Apostila de Clássica - Marcus Venícius e Farina

Conteúdo
1 Vetores no Espaço Euclidiano

1.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Conceito de vetor de deslocamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Produtos interno e externo de vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Bases e componentes de vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.5 Vetores ligados do Espaço Euclidiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.6 Espaço vetorial lRn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.7 Sistemas de eixos Cartesianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.8 Funções vetoriais de variável real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2 Princı́pios da Mecânica Clássica

2.1 Protomecânica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.2 Princı́pios de cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.3 Princı́pios de dinâmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.4 Definições de massa e força e as três leis de Newton do movimento. . . 68
2.5 Espaço-tempo newtoniano e princı́pio da relatividade galileana. . . . . 73
2.6 Sistemas de partı́culas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3 Movimento Unidimensional de uma Partı́cula

3.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.2 Força aplicada dependente apenas do tempo . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.3 Força dependente apenas da velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.4 Força dependente apenas da posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.5 Oscilador harmônico amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.6 Oscilador harmônico forçado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.7 Oscilador harmônico forçado por força prescrita arbitrária. . . . . . . . 118
i
4 Movimento Multidimensional de uma partı́cula
4.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.2 Teoremas do momento linear, do momento angular e da energia cinética129
4.3 Forças conservativas e energia potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4.4 Partı́cula em campo eletromagnético . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
4.5 Movimento sob força central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
4.6 Força central inversamente proporcional ao quadrado da distância . . 144
4.7 Problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
4.8 Seção de choque e problema de Rutherford . . . . . . . . . . . . . . . 149
5 Movimento de um sistema de Partı́culas

5.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
5.2 Momento linear de um sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
5.3 Momento angular de um sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
5.4 Energia do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
5.5 Movimento em relação ao centro de massa . . . . . . . . . . . . . . . . 168
5.6 Problema de dois corpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
5.7 Rotação de corpo rı́gido em torno de eixo fixo . . . . . . . . . . . . . . 173
6 Teoria Newtoniana da Gravitação

6.1 Lei de gravitação universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
6.2 Força e campo gravitacionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
6.3 Potencial gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
6.4 Lei de Gauss da gravitação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
6.5 Distribuições contı́nuas de massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6.6 Multipolos gravitacionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
6.7 Energia potencial gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
7 Cordas Vibrantes
7.1 Equação de movimento para uma corda vibrante . . . . . . . . . . . . 197
7.2 Condições inicial e de contorno para a corda vibrante . . . . . . . . . . 204
7.3 Modos normais da corda vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
7.4 Ondas na corda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
7.5 Oscilações transversais numa rede unidimensional . . . . . . . . . . . . 215
8 Fluidos
8.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
8.2 Estática dos fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
8.3 Cinemática dos fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
8.4 Dinâmica de um fluido ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
8.5 Momento linear, momento angular e energia . . . . . . . . . . . . . . . 237
9 Movimento de um corpo rı́gido

9.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
9.2 Noções de cinemática de um corpo rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . 246
9.3 Referenciais não-inerciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
9.4 Operador de inércia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
9.5 Diagonalização do operador de inércia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
9.6 Equações de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
9.7 Ângulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
9.8 Pião simétrico com ponta fixa em campo gravitacional . . . . . . . . . 272
10Mecânica Analı́tica
10.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
10.2 Princı́pio de D’Alembert e equações de Lagrange . . . . . . . . . . . . 278
10.3 Lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
10.4 Teoremas de conservação no formalismo lagrangiano . . . . . . . . . . 288
10.5 Equações canônicas de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
10.6 Princı́pio da ação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
Capı́tulo 1
Vetores no Espaço Euclidiano
1.1 Introdução
Em Mecânica estudamos o movimento de corpos no espaço; eles ocupam porções

do espaço que vão mudando durante o movimento. O espaço e seus subconjuntos
são objetos de estudo da Geometria. É portanto claro que o estudo da Mecânica
pressupõe conhecimentos de Geometria. A Geometria do espaço da Mecânica Clássica
é a Geometria Euclidiana.
Em Geometria Euclidiana entendemos que o espaço, que denotamos por E, é um
conjunto cujos elementos são os pontos. Os subconjuntos mais fundamentais do
espaço euclidiano são as retas e os planos. Para retas e planos são definidos conceitos
de paralelismo. Retas paralelas definem uma direção e planos paralelos definem
uma jazitura. Se duas retas são paralelas dizemos que uma tem a mesma direção
que a outra, ou que ambas têm a mesma direção. Se dois planos são paralelos dizemos
que um tem a mesma jazitura que o outro, ou que ambos têm a mesma jazitura. De
uma reta paralela a um plano dizemos que está na jazitura do plano. Em cada reta e
em cada direção do espaço existem dois sentidos de percurso, que são ditos opostos.
Um conceito fundamental em Geometria Euclidiana é o de distância entre pontos.
A distância entre dois pontos é o comprimento do segmento que os une medido em
relação a um certo segmento convencionado como padrão ou unidade de comprimento.
Esse é, essencialmente, o conceito de distância dado por uma régua comum. Com esse
conceito, é possı́vel definir uma função d, também chamada distância, que associa a
cada par de pontos um número real,
d : E × E −→ lR
: (P, Q) 7−→ d(P, Q) , (1.1)
1
2 Capı́tulo 1 – Vetores no Espaço Euclidiano
de tal modo que
d1) d(P, Q) ≥ 0, d(P, Q) = 0 ⇐⇒ P = Q ,

d2) d(P, Q) = d(Q, P ),
d3) d(P, Q) ≤ d(P, M ) + d(M, Q) . (1.2)
Associado ao conceito de distância temos o conceito de ângulo entre semi-retas e as

funções trigonométricas.
Em geometria euclidiana é também fundamental o conceito de perpendiculari-
dade entre retas, planos, direções e jazituras. Dado um um plano, ou sua jazitura,
existe uma única direção que lhe é perpendicular, e vice-versa. Nessa direção há dois
sentidos, de modo que há também dois sentidos em que se pode atravessar o plano,
passando de um para outro dos semiespaços em que o plano divide o espaço; com isso,
dois sentidos ficam também associados a cada jazitura. Outros conceitos e resultados
da Geometria Euclidiana serão usados no que segue, mas serão mencionados quando
se fizerem necessários.
No estudo da Geometria e da Mecânica é sumamente útil, senão imprescindı́vel,
o conceito de vetor, particularmente o de vetor-deslocamento. No restante deste
capı́tulo estudaremos os vetores-deslocamento e também outros tipos de vetores de
uso comum em Geometria e Mecânica.
1.2 Conceito de vetor de deslocamento

Dados dois pontos distintos P e Q, existe uma unica reta que passa por eles e
um único segmento de reta que os une. Os pontos P e Q podem ser ordenados de
duas maneiras, (P, Q) e (Q, P ), que correspondem aos dois sentidos de percurso na
reta. O segmento de reta com um sentido especificado é chamado segmento de
reta orientado, ou simplesmente seta. A seta determinada pelos pontos P e Q,
−→
com sentido de P para Q, é denotada por PQ; se o sentido fosse de Q para P , seria
−
→ −
→
denotada por QP. Definimos direção da seta PQ como sendo a direção da reta que
−→
passa por P e Q, e sentido da seta PQ como sendo o sentido de P para Q. Definimos
−→ −→
também comprimento, ou módulo, da seta PQ, que denotamos por |PQ|, como
sendo a distância entre P e Q,
−−→
|P Q| := d(P, Q) . (1.3)
−
→
Em uma seta PQ os pontos P e Q são chamados suas extremidades, o ponto P é
chamado seu ponto inicial e o ponto Q, seu ponto final. O ponto P é também
−→
chamado ponto de aplicação ou origem da seta PQ. A reta que passa por P e Q
−
→
é chamada reta suporte de PQ. Em ilustrações a seta é representada pelo segmento
correspondente com uma ponta no ponto final, como na figura 1.1.
É conveniente definir a seta degenerada ou seta nula, constituı́da por um único
−→ −
→
ponto, digamos P . Representando-a por PP, temos PP = {P }. Por definição, ela tem
−
→
direção e sentido indeterminados e comprimento nulo, |PP| = 0. Dizemos que seu
ponto final é seu ponto de aplicação.
1.2 Conceito de vetor de deslocamento 3
reta suporte
−−→
−−→ da seta P Q
PQ Q
−→
Figura 1.1: Seta P Q com ponto de aplicação P e ponto final Q.
Sabemos que duas setas não-nulas têm a mesma direção se suas retas suportes são
paralelas. Para duas setas de mesma direção podemos definir o que significa terem o
−→ −−→
mesmo sentido ou sentidos opostos. Sejam PQ e P’Q’ duas setas não-nulas e de mesma
direção. Se tiverem a mesma reta suporte podemos determinar se os sentidos de
percurso de P para Q e de P ′ para Q′ são idênticos ou não sobre a reta; dizemos então
que as duas setas têm mesmo sentido ou sentidos opostos, respectivamente. Se as duas
setas têm retas suportes distintas podemos determinar se o segmento de reta P P ′ que
passa pelos pontos iniciais das setas intercepta ou não o segmento QQ′ que passa pelos
pontos finais; diremos que as duas setas têm mesmo sentido se os segmentos não se
interceptarem e, sentidos opostos se os segmentos se interceptarem.
−−→ −
→ −−→
Uma seta não-nula P’Q’ é dita equipolente a outra seta não-nula PQ se P’Q’ tem
−→
a mesma direção, o mesmo sentido e o mesmo comprimento que PQ. Por definição,
uma seta nula é equipolente a qualquer outra seta nula, não é equipolente a uma
−−→ −
→
seta não-nula, e vice versa. Para designar que uma seta P’Q’ é equipolente a PQ,
−−→ − → −−→ − → −−→
escrevemos P’Q’ ∼ PQ. Se P’Q’ ∼ PQ dizemos também que a seta P’Q’ é dada por um
−
→
transporte paralelo de PQ. Essa expressão quer indicar que podemos transportar
−−→
a seta P’Q’ paralelamente a si mesma, i.e., sem alterar sua direção, seu sentido e seu
−→
módulo, até que ela coincida com PQ, conforme ilustrado na figura 1.2.
Q
−−→
PQ
P Q′
−− →
P ′ Q′
P′
−→ −→ −→
Figura 1.2: Se a seta P ′ Q′ é equipolente a P Q, dizemos que P ′ Q′ é um transporte
−→
paralelo de P Q.
É fácil demonstrar que

−
→ − →
∼ 1) PQ ∼ PQ ,
→ −−→
− −−→ − →
∼ 2) PQ ∼ P’Q’ =⇒ P’Q’ ∼ PQ ,
→ −−→
− −−→ −−→ → −−→
−
∼ 3) PQ ∼ P’Q’ e P’Q’ ∼ P”Q” =⇒ PQ ∼ P”Q” , (1.4)
i.e., que ∼ é uma relação de equivalência. O conjunto formado por todas as setas
−
→ −→
equipolentes a uma seta PQ é denotado por [PQ]∼ e chamado classe de equipolência
−→
da seta PQ, ou classe gerada por essa seta. Toda seta do espaço está em al-
−−→ − →
guma classe e classes distintas são sempre disjuntas. Além disso, P’Q’ ∼ PQ implica
−−→ −→
[P’Q’]∼ = [PQ]∼ , i.e., setas equipolentes entre si geram a mesma classe. Cada classe é
chamada uma translação, ou um deslocamento, no espaço euclidiano E . Defini-
mos direção e sentido de um deslocamento como sendo, respectivamente, a direção
e o sentido de qualquer uma de suas setas. Chamamos comprimento, ou módulo,
de um deslocamento o comprimento de qualquer uma de suas setas. Denotaremos um
deslocamento por uma única letra em negrito, por exemplo, podemos denotar por a o
−
→ −→
deslocamento [PQ]∼ ; assim, a = [PQ]∼ . Em manuscritos, ao invés da letra em negrito,
−→
usa-se a letra encimada por uma seta, − →a := [PQ]∼ . O módulo de a é denotado por
|a| ou simplesmente por a. O deslocamento gerado por uma seta nula é denotado por
−
→
0 e chamado deslocamento nulo; assim, 0 = [PP]∼ .
−→
Se a = [PQ]∼ dizemos que a é o deslocamento, ou a translação, determinado pela
−→ −
→ −→
seta PQ; em contrapartida, dizemos que PQ, ou qualquer outra seta em [PQ]∼ é uma
seta representativa do deslocamento a ou, simplesmente, um representativo de a.
−
→
De um modo mais especı́fico, dizemos que PQ, pertencente a a, é o representativo
−
→
de a aplicado no ponto P , ou ainda, que PQ é o deslocamento a aplicado
em P . Note que um deslocamento não-nulo fica caracterizado se, e somente se,
especificarmos para ele um módulo, uma direção e um sentido. Em contrapartida,
para caracterizar uma seta particular qualquer desse deslocamento, além de especificar
para ela o módulo, a direção e o sentido, devemos acrescentar uma outra informação,
por exemplo, seu ponto de aplicação. De modo informal, diz-se que um deslocamento
é uma seta com ponto de aplicação indeterminado, ou ainda, uma seta que pode ser
desenhada em qualquer lugar do espaço, mantendo-se o mesmo módulo, a mesma
direção, e o mesmo sentido.
É simples desenhar uma seta, mas impossı́vel desenhar um deslocamento, por ser
um conjunto infinito de setas. No entanto, como são todas equipolentes, se desenhar-
mos uma saberemos como são todas as outras. Por esse motivo, para representarmos
em figuras um deslocamento, podemos usar apenas uma de suas setas ou, se quiser-
mos, algumas delas. Sabemos, então, que as infinitas outras tem os mesmos módulo,
direção e sentido das que foram desenhadas. A figura 1.3 ilustra um particular deslo-
−→
camento a := [PQ]∼ mostrando diversas de suas setas.
→
−
Denotaremos por E o conjunto de todos os deslocamentos no Espaço Euclidiano
E. Sejam dois deslocamentos a e b. Tomemos um representativo qualquer de a e
o representativo de b que tenha como ponto inicial o ponto final do representativo
de a. Existe uma única seta com ponto inicial no ponto inicial do representativo de
a e com ponto final no ponto final do representativo de b. Essa seta determina um
deslocamento único, que chamamos resultante dos deslocamentos a e b, ou soma
−→
PQ Q
−→
Figura 1.3: Setas do conjunto a = [P Q]∼ , que denominamos deslocamento, ou
translação.
geométrica dos deslocamentos a e b. É comum chamar a soma geométrica de a e

b simplesmente soma de a e b e representá-la por a + b, conforme exemplificado na
figura 1.4. A operação que associa a soma a + b ao par (a, b) é chamada adição
geométrica de deslocamentos ou, simplesmente, adição de deslocamentos. Essa
operação é a função
→ −
− → →
−
+ : E × E −→ E
: (a, b) 7−→ a + b . (1.5)
Essa função + é também chamada regra do triângulo. Cada um dos vetores adicio-
nados é chamado uma componente vetorial da soma. A adição de deslocamentos
goza das propriedades que seguem.
−
→
A1) ∀a, b ∈ E : a + b = b + a .
→
−
A2) ∀a, b, c ∈ E : (a + b) + c = a + (b + c) .
→
− →
−
A3) ∀a ∈ E , ∃ 0 ∈ E tal que a + 0 = a .
→
− →
−
A4) ∀a ∈ E , ∃ − a ∈ E tal que a + (−a) = 0 . (1.6)
Em virtude de A1, temos, além de A3 e A4, que 0 + a = a e (−a) + a = 0, para

qualquer a. Também temos que 0 é o único deslocamento que satisfaz A3 e que há,
para cada a, um único deslocamento −a que satisfaz a propriedade A4. É claro que
−a é o deslocamento com mesmo módulo e direção que a, mas com o sentido oposto
ao de a. O deslocamento −a é chamando oposto ao deslocamento a. Obtém-se,
imediatamente, que o oposto de −a é a, i.e., −(−a) = a.
Definimos a soma de dois deslocamentos a e b por meio da regra do triângulo. Uma
outra regra de que dá o mesmo resultado é a seguinte. Tomemos um representativo
a+b
Figura 1.4: Para somar os deslocamentos a e b, escolhe-se um representativo de a e

o representativo de b com ponto inicial no ponto final do representativo de a; a seta
cujo ponto inicial é o ponto inicial do representativo de a, e cujo ponto final é o ponto
final do representativo de b, gera o deslocamento a + b.
−→
qualquer de a e um representativo de b com o mesmo ponto inicial, digamos PA e
−
→
PB, respectivamente. Agora consideremos o paralelogramo de lados contı́guos P A e
P B. Nesse paralelogramo, seja C o vértice oposto ao vértice P . Com a diagonal
−→
P C podemos construir a seta PC, que aponta da origem comum P para o vértice
−→
oposto. O vetor gerado por essa seta é a soma de a com b, isto é, a + b = [PC]∼ .
Essa regra para obter a soma de a com b é, por razões óbvias, conhecida como regra
do paralelogramo. Ao usar a regra do triângulo para demonstrar a propriedade
comutativa A1, deve ficar claro que essa propriedade é equivalente ao fato de que a
regra do triângulo e a do paralelogramo dão o mesmo resultado para a soma de um
par de vetores. A figura 1.5 é uma ilustração da regra do paralelogramo.
Agora, vamos definir uma operação que associa a um número real λ e a um deslo-
a C
b
a+
P
b B
Figura 1.5: Para somar os deslocamentos a e b, tomamos representativos de a e de b

com origem comum, completamos o paralelogramo que tem os representativos como
lados contı́guos e tomamos a seta que vai da origem comum ao vértice oposto do
paralelogramo para gerar a soma a + b dos deslocamentos. Os sı́mbolos dos vetores
estão postos ao lado se suas respectivas setas representativas.
camento a um novo deslocamento, que representaremos por λa,

→
− →
−
: lR × E −→ E
(λ, a) 7−→ λa . (1.7)
Caso tenhamos λ = 0 ou a = 0 definimos λa = 0. Nos outros casos, por definição,

λa é um deslocamento com a mesma direção que a, com módulo igual a |λ||a|, com o
mesmo sentido que a se λ for positivo e sentido oposto se λ for negativo. Em qualquer
caso, temos
|λa| = |λ| |a| . (1.8)
A operação (1.7) é chamada multiplicação de um escalar por um deslocamento,
ou dilatação de um deslocamento (é claro que o significado coloquial de dilatação se
restringe ao caso em que λ > 1). A palavra escalar é usada no presente contexto como
sinônima de número real. Chamamos λa produto do escalar λ pelo deslocamento
a. A dilatação de deslocamento goza das seguintes propriedades:
→
−
M1) ∀α, β ∈ lR, ∀a ∈ E : α(βa) = (αβ)a .
→
−
M2) ∀a ∈ E : 1a = a .
→
−
AM1) ∀α, β ∈ lR, ∀a ∈ E : (α + β)a = αa + βa .
→
−
AM2) ∀α ∈ lR, ∀a, b ∈ E : α(a + b) = αa + αb . (1.9)
Notemos que as propriedades A2 em (1.6) e M1 em (1.9) nos dispensam de usar os

parênteses que nelas aparecem.
→
−
Temos em (1.5), (1.6), (1.7) e (1.9) que o conjunto dos deslocamentos E , munido
das operações (1.5) e (1.7) forma um espaço vetorial real. Isto nos autoriza a chamar
os deslocamentos vetores. Para distinguı́-los dos inúmeros outros vetores usados em

fı́sica e matemática, podemos chamá-los vetores-deslocamento, ou vetores de
translação. Dissemos que um deslocamento pode ser encarado como uma seta com
módulo, direção e sentido fixados, mas cujo ponto de aplicação pode ser livremente
escolhido. Por isso é comum chamar os vetores-deslocamento vetores euclidianos
livres, para indicar que podem ser pensados como setas do Espaço Euclidiano, livres
para serem transportadas paralelamente a si mesmas, em todo esse espaço. Quando
não há perigo de confusão, os vetores-deslocamento são chamados, simplesmente,
vetores.
Dado um vetor a e um ponto P do espaço existe uma única seta aplicada em P
que tem a direção, o comprimento e o sentido de a. Esta seta tem um único ponto
final, que denotaremos por P + a. Deste modo, cada vetor a define uma aplicação
que faz corresponder a cada ponto P do espaço um único ponto P + a,
: E −→ E ,
: P 7−→ P + a . (1.10)
Chamando de P ′ a imagem de P pela translação a, obtemos
P′ = P + a . (1.11)
Podemos pensar em a como o agente que transporta de P até P ′ . Este modo de

considerar a está na origem do nome vetor (do latim vector, com significado de trans-
portador). Tomamos (1.10) como definição da operação de adicionar um vetor a um
ponto. Tal operação não deve ser confundida com a operação de adição de vetores e
muito menos com a adição de números, apesar de usar-se o mesmo sı́mbolo + para
representá-la. A operação de adição de um vetor a um ponto goza das propriedades
→
−
T1) ∀P ∈ E, ∀ a, b ∈ E : (P + a) + b = P + (a + b) .
T2) Para cada par ordenado (P, Q) ∈ E × E existe um único a ∈ V tal que
Q=P +a. (1.12)
Dado que o vetor a é univocamente determinado pelo par (P, Q) podemos usar a
seguinte notação, devida a Grassmann,
a=Q−P . (1.13)
Com esta notação a adição de vetores pode ser representada de forma muito sugestiva.
Escrevendo a = B − A e b = C − B, obtemos a + b = C − A, isto é,
(B − A) + (C − B) = C − A . (1.14)
Essa equação nos fornece uma regra algébrica para somar vetores que é equivalente
à regra geométrica do triângulo. A adição dos vetores com a notação de Grassmann
está ilustrada na figura 1.6.
Agora, vamos escolher um ponto O do Espaço Euclidiano E e associar a cada ponto
−→
P de E o deslocamento de O até P . Esse deslocamento é o vetor livre [OP ]∼ que, em
C −B
B−A
C
C −A
A
Figura 1.6: De acordo com Grassmann, vetores são diferenças entre pontos que são
somadas de acordo com a regra algébrica (B − A) + (C − B) = C − A.
notação de Grassmann, se escreve P − O. Esse vetor é chamado vetor-posição do

ponto P relativo ao ponto O e será denotado por r. O vetor-posição do próprio
ponto O relativo a O é, naturalmente, o vetor nulo 0. A correspondência entre os
pontos do Espaço Euclidiano e os vetores-posição relativos a O é biunı́voca. Ela é
dada pela função bijetora
→
−
DO : E −→ E ,
: P 7−→ r , (1.15)
que associa a cada ponto P o deslocamento a partir de O até P , isto é, o vetor-posição
de P relativo a O. Temos
−→
r = DO (P ) = [OP ]∼ = P − O . (1.16)
O ponto O escolhido é totalmente arbitrário. Podemos escolher um outro ponto

qualquer O ′ e definir a função DO ′ por meio de DO ′ (P ) = P − O ′ , que também
→
−
estabelece uma correspondência biunı́voca entre E e E . Nesse caso, r ′ = P − O ′ é o
vetor-posição de P relativo ao ponto O ′ .
Definimos diferença entre um vetor a e um vetor b como sendo a soma de a com
o oposto de b; representando esta diferença por a − b temos, então,
a − b := a + (−b) . (1.17)
conforme ilustrado na figura 1.7. É fácil verificar que a diferença entre um vetor
e outro é o vetor gerado pela seta que vai da extremidade final do último para a
extremidade final do primeiro.
Usamos a mesma nomenclatura da aritmética e chamamos a operação que dá
a diferença de subtração de vetores. Notemos que a subtração não é uma nova
operação no espaço vetorial, mas apenas um tipo especial de adição.
Um tipo especial de dilatação de um vetor não-nulo a consiste em multiplicá-lo
pelo inverso de seu módulo; o vetor resultante tem módulo igual a 1 e é representado
−b
a
a + (−b) a−b
Figura 1.7: A diferença de vetores a − b é a soma a + (−b), que é o vetor gerado pela
seta que vai da extremidade final de b para a extremidade final de a.
por b
a, isto é,
1
b
a := a. (1.18)
|a|
Qualquer vetor de módulo igual a 1 é chamado um vetor unitário. O vetor unitário,
com a direção e sentido de um vetor não-nulo a, é chamado vetor unitário de
a. Obviamente, o unitário de a é o vetor ab definido em (1.18). Em manuscritos,
→
−
escrevemos o vetor unitário de a usando o circunflexo no lugar da seta que encima
a letra. Assim, escrevemos: ba := −
→
a /a .
Estando bem compreendidos os conceitos anteriores torna-se conveniente simpli-
ficar nomenclatura e notação ou até mesmo cometer abusos de linguagem, como
confundir um vetor com uma de suas setas representativas. Assim, nos referimos a
−→ −
→
PQ como um vetor, ao invés de uma seta que gera o vetor [PQ]∼ . Por esse motivo é
comum usar expressões como “vetor a aplicado em um ponto P , ou com origem no
ponto P ”, ao invés da expressão precisa “seta representativa do vetor a com origem
no ponto P ”. Pelo contexto devemos ser capazes de entender o real significado de
tais expressões.
1.3 Produtos interno e externo de vetores

Sejam a e b dois vetores não-nulos e consideremos suas respectivas setas representa-
tivas aplicadas em um mesmo ponto, digamos P . Sejam A e B os pontos finais das
setas de a e b, respectivamente, conforme ilustrado na figura 1.8. Baixando de B
uma perpendicular à reta suporte de a, encontramos o ponto B ′ sobre esta reta e fica
−→
univocamente determinada a seta PB’. Definimos projeção escalar do vetor b ao
longo do vetor a como sendo o número real
 −→ −→
 |PB’ | se PB’ tem o sentido de a ,
proja b = −→ −→ (1.19)
−|PB’ | se PB’ tem sentido oposto ao de a e
 ′
0 se B = P .
−−→
Se escolhessemos um outro ponto de aplicação P1 e nele aplicássemos as setas P1 A1
−−→
e P1 B1 , representativas de a e b, respectivamente, a perpendicular à reta suporte de
1.3 Produtos interno e externo de vetores 11
P B′ a
proja b A
Figura 1.8: Projeção de b ao longo de a.
−−→ −−−→
P1 A1 baixada de B1 , encontraria nessa reta um ponto B1′ tal que a seta P1 B1’ seria
−→
equipolente a PB’. Por esse motivo, se substituı́ssemos em (1.19) P por P1 e B ′ por
B1′ , não seria alterado o valor de proja b. Conseqüentemente, a projeção escalar de
um vetor b ao longo do vetor a é um número que não depende do ponto de aplicação
comum escolhido para as setas representativas de a e b. De fato, a projeção escalar
depende apenas dos dois vetores envolvidos, o vetor a que dá a direção ao longo da
qual se projeta e o vetor b projetado.
Os dois vetores aplicados em P definem duas semiretas P A e P B, que definem dois
ângulos positivos no plano em que elas se encontram. Definimos ângulo entre os
vetores a e b, que denotamos por ab,c como sendo o ângulo entre as semiretas que
é menor ou igual a um raso,
c = AP
ab \ B (0 ≤ \
AP B ≤ π) . (1.20)
Também aqui a mudança do ponto de aplicação comum das setas representativas não
afetaria o valor que, pela definição, atribuı́mos ao ângulo entre os dois vetores.
Usando o conceito de ângulo entre dois vetores, a projeção escalar (1.19) pode ser
escrita como
c.
proja b = |b| cos ab (1.21)
No caso em que b = 0, definimos projeção escalar de 0, que escrevemos como
proja 0, como sendo o número zero, i.e.,
proja 0 = 0 . (1.22)
Portanto, com qualquer vetor a 6= 0 podemos construir a função
→
−
proja : E −→ lR
: b 7−→ proja b , (1.23)
que chamamos, naturalmente, função projeção escalar ao longo de a. O número
proja b é positivo, nulo ou negativo, conforme o ângulo entre a e b seja menor, igual
ou maior do que um reto, respectivamente. Chamamos funcional uma função que

transforma vetor em número. Obviamente, a função proja é um funcional dos vetores
→
−
de E .
A função proja satisfaz às propriedades
proj1) proja (b + c) = proja b + proja c ,

proj2) proja (λb) = λ proja b , (1.24)
→
−
para quaisquer b, c ∈ E e qualquer λ ∈ lR. Definimos como linear um funcional de
vetores para o qual a imagem de uma soma de vetores é igual à soma das imagens dos
vetores e a imagem de um produto de um número por um vetor é igual ao produto
do número pela imagem do vetor. As propriedades (1.24) mostram que a projeção
escalar é um funcional linear.
Conforme definimos, a projeção escalar de um vetor b ao longo de um vetor a é
um número. Também podemos definir a chamada projeção vetorial de b ao longo
de a, como sendo o vetor
−−→ −→
proja b = [P B ′ ]∼ . (1.25)
Evidentemente, essa projeção vetorial é igual à projeção escalar proja b multiplicada
pelo vetor unitário de a,
−−→
proja b = (proja b) â . (1.26)
A projeção vetorial de b ao longo de a é também chamada componente vetorial de b
na direção de a.
Definimos função projeção vetorial ao longo do vetor a como sendo a função
−−→ − → →
−
proja : E −→ E
−−→
: b 7−→ proja b , (1.27)
Uma função que transforma um vetor de um espaço vetorial em um vetor desse mesmo
−−→
espaço vetorial é chamada operador sobre o espaço vetorial. Naturalmente, proja é
→
−
um operador sobre E . A projeção vetorial satisfaz às propriedades
−−→ −−→ −−→
proj1) proja (b + c) = proja b + proja c ,
−−→ −−→
proj2) proja (λb) = λ proja b , (1.28)
→
−
para quaisquer b, c ∈ E e qualquer λ ∈ lR. Um operador cuja imagem da soma de
qualquer par de vetores é igual à soma das imagens desses vetores, e cuja imagem do
produto de qualquer número por qualquer vetor é igual ao produto do número pelo
vetor, é chamado operador linear. Portanto, (1.28) é apenas a afirmação de que a
→
−
projeção vetorial é um operador linear. Também temos, para qualquer vetor b ∈ E ,
−−→ −−→ −−→
proja proja b = proja b, i.e.,
−−→ 2 −−→
proja = proja . (1.29)
É comum nos referirmos à projeção escalar ou à projeção vetorial como, simplesmente,

projeção, deixando que o contexto indique que se trata da escalar ou da vetorial.
Sejam dois vetores a e b. Definimos produto interno de a por b, que denotamos

a · b, como sendo o real 0 se um dos vetores é nulo e, nos demais casos,
c.
a · b = |a| |b| cos ab (1.30)
Comparando com a definição (1.21) de projeção, obtemos, imediatamente,
a · b = |a| proja b . (1.31)
É claro que o produto interno de dois vetores é nulo se, e somente se, algum dos
vetores é nulo ou eles são ortogonais,
a · b = 0 ⇐⇒ a = 0 ou b = 0 ou a ⊥ b . (1.32)
É usual convencionar que o vetor nulo é um vetor perpendicular a qualquer vetor.

Com isso, podemos dizer que o produto escalar de dois vetores é nulo se, e somente
se, os vetores são ortogonais.
Definimos multiplicação interna como sendo a operação
→ −
− →
· : E × E −→ lR
: (a, b) 7−→ a · b . (1.33)
O produto interno também é chamado produto escalar, devido ao fato de ser um

escalar, isto é, um número. Com isso, a multiplicação interna é também chamada
→
−
multiplicação escalar. Temos, para quaisquer a, b e c em E , e qualquer λ real
MI1) a · b = b · a ,
MI2) (a + b) · c = a · c + b · c ,
MI3) (λa) · b = λ(a · b) ,
MI4) a · a ≥ 0 ; além disso a · a = 0 ⇐⇒ a = 0 . (1.34)
Notemos que, usando a comutatividade MI1, obtemos de MI2 e MI3
a · (b + c) = a · b + a · c e a · (λb) = λ(a · b) . (1.35)
Essa última igualdade e MI3 mostram que os parênteses são desnecessários nas res-
pectivas expressões.
As propriedades MI1, MI3 e MI4 são demonstradas diretamente da definição (1.30)
de produto interno. A propriedade MI2 é obtida da propriedade proj1 em (1.24)
por meio da relação (1.31) entre produto interno e projeção. Um espaço vetorial
real, no qual é definido um produto (1.33) com as propriedades (1.34), é chamado
espaço vetorial euclidiano (não confundir com o conjunto E, que chamamos espaço
euclidiano). Portanto, com a definição de produto interno (1.30), podemos dizer que
→
−
E é um espaço vetorial euclidiano.
É comum representar por a2 o produto escalar a · a,
a2 := a · a . (1.36)
√
Obtemos, então, diretamente da definição (1.30) |a| = a2 , isto é,
√
|a| = a · a . (1.37)
Também da definição (1.30) segue-se, de imediato,
c=√ a·b
cos ab √ (1.38)
a·a b·b
Da relação (1.31) entre produto interno e projeção, temos
proja b = â · b . (1.39)
c ≤ 1 em (1.38), obtemos a desigualdade de Cauchy-

Finalmente, usando | cos ab|
Schwarz,
|a · b| ≤ |a| |b| , (1.40)
que também pode ser demonstrada usando-se apenas as propriedades algébricas em
(1.34).
Nas operações de adição ou de multiplicação interna de dois vetores não se men-
ciona nenhum ponto, vetor, direção, ou qualquer outro objeto geométrico fora da
jazitura dos vetores somados. Sabemos que existe uma única direção perpendicular
à uma jazitura, mas as operações de adição ou de multiplicação interna poderiam ser
realizadas mesmo se houvesse mais de uma ou se não houvesse nenhuma. Na multi-
plicação de um número por um vetor não se menciona nenhum objeto geométrico fora
da direção do vetor que é multiplicado por um número, de modo que nessa operação
não depende de quantas são as jazituras perpendiculares a uma direção. O fato de
que no Espaço Euclidiano E existe uma única direção perpendicular a cada jazitura
e uma única jazitura perpendicular a cada direção, caracteriza a dimensionalidade
desse espaço. Dizemos que o Espaço Euclidiano é tridimensional. Portanto, podemos
afirmar que as operações até agora definidas para os vetores, adição, multiplicação por
um escalar e multiplicação interna, independem da dimensionalidade do Espaço Eu-
clidiano. Agora definiremos uma operação com vetores na qual a tridimensionalidade
de E desempenha um papel essencial.
Sejam dois vetores não-nulos a e b, com representativos aplicados em um ponto
P do espaço E. Suas retas suportes inteceptam-se em P e determinam um plano
se, e somente se, a e b não forem paralelos. Primeiramente, vamos supor que seja
esse o caso. Suas setas representativas não são colineares e, portanto, elas formam
dois lados de um paralelogramo que chamamos paralelogramo formado pelos
vetores a e b, conforme ilustrado na figura 1.9. Denotamos por A(a, b) a área desse
paralelogramo, que pode ser usada como um número que avalia o não-paralelismo de
a e b. Naturalmente, A(a, b) = A(b, a) e
c.
A(a, b) = |a| |b| sen ab (1.41)
Os vetores a e b não são paralelos se, e somente se, A(a, b) 6= 0. Há uma
única direção perpendicular ao plano determinado pelos vetores a e b, que também
A(a, b)
P a
Figura 1.9: Área A(a, b) do paralelogramo formado por a e b.
chamamos direção perpendicular ao própios vetores a e b. Se esses vetores também

determinassem univocamente um sentido ao longo dessa direção perpendicular a eles,
terı́amos como definir, imediatamente, um novo vetor a partir de a e b. Seria um
vetor com esse sentido na direção perpendicular aos dois vetores, e com módulo igual
à área do paralelogramo formado por eles. Acontece que isso é impossı́vel; o par de
vetores a e b não é capaz de determinar um único sentido na direção perpendicular a
−
→
eles. Para isso, é necessário dotar E de um propriedade suplementar que chamamos
orientação. Com esse fim, comecemos por definir n+ (a, b) e n− (a, b) como sendo
os dois unitários possı́veis na direção perpendicular a a e b; qual deles é n+ (a, b) e
qual é n− (a, b) é questão de convenção. Digamos que n+ (a, b) tem o sentido dado
pela seguinte convenção: uma pessoa com os pés na origem comum dos vetores a e
b, e com a cabeça apontando no sentido de n+ (a, b), veria o ângulo ab c ser varrido
da direita para a esquerda, caso ele seja varrido de a para b (não nos esqueçamos
que 0 < ab c < π no caso em discussão). O sentido atribuı́do a n+ (a, b) por essa
regra é dito sentido dextrógiro e a conveção que lhe deu origem é chamada regra
dextrógira. Esse é o sentido em que um parafuso deve apontar a fim de avançar
ao ser girado de um ângulo ab c de a para b; esse critério para determinar o sentido
dextrógiro pelo torcer de um parafuso é chamado regra do parafuso. Em uma
outra regra, usa-se a mão direita inicialmente espalmada e com o polegar esticado e
perpendicular aos outros dedos. Se esses estiverem esticados apontando na direção e
sentido do primeiro vetor a, e se encurvarem varrendo o ângulo ab c no sentido de a
para b, então o polegar estará apontando no sentido dextrógiro, que, por definição, é
o sentido de n+ (a, b). Essa regra para determinar o sentido dextrógiro é chamada re-
gra da mão direita. Dado que o sentido de n+ (a, b) é, por definição, o dextrógiro,
diremos que o sentido de n− (a, b) é o levógiro. Os dois sentidos estão ilustrados na
figura 1.10. Naturalmente, n+ (b, a) = −n+ (a, b) = n− (a, b) = −n− (b, a).
Vamos escolher o sentido dextrógiro para determinar o vetor que tem direção per-
pendicular a a e b e módulo igual à área A(a,b) dada em (1.41). Elé será chamado
produto vetorial de a por b e, denotado por a × b. Temos, então,

c n+ (a, b) .
a × b := |a| |b| sen ab (1.42)
sentido dextrógiro
n+ (a, b)
b
A(a, b)
P a
n− (a, b)
Figura 1.10: Sentido dextrógiro de n+ (a, b) e levógiro de n− (a, b)
Essa definição foi feita para o caso em que a e b não são nulos e nem paralelos. Para
a e b nulos ou paralelos definimos a × b como sendo o vetor nulo,
a × b = 0 ⇐⇒ a = 0 ou b = 0 ou a ||b . (1.43)
É comum considerar o vetor nulo como um vetor que é paralelo a qualquer vetor.
Com isso, podemos dizer que o produto vetorial de dois vetores é nulo se, e somente
se, os vetores são paralelos.
Poderı́amos também definir o produto vetorial usando em (1.42) o unitário n− (a, b)
no lugar de n+ (a, b). A escolha de um dos unitários, n+ (a, b) ou n− (a, b), para
→
−
definir o produto vetorial é matéria de convenção e dota o espaço E com o que
chamamos uma orientação. Tal orientação é dita positiva, ou dextrógira, se for
n+ (a, b) o escolhido e negativa, ou levógira, se o for n− (a, b). Com (1.42) escolhemos
→
−
dotar E de orientação positiva.
Definimos multiplicação externa, ou vetorial, como sendo a operação
→ −
− → →
−
× : E × E −→ E
: (a, b) 7−→ a × b . (1.44)
Para facilitar o estudo do produto vetorial de dois vetores, podemos considerá-

lo como uma seqüência de três operações realizadas no segundo vetor por meio do
primeiro. Na primeira operação obtém-se a componente vetorial do segundo vetor em
um plano ortogonal ao primeiro. Na segunda, essa componente vetorial é rodada de
um ângulo reto em torno do primeiro vetor. Na terceira, essa componente rodada é

multiplicada pelo módulo do primeiro vetor. Passemos, agora, à descrição detalhada
dessas operações.
Sejam dois vetores a e b, com a 6= 0. Consideremos com origem comum no ponto
−
→ − →
P as setas PA e PB, representativas dos vetores a e b, respectivamente. Seja também
o plano perpendicular a a que passa por P , conforme indicado na figura 1.11. A
B
b
π/2 Ra (Πa b)
B ′′ Πa b
Figura 1.11: A projeção vetorial de b no plano perpendicular a a é o vetor Πa b;

rodando essa projeção de um ângulo reto em torno de a, obtém-se o vetor Ra (Πa b).
perpendicular a esse plano, baixada do ponto final B da seta representativa de b, en-

contra o plano em um único ponto, que chamaremos B ′′ . Com isso, fica univocamente
−−→
determinada a seta PB”, que vai da origem comum P até o pé B ′′ da perpendicular.
−−→ −
→ −
→
Essa seta PB” será chamada projeção da seta PB no plano perpendicular à seta PA.
−−→
O vetor gerado pela seta projetada PB” será chamado projeção vetorial do vetor
b na jazitura ortogonal ao vetor a, e será representado por Πa b,
−−→
Πa b = [PB”]∼ . (1.45)
Notemos, com atenção, que o vetor obtido Πa b não depende do ponto P tomado
como origem das setas representativas de a e b e, portanto, do plano ortogonal a a no
qual fazemos as projeções das setas representativas. Tomando outro ponto P1 e setas
−−→ −−→
representativas P1 A1 e P1 B1 para os vetores a e b, respectivamente, obterı́amos como
−−→ −−→ −−−→
projeção da seta P1 B1 no plano ortogonal à seta P1 A1 uma seta P1 B1” equipolente à
−−→ −−−→
seta PB”. Com isso, o vetor gerado por P1 B1” seria o mesmı́ssimo vetor gerado por
−−→
PB”. Na verdade, a projeção vetorial Πa b depende apenas do vetor a que define a
jazitura em que se projeta o vetor b e do próprio vetor b. Por isso dissemos que Πa b
é uma projeção na jazitura perpendicular a a, pois não importa qual plano com essa
jazitura é utilizado na obtenção de Πa b. No entanto, podemos tomar a liberdade de
nos referir a Πa b como projeção de b em um plano ortogonal a a, desde que esteja
claro que não é importante o particular plano em consideração, mas apenas a sua
jazitura.
Notemos que Πa b é um vetor no plano de a e b, perpendicular a a, e com módulo
igual ao produto do módulo de b pelo cosseno do ângulo que b faz com o plano
c de modo que
ortogonal a a. Esse ângulo é o complemento de ab,
c.
|Πa b| = |b| sen ab (1.46)
O processo de projetar um vetor no plano ortogonal a a define a função

→
− →
−
Πa : E −→ E
: b 7−→ Πa b , (1.47)
que é linear, isto é, para quaisquer vetores b e c, e qualquer número real λ,
Π1) Πa (b + c) = Πa b + Πa c .
Π2) Πa (λb) = λΠa b . (1.48)
→
−
Portanto, Πa é um operador linear sobre o espaço vetorial E . A demonstração de
Π1 consiste em mostrar que as projeções Πa b e Πa c formam um paralelogramo no
plano perpendicular a a cuja diagonal é a projeção Πa (b + c). A demonstração de
Π2 não apresenta nenhuma dificuldade.
Uma propriedade muito útil da projeção vetorial de b no plano ortogonal a a é que
essa projeção pode substituir b no produto vetorial a × b,
a × b = a × Πa b . (1.49)
Vale a seguinte relação entre a projeção vetorial de um vetor b ao longo de um

vetor a e a projeção vetorial de b na jazitura ortogonal a a,
−−→
Πa b = b − proja b , (1.50)
que também pode ser escrita na forma
b = b|| + b⊥ , (1.51)
na qual
−−→
b|| = proja b = (proja b) â e b⊥ = Πa b . (1.52)
A relação (1.51) tem um significado geométrico simples: quaquer vetor b pode ser
escrito como a soma de duas componentes vetoriais perpendiculares entre si, uma
paralela e a outra perpendicular ao vetor não-nulo a; a componente paralela é obtida
por meio da projeção de b ao longo de a e a perpendicular é a projeção vetorial de b

na jazitura ortogonal a a.
Agora, consideremos uma projeção vetorial b⊥ = Πa b não-nula. Seja b′⊥ um
vetor no mesmo plano perpendicular a a, com o mesmo módulo que b⊥ , direção
perpendicular a de b⊥ e com o sentido de n+ (a, b⊥ ). Naturalmente, existe um único
vetor b′⊥ com essas caracterı́sticas, e a operação que transforma b⊥ em b′⊥ é o que
chamamos rotação de π/2 em torno do vetor a e representamos por Ra . Essa
operação, por definição, transforma o vetor b = b|| + b⊥ no vetor b′ = b|| + b′⊥ . Já
no caso em que b⊥ = 0, podemos definir Ra 0 = 0 e Ra b|| = b|| , que significa que os
vetores paralelos a a não são afetados pela rotação Ra . Temos, pois, a função
→
− →
−
Ra : E −→ E
: b 7−→ Ra b , (1.53)
Temos para quaisquer vetores a e b e qualquer número real λ,

R1) Ra (b + c) = Ra b + Ra c ,
R2) Ra (λb) = λRa b , (1.54)
→
−
ou seja, Ra é um operador linear sobre o espaço vetorial E . A demonstração de R1
consiste em mostrar que a soma vetorial dos vetores Ra b e Ra c, obtidos pela rotação
de b e c, respectivamente, é igual ao resultado da rotação de b + c. A demonstração
de R2 não apresenta dificuldades.
Finalmente, seja a operação denotada por Da , que consiste em multiplicar qualquer
vetor pelo módulo de um dado vetor a,
→
− →
−
Da : E −→ E
: b 7−→ |a| b . (1.55)
É trivial mostrar que o operador Da é linear, isto é,
D1) Da (b + c) = Da b + Da c ,
D2) Da (λb) = λDa b . (1.56)
para quaisquer vetores b e c e qualquer escalar λ.
Agora é facil de chegar ao resultado prometido. O produto vetorial a × b é obtido
aplicando-se sobre b a seqüência das três operações, definidas em (1.47)(1.53) e (1.55),
a × b = Da Ra Πa b . (1.57)
Munidos dessa última identidade, estamos prontos para obter várias propriedades
fundamentais do produto vetorial (1.44). Temos, para quaisquer vetores a, b e c e
qualquer número real λ,
ME1) a × b = −b × a ,
ME2) (a + b) × c = a × c + b × c ,
ME3) (λa) × b = λ(a × b) .
ME4) (a × b) × c + (b × c) × a + (c × a) × b = 0 . (1.58)
Notemos que, usando-se ME1, ME2 e ME3, obtém-se, imediatamente,
a × (b + c) = a × b + a × c e a × (λb) = λ(a × b) . (1.59)
A propriedade ME1 é conseqüência imediata da definição (1.42) de produto vetorial

e a propriedade ME2 demonstra-se com o auxı́lio de (1.57). Já ME3 é demonstrada
facilmente a partir da definição (1.42) ou da relação (1.57). Finalmente, ME4 pode ser
demonstrada pelo seguinte procedimento metódico. Definimos uma função J de três
variáveis vetoriais por meio de J(a, b, c) = (a×b)×c+(b×c)×a+(c×a)×b. Então,
demonstramos que J é linear em suas três variáveis, isto é, para a primeira variável
temos J(a1 + a2 , b, c) = J(a1 , b, c) + J(a2 , b, c) e J(λa, b, c) = λJ(a, b, c), e para
a segunda e terceira variáveis, expressões análogas. A seguir, demonstramos que J é
antissimétrica, isto é, transpor um par de variáveis da função J tem o efeito de mudar
apenas o sinal do valor da função; por exemplo, J(a, b, c) = −J(b, a, c). Dessas
propriedades decorre que o valor de J é nulo se duas de suas variáveis são vetores
paralelos. De posse dessas propriedades podemos escrever J(a, b, c) = J(a, b ′ , c ′ ),
onde b ′ e c ′ são vetores perpendiculares entre si e ao vetor a. A partir daı́ é trivial
chegar em ME4.
A propriedade ME1 é descrita dizendo-se que o produto vetorial é anti-simétrico
e ME4 é chamada identidade de Jacobi. A propriedade ME2 e a primeira equação
em (1.59) afirmam que a multiplicação externa é distributiva em relação à adição de
vetores.
1.4 Bases e componentes de vetores

Em nosso estudo sobre o produto vetorial caracterizamos a tridimensionalidade de E
pela propriedade de que existe uma única direção perpendicular a uma dada jazitura
→
−
e vice-versa. Vamos caracterizar agora a tridimensionalidade de E usando o conceito
de base de um espaço vetorial. Na verdade, a dimensionalidade do Espaço Euclidi-
→
−
ano E e a do espaço vetorial de deslocamentos E são dois conceitos essencialmente
relacionados.
Sejam e1 , e2 e e3 três vetores não-nulos e que não têm a mesma jazitura, isto é,
suas setas representativas com origem comum não são coplanares. Para expressar o
fato de que não têm a mesma jazitura é comum dizer os próprios três vetores não são
coplanares. Agora, veremos que qualquer vetor a pode ser escrito como a soma de
→
−
três vetores paralelos a e1 , e2 e e3 , respectivamente, ou seja, qualquer a ∈ E tem a
forma
a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 (a1 , a2 , a3 ∈ lR) . (1.60)
De fato, consideremos as setas representativas dos vetores e1 , e2 e e3 , e do vetor
arbitrário a, todas aplicadas em um mesmo ponto P . Usaremos o fato de que os
vetores não-nulos e1 , e2 e e3 não são coplanares para fazer a construções geométricas
que seguem. Seja A a extremidade final da seta de a, isto é, a = A − P . Por A
traçamos uma paralela a e3 ; ela encontra o plano determinado pelas setas de e1 e e2
em um único ponto bem determinado, que denotaremos por B. Obviamente, A − B
é um vetor que pode ser escrito na forma a3 e3 , para algum número real a3 . Por B
1.4 Bases e componentes de vetores 21
traçamos uma paralela a e2 ; ela encontra a reta suporte da seta de e1 em um único

ponto bem determinado, que denotaremos por C. Temos B − C = a2 e2 para algum
real a2 . Finalmente, também temos C − P = a1 e1 para algum real a1 . Recolhendo
os resultados dessas construções geométricas, obtemos
a = A − P = (A − B) + (B − C) + (C − P ) = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 , (1.61)
conforme afirmado em (1.60). A figura 1.12 ilustra uma situação em que a1 , a2 e a3

são positivos.
e3
e2
e1 P
C
B
Figura 1.12: a = A − P = (A − B) + (B − C) + (C − P ).
Tomando a1 = a2 = a3 = 0 em (1.60), obtemos a = 0. Reciprocamente, a = 0

somente se a1 = a2 = a3 = 0, como decorrência de e1 , e2 e e3 não serem nulos e nem
coplanares. De fato, suponhamos que a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 = 0. Temos que e1 e e2 não
são nulos e têm direções diferentes, pois se tivessem a mesma direção terı́amos e1 , e2
e e3 coplanares, contrariamente à hipótese. Portanto, e1 e e2 determinam um plano.
Se a3 6= 0, obtemos de a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 = 0 que e3 = (−a1 /a3 )e1 + (−a2 /a3 )e2 .
Mas, nesse caso, terı́amos e3 no plano de e1 e e2 , o que é absurdo, pois esses vetores
não são coplanares. Consequentemente, a3 = 0 e, portanto, a1 e1 + a2 e2 = 0. Se
a2 6= 0, e2 = (−a1 /a2 )e1 e e2 estaria na direção de e1 , o que sabemos, por hipótese,
não ocorrer; logo, a2 = 0 e ficamos com a1 e1 = 0. Como, por hipótese, e1 é não-nulo,
obtemos a1 = 0. Fica demonstrado que a1 e1 +a2 e2 +a3 e3 = 0 implica a1 = a2 = a3 =
0. Uma soma de produtos de números por vetores é chamada combinação linear de
vetores e cada número da combinação é chamado coeficiente do vetor que ele está
multiplicando, ou coeficiente da combinação linear. Se a única combinação linear
nula de um conjunto de vetores é aquela em que todos os coeficientes da combinação
são nulos, então os vetores são ditos linearmente independentes. Portanto, a
propriedade que acabamos de demonstrar é que, se os vetores e1 , e2 e e3 são não-

nulos e não-coplanares, então
λ1 e1 + λ2 e2 + λ3 e3 = 0 =⇒ λ1 = λ2 = λ3 = 0 , (1.62)
→
−
isto é, eles são linearmente independentes. Dois vetores de E são linearmente inde-
→
−
pendentes se, e somente se, não são nulos e nem colineares. Um único vetor de E é
linearmente independente se, e somente se, é não-nulo.
Se qualquer vetor de um subconjunto de um espaço vetorial pode ser escrito como
combinação linear de certos vetores, dizemos que esses vetores varrem o subconjunto.
→
−
Já havı́amos demonstrado (1.60), isto é, que qualquer vetor de E pode ser escrito como
um combinação linear dos vetores, não-nulos e não coplanares, e1 , e2 e e3 . Portanto,
→
−
podemos dizer que e1 , e2 e e3 varrem o espaço vetorial E inteiro. Um conjunto
linearmente independentes de vetores que varrem o espaço vetorial é chamado de
base do espaço vetorial. Usando essa definição, podemos afirmar que três vetores
→
− →
−
de E , não-nulos e não-coplanares, formam uma base de E . É fácil mostrar que toda
→
−
base de E têm exatamente 3 elementos. Na verdade, em qualquer espaço vetorial
todas as bases têm o mesmo número de elementos e esse número é chamado dimensão
→
−
do espaço vetorial. Temos, pois, que E tem dimensão 3 ou, com também se diz,
→
− →
−
E é tridimensional. É fácil verificar que um subconjunto de E varrido por dois
vetores linearmente independentes é um espaço vetorial de dimensão 2, também dito
→
−
bidimensional. Um subconjunto de E varrido por um vetor não-nulo é um espaço
vetorial de dimensão 1, também dito unidimensional.
→
−
Entre E e E existe a correspondência biunı́voca (1.15). Devido a ela, diz-se também
→
−
que E tem a dimensão de E , isto é, E é tridimensional.
→
− →
−
Seja B = {e1 , e2 , e3 } uma base de E e a um vetor qualquer de E . Existem números
a1 , a2 e a3 tais que a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 . Usando-se o fato de que e1 , e2 e e3
são linearmente independentes, demonstra-se que não há outra trinca de números
com essa propriedade, isto é, se a = a′1 e1 + a′2 e2 + a′3 e3 , então a′1 = a1 , a′2 = a2 e
a′3 = a3 . Esses coeficientes a1 , a2 e a3 são chamados componentes escalares do
vetor a na base B. Dizemos que a1 é a componente escalar de a ao longo do vetor
e1 , a2 , ao longo de e2 e a3 , ao longo de e3 . Lembremo-nos que já havı́amos chamado
componentes vetoriais de um vetor a àqueles vetores que somados dão a. A relação
entre os dois conceitos é simples. Se a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 , então a1 e1 , a2 e2 e a3 e3
são componentes vetoriais de a, enquanto a1 , a2 e a3 são as componentes escalares de
a na base B. É comum nos referirmos às componentes escalares, simplesmente, como
componentes. O processo pelo qual obtemos a expressão a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 para o
vetor a, em termos dos vetores e1 , e2 e e3 da base, é chamado decomposição ou
expansão do vetor na base considerada.
Observemos que o módulo da componente vetorial é igual ao módulo da correspon-
dente componente escalar se, e somente se, o vetor da base correspondente é unitário.
Por exemplo, |a1 e1 | = |a1 | |e1 |, que é igual ao módulo |a1 | da componente escalar ao
longo de e1 se, e somente se, |e1 | = 1.
É fácil verificar que dois vetores são iguais se, e somente se, são iguais suas respec-
tivas componentes em uma mesma base. Assim, obtemos para a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3
e b = b1 e 1 + b2 e 2 + b3 e 3 ,
a = b ⇐⇒ a1 = b1 , a2 = b2 e a3 = b3 . (1.63)
Com igual facilidade se obtém que, em uma dada base, cada componente da soma
de dois vetores é igual à soma das respectivas componentes dos vetores, e que cada
componente do produto de um escalar por um vetor é igual ao produto do escalar pela
respectiva componente do vetor. Temos, pois, para vetores a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 ,
b = b1 e1 + b2 e2 + b3 e3 , c = c1 e1 + c2 e2 + c3 e3 e um escalar λ,
c = a + b ⇐⇒ c1 = a1 + b1 , c2 = a2 + b2 e c3 = a3 + b3 (1.64)
e
c = λa ⇐⇒ c1 = λa1 , c2 = λa2 e c3 = λa3 . (1.65)
Usaremos, freqüentemente, o sı́mbolo de somatório para indicar somas. Assim, a

expressão geral (1.60) de um vetor em termos de uma base será escrita
3
X
a= ai ei . (1.66)
i=1
Para economia de tempo e espaço, pode-se usar a convenção de Einstein: ı́ndices

repetidos em um produto subentendem um sı́mbolo de somatório para eles. Por
exemplo, em (1.66) o ı́ndice i está repetido no produto ai ei e, portanto, o sı́mbolo de
somatório que indica a soma, de i = 1 até i = 3, pode ficar subtendido se usarmos a
convenção de Einstein. Com essa convenção, (1.66) toma a forma
a = ai e i . (1.67)
De acordo com a convenção de Einstein ai ej significa um único termo, o produto de

uma componente bem especı́fica por um vetor bem especı́fico, da i-ésima componente
pelo j-ésimo vetor da base. Já ai ei significa a soma de três produtos, obtidos fazendo-
se i varrer o conjunto {1, 2, 3}, isto é, ai ei = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 . Notemos que a
repetição de ı́ndices que implica em soma tem que ocorrer em um produto. Desse
modo, em ai + bi não está subentendida nenhuma soma, pois o ı́ndice i não está
repetido em um produto, mas na soma de ai com bi . Nesse caso, i mantém o seu
significado de um valor genérico, que pode ser 1, 2 ou 3, mas sem nenhuma soma
subentendida sobre esses valores. Já sabemos que esses ı́ndices simbolizando valores
genéricos também são úteis para abreviar expressões. Assim, no lugar de (1.63),
(1.64) e (1.65) podemos escrever
a = b ⇐⇒ ai = bi , c = a + b ⇐⇒ ci = ai + bi e c = λa ⇐⇒ ci = λai . (1.68)
É conveniente estabelecer uma ordem nos vetores de uma base. Dada uma base B =
{e1 , e2 , e3 } podemos formar com seus vetores uma trinca ordenada que chamamos
base ordenada. Podemos, por exemplo, formar a trinca ordenada usando a própria
ordem dos ı́ndices que numeram os vetores da base; obtemos a base ordenada (e1 , e2 , e3 ).
Uma outro exemplo de base ordenada seria (e2 , e1 , e3 ). Escolhendo uma ordem para
os vetores da base, podemos usá-la também para as componentes de um vetor nessa

base. Assim, se a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 e consideramos a base ordenada (e1 , e2 , e3 ),
podemos formar a trinca ordenada de componentes (a1 , a2 , a3 ), na mesma ordem
usada para os vetores da base. Sempre que nos referirmos à trinca ordenada de com-
ponentes do vetor, estaremos entendendo que a ordem é a mesma usada na base.
Com a idéia de ordenação de componentes podemos dizer que, dada uma base or-
denada no espaço vetorial, a cada vetor corresponde uma única trinca ordenada de
componentes, e vice-versa. Temos pois que uma base estabelece uma correspondência
→
−
biunı́voca entre os vetores de E e as trincas de lR3 .
Uma base é dita normal se todos os seus vetores são unitários, e é dita ortogonal
se seus vetores são ortogonais dois a dois. Uma base que é ortogonal e normal é
chamada base ortonormal. As bases ortonormais são particularmente úteis, essen-
cialmente porque nelas cada componente escalar de um vetor é dada pela projeção do
vetor ao longo do correspondente unitário, como demonstraremos mais adiante. Mais
especificamente, a i-ésima componente ai do vetor a na base ortonormal (e1 , e2 , e3 )
é dada por
ai = projei a = ei · a (i = 1, 2, 3) , (1.69)
onde foi usada a relação (1.39). A propriedade (1.69) está ilustrada na figura 1.13,
→
−
na qual as as componentes de um vetor a ∈ E estão indicadas como sendo as respec-
tivas projeções ao longo dos vetores da base ortonormal (e1 , e2 , e3 ). A demonstração
a3
e3
a
e2
e1
a2 = proje2 a
a1
Figura 1.13: As projeções a1 , a2 e a3 de a, ao longo dos respectivos vetores e1 , e2

e e3 , estão indicadas nas retas suportes das setas representativas desses vetores. De
acordo com a construção ilustrada na figura 1.12, essas projeções são as respectivas
componentes do vetor a.
de (1.69) pode ser feita geométricamente, com o auxı́lio da figura 1.13. No entanto,
quando trabalhamos com bases, particularmente com as ortonormais, é mais prático

obter os resultados algebricamente. Uma base ortonormal {e1 , e2 , e3 } é definida al-
gebricamente pelas relações
ei · ej = δij (i, j = 1, 2, 3) , (1.70)
onde usamos o chamado delta de Kronecker, definido por

1 se i = j ,
δij = (1.71)
0 se i 6= j .
P
Fazendo o produto escalar de ei por ambos os membros da igualdade a = 3j=1 aj ej ,
usando as propriedades MI2 e MI3 em (1.34), a ortonormalidade (1.70) da base, e a
definição de delta de Kronecker, obtemos
3
X 3
X 3
X
ei · a = ei · aj ej = aj e i · e j = aj δij = ai (i, j = 1, 2, 3) , (1.72)
j=1 j=1 j=1
como afirmado em (1.69).

P P
Se a = 3i=1 ai ei e b = 3j=1 bi ei , temos a igualdade
3
X
a·b= ai bi , (1.73)
i=1
que dá o produto escalar de dois vetores em termos de suas componentes. Usando
esse resultado em (1.37) obtemos a expressão do módulo de um vetor em termos de
suas componentes, q
|a| = a21 + a22 + a23 . (1.74)
De (1.38) obtemos a expressão do ângulo entre dois vetores em termos de suas com-
ponentes,
c = p a1 b1 + a2 bp
cos ab
2 + a 3 b3
. (1.75)
a21 + a22 + a23 b21 + b22 + b23
Em uma base ortonormal {e1 , e2 , e3 } temos, obrigatoriamente, e1 × e2 = ±e3 .

Considerando bases para as quais e1 × e2 = e3 , obtemos
3
X
ei × ej = εijk ek (i, j = 1, 2, 3) , (1.76)
k=1
onde usamos o chamado sı́mbolo de Levi-Civita, definido por


 1 se (i, j, k) é permutação par de (1, 2, 3) ,
εijk = −1 se (i, j, k) é permutação ı́mpar de (1, 2, 3) , (1.77)

0 se há repetição de ı́ndices .
Naturalmente, εijk troca de sinal em qualquer transposição de ı́ndices e não troca em

qualquer de suas permutação cı́clicas.
P3 P3
Se a = i=1 ai ei eb= j=1 bi ei , temos
3
X
a×b= εijk ai bj ek , (1.78)
i,j,k=1
que é a expressão do produto vetorial de dois vetores em termos de suas componentes.

Nessa expressão, podemos bem apreciar as vantagens que terı́amos se usássemos a
convenção de Einstein.
Dado que o produto vetorial de dois vetores é um vetor, podemos usá-lo para fazer
um produto escalar ou vetorial por um terceiro vetor. Primeiramente, consideremos o
chamado produto misto de três vetores a, b e c, denotado por a × b · c e definido
como sendo o número
a × b · c := (a × b) · c . (1.79)
Esse produto tem uma propriedade fundamental que decorre imediatamente de sua
definição: ele é nulo se dois quaisquer de seus vetores são paralelos; em particular,
ele é nulo se dois quaisquer de seus vetores são iguais. Temos portanto que, para
quaisquer três vetores a, b e c, é nulo o produto (a + c) × b · (a + c), que expandido
nos leva a
a×b·c = a·b×c, (1.80)
isto é, no produto misto podemos permutar os sı́mbolos das multiplicações escalar e
vetorial. Dessa propriedade obtemos a invariância do produto misto sob permutações
cı́clicas dos vetores,
a×b·c=b×c·a=c×a·b. (1.81)
Com essa propriedade obtemos, facilmente, que o produto mixto é antissimétrico,
isto é, troca de sinal ao transpormos nele qualquer par de vetores. Também é fácil
verificar que o produto misto dos vetores a, b e c é nulo se, e somente se, eles
são coplanares. Portanto, o produto misto serve para verificar se três vetores são
linearmente independentes,
a, b e c são linearmente independentes. ⇐⇒ a × b · c 6= 0 . (1.82)

→
−
No espaço vetorial E , três vetores não-coplanares formam uma base, de modo que
podemos também dizer que três vetores a, b e c formam uma base se, e somente se,
a × b · c 6= 0. O produto misto a × b · c é positivo se, e somente se, a projeção de c
ao longo de a × b é positiva, ou seja, n+ (a × b) · c > 0. O produto misto a × b · c
é negativo se, e somente se, a projeção de c ao longo de a × b é negativa, ou seja,
n+ (a × b) · c < 0. Uma base ordenada (a, b, c) é dita uma base dextrógira ou de
orientação positiva se a × b · c > 0; é dita uma base levógira ou de orientação
negativa se a × b · c < 0. Por exemplo, a base ortonormal (e1 , e2 , e3 ), que satisfaz as
relações (1.76), é dextrógira; já com os vetores dessa base formamos a base ordenada
levógira (e2 , e1 , e3 ). Salvo alguma menção explı́cita em contrário, somente usaremos
bases dextrógiras.
Para uma base ortonormal dextrógira (e2 , e1 , e3 ), temos
ei × ej · ek = εijk . (1.83)
P3 P3 P3
Conseqüentemente, se a = i=1 ai ei , b= j=1 bi ei ec= i=1 ci ei , obtemos
3
X
a×b·c= εijk ai bj ck , (1.84)
i,j,k=1
que é a expressão do produto misto de três vetores em termos de suas componentes.

O membro direito dessa expressão é, por definição, o determinante de uma matriz
três por três, na qual a primeira linha é a trinca ordenada das componentes do vetor
a, a segunda, das componentes de b e a terceira, das componentes de c:
 
a1 a2 a3
a × b · c = det  b1 b2 b3  (1.85)
c1 c2 c3
Geometricamente, o produto misto de vetores linearmente independentes a, b e c é

um número cujo módulo é o volume de um paralelepı́pedo de arestas de comprimentos
|a|, |b| e |c|, nas respectivas direções de a, b e c.
Passemos agora ao produto vetorial de um vetor pelo produto vetorial de dois
outros, chamado duplo produto vetorial. Primeiramente, consideremos o duplo
produto vetorial a × (b × c) de três vetores a, b e c, com b e c não-nulos e não-
colineares. O produto a × (b × c) é perpendicular a b × c e, portanto, está no plano
de b e c. Conseqüentemente, existem números β e γ tais que
a × (b × c) = βb + γc , (1.86)
pois b e c não são nulos e nem colineares. O produto a × (b × c) também é per-

pendicular a a, de modo que o produto escalar de a pelos dois membros da equação
(1.86) resulta em
β(a · b) + γ(a · c) = 0 . (1.87)
A solução geral dessa equação, exceto para o caso a · b = a · c = 0, é
β = ξ(a · c) e γ = −ξ(a · b) . (1.88)
onde ξ é um número qualquer. No caso exceptional a · b = a · c = 0 temos a

perpendicular a b e c e, portanto, paralelo a b × c. Nesse caso, temos a × (b × c) = 0
e obtemos de (1.86) βb + γc = 0. Dessa igualdade obtemos que β e γ são nulos,
pois b e c são linearmente independentes. Portanto, as expressões (1.88) também são
verdadeiras no caso em que a · b = a · c = 0. Sendo sempre verdadeiras, podemos
substituı́-las em (1.86) e obter
a × (b × c) = ξ[(a · c)b − (a · b)c] , (1.89)
Determinemos o número ξ sem particularizar os vetores a, b e c. Levando em conta

que b e c não são nulos nem colineares, podemos definir os dois vetores não-nulos
e perpendiculares, dados por e1 = b/|b| e e2 = c⊥ /|c⊥ |, onde c⊥ = Πb c, i.e., é a
projeção vetorial de c no plano pependicular a b. Definimos também e3 = e1 × e2 e
obtemos uma base ortonormal dextrógira (e1 , e2 , e3 ). Nessa base temos b = |b|e1 e
c = c1 e1 + |c⊥ |e2 , onde c1 é a componente de c ao longo de e1 . Finalmente, podemos

espandir nessa base o vetor a e obter a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 . Usando essas expansões
de a, b e c em (1.89), obtemos |b| |c⊥ |(a2 e1 − a1 e2 ) = ξ|b| |c⊥ |(a2 e1 − a1 e2 ). Mas
|b| e |c⊥ | são diferentes de zero, pois b não é nulo e c não é paralelo a b; logo,
(a2 e1 − a1 e2 ) = ξ(a2 e1 − a1 e2 ). Se a1 ou a2 forem diferentes de zero, obtemos ξ = 1
e (1.89) toma a forma
a × (b × c) = (a · c)b − (a · b)c . (1.90)
Se a1 e a2 forem iguais a zero, temos que a = a3 e3 , ou seja, a é perpendicular a b e c.

Com isso, os dois membros da igualdade (1.90) são manifestamente nulos, de modo
que ela é verdadeira também nesse caso. Os únicos casos ainda não considerados
são aqueles em que b ou c são nulos ou paralelos. Mas nesses casos é fácil verificar
que são iguais os dois membros da igualdade (1.90). Portanto, a fórmula (1.90) é
verdadeira em todos os casos. Ela é chamada fórmula de expulsão do duplo
produto vetorial (nela os vetores do membro esquerdo que estão entre parênteses
são expulsos e ficam fora dos parênteses no membro direito).
A fórmula de expulsão pode ser demonstrada, de modo puramente algébrico, ex-
pandindo-se seus vetores em uma base ortonormal e calculando-se o duplo produto
vetorial com essas expansões. Usando-se (1.76), temos
3 3
!
X X
a × (b × c) = εijk εmnk ei aj bm cn . (1.91)
i,j,m,n=1 k=1
Agora vamos obter uma expressão para o somatório em k. Para isso será P essencial ter
em mente que todos os ı́ndices estão restritos ao domı́nio {1, 2, 3}. Em 3k=1 εijk εmnk
o ı́ndice k está somado em 1, 2, 3, de modo que a soma é uma função apenas de i, j,
m e n, que denominamos S,
3
X
εijk εmnk = S(i, j; m, n) . (1.92)
k=1
No caso em que i 6= j, para cada par de valores de i e j, temos somente um termo

dessa soma que é diferente de zero. É o termo no qual k assume o valor diferente de i
e j que restar no conjunto {1, 2, 3}. Denotando por k̄ esse valor, temos S(i, j; m, n) =
εij k̄ εmnk̄ . Nessa expressão εmnk̄ é diferente de zero se, e somente se, m e n forem
diferentes k̄, ou seja, é diferente de zero se, e somente se, {m, n} = {i, j}. Há dois
casos em que essa condição é satisfeita; em um m = i e n = j e no outro m = j e n = i.
No primeiro temos S(i, j; i, j) = εij k̄ εij k̄ = 1 e no segundo, S(i, j; j, i) = εij k̄ εjik̄ = −1.
Em suma, 
 1 se m = i e n = j ,
S(i, j; m, n) = −1 se m = j e n = i , (i 6= j) (1.93)

0 se {m, n} = 6 {i, j} .
Temos, então,
S(i, j; m, n) = δim δjn − δin δjm (i 6= j) . (1.94)
1.5 Vetores ligados do Espaço Euclidiano 29
Substituindo essa expressão em (1.92), obtemos

3
X
εijk εmnk = δim δjn − δin δjm , (1.95)
k=1
nos casos em que i 6= j. No entanto, os dois membros dessa igualdade são manifes-
tamente verdadeiros nos demais casos, nos quais i = j. Portanto, (1.95) é válida em
todos os casos; é uma identidade entre o delta de Kronecker e o sı́mbolo de Levi-
Civita. Substituindo essa identidade em (1.91), demonstra-se, novamente, a fórmula
da expulsão (1.90), agora de modo puramente algébrico.
A fórmula da expulsão é de grande utilidade. Com ela fica fácil, por exemplo,
demonstrar a identidade de Jacobi, dada por ME4 em (1.58).
1.5 Vetores ligados do Espaço Euclidiano

→
−
Consideremos o conjunto E P das setas que emanam de um ponto fixo P do Espaço
−
→
Euclidiano E. Tais setas são da forma PQ, onde Q é um ponto arbitrário de E. Para
essas setas podemos definir operações de adição e multiplicação por escalar, como
mostraremos a seguir.
−
→ − → →
−
Dadas duas setas PA e PB em E P , podemos formar um paralelogramo P ASB,
no qual S é o vértice oposto a P , como indicado na figura 1.14. Definimos então a
−→
PB −→ S
PS
P
−→
PA A
Figura 1.14: Adição pela regra do paralelogramo de duas setas com origem comum
−→ −→ −→
no ponto P . A soma de P A com P B é a seta P S.
−→ − → −→ −
→ −
→
soma PA + PB, da seta PA com a seta PB, como sendo a seta PS, que vai do ponto
P até o vértice oposto S do paralelogramo P ASB. Esse paralelogramo é chamado
−
→ − →
paralelogramo formado pelas setas PA e PB. Diz-se então que a soma dessas
setas é a diagonal do paralelogramo formado por elas, com sentido da origem comum
para o vértice oposto. Essa regra de somar setas que emanam de um ponto P é
chamada regra do paralelogramo e define uma função
→
− →
− →
−
+ : E P × E P −→ E P
−
→ − → −
→ − →
: (PA, PB) 7−→ PA + PB (1.96)
→
−
que chamamos adição de setas de E P .
−
→ →
− −
→
Seja um número real λ e uma seta PA de E P e definamos o produto de λ por PA,
−
→ −
→ −
→
denotado por λPA, da maneira que segue. Se λ = 0 ou PA é a seta nula PP definimos
−
→ −→ −
→
o produto λ PA como sendo a seta nula PP. Nos outros casos λ PA é uma seta com
−
→ −
→
origem em P , com a mesma direção que PA, com comprimento igual a |λ| |PA|, com
−
→
o mesmo sentido que PA se λ for positivo e sentido oposto se λ for negativo. Desse
modo, temos a função
→
− →
−
: lR × E P −→ E P
−
→ −
→
: (λ, PA) 7−→ λPA , (1.97)
→
−
que chamamos multiplicação de escalar por seta de E P .
→
−
É trivial verificar que E P munido dessas operações forma um espaço vetorial real,
dito dos vetores ligados em P , ou fixos em P . Tal espaço vetorial é denotado
também por TP (E). Em cada ponto de E existe um espaço vetorial de vetores fixos e
o conjunto [
T (E) := TP (E) (1.98)
P ∈E
subentende todas as setas do Espaço Euclidiano E. Notemos que esse conjunto de
todas as setas ligadas não é um espaço vetorial, pois não foi fornecida nenhuma regra
para adicionar setas ligadas em pontos diferentes do espaço.
→
−
É claro que existe uma estreita relação entre o espaço vetorial E dos vetores
→
−
livres e o espaço vetorial E P dos vetores ligados em P . Primeiramente, temos uma
correspondência biunı́voca entre esses espaços vetoriais. Ela é definida, por um lado,
−→ →
− −
→ →
−
fazendo corresponder a cada seta PQ em E P um único vetor livre [PQ]∼ em E . Por
→
−
outro lado, fazendo corresponder a cada vetor livre a ∈ E a única seta em VP que
tem a mesma direção, o mesmo comprimento e o mesmo sentido que a. Denotando
→
− →
−
por aP a seta em E P que corresponde ao vetor livre a em E , temos a função bijetora
→
− →
−
ℓP : E −→ E P
: a 7−→ aP (1.99)
que estabelece a mencionada correspondência biunı́voca. Essa função relaciona as

→ −
− →
operações efetuadas em E e E P da seguinte maneira:
ℓP (a + b) = ℓP (a) + ℓP (b) e ℓP (λa) = λ ℓP (a) , (1.100)
isto é,
(a + b)P = aP + bP e (λa)P = λ aP . (1.101)
Sejam dois espaços vetoriais V e V ′ e f : V → V ′ . Se, para quaisquer vetores a e

b de V , e qualquer número λ, tivermos
f (a + b) = f (a) + f (b) e f (λa) = λ f (a) , (1.102)
diremos que f é uma transformação linear de V em V ′ . Notemos que já foram

apresentados diversos exemplos de operador linear, que é o tipo particular de trans-
formação linear na qual V = V ′ . Se a transformação linear é bijetora, dizemos que
1.6 Espaço vetorial lRn 31
é um isomorfismo de V em V ′ . Se há um isomorfismo de V em V ′ , dizemos que

o espaço vetorial V é isomorfo ao espaço vetorial V ′ . O isomorfismo entre espaços
vetoriais é uma relação de equivalência entre eles. Basta sabermos operar com os
vetores de um espaço vetorial para sabermos o resultado de qualquer operação com
os vetores do outro espaço vetorial que lhe é isomorfo. Por exemplo, sabendo o re-
sultado a + b, da soma dos vetores a e b de V , sabemos que f (a + b) é o resultado
da soma dos vetores f (a) e f (b) de V ′ , conforme garantido pela primeira igualdade
em (1.102). Reciprocamente, sabendo o resultado f (a) + f (b), da soma dos vetores
f (a) e f (b) de V ′ , sabemos que f −1 [f (a) + f (b)] é o resultado da soma dos vetores a
e b de V , conforme garantido também pela primeira igualdade em (1.102). Quando
dois espaços vetoriais são isomorfos, basta trabalharmos com um deles e obter as
propriedades algébricas do outro usando o isomorfimo. Diz-se que dois espaços iso-
morfos são algebricamente idênticos, embora possam se de naturezas bem diferentes.
Na prática, é muitas vezes conveniente identificar espaços vetoriais isomorfos. Nesse
caso, considera-se que o isomorfismo é uma identidade e os espaços são considerados,
simplesmente, como idênticos.
Tendo em vista as propriedades (1.100), temos que a função bijetora ℓP definida
→
−
em (1.99) é um isomorfismo entre o espaço vetorial E dos vetores livres e o espaço
→
−
vetorial E P dos vetores ligados no ponto P . Com isso, não precisamos trabalhar
→
−
explicitamente com espaço vetorial E P . Qualquer resultado nesse espaço pode ser
→
−
obtido trabalhando com os vetores livres de E e usando o isomorfismo ℓP , que liga
os vetores livres ao ponto P . Informalmente, podemos dispensar o uso explı́cito do
→
−
espaço E P e do isomorfismo ℓP ; quando quizermos usar um vetor aP ligado em P ,
usamos o vetor livre a e afirmamos que ele está aplicado em P .
1.6 Espaço vetorial lRn

Consideremos o conjunto lRn de todas as n-uplas de números reais. Vamos denotar
uma n-upla por uma letra sobrelinhada. Se outra convenção não for explicitamente
implementada, denotaremos o i-ésimo elemento da n-upla pela letra que a representa
com subı́ndice i. Assim, escrevemos
a = (a1 , a2 , ..., an ) ∈ lRn . (1.103)
Definimos a soma de duas n-uplas (a1 , a2 , ..., an ) e (b1 , b2 , ..., bn ) como sendo a
n-upla
(a1 , a2 , ..., an ) + (b1 , b2 , ..., bn ) := (a1 + b1 , a2 + b2 , ..., an + bn ) . (1.104)
A operação de adição de n-uplas é a função
: lRn × lRn −→ lRn
: (a, b) 7−→ a + b , (1.105)
onde a soma a + b é dada por (1.104). Definimos também produto de um número
λ por uma n-upla (a1 , a2 , ..., an ) como sendo a n-upla
λ(a1 , a2 , ..., an ) := (λa1 , λa2 , ..., λan ) . (1.106)
Temos a operação de multiplicação de escalar por n-upla,
: lR × lRn −→ lRn
: (λ, a) 7−→ λa . (1.107)
sendo λa dada por (1.106). É trivial verificar que lRn , munido dessas duas operações,
forma um espaço vetorial. Nesse espaço o vetor nulo 0 é a n-upla (0, 0, ..., 0) e o vetor
oposto a (a1 , a2 , ..., an ) é (−a1 , −a2 , ..., −an ), que representamos por −(a1 , a2 , ..., an ).
Notemos que o espaço vetorial lRn é definido sem nenhum apelo a conceitos geomé-
tricos; ele é definido a partir de propriedades puramente aritméticas dos números
reais. Apesar disso, há relações importantes entre lRn e os espaços vetoriais de setas
no Espaço Euclidiano.
Seja ei (i = 1, ..., n) a n-upla cujo i-ésimo elemento é 1 e cujos demais são nulos.
Temos
e1 = (1, 0, 0, ..., 0, 0) , e2 = (0, 1, 0, ..., 0, 0) , ..., en = (0, 0, 0, ..., 0, 1) . (1.108)
É trivial demonstrar que (e1 , e2 , ..., en ) é base de lRn e que, portanto, lRn é um espaço
vetorial de dimensão n. Essa base, por suas caracterı́sticas especiais, é chamada base
canônica ou base natural de lRn . Notemos que o espaço lR1 , em essência, é o
conjunto dos números reais considerado como um espaço vetorial com base canônica
dada pelo número 1.
Dadas duas n-uplas (a1 , a2 , ..., an ) e (b1 , b2 , ..., bn ) associamos a elas o número
(a1 , a2 , ..., an ) · (b1 , b2 , ..., bn ) := a1 b1 + a2 b2 + ... + an bn . (1.109)
Definimos, então, a operação
: lRn × lRn −→ lR
: (a, b) 7−→ a · b , (1.110)
onde o número a · b é dado por (1.109). Essa operação satisfaz às propriedades (1.34)
e, portanto, é uma multiplicação interna no espaço lRn . Há uma infinidade de re-
gras para associar números a pares de n-uplas que também satisfazem às propriedades
(1.34). Elas também são multiplicações internas em lRn , mas a multiplicação interna
dada pela regra (1.109) é a mais simples e a que usaremos em nosso estudo de ve-
tores. Como de hábito, o número (1.109) é chamado produto interno, ou produto
escalar, de a por b, e o produto escalar de um vetor de lRn por ele mesmo é chamado
quadrado do vetor, a2 = a · a.
Usando o produto interno em lRn , definimos módulo de uma n-upla como sendo o
número √
|a| = a · a , (1.111)
ou seja, q
|a| = a21 + a22 + · · · + a2n . (1.112)
Também para o módulo de vetores de lRn vale a desigualdade de Cauchy-Schwarz,
|a · b| ≤ |a| |b| . (1.113)

1.6 Espaço vetorial lRn 33
Usando essas desigualdade e as propriedades (1.34) da multiplicação interna (1.110),

é possivel demonstrar as seguintes propriedades para quaisquer n-uplas a e b de lRn ,
e qualquer número λ de lR,
N 1) |a| ≥ 0. Além disso, |a| = 0 ⇐⇒ a = 0 ,

N 2) |λa| = |λ| |a| ,
N 3) |a + b| ≤ |a| + |b| . (1.114)
→
−
Notemos que os vetores de E também satisfazem essas propriedades, como é fácı́limo
verificar.
Dadas duas trincas (a1 , a2 , a3 ) e (b1 , b2 , b3 ) associamos a elas a trinca
(a1 , a2 , a3 ) × (b1 , b2 , b3 ) := (a2 b3 − a3 b2 , a3 b1 − a1 b3 , a1 b2 − a2 b1 ) . (1.115)
Definimos, então, a operação
: lR3 × lR3 −→ lR3

: (a, b) 7−→ a × b , (1.116)
onde a trinca a × b é dada por (1.115). Essa operação satisfaz às propriedades (1.58)
e, porisso, é chamada uma multiplicação externa no espaço lR3 . Há uma infinidade
de multiplicações externas em lR3 , mas a que acabamos de definir é a que nos interessa
em nosso estudo de vetores.
→
− →
−
Dada uma base ordenada B = (e1 , e2 , e3 ) em E , a cada a ∈ E correponde uma
única trinca ordenada de reais (a1 , a2 , a3 ), formada pelas respectivas componentes de
a na base B, dadas pela decomposição a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 . Temos, pois, a função
→
−
κB : E −→ lR3
: a 7−→ (a1 , a2 , a3 ) . (1.117)
Essa é uma função bijetora, pois a cada trinca (a1 , a2 , a3 ) ∈ lR3 também corrresponde
→
−
um único vetor em E , o vetor a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 . Temos
κB (a) = a e a = κ−1
B (a) . (1.118)
De acordo com os resultados (1.64) e (1.65), temos que κB é linear,
κB (a + b) = κB (a) + κB (b) e κB (λa) = λκB (a) . (1.119)

→
− →
−
Portanto, κB é um isomorfismo de E em lR3 e, consseqüentemente, E e lR3 são
espaços vetoriais isomorfos. Por isso, é indiferente trabalharmos com as setas livres
→
−
de E ou com as trincas de números de lR3 . Os resultados obtidos em um espaço
vetorial podem ser transferidos para o outro por meio do isomorfismo κB . Notemos
que, de acordo com a definição (1.108), no caso n = 3,
κB (ei ) = ei (i = 1, 2, 3) . (1.120)
Obviamente, o isomorfismo κB depende da base B considerada. Quando a base

em uso está fixada, esse isomorfismo permite, na prática, identificar os dois espaços
vetoriais. Desse modo, ao invés de escrevermos κB (a) = (a1 , a2 , a3 ), escrevemos,

simplesmente a = (a1 , a2 , a3 ), e consideramos que a seta livre é igual à trinca de suas
componentes na base em uso. Essa identificação,
a=a, (1.121)
é conveniente, desde que não usemos nenhuma outra base além de B = (e1 , e2 , e3 ).
Se, em um dado problema, usarmos duas bases diferentes B = (e1 , e2 , e3 ) e B ′ =
→
−
(e1′ , e2′ , e3′ ), um mesmo vetor a de E fica, em geral, associado a duas trincas diferentes
de componentes, nas respectivas bases B e B ′ , a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 = a1′ e1′ + a2′ e2′ +
a3′ e3′ . Escrevendo a = (a1 , a2 , a3 ) e a ′ = (a1′ , a2′ , a3′ ), temos
κB (a) = a e κB ′ (a) = a ′ . (1.122)
Como, em geral, a ′ 6= a, chegarı́amos a um absurdo se tomássemos os isomorfimos

κB ′ e κB como identidades e seria inconveniente também escolher apenas um deles
para tomar como identidade. Em suma, se há mais de uma base no problema, não
devemos identificar setas com suas trincas de componentes.
Notemos que os vetores livres em uma dada jazitura formam um espaço vetorial
isomorfo a lR2 e os vetores livres em uma dada direção formam um espaço vetorial
isomorfo a lR1 . As N -uplas de vetores livres formam um espaço vetorial isomorfo a
lR3N , que será usado em nosso estudo de Mecânica Clássica.
Agora, consideremos que a base B = (e1 , e2 , e3 ) em uso é ortonormal. Tendo em
vista o resultado (1.73) para o produto interno de setas livres e a definição (1.109) de
produto interno para o caso de trincas de lR3 , obtemos
a · b = κB (a) · κB (b) . (1.123)
Considerando que a base ortonormal é dextrógira, e usando o resultado (1.78) junta-

mente com a definição (1.115), obtemos
κB (a × b) = κB (a) × κB (b) . (1.124)
Em notação mais simplificada, as propriedades (1.123) e (1.124) tomam as respectivas

formas
a·b=a·b e κB (a × b) = a × b . (1.125)
Essas igualdades mostram que podemos obter os produtos escalar e vetorial de setas
fazendo os produtos escalar e vetorial de trincas de lR3 , e vice-versa.
1.7 Sistemas de eixos Cartesianos

→
−
Um par constituı́do por um ponto de E e uma base de E é chamado sistema de
coordenadas cartesianas em E; o ponto de E é chamado origem do sistema de
→
−
coordenadas e a base de E , base do sistema de coordenadas. Na figura 1.12,
por exemplo, usamos um sistema de coordenadas com origem P para demonstrar que
um vetor qualquer pode ser decomposto em uma base. Consideremos um sistema
1.7 Sistemas de eixos Cartesianos 35
de coordenadas com base B = {e1 , e2 , e3 } e origem que denotaremos por O. A reta

orientada que passa pela origem O do sistema de coordenadas e tem a direção e o
sentido de ei é chamada i-ésimo eixo de coordenadas dos sistema de coordenadas
e é denotado por OXi (i = 1, 2, 3). O conjunto desses eixos é chamado sistema
de eixos cartesianos e é denotado por OX1 X2 X3 . Dizemos que O é a origem do
sistema de eixos e B = {e1 , e2 , e3 }, a base do sistema de eixos. A componente
ai de um vetor a ao longo do vetor ei da base é também denominada componente
do vetor ao longo do eixo OXi ou, no eixo OXi (i = 1, 2, 3).
Em (1.16), definimos o vetor-posição de um ponto P relativo a um ponto O como
→
−
sendo o vetor r de E , que vai de O até P . Seja O a origem do sistema de eixos
OX1 X2 X3 e P um ponto qualquer do espaço. A componente no eixo OXi do vetor-
posição de P relativo à origem O é chamada coordenada do ponto P no eixo
OXi , ou i-ésima coordenada de P no sistema de coordenadas em consideração,
ou ainda, i-ésima coordenada de P relativa ao sistema de eixos OX1 X2 X3 .
Escrevendo
X3
r= xi ei , (1.126)
i=1
temos que as coordenadas do ponto P no sistema de coordenadas considerado são os
números xi (i = 1, 2, 3). A figura 1.15 ilustra um sistema de eixos cartesianos e a
decomposição de r, o vetor-posição de P relativo à origem O do sistema de coorde-
nadas. Os pontos de um eixo que tem coordenadas positivas formam o chamadado
semi-eixo positivo e os pontos com coordenadas negativas, o chamado semi-eixo
negativo.
X3
e3 r x3 e3
e2
e1
x1 e1 O X2
x2 e2
X1
Figura 1.15: Sistema de eixos cartesianos OX1 X2 X3 com a base B = {e1 , e2 , e3 }

do sistema de coordenadas. As componentes vetoriais do vetor-posição de P são as
respectivas coordenadas multiplicadas pelos respectivos vetores da base.
Considerando ordenada a base, o sistema de eixos também fica ordenado de acordo

com a base. Seja a base ordenada dada por (ei1 , ei2 , ei3 ), onde, obviamente, i1 , i2 e i3
são três números não-repetidos escolhidos de 1 a 3; a correspondente ordenação dos
eixos cartesianos será dada por (OXi1 , OXi2 , OXi3 ). Como discutido anteriormente,
a ordenação da base também ordena as componentes de um vetor na base e, em
partı́cular, ordenada as coordenadas de qualquer ponto no sistema de coordenadas
empregado. Seguindo, por exemplo, a ordenação natural do ı́ndices, temos a base
B = (e1 , e2 , e3 ) e obtemos que, a cada ponto P de E, corresponde uma única trinca
de numeros reais (x1 , x2 , x3 ), constituı́da pelas coordenadas de P . Além disso, a cada
trinca (x1 , x2 , x3 ) de numeros reais corresponde um único ponto P de E, aquele com
vetor-posição r = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 . Portanto, dado um sistema de coordenadas em
E, fica estabelecida uma correspondência biunı́voca entre os pontos de E e as trincas
de lR3 . Ela é dada pela função bijetora
C : E −→ lR3
: P 7−→ (x1 , x2 , x3 ) . (1.127)
que associa a cada ponto do Espaço Euclidiano a sua trinca ordenada de coordenadas
relativas ao sistema de eixos OX1 X2 X3 . A trinca ordenada de coordenadas é um vetor
do espaço vetorial lR3 . Esse vetor é chamado vetor-posição do ponto P relativa
ao sistema de eixos OX1 X2 X3 . Vamos denotar esse vetor por r, de modo que
podemos escrever
C(P ) = (x1 , x2 , x3 ) = r . (1.128)
Aqui, dois comentários são oportunos. O primeiro se refere meramente a notação. Na
seção anterior convencionamos que o sı́mbolo para a trinca ce coordenadas (x1 , x2 , x3 )
de lR3 deveria ser x, mas preferimos usar r, por ser mais tradicional e comum como
sı́mbolo de vetor-posição relativo a um sistema de eixos. O segundo comentário é de
caráter conceitual e de suma importância. Consiste na distinção fundamental entre
vetor posição relativo a um ponto e vetor-posição relativo a um sistema de eixos. O
vetor-posição de um ponto P relativo a um ponto O é uma seta r do espaço vetorial
→
−
E , enquanto o vetor-posição de P relativo ao sistema de eixos OX1 X2 X3 é uma trinca
r de lR3 . Embora distintos, esses vetores estão relacionados pelo fato das componentes
de r na base B = (e1 , e2 , e3 ) do sistema de eixos serem as coordenadas que formam a
trinca r, conforme manifesto em (1.126) e (1.128). Temos
r = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 e r = (x1 , x2 , x3 ) . (1.129)
Na seção anterior estabelecemos em (1.117) o isomorfismo κB que dá relação entre

esses vetores
r = κB (r) . (1.130)
Ambos os vetores são úteis e necessários em nosso estudo. O vetor r apresenta a
vantagem de ser um objeto geométrico, representável por setas que descrevem deslo-
camentos no espaço. O vetor r tem as vantagens de ser uma trinca de números,
com os quais temos facilidade para operar, e de descrever apropriadamente o con-
ceito de posição relativa usado em Mecânica. Como explicado na seção anterior a
propósito da igualdade (1.121), temos aqui à possibilidade de identificar esses dois
vetores, escrevendo r = r, desde que usemos um único sistema de coordenadas. Em
contrapartida, em um problema no qual usamos mais de um sistema de coordenadas,
é essencial manter a distinção rigorosa entre r e r. Isso é evidente no caso em que há
dois sistemas de eixos distintos, mas com a mesma origem, digamos OX1 X2 X3 , com
base B = (e1 , e2 , e3 ), e OX1′ X2′ X3′ , com base B ′ = (e1′ , e2′ , e3′ ). Nesse caso um ponto
P tem um único vetor-posição relativo à origem comum O, r = P − O, mas dois
vetores-posição distintos relativos aos dois sistemas de eixos OX1 X2 X3 e OX1′ X2′ X3′ .
Denotando-os, respectivamente, por r = (x1 , x2 , x3 ) e r ′ = (x1′ , x2′ , x3′ ), temos
r = κB (r) , r ′ = κB ′ (r) e r 6= r ′ . (1.131)
Agora, consideremos uma mudança de sistemas de coordenadas quaisquer. Sejam

dois sistemas de eixos quaisquer com origens que podem ser distintas ou não. Um é o
sistema de eixos OX1 X2 X3 , com base B = (e1 , e2 , e3 ) e o outro é um sistema de eixos
O ′ X1′ X2′ X3′ , com base B ′ = (e1′ , e2′ , e3′ ). As coordenadas de um ponto P relativas
ao sistema de eixos OX1 X2 X3 são dadas pela função bijetora (1.127), enquanto as
coordenadas do mesmo ponto P relativas ao sistema de eixos O ′ X1′ X2′ X3′ são dadas
pela função bijetora análoga
C ′ : E −→ lR3
: P 7−→ (x1′ , x2′ , x3′ ) . (1.132)
Temos
(x1 , x2 , x3 ) = r = C(P ) e (x1′ , x2′ , x3′ ) = r ′ = C ′ (P ) . (1.133)
A mudança de um sistema de coordenadas para outro é dada por
r ′ = ψ(r) , (1.134)
onde aparece a função bijetora ψ = C ′ ◦ C −1 , de lR3 em lR3 , que chamamos função
de mudança de coordenadas. Estaremos interessados em mudanças de coorde-
nadas de um tipo bastante especial, descritas por funções relativamente simples que
estudaremos mais adiante.
Quando se usa um sistema de coordenadas fixo, de modo que nem se cogite em
mudanças de coordenadas, é comum usar a função bijetora (1.127), de pontos do
Espaço Euclidiano E em trincas de lR3 , para fazer a identificação desses dois conjuntos.
Diz-se, então, que o Espaço Euclidiano E é lR3 . Essa identificação deve ser usada com
cuidado, uma vez que lR3 pode ser considerado como um espaço vetorial, o que não é
possı́vel no caso de E (essa impossibilidade decorre, por exemplo, da inexistência de
um ponto especial em E que possa assumir o papel de vetor nulo).
Passemos agora ao caso em que o sistema de eixos cartesianos OX1 X2 X3 tem base
B = (e1 , e2 , e3 ) ortonormal. Nesse caso, obviamente, os eixos do sistema são or-
togonais. Doravante, estaremos usando esse tipo de sistema de eixos, salvo menção
explı́cita em contrário. Assim, quando nos referirmos a um sistema de eixos, ficará
subentendido que os eixos são ortogonais e a base do sistema é ortonormal. Para um
tal sistema de eixos, podemos usar a relação (1.69), aplicada ao vetor-posição de um
ponto P , para obter que a i-ésima coordenada do ponto é dada por
xi = projei r = ei · r (i = 1, 2, 3) , (1.135)
Cada coordenada adquire então um significado geométrico simples, decorrente da
definição de projeção (1.19), ilustrada na figura 1.8. O módulo da coordenada xi do
ponto P é a distância da origem ao pé da perpendicular ao eixo OXi baixada do ponto

P ; o sinal da coordenada é positivo ou negativo conforme o pé da perpendicular caia
no semi-eixo positivo ou negativo do eixo OXi . A figura 1.16 é uma ilustração dessa
propriedade.
X3
x3
e3 r
e1 O e2 x2 X2
x1
X1
Figura 1.16: Em um sistema de eixos ortogonais OX1 X2 X3 , com a base ortonormal

B = {e1 , e2 , e3 }, as coordenadas de um ponto são as projeções do vetor-posição do
ponto relativo à origem O.
Agora, passemos à caracterização das possı́veis mudaças de coordenadas ao passar-

mos de um sistema de eixos ortogonais para outro. Uma vez que os eixos são todos
ortogonais, eles podem diferir por terem origens diferentes ou bases ortonormais difer-
entes. Se mudarmos a origem de um sistema de eixos, sem mudar a base ortonormal,
obteremos um novo sistema de eixos transladado em relação ao primeiro. Se girarmos
a base ortonormal, sem mudar a origem, obteremos um sistema de eixos girado em
relação ao primeiro. Outras mudanças de sistema de eixos são possı́veis. Vamos obter
todas as possı́veis mudanças de coordenadas partindo apenas da hipótese de que a
distância entre dois pontos não depende do sistema de coordenadas usado para cal-
culá-la, isto é, a distância entre dois pontos é um invariante por mudança de sistema
de coordenadas.
Sejam dois pontos do Espaço Euclidiano, P1 e P2 , cujos vetores-posição relativos
à origem O do sistema de eixos OX1 X2 X3 são r1 e r2 , respectivamente. Desejamos
expressar a distância d(P1 , P2 ) entre os pontos em termos de coordenadas relativas
ao sistema de eixos. Sendo a distância uma quantidade não-negativa, nada perdemos
em trabalhar com o seu quadrado, que é dado pelo módulo quadrado do vetor r1 − r2 ,
i.e., d(P1 , P2 )2 = |r1 − r2 |2 . O módulo quadrado, por sua vez, é dado por um produto
→
−
escalar em E , d(P1 , P2 )2 = (r1 − r2 ) · (r1 − r2 ). Uma vez que o sistema de eixos, por
hipótese, tem base ortonormal, podemos usar a primeira igualdade em (1.125) para
obter (r1 − r2 ) · (r1 − r2 ) = (r 1 − r2 ) · (r 1 − r2 ), ou seja, (r1 − r2 ) · (r1 − r2 ) = |r 1 − r2 |2 ,
onde r 1 e r 2 são os respectivos vetores-posição de P1 e P2 relativos ao sistema de
eixos OX1 X2 X3 . Portanto, d(P1 , P2 )2 = |r 1 − r 2 |2 , que é a expressão procurada da
distância em termos de coordenadas relativas a OX1 X2 X3 . Para um outro sistema
de eixos ortogonal O ′ X1′ X2′ X3′ , obtemos d(P1 , P2 )2 = |r 1′ − r 2′ |2 , onde r 1′ e r2′ são os
respectivos vetores-posição de P1 e P2 relativos ao sistema O ′ X1′ X2′ X3′ . Portanto, a
invariância da distância nos leva à seguinte condição sobre as coordenadas
|r1′ − r 2′ |2 = |r 1 − r 2 |2 . (1.136)
Usando a notação da equação (1.134) temos a expressão
|ψ(r 1 ) − ψ(r 2 )|2 = |r 1 − r 2 |2 , (1.137)
na qual ψ é a função de mudança de coordenadas. Definindo a função G : lR3 → lR3

por meio de G(r) = ψ(r) − ψ(0), obtemos
ψ(r) = G(r) + b (b ∈ lR3 ) , (1.138)
onde b = ψ(0) e G(0) = 0. A invariância da distância (1.137) nos leva à seguinte

condição sobre G
|G(r 1 ) − G(r 2 )|2 = |r 1 − r 2 |2 . (1.139)
Tomando r 2 = 0, usando que G(0) = 0, e escrevendo r no lugar de r1 , obtemos da
condição (1.139)
|G(r)|2 = |r|2 . (1.140)
Escrevendo os módulos dessa expressão em termos de produtos escalares, obtemos
G(r) · G(r) = r · r. Agora, usando esse resultado na expressão obtida escrevendo
(1.139) em termos de produtos escalares, chegamos em
G(r 1 ) · G(r 2 ) = r 1 · r2 , (1.141)
que é descrita dizendo que G preserva o produto escalar. Graças a essa propriedade
de G, obtemos |G(r 1 + r2 ) − [G(r 1 ) + G(r 2 )]|2 = 0 e |G(λr) − λG(r)|2 = 0. Mas a
propriedade N 1 em (1.114) nos garante que o único vetor de módulo zero em lR3 é 0;
logo, G(r 1 + r 2 ) − [G(r 1 ) + G(r 2 )] = 0 e G(λr) − λG(r) = 0. i.e.,
G(r 1 + r2 ) = G(r 1 ) + G(r 2 ) e G(λr) = λG(r) , (1.142)
ou seja, G é um operador linear sobre o espaço vetorial lR3 . Um operador linear G

que goza da propriedade (1.141) é dito ortogonal. Usando esse resultado em (1.138),
obtemos que a função de transformação de coordenadas ψ que satisfaz (1.137) deve
ser, necessariamente, um operador linear ortogonal seguido da adição de um vetor
qualquer de lR3 . Essa condição é também suficiente. De fato, usando-se (1.138) e
(1.141), demonstra-se (1.137).
Em qualquer espaço vetorial V , o operador identidade idV é, por definição, aquele
que transforma qualquer vetor nele mesmo, isto é, idV : V −→ V e idV (v) = v
para qualquer vetor v de V . É trivial demonstrar que todo operador identidade é
linear e, além disso, ortogonal para qualquer definição de multiplicação interna em
V . Portanto, no caso em estudo, temos que G = idlR3 é um exemplo de operador
ortogonal em lR3 que, substituı́do em (1.138), nos leva à transformação de coordenadas
ψ(r) = r + b (b ∈ lR3 ) . (1.143)
Essa transformação é chamada translação em lR3 por um vetor b. Um momento de

reflexão nos leva a concluir que essa transformação de coordenadas ocorre se o sis-
tema de eixos O ′ X1′ X2′ X3′ for obtido submetendo todos os pontos do sistema de eixos
OX1 X2 X3 a um mesmo deslocamento −b no Espaço Euclideano E, isto é, transladando
OX1 X2 X3 de −b. Usando essas considerações podemos concluir: transformações de
coordenadas deixam invariante a distância entre dois pontos se, e somente se, forem
dadas pela ação de um operador linear ortogonal seguida de uma translação.
Uma transformação possı́vel ocorre com translação nula, i.e., b = 0, de modo que
(1.138) reduz-se ao operador ortogonal G,
ψ(r) = G(r) , (1.144)
Uma vez que G é ortogonal, temos que G(0) = 0, i.e, com essa transformação de
coordenadas a trinca de coordenadas nula é transformada na trinca de coordenadas
nula. Isso ocorre se, e somente se, a mudaça de sistema de eixos mantiver a origem
no mesmo ponto. Um deslocamento de uma estrutura rı́gida, como um sistema de
eixos ortogonais, que mantem um ponto fixo, como a origem, é chamada rotação
em torno do ponto fixo. Portanto, podemos imaginar como exemplo de operador
ortogonal aquele decorrente de uma rotação do sistema de eixos em torno da origem.
Um outro exemplo de operador ortogonal é decorrente da mera troca de sentido dos
três eixos de OX1 X2 X3 ; essa operação é chamada inversão espacial. Em estudos
mais detalhados é possı́vel mostrar que todo operador ortogonal é uma sucesão de
rotações e inversões espaciais. Essas considerações devem bastar para nos dar uma
intuição sobre o significado geométrico da transformação de coordenadas (1.137).
As transformações de coordenadas do tipo (1.143) formam um grupo, chamado
grupo das translações em lR3 , e as do tipo (1.144) formam o grupo das trans-
formações ortogonais em lR3 . Também as transformações completas (1.138), com
uma transformação ortogonal seguida de um translação, formam um grupo, chamado
grupo euclidiano E(3).
Para terminar essa seção, consideremos uma nova opção de notação muito usada
em Geometria. Nela, os eixos coordenados OX1 , OX2 e OX3 são denotados, respec-
tivamente, por OX , OY e OZ, e o sistema de eixos OX1 X2 X3 , conseqüentemente,
por OX YZ. Em conformidade com essas mudanças, as coordenadas x1 , x2 e x3 são
escritas como x, y e z, respectivamente; o vetor posição relativo ao sistema de eixos
OX YZ é dado, então, por r = (x, y, z).
1.8 Funções vetoriais de variável real 41
1.8 Funções vetoriais de variável real

Em todas as seções anteriores fizemos um tratamento algébrico e geométrico de ve-
tores, sem usar noções de cálculo infinitesimal. Nesta seção apresentamos rudimentos
do cálculo diferencial de funções vetoriais de variável real.
Seja I um intervalo em lR e A uma função que associa a cada elemento de I um
→
−
vetor em E ,
A : I −→
: t 7−→ A(t) . (1.145)
Na nomeclatura usual A é uma função vetorial de variável real.

