3. Convertoare de c.c. i c.a.

cu caracter surs de tensiune cu modulaia pulsului

3. CONVERTOARE DE CURENT CONTINUU I DE CURENT
ALTERNATIV CU CARACTER SURS DE TENSIUNE CU
MODULAIA PULSULUI

3.1. ntroducere

n acest capitol se vor prezenta modele simple de simulare bazate pe
principiul de funcionare ale unor convertoare de c.c., respectiv de c.a. cu caracter
surs de tensiune, comandate n regim de modulaie pe lime a pulsului (PWM -
Pulse Width Modulation) cu reacie de curent n bucl nchis respectiv de tensiune
n bucl nchis cu und purttoare (cr - carrier-wave) . La convertoarele de c.a. se
studiaz varianta trifazat a acestora. Pentru verificarea i validarea modelelor se vor
efectua simulri pe calculator, pe post de sarcin pentru convertoarele PWM
folosindu-se o sarcin pasiv constnd dintr-un circuit R-L serie.

3.2. Consideraii teoretice

n acionrile electrice controlul fr pierderi a mainilor electrice se
realizeaz cu ajutorul convertoarelor electronice de putere, mai precis cu convertoare
statice de frecven. ntr-un sistem de acionare convertorul are rol de element de
execuie. Aceste convertoare lucreaz n regim PWM, mai nou nu numai pe partea
dinspre motor, ci i pepartea dinspre reea, pentru a asigura eliminarea armonicilor,
i a filtra puterea reactiv spre reeaua de alimentare.
Modulaia n lime se aplic att la convertoare de c.c., ct i la cele de c.a..
Indiferent de forma curentului, procedurile PWM sunt asemntoare, deci i
modelarea lor de poate realiza prin procedee asemntoare.

3.3. Structuri de modelare

n continuare se vor prezenta cele dou tipuri de modulatoare PWM
utilizate: cel de tensiune i cel de curent. La intrare a modulatorului este mrimea de
referin impus, iar la ieire genereaz logica de comand a convertorului.
Modulatoarele PWm monofazate se utilizeaz la VTC iar variantele trifazate ale
acestora la invertoare VSI.

3.3.1. Modelarea modulatorului

a) Modulator PWM de tensiune cu und purttoare
Principiu de funcionare: tensiunea de referin u
Ref
este comparat cu o und
purttoare, de tip dinte de fierstru u
Cr
iar diferena dintre cele dou va fi mrimea
de intrare a unui regulator bipoziional simplu on-off , care va scoate la ieire logica
de comand m
log
:
Logica de comand a invertorului este:
3-1
Modelarea i simularea acionrilor electrice

>
<
=
. dac , 1
; dac , 0
log
Ref
cr
Ref
cr
u u
u u
m (3.1.)
Schema bloc a modulatorului este prezentat n figura 3.1.

u
Ref
m
log

+
u
Ref
u
Cr
Ct.
1
0


Figura 3.1. Simbolul blocului i schema de modelare a modulatorului PWM de
tensiune monofazat.

Modulatorul trifazat lucreaz pe acelai principiu, diferena const n faptul
c mrimile de referin sunt sinusoidale, iar unda purttoare este de tip triunghi
isoscel. Se menioneaz faptul c se utilizeaz aceeai und purttoare pentru toate
cele trei faze.
Logica de comand se modific n felul urmtor:

>
<
=
. dac , 1
; dac , 1
log
Ref
cr
Ref
cr
u u
u u
m (3.2.)

Schema de modelare a modulatorului trifazat este prezentat n figura 3.2.

u
a,b,c
Ref
m
a,b,c
log
+
u
Cr
Ct.
1
m
a,b,c
log
-1
u
a,b,c
Ref

Figura 3.2. Simbolul blocului i schema de modelare a modulatorului PWM de
tensiune trifazat.

b) Modulator PWM cu de curent
3-2
3. Convertoare de c.c. i c.a. cu caracter surs de tensiune cu modulaia pulsului
Aceast metod de PWM n bucl deschis necesit reacia de curent a
sarcinii, deoarece valoarea instantanee a acestuia va fi comparat cu cel de referin.
Logica de comand a regulatorului bipoziional cu histerez este generat astfel nct
pulsaia curentului s se menin n interiorul bandei de histerez i, n jurul
curentului de referin.
Logica de modulaie este urmtoarea:

<

+ >
=
,
2
dac , 1
;
2
dac , 0
log
i
i i
i
i i
m
Ref
Ref
(3.3.)
Schema de modelare a modulatorului este prezentat n figura 3.3.

i
i
Ref
+
P
1
P
2
i

i

i

Figura 3.3. Simbolul blocului i schema de modelare a modulatorului PWM de
curent monofazat.

