Metodos e Medidas de Posicionamento Geodesicos Gnss

Métodos e Medidas de Posicionamento
Geodésico GNSS
Brasília-DF.
Elaboração
Prof. Ms. Márcio Felisberto da Silva
Produção
Equipe Técnica de Avaliação, Revisão Linguística e Editoração

Sumário
APRESENTAÇÃO.................................................................................................................................. 5
ORGANIZAÇÃO DO CADERNO DE ESTUDOS E PESQUISA..................................................................... 6
UNIDADE I
CONSTELAÇÃO DE SATÉLITES.................................................................................................................. 9
CAPÍTULO 1
INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS DE POSICIONAMENTO GNSS......................................................... 9
UNIDADE II
REDES DE REFERÊNCIAS....................................................................................................................... 25
CAPÍTULO 1
NORMA TÉCNICA PARA GEORREFERENCIAMENTO DE IMÓVEIS RURAIS (3A EDIÇÃO
INCRA/2014).................................................................................................................... 25
CAPÍTULO 2
REDES DE MONITORAMENTO................................................................................................... 37
CAPÍTULO 3
REDES ATIVAS DE MONITORAMENTO RBMC (IBGE) E RIBAC (INCRA).......................................... 43
CAPÍTULO 4
RBMC-IP – REDE BRASILEIRA DE MONITORAMENTO CONTÍNUO DOS SISTEMAS GNSS EM TEMPO
REAL....................................................................................................................................... 51
CAPÍTULO 5
RIBAC – INCRA....................................................................................................................... 55
CAPÍTULO 6
INTRODUÇÃO AO PROGRID, PROCESSAMENTO PPP E AJUSTAMENTO DE REDE GNSS................. 58
UNIDADE III
PROCESSAMENTO DOS DADOS............................................................................................................ 62
CAPÍTULO 1
PROCESSAMENTO PPP............................................................................................................ 62
UNIDADE IV
POSICIONAMENTO GNSS..................................................................................................................... 74
CAPITULO 1
MÉTODOS DE POSICIONAMENTO GNSS................................................................................... 74
CAPÍTULO 2
FONTES DE ERROS E PROCESSAMENTO DE SINAL..................................................................... 78
PARA (NÃO) FINALIZAR...................................................................................................................... 89
REFERÊNCIAS................................................................................................................................... 96
4
Apresentação
Caro aluno
A proposta editorial deste Caderno de Estudos e Pesquisa reúne elementos que se

entendem necessários para o desenvolvimento do estudo com segurança e qualidade.
Caracteriza-se pela atualidade, dinâmica e pertinência de seu conteúdo, bem como pela
interatividade e modernidade de sua estrutura formal, adequadas à metodologia da
Educação a Distância – EaD.
Pretende-se, com este material, levá-lo à reflexão e à compreensão da pluralidade dos

conhecimentos a serem oferecidos, possibilitando-lhe ampliar conceitos específicos da
área e atuar de forma competente e conscienciosa, como convém ao profissional que
busca a formação continuada para vencer os desafios que a evolução científico-tecnológica
impõe ao mundo contemporâneo.
Elaborou-se a presente publicação com a intenção de torná-la subsídio valioso, de modo

a facilitar sua caminhada na trajetória a ser percorrida tanto na vida pessoal quanto na
profissional. Utilize-a como instrumento para seu sucesso na carreira.
Conselho Editorial
5
Organização do Caderno
de Estudos e Pesquisa
Para facilitar seu estudo, os conteúdos são organizados em unidades, subdivididas em

capítulos, de forma didática, objetiva e coerente. Eles serão abordados por meio de textos
básicos, com questões para reflexão, entre outros recursos editoriais que visam a tornar
sua leitura mais agradável. Ao final, serão indicadas, também, fontes de consulta, para
aprofundar os estudos com leituras e pesquisas complementares.
A seguir, uma breve descrição dos ícones utilizados na organização dos Cadernos de
Estudos e Pesquisa.
Provocação
Textos que buscam instigar o aluno a refletir sobre determinado assunto antes
mesmo de iniciar sua leitura ou após algum trecho pertinente para o autor
conteudista.
Para refletir
Questões inseridas no decorrer do estudo a fim de que o aluno faça uma pausa e reflita
sobre o conteúdo estudado ou temas que o ajudem em seu raciocínio. É importante
que ele verifique seus conhecimentos, suas experiências e seus sentimentos. As
reflexões são o ponto de partida para a construção de suas conclusões.
Sugestão de estudo complementar
Sugestões de leituras adicionais, filmes e sites para aprofundamento do estudo,

discussões em fóruns ou encontros presenciais quando for o caso.
Atenção
Chamadas para alertar detalhes/tópicos importantes que contribuam para a

síntese/conclusão do assunto abordado.
6
Saiba mais
Informações complementares para elucidar a construção das sínteses/conclusões

sobre o assunto abordado.
Sintetizando
Trecho que busca resumir informações relevantes do conteúdo, facilitando o

entendimento pelo aluno sobre trechos mais complexos.
Para (não) finalizar
Texto integrador, ao final do módulo, que motiva o aluno a continuar a aprendizagem

ou estimula ponderações complementares sobre o módulo estudado.
7
8
CONSTELAÇÃO DE UNIDADE I
SATÉLITES
CAPÍTULO 1
Introdução aos sistemas de
posicionamento GNSS
Aos olhos de um simples observador, que se pega contemplando as constelações do

firmamento, é possível que este consiga ver e imaginar apenas os astros luminosos, e
certamente não terá uma visão integral do que mais existe no espaço que nos rodeia.
Dentre os diversos elementos presentes no espaço 24 horas por dia, estão algumas
constelações de satélites artificiais orbitando a terra, a serviço de nos fornecer dados
das mais diversas ordens e para as mais variadas finalidades, tais como a de uso
militar, agricultura, monitoramento ambiental, clima, localização, navegação, aviação,
comunicação, posicionamento diversos entre outros fins.
A esta constelação de satélites damos o nome de GNSS (Sistema Global de Navegação

via Satélite), o qual é composto pelos sistemas GPS, GALILEO, GLONASS, BEIDOU/
COMPASS e NNSS-TRANSIT estando este último já desativado.
O sistema GNSS é utilizado para determinar a posição de um receptor em algum lugar

na terra, no mar ou no espaço por meio de constelação de vários satélites artificiais,
conforme pontuado anteriormente.
Determinar a posição do receptor (ou seja, latitude, longitude e altura) baseia-se na

distância calculada a partir de vários satélites. Cada satélite transmite continuamente
uma mensagem de navegação, sendo que, normalmente três satélites são suficientes
para determinar a longitude, latitude e a altura, embora o convencional sejam quatro
satélites.
A formação desse conjunto de satélites iniciou-se a partir do lançamento do

satélite Russo Sputnik I no ano de 1957 e que posteriormente se desencadeou no
desenvolvimento e operacionalização do sistema GLONASS.
9
UNIDADE I │ CONSTELAÇÃO DE SATÉLITES
Logo após, em 1958, os Estados Unidos da América lançou o satélite Vanguard e a partir
desse momento deu-se inicio ao desenvolvimento do sistema NAVSTAR (Navigation
Satellite whith Timing and Ranging).
Nove anos após o lançamento do Vanguard, um sistema de navegação que até então
era utilizado apenas pela marinha americana, foi disponibilizado para uso civil, o qual
era denominado de NNSS (Navy Navigation Satellite System) e também era conhecido
pelo nome de Transit.
Entre os anos 1973 e 1988 desenvolveram estudos, desenho e a construção do primeiro

bloco de satélites do sistema GPS – Global Positioning System. Esse sistema foi
desenvolvido pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos com a precisão de obter
a posição, velocidade e horário de um determinado ponto sobre a superfície da Terra.
O sistema GALILEO por sua vez, surgiu a partir das restrições impostas pelos Estados
Unidos aos demais países quanto a participação no desenvolvimento do sistema GPS.
Dessa forma, em 1999 a União Europeia sugeriu que fosse desenvolvido um sistema
próprio e independente, aberto a participação de demais países, compatível com o
sistema GPS e com o sistema GLONASS, independente e controlado por civis.
Em setembro de 2015, dois novos satélites foram lançados, o Alba e o Oriana.

Atualmente, o GALILEO possui 10 satélites em órbitas, um terço de sua constelação,
mas até 2020 pretende estar com uma rede completa de 30 satélites em órbita.
O sistema BEIDOU que também é conhecido como COMPASS, começou a ser

desenvolvido em 1983, tendo seu primeiro satélite lançado no ano de 2000. O ultimo
lançamento foi em março de 2015.
Figura 1. Lançamento satélite em março de 2015.
Fonte: <www.beidou.gov.cn>.
10
CONSTELAÇÃO DE SATÉLITES │ UNIDADE I
O sistema BEIDOU de navegação por satélite é um sistema de navegação global por

satélite da China, que foi desenvolvido com o intuito de manter a independência e
manter a iniciativa e o poder de decisão nas próprias mãos. Objetiva-se equacionar o
sistema de forma a ser aberto, compatível, estável e com uma tecnologia de confiança
a fim de oferecer um serviço global, acelerando o desenvolvimento da indústria de
navegação por satélite, ampliando o leque de possibilidades dentro do setor econômico
e social do país.
Assim como o GPS, o sistema BEIDOU é composto de três segmentos: o espacial, de

controle e o de usuário. O segmento espacial contém 5 satélites geoestacionários e 30
satélites de órbita não geoestacionários. O segmento de controle é composto de uma
série de estações. E o segmento usuário inclui terminais de sistema BEIDOU, bem como
outros compatíveis com os outros sistemas de navegação por satélite.
Sistema GLONASS
O desenvolvimento do sistema GLONASS originou-se na União Soviética no ano
de 1976. Os lançamentos de foguetes iniciaram em 12 de outubro de 1982 até que a
constelação foi concluída em 1995.
Durante a década de 1990, o sistema passou por um declínio até que em 2001, no
governo de Vladimir Putin, o sistema foi restaurado e declarado como prioridade tendo
o financiamento do programa espacial aumentado de forma bastante considerável.
Segundo informações oficiais da Rússia, o sistema GLONASS é o programa mais caro
da Agência Espacial Federal Russa, consumindo um terço do seu orçamento em 2010.
Até o no de 2010, o sistema GLONASS já tinha alcançado uma cobertura de 100%

do território da Rússia e em outubro de 2011, a constelação orbital de 24 satélites foi
ampliada, permitindo uma cobertura global completa.
A arquitetura dos satélites GLONASS foi submetida a várias atualizações e redesenhamentos

desenvolvendo dessa forma a versão mais recente conhecida como o GLONASS-K.
O programa GLONASS, como já mencionado, está entre as prioridades da política

do Governo russo, cabe ressaltar que as metas para 2002-2011 foram alcançadas,
demonstrando um desempenho de avanços semelhante ao sistema GPS.
Um novo programa GLONASS para os anos de 2012 a 2020 já foi aprovado em março
de 2012. Dentre as suas principais metas estão a continuidade, modernização e
ampliação do uso nas mais diversas finalidades, bem como tornar o sistema GLONASS
um elemento essencial ao GNSS.
11
Figura 2. Símbolo do sistema GLONASS.
Fonte: <www.glonass-iac.ru>.
O programa conta atualmente com 28 satélites em órbita, sendo 26 GLONAS-M e 2

GLONAS-K.
As várias versões do GLONASS são:
GLONASS - lançado em 1982, esses satélites tinham a intenção de trabalhar com o

posicionamento, distância, tempo e medição de velocidade em qualquer lugar do mundo,
sob o controle de militares e organizações oficiais.
GLONASS-M - lançado em 2003 com o intuito de adicionar o segundo código para

uso civil.
Figura 3. Satélite modelo GLONASS-M.
GLONASS-K - começou em 2011 possuindo mais três tipos: K1, K2 e KM para pesquisa.
Adicionando nessa fase, a terceira frequência para uso civil.
Figura 4. Satélite modelo GLONASS-K.
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GLONASS-K2 - será lançado depois de 2015 (atualmente em fase de projeto).
GLONASS-KM - será lançado depois de 2025 (atualmente em fase de investigação).
A estrutura do sistema GLONASS é composta por:
»» Uma constelação de satélites distribuídos em três planos orbitais.
»» O Centro de Sistema de Controle (SSC) localizado na Krasnoznamensk.
»» Duas estações de uplink.
»» Um Relógio Central localizado no Schelkovo (próximo a cidade de Moscou).
»» Uma rede de monitoramento e quatro estações de medição (MS).
»» Cinco Telemetria, Rastreamento e Controle de estações (TT & C).
A infraestrutura do sistema GLONASS está organizado em dois segmentos, sendo eles:

o segmento espacial e o segmento terrestre, complementando o terceiro segmento a
partir dos receptores dos usuários, que compõem o segmento de usuário.
Segmento Espacial
As principais funções do segmento espacial são transmitir os sinais de radionavegação,

armazenar e retransmitir a mensagem de navegação enviada pelo Segmento de Controle.
O segmento espacial do sistema GLONASS é composto de um numero de 28 satélites

operacionais, distribuídos em três planos orbitais. Os satélites operam em uma órbita
circular com uma altitude de 19.100 km e uma inclinação de 64,8 graus, onde cada
satélite completa a órbita em aproximadamente 11 horas e 15 minutos.
Segmento de Controle
O Segmento de Controle, ou Sistema de Controle Operacional, é o responsável pelo

bom funcionamento do sistema GLONASS. Ele é composto por:
»» Um Centro de Sistema de Controle (SSC).
»» Uma rede de cinco Telemetrias.
»» Centros de Rastreamento e Comando (TT & C).
»» Um Relógio Central.
»» Três estações de upload (UL).

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»» Duas Estações Variando de laser do satélite (SLR).
»» Uma rede de monitoração e medição de Estações (MS).
Além de toda essa estruturação distribuída ao logo do território Russo, outras seis
estações de monitoramento e medição adicionais estão previstas para começar a operar
em breve.
O segmento conta ainda com um sistema de sincronização de todos os processos do

sistema GLONASS, funcionando a partir de um relógio atômico de hidrogênio de alta
precisão. Esse sistema é muito importante para a operacionalidade do sistema de
forma apropriada.
Segmento de Usuário
O Segmento de Usuário representa os equipamentos receptores localizados na superfície

terrestre que permitem rastrear os satélites do sistema GLONASS. É convencionado
que para receber um posicionamento da forma mais adequado, é necessário que um
receptor receba o sinal de quatro satélites: três para obter as coordenadas da posição e
o quarto para determinar o tempo.
Embora a constelação do sistema GLONASS esteja se aproximando de uma cobertura

global, sua comercialização e especialmente o desenvolvimento do segmento de
usuários, deixa um pouco a desejar se comparando com o sistema norte-americano
GPS. Dessa forma, para melhorar a situação, o governo Russo tem promovido de forma
ativa o uso e abertura do sistema GLONASS para o uso civil.
O governo tem forçado todos os fabricantes de automóveis na Rússia a produzir carros

equipados com o sistema GLONASS, bem como desde fevereiro de 2011, todos os
automóveis de passageiros, veículos de transporte e os veículos que transportam materiais
perigosos são obrigados a usar navegadores equipada com o sistema GLONASS.
Além disso, os esforços da Rússia para melhorar a precisão do sistema GLONASS já

surte resultados, haja vista várias empresas de eletrônicos já anunciarem o lançamento
de novos receptores com suporte total às inovações do GLONASS.
Sistema GALILEO
GALILEO é um sistema de navegação global por satélite desenvolvido pela Europa, o
qual visa oferecer um serviço de posicionamento global altamente preciso sob o controle
civil. Ele é compatível com o sistema GPS e o sistema GLONASS.
14
Em 21 de outubro de 2011 foram lançados os primeiros dois dos quatro satélites

operacionais. No ano seguinte, outros dois satélites foram lançados, em 12 de Outubro
de 2012. E após ocorreu uma sucessão de lançamentos até o último ocorrido no dia 11
de setembro de 2015, que na ocasião foram lançados mais dois satélites.
»» Segmento Espacial: O Segmento Espacial do sistema GALILEO,

pretende concluir uma constelação total de 30 satélites em uma Órbita
Média (MEO).
»» Segmento de Controle: Este segmento conta com um conjunto

de diversas estações distribuídas globalmente, afim de dar apoio a
determinação de órbitas e sincronização de tempo. Essas estações
irão proporcionar dados para outras duas estações, uma responsável
pelos dados de navegação e outro pela manutenção física do sistema. É
importante ressaltar que esse segmento é considerado o coração de todo o
sistema GALILEO.
Quadro 1. Status da Constelação do Sistema GALILEO.
Nome Data Nome

Satélites Status
Missão Lançamento Satélite
Sat – 14 ------------------- ------------------- -------------------
Sat – 13 ------------------- ------------------- -------------------
Em curso
Sat – 12 ------------------- ------------------- -------------------
Sat – 11 ------------------- ------------------- -------------------
Sat – 10 Galileo Sat GSAT0206 Lançamento
11.09.2015
Sat – 09 9 e 10 GSAT0205 Recente
Sat – 08 Galileo Sat GSAT-204
28.03.2015 Em Operação
Sat – 07 7e8 GSAT-203
Sat – 06 Galileo Sat GSAT-202
22.08.2014
Sat – 05 5e6 GSAT-201
Sat – 04 GSAT-104
IOV – 2 12.10.2012 Em Operação
Sat – 03 GSAT-103
Sat – 02 GSAT-102
IOV – 1 21.10.2011
Sat – 01 GSAT-101
GIOV-B ------------------- 27.04.2008 ------------------- Desativado
GIOV-A ------------------- 28.12.2005 ------------------- Desativado
Fonte: <www.esa.int>.
»» Segmento de Usuário: Conforme observado nas características dos

segmentos de usuário dos demais sistemas que já estudamos, notamos
que é comum a definição apontada para uma diversidade de equipamentos
receptores civis e militares que recebem o sinal emitido pela constelação de
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Satélites. Para o sistema GALILEO, não é diferente, haja vista o segmento

de usuário abranger o uso do produto final a partir das mais variadas
especificações de receptores.
Sistema GPS
O Sistema de Posicionamento Global (GPS) é um sistema de navegação dos Estados
Unidos da América, com base no espaço, fornecendo confiável serviço de posicionamento,
navegação e cronometria aos usuários civis, de forma livre e desimpedida para todo
o mundo.
A partir de um receptor GPS, o sistema irá fornecer a localização e a hora exata em

qualquer tempo, do dia ou da noite, em qualquer lugar do mundo sem limites para um
número de usuários simultâneos.
O sistema GPS consiste em três segmentos: os satélites que orbitam a Terra (espacial),
monitoramento (controle) de solo e das estações de controle e dos receptores (usuários)
de GPS pertencentes a usuários.
A partir do espaço, os satélites do sistema GPS transmitem sinais que são recebidos
e identificados por receptores GPS em superfície. Estes por sua vez, recebem as
coordenadas tridimensionais de latitude, longitude e altitude, e o tempo preciso local.
O sistema GPS está agora disponível para todos no mercado de pequenos receptores
GPS portáteis. Com estes receptores, os usuários podem determinar com precisão a
sua localização e facilmente navegar para o local onde se deseja ir, seja a pé, dirigindo,
voando ou navegando.
O sistema GPS é essencial em todos os sistemas de transporte do mundo, o qual oferece

suporte para a navegação por ar, terra e mar, conforme já mencionado.
Os serviços de emergência e assistência em catástrofes, também são bastante

dependentes do sistema GPS para localização e determinação do tempo de coordenação
das missões para salvar vidas.
Atividades cotidianas, como serviços de banco, telefonia celular e até mesmo redes de
distribuição de energia, ganham no quesito de eficiência, haja vista à precisão fornecida
pelo GPS.
Os agricultores, topógrafos, geógrafos, geólogos, cartógrafos, geodésicos entre outros

inúmeros usuários passam a trabalhar com mais eficiência, segurança, com mais
economia e com mais precisão, graças aos sinais de GPS acessíveis de forma gratuita.
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Os satélites GPS voam em órbita terrestre média (MEO) a uma altitude de cerca de
20,200 km (12.550 milhas). Cada satélite orbita a Terra duas vezes por dia.
Figura 5. Modelo esquemático dos planos de órbitas do sistema GPS.
Fonte: <www.gps.gov>.
Quanto ao arranjo dos satélites da constelação GPS, estes são dispostos em seis planos
orbitais igualmente espaçados em torno da Terra.
A constelação de GPS é uma mistura de antigos e novos satélites composta por

GPS do Bloco IIA (2a geração, Advanced), do Bloco IIR (Reposição), do Bloco IIR
(M) (modernizada), do Bloco IIF (Siga-on ) e do BLOCO GPS III, conforme figuras
a seguir.
Para simplificar nosso entendimento acerca dos blocos de satélites, é importante

salientar o quanto o projeto de satélites GPS evoluiu com o tempo. Cada geração de
satélites com características semelhantes é chamada de bloco. Dessa forma, vamos
observar uma breve descrição dos diferentes blocos de GPS:
»» Bloco I: Onze satélites deste tipo foram lançados entre 1978 e 1985. A
Disponibilidade Seletiva (S/A) não foi implementada e seu peso médio
era de 845 kg. A vida média prevista era de 4,5 anos, embora alguns
deles tenham durado até 10. Eles foram capazes de dar serviço de
posicionamento por 3 ou 4 dias sem nenhum contato com o centro de
controle.
»» Bloco II e IIA: São satélites operacionais que consistem em 28 satélites

no total, lançados a partir de 1989 e muitos estão ainda em operação.
Eles pesam cerca de 1.500 kg e tem uma vida média prevista de 7,5 anos.
Desde 1990, uma versão melhorada foi usada, denominado Bloco IIA
17
(avançado), com capacidade de comunicação mútua. Eles são capazes de

fornecer o serviço de posicionamento por 180 dias sem nenhum contato
com o segmento de controle. No entanto, no modo de funcionamento
normal, eles se comunicam diariamente.
»» Bloco IIR: São satélites operacionais em substituição aos anteriores,

a partir de 1997. Estes satélites estão sendo utilizados como peças de
reposição para o Bloco II. Esse Bloco IIR é formado por um conjunto
de 20 satélites, embora possa ser aumentada para mais 6 unidades.
Eles pesam aproximadamente 2.000 kg e têm uma vida útil média de
10 anos. Estes satélites podem determinar suas órbitas e calcular a sua
própria mensagem de navegação autônoma. Eles têm a capacidade de
medir distâncias entre si e transmitir dados para outros satélites ou para
o segmento de controle. Esses satélites são capazes de operar cerca de
meio ano sem qualquer apoio do Segmento de Controle e sem degradação
na precisão das efemérides.
»» Bloco IIR-M: São satélites modernizados, onde incluem um novo sinal

militar e o mais robusto sinal L2C civil. O primeiro satélite deste bloco foi
lançado no dia 26 de setembro de 2005.
»» Bloco IIF: O primeiro satélite (SVN62) foi lançado no dia 28 de maio de

2010. Estes satélites incluem o terceiro sinal civil na banda L5. Sua vida
útil média é de cerca de 10 anos.
»» Bloco III: A nova geração de satélites GPS introduz melhorias significativas

nas capacidades de navegação. Eles fornecem o quarto sinal civil na banda
L1 (L1C). O primeiro lançamento está previsto a partir de 2017.
Figura 6: Satélites Bloco II e IIA.
18
Figura 7: Satélites Bloco II R.
Figura 8: Satélites Bloco II R-M.
Figura 9: Satélites Bloco II F.
19
Figura 10: Satélites Bloco III.
A política dos Estados Unidos para manter a liderança no serviço de sistemas de

navegação por satélite possui metas para atender a crescente demanda por melhoria
do desempenho dos serviços de GPS, bem como para manter a competitividade com os
sistemas de navegação por satélites internacionais.
Figura 11. Metas para desenvolvimento e modernização do sistema GPS.
Segmentos do Sistema GPS
Como já fora visto, o Sistema de Posicionamento Global (GPS) é um sistema de

propriedade norte-americana, disponibilizado a uma gama de usuários. Este sistema é
composto por três segmentos: o segmento espacial, o segmento de controle e o segmento
do usuário.
Espacial
Neste segmento inclui os satélites e os foguetes Delta que lançam satélites a partir de
Cabo Canaveral, na Flórida.
20
Os satélites GPS (mínimo de vinte e quatro satélites) voam em órbitas circulares (seis
planos orbitais) a uma altitude de 10.900 milhas náuticas ou 20.200 km e com um
período de 12 horas.
As órbitas são inclinadas em relação a linha do equador, em 55º para garantir a cobertura
das regiões polares.
Alimentado por células solares, os satélites mantém uma orientação constante a fim de
apontar os seus painéis solares em direção ao sol e sua antena para a Terra. Cada um
dos satélites, posicionados seus planos orbitais, circula a Terra duas vezes por dia.
Os satélites são compostos por:
»» Painéis solares - Cada satélite está equipado com painéis solares.

