Arte Automacao Industrial
Arte Automacao Industrial
Arte Automacao Industrial
Leandro Roggia
Rodrigo Cardozo Fuentes
Santa Maria - RS
2016
Presidência da República Federativa do Brasil
Ministério da Educação
Diagramação
Emanuelle Shaiane da Rosa/CTISM
Tagiane Mai/CTISM
Prezado estudante,
Bem-vindo a Rede e-Tec Brasil!
Você faz parte de uma rede nacional de ensino, que por sua vez constitui uma
das ações do Pronatec – Programa Nacional de Acesso ao Ensino Técnico e
Emprego. O Pronatec, instituído pela Lei nº 12.513/2011, tem como objetivo
principal expandir, interiorizar e democratizar a oferta de cursos de Educação
Profissional e Tecnológica (EPT) para a população brasileira propiciando cami-
nho de o acesso mais rápido ao emprego.
É neste âmbito que as ações da Rede e-Tec Brasil promovem a parceria entre
a Secretaria de Educação Profissional e Tecnológica (SETEC) e as instâncias
promotoras de ensino técnico como os Institutos Federais, as Secretarias de
Educação dos Estados, as Universidades, as Escolas e Colégios Tecnológicos
e o Sistema S.
A educação a distância no nosso país, de dimensões continentais e grande
diversidade regional e cultural, longe de distanciar, aproxima as pessoas ao
garantir acesso à educação de qualidade, e promover o fortalecimento da
formação de jovens moradores de regiões distantes, geograficamente ou
economicamente, dos grandes centros.
A Rede e-Tec Brasil leva diversos cursos técnicos a todas as regiões do país,
incentivando os estudantes a concluir o ensino médio e realizar uma formação
e atualização contínuas. Os cursos são ofertados pelas instituições de educação
profissional e o atendimento ao estudante é realizado tanto nas sedes das
instituições quanto em suas unidades remotas, os polos.
Os parceiros da Rede e-Tec Brasil acreditam em uma educação profissional
qualificada – integradora do ensino médio e educação técnica, – é capaz
de promover o cidadão com capacidades para produzir, mas também com
autonomia diante das diferentes dimensões da realidade: cultural, social,
familiar, esportiva, política e ética.
Nós acreditamos em você!
Desejamos sucesso na sua formação profissional!
Ministério da Educação
Maio de 2016
Nosso contato
[email protected]
3 e-Tec Brasil
Indicação de ícones
5 e-Tec Brasil
Sumário
Palavra do professor-autor 9
Apresentação da disciplina 11
Projeto instrucional 13
e-Tec Brasil
Aula 5 – Controlador lógico programável 81
5.1 Considerações iniciais 81
5.2 Aspectos gerais do CLP 82
5.3 O hardware do CLP 84
5.4 Programação 86
Referências 100
e-Tec Brasil
Palavra do professor-autor
A automação industrial é uma das áreas que mais avançou nas últimas déca-
das e continua avançando atualmente em grande escala. Novas tecnologias
surgem todos os anos, enquanto que outras são aprimoradas, aumentando
cada vez mais a gama de possibilidades de implementação de recursos na
automatização de processos.
Por ser uma área muito vasta, a automação agrega diversos conhecimentos
de diferentes áreas, como a elétrica, a eletrônica, a mecânica, a gestão, entre
outras. Este assunto necessitaria de muito tempo de estudo para aprender
a aplicar todos os conhecimentos inerentes dessas áreas. Dessa maneira,
o objetivo principal da disciplina não é aprender cada detalhe de todos os
sistemas, mas sim proporcionar uma base de conhecimentos que permitirá ao
aluno entender o princípio de funcionamento de diversas tecnologias e as suas
principais aplicações. Com o intuito de facilitar o entendimento dos assuntos
abordados, diversos exemplos aplicados são estudados ao longo da disciplina,
com os quais os profissionais formados provavelmente irão se deparar no
mundo do trabalho. O aluno terá o papel fundamental de buscar informa-
ções relacionadas à área do seu maior interesse de atuação e aprofundar o
conhecimento neste assunto, com base nos fundamentos adquiridos nesta
disciplina. Essa iniciativa é de grande valia para um profissional de sucesso.
9 e-Tec Brasil
Apresentação da disciplina
11 e-Tec Brasil
Projeto instrucional
CARGA
OBJETIVOS DE
AULA MATERIAIS HORÁRIA
APRENDIZAGEM
(horas)
Conhecer o histórico da automação
industrial e fatos relevantes para o
Ambiente virtual: plataforma
seu desenvolvimento.
