MR-JE Manual Rus

Сервосистемы переменного тока общего назначения
Интерфейс сервосистем переменного тока

общего назначения
МОДЕЛЬ
MR-JE-_A
СЕРВОУСИЛИТЕЛЬ
РУКОВОДСТВО ПО ЭКСПЛУАТАЦИИ
Требования безопасности
Внимательно изучите инструкции до начала работы с оборудованием.
Для обеспечения правильной эксплуатации оборудования не пытайтесь устанавливать, эксплуатиро-

вать, обслуживать или обследовать оборудование до тщательного ознакомления с настоящим Руко-
водством, Руководством по установке и дополнительными документами. Не используйте данное обо-
рудование до тех пор, пока вы не будете обладать полным представлением о нем, всей информацией
и инструкциями по вопросам безопасности. В настоящем Руководстве уровни инструкций по безопас-
ности обозначаются индикаторами ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ и ОСТОРОЖНО.
Указывает на то, что неправильные действия мо-

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ гут создать опасные условия, способные привести
к смертельному исходу или тяжелым травмам.
Указывает на то, то неправильные действия могут

создать опасные условия, способные привести к
ОСТОРОЖНО травмам средней и незначительной тяжести или
вызвать физические повреждения.
Отметим, что уровень ОСТОРОЖНО может привести к серьезным последствиям, соответствующим

создавшимся условиям.
Следуйте инструкциям обоих уровней, поскольку они важны для обеспечения безопасности персона-
ла.
Необходимые и запрещенные действия указываются следующими символами.
Указывает на запрещенное действие. Например, запрет открытого пламени отмечается

значком
Указывает на необходимое действие. Например, заземление отмечается значком
В настоящем Руководстве инструкции, имеющие более низкий уровень, чем перечисленные выше, а
также инструкции по другим функциям и пр. выделяются индикатором ВНИМАНИЕ.
После изучения данного Руководства его следует хранить в месте, доступном для оператора.
A–1
1. Для предотвращения поражения током обратите внимание на
следующее
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
● Перед монтажом проводов и проведением проверок, отключите питание и подождите не менее
15 минут, пока не погаснет индикатор заряда. В противном случае возможно поражение электриче-
ским током. Обязательно проверьте, погас ли индикатор заряда, расположенный на лицевой панели
сервоусилителя.
● Надежно заземлите сервоусилитель и серводвигатель.
● Любой участник монтажа и проверки должен быть полностью компетентен для выполнения данной
работы.
● Не пытайтесь подключать сервоусилитель и серводвигатель до того, как они будут установлены.
Это может вызвать поражение электрическим током.
● Не работайте с выключателями влажными руками. Это может вызвать поражение электрическим
током.
● Электрические кабели не должны быть повреждены, натянуты, подвергнуты нагрузке или проколо-
ты. Это может вызвать поражение электрическим током.
● Для предотвращения поражения электрическим током всегда соединяйте клемму защитного зазем-
ления (PE) сервоусилителя (помечена ) с защитным заземлением (РЕ) шкафа.
● При использовании выключателя утечки тока в землю (RCD) выбирайте тип B.
● Изолируйте соединения клемм источника питания, чтобы избежать поражения электрическим током.
2. Для предотвращения возгорания обратите внимание на следующее

ОСТОРОЖНО
● Устанавливайте сервоусилитель, серводвигатель и тормозной резистор на невоспламеняющемся
материале. Установка их непосредственно на воспламеняющемся материале или вблизи него мо-
жет привести к возгоранию.
● Всегда подключайте контакторавтоматический выключатель между внешним источником питания и
контактами сервоусилителя (L1, L2 и L3). Это позволит получить схему, способную отключить пита-
ние на стороне источника питания сервоусилителя. Если контакторавтоматический выключатель не
подключен, то увеличение силы тока может вызвать возгорание и отказ сервоусилителя.
● При появлении сигнала тревоги в процессе использования тормозного резистора отключайте пита-
ние. В противном случае при отказе тормозного резистора возможен его перегрев или возгорание.
● При использовании регенеративного диапазона с MR-JE-40A до MR-JE-100A удалите встроенный
тормозной резистор и его подключение к сервоусилителю.
● Обеспечьте соответствующую защиту для предотвращения попадания в сервоусилитель и сервод-
вигатель винтов и других проводящих материалов, а также масла и других воспламеняющихся ма-
териалов.
● Для источника питания сервоусилителя используйте только выключатель в литом корпусе.
3. Для предотвращения травм обратите внимание на следующее

ОСТОРОЖНО
● К каждой клемме должно подаваться только напряжение, указанное в Руководстве. В противном
случае возможны взрывы, повреждения и т. п.
● Подключайте кабели к требуемым клеммам. В противном случае возможны взрывы, повреждения и т. п.
● Убедитесь, что полярность (+/-) установлена правильно. В противном случае возможны взрывы, по-
вреждения и т. п.
● Радиатор сервоусилителя, тормозной резистор, серводвигатель и другое оборудование при вклю-
ченном питании могут быть горячими и оставаться такими некоторое время после отключения пита-
ния. Принимайте меры безопасности, например, используйте защитные рукавицы, чтобы избежать
случайного касания элементов оборудования (кабелей и т. п.) голыми руками.
A–2
4. Дополнительные инструкции
Необходимо тщательно изучить следующие инструкции. Неправильное обращение с оборудованием
может вызвать его неправильную работу, травмы и поражение персонала электрическим током и т. п.
(1) Транспортировка и установка

ОСТОРОЖНО
● Транспортируйте изделия в соответствии с их массой.
● Не допускается штабелирование, превышающее указанное количество изделий.
● Не удерживайте подводящий кабель тормозного резистора при транспортировке сервоусилителя.
● Устанавливайте сервоусилитель и серводвигатель по отношению к несущим элементам зданий в
соответствии с Руководством.
● Не размещайте на оборудовании тяжелые грузы.
● Оборудование должно быть установлено согласно указанным направлениям.
● Оставляйте указанные зазоры между сервоусилителем и стенками шкафа или другим оборудовани-
ем.
● Не устанавливайте и не используйте сервоусилитель и серводвигатель, которые имеют поврежде-
ния или у которых отсутствуют какие-либо части.
● Не блокируйте области воздухозабора и выхлопа сервоусилителя. Это может вызвать неправиль-
ную работу оборудования.
● Не бросайте и не ударяйте сервоусилитель и серводвигатель. Изолируйте их от всех ударных на-
грузок.
● При хранении или эксплуатации оборудования выполняйте следующие условия.
Характеристика Условия окружающей среды

Средняя темпера- Эксплуатация От 0 °C до 55 °C (без заморозки)
тура Хранение От -20 °C до 65 °C (без заморозки)
Эксплуатация
Средняя влажность Не более 90 % относительной влажности (без конденсации)
Хранение
В помещении (отсутствие прямых солнечных лучей), отсутствие коррози-
Среда
онного газа, паров масла, пыли и грязи
Высота Не более 1000 м над уровнем моря
Виброустойчивость 5,9 м/с2 при частоте от 10 Гц до 55 Гц (направления осей X, Y и Z)
● Если изделие было на хранении в течение длительного времени, обратитесь к местному торговому
представителю.
● При обращении с сервоусилителем будьте осторожны с его углами и другими острыми частями.
● Сервоусилитель должен быть установлен в металлическом шкафу.
● При проведении фумигации для обеззараживания и защиты от насекомых деревянных частей упа-
ковки с применением фумигантов, содержащих такие галогенные материалы, как фтор, хлор, бром
и йод, при их попадании в оборудование возможна его неправильная работа. Примите все необхо-
димые меры предосторожности, чтобы оставшиеся после обработки материалы не попали внутрь
оборудования. Возможна также обработка упаковки методом, отличающимся от фумигации (напри-
мер, тепловым методом). Кроме того, необходимо обеззараживать и защищать дерево от насеко-
мых перед упаковкой продукции.
A–3
(2) Проводка
ОСТОРОЖНО
● Перед тем, как снимать коннектор CNP1 в моделях с MR-JE-40A до MR-JE-100A, отсоедините под-
водящие провода тормозного резистора от коннектора СNP1.
● Подключайте оборудование правильно и надежно. Иначе серводвигатель может включиться неожи-
данно.
● Не устанавливайте силовой конденсатор, подавитель скачков напряжения или фильтр радиопомех
(дополнительный фильтр FR-BIF) со стороны сервоусилителя.
● Для предотвращения отказов подключайте провода к соответствующим клеммам фаз (U, V и W) на
сервоусилителе и серводвигателе.
● Соедините силовой вывод сервоусилителя (U, V и W) непосредственно с силовым входом сервод-
вигателя (U, V и W). Не используйте автоматический выключатель и другие промежуточные соеди-
нители. Это может привести к неправильной работе.
Сервоусилитель Серводвигатель Сервоусилитель Серводвигатель
U U
U U
V V
V M V M
W W
W W
● Диаграммы соединений, приведенные в настоящем Руководстве, если не указано иное, относятся к

интерфейсу с отрицательной логикой.
● Диод подавления скачков напряжения устанавливается на реле постоянного тока, управляющего
выходом, и должен быть правильно установлен в соответствии с типом логики направлении. В про-
тивном случае схема аварийного останова и другие защитные схемы могут оказаться неработоспо-
собными.
ɋɟɪɜɨɭɫɢɥɢɬɟɥɶ ɋɟɪɜɨɭɫɢɥɢɬɟɥɶ
ȼɩɨɫɬɬɨɤɚ ȼɩɨɫɬɬɨɤɚ
DOCOM DOCOM
ɍɩɪɚɜɥɟɧɢɟ
ɍɩɪɚɜɥɟɧɢɟ
ɜɵɯɨɞɧɵɦ RA ɜɵɯɨɞɧɵɦ RA
ɫɢɝɧɚɥɨɦ ɫɢɝɧɚɥɨɦ
Ⱦɥɹɢɧɬɟɪɮɟɣɫɚɜɵɯɨɞɚ Ⱦɥɹɢɧɬɟɪɮɟɣɫɚɜɵɯɨɞɚ
ɫɨɬɪɢɰɚɬɟɥɶɧɨɣɥɨɝɢɤɨɣ ɫɩɨɥɨɠɢɬɟɥɶɧɨɣɥɨɝɢɤɨɣ
● Если кабель недостаточно затянут в блоке клемм, возможен нагрев кабеля или клемм из-за плохого
контакта. Убедитесь, что кабель затянут с требуемым усилием.
● Подключение серводвигателя от несоответствующих осей к клеммам сервоусилителя U, V, W или
CN2 может привести к неправильной работе.
(3) Тестовый прогон и настройка
ОСТОРОЖНО
● Перед началом эксплуатации проверьте установки параметров. Ошибочные установки могут вызвать
неожиданную работу некоторых машин.
● Никогда не делайте значительных изменений настроек или значений параметров, поскольку это при-
ведет к нестабильной работе.
● Не приближайтесь к двигающимся частям оборудования в момент включения состояния "сервоси-
стема включена".
A–4
(4) Эксплуатация
ОСТОРОЖНО
● Используйте серводвигатель с внешним тормозом для предотвращения потенциально опасных
условий вследствие сбоя питания или неверного функционирования изделия.
● Не разбирайте, не ремонтируйте и не модифицируйте оборудование.
● Перед сбросом сигнала тревоги убедитесь, что сигнал работающего сервоусилителя отключен. Это
предотвратит неожиданный запуск двигателя. Иначе возможны несчастные случаи.
● Используйте шумопоглощающий фильтр и другое оборудование для минимизации влияния элек-
тромагнитных помех. Такие помехи могут влиять на работу электронного оборудования, располо-
женного поблизости от сервоусилителя.
● Возгорание или разрушение сервоусилителя может вызвать выделение токсичного газа. Не сжигай-
те и не разрушайте его.
● Используйте сервоусилитель лишь с разрешенными серводвигателями.
● Электромагнитный тормоз на серводвигателе предназначен для удержания вала двигателя и не
должен применяться для обычного торможения.
● Электромагнитный тормоз может не удержать вал двигателя по таким причинам, как длительная
эксплуатация и механические особенности конструкции (например, когда шариковый винт и сер-
водвигатель соединены посредством зубчатого ремня). Для обеспечения безопасности установите
стопор на стороне машины.
(5) Корректирующие действия
ОСТОРОЖНО
● Для предотвращения потенциально опасных условий вследствие сбоя питания или неправильного
функционирования изделия используйте серводвигатель с внешним или электромагнитным тормо-
зом.
● Сконфигурируйте схему электромагнитного тормоза таким образом, чтобы она также активирова-
лась и внешним выключателем останова- EMG.
Контакт должен быть разомкнут, когда авария- ALM Контакт должен быть разомкнут
(неправильная работа) или MBR (блокировка выключателем останова EMG.
электромагнитного тормоза) выключена.
Серводвигатель
RA
B 24 В пост. тока
Электромагнитный тормоз
● При возникновении сигнала тревоги устраните его причину, обеспечьте безопасность и отключите
сигнал тревоги перед возобновлением эксплуатации.
● Обеспечьте соответствующую защиту, чтобы не допустить неожиданного запуска после кратковре-
менного отключения питания.
(6) Обслуживание, обследование и замена деталей
ОСТОРОЖНО
● Со временем электролитический конденсатор сервоусилителя будет работать хуже. Чтобы предот-
вратить вторичные аварии из-за неправильного функционирования, рекомендуется менять электро-
литический конденсатор каждые 10 лет, если работа идет в нормальных условиях. Для его замены
обратитесь к местному торговому представителю.
A–5
(7) Общие инструкции
● В целях отображения деталей, оборудование на схемах настоящего Руководства может быть изо-
бражено без кожухов и защитных средств. Во время работы оборудования, кожухи и защитные
средства должны быть установлены согласно описанию. Эксплуатацию оборудования следует осу-
ществлять в соответствии с настоящим Руководством.
Утилизация отходов
Утилизируйте сервоусилитель и другое оборудование в соответствии с местными законами и требова-
ниями.
Работа EEP-ROM
Количество записей в электронном журнале EEP-ROM, в котором хранятся установки параметров и
прочая информация, ограничено числом 100 000. Если общее количество последующих операций пре-
высит 100 000, сервоусилитель может функционировать неправильно в связи с исчерпанием ресурса
EEP-ROM.
● Запись в EEP-ROM осуществляется при изменении настроек параметров.
● Запись в EEP-ROM осуществляется при замене устройства.
Соответствие мировым стандартам

Для получения информации о соответствии мировым стандартам обратитесь к Приложению 2.
«О руководстве»
Вы должены иметь в наличии настоящее Руководство и последующие руководства при использова-
ния данной сервосистемы. Обеспечьте их получение для безопасного использования сервосисте-
мы.
Соответствующие руководства
Название руководства Номер руководства

Инструкции и меры предосторожности для безопасной эксплуатации сервосистем IB(NA)0300194
MELSERVO-JE (в комплекте с сервоусилителем)
Руководство по эксплуатации серводвигателя MELSERVO HF-KN/HF-SN SH(NA)030123
Инструкция по монтажу EMC IB(NA)67310
«Кабели, используемые для проводки»
Выбор кабелей, указанных в настоящем Руководстве, осуществлялся на основе средней темпера-

туры 40 °C.
A–6
СОДЕРЖАНИЕ
1 ФУНКЦИИ И КОНФИГУРАЦИЯ ................................................................................................. 1–1 – 1–12
1.1. Резюме ........................................................................................................................................... 1–1

1.2. Функциональная блок-схема ....................................................................................................... 1–2
1.3 Стандартные технические условия для эксплуатации сервоусилителя ................................... 1–4
1.4 Комбинации сервоусилителей и серводвигателей ..................................................................... 1–5
1.5 Перечень функций ......................................................................................................................... 1–5
1.6 Назначение модели ....................................................................................................................... 1–7
1.7 Структура ....................................................................................................................................... 1–8
1.7.1 Описание компонентов .......................................................................................................... 1–8
1.8 Конфигурация с учетом внешнего оборудования ..................................................................... 1–10
2. УСТАНОВКА ................................................................................................................................. 2–1 – 2–6
2.1 Направления и зазоры при установке ......................................................................................... 2–2

2.2 Защита от посторонних веществ.................................................................................................. 2–3
2.3 Механическая нагрузка на кабель преобразователя ................................................................. 2–4
2.4 Условия проверки .......................................................................................................................... 2–4
2.5 Детали, имеющие ограниченный срок службы ........................................................................... 2–5
3. СИГНАЛЫ И МОНТАЖ ПРОВОДОВ......................................................................................... 3–1 – 3–62
3.1 Схема источника питания ............................................................................................................. 3–2

3.2 Пример соединения сигнала ввода-вывода ................................................................................ 3–6
3.2.1 Режим управления положением............................................................................................ 3–6
3.2.2 Режим управления скоростью ............................................................................................ 3–11
3.2.3 Режим управления крутящим моментом ............................................................................ 3–13
3.3 Пояснения к системе электропитания ...................................................................................... 3–15
3.3.1 Пояснения к сигналам.......................................................................................................... 3–15
3.3.2 Последовательность включения ......................................................................................... 3–16
3.3.3 Подключение CNP1 и CNP2 ................................................................................................ 3–17
3.4 Разъемы и распределение контактов ........................................................................................ 3–19
3.5 Пояснения к сигналам (устройствам) ........................................................................................ 3–21
3.6 Подробное описание сигналов ................................................................................................... 3–29
3.6.1 Режим управления положением.......................................................................................... 3–29
3.6.2 Режим управления скоростью ............................................................................................. 3–34
3.6.3 Режим управления крутящим моментом ........................................................................... 3–36
3.6.4 Переключение режимов управления скоростью/положением.......................................... 3–39
3.6.5 Переключение режимов управления скоростью/крутящим моментом ............................ 3–41
3.6.6 Переключение режимов управления крутящим моментом/положением ........................ 3–43
3.7 Функция торможения при принудительном останове ............................................................... 3–44
3.7.1 Функция торможения при принудительном останове ........................................................ 3–44
3.7.2 Функция задержки отключения силового контура ............................................................. 3–46
3.7.3 Функция предотвращения свободного падения вертикальной оси ................................. 3–47
3.7.4 Остаточные риски функции принудительного останова (EM2) ......................................... 3–47
3.8 Временная диаграмма появления аварийных сигналов .......................................................... 3–48
3.8.1 Когда используется функция торможения в режиме принудительного останова .......... 3–48
3.8.2 Когда не используется функция торможения в режиме принудительного останова ..... 3–49
3.9 Интерфейсы ................................................................................................................................. 3–50
1
3.9.1 Схема внутренних соединений ........................................................................................... 3–50
3.9.2 Подробное описание интерфейсов .................................................................................... 3–52
3.9.3 Интерфейсы ввода-вывода при положительной логике ................................................... 3–56
3.10 Серводвигатель с электромагнитным тормозом ....................................................................... 3–57
3.10.1 Меры предосторожности .................................................................................................... 3–57
3.10.2 Временная диаграмма ......................................................................................................... 3–58
3.11 Заземление ................................................................................................................................. 3–61
4. ЗАПУСК ...................................................................................................................................... 4–1 – 4–36
4.1 Первое включение электропитания ............................................................................................ 4–1

4.1.1 Процедура запуска ................................................................................................................. 4–1
4.1.2 Проверка подключения .......................................................................................................... 4–2
4.1.3 Условия внешней среды ........................................................................................................ 4–3
4.2 Запуск сервоусилителя в режиме управления положением ...................................................... 4–4
4.2.1 Включение и выключение питания сервоусилителя ........................................................... 4–4
4.2.2 Останов серводвигателя ........................................................................................................ 4–4
4.2.3 Тестовый режим .................................................................................................................... 4–5
4.2.4 Настройка параметров ......................................................................................................... 4–6
4.2.5 Штатная эксплуатация ........................................................................................................... 4–6
4.2.6 Выявление неполадок при запуске ....................................................................................... 4–7
4.3 Запуск сервоусилителя в режиме управления скоростью ......................................................... 4–9
4.3.1 Включение и выключение питания сервоусилителя ........................................................... 4–9
4.3.2 Останов серводвигателя ........................................................................................................ 4–9
4.3.3 Тестовый режим .................................................................................................................. 4–10
4.3.4 Настройка параметров......................................................................................................... 4–11
4.3.5 Штатная эксплуатация ......................................................................................................... 4–12
4.3.6 Выявление неполадок при запуске ..................................................................................... 4–12
4.4 Запуск сервоусилителя в режиме управления крутящим моментом ...................................... 4–13
4.4.1 Включение и выключение питания сервоусилителя .................................................... 4–13
4.4.2 Останов серводвигателя ...................................................................................................... 4–13
4.4.3 Тестовый режим ................................................................................................................... 4–14
4.4.4 Настройка параметров......................................................................................................... 4–15
4.3.5 Штатная эксплуатация ......................................................................................................... 4–15
4.4.6 Выявление неполадок при запуске ..................................................................................... 4–16
4.5 Панель индикации и панель управления................................................................................... 4–17
4.5.1 Обзор ..................................................................................................................................... 4–17
4.5.2 Последовательность изменения индикации ...................................................................... 4–18
4.5.3 Режим индикации состояния ............................................................................................... 4–19
4.5.4 Режим диагностики............................................................................................................... 4–23
4.5.5 Режим аварийной сигнализации ......................................................................................... 4–25
4.5.6 Режим индикации и настройки параметров ....................................................................... 4–26
4.5.7 Индикация внешних входных и выходных сигналов ........................................................ 4–28
4.5.8 Принудительный выходной сигнал (DO) ............................................................................ 4–31
4.5.9 Тестовый режим ................................................................................................................... 4–32
5. ПАРАМЕТРЫ ..............................................................................................................................5–1 – 5–44
5.1 Список параметров ....................................................................................................................... 5–1

5.1.1 Настройка базовых параметров ([PA_ _]) ............................................................................. 5–1
2
5.1.2 Настройка калибровочных параметров (параметров усиления/фильтров) ([PB_ _]) ....... 5–2
5.1.3 Настройка дополнительных параметров ([PC_ _]) .............................................................. 5–3
5.1.4 Настройка параметров ввода-вывода ([PD_ _]) ................................................................... 5–5
5.1.5 Настройка дополнительных параметров 2 ([PE_ _]) ........................................................... 5–6
5.1.6 Настройка дополнительных параметров 3 ([PF_ _])............................................................ 5–7
5.2 Подробный список параметров ................................................................................................... 5–8
5.2.1 Настройка базовых параметров ([PA_ _]) ............................................................................. 5–8
5.2.2 Настройка калибровочных параметров (усиления/фильтров) ([PB_ _]) .......................... 5–17
5.2.3 Установочные параметры расширения ([PC_ _]) ............................................................... 5–28
5.2.4 Параметры значений входа-выхода ([PD_ _]) .................................................................... 5–38
5.2.5 Установочные параметры расширения 2 ([PE_ _]) ............................................................ 5–42
5.2.6 Установочные параметры расширения 3 ([PF_ _]) ............................................................ 5–43
6. НАСТРОЙКА НОРМАЛЬНОГО КОЭФФИЦИЕНТА УСИЛЕНИЯ ............................................. 6–1 – 6–24
6.1 Различные способы настройки..................................................................................................... 6–1

6.1.1 Настройка на отдельном сервоусилителе............................................................................ 6–1
6.1.2 Настройка с помощью конфигуратора MR Configurator2 .................................................... 6–2
6.2 Настройка в режиме one-touch .................................................................................................... 6–3
6.2.1 Схема настройки в режиме one-touch .................................................................................. 6–3
6.2.2 Изменение отображения и последовательность операций настройки
в режиме one-touch ............................................................................................................... 6–5
6.2.3 Меры предосторожности при настройке в режиме one-touch .......................................... 6–13
6.3 Автоматическая настройка ......................................................................................................... 6–14
6.3.1 Режим автоматической настройки ...................................................................................... 6–14
6.3.2 Описание режима автоматической настройки ................................................................... 6–15
6.3.3 Процедура настройки в автоматическом режиме.............................................................. 6–16
6.3.4 Установка уровня отклика в режиме автоматической настройки ..................................... 6–17
6.4 Ручной режим .............................................................................................................................. 6–18
6.5 Режим 2 настройки усиления .................................................................................................... 6–22
7. СПЕЦИАЛЬНЫЕ ФУНКЦИИ НАСТРОЙКИ ............................................................................... 7–1 – 7–26
7.1 Установка фильтра ........................................................................................................................ 7–1

7.1.1 Фильтр подавления резонанса машины ............................................................................... 7–1
7.1.2 Адаптивный фильтр II ............................................................................................................ 7–4
7.1.3 Фильтр подавления резонанса вала ..................................................................................... 7–6
7.1.4 Фильтр нижних частот ............................................................................................................ 7–7
7.1.5 Упреждающее регулирование подавления вибрации II ...................................................... 7–7
7.1.6 Режекторный фильтр управления ....................................................................................... 7–12
7.2 Функция включения усиления .................................................................................................... 7–13
7.2.1 Применение .......................................................................................................................... 7–13
7.2.2 Функциональная блок-схема ............................................................................................... 7–14
7.2.3 Параметр............................................................................................................................... 7–15
7.2.4 Процедура включения усиления ......................................................................................... 7–17
7.3 Функция жесткого привода вибрации ........................................................................................ 7–20
7.3.1 Функция жесткого привода вибрации ................................................................................ 7–20
7.3.2 Функция жесткого привода при кратковременном сбое питания ..................................... 7–22
3
8. ПОИСК И УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ....................................................................... 8–1 – 8–28
8.1 Перечень аварийных сигналов и предупреждений .................................................................... 8–1

8.2 Способы снятия аварийных сигналов ......................................................................................... 8–6
8.3 Способы снятия предупреждений .............................................................................................. 8–24
9. РАЗМЕРЫ ..................................................................................................................................... 9–1 – 9–6
9.1 Сервоусилитель ............................................................................................................................. 9–1

9.2 Разъем ............................................................................................................................................ 9–4
10. ХАРАКТЕРИСТИКИ ................................................................................................................. 10–1 – 10–8
10.1 Характеристики защиты от перегрузок ...................................................................................... 10–1

10.2 Мощность питания и потери при выработке энергии ............................................................... 10–3
10.3 Характеристики динамического тормоза ................................................................................... 10–5
10.3.1 Функционирование динамического тормоза ...................................................................... 10–5
10.3.2 Допустимое отношение нагрузки к инерции двигателя
при использовании динамического тормоза ...................................................................... 10–6
10.4 Устойчивость кабелей к изгибам ................................................................................................ 10–7
10.5 Бросок тока намагничивания при включении............................................................................ 10–7
11. ОПЦИИ И ВНЕШНЕЕ ОБОРУДОВАНИЕ............................................................................. 11–1 – 11–30
11.1 Комплекты кабель/разъем .......................................................................................................... 11–1

11.1.1 Комбинации комплектов кабель/разъем ............................................................................ 11–2
11.2 Регенеративный резистор ........................................................................................................... 11–4
11.2.1 Комбинация и регенеративная мощность ......................................................................... 11–4
11.2.2 Выбор регенеративного резистора ..................................................................................... 11–5
11.2.3 Установка значений параметров ......................................................................................... 11–6
11.2.4 Выбор регенеративного резистора ..................................................................................... 11–7
11.2.5 Размеры .............................................................................................................................. 11–10
11.3 Соединительная клеммная колодка MR-TB50 ....................................................................... 11–12
11.4 Наладочное программное обеспечение MR Configurator2..................................................... 11–14
11.5 Пример выбора проводов ......................................................................................................... 11–16
11.6 Автоматические выключатели в литом корпусе, плавкие предохранители,
электромагнитные контакторы (рекомендуемые) ................................................................... 11–17
11.7 Сглаживающий дроссель звена постоянного тока, используемый
для снижения переменной составляющей тока..................................................................... 11–17
11.8 Реле (рекомендуется) .............................................................................................................. 11–18
11.9 Методы подавления помех ....................................................................................................... 11–19
11.10 Выключатель тока утечки на землю ......................................................................................... 11–25
11.11 Входной помехоподавляющий фильтр для защиты от электромагнитных помех
(рекомендуется) ......................................................................................................................... 11–27
ПРИЛОЖЕНИЕ...........................................................................................Приложение–1 – Приложение–13
Приложение 1 Производитель внешнего оборудования (для справки) ............................Приложение–1

Приложение 2 Соответствие международным стандартам ...............................................Приложение–1
Приложение 3 Аналоговые выходы для мониторинга ......................................................Приложение–10
Приложение 4 Директива по установкам низкого напряжения ........................................Приложение–13
4
1. ФУНКЦИИ И КОНФИГУРАЦИЯ
1.1. Резюме
Сервосистема переменного тока общего назначения серии MELSERVO-JE производства Mitsubishi
Electric не обладает многообразием функций, которые поддерживает серия MELSERVO-J4, но не усту-
пает ей в технических характеристиках и обеспечивает высокую производительность промышленного
оборудования.
Сервоусилитель работает в режимах контроля положения, скорости и крутящего момента. В режиме
контроля положения поддерживается максимальная частота управляющих импульсов, равная 4 мил-
лионам импульсов в секунду. Сервоусилитель серии MR-JE обеспечивает комбинированное управле-
ние несколькими режимами одновременно, например, управление положением/скоростью, управление
скоростью/моментом вращения и управление моментом вращения/положением. Всё вышеуказанное
позволяет применять сервоусилители этой серии не только для задач позиционирования и управления
частотой вращения оборудования, но и для управления линейным перемещением и контроля натяже-
ния материала.
При наличии возможности настройки в одно касание, а также автоматической настройки в реальном
времени, вы можете автоматически настраивать возможности сервосистемы в соответствии с конкрет-
ной машиной.
Функции «надёжного управления», «записи событий»и «диагностики машины» значительно упрощают
обслуживание станков и механизмов.
Сервоусилитель снабжен коммуникационным USB-интерфейсом. Таким образом, вы можете подсоеди-
нить сервоусилитель к персональному компьютеру, установив программу MR Configurator2, и выпол-
нять установку параметров, тестировать операции, получать настройки и многое другое.
Серводвигатели серии MELSERVO-JE снабжены инкрементальным энкодером, который, имея разре-
шение 131072 импульса на один оборот, обеспечивает позиционирование с высокой точностью.
1–1
1.2. Функциональная блок-схема

Ниже приводится функциональная блок-схема данной сервосистемы.
(1) MR-JE-100A и модели меньшей мощности

Ɋɟɝɟɧɟɪɚɬɢɜɧɵɣ
ɪɟɡɢɫɬɨɪ
P+ C ɋɟɪɜɨɞɜɢɝɚɬɟɥɶ
ɗɥɟɤɬɪɨ
Ⱥɜɬɨɦɚɬɢ ɦɚɝɧɢɬ Ⱦɢɨɞɧɵɣ ɋɯɟɦɚɞɢɧɚɦɢ
ɱɟɫɤɢɣ ɧɵɣ ɦɨɫɬ Ɋɟɥɟ ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ ɱɟɫɤɨɝɨɬɨɪɦɨɡɚ
ɜɵɤɥɸɱɚɬɟɥɶ ɩɭɫɤɚɬɟɥɶL1 U U
ɉɪɢɦɟ U ɂɡɦɟɪɢ
/ ɬɟɥɶɧɵɣ V V
ɱɚɧɢɟ + Ɇɨɞɭɥɶ M
ɂɫɬɨɱɧɢɤ U U ɪɟɝɟɧɟ ɬɪɚɧɫɮɨɪ
ɩɢɬɚɧɢɹ L3 ɦɚɬɨɪ W W
ɪɚɰɢɢ
ɂɧɞɢɤɚɬɨɪ
ɁȺɊəȾ
RA B1
ɗɥɟɤɬɪɨ
ȼɩɨɫɬɬɨɤɚ B ɦɚɝɧɢɬɧɵɣ
% ɬɨɪɦɨɡ
ɋɯɟɦɚ
ɭɩɪɚɜɥɟɧɢɹ
CN
ɩɢɬɚɧɢɟɦ Ɉɫɧɨɜɧɨɣ Ⱦɚɬɱɢɤ Ɂɚɳɢɬɚɨɬ Ⱦɚɬɱɢɤ
ɭɫɢɥɢɬɟɥɶ ɧɚɩɪɹɠɟɧɢɹ ɫɜɟɪɯɬɨɤɚ ɬɨɤɚ
ɗɧɤɨɞɟɪ
ȼɜɨɞɤɨɦɚɧɞ
ɩɨɡɢɰɢɨɧɢɪɨɜɚɧɢɹ ȼɢɪɬɭɚɥɶɧɵɣ
ɷɧɤɨɞɟɪ
ɍɩɪɚɜɥɟɧɢɟ ɍɩɪɚɜɥɟɧɢɟ
ɩɨɥɨɠɟɧɢɟɦ ɫɤɨɪɨɫɬɶɸ
ȼɢɪɬɭɚɥɶɧɵɣ
ɞɜɢɝɚɬɟɥɶ
ɉɨɥɨɠɟɧɢɟ ɋɤɨɪɨɫɬɶ Ʉɪɭɬɹɳɢɣ

ɦɨɦɟɧɬ
ɍɩɪɚɜɥɟɧɢɟ ɍɩɪɚɜɥɟɧɢɟ ɍɩɪɚɜɥɟɧɢɟ

ɮɚɤɬɢɱɟɫɤɢɦ ɮɚɤɬɢɱɟɫɤɨɣ ɬɨɤɨɦ
Ⱥɐɉ ɐȺɉ USB

ɂɧɬɟɪɮɟɣɫ
CN1 CN3
ɍɩɪɚɜɥɟɧɢɟɞɢɫɤɪɟɬɧɵɦɢ
Ⱥɧɚɥɨɝɨɜɵɣ ɜɯɨɞɚɦɢɜɵɯɨɞɚɦɢ
ɜɯɨɞ ɋɟɪɜɨɫɢɫɬɟɦɚɜɤɥɸɱɟɧɚ ɉɟɪɫɨɧɚɥɶɧɵɣ
ɞɜɭɯ Ⱥɧɚɥɨɝɨɜɵɣɜɵɯɨɞ ȼɜɨɞɭɩɪɚɜɥɹɸɳɟɝɨɢɦɩɭɥɶɫɚ ɤɨɦɩɶɸɬɟɪ
ɤɚɧɚɥɶɧɵɣ ɞɜɭɯɤɚɧɚɥɶɧɵɣ ɋɬɚɪɬ
ɋɛɨɣɢɬɩ USB
Примечания:
1. Встроенный тормозной резистор не поставляется с моделями MR-JE-10A и MR-JE-20A.
2. Для однофазного переменного тока от 200 В до 240 В соединяйте источник питания с L1 и L3. Клемма L2 остается разом-
кнутой. Для получения информации об источниках питания обратитесь к разделу 1.3.
1–2
(2) MR-JE-200A и модели большей мощности

Ɋɟɝɟɧɟɪɚɬɢɜɧɵɣ
ɪɟɡɢɫɬɨɪ
P+ C D 1±ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ ɋɟɪɜɨɞɜɢɝɚɬɟɥɶ

Ⱥɜɬɨɦɚ ɗɥɟɤɬɪɨ
ɬɢɱɟɫɤɢɣ ɦɚɝɧɢɬɧɵɣ Ⱦɢɨɞɧɵɣ ɋɯɟɦɚ
ɜɵɤɥɸ ɩɭɫɤɚɬɟɥɶ ɦɨɫɬ Ɋɟɥɟ ɞɢɧɚɦɢɱɟɫɤɨɝɨ
ɱɚɬɟɥɶ ɬɨɪɦɨɡɚ U U
L1
ɉɪɢɦɟ L2
U
V V
ɱɚɧɢɟ ɉɪɟɨɛɪɚ M
+ Ɇɨɞɭɥɶ ɡɨɜɚɬɟɥɶ
ɂɫɬɨɱɧɢɤ U U ɪɟɝɟɧɟ
ɩɢɬɚɧɢɹ L3 ɬɨɤɚ W W
ɪɚɰɢɢ
ɂɧɞɢɤɚɬɨɪ
ɁȺɊəȾ
Ɉɯɥɚɠɞɚɸɳɢɣ B1
ɜɟɧɬɢɥɹɬɨɪ RA
ɗɥɟɤɬɪɨ
24 V DC B ɦɚɝɧɢɬɧɵɣ
ɬɨɪɦɨɡ
B2
ɋɯɟɦɚ
ɭɩɪɚɜɥɟɧɢɹ
CN2
ɩɢɬɚɧɢɟɦ Ɉɫɧɨɜɧɨɣ Ⱦɚɬɱɢɤ Ɂɚɳɢɬɚɨɬ Ⱦɚɬɱɢɤ
ɭɫɢɥɢɬɟɥɶ ɧɚɩɪɹɠɟɧɢɹ ɫɜɟɪɯɬɨɤɚ ɬɨɤɚ
ɗɧɤɨɞɟɪ
ȼɜɨɞɤɨɦɚɧɞ
ɩɨɡɢɰɢɨɧɢɪɨɜɚɧɢɹ ȼɢɪɬɭɚɥɶɧɵɣ
ɷɧɤɨɞɟɪ
ɍɩɪɚɜɥɟɧɢɟ ɍɩɪɚɜɥɟɧɢɟ
ȼɢɪɬɭɚɥɶɧɵɣ
ɞɜɢɝɚɬɟɥɶ
ɉɨɥɨɠɟɧɢɟ ɋɤɨɪɨɫɬɶ Ʉɪɭɬɹɳɢɣ

ɦɨɦɟɧɬ
ɍɩɪɚɜɥɟɧɢɟ ɍɩɪɚɜɥɟɧɢɟ ɍɩɪɚɜɥɟɧɢɟ

ɮɚɤɬɢɱɟɫɤɢɦ ɮɚɤɬɢɱɟɫɤɨɣ ɬɨɤɨɦ
Ⱥɐɉ ɐȺɉ USB

ɂɧɬɟɪɮɟɣɫ
CN1 CN3
ɍɩɪɚɜɥɟɧɢɟɞɢɫɤɪɟɬɧɵɦɢ
Ⱥɧɚɥɨɝɨɜɵɣ ɜɯɨɞɚɦɢɜɵɯɨɞɚɦɢ
ɜɯɨɞ ɋɟɪɜɨɫɢɫɬɟɦɚɜɤɥɸɱɟɧɚ ɉɟɪɫɨɧɚɥɶɧɵɣ
ɞɜɭɯ Ⱥɧɚɥɨɝɨɜɵɣɜɵɯɨɞ ȼɜɨɞɭɩɪɚɜɥɹɸɳɟɝɨɢɦɩɭɥɶɫɚ ɤɨɦɩɶɸɬɟɪ
ɤɚɧɚɥɶɧɵɣ ɋɬɚɪɬ
ɞɜɭɯɤɚɧɚɥɶɧɵɣ ɋɛɨɣɢɬɩ USB
1. Для информации об источниках питания обратитесь к разделу 1.3
2. Настраивается изготовителем. Оставьте его разомкнутым.
1–3
1.3 Стандартные технические условия для эксплуатации сервоусилителя

Модель: MR-JE- 10A 20A 40A 70A 100A 200A 300A
Номинальное напряжение Трехфазный переменный ток 170 В
Выход
Ном. сила тока [A] 1,1 1,5 2,8 5,8 6,0 11,0 11,0
Трехфазный перем. ток 200 В до
Трехфазный или однофазный перем. ток от 200
Напряжение/частота 240 В,
В до 240 В, 50 Гц/60 Гц
50 Гц/60 Гц
Ном. сила тока [A] 0,9 1,5 2,6 3,8 5,0 10,5 14,0
Допустимое отклонение Трехфазный или однофазный перем. ток от 170 Трехфазный перем. ток от 170 В
Источник
напряжения В до 264 В до 264 В
питания
Допустимое отклонение
В пределах ±5 %
частоты
Мощность источника
См. раздел 10.2.
питания [кВ·А]
Пусковой ток [A] См. раздел 10.5.
Напряжение 24 В пост. тока ± 10 %
Питание ин-
Предельно допу-
терфейсов [A] (Примечание 1) 0,3
стимый ток
Метод управления Широтно-импульсная модуляция, управление по току
Динамический тормоз Встроенный
USB: подключение к персональному компьютеру или другим устройствам (совмести-
Функция передачи данных
мым с программой MR Configurator2)
Выходные импульсы энкодера Совместимый (импульсы A/B/Z-фазы)
Аналоговый дисплей Двухканальный
Макс. частота входного 4 млн импульсов в сек. (для дифференциального приемника) (Примечание 3), 200
импульса тыс. импульсов в сек. (для открытого коллектора)
Импульс обратной связи Разрешение энкодера (разрешение на кол-во оборотов серводвигателя): 131072
по положению импульсов на оборот
Множитель управляюще-
Режим управ- Электронный редуктор A: от 1 до 16777215, B: от 1 до 16777215, 1/10 < A/B < 4000
го импульса
ления положе-
Параметр диапазона по-
нием От 0 до ±65535 импульсов (модуль управляющего импульса)
ложения
Погрешность, превы-
±3 оборота
шающая допустимую
Ограничение крутящего Устанавливается настройкой параметров или внешним аналоговым управлением
момента (от 0 В пост. тока до +10 В пост. тока на макс. вращающий момент)
Диапазон управления Аналоговое управление скоростью 1: 2000, внутреннее управление скоростью 1:
скоростью 5000
Аналоговое управление От 0 до ±10 В пост. тока на ном. скорость
Режим управ- командой скорости (скорость при 10 В можно изменить с помощью параметра [PC12])
ления скоро- Не более ±0,01 % (при колебании нагрузки от 0 % до 100 %); 0% (при колебании
Относительные колеба-
стью питания ±10 %); не более ±0,2 % (при температуре окр. среды 25 °C ± 10 °C) при
ния скорости
аналоговом задании скорости
Ограничение крутящего Устанавливается настройкой параметров или внешним аналоговым управлением
момента (от 0 В пост. тока до +10 В пост. тока на макс. вращающий момент)
Аналоговое управление
от 0 В пост. тока до ±8 В пост. тока на макс. вращающий момент
Режим управ- командой крутящего
(входное полное сопротивление от 10 кОм до 12 кОм)
ления крутя- момента
щим моментом Устанавливается настройкой параметров или внешним аналоговым управлением
Ограничение скорости
(от 0 В пост. тока до 10 В пост. тока на ном. скорость)
Отключение при перегрузке по току, превышении напряжения регенеративного
модуля, электронной и тепловой перегрузке, защита от перегрева серводвигателя,
Функции защиты защита от ошибок трансформатора, защита от ошибок при регенерации, защита
от пониженного напряжения, защита от кратковременного сбоя питания, защита от
превышения скорости и защита от превышения уровня погрешностей
Соответствие Европейский стандарт
LVD: EN 61800-5-1 EMC: EN 61800-3 MD: EN ISO 13849-1, EN 61800-5-2, EN 62061
мировым стан- (CE)
дартам Стандарт США (UL) UL508C
Принудительное
Структура (класс IP-защиты) Естественное охлаждение, открытая (IP20) охлаждение, открытая
(IP20)
Близкий монтаж (Примечание 2) Возможен
Температура Работа 0 °C до 55 °C (без заморозки)
окр. среды Хранение -20 °C до 65 °C (без заморозки)
Влажность Работа
Условия Не более 90 % относительной влажности (без конденсации)
окр. среды Хранение
окружающей
В помещении (при отсутствии прямых солнечных лучей), при отсутствии коррозион-
среды Окружающие условия
ного газа, огнеопасного газа, паров масла, пыли и грязи
Высота Не более 1000 м над уровнем моря
Виброустойчивость 5,9 м/с2, при частоте от 10 Гц до 55 Гц (направления осей X, Y и Z)
Масса [кг] 0,8 1,5 2,1
1. 0,3 A – величина, применимая, когда задействованы все сигналы ввода-вывода. Значение величины тока будет ниже при меньшем количе-
стве точек ввода-вывода.
2. При монтаже сервоусилителей без интервала между корпусами температура окружающего воздуха должна быть в диапазоне от 0 до +45
градусов по Цельсию или следует следить, чтобы нагрузка не превышала 75% от номинальной.
3. Команды при частоте не более 1 млн импульсов в сек. поддерживаются в первоначальной настройке. Для ввода команд при частоте от 1 млн
импульсов в сек. до 4 млн импульсов в сек. следует изменить настройки в параметре [PA13].
1–4
1.4 Комбинации сервоусилителей и серводвигателей

Сервоусилитель Серводвигатель
MR-JE-10A HF-KN13
MR-JE-20A HF-KN23
MR-JE-40A HF-KN43
MR-JE-70A HF-KN73
HF-SN52
MR-JE-100A HF-SN102
MR-JE-200A HF-SN152, HF-SN202
MR-JE-300A HF-SN302
1.5 Перечень функций

В следующей таблице приведены функции данных сервоусилителей. Для дополнительной информации
см. разделы, указанные в графе «Детальное пояснение».
Детальное
Функция Описание
пояснение
Раздел 3.2.1
Режим управления положением Данный сервоусилитель используется для управления положением. Раздел 3.6.1
Раздел 4.2
Раздел 3.2.2
Режим управления скоро-
Данный сервоусилитель используется для управления скоростью. Раздел 3.6.2
стью
Раздел 4.3
Раздел 3.2.3
Режим управления крутящим
Данный сервоусилитель используется для управления крутящим моментом. Раздел 3.6.3
моментом
Раздел 4.4
Переключение управления по- С помощью устройства ввода можно осуществлять переключение между управ-
Раздел 3.6.4
ложением/скоростью лением положением и управлением скоростью.
Переключение управления ско- С помощью устройства ввода можно осуществлять переключение между управ-
Раздел 3.6.5
ростью/вращ. моментом лением скоростью и управлением крутящим моментом.
Переключение управления С помощью устройства ввода можно осуществлять переключение между управ-
Раздел 3.6.6
вращ. моментом/положением лением крутящим моментом и управлением положением.
Энкодер с высоким разреше- Для серводвигателя используется энкодер с высоким разрешением 131072 им-
нием пульсов на один оборот, совместимый с серией MELSERVO-JE.
Функция регулировки уси- Регулировать усиление можно во время вращения и во время остановки. Исполь-
Раздел 7.2
ления зуйте устройство ввода, чтобы регулировать усиление во время работы.
Улучшенный контроль по-
Данная функция подавляет вибрацию на конце рычага и остаточную вибрацию. Раздел 7.1.5
давления вибрации II
Сервоусилитель определяет механический резонанс и устанавливает параметры
Адаптивный фильтр II Раздел 7.1.2
фильтра автоматически, чтобы подавить механическую вибрацию.
Подавляет резонанс высоких частот, возникающий при повышении чувствитель-
Фильтр нижних частот Раздел 7.1.4
ности сервосистемы.
Анализирует характеристику частоты механической системы сервоусилителя,
Функция анализа оборудования подключенной к персональному компьютеру с установленной программой MR
Configurator2. Для работы этой функции необходим MR Configurator2.
Данная функция улучшает реакцию на возмущение при высоком соотношении
Парам.
Надёжный фильтр момента инерции нагрузки и момента инерции двигателя, например, для осей
[PE41]
крена.
Контроль подавления слабой Подавляет вибрации величиной ±1 импульс, возникающие при остановке сервод- Парам.
вибрации вигателя. [PB24]
Парам.
[PA06]
Электронный редуктор Входные импульсы могут быть умножены на коэффициент от 1/10 до 4000.
Парам.
[PA07]
Функция постепенного ускоре- Парам.
Позволяет производить плавный набор и снижение скорости.
ния/замедления [PC03]
Автоматически настраивает усиление на оптимальную величину при варьирую-
Автонастройка Раздел 6.3
щейся нагрузке на ось серводвигателя.
Используется, когда встроенный тормозной резистор сервоусилителя не может
Функция регенерации Раздел 11.2
обеспечить достаточную регенеративную мощность.
1–5
Детальное
Функция Описание
пояснение
Очистка истории сигналов
Очищает историю сигналов тревоги. Парам. [PC18]
тревоги
ST1 (запуск прямого вращения), ST2 (запуск обратного вращения), SON
Выбор входного сигнала (пара- Парам. [PD03]-
(сервосистема включена) и другое устройство ввода может быть назначено на
метры устройства) [PD20]
любые контакты.
Выбор выходного сигнала Устройства вывода, включая MBR (блокировку электромагнитного тормоза), Парам. [PD24]-
(параметры устройства) могут быть назначены на определенные контакты разъема CN1. [PD28]
Выходной сигнал может быть принудительно включен/выключен независимо
Принудительный вывод вы-
от состояния сервоусилителя. Используйте эту функцию для проверки соеди- Раздел 4.5.8
ходного сигнала (DO)
нений выходного сигнала и т.д.
Выбор управляющего импульса Форма управляющего импульса может быть выбрана из трех типов. Парам. [PA13]
Раздел 3.6.1 (5)
Ограничение крутящего момента Вращающий момент серводвигателя может быть ограничен любой величиной. Парам. [PA11]
Парам. [PA12]
Раздел 3.6.3 (3)
Ограничение скорости Скорость серводвигателя может быть ограничена любой величиной. Парам. [PC05]-
[PC11]
Состояние сервоусилителя отображается на пятизначном семисегментном
Дисплей состояния Раздел 4.5.3
светодиодном дисплее.
Дисплей внешних сигналов На дисплее отображается включение и выключение внешних сигналов ввода-
Раздел 4.5.7
ввода-вывода вывода.
Напряжение автоматически контролируется, чтобы остановить серводвига-
Автоматический контроль от-
тель, если он не останавливается при подаче аналоговой команды частоты Раздел 4.5.4
клонения напряжения
вращения (VC) или аналоговом ограничении частоты вращения (VLA).
Если возник сигнал тревоги, соответствующий номер сигнала тревоги выво-
Вывод кода тревоги Глава 8
дится в 3-битном коде.
Толчковый режим работы, операция позиционирования, работа без двигателя,
принудительный вывод сигнала (DO) и программируемая работа
Режим тестовой работы Раздел 4.5.9
Для операции позиционирования и программируемой работы необходим MR
Configurator2.
Парам. [PC14],
Аналоговый выход Состояние сервоусилителя по напряжению выводится в реальном времени.
[PC15]
С помощью персонального компьютера можно проводить настройку параме-
MR Configurator2 Раздел 11.4
тров, тестовую работу, наблюдение и др.
Настройка коэффициента усиления выполняется одним нажатием на кнопку в
Настройка в одно касание Раздел 6.2
MR Configurator2 или секции управления.
Функция принуждает оборудование продолжать работу даже при появлении
сигнала тревоги.
Функция «надёжного
Функция «надежного управления» подразделяется на два типа: жёсткое Раздел 7.3
управления»
управление при вибрации и жёсткое управление при кратковременном сбое
питания.
Функция непрерывно следит за состоянием сервоусилителя и записывает
переход состояния до и после сигнала тревоги в течение фиксированного вре-
мени. Вы можете просмотреть записанные данные в окне записи работы MR
Configurator2, нажав кнопку «График» (Graph). Однако запись работы не будет
Функция «записи событий» Парам. [PA23]
выполняться в следующих условиях:
1. Если вы используете функцию графика MR Configurator2.
2. Если вы используете функцию анализа оборудования.
3. Если параметр [PF21] установлен на "-1".
Вы можете проверить суммарное время активности и количество включений/
Функция «диагностики срока выключений пускового реле. Эта функция указывает, когда необходимо за-
жизни» сервоусилителя менить детали сервоусилителя, включая конденсатор и реле, прежде чем они
выйдут из строя. Для этой функции необходим MR Configurator2.
Функция вычисляет затраченную энергию и рекуперированную энергию,
исходя из данных сервоусилителя, таких, как скорость и ток. Потребление
Функция контроля питания
энергии и другие параметры отображаются в соответствующем меню ПО MR
Configurator2.
Исходя из данных сервоусилителя, функция оценивает трение и вибрацион-
Функция диагностики обо- ный компонент системы привода и определяет неполадки в деталях обо-
рудования рудования, включая шарикоподшипники. Для этой функции необходим MR
Configurator2.
1–6
1.6 Назначение модели

(1) Паспортная табличка
На следующей схеме показан пример паспортной таблички с объяснением каждого пункта.
AC SERVO Серийный номер

SER. S33001001 Модель
MR-JE-10A Мощность
POWER : 100W Применимый источник питания
INPUT : 3AC/AC200-240V 0.9A/1.5A 50/60Hz Номинальный выходной ток
OUTPUT : 3PH170V 0-360Hz 1.1A
STD.: IEC/EN61800-5-1 MAN. : IB(NA)0300194
Стандарт, номер руководства
Max. Surrounding Air Temp. : 55°C Температура окружающей среды
IP20 Класс IP-защиты
KCC-REI-MEK-TC300A745G51 DATE: 2013-05 Сертификационный номер KC
Год и месяц изготовления
TOKYO 100-8310, JAPAN MADE IN JAPAN
Страна-производитель
(2) Модель
Ниже показано, что означает каждый элемент наименования модели.
Универсальный интерфейс
Серия
Номинальная выходная мощность
Обозна- Ном. выход.
чение мощность [кВт]
10 0,1
20 0,2
40 0,4
70 0,75
100 1
200 2
300 3
1–7
1.7 Структура
1.7.1 Описание компонентов

Деталь-
№ Название/назначение ное по-
(1) яснение
Дисплей
Пятизначный семисегментный светодиодный Раздел
(1)
(2) дисплей отображает состояние сервоусилителя и 4.5
номер сигнала тревоги.
(3) Секция управления
Используется для настройки отображения состоя-
ния, сигналов тревоги, проведения диагностики
и настройки параметров. Нажмите и удерживай-
те одновременно кнопки MODE (Режим) и SET
(Настройка), чтобы перейти в режим настройки
(7)
одним касанием.
Боковая
сторона (4) Используется для
изменения режима. Раздел
(2) Используется для 4.5 Раз-
изменения отображения дел 6.2
данных в каждом режиме.
Используется для
настройки данных.
Для режима настройки

(5) одним касанием
Разъем USB (CN3) Раздел

(3)
Для подключения к персональному компьютеру. 11.4
(8) Разъем сигнала ввода-вывода (CN1)
Раздел
Для подключения устройств дискретных вхо-
(4) 3.2 Раз-
дов-выходов, аналогового входа и аналогового
дел 3.4
(6) выхода.
Разъем энкодера (CN2) Раздел
(5)
Для подключения энкодера серводвигателя. 3.4
Разъем питания (CNP1)
Раздел
Для подключения источника питания, встроенно-
(6) 3.1 Раз-
го тормозного резистора, функции регенерации и
дел 3.3
серводвигателя.
Раздел
(9) 1.6
Индикатор заряда
(8) Когда главная цепь под напряжением, индикатор
загорается. Пока он горит, не отсоединять кабели.
Нижняя Раздел
сторона Вывод защитного заземления (PE)
(9) 3.1 Раз-
Заземляющий вывод.
дел 3.3
1–8

Деталь-
(1) № Название/назначение ное по-
(2) яснение
Дисплей
(3)
Пятизначный семисегментный светодиодный Раздел
(1)
дисплей отображает состояние сервоусилителя и 4.5
номер сигнала тревоги.
Секция управления
(6) Используется для настройки отображения состоя-
ния, сигналов тревоги, проведения диагностики
и настройки параметров. Нажмите и удерживай-
(7) те одновременно кнопки MODE (Режим) и SET
(Настройка), чтобы перейти в режим настройки
Боковая одним касанием.
сторона (4)
Используется для
изменения режима. Раздел
4.5
(2) Используется для и
зменения отображения Раздел
данных в каждом режиме. 6.2
(8) Используется для

настройки данных.
(5)
(9) Для режима настройки

одним касанием
Нижняя Разъем USB (CN3) Раздел

(3)
(10) сторона Для подключения к персональному компьютеру. 11.4
Разъем сигнала ввода-вывода (CN1) Раздел
Для подключения устройства дискретных вхо- 3.2
(4)
дов-выходов, аналогового входа и аналогового Раздел
выхода. 3.4
Разъем энкодера (CN2) Раздел
(5)
Для подключения энкодера серводвигателя. 3.4
Разъем питания (CNP1) Раздел
Для подключения источника питания, встроенно- 3.1
(6)
го тормозного резистора, функции регенерации и Раздел
серводвигателя. 3.3
Раздел
1.6
Раздел
Разъем питания серводвигателя (CNP2) 3.1
(8)
Для подключения серводвигателя. Раздел
3.3
Индикатор заряда
Когда главная цепь под напряжением, индика-
(9)
тор загорается. Пока он горит, не отсоединяйте
кабели.
Раздел
Вывод защитного заземления (PE) 3.1
(10)
Заземляющий вывод. Раздел
3.3
1–9
1.8 Конфигурация с учетом внешнего оборудования
● Неправильное подключение серводвигателя к клеммам фаз U, V, W

ОСТОРОЖНО или разъему CN2 сервоусилителя может вызвать сбой оборудования.
ВНИМАНИЕ
● Оборудование кроме сервоусилителя и серводвигателя является дополнительным
или рекомендуемым.