Uma vez que temos uma definição de módulo de um vetor, podemos definir o
conceito de limite para as funções vetoriais de variável real. Dizemos que um vetor L
é limite de A(t), quando t tende para um valor t0 (t0 ∈ I), se
∀ε > 0 ∃δ > 0 : |t − t0 | < δ =⇒ |A(t) − L| < ε . (1.146)
Nesse caso, se existir um limite L, ele é único e escrevemos
L = lim A(t) . (1.147)

t→t0
Nas propriedades dos limites que enunciaremos a seguir está pressuposto que existem
os limites das funções envolvidas.
→
− →
−
Dadas duas funções vetoriais de variável real, A : I → E e B : I → E , temos que
: t ∈ I 7→ A(t) + B(t) é uma função vetorial de variável real e
lim [A(t) + B(t)] = lim A(t) + lim B(t) . (1.148)

t→t0 t→t0 t→t0
Dada uma função real de variável real α : I → lR e uma função vetorial de variável
→
−
real A : I → E temos que : t ∈ I 7→ α(t)A(t) é uma função vetorial de variável real e
lim [α(t)A(t)] = lim α(t) lim A(t) . (1.149)

Para a função real de variável real t ∈ I 7→ A(t) · B(t) e a função vetorial de variável
real t ∈ I 7→ A(t) × B(t), temos
lim [A(t) · B(t)] = lim A(t) · lim B(t) (1.150)

e
lim [A(t) × B(t)] = lim A(t) × lim B(t) . (1.151)
→
−
Dizemos que A : I → E é contı́nua em t0 ∈ I se existe o limite de A(t) quando
t tende a t0 e, além disso, esse limite é igual a A(t0 ),
lim A(t) = A(t0 ) . (1.152)

t→t0
A função A é dita contı́nua no intervalo I se ela é contı́nua em cada ponto de I.

→
−
Sejam A : I → E , e, t e t + h dois pontos de I. A variação de A no intervalo de t
a t + h é A(t + h) − A(t). Chamamos [A(t + h) − A(t)]/h taxa média de variação
de A no dito intervalo. Se existe o limite dessa taxa média, quando h tende a zero,
ele é chamado derivada de A em t, e é representado por dA(t)/dt,
dA(t) A(t + h) − A(t)

= lim . (1.153)
dt h→0 h
Se a variável real t representa o tempo, dA(t)/dt é chamada taxa instantânea de
variação de A no instante t e é também representada por Ȧ(t).
Se a derivada de A existe em cada ponto de I podemos definir a função derivada
de A como
dA/dt : I −→
: t 7−→ dA(t)/dt . (1.154)
A derivada da função dA/dt é representada por d2 A/dt2 , a de d2 A/dt2 , por d3 A/dt3 ,

e assim sucessivamente. Se a variável t representa o tempo, a derivada de Ȧ(t)
também é representada por Ä(t).
Temos as seguintes propriedades de derivadas de funções vetoriais de variável real
d dA(t) dB(t)
[A(t) + B(t)] = + , (1.155)
dt dt dt
d dα(t) dA(t)
[α(t)A(t)] = A(t) + α(t) , (1.156)
dt dt dt
d dA(t) dB(t)
[A(t) · A(t)] = · B(t) + A(t) · (1.157)
dt dt dt
e
d dA(t) dB(t)
[A(t) × A(t)] = × B(t) + A(t) × . (1.158)
dt dt dt
De (1.157) obtemos um resultado muito útil e simples: se um vetor tem módulo
constante, sua derivada é perpendicular a ele,
dA(t)
|A(t)| = constante =⇒ · A(t) = 0 . (1.159)
dt
→
−
Dada uma base B = (e1 , e2 , e3 ) de E , fica associada a cada função vetorial de
→
−
variável real A : I → E uma trinca ordenada de funções reais de variável real,
Ai : I −→ lR
: t 7−→ Ai (t) (i = 1, 2, 3) , (1.160)
definidas univocamente por
A(t) = A1 (t)e1 + A2 (t)e2 + A3 (t)e3 . (1.161)

1.8 Funções vetoriais de variável real 43
Dizemos que as funções reais A1 , A2 e A3 são as componentes da função A na base B =

(e1 , e2 , e3 ). Deve se ter em mente que os vetores da base (e1 , e2 , e3 ) não dependem
de t. É possı́vel considerar vetores que dependem de uma variável t e ainda assim
formam uma base para qualquer valor dessa variável, mas eles não serão considerados
nesta seção.
Podemos usar as três funções (1.160) para definir a seguinte função de I em lR3 ,
A : I −→ lR3
: t 7−→ (A1 (t), A2 (t), A3 (t)) . (1.162)
→
−
Usando o isomorfismo κB de E em lR3 , definido em (1.117), podemos escrever

A(t) = κB [A(t)] e A(t) = κ−1B A(t) . (1.163)
Uma vez que as componentes do limite da função vetorial A são os limites das corre-
spondentes componentes dessa função, também temos

−1
lim A(t) = κB lim A(t) e lim A(t) = κB lim A(t) . (1.164)
t→t0 t→t0 t→t0 t→t0
Desse modo, os conceitos infinitesimais associados à uma função vetorial A têm con-
trapartidas simples para a função vetorial A e as funções componentes Ai (i = 1, 2, 3).
Assim, por exemplo, a função A é contı́nua se, e somente se, são contı́nuas suas
componentes, essa última condição, por sua vez, é equivalente à continuidade de A.
Também temos que as componentes da derivada da função vetorial são as derivadas
das respectivas componentes da função,
dA(t) A1 (t) A2 (t) A3 (t)

= e1 + e2 + e3 (1.165)
dt dt dt dt
e, conseqüentemente,

dA(t) dA(t) dA(t) A(t)
= κB e = κ−1
B . (1.166)
dt dt dt dt
A conseqüência prática desses resultados é que podemos escolher fazer nossos

−
→
cálculos infinitesimais com setas livres de E e usar κB para transferir os resultados
para o espaço vetorial lR3 , ou fazer os cálculos infinitesimais com trincas de números
→
−
em lR3 e usar κ−1B para transferir os resultados para o espaço vetorial E .
Capı́tulo 2
Princı́pios da Mecânica Clássica
2.1 Protomecânica.
A Mecânica Clássica é uma ciência da natureza e, como tal, tem não somente suas
leis, mas também seus conceitos fundamentais, obtidos de dados experimentais por
meio de induções e abstrações. Nesta seção, explicitaremos conceitos e pressupostos
sobre os quais se erigem os princı́pios da Mecânica Clássica. Tomamos como pressu-
posto mais fundamental que dispomos de um número ilimitado de réguas idênticas e
relógios idênticos e que podemos medir qualquer comprimento e qualquer intervalo de
tempo. As unidades de medida comumente usadas são as do Sistema Internacional
(SI): o metro para comprimento e o segundo para tempo. Para evitar repetições,
quando nos referirmos a réguas ou relógios ficará subtendido que são réguas idênticas
e relógios idênticos, salvo mençao explı́cita em contrário.
Usando uma régua podemos determinar as dimensões de um dado sistema ou sub-
sistema fı́sico. Chamamos partı́cula um corpo cujas dimensões são desprezı́veis em
um dado problema. Geometricamente, uma partı́cula é considerada como sendo um
ponto; daı́ chamarmos uma partı́cula também ponto material ou corpo pun-
tiforme. É importante notar que a caracterização de um corpo como partı́cula
depende do problema em consideração; um mesmo corpo pode ser uma partı́cula em
um problema e não o ser em outro. Ao estudarmos o movimento da Terra em torno
do Sol, por exemplo, podemos considerar Sol e Terra como partı́culas, pois seus raios
são cerca de, respectivamente, um milésimo e um centésimo de milésimo da distância
média entre eles. Em contrapartida, para estudar o movimento diurno de rotação da
Terra em torno de seu eixo, seria absurdo considerar a Terra como uma partı́cula,
pois uma partı́cula, por definição, não dispõe de partes para rodar uma em torno da
outra.
Em Mecânica Clássica pressupomos que qualquer sistema fı́sico pode ser consid-
erado como um conjunto de partı́culas. Com isso, consideramos como um sistema de
partı́culas uma pedra, uma nuvem ou a Terra inteira. Também o sistema solar, uma
45
46 Capı́tulo 2 – Princı́pios da Mecânica Clássica
galáxia ou o universo inteiro podem ser considerados como um sistema de partı́culas.

Para estudarmos as modificações que ocorrem em um sistema fı́sico qualquer, em
primeiro lugar consideramos o sistema com o um conjunto de partes tão pequenas
que cada uma delas pode ser considerada como uma partı́cula. Depois estudamos
os movimentos dessas partes para, através deles, explicar as modificações do sistema
todo. Entretanto, esse método de análise tem uma limitação radical, uma vez que a
consideração de partes cada vez menores de um corpo pode nos levar a problemas que
escapam totalmente do domı́nio da Mecânica Clássica; de fato, quando as dimensões
de um sistema aproximam-se do Angstron (Å) a Mecânica Clássica torna-se incapaz
de descrevê-lo corretamente e deve ser substituı́da pela Mecânica Quântica.
Um sistema rı́gido, ou corpo rı́gido, é um sistema de partı́culas que mantêm
entre si distâncias constantes. Como exemplo sugestivos de corpos rı́gidos podemos
considerar um bloco de granito, ou o conjunto formado pelo piso, teto e paredes de
uma sala. Não é necessário que um corpo rı́gido seja formado por uma distribuição
contı́nua de matéria; pode ser formado por partı́culas separadas espacialmente entre
si, como, por exemplo, as que formam a constelação do Cruzeiro do Sul.
Consideremos um corpo rı́gido com pelo menos quatro partı́culas não-coplanares.
Suponhamos que estejam disponı́veis réguas e relógios em números ilimitados, para re-
alizarmos qualquer medição desejada, e que as distâncias entre as partı́culas desses in-
strumentos e as do corpo rı́gido permaneçam constantes. Descrevemos essa constância
de distâncias dizendo que réguas e relógios são imóveis em relação ao corpo
rı́gido, ou que estão fixos no corpo rı́gido. Usando réguas e relógios podemos
definir um ponto do espaço como sendo imóvel em relação ao corpo rı́gido se
as distância entre ele e os pontos do corpo rı́gido permanecem constantes. Dize-
mos que um subconjunto do espaço é imóvel em relação ao corpo rı́gido se
todos os seus pontos são imóveis em relação a ele. O conjunto de todos os pontos
do espaço imóveis em relação ao corpo rı́gido é chamado corpo rı́gido estendido.
Identificamos o corpo rı́gido extendido com o Espaço Euclidiano E. Supomos que as
distâncias entre pontos desse espaço dadas pelas réguas definem uma função d como
descrita em (1.1) e (1.2). Supomos, também, que todas as medições realizadas nesse
espaço confirmam os postulados da Geometria Euclidiana. Nesse espaço podemos
→
−
definir o conceito de seta e construir o espaço vetorial E dos deslocamentos em E.
Dizemos que tais deslocamentos são considerados em relação ao corpo rı́gido em tela.
→
−
Todos os conceitos e resultados da Geometria Euclidiana são válidos nesse espaço E
associado ao corpo rı́gido, em particular os estudados no capı́tulo anterior.
Consideremos um sistema de eixos cartesianos OX1 X2 X3 imóvel em relação ao
corpo rı́gido. Doravante, ao nos referirmos a um tal sistema, supomos que há uma
→
−
base ordenada de E associada a ele, de modo a termos um sistema de coordenadas
cartesiano, tal como definido no capı́tulo 1. O sistema OX1 X2 X3 imóvel em relação
ao corpo rı́gido é dito um sistema de eixos fixo no corpo rı́gido. Note que o
sistema de eixos não precisa interceptar o corpo rı́gido, pode mesmo estar distante
dele; é exigido apenas que esteja imóvel em relação ao corpo rı́gido. Na figura 2.1,
por exemplo, está ilustrado um corpo rı́gido, em relação ao qual tanto o sistema de
eixos OX1 X2 X3 como o sistema O ′ X1′ X2′ X3′ podem ser escolhidos como fixos.
Seja B = (e1 , e2 , e3 ) a base ordenada de um sistema de eixos OX1 X2 X3 fixo no
2.1 Protomecânica. 47
X3′
X3 X2′
O′
X1′
CORPO
RÍGIDO O
X2
X1
Figura 2.1: Dois sistemas de eixos cartesianos fixos a um corpo rı́gido, o sistema
OX1 X2 X3 e o sistema O ′ X1′ X2′ X3′ .
corpo rı́gido. O sistema de coordenadas relativas a esse sistema de eixos, definidas

pela base e a origem O, estabelece uma correspondência biunı́voca entre os pontos do
Espaço Euclidiano E e as trincas do espaço vetorial lR3 . A correspondência é dada
pela função bijetora definida em (1.127), i.e.,
C : E −→ lR3
: P 7−→ (x1 , x2 , x3 ) . (2.1)
onde (x1 , x2 , x3 ) é a trinca de coordenada cartesianas de P relativas ao sistema de

eixos OX1 X2 X3 fixo no corpo rı́gido. A trinca de coordenadas é o vetor-posição do
ponto P relativo ao sistema de eixos OX1 X2 X3 fixo no corpo rı́gido. Como no capı́tulo
anterior, denotamos por r esse vetor e escrevemos
C(P ) = (x1 , x2 , x3 ) = r . (2.2)
Suponhamos que os relógios fixos no corpo rı́gido estão todos sincronizados. Eles
estabelecem uma correspondência biunı́voca entre os instantes do tempo e os números
reais. Dizemos que o número real t dá o instante do tempo relativo ao corpo
rı́gido em consideração ou, simplesmente, que t é o instante do tempo relativo ao
corpo rı́gido. A diferença entre os números reais associados ao inı́cio e final de um
intervalo de tempo é chamada duração do intervalo relativa ao corpo rı́gido.
Os valores das distâncias e intevalos de tempo obtidos pelas réguas e relógios

imóveis no corpo rı́gido são ditos medidos, observados ou tomados em relação ao
corpo rı́gido e ao sistema de eixos em consideração. Para expressar essa possibili-
dade de medir distâncias e tempo em relação ao corpo rı́gido dizemos que há um
observador no corpo rı́gido. Em particular, o observador pode, em qualquer tempo,
confirmar a rigidez do corpo rı́gido no qual se encontra. Por brevidade, sempre que
afirmarmos que há réguas e relógios fixos em um corpo rı́gido fica entendido que as
réguas são idênticas entre si, os relógios são idênticos entre si e sincronizados, que
esses instrumentos estão imóveis no corpo, são em número ilimitado e podem realizar
medições em qualquer região do corpo rı́gido estendido.
Um referencial, por definição, é um corpo rı́gido no qual estão fixos um sistema
de eixos, réguas e relógios. O corpo rı́gido, as réguas, os relógios, o sistema de eixos,
cada um de seus eixos e sua origem, a base de vetores e o sistema de coordenadas
cartesianas associados a ele, são todos ditos do referencial em questão. As coorde-
nadas x1 , x2 e x3 de um ponto, relativas ao sistema de eixos fixo no corpo rı́gido do
referencial, tal como definidas em (2.1), são ditas coordenadas do ponto relativas
ao referencial. Coerentemente com isso, o vetor-posição r = (x1 , x2 , x3 ), dado em
(2.2), é dito vetor-posição do ponto relativo ao referencial. Um instante do
tempo relativo ao corpo rı́gido do referencial é dito instante do tempo relativo ao
referencial.
Todas as observações, medições, conceitos e afirmações relativas a um referencial
são também ditas relativas a um observador fixo no referencial. Podemos
denotar um referencial pelo sı́mbolo Ref . Se o sistema de eixos do referencial Ref é
OX1 X2 X3 , é comum usá-lo para representar e denotar o referencial. Desse modo, nos
referimos a um referencial OX1 X2 X3 , ficando subtendidos o corpo rı́gido, as réguas e
os relógios sincronizados. A figura 2.2 é uma ilustração de um referencial; nas figuras
seguintes apenas o sistema de eixos será mostrado.
Chamamos evento ao que acontece em um dado ponto em um dado instante.
Portanto, em cada referencial Ref , há uma correspondência biunı́voca entre os eventos
e lR4 , estabelecida de modo a associar a cada evento a quadra (x1 , x2 , x3 , t), na qual
x1 , x2 e x3 são as coordenadas do ponto onde ocorre o evento no sistema de eixos de
Ref , e t dá o instante de ocorrência do evento nos relógios de Ref .
A Terra é um corpo rı́gido freqüentemente usado como referencial. Experimentos
são geralmente realizados em laboratórios fixos na Terra e nesses laboratórios fixamos
um sistema de eixos e os relógios a serem utilizados. Podemos chamar terrestres os
referenciais assim definidos. Os referenciais terrestres têm a vantagem óbvia de serem
definidos no planeta no qual estamos. Por outro lado têm a desvantagem de serem
referenciais em relação aos quais o movimento de certos sistemas é muito complicado,
um exemplo sendo dado pelo movimento do Sol e dos demais planetas. Um outro
tipo de referencial muito importante é o que usa o Sol e as estrelas fixas como corpo
rı́gido e que é chamado referencial copernicano, em homenagem a Copérnico, que
o propos pela primeira vez, para estudar o movimento do sistema solar. Em relação
a um referencial copernicano o movimento observado é muito mais simples do que
o observado em relação a um referencial terrestre. De um referencial copernicano
vemos o Sol parado enquanto os planetas descrevem trajetórias elı́pticas de acordo
2.2 Princı́pios de cinemática 49
X3
CORPO
RÍGIDO O
X2
X1
Figura 2.2: Um referencial com seu sistema de eixos OX1 X2 X3 e um observador

munido de instrumentos de medição.
com as leis de Kepler. Referenciais copernicanos têm sobre os terrestres uma vantagem
fundamental que será discutida posteriormente.
Por simplicidade, vamos trabalhar apenas com sistemas de eixos cartesianos ortog-
onais, dotados de bases ortonormais. No capı́tulo anterior, vimos que os cálculos
simplificam-se sobremaneira com essa escolha e, além disso, em nosso estudo de
mecânica não teremos necessidade de outros tipos de sistemas de eixos.
2.2 Princı́pios de cinemática

Seja um referencial Ref , com um sistema de eixos OX1 X2 X3 e base B = (e1 , e2 , e3 ).
Coordenadas de uma partı́cula relativas ao referencial Ref , são as coordenadas
relativas ao referencial Ref do ponto onde se encontra a partı́cula. Vetor-posição
de uma partı́cula relativo ao referencial Ref , é o vetor-posição relativo ao ref-
erencial Ref do ponto onde se encontra a partı́cula. Representando por x1 , x2 e
x3 as coordenadas de uma partı́cula e por r o seu vetor-posição, todos relativos ao
referencial Ref , temos, obviamente,
r = (x1 , x2 , x3 ) ∈ lR3 . (2.3)
Por brevidade, também chamamos o vetor-posição de uma partı́cula, simplesmente,
posição da partı́cula. Mesmo sendo evidente, é importante ressaltar que o vetor-
posição de uma partı́cula é conceito relativo ao referencial em consideração; uma
mesma partı́cula pode ter, em um dado instante, diferentes vetores-posição relativos
a diferentes referenciais.
O movimento de uma partı́cula relativo a um dado referencial é comple-
tamente definido por uma função que determina, em cada instante do tempo durante
o movimento, o vetor-posição da partı́cula, sendo o tempo e o vetor-posição relativos

ao referencial considerado. Mais especificamente, seja um referencial Ref e I ⊂ lR um
intervalo aberto de tempo com instantes relativos a Ref ; um movimento da partı́cula
relativo a Ref , durante o intervalo de tempo I, é definido por uma função φ que
associa a cada instante de tempo do intevalo I um vetor posição da partı́cula relativo
ao referencial Ref ,
φ : I −→ lR3
: t 7−→ r (I ⊂ lR) , (2.4)
ou seja
r = φ(t) (t ∈ I) . (2.5)
Uma função como essa, que define um movimento da partı́cula relativamente ao refer-
encial Ref , é chamada uma função-movimento da partı́cula relativa ao referen-
cial Ref , ou simplesmente, um movimento da partı́cula relativo ao referencial
Ref . Sendo a Mecânica um estudo do movimento, é natural que seus objetos de
maior interesse sejam as funções-movimento. Podemos dizer que a Mecânica é o
estudo das funções-movimento e seu problema fundamental consiste em determinar
funções-movimento em cada circunstância dada.
Uma vez que a função-movimento (2.4) determina o vetor-posição (2.3) da partı́cula
a cada instante do intervalo I, temos que as coordenadas da partı́cula ficam determi-
nadas a cada instante desse intervalo,
(x1 , x2 , x3 ) = φ(t) (t ∈ I) . (2.6)
Com isso, dada uma função-movimento φ, ficam automaticamente definidas três fun-
ções φ1 , φ2 e φ3 ,
x1 = φ1 (t) , x2 = φ2 (t) e x3 = φ3 (t) (t ∈ I) , (2.7)
por intermédio de
(φ1 (t), φ3 (t), φ3 (t)) = φ(t) (t ∈ I) . (2.8)
As funções φ1 , φ2 e φ3 são funções reais de variável real,
φi : I −→ lR
: t 7−→ xi (I ⊂ lR) (i = 1, 2, 3) . (2.9)
Podemos definir a trinca de funções (φ1 , φ3 , φ3 ) por meio de
(φ1 , φ3 , φ3 )(t) := (φ1 (t), φ3 (t), φ3 (t)) (t ∈ I) , (2.10)
e obter de (2.8) que a função-movimento pode ser vista como uma trinca de funções,
φ = (φ1 , φ3 , φ3 ) . (2.11)
Dizemos que as funções φ1 , φ2 e φ3 são as componentes da função-movimento

φ.
Trajetória do movimento de uma partı́cula ou, simplesmente, trajetória

da partı́cula, relativa a um referencial Ref , é a linha que a partı́cula traça
no espaço durante seu movimento; mais formalmente: se a função-movimento é φ
a trajetória da partı́cula é a curva dada pelo conjunto de pontos φ(I). A própria
função-movimento φ é a representação paramétrica da trajetória cujo parâmetro é
o tempo. Particularmente importante em Mecânica são os movimentos que têm por
trajetória uma reta ou parte de uma reta; são chamados movimentos retilı́neos.
As funções φ1 , φ2 e φ3 são chamadas, respectivamente, movimento da partı́cula
nas direções de OX1 , OX2 e OX3 ; nesse caso dizemos que φ é a composição dos
movimentos φ1 , φ2 e φ3 . Enquanto a partı́cula realiza o movimento φ o ponto de
coordenada x no eixo OX descreve o movimento retilı́neo dado por φ1 e, mutatis
mutandis, para os pontos correspondentes nos outros dois eixos. Portanto, podemos
afirmar que qualquer movimento de uma partı́cula é a composição de três movimentos
retilı́neos.
Notemos que, se as partı́culas são consideradas como impenetráveis, é possı́vel
identificar cada uma usando somente o seu vetor-posição, não importando qual o seu
movimento.
É comum tomarmos o intervalo I do movimento como sendo lR, i.e,, considerarmos
perpétuo o movimento. Nesse caso, as funções-movimento são funções de lR em lR3 ,
e suas componentes são funcoes de lR em lR.
Sejam dois vetores-posição de uma partı́cula relativos a um referencial Ref , r1 e
r 2 . A diferença ∆r = r 2 − r1 é um vetor de lR3 que chamamos deslocamento da
partı́cula relativo a Ref , da posição r 1 à posição r 2 . Sejam t1 e t2 dois instantes
distintos, nos quais as posições da partı́cula no movimento em consideração são r 1 e
r 2 , e ∆t a duração do intervalo de tempo [t1 , t2 ] no qual se processa o deslocamento
∆r = r2 − r1 . Definimos velocidade média da partı́cula relativa ao referencial
Ref , no intervalo de tempo [t1 , t2 ], como sendo a razão ∆r/∆t.
Definimos velocidade instantânea de uma partı́cula relativa a um refer-
encial Ref , em um certo instante t ∈ I de seu movimento, como sendo a derivada
em relação ao tempo, nesse instante t, do vetor-posição da partı́cula relativo a Ref .
Denotando por v tal velocidade, temos
dr d φ(t)
v= = . (2.12)
dt dt
Naturalmente, v ∈ lR3 e é dada por
v = (v1 , v2 , v3 ) , (2.13)
onde os elementos da trinca são as derivadas

dx1 dφ1 (t) dx2 dφ2 (t) dx3 dφ3 (t)
v1 = = , v2 = = e v3 = = . (2.14)
dt dt dt dt dt dt
A velocidade instantânea costuma ser chamada, simplesmente, velocidade.
Tendo em vista o significado da derivada, podemos dizer que a velocidade in-
stantânea da partı́cula em um certo instante é o limite de sua velocidade média em
um intervalo que tende a esse instante. Naturalmente, não existe velocidade média
nesse limite e, na prática experimental, tomamos a velocidade instantânea como sendo
a velocidade média em um intervalo determinado pelo menor tempo mensurável.
Vamos usar também a notação de Newton, na qual a derivada em relação ao tempo
é representada por um ponto sobre o sı́mbolo do valor da função derivada. No caso
da velocidade, temos
v1 = ẋ1 , v2 = ẋ2 , v3 = ẋ3 e v = ṙ (2.15)
Vamos supor que a velocidade é bem definida em cada instante do movimento, i.e.,
que a função-movimento φ tem derivada em cada instante do intervalo de tempo I.
Nesse caso, podemos definir a função que a cada instante de I associa a velocidade
nesse instante. Denotando tal função por φ̇, temos
φ̇ : I −→ lR3
: t 7−→ v . (2.16)
ou seja
v = φ̇(t) (t ∈ I) . (2.17)
Vamos chamar φ̇ função-velocidade da partı́cula relativa ao referencial Ref .
Essa função determina três funções que dão, a cada instante, as componentes da
velocidade da partı́cula,
φ̇i : I −→ lR
: t 7−→ vi (I ⊂ lR) (i = 1, 2, 3) . (2.18)
Elas são ditas componentes da função-velocidade φ̇, e escrevemos
φ̇ = (φ̇1 , φ̇3 , φ̇3 ) . (2.19)
Sejam v 1 e v 2 as velocidades da partı́cula em dois instantes distintos t1 e t2 , respec-

tivamente . Variação da velocidade da partı́cula relativa a Ref , no intervalo
de tempo [t1 ; t2 ] é a diferença ∆v = v 2 − v 1 (∆v ∈ lR3 ). A razão entre essa variação
e a duração ∆t = t2 − t1 do intervalo é chamada aceleração média da partı́cula
relativa a Ref , no intervalo [t1 ; t2 ], i.e., a aceleração média é o vetor de lR3 dado por
∆v/∆t.
Definimos aceleração instantânea de uma partı́cula relativa a um refer-
encial Ref , em um certo instante t ∈ I, como sendo a derivada em relação ao
tempo, nesse instante t, da velocidade da partı́cula relativa a Ref . Denotando por a
a aceleração, temos
dv d φ̇(t)
a := = . (2.20)
dt dt
A aceleração a é a trinca de lR3 dada por
a = (a1 , a2 , a3 ) , (2.21)
onde os elementos da trinca são as derivadas
dv1 dφ̇1 (t) dv2 dφ̇2 (t) dv3 dφ̇3 (t)

a1 = = , a2 = = e a3 = = . (2.22)
dt dt dt dt dt dt
Em notação de Newton, temos
a1 = v̇1 , a2 = v̇2 , a3 = v̇3 e a = v̇ . (2.23)
A aceleração instantânea costuma ser chamada, simplesmente, aceleração.

Supondo que a derivada de φ̇ exista em cada instante do intervalo I, temos a
função
φ̈ : I −→ lR3
: t 7−→ a , (2.24)
ou seja
a = φ̈(t) (t ∈ I) . (2.25)
A função φ̈ é chamada função-aceleração da partı́cula relativa ao referencial

Ref . A função φ̈ determina três funções que dão, a cada instante, as componentes
da aceleração da partı́cula,
φ̈i : I −→ lR
: t 7−→ ai (I ⊂ lR) (i = 1, 2, 3) . (2.26)
Elas são ditas componentes da função-aceleração φ̈, e escrevemos
φ̈ = (φ̈1 , φ̈3 , φ̈3 ) . (2.27)
Naturalmente, a aceleração é a derivada segunda em relação ao tempo do vetor-

posição e, na notação de Newton, é escrita como r̈. Portanto,
d2 r d2 φ(t)
a = r̈ = = . (2.28)
dt2 dt2
A derivada temporal da aceleração e demais derivadas superiores do vetor-posição

não recebem nomes especiais porque, como veremos, não desempenham um papel
fundamental na Mecânica Newtoniana.
Apresentamos as grandezas cinemáticas fundamentais da Mecânica Newtoniana,
quais sejam, vetor-posição r, tempo e função-movimento, velocidade v e aceleração
a. As grandezas r, v e a são trincas no espaço vetorial lR3 , definidas em relação a um
→
−
dado referencial Ref . Agora, introduziremos setas livres de E para representar essas
grandezas cinemáticas. Elas têm a vantagem de serem objetos geométricos e, com
isso, de atribuir um significado geométrico às grandezas cinemáticas. No entanto,
elas não tem o significado imediato de grandezas relativas a um dado referencial; é
necessário expandı́-las na base do referencial para obter as grandezas que têm esse
significado, r, v e a. A propósito dessas distinções, convém recordar a discusão feita

em torno de (1.131).
Vetor-posição r de uma partı́cula relativo à origem de um referencial
Ref é o vetor-posição do ponto onde a partı́cula se encontra relativo à origem do
→
−
referencial. Portanto, é o vetor de E representado por uma seta que sai da origem
do sistema de eixos do referencial e vai até a partı́cula. Também nos referimos a
r, abreviadamente, como a posição da partı́cula relativa à origem do referencial.
Expandindo o vetor-posição na base do referencial, B = (e1 , e2 , e3 ), temos que suas
componentes são as coordenadas da partı́cula relativas a esse referencial,
r = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 . (2.29)
Essas coordenadas formam o vetor-posição r = (x1 , x2 , x3 ) relativo ao referencial.

Desse modo, o vetor posição da partı́cula relativo à origem do referencial, r, deter-
mina o vetor-posição relativo ao referencial, r. A relação formal entre esses dois
tipos de vetores-posição é dada pelo isomorfismo κB , definido em (1.117), desde que
tomemos a base B como sendo a base do referencial Ref em consideração. Esse iso-
→
−
morfismo perminte transformar vetores de E em vetores de lR3 e vice-versa; no caso
em consideração, temos
κB (r) = κB (x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 ) = (x1 , x2 , x3 ) = r (2.30)
e
κ−1 −1
B (r) = κB (x1 , x2 , x3 ) = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 = r . (2.31)
Os dois vetores-posição da partı́cula, r e r, podem ser ilustrados pela figura 1.16 do
capı́tulo anterior, desde que consideremos a partı́cula localizada no ponto P da figura.
Nela, temos a trinca de coordenadas x1 , x2 e x3 que determina r e a seta de O a P
que determina r.
Seja um movimento da partı́cula que se processa em um intervalo de tempo I. A
cada instante t desse intervalo corresponde um único vetor-posição r relativo à origem
do referencial Ref em consideração. .
φ : I −→ E−
→
: t 7−→ r . (2.32)
i.e.,
r = φ(t) (t ∈ I) . (2.33)
Dizemos que φ é a função-movimento da partı́cula relativa à origem do ref-
erencial Ref . Expandindo r em (2.33) na base B = (e1 , e2 , e3 ) de Ref obtemos a
expressão φ(t) = x1 + e1 + x2 e2 + x3 e3 , na qual x1 , x2 e x3 são as coordenadas da
partı́cula no instante t. De acordo com (2.7) elas são dadas pelas funções φ1 , φ2 e φ3 ,
de modo que
φ(t) = φ1 (t)e1 + φ2 (t)e2 + φ3 (t)e3 . (2.34)
Desse modo, a função φ determina as funções φ1 , φ2 e φ3 que especificam o movi-
mento. A expressão (2.34) deve ser comparada à expressão (2.8), na qual φ é a
própria trinca de φ1 , φ2 e φ3 . A relação explı́cita entre φ e φ pode ser obtida usando

(2.31) e (2.33). Temos r = κ−1 −1 −1
B (r) = κB (φ(t)) (∀t ∈ I), i.e., φ = κB ◦ φ ou, equiv-
alentemente, φ = κB ◦ φ. Desse modo, a função-movimento relativa ao referencial é
a composta da função-movimento relativa à origem do referencial com o isomorfismo
→
−
de E em lR3 .
Sejam dois vetores-posição de uma partı́cula relativos à origem O de um referencial
→
−
Ref , r1 e r2 . A diferença ∆r = r2 −r1 é um vetor de E que chamamos deslocamento
da partı́cula relativo à origem de Ref , da posição r1 à posição r2 . Usando o vetor
→
−
∆r de E podemos associar ao deslocamento de uma partı́cula um comprimento, uma
direção e um sentido, os da seta livre ∆r. Dizemos que a partı́cula desloca-se de
uma distância |∆r| na direção e sentido de ∆r. Usando a linearidade (1.119) do
isomorfismo κB , obtemos as relações
∆r = κ−1
B (∆r) e ∆r = κB (∆r) , (2.35)
nas quais ∆r é o deslocamento relativo ao referencial Ref . Sejam t1 e t2 dois instantes

distintos, nos quais as posições da partı́cula no movimento em consideração são r1 e
r2 , e ∆t a duração do intervalo de tempo [t1 , t2 ] no qual se processa o deslocamento
∆r = r2 − r1 . Definimos velocidade média da partı́cula relativa ao ponto O,
no intervalo de tempo [t1 , t2 ], como sendo a razão ∆r/∆t. Essa velocidade média
está relacionada com a velocidade média relativa a Ref por ∆r/∆t = κ−1 B (∆r/∆t).
→
−
Sendo um vetor de E , a velocidade média ∆r/∆t tem um módulo, uma direção e um
sentido.
Definimos velocidade instantânea da partı́cula relativa à origem O de um
referencial Ref , em um certo instante t ∈ I, como sendo o derivada em relação
ao tempo no instante t, do vetor posição da partı́cula relativo à origem O de Ref .
Denotando por v essa velocidade, temos
dr dφ(t)
v= = (2.36)
dt dt
Em geral omitimos o adjetivo “instantânea”quando nos referimos a essa velocidade.
Pela definição de derivada, temos que a velocidade tem a direção da tangente à
trajetória da partı́cula no ponto onde se encontra a partı́cula e aponta no sentido em
que a partı́cula se move nesse ponto da trajetória.
Usando, agora, a propriedade (1.166) do isomorfismo κB , obtemos a relação entre
essa velocidade e a velocidade relativa a Ref , κB (v) = κB (dr/dt) = dκB (r)/dt =
dr/dt = v. Temos
κB (v) = κB (v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 ) = (v1 , v2 , v3 ) = v (2.37)
ou, equivalentemente,
κ−1 −1
B (v) = κB (v1 , v2 , v3 ) = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 = v , (2.38)
onde v1 , v1 e v1 são dadas em (2.14). Desse modo, também podemos escolher trabal-
→
−
har com a trinca v de lR3 ou com a seta livre v de E . Essa última, no entanto, tem
as propriedades geométrica módulo, direção e sentido. Dizemos que o módulo |v| da
velocidade dá a rapidez, ou celeridade, da partı́cula no instante em consideração,

e a direção e o sentido da velocidade v dão a direção e o sentido do movimento da
partı́cula nesse instante, respectivamente.
A velocidade v é dada em um instante arbitrário pela função
φ̇ : I −→ −
φ →
E
: t 7−→ v , (2.39)
i.e.,
v=φ
φ̇(t) (t ∈ I) , (2.40)
supondo que a derivada exista em todo o intervalo I. Chamamos φ φ̇ função-velocidade
da partı́cula relativa à origem O do referencial Ref . Usando a propriedade
(1.166) do isomorfismo κB , obtemos a relação entre as duas funções-velocidade, φ̇ =
κB ◦ φ φ̇ = κ−1
φ̇ ou, equivalentemente, φ B ◦ φ̇. Temos
φ
φ̇(t) = φ̇1 (t)e1 + φ̇2 (t)e2 + φ̇3 (t)e3 , (2.41)
onde as funções φ̇1 , φ̇2 e φ̇3 são os elementos da trinca (2.19).

Se as velocidade de uma partı́cula relativas à origem do referencial Ref em con-
sideração forem aplicadas em um mesmo ponto do espaço suas extremidades finais
geram uma linha chamada hodógrafa do movimento; obviamente, a hodógrafa de
um movimento φ é a curva definida pela função-velocidade φφ̇.
Sejam v1 e v2 as velocidades da partı́cula relativas à origem do referencial em dois
instantes distintos t1 e t2 , respectivamente. Variação da velocidade da partı́cula
relativa a origem de Ref , no intervalo de tempo [t1 ; t2 ] é a diferença ∆v = v2 − v1
→
−
(∆v ∈ E ). A razão entre essa variação e a duração ∆t = t2 − t1 do intervalo é
chamada aceleração média da partı́cula relativa à origem de Ref , no intervalo
→
−
[t1 ; t2 ], i.e., a aceleração média relativa à origem é o vetor de E dado por ∆v/∆t.
Definimos aceleração instantânea de uma partı́cula em relativa à origem
O de um referencial Ref , em um certo instante t ∈ I, como sendo a derivada da
velocidade da partı́cula em relação ao tempo, no instante t. Denotando por a essa
aceleração, temos
dv dφ
φ̇(t)
a := = . (2.42)
dt dt
Usualmente, nos referimos a essa aceleração instantânea, simplesmente, como acel-
→
−
eração. A aceleração relativa à origem, sendo um vetor de E , tem módulo, direção
e sentido. Pela definição de derivada, o módulo da aceleração em um certo instante
dá a rapidez com que varia a velocidade nesse instante, e a direção e o sentido são
aqueles nos quais varia a velocidade no instante em tela. Também pela definição de
derivada temos que, nos pontos em que a trajetória da partı́cula se curva, é para o
lado do encurvamento que aponta a aceleração a, e nunca para o lado oposto.
Usando o isomorfismo κB , obtemos a relação entre essa aceleração e a aceleração
a relativa a Ref ,
κB (a) = κB (a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 ) = (a1 , a2 , a3 ) = a (2.43)

ou, equivalentemente,
κ−1 −1
B (a) = κB (a1 , a2 , a3 ) = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 = a , (2.44)
onde a1 , a2 e a3 são dadas em (2.22).

Temos a função
φ̈ : I −→ E−
φ →
: t 7−→ a , (2.45)
i.e.,
a=φ
φ̈(t) (t ∈ I) , (2.46)
supondo que a derivada (2.42) exista em todo o intervalo I. Chamamos φ φ̈ função-
aceleração da partı́cula relativa à origem O do referencial Ref . Usando
a propriedade (1.166), obtemos a relação entre essa função e a função-velocidade
relativa a Ref , φ̈ = κB ◦ φ φ̈ = κ−1
φ̈ ou, equivalentemente, φ B ◦ φ̈. Temos
φ
φ̈(t) = φ̈1 (t)e1 + φ̈2 (t)e2 + φ̈3 (t)e3 , (2.47)
onde as funções φ̈1 , φ̈2 e φ̈3 são os elementos da trinca (2.27).

Usando o conceito de derivada segunda e a notação de Newton podemos escrever
dv d2 r
a= = v̇ = 2 = r̈ (2.48)
dt dt
Vamos representarmos as coordenadas da partı́cula x1 , x2 e x3 também por x, y

e z, e as funções φ1 , φ2 e φ3 , também por φx , φy e φz , respectivamente. Com isso,
escrevemos
x = φx (t) , y = φy (t) e z = φz (t) , (2.49)
e as demais expressões envolvendo essas coordenadas podem ser adaptadas de modo
natural a essa notação alternativa.
Agora, consideremos um sistema com suas partı́culas numeradas de 1 a N e um
referencial Ref em relação ao qual esse sistema é observado. Se os vetores-posição das
partı́culas relativos a Ref são dados, respectivamente, por r1 , r 2 ,..., rN , dizemos que
(r 1 , r 2 , ..., r N ) é o vetor-configuração do sistema relativo a Ref . Se as respectivas
velocidades das partı́culas relativas a Ref são v 1 , v 2 ,..., v N , dizemos que (v 1 , v 2 , ..., v N )
é a distribuição de velocidades do sistema relativa a Ref . Se as respectivas
acelerações das partı́culas relativas a Ref são a1 , a2 ,..., aN , dizemos que (a1 , a2 , ..., aN )
é a distribuição de acelerações do sistema relativa a Ref . Se no intervalo de
tempo I as funções-movimento das partı́culas relativas a Ref são, respectivamente,
φ1 , φ2 ,..., φN , chamamos a N -upla ordenada de funções ( φ1 , φ2 , ..., φN ) função-
movimento do sistema relativa a Ref no intervalo de tempo I ou, simplesmente,
movimento do sistema relativo a Ref no intervalo de tempo I. Naturalmente,
essa N -upla de funções especifica em cada instante do intervalo a configuração do
sistema. Os vetores-configuração de um sistema são elementos de lR3N , e o mesmo
se pode dizer de suas distribuições de velocidades e de acelerações. Representando
o vetor-configuração, a distribuição de velocidades e a de acelerações por r, v e a,

temos, portanto, que r, v, a ∈ lR3N .
A cada vetor-configuração corresponde uma única N -upla de pontos em E, isto é,
um elemento de E N ; são os pontos ocupados pelas partı́culas do sistema. Cada uma
dessas N -uplas de pontos é chamada uma configuração do sistema de partı́culas.
O conjunto de todas as configurações possı́veis do sistema é chamado espaço de con-
figurações do sistema. Por simplicidade, supõe-se que o espaço de configuração
de um sistema de partı́culas é E N , i.e., todos os elementos de E N são possı́veis con-
figurações do sistema. Nesse caso estamos abrindo mão da hipótese da impenetrabil-
idade das partı́culas, pois há elementos de E N com pontos repetidos, o que significa
que há configurações do sistema com duas partı́culas ocupando o mesmo ponto. Uma
suposição mais realista, que adotaremos, é que o espaço de configurações do sistema
é um aberto U de E N ; naturalmente, essa suposição engloba a anterior, pois E N é
um de seus abertos. Sobre as distribuições de velocidades não há restrições; supomos
que todos os elementos de lR3N são possı́veis distribuições de velocidades do sistema.
Quanto às distribuições de acelerações, não há necessidade de nenhuma suposição,
por motivos que ficarão claros posteriormente. Por simplicidade, vamos também
nos referir a (r 1 , r 2 , ..., r N ) como uma configuração do sistema, em vez de dizer que
(r 1 , r 2 , ..., r N ) é um vetor-configuração que especifica uma configuração do sistema.
Se os vetores-posição das partı́culas relativos à origem de Ref são, respectiva-
mente, por r1 , r2 ,..., rN , dizemos que (r1 , r2 , ..., rN ) é a configuração do sis-
tema relativa à origem de Ref . Se as respectivas velocidades das partı́culas
relativas à origem de Ref são v1 , v2 ,..., vN , dizemos que (v1 , v2 , ..., vN ) é a dis-
tribuição de velocidades do sistema relativa à origem de Ref . Se as re-
spectivas acelerações das partı́culas relativas à origem de Ref são a1 , a2 ,..., aN ,
dizemos que (a1 , a2 , ..., aN ) é a distribuição de acelerações do sistema rela-
tiva à origem de Ref . Se no intervalo de tempo I as funções-movimento das
partı́culas relativas à origem de Ref são, respectivamente, φ1 , φ2 ,..., φN , chamamos a
N -upla ordenada de funções (φ1 , φ2 , ..., φN ) função-movimento do sistema rel-
ativa à origem de Ref no intervalo de tempo I ou, simplesmente, movimento
do sistema relativo à origem de Ref no intervalo de tempo I. Escrevendo
→
−
r = (r1 , r2 , ..., rN ), v = (v1 , v2 , ..., vN ) e a = (a1 , a2 , ..., aN ), temos r, v, r ∈ E N .
→N
−
Seja B a base de Ref . Podemos passar de elementos de E para elementos de lR3N
usando o isomorfismo κB , e.g., (r 1 , r 2 , ..., r N ) = (κB (r1 ), κB (r2 ), ..., κB (rN )). Natu-
ralmente, (r1 , r2 , ..., rN ) = (κ−1 −1 −1
B (r 1 ), κB (r 2 ), ..., κB (r N )). A função-movimento do
sistema relativas a Ref e a correspondente relativa à origem de Ref também se
relacionam pelo isomorfismo κB , ( φ1 , φ2 , ..., φN ) = (κB (φ1 ), κB (φ2 ), ..., κB (φN )) e
(φ1 , φ2 , ..., φN ) = (κ−1 −1 −1
B (φ1 ), κB (φ2 ), ..., κB (φN )).
Os conceitos fundamentais de posição, velocidade e aceleração de uma partı́cula
foram definidos relativamente a um referencial, por meio de vetores de lR3 , e rela-
→
−
tivamente à origem do referencial, por meio de vetores de E . Doravante, daremos
preferência aos últimos, sempre que possı́vel, pois possuem significados geométicos
que facilitam a análise dos movimentos. Quando houver necessidade de considerar os
movimentos da partı́cula em relação a diferentes referenciais, usaremos os vetores de
lR3 . O isomorfismo κB estará sempre a disposição para fazermos a transição de lR3
2.3 Princı́pios de dinâmica 59
→
−
para E e vice-versa. Nem sempre qualificaremos explicitamente os conceitos como
relativos a um referencial ou à sua origem, deixando que a notação e o contexto
indiquem do qual se trata em cada caso.
Definimos partı́cula livre, ou isolada, como sendo uma partı́cula infinitamente
afastada de todos os outros corpos do universo. Definimos referencial inercial como
sendo um referencial relativo ao qual são constantes as velocidades de alguma trinca
de partı́culas livres não-colineares. Desse modo, quando observadas de um referencial
inercial, cada partı́cula livre da trinca é vista em repouso ou em movimento retilı́neo
uniforme; podemos, equivalentemente, dizer que é vista com aceleração nula.
Antes de seguir adiante, é muito importante notar que as definições dadas neste
capı́tulo são idealizadas, como sói acontecer em toda a Fı́sica. Na prática, temos de
considerá-las de modo aproximado. Assim, por exemplo, uma partı́cula é um corpo
que, em uma situação prática, tem dimensões aproximadamente desprezı́veis e não
exatamente desprezı́veis. Do mesmo modo consideramos como livre uma partı́cula
que esteja imensamente afastada de todos os outros corpos e não uma que esteja
infinitamente afastada, pois o afastamento infinito é uma idealização impossı́vel de
ser observada no universo. Tomemos ainda, como exemplo, o conceito de referencial
inercial. Na prática, aceitamos um referencial como inercial se dele as partı́culas de
uma trinca de partı́culas livres e não-colineares forem observadas com acelerações
que podem ser consideradas como muito pequenas. Os outros conceitos podem ser
analisados de modo análogo ao dos três exemplos deste parágrafo. Finalizemos obser-
vando que, apesar de serem usados de modo aproximado, os conceitos e as! leis que
enunciamos são apresentados idealizadamente como exatos, para simplificar a teoria
e porque não é possı́vel, a priori, formular critérios gerais de aproximação, sendo
necessário escolhê-los em cada situação concreta particular e verificar, a posteriori, o
acerto da escolha.
2.3 Princı́pios de dinâmica

A Mecânica Clássica baseia-se em algumas leis fundamentais induzidas de observações
e experimentos. Tais leis relacionam o movimento de uma partı́cula com os corpos
que o influenciam. Essas leis são aqui chamadas princı́pios.
1o ) Princı́pio da inércia: Existem partı́culas livres e referenciais inerciais;

em relação a um referencial inercial qualquer partı́cula livre está em re-
pouso ou em movimento retilı́neo uniforme.
Aceitamos como um exemplo de partı́cula livre qualquer uma das estrelas fixas.
Desse modo, podemos escolher três estrelas não-colineares, no Cruzeiro do Sul, por
exemplo, e usá-las para determinar se um dado referencial é ou não inercial. Com isso,
encontramos, imediatamente, o referencial copernicano como exemplo de referencial
inercial.
Se um referencial é inercial, três partı́culas livres não-colineares foram observadas

com acelerações nulas em relação a ele, por definição. O princı́pio da inércia acrescenta
que qualquer outra partı́cula livre também é observada com aceleração nula em relação
a esse referencial. Conseqüentemente, se uma partı́cula livre tem aceleração relativa
a um referencial, ele não é inercial.
Os referenciais terrestres, a rigor, não são inerciais, pois deles as estrelas fixas são
observadas com aceleração, pois, movendo-se em trajetórias circulares. Entretanto,
em um número imenso de situações, particularmente em movimentos cuja duração
é curta comparada com um dia, podemos considerar os referenciais terrestres como
aproximadamente inerciais. No entanto, há fatos, além do movimento das estrelas
fixas observado da Terra, que mostram, claramente, que os referenciais terrestres não
são inerciais.
Embora não seja explicitamente afirmado nos princı́pios enunciados a seguir, deve-
mos supor (e enfatizar) que eles são enunciados do ponto de vista de um observador
em um referencial inercial. Dizemos que são princı́pios válidos em um referencial
inercial.
2o ) Princı́pio do determinismo newtoniano: Existem sistemas nos quais

o movimento de cada uma de suas partı́culas é determinado univocamente
pelas posições e velocidades de todas as suas partı́culas em um instante fixo
qualquer; qualquer sistema de partı́culas que não tenha essa propriedade
é parte de um sistema que a tem.
Um sistema com a propriedade enunciada nesse princı́pio é dito isolado. Por-

tanto, dadas em algum instante do tempo a configuração e a distribuição de ve-
locidades de um sistema isolado, o movimento que o sistema realiza fica univo-
camente determinado. Seja (r1 , r2 , ..., rN ) um vetor-configuração de um sistema
de N partı́culas e (v1 , v2 , ..., vN ) uma de suas distribuições de velocidades; a 6N -
upla de vetores formada pelas posições e velocidades das partı́culas do sistema,
(r1 , r2 , ..., rN ; v1 , v2 , ..., vN ), é chamada um estado dinâmico do sistema. O princı́pio
do determinismo newtoniano também pode ser enunciado na forma: o movimento
de cada partı́cula de um sistema isolado é univocamente determinado pelo estado
dinâmico do sistema em um instante fixo qualquer.
No contexto desse princı́pio, o instante fixo em que são dadas as posições e ve-
locidades das partı́culas do sistema é chamado instante inicial. As posições e ve-
locidades são chamadas posições iniciais e velocidades iniciais, respectivamente.
Posições e velocidades iniciais são chamadas, conjuntamente, condição inicial do
sistema. Finalmente, o estado dinâmico dado no instante inicial é chamado estado
dinâmico inicial. Obviamente, condição inicial do sistema é apenas um outro nome
para estado dinâmico do sistema no contexto do princı́pio do determinismo newto-
niano. Com isso, podemos dizer que o movimento de cada partı́cula de um sistema
isolado é univocamente determinado pela condição inicial do sistema em um instante
fixo qualquer.
As funções-movimento de uma partı́cula são funções totalmente arbitrárias que

associam a cada instante de um intervalo de tempo I a posição da partı́cula nesse
instante. Não supomos que todas essas funções descrevem movimentos que uma
partı́cula de fato realiza ou pode realizar. A única restrição imposta às funções-
movimento, quando queremos definir velocidade e aceleração da partı́cula, é que elas
têm derivada até a segunda ordem. Os movimentos definidos por essas funções-
movimento arbitrárias são chamados movimentos virtuais da partı́cula. Uma
N -upla arbitrária de funções-movimento arbitrárias define um movimento do sis-
tema. Também esses movimentos do sistema são funções arbitrárias que associam
uma única configuração do sistema a cada instante de algum intervalo de tempo I.
Esses movimentos são genericamente chamados movimentos virtuais do sistema.
Os movimentos virtuais do sistema são formados por N -uplas de movimentos virtuais
das N partı́culas do sistema. Obviamente, há uma infinidade de movimentos virtuais
de um sistema. Dentre eles, vamos selecionar os que satisfazem uma dada condição
inicial, i.e., os que em um certo instante inicial têm suas partı́culas com as posições
e velocidades especificadas pela condição inicial dada. Também há uma infinidade
de movimentos virtuais que satisfazem essa condição inicial. O princı́pio do deter-
minismo newtoniano afirma que, para um sistema isolado, dentre essa infinidade de
movimentos, existe um único que o sistema de fato realiza. Esse é qualificado como o
movimento real do sistema sob a condição inicial especificada. Naturalmente, o
conjunto de todos os movimentos reais do sistema é dado pelo conjunto de todas as
condições iniciais possı́veis. Para gerar todos as condições iniciais possı́veis consider-
amos cada instante do tempo como inicial e, em cada um deles, consideramos todos os
estados dinâmicos possı́veis como condições iniciais. Os movimentos reais do sistema
também são chamados movimentos possı́veis do sistema, pois são os movimentos
do sistema possı́veis de serem observados na realidade; o sistema os realiza desde que
tenham a condição inicial apropriada. Todos os demais movimentos virtuais são ditos
movimentos impossı́veis do sistema. O problema fundamental da Mecância Clássica
é justamente determinar quais são os movimentos possı́veis de um sistema isolado.
Podemos nos perguntar sobre a necessidade de considerar os movimentos im-
possı́veis na teoria. Uma resposta é que é necessário porque não conhecemos de
antemão quais são os movimentos possı́veis e quais são os impossı́veis; há necessidade
de um conjunto amplo de movimentos dentre os quais as leis da Mecânica permitirão
selecionar os possı́veis. No entanto, há razões mais profundas, às quais voltaremos
oportunamente. Veremos, então, que os movimentos virtuais impossı́veis são essen-
ciais em formulações mais avançadas da Mecânica Clássica e mesmo em uma das
formulações da Mecânica Quântica.
Estaremos considerando sistemas isolados com a propriedade de que as variáveis
de seu estado dinâmico são independentes, i.e., para qualquer configuração possı́vel,
dada em um aberto de lR3N , é possı́vel qualquer distribuição de velocidades, que pode
ser um elemento qualquer de lR3N .
Notemos a peculiaridade do princı́pio do determinismo newtoniano. Não é sufi-
ciente a configuração do sistema isolado, em um dado instante, para determinar o
movimento real do sistema; é necessário fornecer, nesse instante, também sua dis-
tribuição de velocidades. Além disso, a configuração e a distribuição de velocidades
são suficientes; não é necessário fornecer a distribuição de acelerações ou de derivadas

ainda mais altas das posições.
É possı́vel que um subsistema de um sistema isolado seja isolado. Nesse caso, os
movimentos do subsistema são determinados apenas pelas condições iniciais de suas
partı́culas, sem necessidade das condições iniciais para as partı́culas do restante do
sistema. Dizemos, então, que o restante do sistema não influencia os movimentos
do subsistema, ou que as partı́culas do restante do sistema não influenciam
os movimentos do subsistema. Em contrapartida, se o subsistema não é fechado,
dizemos que o restante do sistema influencia os movimentos do subsistema. As
partı́culas que influenciam um subsistema de um sistema isolado formam a chamada
vizinhança do subsistema. Ao considerar um sistema isolado, faremos a hipótese de
que todas as suas partı́culas influenciam o movimento das demais. Essa suposição
indica que sempre procuramos considerar sistema isolados com um número mı́nimo
de partı́culas.
Uma partı́cula de um sistema isolado tem por vizinhanças as demais partı́culas
do sistema. Em um movimento possı́vel do sistema, cada uma de suas partı́culas
realiza um movimento que chamamos um movimento possı́vel da partı́cula na
vizinhança constituı́da pelas demais. Se um movimento virtual da partı́cula jamais
é realizado, em nenhum dos movimentos possı́veis do sistema, dizemos que ele é um
movimento impossı́vel da partı́cula na vizinhança constituı́da pelas demais.
Uma vez que o movimento de cada partı́cula de um sistema isolado está univoca-
mente determinado pelas condições iniciais, um movimento virtual de uma partı́cula
pode ou não ser possı́vel quando ela faz parte de um sistema isolado especı́fico. Con-
sidere, por exemplo, uma pedrinha lançada para cima dentro de uma sala fechada
(para evitarmos o elemento complicador do vento). Podemos considerar que a pedrinha
e a Terra formam uma sistema isolado (o ar circundante na sala não tem, normal-
mente, influência sobre a pedrinha e a Terra). A Terra puxa a bolinha para baixo e
ela descreve uma trajetória parabólica. Esse é um movimento possı́vel da bolinha na
presença da Terra. Jamais se observa a bolinha jogada para cima descrever um cı́rculo
no interior da sala, digamos em um movimento circular com o raio de um palmo. Esse
é um movimento virtual impossı́vel para a bolinha na vizinhança em que se encontra,
constituı́da por Terra. É claro que a bolinha pode ser posta em movimento circular se
for presa na extremidade de um fio. Mas, nesse caso, o sistema isolado é outro, pois
inclui também o fio. A bolinha teria uma vizinhança diferente e, conseqüentemente,
mudaria o que é ou não um movimento possı́vel para ela. Naturalmente, dados os
movimentos φ1 , φ2 ,..., φN das partı́culas do sistema em um dado intervalo I, o movi-
mento do sistema nesse intervalo, dado por (φ1 , φ2 , ..., φN ), é um movimento possı́vel
do sistema se, e somente se, todos os movimentos φ1 , φ2 ,..., φN forem movimentos
possı́veis das respectivas partı́culas no intervalo de tempo em consideração.
Até o momento examinamos o conteúdo de uma parte do princı́pio do determinismo
newtoniano, a que afirma que os movimentos possı́veis de um sistema isolado são uni-
vocamente determinado pelas condições iniciais. Essa afirmação nos leva a perguntar
como determinar o movimentos possı́veis de um sistema não isolado. A resposta é
dada pela outra parte do princı́pio do determinismo newtoniano, a que afirma que
todo sistema que não é isolado é parte de um sistema isolado. Com isso, fica garan-
tido que o movimento de qualquer sistema fı́sico pode ser determinado pelo princı́pio
do determinismo newtoniano pois, se o sistema original não for isolado, podemos in-
corporar mais partı́culas a ele, até formar um sistema isolado que o contêm. Como
os movimentos desse sistema isolado são univocamente determinados pelas condições
iniciais, o movimento do sistema original fica determinado por ser uma parte do sis-
tema isolado total. Podemos imaginar a situação extrema, na qual temos um sistema
que não é isolado e, além disso, o único sistema isolado que o contém é o universo
inteiro, ou uma parte do universo excessivamente grande para, na prática, ser sub-
metida a uma análise baseada no princı́pio do determinismo. Essa situação extrema
é remediada, pelo menos parcialmente, pelo princı́pio seguinte.
3o ) Princı́pio do isolamento: O movimento de um sistema não é influen-

ciado por partı́culas infinitamente distantes dele.
Na prática, observamos que ao afastarmos uma partı́cula de um sistema, a in-

fluência dela sobre os movimentos do sistema vai diminuindo a partir de certas
distâncias, até tornar-se desprezı́vel. Quando a influência torna-se desprezı́vel dizemos
que a partı́cula está a uma distância infinita do sistema. A distância que podemos
considerar como infinita é uma grandeza que depende do problema particular em
consideração.
Se estamos interessados em estudar os movimentos de certas partı́culas e elas não
formam um sistema fechado, incluı́mos mais e mais partı́culas como pertencentes ao
sistema. O princı́pio do isolamento nos garante que formaremos um sistema fechado
incluindo apenas partı́culas que não distam entre si e das partı́culas originais mais do
que uma certa distância. Observemos, também, que do princı́pio do isolamento obte-
mos que o movimento das partı́cula isoladas, mencionadas na definição de referencial
inercial e no princı́pio da inércia, não é influenciado por nenhuma outra partı́cula do
universo.
Passemos agora a algumas conseqüências importantes dos princı́pios já enunciados.
O princı́pio do determinismo newtoniano afirma que existe uma função bem de-
terminada para cada sistema isolado, que associa a cada condição inicial um único
movimento do sistema. Dado que fica determinado o movimento de cada partı́cula,
fica determinada a sua aceleração em um instante qualquer e, em especial, no in-
stante inicial. Desse modo, uma conseqüência especial do princı́pio do determinismo
newtoniano é que a aceleração de cada partı́ cula do sistema no instante inicial é
univocamente determinada pelas posições e velocidades iniciais das partı́culas do sis-
tema nesse instante. Uma vez que o instante inicial é arbitrário, temos que, em
cada instante t, a aceleração de cada partı́cula de um sistema isolado é univocamente
determinada pelas posições e velocidades das partı́culas do sistema nesse instante.
Consideremos que o sistema isolado tem N partı́culas e denotemos por rk , ṙk e
r̈k , respectivamente, a posição, a velocidade e a aceleração de sua k-ésima partı́cula
em um instante t de um intervalo I (k = 1, 2, ... N ). O princı́pio do determinismo
newtoniano afirma, então, que existe uma única função fk que associa às posições e
velocidades das partı́culas do sistema isolado, em cada instante t ∈ I, a aceleração da

k-ésima partı́cula do sistema nesse mesmo instante (k = 1, 2, ... N ). Temos, portanto,
r̈k = fk (r1 , r2 , . . . , rN ; ṙ1 , ṙ2 , . . . , ṙN ; t) (k = 1, 2, . . . , N ) . (2.50)
Note que a aceleração é função também do instante t em que ela é obtida a partir das
posições e velocidades. Essa dependência do tempo, que não é excluı́da pelo princı́pio
do determinismo newtoniano, será eliminada por um outro princı́pio que estudaremos
depois desta seção. Essa dependência ficará subentendida nesta seção , sempre que
dissermos que a aceleração depende das posições e velocidades.
Podemos chamar fk função aceleratriz da k-ésima partı́cula do sistema. O con-
junto das funções aceleratrizes de um sistema isolado é uma caracterı́stica que define o
→2N
− →
−
sistema. As funções aceleratrizes são da forma fk : E × I −→ E (k = 1, 2, . . . , N ).
Para sermos mais explı́citos devemos chamar as funções definidas em (2.50) funções
aceleratrizes relativas à origem do referencial em uso. Também podemos expressar o
fato de que a aceleração é determinada pelas posições e velocidades escrevendo
r̈k = f k (r 1 , r 2 , . . . , r N ; ṙ 1 , ṙ 2 , . . . , ṙ N ; t) (k = 1, 2, . . . , N ) . (2.51)
Nessa expressão, posição, velocidade e aceleração são relativas a Ref e, portanto,

elementos de lR3 , e a função f k é também chamada função aceleratriz da k-ésima
partı́cula relativa a Ref . Ela é da forma f k : lR6N × I −→ lR3 . Naturalmente,
dada uma função aceleratriz relativa a Ref , podemos obter a correspondente relativa
à origem de Ref e vice-versa, por meio do isomorfismo κB determinado pela base B
de Ref .
Continuemos nosso estudo considerando as equações (2.50). Seja (φ1 , φ2 , ..., φN )
um movimento possı́vel do sistema. A cada instante t estão determinadas as posições
das partı́culas, r1 = φ1 (t), r2 = φ2 (t),..., rN = φN (t), suas velocidades, ṙ1 = φ φ̇1 (t),
ṙ2 = φ φ̇2 (t),..., ṙN = φ
φ̇N (t), e suas acelerações, r̈1 = φ
φ̈1 (t), r̈2 = φ
φ̈2 (t),..., r̈N =
φ
φ̈N (t). Substituindo esses vetores nas N equações (2.50), elas se transformam em
identidades, isto é, as funções φ1 , φ2 ,..., φN satisfazem às equações (2.50). Isso
é óbvio, pois (2.50) foram obtidas como as relações que existem entre acelerações
velocidades e posições de movimentos possı́veis do sistema. Portanto, as relações
(2.50) são condições necessárias sobre as posições, velocidades e acelerações de um
movimento para que seja um movimento possı́vel do um sistema. Agora, passemos à
questão da suficiência dessas relações.
Do ponto de vista matemático, as relações (2.50) formam um sistema de N equações
vetoriais diferenciais, ordinárias, normais e de segunda ordem, com N incógnitas
→
−
vetoriais. As incógnitas são as funções φk : t ∈ I 7→ rk ∈ E (k = 1, . . . , N ), que devem
satisfazer tal sistema de equações. Decompondo as equações e seus vetores, temos
3N equações diferenciais ordinárias, normais e de segunda ordem, com 3N incógnitas
φkx : t ∈ I 7→ xk ∈ lR, φky : t ∈ I 7→ yk ∈ lR e φkz : t ∈ I 7→ zk ∈ lR (k = 1, . . . , N ).
Dadas algumas condições de continuidade sobre as funções aceleratrizes f1 , f2 ,..., fN
que, naturalmente, supomos satisfeitas, a teoria matemática das equações diferenciais
garante que há uma, e somente uma, solução das equações diferenciais (2.50), que
satisfaz a uma dada condição inicial. Seja a solução das equações diferenciais com
uma dada condição inicial. O movimento possı́vel com essa condição inicial satisfaz
às equações diferenciais; logo, ele é a solução das equações diferenciais. Portanto, ser
solução das equações é condição suficiente para ser movimento possı́vel. Em suma,
satisfazer às equações diferenciais (2.50) é condição necessária e suficiente para ser
um movimento possı́vel do sistema de partı́culas. Com isso, a tarefa de encontrar
os movimentos possı́veis do sistema se resume a encontrar as soluções das equações
diferenciais (2.50).
Podemos entender, intuitivamente, como (2.50) determina uma única solução a par-
tir de uma dada condição inicial. Consideremos como dada uma condição inicial para
(0) (0)
o sistema em um instante t0 , as posições das partı́culas, denotadas por r1 , r2 ,...,
(0) (0) (0) (0)
rN , e as velocidades, denotadas por v1 , v2 ,..., vN . Supondo que o movimento
do sistema se processa de maneira contı́nua, podemos dizer que, em um intervalo de
tempo δt infinitesimal, a variação da posição de cada partı́cula é uma quantidade de
primeira ordem no infintesimal δt; especificamente, a variação de posição δrk da k-
(0) (1) (1)
ésima partı́cula é dada por δrk = vk δt (k = 1, 2, ...N ). Denotando por r1 , r2 ,...,
(1)
rN as posições das partı́culas após esse primeiro intervalo de tempo δt, isto é, no
instante t1 = t0 + δt, temos:
(1) (0) (0) (1) (0) (0) (1) (0) (0)
r1 = r1 + v1 δt , r2 = r2 + v2 δt , . . . , rN = rN + vN δt . (2.52)
Também as variações de velocidade no intervalo δt podem ser escritas em primeira

ordem no infintesimal δt, mas para isso precisamos saber as acelerações das partı́culas
no instante t0 . Esse é o ponto crucial, as equações (2.50) permitem determinar tais
acelerações a partir das posições e velocidades no instante t0 . Denotando essas acel-
(0) (0) (0)
erações por a1 , a2 ,..., aN , obtemos de (2.50)

(0) (0) (0) (0) (0) (0) (0)
a1 = f1 r1 , r2 , . . . , rN ; v1 , v2 , . . . , vN ; t0 ,

(0) (0) (0) (0) (0) (0) (0)
a2 = f2 r1 , r2 , . . . , rN ; v1 , v2 , . . . , vN ; t0 ,
..
.

(0) (0) (0) (0) (0) (0) (0)
aN = fN r1 , r2 , . . . , rN ; v1 , v2 , . . . , vN ; t0 . (2.53)
De posse dessas acelerações no instante t0 , podemos obter a variação de velocidade δvk

(0)
da k-ésima no intervalo δt após o instante t0 , qual seja, δvk = ak δt (k = 1, 2, ...N ).
Temos, então, que as velocidades das partı́culas no instante t1 = t0 + δt, são dadas
por
(1) (0) (0) (1) (0) (0) (1) (0) (0)
v1 = v1 + a1 δt , v2 = v2 + a2 δt , . . . , vN = vN + aN δt . (2.54)
Agora, observamos que em (2.52) e (2.54) temos as posições e velocidades de todas as

partı́culas do sistema em um dado instante t1 = t0 + δt. O método usado para obter
as posições e velocidades no instante t1 = t0 + δt, a partir das posições e velocidades a
partir do instante t0 , pode ser repetido para obter as posições e velocidades no instante
t2 = t1 + δt, a partir das posições e velocidades no instante t1 , e assim por diante,
sucessivamente, para os instantes t3 = t2 + δt, t4 = t3 + δt, etc. Desse modo, podemos
obter posições e velocidades em qualquer instante usando, naturalmente, um processo

de limite, pois o intervalo de tempo δt é infinitesimal. Em suma, podemos determinar,
a cada instante, a configuração do sistema, i.e., podemos determinar o seu movimento.
Deve ficar claro que esse movimento pode ser univocamente determinado graças às
relações (2.50) e que ele é, por construção, o movimento que satisfaz à condição inicial
que foi dada.
Resumindo, as equações diferenciais (2.50) tem por soluções os movimentos possı́veis
do sistema isolado. Qualquer que seja a condição inicial prescrita, há uma, e somente
uma, solução que a satisfaz. Se as funções φ1 , φ2 ,..., φN são uma solução das equações
(2.50), (φ1 , φ2 , ..., φN ) é um movimento possı́vel do sistema de partı́culas; é seu movi-
mento real no qual, no instante t0 , o sistema tem configuração (φ1 (t0 ), φ2 (t0 ), ..., φN (t0 ))
e distribuição de velocidades (φ φ̇1 (t0 ), φ
φ̇2 (t0 ), ..., φ
φ̇N (t0 )). Determinar os movimentos
possı́veis de um sistema isolado de partı́culas constitui-se no objetivo primordial da
Mecânica Clássica. Grande parte dessa ciência consiste em desenvolver métodos de
obter soluções das equações diferenciais (2.50).
Agora vamos usar os princı́pio anteriores para investigar as funções aceleratrizes
obtidas do princı́pio do determinismo newtoniano. Primeiramente, consideremos a
possibilidade de todas as partı́culas do sistema, com exceção da j-ésima, afastarem-
se infinitamente da i-ésima. Nesse caso, o sistema reduz-se a um sistema isolado
constituı́do pelas duas partı́culas, a partı́cula i e a partı́cula j. Um tal sistema
será chamado par isolado de partı́culas. Nesse limite, em que todas as outras
partı́culas afatam-se infinitamente das partı́culas i e j, dos princı́pios do isolamento e
do determinismo newtoniano decorre que a função aceleratriz fi em (2.50) tende para
uma função fij que depende somente da i-ésima e da j-ésima partı́cula, i.e.,
|ri − rk | → ∞ e |rj − rk | → ∞ (k = 1, 2, ..., N ; k 6= i , k 6= j) =⇒

=⇒ fi (r1 , r2 , . . . , rN ; ṙ1 , ṙ2 , . . . , ṙN ; t) → fij (ri , rj ; ṙi , ṙj ; t) . (2.55)
Naturalmente, também a função aceleratriz fj tende para uma função fji que depende
somente da i-ésima e da j-ésima partı́cula. Nessa situação, a equação diferencial (2.50)
para k = i toma a forma
r̈i = fij (ri , rj ; ṙi , ṙj ; t) (2.56)
e, para k = j, a forma r̈j = fji (ri , rj ; ṙi , ṙj ; t).
Agora, supondo que também a j-ésima partı́cula se afasta infinitamente da i-ésima,
que fica assim isolada, obtemos que o membro esquerdo da equação (2.56) tende
a zero, em virtude do princı́pio da inércia. Conseqüentemente, o membro direito
também tende a zero, e deduzimos a propriedade
|rk − rj | → ∞ =⇒ fkj (rk , rj ; ṙk , ṙj ; t) → 0 (2.57)
Obviamente, se afastássemos de uma vez todas as partı́culas da partı́cula i, obterı́amos

o seguinte resultado, válido para a função aceleratriz de um sistema isolado de N
partı́culas,
|ri − rk | → ∞ (k = 1, 2, ..., N ; k 6= i) =⇒ fi (r1 , r2 , . . . , rN ; ṙ1 , ṙ2 , . . . , ṙN ; t) → 0 .

(2.58)
4o Princı́pio da superposição : A aceleração de uma partı́cula sob a in-

fluência de diversas outras, em um certo instante, é a soma vetorial das
acelerações que a partı́cula teria, no instante considerado, se cada uma
das outras estivesse sozinha influenciando-a.
Esse princı́pio afirma, portanto, que a função aceleratriz (2.50) goza da seguinte
propriedade:
N
X
fi (r1 , r2 , . . . , rN ; ṙ1 , ṙ2 , . . . , ṙN ; t) = fij (ri , rj ; ṙi , ṙj ; t) (2.59)
j=1
(j6=i)
onde as funções aceleratrizes fij (j = 1, 2, . . .) são as definidas pelo limite em (2.55).

