GIROORIZONTUL CU CORECTII DE TIP

PROPORTIONAL MONTAT PE O
PLATFORMA FIXA FATA DE PAMANT

PROIECT: ECHIPAMENTE SI SITEME GIROSCOPICE

SPECIALIZARE: Echipamente si Instalatii de Aviatie
STUDENTI: Parvoi Nicolae Elvis & Bolocan Traian
GRUPA: 9305

INTRODUCERE
Giro instrumentele simt, sesiseaza atitudinea unghiulara si viteza unghiulara, utilizand
proprietatile giroscopului de a mentine axa de rotatie. Giroscoapele utilizate in echipamente nu
sunt giroscoape libere simple fara suspensii cardanice fiind inutilizabile practic de aceea se
introduc in constructia lor cadre (inele) giroscopice pentru imbunatatirea stabilitati. Astfel incat
giroscopul din interiorul echipamentului este un giromotor, un motor electric sau pneumatic, cu
un rotor si un stator avand o rotatie foarte mare in jur de 20.000-60.000 rpm in jurul propriei axe
de rotatie a giroscopului propriu-zis. Acesta este suspendat intr-un set de cadre articulate (inele
cardanice), care permit giroscopului sa se miste liber pe doua sau trei axe. Rotatia cadrului de
suspensie in raport cu carcasa echipamentului este limitata de un element elastic (resort mecanic
sau electric) si de un amortizor.
Aparate de bord de pe avion ce au in constructia lor astfel de giroscoape sunt: Indicatorul de
Viraj si Glisada (IVG), Girodirectionalul, Giroorizontul etc.
GIROORIZONTUL sau orizontul artificial este unul din cele sase instrumente de baza ale
avionului si reprezinta o imagine a liniei orizontului ce separa cerul (albastru) si solul (negru sau
maro); afiseaza unghiul de tangaj si unghiul de ruliu; mai tarziu acesta a evoluat in ADI (attitude
flight indicator), inclusiv FDI (flight director indicator) ce afiseaza manevra recomandata de
pilotul automat. Giroorizontul incearca sa recreze lumea din afara impartind o sfera in doua
emisfere : una albastra reprezentand cerul, si una maro sau neagra reprezentand solul. Orizontul
este linia care desparte cele doua emisfere iar scarile gradate de pe sfera permit citirea numerica
a unghiurilor de tangaj si ruliu. Aceasta lume artificial creeata de catre giroorizont ajuta pilotul sa
zboare in conditii vitrege de zbor precum: ceata, la zborul in nori, la zborul de noapte si peste
mare in timpul acesteaia, peste suprafete acoperite cu zapada ; fiind conditii latente ce conduc la
dezorientarea spatial a pilotului atunci cand orizontul nu este vizibil.
Giroorizontul din punct de vedere constructiv este constituit in principal din giroscoape astatice
rapide in suspensie cardanica exterioara (GAR). Suspensia cardanica este formata din doua cadre
(inele) de suspensie, in care este montat giroscopul, cu axa de rotatie proprie vertical. acesta este
un echipament pentru determinarea vizuala a pozitiei aeronavei in raport cu planul orizontal
local.
Giroscopul orizontului artificial poate functiona ca un ceas, cunoscut ca ceas sideral deoarce
sesizeaza rotatia de 23 h 56 min 4s a pamantului intr-o zi solara de 24 h, acest fapt evidentiinduse prin urmatorul experiment:
Ne imaginam un avion care sta in pozitia de parcare cu fata spre est,
cu avionica pornita ( cu aparatele de bord in functiune, deci si cu
giroorizontul functional). Avionul aflandu-se pe un aeroport la
latitudine ecuatoriala iar indicatia unghiului de tangaj este zero.
Giroscopul va mentine axele de rotatie stabile. Asteptam timp de o ora
si vedem ce se intampla, Pamantul se invarte in jurul axei polare cu
aproximativ 15 grade pe ora. Giroscopul va sesiza aceasta rotatie si va
afisa un unghi fals de tangaj in jos de 15 grade.
Pentru a anula masurarea timpului sideral simtita de rotatia
pamantului, orizontul artificial si girodirectionalul sunt corectate de
pendulul gravitational.