La modulatorul trifazat logica de modulaie PWM este bipolar:

<

+ >
=
,
2
dac , 1
;
2
dac , 1
log
i
i i
i
i i
m
Ref
Ref
(3.4.)

Structura modulatorului este prezentat n figura 3.4 :
i
a,b,c
Ref
m
a,b,c
log
i
i
Ref
+
P
1
P
2
i
a,b,c
i


Figura 3.4. Simbolul blocului i schema de modelare a modulatorului PWM de
curent trifazat.


3.3.2. Modelarea variatorului de tensiune continu (VTC)
3-3
Modelarea i simularea acionrilor electrice

La modelarea convertoarelor dispozitivele semiconductoare din componena
lor s-au considerat cu comutaie ideal. Datorit acestei simplificri modelul de
simulare al acestora se simplific la rndul lui. Tensiunea de ieire a convertorului se
obine prin nmulirea logicii PWMde la ieirea modulatorului cu tensiunea continu
U
d
a circuitului intermediar de curent continuu. Figura 3.5. prezint schema
structurii VTC-ului:
m

log
u
u
d
m

log
1,0
(+1, -1)
u
d
u
d

2
Ct.
u


Figura 3.5. Simbolul blocului i schema de modelare a variatorului de tensiune
constant.

VTC-ul are tensiune continu att la intrare, ct i la ieire. Dac un circuit
de c.c. este conectat i deconectat pe o durat de timp stabilit, atunci tensiunea ce
apare pe sarcin va fi chopat.

3.3.3. Modelarea invertorului trifazat de tensiune

Invertorul este modelat doar din punctul de vedere al principiului de
funcionare, nu s-a realizat o modelare a dispozitivelor semiconductoare. Logica de
comand pe cele trei faze, care rezult din comanda PWM se nmulete cu
tensiunea circuitului intermediar de curent continuu, rezultnd astfel tensiunea de
ieire a invertorului. Structura invertorului este prezentatn figura 3.6.

m
1,2,3
log
1,0
(+1, -1)
u
d
u
d

2
Ct.
u
1,2,3
m
1,2,3
log
u
1,2,3
u
d

Figura 3.5. Simbolul blocului i schema de modelare al invertorului trifazat de
tensiune.
3-4
3. Convertoare de c.c. i c.a. cu caracter surs de tensiune cu modulaia pulsului
n funcie de logica de comand, dac aceasta este (1, 0) atunci acesta va fi nmulit
cu tensiunea U
d
, rezultnd la ieire (U
d
, 0). Dac logica de comandeste bipolar (+1,
-1), acesta va fi nmulit cu jumtatea tensiunii circuitului intermediar rezultnd la
ieire tensiune bipolar

2
,
2
d d
U U
, cazul invertorului n punte cu punct median.

Dac cele dou blocuri, modulatorul i invertorul de tensiune l considerm
un ansamblu aceste dou formeaz mpreun invertorul de tensiune comandat n
regim PWM. Figurile 3.6 i 3.7. prezint modelul invertorului VSI cu PWM de
tensiune respectiv cu PWM de curent.

u
a,b,c
Ref
u
a,b,c
u
1,2,3
u
d

i
a,b,c
Ref
u
a,b,c
u
1,2,3
u
d


Figura 3.6. Simbolul invertorului VSI
cu PWM de tensiune cu calulul tensiunii
de sarcin.
Figura 3.7. Simbolul invertorului VSI
cu PWM de curent cu calulul tensiunii
de sarcin.

n figurile de mai sus cele dou blocuri de invertor PWM se completeaz cu
blocul de calcul al tensiunii sarcinii trifazate n conexiune stea cu nul izolat.

3.3.4. Operaii cu componenta homopolar

Dac sarcina unui trifazat a invertorului este n conexiune stea cu nul
izolat, din tensiunile de ieire ale invertorului trebuie sczut componenta
homopolar. Acest lucru este realizat cu ajutorul blocului ZSE (Zero Sequence
Extraction), prezentat n figura 3.8. Blocul de calcul al componentei homopolare
ZSC (Zero Sequence Computation) a fost prezentat n capitolul 1, figura 1.4.

