UNIVERSIDADE FEDERAL DO AMAZONAS

FACULDADE DE TECNOLOGIA
DEPTO. DE ENGENHARIA MECÂNICA

Pró-Reitoria de Pesquisa e Pós Graduação

Programa Institucional de Bolsas de Iniciação Científica (PIBIC)
Programa de Apoio à Iniciação Científica (PAIC)

RELATÓRIO FINAL
APARATO EXPERIMENTAL DO ACROBOT

JOÃO VICTOR MAGALHÃES SOARES

Manaus
2021
 João Victor Magalhães Soares

RELATÓRIO FINAL

Aparato experimental do Acrobot

Relatório de Projeto de Iniciação Científica para cumprir

com os requisitos estabelecidos no Edital 081/2019-
PROPESP/UFAM do Programa Institucional de Bolsas de
Iniciação Científica da Universidade Federal do Amazonas.

Orientador: Prof. Dr. Danilo de Santana Chui

Manaus
2021
Autorizo a reprodução e divulgação total ou parcial deste trabalho, por qualquer
meio convencional ou eletrônico, para fins de referência, estudo ou pesquisa, desde
que citada a fonte.

Catalogação na publicação
Serviço de Biblioteca e Documentação
Faculdade de Tecnologia da Universidade Federal do Amazonas

João Victor Magalhães Soares

Aparato experimental do Acrobot/ João Victor Magalhães Soares. – Manaus,
2021-
35 p. : il. (algumas color.) ; 30 cm.

Orientador: Prof. Dr. Danilo de Santana Chui

Relatório de PIBIC – Faculdade de Tecnologia, Universidade Federal do Amazonas,

2021.
1. PIBIC. 2. Engenharia Mecânica. I. Universidade Federal do Amazonas. II.
Faculdade de Tecnologia.

CDU 02:141:005.7
 DADOS DO PROJETO

EDIÇÃO: PIBIC/PAIC 2020/2021

RECURSOS HUMANOS
Nome do Orientador: Bolsa:
Prof. Dr. Danilo de Santana Chui
( ) CNPQ (X) UFAM
Nome do Aluno:
( ) FAPEAM ( ) VOLUNTÁRIO
João Victor Magalhães Soares
IDENTIFICAÇÃO DO PROJETO
Título: Código do Projeto:

Aparato experimental do Acrobot PIB-ENG/0042/2020

Área de Conhecimento:
( ) Agrárias (X) Engenharias ( ) Multidisciplinar
( ) Biológicas ( ) Exatas e da Terra ( ) Saúde
( ) Ciências Humanas ( ) Linguística, Letras e Artes ( ) Sociais Aplicadas
COMITÊ DE ÉTICA EM PESQUISA COM HUMANOS (CEP)
OU ANIMAIS (CEUA)
( ) Aprovado - número do protocolo:
(X) Não se aplica
Caso o projeto não esteja aprovado, justifique:
 RESUMO
SOARES, J. V. M. Aparato experimental do Acrobot. 2021. 35 p. Relatório de PIBIC – Fa-
culdade de Tecnologia, Universidade Federal do Amazonas, Manaus, 2021.

Dentre os vários interesses em uso de robôs na sociedade, podemos destacar um muito

importante que é o uso deles para o estudo científico, pois é através dos dados coletados
nesses estudos, que é possível o desenvolvimento de inúmeros projetos. Algumas máquinas
já foram de extrema importância para o estudo científico como o robô Shakey que foi de
possibilitou o desenvolvimento do algorítimo "A estrela"utilizado para encontar a menor
distância entre dois pontos, e o Acrobot, o qual foi utilizado por alguns pesquisadores como
Spong (1995) para desenvolver estratégias de aplicação de controle para esse sistema. O
Acrobot é um modelo de robô caracterizado como um sistema sub-atuado, com isso não há
controle direto sobre uma de suas juntas, o que desperta o interesse de estudo de controle
de sistemas dinâmicos devido sua alta complexidade. Em um ambiente universitário, o uso
de um modelo de Acrobot se torna importante para o auxílio no entendimento de controle
de sistemas dinâmicos não lineares, e devido a sua falta de disponibilidade comercial, foi
proposto o desenvolvimento de um protótipo atravéz deste projeto de pesquisa, com o
intuito de utilizá-lo como objeto de pesquisas futuras sobre estratégias de controle desse
sistema dinâmicos. Para o desenvolvimento deste sistema é necessário uma série de estudos
tanto sobre o comportamento dinâmmico do mesmo (as suas equações de movimento)
para ser aplicado em uma estratégia de controle, quanto sobre os elementos que o compõe,
como o atuador da segunda junta, por exemplo.

Palavras-chaves: Acrobot, Sistemas sub-atuados, Mecânica Analítica, Mecânica Lagran-

giana,
 LISTA DE ILUSTRAÇÕES

Figura 1 – Pêndulo invertido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Figura 2 – Acrobot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Figura 3 – Pêndulo duplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Figura 4 – Disco rolando sem deslizar sob um plano . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Figura 5 – Deslocamentos vistuais e reais de uma partícula em uma superfíce móvel 15
Figura 6 – The Acrobot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Figura 7 – Pinagem Driver A4988 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Figura 8 – Resoluções de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Figura 9 – Nema 17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Figura 10 – Driver A4988 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Figura 11 – Circuito Elétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Figura 12 – Suporte para as escovas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Figura 13 – Rolamento 608 2z-SKF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Figura 14 – Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Figura 15 – Código Parte 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Figura 16 – Código Parte 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Figura 17 – Código Parte 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Figura 18 – Código Parte 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Figura 19 – Código Parte 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Figura 20 – Vista 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Figura 21 – Vista 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Figura 22 – Vista 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
 LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

UFAM Universidade Federal do Amazonas.

