CAPITOLUL 4.

CALCULUL, PROIECTAREA ȘI EXPLOATAREA

SISTEMULUI DE CONTROL A ȚINUTEI DE MARȘ CU ARIPI
ACTIVE DE RULIU

4.1. PRINCIPIUL DE FUNCȚIONARE

Stabilizatoarele sunt echipamente incluse din constructia navei in carena acesteia si au

rolul de a reduce ruliul navei generand forte (ridicare/coborare) pe ambele parti ale carenei. In
ultimii ani, din ce in ce mai multe nave de transport persoane au adoptat sisteme stabilizatoare
antiruliu cu aripi pentru confort si siguranta marfii. Cele mai intalnite stabilizatoare sunt
amplasate in apropierea cuplului maestru pe ambele parti ale navei. Acestea actioneaza sub
comanda unitatii de comanda care primeste informatii de la senzorul de ruliu. Forta de
ridicare generata este data de viteza apei de mare ce curge pe acest stabilizator si creeaza
astfel un cuplu controlat de unitatea de control conducand astfel la reducerea ruliului navei.

Figura 4.1 - Prezentarea generala a navei utilizatoare de stabilizatoare

89
 De regula stabilizatoarele antiruliu sunt montate pe un ax, au posibilitatea de a se roti
si sunt situate in apropierea cuplului maestru al navei. Unghiul pe care stabilizatorul il are fata
de directia de deplasare a navei este continuu ajustat de un sistem sensibil la miscarea de
ruliu. Stabilizatoarele dezvolta momente de rotire in planul transversal cu un brat dat de
pozitia centrului de greutate al navei. Aceste momente sunt opuse momentelor aplicate de
valuri pe corpul navei si astfel miscarea de ruliu a navei este redusa.
La o viteza de 14-20 Nd stabilizatoarele active de ruliu sunt probabil cea mai eficienta
cale pentru stabilizarea navei. Aceste stabilizatoare scad in eficienta la reducerea vitezei de
mars deoarece ele se bazeaza pe legea lui Bernoulli si nu se amplaseaza la bordul navelor care
se deplaseaza in general cu viteze reduse. Aceste echipamente sunt extrem de sofisticate,
scumpe si necesita o mentenanta atenta. Totusi aceste sisteme s-au dovedit foarte adaptabile si
de aceea astazi le acopera o gama larga de nave.

4.2. ELEMENTE COMPONENTE

Principiul de functionare al instalatiei costa in contracararea ruliului natural al navei

prin aplicarea unei moment de redresare egal dar de sens contrar ruliului. Acest lucru se
obtine prin utilizarea a doua aripi neretractabile care ies din coca navei si sunt actionate de
apa de pe suprafata lor.

Figura 4.2 - Elementele principale ale stabilizatorului naval: 1- stabilizatoare; 2-

mecanismul de actionare; 3- unitatea de putere hidraulica; 4- unitatea de control locala;
5- unitatea de control pe punte; 6- tancuri de ulei; 7- senzorul de ruliu;8- unitatea
electrica de control

90
 Un traductor monitorizeaza continuu ruliul navei si transmite semnalele adecvate la
mecanism controland astfel unghiul penei de aripa relativ la miscarea lor prin apa.
In figura de mai jos este redata schema generala precum si pozitionarea pe nava a
intregului sistem de actionare a stabilizatorului.
Senzorul nr 7 sesizeaza miscarea de ruliu a navei si trimite semnal spre puntea de
comanda la unitatea marcata cu numarul 5, care da comanda unitatii locale nr 4, pentru a
actiona unitatea de putere hidraulica nr 3 care mai departe prin mecanismul de actionare 2,
deplaseaza in sensul dorit stabilizatoarele mecanice numarul 1. Uleiul este completat prin
cadere din tancul cu numarul 6.

Figura 4.3.Sistemul de comandă și control pentru nava de referință

91
 Figura 4.4.Prezentarea aripei stabilizatorului în șantier

4.3. CALCULUL HIDRODINAMIC AL ARIPII CU VOLET A STABILIZATORULUI

Determinarea ariei aripii active:

Ld
A  16.85m 2
f

Ld  150 
Amin  p  q    0.75    12.53m
2

100  L  75 
vr  1.5  vs  1.5  20  0.5144m / s

hmed  3.30m

bmed  2.90m

hmed 3.3
   1.14
bmed 2.9

NACA 0.21
0.21  t max  t max  0.21  bmed  0.21  2.9  0.609m

Forțele ce acționează asupra aripii:

