Trabalho Final de Controle HELENA
Trabalho Final de Controle HELENA
Trabalho Final de Controle HELENA
Alunos:
Gabriel Sampaio Leite de Araújo – 415092
Helena Norões Nogueira – 422017
Roger Lélis Gondim Silva – 422608
Professor: Fabrício Gonzalez Nogueira
Turma: 01B (Quarta-feira e Sexta-feira, 08h-10h)
Fortaleza (15/04/2021)
1
SUMÁRIO
1. Objetivos ---------------------------------------------------------------------------------------- 3
2. Introdução -------------------------------------------------------------------------------------- 3
3. Procedimento ----------------------------------------------------------------------------------- 6
4. Conclusão ------------------------------------------------------------------------------------- 22
5. Bibliografia ----------------------------------------------------------------------------------- 23
2
1. Objetivos
– Modelagem de um motor DC;
– Projeto de um controlador usando LGR e por Resposta em frequência;
– Simulação do modelo.
2. Introdução
A fim de realizar a modelagem de um sistema dinâmico real escolheu-se um motor
de corrente contínua. A partir desta escolha será explorado o controle de velocidade como
o controle de posição do motor DC. Deste modo, faz-se necessário um controle preciso
que será obtido a partir da implementação de um sistema de controle em malha fechada.
Tendo isso em vista, os motores de corrente contínua, bem como os outros
diversos sistemas, apresentam suas não linearidades, que são regiões de operação que não
possuem uma relação linear entre a entrada e a saída. Desse modo, nos motores DC, essa
região é determinada como Zona Morta. Esta representa uma zona de valores que
apresentam uma saída nula, isto é, ao aplicar uma tensão elétrica nessa região, a
velocidade do motor, por exemplo, terá saída zero.
Figura 1 – Zona morta
Fonte: <https://core.ac.uk/download/pdf/302865379.pdf>
Dessa forma, nota-se que, pela figura 1, a partir de valores superiores a entrada 𝑎 o motor
apresenta um comportamento linear, podendo, então, aplicar as leis físicas que descrevem
o seu funcionamento.
Com isso, desconsiderando a faixa de operação que pertence a zona morta, e,
seguindo o esquemático da figura 2, pode-se obter as equações que descrevem a física do
motor de corrente contínua.
3
Figura 2 – Esquemático do motor DC
Fonte:
<https://www.monografias.ufop.br/bitstream/35400000/642/1/MONOGRAFIA_ControleVelocidadeMotor.pdf>
4
𝑑
𝑅𝑎 ∗ 𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 ∗ 𝑑𝑡 [𝐼𝑎 ] + 𝐸 − 𝑉𝑎 = 0 (4)
onde:
𝐿𝑎 - Indutância da armadura;
𝐼𝑎 - Corrente de armadura;
𝑅𝑎 - Resistência da armadura;
𝑉𝑎 - Tensão de entrada;
𝐾𝑏 - Constante de força eletromotriz;
𝜃̇ - Velocidade angular do eixo do motor.
Outrossim, pela figura 3, observa-se o mesmo esquemático do motor DC,
evidenciando as forças empregadas no motor.
Figura 3 – Forças aplicadas no motor DC
Fonte: <https://www.researchgate.net/figure/DC-motor-in-armature-control-mode_fig3_338528094>
Assim, aplicando a Segunda Lei de Newton no motor DC, encontra-se a seguinte equação.
𝐽 ∗ 𝜃̈ + 𝑏 ∗ 𝜃̇ = 𝐾𝑡 ∗ 𝐼𝑎 (6)
onde:
𝐽 - Momento de inércia;
𝜃̈ - Aceleração do eixo do motor;
𝑏 - Constante de atrito viscoso do motor;
𝜃̇ - Velocidade angular do eixo do motor;
𝑇𝑐 - Torque de carga;
𝐾𝑡 - Constante de torque do motor;
𝐼𝑎 - Corrente de armadura.
5
Desse modo, aplicando a Transformada de Laplace em (5), tem-se a seguinte expressão
na frequência.
𝐿𝑎 ∗ 𝑠 ∗ 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝑅𝑎 ∗ 𝐼𝑎 (𝑠) = 𝑉𝑎 (𝑠) − 𝐾𝑏 ∗ 𝛳(𝑠) ∗ 𝑠 (7)
(𝐿𝑎 ∗ 𝑠 + 𝑅𝑎 ) ∗ 𝐼𝑎 (𝑠) = 𝑉𝑎 (𝑠) − 𝐾𝑏 ∗ 𝛳(𝑠) ∗ 𝑠 (8)
Já para a equação (6), obtém-se a seguinte relação no domínio da frequência.