***

1) ECUATIILE UTILIZATE IN STUDIUL GIROSCOPULUI

Ecuatia (1):

V
1 cos sin
R
1 cos cos
(1)

1 sin

viteza de rotatie a pamantului

V viteza aeronavei

unghi de latitudine
unghi de directie
R raza pamantului
Rcos

O11 1 triedrul Darboux se alege:

O1 prima axa tangenta la paralela locului
O1 tangenta la meridianul locului
O 1 perpendiculara pe planul O11
Din (1) 1 1 1 proiectiile pe axele triedrului Darboux ale vitezei unghiulare ale aeronavei
Ecuatia (2):

V2
a 1
2V sin 2 sin
R
a1 V&
(2)
V2
a 1
2V 1 cos g g
R
a 1 , a 1 , a 1 proiectii ale acceleratiei
Ecuatia (3):

a 1
a 1

2V sin
g

V&
2

a 1 g
a1

(3)

1 , 2 deviatii suplimentare ale cadrelor giroorizontului

Ecuatia Giroorizontului cu corectii de tip proportional:

& 1 1 2 ( 2 ) fz sgn &

& 1 1 1 ( 1 ) fx sgn &
&, & erorile giroscopului
fz , fx viteze unghiulare de frecare datorata frecari uscate
din axele cadrului de suspensie

2) Studiul giroscopului cu corectii de tip proportional montat pe o

platform fixa fata de pamant

Valori numerice necesare in studiul giroorizontului cu corectii de tip proportional

montat pe o platforma fixa fata de pamant:

=400 ; =30-600 ; r=4,167 10-3 o ;

s
4 6 grad / min
2,8 5 grad / min
fx 0,150 / s; fz 0, 20 / s; 1
; 2
0,5 grad
0,5 grad

&
V 0, V=0;

1 0
(3)
2 0

Se utilizeaza in schema bloc ecuatiile: (1)(4)(3)

Se vor analiza urmatoarele cazuri:

trasarea caracteristicilor x(t), (t), (), cu si fara frecare, neglijand sau nu

1 si 1
se vor considera

1 2 si 1 2

cazurile pentru fiecare din situatile de mai sus

In concluzie vom avea de studiat opt cazuri:

1 0 fx , fz 0 1 2
1 2
fx , fz 0 1 2
1 2

1 0 fx , fz 0 1 2
1 2
fx , fz 0 1 2
1 2
SCHEMA BLOC
Se realizeaza cu ajutorul ecuatiilor de mai jos si se pot simula diferite unghiuri de corectie ale
giroorizontului cu corectii de tip proportional. In schema de mai jos se poate introduce unghiul
de corectie si se poate citi timpul de corectie al acestuia. Schema bloc are patru intrari si doua
iesiri alfa si beta. Mai departe in schema se introduc unghiurile de corectie dorite si se citeste
timpul de corectie iar cu ajutorul programului de mai jos se traseaza graficele in urma simulari.

& & 1 1 2 ( 2 ) fz sgn &

102 &
& & ( ) sgn &
102 &
1
1
1
1
fx

& 100 & 1 1 2 ( 2 ) fz sgn &

&
& 100 & & ( ) sgn &

&
1
1
1
1
fx

t
Clock

To Workspace 2

Constant

hi 2

omcsi 1
Constant 1

-K 100

omfx

1
s

1
s

Integrator

Integrator 3

alfa
To Workspace 3

Sign

-K omzita 1

omzita

-Komfz

eps2

Sign 1

-K -

omita 1
Constant 3

100
-K -

Constant 2 hi 1
eps 1
-K -

-K-

1
s

1
s

beta

Integrator 4

Integrator 2

To Workspace 1

-K-

DATE
Acestea sunt datele de proiectare si care sunt folosite atat in schema bloc cat si in
programul de simulare
fi=40*pi/180;psi=30*pi/180;
om=4.167*(10^(-3))*pi/180;
omfx=0.15*pi/180;omfz=0.2*pi/180;
eps1=4/0.5;eps2=2.8/0.5;
g=9.81;
R=6400*1000;
ro=R*cos(fi);
V=0;
omcsi1=-om*cos(fi)*sin(psi)-(V/R);
omita1=om*cos(fi)*cos(psi);
omzita1=om*sin(fi)+(V/ro);
hi1=0;
hi2=0;
PROGRAM
Programul de mai jos este realizat cu ajutorul DATE, GRAFICE si SCHEMEI BLOC.
Cu ajutorul acestora se simuleaza cele opt cazuri de proiectare cerute. Cu ajutorul
programului putem simula corectiile la un giroorizont de tip proportional ale anumitor
unghiuri de corectie.
close all;clear all
for i=1:8
if i==1
run('date');
omzita1=0;omfx=0;omfz=0;eps1=4/0.5;eps2=4/0.5;
sim('schema1proiect');
run('grafice');
h=figure;
elseif i==2
run('date');
omzita1=0;omfx=0;omfz=0;
sim('schema1proiect');
run('grafice');
h=figure;
elseif i==3
run('date');
omzita1=0;eps1=4/0.5;eps2=4/0.5;
sim('schema1proiect');
run('grafice');
h=figure;