На данной схеме изображена модель MR-JE-10A.
56 T
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ
ɂɫɬɨɱɧɢɤ
ɩɢɬɚɧɢɹ
ɉɟɪɫɨɧɚɥɶɧɵɣ
Ⱥɜɬɨɦɚɬɢ ɤɨɦɩɶɸɬɟɪ
ɱɟɫɤɢɣ 05&RQILJXUDWRU
ɜɵɤɥɸɱɚɬɟɥɶ CN3
ɗɥɟɤɬɪɨ
ɦɚɝɧɢɬɧɵɣ
ɩɭɫɤɚɬɟɥɶ
&1
Ⱦɪɨɫɫɟɥɶɩɟɪɟɦɬɨɤɚ
ɭɥɭɱɲɚɸɳɢɣ
ɤɨɷɮɮɢɰɢɟɧɬ Ȼɥɨɤ
ɦɨɳɧɨɫɬɢ)5+$/ ɫɨɟɞɢɧɢɬɟɥɶɧɵɯ
ɤɥɟɦɦ
Ɏɢɥɶɬɪ
ɨɬɩɨɦɟɯ
ɜɫɟɬɢ &1
)5%6)
/
/
/
U ɋɟɪɜɨɞɜɢɝɚɬɟɥɶ
V
W
1. С сервоусилителями MR-JE-70A или ранних моделей может использоваться источник питания однофазного переменного
тока от 200 В до 240 В. Для однофазного переменного тока от 200 В до 240 В подключить источник питания к клеммам L1 и
L3. Клемму L2 оставить разомкнутой. Характеристики питания см. в разделе 1.3.
2. В зависимости от напряжения источника питания и режима работы напряжение на шине может упасть. Это может привести
к включению режима использования динамического тормоза во время принудительного останова. Когда замедление с по-
мощью динамического тормоза не требуется, следует увеличить время отключения электромагнитного пускателя.
1–10

На данной схеме изображена модель MR-JE-200A.
56 T
ɂɫɬɨɱɧɢɤ
ɩɢɬɚɧɢɹ
Ⱥɜɬɨɦɚɬɢ
ɱɟɫɤɢɣ
ɜɵɤɥɸɱɚɬɟɥɶ
ɤɨɦɩɶɸɬɟɪ
05&RQILJXUDWRU
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ CN3
ɗɥɟɤɬɪɨ
ɦɚɝɧɢɬɧɵɣ
ɩɭɫɤɚɬɟɥɶ
Ⱦɪɨɫɫɟɥɶɩɟɪɟɦɬɨɤɚ
ɭɥɭɱɲɚɸɳɢɣ
ɤɨɷɮɮɢɰɢɟɧɬ
ɦɨɳɧɨɫɬɢ)5+$/
Ɏɢɥɶɬɪ
ɨɬɩɨɦɟɯ
ɜɫɟɬɢ
)5%6)
&1
/
/ Ȼɥɨɤ
ɫɨɟɞɢɧɢɬɟɥɶɧɵɯ
/ ɤɥɟɦɦ
U
V
W
&1
ɋɟɪɜɨɞɜɢɝɚɬɟɥɶ
1. Характеристики источников питания см. в разделе 1.3.
2. В зависимости от напряжения источника питания и режима работы напряжение на шине может упасть. Это может привести
к включению режима использования динамического тормоза во время принудительной остановки. Когда замедление с по-
мощью динамического тормоза не требуется, следует увеличить время отключения электромагнитного пускателя.
1–11
ДЛЯ ЗАМЕТОК
1–12
2. УСТАНОВКА
● Следует тщательно заземлить все оборудование, чтобы не

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ допустить поражения электрическим током.
● Не допускается штабелирование, превышающее указанное

количество единиц продукции.
● Не удерживайте кабель подключения тормозного резистора
при транспортировке сервоусилителя.
● Устанавливайте сервоусилитель, серводвигатель и тормоз-
ной резистор на невоспламеняющемся материале. Установ-
ка их непосредственно на воспламеняющемся материале
или вблизи него может привести к возгоранию.
● Устанавливайте сервоусилитель и серводвигатель по отно-
шению к несущим элементам зданий в соответствии с Руко-
водством.
● Не размещайте на оборудовании тяжелые грузы. Это может
вызвать повреждения.
● Используйте оборудование в указанных условиях окружаю-
щей среды (см. раздел 1.3).
● Обеспечьте соответствующую защиту для предотвращения
попадания в сервоусилитель и серводвигатель элементов
крепежа и других проводящих материалов, а также масла и
иных воспламеняющихся веществ.
● Не блокируйте области воздухозабора и выхлопа сервоуси-
лителя. Это может вызвать неправильную работу оборудо-
вания.
ОСТОРОЖНО ● Не бросайте и не ударяйте сервоусилитель и серводвига-
тель. Изолируйте их от всех ударных нагрузок.
● Не устанавливайте и не используйте сервоусилитель и сер-
водвигатель, если у них имеются повреждения или отсут-
ствуют какие-либо части.
● Если оборудование хранилось в течение длительного вре-
мени, обратитесь к местному торговому представителю.
● При обращении с сервоусилителем будьте осторожны с его
углами и другими острыми частями.
● Сервоусилитель должен быть установлен в металлическом
шкафу.
● Если обеззараживание и защита от насекомых деревянных
частей упаковки проводились с применением фумигантов,
содержащих галогенные материалы, такие, как фтор, хлор,
бром и йод, при их попадании в оборудование возможна
его неправильная работа. Примите все необходимые меры
предосторожности, чтобы оставшиеся после обработки ма-
териалы не попали внутрь оборудования. Возможна также
обработка упаковки методом, отличающимся от фумигации
(например, тепловым методом). Кроме того, необходимо
провести дезинфекцию и защиту древесины от насекомых
перед упаковкой продукции.
2–1
2.1 Направления и зазоры при установке
● Оборудование должно быть установлено определённым образом.

Иначе может произойти сбой в его работе.
ОСТОРОЖНО ● Оставьте указанные зазоры между сервоусилителем и стенками шка-
фа или другим оборудованием. Иначе может произойти сбой в рабо-
те оборудования.
Модели от MR-JE-40A до MR-JE-100A имеют тормозной резистор на задней поверхности, который вы-
деляет тепло на 100 °C выше окружающей температуры. При монтаже следует учитывать рассеивание
тепла, положение при установке и т. д.
(1) Зазоры при установке сервоусилителя

(a) Установка одного сервоусилителя
Шкаф Шкаф
Не менее
40 мм
Серво- Зазор для кабелей
усилитель не менее
80 мм
Не менее Не менее
10 мм 10 мм Верх
Низ
Не менее
40 мм
2–2
(b) Установка двух или более сервоусилителей
ВНИМАНИЕ
● Близкий монтаж возможен для сервоусилителей MR-JE всех типов мощности.
Оставьте достаточный зазор между верхней стороной сервоусилителя и стенками шкафа и уста-
новите охлаждающий вентилятор, чтобы внутренняя температура шкафа не превышала окружа-
ющей. Устанавливая сервоусилители близко друг к другу, оставляйте зазор в 1 мм между прилега-
ющими сервоусилителями для соблюдения монтажных расстояний. В этом случае поддерживайте
окружающую температуру в пределах от 0 °C до 45 °C или эксплуатируйте сервоусилитель при
нагрузке, составляющей 75% от номинальной.
Шкаф Шкаф
Не менее
100 мм Не менее Не менее 100 мм
10 мм 1 мм 1 мм
Не Не менее
Не менее 30 mm
менее 30 мм Верх
30 мм or more
30 мм
Низ
Не менее 40 мм Не менее 40 мм
Монтаж с зазорами Близкий монтаж
(2) Другое
При использовании тепловыделяющего оборудования, например, с функцией регенерации, уста-
навливайте его с полным учетом рассеивания тепла, чтобы это не влияло на работу сервоуси-
лителя. Устанавливайте сервоусилитель на перпендикулярной стене в правильном вертикальном
положении.
2.2 Защита от посторонних веществ

(1) При сверлении отверстий внутри шкафа, избегайте попадания стружки и частиц проводов в сер-
воусилитель.
(2) Не допускайте попадания в сервоусилитель масла, воды, металлической пыли и т. д. через отвер-
стия в шкафу или вентилятор, установленный на потолке.
(3) При установке шкафа в месте, где присутствуют токсичные газы, грязь и пыль, проведите систему
вентиляции (нагнетание чистого воздуха снаружи, чтобы внутреннее давление было выше внеш-
него) для предотвращения попадания посторонних веществ внутрь шкафа.
2–3
2.3 Механическая нагрузка на кабель преобразователя

(1) Необходимо тщательно осмотреть крепление кабеля, чтобы нагрузка изгиба и собственного веса
кабеля не приходилась на место соединения.
(2) В условиях, где предполагается перемещение серводвигателя, кабели преобразователя, питания,
тормоза необходимо закрепить достаточно свободно, чтобы избежать натяжения в местах соеди-
нения. Используйте дополнительный кабель преобразователя, а также кабели питания и тормоза
согласно срокам их службы при работе на изгиб.
(3) Не допускайте, чтобы оболочка кабеля перетиралась об углы оборудования, была порезана
острыми частями, зажималась другими устройствами или на нее наступал персонал.
(4) При установке на механизмы, где предполагается перемещение серводвигателя, радиус изгиба
кабеля должен быть максимально большим. Обратитесь к разделу 10.4 для информации о пара-
метрах изгиба.
2.4 Условия проверки
● Перед началом сервисных работ и/или проверки отключи-

те подачу питания и подождите не менее 15 минут, пока не
погаснет индикатор заряда. В противном случае возможно
поражение током. Обязательно проверьте, погас ли инди-
катор заряда, расположенный на лицевой панели сервоу-
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ силителя.
● Во избежание поражения током производить проверку дол-
жен только квалифицированный персонал. Для ремонта и
замены деталей обратитесь к местному торговому пред-
ставителю.
● Не проводите на сервоусилителе испытание сопротивле-

ния изоляции. Это может вызвать сбой в работе оборудо-
ОСТОРОЖНО вания.
● Не разбирайте и не ремонтируйте оборудование средства-
ми заказчика.
Рекомендуется регулярно проверять следующие пункты:
(1) Плотность закрутки болтов на блоке клемм. Затяните любые ослабленные болты.
(2) Наличие царапин и трещин на кабелях и проводах. Осматривайте их регулярно, в соответствии с
условиями эксплуатации, особенно, если серводвигатель перемещается.
(3) Целостность разъемов сервоусилителя.
(4) Плотно ли входят провода в разъем.
(5) Наличие отложений пыли на сервоусилителе.
(6) Наличие посторонних шумов, исходящих от сервоусилителя.
2–4
2.5 Детали, имеющие ограниченный срок службы
Сроки службы следующих деталей приведены ниже. Стоит учитывать, что их долговечность может ме-
няться в зависимости от режимов работы и окружающих условий. Если в деталях обнаружен какой-
либо дефект, их необходимо заменить немедленно, даже если срок службы еще не истек. Для замены
деталей обратитесь к местному торговому представителю.
Наименование детали Срок службы

Сглаживающий конденсатор 10 лет
Кол-во процессов включения и принудительного останова
Реле
EM1 (принудительный останов 1): 100 000
Охлаждающий вентилятор От 50 000 до 70 000 часов (7-8 лет)
(1) Сглаживающий конденсатор

Работоспособность сглаживающего конденсатора снижается из-за пиковых токов и других факто-
ров. Срок службы конденсатора во многом зависит от температуры окружающего воздуха и усло-
вий эксплуатации. Конденсатор рассчитан на 10 лет непрерывной работы в нормальной кондицио-
нируемой среде (при температуре окружающего воздуха не выше 40 °C).
(2) Реле
Переключение токов вызывает износ контактов, из-за чего реле может выйти из строя. Срок служ-
бы реле зависит от мощности источника питания. Реле рассчитаны на 100 000 процессов включе-
ния и принудительного останова по сигналу EM1 (Принудительный останов 1).
(3) Охлаждающий вентилятор сервоусилителя

Срок службы подшипников охлаждающего вентилятора составляет от 50 000 до 70 000 часов. Таким об-
разом, в нормальных условиях вентилятор подлежит замене через 7-8 лет непрерывной работы. Если
при проверке обнаруживается посторонний шум или вибрация, замену необходимо провести раньше.
Указанный срок службы подразумевает эксплуатацию при среднегодовой окружающей температу-
ре 40 °C, при отсутствии коррозионных и огнеопасных газов, паров масла, пыли и грязи.
2–5
2–6
3. СИГНАЛЫ И МОНТАЖ ПРОВОДОВ
● Любой участник монтажа и проверки должен быть полностью компетентен

для выполнения данной работы.
● Перед монтажом проводов и проверкой отключите питание и подождите не
менее 15 минут, пока не погаснет индикатор заряда. В противном случае
возможно поражение электрическим током. Обязательно проверьте, погас ли
индикатор заряда, расположенный на лицевой панели сервоусилителя.
● Надежно заземлите сервоусилитель и серводвигатель.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ ● Не пытайтесь монтировать сервоусилитель и серводвигатель до того, как они
будут установлены. Это может вызвать поражение электрическим током.
● Электрические кабели не должны быть повреждены, натянуты, подвергнуты на-
грузке или иметь проколы. Это может вызвать поражение электрическим током.
● Изолируйте соединения клемм источника питания, чтобы избежать пораже-
ния электрическим током.
● Перед тем, как снимать контакты CNP1 в моделях с MR-JE-40A по MR-JE-100A,

отсоедините провода подключения тормозного резистора от контактов CNP1.
● Подключайте оборудование правильно и надежно. Иначе серводвигатель
может включиться неожиданно, что может привести к травме.
● Подключайте кабели к требуемым клеммам. В противном случае возможны
взрывы, повреждения и т. п.
● Убедитесь, что полярность (+/-) установлена правильно. В противном случае
возможны взрывы, повреждения и т. п.
● Диод подавления скачков напряжения устанавливается на реле постоянного
тока, управляющего выходом, и должен быть правильно установлен, в соот-
ветствии с типом используемой логики. В противном случае схема аварийно-
го останова и другие защитные схемы могут оказаться неработоспособными.
ɋɟɪɜɨɭɫɢɥɢɬɟɥɶ ɋɟɪɜɨɭɫɢɥɢɬɟɥɶ
Ɉɩɨɪɧɵɣ ȼɩɨɫɬɬɨɤɚ Ɉɩɨɪɧɵɣ ȼɩɨɫɬɬɨɤɚ
ɩɨɬɟɧɰɢɚɥ ɩɨɬɟɧɰɢɚɥ
ɞɢɫɤɪɟɬɧɵɯ ɞɢɫɤɪɟɬɧɵɯ
ɜɵɯɨɞɨɜ ɜɵɯɨɞɨɜ
ɍɩɪɚɜɥɹɸɳɢɣ RA
ɍɩɪɚɜɥɹɸɳɢɣ RA
ɜɵɯɨɞɧɨɣɫɢɝɧɚɥ ɜɵɯɨɞɧɨɣɫɢɝɧɚɥ
Ⱦɥɹɢɧɬɟɪɮɟɣɫɚɜɵɯɨɞɚ Ⱦɥɹɢɧɬɟɪɮɟɣɫɚɜɵɯɨɞɚ
ɫɨɬɪɢɰɚɬɟɥɶɧɨɣɥɨɝɢɤɨɣVLQN ɫɩɨɥɨɠɢɬɟɥɶɧɨɣɥɨɝɢɤɨɣVRXUVH
● Используйте шумопоглощающий фильтр и другое оборудование для миними-

зации влияния электромагнитных помех. Такие помехи могут влиять на работу
ОСТОРОЖНО электронного оборудования, расположенного поблизости от сервоусилителя.
● Не устанавливайте силовой конденсатор, подавитель скачков напряжения
или фильтр радиопомех (дополнительный фильтр FR-BIF) со стороны сер-
водвигателя.
● При появлении сигнала тревоги в процессе использования тормозного рези-
стора отключайте питание. В противном случае при отказе тормозного рези-
стора возможен его перегрев или возгорание.
● Не вносите изменений в конструкцию оборудования.
● Соедините вывод питания сервоусилителя (U, V и W) непосредственно с
входом питания серводвигателя (U, V и W). Не используйте электромагнит-
ный пускатель и другие промежуточные соединители. Это может привести к
неправильной работе.
Сервоусилитель Серводвигатель Сервоусилитель Серводвигатель
U U
U U
V V
V M V M
W W
W W
● Подключение серводвигателя от несоответствующих осей к клеммам сервоу-

силителя U, V, W или CN2 может привести к сбою в работе.
3–1
3.1 Схема источника питания
● Всегда подключайте электромагнитный пускатель между внешним

источником питания и источником питания сервоусилителя (L1, L2
и L3). Это позволит получить схему, способную отключить питание
на стороне источника питания сервоусилителя. Постоянный поток
сильного тока может вызвать возгорание при отказах сервоусилите-
ля, если магнитный контактор не подключен.
● Используйте ALM (Сбой в работе), чтобы отключить питание. Если
этого не сделать, может возникнуть возгорание, если сбой тормозно-
го резистора или подобное вызовет перегрев тормозного резистора.
● Перед тем, как снимать соединитель CNP1 в моделях с MR-JE-40A
до MR-JE-100A, отсоедините провода подключения тормозного ре-
зистора от контактов CNP1. Если этого не сделать, провода подклю-
ОСТОРОЖНО чения тормозного резистора могут повредиться.
● Проверьте модель сервоусилителя перед тем, как подать соответ-
ствующее напряжение на источник питания сервоусилителя. Если
входное напряжение превысит пределы, указанные в характеристи-
ке, сервоусилитель выйдет из строя.
● Сервоусилитель оснащен встроенным подавителем скачков напря-
жения (варистором) для уменьшения помех и подавления скачков в
случае грозы. Со временем варистор может сломаться из-за износа.
Чтобы предотвратить возгорание, используйте выключатель в литом
корпусе или предохранитель для входного источника питания.
● Подключение серводвигателя от несоответствующих осей к клеммам
сервоусилителя U, V, W или CN2 может привести к сбою в работе.
ВНИМАНИЕ
● В режиме управления крутящим моментом EM2 выполняет ту же функцию,
что EM1.
● Подключайте источник питания однофазного переменного тока от 200 В до
240 В к клеммам L1 и L3. Подключение отличается от серии сервоусилите-
лей MR-E Super. При использовании MR-JE в качестве замены для MR-E
Super, будьте внимательны и не подключайте питание к клемме L2.
Монтируйте проводку так, чтобы при остановке по сигналу тревоги, принудительном останове и т. п.
подача питания прекращалась и индикатор SON (сервосистема включена) был отключен. Для кабелей
питания главной цепи необходимо использовать выключатель в литом корпусе.
3–2
(1) Для источника питания трехфазного переменного тока от 200 В до 240 В моделей с MR-JE-10A по
MR-JE-100A
ȼɕɄɅ
ȼɄɅ
MC
ɗɥɟɤɬɪɨɦɚ
ɝɧɢɬɧɵɣ
Ʉɧɨɩɤɚɚɜɚɪɢɣɧɨɝɨɨɫɬɚɧɨɜɚ RA1 ɩɭɫɤɚɬɟɥɶ SK
ɋɛɨɣɜɪɚɛɨɬɟ
Ⱥɜɬɨɦɚɬɢɱɟɫɤɢɣ ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ
ɜɵɤɥɸɱɚɬɟɥɶ ɋɟɪɜɨɭɫɢɥɢɬɟɥɶ ɋɟɪɜɨɞɜɢɝɚɬɟɥɶ
ɗɥɟɤɬɪɨɦɚɝɧɢɬɧɵɣ
ɩɭɫɤɚɬɟɥɶ CNP1
Ɍɪɟɯɮɚɡɧɵɣ L1
ɩɟɪɟɦɟɧɧɵɣ ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɹ
ɬɨɤ L2 ȼɫɬɪɨɟɧɧɵɣ U U
Ⱦɜɢɝɚɬɟɥɶ
ɬɨɪɦɨɡɧɨɣ
ɨɬȼ
ɞɨȼ / ɪɟɡɢɫɬɨɪ V V
M
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ P+ W W
C
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ
Ɋɚɡɴɟɦ&1 Ʉɚɛɟɥɶ ɗɧɤɨɞɟɪ
ɷɧɤɨɞɟɪɚ
ɂɫɬɨɱɧɢɤɩɢɬɚɧɢɹ CN1
ɉɪɢɧɭɞɢɬɟɥɶɧɵɣ
ɉɪɢɦɟ ɨɫɬɚɧɨɜ EM2 CN1 ȼɩɨɫɬɬɨɤɚɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ
ɱɚɧɢɟ ɋɟɪɜɨ SON DOCOM
ɫɢɫɬɟɦɚ ɋɛɨɣ
ɜɤɥɸɱɟɧɚ DICOM ALM RA1 ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ
ɜɪɚɛɨɬɟ
ȼɩɨɫɬɬɨɤɚɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ
1. Модели с MR-JE-40A по MR-JE-100A имеют встроенный тормозной резистор (монтирован производителем). При использо-
вании функции регенерации обратитесь к разделу 11.2.
2. Рекомендуется использовать оригинальный кабель энкодера. На предмет выбора кабеля обратитесь к Руководству по экс-
плуатации серводвигателя HF-KN/HF-SN.
3. На этой диаграмме изображен интерфейс ввода-вывода с отрицательной логикой. Для интерфейса ввода-вывода с положи-
тельной логикой обратитесь к разделу 3.9.3.
4. Обратитесь к Руководству по эксплуатации серводвигателя HF-KN/HF-SN для подключения проводов питания серводвигате-
ля
5. Используйте электромагнитный пускатель с задержкой срабатывания (интервалом от подачи тока на катушку до замыка-
ния контактов) 80 мс или меньше. В зависимости от напряжения источника питания и режима работы напряжение на шине
может упасть. Это может привести к включению режима динамического тормоза во время принудительного останова. Когда
замедление с помощью динамического тормоза не требуется, увеличьте время отключения электромагнитного пускателя.
6. Монтируйте схему так, чтобы при отключении питания отключался EM2 во избежание неожиданного перезапуска сервоуси-
лителя.
7. Подключение серводвигателя от несоответствующих осей к клеммам сервоусилителя U, V, W или CN2 может привести к
8. На иллюстрации источники питания 24 В постоянного тока для удобства показаны раздельно для входного и выходного
сигналов. При монтаже можно использовать один источник питания.
3–3
(2) Для источника питания однофазного переменного тока от 200 В до 240 В моделей с MR-JE-10A по
MR-JE-70A
ВНИМАНИЕ
● Подключайте источник питания однофазного переменного тока от 200 В до
240 В к клеммам L1 и L3. Подключение отличается от серии сервоусилите-
лей MR-E Super. При использовании MR-JE в качестве замены для MR-E
Super будьте внимательны и не подключайте питание к клемме L2.
ȼɕɄɅ
ȼɄɅ
MC
ɗɥɟɤɬɪɨɦɚ
Ʉɧɨɩɤɚɚɜɚɪɢɣɧɨɝɨɨɫɬɚɧɨɜɚ ɝɧɢɬɧɵɣ
RA1 ɩɭɫɤɚɬɟɥɶ SK
ɋɛɨɣɜɪɚɛɨɬɟ
Ⱥɜɬɨɦɚɬɢɱɟɫɤɢɣ ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ ɋɟɪɜɨɭɫɢɥɢɬɟɥɶ ɋɟɪɜɨɞɜɢɝɚɬɟɥɶ
ɜɵɤɥɸɱɚɬɟɥɶ ɗɥɟɤɬɪɨɦɚɝɧɢɬɧɵɣ
ɩɭɫɤɚɬɟɥɶ CNP1
L1
Ɉɞɧɨɮɚɡɧɵɣ ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɹ
ȼɫɬɪɨɟɧɧɵɣ
ɩɟɪɟɦɟɧɧɵɣɬɨɤ L2 ɬɨɪɦɨɡɧɨɣ U U
Ⱦɜɢɝɚɬɟɥɶ
ɨɬȼ
ɞɨȼ / ɪɟɡɢɫɬɨɪ V V
M
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ P+ W W
C
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ
Ɋɚɡɴɟɦ&1 Ʉɚɛɟɥɶ ɗɧɤɨɞɟɪ
ɷɧɤɨɞɟɪɚ
ɂɫɬɨɱɧɢɤ
ɉɪɢɧɭɞɢ ɩɢɬɚɧɢɹ CN1
ɬɟɥɶɧɵɣ
ɉɪɢɦɟ ɨɫɬɚɧɨɜ EM2 CN1 ȼɩɨɫɬɬɨɤɚɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ
ɱɚɧɢɟ ɋɟɪɜɨ SON DOCOM
ɫɢɫɬɟɦɚ ɋɛɨɣ ɉɪɢɦɟ
ɜɤɥɸɱɟɧɚ DICOM ALM RA1
ɜɪɚɛɨɬɟ ɱɚɧɢɟ
ȼɩɨɫɬɬɨɤɚɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ
1. Модели с MR-JE-40A по MR-JE-100A имеют встроенный тормозной резистор (монтирован производителем). При использо-
вании функции регенерации обратитесь к разделу 11.2.
2. Рекомендуется использовать оригинальный кабель энкодера. Обратитесь к Руководству по эксплуатации серводвигателя
HF-KN/HF-SN для выбора кабеля.
3. На этой диаграмме изображен интерфейс ввода-вывода с отрицательной логикой. На предмет интерфейса ввода-вывода с
положительной логикой обратитесь к разделу 3.9.3.
ля.
5. Используйте электромагнитный пускатель с задержкой срабатывания (интервалом от подачи тока на катушку до замыка-
ния контактов) 80 мс или меньше. В зависимости от напряжения источника питания и режима работы напряжение на шине
может упасть. Это может привести к включению режима динамического тормоза во время принудительного останова. Когда
замедление с помощью динамического тормоза не требуется, увеличьте время отключения электромагнитного пускателя.
лителя.
3–4
(3) Модели MR-JE-200A/MR-JE-300A
ȼɕɄɅ
ȼɄɅ
MC
Ʉɧɨɩɤɚ ɚɜɚɪɢɣɧɨɝɨ ɨɫɬɚɧɨɜɚ RA1 MC SK

ɋɛɨɣ ɜ ɪɚɛɨɬɟ
Ⱥɜɬɨɦɚɬɢɱɟɫɤɢɣ ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 5) ɋɟɪɜɨɭɫɢɥɢɬɟɥɶ ɋɟɪɜɨɞɜɢɝɚɬɟɥɶ
ɗɥɟɤɬɪɨɦɚɝɧɢɬɧɵɣ
ɜɵɤɥɸɱɚɬɟɥɶ ɩɭɫɤɚɬɟɥɶ CNP1
Ɍɪɟɯɮɚɡɧɵɣ L1 ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɹ 4, 7)
ɩɟɪɟɦɟɧɧɵɣ ɬɨɤ CNP2
ɨɬ 200 ȼ L2 U U Ⱦɜɢɝɚɬɟɥɶ
ɞɨ 240 ȼ V V
L3
M
N- W W
C
D
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 1)
P+
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 7) ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 2)
Ɋɚɡɴɟɦ CN2 Ʉɚɛɟɥɶ ɗɧɤɨɞɟɪ
ɷɧɤɨɞɟɪɚ
ɉɪɢɧɭɞɢ- ɂɫɬɨɱɧɢɤ
ɬɟɥɶɧɵɣ ɩɢɬɚɧɢɹ CN1
ɉɪɢɦɟ- ɨɫɬɚɧɨɜ 2 EM2 CN1 24 ȼ ɩɨɫɬ ɬɨɤɚ ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 8)
ɱɚɧɢɟ 3) ɋɟɪɜɨ- SON DOCOM
ɫɢɫɬɟɦɚ ɋɛɨɣ ɉɪɢɦɟ-
ɜɤɥɸɱɟɧɚ DICOM ALM RA1
ɱɚɧɢɟ 3)
ɜ ɪɚɛɨɬɟ
24 ȼ ɩɨɫɬ ɬɨɤɚ ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 8)
1. Всегда соединяйте клеммы P+ и D (монтированы производителем). При использовании функции регенерации обратитесь к
разделу 11.2.
2. Рекомендуется использовать оригинальный кабель энкодера. Обратитесь к Руководству по эксплуатации серводвигателя
HF-KN/HF-SN для выбора кабеля.
3. На этой диаграмме изображен интерфейс ввода-вывода с отрицательной логикой. Для интерфейса ввода-вывода с положи-
тельной логикой обратитесь к разделу 3.9.3.
ля.
5. Используйте электромагнитный пускатель с задержкой срабатывания (интервалом между подачей тока на катушку до за-
мыкания контактов) 80 мс или меньше. В зависимости от напряжения источника питания и режима работы напряжение на
шине может упасть. Это может привести к включению режима динамического тормоза во время принудительного останова.
Когда замедление с помощью динамического тормоза не требуется, увеличьте время отключения электромагнитного пуска-
теля.
лителя.
3–5
3.2 Пример подключения сигналов ввода-вывода
3.2.1 Режим управления положением

(1) При использовании модуля позиционирования LD75D/QD75D
(a) Для интерфейса ввода-вывода с отрицательной логикой
24 ȼ ɩɨɫɬ. ɬɨɤɚ ɋɟɪɜɨɭɫɢɥɢɬɟɥɶ

Ɇɨɞɭɥɶ ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 4) ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 7)
ɩɨɡɢɰɢɨɧɢɪɨɜɚɧɢɹ ɉɪɢɦɟ- CN1 24 ȼ ɩɨɫɬ. ɬɨɤɚ
LD75D/QD75D ɱɚɧɢɟ 7) ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 4)
CN1 47 DOCOM ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 2)
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 14) DICOM 20 48 ALM RA1 ɋɛɨɣ ɜ ɪɚɛɨɬɟ
CLEARCOM 14 DOCOM 46 ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 6)
CLEAR 13 CR 41 23 ZSP RA2 Ɉɩɪɟɞɟɥɟɧɢɟ
ɧɭɥɟɜɨɣ ɫɤɨɪɨɫɬɢ
RDYCOM 12 24 INP RA3 ȼ ɬɪɟɛɭɟɦɨɦ
READY 11 RD 49 ɩɨɥɨɠɟɧɢɢ
PULSE F+ 15 PP 10 ɇɟ ɛɨɥɟɟ 10 ɦ
PULSE F- 16 PG 11 ɂɦɩɭɥɶɫ $ɮɚɡɵ ɷɧɤɨɞɟɪɚ
4 LA
PULSE R+ 17 NP 35 ɞɢɮɮɟɪɟɧɰɢɚɥɶɧɵɣ
5 LAR ɥɢɧɟɣɧɵɣ ɷɥɟɤɬɪɨɩɪɢɜɨɞ)
PULSE R- 18 NG 36
6 LB ɂɦɩɭɥɶɫ %ɮɚɡɵ ɷɧɤɨɞɟɪɚ
PG0 9 LZ 8 ɞɢɮɮɟɪɟɧɰɢɚɥɶɧɵɣ
7 LBR ɥɢɧɟɣɧɵɣ ɷɥɟɤɬɪɨɩɪɢɜɨɞ
PG0 COM 10 LZR 9
Ɉɛɳɟɟ ɭɩɪɚɜɥɟɧɢɟ
ɉɪɢɦɟ- LG 3
ɱɚɧɢɟ 10)
34 LG Ɉɛɳɟɟ ɭɩɪɚɜɥɟɧɢɟ
SD ɉɥɚɫɬɢɧɚ
33 OP ɂɦɩɭɥɶɫ =ɮɚɡɵ ɷɧɤɨɞɟɪɚ
ɇɟ ɛɨɥɟɟ 10 ɦ ɨɬɤɪɵɬɵɣɤɨɥɥɟɤɬɨɪ
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 8) ɉɥɚɫɬɢɧɚ SD
ɇɟ ɛɨɥɟɟ ɦ
ɉɪɢɦɟ-
ɇɟ ɛɨɥɟɟ 10 ɦ ɱɚɧɢɟ 7)
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 11) CN1 ɉɪɢɦɟ-
ɉɪɢɧɭɞɢɬɟɥɶɧɵɣ ɂɫɬɨɱɧɢɤ ɩɢɬɚɧɢɹ
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɹ 3, 5) ɨɫɬɚɧɨɜ 2 EM2 42 ɱɚɧɢɟ 7)
ɋɟɪɜɨɫɢɫɬɟɦɚ CN1
ɜɤɥɸɱɟɧɚ SON 15
26 MO1 Ⱥɧɚɥɨɝɨɜɵɣ ɜɵɯɨɞ
ɋɛɪɨɫ RES 19 ± 10 ȼ ɩɨɫɬɨɹɧɧɨɝɨ ɬɨɤɚ
Ʉɨɧɰɟɜɨɣ ɜɵɤɥɸɱɚɬɟɥɶ 30 LG
LSP 43
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 5) ɩɪɹɦɨɝɨ ɜɪɚɳɟɧɢɹ 29 MO2 Ⱥɧɚɥɨɝɨɜɵɣ ɜɵɯɨɞ
Ʉɨɧɰɟɜɨɣ ɜɵɤɥɸɱɚɬɟɥɶ 24 ȼ ɩɨɫɬ. ɬɨɤɚ ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 4) LSN 44 ± 10 ȼ ɩɨɫɬɨɹɧɧɨɝɨ ɬɨɤɚ
ɨɛɪɚɬɧɨɝɨ ɜɪɚɳɟɧɢɹ DICOM 21
Ɉɬ ȼ ɞɨ +10 ȼ ɉɥɚɫɬɢɧɚ SD
Ⱥɧɚɥɨɝɨɜɨɟ ɨɝɪɚɧɢɱɟɧɢɟ TLA 27
ɜɪɚɳ ɦɨɦɟɧɬɚ +10 ȼ ɧɚ ɇɟ ɛɨɥɟɟ ɦ
LG 28
ɦɚɤɫ. ɜɪɚɳɚɸɳɢɣ ɦɨɦɟɧɬ
SD ɉɥɚɫɬɢɧɚ
ɇɟ ɛɨɥɟɟ ɦ
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 9) ɉɟɪɫɨɧɚɥɶɧɵɣ
MR Configurator2 ɤɨɦɩɶɸɬɟɪ
Ʉɚɛɟɥɶ 8SB CN3
ɨɩɰɢɨɧɚɥɶɧɨ)
+ ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 1)
3–6
1. Всегда соединяйте клемму защитного заземления (отмеченную ) сервоусилителя с защитным заземлением (PE) шкафа,
чтобы предотвратить поражение током.
2. Диод подавления скачков напряжения устанавливается на реле постоянного тока, управляющего выходом, и должен быть
правильно установлен в соответствии с типом логики направлении. В противном случае схема принудительного останова и
другие защитные схемы могут оказаться неработоспособными.
3. Необходимо установить выключатель принудительного останова (в нормальном состоянии замкнут).
4. Используйте внешний источник питания 24 В постоянного тока для питания интерфейсов. Суммарный предельно допусти-
мый ток не превышает 300 мА. 300 мА – величина, применимая, когда задействованы все сигналы ввода-вывода. Предель-
но допустимый ток можно снизить путем уменьшения количества точек ввода-вывода. Обратитесь к разделу 3.9.2 (1), чтобы
уточнить величину тока, необходимую для интерфейса. На иллюстрации источники питания 24 В постоянного тока для удоб-
ства показаны раздельно для входного и выходного сигналов. При монтаже можно использовать один источник питания.
5. Начиная работу, всегда замыкайте EM2 (принудительный останов 2), LSP (концевой выключатель прямого вращения) и LSN
(концевой выключатель обратного вращения).
6. ALM (Сбой в работе) замкнут в нормальных условиях при отсутствии сигналов тревоги. Когда этот сигнал отключен (при воз-
никновении тревоги), выходные сигналы контроллера должны быть программно отключены.
7. Контакты одноименных сигналов подключены к сервоусилителю.
8. Это расстояние соответствует при передаче командных импульсов по линии связи типа дифференциальная пара. Для
линии связи типа открытый коллектор расстояние не должно превышать 2 м.
9. Используйте программу SW1DNC-MRC2-E. (Обратитесь к разделу 11.4.)
10. Для LD75D и QD75D это подключение не обязательно. Вместе с тем, чтобы улучшить помехоустойчивость, рекомендуется
соединить клеммы LG сервоусилителя и общего управления, в зависимости от модуля позиционирования.
лителя.
12. Плюс и минус питания интерфейса с положительной логикой противоположны плюсу и минусу интерфейса с отрицательной
логикой.
13. CLEAR и CLEARCOM интерфейса с положительной логикой меняются местами на интерфейсе с отрицательной логикой.
14. При неполадках в управляющем кабеле из-за отключения или помех может возникнуть несовпадение положения. Чтобы
этого избежать, рекомендуется проверить импульс A-фазы энкодера и импульс B-фазы энкодера.
3–7
(b) Для интерфейса ввода-вывода с положительной логикой
ВНИМАНИЕ
● Для примечаний обратитесь к пункту (1) (a) данного раздела.
24 ȼ ɩɨɫɬ. ɬɨɤɚ ɋɟɪɜɨɭɫɢɥɢɬɟɥɶ

Ɇɨɞɭɥɶ ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɹ 4,12) ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 7)
ɉɪɢɦɟ- CN1 24 ȼ ɩɨɫɬ. ɬɨɤɚ
ɩɨɡɢɰɢɨɧɢɪɨɜɚɧɢɹ ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɹ 4,12)
LD75D/QD75D ɱɚɧɢɟ 7)
CN1 47 DOCOM ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 2)
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 14) DICOM 20 48 ALM RA1
RA1 ɋɛɨɣ ɜ ɪɚɛɨɬɟ
CLEAR 13 DOCOM 46 ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 6)
(Note 13)
CLEARCOM 14 CR 41 23 ZSP RA2
RA2 Ɉɩɪɟɞɟɥɟɧɢɟ
RDYCOM 12 24 INP RA3
RA3 ȼ ɬɪɟɛɭɟɦɨɣ
READY 11 RD 49 ɩɨɡɢɰɢɢ
PULSE F+ 15 PP 10 ɇɟ ɛɨɥɟɟ 10 ɦ
PULSE F- 16 PG 11 ɂɦɩɭɥɶɫ $ɮɚɡɵ ɷɧɤɨɞɟɪɚ
4 LA ɞɢɮɮɟɪɟɧɰɢɚɥɶɧɵɣ
PULSE R+ 17 NP 35
5 LAR ɥɢɧɟɣɧɵɣ ɷɥɟɤɬɪɨɩɪɢɜɨɞ)
PULSE R- 18 NG 36
6 LB ɂɦɩɭɥɶɫ %ɮɚɡɵ ɷɧɤɨɞɟɪɚ
PG0 9 LZ 8 ɞɢɮɮɟɪɟɧɰɢɚɥɶɧɵɣ
7 LBR ɥɢɧɟɣɧɵɣ ɷɥɟɤɬɪɨɩɪɢɜɨɞ)
PG0 COM 10 LZR 9
Ɉɛɳɟɟ ɭɩɪɚɜɥɟɧɢɟ
ɉɪɢɦɟ- LG 3
ɱɚɧɢɟ 10) SD ɉɥɚɫɬɢɧɚ
ɇɟ ɛɨɥɟɟ 10 ɦ ɨɬɤɪɵɬɵɣɤɨɥɥɟɤɬɨɪ
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 8) ɉɥɚɫɬɢɧɚ SD
ɇɟ ɛɨɥɟɟ ɦ
ɉɪɢɦɟ-
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 11) CN1 ɉɪɢɦɟ-
ɉɪɢɧɭɞɢɬɟɥɶɧɵɣ ɂɫɬɨɱɧɢɤ ɩɢɬɚɧɢɹ
ɱɚɧɢɟ 7)
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɹ 3, 5) ɨɫɬɚɧɨɜ 2 EM2 42
ɜɤɥɸɱɟɧɚ SON 15
LSP 43
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 5) ɩɪɹɦɨɝɨ ɜɪɚɳɟɧɢɹ 29 MO2 Ⱥɧɚɥɨɝɨɜɵɣ ɜɵɯɨɞ
Ʉɨɧɰɟɜɨɣ ɜɵɤɥɸɱɚɬɟɥɶ 24 ȼ ɩɨɫɬ. ɬɨɤɚ ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 4) LSN 44 ± 10 ȼ ɩɨɫɬɨɹɧɧɨɝɨ ɬɨɤɚ
ɨɛɪɚɬɧɨɝɨ ɜɪɚɳɟɧɢɹ
DICOM 21
Ɉɬ ȼ ɞɨ +10 ȼ ɉɥɚɫɬɢɧɚ SD
ɜɪɚɳ ɦɨɦɟɧɬɚ +10 ȼ ɧɚ ɇɟ ɛɨɥɟɟ ɦ
LG 28
ɦɚɤɫ. ɜɪɚɳɚɸɳɢɣ ɦɨɦɟɧɬ
SD ɉɥɚɫɬɢɧɚ
ɇɟ ɛɨɥɟɟ ɦ
3–8
(2) При использовании модуля позиционирования FX3U-_ _MT/ES (для интерфейса ввода-вывода с
отрицательной логикой)
ɉɪɨɝɪɚɦɦɢɪɭɟɦɵɣ ɇɟ ɛɨɥɟɟ ɦ ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 8)

ɤɨɧɬɪɨɥɥɟɪ
FX3U-_ _MT/ES ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 11)
S/S
24 V ɋɟɪɜɨɭɫɢɥɢɬɟɥɶ
ɂɫɬɨɱɧɢɤ 0V ɉɪɢɦɟ-ɉɪɢɦɟ-
ɱɚɧɢɟ 7)ɱɚɧɢɟ 7) 24 ȼ ɩɨɫɬ ɬɨɤɚ
ɩɢɬɚɧɢɹ L 24 ȼ ɩɨɫɬ ɬɨɤɚ CN1 CN1
ɩɪɨɝɪɚɦ- ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 4)
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 4) DICOM 20 47 DOCOM
ɦɢɪɭɟɦɨ ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 2) ɋɛɨɣ ɜ ɪɚɛɨɬɟ
ɝɨ ɤɨɧɬ- N OPC 12 ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 6)
ɪɨɥɥɟɪɚ DOCOM 46 48 ALM RA1
Ɉɩɪɟɞɟɥɟɧɢɟ
Y000 PP 10 ɧɭɥɟɜɨɣ ɫɤɨɪɨɫɬɢ
23 ZSP RA2
ȼ ɬɪɟɛɭɟɦɨɦ
ɉɪɢɦɟ COM1 ɩɨɥɨɠɟɧɢɢ
ɱɚɧɢɟ 12) Y010 NP 35 ɇɟ ɛɨɥɟɟ 10 ɦ
COM3
8 LZ ɂɦɩɭɥɶɫ $ɮɚɡɵ ɷɧɤɨɞɟɪɚ
9 LZR ɞɢɮɮɟɪɟɧɰɢɚɥɶɧɵɣ
Y004 CR 41 ɥɢɧɟɣɧɵɣ ɷɥɟɤɬɪɨɩɪɢɜɨɞ)
4 LA
ɉɪɢɦɟ COM2
ɱɚɧɢɟ 13) 5 LAR ɂɦɩɭɥɶɫ %ɮɚɡɵ ɷɧɤɨɞɟɪɚ
ɞɢɮɮɟɪɟɧɰɢɚɥɶɧɵɣ
6 LB ɥɢɧɟɣɧɵɣ ɷɥɟɤɬɪɨɩɪɢɜɨɞ)
X___ INP 24
7 LBR
X___ RD 49
ɉɥɚɫɬɢɧɚ SD
ɉɪɢɦɟ X000 OP 33
ɱɚɧɢɟ 14) LG 3
SD ɉɥɚɫɬɢɧɚ
ɉɪɢɦɟ-
ɉɪɢɧɭɞɢɬɟɥɶɧɵɣ ɂɫɬɨɱɧɢɤ ɩɢɬɚɧɢɹ CN1 ɉɪɢɦɟ-
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɹ 3, 5) ɨɫɬɚɧɨɜ 2 EM2 42 ɱɚɧɢɟ 7)
ɜɤɥɸɱɟɧɚ SON 15 Ⱥɧɚɥɨɝɨɜɵɣɜɵɯɨɞ
26 MO1
LSP 43
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 5) ɩɪɹɦɨɝɨ ɜɪɚɳɟɧɢɹ 29 MO2 Ⱥɧɚɥɨɝɨɜɵɣɜɵɯɨɞ
± 10 ȼ ɩɨɫɬɨɹɧɧɨɝɨ ɬɨɤɚ
Ʉɨɧɰɟɜɨɣ ɜɵɤɥɸɱɚɬɟɥɶ 24 ȼ ɩɨɫɬ ɬɨɤɚ ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 4) LSN 44
ɨɛɪɚɬɧɨɝɨ ɜɪɚɳɟɧɢɹ DICOM
Ɉɬ ȼ ɞɨ +10 ȼ 21
ɉɥɚɫɬɢɧɚ SD
ɇɟ ɛɨɥɟɟ ɦ
ɜɪɚɳ ɦɨɦɟɧɬɚ +10 ȼ ɧɚ LG 28
ɦɚɤɫ ɜɪɚɳɚɸɳɢɣ ɦɨɦɟɧɬ
SD ɉɥɚɫɬɢɧɚ
ɇɟ ɛɨɥɟɟ ɦ
3–9
1. Чтобы предотвратить поражение током, всегда соединяйте клемму защитного заземления (отмеченную ) сервоусилителя
с защитным заземлением (PE) шкафа.
правильно установлен в соответствии с типом логики. В противном случае схема принудительного останова и другие защит-
ные схемы могут оказаться неработоспособными.
4. Для питания интерфейсов используйте внешний источник питания 24 В постоянного тока. Суммарный предельно допусти-
6. ALM (Сбой в работе) замкнут в нормальных условиях при отсутствии сигналов тревоги. Когда этот сигнал отключен (при воз-
никновении тревоги), выходные сигналы контроллера должны быть программно отключены.
8. Для линии связи типа открытый коллектор расстояние не должно превышать 2 м.
лителя.
11. Выберите количество точек ввода-вывода программируемого контроллера в зависимости от вашей системы.
12. Для FX3U-16MT/ES это будет COM0.
13. Для FX3U-16MT/ES это будет COM4.
14. Выберите от X000 до X007.
15. При неполадках в управляющем кабеле из-за отключения или помех может возникнуть несовпадение положения. Рекомен-
дуется проверить импульс A-фазы трансформатора и импульс B-фазы преобразователя, чтобы этого избежать.
3–10
3.2.2 Режим управления скоростью