Moodle.
1. Fundamentos Compreender os tipos de processos
Apostila didática. 04
de automação industriais e variáveis de processos.
Recursos de apoio: links,
Assimilar conceitos, definições e
exercícios.
terminologias importantes da automação
industrial.
Compreender as diferentes tecnologias
Ambiente virtual: plataforma
2. Sensores de sensores, incluindo suas aplicações e
Moodle.
para controle e simbologias.
Apostila didática. 12
automação de Conhecer os sensores utilizados para
Recursos de apoio: links,
processos medição de grandezas específicas como
exercícios.
pressão, temperatura, nível e vazão.
Compreender o funcionamento, aplicação
e acionamento de relés, contatores, motores
de corrente contínua, motores de passo e
3. Sistemas Ambiente virtual: plataforma
eletroválvulas de comandos pneumáticos
de automação Moodle.
e hidráulicos.
em máquinas Apostila didática. 16
Entender os sistemas de controle em malha
e processos Recursos de apoio: links,
aberta e fechada, bem como algoritmos
industriais exercícios.
discretos e proporcionais de controle.
Conhecer os sistemas de supervisão
utilizados em automação industrial.
Conhecer as portas lógicas e suas funções.
Ambiente virtual: plataforma
Compreender as leis, teoremas e expressões
Moodle.
da álgebra de Boole.
4. Lógica booleana Apostila didática. 12
Entender as diferenças e aplicações de
Recursos de apoio: links,
circuitos sequenciais comparados aos
exercícios.
combinacionais.
Conhecer o controlador lógico programável,
incluindo hardware, software, operação e Ambiente virtual: plataforma
aplicações. Moodle.
5. Controlador
Compreender particularidades de diferentes Apostila didática. 12
lógico programável
linguagens de programação. Recursos de apoio: links,
Utilizar elementos e funções da linguagem exercícios.
ladder para programação de CLP.
13 e-Tec Brasil
CARGA
OBJETIVOS DE
AULA MATERIAIS HORÁRIA
APRENDIZAGEM
(horas)
Ambiente virtual: plataforma
Conhecer as etapas de um projeto
Moodle.
6. Projeto de de automação.
Apostila didática. 04
automação Compreender elementos importantes
Recursos de apoio: links,
na documentação de projetos.
exercícios.
e-Tec Brasil 14
Aula 1 – Fundamentos de automação
Objetivos
1.2 Histórico
A evolução da automação industrial remete há longos períodos de tempo
na história. Desde a pré-história o homem vem desenvolvendo mecanismos
e invenções com o intuito de reduzir o esforço físico e auxiliar na realização
de atividades. Como exemplo, podem-se citar a roda para movimentação de
cargas e os moinhos movidos por vento ou força animal.
• Atuador – elemento que atua para alterar fisicamente uma variável mani-
pulada. Pode ser uma válvula utilizada para restringir a passagem de um
fluido, bombas para regular o fluxo, entre outros.
Resumo
Nesta aula, fundamentos da automação industrial foram estudados. Inicialmente,
estudamos a evolução de tecnologias como a máquina a vapor, o controle
de processos, os sistemas de comunicação e informática, entre outros, que
permitiram o desenvolvimento e aprimoramento dos sistemas de automação
utilizados atualmente. Conhecemos os diferentes tipos de processos indus-
triais e variáveis de processos. Características dos processos de manufatura
e processos contínuos (os quais diferem quanto à movimentação de partes
mecânicas), bem como das automações rígida, programável e flexível (que
diferem quanto ao grau de flexibilidade da linha de produção) foram analisadas.
Por fim, conceitos básicos e termos frequentemente utilizados em automação
industrial foram apresentados.
