Simulink 0

Curso de
SIMULINK 2.0
1 aa EDIO
Modelagem, Simulao e Anlise de Sistemas Dinmicos
Faculdade de
Engenharia
Laboratrio de
Engenharia Eltrica
Programa Prodenge / Sub-Programa Reenge

Universidade do Estado do Rio de Janeiro
Curso de Introduo ao SIMULINK
AGRADECIMENTOS
Estas breves notas sobre o SIMULINK verso 2.0 baseadas nas obras The Student Edition of
SIMULINK e Mastering SIMULINK dos autores James B. Dabney e Thomas L. Harman resultam
do trabalho dedicado de alunos da Faculdade de Engenharia da UERJ, tanto de forma direta como
indireta. De forma direta envolveu-se no trabalho o aluno e bolsista de Iniciao Tecnolgica do
Projeto REENGE Csar Cunha de Souza. Um extenso grupo de pessoas se envolveu tambm
ativamente dando suporte de hardware, software e ainda o valioso apoio pessoal nas tarefas dirias
do laboratrio. Neste grupo incluem-se no s alunos como os tambm bolsistas Hlio Justino
Mattos Filho e Karla Karraz Valder, os estagirios Fbio da Silva Porto, Flvia Delduque Lima,
Hellen Nathalia Trevisan, Marcos Paulo dos Santos, Valdeir Gomes de Arajo Filho, como tambm
os funcionrios do Laboratrio de Engenharia Eltrica, cujos membros contriburam valorosamente
dando suporte e infra-estrutura para que este trabalho fosse bem sucedido. Um muito obrigado
equipe do LEE formada por Alberto Avelar Santiago, Andr Vallim Stachlewski, Antnio Marcos
Medeiros Corra, Jos Emlio Gomes, Jair Medeiros Jnior, Joo Elias Souza da Costa, Luiz
Roberto Franco Fagundes Filho, Marcos Augusto Mafra, Paulo Bulkool Batalheiro, Sueli Ferreira dos
Santos e a Srta. Carla Aparecida Caldas de Almeida. Um reconhecimento especial deve ser feito ao
diretor da Faculdade de Engenharia Dr. Nival Nunes de Almeida, coordenador geral do REENGE
por ter possibilitado inmeras atividades no s no LEE em particular mas em toda a Faculdade de
Engenharia. Prof.a Maria Eugnia Mosconi de Gouveia, vice-diretora da Faculdade de
Engenharia, que em trabalho conjunto com o diretor vem se empenhando em viabilizar as
solicitaes de estgio interno no LEE. Um muito obrigado tambm aqueles colaboradores
silenciosos que de forma direta ou indireta contriburam para o xito deste trabalho. O nosso
agradecimento ao CNPq que mediante os recursos alocados pela FINEP, patrocinou as bolsas que
permitiram este trabalho.
Bernardo Severo da Silva Filho

Orientador e Chefe do Lab. de Engenharia Eltrica
NDICE
Apresentao..................................................................................................... 1
Captulo 1 Introduo Terica....................................................................... 2
1.1 Diagrama em Blocos................................................................................................ 2
1.1.1 Smbolos........................................................................................................ 3
1.2 Transformada de Laplace........................................................................................
1.2.1 Definio da Transformada de Laplace.........................................................
1.2.2 Transformao Inversa..................................................................................
1.2.3 Propriedades da Transformada de Laplace..................................................
3
4
4
5
1.3 Transformada Z........................................................................................................

1.3.1 Definio da Transformada Z........................................................................
1.3.2 Transformada de Funes Comuns..............................................................
1.3.3 Inverso da Transformada Z.........................................................................
1.3.4 Propriedades da Transformada Z..................................................................
1.3.5 A Funo de Transformada Discreta no Tempo............................................
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8
9
10
Captulo 2 Conhecendo o SIMULINK............................................................ 11

2.1 Acessando o SIMULINK........................................................................................... 11
2.2 Construindo um Modelo Simples............................................................................. 11
2.3 Outro Modelo............................................................................................................ 14
2.4 Usando o HELP do SIMULINK................................................................................. 21
Captulo 3 Construindo Modelos SIMULINK................................................ 23

3.1 Elementos de Modelos............................................................................................. 23
3.2 Manipulando Blocos................................................................................................. 24
ndice
3.3 Fontes......................................................................................................................
3.3.1 Fontes Comuns.............................................................................................
3.3.2 Importando do MATLAB................................................................................
3.3.3 Importando Arquivos Gerados no MATLAB..................................................
26
26
28
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3.4 Dispositivos de Sada...............................................................................................