92
 Py
Cy 
1
   v r2  A
2
1
Py  C y     v r2  A  C y  0.5  1.025  15.432 2  16.85  C y  2056.5
2
Px
Cx 
1
   v r2  A
2
1
Px  C x     v r2  A  C x  0.5  1.025  15.432 2  16.85  C x  2056.5
2
Pm
Cm 
1
   v r2  A
2
1
Pm  C m     v r2  A  C m  0.5  1.025  15.432 2  16.85  C m  2056.5
2
Pn
Cn 
1
   v r2  A
2
1
Pn  C n     A  C n  0.5  1.025  15.432 2  16.85  C n  2056.5
2
Pt
Ct  C t  C x  cos   C y  sin 
1
   v r2  A
2
1
Pt  C t     v r2  A  C t  0.5  1.025  15.4322  16.85  C t  2056.5
2
Pd
Cd 
1
   v r2  A
2
1
Pd  C d     v r2  A  C d  0.5  1.025  15.432 2  16.85  C d  2056.5
2
Cm
e b
Cn

M r  Pn   e  d 

93
 Figura 4.5. Curenţii de apă din jurul penei

Tabel 4.1. Calculul coficientului hidrodinamic al aripii

Aripa Principală Volet Suma
α αcp αvolet αtot
0 0 0 0 0 0 0
4 4 0.150 8 0.353 4 0.494
8 8 0.292 16 0.620 8 0.903
12 12 0.450 24 0.534 12 0.975
16 16 0.620 32 0.510 16 1.030
20 20 0.806 40 0.508 20 1.314
24 24 0.932 48 0.510 24 1.433

Figura 4.6. Evoluția coeficienților hidrodinamici ai aripii principale

d  (0.2  b;0.3  b)  (0.2  2.9;0.3  2.9)  (0.58;0.87)

Tabel 4.2. Determinarea poziției optime a axului

94
 d 1=0.6 d 2=0.65 d 3=0.75 d 4=0.87
α Mr
0 0 0 0 0
4 -13.326 -25.7679 -50.6516 -80.512
8 -34.549 -61.2837 -114.753 -178.916
12 -46.682 -88.8408 -173.157 -274.337
16 89.6634 39.4848 -60.8724 -181.301
20 34.9605 -38.6622 -185.908 -362.602
24 261.792 176.7562 6.683625 -197.403
28 417.264 312.3824 102.6194 -149.096
32 638.338 561.3217 407.2898 222.4516
36 712.166 637.8235 489.1385 310.7166

Figura 4.7. Evoluția momentului la axul aripii

Tabel 4.3. Determinarea distanței optime

d M min M max
0.6 34.9605 712.166
0.65 38.6622 637.8235
0.75 185.908 489.1385
0.87 362.602 310.7166

95
 Figura 4.8. Determinarea distanței optime
Din graficul de mai sus rezultă, la intersecția celor doua curbe, d optim = 0.84

Tabel 4.4. Determinarea distanței optime

α M Pn Mr
0 0 0 0
4 46.89 284.84 -202.67
8 98.71 534.69 -438.03
12 158.35 843.17 -687.39
16 238.55 1003.57 -755.56
20 316.7 1472.45 -1150.2
24 442.15 1700.73 -1233.08
28 577.88 2097.63 -1480.17
32 538.8 1540.32 -943.83
36 553.2 1486.85 -869.69

96
 Figura 4.9. Evoluția momentului optim la ax

4.4. ALEGEREA SCHEMEI DE COMANDĂ ȘI CONTROL

Unitatea de putere
Unitatea de putere cuprinde un ansamblu motor-pompa impreuna cu valvulele si
componentele aferente, montate pe o placa de baza si sustinute de montaje pentru atenuarea
socurilor si vibratiilor pentru a atenua transmiterea zgomotului natural al structurii.

97
 Presiune egală

Debit de apă
Aripa
la zero

Suprafaţă de joasă
presiune
Mişcarea de
ruliu a navei
Debit de apă

Aripa cu bordul de
atac în sus

Suprafaţă de înaltă
presiune
Forţa rezultantă

Suprafaţă de înaltă
Forţa rezultantă
presiune

Debit de apă
Aripa cu bordul de
atac în jos

Mişcarea de
Suprafaţă de joasă ruliu a navei
presiune

Figura 4.10. Actiunea curentului de apa asupra aripii

98
 Unitatea de 195 bar
putere Tubulatura de
distribuţie Panoul
Valvula de bypass şi 195 bar
pompei
de blocare a aripii manuale

Circuitele hidraulice
1

200 bar

99
Unitatea aripii
Valvulă de selecţie
69 bar presiune
Acumulator 14 bar 75 µ
preîncărcat 10 µ Supapă de
la 8bar siguranţa ½ bar Ungerea lagărelor + Alimentarea
1
răcirii din latura de presiune înaltă