CA Corrente alternada

CC Corrente contínua

PWM Pulse Width Modulation

IDE Interface de desenvolvimento

 SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2 REVISÃO DA LITERATURA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1 Sistemas subatuados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.1 Problema do Pêndulo invertido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.2 Acrobot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Mecânica Analítica: Dinâmica Lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.1 Vínculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.1.1 Vínculos Holônomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.1.2 Vínculos Não-Holônomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.1.3 Vínculos ideais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.2 Princípio de D’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.3 Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.4 Equações de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 Equações de movimento do Acrobot . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4 Atuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5 Driver A4988 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6 Enconders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

3 METODOLOGIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1 Seleção do atuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 Projeto do Acrobot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3 Seleção do rolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.4 Estudos sobre Arduínos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.5 Circuito Elétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

4 RESULTADOS FINAIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.1 Seleção do atuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.2 Circuito Elétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.3 Seleção do rolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.4 Seleção do Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.5 Programação do Arduíno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.6 Design do Acrobot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

5 CONCLUSÕES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
REFERÊNCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
 9

1 INTRODUÇÃO

Com o crescente avanço da tecnologia, o uso de robôs para diversos fins tem sido
cada vez mais explorado. Esses robôs tem ganhado cada vez mais visibilidade por conta
do grande auxílio que fornecem à humanidade. Dentre esses robôs, podemos destacar os
capazes de imitar movimentos humanos, como movimentar pernas e braços, esses por sua
vez permitem uma interação mais ampla do homem, por facilitar tarefas do cotidiano ou,
algumas mais complexas.
De acordo com Maia (2003), hoje se tem a presença desses robôs em várias áreas
da sociedade, como robôs que prestam serviços mais perigosos como desarmar bombas e
realizar missões em locais de difícil acesso aos humanos. A classe mais comum de robôs
atualmente é o robô industrial, que está presente nas indústrias revolucionando o processo
de produção em série, diminuindo o tempo dos processos e aumentando a qualidade dos
produtos fabricados, por conta da agilidade e precisão de movimentos realizados.
Outra aplicação que tem se tornado bastante comum, é o uso dessas máquinas no
ramo da pesquisa científica, auxiliando na obtenção de dados para estudos de interesse
da física, matemática, engenharia e outras áreas. Um exemplo de robô criado para essa
finalidade é o robô Shakey que, segundo Granatyr (2020), foi o primeiro criado para o
uso científico e seu desenvolvimento trouxe benefícios paras as pesquisas de inteligência
artificial, principalmente no desenvolvimento do algoritmo “A Estrela”, que é utilizado
para encontrar a menor distância entre dois pontos.
O Acrobot, tema principal desta pesquisa, também é um tipo de robô criado para
estudos científicos. Esse, de acordo com Tedrake (2009), consiste em um braço de robô
planar com dois graus de liberdade e somente um atuador localizado no cotovelo (segunda
articulação), o que configura um sistema subatuado de dois elos. Ele recebe esse nome
pelo fato de imitar o movimento de um acrobata humano, que depende de uma barra fixa
para se balançar usando o esforço do quadril.
Este modelo de robô acrobata, segundo Spong (1995), possui uma problemática
complexa e desafiadora envolvendo controle de sistemas dinâmicos não lineares, mas ao
mesmo tempo permite uma análise matemática completa do problema. Por este motivo, o
Acrobot já foi objeto de estudo de vários trabalhos.
Visto que esse sistema, de acordo com Zarama (2005), não é um sistema disponível
comercialmente, surgiu a necessidade de desenvolver um protótipo com a finalidade de
ser usado em futuros projetos de pesquisa e até mesmo ser utilizado como objeto de
estudo, auxiliando os alunos do curso de Engenharia Mecânica da Universidade Federal do
Amazonas no entendimento do tema de Controle de Sistemas Dinâmicos.
Capítulo 1. Introdução 10

Para a obtenção do protótipo, foi necessário elaborar uma revisão de literatura

sobre o modelo em questão, buscando informações como o seu comportamento dinâmico
entre outre outras características. Além da revisão sobre o modelo, foram nescessárias
outras revisões para definir os componentes do Acrobot, como o tipo de atuador, encoder e
circuito elétrico a serem utilizados, assim como um estudo sobre programação de Arduínos,
afim de entender a ligação dos componentes que utilizam o controlador lógico.
Posteriormente, foi nescessário projetar as partes que compõem o modelo, como os
elos, as estruturas que suportam os elos e os elementos de ligação. Depois de definir os
componentes , o circuito elétrico foi projetado para suprir as necessidades do controlador,
atuador e encoder.
 11

2 REVISÃO DA LITERATURA

Neste capítulo será abordado temas e conceitos importantes para o desenvolvimento

do Acrobot, tais como, o entendimento de sistemas sub-atuados e suas características
e o estudo da Mecânica Lagrangiana, com o qual será possível determinar as equaçoes
de movimento do Acrobot, o estudo sobre os atuadores, circuitos elétricos e os seus
componentes.

2.1 Sistemas subatuados

Sistemas sub-atuados são sistemas que possuem um número de atuadores menor
que o número graus de liberdade (juntas do manipulador). Essa característica, segundo
Zarama (2005), implica que não há controle direto sobre pelo menos uma das juntas
existentes.
De acordo com Spong (1995), esses tipos de sistemas costumam ter uma dinâmica
interna complexa, comportamento não holonômico e dificuldade de aplicação de um
controle direto através de feedback, o que os torna uma classe de sistemas rica para a
matéria de controle, por permitir a aplicação de diferentes estratégias de controle de
controles. Uma característica comum aos sistemas subatuados, descrita por Spong (1995),
é a proprieadade da linearização parcial colocada, a qual se dá, de acordo com Oliveira
(2008), pela aplicação de um controle que linearize as equações associadas às juntas ativas.
Juntas que estão diretamente associadas a uma entrada externa de controle.
Oliveira (2008) comenta em seu trabalho que existem várias apliações envolvendo
sistemas sub-atuados, desde sistemas flexíveis e móveis à sistemas aeroespaciais. A seguir
serão mostrados dois exemplos de objetos de estudo para a aplicações do controle nesses
sistemas subatuados.