Estes painéis captam a energia do sol, que fornece energia para o satélite
durante toda a sua vida.
»» Componentes externos – Esses componentes tais como antenas. O

exterior de um satélite GPS tem uma variedade de antenas. Os sinais
gerados pelo transmissor de rádio são enviados para os receptores GPS
por meio da antena G-banda. Outro componente é o transmissor de
rádio, o que gera o sinal. Cada um dos satélites 32 transmite o seu próprio
código único no sinal.
»» Componentes internos - Compreende os relógios atômicos e os

transmissores de rádio. Cada satélite contém quatro relógios atômicos.
Estes relógios são precisos, pelo menos, um bilionésimo de um segundo
ou um nanossegundo. Uma imprecisão relógio atômico de 1 / 100th de
um segundo se traduziria em uma medida (ou que varia) de erro de 1.860
milhas para o receptor GPS.
Controle
É o segmento responsável por controlar o todo sistema, incluindo a implantação

e manutenção do mesmo, rastreamento dos satélites em suas órbitas, bem como os
parâmetros do relógio. Monitoramento de dados auxiliares e envio de mensagem de
dados para os satélites.
O segmento de controle também é responsável pela criptografia de dados e proteção

contra o serviço de usuários não autorizados e está estruturado em uma estação principal
(mestre/master), estação de monitoramento e um grupo de antenas terrestres.
21
Figura 12. Estruturação do Segmento de Controle do sistema.
A estação de controle mestre, localizado na Base Aérea de Schriever no Colorado, é

responsável pela gestão global dos sítios de monitoramento e de transmissão remotas,
calculando não só posição, mas também a velocidade, ascensão direita e parâmetros de
declinação para eventual envio de satélites GPS.
As estações de monitoramento consistem em seis estações localizadas na Base de Dados

de Schriever Força Aérea no Colorado, em Cabo Canaveral na Flórida, no Havaí, na Ilha
de Ascensão no Oceano Atlântico, em Diego Garcia no Oceano Índico e em Kwajalein
Ilha no Pacífico Sul.
Outras seis estações de monitoramento adicionais foram adicionados a partir de 2005,

sendo elas na Argentina, no Bahrein, no Reino Unido, no Equador, em Washington e na
Austrália. Cada uma das estações de monitoramento verifica a altitude exata, a posição,
a velocidade e a integridade geral dos satélites em órbita.
O segmento de controle utiliza medições recolhidas pelas estações de monitoramento

para predizer o comportamento da órbita de cada satélite e seu respectivo relógio.
Este segmento também assegura que as órbitas dos satélites GPS e seus relógios
permaneçam dentro de limites aceitáveis.
Uma estação pode localizar até 11 satélites de cada vez. Este check-up é realizado duas
vezes por dia, por cada estação, quando os satélites completam as suas viagens em
torno da Terra.
As variações observadas, como as causadas pela gravidade da lua, do sol e da pressão da

radiação solar, são passadas junto à estação de controle mestre.
As antenas terrestres desempenham o papel de monitorar e rastrear os satélites de

horizonte a horizonte. Eles também transmitem informações corretivas aos satélites de
forma individualizada.
22
Usuário
No que diz respeito ao segmento de usuário inclui equipamentos militares e civis que
recebem os sinais GPS. Os equipamentos militares receptores do sinal GPS são os
integrados em equipamentos de caças, bombardeiros, tanques, helicópteros, navios,
submarinos, tanques, jipes e soldados.
Além das atividades básicas de navegação, aplicações militares, o sistema GPS possibilita
a designação de alvos, o apoio aéreo aproximado e as armas “inteligentes”.
Com o aumento da popularidade de receptores GPS ao longo dos últimos anos, a

comunidade civil passou a utilizar o sistema GPS de forma ampla e diversificada.
Os sistemas de rastreamento GPS são usados para encaminhar e monitorar entrega por
vans e veículos de emergência.
Na agricultura de precisão, o GPS é usado para orientar com precisão máquinas agrícolas
empregadas na lavoura, no plantio, adubação e a colheita.
Nos smartphones com o recurso de mapa de navegação GPS ou aplicações similares.
As previsões para a aviação prometem ser revolucionárias. Como as viagens aéreas

quase dobrou no século XXI, o GPS pode representar uma pedra angular do futuro
sistema de gestão do tráfego aéreo (ATM) que irá manter elevados níveis de segurança,
além de reduzir os atrasos e aumentar a capacidade das vias aéreas.
Para promover este futuro sistema de ATM, o objetivo é estabelecer e manter uma
capacidade de navegação baseada em satélite para todas as fases do voo.
Estrutura do Sinal no Sistema GPS

»» Este código L1 do GPS (1575,42 MHz) voltou a ser a banda mais importante
para fins de navegação. A maioria das aplicações no mundo hoje em
dia é baseada nos sinais transmitidos nessa frequência. Três sinais são
transmitidos no momento por GPS em L1: Código C / A, o código P (Y) e
M-Code. No futuro, um novo sinal civil adicional, conhecido como L1C,
também será transmitido.
O sinal de código C / A foi pensado principalmente para aquisição do código P (ou Y) e

tornou-se hoje o sinal mais importante para aplicações. O código P é o sinal de precisão
e é codificado pelo código de precisão.
Além disso, o código Y é usado em lugar do código P sempre que o modo de funcionamento
do Antifalsificação (A / S) é ativado.
23
O sinal militar modernizado (M-Code) é projetado exclusivamente para uso de fins

militares e destina-se na eventual substituição do código P (Y). Esse sinal (M-Code)
fornece melhor resistência do que o sinal P (Y), com um poder bem maior sem
interferência com código C / A ou P (Y). Além disso, o M-Code prevê a aquisição de
sinal mais robusto do que é conseguido hoje, além de oferecer uma melhor segurança
em termos de exclusividade, autenticação e de confidencialidade, juntamente com a
distribuição de chaves aerodinâmicas. Em outros aspectos, o sinal M-Code, é possível
explicar que, fornece um desempenho com mais flexibilidade e bem melhor que o
código P (Y).
O sinal de L1 Civil (L1C), é constituído por dois componentes principais; um denominado

L1 Cp, para representar o sinal piloto e outro L1 Cd, para os canais de dados. Este sinal
é espalhado por um código que varia e é modulado por uma mensagem de dados.
»» O código L2 do GPS está transmitindo na banda L2 (1227,60 MHz) um

sinal civil modernizado conhecido como L2C juntamente com o P (Y) e
o Código M-Code. Como podemos observar, o código P (Y) e o M-código
já foram explanados nos parágrafos anteriores e as propriedades e
parâmetros são semelhantes às da banda L1. Além disso, para o Bloco
IIR-M, IIF, e blocos subsequentes, existem dois códigos adicionais que
vão ser transmitidos. Eles são o L2 moderado (L2 CM) e o código L2
Longa Civil (L2 CL).
»» O código L5 do GPS (1176,45 MHz) foi transmitido pela primeira vez a

bordo de satélites IIF e seu desenvolvimento busca sobretudo atender a
demanda do segmento aéreo. Em comparação com L1 C/A e L2, estas são
algumas das mudanças em L5:
»» Melhoria da estrutura do sinal para um melhor desempenho;
»» Maior potência transmitida do sinal L1 / L2 (~ 3 dB, ou 2 × tão poderoso);
»» Maior largura de banda, onde oferece 10 × ganho de processamento,

fornece mais nítida autocorrelação (em termos absolutos, não em relação
ao tempo de duração) e requer uma taxa de amostragem maior no receptor;
»» Códigos mais de espalhamento (10 × maiores do que C / A);
»» Usa a banda Aeronáutica Radionavigation Serviços.
24
REDES DE REFERÊNCIAS UNIDADE II
CAPÍTULO 1
Norma Técnica para
Georreferenciamento de Imóveis Rurais
(3a Edição INCRA/2014)
O Georreferenciamento é a descrição dos limites de um imóvel rural por um profissional

credenciado contendo as coordenadas dos vértices definidores dos limites dos imóveis
rurais georreferenciados ao Sistema Geodésico Brasileiro e com precisão posicional
fixada pelo Incra e apresentadas neste capítulo.
A Norma Técnica para Georreferenciamento de Imóveis Rurais que já está em sua

terceira edição publicada em 2013, traz em seu conteúdo todas as condições que se
exigem para a execução dos serviços de georreferenciamento de imóveis rurais.
De início, a referida Norma já fixa de forma pontual a necessidade de se seguir o que

dispõe a Lei no 6.015, de 31 de dezembro de 1973, em seus artigos 176 e 225, os quais
trazem os seguintes textos:
Art. 176...
§ 3o Nos casos de desmembramento, parcelamento ou remembramento

de imóveis rurais, a identificação prevista na alínea a do item 3 do inciso
II do § 1o será obtida a partir de memorial descritivo, assinado por
profissional habilitado e com a devida Anotação de Responsabilidade
Técnica - ART, contendo as coordenadas dos vértices definidores dos
limites dos imóveis rurais, georreferenciadas ao Sistema Geodésico
Brasileiro e com precisão posicional a ser fixada pelo INCRA, garantida
a isenção de custos financeiros aos proprietários de imóveis rurais cuja
somatória da área não exceda a quatro módulos fiscais. (Parágrafo
acrescido pela Lei no 10.267, de 28/8/2001)
25
UNIDADE II │ REDES DE REFERÊNCIAS
§ 4o A identificação de que trata o § 3o tornar-se-á obrigatória para

efetivação de registro, em qualquer situação de transferência de imóvel
rural, nos prazos fixados por ato do Poder Executivo. (Parágrafo
acrescido pela Lei no 10.267, de 28/8/2001).
Art. 225...
§ 3o Nos autos judiciais que versem sobre imóveis rurais, a localização,

os limites e as confrontações serão obtidos a partir de memorial
descritivo assinado por profissional habilitado e com a devida Anotação
de Responsabilidade Técnica - ART, contendo as coordenadas dos
vértices definidores dos limites dos imóveis rurais, georreferenciadas
ao Sistema Geodésico Brasileiro e com precisão posicional a ser fixada
pelo INCRA, garantida a isenção de custos financeiros aos proprietários
de imóveis rurais cuja somatória da área não exceda a quatro módulos
fiscais. (Parágrafo acrescido pela Lei no 10.267, de 28/8/2001)”.
A lei foi elaborada em substituição a um decreto de 1969 que foi revogado e dessa forma,
quatro anos depois, foi publicado o novo texto legal em questão Lei no 6.015 que, como
já mencionado, versa sobre o registro de imóveis.
No ano de 2001, uma nova lei foi criada para alterar alguns temas da Lei no 6.015. Essa
lei é a no 10.267/2001, a qual representa grande importância pelo fato de atuar, entre
outras coisas, como elemento unificador do Cadastro Nacional de Imóveis Rurais e o
Registro de Imóveis.
Além da legislação na qual foi apresentada, a Norma Técnica para Georreferenciamento

de Imóveis Rurais ainda determina que tanto as terras públicas quanto privadas
devem seguir esta normativa de forma indistinta e sua aplicação está condicionada às
especificações dos seguintes documentos:
»» Manual Técnico de Limites e Confrontações, publicado pelo INCRA.
»» Manual Técnico de Posicionamento, publicado pelo INCRA.
Durante toda a rotina de trabalho do profissional que está realizando o georreferenciamento

de imóveis rurais, deve se levar em consideração de forma determinante, a aplicação
das informações contidas nos manuais acima colocados, no que consta quando citados
nessa Norma.
Quando aos procedimentos referentes ao trabalho com GNSS, é imprescindível que se

atente aos conteúdos do manual técnico de Posicionamento.
26
REDES DE REFERÊNCIAS │ UNIDADE II
Normas e resoluções do IBGE sobre o Sistema

Geodésico Brasileiro - SGB
O desenvolvimento do Sistema Geodésico Brasileiro - SGB, composto pelas redes
altimétrica, planimétrica e gravimétrica pode ser dividido em duas fases distintas: uma
anterior e outra posterior ao advento da tecnologia de observação de satélites artificiais
com fins de posicionamento. No Brasil, essa tecnologia possibilitou, por exemplo, a
expansão do SGB na região amazônica, permitindo o estabelecimento do arcabouço de
apoio ao mapeamento sistemático daquela área.
Inicialmente, na década de 70, eram observados os satélites do Sistema TRANSIT. Em

fins da década de 80, o IBGE, por meio do seu Departamento de Geodésia, criou o
projeto GPS com o intuito de estabelecer metodologias que possibilitassem o uso pleno
da tecnologia do Sistema NAVSTAR/GPS, que se apresentava como uma evolução dos
métodos de posicionamento geodésico até então usados, mostrando-se amplamente
superior nos quesitos rapidez e economia de recursos humanos e financeiros.
Rede Planimétrica
O início dos primeiros levantamentos geodésicos no Brasil foram realizados em

outubro de 1939 pelo então Conselho Nacional de Geografia (CNG). O objetivo desses
levantamentos era determinar coordenadas astronômicas em cidades e vilas para a
atualização da Carta do Brasil ao Milionésimo de 1922. Em 1944, foi medida a primeira
base geodésica nas proximidades de Goiânia, iniciava-se o estabelecimento sistemático
do Sistema Geodésico Brasileiro (SGB) em sua componente planimétrica, pelas
medições de latitudes e longitudes materializados por um conjunto de pontos (pilares,
marcos ou chapas) situados sobre a superfície terrestre pelo método da triangulação e
densificado pelo método de poligonação. Tais métodos, denominados de “clássicos”,
foram aplicados até meados da década de 90 e os equipamentos utilizados eram os
teodolitos e medidores eletrônicos de distâncias.
Concomitantemente, na década de 70, iniciaram-se as operações de rastreio de satélites

artificiais do sistema Navy Navigation Satellite System (NNSS) da Marinha Americana,
também conhecido por sistema TRANSIT. Esta metodologia foi inicialmente aplicada
no estabelecimento de estações geodésicas na Amazônia, nos quais os métodos clássicos
eram impraticáveis devido às dificuldades impostas pelas características da região.
No ano de 1991, o IBGE adquiriu quatro receptores do Global Positioning System

(GPS) e começou a utilizar a tecnologia GPS na densificação dos marcos planimétricos
do Sistema Geodésico Brasileiro. Teve início, assim, a era GPS no IBGE, que prevalece
27
até os dias de hoje. A primeira campanha ocorreu no início de 1991, inserida em um

projeto de âmbito mundial conhecido como GPS for IERS and Geodinamics (GIG91).
A operacionalização da RBMC (Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo do Sistema

GPS) em 1996 implantou o conceito de redes ‹ativas› por meio do monitoramento
(rastreio) contínuo de satélites do Sistema GPS. Diariamente, todos os dados coletados
nas estações da RBMC são transferidos automaticamente e disponibilizados aos
usuários em formato RINEX.
O Projeto Sistema de Referência Geocêntrico para as Américas (SIRGAS) tem a

participação de países da América Latina e Caribe. No contexto deste projeto foram
estabelecidas 2 redes de referência para o continente, uma estabelecida em 1995 e outra
em 2000. A partir destas redes, de precisão científica, serão apoiadas as redes nacionais
americanas.
No Workshop do Grupo de Trabalho I - Sistema de Referência, realizado em agosto

de 2006, foram estabelecidos 5 «Centros de Análises» com o objetivo de processar,
comparar e combinar os dados GPS das estações permanentes localizadas nos países
da América Latina e Caribe. O trabalho realizado por estes centros visa à manutenção
da Rede de Referência SIRGAS e a integração desta com a Rede Global do International
GNSS Service (IGS).
Rede Altimétrica
Em 13 de Outubro de 1945, a Seção de Nivelamento (SNi) iniciava os trabalhos de

Nivelamento Geométrico de Alta Precisão, dando início ao estabelecimento da Rede
Altimétrica do Sistema Geodésico Brasileiro (SGB). No Distrito de Cocal, Município de
Urussanga, Santa Catarina, onde está localizada a Referência de Nível RN 1-A, a equipe
integrada pelos Engenheiros Honório Beserra - Chefe da SNi -, José Clóvis Mota de
Alencar, Péricles Sales Freire e Guarany Cabral de Lavôr efetuou a operação inicial de
nivelamento geométrico no IBGE.
No mês de dezembro de 1946, foi efetuada a conexão com a Estação Maregráfica de Torres,
Rio Grande do Sul, permitindo, assim, o cálculo das altitudes das Referências de Nível já
implantadas. Concretizava-se, assim, o objetivo do Professor Allyrio de Mattos de dotar
o Brasil de uma estrutura altimétrica fundamental, destinada a apoiar o mapeamento
e servir de suporte às grandes obras de engenharia, sendo de vital importância para
projetos de saneamento básico, irrigação, estradas e telecomunicações.
Em 1958, quando a Rede Altimétrica contava com mais de 30.000 quilômetros de linhas
de nivelamento, o Datum de Torres foi substituído pelo Datum de Imbituba, definido
28
pela estação maregráfica do porto da cidade de mesmo nome, em Santa Catarina. Tal
substituição ensejou uma sensível melhoria de definição do sistema de altitudes, uma
vez que a estação de Imbituba contava na época com nove anos de observações, bem
mais que o alcançado pela estação de Torres.
Ajustamentos da RAAP
A Rede Altimétrica de Alta Precisão (RAAP) do Sistema Geodésico Brasileiro (SGB)

passou por diversos processos de ajustamento manuais das observações de nivelamento
(1948, 1952, 1959, 1962, 1963, 1966, 1970 e 1975), conforme seu desenvolvimento e as
ferramentas de cálculos disponíveis a cada época. O último ajustamento, denominado
Ajustamento Altimétrico Global Preliminar (AAGP), foi finalizado em 1993 e corrigiu
alguns problemas dos ajustamentos anteriores, como a aplicação da redução
pseudo-ortométrica, que trata apenas do efeito do não paralelismo das superfícies
equipotenciais do campo da gravidade normal. Contudo, devido à limitação dos
programas, o AAGP foi realizado de forma a particionar a RAAP em vários macrocircuitos
(MMCC) e ajustamentos independentes.
Somente no início de 2005, foi possível iniciar o processo que levou ao ajustamento
simultâneo, concluído em maio e disponibilizado em 20 de junho deste ano.
A organização e a preparação de todos os dados da RAAP, observações e memoriais
descritivos, demandaram a geração de programas específicos de crítica dos dados,
no qual foram identificadas e corrigidas as inconsistências encontradas. Assim, foi
possível incluir estações que anteriormente receberam valores preliminares e cerca
de 12.000 que ainda não haviam sido calculadas. Também foram identificadas áreas
que precisam de novas medições, confirmada a necessidade de manutenção de várias
estações geodésicas existentes e construção de novas.
Para o cálculo do ajustamento foi utilizado o software canadense denominado GHOST

(Geodetic adjustment using Helmert blocking Of Space and Terrestrial data), que
permite o ajustamento simultâneo de grandes redes geodésicas. Neste ajustamento
foram incluídas todas as RRNN medidas e não calculadas, antes e depois do AAGP, e
as RRNN pertencentes aos “ramais” das linhas de nivelamento. Como resultado, foram
disponibilizadas altitudes ajustadas de aproximadamente 69000 RRNN, juntamente
com seus respectivos desvios-padrão, propagados desde a origem da Rede, no marégrafo
de Imbituba/SC.
Com a impossibilidade de estabelecimento de Referências de Nível no entorno do baixo