3-5
Modelarea i simularea acionrilor electrice
_
+
_
_
+
+


Figura 3.8. Simbolul i structura de modelare a blocului de extragere a componentei
homopolare

Aceste dou operaii de calcul al componentei homopolare respectiv de
extragere a acestuia din mrimile de faz se folosesc mpreun foarte frecvent, fapt
pentru care ele formeaz un modul unitar, i astfel s-a realizat din ele un singur bloc,
notat ZSM (Zero Sequence Management), prezentat n figura 3.9. Este important de
menionat c acest mod de calcul al tensiunii de intrare a sarcinii din tensiunea de
ieire a invertorului este valabil doar pentru conexiune stea cu nul izolat.


Figura 3.9. Calculul tensiunii unei sarcini trifazate prin extragerea componentei
homopolare din tensiunile de ieire a unui invertor trifazat.

3.4. Structuri de simulare ale convertoarelor

3.4.1. Structura de simulare a variatorului de tensiune continu avnd ca
sarcin circuit R-L serie.

a) VTC cu PWM de tensiune

n structura de simulare prezentat VTC-ul este comandat n regim PWM de
tensiune cu und purttoare. Ca i sarcin s-a ales un circuit R-L serie pasiv.
Tensiune de referin impus se consider constant. Structura de simulare este
prezentat n figura 3.10.

3-6
3. Convertoare de c.c. i c.a. cu caracter surs de tensiune cu modulaia pulsului
u
Ref
u
Cr
Circuit
R-L
U
d
i
Ct.
VTC
u
L
u


Figura 3.10. Schema bloc VTC-ului comandat cu PWM de tensiune cu und
purttoare funcionnd cu pulsuri uniploare avnd ca sarcin circuit R-L serie.

Frecvena undei purttoare fiind constant, i perioada tensiunii chopate va
fi constant, precum i tensiunea U
d
, de unde rezult c valoarea medie a tensiunii
poate fi variat din factorul de umplere. Frecvena undei purettoare poate fi
determinat din pulsaia curentului, care nu trebuie sdepeasc anumite limite. Cu
ct frecvena de chopare este mai mare, cu att pulsaia curentului va fi mai mic.
Condiiile n care s-a realizat simularea au fost:
Tensiune de referin u
Ref
= 5V valoare medie, frecvena undei purttoare f
Cr
= 3 Hz,
iar pentru sarcin R = 0.5 , L = 0.75 H .

b) VTC cu PWM de curent

Schema bloc de simulare a convertorului este prezentat n figura 3.11.

i
Ref
Circuit
R-L
i
Ct.
VTC
u
L
U
d
u


Figura 3.11. Schema bloc a VTC-ului comandat cu PWM cu reacie de curent
funcionnd cu pulsuri uniploare avnd ca sarcin circuit R-L serie.

Rezultatele simulrii pe calculator sunt prezentate n figura 5. Condiiile n
care s-a realizat simularea au fost: Curent de referin i
Ref
= 5A valoare medie,
limea benzii de histerez 1 = i A, Tensiunea de ieire a invertorului: U
d
= 0,
+10 V.

3-7
Modelarea i simularea acionrilor electrice
3.4.2. Structura de simulare a invertorului de tensiune VSI comandat n regim
PWM avnd ca sarcin circuit R-L serie.

a) PWM de tensiune cu und purttoare
La invertoare trifazate de curent alternativ cu PWM de tensiune, vom avea
trei tensiuni de referin sinusoidale pentru cele trei faze, care vor fi comparate cu o
singur und purttoare de forma unui triunghi isoscel. Tensiunile de ieire a
invertorului vor fi bipolare, cu valoarea
2
d
U
.
Schema bloc a sistemului invertor cu PWM de tensiune sarcin R-L pasiv este
prezentat n figura 3.12.

u
a,b,c
Ref
Circuit
R-L
i
a,b,c
u
d
u
a,b,c
u
1,2,3

Figura 3.12. Modelul de simulare a invertorului VSI cu PWM de tensiune cu
sarcin R-L pasiv.

Condiiile n care s-au realizat simulrile: tensiunea de referin impu; u
a
Ref

= 5 V de frecven 0,66 Hz, frecvena undei purttoare; f
Cr
= 13,86 Hz (este
multiplu de 21 a frecvenei fundamentalei, specific modulaiei sincrone sinusoidale
trifazate ), tensiunea la ieirea invertorului: V 10
2
=
d
U
. Sarcina are ca
parametri:
R = 0.25 , L = 0,1034 H.

b) PWM cu reacie de curent

La invertoare trifazate metoda PWM cu reacie de curent este aceeai ca i
cea utilizat n curent continuu. Diferen const n faptul c referina este
sinusoidal, iar tensiunea de ieire este bipolar, i anume
2
d
U
.
3-8
3. Convertoare de c.c. i c.a. cu caracter surs de tensiune cu modulaia pulsului
Schema bloc este prezentat n figura 3.13.

i
s a,b,c
Ref
Circuit
R-L
i
a,b,c
u
d
u
a,b,c
u
1,2,3


Figura 3.13. Modelul de simulare a invertorului VSI cu PWM de curent cu sarcin
R-L pasiv.