2.1.1 Problema do Pêndulo invertido

Este exemplo bastante comum da classe de sistemas sub-atuados, tem como objetivo
equilibrar um pêndulo simples invertido usando apenas forças horizontais no carrinho.

2.1.2 Acrobot
Outro exemplo de sistema sub-atuado é o Acrobot, que consiste em um braço
robótico planar de dois elos com um atuador presente no cotovelo. Como ja citado
anteriormente, o Acrobot foi objeto de estudo de vários trabalhos como o realizado por
Capítulo 2. Revisão da literatura 12

Figura 1 – Pêndulo invertido

Fonte – Tedrake (2009)

Chui (2006), onde ele analisa a oscilação no movimento de ginástica chamado giro gigante,
considerando a deflexão da barra fixa proveniente do balanço realizado pelo robô acrobata.
Além de Chui (2006), Berkemeiera e Fearing (1992) realizaram trabalhos mais
antigos utilizando o Acrobot, nos quais foram estudadas aplicações de controle não linear
para obter movimentos complexos como deslizamentos e passos saltitantes de um Acrobot.
O objetivo mais comum a ser realizado pelo controle, é estudar controle de oscilação,
que consiste em o mover o robô de uma posição relaxada para uma posição vertical invertida
e equilibrá-lo. Spong (1995) adota uma estratégia de linearização de feedback parcial como
base para desenvolver duas abordagens distintas para realizar o balanço do robô, uma
relacionada a linearização parcial colocada e outra relacionada a linearização parcial não
colocada.

Figura 2 – Acrobot

Fonte – Quanser (2019)

2.2 Mecânica Analítica: Dinâmica Lagrangiana

Em sistemas mecânicos sujeitos a restrições de natureza geométrica ou cinemática,
como é o caso do Acrobot, a utilização da dinâmica se torna incoveniente e antieconômica
segundo Lemos (2007), pois exige o uso de variáveis redundantes e as forças de vínculo
Capítulo 2. Revisão da literatura 13

aparecem de forma explícita. O método desenvolvido por Lagrange permite escrever as

equações de movimento de grande parte do sistemas físicos a partir de uma função escalar
escalar expressa em termos de coordenadas independentes e arbitrárias.

2.2.1 Vínculos
Para começar a formulação Lagrangiana precisamos entender o conceito de vínculos,
que nada mais são do que restrições cinemáticas, ou seja, restrições às posições e velocidades
de partículas em sum sistemas. Restrições que aparecem nas equações de movimentos
não se caracterizam vínculos, pois deixam de ser restrições cinemáticas e passam a ser
restrições dinâmicas.

2.2.1.1 Vínculos Holônomos

São vínculos que possuem relação funcional apenas com as coordenadas do sistema,
com isso as equações de vínculos dependem exclusivamente das coordenadas podendo
envolver o tempo de forma explícita. Sejam ξ1 , . . . , ξn coordenadas para descrever um
sistema mecanico, as equações de vínculos holônomos pode ser expressas da seguinte forma.

f (ξ1 , . . . , ξn , t) = 0 (2.1)

O pêndulo duplo, por exemplo, possui duas equações de restrição que depedem
exclusivamente das coordenadas do sistema, logo possui vínculos Holônomos.

Figura 3 – Pêndulo duplo

Fonte – Lemos (2007)

x21 + y12 − l12 = 0 (2.2)

   
x22 − x21 + y22 − y12 = 0 (2.3)
Capítulo 2. Revisão da literatura 14

2.2.1.2 Vínculos Não-Holônomos

São vínculos que não aplicam restrições apenas sobre as posições, podendo envolver
outras grandezas. Costumam aparecer na dinâmica de corpos rígidos, passando assim a
serem representados por equações que deixam de depender apenas da posição e começam
a depender também das velocidades. Sejam ξ1 , . . . , ξn as coordenadas de um sistema e
ξ˙1 , ..., ξ˙n as suas velocidades, as equações passam a assumir a seguinte forma.

g(ξ1 , ..., ξn , ξ˙1 , ..., ξ˙n ) = 0 (2.4)

Em uma situação que um disco rola sem deslizar em um plano horizontal, sejam
(x, y) a posição do centro do disco, θ o ângulo do plano do disco com o eixo x e φ o ângulo
de rotação do disco em torno do seu prório eixo. Para o disco rolar sem deslizar, a condição
v = Rφ̇ precisa sersatisfeita, logo temos um vínculo.

Figura 4 – Disco rolando sem deslizar sob um plano

Fonte – Lemos (2007)

ẋ − Rφ̇ cos θ = 0 (2.5)

ẏ − Rφ̇ sin θ = 0 (2.6)

Onde ẋ = v cos θ, ẏ = v sin θ. Com essas equações podemos ver que os vínculos
passam a não depender apenas das coordenadas mas também das velocidades, logo se
caracterizam como vínculos não holônomos.

2.2.1.3 Vínculos ideais

Para entrar na definição de vínculos ideias, é preciso introduzir um conceito

conhecido como como deslocamentos vituais, que nada mais são do que deslocamentos
infinitesimais de uma posição para outra num mesmo instante t.
Capítulo 2. Revisão da literatura 15

Com isso, se a partícula se move com restrição em uma superfíce idealmente lisa, a
força de contato entre a partícula e a superfíce possui apenas uma componente normal
a superfíce (perpendicular ao deslocamento virtual). Sendo assim, o trabalho realizado
pela força de vínculo, por conta de um deslocamento virtual da partícula, segundo Lemos
(2007), é 0. Ou seja, i f~i δ~
ri = 0.
P

Figura 5 – Deslocamentos vistuais e reais de uma partícula em uma superfíce móvel

Fonte – Lemos (2007)

Na figura anterior temos um exemplo de deslocamento virtual, onde δr representa

o deslocamento virtual que ocorre na superfice em um mesmo instante t, u representa o
movimento da superfíce e dr corresponde ao deslocamento real da partícula. Como falado
anteriormente, a particula se move em uma superfíce idealmente lisa, logo possui forças
atuando verticalmente à superfíce de contato, perpendicular ao deslocamento.

