TSA

Profesor coordonator:

Student:

1
 Studiul elementului de întârziere de ordinul 1.
1.1. Calculul răspunsului indicial prin rezolvarea ecuațiilor diferențiale.

Răspunsul indicial reprezintă răspunsul unui sistem (element) automat la un semnal de intrare de tip
treaptă unitară în condiții inițiale nule.

dy(t)
T∙ ∙ y(t) = k ∙ r(t), ∀ t ≥ 0,
dt

unde: r(t) – mărimea de intrare y(t) – mărimea de ieșire

Condiții inițiale

y(0)=0 ; r(t)=1(t)

Soluția :

y(t)= yl(t)+yf(t)
unde:
 yl(t)=componenta liberă
 yf(t)=componenta forțată

Pentru determinarea lui yl(t):

dyl (t)
T∙ + yl (t) = 0
dt
d
} => 𝑇𝑝 + 1 = 0
= p − porul funcției de transfe
dt
1
p=−
T
t
yl (t) = C ∙ ept = C ∙ e−T , ∀ t ≥ 0

yf (t) = k ∙ 1(t) = k , ∀ t ≥ 0

2
 t
y(t) = k + C ∙ e−T , ∀ t ≥ 0} => 𝐶 = −𝑘
y(0) = 0
t
y(t) = k (1 − e−T ) , ∀ t ≥ 0

lim y(t) = k sau lim yl (t) = 0

t→∞ t→∞

1.2. Întocmirea schemelor de modelare în Simulink pentru calculul răspunsului indicial.

dy(t)
T∙ ∙ y(t) = k ∙ r(t), ∀ t ≥ 0
dt

Etapele construirii schemei de modelare:

1. Se separă termenul cu derivata de ordin superior de restul celorlalți termeni;

1 1
ẏ = − y + r
5 5
2. Se integrează termenul cu derivată de ordin superior până la obținerea răspunsului;

3. Se trece la construcția propriu-zisă a schemei de modelare, pornind de la etapa 2 și utilizând

ulterior relația de la etapa 1.

1.2.1. Schema de modelare în baza ecuatiei diferențiale.

3
1.2.2. Schema de modelare în baza funcției de transfer.

4
 1.3. Calculul răspunsului indicial cu program in Matlab pentru: k=1 si T=3.

%Calculul raspunsului indicial ET01

%F.D.T. G(s)=k/(Ts+1)
k=1;

5
T=3;
num=[k];
den=[T 1];
t=0:0.1:30;
ys=step(num,den,t);
v=t;
df1=diff(v)./diff(t);
df2=1.05*df1;
df3=0.95*df1;
td=t(2:length(t));
plot(t,ys,'-m',td,df2,'-y',td,df3,'-b');
grid
title('Raspuns indicial');
xlabel('t(sec)');
ylabel('h(t)');
gtext('----->');
gtext('Raspuns indicial');
gtext('Plaja de reglare----->');
[x,y]=ginput

1.4. Calculul funcției pondere cu program in Matlab pentru: k=1 si T=3.

% Calculul functiei pondere ET01

%F.D.T G(s)=k/(Ts+1)
k=1;
T=3;
num=[k];
den=[T 1];
t=0:0.1:30;
yi=impulse(num,den,t);

6
plot(t,yi,'-k');
grid
title('Functie pondere');
xlabel('t(sec)');
ylabel('w(t)');
[x,y]=ginput

1.5. Calculul caracteristicii de frecvență și al caracteristicii logaritmice de frecvență cu

program in Matlab si cu k=1.1 si T=3.