Condiiile n care s-au realizat simulrile:
Curentul de referin impus; i
a
Ref
= 10 A, limea histerzei i = 0,6 A, tensiunea la
ieirea invertorului: V 10
2
=
d
U
.

3.5. Rezultatele simulrii

a) VTC cu PWM de tensiune
n figura 3.14. sunt prezentate rezultatele de simulare pentru structura din
figura 3.10., n care variatorul de tensiune continu este comandat n regim PWM de
tensiune cu und purttoare, ceea ce asigur o comutaie la frecven constant. n
primele dou cazuri unda purttoare are forma de dinte de fierstru,tensiunea de
ieire din convertor fiind unipolar, i anume 0, 10 V respectiv 0, 20 V. n
continuare s-a realizat o simulare la care unda purttoare avea form de triunghi
isoscel, tensiunea de ieire fiind bipolar, i anume 10V. S-a analizat dinamica
evoluiei curentului sarcinii i a tensiunii pe bobin, s-a vizualizat tensiunea de ieire
din VTC, unda purttoare i tensiunea medie.
3-9
Modelarea i simularea acionrilor electrice

a) tensiunea u
L
i curentul i b) tensiunea de ieire a VTC-lui u, unda
purttoare u
Cr
, i tensiunea medie u
med


c) tensiunea u
L
i curentul i d) tensiunea de ieire a VTC-lui u, unda
purttoare u
Cr
, i tensiunea medie u
med


e) tensiunea u
L
i curentul i f) tensiunea de ieire a VTC-lui u, unda
purttoare u
Cr
, i tensiunea medie u
med

Figura 3.14. Rezultate simulate pentru VTC cu PWM de tensiune cu und
purttoare: de tip dinte de fierstru a), b), c), d) de amplitudine 10 V, respectiv
triunghi isoscel n figurile e), f) de amplitudine 10 V. Tensiunea de ieire a VTC
este U
d
= 0, 10V la a), b), U
d
= 0, 20V la c), d), respectiv U
d
= 10V

3-10
3. Convertoare de c.c. i c.a. cu caracter surs de tensiune cu modulaia pulsului
b) VTC cu PWM cu reacie de curent
n cazul precedent, la comand n tensiune, curentul din circuit s-a format
liber, i a fost determinat de sarcin. n cazul de fa curentul fiind mrimea impus,
tensiunea va fi aceea care se va forma liber, determinat de sarcina aplicat
convertorului. Totui, pentru a putea avea termeni de comparaie cu varianta
anterioar, s-a impus aceeai valoare a curentului de sarcin ca i cea care a fost
valoarea de regim stabilizat la PWM de tensiune. n aceeai ordine de idei, pentru a
obine o frecven de comutaie apropiat de cea din cazul anterior, s-a ajustat
limea benzii de histerez a curentului. Dup cum se poate observa, n regim
stabilizat, se obine o frecven de comutaie constant, care este ns doar un caz
particular la aceast metod de PWM, i este datorat faptului c sarcina este pasiv,
i aproximativ constant n regim stabilizat.

Figura 3.15. Rezultate simulate pentru VTC cu PWM cu reacie de curent:
tensiunea de ieire a VTC-lui u
chop
i tensiunea u
L

c) Invertor trifazat cu PWM de tensiune
n curent alternativ, unda purttoare utilizat are form de triunghi isoscel. Pentru a
realiza modulaia sincron trifazat, frecvena undei purttoare s-a ales de 21 ori mai
mare dect frecvena tensiunii de referin. Acest lucru nseamn c interseciile
undei purttoare cu referinele de tensiune (adic momentele de comutaie) au loc n
aceleai puncte ale sinusoidelor.
n figura 3.16. sunt prezentate rezultatele de simulare pentru regim
echilibrat, adic cele trei tensiuni de referin au amplitudini egale. n figura 3.16.a
se poate observa faptul, c pe sarcin curentul are un regim tranzitoriu, dup care se
ajunge n regim stabilizat. Totui, pe una din cele trei faze acest regim tranzitoriu nu
apare, acest lucru fiind datorat unui caz particular determinat de faptul c pe faza
respectiv comutaia curentului are loc n momentul n care tensiunea trece prin
zero. Cnd acest lucru nu se ntmpl, avem regim tranzitoriu la curentul de sarcin
pe toate cele 3 faze, caz prezentat n figura 3.16.b. n figur mai sunt prezentate i
unda purttoare mpreun cu curenii, respectiv tensiunea pe faza a a sarcinii
mpreun cu curentul pe aceeai faz, n regim stabilizat. Pe figuri se poate observa
diferena de faz ntre tensiune i curent, determinat de caracterul inductiv al
sarcinii.
3-11
Modelarea i simularea acionrilor electrice