𝐽 ∗ 𝑠 2 ∗ 𝛳(𝑠) + 𝑏 ∗ 𝑠 ∗ 𝛳(𝑠) = 𝐾𝑡 ∗ 𝐼𝑎 (𝑠) (9)
(𝐽 ∗ 𝑠 + 𝑏) ∗ 𝑠 ∗ 𝛳(𝑠) = 𝐾𝑡 ∗ 𝐼𝑎 (𝑠) (10)
Dando prosseguimento, substituindo 𝐼𝑎 (𝑠), da equação (10), na equação (8), pode-se
obter a seguinte função de transferência.
𝛳̇(𝑠) 𝐾𝑡
= (𝐽∗𝑠+𝑏)∗(𝐿 (11)
𝑉𝑎 (𝑠) 𝑎 ∗𝑠+𝑅𝑎 )+𝐾𝑏 ∗𝐾𝑡
𝛳̇
𝑦 = [1 0] [ ] (14)
𝐼𝑎
3. Procedimento
Diante da obtenção das funções de transferência de malha aberta e das matrizes
de estado, usou-se os parâmetros, derivados de um ensaio do motor DC a vazio [MOURA,
2014]. Vale salientar que, usou-se o ensaio da zona morta, apresentando a seguinte
simulação [MOURA, 2014].
6
Figura 4 – Zona morta do motor DC simulado
Fonte: <https://core.ac.uk/download/pdf/302865379.pdf>
Assim, nota-se, pela figura 4, que nas regiões onde são aplicadas as tensões pertencentes
ao intervalo de -1,2 V até 1,3 V, o valor da velocidade, saída, é nulo, uma vez que
compreende a região da zona morta do motor DC.
Desse modo, para a função de transferência da velocidade, substituindo os valores, tem-
se a seguinte expressão (15);
𝛳̇(𝑠) 0,02661
=( (15)
𝑉𝑎 (𝑠) 1,3𝑥10−6 ∗𝑠+4,17𝑥10−6 )∗(10,3632𝑥10−3 ∗𝑠+15,24)+(0,02661)2
7
Partindo deste ponto, torna-se possível então realizar as simulações dos modelos
de malha aberta, respectivamente do controle de velocidade e controle de posição. Logo,
utilizando-se o software Matlab, juntamente com a ferramenta Simulink, foi simulado o
modelo de malha aberta da velocidade, equação (16), sendo seguido o diagrama de blocos
da figura 5, e, em seguida, a simulação da saída da velocidade em rotações por minuto
(RPM) em malha aberta, usando uma entrada de 12 V, além do diagrama de pólos e zeros
do sistema.
Figura 5 – Diagrama de blocos da planta
8
Figura 7 – Diagrama de pólos e zeros
9
Figura 10 – Resposta em malha fechada para uma entrada degrau
10
Com isso, usando o teorema do valor final, pode-se obter o erro de regime permanente
para a entrada tipo degrau, bem como para a entrada tipo rampa unitária, respectivamente.
1 1
lim [𝑒(𝑡)] = lim [𝑠 ∗ ( )∗ ]
𝑡→∞ 𝑠→0 0,02661 𝑠
1+
1,347𝑥10 ∗ 𝑠 + 1,98𝑥10−5 ∗ 𝑠 + 7,716𝑥10−4
−8 2
1 1
lim [𝑒(𝑡)] = lim [𝑠 ∗ ( ) ∗ 2]
𝑡→∞ 𝑠→0 0,02661 𝑠
1+ −8 2 −5 −4
1,347𝑥10 ∗ 𝑠 + 1,98𝑥10 ∗ 𝑠 + 7,716𝑥10
1,347𝑥10−8 ∗ 𝑠 2 + 1,98𝑥10−5 ∗ 𝑠 + 7,716𝑥10−4
lim [𝑒(𝑡)] = lim [ ]
𝑡→∞ 𝑠→0 1,347𝑥10−8 ∗ 𝑠 3 + 1,98𝑥10−5 ∗ 𝑠 2 + (0,02738) ∗ 𝑠
lim [𝑒(𝑡)] = ∞
𝑡→∞
11
Dando continuidade ao desenvolvimento do LGR, tem-se o cálculo do centróide (𝛽) e do
ponto de separação (𝜎).
∑ 𝑝ó𝑙𝑜𝑠−∑ 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠
𝛽= → 𝛽 = −737,2 (20)
𝑃−𝑍
1 1
𝑍 = 𝜎−𝑠 + 𝜎−𝑠 → 𝜎 = −737,2 (21)
1 2
Logo, com auxílio do software Matlab, tem-se a validação do LGR teórico, como
observado na figura 12, uma vez que ela mostra o rlocus do sistema.
