Sistemas de Controle – Critério de Routh-Hurwitz

Apresentação:

O controle automático tem desempenado um papel fundamental no avanço da engenharia e da

ciência. Além da extrema importancia em sistemas de veículos espaciais, sistemas de direcionamento
de mísseis, sistemas robóticos e similares, o controle automático tem se tornado de grande
importância e pates integrantes dos modernos processos industriais e de produção. Por exemplom no
projeto de sistmas de piloto automático na industria aeroespacial e no projeto de carros e caminhões
na industria automotiva. É essencial também em operações industriais, como o controle de pressão,
temperatura, de umdade, de viscosidade e de vazão nos processos industriais.

Como os avanços no controle automático, na teoria e na prática, vêm produzindo meios para otimizar
o desempenho dos sistemas dinâmicos, melhorar a produtividade, diminuir o trabalho arduo de varias
rotinas de operações manuais repetitivas, entre outros, a maioria dos engenheiros e dos cientistas
devem ter agora bons conhecimento nessa área.

Objetivos:

Apresentar o Critério de Routh-Hurwitz para estabilidade dos sistemas de controle;

Definir as condições necessárias para estabilidade do sistemas;

Aplicar a tabela de Routh.

Introdução

O critério de Routh-Hurwitz permite, sem a necessidade de efetuar o cálculo, saber se as raízes de

uma equação (os polos do sistema, no caso da equação característica) possuem partes reais positivas.

É uma técnica útil para sistemas de ordem elevada. A sua aplicação na teoria de controle é a seguinte:
ao aplicar o critério de Routh-Hurwitz à equação característica de um sistema, podemos saber se há
polos no semiplano direito (aberto) do plano-s. Ou seja, é possível determinar a estabilidade absoluta
do sistema.

Considere a seguinte função de transferência,

𝐶(𝑠) 𝑏𝑜 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚

=
𝑅(𝑠) 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛
onde R(s) é a entrada, C(s) é a saída, 𝑎𝑖 (𝑖 = 1, 2 𝑛) e 𝑏𝑖 (𝑖 = 1, 2 𝑚) são coeficientes reais
constantes. Para sistemas causais n > m. E a equação característica,

𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛 = 0
A questão sobre a estabilidade absoluta do sistema resume-se a saber se há algum polo (raíz) no
semiplano direito aberto do plano-s.

Como exemplo, para os sistemas de primeira e segunda ordem, temos

(𝑠 + 𝑎) 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑖𝑟𝑎 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑚
 (𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑐) 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑎 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑚

Como os coeficientes a,b e c devem ser positivos para que as raízes tenham parte real negativa, uma
condição necessária mas não suficiente para a estabilidade do sistema é que todos os coeficientes
𝑎𝑖 (𝑖 = 1, 2 𝑛) da equação característica sejam estritamente positivos.

Se algum coeficiente ai for negativo ou nulo (na presença de algum positivo) pode-se afirmar que o
sistema é instável.

Em proposições lógicas

𝑝: 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑎𝑖 ≪ 0
𝑞: 𝑜 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 é 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑣𝑒𝑙
(1)
𝑝 → 𝑞 (𝑠𝑒 𝑝 𝑒𝑛𝑡ã𝑜 𝑞)

𝑜𝑢 𝑠𝑒𝑚𝑒𝑙ℎ𝑎𝑛𝑡𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒
𝑟: 𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑎𝑖 > 0
𝑠: 𝑜 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 é 𝑒𝑠𝑡á𝑣𝑒𝑙 (2)
𝑠 → 𝑟 (𝑠𝑒 𝑠 𝑒𝑛𝑡ã𝑜 𝑟)

Critério de Routh-Hurwitz

Como visto, a aplicação do critério de Routh-Hurwitz permite avaliar a estabilidade do sistema. Para
isto devemos seguir os seguintes passos:

• Construir uma Tabela de Routh: as primeiras linhas são compostas pelos coeficientes ai.

• Calcula-se os coeficientes das linhas subsequentes conforme segue.