Atividades de aprendizagem
1. Qual a diferença entre mecanização e automação?
Objetivos
Figura 2.3: Sensor de proximidade capacitivo: parafuso para ajuste de sensibilidade (a)
e utilização para detecção de líquido dentro de garrafas (b)
Fonte: CTISM
Figura 2.4: Sensor magnético: contatos abertos (a), contatos fechados (b) e simbo-
logia (c)
Fonte: CTISM
Figura 2.5: Sensor óptico por reflexão difusa: funcionamento (a) e simbologia (b)
Fonte: CTISM
Figura 2.7: Sensor óptico de barreira direta: funcionamento (a) e simbologia (b)
Fonte: CTISM
Figura 2.9: Sensor potenciométrico: rotacional (a), linear (b) e simbologia (c)
Fonte: CTISM
Figura 2.10: Sensor de pressão capacitivo: detalhes construtivos (a) e detalhe do dia-
fragma do sensor (b)
Fonte: CTISM
Figura 2.12: Esquema básico do sensor piezoelétrico (a) e foto de um sensor de pres-
são piezoelétrico (b)
Fonte: (a) CTISM
(b) http://www.sae.org/dlymagazineimages/6181_6007_ACT.JPG
2.4.1 Termopares
Os termopares se baseiam na propriedade de que dois metais diferentes unidos
em uma junção, chamada de junta quente ou de medição (JM), geram uma
força eletromotriz (tensão) de alguns milivolts na outra extremidade, chamada
2.4.2 Termistores
São semicondutores que variam a resistência em função da temperatura. São
fabricados com óxido de níquel, cobalto, magnésio, sulfeto de ferro, alumínio
ou cobre. Apresentam como característica baixo custo e elevada sensibilidade,
sendo restritos a temperaturas menores que 300ºC. O tipo mais comum é o
NTC (Negative Temperature Coeficient), o qual sofre redução da resistência à
medida que a temperatura aumenta. O PTC (Positive Temperature Coeficient),
por outro lado, sofre aumento da resistência com o aumento da temperatura.
A Figura 2.15 mostra exemplos de termistores e a simbologia.
Figura 2.17: Medição de nível com tanque aberto (a) e exemplo de transmissor de
nível (b)
Fonte: (a) CTISM
(b) http://img.directindustry.fr/images_di/photo-g/50547-2792743.jpg
Figura 2.18: Sensor de vazão tipo turbina: funcionamento (a) e exemplo de transmis-
sor de vazão tipo turbina (b)
Fonte: (a) CTISM
(b) http://pimg.tradeindia.com/00247746/b/0/Turbine-Flow-Meter-Range.jpg
Resumo
O estudo de sensores empregados em controle e automação de processos
foi o tema desta aula. Sensor é o termo utilizado para designar dispositivos
sensíveis a alguma forma de energia do ambiente. Eles podem ser classificados
em sensores digitais (discretos) ou analógicos (contínuos). Diversos tipos
de sensores, incluindo sensores indutivos, capacitivos, magnéticos, ópticos,
ultrassônicos e potenciométricos foram estudados, detalhando seu princípio de
funcionamento e simbologia. É de fundamental importância o conhecimento
das particularidades desses tipos de sensores, bem como os tipos de materiais
e substâncias que cada um consegue detectar, para que a seleção do tipo
apropriado para uma aplicação específica em automação industrial seja realizada
corretamente. Por fim, sensores empregados para medição das grandezas
pressão, temperatura, nível e vazão foram estudados, incluindo tecnologias e
princípios de funcionamento diferentes dos apresentados previamente, como
sensores piezoelétricos, termopares, termistores, entre outros.
Atividades de aprendizagem
1. O que é um sensor e qual a diferença entre um sensor e um transdutor?
14. Cite uma diferença entre os sensores de vazão tipo turbina e os sensores
ópticos de vazão.
Objetivos
3.2.1 Relés
O relé é um dispositivo capaz de comandar circuitos elétricos de saída através
de um circuito de controle de entrada.
37 e-Tec Brasil
Os relés eletromecânicos, baseados no princípio eletromagnético, são comu-
mente aplicados em instalações industriais de baixa, média e alta tensão. São
compostos, de modo geral, pelos seguintes elementos:
• Bobina (eletroímã).
• Conjuntos de contatos.
• Mola de rearme.
• Terminais de conexão.
Os relés podem ter diversas configurações quanto aos seus contatos, os quais
podem ser divididos em três grupos: contato NA ou normalmente aberto;
contato NF ou normalmente fechado; e contato comum ou central, também
chamado de contato C.
Os contatos NA são os que estão abertos enquanto a bobina não está energizada
e fecham-se quando a bobina recebe corrente. Os contatos NF são os que
39
estão fechados enquanto a bobina não está energizada e abrem-se quando
a bobina recebe corrente, ao contrário dos NA. O contato central ou C é o
comum, ou seja, quando os contatos NA ou NF estão fechados é com o C
que se estabelece a condução. A Figura 3.4 ilustra os três tipos de contatos.