Figura 12 – rlocus da função de transferência da velocidade
12
Figura 13 – Critérios de desempenho
13
Por fim, configurando o ganho, via sisotool do Matlab, com o fito de seguir o requisito
de overshoot, obtém-se um ganho de 0,4 e, assim, tem-se o seguinte controlador Lag.
(𝑠 + 1,0287)
𝐶(𝑠) = 0,4 ∗
(𝑠 + 0,01)
Com isso, observa-se o diagrama de blocos do Simulink, sendo adicionado o controlador
Lag, na figura 14, bem como os novos valores. Vale salientar que a velocidade de rotação
do eixo do motor encontra-se em rotações por minuto (RPM).
Figura 14 – Diagrama de blocos com o controlado Lag
14
Figura 16 – Parâmetros de desempenho com o controlador Lag
Tendo isso em vista, usando, novamente, o teorema do valor final, dessa vez com o
controlador Lag, tem-se o seguinte erro em regime permanente.
1 1
lim [𝑒(𝑡)] = lim 𝑠 ∗ [ ]∗
𝑡→∞ 𝑠→0 1 + 𝐶(𝑠) ∗ 𝐺𝑣 (𝑠) 𝑠
1
𝑒(∞) = lim [ ]
𝑠→0 0,4(𝑠 + 1,0287) 0,02661
1+
(𝑠 + 0,01) 1,347𝑥10−8 ∗ 𝑠 2 + 1,98𝑥10−5 ∗ 𝑠 + 7,716𝑥10−4
𝑒(∞) = 7,042𝑥10−4
Outrossim, na figura 17 pode-se verificar a atuação do controlador, mediante uma
perturbação no sistema.
Figura 17 – Ação do controle com a ação de um distúrbio
15
Outrossim, realizou-se o controle da velocidade do motor DC usando a resposta
em frequência e, consequentemente, o diagrama de Bode. Logo, passando a função de
transferência da velocidade, expressão (16), substituindo 𝑠 = 𝑗𝜔, tem-se o seguinte
resultado.
𝛳̇(𝑗𝜔) 0,02661
=
𝑉𝑎 (𝑗𝜔) 1,347𝑥10 ∗ (𝑗𝜔) + 1,98𝑥10−5 ∗ (𝑗𝜔) + 7,716𝑥10−4
−8 2
𝛳̇(𝑗𝜔) 𝑘 ∗ (𝑐 − 𝑎 ∗ 𝜔2 ) (−𝑏 ∗ 𝜔)
= 2 2 2
+𝑗∗
𝑉𝑎 (𝑗𝜔) (𝑐 − 𝑎 ∗ 𝜔 ) + (𝑏 ∗ 𝜔) (𝑐 − 𝑎 ∗ 𝜔 2 )2 + (𝑏 ∗ 𝜔)2
onde:
𝑘 = 0,02661
𝑎 = 1,347𝑥10−8
𝑏 = 1,98𝑥10−5
𝑐 = 7,716𝑥10−4
Portanto, a expressão que mostra a magnitude da função de transferência se dá por:
2 2
𝑘 ∗ (𝑐 − 𝑎 ∗ 𝜔 2 ) (−𝑏 ∗ 𝜔)
|𝐺𝑣 (𝑗𝜔)| = √[ ] +[ ]
(𝑐 − 𝑎 ∗ 𝜔 2 )2 + (𝑏 ∗ 𝜔)2 (𝑐 − 𝑎 ∗ 𝜔 2 )2 + (𝑏 ∗ 𝜔)2
− ln(0,001)
𝜉= → 𝜉 = 0,9103
√𝜋 2 + [ln(0,001)]2
De outro modo, com o intuito de obter um tempo de assentamento inferior ao
especificado, encontrou-se a seguinte frequência de corte.
4
𝑇𝑠 = (23)
𝜉∗𝜔𝑛
4
𝜔𝑛 = → 𝜔𝑛 = 7,5886𝑥103 𝑟𝑎𝑑/𝑠
1𝑥10−3 ∗ 0,9103
Dessa forma, a margem de fase desejada para que o sistema opere nos requisitos de
desempenho, se dá por:
𝑃𝑀𝑑 = 100 ∗ 𝜉 + 5° → 𝑃𝑀𝑑 = 96,03°
16
Pelo diagrama de Bode da figura 18, verifica-se o valor do ganho em decibéis, bem como
o valor da fase para a frequência de corte calculada.
