Apendice U1

APÊNDICE
UNIDADE 1
Dinâmica de
corpos rígidos
U1
Apêndice
Gabaritos comentados com respostas-padrão
Cinemática planar de corpos rígidos: Unidade 1
Gabarito 1 – Faça Valer a Pena – Seção 1.1

1. Alternativa Correta: C.
Resposta Comentada: Como sabemos da teoria, o vetor velocidade tangencial
da trajetória de um corpo rígido que possui vetor posição R= (Rx,Ry e Rz), e para
frequência angular ω = (ωx ,ωy ,ωz ) , é calculado da seguinte maneira:
v = ω ×R .
Para deduzir a relação anterior, basta realizar o produto vetorial ω × R . Uma
maneira simples de visualizar o cálculo de um produto vetorial, é utilizando o
cálculo de determinantes:
ex ey ez
ω × R = ωx ωy ωz = (ωy Rz − ωz Ry ,ωz Rx − ωx Ry ,ωx Ry − ωy Rx ) .
Rx Ry Rz
No caso do problema em questão, temos que:
ex ey ez
ω × RA / B = 1 0 0 = (0; −1; 0) .
1 0 1
2. Alternativa Correta: A.
Resposta Comentada: Para calcular a aceleração normal de um corpo rígido,
devemos utilizar a seguinte relação, an = ω × (ω × R ) , e como sabemos, o produto
vetorial é associativo, ou seja, devemos respeitar a ordem da multiplicação.
Para isso, precisamos primeiro calcular o produto vetorial que se encontra
entre parênteses:
ex ey ez
ω × R = ωx ωy ωz = (ωy Rz − ωz Ry ,ωz Rx − ωx Ry ,ωx Ry − ωy Rx ) .
Rx Ry Rz
Cinemática planar de corpos rígidos 1

U1
Substituindo os valores das componentes dos dois vetores, encontramos que:

ex ey ez
ω × RA / B = 3 4 0 = (8; −6; 7) .
−1 1 2
Agora podemos calcular o segundo produto vetorial:
ex ey ez
an = ω × (ω × RA / B ) = 3 4 0 = (28; −21; −50) .
8 −6 7
3. Alternativa Correta: D.
Resposta Comentada: Como sabemos da teoria, o vetor velocidade tangencial
da trajetória de um corpo rígido que possui vetor posição R = (Rx , Ry , Rz ) , e
velocidade angular ω = (ωx ,ωy ,ωz ) é calculado da seguinte maneira:
ex ey ez
v = ω × R = ωx ωy ωz = (ωy Rz − ωz Ry ,ωz Rx − ωx Ry ,ωx Ry − ωy Rx )
Rx Ry Rz
Antes precisamos calcular o vetor posição de A em relação a B:
; ; −2) = ( −1; 2; 3) .
RA / B = RB − RA = ( −2; 3;1) − ( −11
Calculando a velocidade:
ex ey ez
v A / B = ω × RA / B = 1 0 4 = ( −8; −7; 2) .
−1 2 3
Dessa forma, a velocidade do corpo rígido é
representada pelo vetor v A / B = ( −8; −7; 2) , e seu módulo é
r
( −8 ) + ( −7 ) + 22 = 64 + 49 + 4 = 117 ≈ 10, 817 m / s
2 2
v A/B =

Resposta Comentada: Para determinar a função posição do corpo rígido,
devemos integrar a relação da velocidade em função do tempo.
2 Cinemática planar de corpos rígidos