A equação (2.59) pode ser escrita de forma mais sucinta se mantivermos em mente
quais são os argumentos das diversas funções envolvidas na equação:
N
X
fi = fij . (2.60)
j=1
(j6=i)
Esse princı́pio faz uma enorme restrição às possı́veis formas que uma função aceleratriz
fi pode assumir.
5o Princı́pio da proporcionalidade das acelerações: As acelerações

simultâneas, r̈i e r̈j , das partı́culas i e j de um par isolado, têm sempre
a mesma direção e sentidos opostos e a razão entre seus módulos é uma
constante, isto é,
r̈i = −mji r̈j , (2.61)
onde mji é uma constante positiva que depende apenas das partı́culas i e j;
além disso, para quaisquer partı́culas i, j e k, a constante mik , associada
ao par isolado das partı́culas i e k, a constante mjk , ao par isolado de j
e k, e mij , ao par isolado de i e j, satisfazem à relação
mik
= mij . (2.62)
mjk
Desse modo, afastando-se um par qualquer de partı́culas, digamos partı́culas i e j, de

todas as demais partı́culas do universo, e medindo as acelerações simultâneas dessas
partı́culas isoladas, podemos verificar a propriedade (2.61) e obter o número positivo
mij associado a esse par de partı́culas. Dados os números associados a diversos pares,
podemos verificar que eles obedecem à relação (2.62).
Da definição do número mij associado a um par de partı́culas i e j obtemos,
imediatamente,
1
mji = (2.63)
mij
Esses são os princı́pios mais fundamentais da Mecânica Clássica. Os princı́pios da

inércia, do isolamento e do determinismo newtoniano nos levam às equações (2.50).
Estas são equações diferenciais ordinárias de segunda ordem, determinadas pelas
funções aceleradoras fk (k = 1, 2, . . .). Dada a condição inicial do sistema isolado, es-
sas equações determinam univocamente as funções de movimento φk (k = 1, 2, . . . , )
que satisfazem a condição inicial. O problema de determinar o movimento de um
sistema isolado, quando são dadas a sua condição inicial e as funções aceleratrizes
de suas partı́culas, é chamado problema fundamental da Mecânica Clássica.
O problema de determinar as funções aceleratrizes, a partir de informações sobre
os movimentos possı́veis do sistema, é chamado problema inverso da Mecânica
Clássica. Tanto na solução do problema fundamental, quanto na do inverso, os de-
mais princı́ pios, da superposição e da proporcionalidade das acelerações, podem ser
úteis e mesmo necessários. Em nosso estudo usaremos algumas combinações desses
princı́pios, conhecidas como as Três Leis de Newton do movimento.
2.4 Definições de massa e força e as três leis de Newton

do movimento.
O princı́pio de proporcionalidade das acelerações associa a cada par de partı́culas uma
constante real positiva bem determinada e as diversas constantes estão relacionadas
por duas propriedades fundamentais. Especificamente, ao par de partı́culas i e j cor-
responde a constate mji , dada em (2.61), e as constantes associadas a todos os pares
obedecem às relações (2.62) e (2.63). Agora, veremos que, usando essas constantes
e suas propriedades, podemos associar a cada partı́cula uma grandeza real positiva,
que será chamada massa.
Primeiramente, escolhemos uma partı́cula bem determinada que será chamada
partı́cula padrão, ou partı́cula p. Qualquer outra partı́cula i pode formar um par
isolado com a partı́cula padrão, ao qual fica associado o número mip . Esse número é
a medida de uma grandeza que chamaremos massa da partı́cula i e representaremos
por mi , sendo a medida mip obtida na unidade determinada pela partı́cula padrão p,
unidade essa que representarmos por up . Desse modo, temos que a massa da partı́cula
i, expressa na unidade de massa associada à partı́cula p, é
mi := mip up . (2.64)
Evidentemente, como não é possı́vel formar um par ordenado da partı́cula padrão
como ela mesma, não podemos usar o princı́pio de proporcionalidade das acelerações
para atribuir uma massa à própria partı́cula padrão. Essa massa é atribuı́da a ela
por convenção e, de acordo com o costume, dizemos que a partı́cula padrão tem uma
unidade de massa,
mp := 1 up . (2.65)
Com isso nos situamos na terminologia própria das grandezas fı́sicas e suas unidades,
na qual a unidade de uma grandeza é a grandeza do padrão que define a unidade.
Com isso, (2.64) pode ser escrita na forma
mi := mip mp , (2.66)
2.4 Definições de massa e força e as três leis de Newton do movimento. 69
ou seja, a medida mip da massa de uma partı́cula i, usando uma partı́cula p como
padrão, é a razão entra a massa da partı́cula i e a massa da partı́cula padrão. Se
escolhêssemos uma outra partı́cula padrão, digamos p′ terı́amos uma outra unidade de
massa up′ e cada partı́cula i teria uma outra medida mip′ nessa unidade. Entretanto,
a própria grandeza não deve mudar ao se mudar de unidade, ou seja, a massa mi
de qualquer partı́cula, inclusive a que tomamos como padrão, não deve mudar ao
mudarmos de unidade. Isso será verdade se e somente se mip′ mp′ = mip mp , o que
pode ser verificado usando-se as propriedades (2.62) e (2.63). Desse modo, o princı́pio
da proporcionalidade das acelerações garante a definição apropriada de massa, como
uma grandeza independente da unidade usada na sua medição.
Vemos que, em um dado referencial inercial, o princı́pio da proporcionalidade das
acelerações permite associar a cada partı́cula uma massa, grandeza positiva e con-
stante, cuja medida é bem determinada pela fixação de uma partı́cula padrão para a
unidade de massa. No SI a partı́cula padrão, comumente chamada massa padrão,
é o quilograma, um cilindro de platina iridiada conservado na Repartição Interna-
cional de Pesos e Medidas. A unidade associada a esse padrão também é chamada
quilograma, simbolizado por kg.
Usando a definição (2.66) de massa, obtemos da propriedade (2.62),
mj
mij = (2.67)
mi
Em contrapartida, dessa igualdade podemos derivar as propriedades (2.62) e (2.63),
ou seja, graças ao conceito de massa, temos uma igualdade (2.67) equivalente às duas
propriedades (2.62) e (2.63).
Usando a expressão (2.67) escrevemos (2.61) na forma
mi r̈i = −mj r̈j . (2.68)
Nessa expressão, podemos ver, claramente, um significado fı́sico da grandeza massa

de uma partı́cula. Em um par isolado de partı́culas, acelera-se menos a partı́cula de
maior massa, e acelera-se tanto menos quanto maior for a sua massa. Desse modo, a
massa de uma partı́cula é uma propriedade que mede a resistência que ela oferece a ser
acelerada na presença de uma outra partı́cula. Veremos que essa propriedade, de uma
partı́cula oferecer resistência a ser acelerada, também se manifesta em qualquer outra
vizinhança, e não apenas na vizinhança constituı́da por uma única outra partı́cula de
um par isolado.
Usando em (2.68) as expressão (2.56), que dá a aceleração de uma partı́cula de um
par isolado, obtemos
mi fij (ri , rj ; ṙi , ṙj ; t) = −mj fji (ri , rj ; ṙi , ṙj ; t) . (2.69)
Essa equação nos proporciona uma forma notavelmente simples para o princı́pio da
proporcionalidade das acelerações: em um par isolado de partı́culas, a cada instante,
o produto da massa de uma partı́cula pelo valor de sua função aceleratriz é um vetor
com o mesmo módulo, a mesma direção e o sentido contrário do mesmo produto para
a outra partı́cula. Com isso, (2.68) também nos mostra a conveniência de definir
um novo conceito, dado pelo produto da massa de uma partı́cula pela sua função
aceleratriz.
Definimos função-força associada à função aceleratriz de uma partı́cula como o
produto da massa da partı́cula por sua função aceleratriz. Uma vez que os valores de
uma função aceleratriz são vetores, os valores da função-força correspondente também
serão vetores, que chamamos forças. Tal como a função aceleratriz, a função-força é
uma função vetorial. O produto da massa mi da partı́cula i do sistema isolado por
sua função aceleratriz fi , é chamada função-força total da partı́cula i. Assim,
representando-a por F i , temos F i = mi fi , ou seja
F i (r1 , r2 , . . . , rN ; ṙ1 , ṙ2 , . . . , ṙN ; t) = mi fi (r1 , r2 , . . . , rN ; ṙ1 , ṙ2 , . . . , ṙN ; t) . (2.70)
O valor dessa função-força é representado por Fi e chamado força total sobre a

partı́cula i, ou força sobre a partı́cula i exercida pelas demais partı́culas do
sistema. Desse modo, a força total sobre a partı́cula i é dada por
Fi = F i (r1 , r2 , . . . , rN ; ṙ1 , ṙ2 , . . . , ṙN ; t) . (2.71)
Podemos ser mais especı́ficos e dizer que essa é a força total sobre a partı́cula i, no
instante t, quando o sistema está na configuração (r1 , r2 , . . . , rN ) com distribuição de
velocidades (ṙ1 , ṙ2 , . . . , ṙN ).
O conceito de força permite escrever a equação (2.50), decorrente do princı́pio do
determinismo newtoniano, na forma
mi r̈i = F i (r1 , r2 , . . . , rN ; ṙ1 , ṙ2 . . . , ṙN ; t) , (2.72)
ou seja,
mi r̈i = Fi . (2.73)
O conteúdo de (2.72) é o mesmo de (2.50), qual seja, ela é a lei dinâmica que afirma
que, a cada instante, a aceleração da i-ésima partı́cula do sistema isolado é univo-
camente determinada pelas posições e velocidades das partı́culas do sistema nesse
instante. Na forma (2.73) essa lei pode ser enunciada na forma abreviada: o produto
da massa pela aceleração de uma partı́cula é igual à força total sobre ela.
No par isolado de partı́culas i e j, temos a função força F ij associada à função
aceleratriz fij , F = mi fij , e a força correspondente,
Fij = F ij (ri , rj ; ṙi , ṙj ; t) (2.74)
é chamada força sobre a i-ésima partı́cula exercida pela j-ésima no par isolado.
De acordo com o princı́pio da superposição, temos
N
X
Fi = Fij . (2.75)
j=1
(j6=i)
que é uma maneira equivalente de escrever (2.60). É também conveniente definir

força sobre a partı́cula i exercida por outras partı́culas j1 , j2 ,..., jn do
sistema isolado, como sendo a soma Fi := Fij1 + Fij2 + . . . , +Fijn . Notemos que,
graças ao princı́pio da superposição, é apropriado nos referirmos a Fij como a força
sobre a i-ésima partı́cula exercida pela j-ésima, sem nos preocuparmos com a
questão dessas partı́culas estarem ou não na situação de um par isolado. Note que a
força total Fi é também chamada força resultante sobre a i-ésima partı́cula, para
expressar que ela é a soma vetorial das forças exercidas pelas demais partı́culas do
sistema isolado, conforme expresso na equação (2.75).
Quanto ao princı́pio da proporcionalidade das acelerações, em termos do conceito
de força, podemos escrever (2.68) na forma da seguinte relação entre as forças entre
duas partı́culas
Fij = −Fji , (2.76)
isto é, a força sobre uma partı́cula i, exercida por uma partı́cula j, tem mesmo módulo,
mesma direção e sentido oposto à força sobre a partı́cula j, exercida pela partı́cula i.
A equação (2.72), ou sua forma abreviada (2.73), é conhecida como Segunda Lei
de Newton. A equação (2.76) é conhecida como Terceira Lei de Newton. As forças
Fij e Fji nela envolvidas são chamadas forças de interação entre as i-ésima e a
j-ésima partı́cula, ou forças de ação e reação entre elas.
Observemos na definição (2.70) que, matematicamente a função-força F i pouco
difere da função aceleradora fi . No entanto, o conceito de força é extremamente útil,
não sómente porque permite escrever os princı́pios da dinâmica de forma simples,
como acabamos de ver, como também porque é dotado de um significado intuitivo
que facilita nossa análise do movimento dos sistema em estudo, como veremos.
A existência da função aceleratriz e, portanto, da função força, que determinam, a
cada instante, a aceleração da partı́cula em função da configuração e distribuição de
velocidades do sistema isolado, é uma lei fı́sica, derivada do princı́pio do determinismo
newtoniano.Essa lei fı́sica está contida na Segunda Lei de Newton. Nessa lei fı́sica
também estão contidas as definições de massa e força, de acordo com a teoria ante-
riormente desenvolvida. O valor da força total sobre a partı́cula é, de fato, definido
como o produto de sua massa pela sua aceleração, como aparece na equação (2.73)
da Segunda Lei de Newton. No entanto, essa lei não se resume a essa definição,
seria um absurdo atribuir a uma definição a virtude de uma lei, mas à afirmação
obtida experimentalmente, de que o produto da massa pela aceleração, o valor da
força, é uma função das posições e velocidades das partı́culas do sistema fechado. Na
verdade, o dado experimental revelado pela Natureza, é a existência da função acel-
eratriz ou, equivalentemente, da função-força; o valor dessa função, que chamamos
força, é apenas uma quantidade que é conveniente introduzir na teoria.
Note que é comum usar o mesmo nome e o mesmo sı́mbolo para a função e o seu
valor. Esse procedimento aplicado à função-força nos leva a denominá-la, simples-
mente, força, que é o nome dado ao seu valor. Também nos leva a representá-la pelo
mesmo sı́mbolo usado para o seu valor, de modo a escrevermos, por exemplo, para a
força total,
Fi = Fi (r1 , r2 , . . . , rN ; ṙ1 , ṙ2 , . . . , ṙN ; t) . (2.77)
Essa notação é conveniente e não causa confusão se mantivermos em mente a distinção
óbvia e importante entre uma função e seu valor.
Já vimos em (2.68) que a massa é uma medida da resistência que uma partı́cula
de um par isolado oferece a ser acelerada pela outra. Na Segunda Lei de Newton
(2.72), essa resistência à aceleração aparece em seu contexto mais geral. Com efeito,
é evidente em (2.72) que, dadas em um certo instante a configuração e distribuição
de velocidades de um sistema isolado, a aceleração de uma dada partı́cula do sistema
será tanto menor quanto maior for a sua massa. Isso significa que a vizinhança
de uma partı́cula terá tanto mais dificuldade em acelerá-la, quanto maior for a sua
massa. Podemos também expressar essa propriedade dizendo que, para uma dada
força sobre a partı́cula, sua aceleração será tanto menor quanto maior for sua massa.
Essa resitência que uma partı́cula oferece a ser acelerada, i.e., sua tendência para
manter a mesma velocidade, é chamada inércia da partı́cula. Dizemos, então, que a
massa de uma partı́cula é uma medida de sua inércia. Quando uma partı́cula não tem
vizinhança, isto é, está isolada, a força total sobre ela é nula e, conseqüentemente,
é nula a sua aceleração, de acordo com a Segunda Lei de Newton. Isso mostra que
a Segunda Lei de Newton é consistente com o chamado princı́pio da inércia, que
deve seu nome exatamente a essa propriedade que estamos discutindo. Note que o
princı́pio da inércia é necessário para começarmos a formular as leis da dinâmica e foi
usado para concluı́rmos em (2.57) que a função aceleratriz de uma partı́cula isolada
e, portanto, a força sobre ela, é nula. Por isso, ele é necessário dentre os princı́pios
fundamentais da Mecânica e não pode ser descartado sob o argumento errôneo de que
é um simples caso partı́cular da Segunda Lei de Newton. Nada impede, é claro, que
ele desempenhe esse papel de caso particular de outros princı́pios em formulações da
Mecânica Clássica diferentes da que estamos considerando.
Da segunda Lei de Newton também obtemos o significado fı́sico intuitivo da palavra
força. De fato, dada uma partı́cula e sua massa, ela será tanto mais acelerada pela
sua vizinhança quanto maior for a força que essa exerce sobre a partı́cula. Desse
modo, podemos dizer que força é a ação aceleradora de uma vizinhança sobre uma
partı́cula.
A Segunda Lei de Newton (2.72) é uma outra forma de escrever a equação difer-
encial (2.50). A partir da Segunda Lei de Newton podemos enunciar o problema
fundamental da mecânica da seguinte maneira: dadas as forças sobre as partı́culas
de um sistema e suas condições iniciais, determinar o seu movimento. Em contra-
partida, o problema inverso assim se enuncia: determinar as forças que agem sobre as
partı́culas de um sistema a partir de informações sobre os movimentos que ele efetua.
A Segunda Lei de Newton também é chamada equação de movimento, pois as
suas soluções são os movimentos possı́veis do sistema em estudo.
Newton formulava a sua segunda lei em termos do produto da massa de uma
partı́cula por sua velocidade, produto este que ele chamava quantidade de movi-
mento ou, simplesmente, movimento (sic). A quantidade de movimento de uma
partı́cula é chamada atualmente momento linear da partı́cula, ou momento da
partı́cula. O momento linear da partı́cula i é, pois,
Pi := mi ṙi (2.78)
Em termos de momento linear, a Segunda Lei de Newton (2.73) toma a forma:

dPi
= Fi , (2.79)
dt
i.e., a taxa instantânea de mudança da quantidade de movimento de uma partı́cula
é igual à força total sobre ela.
O conteúdo dos princı́pios da dinâmica, enunciados na seção anterior, foram ex-
pressos por Newton na forma das três leis que levam o seu nome e que ele enunciou da
seguinte forma, em sua obra máxima Philosophiæ Naturalis Principia Mathematica.
LEX I. Corpus omne perseverare in statu suo quiescendi vel movendi uni-
formiter in directum, nisi quatenus illud a viribus impressis cogitur statum
suum mutare.
LEX II. Mutationem motus proportionalem esse vi motrici impressæ, &

fieri secundum lineam rectam qua vis illa imprimitur.
LEX III. Actioni contrariam semper & æqualem esse reactionem: sive
corporum duorum actiones in se mutuo semper esse æquales & in partes
contrariam dirigi.
Essas três leis podem ser traduzidas para o português na forma que segue 1 .
Lei I. Todo corpo permanece em estado de repouso ou de movimento

uniforme em linha reta, a menos que seja obrigado a mudar seu estado
por forças impressas nele.
Lei II. A mudança do movimento é proporcional à força motriz impressa

e se faz segundo a linha reta pela qual se imprime essa força.
Lei III. A uma ação sempre se opõe uma reação igual, ou seja, as ações
de dois corpos um sobre o outro sempre são iguais e se dirigem a partes
contrárias.
Devido ao seu poder explicativo, à sua profundidade e abrangência, à variedade de

suas aplicações e ao impacto exercido nas ciências e na cultura, essas três leis e a obra
no qual aparecem podem ser consideradas umas das maiores glórias do pensamento
humano. É apropriado encerrar uma exposição sobre as leis de Newton com os versos
de Alexandre Pope:
Nature and Nature’s Laws lay hid in night.

Good said, Let Newton be, and all was light. 2
1
Tradução de Carlos Lopes de Mattos em: Os Pensadores, vol. XIX, Abril Cultural, São Paulo,
1974.
2
Em tradução livre: A natureza e suas leis jaziam ocultas na noite. Deus disse: faça-se Newton,
e tudo se fez luz.
2.5 Espaço-tempo newtoniano e princı́pio da relatividade

galileana.
Os princı́pios da dinâmica clássica são válidos para um observador em um referencial
inercial. Dois observadores em diferentes referenciais inerciais podem ver diferentes
movimentos de um mesmo sistema isolado. Nesta seção, estudamos como as grandezas
e as equações que regem os movimentos observados de um referencial inercial se
relacionam com as grandezas e leis que regem os observados de outro referencial
inercial. Nesse estudo é importante usarmos conceitos relativos a referenciais.
Os conceitos fundamentais envolvidos no estudo do movimento são o espaço e o
tempo. O espaço é descrito por meio das coordenadas dos seus pontos, e o conceito de
coordenada está baseados na grandeza mensurável distância entre pontos, tal como
indicada pelas réguas. Também o conceito de tempo está baseado na grandeza men-
surável intervalo de tempo entre eventos, tal como indicado pelos relógios. Portanto,
para estudar o movimento em diferentes referenciais necessitamos de um postulado
que relacione os conceitos de espaço e de tempo nesses referenciais, ou seja, necessita-
mos de um postulado que relacione em diferentes referenciais os conceitos de distância
entre pontos e intervalo entre eventos. Em Mecânica Clássica adotamos a visão new-
toniana do espaço e do tempo absolutos, que é dada no princı́pio enunciado a seguir.
6o Princı́pio newtoniano do espaço e tempo absolutos. O intervalo

de tempo entre dois eventos é o mesmo em relação a qualquer referencial
inercial e também o é a distância entre dois eventos simultâneos.
Seja Ref um referencial qualquer com seu sistema de eixos coordenados. Vamos
chamar o tempo relativo a Ref coordenada temporal relativa a Ref e as coor-
denadas ao longo dos eixos cartesianos de Ref ,coordenadas espaciais relativas a
Ref . Se em um referencial um evento ocorre no instante t e na posição de coordenadas
x1 , x2 e x3 , dizemos que as coordenadas espaço-temporais do evento relativas a Ref
são x1 , x2 e x3 e t. Tais coordenadas formam o vetor (x1 , x2 , x3 , t) de R4 , que denom-
inamos quadrivetor de coordenadas do evento relativo a Ref . Naturalmente,
r = (x1 , x2 , x3 ) é o vetor-posição relativo a Ref do ponto no qual ocorre o evento e es-
crevemos para o quadrivetor de coordenadas do evento (x1 , x2 , x3 , t) = (r, t); dizemos
que esse evento ocorre na posição r, no instante t.
Seja um evento que, em relação a um referencial Ref ocorre no instante t1 , na
posição r 1 e, em relação a um referencial Ref ′ , no instante t′1 , na posição r1′ ; seja
um segundo evento que, em relação Ref ocorre no instante t2 , na posição r 2 e, em
relação a Ref ′ , no instante t′2 , na posição r2′ . De acordo com o princı́pio newtoniano
do espaço e tempo absolutos, devemos ter
|t′1 − t′2 | = |t1 − t2 | e (2.80)
|r 1′ − r2′ | = |r1 − r 2 | se t1 = t2 . (2.81)
Essas condições restringem as possı́veis mudanças de coordenadas quando passamos
de um referencial inercial para outro. A definição de referencial inercial e o princı́pio
2.5 Espaço-tempo newtoniano e princı́pio da relatividade galileana. 75
da inércia também impõem uma restrição a essas mudanças de coordenadas. Se um

referencial é inercial, dele qualquer partı́cula livre é observada em repouso ou em movi-
mento retilı́neo uniforme. Em qualquer outro referencial inercial as mesmas partı́culas
livres devem ser observadas em repouso ou em movimento retilı́neo uniforme. Con-
seqüentemente, as transformações de coordenadas entre referenciais inerciais devem
converter funções-movimento que descrevem repouso ou movimento retilı́neo uniforme
em funções-movimento que descrevem repouso ou movimento retilı́neo uniforme.
A função-movimento que descreve repouso ou movimento retilı́neo uniforme de
uma partı́cula em relação a um referencial Ref é r = r0 + v t onde r é a posição da
partı́cula relativa a Ref , t o tempo relativo a Ref , r 0 a posição inicial da partı́cula no
instante inicial t = 0 e v a velocidade constante da partı́cula relativa a Ref (v = 0
no caso de repouso). Analogamente, a função-movimento que descreve repouso ou
movimento retilı́neo uniforme de uma partı́cula em relação a um referencial Ref ′ é
r ′ = r 0′ + v ′ t ′ . De acordo com a definição de referencial inercial e o princı́pio da
inércia, se Ref e Ref ′ são referenciais inerciais, a transformação das coordenadas de
Ref para as coordenadas de Ref ′ , deve transformar a função-movimento r = r0 +v t em
uma função-movimento da forma r ′ = r0′ + v ′ t ′ . Notemos que o movimento retilı́neo
relativo a Ref pode ter qualquer posição inicial e qualquer velocidade constante, de
modo que r0 e v são vetores arbitrários de lR3 . Assim, a mudança das coordenadas
(r, t) de um referencial inercial Ref para as coordenadas (r ′ , t ′ ) de um referencial
inercial Ref ′ , deve satisfazer à condição
r = r0 + v t =⇒ r ′ = r 0′ + v ′ t ′ (∀ r0 , v ∈ lR3 ) (2.82)
Por hipótese, os relógios em um referencial podem estar em qualquer lugar e estão to-
dos sincronizados. Conseqüentemente, acusam em qualquer lugar um mesmo instante
para um dado envento. A transformação entre o instante t acusado no referencial in-
ercial Ref e o instante t′ acusado no referencial inercia Ref ′ é dada por uma função
ϕ : lR → lR. Os referenciais Ref e Ref ′ podem estar em movimento um relativa-
mente ao outro, de modo que a mudança de coordenadas ao passarmos de um para
o outro pode depender do instante em que elas são consideradas. A transformação
entre o vetor-posição relativo a Ref e o vetor-posição relativo a Ref ′ é dada por uma
função que depende do instante do tempo em que consideramos a relação entre os dois
vetores-posição, digamos o instante t relativo a Ref (ou o instante t′ relativo a Ref ′ );
seja ψt : lR3 → lR3 (t ∈ lR) essa função. Portanto, as transformações de coordenadas
espaço-temporais são
t ′ = φ(t) e r ′ = ψt (r) . (2.83)
Usando essas funções nas condições (2.80), (2.81) temos que
|ϕ(t1 ) − ϕ(t2 )| = |t1 − t2 | e (2.84)

|ψt1 (r 1 ) − ψt2 (r 2 )| = |r 1 − r 2 | se t1 = t2 . (2.85)
Essas condições, juntamente com a condição (2.82), determinam as relações possı́veis

entre as coordenadas de um mesmo evento em dois referenciais inerciais distintos.
Definindo a função g por meio de g(t) = ϕ(t) − ϕ(0), obtemos ϕ(t) = g(t) + β
(β = ϕ(0)), g(0) = 0 e a condição |g(t1 ) − g(t2 )| = |t1 − t2 |, imposta por (2.84).
Fazendo t2 = 0 e denotanto t1 por t, obtemos |g(t)| = |t|, que tem por solução
g(t) = ±t. Portanto,
φ(t) = ε t + β (ε = ±1, β ∈ lR) . (2.86)
Essa é a condição necessária e suficiente para que φ satisfaça à condição (2.84).

Como vimos no capı́tulo 1, a condição (2.85) sobre a função ψt em (2.83) nos leva
a r ′ = ψt (r) = G(t)r + b(t), onde G(t) é um operador ortogonal dependente do tempo
e b(t), um vetor de lR3 dependente do tempo. Para satisfazer também à condição
(2.82), devemos ter, necessáriamente, que G(t) não depende do tempo e que b(t) é
uma função polinômial do primeiro grau em t (com coeficientes em lR3 ). Passamos,
então, a denotar G(t) por G e escrevemos b(t) = u t + b, onde u e b são dois vetores
constantes quaisquer de lR3 . Portanto,
ψt (r) = Gr + u t + b (G é ortogonal e u, b ∈ lR3 ) . (2.87)
Essa é a condição necessária e suficiente para que ψt satisfaça às condições (2.85) e
(2.82).
De acordo com (2.86) e (2.87), as transformações de coordenadas possı́veis de um
referencial inercial Ref para um referencial inercial Ref ′ são dadas por
r ′ = Gr + u t + b e t′ = εt + β , (2.88)
onde G é operador linear ortogonal sobre lR3 , u ∈ lR3 , b ∈ lR3 , ε = ±1 e β ∈ lR.

Consideremos a transformação na coordenada temporal em (2.88). Sendo β ar-
bitrário, podemos considerar β = 0 para obter a transformação t ′ = ε t. Os relógios
de Ref e Ref ′ estão sincronizados em t = 0. Se ε = 1 eles permanecem sincronizados
e marcam o mesmo instante para qualquer evento. Se ε = −1, eles marcham em
sentidos opostos, de modo a termos sempre t ′ = −t. Essa transformação é chamada
inversão temporal e não será considerada no que segue. Portanto, restringimo-nos
às transformações do tipo
t′ = t + β . (2.89)
Elas são dadas pela situações em que os relógios de Ref ′ estão adiantados de β em
relação aos relógios de Ref . Essa transformação é chamada translação temporal;
dizemos que o tempo foi transladado de β.
Agora, Consideremos a transformação nas coordenadas espaciais em (2.88). Sendo
u e b arbitrários podemos tomá-los como nulos. Temos, então, a transformação de
coordenada r ′ = Gr, com G ortogonal. É fácil demonstrar que toda transformação
ortogonal tem inversa, que também é ortogonal, i.e., existe o operador ortogonal G−1
sobre lR3 tal que GG−1 = G−1 G = idlR3 e, portanto, r = G−1 r ′ . Sendo ortogonal,
G transforma bases ortonormais em bases ortonormais. Chamamos G rotação se
transforma bases dextrógiras em dextrógiras e, levógiras em levógiras. Chamamos G
inversão espacial se transforma bases dextrógiras em levógiras e vice-versa. Não
consideraremos inversões espaciais no que segue e usaremos R no lugar de G para
denotar as transformações ortogonais restantes, i.e., as rotações. Portanto, dentre as
transformações ortogonais de coordenadas possı́veis (2.88) entre referenciais inerciais,

estaremos doravante restritos às transformações
r ′ = Rr , (2.90)
nas quais R é uma rotação em lR3 . Seja B = (e1 , e2 , e3 ) a base ordenada do referencial
Ref e (e1 , e2 , e3 ) a base correspondente de lR3 , i.e., ei = κB (ei ) (i = 1, 2, 3). Seja
Pij3 (i, j = 1, 2, 3) a i-ésima componente do vetor Rej na base (e1 , e2 , e3 ), Rej =
R
i=1 Rij ei ; obviamente, Rij (i, j = 1, 2, 3) são os elementos de matriz do operador R
na base (e1 , e2 , e3 ). Usando esses elementos de matriz, obtemos
3
X
x′i = Rij xj (i = 1, 2, 3) . (2.91)
j=1
Uma vez que, sob uma rotação R, R0 = 0, as origens de Ref e de Ref ′ coincidem,
de modo que o vetor-posição de qualquer ponto relativo à origem de Ref é igual
ao vetor-posição do mesmo ponto relativo à origemPde Ref ′ . Portanto,
P3 usando os
′ ′ ′ ′ ′ 3 ′ ′
vetores da base B = (e1 , e2 , e3 ) de Ref , obtemos i=1Pxi ei = i=1 xi ei . Agora,
usando nessa igualdade as relações (2.91), obtemos
P ej = 3i=1 Rij e′i . Exite um único
→
− →
− 3
operador linear R : E → E , tal que Re′j = i=1 Rij e′i . Com essa definição, temos
→
−
Re′j = ej e obtemos que R é um operador de rotação sobre E . Portanto, temos a
seguinte relação entre os vetores da base de Ref e os da base de Ref ′ ,
e′j = R−1 ej (i = 1, 2, 3) . (2.92)
Desse modo, a transformação de coordenadas realizada por R em (2.88) ocorre como

conseqüência de submeter os vetores da base B = (e1 , e2 , e3 ) de Ref a uma mesma
rotação R−1 , i.e., de transformar Ref em Ref ′ por meio da rotação R−1 . Em al-
guns casos é simples vizualizar a transformação de referencial que dá origem a uma
dada transformação de coordenadas. Por exemplo, digamos que a transformação de
coordenadas consista em uma rotação de um ângulo θ em torno de e3 ; temos que
x3′ = x3 e o ponto (x1 , x2 , 0) roda até o ponto (x1′ , x2′ , 0) de um ângulo θ no sentido
anti-horário. Nesse caso, o referencial Ref ′ é obtido rodando-se os eixos de Ref de um
ângulo −θ em torno de e3 . O fato de que o ângulo de rotação dos eixos do referencial
no espaço E é o negativo do ângulo de rotação no espaço de coordenadas lR3 ilustra
o fato de que em (2.92) aparece o inverso do operador R. A mudança do referencial
Ref para Ref ′ , que dá origem à mudança de coordenadas (2.90), é chamada rotação
do referencial Ref ; a própria mudança de coordenadas também é chamada uma
rotação de coordenadas espaciais.
Uma das possı́veis rotações de coordenadas é a trivial, i.e., dada por R = idlR3
em (2.90) e, portanto, G = R = idlR3 em (2.88). Nesse caso, r ′ = r + u t + b.
Primeiramente, consideremos u = 0, de modo que a transformação de coordenadas é
r′ = r + b . (2.93)
Como b é um vetor fixo do espaço lR3 , todos os seus pontos sofrem o mesmo deslo-
camento b e a transformação (2.93) é chamada uma translação das coordenadas
espaciais. É fácil verificar que essa transformação de coordenadas se origina de uma

única mudança de referenciais, que consiste em passar de Ref para Ref ′ deslocando
todos os pontos dos eixos de Ref de um mesmo vetor −b, sendo b = κB (b). Nesse
caso, dizemos que houve uma translação do referencial Ref , ou que o referencial
Ref sofreu uma translação −b. Naturalmente, em uma translação a base do refer-
encial não se altera, B ′ = B. As duas transformações (2.93) e (2.89) definem uma
translação espaço-temporal.
Agora, consideremos R = idlR3 e b = 0, de modo que a transformação de coorde-
nadas é
r′ = r + ut . (2.94)
A mudança de referencial Ref para Ref ′ , que resulta nessa mudança de coordenadas
consistem em dotar todos os pontos do referencial Ref de movimento retilı́neo uni-
forme com a mesma velocidade −u, sendo u = κB (u). No instante t, a origem de Ref ,
por exemplo, deslocou-se até o ponto r = −u t, onde está a origem do novo referencial
Ref ′ . A tranformação do referencial Ref que consiste em dotá-lo de uma velocidade
−u é chamada empurrão do referencial Ref com velocidade −u. Sob empurrões
a base do referencial não se altera. A própria transformação de coordenadas (2.94)
pode ser chamada um empurrão das coordenadas espaciais com velocidade u.
Em suma, as transformações de coordenadas possı́veis entre dois referenciais iner-
ciais, excluindo as inversões espaciais e temporais, são dadas por
r ′ = Rr + u t + b e t′ = t + β , (2.95)
i.e., uma rotação R, seguida de um empurrão com velocidade u, uma translação

espacial b e uma translação temporal β. As transformações (2.88), que incluem in-
versões espaço-temporais, são chamadas transformações de Galileu e as trans-
formações (2.95), transformações de Galileu restritas. É possı́vel compor trans-
formações de Galileu e o resultado é uma transformação de Galileu e, além disso, cada
transformação de Galileu tem uma transformação inversa que também é uma trans-
formação de Galileu. Na verdade, as transformações de Galileu formam um grupo,
chamado grupo de Galileu. O mesmo se pode dizer das transformações de Galileu
restritas, que formam o grupo de Galileu restrito.
Agora passaremos ao enunciado de um novo princı́pio, um princı́pio de relatividade.
Ele deve estabelecer que todos os referenciais inerciais são equivalente, isto é, que
não há um referencial privilegiado entre os inerciais. Costuma-se expressar tal fato
dizendo-se que em todo referencial inercial observa-se a mesma fı́sica. Obviamente,
isso não significa que de todo referencial inercial se observa o mesmo movimento de um
sistema isolado, pois o movimento do sistema depende do referencial inercial do qual
é observado. O modo correto de expressar a equivalência dos referenciais inerciais foi
induzido por Galileu de observações e experimentos e claramente formulado em sua
obra “Diálogo sobre os Dois Principais Sistemas do Mundo”3 . Ele pode ser enunciado
na forma seguinte.
3
Cf. a discussão feita em H. M. Nussenszveig, Curso de Fı́sica Básica - 1 Mecânica (Editora
Edgard Blücher, São Paulo, 2002).
7o Princı́pio da relatividade galileana. O conjunto de todos os movimen-

tos possı́veis de um sistema isolado é o mesmo em todos os referenciais
inerciais.
Sabemos que os movimentos possı́veis de um sistema isolado são determinados pela Se-
gunda Lei de Newton. Mais explicitamente, para um sistema isolado de N partı́culas
são os movimentos nos quais as posições, velocidades e acelerações das partı́culas
satisfazem às equações de movimento mi r̈i = F i (r1 , r2 , . . . , rN ; ṙ1 , ṙ2 . . . , ṙN ; t) (i =
1, 2, ..., N ), dadas em (2.72). Agora estaremos considerando diferentes referenciais
inerciais, de modo que se torna necessário escrevermos as equações de movimento em
termos de grandezas relativas aos referenciais. A seguir, veremos as condições que o
princı́pio da relatividade galileana impõe às leis da dinâmica.
Seja a função aceleratriz relativa a um referencial Ref de uma das partı́cula do
sistema isolado. Função-força associada a essa função aceleratriz é o produto da
massa da partı́cula pela função aceleratriz. Dizemos que essa é a função-força da
da partı́cula relativa ao referencial Ref , e seu valor é a força sobre a partı́cula
relativa a Ref , ou observada de Ref . Desse modo temos que a função-força relativa
Ref , da i-ésima partı́cula do sistema, F i , é dada por
F i (r 1 , r 2 , . . . , r N ; ṙ 1 , ṙ 2 , . . . , ṙ N ; t) = mi f i (r 1 , r 2 , . . . , r N ; ṙ 1 , ṙ 2 , . . . , ṙ N ; t) , (2.96)
onde a função aceleratriz f i é a definida em (2.51). Denotamos por por F i o valor

dessa função-força, que chamamos força sobre a i-ésima partı́cula do sistema,
observada de Ref . Portanto,
F i = F i (r 1 , r 2 , . . . , r N ; ṙ 1 , ṙ 2 , . . . , ṙ N ; t) . (2.97)
A função-força relativa a Ref deve ser comparada à função-força F i definida em

(2.70). Para qualificar a última frente à primeira poderı́amos dizer que F i é a função-
força relativa à origem de Ref . Entretanto, não devemos nos preocupar com essas
qualificações para funções-força, pois em breve veremos que F i não depende de Ref
e tampouco F i , da origem de Ref . Naturalmente, podemos passar de F i para F i , e
vice-versa, usando o isomorfismo κB associado à base do referencial Ref . A relação
entre o valor da função F i e o valor correspondente da função F i é, simplesmente,
F i = κB (Fi ).
Em um referencial inercial Ref , a Segunda Lei de Newton aplicada às partı́culas
do sistema isolado resulta nas equações
mi r̈ i = F i (r 1 , r 2 , . . . , r N ; ṙ 1 , ṙ 2 , . . . , ṙ N ; t) (i = 1, 2, ..., N ) (2.98)
ou, usando a definição de força (2.97),
mi r̈ i = F i (i = 1, 2, ..., N ) . (2.99)
Em um outro referencial inercial Ref ′ a Segunda Lei de Newton aplicada às partı́culas
do mesmo sistema leva às equações análogas
′ ′ ′ ′ ′
mi′ r̈ i = F i (r 1′ , r 2′ , . . . , r N′ ; ṙ 1 , ṙ 2 , . . . , ṙ N ; t ′ ) (2.100)
′ ′ ′ ′
ou mi′ r̈ i = F i (i = 1, 2, ..., N ). Naturalmente, as variáveis ri′ , ṙi e r̈i , relativas a Ref ′ ,
estão relacionadas às variáveis ri , ṙ i e r̈ i , relativas a Ref (i = 1, 2, ..., N ), por uma
transformação de Galileu.
Evidentemente, o que é, e o que não é movimento possı́vel do sistema isolado em
relação a um dado referencial inercial, fica univocamente determinado pela relação
que existe nesse referencial entre acelerações, velocidades e posições das partı́culas do
sistema, isto é pelas funções aceleratrizes F 1 /m1 , F 2 /m2 , ..., F N /mN , relativas a
esse referencial. Conseqüentemente, o conjunto dos movimentos possı́veis do sistema
fechado relativos a um dado referencial inercial é univocamente determinado pelas
funções aceleratrizes, relativas ao referencial, das partı́culas do sistema. Portanto, o
conjunto dos movimentos possı́veis de um sistema fechado relativos a um referencial
inercial é igual ao conjunto dos movimentos possı́veis do mesmo sistema relativos a
outro referencial se, e somente se, cada partı́cula do sistema tiver a mesma função
aceleratriz relativa aos dois referenciais. Desse modo, o princı́pio da relatividade
galileana consiste em afirmar que a função aceleratriz de cada partı́cula de um sistema
fechado é a mesma relativa a qualquer referencial inercial. Dadas as equações de
movimento (2.98) e (2.100), para dois referenciais inerciais quaisquer, Ref e Ref ′ ,
respectivamente, temos
′
Fi Fi
′ = (i = 1, 2, ..., N ) , (2.101)
mi mi
em virtude do princı́pio da relatividade galileana.

Consideremos dois referenciais inerciais Ref e Ref ′ e as respectivas transformações
de Galileu (2.95). Em primeiro lugar observemos que uma aceleração r̈ no referencial
′ ′
Ref transforma-se em uma aceleração r̈ no referencial Ref ′ de tal modo que r̈ = r̈,
′
se a transformação de Galileu for uma translação ou um empurrão, e r̈ = Rr̈, se for
uma rotação R,
′ r̈ sob translações e empurrões,
r̈ = (2.102)
Rr̈ sob qualquer rotação R .
Como rotações preservam os módulos dos vetores, temos
′
|r̈ | = |r̈| (2.103)
em qualquer transformação de Galileu restrita. Na verdade, podemos considerar qual-

′
quer transformação de Galileu e obter que r̈ = Gr̈, se G for uma transformação ortog-
onal qualquer; conseqüentemente, (2.103) é verdadeira para qualquer transformação
de Galileu. Portanto, o módulo da aceleração de uma partı́cula é o mesmo relativo a
qualquer referencial inercial. Usando esse resultado no princı́pio da proporcionalidade
das acelerações, obtemos que as constantes mij da equação (2.61) independem do ref-
erencial inercial no qual são definidas. Segue-se que a massa de uma partı́cula é a
mesma em qualquer referencial inercial ou, dito de outro modo, a massa permanece a
mesma sob qualquer transformação de Galileu. Grandezas que não mudam quando se
troca de referencial inercial são chamadas invariantes galileanos ou simplesmente
invariantes. Acabamos de ver que a massa de uma partı́cula e o módulo de sua
aceleração são invariantes galileanos. A invariância do módulo da aceleração está
expressa na equação (2.103) e a invariância da massa pode ser escrita na forma
m′i = mi (2.104)
onde mi e m′i são as massas de uma partı́cula i nos referenciais Ref e Ref ′ , respecti-
vamente.
Usando as equações (2.104) e (2.102) na Segunda Lei de Newton (2.99), obtemos
que a força sobre uma partı́cula é um vetor que, sob transformações de Galileu, se
transforma exatamente como a aceleração da partı́cula. A força tem o mesmo módulo
em todos os referenciais inerciais e sofre a mesma rotação que posições, velocidades e
acelerações ao passarmos para um referencial rodado.
Usando a invariância da massa (2.104), o princı́pio da relatividade galileana, dado
por (2.101), pode ser reescrito como
′
Fi = Fi (i = 1, 2, ..., N ) , (2.105)
i.e., a função-força de qualquer partı́cula de um sistema isolado é a mesma em

qualquer referencial inercial. Portanto, o princı́pio da relatividade galileana é a
afirmação de que as funções-forças das partı́culas de um sistema isolado são invari-
antes galileanos.
Dada a Segunda Lei de Newton (2.98) em um referencial inercial Ref , a invariância
das massas e das funções-força implica que a Segunda Lei de Newton (2.100) em
qualquer outro referencial inercial Ref ′ pode ser escrita na forma
′ ′ ′ ′
mi r̈i = F i (r 1′ , r 2′ , . . . , r N′ ; ṙ 1 , ṙ 2 , . . . , ṙ N ; t ′ ) (i = 1, 2, ... N ) . (2.106)
As relações que as transformações de Galileu estabelece entre posições, velocidades

e acelerações em (2.98) e (2.106) implicarão propriedades importantes para a função-
força, como veremos adiante. Começemos pela transformação de Galileu dada por
uma pura translação temporal. Nesse caso, temos que posições, velocidades e acel-
erações são invariantes e apenas o tempo muda de t para t′ = t + β. Do par de
equações (2.98) e (2.106), obtemos
F i (r 1 , r 2 , . . . , r N ; ṙ 1 , ṙ 2 , . . . , ṙ N ; t + β) = F i (r 1 , r 2 , . . . , r N ; ṙ 1 , ṙ 2 , . . . , ṙ N ; t) . (2.107)
Uma vez que β é arbitrário, concluimos que o valor da função-força F i não depende
explicitamente do tempo. Portanto, temos o seguinte resultado de fundamental im-
portância: em um sistema isolado as forças não dependem explicitamente do tempo.
Passaremos então a omitir a variável t das funções-força e, por simplicidade, contin-
uaremos a denotá-las pelo mesmos sı́mbolos até agora utilizados. Portanto, doravante
podemos escrever (2.98), a Segunda Lei de Newton de um sistema isolado, em qual-
quer referencial inercial Ref , na forma
mi r̈i = F i (r 1 , r 2 , . . . , r N ; ṙ 1 , ṙ 2 , . . . , ṙ N ) (i = 1, 2, ... N ) . (2.108)
Considerando como transformação de Galileu uma pura translação espacial con-

cluı́mos, por um procedimento análogo ao que acabamos de realizar no caso de pura
transformação temporal, que as forças em um sistema isolado não dependem das

posições das partı́culas independentemente, mas apenas das suas posições relativas,
isto é, das diferenças r ij = ri − r j (i, j = 1, 2, ... N ; i < j). É suficiente demonstrar
essa propriedade para as forças de interação entre pares de partı́culas, pois qualquer
força é uma superposição delas, como atesta a equação (2.75). Consideremos pois
o sistema isolado constituı́do apenas pelas partı́culas i e j. Se do referencial Ref
observamos o movimento possı́vel que satisfaz
mi r̈i = F ij (r i , rj ; ṙ i , ṙ j ) , (2.109)
então, do referencial Ref ′ observamos o movimento que satisfaz

′ ′ ′
mi r̈i = F ij (r ′i , r′j ; ṙ i , ṙ j ) . (2.110)
Sob uma pura translação espacial b, temos r′i = ri +b, r ′j = r j +b e, conseqüentemente,

velocidades e acelerações invariantes. Usando esses resultados em (2.109) e (2.110),
obtemos
F ij (r ′i , r ′j ; ṙ i , ṙ j ) = F ij (r i , r j ; ṙ i , ṙ j ) . (2.111)
Fazendo a mudança de variáveis
r ij = ri − r j e sij = r i + r j , (2.112)
podemos escrever a força como uma função Φij das variáveis r ij e sij ,
F ij (r i , r j ; ṙ i , ṙ j ) = Φij (r ij , sij ; ṙ ij , ṡij ) . (2.113)
A condição (2.111), para a pura translação b pode ser escrita em termos da função
Φij ,
Φij (r ij , sij + 2b ; ṙ ij , ṡij ) = Φij (r ij , sij ; ṙ ij , ṡij ) . (2.114)
Uma vez que b é arbitrário, concluimos que Φij não depende de sij . A equação (2.113)
permite, então, concluir que F ij é uma função das posições apenas por intermédio da
posição relativa rij = r i − rj . Análogamente, considerando como transformação de
Galileu um puro empurrão, obtemos que F ij é uma função das velocidades apenas
por intermédio da velocidade relativa ṙ ij = ṙ i − ṙ j . Em suma, forças de interação
entre duas partı́culas de um sistema isolado dependem apenas das posições relativas
e velocidades relativas das partı́culas. Representando a função que dá a força F ij em
termos de posições e velocidades relativas pelo mesmo sı́mbolo F ij , temos
F ij = F ij (rij , ṙ ij ) . (2.115)
Usando o princı́pio da superposição (2.75) concluı́mos que qualquer força em um

sistema isolado depende apenas das posições e velocidades relativas das partı́culas do
sistema.
Finalmente, se considerarmos como transformação de Galileu uma pura rotação R,
′ ′
temos ri′ = Rri , ṙ i = Rṙi e r̈i = Rr̈i . Nesse caso, obtemos a seguinte condição para
a função-força da i-ésima partı́cula do sistema isolado
R−1 F i (Rr 1 , Rr 2 , . . . , RrN ; Rṙ1 , Rṙ2 . . . , Rṙ N ) =

= F i (r 1 , r 2 , . . . , r N ; ṙ 1 , ṙ 2 . . . , ṙ N ) . (2.116)
2.6 Sistemas de partı́culas. 83
No caso das forças de interação entre duas partı́culas que dependem apenas da posição
relativa entre as partı́culas, podemos usar esse resultado, juntamente com (2.115) para
obter R−1 F ij (Rr ij ) = F ij (r ij ). Tomando-se o módulo de ambos os membros dessa
igualdade, obtemos |F ij (Rrij )| = |F ij (r ij )|. Uma vez que a rotação R é arbitrária,
concluı́mos que o módulo da força de interação depende apenas do módulo da posição
relativa das partı́cula i e j, ou seja, depende apenas da distância entre as partı́culas i e
j. Devemos apreciar a enorme simplificação que o princı́pio da relatividade galileana
impõe às funções que dão as forças na Mecânica Clássica.
O paradigma de força na Mecânica Clássica é a força de interação gravitacional
entre duas partı́culas. Ela depende apenas das posições relativas das duas partı́culas
e é universal, i.e., existe entre qualquer par de partı́culas. Para um par arbitrário de
partı́culas, digamos a i-ésima e a j-ésima, a força sobre a i-ésima devido a j-ésima é
dada por
mi mj rij
F ij = −G (2.117)
|r|2ij |r ij |
onde G = 6, 672.59(8.5) × 10−11 m3 /kg s2 é chamada constante universal da
gravitação. Usando o isomofismo κB associado à base B do referencial em uso,
→
−
podemos voltar aos vetores de E e escrever
mi mj
Fij = −G 2 r̂ij . (2.118)
rij
Vemos que a força gravitacional entre as partı́culas tem a direção da reta que une
as partı́culas e aponta sempre para a partı́cula que exerce a força, i.e., é atrativa; o
módulo da força é proporcional ao produto das massas das partı́culas e inversamente
proporcional ao quadrado da distância que as separa. Em todos os referenciais in-
erciais se observa o mesmo módulo e sentido para essa força; apenas os ângulos que
ela faz com os eixos do referencial, i.e., a direção em que é observada, depende do
referencial em uso.
2.6 Sistemas de partı́culas.

Consideremos um sistema isolado cujo número total de partı́culas será agora repre-
sentado por NT . As equações de movimento para esse sistema são
mi r̈i = F i (r1 , . . . , rNT ; ṙ1 , . . . , ṙNT ) (i = 1, . . . , NT ) . (2.119)
Consideremos agora o sistema fı́sico S constituı́do por N partı́culas, dentre as

NT partı́culas do sistema isolado (N < NT ). Em geral, o sistema S não pode ser
considerado como isolado, pois as partı́culas do sistema isolado que não pertencem a
ele podem exercer forças sobre as partı́culas que pertencem a ele. Vamos numerar as
partı́culas do sistema total isolado de tal modo que as N primeiras sejam as partı́culas
do sistema S. As restantentes NT − N partı́culas formam a vizinhança do sistema S.
As equações de movimento para as partı́culas do sistema S são
mi r̈i = F i (r1 , . . . , rN , rN +1 . . . , rNT ; ṙ1 , . . . , ṙN , ṙN +1 . . . , ṙNT ) (i = 1, . . . , N ) .
(2.120)
Em geral, essas equações não são suficientes para determinar os movimentos possı́veis
do sistema S, pois há N equações para um número de incógnitas NT maior do que N .
De fato, nos membros direitos das equações (2.120), além das incógnitas do sistema
S, há as incógnitas das vizinhanças. Para que (2.120) seja suficiente para determinar
o movimento de S é necessário sabermos os movimentos das partı́culas das vizin-
hanças de S. Vamos supor que os movimentos dessas partı́culas da vizinhança foram
obtidos, seja resolvendos suas equações de movimento, seja a partir de observações
experimentais. Digamos que seus movimentos são dados por
rj = φj (t) (j = N + 1, . . . , NT ) . (2.121)
Usamos esses movimentos conhecidos para eliminar de F i em (2.120) as variáveis das

vizinhanças e obter uma nova função F (ef ) , que depende apenas das variáveis do
sistema S,
(ef )
Fi (r1 , . . . , rN ; ṙ1 , . . . , ṙN ; t) :=

:= F i r1 , . . . , rN , φN +1 (t) . . . , φNT (t); ṙ1 , . . . , ṙN , φ
φ̇N +1 (t) . . . , φ
φ̇NT (t) .
(2.122)
Com isso, as N equações em (2.120) podem ser escritas como

(ef )
mi r̈i = F i (r1 , . . . , rN ; ṙ1 , . . . , ṙN ; t) (i = 1, . . . , N ) . (2.123)
(ef )
A função F i é chamada função-força efetiva sobre a partı́cula i. Esse nome
(ef )
quer significar que F i descreve os mesmos efeitos que a verdadeira força F i , como
é evidente em (2.122), sem contudo usar todas as variáveis de F i . De fato, as posições
e velocidades das partı́culas da vizinhança de S foram eliminadas do problema para
dar lugar ao tempo, que aparece como variável da função-força efetiva.
Naturalmente, chamaremos força efetiva o valor da função-força efetiva. Repre-
(ef )
sentando por Fi a força efetiva total sobre a partı́cula i do sistema S, temos
(ef ) (ef )
Fi = Fi (r1 , . . . , rN ; ṙ1 , . . . , ṙN ; t) (i = 1, . . . , N ) . (2.124)
Em (2.123) temos N equações para os N movimentos incógnitos das N partı́culas

do sistema S. Em princı́pio, elas podem ser resolvidas para determinarmos todos os
movimentos possı́veis do sistema não-isolado S.
O conceito de força efetiva mostra em que sentido podemos dizer que uma força
sobre uma partı́cula do sistema depende explicitamente do tempo. Isso significa que
a força é efetiva, o sistema não é isolado e variáveis das vizinhanças foram eliminadas
para dar origem à dependência temporal explı́cita. Estando bem entendido o conceito
de força efetiva, nos dispensaremos de usar sı́mbolos especiais para as forças efetivas e
o adjetivo “efetiva”para elas. Bastará sua dependência temporal explı́cita para indicar
que ela é uma força efetiva sobre um sistema não-isolado. Com isso, reescreveremos
(2.123), simplesmente, como
mi r̈i = F i (r1 , . . . , rN ; ṙ1 , . . . , ṙN ; t) (i = 1, . . . , N ) . (2.125)

As forças exercidas sobre a i-ésima partı́cula do sistema S, pelas demais partı́culas

do sistema S, são chamadas forças internas sobre a i-ésima partı́cula e suas corre-
spondentes funções-força, funções-força internas da partı́cula i. A soma de todas
as forças internas sobre a i-ésima partı́cula é chamada de força interna total sobre
ela e é denotada por Fin
i , e a sua função-força correspondente, função-força interna
total, que é denotada por F iin . Pelo princı́pio da superposição, temos
N
X
Fin
i = Fij (2.126)
j=1(j6=i)
ou, em termos das funções-força,

N
X
F in
i (r1 , . . . , rN ; ṙ1 , . . . , ṙN ) = F ij (rij , ṙij ) , (2.127)
j=1
(j6=i)
onde usamos o princı́pio da superposição e o resultado (2.115).

As forças sobre a i-ésima partı́cula do sistema S, exercidas pelas partı́culas que
não pertencem ao sistema S, i.e., por sua vizinhança, são chamadas forças exter-
nas sobre a i-ésima partı́cula, e as correspondentes funções-força, funções-forças
externas. Força externa total sobre a i-ésima partı́cula é a soma de todas as
forças externas sobre ela; a correspondente função-força é denominada função-força
externa total da partı́cula i. Denotamos a força externa total e sua correspondente
função-força por Fex ex
i e F i , respectivamente. Temos, então,
Fex ex
i = F i (ri , ṙi ; t) . (2.128)
Naturalmente, a força total sobre a partı́cula i do sistema S é a soma das forças

interna total e externa total sobre ela,
Fi = Fex in
i + Fi . (2.129)
Em termos das funções-forças temos

N
X
F i (r1 , . . . , rN ; ṙ1 , . . . , ṙN ; t) = F ij (rij , ṙij ) + F iex (ri , ṙi ; t) . (2.130)
j=1
(j6=i)
Usando essa decomposição em forças internas e externas podemos escrever as equa-

coes do movimento (2.125) na forma
mi r̈i = Fex in
i + Fi (i = 1, 2, . . . , N ) , (2.131)
ou seja,
N
X
mi r̈i = F ij (rij , ṙij ) + F iex (ri , ṙi ; t) . (2.132)
j=1
(j6=i)
Naturalmente, não há forças externas sobre um sistema isolado. No caso em que
o sistema S é constituı́do por uma única partı́cula (N = 1), não há forças internas
sobre ela. Denotando por r a posição da única partı́cula, por m a sua massa e por F
a sua função-força, temos o seguinte caso particular de (2.125):
mr̈ = F (r, r; t) (2.133)
Voltemos ao sistema S com um número arbitrário N de partı́culas. Devido à

Terceira Lei de Newton, a soma de todas as forças internas (2.127) sobre as partı́culas
do sistema é zero,
N
X N X
X N
F in
i (r1 , . . . , rN ; ṙ1 , . . . , ṙN ) = F ij (rij , ṙij ) = 0 . (2.134)
i=1 i=1 j=1
(j6=i)
Para explorar as conseqüências desse fato vamos somar todas as equações de movi-
mentodo sistema, conforme dadas em (2.132); obtemos
N
X N
X
mi r̈i = F iex (ri , ṙi ; t) (2.135)
i=1 i=1
Definindo algumas novas grandezas essa equação pode ser posta em uma forma sug-
estiva
Primeiramente, definimos força externa total sobre o sistema S como sendo a
soma de todas as forças externas sobre as suas partı́culas e a correspondente função-
força é chamada função-força externa total. Representamos a força externa total
por Fex e a correspondente função-força por F ex , de modo que podemos escrever
N
X
Fex = Fex
i (2.136)
i=1
e
N
X
ex
F (r1 , . . . , rN ; ṙ1 , . . . , ṙN ; t) = F iex (ri , ṙi ; t) . (2.137)
i=1
Agora, definimos massa total do sistema S, ou, simplesmente, massa do sistema
S, como sendo a soma das massas de suas partı́culas; denotando-a por M , temos
N
X
M := mi . (2.138)
i=1
Finalmente, definimos centro de massa do sistema S como sendo o ponto cujo

vetor-posição é
N
1 X
R := mi ri . (2.139)
M
i=1
Usando (2.136) e (2.139) em (2.135) obtemos
M R̈ = F ex (r1 , . . . , rN ; ṙ1 , . . . , ṙN ; t) . (2.140)

Comparando essa expressão com (2.133) concluı́mos que o centro de massa do sistema
move-se como se fosse uma partı́cula com massa igual à massa total do sistema e
sujeita a uma força total igual à força externa total sobre o sistema. Note que essa
analogia tem limitações, pois não podemos fazer um afirmação análoga à anterior
falando em função-força total, ao invés de força-total. De fato, no caso de uma única
partı́cula, temos que as variáveis da função-força são a posição r da partı́cula, a sua
velocidade ṙ e o tempo t, como afirmado em (2.133). Já em (2.140) as variáveis da
função-força externa total não são a posição R do centro de massa, a sua velocidade
Ṙ e o tempo t, mas as posições e velocidades de todas as partı́culas do sistema e o
tempo t.
A equação (2.140) determina completamente os movimento possı́veis do sistema
quando esse está restrito a ter movimentos ditos de pura translação. Um sistema esté
em movimento de pura translação se, a cada instante, todas as suas partı́culas
têm uma mesma velocidade. Como conseqüência, o seu centro de massa também
tem a cada instante essa mesma velocidade. Seja r′i o vetor-posição da partı́cula i
relativo ao centro de massa, r′i = ri − R. Temos que a velocidade relativa é nula
durante a pura translação, ṙ′i = ṙi − Ṙ = 0, pois o centro de massa, a partı́cula
i, e as demais partı́culas têm a mesma velocidade a cada instante, nesse tipo de
movimento. Consequentemente, nesse caso r′i é um vetor constante ci . Portanto, na
pura translação,
ri = R + ci e ṙi = Ṙ (i = 1, ..., N ) . (2.141)
Usando esses resultados na função-força que aparece no membro direito de (2.140)

obtemos uma função F cujas variáveis são apenas a posição do centro de massa R,
sua velocidade Ṙ e o tempo t,
F (R, Ṙ; t) = F ex (R + c1 , . . . , R + cN ; Ṙ, . . . , Ṙ; t) . (2.142)
Usando esse resultado na equação de movimento (2.140), obtemos
M R̈ = F (R, Ṙ; t) (2.143)
Comparando-se essa equação com (2.133) vemos que o centro de massa de um sis-
tema em translação pura comporta-se exatamente como se fosse uma partı́cula de
massa igual à massa total do sistema. Dadas a condição inicial do sistema em pura
translação, determinamos as constantes ci (i = 1, ..., N ), e a posição e velocidade
iniciais do centro de massa. Com esses dados e com a equação de movimento (2.143),
determinamos o movimento do centro de massa e, por intermédio de (2.141), o movi-
mento de todas as partı́culas do sistema em pura translação. Em um movimento de
pura translação as distâncias entre as partı́culas não mudam e o sistema pode ser
considerado um corpo rı́gido. O movimento de pura translação é um dos movimentos
que respeita a condição de rigidez de um corpo.
Definimos força total de um sistema sobre outro como sendo a soma das forças que
todas as partı́culas do primeiro exercem sobre todas as partı́culas do segundo. Usando
a Terceira Lei de Newton, que é enunciada para um par de partı́culas arbitrárias, é
fácil demonstrar que ela também é válida para um par de sistemas arbitrários.
A força que um corpo exerce sobre outro e a força que esse outro ex-
erce sobre o primeiro têm o mesmo módulo, a mesma direção e sentidos
opostos.
Também é fácil concluir que a força que um sistema exerce exerce sobre outro é
uma função das posições e velocidades das partı́culas dos dois sistemas. No entanto,
no caso de forças de contato entre dois corpos rı́gidos, surge uma situação intrigante.
Na realidade, sabemos que não existem corpos absolutamente rı́gidos; todo corpo sob
pressão se deforma. Chamamos de rı́gidos aqueles que se deformam pouco o bastante
para os propósitos que temos em vista. Quando tais corpos entram em contato, como
no caso de um livro sobre a mesa, eles se deformam e exercem forças de contato
um sobre o outro. Essas forças de contato entre eles dependem das pequenas de-
formações que sofrem, isto é, das posições em que suas partı́culas se situam devido às
deformações. Essa descrição das forças de contato se enquadra no conceito que temos
de força como função das posições das partı́culas e, possivelmente, também de suas ve-
locidades. No entanto, se considerarmos os dois corpos como absoluta e perfeitamente
rı́gidos, não haverá deformação por contato e sua partı́culas permanecem invariavel-
mente nas mesmas posições com as mesmas velocidades. Ao mesmo tempo que as
forças de contato entre eles podem assumir diversos valores. No caso do livro sobre a
mesa as forças de contato entre eles podem aumentar se aumentarmos a pressão do
livro sobre a mesa. Temos então que, para corpos perfeitamente rı́gidos, para uma
dada configuração de suas partı́culas, e uma dada distribuição de velocidades, podem
corresponder diversos valores para as forças entre eles. Isso está em contradição com
a definição de força como uma função das posições e velocidades das partı́culas dos
sistemas envolvidos. Essa contradição pode ser evitada se não considerarmos nenhum
corpo como perfeitamente rı́gido, mas existe um outro procedimento muito útil nas
situações práticas; consiste em expandir o conceito de força para incluir também as
chamadas forças vinculares. Forças vinculares de contato são limites das forças
de contato usuais entre os corpos quando a rigidez de tais corpos tende a se tornar
perfeita. Como acabamos de discutir, tal limite não é uma função de posições e ve-
locidades das partı́culas dos corpos em contato. O limite é um vetor que depende
do tempo de um modo que não sabemos qual é antes de determinar o movimento
do sistema no qual estão contidos os corpos absolutamente rı́gidos em consideração.
Sendo assim, as força vinculares são funções do tempo que devemos determinar jun-
tamente com os movimentos do sistema. Quando consideramos algumas forças como
vinculares, as forças usuais, dadas em função de posições e velocidades das partı́culas
do sistema, passam a ser chamadas forças dadas. No caso do livro sobre a mesa,
a força vincular impede o livro de penetrar na mesa e costuma ser chamada força
normal; nesse contexto normal significa perpendicular à superfı́cie de contato entre
o livro e a mesa.
Consideremos, novamente, um sistema de N partı́culas. Agora, vamos denotar por
F i (r1 , . . . , rN ; ṙ1 , . . . , ṙN ; t) a soma de todas as forças dadas sobre a partı́cula i, e por
Ni (t) a soma de todas as forças sobre a partı́cula i que foram consideradas como forças
vinculares. Portanto, a força total sobre a partı́cula i é F i (r1 , . . . , rN ; ṙ1 , . . . , ṙN ; t) +
Ni (t), e as equações de movimento para as partı́culas do sistema tomam, agora, a
forma
mi r̈i = F i (r1 , . . . , rN ; ṙ1 , . . . , ṙN ; t) + Ni (t) (i = 1, . . . , N ) . (2.144)
Note que, agora, além das N incoógnitas, que são os movimentos procurados das N
partı́culas, temos também como incógnitas as forças vinculares Ni (t) (i = 1, ..., N ).
Esse excesso de incógnitas não significa que o problema não possa ser resolvido, pois
há informações extras sobre o movimento do sistema, que são dados pela rigidez abso-
luta dos corpos que deram origem às forças vinculares. No caso do livro sobre a mesa,
por exemplo, há a informação de que o livro em seu movimento não pode atravessar
a superfı́cie absolutamente rı́gida da mesa. As restrições impostas ao movimento dos
corpos devido à hipótese de rigidez absoluta são chamadas vı́nculos de contato so-
bre o sistema. Procuramos resolver o problema de encontrar o movimento do sistema
sob uma dada condição inicial e determinar as forças de vı́nculo, usando as equações
de movimento (2.144) e as informações dadas pelos vı́nculos sobre o sistema.
Capı́tulo 3
Movimento Unidimensional de
uma Partı́cula
3.1 Introdução
O movimento unidimensional, i.e., restrito a uma reta, ocorre em diversas situações,
como na queda livre de uma partı́cula próxima à Terra, na oscilação de um pistão e
em certos trechos de movimentos mais complexos. É importante estudá-lo também
porque oferece exemplos simples de aplicações dos princı́pios da dinâmica e de alguns
métodos muito úteis para a solução de problemas.
É fácil ver como o movimento unidimensional de uma partı́cula se enquadra nos
princı́pios da dinâmica. Seja uma partı́cula de massa m, com vetor-posição r e sujeita
a uma força total F. A segunda lei de Newton afirma que
m r̈ = F = F (r, ṙ, t) , (3.1)
conforme estabelecemos em (2.133). Suponhamos que F tenha uma direção fixa no

espaço e escolhamos um sistema de eixos OX YZ de tal modo que um dos eixos,
digamos o OX , tenha a direção da força. Nesse caso Fy = Fz = 0, F = Fx x̂ e (3.1) é
equivalente às equações
m ẍ = Fx = Fx (r, ṙ, t) , m ÿ = 0 e m z̈ = 0 . (3.2)
As duas últimas equações têm soluções y = y0 + vy0 t e z = z0 + vz0 t, respectivamente,

onde y0 , z0 , vy0 e vz0 são constantes dadas pelas condições iniciais. Se tais constantes
não forem nulas, é sempre possı́vel passar para um outro referencial inercial com eixos
O′ X ′ Y ′ Z ′ tais que x′ = x, y ′ = y − y0 − vy0 t e z ′ = z − z0 − vz0 t; de fato, o outro
referencial pode ser obtido do original por meio de uma translação a = y0 ŷ + z0 ẑ e
um empurrão de velocidade u = vyo ŷ + vzo ẑ. Nesse novo referencial o vetor-posição
tem componentes apenas no eixo OX , i.e., na direção da força. Em geral a mudança
de referencial muda as funções-movimento da vizinhança da partı́cula, o que muda
91
92 Capı́tulo 3 – Movimento Unidimensional de uma Partı́cula
também a função-força efetiva F da Segunda Lei de Newton (3.1). Ainda assim,

a função-força continua sendo uma função apenas da posição da partı́cula, da sua
velocidade e do tempo. Vamos continuar a representar por F a nova função-força
após a possı́vel mudança de referencial; também continuaremos a denotar por r o
vetor-posição relativo à origem do novo referencial. Em suma, no caso de uma força
com direção constante, podemos escolher um referencial inercial no qual o vetor-
posição da partı́cula tem essa mesma direção. Se F = Fx x̂, temos, então, r = xx̂.
Segue-se que ṙ = ẋx̂ e que posições e velocidades iniciais também estão no eixo OX .
digamos que elas são dadas no instante t0 e são representadas respectivamente por
r0 = x0 x̂ e ṙ0 = ẋ0 x̂. O único vetor presente no problema é agora o unitário constante
x̂. Podemos, então, simplificar a notação e escrever a primeira equação em (3.2) como
m ẍ = Fx = Fx (x, ẋ, t) . (3.3)
Vamos escrever F no lugar de Fx , F no lugar de Fx , e representar a velocidade ẋ,

alternativamente, por v. Com isso, podemos escrever (3.3) na forma
m ẍ = F = F(x, v, t) . (3.4)
Em resumo, se a força total sobre uma partı́cula tem direção constante, é sempre
possı́vel usar um referencial inercial no qual o movimento da partı́cula é retilı́neo e
na direção da força. Reciprocamente, se o movimento da partı́cula é retilı́neo, a força
total sobre ela tem, forçosamente, direção constante e ao longo do movimento.
Conforme discutido anteriormente, cada movimento de uma partı́cula é dado pelas
três funções φx , φy e φz , que determinam, a cada instante t durante o movimento, as
coordenadas da partı́cula, x = φx (t), y = φy (t) e z = φz (t). No caso em consideração,
de movimento retilı́neo ao longo do eixo OX , o movimento fica totalmente especificado
pela função φx ; as coordenadas y e z são sempre nulas e a coordenada x é dada, a
cada instante t, por x = φx (t). Vamos simplificar a notação e escrever φ no lugarde
φx .
A equação (3.4) é uma equação diferencial ordinária normal de segunda ordem.
Como anteriormente postulado, suas soluções são os movimentos possı́veis da partı́cula
e há uma única solução para cada condição inicial dada, digamos a posição x0 e a ve-
locidade v0 em um instante t0 . Desse modo, uma função φ é um movimento possı́vel da
partı́cula se, e somente se, é uma solução de (3.4). Além disso, dentre todas as soluções
existe uma única solução φ que satisfaz à condição inicial do problema, i.e., tal que
φ(t0 ) = x0 e φ̇(t0 ) = v0 . No restante do capı́tulo estudaremos métodos de resolver
a equação diferencial (3.4) em algumas situações simples e importantes. Primeiro
estudaremos as situações em que F depende apenas de uma dentre as três variáveis
x, v e t. Veremos que nestes três casos a solução de (3.4) reduz-se a quadraturas.
Também estudaremos o caso importantı́ssimo em que F depende das três variáveis
x, v e t, porém linearmente de x e v.
Dado um movimento φ, podemos expressar a força como função do tempo: F =
F(x, v, t) = F(φ(t), φ̇(t), t); nesse caso, (3.4) nos dá a aceleração em função do tempo,
m ẍ = F(φ(t), φ̇(t), t) . (3.5)

3.1 Introdução 93
Integrando no intervalo de tempo [t1 , t2 ] ambos os membros desta equação, obtemos

Z t2
mv2 − mv1 = dt F(φ(t), φ̇(t), t) , (3.6)
t1
onde v1 e v2 são as velocidades da partı́cula nos instantes inicial e final do intervalo,

respectivamente,
v1 = φ̇(t1 ) e v2 = φ̇(t2 ) . (3.7)
Para a integral no membro direito da equação, (3.6) escrevemos

Z t2 Z t2 Z t2
dt F := dt F(x, v, t) := dt F(φ(t), φ̇(t), t) . (3.8)
t1 (φ) t1 (φ) t1
Essa integral é chamada impulso fornecido à partı́cula pela força F no intervalo de

tempo [t1 , t2 ] durante o movimento φ.
O produto da massa da partı́cula pela sua velocidade é o momento linear da
partı́cula, conforme definimos em (2.78). O membro esquerdo de (3.6) é, portanto,
a variação do momento linear da partı́cula no intervalo de tempo [t1 , t2 ] durante o
movimento φ. Notemos que, enquanto o movimento φ em consideração está explici-
tado no membro direito da equação (3.6), ele está subentendido no membro esquerdo;
para que tal movimento ficasse explı́cito também no membro esquerdo, ele teria que
ser escrito na forma mφ̇(t2 ) − mφ̇(t1 ).
Em (3.6) temos a afirmação de que a variação do momento linear de uma partı́cula
é igual ao impulso fornecido pela força resultante sobre ela. Podemos chamar esse
resultado de teorema do impulso e momento linear.
Multiplicando os dois membros de (3.5) pela velocidade ẋ = φ̇(t) obtemos:

d 1 2
mφ̇(t) = F(φ(t), φ̇(t), t)φ̇(t) , (3.9)
dt 2
i.e.,
d 1 2
mv = F v . (3.10)
dt 2
A quantidade
1
T := mv 2 (3.11)
2
é chamada energia cinética da partı́cula de massa m com velocidade v. O produto
de uma força sobre uma partı́cula pela velocidade da partı́cula, ambas em um mesmo
instante, é chamado potência da força no instante considerado. A equação (3.10)
afirma que, a cada instante, a taxa instantânea de variação da energia cinética de
uma partı́cula é igual à potência da resultante,
dT
= Fv . (3.12)
dt
Integrando (3.10) no intervalo de tempo [t1 , t2 ] do movimento φ, obtemos
Z t2
1 2 1 2
m v2 − m v 1 = dt F v , (3.13)
2 2 t1 (φ)
onde v1 e v2 são as velocidades da partı́cula nos respectivos instantes inicial e final

do intervalo, conforme especificado em (3.7), e o membro direito é definido por
Z t2 Z t2 Z t2
dt F v := dt F(x, v, t) v := dt F(φ(t), φ̇(t), t) φ̇(t) . (3.14)
t1 (φ) t1 (φ) t1
Essa integral é chamada trabalho realizado pela força F durante o intervalo de tempo
[t1 , t2 ] do movimento φ.
A equação (3.13) afirma pois que a variação da energia cinética durante um inter-
valo de tempo do movimento é igual ao trabalho realizado pela resultante neste inter-
valo. Esse resultado é conhecido como teorema do trabalho e energia cinética.
3.2 Força aplicada dependente apenas do tempo

Uma força que depende somente do tempo ocorre na situação especialı́ssima em que
a ação efetiva da vizinhança sobre a partı́cula é insensı́vel ao movimento da partı́cula.
Nesse caso dizemos que a força é prescrita. Se a força total sobre uma partı́cula é
prescrita, a Segunda Lei de Newton (3.3) toma a forma
mẍ = F(t) . (3.15)
A solução geral desta equação é obtida de imediato por duas integrações consecutivas,
Z t Z t′
′
x = x0 + v0 (t − t0 ) + dt dt′′ F(t′′ ) , (3.16)
t0 t0
onde x0 e v0 são a posição e a velocidade no instante t0 .

Um exemplo particularmente importante de força prescrita é dado pela força que
podemos chamar harmônica (simples),
F = F(t) = F0 cos(ωt + θ0 ) , (3.17)
onde F0 é a amplitude da força, ω a sua freqüência angular e θ0 sua fase inicial;

como de costume, chamamos ωt + θ0 de fase no instante t da função harmônica e da
grandeza que ela representa; no caso a função harmônica cosseno e a força em (3.17).
Substituindo (3.17) em (3.16), obtemos

F0 cos θ0 F0 sin θ0 F0
x = x0 + + v0 − t− cos(ωt + θ0 ) . (3.18)
mω 2 mω mω 2
Vemos que o movimento da partı́cula é a superposição, na mesma direção, de um
movimento uniforme

F0 cos θ0 F0 sin θ0
xun := x0 + + v 0 − t (3.19)
mω 2 mω
com um movimento oscilatório
F0
xos := − cos(ωt + θ0 ) . (3.20)
mω 2
3.3 Força dependente apenas da velocidade 95
O movimento oscilatório se processa com a mesma freqüência ω que a força prescrita,

porém dela defasado de meio ciclo,
F0 F(t − T /2)
xos = 2
cos(ωt + θ0 − π) = , (3.21)
mω mω 2
onde representamos por T o perı́odo de oscilação 2π/ω. O movimento uniforme
pode ser eliminado passando-se para um referencial inercial no qual a posição da
partı́cula é x′ = x − a − ut, onde a = x0 + (F0 cos θ0 /mω 2 ) e u = v0 − (F0 sin θ0 /mω).
O movimento remanescente, i.e., o oscilatório, não depende das condições iniciais,
mas apenas das caracterı́sticas da força aplicada e da massa da partı́cula, conforme
evidencia a equação (3.21). Esse exemplo simples é útil no estudo da propagação de
ondas de rádio na ionosfera.
3.3 Força dependente apenas da velocidade

No caso em que a força sobre uma partı́cula de massa m e posição x depende apenas
da velocidade v da partı́cula, a Segunda Lei de Newton (3.3) toma a forma
dv
m = F(v) (3.22)
dt
Supondo que a força não se anula no intervalo de tempo [t0 , t], obtemos
Z v
dv ′ 1
′)
= (t − t0 ) , (3.23)
v0 F(v m
onde v0 é a velocidade no instante t0 . O membro esquerdo desta equação, dado pela

integral, é uma função de v0 e v. Restringindo-nos a um intervalo de tempo no qual
v pode ser explicitada, obtemos a velocidade v como uma função ξ do tempo t,

t − t0
v = ξ v0 , . (3.24)
m
A solução para x é, então,

Z t
t′ − t0
x = x0 + ξ v0 , dt′ , (3.25)
t0 m
onde x0 é a posição no instante t0 . A solução de (3.22) ficou pois reduzida às duas
quaraturas em (3.23) e (3.25).
Uma situação comum, na qual encontramos forças dependentes da velocidade, é no
atrito entre corpos em movimento relativo. A força de atrito entre superfı́cies secas
em contato é muitas vezes dada por uma expressão simples, enquanto a força entre
superfı́cies lubrificadas é, normalmente, dada por expressões complicadas. Estamos
aqui interessados em uma terceira situação, na qual a força de atrito é exercida por
um meio fluı́do sobre uma partı́cula que nele se move. Em muitos caso de interesse,
dentro de um certo domı́nio de velocidades, essa força tem módulo proporcional a
uma certa potência n-ésima do módulo da velocidade; mais explicitamente, é dada

por
F(v) = −sgn(v) b |v|n , (3.26)
onde b é uma constante caracterı́stica do meio fluı́do e da partı́cula, e sgn : lR → lR é
a chamada função sinal, definida por

 1 se v > 0,
sgn(v) = 0 se v = 0, (3.27)

−1 se v < 0.
A função sinal em (3.26) garante que a força de atrito F(v) tenha sempre o sentido
oposto ao da velocidade v.
Consideremos o caso n = 1, i.e., de atrito proporcional à velocidade,
F(v) = −b v . (3.28)
Substituindo essa expressão em (3.23) obtemos (3.24) com a forma
v = v0 e−t/τ , (3.29)
onde fizemos t0 = 0 e definimos

m
τ := . (3.30)
b
A constante τ é o tempo que a partı́cula demoraria para parar se mantivesse sempre a
aceleração do instante inicial, i.e., se seu movimento fosse uniformemente retardado. É
claro que o movimento não é uniformemente retardado e (3.29) mostra que a partı́cula
nunca pára; sua velocidade aproxima-se assintoticamente de zero quando t → ∞. A
constante τ também pode ser caracterizada como o tempo gasto para que a velocidade
da partı́cula se reduza a (1/e) ≈ 37% de seu valor inicial. De acordo com sua definição
(3.30), τ cresce com a massa da partı́cula e diminui com o coeficiente b da força de
atrito (3.28), duas caracterı́sticas em acordo com nossa intuição sobre o fenômeno.
Integrando (3.29) no tempo obtemos:
x = v0 τ (1 − e−t/τ ) , (3.31)
onde tomamos x0 = 0. A distância total coberta pela partı́cula nesse movimento é

m v0
x T = v0 τ = , (3.32)
b
que é obtida tomando-se o limite de (3.31) quando t → ∞.
Bem no inı́cio do movimento, quando t ≪ τ , podemos expandir (3.29) e (3.31)
em potências de t/τ e reter apenas os primeiros termos, para obter uma descrição
aproximada do movimento. Retendo apenas a primeira potência de t/τ , obtemos
1 bv0 2 bv0
x ≈ v0 t − t e v ≈ v0 − t. (3.33)
2 m m
Essas equações mostram que, no inı́cio, o movimento é aproximadamente um movi-
mento uniformemente retardado, cuja aceleração é a do instante inicial, F(v0 )/m =
−bv0 /m.
3.3 Força dependente apenas da velocidade 97
A equação do movimento desse problema, dada pela força (3.28), é uma equação
diferencial para a velocidade v, da forma
dv
= β v, (3.34)
dt
onde, por conveniência, usamos a constante β := −b/m = −1/τ . A solução de (3.34)
é simples de ser obtida e é dada por (3.29). No entanto, vamos usar (3.34) para
apresentar um método de obter soluções, em geral apenas aproximadas, de certas
equações diferenciais. Ele é chamado método de aproximações sucessivas ou
método de iteração. Em princı́pio, ele se aplica a uma equação diferencial de
primeira ordem, na qual a derivada da incógnita, digamos no membro esquerdo da
equação, é dada por uma função da própria incógnita, no membro direito da equação.
Em nosso caso a incógnita é a velocidade, e a função é a mais simples possı́vel, uma
constante vezes a incógnita. Começamos com a aproximação de ordem zero, que
consiste em tomar a função velocidade incógnita como sendo a velocidade inicial v0 .
Denotando por v (0) essa aproximação inicial para a incógnita, obtemos v (0) = v0 .
Substituindo v (0) no membro direito de (3.34) e integrando, obtemos no membro
esquerdo a aproximação de ordem 1 para a incógnita, que denotamos por v (1) ,
dv
= β v (0) =⇒ v (1) = v0 + β v0 t . (3.35)
dt
Agora, substituimos essa aproximação de ordem 1 no membro direito de (3.34) para
obter no membro esquerdo a aproximação de ordem 2, que denotamos por v (2) ,
dv 1
= β v (1) =⇒ v (2) = v0 + β v0 t + β 2 v0 t2 . (3.36)
dt 2
Esse procedimento pode ser repetido para obter do membro esquerdo de (3.34) a
aproximação de ordem n+1, pela substituição da aproximação de ordem n no membro
direito. A qualidade de cada aproximação depende do valor de βt. Se βt é pequeno,
i.e., βt ≪ 1, então haverá alguma potência (βt)n+1 que é desprezı́vel; nesse caso, a
aproximação de ordem n, que denotamos por v (n) , será uma boa aproximação .
Uma maneira equivalente de descrever esse método de iteração consiste em começar
por transformar (3.34) na seguinte equação integral
Z t
v(t) = v0 + β dt1 v(t1 ) . (3.37)
0
na qual está incorporada a condição inicial v(0) = v0 (note que estamos usando a
notação v(t) := φ̇(t)). Agora, usamos a velocidade dada pelo membro direito da
equação no integrando da própria equação, para obter
Z t Z t1
2
v(t) = v0 + v0 βt + β dt1 dt2 v(t2 ) (3.38)
0 0
Repetindo n vezes o procedimento de substituir o membro direito da última equação

obtida no seu próprio integrando, obtemos
n
X Z t Z t1 Z tn
(βt)k n+1
v(t) = v0 +β dt1 dt2 . . . dtn+1 v(tn+1 ) . (3.39)
k! 0 0 0
k=0
Se βt é pequeno o bastante para que possamos considerar desprezı́vel o último termo

dessa equação, a soma que o antecede é a aproximação de ordem n para a função
v(t). No caso simples que estamos considerando, em que a solução exata é conhecida,
(3.39) não é de utilidade. Em situações mais complicadas, entretanto, o método de
iteração pode ser o último recurso disponı́vel para obter alguma solução aproximada.
Observemos também que, no caso em consideração podemos obter a solução exata a
partir de (3.39). De fato, tomando-se o limite n → ∞ nessa equação o termo contendo
as integrais vai a zero e obtém-se a solução exata (3.29).
No problema da queda de uma partı́cula próxima à superfı́cie da terra temos a força
gravitacional −mg e a força de atrito dependente da velocidade. Para velocidades não
muito elevadas a força de atrito é bem aproximada por uma expressão proporcional
à velocidade, como em (3.28). Nesse caso, a equação do movimento é
dv
m = −m g − b v , (3.40)
dt
onde o eixo vertical do movimento foi escolhido apontando para cima. No caso de
quedas com velocidades altas uma aproximação melhor para a força de atrito é dada
por (3.26) com n = 2. A equação do movimento é, então,
dv
m = −m g + b v 2 , (3.41)
dt
onde, naturalmente, b representa uma constante diferente da que aparece em (3.40).
Essas equações também podem ser resolvidas pelo uso de (3.23) e (3.25).
3.4 Força dependente apenas da posição

Quando uma força F depende apenas da posição x, o trabalho da força durante um
movimento φ, desde um instante t1 até um instante t2 , depende apenas da posição
inicial x1 = φ(t1 ) e da posição final x2 = φ(t2 ),
Z t2 Z t2 Z x2
dt F v = F(x) v dt = F(x)dx . (3.42)
t1 (φ) t1 (φ) x1
Este trabalho é, portanto, uma função que depende apenas do par de posições (x1 , x2 ),
e que denotaremos por W ,
Z x2
W (x1 , x2 ) := F(x)dx . (3.43)
x1
É importante enfatizar que o valor desse trabalho é determinado independentemente

de se especificar um movimento de x1 a x2 . Portanto, o seu valor é o mesmo para o
movimento real ou para qualquer movimento virtual que imaginarmos ocorrer entre
x1 e x2 , i.e., mesmo para movimentos que não são possı́veis para a partı́cula sujeita
a uma força total F . Na verdade, dada a força como função da posição x, e dois
pontos x1 e x2 , podemos calcular o trabalho (3.43) sem fazer qualquer referencia a
movimentos da partı́cula de x1 e x2 .
3.4 Força dependente apenas da posição 99
De (3.43) obtemos de imediato que W (x, x) = 0, W (x2 , x1 ) = −W (x1 , x2 ) e

W (x1 , x2 )+W (x2 , x3 ) = W (x1 , x3 ). Na verdade, basta verificar a última propriedade,
W (x1 , x2 ) + W (x2 , x3 ) = W (x1 , x3 ) , (3.44)
pois as outras duas são decorrências dela.

Se a força resultante F sobre a partı́cula depende apenas da posição da partı́cula,
o teorema do trabalho e energia cinética em (3.13) pode ser escrito, com o auxı́lio de
(3.42) e da definição (3.43), na seguinte forma
1 1
mv22 − mv12 = W (x1 , x2 ) , (3.45)
2 2
onde x1 e x2 são duas posições ocupadas pela partı́cula em seu movimento real, v1 e
v2 são as velocidades respectivas nessas posições e, naturalmente, W é o trabalho rea-
lizado pela resultante no movimento da partı́cula de x1 a x2 . Fixando-se uma posição
qualquer xp na reta do movimento, que chamamos posição padrão, e usando a pro-
priedade (3.44) da função W , podemos escrever W (x1 , x2 ) = W (x1 , xp ) + W (xp , x2 )
e pôr (3.45) na seguinte forma:
1 1
mv22 + W (x2 , xP ) = mv12 + W (x1 , xP ) . (3.46)
2 2
Essa equação é importante porque determina uma grandeza que depende das variáveis
x e v do movimento, mas não muda durante o movimento, qual seja: a grandeza dada
pela soma da energia cinética da partı́cula com o trabalho que a força resultante
realizaria se a partı́cula fosse da posição em que se encontra até a posição padrão.
Definimos energia potencial U de uma força F como sendo a função que associa a
cada posição x o trabalho que a força realizaria sobre uma partı́cula que fosse de x
até uma posição padrão xp ,
Z xp
U (x) = W (x, xp ) = F(x′ )dx′ . (3.47)
x
É costume também denominar energia potencial o valor da função energia potencial.

Notemos que a energia potencial é uma grandeza associada à força que a vizinhança
da partı́cula faz sobre ela, i.e., é uma grandeza associada ao sistema isolado constituı́do
pela partı́cula e sua vizinhança; desse modo, U (x) é melhor caracterizada dizendo que
é a energia potencial do sistema, constituı́do pela partı́cula e vizinhança, quando a
partı́cula está na posição x. Voltemos ao caso em que F é a resultante e usemos o
conceito de energia potencial para escrever (3.46) na forma
1 1
mv 2 + U (x2 ) = mv12 + U (x1 ) . (3.48)
2 2 2
Essa equação afirma que, a cada instante durante o movimento de uma partı́cula,
se a resultante sobre ela depende apenas da posição, a soma da energia cinética da
partı́cula com a energia potencial da resultante é constante. Denominamos energia
mecânica do sistema, constituı́do pela partı́cula e sua vizinhança, a soma das energias
cinética e potencial. A energia mecânica é, pois, uma função E da posição e velocidade
da partı́cula,
1
E(x, v) := mv 2 + U (x) . (3.49)
2
O teorema (3.48), afirma que essa função mantém um valor constante se x e v são,
respectivamente, posição e velocidade da partı́cula durante um movimento real. Du-
rante dois movimentos reais da partı́cula a energia mecânica tem valores constantes
que, contudo, não precisam ser iguais. O valor da energia mecânica também é deno-
tado por E, de modo que podemos escrever E(x, v) = E.
Usando o conceito de energia mecânica, (3.48) pode ser escrita como
E(x, v) = E = constante . (3.50)
Essa equação é chamada de teorema da conservação da energia mecânica.