%Calculul caracteristicii de frecventa ET01

k=1.1;
T=3;
w=-20:0.1:20;
%Caracteristici de frecventa
figure(1)
u=k./(1+(w*T).^2);
v=-k*w*T./(1+(w*T).^2);
a=sqrt(u.^2+v.^2);
fi=atan(v./u);
subplot(221)
plot(w,u,'-r');
grid
title('Caracteristica reala de frecventa U(omega)');
xlabel('Omega(rad/sec)');
ylabel('U(omega)');

7
subplot(222)
plot(w,v,'-b');
grid
title('Caracteristica imaginara de frecventa V(omega)');
xlabel('Omega(rad/sec)');
ylabel('V(omega)')
subplot(223)
plot(w,a,'-g');
grid
title('Caracteristica amplitudine-frecventa A(omega)');
xlabel('Omega(rad/sec)');
ylabel('A(omega)');
subplot(224)
plot(w,fi,'-y');
grid
title('Caracteristica faza-frecventa Fi(omega)');
xlabel('Omega(rad/sec)');
ylabel('Fi(omega)(grade)');
%Locul de transfer
figure(2)
w=-60:0.1:60;
u=k./(1+(w*T).^2);
v=-k*T*w./(1+(w*T).^2);
plot(u,v,'-m');
grid
title('Locul de transfer');
xlabel('U(omega)');
ylabel('V(omega)');
%Caracteristici logaritmice de frecventa
figure(3)
w=logspace(-1,1,200);
num=[k];
den=[T 1];
[mag,phase]=bode(num,den,w);
subplot(211)
semilogx(w,20*log10(mag));
grid
title('Caracteristica logaritmica de frecventa Adb(omega)');
xlabel('Omega(rad/sec)')
ylabel('Adb(omega)');
subplot(212)
semilogx(w,phase);
grid
title('Caracteristica logaritmica faza frecventa Fi(omega)');
xlabel('omega(rad/sec)');
ylabel('Fi(omega)(grade)');

8
9
10
 Studiul sistemului liniar neted invariant de ordinul 2.
2.1. Calculul răspunsului indicial și stabilirea principalelor
performanțe prin rezolvarea analitică a ecuațiilor diferențiale.

Ecuația diferențiala aferentă unui astfel de sistem este de forma:

d2 y(t) dy(t)
a2 + a1 + a0 y(t) = b0 r(t), ∀t ≥ 0
dt2 dt

Ecuația diferențiala o impărțim la a2

d2 y(t) a1 dy(t) a0 b0
+ ∙ + y(t) = r(t), ∀t ≥ 0
dt2 a2 dt a2 a2

2π
Forma în care intervin doi parametri specifici ai sistemului : ξ – factor de amortizare si ωn = Tn –
pulsatia naturală

d2 y(t) dy(t)
+ 2ξωn + ω2n y(t) = kω2n r(t), ∀t ≥ 0
dt2 dt
Prin identificare avem :
a
ωn = √a0
2
b0 b0 a0
= ∙ a = kω2n
a2 a0 2
b0
k= a0
a1
ξ=2
√a0 ∙a2
Pentru relația (3) vom avea :
r(t)=1(t) ;
Si condiții inițiale nule
ẏ (0) = y(0) = 0 ;
Soluția ecuație diferențiale (3) cu condițiile inițiale (5) este :
y(t)=ytr(t)+yst(t)
 ytr(t) - componenta tranzitorie liberă
 yst(t) - componenta staționară
yst (t) = k ∙ r(t) ∙ 1(t) = k , ∀t ≥ 0

Pentru eroarea staționară nulă :

εst = r(t) − yst (t) = 1 − k

Pentru k=1, ecuația diferențiala (3) devine

d2 y(t) dy(t)
+ 2ξωn + ω2n y(t) = ω2n ∙ 1(t)
dt2 dt

Pentru determinarea componentei tranzitorii se scrie ect. caracteristică implemetând d/dt=p in ect
(9)

11
p2 + 2ξωn p + ω2n = 0
Soluțiile acesteia complex conjugate sunt :
p1,2 = −ξωn ± jωn √1 − ξ2

ytr (t) = C1 ∙ ep1 t + C2 ∙ ep2 t , ∀t ≥ 0

Soluția (6) devine :

y(t) = 1 + C1 ∙ ep1 t + C2 ∙ ep2 t , ∀t ≥ 0

Formele de variație dupa răspunsul indicial :

a) Răspuns oscilant neamortizat (ξ=0)