(1) Для интерфейса ввода-вывода с отрицательной логикой
ɋɟɪɜɨɭɫɢɥɢɬɟɥɶ
CN1 24 ȼ ɩɨɫɬ. ɬɨɤɚ
46 DOCOM
47 DOCOM ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 2)
ɇɟ ɛɨɥɟɟ 10 ɦ ɉɪɢɦɟ-
ɱɚɧɢɟ 7) 48 ALM RA1
ɋɛɨɣ ɜ ɪɚɛɨɬɟ
ɉɪɢɧɭɞɢɬɟɥɶɧɵɣ ɂɫɬɨɱɧɢɤ ɩɢɬɚɧɢɹ CN1
23 ZSP Ɉɩɪɟɞɟɥɟɧɢɟ
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɹ 3, 5) ɨɫɬɚɧɨɜ 2 EM2 42
RA2
ɋɟɪɜɨɫɢɫɬɟɦɚ SON
ɜɤɥɸɱɟɧɚ 15 24 SA RA3 ȼ ɬɪɟɛɭɟɦɨɣ
ɇɚɱɚɥɨ ɩɪɹɦɨɝɨ ɜɪɚɳɟɧɢɹ ST1 19 ɩɨɡɢɰɢɢ
ɇɚɱɚɥɨ ɨɛɪɚɬɧɨɝɨ ɜɪɚɳɟɧɢɹ ST2 41 49 RD RA4 Ƚɨɬɨɜ
Ʉɨɧɰɟɜɨɣ ɜɵɤɥɸɱɚɬɟɥɶ LSP 43
ɩɪɹɦɨɝɨ ɜɪɚɳɟɧɢɹ
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 5) Ʉɨɧɰɟɜɨɣ ɜɵɤɥɸɱɚɬɟɥɶ ɇɟ ɛɨɥɟɟ 10 ɦ
LSN 44
ɨɛɪɚɬɧɨɝɨ ɜɪɚɳɟɧɢɹ DICOM 20 8 LZ ɂɦɩɭɥɶɫ Zɮɚɡɵ ɷɧɤɨɞɟɪɚ
24 ȼ ɩɨɫɬ. ɬɨɤɚ ɞɢɮɮɟɪɟɧɰɢɚɥɶɧɵɣ
DICOM 21 9 LZR ɥɢɧɟɣɧɵɣ ɷɥɟɤɬɪɨɩɪɢɜɨɞ)
4 LA ɂɦɩɭɥɶɫ $ɮɚɡɵ ɷɧɤɨɞɟɪɚ
Ɉɬ –1 ȼ ɞɨ +10 ȼ ɞɢɮɮɟɪɟɧɰɢɚɥɶɧɵɣ
ɉɪɢɦɟ Ⱥɧɚɥɨɝɨɜɚɹ ɤɨɦɚɧɞɚ VC 2 5 LAR
ɱɚɧɢɟ 10) ɫɤɨɪɨɫɬɢ ±10 ȼ ɥɢɧɟɣɧɵɣ ɷɥɟɤɬɪɨɩɪɢɜɨɞ)
ɧɚ ɧɨɦ ɫɤɨɪɨɫɬɶ LG 28 6 LB ɂɦɩɭɥɶɫ %ɮɚɡɵ ɷɧɤɨɞɟɪɚ
7 LBR ɞɢɮɮɟɪɟɧɰɢɚɥɶɧɵɣ
Ɉɬ ȼ ɞɨ +10 ȼ ɥɢɧɟɣɧɵɣ ɷɥɟɤɬɪɨɩɪɢɜɨɞ
TLA 27
ɉɪɢɦɟ Ⱥɧɚɥɨɝɨɜɨɟ ɨɝɪɚɧɢɱɟɧɢɟ Ɉɛɳɟɟ ɭɩɪɚɜɥɟɧɢɟ
ɱɚɧɢɟ 8) ɤɪɭɬɹɳ ɦɨɦɟɧɬɚ +10 ȼ
SD ɉɥɚɫɬɢɧɚ 34 LG
ɧɚ ɦɚɤɫ ɤɪɭɬɹɳɢɣ ɦɨɦɟɧɬ
ɇɟ ɛɨɥɟɟ ɦ 33 OP ɂɦɩɭɥɶɫ =ɮɚɡɵ ɷɧɤɨɞɟɪɚ
ɉɥɚɫɬɢɧɚ SD ɨɬɤɪɵɬɵɣɤɨɥɥɟɤɬɨɪ
ɉɪɢɦɟ- ɇɟ ɛɨɥɟɟ ɦ
ɨɩɰɢɨɧɚɥɶɧɨ) ɱɚɧɢɟ 7)
CN1
+ Ⱥɧɚɥɨɝɨɜɵɣ ɜɵɯɨɞ
26 MO1
30 LG
ɉɥɚɫɬɢɧɚ SD
ɇɟ ɛɨɥɟɟ ɦ
1. Всегда соединяйте клемму защитного заземления (отмеченную ) сервоусилителя с защитным заземлением (PE) шкафа,
чтобы предотвратить поражение током
4. Для питания интерфейсов используйте внешний источник питания 24 В постоянного тока. Суммарный предельно допусти-
6. ALM (Сбой в работе) замкнут в нормальных условиях при отсутствии сигналов тревоги.
8. TLA будет доступен, когда TL (Выбор внешнего ограничения крутящего момента) активирован с помощью параметров
[PD03], [PD11], [PD13], [PD17] и [PD19]. (Обратитесь к разделу 3.6.1 (5).)
10. Используйте внешний источник питания при подаче отрицательного напряжения.
лителя.
12. Плюс и минус питания интерфейса источника противоположны плюсу и минусу интерфейса приемника.
3–11
(2) Для интерфейса ввода-вывода с положительной логикой
ВНИМАНИЕ
● Для примечаний обратитесь к пункту (1) данного раздела.
CN1 24 ȼ ɩɨɫɬ ɬɨɤɚ
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɹ 4, 12)
46 DOCOM
ɉɪɢɦɟ
ɱɚɧɢɟ 7) 48 ALM RA1 ɋɛɨɣ ɜ ɪɚɛɨɬɟ
ɉɪɢɧɭɞɢɬɟɥɶɧɵɣ ɂɫɬɨɱɧɢɤ ɩɢɬɚɧɢɹ CN1
23 ZSP Ɉɩɪɟɞɟɥɟɧɢɟ
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɹ 3, 5) ɨɫɬɚɧɨɜ 2 EM2 42 RA2
ɋɟɪɜɨɫɢɫɬɟɦɚ SON 15
ɜɤɥɸɱɟɧɚ 24 SA RA3 ȼ ɬɪɟɛɭɟɦɨɣ
ɇɚɱɚɥɨ ɩɪɹɦɨɝɨ ɜɪɚɳɟɧɢɹ ST1 19 ɩɨɡɢɰɢɢ
ɇɚɱɚɥɨ ɨɛɪɚɬɧɨɝɨ ɜɪɚɳɟɧɢɹ ST2 41 49 RD RA4 Ƚɨɬɨɜ
Ʉɨɧɰɟɜɨɣ ɜɵɤɥɸɱɚɬɟɥɶ LSP 43
ɩɪɹɦɨɝɨ ɜɪɚɳɟɧɢɹ
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 5) Ʉɨɧɰɟɜɨɣ ɜɵɤɥɸɱɚɬɟɥɶ ɇɟ ɛɨɥɟɟ 10 ɦ
LSN 44
ɨɛɪɚɬɧɨɝɨ ɜɪɚɳɟɧɢɹ DICOM 20 8 LZ ɂɦɩɭɥɶɫ Zɮɚɡɵ ɷɧɤɨɞɟɪɚ
24 ȼ ɩɨɫɬ ɬɨɤɚ DICOM 21 9 LZR ɞɢɮɮɟɪɟɧɰɢɚɥɶɧɵɣ
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɹ 4, 12) ɥɢɧɟɣɧɵɣ ɷɥɟɤɬɪɨɩɪɢɜɨɞ
Ɉɬ –1 ȼ ɞɨ +10 ȼ 4 LA ɂɦɩɭɥɶɫ $ɮɚɡɵ ɷɧɤɨɞɟɪɚ
ɉɪɢɦɟ Ⱥɧɚɥɨɝɨɜɚɹ ɤɨɦɚɧɞɚ VC 2 5 LAR ɞɢɮɮɟɪɟɧɰɢɚɥɶɧɵɣ
ɱɚɧɢɟ 10) ɫɤɨɪɨɫɬɢ ±10 ȼ ɥɢɧɟɣɧɵɣ ɷɥɟɤɬɪɨɩɪɢɜɨɞ)
ɧɚ ɧɨɦ ɫɤɨɪɨɫɬɶ LG 28 6 LB
ɂɦɩɭɥɶɫ %ɮɚɡɵ ɷɧɤɨɞɟɪɚ
Ɉɬ ȼ ɞɨ +10 ȼ 7 LBR ɞɢɮɮɟɪɟɧɰɢɚɥɶɧɵɣ
TLA 27 ɥɢɧɟɣɧɵɣ ɷɥɟɤɬɪɨɩɪɢɜɨɞ)
ɉɪɢɦɟ Ⱥɧɚɥɨɝɨɜɨɟ ɨɝɪɚɧɢɱɟɧɢɟ
ɱɚɧɢɟ 8) ɤɪɭɬɹɳ ɦɨɦɟɧɬɚ +10 ȼ Ɉɛɳɟɟ ɭɩɪɚɜɥɟɧɢɟ
SD ɉɥɚɫɬɢɧɚ 34 LG
ɧɚ ɦɚɤɫ ɤɪɭɬɹɳɢɣ ɦɨɦɟɧɬ
ɇɟ ɛɨɥɟɟ ɦ 33 OP
ɂɦɩɭɥɶɫ =ɮɚɡɵ ɷɧɤɨɞɟɪɚ
ɉɪɢɦɟ ɇɟ ɛɨɥɟɟ ɦ
CN1
+ Ⱥɧɚɥɨɝɨɜɵɣ ɜɵɯɨɞ
26 MO1
30 LG
ɉɥɚɫɬɢɧɚ SD
ɇɟ ɛɨɥɟɟ ɦ
3–12
3.2.3 Режим управления крутящим моментом
ВНИМАНИЕ
● В режиме управления крутящим моментом EM2 исполняет ту же функцию,
что EM1.
(1) Для интерфейса ввода-вывода с отрицательной логикой
46 DOCOM
ɇɟ ɛɨɥɟɟ 10 ɦ ɉɪɢɦɟ
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 9) ɱɚɧɢɟ 6) 48 ALM RA1 ɋɛɨɣ ɜ ɪɚɛɨɬɟ
ɂɫɬɨɱɧɢɤ ɩɢɬɚɧɢɹ CN1 ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 6)
ɉɪɢɧɭɞɢɬɟɥɶɧɵɣ 23 ZSP RA2 Ɉɩɪɟɞɟɥɟɧɢɟ
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 3) ɨɫɬɚɧɨɜ 2 EM2 42
ɋɟɪɜɨɫɢɫɬɟɦɚ ɧɭɥɟɜɨɣ ɫɤɨɪɨɫɬɢ
SON 15 49 RD RA3
Ƚɨɬɨɜ
ɜɤɥɸɱɟɧɚ
ɇɚɱɚɥɨ ɩɪɹɦɨɝɨ ɜɪɚɳɟɧɢɹ RS1 41
ɇɚɱɚɥɨ ɨɛɪɚɬɧɨɝɨ ɜɪɚɳɟɧɢɹ RS2 19 ɇɟ ɛɨɥɟɟ 10 ɦ
DICOM 20 ɂɦɩɭɥɶɫ Zɮɚɡɵ ɷɧɤɨɞɟɪɚ
24 ȼ ɩɨɫɬ ɬɨɤɚ 8 LZ
DICOM 21 ɞɢɮɮɟɪɟɧɰɢɚɥɶɧɵɣ
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 4) 9 LZR ɥɢɧɟɣɧɵɣ ɷɥɟɤɬɪɨɩɪɢɜɨɞ)
Ɉɬ –8 ȼ ɞɨ ȼ 4 LA ɂɦɩɭɥɶɫ $ɮɚɡɵ ɷɧɤɨɞɟɪɚ
Ⱥɧɚɥɨɝɨɜɚɹ ɤɨɦɚɧɞɚ TC 27 ɞɢɮɮɟɪɟɧɰɢɚɥɶɧɵɣ
ɫɤɨɪɨɫɬɢ ±8 ȼ 5 LAR ɥɢɧɟɣɧɵɣ ɷɥɟɤɬɪɨɩɪɢɜɨɞ)
LG 28
ɧɚ ɧɨɦ ɫɤɨɪɨɫɬɶ 6 LB ɂɦɩɭɥɶɫ %ɮɚɡɵ ɷɧɤɨɞɟɪɚ
Ɉɬ –1 ȼ ɞɨ +10 ȼ ɞɢɮɮɟɪɟɧɰɢɚɥɶɧɵɣ
VLA 2 7 LBR ɥɢɧɟɣɧɵɣ ɷɥɟɤɬɪɨɩɪɢɜɨɞ)
ɱɚɧɢɟ 8) ɤɪɭɬɹɳ ɦɨɦɟɧɬɚ ɨɬ
ɞɨ ±10 ȼ ɧɚ ɦɚɤɫ SD ɉɥɚɫɬɢɧɚ 34 LG
ɤɪɭɬɹɳɢɣ ɦɨɦɟɧɬ ɇɟ ɛɨɥɟɟ ɦ
MR Configurator2 ɤɨɦɩɶɸɬɟɪ ɇɟ ɛɨɥɟɟ ɦ
Ʉɚɛɟɥɶ 8SB CN3 ɉɪɢɦɟ
+ CN1
30 LG
ɉɥɚɫɬɢɧɚ SD
ɇɟ ɛɨɥɟɟ ɦ
1. Чтобы предотвратить поражение током, всегда соединяйте клемму защитного заземления (отмеченную ) сервоусилителя
с защитным заземлением (PE) шкафа.
3. Установить выключатель принудительного останова (в нормальном состоянии замкнут).
4. Для питания интерфейсов используйте внешний источник питания 24 В постоянного тока. Максимальная величина тока не
превышает 300 мА. 300 мА – величина, применимая, когда задействованы все сигналы ввода-вывода. Предельно допусти-
мый ток можно снизить путем уменьшения количества точек ввода-вывода. Обратитесь к разделу 3.9.2 (1), чтобы уточнить
величину тока, необходимую для интерфейса. На иллюстрации источники питания 24 В постоянного тока для удобства по-
казаны раздельно для входного и выходного сигналов. При монтаже можно использовать один источник питания.
5. ALM (Сбой в работе) замкнут в нормальных условиях при отсутствии сигналов тревоги.
6. Контакты одноименных сигналов подсоединены к сервоусилителю.
8. Используйте внешний источник питания при вводе отрицательного напряжения.
лителя.
10. Плюс и минус питания интерфейса источника противоположны плюсу и минусу интерфейса приемника.
3–13
(2) Для интерфейса ввода-вывода типа с положительной логикой
ВНИМАНИЕ
● Для примечаний обратитесь к пункту (1) данного раздела.
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɹ 4, 10)
46 DOCOM
ɇɟ ɛɨɥɟɟ 10 ɦ ɉɪɢɦɟ ɋɛɨɣ ɜ ɪɚɛɨɬɟ
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 9) ɱɚɧɢɟ 6) 48 ALM RA1 ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 6)
ɂɫɬɨɱɧɢɤ ɩɢɬɚɧɢɹ CN1 Ɉɩɪɟɞɟɥɟɧɢɟ
EM2 42 23 ZSP RA2 ɧɭɥɟɜɨɣ ɫɤɨɪɨɫɬɢ
ɉɪɢɧɭɞɢɬɟɥɶɧɵɣ
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 3) ɨɫɬɚɧɨɜ 2 Ƚɨɬɨɜ
SON 15 49 RD RA3
ɋɟɪɜɨɫɢɫɬɟɦɚ
ɜɤɥɸɱɟɧɚ RS1 41
ɇɚɱɚɥɨ ɩɪɹɦɨɝɨ ɜɪɚɳɟɧɢɹ RS2 19 ɇɟ ɛɨɥɟɟ 10 ɦ
ɇɚɱɚɥɨ ɨɛɪɚɬɧɨɝɨ ɜɪɚɳɟɧɢɹ DICOM 20
24 ȼ ɩɨɫɬ ɬɨɤɚ 8 LZ ɂɦɩɭɥɶɫ Zɮɚɡɵ ɷɧɤɨɞɟɪɚ
DICOM 21 ɞɢɮɮɟɪɟɧɰɢɚɥɶɧɵɣ
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɹ 4, 10) 9 LZR ɥɢɧɟɣɧɵɣ ɷɥɟɤɬɪɨɩɪɢɜɨɞ
Ɉɬ –8 ȼ ɞɨ ȼ 4 LA ɂɦɩɭɥɶɫ $ɮɚɡɵ ɷɧɤɨɞɟɪɚ
Ⱥɧɚɥɨɝɨɜɚɹ ɤɨɦɚɧɞɚ TC 27 ɞɢɮɮɟɪɟɧɰɢɚɥɶɧɵɣ
ɫɤɨɪɨɫɬɢ ±8 ȼ 5 LAR ɥɢɧɟɣɧɵɣ ɷɥɟɤɬɪɨɩɪɢɜɨɞ)
LG 28
ɧɚ ɧɨɦ ɫɤɨɪɨɫɬɶ 6 LB ɂɦɩɭɥɶɫ %ɮɚɡɵ ɷɧɤɨɞɟɪɚ
Ɉɬ –1 ȼ ɞɨ +10 ȼ VLA 2 7 LBR ɞɢɮɮɟɪɟɧɰɢɚɥɶɧɵɣ
ɥɢɧɟɣɧɵɣ ɷɥɟɤɬɪɨɩɪɢɜɨɞ)
ɱɚɧɢɟ 8) ɤɪɭɬɹɳ ɦɨɦɟɧɬɚ ɨɬ
ɞɨ ±10 ȼ ɧɚ ɦɚɤɫ SD ɉɥɚɫɬɢɧɚ 34 LG
ɤɪɭɬɹɳɢɣ ɦɨɦɟɧɬ ɇɟ ɛɨɥɟɟ ɦ
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 7) ɤɨɦɩɶɸɬɟɪ ɇɟ ɛɨɥɟɟ ɦ
MR Configurator2 ɉɪɢɦɟ
+ CN1
30 LG
ɉɥɚɫɬɢɧɚ SD
ɇɟ ɛɨɥɟɟ ɦ
3–14
3.3 Пояснения к системе электропитания
3.3.1 Пояснения к сигналам
ВНИМАНИЕ
● Для схем расположения разъемов и блока клемм обратитесь к главе 9 «Раз-
меры».
Обозначе- Служит для под-

Описание
ние ключения
Подайте указанное питание на клеммы L1, L2, и L3. Для однофазного перем.
тока от 200 В до 240 В - подключите питание к клеммам L1 и L3. Оставьте L2
разомкнутой.
Сервоусилитель С MR-JE-10A по С MR-JE-100A по
L1/L2/L3 Источник питания Источник питания MR-JE-70A MR-JE-300A
Трехфазный перем. ток от 200 В
L1/L2/L3
до 240 В, 50 Гц/60 Гц
Однофазный перем. ток от 200 В
L1/L3
до 240 В, 50 Гц/60 Гц
1) MR-JE-100A или модели меньшей мощности
Модели с MR-JE-10A по MR-JE-100A не имеют клеммы D.
При использовании встроенного тормозного резистора сервоусилителя
соедините клеммы P+ и C (монтировано производителем).
MR-JE-10A и MR-JE-20A не имеют встроенного тормозного резистора. При
использовании функции регенерации отсоедините провода, предназначен-
Функция регене- ные для тормозного резистора, и подсоедините провода функции регенера-
P+/C/D
рации ции к P+ и C.
2) MR-JE-200A или поздние модели
При использовании встроенного тормозного резистора сервоусилителя
соедините P+ и D (монтировано производителем).
При использовании функции регенерации разъедините P+ и D и подключите
функцию регенерации к P+ и C.
Для дополнительной информации обратитесь к разделу 11.2.
Подключите клеммы к питанию серводвигателя (U, V и W). Соедините выход
Выход для сер- питания сервоусилителя (U, V и W) с входом питания серводвигателя (U, V и W)
U/V/W
водвигателя напрямую. Не используйте электромагнитный пускатель и другие промежуточ-
ные устройства, иначе возможен сбой в работе.
Для настройки производителем. Оставьте разомкнутым.
N-
Модели с MR-JE-10A по MR-JE-100A не имеют клеммы N-.
Защитное зазем- Соедините с выводом заземления серводвигателя и с защитным заземлением
ление (PE) (PE) шкафа.
3–15
3.3.2 Последовательность включения
ВНИМАНИЕ
● Напряжение аналагового выхода, выходного сигнала и т. д. при включении
может быть нестабильно.
(1) Процедура включения
1) Всегда подключайте источник питания (трехфазный: L1, L2 и L3, однофазный: L1 и L3), как по-
казано выше в разделе 3.1, используя электромагнитный пускатель. Необходимо подключить
электромагнитный пускатель таким образом, чтобы он отключался, как только возникнет сигнал
тревоги.
2) Сервоусилитель получает сигнал SON (Сервосистема включена) через 2,5-3,5 сек. после включе-
ния источника питания. Таким образом, когда SON включается одновременно с источником пита-
ния, цепь питания включится примерно через 2,5-3,5 сек., а сигнал RD (Готово) поступит следом
еще примерно через 5 мс, после чего сервоусилитель будет готов к работе (см. пункт 2 данного
раздела.)
3) Когда включается RES (Сброс), цепь питания отключается, и вал серводвигателя вращается по
инерции.
(2) Временная диаграмма
ɋɢɝɧɚɥ SON (ɫɟɪɜɨɫɢɫɬɟɦɚ ɜɤɥɸɱɟɧɚ ɩɨɥɭɱɟɧ
(2,5 – 3,5 ɫɟɤ

ȼɄɅ.
ɂɫɬɨɱɧɢɤ ɩɢɬɚɧɢɹ
ȼɕɄɅ.
ȼɄɅ.
ɐɟɩɶɩɢɬɚɧɢɹ
ȼɕɄɅ.
10 ɦɫ 10 ɦɫ 95 ɦɫ
ȼɄɅ.
SON (ɫɟɪɜɨɫɢɫɬɟɦɚ
ɜɤɥɸɱɟɧɚ) ȼɕɄɅ. 95 ɦɫ
ȼɄɅ.
RES (ɫɛɪɨɫ)
ȼɕɄɅ.
ɦɫ 10 ɦɫ ɦɫ 10 ɦɫ ɦɫ 10 ɦɫ
ȼɄɅ.
RD ɝɨɬɨɜɨ
ȼɕɄɅ.
ɇɟɬ ɫɢɝɧɚɥɚ
ALM ɇɟɬ ɫɢɝɧɚɥɚ ɬɪɟɜɨɝɢ ȼɄɅ
ɬɪɟɜɨɝɢ ɫɛɨɣ) ɋɢɝɧɚɥ (2,5 – 3,5 ɫɟɤ
ɬɪɟɜɨɝɢ ȼɕɄɅ)
3–16
3.3.3 Подключение CNP1 и CNP2
ВНИМАНИЕ
● Чтобы уточнить размеры проводов, используемых для подключения, обра-
титесь к разделу 11.5.
Для подключения к CNP1 и CNP2 используйте соединители питания сервоусилителя, идущие в ком-
плекте с усилителем (см. раздел 11.1.1).
(1) Разъем
(a) Модели с MR-JE-10A по MR-JE-100A
Сервоусилитель
CNP1
Таблица 3.1 Коннектор и применимый провод

Применимый провод Длина за- Инструмент для Произво-
Коннектор Разъем в сборе
Калибр Внеш. диаметр изоляции чистки [мм] открывания дитель
AWG от 18 до 14
CNP1 09JFAT-SAXGDK-H5.0 (0,8 мм2 - 2 мм2 по- 3,9 мм или менее 9 J-FAT-OT JST
пер. сеч.)
(b) Модели MR-JE-200A/MR-JE-300A

CNP1
CNP2
Таблица 3.2 Коннектор и применимый провод

Применимый провод Инструмент
Длина за- Произво-
Коннектор Разъем в сборе Внеш. диаметр изо- для открыва-
Калибр чистки [мм] дитель
ляции ния
CNP1 07JFAT-SAXG FK-XL AWG 16 to 10
(1,3 мм2 - 5,2 мм2 4,7 мм или менее 11,5 J-FAT-OT-EXL JST
CNP2 03JFAT-SAXG FK-XL попер. сеч.)
3–17
(2) Процедура подключения кабелей

(a) Обработка изоляции кабеля
Уточните по таблицам 3.1 и 3.2 длину зачистки изоляции кабеля. Длина зачистки кабеля зависит
от его типа, размера и т. д. Выбирайте длину соответственно.
Изоляция Жила
Длина зачистки
Слегка скрутите жилы кабеля вместе и распрямите их, как показано на рисунке.
Свободные и согнутые жилы Скрученные и распрямленные жилы
Вы можете использовать оконцовочные гильзы для подсоединения проводов. Ниже приведена

информация для выбора гильз в соответствии с размерами проводов.
Калибр провода Модель гильзы (PHOENIX CONTACT)
Обжимной контакт
Сервоусилитель (площадь сече-
Для одного Для двух (PHOENIX CONTACT)
ния)
AWG 16 (1,3
С MR-JE-10A по AI1.5-10BK AI-TWIN2х1.5-10BK
мм2)
MR-JE-100A AWG 14 (2 мм2) AI2.5-10BU
AWG 16 (1,3
AI1.5-10BK AI-TWIN2х1.5-10BK CRIMPFOX-ZA3
мм2)
С MR-JE-200A по
AWG 14 (2 мм2) AI2.5-10BU AI-TWIN2х2.5-10BU
MR-JE-300A
AWG 12 (3,3
AI4-10GY
мм2)
(b) Вставка провода

Вставьте инструмент для открывания разъемов, как изображено на рисунке, и нажмите, чтобы
открыть пружину. Удерживая инструмент в том же положении, вставьте зачищенный провод в
отверстие. Проверьте глубину вставки и убедитесь, что изоляция не попала в пружину.
Извлеките инструмент, чтобы закрепить провод. Слегка потяните провод, чтобы убедиться, что
он закреплен надежно. Ниже показан пример сборки разъема CNP2 для источника питания 2
кВт и 3 кВт.
1) Надавите на инструмент для открывания.
3) Извлеките инструмент, чтобы закрепить провод.
2) Вставьте провод.
3–18
3.4 Разъемы и распределение контактов
ВНИМАНИЕ
● Распределение контактов показано со стороны подключения разъемов.
● Для разъема CN1 надежно соедините внешний проводник экранированного
кабеля с пластиной заземления и прикрепите к корпусу разъема.
Болт
Кабель
Болт
Пластина заземления
Лицевая панель сервоусилителя показана для модели MR-JE-40A или меньшей мощности. Обрати-
тесь к главе 9 «Размеры» для информации о внешнем виде и расположении разъемов других сервоу-
силителей.
CN3 (разъем USB)
См. раздел 11.4 CN1
1 26
2 27
3 28
4 29
5 30
6 31
7 32
8 33
9 34
10 35
11 36
12 37
13 38
14 39
CN2
15 40
2 6 10 16 41
LG 4 8 17 42
MRR MDR
18 43
1 5 9
P5 3 7 19 44
MR MD 20 45
21 46
Это разъем для 3M. 22 47
Рамки разъема CN1 соединены
с защитным заземлением 23 48
сервоусилителя. 24 49
25 50
3–19
Предназначение сигналов по контактам разъема CN1 зависит от режима управления. Для контактов,
параметры которых указаны в столбце «Соответствующий параметр», сигналы будут меняться с по-
мощью этих параметров.
(Приме- (Примечание 2) Сигналы ввода-вывода в режимах управле-

№ кон- ния
чание 1) Соответствующий параметр
такта
I/O P P/S S S/T T T/P
1
2 I -/VC VC VC/VLA VLA VLA/-
3 LG LG LG LG LG LG
4 O LA LA LA LA LA LA
5 O LAR LAR LAR LAR LAR LAR
6 O LB LB LB LB LB LB
7 O LBR LBR LBR LBR LBR LBR
8 O LZ LZ LZ LZ LZ LZ
9 O LZR LZR LZR LZR LZR LZR
10 I PP PP/- -/PP
11 I PG PG/- -/PG
12 OPC OPC/- -/OPC
13
14
15 I SON SON SON SON SON SON Парам. PD03/PD04
16
17
18
19 I RES RES/ST1 ST1 ST1/RS2 RS2 RS2/RES Парам. PD11/PD12
20 DICOM DICOM DICOM DICOM DICOM DICOM
21 DICOM DICOM DICOM DICOM DICOM DICOM
22
23 O ZSP ZSP ZSP ZSP ZSP ZSP Парам. PD24
24 O INP INP/SA SA SA/- -/INP Парам. PD25
25
26 O MO1 MO1 MO1 MO1 MO1 MO1 Парам. PC14
(Прим. (Прим.
(Прим. (Прим.
27 I TLA 3) TLA/ TC 3) TC/
3) TLA 3) TLA
TC TLA
28 LG LG LG LG LG LG
29 O MO2 MO2 MO2 MO2 MO2 MO2 Парам. PC15
31
32
33 O OP OP OP OP OP OP
35 I NP NP/- -/NP
36 I NG NG/- -/NG
37
38
39
40
41 I CR CR/ST2 ST2 ST2/RS1 RS1 RS1/CR Парам. PD13/PD14
42 I EM2 EM2 EM2 EM2 EM2 EM2
43 I LSP LSP LSP LSP/- -/LSP Парам. PD17/PD18
44 I LSN LSN LSN LSN/- -/LSN Парам. PD19/PD20
45
3–20
(Приме- (Примечание 2) Сигналы ввода-вывода в режимах управле-

№ кон- ния
чание 1) Соответствующий параметр
такта
I/O P P/S S S/T T T/P
46 DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM
47 DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM
48 O ALM ALM ALM ALM ALM ALM
49 O RD RD RD RD RD RD Парам. PD28
50
1. I – входной сигнал, O – выходной сигнал.
2. P – режим управления положением, S – режим управления скоростью, T – режим управления крутящим момен-
том, P/S – режим переключения управления положением/скоростью, S/T – режим переключения управления
скоростью/крутящим моментом, T/P – режим переключения управления крутящим моментом/положением.
3. TLA будет доступен при активации TL (выбор внешнего ограничения крутящего момента) помощью параметров
[PD03], [PD11], [PD13], [PD17] и [PD19].
3.5 Пояснения к сигналам (устройствам)

Для информации об интерфейсах ввода-вывода (символы в столбце «Вход/выход» таблицы) обра-
титесь к разделу 3.9.2. В графе «Режим управления»: P – режим управления положением, S – режим
управления скоростью, T – режим управления крутящим моментом. O – устройства, используемые с
первоначальными настройками, Δ – устройства, используемые с настройками параметров [PA04] и с
[PD03] по [PD28].
Номера контактов в столбце «№ контакта» указаны для первоначального состояния.
(1) Устройство ввода-вывода

(a) Устройство ввода
Обо- Режим
№ кон- Вход/ управления
Устройство значе- Функция и назначение
такта выход
ние P S T
Принуди- EM2 CN1-42 Выключите EM2 (разомкните контакт), чтобы замедлить серводвига- DI-1 О О О
тельный тель и привести к остановке с помощью команд.
останов 2 Включите EM2 (замкните контакт) в состоянии принудительного оста-
нова, чтобы сбросить это состояние.
Ниже приведены настройки параметра [PA04].
Настрой-
EM2/EM1 Метод замедления
ка [PA04]
EM2 или EM1 вы-
Сигнал тревоги
ключены
MBR (блокировка MBR (блокировка
электромагнитного электромагнитного
0_ _ _ EM1 тормоза) выключает- тормоза) выключает-
ся без принудитель- ся без принудитель-
ного останова. ного останова.
MBR (блокировка MBR (блокировка
электромагнитного электромагнитного
2_ _ _ EM2 тормоза) выключа- тормоза) выключа-
ется после принуди- ется после принуди-
тельного останова. тельного останова.
EM2 и EM1 взаимоисключаемые.
В режиме управления крутящим моментом EM2 исполняет ту же функ-
цию, что EM1.
Принудитель- EM1 (CN1-42) При использовании EM1 установите парам. [PA04] на "0_ _ _", чтобы DI-1 Δ Δ Δ
ный останов 1 активировать EM1.
Выключите EM1 (разомкните контакт), чтобы привести двигатель к
принудительному останову. При этом подача питания прекращается,
серводвигатель останавливается с помощью динамического тормоза.
Включите EM1 (замкните контакт) в состоянии принудительного оста-
нова, чтобы сбросить это состояние.
Включение SON CN1-15 Включите SON, чтобы подключить питание и привести сервоусилитель DI-1 О О О
сервосисте- в готовность к работе (состояние «Сервосистема включена»).
мы Выключите, чтобы прекратить подачу питания, серводвигатель при
этом будет работать по инерции.
Установите "_ _ _4" в параметре [PD01], чтобы этот сигнал включался
автоматически (клеммы оставались соединенными).
3–21
Обо- Режим
ние P S T
Сброс RES CN1-19 Включите RES более чем на 50 мс, чтобы сбросить сигнал тревоги. DI-1 О О О
Некоторые сигналы тревоги нельзя деактивировать с помощью функ-
ции RES. Обратитесь к разделу 8.1.
Включение RES при отсутствии сигналов тревоги прекращает подачу
питания на цепь. Этого не происходит, если в параметре [PD30] вы-
ставлено "_ _1 _ ".
Это устройство не предназначено для остановки. Не включайте его во
время работы.
Концевой выклю- LSP CN1-43 Чтобы начать работу, включите LSP и LSN. Выключите, чтобы при- DI-1 О О
чатель прямого вести двигатель к немедленной остановке и осуществить сервоблоки-
вращения ровку.
Установка "_ _ _1" в параметре [PD30] позволит останавливать двига-
тель постепенно.
Концевой LSN CN1-44 (Примечание) Устрой-
Работа
выключатель ство ввода
обратного Против
вращения По часовой
LSP LSN часовой
стрелке
стрелки
1 1 О О
0 1 О
1 0 О
0 0
Примечание: 0 – Выкл.,
1 – Вкл.
Установите [PD01], как показано ниже, чтобы сигналы включались

автоматически (клеммы оставались соединенными).
Состояние
Парам. [PD01]
LSP LSN
Автом.
_4__ включе-
ние
Автом.
_8__
включение
Автом.
Автом. вклю-
_C__ включе-
чение
ние
Когда LSP или LSN выключается, появляется сигнал [AL. 99 Предупре-
ждение о конце хода] и включается предупреждение (WNG). Настройте
параметры [PD24], [PD25] и [PD28], чтобы активировать предупрежде-
ние.
Выбор ограни- TL Отключение TL активирует параметры [PA11 Ограничение прямого DI-1 Δ Δ
чения внешне- крутящего момента] и [PA12 Ограничение обратного крутящего момен-
го крутящего та], а его включение активирует TLA (аналоговое ограничение крутяще-
момента го момента). Для информации обратитесь к разделу 3.6.1 (5).
Выбор ограни- TL1 Чтобы выбрать параметр [PC35 Ограничение внутреннего крутяще- DI-1 Δ Δ
чения внутрен- го момента 2], активируйте TL1 с помощью параметров с [PD03] по
него крутящего [PD20]. Для информации обратитесь к разделу 3.6.1 (5).
момента
Начало прямого ST1 Используется, чтобы запустить серводвигатель. DI-1 Δ
вращения Ниже указаны направления.
(Примечание) Устрой- Направление пуска серводви-
ство ввода гателя
ST2 ST1
0 0 Стоп (сервоблокировка)
0 1 Против часовой стрелки
1 0 По часовой стрелке
1 1 Стоп (сервоблокировка)
Примечание: 0 – Выкл., 1 – Вкл.
Начало обрат- ST2 Если оба ST1 и ST2 включены или выключены во время работы, сер-
ного вращения водвигатель будет замедлен и остановлен соответственно параметру
[PC02], и будет осуществлена сервоблокировка.
Если в параметре [PC23] установлено " _ _ _1", серводвигатель не
будет заблокирован после остановки.
3–22
Обо- Вход/ Режим

№ кон-
Устройство значе- Функция и назначение вы- управления
такта
ние ход P S T
Выбор прямого RS1 Используется для выбора направления момента серводвигателя. DI-1 Δ
вращения Ниже приведены направления генерации момента.
(Примечание) Устрой-
ство ввода Направление генерации
момента
RS2 RS1
0 0 Момент не генерируется.
Выбор обратно- RS2 Прямое вращение в режиме
го вращения потребления энергии, об-
0 1
ратное вращение в режиме
регенерации
Обратное вращение в ре-
жиме потребления энергии,
1 0
прямое вращение в режиме
регенерации
1 1 Момент не генерируется.
1 – Вкл.
Выбор скорости SP1 1. Для режима управления скоростью DI-1 Δ Δ
1 Используется для выбора команды скорости при работе.
Выбор скорости SP2 (Примечание) Устройство DI-1 Δ Δ
2 ввода Команда скорости
SP3 SP2 SP1
Выбор скорости SP3
0 0 0
VC (аналоговая команда ско- DI-1 Δ Δ
3 рости)
Пар. PC05 Внутр. команда
0 0 1
скорости 1
0 1 0
скорости 2
0 1 1
скорости 3
1 0 0
скорости 4
1 0 1
скорости 5
1 1 0
скорости 6
1 1 1
скорости 7
1 – Вкл.
2. Для режима управления крутящим моментом

Используется для выбора ограничения скорости при работе.
(Примечание) Устройство
ввода Ограничение скорости
SP3 SP2 SP1
VLA (аналоговое ограничение
0 0 0
скорости)
Пар. PC05 Внутр. ограничение
0 0 1
скорости 1
0 1 0
скорости 2
0 1 1
скорости 3
1 0 0
скорости 4
1 0 1
скорости 5
1 1 0
скорости 6
1 1 1
скорости 7
1 – Вкл.
3–23
Обо- Режим
ние P S T
Управление PC Включите PC, чтобы перевести усилитель скорости из DI-1 Δ Δ
коэффициентом пропорционально-интегрального регулирования в пропорциональ-
пропорциональ- ное.
ности Если серводвигатель после остановки повернется даже на один
импульс под влиянием какого-либо внешнего фактора, устройство
генерирует крутящий момент, чтобы компенсировать смещение. При
механической блокировке вала серводвигателя после завершения
позиционирования (останов) включение PC при завершении пози-
ционирования подавит ненужный крутящий момент.
Если вал должен быть заблокирован на долгое время, включите
одновременно PC (управление коэффициентом пропорционально-
сти) и TL (выбор внешнего ограничения крутящего момента), чтобы
сделать крутящий момент меньше, чем задано TLA (аналоговое
ограничение крутящего момента).
Очистка CR CN1-41 Включите CR, чтобы очистить данные счётчика позиции спадом им- DI-1 О
пульса по переднему фронту. Ширина импульса должна составлять
не менее 10 мс. Задержка, установленная в парам. [PB03 Время
ускорения/замедления команды позиционирования], также очищает-
ся. Когда в параметре [PD32] установлено " _ _ _1 ", импульсы всегда
очищаются при включении CR.
Выбор электрон- CM1 Комбинация CM1 и CM2 позволяет выбрать четыре различных чис- DI-1 Δ
ного редуктора 1 лителя для параметров электронного редуктора.
(Примечание) Устрой-
ство ввода Числитель электронного
редуктора
CM2 CM1
0 0 Пар. PA06
Выбор электрон- CM2 0 1 Пар. PC32 DI-1 Δ
ного редуктора 2 1 0 Пар. PC33
1 1 Пар. PC34
1 – Вкл.
Переключение CDP Включите CDP, чтобы использовать параметры с [PB29] по [PB36] DI-1 Δ Δ Δ
усиления и с [PB56] по [PB60] как величины усиления и величины отношения
инерции нагрузки к инерции двигателя.
3–24
Сигнал Обо- Номер Функция и применение Вход/ Режим управ-

значе- контакта выход ления
ние P S T
Переключение LOP «Переключение режима управления положением/скоростью» DI-1 См. функцию
режима управ- Используется для выбора режима управления: переключение и примене-
ления режимов управления скоростью/положением. ние
LOP (см. Режим управ-
Примеча- ления
ние)
0 Положение
1 Скорость
Примечание: 0: Выкл.,
1: Вкл.
«Переключение режима управления скоростью/крутящим момен-

том»
Используется для выбора режима управления: переключение
режимов управления скоростью/крутящим моментом.
ние)
0 Скорость
1 Крутящий
момент
1: Вкл.
«Переключение режима управления крутящим моментом/положе-

нием»
Используется для выбора режима управления: переключение
режимов управления крутящим моментом/положением.
ние)
0 Крутящий
момент
1 Положение
1: Вкл.
Второе время STAB2 Сигнал позволяет выбрать постоянную времени разгона/тормо- DI-1 Δ Δ
разгона/тормо- жения во время вращения серводвигателя в режиме управления
жения скорости или моментом. При s-образной характеристике разгона/
торможения время всегда одинаково.
STAB2 Постоянная времени разгона/тор-
(см. При- можения
мечание)
0 Парам. PC01
Постоянная времени разгона
Парам. PC02
Постоянная времени тормо-
жения
1 Парам. PC30 По-
стоянная времени разгона 2
Парам. PC31 По-
стоянная времени торможения
2
1: Вкл.
3–25
(b) Устройства вывода

Вход/ Режим
Номер
Сигнал Обозн. Функция и применение вы- управления
контакта
ход P S T
Ошибка ALM CN1-48 При возникновении аварийной ситуации сигнал ALM выключается. DO-1 О О О
При отсутствии аварийной ситуации сигнал ALM включается в тече-
ние 2,5-3,5 секунды после подачи электропитания.
Если параметру [PD34] присвоено значение "_ _1 _", при возникно-
вении аварийной ситуации или поступлении предупреждения сигнал
ALM выключается.
Готовность RD CN1-49 Сигнал RD активируется, если сервосистема включена и сервоусили- DO-1 О О О
тель готов к работе.
В позиции INP CN1-24 Сигнал INP включается, когда количество импульсов в процессе DO-1 О
позиционирования попадает в зону колебаний в пределах заданного
диапазона. Диапазон можно изменить с помощью параметра [PA10].
Если диапазон позиционирования будет расширен, сигнал INP может
оставаться активным и при небольшой частоте вращения двигателя.
INP активируется при включении сервосистемы.
Достижение часто- SA Сигнал SA включается, когда частота вращения серводвигателя DO-1 О
ты вращения достигает следующего значения: заданная скорость ± ((заданная
скорость х 0,05) + 20) об/мин.
SA всегда включается, если задана частота вращения ≤ 20 об/мин.
Сигнал SA не активируется, даже если сигнал SON (сервосистема
включена) отключен или частота вращения серводвигателя достигает
заданного значения за счет внешнего воздействия при выключенных
сигналах ST1 (запуск прямого вращения) и ST2 (запуск обратного
вращения).
Ограничение VLC Сигнал VLC включается, если частота вращения достигла одного из DO-1 Δ
частоты враще- следующих значений: внутренней предельной частоты вращения
ния 1...7 (параметры [PC05... PC11]) или VLA (аналогового ограничения
частоты вращения).
Сигнал VLC отключается при выключении сигнала SON (сервосисте-
ма включена).
Достижение TLC Сигнал TLC включается, если развиваемый крутящий момент до- DO-1 Δ Δ
предела крутяще- стиг одного из следующих заданных значений: предела крутящего
го момента момента в прямом направлении параметр [PA11], предела крутящего
момента в обратном направлении параметр [PA12] или аналогового
ограничения крутящего момента TLA .
Нулевая частота ZSP CN1-23 Сигнал ZSP включается, если частота вращения серводвигателя ≤ DO-1 О О О
вращения 50 об/мин. Значение нулевой частоты можно изменить с помощью
параметра [PC17].
ВЫКЛ. при 1)
Вращение 70 об/мин 3)
в прямом 2) 20 об/мин
направлении ВКЛ. при (гистерезис)
50 об/мин
[параметр PC17]
Частота
вращения 0 об/мин
серводвигателя
[параметр PC17]
ВКЛ. при
Вращение -50 об/мин
в обратном 20 об/мин
направлении ВЫКЛ. при (гистерезис)
-70 об/мин 4)
ZSP (сигнал ВКЛ.
нулевой ВЫКЛ.
частоты вращения)
ZSP включится при снижении частоты вращения серводвигателя до

50 об/мин (в точке 1) и выключится, когда частота вращения вновь
повысится до 70 об/мин (в точке 2).
ZSP включится, когда частота вращения серводвигателя вновь пони-
зится до 50 об/мин (в точке 3), и выключится при повышении частоты
вращения до -70 об/мин (в точке 4).
Область между уровнями включения и выключения сигнала ZSP
называется гистерезисом. У сервоусилителей этой серии ширина
гистерезиса равна 20 об/мин.
Блокировка MBR При использовании этого сигнала с помощью параметра [PC16] DO-1 Δ Δ Δ
электромагнит- устанавливается время задержки срабатывания электромагнитного
ного тормоза тормоза.
Сигнал MBR отключается в режиме «сервосистема включена» или
при поступлении аварийного сигнала.
Предупрежде- WNG WNG включается при поступлении предупреждения. DO-1 Δ Δ Δ
ние При отсутствии предупреждения сигнал WNG выключается в течение
2,5-3,5 секунды после подачи электропитания.
3–26
Режим
Обозна- Номер Вход/
Сигнал Функция и применение управления
чение контакта выход P S T
Коды аварийных ACD0 (CN1-24) Для использования этих сигналов присвоить параметру [PD34] значение DI-1 Δ Δ Δ
сигналов ACD1 (CN1-23) "_ _ _1".
ACD2 (CN1-49) Этот сигнал выдается при возникновении аварийной ситуации.
При отсутствии аварийной ситуации выдаются соответствующие обычные
сигналы. Подробнее о кодах аварийных сигналов см. в главе 8. Если для
контактов CN1-23, CN1-24 или CN1-49 выбран сигнал MBR или ALM и при
этом задан режим вывода кодов аварийных сигналов, возникнет ошибка AL.
37 [Ошибка параметра].
Переменное CDPS Сигнал CDPS включается при переключении усиления. DO-1 Δ Δ Δ
усиление
Tough drive MTTR Если в параметре [PA20] выбрана функция Тough drive (жесткий DO-1 Δ Δ Δ
(жесткий привод) привод), ее активация при кратковременном сбое электропитания
(обеспечение бес- приведет к включению сигнала MTTR.
перебойной работы
в нештатных усло-
виях)
(2) Входные сигналы

Режим
Обозна- Номер Вход/
Сигнал Функция и применение управления
чение контакта выход P S T
Аналоговое TLA CN1-27 Для использования этого сигнала необходимо установить TL (внешний Анало- Δ Δ
ограничение кру- предел крутящего момента) в параметрах [PD03] - [PD20]. говый
тящего момента При активации сигнала TLA крутящий момент ограничивается во всем вход
диапазоне выходных значений серводвигателя. На вход TLA-LG по-
дается постоянное напряжение 0...+10 В. Подключить положительный
полюс источника напряжения к TLA. Максимальный крутящий момент
создается при напряжении +10 В (см. раздел 3.6.1 (5)).
Если на TLA подается напряжение, соответствующее максимальному
крутящему моменту или превышающее его, величина этого напряже-
ния должна быть зафиксирована на уровне, соответствующем макси-
мальному моменту. Разрешающая способность: 10 бит.
Аналоговое регу- TC Эта функция используется для регулирования величины момента во Анало- О
лирование крутя- всем диапазоне выходных значений серводвигателя. Подать на вход TС- говый
щего момента LG постоянное напряжение 0...±8 В. Максимальный крутящий момент вход
создается при напряжении ±8 В (см. раздел 3.6.3 (1)). Частоту вращения
при напряжении ±8 В можно изменить с помощью параметра [PC13].
Если на TС подается напряжение, соответствующее максимальному
крутящему моменту или превышающее его, величина этого напряжения
должна быть зафиксирована на уровне, соответствующем максимально-
му моменту.
Аналоговое регу- VC CN1-2 Подать на вход VC-LG постоянное напряжение 0...±10 В. Частота Анало- О
лирование часто- вращения, заданная в [PC12], обеспечивается при напряжении ±10 В говый
ты вращения (см. раздел 3.6.2 (1)). вход
Если на VС подается напряжение, соответствующее уровню допусти-
мой частоты вращения или превышающее этот уровень, величина
этого напряжения должна быть зафиксирована на уровне, соответ-
ствующем допустимой частоте вращения. Разрешающая способ-
ность: 14 бит или равноценная.
Аналоговое огра- VLA Подать на вход VLA -LG постоянное напряжение 0...±10 В. Частота Анало- О
ничение частоты вращения, заданная в [PC12], обеспечивается при напряжении ±10 В говый
вращения (см. раздел 3.6.3 (3)). вход
Если на VLA подается напряжение (с ограничением), соответствую-
щее уровню допустимой частоты вращения или превышающее этот
уровень, величина этого напряжения должна быть зафиксирована на
уровне, соответствующем допустимой частоте вращения.
Серия импульсов PP CN1-10 Используется для ввода серии управляющих импульсов. DI-2 О
прямого враще- NP CN1-35 Изменение формы, логики и фильтра последовательных входных
ния PG CN1-11 управляющих импульсов осуществляется с помощью параметра [PA13].
Серия импуль- NG CN1-36 В системе с открытым коллектором параметру [PA13] задается значе-
сов обратного ние "_ 3_ _".
вращения В системе с дифференциальным приемником значение параметра
[PA13] устанавливается в зависимости от максимальной входной
частоты.
● В системе с открытым коллектором (входной интерфейс приемника)
Максимальная входная частота - 200 килоимп/с. Для серии импульсов
фаз А и B частоту 200 килоимп/с получают в результате умножения на
4.
Для прямого вращения серия импульсов подается на PP-DOCOM. Для
обратного вращения серия импульсов подается на NP-DOCOM.
● В системе с дифференциальным приемником
Максимальная входная частота - 4 Мегаимп/с. Для серии импульсов
фаз А и B частоту 4 Мегаимп/с получают в результате умножения на 4.
Для прямого вращения серия импульсов подается на PG-PP.
Для обратного вращения серия импульсов подается на NG-NP.
3–27
(3) Выходные сигналы