3.4.1 Osciloscpio..................................................................................................
3.4.1.1 Dando ZOOM na Tela do Osciloscpio............................................
3.4.1.2 Propriedades do Osciloscpio..........................................................
3.4.2 Grfico XY.....................................................................................................
29
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30
31
33
3.5 Configurando a Simulao.......................................................................................

3.5.1 Solver Page...................................................................................................
3.5.1.1 Solver Type......................................................................................
3.5.1.2 Opes de Sada..............................................................................
3.5.2 Pgina Workspace I/O...................................................................................
3.5.2.1 Vetores de Estado Internos do SIMULINK.......................................
3.5.2.2 Salvar para a rea de Trabalho.......................................................
3.5.2.3 Estados.............................................................................................
3.5.2.4 Save Options....................................................................................
33
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39
I
3.5.3 Pgina de Diagnsticos................................................................................. 40

3.6 Executando uma Simulao..................................................................................... 41
3.7 Imprimindo um Modelo.............................................................................................
3.7.1 Imprimindo um Modelo Utilizando os Menus.................................................
3.7.2 Enviando o Modelo para um Documento......................................................
3.7.3 Utilizando o Comando Print do MATLAB.......................................................
42
42
42
42
Captulo 4 Sistemas Contnuos no Tempo................................................... 45

4.1 Sistemas Escalares Lineares................................................................................... 45
4.1.1 Bloco Integrador............................................................................................ 45
4.1.2 Bloco Funo de Transferncia..................................................................... 50
4.2 Vetores em Sistemas Lineares................................................................................
4.2.1 Linhas de Sinais Vetoriais.............................................................................
4.2.2 Espao de Estados........................................................................................
4.2.3 Bloco de Espao de Estados.........................................................................
52
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4.3 Modelando Sistemas No Lineares.........................................................................

4.3.1 Blocos de Funo..........................................................................................
4.3.1.1 Bloco Fcn..........................................................................................
4.3.1.2 Bloco MATLAB Fcn..........................................................................
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62
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Captulo 5 Sistemas Discretos no Tempo.................................................... 67

5.1 Viso Geral............................................................................................................... 67
5.2 Sistemas Discretos no Tempo Lineares Escalares..................................................
5.2.1 Atraso Unitrio...............................................................................................
5.2.2 Integrador Discreto no Tempo.......................................................................
5.2.2.1 Integrao Trapezoidal.....................................................................
5.2.3 Bloco de Funo de Transferncia Discreta..................................................
68
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5.3 Blocos Lgicos......................................................................................................... 73

5.4 Sistemas Discretos no Tempo Vetoriais.................................................................. 75
5.5 Sistemas Discretos com Diferentes Taxas de Amostragem Simultneas............... 77
5.6 Sistemas Hbridos.................................................................................................... 79
Captulo 6 Subsistemas e Mscaras............................................................. 82

6.1 Subsistemas SIMULINK........................................................................................... 82
6.1.1 Encapsulando um Subsistema...................................................................... 84
6.1.2 Bloco de Subsistema..................................................................................... 85
6.2 Blocos de Mscaras.................................................................................................
6.2.1 Convertendo um Subsistema em um Sistema com Mscara........................
6.2.2 Pgina de Documentao do Editor de Mscaras........................................
6.2.2.1 Campo Tipo de Mscara..................................................................
6.2.2.2 Campo Descrio do Bloco..............................................................
6.2.2.3 Bloco de Auxlio................................................................................
6.2.3 Pgina de Inicializao do Editor de Mscara...............................................
6.2.3.1 Campo Tipo de Mscara..................................................................
6.2.3.2 Seo de Prompt da Caixa de Dilogo do Bloco.............................
6.2.3.3 Comandos de Inicializao...............................................................
ndice
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II
6.2.3.4 Configurando os Blocos do Subsistema...........................................