Figura 18 – Diagrama de Bode
cos(85,03°)
𝐾𝑃 = → 𝐾𝑃 = 16,1771
0,03273
17
Já para o ganho derivativo, tem-se que:
sin(𝜙𝑑 )
𝐾𝑑 = (25)
𝜔𝑛 ∗|𝐺𝑣 (𝑗𝜔)|
sin(85,03°)
𝐾𝑑 = → 𝐾𝑑 = 3,4155𝑥10−3
(7,5886𝑥103 ) ∗ 0,03273
Diante dessa realidade, o controlador PID apresenta a seguinte função de transferência.
(𝑠 + 4,74𝑥103 ) ∗ (𝑠 + 1)
𝐶(𝑠) = 0,7 ∗
𝑠
Logo, o diagrama de blocos usado na ferramenta Simulink do Matlab tem-se a seguinte
configuração, visto na figura 19.
Figura 19 – Diagrama de blocos com o controlador PID
18
Figura 21 – Requisitos de desempenho com o controlador PID
Dessa forma, pelo teorema do valor final, é possível verificar o erro de regime permanente
com a adição do controlador PID.
1 1
lim [𝑒(𝑡)] = lim 𝑠 ∗ [ ]∗
𝑡→∞ 𝑠→0 1 + 𝐶(𝑠) ∗ 𝐺𝑣 (𝑠) 𝑠
1
lim [𝑒(𝑡)] = lim [ ]
𝑡→∞ 𝑠→0 0,7 ∗ (𝑠 + 4,74𝑥103 ) ∗ (𝑠 + 1) ∗ 0,02661
1+
𝑠 ∗ (1,347𝑥10−8 ∗ 𝑠 2 + 1,98𝑥10−5 ∗ 𝑠 + 7,716𝑥10−4 )
lim [𝑒(𝑡)] = 0
𝑡→∞
19
Tendo isso em vista, com o objetivo de validar o controlador obtido via Lugar
Geométrico das Raízes e o controlador obtido via Resposta em Frequência, usou-se uma
nova planta, isto é, um novo ponto de operação, expressão (17). Com isso, para o
controlador Lag, tem-se a seguinte simulação vista nas figuras 23, 24 e 25.
Figura 23 – Controlador Lag na nova planta
20
Figura 25 – Controle com a perturbação
21
Figura 27 – Parâmetros de desempenho na nova planta
4. Conclusão
A partir da realização do controle de velocidade de um motor contínuo, foi
possível comparar os métodos utilizados para o controle em si. A princípio, partindo da
modelagem do sistema, notou-se que para obtenção de um sistema linear fazia-se
necessário evitar a zona morta de operação, dessa forma foi dado prosseguimento ao
procedimento de modelagem assumindo tal aproximação.
22
Já realizando uma comparação entre o método Lugar das raízes (LGR) e o método
via compensadores por resposta em frequência ambos em malha fechada, percebeu-se
que ambos proporcionam um controle que atinge os parâmetros especificados no
momento da modelagem.
Porém, utilizando apenas o controlador proporcional no método LGR, os
parâmetros de desempenho não foram atendidos, sendo necessário o acréscimo de um
controlador Lag. Enquanto isso, utilizando a resposta em frequência, fez-se necessária a
adição de um controlador PID para alcançar os parâmetros de desempenho especificados.
Ambos os métodos foram validados utilizando um segundo ponto de operação, no
qual as especificações foram atendidas com sucesso ao acrescentar um controlador PID,
vale ainda ressaltar que houve melhora considerável na resposta ao distúrbio com a adição
do controlador, conforme era esperado.
5. Bibliografia
[1] MASOUD, A. DC motor in armature control mode. Disponível em:
<https://www.researchgate.net/figure/DC-motor-in-armature-control-
mode_fig3_338528094>
[2] MOURA, M. A. Modelação e Identificação de Motor DC. 2014. 144 f.
Dissertação (Mestrado em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores) -
Departamento de Engenharia Eletrotécnica, Instituto Superior de Engenharia do
Porto, Porto, 2014.
[3] SANTOS, T. M. Controle de Velocidade de um Motor de Corrente Contínua
por Realimentação de Estados Observado. 2017. 57 f. Trabalho de Conclusão de
Curso-Faculdade de Engenharia de Controle e Automação, Universidade Federal
de Ouro Petro-Escola de Minas, Ouro Preto, 2017.
[4] ALMEIDA, H. L. S. Controle Linear 1 – 7. Projeto de Controladores.
Disponível em:
<http://www.del.ufrj.br/~heraldo/eel660_slides_07_Projeto_de_Controladores.p
df>
[5] ALMEIDA, H. L. S. Controle Linear 1 – 8. Análise e Projeto de Sistemas de
Controle por Métodos Frequenciais. Disponível em:
<http://www.del.ufrj.br/~heraldo/eel660_slides_08_Metodos_Frequenciais.pdf>
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