Rio Amazonas, a pequena porção da Rede Altimétrica existente no estado do Amapá
não pode ser conectada a Imbituba, levando a utilização do nível médio do mar no
Porto de Santana entre 1957 e 1958, originando o Datum Santana.
29
É importante ressaltar que a introdução de novas observações, a metodologia utilizada e

as inconsistências corrigidas ocasionaram mudanças nas altitudes das antigas estações.
Rede Gravimétrica xz
A informação gravimétrica reveste-se de primordial importância em diversas áreas

das ciências da Terra, como, por exemplo, na Geodésia (estudo da forma -geoide- e
dimensões da Terra), na geologia (investigação de estruturas geológicas) e na geofísica
(prospecção mineral).
Em 1956, o IBGE iniciou um programa visando o estabelecimento do datum (sistema

geodésico de referência) horizontal para o Brasil. Durante o projeto, foram determinadas
mais de 2.000 estações gravimétricas em torno do VT Chuá, ponto origem, situado
em Minas Gerais. Com o término dos trabalhos, o IBGE executou diversos outros
levantamentos gravimétricos em conjunto com universidades e institutos de pesquisa.
Contudo, a gravimetria somente adquiriu um caráter sistemático a partir de 1990,

quando o IBGE estabeleceu estações gravimétricas visando recobrir os grandes vazios
de informação de aceleração da gravidade que existem, especialmente nas regiões
norte, centro-oeste e nordeste do Brasil. Desde então, mais de 26.000 estações foram
estabelecidas nestas regiões.
Com a tecnologia GPS, a determinação do geoide reveste-se de grande importância no

posicionamento vertical. Apesar do GPS ser um sistema tridimensional, as altitudes
fornecidas por ele estão em um sistema altimétrico diferente daquele em que estão
as obtidas pelos métodos clássicos de nivelamento (geométrico, trigonométrico e
barométrico). Isso faz com que as altitudes GPS não possam ser diretamente comparadas
com as altitudes e mapas fornecidos pelo IBGE e outros institutos brasileiros. O mapa
geoidal representa a conversão entre os dois sistemas de altitude. Para que essa
tecnologia GPS seja plenamente aproveitada, proporcionando economia de tempo e
recursos, necessita-se de um mapa geoidal cada vez mais preciso, já que a precisão da
transformação é função da precisão na determinação do geoide.
O IBGE, em convênio de cooperação científica com a Escola Politécnica da USP,

mantém um projeto cujo objetivo é a determinação e o constante refinamento do mapa
de ondulações geoidais brasileiro. Neste sentido, tem disponibilizado versões cada vez
mais precisas e atualizadas do mapa geoidal, sendo a última versão o MAPGEO2004.
A determinação de altitudes científicas (ortométricas, normais etc), requer de

informação gravimétrica para sua determinação. Assim sendo, desde 2006 campanhas
de levantamentos gravimétricos vêm sendo executadas sobre as linhas principais de
30
nivelamento, com a finalidade de auxiliar no cálculo destas altitudes e facilitar a conexão

da Rede Altimétrica Brasileira com as Redes dos países vizinhos.
Redes Estaduais GPS
Com as demandas cada vez maiores da sociedade para a utilização do GPS como
ferramenta, as redes GPS estaduais procuram suprir essas demandas atuais que tendem
a crescer cada vez mais ampliadas devido à utilização das técnicas de posicionamento
por satélites artificiais. Como exemplo dessas necessidades da sociedade, podemos
citar a Lei no 10.267/2001 estabelecida pelo INCRA, visando georreferenciar todas as
propriedades rurais existentes no país, tendo como referência o Sistema Geodésico
Brasileiro - SGB.
Pretende-se, ao estabelecê-las, que todas as Unidades da Federação possuam uma rede

altamente precisa e conectada entre si, tendo como referência a Rede Brasileira de
Monitoramento Contínuo (RBMC) como mostra a figura a seguir, a qual é a principal
estrutura geodésica no território nacional.
Figura 13. Rede RBMC.
Fonte: <www.ibge.gov.br>.
31
Até dezembro de 2006 foram estabelecidas 13 redes GPS estaduais (abrangendo 18

estados) são eles: São Paulo, Paraná, Minas Gerais, Mato Grosso, Mato Grosso do Sul,
Santa Catarina, Rio de Janeiro, Rio Grande do Sul, Bahia, Ceará, Espírito Santo, Acre e
a rede Nordeste. A rede Nordeste foi um caso a parte, pois foi estabelecida em uma única
campanha de medição contemplando os estados de Alagoas, Sergipe, Pernambuco,
Paraíba e Rio Grande do Norte.
A localização de cada marco é previamente escolhida juntamente com representantes

de instituições federais, estaduais e municipais de forma a zelar pela integridade física
do marco, isto é, evitar abalos que possam interferir nas coordenadas ou até mesmo a
sua destruição. Em muitos casos, os marcos ficam em instituições de ensino.
A implantação de uma rede geodésica estadual vem a colaborar na elaboração dos

seguintes produtos e informações:
»» Confecção de mapas e cartas;
»» Referência para obras de engenharia tais como: construção e pavimentação

de rodovias e estradas, construção de pontes, viadutos e túneis;
»» Demarcação de unidades estaduais, unidades municipais, áreas indígenas,

áreas de proteção ambiental;
»» Regulamentação fundiária;
»» Transmissão de energia;
»» Abastecimento de água etc.
Portanto, o IBGE de 1939 até a presente data, tem acompanhado todo o desenvolvimento
das instalações das redes de monitoramento, no sentido de dotar o país de uma estrutura
planimétrica compatível com o nível de precisão proporcionado pela tecnologia atual.
Banco de Dados Geodésicos
O BDG reúne informações formando assim um conjunto que é composto de estações

geodésicas, na qual a sua posição tem como a finalidade de ser referência das atividades
de mapeamento em todo o território nacional. Além disso, esse Banco de Dados agrega
a rede altimétrica, com o início das atividades em 1945, tinha o objetivo de proporcionar
aos usuários altimetria com alta precisão e com abrangência nacional. Atualmente, no
território nacional estão disponíveis, aproximadamente, 65 mil referências de níveis
espalhadas principalmente ao longo das rodovias.
32
Informações disponíveis no BDG
Estão disponíveis as seguintes informações no BDG nos sistemas SAD69 e SIRGAS2000,

no qual destacamos as seguintes:
»» Coordenadas geodésicas de alta precisão.
»» Coordenadas geodésicas de precisão.
»» Coordenadas UTM.
»» Altitude de precisão.
»» Altitude de alta precisão.
»» Descritivo de localização e acesso.
»» Informações sobre a situação física dos marcos.
»» Informações de municípios.
»» Valor da aceleração da gravidade, anomalias etc.
Reúne informações de estações de referência, com os seus respectivos valores de

coordenadas e dados auxiliares, que constituem o Sistema Geodésico Brasileiro – SGB.
A sua materialização se efetiva por meio dos conjuntos de estações, que constituem
as redes:
»» Altimétrica: Referência de Nível – RN.
»» Planimétrica: Estação de satélite GPS e DOPPLER.
»» Estação de Poligonal – EP.
»» Vértice de Triangulação – VT.
»» Gravimétrica: Estação Gravimétrica – EG.
Para ter acesso ao banco de dados geodésico
Acesso: Banco de Dados Geodésicos/Banco de Dados Geodésicos – Modo Textual/

Opções de consulta:
1ª Passo: Informe o número da estação (ou estações, separadas por vírgula) e clique
no botão “OK”.
33
Figura 14. Consulta BDG. Parte superior do formulário.
2ª Passo: Selecione o tipo de estação e UF desejada;
Figura 15. Consulta BDG. Parte média do formulário.
3ª Passo: Área de interesse (enquadramento geográfico).
»» Selecione o tipo de estação;
»» Insira o formato e valores das coordenadas manualmente, ou clique em

dois pontos da área do mapa;
»» Clique em OK.
Figura 16. Consulta BDG. Parte inferior do formulário.
34
No formato grau, minuto e segundo, informar latitude e longitude separados

por espaço e com sinal.
Modelo de Ondulação Geoidal
Com o uso cada vez maior do Sistemas de Navegação Global por Satélite (GNSS) para o
posicionamento, principalmente na obtenção de altitudes, associado às novas informações
geodésicas e modelos de geopotencial e de terreno disponíveis recentemente, identificou-se
a necessidade de atualização do modelo de ondulações geoidais, possibilitando a conversão
de altitudes geométricas ou elipsoidais (referidas ao elipsoide) em ortométricas (referidas
ao nível médio do mar - NMM) com uma melhor confiabilidade. É com este objetivo que
o MAPGEO2010, assim como os modelos anteriores (MAPGEO92 e MAPGEO2004), foi
concebido e produzido conjuntamente pelo Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística
(IBGE), pela Coordenação de Geodésia (CGED), e pela Escola Politécnica da Universidade
de São Paulo – EPUSP. O modelo MAPGEO2010 foi calculado com uma resolução de
5’ de arco, e o Sistema de Interpolação de Ondulações Geoidais foi atualizado. Através
deste sistema, os usuários podem obter a ondulação geoidal em um ponto, ou conjunto
de pontos, em coordenadas SIRGAS2000.
Figura 17. O Modelo MAPGEO2010 em SIRGAS2000.
Fonte: IBGE.
35
Para converter a altitude geométrica ou elipsoidal (h), obtida pela GNSS, em altitude
ortométrica (H), utiliza-se a equação:
H = h – N.
Onde N é a ondulação geoidal fornecida pelo programa, dentro da convenção que

considera o geoide acima do elipsoide se a altura geoidal tiver valor positivo e abaixo
em caso contrário.
Figura 18. Equação para conversão.
Fonte: IBGE.
36
CAPÍTULO 2
Redes de monitoramento
Desde as eras mais remotas da espécie humana os indivíduos migram em busca de

mais recursos. Mesmo após os grupos se fixarem a uma região esse fenômeno persistiu.
Tal fenômeno associado às novas atividades desenvolvidas coexiste a necessidade de
se saber a localização, quer do homem ou das demais coisas, sejam elas objetos ou
informações, contidos no espaço terrestre ou fora dele.
A Geodésia está intimamente ligada a essa necessidade da nossa espécie. Ela foi capital
em muitos processos de desenvolvimento e continua sendo na atualidade; pelo que
podemos observar, cada vez mais. Foi importante, por exemplo, nos descobrimentos
portugueses, no desenvolvimento do cadastro, na corrida espacial e é hoje importante
nas telecomunicações, na agricultura e nas questões ambientais. No caso brasileiro
ela é uma peça chave mais uma vez: na questão do gerenciamento do território e no
encaminhamento para uma solução dos problemas fundiários que assolam este País
por centenas de anos.
Com o desenvolvimento da Geodésia vieram os sistemas de posicionamento por

satélite, entre os quais temos hoje, como o mais conhecido e empregado, o Sistema de
Posicionamento Global ou GPS. Sobreveio também um novo conceito de se produzir
Geodésia, mais difundida no cotidiano das pessoas, por conta principalmente desses
sistemas de posicionamento hora em expansão.
Já não falamos mais em termos de GPS ou do GLONASS somente, falamos em GALILEO

também, que em um futuro próximo se integrará ao conceito de Global Navigation
Satellite System (GNSS).
Para termos uma simples noção da difusão dos sistemas de posicionamento na era
da globalização basta uma pesquisa com a sigla GPS pela internet. Essa utilidade
geodésica norte-americana se entranhou de tal forma nas atividades humanas que, se
alguém “desligar a chave” poderá causar sérios problemas em todo o planeta, pois ela é
referência de posição e tempo para boa parte da navegação, das telecomunicações, das
operações logísticas militares e civis entre muitas outras atividades.
Mudaram também os conceitos de se produzir Geodésia, no sentido das redes de

pontos de referência, ou dos vértices geodésicos. Há aproximadamente 15 anos vemos
o desenvolvimento de uma nova forma de se determinar pontos geodésicos com a
tecnologia de posicionamento por satélites. Temos um novo conceito conhecido como
redes ativas.
37
A Geodésia está intimamente ligada à necessidade inerente de localização da

espécie humana.
Rede ativa
Basicamente, uma rede ativa é um conjunto de pontos de coordenadas precisamente
determinadas em um sistema de referência geodésico. Instalados sobre esses pontos
conhecidos, operam receptores de sinais de satélite de posicionamento com sistemas
de comunicação de dados. A operação pode se dar por um período ou continuamente,
gerenciada por um centro operacional responsável por manter o sistema e divulgar os
dados via rede.
Existem as redes ativas que produzem dados para após o processamento, ou seja, o
usuário realiza a sua coleta de dados e depois obtém os dados da rede ativa e processa
os seus em conjunto. Há ainda redes com capacidade para tempo real (RTK), ou seja,
numa determinada área de ação, menor que a anterior, o usuário com receptor integrado
ao sistema de telemetria, recebe dados do sistema ativo e obtém um posicionamento
em tempo real mais preciso do que aquele conseguido pelo método absoluto.
Algumas conforme o objetivo, podem também divulgar correções DGPS para navegação
mais precisa em tempo real.
As redes que se destinam a proporcionar precisão a uma gama mais ampla de usuários
devem ser realizadas com monumentos estáveis, geralmente pilares próprios com fundação,
construídos em locais mais protegidos e com adequada visibilidade para a constelação.
Os pontos devem ser monitorados para que seja assegurado que o vértice não alterou a
sua posição ou para acompanhar as alterações .
Para exemplificar tal necessidade podemos tomar o caso de num dos vértices da rede
do Ordnance Survey do Reino Unido que, instalado em um farol e após um período de
chuvas intensas sofreu um deslocamento devido à movimentação da encosta. Por causa
do monitoramento diário este evento foi detectado e os usuários informados.
Os receptores instalados devem possuir pelo menos a capacidade de armazenar dados

com dupla frequência, para que possam proporcionar melhor aproveitamento e um
raio de ação mais amplo.
Existem redes mantidas por instituição pública ou por privada, rede regional ou
mundial, tal como é o caso da rede do International GNSS Service IGS.
38
Figura 19: Rede International GNSS Service IGS.
Fonte <www.igscb.jpl.nasa.gov>.
Figura 20. Rede do Nacional Geodetic Survey NGS.
Fonte <www.ngs.noaa.gov>.
Podemos verificar pela legenda da figura acima que a rede do NGS é composta por
sub-redes de várias instituições, conferindo maior abrangência e racionalização de
recursos. Para que isso seja mais eficiente as estações devem possuir uma padronização
mínima.
Também contamos com uma estrutura geodésica deste gênero no Brasil, que vem sendo
mantida e ampliada pelo IBGE, desde 1994, em parceria com diversas instituições
39
brasileiras, inclusive a Universidade de São Paulo. A Rede Brasileira de Monitoramento

Contínuo (RBMC) tem sido empregada desde então para diversos fins de posicionamento.
Embora muitos usuários ainda não tenham se habituado ao seu uso, ele vem aumentando
e tende a crescer cada vez mais.
Figura 21. Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo.
Fonte <www.ibge.gov.br>.
Paralelamente à RBMC, temos outras redes ativas mantidas por Órgãos Públicos
como o INCRA e a Marinha ou por entidades particulares, tal como empresas que
comercializam equipamentos. As características dessas redes podem diferir daquela da
RBMC, por exemplo, a do INCRA, denominada Rede INCRA de Bases Comunitárias
RIBaC, emprega receptores com uma frequência, mas o órgão pretende melhor
adequá-la aos conceitos necessários.
Uma das características fundamentais para uma rede ativa de uso público é que o vértice
estabelecido para a estação ativa, deva fazer parte do Sistema Geodésico Brasileiro
(SGB). Sem este princípio básico a utilização é limitada e os valores determinados
exclusivamente a partir dela não possuem as características necessárias a atividade
como por o georreferenciamento de imóveis rurais, por exemplo.
Desde 1994, o IBGE mantém a RBMC, utilizada pelos usuários para diversos
fins. As estações da RBMC e de outras redes homologadas estruturam o
georreferenciamento no Brasil.
40
Portanto, as entidades que mantêm estações ativas vêm procurando homologá-las junto
ao IBGE, o que requer que seja realizado um projeto adequado. Para tanto, o instituto
disponibiliza normas em seu site.
Homologada a estação geodésica, esta se equipara a uma obra pública, nos termos do
Decreto Lei no 243, de 28 de fevereiro de 1967, capítulo VII: Dos Marcos, Pilares e
Sinais Geodésicos; artigo 13o, devendo ser de livre acesso e estando “protegido por Lei
(Código Penal e demais leis civis de proteção aos bens do patrimônio público).”
Os dados da RBMC podem ser obtidos pelo site do IBGE <www.ibge.gov.br/geodésia>,

no qual estão os acessos aos diversos serviços e dados, dentre eles o banco de dados da
RBMC. Basta cadastrar um e-mail para ter acesso gratuito.
Os dados são dispostos em um formato padrão que é aceito pelos programas de

processamento de várias marcas do mercado e são compostos por arquivos no formato
RINEX, com duração de aproximadamente 24 horas e taxa de aquisição de 15 segundos.
Além disso, podem ser facilmente escolhidos por estação e por dia. Como existem
problemas com uma ou outra estação, quando isso ocorre são emitidos avisos, para que
o usuário possa ter previamente melhor capacidade de programação.
As estações ativas homologadas pelo IBGE apresentam procedimentos semelhantes

quanto ao descarregamento dos dados. Uma diferença, contudo, consiste na disposição
de dados por períodos de uma hora o que requer a concatenação de arquivos para as
observações que envolvem vetores com distâncias maiores ou mais precisas, bem como
o acesso aos dados em algum caso.
Uma das características fundamentais para uma rede ativa de uso público é que
o vértice para a estação ativa deve fazer parte do Sistema Geodésico Brasileiro.
A RBMC constitui uma estrutura geodésica eficiente e abrangente cuja utilidade

não se resume somente ao posicionamento. Os dados produzidos por suas estações
são importantes em outras áreas do conhecimento, como, por exemplo, em estudos
relativos a atmosfera.
No momento atual do Brasil, o seu papel é chave, frente à vigência da Lei no 10.267, de 28
de agosto de 2001, e demais documentos legais pertinentes. Embora possamos contar
com as Redes Geodésicas Estaduais, as estações ativas da RBMC e demais estações
homologadas proporcionam um importante arcabouço para o georreferenciamento.
Alguns representantes dos setores que envolvem a questão do cadastro no Brasil

chegam a alegar que não estamos preparados para desenvolvê-lo, pois teríamos ainda
41
deficiência no aspecto de uma disponibilidade suficiente de pontos geodésicos em todo

o território nacional. Realmente, temos ainda necessidade de desenvolver o SGB em
termos de uma realização mais abrangente e na escala adequada ao tamanho do País.
Basta ver o exemplo dos Estados Unidos, o país tem dimensões próximas ao Brasil em
termos de território, porém com um desenvolvimento mais antigo em Geodésia e com
maior organização e aporte de recursos; possui, portanto, maior quantidade de pontos
de referência, isto só para falar em termos de rede ativa.
Entretanto, afirmar que a viabilidade de nosso cadastro de imóveis rurais é comprometida

pela falta de apoio geodésico não reflete a nossa realidade, pois temos uma rede
ativa que – embora ainda pequena – é, minimamente, suficiente para viabilizar este
georreferenciamento.
Faz-se necessário, entretanto, proporcionar aos profissionais acesso aos equipamentos

adequados e, sobretudo, uma melhor capacitação frente à alteração do paradigma que
nos trouxeram a evolução da ciência e das leis; mesmo porque não é simplesmente o
acesso ao equipamento que o capacita para a elaboração do georreferenciamento de
imóveis rurais.
O acesso aos equipamentos pode ser dado por meio de linhas especiais de crédito e os
bens adquiridos serão pagos pelos serviços prestados pelo profissional.
Uma parcela dos profissionais, percebendo antes a evolução, já procurou se adequar

mediante cursos de pós-graduação e o País conta com vários cursos de engenharias de
agrimensura e de cartografia em instituições públicas.
Aqueles que adquiriram conhecimento e investiram seu capital da forma adequada

estão capacitados a produzir levantamentos em qualquer parte do País, contando
somente com as redes Estaduais e a RBMC.
Com a evolução do GNSS em andamento é provável que tenhamos acesso a equipamento

de dupla frequência com menor custo.
Avaliando o que tem ocorrido no mundo nas últimas seis décadas, falando principalmente
em termos de Geodésia, o observador percebe que será cada vez maior a difusão do uso
desses sistemas de posicionamento e, com eles, as redes ativas. Talvez em pouco tempo
possamos contar no Brasil com um sistema mais abrangente, combinando as redes
ativas em operação, modernizando e ampliando as redes públicas existentes.
42
CAPÍTULO 3
Redes ativas de monitoramento RBMC
(IBGE) e RIBAC (INCRA)
Sobre a RBMC
A utilização da tecnologia GNSS (Global Navigation Satellite System) provocou uma
verdadeira revolução nas atividades de navegação e posicionamento. Os trabalhos
geodésicos e topográficos passaram a ser realizados de forma mais rápida, precisa e
econômica. À medida que as técnicas de posicionamento evoluem, diversas aplicações
em tempo real e pós-processado têm surgido, tornando o papel da RBMC cada vez
mais amplo.
O RBMC aplica-se:
»» Suporte a posicionamento relativos GPS em geral.
»» Mapeamento sistemático, topográfico e cadastral.
»» Delimitação de áreas (político-administrativas, ambientais, entre outros.
»» Uso da Terra (Reforma agrária, agricultura com maior precisão).
»» Suporte a estudos de climatologia e meteorologia.
»» Integração às redes mundiais.
Nas aplicações geodésicas e topográficas do GNSS estão implícitas a utilização do

método relativo, isto é, ao menos uma estação de coordenadas conhecidas é também
ocupada, simultaneamente, à ocupação dos pontos desejados. As estações da RBMC
desempenham justamente o papel do ponto de coordenadas conhecidas pertencentes
ao Sistema Geodésico Brasileiro (SGB), eliminando a necessidade de que o usuário
imobilize um receptor em um ponto que, muitas vezes, oferece grandes dificuldades
de acesso. Além disso, os receptores que equipam as estações da RBMC são de alto
desempenho, proporcionando observações de grande qualidade e confiabilidade.
Caracterização
As estações da RBMC são materializadas pelos pinos de centragem forçada, especialmente

projetados, e cravados em pilares estáveis. A maioria dos receptores da rede possui a
capacidade de rastrear satélites GPS e GLONASS, enquanto alguns rastreiam apenas
43
GPS. Esses receptores coletam e armazenam continuamente as observações do código

e da fase das ondas portadoras transmitidas pelos satélites das constelações GPS
ou GLONASS.
Cada estação possui um receptor e antena geodésica, conexão de Internet e fornecimento

constante de energia elétrica que possibilita a operação contínua da estação.
As coordenadas das estações da RBMC são outro componente importante na

composição dos resultados finais dos levantamentos referenciados. Nesse aspecto,
a grande vantagem da RBMC é que todas as suas estações fazem parte da Rede de
Referência SIRGAS (Sistema de Referência Geocêntrico para as Américas),
cujas coordenadas finais têm precisão da ordem de ± 5 mm, configurando-se como
uma das redes mais precisas do mundo. Outro papel importante da RBMC é que suas
observações vêm contribuindo, desde 1997, para a densificação regional da rede do IGS
– International GPS Service for Geodynamics –, garantindo uma melhor precisão dos
produtos do IGS – tais como órbitas precisas – sobre o território brasileiro.
Com a modernização das tecnologias e a transmissão de dados em tempo

real torna-se uma alternativa para a redução do tempo de serviço em campo,
justamente pelo fato da utilização da internet.
Operação
A operação das estações da RBMC é totalmente automatizada. As observações são

organizadas, ainda na memória do receptor, em arquivos diários, correspondendo a
sessões iniciando às 00h 01min e encerrando às 24h 00min (tempo universal), com
intervalo de rastreio de 15 seg.
Com o encerramento de uma sessão, os arquivos com as respectivas observações

produzidas são transferidos do receptor para o Centro de Controle da Rede Brasileira
de Monitoramento Contínuo dos Sistemas GNSS - RBMC - Kátia Duarte Pereira, na
Coordenação de Geodésia (Rio de Janeiro-RJ). A partir deste ponto são gerados novos
arquivos em formato padrão RINEX2, a partir deste ponto é realizado um controle
de qualidade das observações. Em seguida os arquivos de dados RINEX2 e as órbitas
transmitidas são compactados e disponibilizados na área de download do portal do IBGE.
Mesmo com a tecnologia avançando para melhorar os trabalhos, ainda ocorrem, algumas
perdas de dados devido a problemas de conexão de Internet e de falta de energia quando
acontecem logo são imediatamente comunicados pelo Twitter da RBMC <http://
twitter.com/IBGE_RBMC> e na página de informações <http://www.ibge.gov.br/home/
geociencias/geodesia/rbmc/rbmc_inf.php>.
44
Os dados são recuperados, na medida do possível, assim que a situação é normalizada.