U1
t
⎛t ⎞ ⎛t ⎞
x (t ) = ∫ v (t )dt = ⎜ ∫ cos(t )dt ⎟ î + ⎜ ∫ sen(t )dt ⎟ ˆj
0 ⎝0 ⎠ ⎝0 ⎠ .
Integrando cada uma das funções coordenadas da velocidade, encontramos

a função posição:
( ) (
x (t ) = sen(t ) 0 î + − cos(t ) 0 ˆj .
t t
)
Calculando usando os limites de integração, temos:
x (t ) = sen(t )î + (1 − cos(t )) ˆj .
2. Alternativa Correta: A.
Resposta Comentada: Para calcular a velocidade angular do corpo rígido,
devemos integrar, em relação ao tempo, a relação dada no problema da
aceleração angular. t t
∫
ω (t ) = α (t )dt = 20 ⋅ e −0,6 t dt .
0
∫
0
Resolvendo a integral ou usando tabelas:

t t
20 100
ω (t ) = 20 ⋅ ∫ e −0,6 t
dt = ⋅ e −0,6 t = ⋅ (1 − e −0,6t ) .
0
−0, 6 0
3
Dessa forma, a velocidade angular do corpo rígido é dada por:

ω (t ) = 33, 3 ⋅ (1 − e −0,6t ) .
Agora, vamos calcular o valor da velocidade angular para t = 3s :
ω (t = 3) = 33, 3 ⋅ (1 − e −0,6⋅3 ) = 27, 8 rad / s .
Resposta Comentada: Devemos lembrar que a aceleração total obedece a

seguinte relação vetorial a = at + an , de forma que o módulo da aceleração é
calculado pela seguinte relação a = at 2 + an 2 , lembrando que essa relação é
possível, pois a aceleração tangencial at é ortogonal à aceleração normal an .
Dessa forma, temos que:
a = at 2 + an 2 = 42 + 32 = 16 + 9 = 25 = 5 .
De forma que o módulo da aceleração total é a = 5m / s 2 .
Cinemática planar de corpos rígidos 3

U1

1. Alternativa Correta: B.
Resposta Comentada: A velocidade do ponto B em relação r r
ao referencial
r r r
fixo XY pode ser obtida a partir da expressão v B = v A + Ω × rB / A + (v B / A )xyz , se
trata de um corpo rígido de modo que o ponto B não tem liberdade de
r r
movimento e que vrA = 2î , Ω = 1k̂ , rB / A = 2î + 2 ˆj .
Então, temos que: (v B / A ) xyz = 0 uma vez que o ponto B não se move com
relação ao ponto A;
v B = 2î + ˆk × ( 2î + 2 ˆj ) + 0 , v = 2î + 2 ˆj − 2î = 2 ˆj .
r r
B
Resposta Comentada: O ponto A está localizado bem no centro da roda,
portanto, para um observador no interior do carro. O enunciado nos disse
que a roda gira sem deslizamento, isso quer dizer que o ponto A se move
de forma retilínea com a mesma velocidade do carro, em relação a um
referencial fixo no solo. Logo, a velocidade do ponto A é igual a V = 10 m / s .
Resposta Comentada: Escolhendo a alternativa correta para completar
as lacunas, teremos: O centro instantâneo de velocidade nula, ou centro
instantâneo de rotação é definido como um ponto fixo (ou referencial) em
um corpo rígido, em movimento planar, que possui velocidade nula em um
determinado instante de tempo.
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Gabarito 1 – Faça Valer a Pena – Seção 1.1

Cinemática planar de corpos rígidos 1

Substituindo os valores das componentes dos dois vetores, encontramos que:

Agora podemos calcular o segundo produto vetorial:

Gabarito 2 – Faça Valer a Pena – Seção 1.2

2 Cinemática planar de corpos rígidos

Integrando cada uma das funções coordenadas da velocidade, encontramos

x (t ) = sen(t )ˆi + (1 − cos(t )) ˆj .

Resolvendo a integral ou usando tabelas:

Dessa forma, a velocidade angular do corpo rígido é dada por:

Resposta Comentada: Devemos lembrar que a aceleração total obedece a

Cinemática planar de corpos rígidos 3

Gabarito 3 – Faça Valer a Pena – Seção 1.3

4 Cinemática planar de corpos rígidos

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