Uma grandeza que depende da posição e velocidade da partı́cula e que mantém um
valor constante durante cada movimento real da partı́cula, é chamada constante de
movimento ou grandeza conservada. Em um movimento unidimensional, uma
força que depende apenas da posição é chamada conservativa. Portanto, o teorema
da conservação da energia mecânica afirma que a energia mecânica é uma grandeza
conservada se a força resultante é conservativa.
Temos, como conseqüência direta de (3.47), que:
d
F(x) = − U (x) (3.51)
dx
Usando essa relação podemos obter a conservação da energia mecânica (3.50) direta-
mente da Segunda Lei de Newton, sem passar pelo conceito de trabalho. Reciproca-
mente, podemos obter a Segunda Lei de Newton a partir da conservação da energia
mecânica, no caso em que a força resultante depende apenas da posição.
Notemos que a posição padrão usada na definição (3.47) de energia potencial é
arbitrária, e que diferentes escolhas da posição padrão levam a diferentes energias
potenciais associadas a uma mesma força; elas diferem entre si por uma constante
aditiva que não afeta os resultados observáveis da teoria. A energia mecânica também
é modificada por uma constante aditiva quando mudamos a posição padrão; não é
portanto importante o seu valor, mas sim o fato de que permanece constante durante
cada movimento real da partı́cula. Na verdade, podemos concluir que é possı́vel
adicionar qualquer constante à energia potencial sem alterar os resultados observáveis,
i.e., a força (3.51) e a conservação da energia (3.50).
Agora, suponhamos que a força resultante sobre a partı́cula possa ser escrita como
uma soma F + F ′ , na qual F ′ é uma força arbitrária e F é uma força conservativa.
Podemos, então, obter da Segunda Lei de Newton a seguinte equação

d 1
mv + U (x) = F ′ v ,
2
(3.52)
dt 2
onde U é a energia potencial associada à força conservativa F . Seja F a resultante de

todas as forças conservativas sobre a partı́cula; nesse caso F ′ é a soma somente das
que não são conservativas. Façamos uma nova definição de energia mecânica do
sistema, constituı́do pela partı́cula e vizinhança, como a soma da energia cinética da
partı́cula com a energia potencial associada à parte conservativa da força resultante,
que denotamos por F . Na primeira definição de energia mecânica supúnhamos que
a resultante era conservativa; agora aceitamos a possibilidade de que ela tenha uma
parte não-conservativa F ′ . A nova definição de energia mecânica é mais geral e
reduz-se à antiga definição quando F ′ = 0. Representando essa energia mecânica que
acabamos de definir por Emec , podemos escrever (3.52) na forma
dEmec
= F ′v (3.53)
dt
e dizer que a taxa instantânea de variação da energia mecânica é a potência das forças
não-conservativas. Quando F ′ é uma força de atrito, a potência é negativa e a energia
mecânica decresce com o tempo.
Quando a força resultante F depende apenas da posição, a Segunda Lei de Newton
apresenta invariância por inversão temporal, i.e., não muda quando se troca a variável
t, que representa o tempo, por −t. Como conseqüência, se φ é um movimento possı́vel
da partı́cula então o movimento φT definido por φT := φ(−t) também é possı́vel. A
invariância ou não por inversão temporal é uma propriedade importante de qualquer
lei da fı́sica.
Consideremos que a força resultante sobre a partı́cula é conservativa e, portanto,
que a energia mecânica E é uma constante em cada movimento real. Podemos, então,
usar o princı́pio da conservação da energia mecânica para determinar os movimentos
possı́veis da partı́cula. A partir de (3.49) e (3.50), obtemos
r
2p
v=± E − U (x), (3.54)
m
onde o sinal é tomado conforme o sentido em que a velocidade aponta no eixo do
movimento. De (3.54) obtemos para o caso em que x0 é a posição da partı́cula no
intante t0 ,
r Z x
m dx′
± p = t − t0 (3.55)
2 x0 E − U (x′ )
Em intervalos apropriados, o membro esquerdo dessa equação define funções de x
que podem ser invertidas para dar a função do movimento x = φ(t). Vemos que,
também nesse caso, a solução do problema fundamental da mecânica fica reduzido a
duas quadraturas, a de (3.47) e a de (3.55).
Muitas informações sobre o movimento unidimensional da partı́cula podem ser
obtidas a partir da energia potencial U , sem que seja necessário resolver (3.55) para
obter precisamente o movimento. Em primeiro lugar, temos que a expressão (3.49)
sob a restrição (3.50) determina em que regiões da reta a partı́cula pode se mover.
De fato, sendo a energia cinética uma grandeza não negativa, a partı́cula sómente
pode ocupar uma posição x da reta na qual U (x) ≤ E, i.e., o conjunto de pontos
acessı́veis à partı́cula é {x ∈ lR| U(x) ≤ E}. A energia mecânica E, por sua vez,
é determinada pelas condições iniciais; temos, então, o resultado intuitivo de que a

energia potencial e as condições iniciais determinam as posições acessı́veis à partı́cula.
No ponto x em que U (x) < E temos que v 6= 0, i.e., a partı́cula está em movimento,
passando por x; no ponto x em que U (x) = E a partı́cula tem velocidade nula. Um
ponto x em que dU (x)/dx = 0, i.e., em que F(x) = 0, é dito ponto de equilı́brio. Se
no ponto de equilı́brio o potencial tem um mı́nimo, i.e., se d2 U (x)/dx2 > 0, o ponto
é dito de equilı́brio estável; a porção do gráfico do potencial no qual ele cresce
monótonamente, ao afastar-se de um mı́nimo, é chamado poço de potencial. Se no
ponto de equilı́brio o potencial tem um máximo, i.e., se d2 U (x)/dx2 < 0, o ponto é
dito de equilı́brio instável; a porção do gráfico do potencial no qual ele decresce
monótonamente ao afastar-se de um máximo, é chamado barreira de potencial.
Um ponto no qual U (x) = E é chamado ponto de retorno, porque nele a partı́cula
é obrigada a iniciar um movimento de retorno, caso ele não seja também um ponto de
equilı́brio. Se a partı́cula se encontra entre dois pontos de retorno o movimento dela
fica restrito a esse intervalo e é dito finito. Se o intervalo permitido é delimitado por
apenas um ponto de retorno, ou não é delimitada por nenhum, o movimento é dito
infinito. Se o movimento é infinito, a partı́cula pode deslocar-se para x → ±∞; se
em algum desses limites a partı́cula adquire uma velocidade constante dizemos que
neste limite a partı́cula se encontra em um estado assintótico. Um movimento no
qual a partı́cula passa de um estado assintótico para outro é chamado espalhamento
da partı́cula pela energia potencial, ou pela força correspondente, que estiverem
sendo consideradas.
Consideremos o movimento da partı́cula em um intervalo entre dois pontos de
retorno x1 e x2 (x1 < x2 ), nenhum deles de equilı́brio, como, por exemplo, no poço
de potencial P1 Pm P2 da figura 3.1. Nesse caso, a partı́cula realiza um movimento
U (x)
P1 P2
E
Pm
O x1 xm x2 X
Figura 3.1: Partı́cula em poço de potencial P1 Pm P2 .
periódico de oscilação entre x1 e x2 . O tempo gasto pela partı́cula para ir de x2 a x1

é igual ao tempo gasto para ir de x1 a x2 . Desse modo, o perı́odo do movimento é
o dobro do tempo gasto pela partı́cula para ir de x1 a x2 . Os pontos de retorno são
soluções da equação U (x) = E e, portanto, são funções de E, que representaremos

por x1 (E) e x2 (E) (x1 (E) < x2 (E)). Usando (3.55) concluimos que o perı́odo do
movimento é função de E e é dado por:
√ Z x2 (E)
dx
T (E) = 2m p . (3.56)
x1 (E) E − U (x)
Se a partı́cula oscila em torno de um ponto xm de equilı́brio estável, podemos

expandir U (x) em série de Taylor em torno de xm no intervalo de oscilação,
dU (xm ) 1 d2 U (xm )
U (x) = U (xm ) + (x − xm ) + (x − xm )2 + . . . (3.57)
dx 2! dx2
Sendo xm ponto de equilı́brio, temos que dU (xm )/dx = 0; sendo equilı́brio estável,
temos que a constante k, definida por
d2 U (xm )
k := , (3.58)
dx2
é positiva. Nada perdemos em generalidade supondo que o ponto padrão do potencial
é em xm . Desse modo, os três primeiros termos da série de Taylor em (3.57) reduzem-
se ao termo k(x − xm )2 /2. Supondo, finalmente, que E − U (xm ) é pequena o bastante
para que os demais termos da série de Taylor possam ser desprezados, obtemos a
seguinte expressão aproximada do potencial
1
U (x) = k(x − xm )2 , (3.59)
2
e a seguinte expressão aproximada para a força sobre a partı́cula nas proximidades
de xm
F(x) = −k(x − xm ) . (3.60)
Essa força é chamada restauradora, ou elástica, pois, devido à sua propriedade ex-
pressa pelo sinal menos, ela puxa sempre a partı́cula de volta à posição de equilı́brio.
Ela é dita linear, por ser proporcional à variável x − xm , que é chamada elongação;
a constante de proporcionalidade k é chamada constante elástica da força. A
substituição da força pela expressão aproximada (3.60) é muitas vezes chamada lin-
earização do problema em consideração. A partı́cula em um potencial (3.59), i.e.,
sob a ação de uma resultante restauradora linear, é chamada oscilador harmônico
simples. O seus movimentos possı́veis podem ser facilmente obtidos substituindo-
se (3.59) em (3.55). Escolhendo-se o eixo do movimento de tal modo que xm = 0,
obtemos
x = A sin(ω0 t + θ0 ) , (3.61)
onde r
2E
A := , (3.62)
k
r
k
ω0 := (3.63)
m
e θ0 , do mesmo modo que A, é uma constante de integração fixada pela condição ini-
cial. Denominamos (3.61) movimento harmônico simples, por ser descrito pelas
funções seno e cosseno, conhecidas como funções harmônicas simples. A constante A
é chamada amplitude do movimento e é igual ao deslocamento máximo da partı́cula
à direita e à esquerda do ponto de equilı́brio; ela depende da condição inicial por
intermédio de E. A constante ω0 é a freqüência angular do movimento e depende
somente das caracterı́sticas do oscilador em consideração, quais sejam, da massa da
partı́cula e da constante elástica da força. Da freqüência angular obtemos que o
perı́odo T do movimento, r
ω
T = 2π , (3.64)
k
resultado esse em acordo com o obtido a partir de (3.56). O perı́odo do oscilador
harmônico simples tem a propriedade notável de não depender da energia E, i.e., da
amplitude A de oscilação. As constantes A e θ0 relacionam-se com a posição inicial
x0 e a velocidade inicial v0 , no instante inicial t0 = 0, por meio de
x0 = A sin θ0 , e v0 = ω0 A cos θ0 . (3.65)
Usando essas expressões em (3.61) obtemos o movimento como função das condição
inicial,
v0
x = x0 cos ω0 t + sin ω0 t . (3.66)
ω0
Evidentemente, essa expressão determina o movimento da partı́cula associado a qual-
quer condição inicial; ela é a função-movimento associada à condição inicial arbitrária
x = x0 e ẋ = v0 em t = 0. Portanto, (3.66) dá todos os movimentos possı́veis da
partı́cula e, por essa razão, é chamada a solução geral do problema, i.e., da equação
diferencial do movimento. Naturalmente, essa solução geral também pode ser escrita
na forma (3.61). Dado que as condições iniciais são dadas por uma posição e uma
velocidade, com valores arbitrários, para termos uma solução geral é necessário que
ela contenha duas constantes arbitrárias e que consiga satisfazer às condições inici-
ais arbitrárias escolhendo valores convenientes para as constantes. Demonstramos
que isso é possı́vel expressando as constantes em termos das condições iniciais. É
nesse caso que dizemos que a solução obtida é geral. Portanto, a solução geral é da
forma x = Φ(C1 , C2 ; t) onde a função Φ é tal que podemos obter C1 e C2 a partir
das equações x0 = Φ(C1 , C2 ; t0 ) e v0 = Φ̇(C1 , C2 ; t0 ), nas quais x0 e v0 são valores
arbitrários de posição e velocidade no instante inicial t0 . Nesse caso, dizemos que
x = Φ(0, 1; t) e x = Φ(1, 0; t) são duas soluções independentes da equação diferencial
de movimento.
3.5 Oscilador harmônico amortecido

Passaremos agora a um caso em que a força depende da posição e da velocidade
da partı́cula, de modo não trivial mas bem simples, em que são lineares ambas de-
pendências. Vamos fixar-nos na situação concreta de maior interesse, na qual a força
depende da posição como uma força restauradora linear e da velocidade como uma
força de atrito linear.
3.5 Oscilador harmônico amortecido 105
A Segunda Lei de Newton tem neste caso a forma

d2 x dx
m = −kx − b + F(t) , (3.67)
dt2 dt
onde k é a constante elástica da força restauradora, b é a constante positiva carac-
terı́stica do atrito ou viscosidade, e F(t) é uma força prescrita que compõe a resul-
tante. Nesta seção, consideramos o caso em que F(t) é nula. Temos, então, que (3.67)
reduz-se à seguinte equação diferencial homogênea de coeficientes constantes:
d2 x dx
m 2
+b + kx = 0 , (3.68)
dt dt
onde m, b e k são os coeficientes constantes da equação. Uma partı́cula cujo movi-
mento é regido pela equação (3.68) é chamada oscilador harmônico amortecido,
sendo b a constante que caracteriza o amortecimento. No limite em que b → 0 o
amortecimento desaparece e o oscilador harmônico amortecido torna-se um oscilador
harmônico simples.
O cancelamento entre uma função e suas derivadas, expresso pela equação (3.68),
sugere soluções do tipo exponencial,
x = ept . (3.69)
Substituindo tal função em (3.68) vemos que ela é solução se, e somente se,
mp2 + bp + k = 0 , (3.70)
i.e., se, e somente se, s 2

b b k
p=− ± − . (3.71)
2m 2m m
Temos que k/m é a freqüência ω0 do oscilador sem amortecimento, definida em (3.63).
Ela também é chamada freqüência natural do oscilador, entendendo-se com isso que
é a freqüência com que oscilaria se não houvesse amortecimento nem força prescrita.
A constante
b
γ := (3.72)
2m
é chamada coeficiente de amortecimento. Escrevemos, então, as raı́zes (3.71)
como q
p = −γ ± γ 2 − ω02 . (3.73)
O sinal do discriminante nos leva a distinguir três casos: (a) γ < ω0 , (b) γ > ω0 e (c)
γ = ω0 .
No caso (a), em que γ < ω0 , definimos a quantidade real positiva
q
ω1 := ω02 − γ 2 (3.74)
de modo que as raı́zes (3.73) sejam dadas por
p = −γ ± iω1 . (3.75)
Sendo (3.68) linear, temos para ela a seguinte solução:
x = Ã1 e−γt+iω1 t + Ã2 e−γt−iω1 t , (3.76)
onde Ã1 e Ã2 são duas constantes arbitrárias. Escrevendo-as como Ã1 = Aeiθ0 /2 e
Ã2 = Ae−iθ0 /2, (3.76) assume a forma:
x = A e−γt cos(ω1 t + θ0 ) . (3.77)
No limite em que γ → 0, obtemos de (3.74) que ω1 → ω0 e esse movimento torna-

se harmônico simples com freqüência ω0 . O movimento (3.77) é dado pelo produto
da exponencial de amortecimento e−γt pela função A cos(ω1 t + θ0 ). Essa função
representa um movimento harmônico simples com freqüência ω1 menor do que a
freqüência sem amortecimento ω0 . Dizemos que (3.77) é uma oscilação harmônica de
freqüência ω1 com uma amplitude Ae−γt que decai exponencialmente com o tempo.
A amplitude e a fase inicial θ0 são dadas pelas condições iniciais, a posição x0 e a
velocidade v0 no instante to = 0,
v0 + γx0
A cos θ0 = x0 e A sin θ0 = − . (3.78)
ω1
A solução (3.77) também pode ser escrita na forma
x = e−γt (C1 cos ω1 t + C2 sin ω1 t) (3.79)
que é conveniente para escrever a solução como função das condições iniciais,

−γt v0 + γx0
x=e x0 cos ω1 t + sin ω1 t . (3.80)
ω1
Portanto, no caso em que γ < ω0 , a solução geral da equação diferencial de movimento
(3.68) é dada por (3.80) ou, se preferirmos, por (3.77).
A razão entre as amplitudes da oscilação amortecida em dois máximos sucessivos
é chamada decremento do movimento e é facilmente obtida de (3.77),
AeγtM
= e−2πγ/ω1 , (3.81)
AeγtM +T1
onde tM é o instante de ocorrência de um máximo e T1 é o perı́odo de ocorrencia de
maximos, T1 := 2π/ω1 . A quantidade 2πγ/ω1 é chamada decremento logarı́tmico
do movimento.
A energia mecânica do oscilador não é conservada, devido à força de atrito −bv.
Temos
dEmec
= −bv 2 . (3.82)
dt
Devido ao fato de que b é positivo, temos forçosamente a diminuição da energia
mecânica pela presença do atrito. Usando (3.77), obtemos para a energia mecânica,
( 2 )
1 2 −2γt 2 γ ω1
Emec = kA e cos (ω1 t + θ0 ) 1 + + tan(ω1 t + θ0 ) , (3.83)
2 ω0 ω0
3.5 Oscilador harmônico amortecido 107
cujo valor inicial em t0 = 0 é

" 2 #
1 2 2 γ ω1
E0 = kA cos θ0 1 + + tan θ0 . (3.84)
2 ω0 ω0
Observemos que o fator exponencial de dissipação da energia mecânica, e−2γt , é o

quadrado do fator exponencial de decaimento da amplitude do movimento. No caso
importante de pequeno amortecimento, γ ≪ ω0 , temos que γ/ω0 ≈ 0, ω1 ≈ ω0 ,
E0 ≈ kA2 /2 e obtemos para (3.83) a expressão aproximada
1
Emec ≈ kA2 e−2γt ≈ E0 e−2γt . (3.85)
2
No intervalo de tempo de uma oscilação amortecida, T1 = 2π/ω1 , a energia mecânica
cai por um fator igual ao quadrado do decremento. A taxa fracional de decréscimo
da energia, i.e., sua derivada logaritı́mica, é obtida de (3.85) e é dada por
1 dEmec d
= log Emec = −2γ. (3.86)
Emec dt dt
Agora, passemos ao caso (b), no qual γ > ω0 . Nesse caso, as duas raı́zes em (3.73)
são dadas por p = −γ1 e p = γ2 , onde
q q
γ1 := γ + γ − ω0 , e γ2 := γ − γ 2 − ω02 .
2 2 (3.87)
Obviamente, γ1 e γ2 são reais positivos e γ1 > γ2 . Nesse caso, a seguinte solução de

(3.68):
x = C1 e−γ1 t + C2 e−γ2 t , (3.88)
onde C1 e C2 são constantes determinadas pelas condições iniciais,
x0 = C1 + C2 e v0 = −γ1 C1 − γ2 C2 . (3.89)
Portanto, temos
v0 + γ1 x0 −γ2 t v0 + γ2 x0 −γ1 t
x= e − e , (3.90)
γ1 − γ2 γ1 − γ2
que é a solução geral do problema no caso em que γ > ω0 . Em (3.90), a posição é a
soma de dois termos que decaem exponencialmente, tendo o segundo um decaimento
mais rápido que o primeiro.
Finalmente, no caso (c), em que γ = ω0 , (3.73) fornece uma única raiz p = −γ
e obtemos a solução e−γt . Para construir uma solução geral precisamos de outra
solução independente. Vamos procurá-la no limite de (3.90) quando γ1 e γ2 tendem
a ω0 . Considerando em (3.90) o caso mais simples em que x0 = 0, e tomando o
dito limite, obtemos que x → v0 te−γ2 t . Substituindo te−γt em na equação diferencial
(3.68) vemos que, de fato, te−γt é uma solução da equação no caso γ = ω0 . No caso
(c) temos, portanto, a solução
x = C1 e−γt + C2 te−γt , (3.91)

onde C1 e C2 são constantes determinadas pelas condições iniciais,
x0 = C1 e v0 = C2 − γC1 . (3.92)
Portanto,
x = [x0 + (v0 + γx0 )t]e−γt (3.93)
é a solução geral no caso γ = ω0 . Notemos que ela pode ser obtida diretamente da
solução (3.90) do caso γ > ω0 no limite em que γ = ω0 .
Temos, em geral,
γ1 > γC > γ2 , (3.94)
onde γC é o valor crı́tico que γ1 e γ2 assumem no limite em que γ → ω0 . Uma vez que
γC = ω0 temos que o decaimento da solução (3.93) é mais rápido do que o da solução
(3.90), exceto na situação especialı́ssima em que as condições iniciais satisfazem à
condição que anula o primeiro termo de (3.90), qual seja: (v0 /x0 ) = −γ1 .
O oscilador amortecido no caso γ < ω0 é chamado subamortecido, no caso γ >
ω0 , superamortecido e no caso γ = ω0 , crı́ticamente amortecimento.
3.6 Oscilador harmônico forçado

Uma partı́cula sujeita a uma força prescrita, além de uma força restauradora linear
e uma força de atrito linear, é chamada oscilador harmônico forçado; entende-se
que seja forçado pela força prescrita, que denotaremos por F . Nesse caso, a equação
de movimeno da partı́cula é
d2 x dx
m 2
+b + kx = F(t) , (3.95)
dt dt
onde F é a função-força prescrita, F = F(t). A equação (3.68), que corresponde ao
caso F = 0, é chamada equação homogẽnea associada à equação (3.95); essa,
por sua vez, é uma equação dita inomogênea, porque nela há um termo indepen-
dente da incógnita x, no caso, o termo dado pela força prescrita. Como sabemos, a
solução geral da homogênea associada contém duas constantes arbitrárias. A solução
geral da equação inomogênea é dada pela soma de alguma de suas soluções particu-
lares com a solução geral da homogênea associada. Desse modo, a solução geral da
inomogênea tem duas constantes arbitrárias que, em cada caso particular, são fix-
adas pelas condições iniciais. Dada uma força prescrita F , o problema do oscilador
harmônico forçado fica reduzido a encontrar alguma solução particular de (3.95), pois
a solução geral da homogênea associada já foi obtida na seção anterior. Consider-
aremos dois exemplos de suma importância, o da força prescrita harmônica (3.17) e
o da força prescrita dita percussiva.
3.6 Oscilador harmônico forçado 109
No primeiro exemplo, consideramos a força prescrita harmônica (3.17),
F = F(t) = F0 cos(ωt + θ0 ) , (3.96)
que substituı́da em (3.95) nos dá a seguinte equação diferencial de movimento
d2 x dx
m +b + kx = F0 cos(ωt + θ0 ) . (3.97)
dt2 dt
Vamos escrever a força prescrita harmônica na forma
F(t) = ℜF̃(t) = ℜF̃0 eiωt , (3.98)
onde usamos as seguintes definições
F̃0 := F0 eiθ0 e F̃(t) := F̃0 eiωt . (3.99)
Seja x̃ uma função complexa de t que satisfaz à equação
d2 x̃(t) dx̃(t)
m +b + kx̃(t) = F̃0 eiωt . (3.100)
dt2 dt
Nesse caso, ℜx̃ é uma solução de (3.95). Vamos usar essa propriedade para obter uma
solução particular de (3.95).
É natural procurar uma solução exponencial para a equação diferencial (3.100).
Substituindo nela a função
x̃(t) = x̃0 eiωt , (3.101)
onde x̃0 é uma constante complexa e ω é a mesma freqüência da força prescrita (3.98),
obtemos que x̃(t) é solução de (3.100) se, e somente se,
F̃0 /m
x̃0 = eiωt , (3.102)
ω02 − ω 2 + 2iγω
onde estamos usando as definições (3.63) e (3.72) de ω0 e γ. Antes de tomar a parte

real dessa solução complexa, é conveniente escrever a fração 1/(ω02 − ω 2 + 2iγω) na
forma polar
1 eiϕ
= p , (3.103)
ω02 − ω 2 + 2iγω (ω02 − ω 2 )2 + 4γ 2 ω 2
onde, obviamente, ϕ é a fase da fração, que é obtida pela comparação das partes real
e imaginária dessa equação (3.103); temos
ω2 − ω2 −2γω
cos ϕ = p 2 0 e sin ϕ = p . (3.104)
(ω0 − ω 2 )2 + 4γ 2 ω 2 (ω02 − ω 2 )2 + 4γ 2 ω 2
Substituindo (3.103) em (3.102), e explicitando a fase de F̃0 , obtemos
F ei(ωt+θ0 +ϕ)
x̃(t) = p 0 . (3.105)
m (ω02 − ω 2 )2 + 4γ 2 ω 2
Observemos que ao variar a freqüência ω da força de 0 a ∞, a fase ϕ, dada por (3.104),

varia de 0 a −π, sendo que ϕ = −π/2 quando ω = ω0 . Por conveniência, definimos a
fase β := ϕ + π/2; com isso, temos β variando no intervalo simétrico de −π/2 a π/2
quando ω varia de 0 a ∞, sendo que β tem o valor central 0 quando ω assume o valor
da freqüência natural ω0 . Substituı́ndo ϕ = β − π/2 em (3.105), obtemos
F0 ei(ωt+θ0 +β)
x̃(t) = p , (3.106)
im (ω02 − ω 2 )2 + 4γ 2 ω 2
onde a fase β é determinada por meio de (3.104), i.e., por
ω02 − ω 2 2γω
sin β = p e cos β = p . (3.107)
(ω02 − ω 2 )2 + 4γ 2 ω 2 (ω02 − ω 2 )2 + 4γ 2 ω 2
Finalmente, tomando a parte real de (3.106) obtemos para (3.97) a seguinte solução
particular:
F0 sin(ωt + θ0 + β)
xp (t) = p 2 , (3.108)
m (ω0 − ω 2 )2 + 4γ 2 ω 2
onde a fase β é dada por (3.107), que é equivalente a
ω02 − ω 2 π π
β = arctg , − ≤β≤ . (3.109)
2γω 2 2
As equações (3.108) e (3.109) nos fornecem a solução procurada; ela satisfaz a uma
particuları́ssima condição inicial, que não é de importância em nosso estudo. A
solução depende da massa m da partı́cula, da constante da força elástica, por meio
da freqüência natural ω0 , da constante γ da força de atrito, da amplitude, freqüência
e fase inicial da força prescrita, respectivamente, F0 , ω e θ0 e, finalmente, da fase β
que, por sua vez depende das forças elástica, de atrito e prescrita, por intermédio de
ω0 , γ, ω.
Portanto, temos a seguinte solução geral de (3.97):
x(t) = xh (t) + xp (t) , (3.110)
onde xp (t) é dada por (3.108) e xh (t) é a solução geral dependente de duas constantes
arbitrárias, dada por (3.79), (3.88) ou (3.91), conforme tenhamos γ < ω0 , γ > ω0 ou
γ = ω0 , respectivamente. As duas constantes arbitrárias presentes em xh (t) podem
ser escolhidas de modo que x(t) satisfaça qualquer condição inicial que for exigida.
Devemos notar, entretanto, que a parte da solução x(t) dada por xh (t) é evanescente;
quando t ≫ γ −1 , xh (t) torna-se desprezı́vel e x(t) reduz-se a xp (t). Dizemos que
o oscilador atingiu o regime ou estado estacionário. Antes de atingir o regime
estacionário, o oscilador encontra-se em um estado de movimento que chamamos
regime ou estado transiente. As condições iniciais só influem no regime transiente;
no sistema em regime estacionário não é possı́vel identificar quais foram as condições
iniciais do movimento.
Fixemos nossa atenção na solução (3.108) do regime estacionário; ela é da forma
xp (t) = A sin(ωt + θ0 + β) , (3.111)

onde
F0 /m
A := p 2 . (3.112)
(ω0 − ω 2 )2 + 4γ 2 ω 2
A oscilação (3.111) no regime estacionário se processa com a mesma freqüência ω
da força prescrita em (3.97), porém defasada de β − π/2. De acordo com (3.109),
essa defasagem depende da freqüência natural de oscilação ω0 , da freqüência ω da
força prescrita e do coeficiente de amortecimento γ. A amplitude (3.112) da oscilação
depende dessas grandezas e da razão F0 /m. Essa amplitude é máxima quando a
freqüência ω da força aplicada é igual a
q
ωA = ω02 − 2γ 2 , (3.113)
que é chamada freqüência de ressonância da amplitude. p O máximo só existe

se γ 2 < ω02 /2 e, nesse caso, seu valor é dado por F0 /(2mγ ω02 − γ 2 ). O máximo é
tanto maior quanto menor for o coeficiente de amortecimento γ. Para descrever a
intensidade do amortecimento, define-se
ωA
Q := , (3.114)
2γ
que é chamado fator de qualidade do oscilador.
A potência fornecida para o oscilador é P (t) = F(t)ẋp (t). Substituindo nessa
fórmula a expressão (3.96) da força harmônica e a derivada da posição (3.108), obte-
mos
F02 ω cos β cos2 (ωt + θ0 ) F02 ω sin β sin2 (ωt + θ0 )
P (t) = p − p . (3.115)
m (ω02 − ω 2 )2 + 4γ 2 ω 2 2m (ω02 − ω 2 )2 + 4γ 2 ω 2
A quantidade de importância prática não é essa potência instantânea, mas a potência

que a força prescrita efetivamente fornece ao oscilador em cada ciclo; é conveniente
medi-la por meio da potência média em um ciclo,
R 2π/ω
P (t)dt
hP i := 0 R 2π/ω . (3.116)
0 dt
Substituindo (3.115) nesta fórmula, encontramos
F02 cos β ω
hP i = p , (3.117)
2m 2
(ω0 − ω )2 + 4γ 2 ω 2
2
ou:
1
hP i = F0 ẋmax cos β , (3.118)
2
onde ẋmax é o valor máximo da velocidade. O fator cos β que aparece em (3.117) e
(3.118) é chamado fator de potência do oscilador forçado.
Usando na equação (3.117) a expressão do cosseno de β em (3.107), podemos
escrever a potência média como
F0 γω 2
hP i = . (3.119)
m (ω02 − ω 2 )2 + 4γ 2 ω 2
A potência média transmitida é máxima quando a força prescrita tem freqüência ω

igual a
ωP := ω0 , (3.120)
que é chamada freqüência de ressonância do oscilador; ela é a freqüência natural de
oscilação simples, i.e., sem amortecimento. Em ressonância, a potência transmitida
é
F2
hP imax = 0 . (3.121)
4mγ
Quando o amortecimento é pequeno, i.e., γ ≪ ω0 , o máximo da potência média é
acentuado e ela tem valores significativos somente para ω próxima à freqüência de
ressonância ω0 , como é fácil ver em (3.119). Para ω próxima a ω0 , i.e., |ω−ω0 |/ω0 ≪ 1,
podemos fazer as aproximações

ω − ω0
ω 2 − ω02 = ω0 2 + (ω − ω0 ) ≈ 2ω0 (ω − ω0 ) , (3.122)
ω0

2 2 ω 2 − ω02 2 ω − ω0
ω = ω0 1 + ≈ ω0 1 − 2 ≈ ω02 (3.123)
ω02 ω0
e obter as seguintes fórmulas aproximadas, para a potência média em (3.119),
F02 γ
hP i ≈ , (3.124)
4m (ω − ω0 )2 + γ 2
e para a defasagem β em (3.107),
−(ω − ω0 ) γ
sin β ≈ p e cos β ≈ p . (3.125)
(ω − ω0 )2 + γ2 (ω − ω0 )2 + γ 2
O gráfico da potência média dada por (3.124) cai rapidamente quando ω se distancia
do máximo F02 /4mγ, em ω = ω0 . Em ω = ω0 ± γ a potência média tem valor igual à
metade de seu valor máximo; isso significa, no caso em que γ ≪ ω0 , que o gráfico de
hP i dado por (3.124) tem a forma de um pico estreito em torno de ω0 , que chamamos
pico de ressonância estreita; do próprio oscilador que apresenta esse pico para a
potência se diz que está em ressonância estreita. A largura do pico na metade de
seu máximo é 2γ e esse valor é chamado semi-largura do pico de ressonância. De
(3.125) obtemos como aproximação de (3.109)
ω0 − ω
β ≈ arctg (3.126)
γ
Em ω = ω0 temos β ≈ 0. Mas se ω se afasta de ω0 , para menos ou para mais,

β tende rapidamente para π/2 e −π/2, respectivamente, pois γ é considerado pe-
queno. Portanto, em ressonância estreita, a defasagem β entre o deslocamento x e a
força aplicada F varia rapidamente em torno da freqüência de ressonância ω0 . Em
ressonância estreita o deslocamento (3.108) é dado pela fórmula aproximada
F0 sin(ωt + θ0 + β)
xp (t) ≈ p (3.127)
2mω0 (ω − ω0 )2 + γ 2
O quadrado da amplitude desse deslocamento tem um gráfico semelhante ao da

potência.
No caso geral, em que o amortecimento não é pequeno, não ocorre ressonância
estreita. Ainda assim, a potência média tem um máximo em ω = ω0 . Para ω sufi-
cientemente próxima de ω0 (3.124) ainda pode servir de aproximação para (3.119),
mas agora os valores da potência média longe do máximo também podem ser sig-
nificativos. Também o deslocamento (3.108) pode ser aproximado por (3.127) se ω
for suficientemente próxima de ω0 . Examinemos o comportamento do deslocamento
(3.108) para ω afastado de ω0 . Se ω ≪ ω0 temos β ≈ π/2, em virtude de (3.109) e
obtemos para (3.108)
F0 F(t)
xp (t) ≈ 2 cos(ωt + θ0 ) = , (3.128)
mω0 k
cujo significado intuitivo é imediato após alguns instantes de reflexão. Em contra-
partida, se ω ≫ ω0 , obtemos de (3.108) e (3.109), respectivamente,
F0 sin(ωt + θ0 + β) ω
xp (t) ≈ q e β = −arctg . (3.129)
mω 2 2γ
1 + (2γ/ω)2
Além disso, supondo ω ≫ γ, obtemos dessas equações a aproximação

F0 F(t)
xp (t) ≈ − 2
cos(ωt + θ0 ) = − . (3.130)
mω mω 2
Este é o movimento obtido em (3.20), quando a única força que age na partı́cula é a
prescrita F(t). Esse resultado não é surpreendente, pois as aproximações ω ≫ ω0 e
ω ≫ γ significam que em (3.97) tanto a força restauradora quanto a força de atrito
são desprezı́veis diante de mẍ.
Finalmente, notemos algumas caracterı́sticas importantes das duas aproximações
(3.128) e (3.130), obtidas para força prescrita de freqüência muito baixa ou muito
alta, respectivamente, comparada à freqüência natural do oscilador. Se a freqüência
for muito baixa, a partı́cula oscila com a mesma freqüência e fase da força prescrita.
Nesse caso, a amplitude da oscilação não depende dessa freqüência, mas é dada pela
razão entre o máximo da força prescrita e o produto da massa da partı́cula pelo
quadrado de sua freqüência natural. Em contrapartida, se a freqüência for muito
alta, a partı́cula oscila também com a mesma freqüência da força prescrita, mas em
oposição de fase. Nesse caso, a amplitude da oscilação da partı́cula decai com o
quadrado dessa freqüência, i.e., a partı́cula praticamente não se afasta de sua posição
de equilı́brio se a freqüência da força prescrita for muito alta.
No caso limite em que ω = 0 a força prescrita não é mais oscilatória e reduz-
se à constante F0 cos θ0 . Nesse caso, uma solução particular de (3.97) é dada pela
constante
F0
xp (t) = cos θ0 . (3.131)
mω02
Passemos agora ao segundo exemplo de força prescrita, conhecida alternativamente
como força impulsiva, força percussiva ou força de impacto. Uma força percussiva é
uma força que é diferente de zero somente durante um intervalo de tempo considerado
muito pequeno em um dado problema, mas que nesse intervalo fornece um impulso
significativo. Seja F a força percussiva, F a sua função-força, e [t0 ; t0 + τ ] o intervalo
de tempo no qual F é diferente de zero, sendo τ positivo e muito pequeno no problema
em consideração; dizemos que a força percussiva age no intervalo [t0 ; t0 + τ ] e que
ela tem duração τ . Seja ∆p a variação do momento linear da partı́cula no intervalo
[t0 ; t0 + τ ],
Z t0 +τ
∆p = p(t0 + τ ) − p(t0 ) = F(t)dt . (3.132)
t0
Nesse intervalo de tempo, a variação da velocidade é ∆v = ∆p/m e a variação da
posição ∆x é tal que |∆x| ≤ (|v(t0 )| + |∆v|)τ . Portanto, durante o impulso, uma
força percussiva muda significativamente a velocidade da partı́cula sem praticamente
mudar a sua posição. Podemos chamar movimento percussivo àquele que exibe
essa propriedade, em um pequeno intervalo de tempo sofre uma variação significativa
de velocidade com uma variação insignificante de posição. Em geral, não conhece-
mos a forma exata da força percussiva, pois ela age em um intervalo de tempo muito
curto, em que observações e medições são difı́ceis, mas podemos conhecer o seu efeito,
o momento linear ∆p ganho pela parı́cula. Consequentemente, o movimento durante
a percussão é geralmente desconhecido, mas ao final da percussão sabemos que a
partı́cula ganhou um momento linear ∆p sem praticamente mudar de posição. Poste-
riormente, consideraremos a situação idealizada em que a duração da força percussiva
vai a zero sem alterar o impulso ∆p que ela transmite.
Fora do intervalo em que age a força percussiva, é fácil encontrar uma solução
partı́cular aproximada da equação de movimento, caso seja conhecida a solução geral
da homogênea associada. Vamos ilustrar o método de encontrar essa solução con-
siderando a equação de movimento
d2 x dx
m 2
+b + kx = F(t) , (3.133)
dt dt
na qual F(t) é a força percussiva. Qualquer solução particular serve para nosso
propósito, de somá-la à solução geral da equação homogênea associada (3.68) para
obter a solução geral da equação inomogênea (3.133). Já que serve qualquer solução
particular, vamos escolher uma com condição inicial bem simples, qual seja, posição
e velocidade nulas no instante que chamaremos inicial. Também por simplicidade,
esse instante inicial será anterior ao instante t0 , em que a força percussiva começa
a agir, mas tão próximo de t0 quanto se queira; usamos para um tal instante inicial
a notação t0 − 0, que é usual no cálculo infinitesimal para representar limε→0 t0 − ε
(ε > 0). Portanto, a condição inicial para a solução particular, que denotamos por
xp , é
xp (t0 − 0) = 0 e ẋp (t0 − 0) = 0 . (3.134)
No intervalo [t0 , t0 + τ ] a força percussiva transmite à partı́cula um momento ∆p,
sem praticamente mudar sua posição, de modo que em um instante imediatamente
posterior a t0 + τ , que denotamos por t0 + τ + 0, temos a condição
∆p
xp (t0 + τ + 0) ≈ 0 e ẋp (t0 + τ + 0) = . (3.135)
m
Notemos, com atenção, o caráter aproximado da condição sobre a posição, ela per-
maneceu apenas aproximadamente a mesma que em (3.134). Por esse caráter aprox-
imado, a solução particular que iremos encontrar, também será apenas aproximada.
Para encontrar a solução particular de (3.133), vamos aproveitar o fato de que a
força percussiva é nula fora do intervalo de tempo [t0 , t0 + τ ]. Por isso, fora desse
intervalo a equação (3.133) é homogênea,
d2 x dx
m 2
+b + kx = 0 (t < t0 ou t > t0 + τ ) . (3.136)
dt dt
Uma vez que, por hipótese, sabemos a solução geral dessa equação homogênea, pode-
mos determinar a solução particular em qualquer instante fora do intervalo [t0 ; t0 + τ ].
Vamos denotar por xh< (t) a solução da equação homogênea (3.136) para t < t0 ,
i.e., a solução que satisfaz à condição inicial (3.134), e por xh> (t) a solução para
t > t0 + τ , i.e., a solução que satisfaz à condição inicial (3.135). Para t < t0 , a
condição (3.134) e a unicidade da solução de (3.136) nos fornecem a solução iden-
ticamente nula, xh< (t) = 0 (t < t0 ). Para t > t0 + τ , a solução xh> (t) de (3.136)
também é, por hipótese, conhecida. Ela depende do impulso da força percussiva
por intermédio da condição inicial aproximada (3.135) que ela satisfaz. Portanto, a
solução aproximada particular da inomogênea, fora do intervalo [t0 ; t0 +τ ], é da forma

0 se t < t0 ,
xp (t) ≈ (3.137)
xh> (t) se t > t0 + τ .
No caso em que o oscilador é subamortecido é fácil verificar que essa solução é dada
por

0 se t < t0 ,
xp (t) ≈ (3.138)
(∆p/mω1 ) e−γ(t−t0 −τ ) sin ω1 (t − t0 − τ ) se t > t0 + τ .
Naturalmente, essa expressão é obtida impondo a condição inicial (3.135) à solução

geral (3.77) no caso subamortecido.
Passemos agora à situação idealizada definida pelo limite em que a duração τ da
força percussiva vai a zero, sem contudo alterar o impulso ∆p que ela transmite. Nessa
situação limite a duração τ da força percussiva não é apenas muito pequena, mas nula;
temos, então, que todo o impulso ∆p é transmitido instantâneamente à partı́cula, no
instante t0 . Tomamos esse limite para que a solução (3.137), aproximada e válida
apenas fora do intervalo [t0 ; t0 + τ ], torne-se uma solução exata e válida em qualquer
instante. Com efeito, ao tomarmos o limite τ → 0 obtemos, primeiramente, que a
solução (3.137) passa a descrever o movimento da partı́cula para t < t0 e t > t0 ; além
disso, pela continuidade da posição, também sabemos o valor da solução em t = t0 ,
qual seja xp (t0 ) = 0. Nesse limite também temos que xp (t0 + τ + 0) tende a xp (t0 + 0),
que é o limite à direita para a posição da partı́cula no instante t0 . A continuidade
da posição determina que esse limite é igual a xp (t0 − 0), o limite à esquerda para
a posição da partı́cula no instante t0 , i.e., xp (t0 + 0) = xp (t0 − 0). Mas, de acordo
com (3.134), xp (t0 − 0) = 0 e, conseqüentemente, xp (t0 + 0) = 0. Portanto, no limite
τ → 0 a primeira condição aproximada em (3.135) torna-se exata. Consequentemente,
a solução particular (3.137) também torna-se exata. Portanto, obtemos a seguinte

solução particular da inomogênea (3.133),

0 se t ≤ t0 ,
xp (t) = (3.139)
lim xh> (t) se t ≥ t0 ,
na qual o limite de xh> (t) é o de τ → 0 com ∆p mantido constante. Notemos que,

nessa solução particular, a influência da força percussiva se faz presente apenas pelo
instante t0 em que ela transmite o impulso e pelo valor ∆p transmitido.
No limite em que τ → 0, com ∆p mantido constante, a segunda condição em (3.135)
torna-se ẋp (t0 +0) = ∆p/m, que é o limite a direita da velocidade em t0 . Uma vez que
∆p 6= 0 (descartamos o caso trivial ∆p = 0, em que não há percussão), temos que esse
limite a direita é diferente do limite a esquerda ẋp (t0 − 0) que, de acordo com (3.134),
é nulo. Portanto, no limite τ → 0 com ∆p fixo, ocorre uma inevitável descontinuidade
da velocidade no instante t0 da percussão. Em suma, temos as seguintes condições
sobre a solução exata (3.139) no instante t = t0 ,
xp (t0 − 0) = 0 = xp (t0 + 0) e 0 = ẋp (t0 − 0) 6= ẋp (t0 + 0) = ∆p/m . (3.140)
No caso em que o oscilador é subamortecido a solução particular exata (3.139) é

dada por

0 se t < t0 ,
xp (t) = (3.141)
(∆p/mω1 ) e−γ(t−t0 ) sin ω1 (t − t0 ) se t > t0 .
O limite idealizado que tomamos, em que a duração da força percussiva vai a zero
mantendo constante o impulso que ela transmite, é chamado limite de percussão ide-
alizada. Nesse limite a força percussiva é chamada força percussiva idealizada, e
o movimento que ela provoca, movimento percussivo idealizado. Nessa situação
idealizada obtemos uma solução partı́cular exata para o movimento da partı́cula mas,
para isso, pagamos o preço de sua velocidade apresentar uma descontinuidade no in-
stante em que age a força percussiva. Um outro preço a ser pago nessa situação é que
a própria força percussiva torna-se altamente singular no instante em que transmite
seu impulso. Agora, vamos analisar mais de perto essa singularidade da força percus-
siva idealizada. Para tanto, não é importanto o valor especifico do impulso ∆p, mas
o fato de que ele é diferente de zero. Conseqüentemente, é conveniente definir, antes
de tomarmos o limite de percussão idealizada, uma força percursiva por unidade de
impulso. Denotando-a por δτ , temos δτ (t, t0 ) = F(t)/∆p. Conseqüentemente,
F(t) = ∆p δτ (t, t0 ) . (3.142)
Usando que a força percussiva é nula fora do intervalo [t0 , t0 + τ ] e que, de acordo
com (3.132), transmite nesse intervalo impulso ∆p, obtemos
Z ∞
(i) δτ (t, t0 ) dt = 1 e (ii) δτ (t, t0 ) = 0 se t 6∈ [t0 , t0 + τ ] . (3.143)
−∞
Tomando agora o limite τ → 0 com ∆p constante, as propriedades (3.143) tomam a

forma
Z ∞
(i) lim δτ (t, t0 )dt = 1 e (ii) lim δτ (t, t0 ) = 0 se t 6= t0 . (3.144)
τ →0 −∞ τ →0
De acordo com a propriedade (ii), o limite de δτ define uma função que depende
apenas da diferença t − t0 e que denotamos por δ,
δ(t − t0 ) = lim δτ (t, t0 ) , (3.145)

τ →0
Notemos que, na propriedade (i) em (3.144), o limite da integral é 1 apesar de tender

a um ponto a região em que o integrando é diferente de zero. Isso somente acontece se
o limite do integrando nesse ponto for infinito. Desse modo, devemos ter que a função
δ em t = t0 deve ser infinita, δ(0) = ∞. Além disso, na propriedade (i) em (3.144)
é costume, embora não seja matemáticamente justificável, trocar a ordem do limite
e da integração, de modo a obter que é igual a 1 a integral em função δ(t − t0 ) de
t = −∞ a t = +∞. Em suma, a função δ definida em (3.145) goza das propriedades
Z ∞
0 se t 6= t0 ,
δ(t − t0 ) = e δ(t − t0 )dt = 1 . (3.146)
∞ se t = t0 −∞
Usando essas propriedades, obtemos que a função δ é simétrica, δ(t − t0 ) = δ(t0 − t);
também obtemos para qualquer função Ψ : lR → lR, contı́nua em t0 ,
Z ∞
Ψ(t) δ(t − t0 ) dt = Ψ(t0 ) . (3.147)
−∞
Uma função δ que satisfaz a propriedade (3.147) é denominada função delta de

Dirac centrada em t0 . Portanto, no limite de percussão idealizada, a força per-
cussiva por unidade de impulso é uma função delta de Dirac centrada no instante de
transmissão do impulso.
Para qualquer função delta de Dirac,
Z t
δ(t′ − t0 )dt′ = ΘH (t − t0 ) , (3.148)
−∞
onde ΘH é a função de Heaviside com degrau em t0 , definida por

0 se t < t0 ,
ΘH (t − t0 ) := (3.149)
1 se t > t0 .
Tomando em ambos os membros da equação (3.142) o limite de percussão ideal-

izada, e usando para o limite da força percursiva o mesmo sı́mbolo F usado para a
força percussiva, obtemos
F(t) = ∆p δ(t − t0 ) , (3.150)
i.e., uma força percussiva idealizada é o produto do impulso que ela transmite por
uma delta de Dirac centrada no instante em que ele é transmitido. Naturalmente, a
força percussiva idealizada é nula exceto no instante em que transmite o impulso, em

que é infinita.
No limite (3.150) de força percussiva idealizada a equação diferencial de movimento
(3.133) assume a forma

d2 d
m 2 + b + k x(t) = ∆p δ(t − t0 ) . (3.151)
dt dt
Para essa equação obtivemos a solução (3.139) que podemos escrever na forma
xp (t) = ΘH (t − t0 ) xh> (t) , (3.152)
na qual usamos a função degrau de Heaviside (3.149). No caso de um oscilador

subamortecido, temos a solução (3.141), que escrevemos como
xp (t) = ΘH (t − t0 ) (∆p/mω1 ) e−γ(t−t0 ) sin ω1 (t − t0 ) , (3.153)
Finalmente, notemos que a solução particular (3.152) não depende da forma pre-
cisa da função percussiva antes do limite de percussão idealizado. Podemos escolher
para ela qualquer forma ou, equivalentemente, escolher qualquer forma para δτ (t, t0 )
em (3.142), desde que no limite τ → 0 a função δτ tenda para a função δ com as
propriedades (3.146).
3.7 Oscilador harmônico forçado por força prescrita ar-

bitrária.
As soluções particulares encontradas, nos casos de forças prescritas harmônica e per-
cussiva, podem ser utilizadas para encontrar soluções particulares para forças pre-
scritas mais genéricas. Para isso, utilizamos o seguinte princı́pio de superposição
de soluções da equação diferencial com força prescrita (3.95): se as funções xn (t)
(n = 1, 2) são soluções das equações diferenciais inomogêneas

d2 d
m 2 + b + k xn (t) = Fn (t) (n = 1, 2) , (3.154)
dt dt
então a função x(t) definida como a soma das funções xn (t) (n = 1, 2),
2
X
x(t) = xn (t) , (3.155)
n=1
é solução da equação diferencial

d2 d
m 2 + b + k x(t) = F(t) , (3.156)
dt dt
na qual F é a soma das funções Fn (n = 1, 2),
2
X
F(t) := Fn (t) . (3.157)
n=1
3.7 Oscilador harmônico forçado por força prescrita arbitrária. 119
Esse princı́pio é conseqüência imediata da linearidade do operador diferencial no

membro esquerdo das equações (3.154) e (3.156). Obviamente, ele também é válido
se o ı́ndice n varre qualquer conjunto finito. Sob condições matemáticas apropriadas,
que supomos satisfeitas em nossos problemas, o princı́pio é válido mesmo para n
varrendo conjuntos infinitos, como lN, Z ou lR. No caso em que o ı́ndice varre lN ou Z,
a função F é uma série infinita de funções, e no caso em que varre lR, é uma integral
de funções. Como conseqüência, a solução no primeiro caso é uma série infinita de
soluções e no segundo, uma integral de soluções. A seguir temos um exemplo para
cada um desses dois casos.
Primeiramente, apliquemos o princı́pio de superposição de soluções ao caso em que
a força aplicada é uma superposição de forças harmônicas da forma
∞
X
F(t) = Cn cos(ωn t + θn ) , (3.158)
n=1
onde Cn , ωn e θn (n ∈ lN∗ ) são constantes dadas. Estamos supondo a superposição de

um número infinito de forças harmônicas, mas o uso do conjunto lN∗ = {1, 2, 3, . . .}
para numerá-las é uma questão de conveniência. Evitamos o ı́ndice n = 0 apenas
para evitar que qualquer freqüência ωn das força harmônicas pudesse ser confundida
com a freqüência natural ω0 do oscilador.
Para obter uma solução particular de (3.156), com F(t) dada por (3.158), usamos o
princı́pio da superposição de soluções e o resultado (3.108), que dá a solução associada
a cada termo da série (3.158). A solução particular assim obtida é
X∞
Cn sin(ωn t + θn + βn )
xp (t) = p , (3.159)
2 2 2 2 2
n=1 m (ωn − ω0 ) + 4γ ωn
onde, em virtude de (3.109),
ω02 − ωn2 π π
βn = arctg − ≤ βn ≤ (n ∈ lN∗ ) . (3.160)
2γωn 2 2
Também podemos escrever (3.158) na forma

∞
X
F(t) = (An cos ωn t + Bn sin ωn t) , (3.161)
n=1
onde An := Cn cos θn e Bn := −Cn sin θn . Com isso, podemos reescrever (3.159) como
X∞
An sin(ωn t + βn ) − Bn cos(ωn t + βn )
xp (t) = p . (3.162)
m (ω 2 − ω 2 )2 + 4γ 2 ω 2
n=1 n 0 n
Um caso importante de superposição de forças harmônicas é o da força prescrita

periódica. Chamando T o perı́odo da força F = F(t), temos:
F(t + T ) = F(t) . (3.163)

Em análise de Fourier demonstra-se que qualquer F seccionalmente contı́nua, que

satisfaz à condição de periodicidade (3.163), pode ser escrita como a superposição
∞
A0 X 2πnt 2πnt
F(t) = + An cos + Bn sen , (3.164)
2 T T
n=1
onde
Z
2 T 2πnt
An = F(t) cos dt (n = 0, 1, 2, . . .) e
T 0 T
Z
2 T 2πnt
Bn = F(t) sen dt (n = 1, 2, . . .) . (3.165)
T 0 T
Nesse caso, temos uma superposição de forças na qual entram forças harmônicas com
freqüências proporcionais aos inteiros positivos, ωn = (2π/T ) n (n ∈ lN∗ ), e uma força
constante A0 /2. As idéias usadas para obter a solução particular (3.162), no caso
da superposição (3.158), podem ser empregadas para obter uma solução particular
no caso da superposição (3.164). Nesse caso, usamos (3.108), (3.109), (3.131) e o
princı́pio de superposição de soluções, para obter a solução particular

∞

A0 X  An 2πn
xp (t) = + rh i2 sen t + βn −
2mω02 n=1 
2πn 2

2πn 2
T
m 2
− ω0 − 4γ 2
T T




Bn 2πn
− rh i2 cos t + βn ,
2πn 2
2 T 

m −ω 2 − 4γ 2 2πn 
T 0 T
(3.166)
onde
ω02 − (2πn/T )2 π π
βn = arctg − ≤ βn ≤ (n ∈ lN∗ ) . (3.167)
2γ(2πn/T ) 2 2
Uma série de funções cos(2πnt/T ) (n = 0, 1, 2, . . .) e sen (2πnt/T ) (n = 1, 2, . . .),
como em (3.164), é chamada série de Fourier. O princı́pio de superposição de
soluções pode ser usado para encontrar uma solução particular, através de um for-
malismo semelhante ao da série de Fourier, mesmo quando a força não é periódica,
como postulado em (3.163). Contudo, nesse caso, é necessário usar no lugar da série
de Fourier uma integral chamada transformada de Fourier. Esse método de encontrar
soluções particulares de (3.156), baseado na superposição de soluções particulares de
forças harmônicas, é chamado método de Fourier.
Agora, passemos ao método de encontrar soluções particulares da equação in-
omogênea (3.156), baseado na superposição de soluções particulares de forças per-
cussivas; ele é chamado método da função de Green e se baseia na idéia de que
qualquer força prescrita pode ser vista como uma soma ou série de forças percussi-
vas consecutivas. No caso limite de percussão idealizada, a força prescrita pode ser
3.7 Oscilador harmônico forçado por força prescrita arbitrária. 121
vista como uma integral de forças percussivas idealizadas, de acordo com a seguinte
expressão decorrente da propriedade (3.147) da delta de Dirac,
Z ∞
F(t) = δ(t − t′ )F(t′ )dt′ . (3.168)
−∞
Com efeito, nessa expressão, o integrando pode ser comparado com (3.150) e interpre-
tado como uma força percussiva idealizada δ(t − t′ )F(t′ )dt′ , que transmite o impulso
F(t′ )dt′ no instante t′ . Com isso, a força prescrita é dada em (3.168) por uma super-
posição dessas forças impulsivas, sendo a superposição descrita por uma soma com
ı́ndice contı́nuo t′ ∈ lR, i.e., por uma integral em t′ , de t′ = −∞ a t′ = +∞.
Substituı́ndo na equação diferencial inomogênea (3.156) a expressão (3.168) para
a força prescrita arbitrária F, é fácil verificar que
Z ∞
xp (t) = G(t, t′ )F(t′ )dt′ , (3.169)
−∞
é solução particular da equação diferencial se a função G(t, t′ ) satisfizer a seguinte

equação diferencial

d2 d
m 2 + b + k G(t, t′ ) = δ(t − t′ ) . (3.170)
dt dt
Portanto, todo o trabalho para determinar a solução particular (3.169) para qualquer
força prescrita F resume-se a encontrar uma solução particular G(t, t′ ) da equação
(3.170). Felizmente, já dispomos dessa solução, como se vê comparando a equação
(3.170) com a equação (3.151) para um força percussiva idealizada de impulso ∆p.
Obviamente, dividindo por ∆p qualquer solução particular da equação (3.151) obte-
mos uma solução particular para a equação (3.170). Como já dispomos para (3.151)
da solução particular xp (t) dada em (3.152), obtemos a seguinte solução particular
para a equação (3.170),
xh> (t)
G(t, t′ ) = ΘH (t − t0 ) . (3.171)
∆p
Por exemplo, no caso do oscilador subamortecido, (3.153) nos fornece a seguinte
solução particular de (3.170),
G(t, t′ ) = ΘH (t − t0 ) (1/mω1 ) e−γ(t−t0 ) sin ω1 (t − t0 ) , (3.172)
A equação diferencial (3.170) é chamada equação diferencial para função de

Green associada à equação inomogênea (3.156). Por definição, obtemos a
primeira equação substituı́ndo na última o termo prescrito F(t) pela delta delta de
Dirac δ(t − t ′ ), na qual t ′ é um instante qualquer. Naturalmente, chamamos função
de Green associada à equação inomogênea (3.156) a qualquer solução particular
G(t, t′ ) da equação (3.170). O método da função de Green consiste, como o nome bem
descreve, em encontrar uma função de Green para determinar uma solução particular
da equação inomogênea por meio da fórmula (3.169). No caso em consideração, em
que a equação é a do oscilador harmônico amortecido com força prescrita, a função de
Green pode ser determinada pelos procedimentos da seção anterior que resultaram na
solução (3.171). No caso subamortecido, por exemplo, encontramos explicitamente a
função de Green (3.172). Vale lembrar que esses procedimentos consistiram, essen-
cialmente, em considerar uma força percussiva em um certo intervalo, encontrar fora
do intervalo a solução aproximada da equação homogênea associada e, finalmente,
tomar o limite de percussão idealizada, no qual a duração do intervalo vai a zero.
Capı́tulo 4
Movimento Multidimensional de
uma partı́cula
4.1 Introdução
Para estudar os movimentos não-retilı́neos de uma partı́cula torna-se imprescindı́vel
o uso de vetores. Neste capı́tulo, em que estudamos tais movimentos, voltamos a usar
a função-movimento φ, que associa a cada instante do tempo t o vetor-posição r da
partı́cula nesse instante,
r = φ(t) . (4.1)
A função-movimento φ determina a trajetória da partı́cula, que é uma curva C

no espaço. Vamos considerar alguns conceitos associados à essa trajetória que são
úteis no estudo do movimento da partı́cula. Por ora, não precisamos tomar φ como
um movimento real da partı́cula; ele pode ser considerado um movimento virtual
qualquer, exceto pelo fato de que sua trajetória é uma dada curva C.
Seja um deslocamento infinitesimal dr ao longo da curva C, i.e., o vetor dr vai de
um ponto de curva, digamos P , até um outro ponto da curva, P + dr. Tomemos
uma seqüência de deslocamentos infinitesimais consecutivos ao longo da curva, com
o inı́cio do primeiro deslocamento no ponto P1 e o final do último no ponto P2 . A
soma desses deslocamentos é a integral
Z P2
−−−→
dr = P1 P2 , (4.2)
P1
que é o deslocamento do ponto P1 da curva ao ponto P2 da curva. Notemos que esse

deslocamento depende apenas do par de pontos, mas não da forma da curva que vai
de um até o outro. Pensando na integral como a seqüência de deslocamentos em um
movimento da partı́cula que vai de P1 até P2 , podemos também dizer que a integral
não depende do movimento da partı́cula, mas apenas do par de pontos P1 e P2 .
123
124 Capı́tulo 4 – Movimento Multidimensional de uma partı́cula
Figura 4.1: Trajetória de uma partı́cula no espaço, com o vetor-posição, a velocidade

e a aceleração em um ponto P .
Voltemos ao deslocamento dr ao longo da curva, do ponto P ao ponto P ′ = P +

dr; por ser um deslocamento infinitesimal, o seu módulo é o comprimento do arco
infinitesimal de P a P ′ . Seja um arco da curva desde um ponto P1 até um ponto P2 ; se
integrarmos o módulo dos deslocamentos, ao longo desse arco, obteremos a distância
que a partı́cula percorre em seu movimento ao longo desse arco. Essa distância
depende do movimento da partı́cula. De fato, se ela for de P1 a P2 sem mudar o
sentido de sua velocidade, ela percorre uma distância igual ao comprimento do arco.
Em contrapartida, se no movimento de P1 a P2 a partı́cula mudar o sentido de sua
velocidade, ela percorre uma distância maior que o comprimento do arco. Denotando
a distância percorrida pela partı́cula por d(P1 , P2 ; φ), temos
Z P2
|dr| = d(P1 , P2 ; φ) , (4.3)
P1 (φ )
onde tivemos o cuidado de agregar φ ao sı́mbolo da integral, para indicar que ela
depende do movimento.
Fixemos na curva C um sentido de percurso que chamamos sentido positivo
da curva, sendo o oposto, então, chamado sentido negativo da curva. Seja um
deslocamento infinitesimal dr ao longo da curva, do ponto P ao ponto P ′ = P + dr.
Espaço percorrido no arco infinitesimal de P a P ′ é, por definição, o real ds =
±|dr|, conforme dr aponte no sentido positivo ou negativo da curva. Seja uma curva
C aberta que não se intercepta; se uma partı́cula se mover nela, de um ponto P1 a
um ponto P2 , e os espaços percorridos em seus deslocamentos infinitesimais forem
adicionados, obteremos um quantidade que depende do par de pontos P1 e P2 , e
da curva C, mas não do particular movimento que a partı́cula realiza nessa curva.
Denotamos tal quantidade por ∆s(P1 , P2 ; C), de modo que

Z P2
ds = ∆s(P1 , P2 ; C) , (4.4)
P1 (C)
onde agregamos C ao sı́mbolo da integral para deixar explı́cito que ela depende da
curva percorrida pela partı́cula. Vamos fixar uma curva C e nela um ponto OC . Nesse
caso, o espaço percorrido ao longo da curva, de OC até um ponto P qualquer da curva,
é uma função apenas de P , que denotamos por s(P ) e chamamos espaço percorrido
até P . Desse modo, temos
Z P
s(P ) = ds . (4.5)
OC (C)
Notemos que a correspondência entre os pontos da curva e os possı́veis espaços per-

corridos é biunı́voca; a cada ponto corresponde um único valor do espaço percorrido
e vice-versa. O espaço percorrido até o ponto P localiza P na curva. Por esse mo-
tivo também chamamos o espaço-percorrido coordenada do ponto ao longo da
curva. O ponto fixado OC é chamado origem das coordenadas ao longo da
curva; obviamente, a coordenada de P , i.e., o espaço percorrido até P , é positivo ou
negativo conforme o sentido de OC para P ao longo da curva seja o sentido positivo
ou negativo da curva. Estando fixada a curva C em (4.4), podemos denotar o espaço
percorrido ∆s(P1 , P2 ; C) por ∆s(P1 , P2 ) e escrever ∆s(P1 , P2 ) = s(P2 ) − s(P1 ). Em
geral, denotamos o espaço percorrido s(P ), simplesmente, por s.
Agora, seja uma curva fechada e simples, na qual também fixamos um ponto OC .
Podemos integrar ds de OC até um dado ponto P nos dois sentidos da curva, ou
ainda, percorrendo-se diferentes números de vezes a curva fechada inteira, antes de
parar em P . Podemos chamar cada um dos valores obtidos espaço percorrido até
P e concluir que a cada ponto P corresponde uma infinidade de espaços percorridos,
conforme o movimento considerado ao longo da curva, de OC a P . De fato, se ℓ(C)
é o comprimento da curva fechada e s é o comprimento de um arco da curva de
OC a P , então os espaços percorridos de até P são dados pelos valores s + n ℓ(C)
com n ∈ Z. Podemos estender o conceito de espaço percorrido a curvas que não são
simples, tomando-se um cuidado especial nos pontos de cruzamento.
Seja um deslocamento infinitesimal dr ao longo da curva, de um ponto P a um
ponto P ′ = P + dr e ds o espaço percorrido no arco infinitesimal de P a P ′ . Pela
definição de ds, o vetor dr/ds é tangente à curva no ponto P , aponta no sentido
positivo da curva e tem módulo igual a um. Ele é chamado unitário tangente à
curva em P e é representado por t,
dr
t := . (4.6)
ds
A taxa de variação de t por unidade de deslocamento na curva é dt/ds. É um

vetor perpendicular a t, pois t tem módulo constante. O módulo de dt/ds é chamado
curvatura da curva no ponto P em consideração. Representamos a curvatura por κ
e definimos vetor normal principal em P como sendo o unitário na direção e sentido
da taxa de variação de t, i.e., n := (dt/ds)/κ. Temos, então,

dt
= κn . (4.7)
ds
Notemos que a variação dt ao longo de ds é uma variação apenas em direção, pois
o módulo de t é constante. Com isso, temos que a curva tem um encurvamento (no
sentido intuitivo dessa palavra) tanto maior quanto maior for a variação de dt por
unidade de ds. Portanto, a escolha da palavra curvatura para designar o módulo de
dt/ds está de acordo com o significado intuitivo que atribuı́mos a essa palavra.
Definimos o vetor binormal no ponto P da curva como sendo o unitário dado pelo
produto vetorial do unitário tangente pelo normal principal, ambos em P . Represen-
tamos por b o binormal,
b := t × n . (4.8)
Figura 4.2: Triedo de Frenet-Serre e os planos osculador, normal e retificante.
Os vetores t, n e b são chamados vetores de Frenet-Serre. A trinca (t, n, b)

é uma base ordenada dextrógira e ortonormal, que chamamos base ou triedo de
Frenet-Serre. Chamamos planos osculador, normal e retificante em um ponto
da curva, os planos que passam pelo ponto e que têm as respectivas jazituras de t e
n, de n e b e de b e t, todos esses vetores no ponto em consideração.
As taxas de variação de n e b, por unidade de deslocamento ao longo da curva,
também podem ser expressas na própria base de Frenet-Serre. O vetor dn/ds só pode
ter componentes ao longo de t e b, pois é ortogonal a n. A componente ao longo
de b é representada por τ e chamada torção da curva no ponto em consideração
(tal designação também está de acordo com o significado intuitivo de torção). A

componente ao longo de t é t · (dn/ds), que é igual a −n · (dt/ds), em virtude da
condição de ortogonalidade n · t = 0; usando (4.7) obtemos que tal componente é −κ.
Temos, portanto,
dn
= −κt + τ b . (4.9)
ds
Derivando em relação a s ambos os membros de (4.8) e usando a ortonormalidade da
base de Frenet-Serre, juntamente com as equações (4.7) e (4.9), obtemos
db
= −τ n . (4.10)
ds
As equações (4.7), (4.9) e (4.10), dão as taxas de variação dos vetores de Frenet-Serre
por unidade de deslocamento na curva,
dt dn db
= κn , = −κt + τ b , = −τ n (4.11)
ds ds ds
e são chamadas fórmulas de Frenet-Serre.
O inverso da curvatura em um ponto P da curva é chamado raio de curvatura
da curva no ponto P, e é denotado por ρ,
1
ρ := . (4.12)
κ
O vetor ρn aplicado no ponto P tem sua extremidade final em um ponto C localizado
na reta suporte de n. Esse ponto C é chamado centro de curvatura da curva no
ponto P . O cı́rculo contido no plano osculador, centrado no centro de curvatura C e
com raio igual ao raio de curvatura ρ, é chamado cı́rculo osculador da curva no
ponto P .
Usando a definição (4.12) de raio de curvatura e as fórmulas de Frenet-Serre (4.11),
obtemos as seguintes expressões para a velocidade e a aceleração da partı́cula na base
de Frenet-Serre,
ṡ2
v = ṡt e a = s̈t + n . (4.13)
ρ
Chamamos ṡ celeridade, velocidade escalar ou rapidez da partı́cula no ponto P
da trajetória. O vetor s̈t é chamado aceleração tangencial da partı́cula no ponto
P da trajetória e o vetor ṡ2 n/ρ, aceleração centrı́peta ou aceleração radial da
partı́cula no ponto P da trajetória. Notemos que a aceleração centrı́peta da
partı́cula no ponto P da trajetória é a aceleração que teria uma partı́cula hipotética
que estivesse em movimento circular uniforme com celeridade ṡ, percorrendo o cı́rculo
que oscula a curva no ponto P .
A base de Frenet-Serre é obtida da trajetória da partı́cula e sua importância reside
exatamente no fato de seus vetores serem definido por propriedades intrı́nsecas da
trajetória. Outras bases são importantes no estudo do movimento tridimensional,
por sua utilidade na exploração das simetrias do sistema ou do movimento em con-
sideração. Essas bases são obtidas de particulares sistemas de coordenadas, como
os sistemas de coordenadas cartesianas, de coordenadas esféricas e de coordenadas

cilı́ndricas.
Depois dos conceitos cinemáticos apresentados nesta seção, consideremos a questão
dinâmica fundamental, que consiste em determinar os possı́veis movimentos multidi-
mensionais de uma partı́cula na presença de uma dada vizinhança. Eles são determi-
nados pela Segunda Lei de Newton em forma vetorial,
mr̈ = F (r, ṙ, t) . (4.14)
Essa equação é equivalente às três equações escalares
mẍ = Fx (x, y, z; ẋ, ẏ, ż; t) ,

mÿ = Fy (x, y, z; ẋ, ẏ, ż; t) e (4.15)
mz̈ = Fz (x, y, z; ẋ, ẏ, ż; t) .
Em geral, essas equações diferenciais são acopladas, i.e., cada uma depende de mais
de uma incógnita, de modo que não podemos resolver cada uma sem resolver simul-
taneamente as outras. Tais equações continuam em geral acopladas, mesmo quando
a força depende exclusivamente da posição ou da velocidade. Parte significativa do
formalismo da Mecânica consiste em métodos para desacoplar tais equações ou re-
solvêlas simultaneamente. Em algumas situações muito simples elas já se apresen-
tam desacopladas. Uma delas é quando a força depende exclusivamente do tempo;
nesse caso, (4.15) reduz-se a três problemas unidimensionais e podemos resolver cada
equação separadamente das outras. Um outra situação, de considerável interesse,
é dada pelo oscilador harmônico tridimensional, definido como uma partı́cula
sujeita à força resultante
F (x, y, z) = −kx xx̂ − ky yŷ − kz zẑ , (4.16)
na qual kx , ky e kz são constantes caracterı́sticas do oscilador. Sendo m a massa do

oscilador temos a equação de movimento
m(ẍx̂ + ÿŷ + z̈ẑ) = −kx xx̂ − ky yŷ − kz zẑ , (4.17)
que é equivalente às três equações
mẍ = kx x , mÿ = ky y e mz̈ = kz z . (4.18)
Cada uma das equações em (4.18) é idêntica à equação de um oscilador harmônico

unidimensional e, em conjunto, dão a seguinte solução geral para o movimento do
oscilador harmônico tridimensional
x = Ax cos(ωx t + θx ) , y = Ay cos(ωy t + θy ) e z = Az cos(ωz t + θz ) , (4.19)
na qual r r r
kx ky kz
ωx := , ωy := e ωz := (4.20)
m m m
4.2 Teoremas do momento linear, do momento angular e da energia cinética 129
são as freqüências de oscilação nas direções de OX , OY e OZ, respectivamente, e Ax ,

Ay , Az , θx , θy e θz são constantes a serem fixadas pelas condições iniciais do oscilador.
O movimento (4.19) se processa dentro de um paralelepı́pedo retangular centrado na
origem e de arestas de dimensões 2Ax , 2Ay e 2Az ; a trajetória entra em contato com
todas as faces do paralelepı́pedo. As coordenadas x, y e z variam periodicamente com
perı́odos 2π/ωx , 2π/ωy e 2π/ωz , respectivamente. O movimento (4.19) é periódico
se, e somente se, esses perı́odos tiverem um múltiplo comum, i.e., se as freqüências
forem comensuráveis, digamos 2πnx /ωx = 2πny /ωy = 2πnz /ωz (nx , ny , nz ∈ lN); o
perı́odo do movimento é o mı́nimo multiplo comum. Se as freqüências forem incomen-
suráveis o movimento não é periódico e é então possı́vel demonstrar que a trajetória
do movimento é densa no paralelepı́pedo em que se processa o movimento. No caso
particular em que kx = ky = kz o oscilador é dito isotrópico e a trajetória é uma
elipse, como é facilmente demonstrável.
4.2 Teoremas do momento linear, do momento angular

e da energia cinética
Usando a definição (2.78) de momento linear de uma partı́cula,
P = mv , (4.21)
podemos escrever a Segunda Lei de Newton na forma

dP
= F = F (r, v, t) , (4.22)
dt
que afirma ser a força resultante igual à taxa de variação do momento linear. Inte-
grando a Segunda Lei de Newton (4.22) no decorrer de um movimento φ, desde um
instante t1 até um instante t2 , obtemos
Z t2
P(t2 ) − P(t1 ) = F (r, v, t)dt , (4.23)
t1 (φ )
onde usamos a definição

Z t2 Z t2
F (r, v, t) dt := F (φ(t), φ
φ̇(t), t) dt . (4.24)
t1 (φ ) t1
A integral no membro direito de (4.23) é chamada impulso fornecido à partı́cula pela

força F (r, v, t) durante o intervalo [t1 , t2 ] do movimento φ. A equação (4.23) afirma
que esse impulso é igual à variação do momento linear da partı́cula do instante t1 até
o instante t2 ; essa equação é chamada teorema do impulso e momento linear ou
teorema do momento linear na forma integral. Nesse contexto, a Segunda Lei
de Newton (4.22) pode ser chamada teorema do momento linear na forma diferencial.
No caso do movimento multidimensional torna-se importante a posição que a
partı́cula ocupa em um plano perpendicular ao seu momento linear P. Essa posição
pode ser especificada por r⊥ := ΠP r, onde r é o vetor-posição da partı́cula. Daı́ ser
importante no movimento multidimensional a grandeza r⊥ × P = r × P. Definimos

momento angular da partı́cula relativo à origem O como sendo a grandeza
L = r × m ṙ . (4.25)
onde m é a massa da partı́cula. A taxa de variação do momento angular pode ser

obtida usando-se a Segunda Lei de Newton (4.22) e é dada por
dL
=r×F. (4.26)
dt
Definimos torque de uma força F aplicada em um ponto P , relativo à origem
−
→
O, como sendo o produto vetorial de PQ = r pela força F; denotando por N o torque
temos
N := r × F . (4.27)
No caso da equação (4.26) a força F é a resultante e obtemos que a taxa de variação
do momento angular é igual ao torque da força resultante,
dL
=N. (4.28)
dt
Esse é o teorema do momento angular e torque. O torque (3.26) é uma função
de posição, velocidade e tempo, definida por N(r, v, t) = r × F (r, v, t). Integrando
(4.28) no decorrer de um movimento φ, desde um instante t1 até um instante t2 ,
obtemos Z t2
L(t2 ) − L(t1 ) = N(r, v, t) dt , (4.29)
t1 (φ )

Z t2 Z t2
N(r, v, t) dt := N(φ(t), φ
φ̇(t), t) dt . (4.30)
t1 (φ ) t1
A equação (4.29) pode ser chamada teorema do momento angular na forma

integral e (4.28) teorema do momento angular na forma diferencial.
Definimos momento angular da partı́cula relativo a um ponto fixo Q como
sendo o vetor
LQ = (r − rQ ) × m ṙ (4.31)
e, torque de uma força F relativo a um ponto fixo Q como sendo o vetor
NQ = (r − rQ ) × F (4.32)
O ponto Q, relativo ao qual são definidos o momento angular e o torque é chamado

ponto base.
Se Q é um ponto qualquer fixo em relação ao referencial inercial em uso, temos
dLQ
= NQ . (4.33)
dt
4.2 Teoremas do momento linear, do momento angular e da energia cinética 131
Usando o teorema do momento linear, (4.22) ou (4.23), concluı́mos que o momento

linear da partı́cula é constante quando a força resultante é zero. Este resultado
nada mais é do que a afirmação de que a velocidade de uma partı́cula é constante
quando é nula a resultante sobre ela. Usando o teorema do momento angular, (4.28)
ou (4.29), concluı́mos que o momento angular da partı́cula é constante quando o
torque da força resultante é zero. Esse é o chamado teorema da conservação do
momento angular da partı́cula. Notemos que o torque pode ser nulo sem que
a força resultante o seja, de modo a haver conservação de momento angular sem
conservação de momento linear. Se é conservado o momento angular da partı́cula,
o seu movimento se processa em um plano ortogonal à direção do momento angular
constante, quando esse for diferente de zero; se o momento angular for zero temos que
ṙ deve ser paralelo a r e concluimos que o movimento é unidimensional. No caso do
movimento plano, temos que o vetor posição r da partı́cula varre no plano áreas iguais
em tempos iguais, em conseqüência do módulo do momento angular ser constante e
diferente de zero.
Voltemos agora à Segunda Lei de Newton escrita na forma
dv
= F (r, v, t) .
m (4.34)
dt
Multiplicando nessa equação ambos os membros escalarmente por v, o membro es-
querdo torna-se uma diferencial total,
d
T = F (r, v, t) · v , (4.35)
dt
1
T = mv2 . (4.36)
2
A quantidade T é chamada energia cinética da partı́cula. O membro direito de
(4.35) é chamado potência fornecida pela força no instante t. A equação (4.35)
estabelece que a taxa de variação da energia cinética da partı́cula é igual à potência
fornecida pela força resultante. Integrando (4.35) no decorrer de um movimento φ,
desde um instante t1 até um instante t2 , obtemos
Z t2
T (t2 ) − T (t1 ) = F (r, v, t) · v dt , (4.37)
t1 (φ )

Z t2 Z t2
F (r, v, t) · v dt := F (φ(t), φ
φ̇(t), t) · φ
φ̇ dt . (4.38)
t1 (φ ) t1
Essa integral é chamada trabalho realizado pela força F (r, v, t) no decorre do
movimento φ, desde o instante t1 até o instante t2 . Na equação (4.37) a força
F (r, v, t) é a resultante, de modo a termos o resultado: o trabalho realizado pela
força resultante em um certo intervalo de tempo é igual à variação da energia cinética
da partı́cula no intervalo. A equação (4.37) é chamada teorema do trabalho e
energia cinética; podemos também denominá-la teorema da energia cinética
em forma integral, enquanto a equação (4.35) é denominada teorema da energia
cinética em forma diferencial.
4.3 Forças conservativas e energia potencial

Consideremos agora uma força F que depende apenas da posição r da partı́cula,
F = F (r) . (4.39)
Nesse caso, de acordo com a definição (4.38), o trabalho realizado por F durante um
movimento φ, do instante t1 ao t2 , é dado por
Z t2 Z t2
F (r) · v dt := F (φ(t)) · φ
φ̇(t)dt . (4.40)
t1 (φ ) t1
Sendo C a trajetória da partı́cula no movimento φ, temos que φ(t) é o vetor posição de

um ponto da trajetória e φφ̇(t)dt um deslocamento infinitesimal ao longo da trajetória
a partir desse ponto. Portanto,
Z t2 Z r2
F (r) · v dt = F (r) · dr , (4.41)
t1 (φ ) r1 (C)
onde r1 = φ(t1 ), r2 = φ(t2 ), e C junto ao sı́mbolo da integral indica que no inte-

grando dr é deslocamento infinitesimal ao longo da trajetória a partir da posição r
na trajetória. Portanto, se uma força depende apenas da posição da partı́cula, o seu
trabalho depende apenas das posições inicial e final no intervalo de tempo considerado
e da trajetória da partı́cula entre essas posições . Nesse caso, o trabalho não mais
depende do movimento ao longo da trajetória e tampouco dos instantes em que a
partı́cula ocupa as chamadas posição inicial e final.
Uma força F que depende apenas da posição é dita uma força conservativa se,
para qualquer par de posições inicial e final, o trabalho que ela realiza não depende
da trajetória seguida. No caso do movimento da partı́cula ser estritamente unidi-
mensional a condição necessária e suficiente para que uma força seja conservativa é
que ela dependa apenas da posição da partı́cula. Esse não é o caso no movimento
geral multidimensional; se os movimentos possı́veis não estão restritos a uma reta,
a força pode depender apenas da posição e, ainda assim, não ser conservativas. É
fácil encontrar exemplos de forças que dependem apenas da posição e que realizam
trabalhos diferentes ao longo de diferentes trajetórias que ligam um mesmo par de
pontos. No caso multidimensional, para que uma força seja conservativa é necessário
que ela dependa apenas da posição, mas não é suficiente. Mais adiante estudaremos
condições necessárias e suficientes para que uma força seja conservativa.
Se uma força F = F (r) é conservativa, o trabalho que ela realiza no deslocamento
de uma posição inicial r1 para uma posição final r2 , é uma função apenas dessas
posições. Representando por W (r1 , r2 ) esse trabalho, temos
Z r2
W (r1 , r2 ) = F (r) · dr . (4.42)
r1
É importante notar que esse trabalho da força conservativa F pode ser calculado
mesmo considerando-se uma curva de r1 a r2 que não seja uma trajetória possı́vel da
4.3 Forças conservativas e energia potencial 133
partı́cula no problema em consideração; basta que a curva passe apenas por posições
r nas quais a função-força F seja definida. É fácil demonstrar que uma força F é
conservativa se, e somente se, é nulo o trabalho que ela realiza ao longo de qualquer
curva fechada, i.e.,
I
F = F (r) é conservativa ⇐⇒ F · dr = 0 (4.43)
C
para qualquer curva fechada C. Se uma força F é conservativa podemos, após fixarmos
uma posição rp no espaço, que chamamos de posição padrão, definir a seguinte
função U ,
Z rp
U (r) := W (r, rp ) = F (r ′ ) · dr ′ . (4.44)
r
A função U é chamada de uma energia potencial associada à força F. Notemos
que a escolha de uma outra posição padrão leva a uma outra energia potencial, que
difere da anterior por uma constante aditiva. De (4.44) obtemos
dU (r) = −F
F (r) · dr , (4.45)
No membro direito dessa equação temos o trabalho elementar F (r) · dr, realizado
pela força em um deslocamento elementar dr. No membro esquerdo temos o difer-
encial exato de uma função escalar U , que depende apenas da posição r. A equação
mesma afirma que o trabalho elementar de uma força conservativa é o diferencial
exato de uma função escalar que depende apenas da posição. Mais especificamente,
é o diferencial exato da função −U , i.e., F (r) · dr = d[−U (r)]. Em contrapartida,
é trivial verificar que uma força que depende apenas da posição é conservativa se
o seu trabalho elementar é igual ao diferencial exato de alguma função escalar que
depende apenas da posição. Portanto, podemos dizer que a condição necessária e
suficiente para que uma força que depende apenas da posição seja conservativa é que
o seu trabalho elementar seja o diferencial exato de uma função escalar que depende
apenas da posição. Nesse caso, o negativo de uma tal função é uma energia potencial
da força conservativa.
Da equação (4.45) obtém-se, imediatamente,
F (r) = −∇U (r) . (4.46)
Essa equação dá a força a partir da energia potencial e pode ser vista como a relação
inversa de (4.44), que dá a energia potencial a partir da força. Como são as forças que
determinam o movimento, podemos mudar a energia potencial de qualquer maneira
que não provoque uma mudança na força. A equação (4.46) mostra então que a
mudança mais geral que podemos fazer na energia potencial é acrescentar-lhe uma
constante aditiva, i.e., se U é energia potencial da força F, podemos substituir U
por U + C, onde C é uma constante arbitrária. Também U + C é chamada energia
potencial de F.
Uma vez que todo gradiente é irrotacional, temos, em virtude de (4.46), que toda
força conservativa é irrotacional,
∇ × F (r) = 0 . (4.47)
Portanto, toda força conservativa, i.e., que satisfaz à equação (4.43), possui uma
energia potencial e é irrotacional.
Agora, consideremos uma força F que depende apenas da posição r e que é irrota-
cional, i.e., que satisfaz ∇×F
F (r) = 0 em todos os pontos no qual F é definida. Supon-
hamos, além disso, que no domı́nio de definição dessa força qualquer curva fechada C
é a borda de alguma superfı́cie S totalmente contida no domı́nio de definição de F .
Nesse caso, temos que ∂S = C e podemos aplicar o teorema de Stokes para F e S,
Z I
∇ × F · ndA = F · tds , (4.48)
S ∂S
onde n é o unitário normal de S e t é o unitário tangente de ∂S, escolhidos de modo

a terem orientação relativa dextrógira. Usando em (4.48) a irrotacionalidade de F
obtemos que F é conservativa. Portanto, se uma força que depende apenas da posição
é irrotacional, e se o seu domı́nio de definição é tal que nele qualquer curva fechada é
a borda de uma superfı́cie toda contida no domı́nio, então a força é conservativa. Em
virtude desse resultado, podemos também afirmar que, se o domı́nio de definição de
uma força que depende apenas da posição tem essa propriedade, a força é conservativa
se, e somente se, é irrotacional.
Quando uma força F depende apenas da posição, F = F (r), podemos traçar
no espaço curvas fixas e contı́nuas que são, em cada ponto, tangentes a F. Para
qualquer deslocamento dr ao longo de uma tal curva, temos dr k F (r); também
associamos a cada ponto da curva um sentido, dado pelo sentido do vetor F no
ponto. A curva assim definida é chamada uma linha de força de F. Se, além disso,
F é conservativa, ela tem uma energia potencial U . O conjunto de pontos nos quais a
energia potencial tem um valor fixo forma uma superfı́cie que chamamos superfı́cie
equipotencial. De (4.45) segue-se, de imediato, que a força em um ponto de uma
superfı́cie equipotencial é perpendicular à superfı́cie neste ponto; dito de outro modo,
as linhas de força atravessam perpendicularmente as superfı́cies equipotenciais.
Agora, suponhamos que a força conservativa F seja a força resultante sobre a
partı́cula em consideração. Nesse caso, voltamos à situação em que obtivemos o
teorema do trabalho e energia cinética, no intervalo [t1 , t2 ] de um movimento φ da
partı́cula. Levando em conta o caráter conservativo da força temos que o trabalho
depende apenas das posições inicial e final e (4.37) assume a forma
T (t2 ) − T (t1 ) = W (r1 , r2 ) (4.49)
onde usamos a notação definida em (4.42). Mas sendo F conservativa temos que
W (r1 , r2 ) = W (r1 , rp ) + W (rp , r2 ) = U (r1 ) − U (r2 ) , (4.50)
em virtude da definição (4.44) de energia potencial. Substituindo (4.50) em (4.49),

obtemos
T (t2 ) + U (r2 ) = T (t1 ) + U (r1 ) (4.51)
Usando a notação v1 = φ
φ̇(t1 ) e v2 = φ
φ̇(t2 ), podemos reescrever (4.51) na forma
1 1
mv22 + U (r2 ) = mv12 + U (r1 ) . (4.52)
2 2
4.3 Forças conservativas e energia potencial 135
Sejam r e v a posição e velocidade da partı́cula em um certo instante. Neste instante

a energia cinética da partı́cula é mv2 /2 e a energia potencial da força resultante é
U (r). A soma dessas duas grandezas é chamada energia mecânica E do sistema
constituı́do por partı́cula e vizinhança,
1
E = mv2 + U (r) . (4.53)
2
A equação (4.52) afirma que a energia mecânica do sistema é constante durante
cada movimento real da partı́cula no caso da força resultante ser conservativa; esse
resultado é chamado teorema da conservação da energia mecânica.
Como um exemplo simples de força conservativa, consideremos o oscilador harmônico
tridimensional. Usando (4.16) temos
F (r) · dr = −kx xdx − ky ydy − kz zdz =

1 2 1 2 1 2
= −d kx x + ky y + kz z , (4.54)
2 2 2
i.e., existe uma função cuja diferencial total é −F
F (r) · dr. De acordo com a discussão
anterior, isso significa que a força dada por (4.16) é conservativa e que a ela podemos
associar a energia potencial
1 1 1
U (r) = kx x2 + ky y 2 + kz z 2 . (4.55)
2 2 2
Notemos que no movimento unidimensional a conservação da energia mecânica, que
afirma ser E constante na equação (4.53), é suficiente para determinar o movimento
quando é dada a energia potencial. Já no movimento multidimensional apenas a
equação que expressa a conservação da energia mecância, em geral, é insuficiente
para determinar o movimento.
Agora, consideremos uma força resultante F qualquer. Ela pode ser escrita como
a soma de duas componentes, uma componente Fc conservativa e uma componente
Fnc não-conservativa,
F = Fc + Fnc , (4.56)
sendo as componentes dadas pelas respectivas funções-força,
Fc = F c (r) e Fnc = F nc (r, v, t) .
Seja U uma energia potencial da força conservativa,
Fc = −∇U (r) . (4.57)
Obtemos, a partir do teorema do trabalho e energia cinética (4.37),

Z t2
1 2 1 2
mv2 + U (r2 ) − mv1 + U (r1 ) = F nc (r, v, t) · vdt. (4.58)
2 2 t1 (φ )
Derivando essa expressão em relação a t2 obtemos que, a cada instante,

d 1 2
mv + U (r) = Fnc · v , (4.59)
dt 2
Esse resultado pode ser obtido direta e rapidamente a partir de (4.35) e usando (4.56)
e (4.57),

d 1 2
mv = Fc · v + Fnc · v = −(∇V ) · v + Fnc · v
dt 2
d
= − U (r) + Fnc · v, (4.60)
dt
que é equivalente a (4.59). Se Fnc = 0 reobtemos de (4.59) o teorema da conservação
da energia mecânica. Chamaremos energia mecânica a soma da energia cinética com
a energia potencial associada à componente conservativa da força resultante, mesmo
quando houver a outra componente não-conservativa.
4.4 Partı́cula em campo eletromagnético

A força eletromagnética sobre uma partı́cula de carga q é dada por
ṙ
F = F (r, ṙ, t) = q E(r, t) + q × B(r, t) (4.61)
c
(em unidades gaussianas), sendo E e B os campos elétrico e magnético, respectiva-
mente. A fórmula (4.61) é chamada lei de força de Lorentz. Na força eletro-
magnética, q E(r, t) é chamada força elétrica e (q ṙ/c) × B(r, t), força magnética.
Obviamente, a força elétrica tem sempre a direção do campo elétrico. Já a força
magnética, por seu caráter de produto vetorial, é sempre perpendicular à velocidade
da partı́cula e ao campo magnético. Sendo perpendicular à velocidade, não fornece
potência à partı́cula, ou seja, não realiza trabalho sobre ela.
Se a massa da partı́cula é m e (4.61) é a força resultante sobre ela, temos pela
Segunda Lei de Newton
q
mr̈ = q E(r, t) + ṙ × B(r, t) . (4.62)
c
Multiplicando-se os dois membros de (4.62) por ṙ, obtemos,

d 1 2
m ṙ = q E(r, t) · ṙ , (4.63)
dt 2
i.e, a variação da energia cinética deve-se apenas à potência fornecida pela força
elétrica. Se, além disso, o campo elétrico depende apenas da posição e a força elétrica
qE é conservativa, temos uma energia potencial U associada a ela, de modo que
q E(r) = −∇U (r) (4.64)
e a energia mecânica T + U é conservada. Definindo o potencial elétrico Φ como

sendo a essa energia potencial por unidade de carga,
U (r)
V (r) := (4.65)
q
4.4 Partı́cula em campo eletromagnético 137
obtemos
E(r) = −∇V (r) (4.66)
e
1
E = mṙ2 + qV (r) (4.67)
2
é constante durante o movimento.
A solução da equação de movimento (4.62) pode ser bastante difı́cil. Consideremos
o caso particular em que os campos E e B são uniformes e constantes. Nesse caso
(4.62) assume a forma
q
mr̈ = qE + ṙ × B , (4.68)
c
ou
r̈ = a + ω × ṙ, (4.69)
onde usamos as definições dos seguintes vetores constantes:
qE qB
a := e ω := − . (4.70)
m mc
Vamos escolher o plano OYZ na jazitura de E e B e o eixo OZ na direção de B,

Com isso, B = Bẑ e E = Ey ŷ + Ez ẑ; temos pelas definições (4.70) que ω = −ωẑ
e a = ay ŷ + az ẑ, onde ω = qB/mc, ay = qEy /m e az = qEz /m. Assim, (4.69) é
equivalente às três equações
ẍ − ω ẏ = 0 , ÿ + ω ẋ = ay e z̈ = az (4.71)
Sejam as condições iniciais dadas pela posição r0 = x0 x̂ + y0 ŷ + z0 ẑ e velocidade

v0 = v0x x̂ + v0y ŷ + v0z ẑ no instante t = 0. Da terceira equação de (4.71), obtemos,
imediatamente,
1
z = z0 + v0z t + az t2 , (4.72)
2
Nas primeira e segunda equações de (4.71), os sinais mais e menos sugerem o uso da
variável
ξ := x + iy (4.73)
para resolvê-las simultaneamente. Temos, com efeito, que a primeira e a segunda

equações de (4.71) são equivalentes à equação
ξ¨ + iω ξ˙ = iay (4.74)
Sendo constante o termo livre dessa equação linear, é fácil obter a solução particu-
lar ay t/ω. Procurando soluções da homogênea associada na forma exponencial eαt
encontramos α = 0 ou α = −iω. Portanto, a solução geral de (4.74) é
ay
ξ = C̃ + Ãe−iωt + t, (4.75)
ω
onde C̃ e Ã são duas constantes complexas. Se escrevermos essas constantes na forma

C̃ = Cx + iCy e Ã = A ei(π/2)−θ (Cx , Cy , A, θ ∈ lR), e usarmos (4.73), obtemos as
expressões
ay
x = Cx + A sin(ωt + θ) + t e (4.76)
ω
y = Cy + A cos(ωt + θ) , (4.77)
nas quais as quatro constantes Cx , Cy , A e θ são determindas pelos valores iniciais x0 ,

y0 , v0x e v0y (os valores iniciais z0 e v0z já foram usados em (4.72)). As equações (4.76),
(4.77) e (4.72) dão o movimento da partı́cula no campo eletromagnético constante e
uniforme. Obtemos que o movimento ao longo do eixo OZ é uniformemente variado
com aceleração constante qEz /m. Já o movimento no plano OX Y é a superposição
de um movimento circular uniforme no sentido horário, de freqüência ω = qB/mc,
com um movimento uniforme na direção OX com velocidade va = ay /ω, i.e., com
velocidade
Ey
va := c (4.78)
B
Este movimento uniforme é dito de arraste e a velocidade va = va x̂ é chamada
velocidade de arraste. É intrigante que o movimento de arraste se processe exata-
mente na direção perpendicular ao campo elétrico, como fica manifesto na expressão
E×B
va = c. (4.79)
B2
Se o campo elétrico é nulo e v0z = 0 o movimento da partı́cula é circular uniforme.