6.2.3.5 Variveis Locais...............................................................................
6.2.4 Pgina de cone do Editor de Mscara..........................................................
6.2.4.1 Campo Moldura do cone.................................................................
6.2.4.2 Campo Transparncia do cone.......................................................
6.2.4.3 Campo Rotao do cone.................................................................
6.2.4.4 Campo Coordenadas de Desenho...................................................
6.2.4.5 Comandos de Desenho....................................................................
6.2.5 Olhando sob a Mscara e Removendo Mscaras.........................................
6.2.6 Criando uma Biblioteca de Blocos.................................................................
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102
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6.3 Subsistemas com Execuo Condicionada.............................................................

6.3.1 Subsistemas com Habilitao........................................................................
6.3.2 Subsistemas com Gatilho..............................................................................
6.3.3 Subsistemas com Habilitao e Gatilho........................................................
6.3.4 Subsistemas Discretos com Execuo Condicionada...................................
107
107
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113
113
Captulo 7 Animao no SIMULINK............................................................... 114

7.1 Toolbox de Animao..............................................................................................
114
7.2 Usando a Toolbox de Animao..............................................................................

7.2.1 Propriedades dos Objetos de Animao.......................................................
7.2.2 Configurando uma Animao........................................................................
7.2.3 Propriedades da Figura.................................................................................
7.2.3.1 Escala da Figura...............................................................................
7.2.4 Modificando uma Animao..........................................................................
7.2.5 Configurando Entradas Iniciais......................................................................
114
116
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117
117
117
117
7.3 Salvando e Carregando Arquivos de Animao...................................................... 118
Bibliografia........................................................................................................ 119
ndice
III
Apresentao
SIMULINK um programa utilizado para modelagem, simulao e anlise de
sistemas dinmicos. O programa se aplica a sistemas lineares e no lineares,
contnuos e/ou discretos no tempo.
Utiliza uma interface grfica com o usurio para construo dos modelos a partir de
diagramas em blocos, atravs de operaes de clique-e-arraste do mouse. Com
esta interface podem-se criar modelos da mesma forma que se faz com papel e
caneta. SIMULINK o resultado de uma longa evoluo de pacotes de simulao
anteriores que necessitavam a formulao de equaes diferenciais ou de
equaes de diferenas em linguagens de programao. Inclui bibliotecas de blocos
contendo fontes, visualizadores, componentes lineares, no lineares e conectores,
com a opo de criao ou personalizao de blocos.
Aps a definio do modelo, a simulao pode ser feita com diferentes algoritmos
de resoluo, escolhidos a partir dos menus do SIMULINK ou da linha de comando
do MATLAB. Os menus so particularmente convenientes para o trabalho interativo,
enquanto a linha de comando tem sua utilidade na simulao repetitiva a qual se
deseja somente mudar parmetros. Usando osciloscpios (Scopes) ou outros
visualizadores, tm-se o resultado grfico da simulao enquanto esta est sendo
executada. Os resultados da simulao podem ser exportados para o MATLAB
para futuro processamento ou visualizao.
As ferramentas de anlise de modelos incluem ferramentas de linearizao e ajuste
(Trimming) que podem ser acessadas a partir da linha de comando do MATLAB,
assim como vrias ferramentas do MATLAB e suas TOOLBOXES especficas.
Sendo o MATLAB e o SIMULINK integrados, pode-se simular, analisar e revisar os
modelos em qualquer dos dois ambientes.

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1.3 Transformada Z........................................................................................................

Captulo 2 Conhecendo o SIMULINK............................................................ 11

Captulo 3 Construindo Modelos SIMULINK................................................ 23

3.4 Dispositivos de Sada...............................................................................................

3.5 Configurando a Simulao.......................................................................................

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3.5.3 Pgina de Diagnsticos................................................................................. 40

Captulo 4 Sistemas Contnuos no Tempo................................................... 45

4.3 Modelando Sistemas No Lineares.........................................................................

Captulo 5 Sistemas Discretos no Tempo.................................................... 67

5.3 Blocos Lgicos......................................................................................................... 73

Captulo 6 Subsistemas e Mscaras............................................................. 82

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6.2.3.4 Configurando os Blocos do Subsistema...........................................

6.3 Subsistemas com Execuo Condicionada.............................................................

Captulo 7 Animao no SIMULINK............................................................... 114

7.2 Usando a Toolbox de Animao..............................................................................

7.3 Salvando e Carregando Arquivos de Animao...................................................... 118

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