Режим
Номер Вход/ управления
Сигнал Обозн. Функция и применение
контакта выход
P S T
Импульс фазы А LA CN1-4 Эти устройства выдают импульсы энкодера, установленные с DO-2 О О О
энкодера (диф- LAR CN1-5 помощью параметра [PA15] для дифференциального линейного
ференциаль- LB CN1-6 драйвера.
ный линейный LBR CN1-7 При вращении серводвигателя против часовой стрелки импульс
драйвер) фазы В энкодера отстает от импульса фазы А на фазовый угол n/2.
Импульс фазы В Значение фазового угла между импульсами фаз А и В в зависи-
энкодера (диф- мости от направления вращения можно установить с помощью
ференциаль- параметра [PC19].
ный линейный
драйвер)
Импульс фазы Z LZ CN1-8 Сигнал нулевой точки энкодера выводится в системе с дифферен- DO-2 О О О
энкодера (диф- LZR CN1-9 циальным линейным драйвером (один импульс на каждый оборот
ференциаль- серводвигателя). Сигнал включается при достижении нулевой точки
ный линейный (отрицательная логика). Минимальная длительность импульса -
драйвер) примерно 400 мкс. Чтобы вернуться с помощью этого импульса
в исходную позицию, необходимо установить ползучую скорость
≤ 100 об/мин.
Импульс фазы OP CN1-33 Сигнал нулевой точки энкодера выводится в системе с открытым коллекто- DO-2 О О О
Z энкодера (с ром.
открытым кол-
лектором)
Aналоговый MO1 CN1-26 Эта функция используется для вывода данных, указанных в параме- Анало- О О О
монитор 1 тре [PC14], в виде напряжения через выход MO1 - LG. говый
Разрешающая способность: 10 бит или равноценная. выход
Aналоговый MO2 CN1-29 Эта функция используется для вывода данных, указанных в параме- Анало- О О О
монитор 2 тре [PC15], в виде напряжения через выход MO2 - LG. говый
Разрешающая способность: 10 бит или равноценная. выход
(4) Электропитание
Режим
Вход/ управле-
Номер
Сигнал Обозн. Функция и применение вы- ния
контакта
ход
P S T
Вход питания DICOM CN1-20 Вход 24 В пост. тока (24 В пост. тока ± 10 % 300 мA) для интерфей- О О О
цифрового CN1-21 са ввода-вывода. Потребляемая мощность зависит от количества
интерфейса используемых точек ввода-вывода.
Для интерфейса приемника (с отрицательной логикой) подключить
плюс внешнего источника питания 24 В пост. тока. Для интерфейса
источника (с положительной логикой) подключить минус внешнего
источника питания 24 В пост. тока.
Вход питания OPC CN1-12 При вводе серии импульсов в системе с открытым коллектором О
интерфейса (интерфейс приемника) к этому выводу следует подключить поло-
приемника в жительный полюс источника питания 24 В пост. тока.
системе с от-
крытым коллек-
тором
Опорный потен- DOCOM CN1-46 Общая точка для входных сигналов сервоусилителя, например, О О О
циал цифрового CN1-47 EM2. Этот контакт гальванически отделен от клеммы LG.
интерфейса Для интерфейса приемника подключить минус внешнего источника
питания 24 В пост. тока. Для интерфейса источника подключить
плюс внешнего источника питания 24 В пост. тока.
Опорный по- LG CN1-3 Общая точка для сигналов TLA, TC, VC, VLA, OP, MO1 и MO2. Вну- О О О
тенциал для CN1-28 три контакты соединяются перемычками.
управляющих CN1-30
сигналов CN1-34
Экранирование SD Корпус Подсоединение экрана сигнальных кабелей. О О О
3–28
3.6 Подробное описание сигналов
3.6.1 Режим управления положением
ВНИМАНИЕ
● Настроить логическую схему модуля позиционирования и выбрать логику управ-
ляющих импульсов.
● Модуль позиционирования серии Q или L
Выбор логики управляющих импульсов
Настройка параметра 23 на мо-
Настройка параметра [PA13] на
Тип сигнала дулях позиционирования серии
сервоусилителе MR-JE-_A
Q или L
Положительная логика Положительная логика (_ _0 _)
Система с открытым коллек-
тором
Отрицательная логика Отрицательная логика (_ _1 _)
Положительная логика (см.
Отрицательная логика (_ _1 _)
Система с дифференциаль- Примечание)
ным линейным драйвером Отрицательная логика (см.
Положительная логика (_ _0 _)
Примечание)
Примечание: На модулях позиционирования серии Q или L под логикой подразумевается форма
импульса на отрицательной стороне p-n-перехода. Поэтому необходимо поменять на
обратную логику входных импульсов на сервоусилителе.
● Модуль позиционирования серии F
Выбор логики управляющих импульсов
Модуль позиционирования Настройка параметра [PA13] на
Тип сигнала
серии F (неизменяемая логика) сервоусилителе MR-JE-_A
Система с открытым коллек-
тором
Отрицательная логика Отрицательная логика (_ _1 _)
Система с дифференциаль-
ным линейным драйвером
(1) Импульсный вход

(a) Выбор формы входных импульсов
Можно использовать любую из трех форм входных управляющих импульсов с положительной
или отрицательной логикой. Формат импульсной посылки настраивается в параметре [PA13].
Подробнее см. в разделе 5.2.1.
(b) Подключение и форма импульсов

1) Система с открытым коллектором
Подключение выполняется следующим образом.
24 В пост. тока OPC
DOCOM
Ок.
PP 1,2 кОм
Ок.
NP 1,2 кОм
(Примечание)
SD
Примечание: Входом для серии импульсов является оптрон. Если параллельно входу подключе-
но сопротивление, ток через оптрон снижается, что может привести к неправиль-
ному функционированию.
3–29
Приведенный ниже пример показывает, каким образом в параметре [PA13] настраивается

значение "_ _1 0" для отрицательной логики и формата серии импульсов прямого/обратного
вращения.
(ВКЛ.) (ВЫКЛ.) (ВКЛ.) (ВЫКЛ.) (ВКЛ.) (ВЫКЛ.)
Серия импульсов прямого
вращения (транзистор)
Серия импульсов обратного
вращения (транзистор) (ВЫКЛ.) (ВКЛ.) (ВЫКЛ.) (ВКЛ.) (ВЫКЛ.) (ВКЛ.)
Команда прямого вращения Команда обратного вращения
2) Система с дифференциальным линейным драйвером

Подключение выполняется следующим образом.
Ок. 100 Ом
PP
PG
(Примечание) Ок. 100 Ом

NP
NG
SD
Примечание: Входом для серии импульсов является оптрон. Если параллельно входу подключе-
но сопротивление, ток через оптрон снижается, что может привести к неправиль-
ному функционированию.
В приведенном ниже примере отрицательная логика входного сигнала и формат серии импуль-
сов прямого/обратного вращения настраиваются с помощью значения "_ _1 0", задаваемого в
параметре [PA13]. Сигнал LG служит опорным сигналом для PP, PG, NP и NG.
Серия импульсов
прямого вращения
PP
PG
Серия импульсов
обратного вращения
NP
NG
Прямое вращение Обратное вращение
3–30
(2) INP (в позиции)

Сигнал INP включается, если число импульсов в счетчике отклонений находится в заданном диа-
пазоне позиционирования (параметр [PA10]). Расширение диапазона позиционирования может
привести к тому, что сигнал INP будет оставаться активным при небольшой частоте вращения.
ȼɄɅ.
SON (ɫɟɪɜɨɫɢɫɬɟɦɚ ɜɤɥɸɱɟɧɚ)
ȼɕɄɅ.
Ⱥɜɚɪɢɣɧɵɣ ɫɢɝɧɚɥ
Ⱥɜɚɪɢɣɧɵɣ ɫɢɝɧɚɥ
ɇɟɬ ɚɜɚɪɢɣɧɨɝɨ ɫɢɝɧɚɥɚ
Ⱦɢɚɩɚɡɨɧ
ɩɨɡɢɰɢɨɧɢɪɨɜɚɧɢɹ
Ⱦɢɚɩɚɡɨɧɨɬɤɥɨɧɟɧɢɹ
ȼɄɅ.
INP (ɜ ɩɨɡɢɰɢɢ)
ȼɕɄɅ.
(3) RD (готово)
ВКЛ.
SON (сервосистема включена)
ВЫКЛ.
Аварийный сигнал
Нет аварийного
сигнала £ 100 мс £ 10 мс £ 10 мс
ВКЛ.
RD (готово)
ВЫКЛ.
(4) Переключение электронного редуктора

Комбинируя сигналы CM1 и CM2, можно выбрать четыре различных уставки электронного редук-
тора, заданные в параметрах.
В зависимости от того, включаются или выключаются сигналы CM1 или CM2, изменяется уставка
электронного редуктора. Следует использовать функцию сглаживания (параметр [PB03]) для сня-
тия перегрузки, если машина испытывает перегрузку при переключении.
(Примечание) Входное устрой-

Уставка электронного редуктора
ство
CM2 CM1
0 0 Парам. PA06
0 1 Парам. PC32
1: Вкл.
3–31
(5) Ограничение крутящего момента
● Если происходит отмена ограничения крутящего момента во время

ОСТОРОЖНО сервоблокировки, серводвигатель может начать внезапно вращать-
ся с отклонением позиции относительно заданного положения.
(a) Ограничение крутящего момента и крутящий момент серводвигателя
В процессе работы машины величина крутящего момента всегда ограничивается максималь-
ным значением, заданным с помощью параметра [PA11 Ограничение крутящего момента при
прямом вращении] или параметра [PA12 Ограничение крутящего момента при обратном вра-
щении]. Взаимозависимость между предельным значением крутящего момента и величиной
крутящего момента серводвигателя показана на схеме, приведенной ниже.
Максимальный
крутящий Направление вращения
Направление вращения момент
по часовой стрелке против часовой стрелки
Крутящий
момент
100 0 100 [%]

Предельное значение крутящего момента, Предельное значение крутящего момента,
заданное в параметре [PA12] заданное в параметре [PA11]
Взаимозависимость между напряжением, подаваемым на вход TLA (аналоговое ограничение

крутящего момента), и предельным значением крутящего момента серводвигателя выгля-
дит следующим образом. В зависимости от сервоусилителя предельные значения крутящего
момента могут отличаться примерно на 5 % при одной и той же величине напряжения. При
напряжении менее 0,05 В величина крутящего момента может изменяться вследствие недоста-
точного ограничения. Поэтому рекомендуется использовать эту функцию для напряжения 0,05
В и выше.
Максимальный
крутящий момент Сервоусилитель
TL
Крутящий
24 V DC (Приме-
момент
0…10 В
DICOM чание)
±5% TLA
LG
SD
0
0 0,05
Взаимозависимость между напряжением, подаваемым на TLA,
и предельным значением крутящего момента
Напряжение, подаваемое на TLA Пример подключения
Примечание: На схеме показан интерфейс ввода-вывода с отрицательной логикой. Пример интерфейса

ввода-вывода с положительной логикой см. в разделе 3.9.3.
(b) Выбор значения предельного крутящего момента

В приведенной ниже таблице показано, как, используя сигнал TL (внешнее ограничение крутя-
щего момента), выбрать ограничение крутящего момента из параметра [PA11 - Ограничение
крутящего момента при прямом вращении] или [PA12 - Ограничение крутящего момента при
обратном вращении] и сигнала TLA (аналоговое ограничение крутящего момента). Когда TL1
(внутреннее ограничение крутящего момента) активируется параметрами [PD03] - [PD22], мож-
но выбрать параметр [PC35 Внутреннее ограничение крутящего момента 2].
Однако если значения параметров [PA11] и [PA12] меньше предельного значения, выбранного
с помощью TL/TL1, значения параметров [PA11] и [PA12] будут активироваться.
3–32
(Примечание) Вход- Активируемое предельное значение крутящего

ной сигнал момента
Потребление энергии
Потребление энергии (вращ.
Предельное значение (вращ. против час.
по час. стрелке)/регенера-
TL1 TL стрелки)/регенерация
ция энергии (вращ. против
энергии (вращ. по час.
час. стрелки)
стрелке)
0 0 Парам. PA11 Парам. PA12
Парам. PA11
TLA > Парам. PA11 Парам. PA12
Парам. PA12
0 1
Парам. PA11
TLA < TLA TLA
Парам. PA12
Парам. PA11
Парам. PC35 > Парам. PA11 Парам. PA12
Парам. PA12
1 0
Парам. PA11
Парам. PC35 < Парам. PC35 Парам. PC35
Парам. PA12
TLA > Парам. PC35 Парам. PC35 Парам. PC35
1 1
TLA < Парам. PC35 TLA TLA
1: Вкл.
(c) TLC (достижение предела крутящего момента)

Сигнал TLC включается, если крутящий момент, развиваемый серводвигателем, достиг величины
ограничения крутящего момента при прямом вращении, ограничения крутящего момента при об-
ратном вращении или аналогового ограничения крутящего момента.
3–33
3.6.2 Режим управления скоростью

(1) Настройка частоты вращения
(a) Команда частоты вращения и скорость вращения серводвигателя
Серводвигатель работает с частотой вращения, установленной в параметрах, или частотой
вращения, задаваемой напряжением, которое подается на вход VC (аналоговое регулирование
частоты вращения). Взаимозависимость между напряжением, подаваемым на вход VC (анало-
говое регулирование частоты вращения), и частотой вращения серводвигателя выглядит сле-
дующим образом.
Номинальная частота вращения достигается при исходной установке ±10 В. Ее можно изменить
с помощью параметра [PC12].
Номинальная частота
вращения [об/мин] Прямое вращение
Частота (против часовой стрелки)
вращения Вращение против
[об/мин] часовой стрелки
-10
0 +10
Вращение Напряжение, подаваемое
по часовой стрелке на вход VC [В]
Номинальная
частота вращения [об/мин]
Обратное вращение
(по часовой стрелке)
В приведенной ниже таблице указано направление вращения согласно комбинации сигналов

ST1 (запуск в прямом направлении) и ST2 (запуск в обратном направлении).
(Примечание 1)
(Примечание 2) Направление вращения
Входной сигнал
VC (аналоговое регулирование частоты вращения) Внутренняя команда
ST2 ST1
Полярность: + 0В Полярность: - частоты вращения
Останов (сервоблоки- Останов (сервоблоки- Останов (сервоблоки-
0 0 Останов (сервоблокировка)
ровка) ровка) ровка)
0 1 Против часовой стрелки Останов По часовой стрелке Против часовой стрелки
1 0 По часовой стрелке (без сервоблокировки) Против часовой стрелки По часовой стрелке
Останов (сервоблоки- Останов (сервоблоки- Останов (сервоблоки-
1 1 Останов (сервоблокировка)
ровка) ровка) ровка)
Примечание: 1. 0: Выкл.,
1: Вкл.
2. Если происходит отмена ограничения крутящего момента во время сервоблокировки, серводвигатель может начать внезапно
вращаться с отклонением позиции относительно заданного положения.
Стандартная схема подключения выглядит так:

ST1
24 В пост. тока ST2 (Приме-
чание)
DICOM
-10…+10 В
VC
LG
SD
Примечание: На схеме показан интерфейс ввода-вывода с отрицательной логи-

кой. Пример интерфейса ввода-вывода с положительной логикой
см. в разделе 3.9.3.
3–34
(b) Выбор значения команды частоты вращения

Для выбора входа VC (аналоговое регулирование частоты вращения) и значений внутренних ко-
манд частоты вращения 1-7 необходимо активировать сигналы SP1 (фиксир. частота вращ. 1),
SP2 (фиксир. частота вращ. 2) и SP3 (фиксир. частота вращ. 3) с помощью параметров [PD03]
- [PD20].
(Примечание) Входной сигнал
Значение команды частоты вращения
SP3 SP2 SP1
VC (аналоговое регулирование часто-
0 0 0
ты вращения)
Парам. PC05
0 0 1
Внутр. команда частоты вращения 1
Парам. PC06
0 1 0
Парам. PC07
0 1 1
Парам. PC08
1 0 0
Парам. PC09
1 0 1
Парам. PC10
1 1 0
Парам. PC11
1 1 1
1: Вкл.
Можно изменить скорость в процессе вращения. Для разгона/торможения задать постоянную

времени разгона/торможения в параметре [PC01] или [PC02].
Если для задания скорости используются внутренние команды частоты вращения, скорость не
изменяется при изменении температуры окружающей среды.
(2) SA (частота вращения достигнута)

Сигнал SA включается, если частота вращения серводвигателя почти достигла значения, заданного
с помощью внутренней команды частоты вращения или аналоговой команды частоты вращения.
Внутренняя команда
Выбор заданной частоты вращения Внутренняя команда частоты вращения 2
частоты вращения 1
ВКЛ.
ST1 или ST2 ВЫКЛ.
Частота вращения серводвигателя
SA (частота ВКЛ.
вращения достигнута) ВЫКЛ.

См. раздел 3.6.1 (5).
3–35
3.6.3 Режим управления крутящим моментом

(a) Команда крутящего момента и крутящий момент серводвигателя
Ниже показана взаимозависимость между напряжением, подаваемым на вход TC (аналоговое
регулирование крутящего момента), и значением крутящего момента серводвигателя.
Максимальный крутящий момент создается при напряжении ±8 В. Его можно изменить с помо-
щью параметра [PC13].
Вращение против Прямое вращение

Максимальный крутящий момент часовой стрелки (против часовой стрелки)
Крутящий момент
-8 -0,05
+0,05 +8
Напряжение, подаваемое
на вход TC [В]
Вращение
по часовой стрелке Максимальный крутящий момент
В зависимости от сервоусилителя заданные значения крутящего момента могут отличаться при-

мерно на 5 % при одной и той же величине напряжения. Крутящий момент может изменяться
при малой величине напряжения
(-0,05…0,05 В) и фактической частоте вращения, близкой к предельному значению. В этом слу-
чае необходимо увеличить предельное значение частоты вращения.
В приведенной ниже таблице указаны направления крутящего момента, определяемые сигнала-
ми RS1 (выбор прямого вращения) и RS2 (выбор обратного вращения) при использовании входа
TC (аналоговое регулирование крутящего момента).
Направление вращения
TC (аналоговое регулирование крутящего момента)
RS2 RS1
Полярность: + 0В Полярность: -
0 0 Крутящий момент не создается. Крутящий момент не создается.
Против часовой стрелки (прямое По часовой стрелке (обратное враще-
вращение в режиме потребления ние в режиме потребления энергии/
0 1
энергии/обратное вращение в прямое вращение в режиме регенера-
режиме регенерации энергии) Крутящий момент не ции энергии)
По часовой стрелке (обратное враще- создается. Против часовой стрелки (прямое
ние в режиме потребления энергии/ вращение в режиме потребления
1 0
прямое вращение в режиме регенера- энергии/обратное вращение в
ции энергии) режиме регенерации энергии)
1 1 Крутящий момент не создается. Крутящий момент не создается.
1: Вкл.

RS1 (Приме-
чание)
24 В пост. тока RS2
DICOM
TC
-8…8 В
LG
SD

3–36
(b) Смещение аналоговой команды крутящего момента

Как показано на приведенном ниже графике, с помощью параметра [PC38] к напряжению, по-
даваемому на вход ТС, можно добавить напряжение смещения -9999…9999 мВ.
Максимальный крутящий момент
Параметр [PC38]
Диапазон смещения
-9999 … 9999 мВ
0 8 (-8)
Напряжение, подаваемое на вход TC [В]

В процессе работы машины величина крутящего момента всегда ограничивается максимальным
значением, заданным с помощью параметра [PA11 Ограничение крутящего момента при прямом
вращении] или параметра [PA12 Ограничение крутящего момента при обратном вращении]. Взаи-
мозависимость между предельным значением крутящего момента и величиной крутящего момента
серводвигателя аналогична представленной в разделе 3.6.1 (5). Следует обратить внимание на то,
что функция аналогового ограничения крутящего момента (TLA) в данном случае недоступна.
(3) Ограничение частоты вращения
(a) Предельное значение частоты вращения и скорость вращения серводвигателя
Частота вращения ограничена значениями, заданными с помощью параметров [PC05 Внутрен-
нее ограничение частоты вращения 0] - [PC11 Внутреннее ограничение частоты вращения 7], или
значением, которое определяется напряжением, подаваемым на вход VLA (аналоговое ограни-
чение частоты вращения). Взаимозависимость между напряжением, подаваемым на вход VLA
(аналоговое ограничение частоты вращения), и частотой вращения серводвигателя выглядит
следующим образом. Когда частота вращения серводвигателя достигает предельной величины,
процесс управления крутящим моментом может принять неустойчивый характер. В этом случае
необходимо повысить на 100 об/мин заданное предельное значение частоты вращения.
Номинальная частота Прямое вращение

вращения [об/мин] (против часовой стрелки)
Частота
вращения
[об/мин] Вращение против
часовой стрелки
-10
0 +10
Вращение Напряжение, подаваемое
по часовой стрелке на вход VLA [В]
Номинальная частота вращения [об/мин]
В приведенной ниже таблице показаны направления ограничения частоты вращения в соответ-

ствии с комбинацией сигналов RS1 (выбор прямого вращения) и RS2 (выбор обратного враще-
ния).
(Примечание) Вход-
Направление ограничения частоты вращения
ной сигнал
VLA (аналоговое ограничение частоты вращения) Внутренняя команда
RS1 RS2
Полярность: + Полярность: - частоты вращения
1 0 Против часовой стрелки По часовой стрелке Против часовой стрелки
0 1 По часовой стрелке Против часовой стрелки По часовой стрелке
1: Вкл.
3–37

-10 … +10 В
VLA
LG
SD
(b) Выбор предельного значения частоты вращения

Для выбора входа VLA (аналоговое ограничение частоты вращения) и предельного значения
частоты вращения, устанавливаемого внутренними командами ограничения частоты вращения
1-7, необходимо активировать с помощью параметров [PD03] — [PD20] сигналы SP1 (фиксир.
частота вращ. 1), SP2 (фиксир. частота вращ. 2) и SP3 (фиксир. частота вращ. 3) .
Ограничение частоты вращения
SP3 SP2 SP1
VLA (аналоговое ограничение ча-
0 0 0
стоты вращения)
Парам. PC05 Внутреннее ограниче-
0 0 1
ние частоты вращения 1
0 1 0
0 1 1
1 0 0
1 0 1
1 1 0
1 1 1
1: Вкл.
Если для ограничения скорости используются внутренние команды ограничения частоты вра-
щения, скорость не изменяется при изменении температуры окружающей среды.
(c) VLC (ограничение частоты вращения)

Сигнал VLC включается, когда частота вращения серводвигателя достигает предела скорости,
заданного внутренними командами ограничения частоты вращения 1-7, или предела, установ-
ленного аналоговым ограничением частоты вращения.
3–38
3.6.4 Переключение режимов управления скоростью/положением

Для перехода в режим переключения управления скоростью/положением присвоить значение "_ _ _1"
параметру [PA01].
(1) LOP (переключение режима управления)
Использовать сигнал LOP (переключение режима управления) для переключения между режимами
управления положением и скоростью с помощью внешнего контакта. В приведенной ниже таблице
показано соотношение между значениями сигнала LOP и режимами управления.
(При-
мечание) Режим управления
LOP
0 Режим управления положением
1 Режим управления скоростью
1: Вкл.
Можно переключить режим управления в статус с нулевой частотой вращения. В целях безопас-
ности переключение режимов следует выполнять после остановки серводвигателя. При переклю-
чении из режима управления положением в режим управления скоростью происходит перезапуск
импульсного управления.
Если значение сигнала LOP (состояние «вкл./выкл.») изменяется при частоте вращения, большей,
чем величина нулевой скорости, режим управления нельзя переключить независимо от величины
частоты вращения. На приведенной ниже схеме показана временная диаграмма переключения.
Режим Режим Режим
управления управления управления
положением скоростью положением
Уровень нулевой
частоты вращения
Частота вращения
ZSP (нулевая ВКЛ.

частота вращения) ВЫКЛ.
LOP (переключение ВКЛ.

(Примечание) (Примечание)
режима управления) ВЫКЛ.
Примечание: Если ZSP не включен, режим управления не переключается даже при включении/вы-
ключении сигнала LOP. После включения/выключения сигнала LOP, даже если будет
включен сигнал ZSP, режим управления не будет переключаться.
(2) Ограничение крутящего момента в режиме управления положением

Как указано в разделе 3.6.1 (5).
3–39
(3) Настройка частоты вращения в режиме управления скоростью

(a) Команда частоты вращения и скорость серводвигателя
Серводвигатель работает с частотой вращения, установленной в параметрах, или частотой
вращения, задаваемой напряжением, которое подается на вход VC (аналоговое регулирование
частоты вращения). Взаимозависимость между напряжением, подаваемым на вход VC (ана-
логовое регулирование частоты вращения), и частотой вращения серводвигателя, а также на-
правление вращения при активации сигналов ST1/ST2 аналогичны указанным в разделе 3.6.2
(1) (a).
ST1 (Приме-
чание)
24 В пост. тока ST2
DICOM
-10 … +10 В
VC
LG
SD

(b) Выбор значения команды частоты вращения

Для выбора входа VC (аналоговое регулирование частоты вращения) и значения, устанавли-
ваемого с помощью внутренних команд частоты вращения 1-7, активировать сигналы SP1 (фик-
сир. частота вращ. 1), SP2 (фиксир. частота вращ. 2) и SP3 (фиксир. частота вращ. 3) с помощью
параметров [PD03] - [PD20].
SP3 SP2 SP1
VC (аналоговое регулирование часто-
0 0 0
ты вращения)
Парам. PC05 Внутр. команда частоты
0 0 1
вращения 1
0 1 0
вращения 2
0 1 1
вращения 3
1 0 0
вращения 4
1 0 1
вращения 5
1 1 0
вращения 6
1 1 1
вращения 7
1: Вкл.
Скорость можно изменять в процессе вращения. Разгон/торможение выполняется с помощью

заданных значений параметров [PC01] и [PC02].
Если для задания скорости используются внутренние команды частоты вращения 1-7, скорость
не изменяется при изменении температуры окружающей среды.
(c) SA (частота вращения достигнута)

3–40
3.6.5 Переключение режимов управления скоростью/крутящим моментом

Для перехода в режим переключения управления скоростью/крутящим моментом присвоить значение
"_ _ _3" параметру [PA01].

Использовать сигнал LOP (переключение режима управления) для переключения между режимами
управления скоростью и крутящим моментом с помощью внешнего контакта. В приведенной ниже
таблице показано соотношение между значениями сигнала LOP и режимами управления.
Режим управления
LOP
0 Режим управления скоростью
1 Режим управления крутящим моментом
1: Вкл.
Режим управления можно переключить в любой момент времени. На приведенной ниже схеме по-
казана временная диаграмма переключения.
Режим
Режим управления Режим
управления крутящим управления
скоростью моментом скоростью
LOP (переключение ВКЛ.

режима управления) ВЫКЛ.
Частота вращения серводвигателя

Крутящий момент нагрузки
TC (аналоговое регулирование 10 В
крутящего момента) Прямое вращение
в режиме движения
0
Примечание: Когда режим управления переключается в режим управления скоро-

стью, происходит деактивация сигналов ST1 (Запуск в прямом на-
правлении) и ST2 (Запуск в обратном направлении), серводвигатель
останавливается в соответствии с постоянной времени торможения.
При переключении режимов управления может возникнуть перегруз-
ка.
(2) Настройка частоты вращения в режиме управления скоростью

(3) Ограничение крутящего момента в режиме управления скоростью

(4) Ограничение частоты вращения в режиме управления крутящим моментом

(a) Предельное значение частоты вращения и скорость вращения серводвигателя
Частота вращения ограничена предельным значением параметра или значением, задаваемым
напряжением, которое подается на вход VLA (аналоговое ограничение частоты вращения).
Взаимозависимость между напряжением, подаваемым на вход VLA (аналоговое ограничение
частоты вращения), и предельным значением та же, что указана в разделе 3.6.3 (3) (a).
3–41

-10 … +10 В
VLA
LG
SD
(b) Выбор предельного значения частоты вращения

Для выбора входа VLA (аналоговое ограничение частоты вращения) и предельного значения,
устанавливаемого внутренними командами ограничения частоты вращения 1-7, активировать
сигналы SP1 (фиксир. частота вращ. 1), SP2 (фиксир. частота вращ. 2) и SP3 (фиксир. частота
вращ. 3) с помощью параметров [PD03] - [PD20].
SP3 SP2 SP1
VLA (аналоговое ограничение частоты
0 0 0
вращения)
Парам. PC05 Внутр. ограничение
0 0 1
0 1 0
0 1 1
1 0 0
1 0 1
1 1 0
1 1 1
1: Вкл.
Если для задания скорости используется внутренняя команда частоты вращения 1, скорость не
изменяется при изменении температуры окружающей среды.
(c) VLC (ограничение частоты вращения)

Как указано в разделе 3.6.3 (3) (c).
(5) Регулирование крутящего момента в режиме управления крутящим моментом

(6) Ограничение крутящего момента в режиме управления крутящим моментом

3–42
3.6.6 Переключение режимов управления крутящим моментом/положением

Для перехода в режим переключения управления крутящим моментом/положением присвоить значе-
ние "_ _ _5" параметру [PA01].

Использовать сигнал LOP (переключение режима управления) для переключения между режи-
мом управления крутящим моментом и режимом управления положением с помощью внешнего
контакта. В приведенной ниже таблице показано соотношение между значениями сигнала LOP
и режимами управления.
(При-
мечание) Режим управления
LOP
0 Режим управления крутящим моментом
1 Режим управления положением
1: Вкл.
Можно переключить режим управления в статус с нулевой частотой вращения. В целях без-
опасности переключение режимов следует осуществлять после остановки серводвигателя. При
переключении из режима управления положением в режим управления крутящим моментом
происходит перезапуск импульсного управления.
Если значение сигнала LOP (состояние «вкл./выкл.») изменяется при частоте вращения, боль-
шей, чем величина нулевой скорости, режим управления нельзя переключить независимо от ве-
личины частоты вращения. На приведенной ниже схеме показана временная диаграмма пере-
ключения.
Режим
Режим управления Режим
управления крутящим управления
положением моментом положением
Уровень нулевой
Частота вращения частоты вращения
10 В
TC (аналоговое регулирование
крутящего момента)
0В
ZSP (нулевая ВКЛ.

частота вращения) ВЫКЛ.
ВКЛ.
LOP (переключение
режима управления) ВЫКЛ.(Примечание) (Примечание)
Примечание: Если ZSP не включен, режим управления не переключается даже при включении/выклю-
чении сигнала LOP. После включения/выключения сигнала LOP, даже если будет включен
сигнал ZSP, режим управления не будет переключаться.
(2) Ограничение частоты вращения в режиме управления крутящим моментом

(3) Регулирование крутящего момента в режиме управления крутящим моментом

(4) Ограничение крутящего момента в режиме управления крутящим моментом

(5) Ограничение крутящего момента в режиме управления положением

3–43
3.7 Функция торможения при принудительном останове
ВНИМАНИЕ
● При возникновении аварийных сигналов, не относящихся к функции принудительного
останова, режим управления торможением двигателя не гарантируется (см. главу 8).
● В режиме управления крутящим моментом функция торможения при принудительном
останове недоступна.
3.7.1 Функция торможения при принудительном останове

При выключении сигнала EM2 динамический тормоз начнет останов двигателя после торможения (ре-
жим принудительного останова). Во время выполнения этих операций на дисплее будет отображаться
сообщение [AL. E6 Предупреждение о принудительном останове сервопривода].
При нормальной работе нельзя использовать сигнал EM2 (принудительный останов 2) для попере-
менного останова и включения двигателя. От этого сокращается срок службы двигателя.
(1) Принципиальная схема

24 В пост. тока
DICOM
(Примечание) Принудительный
останов 2 EM2
Примечание: На схеме показан интерфейс ввода-вывода с отрицательной логикой. Пример интер-

фейса ввода-вывода с положительной логикой см. в разделе 3.9.3.
3–44
ВНИМАНИЕ
● При включении сигналов LSP/LSN во время торможения двигателя в режиме при-
нудительного останова останов двигателя будет происходить в зависимости от уста-
новки параметра [PD30], см. таблицу ниже.
Парам.
Система останова
[PD30]
Переключение в режим мгновенного
_ _ _0
останова
Продолжение торможения в режиме принуди-
_ _ _1
тельного останова
При выключении сигнала EM2 (принудительный останов 2) будет происходить торможение двига-
теля в соответствии с параметром [PC51 Постоянная времени торможения в режиме принудитель-
ного останова]. Как только после завершения выполнения команды торможения частота вращения
двигателя опустится ниже значения, установленного параметром [PC17 Нулевая частота враще-
ния], питание серводвигателя отключится и произойдет включение динамического тормоза.
ȼɄɅ.
(0ɩɪɢɧɭɞɢɬɟɥɶɧɵɣ
ɨɫɬɚɧɨɜ 2) ȼɕɄɅ. (ɚɤɬɢɜɢɪɨɜɚɧ)
Ⱦɢɧɚɦɢɱɟɫɤɢɣ
Ɍɨɪɦɨɠɟɧɢɟ ɬɨɪɦɨɡ
ɜ ɪɟɠɢɦɟ +
ɇɨɪɦɚɥɶɧɚɹ ɩɪɢɧɭɞɢɬɟɥɶɧɨɝɨ ɗɥɟɤɬɪɨɦɚɝɧɢɬɧɵɣ
ɪɚɛɨɬɚ ɨɫɬɚɧɨɜɚ ɬɨɪɦɨɡ
ɇɨɦɢɧɚɥɶɧɚɹ
ɱɚɫɬɨɬɚ ɜɪɚɳɟɧɢɹ
ɑɚɫɬɨɬɚ ɜɪɚɳɟɧɢɹ
ɫɟɪɜɨɞɜɢɝɚɬɟɥɹ ɇɭɥɟɜɚɹ ɱɚɫɬɨɬɚ
Ʉɨɦɚɧɞɚ ɜɪɚɳɟɧɢɹ
ɉɚɪɚɦ [PC17])
ɨɛɦɢɧ
ȼɪɟɦɹ ɬɨɪɦɨɠɟɧɢɹ
ɉɚɪɚɦ>3&@
ɋɢɥɨɜɨɣ ɤɨɧɬɭɪ ȼɄɅ.
ɷɥɟɤɬɪɨɩɢɬɚɧɢɟ
ɫɟɪɜɨɞɜɢɝɚɬɟɥɹ ȼɕɄɅ.
MBR (ɛɥɨɤɢɪɨɜɤɚ ȼɄɅ.

ɷɥɟɤɬɪɨɦɚɝɧɢɬɧɨɝɨ ɬɨɪɦɨɡɚ) ȼɕɄɅ. (ɚɤɬɢɜɢɪɨɜɚɧ)
3–45
3.7.2 Функция задержки отключения силового контура

Функция задержки отключения силового контура используется для предотвращения падения верти-
кальной оси при принудительном останове (активация сигнала EM2) или появления аварийного сиг-
нала из-за задержки включения электромагнитного тормоза. Для установки времени задержки между
завершением выполнения команды EM2 (принудительный останов 2) или активацией сигнала MBR
(блокировка электромагнитного тормоза) из-за появления аварийного сигнала и отключением силово-
го контура использовать параметр [PC16].
ȼɄɅ Ɍɨɪɦɨɠɟɧɢɟ ɫɟɪɜɨɞɜɢɝɚɬɟɥɹ ɜ ɫɨɨɬɜɟ

EM ɬɫɬɜɢɢ ɫ ɩɨɫɬɨɹɧɧɨɣ ɜɪɟɦɟɧɢ ɬɨɪɦɨɠɟɧɢɹ
ɩɪɢɧɭɞɢɬɟɥɶɧɵɣ ȼɕɄɅɚɤɬɢɜɢɪɨɜɚɧ
ɨɫɬɚɧɨɜ ɛɭɞɟɬ ɩɪɨɢɫɯɨɞɢɬɶ ɩɪɢ ɜɵɤɥɸɱɟɧɢɢ
ɫɢɝɧɚɥɚ EM ɩɪɢɧɭɞɢɬɟɥɶɧɵɣ ɨɫɬɚɧɨɜ
ɢɥɢ ɩɨɹɜɥɟɧɢɢ ɚɜɚɪɢɣɧɨɝɨ ɫɢɝɧɚɥɚ ɜɨ
ɜɪɟɦɹ ɞɜɢɠɟɧɢɹ ɋɢɝɧɚɥ MBR ɛɥɨɤɢɪɨɜ
ɑɚɫɬɨɬɚ
ɜɪɚɳɟɧɢɹ ɤɚ ɷɥɟɤɬɪɨɦɚɝɧɢɬɧɨɝɨ ɬɨɪɦɨɡɚ ɜɵɤɥɸɱɢɬ
ɫɟɪɜɨɞɜɢɝɚɬɟɥɹ ɫɹ ɚ ɡɚɬɟɦ ɩɨ ɢɫɬɟɱɟɧɢɢ ɜɪɟɦɟɧɢ ɡɚɞɟɪ
ɨɛɦɢɧ ɠɤɢ ɡɚɞɚɧɧɨɝɨ ɜ ɩɚɪɚɦɟɬɪɟ [PC16],
ɫɟɪɜɨɭɫɢɥɢɬɟɥɶ ɜɨɣɞɟɬ ɜ ɪɟɠɢɦ ɨɬɤɥɸɱɟ
ɧɢɹ ɫɢɥɨɜɨɝɨ ɤɨɧɬɭɪɚ
ɋɢɥɨɜɨɣ ɤɨɧɬɭɪ ȼɄɅ
ɷɥɟɤɬɪɨɩɢɬɚɧɢɟ
ɫɟɪɜɨɞɜɢɝɚɬɟɥɹ ȼɕɄɅ
PC
ɉɚɪɚɦ>@
MBR ȼɄɅ
ɛɥɨɤɢɪɨɜɤɚ
ɷɥɟɤɬɪɨɦɚɝɧɢɬɧɨɝɨ ȼɕɄɅɚɤɬɢɜɢɪɨɜɚɧ
ɬɨɪɦɨɡɚ
(2) Регулировка
Когда серводвигатель остановится, выключить сигнал EM2 (принудительный останов 2), настроить
время задержки отключения силового контура в параметре [PC16], установив его значение так,
чтобы оно было в 1,5 раза больше минимального времени задержки, установленного для предот-
вращения свободного падения оси сервопривода.
3–46
3.7.3 Функция предотвращения свободного падения вертикальной оси

Функция предотвращения свободного падения вертикальной оси позволяет избежать повреждения
машины за счет фиксации вала серводвигателя, см. пример, представленный ниже.
Когда серводвигатель используется для приведения в действие вертикальной оси, электромагнитный
тормоз серводвигателя и функция задержки отключения силового контура предотвращают падение
оси в случае принудительного останова. Несмотря на это, не представляется возможным предотвра-
тить падение оси на несколько микрометров вследствие холостого хода электромагнитного тормоза
серводвигателя. Функция предотвращения свободного падения вертикальной оси активируется при
следующих условиях.
● Параметру [PC54 Величина компенсации для предотвращения свободного падения вертикаль-
ной оси] присвоено любое значение кроме "0".
● При выключении сигнала EM2 (принудительный останов 2) или при появлении аварийного сигна-
ла скорость серводвигателя замедлилась ниже уровня нулевой частоты вращения.
● Активирована функция задержки отключения силового контура.
● Произошло выключение сигнала EM2 (принудительный останов 2) или поступил аварийный сиг-
нал при скорости серводвигателя, равной или меньшей нулевой частоты вращения.

ВКЛ.
EM2
(принудительный ВЫКЛ. (активирован)
останов 2)
Положение Длина хода
Силовой контур
(снабжение ВКЛ.
серводвигателя ВЫКЛ.
энергией)
MBR (блокировка ВКЛ. Установить время задержки отключения
электромагнитного силового контура (парам. [PC16])
тормоза) ВЫКЛ. (активирован)
Фактическая работа Выключен

электромагнитного
тормоза Включен
(2) Регулировка
● Установить величину компенсации для предотвращения свободного падения вертикальной оси в
параметре [PC54].
● Когда серводвигатель остановится, выключить сигнал EM2 (2). Настроить время задержки отклю-
чения силового контура в параметре [PC16] в соответствии с длиной хода, заданной в параметре
[PC54]. Настройку следует производить с учетом величины компенсации для предотвращения
свободного падения вертикальной оси, проверяя частоту вращения серводвигателя, пульсации
крутящего момента и т. д.
3.7.4 Остаточные риски функции принудительного останова (EM2)

(1) Функция принудительного останова не используется для аварийных сигналов, при которых проис-
ходит активация функции динамического торможения.
(2) Если появляется аварийный сигнал, который приводит в действие динамический тормоз при тор-
можении в режиме принудительного останова, тормозное расстояние до остановки серводвига-
теля будет длиннее тормозного расстояния при обычном торможении в режиме принудительного
останова без включения динамического тормоза.
3–47
3.8 Временная диаграмма появления аварийных сигналов
● Если появился аварийный сигнал, необходимо устранить причину

его возникновения, убедиться, что нет поступления сигналов управ-
ОСТОРОЖНО ления, обеспечить безопасность и сбросить аварийный сигнал перед
перезапуском машины.
ВНИМАНИЕ
● В режиме управления крутящим моментом функция торможения при прину-
дительном останове недоступна.
Для сброса аварийного сигнала включить/выключить питание, нажать кнопку SET, когда в окне ото-
бражается текущий аварийный сигнал, или включить/выключить сигнал RES (сброс). Однако до этого
необходимо устранить причину аварии.
3.8.1 Когда используется функция торможения в режиме принудительного останова
ВНИМАНИЕ
● Для активации функции задать "2_ _ _(исходное значение)" в параметре
[PA04].
(1) Когда активируется функция торможения в режиме принудительного останова
Появление аварийного сигнала
Виртуальная команда частоты
вращения 0 и равна либо
Частота меньше нулевой скорости
вращения
0 об/мин
Игнорирование
команды контроллера
Силовой контур ВКЛ.

(снабжение
энергией)
Дисплей
сервоусилителя Нет аварийного сигнала Номер аварийного сигнала
MBR ВКЛ.
(блокировка
электромагнитного ВЫКЛ.
тормоза)
ВКЛ. (нет
ALM аварийного сигнала)
(ошибка) ВЫКЛ. (аварийный сигнал)
Примечание: Виртуальная команда частоты вращения вырабатывается в сервоусилителе для торможения сер-
водвигателя в режиме принудительного останова.
3–48
(2) Когда функция торможения в режиме принудительного останова не активируется

Появление аварийного сигнала
Торможение с помощью динамического тормоза

Динамический тормоз
Частота + торможение с помощью
вращения электромагнитного тормоза
0 об/мин

(снабжение
энергией)
Дисплей
сервоусилителя Нет аварийного сигнала Номер аварийного сигнала
Время задержки срабатывания
электромагнитного тормоза
MBR ВКЛ.
(блокировка
тормоза)
ВКЛ. (нет
ALM аварийного сигнала)
3.8.2 Когда не используется функция торможения в режиме принудительного останова
ВНИМАНИЕ
● Для выключения функции присвоить значение "0_ _ _" параметру [PA04].
Рабочее состояние сервоусилителя при аварийном сигнале соответствует описанию, приведенному в
разделе 3.8.1 (2).
3–49
3.9 Интерфейсы
3.9.1 Схема внутренних соединений

На приведенной ниже схеме показан интерфейс ввода-вывода при отрицательной логике, когда вхо-
дом для серии управляющих импульсов является система с дифференциальным линейным драйве-
ром.
CN1 P S T (Примечание 4)
(Примечание 1) 24 В пост. тока
46 DOCOM
P S T CN1 Ок. 6,2 кОм
SON SON SON 15 47 DOCOM
(Приме- RES ST1 RS2 19
23 ZSP ZSP ZSP RA
чание 3) CR ST2 RS1 41
(Приме-
EM2 42 24 INP SA чание 3)
Ок.
LSP LSP 43 6,2 кОм 48 ALM
LSN LSN 44
24 В пост. тока OPC 12 49 RD RD RD RA
DICOM 20
DICOM 21 Около Около
(Примечание 2) 100 ˖ 1,2 k˖
PP 10
PG 11 Около Около
100 ˖ 1,2 k˖
NP 35
NG 36
Гальваническая
развязка
CN1 P S T
4 LA
5 LAR Выход диффе-
6 LB ренциального
7 LBR линейного
драйвера
8 LZ (£ 35 мА)
9 LZR
P S T CN1
33 OP Выход
VC VLA 2 34 LG с открытым
коллектором
TLA TLA TC 27 (Примечание 1)

LG 3 CN1 P S T
Аналоговый монитор
LG 28 26 MO1
SD Корпус
29 MO2 ± 10 V DC
(Примечание 1) ± 10 V DC
30 LG
P S T CN3
D- 2 (Примечание 1) Серводвигатель
USB D+ 3 CN2 P S T
Encoder
GND 5 7 MD
8 MDR
3 MR
4 MRR
2 LG
E
M
3–50
Примечание:
1. P: режим управления положением, S: режим управления скоростью, T: режим управления крутящим моментом.
2. Здесь показан вход серии импульсов в системе с дифференциальным линейным драйвером. Соединение контактов для
входа серии импульсов в системе с открытым коллектором выполняется следующим образом.
DOCOM 46
24 В OPC 12
пост. тока
DICOM 20
DOCOM 47
PP 10
PG 11
NP 35
NG 36
3. На схеме показан интерфейс ввода-вывода с отрицательной логикой. Схему для интерфейса ввода-вывода с положи-
тельной логикой см. в разделе 3.9.3.
4. Для удобства питание 24 В пост. тока на схеме разделено между входным и выходным сигналами. Однако можно также
использовать их общую конфигурацию.
3–51
3.9.2 Подробное описание интерфейсов

В разделе описываются интерфейсы сигналов ввода-вывода (см. графу «Вход/выход» в таблице), ука-
занных в разделе 3.5. Следует, опираясь на данные, приведенные в этом разделе, выполнить соеди-
нение с внешним устройством.
(1) Дискретный входной интерфейс DI-1

Это входная схема, катодная сторона оптрона которой является вводом. Сигналы подаются с тран-
зисторного выхода с отрицательной логикой (выход с открытым коллектором), реле и т. п. Ниже
приводится принципиальная схема для входа с отрицательной логикой. Схему для входа с положи-
тельной логикой см. в разделе 3.9.3.
Для транзистора Сервоусилитель
Ок. 5 мА EM2
и т. п.
Ок. 6,2 кОм

Выключатель
Tранзистор
DICOM
VCES 1,0 В 24 В пост. тока
ICEO 100 мкА ± 10 %
300 мA
(2) Дискретный выходной интерфейс DO-1

Это схема, в которой выходом является сторона коллектора выходного транзистора. Когда выход-
ной транзистор включается, ток течет через вывод коллектора.
Через этот интерфейс можно управлять контрольной лампой, реле или оптроном. Для индуктивной
нагрузки необходимо установить диод (D), для лампы – токоограничивающий резистор (R).
(Номинальный ток: ≤ 40 мA, максимальный ток: ≤ 50 мA, пиковый ток включения: ≤ 100 мA). Макси-
мальное падение напряжения в сервоусилителе: 2,6 В.
Ниже приводится принципиальная схема для выхода с отрицательной логикой. Схему для выхода
с положительной логикой см. в разделе 3.9.3.
ɇɟɨɛɯɨɞɢɦɨɫɨɛɥɸɞɚɬɶ
ɩɪɚɜɢɥɶɧɭɸɩɨɥɹɪɧɨɫɬɶ
ALM ɇɚɝɪɭɡɤɚ ɩɨɞɤɥɸɱɟɧɢɹɞɢɨɞɚ .
ɢ ɬ ɩ.
DOCOM
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ ȼ ɩɨɫɬ ɬɨɤɚ

ɦ$
Примечание: Необходимо подать повышенное напряжение (макс. 26,4 В) от внешнего источника, если
падение напряжения (макс. 2,6 В) мешает нормальной работе реле.
3–52
(3) Входной интерфейс для серии импульсов DI-2

Используется для передачи серии импульсов в системе с дифференциальным линейным драйве-
ром или системе с открытым коллектором.
(a) Система с дифференциальным линейным драйвером

1) Интерфейс
Макс. частота входных
импульсов 4 Мимп/с
£ 10 м
PP (NP)
(Примечание 1) Ок. 100 Ом
PG (NG)
Am26LS31или аналог SD
VOH: 2,5 В
VOL: 0,5 В
1. Входом для серии импульсов является оптрон. Если параллельно входу подключено сопротив-
ление, ток через оптрон снижается, что может привести к неправильному функционированию.
2. Присвоить параметру [PA13] значение "_ 0_ _", если частота входных импульсов равна
4 Мимп/с.
2) Диаграмма входного импульса
tc tHL tLH = tHL < 50 нс
0,9 tc > 75 нс
PP PG
0,1 tF > 3 мкс
tc tLH
tF
NP NG
(b) Система с открытым коллектором

Макс. частота входных
24 В пост. тока
OPC импульсов 200 кимп/с
Ок. 1,2 кОм

£2м
PP, NP
DOCOM
SD
Примечание: Входом для серии импульсов является оптрон.