Devido à limitação de memória em alguns receptores, os dados podem ser perdidos.
Diante disso, antes de realizar um levantamento, recomendamos verificar a situação da
estação que será utilizada pelos canais fornecidos.
As vantagens da RBMC podem ser classificadas em três principais vertentes:
»» Custos – os usuários não ocupam as estações constituintes (redes ativas),

na qual o usuário usará apenas o receptor de sinais GPS para a execução
dos levantamentos de campo, uma vez que os dados relacionados a RBMC
são fornecidos pelo IBGE.
»» Precisão – no que diz respeito a precisão pode-se destacar a possibilidade

de alcance e agilidade, mesmo com o sistema que não está completamente
implementado, estabelecem-se rapidamente posições com erros de 2 ppm.
»» Aplicabilidade – em boa parte do mundo vários pesquisadores e

usuários estão desenvolvendo novas aplicações do sistema. A rede torna-se
aplicável a todos que desejam informações de posicionamento estático
ou cinemático como por exemplo: Mapeamentos.
Podemos concluir que a RBMC constitui uma estrutura de referência nacional com mais
precisão, integrando diversas estruturas globais, com uma referência que é a utilização
do novo sistema de coordenadas SIRGAS 2000.
Estações
Figura 22. Rede brasileira de monitoramento contínuo. Estações estabelecidas (coordenadas aproximadas).
Fonte: IBGE.
45
Quadro 2. Estações ativadas da RBMC.
Cidade UF Sigla Código SAT Latitude aprox. Longitude aprox.

Afogados da Ingazeira PE PEAF 93318 -07º 46’ -37º 38’
Alegrete RS RSAL 94048 -29º 47’ -55º 46’
Altamira PA PAAT 99510 -3º 12’ -52º 10’
Aracaju - São Cristóvão SE SEAJ 93314 -10º 55’ -37º 06’
Araçatuba SP SPAR 99540 -21º 11’ -50º 26’
Arapiraca AL ALAR 93237 -9º 44’ -36º 39’
Araquari SC SCAQ 96171 -26º 23’ -48º 44’
Bacabal MA MABB 96561 -04º 14’ -44º 49’
Balsas MA MABS 96551 -7º 32’ -46º 2’
Barra do Garças MT MTBA 93965 -15º 53’ -52º 15’
Barreiras BA BABR 93260 -12º 9’ -44º 59’
Belém PA BELE 93620 -1º 24’ -48º 27’
Belém INPE PA BEPA 95011 -01º 27’ -48º 26’
Belo Horizonte MG MGBH 93922 -19º 56’ -43º 55’
Boa Vista RR BOAV 93910 2º 50’ -60º 42’
Bom Jesus da Lapa BA BOMJ 93030 -13º 15’ -43º 25’
Botucatu SP SPBO 99537 -22º 51’ -48º 26’
Brasília DF BRAZ 91200 -15º 56’ -47º 52’
Cachoeira Paulista SP CHPI 93920 -22º 41’ -44º 59’
Campina Grande PB PBCG 92447 -7º 12’ -35º 54’
Campinas - UNICAMP SP SPC1 96181 -22º 49’ -47º 04’
Campo Grande MS MSCG 93956 -20º 26’ -54º 32’
Campos dos Goytacazes RJ RJCG 93963 -21º 45’ -41º 19’
Cananéia SP NEIA 91716 -25º 1’ -47º 55’
Canarana MT MTCN 96144 -13º 33’ -52º 16’
Cascavel PR PRCV 96165 -24º 58’ -53º 28’
Cerro Largo RS RSCL 94053 -28º 09’ -54º 45’
Chapecó SC SCCH 94026 -27º 8’ -52º 35’
Coari AM AMCO 96170 -4º 52’ -65º 20’
Coari UEA AM COAM 96163 -04º 05’ -63º 08’
Colider MT MTCO 96040 -10º 48’ -55º 27’
Colorado d’Oeste RO ROCD 96047 -13º 7’ -60º 33’
Corrente PI PICR 96559 -10º 26’ -45º 10’
Corumbá MS MSCO 96174 -19º 00’ -57º 38’
Crato CE CRAT 92300 -7º 14’ -39º 24’
Cruzeiro do Sul AC CRUZ 93912 -7º 36’ -72º 40’
Cuiabá MT CUIB 92583 -15º 33’ -56º 4’
46

Curitiba PR UFPR 93970 -25º 26’ -49º 13’
Dourados - UFGD MS MSDR 92859 -22º 12’ -54º 56’
Dracena SP SPDR 99586 -21º 27’ -51º 33’
Fernandópolis SP SPFE 99596 -20º 16’ -50º 14’
Floriano PI PIFL 96562 -06º 47’ -43º 02’
Florianópolis SC SCFL 91852 -27º 36’ -48º 31’
Fortaleza CE BRFT 93793 -3º 52’ -38º 25’
Fortaleza CE CEEU 92450 -3º 52’ -38º 25’
Fortaleza CE CEFT 92448 -3º 42’ -38º 28’
Franca SP SPFR 99538 -20º 31’ -47º 23’
Goiânia GO GOGY 92860 -16º 40’ -49º 15’
Gov. Valadares - Rede CEMIG MG GVA1 96178 -18º 51’ -41º 57’
Guajará-Mirim RO ROGM 93980 -10º 47’ -65º 20’
Guarapuava PR PRGU 96049 -25º 23’ -51º 29’
Gurupi TO TOGU 93241 -11º 44’ -49º 2’
Ilha Solteira SP ILHA 96037 -20º 26’ -51º 21’
Ilhéus BA BAIL 93313 -14º 48’ -39º 10’
Imbituba SC IMBT 94024 -28º 14’ -48º 39’
Imperatriz MA IMPZ 92165 -5º 29’ -47º 29’
Inconfidentes MG MGIN 93940 -22º 19’ -46º 20’
Irecê BA BAIR 93259 -11º 18’ -41º 52’
Itacoatiara AM ITAM 96164 -03º 08’ -58º 26’
Itaituba PA PAIT 99530 -4º 17’ -56º 2’
Jaboticabal SP SPJA 99539 -21º 14’ -48º 17’
Jaíba MG JAMG 99599 -15º 21’ -43º 46’
Jataí GO GOJA 93959 -17º 53’ -51º 44’
Ji-Paraná RO ROJI 93964 -10º 52’ -61º 58’
João Pessoa PB PBJP 96557 -07º 08’ -34º 52’
Juína IFMT MT MTJI 96128 -11º 26’ -58º 43’
Lages SC SCLA 94025 -27º 48’ -50º 18’
Laranjal do Jari AP APLJ 96179 -00º 49’ -52º 30’
Lins - UNILINS SP SPLI 99587 -21º 40’ -49º 44’
Macapá AP MAPA 93630 0º 05’ -51º 06’
Manaus AM NAUS 93770 -3º 1’ -60º 3’
Manaus - UEA AM AMUA 96131 -03º 06’ -60º 01’
Marabá PA MABA 93914 -5º 21’ -49º 7’
Maringá PR PRMA 96048 -23º 25’ -51º 56’
Montes Claros - Rede CEMIG MG MCL1 96177 -16º 43’ -43º 53’
47

Montes Claros - CODEVASF MG MGMC 93947 -16º 43’ -43º 51’
Mossoró RN RNMO 92449 -5º 12’ -37º 20’
Natal RN RNNA 96500 -5º 50’ -35º 12’
Ourinhos SP OURI 96039 -22º 57’ -49º 54’
Palmas TO TOPL 93240 -10º 10’ -48º 20’
Parintins AM AMPR 95012 -02º 38’ -56º 44’
Pau dos Ferros RN RNPF 96558 -06º 08’ -38º 12’
Pelotas RS RSPE 96172 -31º 48’ -52º 25’
Petrolina PE PEPE 93238 -9º 23’ -40º 30’
Piracicaba SP SPPI 99588 -22º 42’ -47º 37’
Porto Alegre RS POAL 91850 -30º 4’ -51º 7’
Porto Velho RO POVE 93780 -8º 43’ -63º 54’
Pres. Prudente SP PPTE 93900 -22º 7’ -51º 25’
Recife PE RECF 93110 -8º 3’ -34º 58’
Rio Branco AC RIOB 93911 -9º 58’ -67º 48’
Rio de Janeiro - ON RJ ONRJ 93921 -22º 54’ -43º 13’
Rio de Janeiro - IBGE RJ RIOD 91720 -22º 49’ -43º 18’
Rio Paranaíba MG MGRP 96111 -19º 13’ -46º 08’
Rosana SP ROSA 96041 -22º 31’ -52º 57’
Salvador - Porto BA SSA1 93236 -12º 59’ -38º 31’
Salvador - INCRA BA SAVO 93235 -12º 56’ -38º 26’
Santa Maria RS SMAR 92013 -29º 43’ -53º 43’
Santana AP APSA 96100 -0º 3’ -51º 10’
São Carlos SP EESC 99560 -22º 0’ -47º 54’
São Félix do Araguaia MT MTSF 96050 -11º 37’ -50º 40’
São Gabriel da Cachoeira AM SAGA 93913 -0º 09’ -67º 3’
São José do Rio Preto SP SJRP 96042 -20º 47’ -49º 22’
São José dos Campos SP SJSP 91537 -23º 12’ -45º 52’
São Luís MA SALU 93950 -2º 36’ -44º 13’
São Paulo SP POLI 93800 -23º 33’ -46º 44’
São Raimundo Nonato PI PISR 96521 -9º 02’ -42º 42’
Sobral CE CESB 96560 -03º 41’ -40º 20’
Sorocaba SP SPSO 99589 -23º 29’ -47º 25’
Sorriso MT MTSR 96143 -12º 33’ -55º 44’
Tefé AM AMTE 96173 -03º 21’ -64º 42’
Teixeira de Freitas BA BATF 93244 -17º 33’ -39º 45’
Teresina PI PITN 96552 -05º 06’ -42º 48’
Tupã SP SPTU 99590 -21º 56’ -50º 30’
48

Ubatuba (Marégrafo) SP UBA1 99550 -23º 30’ -45º 7’
Uberlândia - UFU MG MGUB 93930 -18º 55’ -48º 15’
Uberlândia - Rede CEMIG MG UBE1 96176 -18º 53’ -48º 19’
Varginha - Rede CEMIG MG MGV1 96175 -21º 33’ -45º 26’
Viçosa MG VICO 91696 -20º 46’ -42º 52’
Vila Bela da Santíssima Trindade MT MTVB 96141 -15º 00’ -59º 57’
Vitória ES CEFE 93960 -20º 19’ -40º 19’
Vitória da Conquista BA BAVC 93245 -14º 53’ -40º 48’
Fonte: IBGE.
Quadro 3. Estações desativadas ou substituídas.

Campinas SP SPCA 99520 -22º 48’ -47º 3’
Curitiba PR PARA 91105 -25º 26’ -49º 13’
Dourados MS MSDO 93957 -22º 13’ -54º 48’
Fortaleza CE FORT 92009 -3º 52’ -38º 25’
Gov. Valadares MG GVAL 91932 -18º 51’ -41º 57’
Humaitá AM AMHU 93990 -7º 30’ -63º 02’
Juína MT MTJU 96142 -11º 25’ -58º 46’
Manaus AM MANA 91300 -3º 6’ -60º 3’
Montes Claros - CEMIG MG MCLA 91929 -16º 43’ -43º 53’
Presidente Prudente SP UEPP 91559 -22º 7’ -51º 24’
Salvador BA SALV 93111 -13º 0’ -38º 30’
Santarém PA PAST 95010 -2º 30’ -54º 43’
Ubatuba SP UBAT 91902 -23º 30’ -45º 7’
Uberlândia - CEMIG MG UBER 91909 -18º 53’ -48º 19’
Varginha MG VARG 91930 -21º 32’ -45º 26’
Varginha - CEMIG MG MGVA 96140 -21º 33’ -45º 26’
Fonte: IBGE.
Informações:
»» Estações Inoperantes.
»» Estações Atualizadas.
»» Estações Atualizadas.
»» Estações Novas.
»» Estações Desativadas.
49
Consulta de disponibilidade de dados:
Por meio dessa ferramenta, é possível visualizar a disponibilidade dos dados de

cada estação ao longo de cada dia.
<http://www.ibge.gov.br/home/geociencias/geodesia/rbmc/rbmc_inf.php>
50
CAPÍTULO 4
RBMC-IP – Rede Brasileira de
Monitoramento Contínuo dos Sistemas
GNSS em tempo real
É um serviço para posicionamento em tempo real a partir das estações da RBMC, para
usuários que fazem uso da técnica RTK (relativo cinemático em tempo real) ou DGPS
(GPS diferencial) nos seus levantamentos. Os dados são disponibilizados via protocolo
Internet conhecido por Networked Transport of RTCM via Internet Protocol (NTRIP),
em formato RTCM. O NTRIP foi projetado para disseminar a correção de dados
diferencial ou outros tipos de dados GNSS para usuários, móveis ou estacionários,
pela Internet, permitindo conexões simultâneas de computadores, Laptops e PDAs que
possuem acesso a Internet sem fio, como, por exemplo, GPRS, GSM ou modem 3G.
A transmissão dos dados é realizada da seguinte forma: um receptor GNSS envia

continuamente mensagens RTCM até um servidor «caster» localizado no IBGE. Um
usuário, com um aplicativo «cliente», tais como GNSS Internet Radio ou BNC (BKG
NTRIP Client) e com uma conexão Internet, se conecta ao servidor do IBGE e escolhe
a(s) estação(ões) da RBMC-IP cujos dados ou correções diferenciais deseja receber.
As correções são recebidas pelo receptor GPS (ou GNSS) do usuário pela porta serial
padrão e desta forma obtêm-se as posições corrigidas. Atualmente, o servidor «caster
«do IBGE recebe dados de 93 estações da RBMC, sendo elas:
Quadro 4. Estações RBMC.
Alegrete (RSAL) Campos dos Goytacazes (RJCG) Florianópolis (SCFL)

Altamira (PAAT) Cananeia (NEIA) Floriano (PIFL)
Aracaju - São Cristóvão (SEAJ) Canarana (MTCN) Goiânia (GOGY)
Arapiraca (ALAR) Cascavel (PRCV) Governador Valadares - CEMIG (GVA1)
Araquari (SCAQ) Cerro Largo (RSCL) Guajará-Mirim (ROGM)
Balsas (MABS) Chapecó (SCCH) Guarapuava (PRGU)
Belo Horizonte (MGBH) Colorado d’Oeste (ROCD) Gurupi (TOGU)
Belém (BELE) Colíder (MTCO) Ilha Solteira (ILHA)
Belém INPE (BEPA) Corumbá (MSCO) Ilhéus (BAIL)
Boa Vista (BOAV) Crato (CRAT) Imbituba (IMBT)
Bom Jesus da Lapa (BOMJ) Cruzeiro do Sul (CRUZ) Imperatriz (IMPZ)
Brasília (BRAZ) Cuiabá (CUIB) Inconfidentes (MGIN)
Campina Grande (PBCG) Curitiba (UFPR) Irecê (BAIR)
Campinas - UNICAMP (SPC1) Dourados - UFGD (MSDR) Itaituba (PAIT)
Campo Grande (MSCG) Eusébio (CEEU) Jaíba (JAMG)
51
Jataí (GOJA) Petrolina (PEPE) São José dos Campos (SJSP)

Ji-Paraná (ROJI) Piracicaba (SPPI) São Luís (SALU)
João Pessoa (PBJP) Porto Alegre (POAL) São Paulo (POLI)
Juína (MTJI) Porto Velho (POVE) São Raimundo Nonato (PISR)
Lages (SCLA) Presidente Prudente (PPTE) Sobral (CESB)
Macapá (MAPA) Recife (RECF) Sorocaba (SPSO)
Manaus (NAUS) Rio Branco (RIOB) Sorriso (MTSR)
Marabá (MABA) Rio de Janeiro (RIOD) Tefé (AMTE)
Maringá (PRMA) Rio de Janeiro - ON (ONRJ) Teixeira de Freitas (BATF)
Montes Claros - CEMIG (MCL1) Rio Paranaíba (MGRP) Teresina (PITN)
Montes Claros CODEVASF (MGMC) Salvador (SSA1) Ubatuba (UBA1)
Mossoró (RNMO) Salvador INCRA (SAVO) Uberlândia - CEMIG (UBE1)
Natal (RNNA) Santa Maria (SMAR) Varginha - CEMIG (MGV1)
Ourinhos (OURI) Santana (APSA) Vitória (CEFE)
Palmas (TOPL) São Carlos (EESC) Vitória da Conquista (BAVC)
Pelotas (RSPE) São Gabriel da Cachoeira (SAGA) Viçosa (VICO)
Fonte: IBGE.
O servidor pode ser acessado pelo endereço IP 186.228.51.52 e opera na porta 2101.
A porta 2101 é reservada para a transmissão das correções diferenciais obtidas pelos
programas cliente NTRIP, citados anteriormente. Acessando em qualquer navegador
de Internet <http://186.228.51.52:2101>, é possível visualizar as informações sobre as
estações no servidor «caster « do IBGE.
O acesso ao servidor do IBGE é gratuito, entretanto o usuário precisa preencher o

cadastro e se registrar como usuário do serviço. Algumas restrições de acesso se fazem
necessárias visando evitar congestionamento de tráfego nesse servidor, sendo elas:
1. Será permitido somente o acesso a cinco estações por usuário.
2. Serão permitidos no máximo 1.000 acessos simultâneos ao serviço.
Os programas cliente a serem instalados no computador ou PDA do usuário podem ser

encontrados nas plataformas Windows, Linux e Windows CE no seguinte endereço
<http://igs.bkg.bund.de/ntrip/download>.
O microcomputador do usuário não poderá estar dentro de uma rede corporativa

protegida por firewall ou que necessite de um proxy para acessar a Internet, pois dessa
forma o serviço RBMC-IP pode não funcionar. Existem vários receptores GNSS que
possuem integrada a opção de acesso à Internet mediante o protocolo NTRIP. Maiores
informações podem ser encontradas com os representantes de equipamentos, ou no
portal do NTRIP <http://igs.bkg.bund.de/ntrip/about>.
52
PPP em tempo real

Posicionamento por Ponto Preciso em tempo real. O Projeto IGS em tempo real
desenvolveu uma forma de acesso às órbitas e erros dos relógios precisos, através de
correções inseridas nas mensagens transmitidas em tempo real; ü Rede IGS-RT possui
mais de 150 estações; Órbitas em tempo real com precisão de alguns centímetros e
correções de relógio sub-ns; ü Necessita cadastro de acesso ao servidor NTRIP Caster
do IBGE.
A Coordenação de Geodésia do IBGE passou a disponibilizar através do servidor “caster”