Figura 4.11. - Instalatia de stabilizare

10 µ Tubulatură de înaltă presiune
Senzor de alarmă la
Tanc de nivel mic Tubulatură de joasă presiune
alimentare Tubulatură circuitului de joasă
Senzor de alarmă la presiune şi a acumulatorului
Difuzorul
temperatură ridicată Tubulatură ulei acţionare a
tubulaturii de retur
discului fulat al pompei

Alimentare
cu apă de răcire
 Fiecare unitate de stabilizare are propriul ei sistem hidraulic, care pateu fi
considerat ca fiind compus din trei circuite separate:
Sistemul de presiune suplimentara si servopresiune – pompa auxiliara, cu roti
dintate, aspira ulei din tancul de alimentare prin intermediul filtrului de aspiratie si-l
refuleaza in sistemele de servo si suprapresiune ale pompei principale. Sistemul de
presiune suplimentara mentine o valoare pozitiva a presiunii in rampa principala, chiar si
cu acumulatoarele hidraulice daca este necesar, iar sistemul de servopresiune asigura ulei
sub presiune pentru actionarea pistoanelor de control in scopul reglarii unghiului de
actiune al discului oscilant. Uleiul se intoarce in tanc prin carcasa pompei si racitorul de
ulei.
Rampa principala – pompa cu debit variabil asigura uleiul sub presiune la capete
opuse ale celor doi cilindri hidraulici si primeste uleiul intors de la celelalte capete ale
cilindrilor. Directia si debitul fluidului din rampa principala sunt determinate de unghiul
echei si unghiul discului oscilant.
Sistemul pompei manuale – pompa manuala transfera uleiul dintr-o parte a rampei
principale in cealalta, inclinand aripa cu unghiul corespunzator pozitiilor cu varful in sus
sau cu varful in jos. O tubulatura ce conecteaza pompa manuala de tancul de alimentare
permite completarea sau inlocuirea uleiului din sistem. O valvula cu trei cai este inclusa in
sistem astfel incat directia de curgere a fluidului la/de la cilindri sa fie interschimbata.

Alarmele sistemului hidraulic

Traductorul de nivel minim – un traductor de nivel cu plutitor aflat in tancul de
alimentare actioneaza la nivelul minim asigurand un semnal la sistemul de alarme si control al
mecanismelor (MCAS).
Traductorul de temperatura ridicata a fluidului – un traductor de temperatura este
montat pe tancul de alimentare. Traductorul asigura un semnal la sistemul de alarme si control
al mecanismelor (MCAS), daca temperatura fluidului creste peste 55ºC.
Traductorul de presiune al sistemului de presiune suplimentara – un traductor de
presiune este montat pe placa de baza a unitatii de putere fiind conectat in sistemul de
presiune suplimentara. Acesta asigura un semnal la un starter pentru a opri motorul pompei
principale daca presiunea scade sub 6 bar.

100
 4.5. PREZENTAREA SISTEMULUI ALES

Fiecare navă din clasă este prevazută cu câte două sisteme HDW
(HOWALTSWERKE – DEUTSCHE WERFT).
Model: SIMPLEX-COMPACT-FIN STABILIZER E/SK 60-10
Greutatea stabilizatorului - 150 tone
Lungimea stabilizatorului - 3300 m
Lățimea stabilizatorului - 2900 m
Suprafața stabilizatorului - 17 metri patrati

Particularități funcționale
Unghiul uzual de înclinare - 24 grade
Presiunea maximă pentru înclinare - 80 bar
Presiunea maximă pentru scoaterea stabilizatorului - 80 bar
Presiunea de control - 35 bar
Timpul de scoatere a stabilizatorului - 150 secunde
Timpul de înclinare de la 2-18 grade, 3 secunde
Eficiența amortizorului ~ 80-90 %.
Unitatea giro
(reglajele nu trebuie să varieze mai mult cu un punct de la valorile de mai jos)
Unghiul - 5
Viteza - 10
Accelerația - 5
Recuperare (câștig) - 10

Multiplicările (unghiul de înclinare corespunzător vitezei)

Viteza navei (noduri) 19 19,5 20 20,5 21 21,5 22
Unghiul de înclinare recomandante 18 16,1 14,9 13,9 13 12,3 11,7
(grade)

101
Fig.4.12.: Stabilizator ruliu în poziție închisă

Fig.4.13.: Stabilizator ruliu în poziția deschisă

102
 Fig.4.14.: Stabilizator de ruliu

Operațiile principale care definesc stabilizatorul :

- Operația de scoatere și introducere a stabilizatorului din locașul său.
- Operația de înclinare
103
În imaginile alăturate sunt prezentate părțile componente ale stabilizatorului.