Если параллельно входу подключено сопротивление, ток через оптрон снижается,
что может привести к неправильному функционированию.
3–53
2) Диаграмма входного импульса

tc tHL tLH = tHL < 0,2 мкс
0,9 tc > 2 мкс
PP
0,1 tF > 3 мкс
tc tLH
tF
NP
(4) Выходной импульс энкодера DO-2

(a) Система с открытым коллектором
Интерфейс
Maкс. выходной ток: 35 мA
5…24 В пост. тока
Сервоусилитель Сервоусилитель
OP OP
Оптрон
LG LG
SD SD
(b) Система с дифференциальным линейным драйвером

Сервоусилитель Сервоусилитель
LA LA
(LB, LZ) Am26LS31или аналог (LB, LZ) 100 Ом
150 Ом
LAR LAR Быстрый оптрон

(LBR, LZR) (LBR, LZR)
LG
SD SD
3–54
2) Выходной импульс
Направление вращения серводвигателя против часовой стрелки
LA Период Т устанавливается
с помощью параметров [PA15] и [PC19].
LAR T
LB
LBR
/2
LZ
LZR
³ 400 мкс
OP
(5) Aналоговый вход

Входное сопротивление 10-12 кОм
VC и т. п.
Ок. 10 кОм
LG
SD
(6) Aналоговый выход

MO1
(MO2)
Выходное напряжение: ±10 В (Примечание)
LG Разрешающая способность: 10 бит или равноценная
Примечание: Значения выходного напряжения могут отличаться в зависимости от контролируемого сигнала.
3–55
3.9.3 Интерфейсы ввода-вывода при положительной логике

В этом сервоусилителе могут использоваться интерфейсы вводов-выводов с положительной логикой.
(1) Дискретный входной интерфейс DI-1

Это входная схема, анодная сторона оптрона которой является вводом. Сигналы подаются с
транзисторного выхода с положительной логикой (выход с открытым коллектором), реле и т. п.
Для транзистора
EM2
и т. п.
Ок. 6,2 кОм

Tранзистор Выключатель
DICOM
Ок. 5 мА 24 В пост. тока
± 10 %
VCES 1,0 В 300 мA
ICEO 100 мкА
(2) Дискретный выходной интерфейс DO-1

Это схема, в которой выходом является сторона эмиттера выходного транзистора. Ток течет через
вывод нагрузки, когда выходной транзистор включается.
Максимальное падение напряжения в сервоусилителе 2,6 В.
ɇɟɨɛɯɨɞɢɦɨɫɨɛɥɸɞɚɬɶ
ɩɪɚɜɢɥɶɧɭɸɩɨɥɹɪɧɨɫɬɶ
ALM
ɢ ɬ ɩ. ɇɚɝɪɭɡɤɚ ɩɨɞɤɥɸɱɟɧɢɹɞɢɨɞɚ
DOCOM
ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ ȼ ɩɨɫɬ ɬɨɤɚ
ɦ$
Примечание: Необходимо подать повышенное напряжение (макс. 26,4 В) от внешнего источника, если
падение напряжения (макс. 2,6 В) мешает нормальной работе реле.
3–56
3.10 Серводвигатель с электромагнитным тормозом
3.10.1 Меры предосторожности
● Схема электромагнитного тормоза должна быть выполнена таким образом,

чтобы тормоз можно было активировать также с помощью внешнего аварий-
ного выключателя EMG.
Контакты должны размыкаться при выключении Контакты должны размыкаться с помощью
сигнала ALM (ошибка) или сигнала MBR внешнего аварийного выключателя EMG.
(блокировка электромагнитного тормоза).
RA
B U 24 В пост. тока
Электромагнитный тормоз
ОСТОРОЖНО
● Электромагнитный тормоз предназначен только для функции удерживания и
не может использоваться для обычного торможения.
● Перед приведением в действие серводвигателя следует проверить функцио-
нирование электромагнитного тормоза.
● Для питания электромагнитного тормоза нельзя использовать общий источ-
ник постоянного напряжения 24 В.
Электромагнитный тормоз должен всегда получать питание от отдельного
источника постоянного напряжения, в противном случае он может выйти из
строя.
ВНИМАНИЕ
● Характеристики серводвигателя, например, потребляемую мощность и вре-
мя задержки срабатывания электромагнитного тормоза, см. в руководстве
по эксплуатации серводвигателей серии HF-KN/HF-SN.
● Указания для подбора заградительного фильтра для электромагнитного тормо-
за см. в руководстве по эксплуатации серводвигателей серии HF-KN/HF-SN.
При эксплуатации серводвигателя с электромагнитным тормозом необходимо помнить о следующем.
1) Электромагнитный тормоз срабатывает при отключении постоянного напряжения 24 В.
2) При включенном сигнале RES (сброс) силовой контур отключен. Поэтому в системах с вер-
тикальной осью необходимо использовать сигнал MBR (блокировка электромагнитного тор-
моза).
3) После останова серводвигателя отключить сигнал SON (сервосистема включена).
(1) Принципиальная схема

(Примечание 2) MBR ALM Серводвигатель

24 В пост. тока RA1 (ошибка) B1
DOCOM 24 В (Примечание 1)
пост. U B
MBR RA1
тока
B2
1. Должна быть предусмотрена схема, обеспечивающая отключение с помощью внешнего аварийного выключателя.
2. Необходимо использовать отдельный источник постоянного напряжения 24 В для электромагнитного тормоза.
3–57
(2) Процедура настройки

(a) Активировать сигнал MBR (блокировка электромагнитного тормоза) с помощью параметров
[PD03] - [PD20].
(b) С помощью параметра [PC16 Задержка включения электромагнитного тормоза] установить
время задержки (Tb) между срабатыванием электромагнитного тормоза и отключением силово-
го контура при выключении сервопривода, как это показано на временной диаграмме в разделе
3.10.2 (1).
3.10.2 Временная диаграмма

(1) Когда используется функция торможения в режиме принудительного останова
ВНИМАНИЕ
● Для активации функции задать "2_ _ _(исходное значение)" в параметре
[PA04].
(a) Включение/выключение сигнала SON (сервосистема включена)
При выключении сигнала SON (сервосистема включена) сервоблокировка снимается по исте-
чении времени Tb [мс], и серводвигатель начинает вращаться по инерции. Если электромагнит-
ный тормоз включается в режиме сервоблокировки, это приводит к сокращению срока службы
тормоза. Поэтому задержку Tb следует настроить так, чтобы она в 1,5 раза превосходила мини-
мальное время задержки, установленное для предотвращения падения подвижного элемента в
системе с вертикальной осью и т. п.
Вращение
по инерции
Частота вращения 0 об/мин
Ок. 95 мс Tb
ВКЛ.
ВЫКЛ.
Ок. 95 мс Время задержки
MBR ВКЛ. срабатывания
(блокировка (Примечание 1) электромагнитного
электромагнитного ВЫКЛ. тормоза
тормоза)
ВКЛ.
SON
(сервосистема ВЫКЛ.
включена) (Примечание 3)
Команда 0 об/мин
позиционирования
Электромагнитный Отпуск
тормоз Время задержки отпускания электромагнитного тормоза
Срабатывание и время срабатывания внешнего реле и т. п. (Примечание 2)
1. ВКЛ.: электромагнитный тормоз не включен (отпущен). ВЫКЛ.: электромагнитный тормоз включен (сработал).
2. Электромагнитный тормоз растормаживается по истечении времени задержки отпускания электромагнитного тормоза и
времени срабатывания внешнего реле и т. п. Указание по настройке времени задержки отпускания электромагнитного тор-
моза см. в руководстве по эксплуатации серводвигателей серии HF-KN/HF-SN.
3. Команда позиционирования выдается после отпускания электромагнитного тормоза.
4. В режиме управления положением.
3–58
(b) Включение/выключение режима принудительного останова 2
ВНИМАНИЕ
● В режиме управления крутящим моментом функция торможения при прину-
дительном останове недоступна.
Виртуальная команда
частоты вращения 0 и равна
Частота вращения или меньше нулевой скорости
0 об/мин

(снабжение
энергией)
ВКЛ.
EM2
(принудительный ВЫКЛ.
останов 2)
MBR ВКЛ.
(блокировка (Приложение 1)
тормоза)
ВКЛ. (нет
ALM
A аварийного сигнала)
1. ВКЛ: электромагнитный тормоз не включен (отпущен). ВЫКЛ.: электромагнитный тормоз включен (срабо-
тал).
2. Виртуальная команда частоты вращения вырабатывается в сервоусилителе для торможения серводвигате-
ля в режиме принудительного останова.
(c) Появление аварийного сигнала

Рабочее состояние сервоусилителя во время появления аварийного сигнала соответствует опи-
санию, приведенному в разделе 3.8.
(d) Выключение питания

Ок. 10 мс + электромагнитный тормоз
Частота
вращения Электромагнитный тормоз
серводвигателя 0 об/мин
ВКЛ.
Силовой
контур ВЫКЛ.
MBR ВКЛ.
(блокировка Приложение 2)
ВЫКЛ.
тормоза) Время задержки срабатывания
электромагнитного тормоза
Аварийный сигнал Нет аварийного
сигнала
[AL.10 Пониженное Аварийный сигнал
напряжение]
ВКЛ.
Питание
ВЫКЛ.
1. Переменная величина, зависящая от рабочего состояния сервоусилителя.
2. ВКЛ.: электромагнитный тормоз не включен (отпущен). ВЫКЛ.: электромагнитный тормоз
включен (сработал).
3–59
(2) Когда не используется функция торможения в режиме принудительного останова
ВНИМАНИЕ
● Для выключения функции присвоить значение "0_ _ _" параметру [PA04].
(a) Включение/выключение сигнала SON (сервосистема включена)
Как в п. (1) (a) настоящего раздела.
(b) Включение/выключение сигнала EM1 (принудительный останов 1)
+ Электромагнитный тормоз
Отпускание
Частота Электромагнитный электромагнитного
вращения тормоз тормоза
серводвигателя 0 об/мин
Ок. 10 мс Ок. 210 мс
ВКЛ.
ВЫКЛ.
Время задержки
срабатывания Ок. 210 мс
MBR ВКЛ. электромагнитного
(блокировка тормоза
тормоза)
Выключен (ВКЛ.)
EM1
(принудительный Активирован (ВЫКЛ.)
останов 1)
Примечание: ВКЛ.: электромагнитный тормоз не включен (отпущен).

ВЫКЛ.: электромагнитный тормоз включен (сработал).
(c) Появление аварийного сигнапа

Рабочее состояние сервоусилителя во время появления аварийного сигнала соответствует опи-
санию, приведенному в разделе 3.8.
(d) Выключение питания

Как в п. (1) (d) настоящего раздела.
3–60
3.11 Заземление
● Следует обеспечить правильное заземление сервоусилите-

ля и серводвигателя.
● Для предотвращения поражения электротоком соединить за-
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ жим защитного заземления (PE) сервоусилителя, обозначен-
ный символом ®, с защитным проводом заземления распре-
делительного шкафа.
Для обеспечения питания серводвигателя сервоусилитель производит включение/выключение мощ-

ного транзистора. На работу сервоусилителя могут влиять помехи, возникающие при переключении
транзистора (под действием скорости нарастания тока di/dt и скорости нарастания напряжения dv/
dt). Влияние таких помех зависит от особенностей монтажа электропроводки и прокладки кабеля за-
земления. Чтобы избежать этого влияния, необходимо руководствоваться приведенной ниже схемой
и всегда обеспечивать заземление. Для выполнения требований Директивы по электромагнитной
совместимости рекомендуем обратиться к монтажному руководству EMC Installation Guidelines (IB(NA)
67310).
Распределительный шкаф
Выклю-
чатель Сервоусилитель Серводвигатель
в литом Магнитный Разъем
Сетевой фильтр
корпусе контактор CN2

L1
(Примечание) Энкодер
Питание L2
L3
U U
V V M
W W
CN1
контроллер
мируемый
Програм-
Нельзя подключать провод

напрямую к заземлению
распределительного шкафа.
Он должен подключаться
к зажиму защитного заземления
Наружный
корпус
Защитное заземление (PE)
Примечание: При однофазном питании 200…240 В напряжение подключается только к клеммам L1 и L3. Клемма L2 остается
свободной. Характеристики электропитания см. в разделе 1.3.
3–61
3–62
4. ЗАПУСК
4. ЗАПУСК
● Не браться за выключатели мокрыми руками. Это может привести к

электроудару.
● Перед запуском сервоусилителя необходимо проверить настройки.

Неправильная настройка может привести к нестандартной работе
машины.
● При включенном электропитании, а также в течение некоторого време-
ни после его выключения нельзя дотрагиваться до ребер охлаждения
ОСТОРОЖНО сервоусилителя, тормозного резистора, серводвигателя и других ком-
понентов, которые сильно разогреваются в процессе работы. Нельзя
эксплуатировать сервоусилители с демонтированными крышками во
избежание случайного касания деталей (кабелей и т. п.) рукой.
● Во время работы нельзя дотрагиваться до ротора серводвигателя,
так как можно получить травму.
4.1 Первое включение электропитания

При первом включении электропитания необходимо соблюдать процедуру запуска, описанную в на-
стоящем разделе.
4.1.1 Процедура запуска

Проверка подключения Визуально проверить, правильно ли подключены сервоусилитель и
серводвигатель, проверить функцию выдачи принудительных выход-
ных сигналов (DO) (раздел 4.5.8) и т. п. (см. раздел 4.1.2).
Проверка окружающих условий

Проверить окружающие условия, в которых находятся сервоусили-
тель и серводвигатель (см. раздел 4.1.3.).
Установить требуемые значения параметров, например, использу-

Настройка параметров
емый рабочий режим и функцию регенеративного торможения (см.
главу 5 и разделы 4.2.4, 4.3.4 и 4.4.4).
Испытание серводвигателя (без под- В тестовом режиме, когда серводвигатель отсоединен от машины и
ключения к машине) в тестовом режиме работает на минимально возможной частоте вращения, проверить пра-
вильность вращения серводвигателя (см. разделы 4.2.3, 4.3.3 и 4.4.3).
Испытание серводвигателя (без подклю- В тестовом режиме, когда серводвигатель отсоединен от машины и ра-
чения к машине) путем подачи команд ботает на минимально возможной частоте вращения, подавать команды
на сервоусилитель, проверяя правильность вращения серводвигателя.
Испытание серводвигателя После подключения серводвигателя к машине проверить движение

с подключением к машине машины путем передачи управляющих команд с контроллера.
Настройка усиления Произвести настройку усиления для оптимизации движения машины

(см. главу 6).
Штатная эксплуатация
Останов Прекратить передачу команд и остановить работу серводвигателя.

Другие условия, приводящие к останову серводвигателя, указаны в
разделах 4.2.2, 4.3.2 и 4.4.2.
4–1
4. ЗАПУСК
4.1.2 Проверка подключения

(1) Подключение к системе питания
Перед включением питания необходимо проверить следующее.
(a) Подключение к системе питания
Характеристики питания, подаваемого на входные силовые клеммы (L1, L2 и L3) сервоусилите-
ля, должны соответствовать установленным требованиям (см. раздел 1.3).
(b) Подключение сервоусилителя к серводвигателю

1) Выходные силовые клеммы сервоусилителя (U, V и W) должны быть соединены с входными
силовыми клеммами серводвигателя (U, V и W).
U
U
V
V M
W
W
2) Электропитание, подаваемое на сервоусилитель, нельзя подключать к силовым выходам (U,

V и W). Это может привести к выходу из строя сервоусилителя и серводвигателя, соединен-
ных друг с другом.
U
L1 U
V
L2 V M
W
L3 W
3) Клемма заземления серводвигателя должна быть соединена с зажимом защитного заземле-

ния сервоусилителя.
4) Разъем CN2 сервоусилителя должен быть соединен с энкодером серводвигателя кабелем

энкодера.
(c) Использование дополнительного блока регенеративного торможения и периферийного обору-

дования
1) Для применения дополнительного блока регенеративного торможения с сервоусилителями
мощностью ≤ 1 кВт
● Снять встроенный тормозной резистор и соединительные провода с сервоусилителя.
● Отсоединить провод встроенного тормозного резистора от клемм P+ и C.
● Подключить дополнительный блок регенеративного торможения к клеммам P+ и C.
● Применять кабель с витыми парами (см. раздел 11.2.4).
2) Для применения дополнительного блока регенеративного торможения с сервоусилителями

мощностью ≥ 2 кВт
● Удалить перемычку между клеммами P+ и D.
● Подключить дополнительный блок регенеративного торможения к клеммам P+ и C.
● Применять кабель с витыми парами (см. раздел 11.2.4).
4–2
4. ЗАПУСК
(2) Соединение интерфейсов ввода-вывода

(a) Следует обеспечить правильное подключение входных и выходных сигналов.
Для принудительного включения/выключения контактов разъема CN1 использовать принуди-
тельный выходной сигнал DO. Эту функцию можно использовать для проверки подключения.
Для активации функции необходимо включить сигнал SON (сервосистема включена). Подроб-
нее о соединении интерфейсов ввода-вывода см. в разделе 3.2.
(b) К контактам разъема CN1 нельзя подводить напряжение постоянного тока выше 24 В.
(c) Контакты SD и DOCOM разъема CN1 нельзя замыкать накоротко.
CN1
DOCOM
SD
4.1.3 Условия внешней среды

(1) Прокладка кабелей
(a) Соединительные кабели не должны испытывать механических нагрузок.
(b) Кабель энкодера нельзя эксплуатировать с превышением максимально допустимого количества
сгибаний (см. раздел 10.4).
(c) Разъем серводвигателя не должен испытывать механической нагрузки.
(2) Окружающая среда

Проверить, чтобы сигнальные и питающие кабели не замыкались накоротко обрезками проводов,
металлическими стружками и т. п.
4–3
4. ЗАПУСК
4.2 Запуск сервоусилителя в режиме управления положением

При запуске соблюдать процедуру, представленную в разделе 4.1. В настоящем разделе приводится
информация, относящаяся к режиму управления положением.
4.2.1 Включение и выключение питания сервоусилителя

(1) Включение питания
Ниже приводится процедура включения питания, которую обязательно следует соблюдать при
включении устройства.
1) Выключить сигнал SON (сервосистема включена).
2) Убедиться в отсутствии входного сигнала в виде серии управляющих импульсов.
3) Включить питание.
При включении питания силового контура и цепи управления на дисплее появится индика-
тор "C" (кумулятивный импульс обратной связи), еще через две секунды отобразятся дан-
ные.
(2) Выключение питания
1) Убедиться, что входной сигнал в виде серии управляющих импульсов отсутствует.

3) Отключить питание.
4.2.2 Останов серводвигателя

При любом из указанных в таблице условий сервоусилитель прерывает работу серводвигателя и оста-
навливает его. Об останове серводвигателя с электромагнитным тормозом см. в разделе 3.10.
Oперация/команда Состояние серводвигателя при останове
Выключение сигнала SON (сервосистема

Силовой контур отключен, и серводвигатель вращается по инерции.
включена)
По команде происходит торможение серводвигателя и его останов. При посту-

Появление аварийного сигнала плении некоторых аварийных сигналов для останова серводвигателя включается
динамический тормоз (см. главу 8).
По команде происходит торможение серводвигателя и его останов. Появляется

Выключение сигнала EM2 (принудительный сообщение [AL. E6 Предупреждение о принудительном отключении сервоприво-
останов 2) да]. Сигнал EM2 выполняет ту же функцию, что и сигнал EM1 в режиме управле-
ния крутящим моментом. О функции сигнала ЕМ1 см. в разделе 3.5.
Выключение сигнала LSP (конец хода при

Резкий останов и сервоблокировка двигателя. Двигатель можно запустить в противополож-
прямом вращении), выключение сигнала
ном направлении.
LSN (конец хода при обратном вращении)
4–4
4. ЗАПУСК
4.2.3 Тестовый режим

Перед запуском серводвигателя в штатном режиме необходимо проверить его работу в тестовом ре-
жиме. Процедуру включения/выключения сервоусилителя см. в разделе 4.2.1.
Тестирование Здесь проверяется, правильно ли работают сервоусилитель и серводви-

только серводвигателя гатель.
в толчковом режиме
При этой проверке серводвигатель отсоединен от машины. Используя
тестовый режим, проверить, правильно ли вращается серводвигатель на
минимальной скорости. См. описание тестового режима в разделе 4.5.9.
Тестирование только серво- Проверяется правильность вращения серводвигатель на минимальной

двигателя с помощью команд
скорости при получении команды от контроллера.
Проверка вращения серводвигателя выполняется в следующей последо-
вательности.
1) Включить сигналы EM2 (принудительный останов 2) и SON (сервоси-
стема включена). Когда сервоусилитель введен в режим «сервосисте-
ма включена», включается сигнал готовности RD.
2) Включить сигналы LSP (конец хода при прямом вращении) и LSN (ко-
нец хода при обратном вращении).
3) При поступлении серии импульсов от контроллера серводвигатель на-
чинает вращаться. Вначале необходимо установить низкую частоту
вращения и проверить направление вращения и другие характеристи-
ки серводвигателя. При вращении двигателя не в заданном направле-
нии проверить входной сигнал.
Тестирование серводвигателя Подключить серводвигатель к машине и проверить, правильно ли реаги-

с подключением к машине рует машина на команды контроллера. Проверка вращения серводвига-
теля выполняется в следующей последовательности.
3) При поступлении серии импульсов от контроллера серводвигатель
начинает вращаться. Вначале необходимо установить низкую часто-
ту вращения и проверить направление вращения и другие характери-
стики машины. Если машина не работает в требуемом направлении,
следует проверить входной сигнал. Проверить с помощью индикации
состояния, нет ли проблем со скоростью вращения серводвигателя,
частотой подачи управляющих импульсов, нагрузкой и т. п.
4) Проверить работу в автоматическом режиме с помощью программы
контроллера.
4–5
4. ЗАПУСК
4.2.4 Настройка параметров
ВНИМАНИЕ
● Ниже указаны типы четырехпроводного кабеля энкодера. Для выбора четы-
рехпроводного кабеля энкодера необходимо присвоить значение "1_ _ _" па-
раметру [PC22]. Неправильная настройка вызовет ошибку [AL. 16 Ошибка
установления связи с энкодером 1].
MR-EKCBL30M-L
MR-EKCBL30M-H
MR-EKCBL40M-H
MR-EKCBL50M-H
Для использования сервоусилителя в режиме управления положением в основном достаточно настрой-
ки базовых параметров [PA _ _ ]. При необходимости можно настроить другие параметры.
4.2.5 Штатная эксплуатация

После того, как в тестовом режиме будет проверена нормальная работа серводвигателя и проведена
настройка требуемых параметров, можно запустить двигатель в штатном режиме. При необходимости
можно произвести возврат в исходную позицию.
4–6
4. ЗАПУСК
4.2.6 Выявление неполадок при запуске
ОСТОРОЖНО ● Не рекомендуется кардинально изменять значения параметров, по-

скольку это приведет к нестабильной работе машины.
ВНИМАНИЕ
● Установить причину неправильного вращения и т. п. можно с помощью до-
полнительного программного пакета MR Configurator2.
При запуске могут возникнуть следующие неполадки. В случае их возникновения необходимо принять
соответствующие меры для устранения.
(1) Устранение неполадок
№ Операция Неполадка Корректирующие действия Возможная причина Ссылка
1 Включение ● Не горит светоди- Не устраняется даже при отсое- 1. Отказ напряжения питания.
питания одный индикатор. динении разъемов CN1 и CN2. 2. Неисправность сервоусилителя.
● Светодиодный ин- Устраняется при отсоединении Короткое замыкание в кабеле
дикатор вспыхивает. разъема CN1. разъема CN1.
Устраняется при отсоединении 1. Короткое замыкание в кабеле
разъема CN2. питания энкодера.
2. Неисправность энкодера.
Появление аварийно- См. главу 8 и устранить причину. Глава 8
го сигнала.
2 Включение Появление аварийно- См. главу 8 и устранить причину. Глава 8
сигнала SON го сигнала.
(сервосистема Нет сервоблокировки 1. Проверить по дисплею, нахо- 1. Нет входного сигнала SON Раздел
включена) вала серводвигателя дится ли сервоусилитель в со- (сервосистема включена) 4.5.7
(вал серводвигателя стоянии готовности к работе. (ошибка подключения).
вращается свободно). 2. Вызвать индикацию внешних 2. Не подается напряжение
входных и выходных сигналов постоянного тока 24 В на
(раздел 4.5.7), чтобы прове- контакт DICOM.
рить, включается ли сигнал
SON (сервосистема включена).
3 Ввод управляю- Серводвигатель не Проверить кумулятивный управ- 1. Ошибка подключения Раздел
щего импуль- вращается. ляющий импульс по индикатору (a) Не подается напряже- 4.5.3
са (тестовый состояния (раздел 4.5.3). ние постоянного тока 24
режим) В на контакт ОРС для
входа серии импульсов
в системе с открытым
коллектором.
(b) Не подключены контакты
LSP и LSN.
2. Не поступают импульсы от
Ошибка настройки параметра Глава 5
[PA13].
Серводвигатель 1. Неправильное соединение с
вращается в обратном контроллером.
направлении. 2. Ошибка настройки параме-
тра [PA14].
4 Настройка уси- При низкой частоте Выполнить настройку усиления в Ошибка настройки усиления. Глава 6
ления вращения возникают следующей последовательности:
большие колебания 1. Увеличить чувствительность
скорости вращения автонастройки.
двигателя (нестабиль- 2. Выполнить несколько циклов
ность вращения). разгона/торможения в режиме
автонастройки.
Большой момент Если есть возможность безопас- Ошибка настройки усиления. Глава 6
инерции нагрузки ного запуска серводвигателя,
вызывает колебания выполнить несколько циклов
вала серводвигателя разгона/торможения в режиме
из стороны в сторону. автонастройки.
5 Циклический Отклонение позиции. Сравнить кумулятивные управ- Ошибка счета импульсов и т. п. П. (2) на-
режим ляющие импульсы, кумулятив- из-за воздействия помех. стоящего
ные импульсы обратной связи и раздела
фактическое положение сервод-
вигателя.
4–7
4. ЗАПУСК
(2) Определение причины отклонения позиции

Контроллер Сервоусилитель
(a) Счетчик Maшина
выходных
импульсов Серводвигатель L
Электронный редуктор
P Пар. [PA05], пар. [PA06], M
Q (d) Позиция останова
пар. [PA07], пар. [PA21]
машины M
Причина A (b) Кумулятивные управляющие импульсы Причина B

Входной сигнал SON
(сервосистема включена)
Входной сигнал LSP/LSN (конец хода) C Энкодер
Причина C
(c) Кумулятивные импульсы обратной связи
Если возникает отклонение положения, необходимо проверить (a) количество импульсов, выводимых
контроллером, Q (счетчик выходных импульсов), (b) кумулятивный управляющий импульс P, (c) кумуля-
тивный импульс обратной связи C и (d) позицию останова машины M, см. схему выше.
Символы A, B и C обозначают причины отклонения положения. Например, причина A указывает на по-
мехи в соединении между контроллером и сервоусилителем, нарушающие счет управляющих импуль-
сов.
При нормальной работе без отклонения позиции справедливы следующие взаимосвязи.

1) Q = P (импульсы, отсчитываемые счетчиком выходных импульсов = кумулятивные управляющие
импульсы)
2) Если параметру [PA21] присвоено значение "0_ _ _"
CMX [Pr. PA06]

P ● = C (кумулятивные управляющие импульсы х передаточное число электрон-
CDV [Pr. PA0 7] ного редуктора = кумулятивные импульсы обратной связи)
3) Если параметру [PA21] присвоено значение "1_ _ _"
131072
P ● = C
FBP [Pr. PA05]
4) C ● ∆l = M (кумулятивные импульсы обратной связи х длина хода на импульс = положение ма-

шины)
Выполнить проверку отклонения положения в следующей последовательности.
1) При Q ≠ P
Помехи в соединении между контроллером и сервоусилителем нарушают счет входных управ-
ляющих импульсов. (Причина A)
В этом случае необходимо выполнить следующие проверки или принять указанные меры.
● Проверить, правильно ли выполнено экранирование.
● Перейти от системы с открытым коллектором к системе с дифференциальным линейным
драйвером.
● Проложить сигнальную проводку отдельно от силовой проводки.
● Установить фильтр данных (см. раздел 11.9 (2) (a)).
● Изменить настойку параметра [PA13 Форма входного управляющего импульса].
4–8
4. ЗАПУСК
CMX
2) При P ● ≠C
CDV
Во время работы выключился какой-то из сигналов: SON (сервосистема включена), LSP (конец
хода при прямом вращении) или LSN (конец хода при обратном вращении); либо был включен
сигнал CR (сброс счетчика) или RES (сброс аварии). (Причина C)
3) При C ● ∆l ≠ M
Между серводвигателем и машиной произошло механическое проскальзывание. (Причина B)
4.3 Запуск сервоусилителя в режиме управления скоростью

При запуске соблюдать процедуру, описанную в разделе 4.1. В настоящем разделе приводится инфор-
мация, относящаяся к режиму управления скоростью.

Ниже приводится процедура включения питания, которую обязательно следует соблюдать при
включении устройства.
1) Выключить сигнал SON (сервосисистема включена).
2) Убедиться, что выключены сигналы ST1 (запуск прямого вращения) и ST2 (запуск обратного
вращения).
При включении питания силового контура и цепи управления на дисплее появится индика-
тор "r" (частота вращения серводвигателя), еще через две секунды отобразятся данные.

1) Выключить сигналы ST1 (запуск прямого вращения) и ST2 (запуск обратного вращения).

включена)
По команде происходит торможение серводвигателя и его останов. Для останова
Появление аварийного сигнала серводвигателя при поступлении некоторых аварийных сигналов включается
По команде происходит торможение серводвигателя и его останов. Появляется
Выключение сигнала EM2 (принудительный сообщение [AL. E6 Предупреждение о принудительном отключении сервоприво-
останов 2) да]. Сигнал EM2 выполняет ту же функцию, что и сигнал EM1 в режиме управле-
ния крутящим моментом. О функции сигнала ЕМ1 см. в разделе 3.5.
Выключение сигнала LSP (конец хода при
Резкий останов и сервоблокировка двигателя. Двигатель можно запустить в
прямом вращении), выключение сигнала
противоположном направлении.
LSN (конец хода при обратном вращении)
Одновременное включение или выключе-
ние сигналов ST1 (запуск прямого враще- Серводвигатель замедляет работу до полного останова.
ния) и ST2 (запуск обратного вращения)
4–9
4. ЗАПУСК


При этой проверке серводвигатель отсоединен от машины. Используя
тестовый режим, проверить, правильно ли вращается серводвигатель на
Тестирование только серво- Проверяется, правильно ли вращается серводвигатель на минимальной

двигателя с помощью команд скорости при получении команды от контроллера.
3) Когда от контроллера поступит сигнал VC (аналоговое регулирование
частоты вращения) и включатся сигналы ST1 (запуск прямого враще-
ния) и ST2 (запуск обратного вращения), серводвигатель начнет вра-
щаться. Вначале необходимо установить низкую частоту вращения и
проверить направление вращения и другие характеристики серводви-
гателя. Если двигатель не вращается в требуемом направлении, сле-
дует проверить входной сигнал.

3) Когда от контроллера поступит сигнал VC (аналоговое регулирование
частоты вращения) и включатся сигналы ST1 (запуск прямого враще-
ния) и ST2 (запуск обратного вращения), серводвигатель начнет вра-
проверить направление вращения и другие характеристики машины.
Если машина не работает в требуемом направлении, следует прове-
рить входной сигнал. Проверить с помощью индикации состояния, нет
ли проблем со скоростью вращения серводвигателя, нагрузкой и т. п.
4–10
4. ЗАПУСК
ВНИМАНИЕ
MR-EKCBL30M-L
MR-EKCBL30M-H
MR-EKCBL40M-H
MR-EKCBL50M-H
Чтобы выбрать режим управления скоростью, необходимо изменить настройку параметра [PA01]. Для
использования сервопривода в режиме управления скоростью в основном достаточно настройки базо-
вых параметров [PA _ _] и дополнительных параметров [PC_ _]. При необходимости можно настроить
другие параметры.
4–11
4. ЗАПУСК

настройка требуемых параметров, можно запустить двигатель в штатном режиме.
ОСТОРОЖНО ● Не рекомендуется кардинально изменять значения параметров, по-

скольку это приведет к нестабильной работе машины.
ВНИМАНИЕ
● Установить причину неправильного вращения и т. п. можно с помощью оп-
ционального программного пакета MR Configurator2.

1 Включение пи- ● Не горит светоди- Не устраняется даже при от- 1. Отказ напряжения питания.
тания одный индикатор. соединении разъемов CN1 и 2. Неисправность сервоусилителя.
● Светодиодный CN2.
индикатор вспыхи- Устраняется при отсоединении Короткое замыкание в кабеле
вает. разъема CN1. разъема CN1.
2 Включение сигна- Появление аварийно- См. главу 8 и устранить причину. Глава 8
ла SON го сигнала.
(сервосистема Нет сервоблокировки 1. Проверить по дисплею, на- 1. Нет входного сигнала SON Раздел
включена) вала серводвигателя ходится ли сервоусилитель (сервосистема включена) 4.5.7
(вал серводвигателя в состоянии готовности к (ошибка подключения).
вращается свободно). работе. 2. Не подается напряжение
2. Вызвать индикацию внешних постоянного тока 24 В на
входных и выходных сигна- контакт DICOM.
лов (раздел 4.5.7), чтобы
проверить, включается ли
сигнал SON (сервосистема
включена).
3 Включение сиг- Серводвигатель не Вызвать индикацию состояния Напряжение сигнала аналого- Раздел
нала ST1 (запуск вращается. (см. раздел 4.5.3) и проверить вой команды частоты враще- 4.5.3
прямого враще- входное напряжение сигнала ния 0 В.
ния) или ST2 VC (аналоговое регулирование
(запуск обратного частоты вращения).
вращения). Вызвать индикацию внешних Сигналы LSP, LSN, ST1 и ST2 Раздел
входных и выходных сигналов выключены. 4.5.7
(см. раздел 4.5.7) и проверить
статус состояния (вкл./выкл.)
входного сигнала.
Проверить внутренние ко- Задано значение 0. Раздел
манды частоты вращения 1-7 5.2.3
(параметры [PC05] - [PC11]).
Проверить ограничение кру- Слишком низкий уровень огра- Раздел
тящего момента при прямом ничения крутящего момента по 5.2.1
(параметр [PA11]) и обратном сравнению с крутящим момен-
(параметр [PA12]) вращении. том нагрузки.
Если используется сигнал Слишком низкий уровень огра- Раздел
TLA (Aналоговое ограничение ничения крутящего момента по 4.5.3
крутящего момента), проверить сравнению с крутящим момен-
входное напряжение с помо- том нагрузки.
щью индикации состояния.
4–12
4. ЗАПУСК
4 Настройка уси- При низкой частоте Выполнить настройку усиления Ошибка настройки усиления. Глава 6
ления вращения возникают в следующей последователь-
большие колебания ности:
скорости вращения 1. Увеличить чувствительность
двигателя (нестабиль- автонастройки.
ность вращения). 2. Выполнить несколько циклов
разгона/торможения в режи-
ме автонастройки.
Большой момент Если есть возможность Ошибка настройки усиления. Глава 6
инерции нагрузки безопасного запуска серводви-
вызывает колебания гателя, выполнить несколько
вала серводвигателя циклов разгона/торможения в
из стороны в сторону. режиме автонастройки.
4.4 Запуск сервоусилителя в режиме управления крутящим моментом

При запуске соблюдать процедуру, описанную в разделе 4.1. В настоящем разделе приводится инфор-
мация, относящаяся к режиму управления крутящим моментом.


2) Убедиться, что выключены сигналы RS1 (выбор прямого вращения) и RS2 (выбор обратного
вращения).
Данные отобразятся через две секунды после появления индикатора U (аналоговое ограниче-
ние крутящего момента).

1) Выключить сигналы RS1 (выбор прямого вращения) и RS2 (выбор обратного вращения).

включена)
По команде происходит торможение серводвигателя и его останов. Для останова
Появление аварийного сигнала серводвигателя при поступлении некоторых аварийных сигналов включается
По этой команде осуществляется останов серводвигателя с помощью электро-
магнитного тормоза. Появляется сообщение [AL. E6 Предупреждение о прину-
Выключение сигнала EM2 (принудительный
дительном отключении сервопривода]. Сигнал EM2 выполняет ту же функцию,
останов 2)
что и сигнал EM1 в режиме управления крутящим моментом. О функции сигнала
ЕМ1 см. в разделе 3.5.
Одновременное включение или выключе-
ние сигналов ST1 (запуск прямого враще- Серводвигатель вращается по инерции.
ния) и ST2 (запуск обратного вращения)
4–13
4. ЗАПУСК


При этой проверке серводвигатель отсоединен от станка. Используя те-
стовый режим, проверить, правильно ли вращается серводвигатель на
Тестирование только серво- Проверяется, правильно ли вращается серводвигатель на минимальной

двигателя с помощью команд скорости при получении команды от контроллера.
1) Включить сигнал SON (сервосистема включена). Когда сервоусили-
тель введен в режим «сервосистема включена», включается сигнал
готовности RD.
2) Когда от контроллера поступит сигнал ТC (аналоговое регулирование
частоты вращения) и включатся сигналы RS1 (выбор прямого враще-
ния) и RS2 (выбор обратного вращения), серводвигатель начнет вра-
проверить направление вращения и другие характеристики серводви-
гателя. Если двигатель не вращается в требуемом направлении, сле-
дует проверить входной сигнал.
1) Включить сигнал SON (сервосистема включена). Когда сервоусили-
тель введен в режим «сервосистема включена», включается сигнал
готовности RD.
2) Когда от контроллера поступит сигнал ТC (аналоговое задание часто-
ты вращения) и включатся сигналы RS1 (выбор прямого вращения)
и RS2 (выбор обратного вращения), серводвигатель начинает вра-
проверить направление вращения и другие характеристики машины.
Если машина не работает в требуемом направлении, следует прове-
рить входной сигнал. Проверить с помощью индикации состояния, нет
ли проблем со скоростью вращения серводвигателя, нагрузкой и т. п.
4–14
4. ЗАПУСК
ВНИМАНИЕ
MR-EKCBL30M-L
MR-EKCBL30M-H
MR-EKCBL40M-H
MR-EKCBL50M-H
Необходимо изменить настройку параметра [PA01], чтобы выбрать режим управления крутящим мо-
ментом. Для использования сервопривода в режиме управления крутящим моментом в основном до-
статочно настройки базовых параметров [PA _ _ ] и дополнительных параметров [PC_ _]. При необходи-
мости можно настроить другие параметры.

настройка требуемых параметров, можно запустить двигатель в штатном режиме.
4–15
4. ЗАПУСК
● Не рекомендуется кардинально изменять значения параметров, по-

ОСТОРОЖНО скольку это приведет к нестабильной работе машины.
ВНИМАНИЕ
● Установить причину неправильного вращения и т. п. можно с помощью опцио-
нального программного пакета MR Configurator2.

1 Включение пи- ● Не горит светоди- Не устраняется даже при отсое- 1. Отказ напряжения питания.
тания одный индикатор. динении разъемов CN1 и CN2. 2. Неисправность сервоуси-
● Светодиодный лителя.
индикатор вспыхи- Устраняется при отсоединении Короткое замыкание в кабеле
вает. разъема CN1. разъема CN1.
2 Включение сигна- Появление аварийно- См. главу 8 и устранить причину. Глава 8
ла SON го сигнала.
(сервосистема Вал серводвигателя Вызвать индикацию внешних 1. Нет входного сигнала SON Раздел
включена) вращается свободно. входных и выходных сигналов (сервосистема включена) 4.5.7
(см. раздел 4.5.7) и проверить (ошибка подключения).
статус состояния (вкл./выкл.) 2. Не подается напряжение
входного сигнала. постоянного тока 24 В на
контакт DICOM.
3 Включение Серводвигатель не Вызвать индикацию состояния Напряжение сигнала ана- Раздел
сигнала RS1 вращается. (см. раздел 4.5.3) и проверить логовой команды крутящего 4.5.3
(выбор прямого входное напряжение сигнала момента 0 В.
вращения) и RS2 ТC (аналоговое регулирование
(выбор обратного крутящего момента).
вращения). Вызвать индикацию внешних Сигналы RS1и RS2 выклю- Раздел
входных и выходных сигналов чены. 4.5.7
(см. раздел 4.5.7) и проверить
статус состояния (вкл./выкл.)
входного сигнала.
Проверить внутренние команды Задано значение 0. Раздел
ограничения частоты вращения 5.2.3
1-7 (параметры [PC05] - [PC11]).
Проверить аналоговую команду Слишком низкое значение Раздел
крутящего момента при макси- крутящего момента по срав- 5.2.3
мальном значении выходного нению с крутящим моментом
сигнала (параметр [PС13]). нагрузки.
Проверить ограничение кру- Задано значение 0. Раздел
тящего момента при прямом 5.2.1
(параметр [PA11]) и обратном
вращении (параметр [PA12]).
4–16
4. ЗАПУСК
4.5 Панель индикации и панель управления
4.5.1 Обзор
Сервоусилитель MR-JE-A имеет панель индикации (5-разрядный, 7-сегментный светодиодный дисплей)
и панель управления (4 кнопки) для индикации состояния сервоусилителя, отображения аварийных сиг-
налов, настройки параметров и т. п. Для переключения в режим настройки one-touch (режим настройки
одним касанием) нажать одновременно на кнопки MODE (РЕЖИМ) и SET (УСТАНОВКА) и удерживать
их в течение трех секунд или больше. Ниже описана панель управления и данные, отображаемые на
дисплее.
для
5-разрядный, 7-сегментный отображения
светодиодный дисплей данных
Светодиодный дисплей для отображения чисел с десятичной точкой,

аварийных сигналов и т. п.
Изменение режима отображения
MODE Переключение между старшими
и младшими разрядами Горит для указания десятичной точки.
Прокрутка индикации/данных (ВВЕРХ)
Десятичная точка
Прокрутка индикации/данных (ВНИЗ)
Ввод данных/подтверждение Горят для обозначения
SET отображаемых сообщений отрицательного числа
Удаление данных при невозможности отображения
Переключение в режим настройки знака "-" (минус).
AUTO
one-touch
Вспыхивает, указывая на то,

что поступил аварийный сигнал.
Вспыхивает при тестовом режиме.
4–17
4. ЗАПУСК
4.5.2 Последовательность изменения индикации

Для изменения режима индикации один раз нажать кнопку MODE. В следующих разделах описываются
отдельные режимы индикации.
Для настройки калибровочных параметров (усиления и фильтра), дополнительных параметров и пара-
метров ввода-вывода необходимо, чтобы они были активированы с помощью параметра [PA19 Запрет
записи параметров].
Последовательность режимов индикации Первая индикация после переключения Функция См.
Индикация состояния сервопривода Раздел
4.5.3
Индикация Появляется при включении
состояния питания (см. Примечание).
Настройка one-touch (одним касанием) Раздел

6.2
Настройка в режиме
one-touch
(одним касанием)
Индикация состояния готовности, внешних Раздел

сигналов, принудительного выходного 4.5.4
сигнала (DO), тестового режима, версии
программного обеспечения, автоматиче-
Диагностика ского смещения сигнала VC, серии и типа
серводвигателя, типа энкодера, включения/
блокировки регистратора данных привода
Индикация текущей аварии, памяти Раздел

Аварийная предыдущих аварий, номера ошибки 4.5.5
сигнализация параметра
Индикация и настройка базовых

Базовые параметров Раздел
параметры 4.5.6
Кнопка
MODE (РЕЖИМ)
Индикация и настройка параметров

Параметры усиления/фильтра
усиления/фильтра
Индикация и настройка
Дополнительные
параметры
Индикация и настройка параметров

Параметры ввода-вывода
ввода-вывода
Индикация и настройка дополнительных

Дополнительные параметров 2
параметры 2
Индикация и настройка дополнительных

Дополнительные параметров 3
параметры 3
Примечание: Если с помощью программного обеспечения MR Configurator2 было присвоено название оси, сначала отображает-
ся название оси, затем состояние сервопривода.
4–18
4. ЗАПУСК
4.5.3 Режим индикации состояния
В процессе эксплуатации состояние сервопривода отображается на 5-разрядном, 7-сегментном свето-

диодном дисплее. С помощью кнопок UP (ВВЕРХ) и DOWN (ВНИЗ) индикацию можно переключать для
отображения требуемых данных. Выбор данных обозначается соответствующим символом на экране.
Для отображения этих данных следует нажать кнопку SET. При включении питания сначала в течение
двух секунд отображается символ, обозначающий режим индикации состояния, выбранный в параме-
тре [PC36], затем появляются данные.
(1) Переключение режима индикации

После выбора режима индикации состояния с помощью кнопки MODE отображаемое значение
можно выбирать, используя кнопки UP или DOWN (см. схему ниже).
Общая потребляемая
мощность устройства 2
(шаг 100 кВт·ч)
Кумулятивные Положение в пределах

импульсы одного оборота
обратной связи (единица: 1000 импульсов)
Частота вращения Aбсолютный счетчик

серводвигателя (см. Примечание)
Отношение момента
Диапазон
Рассогласование инерции нагрузки
отключения
импульсов к моменту инерции
двигателя
Кумулятивные
управляющие Напряжение шины
импульсы
Частота
управляющих Температура
импульсов внутри энкодера
Напряжение сигнала
аналоговой команды
регулирования частоты
вращения Время установления
Напряжение сигнала ВВЕРХ
аналогового ограничения
Напряжение сигнала
аналогового ограничения ВНИЗ
крутящего момента Частота в момент
Напряжение сигнала обнаружения колебаний
аналоговой команды
регулирования
крутящего момента
Загрузка Количество активированных
тормозного функций tough drive
контура (жесткий привод)
Коэффициент Потребляемая мощность

эффективной устройства 1 (шаг: 1 Вт)
нагрузки
Коэффициент Потребляемая мощность

максимальной устройства 2 (шаг: 1 кВт)
нагрузки
Мгновенное значение Полная потребляемая

крутящего момента мощность устройства 1
(шаг: 1 Вт·ч)
Положение в пределах Полная потребляемая

одного оборота мощность устройства 2
(единица: 1 импульс) (шаг: 100 кВт·ч)
Кумулятивные импульсы обратной связи
Примечание: Индикация (в абсолютном выражении) числа оборотов от момента включения питания до текущей позиции.
4–19
4. ЗАПУСК
(2) Примеры индикации состояния

В таблице ниже приведены примеры индикации состояния.
Отображаемые данные
Режим регулирования Состояние
Индикация сервоусилителя
Прямое вращение
2500 об/мин
Частота вращения сер-

водвигателя
3000 об/мин
Обратное вращение обозначается знаком
«-» (минус).
инерции нагрузки к
Коэффициент 7,00
моменту инерции дви-
гателя
11252 импульса
Число кумулятивных им-

-12566 импульсов
пульсов обратной связи Светящиеся десятичные точки
Отрицательное значение обозначается

светящимися десятичными точками четырех
старших разрядов.
4–20
4. ЗАПУСК
(3) Список функций индикации состояния

В таблице ниже приведены отображаемые функции индикации состояния сервопривода. Точку
замера см. на схеме в Приложении 4.
Единица
Функция индикации Сим-
измере- Описание
состояния вол
ния
Функция подсчета и отображения импульсов обратной связи, поступающих
от энкодера серводвигателя.
При превышении значения ±99999 счет продолжается, однако поскольку
Счет кумулятивных импуль- дисплей является пятиразрядным, отображаются только пять младших раз-
C импульсы
сов обратной связи рядов фактического значения.
Для сброса значения на дисплее на 0 нажать кнопку SET.
Отрицательное значение обозначается светящимися точками четырех стар-
ших разрядов.
Частота вращения сервод- Функция отображения частоты вращения серводвигателя.
r об/мин
вигателя Значение отображается с округлением до 0,1 об/мин.
Отображается число импульсов, подсчитываемых счетчиком отклонений.
При счете импульсов обратного вращения горят десятичные точки четырех
Счет импульсов с рассогла- старших разрядов. При превышении значения ±99999 счет продолжается,
E импульсы
сованием однако поскольку дисплей является пятиразрядным, отображаются только
пять младших разрядов фактического значения.
В качестве единицы измерения используются импульсы энкодера.
Функция подсчета и отображения входных импульсов команды позициони-
рования.
Так как отображается значение до его умножения на передаточное число
электронного редуктора (CMX/CDV), оно может не совпадать с количеством
кумулятивных импульсов обратной связи.
Счет кумулятивных управ-
P импульсы При превышении значения ±99999 счет продолжается, однако поскольку
ляющих импульсов
дисплей является пятиразрядным, отображаются только пять младших раз-
рядов фактического значения.
Для сброса значения на дисплее на 0 нажать кнопку SET.
При обратном вращении серводвигателя горят десятичные точки четырех
старших разрядов.
Функция подсчета и отображения частоты входных импульсов команды
Частота управляющих
n кимп/с позиционирования. Отображается значение до умножения на передаточное
импульсов
число электронного редуктора (CMX/CDV).
Напряжение сигнала анало- 1) Режим управления крутящим моментом:
говой команды регулирова- Индикация напряжения входного сигнала VLA (аналоговое ограничение
ния частоты вращения частоты вращения).
F В
Напряжение сигнала анало- 2) Режим управления скоростью:
гового ограничения частоты Индикация напряжения входного сигнала VC (аналоговое регулирование
вращения частоты вращения).
Напряжение сигнала анало- 1) Режимы управления положением и скоростью:
говой команды регулирова- Индикация напряжения сигнала TLA (аналоговое ограничение крутящего
ния крутящего момента момента).
U В
Напряжение сигнала анало- 2) Режим управления крутящим моментом:
гового ограничения крутяще- Индикация напряжения сигнала TC (аналоговое регулирование крутящего
го момента момента).
Отображается отношение величины регенерированной мощности к величи-
Загрузка тормозного контура L %
не допустимой регенерированной мощности, выраженное в %.
Индикация постоянного тока эффективной нагрузки.
Коэффициент эффективной
J % Отображается действующее значение на протяжении последних 15 секунд
нагрузки
относительно величины номинального тока (100 %).
Индикация максимального крутящего момента.
Коэффициент максималь-
b % Отображается пиковое значение крутящего момента на протяжении послед-
ной нагрузки
них 15 секунд относительно величины номинального тока (100 %).
Индикация текущего крутящего момента.
Мгновенное значение крутя-
T % Отображается мгновенное значение крутящего момента в реальном мас-
щего момента
штабе времени относительно величины номинального тока (100 %).
Индикация положения в пределах одного оборота, выраженная в импульсах
энкодера.
Положение в пределах При превышении значения ±99999 счет продолжается, однако поскольку
одного оборота (единица: 1 Cy1 импульсы дисплей является пятиразрядным, отображаются только пять младших раз-
импульс) рядов фактического значения.
При вращении серводвигателя против часовой стрелки значение увеличива-
ется.
Индикация положения в пределах одного оборота, выраженная в импульсах
Положение в пределах
1000 им- энкодера (1 шаг: 1000 импульсов).
одного оборота (единица: Cy2
пульсов При вращении серводвигателя против часовой стрелки значение увеличи-
1000 импульсов)
вается
Индикация (в абсолютном выражении) числа оборотов от момента включе-
Aбсолютный счетчик LS обороты
ния питания до текущей позиции.
4–21
4. ЗАПУСК
Единица
Функция индикации Сим-
состояния вол
ния
коэффи- Индикация отношения момента инерции нагрузки к моменту инерции вала
инерции нагрузки к моменту dC
циент серводвигателя.
инерции двигателя
Единица
Функция индикации со- Сим-
стояния вол
ния
Индикация напряжения энкодера силового контура (между клеммами P+ и
Напряжение шины Pn В
N-).
Температура внутри энко-
ETh °C Индикация внутренней температуры энкодера (определяется энкодером).
дера
Индикация времени установления сигнала. Если оно превышает 1000 мс,
Время установления ST Мс
отображается значение 1000.
Частота в момент обнаруже-
oF Гц Индикация значения частоты в момент обнаружения колебаний.
ния колебаний
Количество активированных Индикация количества функций tough drive, активированных в текущий
Td х1
функций tough drive момент.
Индикация потребляемой мощности (шаг индикации: 1 Вт). Значение со зна-
ком плюс обозначает режим потребления энергии, со знаком минус – режим
Потребляемая мощность
PC1 Вт регенерации. При превышении значения ±99999 счет продолжается, однако
устройства 1 (шаг: 1 Вт)
поскольку дисплей является пятиразрядным, отображаются только пять
младших разрядов фактического значения.
Индикация потребляемой мощности (шаг индикации – 1 кВт). Значение со
Потребляемая мощность
PC2 кВт знаком плюс обозначает режим потребления энергии, со знаком минус –
устройства 2 (шаг: 1 кВт)
режим регенерации.
Индикация полной потребляемой мощности (шаг индикации: 1 Вт·ч).
Полная потребляемая мощ- Положительное значение суммируется в режиме потребления энергии, от-
ность устройства 1 (шаг: 1 TPC1 Вт·ч рицательное – в режиме регенерации. При превышении значения ±99999
Вт·ч) счет продолжается, однако поскольку дисплей является пятиразрядным,
отображаются только пять младших разрядов фактического значения.
Полная потребляемая мощ- Индикация полной потребляемой мощности (шаг индикации: 100 кВт·ч).
ность устройства 2 (шаг: 100 TPC2 100 кВт·ч Положительное значение суммируется в режиме потребления энергии, от-
кВт·ч) рицательное – в режиме регенерации.
(4) Изменение режима индикации состояния

Необходимо изменить настройки параметра [PC36] для изменения функции индикации состояния
сервоусилителя, отображаемой при включении питания. В таблице ниже приведены режимы управ-
ления и соответствующие им функции индикации состояния, которые отображаются на дисплее
при переключении в каждый из этих режимов.
Режим управления Индикация состояния
Положение Количество кумулятивных импульсов обратной связи
Количество кумулятивных импульсов обратной связи/
Положение/скорость
частота вращения серводвигателя
Скорость Частота вращения серводвигателя
Частота вращения серводвигателя/напряжение сигнала
Скорость/крутящий
аналоговой команды регулирования крутящего момен-
момент
та
Напряжение сигнала аналоговой команды регулирова-
ния крутящего момента
Напряжение сигнала аналоговой команды регулиро-
Крутящий момент/
вания крутящего момента/количество кумулятивных
положение
импульсов обратной связи
4–22
4. ЗАПУСК
4.5.4 Режим диагностики
Функция Индикация Описание
Не готов
Указывает на инициализацию сервоусили-
теля или появление аварийного сигнала.
Готовность к работе
Готов
Указывает на включение сервоприво-
да после завершения инициализации.
Cервоусилитель готов к работе.
Указывает на включение регистратора

данных привода.
При появлении аварийного сигнала
включается регистратор данных привода,
который записывает состояние в момент
этого события.
Указывает на блокировку регистратора

Индикация включения/блокировки реги- данных привода.
стратора данных привода Регистратор данных привода не включает-
ся при следующих условиях:
1. Используется графическая функ-
ция программного обеспечения MR
Configurator2.
2. Используется функция анализа маши-
ны.
3. Параметру [PF21] присвоено значение
"-1".
Отображает состояние (ВКЛ./ВЫКЛ.) внеш-

Индикация состояния внешних входных и них входных и выходных сигналов.
См. раздел 4.5.7.
выходных сигналов Верхние сегменты соответствуют входным
сигналам, нижние – выходным сигналам.
Обеспечивает принудительное включение

или выключение цифрового выходного
Принудительный выходной сигнал (DO) сигнала.
Подробнее об этом см. в разделе 4.5.8.
Толчковая подача может выполняться

и без получения команд от внешнего
Толчковый режим контроллера. Подробнее об этом см. в раз-
деле 4.5.9 (2).
Позиционирование можно выполнять и без

получения команд от внешнего контрол-
лера.
Позиционирование
Для этого требуется установка программ-
ного обеспечения MR Configurator2.
Подробнее об этом см. в разделе 4.5.9 (3).
Функция позволяет сервоусилителю, без

подключения к серводвигателю, выдавать
Работа без серводви-
сигналы и значения индикации, имитирую-
Тестовый режим гателя
щие работу с серводвигателем. Подроб-
нее об этом см. в разделе 4.5.9 (4).
Чтобы определить точку резонанса ме-

ханической системы, достаточно просто
подключить сервоусилитель.
Анализ машины Для проведения анализа машины требу-
ется установка программного обеспечения
MR Configurator2. Подробнее об этом см. в
разделе 11.4.
Для настройки изготовителя

Регулировка, вы-
полняемая изготови-
телем
4–23
4. ЗАПУСК
Отображается версия используемого про-

Версия программного обеспечения – граммного обеспечения.
младшие разряды
Отображается системный номер исполь-

Версия программного обеспечения – зуемого программного обеспечения.
старшие разряды
Входные и выходные напряжения смеще-

ния нуля в аналоговых схемах сервоуси-
лителя вызывают замедление вращения
серводвигателя при напряжении входного
сигнала VC (аналоговое регулирование
частоты вращения) или VLA (аналоговое
ограничение частоты вращения) 0 В.
Данная функция обеспечивает автома-
тическую компенсацию смещения нуля.
Ниже описывается порядок активации этой
Автоматическое смещение сигнала VC функции. Если эта функция активирована,
параметру [PC37] присваивается значение
напряжения смещения с автоматической
компенсацией.
1) Нажать кнопку SET.
2) С помощью кнопок UP/DOWN выбрать
значение 1 для первого разряда.
3) Повторно нажать кнопку SET.
Функцию нельзя использовать, если напря-
жение на входе VC или VLA ≤ - +0,4 В, или
≥ + 0,4 В (см. Примечание).
Нажать кнопку SET для отображения серии

подключенного в данный момент серводви-
Серия серводвигателя гателя. Подробнее об этой индикации см. в
Приложении 1 к руководству по эксплуата-
ции серводвигателей серии HF-KN/HF-SN.
Нажать кнопку SET для отображения типа

подключенного в данный момент серводви-
Тип серводвигателя гателя. Подробнее об этой индикации см. в
Приложении 1 к руководству по эксплуата-
ции серводвигателей серии HF-KN/HF-SN.
Нажать кнопку SET для отображения типа

энкодера подключенного в данный момент
серводвигателя. Подробнее об этой инди-
Тип энкодера серводвигателя
кации см. в Приложении 1 к руководству
по эксплуатации серводвигателей серии
HF-KN/HF-SN.