𝑠𝑛 𝑎0 𝑎2 𝑎4 𝑎6 … 𝑎𝑛
𝑠 𝑛−1 𝑎1 𝑎3 𝑎5 𝑎7 … 0
𝑠 𝑛−2 𝑏0 𝑏1 𝑏2 …
𝑠 𝑛−3 𝑐0 𝑐1 …
…
𝑠¹ 𝑑0 𝑑1
𝑠0 𝑒0
Onde,
𝑎0 𝑎2 𝑎0 𝑎4 𝑎0 𝑎6 𝑎1 𝑎3 𝑎1 𝑎5
|𝑎 𝑎3 | |𝑎 𝑎5 | |𝑎 𝑎7 | |𝑏 𝑏1 | |𝑏 𝑏2 |
1 1 1 0 0
𝑏0 = − 𝑏1 = − 𝑏2 − 𝑐0 = − 𝑐1 = −
𝑎1 𝑎1 𝑎1 𝑏0 𝑎1
𝑒 𝑎𝑠𝑠𝑖𝑚 𝑝𝑜𝑟 𝑑𝑖𝑎𝑛𝑡𝑒
Análise: a quantidade de raízes com partes reais positivas é igual ao número de mudanças de sinais
dos elementos da primeira coluna [a0 b0c0 e0]. Note que o critério considera apenas o sinal (a
magnitude não importa). Assim uma linha inteira pode ser multiplicada por uma constante durante os
cálculos.

Exemplo 1 A equação característica é

𝑠 4 + 10𝑠 3 + 35𝑠 2 + 50𝑠 + 24 = 0

Solução: Primeiramente vemos que a equação característica atende à condição necessária (2). Então
o sistema pode ser estável. Aplicando o critério de Routh-Hurwitz, construindo a tabela de Routh,

𝑠4 1 35 24
3 10(1) 50(5) (0)
𝑠
𝑠 2 30(10) 24(8)
𝑠1 42(1)
𝑠0 8
como não houve nenhuma mudança de sinal na primeira coluna concluimos que não há raízes com
partes reais positivas, logo o sistema é estável. (S = {−1, −2, −3, −4})

Obs.: em parênteses são os valores simplificados, dividindo a linha por uma constante positiva.

Exemplo 2 - Dada a equação característica determine a estabilidade do sistema

𝑠 4 + 2𝑠 3 + 3𝑠 2 + 4𝑠 + 5 = 0

𝑠4 1 3 5
𝑠3 2 4 (0)
2 1 5
𝑠
𝑠1 -6(-1)
𝑠0 5
Houveram duas trocas de sinal. Portanto possui duas raízes com partes reais positivas (dois polos
instáveis), então o sistema é instável.

Caso Especial I - Elementos nulos na primeira coluna

Nos casos onde há elementos nulos na primeira coluna e os outros elementos da linha são diferentes
de zero, ou não existem, temos que realizar a substituição do elemento nulo por um número ε, com
ε→ 0 (limite) e continuamos a construção da tabela de Routh.

Análise: Havendo mudança de sinal, considerando as linhas anteriores e depois de ε, podemos

concluir que a raiz possui parte real positiva. Não havendo mudança de sinais, há um par de raízes
imaginárias. (O elemento nulo indica justamente que as raízes estão examente no eixo complexo).

Exemplo 3 - . A equação característica 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 𝑠 + 2 = 0.

A condição necessária (mas não suficiente) para o sistema ser estável é satisfeita.

𝑎𝑖 (𝑖 = 0 … 𝑛) > 0. (coeficientes positivos)

A tabela de Routh:

𝑠3 1 1 𝑠3 1 1
2 2 2 2 2 2
𝑠 𝑠
→
𝑠1 0 𝑠1 𝜖
𝑠0 𝑠0 2
como ε>0 não há mudança de sinal na primeira coluna, então concluimos que há um par de raízes
imaginárias puras conjugadas. De fato o conjunto solução é s ={±j, −2}.
Exemplo 4 - A equação caracteristica 𝑠 3 − 3𝑠 + 2 = 0

Observamos que não atende a condição necessária para a estabilidade, então o sistema é instável.

