UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEARÁ

CAMPUS DE SOBRAL
CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Cap. 4: Modelagem Matemática da Máquina de

Indução Trifásica (MIT)
Parte 1: Acionamentos Escalares

Disciplina: Acionamentos de Máquinas Elétricas

Professor: Isaac Machado

OBJETIVOS

➔ Revisar conceitos básicos de MIT;

➔ Apresentar o modelo da MIT;
➔ Classificar os tipos de acionamentos de MIT;
➔ Apresentar os acionamentos escalares para a MIT.
 INTRODUÇÃO

MOTOR DE INDUÇÃO
➔Vantagens:

- Baixo custo de aquisição

- Baixo custo de manutenção
- Robustez e simplicidade cosntrutiva
- Disponível numa ampla faixa de potências (1/4 a 30000 HP)
- Inexistência de comutador
- MIT gaiola → Ausência de anéis
- Menor relação peso/potência

➔Desvantagens:

- Controle de velocidade mais complexo, quando comparado ao

controle de uma máquina CC
- Corrente de partida elevada
- Baixo FP (Capacitores para compensação)
 CIRCUITO EQUIVALENTE
➔Considera-se que a máquina esteja ligada em Y e o
equivalente monofásico pode ser utilizado.
Definições Importantes:
60𝑓𝑠 𝜔𝑚 < 𝜔𝑠 → 𝑠 > 0 → 𝑀𝑜𝑡𝑜𝑟
𝜔𝑠 = (Velocidade Síncrona)
𝑃 𝜔𝑚 > 𝜔𝑠 → 𝑠 < 0 → 𝐺𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟
𝜔𝑠 − 𝜔𝑚
𝑠= (Escorregamento) Impedância equivalente do
𝜔𝑠
rotor, vista do estator, na
frequência do estator!

CIRCUITO EQUIVALENTE
 CONJUGADO E POTÊNCIA

60𝑓𝑠
𝜔𝑠 =
CONJUGADO E POTÊNCIA 𝑃
𝜔𝑠 − 𝜔𝑚
𝑠=
𝜔𝑠

(1 − 𝑠) 2
𝑃𝑚 = 3. 𝑅2 . 𝐼2 = 𝑇𝑚𝑒𝑐 . 𝜔𝑚𝑒𝑐
𝑠
𝑃𝑚 = 𝑇𝑚𝑒𝑐 . (1 − 𝑠)𝜔𝑠

(1 − 𝑠) 2
3. 𝑅2 . 𝐼2
𝑇𝑚𝑒𝑐 = 𝑠
(1 − 𝑠)𝜔𝑠
 CONJUGADO E POTÊNCIA
➔Curva de Torque X Velocidade

CONJUGADO E POTÊNCIA
𝜔𝑠 − 𝜔𝑚
𝑠=
𝜔𝑠
60𝑓𝑥
➔EXEMPLO MOTOR 𝜔𝑥 =
𝑃
➔4 pólos/60Hz → ωs = 1800 rpm (horário)
𝑓𝑟 = 𝑠𝑓𝑠
➔ωm = 1710 rpm (horário) → s = 0,05 = 5%
➔ fr = s.fs = 0,05.60 = 3 Hz → fluxo rotor gira (horário) a 90 rpm (ref. rotor)

➔EXEMPLO GERADOR
➔4 pólos/60Hz → ωs = 1800 rpm (horário)
➔ωm = 1890 rpm (horário) → s = - 0,05 = - 5%
➔ fr = s.fs = -0,05.60 = -3 Hz → fluxo rotor gira (anti-horário) a -90 rpm (ref.
rotor)
 CONJUGADO E POTÊNCIA

CONJUGADO E POTÊNCIA
➔ Efeito da resistência do rotor
 CONTROLE DE VELOCIDADE

➔Acionamentos escalares:
- Variação do número de pólos
- Variação da tensão no estator
- Variação da frequência do estator
- Variação da resistência do rotor (MIT rotor bobinado)
- Controle (V/f) conttante = Manutenção da curva de
torque x velocidade

