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    2 1a Mecanismos - Com - 1GL Posicao

    Enviado por

    Sophia Hornburg
    Este documento apresenta os conceitos e procedimentos para realizar a análise geral de posição de um mecanismo com um grau de liberdade. Ele discute a definição de análise geral, variáveis primárias e secundárias, e equações cinemáticas de posição. O documento também fornece um exemplo de resolução desse tipo de sistema e exercícios para a prática.

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    2 1a Mecanismos - Com - 1GL Posicao

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    Sophia Hornburg
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    Este documento apresenta os conceitos e procedimentos para realizar a análise geral de posição de um mecanismo com um grau de liberdade. Ele discute a definição de análise geral, variáveis primárias e secundárias, e equações cinemáticas de posição. O documento também fornece um exemplo de resolução desse tipo de sistema e exercícios para a prática.

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    2-1a-Mecanismos_com_1GL-posicao

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    2 1a Mecanismos - Com - 1GL Posicao

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    Sophia Hornburg
    Este documento apresenta os conceitos e procedimentos para realizar a análise geral de posição de um mecanismo com um grau de liberdade. Ele discute a definição de análise geral, variáveis primárias e secundárias, e equações cinemáticas de posição. O documento também fornece um exemplo de resolução desse tipo de sistema e exercícios para a prática.

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    de 12

    Mecanismos

    Mecanismos com 1 GL
    Análise geral de posição

    Prof. Jorge Luiz Erthal


    [email protected]

    12/08/2019 Análise Geral de Posição 1


    Conteúdo

    • Definição de Análise Geral


    • Variáveis
    – Primárias
    – Secundárias
    • Equações cinemáticas de posição

    12/08/2019 Análise Geral de Posição 2


    Análise Geral
    Obtenção da posição, velocidade e aceleração de
    cada elo do mecanismo.

    1. Cálculo do número de graus de liberdade


    2. Definição do sistema GLOBAL de coordenadas
    3. Identificação das medidas constantes
    4. Definição das variáveis primárias e secundárias
    5. Montagem das equações cinemáticas de posição
    6. Solução do sistema de equações

    12/08/2019 Análise Geral de Posição 3


    Exemplo 2.1 – pág. 15

    12/08/2019 Análise Geral de Posição 4


    1-Cálculo do número de graus de liberdade

    b
    3

    c
    a 2
    4

    1 1
    12/08/2019 Análise Geral de Posição 5
    2-Definição do sistema GLOBAL de coordenadas

    12/08/2019 Análise Geral de Posição 6


    3-Identificação das medidas constantes

    Geralmente: C1, C2, C3,...

    12/08/2019 Análise Geral de Posição 7


    4-Definição das variáveis primárias e secundárias

    variável primária q
    variáveis secundárias A, B
    12/08/2019 Análise Geral de Posição 8
    5-Montagem das equações cinemáticas de posição

    B. cos( A)  R. cos(q )  C  0 (1)


    B. sin( A)  R. sin(q )  0 (2)

    12/08/2019 Análise Geral de Posição 9


    6-Solução do sistema de equações

    B. cos( A)  R. cos(q )  C  0 (1)


    B. sin( A)  R. sin(q )  0 (2)

    Considerando B  0 e dividindo (2) por (1) ...

    Solução algébrica
     R.sin(q) 
    A  atan  (as variáveis secundárias
     R.cos(q)  C  são obtidas de forma
    explícita)

    R. cos(q )  C R. sin( q )
    B ou B
    cos( A) sin( A)
    12/08/2019 Análise Geral de Posição 10
    Resumo

    Análise geral de posição de um mecanismo com 1 grau de


    liberdade:

    •Variável primária (q)


    •Variáveis secundárias (A, B)
    •Equações cinemáticas de posição
    • Solução algébrica
    • Solução numérica (método de Newton-Raphson)

    12/08/2019 Análise Geral de Posição 11


    Exercícios
    Obter as equações cinemáticas de posição dos dois mecanismos e
    resolvê-las.

    mecanismo biela-manivela mecanismo de 4 barras

    12/08/2019 Análise Geral de Posição 12

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