Vejamos através da tabela de Routh:

𝑠3 1 -3 𝑠3 1 -3
𝑠2 0 2 + 𝑠2 𝜖 2
1 → - 1 −3𝜖 − 2
𝑠 𝑠
𝜖
𝑠0 + 𝑠0 2
As duas mudanças de sinais indicam duas raízes com partes reais positivas, isto é, dois polos instáveis
no sistema. Logicamente a terceira raiz possui parte real negativa. As raízes da equação s = {1, 1, −2}.

Routh e Hurwitz

Edward Routh (1831-1907) foi um matemático inglês. Trabalhou no desenvolvimento da mecânica e

das idéias iniciais para o desenvolvimento da teoria de controle. Adolf Hurwitz (1859-1919)
matemático alemão, desenvolvou trabalhos na área de superfícies riemannianas e teoria dos
números.

Caso Especial II - Linha Nula

Neste caso temos uma linha completa de elementos nulos na tabela de Routh. Quando isto ocorre
significa que há pares de raízes radialmente opostas no plano-s. Para a construção da tabela de Routh
utiliza-se um polinômio auxiliar P(s), que tem ordem 2n, onde n é o número de raízes radialmente
opostas.

P(s) é formado pelos elementos da linha anterior (acima) da linha dos elementos nulos. E a linha nula
é substituida pelos coeficientes da derivada de P(s) em relação a s. Também podemos utilizar este
polinômio para efetuar o cálculo de algumas raízes (polos).

Exemplo 5 - Determine a estabilidade absoluta do sistema cuja equação característica é dada por:

a) 𝑠 5 + 2𝑠 4 + 24𝑠 + 48𝑠 2 − 25𝑠 − 50 = 0

Solução: O sistema é instável, pois e equação característica não atende à condição necessária para a
estabilidade absoluta do sistema.

b) Quantos polos instáveis possui o sistema?

Solução: Aplicando o critério de Routh-Hurwitz através da construção da tabela de Routh,

𝑠5 1 24 -25
𝑠4 2 48 -50
Linha nula 𝑠3 0 0 (0) 𝑃(𝑠) = 2𝑠 4 + 48𝑠 2 − 50
𝑑𝑃(𝑠)
Linha Nova 𝑠3 8 96 (0) = 8𝑠 3 + 96𝑠
𝑑𝑠
𝑠2 24 -50
+ 𝑠1 112,7
- 𝑠0 -50
A ordem do polinômio auxiliar indica o número de pares de raízes radialmente opostas. Isto é, 2n = 4
então n = 2. Há dois pares de raízes radialmente opostas e 1 raiz está no semiplano direito (parte real
positiva), a partir do fato de que houve 1 mudança de sinal na primeira coluna da tabela de Routh.

Se temos 5 raízes, dois pares são radialmente opostas e uma raiz possui parte real positiva, então
necessariamente um par é composto de raízes imaginárias puras, pois do contrário teríamos duas
raízes com partes reais positivas, o que contradiz o critério de RouthHurwitz.

Portanto duas raízes são imaginárias e uma raiz possui parte real positiva. Então das outras duas raízes
com parte real negativa uma é radialmente oposta à raiz com parte real positiva. Mas necessariamente
estas duas raízes e a raiz com parte real positiva devem ser reais puras, pois as raízes complexas
sempre aparecem conjugadas.

Temos um “esboço” do root locus deste sistema:

Figura 1 – Esboço do Lugar das Raízes

Mas de fato, podemos utilizar o polinômio P(s) para calcular algumas raízes da equação característica
e posteriormente calcular a raiz que nos falta,

𝑃(𝑠) = 2𝑠 4 + 48𝑠 2 − 50
𝑠2 = 𝑥
2𝑥 2 + 48𝑥 − 50 = 0
𝑥 = {1, −25} 𝑠 = {1, −1, ±5𝑗}
𝑒
(𝑠 + 1)(𝑠 − 1)(𝑠 + 5𝑗)(𝑠 − 5𝐽)(𝑠 + 𝑟) = 0 𝑒 𝑠 5 + 2𝑠 4 + 24𝑠 + 48𝑠 2 − 25𝑠 − 20 = 0
𝑒𝑥𝑝𝑎𝑛𝑑𝑖𝑛𝑑𝑜 𝑒 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑎𝑟𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑟 = −2
Resumo do Critério de Routh-Hurwitz