É importante notar que ele ocorre com uma velocidade angular ω = qB/mc que
independe das condições iniciais; essa freqüência angular ω é chamada freqüência
de cı́clotron da partı́cula no campo magnético em questão. Usando a força centrı́peta
qv × B/c desse movimento circular determinamos o raio r do movimento por meio
da igualdade m v 2 /r = qvB/c, da qual obtemos
mcv
r= . (4.80)
qB
Se o campo elétrico é nulo, mas v0z 6= 0, o movimento é helicoidal; sua trajetória é

uma hélice de passo 2πmcvz0 /qB e raio r = mcv⊥ /qB, no qual v⊥ é o módulo da
componente da velocidade perpendicular ao campo magnético.
É interessante obter o movimento helicoidal da partı́cula no campo magnético
usando métodos puramente vetoriais . Temos, a partir da equação (4.69), com a = 0,
d
(v − ω × r) = 0 . (4.81)
dt
Consequentemente v − ω × r é um vetor constante C que, de acordo com as condições
iniciais, é dado por C = v0 − ω ×r0 . Seja v0k a componente vetorial de v0 ao longo de
ω e v0⊥ a componente perpendicular a ω ; temos, então, C = v0k + v0⊥ − ω × r0 . Por
uma escolha judiciosa da origem O, podemos fazer com que v0⊥ = ω ×r0 . Com efeito,
é possı́vel escolher O no plano perpendicular a ω e que passa pelo ponto P0 ocupado
4.5 Movimento sob força central 139
pela partı́cula no instante inicial; nesse caso, temos ω ·r0 = 0 e a equação v0⊥ = ω ×r0
tem a solução r0 = v0⊥ × ω /ω 2 . Portanto, para que tenhamos v0⊥ = ω × r0 basta
escolher O = P0 + (ω × v0 )/ω 2 . Nesse caso, obtemos de (4.81)
v = v0k + ω × r . (4.82)
Decompondo também v em uma componente v⊥ perpendicular a ω e uma compo-

nente vk paralela a ω , obtemos que (4.82) é equivalente ao par de equações
vk = v0k e v⊥ = ω × r⊥ , (4.83)
onde r⊥ é a componente de r perpendicular a ω . A primeira equação afirma que o

movimento na direção de ω é uniforme. Na segunda equação em (4.83) temos que
v⊥ = ṙ⊥ e podemos escrevê-la como
dr⊥
= ω × r⊥ , (4.84)
dt
donde concluimos que
d 2 dr⊥
r = 2r⊥ · = 2r⊥ · ω × r⊥ = 0 , (4.85)
dt ⊥ dt
i.e., |r⊥ | é constante. Portanto o movimento no plano ortogonal a ω é circular. Além
disso v⊥ é constante, pois v⊥ 2 = v 2 − v 2 e tanto o módulo v, quanto a velocidade v ,
k k
são constantes. De fato, v é constante porque a força magnética não realiza trabalho
e vk é constante em virtude da primeira equação (4.83). Conseqüentemente, no plano
perpendicular a ω , o movimento é circular uniforme; compondo-o com o movimento
uniforme ao longo de ω obtemos o movimento helicoidal.
4.5 Movimento sob força central

Dizemos que F é uma força central se ela satisfaz duas propriedades especı́ficas. A
primeira, é que sua direção é sempre a da reta que passa pelo seu ponto de aplicação
e por um ponto fixo no espaço; tal ponto fixo é chamado centro de força da força
central. A segunda, é que o módulo da força é uma função apenas da distância
entre seu ponto de aplicação e o centro de força. Vamos usar um sistema de eixos
coordenados com origem O no centro de força, de modo que a expressão de uma força
central F seja
F = F (r) = F(r)r̂ . (4.86)
Desse modo, uma força central só tem componente radial, que denotamos por F(r);
quando F(r) < 0 a força é dita atrativa, pois atrai a partı́cula para o centro e
quando F(r) > 0 a força é dita repulsiva, pois repele a partı́cula do centro. Também
podemos chamar a força atrativa centrı́peta e a repulsiva, centrı́fuga.
Toda força central é conservativa pois r̂ · dr = dr nos leva a
Z r
F (r) · dr = F(r)dr = d F (r ′ )dr ′ , (4.87)
rp
onde rp é a distância entre o centro e um ponto fixo arbitrário. Conseqüentemente,

podemos associar a cada força central F uma energia potencial
Z rp
U (r) = F (r ′ )dr ′ . (4.88)
r
Temos, também, que toda força central produz torque zero, se tomarmos o centro
de força como ponto base, pois r × F = r × F(r)r̂ = 0. Portanto, se tal força central
é a resultante, o momento angular da partı́cula é conservado.
Os movimentos de uma partı́cula sob ação de uma força resultante central são
dados pela Segunda Lei de Newton na forma
mr̈ = F(r)r̂ . (4.89)
Temos, então, que o momento angular L da partı́cula em relação ao centro é con-
servado. Consequentemente, a partı́cula se move em um plano perpendicular a L
(em uma reta se L = 0). Esse movimeneto bidimensional sofre duas restrições, uma
proveniente da constância de |L|, que exige que r varra áreas iguais em tempos iguais,
e a outra proveniente da constância da energia, já que a força central é conservativa.
Veremos que essas duas leis de conservação, do momento angular e da energia, são
suficientes para determinar o movimento da partı́cula a partir da condição inicial.
Para estudar o movimento da partı́cula sob a ação da força central é natural usar-
mos coordenadas polares r e θ no plano do movimento. Naturalmente, r é a distância
da partı́cula ao centro de força e θ é o angulo polar com vértice nesse centro; podemos
chamá-lo ângulo polar varrido pela partı́cula. Usando essas coordenadas, o movi-
mento plano da partı́cula passa a ser dado como a superposição de um movimento
radial, descrito pela coordenada r e um movimento angular, descrito pela coordenada
θ. Temos, então, r = rr̂, ṙ = ṙr̂ + r θ̇θ̂ e r̈ = (r̈ − r θ̇ 2 )r̂ + (r θ̈ + 2ṙ θ̇)θ̂. Usando essa
expressão da aceleração na Segunda Lei de Newton (4.89), obtemos
mr̈ − mr θ̇ 2 = F(r) e mr θ̈ + 2mṙ θ̇ = 0 . (4.90)
Essa última equação é equivalente a
d
(mr 2 θ̇) = 0 (4.91)
dt
que é simplesmente a afirmação de que o módulo do momento angular é constante,
pois L = r × mv = m rr̂ × (ṙr̂ + r θ̇θ̂) = mr 2 θ̇ r̂ × θ̂. O valor constante de L é dado
pelas condições iniciais. Obtemos, então, da segunda equação em (4.90),
L
θ̇ = . (4.92)
mr 2
Esta equação mostra que a partı́cula jamais muda seu sentido de rotação em torno
do centro de força, pois θ̇ não pode mudar de sinal em (4.92). Além disso, a rotação
torna-se mais lenta à medida que nos afastamos do centro; mais precisamente: a
velocidade angular cai com o quadrado da distância ao centro. Usando (4.92) para
eliminar θ̇ da primeira equação de (4.90), obtemos
L2
mr̈ = F(r) + . (4.93)
mr 3
Essa equação de movimento é equivalente à equação de um movimento unidimensional

sob uma força resultante
L2
Fef (r) := F(r) + . (4.94)
mr 3
Chamamos Fef (r) força efetiva no movimento radial da partı́cula. Sendo ela uma
função apenas da variável de posição r, o problema unidimensional é solúvel e a
solução r(t) de (4.93) pode ser substituida em (4.92) para determinar θ(t). Desse
modo, o problema do movimento sob força central fica totalmente resolvido. A seguir,
apresentaremos explicitamente a solução usando a conservação da energia.
Usando (4.88), temos F (r) = −∇U (r) = −r̂ dU (r)/dr e, conseqüentemente,
dU (r)
F(r) = − . (4.95)
dr
Além disso L2 /mr 3 = −d(L2 /2mr 2 )/dr. Portanto, a força efetiva (4.94) é dada por
dUef (r)
Fef (r) = − , (4.96)
dr
onde a função Uef é definida por
L2
Uef (r) = U (r) + (4.97)
2mr 2
e é chamada energia potencial efetiva no movimento radial da partı́cula. Temos,
pois, pelo teorema de conservação da energia,
1
E = mṙ 2 + Uef (r) , (4.98)
2
com a constante E dada em termos da condição inicial. Obtemos, então,
Z r r
dr ′ 2
p =± t, (4.99)
r0
′
E − Uef (r ) m
onde r0 é a distância entre a partı́cula e o centro de força no instante t = 0. Dessa

equação obtemos a função que dá a distância ao centro em função do tempo, r =
r(t). Substituindo-a em (4.92), encontramos o ângulo polar varrido pela partı́cula em
função do tempo, Z t
L/m ′
θ(t) = θ0 + ′ )]2
dt , (4.100)
0 [r(t
onde θ0 é o ângulo polar no instante t = 0. Desse modo, a solução completa do
problema fica reduzida às duas quadraturas (4.99) e (4.100).
Podemos obter algumas informações sobre o movimento sem resolver as integrais
(4.99) e (4.100). O termo L2 /mr 3 em (4.93) e (4.94) tem o efeito de uma força
centrı́fuga no movimento radial da partı́cula (embora não seja uma força, mas o
negativo do produto da massa pela componente angular da aceleração, que foi escrita
no membro direito da equação (4.93)). A esse termo corresponde na energia potencial
efetiva (4.97) o termo L2 /2mr 2 , chamado barreira centrı́fuga. Dizemos que a
barreira centrı́fuga se opõe à aproximação da partı́cula do centro de força. Essa

oposição desaparece com L = 0, mas para L 6= 0 impede a partı́cula de passar
pelo centro (a menos, é claro, que U(r) em (4.97) tenha um termo que vença a
ação da barreira). Para uma dada energia E, o movimento da partı́cula se processa
somente a distâncias do centro que satisfazem à condição Uef (r) ≤ E. Em pontos nos
quais Uef (r) = E a velocidade radial da partı́cula é nula, embora a partı́cula tenha
velocidade angular não nula se L 6= 0. A figura mostra um poço da energia potencial
Figura 4.3: Poço da energia potencial efetiva e o movimento da partı́cula.
efetiva e uma energia E que permite à partı́cula mover-se entre uma distância mı́nima
e uma máxima do centro O, que denotamos por rP e rA , respectivamente. Um ponto
da trajetória de distância mı́nima é chamado pericentro e um de distância máxima,
apocentro. O mı́nimo da energia potencial efetiva no poço ocorre à distância que
denotamos por r0 , na qual a partı́cula tem velocidade radial máxima. A velocidade
angular máxima ocorre no pericentro e a mı́nima no apocentro. Se a energia da
partı́cula for exatamente igual Uef (r0 ), ela move-se em uma trajetória circular de
raio r0 , com velocidade L/mr0 . Se a energia da partı́cula for ligeiramente superior
a Uef (r0 ), ela move-se com pequenas oscilações radiais em torno de r = r0 . Se
Uef′′ (r0 ) 6= 0 então as oscilações radiais são harmônicas com freqüência
s
1 d2 Uef (r)
ωr := . (4.101)
m dr 2 r=r0
Se os valores da energia potencial efetiva e da energia da partı́cula restringem o

movimento da partı́cula de tal modo que r varie de um mı́nimo rP a um máximo rA ,
então r varia periodicamente com um perı́odo τr que é obtido de (4.99) e dado por
√ Z rA
dr ′
τr = 2m p . (4.102)
rP E − Uef (r ′ )
O movimento radial tem portanto uma freqüência angular
2π
ωr = , (4.103)
τr
com τr dado por (4.102). Um movimento radial periódico não significa forçosamente
que o movimento da partı́cula seja periódico. Para que o movimento da partı́cula
seja periódico é necessário que a razão entre o perı́odo de revolução τ e o perı́odo
de oscilação radial τr seja um número racional; nesse caso a trajetória da partı́cula
é uma curva fechada. Se, além disso, a razão τ /τr for um número inteiro então a
trajetória da partı́cula é uma curva fechada simples; nese caso a área do interior da
trajetória é igual à área varrida durante um perı́odo de revolução que, em virtude da
conservação de L, é dada por Lτ /2m. Temos então a seguinte relação entre a área
da órbita Aorb e o perı́odo de revolução:
L
Aorb = τ. (4.104)
2m
Em contrapartida, se o movimento da partı́cula é ilimitado, a órbita se estende a

distâncias infinitas do centro, podendo ou não dar uma ou mais revoluções quando
r → ∞, dependendo da taxa de variação de r em relação a θ.
Agora, consideremos um método alternativo para determinar o movimento da
partı́cula sob força central. Ao invés de determinar r(t) e θ(t) por meio de (4.99)
e (4.100), vamos determinar primeiro a trajetória r(θ) da partı́cula e, então, deter-
minar o seu movimento θ(t) nessa trajetória. Para obter a trajetória começamos por
usar (4.92) para eliminar derivadas em relação ao tempo em favor de derivadas em
relação a θ,
dr L dr
ṙ = θ̇ = , (4.105)
dθ mr 2 dθ
donde obtemos
L2 d2 r 2L2 dr 2
r̈ = 2 4 2 − 2 5 . (4.106)
m r dθ m r dθ
Usando (4.106) em (4.93), obtemos a equação diferencial da órbita,
2
d2 r 2 dr mr 4
− =r+ F(r) . (4.107)
dθ 2 r dθ L2
A mudança da variável r para a variável

1
u := (4.108)
r
elimina de (4.107) o termo com a derivada primeira, (dr/dθ)2 , e simplifica a equação
da órbita. Obtemos, a partir de (4.107) a seguinte equação diferencial da órbita

d2 u m 1
2
= −u − 2 2 F . (4.109)
dθ L u u
Essa equação é obtida diretamente de (4.93) trocando-se, conjuntamente, as variáveis

r e t por u e θ. As soluções u(θ) = 1/r(θ) dessa equação dão as órbitas possı́veis
da partı́cula sob a ação da força central em consideração. De posse de uma órbita
possı́vel r(θ), podemos usá-la em (4.92) para obter
Z θ
L
[r(θ ′ )]2 dθ ′ = t. (4.110)
θ0 m
que dá, implicitamente, a solução θ(t) obtida em (4.100).
4.6 Força central inversamente proporcional ao quadrado

da distância
Em continuação ao assunto da seção anterior, consideremos o caso particular impor-
tante em que a força central é inversamente proporcional ao quadrado da distância,
i.e.,
κ
F (r) = 2 r̂ , (4.111)
r
onde κ é a constante de proporcionalidade. Se κ é negativa a força é atrativa e se κ
é positiva, ela é repulsiva. Temos a seguinte energia potencial associada a (4.111)
κ
U (r) = , (4.112)
r
onde o ponto padrão foi tomado a distância infinita da origem. A energia potencial
efetiva é dada por
κ L2
Uef (r) = + . (4.113)
r 2mr 2
Para determinar os pontos de retorno do movimento radial resolvemos a equação
Uef (r) = E, i.e., a seguinte equação de segundo grau para 1/r:
2
L2 1 1
+κ −E =0. (4.114)
2m r r
Se L = 0 temos um movimento retilı́neo e uma única raiz dada por κ/E. Se a força é
repulsiva (κ > 0) o movimento só é possı́vel se E > 0 e κ/E é um ponto de máxima
aproximação. Se a força é atrativa (κ < 0) o movimento tem ponto de retorno em
4.6 Força central inversamente proporcional ao quadrado da distância 145
Figura 4.4: Ponto de retorno no movimento com momento angular nulo.
κ/E se E < 0 e neste caso é um ponto de máximo afastamento; se E ≥ 0 não há

ponto de retorno e o movimento estende-se a distãncias infinitas. Passemos ao caso
de maior interesse, no qual L 6= 0 e o movimento é bidimensional. Nesse caso, as
raı́zes de (4.114) são
r
1 mκ mκ 2 2mE
=− 2 ± + . (4.115)
r L L2 L2
Se não há força (κ = 0) a partı́cula
√ tem movimento retilı́neo e passa a uma distância
mı́nima do centro igual a L/ 2mE. Deixemos esse caso de lado e consideremos a
situação em que há força, i.e., em que κ > 0 ou κ < 0.
Se a força é repulsiva (κ > 0) (4.115) tem uma única raiz positiva quando E > 0,
que corresponde a um ponto de máxima aproximação dado por
r
1 mκ 2 2mE mκ
= 2
+ 2
− 2 (κ > 0, E > 0) . (4.116)
rP L L L
Se a força é atrativa (κ < 0) a energia potencial efetiva (4.113) tem um único
mı́nimo em
L2
r0 = , (4.117)
m|κ|
igual a
1 κ 2
Uef (r0 ) = − m . (4.118)
2 L
Quando r → 0 a barreira centrı́fuga é predominante e Uef (r) → +∞; quando r → ∞

a força atrativa é predominante e Uef (r) → 0 por valores negativos, conforme mostra
a figura.
Figura 4.5: Ponto de retorno nos casos repulsivo e atrativo com momento angular
diferente de zero.
Nesse caso de força atrativa, se a energia é positiva (4.115) tem uma única raiz
positiva, que corresponde ao ponto de máxima aproximação, dado por
s
1 m|κ| m|κ| 2 2mE
= + + (κ < 0, E > 0) . (4.119)
rP L2 L2 L2
Se a energia é nula há uma única raiz que também corresponde a um ponto de máxima
aproximação, dado por
1 2m|κ| 2
= 2
= (κ < 0, E = 0) . (4.120)
rP L r0
Finalmente, se a energia é negativa, porém maior que o mı́nimo Uef (r0 ), (4.115) tem
duas raı́zes positivas que correspondem aos pontos de máxima aproximação e máximo
afastamento, dados por
s
1 m |κ| m|κ| 2 2m|E|
= + − e
rP L2 L2 L2
s
1 m |κ| m|κ| 2 2m|E|
= − − (κ < 0, E < 0) , (4.121)
rA L2 L2 L2
respectivamente.
4.6 Força central inversamente proporcional ao quadrado da distância 147
Figura 4.6: A aproximação é maior no caso atrativo do que no repulsivo.
Nesse último caso, em que a partı́cula se move com energia negativa no poço da
energia potencial atrativa, o seu movimento radial se processa no intervalo [rP ; rA ]
com extremos dados por (4.121). Já no caso em que a energia é positiva o movimento
é ilimitado, quer a força seja repulsiva, quer seja atrativa; (4.116) e (4.119) mostram
que a partı́cula aproxima-se mais do centro no caso atrativo. Esta maior aproximação
no caso atrativo é um resultado intuitivo que está ilustrado na figura.
Agora, vamos determinar a trajetória da partı́cula a partir de (4.109), que no caso
da força inversamente proporcional ao quadrado da distância, (4.112), assume a forma
d2 u mκ
2
+u=− 2 , (4.122)
dθ L
cuja solução é dada por
1 mκ
= − 2 + A cos(θ − θ0 ) , (4.123)
r L
onde A e θ0 são constantes a serem determinadas a partir das condições iniciais.
A constante A pode ser considerada não negativa, pois θ0 pode ser redefinido para
garantir a positividade do coeficiente do cosseno. A órbita é simétrica em relação ao
eixo θ = θ0 . Para uma dada órbita podemos escolher o eixo polar como sendo um eixo
de simetria e, com isso, fazemos θ0 = 0 ou π. A maneira mais simples de relacionar A
com as condições iniciais (por meio de L e E) consiste em obter os pontos de retorno
do movimento radial a partir da órbita (4.123) e compará-los com (4.115). Temos
que os pontos de retorno são definidos pela condição dr/dt = 0, ou equivalentemente,
por d(1/r)/dt = 0. Tal condição é equivalente a sin(θ − θ0 ) = 0 na equação (4.123),
i.e., a cos(θ − θ0 ) = ±1. Portanto, os pontos de retorno em (4.123) são dados por
1 mκ
= − 2 ±A , (4.124)
r L
que comparados com (4.115), nos dão

r
mκ 2 2mE
A= + . (4.125)
L2 L2
Substituindo essa expressão para A em (4.123), obtemos
r
|L2 /mκ| 2EL2
= −sgn(κ) + 1 + cos(θ − θ0 ) , (4.126)
r mκ2
que é a equação de uma cônica de excentricidade
r
2EL2
ε= 1+ (4.127)
mκ2
e semilatus rectum 2
L
l = . (4.128)
mκ
Se a energia é positiva, temos ε > 1 e (4.126) dá dois ramos de uma hipérbole, o ramo
próximo ao centro se sgn(κ) = −1, i.e., se a força é atrativa, e o ramo distante do
centro se sgn(κ) = 1, i.e., se a força é repulsiva. Se a energia não é positiva a força
deve ser atrativa e (4.126) descreve uma parábola se E = 0 (ε = 1) ou uma elipse
se E < 0 (ε < 1). Quando E tem o valor mı́nimo Uef (r0 ), dado por (4.118), temos
ε = 0 e (4.126) descreve uma circunferência de raio igual ao semilatus rectum (4.128).
4.7 Problema de Kepler

O problema de Kepler consiste em obter as leis de Kepler do movimento planetário
a partir da lei de gravitação de Newton. Em sentido lato, o problema de Kepler
consiste em obter o movimento de uma partı́cula sob a ação de uma força central,
atrativa e inversamente proporcional ao quadrado da distância ao centro de força.
Nesta seção resolveremos o problema de Kepler sem fazermos muitos cálculos, pois
usaremos resultados obtidos anteriormente no estudo de forças centrais.
Consideremos o Sol como imóvel em relação às estrelas fixas e usemos como refer-
encial inercial o copernicano. Um planeta de massa m sofre uma força gravitacional
do Sol dada por
mM⊙
F (r) = −G 2 r̂ , (4.129)
r
na qual r e r̂ são o módulo e o unitário do vetor-posição r do planeta em relação ao
Sol e M⊙ é a massa do Sol. Essa é uma força central da forma (4.112) com
κ = −GmM⊙ . (4.130)
Consideremos desprezı́veis todas as outras forças que agem sobre o planeta. Sendo
a força gravitacional central, obtemos que o momento angular do planeta em relação
à origem no Sol é conservado. Obtemos então que o planeta move-se em uma órbita
plana e seu vetor-posição varre áreas iguais em tempos iguais; essa é a Segunda Lei
4.8 Seção de choque e problema de Rutherford 149
de Kepler. Sendo a força gravitacional inversamente proporcional ao quadrado da

distância, temos que a órbita do planeta deve ser uma cônica. Como as órbitas
planetárias não se estendem ao infinito, como hipérboles e parábolas, concluimos que
ela é uma elipse com o Sol em um dos focos; esta é a Primeira Lei de Kepler. Sendo
a órbita elı́ptica uma curva simples, temos que o perı́odo de revolução τ do planeta
relaciona-se com a área √ da órbita pela equação (4.104). Sabendo-se que a área de
2
elipse é dada por πa 1 − ε2 , de acordo com (A1.9) e (A1.5), obtemos de (4.104)
2m 2 p
τ= πa 1 − ε2 . (4.131)
L
No
pcaso de uma elipse a energia E é negativa e a excentricidade (4.127) é dada por
ε = 1 − (2|E|L2 /mκ2 ). Substituindo essa expressão em (4.131) obtemos
s
π 2 κ2 m
τ= . (4.132)
2|E|3
Mas o semi-eixo maior a é dado em função do semi-latus rectum por (A1.12), i.e., a =
l/(1−ε2 ); usando nessa expressão as espressões (4.127) e (4.128) para a excentricidade
e o semi-latus rectum no caso da elipse, obtemos
κ

a= . (4.133)
2E
Com essa expressão podemos eliminar E de (4.132) e obter
m

τ 2 = 4π 2 a3 . (4.134)
κ
Finalmente, usamos o fato crucial de que a constante κ no caso gravitacional é pro-
porcional à massa m do planeta, de acordo com (4.130), que substituı́da em (4.134)
dá
4π 2 3
τ2 = a . (4.135)
GM⊙
Essa equação afirma que nas órbitas planetárias a razão entre o quadrado do perı́odo
de revolução e o cubo do semi-eixo maior tem o mesmo valor para todos os planetas;
essa é a Terceira Lei de Kepler. Com isso, fica completamente resolvido o problema
de Kepler do movimento planetário.
4.8 Seção de choque e problema de Rutherford

Nesta seção consideramos um tipo de processo de interação entre partı́culas chamado
espalhamento. Nele, partı́culas que são livres quando suficientemente separadas, são
arremessadas de modo a se aproximarem, interagirem e separarem-se até tornarem-se,
novamente, partı́culas livres. Pela maneira como a direção do movimento final de cada
partı́cula se desvia da direção de seu movimento inicial, obtém-se informações sobre
as forças de interação entre as partı́culas. Normalmente, a mudança de direção de um
movimento retilı́neo para outro é relativamente fácil de ser observada. Em contra-

partida, as forças de interação que se manifestam apenas a pequenas distâncias são de
difı́cil observação e para estudá-las os processos de espalhamento são particularmente
úteis. Os resultados de espalhamentos são imprescindı́veis na investigação de in-
terações entre corpos microscópicos, como, por exemplo, átomos e moléculas. Nesse
caso, contudo, a descrição rigorosa do espalhamento requer a Mecânica Quântica;
ainda assim podemos usar a Mecânica Clássica com cautela, pois ela pode levar a
resultados surpreendentemente precisos ou servir como um estudo preliminar do es-
palhamento.
Nesta seção, estudaremos uma forma bem simples de espalhamento, no qual partı́-
culas, denominadas projéteis, são lançadas contra outras que se encontram original-
mente em repouso e são chamadas alvos; além disso, vamos considerar que os alvos
permanecem em repouso durante o espalhamento, de modo que o problema se reduz
ao estudo dos movimentos dos projéteis.
Consideremos uma partı́cula de massa m sob a ação de uma força que depende
da distância da partı́cula até um ponto fixo que chamaremos centro de força e
tomaremos como origem O do sistema de coordenadas. Façamos a hipótese de que
a distâncias suficientemente grandes do centro de força a partı́cula encontra-se livre,
i.e., sua velocidade é constante; teoricamente, muitas vezes as distâncias devem ser
infinitas para que essa hipótese se cumpra. Essas situações em que a partı́cula se
encontra livre são chamadas estados assintóticos da partı́cula.
Suponhamos que a partı́cula esteja inicialmente em um estado assintótico, se aprox-
ime do centro de força, seja desviada pela força da direção do movimento assintótico
inicial, e se afaste do centro de força entrando novamente em outro estado assintótico.
A passagem da partı́cula do estado assintótico inicial para o estado assintótico final
é chamada espalhamento da partı́cula pela força em consideração ou, abrevi-
adamente, espalhamento pelo centro de força. Os estados assintóticos inicial e
final também são denominados estados inicial e final do espalhamento. A força
que provoca o espalhamento é chamada nesse contexto força de espalhamento e
o centro de força, centro de espalhamento. é comum que o centro espalhamento
seja a posição da partı́cula alvo imóvel. O ângulo que a velocidade da partı́cula no
estado assintótico final faz com a velocidade da partı́cula no estado assintótico inicial,
que denotamos por Θ, é chamado ângulo de espalhamento.
Em problemas concretos, é comum estarmos interessados não no espalhamento de
uma única partı́cula, mas nos espalhamento das diversas partı́culas de um feixe de
partı́culas idênticas, todas em estados assintóticos iniciais com a mesma velocidade
e distribuidas uniformemente na seção reta do feixe. Esse feixe incide sobre o centro
de força e suas partı́culas são espalhadas. Consideremos que esse feixe incidente
tem N partı́culas, com velocidades iguais a v0 , e que a área de sua seção reta é A.
Seja dN o número de partı́culas desse feixe que foram espalhadas entre os ângulos
Θ e Θ + dΘ; elas formam o chamado feixe espalhado no ângulo sólido entre Θ e
Θ + dΘ. A área da seção reta do feixe incidente da qual saı́ram essas dN partı́culas
é dada por A(dN/N ). Chamamos essa área seção de choque para o espalhamento
entre os ângulos Θ e Θ + dΘ e a denotamos por dσ,
Figura 4.7: Espalhamento de uma partı́cula pelo centro de força O.
dN
dσ = A. (4.136)
N
Podemos interpretar a seção de choque dσ como a área, no plano ortogonal ao

feixe, que a força de espalhamento oferece para partı́culas a serem espalhadas entre
os ângulos Θ e Θ+dΘ; também dizemos que dσ é a área oferecida pelo centro de força.
Observemos que a seção de choque é um conceito associado à força de espalhamento
em consideração.
Consideremos a situação em que existem Na centros de força, oferecidos como alvos
para o feixe incidente, e que cada centro de força espalha as partı́culas independen-
temente da presença dos outros. Nesse caso, se dN é o número de partı́culas do feixe
incidente espalhadas entre os ângulos Θ e Θ + dΘ, então o número espalhado entre
esses ângulos por cada centro de força é dN/Na . Nesse caso, continuamos definindo
seção de choque dσ como a área oferecida por cada centro de força, isto é, como a
quantidade
dN/Na
dσ = A. (4.137)
N
Obviamente, quando há um único centro de força, Na = 1 e (4.137) reduz-se a (4.136).
A relação (4.137) pode ser escrita de outras maneiras úteis. Por exemplo, definindo
na como o número de centros de espalhamento por unidade de área do alvo,
Na
na = , (4.138)
A
Figura 4.8: Partı́culas de uma área dσ da seção reta se espalham entre os ângulos Ω
e Ω + dΩ.
podemos escrever (??) na forma
dN
= na dσ . (4.139)
N
Para uma outra maneira útil de definir seção de choque, consideremos os espalhamen-
tos ocorridos durante um intervalo de tempo T e defininamos luminosidade L do
feixe incidente como sendo o número de partı́culas incidentes que atravessam uma
seção reta do feixe por unidade de área e por unidade de tempo,
N
L := . (4.140)
AT
Usando esse conceito de luminosidade podemos escrever (4.137) na forma
1 dN/T
dσ = , (4.141)
Na L
i.e., a seção de choque para espalhamentos entre os ângulos Θ e Θ + dΘ é a taxa
temporal com que partı́culas são espalhadas entre esses ângulos, por unidade de lu-
minosidade do feixe incidente e por unidade de centro espalhador no alvo. É útil
tomar a expressão (4.141) como definição de seção de choque, pois ela prescinde de
qualquer referência às partı́culas do feixe incidente que serão espalhadas dentro do
ângulo sólido considerado.
Definimos a seção total de choque como sendo a integral da seção de choque para
todos os ângulos de espalhamento; denotando-a por σ, temos
Z Θ=π
σ= dσ . (4.142)
Θ=0
Figura 4.9: O parâmetro de impacto b é dado por Πv0 r0 .
Naturalmente, a seção total é a área oferecida pelo centro de espalhamento a todas

as partı́culas do feixe incidente que se espalham em algum ângulo.
Em Mecânica Newtoniana, o movimento de uma partı́cula é univocamente deter-
minado pela condição inicial, constituı́da pela posição inicial r0 da partı́cula e sua
velocidade inicial v0 . Em particular, para determinar a trajetória da partı́cula, a
partir de seu estado assintótico inicial, é suficiente dar a velocidade inicial assintótica
e a componente da posição inicial no plano perpendicular à direção de incidência;
essa componente, dada por Πv0 r0 , será denotada por b. Temos, então, que v0 e b
determinam o ângulo de espalhamento Θ. Uma vez que no feixe incidente todas as
partı́culas têm a mesma velocidade v0 , o ângulo de espalhamento varia apenas com
b. No caso em que a força tem simetria azimutal, em torno da reta que passa pelo
centro de força na direção incidente, obtemos que Θ é função apenas do múdulo b.
Esse número b é chamado de parâmetro de impacto da partı́cula incidente e é
igual à distância a que a partı́cula passaria do centro de força se não sofresse nenhum
desvio, i.e., se permanecesse sempre no estado assintótico inicial. Nos referimos ao
próprio vetor b como vetor de parâmetro de impacto da partı́cula.
No caso de simetria azimutal temos, então, que Θ é uma função do parâmetro de
impacto b e escrevemos Θ = Θ(b). Vamos supor que tal função seja bijetora, de modo
que a cada possı́vel ângulo de espalhamento Θ corresponda um único parâmetro de

impacto b. Nesse caso, ao ângulo de espalhamento Θ + dΘ corresponde também um
único parâmetro de impacto b+db. Com isso, temos que as partı́culas que se espalham
entre os ângulos Θ e Θ + dΘ são as que têm parâmetro de impacto entre os valores
b e b + db. Conseqüentemente, a área dσ oferecida pelo alvo entre os parâmetros de
impacto b e b + db é
dσ = 2πb|db| . (4.143)
Para relacionarmos essa seção de choque dσ com o ângulo de espalhamento dΘ,
dividimos ambos os membros de (4.143) por dΘ e chegamos a

dσ db
= 2πb , (4.144)
dΘ dΘ
onde consideramos dΘ positivo e db/dΘ como a derivada da função b = b(Θ) (essa

função é a inversa da função bijetora Θ = Θ(b)). Observemos que a seção de choque
(4.144) também pode ser escrita por unidade do ângulo sólido dΩ = 2π sin ΘdΘ que
há entre os ângulos Θ e Θ + dΘ,

dσ b db
= . (4.145)
dΩ sin Θ dΘ
A relação (4.144) é a equação fundamental da teoria do espalhamento com simetria

azimutal. Obtendo dσ de (4.144) podemos usá-lo em (4.139), ou nas suas equivalentes,
para obter a fração de partı́culas que se espalha nas proximidades de cada ângulo Θ.
As forças centrais tem simetria azimutal, de modo que (4.144) descreve o espal-
hamento que elas provocam. Elas também são conservativas, de modo que um espal-
hamento por força central pode ser totalmente caracterizado pela energia potencial
da força; nesse caso ele costuma ser qualificado como um bf espalhamento poten-
cial. Consideremos o espalhamento provocado por uma força central inversamente
proporcional ao quadrado da distância, dada por (4.111). Cada partı́cula incidente
tem velocidade assintótica v0 maior do que zero e, com isso, sua energia E = mv02 /2,
puramente cinética, é positiva. Conseqüentemente, a trajetória das partı́culas no es-
palhamento são hiperbóles. As partı́culas têm estados assintóticos que se distinguem
pelo parâmetro de impacto b, e desejamos então determinar b como função do ângulo
de espalhamento no movimento hiperbólico, para calcular a seção de choque dada por
(4.144). O ângulo de espalhamento Θ é dado por
Θ = π − 2α , (4.146)
onde α é o ângulo que cada assı́ntota faz com o eixo da hipérbole. O parâmetro de
impacto está relacionado com as caracterı́sticas da trajetória e pode ser escrito em
termos desse ângulo α e do semilatus rectum l da hipérbole,
b = l cot α . (4.147)
Com efeito, na figura temos b = OC senα, onde a distância OC entre o foco O e

o cruzamento C das assı́ntotas é igual ao produto da excentricidade ε da hipérbole
Figura 4.10: Projétil com parâmetro de impacto b em trajetória hiperbólica.
pela distância a entre o cruzamento C das assı́ntotas e o vértice V da hipérbole,

OC = εa; portanto, b = aε sin α. Mas cos α = 1/ε e a = l/(ε2 − 1) = l/ tan2 α; logo
b = (l/ tan2 α)ε sin α, que resulta em (4.147). Usando (4.146) em (4.147) obtemos
Θ
b = l tan . (4.148)
2
De acordo com (4.128) o semilatus rectum é dado por L2 /(m|κ|), que em termos das
condições iniciais b e v0 , nos leva a
mv02 b2
l= . (4.149)
|κ|
Substituindo esse resultado em (4.148), obtemos, finalmente,
|κ| Θ
b= 2 cot . (4.150)
mv0 2
Agora, usamos essa relação em (4.144), para obter

κ 2π sin Θ
dσ = dΘ . (4.151)
2mv0 sin4 (Θ/2)
2
Essa seção de choque, tal como em (4.145), pode ser escrita em termos do ângulo
sólido dΩ,
2
κ 1
dσ = 2 2 dΩ . (4.152)
2mv0 sin (Θ/2)
No caso da força coulombiana temos
κ = q1 q2 , (4.153)
onde q1 é a carga da partı́cula incidente e q2 a carga da partı́cula que está fixa no

centro O e exerce a força central na partı́cula incidente. Nesse caso, a seção de choque
(4.151) toma a forma
q1 q2 2π sin Θ
dσ = dΘ . (4.154)
2
2mv0 sin4 (Θ/2)
Essa é a fórmula de Rutherford para o espalhamento coulombiano; o problema de
obtê-la a partir da força coulombiana é chamado problema de Rutherford. Note-
mos que a seção de choque para espalhamento em torno do ângulo nulo é infinita.
Isso se deve ao alcance infinito da força coulombiana que provoca um desvio de tra-
jetória, por pequeno que seja, para projéteis com parâmetros de impacto tão grande
quanto se queira. Com isso, temos uma área de seção reta infinita no feixe inci-
dente oferecida às partı́culas que se espalham nas vizinhanças da direção incidente.
Um conseqüência dessa propriedade é que a seção total de choque no espalhamento
coulombiano também é infinita.
Capı́tulo 5
Movimento de um sistema de
Partı́culas
5.1 Introdução
Consideremos um sistema de N partı́culas, de massas m1 , m2 , . . . , mN , cujo movi-
mento em relação a um referencial inercial Ref estudaremos agora. Recordemos al-
gumas definições e propriedades fundamentais de um tal sistema, apresentadas no
capı́tulo 2, e desenvolvamos um pouco mais nossa notação para facilitar o seu estudo.
Continuaremos as usar grandezas cinemáticas relativas à origem de Ref . Como sabe-
mos, qualquer afirmação em termos dessas grandezas pode ser reescrita em termos das
correspondentes grandezas relativas a Ref ; basta usar o isomorfismo κB determinado
pela base B de Ref .
Uma N -upla de vetores (r1 , r2 , . . . , rN ), na qual ri é a posição da i-ésima partı́cula
do sistema (i = 1, 2, . . . N ), é chamada uma configuração do sistema. A configuração
do sistema será denotada pelo mesmo sı́mbolo usado anteriormente para denotar a
posição da partı́cula de um sistema de uma única partı́cula. Assim,
r = (r1 , r2 , . . . , rN ) . (5.1)
→
−
Agora, no entanto, r ∈ E N , enquanto no caso de uma única partı́cula tı́nhamos
→
−
r ∈ E ; naturalmente, a nova notação é coerente com a antiga, uma vez que se reduz
a ela no caso N = 1. O conjunto de todas as configurações possı́veis do sistema é o
→
−
seu espaço de configurações. O espaço de configurações é um subconjunto de E N .
Se estivéssemos usando vetores posições relativos a Ref a configuração dada por (5.1)
seria escrita como r = (r 1 , r 2 , . . . , rN ), onde ri ∈ lR3 (i = 1, 2, . . . , N ) e r ∈ lR3N .
Nesse caso, o espaço de configurações é visto como um subconjunto de lR3N .
Uma função-movimento do sistema, ou movimento do sistema, é uma N -upla de
funções-movimento,
φ = (φ1 , φ2 , . . . , φN ) . (5.2)
157
158 Capı́tulo 5 – Movimento de um sistema de Partı́culas
na qual φi é o movimento da i-ésima partı́cula do sistema (i = 1, 2, . . . N ). Natural-

mente, definimos φ(t) = (φ1 (t), φ2 (t), . . . , φN (t)), de modo que a função-movimento
do sistema associe a cada instante t do movimento a configuração r do sistema nesse
instante,
r = φ(t) . (5.3)
O movimento do sistema é a mudança de configuração com o passar do tempo. Pode-

mos considerar o movimento do sistema como o movimento de um ponto no espaço
de configurações. Para representar as distribuições de velocidades e de acelerações de
um sistema na configuração r, usaremos os sı́mbolos ṙ e r̈, respectivamente. Portanto,
ṙ = (ṙ1 , ṙ2 , . . . , ṙN ) e r̈ = (r̈1 , r̈2 , . . . , r̈N ).
Os movimentos possı́veis do sistema são dados pela Segunda Lei de Newton, na
forma das equações diferenciais dadas em (2.125),
mr̈k = F k (r1 , . . . , rN ; ṙ1 , . . . , ṙN ; t) (k = 1, 2, . . . , N ) . (5.4)
Temos que φ = (φ1 , φ2 , . . . , φN ) é um movimento possı́vel do sistema se a substi-

tuição de r1 = φ1 (t), r2 = φ2 (t), . . . rN = φN (t) nas equações (5.4) as transforma
em identidades. Entre todos os movimentos possı́veis do sistema existe um, e so-
mente um, que satisfaz uma dada condição inicial do sistema, isto é, que em um dado
instante t0 , dito inicial, encontra-se um uma dada configuração (r10 , r20 , . . . , rN 0 )
com uma dada distribuição de velocidades (v10 , v20 , . . . , vN 0 ), ambas também ditas
iniciais.
A determinação dos movimentos possı́veis do sistema resume-se, portanto, em re-
solver o sistema de equações diferenciais (5.4). Em geral, elas são equações difer-
enciais acopladas, cuja solução é tão difı́cil que, na prática, é impossı́vel. Podemos
resolvê-las em algumas situações mais simples ou abrir mão da procura da solução
exata dos movimentos possı́veis, contentando-nos com informações parciais sobre tais
movimentos. Por isso, torna-se importante desenvolver métodos que permitam, sem
resolver completamente essas equações, extrair delas informações sobre o movimento
do sistema. Um exemplo de tais informações é dado pelo teorema do centro de
massa (2.140). Neste capı́tulo veremos outros exemplos; investigaremos o sistema de
equações (5.4) para obter resultados sobre os movimentos possı́veis que elas determi-
nam e desenvolver alguns métodos de análise que são úteis no estudo do movimento
do sistema de partı́culas.
5.2 Momento linear de um sistema

Vimos na seção 2.6 que as forças sobre as partı́culas de um sistema dividem-se em
forças internas e externas e que, conforme estabelecido na equação (2.134), a soma
de todas as forças internas é zero. Consequentemente, somando-se todas as equações
em (5.4), obtemos
XN
mk r¨k = Fex , (5.5)
k=1
5.2 Momento linear de um sistema 159
onde Fex , chamada força externa total sobre o sistema, é a soma de todas as forças
externas que agem sobre ele,
XN
Fex := Fex
k , (5.6)
k=1
Usando a definição (2.78) de momento linear de uma partı́cula, podemos escrever

o membro esquerdo de (5.5) como a taxa de variação temporal do vetor
N
X
P := Pk , (5.7)
k=1
que chamamos momento linear do sistema de partı́culas. Usando essa definição em

(5.5), obtemos
dP
= Fex . (5.8)
dt
Esse é o chamado teorema do momento linear de um sistema de partı́culas.
Dele obtemos, imediatamente, um resultado de suma importância, o teorema da
conservação do momento linear de um sistema de partı́culas, que afirma ser
constante o momento linear de um sistema de partı́culas quando a força externa total
sobre ele é nula,
Fex = 0 =⇒ P = constante . (5.9)
Portanto, se a força externa sobre o sistema é nula, o momento linear tem o mesmo
valor no inı́cio e no final de qualquer intervalo de tempo. Se P(ti ) e P(tf ) são os
valores do momento linear nos instantes inicial e final do intervalo [ti , tf ], temos
Fex = 0 =⇒ P(tf ) = P(ti ) . (5.10)
Voltemos agora à situação geral em que a força externa total sobre o sistema pode
não ser nula. Sendo F ex a função-força da força externa, podemos escrever (5.8) na
forma explı́cita
dP
= F ex (r1 , r2 , . . . , rN ; ṙ1 , ṙ2 , . . . , ṙN ; t) . (5.11)
dt
Consideremos um movimento possı́vel do sistema, φ = (φ1 , φ2 , . . . , φN ), Integrando
ambos os membros de (5.11) durante um intervalo [ti , tf ] desse movimento, obtemos
Z tf
P(tf ) − P(ti ) = Fex dt , (5.12)
ti (φ )

Z tf Z tf
ex
F dt := F ex (φ1 (t), φ2 (t), . . . , φN (t); φ
φ̇1 (t), φ
φ̇2 (t), . . . , φ
φ̇N (t); t) dt
ti (φ ) ti
(5.13)
Tirando vantagem da notação definida na introdução deste capı́tulo, podemos escrever

o membro direito dessa equação de modo mais abreviado,
Z tf
F ex (φ(t), φ
φ̇(t); t) dt :=
ti
Z tf
:= F ex (φ1 (t), φ2 (t), . . . , φN (t); φ
φ̇1 (t), φ
φ̇2 (t), . . . , φ
φ̇N (t); t) dt . (5.14)
ti
A integral no membro direito de (5.12) é chamada impulso fornecido pela força

Fex ao sistema durante o intervalo de tempo [ti , tf ] do movimento φ. Então, a equação
(5.12) afirma que a variação do momento linear do sistema, no intervalo de tempo
[ti , tf ], é igual ao impulso fornecido pela força resultante nesse intervalo. Esse é o
chamado teorema do momento linear e impulso para um sistema.
Naturalmente, o impulso fornecido pela força externa total é a soma dos impulsos
fornecidos pelas forças externas que agem sobre as partı́culas do sistema. Se nenhuma
dessas força é impulsiva, é desprezı́vel o impulso total em um intervalo de tempo [ti , tf ]
suficientemente pequeno; é nulo no limite em que a duração do intervalo vai a zero.
Nesse caso, a equação (5.12) nos leva a
P(tf ) = P(ti ) , (5.15)
ou seja, podemos considerar que o momento linear se conserva, pelo menos de modo
aproximado, mesmo com uma força externa total diferente de zero. Devem ficar
bem claras as hipóteses dessa conservação, ela ocorre em um intervalo de tempo
suficientemente pequeno, na ausência de forças externas percussivas. Essas hipóteses
são satisfeitas nos processos ditos de colisão. Nesses processos as partı́culas interagem
por meio de forças internas percussivas; são forças muito intensas que agem apenas
durante o brevı́ssimo tempo de contato entre as partı́culas. Sendo internas, elas não
contribuem para a variação do momento linear. Freqüentemente, as forças externas
não são percussivas, de modo que não têm tempo de fornecer impulso significativo
ao sistema, durante o contato entre as partı́culas. Com isso temos a conservação do
momento (5.15), durante o intervalo de tempo da colisão.
Comparando a definição (5.7) de momento linear com a definição (2.139) de centro
de massa obtemos:
P = M Ṙ , (5.16)
onde M é a massa total do sistema e Ṙ, a velocidade do seu centro de massa. O
produto M Ṙ é chamado momento linear do centro de massa do sistema, de
modo que podemos afirmar que o momento linear de um sistema é igual ao momento
linear de seu centro de massa.
5.3 Momento angular de um sistema

De acordo com a definição (4.25), o momento angular relativo à origem da k-ésima
partı́cula do sistema é
Lk := rk × mk ṙk . (5.17)
5.3 Momento angular de um sistema 161
Usando a Segunda Lei de Newton, obtemos para a taxa temporal de variação desse
momento angular,
dLk
= Nk , (5.18)
dt
onde
Nk := rk × Fk , (5.19)
que é o torque da força resultante sobre a k-ésima partı́cula. Somando (5.18) para
todas as partı́culas do sistema obtemos a igualdade
dL
=N, (5.20)
dt
na qual usamos as definições
N
X
L := rk × mk rk (5.21)
k=1
e
N
X
N := rk × F k (5.22)
k=1
A grandeza L, definida em (5.21), é chamada momento angular do sistema;
obviamente, ele é a soma dos momentos angulares de todas as partı́culas do sistema.
A grandeza N, definida em (5.22), é chamada torque total sobre o sistema e é
dada pela soma dos torques sobre todas as partı́culas do sistema; todos os momentos
angulares e torques envolvidos nessas definições são, é claro, tomados em relação ao
mesmo ponto base O.
A Terceira Lei de Newton leva ao cancelamento das forças internas e é natural
perguntar que restrições impõem à soma dos torques de todas as forças internas.
Temos
N
X N X
X N N
1 X′
rk × Fin
k = rk × Fkj = (rk − rj ) × Fkj , (5.23)
2
k=1 k=1 j=1(k) k,j=1
onde o sı́mbolo (k) no somatório em j indica que o valor j = k é omitido e a plica

no somatório duplo também indica a omissão dos termos com j = k. Supondo que
as forças de ação e reação entre duas partı́culas têm a direção da reta que passa por
elas, i.e., Fkj k (rk − rj ), obtemos em (5.23) que os torques das forças internas se
cancelam. Denotando a soma desses torques por Nin , temos
N
X
in
N := rk × Fin
k =0. (5.24)
k=1
Conseqüentemente, o torque total (5.22) é igual à soma dos torques das forças exter-
nas, que chamamos torque externo total e denotamos por Nex ,
N
X
Nex := rk × Fex
k . (5.25)
k=1
Temos, então,
N = Nex . (5.26)
Vemos que o valor nulo para a soma dos torques das forças internas se deve à hipótese
de que as forças de ação e reação têm a direção da reta que passa por elas. Nesse
contexto, distinguimos a Terceira Lei de Newton Fraca, que afirma que ação e reação
entre duas partı́culas têm mesmo módulo, mesma direção e sentidos opostos, da Ter-
ceira Lei de Newton Forte, que afirma que, além disso, elas têm a direção da reta
que passa pelas duas partı́culas. Estamos, pois, supondo a validade da Terceira Lei
de Newton em sua forma forte. Observemos que os adjetivos forte e fraco nesse con-
texto têm significado lógico (uma proposição é mais forte do que outra se contém
propriamente a outra que, nesse caso, é dita mais fraca que a primeira).
Usando o resultado (5.26) em (5.20), obtemos
dL
= Nex , (5.27)
dt
i.e., a taxa temporal de variação do momento angular do sistema é igual ao torque
externo total sobre o sistema. Esse resultado é chamado teorema do momento an-
gular de um sistema de partı́culas. Quando o torque externo total é nulo o momento
angular do sistema se conserva,
Nex = 0 =⇒ L = constante . (5.28)
Esse resultado é conhecido como teorema da conservação do momento angular

de um sistema. È possı́vel demonstrar a partir de (5.27) um teorema análogo a (5.12).
Ele afirma que a variação do momento angular de um sistema em um intervalo de um
movimento possı́vel é igual à integral temporal do torque externo total nesse intervalo.
Agora, consideremos um ponto Q qualquer. Um ponto com vetor posição r tem
vetor posição relativo a Q igual a r − rQ . As respectivas velocidade e aceleração
relativas a Q são ṙ − ṙQ e r̈ − r̈Q , respectivamente. A k-ésima partı́cula do sistema
tem vetor de posição relativo a Q dado por
rkQ := rk − rQ . (5.29)
Definimos momento angular da partı́cula relativo a Q como sendo a grandeza rkQ ×

mk ṙkQ , e definimos momento angular do sistema relativo a Q como sendo a
soma
X N
LQ := rkQ × mk ṙkQ . (5.30)
k=1
Definimos torque da força Fk sobre a k-ésima partı́cula, relativo a Q, como sendo a

grandeza rkQ × Fk . Se Fk é a força total sobre a k-ésima partı́cula definimos torque
total sobre o sistema, relativo a Q, como sendo a soma
N
X
NQ := rkQ × Fk . (5.31)
k=1
5.3 Momento angular de um sistema 163
Também definimos torque externo total sobre o sistema, relativo a Q, como sendo
a soma
N
X
Nex
Q := rkQ × Fex
k . (5.32)
k=1
O ponto Q, relativo ao qual se calculam os momentos angulares e os torques é chamado

ponto base. É possı́vel demonstrar a igualdade
dLQ
= Nex
Q , (5.33)
dt
desde que se cumpra uma das seguintes condições : (i) Q tem aceleração nula, ou (ii)
Q é o centro de massa do sistema, ou (iii) Q só tem aceleração na direção da reta que
o liga ao centro de massa. Quando se cumpre a condição (i) Q pode ser considerado
como um ponto fixo em um referencial inercial e, consequentemente, (5.33) em nada
generaliza o resultado (5.27). Quando Q é o centro de massa temos em (5.33) um
resultado de extrema importância,
dLcm
= Nex
cm . (5.34)
dt
Esse resultado não está incluı́do em (5.27). A condição (iii) é muito incomum e não
merecerá nossa atenção. Notemos que, em todos os casos em que (5.33) é válida, as
forças em consideração são definidas em um referencial inercial, mesmo que o ponto
base Q esteja acelerado.
Se não há torque externo em relação a Q temos, por (5.33), que se conserva o
momento angular do sistema relativo a Q,
Nex
Q = 0 =⇒ LQ = constante . (5.35)
É importante observar que as propriedades do momento linear e angular nos

fornecem informações geralmente independentes. Por exemplo, o momento linear
pode se conservar sem que o linear seja conservado, e vice versa. Também a con-
servação de ambos dá mais informações sobre os movimentos do sistema do que a
conservação de cada um em separado. Se há conservação de ambos temos, de (5.9) e
(5.35),
m1 v1 + m2 v2 + · · · + mN vN = P0 (5.36)
e
m1 r1Q × v1Q + m2 r2Q × v2Q + · · · + mN rN Q × vN Q = LQ0 , (5.37)
onde P0 e LQ0 são constantes determinadas pela condição inicial. Portanto, embora
o movimento do sistema com essa condição inicial possa ser desconhecido, pelo menos
sabemos que ele se processa de modo que as posições e velocidades das partı́culas, a
cada instante, respeitam as restrições (5.36) e (5.37).
5.4 Energia do sistema

Voltando às equações fundamentais (5.4), multipliquemos escalarmente a k-ésima
equação pela velocidade ṙk da k-ésima partı́cula. Obtemos
dTk
= F k (r1 , . . . , rN ; ṙ1 , . . . , ṙN ; t) · ṙk , (5.38)
dt
onde Tk é a energia cinética da k-ésima partı́cula,
1
Tk = mk ṙ2k , (5.39)
2
e o membro direito e (5.38) é a potência instantânea fornecida à k-ésima partı́cula
pela resultante que age sobre ela no movimento em consideração.
O trabalho realizado por esta resultante no deslocamento elementar drk é, por
definição,
d Wk = F k (r1 , . . . , rN ; ṙ1 , . . . , ṙN ; t) · drk , (5.40)
onde a notação da letra “d”cortada significa que a forma diferencial no membro
direito de (5.40) pode não ser um diferencial exato nas variáveis independentes de
F k . Em (5.38) estamos considerando um movimento possı́vel do sistema, durante o
qual drk = ṙk dt. Usando (5.40) podemos escrever (5.38) na forma
dTk = d Wk . (5.41)
Notemos que o trabalho que aparece em (5.40) e (5.41) depende do movimento da

k-ésima partı́cula e das outras partı́culas do sistema. A equação (5.41) é a relação
entre trabalho e energia cinética da k-ésima partı́cula do sistema, em tudo análogo ao
teorema (IV.28) demonstrado para uma partı́cula em vizinhanças conhecidas. Agora,
no entanto, não estamos supondo conhecidos os movimentos das outras partı́culas
do sistema, de modo que (5.41), por si só, não fornece informação quase nenhuma
sobre o movimento do sistema. Relacionado a esse fato, temos que os coeficientes do
diferencial total (5.40) em geral dependem de todas as variáveis r1 ,..., rN , ṙ1 ,...,ṙN
e t, mas somente o diferencial de rk está presente. Portanto, se quizermos obter
um diferencial exato que dependa de tais variáveis cinemáticas, que sabemos dar
boas informações sobre os movimentos do sistema, devemos começar por adicionar
as equações (5.41), para k = 1, 2, . . . , N . Definindo energia cinética total do
sistema como sendo a grandeza T dada por
N
X 1
T := mk ṙ2k , (5.42)
2
k=1
e trabalho total sobre o sistema como sendo a grandeza d W dada por

N
X
d W := F k (r1 , . . . , rN ; ṙ1 , . . . , ṙN ; t) · drk , (5.43)
k=1
obtemos de (5.41) a igualdade

dT = d W . (5.44)
5.4 Energia do sistema 165
Este resultado é chamado de teorema da energia cinética e trabalho do sistema

de partı́culas. Notemos que, tanto em (5.41) quanto em (5.44), não é de se estranhar
que o diferencial exato da energia cinética seja igualado ao diferencial do trabalho,
que pode não ser exato, pois ambos estão sendo considerados durante um intervalo
de tempo dt de um dado movimento real do sistema.
Agora passemos à análise dos trabalhos realizados por forças internas e externas.
Podemos escrever o trabalho em (5.44) como
d W = d W in +d W ex , (5.45)
onde
N
X
in
dW := Fin
k · drk (5.46)
k=1
é chamado trabalho realizado pelas forças internas sobre o sistema e
N
X
d W ex := Fex
k · drk (5.47)
k=1
é chamado trabalho realizado pelas forças externas sobre o sistema. Ao contrário

do que acontece com o momento linear e o momento angular, os efeitos das forças
internas não se cancelam no trabalho total sobre o sistema em virtude de algum
princı́pio fundamental da dinâmica. Se ocorrem cancelamentos, eles são devidos a
circunstâncias particulares. Podemos, no entanto, usar os princı́pios da dinâmica
para especificar melhor a forma do trabalho das forças internas. Com efeito, em vir-
tude do Princı́pio de Relatividade Galileano, temos que as forças internas são funções
apenas de posições e velocidades relativas, conforme dado pela equação (2.127). Us-
ando essa equação e a Terceira Lei de Newton, obtemos para o trabalho (5.46) das
forças internas,
N
in 1 X′
dW = F kj (rkj , ṙkj ) · drkj . (5.48)
2
k,j=1
Agora, vamos nos restringir à situação importante em que as forças internas de-
pendem apenas da configuração do sistema. Nesse caso,
N
1 X′
d W in = F kj (rkj ) · drkj . (5.49)
2
k,j=1
Podemos agora considerar a possibilidade de que o trabalhod W in seja um diferencial

exato, i.e., que exista uma fução −U ′ , que depende apenas da configuração do sistema,
cujo diferencial seja o trabalho elementar d W in . Se este é o caso,
d W in = −dU ′ (r1 , . . . , rN ) , (5.50)
onde o sinal menos é usado por conveniência. O trabalho totald W em (5.45) assume,
então, a forma
d W = −dU ′ +d W ex (5.51)
e o teorema do trabalho e energia cinética (5.44) pode ser escrito como
d(T + U ′ ) = d W ex . (5.52)
A função U ′ em (5.50) é chamada energia potencial interna do sistema de

partı́culas; obviamente, a energia potencial interna é definda a menos de uma con-
stante aditiva. O resultado (5.52) afirma que a variação da soma da energia cinética
com a interna, em um intervalo de tempo elementar, é igual ao trabalho realizado
pelas forças externas sobre o sistema durante esse intervalo.
Agora, Consideremos o caso ainda mais particular em que também o trabalho das
forças externas é um diferencial exato, i.e., em que existe uma função −U ′′ , que
depende apenas da configuração do sistema e cujo diferencial seja igual ao trabalho
elementar das forças externas,
d W ex = −dU ′′ (r1 , . . . , rN ) , (5.53)
sendo o sinal menos usado por conveniência. Nesse caso, (5.52) reduz-se a
d(T + U ′ + U ′′ ) = 0 . (5.54)
A função U ′′ é chamada energia potencial externa do sistema de partı́culas; ela é

definida por (5.53) a menos de uma constante aditiva. Quando existem as energias
potenciais interna e externa definimos energia potencial do sistema e vizinhança
como sendo a soma da interna e da externa. Essa energia potencial do sistema
e vizinhança é muitas vezes chamada, simplesmente, energia potencial do sistema.
Denotando-a por U , temos
U := U ′ + U ′′ . (5.55)
Sendo verdadeiras as equações (5.50), (5.53), e usando as definições (5.45) e (5.55),
obtemos
d W = −dU (r1 , . . . , rN ) , (5.56)
que descreve a situação em que o trabalho elementar total sobre o sistema é um
diferencial exato.
Definimos energia total E do sistema de partı́culas como sendo a soma das ener-
gias cinética e potencial do sistema,
E := T + U . (5.57)
Usando essa definição, podemos escrever (5.54) na forma
dE = 0 . (5.58)
ou seja,
dE
=0, (5.59)
dt
em qualquer movimento real do sistema. A forma integrada dessa equação é
E = E0 , (5.60)
5.4 Energia do sistema 167
onde E é uma função da configuração e distribuição de velocidades do sistema e E0

é uma constante determinada pela condição inicial do sistema. O resultado (5.60) é
conhecido como teorema da conservação da energia do sistema. Pela discussão
anterior sabemos que tal teorema é decorrência de (5.56), i.e., do trabalho total
sobre o sistema ser um diferencial exato; sistemas que gozam dessa propriedade são
chamados conservativos. Daı́ o seguinte enunciado para o teorema da conservação
da energia: “se um sistema é conservativo sua energia total se conserva”. Definimos
força conservativa como aquela cujo trabalho elementar é um diferencial exato.
Desse modo, podemos dizer que o sistema é conservativo se a força total sobre ele é
conservativa.
Agora, consideremos uma outra maneira de caracterizar um sistema conservativo e
que proporciona um método de encontrar uma energia potencial do sistema. Vamos
integrar a equação (5.43) em um intervalo de tempo [ti , tf ] de um movimento possı́vel
φ = (φ1 , . . . , φN ) do sistema,
Z tf Z tf N
X
dW = F k (r1 , . . . , rN ; ṙ1 , . . . , ṙN ; t) · ṙk dt , (5.61)
ti φ ti φ k=1
onde, por definição,
Z tf N
X
F k (r1 , . . . , rN ; ṙ1 , . . . , ṙN ; t) · ṙk dt =
ti φ k=1
Z N
tf X
= F k (φ1 (t), . . . , φN (t); φ
φ̇1 (t), . . . , φ
φ̇N (t); t) · φ
φ̇k (t) dt . (5.62)
ti k=1
A integral (5.61) é a soma dos trabalhos realizados, durante o intervalo [ti , tf ], por
todas as forças do sistema, no seu movimento φ = (φ1 , . . . , φN ). É o que chamamos
trabalho total sobre o sistema no intervalo de tempo do movimento considerado.
Passemos ao caso em que as forças dependem apenas da configuração do sistema.
Temos, então, que (5.61) assume a forma mais simples
Z tf Z tf N
X
dW = F k (r1 , . . . , rN ) · ṙk dt =
ti φ ti φ k=1
Z N
tf X
= F k (φ1 (t), . . . , φN (t)) · φ
φ̇k (t) dt . (5.63)
ti k=1
No caso em que o trabalho elementar d W é um diferencial exato, como estabelecido

em (5.56), é fácil verificar que esse trabalho depende apenas das configurações inicial e
final do sistema no intervalo [ti , tf ]. Nesse caso o trabalho nesse intervalo não depende
do movimento do sistema ao passar da configuração inicial para a final, isto é, não
depende das trajetórias que as partı́culas seguiram quando o sistema passa de uma
configuração para a outra e nem da maneira como as partı́culas percorreram essas
trajetórias. De fato, usando (5.56) em (5.63), obtemos

Z tf Z tf
dW = −dU (r1 , . . . , rN ) =
ti φ ti φ
= −[U (r1f , . . . , rN f ) − U (r1i , . . . , rN i )] , (5.64)
onde, naturalmente, r1i = φ1 (ti ), . . . , rN i = φN (ti ) são as posições das partı́culas no

instante inicial do intervalo considerado, e r1f = φ1 (tf ), . . . , rN f = φN (tf ), as no
instante final. Elas defininem as respectivas configurações inicial e final do sistema,
ri = (r1i , . . . , rN i ) e rf = (r1f , . . . , rN f ). Reciprocamente, se o trabalho (5.63)
depende apenas das configurações inicial e final do sistema, podemos escrevê-lo na
forma
Z tf
d W = W (ri , rf ) , (5.65)
ti φ
onde W é a função que dá o trabalho associado às duas configurações, inicial e final.
Podemos, então, definir uma função U dada por
U (r) := W (r, rp ) , (5.66)
onde rp é uma configuração fixa do sistema. Desse modo, a cada configuração r

do sistema a função U faz corresponder o trabalho que as forças sobre o sistema
realizariam se ele fosse da configuração r até a configuração fixada rp . Tendo em
vista (5.65) podemos escrever (5.66) também na forma
Z rp
U (r1 , . . . , rN ) := dW , (5.67)
r
onde abolimos da integral o sı́mbolo φ que especifica o movimento porque ela, por
hipótese, não depende dele.
Da definição (5.66), obtemos
Z rf
d W = −[U (rf ) − U (ri )] (5.68)
ri
e
d W = −dU (r1 , . . . , rN ) . (5.69)
Portanto, o negativo do diferencial da função U , definida em (5.67), é igual ao trabalho
elementar. De acordo com a definição dada nesta seção, essa função é uma energia
potencial do sistema. A configuração do sistema rp , escolhida para a definição (5.67)
de U , é chamada configuração padrão dessa energia potencial.
Resumindo, temos que d W é um diferencial exato se o trabalho realizado sobre o
sistema em qualquer intervalo de tempo de qualquer movimento do sistema depender
somente das configurações inicial e final do sistema no intervalo. Podemos, então,
usar essa dependência exclusiva das configurações inicial e final como um critério
para verificar se o sistema é conservativo. Caso o seja, usamos (5.67) como uma
definição de energia potencial do sistema; é claro que adicionando a U definida em
(5.67) uma constante qualquer o resultado ainda é uma energia potencial do sistema.
5.5 Movimento em relação ao centro de massa 169
5.5 Movimento em relação ao centro de massa

Um expediente útil no estudo do movimento de um sistema de partı́culas consiste
em considerar esse movimento como a composição do movimento do centro de massa
do sistema com o que denominamos movimento das partı́culas relativo ao centro de
massa. A seguir, desenvolvemos essa idéia.
Seja r′k o vetor-posição relativo ao centro de massa da k-ésima partı́cula do sistema,
rk′ := rk − R . (5.70)
Temos, de imediato,
N
X
mk r′k = 0 (5.71)
k=1
Essa equação expressa o fato trivial de ser nulo o vetor-posição do centro de massa
relativo a ele mesmo, i.e., R′ := 0. Definamos momento linear relativo ao centro
de massa como sendo o vetor
N
X
P′ := mk ṙ′k . (5.72)
k=1
Obtemos de (5.71)
P′ = 0 , (5.73)
i.e., é sempre nulo o momento linear de um sistema relativo ao seu centro de massa.
Esse resultado deve ser associado a (5.16), que afirma que o momento linear de um
sistema é o momento linear de seu centro de massa.
Usando (5.70) na definição (5.21) de momento angular de um sistema, obtemos,
em virtude de (2.136),
N
X
L = r × M ṙ + r′k × mk ṙ′k , (5.74)
k=1
onde M é a massa total do sistema, definida em (5.72). O somatório em (5.74) é

o momento angular relativo ao centro de massa, definido em (5.30). Essa equação
preconiza para ele a notação Lcm , mas aqui o representaremos por L′ ,
N
X
L′ := r′k × mk ṙ′k . (5.75)
k=1
Usando essa definição em (5.74), obtemos
L = L′ + r × M ṙ . (5.76)
O termo r × M ṙ nessa equação é chamado momento angular do centro de massa

do sistema. A equação (5.76) afirma, portanto, que o momento angular de um sistema
é igual ao seu momento angular em relação ao centro de massa mais o momento
angular do centro de massa.
Se usarmos (5.70) na definição (5.22) de torque total sobre o sistema, obtemos uma
expressão que, em virtude da Terceira Lei de Newton, pode ser posta na forma
N = N′ + r × Fex , (5.77)
onde N′ é o torque total relativo ao centro de massa, de acordo com a definição (5.31),
N
X
N′ := r′k × Fk (5.78)
k=1
Chamando R×Fex torque sobre o centro de massa, temos em (5.77) que o torque
total sobre um sistema é o torque total em relação ao centro de massa mais o torque
sobre o centro de massa.
Supondo que as forças internas de interação têm a direção da reta que passa pelas
partı́culas interagentes, i.e., a Terceira Lei de Newton forte para as forças internas,
obtemos um cancelamento total dos torques das forças internas relativos ao centro de
massa. com isso obtemos
N′ = N′ ex , (5.79)
onde N′ ex é o torque externo total relativo ao centro de massa,
N
X
N′ ex = r′k × Fex
k . (5.80)
k=1
Usando (5.79) em (5.77), obtemos

Nex = N′ ex + R × Fex . (5.81)
Portanto, o torque externo total sobre um sistema é o torque externo total em relação
ao centro de massa mais o torque sobre o centro de massa.
Usando (5.70) e (5.71) na definição (5.42) de energia cinética total do sistema,
obtemos
1
T = T ′ + M Ṙ2 , (5.82)
2
onde T ′ é definida por
N
X
′ 1
T := mk ṙ′k2 (5.83)
2
k=1
e denominada energia cinética total do sistema relativa ao centro de massa.
A expressão M Ṙ2 /2, que aparece em (5.82), é chamada energia cinética do centro
de massa. Desse modo, (5.82) estabelece que a energia cinética de um sistema é igual
à sua energia cinética relativa ao centro de massa mais a energia cinética do centro de
massa. A energia cinética relativa ao centro de massa é também chamada energia
cinética interna do sistema.
De acordo com (5.49), a energia potencial interna U ′ do sistema, definida em (5.50),
depende apenas das posições relativas das partı́culas do sistema, pois
N
1X
dU ′ (r1 , . . . , rN ) = F kj (rkj ) · drkj . (5.84)
2
k=1
5.6 Problema de dois corpos 171
A definição de posição relativa, rkj = rk − rj e a definição (5.70) de posição relativa

ao centro de massa, resultam na igualdade
r′kj = rkj . (5.85)
Portanto, a energia potencial interna do sistema depende apenas das posições de suas
partı́culas relativas ao centro de massa, de modo que podemos escrever
U ′ (r1 , . . . , rN ) = U ′ (r′1 , . . . , r′N ) . (5.86)
Definimos energia interna de um sistema como sendo sua energia cinética interna
(5.83) mais sua energia potencial interna U ′ ; a energia interna é função apenas das
posições e velocidades relativas ao centro de massa do sistema. Denotando por E in a
energia interna , temos
E in = T ′ + U ′ (5.87)
ou, mais explicitamente,
N
X
in 1
E (r′1 , . . . , r′N ; ṙ′1 . . . , ṙ′N ) := mk ṙ′k + U ′ (r′1 , . . . , r′N ) . (5.88)
2
k=1
Vemos que a energia interna do sistema é uma quantidade que depende apenas das
posições e velocidades das partı́culas relativas ao centro de massa do sistema.
Quando a resultante das forças externas é nula obtemos de (2.140) que o centro de
massa tem velocidade constante. Nesse caso, tomemos como referencial inercial um
referencial em que esta velocidade é nula, Ṙ = 0. Com isso, de acordo com (5.82),
a energia cinética total do sistema torna-se igual à sua energia em relação ao centro
de massa, T = T ′ . Podemos, então, usar a definição (5.87) de energia interna para
escrever (5.52) na forma
dE in = d W ex (5.89)
Essa equação é o ponto de partida para se obter a Primeira Lei da termodinâmica
em Fı́sica Estatı́stica.
5.6 Problema de dois corpos

Consideremos um sistema constituido por duas partı́culas. Nesse caso, o problema
fundamental da Mecânica é chamado problema de dois corpos. Estamos interessa-
dos apenas no caso em que as forças sobre as partı́culas não dependem das velocidades.
Temos, então, as seguintes equações de movimento para o sistema:
m1 r̈1 = F 1 (r1 , r2 ; t) e m2 r̈2 = F 2 (r1 , r2 ; t) . (5.90)
Veremos que, sob certas condições, essas duas equações podem ser desacopladas.
As forças internas entre duas partı́culas dependem apenas de suas posições relativas.
Portanto, é natural utilizar como uma das variáveis do problema a posição relativa
r12 := r1 − r2 , que passamos a denotar por r,
r := r1 − r2 (5.91)
A outra variável que usaremos será a posição do centro de massa,

M1 r1 + M2 r2
R= . (5.92)
M1 + M2
Passamos das variáveis r1 e r2 para as variáveis r e r por meio de (5.91) e (5.92) e
podemos retornar às variáveis r1 e r2 por meio de
m2 m1
r1 = R + r e r2 = R − r. (5.93)
m1 + m2 m1 + m2
A equação de movimento do centro de massa é, de acordo com (2.140),
M R̈ = F 1ex (r1 , t) + F 2ex (r2 , t) , (5.94)
enquanto a equação do chamado movimento relativo é

ex
F 1 (r1 , t) F 2ex (r2 , t)
µr̈ = F 12 (r) + µ − , (5.95)
m1 m2
onde F 12 é a função-força da força interna da segunda partı́cula sobre a primeira que,
naturalmente, depende apenas da posição relativa das partı́culas e
m1 m2
µ := . (5.96)
m1 + m2
Essa constante µ é chamada massa reduzida do par de partı́culas. Note que µ < m1
e µ < m2 . Naturalmente, tanto (5.94) quanto (5.95) são obtidas a partir das equações
de movimento (5.90) para o par de partı́culas.
Podemos usar (5.93) para substituir nas forças externas, que aparecem em (5.94)
e (5.95), as variáveis r1 e r2 pelas variáveis r e R. Fazemos isso e escrevemos

ex ex m2 ex m1
F (R, r; t) := F 1 R + r, t + F 2 R − r, t (5.97)
m1 + m2 m1 + m2
e

ex 1 ex m2 1 ex m1
Φ (R, r; t) := µ F R+ r, t − F R− r, t ,
m1 1 m1 + m2 m2 2 m1 + m2
(5.98)
expressões que definema a função-força F ex que dá a força externa total como função
das variáveis R e r, e a função Φ ex , que dá a particular combinação de forças externas
que aparece em (5.95) e influencia o movimento relativo, como função de R e r.
Usando (5.97) e (5.98) em (5.94) e (5.95), obtemos
M R̈ = F ex (R, r; t) e µr̈ = F 12 (r) + Φ ex (R, r; t) . (5.99)
As equações (5.99) são equivalentes às equações (5.90), porém, em (5.99), podemos
identificar situações interessantes em que as variáveis do movimento se desacoplam.
Por exemplo, se na primeira equação de (5.99) a força externa total não depende
da posição relativa r, a equação inteira só depende de r e, em princı́pio, poderá ser
5.7 Rotação de corpo rı́gido em torno de eixo fixo 173
integrada para obtermos o movimento R(t) do centro de massa. Substituindo R(t) na

segunda equação de (5.99), essa passa a depender apenas de r e, em princı́pio, também
poderá ser integrada para obtermos o movimento relativo r(t). Analogamente, se Φex
na segunda equação de (5.99) não depende de r, podemos, em princı́pio, obter dela
o movimento relativo r(t). Substituindo essa solução na primeira equação de (5.99),
teremos uma equação envolvendo apenas R; resolvendo-a, obtemos o movimento do
centro de massa R(t).
A situação de maior interesse no problema de dois corpos é aquela em que Φ ex = 0,
seja porque não há forças externas, seja porque elas são proporcionais às massas das
partı́culas,
Fex
1 Fex
= 2 . (5.100)
m1 m2
Essa condição é satisfeia por forças gravitacionais Fk = mk g (k = 1, 2), nas quais g
é um vetor constante. Supondo que (5.100) é satisfeita, a segunda equação de (5.99)
reduz-se a
µr̈ = F12 (r). (5.101)
Nessa equação, o movimento relativo é determinado apenas pela força de interação
entre as duas partı́culas. A equação (5.101) tem a forma da equação de movimento
de uma única partı́cula, sujeita à força total F12 e com massa igual à massa reduzida
µ, definida em (5.96).
Vamos finalizar notando que, no sistema de duas partı́culas, as grandezas fun-
damentais momento linear P, momento angular L e energia cinética T , podem ser
escritas como a soma de parcelas nas quais aparecem somente variáveis do centro de
massa ou somente variáveis do movimento relativo; dizemos que nessas grandezas as
variáveis relativas aparecem desacopladas das variáveis do centro de massa. Temos
P = M Ṙ , (5.102)
L = r × µṙ + R × M Ṙ (5.103)
e
1 2 1
T = µṙ + M Ṙ2 . (5.104)
2 2
5.7 Rotação de corpo rı́gido em torno de eixo fixo

A posição de um corpo rı́gido no espaço, i.e., a configuração das partı́culas que o
compõem, é dada por 6 coordenadas. De fato, com 3 coordenadas podemos especi-
ficar as possı́veis posições de um ponto do corpo, digamos P1 . Dado um ponto P2
do corpo, diferente de P1 , as suas posições possı́veis estão em uma esfera centrada
em P1 , cujo raio é a distância entre P1 e P2 . A posição de P2 nessa esfera é deter-
minada por 2 coordenadas. Com as posições de P1 e P2 especificadas ficam também
especificadas as posições de todos os pontos do corpo que estão na reta que passa por
P1 e P2 . Um ponto P3 que não está nesta reta está a uma distância fixa dela. Por-
tanto, as posições possı́veis de P3 estão em uma circunferência centrada na reta que
passa por P1 e P2 , contida em um plano perpendicular a essa reta. A posição de P3
nessa circunferência é determinada por uma única coordenada. Junto com P3 ficam
determinadas as posições dos demais pontos do corpo, devido à sua rigidez. Desse
modo, temos as possı́veis posições do corpo rı́gido dadas por 6 coordenadas. Para
determinar o movimento do corpo rı́gido devemos determinar as 6 funções que dão
estas coordenadas em função do tempo. Para isso dispomos das 6 equações, dadas
por (5.8),
dP
= Pex (5.105)
dt
e por (5.33),
dLQ
= Nex
Q . (5.106)
dt
A determinação do movimento geral do corpo rı́gido a partir dessas 6 equações é um
problema complicado que estudaremos em um capı́tulo posterior.
Nesta seção, consideramos apenas a situação muito simples na qual o corpo rı́gido
tem por movimento apenas rotações em torno de um eixo fixo no referencial inercial
em uso; notemos que tais rotações são, de fato, movimentos possı́veis de um corpo
rı́gido. Nesses movimentos, por definição, cada partı́cula do corpo move-se em uma
circunferência centrada no eixo fixo e com jazitura perpendicular a ele. O eixo fixo
em torno do qual rodam as partı́culas do corpo é chamado de eixo de rotação.
Vamos escolher um sistema de eixos com o eixo OZ ao longo do eixo fixo de rotação
e usar coordenadas cilı́ndricas para localizar posições no espaço. Sejam bk , ϕk e zk as
coordenadas cilı́ndricas da k-ésima partı́cula do corpo, partı́cula cuja massa é mk e
cujo vetor-posição é rk . Na posição dessa partı́cula temos os respectivos unitários das
coordenadas cilı́ndricas, que serão denotados por b̂k , ϕ̂ k e ẑ. Uma vez que o único
movimento do corpo é de rotação em torno de OZ, temos que bk e zk são constantes,
sendo bk o raio da circunferência na qual se move a k-ésima partı́cula, com velocidade
instantânea bk ϕ̇k ϕ̂ k . Chamamos ϕ̇ velocidade angular instantânea de rotação
da k-ésima partı́cula em torno do eixo OZ. Devido à rigidez do corpo, temos que
ϕj − ϕk = const. para qualquer par de partı́culas j e k do corpo. Conseqüentemente,
temos que ϕ̇j = ϕ̇k , i.e., todas as partı́culas têm a mesma velocidade angular, que
também denominamos velocidade angular de rotação do corpo rı́gido em torno
do eixo fixo, e que denotamos por ω,
ϕ̇k = ω (k = 1, . . . , N ) . (5.107)
Podemos fixar no corpo rı́gido uma semireta que parte da origem O e está contida
no plano OX Y. Denotando por ϕ a coordenada cilı́ndrica de tal semi-reta, temos
ω = ϕ̇ . (5.108)
É conveniente escolher uma tal semireta e usar a variável ϕ para estudar a rotação
do corpo rı́gido em torno de OZ.
Para determinar o movimento de rotação do corpo rı́gido em torno do eixo fixo
OZ vamos usar (5.106), ou mais precisamente (5.27), pois usaremos como ponto de
base o ponto O, fixo no eixo de rotação e no referencial inercial em uso. Temos, em
virtude de (5.107),
Lz = Izz ϕ̇ , (5.109)

N
X
Izz := mk b2k . (5.110)
k=1
Esse número Izz é chamado momento de inércia do corpo rı́gido em relação ao eixo
OZ. Substituindo (5.109) em (5.27) obtemos
Izz ϕ̈ = Nzex (5.111)
Essa é a equação de movimento para o corpo rı́gido em rotação em torno do eixo

OZ. As outras componentes da equação (5.27), bem como a equação (5.105) do
movimento do centro de massa, dão informações suplementares sobre o movimento,
impondo às forças e aos torques externos condições que garantam a fixidez do eixo de
rotação. A equação (5.111) permite determinar o movimento do corpo rı́gido quando
é dada a componente Nzex do torque externo. Nessa equação temos a derivada ϕ̈ da
velocidade angular ϕ̇ do corpo rı́gido; ϕ̈ é chamada aceleração angular do corpo
rı́gido em torno do eixo OZ. A equação (5.111) também mostra que o momento de
inércia Izz é uma medida da resistência que o corpo rı́gido oferece a ser acelerado
em sua rotação em torno do eixo OZ; a equação (5.110) mostra que essa resistência
cresce com as massas presentes e com os quadrados das distâncias delas ao eixo de
rotação. Definimos raio de giração kz do corpo rı́gido, relativo ao eixo OZ, como
sendo a distância kz dada por
PN
mk b2k
kz2 = Pk=1
N
. (5.112)
k=1 mk
Obviamente,
Izz = M kz2 . (5.113)
Portanto, o raio de giração kz é a distância do eixo OZ em que poderı́amos concentrar

todas as partı́culas do corpo sem alterar o seu momento de inércia Izz . Na sua
definição (5.112), vemos que o raio de giração é uma média ponderada dos quadrados
das distâncias das partı́culas ao eixo de rotação, sendo a ponderação realizada pelas
massas das partı́culas.
A energia cinética do corpo rı́gido em rotação em torno de OZ é dada por
1
T = Izz ϕ̇2 . (5.114)
2
Para calcular os trabalhos realizados pelas forças que agem no corpo rı́gido devemos
levar em conta que o deslocamento infinitesimal de qualquer partı́cula do corpo é
perpendicular ao vetor-posição da partı́cula e ao eixo OZ de rotação. Temos para
a k-ésima partı́cula: rk = bk b̂k + zk ẑk , ṙk = bk ϕ̇ϕ̂ k e drk = bk dϕϕ̂ k . Essa última
expressão pode ser escrita na forma drk = ẑ × rk dϕ, que usada na expressão (5.47)
para o trabalho externo infinitesimal, dá
d W ex = Nzex dϕ . (5.115)
Supondo que cada força interna de interação têm a direção da reta que passa pelas
partı́culas interagentes, temos que o trabalho interno é nulo,
d W in = 0 . (5.116)
Se d W ex em (5.115) for um diferencial exato podemos associar-lhe uma energia

potencial U ′′ , de acordo com (5.53). No caso em consideração U ′′ = U , a energia
potencial total, pois (5.116) nos permite escolher a energia potencial interna como
nula, U ′ = 0. Temos, então, a partir de (5.115),
dU = −Nzex dϕ (5.117)
e, conseqüentemente, Z ϕp
U (ϕ) = Nzex dϕ , (5.118)
ϕ
onde ϕp é o ângulo correspondente à configuração padrão do corpo. Nesse caso,

podemos usar (5.114) e (5.118) para escrever o teorema da conservação da energia
(5.60) na forma
1
Izz ϕ̇2 + U (ϕ) = constante . (5.119)
2
Observemos que, nesta equação e em (5.111), o movimento do corpo rı́gido é carac-
terizado por uma única variável real, o ângulo ϕ. Podemos, então, adaptar ao estudo
da rotação do corpo rı́gido em torno de eixo fixo métodos desenvolvidos no capı́tulo
3 para tratar o movimento unidimensional de uma partı́cula.
Em muitos casos, um corpo rı́gido é dado como uma distribuição contı́nua de
matéria. Isso é feito dando uma função contı́nua ρ, que associa a cada ponto P do
corpo um número real ρ(P ) com a seguinte propriedade: a massa dm em um volume
dV em torno de P é, por definição, dada por
dm = ρ(P )dV . (5.120)
Na verdade, dizemos que a função ρ é a distribuição contı́nua de matéria.

Em uma distribuição contı́nua de matéria, a massa dm no volume infinitesimal
dV pode ser considerada como uma partı́cula. Podemos, então, adaptar ao corpo
contı́nuo, por meio de um processo de limite, diversas definições e resultados ante-
riormente estabelecido para distribuições discretas de matéria. A massa total M do
corpo rı́gido contı́nuo é obtida de (2.138) e dada por
Z
M= ρ dV , (5.121)
R
onde R é a região ocupada pelo corpo rı́gido em consideração. De (2.139) obtemos,

analogamente, que o centro de massa do corpo rı́gido tem posição dada por
Z
1
R= ρr dV . (5.122)
M R
De (5.110) obtemos para o momento de inércia em relação ao eixo OZ,

Z
Izz = ρb2 dV . (5.123)
R
No caso em que o corpo rı́gido tem a forma de uma superfı́cie ou de uma linha, substi-
tuimos a densidade volumar ρ pela densidade superficial ou linear, conforme o caso,
e as integrais volumares que acabamos de exibir são substituı́das pelas respectivas
integrais lineares e superficiais.
Capı́tulo 6
Teoria Newtoniana da
Gravitação
6.1 Lei de gravitação universal

A lei de gravitação universal de Newton afirma que duas partı́culas quaisquer de
matéria se atraem com uma força diretamente proporcional ao produto de suas massas
e inversamente proporcional ao quadrado da distância que as separa; a constante de
proporcionalidade, que designaremos por G, é chamada constante universal da
gravitação. Foi medida experimentalmente pela primeira vez em 1798 pelo fı́sico
inglês Henry Cavendish, por meio de uma balança de torção. O valor experimental
atribuı́do atualmente a G é
G = 6, 67259(85) × 10−11 m3 /kg s2 . (6.1)
É interessante observar que outras constantes fundamentais, como a carga do elétron

e, a velocidade da luz c e a constante de Planck ~, surgidas no cenário da Fı́sica
moderna praticamente um século depois da medição de G, já foram medidas experi-
mentalmente com precisão muito superior à precisão obtida para G.
A lei da gravitação universal de Newton descreve a força de interação entre duas
partı́culas de matéria, i.e., entre dois corpos com dimensões desprezı́veis diante das
distância que os separa. Parece natural que essa força seja proporcional à quantidade
de matéria em cada um desses corpos em interação. Entretanto, que a quantidade de
matéria seja medida por uma grandeza que foi definida para medir a inércia de um
corpo, a massa inercial, é um resultado que está longe de ser óbvio. Entretanto, esse
resultado é comprovado em todos os experimentos com forças gravitacionais, ou seja,
as massas que aparecem na lei de gravitação universal de Newton são, precisamente,
as massas inerciais, o que é um fato experimental de fundamental importância. Para
melhor apreciá-lo, vejamos a seguir como é possı́vel determinar experimentalmente a
lei da gravitação universal sem supor de antemão que nela a força seja proporcional
ao produto das massas inerciais das partı́culas interagentes.
Medindo forças entre partı́culas de pares isolados é possı́vel determinar as situações
em que tais forças são as que chamamos gravitacionais. De fato, supõe-se atualmente
179
180 Capı́tulo 6 – Teoria Newtoniana da Gravitação
que haja quatro tipos de forças na natureza. As forças subnucleares chamadas forte
e fraca, e as forças eletromagnética e gravitacional. As forças subnucleares são de
curtı́ssimo alcance, e não se fazem sentir a distâncias macroscópicas tais como as que
estaremos considerando. Já as forças eletromagnética e gravitacional são de longo
alcance, teoricamente infinito, e se fazem sentir a distâncias macroscópicas. A força
eletromagnética pode ser identificada pelo seu modo de ação sobre corpos eletrica-
mente carregados, de modo que, em princı́pio, podemos nos certificar de que não há
forças eletromagnéticas entre partı́culas que pretendemos usar em um experimento.
Considerando-se várias partı́culas e medindo-se as forças gravitacionais entre elas
quando estãos em diversas posições, obtemos experimentalmente que a força grav-
itacional sobre uma partı́cula i de vetor-posição ri , exercida por uma partı́cula j de
vetor-posição rj , é dada pela expressão
Gij
Fij = − 2 r̂ij , (6.2)
rij
na qual rij2 e r̂ são o módulo e o unitário do vetor-posição relativa à partı́cula j, r =
ij ij
ri −rj , e Gij é uma constante de proporcionalidade positiva que depende apenas do par
(i, j) de partı́culas em consideração. Portanto, pelo resultado (6.2) fica estabelecido
que a força gravitacional entre qualquer par de partı́culas é atrativa, ao longo da
reta que passa pelas partı́culas, e varia com o inverso do quadrado da distância entre
elas. Além disso, verifica-se que as constantes de proporcionalidade associadas aos
pares de partı́culas satisfazem a duas propriedades. A primeira é a propriedade de
simetria Gij = Gji , para qualquer par (i, j) de partı́culas; ela confirma que as forças
de interação gravitacionais obedecem à Terceira Lei de Newton. A segunda é que,
para qualquer par (i, j) de partı́culas, as razões Gik /Gjk tem o mesmo valor qualquer
que seja a partı́cula k, i.e., todas essas razões são iguais a uma constante que depende
apenas do par (i, j). Denotando por αij uma tal constante, temos
Gik
= αij para qualquer partı́cula k . (6.3)
Gjk
Segue-se que αij = α−1 ji e αik αkj = αij , quaisquer que sejam as partı́culas i, j e k.
Escolhendo-se uma partı́cula padrão p, associamos a cada partı́cula i a quantidade
positiva mi′ = αip up , na qual up é o sı́mbolo da unidade em que mi′ é dada em virtude
da escolha da partı́cula p como padrão. Obtemos, de imediato, que αij = mi′ /mj′ .
Além disso, podemos escolher uma segunda partı́cula q, que chamaremos de padrão
secundário, e obter que a constante Gij em (6.2) é proporcional ao produto das
constantes mi′ e mj′ ,
Gij = G ′ mi′ mj′ , (6.4)
onde temos a constante G ′ , i.e., uma quantidade independente do par de partı́culas
(i, j). Portanto, (6.2) pode ser escrita como
′
mi′ mj′
Fij = −G 2 r̂ij . (6.5)
rij
Naturalmente, mi′ e mj′ são números reais positivos que medem a capacidade que as
respectivas partı́culas i e j tem de exercer e sofrer a força gravitacional. Tais números
são chamados massas gravitacionais das respecitivas partı́culas.
6.2 Força e campo gravitacionais 181
É possı́vel verificar experimentalmente que a massa gravitacional de qualquer par-

tı́cula é proporcional à sua massa inercial, i.e., mi′ = γmi , para qualquer partı́cula i.
Conseqüentemente, podemos escrever a lei da gravitacao universal na forma
mi mj
Fij = −G 2 r̂ij , (6.6)
rij
na qual G = −G ′ γ 2 , e mi e mj são as respectivas massa inerciais das partı́culas

i e j. Nesse caso, a constante G em unidades SI é dada por (6.1). Escolhendo-se
apropriadamente as unidades de massa gravitacional e inercial podemos ter γ = 1 e,
portanto, dizer que elas são iguais.
A igualdade (ou, se preferirmos, proporcionalidade) entre a massa gravitacional
e a massa inercial de um corpo já era do conhecimento de Newton e, de fato, fora
utilizada por ele no desenvolvimento de sua teoria da gravitação. Hoje em dia, essa
igualdade é comumente chamada Princı́pio da Equivalência na forma fraca e
serviu como ponto de partida para que Einstein enunciasse o chamado Princı́pio da
Equivalência na forma forte, ou simplesmente Princı́pio de Equivalência, um dos
alicerces fundamentais sobre o qual está apoiada a Teoria da Relatividade Geral (ou
teoria da Gravitação de Einstein). Esse princı́pio afirma que, localmente, um campo
gravitacional qualquer pode ser eliminado por uma mudança de referencial.
Entre qualquer par de partı́culas existem forças gravitacionais dadas pela lei (6.6)
e a constante G que aparece nessa lei é a mesma para todas as partı́culas do universo.
Devido a essa propriedade a lei e a constante são ditas universais.
No capı́tulo 4 vimos como as leis de Kepler do movimento planetário podem ser
deduzidas a partir da Lei de gravitação (6.6). Também é possı́vel fazer a dedução
inversa, isto é, obter a lei de gravitação (6.6) a partir das três leis de Kepler. Esse
caminho partindo das leis de Kepler foi o seguido por Newton para chegar de modo
bem fundamentado à sua lei de gravitação universal.
A força gravitacional entre dois corpos extensos é, em geral, mais complicada do
que a força gravitacional entre duas partı́culas. A teoria desenvolvida a seguir visa
proporcionar métodos de cálculo da força gravitacional entre corpos quaisquer.
6.2 Força e campo gravitacionais

Seja um sistema de N partı́culas, de massas m1 , m2 , ..., mN , localizadas nos
pontos P1 , P2 , ..., PN , respectivamente. Os vetores-posição dessas partı́culas são
−−→ −−→ −−→
dados por r1 = OP1 , r2 = OP2 , ..., rN = OPN . Consideremos a força gravitacional
que esse sistema exerce sobre uma partı́cula localizada em um ponto P , i.e., com
−→
vetor-posição r = OP. A força é dada por
N
X m mj (r − rj )
Fm = − G . (6.7)
|r − rj |2 |r − rj |
j=1
A força por unidade de massa m, Fm /m, não depende da massa m, mas apenas do
ponto do espaço onde supomos estar a massa. A razão Fm /m define, portanto, uma
função de posição no espaço, que chamamos campo gravitacional. Representando-o

por g, temos que o campo gravitacional no ponto P é
Fm
g(P ) := . (6.8)
m
Uma vez que P = O + r, temos g(P ) = g(O + r), mas também escrevemos, por
simplicidade, g(P ) = g(r). Usando a equação (6.7), obtemos a expressão do campo
gravitacional devido à distribuição de N partı́culas,
N
X mj (r − rj )
g(r) = − G 2
. (6.9)
|r − rj | |r − rj |
j=1
Dizemos que esse é o campo gravitacional gerado pela distribuição de N partı́culas.

