Cossenos Diretores e Angulos de Euler
Cossenos Diretores e Angulos de Euler
Cossenos Diretores e Angulos de Euler
COSSENOS DIRETORES
MATRIZ DE ROTAÇÃO
ÂNGULOS DE EULER
ETTORE A. DE BARROS
1. INTRODUÇÃO
NA DESCRIÇÃO DAS TAREFAS DO ROBÔ
MANIPULADOR, ESTAMOS LIDANDO COM
A REPRESENTAÇÃO DO SEU MOVIMENTO EM
RELAÇÃO A VÁRIOS REFERENCIAIS DISTINTOS:
TRANSFORMAÇÕES DE COORDENADAS.
DESCRIÇÃO DA ATITUDE:
COSSENOS DIRETORES, ÂNGULOS DE EULER,
QUATERNIONS E ROTAÇÕES EM TORNO
DE EIXOS FIXOS
O MANIPULADOR PODE SER
MODELADO COMO UM SISTEMA
DE CORPOS RÍGIDOS CUJA
LOCALIZAÇÃO É COMPLETAMENTE
DESCRITA POR SUAS POSIÇÕES E
ORIENTAÇÕES
z y
b b
t
z b
O'
n
O y Corpo rígido
x x
b
i , j , k e n, t , b são ortonormais e positivos
COSSENOS DIRETORES E MATRIZ DE
ROTAÇÃO
zb P y
b
t
z
b
n O' B
A Corpo rígido
O y
x x
b
x P x P
b
P b P
X P y ,O-x, y, z X P yb , O - x b , y b , z b ,
z P P
zb
OP OO' O' A AB BP X O' xb n yb t z b b
OP OO' O' A AB BP X O' xb n yb t z b b
z y
b b
t
z b
O'
n
O y Corpo rígido
x xb
n cos( n , x ) i cos( n , y ) j cos( n , z )k
t cos( t , x ) i cos( t , y ) j cos( t , z )k
b cos( b , x ) i cos( b , y ) j cos( b , z )k
cos( n , x ) cos( t , x ) cos( b , x )
ou seja, n cos( n , y ) , t cos( t , y ) e b cos( b , y )
cos( n , z )
cos( t , z ) cos( b , z )
DEFINIMOS:
R n, t , b -----> MATRIZ DE ROTAÇÃO
PORTANTO:
b
OP X O' xb n yb t z b b X O' RX P
DE ROTAÇÃO: “R”
ORTOGONALIDADE:
cos( n , x ) cos( t , x ) cos( b , x ) cos( n , x ) cos( n , y ) cos( n , z )
RR T cos( n , y ) cos( t , y ) cos( b , y ) cos( t , x ) cos( t , y ) cos( t ,z )
cos( n, z ) cos( t , z ) cos( b, z ) cos( b, x ) cos( b, y ) cos( b, z )
i .n i .t i .b i .n j .n k.n 1 0 0
j .n j.t j .b i .t j . t k. t 0 1 0
k.n
k. t
k.b i .b
j .b k.b 0 0 1
VARIAÇÃO NO TEMPO
(1)
(2)
APLICANDO (2) EM (1):
0 zb yb
zb 0 xb
yb xb 0
i j k
v x y z y v z z v y i z v x x v z j x v y y v x k
vx v y vz
0 z y v x y v z z v y
z 0 x v y z v x x v z
y x 0 v x v y y v x
z
0 z y
R n t b
z 0 x
y x 0
R = n t b
COMO “X” É ARBITRÁRIO, TEMOS:
CONCLUSÕES
• MATRIZ DE ROTAÇÃO:
ORTOGONAL
1. INTRODUÇÃO
• 3 PARÂMETROS
• SIGNIFICADO FÍSICO
• FUNÇÕES TRIGINOMÉTRICAS
• SINGULARIDADES