Caso Tabela de Routh

Trivial O n° de mudanças de sinais é o n° de raízescom Re(s)>0
Substitui por ε. Se não houver mudanças nos sinais há um par de raízes
Elemento nulo
imaginárias.
Há n pares de raízes radialmente opostas. 2n é a ordem de P(s) (Coeficientes da
Linha Nula
linha anterior)
Aplicação do critério de Routh-Hurwitz em sistemas de controle

A equação característica é formada pelos coeficientes que dependem dos parâmetros do sistema
modelado. Neste caso, podemos avaliar a estabilidade do sistema com relação a estes parâmetros.

Geralmente o parâmetro em relação ao qual se avalia a estabilidade é o ganho do sistema.

Alguns sistemas estáveis em malha fechada podem tornar-se instáveis a partir de um certo valor do
ganho, quando aumentamos este. O valor do ganho entre o limite de estabilidade é chamado de
ganho crítico.

Os sistemas de controle podem comportar-se em dadas situações como instáveis e estáveis, e neste
caso, sendo absolutamente estáveis para determinadas condições, ainda podem ser
condicionalmente estáveis, isto é, estáveis para certos intervalos dos parâmetros (ganho).

Exemplo 6 – Considere o seguinte sistema de controle

onde k>0 . A expansão da função de transferência de malha direta em frações parciais mostra que o
sistema em malha aberta é instável.

𝑘 𝐴 𝐵 𝐶
= + + 2
𝑠(𝑠 2 + 𝑠 + 1) 𝑠 𝑠+2 𝑠 +𝑠+1
𝐴
(A fração 𝑠 representa uma rapa,resposta ao degrau)

A função de transferencia em Malha Fechada

𝐶(𝑠) 𝑘/[𝑠(𝑠 2 + 2 + 1)(𝑠 + 2)]

=
𝑅(𝑠) 1 + 𝑘/[𝑠(𝑠 2 + 2 + 1)(𝑠 + 2)]
𝐶(𝑠) 𝑘
= 4
𝑅(𝑠) 𝑠 + 3𝑠 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 𝑘
3

Aplicando o critério de Routh-Hurwitz, como o ganho k é positivo, atende à condição necessária para
a estabilidade absoluta, pois os coeficientes são positivos.

Construindo a tabela de Routh,

𝑠4 1 3 k
𝑠³ 3 2
𝑠² 7 3k X3
𝑠1 (14-9k) X7
𝑠0 k /3
as condições suficientes para a estabilidade são,
 𝑘>0 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖çã𝑜 𝑠𝑎𝑡𝑖𝑟𝑓𝑒𝑖𝑡𝑎
14 − 9𝑘 > 0
𝑒𝑛𝑡ã𝑜
14
0<𝑘<
9
Para que k=14/9, há um elemento nulo na primeira coluna. Isto é, no limite da estabilidade, com polos
imaginário puros. Este valor é o ganho crítico. (os outros polos, logicamente são estáveis)

Estabilidade Relativa através do Critério de Routh-Hurwitz

Podemos avaliar a estabilidade relativa (distância dos polos ao eixo imaginário) através do critério de
Routh-Hurwitz. Realizando uma mudança de plano: definimos um novo plano 𝑠̂ , através do
deslocamento δ do plano s. Deste modo a transformação de variáveis,

𝑠 = 𝑠̂ + 𝛿
Então substituimos a variável s na equação característica por (𝑠̂ + 𝛿) e aplicamos o critério de Routh-
Hurwitz. A quantidade de mudanças de sinais (considerando 𝑠̂ ) é igual ao número de polos à direita
da reta σ = −δ no plano-s.

Videos:

https://www.youtube.com/watch?v=oKCHTzqgVtc

https://www.youtube.com/watch?v=NjyjJ6qtOMs

https://www.youtube.com/watch?v=wFZ7QWidF3w

Desafio: Implementar em um programa de computador um algoritmo capaz de aplicar o critério de

routh Hurwitz