2.2.2 Princípio de D’Alembert

Antes de chegar na formulação Lagrangiana, será necessário introduzir um tópico
chamado Pincípio de D’Alembert, que se resume a um método para escrever as equações de
movimento excluindo as forças de vínculo. Para isso, será tomado como base a informação
citada anteriormente, de que o trabalho das forças de vínculo é nulo em caso de vínculos
ideais.
Analisando primeiramente um caso estático onde F~ representa as forças que atuam
no sistema, podemos escrever i F~i = 0. Podemos ainda decompor F~i e reescrever como
P

sendo a soma das forças ativas F~ ai com as forças de vínculo f~i :

F~i = F~ ai + f~i (2.7)

Para um sistema estático (em equilíbro) neste caso F~i = 0, e quaisquer que sejam os
deslocamentos virtuais δri :
ri = ~0
F~i δ~ (2.8)
X

i
Capítulo 2. Revisão da literatura 16

Substituindo a equação (2.7) na equação (2.8) obtemos a seguinte expressão, dependendo

apenas das forças ativas que agem no sistema, pois o trabalho virtual das forças de vínculo
é igual a 0:
ri = 0
F~ ai δ~ (2.9)
X

Agora trazendo o mesmo princípio para um caso dinâmico onde a quantidade de movimento
˙
de um sistema P~i = mi~v˙ é igual à soma das forças que agem sobre o mesmo.
˙
P~i = F~i (2.10)
X X

i i

Podemos ainda reescrever a equação (2.10) substiuindo F~i pela equação (2.7):
˙
(P~i − F~ai ) = f~i (2.11)
X X

i i

Aplicando o Trabalho virtual obtemos:

˙
(P~i − F~ai )δ~
ri = f~i δ~ (2.12)
X X
ri
i i

Como o trabalho virtual das forças de vínculo é igual a 0, chegamos ao chamado princípio
de D’Alembert, com o qual é possível escrever as equações de movimento de um sistema
dinâmico utilizando apenas as forças ativas que agem no sistema:
˙
(P~i − F~ai )δ~
ri = 0 (2.13)
X

2.2.3 Coordenadas generalizadas

Foi visto anteriormente que com as equações de D’Alembert, já podemos encontrar
as equações de movimento dos sistemas desconsiderando as forças de vínculo que agem
sobre eles. Entretanto, o princípio de D’Alembert ainda traz uma problemática consigo.
Ainda é possível ver o uso de variáveis redundantes. Logo, a necessidade de introduzirmos
o conceito de coordenadas generalizadas se torna essencial para a obtenção de uma
formulação mais sofisticada que não use variáveis redundantes nem forças de vínculos para
descrever a dinâmica de um sistema.
Segundo Lemos (2007), é possível introduzir um certo número n de variáveis
independentes denotadas genericamente por q1 , . . . , qn , conhecidas como coordenadas
generalizadas. Essas coordenadas generalizada, além de serem independentes entre si,
caracterizam univocamente a configuração do sistema em cada instante de tempo t e
tornam os vínculos identicamente satisfeitos.
Em um sistema com N partículas submetidas a p vínculos holônomos,

f1 (r1 , . . . , rN , t) = 0
Capítulo 2. Revisão da literatura 17

..
.

fp (r1 , . . . , rN , t) = 0

Das 3N coordenadas (xN , yN , zN ), apenas n = 3N − p podem ser descritas como indepen-

dentes entre si, com isso se diz que o sistema possui n graus de liberdade. É possível ainda
introduzir n coordenadas generalizadas q1 , . . . , qn em termos:

ri = ri (q1 , . . . , qn , t) (2.14)

com i = 1, . . . , N . Essa equação junto às equações anteriores são identicamente satisfeitas.

2.2.4 Equações de Lagrange

Após conceitos, como princípio de D’Alembert e coordernadas generalizadas, já
definidos, formulações matemáticas serão usadas para chegar às famosas equações de
Lagrange. Os deslocamentos virtuais podem agora ser escritos em termos de coordenadas
generalizadas e com isso surgem deslocamentos virtuais independentes e, como o tempo
permanece fixo, esses termos podem ser expressos como:
∂~ri
δ~ri = (2.15)
X
δqk
k ∂qk

Como foi visto na equação (2.14), cada vetor posição é função das coordenadas generalizadas
e do tempo, logo podemos admitir que:
d~ri X ∂~ri ∂~ri
= q̇k + (2.16)
dt k ∂qk ∂t

E com isso, podemos ainda escrever,

d~ri X ∂~ri ∂~ri
~vi = = q̇k + (2.17)
dt k ∂qk ∂t

Agora partindo do princípio de D’Alembert, pode-se substituir a equação 2.14 e 2.16

na equação 2.12. E após algumas passagens matemáticas descritas em (LEMOS, 2007),
chega-se a um modelo base de equações que deixam de usam coordenada redundantes, e
passam a depender apenas das forças ativas que agem no sistema, as famosas equações de
Lagrange, as quais possuem o seguinte formato:
!
d ∂(L) ∂L
− =0 (2.18)
dt ∂ q̇k ∂qk

onde o L é definido como o Lagrangiano e é expresso em termos das energias

cinéticas e potencial gravitacional do sistema:

L=T −U (2.19)
Capítulo 2. Revisão da literatura 18

Este modelo pode ser usado em casos onde não há forças não-conservativas. Para o modelo
de sistema estudado (o Acrobot), existe uma das juntas que é ativa, logo entra em um
caso específico das equações de Lagrange onde há a presença de forças não-conservativas
que realizam trabalho. Para isso é necessária uma outra formulação matemática, também
descita por Lemos (2007), e possuem a seguinte forma:

!
d ∂(L) ∂L
− =F (2.20)
dt ∂ q̇k ∂qk
onde F representa as forças não conservativas do sistema.