A utilização de contatos NA
é feita quando se quer ligar
uma carga externa a partir
da energização da bobina,
enquanto que a utilização de Figura 3.4: Contatos NF, C e NA com o relé desenergizado
contatos NF é feita quando Fonte: CTISM
se quer desligar uma carga
externa a partir da
energização da bobina.
Outras importantes características dos relés são:
• A tensão da bobina pode ser diferente, muito menor que a dos contatos,
além de poder controlar sinais de corrente contínua por meio de tensão
alternada, assim como o inverso.
• Não existe contato elétrico entre o circuito da bobina e os circuitos dos con-
tatos do relé (circuitos de saída), proporcionando isolamento e segurança.
Por outro lado, as desvantagens dos relés em relação aos dispositivos eletrônicos
de acionamento de cargas, como os tiristores, são a atuação mais lenta e o
desgaste mecânico dos contatos.
41
Figura 3.6: Simbologia do contator
Fonte: CTISM
• Comando à distância.
43
3.3.1 Motores CC
Dentre os tipos de motores, o motor de corrente contínua foi o primeiro a
ser empregado na indústria. Estruturalmente, o motor CC pode ser dividido
em duas partes, sendo uma fixa (estator ou campo) e outra móvel (rotor ou
armadura), ambas mostradas na Figura 3.8.
Figura 3.8: Estator e rotor do motor CC: estruturas (a) e simbologias (b)
Fonte: CTISM
45
b) Controle pela tensão aplicada no campo – mantém-se a tensão de
armadura constante e varia-se a corrente de campo (If). Como o fluxo
magnético é proporcional à corrente de campo, diminuindo-se If diminui-se
o fluxo magnético e aumenta-se a velocidade de rotação da máquina, pro-
cesso conhecido por enfraquecimento de campo. No controle de campo
a potência permanece constante enquanto a rotação se eleva e o torque
se reduz.
Figura 3.10: Acionamento do motor CC: controle pela armadura (a), controle pelo cam-
po (b), controle pela resistência na armadura (c) e controle pelo campo e armadura (d)
Fonte: CTISM
• Confiabilidade.
• Maior tamanho e maior custo que os motores de indução para uma mesma
potência.
47
Figura 3.11: Motor de passo
Fonte: CTISM
49
Figura 3.14: Motores unipolares: enrolamentos (a) e exemplo de acionamento (b)
Fonte: CTISM
51
Figura 3.17: Funcionamento da eletroválvula pneumática
Fonte: CTISM
Exemplo
A Figura 3.18 apresenta um circuito eletropneumático frequentemente utilizado
em equipamentos industriais. O objetivo deste exemplo é mostrar a interação
entre os componentes elétricos e pneumáticos e a representação dos seus
diagramas, bem como detalhar seu princípio de funcionamento.
53
permitindo a passagem do ar comprimido do pórtico 1 para o 2 da válvula.
Além disso, a descarga para a atmosfera no pórtico 3 é bloqueada. Seguindo
a análise, o ar comprimido que sai através do pórtico 2 é direcionado para a
câmara traseira do cilindro, fazendo com que a haste avance para a direita,
resultando na compressão da mola. O circuito permanece com esta configuração
(haste do cilindro avançada e solenoide Y1 ligado) durante o tempo no qual
o botão S1 for mantido acionado.
55
Trata-se de uma estratégia de larga aplicação prática em processos que per-
mitem uma faixa de variação do valor da grandeza a ser controlada entre
um nível máximo e mínimo próximos ao setpoint. Esta faixa de variação é
denominada histerese.
Com base no exposto, evidencia-se que duas importantes tarefas devem ser
realizadas no controle de um determinado processo: a definição da ação
(estratégia) de controle em função do processo físico a ser controlado e a
sintonia (dimensionamento) dos ganhos kp, kd e ki, fundamentais para a
obtenção da melhor resposta para o sistema.
59
Figura 3.25: Tela de visão geral de processo
Fonte: CTISM, adaptado de http://www.elipse.com.br
Resumo
Esta aula abordou diversos assuntos relacionados a sistemas de automação em
máquinas e processos industriais. Inicialmente, o princípio de funcionamento
de relés e contatores, os quais são dispositivos eletromecânicos muito utilizados
no acionamento de cargas, foi apresentado. Ambos possuem bobinas que
quando energizadas alteram o estado de contatos para conduzir ou interromper
corrente em circuitos de saída.