NTRIP um novo serviço chamado “Posicionamento por Ponto Preciso em tempo real”,
ou simplesmente “PPP em tempo real”. O Projeto IGS em tempo real desenvolveu uma
forma de acesso às órbitas e erros dos relógios precisos, através de correções inseridas
nas mensagens transmitidas em tempo real.
Sendo assim, para a realização do PPP em tempo real o usuário deve dispor de um
receptor que envie os dados para um PC, pelo formato RTCM 3.0, e ter acesso aos fluxos
de correção, à órbita e ao relógio disponibilizados por meio do servidor «caster «do IBGE.
Os fluxos de correção são usados para realizar o processamento juntamente com o fluxo
de dados GNSS que está sendo recebido no aplicativo cliente BNC (BKG NTRIP Client)
no PC. O aplicativo BNC está disponível em <http://igs.bkg.bund.de/ntrip/download>.
Os fluxos de correções e órbitas recebem as seguintes identificações no servidor «caster

«do IBGE:
Quadro 5. Correções de Órbitas.
Identificação ou Mountpoint Sistema de Referência GNSS Descrição

IGS03 ITRF2008 GPS+GLONASS Correções às órbitas e relógio
SIRGAS200001 SIRGAS2000 GPS Correções às órbitas e relógio
SIRGAS200002 SIRGAS2000 GPS+GLONASS Correções às órbitas e relógio
RTCM3EPH GPS Assistido GPS+GLONASS Órbitas transmitidas
Fonte: IBGE.
O usuário cadastrado no serviço RBMC-IP possui automaticamente acesso aos fluxos

relacionados acima, sendo que para uma solução SIRGAS devem ser selecionados os
fluxos SIRGAS00001 (somente para receptores GPS) ou SIRGAS0002 (para receptores
GNSS) e RTCM3EPH. Esses fluxos são recebidos pelo aplicativo cliente BNC através do
IP 186.228.51.52 porta 2101.
Vale lembrar que não é recomendado que o usuário utilize uma rede corporativa
protegida por firewall ou que necessite de um proxy para acessar à Internet, pois dessa
forma o serviço pode não funcionar.
53
Análise dos dados

Disponibilização de gráficos para análise da qualidade dos dados da RBMC.
O Centro de Controle da RBMC disponibiliza gráficos com indicadores da qualidade dos

dados das observações GPS. Os gráficos são gerados de forma rotineira pelo programa
BNC (BKG NTRIP Client). São obtidos quatro tipos de gráficos por estação:
1. Número de observações diárias.
2. Número diário de perdas de ciclo.
3. Erro Médio Quadrático devido ao Multicaminho em L1 e L2 por dia.
4. Erro Médio Quadrático da Relação Sinal-Ruído (SNR) por dia.
Para o usuário consultar os gráficos, é necessário selecionar o ano e a estação desejados.
Para consultar os gráficos de anos anteriores, desde o início da operação da RBMC,

selecione um dos relatórios abaixo:
»» Análise dos Dados da RBMC - 1996 a 2000.
54
CAPÍTULO 5
RIBAC – INCRA
A Rede INCRA de Bases Comunitárias (RIBaC) quando totalmente estabelecida será

composta por 82 estações. Atualmente, 44 estações já se encontram implantadas ao
longo do território, e têm por objetivo auxiliar a execução dos serviços desenvolvidos,
direta ou indiretamente, pelo INCRA quando do emprego do sistema GPS. Emprega
aparelhos de uma frequência (L1), sendo seu raio de ação estimado em 30km.
Os arquivos de observação são disponibilizados via Internet. Há necessidade de cadastro
para ter acesso aos dados.
O assunto é a Rede Incra de Bases Comunitárias GPS (RIBaC), que aumentou

significativamente o número de estações e que agora cobre praticamente todo o Brasil.
A inclusão de 80 novas estações de referência L1/L2 pode ser considerada como um

marco na história da cartografia nacional.
O processo de inclusão de novas bases e o sistema de comunicação são minuciosamente

detalhados, assim como as especificações técnicas dos novos equipamentos que são
usados como referência.
Figura 23. Bases RIBAC.
Fonte:<www.mundogeo.com>.
55
Figura 24. Bases RIBAC.
Fonte:<www.incra.gov.br>.
Cadastramento
O cadastramento para acesso à Rede INCRA de Bases Comunitárias do GNSS – RIBaC
– começa pela solicitação do de cadastramento para acesso aos dados da Rede e para
tanto é necessário o fornecimento dos dados pessoais que deverão ser adotados para
acessar o sistema.
Quadro 6. Dados pessoais para cadastro RIBAC.
Dados Pessoais
1 – CPF (somente números)*
2 – Senha **
3 – Nome completo
4 – Profissão
5 – Empresa
6 – Cidade/Estado
7 – (DDD) Telefone
8 – E-mail
* Usuário
** Criada pelo usuário, devendo possuir pelo menos 06 (seis) caracteres alfanuméricos
Considerar que o software faz diferença entre letras maiúsculas e minúsculas.
Fonte: IBGE.
Este formulário deverá ser enviado para o seguinte endereço:
<[email protected]>
56
A resposta sobre esta solicitação de cadastramento de usuário para acesso à

RIBaC será encaminhado para o e-mail informado no quadro acima.
No portal é possível acessar informações individuais de cada estação, referentes ao

nome, coordenadas, código, tipo, características dos equipamentos, data de instalação
e atualizações, bem como os arquivos que são gerados.
57
CAPÍTULO 6
Introdução ao PROGRID, processamento
PPP e ajustamento de rede GNSS
O Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística (IBGE) lançou, no final do ano passado, o

novo programa de transformação de coordenadas geodésicas ProGriD. Muitas das
funcionalidades empregadas no software foram definidas a partir de sugestões de usuários,
por meio de diversas consultas em eventos científicos e de um questionário on-line.
Desenvolvido dentro do Projeto Mudança do Referencial Geocêntrico (PMRG) e do

Projeto Infraestrutura Geoespacial Nacional (PIGN), o ProGriD promete substituir à
altura o TCGeo, programa lançado pelo IBGE em 2005 e atualmente em uso. O programa
apresentará resultados mais precisos e com mais opções de referenciais.
O ProGriD está disponível para download gratuito na área de Geociências do site do

IBGE <www.ibge.gov.br>. Dentre outras funcionalidades, o software transforma
coordenadas nos referenciais SAD 69 e Córrego Alegre para o novo sistema Sirgas2000,
adotado como referencial geodésico oficial na região em fevereiro de 2005.
Com o objetivo de oferecer à comunidade de usuários de dados geoespaciais uma

ferramenta que facilite a transição para o Sirgas2000, o ProGriD representa um
avanço no tratamento da transformação de coordenadas entre referenciais geodésicos
em relação ao TCGeo.
Em geral, dois referenciais geodésicos se relacionam pelos parâmetros de transformação

constantes para qualquer área coberta por estes referenciais. O que esses parâmetros
não conseguem transformar, tornam-se resíduos, representando as distorções da rede
geodésica. O ProGriD modela essa distorção da rede e possibilita um resultado final
mais preciso.
O ProGriD se vale de arquivos contendo uma grade de valores em latitude e longitude

que permite a direta transformação entre o Córrego Alegre, SAD69 e Sirgas2000,
seguindo o formato NTv2. A escolha da grade NTv2 se deve ao fato de que muitos dos
programas computacionais de Sistemas de Informação Geográfica (SIG) ou GPS têm
capacidade para ler esse formato.
O ProGriD efetiva a transformação entre as coordenadas pertencentes às seguintes

materializações:
»» A materialização de 1961 do Córrego Alegre, referida no ProGriD como

Córrego Alegre (1961).
58
»» As materializações de 1970 e 1972 do Córrego Alegre, tratadas em

conjunto, e referida como Córrego Alegre (1970+1972).
»» A materialização original do SAD69, incluindo apenas a rede clássica,

chamada simplesmente de SAD69 Rede Clássica.
»» A materializacão de 1996 do SAD69, incluindo apenas a rede clássica,

chamada de SAD69/96 Rede Clássica.
»» SAD69 Técnica Doppler ou GPS.
Deve ser ressaltado que, para as transformações de coordenadas entre as opções

SAD69 Técnica Doppler ou GPS e Sirgas2000 (e vice-versa), o ProGriD usa os mesmos
parâmetros e produz os mesmos resultados obtidos pelo programa TCGeo.
Os parâmetros foram estimados adotando um conjunto de 63 estações geodésicas

pertencentes à Rede GPS do Sistema Geodésico Brasileiro (SGB). Considerando que a
Rede GPS do SGB tem um padrão de distorção muito menor que aqueles determinados
pelos métodos clássicos (triangulação e poligonação), não existe a necessidade de
modelar as distorções, já que elas são homogêneas e diminutas. Estas opções aceitam
também como entrada e saída o formato de coordenadas cartesianas, que podem ser
selecionadas pelo usuário quando as coordenadas de entrada foram obtidas pelos
levantamentos do GPS ou Doppler.
As coordenadas das estações Doppler do SGB foram estabelecidas aplicando-se o método

de posicionamento por ponto, ou seja, elas foram obtidas de forma completamente
independente das redes clássicas e GPS, não sendo pertinente a aplicação da modelagem
de distorções neste caso.
Os tipos de coordenadas utilizadas associadas a cada um dos referenciais são:
»» Córrego Alegre (1961): latitude / longitude e UTM (E, N).
»» Córrego Alegre (1970+1972): latitude / longitude e UTM (E, N).
»» SAD69 Rede Clássica: latitude / longitude e UTM (E, N).
»» SAD69/96 Rede Clássica: latitude / longitude e UTM (E, N).
»» SAD69 Técnica Doppler/GPS: latitude / longitude / altura geométrica,

Cartesianas (X, Y, Z) e UTM (E, N).
»» Sirgas2000: latitude / longitude / altura geométrica, Cartesianas (X, Y,

Z) e UTM (E, N).
Além das mudanças de coordenadas entre cada um dos referenciais e o Sirgas, o

ProGriD também permite outras 162 transformações entre sistemas. Além disso,
59
os dados para entrada e saída incluem formatos populares de arquivos, como por
exemplo o GML.
1. Para fazer o download do arquivo de instalação do ProGriD, acesse: <www.

ibge.gov.br/home/geociencias/geodesia> e baixe o ProGriD_instala.zip.
O arquivo tem aproximadamente 190 MB.
2. Extraia os arquivos de instalação. Antes de instalar o software, é indicado

ler primeiro as dicas do arquivo Manual de Instalação ProGriD v.1.pdf.
3. Clique em setup.exe. O ProGriD deve ser instalado somente em sistemas

operacionais Microsoft Windows XP e Vista 32 bits. É recomendável que
a instalação do programa seja realizada utilizando-se a conta de usuário
como Adminstrador Local para o computador no qual o programa está
sendo instalado.
4. Quando o programa inicia, a tela mostrada na figura a seguir será exibida.

Para converter as coordenadas, os seguintes itens deverão ser selecionados:
›› Sistema de referência de entrada.
›› Sistema de referência de saída.
›› Tipo de coordenada de entrada.
›› Tipo de coordenada de saída.
›› Método pelo qual se deve entrar as coordenadas (os dados podem ser
informados ao ProGriD pelo teclado ou por um arquivo de texto formatado).
›› As coordenadas transformadas resultantes podem ser disponibilizadas

pela saída em tela, um arquivo texto ou um arquivo PDF.
Figura 25. Interface Progrid.
Fonte: IBGE.
60
5. Selecione o sistema de referência de entrada, clicando na caixa “Referencial”

sob a opção “Referencial de Entrada”. Quando a lista de opções for exibida,
selecione o campo correspondente ao sistema de referência de entrada
desejado.
6. Selecione o sistema de referência de saída, clicando na caixa “Referencial” sob

a opção “Referencial de Saída”. Quando a lista de opções for exibida selecione
o campo correspondente ao sistema de referência de saída desejado.
7. Selecione o tipo de coordenada de entrada, clicando na seta na caixa “Tipo

de Coordenadas” sob a opção “Referencial de Entrada”. Quando a lista
for exibida, selecione o campo correspondente ao tipo de coordenadas de
entrada desejado (latitude, longitude, altitude, E, N ou X, Y, Z).
8. Selecione o tipo de coordenada de saída, clicando na seta na caixa “Tipo de

Coordenadas” sob a opção “Referencial de Saída”. Quando esta for exibida,
selecione o campo correspondente ao tipo de coordenadas de saída desejado.
9. Defina como as coordenadas a serem transformadas serão importadas ao

sistema. Existem três opções para entrada dos dados: entrada via teclado,
entrada via arquivo de texto e GML.
10. Escolha para onde as coordenadas transformadas deverão ser enviadas.

Existem quatro métodos para o registro: resultado em tela, resultado em
arquivo de texto, GML e PDF.
11. Após todas as opções de transformação requeridas tenham sido definidas,

a tecla “Processar” fica habilitada. Quando esta tecla for clicada, os dados
das coordenadas são preparados internamente pelo ProGriD, que executa
a transformação.
O diálogo de configuração possibilita que se altere a localização de alguns arquivos

acessados pelo ProGriD e permite visualizar os retângulos que definem o limite da área
de cobertura para cada um dos sistemas de referência. Para exibir o diálogo, selecione a
opção “Arquivo/Configurar”, localizada no canto superior esquerdo da janela principal.
Os itens exibidos incluem os valores mínimos e máximos das coordenadas geográficas

(latitude, longitude e altura geométrica, quando for o caso), das coordenadas UTM (E, N)
e das coordenadas cartesianas (X, Y, Z), além da identificação do sistema de referência.
O ProGriD é o resultado de uma parceria entre o IBGE, a Universidade New Brunswick

(Canadá), o Instituto Militar de Engenharia (IME) e a Universidade Estadual Paulista
(Unesp). O software foi desenvolvido pela empresa canadense Optex, com bibliotecas
de rotinas do IBGE e do Natural Resources Canada (NRCan).
61
PROCESSAMENTO DOS UNIDADE III
DADOS
CAPÍTULO 1
Processamento PPP
Processando as observações com o IBGE-PPP /

Etapas do processamento
Considerando que o usuário já tenha criado um arquivo de observação RINEX ou
HATANAKA de seus dados GNSS brutos observados, somente cinco passos serão
necessários para o uso do IBGE-PPP.
1o Passo: Selecionar o arquivo de observação GNSS no formato RINEX ou HATANAKA.

O arquivo deve ser preferencialmente comprimido em WINZIP, 7Z, GZIP ou TAR-GZIP,
reduzindo consideravelmente o tempo de recebimento das informações no sistema.
É permitido que haja mais de um arquivo de observação dentro de um arquivo comprimido.
2o Passo: Selecionar o modo de processamento: estático ou cinemático. Somente

será permitida a seleção de um item.
3o Passo: Selecionar o tipo da antena conforme nomenclatura adotada pelo IGS/NGS.
Caso o usuário não saiba o tipo de antena que possui, ele deve consultar o arquivo
<http://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/station/general/rcvr_ant.tab> para identificar a sua
antena. Se a opção “Não alterar RINEX” for à escolhida pelo usuário, o IBGE-PPP irá
usar a identificação da antena encontrada no arquivo RINEX. Caso esta identificação
não seja a mesma adotada pelo IGS, o IBGE-PPP não aplicará a correção de centro
de fase da antena do receptor. Isso poderá ocasionar erros de alguns decímetros nos
resultados, principalmente altimétricos.
4o Passo: Inserir o valor da altura da antena em metros e selecionar a caixa ao lado

para que o IBGE-PPP use o valor informado na tela. Se a altura não for informada,
o valor a ser utilizado será aquele disponível no arquivo RINEX. Este valor deve ser
medido verticalmente e referido ao plano de referência da antena.
62
PROCESSAMENTO DOS DADOS │ UNIDADE III
Os valores selecionados e inseridos nos passos 3 e 4 serão adotados para todos

arquivos de observação que estejam compactados em um único arquivo.
5o Passo: Inserir um endereço eletrônico válido para que o processamento possa ser
realizado. Isso é importante porque caso algum erro seja detectado, o usuário poderá
ser contatado e submeter novamente os dados ao IBGEPPP.
Os dados só poderão ser submetidos no IBGEPPP, após a disponibilidade

das órbitas precisas para o período da observação, conforme apresentado
nas tabelas 1 e 2. Caso contrário, o usuário receberá uma mensagem de erro
informando sobre a indisponibilidade das órbitas e a necessidade de aguardar
até a disponibilidade .
Informação da antena
Para obter as coordenadas precisas em um posicionamento GNSS, deve-se considerar
no processamento a distância vertical da referência do ponto (marco) ao plano de
referência da antena (ARP), e a distância do ARP ao centro de fase da antena (APC).
A primeira é medida no campo pelo usuário e inserida no receptor GNSS e/ou no

processamento conforme já indicado, enquanto que a segunda é obtida diretamente
pelo programa IBGE-PPP por meio do arquivo de centro de fase das antenas.
ARP até o marco (Altura da antena): distância vertical entre o ponto de referência
do marco e o plano de referência da antena 2 e é determinada em função da instalação
da antena. Se conhecida, ela deverá ser informada em unidades de metro e preenchida
como componente H na linha «ANTENA: DELTA H/E/N» do cabeçalho do arquivo
RINEX, e/ou no processamento com o IBGE-PPP. As componentes E e N, mesmo se
não forem zero não serão consideradas no processamento.
APC para ARP: distância entre o plano de referência da antena e o centro de fase e é
dependente das características eletrônicas da antena com relação as observáveis (L1 ou
L2). O IBGE-PPP usa os valores de calibração do centro de fase publicados pelo IGS ou
pelo NGS. A nomenclatura adotada pelo IGS para a identificação do modelo da antena
deverá ser usada para identificá-la no campo «ANT # / TIPO» do cabeçalho RINEX, e/
ou selecionando-a pela lista de modelos de antena apresentadas.
Os valores da altura da antena e do centro de fase utilizados no processamento são

incluídos no relatório do arquivo SUM e devem ser verificados para validar as coordenadas
calculadas. Caso o modelo de antena não seja informado ou não exista na lista apresentada
63
UNIDADE III │ PROCESSAMENTO DOS DADOS
pelo IGS / NGS, o processamento será realizado sem a correção do centro de fase, e neste
caso, aparecerá no arquivo SUM a informação “NÃO ENCONTRADO”.
Descrição dos resultados

O IBGE-PPP disponibiliza os resultados por meio de um link apresentado na tela de
resposta do processamento. Neste endereço encontra-se um arquivo compactado no
formato ZIP, o qual quando descomprimido é criado um diretório com o mesmo nome.
Neste diretório são encontrados cinco arquivos, os quais possuem as seguintes informações:
O arquivo de extensão SUM possui o relatório detalhado do resultado do processamento.

As informações contidas nesta saída são as informações utilizadas no processamento
dos dados, tais como correção do centro de fase da antena, órbitas e parâmetros de
orientação terrestre, modelo de carga oceânica, parâmetros de transformação, opções
do processamento, observações rejeitadas e coordenadas ITRF e SIRGAS2000 (estático)
na época do levantamento.
O arquivo de extensão POS possui a estimativa das coordenadas época a época, ao longo
do tempo de rastreio. Ele é útil para um levantamento realizado no modo cinemático
ou para o acompanhamento da convergência dos resultados quando as coordenadas do
cabeçalho do arquivo RINEX são de boa qualidade.
Arquivo KML para ser visualizado no Google Earth. Vale ressaltar que a posição do
ponto apresentado na imagem do Google Earth, pode não coincidir com a sua verdadeira
posição, devido à precisão associada à imagem, que em alguns casos pode chegar a
dezenas de metros.
Arquivo Leiame.txt informa o conteúdo de cada arquivo de saída do processamento.
Arquivo PDF apresenta o relatório resumido dos resultados do processamento estático.