2.3 Equações de movimento do Acrobot

Agora, tomando como base o sistema a seguir e a Mecânica Lagrangiana, podemos
descrever as equações de movimento que regem o sistema. Equações que serão usadas
para entender o movimento realizado pelo Acrobot e futuramente podem ser usadas para
implementar um possível controle no sistema.
Primeiramente definem-se as coordenadas do sistema:
Figura 6 – The Acrobot

Fonte – Tedrake (2009)

x1 = lc1 sin θ1 (2.21)

y1 = −lc1 cos θ1 (2.22)

x2 = l1 sin θ1 + lc2 sin (θ1 + θ2 ) (2.23)

y2 = −l1 cos θ1 − lc2 cos (θ1 + θ2 ) (2.24)

Capítulo 2. Revisão da literatura 19

Em seguida, é necessário derivar os termos das coordenadas para encontrar as

respectivas velocidades:
ẋ1 = lc1 θ̇1 cos θ1 (2.25)

ẏ1 = lc1 θ̇1 sin θ1 (2.26)

ẋ2 = l1 θ̇1 cos θ1 + lc2 cos (θ1 + θ2 )(θ˙1 + θ˙2 ) (2.27)

ẏ2 = l1 θ̇1 sin θ1 + lc2 sin (θ1 + θ2 )(θ˙1 + θ˙2 ) (2.28)

Depois de já possuir os termos das velocidades e posições dos centros de massas,

basta substituir na fórmula do Lagrangiano (2.19) onde temos expressos os termo das
energias cinética e potencial do sistema. Uma vez encontrado o Lagrangiano, as equações de
movimento do sistema podem ser descritas através da equação 2.19, chegando às seguintes
expressões:

(I1 + I2 + m1 l2 c1 + m2 (l1 2 + l2 c2 + 2l1 lc 2 cos θ2 ))θ¨1 + (I2 + m2 (l2 c2 + l1 lc2 cos θ2 ))θ¨2
−m2 l1 lc2 sin θ2 θ̇22 + (m1 lc1 + m2 l1 )g cos θ1 + m2 lc2 g cos (θ1 + θ2 ) = 0
(2.29)

(I2 + m2 (l2 c2 + l1 lc 2 cos θ2 ))θ¨1 + (I2 + m2 l2 c2 )θ¨2

(2.30)
+m2 l1 lc 2 sin θ2 θ˙1 + m2 lc2 g cos (θ1 + θ2 ) = τ
2

A principal diferença entre essas duas equações é o τ , que representa o torque

aplicado no sistema. Como a única junta ativa é o segundo elo, o torque é expresso
diretamente na segunda equação de movimento do sistema.

2.4 Atuadores
Em um ambiente mais amplo de atuadores temos dois tipos, os motores alimentados
em corrente alternada (CA) e os motores alimentados por uma fonte de corrente contínua
(CC).
Motores do tipo CA, geralmente encontrados em tornos, fresas e escadas rolantes, são
mais usados em aplicações que exijam velocidades constantes. Com o conteúdo apresentado
por Silveira (2020), é possível que sua velocidade é determinada pela frequência da tensão
e corrente, e ela só pode ser alterada através de um variador de frequência. Do ponto de
vista do controle, variar a velocidade dos motores CA se torna uma tarefa complexa, então
Capítulo 2. Revisão da literatura 20

apesar de serem mais baratos e mais econômicos, não se aplica à necessidade de controle
simples do projeto.
Já nos motores do tipo CC, segundo Silveira (2020), é possível alterar sua velocidade
variando apenas a tensão, o que torna o controle de velocidade e os cálculos mais simples.
Além da facilidade de controle da velocidade, motores CC são fáceis de instalar e são
perfeitamente adequados para aplicações que exijam fortes acelerações e desacelerações e
controle de posição. Com isso, são bastante comuns em elevadores e braços robóticos.
Os motores do tipo CC, em geral, apresentam uma certa desvantagem no quesito
controle de posição. Em um caso específico como controle de posição de braço robótico,
para que o motor mova o braço para a posição desejada, é necessário um circuito externo
provido de sensores de posição que digam para o programa de controle se o braço já
está na posição desejada. Por conta disso, é preciso entrar em uma classe mais específica
de motores CC, e com isso chegamos a dois tipos “especiais” de motores CC, os servos
motores e os motores de passo.
Os servos motores seriam uma boa alternativa para o problema de controle de
posição, pois segundo Mattede (2014), é um motor que controlamos a posição através de
um sinal PWM, logo são bastante precisos quanto à posição, inclusive são comumente
utilizados em projetos de robótica. Entretanto possuem um eixo com rotação limitada
(geralmente 180° ou 360°), além de custarem mais caro, o que deixa de atender um dos
pontos mais importantes do projeto que é o baixo custo financeiro.
A outra opção viável para esse problema do controle seriam os motores de passo,
que diferente dos servo motores, possuem um eixo de rotação livre, permitindo giros de
mais de 360°. Além do eixo de rotação livre, motores de passo costuma ser mais baratos
do que os servomotores, o que atende o requisito de custo.
Outras características importantes dos motores de passo são a inexistência de
escovas (que geralmente são os componentes de motores que mais apresentam falhas),
independência de carga e torque estacionário, condições que são atendidas desde que a
carga aplicada não ultrapasse as especificações do motor.

2.5 Driver A4988

O A4988 é um driver de suporte ao funcionamento dos motores de passo, específi-
camente os motores de passo bipolares de quatro seis ou oito fios e que de acordo com
Circuito (2016) possui funções de microstepping, translação, proteção contra sobrecorrente
e duas pontes H integradas no prórpio chip, fazendo assim com que esse modelo de driver
seja completo, o que o torna viável para muitos projetos.
Com relação a sua pinagem, esse driver possui entradas de controle e as conexões
Capítulo 2. Revisão da literatura 21

com o motor como é mostrado na figura a seguir.