elseif i==4
run('date');
omzita1=0;
sim('schema1proiect');
run('grafice');
h=figure;
elseif i==5
run('date');
omfx=0;omfz=0;eps1=4/0.5;eps2=4/0.5;
sim('schema1proiect');
run('grafice');
h=figure;
elseif i==6
run('date');
omfx=0;omfz=0;
sim('schema1proiect');
run('grafice');
h=figure;
elseif i==7
run('date');
eps1=4/0.5;eps2=4/0.5;
sim('schema1proiect');
run('grafice');
h=figure;
else
run('date');
sim('schema1proiect');
run('grafice');
end
end
GRAFICE
In acesta program se evidentiaza graficele rezulate din simulare.
subplot(311);plot(t,alfa*180/pi);grid;
xlabel('timp[s]');ylabel('alfa[grd]');
subplot(312);plot(t,beta*180/pi);grid;
xlabel('temp[s]');ylabel('beta[grd]');
subplot(313);
plot(alfa*180/pi,beta*180/pi);grid;
xlabel('alfa[grd]');ylabel('beta[grd]');

l f a

[ g

r d

0
0

. 5

t i m

. 5

[ s

. 5

. 5

t a

[ g

r d

- 5
0

. 5

t e

. 5

l f a

[ g

[ s

r d

t a

[ g

r d

- 5
0

. 2

. 4

. 6

. 8

. 2

. 4

. 6

. 8

Figura 1

l f a

[ g

r d

0
0

. 5

t i m

. 5

[ s

. 5

. 5

t a

[ g

r d

- 5
0

. 5

t e

. 5

l f a

[ g

[ s

r d

t a

[ g

r d

- 5
0

. 2

. 4

. 6

. 8

Figura 2

. 2

. 4

. 6

. 8

l f a

[ g

r d

- 2
0

. 5

t i m

. 5

[ s

. 5

. 5

t a

[ g

r d

0
0

. 5

t e

. 5

[ s

l f a

[ g

r d

t a

[ g

r d

0
- 0

. 5

. 5

. 5

Figura 3

l f a

[ g

r d

- 2
0

. 5

t i m

. 5

[ s

. 5

. 5

t a

[ g

r d

0
0

. 5

t e

. 5

[ s

l f a

[ g

r d

t a

[ g

r d

0
- 0

. 5

. 5

Figura 4

. 5

l f a

[ g

r d

0
0

. 5

t i m

. 5

[ s

. 5

. 5

t a

[ g

r d

- 5
0

. 5

t e

. 5

l f a

[ g

[ s

r d

t a

[ g

r d

- 5
0

. 2

. 4

. 6

. 8

. 2

. 4

. 6

. 8

Figura 5

alfa[grd]

2
1
0

0.5

1.5
timp[s]

2.5

0.5

1.5
temp[s]

2.5

beta[grd]

5
0
-5

beta[grd]

5
0
-5

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1.2
alfa[grd]

Figura 6

1.4

1.6

1.8

l f a

[ g

r d

- 2
0

. 5

. 5

t i m

[ s

. 5

. 5

t a

[ g

r d

0
0

. 5

t e

. 5

[ s

l f a

[ g

r d

t a

[ g

r d

0
- 0

. 5

. 5

. 5

Figura 7

l f a

[ g

r d

- 2
0

. 5

t i m

. 5

[ s

. 5

. 5

t a

[ g

r d

0
0

. 5

t e

. 5

[ s

l f a

[ g

r d

t a

[ g

r d

0
- 0

. 5

. 5

Figura 8

. 5

CONCLUZII

In urma simularilor se poate observa ca si in garficele de mai jos corectia

unghiurilor se face intr-un timp foarte scurt, sub o secunda sau in functie de
anumite cazuri sub 0,5 sau chiar 0,5 secunde.
In afara de unghiurile simulate si aratate in graficele de mai sus sau simulate si se
pot simula cu ajutorul schemei bloc diferite unghiuri mai mici sau mai mari.
Spre exemplu la un unghi 100 de grade sa observat corectia ca fiind undeva la 0,8
secunde rezultand tot intervalul de o secunda cea ce este un lucru foarte buna
pentru un asemenea giroorizont

BIBLIOGRAFIE
1. Octavian Thor Pleter Introduction to Aerospace Engineering
2. Romulus Lungu - Echipamente si Sisteme Giroscopice
3. Imagini www.InfoAviatia.ro