Fig.4.15.: Prezentare generală

1 – stabilizator
2 – piesa de care se prinde stabilizatorul
3 – lagarul piesei de legatură
4 – carcasa stabilizatorului
5 – cilindru hidraulic
104
 6 – tija pistonului
7 – deschiderea carcasei stabilizatorului
8 – dispozitiv de blocare (siguranța)
9 – limitator pentru controlul stabilizatorului la închidere/deschidere (I/D)
Stabilizatorul 1 este prins de piesa de legatură 2 care se rotește în lagarul 3.
Piesa de legatură 1 transmite forța dezvoltată de stabilizatorul 1 prin intermediul lagarului 3
la carcasa 4 și de aici mai departe la structura navei.

Fig.4.16.: Cilindru hidraulic I/D stabilizator

4.6. CALCULUL MOTORULUI HIDRAULIC LINIAR DE ACȚIONARE

Forţa necesară a fi dezvoltată de stabilizatoare este dat de formula:

-lungimea echei stabilizatorului.

Forţa utilă pe fiecare motor hidraulic liniar în parte va fi dat de formula:

Dimensionarea preliminară

105
 Considerăm iniţial că presiunea nominală a pompei din instalaţie:

Astfel calculăm presiunea de acţionare a cilindrilor (datorată pierderilor de presiune):

Considerăm randamentul mecanic al cilindrului:

Diametrul interior al cilindrului, necesar pentru dezvoltarea forţei utile a este:

Ştiind că factorul de compactitate ia valori între 1,2...1,6 se adoptă:

Diametrul tijei pistonului:

Suprafaţa de lucru a pistonului:

Considerăm în funcţie de tipul materialului :

Rezistenţa la rupere a materialului:

Coeficientul de siguranţă al piesei ia valori între 2…4 pentru cazul de faţă considerăm
că :

Rezistenţa admisibilă va fi :

Coeficientul de compactitate al pistonului adoptăm:

Înălţimea pistonului:

Adaos de coroziune a grosimii peretelui astfel adoptăm:

106
 Grosimea peretelui cilindrului:

Diametrul exterior al cilindrului:

Modulul de elasticitate a materialului:

Coeficient de siguranţă necesar al piesei ia valori între 2...4,5 considerăm:

Lungimea tijei pistonului se calculează iniţial:

Calcularea debitului funcţie de dimensiunile cilindrului

Viteza maximă de deplasare a pistonului este:

Debitul necesar al cilindrului care ţine cont de destinaţia motorului hidraulic:

Randamentul volumic al cilindrului:

Vitezele de lucru ale fluidului:

Recalcularea debitului nominal al cilindrului:

107
Încărcarea cilindrului hidraulic
Încărcarea motorului hidraulic de acţionare este dată de relaţia:

în care:

 forţa utilă,dată prin datele iniţiale;

 este rezultanta forţelor de frecare.

Definim presiunea minimă de demarare ia valori între 0,4....0,6 bar, alegem valoarea:

bar

- este suma forţelor de frecare datorate elementelor de etanşare şi a celorlalte

subansambluri în mişcare relativă. Aceasta o notăm cu şi ia valoarea:

– este suma forţelor de frecareale elementelor de conducere a organului de execuţie

(ghidaje, lagăre, etc.). Aceasta se determină în funcţie de soluţia tehnologică adoptată

(varianta constructivă a ghidajelor, mecanismele de conducere, etc.). Aproximăm şi notăm
astfel:

 Fc este forţa datorată contrapresiunii din camera pasivă a hidromotorului liniar este:

bar - contrapresiunea pistonului.

 Fi este rezistenţa datorată de inerţie produse de masele în mişcare ce compun sistemul

este:

în care:
108
- mt masa tijei;
- mp masa pistonului;

Considerăm densitatea materialului:

În cazul mişcării rectilinii alternative a organelor de execuţie, variaţia vitezei în

perioada de demarare sau de oprire se fac după o curbă parabolică, aşa că:

 G1 este datorată componentei axiale a forţei de greutate G a organului de lucru, se

calculează numai în cazul amplasării înclinate a acestuia.

Încărcarea cilindrului hidraulic pentru deplasarea aripii este de:

Determinarea presiunii din hidromotor

Presiunea maximă de alimentare a hidromotorului în regim permanent:

Puterea hidraulică consumată pentru dezvoltarea forţei utile

Debitului nominal al cilindrului:

Presiunea maximă necesară de alimentare:

Puterea hidraulică necesară a motorului hidraulic liniar :

109
Parametrii pompei hidraulice de acţionare

Definim randamentul hidraulic:

110