➔Acionamentos Vetoriais

CONTROLE DE VELOCIDADE
 CONTROLE DE VELOCIDADE
➔ Variação da resistência do rotor

CONTROLE DE VELOCIDADE
➔ Variação da resistência do rotor
 CONTROLE DE VELOCIDADE
➔Variação da resistência do rotor
(a) Reostato
(b) Retificador + Chopper
(c) Cascata Subsíncrona

CONTROLE DE VELOCIDADE
➔ Variação da tensão no estator - soft-starter
 CONTROLE DE VELOCIDADE
➔ Variação da tensão no estator - soft-starter

CONTROLE DE VELOCIDADE
➔ Variação da frequência do estator
(a) inversor de frequência fonte de tensão – Velocidades
subsíncronas e supersíncronas
 CONTROLE DE VELOCIDADE
➔Variação da frequência do estator
(b) Cicloconversor – somente velocidades subsíncronas

CONTROLE DE VELOCIDADE
➔Variação da frequência do estator
(b) Cicloconversor – somente velocidades subsíncronas
 CONTROLE DE VELOCIDADE
➔V/f = Cte

OBRIGADO!
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CAMPUS DE SOBRAL
CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Cap. 4: Modelagem Matemática da Máquina de

Indução trifásica (MIT)
Parte 2: Desenvolvimento Analítico.

Disciplina: Acionamentos de Máquinas Elétricas

Professor: Isaac Machado

OBJETIVOS

➔ Apresentar a modelagem matemática da MIT;

➔ Entender o conceito de vetor espacial;
➔ Entender a modelagem matemática da MIT em termos
de vetores espaciais.
 Vetor Espacial Tensão: Definição
• Considerando 3 tensões de fase cosenoidais e balanceadas;
𝑢𝑠1 𝑡 = 2 𝑈𝑠 . 𝐶𝑜𝑠 𝜔1 𝑡
𝑢𝑠2 𝑡 = 2𝑈𝑠 . 𝐶𝑜𝑠 𝜔1 𝑡 − 2𝜋Τ3
(I)
𝑢𝑠3 𝑡 = 2𝑈𝑠 . 𝐶𝑜𝑠 𝜔1 𝑡 + 2𝜋Τ3

• Define-se vetor especial tensão como;

𝑢𝑠 (𝑡) = 𝑢𝑠1 (𝑡) 𝑒 𝑗0 + 𝑢𝑠2 (𝑡)𝑒 𝑗2𝜋Τ3 +𝑢𝑠3 (𝑡)𝑒 −𝑗2𝜋Τ3 (II)

• Considerando a identidade de Euler;

𝑒 𝑗𝜃 + 𝑒 −𝑗𝜃
𝐶𝑜𝑠𝜃 = (III)
2

Vetor Espacial Tensão: Definição

• E substituindo (III) e (I) em (II), obtém-se;
𝑒 𝑗𝜔1𝑡 + 𝑒 −𝑗𝜔1𝑡 𝑗0
2𝑈𝑠 𝑒 +
2
𝑒 𝑗(𝜔1𝑡−2𝜋Τ3) + 𝑒 −𝑗(𝜔1𝑡−2𝜋Τ3) 𝑗2𝜋Τ3
𝑢𝑠 (𝑡) = 2𝑈𝑠 𝑒 + (IV)
2
𝑒 𝑗(𝜔𝑡+2𝜋Τ3) + 𝑒 −𝑗(𝜔𝑡+2𝜋Τ3) −𝑗2𝜋Τ3
2𝑈𝑠 𝑒
2

• Multiplicando os termos exponenciais;