As principais informações contidas nesta saída são as coordenadas do processamento na
época do levantamento e as reduzidas à época 2000.4, os desvios padrão das coordenadas
(sigma) e a ondulação geoidal. Um processamento no modo cinemático não produzirá
este arquivo. Este é o principal arquivo de resultados disponibilizado pelo PPP.
Os itens a seguir detalham cada um dos resultados apresentados pelo processamento

com o IBGE-PPP.
Arquivo de extensão PDF

O arquivo de extensão PDF, principal saída do IBGE-PPP, é um relatório resumido
do processamento. Ele contém duas páginas sendo que na primeira são apresentados
64
os seguintes itens: Sumário do Processamento do marco, Coordenadas, e

Precisão esperada para um levantamento estático em metros. Na segunda
página são apresentados três gráficos que apresentam o desvio-padrão (curva
vermelha) e as diferenças das coordenadas calculadas a cada época no
processamento e as disponíveis no cabeçalho do arquivo RINEX (curva
azul) nos componentes: latitude, longitude e altitude, respectivamente.
Sumário do Processamento do marco: são apresentadas as informações mais

relevantes utilizadas no processamento, tais como: o identificador da estação, data e hora
do início e término dos dados processados, modo de operação (estático ou cinemático),
observações encontradas nos dados (código ou código e fase), o modelo da antena
segundo identificação adotada pelo IGS, tipo de órbita IGS utilizada no processamento
(final, rápida e ultrarrápida), observável processada (C1&L1 ou L3- L1+L2), intervalo
utilizado no processamento (intervalo de rastreio), sigma da pseudodistância e portadora
em metros, altura da antena em metros (altura vertical medida do ARP à referência do
ponto), ângulo de elevação (máscara de elevação), e os resíduos da pseudodistância (m)
e portadora (cm) para as constelações GPS e GLONASS.
Coordenadas: são apresentadas as coordenadas SIRGAS2000 em duas épocas

distintas, ou seja, na época 2000.4 (época de referência do sistema SIRGAS2000)
denominada de coordenada oficial, e coordenadas na data que foi realizado o
levantamento (época do início do rastreio), assim como o desvio padrão destas
coordenadas. As coordenadas na época 2000.4 são obtidas a partir das coordenadas
SIRGAS2000 na época do levantamento as quais são atualizadas para a época 2000.4 por
meio do modelo de velocidade VEMOS2009. O modelo VEMOS2009 atualiza somente
os componentes planimétricos, sendo idênticas as altitudes em ambas as épocas. Neste
tópico, também é apresentado a ondulação geoidal e a altitude ortométrica obtidas pelo
modelo geoidal MAPGEO2010.
Precisão esperada para um levantamento estático em metros: neste campo

são apresentados valores de referência para a precisão das coordenadas determinadas
com o IBGE-PPP em função do tipo de receptor utilizado (uma frequência ou duas
frequências), e tempo de rastreio (maior que 1, 2, 4 e 6 horas) para os componentes
planimétrico e altimétrico. Vale ressaltar que a precisão depende muito da qualidade
do dado rastreado, e, portanto, os valores aqui apresentados podem variar.
Gráficos com o desvio-padrão e diferença das coordenadas época a época:

estes gráficos apresentam os desvios padrão (eixo y da esquerda) e as diferenças das
coordenadas calculadas a cada época com a coordenada de referência a priori (eixo y da
direita), nas componentes latitude, longitude e altitude. A coordenada de referência a
priori é aquela disponível no cabeçalho do arquivo RINEX.
65
Arquivo de extensão SUM

O arquivo de extensão SUM é um relatório mais completo sobre o processamento.
Ele contém um registro do cabeçalho seguido por três seções:
Seção 1: especifica os nomes dos arquivos de ENTRADA, SAÍDA e INTERNOS usados

durante o processamento;
Seção 2: fornece os parâmetros do processamento extraídos dos arquivos INTERNOS

a serem aplicados nos arquivos de ENTRADA. Esta seção relata os parâmetros de
filtragem das observações (2.1), desvio e variação do centro de fase das antenas dos
satélites - APC (2.2), desvio e variação do centro de fase da antena do receptor - APC
(2.3), parâmetros de transformação entre os sistemas de referências ITRF e SIRGAS
(2.4), coeficientes de carga oceânica (2.5), dados metereológicos de superfície (2.6), e
modelo troposférico (2.7);
Seção 3: apresenta as opções do processamento (3.1), informações sobre a sessão

observada (3.2), a estimativa das coordenadas (3.3), diferenças de coordenadas SIRGAS
na data do levantamento e valor a priori (3.4), estimativa do relógio do receptor (3.5),
tabela de observações rejeitadas (3.6), e lista de observações rejeitadas (3.6).
Os itens a seguir detalham cada uma das seções e tópicos apresentados no arquivo SUM
do IBGE-PPP.
Informações gerais
Cabeçalho com informações sobre o nome do serviço, versão do programa executável,
data de compilação do programa, instituição responsável pela manutenção do serviço
e seu contato, e instituição responsável pelo desenvolvimento do programa CSRS-PPP.
Sumário dos arquivos

São especificados os nomes dos arquivos de ENTRADA, SAÍDA e INTERNOS utilizados
no processamento. Os arquivos de ENTRADA correspondem às observações submetidas
pelo usuário, órbitas e relógios dos satélites do dia e do dia seguinte (quando necessário),
modelos de ionosfera (quando somente observações L1 estão disponíveis), e as opções
de processamento (estático ou cinemático, equipamento L1 ou L1&L2).
Os arquivos de SAÍDA correspondem aos relatórios do processamento nomeados

conforme nomenclatura do arquivo de observação. Trata-se do relatório completo do
processamento (.sum), parâmetros estimados para cada época observada (.pos), relatório
resumido (.pdf), arquivo Google Earth (.kml), além do arquivo “Leia me”.
66
Os arquivos INTERNOS são armazenados no servidor IBGE-PPP e atualizados pelo

administrador do sistema quando necessário. Esses arquivos contêm a tolerância do
filtro para a detecção da perda de ciclo, desvio e variação do centro de fase das antenas
dos satélites, desvio e variação do centro da fase da antena do receptor, coeficientes de
carga oceânica e parâmetros de transformação entre os referenciais materializados do
ITRF e SIRGAS2000.
Parâmetros de filtragem das observações

Informações sobre as tolerâncias da portadora narrowlane e a variação do código/portadora
widelane são usadas pelo sistema PPP para detectar perdas de ciclos para o intervalo
observado, sendo detectadas no processamento código/portadora e durante a filtragem
do código da dupla frequência. Além disso, no processamento são aplicadas também as
tendências de interfrequências dos receptores e satélites (P1-C1 e P2-C2).
Variação do centro de fase das antenas

dos Satélites
Os valores adotados para a variação do centro de fase das antenas dos satélites pelo
sistema PPP são os mesmos utilizados pelo IGS e NRCan no cálculo dos seus produtos;
como por exemplo, órbitas e relógios dos satélites. Eles são as componentes do vetor
entre o centro de massa do satélite e o centro de fase da combinação da antena L1/L2 no
referencial do satélite. Os satélites (PRNs) ativos durante o período de observação são
listados sob os cabeçalhos do bloco do satélite (GPS: IIF, IIR, IIRM e IIA; GLONASS:M)
seguidos pela lista de PRNs inativos.
Variação do centro de fase da antena do receptor

Os valores dos desvios e variações do centro de fase da antena estão armazenados em
arquivos de calibração atualizados pelo IGS ou NGS, os quais fornecem os desvios
nos componentes (Norte, Este e Altura) entre o centro de fase da antena em L1 e L2
e o seu plano de referência, além das variações em função da elevação e do azimute
dos satélites. Os arquivos apresentam estas correções com incrementos de 5 graus
que abrangem o intervalo de 0 a 90 graus na elevação e de 0 a 360 graus no azimute.
É informado também o modelo da antena segundo identificação adotada pelo IGS.
Parâmetros de transformação
Informa os parâmetros de transformação utilizados para relacionar uma realização
do ITRF (IGb00, IGS05, IGS08 ou IGb08) na época da observação com o referencial
SIRGAS2000.
67
Coeficientes de carga oceânica

Se as observações GNSS foram rastreadas a uma distância de até 10 km de uma
estação da RBMC, cujas correções de carga oceânica são calculadas. Estes valores serão
utilizados pelo IBGE-PPP, caso contrário, nenhuma correção é efetuada. Os coeficientes
de carga oceânica são calculados segundo o modelo FES2004, e o arquivo atualizado a
cada nova estação de referência incluída.
Dados meteorológicos da superfície

São calculados pelo modelo GPT (Global Pressure and Temperature) os valores da
temperatura (ºC) e pressão (Mb), e utilizado um valor predefinido para a umidade
relativa (%), sendo que a pressão é ajustada levando-se em conta a altura elipsoidal.
Esses dados metereológicos são usados para o modelamento dos atrasos troposféricos.
Modelo troposférico
As correções dos efeitos troposféricos são calculadas em função dos atrasos na
componente seca ou hidrostática (Modelo Davis- GPT) e da componente úmida (Modelo
Hopfield-GPT) e função de mapeamento GMF (Global Map Function).
Sumário do processamento
Esta seção reporta as opções selecionadas no processamento, assim como os resultados
de sua execução, conforme os subitens:
»» opções de processamento;
»» informações sobre a sessão observada e estatística do processamento;
»» coordenadas estimadas na data do levantamento e suas precisões;
»» diferenças de coordenadas e erro médio quadrático com respeito ao valor

informado a priori;
»» estimativa do erro do relógio do receptor;
»» tabela de observações rejeitadas;
»» lista de resíduos rejeitados por satélite.
Opções de processamento
No processamento GNSS utilizando o IBGEPPP, há três tipos de entrada de
informações: SELECIONADAS PELO USUÁRIO, obtidas do ARQUIVO RINEX,
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e PREDETERMINADAS pelo programa de processamento. Nos dois primeiros

casos, as informações dependem do usuário (modo de processamento, modelo de
antena e receptor, taxa de rastreio, tipo de observável utilizada etc). No último caso,
as informações são selecionadas automaticamente pelo IBGE-PPP em função de
parâmetros preestabelecidos (máscara de elevação, sistema de referência, sistema de
coordenadas etc), e das informações de entrada (correção do centro de fase das antenas,
carga oceânica etc).
Opções Selecionadas pelo Usuário
Opções selecionadas pelo usuário, as quais determinam se as coordenadas do

levantamento GNSS serão estimadas independentemente para cada época observada
(CINEMÁTICO) ou se será determinado um valor único ajustado (ESTÁTICO).
Sabendo-se que a série de dados foi coletada no modo estático, o resultado fornece uma
melhor precisão ao realizar um ajustamento das observações sobre o tempo da sessão, e
consequentemente uma melhor estimativa das coordenadas. As observações realizadas
com receptores GNSS no modo estático ou em movimento podem ser processadas usando
a opção CINEMÁTICO, mas a série de dados coletados com um receptor em movimento
NÃO PODE ser processada com a opção ESTÁTICO. A tentativa de fazê-lo resultará na
rejeição da maioria das épocas observadas. De outro modo, o processamento de dados
coletados com um receptor no modo estático usando-se a opção CINEMÁTICO, pode
ser útil para se avaliar a dispersão das posições estimadas em cada época.
Opções obtidas a partir do arquivo RINEX
As informações sobre a frequência rastreada pelo receptor (L1, L1&L2), a altura e o

modelo da antena utilizada no rastreio das observações são algumas obtidas pelo
IBGE-PPP a partir da leitura do cabeçalho RINEX. A observável é identificada no cabeçalho
RINEX no campo onde aparece o título ‹# / TIPOS DE OBSERV› e irá determinar se a
série de dados foi obtida com um receptor de simples ou dupla frequência, e se afeta uma
quantidade de OPÇÕES PREDETERMINADAS que são dependentes da frequência.
O valor da altura da antena também definido como deslocamento ARP, é encontrado

no registro do cabeçalho RINEX no campo no qual aparece o título ‹ANTENA: DELTA
H/E/N› e será usado em conjunto com os deslocamentos do centro de fase da antena
(APC) para transferir as coordenadas do ponto de observação (APC) para a referência
do marco. O modelo do receptor e da antena utilizados no levantamento GNSS são
obtidos do cabeçalho RINEX por meio do campo em que é apresentado o título ‹ANT
# / TIPO›. As informações de altura e modelo da antena também podem ser inseridas
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diretamente no IBGE-PPP pelo usuário, neste caso não serão utilizadas as informações
constantes no cabeçalho do arquivo RINEX.
Opções predeterminadas pelo IBGE-PPP
As órbitas e as correções dos relógios dos satélites a serem utilizadas no processamento

serão escolhidas pelo IBGE-PPP em função do arquivo de observação ter sido rastreado
dentro ou fora do território brasileiro, sempre levando em consideração o produto mais
preciso disponível no momento do processamento (final, rápida ou ultrarrápida).
As coordenadas serão apresentadas no sistema elipsoidal. Conforme informado no item

anterior, o tipo de observação utilizada no processamento dependerá da(s) frequência(s)
coletada(s) no arquivo RINEX. Normalmente, as soluções CÓDIGO e CÓDIGO&FASE
serão usadas nos processamentos de dados L1 e L1&L2, respectivamente. A solução
CÓDIGO&FASE L1 ainda não foi implementada e o processamento L1, sendo este
baseado somente nas observações de CÓDIGO. Considerando que a ionosfera causa
um atraso nas observações do CÓDIGO L1, faz-se necessário o uso de um modelo
ionosférico para corrigi-las. Deste modo as correções ionosféricas aplicadas no
processamento L1 são obtidas por meio dos mapas ionosféricos globais combinados
produzidos em intervalos de 2-horas no formato IONEX disponibilizados pelo IGS.
O processamento L1&L2 (L3) usa a combinação livre dos efeitos de primeira ordem
da ionosfera (ionofree), por isso, a opção CÓDIGO&FASE não requer entrada de uma
fonte externa de informação ionosférica.
Os atrasos troposféricos que afetam as observações também precisam ser removidos.

A abordagem usada para fazê-lo dependerá da frequência observada. Isto é devido
a grande diferença em precisão que existe entre as observações CÓDIGO L1 e a
combinação CÓDIGO&FASE L1&L2. Enquanto que a combinação CÓDIGO&FASE
L1&L2 tem a precisão de milímetros, a observação do CÓDIGO L1 tem precisão de
poucos decímetros para receptores GNSS, o que é insuficiente para a estimativa do
atraso troposférico. Consequentemente, o processamento com o CÓDIGO L1 usa um
modelo troposférico em conjunto com a superfície metereológica, e uma função de
mapeamento para corrigir o atraso troposférico ao longo do caminho do sinal GNSS.
A solução CÓDIGO&FASE L1&L2 estima o atraso total do zenite.
A sessão observada fornece um resumo geral da quantidade e qualidade das observações

processadas. O primeiro item informa a identificação do marco extraído do cabeçalho
RINEX seguido pelo horário inicial e final do rastreio das observações no formato YYYY/
MM/DD hh:mm:ss.ss. O intervalo de observação (taxa de coleta) também é definido
a partir do arquivo RINEX, e corresponde ao intervalo de rastreio das observações.
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O intervalo no processamento se refere ao intervalo de tempo no qual cada coordenada

é calculada. Os itens seguintes se referem à quantidade de épocas e observações GPS e
GLONASS (somente quando o receptor é GNSS) processadas e rejeitadas, e os valores
dos resíduos do código e fase para esses sistemas, fornecendo ao usuário uma apreciação
da qualidade do equipamento usado para coletar os dados submetidos.
Coordenadas estimadas na data do levantamento
Seção que fornece as coordenadas estimadas para a época do levantamento, nos sistemas
CARTESIANO (XYZ) e ELIPSOIDAL, para os referenciais: SIRGAS e ITRF, além
da precisão estimada para um nível de confiança de 95%. Outra informação que é
apresentada nesta seção é a diferença entre as coordenadas determinadas em SIRGAS
e ITRF.
Essas informações são importantes principalmente para observações realizadas no

modo ESTÁTICO. Para dados coletados no modo CINEMÁTICO, as coordenadas
estimadas são a posição média da trajetória da sessão e o sigma representa a distância
média da posição média. Informações sobre o desvio padrão e as correlações entre as
componentes latitude, longitude e altitude também são apresentadas nessa seção.
Diferenças das coordenadas
Nesta seção é apresentada a diferença entre a coordenada estimada e a coordenada

inicialmente utilizada no processamento (a priori) obtida do arquivo RINEX. São dois
grupos com informações sobre as diferenças e o erro médio quadrático (EMQ) entre as
coordenadas estimadas e a priori nos sistemas CARTESIANA e ELIPSOIDAL.
Essas informações são importantes principalmente para as observações coletadas no

modo ESTÁTICO. No processamento, a diferença entre as coordenadas estimadas
(FINAL) e os valores ENCONTRADOS no cabeçalho RINEX, ou estimada na
primeira época usando observações de código, podem ser útil para a validação do
PPP, quando os dados GNSS foram observados em marcos de controle (marcos
com coordenadas conhecidas). O EMQ das diferenças não é muito significativo no
processamento estático já que o seu cálculo inclui diferenças de posição obtidas
antes da convergência da solução. No processamento dos dados estáticos usando
o modo CINEMÁTICO, a diferença apresentada é a média das diferenças entre as
coordenadas estimadas e os seus valores iniciais. Quando as coordenadas conhecidas
estão no cabeçalho RINEX, o EMQ fornece uma estimativa da dispersão das
coordenadas estimadas durante a sessão, a qual indica a precisão do posicionamento
cinemático PPP.
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Estimativa do relógio do receptor
Fornece a estimativa de fase e deriva do relógio do receptor considerando as constelações

GPS e GLONASS relativos ao relógio de referência fornecido nas órbitas IGS ou NRCan.
As estimativas de precisão obtidas de um ajuste linear para a estimativa da época do
relógio também são fornecidos junto com o EMQ dos resíduos do relógio. As estimativas
do relógio são de interesse principalmente para os receptores que utilizam relógios
atômicos externos.
Tabela de observações rejeitadas
Fornece um relatório mais detalhado sobre a quantidade e qualidade das observações

do que a apresentada na seção.
Neste relatório são apresentadas informações sobre as observações e estatísticas

listadas para cada satélite (GPS e GLONASS). Cada linha é iniciada com o número PRN
do satélite seguido pelo número de arcos de satélite e épocas processadas. As colunas
reportam as rejeições devido a perda de ciclo (SLP), erro do relógio do satélite (CLK), erro
da órbita do satélite (EPH), erro do ponto do grid ionosférico (IGP), falha da checagem
do resíduo (RES) e outliers (OUT). Finalmente, as últimas 4 colunas fornecem a média
(AVG) e o EMQ dos resíduos do CÓDIGO e da FASE.
Lista de resíduos rejeitados
Informa detalhadamente para cada satélite rastreado, os resíduos rejeitados no

processamento e seus valores nas observações de código e fase, além dos valores de
tolerância.
Arquivo de extensão POS
O arquivo de extensão POS é o mais importante para um processamento no modo

CINEMÁTICO, pois apresenta um valor de coordenada a cada intervalo de observação
registrado pelo receptor. Ele possui várias colunas dentre as quais se destacam: o
sistema de referência das coordenadas (fornece somente resultados em SIRGAS2000);
identificador do marco; época da observação; número de satélites (NSV); precisão
da observação em função da geometria dos satélites (quanto menor o valor do GDOP
melhor é a precisão); desvio padrão das observações de código (SDC) e fase (SDP);
diferença (em metros) entre a coordenada da época inicial e a coordenada da época
observada para a componente latitude (DLAT), longitude (DLON) e altitude (DHGT);
erro do relógio (CLK) do receptor (em nano segundos); correção do atraso troposférico
72
no zênite (em metros); desvio padrão (em metros) da latitude (SLAT), longitude
(SLON) e altitude; desvio padrão do erro do relógio do receptor (SCLK); desvio padrão
do atraso troposférico no zênite; latitude (grau, minuto, segundo); longitude (grau,
minuto, segundo); altitude em metros.
Arquivo de extensão KML
O arquivo de extensão KML é utilizado para visualização dos resultados no Google Earth.
Em um levantamento realizado no modo ESTÁTICO apenas um ponto é apresentado
na imagem do Google, e em um levantamento realizado no modo CINEMÁTICO é
apresentado o trajeto do levantamento. Vale ressaltar que a posição do ponto apresentado
na imagem do Google Earth pode não coincidir com a sua verdadeira posição, devido
à precisão associada à imagem, que em alguns casos pode chegar a dezenas de metros.
Ajustamento de uma rede GPS pelo método

paramétrico
O método Paramétrico é também conhecido como ajustamento de observações indiretas
ou como métodos das equações de observações. As observações indiretas, como o
próprio nome diz não se processam diretamente sobre as grandezas procuradas ou sobre
os parâmetros que se quer conhecer. Elas se vinculam aos parâmetros desconhecidos
através de modelos matemáticos, ou seja, é necessária a formulação de equações, para
que relacionem os parâmetros às observações. Estas grandezas são geralmente obtidas
por medições diretas.
Em um método de ajustamento seja ele, paramétrico, condicional ou mesmo combinado,

um fator importante que deve ser levado em consideração é o estudo da correlação
entre as observações e que estão presentes na matriz variância-covariância.
No caso particular de ciências geodésicas, Vanicek e Krakiwsky (1986), afirmam

que o modelo matemático relacionando os dados coletados para certos parâmetros
desconhecidos é muito bem definido, porque eles são baseados em leis geométricas e
simples leis físicas.
Nas redes geodésicas obtidas por GPS a análise da matriz variância covariância das
observações é importante quando ocorre a rejeição do teste global, pois os desvios
padrão contidos nesta matriz podem estar super ou subestimados.
Outro fator importante e que pode influenciar na rejeição do teste é a existência de

erros grosseiros. Desta forma, neste Caderno de Estudo e Pesquisa será dada maior
ênfase para estas causas na ocorrência de rejeição do teste global.
73
POSICIONAMENTO GNSS UNIDADE IV
CAPITULO 1
Métodos de posicionamento GNSS
O posicionamento por GNSS pode ser realizado por diferentes métodos e procedimentos.
Neste Caderno de Estudo e Pesquisa serão abordados apenas aqueles que proporcionam
precisão adequada para serviços de georreferenciamento de imóveis rurais, tanto para
o estabelecimento de vértices de referência, quanto para o posicionamento de vértices
de limites (artificiais e naturais).
Nos próximos tópicos é feita uma breve descrição sobre cada um dos métodos de
posicionamento por GNSS, aplicados aos serviços de georreferenciamento de imóveis
rurais.
Posicionamento relativo
No posicionamento relativo, as coordenadas do vértice de interesse são determinadas a
partir de um ou mais vértices de coordenadas conhecidas. Neste caso é necessário que
dois ou mais receptores GNSS coletem dados simultaneamente, no qual ao menos um
dos receptores ocupe um vértice de referência no posicionamento relativo podem se
usar as observáveis: fase da onda portadora, pseudodistância ou as duas em conjunto.
Sendo que a fase da onda portadora proporciona melhor precisão e por isso ela é a
única observável aceita na determinação de coordenadas de vértices de apoio e vértices
situados em limites artificiais. O posicionamento relativo utilizando a observável
pseudodistância só é permitido para a determinação de coordenadas de vértices
situados em limites naturais.
Pelo fato de haver várias possibilidades de se executar um posicionamento relativo usando

a observável fase da onda portadora, neste documento este tipo de posicionamento foi
subdividido em quatro grupos: estático, estático-rápido, semicinemático e cinemático.
74
POSICIONAMENTO GNSS │ UNIDADE IV
O posicionamento relativo usando a observável pseudodistância foi tratado como

posicionamento relativo a partir do código C/A.
Posicionamento relativo estático

No posicionamento relativo estático, tanto o(s) receptor(es) do(s) vértice(s) de referência
quanto o(s) receptor(es) do(s) vértice(s) de interesse devem permanecer estacionados
(estáticos) durante todo o levantamento. Neste método, a sessão de rastreio se estende
por um longo período.
Posicionamento relativo estático-rápido

O posicionamento relativo estático-rápido é similar ao relativo estático, porém, a
diferença básica é a duração da sessão de rastreio, que neste caso, em geral é inferior a
20 minutos.
Por não haver necessidade de manter o receptor coletando dados no deslocamento

entre os vértices de interesse, esse método é uma alternativa para os casos nos quais
ocorram obstruções no intervalo entre os vértices de interesse.
Posicionamento relativo semicinemático