a) tensiunea de referin pe faza a
i curenii de faz cu regim
tranzitoriu n curent pe dou faze.
b) tensiunea de referin pe faza a i
curenii de faz cu regim tranzitoriu n
curent pe toate cele 3 faze.



c) unda purttoare i curenii de
sarcin pe cele 3 faze n regim
stabilizat.
d) tensiunea i curentul pe faza a a
sarcinii

Figura 3.16. Rezultate simulate pentru VSI cu PWM cu de tensiune n regim de
funcionare echilibrat.

S-a studiat prin simulare cazul n care tensiunile de referin formeaz un
sistem dezechilibrat, amplitudinile fiind de 7 V pe faza a, 4V pe faza b, respectiv 3
V pe faza c. Acest lucru determin un dezechilibru i pe partea de sarcin, curentul
absorbit fiind diferit. Rezultatele de simulare sunt prezentate n figura 3.17.
3-12
3. Convertoare de c.c. i c.a. cu caracter surs de tensiune cu modulaia pulsului

a) tensiunea de referin pe faza a
i curenii de faz.
b) unda purttoare i curenii de sarcin
pe cele 3 faze.

c) tensiunea i curentul pe faza a a sarcinii.
Figura 3.17. Rezultate simulate pentru VSI cu PWM de tensiune n regim de
funcionare dezechilibrat.

d) Invertor trifazat cu PWM cu reacie de curent
Rezultatele de simulare pentru la funcionare n regim echilibrat sunt
prezentate n figura 3.18.

a) curenii de sarcin pe cele 3
faze.
b) curentul de referin i cel de sarcin pe
faza a, bana de histerez, respectiv
tensiunea de ieire pe faza a a invertorului.

Figura 3.18. Rezultate simulate pentru VSI cu PWM cu reacie de curent n regim
de funcionare echilibrat.
3-13
Modelarea i simularea acionrilor electrice
La funcionare n regim dezechilibrat cu amplitudinea curenilor de referin
pe cele 3 faze fiind de 10, 6 respectiv 13 A, rezultatele simulate sunt prezentate n
figura 3.19.

a) curenii de sarcin pe cele 3
faze.
b) curentul de referin i cel de sarcin pe
faza a, bana de histerez, respectiv
tensiunea de ieire pe faza a a invertorului.

Figura 3.19. Rezultate simulate pentru VSI cu PWM cu reacie de curent n regim
de funcionare dezechilibrat.

3.6. Concluzii

n acest capitol s-au prezentat felul n care se pot modela
convertoarele electronice. Acestea reprezint elementul d execuie din
punctul de vedere al mainii de acionare, pe care ele le alimenteaz.
Convertoarele de curent continuu (VTC) se utilizeaz la mainile de curent
continuu, iar mainile de curent alternativ sunt alimentate de la invertoare.
Partea decomand nu poate fi separat de invertor, invertoarele industriale se
livreaz mpreun cu aceasta, ba chiar mai mult, conin i o parte de control
al acionrii. n aceast ordine de idei s-au prezentat n acest capitol modelele
de convertor care includ i partea de comand, utiliznd procedee de
modulaie n lime a pulsului. Pentru validarea modelelor s-a trecut la
simularea pe calculator a funcionrii lor. ncercarea prin aplicarea unor
semnale la intrarea convertorului i vizualizarea mrimilor de ieire
(ncercarea invertorului n gol) nu poate furniza informaii cuprinztoare
asupra comportrii acestuia. Din acest motiv s-a aplicat o sarcin la ieirea
invertorului, constnd dintr-un circuit R-L serie pasiv, monofazat pentru
VTC i trifazat pentru invertorul VSI. La ambele convertoare, att la cel de
c.c. ct i la cel de c.a. s-a aplicat pe rnd comand PWM de tensiune cu und
purttoare, respectiv PWM cu reacie de curent.
3-14