61
Atividades de aprendizagem
1. Como funcionam os relés empregados no acionamento de cargas?
Objetivos
Na sequência, as três portas lógicas básicas são estudadas. Para cada porta
lógica são apresentados a expressão lógica, a simbologia, o circuito elétrico
equivalente capaz de implementar a função lógica e a tabela-verdade. Os sinais
de entrada das portas são representados com as letras iniciais do alfabeto e
o sinal de saída pela letra “S”. Por fim, as demais portas lógicas, derivadas
das três primeiras, são apresentadas.
Lê-se: S = A e B
Nessa porta lógica, todas as entradas devem estar no nível lógico 1 para que
se obtenha um nível lógico 1 na saída da mesma. Caso contrário, o sinal de
saída será de nível lógico 0.
Lê-se: S = A ou B
Teste o funcionamento das A porta lógica NAND terá saída igual a 1 quando qualquer uma das entradas
portas lógicas estudadas
através de simulações em: for igual a 0. A porta lógica NOR terá saída igual a 1 somente quando todas
http://www.neuroproductions.be/
logic-lab/. as entradas forem iguais a 0. A porta lógica XOR terá saída igual a 1 quando
houver número ímpar de entradas iguais a 1. A porta lógica XNOR terá saída
É possível montar circuitos com
portas lógicas e elementos de igual a 1 quando houver número par de entradas iguais a 1, ou quando todas
entrada e saída, bem como as entradas forem iguais a 0. Nas demais situações, as saídas destas portas
simular circuitos de
exemplos prontos. lógicas serão iguais a 0.
Com base nos valores que as variáveis booleanas assumem, três operações
básicas podem ser executadas (Figura 4.11):
Veja o exemplo:
A saída do circuito terá nível lógico alto quando a entrada A estiver acionada
(nível lógico alto) e, ao mesmo tempo, pelo menos uma das entradas B e C
estiver acionada. A expressão também pode ser representada pelo circuito
lógico da Figura 4.18. Um diagrama temporal deste exemplo é mostrado na
Figura 4.19.
O flip-flop pode ser representado como um bloco que possui duas saídas
(Q e Q), uma entrada de controle (clock) e entradas para as variáveis. Este
dispositivo possui basicamente dois estados de saída:
Para o flip-flop assumir um desses estados, é necessário que haja uma com-
binação das variáveis e do pulso de controle. Após esse pulso, o flip-flop
permanecerá nesse estado até a chegada de um novo pulso de clock e, de
acordo com as variáveis de entrada, mudará ou não seus estados de saída.
4.4.2 Aplicação
Uma das aplicações dos circuitos sequenciais consiste na obtenção de circuitos
contadores, os quais podem ser usados, por exemplo, na contagem de tempo
(temporizador) ou contagem de eventos (como peças transportadas em esteiras).
Resumo
Esta aula apresentou conceitos e aplicações da eletrônica digital. Inicialmente,
as 3 portas lógicas básicas (AND, OR, NOT) e as 4 portas lógicas derivadas foram
estudadas, incluindo operação, simbologia e tabela-verdade. Na sequência,
propriedades, teoremas e expressões da álgebra booleana, as quais são utilizadas
para obtenção de circuitos equivalentes, simplificação e projeto de circuitos
digitais, foram apresentadas. Por fim, conceitos iniciais de circuitos eletrônicos
sequenciais, incluindo flip-flops (elementos básicos de memória), diagramas
temporais e aplicações foram estudados.
Objetivos
Outras vantagens dos CLPs em relação aos painéis com relés são:
Figura 5.1: CLP comercial: pequeno porte (a) e com módulos de expansão (b)
Fonte: (a) http://www.ergmotoreseletricos.com.br/img/clp-linha-clic02.jpg
(b) http://docplayer.com.br/docs-images/30/14323916/images/1-0.jpg
Com relação às saídas, o CLP pode possuir saídas digitais e analógicas. As saídas
digitais são as mais utilizadas em CLPs e cada uma pode assumir somente duas
situações, acionada e desacionada. A comutação das saídas digitais pode ser a
relé (em geral podem operar com maiores níveis de corrente, porém em menor
frequência) ou a transistor (em geral operam com menores níveis de corrente,
porém em maior frequência). As saídas analógicas dos CLPs fornecem aos atuadores
nelas conectadas sinais elétricos variáveis (contínuos), não apenas energizando
os equipamentos, mas principalmente definindo a intensidade de sua atuação
no processo. Os sinais elétricos podem ser de tensão ou corrente. Essas saídas
são geralmente utilizadas em processos que exigem um controle mais preciso.