(stop and go)
Este método de posicionamento é uma transição entre o estático-rápido e o cinemático.
O receptor que ocupa o vértice de interesse permanece estático, porém num tempo
de ocupação bastante curto, necessitando coletar dados no deslocamento entre um
vértice de interesse e outro. Quanto maior a duração da sessão de levantamento com a
coleta de dados íntegros, sem perdas de ciclos, melhor a precisão na determinação de
coordenadas.
Como é necessário coletar dados no deslocamento entre os vértices de interesse, este

método não deve ser usado em locais que possuam muitas obstruções. Como os limites
de imóveis rurais geralmente estão situados em locais nessas condições, os profissionais
devem ficar atentos quanto à utilização deste método, pois os resultados em termos de
precisão podem estar fora dos padrões estabelecidos na NTGIR 3a Edição.
Posicionamento relativo cinemático

No posicionamento relativo cinemático, enquanto um ou mais receptores estão
estacionados no(s) vértice(s) de referência, o(s) receptor(es) que coleta(m) dados dos
75
UNIDADE IV │ POSICIONAMENTO GNSS
vértices de interesse permanece(m) em movimento. A cada instante de observação, que

coincide com o intervalo de gravação, é determinado um conjunto de coordenadas.
Este método é apropriado para o levantamento de limites de imóveis definidos por

feições lineares com muita sinuosidade, porém a sua utilização em locais com muitas
obstruções é limitada, conforme descrito para o método semicinemático.
Posicionamento relativo a partir do código C/A

Os diferentes métodos de posicionamento relativo apresentados anteriormente
pressupõem a utilização da observável fase da onda portadora. O método contemplado
neste tópico refere-se ao posicionamento relativo com a utilização da observável
pseudodistância a partir do código C/A e a disponibilidade de coordenadas se dá por
meio de pós-processamento.
Neste método também há necessidade de um ou mais receptores ocuparem vértices de

coordenadas conhecidas enquanto outro(s) coleta(m) dados dos vértices de interesse.
Devido a menor precisão proporcionada pela pseudodistância a partir do código C/A,
este método não é adequado para a determinação de coordenadas de vértices situados
em limites artificiais, sendo aceito apenas na determinação de limites naturais, desde
que se alcance valor de precisão dentro dos padrões estabelecidos na NTGIR 3a Edição.
RTK E DGPS
O conceito de posicionamento pelo RTK (Real Time Kinematic) e DGPS (Differential
GPS) baseia-se na transmissão instantânea de dados de correções dos sinais de
satélites, do(s) receptor(es) instalado(s) no(s) vértice(s) de referência ao(s) receptor(es)
que percorre(m) os vértices de interesse. Desta forma, proporciona o conhecimento
instantâneo (tempo real) de coordenadas precisas dos vértices levantados.
RTK convencional
No modo convencional os dados de correção são transmitidos por meio de um link de
rádio do receptor instalado no vértice de referência ao(s) receptore(s) que percorre(m)
os vértices de interesse. A solução encontrada é uma linha de base única.
Um fator que limita a área de abrangência para a realização de levantamentos por RTK
convencional é o alcance de transmissão das ondas de rádio. Basicamente, o alcance
máximo é definido em função da potência do rádio e das condições locais em termos de
obstáculos físicos.
76
A utilização deste método, para determinação de limites artificiais, está condicionada a

solução do vetor das ambiguidades como inteiro (solução fixa).
RTK em rede
No RTK em rede, ao invés de apenas uma estação de referência, existem várias estações
de monitoramento contínuo conectadas a um servidor central, a partir do qual são
distribuídos, por meio da Internet, os dados de correção aos receptores móveis Com este
método de posicionamento é possível obter mais de um vetor, dependendo do número
de estações de referência envolvidas, e com isso efetuar o ajustamento das observações,
proporcionando maior precisão e controle.
Essa tecnologia se difundiu pela disponibilidade de telefonia celular, do tipo GSM,

GPRS e 3G. A limitação de aplicação dessa tecnologia é a disponibilidade de serviços de
telefonia celular na área de trabalho, situação comum nas áreas rurais brasileiras.
Um serviço de RTK em rede é fornecido gratuitamente pelo IBGE, que disponibiliza

dados de correção via protocolo Internet conhecido por Networked Transport of RTCM
via Internet Protocol (NTRIP), em formato definido pelo Radio Technical Committee
for Maritime Service (RTCM). A possibilidade de se efetuar posicionamento relativo
cinemático em tempo real, a partir desse serviço, fica restrita a locais situados próximos
às estações de referência da Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo dos Sistemas
GNSS (RBMC), que disponibilizam esse serviço. Mais informações em: <http://www.
ibge.gov.br/home/ geociencias/geodesia/rbmc/ntrip/>.
Differential GPS (DGPS)

O DGPS tem fundamento análogo ao RTK, porém a observável usada é a pseudodistância
a partir do código C/A. Portanto, este método provê precisão inferior ao RTK e sua
aplicação nos serviços de georreferenciamento de imóveis rurais fica restrita ao
posicionamento dos vértices situados em limites naturais.
Posicionamento Por Ponto Preciso (PPP)

Com o posicionamento por ponto preciso, as coordenadas do vértice de interesse são
determinadas de forma absoluta, portanto, dispensa o uso de receptor instalado sobre
um vértice de coordenadas conhecidas.
O IBGE disponibiliza um serviço on-line de PPP que processa dados no modo estático
e cinemático em <http://www.ppp.ibge.gov.br/ppp.htm>.
77
CAPÍTULO 2
Fontes de erros e processamento de sinal
Neste momento serão descritos alguns dos erros contidos no segmento espacial do
sistema GNSS (Global Navigation Satellite System) que tem como principais fontes
erros relacionados à órbita de navegação, aos relógios dos satélites, à relatividade, ao
atraso de ondas e não menos o centro de fase da antena.
Erros orbitais
As efemérides são informações que são transmitidas frequentemente pelos satélites
e funciona como identificação, pois cada satélite transmite sua própria efeméride.
Nelas estão contidos parâmetros de informações de um determinado satélite como sua
posição, data, hora.
As coordenadas dos satélites calculadas a partir das efemérides são fontes de erros, pois
todos os processos de ajustamento dos dados dos satélites por mais que seja cuidadoso
antes do lançamento a sua orbita de destino é passível de erro, contudo esses erros
são propagados até o usuário, erro que é quase repassado diretamente na obtenção de
coordenadas por meio de posicionamento no módulo estacionário (absoluto), mas já no
posicionamento relativo estes erros são desprezíveis. Porém alguns erros permanecem,
assim diminuindo a acurácia do sistema conforme a distância da linha-base.
As informações orbitais podem ser obtidas por meio das efemérides que podem ser
transmitidas ou pós-processadas, caracterizando-se como precisas. Mas hoje já é possível
adotar efemérides preditas pelo IGS (o International GPS Service for Geodynamics).
As efemérides transmitidas apresentam uma acurácia na ordem de 1 a 3 m, com

disponibilidade de sinal em tempo real, já as efemérides precisas denominadas IGS
e IGR apresentam como resultado de um pós-processamento, uma acurácia na casa
de 2 a 5 cm, com latência de cerca uma semana e 17 horas. Já as efemérides preditas
pelo IGS, denominadas por IGP ficavam disponíveis algumas horas antes do dia que se
referia e apresentavam a precisão de cerca 50 cm, mas esta foi substituída pela IGU e
seu tempo de latência aumentou e sua precisão também, na ordem de 5 a 10 cm.
Erro nos relógios dos satélites

Os relógios que constituem geralmente os satélites são atômicos, apesar da precisão
conhecida nesses relógios, não acompanham o sistema de tempo associados a eles,
78
aonde a diferença chega ser de no máximo de 1 milissegundo. São monitorados pelo

segmento controle, e a diferença entre o sistema e o relógio faz parte das mensagens
de navegação em forma de coeficientes de polinômio de segunda ordem, esta técnica e
utilizada para manipulação das frequências dos relógios dos satélites.
Uma técnica usada no controle da S.A (Selective Availability) era a de manipulação da

frequência dos relógios dos satélites, estes atrasos de cerca de 80 nanossegundos (ns)
correspondiam em um erro de cerca 24 metros na obtenção das coordenadas.
Sendo que antes da S.A ser desativada a função polinominal não conseguia adequar de
modo aceitável os erros do relógio no satélite. Bem que para anular os erros dos relógios
do satélite são utilizados métodos de posicionamento relativo, que ao formar duplas
diferenças os erros dos relógios se anularam.
Efeitos da relatividade
Os erros de relatividade não são inerentes somente dos satélites e sua órbita, mas também
são encontrados na propagação do sinal e nos relógios dos respectivos receptores, como
os relógios dos satélites e dos receptores estão em campo gravitacionais diferentes,
apresentam uma alteração na velocidade da propagação do sinal, com densidades
diferentes as ondas eletromagnéticas têm como característica alterar a forma de sua
frequência consequentemente a sua velocidade em meios diferentes. Isso provoca uma
alteração entre os relógios do satélite e o receptor.
Para atenuação destes erros no segmento espacial, antes dos lançamentos dos
satélites é reduzida a frequência nominal nos relógios dos satélites em alguns hertz,
porém há presença de erros remanescentes, que podem ser eliminados pelo método de
posicionamento relativo.
Atraso nas portadoras no hardware do satélite

e dos receptores
Conhecido como IFB (Interfrequency Biases) e DCB (Differential Code Biases) são
erros decorrentes da diferença entre os caminhos percorridos das portadoras L1 e L2 nos
hardware dos receptores e dos satélites. No caso dos satélites esses erros são calibrados
e compensados durante a fase de teste e introduzida como parte da mensagem de
navegação, estes erros são distintos para cada satélite.
Já nos receptores existem algumas equações que auxiliam o usuário a compensar esses
erros, no caso de utilizar receptores dotados apenas da portadora L1, necessita-se
79
adicionar manualmente o cálculo. Para as portadoras L2 deve exercer multiplicação do

erro por uma constante. Esses erros são gerados pela diferença de frequência entre as
ondas eletromagnéticas.
Centro de fase da antena do satélite

Chama-se Centro de Fase Eletrônico (ou simplesmente Centro de Fase) ao ponto observado
em uma antena de satélite durante a emissão de sinais podem estar deslocados poucos
milímetros do centro mecânico da antena.
O IGS disponibiliza um arquivo chamado Antex, que possui correções do centro de fase
e dimensões das antenas relacionadas à posição do Ponto de Referência das Antenas
(ARP).
As antenas devem ser alinhadas com o norte verdadeiro para padronizar as medições
em diferentes estudos e de modo que a localização do centro de fase da antena seja
modelada corretamente. Esta não coincidência do centro de fase eletrônico (no qual
o sinal GPS é efetivamente recebido) com o eixo de simetria (no qual é padronizada
a tomada de medição do sinal) é uma característica das antenas GPS que se deve às
diferenças construtivas de cada antena. Este deslocamento chama-se offset do centro
de fase médio.
As variações do centro de fase compreendem uma das principais fontes de erro no

sistema de recepção do sinal. A qualidade nos resultados do processamento GPS
depende do modelo de antena utilizado no levantamento uma vez que as propriedades
do centro de fase eletrônico são diferentes em cada tipo de antena.
Processamento das observações e integração

ao referencial geodésico
O processamento das observações GPS consiste na utilização de modelos matemáticos
capazes de relacionar a posição tridimensional de um determinado local com as
observações básicas do sistema e as coordenadas tridimensionais dos satélites.
Além das coordenadas de interesse, esses modelos permitem que outros parâmetros
sejam determinados, como, por exemplo, os referentes à atmosfera.
No posicionamento relativo, as coordenadas a serem determinadas estarão referenciadas

ao mesmo sistema da estação. Por isso, é de extrema importância que tanto as coordenadas
dos satélites quanto a(s) da(s) estação(ões) de referência estejam no mesmo sistema ou em
sistemas compatíveis.
80
É um erro muito comum no processamento relativo o usuário utilizar as coordenadas

da estação de referência em um sistema diferente das coordenadas dos satélites,
principalmente quando se buscam resultados em um sistema de referência regional,
pois as coordenadas dos satélites estão em sistemas globais geocêntricos.
Devem ser utilizadas como referência para os levantamentos as estações da RBMC

e/ou, quando possível, estações das Redes Estaduais GPS que se encontrem próximas à
área do levantamento ou outra estação do SGB determinada por GPS.
Em qualquer um dos casos é recomendável realizar uma consulta ao BDG para conseguir
as informações atualizadas das estações do SGB envolvidas no planejamento. Não
devem ser utilizadas de forma alguma estações consideradas clássicas, ou seja, estações
cujas coordenadas não foram determinadas com GPS, pois estas podem introduzir
erros na determinação das linhas de base.
Atualmente, o SGB é definido por um sistema de referência: SIRGAS2000, o qual é

consistente com a alta precisão oferecida pelas novas tecnologias de posicionamento.
As efemérides contêm informações referentes à posição e ao erro do relógio dos satélites
necessários no posicionamento. A precisão dessas informações depende do tipo de
efeméride que está. Há basicamente dois tipos de efemérides: precisas e transmitidas,
sendo que estas últimas são disponibilizadas diretamente para o receptor no momento
do rastreio das observações.
Estudo de caso aplicado ao

Georreferenciamento de Imóveis Rurais
Posicionamento GNSS: Comparação entre coordenadas oficiais
de estações da RBMC e as obtidas por PPP e posicionamento
relativo e ajustamento
Autora: Carolina Collischonn
Anais XVII Simpósio Brasileiro de Sensoriamento Remoto - SBSR, João Pessoa-PB,

Brasil, 25 a 29 de abril de 2015, INPE
Posicionamento está relacionado à determinação da posição de objetos com

relação a um referencial específico. O posicionamento pode ser classificado em
absoluto, quando as coordenadas estão associadas diretamente ao geocentro,
e relativo, no caso em que as coordenadas são determinadas com relação a um
referencial materializado por um ou mais vértices com coordenadas conhecidas
(MONICO, 2008). Nesse trabalho são utilizados os métodos de posicionamento
relativo estático e posicionamento por ponto preciso (PPP), além dos dados da
RBMC (Rede Brasileira de monitoramento Contínuo), descritos a seguir.
81
Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo Segundo o IBGE (Instituto Brasileiro

de Geografia e Estatística), responsável pela materialização e manutenção
da RBMC, esta é composta por 101 estações que possuem, em sua maioria,
receptores rastreando satélites GPS (Global Positioning System) e GLONASS
(Global Orbiting Navigation Satellite System), enquanto que algumas das estações
têm receptores que rastreiam apenas satélites da constelação GPS. Em cada
estação há um receptor e uma antena geodésica que coletam as observações do
código e da fase das ondas portadores advindas dos satélites GPS ou GLONASS.
As coordenadas das estações da RBMC estão referenciadas ao SIRGAS (Sistema de
Referência Geocêntrico para as Américas) com precisão de ± 5 milímetros (IBGE).
As observações são organizadas em sessões que iniciam às 00h01min e acabam
às 24h00min no tempo universal, com intervalo de rastreio de 15 segundos.
Estas sessões são organizadas em arquivos diários, que são processados no
Centro de Controle da Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo dos Sistemas
GNSS (Global Navigation Satellite System). Após o processamento os dados
são disponibilizados para download na página do IBGE. Além dos dados das
observações, o IBGE também disponibiliza as órbitas transmitidas pelos satélites.
No posicionamento relativo, a posição de um ponto é determinada com relação

à de outro(s), cujas coordenadas são conhecidas. Nesse contexto surge o
conceito de linha-base. A linha-base envolve duas estações, podendo ser uma
supostamente conhecida e outra a determinar, as duas estações conhecidas,
ou ainda, ambas as estações desconhecidas, fazendo parte de uma rede.
Os elementos que compõem a linha-base, ou seja, ∆X, ∆Y e ∆Z, são estimados e, ao
serem acrescentados às coordenadas da estação-base ou de referência (estação
com coordenadas conhecidas), proporcionam as coordenadas da estação
desejada. Para realizar o posicionamento relativo o usuário deve dispor de dois
ou mais receptores, ou utilizar dados de estações pertencentes a Sistemas de
Controle Ativos (SCA), no Brasil tem- se a RBMC. No contexto de posicionamento
relativo utilizam-se, em geral, as duplas diferenças (DD) como observáveis
fundamentais. Ainda com relação à classificação, o método de posicionamento
relativo pode ser estático, estático rápido, semicinemático e cinemático.
Adotando uma das observáveis: pseudodistância, fase da onda da portadora,
fase da onda da portadora e pseudodistância (MONICO, 2008). O conceito
fundamental do posicionamento relativo é que os dois ou mais receptores
envolvidos rastreiem, simultaneamente, pelo menos dois satélites comuns.
Quando se realizam diferenças entre observáveis coletadas simultaneamente,
objetiva-se, sobretudo, reduzir alguns tipos de erros. A observável normalmente
82
adotada no posicionamento relativo estático é a DD da fase de batimento da onda

portadora, muito embora possa também se utilizar a DD da pseudodistância, ou
ambas. Os casos em que se têm as duas observáveis proporcionam melhores
resultados em termos de acurácia (MONICO, 2008). O método de posicionamento
relativo estático é muito adotado em posicionamento geodésico, e implica em
linhas base com tempos de ocupação acima de 20 minutos. As linhas-base são
processadas, podendo ser em softwares comerciais, de forma individual ou
levando em conta a correlação entre as várias linhas-base simultâneas de cada
sessão. Após, é feito o ajustamento envolvendo todos os resultados de cada
linha-base.
Posicionamento por ponto preciso
O PPP é empregado desde a década de 1990, primeiramente limitando-se a

aplicações científicas. Nos últimos anos esta técnica passou a ser empregada
mais amplamente, também no Brasil (MATSUOKA, 2009). Principalmente com
o surgimento de serviços gratuitos online de processamento com facilidade de
acesso e a simplicidade de uso. Segundo Monico (2008), no PPP são utilizadas
as observáveis pseudodistância e/ou fase da onda portadora, coletadas por
receptores de simples ou de dupla frequência, com efemérides precisas. Para
receptores de dupla frequência, deve-se usar como observável no processamento
a combinação linear livre dos efeitos da Ionosfera (íon-free). Quando utilizados
receptores de simples frequência, devem-se minimizar estes efeitos com
emprego de algum modelo da Ionosfera disponível (MATSUOKA, 2009) Ainda
segundo Monico (2008), nas efemérides precisas, ou pós-processadas, a órbita
(posição) e o erro do relógio (tempo) dos satélites são determinados com alta
precisão por algum serviço e disponibilizados por algum meio de comunicação,
como por exemplo, a Internet. Essas informações têm sido produzidas e
disponibilizadas pelo IGS (International GNSS Service) e centros associados,
sem qualquer custo (MATSUOKA, 2009). Atualmente, o IGS produz três tipos de
efemérides e correções para o relógio dos satélites denominadas de efemérides
IGS, IGR e IGU, cuja descrição detalhada pode ser obtida em Monico (2008).
Serviços de PPP são disponibilizados de forma gratuita e de processamento
on-line, tais como o JPL, a UNB, o GSD-NRCan (Geodetic Survey Division of Natural
Resources of Canada) e, no Brasil, o IBGE. O IBGE-PPP é utilizado nesse trabalho.
O resultado do IBGEPPP independe de qualquer ajustamento de rede geodésica
e não está associado às realizações ou ajustamentos de rede planimétrica. Deste
modo, os resultados obtidos através deste serviço terão uma pequena diferença
daqueles disponíveis no Banco de Dados Geodésicos - BDG.
83
Materiais e metodologia
Os principais dados e softwares utilizados no trabalho são:
»» Dados GNSS das estações da RBMC – Rede Brasileira de Monitoramento

Contínuo (disponível em: <http://www.ibge.gov.br/home/
geociencias/geodesia/rbmc/rbmc.shtm?c=7>)
»» Software para processamento de dados GNSS – Topcon Tools v.7.5.1do

Departamento de Geodésia da UFRGS (Universidade Federal do Rio
Grande do Sul);
»» Software para computação numérica–Scilab v.4.1.2 (freeware);
»» IGBE-PPP.
A metodologia para o posicionamento relativo consiste em processar os vértices

da rede com relação aos pontos de controle (estações oficiais da RBMC do IBGE).
Após o processamento e obtidas os resultados das linhas-base, bem como as
suas precisões (variâncias e covariâncias), o ajustamento é realizado pelo método
paramétrico do MMQ (Método dos Mínimos Quadrados) na forma de injunção
relativa para se determinar as coordenadas, bem como, os respectivos desvios-
padrão dos vértices da rede, utilizando as linhas-base obtidas no processamento.
Após o ajustamento, obtêm-se as coordenadas, com as respectivas precisões,

dos vértices da rede geodésica. Em seguida da execução do ajustamento da rede
geodésica, faz-se seu controle de qualidade. Na etapa de detecção de possíveis
erros grosseiros nas observações e de erros no modelo (funcional e estocástico)
realizou-se o teste global do ajustamento.
Para o posicionamento por ponto preciso a metodologia consiste em o usuário

cadastrado enviar o arquivo do levantamento para o serviço de processamento
por ponto preciso do IBGE via internet, no endereço <http://www.ppp.ibge.gov.
br/ppp.htm>. Mais informações podem ser obtidas no manual do usuário, na
pagina do IBGE, seção geociências.
Dados
A rede geodésica utilizada nesse trabalho é constituída de nove vértices: PRCV,