Регулировка, выполняемая изготовите-
лем

Регулировка, выполняемая изготовите-
лем
Примечание: Несмотря на автоматическую компенсацию смещения нуля сигнала VC и напряжение на входе, равное 0 В, пол-
ного останова серводвигателя может не произойти вследствие внутренней ошибки. Необходимо выключить сигнал
ST1 или ST2, чтобы остановить его полностью.
4–24
4. ЗАПУСК
4.5.5 Режим аварийной сигнализации

Этот режим обеспечивает отображение сообщения о текущей аварии, памяти аварий и ошибки
параметра. Два младших разряда обозначают номер аварии или номер неправильно заданного
параметра.
Показывает, что аварии нет.
Текущая авария
Показывает аварию [AL. 33.1 Неправильное
напряжение силового контура].
При возникновении аварии индикация
мигает.
Показывает, что последней была авария

[AL. 50.1 Тепловая перегрузка 1].
Показывает, что предпоследней была

авария [AL. 33.1 Неправильное напряжение
силового контура].
Показывает, что третьей от конца была ава-

рия [AL. 10.1 Пониженное напряжение].
Показывает, что аварии № 10 нет в памяти.

Память аварий
[AL. 37] показывает, что ошибок в параме-

трах нет.
Ошибка параметра
Показывает, что параметр [PA12 Ограни-
чение крутящего момента при обратном
вращении] содержит неправильные данные.
4–25
4. ЗАПУСК
Функции при возникновении аварийных сигналов

(1) Текущая авария отображается независимо от выбранного режима индикации.
(2) Несмотря на появление аварийного сигнала, дисплей можно переключить на другой экран, нажав
кнопку на панели управления. В этом случае во время отображения другого экрана будет мигать
четвертая десятичная точка.
(3) Необходимо устранить причину аварии и сбросить аварийный сигнал одним из следующих спосо-
бов (см. список сбрасываемых аварийных сигналов в главе 8).
(a) Выключить и снова включить электропитание.
(b) Нажать кнопку SET во время отображения текущей аварии.
(c) Включить сигнал RES (сброс).
(4) Сохраненные аварии можно стереть с помощью параметра [PC18].
(5) Для перехода к следующей сохраненной аварии нажать кнопку UP или DOWN.
4.5.6 Режим индикации и настройки параметров

(1) Переключение в режим индикации и настройки параметров
Нажимать кнопку MODE (РЕЖИМ) до тех пор, пока дисплей не перейдет в режим настройки соот-
ветствующей группы параметров. После чего с помощью кнопок UP (ВВЕРХ) и DOWN (ВНИЗ) вы-
брать требуемый параметр группы, как показано на схеме ниже.
К экрану индикации состояния

РЕЖИМ
Переключение из режима Базовые Параметры настройки Дополнительные Параметры Дополнительные Дополнительные
аварийной сигнализации параметры усиления/фильтра параметры ввода-вывода параметры 2 параметры 3
Параметр [PA01] Параметр [PB01] Параметр [PC01] Параметр [PD01] Параметр [PE01] Параметр [PF01]
ВВЕРХ
ВНИЗ
4–26
4. ЗАПУСК
(2) Пример установки параметра

(a) Параметры с пятью или менее разрядами
В следующем примере показан выбор режима управления скоростью с помощью параметра
[PA01 Режим управления]. Нажать кнопку MODE, чтобы переключить дисплей в режим базовых
параметров.
…… Появится номер параметра.

Нажать кнопку UP или DOWN для изменения
номера параметра.
Дважды нажать кнопку SET.
…… Появляется заданное значение выбранного

параметра. Индикация мигает.
Дважды нажать кнопку UP.
…… Во время мигания индикации заданное значение

можно изменить с помощью кнопки UP или DOWN.
(_ _ _2: режим управления скоростью)
Для завершения настройки нажать кнопку SET.
Нажать кнопку UP или DOWN для перехода к следующему параметру.

При изменении значения параметра [PA01] необходимо отключить и опять включить питание,
чтобы изменение вступило в силу.
(b) Параметры с шестью или более разрядами

В приведенном ниже примере показана процедура настройки числителя передаточного отноше-
ния электронного редуктора. Параметру [PA06] присваивается значение "123456".
Нажать кнопку MODE, чтобы переключить дисплей
в режим базовых параметров.
С помощью кнопки UP или DOWN
выбрать параметр [PA06].
Нажать кнопку SET один раз.
Настройка четырех
Настройка старшего разряда Нажать кнопку MODE один раз. младших разрядов
…… Индикация мигает. ……
Для изменения значения

нажать кнопку UP
или DOWN.
…… Сохранение …
введенного значения
Нажать кнопку MODE один раз.
4–27
4. ЗАПУСК
4.5.7 Индикация внешних входных и выходных сигналов
ВНИМАНИЕ
● Настройки входных и выходных сигналов можно изменить с помощью пара-
метров ввода-вывода [PD03] - [PD28].
Можно подтвердить состояние (ВКЛ./ВЫКЛ.) дискретных входов и выходов, подключенных к сервоуси-
лителю.
(1) Выбор режима внешних входных и выходных сигналов

Включить питание. Появится показанный ниже экран. С помощью кнопки MODE выбрать режим
диагностики.
Дважды нажать кнопку UP.
…… Появится экран внешних входов-выходов.
(2) Значения индикаторов

На приведенном ниже рисунке показано, как сегменты светодиодного дисплея соотносятся с кон-
тактами разъема CN1.
CN1 CN1 CN1 CN1 CN1 CN1
42 41 19 15 44 43
Горят постоянно
Выходные сигналы
CN1 CN1 CN1 CN1 CN1

33 48 23 24 49
Сегмент горит:
сигнал вкл.
Сегмент не горит:
сигнал выкл.
Светящийся сегмент светодиодного дисплея, соответствующий тому или ному контакту, указывает, что
сигнал включен. Потушенный сегмент обозначает, что сигнал выключен. В приведенной ниже таблице
показано соотношение между сигналами и контактами разъема в различных режимах управления.
4–28
4. ЗАПУСК
(a) Режимы управления и входные/выходные сигналы

Входные/ ( Примечание 2) Входные/выходные сигналы в различных режимах
выходные управления
Номер сигналы (см.
Разъем Параметр
контакта Примечание
1) P P/S S S/T T T/P
Ввод/вывод
15 I SON SON SON SON SON SON PD03/PD04
16
17
18
19 I RES RES/ST1 ST1 ST1/RS2 RS2 RS2/RES PD11/PD12
22
23 O ZSP ZSP ZSP ZSP ZSP ZSP PD24
24 O INP INP/SA SA SA/- -/INP PD25
CN1 25
33 O OP OP OP OP OP OP
41 I CR CR/ST2 ST2 ST2/RS1 RS1 RS1/CR PD13/PD14
42 I EM2 EM2 EM2 EM2 EM2 EM2
43 I LSP LSP LSP LSP/- -/LSP PD17/PD18
44 I LSN LSN LSN LSN/- -/LSN PD19/PD20
45
48 O ALM ALM ALM ALM ALM ALM
49 O RD RD RD RD RD RD PD28
1. I: входной сигнал, O: выходной сигнал.
2. P: режим управления положением, S: режим управления скоростью, T: режим управления крутящим моментом,
P/S: переключение режимов управления положением/скоростью, S/T: переключение режимов управления скоростью/крутя-
щим моментом, T/P: переключение режимов управления крутящим моментом/положением.
(b) Символы и названия сигналов

Символ Название сигнала Символ Название сигнала
SON Сервосистема включена RES Сброс аварии
LSP Конец хода при прямом вращении EM2 Принудительный останов 2
LSN Конец хода при обратном вращении LOP Переключение режима управления
CR Cброс счетчика TLC Достижение предела крутящего момента
SP1 Фиксированная частота вращения 1 VLC Ограничение частоты вращения
SP2 Фиксированная частота вращения 2 RD Готовность
PC Пропорциональное регулирование ZSP Нулевая частота вращения
ST1 Запуск в прямом направлении INP В позиции
ST2 Запуск в обратном направлении SA Достижение частоты вращения
RS1 Выбор прямого вращения ALM Ошибка
Импульс фазы Z энкодера (система с от-
RS2 Выбор обратного вращения OP
крытым коллектopом)
TL Внешний предел крутящего момента
4–29
4. ЗАПУСК
(3) Начальная индикация при переключении в режим

(a) Режим управления положением
CR (CN1-41)
RES (CN1-19)
SON (CN1-15)
LSN (CN1-44)
EM2 (CN1-42) LSP (CN1-43)
Входной сигнал Сегмент горит:
Выходные сигналы Сегмент не горит:
OP (CN1-33) RD (CN1-49)
ALM (CN1-48) INP (CN1-24)
ZSP (CN1-23)
(b) Режим управления скоростью

ST2 (CN1-41)
ST1 (CN1-19)
SON (CN1-15)
LSN (CN1-44)
EM2 (CN1-42) LSP (CN1-43)
OP (CN1-33) RD (CN1-49)
ALM (CN1-48) SA (CN1-24)
ZSP (CN1-23)
(c) Режим управления крутящим моментом

RS1 (CN1-41)
RS2 (CN1-19)
EM2 (CN1-42) SON (CN1-15)
OP (CN1-33) RD (CN1-49)
ALM (CN1-48) ZSP (CN1-23)
4–30
4. ЗАПУСК
4.5.8 Принудительный выходной сигнал (DO)
ВНИМАНИЕ
● Если сервопривод используется в устройствах вертикального подъема, уста-
новка сигнала MBR (блокировка электромагнитного тормоза) на разъеме
CN1 и его включение с помощью принудительного выхода DO приведут к
отпуску электромагнитного тормоза и падению оси. Необходимо предусмо-
треть на машине меры для предотвращения падения оси.
Выходные сигналы можно включать или выключать принудительно, независимо от состояния серво-
привода. Эта функция используется для проверки сигнальных кабелей и т. п. При выполнении данной
функции сигнал SON (сервосистема включена) должен быть отключен.
Выбор функции принудительного включения выходов

Включить питание. Появится показанный ниже экран. С помощью кнопки MODE выбрать режим диа-
гностики.
Трижды нажать кнопку UP.
Удерживать кнопку SET в нажатом состоянии

более двух секунд.
…… Указывает, какой сигнал (под горящим сегментом)
следует включить-выключить.
Горят постоянно.
…… Отображается состояние ВКЛ./ВЫКЛ.
выходного сигнала (горит: вкл., не горит: выкл.).
CN1 CN1 CN1 CN1 CN1
33 48 23 24 49
Нажать один раз кнопку MODE.
…… Загорается указатель над сегментом CN1-24.
Нажать один раз кнопку UP.
…… Включается сигнал на контакте CN1-24.

(Теперь контакты CN1-24 и DOCOM
соединены между собой.)
Нажать один раз кнопку DOWN.
…… Сигнал на контакте CN1-24 выключается.

4–31
4. ЗАПУСК
● Тестовый режим служит для проверки сервопривода. Нельзя использовать

тестовый режим как рабочий.
ОСТОРОЖНО ● Следует остановить двигатель с помощью сигнала EM2 (принудительный
останов 2), если в работе серводвигателя обнаружена неисправность.
ВНИМАНИЕ
● Для выполнения позиционирования требуется программное обеспечение
MR Configurator2.
● В тестовом режиме сигнал SON (сервосистема включена) должен быть от-
ключен.
(1) Переключение режима

Включить питание. Используя указанный на рисунке порядок действий, выбрать толчковый режим
или работу без серводвигателя.
С помощью кнопки MODE вызвать экран диагностики.
Четыре раза нажать кнопку UP.

…… Когда появится эта индикация,
можно запустить толчковый режим.
Мигает в тестовом режиме.
4–32
4. ЗАПУСК
(2) Толчковый режим
ВНИМАНИЕ
● При толчковой подаче включить сигналы EM2, LSP и LSN. Если параметру
[PD01] присвоено значение "_ C _ _", сигналы LSP и LSN включаются авто-
матически.
В толчковом режиме можно управлять серводвигателем и без подачи команды контроллера.
(a) Выбор толчкового режима

Серводвигатель вращается при нажатии кнопки UP или DOWN. Если отпустить кнопку, сервод-
вигатель перестанет вращаться. Режим работы можно изменить с помощью программного обе-
спечения MR Configurator2. В таблице ниже показаны начальные значения частоты вращения,
ускорения/замедления и диапазон установки параметров.
Параметр Начальное значение Диапазон установки
Частота вращения [об/ От 0 до допустимого мгновенно-
200
мин] го значения частоты вращения
Постоянная времени
ускорения/замедления 1000 От 0 до 50000
[мс]
В следующей таблице указаны функции кнопок.

Кнопка Функция
Нажатие: запуск вращения про-
UP тив часовой стрелки
Отпуск: останов вращения
Нажатие: запуск вращения по
DOWN часовой стрелке
Отпуск: останов вращения
Вращение серводвигателя будет замедляться до полного останова, если в толчковом режиме с

использованием программного обеспечения MR Configurator2 отсоединить USB-кабель.
(b) Индикация состояния

Когда серводвигатель находится в состоянии готовности к толчковому режиму, нажать кнопку
MODE, чтобы вызвать экран индикации состояния. При толчковой подаче с помощью кнопки UP
или DOWN на дисплее отображается состояние сервопривода. При каждом нажатии на кнопку
MODE дисплей переключается на следующий экран индикации состояния. По завершении цик-
ла индикации состояния на дисплее вновь отображается экран состояния готовности к толчко-
вому режиму. Подробнее об индикации состояния см. в разделе 4.5.3.
Примечание: В толчковом режиме нельзя изменить значения на экране индикации состояния с
помощью кнопок UP и DOWN.
(c) Завершение толчкового режима

Для завершения толчкового режима выключить электропитание или нажать кнопку MODE, что-
бы переключиться на следующий экран, затем нажать и удерживать в нажатом положении кноп-
ку SET в течение двух секунд или более.
4–33
4. ЗАПУСК
(3) Позиционирование
ВНИМАНИЕ
● Для выполнения позиционирования требуется программное обеспече-
ние MR Configurator2.
● При позиционировании должен быть включен сигнал EM2 (принуди-
тельный останов 2).
Позиционирование возможно и без получения команд от контроллера.
(a) Управление при позиционировании

m)
n)
g)
a)
b)
c)
d)
e)
f)
l)
h)
i)
j) k)
a) Частота вращения [об/мин]

Ввести частоту вращения серводвигателя в поле Motor speed (скорость двигателя).
b) Постоянная времени ускорения/замедления [мс]

Ввести постоянную времени ускорения/замедления в поле Accel/decel time (время ускорения/
замедления).
c) Длина хода [импульсы]

Ввести длину хода в поле Move distance (длина хода).
d) Автоматическое включение сигналов LSP/LSN

Для автоматической активации сигналов LSP и LSN программными средствами отметить га-
лочкой флажок. Если данная функция не активирована, входы LSP и LSN требуется включать
с помощью внешнего сигнала.
e) Перемещение до первого включения сигнала фазы Z

При активации этой функции перемещение будет происходить до тех пор, пока не будет до-
стигнут конец хода и на направлении перемещения не появится первый сигнал фазы Z.
4–34
4. ЗАПУСК
f) Выбор единиц перемещения

Здесь можно настроить измерение длины хода, заданной в пункте с), в управляющих импуль-
сах или импульсах энкодера.
При выборе управляющих импульсов заданным значением будет величина, полученная пу-
тем умножения заданной длины хода на передаточное число электронного редуктора. При
выборе импульсов энкодера длина хода не умножается на передаточное число электронного
редуктора.
g) Активация функции повтора

Для активации функции повтора отметить галочкой флажок. В следующей таблице приведе-
ны начальные установки и диапазон настройки параметров повтора.
Параметр Начальная установка Диапазон установки
Прям. вращ. (против ч. с.) — обр.
вращ. (по ч. с.)
Прямое вращение (против Прям. вращ. (против ч. с.) — прям.
часовой стрелки) — обрат- вращ. (против ч. с.)
Цикл повтора
ное вращение (по часовой Обр. вращ. (по ч. с.) - прям. вращ.
стрелке) (против ч. с.)
Обр. вращ. (по ч. с.) — обр. вращ. (по
ч. с.)
Время выдержки [с] 2,0 0,1 ... 50,0
Количество циклов
1 1 ... 9999 раз
повтора
Чтобы установить непрерывный режим работы с циклом повтора и временем выдержки, за-
данными по приведенной выше таблице, необходимо отметить галочкой флажок Make the
aging function enabled (активация непрерывного режима).
h) Вращение серводвигателя вперед/назад

Кнопка Forward CCW (вперед против часовой стрелки) запускает прямое вращение сервод-
вигателя. Кнопка Reverse CW (назад по часовой стрелке) запускает обратное вращение сер-
водвигателя.
i) Пауза
С помощью этой кнопки можно временно остановить серводвигатель. Кнопка действует толь-
ко при вращающемся двигателе.
h) Останов
С помощью этой кнопки можно остановить вращение серводвигателя.
k) Вынужденный останов
При нажатии кнопки Forced stop серводвигатель сразу останавливается. Кнопка действует
только при вращающемся двигателе.
l) Состояние серводвигателя в режиме повтора

Здесь отображается состояние серводвигателя и количество циклов в режиме повтора.
m) Номер оси
Здесь отображается номер работающей оси.
n) Завершение позиционирования
Нажать кнопку «Закрыть» для отмены режима позиционирования и закрытия окна.
(b) Индикация состояния

Во время позиционирования можно контролировать индикацию состояния.
4–35
4. ЗАПУСК
(4) Работа без серводвигателя

Имеется возможность без подключения сервоусилителя к серводвигателю получать в зависимости
от входных сигналов выходные сигналы и значения индикации, имитирующие работу с серводвига-
телем. Эту функцию можно использовать, к примеру, для проверки программы контроллера.
(a) Запуск работы без серводвигателя

После того, как будет установлено значение "_ _ _1" параметра [PC60], включить и выключить
электропитание. Затем подать пусковой сигнал как в обычном режиме.
(b) Завершение работы без серводвигателя

Для завершения работы без серводвигателя присвоить значение "_ _ _0" параметру [PC60] и
отключить электропитание.
(5) Программное управление

Позиционирование можно выполнять без использования контроллера при помощи двух или более
функций программного управления. При этом необходимо сбросить сигнал вынужденного остано-
ва. Данный режим можно использовать без подключения контроллера, вне зависимости от того,
включен или выключен сервопривод.
Управление этими функциями осуществляется с помощью кнопок на экране программного управ-
ления ПО MR Configurator2. Подробную информацию об этом можно найти в руководстве по уста-
новке ПО MR Configurator2.
Функция управления Использование экранных кнопок
Пуск Нажать кнопку Operation start (запуск позиционирования).
Останов Нажать кнопку Stop (останов позиционирования).
Вынужденный останов Нажать кнопку Forced Stop (вынужденный останов).
(6) Принудительный выходной сигнал (DO)

Выходные сигналы можно включать или выключать принудительно, независимо от состояния сер-
вопривода. Эта функция используется для проверки сигнальных кабелей и т. п. Для управления
этой функцией использовать экран принудительного выхода DO программы MR Configurator2.
4–36
5. ПАРАМЕТРЫ
● Использовать небольшой шаг при изменении или регулировании параме-
тров, так как слишком большое изменение может привести к нестабильной
ОСТОРОЖНО работе сервосистемы.
● Нельзя изменять фиксированные значения параметров.
● Нельзя изменять параметры, зарезервированные за настройками изготовителя.
● Для настройки параметров использовать только значения, указанные в на-
стоящем руководстве.
5.1 Список параметров
ВНИМАНИЕ
● Чтобы вступили в силу параметры, имеющие символ * в обозначении, не-
обходимо после настройки этих параметров отключить (на 1 секунду или бо-
лее) и опять включить питание сервоусилителя. Это время будет большим
в зависимости от значения параметра [PF25 Функция SEMI-F47 – время об-
наружения кратковременного сбоя электропитания (в режиме tough drive)],
если функция SEMI-F47 активирована в параметре [PA20].
● Символы в столбце «Режим управления» указывают на применение параме-
тра в следующих режимах:
P: режим управления положением
S: режим управления скоростью
T: режим управления крутящим управлением
5.1.1 Настройка базовых параметров ([PA_ _])

Завод- Режим
Обозна- управления
№ Описание ская на- Единица
чение
стройка P S T
PA01 *STY Выбор режима управления 1000h О О О
PA02 *REG Опциональный блок регенеративного торможения 0000h О О О
PA03 Для настройки изготовителя 0000h
PA04 *AOP1 Выбор функции A-1 2000h О О
PA05 *FBP Число управляющих входных импульсов на 1 оборот 10000 О
Числитель передаточного отношения электронного редуктора (в
PA06 CMX 1 О
формуле умножения на число управляющих импульсов)
Знаменатель передаточного отношения электронного редуктора (в
PA07 CDV 1 О
формуле умножения на число управляющих импульсов)
PA08 ATU Автонастройка 0001h О О
PA09 RSP Время отклика автонастройки 16 О О
PA10 INP Порог включения сигнала «В позиции» 100 [импульсы] О
PA11 TLP Ограничение крутящего момента, прямое вращение 100,0 [%] О О О
PA12 TLN Ограничение крутящего момента, обратное вращение 100,0 [%] О О О
PA13 *PLSS Формат импульсной посылки 0100h О
PA14 *POL Направление вращения 0 О
PA15 *ENR Количество выходных импульсов энкодера 4000 [имп/об] О О О
PA16 *ENR2 Количество выходных импульсов энкодера 2 1 О О О
PA17 0000h
PA18 0000h
PA19 *BLK Запрет записи параметров 00AAh О О О
PA20 *TDS Настройка функции tough drive 0000h О О О
Запуск регистратора данных привода произвольным аварийным
PA23 DRAT 0000h О О О
сигналом
PA24 AOP4 Выбор функции A-4 0000h О О
Настройка одним касанием (оne-touch) – допустимый уровень
PA25 OTHOV 0 [%] О О
перерегулирования
PA27 0000h
PA28 0000h
5–1
чение
PA30 0000h
PA31 0000h
PA32 0000h
5.1.2 Настройка калибровочных параметров (параметров усиления/фильтров) ([PB_ _])

Обозна-
№ Описание ская на- Единица управления
чение
Выбор режима настройки адаптивного фильтра (адаптивный
PB01 FILT 0000h О О О
фильтр II)
Настройка фильтра для подавления вибрации (расширенная функ-
PB02 VRFT 0000h О
ция подавления вибрации II)
Время ускорения/замедления при позиционировании (регулирова-
PB03 PST 0 [мс] О
ние положения)
PB04 FFC Упреждающее регулирование при регулировании положения 0 [%] О
PB05 Для настройки изготовителя 500
Отношение момента инерции нагрузки к моменту инерции двига-
PB06 GD2 7,00 [х1] О О
теля
Коэффициент усиления при регулировании положения в виртуаль-
PB07 PG1 15,0 [рад/с] О О
ном контуре
PB08 PG2 Коэффициент усиления контура регулирования положения 37,0 [рад/с] О
PB09 VG2 Коэффициент усиления контура регулирования частоты вращения 823 [рад/с] О О
PB10 VIC Интегральное звено контура регулирования частоты вращения 33,7 [мс] О О
Дифференциальное звено контура регулирования частоты враще-
PB11 VDC 980 О О
ния
PB12 OVA Компенсация перерегулирования 0 [%] О
PB13 NH1 1-й фильтр для подавления механических резонансов 4500 [Гц] О О О
PB14 NHQ1 Выбор характеристики заграждающего фильтра 1 0000h О О О
PB17 NHF Фильтр для подавления резонанса при вращении вала 0000h О О О
PB18 LPF Настройка фильтра низких частот 3141 [рад/с] О О
PB19 VRF11 Регулирование с подавлением вибрации 1 – частота вибрации 100,0 [Гц] О
PB20 VRF12 Регулирование с подавлением вибрации 1 – резонансная частота 100,0 [Гц] О
Регулирование с подавлением вибрации 1 – Демпфирование с по-
PB21 VRF13 0,00 О
давлением частоты вибрации
Регулирование с подавлением вибрации 1 - Демпфирование с по-
PB22 VRF14 0,00 О
давлением резонансной частоты
PB23 VFBF Выбор фильтра низких частот 0100h О О О
PB24 *MVS Регулирование с подавлением небольшой вибрации 0000h О
PB25 *BOP1 Выбор функции B-1 0000h О
PB26 *CDP Переключение коэффициентов усиления 0000h О О
[кимп/с]/
PB27 CDL Порог для переключения коэффициентов усиления 10 [импульсы]/ О О
[об/мин]
PB28 CDT Постоянная времени для переключения коэффициентов усиления 1 [мс] О О Ч
Соотношение моментов инерции после переключения коэффици-
PB29 GD2B 7,00 [х1] О О Ч
ента усиления
Коэффициент усиления контура регулирования положения (после
PB30 PG2B 0,0 [рад/с] О
переключения коэффициента усиления)
Коэффициент усиления контура регулирования частоты вращения
PB31 VG2B 0 [рад/с] О О Ч
(после переключения коэффициента усиления)
Интегральное звено контура регулирования частоты вращения (по-
PB32 VICB 0,0 [мс] О О Ч
сле переключения коэффициента усиления)
Регулирование с подавлением вибрации 1 - частота вибрации по-
PB33 VRF1B 0,0 [Гц] О Ч
сле переключения коэффициента усиления
Регулирование с подавлением вибрации 1 - резонансная частота
PB34 VRF2B 0,0 [Гц] О
после переключения коэффициента усиления
Регулирование с подавлением вибрации 1 - демпфирование с по-
PB35 VRF3B давлением частоты вибрации (после переключения коэффициента 0,00 О
усиления)
Регулирование с подавлением вибрации 1 - демпфирование с
PB36 VRF4B подавлением резонансной частоты (после переключения коэффи- 0,00 О
циента усиления)
PB37 Для настройки изготовителя 1600
PB38 0,00
PB39 0,00
PB40 0,00
5–2
чение
PB41 Для настройки изготовителя 0000h
PB42 0000h
PB43 0000h
PB44 0.00
PB45 CNHF Управляющий заграждающий фильтр 0000h О
PB52 VRF21 Регулирование с подавлением вибрации 2 - частота вибрации 100,0 [Гц] О
PB53 VRF22 Регулирование с подавлением вибрации 2 - резонансная частота 100,0 [Гц] О
PB54 VRF23 0,00 О
давлением частоты вибрации
PB55 VRF24 0,00 О
давлением резонансной частоты
Регулирование с подавлением вибрации 2 - частота вибрации после
переключения коэффициента усиления
Регулирование с подавлением вибрации 2 - резонансная частота по-
сле переключения коэффициента усиления
PB58 VRF23B давлением частоты вибрации после переключения коэффициента 0,00 О
усиления
Регулирование с подавлением вибрации 2 - демпфирование с пода-
PB59 VRF24B влением резонансной частоты после переключения коэффициента 0,00 О
усиления
Коэффициент усиления виртуального контура (после переключения
PB60 PG1B 0,0 [рад/с] О О
коэффициента усиления)
PB61 Для настройки изготовителя 0,0
PB62 0000h
PB63 0000h
PB64 0000h
5.1.3 Настройка дополнительных параметров ([PC_ _])

чение
PC01 STA Время ускорения 0 [мс] О О
PC02 STB Время замедления 0 [мс] О О
PC03 STC S-образная характеристика ускорения/замедления 0 [мс] О О
PC04 TQC Фильтр заданного значения крутящего момента 0 [мс] О
PC05 SC1 Фиксированная частота вращения 1 100 [об/мин] О
Ограничение частоты вращения 1 О
PC12 VCM Аналоговое регулирование частоты вращения – мaксимальное за- 0 [об/мин] О
данное значение
Аналоговое ограничение частоты вращения - мaксимальное задан- О
ное значение
PC13 TLC Крутящий момент при максимальном заданном значении 100,0 [%] О
PC14 MOD1 Аналоговый выход 1 0000h О О О
PC15 MOD2 Аналоговый выход 2 0001h О О О
5–3
чение
PC16 MBR Блокировка электромагнитного тормоза 0 [мс] О О О
PC17 ZSP Нулевая частота вращения 50 [об/мин] О О О
PC18 *BPS Стирание памяти аварийных сигналов 0000h О О О
PC19 *ENRS Вывод импульсов энкодера 0000h О О О
PC20 Для настройки изготовителя 0
PC21 0000h
PC22 *COP1 Выбор функции C-1 0020h О О О
PC23 *COP2 Выбор функции C-2 0000h О О
PC24 *COP3 Выбор функции C-3 0000h О
PC25 Для настройки изготовителя 0000h
PC26 *COP5 Выбор функции C-5 0000h О О
PC29 0000h
PC30 STA2 Время ускорения 2 0 [мс] О О
PC31 STB2 Время замедления 2 0 [мс] О О
PC32 CMX2 Числитель 2 для умножения на число управляющих входных им- 1 О
пульсов
пульсов
пульсов
PC35 TL2 Внутреннее ограничение крутящего момента 2 100,0 [%] О О О
PC36 *DMD Выбор индикации состояния 0000h О О О
PC37 VCO Смещение аналоговой заданной частоты вращения 0 [мВ] О
Смещение аналогового ограничения частоты вращения О О
PC38 TPO Смещение аналогового заданного значения крутящего момента 0 [мВ] О
Смещение аналогового ограничения крутящего момента
PC39 MO1 Смещение аналогового выхода 1 0 [мВ] О О О
PC40 MO2 Смещение аналогового выхода 2 0 [мВ] О О О
PC42 0
PC43 ERZ Порог срабатывания аварийного сигнала по превышении заданной 0 [об] О
PC45 0000h
PC46 0
PC47 0
PC48 0
PC49 0
PC50 0000h
PC51 RSBR Время замедления в режиме принудительного останова 100 [мс] О
PC53 0
PC54 RSUP1 Величина компенсации для предотвращения свободного падения 0 [0,0001 об] О
вертикальной оси
PC56 100
PC57 0000h
PC58 0
PC59 0000h
PC60 *COPD Выбор функции C-D 0000h О О О
PC62 0000h
PC63 0000h
PC64 0000h
PC65 0000h
PC66 0000h
PC67 0000h
PC68 0000h
5–4
чение
PC70 0000h
PC71 0000h
PC72 0000h
PC73 0000h
PC74 0000h
PC75 0000h
PC76 0000h
PC77 0000h
PC78 0000h
PC79 0000h
PC80 0000h
5.1.4 Настройка параметров ввода-вывода ([PD_ _])

чение
PD01 *DIA1 Выбор автоматического включения входных сигналов 1 0000h О О О
PD02 Для настройки изготовителя 0000h
PD03 *DI1L Выбор входных сигналов 1L 0202h О О
PD04 *DI1H Выбор входных сигналов 1H 0002h О
PD06 0021h
PD07 0704h
PD08 0007h
PD09 0805h
PD10 0008h
PD11 *DI5L Выбор входных сигналов 5L 0703h О О ч
PD13 *DI6L Выбор входных сигналов 6L 0806h О О ч
PD16 0000h
PD17 *DI8L Выбор входных сигналов 8L 0A0Ah О О
PD19 *DI9L Выбор входных сигналов 9L 0B0Bh О О
PD22 0023h
PD23 0004h
PD24 *DO2 Выбор выходных сигналов 2 000Ch О О О
PD25 *DO3 Выбор выходных сигналов 3 0004h О О О
PD27 0003h
PD28 *DO6 Выбор выходных сигналов 6 0002h О О О
PD29 *DIF Выбор фильтра входных сигналов 0004h О О О
PD30 *DOP1 Выбор функции D-1 0000h О О О
PD32 *DOP3 Выбор функции D-3 0000h О
PD34 DOP5 Выбор функции D-5 0000h О О О
PD36 0000h
PD37 0000h
PD38 0
5–5
№ Обозна- Описание Завод- Единица Режим

чение ская на- управления
PD39 Для настройки изготовителя 0
PD40 0
PD41 0000h
PD42 0000h
PD43 0000h
PD44 0000h
PD45 0000h
PD46 0000h
PD47 0000h
PD48 0000h
5.1.5 Настройка дополнительных параметров 2 ([PE_ _])

№ Обозна- Описание Завод- Единица Режим
чение ская на- управления
PE01 Для настройки изготовителя 0000h
PE02 0000h
PE03 0003h
PE04 1
PE05 1
PE06 400
PE07 100
PE08 10
PE09 0000h
PE10 0000h
PE11 0000h
PE12 0000h
PE13 0000h
PE14 0111h
PE15 20
PE16 0000h
PE17 0000h
PE18 0000h
PE19 0000h
PE20 0000h
PE21 0000h
PE22 0000h
PE23 0000h
PE24 0000h
PE25 0000h
PE26 0000h
PE27 0000h
PE28 0000h
PE29 0000h
PE30 0000h
PE31 0000h
PE32 0000h
PE33 0000h
PE34 1
PE35 1
PE36 0,0
PE37 0,00
PE38 0,00
PE39 20
PE40 0000h
5–6
Завод- Режим управ-

Обозна- ления
чение
PE41 EOP3 Выбор функции E-3 0000h О О О
PE42 Для настройки изготовителя 0
PE43 0,0
0000h
PE44
0000h
PE45 0000h
PE46 0000h
PE47 0000h
0000h
PE48 0000h
PE49 0000h
PE50 0000h
0000h
PE51
0000h
PE52 0000h
PE53 0000h
PE54 0000h
0000h
PE55 0000h
PE56 0000h
PE57 0,00
PE58 0,00
0,00
PE59 0,00
PE60
PE61
PE62
PE63
PE64
5.1.6 Настройка дополнительных параметров 3 ([PF_ _])

чение
PF01 Для настройки изготовителя 0000h
PF02 0000h
PF03 0000h
PF04 0
PF05 0
PF06 0000h
PF07 1
PF08 1
PF09 0000h
PF10 0000h
PF11 0000h
PF12 10000
PF13 100
PF14 100
PF15 2000
PF16 0000h
PF17 10
PF18 0000h
PF19 0000h
PF20 0000h
PF21 DRT Установка времени переключения регистратора данных привода 0 [с] О О о
PF22 Для настройки изготовителя 200
PF23 OSCL1 Функция tough drive для подавления вибрации – уровень обнаруже- 50 [%] О О
ния колебаний
PF24 *OSCL2 Подача аварийного сигнала в режиме tough drive для подавления 0000h О О
вибрации
PF25 CVAT Функция SEMI-F47 – время обнаружения кратковременного сбоя 200 [мс] О О О
электропитания (функция tough drive для обнаружения сбоев
электропитания)
5–7
чение
PF27 0
PF28 0
PF29 0000h
PF30 0
PF31 FRIC Функция машинного анализа – установка частоты вращения на 0 [об/мин]
основе оценки трения деталей двигателя
PF33 0000h
PF34 0000h
PF35 0000h
PF36 0000h
PF37 0000h
PF38 0000h
PF39 0000h
PF40 0000h
PF41 0000h
PF42 0000h
PF43 0000h
PF44 0000h
PF45 0000h
PF46 0000h
PF47 0000h
PF48 0000h
5.2 Подробный список параметров
ВНИМАНИЕ
● Присвоить значение каждому разряду "x" в столбце "Установочный разряд".
5.2.1 Настройка базовых параметров ([PA_ _])
Режим
Номер/ Устано- Заводская
управления
обозначение/ вочный Функция настройка
описание разряд [единица]
P S T
PA01 ___x Выбор режима управления 0h О О О

*STY Выбрать режим управления.
Выбор режи- 0: режим управления положением
ма управле- 1: режим управления положением и режим управления скоростью
ния 2: режим управления скоростью
3: режим управления скоростью и режим управления крутящим моментом
4: режим управления крутящим моментом
5: режим управления крутящим моментом и режим управления положе-
нием
_ _x _ Для настройки изготовителя 0h
_ x_ _ 0h
x_ _ _ 1h
5–8
Номер/ Устано- ская на- управле-
обозначение/ вочный Функция стройка ния
описание разряд [едини- P S T
ца]
PA02 __xx Опциональный блок регенеративного торможения 00h О О О
*REG Функция используется для выбора опционального блока регенеративного
Опциональный торможения.
блок реге- Неправильная настройка может привести к перегреву и возгоранию блока.
неративного Возникает ошибка параметра [AL. 37], если выбранный блок регенеративно-
торможения го торможения не подходит к сервоусилителю.
00: опциональный блок регенеративного торможения не используется.

● На сервоусилителях мощностью 200 Вт и выше тормозной резистор не
применяется.
● На сервоусилителях мощностью от 0,4 до 3 кВт применяется встроенный
тормозной резистор.
02: MR-RB032
03: MR-RB12
04: MR-RB32
05: MR-RB30
06: MR-RB50 (с вентилятором охлаждения)
_ x_ _ Для настройки изготовителя 0h
x_ _ _ 0h
PA04 *AOP1 _ _ _x Для настройки изготовителя 0h
Выбор функ- _ _x _ 0h
ции A-1
_ x_ _ 0h
x___ Выбор функции торможения в режиме принудительного останова 2h О О
0: отключение функции торможения в режиме принудительного останова
(EM1)
2: активация функции торможения в режиме принудительного останова
(EM2)
Подробное описание см. в таблице 5.1.
Taблица 5.1 Способ торможения
Заданное зна- EM2/EM1 Способ торможения
чение
Сигнал EM2 или EM1 Aварийный сигнал
выключен
0___ EM1 Сигнал MBR (блокиров- Сигнал MBR (блоки-
ка электромагнитного ровка электромагнит-
тормоза) выключается без ного тормоза) выклю-
торможения в режиме при- чается без торможения
нудительного останова. в режиме принудитель-
ного останова.
2_ _ _ EM2 Сигнал MBR (блокировка Сигнал MBR (блокиров-
электромагнитного тор- ка электромагнитного
моза) выключается после тормоза) выключается
торможения в режиме при- после торможения в
нудительного останова. режиме принудитель-
ного останова.
PA05 Вращение серводвигателя происходит в зависимости от управляющих вход- 10000 О

*FBP ных импульсов заданных значений.
Число управ- Для активации значения этого параметра необходимо выбрать значение
ляющих вход- (1_ _ _) «Число управляющих входных импульсов на оборот» для параметра
ных импульсов [PA21] «Выбор электронного редуктора».
на оборот
Диапазон настройки: 1000 ... 1000000
5–9
Номер/ Устано- Заводская Режим

обозначение/ вочный Функция настройка управления
описание разряд [единица] P S T
PA06 Установить числитель передаточного отношения электронного редуктора. 1 О
CMX Для активации этого параметра присвоить значение (0 _ _ _) «Электрон-
Числитель ный редуктор» параметру [PA21] «Выбор электронного редуктора».
передаточно- Стандартный диапазон настройки передаточного отношения электронного
го отношения редуктора:
электронного 1 CMX
редуктора < < 4000
10 CDV
(в формуле
умножения Неправильная настройка может привести к возникновению шума во время
на число разгона/торможения или невозможности работы двигателя с заданной
управляющих частотой вращения и/или заданным временем разгона/торможения.
импульсов)
Число управляющих входных импульсов на оборот
Настройка параметра [PA05]: 1000 ... 1000000
Выбор электронного редуктора Электронный редуктор

(x_ _ _ ) (парам. [PA21]) (парам. [PA06] • [PA07])
Начальное значение «0» CMX

CDV Серво-
Серия
управляющих двигатель
импульсов "1" Pt + Счетчик
отклонений M
FBP -
Pt (разрешающая способность серводвигателя): 131072 имп/об
Энкодер
Настройку электронного редуктора следует производить при выключенном

сервоприводе, чтобы не допустить его внезапного срабатывания в резуль-
тате неправильно заданных значений.