5.4 Programação
Para que o hardware possa executar a função desejada, o CLP necessita de um
programa (software) que informe a sequência de tarefas a serem realizadas.
Este programa deve ser gravado na memória do CLP, procedimento realizado
através da conexão com um computador ou através do próprio CLP, em
determinados modelos.
Cada uma das linhas horizontais é uma sentença lógica onde os contatos são
as entradas das sentenças, as bobinas (localizadas na extremidade direita) são
as saídas e a associação dos contatos é a lógica. As ligações são os “fios” de
interconexão entre as células da lógica ladder (contatos, bobinas e blocos de
funções). Podem-se ter ligações na horizontal e na vertical.
Figura 5.9: Representação das funções ou portas lógicas básicas no diagrama ladder
Fonte: CTISM
Figura 5.11: Exemplo de função lógica: circuito digital (a) e diagrama ladder (b)
Fonte: CTISM
• Função set – tem por finalidade acionar uma bobina e mantê-la acionada
mesmo após cessar o estímulo, por exemplo, mesmo após o botão que
a acionou ser solto.
• Contador – tem por finalidade ativar uma memória ou uma saída após
uma determinada contagem de eventos. Um contador crescente pode,
por exemplo, acionar uma saída após um botão ou um sensor ter sido
acionado um determinado número de vezes previamente programado.
Resumo
Esta aula abordou o Controlador Lógico Programável (CLP), o qual é um
equipamento eletrônico digital muito utilizado em aplicações de automação
industrial devido à elevada confiabilidade, flexibilidade e rapidez na elabo-
ração dos projetos, entre outros. A estrutura (hardware) do CLP, função
dos elementos internos e algoritmo do ciclo de varredura foram estudados.
Com relação ao programa (software) que informa a sequência de tarefas a
serem realizadas, três linguagens de programação foram analisadas (lista de
instruções, diagrama de blocos e diagrama de contatos). Por fim, a estrutura,
funções básicas e funções avançadas da linguagem de programação ladder,
mais utilizada em CLPs, foram estudadas.
Atividades de aprendizagem
1. O que é um controlador lógico programável?
Objetivos
• Ser bem estruturado – deve ter uma organização que permita compre-
ender o projeto facilmente.
6.3 Documentação
A documentação é uma parte essencial de um projeto e consiste de um
requisito necessário para que um sistema de automação possa ser conservado
e ampliado. A documentação compõe-se de referências sobre cada fase do
projeto, procedimentos para utilização do programa na supervisão, controle
e operação da planta e, quando necessário, descrições sobre este programa.
Deve estar disponível tanto em papel quanto em arquivo eletrônico e é cons-
tituída de:
• Memorial descritivo.
• Programas de controle.
• Listas de materiais.
Resumo
Esta aula abordou os projetos de automação industrial. A importância da
metodologia de desenvolvimento de um projeto e as vantagens que um
projeto cuidadosamente planejado irá proporcionar foram apresentadas. Um
projeto de automação pode ser dividido em 5 etapas (escopo, especificação,
desenvolvimento, testes integrados e implantação), as quais apresentam, cada
uma, um conjunto específico de atividades a serem desenvolvidas. Convém
salientar que essas etapas podem ser adequadas e modificadas de acordo
com cada projeto. Por fim, os elementos integrantes da documentação de
um projeto, requisito importante para que um sistema de automação possa
ser conservado e ampliado, foram apresentados.
Atividades de aprendizagem
1. Cite 3 características que um projeto de automação deve apresentar.
DORF, R. C.; BISHOP, R. H. Sistemas de controle moderno. 12. ed. Rio de Janeiro: LTC,
2013.
FITZGERALD, A. E.; KINGSLEY JR., C.; UMANS, S. D. Máquinas elétricas. 6. ed. Porto
Alegre: Bookman, 2006.
IDOETA, I. V.; CAPUANO, F. G. Elementos de eletrônica digital. 41. ed. São Paulo:
Érica, 2014.
KARIM, M. A.; CHEN, X. Projeto digital: conceitos e princípios básicos. Rio de Janeiro:
LTC, 2009.
OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 5. ed. São Paulo: Pearson Prentice Hall,
2011.
PRUDENTE, F. Automação industrial PLC: teoria e aplicações. 2. ed. Rio de Janeiro: LTC,
2011.
TOCCI, R. J.; WIDMER, N. S.; MOSS, G. L. Sistemas digitais: princípios e aplicações. 11. ed.
São Paulo: Pearson Prentice Hall, 2011.