As grandezas envolvidas nessa definição do campo gravitacional g estão ilustradas na
figura 6.1. Notemos que nessa fórmula do campo gravitacional aparecem as posições
das partı́culas e a posição em que estamos considerando o campo gravitacional, isto
−→
é, a do ponto P de vetor posição r = OP. Esse ponto onde consideramos o campo
gravitacional é chamado ponto de observação. As partı́culas ou massas do sistema
que geram o campo gravitacional são chamadas fontes do campo gravitacional.
Evidentemente, o campo gravitacional gerado por um conjunto de partı́culas é a
soma vetorial dos campos gravitacionais que seriam gerados por cada partı́cula do
conjunto se as outras não estivessem presentes. Essa propriedade é o Princı́pio de
Superposição dos campos gravitacionais.
mj
m2 r − rj
rj
P
m1
r
mN
Figura 6.1: Partı́culas de massas m1 , m2 ,..., mN , localizadas nos respectivos pontos

P1 , P2 ,..., PN , geram um campo gravitacional no ponto P ; os vetores-posição das
partı́culas são rj = Pj − O (j = 1, 2, ..., N ), e o do ponto P é r = P − O.
Nem todos os sistemas fı́sicos são convenientemente descritos como uma distribuição
discreta de matéria com N corpos puntiformes. Há sistemas que são apropriadamente
descritos como uma distribuição contı́nua de matéria e os campos gravitacionais que
eles geram são dados pela definição (6.8), mas não pela expressão (6.9). Os campos
6.3 Potencial gravitacional 183
gravitacionais não podem, em geral, ser definidos em todos os pontos do espaço. O

campo g da equação (6.9), por exemplo, não é definido em pontos onde estão as
partı́culas que o geram; isso significa que g não é definido em P1 , P2 , ..., PN . De um
modo geral, tomamos como domı́nio de definição do campo uma região aberta D do
espaço euclidiano E. Escrevemos, pois,
→
−
g : D −→ E
: P −→ g(P ) , (6.10)
No caso da equação (6.9), por exemplo, D é o espaço E menos os pontos P1 , P2 ,...,

PN ocupados pelas partı́culas do sistema, D = E \ {P1 , P2 , ..., PN }.
Por simplicidade, em nosso estudo do campo gravitacional desenvolvemos a teoria
considerando, primeiramente, o campo gerado pelo sistema discreto de N partı́culas;
posteriormente, adaptamos os resultados da teoria a outros campos gravitacionais.
Uma vez conhecido o campo gravitacional, podemos obter a força gravitacional
sobre qualquer partı́cula em qualquer ponto de D; basta usar a equação (6.8). Se
uma partı́cula de massa m é posta no ponto de vetor posição r, ela sofre uma força
gravitacional dada pelo produto de sua massa pelo valor do campo gravitacional na
posição da partı́cula,
Fm = mg(r) . (6.11)
É evidente que (6.9) e (6.11) são equivalentes à equação (6.7), mas (6.9) e (6.11)
indicam uma maneira mais prática de se calcular forças sobre partı́culas postas em
presença das N partı́culas que exercem a força (a razão é muito simples, mas vale a
pena refletir sobre ela).
Até agora exploramos o fato da força gravitacional (6.6) ser proporcional ao produto
das massas das partı́culas interagentes. De fato, essa propriedade nos motivou a
definir o conceito de campo gravitacional. A seguir, prosseguimos no desenvolvimento
da teoria explorando também outras propriedades dessa força, como o seu caráter
central e sua proporcionalidade ao inverso do quadrado da distância entre as partı́culas
interagentes.
6.3 Potencial gravitacional

A força de interação gravitacional entre duas partı́culas é central, com o centro de
força dado pelo ponto ocupado pela partı́cula atratora, a partı́cula de vetor posição
rj no caso da equação (6.6). De fato, podemos escrever a força gravitacional (6.6) na
2 .
forma tı́pica de uma força central, Fkj = Fkj (rkj ) r̂kj , onde Fkj (rkj ) = −Gmk mj /rkj
Essa propriedade tem conseqüências importantes no campo gravitacional e, para ex-
plorá-la, definimos o vetor
ξ j := r − rj . (6.12)
Em termos desse vetor temos que o campo gravitacional gerado pela j-ésima partı́cula
no ponto de posição r é dado por ψj (ξj ) ξ̂ , onde a função ψj é definida por ψj (ξj ) =
−Gmj /ξj2 . Como conseqüência, o campo gravitacional (6.9) tem a forma

N
X
g(r) = ψj (ξj ) ξ̂ j , (6.13)
j=1
Obtemos, então,
 
N
X N
X
g(r) · dr = ψj (ξj )dξj = d  Ψj (ξj ) , (6.14)
j=1 j=1
onde Ψj é uma função primitiva de ψj . O resultado (6.14) mostra que, associada a

cada campo gravitacional g existe uma função real G tal que
g(r) · dr = −dG(r) . (6.15)
Uma tal função é chamada potencial gravitacional associado ao campo gravitacio-

nal g. Também dizemos que o potencial G é gerado pelas partı́culas ou massas que
geram o campo gravitacional g. O sinal menos em (6.15) é puramente convencional.
Graças a ele podemos dizer que uma partı́cula em um campo gravitacional tende, pela
ação do campo, para as regiões de mais baixo potencial gravitacional. É claro que
G é definida a menos de uma constante aditiva. Na verdade, G associa um número
real a cada ponto do domı́nio do campo gravitacional g, i.e., o potencial associado
ao campo gravitacional 6.10), é uma função
G : D −→ lR
: P 7−→ G(P ) , (6.16)
Notemos que a equação (6.15) mostra que as integrais de linha de g não dependem
do caminho escolhido. Desse modo, temos que o potencial gravitacional definido em
(6.15) pode ser escrito como
Z rp
G(r) = g(r ′ ) · dr ′ , (6.17)
r
onde rp é a posição de um ponto fixo arbitrário que chamamos ponto-padrão desse

potencial. O resultado (6.14) não somente garante a existência de um potencial G
como permite escrever
N
X
G(r) = − Ψj (|r − rj |) . (6.18)
j=1
De acordo com a definição de gradiente de um campo escalar, temos dG = (∇G)·dr,

onde dG é a variação elementar de G no deslocamento elementar dr. Portanto, temos
a seguinte equação, equivalente a (6.15),
g(r) = −∇G(r) (6.19)
∇ × g(r) = 0 . (6.20)
6.3 Potencial gravitacional 185
Um campo cujo rotacional é nulo é dito irrotacional. A equação (6.20) nos garante
que o campo gravitacional é irrotacional.
Decorre também de (6.14) que
I
g(r) · dr = 0 , (6.21)
C
para qualquer curva fechada C em D, i.e., a circulação do campo gravitacional é nula

em qualquer curva fechada de seu domı́nio. Dessa propriedade obtemos a existência
de um potencial gravitacional para o campo em consideração. De fato, (6.21) garante
a existência da função G definida por (6.17), que goza da propriedade (6.15) que, por
sua vez, define G como potencial do campo gravitacional g.
No caso em que g é um campo gravitacional com domı́nio D simplesmente conexo,
qualquer curva C em D é a borda ∂S de uma superfı́cie S toda contida em D. Esse é
o caso do campo gravitacional (6.9) gerado pela distribuição discreta de N partı́culas.
Então, podemos aplicar ao campo gravitacional o teorema de Stokes,
Z I
∇ × g(r) · ndA = g(r) · dr . (6.22)
S C
Nesse caso, o caráter irrotacional do campo gravitacional implica que sua circulação
é nula em qualquer curva fechada de seu domı́nio, i.e., (6.22) implica em (6.21) que,
por sua vez, garante a existência de um potencial para o campo gravitacional em
consideração. Em suma, se o campo gravitacional tem domı́nio simplesmente conexo,
ele tem um potencial caso seja irrotacional.
Agora, passemos a explorar o fato de que a força gravitacional entre duas partı́culas
é não apenas central, mas de um tipo muito especial, o inversamente proporcional ao
quadrado da distância que as separa, i.e., a função ψj em (6.13) é dada por
Gmj
ψj (ξj ) = − . (6.23)
ξj2
Como conseqüência dessa propriedade, temos que Ψj em (6.14) pode ser escrita como
Gmj
Ψj (ξj ) = . (6.24)
ξj
N
X mj
G(r) = − G , (6.25)
|r − rj |
j=1
que é a expressão de um potencial do campo gravitacional gerado pela distribuição

discreta de N partı́culas. Uma outra escolha de primitiva Ψj resultaria em um po-
tencial G ′ que iria diferir de G por uma constante C,
G ′ (r) = G(r) + C . (6.26)

A escolha (6.24) leva G a gozar da propriedade
lim G(r) = 0 . (6.27)

r→ ∞
Pelo desenvolvimento da teoria, vemos que o potencial gravitacional é uma função

escalar que contém todas as informações sobre o campo gravitacional, que é uma
função vetorial. Como uma função real é, normalmente, mais simples do que uma
vetorial, o uso do potencial pode simplificar o estudo do campo gravitacional em
diversas situações. No cálculo do campo gravitacional, por exemplo, podemos evitar
a tarefa de fazer a soma vetorial (6.9) e, alternativamente, fazer a soma escalar (6.25)
seguida do cálculo do gradiente em (6.19).
6.4 Lei de Gauss da gravitação

Agora, vamos explorar uma conseqüência importante de caracterı́sticas essenciais
da força gravitacional. A sua proporcionalidade inversa com o exato quadrado da
distância e sua direção ao longo da reta que une as partı́culas nos permitirá expressar
o campo gravitacional gerado por uma partı́cula em termos de um ângulo sólido.
Como conseqüencia, obteremos que o fluxo do campo gravitacional através de uma
superfı́cie fechada não depende das posições das partı́culas que geram o campo. A
proporcionalidade direta da força gravitacional com a massa faz com que tal fluxo
seja proporcional à massa total na região no interior da superfı́cie.
Usando (6.23) em (6.13), obtemos
N
X N
X
Gmj
g(r) · ndA = − ξ̂ j · ndA = − Gmj dΩj , (6.28)
j=1
ξj2 j=1
onde dA é a área de um elemento de superfı́cie na posição r, n é o unitário normal

ao elemento de superfı́cie que define sua orientação no espaço e dΩj é o ângulo sólido
que subentende o dito elemento de superfı́cie orientada e tem vértice na posição rj ,
conforme ilustrado na figura 6.2, i.e.,
ξ̂j · ndA (r − rj ) · n
dΩj := = dA . (6.29)
ξj2 |r − rj |2
Seja agora uma região R em E cuja borda ∂R esteja no domı́nio D de g. Com essa
hipótese excluimos a possibilidade de algum ponto de ∂R coincidir com a posição
de uma massa puntiforme. Vamos orientar a superfı́cie fechada ∂R com a normal
n apontando de dentro para fora da região R. Temos que o ângulo sólido total
subentendido pela superfı́cie fechada ∂R é igual a 4π se o vértice do ângulo estiver
na região no interior à superfı́cie e, zero se estiver na região exterior, i.e.,
I (
4π se o vértice de dΩj ∈ R ,
dΩj = (6.30)
∂R 0 se o vértice de dΩj ∈/R ,
6.4 Lei de Gauss da gravitação 187
ξ̂j
dA
ξj n
r
dΩ
mj
rj
Figura 6.2: Ângulo sólido dΩj centrado na posição da j-ésima partı́cula.
onde R é o fecho da região interior R. Integrando (6.28) em ∂R, e usando (6.30),

obtemos
I N
(
X 1 se a massa mj estiver dentro de R ,
g(r) · ndA = −4πG mj (6.31)
∂R j=1
0 se a massa m j estiver fora de R .
Vemos que o fato de que o campo gravitacional gerado por uma partı́cula ser propor-
cional à sua massa faz com que o membro direito dessa equação seja proporcional à
soma das massas das partı́culas que estão dentro da região R. Denotanto por mR a
massa total do subsistema contido na região R, obtemos a igualdade
I
g(r) · ndA = −4πGmR , (6.32)
∂R
que é chamada lei de Gauss da gravitação. É importante notar que, embora

no membro direito da lei de Gauss (6.32) apareça apenas a massa mR do subsistema
contido na região R, o campo gravitacional g no membro esquerdo é gerado por todas
as massas do sistema, dentro ou fora de R. A integral da componente normal de um
campo vetorial em uma superfı́cies orientada é chamada fluxo do campo através da
superfı́cie no sentido da orientação. A lei de Gauss (6.32) afirma que o fluxo do campo
gravitacional para fora de uma superfı́cie fechada é proporcional à massa na região
interior à superfı́cie.
A lei de Gauss (6.32) e a equação (6.21) constituem-se nas chamadas equações
fundamentais do campo gravitacional em forma global ou integral. Como o
desenvolvimento da teoria nos mostra, nelas estão expressas por meio de integrais de
linha e de superfı́cie as propriedades mais fundamentais do campo gravitacional.
6.5 Distribuições contı́nuas de massa

Em teoria da gravitação é comum encontrarmos problemas nos quais a matéria
não está concentrada em partı́culas bem espaçadas entre si, mas distribuida contin-
uamente em uma certa região M do espaço. Por distribuição contı́nua entendemos
uma função contı́nua
ρ : M −→ lR
: P 7−→ ρ(P ) , (6.33)
com a seguinte propriedade: a massa em um volume elementar dV em torno de um

ponto P de M é dada por
dm = ρ(P )dV , (6.34)
−
→
ou, usando-se o vetor-posição r = OP,
dm = ρ(r)d3 r . (6.35)
Chamamos ρ(P ) de densidade volumar de massa em P ∈ M. A massa total da

distribuição, denotada por M , é
Z
M= ρ(r)d3 r . (6.36)
M
Se a distribuição de massa é uniforme, como no caso de corpos homogêneos, temos

que a densidade volumar é a mesma em todos os pontos de M e igual a ρ(r) = M/V ,
onde V é o volume de M. Observemos que muitas vezes é conveniente abrir mão da
continuidade de ρ na fronteira de M e estender sua definição para pontos fora de M,
/ M.
por meio da prescrição: ρ(P ) = 0 se P ∈
Em muitas situações é útil considerar as idealizações nas quais toda a massa de
um sistema está distribuı́da em uma superfı́cie ou em uma linha. Para descrever
tais situações definimos os conceitos de densidade superficial e linear. Densidade
superficial σ é uma função contı́nua definida em uma superfı́cie S no espaço E,
σ : S −→ lR
: P −
7 → σ(P ) ,
e dotada da propriedade de que um elemento da superfı́cies S, em torno de P ∈ S e

com área dA, tem massa dm dada por
dm = σ(P )dA . (6.37)
Densidade linear λ é uma função contı́nua definida em uma linha L no espaço E,
λ : L −→ lR
: P −
7 → λ(P ) ,
e dotada da propriedade de que um elemento da curva L, em torno de P ∈ L e com

comprimento dℓ, tem massa dm dada por
dm = λ(P )dℓ , (6.38)

6.5 Distribuições contı́nuas de massa 189
No caso de uma distribuição contı́nua temos as fórmulas correspondentes ao campo

gravitacional (6.9),
Z
ρ(r ′ ) r − r ′ 3 ′
g(r) = − G d r , (6.39)
M |r − r ′ |2 |r − r ′ |
e ao potencial gravitacional (6.25),

Z
ρ(r ′ ) 3 ′
G(r) = − G d r . (6.40)
M |r − r ′ |
As integrais nestas equações podem ser estendidas a todo o espaço se definirmos

ρ = 0 fora de M. A figura 6.3 mostra as variáveis envolvidas nas equações (6.39)
e (6.40). Naturalmente, fórmulas análogas a essas equações podem ser escritas para
distribuições lineares e superficiais.
ρ(r ′ ) d 3 r ′
r − r′
r′ P
O
M
Figura 6.3: Variáveis do cálculo de g(P ) ou G(P ) gerados por uma distribuição
contı́nua ρ na região M.
Notemos que o campo gravitacional de uma distribuição contı́nua de matéria pode

ser obtido calculando-se a integral vetorial (6.39) ou, alternativamente, calculando-se
a integral escalar (6.40) e o gradiente na equação (6.19).
Uma distribuição de massa não só gera um campo como também sofre forças grav-
itacionais. A força sobre um elemento de massa dm em um ponto P , em corre-
spondência com (6.11), é dada por
dF = dm g(r) = ρ(r) g(r) d3 r , (6.41)

−
→
onde r = OP e d3 r é o volume ocupado por dm.
Agora, consideremos a lei de Gauss (6.32) no caso de distribuições contı́nuas de

matéria. Usando (6.34), temos em uma região arbitrária R,
Z
mR = ρ(r) dV (6.42)
R
que, substituı́da na lei de Gauss (6.32), nos leva a

I Z
g(r) · ndA = −4πG ρ(r) dV . (6.43)
∂R R
Aplicando nessa equação o teorema da divergência de Gauss,

Z I
∇ · g dV = g · n dA , (6.44)
R ∂R
obtemos Z Z
∇ · g dV = − 4πGρ dV . (6.45)
R R
Como R é uma região arbitrária, concluı́mos que
∇ · g = −4πG ρ . (6.46)
As equações (6.20) e (6.46) são chamadas equações fundamentais do campo

gravitacional em forma local, ou diferencial. Suas soluções, com condições de
contorno apropriadas, são capazes de descrever qualquer campo gravitacional. Es-
sas equações permitem encontrar campos gravitacionais que podemos não conseguir
calcular usando diretamente as equações (6.39) ou (6.40).
Substituindo em (6.46) a expressão (6.19) do campo gravitacional g em termos do
potencial gravitacional, obtemos
∇2 G = 4πG ρ , (6.47)
que é conhecida como equação de Poisson para o potencial gravitacional. Obtendo-

se uma solução para essa equação e substituindo-a em (6.19), obtemos um campo g
que satisfaz às equações fundamentais (6.20) e (6.46). Em pontos do espaço onde não
há massa, a equação de Poisson reduz-se à chamada equação de Laplace para o
potencial gravitacional,
∇2 G = 0 . (6.48)
Notemos que o formalismo desta seção, desenvolvido para descrever distribuições

contı́nuas de massa, pode também descrever distribuições discretas, se usarmos funções
deltas de Dirac. Uma distribuição de partı́culas de massas m1 , m2 , ..., mN , localizadas
pelos respectivos vetores-posição r1 , r2 , ..., rN , é dada por
N
X
ρ(r) = mj δ(r − rj ) . (6.49)
j=1
Usando essa densidade na teoria desta seção reobtemos resultados das seções anteri-
ores para a distribuição discreta de N partı́culas.
6.5 Distribuições contı́nuas de massa 191
Finalizamos esta seção com um exemplo do cálculo do campo gravitacional, o

gerado por uma casca esférica homogênea de matéria. Usaremos o par de equações
(6.40) e (6.19). Seja a o raio da casca S e σ : S → lR a sua densidade superficial;
devido à homogeneidade da distribuição, a função σ tem um valor constante que
denotaremos também por σ. Tomando a origem no centro da casca, conforme mostra
a figura 6.4, obtemos
dA
r′
r − r′
θ′
O P
r
Figura 6.4: Casca esférica homogênea de raio a gerando campo gravitacional em um

ponto P .
Z
σ(r ′ )
G(r) = − G ′|
dA ′ . (6.50)
S |r − r
Vamos usar um sistema de eixos com OZ ao longo de r, isto é, r = rẑ. Usando para
r ′ coordenadas esféricas neste sistema de eixos, obtemos que a distância entre um
elemento de massa da distribuição e o ponto de observação P é
p p p
|r − r ′ | = (r − r ′ )2 = r2 − 2r · r ′ + r ′ 2 = r 2 − 2ra cos θ ′ + a2 . (6.51)
O elemento de área no qual está o elemento de massa é dado por dA′ = r ′ dθ ′ r ′ sen θ ′ dϕ′ =
a2 sen2 θ ′ dθ ′ dϕ′ , e a casca toda é levada em consideração fazendo-se as variáveis de in-
tegração varrerem o domı́nido dado por 0 ≤ ϕ′ < 2π e 0 ≤ θ ′ ≤ π. Portanto, obtemos
Z 2π Z π
′ σa2 sen θ ′
G(r) = − dϕ dθ ′ G √ . (6.52)
0 0 r 2 + a2 − 2ar cos θ ′
O cálculo dessa integral não apresenta dificuldades,
Z θ′ =π
2πGσa2 π ′ 2ar sen θ ′ πGσa p 2
G(r) = − dθ √ =− 2 r + a2 − 2ar cos θ ′ ′
2ar 0 r 2 + a2 − 2ar cos θ ′ r θ =0
p p
2πGσa 2 2 2 2
2πGσa
=− r + a + 2ar − r + a − 2ar = − |r + a| − |r − a| .
r r
(6.53)
Eliminando σ da expressão anterior em favor da massa total da casca, M = σ 4πa2 ,

obtemos
M 1
G(r) = −G |r + a| − |r − a| , (6.54)
r 2a
ou seja, (
GM/r se r ≥ a ,
G(r) = − (6.55)
GM/a se r < a .
O resultado anterior pode ser escrito numa forma compacta se utilizarmos a função
degrau de Heaviside,
M nr o
G(r) = −G ΘH (a − r) + ΘH (r − a) . (6.56)
r a
A partir desse potencial gravitacional, obtemos o campo gravitacional
(
−GMr̂/r 2 se r > a ,
g(r) = −∇G(r) = (6.57)
0 se r < a .
Temos, portanto, que uma casca de matéria esférica e homogênea gera na região
fora dela um campo gravitacional igual ao que toda a sua massa geraria se estivesse
concentrada no seu centro; na região interna à casca o campo gravitacional é nulo.
Observemos que é possı́vel fazer um cálculo que deixa perfeitamente claro que o campo
no interior da casca é nulo porque na fórmula da força gravitacional entre partı́culas
o expoente da distância entre elas é exatamente igual a 2.
6.6 Multipolos gravitacionais

Consideremos uma distribuição de matéria em uma região cotada do espaço, isto é,
a região está contida em alguma esfera de raio suficientemente grande. A medida que
nos afastamos da distribuição, mais e mais podemos considerá-la como uma partı́cula.
É pois intuitivo que a grandes distâncias da distribuição o seu campo gravitacional seja
aproximadamente o de uma partı́cula de massa igual à massa total da distribuição.
Para explorar essa idéia de modo mais preciso, consideremos o potencial gravitacional
(6.40) de uma distribuição de matéria ρ : M → lR,
Z
ρ(r ′ ) 3 ′
G(r) = − G d r (6.58)
M |r − r ′ |
e escrevamos para o denominador no integrando
1 1 1 1
=√ = q . (6.59)
|r − r ′ | 2 ′
r − 2r · r + r ′ 2 r ′ ′ ′ 2
1 − 2(r̂ · r̂ ) (r /r) + (r /r)
′
Seja rmax o valor máximo de |r ′ | para pontos de M e consideremos pontos de
observação distantes o bastante para termos
′
r >> rmax , (6.60)
6.6 Multipolos gravitacionais 193
de modo a podermos expandir a raiz inversa que aparece em (6.59) em potências de

r/r ′ . Obtemos
∞
X ′ n
1 r′
q = Pn (r̂ · r̂ ) , (6.61)
r′ r′ 2 r
1 − 2(r̂ · r̂ ′ ) r + r
n=0
onde o coeficiente Pn é o polinômio de Legendre de ordem n (n = 0, 1, 2 . . .). Voltando

à expressão (6.59) do inverso da distância temos, então,
X ∞ ′n
1 ′ r
= Pn (r̂ · r̂ ) . (6.62)
|r − r ′ | r n+1
n=0
Substituindo esta expressão em (6.58), obtemos

∞
X Mn (r̂)
G(r) = − G , (6.63)
n=0
r n+1

Z
Mn (r̂) := r ′ n Pn (r̂ · r̂ ′ )ρ(r ′ ) d3 r ′ . (6.64)
M
Devemos observar que Mn (r̂) não depende da distância r, mas apenas da maneira
como a distribuição está orientada em relação a r (e, naturalmente, das caracterı́sticas
da distribuição e da origem em relação à qual definimos as posições das diversas partes
do sistema).
O polinômio de Legendre Pn é de ordem n e os 4 primeiros deles são dados por
1 1
P0 (x) = 1 , P1 (x) = x , P2 (x) = (3x2 − 1) e P3 (x) = (5x3 − 3x) . (6.65)
2 2
É imediato que Z
M0 (r̂) = ρ(r ′ ) d3 r ′ = M , (6.66)
M
onde M é a massa total da distribuição de matéria. Usando (6.66) em (6.63), temos
M M1 (r̂) M2 (r̂)
G(r) = −G −G 2
−G − ··· . (6.67)
r r r3
O primeiro termo dessa expansão é o potencial gravitacional de uma partı́cula com
massa igual à massa total do sistema. É o termo dominante a grandes distâncias,
′ M
r >> rmax =⇒ G(r) ≈ −G , (6.68)
r
que é um resultado esperado. A expansão (6.63) é chamada expansão multipolar,
ou em multipolos, do potencial gravitacional. Essa expansão é particularmente útil
quando o cálculo do potencial exato (6.58) é por demais complicado, mas a soma de
alguns termos da série (6.63) é suficiente como uma boa aproximação do potencial.
Em muitas situações interessantes é suficiente truncar a série após o terceiro termo.
O termo −GMn (r̂)/r n+1 na expansão multipolar (6.63) é chamado termo de
multipolo de ordem n ou termo de 2n -polo. Desse modo, o primeiro termo, que
descreve o potencial de uma massa puntiforme, é o termo de monopolo. A própria
massa puntiforme é chamada monopolo gravitacional. O termo seguinte, de dipolo,
é proporcional a
M1 (r̂) = r̂ · M R , (6.69)
onde R é a posição do centro de massa da distribuição de matéria. O termo de dipolo

mede o quanto a origem do sistema de coordenadas está deslocada do centro de massa
e desaparece se tomarmos as posições em relação ao centro de massa. Façamos isso,
de modo que a primeira correção ao termo de monopolo será dada pelo termo de
quadrupolo gravitacional, que é proporcional a M2 (r̂). Se levarmos em conta que o
potencial de uma distribuição de matéria esfericamente simétrica apresenta somente
o termo de monopolo em (6.67), podemos dizer que os termos de multipolos de ordem
superior descrevem o quanto a distribuição desvia-se da simetria esférica.
Na expansão multipolar (6.67), o primeiro termo a descrever o desvio da simetria
esférica é, portanto, o termo de quadrupolo, no qual M2 (r̂) pode ser escrito na forma
1
M2 (r̂) = r · Q(r) , (6.70)
2r 2
onde definimos o operador linear
→
− →
−
Q : E −→ E (6.71)
por meio de
Z
3 ′ ′ ′ ′ ′ ′
Q(r) = d r ρ(r ) 3r (r · r) − (r · r )r . (6.72)
M
O operador Q é chamado operador quadrupolar da distribuição de massa descrita

pela densidade volumar ρ. É fácil demonstrar que Q é um operador linear simétrico
de traço nulo. Em uma base ortonormal (e1 , e2 , e3 ) os elementos da matriz de Q são
Z
3 ′ ′ ′ ′
′2
Qij = d r ρ(r ) 3xi xj − r δij (i, j = 1, 2, 3) (6.73)
M
e podemos escrever
Qji = Qij , Q11 + Q22 + Q33 = 0 . (6.74)
Agora, suponhamos que a distribuição de massa seja simétrica em relação a um

eixo, digamos OZ. Nesse caso, temos em (6.73) que Qij = δij Qii , já que, para i 6= j,
cada contribuição de x′i x′j no integrando de (6.73) é anulada por uma contribuição
−x′i x′j . Temos, pois,
Qij = δij Qii .
6.6 Multipolos gravitacionais 195
Além disso, a mesma simetria garante que Q11 = Q22 . Usando esse resultado na
segunda igualdade em (6.74), podemos escrever
1
Q11 = Q22 = − Q33 . (6.75)
2
Desse modo, no caso de distribuição de massa com simetria axial em torno do terceiro
eixo, Q33 determina completamente o operador de quadrupolo Q. O número Q33 é
chamado momento quadrupolar da distribuição de massa e pode ser representado
por Q se não houver perigo de confusão com o operador quadrupolar. Usando (6.75)
em (6.70), obtemos
2z 2 − x2 − y 2 3 cos2 θ − 1
M2 (r̂) = Q zz = Qzz , (6.76)
4r 2 4
onde θ é o ângulo entre OZ e r, ou seja, cos θ = ẑ · r̂. Conseqüentemente, a con-
tribuição do termo quadrupolar ao potencial na expansão (6.63), que denotaremos
por G2 , é
Qzz
G2 (r) = −G 3 (3 cos2 θ − 1) . (6.77)
4r
Para uma distribuição esfericamente simétrica temos Qzz = 0, um resultado esperado
e fácilmente obtenı́vel da expressão (6.73) para i = j = z,
Z
Qzz = d3 r ′ ρ(r ′ )(2x′32 − x′12 − x′22 ) . (6.78)
M
Com efeito, no caso esfericamente simétrico as integrais provenientes dos termos 2x′12 ,
x′22 e x′32 , se cancelam.
Agora, suponhamos que a distribuição de massa, além de axialmente simétrica, seja
uniforme. Nessas condições, temos Qzz > 0 se a distribuição for prolata e Qzz < 0
se a distribuição for oblata. No caso de um elipsoide de revolução, em torno do eixo
OZ, obtemos
2
Qzz = M (c2 − a2 ) , (6.79)
5
onde c é o semi-eixo do elipsóide ao longo de OZ e a é o semi-eixo ortogonal a OZ.
Esse resultado é particularmente importante porque a Terra é, aproximadamente, um
elipsóide de revolução oblato, cujo raio equatorial a excede o semi-eixo polar c por
cerca de 21, 5 km. Chamamos achatamento ou oblatura do elipsóide de revolução
a grandeza
a−c
ε := . (6.80)
a
O achatamento da Terra é aproximadamente 1/300. Se a Terra tivesse densidade
uniforme, seu momento quadrupolar seria dado por
2 4
Qzz = M⊕ (c2 − a2 ) ≈ − M⊕ a2 ε , (6.81)
5 5
onde M⊕ é a massa da Terra. Esse resultado para o momento quadrupolar da Terra
pode se melhorado se levarmos em conta que a Terra não é uma distribuição de
massa uniforme, pois é mais densa na sua parte central do que na superficial. Essa
inomogeneidade pode ser levada em conta usando, no lugar de (6.81), o seguinte
momento quadrupolar:
4
Qzz = − M⊕ a2 λ , (6.82)
5
onde λ é um número positivo menor do que ε, que devemos escolher de modo a obter
de (6.82) a melhor descrição possı́vel do momento quadrupolar da Terra.
6.7 Energia potencial gravitacional

A força sobre uma partı́cula de massa m e posição r no domı́nio de um campo
gravitadional g é, de acordo com (6.11), dada por Fm = mg(r). Portanto, de (6.21)
decorre imediatamente que a força gravitacional é conservativa, i.e.,
I
Fm · dr = 0 , (6.83)
C
para qualquer curva fechada C. De acordo com a teoria exposta na seção 6.3 podemos
associar à partı́cula no campo gravitacional uma energia potencial dada por
Z rp
U (r) = Fm · dr , (6.84)
r
onde rp é a posição padrão escolhida. Tal energia é o trabalho que seria realizado
pela força gravitacional Fm , se a partı́cula fosse deslocada da posição r em que se
encontra até a posição padrão rP .
Sabemos que, associado ao campo gravitacional g, há um potencial gravitacional
G dado por (6.17). Supondo que o ponto padrão desse potencial seja o mesmo usado
na energia potencial em (6.84), obtemos
U (r) = mG(r) . (6.85)
Desta fórmula obtemos que o potencial gravitacional em um ponto é a energia po-

tencial por unidade de massa que uma massa teria se posta neste ponto. Obtemos,
também, que o trabalho que a força gravitacional realizaria sobre uma partı́cula de
massa m, que fosse do ponto r em que se encontra até o ponto padrão, é o produto
da massa pelo potencial gravitacional em r.
Consideremos agora um sistema de N partı́culas de massas m1 , m2 , ..., mN , sujeitas
apenas a forças gravitacionais, internas e externas. Usando a teoria já exposta neste
capı́tulo, e a desenvolvida na seção 5.4, é fácil concluir que o trabalho realizado por
essas forças gravitacionais, em qualquer movimento hipotético do sistema, só depende
das configurações inicial e final do sistema. Conseqüentemente, podemos associar a
cada configuração (r1 , ..., rN ) do sistema uma energia potencial U (r1 , ..., rN ), que, de
acordo com (5.67), é o trabalho que as forças gravitacionais realizariam sobre o sistema
se ele fosse da configuração (r1 , ..., rN ) até uma configuração padrão (r1P , ..., rN P ).
Vamos calcular a energia potencial gravitacional no caso em que não há forças
gravitacionais externas e a configuração padrão é aquela em que todas as partı́culas
6.7 Energia potencial gravitacional 197
encontram-se infinitamente afastadas entre si. Essa energia potencial pode ser obtida
somando-se o trabalho realizado quando a primeira partı́cula vai ao infinito com as
N − 1 restantes em repouso, com o trabalho realizado quando a segunda partı́cula
vai ao infinito com as N − 2 partı́culas restantes em repouso e assim sucessivamente,
até que somemos o trabalho realizado quando a N -ésima e última partı́cula vai ao
infinito. Desse modo, obtemos
N
X −1 N
X −Gmj
U (r1 , ..., rN ) = mi , (6.86)
|ri − rj |
i=1 j=i+1
onde usamos as equações (6.85) e (6.25). Podemos escrever (6.86) na forma

N
1 X −Gmi mj
U (r1 , ..., rN ) = , (6.87)
2 i,j=1 |ri − rj |
i6=j
Essa equação também pode ser escrita como

N
1X
U (r1 , ..., rN ) = mi G bi (ri ) , (6.88)
2
i=1
onde G bi é o potencial gerado por todas as partı́culas do sistema, com exceção da

i-ésima.
No caso de uma distribuição volumar de massa ρ : M → lR, temos
Z
1
U (ρ) = ρ(r)G(r) d3 r , (6.89)
2 R
onde, por conveniência futura, integramos sobre uma região R que contém M. Usan-
do (6.46) e a identidade
∇ · (g G) = (∇ · g)G + g · ∇G , (6.90)
obtemos, a partir de (6.89),

Z I
1 1
U (ρ) = − g(r)2 d3 r − G(r) g(r) · n d2 r , (6.91)
8πG R 8πG ∂R
onde usamos o teorema de Gauss da divergência para obter a integral na superfı́cie

∂R. Vamos supor que M seja cotada e que seja tomado o limite em que R torna-se
todo o espaço E. Nesse caso a integral de superfı́cie em (6.91) vai a zero. De fato,
no integrando dessa integral d2 r = r 2 dΩ e, nesse limite, de acordo com (6.63), temos
G(r)g(r) · n ∼ r −3 . Portanto,
Z
1
U (ρ) = − g(r)2 d3 r . (6.92)
8πG E
Notemos que essa fórmula dá a energia potencial gravitacional interna da distribuição
ρ a partir de um único dado, o campo gravitacional gerado por essa distribuição.
Capı́tulo 7
Cordas Vibrantes
Neste capı́tulo estudaremos as vibrações transversais de uma corda tensa. Este é

um tópico em mecânica dos meios contı́nuos que é rico em aplicações e resultados, e
que serve como preparação para o estudo de sistemas contı́nuos mais complicados.
7.1 Equação de movimento para uma corda vibrante

Em nosso estudo da corda vibrante, ela será idealizada como perfeitamente flexı́vel
e bem fina. Digamos que a área da sua seção reta, denotada por a, é pequena o
bastante para que os elementos da corda possam ser considerados como partı́culas,
i.e., localizáveis por um único vetor-posição. Também supomos que a corda é ten-
sionada por forças aplicadas em suas extremidades e, quando em equilı́brio, i.e., sem
vibrações, tem um comprimento que denotaremos por ℓ. Muitas propriedades da
corda podem ser estudadas sem mencionar seu comprimento e, em alguns casos, é
útil a idealização de que a corda tem comprimento infinito.
Suponhamos que uma corda esteja sujeita à ação de forças externas e internas, de
tal modo que ela fique sempre tensa e que haja para ela uma configuração de equilı́brio.
Na configuração de equilı́brio cada elemento da corda é localizado por coordenadas que
denotaremos por x, y e z. Com isso, o elemento fica localizado pela trinca r = (x, y, z)
ou, se preferirmos, pelo vetor-posição r = xx̂ + xŷ + zẑ. Uma configuração arbitrária
da corda fica especificada pelos deslocamentos que os elementos da corda sofrem a
partir de suas posições de equilı́brio. O deslocamento, no instante t, do elemento que
na configuração de equilı́brio encontra-se em (x, y, z), é representado por u(x, y, z, t)
ou, se preferirmos, por u(r, t). Obviamente, se a corda se encontra na configuração de
equilı́brio, u(r, t) = 0, qualquer que seja r. Das definições de r e u(r, t), obtemos que
r ′ = r+u(r, t) é o vetor-posição no instante t do elemento da corda cujo vetor-posição
na configuração de equilı́brio é r. A velocidade e a aceleração desse elemento são
dadas, respectivamente, por ∂u(r, t)/∂t e ∂ 2 u(r, t)/∂t2 . Notemos que, para t fixo, a
função u(r, t) dá a configuração da corda no instante t, que também chamamos forma
ou perfil da corda. Em contrapartida, para r fixo, u(r, t) dá a função-movimento do
elemento da corda que tem r por posição de equilı́brio. Finalmente, a função u das
variáveis r e t dá o movimento da corda inteira.
199
200 Capı́tulo 7 – Cordas Vibrantes
u(r, t)
′
r
r
O
Figura 7.1: Duas configurações de um trecho de uma corda, a de equilı́brio e uma

outra arbitrária.
Estamos interessados na situação em que a corda é retilı́nea na configuração de

equilı́brio. Esse é o caso de cordas suspensas nas quais a tensão é tão grande que
as demais forças como, e.g., o peso da corda, não afetam perceptivelmente a forma
retilı́nea da configuração de equilı́brio; bons exemplos concretos dessa situação são
dados pelas cordas de um violino afinado. Se a configuração de equilı́brio é retilı́nea,
escolhemos um dos eixos coordenados ao longo da corda, digamos o eixo OX . A
posição de equilı́brio de cada ponto da corda é dada, então, pelo vetor-posição r =
xx̂. i.e., pela coordenada x. Nesse caso, denotamos por u(x, t) o deslocamento do
elemento que na configuração de equilı́brio se encontra em x; a posição desse elemento
no instante t é r ′ = xx̂ + u(r, t). Temos, então,
u(x, t) = ux (x, t)x̂ + uy (x, t)ŷ + uz (x, t)ẑ . (7.1)
Esse deslocamento é composto pelo deslocamento ux (x, t)x̂, na direção da configuração

de equilı́brio da corda, e pelo deslocamento u⊥ (x, t) = uy (x, t)ŷ+uz (x, t)ẑ, perpendic-
ular a essa direção. O primeiro é chamado deslocamento longitudinal no instante
t do elemento da corda em x, e o último, deslocamento transverso do elemento
nesse instante.
Vamos nos restringir ao estudo de pequenas oscilações da corda a partir de sua
configuração de equilı́brio; essa hipótese requer de todos os elementos da corda que
tenham pequenas inclinações relativas ao eixo da configuração de equilı́brio. Vamos
considerar que a configuração de equilı́brio da corda seja uma linha orientada no
sentido positivo do eixo OX e que em qualquer instante essa orientação se mantenha
na curva definida pela configuração da corda. Diremos que a curva definida pela
corda tem orientação no sentido positivo do eixo OX , ou orientação da esquerda
para a direita. Seja o elemento da corda que na posição de equilı́brio se encontra
entre x e x + dx, e que no instante t se encontra entre r ′ e r ′ + dr ′ ; naturalmente,
dr ′ = (dx + dux (x, t))x̂ + duy (x, t)ŷ + duz (x, t)ẑ e, portanto,

∂ux (x, t) ∂uy (x, t) ∂uz (x, t)
dr ′ = 1+ x̂ + ŷ + ẑ dx . (7.2)
∂x ∂x ∂x
O comprimento desse elemento na configuração de equilı́brio é |dx| e, no instante t,

7.1 Equação de movimento para uma corda vibrante 201
|ds| = |dr ′ |, de modo que

s
|ds| ∂ux (x, t) 2 ∂uy (x, t) 2 ∂uz (x, t) 2
= 1+ + + . (7.3)
|dx| ∂x ∂x ∂x
Notemos que nessas equações aparecem derivadas parciais porque as quantidades
consideradas são todas em um instante fixo t.
Agora, vamos precisar o significado de pequenas oscilações pela suposição de que
as derivadas parciais ∂ux (x, t)/∂x, ∂uy (x, t)/∂x e∂uz (x, t)/∂x sejam pequenas o bas-
tante para que seus produtos e potências superiores sejam desprezı́veis. Com essa
suposição, obtemos de (7.3),
|ds| ∂ux (x, t)
=1+ . (7.4)
|dx| ∂x
Seja t = dr ′ /ds, o vetor unitário tangente à configuraçao da corda na posição r ′ . Na
aproximação que estamos considerando, ele é dado por
∂uy (x, t) ∂uz (x, t)
t = x̂ + ŷ + ẑ . (7.5)
∂x ∂x
Desejamos aplicar a Segunda Lei de Newton a cada elemento da corda para deter-
minar os seus movimentos possı́veis, i.e., quais são os modos possı́veis de oscilação
da corda tensa. Para isso, necessitamos saber quais são as forças que agem na corda,
em particular a função-força da tensão que a mantém esticada. Vamos denotar por
τu (x, t) a tensão no ponto r ′ e no instante t, exercida pela porção da corda à direita
de r ′ sobre porção da corda à esquerda de r ′ , tal como indicado na figura 7.2. Uma
τu (x, t)
r′
u(x, t)
O r = xx̂ X
x
Figura 7.2: A figura mostra um trecho da corda na configuração de equilı́brio retilı́nea,
ao longo do eixo OX , e o mesmo trecho em uma configuração arbitrária no instante
t. No ponto r′ desse trecho está indicada a tensão τu (x, t) que a parte da corda à
direita de r′ exerce na parte à esquerda, no instante t.
vez que a corda é perfeitamente flexı́vel, a tensão tem exatamente a direção da corda
em cada ponto, i.e., a direção do vetor tangente unitário no ponto,
τu (x, t) = τu (x, t) t , (7.6)
onde denotamos por τu (x, t) o modulo da tensão. Quando a corda está em repouso
na configuração de equilı́brio, sua tensão é constante e a mesma em toda a corda;
supomos que seja uma tensão conhecida, representamos o seu módulo por τ e o
denominamos tensão de equilı́brio. A função-força que dá a tensão na corda para
pequenas elongações de seus elementos é a Lei de Hooke. Essa lei relaciona a
variação do módulo da tensão por unidade de área de seção reta em um elemento da
corda, (τu (x, t)−τ )/a, com a extensão desse elemento por unidade de seu comprimento
original, (|ds| − |dx|)/|dx|. A Lei de Hooke estabelece que essas duas variações são
proporcionais (ut tensio, sic vis)1
τu (x, t) − τ |ds| − |dx|
=E , (7.7)
a |dx|
onde E é o módulo de Young, a constante de proporcionalidade da lei, uma quanti-
dade que depende apenas do material de que é feita a corda. Levando em conta a
aproximação de pequenas oscilações, podemos usar (7.4) para escrever a Lei de Hooke
(7.7) na forma
τu (x, t) − τ ∂ux (x, t)
=E . (7.8)
a ∂x
Finalmente, usando (7.8) e (7.5) em (7.6), obtemos a função-força da tensão na aprox-
imação de pequenas oscilações,

∂ux (x, t) ∂uy (x, t) ∂uz (x, t)
τu (x, t) = τ + aE x̂ + τ ŷ + τ ẑ . (7.9)
∂x ∂x ∂x
Seja, no instante t, o elemento da corda entre r ′ e r ′ + dr ′ . Para fixar as idéias,

podemos supor que dr ′ aponte no sentido positivo da corda, de modo que ds seja
positivo e, na configuração de equilı́brio, também dx seja positivo. Seja σ(x) a den-
sidade linear da corda no ponto x da configuração de equilı́brio; com isso, a massa
do elemento de corda é dm = σ(x) dx (naturalmente, a densidade no elemento de
corda varia quando seu comprimento muda de dx para ds). O elemento de corda
é tensionado pelo restante da corda à sua direita e à sua esquerda, pelas respecti-
vas forças τu (x + dx, t) e −τu (x, t), tal como ilustrado na figura 7.3. Consideremos
a possibilidade de que no instante t uma força externa dFex (x, t) esteja agindo so-
bre o elemento de corda. Tendo em vista hipóteses anteriores, essa força não deve
afetar o caráter retilı́neo da configuração de equilı́brio da corda. Também supomos
que dFex (x, t) seja uma força proporcional ao comprimento do elemento de corda na
configuração de equilı́brio, dFex (x, t) = f (x, t) dx, onde f (x, t), a força externa por
unidade de comprimento que age no elemento de corda no instante t, é uma dada
função da posição e velocidade do elemento de corda nesse instante e, possivelmente,
do próprio instante. Um exemplo importante de uma tal força externa é o de uma
força de atrito na corda imersa em algum meio viscoso. Não havendo outras forças
sobre a corda, a Segunda Lei de Newton aplicada ao elemento da corda é
∂ 2 u(x, t)
dm = τu (x + dx, t) − τu (x, t) + dFex (x, t) (7.10)
∂t2
1
Essa lei, apresentada originalmente na forma do criptograma “ceiiinosssttuv”, foi publicada por
Robert Hooke (1635-1703) em sua obra “The True Theory of Elasticity or Springiness”(1676).
τu (x + dx, t)
−τu (x, t)
u(x, t)
x x + dx X
Figura 7.3: Tensões exercidas no elemento de corda pelas porções contı́guas da corda.
ou seja,
∂ 2 u(x, t)
σ(x) dx = τu (x + dx, t) − τu (x, t) + f (x, t) dx , (7.11)
∂t2
donde obtemos
∂ 2 u(x, t) ∂ τu (x, t)
σ(x) = + f (x, t) . (7.12)
∂t2 ∂x
Substituindo nessa equação a expressão (7.9) para a tensão, temos

∂ 2 u(x, t) ∂ ∂ux (x, t) ∂uy (x, t) ∂uz (x, t)
σ(x) = τ + aE x̂ + τ ŷ + τ ẑ + f (x, t)
∂t2 ∂x ∂x ∂x ∂x
(7.13)
∂ 2 u(x, t) ∂ 2 ux (x, t) ∂ 2 uy (x, t) ∂ 2 uz (x, t)

σ(x) = aE x̂ + τ ŷ + τ ẑ + f (x, t) . (7.14)
∂t2 ∂x2 ∂x2 ∂x2
Essa equação é equivalente às três equações escalares
∂ 2 ux (x, t) ∂ 2 ux (x, t)
σ(x) = aE + fx (x, t) , (7.15)
∂t2 ∂x2
∂ 2 uy (x, t) ∂ 2 uy (x, t) ∂ 2 uz (x, t) ∂ 2 uz (x, t)

σ(x) = τ + f y (x, t) e σ(x) = τ + fz (x, t) .
∂t2 ∂x2 ∂t2 ∂x2
(7.16)
A primeira dessas equações descreve as chamadas vibrações longitudinais da corda
e as duas últimas, as chamadas vibrações transversais.
Embora seja possı́vel imaginar muitas situações interessantes nas quais a densidade
da corda não seja uniforme, faremos agora a hipótese de que ela seja dada por uma
constante que denotaremos simplesmente por σ. Com isso as equações de movimento
(7.15) e (7.16) se reduzem a
∂ 2 ux (x, t) ∂ 2 ux (x, t)
σ = aE + fx (x, t) , (7.17)
∂t2 ∂x2
∂ 2 uy (x, t) ∂ 2 uy (x, t) ∂ 2 uz (x, t) ∂ 2 uz (x, t)

σ = τ +f y (x, t) e σ = τ +fz (x, t) . (7.18)
∂t2 ∂x2 ∂t2 ∂x2
Essas três equações diferenciais parciais têm a mesma forma, na qual a derivada
segunda da função incógnita em relação ao tempo é igual à soma de um termo pro-
porcional à derivada segunda em relação à posição com um termo livre. Essas car-
acterı́sticas definem o que chamamos equação inomogênea da onda. A função
incógnita que satisfaz essa equação é chamada função de onda e o movimento
que ela descreve é chamado movimento ondulatório ou, simplesmente, onda. As
soluções ux da equação (7.17) são chamadas ondas longitudinais da corda e as
soluções uy e uz das equações (7.18), ondas transversais da corda. Também nos
referimos a u⊥ = ux x̂ + uy ŷ como função de onda transversa da corda; a direção de
u⊥ (x, t) é chamada direção de polarização da onda no ponto x e no instante t, e a
função de onda u⊥ , bem como a onda que ela descreve, são ditas vetoriais. Se a
direção de polarização é sempre a mesma em todos os pontos, dizemos que a onda é
linearmente polarizada nessa direção.
Naturalmente, basta estudar uma das três equações em (7.17) e (7.18) para saber-
mos lidar matematicamente com as demais. Pretendemos nos fixar de agora em diante
em ondas transversais linearmente polarizadas, levando em conta que há cordas nas
quais é possı́vel estabelecer tais ondas. De fato, é fácil estabelecer ondas com essas
caracterı́sticas preponderantes em fios pouco elásticos, finos, muito tensos e sujeitos a
pequenas oscilações. Supomos, é claro que não haja força externa longitudinal sobre
eles, i.e., fx = 0 na equação de onda longitudinal (7.17), que torna-se trivialmente
satisfeita pela ausência de oscilações longitudinais, i.e., por ux = 0. Vamos considerar
uma situação como essa, de modo que nos restam apenas as duas equações idênticas
(7.18) de oscilações transversais. Por simplicidade acrescentamos, então, a hipótese
de que a onda seja linearmente polarizada, digamos na direção OY. Com isso, vamos
nos limitar de agora em diante ao estudo da primeira equação em (7.18), na qual pas-
saremos a denotar uy e fy por u e f , respectivamente. Temos, portanto, a equação
da onda
∂ 2 uy (x, t) 1 ∂ 2 u(x, t) f (x, t)
2
− 2
=− . (7.19)
∂x c ∂t τ
na qual c é a constante definida por
r
τ
c= (7.20)
σ
e o termo livre −f (x, t)/τ é chamado de termo de fonte da equação da onda in-
omogênea.
Dalambertiano é o operador diferencial definido por
∂2 1 ∂2
= − . (7.21)
∂x2 c2 ∂t2
Em termos do dalambertiano, a equação da onda (7.19) toma a forma
f (x, t)
u(x, t) = − . (7.22)
τ
No caso particular em que não há forças externas, a equação (7.19) reduz-se à equação
da onda homogênea 2
∂ 1 ∂2
− u(x, t) = 0 . (7.23)
∂x2 c2 ∂t2
que descreve as possı́veis oscilações da corda sujeita somente à força de tensão.
Agora, vamos obter a solução geral da equação de onda homogênea, devida a
D’Alembert. Inicialmente, observamos que
2
∂ 1 ∂2 ∂ 1∂ ∂ 1 ∂
− u(x, t) = + − u(x, t) . (7.24)
∂x2 c2 ∂t2 ∂x c ∂t ∂x c ∂t
Essa fatoração do operador dalambertiano sugere o uso das variáveis ξ e η, definidas
por
ξ = x − ct e η = x + ct . (7.25)
Temos, então,
∂ 1 ∂ ∂ ∂ 1 ∂ ∂
+ =2 e − =2 . (7.26)
∂x c ∂t ∂η ∂x c ∂t ∂ξ
Portanto,
∂2 1 ∂2 ∂ ∂
− =4 . (7.27)
∂x2 c2 ∂t2 ∂η ∂ξ
Substituindo este resultado na equação de onda (7.23), obtemos,
∂ ∂u
=0. (7.28)
∂η ∂ξ
Essa equação afirma que ∂u/∂ξ não depende de η, o que nos permite concluir que
∂u
= h(ξ) , (7.29)
∂ξ
onde h é uma função arbitrária. Dessa equação, obtemos
u = f (ξ) + g(η) , (7.30)
onde g é uma função arbitrária e f é uma primitiva de h. Usando as definições (7.25)

nesse resultado, obtemos, finalmente,
u(x, t) = f (x − ct) + g(x + ct) . (7.31)
O primeiro termo representa uma configuração da corda de formato f propagando-se

para a direita com celeridade c. O segundo, representa uma configuração da corda de
formato g propagando-se para a esquerda com a mesma celeridade c. As funções f e g
representam o que chamamos, respectivamente, ondas progressivas, para a direita
e a esquerda. A constante c é chamada velocidade de propagação dessas ondas
progressivas. Notemos que f e g são indeterminadas em constantes aditivas que se
cancelam, i.e., a solução de D’Alembert (7.31) não é afetada pelas mudanças f 7−→
f + C e g 7−→ g − C das ondas progressivas. Notemos também que a superposição

das duas ondas progressivas f e g, uma para a direita e a outra para a esquerda, não
é progressiva se tanto f quanto g forem diferentes de zero.
A única imposição feita às funções f e g na solução de D’Alembert (7.31), é que
devem ser duplamente diferenciáveis; exceto por isso, tais funções são arbitrárias e
podem descrever qualquer movimento da corda. Para descrever um movimento es-
pecı́fico, f e g têm que ser fixadas. Veremos que isso é feito pelas chamadas condições
iniciais e condições de contorno. As condições iniciais dão o estado de movimento da
corda inteira em um dado instante, chamado de inicial, digamos t = 0. As condições
de contorno dão informações sobre o movimento dos extremos da corda em qualquer
instante.
7.2 Condições inicial e de contorno para a corda vibrante

Em um problema real, a corda tem um certo comprimento ℓ na configuração de
equilı́brio. Denotando por xi e xf as coordenadas das extremidades esquerda e direita
da corda, respectivamente, temos ℓ = xf − xi . Como fizemos a hipótese de pequenas
vibrações, podemos considerar o comprimento da corda como aproximadamente con-
stante durante o movimento. É útil considerar as situações idealizadas em que a corda
estende-se indefinidamente para a direita (xf → ∞) ou para a esquerda (xi → −∞),
ou ainda, cordas sem extremidades (xi → −∞ e xf → ∞).
Consideremos o caso de uma corda de comprimento ℓ estendida de x = 0 até x = ℓ.
Que condições devemos impor às extremidades da corda para que ela permaneça tensa
e para que a equação da onda determine univocamente o movimento a partir das
condições iniciais? Fisicamente, esperamos que a condição de extremos fixos satisfaça
essas propriedades. Vamos, pois, considerar a condição de contorno
u(0, t) = 0 e u(ℓ, t) = 0 , (7.32)
para todo instante t do movimento. Uma tal condiçãov na qual a função de onda é
nula nas extremidades da corda, é chamada condição de contorno de Dirichlet.
Quanto à condição inicial, lembremo-nos de que a equação da onda para a corda
tensa é simplesmente a Segunda Lei de Newton aplicada aos elementos da corda.
Portanto, devemos esperar que as condições iniciais sejam dadas pelas posições e
velocidades de todos os elementos da corda no instante inicial, digamos t = 0. Rep-
resentando por u0 (x) e v0 (x) a posição inicial e a velocidade inicial do elemento da
corda em x, vamos considerar a seguinte condição inicial para a corda,
∂u(x, 0)
u(x, 0) = u0 (x) e = v0 (x) (x ∈ [0, ℓ]) . (7.33)
∂t
A função u0 dá o perfil inicial da corda, enquanto a função v0 dá a distribuição

inicial de velocidades da corda, também denominada perfil de velocidades no instante
inicial. Para que a corda não seja rompida, a função u0 deve ser contı́nua e a função
7.2 Condições inicial e de contorno para a corda vibrante 207
Figura 7.4: Deslocamentos inicial u0 (x) e velocidade inicial v0 (x) do elemento de

corda em x.
v0 tampouco pode ser completamente arbitrária. Temos, também, que a condição de

contorno (7.32) impõem à condição inicial (7.33) as restrições
u0 (0) = u0 (ℓ) = 0 e v0 (0) = v0 (ℓ) = 0 . (7.34)
As condições de contorno devem determinar a energia transferida para a corda

pelas forças externas e as condições iniciais devem determinar a energia da corda no
instante inicial. Passemos à discussão do balanço de energia na corda vibrante. Com
esse intuito, reescrevemos (7.19) na forma
∂2u ∂2u
σ = τ + f (x, t) . (7.35)
∂t2 ∂x2
Passamos, agora, ao procedimento usual para demonstrar o teorema do trabalho-
energia. Começamos por multiplicar a equação anterior pela velocidade do elemento
de corda,
∂ 2 u ∂u ∂ 2 u ∂u ∂u
σ 2 =τ 2
+ f (x, t) . (7.36)
∂t ∂t ∂x ∂t ∂t
Temos " #
∂ 2 u ∂u ∂ 1 ∂u 2
σ 2 = σ (7.37)
∂t ∂t ∂t 2 ∂t
e

∂ 2 u ∂u ∂ ∂u ∂u ∂u ∂ 2 u
τ = τ −τ
∂x2 ∂t ∂x ∂x ∂t ∂x ∂x∂t
" #
∂ ∂u ∂u ∂ 1 ∂u 2
= τ − τ . (7.38)
∂x ∂x ∂t ∂t 2 ∂x
Substituindo esses resultados em (7.36), obtemos

" 2 #
∂ 1 ∂u 2 1 ∂u ∂ ∂u ∂u ∂u
σ + τ = τ + f (x, t) . (7.39)
∂t 2 ∂t 2 ∂x ∂x ∂x ∂t ∂t
Os significados dos termos dessa equação são claros. O termo (σ/2)(∂u/∂t)2 é a

energia cinética por unidade de comprimento, (τ /2)(∂u/∂x)2 é a energia potencial
elástica por unidade de comprimento e a soma desses dois termos é a energia interna
da corda por unidade de comprimento. O termo τ (∂u/∂x)(∂u/∂t) corresponde à
potência que os elementos da corda fornecem aos elementos à sua esquerda; a derivada
deste termo em relação a x dá a potência por unidade de comprimento fornecida ao
elemento de corda em x. O último termo é a potência por unidade de comprimento
fornecida pela fonte externa f .
Para obter as energias para a corda inteira, integramos (7.39) ao longo do compri-
mento da corda,
Z " 2 # Z xf
d xf 1 ∂u 2 1 ∂u ∂u ∂u xf ∂u
σ + τ dx = τ + f (x, t) dx . (7.40)
dt xi 2 ∂t 2 ∂x ∂x ∂t xi xi ∂t
Representando por E in (t) a energia interna da corda, i.e.,

Z x f " 2 2 #
1 ∂u 1 ∂u
E in (t) := σ + τ dx , (7.41)
xi 2 ∂t 2 ∂x
podemos escrever
Z xf
dE in (t) ∂u ∂u xf ∂u
=τ + f (x, t) dx . (7.42)
dt ∂x ∂t xi xi ∂t
Essa equação estabelece que a taxa de variação da energia interna da corda se deve à
potencia fornecida às extremidades da corda e à potencia fornecida pela força externa
ao longo da corda.
Na situação em que não há forças externas ao longo da corda, f = 0, a equação
anterior reduz-se a
Z " 2 #
d xf 1 ∂u 2 1 ∂u ∂u ∂u xf
σ + τ dx = τ . (7.43)
dt xi 2 ∂t 2 ∂x ∂x ∂t xi
Se, além disso, as condições de contorno forem de extremidades presas, conforme

descrito em (7.32), o membro direito de (7.43) é nulo, i.e., não há trabalho realizado
pelas forças externas nas extremidades da corda. Conseqüentemente, a energia interna
da corda é constante,
E in (t) = constante = E in (0) , (7.44)
onde E in (0) é a energia interna inicial, dada pelas condições iniciais (7.33),
Z xf " #
1 2 1 du0 (x) 2
E(0) = σv (x) + τ dx . (7.45)
xi 2 0 2 dx
Agora, vamos usar (7.44), a conservação da energia interna da corda, para mostrar
que a equação de onda (7.23) tem uma única solução que satisfaz à condição de con-
torno de Dirichlet (7.32) e à condição inicial (7.33). Inicialmente, devemos observar
7.2 Condições inicial e de contorno para a corda vibrante 209
que a equação da onda (7.23) é linear, i.e., se u1 e u2 forem duas soluções da equação,
então αu1 + βu2 , com α e β constantes, também será solução; expressamos essa pro-
priedade dizendo também que as ondas obedecem o princı́pio da superposição de
soluções. Consideremos duas soluções u1 e u2 que satisfazem à condição de contorno
de Dirichlet (7.32) e à mesma condição inicial (7.33). Pelo princı́pio da superposição,
a diferença w = u2 −u1 também será solução da equação de onda, satisfará à condição
de contorno de Dirichlet(7.32) e à seguinte condição inicial,
∂w(x, 0)
w(x, 0) = 0 e =0 (x ∈ [0, ℓ]) . (7.46)
∂t
Devido à condição de contorno de Dirichlet, o membro direito de (7.43) é nulo. Por-
tanto, temos para a solução w,
Z " #
d xf 1 ∂w 2 1 ∂w 2
σ + τ dx = 0 (7.47)
dt xi 2 ∂t 2 ∂x
e, portanto,
Z xf " # Z xf " #
1 ∂w 2 1 ∂w 2 1 ∂w 2 1 ∂w 2
σ + τ dx = σ + τ dx .
xi 2 ∂t 2 ∂x xi 2 ∂t 2 ∂x
t=0
(7.48)
Devido à condição inicial (7.46), o membro direito dessa equação é nulo e, conseqüen-
temente,
Z xf " #
1 ∂w 2 1 ∂w 2
σ + τ dx = 0 . (7.49)
xi 2 ∂t 2 ∂x
Uma vez que o integrando nessa equação nunca é negativo, obtemos
∂w ∂w
=0 e =0, (7.50)
∂t ∂x
em qualquer posição, em qualquer instante, i.e., w é uma constante. Tendo em vista
as condições iniciais e de contorno, a constante é nula, w = 0, ou seja, u1 = u2 , o que
vale dizer que só há uma solução para o problema.
O problema de achar uma solução para a equação de onda (7.23) que satisfaça à
condição inicial (7.33), em que são dados a configuração da corda e sua distribuição de
velocidades, é chamado problema de Cauchy para a corda vibrante. Acabamos de
demonstrar, portanto, que o problema de Cauchy para a corda vibrante sob condições
de contorno de Dirichlet (7.32) tem solução única, caso exista alguma solução. Para
demonstrar que existe uma solução, podemos recorrer à solução geral de D’Alembert
(7.31) e mostrar que ela é capaz de satisfazer à condição de contorno de Dirichlet
(7.32) e a qualquer condição inicial da forma (7.33). Entretanto, demonstraremos
essa existência encontrando a solução por um outro método, devido a Bernoulli, na
próxima seção. No momento, vamos nos limitar a discutir como a solução geral de
D’Alembert (7.31) se adapta à condição de contorno de extremidades fixas, i.e., à
condição de Dirichlet (7.32).
Inicialmente, a condição no extremo esquerdo da corda, u(0, t) = 0, impõe à solução

u(x, t) = f (x − ct) + g(x + ct) a restrição f (−ct) = −g(ct) e, dado que t é arbitrário,
concluı́mos que f (ξ) = −g(−ξ) para qualquer ξ. Conseqüentemente, a solução deve
possuir a forma
u(x, t) = f (x − ct) − f (−x − ct) , (7.51)
e, desse modo, u é uma função ı́mpar de x,
u(−x, t) = −u(x, t) , (7.52)
i.e., antissimétrica em relação a x = 0. Agora, impondo que a solução anterior

satisfaça a condição no extremo direito da corda, u(ℓ, t) = 0, obtemos a restrição
f (ℓ − ct) = f (−ℓ − ct); uma vez que t é arbitrário, obtemos que f é uma função
periódica, com perı́odo 2ℓ, ou seja, f (ξ + 2ℓ) = f (ξ) para qualquer ξ. Isso implica
que u é uma função periódica em x ,com perı́odo 2ℓ,
u(x + 2ℓ, t) = u(x, t) . (7.53)
Também u é periódica no tempo, com perı́odo 2ℓ/c,
u(x, t + 2ℓ/c) = u(x, t) . (7.54)
Vimos que a condição de contorno de extremos fixos (7.32) implica em (7.52) e

(7.53), i.e., na antissimetria e periodicidade da função de onda. É fácil verificar
a recı́proca: as condições de antissimetria e periodicidade implicam a condição de
contorno de extremo fixo.
Após demonstrar que a solução geral de D’Alembert satisfaz à condição de contorno
de Dirichlet, restringimos tal solução ao intervalo [0; ℓ]. Uma vez que a restrição é
sempre possı́vel, fica demonstrado que há soluções para o movimento da corda que
satisfazem à condições de contorno de extremos fixos. Portanto, foi possı́vel começar
pela solução geral de D’Alembert, definida em toda a reta real, e ao final restringı́-la
a uma solução no intervalo [0; ℓ] em que se encontra a corda com extremos fixos em
x = 0 e x = ℓ. Também é possı́vel o processo inverso. De fato, dada uma solução
para o movimento da corda, i.e., uma função u(x, t) definida para x ∈ [0, ℓ], podemos
sempre estendê-la a todo o eixo real usando (7.52) e (7.53). Essa extensão representa
o movimento de uma corda fictı́cia infinita, ao longo de todo o eixo de coordenada
x; no intervalo [0, ℓ] essa corda fictı́cia coincide com a corda real. É muitas vezes
conveniente trabalhar com a solução estendida à corda fictı́cia infinita e só restringı́-
la ao intervalo [0, ℓ] quando for necessário fazer alguma afirmação sobre a corda real.
Notemos, também, que a extensão é facilmente feita em dois passos, conforme indicado
na figura 7.5. No primeiro, a função definida em [0, ℓ] é estendida antissimetricamente
ao intervalo [−ℓ, 0); no segundo, essa primeira extensão é periodicamente estendida
ao resto do eixo real.
Além da condição de extremos fixos, outras condições de contorno para a corda
vibrante são possı́veis e também úteis, como, por exemplo, as condições que permitem
deslocamentos verticais nas extremidades.
7.3 Modos normais da corda vibrante 211
Figura 7.5: A extensão ı́mpar do trecho [0, ℓ] em tracejado e extensão periódica do

trecho [−ℓ, ℓ] em pontilhado.
7.3 Modos normais da corda vibrante

Nesta seção, encontraremos a solução do problema de Cauchy para a corda vibrante
com extremos fixos. Dito de outro modo, encontraremos uma solução da equação da
onda (7.23) que satisfaça à condição de contorno de Dirichlet (7.32) e, além disso, à
condição inicial (7.33), na qual são dadas a configuração inicial e a distribuição inicial
de velocidades da corda. Com isso, ficará demonstrada a existência da solução do
problema de Cauchy (a unicidade dessa solução já foi demonstrada na seção anterior).
A solução será encontrado pelo método de Bernoulli. A equação da onda será resolvida
pelo método de separação de variáveis, no qual a condição de contorno é facilmente
incorporada à solução; para impor a condição inicial à solução usaremos séries de
Fourier. As idéias seguidas na solução do problema são aplicáveis a muitos outros
problemas importantes além deste da corda vibrante.
Um método de solução de equações diferenciais parciais lineares, como a equação
de onda (7.23), consiste em procurar soluções de um certo tipo particular e simples.
Depois, tais soluções são superpostas de modo a gerar uma função que, além de ser
solução, satisfaça às condições inicial e de contorno do problema. No caso presente,
começamos por procurar soluções u(x, t) da equação da onda que sejam da forma
u(x, t) = X(x) Θ(t) , (7.55)
onde X e Θ são funções de uma única variável, X da posição e Θ do tempo. Com

isso, as duas variáveis da função u ficam separadas em duas funções, x na função X
e t na função Θ. Por esse motivo, esse método é chamado método de separação
de variáveis. A separação de variáveis reduz o problema de resolver a equação
diferencial parcial ao problema de resolver equações diferenciais ordinárias. Veremos
que ele é bem sucedido no caso da equação da onda.
Substituindo (7.55) na equação da onda (7.23), ela toma a forma
c2 d2 X 1 d2 Θ
= . (7.56)
X dx2 Θ dt2
Sendo o membro esquerdo dessa equação uma função somente de x e o membro direito
somente de t, ambos os membros devem ser iguais a uma constante, pois x e t são
independentes. Vamos chamar tal constante de −ω 2 (o sinal menos e o quadrado

são por conveniência futura). Desse modo, obtemos da equação anterior as seguintes
equações diferenciais ordinárias
d2 X ω2
+ X=0 (7.57)
dx2 c2
e
d2 Θ
+ ω2 Θ = 0 . (7.58)
dt2
A solução geral da equação (7.57) é dada por
ωx ωx
X(x) = C sen + C ′ cos , (7.59)
c c
onde C e C ′ são constantes arbitrárias. A solução geral de (7.58) é
Θ(t) = D cosωt + D ′ senωt , (7.60)
onde D e D ′ são constantes arbitrárias.

As soluções (7.55) da equação da onda satisfazem à condição de contorno de Dirich-
let (7.32) se, e somente se, as funções (7.59) as satisfazem. Portanto, devemos ter
X(0) = 0 e X(ℓ) = 0, quem implicam C ′ = 0 e
ωℓ
sen =0. (7.61)
c
Essa última condição é equivalente a ω = ωn , sendo n um inteiro e
πc
ωn := n (n ∈ Z) . (7.62)
ℓ
Então, (7.59) deve ser da forma
nπx
Xn (x) = Dn sen (n ∈ Z) . (7.63)
ℓ
e (7.60), da forma
nπct nπct
Θn (t) = Dn cos + Dn′ sen (n ∈ Z) , (7.64)
ℓ ℓ
Portanto, as soluções (7.55) da equação da onda são dadas por
nπx nπct nπx nπct

un (x, t) = An sen cos + Bn sen sen (n ∈ Z) (7.65)
ℓ ℓ ℓ ℓ
onde An e Bn (n ∈ Z) são constantes arbitrárias. Para obter a superposição mais
geral das soluções (7.65) não é necessário usar todo n de Z, como é fácil de perceber se
levarmos em conta que sen[(−nπ)x/ℓ] = −sen(nπx/ℓ), cos[(−nπ)x/ℓ] = cos(nπx/ℓ) e
que, para n = 0, a solução (7.65) é trivial. De fato, todas as soluções (7.65) são super-
posições das soluções sen(nπx/ℓ)cos(nπct/ℓ) e sen(nπx/ℓ)sen(nπct/ℓ) com n positivo.
7.3 Modos normais da corda vibrante 213
Além disso, o conjunto formado por essas últimas é linearmente independente. Por-
tanto, dentre as soluções (7.65), basta reter
un (x, t) = An sen cos + Bn sen sen (n ∈ N∗ ) . (7.66)
ℓ ℓ ℓ ℓ
onde N∗ = {1, 2, . . .}. Notemos que, no caso em que ω = 0, além da solução trivial
em (7.63), também temos a solução X(x) = C ′′ x + C ′′′ (C ′′ e C ′′′ constantes), obtida
diretamente da equação (7.57) com ω = 0; entretanto, essa solução também se reduz
à trivial no caso das condições de contorno (7.32).
As soluções (7.66) são chamadas modos normais da corda vibrante. Em um modo
normal todas as partes da corda oscilam com a mesma freqüência. As freqüências
ωn (n ∈ N∗ ) são chamadas freqüências normais de vibração da corda. Elas são
determinadas pelo comprimento da corda e pela velocidade de propagação das ondas
progressivas, de acordo com (7.62). As freqüências normais são todas múltiplos da
mais baixa, ω1 = πc/ℓ. O significado fı́sico dos valores discretos das freqüências
normais pode ser intuitivamente apreciado se considerarmos os comprimentos de onda
λn := 2πc/ωn das partes espaciais da solução (7.66),
2ℓ
λn = (n ∈ N∗ ) . (7.67)
n
Essa fórmula mostra que a corda só acomoda um dado comprimento de onda se o
comprimento da corda for um múltiplo do semi-comprimento de onda.
Uma solução da forma (7.66) pode satisfazer somente um tipo particuları́ssimo de
condição inicial, dada por
nπx nπc nπx
u0 (x) = An sen , v0 (x) = Bn sen . (7.68)
ℓ ℓ ℓ
Para satisfazer condições iniciais mais gerais usamos o princı́pio da superposição para
construir soluções dadas pela superposição de todas as soluções da forma (7.66), a
saber, soluções da forma
X∞
u(x, t) = An sen cos + Bn sen sen , (7.69)
ℓ ℓ ℓ ℓ
n=1
onde as constantes arbitrárias An e Bn (n ∈ N∗ ) devem ser ajustadas para satisfazer à

condição inicial desejada. O membro direito da equação (7.69) é uma série de Fourier
e as questões sobre soluções da forma (7.69) são tratadas em Análise Harmônica.
A solução (7.69) satisfaz à condição inicial (7.33) se
∞
X ∞
X
nπx nπc nπx
u0 (x) = An sen e v0 (x) = Bn sen . (7.70)
n=1
ℓ n=1
ℓ ℓ
Um teorema fundamental da teoria das séries de Fourier afirma que, se u0 e v0 forem

contı́nuas, com derivadas seccionalmente contı́nuas, então as séries em (7.70) repre-
sentam as respectivas funções se tomarmos
Z ℓ Z
2 nπc ℓ 2 ℓ nπc
An = u0 (x) sen dx e Bn = v0 (x) sen dx . (7.71)
ℓ 0 ℓ nπc ℓ 0 ℓ
Supomos que os perfis iniciais de deslocamentos e velocidades da corda satisfazem

às condições requeridas. Conseqüentemente, ajustando em (7.69) as constantes de
acordo com (7.71), obtemos a solução que satisfaz à condição inicial (7.33). Com
isto, fica demonstrada a existência de solução do problema de Cauchy.
Uma vez que (7.69) pode satisfazer qualquer condição inicial desejada, podemos
chamá-la de solucao geral do problema da corda vibrante com extremos fixos. Ob-
tivemos que essa solução mais geral é a superposição dos modos normais de oscilação
da corda.
7.4 Ondas na corda

Na seção anterior, obtivemos funções de onda não-progressivas, que chamamos
modos normais, dadas por (7.66). Os modos normais são também chamados ondas
estacionárias, pois nelas não há um perfil de deslocamentos propagando-se para a
direita ou esquerda, o que é fácil perceber observando que na onda estacionária há
pontos da corda que permanecem sempre em repouso como, por exemplo, os pontos
em x = ℓ/n, 2ℓ/n,..., (n − 1)ℓ/n, no caso do n-ésimo modo de uma corda com
as extremidades fixas. Os pontos da corda que permanecem em repouso em uma
onda estacionária são chamados nodos da onda. No caso de ondas progressivas há
potência transmitida ao longo da corda. Na solução de D’Alembert (7.31), as ondas
progressivas para a direita e as progressivas para a esquerda transmitem potência
para a direita e esquerda, respectivamente. Nas ondas estacionárias não há essa
transmissão de potência; a energia fica armazenada em regiões delimitadas da corda,
entre os nodos. Notemos, contudo, que as ondas estacionárias podem ser obtidas pela
superposição de duas ondas progressivas, como nos garante a solução de D’Alembert
(7.31).
Ondas estacionárias em corda com extremos fixos são particularmente importantes,
mas há vários outros tipos interessantes de ondas na corda. As soluções de (7.57) e
(7.58) foram usadas para construir as soluções estacionárias (7.66). Também podemos
tomar como soluções independentes de (7.57) e (7.58) as respectiva funções
X(x) = e±i c x Θ(t) = e±iωt ,

ω
e (7.72)
e com elas gerar as soluções (7.59) e (7.60) que dão origem às ondas estacionárias
(7.66). Com as soluções (7.72) também podemos formar para a equação da onda as
soluções que são funções de x ± ct,
ei c (x+ct) , ei c (x−ct) , e−i c (x−ct) , e−i c (x+ct) ,

ω ω ω ω
(7.73)
e as seguintes soluções reais independentes:

ω ω
cos ± x − ω t e sen ± x − ω t . (7.74)
c c
Cada uma dessas soluções representa uma onda progressiva, para a direita ou es-
querda. Funções da forma
fk (x, t) = cos(kx − ωt) e gk (x, y) = sen(kx − ωt) , (7.75)

7.4 Ondas na corda 215
onde k é um real positivo ou negativo e ω é um real positivo, são chamadas ondas

harmônicas. Elas descrevem perfis harmônicos simples, i.e., dados pelas funções
seno ou cosseno, que se propagam no sentido positivo ou negatido do eixo OX , con-
forme seja positivo ou negativo o número k, que é chamado número de onda (an-
gular). Notemos que as funções harmônicas (7.75) são soluções da equação da onda
(7.23) se, e somente se
ω = c |k| . (7.76)
A propagação do perfil de uma onda harmônica se processa com velocidade ω/k.

As ondas harmônicas são espacialmente periódicas e seu perı́odo espacial é chamado
comprimento de onda; denotando-o por λ, temos
2π
λ= . (7.77)
|k|
As ondas harmônicas também são periódicas no tempo e seu perı́odo temporal é

chamado simplesmente perı́odo da onda; denotando-o por T , temos
2π
T = . (7.78)
ω
A própria constante ω é chamada freqüência angular.
Agora, consideremos um sistema fı́sico que tenha movimentos descritos pelas funções
harmônicas (7.75), nas quais a freqüência ω seja dada pelo número de onda k por
meio de uma função arbitrária, que escrevemos como
ω = ω(k) . (7.79)
Tais movimentos satisfazem uma equação de onda (7.23) na qual a velocidade de

propagação, dada por
ω(k)
c= , (7.80)
|k|
de acordo com (7.76), depende do número de onda da onda plana em consideração.
Tais movimentos também são denominados ondulatórios e a relação (7.79) que existe
neles, entre freqüência e número de onda, é chamada relação de dispersão do sis-
tema. Se a relação de dispersão não é do tipo ω ∝ k, ondas harmônicas com diferentes
comprimentos de onda propagam-se com diferentes velocidades. Tal diferença faz com
que essas ondas acabem por se dispersarem a partir de um instante em que estejam
juntas. Se tais ondas estiverem superpostas formando um certo perfil, esse perfil irá se
deformando com o tempo em conseqüência da dispersão. Somente no caso ω ∝ k não
ocorre a dispersão de ondas com diferentes comprimentos de onda, de modo que perfis
resultantes de superposições dessas ondas harmônicas propagam-se sem deformação.
Nesse caso, a constante de proporcionalidade entre ω e k é a velocidade de propagação
comum a todas as ondas harmônicas com diferentes comprimentos dep onda. Esse é
o caso da corda vibrante, para a qual a relação de dispersão é ω = τ /σ|k|, i.e.,
de proporcionalidade entre freqüência e número de onda. Ondas na corda vibrante
propagam-se sem dispersão, como é evidente na solução de D’Alembert (7.31). Um
sistema fı́sico menos idealizado pode ter relações de dispersão mais complicadas; uma
corda de piano, por exemplo, tem relação de dispersão dada, aproximadamente, por
ω 2 = c2 k2 + αk 4 , onde α é uma constante relacionada com a rigidez da corda.
Qualquer valor fixo da fase kx−ωt das funções harmônicas (7.75) define a velocidade
com que propaga o ponto da onda que tem essa fase. De fato, dado um valor constante
ϕ para a fase, kx−ωt = ϕ, obtemos k(dx/dt)−ω = 0, i.e., (dx/dt) = ω/k. Chamamos
|dx/dt|, i.e., ω/|k| velocidade de fase das ondas harmônicas (7.75). Obviamente, a
velocidade de fase dessas ondas é idêntica à velocidade de propagação.
As ondas harmônicas (7.75) na corda vibrante propagam-se indefinidamente para
a direita ou a esquerda, com velocidade c = ω/k. Se houver condições de contorno,
essas ondas harmônicas podem não obedecê-las, mas superposições delas podem dar
origem a soluções que as obedecem. No caso da corda de extremos fixos, por exemplo,
os modos normais (7.66) podem ser escritos como a seguinte superposição das ondas
harmônicas (7.75),

An
un (x, t) = sen(kn x − ωn t) − sen(−kn x − ωn t)
2

Bn
+ cos(kn x − ωn t) − cos(−kn x − ωn t) , (7.81)
2
nas quais ±kn e ωn não somente satisfazem (7.76), como também estão restritos aos
valores discretos dados por kn = nπ/ℓ e ωn = nπc/ℓ (n ∈ lN).
Passemos ao caso idealizado de uma corda infinita, que podemos considerar sem
condições de contorno. As ondas nessa corda também são dadas pela solução genérica
de D’Alembert (7.31), à qual desejamos, agora, incorporar a condição inicial (7.33).
Impondo tal condição à dita solução, obtemos
f (x) + g(x) = u0 (x) e − cf ′ (x) + cg ′ (x) = v0 (x) , (7.82)
que nos leva à solução

Z
1 1 x+ct
u(x, t) = u0 (x − ct) + u0 (x + ct) + v0 (x ′ ) dx ′ . (7.83)
2 2c x−ct
De acordo com essa expressão, a onda em x no instante t é determinada a partir apenas

da condição inicial no intervalo [x − ct; x + ct] do eixo OX . Examinemos como, em
geral, os valores da onda em pontos do espaço-tempo influenciam e são influenciados
por valores da onda em outros pontos do espaço-tempo. Sejam no plano espaço-
temporal dos pares (x, t) ∈ lR1+1 duas retas pendentes do ponto genérico (x, t), com
inclinações ±1/c, conforme mostra a figura 7.6. As duas retas dividem o plano em três
regiões marcadas na figura como I, II e III. A região I é chamada cone retardado
ou cone passado do ponto (x, t); ele contém os pontos nos quais os valores da onda
influenciarão o valor da onda em (x, t). Ele intercepta o eixo t = 0 no intervalo
[x − ct; x + ct]. A região II é chamada de cone avançado ou cone futuro do ponto
(x, t); ele contém os pontos nos quais os valores da onda serão influenciados pelo valor
da onda em (x, t). A região restante, marcada como III, contém os pontos nos quais
os valores da onda não têm relação de influência com o valor da onda em (x, t).
7.5 Oscilações transversais numa rede unidimensional 217
Figura 7.6: Cone passado (I) e cone futuro (II) do ponto (x, t).
Observemos, finalmente, que a expressão (7.83) pode ser adaptada às situações em
que a corda está sob condições de contorno, como nos casos de um dos extremos fixos
ou ambos os extremos fixos.
7.5 Oscilações transversais numa rede unidimensional

Voltemos a considerar uma distribuição discreta de matéria, a saber, um sistema
fı́sico constituido por N partı́culas, cujas posições de equilı́brio estão em uma dada
reta, com a mesma separação h entre as posições de partı́culas vizinhas. Esse é
um sistema de interesse por si só e é útil também no estudo da corda vibrante.
Esse sistema de partı́culas é um exemplo do que chamamos rede ou reticulado
unidimensional. Vamos supor que os deslocamentos das partı́culas sejam transversais
à rede e que ocorram todos em um mesmo plano. Escolhemos o eixo OX ao longo
das posições de equilı́brio e o eixo OY no plano dos deslocamentos.
Diversos sistemas fı́sicos podem ser descritos como uma rede unidimensional. Va-
mos considerar um sistema de partı́culas presas a uma corda elástica cuja massa é
desprezı́vel diante da massa m de cada partı́cula. A corda tem comprimento ℓ e tensão
τ na configuração de equilı́brio. Tomemos suas extremidades fixas em x = 0 e x = ℓ.
As partı́culas têm posições de equilı́brio em xj = jh (j = 1, 2, ..., N ) e seus deslo-
camentos transversos são respectivamente representados por uj (t) (j = 1, 2, ..., N ).
Por conveniência de notação, escrevemos para as extremidades da corda x0 = 0 e
xN +1 = (N + 1)h. Conseqüentemente, u0 (t) = uN +1 (t) = 0. Vamos supor que todas
as oscilações transversais sejam de pequena amplitude e que a tensão τ da corda seja
a mesma em toda a sua extensão e permaneça inalterada durante o movimento. Uma
Figura 7.7: Corda elástica tensa carregada de contas com massas iguais a m.
vez que a massa da corda é desprezı́vel, ela tem em qualquer instante a forma de uma
poligonal com vértices nas partı́culas. No modelo que estamos discutindo, a corda
apenas exerce a função de proporcionar um meio de interação entre as partı́culas e
implementar a condição de contorno.
A Segunda Lei de Newton nos fornece as seguintes equações de movimento para
esse sistema de partı́culas:
d2 uj (t) uj+1 (t) − uj (t) uj (t) − uj−1 (t)

m 2
=τ −τ (j = 1, 2, ..., N ) , (7.84)
dt h h
ou seja,
d2 uj 2τ τ
m + uj − (uj+1 − uj−1 ) = 0 (j = 1, 2, ..., N ) . (7.85)
dt2 h h
Na tentativa de obter modos normais para esse sistema, experimentaremos uma

solução da forma
uj (t) = aj e±iωt (j = 1, 2, ..., N ) , (7.86)
que reduz a equação diferencial (7.85) à equação de diferença

2τ 2 τ
− mω aj − (aj+1 + aj−1 ) = 0 (j = 1, 2, ..., N ) . (7.87)
h h
Essa é uma relação de recorrência que, em princı́pio, permite determinar aj (j =

1, 2, ..., N ) em função de a0 e aN +1 (que no presente caso são iguais a zero). No
entanto, a forma da equação de diferença (7.87) na variável (ı́ndice) j, juntamente
com nossa experiência prévia com modos normais, sugerem que busquemos soluções
de (7.87) da forma
aj = A e±ipj , (7.88)
onde A e p são constantes independentes de j. Substituindo (7.88) em (7.87), obtemos
mh 2
cos p = 1 − ω . (7.89)
2τ
O membro direito dessa equação é menor do que 1. Além disso é maior do que −1 se
ω for menor do que r
4τ
ωc := . (7.90)
mh
Se ω > ωc então cos p < −1 e p não é um número real, sendo dado por
" #
ω 2
p = π ± i arcosh 2 −1 . (7.91)
ωc
Tal valor de p, quando substituı́do em (7.88), leva a uma solução em (7.86) que não
pode satisfazer à condição de contorno de que ambas as extremidades da corda estão
fixadas no eixo OX . Concluimos, portanto, que
ω ≤ ωc (7.92)
e que p é real; além disso, como p aparece somente na função exponencial em (7.88),
podemos restringı́-lo apenas ao intervalo (π, π]. Finalmente, o duplo sinal no ex-
poente de (7.88) nos dispensa de considerar valores negativos de p, de modo que
consideraremos apenas os valores de p tais que
0≤p≤π. (7.93)
Temos, finalmente, que as soluções reais construidas a partir de (7.86) e (7.88) são
produtos de senos e cossenos com argumentos pj e ωt. A solução mais geral de (7.85)
será, então,
uj (t) = A sen pj cos ωt + B sen pj sen ωt + C cos pj cos ωt + D cos pj sen ωt . (7.94)
Para satisfazer à condição de contorno de extremidades fixas,
u0 (t) = uN +1 (t) = 0 , (7.95)
devemos ter C = D = 0 e sen [p(N + 1)] = 0, i.e., p = nπ/(N + 1) (n ∈ Z), com
a restrição (7.93). Notemos que, embora os casos n = 0 e n = N + 1 não sejam
excluidos pela condição (7.93), eles obedecem à condição de contorno da corda com
extremos fixos no eixo OX somente se forem as soluções triviais. Os valores restantes
de p,
nπ
p = pn := (n = 1, 2, ..., N ) , (7.96)
N +1
levam às soluções linearmente independentes da forma (7.94). Substituindo os valores
permitidos (7.96) de p em (7.89), obtemos os valores permitidos para a freqüência,
pn
ωn = ωc sen (n = 1, 2, ..., N ) . (7.97)
2
Essas são as freqüências normais de vibração da rede. Finalmente, substituindo em
(7.94) todos esses resultados provenientes da condição de contorno (7.95), obtemos
os modos normais de vibração da rede,

ujn (t) = sen(pn j) An cos(ωn t) + Bn sen(ωn t) (j = 1, 2, ..., N ; n = 1, 2, ..., N ) .
(7.98)
Notemos que o número de modos normais é exatamente igual ao número de partı́culas

na rede.
É interessante comparar os modos normais (7.98) da rede com os modos normais
(7.66) da corda contı́nua, que escrevemos na forma

un (x, t) = sen(kn x) An cos(ωn t) + Bn sen(ωn t) (n = 1, 2, ...) , (7.99)
onde kn = nπ/ℓ e ωn = ckn (n = 1, 2, ...), ao passo que em (7.98) pn = nhπ/ℓ e

ωn = ωc sen(pn /2) (n = 1, 2, ..., N ), conforme estabelecido pelas equações (7.96) e
(7.97). Para explorar a comparação entre os dois sistemas, o contı́nuo e o discreto,
imaginemos uma corda fictı́cia, com deslocamento ũ(x, t), que coincida com o do
sistema discreto quando x = xj (j = 0, 1, ..., N, N + 1),
ũ(xj , t) = uj (t) (j = 0, 1, ..., N, N + 1) . (7.100)
Definimos também a variável k = p/h, associada à variável p definida na solução

(7.88). Tendo em vista (7.98), impomos à corda fictı́cia as seguintes possibilidades de
movimento:

ũn (x, t) = sen(kn x) An cos(ωn t) + Bn sen(ωn t) (x ∈ [0; ℓ] ; n = 1, 2, ..., N ) ,
(7.101)
onde
kn = nπ/ℓ , ωn = ωc sen(hkn /2) . (7.102)
Obviamente, para x = xj (j = 1, 2, ..., N ) essas equações descrevem os movimentos
(7.98) do sistema de partı́culas, conforme ilustrado na figura 7.8
Figura 7.8: A corda fictı́cia, em tracejado, coincide com as partı́culas em xj .
Os modos normais da corda fictı́cia, descrita em (7.101), têm comprimentos de

onda dados por λn = 2π/kn , i.e.,
2ℓ N +1
λn = = 2h (n = 1, 2, ..., N ) . (7.103)
n n
Ao contrário da corda real, estudada anteriormente e dotada de relação de dispersão

ω = c|k|, essa corda fictı́cia tem relação de dispersão dada por
ω = ωc sen(h|k|/2) . (7.104)
Além disso, a corda ideal com extremos fixos e ω = c|k| possui uma infinidade de
modos com freqüências tão altas quanto se queira, (ωn = nπc/ℓ ; n ∈ lN∗ ), ao passo
que a fictı́cia suporta apenas os N modos dados por ωn = ωc sen(nhπ/2ℓ) (n =
1, 2, ..., N ), conforme ilustrado na figura 7.9 para o caso N = 8.
Figura 7.9: Relação de dispersão ω = c|k| em traço contı́nuo; relação de dispersão da

corda fictı́cia em tracejado. Modos normais da corda vibrante representados por ◦ e
modos normais da rede, por •.
Observemos que a cota superior ωc das freqüências (quando p = π, n = N + 1)

corresponde a uma cota inferior λc = 2h para os comprimentos de onda na rede (ou
se preferirmos, na corda fictı́cia associada à rede). Esse resultado é intuitivo, pois
partı́culas separadas de h não podem definir um comprimento de onda menor do que
2h.
Esperamos que, quanto menor seja o espaçamento entre as partı́culas de uma rede,
melhor ela simule uma corda contı́nua. De fato, é possı́vel verificar que o formalismo
desenvolvido para a rede reduz-se ao formalismo da corda contı́nua se tomarmos o
chamado limite do contı́nuo. Esse é definido pelos limites: N → ∞, h → 0 com
(N + 1)h = ℓ =constante e m → 0, h → 0 com (m/h) = σ =constante. Nesse
limite o sistema de equações de movimento (7.84) reduz-se à equação da onda (7.23),
ωc → ∞, (7.104) transforma-se em (7.76) e os modos normais (7.98) da rede tornam-se
os modos normais (7.66) da corda vibrante.
Capı́tulo 8
Fluidos
8.1 Introdução
Anteriormente, definimos uma distribuição contı́nua de matéria em uma região M
como um sistema fı́sico cuja configuração é dada por uma função que associa, a cada
ponto da região, o valor da densidade de massa do sistema no ponto. A densidade,
assim definida, descreve uma distribuição de matéria em repouso ou uma distribuição
de matéria em um único instante bem determinado. Agora, desejamos considerar
a possibilidade do sistema fı́sico estar em movimento. Nesse caso, a densidade de
massa em cada ponto pode mudar com o tempo e, desse modo, deve ser uma função
do instante do tempo em consideração, além de ser uma função do ponto em questão.
Apresentamos, pois, a definição genérica de distribuição contı́nua de matéria em
uma região M, durante um intervalo de tempo I, como sendo uma função contı́nua
ρ : M × I −→ lR
: (P, t) 7−→ ρ(P, t) , (8.1)
na qual ρ(P, t) é a densidade de massa no ponto P no instante t. Conseqüentemente,

a massa contida em uma região R ⊂ M, no instante t, é dada por
Z
m(R, t) = ρ(P, t) dV , (8.2)
R
quantidade essa que pode mudar com o tempo. Em uma região infinitesimal δR
temos, em virtude da continuidade da distribuição,
m(δR, t) = ρ(P, t)vol(δR) , (8.3)
onde P é um ponto arbitrário em δR. Tomando o limite em que δR se contrai no

ponto P , obtemos
lim m(δR, t) = 0 . (8.4)
δR→P
É claro pois que, em uma distribuição contı́nua, uma partı́cula do sistema não pode
223
224 Capı́tulo 8 – Fluidos
Figura 8.1: Região R e região infinitesimal δR em torno de um ponto P , contidas na

região M da distribuição de matéria.
ser identificada com um ponto material; devemos considerá-la como um subsistema

que ocupa uma região infinitesimal, i.e., elementar. Assim, entendemos por partı́cula
em P uma porção do sistema que ocupa uma vizinhança infinitesimal do ponto P .
Uma tal partı́cula é também denominada elemento do sistema em P .
Para estudar as forças que agem em uma distribuição contı́nua (8.1), fixemos um
instante do tempo e consideremos o subsistema contido em uma região R da dis-
tribuição, i.e., uma região R contida em M. As forças que agem no subsistema ou
são de contato, ou são de longo alcance. As forças de contato são as exercidas
sobre a fronteira da região R, a superfı́cie ∂R, pela matéria da distribuição fora da
região R e em contato com sua fronteira ∂R. As forças de longo alcance são exercidas
nos pontos interiores da região R, por corpos que não precisam estar em contato com
R. Seja dFc a força de contato que age em um elemento de superfı́cie de ∂R de área
dA e seja dFa a força de alcance longo que age em uma subregião elementar de R,
de volume dV .
Estamos interessados apenas em certos tipos de forças de contato e de longo al-
cance, quais sejam, as forças de contato dFc que são proporcionais à área dA da
superfı́cie elementar sobre a qual agem, e as forças de longo alcance dFa que são
proporcionais ao volume dV da subregião elementar sobre a qual agem. As primeiras
são chamadas forças superficiais e as segundas, forças volumares. Para uma
força volumar definimos densidade volumar de força, em cada ponto no interior
da região R, como sendo a força volumar por unidade de volume que age em uma
subregião elementar em torno do ponto. Denotando por f a densidade volumar de
força, temos
dFa
f= . (8.5)
dV
Para a força superficial definimos densidade superficial de força, em cada ponto
da fronteira ∂R da região, como sendo a força superficial por unidade de área que
age em uma superfı́cie elementar da fronteira em torno do ponto. Denotando por τ
Figura 8.2: Força infinitesimal de contato dFc e, de alcance longo dFa .
a densidade superficial de força, temos

dFc
τ= . (8.6)
dA
Essa densidade superficial de força é também chamada tensão sobre o ponto da
fronteira em consideração.
De acordo com nossa convenção, a normal n em cada ponto da superfı́cie ∂R, que é
a fronteira de uma região R, aponta para fora da região. A componente da tensão ao
longo da normal à superfı́cie é chamada tensão normal τ n e a componente da tensão
tangencial à superfı́cie, tensão de cisalhamento, ou de corte. A tensão normal que
tem o sentido da normal é chamada tração e a que tem o sentido oposto, pressão.
Intuitivamente, temos que a tensão superficial τ tende a expandir, comprimir ou
laminar o subsistema, conforme tenhamos, respectivamente, τ · n > 0, τ · n < 0 ou
τ · n = 0. As reações a essas tensões são exercidas pelo subsistema sobre as partı́culas
exteriores em contato com sua fronteira e são dadas, naturalmente, pela Terceira Lei
de Newton.
Uma distribuição contı́nua de matéria é denominada um sólido ou um fluido con-
forme o modo como suas partes reagem às tensões de cisalhamento. Um sólido
deforma-se até equilibrar as tensões de cisalhamento; essa é a definição de um sólido
ideal pois, na prática, um sólido pode romper-se sob tensões extremas, i.e., deixar de
ser sólido. Um fluido é uma distribuição contı́nua de matéria incapaz de atingir o
equilı́brio na presença de qualquer tensão de cisalhamento. Conseqüentemente, não
há tensões de cisalhamento em um fluido em equilı́brio. O movimento caracterı́stico
de um fluido é chamado escoamento. A propriedade de um fluido pela qual ele
exerce tensões de cisalhamento e trações é chamada viscosidade; dizemos que ele é
tanto mais viscoso quanto maior a sua capacidade de exercer essas tensões e trações.
Nos problemas que iremos considerar, as trações entre as partes de um fluido serão
praticamente desprezı́veis. Portanto, iremos supor que a tensão normal em um fluido
seja exclusivamente de pressão. Por isso, escreveremos a tensão normal sobre uma
superfı́cie em um ponto P do fluido, no instante t, como

τ n (P, t) = −p(P, t; n) n , (8.7)
onde n é a normal à superfı́cie em P e p(P, t; n), naturalmente, é o módulo da pressão
τ n (P, t). Em geral, não há perigo de confundir o módulo do vetor pressão com
o próprio vetor, de modo que p(P, t; n) é denominada pressão no ponto P , no
instante t e na direção de n. Notemos que p(P, t; n) é o módulo de um vetor que
tem a direção de n, porém sentido oposto. Finalmente, usando a definição (8.6) do
vetor tensão τ e a equação (8.7) de pressão, podemos escrever

n · dFc
p(P, t; n) = , (8.8)
dA
i.e., a pressão definida em (8.7) é o módulo da componente normal da força superficial
de contato por unidade de área.
8.2 Estática dos fluidos

Em um fluido que permanece em repouso não pode haver tensões de cisalhamento.
Desse modo, as tensões que restam são sempre normais aos elementos de superfı́cie em
consideração e, juntamente com as forças de longo alcance, devem se equilibrar. Para
obter as equações fundamentais de um fluido em repouso vamos aplicar a Segunda
Lei de Newton a um elemento do fluido. Consideremos que o elemento de fluido em
equilı́brio esteja em uma região infinitesimal cilı́ndrica, com uma base perpendicular
ao eixo do cilindro em um ponto P e a outra fazendo com o eixo um ângulo θ e
interceptando-o em um ponto P ′ ; o ângulo θ deve ser menor do que noventa graus
e, por conveniência, vamos imaginá-lo pequeno, digamos menor do que um ângulo θ0
em torno de uns vinte graus. Os unitários normais às bases em P e P ′ , apontando
para fora da região cilı́ndrica, serão denotados por n e n′ , respectivamente. É claro
que n · n′ = − cos θ. Sejam dA e dA′ as respectivas áreas das bases em P e P ′ , e ε
a altura central do cilı́ndro, i.e., a distância de P a P ′ . Definindo um unitário ŝ na
−→
direção da reta por P e P ′ e no sentido de P para P ′ , podemos escrever PP ′ = εŝ,
n = −ŝ e ŝ · n′ dA ′ = dA. O fato do cilindro ser infinitesimal se traduz em dA e ε
serem infintesimais e, como conseqüência, podemos dizer que seu volume é dV = εdA.
A figura 8.3 ilustra o cilindro infinitesimal e as grandezas associadas a ele.
Por hipótese, o elemento de fluido no cilindro está em repouso e, portanto, pela
Segunda Lei de Newton, a soma da forças sobre ele é nula. Tais forças são a força
volumar no interior do cilindro, as forças superficiais de pressão nas suas bases e as
forças superficiais de pressão na sua superfı́cie lateral. As forças de pressão entre as
partes do fluido em repouso não dependem do tempo e a força volumar total sobre
cada elemento também não pode depender do tempo na hipótese de o fluido estar
em equilı́brio. As forças de pressão nas laterais são perpendiculares a ŝ, devido ao
formato cilı́ndrico do elemento. Desse modo, pela Segunda Lei de Newton, podemos
escrever para a soma das projeções das forças ao longo de ŝ,

′ ′
ŝ · τ n (P ) dA + τ n (P ) dA + f (P + ŝε/2)dV = 0 , (8.9)
8.2 Estática dos fluidos 227
Figura 8.3: Porção de fluido num cilindro elementar.
onde P ′ = P + ŝ ε e dV = dA ε. Usando (8.7) para expressar (8.9) em termos de

pressões, obtemos
p(P + ŝ ε, n ′ ) ŝ · n ′ dA′ + p(P, n) ŝ · ndA = ŝ · f (P + ŝε/2)dA ε . (8.10)
Mas ŝ · n ′ dA′ = dA e ŝ · n = −1; logo
p(P + ŝ ε, n ′ ) − p(P, n) = ŝ · f (P + ŝε/2) ε . (8.11)
Agora, tomamos o limite em que o cilindro elementar se contrai em um ponto; então,

ε → 0 em (8.11) e concluimos que
p(P, n ′ ) = p(P, n) . (8.12)
Uma vez que supusemos que o ângulo entre −n e n ′ está entre zero e um ângulo θ0
(menor do que noventa graus), podemos considerar que n ′ pode ter qualquer direção
dentro de um cone de vértice em P e ângulo de abertura 2θ0 ; o cone tem o eixo
na direção de n e se estende no sentido oposto a n. Portanto, a equação (8.12) nos
permite concluir que o valor da pressão em P , na direção de qualquer n ′ dentro do
cone, é igual à pressão em P na direção de n. Dessa propriedade é muito simples
concluir que “a pressão em qualquer ponto de um fluido em equilı́brio não depende
da direção em que é considerada”, i.e., a equação (8.12) é válida para quaisquer n
e n ′ . Podemos, portanto, definir a pressão em um fluido em equilı́brio como uma
quantidade que depende apenas do ponto do fluido em consideração, i.e., como um
campo escalar
p : M −→ lR
: P 7−→ p(P ) . (8.13)
A equação (8.11) pode, então, ser escrita na forma
p(P + ŝε) − p(P ) = ŝ · f (P + ŝε/2)ε . (8.14)

Dividindo essa equação por ε e tomando o limite ε → 0, obtemos
∂p(P )
= ŝ · f (P ) , (8.15)
∂s
o que nos permite escrever, em virtude das propriedades do gradiente,
ŝ · ∇p(P ) = ŝ · f (P ) . (8.16)
Uma vez que ŝ e P são arbitrários, essa equação implica
∇p = f . (8.17)
Essa é, precisamente, a chamada equação fundamental da estática dos fluidos.

Seu significado é intuitivo, o gradiente da pressão equilibra a densidade de força
volumar. Integrando essa equação em uma uma região finita R do fluido, obtemos
Z Z
∇p dV = f dV , (8.18)
R R
que é a condição de equilı́brio da porção do fluido na região R.