Soluția va fi de forma : y(t)=1-cos ωnt, t 0

Pentru ξ=0 răspunsul indicial este o evoluție sinusoidală de perioadă Tn=1(sec)

b) Răspuns oscilant amortizat ξ=0.25 ; 0.707 (0<ξ<1)

12
Performanțe:
εst=0;
yst=1;
tr=...;
ymax=…;
y −yst
σ = σ1 = | max | ∙ 100 [%];
y st
σ−σ3
ψ= ∙ 100 [%];
σ
ti=...;
tc=...;
N=...;

Pentru valori ale factorului de amortizare cuprinse intre 0 si 1 răspunsul indicial prezintă o
componentă tranzitorie oscilant amortizată iar pentru o valoare a factorului de amortizare de ξ=707
(Fig. 3) răspunsul indicial al sistemului este optim

13
 c) Răspunsul aperiodic critic (ξ=1)

Performanțe:
εst=0;
yst=1 ;
σ=0 [%];
ψ=100 [%];
tr= tc= …;
ti=…;

d) Răspuns supraamortizat ξ=2 (ξ>1)

14
Performanțe:
εst=0;
yst=1 ;
σ=0 [%];
ψ=100 [%];
tr= tc= …;
ti=…;
2.2. Întocmirea schemelor de modelare în Simulink pentru calculul răspunsului indicial.

d2 y(t) dy(t)
2
+ 2ξωn + ω2n y(t) = kω2n r(t), ∀t ≥ 0
dt dt
k = 1 ; r(t) = 1(t) ; ωn = 2π ; ẏ (0) = y(0) = 0;
ξ=0 ; 0.25 ; 0.707 ; 1 ; 2 ;

Etapele constituirii schemei de modelare:

1. Se separă termenul cu derivata de ordin superior de rezultatul celorlalți termeni :

ÿ = −2ξωn ẏ − ω2n y + ω2n r

2. Se integrează termenul cu derivata de ordin superior până la obținerea răspunsului :

3. Se trece la construirea propriu-zisă a schemei de modelare, pornind de la etapa 2 și utilizând

ulterior relația de la etapa 1.

2.2.1. Schema de modelare în baza ecuației diferențiale

15
GAIN 1 : 2ξωn = 2 ∗ ξ ∗ 2 ∗ pi

GAIN 2: ω2n =(2*pi)^2

Step : step time:0

initial value : 0

final value: (2*pi)^2

2.2.2. Schema de modelare în baza funcției de transfer .

16
Setare transfer fcn. : num=[(2*pi)^2]

den=[1 2*ξ*2*pi (2*pi)^2]

2.2.3. Schema de modelare în baza variabilelor de stare.

17
 2.3. Calculul răspunsului indicial cu program în Matlab pentru: k = 1; ξ = 0.25 , ; ωn = 2π.

%Calculul raspunsului indicial SLN n=2

k=1;
csi=0.25;
wn=2*pi;
num=[k*wn^2]
den=[1 2*csi*wn wn^2];
t=0:0.001:0.5;
ys=step(num,den,t)
v=t;
df1=diff(v)./diff(t);
df2=1.05*df1;
df3=0.95*df1;
td=t(2:length(t));
plot(t,ys,'-r',td,df2,'-y',td,df3,'-b');
grid
title('Raspus indicial SLN n=2')
xlabel('t(sec)');
ylabel('h(t)');
gtext('----->Raspuns indicial');
[X,Y]=ginput

18
 2.4. Calculul functiei pondere cu program în Matlab pentru: k = 1 ξ = 0.25 ; ωn = 2π.