Figura 7 – Pinagem Driver A4988

Fonte – Circuito (2016)

Nas entradas de contole temos o pino mais importante para o funcionamento do

motor, o STEP, que é reponsável pelo avanço de passos do motor. Além do STEP, o driver
apresenta o pino DIR que é responsável pelo controle de direção de rotação do eixo, o
pino SLEEP que possui a função de desabilitar algumas funções internas da placa com o
intuito de economizar energia, o pino RESET que reinicia o chip desativando os drivers de
saída, e o ENABLE que ativa os drivers do motor.
Ainda nas entradas de controle, o driver conta com 3 pinos (MS1, MS2, MS3) com
os quais é possível realizar o controle microstepping, e através da combinção desses 3 pinos
é possível utilizar 5 resoluções de controle, Full-Spet (passo completo), Half-Step (meio
passo), Quarter-Step (1/4), Eighth-Step (1/8), Sixteenth-Step (1/16). A figura a seguir
mostra qual a combinação específica para cada uma dessas resoluções de controle.

Figura 8 – Resoluções de controle

Fonte – Autor
Capítulo 2. Revisão da literatura 22

A aplicação desses micropassos se torna nescessária quando se quer uma maior

precisão da posição do eixo, e de acordo com Circuito (2016), a grande maioria dos motores
de passos possui um ângulo de rotação de 1,8°, com isso, para uma rotação completa esses
motores possuem um total de 200 PPR (Passos por revolução). Aplicando os micropassos
na resolução Sixteenth-Step, por exemplo:

1, 8 ∗ (1/16) = 0, 1125 (2.31)

P P R = 360/0, 1125 = 3200 (2.32)

Com isso é possível obter um PPR de 3200, aumentando significativamente a

precisão a nível de posição do eixo e diminuindo em partes o seu torque.
Na pinagem de conexões do Motor com o driver, é possivel ver os pinos 1B, 1A, 2B,
2A, que estão conectados às boninas do motor. Além desses pinos, o Driver conta com os
pinos VDD e GND que são responsáveis pela conexão com a alimentação lógica da placa
controladora que pode operar tanto em 3,3V quanto em 5V, e apresenta também os pinos
VMOT e GND para uma fonte de alimentação para o motor podendo operar entre 8V e
35V.

2.6 Enconders
Segundo TECNOLOGIA (2017), enconders são sensores eletro-mecânicos que
transformam pisoções em sinais elétricos digitais. Esses sensores são muito utilizados
em projetos nos quais são necessárias informações do número de rotações, controle de
velocidades, realizar posicionamentos e controlar ângulos, como é o caso desejado neste
projeto, para determinar a posição do elo superior.
Podemos encontrar dois tipos de Encoders rotativos, os absolutos e os incrementais.
Os absolutos são mais tecnológicos, trabalham por bitz e indicam a posição real do eixo e
sua maior vantagem é indicar a posição mesmo em uma situação de falta de energia, com
isso, esses sensores costumam ser mais caros, o que apesar da sua grande precisão e outras
vantagens o torna inviável para o projeto por serem mais caros.
Além dos absolutos, também podemos encontar os enconders do tipo incremental
que apesar de serem menos tecnológicos ainda sim são muito úteis para projetos pequenos.
Devido ao fato de não lembrarem suas posições anteriores, esse tipo de enconder necessita
da supervisão do operador, mas a nível do projeto estudado, o uso da placa arduíno auxilia
o controle de posição desse encoder.
 23

3 METODOLOGIA

Para o desenvolvimento do sistema, primeiramente será realizado um estudo sobre os

tipos de atuadores existentes bem como suas características, visando economia e eficiência
para o projeto. Após ter selecionado o motor, será utilizado um software cad para projetar
as partes iniciais do Acrobot (o elo superior e inferior do sistema), de acordo com as
dimensões do atuador selecionado. Em seguida será feita a seleção de um rolamento que
possa sustentar os elementos do sistema que de alguma forma exercem carga sobre ele,
como o motor, os elos e a barra que sustenta elos. Além da capacidade de carga, será
analisada a sua capacidade de rotação para que esteja dentro das necessidades do projeto.
Posteriormente será feito um modelo parcial do Acrobot em CAD, incluindo agora o
rolamento que será selecionado. Depois de já possuir um modelo parcial do Acrobot, se
iniciará um estudo sobre Arduínos, para programar os movientos iniciais do sistema.

3.1 Seleção do atuador

Nesta etapa, foi realizada uma pesquisa detalhada sobre os tipos de atuadores
existentes, buscando caracteristicas como liberdade de eixo, aplicabilidade do controle
para a movimentação dos elos conforme esperado, força, velocidade, tipo de alimentação
e o custo de cada um. Após definido o tipo de atuador a ser usado, foi levantando um
estudo sobre os drivers que atuam junto a motores de passo. Nesse estudo, informações
como o tipo do driver, sua ligação no curcuito e sua programação foram adquiridas para
implementá-lo ao sistema.

3.2 Projeto do Acrobot

Para a realização desta etapa, foi escolhido o software Solid Edge, com o qual
foi possível projetar as partes do robô como os dois elos, os elemtentos de rotação, os
elementos de ligação, a barra central, as hastes que sustentam os elos e a base para apoio
do sistema. Junto a isso, foram coletados dados de modelos em 3D de motores de passo,
e através do parts (2021) foi possível realizar o download do modelo de motor de passo
Nema 17 já em CAD, bem como o rolamento SKF 608 2z, disponível no Gerais (2020).