Usando-se o teorema de Gauss da divergência, demonstra-se a identidade
Z I
∇Φ dV = Φ n dA , (8.19)
R ∂R
na qual Φ é um campo escalar. Usando esse resultado em (8.18), obtemos

I Z
p n dA = f dV . (8.20)
∂R R
Nessa forma, a equação fundamental da estática dos fluidos torna-se ainda mais in-
tuitiva. Ela afirma que a resultante das forças de pressão sobre a superfı́cie de uma
porção do fluido equilibra a resultante das forças de longo alcance que atuam no in-
terior dessa porção. Consideremos o caso em que a força volumar se resume ao peso
e há um corpo imerso no fluido. A resultante das forças de pressão sobre o corpo é
chamada empuxo sobre ele. A porção do fluido que ocuparia a região imersa do corpo
é chamada fluido deslocado pelo corpo. O Princı́pio de Arquimedes afirma que
o empuxo sobre um corpo imerso em um fluido tem mesmo módulo, mesma direção
e sentido oposto ao peso do fluido deslocado e está aplicado no centro de gravidade
do mesmo. Se postularmos que na interface entre uma porçao e o restante do fluido
em equilı́brio a pressão não muda se a porção for substituı́da por qualquer corpo com
a mesma forma, obtemos o princı́pio de Arquimedes como conseqüência do resultado
(8.20).
Um fluido em equilı́brio tem uma certa distribuição de pressões (8.13) e uma certa
distribuição de matéria dada por uma função densidade
ρ : M −→ lR
: P 7−→ ρ(P ) . (8.21)
8.3 Cinemática dos fluidos 229
A relação entre pressão e densidade em uma distribuição depende do material de que é

constituı́da a distribuição e de suas propriedades termodinâmicas; a relação é obtida
a partir das relações constitutivas e equações de estado do fluido. Consideremos,
por exemplo, um fluido que obedeça à Lei de Hooke, que afirma ser a variação de
pressão proporcional à variação relativa de volume,
dV
dp = −B , (8.22)
V
onde B é o módulo volumétrico do material em consideração. Dessa lei, obtemos
a seguinte relação entre pressão e densidade,
dρ
dp = B , (8.23)
ρ
onde usamos a igualdade dV /V = −dρ/ρ, uma decorrência da massa ρV do fluido

ser constante. Um outro exemplo é dado pela equação de estado de um gás ideal de
molécula grama M ,
R
p= Tρ, (8.24)
M
na qual R é a constante universal dos gases e T , a temperatura absoluta do gás.
Nessa equação, vemos que a densidade é proporcional à pressão, se a temperatura se
mantiver constante.
Uma relação constitutiva particularmente simples é dada pela relação ρ =constante,
que caracteriza um fluido homogêneo incompressı́vel. Esse é o caso de muitos lı́quidos
cuja extensão pouco varia em altura; de fato, o peso de uma coluna de lı́quido que não
seja muito alta é incapaz de comprimir o lı́quido a ponto de alterar sua densidade,
de resto uniforme. Para esses lı́quidos, de densidade constante, a integral de linha de
ambos os membros da equação (8.17), de um ponto P0 a um ponto P , nos dá
Z P Z P
∇p · dr = ρg · dr , (8.25)
P0 P0
ou seja,
−→
p(P ) = p(P0 ) + ρ g · P0 P . (8.26)
Essa relação é conhecida como Lei de Stevin e é comumente escrita na forma
p(P ) = p0 + ρgh , (8.27)
na qual p0 é a pressão na superfı́cie livre do fluido (em geral a pressão atmosférica) e

h é a altura abaixo dessa superfı́cie em que se encontra o ponto P do fluido.
8.3 Cinemática dos fluidos

Agora, consideremos um fluido em movimento. Sua densidade ρ pode então depen-
der do tempo e tem a forma (8.1). Para dar uma descrição completa do escoamento
desse fluido, podemos definir funções que descrevam o movimento de cada um de
seus elementos; seriam análogas às funções-movimento usadas para sistemas de N

partı́culas puntiformes, embora no caso do fluido o número de partı́culas seja infinito.
No caso do sistema de N partı́culas, elas são identificadas por um ı́ndice, digamos
k, que varia de 1 a N , e a função-movimento da k-ésima partı́cula é denotada por
φk . A posição rk dessa partı́cula em um instante t de um intervalo I é dada por
φk (t), i.e., rk = φk (t). Para descrever o movimento do sistema de N partı́culas,
poderı́amos, também, definir uma função φ de duas variáveis k e t, por meio de
φ(k, t) = φk (t). Nessa definição três coisas são evidentes. A primeira é que φ(k, t)
é a posição da k-ésima partı́cula do sistema no instante t. A segunda é que nada foi
feito além de considerar o ı́ndice que identifica as partı́culas do sistema como uma
variável da função φ. A terceira é que em φ(k, t) o domı́nio da variável k é o conjunto
{1, 2, . . . .N } e o da variável t, o intervalo de tempo I. Agora, voltemos ao caso de
um fluido. Podemos identificar todas as partı́culas do fluido, i.e., todos as porções
infinitesimais em que o consideramos dividido, por meio das respectivas posições em
um certo instante fixo, digamos t = t0 , e definir para cada partı́cula assim identificada
a função que dá o seu vetor-posição em qualquer instante t do intervalo de tempo I,
durante o qual consideramos o movimento do fluido. Mais especificamente, definimos
u(P, t) como sendo o vetor-posição no instante t, do elemento do fluido que no in-
stante t = 0 se encontra no ponto P , ou seja, u é a função que dá a posição de cada
partı́cula do fluido em um instante qualquer do intervalo de tempo I. A função u
depende de duas variáveis P e t, sendo o domı́nio de P a região M onde se encontra o
fluido, e o domı́nio de t o intervalo de tempo I do escoamento. Na verdade, devemos
dizer que u é a função-movimento do fluido, do mesmo modo que dizemos que φ é a
função-movimento do sistema de N partı́culas. A função u(P, t) dá o vetor-posição
no instante t da partı́cula identificada pela variável P , do mesmo modo que φ(k, t)
dá a posição no instante t da partı́cula identificada pela variável k. As duas funções
diferem apenas no fato de que a variável k é discreta com valores em {1, 2, . . . .N } e
a variável P é contı́nua com valores em M. Em suma, o movimento do fluido pode
ser descrito pela função
→
−
u : M × I −→ E
: (P, t) 7−→ u(P, t) . (8.28)
Como de costume, podemos escrever u(r, t) no lugar de u(P, t), se denotarmos por r
o vetor-posição do ponto P .
Durante todo o escoamento do fluido, ou seja, em qualquer instante t do movi-
mento, a variável u(P, t) é o vetor-posição de um mesmo elemento do fluido (aquele
que no instante t0 tem posição r). Variáveis como essa, que são propriedades de
um mesmo elemento do fluido durante todo o movimento, são chamadas variáveis
lagrangianas ou variáveis de Lagrange. Dizemos que a variáveis lagrangianas
“seguem o movimento de cada elemento do fluido”.
Para muitos propósitos, é mais simples e conveniente usar variáveis que descrevem
propriedades do fluido em um ponto fixo do espaço; essas variáveis são chamadas
variáveis eulerianas ou variáveis de Euler. Nesse caso, em diferentes instantes a
variável descreve a mesma propriedade para, em geral, diferentes partı́culas do fluido.
De fato, no ponto fixo em que ela descreve a propriedade, em um instante se encontra
Figura 8.4: A variável lagrangiana u(P, t) descreve em qualquer instante t uma pro-
priedade de uma mesma partı́cula do fluido, no caso, descreve a posição da partı́cula
que se encontra em r no instante t0 .
uma partı́cula e, em outro instante, se encontra, geralmente, outra. Um exemplo de

variável euleriana é dado pela densidade (8.1). No instante t, ρ(P, t) dá a densidade
do elemento de fluido que passa por P neste instante Em um instante posterior t′
esse elemento está adiante em sua trajetória e ρ(P, t′ ) dá a densidade de um outro
elemento do fluido, que passa por P no instante t′ . De um modo geral, uma variável
Euleriana é um campo dependente do tempo
É importante notar que as leis da mecânica aplicam-se às partı́culas do sistema e
não aos pontos do espaço por onde elas passam. Desse modo, a aplicação dessas leis
aos fluidos é imediata se usarmos variáveis lagrangianas, que descrevem propriedades
das partı́culas do fluido, mas exigem um certo trabalho se usarmos variáveis euleri-
anas, que descrevem propriedades do fluido em pontos fixos do espaço. Se desejamos
usar variáveis eulerianas, devemos encontrar relações que descrevam por meio delas as
propriedades de um elemento de fluido em movimento, pelo menos durante um inter-
valo de tempo infinitesimal. Já que estaremos usando essas variáveis em nosso estudo,
o estabelecimento dessas relações é o trabalho a que nos dedicaremos inicialmente.
Seja a variável euleriana
Φ : M × I −→ lR
: (P, t) 7−→ Φ(P, t) , (8.29)
que pode representar um campo escalar ou uma componente de algum campo vetorial
ou tensorial. Seja um deslocamento arbitrário dr, a partir do ponto P , e um intervalo
de tempo arbitrário dt, a partir do instante t. O diferencial de Φ que corresponde a
essas variações de r e t é dado por
∂Φ
dΦ = dt + dr · ∇Φ . (8.30)
∂t
Agora, seja dt um intervalo de tempo infinitesimal e dr o deslocamento efetuado

nesse intervalo pelo elemento de fluido em seu movimento real, i.e., dr = vdt; a figura
Figura 8.5: Deslocamento arbitrário dr e deslocamento real da partı́cula vdt.
8.5 ilustra um deslocamento arbitrário dr e o particular deslocamento dr = vdt

durante o movimento real do fluido. No deslocamento real do elemento durante o
intervalo infinitesimal dt, (8.30) reduz-se a

∂Φ(P, t)
dΦ(P, t) = + v(P, t) · ∇Φ(P, t) dt , (8.31)
∂t
onde explicitamos as variáveis P e t do campo Φ. A equação (8.31) dá a variação

dΦ da propriedade Φ no elemento de fluido, durante o intervalo de tempo dt, sendo
v(P, t) nessa equação a velocidade do fluido em P no instante t. Desse modo, a taxa
instantânea de variação de uma propriedade Φ de um elemento móvel do fluido, que
no instante t está em P , é dada por
dΦ(P, t) ∂Φ(P, t)
= + v(P, t) · ∇Φ(P, t) . (8.32)
dt ∂t
A velocidade v(P, t) nessa equação pode ser considerada como uma váriável euleriana,
dada pela função
v : M × I −→ T (E)
: (P, t) 7−→ v(P, t) . (8.33)
Conseqüentemente, podemos podemos descrever por meio de (8.32) a variação de

qualquer propriedade Φ de um elemento genérico do fluido em termos apenas de
variáveis eulerianas, nomeadamente, Φ e v. A equação (8.32) é escrita, abreviada-
mente, como
d ∂
= +v·∇ . (8.34)
dt ∂t
Essa particular derivada temporal d/dt é chamada derivada material. Neste con-
texto, ∂/∂t é chamada derivada local e v · ∇, derivada convectiva.
Agora, passemos à taxa de variação do volume ocupado por uma porção do fluido.
Vamos considerar uma dada porção do fluido como o sistema fı́sico e chamar de região
do sistema no instante t a região ocupada por ele no instante t; representamos a
região do sistema por R(t). O volume ocupado pelo sistema, que chamamos volume
do sistema, é dado por Z
V (t) = dV . (8.35)
R(t)
Em contrapartida, uma região prescrita no espaço é chamada região de controle.

Estaremos considerando regiões prescritas fixas, i.e., que não mudam com o tempo.
Por definição, não há passagem de matéria através da fronteira da região de um
sistema. Já em uma região de controle tal passagem é possı́vel. É claro que uma
região de controle em M é, a cada instante, a região do sistema que neste instante
passa por ele, mas não permanece a região desse sistema com o passar do tempo, a
menos, é claro, que o fluido esteja em repouso.
Para calcular a variação temporal do volume do sistema, consideremos o movi-
mento de um elemento de superfı́cie pertencente à fronteira ∂R(t) de R(t). Seja dA
a área do elemento e n a normal a ele que aponta para fora da região R(t). Supondo
a continuidade do campo (8.33), podemos considerar o elemento de superfı́cie imerso
em uma região infinitesimal na qual a velocidade v do fluido é uniforme, conforme
ilustrado na figura 8.6. A variação de volume provocada pelo deslocamento do ele-
Figura 8.6: Movimento de um elemento da fronteira da região do sistema.
mento de superfı́cie, em um intervalo de tempo infinitesimal dt, é dada por
d2 V (t) = vdt · ndA . (8.36)
Portanto, nesse intervalo de tempo, a variação de volume da região é

I
dV (t) = v · ndA dt . (8.37)
∂R
Esse resultado nos permite escrever

Z I
dV (t) d
= dV = v · n dA . (8.38)
dt dt R(t) ∂R(t)
Assim como em (8.32), aqui também se faz necessário o campo de velocidades (8.33)
para calcularmos a variação temporal de propriedades de uma porção móvel do fluido.
Usando o teorema da divergência de Gauss em (8.38), obtemos
Z Z
dV (t) d
= dV = ∇ · v dV , (8.39)
dt dt R(t) R(t)
que é a taxa de variação do volume ocupado pela porção do fluido em consideração.

No caso de uma região infinitesimal δR(t), obtemos de (8.39) o resultado
Z
d d
δV (t) = dV = ∇ · v δV (t) . (8.40)
dt dt δR(t)
Essa expressão mostra que, em cada ponto P , ∇ · v é a taxa instantânea de variação

do volume do fluido, por unidade de volume,
1 d
∇·v = lim vol (R(t)) . (8.41)
R(t)→P vol (R(t)) dt
Podemos dizer que a divergência ∇ · v é uma medida da expansibilidade ou compress-

ibilidade do fluido, conforme a divergência seja positiva ou negativa, respectivamente.
Um fluido é dito incompressı́vel se vol (R(t)) é constante para qualquer região R(t)
considerada. Usando (8.41), obtemos como condição de incompressibilidade
∇·v =0. (8.42)
O rotacional da velocidade é relacionado com a componente de rotação do movi-

mento do fluido em cada ponto. Para simplificar, suponhamos por um momento
que o fluido, além de incompressı́vel, seja também indeformável nas vizinhanças de
um ponto P . Sendo indeformável, o movimento do fluido será como o de um corpo
rı́gido, i.e., uma composição de translação e rotação. A componente de rotação do
movimento é dada por
v(P + r) = ω × r , (8.43)
onde r é infinitesimal para que P + r esteja nas vizinhanças de P e ω é a velocidade
angular de rotação da porção do fluido nas vizinhanças de P . Tomando o rotacional
de ambos os membros da equação anterior e, posteriormente, o limite r → 0, obtemos
1
ω = ∇×v , (8.44)
2
que demonstra a relação anunciada acima entre rotação do fluido e rotacional da
velocidade. O rotacional da velocidade em um ponto é chamado vorticidade do
fluido no ponto. No caso genérico em que o fluido é deformável, há um teorema
devido a Cauchy que afirma que o escoamento mais geral é, em um dado instante,
Figura 8.7: Translação, rotação e dilatação do fluido.
em cada vizinhança, uma superposição de uma translação com uma rotação e uma
deformação, sendo a rotação dada por (8.44). Se o escoamento não tem vorticidade
em nenhum ponto, ele é dito irrotacional.
A circulação da velocidade de um fluido está relacionada com a vorticidade por
meio do teorema de Stokes,
I Z
v · t dℓ = ∇ × v · n dA . (8.45)
∂S S
É somente dentro das condições de validade deste teorema que podemos relacionar a
rotação global do fluido em uma região, dada pela circulação, com a rotação local em
cada ponto da região, dada pela vorticidade.
A conservação da massa de qualquer porção do fluido impõe ao escoamento um
vı́nculo que relaciona os dois campos fundamentais associados ao fluido, a saber, o
campo de densidades (8.1) e o campo de velocidades (8.33). Para obter essa relação,
consideremos, primeiramente, a expressão da quantidade de massa que atravessa du-
rante um intervalo infintesimal de tempo dt uma superfı́cie infinitesimal fixa de área
orientada n dA. Essa quantidade, que denotamos por d2 m ′ (t), é dada por
d2 m ′ (t) = ρvdt · ndA . (8.46)
Esse resultado é obtido de uma maneira quase idêntica à usada para se obter (8.36),
e a figura que ilustra (8.46) é muito parecida com a figura 8.6. Tomando uma região
de controle R, e usando (8.46), obtemos que a quantidade de massa abandonando a
região por unidade de tempo é
I
dm ′ (t)
= ρv · n dA . (8.47)
dt ∂R
Denotando por m(t) a massa na região R no instante t, temos

Z Z
dm(t) d ∂ρ
= ρ dV = dV . (8.48)
dt dt R R ∂t
A conservação da massa se expressa pela relação dm(t)/dt = −dm ′ /dt que, em virtude
de (8.48) e (8.47), assume a forma
Z I
d
ρ dV = − ρv · n dA , (8.49)
dt R ∂R
que é equivalente a Z I
∂ρ
dV = − ρv · n dA . (8.50)
R ∂t ∂R
Usando nessa expressão o teorema da divergência de Gauss e levando em conta que
a região de controle R é arbitrária, obtemos
∂ρ
+ ∇ · (ρv) = 0 , (8.51)
∂t
que denominamos equação da continuidade do fluido em consideração. Natural-
mente, ela é equivalente ao postulado de conservação da massa de qualquer porção
do fluido. Notemos que essa equação também pode ser escrita na forma
dρ
+ ρ∇ · v = 0 , (8.52)
dt
se usarmos a relação (8.34) entre derivada material e local. Muitas vezes chamamos
(8.51) equação da continuidade em forma local, ou diferencial, para distinguı́-
la de (8.49), que é chamada equação da continuidade em forma global, ou
integral.
Na dedução da equação da continuidade torna-se claro que, para analisar o escoa-
mento do fluido, é conveniente definir o campo
j = ρv , (8.53)
que chamamos densidade superficial de corrente do fluido, ou, simplesmente,

corrente do fluido. Em termos da corrente, a equação da continuidade (8.51) toma
a forma
∂ρ
+∇·j =0. (8.54)
∂t
Seja S uma superfı́cie orientada e n seu vetor unitário normal. Definimos inten-
sidade de corrente do fluido através dessa superfı́cie como sendo a quantidade
Z
I(t) = j(P, t) · n dA . (8.55)
S
Naturalmente, I(t) é a massa por unidade de tempo que cruza S no sentido de n.

Um intensidade de corrente negativa indica que há massa atravessando a superfı́cie
no sentido oposto ao da normal.
Um escoamento é dito estacionário quando, em cada ponto, a velocidade e demais

variáveis eulerianas associadas ao fluido permanecem constantes com o passar do
tempo, i.e., ∂v/∂t = 0, ∂ρ/∂t = 0, etc. A equação da continuidade (8.54) mostra
que no escoamento estacionário a corrente é solenoidal, i.e., possui divergência nula.
Em um instante fixo t, uma linha que é tangente em cada ponto P ao vetor de
corrente j(P, t) é chamada linha de corrente. Toma-se a orientação da linha de
corrente no sentido da corrente. Uma vez que j = ρv e ρ é um escalar positivo,
podemos, equivalentemente, definir a linha de corrente em um dado instante como a
linha tangente à velocidade em cada ponto. Assim, a linha de corrente fica definida
por
dr k v(p, t) , (8.56)
onde dr é o elemento da linha em um ponto P arbitrário no instante t. Em um instante
fixo as linhas de corrente não se cruzam em nenhum ponto. Elas são contı́nuas onde
a velocidade v é contı́nua e diferente de zero.
Seja S uma superfı́cie aberta em M, interceptada por cada linha de corrente em
um único ponto. O conjunto de todas as linhas de corrente que atravessam S forma
uma região em M de forma tubular. Essa região é chamada tubo de corrente.
A superfı́cie S, ou qualquer outra superfı́cie atravessada uma única vez por cada
linha do tubo, é chamada uma seção do tubo de corrente. Se as linhas de corrente
Figura 8.8: Tubo de corrente através de S1 e S2 , com superfı́cie lateral SL .
atravessam ortogonalmente a seção, essa é chamada seção reta do tubo de corrente.

A porção do tubo entre duas seções, é também chamada tubo de corrente. A parte
da fronteira do tubo que só tangencia linhas de corrente é chamada de superfı́cie
lateral do tubo. Um tubo de corrente de seção reta infinitesimal é chamado filete.
Linhas e tubos são especialmente úteis no estudo do escoamento estacionário, caso
em que as trajetórias das partı́culas do fluido coincidem com as próprias linhas de
corrente e essas não se deformam com o passar do tempo. Além disso, no escoamento
estacionário as linhas de corrente são fechadas e a intensidade I(t) dada por (8.55) é
invariável no interior de cada tubo.
8.4 Dinâmica de um fluido ideal

Fluido ideal é um fluido no qual as únicas tensões presentes são de pressão e não há
trocas de calor entre suas partes. Em contrapartida, os fluidos reais têm viscosidade,
propriedade pela qual há forças de atrito entre suas partes, que causam tensões de
cisalhamento, trações e trocas de calor. Entretanto, em uma variedade de situações,
muitos dos fluidos encontrados na natureza têm um comportamento próximo ao do
fluido ideal, cujo estudo torna-se, por esse motivo, muito útil e relevante.
Em um fluido em movimento a tensão depende não apenas da posição e orientação
do elemento de superfı́cie sobre o qual ela age, como também do instante t em que
age. Assim, temos para o fluido ideal
τ = −p(P, t; n) n , (8.57)
onde p é positiva por hipótese. Naturalmente, nessas circunstâncias, também a força

volumar pode depender do tempo e temos para a sua densidade volumar
→
−
f : M × I −→ E
: (P, t) 7−→ f (P, t) . (8.58)
Em um instante t, fixo e arbitrário, consideremos uma porção cilı́ndrica de fluido,

de área da base dA, altura central ε e eixo ao longo de um unitário ŝ, exatamente
como a ilustrada na figura 8.6. No caso presente, a porção do fluido pode ter uma
aceleração dv/dt e a componente ao longo de ŝ da Segunda Lei de Newton é dada
por

dv(P, t)
ŝ· ρ(P, t)εdA
dt

′ ′ ′
= ŝ · f (P + ŝ ε/2, t)εdA − p(P + ŝ ε, t; n ) n dA − p(P, t; n) ndA , (8.59)
No caso estático, essa equação reduz-se à equação (8.9). Da equação (8.59), obte-
mos

dv(P, t)
ŝ · ρ(P, t) ε = ŝ · f (P + ŝ ε/2, t) ε − p(P + ŝε, t; n ′ ) + p(P, t; n) , (8.60)
dt
onde foi usado que ŝ · n ′ dA′ = dA. No limite ε → 0 obtemos, como no caso estático,
que p independe da normal n. Portanto, a pressão em um fluido ideal é dada por um
campo escalar positivo
p : M × I −→ lR
: (P, t) 7−→ p(P, t) . (8.61)
Usando esse resultado na equação (8.60), dividindo-a por ε e tomando o limite ε → 0,

obtemos
dv(P, t)
ŝ · ρ(P, t) + ∇p(P, t) = ŝ · f (P, t) . (8.62)
dt
8.5 Momento linear, momento angular e energia 239
Uma vez que ŝ é arbitrário, temos

dv(P, t)
ρ(P, t) + ∇p(P, t) = f (P, t) , (8.63)
dt
que é a equação de Euler do movimento de um fluido ideal. Podemos usar (8.34)
para eliminar a derivada material da equação de Euler e escrevê-la como
∂v(P, t)
ρ(P, t) + (ρ(P, t)v(P, t) · ∇)v(P, t) + ∇p(P, t) = f (P, t) , (8.64)
∂t
ou, mais simplificadamente, omitindo as variáveis dos campos,
∂v
ρ + (ρv · ∇)v + ∇p = f . (8.65)
∂t
A equação de Euler é a equação fundamental da dinâmica do fluido ideal. É a equação
que determina os movimentos possı́veis desse fluido. Naturalmente, é uma expressão,
em termos de variáveis eulerianas, da Segunda Lei de Newton aplicada às partı́culas
que formam o fluido.
8.5 Momento linear, momento angular e energia

Agora, estudemos como o momento linear, o momento angular e a energia se dis-
tribuem em um fluido em movimento. Seja um região de controle R em M e o sistema
constituı́do pelo fluido nela contido em um instante t. Ele ocupa uma região R(t)
que varia com o tempo e que, por hipótese, coincide com a região de controle R no
instante t, ou seja, R(t) = R.
Consideremos a região R(t) dividida em subregiões infinitesimais. Na região δR(t),
de volume δV (t), o elemento de fluido tem massa δm = ρ(P, t)δV (t) e velocidade
v(P, t). O momento linear do elemento de fluido é ρ(P, t)δV (t)v(P, t). Multiplicando
ambos os membros da equação de Euler (8.63) pelo volume δV (t), obtemos
dv
ρδV (t) = (f − ∇p)δV (t) . (8.66)
dt
Embora densidade e volume do elemento mudem com o tempo, o produto ρδV (t) é a
massa δm do elemento e, portanto, uma constante. Introduzindo-a dentro do sı́mbolo
de derivada em (8.66), chegamos à seguinte expressão para a taxa instantânea de
variação do momento linear do elemento de fluido,
d
[ρvδV (t)] = (f − ∇p)δV (t) . (8.67)
dt
Somando para todas as regiões infinitesimais no instante t, obtemos
Z Z Z
d
ρvdV = f dV − ∇p dV . (8.68)
dt R(t) R(t) R(t)
Naturalmente, o vetor Z
P= ρvdV (8.69)
R(t)
é o momento linear da porçao de fluido na região R(t), de modo que (8.68) é uma
expressão da taxa instantânea de variação do momento linear dessa porção do fluido.
Usando na equação (8.68) a identidade (8.19), podemos escrever
Z Z I
d
ρvdV = f dV + (−pn) dA , (8.70)
dt R(t) R(t) ∂R(t)
que tem um significado claro, qual seja, a taxa instantânea de variação do momento
linear da porção de fluido em R(t) é igual à força externa total que age sobre a porção;
a volumar, que age no interior da região R(t), e a superficial que age na fronteira
∂R(t) da região. No membro direito dessa equação, podemos substituir a região do
sistema R(t) pela região de controle R, mas no membro esquerdo é necessário, antes
dessa substituição, calcular a derivada temporal que nele aparece.
Temos para um campo vetorial j qualquer
Z Z Z
d 1
j(P, t)dV = lim j(P, t + ∆t)dV − j(P, t)dV , (8.71)
dt R(t) ∆t→0 ∆t R(t+∆t) R(t)
donde obtemos
Z Z Z Z
d ∂j(P, t) 1
j(P, t)dV = dV + lim j(P, t)dV − j(P, t)dV .
dt R(t) R(t) ∂t ∆t→0 ∆t R(t+∆t) R(t)
(8.72)
Figura 8.9: Região do sistema no instante t e no instante t + δt.
Devido a ∆t ser infinitesimal, podemos escrever a diferença das integrais entre

chaves em (8.72) como uma integral de superfı́cie e obter
Z Z I
d ∂j(P, t)
j(P, t) dV = dV + j(P, t) [v(P, t) · n(P, t)] dA . (8.73)
dt R(t) R(t) ∂t ∂R(t)
Nessa igualdade, a integral na superfı́cie ∂R(t) não está sendo derivada e, portanto,
podemos usar a igualdade ∂R(t) = ∂R, válida no instante t, para obter
Z Z I
d ∂
j dV = j dV + j(v · n) dA . (8.74)
dt R(t) ∂t R ∂R
Essa igualdade relaciona a derivada temporal de uma integral na região do sistema a

integrais na fronteira e no interior da região de controle que coincide com a região do
sistema no instante em consideração. Notemos que, em momento algum na dedução
dessa igualdade, foi usado o caráter vetorial de j, de modo que obtemos uma igualdade
verdadeira se substituı́rmos em (8.74) o campo vetorial j por um campo escalar ou
por qualquer outro campo. Agora, vamos aplicar (8.74) ao caso em que j = ρv, e
usar o resultado obtido em (8.70), para chegarmos a
Z Z I I
∂
ρv dV = f dV + (−p n) dA − ρv (v · n) dA . (8.75)
∂t R R ∂R ∂R
Essa é a taxa instantânea de variação do momento linear do fluido contido na região de

controle R, que devemos comparar com a taxa instantânea de variação do momento
linear da porção do fluido contido na região do sistema R(t), dada em (8.70). Essa
última taxa de variação se deve à ação das forças sobre a porção de fluido, a força
volumar f e a força superficial −p n, conforme especificado em (8.70). Já na equacao
(8.75), a taxa de variação do momento linear contido na região de controle R se deve à
força volumar f , à força superficial −p n e, além disso, à taxa de evasão do momento
linear pela fronteira da região de controle. Obviamente, se não houver evasão do
fluido pela fronteira da região, as duas taxas de variação coincidem.
Seja um ponto base em relação ao qual definimos o vetor-posição r de cada elemento
da porção do fluido em consideração. O momento angular relativo ao ponto base, da
porção toda, que tem R(t) como região de sistema, é
Z
L= r × ρv dV (8.76)
R(t)
A taxa instantânea de variação desse momento angular é obtida a partir da equação

de Euler (8.63) e é dada por
Z Z I
d
r × ρv dV = r × f dV + r × (−pn) dA , (8.77)
dt R(t) R(t) ∂R(t)
Usando (8.74), podemos determinar a taxa de variação temporal do momento angular

contido em uma região de controle R, qual seja,
Z Z I I
∂
r × ρv dV = r × f dV + r × (−pn) dA − r × ρv(v · n) dA . (8.78)
∂t R R ∂R ∂R
Para determinar a distribuição de energia no escoamento, multiplicamos a equação

de Euler(8.63) escalarmente pela velocidade e chegamos a

d 1 2
ρv δV (t) = f · vδV (t) − v · ∇pδV (t) . (8.79)
dt 2
Esse é o teorema da energia cinética e trabalho para o elemento de fluido. O membro

esquerdo dessa equação é taxa temporal de variação da energia cinética do elemento
de fluido. O membro direito é a potência transmitida ao elemento de fluido pelas
forças volumares e superficiais que agem sobre ele. É instrutivo verificar que o último
termo em (8.79) é, de fato, o trabalho por unidade de tempo realizado pelas forças de
pressão sobre o elemento. Parte desse trabalho por unidade de tempo pode ser escrita,
usando a fórmula da derivada material (8.34) e a derivada temporal do elemento de
volume dada em (8.41), como a derivada total do produto da pressão pelo elemento
de volume,

dp ∂p
−v · ∇p δV (t) = − + δV (t)
dt ∂t
d ∂p
= − [p δV (t)] + p ∇ · vδV (t) + δV (t) . (8.80)
dt ∂t
O produto pδV (t) entre colchetes representa uma energia potencial que o elemento de
fluido possui pelo fato de estar sujeito a uma pressão p. Além dessa parte da potência
transmitida ao elemento, acumulada como energia potencial, a equação (8.80) mostra
outras duas parcelas da potência fornecida pelo gradiente de pressão. A parcela
p∇ · vδV (t) deve-se à compressibilidade do fluido e a parcela (∂p/∂t)δV (t) deve-se à
possı́vel variação com o tempo da pressão em um ponto fixo. Substituindo (8.80) em
(8.79), obtemos

d 1 2 ∂p
ρv + p δV (t) = f · v + p ∇ · v + δV (t) . (8.81)
dt 2 ∂t
O trabalho por unidade de tempo no membro direito dessa equação depende da

natureza especı́fica do fluido e das forças externas que estivermos considerando. Se,
por exemplo, f δV (t) for conservativa, a sua energia potencial poderá ser incorporada
ao membro esquerdo de (8.81).
Considerando o caso comum em que a força volumar é gravitacional, temos
δFa δmg
f= = = ρg , (8.82)
δV (t) δV (t)
onde g é o campo gravitacional. Uma vez que o campo gravitacional é conservativo,
podemos usar um potencial gravitacional G e escrever g = −∇G. Eliminando em
(8.82) g em favor desse potencial, podemos escrever f · v δV (t) = ρg · v δV (t) =
−(v · ∇G)ρ δV (t). Nessa expressão podemos usar a fórmula da derivada material
(8.34) para substituir o termo v · ∇G por derivadas temporais de G e usarmos a
constância de ρδV (t) para chegarmos ao resultado

d ∂G
f · v δV (t) = − ρG δV (t) + ρ δV (t) , (8.83)
dt ∂t
Substituindo essa equação em (8.81), obtemos

d 1 2 ∂p ∂G
ρv + p + ρG δV (t) = p∇ · v + +ρ δV (t) , (8.84)
dt 2 ∂t ∂t
onde, agora, temos a energia potencial gravitacional ρδV (t)G incorporada ao membro
esquerdo da equação da energia.
O termo p∇ · vδV (t) em (8.84) depende fortemente das caracterı́sticas do fluido.
Usando a equação da continuidade (8.52) e a relação δV (t) = dm/ρ, temos para esse
termo
1 dρ dm p dρ
p∇ · vδV (t) = −p = −dm 2 . (8.85)
ρ dt ρ ρ dt
A condição para que esse trabalho por unidade de tempo seja uma derivada total,
digamos de uma função u,
p dρ du
= , (8.86)
ρ2 dt dt
é que a densidade seja função somente da pressão (ou, se preferirmos, que a pressão
seja função somente da densidade). Nesse caso, podemos escrever para u a expressão
Z p
p ′ dρ(p ′ ) ′
u(p) = dp , (8.87)
p0 [ρ(p ′ )]2 dp ′
onde p0 é uma pressão fixa de referência, na qual convencionamos que u tem valor
nulo. Portanto, supondo as condições para que exista uma tal função u, vale a equação
(8.86) que, usada em (8.85), nos fornece a igualdade

d
p∇ · v δV (t) = − ρu δV (t) , (8.88)
dt
em virtude da qual a equação (8.84) toma a forma

d 1 2 ∂p ∂G
ρv + p + ρu + ρG δV (t) = +ρ δV (t) . (8.89)
dt 2 ∂t ∂t
Temos no membro esquerdo dessa equação a taxa de variação temporal da soma da

energia cinética com diversas energias potenciais do elemento de fluido. No membro
direito são expressos os processos pelos quais potência é transferida ao elemento.
Para considerar as energias e os trabalhos por unidade de massa do fluido, dividimos
a Eq.(8.89) pela massa elementar dm = ρδV (t) e obtemos

d v2 p 1 ∂p ∂G
+ +u+G = + . (8.90)
dt 2 ρ ρ ∂t ∂t
A equação anterior é conhecida como teorema de Bernoulli.

Em um escoamento estacionário o membro direito da equação (8.90) é nulo,

d v2 p
+ +u+G =0, (8.91)
dt 2 ρ
de modo que obtemos

v2 p
+ + u + G = constante , (8.92)
2 ρ
onde as quantidades no membro esquerdo são calculaddas no ponto onde se encontra

o elemento de fluido e o valor da constante no membro direito depende do elemento de
fluido que é considerado. Utilizando a definição de estado estacionário e a definição
de linha de corrente, obtemos, a partir de (8.91), que o membro esquerdo de (8.92)
é constante ao longo de cada linha de corrente, embora a constante possa diferir
de uma linha para outra. A igualdade (8.92) é o teorema de Bernoulli para o
escoamento estacionário.
Em muitas situações de interesse prático, como a de escoamentos estacionários
em tubulações, é de utilidade uma formulação do teorema de Bernoulli em termos
de tubos de corrente. Para obtê-la aplicamos a fórmula (8.74) à equação (8.89) e
particularizamos o resultado ao caso de escoamento estacionário. Com isso, obtemos
I
1 2
ρv + p + ρu + ρG v · n dA = 0 . (8.93)
∂R 2
Tomando R como sendo um tubo de corrente, chegamos ao resultado procurado,

Z
1 2
ρv + p + ρu + ρG v dA = const. , (8.94)
S 2
no qual S é uma seção reta arbitrária do tubo de corrente em consideração.

Capı́tulo 9
Movimento de um corpo rı́gido
9.1 Introdução
Um corpo rı́gido é definido como um sistema de partı́culas que mantêm entre si
as distâncias relativas constantes. Para quaisquer duas partı́culas i e j dentre as N
partı́culas do corpo rı́gido, com vetores-posição ri e rj , temos, por definição,
|ri − rj | = aij (i, j = 1 . . . N ) , (9.1)
onde aij é constante. Um corpo rı́gido fica especificado pelas massas de suas partı́culas
e pelos valores dessas constantes. Muitas das afirmações sobre um corpo rı́gido
pressupõem que ele seja tridimensional, i.e., constituı́do por um mı́nimo de qua-
tro partı́culas que não sejam coplanares. Quando nos referirmos a um corpo rı́gido,
sem mais especificações, estaremos pressupondo que ele é tridimensional.
Todo corpo rı́gido pode ser considerado como um referencial, o que freqüentemente
se faz no estudo de seu movimento. Esse referencial é denominado referencial do
corpo rı́gido e, obviamente, em relação a ele, todas as suas partı́culas estão em
repouso. O conjunto formado por todos os pontos do espaço em repouso relativamente
ao referencial do corpo rı́gido é chamado corpo rı́gido estendido. Determinar o
movimento de um corpo rı́gido é equivalente a determinar o movimento do corpo
rı́gido estendido. Muitas vezes, quando nos referimos a um ponto do corpo rı́gido,
entendemos, pelo contexto, que pode ser um ponto do corpo rı́gido estendido, não
necessariamente do corpo rı́gido propriamente dito. Notemos que o corpo rı́gido
estendido é, de fato, todo o espaço, mas fixo em relação ao corpo rı́gido. O referencial
do corpo rı́gido não deve ser confundido com o referencial que está sendo usado para
descrever o movimento do corpo rı́gido; é a este que estamos nos referindo quando
falamos de referencial sem mais especificações.
A posição de um corpo rı́gido no espaço, i.e., a configuração das partı́culas que o
compõem, fica univocamente determinada por seis coordenadas. De fato, com três
coordenadas podemos especificar as possı́veis posições de um ponto do corpo, digamos
o ponto P1 . Observemos, então, que as posições possı́veis de um outro ponto do corpo,
digamos P2 , estão em uma superfı́cie esférica centrada em P1 , cujo raio é a distância,
fixa e dada, entre P1 e P2 . A posição de P2 nesta superfı́cie esférica é determinada
245
246 Capı́tulo 9 – Movimento de um corpo rı́gido
por duas coordenadas. Com as posições de P1 e P2 especificadas, ficam também

especificadas as posições de todos os pontos do corpo que estão na reta que passa
por P1 e P2 . Um ponto P3 , que não esteja nessa reta, está a uma distância fixa dela.
Portanto, as posições possı́veis de P3 estão em uma circunferência centrada na reta
que passa por P1 e P2 e com jazitura perpendicular a ela. A posição de P3 nesta
circunferência é determinada por uma única coordenada. Não é difı́cil perceber que
junto com P3 ficam determinadas as posições dos demais pontos do corpo, devido à
sua rigidez. De fato, se tomarmos um quarto ponto do corpo, digamos P4 , uma vez
que estão fixas as respectivas distâncias dele aos três pontos não-colineares P1 , P2
e P3 , ele não tem liberdade para mover-se, estando a sua posição por esse motivo
totalmente especificada.
Desse modo, para especificar uma configuração genérica de um corpo rı́gido são
necessárias seis coordenadas. Dizemos que o espaço de configurações do corpo rı́gido
tem dimensão seis. Para determinar o movimento do corpo rı́gido devemos determinar
as seis funções que dão essas coordenadas em função do tempo.
O movimento de qualquer sistema de partı́culas obedece a seis equações escalares,
dadas pela três equações vetoriais
dP
= Fex (9.2)
dt
e
dLQ
= NexQ , (9.3)
dt
na qual o ponto base Q pode ser tomado como o centro de massa ou um ponto
qualquer fixo no referencial inercial em uso. As três equações em (9.2), aplicadas a
um corpo rı́gido, determinam o movimento de seu centro de massa; elas determinam
as três coordenadas do centro de massa em função do tempo. Nesse caso, resta
determinar o movimento de rotação do corpo rı́gido em torno do seu centro de massa,
o que é feito pelas três equações em (9.3), se tomarmos Q como sendo o centro de
massa; elas dão conta das três outras coordenadas do corpo rı́gido. Se o corpo rı́gido
tiver um ponto fixo no referencial inercial, seu movimento é de rotação em torno
desse ponto. Nesse caso, o movimento é determinado pelas três equações em (9.3), se
tomarmo Q como sendo o ponto fixo em questão. Em ambos os casos, podemos usar
as equações (9.2) e (9.3) para determinar o movimento do corpo rı́igido, sendo que
as três últimas equações (9.3) determinam o movimento de rotação do corpo, seja em
torno do centro de massa, seja em torno de um ponto fixo. A teoria desse capı́tudo
consiste, essencialmente, em aplicar as referidas equações ao estudo do movimento do
corpo rı́gido.
Seja r o vetor-posição de uma particula qualquer de um sistema, dr/dt a corres-
pondente velocidade. Seja um movimento qualquer do sistema no qual posição e
velocidade obedecem, a cada instante, a relação
dr
=ω×r (9.4)
dt
na qual ω é um vetor prescrito, constante ou não. Verifiquemos que um tal movimento
não muda as distâncias relativas entre as partı́cula do sistema (dizemos que é um
movimento cinemáticamente possı́vel para um corpo rı́gido). Com esse objetivo,

aplicamos a equação (9.4) a duas particulas quaisquer do sistema, com vetores-posição
ri e rj , e subtraı́mos as equações resultantes, obtendo d(ri − rj )/dt = ω × (ri − rj ).
Multiplicando escalarmente por (ri − rj ) ambos os membros dessa equação, obtemos
(ri − rj )2 =constante, como havı́amos afirmado.
Consideremos um corpo rı́gido com um movimento que obedece à relção (9.4). É
fácil perceber que, em um tal movimento, permanece em repouso a origem em relação
ao qual tomamos os vetores-posição dos pontos do corpo. Desse modo, o movimento
é de rotação em torno dessa origem. Além disso, a cada instante, estão em repouso
todos os pontos do corpo de uma reta que passa pela origem e tem a direção de
ω ; fora dessa reta nenhum ponto está em repouso se ω 6= 0. Essa reta, na qual
estão instantaneamente em repouso os pontos do corpo rı́gido, pode ser dotada de
um sentido convencional. O eixo assim obtido é chamado eixo instantâneo de
rotação do corpo rı́gido. Esse movimento de rotação em que há um tal eixo é
chamado movimento de rotação em torno do eixo. Uma vez que ω pode variar
com o tempo, o eixo instantâneo também pode, de modo que o conjunto dos pontos
do corpo rı́gido que estão instantaneamente em repouso pode mudar de instante para
instante. Se o eixo permanece o mesmo durante todo o movimento, ele é dito um
eixo fixo e o movimento do corpo é chamado rotação em torno de eixo um eixo
fixo. A relação (9.4) entre posição r e velocidade fica definida pelo vetor prescrito ω ;
além disso nenhum outro vetor diferentes de ω pode definir a mesma relação entre
os vetores de posição e velocidade de um corpo rı́gido estendido. De fato, dado um
vetor ω ′ , obtemos de (9.4) e de dr/dt = ω ′ × r, que (ω ′ − ω ′ ) × r = 0; usando,
então, que r é arbitrário, chegamos a ω ′ = ω ′ . O vetor ω é chamado velocidade
angular do movimento de rotação em torno do eixo em questão. Naturalmente, a
velocidade angular depende do referencial em relação ao qual estamos considerando
o movimento, i.e., é relativa ao referencial em consideração.
O vetor-posição de cada ponto de um corpo rı́gido em rotação em torno de um
eixo é a soma de um vetor paralelo ao eixo de rotação com um vetor perpendicular
a ele. O primeiro é rk = − −→ r, a projeção vetorial do vetor-posição ao longo da
proω
velocidade angular, e o segundo, r⊥ = Πω r, a projeção vetorial do vetor-posição na
jazitura pependicular à velocidade angular. A distância de cada ponto do corpo ao
eixo de rotação é |r⊥ | e o módulo de sua velocidade é |v| = ω|r⊥ |, como é imediato
obter de (9.4). Já a direção da velocidade de cada ponto é sempre perpendicular ao
plano que passa pelo ponto e pelo eixo de rotação, também de acordo com (9.4). Essas
gradezas caracterı́sticas de uma rotação em torno de um eixo com velocidade ω estão
ilustradas na figura 9.1. Notemos que a relação |v| = ω|r⊥ |, há pouco mencionada,
dota ω com o significado de taxa instantânea de variação de ângulo.
No caso em que o eixo de rotação é fixo, cada ponto do corpo descreve uma tra-
jetória circular de raio |r⊥ |, centro no ponto de vetor-posição rk e contida no plano
que passa por esse centro e é perpendicular ao eixo de rotação. Nesse caso, ω = dϕ/dt,
onde ϕ é o ângulo entre r⊥ e algum raio fixo de referência na trajetória circular. Se
o eixo não é fixo, nada podemos dizer de antemão sobre as trajetórias dos pontos do
corpo.
eixo de
rotação
r⊥
v=ω×r
ω
r
Figura 9.1: Posição e velocidade de um ponto de um corpo rı́gido em rotação em

torno de um eixo.
9.2 Noções de cinemática de um corpo rı́gido

Seja um referencial Ref , no qual fixamos um sistema de eixos ortogonais OX1 X2 X3 ,
com base de unitários ortonormais B = (e1 , e2 , e3 ). Consideremos um corpo rı́gido,
que será nosso objeto de estudo, e nele fixemos um sistema de eixos ortogonais
O′ X1′ X2′ X3′ com base de unitários ortonormais B ′ = (e1′ , e2′ , e3′ ). Esses são os eixos
do que chamamos referencial do corpo rı́gido, o qual denotaremos por Ref ′ . O vetor-
posição de um ponto relativo a referencial Ref é dado pelas componentes de
r = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 (9.5)
e o vetor-posição do mesmo ponto relativo ao referencial Ref ′ é dado pelas compo-
nentes de
r ′ = x1′ e1′ + x2′ e2′ + x3′ e3′ . (9.6)
A relação entre as coordenadas do mesmo ponto, em Ref e Ref ′ , é obtida da igualdade
r = h + r′ , (9.7)
−→
na qual h = OO’.
A velocidade do ponto relativa a Ref é dada pelas componentes de
dr dx1 dx2 dx3
v= = e1 + e2 + e3 (9.8)
dt dt dt dt
e a relativa a Ref ′ , pelas componentes de
d ′r ′ dx ′ dx ′ dx ′
v′ = = 1 e1′ + 2 e2′ + 3 e3′ , (9.9)
dt dt dt dt
9.2 Noções de cinemática de um corpo rı́gido 249
e3′
P
r r′ e2′
e3 O′
h
e1′
O
e2
e1
Figura 9.2: Os vetores e1 , e2 e e3 formam a base do sistema de eixos OX1 X2 X3 do

referencial em relação ao qual consideramos o movimento do corpo rı́gido. Os vetores
e′1 , e′2 e e′3 formam a base do sistema de eixos OX1′ X2′ X3′ fixo no corpo rı́gido e,
conseqüentemente, movendo-se junto com ele.
onde d ′ /dt denota a derivada de um vetor na qual se considera os vetores da base

B ′ = (e1′ , e2′ , e3′ ) como constantes. Essa é a operação de derivação que se realiza
para encontrar a taxa instantânea de variação de um vetor observada do referencial
Ref ′ . Em (9.8) temos que o sı́mbolo usual de derivação temporal, d/dt, está sendo
usado para denotar a derivada de um vetor na qual se considera os vetores da base
B = (e1 , e2 , e3 ) como constantes, que é a operação realizada para se encontrar a taxa
instantânea de variação de um vetor observada do referencial Ref . Naturalmente, as
derivadas de escalares, tais como as coordenadas, são as mesmas relativas aos dois
referenciais e são denotadas por meio do sı́mbolo usual d/dt.
Uma vez que os vetores da base B ′ = (e1′ , e2′ , e3′ ) de Ref ′ podem mover-se relativa-
mente ao referencial Ref , temos a relação
dr ′ d ′r ′ de ′
= + xi′ i , (9.10)
dt dt dt
na qual estamos usando a convenção de Einstein para ı́ndices repetidos, como contin-
uaremos a fazer na dedução a seguir. Decompondo as derivadas dei′ /dt dos vetores
da base B ′ nessa própria base, obtemos
dei′
= ξij ej′ (i = 1, 2, 3) , (9.11)
dt
onde ξij é j-ésima componente na base B ′ da derivada do i-ésimo vetor dessa base
(notemos que em uma notação mais consistente usarı́amos o sı́mbolo ξij′ no lugar de
ξij ). Usando essas componentes obtemos para a derivada do escalar ei′ · ej′ ,
d ′ ′ de ′ dej′
(ei · ej ) = i · ej′ + ei · = ξik ek′ · ej′ + ξjk ei′ · ek′ . (9.12)
dt dt dt
Mas ei′ · ej′ é constante, pois são constantes os comprimentos dos vetores ei′ e ej′ e
também os ângulos que fazem entre si. Conseqüentemente, as derivadas em (9.12)
são nulas,
ξik ek′ · ej′ + ξjk ei′ · ek′ = 0 . (9.13)
Na verdade, estamos usando bases ortonormais, de modo que os vetores da base B ′
obedecem às relações ei′ · ej′ = δij (i, j = 1, 2, 3). Com isso, (9.13) reduz-se a
ξij + ξji = 0 , (9.14)
ou seja, ξij é uma quantidade antissimétrica nos seus dois ı́ndices. Portanto, ape-
nas três dentre as nove coordenadas ξij (i, j = 1, 2, 3) são independentes. Podemos
escrever uma expressão para essas coordenadas que tornam explı́citas essas carac-
terı́sticas. Usando (9.14), obtemos
1 1 1
ξij = (ξij − ξji ) = (δim δjn − δjm δin )ξmn = εijk εkmn ξmn , (9.15)
2 2 2
ou seja,
ξij = εijk ωk′ , (9.16)
onde as três quantidades ωk′ (k = 1, 2, 3) são dadas pela definição
1
ωk′ = εkmn ξmn . (9.17)
2
Essas quantidades são univocamente definidas pelas relações (9.16), como é simples
de se verificar mostrando que (9.17) é a única solução de (9.16).
Substituindo (9.16) em (9.11), obtemos
dei′
= εijk ωk′ ej′ , (9.18)
dt
que, substituı́da em (9.10), nos fornece
dr ′ d ′r ′
= + ω × r′ , (9.19)
dt dt
onde ω é definido como sendo o vetor
ω = ωi′ ei′ . (9.20)
Usando nessa definição as relações (9.11), (9.17) e a ortonormalidade da base B ′ ,

obtemos ′
1 dei
ω = εijk · ej′ ek′ . (9.21)
2 dt
Um exame atento dessa relação mostra que ω é um vetor que mede a rapidez de
rotação dos unitários da base fixa no corpo rı́gido.
Agora, tomemos o ponto, cujas posições e velocidades em relação a B e B ′ estamos
considerando, como sendo um ponto fixo no corpo rı́gido. Nesse caso d ′ r ′ /dt = 0 e
(9.19) reduz-se a
dr ′
= ω × r′ . (9.22)
dt
A velocidade de um ponto do corpo rı́gido em relação ao referencial Ref é obtida

derivando-se (9.7),
dr dh dr′
= + (9.23)
dt dt dt
e utilizando-se (9.22) para chegarmos a
dh
v= + ω × r′ . (9.24)
dt
Vamos usar a notação de um ponto sobre o vetor para denotar sua taxa temporal de
variação d/dt, relativa a Ref (a taxa relativa a Ref ′ continua a ser denotada apenas
por d ′ /dt). Com essa convenção a equação anterior toma a forma
v = ḣ + ω × r ′ . (9.25)
Em (9.25) temos a velocidade de um ponto arbitrário de um corpo rı́gido execu-

tando um movimento qualquer. Se ḣ = 0, (9.25) reduz-se a v = ω × r ′ , que, de
acordo com o significado obtido para a equação (9.4), afirma que o corpo rı́gido está
em movimento de rotação em torno de um eixo que passa por O ′ e que o vetor ω ,
definido em (9.21), é a velocidade angular de rotação em torno desse eixo, relativa
ao referencial Ref . Desse modo, se o corpo rı́gido se movimenta mantendo um ponto
fixo, i.e., se ele tem movimento de rotação em torno desse ponto, podemos escolher
a origem O ′ dos eixos O ′ X1′ X2′ X3′ nesse ponto e concluir que o movimento do corpo
é, a cada instante, um movimento de rotação em torno de um eixo que passa pelo
ponto fixo. Portanto, chegamos ao resultado de que “qualquer movimento de rotação
em torno de um ponto fixo é, a cada instante, um movimento de rotação em torno
de um eixo instantâneo de rotação que passa por esse ponto”. Essa é uma versão
para velocidades instantâneas de um teorema de Euler (1776) que, originalmente,
tratava de rotações finitas. Com isso, o movimento de rotação em torno de um eixo
não é apenas um exemplo de rotação em torno de um ponto, como obtivemos na seção
anterior; é o único tipo de rotação em torno de um ponto.
Se os eixos O′ X1′ X2′ X3′ têm direções fixas em relação aos eixos OX1 X2 X3 do referen-
cial Ref , temos ω = 0, em virtude de (9.21). Nesse caso, a equação (9.25) reduz-se a
v = ḣ, o que significa que todos os pontos do corpo rı́gido movem-se com a mesma ve-
locidade ḣ, i.e., o movimento é de translação. No caso geral, a equação (9.25) afirma
que “o movimento mais geral de um corpo rı́gido é, a cada instante a composição de
um movimento de translação com um movimento de rotação em torno de um eixo”.
Esse resultado é uma versão para velocidades instantâneas de um teorema de Chasles
(1830), que, originalmente, tratava de translações e rotações finitas.
Agora mostraremos que a velocidade angular ω não depende do ponto O ′ que
foi escolhido no corpo rı́gido para definı́-la. Vamos escolher um outro sistema de
eixos O ′′ X1′′ X2′′ X3′′ fixo no corpo rı́gido, i.e., um outro referencial do corpo rı́gido, que
denotaremos por Ref ′′ . Um ponto arbitrário do corpo rı́gido, com vetor posição r
relativo a Ref e vetor-posição r ′ relativo a Ref ′ , tem um vetor-posição relativo a Ref ′′
que será denotado por r ′′ . Do mesmo modo que obtivemos (9.24) para o referencial
Ref ′ , obtemos para o referencial Ref ′′
dh′
v= + ω ′ × r ′′ , (9.26)
dt
−−→
onde h′ = OO” e ω ′ é a velocidade angular de rotação do corpo rı́gido em torno do
eixo que passa por O ′′ . Comparando as equações (9.24) e (9.26), obtemos
dh′ dh
+ ω ′ × r ′′ = + ω × r′ . (9.27)
dt dt
Os vetores-posição do ponto nos três referenciais são relacionados por
−−→
r ′ = r ′′ + O’O” (9.28)
e a velocidade de O ′′ , de acordo com a equação (9.25), é dada por
dh′ dh −−→
= + ω × O’O” . (9.29)
dt dt
Substituindo (9.28) e (9.29) em (9.27), obtemos ω ′ × r ′′ = ω × r ′′ . Uma vez que r ′′
é arbitrário, chegamos a
ω′ = ω , (9.30)
i.e., um corpo rı́gido tem a mesma velocidade angular de rotação em torno de qualquer
um de seus pontos; por esse motivo dizemos, simplesmente, que ω é a velocidade
angular do corpo rı́gido. Com isso, temos que em cada ponto do corpo rı́gido podemos
considerar um eixo de rotação com a mesma velocidade angular ω .
Vamos mostrar que, por uma escolha judiciosa de um ponto no corpo rı́gido, pode-
mos considera que, a cada instante, o movimento do corpo rı́gido é a composição
de um movimento de rotação em torno de um eixo que passa por esse ponto com
um movimento de translação na direção do eixo; essa composição é conhecida como
movimento helicoidal. Primeiramente, notemos que, de acordo com a equação
(9.25), todos os pontos do corpo rı́gido têm a mesma velocidade na direção do eixo
instantâneo de rotação, v · ω̂ = ḣ · ω̂ . Façamos a decomposição
ḣ = ḣk + ḣ⊥ , (9.31)
na qual ḣk = −−→ ḣ e ḣ = Π ḣ. Se ḣ = 0, nenhum ponto do corpo rı́gido

pro ω ⊥ ω k
movimenta-se na direção do eixo de rotação e
v = ḣ⊥ + ω × r ′ . (9.32)
Nesse caso, existe um ponto O ′′ fixo no corpo, e no referencial Ref , com a propriedade
de que o movimento do corpo é uma pura rotação em torno de O ′′ . De fato, se r ′′
é o vetor de posição de um ponto qualquer do corpo rı́gido, em relação aos eixos
−→
O ′′ X1′′ X2′′ X3′′ , temos r ′ = ξ + r ′′ , onde ξ := O ′O′′ , e obtemos de (9.32)
v = ḣ⊥ + ω × ξ + ω × r ′′ . (9.33)
Se existir algum ponto O ′′ , i.e., algum ξ , tal que ḣ⊥ + ω × ξ = 0, teremos
v = ω × r ′′ (9.34)
e fica demonstrado que o movimento do corpo rı́gido é de pura rotação em torno de

um eixo que passa por O ′′ . Como pode ser facilmente verificado, um ξ que leva à
equação (9.34) (há uma infinidade deles) é dado por
ω × ḣ⊥
ξ= . (9.35)
ω2
Agora, voltemos à situação geral em que hk não é necessariamente nulo. Temos,
então, com a decomposição (9.31) em (9.25),
v = ḣk + ḣ⊥ + ω × r ′ . (9.36)
Exatamente como no caso em que hk = 0, podemos usar o vetor (9.35) para transferir
a origem de O ′ para O ′′ e eliminar ḣ⊥ em (9.36). Obtemos
v = ḣk′ + ω × r ′′ , (9.37)
onde também usamos que O′′ , como qualquer outro ponto, tem a mesma velocidade
que O′ na direção do eixo de rotação. A fórmula (9.37) mostra que o movimento mais
geral de um corpo rı́gido é a composição de uma rotação em torno de um eixo com
uma translação ao longo desse eixo, i.e., o movimento mais geral é um movimento
helicoidal. A quantidade 2πv · ω /ω 2 é chamada paço instantâneo do movimento
helicoidal. Quando as velocidades translacional v e angular ω são constantes no
movimento helicoidal, o passo é a translação sofrida pelo corpo durante uma rotação
completa.
Temos usado o referencial Ref ′ do corpo rı́gido para localizar as próprias partı́culas
do corpo rı́gido ou pontos fixos em relação e ele, i.e., pontos do corpo rı́gido estendido.
Agora, consideremos um vetor qualquer e as suas taxas de variação relativas a dois
referenciais Ref e Ref ′ . De um modo geral, a taxa instantânea de variação de um
vetor em relação a um referencial qualquer é a derivada do vetor com os unitários do
referencial considerados como constantes. Para um vetor qualquer A temos
A = Ai ei e A = A′i ei′ . (9.38)
onde A1 , A2 e A3 são as componentes de A na base de Ref e A′1 , A′2 e A′3 , suas

componentes na base de Ref ′ . Portanto, as taxas instantâneas de variação de A
relativas a Ref e Ref ′ são, respectivamente,
dA dAi d ′A dA′i ′
= ei , = e , (9.39)
dt dt dt dt i
A relação entre as duas taxas em (9.39) é dada por

dA d ′ ′ dA′i ′ de ′
= Ai ei = ei + A′i i . (9.40)
dt dt dt dt
Usando (9.39) e (9.18) nessa expressão, obtemos
dA d ′A
= +ω×A. (9.41)
dt dt
onde ω é, naturalmente, a velocidade de rotação de Ref ′ em relação a Ref . Se

tomarmos A como sendo a posição r ′ de um ponto fixo no referencial Ref ′ reobtemos
(9.19).
Há três conseqüências imediatas de (9.41). A primeira é a igualdade
dω d ′ω
= , (9.42)
dt dt
i.e., a taxa temporal de variação da velocidade angular do corpo rı́gido é a mesma em
relação a Ref e em relação ao próprio referencial Ref ′ do corpo rı́gido. A segunda é
que, se a velocidade angular de um referencial Ref ′ em relação a um referencial Ref é
ω , então a velocidade angular de rotação de Ref em relação a Ref ′ é −ω . A terceira é
que, se a velocidade angular do corpo rı́gido em relação a um referencial Ref ′ é ω 2 e a
velocidade angular de Ref ′ em relação a um referencial Ref é ω 1 , então a velocidade
ω do corpo rı́gido em relação a Ref é
ω = ω1 + ω2 . (9.43)
Essa igualdade determina em que sentido podemos dizer que velocidade angular é
uma grandeza aditiva.
9.3 Referenciais não-inerciais

Como aplicação imediata da cinemática de um corpo rı́gido, estudada na seção
anterior, consideremos um referencial Ref ′ em movimento genérico em relação a um
referencial Ref . Para os vetores-posição r e r ′ de uma partı́cula, relativos a Ref e
Ref ′ , repectivamente, temos
r = h + r′ , (9.44)
onde h denota, como na seção anterior, a posição da origem de Ref ′ relativa a Ref .
Por definição, a velocidade da partı́cula em relação a Ref é v = dr/dt e em relação
a Ref ′ , v ′ = d ′ r ′ /dt. A relação entre essas velocidades é obtida usando-se (9.41).
Temos
dr dh dr ′ dh d ′ r ′
= + = + + ω × r′ , (9.45)
dt dt dt dt dt
i.e.,
dh
v = v′ + + ω × r′ , (9.46)
dt
onde ω é a velocidade angular de Ref ′ em relação a Ref . Analogamente, temos, para
as respectivas acelerações,
d2 h dω
a = a′ + + ω × (ω × r ′ ) + 2ω × v ′ + × r′ , (9.47)
dt2 dt
onde a = d2 r/dt2 é a aceleração da partı́cula relativa a Ref e a ′ = d ′ 2 r/dt2 , a
aceleração da mesma partı́cula relativa a Ref ′ .
Em (9.46), a velocidade da partı́cula em relação a Ref é sua velocidade em relação
a Ref ′ mais as velocidades devidas à translação e à rotação de Ref ′ em relação a Ref ,
9.3 Referenciais não-inerciais 255
respectivamente, dh/dt e ω × r ′ . Em (9.47), a aceleração da partı́cula em relação

a Ref é sua aceleração em relação a Ref ′ mais acelerações devidas à translação e à
rotação de Ref ′ em relação a Ref . A aceleração d2 h/dt2 é a aceleração de translação
de Ref ′ em relação a Ref ; é a única que se adiciona a a ′ se não há rotação, i.e.,
se ω = 0. Essa aceleração devida à translação do referencial Ref ′ é algumas vezes
chamada aceleração de Einstein. Passemos às acelerações devidas à rotação de
Ref ′ . Para a aceleração bilinear na velocidade angular, temos
ω × (ω × r ′ ) = ω × (ω × r⊥′ ) = −ω 2 r⊥′ , (9.48)
i.e., a aceleração ω × (ω × r ′ ) aponta para o eixo instantâneo de rotação e, por isso, é
chamada aceleração centrı́peta. A aceleração linear na velocidade, 2ω × v ′ , existe
somente quando há movimento da partı́cula relativo ao referencial em rotação Ref ′ ,
i.e., quando v ′ 6= 0. Chamamos 2ω ×v ′ aceleração de Coriolis. Finalmente, temos
a aceleração (dω /dt)×r, linear na derivada temporal da velocidade angular de rotação
do referencial Ref ′ . Essa aceleração é, algumas vezes, chamada aceleração de Euler.
Em resumo, “a aceleração de uma partı́cula é igual à soma de sua aceleração relativa a
um referencial móvel com a aceleração de Einstein, devida à translação do referencial
móvel, e com as acelerações centrı́peta, de Coriolis e de Euler, devidas à rotação do
referencial móvel”. Esse resultado é conhecido como teorema de Coriolis.
O teorema de Coriolis permite que um observador em um referencial não-inercial
Ref ′ determine os movimentos possı́veis de uma partı́cula a partir do conhecimento
das forças que agem sobre ela e do conhecimento do próprio movimento de Ref ′ em
relação a um referencial inercial Ref . Supondo, então, que Ref seja inercial, podemos
escrever a partir do teorema de Coriolis (9.47) e da Segunda Lei de Newton,
d ′2r ′ d2 h ′ d ′r ′ dω
m 2
= F − m 2
− m ω × (ω × r ) − 2m ω × −m × r′ , (9.49)
dt dt dt dt
onde F é a força total sobre a partı́cula. Obtido esse resultado, podemos afirmar que,
conhecendo-se a força total F sobre a partı́cula, a aceleração d2 h/dt2 de translação
de Ref ′ em relação a Ref e a velocidade angular ω de rotação de Ref ′ em relação a
Ref , os movimentos possı́veis da partı́cula em relação a Ref ′ são determinados pela
equação diferencial (9.49). Essa é a equação de movimento da partı́cula no
referencial não-inercial Ref ′ . Devemos manter em mente que essa equação de
movimento não permite determinar os movimentos possı́veis da partı́cula a partir
somente das forças que agem sobre ela; é também necessário conhecer o movimento
do referencial não-inercial relativo ao inercial. Os termos que se adicionam a F no
membro direito de (9.49), evidências de que Ref ′ não é um referencial inercial, são
algumas vezes chamados forças fictı́cias ou forças inerciais, embora não sejam
de modo algum forças no sentido em que temos usado essa palavra. De fato, até
o momento, entendemos por força sobre uma partı́cula a ação aceleradora exercidas
sobre ela pelos corpo de sua vizinhança. Já o que chamamos de forças fictı́cias, ou
inerciais, não são exercidas por nenhum corpo e podem existir mesmo sobre uma
partı́cula isolada; elas são um efeito das acelerações que o referencial móvel tem em
relação ao inercial.
As forças fictı́cias no membro direito de (9.49) recebem denominações especiais.
Chamamos −md2 h/dt2 , força de Einstein, −mω × (ω × r ′ ), força centrı́fuga,
−2mω × v ′ , força de Coriolis e −m(dω /dt) × r ′ , força de Euler. A força de

Einstein, devida à translação do referencial não inercial, não depende da posição ou
da velocidade da partı́cula, é uma força uniforme, i.e., tem, a cada instante, o mesmo
valor em todos os pontos do espaço. Essa força dota a partı́cula de uma aceleração
relativa ao referencial móvel que não depende da posição ou da velocidade da partı́cula
e que, obviamente, tem mesmo módulo, mesma direção e sentido oposto à aceleração
de translação do referencial móvel em relação ao inercial. As demais forças fictı́cias,
devidas à rotação do referencial não inercial, dependem da posição ou velocidade da
partı́cula. A força centrı́fuga faz com que, no referencial em rotação, a partı́cula tenha
uma aceleração ao longo da reta que a une perpendicularmente ao eixo de rotação,
no sentido que foge desse eixo. As forças de Coriolis e de Euler tem seus efeitos mais
simplesmente compreendidos por meio de exemplos particulares.
A teoria dos referenciais não-inerciais é de interesse imediato porque a Terra é
nosso referencial natural e, a rigor, não-inercial. Em muitos problemas é uma boa
aproximação tomar a Terra como referencial inercial, como temos feito. Mas há outros
problemas nos quais é absolutamente necessário considerar as acelerações que a Terra
apresenta em relação ao referencial inercial copernicano. Um exemplo desse tipo de
problema é dado pelo pêndulo de Foucault e um outro pelo fenômeno meteorológico
dos ciclones.
9.4 Operador de inércia

O momento angular LQ de um sistema de partı́culas em relação a um ponto-base
Q é dado por
XN
LQ = mk rkQ × ṙkQ , (9.50)
k=1
onde rkQ é o vetor-posição da k-ésima partı́cula relativo ao ponto-base Q, rkQ =
rk − rQ . Supondo que o sistema seja um corpo rı́gido e que o ponto Q esteja fixo no
corpo, temos, em virtude de (9.25), ṙk = ṙQ + ω × rkQ e, portanto
ṙkQ = ω × rkQ . (9.51)

N
X
LQ = mk rkQ × (ω × rkQ ) . (9.52)
k=1
Dado um corpo rı́gido em um ponto Q arbitrário, definimos a função

→
− →
−
IQ : E −→ E
: x −→ IQ (x) , (9.53)
por meio de
N
X
IQ (x) = mk rkQ × (x × rkQ ) . (9.54)
k=1
9.4 Operador de inércia 257
Se o ponto Q estiver fixo no corpo, a equação (9.52) garante que a função IQ mapeia
o vetor velocidade angular ω no vetor momento angular LQ ,
LQ = IQ (ω ) . (9.55)
Da definição (9.54), obtém-se, imediatamente, que a funcao IQ é linear, ou seja, para

→
−
quaisquer x, y ∈ E e λ ∈ lR,
IQ (x + y) = IQ (x) + IQ (y) e IQ (λx) = λ IQ (x) . (9.56)
Portanto, IQ é um operador linear, que chamamos operador de inércia do corpo

rı́gido, relativo a Q. É conseqüência imediata de sua definição (9.54) que o operador
de inércia de um corpo rı́gido é a soma dos operadores de inércia de suas partes,
todos em relação ao mesmo ponto. Notemos que é possı́vel considerar o operador
de inércia de uma única partı́cula, tomando-se N = 1 em (9.54). O operador de
inércia relativo a Q de uma partı́cula de massa m e vetor-posição r é dado por
IQ (x) = m (r − rQ ) × [x × (r − rQ )]. O operador de inércia goza a importante
propriedade de ser simétrico, i.e., para quaisquer vetores x e y,
x · IQ (y) = IQ (x) · y . (9.57)
Para qualquer corpo rı́gido, tem particular importância o seu operador de inércia
relativo ao centro de massa. Representando por rk′ o vetor-posição relativo ao centro
de massa da k-ésima partı́cula do sistema, temos
N
X
Icm (x) = mk rk′ × (x × rk′ ) . (9.58)
k=1
Conhecendo-se o operador de inércia em relação ao centro de massa, é fácil obter o

operador de inércia em relação a um ponto arbitrário Q. Com efeito, se RQ é a posição
do centro de massa em relação a Q, ou seja, RQ = R − rQ , temos rkQ = rk′ + RQ .
Substituindo essa igualdade em (9.54) e usando (9.58), obtemos
IQ (x) = Icm (x) + M RQ × (x × RQ ) , (9.59)
onde M é a massa total do corpo rı́gido. O termo M RQ × (x × RQ ) define um

operador de inércia de uma partı́cula fictı́cia com massa igual à massa total do corpo
e com a posição do seu centro de massa. Esse operador pode ser chamado operador
de inércia do centro de massa, relativo ao ponto Q. Representando-o por IQ cm ,
temos
cm
IQ (x) = M rQ × (x × rQ ) , (9.60)
e podemos escrever (9.59) na forma
cm
IQ = Icm + IQ . (9.61)
Esse é o teorema de Steiner: “o operador de inércia relativo a um dado ponto é a

soma do operador de inércia relativo ao centro de massa com o operador de inércia
do centro de massa relativo ao ponto dado”.
Vimos que o operador de inércia associa a cada velocidade angular de um corpo

rı́gido o seu momento angular. Ele também permite relacionar a energia cinética do
corpo rı́gido com sua velocidade angular. Dado um ponto Q fixo no corpo rı́gido,
podemos escrever para a velocidade de sua k-ésima partı́cula ṙk = ṙkQ + ṙQ . Usando
essa igualdade na expressão da energia cinética do corpo rı́gido,
N
X 1
T = mk ṙ2k , (9.62)
2
k=1
obtemos
N
X X N
1 1
T = mk ṙ2kQ + M ṙ2Q + ṙQ · mk ṙkQ . (9.63)
2 2
k=1 k=1
Estando Q fixo no corpo, podemos usar no primeiro termo do membro direito dessa
igualdade a expressão ṙkQ = ω × rkQ , obtida em (9.51). Com isso, obtemos
X N
1 1
T = ω · IQ (ω ) + M ṙ2Q + ṙQ · mk ṙkQ . (9.64)
2 2
k=1
Há duas situações interessantes em que aplicamos essa fórmula. Na primeira, o ponto
Q está fixo não somente no corpo como também no referencial inercial em uso. Nesse
caso, o corpo rı́gido está em movimento de pura rotação em torno do ponto Q e (9.64)
reduz-se a
1
T = ω · IQ (ω ) , (9.65)
2
pois ṙQ = 0. Graças a esse resultado, identificamos a expressão quadratica na veloci-
dade angular, ω · IQ (ω )/2, como sendo a energia cinética de rotação do corpo rı́gido
em torno do ponto Q. A segunda situação de interesse é aquela em que o ponto Q é
o centro de massa, i.e., Q = cm, rQ = R e rkQ = rk′ . Nesse caso, o último somatório
P
na equação (9.64) é nulo, N ′
k=1 mk ṙk = 0, de modo que ela assume a forma
1 1
T = M Ṙ2 + ω · Icm (ω ) . (9.66)
2 2
Nessa fórmula, a expressão quadrática na velocidade angular ω · Icm (ω )/2, é deno-
minada energia cinética de rotação do corpo rı́gido em torno de seu centro
de massa. A energia cinética do centro de massa M Ṙ2 /2 é denominada energia
cinética de translação do corpo rı́gido. Daı́ descrevermos (9.66) dizendo que “a
energia cinética do corpo rı́gido é igual à soma de sua energia cinética de translação
com sua energia cinética de rotação em torno de seu centro de massa”. A energia
cinética de rotação em torno do centro de massa,
1
T = ω · Icm (ω ) , (9.67)
2
é também chamada energia cinética do movimento relativo ao centro de
massa. Entendemos por movimento relativo ao centro de massa o movimento rela-
tivo ao que chamamos referencial do centro de massa, qual seja, um referencial
9.4 Operador de inércia 259
com origem no centro de massa e com eixos que não possuem velocidade angular de
rotação relativamente ao referencial inercial em uso. O referencial do centro de massa
pode, perfeitamente, não ser inercial, devido à sua aceleração translacional em relação
ao inercial. Contudo, por hipótese, ele não tem movimento de rotação em relação ao
inercial. Nesse contexto, o referencial inercial costuma ser chamado referencial do
laboratório.
Usando o operador de inércia IQ do corpo rı́gido, relativo ao ponto Q, podemos
definir a função real de duas variáveis vetoriais
→ −
− →
BQ : E × E −→ lR
: (x, y) −→ BQ (x, y) , (9.68)
por meio de
1
BQ (x, y) = x · IQ (y) . (9.69)
2
Tal função é linear tanto na primeira variável,
BQ (x1 + x2 , y) = BQ (x1 , y) + BQ (x2 , y) e BQ (λ x, y) = λ BQ (x, y) (9.70)
→
−
(x1 , x2 , y ∈ E e λ ∈ lR), como na segunda,
BQ (x, y1 + y2 ) = BQ (x, y1 ) + BQ (x, y2 ) e BQ (x, λ y) = λ BQ (x, y) (9.71)
→
−
(x, y1 , y2 ∈ E e λ ∈ lR). Uma tal função é chamada forma bilinear. Forma, porque
transforma vetores em número e, bilinear, porque depende de duas variáveis vetoriais
e é linear em ambas. Formas bilineares também são conhecidas como tensores de
segunda ordem. Usando o tensor BQ podemos escrever a energia cinética de rotação
(9.65) como
T = BQ (ω , ω ) . (9.72)
Doravante, estaremos omitindo o sub-ı́ndice Q do sı́mbolos do operador de inércia,

das posições e velocidades, exceto quando houver perigo de mal-entendidos.
Agora, passaremos ao estudo dos elementos da matriz do operador de inércia I
em uma base ortonormal arbitrária (u1 , u2 , u3 ). Será conveniente trabalhar com o
(9.54) reescrita na forma
N
X
I(x) = mk rk2 x − (rk · x)rk . (9.73)
k=1
Os elementos de matriz Iij doPoperador I na base (u1 , u2 , u3 ) são, por definição,

dados pela igualdade I(uj ) = 3i=1 Iij ui . Com o auxı́lio de (9.73), obtemos
3 X
X N

I(uj ) = mk rk2 δij − (rk · ui )(rk · uj ) ui ,
i=1 k=1
de modo que
N
X
Iij = mk rk2 δij − (rk · ui )(rk · uj ) (i, j = 1, 2, 3) . (9.74)
k=1
Esses são os elementos da matriz do operador de inércia I, que chamamos matriz

de inércia do corpo rı́gido na base (u1 , u2 , u3 ). Em (9.74) está manifesto que a
matriz de inércia é simétrica,
Iij = Iji , (9.75)
uma propriedade que pode ser obtida da ortonormalidade da base usada e do fato do
operador I ser simétrico, conforme estabelecido em (9.57).
Os elementos diagonais da matriz de inércia (9.74) são
N
X
Iii = mk rk2 − (rk · ui )2 (i = 1, 2, 3) , (9.76)
k=1
onde rk2 − (rk · ui )2 é o quadrado da distância da massa mk ao eixo do unitário ui .

Definimos momento de inércia de um corpo em relação a um eixo como sendo a
soma, para todas as partı́culas do corpo, do produto de suas massas pelo quadrado de
suas respectivas distâncias ao eixo. Vemos, então, em (9.76), que o elemento diagonal
Iii da matriz de inércia é o momento de inércia do corpo rı́gido em relação ao eixo do
unitário ui . É evidente, pela própria expressão (9.76) dos momentos de inércia, que
eles medem o afastamento que as massas do corpo têm dos eixos considerados. Para
os elementos extradiagonais em (9.74), i.e., com i 6= j, temos
N
X
Iij = − mk (rk · ui )(rk · uj ) (i, j = 1, 2, 3; i 6= j) . (9.77)
k=1
O elemento Iij , com i 6= j, é chamado produto de inércia do corpo rı́gido em relação

ao par de eixos dos unitários ui e uj . Se o plano ortogonal a ui e que passa pelo
ponto base Q (lembremo-nos que estamos usando I como abreviação de IQ ) for um
plano de simetria do corpo rı́gido, então Iij = 0; analogamente, também se o plano
ortogonal a uj e que passa pelo ponto Q for um plano de simetria do corpo rı́gido,
Iij = 0. Os produtos de inércia medem, pois, a auxência dessa simetria do corpo
rı́gido em consideração. Em suma, a matriz de inércia é formada por três momentos
de inércia em sua diagonal e por seis produtos de inércia fora da diagonal; há apenas
três produtos de inércia distintos, pois a matriz é simétrica. Os momentos de inércia
medem o afastamentos em relação aos eixos das massas do corpo rı́gido e os produtos
de inércia, os desvios de simetria que o corpo rı́gido apresenta em relação aos planos
desses eixos. Momentos e produtos de inércia também têm propriedades dinâmicas
importantes, como veremos posteriormente.
O teorema de Steiner pode ser expresso em termos de momentos e produtos de
inércia. De (9.61), obtemos

Iij = Iij′ + M R2 δij − Xi Xj , (9.78)
onde I ′ denota o mesmo que Icm , o operador de inércia em relação ao centro de

massa, e X1 , X2 e X3 denotam as coordenadas do centro de massa. As matrizes
obtidas em (9.78), para os operadores I, I ′ e I cm em (9.61), são todas na mesma base
e, conseqüentemente, os eixos em relação aos quais são considerados os momentos e
produtos de inércia de I, I ′ e I cm são paralelos dois a dois. Por isso, o resultado
9.5 Diagonalização do operador de inércia 261
(9.78) também é conhecido como teorema dos eixos paralelos para momentos e
produtos de inércia.
Agora, consideremos o caso particular em que o corpo rı́gido é plano e tomemos
um sistema de eixos OX1 X2 X3 com OX1 X2 no plano do corpo. Neste caso, obtemos
por cálculo direto
I33 = I11 + I22 . (9.79)
Esse resultado é conhecido como teorema dos eixos perpendiculares para mo-
mentos de inércia.
Dado o momento de inércia de um corpo rı́gido em relação a um eixo, a distância até
o eixo na qual podemos concentrar toda a massa do corpo, sem alterar seu momento
de inércia, é chamada raio de giração do corpo em relação ao eixo considerado.
Se Iii é o momento de inércia de um corpo rı́gido de massa M em relação ao i-ésimo
eixo, seu raio de giração relativo a esse eixo é, portanto, o comprimento kii dado por
Iii = M kii2 . (9.80)
Neste capı́tulo, temos considerado o corpo rı́gido como uma distribuição discreta de
matéria, constituı́da por N partı́culas. Contudo, as definições usadas e os resultados
obtidos podem ser adaptados, facilmente, às situações em que devemos considerar o
corpo rı́gido como uma uma distribuição contı́nua de matéria. Se, por exemplo, o
corpo rı́gido é dado pela distribuição volumar de massa
ρ : M −→ lR
: r 7−→ ρ(r) , (9.81)
na qual M é a região ocupada pelo corpo, a definição de seu operador de inércia I é

dada por Z
I(x) = ρ(r) r × (x × r) d3 r , (9.82)
M
no lugar da expressão (9.54) usada no caso de distribuição discreta, e os elementos

da matriz de inércia, por
Z

Iij = ρ(r) r 2 δij − xi xj d3 r , (9.83)
M
em substituição à expressão (9.74) associada à distribuição discreta. No caso de

distribuições superficiais e lineares, e de outros conceitos associados ao corpo rı́gido,
as adaptações a serem feitas também são óbvias.
9.5 Diagonalização do operador de inércia

Existe uma base ortonormal de vetores na qual é diagonal a matriz do operador de
inércia de um corpo rı́gido qualquer. Essa propriedade é conseqüência do operador
de inércia ser simétrico e tem profundas implicações na dinâmica do corpo rı́gido.
Sendo simétrico, o operador de inércia tem autovalores reais, digamos I1 , I2 e I3 , e

autovetores que formam uma base ortonormal B = (e1 , e2 , e3 ),
I(ei ) = Ii ei (Ii ∈ lR) (i = 1, 2, 3) , (9.84)
onde
ei · ej = δij (i = 1, 2, 3) . (9.85)
Notemos que em (9.84), como no resto desta seção, não há soma implı́cita nos ı́ndice
repetidos.
Os eixos da base B de autovetores são chamados eixos principais de inércia e
a própria base pode ser chamada base principal de inércia. Obviamente, nessa
base, a matriz do operador de inércia I é diagonal e seus elementos diagonais são os
autovalores I1 , I2 e I3 . Naturalmente, esses autovalores são os momentos de inércia em
relação aos eixos principais dos unitários e1 , e2 e e3 , respectivamente. Os momentos
de inércia I1 , I2 e I3 são chamados momentos principais de inércia do corpo
rı́gido em consideração.
Usando os eixos principais de inércia (9.55) assume a forma
L = I1 ω 1 e1 + I2 ω 2 e2 + I3 ω 3 e3 (9.86)
e (9.65) pode ser escrita como
1 1 1
T = I1 ω12 + I2 ω22 + I3 ω32 . (9.87)
2 2 2
Dessas duas últimas fórmulas obtemos um significado dinâmico para os momentos de
inércia. De acordo com (9.86), se um corpo rı́gido tem um dado momento angular,
quanto maior for o momento de inércia relativo a um eixo principal, menor será a
componente da velocidade angular do corpo rı́gido ao longo desse eixo. De acordo
com (9.87), dada a energia cinética do corpo, quanto maiores forem os momentos
de inércia relativos aos eixos principais, menor será a velocidade angular do corpo.
Fazendo uma analogia com a massa do corpo rı́gido, que descreve sua inércia no caso
de translações, podemos considerar que os momentos de inércia descrevem a inércia
do corpo no caso de rotações. Essa propriedade fica rigorosamente justificada quando
consideramos as equações de movimento do corpo rı́gido em rotação.
Os eixos principais de inércia estão relacionados com as simetrias do corpo rı́gido.
Não é difı́cil demonstrar as seguintes propriedades: (i) qualquer plano de simetria do
corpo é perpendicular a um eixo principal; (ii) qualquer eixo de simetria do corpo é
um eixo principal, sendo que, nesse caso, os outros dois eixos têm momentos de inércia
iguais e podem ser escolhidos em quaisquer direções que respeitem a ortogonalidade
do sistema de eixos. Naturalmente, também podemos afirmar que o centro de massa
do corpo rı́gido está em qualquer de seus planos ou eixos de simetria.
Para diagonalizar um dado operador de inércia I procedemos da maneira usual.
Procuramos soluções da equação de autovalores para I,
I ξ=λξ (λ ∈ lR, ξ 6= 0) , (9.88)

9.5 Diagonalização do operador de inércia 263
que é equivalente a
(I − λ id )ξ = 0 (λ ∈ lR, ξ 6= 0) , (9.89)
→
−
onde id é o operador indentidade no espaço vetorial E . Sua matriz em qualquer base
é a matriz unidade 1l. Não costuma causar confusão representar, tanto o operador
identidade, quanto a matriz unidade, simplesmente por 1.
Sendo x 6= 0, torna-se necessário que o operador (I − λid) não possua inverso, o
que é equivalente a
det(I − λid ) = 0 . (9.90)
A expressão det(I − λid ) é um polinômio na variável λ, dito polinômio carac-
terı́stico do operador I. A equação (9.90) é chamada equação caracterı́stica do
operador I; suas raı́zes são os autovalores do operador I.
Para calcular o determinante (9.90) e resolver a equação (9.88) vamos usar ma-
trizes em uma base ortonormal BT = (u1 , u2 , u3 ) que chamaremos base de tra-
balho. Nosso objetivo, naturalmente, é encontrar uma base principal de inércia
B = (e1 , e2 , e3 ). Denotando por [I] a matriz do operador de inércia na base de
trabalho, podemos escrever a equação caracterı́stica (9.90) como
det([I] − λ1l) = 0 . (9.91)
Denotando por Iij (i, j = 1, 2, 3) os elementos da matriz do operador de inércia na

base de trabalho, Podemos escrever a equação (9.88) como
3
X
(Iij − λ δij ) ξj = 0 , (9.92)
j=1
onde ξ1 , ξ2 e ξ3 são as componentes do vetor ξ na base de trabalho BT . Denotando

por [ξ ] a matriz coluna desse vetor na base de trabalho BT , podemos reescrever (9.92)
como
[I][ξ ] = λ [ξ ] , (9.93)
i.e.,
    
I11 I12 I13 ξ1 ξ1
 I21 I22 I23   ξ2  = λ  ξ2  . (9.94)
I31 I32 I33 ξ3 ξ3
Essa é a forma matricial das equações (9.92), que formam um sistema homogêneo.
Ele tem solução não-trivial graças à condição (9.91), que agora escrevemos como
 
I11 − λ I12 I13
det  I21 I22 − λ I23  = 0 . (9.95)
I31 I32 I33 − λ
Essa equação possui três raı́zes para λ, que são reais porque I é simétrico. As três
raı́zes são os momentos principais de inércia. Cada raı́z, substituı́da em (9.94) de-
termina um sistema de equações homogêneas cuja solução é um autovetor de compo-
nentes ξ1 , ξ2 e ξ3 . Se as três raı́zes forem distintas, temos três sistemas de equações da
forma (9.94), que fornecerão como soluções três autovetores ξ (1) , ξ (2) e ξ (3) . Eles são
mutuamente ortogonais porque I é simétrico. Se as raı́zes não forem distintas, tere-
mos menos do que três sistemas de equações, mas nesse caso os sistemas disponı́veis
também terão soluções suficientes para determinar três vetores ortogonais ξ (1) , ξ (2)
e ξ (3) . Uma base principal será dada, finalmente, por
ξ (1) ξ (2) ξ (3)

e1 = , e2 = e e3 = . (9.96)
|ξ (1) | |ξ (2) | |ξ (3) |
A base principal ortonormal é única, exceto pela liberdade de inverter o sentido de

seus vetores ou de alterar a ordem em que aparecem na base.
9.6 Equações de Euler

Consideremos o movimento de um corpo rı́gido em relação a um referencial inercial
Ref com sistema de eixos ortogonais OX1 X2 X3 . Vamos fixar no corpo rı́gido um
sistema de eixos ortogonais O ′ X1′ X2′ X3′ cuja origem é o centro de massa ou, se existir,
um ponto do corpo fixo em relação ao referencial inercial. Podemos escolher os eixos
fixos no corpo como sendo os seus eixos principais de inércia, mas não é necessário,
por hora, fazer essa suposição. Tomando O ′ como ponto base do momento angular
L do corpo e do torque externo total Nex que age sobre ele, temos a equação (9.3),
d
L = Nex . (9.97)
dt
Tomando-se o operador de inércia I do corpo rı́gido também em relação ao ponto O ′ ,

temos a relação (9.55), L = I(ω ), entre o momento angular do corpo rı́gido e sua
velocidade angular ω . Usando essa relação em (9.97), obtemos
d
I(ω ) = Nex . (9.98)
dt
Agora, nosso objetivo é transferir para a velocidade angular ω a derivada temporal
que, nessa equação, age sobre I(ω ). Essa transferência requer cuidado porque a
derivada temporal é relativa ao referencial inercial, em relação ao qual há movimento
do corpo rı́gido. De acordo com a definição (9.54) de operador de inércia, aqui relativo
ao ponto O ′ fixo no corpo, temos
N
X
I(ω ) = mk rk′ × (ω × rk′ ) , (9.99)
k=1
onde, naturalmente, rk′ é o vetor-posição da k-ésima partı́cula do corpo rı́gido em

relação ao ponto O ′ . Sabemos que a derivada temporal relativa ao referencial inercial,
drk′ /dt, pode não ser nula, mas para a derivada relativa ao referencial do corpo rı́gido
temos d ′ rk′ /dt = 0. Essas propriedades aplicadas à expressão (9.99) nos permitem
concluir que d ′ I(ω )/dt = I(d ′ ω /dt), embora não possamos garantir a igualdade
9.6 Equações de Euler 265
dI(ω )/dt = I(dω /dt). Dito isso, podemos usar a relação (9.41) entre as derivadas
relativas aos dois referenciais e escrever para o membro esquerdo da equação (9.98),
′
d d′ dω
I(ω ) = I(ω ) + ω × I(ω ) = I + ω × I(ω ) (9.100)
dt dt dt
e, com o auxı́lio da igualdade (9.42), dω /dt = d ′ ω /dt, chegamos ao resultado

d dω
I(ω ) = I + ω × I(ω ) , (9.101)
dt dt
que é o resultado procurado. Usando-o em (9.98), obtemos

dω
I + ω × I(ω ) = Nex . (9.102)
dt
Essa é a equação vetorial de Euler para o movimento do corpo rı́gido, a equação
fundamental da dinâmica do corpo rı́gido.
Na ausência de forças externas e, portanto, de torques externos, a rotação do
corpo rı́gido é dita livre. De acordo com a equação de Euler (9.102), uma rotação
livre não é, necessáriamente, uma rotação com velocidade angular ω constante, i.e.,
uma rotação uniforme em torno de um eixo com direção fixa. De fato, se não há
torque externo, mas o termo ω × I(ω ) da equação de Euler (9.102) não é nulo, o
outro termo I(dω /dt) não pode ser nulo, ou seja, a velocidade angular ω não pode
ser constante. Essa propriedade do movimento de rotação contrasta com o que ocorre
na translação que, quando livre, i.e., na ausência de força externa, é necessáriamente
uma translação uniforme ao longo de uma direção fixa. A ocorrência de rotação
uniforme em torno de eixo com direção fixa é equivalente a dω /dt = 0 que, pela
equação de Euler, ocorre se, e somente se, Nex = ω × I(ω ). Desse modo, a rotação
uniforme em torno de eixo com direção fixa ocorre na ausência de torque externo se,
e somente se, ω × I(ω ) = 0, o que é equivalente a dizer que I(ω ) tem a direção de
ω , o que é, por sua vez, equivalente a dizer que a rotação ocorre em torno de algum
eixo principal de inércia. Em contrapartida, para manter ω constante ao longo de
um eixo que não seja principal, deve haver um torque externo, a cada instante igual
a ω × I(ω ).
De acordo com (9.65) e (9.67), a energia cinética de rotação de um corpo rı́gido
em torno de um ponto fixo ou de seu centro de massa é
1
T = ω · I(ω ) , (9.103)
2
onde I é o respectivo operador de inércia relativo a um desse pontos. Tomando a
derivada temporal dessa expressão da energia cinética e usando a equação (9.98),
obtemos
dT 1 dω 1
= · I(ω ) + ω · Nex .
dt 2 dt 2
Usando nessa expressão a simetria (9.57) do operador de inércia I para transferı́-lo da
velocidade angular para a derivada da velocidade angular e, em seguida, a equação
de Euler (9.102), chegamos a

( )
dT 1 1
= ω· Nex − ω × I(ω ) + ω · Nex , (9.104)
dt 2 2
ou seja,
dT
= Nex · ω . (9.105)
dt
Esse é o teorema do trabalho e energia cinética para o movimento de rotação do corpo
rı́gido. No caso em que T é a energia cinética total, de translação e rotação, conforme
dada em (9.66), obtemos
dT
= Fex · Ṙ + Nex · ω . (9.106)
dt
Agora, consideremos o sistema de eixos O ′ X1′ X2′ X3′ , fixo no corpo rı́gido, como sendo
o sistema de eixos principais de inércia, com sua base principal de inércia (e1′ , e2′ , e3′ ).
Decompondo a equação vetorial de Euler (9.102) ao longo desses eixos principais,
obtemos as três equações
dω1
I1 + (I3 − I2 )ω2 ω3 = N1ex ,
dt
dω2
I2 + (I1 − I3 )ω3 ω1 = N2ex e
dt
dω3
I3 + (I2 − I1 )ω1 ω2 = N3ex . (9.107)
dt
nas quais usamos os sı́mbolos I, ω e N ao invés de I ′ , ω ′ e N ′ , respectivamente,

para não sobrecarregar a notação, embora deva ficar claro que as componentes em
(9.107) são relativas ao sistema de eixos principais O′ X1′ X2′ X3′ , que é fixo no corpo.
Doravante, usaremos essa notação mais leve sempre que o contexto evitar perigo de
confusão. Chamamos as equações (9.107) equações de Euler para o movimento do
corpo rı́gido.
As equações de Euler são de difı́cil solução, pois a escolha de eixos principais, que
se movem junto com o corpo, a fim de obter I1 , I2 e I3 constantes em (9.107), faz
com que as componentes do torque que aparecem nessas equações sejam ao longo
desses eixos móveis. Com isso, temos que essas componentes do torque dependam do
próprio movimento do corpo que desejamos encontrar. Em contrapartida, as equações
de Euler são muito úteis para descrever rotações livres, i.e., com Nex = 0.
Consideremos a rotação livre de um pião simétrico, i.e., de um corpo rı́gido com
um eixo de simetria, que tomaremos como sendo o eixo O ′ X3′ , de modo que
I1 = I2 . (9.108)
Nesse caso, definindo as quantidades
I3 − I1
β= e Ω = β ω3 , (9.109)
I1
as equações (9.107) tomam a forma

dω1 dω2 dω3
+ Ω ω2 = 0 , − Ω ω1 = 0 e =0. (9.110)
dt dt dt
Da última dessas equações, obtemos que ω3 é constante, ou seja,
ω3 = ω30 (9.111)
onde ω30 é o valor de ω3 no instante t = 0. Sendo ω3 constante, concluimos que Ω,

definida em (9.109), também é constante.
Usando a variável ξ = ω1 + iω2 , podemos escrever a seguinte equação equivalente
às duas primeiras equações em (9.110),
dξ
− iΩξ = 0 , (9.112)
dt
que tem por solução ξ(t) = ξ0 eiΩ t , onde ξ0 é uma constante. Voltando às variáveis
ω1 e ω2 , escrevemos essa solução como

ω1 (t) + i ω2 (t) = ω10 + i ω20 cos(Ωt) + i sen(Ωt) , (9.113)
onde ω10 e ω20 são, naturalmente, os valores no instante t = 0 de ω1 e ω2 , respectiva-

mente. Obtemos de (9.113)
ω1 (t) = ω10 cos(Ωt) − ω20 sen(Ωt) e ω2 (t) = ω20 cos(Ωt) + ω10 sen(Ωt) . (9.114)
Essas soluções também podem ser escritas como
ω1 (t) = A cos(Ωt + θ) e ω2 (t) = A sen(Ωt + θ) , (9.115)
onde A e θ são constantes dependendetes da velocidade angular inicial e dadas por

q
2 + ω2 ω20
A = ω10 20 e tg θ = . (9.116)
ω10
As equações (9.115) mostram que a projeção da extremidade final de ω no plano

O ′ X1′ X2′ realiza um movimento circular uniforme com velocidade angular Ω, se a
extremidade inicial de ω se mantiver em O ′ . Levando em conta que a componente de
ω no eixo O ′ X3′ permanece constante, concluı́mos que o vetor ω , com ponto inicial na
origem O ′ , gira em torno do eixo O ′ X3′ com velocidade angular constante Ω, varrendo
um cone com eixo O ′ X3′ e semi-ângulo

−1 A
αc = tg , (9.117)
ω3
conforme ilustrado na figura 9.3. Em termos do semi-ângulo, o raio da base e a altura
do cone são dados, respectivamente, por
A = ω sen αc e ω3 = ω cos αc . (9.118)

X3′
ω3
αc
O′
A X2′
X1′
Figura 9.3: Precessão de ω no cone do corpo.
Observemos que essa última equação mostra que |ω | é constante, pois A e ω3 o são,
como estabelecido em (9.111) e na primeira igualdade em (9.116).
Podemos dizer que o corpo rı́gido gira com velocidade angular cujo módulo é cons-
tante e cuja direção gira uniformemente em torno do eixo de simetria do corpo,
varrendo um cone fixo no corpo, chamado cone do corpo. O cone do corpo é gerado
pelo movimento do eixo instantâneo de rotação. Em suma, o corpo rı́gido precessa
uniformemente em torno de seu eixo de simetria.
Consideremos como a mudança do vetor ω é vista do referencial inercial. Em
relação a este, o vetor momento angular total L do corpo rı́gido é constante, já que,
por hipótese, o torque externo total sobre o corpo rı́gido é nulo. A direção constante
de L provê uma direção natural de referência no referencial inercial. O ângulo αe que
ω faz com L é dado por
ω·L
cos αe = . (9.119)
ωL
Uma vez que não há forças nem torques externos, podemos usar (9.106) para obter
que ω · L é constante. Como os módulos ω e L também são constantes, concluimos
que o ângulo αe é constante. Portanto, ω está sempre em um cone de semi-ângulo
αe , fixo no referencial inercial; dizemos que esse cone está fixo no espaço e nos
referimos a ele como cone do espaço. Fazendo-se o produto misto dos vetores ω , L
e e3′ , e levando-se em conta que o pião é simétrico em torno do eixo de e3′ , obtemos
que a velocidade angular do pião, seu momento angular e seu eixo de simetria estão,
a cada instante, em um mesmo plano. Uma vez que ω gira no cone do corpo em
torno do eixo de simetria, temos que, no referencial inercial, o plano citado, além de
conter o eixo de L, está girando em torno dele, conforme indicado na figura 9.4. É
evidente que o cone do corpo e o cone do espaço estão em permanente contato ao
longo de ω , pois ambos são gerados como varreduras de ω . No referencial inercial
vemos, portanto, o cone do corpo rolando na superfı́cie do cone do espaço. Uma vez
que os pontos do cone do corpo que estão ao longo de ω estão instantaneamente
em repouso, o cone do corpo rola sem deslizar sobre a superfı́cie do cone do espaço.
Esse rolamento sem deslizamento determina completamente o movimento do pião
simétrico, pois sendo o cone do corpo fixo no corpo, seu movimento em relação ao
referencial inercial determina completamente o movimento do corpo rı́gido em relação
a esse referencial.
X3′
L
Cone ω
do corpo
Cone
do espaço
O′
X2′
X1′
Figura 9.4: O cone do corpo rola sem deslizar sobre o cone do espaço. O sistema de
eixos do corpo O ′ X1′ X2′ X3′ e o próprio corpo movem-se junto com o cone do corpo.
Agora, investiguemos como se processa o movimento de rotação livre de um corpo

rı́gido em torno de um eixo bem próximo a um eixo principal. Esse problema é
particularmente interessante, porque um corpo rı́gido posto a rodar em torno de
um eixo principal não está livre, na prática, de pequenas perturbações que inclinam
o eixo de rotação em relação ao principal. É importante saber se essa inclinação
permanece pequena ou não, i.e., se a rotação em torno do eixo principal é estável
ou não. Consideramos o corpo rı́gido com três momentos de inércia distintos, I1 , I2
e I3 e supomos que a rotação ocorra em torno de um eixo levemente inclinado em
relação ao eixo O ′ X3′ . Com isso, temos ω1 e ω2 muito menores do que ω3 . Nessas
condições, podemos desprezar o termo que contêm o produto ω1 ω2 nas equações de
Euler (9.107) e obter, em primeira aproximação, as equações
dω1 dω2 dω3
I1 + (I3 − I2 )ω2 ω3 = 0 , I2 + (I1 − I3 )ω1 ω3 = 0 e I3 = 0 . (9.120)
dt dt dt
A última equação em (9.120) nos fornece que ω3 é constante, i.e.,
ω3 = ω30 , (9.121)
onde ω30 é o valor no instante t = 0 da componente ω3 da velocidade angular; vamos

supor, sem perda de generalidade, que ω3 é positiva. Para as duas outras equações,
vamos procurar soluções da forma
ω1 = ℜA1 eipt ω2 = ℜA2 eipt . (9.122)
Notemos que, se p ∈ lR, é suficiente tomar p positivo, pois o caso negativo apenas
muda o sinal de fases constantes nas expressões finais de ω1 e ω2 . Substituindo as
expressões anteriores nas duas primeiras equações diferenciais em (9.120), obtemos o
par de equações
ipI1 A1 + (I3 − I2 )ω3 A2 = 0 e (I1 − I3 )ω3 A1 + ipI2 A2 = 0 . (9.123)
Esse sistema de equações tem solução não-trivial para A1 e A2 se, e somente se, o seu
determinante é nulo,
−I1 I2 p2 − (I1 − I3 )(I3 − I2 )ω32 = 0 . (9.124)
Portanto, devemos ter

p = β ω3 , (9.125)
onde β é dado pela definição
s
(I3 − I1 )(I3 − I2 )
β= , (9.126)
I1 I2
que reduz-se à primeira das equações em (9.109) no caso em que I1 = I2 . Usando no

sistema de equações (9.123) a condição (9.125) e a definição (9.126), obtemos
r
A1 I2 I3 − I2
=i . (9.127)
A2 I1 I3 − I1
Se I3 for o maior dentre os momentos de inércia, a quantidade β, definida em

(9.126), é real e podemos escrever as amplitudes relacionadas por (9.127) na forma
p p
A1 = A I2 (I3 − I2 ) ei θ A2 = A I1 (I3 − I1 ) ei (θ−π/2) (9.128)
na qual A e θ são duas constantes reais. Usando essas expressões e o resultado (9.125)
em (9.122), obtemos
p p
ω1 = ℜA I2 (I3 − I2 ) ei (βω3 t+θ) e ω2 = ℜA I1 (I3 − I1 ) ei (βω3 t+θ−π/2) , (9.129)
9.7 Ângulos de Euler 271
ou seja,
p p
ω1 = A I2 (I3 − I2 ) cos(βω3 t + θ) e ω2 = A I1 (I3 − I1 ) sen(βω3 t + θ) . (9.130)
Essas soluções satisfazem qualquer condição inicial para os valores de ω1 e ω2 e,

portanto, juntamente com (9.121), constituem-se na solução geral do problema na
situação em que I3 é o maior dentre os momentos de inércia do corpo rı́gido. A
solução geral mostra um vetor ω girando em torno do eixo desse maior momento de
inércia com velocidade angular βω3 em sentido anti-horário e traçando uma elipse
com sua extremidade; o corpo rı́gido está em precessão, com sentido anti-horário,
em torno desse eixo de maior momento de inércia. Sendo as funções seno e cosseno
limitadas, ω1 e ω2 permanecem pequenas se os seus valores iniciais forem pequenos,
ou seja, a rotação em torno do eixo principal com maior momento de inércia é estável.
No caso em que I3 é o menor dos momentos de inércia, o corpo rı́gido está em
precessão em torno do eixo desse menor momento de inércia, em sentido horário. En-
contramos que a rotação em torno do eixo principal com menor momento de inércia
também é estável. Finalmente, no caso em que o momento de inércia I3 tem valor
intermédiário entre os valores dos outros dois momentos de inércia, β em (9.126) e p
em (9.125) são imaginários puros. No lugar de (9.130) obtemos soluções exponenciais
e, mesmo inicialmente com direção próxima do eixo principal, sob perturbações a ve-
locidade angular afasta-se indefinidamente do eixo; as próprias condições de validade
da aproximação (9.120) das equações de Euler deixam de ser válidas. Encontramos
que o movimento de rotação em torno do eixo de momento de inércia intermediário
é instável.
9.7 Ângulos de Euler

Nesta seção voltamos à cinemática do corpo rı́gido para desenvolver um tópico
importante. Como já havı́amos discutido, são necessárias seis coordenadas para se
determinar univocamente a configuração de um corpo rı́gido no espaço. Podemos usar
três delas para localizar o centro de massa ou um ponto qualquer do corpo rı́gido.
Devemos então usar outras três coordenadas para especificar a orientação do corpo em
torno do ponto já localizado. Vamos agora definir ângulos de Euler, três coordenadas
que determinam que orientações um corpo rı́gido pode ter no espaço quando ele tem
um ponto fixo.
Seja um sistema de eixos OX1 X2 X3 em relação ao qual especificaremos a con-
figuração do corpo rı́gido. Por hipótese, o corpo rı́gido tem um ponto fixo em relação
a esse sistema de eixos e, sem perda de generalidade, escolhemos a origem O do sis-
tema de eixos no ponto fixo do corpo rı́gido. Escolhemos também um sistema de
eixos O ′ X1′ X2′ X3′ fixo no corpo e com a origem O ′ também no ponto fixo do corpo.
Com isso, os dois sistemas de eixos têm origem comum, O ′ = O, e a configuração do
corpo rı́gido relativa ao sistema OX1 X2 X3 fica univocamente determinada pelo posi-
cionamento do sistema O ′ X1′ X2′ X3′ em relação ao sistema OX1 X2 X3 . Na maior parte
das aplicações o sistema de eixos O ′ X1 X2 X3 é o de um referencial inercial ou mantêm
as direções de seus eixos fixas em relação a um referencial inercial. Utilizaremos dois
ângulos para determinar a direção e o sentido de O ′ X3′ em relação a O ′ X1 X2 X3 ; o

primeiro ângulo, ϕ, indicará a orientação do plano O ′ X3 X3′ e o segundo, θ, será o
ângulo entre O ′ X3′ e O ′ X3 . Com o posicionamento do eixo O ′ X3′ determinado, us-
aremos um terceiro ângulo, ψ, para indicar a orientação dos eixos O ′ X1′ e O ′ X2′ em
torno de O ′ X3′ . A seguir, passamos à definição precisa dos três ângulos ϕ, θ e ψ.
Em primeiro lugar, rodemos os eixos O ′ X1 e O ′ X2 de um ângulo ϕ (0 ≤ ϕ < 2π)
em torno de O ′ X3 para obter o sistema de eixos O ′ Ξ1 Ξ2 Ξ3 , no qual O ′ Ξ3 = O ′ X3 e
ϕ = X\ ′ \ ′
1 O Ξ 1 = X2 O Ξ 2 . (9.131)
Agora rodemos o eixo O ′ Ξ3 (até agora coincidente com O ′ X3 ) e o eixo O ′ Ξ2 de um

ângulo θ (0 ≤ θ ≤ π) em torno de O ′ Ξ1 , para obter o sistema de eixos O ′ Ξ1′ Ξ2′ Ξ3′ , no
qual O ′ Ξ1′ = O ′ Ξ1 e
θ = Ξ\ ′ ′
3
\ ′
3 O Ξ = X2 O Ξ 2 . (9.132)
Finalmente, rodemos os eixos O ′ Ξ1′ e O ′ Ξ2′ de um ângulo ψ (0 ≤ ψ < 2π) em torno

de O ′ Ξ3′ , para obter o sistema de eixos O ′ X1′ X2′ X3′ , no qual O ′ X3′ = O ′ Ξ3′ e
ψ = Ξ\
′ ′ ′ \′ ′ ′
1 O X1 = Ξ 2 O X2 . (9.133)
A figura 9.5 ilustra as três rotações descritas anteriormente.
Figura 9.5: Ângulos de Euler ϕ, θ e ψ; o eixo O ′ Ξ2 não é mostrado na figura.