%Calculul functiei pondere SLN n=2

k=1;
csi=0.25;
wn=2*pi;
num=[k*wn^2];
den=[1 2*csi*wn wn^2]
t=0:0.001:0.5;
yi=impulse(num,den,t);
plot(t,yi,'-k');
grid
title('Functia pondere SLN n=2');
xlabel('t(sec)');
ylabel('w(t)');
gtext('----->Functie pondere indicial');
[X,Y]=ginput

19
 2.5. Stabilirea principalelor performanțe ale răspunsului indicial pentru: k = 1; ξ =
0 ; 0.25 ; 0.707 ; 1 ; 2 ; ωn = 2π, utilizând una din metodele 2.2.1. ; 2.2.2. ; 2.2.3. sau 2.3. .

Folosind schema de modela în baza funcție de transfer de la subpunctul 2.2.2. stabilim principalele
performanțe pentru: k = 1; ξ = 0 ; 0.25 ; 0.707 ; 1 ; 2 ; ωn = 2π

ξ=0

20
 ξ=0.25

Performanțe:
εst=0;
yst=1;
tr=1.709;
ymax1.417;
y −yst
σ = σ1 = | max | ∙ 100 [%]= 41.7 [%];
y st
σ−σ
ψ = σ 3 ∙ 100 [%]= 97.4 [%]
ti=0.182;
tc=0.290;
N=3;

ξ=0.707

21
Performanțe:
εst=0;
yst=1;
tr=0.481;
ymax1.042;
y −yst
σ = σ1 = | max | ∙ 100 [%]= 4.2 [%];
y st
ti=0.228;
tc=0.481;
N=0;

ξ=1

22
Performanțe:
εst=0;
yst=1 ;
σ=0 [%];
ψ=100 [%];
tr= tc=2.130;
ti=0.269
ξ=2

Performanțe:
εst=0;

23
yst=1 ;
σ=0 [%];
ψ=100 [%];
tr= tc=1.825;
ti=0.459;

2.6. Calculul caracteristicii de frecvență si al caracteristicii logaritmice de frecvență cu program

in Matlab pentru
k = 1.25 ; ξ = 0.707 ; ωn = 0.1.

%Calculul caracteristicii de frecventa si caracteristicii logaritmice de frecventa pentru SLn n=2

k=1.25;
csi=0.707;
wn=0.1;
num=[k*wn^2];
den=[1 2*csi*wn wn^2];
figure(1)
%Calculul caracteristici de frecventa
w=logspace(-3,1,100);
[mag,phase]=bode(num,den,w);
c=cos(phase*pi/180);
s=sin(phase*pi/180);
u=mag.*c;
v=mag.*s;
subplot(221)
semilogx(w,u,'-r');
grid
title('Caracteristica reala de frecventa U(omega)');
xlabel('Omega(rad/sec)');
ylabel('U(omega)');
subplot(222)
semilogx(w,v,'-b');
grid
title('Caracteristica imaginara de frecventa V(omega)');
xlabel('Omega(rad/sec)');
ylabel('V(omega)');
subplot(223)
semilogx(w,mag,'-g');
grid
title('Caracteristica amplitudine-frecventa A(omega)');
xlabel('Omega(rad/sec)')
ylabel('A(omega)');

24
subplot(224)
semilogx(w,phase,'-y');
grid
title('Caracteristica faza-frecventa Fi(omega)');
xlabel('Omega(rad/sec)');
ylabel('Fi(omega) (grade)');
figure(2)
%%Locul de transefer
w=logspace(-5,1,100);
[u,v]=nyquist(num,den,w);
plot(u,v,'-m');
grid
title('Locul de transfer');
xlabel('U(omega)');
ylabel('V(omega)');
figure(3)
%Caracteristici logaritmice de frecventa
w=logspace(-3,1,200);
[mag,phase]=bode(num,den,w);
subplot(211)
semilogx(w,20*log10(mag),'-k');
grid
title('Carcateristici logaritmice amplitudine-frecventa Adb(omega)');
xlabel('Omega(rad/sec)');
ylabel('Adb(omega)');
subplot(212)
semilogx(w,phase,'-k');
grid
title('Caracteristici logaritmice faza-frecventa Fi(omega)');
xlabel('Omega(rad/sec)');
ylabel('Fi(omega)(grade)')

25
26