PA07 CDV Установить знаменатель передаточного отношения электронного редукто- 1 О
Знаменатель ра.
передаточно- Для активации этого параметра присвоить значение (0 _ _ _) «Электрон-
го отношения ный редуктор» параметру [PA21] «Выбор электронного редуктора».
электронного
редуктора Диапазон настройки: 1 ... 16777215
(в формуле
умножения
на число
управляющих
импульсов)
5–10
Режим
Завод- управления
Номер/ Устано-
ская на-
обозначение/ вочный Функция
стройка
описание разряд P S T
[единица]
PA08 ATU _ _ _x Выбор режима настройки коэффициентов усиления 1h О О

Автонастрой- Выбрать режим настройки коэффициентов усиления.
ка 0: режим настройки двух коэффициентов усиления 1 (интерполяция)
1: автонастройка 1
2: автонастройка 2
3: ручной режим
4: режим настройки двух коэффициентов усиления 2
Дополнительную информацию см. в таблице 5.2.
_x_ _ 0h
x_ _ _ 0h
Taблица 5.2 Выбор режима настройки коэффициентов усиления

Заданное зна- Режим настройки коэффициента Автоматически настраиваемый параметр
чение усиления
---0 Режим настройки коэффициента [PB06 Отношение момента инерции нагрузки к
усиления 1 (интерполяция) моменту инерции двигателя]
[PB08 Коэффициент усиления контура регулиро-
вания положения]
вания частоты вращения]
[PB10 Интегральное звено контура регулирова-
ния частоты вращения]
_ _ _1 Автонастройка 1 [PB06 Отношение момента инерции нагрузки к
моменту инерции двигателя]
[PB07 Коэффициент усиления виртуального
контура]
_ _ _2 Автонастройка 2 [PB07 Коэффициент усиления виртуального
контура]
_ _ _3 Ручной режим
_ _ _4 Режим настройки коэффициента [PB08 Коэффициент усиления контура регулиро-

усиления 2 вания положения]
5–11

PA09 Задать значение отклика автонастройки. 16 О О
RSP
Настройка
За- Характеристика машины За- Характеристика машины
отклика ав-
тонастройки данное Резонансная данное Резонансная
значе- Отклик частота машины значе- Отклик частота машины
ние [Гц] ние [Гц]
Мед- Сред-
1 2,7 21 67,1
ленный ний
2 3,6 22 75,6
3 4,9 23 85,2
4 6,6 24 95,9
5 10,0 25 108,0
6 11,3 26 121,7
7 12,7 27 137,1
8 14,3 28 154,4
9 16,1 29 173,9
10 18,1 30 195,9
11 20,4 31 220,6
12 23,0 32 248,5
13 25,9 33 279,9
14 29,2 34 315,3
15 32,9 35 355,1
16 37,0 36 400,0
17 41,7 37 446,6
18 47,0 38 501,2
19 52,9 39 571,5
Сред- Бы-
20 59,6 40 642,7
ний стрый
PA10 INP Установить порог включения сигнала «В позиции» в управляющих импуль- 100 [им- О
Порог сах. пульсы]
включения Для установки порога в импульсах энкодера настроить параметр [PC24].
сигнала «В
позиции» Диапазон настройки: 0 ... 65535
PA11 С помощью этого параметра можно ограничить крутящий момент, вы- 100,0 О О о
TLP рабатываемый серводвигателем. Настройка параметра выполняется, как [%]
Ограничение указано в разделе 3.6.1 (5).
крутящего Большему значению параметра [PA11 Ограничение крутящего момента при
момента прямом вращении] или параметра [PA12 Ограничение крутящего момента
при прямом при обратном вращении] будет соответствовать максимальное напряжение
вращении выходного сигнала (8 В). Максимальный крутящий момент принимается за
100 [%]. Параметр служит для ограничения крутящего момента при враще-
нии серводвигателя против часовой стрелки в режиме потребления энергии
или по часовой стрелке в режиме регенерации энергии. При установке
параметра на "0,0" крутящий момент не вырабатывается.
Диапазон настройки: 0,0… 100,0

PA12 С помощью этого параметра можно ограничить крутящий момент, вы- 100,0 О О О
TLN рабатываемый серводвигателем. Настройка параметра выполняется, как [%]
Ограничение указано в разделе 3.6.1 (5).
крутящего Большему значению параметра [PA11 Ограничение крутящего момента при
момента при прямом вращении] или параметра [PA12 Ограничение крутящего момента
обратном при обратном вращении] будет соответствовать максимальное напряжение
вращении выходного сигнала (8 В). Максимальный крутящий момент принимается за
100 [%]. Параметр служит для ограничения крутящего момента при вра-
щении серводвигателя по часовой стрелке в режиме потребления энергии
или против часовой стрелки в режиме регенерации энергии. При установке
параметра на "0,0" крутящий момент не вырабатывается.
Диапазон настройки: 0,0 ...100,0
5–12

PA13 *PLSS _ _ _x Выбор формы управляющего входного сигнала серии импульсов 0h О
Формат 0: серия импульсов прямого/обратного вращения
импульсной 1: серия импульсов со знаком +
посылки 2: серия импульсов фазы A/фазы B (эти импульсы обрабатываются сервоу-
силителем только после умножения на коэффициент 4.)
См. настройки в таблице 5.3.
_ _x _ Выбор логики серии импульсов 0h О
0: положительная логика
1: отрицательная логика
См. настройки в таблице 5.3.
_ x_ _ Выбор фильтров для серии управляющих входных импульсов 1h О
Правильный выбор фильтра позволяет повысить помехоустойчивость
сервосистемы.
0: частота повторения управляющих входных импульсов - ≤ 4 Mимп/с
1: частота повторения управляющих входных импульсов - ≤ 1 Mимп/с
2: частота повторения управляющих входных импульсов - ≤ 500 кимп/с
3: частота повторения управляющих входных импульсов - ≤ 200 кимп /с
Частоте 1 Mимп/с или меньше соответствует значение "1" параметра. Для
ввода команд с частотой >1 Mимп/с и ≤ 4 Mимп/с присвоить этому параме-
тру значение "0".
Если будет выбрано значение, не соответстующее частоте повторения
управляющих импульсов, это может привести к следующим нарушениям:
● При завышении значения параметра выше уровня фактической частоты
повторения импульсов произойдет снижение помехоустойчивости.
● Занижение значения параметра ниже уровня фактической частоты по-
вторения импульсов приведет к ошибке позиционирования.
x_ _ _ Для настройки изготовителя 0h
Taблица 5.3 Выбор формы управляющего входного сигнала серии импульсов
За-
Задание прямого вра- Задание обратного
данное Формат серии импульсов
щения вращения
значение
Серия импульсов прямого PP
вращения
_ _ 1 0h
Серия импульсов обратно-
Отрицательная логика
го вращения NP
PP
Серия импульсов со
_ _ 1 1h
знаком +
L H
NP
PP
Серия импульсов фазы A
_ _ 1 2h
Серия импульсов фазы B
NP
Серия импульсов прямого PP

вращения
_ _ 0 0h
Серия импульсов обратно-
Положительная логика
го вращения NP
PP
Серия импульсов со
_ _ 0 1h
знаком +
NP L
H
PP
Серия импульсов фазы A
_ _ 0 2h
Серия импульсов фазы B
NP
Стрелки на фронтах сигнала показывают, что по переднему или заднему фронту происходит управле-
ние. Серии импульсов фаз A и B отрабатываются только после умножения на коэффициент 4.
5–13

PA14 Устанавливает взаимосвязь между направлением вращения двигателя и 0 О
*POL Выбор направлением, задаваемым импульсами.
направления
вращения
Направление вращения серводвигателя
Заданное
значение Импульсы прямого Импульсы обратного
вращения вращения
0 Против ч. с. По ч. с.
1 По ч. с. Против ч. с.
На рисунке показано направление вращения серводвигателя.
Прямое вращение (левое)
Обратное вращение (правое)
Диапазон настройки: 0, 1
PA15 *ENR Для настройки количества импульсов, выдаваемых через выход энкодера, 4000 [имп/ О О О
Количество используются следующие значения: число импульсов, выдаваемых за один об]
выходных оборот серводвигателя, коэффициент деления или передаточное отноше-
импульсов ние электронного редуктора (после умножения на 4).
энкодера В целях настройки числителя передаточного отношения электронного ре-
дуктора необходимо выбрать значение (_ _3 _) для настройки «Передаточ-
ное число электронного редуктора импульсов фаз А и В» параметра [PC19]
«Выбор количества выходных импульсов энкодера».
Максимальная частота выходных импульсов равна 4,6 Mимп/с. Нельзя вы-
ходить за этот предел при настройке параметра.
PA16 *ENR2 Настройка знаменателя передаточного отношения электронного редуктора 1 О О О

Количество для выходных импульсов фаз А и В
выходных В целях настройки этого параметра необходимо выбрать значение (_ _3 _)
импульсов для настройки «Передаточное число электронного редуктора импульсов
энкодера 2 фаз А и В» параметра [PC19] «Выбор количества выходных импульсов
энкодера».
5–14
ская на- управления
стройка
[единица]
PA19 Выбрать значение и функцию считывания/записи для данного параметра. 00AAh О О О
*BLK См. обзор настроек в таблице 5.4.
Запрет записи
параметров
Taблица 5.4 Значения и функции для настройки параметра [PA19]
PA19 Функция PA PB PC PD PE PF
Кроме Считывание О /
указанных
ниже Запись О
Только
Считывание
PA19
000Ah
Только
Запись
PA19
Считывание О О О
000Bh
Запись О О О
Считывание О О О О
000Ch
Запись О О О О
00AAh Считывание О О О О О О
(на-
чальное Запись О О О О О О
значение)
Считывание О
100Bh Только
Запись
PA19
Считывание О О О О
100Ch Только
Запись
PA19
Считывание О О О О О О
10AAh Только
Запись
PA19
PA20 Нельзя предотвратить подачу аварийных сигналов с помощью функции tough drive при сбоях электропитания и
*TDS колебаниях нагрузки.
Настройка С помощью параметров [PD24], [PD25] и [PD28] можно задать вход сигнала MTTR (работа в режиме tough
функции drive) через контакты CN1-23, CN1-24 и CN1-49.
tough drive _ _ _x Для настройки изготовителя 0h
__x_ Выбор функции tough drive для подавления вибрации 0h О О
0: выключена
1: активирована
Если данному параметру присвоить значение "1", это обеспечит при превы-
шении уровня колебаний, установленного в параметре [PF23], подавление
вибрации путем автоматического изменения заданных значений параметров
[PB13 1-й фильтр для подавления механических резонансов] и [PB15 2-й
фильтр для подавления механических резонансов].
Для выдачи аварийного сигнала обнаружения колебаний необходимо на-
строить параметр [PF24 Подача аварийного сигнала в режиме tough drive
для подавления вибрации]. Подробную информацию см. в разделе 7.3.
_x__ Выбор функции SEMI-F47 (функция tough drive для обнаружения кратковре- 0h О О О
менных сбоев электропитания)
Если данному параметру присвоить значение "1", это позволит при кратков-
ременных сбоях электропитания избежать появления аварийного сигнала
[AL. 10 Пониженное напряжение] за счет использования электроэнергии
конденсатора сервоусилителя. Для этого в параметре [PF25 Функция SEMI-
F47 – время обнаружения кратковременного сбоя электропитания (функция
tough drive для обнаружения сбоев электропитания)] необходимо задать
время до появления аварийного сигнала [AL. 10.1 Пониженное напряжение
питания].
Если этот параметр действует, то перед включением электропитания с це-
лью активации параметра, обозначенного символом "*", следует отключить
питание на время, заданное параметром [PF25] + 1,5 с или более.
5–15
стройка
[единица]
PA21 ___x Выбор функции настройки одним касанием (оne-touch) 1h О О
*AOP3 0: выключена
Выбор функ- 1: активирована
ции A-3
Эта функция недоступна, если разряду присвоено значение "0".
_ x_ _ 0h
x___ Выбор электронного редуктора 0h О
0: параметры электронного редуктора [PA06] и [PA07])
1: количество управляющих входных импульсов на один оборот (парам.
[PA05])
PA23 _ _ x x Настройка номера характеристики аварийного сигнала 00h О О О
DRAT Установить значения разрядов для запуска регистратора данных привода с
Запуск помощью номера характеристики произвольного аварийного сигнала.
регистрато- Если эти разряды имеют значение "0 0", активируется только настройка
ра данных номера произвольного аварийного сигнала.
привода про- x x _ _ Настройка номера аварийного сигнала 00h О О О
извольным Установить значения разрядов для запуска регистратора данных привода с
аварийным помощью номера произвольного аварийного сигнала.
сигналом Если эти разряды имеют значение "0 0", функция запуска регистратора
данных привода аварийным сигналом будет отключена.
Пример настройки:
Чтобы регистратор данных привода активировался в случае аварии [AL. 50 Перегрузка 1], необходимо присво-
ить этому параметру значение "5 0 0 0".
Чтобы регистратор данных привода активировался в случае аварии [AL. 50.3 Тепловая перегрузка 4], необхо-
димо присвоить этому параметру значение "5 0 0 3".
PA24 _ _ _ x Выбор режима подавления вибрации 0h О О
AOP4 0: стандартный режим
Выбор функ- 1: тройной инерционный режим
ции A-4 2: медленный отклик
Если выбран стандартный режим или режим медленного отклика, функция

«Регулирование с подавлением вибрации 2» недоступна.
Если выбран тройной инерционный режим, недоступна функция упреждаю-
щего регулирования FFC.
Необходимо остановить двигатель перед переключением режима управ-
ления, если выбран тройной инерционный режим или режим медленного
отклика.
_ _x _ Для настройки изготовителя 0h ч ч ч
_ x_ _ 0h ч ч ч
x_ _ _ 0h ч ч
PA25 Установить допустимый уровень перерегулирования для режима настройки в 0 О О
OTHOV процентах от значения параметра INP (в позиции). [%]
Настрой- При этом настройке "0" будет соответствовать значение 50 %.
ка одним
касанием
(оne-touch)
– допусти-
мый уровень
перерегули-
рования
PA26 *AOP5 ___x Выбор функции ограничения крутящего момента при кратковременном сбое 0h О О
Выбор функ- электропитания
ции A-5 0: выключена
Если для данного разряда выбрано значение "1", это позволит ограничить
крутящий момент для экономии электроэнергии при кратковременном сбое
питания и сократит вероятность возникновения аварийного сигнала [AL. 10
Пониженное напряжение].
Функция ограничения крутящего момента при кратковременном сбое
электропитания активируется, если для параметра [PA20] выбрана настройка
«Активирован (_ 1_ _)» (включение функции SEMI-F47 «Функция tough drive
для обнаружения кратковременных сбоев электропитания»).
_ x_ _ 0h
x_ _ _ 0h
5–16
5.2.2 Настройка калибровочных параметров (усиления/фильтров) ([PB_ _])

PB01 FILT ___x Выбор режима настройки фильтра 0h О О О
Режим настрой- Задать настройку адаптивного фильтра.
ки адаптивного Выбрать режим настройки 1-го фильтра для подавления механиче-
фильтра (адап- ских резонансов. См. подробное описание в разделе 7.1.2.
тивный фильтр II) 0: выключен
1: автоматическая настройка (не использовать в режиме управления
крутящим моментом)
2: ручная настройка
__x_ Для настройки изготовителя 0h
_x__ 0h
x_ _ _ 0h
PB02 ___x Выбор режима настройки для регулирования с подавлением вибра- 0h О
VRFT ции 1
Настройка Выбрать режим настройки функции регулирования с подавлением
фильтра для вибрации 1. См. подробное описание в разделе 7.1.5.
регулирования 0: выключен
с подавлением 1: автоматическая настройка
вибрации (рас- 2: ручная настройка
ширенная функ- __x_ Выбор режима настройки для регулирования с подавлением вибра- 0h О
ция подавления ции 2
вибрации II) Выбрать режим настройки функции регулирования с подавлением
вибрации 2. Для активации этого разряда выбрать значение (_ _ _ 1)
для настройки «Тройной инерционный режим» параметра [PA24]. См.
подробное описание в разделе 7.1.5.
0: выключен
1: автоматическая настройка
x_ _ _ 0h
PB03 Функция используется для настройки задержки запуска при позицио- 0 О
PST нировании. [мс]
Время ускоре- С помощью параметра [PB25 Выбор функции B-1] можно выбрать
ния/замедления один из двух способов регулирования: "Задержка запуска" или
при пози- "Линейное ускорение/замедление". Линейная константа времени
ционировании ускорения/замедления ограничена величиной 10 мс. Более высокие
(регулирование настройки интерпретируются как 10 мс.
положения) Если выбрана линейная константа времени ускорения/замедления,
параметру [PA01 Выбор режима управления] нельзя присваивать
какое-либо другое значение, кроме "_ _ _0". В противном случае при
переключении на режим регулирования положения произойдет не-
медленный останов серводвигателя.
Пример: плавная синхронизация по сигналам инкрементного энкоде-
ра, выполняемая во время работы линии.
Инкрементный
энкодер
Пуск
Без настройки
константы времени
Частота вращения С настройкой

серводвигателя константы времени
ВКЛ. t
ВЫКЛ.
Пуск
5–17

PB04 FFC С помощью этого параметра устанавливается функция упреждающего 0 О
Упреждаю- регулирования при регулировании положения. [%]
щее регули- При настройке на 100 % и постоянной частоте вращения рассогласование
рование при практически равно нулю. Однако при торможении и разгоне могут возни-
регулирова- кать выбросы (перерегулирование), компенсируемые путем упреждающего
нии положе- регулирования. Если для данного параметра выбрано значение 100 %,
ния (Feed рекомендуется установить константу времени ускорения, равную 1 с или
Forwad) больше, для разгона двигателя до номинальной частоты вращения.

PB06 GD2 Используется для задания соотношения моментов инерции нагрузки и 7,00 [х1] О О
Отношение двигателя.
момента В зависимости от значения параметра [PA08] этот параметр может устанав-
инерции ливаться автоматически или вручную. См. значения для настройки в приве-
нагрузки к денной ниже таблице. При автоматической установке значение изменяется
моменту между 0,00 и 100,00.
инерции
двигателя Диапазон настройки: 0,00 ... 300,00
Настройка параметра PA08 Установка параметра PB06

_ _ _0 (режим настройки двух коэффици-
ентов усиления 1 (интерполяция)) Aвтоматически
_ _ _1: (автонастройка 1)
_ _ _3: (ручной режим)
Вручную
_ _ _4: (режим настройки двух коэф-
фициентов усиления 2)
PB07 Настройка коэффициента усиления для регулирования отклика контура при 15,0 О О
PG1 позиционировании [рад/с]
Коэффици- Для повышения скорости реагирования контура на команды позициониро-
ент усиления вания значение данного параметра следует увеличить. Это, однако, может
при регу- привести к возникновению вибрации и/или шума. В зависимости от значения
лировании параметра [PA08] параметр PB07 может устанавливаться автоматически
положения в или вручную. См. значения для настройки в приведенной ниже таблице.
виртуальном
контуре Диапазон настройки: 1,0 ... 2000,0

Вручную
ентов усиления 1 (интерполяция))
Aвтоматически
_ _ _3: (ручной режим)
_ _ _4: (режим настройки двух коэффици- Вручную
ентов усиления 2)
PB08 С помощью этого параметра устанавливается коэффициент усиления кон- 37,0 О

PG2 тура регулирования положения. [рад/с]
Коэффици- Необходимо настроить этот параметр, чтобы повысить скорость реагиро-
ент усиления вания контура на изменения нагрузки. Для повышения скорости реагиро-
контура ре- вания контура на изменения нагрузки значение данного параметра следует
гулирования увеличить. Это, однако, может привести к возникновению вибрации и/или
положения шума. В зависимости от значения параметра [PA08] этот параметр может
устанавливаться автоматически или вручную. См. значения для настройки
в приведенной ниже таблице.
Диапазон настройки: 1,0 ... 2000,0

ентов усиления 1 (интерполяция))
_ _ _3: (ручной режим) Вручную
_ _ _4: (режим настройки двух коэффи-
циентов усиления 2)
5–18

PB09 VG2 С помощью этого параметра устанавливается коэффициент усиления кон- 823 О О
Коэффици- тура регулирования частоты вращения. [рад/с]
ент усиления Необходимо настроить этот параметр, если возникает вибрация из-за
контура малой жесткости конструкции машины или большого люфта. Для повыше-
регулирова- ния скорости реагирования контура значение данного параметра следует
ния частоты увеличить. Это, однако, может привести к возникновению вибрации и/или
вращения шума.
В зависимости от значения параметра [PA08] этот параметр может устанав-
ливаться автоматически или вручную. См. таблицу с настройками параме-
тра [PB08].

PB10 С помощью этого параметра устанавливается константа времени инте- 33,7 О О
VIC грального звена контура регулирования частоты вращения. [мс]
Интеграль- Для повышения скорости реагирования контура значение данного пара-
ное звено метра следует уменьшить. Это, однако, может привести к возникновению
контура вибрации и/или шума.
регулирова- В зависимости от значения параметра [PA08] этот параметр может устанав-
ния частоты ливаться автоматически или вручную. См. таблицу с настройками параме-
вращения тра [PB08].
PB11 Применяется для настройки дифференциального звена контура регулиро- 980 О О
VDC вания частоты вращения.
Диффе- Если действует сигнал РС (пропорциональное регулирование), то частота
ренциаль- вращения регулируется с использованием дифференциального звена.
ное звено
контура Диапазон настройки: 0 ... 1000
регулирова-
ния частоты
вращения
PB12 С помощью этого параметра устанавливается крутящий момент сил вязкого 0 О
OVA трения в % от частоты вращения серводвигателя. [%]
Компенсация При медленном реагировании или ограниченном крутящем моменте эф-
перерегули- фективность этого параметра снижается.
рования
PB13 NH1 1-й фильтр для подавления механических резонансов 4500 О О О
1-й фильтр С помощью этого параметра настраивается частота режекции 1-го фильтра [Гц]
для по- подавления механических резонансов.
давления Данный параметр изменяется автоматически, если для параметра [PB01]
механических (выбор режима настройки фильтра) выбрана установка «Aвтоматическая
резонансов настройка (_ _ _1)».
При выборе установки "Ручная настройка (_ _ _2)" для того же параметра
заданное значение активируется.

PB14 NHQ1 С помощью этого параметра устанавливается характеристика 1-го фильтра для подавления механических
Выбор харак- резонансов.
теристики за- Данный параметр изменяется автоматически, если для параметра [PB01] (выбор режима настройки фильтра)
граждающего выбрана установка «Aвтоматическая настройка (_ _ _1)».
фильтра 1 Для ручной настройки данного параметра необходимо задать ручную настройку параметра [PB01].
_ _ _x Для настройки изготовителя 0h
_ _ x _ Ширина полосы режекции 0h О О О
0: -40 дБ
1: -14 дБ
2: -8 дБ
3: -4 дБ
_ x _ _ Ширина полосы режекции 0h О О О
0: a = 2
1: a = 3
2: a = 4
3: a = 5
PB15 С помощью этого параметра настраивается частота режекции 2-го фильтра 4500 О О О
NH2 подавления механических резонансов. [Гц]
2-й фильтр Для активации заданного значения выбрать настройку «Активирован (_ _
для по- _1)» для параметра [PB16] (функция «Выбор 2-го фильтра для подавления
давления механических резонансов»).
механических
резонансов Диапазон настройки: 10 ... 4500
5–19
стройка
описание разряд
[единица] P S T
PB16 NHQ2 С помощью этого параметра устанавливается характеристика 2-го фильтра для подавления механических
Выбор харак- резонансов.
теристики за- _ _ _ x Выбор 2-го фильтра для подавления механических резонансов 0h О О О
граждающего 0: выключен
фильтра 2 1: активирован
__x_ Ширина полосы режекции 0h О О О
0: -40 дБ
1: -14 дБ
2: -8 дБ
3: -4 дБ
0: a = 2
1: a = 3
2: a = 4
3: a = 5
x___ Для настройки изготовителя 0h
PB17 С помощью этого параметра настраивается фильтр для подавления резонанса при вращении вала.
NHF Функция применяется для подавления низкочастотной вибрации машины.
Фильтр для Значение этого параметра определяется автоматически в зависимости от характеристик используемого сер-
подавления водвигателя и соотношения моментов инерции, если для параметра [PB23] (функция: «Выбор фильтра для по-
резонанса давления резонанса при вращении вала») выбрана установка «Aвтоматическая настройка (_ _ _0)». Значение
при враще- этого параметра настраивается вручную, если для параметра [PB23] выбрана установка «Ручная настройка (_
нии вала _ _1)».
Заданное значение этого параметра деактивируется, если для параметра [PB23] (функция: «Выбор фильтра
для подавления резонанса при вращении вала») выбрана установка «Выключен (_ _ _2)».
Фильтр для подавления резонанса при вращении вала недоступен, если для параметра [PB49] (функция: «Вы-
бор 4-го фильтра для подавления механических резонансов») выбрана настройка «Активирован (_ _ _1)».
_ _ x x Выбор частоты для настройки фильтра для подавления резонанса при вра- 00h О О О
щении вала
См. настраиваемые значения в таблице 5.5.
Выбрать значение частоты, наиболее близкое к требуемому значению часто-
ты.
0: -40 дБ
1: -14 дБ
2: -8 дБ
3: -4 дБ
x_ _ _Для настройки изготовителя 0h
Taблица 5.5 Значения частоты для настройки фильтра для подавления

резонанса при вращении вала
За- За-
данное данное
Частота [Гц] Частота [Гц]
значе- значе-
ние ние
00 Деактивирован 10 562
01 Деактивирован 11 529
02 4500 12 500
03 3000 13 473
04 2250 14 450
05 1800 15 428
06 1500 16 409
07 1285 17 391
08 1125 18 375
09 1000 19 360
0A 900 1A 346
0B 818 1B 333
0C 750 1C 321
0D 692 1D 310
0E 642 1E 300
0F 600 1F 290
5–20

PB18 В приведенной ниже таблице показано соотношение между параметра- 3141 О О
LPF ми PB23 и PB18. Диапазон настройки: 100 ... 18000 [рад/с]
Настройка
фильтра низких
частот
[PB23] [PB18]
_ _0 _ (начальное значение) Aвтоматическая настройка
__1_ Заданное значение активировано
__2_ Заданное значение деактивировано
PB19 Для этого параметра вводится частота низкочастотных вибраций маши- 100,0 О
VRF11 ны, которые требуется подавить (функция «Регулирование с подавлени- [Гц]
Регулирование ем вибрации 1»).
с подавлени- Данный параметр устанавливается автоматически, если для параметра
ем вибрации [PB02] (функция: «Выбор режима настройки для регулирования с по-
1 – частота давлением вибрации 1») выбрана установка «Aвтоматическая настройка
вибрации (_ _ _1)».
Этот параметр настраивается вручную, если для параметра [PB02] вы-
брана установка «Ручная настройка (_ _ _2)». См. подробное описание
в разделе 7.1.5.

PB20 Для настройки этого параметра вводится резонансная частота низко- 100,0 О
VRF12 частотных вибраций машины, которые требуется подавить (функция [Гц]
Регулирование «Регулирование с подавлением вибрации 1»).
с подавлением Данный параметр устанавливается автоматически, если для параметра
вибрации 1 – [PB02] (функция: «Выбор режима настройки для регулирования с по-
резонансная давлением вибрации 1») выбрана установка «Aвтоматическая настройка
частота (_ _ _1)».
Этот параметр настраивается вручную, если для параметра [PB02] вы-
брана установка «Ручная настройка (_ _ _2)». См. подробное описание

PB21 С помощью этого параметра вводится демпфирование с подавлением 0,00 О
VRF13 частоты низкочастотных вибраций машины (функция «Регулирование с
Регулирование подавлением вибрации 1»).
вибрации 1 – [PB02] (функция: «Выбор режима настройки для регулирования с по-
демпфирование давлением вибрации 1») выбрана установка «Aвтоматическая настройка
с подавлением (_ _ _1)».
частоты вибра- Этот параметр настраивается вручную, если для параметра [PB02] вы-
ции брана установка «Ручная настройка (_ _ _2)». См. подробное описание

PB22 С помощью этого параметра вводится демпфирование с подавлением 0,00 О
VRF14 резонансной частоты низкочастотных вибраций машины (функция «Регу-
Регулирование лирование с подавлением вибрации 1»).
вибрации 1 - [PB02] (функция: «Выбор режима настройки для регулирования с по-
демпфирование давлением вибрации 1») выбрана установка «Aвтоматическая настройка
с подавлением (_ _ _1)».
резонансной Этот параметр настраивается вручную, если для параметра [PB02] вы-
частоты брана установка «Ручная настройка (_ _ _2)». См. подробное описание

PB23 ___x Выбор фильтра для подавления резонанса при вращении вала 0h О О О
VFBF 0: автоматическая настройка
Выбор фильтра 1: ручная настройка
низких частот 2: выключен
Фильтр для подавления резонанса при вращении вала недоступен, если
для параметра [PB49] (функция: «Выбор 4-го фильтра для подавления
механических резонансов») выбрана настройка «Активирован (_ _ _1)».
__x_ Выбор фильтра низких частот 0h О О
0: автоматическая настройка
2: выключен
x___ 0h
5–21

PB24 ___x Выбор функции подавления небольшой вибрации 0h О
*MVS 0: активирована
Подавление 1: деактивирована
небольшой Для активации этого параметра необходимо выбрать настройку «Ручной
вибрации режим (_ _ _ 3)» для параметра [PA08] (функция «Выбор режима на-
стройки коэффициентов усиления»). Этот параметр не применяется в
режиме управления скоростью.
_ x_ _ 0h
x_ _ _ 0h
PB25 _ _ _x Для настройки изготовителя 0h
*BOP1 __x_ Выбор типа фильтра (постоянной времени) для ускорения/замедления 0h О
Выбор функ- серводвигателя при регулировании положения
ции B-1 0: задержка запуска
1: линейное ускорение/замедление
Нельзя переключать режим управления, если выбрана настройка «Ли-
нейное ускорение/замедление». В противном случае при переключении
режима управления произойдет немедленный останов серводвигателя.
x_ _ _ 0h
PB26 Выбор переключения коэффициентов усиления.
*CDP С помощью этого параметра можно определить условия, при которых активируются значения, заданные в
Переключение параметрах [PB29] - [PB36], [PB56] - [PB60], действующие после переключения коэффициентов усиления.
коэффициентов _ _ _ x Переключение коэффициентов усиления 0h О О
усиления 0: не действует
1: переключение усиления по внешнему сигналу (CDP)
2: заданное значение частоты
3: диапазон отключение
4: частота вращения серводвигателя
__x_ Порог для переключения усиления 0h О О
0: коэффициент усиления после переключения активируется, если его
значение равно или больше порогового значения
1: коэффициент усиления после переключения активируется, если его
значение равно или меньше порогового значения
x_ _ _ 0h
PB27 Используется для установки пороговых значений заданной частоты 10 [кимп/с] О О
CDL рассогласования импульсов и частоты вращения серводвигателя (в за- /[импуль-
Порог пере- висимости от настройки параметра [PB26]). сы] /[об/
ключения Единицы, в которых заданы эти значения, зависят от выбранного порога мин]
коэффициентов переключения (см. раздел 7.2.3).
усиления
PB28 Постоянная времени для переключения коэффициентов усиления за- 1 О О
CDT висит от настройки параметров [PB26] и [PB27]. [мс]
Постоянная
времени для Диапазон настройки: 0 ... 100
переключения
коэффициентов
усиления
PB29 Используется для установки отношения момента инерции нагрузки к мо- 7,00 О О
GD2B менту инерции двигателя после переключения коэффициента усиления. [х1]
Соотношение Этот параметр действует, если выбрана настройка «Ручной режим (_ _
моментов _3)" параметра [PA08] (функция «Выбор режима настройки коэффициен-
инерции после тов усиления»).
коэффициента Диапазон настройки: 0,00 ... 300,00
усиления
PB30 Служит для настройки усиления контура регулирования положения по- 0,0 О
PG2B сле переключения коэффициента усиления. [рад/с]
Коэффициент Если задаваемое значение меньше 1,0 рад/с, оно должно быть равным
усиления кон- значению параметра [PB08].
тура регулиро- Этот параметр действует, если выбрана настройка «Ручной режим (_ _
вания поло- _3)" параметра [PA08] (функция «Выбор режима настройки коэффициен-
жения (после тов усиления»).
коэффициента Диапазон настройки: 0,0 ... 2000,0
усиления)
5–22
Номер/ Устано- Заводская Режим управ-

обозначение/ вочный Функция настройка ления
PB31 VG2B Служит для настройки усиления контура регулирования частоты вращения 0 О О
Коэффициент после переключения коэффициента усиления. [рад/с]
усиления контура Если задаваемое значение меньше 20 рад/с, оно должно быть равным значе-
регулирования нию параметра [PB09].
частоты вращения Этот параметр действует, если выбрана настройка «Ручной режим (_ _ _3)"
(после переключе- параметра [PA08] (функция «Выбор режима настройки коэффициентов уси-
ния коэффициен- ления»).
та усиления)
PB32 Служит для настройки интегрального коэффициента усиления контура регу- 0,0 О О
VICB лирования частоты вращения после переключения усиления. [мс]
Интегральное Если задаваемое значение меньше 0,1 м/с, оно должно быть равным значе-
звено контура нию параметра [PB10].
регулирования Этот параметр действует, если выбрана настройка «Ручной режим (_ _ _3)»
частоты вращения параметра [PA08] (функция «Выбор режима настройки коэффициентов уси-
(после переключе- ления»).
ния коэффициен-
та усиления) Диапазон настройки: 0,0 ... 5000,0
PB33 Служит для настройки частоты вибрации для подавления вибрации после 0,0 О
VRF1B переключения коэффициента усиления (группа параметров «Регулирование с [Гц]
Регулирование с подавлением вибрации 1»).
подавлением ви- Если задаваемое значение меньше 0,1 Гц, оно должно быть равным значе-
брации 1 - частота нию параметра [PB19]. Этот параметр действует, если выбраны следующие
вибрации после настройки параметров:
переключения ● «Ручной режим (_ _ _3)» параметра [PA08] (функция «Выбор режима на-
коэффициента стройки коэффициентов усиления»)
усиления ● «Ручная настройка (_ _ _2)» параметра [PB02] (функция «Выбор режима
настройки для регулирования с подавлением вибрации 1»)
● «Переключение усиления по внешнему сигналу (CDP) (_ _ _1)» параметра
[PB26] (функция «Выбор переключения коэффициентов усиления»)
Переключение усиления во время работы серводвигателя может привести к
перегрузке. Поэтому выполнять переключение следует только после останова
двигателя.

PB34 Служит для настройки резонансной частоты для подавления вибрации после 0,0 О
VRF2B переключения коэффициента усиления (группа параметров «Регулирование с [Гц]
Регулирование подавлением вибрации 1»).
с подавлением Если задаваемое значение меньше 0,1 Гц, оно должно быть равным значе-
вибрации 1 - резо- нию параметра [PB20]. Этот параметр действует, если выбраны следующие
нансная частота настройки параметров:
после переключе- ● «Ручной режим (_ _ _3)» параметра [PA08] (функция «Выбор режима на-
ния коэффициен- стройки коэффициентов усиления»)
та усиления ● «Ручная настройка (_ _ _2)» параметра [PB02] (функция «Выбор режима
настройки для регулирования с подавлением вибрации 1»)
● «Переключение усиления по внешнему сигналу (CDP) (_ _ _1)» параметра
[PB26] (функция «Выбор переключения коэффициентов усиления»)
Переключение усиления во время работы серводвигателя может привести к
двигателя.

PB35 Служит для настройки демпфирования с подавлением частоты вибрации 0,00 О
VRF3B после переключения коэффициента усиления (группа параметров «Регулиро-
Регулирование вание с подавлением вибрации 1»).
с подавлением Этот параметр действует, если выбраны следующие настройки параметров:
вибрации 1 - ● «Ручной режим (_ _ _3)» параметра [PA08] (функция «Выбор режима на-
демпфирование стройки коэффициентов усиления»)
с подавлением ● «Ручная настройка (_ _ _2)» параметра [PB02] (функция «Выбор режима
частоты вибрации настройки для регулирования с подавлением вибрации 1»)
(после переключе- ● «Переключение усиления по внешнему сигналу (CDP) (_ _ _1)» параметра
ния коэффициен- [PB26] (функция «Выбор переключения коэффициентов усиления»)
та усиления) Переключение усиления во время работы серводвигателя может привести к
двигателя.

PB36 Служит для настройки демпфирования с подавлением резонансной частоты 0,00 О
VRF4B после переключения коэффициента усиления (группа параметров «Регулиро-
Регулирование вание с подавлением вибрации 1»).
с подавлением Этот параметр действует, если выбраны следующие настройки параметров:
вибрации 1 - ● «Ручной режим (_ _ _3)» параметра [PA08] (функция «Выбор режима на-
демпфирование стройки коэффициентов усиления»)
с подавлением ● «Ручная настройка (_ _ _2)» параметра [PB02] (функция «Выбор режима
резонансной настройки для регулирования с подавлением вибрации 1»)
частоты (после ● «Переключение усиления по внешнему сигналу (CDP) (_ _ _1)» параметра
переключения [PB26] (функция «Выбор переключения коэффициентов усиления»)
коэффициента Переключение усиления во время работы серводвигателя может привести к
усиления) перегрузке. Поэтому выполнять переключение следует только после останова
двигателя.
5–23
Режим
PB45 CNHF Установить режекторный фильтр управления.

Режектор- _ _x x Выбор частоты установки режекторного фильтра управления 00h О
ный фильтр Соотношение установочных значений и частоты см. в таблице 5.6.
_ x_ _ Выбор глубины режекции 0h О
Подробно см. таблицу 5.7.
Таблица 5.6 Выбор частоты установки режекторного фильтра управления

Устано- Устано-
Устано-
вочное вочное
вочное Частота (Гц) Частота (Гц) Частота (Гц)
значе- значе-
значение
ние ние
00 Отключено 20 70 40 17.6
01 2250 21 66 41 16,5
02 1125 22 62 42 15,6
03 750 23 59 43 14,8
04 562 24 56 44 14,1
05 450 25 53 45 13,4
06 375 26 51 46 12,8
07 321 27 48 47 12,2
08 281 28 46 48 11,7
09 250 29 45 49 11,3
0A 225 2A 43 4A 10,8
0B 204 2B 41 4B 10,4
0C 187 2C 40 4C 10
0D 173 2D 38 4D 9,7
0E 160 2E 37 4E 9,4
0F 150 2F 36 4F 9,1
10 140 30 35,2 50 8,8
11 132 31 33,1 51 8,3
12 125 32 31,3 52 7,8
13 118 33 29,6 53 7,4
14 112 34 28,1 54 7,0
15 107 35 26,8 55 6,7
16 102 36 25,6 56 6,4
17 97 37 24,5 57 6,1
18 93 38 23,4 58 5,9
19 90 39 22,5 59 5,6
1A 86 3A 21,6 5A 5,4
1B 83 3B 20,8 5B 5,2
1C 80 3C 20,1 5C 5,0
1D 77 3D 19,4 5D 4,9
1E 75 3E 18,8 5E 4,7
1F 72 3F 18,2 5F 4,5
Таблица 5.7 Выбор глубины режекции

Установочное Установочное
Глубина [дБ] Глубина [дБ]
значение значение
0 -40,0 8 -6,0
1 -24,1 9 -5,0
2 -18,1 A -4,1
3 -14,5 B -3,3
4 -12,0 C -2,5
5 -10,1 D -1,8
6 -8,5 E -1,2
7 -7,2 F -0,6
5–24
Режим
P S T
PB46 NH3 Установить частоту режекции фильтра подавления резонанса установки 3. 4500 О О О
Фильтр по- Для подключения установочного значения выбрать настройку «Активирован [Гц]
давления (__ _1)» (функция «Выбор фильтра подавления резонанса установки 3»)
резонанса для параметра [PB47].
установки 3
Диапазон настройки: от 10 до 4500
PB47 Установить форму фильтра подавления резонанса установки 3.
NHQ3 ___x Выбор фильтра подавления резонанса установки 3 0h О О О

Выбор фор- 0: выключен
мы режекции 1: активирован
3
__x_ Выбор глубины режекции 0h О О О
0: -40 дБ
1: -14 дБ
2: -8 дБ
3: -4 дБ
_x__ Выбор ширины полосы режекции 0h О О О

0: a = 2
1: a = 3
2: a = 4
3: a = 5
PB48 Установить частоту режекции фильтра подавления резонанса установки 4. 4500 О О О

NH4 Для подключения установочного значения выбрать настройку «Активирован [Гц]
Фильтр по- (_ _ _1)» (функция «Выбор фильтра подавления резонанса установки 4»)
давления для параметра [PB49].
резонанса
установки 4 Диапазон настройки: от 10 до 4500
NHQ4 ___x Выбор фильтра подавления резонанса установки 4 0h О О О

Выбор фор- 0: выключен
мы режекции 1: активирован
4 При выборе настройки «Активирован» данного разряда функция «Фильтр
подавления резонанса вала» для пар. [PB17] недоступна.

0: -40 дБ
1: -14 дБ
2: -8 дБ
3: -4 дБ

0: a = 2
1: a = 3
2: a = 4
3: a = 5
PB50 Установить частоту режекции фильтра подавления резонанса установки 5. 4500 О О О

NH5 Для подключения установочного значения выбрать настройку «Активирован [Гц]
Фильтр по- (_ _ _1)» (функция «Выбор фильтра подавления резонанса установки 5»)
давления для пар. [PB51].
резонанса
установки 5 Диапазон настройки: от 10 до 4500
5–25
Режим
P S T

NHQ5 При выборе опции «Активирован (_ _ _1)» (функция «Выбор надежного фильтра») для пар. [PE41] фильтр по-
Выбор фор- давления резонанса установки недоступен.
мы режекции
5 ___x Выбор фильтра подавления резонанса установки 5 0h О О О
0: выключен
1: активирован

0: -40 дБ
1: -14 дБ
2: -8 дБ
3: -4 дБ

0: a = 2
1: a = 3
2: a = 4
3: a = 5
PB52 Установить частоту вибрации для управления подавлением вибрации 2 для 100,0 О
VRF21 подавления низкочастотной вибрации установки. [Гц]
Управление При выборе настройки «Автоматическая установка (_ _1_)» (функция
подавлением «Выбор режима настройки управления подавлением вибрации 2») для
вибрации пар. [PB02] данный параметр будет задаваться автоматически. Для ручной
2 –частота установки выбрать настройку «Ручная установка (_ _2_)».
вибрации Для подключения значения выбрать настройку «3 режим инерции (_ _ _1)»
(функция «Выбор режима подавления вибрации») для пар. [PA24].
Диапазон настройки: от 0,1 до 300,0
PB53 Установить частоту резонанса для управления подавлением вибрации 2 100,0 О

VRF22 для подавления низкочастотной вибрации установки. [Гц]
вибрации пар. [PB02] данный параметр будет задаваться автоматически. Для ручной
2 –частота установки выбрать настройку «Ручная установка (_ _2_)».
резонанса Для подключения значения выбрать опцию «3 режим инерции (_ _ _1)»
(функция «Выбор режима подавления вибрации») в пар. [PA24].
PB54 Установить демпфирование частоты вибрации для управления подавлени- 0,00 О

VRF23 ем вибрации 2 для подавления низкочастотной вибрации установки.
вибрации 2 пар. [PB02] данный параметр будет задаваться автоматически. Для ручной
–демпфиро- установки выбрать настройку «Ручная установка (_ _2_)».
вание часто- Для подключения значения выбрать настройку «3 режим инерции (_ _ _1)»
ты вибрации (функция «Выбор режима подавления вибрации») для пар. [PA24].
PB55 Установить демпфирование частоты резонанса для управления подавлени- 0,00 О

VRF24 ем вибрации 2 для подавления низкочастотной вибрации установки.
вибрации 2 пар. [PB02] данный параметр будет задаваться автоматически. Для ручной
–демпфиро- установки выбрать настройку «Ручная установка (_ _2_)».
вание часто- Для подключения значения выбрать настройку «3 режим инерции (_ _ _1)»
ты резонанса (функция «Выбор режима подавления вибрации») в пар. [PA24].
5–26
Режим
PB56 Установить частоту вибрации для управления подавлением вибрации 2 0,0 О

VRF21B после включения усиления. [Гц]
Управление При установке значения менее 0,1 Гц оно должно быть равным значе-
подавлением нию пар. [PB52]. Данный параметр подключается только при выполнении
вибрации 2 следующих условий:
–частота ви- ● Функция «Выбор режима настройки усиления» в пар. [PA08] установле-
брации после на на «Ручной режим (_ _ _3)».
включения ● Функция «Выбор режима подавления вибрации» в пар. [PA24] установ-
усиления лена на «Режим инерции 3 (_ _ _1)».
● Функция «Выбор режима настройки управления подавлением вибра-
ции» в пар. [PB02] установлена на «Ручная установка (_ _2_)».
● Функция «Выбор включения усиления» в пар. [PB26] установлена на
«Устройство ввода (включение усиления (CDP)) (_ _ _1)».
Включение на ходу может привести к перегрузке. Производить включение
только после останова серводвигателя.

PB57 Установить частоту резонанса для управления подавлением вибрации 2 0,0 О
VRF22B после включения усиления. [Гц]
Управление При установке значения менее 0,1 Гц оно должно быть равным значе-
подавлением нию пар. [PB53]. Данный параметр подключается только при выполнении
вибрации следующих условий:
2 –частота ● Функция «Выбор режима настройки усиления» в пар. [PA08] установле-
резонан- на на «Ручной режим (_ _ _3)».
са после ● Функция «Выбор режима подавления вибрации» в пар. [PA24] установ-
включения лена на «Режим инерции 3 (_ _ _1)».
усиления ● Функция «Выбор режима настройки управления подавлением вибра-
ции» в пар. [PB02] установлена на «Ручная установка (_ _2_)».

PB58 Установить демпфирование частоты вибрации для управления подавлени- 0,00 О
VRF23B ем вибрации 2 после включения усиления.
Управление Данный параметр подключается только при выполнении следующих усло-
подавлением вий:
вибрации ● Функция «Выбор режима настройки усиления» в пар. [PA08] установле-
2 –демп- на на «Ручной режим (_ _ _3)».
фирование ● Функция «Выбор режима подавления вибрации» в пар. [PA24] установ-
частоты ви- лена на «Режим инерции 3 (_ _ _1)».
брации после ● Функция «Выбор режима настройки управления подавлением вибра-
включения ции)» в пар. [PB02] установлена на «Ручная установка (_ _2_)».
усиления ● Функция «Выбор включения усиления» в пар. [PB26] установлена на

PB59 Установить демпфирование частоты резонанса для управления подавле- 0,00 О
VRF24B нием вибрации 2 после включения усиления.
Управление Данный параметр подключается только при выполнении следующих усло-
подавлением вий:
вибрации ● Функция «Выбор режима настройки усиления» в пар. [PA08] установле-
2 –демп- на на «Ручной режим (_ _ _3)».
фирование ● Функция «Выбор режима подавления вибрации» в пар. [PA24] установ-
частоты резо- лена на «Режим инерции 3 (_ _ _1).
нанса после ● Функция «Выбор режима настройки управления подавлением вибра-
включения ции» в пар. [PB02] установлена на «Ручная установка (_ _2_)».
усиления ● Функция «Выбор включения усиления» в пар. [PB26] установлена на
«Устройство ввода (включение усиления (CDP)) (_ _ _1).
5–27

PB60 PG1B Установить усиление контура после включения усиления. 0,0 О О
Усиление При установке значения менее 1,0 Гц оно должно быть равным значению [рад/сек]
контура по- пар. [PB07].
сле включе- Данный параметр подключается только при выполнении следующих усло-
ния усиления вий:
● Функция «Выбор режима настройки усиления» в пар. [PA08] установлена
на «Ручной режим (_ _ _3)».
5.2.3 Установочные параметры расширения ([PC_ _])

PC01 STA Используется для установки времени ускорения, необходимого для до- 0 О О
Постоянная стижения номинальной скорости с 0 об/мин под воздействием VC (анало- [мсек]
времени говая команда скорости) и пар. [PC05 Внутренняя команда скорости 1] до
ускорения пар. [PC11 Внутренняя команда скорости 7].
Если предварительно заданная команда
Скорость скорости ниже номинальной скорости,
время ускорения/замедления будет меньше.
Номинальная
скорость
0 об/мин Время
Установка пар. [PC01] Установка пар. [PC02]
Например, для серводвигателя, имеющего номинальную скорость 3000

об/мин, установить значение 3000 (3 секунды) для увеличения скорости с
0 об/мин до 1000 об/мин за 1 секунду.
PC02 STB Используется для установки времени замедления, необходимого для 0 О О
Постоянная достижения скорости 0 об/мин с номинальной скорости под воздействи- [мсек]
времени за- ем VC (аналоговая команда скорости) и пар. [PC05 Внутренняя команда
медления скорости 1] до пар. [PC11 Внутренняя команда скорости 7].
5–28
Уста- Завод- Режим

Номер/ управле-
новоч- ская на-
обозначение/ Функция ния
ный стройка
описание
разряд [единица] P S T
PC03 Используется для обеспечения плавного запуска/останова серводвига- 0 О О
STC теля. [мсек]
Постоянная вре- Установить время криволинейной части для ускорения/замедления
мени ускорения/за- схемы S.
медления схемы S
Команда
скорости
Скорость
0 об/мин
Время
STC STA STC STC STB STC
STA: постоянная времени ускорения (пар. [PC01])
STB: постоянная времени замедления (пар. [PC02])
STC: постоянная времени ускорения/замедления схемы S (пар. [PC03])
При установке высокого значения STA (постоянной времени ускорения)
или STB (постоянной времени замедления) может произойти ошибка
по времени криволинейной части значения установки постоянной вре-
мени ускорения/замедления схемы S.
Верхний предел значения фактического времени криволинейной части
ограничивается следующим образом:
2000000 2000000
для ускорения или для замедления.
STA STB
(Пример) При установке значений STA 20000, STB 5000 и STC 200
фактическое время криволинейной части определяется следующим
образом:
Во время ускорения: 100 мсек

2000000
= 100 [мсек] < 200 [мсек]
20000
Следовательно, данное время ограничивается значением
100 [мсек].
Во время замедления: 200 мсек
2000000
= 400 [мсек] > 200 [мсек]
5000
Следовательно, данное время равняется 200 [мсек],
как и было установлено.

PC04 Используется для установки постоянного значения основной задержки 0 О
TQC по регулированию крутящего момента. [мсек]
Постоянная време-
Регулирование крутящего момента
ни регулирования
крутящего момента
Крутящий
момент
После фильтрации
TQC TQC Время
TQC: постоянная времени регулирования крутящего момента
5–29

PC05 Используется для установки скорости 1 внутренних команд скорости. 100 О
SC1 [об/мин]
Внутренняя Диапазон настройки: от 0 до допустимой мгновенной скорости
команда скоро- Используется для установки скорости 1 внутренних ограничений скоро- О
сти 1/ сти.
внутреннее
ограничение Диапазон настройки: от 0 до допустимой мгновенной скорости
скорости 1
SC2 [об/мин]
сти 2/ сти.
скорости 2
SC3Внутренняя [об/мин]
команда скоро- Диапазон настройки: от 0 до допустимой мгновенной скорости
сти3/ Используется для установки скорости 3 внутренних ограничений скоро- О
внутреннее сти.
ограничение
скорости 3 Диапазон настройки: от 0 до допустимой мгновенной скорости
SC4 [об/мин]
сти 4/ сти.
скорости 4
SC5 [об/мин]
сти 5/ сти.
скорости 5
PC10 Используется для установки скорости 6 внутренних команд скорости. 500 О \
SC6 [об/мин]
сти 6/ сти.
скорости 6
SC7 [об/мин]
сти 7/ сти.
скорости 7
5–30

PC12 VCM Используется для установки скорости при максимальном входном напряже- 0 О
Аналоговая нии (10 В) VC (аналоговой команды скорости). [об/мин]
команда При установке значения «0» максимальной скоростью аналоговой команды
скорости скорости может быть номинальная скорость подключенного серводвигате-
–максималь- ля.
ная скорость Если в VC вводится значение, равное или больше допустимой скорости, то
Аналоговое это значение фиксируется равным допустимой скорости.
ограничение Диапазон настройки: от 0 до 50000
скорости – Используется для установки скорости при максимальном входном напряже- О
максималь- нии (10 В) VLA (аналогового ограничения скорости).
ная скорость При установке значения «0» максимальной скоростью аналоговой команды
скорости может быть номинальная скорость подключенного серводвигате-
ля.
Если в VLA вводится значение, равное или больше допустимой скорости, то
это значение фиксируется равным допустимой скорости.
PC13 TLC Используется для установки выходного крутящего момента при напряжении 100,0 О
Аналоговая аналоговой команды крутящего момента (TC = ±8 В) +8 В при условии, что [%]
команда максимальный крутящий момент равен 100,0 %. Например, установить
крутящего значение 50,0.
момента – 50 , 0
максималь- На выходе получаем: максимальный крутящий момент ×
ное выходное 100 , 0
значение Если в TC вводится значение, равное или больше максимального крутяще-
го момента, то это значение фиксируется равным максимальному крутяще-
му моменту.
PC14 MOD1 _ _x x Выбор аналогового выхода 1 00h О О О
Аналоговый Выбрать сигнал, направляемый на MO1 (аналоговый выход 1). Подробно о
выход 1 выборе выходного сигнала см. Приложение 4 (3).
Устанавливаемые значения см. в таблице 5.8.
x_ _ _ 0h
Таблица 5.8 Установочные значения аналогового выхода

Установочное
Позиция
значение
00 Скорость серводвигателя (±8 В/макс. скорость)
Крутящий момент (±8 В/макс. крутящий момент) (Примечание
01
2)
02 Скорость серводвигателя (+8 В/макс. скорость)
Крутящий момент (+8 В/макс. крутящий момент) (Примечание
03
2)
04 Токовая команда (±8 В/макс. токовая команда)
05 Частота следования импульсов команды (±10 В/4 тыс. имп./сек)
Спадающие импульсы со стороны серводвигателя (±10 В/100
06
импульсов) (Примечание 1)
07
08
Спадающие импульсы со стороны серводвигателя (±10
09
В/100000 импульсов) (Примечание 1)
0D Напряжение на шине (+8 В/400 В)
0E Команда скорости 2 (±8 В/макс. скорость)
Внутренняя температура кодового датчика положения (±10
17
В/±128 °C)
Примечания: 1. Импульсный блок кодового датчика.