𝑒 𝑗𝜔1 𝑡 + 𝑒 −𝑗𝜔1 𝑡
2𝑈𝑠 +
2
𝑒 𝑗𝜔1𝑡 + 𝑒 −𝑗(𝜔1𝑡−4𝜋Τ3) (V)
𝑢𝑠 (𝑡) = 2𝑈𝑠 +
2
𝑒 𝑗𝜔1𝑡 + 𝑒 −𝑗(𝜔1𝑡+4𝜋Τ3)
2𝑈𝑠
2
 Vetor Espacial Tensão: Definição
• Separando os termos exponenciais;
𝑒 𝑗𝜔1𝑡 + 𝑒 −𝑗𝜔1 𝑡
2𝑈𝑠 +
2
𝑒 𝑗𝜔1𝑡 + 𝑒 −𝑗𝜔1𝑡 𝑒 𝑗4𝜋Τ3
𝑢𝑠 (𝑡) = 2𝑈𝑠 + (VI)
2
𝑒 𝑗𝜔1𝑡 + 𝑒 −𝑗𝜔1 𝑡 𝑒 −𝑗4𝜋Τ3
2𝑈𝑠
2

• Utilizando novamente a identidade de Euler, (III) em (VI);

𝑒 𝑗𝜔1𝑡 + 𝑒 −𝑗𝜔1 𝑡
2𝑈𝑠 +
2
𝑒 𝑗𝜔1 𝑡 + 𝑒 −𝑗𝜔1𝑡 𝐶𝑜𝑠 (4𝜋Τ3) + 𝑗 𝑆𝑒𝑛 (4𝜋Τ3)
𝑢𝑠 (𝑡) = 2𝑈𝑠 + (VII)
2
𝑒 𝑗𝜔1 𝑡 + 𝑒 −𝑗𝜔1 𝑡 𝐶𝑜𝑠 (−4𝜋Τ3) + 𝑗 𝑆𝑒𝑛 (−4𝜋Τ3)
2𝑈𝑠
2

Vetor Espacial Tensão: Definição

• E substituindo os Senos e Cosenos de ângulos conhecidos;
𝑒 𝑗𝜔1𝑡 + 𝑒 −𝑗𝜔1 𝑡
2𝑈𝑠 +
2
1 3
𝑒 𝑗𝜔1𝑡 + 𝑒 −𝑗𝜔1𝑡 − 2 − 𝑗 2 (VIII)
𝑢𝑠 (𝑡) = 2𝑈𝑠 +
2
1 3
𝑒 𝑗𝜔1𝑡 + 𝑒 −𝑗𝜔1𝑡 − 2 + 𝑗 2
2𝑈𝑠
2
• Desenvolvendo e somando os termos semelhantes;

2𝑈𝑠 𝑗𝜔 𝑡
𝑒 1 + 𝑒 −𝑗𝜔1 𝑡 +
2
2𝑈𝑠 𝑗𝜔 𝑡 1 −𝑗𝜔 𝑡 3 −𝑗𝜔 𝑡 (IX)
𝑢𝑠 (𝑡) = 𝑒 1 − 𝑒 1 −𝑗 𝑒 1 +
2 2 2
2𝑈𝑠 𝑗𝜔 𝑡 1 −𝑗𝜔 𝑡 3 −𝑗𝜔 𝑡
𝑒 1 − 𝑒 1 +𝑗 𝑒 1
2 2 2
 Vetor Espacial Tensão: Definição
• Finalmente;
2𝑈𝑠 𝑗𝜔 𝑡 3 2 (X)
𝑢𝑠 𝑡 = 𝑒 1 + 𝑒 𝑗𝜔1𝑡 + 𝑒 𝑗𝜔1𝑡 → 𝑢𝑠 (𝑡) = 𝑈 𝑒 𝑗𝜔1𝑡
2 2 𝑠
Im
ω1 = ϴ
dt
ω1
ϴ Re

COM TENSÕES PURAMENTE SENOIDAIS, O VETOR ESPACIAL TEM

MAGNITUDE CONSTANTE E GIRA NO PLANO COMPLEXO COM VELOCIDADE
ANGULAR ω1!