3.3 Seleção do rolamento

Para a seleção do rolamento foi levantado um estudo sobre os tipos existentes e
as características de cada um. Dentre as características do rolamento, foram analisados
Capítulo 3. Metodologia 24

dimensões dos rolamentos e as especificações de carga e de velocidade dos mesmos, e com

isso foi possível chegar a um tipo específico de rolamento com dimensões compatíveis com
as que serão usadas no projeto.

3.4 Estudos sobre Arduínos

Os estudos sobre arduínos se deram de forma gradativa durante o decorrer do
projeto, tendo início em conceitos mais básicos de uma forma geral, como o funcionamento
do mesmo, as partes que o compõe, a interface de programação, e a realização de pequenos
projetos para o entendimento da linguagem de programação utilizada na IDE do Arduíno.
Passando a fase de conceitos mais primitivos, se iniciou um estudo sobre a programção do
atuador já levando em conta os pinos de entrada e saída do driver que acompanha o motor,
e com isso foi possível gerar um comando para os primeiros movimentos do atuador.
A princípio, a programação do Arduíno seria unicamente para gerar os movimentos
iniciais do atuador. Com isso, após já possuir o atuador e o driver selecionados, foi dado
início à programação desses movimentos iniciais tomando como base as entradas de controle
do driver.
Para a elaboração de um primeiro código para o controlador, foi definido que o
motor ia precisar realizar dois giros em sentido horário e em seguida a rotação do eixo
deveria ser invertida e realizar mais um giro em sentido anti-horário.
Esse movimento inicial foi aplicado para as 5 resoluções de controle do driver
passando de um passo completo até o controle microstepping Sexteenth-Step (1/16).

3.5 Circuito Elétrico

O atuador foi o componente de maior relevância para projetar o circuito elétrico,
pois é o componente que requer uma maior atenção quanto a alimentação, para evitar
futuros descontentamentos relacionados à perda do componete por excesso de carga ou o
não funcionamento do sistemos por falta de carga no motor. Com isso, foi realizado um
estudo sobre circuitos elétricos, para definir o tipo da fonte de alimentação e a tensão, além
dos componentes a serem utilizados no circuito, a fim de entregar uma tensão apropriada
para cada componente do sistema.
Durante a seleção do motor, verificou-se que existia a necessidade de um Driver
para compor o circuito circuito elétrico, pois os drivers ajudam a controlar a potência
elétrica dos motores de passo convertendo o sinal de comando, recebendo pulsos digitais
do controlador e amplificando esses pulsos para energizar as bobinas presentes no motor
de passo.
 25

4 RESULTADOS FINAIS

4.1 Seleção do atuador

Após o levantamento dos tipos de motores existentes suas características, foi
selecionado a princípio um motor de passo Nema 17, que é um motor que possui um alto
torque e excelente custo benefício, o que atende as necessidade básicas do projeto, além de
possuir dimensões compatíveis com as desejadas para projetar o Acrobot. Esse modelo de
motor é bipolar, ou seja, é preciso inverter a polaridade das bobinas para a ativá-lo. Com
isso, não é possível ligá-lo diretamente à placa arduíno, para isso foi necessário um estudo
sobre drivers de motores de passo e suas características.
Com o levantamento de informações sobre os drivers, chegou-se ao modelo do
Driver A4988 (figura 10), que de acordo com Circuito (2016), é um driver bem completo
por possuir funções de microstepping, proteção contra sobrecorrente e cinco resoluções
de controle a serem utilizadas no controlador lógico. Além disso é um driver ustilizado
exclusivamente em motores bipolares, o que é o caso do motor selecionado.

Figura 9 – Nema 17

Fonte – Impactocnc (2020)

Figura 10 – Driver A4988

Fonte – Circuito (2016)

Capítulo 4. Resultados Finais 26

4.2 Circuito Elétrico

Depois do estudo a respeito de circuitos elétricos e testes realizados em circuitos,
chegou-se a conclusão de que o circuito ideal a ser utilizado para o Atuador é o representado
a seguir na figura 9. O componente indicado por (1) é a placa controladora, em (2) é
representado o Driver A4988, (3) os capacitores, (4) o motor de passo e (5) indica a entrada
de alimentação do sistema. Como foi citado anteriormente, o motor era o componente de
maior relevância para o desenvolvimento do circuito, pois ele requer uma maior atenção
a nível de tensão e corrente para o seu correto funcionamento. A ligação utilizada entre
o driver, o motor e a placa Arduíno é uma ligação utilizada com frequência quando se
opta por esse conjunto específico de componentes, como é mostrada em Circuito (2016),
podendo sofrer apenas algumas pequenas alterações na adição ou não de capacitores para
evitar possíveis picos de tensão que o circuito possa ter.

Figura 11 – Circuito Elétrico

Fonte – Autor

Para a alimentação, foi escolhida uma fonte de 12V, e por se tratar de um sistema
que está girando em torno de um eixo, a alimentação direta através da fonte seria inviável
por conta de problemas com cabos. Pensando nisso, chegou-se a solução de fornecer energia
de fora para dentro do sistema através do esquema de escovas condutoras, as quais recebem
a energia de fora do sistema conectadas através do furo indicado em (Verde) e quando
conectadas à anéis de cobre presentes no eixo de rotação, indicados pela seta (Vermelha),
entregam a corrente ao motor e aos outros componentes do circuito elétrico. A seta em
(Azul) indica o suporte com o guia para acoplar as escovas ao sistema.
Capítulo 4. Resultados Finais 27

Figura 12 – Suporte para as escovas

Fonte – Autor

4.3 Seleção do rolamento

Após os estudo sobre os tipos de rolamentos existentes, chegou-se ao modelo de
rolamento rígido de esferas 608 2z-SKF, que de acordo com Gerais (2020) possui capacidade
de carga estátida de 1, 37kN , capacidade de carga dinâmica de 3, 45kN e velocidade limite
de 38000RP M .Como se trata de um sistema de pequeno porte, os elementos que exercem,
de uma cerca forma, carga sobre o rolamento, ainda permanecem dentro dos limites de
especificações de carga do rolamento, que por sua vez apresenta altos limites. Além de estar
dentro do limite de carga do rolamento, o sistema não apresentará níveis de velocidade
tão altos quanto o limite do rolamento, logo está dentro do limite de velocidade também.
Esse rolamento foi selecionado, pois além de suprir as necessidades dinâmicas do sistema,
ele possui um baixo custo.