PRGU, UFPR, SCCH, SCLA, IMBT, RSAL, SMAR, POAL. As estações PRGU, UFPR, SCCH,
SCLA, IMBT, RSAL, SMAR são os vértices desconhecidos da rede, cujas coordenadas
cartesianas geocêntricas (X, Y, Z) devem ser determinadas. Os arquivos de rastreio
das estações contemplam os meses de setembro e outubro de 2013.
84
As estações POAL (Porto Alegre/RS) e PRCV (Cascavel/PR) são os pontos de

controle da rede, considerando as coordenadas oficiais destas estações (no
referencial SIRGAS2000, homologadas pelo IBGE) e seus respectivos desvios
padrão no processo de ajustamento.
No site do IBGE, foram obtidos os arquivos de navegação e de observação de

cada estação que compunha a linha-base. Os descritivos das estações também
foram obtidos no site do IBGE. A rede foi processada utilizando o software
Topcon Tools e foram obtidas as distâncias relativas entre os vértices (∆X, ∆Y e
∆Z), os desvios padrão (σX, σY, σZ) e as correlações entre XY, XZ e YZ. Estes foram
convertidos em variâncias e covariâncias. Todos Anais XVII Simpósio Brasileiro
de Sensoriamento Remoto - SBSR, João Pessoa-PB, Brasil, 25 a 29 de abril de
2015, INPE 0143 estes dados resultantes do processamento das linhas-base são
utilizados no ajustamento da rede, pelo método paramétrico do MMQ.
Como descrito anteriormente, a rede geodésica é composta por nove vértices,

sendo POAL e PRCV pontos de controle (com coordenadas injuncionadas de
forma relativa), totalizando 20 linhas-base (distâncias relativas entre os vértices).
O número de observações é 20 X 3 = 60 (componentes ∆X ∆Y ∆Z de cada uma
das linhas-base), o número de incógnitas é 7 X 3 = 21 (coordenadas X Y Z dos
vértices da rede, incluindo os pontos de controle POAL e PRCV injuncionados)
e o número de injunções é 2 X 3 = 6 (coordenadas X Y Z dos pontos de controle
POAL e PRCV). Portanto, o número de equações é n = 60 + 6 = 66.
Com relação ao vetor das observações (componentes ∆X ∆Y ∆Z de cada uma das

20 linhas-base e as coordenadas X, Y, Z dos pontos de controle POAL e PRCV) sem
as injunções, somente as linhas-base, e sua respectiva matriz variância covariância
(MVC), com os desvios padrão associados a cada uma das 60 observações se
observa que as diferentes linhas-base possuem precisão (desvio padrão) de ordem
centimétrica, sendo a média obtida de 4,7 centímetros de desvio padrão para a
resultante de todas as linhas-base. Os maiores desvios padrão encontrados nas três
coordenadas cartesianas X, Y e Z estão na linha-base RSAL_SCLA, sendo o desvio
padrão de 7,9 centímetros na componente X, 6,9 centímetros na componente Y e
4,5 centímetros na componente Z. Esses valores são coerentes, pois é a linha-base
com maior distância. O maior valor de desvio padrão médio é de 6,4 centímetros
também para a linha-base RSAL_SCLA.
As covariâncias entre componentes de diferentes linhas-base foram consideradas

nulas. As variâncias e covariâncias das componentes de cada linha-base foram
85
obtidas por meio do posicionamento GNSS relativo, que foi realizado para estimar o
valor numérico de suas componentes ∆X ∆Y ∆Z. Assim, a MVC das observações
tem estrutura bloco-diagonal 3 X 3. Cada uma das 20 linhas-base possui uma
matriz 3 X 3, relativa às variâncias e covariâncias de suas componentes (∆X ∆Y
∆Z). Na MVC ainda constam as variâncias e covariâncias das coordenadas dos
pontos de controle injuncionadas de forma relativa no ajustamento.
A diferença entre as coordenadas obtidas para os pontos de controle POAL e

PRCV e as coordenadas injuncionadas de forma relativa inicialmente para estes
no ajustamento da rede está dentro dos valores de desvio-padrão para as
coordenadas.
Posicionamento por ponto preciso
Os dados foram processados no serviço PPP do IBGE. O IBGE-PPP é um serviço

on-line para o pós-processamento de dados GPS, esses dados podem ser no modo
estático ou cinemático, de receptores de simples ou dupla frequência. O sistema
aceita arquivos nos formatos RINEX ou Hatanaka, caso seja mais de um arquivo,
devem ser comprimidos. Além disso, são necessários o tipo da antena utilizado
no levantamento, conforme identificação adotada pelo IGS (International GNSS
Service) e o valor da altura da antena em metros Anais XVII Simpósio Brasileiro
de Sensoriamento Remoto - SBSR, João Pessoa-PB, Brasil, 25 a 29 de abril de
2015, INPE 0144 referidos ao plano de referência da antena. Os resultados são
informados através de e-mail fornecido pelo usuário, quando este submete os
dados para processamento. Este serviço de posicionamento faz uso do aplicativo
de processamento CSRS (Canadian Spatial Reference System)-PPP desenvolvido
pelo Geodetic Survey Division of Natural Resources of Canada (NRCan).
A fim de realizar uma comparação entre o posicionamento relativo e o

posicionamento por ponto preciso (PPP), processou-se os arquivos de
observação no serviço de PPP do IBGE. Após o processamento, as coordenadas
X, Y e Z obtidas pelo PPP comparadas com as coordenadas oficiais contidas nos
descritivos do IBGE.
Resultados e análises
A partir dos resultados obtidos para o PPP e o posicionamento relativo, esses

foram comparados com as coordenadas oficiais das estações.
Analisando os resultados, verifica-se que com relação à diferença entre as

coordenadas obtidos pelo PPP e as que contam nos descritivos da RBMC na
86
componente X essa diferença é da ordem de 2,5 centímetros. A média da diferença

em Y é de 2 centímetros. Já as diferenças em Z estão da ordem de 3 centímetros.
Com relação ao posicionamento relativo e ajustamento essas diferenças não
são da ordem de 2 centímetros para a componente X. Para a componente
Y a diferença média foi de 1,2 centímetros e para Z de 1,1 centímetros, sendo
que para a estação SCCH, essa diferença para a componente Y ficou muito
menor que com relação as outras estações, com cerca de 2 milímetros. E para
a componente Z da estação RSAL também, cerca de 3 milímetros. A diferença
máxima encontrada entre o PPP e os descritivos da RBMC foi para a componente
Z da estação RSAL, de 8,1 centímetros. E a menor diferença encontrada é para as
componentes Z da estação SMAR e Y de RSAL, entre PPP e RBMC, de 1 milímetro.
Verifica-se que o valor médio de diferença, em UTM, entre os valores obtidos pelo
PPP e os valores das coordenadas oficiais do IBGE foi de aproximadamente 7,9
milímetros, na coordenada Leste e de 13 milímetros na coordenada Norte. Todos
os valores de diferença para a coordenada Norte foram da ordem de 5 milímetros,
com exceção da estação RSAL cujo valor de diferença é 6,2 centímetros, cerca de
dez vezes maior que para as outras estações.
Considerações finais
Nesse estudo foi realizado um comparativo entre as coordenadas constantes

nos descritivos em sete estações da RBMC do IBGE com relação ao PPP
realizado nas estações e com relação às coordenadas das mesmas estações
obtidos por ajustamento pelo método paramétrico do MMQ. Primeiramente
foi feita uma breve revisão sobre RBMC do IBGE, o posicionamento relativo e
o PPP. Os dados das estações da RBMC foram apresentados, bem como a rede
GNSS utilizada no posicionamento relativo e ajustamento. Análises foram
feitas com relação às diferenças entre as coordenadas cartesianas geocêntricas
obtidas pelo PPP, ajustamento e as oficiais constantes nos descritivos da RBMC.
Após, as coordenadas cartesianas geocêntricas foram convertidas em
coordenadas planas UTM e foram feitas análises com relação às diferenças,
planimetricamente.
Os resultados mostram que a diferença entre os resultados de PPP e as

coordenadas oficiais, em média, foi de aproximadamente 2,5 centímetros
para a componente X, 1,9 centímetros para a componente Y e 3 centímetros
para Z. A maior diferença encontrada foi para a componente Z entre o PPP e
os descritivos da RBMC, de 8,1 centímetros, para a estação RSAL. Enquanto
que os valores máximos de diferença para X e Y são de 3,3 centímetros para a
87
estação SCLA e de 3,7 centímetros para a estação IMBT, respectivamente. E a

menor diferença média encontrada para a componente X, entre PPP e RBMC, de
7 milímetros. Com relação à diferença encontrada entre as coordenadas oficiais
do IBGE e do ajustamento realizado verificou-se que para as componentes X, Y
e Z, os valores médios foram de aproximadamente 4 centímetros, 3 centímetros
e 1,5 centímetros, respectivamente. Com relação às coordenadas planas UTM
verificou-se a diferença entre os valores obtidos no ajustamento e os valores
das coordenadas oficiais do IBGE de 2 centímetros, na coordenada Leste e
de 1 centímetro na coordenada Norte. Entre os valores obtidos pelo PPP e
os valores das coordenadas oficiais do IBGE verifica-se que o valor médio de
diferença, em UTM foi de aproximadamente 8 milímetros, na coordenada Leste
e de 1,3 centímetros na coordenada Norte. Todos os valores de diferença para
a coordenada Norte foram da ordem de 5 milímetros, com exceção da estação
RSAL cujo valor de diferença é 6,2 centímetros, cerca de dez vezes maior que
para as outras estações.
Em geral, com relação às coordenadas cartesianas geocêntricas das estações,

a diferença, em média, nas componentes X e Y encontrada foi maior entre as
coordenadas obtidas no ajustamento e as coordenadas oficiais. Enquanto
que a diferença obtida, em média, para a componente Z foi maior entre os
resultados do PPP e das coordenadas oficiais do IBGE, cerca de duas vezes maior.
Analisando, de forma geral, os resultados para a diferença, planimetricamente,
com relação as coordenadas UTM, verifica-se que em Norte a diferença tanto
para o PPP quanto para o ajustamento com relação as coordenadas oficiais são
de mesma magnitude, em média. Com relação à componente Leste a diferença
entre o ajustamento e as coordenadas oficiais é cerca de 2,4 vezes maior, em
média, que com relação a diferença entre o PPP e as coordenadas oficiais.
Endereço do trabalho completo:
<http://www.dsr.inpe.br/sbsr2015/files/p0032.pdf>.
88
Para (não) Finalizar
(Análise Preliminar de Sobreposição de Áreas)

A partir dos procedimentos metodológicos estudados até aqui, sabemos que como
produto do Sistema Global de Navegação por Satélite, tem-se as coordenadas precisas
de qualquer ponto do Globo terrestre. Dessa forma é possível obter com precisão
cada ponto que irá formar uma poligonal, a qual irá representar os limites de uma
determinada propriedade rural ou urbana, o qual é conhecido como vértice.
Os limites das propriedades rurais, quase sempre apresentam algum problema referente
a sobreposição de sua área com outra área limítrofe. Para isso é possível que se faça
uma análise prévia comparando a localização das coordenadas do imóvel em questão,
com a localização dos imóveis vizinhos já certificados.
Para esse procedimento, basicamente são realizadas 4 etapas, sendo elas:
1ª - Escolha de um software.
2ª - Localização da área do imóvel.
3ª - Aquisição dos arquivos vetoriais referentes aos imóveis vizinhos.
4ª - Análise geoespacial dos arquivos adquiridos.
Na primeira etapa que consiste na aquisição de um software para a realização das

análises, embora seja comum a utilização de um do tipo topográfico comercial, iremos
utilizar um software de GIS gratuito. Esse referido software gratuito refere-se ao QGIS
que já está na sua versão 2.16.0 o qual pode ser adquirido pelo endereço eletrônico
<www.qgis.org>, seguindo os seguintes passos descritos na ilustração a seguir:
89
PARA (NÃO) FINALIZAR
Figura 26. Interface de Instalação QGIS.
Fonte: Autor.
A figura anterior na qual apresenta o endereço eletrônico para ter acesso ao download
do software, apresenta três etapas para esse procedimento, sendo eles:
1. Escolher a opção de realizar download do Quantum Gis.
2. Escolher qual o tipo de sistema operacional que seu computador possui e

na sequência pedir pra baixar o instalador.
3. Consiste em clicar no instalador e seguir o procedimento automático de

instalação.
Após terminar o processo de instalação, serão criados atalhos do software Quantum

Gis na área de trabalho. Ao abrir o software, surgirá a interface principal que possui um
90
conjunto de ícones seguindo um padrão organizado e bastante intuitivo. Esses mesmos

conjuntos de ícones podem ser encontrados na barra de ferramentas.
A segunda etapa que consiste na localização da área do imóvel, pode ser realizada
pelo acesso à página do INCRA <www.incra.gov.br> no qual se deve localizar a opção
Acervo Fundiário encontrada na parte inferior da página.
A opção acima mencionada irá funcionar com a interface do i3Geo, o qual irá reproduzir
todos os lotes rurais do Brasil. Caso já se conheça a localização do imóvel, basta
apenas usar a ferramenta de aproximação para se chegar até o referido imóvel, caso
não se tenha conhecimento da localização, basta digitar as coordenadas utilizando as
seguintes opções:
Figura 27. Interface i3Geo.
2
3
4
5
1
Fonte: INCRA.
1. Selecione a opção inserir pontos, no rodapé da tela.
2. Clique na aba digitar.
3. Escolha a projeção e o sistema de referência.
4. Digite as coordenadas.
5. Confirme as coordenadas inseridas.
Feito os procedimentos acima elencados, o programa irá apontar para a área desejada.
Feito isso, basta abrir as informações dos imóveis desejados para adquirirmos alguns
dados de interesse.
91
Figura 28. Identificação dos Imóveis.
2
1
Fonte: INCRA.
1. Selecione a opção de Identificação.
Clique sobre o imóvel desejado.
2. Copie para a área de transferência o Código da Parcela, a qual será utilizada

para fazer o download dos arquivos na página do SIGEF.
Observe que nas opções da página foram selecionados apenas os imóveis certificados
pelo SIGEF, podendo também fazer uso de outras seleções conforme a necessidade de
cada trabalho.
Feito a cópia do Código da Parcela para área de transferência, basta acessar a página do
SIGEF no endereço <www.sigef.incra.br>, escolher a aba consultar.
Figura 29. Consulta SIGEF.
1
2
3 4
Fonte: SIGEF.
92
1. Na interface de busca do SIGEF, cole o Código da Parcela no campo

correspondente.
2. Clique em prosseguir para realizara consulta.
3. Confira o resultado apresentado.
4. Clique na opção Ações para fazer o Download dos arquivos desejados.
Após realizar esses procedimentos, a página do SIGEF irá disponibilizar os arquivos

vetoriais do imóvel consultado, em diferentes geometrias e formato de arquivos.
As opções de geometrias são pontos para os vértices, linha para os limites e área para o
polígono do imóvel.
Os formatos dos arquivos são do tipo Shapefile, KML e CSV. Escolha a opção Shapefile
e a geometria Polígono, conforme ilustrado na figura a seguir, e finalize o download.
Figura 30. Download de dados no SIGEF.
Fonte: SIGEF.
Feito o download dos arquivos necessário, vamos a quarta e última etapa da análise
preliminar de sobreposição, fazendo agora o uso do software que instalamos na
primeira etapa.
Abra o programa pelo ícone QGIS Desktop e observe a sua interface com as mais
diversas opções de ferramentas. Todas são bastantes simples de utilizar, bem como são
bastante intuitivas.
93
A figura a seguir, ilustra de forma bastante didática as funções das principais opções de
ferramentas do programa.
Figura 31. Interface de ferramentas QGIS.
Fonte: Autor.
Conforme a figura acima apresentada que ilustra a interface principal do QGis, os

principais menus são:
1. opção para inserir (importar) arquivos raster (imagem);
2. opção para inserir (importar) arquivos vetoriais (pontos, linhas ou

polígonos);
3. ferramenta para arrastar a tela de trabalho;
4. ferramenta para ampliar e diminuir o Zoom na tela de trabalho;
5. ferramenta com opção para voltar a uma ação anterior e avançar;
6. opção para acessar a tabela de atributos com informações dos arquivos

em tela;
7. ferramenta para mensurar distâncias, tamanho de área e ângulo.
Para realizar a análise geoespacial das áreas dos polígonos referentes aos imóveis rurais,
a fim de observar sobreposições, utilize primeiramente a ferramenta do item 2 da figura
acima para abrir os arquivos baixados da plataforma do SIGEF. Repita a operação sempre
que necessário, conforme a quantidade de arquivos.
94
Utilize também as ferramentas dos itens 3, 4, 6 e 7 para respectivamente mover a tela

com seus elementos, aproximar ou diminuir o zoom, consultar a tabela de atributos e
realizar mensurações.
Esse pequeno exercício prático para analisar sobreposições, é colocado de forma

bastante objetiva para aproximá-los da correlação existente entre todas as temáticas
de informações que o curso oferece, bem como para ampliar as visões para a
multidisciplinaridade que é o tema de todo o curso.
Continue praticando e boa sorte!
95
Referências
IBGE. Manual do Usuário Posicionamento Por Ponto Preciso. Diretoria de

Geociências, 2009.
IBGE. RBMC - Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo dos Sistemas GNSS. 2014.
Klein, I.; Matsuoka, M.T.; de Souza, S.F.: Análise do serviço on-line de PPP (GDGPS –
APPS) para Receptores de Dupla Frequência: um estudo envolvendo dados de estações
da RBMC. Gaea - Journal of Geoscience, v. 6, no 2, pp. 90-98, 2010.
Klein, I.; Matsuoka, M.T.; de Souza, S.F.: Análise do serviço on-line de PPP (GDGPS –
APPS) para Receptores de Dupla Frequência: um estudo envolvendo dados de estações
da RBMC. In: Simpósio Brasileiro de Ciências Geodésicas e Tecnologias da
Geoinformação, 3., 2010, Recife. Anais...Porto Alegre: UFRGS, 2010. Artigos, pp.
001-007. On-line. ISBN 978-85-63978-00-4.
Matsuoka, M.T.; Azambuja, J.L.F.; Souza, S.F. Potencialidades do serviço on-line de

Posicionamento por Ponto Preciso (CSRS-PPP) em aplicações geodésicas. Gaea -
Journal of Geoscience, v. 5, no 1, pp. 42-49, 2009.
Monico, J.F.G. Posicionamento pelo GNSS: Descrição, fundamentos e aplicações.

São Paulo: Editora Unesp, 2008, 476 p.
Site
<http://www.ufpe.br/cgtg/SIMGEOIII/IIISIMGEO_CD/artigos/Cad_Geod_Agrim/
Geodesia%20e%20Agrimensur a/A_216.pdf>. Acesso em: 12 jun. 2014.
96

Metodos e Medidas de Posicionamento Geodesicos Gnss

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Prof. Ms. Márcio Felisberto da Silva

Equipe Técnica de Avaliação, Revisão Linguística e Editoração

ORGANIZAÇÃO DO CADERNO DE ESTUDOS E PESQUISA..................................................................... 6

PARA (NÃO) FINALIZAR...................................................................................................................... 89

A proposta editorial deste Caderno de Estudos e Pesquisa reúne elementos que se

Pretende-se, com este material, levá-lo à reflexão e à compreensão da pluralidade dos

Elaborou-se a presente publicação com a intenção de torná-la subsídio valioso, de modo

Para facilitar seu estudo, os conteúdos são organizados em unidades, subdivididas em

Sugestão de estudo complementar

Sugestões de leituras adicionais, filmes e sites para aprofundamento do estudo,

Chamadas para alertar detalhes/tópicos importantes que contribuam para a

Informações complementares para elucidar a construção das sínteses/conclusões

Trecho que busca resumir informações relevantes do conteúdo, facilitando o

Para (não) finalizar

Texto integrador, ao final do módulo, que motiva o aluno a continuar a aprendizagem

Aos olhos de um simples observador, que se pega contemplando as constelações do

A esta constelação de satélites damos o nome de GNSS (Sistema Global de Navegação

O sistema GNSS é utilizado para determinar a posição de um receptor em algum lugar

Determinar a posição do receptor (ou seja, latitude, longitude e altura) baseia-se na

A formação desse conjunto de satélites iniciou-se a partir do lançamento do

Entre os anos 1973 e 1988 desenvolveram estudos, desenho e a construção do primeiro

Em setembro de 2015, dois novos satélites foram lançados, o Alba e o Oriana.

O sistema BEIDOU que também é conhecido como COMPASS, começou a ser

Figura 1. Lançamento satélite em março de 2015.

O sistema BEIDOU de navegação por satélite é um sistema de navegação global por

Assim como o GPS, o sistema BEIDOU é composto de três segmentos: o espacial, de

Até o no de 2010, o sistema GLONASS já tinha alcançado uma cobertura de 100%

A arquitetura dos satélites GLONASS foi submetida a várias atualizações e redesenhamentos

O programa GLONASS, como já mencionado, está entre as prioridades da política

Figura 2. Símbolo do sistema GLONASS.

O programa conta atualmente com 28 satélites em órbita, sendo 26 GLONAS-M e 2

As várias versões do GLONASS são:

GLONASS - lançado em 1982, esses satélites tinham a intenção de trabalhar com o

GLONASS-M - lançado em 2003 com o intuito de adicionar o segundo código para

Figura 4. Satélite modelo GLONASS-K.

GLONASS-K2 - será lançado depois de 2015 (atualmente em fase de projeto).

GLONASS-KM - será lançado depois de 2025 (atualmente em fase de investigação).

A estrutura do sistema GLONASS é composta por:

»» Uma constelação de satélites distribuídos em três planos orbitais.

»» O Centro de Sistema de Controle (SSC) localizado na Krasnoznamensk.

»» Duas estações de uplink.

»» Um Relógio Central localizado no Schelkovo (próximo a cidade de Moscou).

»» Uma rede de monitoramento e quatro estações de medição (MS).

»» Cinco Telemetria, Rastreamento e Controle de estações (TT & C).

A infraestrutura do sistema GLONASS está organizado em dois segmentos, sendo eles:

As principais funções do segmento espacial são transmitir os sinais de radionavegação,

O segmento espacial do sistema GLONASS é composto de um numero de 28 satélites

O Segmento de Controle, ou Sistema de Controle Operacional, é o responsável pelo

»» Um Centro de Sistema de Controle (SSC).

»» Uma rede de cinco Telemetrias.

»» Centros de Rastreamento e Comando (TT & C).

»» Três estações de upload (UL).

»» Duas Estações Variando de laser do satélite (SLR).

»» Uma rede de monitoração e medição de Estações (MS).

O segmento conta ainda com um sistema de sincronização de todos os processos do

O Segmento de Usuário representa os equipamentos receptores localizados na superfície

Embora a constelação do sistema GLONASS esteja se aproximando de uma cobertura