9.7 Ângulos de Euler 273
O eixo O ′ Ξ1′ , no qual os planos O ′ X1 X2 e O ′ X1′ X2′ se interceptam, é chamado eixo

nodal. Notemos que, por definição, o eixo nodal é sempre perpendicular ao plano
O ′ X3 X3′ . Os ângulos ϕ, θ e ψ são chamados ângulos eulerianos. Observe que o eixo
O ′ X3′ desempenha um papel especial na definição dos ângulos eulerianos; quando há
um eixo de simetria para o corpo ou para os torques externos, é conveniente tomá-lo
como sendo o eixo O ′ X3′ .
Vemos que os três ângulos de Euler foram definidos por meio de uma construção
geométrica bem definida que, em três passos, transforma o sistema de eixos O ′ X1 X2 X3
no sistema de eixos O ′ X1′ X2′ X3′ . Como conseqüência dessa construção, a cada trinca
de ângulos de Euler fica associada uma única orientação do corpo rı́gido no espaço. A
construção pode ser invertida para passarmos de qualquer orientação do corpo rı́gido
para uma trinca de ângulos de Euler. Essa trinca é únivocamente determinada a
partir da orientação do corpo se evitarmos valores crı́ticos como, e.g., θ = 0. Há uma
correspondência biunı́voca entre as orientações do corpo e as trincas de ângulos de
Euler se esses ficarem restritos aos intervalos dados por 0 < ϕ < 2π, 0 < θ < π e
0 < ψ < 2π. No aberto de lR3 definido por essas desigualdades os ângulos de Euler
formam um sistema de coordenadas para as orientações do corpo rı́gido em torno do
um ponto O ′ . Na prática, é raro haver necessidade de considerar explicitamente essas
restrições nos valores dos ângulos de Euler.
O movimento mais geral de rotação do corpo rı́gido em torno de O ′ será dado por ϕ,
′
θ e ψ como funções do tempo. Temos, a cada instante, uma velocidade angular ψ̇ ξ̂3
de O ′ X1′ X2′ X3′ em relação a O ′ Ξ1′ Ξ2′ Ξ3′ , uma velocidade angular θ̇ξ̂ 1 de O ′ Ξ1′ Ξ2′ Ξ3′
em relação a O ′ Ξ1 Ξ2 Ξ3 e uma velocidade angular ϕ̇e3 de O ′ Ξ1 Ξ2 Ξ3 em relação a
O ′ X1 X2 X3 . Usando o teorema (9.43) para a composição de velocidades angulares,
concluimos que a velocidade angular do sistema de eixos O ′ X1′ X2′ X3′ , i.e., do corpo
rı́gido, em relação ao sistema de eixos O ′ X1 X2 X3 , é dada por
′
ω = ϕ̇e3 + θ̇ξ̂ 1 + ψ̇ ξ̂3 . (9.134)
Estaremos interessados em lidar com as componentes da velocidade angular no sis-

tema de eixos principais do corpo rı́gido. Passemos então à obtenção das componentes
de ω no sitema de eixos O ′ X1′ X2′ X3′ fixo no corpo rı́gido. Devemos expressar todos os
vetores unitários que aparecem na expressão (9.134) em termos dos vetores unitários
da base (e1′ , e2′ , e3′ ) desse sistema de eixos. Com o auxı́lio da figura 9.5, obtemos que
′ ′ ′
os vetores da base (ξ̂ 1 , ξ̂ 2 , ξ̂ 3 ) são dados por
′ ′ ′
ξ̂ 1 = e1′ cosψ − e2′ senψ , ξ̂2 = e1′ senψ + e2′ cosψ e ξ̂ 3 = e3′ . (9.135)
′
Uma vez que ξ̂1 = ξ̂ 1 , obtemos da primeira igualdade em (9.135)
ξ̂ 1 = e1′ cosψ − e2′ senψ . (9.136)
Resta na fórmula (9.134) apenas o vetor e3 para ser expresso em termos dos vetores
da base (e1′ , e2′ , e3′ ). Novamente, com o auxı́lio da figura 9.5, obtemos
′ ′
e3 = ξ̂ 3 cos θ + ξ̂2 sen θ , (9.137)
que, em virtude de (9.135), pode ser reescrita como
e3 = e1′ sen θ sen ψ + e2′ sen θ cos ψ + e3′ cos θ . (9.138)
Agora usamos (9.138), (9.136) e a última igualdade em (9.135) na expressão (9.134)

da velocidade angular para obter
ω = ϕ̇(e1′ sen θ sen ψ+e2′ sen θ cos ψ+e3′ cos θ)+ θ̇(e1′ cosψ−e2′ senψ)+ ψ̇ e3′ , (9.139)
donde obtemos
ω1 = θ̇ cos ψ + ϕ̇ sen θ sen ψ , ω2 = −θ̇ sen ψ + ϕ̇ sen θ cos ψ e ω3 = ψ̇ + ϕ̇ cos θ .

(9.140)
Na próxima seção passamos ao estudo de um problema no qual os ângulos de Euler
desempenham um papel preponderante, o pão simétrico em campo gravitacional.
9.8 Pião simétrico com ponta fixa em campo gravita-

cional
Nesta seção estaremos interessados em estudar o movimento de um pião simétrico
com a sua ponta fixa e sob a ação da gravidade. Uma vez que a ponta é fixa,
necessitaremos apenas de três coordenadas para descrever o movimento de rotação
do pião em torno da ponta. Esse é um problema no qual usamos os ângulos de
Euler para descrever o movimento e no qual a solução das equações de movimento é
completa.
Consideremos que o pião simétrico tem sua ponta fixa no referencial inercial. A
situação real corriqueira é a do pião girando com a ponta fixa no solo. Escolhemos
um sistema de eixos O ′ X1′ X2′ X3′ fixo no corpo com a origem O ′ na ponta fixa do pião.
Como de costume, entendemos a simetria do pião como sendo simetria por rotação
em torno de um eixo que passa pela ponta. Vamos escolher o eixo O ′ X3′ ao longo do
eixo de simetria do pião. Os três eixos do sistema O ′ X1′ X2′ X3′ são eixos principais de
inércia, com respectivos momentos de inércia I1 , I2 e I3 . A simetria do pião requer
I1 = I2 . O sistema de eixos OX1 X2 X3 está fixo no referencial inercial em uso e sua
origem O é escolhida na ponta fixa do pião.
A nossa estratégia para encontrar os movimentos possı́veis desse pião não será
tentar resolver diretamente as equações de movimento de Euler (9.107), uma vez
que no presente caso, em que há torque externo, elas tornam-se complicadas. Em
vez disso, vamos usar constantes de movimento do pião que são, afinal de contas,
quantidades importantes obtidas das equações de movimento. Nosso procedimento
consistirá em buscar constantes de movimento suficientes, expressando-as em termos
dos ângulos eulerianos, para reduzirmos a solução do problema a simples quadraturas
nessas variáveis.
A energia mecânica E do pião se conserva, pois a única força que realiza trabalho
nesse problema é o peso, uma força conservativa. A energia potencial associada pode
ser escrita como
U (a) = m g a cos θ , (9.141)
9.8 Pião simétrico com ponta fixa em campo gravitacional 275
Figura 9.6: Pião simétrico com ponta fixa em campo gravitacional uniforme.
onde a = aâ é o vetor-posição do centro de massa do pião e θ o ângulo de Euler que

dá a inclinação do eixo de simetria do pião em relação ao eixo vertical do referencial
inercial. A energia cinética do pião é dada em termos dos momentos principais de
inércia por
1 1 1
T = I1 ω12 + I2 ω22 + I3 ω32 , (9.142)
2 2 2
de acordo com o que obtivemos em (9.87). Substituindo na equação anterior as ex-
pressões de ω1 , ω2 e ω3 dadas em termos dos ângulos eulerianos por (9.140), e somando
o resultado obtido com a energia potencial (9.141), obtemos a energia mecânica
1 1 2
E = I1 θ̇ 2 + ϕ̇ sen2 θ + I3 ψ̇ + ϕ̇ cos θ + mga cos θ , (9.143)
2 2
onde usamos a igualdade I1 = I2 decorrente da simetria do pião.
Uma segunda constante de movimento, independente da anterior, pode ser obtida
diretamente das equações de Euler. De fato, no caso do pião simétrico a terceira
equação de Euler em (9.107) nos fornece que a componente ω3 da velocidade angular
é constante,
dω3
=0, (9.144)
dt
pois I2 = I1 e é nula a componente N3ex do torque externo total ao longo do eixo O ′ X3′ .
De fato, o torque externo total é devido somente ao peso do pião e é dado por a × mg;
ele aponta ao longo do eixo nodal e, conseqüentemente, não tem componente ao longo
do eixo O ′ X3′ . Portanto, temos a quantidade ω3 conservada e, usando a terceira
equação em (9.140), obtemos a sua expressão em termos de ângulos eulerianos, ω3 =
ψ̇ + ϕ̇ cos θ. Vamos preferir trabalhar com a quantidade conservada obtida como o
produto de ω3 pelo momento de inércia I3 , qual seja, a quantidade Lψ definida por
Lψ = I3 (ψ̇ + ϕ̇ cos θ) . (9.145)
Vimos que o torque externo total aponta na direção do eixo nodal. Ele é per-
pendicular não somente ao eixo O ′ X3′ , mas também ao eixo O ′ X3 . A ausência de
componente do torque externo total ao longo do eixo O ′ X3 do referencial inercial
implica em ser constante a componente do momento angular do corpo ao longo desse
eixo, como nos garante (9.3). Temos, portanto, a terceira constante de movimento,
independente das duas anteriores, dada por e3 · L. Denotando-a por Lϕ , temos

Lϕ = e3 · I1 ω1 e1′ + I2 ω2 e2′ + I3 ω3 e3′ (9.146)
onde usamos a expressão (9.86) do momento angular em uma base principal de inércia
e levamos em consideração que essa base no presente contexto é a base (e1′ , e2′ , e3′ )
do sistema de eixos O ′ X1′ X2′ X3′ fixo no corpo. Para obtermos a expressão de Lϕ em
termos de ângulos eulerianos, utilizarmos em (9.146) a expressão (9.138) de e3 na
base ortonormal (e1′ , e2′ , e3′ ) e as expressões (9.140) das componentes de ω nessa base.
Obtemos

2
Lϕ = I1 ϕ̇ sen θ + I3 ψ̇ + ϕ̇ cos θ cos θ . (9.147)
Em suma, temos as três constantes de movimento independentes para o pião

simétrico,
2
1 2 2 2 1
E = I1 θ̇ + ϕ̇ sen θ + I3 ψ̇ + ϕ̇ cos θ + mga cos θ ,
2 2
Lψ = I3 (ψ̇ + ϕ̇ cos θ) e

2
Lϕ = I1 ϕ̇ sen θ + I3 ψ̇ + ϕ̇ cos θ cos θ . (9.148)
Como não aparecem ϕ, ψ e θ̇ nas expressões de Lψ e Lϕ , essas podem ser utilizadas

para expressarmos ϕ̇ e ψ̇ em função apenas de θ, de modo a obtermos
Lϕ − Lψ cos θ Lψ Lϕ − Lψ cos θ
ϕ̇ = e ψ̇ = − cos θ . (9.149)
I1 sen2 θ I3 I1 sen2 θ
De posse desses resultados, escrevemos a energia mecânica E como função apenas da
coordenada θ e sua velocidade θ̇,
1 (Lϕ − Lψ cos θ)2 L2ψ

E = I1 θ̇ 2 + + + mga cos θ . (9.150)
2 2I1 sen2 θ 2I3
9.8 Pião simétrico com ponta fixa em campo gravitacional 277
Agora, definimos um potencial efetivo Uef e uma nova constante E ′ , por meio de
(Lϕ − Lψ cos θ)2

Uef (θ) = mga cos θ + (9.151)
2I1 sen2 θ
e
′
L2ψ
E =E− . (9.152)
2I3
Usando essas definições, reescrevemos (9.150) na forma
1 2
E′ = I1 θ̇ + Uef (θ) . (9.153)
2
Essa é uma equação de um problema unidimensional, cuja solução reduz-se à quadratura
Z θ r
dθ ′ 2
p = (t − ti ) , (9.154)
θi
′ ′
E − Uef (θ ) I1
onde θi é o valor do ângulo θ em um instante inicial arbitrário ti . Dessa equação

obtemos t como uma função de θ que, após ser invertida, nos fornece θ como função
de t. A substituição da expressão θ(t), de θ como função de t, nas equações escritas
em (9.149) determina as velocidades ϕ̇ e ψ̇ como funções do tempo. Integrando essas
funções e usando a condição inicial do corpo rı́gido, obtemos ϕ e ψ como funções do
tempo. De posse dessas três funções θ(t), ϕ(t) e ψ(t), temos completamente resolvido
o problema do pião simétrico com ponta fixa sob a ação da gravidade.
Mesmo sem resolver a integral em (9.154), podemos obter algumas caracterı́sticas
qualitativas do movimento do pião. Além do movimento de rotação em torno do eixo
de simetria O ′ X3 , com velocidade angular constante ω3 , temos um movimento de
precessão do eixo de simetria O ′ X3′ em torno do eixo O ′ X3 , cuja velocidade angular
é ϕ̇, e um movimento de variação da inclinação θ do eixo de simetria do pião em
relação à vertical. Esse movimento é governado pela equação (9.153), ou seja, pela
forma do potencial efetivo (9.151).
Para Lϕ 6= Lψ , que é o caso que nos interessa agora, o potencial efetivo Uef tende
para infinito quando θ tende a 0 ou π. Sendo contı́nua no intervalo (0, π), a função Uef
tem, portanto, algum mı́nimo nesse intervalo. Se tivesse mais do que um mı́nimo, seria
possı́vel encontrar valores para E ′ tais que a equação E ′ = Uef (θ) teria pelo menos
quatro raı́zes no intervalo. Mas isso é absurdo, pois essa equação é equivalente a uma
equação polinomial do terceiro grau; logo, Uef tem um único mı́nimo no intervalo
(0, π) e seu gráfico nesse intervalo é da forma mostrada na figura 9.7.
Se E ′ = Uef (θ0 ), onde θ0 é o ponto de mı́nimo, a inclinação do eixo do pião
permanece constante durante a precessão. Se E ′ > Uef (θ0 ), a equação E ′ = Uef (θ)
tem duas raı́zes, que correspondem às inclinações do eixo O ′ X3′ para as quais θ̇ = 0.
Sejam θ1 e θ2 essas raı́zes, com θ1 < θ2 . Temos pois que a inclinação θ oscila em
torno de θ0 , mı́nimo do potencial efetivo, entre os valores θ1 e θ2 . Esse movimento
do eixo do pião é chamado nutação. As raı́zes θ1 e θ2 desempenham no movimento
de nutação um papel análogo ao dos pontos de retorno já estudados no movimento
retilı́neo e no movimento planetário.
Figura 9.7: Potencial efetivo do pião simétrico.
Enquanto se processa a nutação, a velocidade de precessão pode mudar ou não de

sinal, dependendo dos valores de Lϕ e Lψ e do domı́nio de variação de θ na expressão
de ϕ̇ em (9.149). Seja uma esfera centrada em O ′ , na qual o eixo do pião trace
uma curva durante o seu movimento. Se Lϕ − Lψ cos θ não mudar de sinal durante
a nutação, a curva traçada terá a forma da figura 9.8(a). Se Lϕ − Lψ cos θ mudar de
sinal, a forma será a da figura 9.8(b). No caso limı́trofe em que Lϕ − Lψ cos θ é zero
quando θ = θ1 , juntamente com θ̇, a curva apresentará cúspides como mostra a figura
9.8(c).
Figura 9.8: Combinações da nutação com a precessão.

Capı́tulo 10
Mecânica Analı́tica
10.1 Introdução
As forças da Mecânica Clássica são definidas como funções dadas das possı́veis
posições e velocidades das partı́culas interagentes, e também do tempo, se o sistema
não for isolado. No caso de um sistema de N partı́culas, tais posições e velocidades
formam um conjunto de 6N variáveis reais que, como de costume, representamos
por r1 ,..., rN , ṙ1 ,..., ṙN . A situação mais simples, pressuposta ao enunciarmos os
Princı́pios da Mecânica, é aquela em que as 6N variáveis são independentes. Por
independentes entendemos que são definidas em uma conjunto aberto de lR6N . Mais
especificamente, consideramos que o domı́nio das configurações do sistema, i.e., das
N -uplas de posições das partı́culas do sistema, é um aberto U 3N de lR3N e o domı́nio
das distribuições de velocidades é o próprio lR3N . Portanto, o estado dinâmico do
sistema é definido em U 3N × lR3N e as força sobre as partı́culas do sistema são funções
dadas do estado dinâmico e do instante considerado. Escrevemos
→
−
Fk : U 3N × lR3N × I −→ E
: (r1 , . . . , rN , ṙ1 , . . . , ṙN ; t) 7−→ Fk , (k = 1, . . . , N ) (10.1)
onde I é o intervalo aberto de tempo em que consideramos as forças e os movimentos

do sistema e Fk é a força total sobre a k-ésima partı́cula, dada pela função-força F k .
Tais forças obedecem o Princı́pio da Superposição, pelo qual a força de interação
entre um par de partı́culas independe das outras partı́culas presentes. O problema
fundamental da dinâmica consiste exatamente em determinar os movimentos possı́veis
do sistema quando são dadas as forças como funções das posições e velocidades e do
tempo.
Entretanto, uma outra situação mais complicada costuma também ser considerada.
Ocorre que muitas vezes é conveniente ou necessário fazer a idealização de que certas
forças restringem as possı́veis posições e velocidades das partı́culas do sistema a algum
conjunto não-aberto de lR6N . Tais restrições são chamadas vı́nculos e as forças que
as implementam, forças vinculares, ou reações vinculares. Nesse contexto, as
forças que não são vinculares são chamadas forças dadas. A presença de vı́nculos
no sistema gera dois inconvenientes. O primeiro é que as posições e velocidades
279
280 Capı́tulo 10 – Mecânica Analı́tica
das partı́culas do sistema deixam de ser variáveis independentes. O segundo é que

as forças vinculares, ao contrário das forças dadas, não são dadas como funções do
estado dinâmico do sistema e do instante considerado. Elas são funções incógnitas do
tempo que dependem das outras forças atuantes no sistema e do particular movimento
que o sistema realiza. A Mecânica Analı́tica procura métodos de suplantar esses
inconvenientes. Ela procura determinar os movimentos possı́veis do sistema e as
correspondentes forças vinculares a partir do conhecimento das forças dadas e dos
vı́nculos sobre o sistema de partı́culas.
Vamos considerar uma particular classe de vı́nculos dados por relações que en-
volvem somente as posições das partı́culas e o tempo. Sejam U 3N um aberto de R3N
e I um intervalo aberto de lR. Consideremos ν funções reais definidas em U × I,
hα : U 3N × I −→ lR
: (r1 , . . . , rN ; t) 7−→ aα (α = 1, 2, . . . ν; ν < 3N ) . (10.2)
Por hipótese, essas ν funções são independentes, i.e., o posto da matriz ν×3N definida
pelas derivadas parciais das funções (10.2) em relação às variáveis de U , [∂hα /∂rk ], é
maximal, ou seja, igual a ν,

∂hα
posto =ν. (10.3)
∂rk
Vı́nculos que são descritos por relações obtidas pela condição de que os valores aα
das funções (10.2) sejam constantes, aα =constante (α = 1, . . . , ν), são chamados
vı́nculos holônomos; todos os outros tipos de vı́nculos são ditos não-holônomos.
Notemos que não há perda de generalidade se definirmos vı́nculos holônomos im-
pondo que os valores constantes de aα (α = 1, . . . , ν) sejam nulos, pois qualquer
vı́nculo holônomo da forma hα (r1 , . . . , rN ; t) = aα = constante pode ser substituı́do
pelo vı́nculo holônomo equivalente h′α (r1 , . . . , rN ; t) = 0, onde h′α (r1 , . . . , rN ; t) =
hα (r1 , . . . , rN ; t)−aα . Portanto, podemos afirmar que vı́nculos holônomos são definidos
por equações
hα (r1 , . . . , rN ; t) = 0 (α = 1, 2, . . . ν; ν < 3N ) , (10.4)
nas quais hα (α = 1, 2, . . . ν) são funções da forma (10.2). Uma vez que as funções
são independentes, também dizemos que (10.4) são vı́nculos independentes.
Um vı́nculo é dito reônomo quando depende do tempo e esclerônomo quando
não depende. Por exemplo, os vı́nculos holônomos, definido em (10.2), são reônomos
se ∂hα /∂t 6= 0 para algum α, e esclerônomos se ∂hα /∂t = 0 para α = 1, . . . , ν.
Em nosso estudo introdutório da Mecânica Analı́tica somente consideraremos vı́nculos
holônomos, para os quais enunciaremos o princı́pio de D’Alembert.
10.2 Princı́pio de D’Alembert e equações de Lagrange

Seja um sistema de N partı́culas sujeito aos ν vı́nculos holônomos independentes
(10.4). Sobre esse sistema agem forças vinculares que garantem a existências dos ditos
10.2 Princı́pio de D’Alembert e equações de Lagrange 281
vı́nculos sobre o sistema e que são a priori desconhecidas; denotemos por Rk a força
vincular total sobre a k-ésima partı́cula. Sobre o sistema agem as forças dadas, que
são funções conhecidas da configuração (r1 , . . . , rN ) do sistema, de sua distribuição
de velocidades (ṙ1 , . . . , ṙN ) e do tempo t. Entretanto, o domı́nio de configurações
e velocidades não é mais um aberto U 3N × lR3N de lR6N , como em (10.1), mas o
subconjunto de lR6N que obedece os vı́nculos (10.4); denotemos por Fk a força dada
total sobre a k-ésima partı́cula. A Segunda Lei de Newton aplicada às partı́cula do
sistema nos fornece as equações de movimento
mk r̈k = Fk + Rk (k = 1, . . . N ) . (10.5)
O problema a ser resolvido consiste em, dada qualquer condição inicial compatı́vel
com os vı́nculos (10.4), determinar para ela o movimento do sistema e as reações
vinculares que satisfazem as equações de movimento (10.5) e os vı́nculos (10.4).
Para investigar as restrições que os vı́nculos impõem às coordenadas, consideremos,
em um instante fixo, deslocamentos infinitesimais δr1 ,... ,δrN em R3N que sejam com-
patı́veis com os vı́nculos (10.4). Eles não estão sujeitos a nenhuma outra restrição e
são ditos deslocamentos virtuais porque não precisam ser deslocamentos que as
partı́culas do sistema de fato sofrem ao realizar um de seus movimentos reais, i.e.,
um dos movimentos que satisfazem às equações de movimento (10.5). Os desloca-
mentos infinitesimais reais das partı́culas serão representados, como de costume, por
dr1 ,... ,drN ; eles ocorrem em um certo intervalo de tempo dt e, por serem reais, são,
por definição, compatı́veis com os vı́nculos. Por brevidade, também nos refimos aos
deslocamentos virtuais infinitesimais instantâneos compatı́veis com os vı́nculos como,
simplesmente, deslocamentos virtuais.
Em um intervalo de tempo dt, os deslocamentos reais infinitesimais e compatı́veis
com os vı́nculos (10.4), realizados pelas partı́culas, são os deslocamentos dr1 ,...,drN
que satisfazem às equações
N
X ∂hα ∂hα
· drk + dt = 0 (α = 1, . . . ν) , (10.6)
∂rk ∂t
k=1
onde ∂/∂rk representa o gradiente formado com as coordenadas da k-ésima partı́cula,

que também costuma ser representado por ∇k ,
∂ ∂ ∂ ∂
= ∇k = x̂ + ŷ + ẑ . (10.7)
∂rk ∂xk ∂yk ∂zk
Em contrapartida, os deslocamentos virtuais infinitesimais instantâneos compatı́veis
com os vı́nculos são os deslocamentos infinitesimais que satisfazem às equações
N
X ∂hα
· δrk = 0 (α = 1, . . . ν) . (10.8)
∂rk
k=1
É fácil imaginar exemplos de vı́nculos esclerônomos nos quais deslocamentos virtuais

das partı́culas também são possı́veis deslocamentos reais e, em contrapartida, exem-
plos de vı́nculos reônomos nos quais deslocamentos virtuais das partı́culas não são
possı́veis deslocamentos reais.
Para resolver o problema que nos ocupa nesta seção, vamos usar a hipótese devida
a D’Alembert, de que as forças vinculares satisfazem à condição
N
X
Rk · δrk = 0 , (10.9)
k=1
para quaisquer deslocamentos virtuais δrk (k1 . . . N ) compatı́veis com os vı́nculos.

Tal hipótese é chamada Princı́pio de D’Alembert e, como veremos, leva a um
método geral de solução do problema de resolver as equações de movimento (10.5)
sob os vı́nculos (10.4). Produtos escalares de forças por deslocamento virtuais, bem
como somas desses produtos, são chamados trabalhos virtuais. Com essa nomen-
clatura, o Princı́pio de D’Alembert (10.9) pode ser enunciado da seguinte maneira:
“em quaisquer deslocamentos virtuais infinitesimais instantâneos compatı́veis com os
vı́nculos, é nulo o trabalho virtual total realizado por todas as forças vinculares”ou,
de modo bem abreviado, “os vı́nculos são em conjunto inoperantes em deslocamen-
tos virtuais compatı́veis com os vı́nculos”. Em tratamentos mais aprofundados da
Mecânica Analı́tica são investigadas as condições gerais de validade do Princı́pio de
D’Alembert; no presente estudo consideramos somente problemas nos quais o dito
princı́pio é uma simples conseqüência das propriedades das forças em consideração.
A utilidade mais imediata do Princı́pio de D’Alembert é eliminar das equações de
movimento (10.5) as forças vinculares. Para isso, começamos isolando Rk em (10.5)
e substituindo o resultado em (10.9). Obtemos
N
X
(mk r̈k − Fk ) · δrk = 0 . (10.10)
k=1
Agora, devemos recuperar dessa única equação as equações de movimento indepen-

dentes que permitam encontrar os possı́veis movimentos do sistema compatı́veis com
os vı́nculos. Para isso, usaremos as equações de vı́nculo (10.4) para substituir os
deslocamentos virtuais, coordenadas e velocidades restritos pelos vı́nculos por novos
deslocamentos deslocamentos virtuais, coordenadas e velocidades independentes.
As condições de vı́nculo (10.4) são ν relações independentes entre as 3N coorde-
nadas das partı́culas. Conseqüentemente, elas permitem, em virtude do Teorema da
Função Implı́cita, expressar essas coordenadas em função de n = 3N − ν coorde-
nadas independentes, definidas em um aberto U n de lRn . Desse modo, denotando as
coordenadas independentes por q1 ,... qn , temos
rk = fk (q1 , . . . , qn ; t) ((q1 , . . . , qn ) ∈ U n ) , (k = 1, . . . , N ) , (10.11)
onde as funções fk (k = 1, . . . , N ), dadas pelo Teorema da Função Implı́cita, gozam

da propriedade posto[∂rk /∂qi ] = n. Elas definem uma bijeção entre as n-uplas
(q1 , . . . , qn ) ∈ U n e configurações do sistema compatı́veis com os vı́nculos. Note-
mos que, embora para quaisquer (q1 , . . . , qn ) ∈ U n as imagens dessas funções definam
configurações compatı́veis com os vinculos, nem todas as configurações compatı́veis
com os vı́nculos são dadas por imagens das funções fk (k = 1, . . . , N ). Geralmente,
são necessárias mais de uma N -upla de funções (f1 , . . . , fN ) para conseguir todas as
configurações compatı́veis com os vı́nculos em função de n variáveis independentes.

Contudo, o Teorema da Função implicita nos fornece todas as N -uplas de funções
necessárias. Em nosso estudo não precisaremos nos preocupar com essa questão e nos
limitaremos a considerar uma dada n-upla de funções, como as definidas em (10.11).
As coordenadas independentes q1 ,... qn são chamadas coordenadas generalizadas
do sistema vinculado de partı́culas. O número n dessas coordenadas é, por definição,
a dimensão do espaço de configurações do sistema vinculado.
É importante notar a arbitrariedade na escolha das coordenadas generalizadas. De
fato, pelas condições do Teorema da Função Implı́cita, nada nos impede substituir as
coordenadas q1 ,... qn por quaisquer outras coordenadas q1′ ,... qn′ dadas por funções
qi′ = fi (q1 , . . . , qn ; t) (i = 1, . . . , n) , (10.12)
desde que o Jacobiano dessa transformação de coordenadas seja diferente de zero,

det[∂qi /∂qj ] 6= 0. Naturalmente, o domı́nio de (q1′ , . . . , qn′ ) é um aberto U ′n de lRn
em correspondência biunı́voca com U n por meio da função f = (f1 , ...fn ). Uma tal
mudança de coordenadas nos leva a novas funções fk′ (k = 1, . . . , N ) que nos dão rk
(k = 1, . . . , N ) a partir de qi′ (i = 1, . . . , n). As novas coordenadas qi′ (i = 1, . . . , n)
também são ditas generalizadas e, como veremos, o formalismo que desenvolveremos
não é afetado por um tal tipo de mudança de coordenadas. As transformações fi
(i = 1, . . . , n) entre coordenadas generalizadas são chamadas transformações de
contato.
As velocidades em movimentos compatı́veis com os vı́nculos são obtidas derivando-
se (10.11) em relação ao tempo,
n
X ∂rk ∂rk
ṙk = q̇i + (k = 1, . . . , N ) , (10.13)
∂qi ∂t
i=1
onde (q̇1 , . . . , q̇n ) assume quaisquer valores em lRn . De fato, as coordenadas gen-
eralizadas são independentes e podemos definir para elas variações independentes e
velocidades independentes que, por construção, levam a velocidades das partı́culas que
satisfazem os vı́nculos holônomos que estamos considerando. Como, por hipótese não
há outros vı́nculos, as velocidades q̇1 ,... ,q̇n são variáveis independentes que podem
assumir quaisquer valores reais. As variáveis q̇1 ,... ,q̇n são chamadas velocidades
generalizadas. O número de velocidades generalizadas independentes é chamado
número de graus de liberdade do sistema de partı́culas e será representado por ℓ.
Como acabamos de discutir, para sistemas sob vı́nculos exclusivamente holônomos, o
número de velocidades generalizadas é igual ao número de coordenadas generalizadas,
i.e., o número de graus de liberdade do sistema de partı́culas é igual à dimensão de
seu espaço de configurações, ℓ = n.
Os deslocamentos virtuais infinitesimais instantâneos compatı́veis com os vı́nculos
são obtidos variando-se (10.11),
ℓ
X ∂rk
δrk = δqi (k = 1, . . . , N ) , (10.14)
∂qi
i=1
onde δq1 ,... ,δqℓ são variações infinitesimais arbitrárias e independentes das coorde-
nadas generalizadas. Podemos chamar essas variações independentes deslocamentos
virtuais infinitesimais generalizados. O número desses deslocamentos é, obvia-
mente, igual ao número de graus de liberdade do sistema de partı́culas sujeito a
vı́nculos exclusivamente holônomos.
Agora, voltamos à expressão (10.10) para expressá-la em termos de deslocamentos
virtuais generalizados. Para o trabalho virtual dado em (10.10) temos, em virtude de
(10.14),
XN Xℓ
Fk · δrk = Qi δqi , (10.15)
k=1 i=1
onde as quantidades Qi (i = 1, . . . , ℓ) são definidas como funções de coordenadas
generalizadas, de velocidades generalizadas e do tempo, por meio de
N
X ∂rk
Qi (q1 , . . . , qℓ ; q̇1 , . . . , q̇ℓ ; t) = Fk · (i = 1, . . . , ℓ) . (10.16)
∂qi
k=1
Essas quantidades são chamadas forças generalizadas (embora o mais das vezes
não sejam componentes de forças e não admitam qualquer interpretação nesse sen-
tido). Para escrever o somatório em (10.10) que envolve acelerações, seguimos o
procedimento descoberto por Lagrange. Começamos por usar (10.14) para escrever
N ℓ N
!
X X X dṙk ∂rk
mk r̈k · δrk = mk · δqi , (10.17)
dt ∂qi
k=1 i=1 k=1
onde
dṙk ∂rk d ∂rk d ∂rk
· = ṙk · − ṙk · . (10.18)
dt ∂qi dt ∂qi dt ∂qi
O ponto essencial do procedimento consiste em reconhecer as seguintes identidades
devidas a Lagrange,
∂rk ∂ ṙk d ∂rk ∂ ṙk
= e = . (10.19)
∂qi ∂ q̇i dt ∂qi ∂qi
Para demonstrar essas identidades, devemos ter em mente que, coordenadas gener-
alizadas, velocidades generalizadas e o tempo são variáveis independentes e que, de
acordo com (10.11), rk não depende das velocidades generalizadas. Derivando (10.13)
em relação a q̇i obtemos a primeira das identidades em (10.19). Para obter a segunda,
calculamos a derivada temporal total de ∂rk /∂qi e escrevemos
 
Xℓ X ℓ
d ∂rk ∂ ∂rk dqj ∂ ∂rk ∂  ∂rk ∂rk 
= + = q̇j + . (10.20)
dt ∂qi ∂qj ∂qi dt ∂t ∂qi ∂qi ∂qj ∂t
j=1 j=1
A expressão entre parênteses no último termo é, de acordo com (10.13), a velocidade
ṙk , de modo que resulta de (10.20) a segunda identidade de Lagrange em (10.19).
Estando demonstradas as identidades de Lagrange, podemos usá-las em (10.18) para
obter

dṙk ∂rk d ∂ ṙk ∂ ṙk d ∂ 1 2 ∂ 1 2
· = ṙk · − ṙk · = ṙ − ṙ . (10.21)
dt ∂qi dt ∂ q̇i ∂qi dt ∂ q̇i 2 k ∂qi 2 k
Usando esse resultado no membro direito de (10.17), temos

N
X ℓ
X
d ∂T ∂T
mk r̈k · δrk = − δqi , (10.22)
dt ∂ q̇i ∂qi
k=1 i=1
onde T é a energia cinética do sistema,

N
X 1
T = mk ṙ2k . (10.23)
2
k=1
As expressões (10.11) e (10.13), para as posições e velocidades das partı́culas, nos

permitem escrever essa energia cinética em função das coordenadas e velocidades
generalizadas. Temos
ℓ
X 1
T (q1 , . . . , qℓ ; q̇1 , . . . , q̇ℓ ; t) = Aij (q1 , . . . , qℓ ; t)q̇i q̇j
2
i,j=1
ℓ
X
+ Bi (q1 , . . . , qℓ ; t)q̇i + T0 (q1 , . . . , qℓ ; t) , (10.24)
i=1
onde, por definição,
XN XN XN
∂rk ∂rk ∂rk ∂rk 1 ∂rk ∂rk
Aij = mk · , Bi = mk · e T0 = mk · .(10.25)
∂qi ∂qj ∂qi ∂t 2 ∂t ∂t
k=1 k=1 k=1
Notemos que Aij = Aji e que Bi e T0 são nulos quando a função (10.11) não depende
explicitamente do tempo, i.e., quando ∂rk /∂t = 0.
Finalmente, podemos escrever a equação (10.10) em termos de coordenadas, veloci-
dades e deslocamentos virtuais generalizados. Substituindo nela as expressões obtidas
em (10.22) e (10.15), obtemos
ℓ
X
d ∂T ∂T
− − Qi δqi = 0 . (10.26)
dt ∂ q̇i ∂qi
i=1
Uma vez que os deslocamentos virtuais generalizados são independentes, obtemos

d ∂T ∂T
− = Qi (i = 1, . . . , ℓ) . (10.27)
dt ∂ q̇i ∂qi
Essas são as celebradas equações de movimento lagrangianas. São ℓ equações
diferenciais de segunda ordem para ℓ coordenadas generalizadas. Elas são dadas em
forma explı́cita por
ℓ
X ℓ
∂ 2 T d2 qj (t) X ∂ 2 T dqj (t) ∂2T ∂T
2
+ + − − Qi = 0 (i = 1, . . . , ℓ) .
∂ q̇i ∂ q̇j dt ∂ q̇i ∂qj dt ∂ q̇i ∂t ∂qi
j=1 j=1
(10.28)
Supomos que sejam equações normais, i.e., equações nas quais podemos isolar as
derivadas de ordem máxima em função das derivadas de ordem inferior, das próprias
funções incógnitas e da variável independente. Devemos pois supor
2
∂ T
det 6= 0 . (10.29)
∂ q̇i ∂ q̇j
Em princı́pio, as equações de movimento lagrangianas determinam soluções qi (t) (i =

1, . . . , ℓ) que, substituı́das em (10.11) determinam os movimentos possı́veis do sistema,
i.e., os movimentos rk (t) (k = 1, . . . , N ) compatı́veis com os vı́nculos. Dado um tal
movimento, podemos substituı́-lo na Segunda Lei de Newton (10.5), para determinar
as reações vinculares durante esse movimento como funções do tempo. Com isso, o
problema enunciado no inı́cio dessa seção fica completamente resolvido pelo método de
eliminação de reações vinculares por meio do Princı́pio de D’Alembert. Notemos que
exite também um método, embora dele não nos ocupemos, para determinar as reações
vinculares sem precisar voltar às equações de movimento (10.5) na forma newtoniana,
mas usando apenas o formalismo de coordenadas e velocidades generalizadas.
Observemos que, na procura da solução do problema do movimento de um sistema
vinculado, fomos levados a equações de movimento lagrangianas, dadas em termos de
coordenadas generalizadas. Essas coordenadas especificam univocamente cada con-
figuração do sistema massão arbitrárias na medida em que podem ser modificadas por
qualquer transformação de contato (10.12). Essa situação contrasta com as equações
de movimento newtonianas, que são dadas pela Segunda Lei de Newton em termos de
coordenadas exclusivamente cartesianas. No formalismo newtoniano, se desejarmos
obter equações de movimento em termos de coordenadas não cartesianas, devemos
primeiramente usar a Segunda Lei para obtermos equações de movimento para as
coordenadas cartesianas das partı́culas e, nessas equações, fazermos a transformação
para as coordenadas não cartesianas. Para resovermos o mesmo problema no formal-
ismo lagrangiano, escrevemos o lagrangiano em termos do sistema de coordenadas
não cartesiano e das equações lagrangianas de movimento obtemos imediatamente as
equações de movimento para essas coordenadas. Obviamente, se as coordenadas do
lagrangiano forem as coordenadas cartesianas das partı́culas, as resultantes equações
de movimento lagrangianas serão idênticas às equações de movimento newtonianas.
10.3 Lagrangiano
Consideremos a situação em que as forças dadas sobre o sistema de particulas
sejam forças conservativas. Nesse caso, elas são forças que dependem apenas da
configuração do sistema e existe para ele uma energia potencial, i.e. uma função U ,
também depende apenas da configuração do sistema, para a qual
∂
Fk = F k (r1 , . . . , rN ) = − U (r1 , . . . , rN ) , (10.30)
∂rk
onde Fk é a força dada total sobre a k-ésima partı́cula do sistema. Usando as funções
(10.11), que expressam a configuração do sistema em termos de coordenadas gener-
10.3 Lagrangiano 287
alizadas, podemos expressar a energia potencial em função de coordenadas general-

izadas (usaremos o mesmo sı́mbolo U para a função composta assim obtida),
U (r1 , . . . , rN ) = U (q1 , . . . , qℓ ; t) . (10.31)
Nesse caso, podemos escrever as forças generalizadas como derivadas parciais da en-
ergia potencial expressa como função das coordenadas generalizadas. Com efeito,
usando (10.16), obtemos
N
X X ∂U ∂rk N
∂rk ∂U
Qi = Fk · =− · =− (i = 1, . . . , ℓ) , (10.32)
∂qi ∂rk ∂qi ∂qi
k=1 k=1
ou seja,
∂
Qi (q1 , . . . , qℓ ; t) = − U (q1 , . . . , qℓ ; t) (i = 1, . . . , ℓ) . (10.33)
∂qi
Substituindo esse resultado nas equações de movimento lagrangianas (10.27), cheg-
amos a
d ∂T ∂(T − U )
− =0 (i = 1, . . . , ℓ) . (10.34)
dt ∂ q̇i ∂qi
Levando em conta que U não depende das velocidades generalizadas, temos ∂U/∂ q̇i =
0, de modo que (10.34) pode ser escrita como
d ∂L ∂L
− =0 (i = 1, . . . , ℓ) , (10.35)
dt ∂ q̇i ∂qi
onde usamos a função L definida por
L(q1 , . . . , qℓ ; q̇1 , . . . , q̇ℓ ; t) = T (q1 , . . . , qℓ ; q̇1 , . . . , q̇ℓ ; t) − U (q1 , . . . , qℓ ; t) . (10.36)
Naturalmente, essa definição usa o fato de que já foram obtidas as expressões das
energias cinética e potencial em função das coordenadas e velocidades generalizadas
e do tempo, tal como explicitado em (10.24) e (10.31). A função L definida em
(10.36) é chamada lagrangiano do sistema de partı́culas em consideração. Também
as equações (10.35) são chamadas equações de movimento lagrangianas, ou
equações de movimento de Euler-Lagrange.
Para que as equações lagrangianas (10.27) assumam a forma (10.35), não é necessário
que as forças dadas sejam conservativas. De fato, a condição mais geral para que as-
sumam essa forma, com um lagrangiano dependente de coordenadas e velocidades
generalizadas e do tempo, é que exista uma função U dessas mesmas variáveis e que
as forças generalizadas sejam dadas por

d ∂ ∂
Qi (q1 , . . . , qℓ ; q̇1 , . . . , q̇ℓ ; t) = − U (q1 , . . . , qℓ ; q̇1 , . . . , q̇ℓ ; t)
dt ∂ q̇i ∂qi
(i = 1, . . . , ℓ) . (10.37)
No caso geral, essa função não tem o significado de energia potencial e não leva neces-
sariamente à conservação da quantidade T − U . Vamos chamá-la função potencial
do sistema de partı́culas. Obviamente, um caso particular da função potencial é dado
pela energia potencial do sistema com forças aplicadas conservativas, caso em que a
função potencial não depende das velocidades generalizadas.
As equações lagrangianas (10.35) nos fornecem as equações de movimento ao faz-
ermos as identificações qi = qi (t) e q̇i = dqi (t)/dt (i = 1, . . . , ℓ), após tomarmos
as derivadas parciais indicadas nas equações. Naturalmente, as funções qi (t) (i =
1, . . . , ℓ) são as funções procuradas como solução das equações de movimento la-
grangianas. Fazendo nessas equações as derivadas indicadas, chegamos às seguintes
equações diferenciais para as funções qi (t) (i = 1, . . . , ℓ),
ℓ
X ℓ
∂ 2 L d2 qj (t) X ∂ 2 L dqj (t) ∂2L ∂L
2
+ + − =0 (i = 1, . . . , ℓ) , (10.38)
∂ q̇i ∂ q̇j dt ∂ q̇i ∂qj dt ∂ q̇i ∂t ∂qi
j=1 j=1
que também são equações diferenciais ordinárias de segunda ordem, que supomos
normais, i.e., o lagrangiano deve satisfazer a propriedade
2
∂ L
det 6= 0 . (10.39)
∂ q̇i ∂ q̇j
Um sistema descrito por um lagrangiano com essa propriedade é dito um sistema

regular. Um sistema que não é regular exige um tratamento teórico todo especial,
que não consideraremos nesse nosso estudo introdutório.
Consideremos que nas equações lagrangianas (10.35) o lagrangiano L do sistema
fı́sico seja substituı́do por uma função arbitrária Ξ das coordenadas e velocidades
generalizadas e do tempo. Nesse caso temos as equações
d ∂Ξ ∂Ξ
− =0 (i = 1, . . . , ℓ) . (10.40)
dt ∂ q̇i ∂qi
Perguntemos, então, sob que condições essas equações são meras identidades para as
funções incógnitas qi (t) (i = 1, . . . , ℓ), i.e., os membros esquerdos dessas equações
são nulos para quaisquer valores de acelerações, de velocidades e de coordenadas
generalizadas. Nesse caso (10.40) não estabelecem nenhuma relação efetiva entre as
acelerações, velocidades e coordenadas generalizadas. É fácil verificar que as equações
(10.40) são identidades se Ξ for a derivada temporal total de uma função apenas das
coordenadas generalizadas e do tempo, i.e., denotando essa última função por Λ,
obtemos que Ξ dada por
d
Ξ(q1 , . . . , qℓ ; q̇1 , . . . , q̇ℓ ; t) = Λ(q1 , . . . , qℓ ; t) (10.41)
dt
torna (10.40) uma identidade para funções qi (t) (i = 1, . . . , ℓ). É também possı́vel
demonstrar, embora seja um pouco mais difı́cil, que (10.41) é a condição necessária
para que (10.40) seja um identidade. Portanto, (10.41) é a condição necessária e
suficiente para que (10.40) seja um identidade. Com esse resultado em mãos podemos
determinar uma condição para que dois lagrangianos dêem origem às mesmas equações
de movimento para um dado sistema fı́sico. Eles devem diferir por uma derivada
temporal total de uma função apenas das coordenadas generalizadas e do tempo e,
10.3 Lagrangiano 289
de resto, arbitrária. Denotando os dois lagrangianos por L e L ′ e por Λ a função, a

condição se escreve como
d
L ′ (q1 , . . . , qℓ ; q̇1 , . . . , q̇ℓ ; t) − L(q1 , . . . , qℓ ; q̇1 , . . . , q̇ℓ ; t) = Λ(q1 , . . . , qℓ ; t) (10.42)
dt
Desse modo, os mesmos movimentos reais de um dado sistema fı́sico são determinados
indiferentemente pelo lagrangiano L e pelo lagrangiano L ′ , pois ambos dão origem
às mesmas equações de movimento para o sistema; expressamos essa importante
propridade dizendo que L e L ′ descrevem igualmente o sistema em consideração ou
que são lagrangianos equivalentes.
Dado um lagrangiano L do sistema fı́sico, a transformação definida por (10.42),
d
L 7−→ L ′ = L + Λ (10.43)
dt
pode ser chamada uma transformação de calibre do lagrangiano. Pelo que
vimos, um sistema fı́sico determina seu lagrangiano a menos de transformações de
calibre. Dizemos que uma transformação de calibre do lagrangiano não altera a
dinâmica do sistema que ele descreve.
Para resolvermos um problema no formalismo lagrangiano, o primeiro passo con-
siste em determinar as coordenadas generalizadas a serem usadas para descrever as
configuraçoes do sistema vinculado. Normalmente, não há necessidade de começar
pelas coordenadas cartesianas e inverter as equações de vı́nculo (10.4) para eliminar
parte das coordenadas e obter apenas as coordenadas independentes que denomi-
namos coordenadas generalizadas. Esse método foi usado para entendermos sob que
condições e como funciona o formalismo lagrangiano. Na prática obtemos por in-
speção do sistema vinculado as relações (10.11) entre as coordenadas cartesianas e as
coordenadas generalizadas. Então, usamos essas relações nas expressões das energias
cinética e potencial em termos de coordenadas cartesianas para obter essas mesmas
energias em termos de coordenadas generalizadas. Com essas últimas escrevemos o
lagrangiano do sistema que, se quizermos, pode ser modificado por uma relação de
calibre. Na verdade, há lagrangianos com termos que são, manifestamente, derivadas
totais de funções que dependem apenas das coordenadas generalizadas e do tempo;
nesse caso, é óbvia a tranformação de calibre que elimina tais termos e resulte em
um lagrangiano que pode ser mais simples. De posse do lagrangiano obtemos as
equações de movimento de Lagrange para resover o problema em tela. Nisso consiste
o que podemos chamar método lagrangiano para a solução de problemas dinâmica.
Finalmente, observemos que, por meio de exemplos, podemos aprender diversos pro-
cedimentos que atalham esse método.
10.4 Teoremas de conservação no formalismo lagrangiano

As equações lagrangianas (10.35) afirmam que a taxa temporal instantânea de
variação da quantidade ∂L/∂ q̇i é igual a ∂L/∂qi (i = 1, . . . , ℓ). Essa quantidade
desempenha um papel importante em Mecânica e é chamada momento conjugado
à coordenada generalizada qi ; representando-o por pi , temos
∂L
pi = (i = 1, . . . , ℓ) . (10.44)
∂ q̇i
e as equações de lagrangianas (10.35) podem ser escritas na forma
dpi ∂L
= (i = 1, . . . , ℓ) . (10.45)
dt ∂qi
Obviamente, o momento conjugado é uma função das coordenadas e velocidades

generalizadas e do tempo. Pela observação que acabamos de fazer, se alguma coorde-
nada generalizada estiver ausente no lagrangiano, o momento conjugado a ela é uma
constante de movimento,
∂L
=⇒ pi = constante . (10.46)
∂qi
Uma coordenada ausente em um lagrangiano é dita uma coordenada ignorável, ou
uma coordenada cı́clica.
Se tanto qi quanto q̇i estivessem ausentes no lagrangiano, as equações de movi-
mento envolveriam apenas as demais coordenadas que, em obediência ao princı́pio do
determinismo newtoniano, seriam suficientes para determinar todos os movimentos
possı́veis do sistema. Isso significaria que a dimensão do espaço de configurações e
o número de graus de liberdade seriam uma unidade menor do que os seus valores
previamente determinados, o que seria absurdo. Portanto, Se qi for uma coordenada
ignorável, a velocidade generalizada correspondente, q̇i , está necessáriamente presente
no lagrangiano e, conseqüentemente, no momento conjugado (10.44). Com isso, na
relação que expressa a conservação desse momento, pi (q1 , . . . , qℓ ; q̇1 , . . . , q̇ℓ ; t) =constante,
está presente qi e ausente q̇i . Conseqüentemente, se invertermos essa relação para iso-
lar q̇i , obtemos essa velocidade generalizada como uma função de coordenadas gener-
alizadas, de velocidades generalizadas e do tempo, que não envolve qi nem q̇i . Usando
essa função nas equações diferenciais de movimento (10.38), podemos eliminar delas a
coordenada ignorável qi e a velocidade q̇i e, com isso, diminuirmos a complexidade do
problema. As soluções das equações assim obtidas podem ser substituı́das na função
para determinar q̇i e, por integração, também qi .
As equações lagrangianas de movimento (10.35) estabelecem relações entre as
derivadas parciais do lagrangiano. Vejamos as implicações dessas relações na ex-
pressão da derivada temporal total do lagrangiano. Temos
ℓ ℓ
dL X ∂L ∂L dq̇i ∂L X d ∂L ∂L dq̇i ∂L
= q̇i + + = q̇i + + , (10.47)
dt ∂qi ∂ q̇i dt ∂t dt ∂ q̇i ∂ q̇i dt ∂t
i=1 i=1
10.4 Teoremas de conservação no formalismo lagrangiano 291
onde a expressão entre colchetes é a derivada temporal total de (∂L/∂ q̇i )q̇i , de modo
que obtemos !
ℓ
d X ∂L ∂L
q̇i − L = , (10.48)
dt ∂ q̇i ∂t
i=1
que é uma expressão invariante sob transformações de calibre do lagrangiano, i.e., ela
permanece válida se trocarmos o lagrangiano que nela aparece por qualquer outro
obtido dele por uma transformação de calibre. A quantidade que aparece entre
parênteses em (10.48) é uma função das coordenadas e velocidades generalizadas
e do tempo; denotando-a por E, temos
X ℓ
∂L(q1 , . . . , qℓ ; q̇1 , . . . , q̇ℓ ; t)
E(q1 , . . . , qℓ ; q̇1 , . . . , q̇ℓ ; t) = q̇i −L(q1 , . . . , qℓ ; q̇1 , . . . , q̇ℓ ; t).
∂ q̇i
i=1
(10.49)
Usando essa definição podemos escrever (10.48) na forma
dE ∂L
= . (10.50)
dt ∂t
Conseqüentemente, se o lagrangiano não depender explicitamente do tempo, E é uma
constante de movimento,
∂L
= 0 =⇒ E = constante . (10.51)
∂t
Um sistema autônomo é, por definição, um sistema que pode ser descrito por um
lagrangiano não depende explicitamente do tempo. Conseqüentemente, todo sistema
autônomo possui uma constante de movimento E da forma definida em (10.49). No
caso em que a energia cinética é uma função quadrática das velocidades generalizadas,
i.e., em que Bi = 0 (i = 1, . . . , ℓ) e T0 = 0 em (10.25), e a função potencial U
definida em (10.37) é uma energia potencial, i.e., depende apenas das coordenadas
generalizadas, E coincide com a energia mecânica usual, E = E = T + U . Mesmo
quando isso não acontece é comum denominar E energia do sistema.
Notemos que, no formalismo newtoniano, para obter grandezas conservadas deve-
mos investigar se as forças sobre o sistema possuem certas propriedades como, por
exemplo, serem conservativas ou centrais, e a partir disso determinar as grandezas
conservadas como, por exemplo, energia ou momento angular. No formalismo la-
grangiano, podemos obter grandezas conservadas inspecionando caracterı́sticas mer-
amemente algébricas do lagrangiano do sistema, como não depender de uma certa
variável. Notemos, além disso, que a propriedade do lagrangiano não depender de
uma certa variável pode ser associada a simetrias do lagrangiano e, portanto, do sis-
tema em consideração. De fato, consideremos um primeiro exemplo em que efetuamos
uma translação δqi na coordenada generalizada qi . Se o lagrangiano não depende dela,
ele permanece invariante sob a transformação de coordenada qi 7→ qi + δqi . Portanto
o sistema, é simétrico sob essa transformação que, por esse motivo, é dita uma trans-
formação de simetria do sistema; dizemos que o sistema é simétrico sob a translação
qi 7→ qi + δqi . De acordo com (10.46), essa simetria implica que a derivada parcial do
lagrangiano relativa a qi é nula e, portanto, que o momento conjugado pi é conservado.

Desse modo, a simetria sob translação em uma coordenada implica na conservação
do momento conjugado à ela. Passemos ao segundo exemplo, em que efetuamos uma
translação δt no tempo t. Se o lagrangiano não depende explicitamente do tempo,
ele permanece invariante sob a translação temporal t 7→ t + δt. Dizemos que o sis-
tema é simétrico sob tranlação temporal, que é dita uma transformação de simetria
do sistema. De acordo com (10.51), a simetria do sistema sob translação temporal
implica na conservação da energia (10.49) do sistema. Notemos que é comum tomar
como definição de energia a grandeza conservada devido à simetria do sistema por
translação temporal. Como veremos, de um modo geral simetrias de um sistema
sob tranformações infinitesimais de coordenadas e do tempo dão origem a grandezas
conservadas do sistema.
10.5 Equações canônicas de Hamilton

As equações lagrangianas de movimento (10.35) são ℓ equações diferenciais or-
dinárias de segunda ordem para as ℓ funções do tempo incógnitas q1 ,... qℓ . Em forma
explı́cita as equações são dadas por (10.38). Podemos transformar essas ℓ equações de
segunda ordem em 2ℓ equações equivalentes de primeira ordem, pelo procedimento
usual. Definimos 2ℓ funções independentes q1 ,... qℓ , q̇1 ,... q̇ℓ e consideramos as ℓ
relações q̇i = dqi /dt (i = 1, . . . , ell) como ℓ equações diferenciais de primeira or-
dem para as 2ℓ funções. Além disso, usamos as relações q̇i = dqi /dt (i = 1, . . . , ℓ)
para eliminar derivadas de segunda ordem em (10.38). Ao final, obtemos para as
2ℓ funções independentes q1 ,... qℓ , q̇1 ,... q̇ℓ as seguintes 2ℓ equações diferenciais de
primeira ordem
ℓ
X ℓ
X
∂ 2 L dq̇j (t) ∂2L ∂2L ∂L
=− q̇j − + ,
∂ q̇i ∂ q̇j dt ∂ q̇i ∂qj ∂ q̇i ∂t ∂qi
j=1 j=1
dqi
= q̇i (i = 1, . . . , ℓ) . (10.52)
dt
Tais equações apresentam um aspecto desproporcionalmente assimétrico. As ℓ primeira
equações são incomparavelmente mais complicadas que as ℓ últimas. Equações mais
simples e simétricas são obtidas mudando-se as variáveis velocidades generalizadas
para as variáveis momentos conjugados e, também, usando uma nova função no lugar
do Lagrangiano para expressar as equações de movimento.
Explicitando a dependência funcional do lagrangiano na definição (10.44) de mo-
mento conjugado, temos as seguintes relações com qi e q̇i (i = 1, . . . , ℓ),
∂L(q1 , . . . , qℓ ; q̇1 , . . . , q̇ℓ ; t)

pi = (i = 1, . . . , ℓ) . (10.53)
∂ q̇i
Elas podem ser consideradas como as funções de mudança das variáveis q̇1 ,..., q̇ℓ
para as variáveis p1 ,..., pℓ , pois a condição de que tais funções possam ser inver-
tidas, det[∂pi /∂ q̇j ] 6= 0 é idêntica à já suposta condição (10.39) de que o sistema em
10.5 Equações canônicas de Hamilton 293
consideração é regular. Agora, observamos que

X ℓ ℓ
X
∂L ∂L ∂L dpi ∂L
dL = dqi + dq̇i + dt = dqi + pi dq̇i + dt (10.54)
∂qi ∂ q̇i ∂t dt ∂t
i=1 i=1
onde a expressão final foi obtida usando-se a definição de momento conjugado (10.44)
e as equações lagrangianas na forma (10.45). Os diferenciais independentes dessa
expressão, dqi , dq̇i (i = 1, . . . , ℓ) e dt, deixam claro que o lagrangiano L é uma função
das variáveis qi , q̇i (i = 1, . . . , ℓ) e t. Agora usamos na expressão final de (10.54) a
identidade pi dq̇i = d(pi q̇i ) − q̇i dpi e obtemos
ℓ
! ℓ
X X dpi dqi ∂L
d pi q̇i − L = − dqi + dpi − dt . (10.55)
dt dt ∂t
i=1 i=1
O membro esquerdo dessa equação é o diferencial da energia (10.49) e o membro

direito mostra que esse diferencial é também o diferencial de uma função das variáveis
qi , pi (i = 1, . . . , ℓ) e t, i.e., no diferencial da expressão E(q1 , . . . , qℓ ; q̇1 , . . . , q̇ℓ ; t)
da energia as coordenadas e as velocidades generalizadas já estão na combinação
certa para podermos escrever esse diferencial em termos de coordenadas generalizadas
e momentos conjugados, tal como aparece no membro direito da equação (10.55).
A função de coordenadas generalizadas, de momentos conjugados e do tempo, que
tem o mesmo valor que a energia como função das coordenadas generalizadas, das
velocidades generalizadas e do tempo, é chamada hamiltoniano do sistema fı́sico em
tela. Representando-o por H, temos
H(q1 , . . . , qℓ ; p1 , . . . , pℓ ; t) = E(q1 , . . . , qℓ ; q̇1 , . . . , q̇ℓ ; t) , (10.56)
ou seja
ℓ
X
H(q1 , . . . , qℓ ; p1 , . . . , pℓ ; t) = pi q̇i − L(q1 , . . . , qℓ ; q̇1 , . . . , q̇ℓ ; t) , (10.57)
i=1
onde, naturalmente, se entende que essas relações são verdadeiras se os momentos

conjugados nela envolvidos estão relacionados com a demais variáveis pelas relações
(10.53). A expressão explı́cita da função H é obtida isolando-se as velocidades gen-
eralizadas em (10.53) e substituindo as expressões obtidas para elas (em termos de
coordenadas generalizadas, de momentos conjugados e do tempo), no membro direito
de (10.57). Devido à igualdade (10.56), diz-se algumas vezes que o hamiltoniano é a
energia o sistema (considerada como função de coordenadas, momentos e tempo).
Usando-se a definição (10.57) de hamiltoniano em (10.55), temos
ℓ
X
dpi dqi ∂L
dH = − dqi + dpi − dt . (10.58)
dt dt ∂t
i=1
Escrevendo a expressão genérica do diferencial de H,

ℓ
X
∂H ∂H ∂L
dH = dqi + dpi − dt , (10.59)
∂qi ∂pi ∂t
i=1
e comparando os coeficientes dos diferenciais independentes dessa expressão com os

da expressão (10.58), chegamos às equações diferenciais ordinárias
dqi ∂H dpi ∂H
= , =− (i = 1, . . . , ℓ) (10.60)
dt ∂pi dt ∂qi
e também à seguinte relação
∂H ∂L
=− . (10.61)
∂t ∂t
Partindo de (10.60) podemos refazer o caminho de volta até (10.44) e (10.45), i.e.,
até às equações lagrangianas. Portanto, as equações (10.60) são 2ℓ equações diferen-
cias ordinárias de primeira ordem perfeitamente equivalentes às ℓ equações diferen-
ciais lagrangianas de segunda ordem. As equações (10.60) são chamadas equações
canônicas de Hamilton ou equações de movimento hamiltonianas. Observe-
mos que as equações hamiltonianas já estão em forma normal e tem uma forma
extremamente simples e simétrica, pelo menos se comparadas com as 2ℓ equações de
primeira ordem (10.52). A relação (10.61) nos mostra que um sistema é autônomo se,
e somente se, puder ser descrito por um hamiltoniano que não depende explicitamente
do tempo.
Usando as equações canônicas hamiltonianas (10.60) na expressão da derivada total
do hamiltoniano,
X ℓ
dH ∂H dqi ∂H dpi ∂H
= + + , (10.62)
dt ∂qi dt ∂pi dt ∂t
i=1
obtemos
dH ∂H
= , (10.63)
dt ∂t
i.e., o hamiltoniano varia com o tempo se, e somente se, depende explicitamente do
tempo. Portanto, se o sistema for autônomo, teremos um hamiltoniano que é uma
constante de movimento.
Uma outra conseqüência importante das equações canônicas hamiltonianas é a
forma simples que elas proporcionam à derivada temporal de qualquer função A das
variáveis dinâmicas q1 ,..., qℓ , p1 ,..., pℓ e do tempo t. Temos a definição da derivada
temporal de A,
ℓ
dA X ∂A dqi ∂A dpi ∂A
= + + (10.64)
dt ∂qi dt ∂pi dt ∂t
i=1
que, em virtude das equações canônicas hamiltonianas, pode ser escrita como
ℓ
dA X ∂A ∂H ∂H ∂A ∂A
= − + (10.65)
dt ∂qi ∂pi ∂qi ∂pi ∂t
i=1
Definimos colchete de Poisson de duas funções A e B das variáveis dinâmicas e do

tempo como sendo a função das mesmas variáveis dinâmicas e do tempo dada por
ℓ
X
∂A ∂B ∂B ∂A
[A, B] = − . (10.66)
∂qi ∂pi ∂qi ∂pi
i=1
10.5 Equações canônicas de Hamilton 295
Com essa definição a derivada temporal (10.65) pode ser escrita como
dA ∂A
= [A, H] + . (10.67)
dt ∂t
Quando a função não depende das variáveis dinâmicas o seu colchete de Poisson com
o hamiltoniano,ou com quaquer outra função, é nulo. Nesse caso a evolução temporal
da função não depende da evolução temporal do sistema e é dada por sua dependência
explı́cita no tempo. Naturalmente, essa dependência é devida a fatores externos ao
sistema. Em contrapartida, o colchete de Poisson da função com o hamiltoniano
determina a evolução temporal da função devida ao movimento do sistema. A taxa
total de variação da função é devida à ação conjunta desses dois fatores, como descrito
pela equação (10.67).
O colchete de Poisson de duas função é linear em cada uma delas, i.e., é uma função
bilinear do par de funções. Além disso, goza das propriedades de antissimetria,
[A, B] = −[B, A] , (10.68)
para qualquer par de funções A e B, e de satisfazer a identidade de Jacobi
[[A, B], C] + [[B, C], A] + [[C, A], B] = 0 , (10.69)
para qualquer trinca de funções A, B e C. A demonstração da antissimetria é ime-

diata, ao contrário da identidade de Jacobi, que é trabalhosa. Também temos para
os colchetes de Poisson,
[A, λ] = 0 , (10.70)
para qualquer constante λ, e
[A, BC] = [A, B]C + B[A, C] , (10.71)
para qualquer trinca de funções A, B e C.

Os colchetes de Poisson das variáveis dinâmicas são chamados colchetes de Pois-
son fundamentais e são dados por
[qi , qj ] = 0 , [pi , pj ] = 0 e [qi , pj ] = δij . (10.72)
Um teorema importante devido a Poisson afirma que o colchete de Poisson de duas

constantes de movimento é uma constante de movimento. A demonstração desse
teorema se faz facilmente com o auxı́lio da fórmula (10.67), para a derivada temporal
de uma função, e da identidade de Jacobi (10.69).
Usando os colchetes de Poisson obtemos das equações hamiltonianas de movimento
(10.60) as seguintes 2ℓ equações equivalentes,
dqi dpi
= [qi , H] e = [pi , H] (i = 1, . . . , ℓ) . (10.73)
dt dt
Essas equações diferenciais ordinárias de primeira ordem podem ser chamadas equações
de movimento poissonianas.
Sabemos que as equações lagrangianas de movimento são invariantes por trans-

formações de contato (10.12). Também as equações hamiltonianas de movimento são
invariantes sob essas transformações, pois foram obtidas das equações lagrangianas
sem nenhuma restrição sobre as coordenadas envolvidas. Uma vez que a forma al-
tamente simétrica das equações hamiltonianas (10.60) apresenta coodenadas general-
izadas e momentos conjugados quase como indistinguı́veis, somos levados a suspeitar
que essas equações podem ser invariantes sob uma classe mais geral de transformações
que envolvam as coordenadas generalizadas e os momentos conjugados. De fato, ex-
istem transformações desse tipo, chamadas transformações canônicas. Elas são
definidas como transformações da forma
qi = fi (q1 , . . . , qℓ ; p1 , . . . , pℓ ; t) e pi = gi (q1 , . . . , qℓ ; p1 , . . . , pℓ ; t)
(i = 1, . . . , ℓ) .
(10.74)
e que deixam invariantes os colchetes de Poisson. Um caso particular dessas trans-
formações é dada pelas transformações de contato (10.12). A ampla liberdade de
mudar de variáveis dinâmicas proporcionada pelas transformações canônicas torna
o formalismo hamiltoniano poderoso para tratar problemas complicados. A teoria
das transformações canônicas é apresentada em estudos mais avançados de Mecânica
Analı́tica.
10.6 Princı́pio da ação

As leis da Mecânica podem ser formuladas de um modo econômico e apropriado
para generalizações, por meio do conceito de ação de um sistema. Para facilitar a
apresentação dessa formulação, consideremos de inı́cio um sistema com um único
grau de liberdade. O lagrangiano L é, então, função de uma coordenada generalizada
q, de uma velocidade generalizada q̇ e do tempo t. Para facilitar a apresentação,
também suspendemos por ora o uso da notação desleixada, na qual função e valor
da função são representados pela mesma letra; agora, voltaremos a representar uma
função-movimento por uma letra distinta, digamos ϕ, de modo a escrever q = ϕ(t) e
não q = q(t). Como de costume, ϕ pode representar um movimento virtual ou real
do sistema.
Seja ϕ um movimento do sistema e tomemos as variáveis q e q̇ do Lagrangiano L
como dadas por q = ϕ(t) e q̇ = ϕ̇(t), onde, naturalmente, ϕ̇ é a derivada da função
ϕ. Façamos a composição de L com ϕ e ϕ̇,
L(q, q̇, t) = L(ϕ(t), ϕ̇(t), t) . (10.75)
A função composta é uma função do tempo t e da função-movimento ϕ. Integrando

essa função composta de um instante t1 a um instante t2 , obtemos um número que
é função da função-movimento ϕ e dos números t1 e t2 . Representando essa função
por S, temos
Z t2
S(ϕ; t1 , t2 ) = L(ϕ(t), ϕ̇(t), t) dt . (10.76)
t1
Para valores fixos de t1 e t2 , podemos considerar S como função apenas da função-

10.6 Princı́pio da ação 297
movimento ϕ, e escrever
Z t2
S(ϕ) = L(ϕ(t), ϕ̇(t), t) dt . (10.77)
t1
Uma função como S, que transforma funções em números, costuma ser chamada
funcional. Assim, S é chamado funcional de ação ou, simplesmente, ação do
sistema fı́sico entre os instante t1 e t2 . Naturalmente, levando em conta também a
dependência da ação dos instantes t1 e t2 , podemos dizer que a ação é um funcional
do movimento e uma função desses instantes. Os instantes t1 e t2 do intervalo de
integração [t1 , t2 ] podem ser chamados instantes extremos do intervalo, ou da ação.
Agora, consideremos uma função ϕ′ infinitesimalmente próxima de ϕ, no sentido
de que δϕ(t) = ϕ′ (t) − ϕ(t) é infinitesimal para qualquer t no intervalo de tempo
considerado. A quantidade δϕ(t) é a variação do valor da função ϕ no instante t, de
modo que escrevemos δq = δϕ(t). A variação da função ϕ é representada por δϕ, de
modo que, com ela ocorre a seguinte mudança infinitesimal de função
ϕ 7−→ ϕ′ = ϕ + δϕ . (10.78)
Façamos a restrição de que ϕ′ (t1 ) = ϕ(t1 ) e ϕ′ (t2 ) = ϕ(t2 ), i.e., não hája variação da
função nos instantes extremos,
δϕ(t1 ) = 0 e δϕ(t2 ) = 0 . (10.79)
A variação de função com essa propriedade é chamada variação com extemos fixos.
Se a função ϕ sofre uma tal variação infintesimal δϕ, a ação sofre uma variação
δS(ϕ) = S(ϕ + δϕ) − S(ϕ) . (10.80)
O princı́pio da ação afirma que os movimentos possı́veis do sistema são os que

extremizam a ação sob variações com extremos fixos, i.e., um movimento ϕ é um
movimento possı́vel do sistema se, e somente se,
δS(ϕ) = 0 . (10.81)
Uma vez que essa equação funcional determina os movimentos possı́veis do sistema,
também podemos chamá-la equação de movimento do sistema; é difı́cil imaginar que
possa haver uma forma mais simples de equação de movimento.
Calculemos a variação da ação (10.80) sob a variação de função infinitesimal de
movimento com extremos fixos. Temos, para (10.80),
Z t2
d
δS(ϕ) = L(ϕ(t) + δϕ(t), [ϕ(t) + δϕ(t)] , t) − L(ϕ(t), ϕ̇(t), t) dt . (10.82)
t1 dt
O integrando dessa expressão é a variação do lagrangiano
δL(ϕ(t), ϕ̇(t); t) = L (ϕ(t) + δϕ(t), ϕ̇(t) + δϕ̇(t); t) − L(ϕ(t), ϕ̇(t); t) . (10.83)

Uma vez que δϕ(t) e δϕ̇(t) são infinitesimais,

∂L(ϕ(t), ϕ̇(t); t) ∂L(ϕ(t), ϕ̇(t); t) d
δL(ϕ(t), ϕ̇(t); t) = δϕ(t) + δϕ(t) . (10.84)
∂ϕ(t) ∂ ϕ̇(t) dt
Substituı́ndo em (10.82) o integrando por essa expressão, obtemos
Z t2
∂L(ϕ(t), ϕ̇(t); t) ∂L(ϕ(t), ϕ̇(t); t) d
δS(ϕ) = δϕ(t) + δϕ(t) dt . (10.85)
t1 ∂ϕ(t) ∂ ϕ̇(t) dt
Usando a fórmula da derivada do produto no segundo termo do integrando, chegamos
a
Z t2
∂L(ϕ(t), ϕ̇(t); t) d ∂L(ϕ(t), ϕ̇(t); t)
δS(ϕ) = − δϕ(t) dt
t1 ∂ϕ(t) dt ∂ ϕ̇(t)
t2
∂L(ϕ(t), ϕ̇(t); t)
+ δϕ(t) . (10.86)
∂ ϕ̇(t) t1
Mas, por construção, são nulas as variações da função-movimento nos extremos, como
explicitado em (10.79); logo, o último termo na expressão (10.86) é nulo, de modo
que podemos escrever
Z t2
∂L(ϕ(t), ϕ̇(t); t) d ∂L(ϕ(t), ϕ̇(t); t)
δS(ϕ) = − δϕ(t) dt . (10.87)
t1 ∂ϕ(t) dt ∂ ϕ̇(t)
Aplicamos nessa variação da ação o princı́pio da ação (10.81), que afirma que essa
variação é nula para qualquer variação de movimento δϕ nula nos extremos. Obtemos
Z t2
∂L(ϕ(t), ϕ̇(t); t) d ∂L(ϕ(t), ϕ̇(t); t)
− δϕ(t) dt = 0 . (10.88)
t1 ∂ϕ(t) dt ∂ ϕ̇(t)
Usando a arbitrariedade da variação infinitesimal δϕ no integrando dessa expressão,
concluı́mos que o restante do integrando deve ser nulo, i.e.,
∂L(ϕ(t), ϕ̇(t); t) d ∂L(ϕ(t), ϕ̇(t); t)
− =0. (10.89)
∂ϕ(t) dt ∂ ϕ̇(t)
que escrevemos também na notação mais comum,
∂L(q, q̇; t) d ∂L(q, q̇; t)
− =0. (10.90)
∂q dt ∂ q̇
Essa é a equação de movimento lagrangiana para o sistema de um grau de liberdade
que estamos considerando. Portanto, ficou demonstrado que o princı́pio da ação
implica a equação de movimento lagrangiana. É fácil inverter a demonstração e
obter o princı́pio da ação a partir dessa equação. Com isso, podemos concluir que o
princı́pio da ação, considerado como equação de movimento, é equivalente à equação
de movimento lagrangiana.
Agora, consideremos o caso geral de um sistema com ℓ graus de liberdade e volte-
mos à notação em que representamos cada coordenada generalizada e sua função-
movimento pelo mesmo sı́mbolo, qi = qi (t) (i = 1, . . . , ℓ). Com essa notação devemos
10.6 Princı́pio da ação 299
ser cuidadosos em identificar, a cada momento, se qi representa a i-ésima coordenada

generalizada ou uma função-movimento para essa coordenada. Seja L o lagrangiano
do sistema com ℓ graus de liberdade. A ação desse sistema é a função S definida por
Z t2
S(q1 , . . . , qℓ ; t1 , t2 ) = L(q1 (t), . . . , qℓ (t); q̇1 (t), . . . , q̇ℓ (t); t) dt , (10.91)
t1
onde (q1 , . . . , qℓ ) é uma função-movimento qualquer do sistema. Consideremos para

as funções qi (i = 1, . . . , ℓ) variações infinitesimais δqi (i = 1, . . . , ℓ) com extremos
fixos,
δqi (t1 ) = 0 e δqi (t2 ) = 0 (i = 1, . . . , ℓ) , (10.92)
mas, de resto, arbitrárias. O princı́pio da ação afirma que os movimentos possı́veis
do sistema são os que extremizam a ação sob variações com extremos fixos,
δS(q1 , . . . , qℓ ; t1 , t2 ) = 0 . (10.93)
Usando um caminho em tudo análogo ao seguido no caso de um grau de liberdade,

concluı́mos, desse princı́pio da ação, que os movimentos possı́veis do sistema devem
satifazer às equações
∂L(q1 , . . . , qℓ ; q̇1 , . . . , q̇ℓ ; t) d ∂L(q1 , . . . , qℓ ; q̇1 , . . . , q̇ℓ ; t)

− =0 (i = 1, . . . , ℓ) ,
∂qi dt ∂ q̇i
(10.94)
que são as equações de movimento lagrangianas para o sistema em consideração.
Nesse caso, de um número qualquer de graus de liberdade, também podemos obter o
princı́pio da ação a partir das equações de movimento lagrangianas e concluir que o
princı́pio, considerado como equação de movimento, é equivalente às equações.
A teoria matemática de máximos e mı́nimos, i.e., de extremização, de funcionais
é chamada cálculo das variações. Uma formulação de uma teoria em termos de ex-
tremização de funcionais é chamada uma formulação variacional da teoria. O
princı́pio da ação (10.93) é chamado princı́pio variacional de Hamilton (1834).
Ele é também, freqüentemente, chamado princı́pio da mı́nima ação porque é co-
mum o caso em que o extremo da ação é um mı́nimo. As equações lagrangianas
de movimento obtidas pelo princı́pio da mı́nima ação são chamadas equações de
Euler-Lagrange.

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Conteúdo

1 Vetores no Espaço Euclidiano

2 Princı́pios da Mecânica Clássica

3 Movimento Unidimensional de uma Partı́cula

5 Movimento de um sistema de Partı́culas

6 Teoria Newtoniana da Gravitação

9 Movimento de um corpo rı́gido

Vetores no Espaço Euclidiano

Em Mecânica estudamos o movimento de corpos no espaço; eles ocupam porções

de tal modo que

d1) d(P, Q) ≥ 0, d(P, Q) = 0 ⇐⇒ P = Q ,

Associado ao conceito de distância temos o conceito de ângulo entre semi-retas e as

1.2 Conceito de vetor de deslocamento

É fácil demonstrar que

geométrica dos deslocamentos a e b. É comum chamar a soma geométrica de a e

Em virtude de A1, temos, além de A3 e A4, que 0 + a = a e (−a) + a = 0, para

Figura 1.4: Para somar os deslocamentos a e b, escolhe-se um representativo de a e

Figura 1.5: Para somar os deslocamentos a e b, tomamos representativos de a e de b

camento a um novo deslocamento, que representaremos por λa,

Caso tenhamos λ = 0 ou a = 0 deﬁnimos λa = 0. Nos outros casos, por deﬁnição,

Notemos que as propriedades A2 em (1.6) e M1 em (1.9) nos dispensam de usar os

os deslocamentos vetores. Para distinguı́-los dos inúmeros outros vetores usados em

Chamando de P ′ a imagem de P pela translação a, obtemos

Podemos pensar em a como o agente que transporta de P até P ′ . Este modo de

notação de Grassmann, se escreve P − O. Esse vetor é chamado vetor-posição do

O ponto O escolhido é totalmente arbitrário. Podemos escolher um outro ponto

1.3 Produtos interno e externo de vetores

Figura 1.8: Projeção de b ao longo de a.

ou maior do que um reto, respectivamente. Chamamos funcional uma função que

proj1) proja (b + c) = proja b + proja c ,

É comum nos referirmos à projeção escalar ou à projeção vetorial como, simplesmente,

Sejam dois vetores a e b. Deﬁnimos produto interno de a por b, que denotamos

Comparando com a deﬁnição (1.21) de projeção, obtemos, imediatamente,

a · b = |a| proja b . (1.31)

É usual convencionar que o vetor nulo é um vetor perpendicular a qualquer vetor.

O produto interno também é chamado produto escalar, devido ao fato de ser um

Notemos que, usando a comutatividade MI1, obtemos de MI2 e MI3

a · (b + c) = a · b + a · c e a · (λb) = λ(a · b) . (1.35)

Também da deﬁnição (1.30) segue-se, de imediato,

c ≤ 1 em (1.38), obtemos a desigualdade de Cauchy-

Figura 1.9: Área A(a, b) do paralelogramo formado por a e b.

chamamos direção perpendicular ao própios vetores a e b. Se esses vetores também

Figura 1.10: Sentido dextrógiro de n+ (a, b) e levógiro de n− (a, b)

Para facilitar o estudo do produto vetorial de dois vetores, podemos considerá-

um ângulo reto em torno do primeiro vetor. Na terceira, essa componente rodada é

Figura 1.11: A projeção vetorial de b no plano perpendicular a a é o vetor Πa b;

perpendicular a esse plano, baixada do ponto ﬁnal B da seta representativa de b, en-

O processo de projetar um vetor no plano ortogonal a a deﬁne a função

Vale a seguinte relação entre a projeção vetorial de um vetor b ao longo de um

que também pode ser escrita na forma

por meio da projeção de b ao longo de a e a perpendicular é a projeção vetorial de b

Temos para quaisquer vetores a e b e qualquer número real λ,

Notemos que, usando-se ME1, ME2 e ME3, obtém-se, imediatamente,

a × (b + c) = a × b + a × c e a × (λb) = λ(a × b) . (1.59)

A propriedade ME1 é conseqüência imediata da deﬁnição (1.42) de produto vetorial

1.4 Bases e componentes de vetores

traçamos uma paralela a e2 ; ela encontra a reta suporte da seta de e1 em um único

conforme aﬁrmado em (1.60). A ﬁgura 1.12 ilustra uma situação em que a1 , a2 e a3

Tomando a1 = a2 = a3 = 0 em (1.60), obtemos a = 0. Reciprocamente, a = 0