Figura 13 – Rolamento 608 2z-SKF

Fonte – Gerais (2020)

Capítulo 4. Resultados Finais 28

4.4 Seleção do Encoder

Após os estudo feitos sobre enconders e uma pesquisa de mercado para o levanta-
mento do custo deste componente, chegou-se ao enconder incremental do tipo rotativo
de 600 pulsos que é representado na figura 14, o que para um projeto de pequena escala
como o do Acrobot é o essencial devido o seu custo.
Outro fator importante na escolha deste encoder foi a quantidade de pulsos do
mesmo, pois dentro do ambiente de encoders incrementais rotativos é possível encontrar
diversas quantidades de pulsos variando de 1 à 1024 pulsos por rotação, e esses pulsos
estão ligados diretamente com o nível de precisão em relação ao ângulo que se pode obter.
E no projeto estudado, a precisão na posição angular do primeiro elo é muito importante,
com isso é nescessário um enconder com um número de pulsos considerável

Figura 14 – Encoder

Fonte – Livre (2019)

4.5 Programação do Arduíno

Como citado anteriormente, foi estudada uma programação na IDE Arduíno que
utilizasse o Driver A4988 e fizesse com que o motor de passo realizasse o movimento de
dois giros em sentido horário e em seguida pudesse inverter a rotação do eixo e fazer com
que o mesmo executasse um giro em sentido anti-horário. E após alguns testes realizados,
chegou-se a um modelo de código representado nos passos a seguir.
Capítulo 4. Resultados Finais 29

Na primeira parte do código mostrada na figura 15, foi definido cada pino a ser
utilizado do driver A4988 na placa Arduíno. Além dos pinos, foi definida uma contagem
de passos igual a 0 para rodar as funções de passos.

Figura 15 – Código Parte 1

Fonte – Autor

Na segunda parte do código é definido o tipo de cada pino como de saída e já

escreve valores para o pino SLP do Driver, mantendo ele desativado, tabém como os valores
de DIR, que quando permanece em estado HIGH faz com que o eixo gire em sentido
horário, e o valo de RST que é escrito em HIGH para resetar a o Driver e executar o
código seguinte.

Figura 16 – Código Parte 2

Fonte – Autor

Na terceira parte, é demonstrada a função de Full-Step (passo completo) com os

valores do pinos MS1, MS2 e MS3 de acordo com os valores representados na figura 8.
Capítulo 4. Resultados Finais 30

Figura 17 – Código Parte 3

Fonte – Autor

Na quarta parte, é dado início ao primeiro loop que corresponde aos dois giros no
sentido horário. Como o modo de controle utilizado foi o Full-Step, para dar um volta
completa o eixo precisa de 200 passos, então para duas voltas o código precisa ler um total
de 400 passos. Se fosse selecionado o modo Half-Step por exemplo, a contagem de passos
para duas voltas seria de 800 passos, pois essa reloução de controle representa metade de
um passo.

Figura 18 – Código Parte 4

Fonte – Autor

Na parte final do código, após o delay de um segundo, o valor de DIR é alterado,

fazendo com que o eixo mude seu sentido de rotação para anti-horário e execute a resolução
full para uma volta completa. Após a conclusão do giro, se reseta o numero de passos
novamente para uma nova contagem, aplica-se mais delay de um segundo e reescreve
novamente o valor de DIR para HIGH, fazendo com que o eixo mude novamente seu
sentido de rotação, repetindo assim o loop de dois giros em sentido horário e um em sentido
anti-horário.
Esses mesmo código foi utilizado para as demais resoluções de controles, mudando
a função desejada, de acordo com os valores de pinos mostrados na figura 8. Além da
função, o número de passos correspondentes a cada resolução precisou ser alterado também
com o de 400 passos passos pra uma volta completa para o modo de meio passo e assim
por diante.
Capítulo 4. Resultados Finais 31

Figura 19 – Código Parte 5

Fonte – Autor

4.6 Design do Acrobot

O modelo a seguir, é a representação do protótipo em CAD utilizando o Solid Edge
como principal ferramenta da obtenção do mesmo.

Figura 20 – Vista 1

Fonte – Autor
Capítulo 4. Resultados Finais 32

Figura 21 – Vista 2

Fonte – Autor

Figura 22 – Vista 3

Fonte – Autor
 33

5 CONCLUSÕES

Este trabalho teve como objetivo, projetar um aparato experimental de um Acrobot

baseado no modelo utilizado por Spong (1995) em seu estudo.. Para a elaboração do
mesmo, foi levantado um estudo inicial, com o intuito de compreender seu funcionamento e
chegar às equacões de movimento para a possivel implementação de um controle no projeto.
Além desse estudo, foram levantadas outras pesquisas para poder definir os componentes
a serem usados no projeto, como o atuador, os elemenos rotativos, o encoder bem como o
curcuito a ser utilizado.
Para a criação das partes que compõem o modelo, foi utllizado a ferramenta de
CAD solid edge, onde foi possível criar e unir os elementos do projeto.
Após o final da pesquisa, pode-se concluir que o obejtivo geral do projeto, o qual
se constituia em projetar um aparato experimental de Acrobot, foi atingido, e o durante
o decorrer do mesmo, foi possível adquirir um conhecimento maior sobre sistemas sub-
atuados e suas aplicações, assim como um conhecimento sobre as diversas áreas exploradas
durante o projeto.
A partir deste trabalho, outras pesquisas poderão ser feitas, aprimorando este
modelo ja estudado e, aplicando a construção do modelo e definindo um possível controle
para este Acrobot.
 34

REFERÊNCIAS

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