INTRODUÇÃO - VARIÁVEIS DO MODELO

α- Posição da onda ampere-espira
do estator ( θs ), referenciada ao
estator;
β- Posição da onda ampere-espira
do estator(θs ), referenciada ao rotor;
ξ- Posição do vetor espacial
corrente do estator (𝑖s ), referenciada
ao estator
ε – Posição mecânica do rotor,
referenciada ao estator.

➔Definição de vetor espacial:

 MODELAGEM MATEMÁTICA - ESTATOR

➔Em (10.2), substituímos:

➔Obtendo-se:

MODELAGEM MATEMÁTICA - ROTOR

➔ De forma análoga para o rotor:

➔ A Eq. (10.9) vista do estator se torna:

➔ Logo, os amperes-espiras totais no entreferro será:

➔ E a densidade de fluxo:

Onde “k” (k<1) é o fator de acoplamento (leakage)

 MODELAGEM MATEMÁTICA – FLUXOS
MAGNÉTICOS
➔ Integrando a densidade de fluxo (10.13) obtém-se os fluxos
enlaçados no estator:

MODELAGEM MATEMÁTICA – FLUXOS

MAGNÉTICOS
➔ Que após integrar para as 3 fases, resulta em:

➔ Aplicando o conceito de vetor espacial ao fluxo do estator:

➔ Onde:
 MODELAGEM MATEMÁTICA – FLUXOS
MAGNÉTICOS
➔ De forma análoga, aplicado o desenvolvimento ao rotor:

➔ Aplicando o conceito de vetor espacial ao fluxo do rotor:

➔ Onde:

MODELAGEM MATEMÁTICA – MODELO

GERAL
➔ Logo, de acordo com as equações desenvolvidas:

➔ Eqs. do lado do estator: ➔ Eqs. do lado do rotor:

 MODELAGEM MATEMÁTICA – MODELO
GERAL
➔ Aplicando o conceito de vetor espacial às Eqs. (10.24) e
(10.30) do estator e rotor, respectivamente:

➔ A demonstração da Eq. do torque eletromagnético

desenvolvido pela MIT fica como exercício para casa:

MODELAGEM MATEMÁTICA – MODELO

GERAL
➔ Logo, o modelo da MTI em termos de vetores espaciais
pode ser descrito pelas Eqs. abaixo

➔ Onde:
 MODELAGEM MATEMÁTICA – MODELO
GERAL
➔ Modelo versátil para várias topologias de máquinas:

MODELAGEM MATEMÁTICA – MODELO

GERAL
➔ Modelo da MIT alimentado com tensões cossenoidais:

➔ Que após aplicação do conceito de vetor espacial, torna-se:

 MODELAGEM MATEMÁTICA – MODELO
GERAL
➔ De forma análoga, as correntes do rotor e estator são:

➔ E no rotor, observando do referencial estatórico, obtém-se:

MODELAGEM MATEMÁTICA – MODELO

GERAL
➔ Substituindo (10.44), (10.45) e (10.47) em (10.38)-(10.39),
e considerando a MIT gaiola de esquilo (Ur = 0):

➔ E normalizando a Eq. do rotor com o escorregamento:

 MODELAGEM MATEMÁTICA – MODELO
GERAL
➔ As Eqs. (10.48) e (10.50) levam imediatamente ao modelo
apresentado na figura abaixo:

MODELAGEM MATEMÁTICA – MODELO

GERAL
➔ Modelo da MIT com reatâncias de dispersão concentradas
totalmente no lado do estator (b) e rotor (c):

➔ Em todas as configurações do modelo a impedância vista

pelo estator é a mesma!
 REFERÊNCIAS

➔Para parte de modelagem: “Control Of Electrical Drives”,

Werner Leonard, Ed. Springer - Cap. 10, seções 10.1 e
10.2.

➔Para parte de controle V/f cte.: “Control Of Electrical

Drives”, Werner Leonard, Ed. Springer - Cap. 12, seção
12.1.

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