2. Сигнал 8 В на выходе при максимальном крутящем моменте. Однако когда пар. [PA11] и
[PA12] устанавливаются на ограничение крутящего момента, сигнал 8 В на выходе подается
при очень ограниченном крутящем моменте.
5–31

PC15 MOD2 _ _x x Выбор аналогового выхода 2 01h О О О
Аналоговый Выбрать сигнал, направляемый на MO2 (аналоговый выход 2). Подробно о
выход 2 выборе выходного сигнала см. Приложение 4 (3). Устанавливаемые значе-
ния см. пар. [PC14].
x_ _ _ 0h
PC16 MBR Используется для установки времени задержки между MBR (блокировка 0 О О О
Выходной электромагнитного тормоза) и отключением основного контура привода. [мсек]
сигнал
последова-
тельности
электро- Диапазон настройки: от 0 до 1000
магнитного
тормоза
PC17 ZSP Используется для установки выходного диапазона ZSP (обнаружение нуле- 50 [об/ О О О
Нулевая вой скорости). ZSP (обнаружение нулевой скорости) имеет гистерезис 20 об/ мин]
скорость мин.
PC18 ___x Выбор функции «Очистка истории аварийных сигналов» 0h О О О
*BPS 0: выключена
Очистка 1: активирована
истории При выборе настройки «Активирована» при следующем включении произво-
аварийных дится очистка истории аварийных сигналов. После очистки истории аварий-
сигналов ных сигналов заданное значение автоматически отключается.
__x _ Для настройки изготовителя 0h
_ x_ _ 0h
x_ _ _ 0h
PC19 ___x Выбор фазы выходного импульса кодового датчика 0h О О О
*ENRS Выбрать направление импульса кодового датчика.
Выбор 0: увеличение фазы A на 90° против часовой стрелки
выходного 1: увеличение фазы A на 90° по часовой стрелке
импульса
кодового Устано- Направление вращения серводвигателя
датчика вочное
значение Против часовой стрелки По часовой стрелке
Фаза A Фаза A
0
Фаза B Фаза B
Фаза A Фаза A
1
Фаза B Фаза B
__x_ Выбор установки выходного импульса кодового датчика 0h О О О

0: установка выходного импульса
1: установка коэффициента деления
2: установка выходного импульса, такого же, что и управляющий импульс
3: установка электронного редуктора импульса фазы A/B
При выборе значения «1» установки пар.[PA16 Выходные импульсы кодово-
го датчика 2] отключаются.
При выборе значения «2» установки пар. [PA15 Выходные импульсы
кодового датчика] и пар. [PA16 Выходные импульсы кодового датчика 2] от-
ключаются. При выборе установочного значения нельзя изменять установки
в пар. [PA06] и [PA07] после включения питания.
x_ _ _ 0h
5–32

PC22 *COP1 _ _ _x Для настройки изготовителя 0h
Выбор функ- _ _x _ 0h
ции C-1
_ x_ _ 2h
x___ Выбор метода кабельной связи кодового датчика 0h О О О
Выбрать метод кабельной связи кодового датчика.
0: двухпроводная
1: четырехпроводная
При неправильной установке происходит ошибка [AL. 16 Ошибка установ-
ления связи кодового датчика 1] или [AL. 20 Ошибка нормальной связи
кодового датчика 1].
PC23 ___x Выбор сервофиксации при остановке управления скоростью Oh О
*COP2 Выбрать функцию сервофиксации при остановке управления скоростью.
Выбор функ- В режиме управления скоростью вал серводвигателя может блокироваться
ции C-2 для предотвращения его вращения под воздействием внешней силы.
0: активирована (сервофиксация)
Операция по сохранению положения останова выполнена.
1: выключена (сервофиксация отсутствует)
Положение останова не сохраняется.
Выполнена операция по установке скорости 0 об/мин.
_x__ Выбор усреднения напряжения VC/VLA Oh О О
Выбрать усреднение напряжения VC/VLA.
Используется для установки времени фильтрации при импорте команды
VC (аналоговая команда скорости) или VLA (аналоговое ограничение ско-
рости). Установить 0 для изменения колебаний напряжения в зависимости
от скорости в реальном времени. Увеличить установленное значение для
изменения колебаний напряжения при замедлении скорости.
Установочное Время фильтрации

значение [мсек]
0 0
1 0,444
2 0,888
3 1,777
4 3,555
5 7,111
x___ Выбор ограничения скорости при управлении крутящим моментом 0h О

Выбрать ограничение скорости при управлении крутящим моментом.
0: активировано
1: выключено
Не использовать данную функцию за исключением случаев конфигуриро-
вания внешнего контура регулирования скорости.
PC24 *COP3 ___x Выбор блока заданного диапазона. 0h О
Выбор функ- Выбрать блок заданного диапазона.
ции C-3 0: импульсный блок ввода команд
1: импульсный блок кодового датчика серводвигателя
_ x_ _ 0h
x___ Выбор блока избыточного уровня аварийного сигнала ошибки 0h О
Выбрать блок установки избыточного уровня аварийного сигнала ошибки,
заданный в пар. [PC43].
0: 1 рев. блок
1: 0,1 рев. блок
2: 0,01 рев. блок
3: 0,001 рев. блок
5–33

PC26 ___x Выбор опции [AL. 99 Предупреждение об ограничении хода] 0h О О
*COP5 Выбор Выбрать опцию [AL. 99 Предупреждение об ограничении хода].
функции C-5 0: активирована
_ x_ _ 0h
x_ _ _ 0h
PC30 Для подключения данного параметра выбрать STAB2 (выбор ускорения/за- 0 О О
STA2 медления скорости). [мсек]
Постоянная Используется для установки времени ускорения, необходимого для дости-
времени жения номинальной скорости с 0 об/мин под воздействием VC (аналоговая
ускорения 2 команда скорости) и пар. [PC05 Внутренняя команда скорости 1] до пар.
[PC11 Внутренняя команда скорости 7].

PC31 Для подключения данного параметра выбрать STAB2 (выбор ускорения/за- 0 О О
STB2 медления скорости). [мсек]
Постоянная Используется для установки времени замедления, необходимого для до-
времени за- стижения скорости 0 об/мин с номинальной скорости под воздействием VC
медления (аналоговая команда скорости) и пар. [PC05 Внутренняя команда скорости
2 1] до пар. [PC11 Внутренняя команда скорости 7].

PC32 Для подключения параметра выбрать опцию «Электронный редуктор 1 О
CMX2 (0_ _ _)» (функция «Выбор электронного редуктора») в пар. [PA21].
Числитель
умножения Диапазон настройки: от 1 до 16777215
заданного
импульса 2
Числитель
заданного
импульса 3
Числитель
заданного
импульса 4
PC35 Установить параметр при условии, что максимальный крутящий момент со- 100,0 О О О
TL2 ставляет 100 %. Данный параметр предназначен для ограничения крутяще-
Внутреннее го момента серводвигателя.
ограничение При установке данного параметра на «0,0» крутящий момент не формиру-
крутящего ется.
момента 2 При включении параметра TL1 (выбор внутреннего ограничения крутяще-
го момента) значения внутреннего ограничения крутящего момента 1 и 2
сравниваются, и подключается более низкое значение.
5–34

PC36 *DMD __xx Выбор отображения статуса при включении питания 00h О О О
Выбор ото- Используется для выбора отображения статуса при включении пита-
бражения ния.
статуса 00: кумулятивные импульсы с датчика обратной связи
01: скорость серводвигателя
02: спадающие импульсы
03: кумулятивные управляющие импульсы
04: частота управляющих импульсов
05: напряжение аналоговой команды скорости (Примечание 1)
06: напряжение аналоговой команды крутящего момента (Примечание
2)
07: коэффициент регенеративной нагрузки
08: коэффициент эффективной нагрузки
09: коэффициент пиковой нагрузки
0A: динамический крутящий момент
0B: в пределах одного оборота (1 импульсная единица)
0C: в пределах одного оборота (100 импульсных единиц)
0D: счетчик ABS (Примечание 3)
0E: отношение нагрузки к силе инерции двигателя
0F: напряжение на шине
10: внутренняя температура кодового датчика
11: время успокоения
12: частота обнаружения колебаний
13: количество жестких операций
14: потребляемая энергия блока (шаг в 1 Вт)
15: потребляемая энергия блока (шаг в 1 кВт)
16: общая потребляемая энергия блока (шаг в 1 Втч)
17: общая потребляемая энергия блока (шаг в 100 кВтч)
1. Для режима управления скоростью. Предельное напряжение ана-
логовой скорости в режиме управления крутящим моментом.
2. Для режима управления крутящим моментом. Предельное на-
пряжение аналогового крутящего момента в режиме управления
скоростью и режиме управления положением.
3. Значение счетчика отображает пройденное расстояние от включе-
ния питания.
_x__ Отображение статуса при включении питания в соответствующем 0h О О О
режиме управления
0: зависит от режима управления
Режим управ-
Отображение статуса при включении питания
ления
Кумулятивные импульсы с датчика обратной
Положение
связи
Положение/ско- Кумулятивные импульсы обратной связи/ско-
рость рость серводвигателя
Скорость Скорость серводвигателя
Скорость/крутя- Скорость серводвигателя/напряжение анало-
щий момент говой команды крутящего момента
Крутящий мо- Напряжение аналоговой команды крутящего
мент момента
Напряжение аналоговой команды крутящего
Крутящий мо-
момента/кумулятивные импульсы обратной
мент/положение
связи
1: зависит от установки последних двух цифр параметра
5–35

PC37 VCO Используется для установки напряжения смещения VC (аналоговая коман- Значение О
Смещение да скорости).Следует установить отрицательное значение, если включе- может
аналоговой нием ST1 (запуск прямого вращения) обеспечивается вращение против быть раз-
команды часовой стрелки с подачей 0 В на VC. личным
скорости/ При использовании автоматического смещения VC автоматически смещае- в зависи-
смещение мое значение устанавливается на данный параметр (см. п. 4.5.4). мости от
ограничения До отгрузки с помощью функции автоматического смещения VC устанав- сервоуси-
аналоговой ливается исходное значение при условии, что напряжение между VC и LG лителей
скорости равно 0 В. [мВ]
Диапазон настройки: от -9999 до 9999

Используется для установки напряжения смещения VLA (ограничение ана- О
логовой команды).
Например, следует установить отрицательное значение. если включением
RS1 (выбор прямого вращения) обеспечивается вращение против часовой
стрелки с подачей 0 В на VLA.
При использовании автоматического смещения VC автоматически смещае-
мое значение устанавливается на данный параметр (см. п. 4.5.4).
До отгрузки с помощью функции автоматического смещения VC устанав-
ливается исходное значение при условии, что напряжение между VLA и LG
равно 0 В.

PC38 TPO Используется для установки напряжения смещения TC (аналоговая коман- 0 О
Смещение да крутящего момента). [мВ]
аналоговой
команды Диапазон настройки: от -9999 до 9999
крутящего Используется для установки напряжения смещения TLA (ограничение ана- О
момента/ логового крутящего момента).
смещение
ограничения
аналогового
крутящего Диапазон настройки: от -9999 до 9999
момента
PC39 Используется для установки напряжения смещения MO1 (аналоговый вы- 0 О О О
MO1 ход 1). [мВ]
Смещение
аналогового Диапазон настройки: от -9999 до 9999
выхода 1
PC40 Используется для установки напряжения смещения MO2 (аналоговый вы- 0 О О О
MO2 ход 2). [мВ]
Смещение
аналогового Диапазон настройки: от -9999 до 9999
выхода 2
PC43 Установить повышенный уровень аварийного сигнала ошибки. 0 О
ERZ Можно изменить блок установки избыточного уровня аварийного сигнала [об]
Повышен- ошибки в пар. [PC43]. Тем не менее, при заданном значении «0» устанав-
ный уровень ливаются 3 оборота. При задании более 200 оборотов значение ограничи-
аварийного вается 200 оборотами.
сигнала
ошибки Диапазон настройки: от 0 до 1000
5–36

PC51 RSBR 1 Используется для установки постоянной времени замедления при приме- 100 [мсек] О О
Постоянная нении функции замедления принудительного останова.
времени Установить время в мс от номинальной скорости на 0 об/мин.
замедления
Замедление
принуди- Номинальная Замедление динамического
тельного скорость принудительного останова торможения
останова
Скорость
0 об/мин
Пар. [PC51]
[Меры предосторожности]
● Если при максимальном крутящем моменте крутящий момент сервод-
вигателя является предельным во время замедления принудительного
останова по причине установки слишком малого времени, время до
останова будет больше заданной постоянной времени.
● [Аварийный сигнал 1 перегрузки AL. 50] или [Аварийный сигнал 2 пере-
грузки AL. 51] может подаваться во время замедления принудительного
останова, в зависимости от установленного значения.
● Если после аварийного сигнала, который приводит к замедлению прину-
дительного останова, подается аварийный сигнал, который не приводит
к замедлению аварийного останова, или если отключается подача пи-
тания, запускается динамическое торможение независимо от установки
постоянной времени замедления.

PC54 Установить значение компенсации функции предотвращения свободного 0 О
RSUP1 падения по вертикальной оси. Установка данного значения производится с [0,0001 об]
Значение учетом значения вращения серводвигателя.
компенсации Данная функция предназначена для увеличения количества оборотов
предот- вращения вала в направлении вращения серводвигателя во время ввода
вращения импульса прямого вращения и для уменьшения во время ввода импульса
свободного обратного вращения.
падения по Например, если установлено положительное значение компенсации при
вертикальной установленном значении «1» пар. [PA14 Выбор направления вращения],
оси будет выполняться компенсация в направлении вращения по часовой
стрелке.
Функция предотвращения свободного падения по вертикальной оси выпол-
няется при соблюдении всех следующих условий:
1) Режим управления положением.
2) Значение параметра отлично от «0».
3) Функция замедления принудительного останова активирована.
4) При нулевой или меньшей скорости серводвигателя поступает аварий-
ный сигнал или отключается EM2.
5) Была подключена функция MBR (внутренняя блокировка электромагнит-
ного тормоза) в пар. [PD24], [PD25] и [PD28], и время задержки отключения
основного контура было установлено в пар. [PC16].

PC60 *COPD ___x Выбор работы с выключенным двигателем 0h О О О
Выбор функ- Используется для выбора режима работы без двигателя.
ции C-D 0: отключен
1: активирован
_ x_ _ 0h
x___ 0h
5–37
5.2.4 Параметры значений входа-выхода ([PD_ _])

PD01 *DIA1 Выбрать устройства ввода, которые должны подключаться автоматически.
Выбор 1 ав- _ _ _x _ _ _x (BIN): для настройки изготовителя 0h
томатическо- (HEX)
_ _x _ (BIN): для настройки изготовителя
го включения
входного _ x_ _ (BIN): SON (сервосистема включена) О О О
сигнала 0: выключено (использовать для внешнего входного сигнала)
1: активировано (автоматическое включение)
x_ _ _(BIN): для настройки изготовителя
_ _x _ _ _ _x (BIN): PC (пропорциональное управление) 0h О О
(HEX) 0: выключено (использовать для внешнего входного сигнала)
_ _x _ (BIN): TL (выбор ограничения внешнего крутящего момента) О О
0: выключено (использовать для внешнего входного сигнала)
_ x_ _(BIN): для настройки изготовителя
x_ _ _(BIN): для настройки изготовителя
_ x_ _ _ _ _x (BIN): для настройки изготовителя 0h
(HEX) _ _x _ (BIN): для настройки изготовителя
_ x_ _(BIN): LSP (конец хода при прямом вращении) О О
x_ _ _(BIN): LSN (конец хода при обратном вращении) О О
Преобразовать значение установки в шестнадцатеричную форму следующим образом.
0
Исходное
Имя сигнала значение
BIN HEX
0
0
0
SON (сервосистема включена) 0
0
Исходное
BIN HEX
PC (пропорциональное управление) 0
TL (выбор ограничения внешнего крутящего момента) 0
0
0
0
Исходное
BIN HEX
0
0
0
LSP (конец хода при прямом вращении) 0
LSN (конец хода при обратном вращении) 0
BIN 0: использовать для внешнего входного сигнала
BIN 1: автоматическое включение
5–38

PD03 *DI1L Контакт CN1-15 может назначаться для любого устройства ввода.
Выбор _ _x x Режим управления положением – выбор устройства 02h О
устройства Установки см. в табл. 5.9.
ввода 1L
x x_ _ Режим управления скоростью – выбор устройства 02h О
Установки см. в табл. 5.9.
Таблица 5.9 Выбираемые устройства ввода

Устано- Устройство ввода (Примечание 1)
вочное
значение P S T
02 SON SON SON
03 RES RES RES
04 PC PC
05 TL TL
06 CR
07 ST1 RS2
08 ST2 RS1
09 TL1 TL1
0A LSP LSP
0B LSN LSN
0D CDP CDP
20 SP1 SP1
21 SP2 SP2
22 SP3 SP3
LOP LOP LOP
23
(Примечание 2) (Примечание 2) (Примечание 2)
24 CM1
25 CM2
26 STAB2 STAB2
1. P: режим управления положением, S: режим управления скоростью, Т: режим управления крутя-
щим моментом.
Диагональные линии указывают на установки производителя. Никогда не изменять установки.
2. При назначении LOP (переключение управления) указывать один и тот же контакт во всех режи-
мах управления.
PD04 *DI1H Контакт CN1-15 может назначаться для любого устройства ввода.
Выбор _ _x x Режим управления крутящим моментом – выбор устройства 02h О
устройства Устанавливаемые значения см. в табл. 5.9 в пар. [PD03].
ввода 1H
x_ _ _ 0h
ввода 5L
Устанавливаемые значения см. в табл. 5.9 в пар. [PD03].
ввода 5H
x_ _ _ 0h
ввода 6L
5–39

ввода 6H
x_ _ _ 0h
Выбор _ _x x Режим управления положением – выбор устройства 0Ah О
ввода 8L
x x_ _ Режим управления скоростью – выбор устройства 0Ah О
ввода 8H
x_ _ _ 0h
Выбор _ _x x Режим управления положением – выбор устройства 0Bh О
ввода 9L
x x_ _ Режим управления скоростью – выбор устройства 0Bh О
ввода 9H
x_ _ _ 0h
PD24 *DO2 _ _ x x Выбор устройства 0Ch О О О
Выбор Контакт CN1-23 может назначаться для любого устройства вывода.
устройства Устанавливаемые значения см. в таблице 5.10.
вывода 2 _ x_ _ Для настройки изготовителя 0h
x_ _ _ 0h
Таблица 5.10 Выбираемые устройства вывода

Установочное Устройство вывода (Примечание)
значение P S T
00 Всегда выкл. Всегда выкл. Всегда выкл.
02 RD RD RD
03 ALM ALM ALM
04 INP SA Всегда выкл.
05 MBR MBR MBR
07 TLC TLC VLC
08 WNG WNG WNG
0A Всегда выкл. SA Всегда выкл.
0B Всегда выкл. Всегда выкл. VLC
0C ZSP ZSP ZSP
0D MTTR MTTR MTTR
0F CDPS Всегда выкл. Всегда выкл.
Примечание: P: режим управления положением, S: режим управления скоростью, Т: режим управ-

ления крутящим моментом.
5–40

PD25 __xx Выбор устройства 04h О О О
*DO3 Контакт CN1-24 может назначаться для любого устройства вывода.
Выбор Устанавливаемые значения см. в табл. 5.10 в пар. [PD24].
устройства 04h
x_ _ _ 0h 0h
PD28 *DO6 __xx Выбор устройства 02h О О О
Выбор Контакт CN1-49 может назначаться для любого устройства вывода.
x_ _ _ 0h
PD29 *DIF Выбрать фильтр для входного сигнала.
Установка _ _ _ x Выбор фильтра входного сигнала 4h О О О
входного Если внешний входной сигнал вызывает колебания вследствие шума и т.
фильтра д., для их подавления используется входной фильтр.
0: отсутствует
1: 0,888 [мсек]
2: 1,777 [мсек]
3: 2,666 [мсек]
4: 3,555 [мсек]
_ _ x _ Выбор фильтра, относящегося к функции RES (сброс) 0h О О О
1: активировано (50 [мсек])
_ x _ _ Выбор фильтра, относящегося к функции CR (очистка) 0h О О О
1: активировано (50 [мсек])
PD30 _ _ _ x Выбор метода останова для отключения LSP (конец хода при прямом вра- 0h О О
*DOP1 щении) и отключения LSN (конец хода при обратном вращении)
Выбор функ- Выбрать метод останова для отключения LSP (конец хода при прямом вра-
ции D-1 щении) и отключения LSN (конец хода при обратном вращении)
0: быстрый останов
1: медленный останов
_ _ x _ Выбор статуса основного контура для включения функции RES (сброс) 0h О О О
0: отключение основного контура
1: без отключения основного контура
x_ _ _ 0h
PD32 *DOP3 _ _ _ x Выбор функции CR (очистка) 0h О
Выбор функ- Используется для установки функции CR (очистка).
ции D-3 0: удаление спадающих импульсов на передней границе настройки CR
1: постоянное удаление спадающих импульсов при включенной функции
CR
_ x_ _ 0h
x_ _ _ 0h
5–41

PD34 *DOP5 _ _ _x Вывод кода аварийного сигнала 0h О О О
Выбор функ- Используется для выбора кодов аварийных сигналов на выходе.
ции D-5 Коды аварийных сигналов выводятся на контакты CN1-23, CN1-24 и CN1-49.
1: активировано
Подробно о кодах аварийных сигналов см. главу 8.
При выборе вывода аварийного сигнала, когда выбирается функция MBR
или ALM для контактов CN1-23, CN1-24 или CN1-49, происходит ошибка
параметра [AL. 37 Ошибка параметра].
_ _x _ Выбор устройства вывода при поступлении предупреждения 0h О О О
При поступлении предупреждения выбрать статус вывода ALM (авария).
Устано-
вочное Статус устройства
значение
WNG ВКЛ.
(предупреждение) ВЫКЛ.
ALM ВКЛ.
0 (авария) ВЫКЛ.
Поступление
предупреждения
WNG ВКЛ.
ALM ВКЛ.
1 (авария) ВЫКЛ.
Поступление
предупреждения

x_ _ _ 0h
5.2.5 Установочные параметры расширения 2 ([PE_ _])

Номер/ Устано- Функция Заводская Режим
обозначение/ вочный настройка управления
PE41 EOP3 _ _ _x Выбор надежного фильтра 0h О О О
Выбор функ- 0: выключено
ции E-3 1: активировано
При выборе опции «Активировано» данного разряда фильтр подавления
резонанса машины 5, установленный в пар. [PB51], недоступен.
_ x_ _ 0h
x_ _ _ 0h
5–42
5.2.6 Установочные параметры расширения 3 ([PF_ _])

PF21 Используется для установки времени включения регистратора. 0 О О О
DRT Когда отключается УКВ-связь во время использования функции графика [сек]
Установка или отключается функция графика, данная функция заменяется функцией
времени регистратора после установленного времени данного параметра.
включения При вводе значения от «1» до «32767» включение происходит по истече-
регистратора нии установленного времени.
При установке значения «0» включение выполняется через 600 секунд.
При установке значения «-1» функция регистратора отключается.

PF23 Используется для установки чувствительности перенастройки фильтра 50 О О
OSCL1 пар. [PB13 Фильтр подавления резонанса машины 1] и пар. [PB15 Фильтр [%]
Жесткий подавления резонанса машины 2], пока включен жесткий привод колеба-
привод ний.
колебаний Пример: При установке значения параметра «50» производится пере-
– уровень настройка фильтра в момент достижения уровня колебаний в 50 % или
обнаружения более.
колебаний
PF24 ___x Выбор аварийного сигнала обнаружения колебаний 0h О О
*OSCL2 Выбрать аварийный сигнал или предупреждение, если колебания продол-
Выбор функ- жаются на уровне чувствительности перенастройки фильтра пар. [PF23].
ции жесткого Данное значение постоянно включено независимо от жесткого привода
привода вибрации в пар. [PA20].
колебаний 0: при обнаружении колебаний подается сигнал [AL. 54 Обнаружение
колебаний]
1: при обнаружении колебаний подается сигнал [AL. F3.1 Предупреждение
об обнаружении колебаний]
2: функция обнаружения колебаний отключена

_ x_ _ 0h
x___ 0h
PF25 Установить время поступления сигнала [AL. 10.1 Падение напряжения 200 О О О
Функция питания]. Для отключения параметра выбрать опцию «Выключено (_ 0_ [мсек]
CVAT SEMI- _)» функции SEMI-F47 (выбор жесткого привода кратковременного сбоя
F47 питания) в пар. [PA20].
- время При выборе опции «Активировано (_ 1 _ _)» (выбор жесткого привода
обнаружения кратковременного сбоя питания) в пар. [PA20] питание должно быть от-
кратков- ключено в течение времени, установленного для данного параметра, +1,5
ременного секунды или более до подачи питания для подключения параметра, перед
сбоя питания обозначением которого стоит символ «*».
(жесткий при-
вод кратков- Диапазон настройки: от 30 до 2000
ременного
сбоя питания
– время
обнаружения)
PF31 Установить скорость серводвигателя для разделения зоны оценки трения 0 О О О
FRIC на высокую и низкую для оценки трения в процессе диагностики машины. [об/мин]
Функция Тем не менее, при задании значения «0» устанавливается скорость, рав-
диагностики ная половине номинальной скорости.
машины – Если операции выполняются со скоростью ниже номинальной, рекоменду-
скорость ется установить половинное значение на максимальную скорость.
оценки
трения Максимальная рабочая скорость
Направление
прямого вращения
Установка пар. [PF31]
Скорость 0 об/мин
Режим работы
Направление
обратного вращения
5–43
5–44
6. НАСТРОЙКА НОРМАЛЬНОГО КОЭФФИЦИЕНТА УСИЛЕНИЯ
ВНИМАНИЕ
● В режиме управления крутящим моментом производить настройку усиле-
ния не требуется.
● Перед выполнением настройки усиления следует убедиться, что машина
не эксплуатируется с максимальным крутящим моментом серводвигателя.
При эксплуатации с крутящим моментом, превышающим максимальное
значение, машина может раскачиваться и работать непредсказуемо. Кроме
того, при настройке усиления необходимо оставлять определенный запас
безопасности с учетом особенностей каждой отдельной машины. Рекомен-
дуется во время эксплуатации выдерживать крутящий момент ниже 90 % от
максимального значения крутящего момента серводвигателя.
6.1 Различные способы настройки
6.1.1 Настройка на отдельном сервоусилителе

Ниже в таблице приводятся режимы настройки усиления, которые можно производить на отдельном
сервоусилителе. Для настройки усиления необходимо сначала выполнить настройку «Режим автома-
тической настройки 1». Если результаты настройки вас не удовлетворяют, выполнить поочередно на-
стройку «Режим автоматической настройки 2» и «Ручной режим».
(1) Описание режимов настройки усиления

Автоматически
Установка пар. Оценка отношения нагрузки Параметры, устанав-
Режим настройки усиления устанавливаемые
[PA08] к силе инерции двигателя ливаемые вручную
параметры
Режим автоматической _ _ _1 Всегда оценивается GD2 (пар. [PB06]) RSP (пар. [ PA09])
настройки 1 (исходное PG1 (пар. [PB07])
значение) PG2 (пар. [PB08])
VG2 (пар. [PB09])
VIC (пар. [PB10])
Режим автоматической на- _ _ _2 Привязан к значению пар. PG1 (пар. [PB07]) GD2 (пар. [PB06])
стройки 2 [PB06] PG2 (пар. [PB08]) RSP (пар. [PA09])
Ручной режим _ _ _3 GD2 (пар. [PB06])
PG1 (пар. [PB07])
PG2 (пар. [PB08])
2 режим настройки усиления _ _ _0 Всегда оценивается GD2 пар. ( PB06]) PG1 (пар. [PB07])
1 (режим интерполирования) PG2 (пар. [PB08]) RSP (пар. [PA09])
2 режим настройки усиле- _ _ _4 Привязан к значению пар. PG2 (пар. [PB08]) GD2 (пар. [PB06])
ния 2 [PB06] VG2 (пар. [PB09]) PG1 (пар. [PB07])
VIC (пар. [PB10]) RSP (пар. [PA09])
6–1
(2) Последовательность настройки и использование режимов
Пуск
Интерполяция Да 2 режим настройки усиления 1

выполнена для 2 или (режим интерполирования)
более осей?
Нет
Во время езды Да
колебания нагрузки являются
значительными?
Нет
Настройка в режиме one-touch Обработка ошибки
(одним касанием)
Да
Завершилось Нет Возможна Нет

обработка Режим автоматической настройки 1
нормально? ошибки?
Да
Да
Настройка OK?
Нет
Режим автоматической настройки 2
Да
Нет Нет
Да 2 режим настройки усиления 2
Да
Нет
Ручной режим
Конец
6.1.2 Настройка с помощью конфигуратора MR Configurator2

В данном разделе приводится описание функций и настройки с помощью сервоусилителя с конфигура-
тором MR Configurator2.
Функция Описание Настройка

При подсоединении серводвигателя к ма-
шине могут быть измерены характеристи-
Устройство для Можно установить частоту резонанса
ки механической системы путем подачи
тестирования машины и определить частоту режекции
команды на случайные вибрации с персо-
машины фильтра подавления резонанса машины.
нального компьютера на серводвигатель,
а также ответное действие машины.
6–2
6.2 Настройка в режиме one-touch

Настройка в режиме one-touch (одним касанием) может производиться с помощью конфигуратора MR
Configurator2 или нажимных кнопок. При настройке в режиме one-touch автоматически устанавливаются
следующие параметры.
Таблица 6.1 Перечень параметров, автоматически устанавливаемых

при настройке в режиме one-touch
Обо- Обо-
Параметр значе- Название Параметр значе- Название
ние ние
PA08 ATU Режим автоматической настройки PB14 NHQ1 Выбор формы режекции 1
Характеристика автоматической Фильтр подавления резонанса уста-
PA09 RSP PB15 NH2
настройки новки 2
Адаптивный режим настройки PB16 NHQ2 Выбор формы режекции 2
PB01 FILT
(адаптивный фильтр II) PB18 LPF Установка фильтра нижних частот
Режим настройки управления по- Управление подавлением вибрации
PB19 VRF11
давлением вибрации (упреждающее 1 –частота вибрации
PB02 VRFT
управление подавлением вибрации Управление подавлением вибрации
II) PB20 VRF12
1 –частота резонанса
Управление подавлением вибра-
Постоянная времени ускорения/ PB21 VRF13 ции 1 –демпфирование частоты
замедления команды на изменение вибрации
PB03 PST
положения (выравнивание положе- Управление подавлением вибра-
ния) PB22 VRF14 ции 1 –демпфирование частоты
резонанса
Отношение нагрузки к силе инерции
PB06 GD2 PB23 VFBF Выбор фильтра нижних частот
двигателя
PB07 PG1 Коэффициент усиления контура PB47 NHQ3 Выбор формы режекции 3
Коэффициент усиления контура по- Фильтр подавления резонанса
PB08 PG2 PB48 NH4
зиционирования машины 4
Коэффициент усиления контура
PB09 VG2 PB49 NHQ4 Выбор формы режекции 4
скорости
Интегральная компенсация скоро-
PB10 VIC PB51 NHQ5 Выбор формы режекции 5
сти
PB12 OVA Компенсация отклонения PE41 EOP3 Выбор функции Е-3
Фильтр подавления резонанса
PB13 NH1
машины 1
6.2.1 Схема настройки в режиме one-touch

(1) При использовании конфигуратора MR Configurator2 выполнять настройку в режиме one-touch в
следующем порядке.
Пуск
Запустить систему в соответствии с главой 4.

Запуск системы
Запустить серводвигатель внешним контроллером и т. д. (настройка в режиме one-touch

Работа не может быть выполнена, если серводвигатель не работает).
Запуск настройки Запустить настройку в режиме one-touch конфигуратора MR Configurator2.

в режиме one-touch
Выбрать режим отклика (высокий, базовый, низкий) в окне настройки в режиме one-touch
Выбор режима отклика конфигуратора MR Configurator2.
Выполнение настройки Нажать на кнопку запуска для активации настройки в режиме one-touch.
в режиме one-touch Удерживать ее во время работы двигателя.
Когда настройка в режиме one-touch завершается нормально, параметры,
описанные в таблице 6.1, устанавливаются автоматически.
Конец
6–3
(2) При использовании нажимных кнопок выполнять настройку в режиме one-touch (одним касанием)
в следующем порядке.
Пуск
Запуск системы Запустить систему в соответствии с главой 4.
Запустить серводвигатель внешним контроллером и т. д. (настройка в режиме one-touch

Работа не может быть выполнена, если серводвигатель не работает).
Выбрать исходную страницу (AUTO (автоматическая настройка)) настройки в режиме one-touch

Запуск настройки с помощью кнопки MODE (режим) во время работы двигателя. Нажать на кнопку SET (установка)
в режиме one-touch и удерживать ее не менее двух секунд, пока на экран выводится указание AUTO, для перехода
к выбору режима отклика (AUTO). Одновременно нажать и удерживать кнопки MODE и SET
не менее трех секунд для переключения на выбор режима отклика (AUTO) без просмотра всей
исходной страницы настройки в режиме one-touch (AUTO).
Начальное значение режима отклика – AUTO (базовый режим). По мере необходимости

Выбор режима отклика кнопками UP (вверх) или DOWN (вниз) выбрать значение AUTO.H (высокий режим)
или AUTO.L (низкий режим).
Выполнение настройки Нажать на кнопку SET для запуска настройки в режиме one-touch. Нажимать на кнопку SET
в режиме one-touch во время работы серводвигателя. Когда настройка в режиме one-touch завершается нормально,
параметры, описанные в таблице 6.1, устанавливаются автоматически.
Конец
6–4
6.2.2 Изменение отображения и последовательность операций настройки в режиме one-touch

(1) При использовании конфигуратора MR Configurator2
(a) Выбор режима отклика
Выбрать режим отклика из трех имеющихся режимов в окне настройки в режиме one-touch (од-
ним касанием) конфигуратора MR Configurator2.
Режим отклика Пояснение

High mode (высокий режим) Это режим для системы с высокой жесткостью.
Basic mode (базовый режим) Это режим для стандартной системы.
Low mode (низкий режим) Это режим для системы с низкой жесткостью.
При выборе режима отклика см. следующую таблицу.
6–5
Режим отклика Характеристики машины

Отклик
Низкий режим Базовый режим Высокий режим Руководство по соответствующей машине
Низкий отклик
Робот
консольного
типа
Общий
конвейер
станка
Станок
для
прецизионной
обработки
Устройство
для ввода
для монтажа
для сварки
Высокий
отклик
6–6
(b) Выполнение настройки в режиме one-touch

ВНИМАНИЕ
● Для оборудования, в котором превышение во время настройки в режиме
one-touch (одним касанием) находится на допустимом уровне диапазона
заданного положения, изменение значения пар. [PA25 Настройка в режи-
ме one-touch – допустимый уровень превышения] приведет к уменьшению
времени установки и улучшению отклика.
После выбора режима отклика в п. (a) при нажатии на кнопку запуска на ходу запускается на-
стройка в режиме one-touch. При нажатии на кнопку запуска при остановленном двигателе на
экран выводятся коды ошибки «C 0 0 2» или «C 0 0 4» (коды ошибок см. в таблице 6.2 пункта (1)
(d) настоящего раздела).
При обработке настройки в режиме one-touch на экран выводится окно хода выполнения, приво-
димое ниже. Настройка в режиме one-touch завершается на 100 %.
После завершения настройки в режиме one-touch запускается запись параметров настройки в

сервоусилитель. На экран выводится код ошибки «0 0 0 0». Кроме того, после настройки в раз-
деле «Результаты настройки» отображается время установки и превышение.
6–7
(c) Остановка настройки в режиме one-touch

В ходе выполнения настройки в режиме one-touch (одним касанием) остановка операции выпол-
няется кнопкой Stop. При остановке настройки в режиме one-touch на экран дисплея выводится
код ошибки «C 0 0 0».
(d) Возникновение ошибки
Если во время настройки возникает ошибка, настройка в режиме one-touch принудительно пре-
кращается. При этом в окне состояния выводится сообщение об ошибке. Необходимо выяснить
причину ошибки настройки.
Таблица 6.2 Перечень кодов ошибок, происходящих во время настройки в режиме one-touch
Код Название Описание Действие
ошибки
C000 Настройка отменена Произведено нажатие на кнопку
Stop или SET.
C001 Слишком высокое пре- Величина превышения больше зна- Увеличить диапазон заданного положения.
вышение чения, установленного в пар. [PA10
Диапазон заданного положения].
C002 Во время настройки от- Попытка выполнения настройки в Выполнить настройку в режиме one-touch (одним
ключен серводвигатель режиме one-touch при отключенном касанием) после включения серводвигателя.
серводвигателе.
C003 Ошибка режима управ- Попытка выполнения настройки в Выбрать режим управления положением или
ления режиме one-touch при выборе режи- режим управления скоростью в качестве режима
ма управления крутящим моментом. управления с контроллера, затем выполнить на-
стройку в режиме one-touch.
C004 Блокировка по времени 1. Время одного цикла во время Установить время одного цикла при работе на 30
работы превысило 30 секунд. секунд или менее.
2. Низкая скорость серводвигателя. Установить скорость серводвигателя на 100 об/
мин или выше.
3. Короткий рабочий интервал при Установить рабочий интервал во время работы
работе в непрерывном режиме. двигателя примерно на 200 мсек.
C005 Неправильная оценка 1. Неправильная оценка отношения Запустить двигатель с соблюдением следующих
отношения нагрузки к нагрузки к силе инерции двига- условий:
силе инерции двига- теля при настройке в режиме ● Время для достижения скорости в 2000 об/мин
теля one-touch. является постоянным временем ускорения/за-
медления, равным пяти секундам или менее.
● Скорость составляет 150 об/мин или более.
● Отношение нагрузки к силе инерции двигателя
равняется 100 или менее.
● Крутящий момент при ускорении/замедлении
составляет 10 % или более от номинального
крутящего момента.
2. Не была выполнена оценка от- Установить режим автоматической настройки,
ношения нагрузки к силе инерции при котором не выполняется оценка отношения
двигателя вследствие подобных нагрузки к силе инерции двигателя, в следующем
колебаний. порядке и затем произвести настройку в режиме
one-touch.
● Выбрать «Режим автоматической настройки 2
(_ _ _2)», «Ручной режим (_ _ _3)» или «2 ре-
жим настройки усиления 2 (_ _ _4)» в разделе
«Выбор режима настройки усиления» в пар.
[PA08].
● Установить вручную надлежащее значение
пар. [PB06 Отношение нагрузки к силе инерции
двигателя].
C00F Настройка в режиме ● «Выбор функции на- Выбрать опцию «Активировано (_ _ _1).
one-touch деактивиро- стройки в режиме one-touch» в пар.
вана [PA21] установлен на «Выключено
(_ _ _0).
(e) В случае аварийного сигнала

Если во время настройки подается аварийный сигнал, настройка в режиме one-touch принуди-
тельно прекращается. Устранить причину аварийного сигнала и заново выполнить настройку в
режиме one-touch.
(f) В случае предупреждения
Если во время настройки выдается предупреждение без останова двигателя, настройка в режи-
ме one-touch продолжается.
Если во время настройки выдается предупреждение с остановом двигателя, настройка в режи-
ме one-touch прекращается.
6–8
(g) Очистка настройки в режиме one-touch

Значения параметров, установленные при настройке в режиме one-touch (одним касанием),
можно очистить. Параметры, которые можно очистить, см. в таблице 6.1.
При нажатии на кнопку Return to value before tuning (возврат к значению до настройки) в окне
настройки в режиме one-touch конфигуратора MR Configurator2 производится перезапись пара-
метра на значение, которое было установлено до нажатия на кнопку запуска. Кроме того, нажа-
тием на кнопку Return to initial value (возврат к исходному значению) в окне настройки в режиме
one-touch выполняется перезапись параметра на исходное значение.
По завершении очистки настройки в режиме one-touch на экран выводится следующее окно

(возврата к исходному значению).
6–9
(2) При использовании нажимных кнопок
ВНИМАНИЕ
● Одновременно нажать и удерживать кнопки MODE (режим) и SET (уста-
новка) не менее трех секунд для переключения на выбор режима отклика
(AUTO) без просмотра всей исходной страницы настройки в режиме one-
touch (AUTO).
(a) Выбор режима отклика
Выбрать режим отклика из трех имеющихся режимов кнопками UP (вверх) или DOWN (вниз) в
окне настройки в режиме one-touch. Указания по режиму отклика см. в п. (1) (a) настоящего раз-
дела.
Дисплей выбора режима отклика
Низкий режим: это режим для системы

с низкой жесткостью.
Базовый режим: это режим

для стандартной системы.
ВВЕРХ ВНИЗ
Высокий режим: это режим для системы

с высокой жесткостью.
6–10
(b) Выполнение настройки в режиме one-touch
ВНИМАНИЕ
● Для оборудования, в котором превышение во время настройки в режиме one-
touch (одним касанием) находится на допустимом уровне диапазона задан-
ного положения, изменение значения пар. [PA25 Настройка одной кнопкой
– допустимый уровень превышения] приведет к уменьшению времени уста-
новки и улучшению отклика.
После выбора режима отклика в п. (a) при нажатии на кнопку SET запускается настройка в ре-
жиме one-touch.
Ход выполнения
настройки в
режиме one-touch
Ход выполнения настройки в режиме one-touch отображается значениями

от 0 % до 100 %.
Во время настройки десятичная точка перемещается слева направо по кругу.
Для переключения дисплея на отображение состояния во время настройки
нажать на кнопку MODE (режим).
Завершено
После завершения настройки в режиме one-touch запускается запись
автоматически настроенных параметров в сервоусилитель.
(c) Остановка настройки в режиме one-touch

Символ остановки
Режим выполнения настройки в режиме one-touch можно остановить

нажатием на кнопку SET независимо от выводимой на экран позиции.
Интервал Символ остановки и код ошибки «C 000» (отмена во время настройки)

в две секунды выводятся на экран поочередно с интервалом в две секунды.
Код ошибки
При нажатии на кнопку SET производится переход на исходный экран.

Исходный экран
6–11
(d) В случае ошибки

Символ остановки
Если во время настройки в режиме one-touch происходит ошибка,

настройка принудительно прекращается и на экран с интервалом в две секунды
поочередно выводятся символ остановки и код ошибки с «C 001» по «C 00F».
Интервал
в две секунды
Код ошибки
Коды ошибок можно проверить по таблице 6.2 пункта (1) (d) настоящего раздела.
При нажатии на кнопку SET производится переход на исходный экран.

(e) В случае аварийного сигнала

Ход выполнения настройки в режиме one-touch
Если во время настройки подается аварийный сигнал, настройка

в режиме one-touch принудительно прекращается, на экран выводится
номер аварийного сигнала.
Отображение аварийного сигнала
(f) В случае предупреждения

Ход выполнения настройки в режиме one-touch
Если во время настройки поступает предупреждение, на экран выводится

номер аварийного сигнала предупреждения. Если во время настройки
выдается предупреждение без останова двигателя, настройка
в режиме one-touch продолжается.
Отображение аварийного сигнала (предупреждения)
6–12
(g) Очистка настройки в режиме one-touch

Параметры, которые можно очистить, см. в таблице 6.1.
Параметры, измененные при настройке в режиме one-touch (одним касанием), можно устано-
вить на исходные значения. Параметры можно переустановить на значения, которые были уста-
новлены до настройки, с помощью резервного режима.
1) Нажать на кнопку MODE (режим) для перехода на исходную страницу AUTO настройки в ре-
жиме one-touch.
2) Выбрать режим очистки или режим резервирования кнопками UP (вверх) или DOWN (вниз).
Выбор режима очистки настройки в режиме one-touch
Автоматический режим
Режим очистки
ВВЕРХ ВНИЗ
Режим резервирования
Для очистки настройки в режиме one-touch нажать на кнопку SET и удерживать ее в течение двух секунд.
Отображение режима очистки настройки в режиме one-touch (инициализация)
Ход выполнения режима очистки настройки в режиме one-touch.

В течение трех секунд мигает символ режима очистки.
По завершении очистки настройки в режиме one-touch на экран выводится исходное окно.

6.2.3 Меры предосторожности при настройке в режиме one-touch

(1) Настройка не выполняется в режиме управления крутящим моментом.
(2) Настройка в режиме one-touch не может выполняться при наличии аварийного сигнала или
предупреждения, которые препятствуют работе двигателя.
(3) Настройку в режиме one-touch можно выполнять в режимах тестирования, отмеченных знаком
«o».
Режим тестирования
Выполнение настройки в Работа с выклю-
режиме one-touch Принудительная подача Толчковый ре- Позициониро- Работа програм-
ченным двига-
выходного сигнала (DO) жим работы вание мы
телем
Конфигуратор MR
О О О
Configurator2
Нажимные кнопки
6–13
6.3 Автоматическая настройка
6.3.1 Режим автоматической настройки

Сервоусилитель имеет функцию автоматической настройки в реальном времени, которая производит
оценку характеристик машины (отношения нагрузки к силе инерции двигателя) в режиме реального
времени и автоматически устанавливает оптимальные значения усиления с учетом данного значения.
Данная функция позволяет облегчить настройку усиления сервоусилителя.
(1) Режим автоматической настройки 1
Сервоусилитель настроен на заводе на режим автоматической настройки 1.
В этом режиме отношение нагрузки к силе инерции двигателя машины всегда оценивается для
автоматической установки оптимальных значений усиления.
В режиме автоматической настройки 1 производится автоматическая настройка следующих пара-
метров.
Параметр Обозначение Название

PB06 GD2 Отношение нагрузки к силе инерции двигателя
PB07 PG1 Коэффициент усиления контура
PB08 PG2 Коэффициент усиления контура позиционирования
PB09 VG2 Коэффициент усиления контура скорости
PB10 VIC Интегральная компенсация скорости
ВНИМАНИЕ
● Режим автоматической настройки 1 может выполняться некорректно, если
не соблюдаются все следующие условия.
• Время для достижения скорости в 2000 об/мин является постоянным
временем ускорения/замедления, равным пяти секундам или менее.
• Скорость составляет 150 об/мин или более.
• Отношение нагрузки к силе инерции двигателя равняется 100 или ме-
нее.
• Крутящий момент при ускорении/замедлении составляет 10 % или бо-
лее от номинального крутящего момента.
● В условиях эксплуатации, когда возникает кратковременный возмущающий
момент во время ускорения/замедления, или на машине с ненадежными
соединениями автоматическая настройка также может выполняться некор-
ректно. В подобных случаях для настройки усиления необходимо использо-
вать режим автоматической настройки 2 или ручной режим.
(2) Режим автоматической настройки 2

Режим автоматической настройки 2 необходимо применять, когда надлежащей настройки усиления
нельзя добиться с помощью режима автоматической настройки 1. Поскольку в данном режиме не
производится оценка отношения нагрузки к силе инерции двигателя, необходимо устанавливать
правильное значение отношения нагрузки к силе инерции двигателя в пар. [PB06].
В режиме автоматической настройки 2 производится автоматическая настройка следующих пара-
метров.
6–14
6.3.2 Описание режима автоматической настройки

Ниже приводится блок-схема автоматической настройки в реальном времени.
Момент
нагрузки
Автоматическая установка инерции
Энкодер
Усиление Управ-
Команда + контура +
PG1, PG2, ление M
- -
VG2, VIC по току
Обратная связь по току Серводвигатель
Для включения установить 0 или 1.Секция автоматической Обратная связь

настройки в реальном времени по положению/
скорости
Секция оценки
Таблица отношения нагрузки
усиления к силе инерции
двигателя
Переключатель Обратная связь
по скорости
Пар. [PA08] Пар. [PA09] Пар. [PB06

Отношение нагрузки
к силе инерции
0 0 0 двигателя]
Выбор режима Уровень

настройки усиления отклика
Во время ускорения/замедления серводвигателя секция оценки отношения нагрузки к силе инер-

ции двигателя всегда анализирует отношение нагрузки к силе инерции двигателя по току и скорости
серводвигателя. Результаты оценки записываются в пар. [PB06 Отношение нагрузки к силе инерции
двигателя]. Данные результаты могут быть подтверждены на странице состояния конфигуратора MR
Configurator2.
Если значение отношения нагрузки к силе инерции двигателя уже известно или его нельзя оценить,
установить параметр «Выбор режима настройки усиления» на значение «Режим автоматической на-
стройки 2 (_ _ _2)» в пар. [PA08] для остановки оценки (выключить переключатель, указанный на вы-
шеприведенной схеме) и ввести значение отношения нагрузки к силе инерции двигателя (пар. [PB06])
вручную.
На основании предварительно установленного значения отношения нагрузки к силе инерции двигателя
(пар. [PB06]) и отклика (пар. [PA09]) производится автоматическая установка оптимальных значений
коэффициентов усиления контура с учетом внутренней таблицы коэффициентов усиления.
Результаты автоматической настройки записываются в ЭСППЗУ сервоусилителя каждые 60 минут с
момента включения. При включении автоматическая настройка выполняется со значением каждого ко-
эффициента усиления контура, записанного в ЭСППЗУ, который используется в качестве исходного
значения.
ВНИМАНИЕ
● При возникновении во время работы кратковременного возмущающего мо-
мента отношение нагрузки к силе инерции двигателя может временно оце-
ниваться неправильно. В подобном случае установить параметр «Выбор
режима настройки усиления» на «Режим автоматической настройки 2 (_ _
_2)» в пар. [PA08], после чего ввести правильное значение отношения на-
грузки к силе инерции двигателя в пар. [PB06].
● При изменении режима автоматической настройки 1 или режима автома-
тической настройки на ручной режим 2 значения коэффициента усиления
токового контура и оценки отношения нагрузки к силе инерции двигателя
записываются в ЭСППЗУ.
6–15
6.3.3 Процедура настройки в автоматическом режиме

Поскольку режим автоматической настройки активируется до отгрузки с завода-изготовителя, достаточ-
но просто запустить серводвигатель, чтобы оптимальные значения усиления, соответствующие маши-
не, устанавливались автоматически. Настройка прекращается при обычном изменении соответствую-
щего значения установки уровня отклика. Настройка производится следующим образом:
Настройка
в автоматическом режиме
Повторение
ускорения/замедления
Да Значение оценки
отношения нагрузки к силе инерции
двигателя стабильное?
Нет
Условия
автоматической
настройки не соблюдаются? Нет
(Оценка отношения нагрузки
к силе инерции двигателя
затруднена.)
Да
Установить пар. [PA08] на «_ _ _2»,
затем пар. [PB06 Отношение нагрузки
к силе инерции двигателя] вручную.
Настроить уровень отклика так, чтобы

на уровне без вибраций обеспечивался
выход на желаемое значение отклика.
Повторение ускорения/замедления
Требуемые Нет
характеристики являются
удовлетворительными?
Да
Конец На 2 режим
настройки усиления 2
6–16
6.3.4 Установка уровня отклика в режиме автоматической настройки

Установить отклик всей сервосистемы на пар. [PA09]. По мере увеличения значения уровня отклика
возможность отслеживания и время установки для команды уменьшаются, но при слишком высоком
значении отклика возникает вибрация. Следовательно, необходимо выполнять установку до получения
желаемого отклика в диапазоне без вибраций. Если значение установки уровня отклика нельзя увели-
чить до желаемой величины из-за того, что резонанс машины выше 100 Гц, резонанс можно подавить
выбором режима настройки фильтра в пар. [PB01] или фильтра подавления резонанса машины в пар.
[PB13] на пар. [PB16] и пар. [PB46] на пар. [PB51]. Подавление резонанса машины может дать возмож-
ность увеличения значения уровня отклика. Значения установки режима адаптивной настройки и филь-
тра подавления резонанса машины см. в пп. 7.1.1 и 7.1.2.
Параметр [PA09]
Характеристики машины Характеристики машины
Установочное Рекомендуемая Установоч- Рекомендуемая
значение Отклик частота резонанса ное значение Отклик частота резонанса
машины [Гц] машины [Гц]
1 Низкий отклик 2,7 21 Средний отклик 67,1
2 3,6 22 75,6
3 4,9 23 85,2
4 6,6 24 95,9
5 10,0 25 108,0
6 11,3 26 121,7
7 12,7 27 137,1
8 14,3 28 154,4
9 16,1 29 173,9
10 18,1 30 195,9
11 20,4 31 220,6
12 23,0 32 248,5
13 25,9 33 279,9
14 29,2 34 315,3
15 32,9 35 355,1
16 37,0 36 400,0
17 41,7 37 446,6
18 47,0 38 501,2
19 52,9 39 571,5
20 Средний отклик 59,6 40 Высокий отклик 642,7
6–17
6.4 Ручной режим

Если результаты автоматической настройки являются неудовлетворительными, можно выполнить на-
стройку вручную по трем параметрам.
ВНИМАНИЕ
● В случае резонанса машины его можно подавить выбором режима настрой-
ки фильтра в пар. [PB01] или фильтра подавления резонанса машины в пар.
[PB13] на пар. [PB16] и пар. [PB46] на пар. [PB51] (пп. 7.1.1, 7.1.2).
(1) Для управления скоростью
(а) Параметр
Для настройки усиления используются следующие параметры.
(b) Процедура настройки

Этап Операция Описание
1 Выполнить быструю настройку в автоматическом режиме. См. п.
6.3.3.
2 Изменить установку автоматической настройки на ручной режим
(пар. [PA08]:_ _ _3).
3 Установить оценочное значение отношения нагрузки к силе инерции
двигателя. (Если оценочное значение для автоматической настрой-
ки является правильным, изменение установки не требуется.)
4 Установить немного меньшее значение для усиления контура.
Установить немного меньшее значение для интегральной компенса-
ции скорости.
5 Увеличить усиление контура скорости в диапазоне, в котором от- Увеличить усиление
сутствуют вибрации и необычные шумы, и немного уменьшить, если контура скорости.
появляются вибрации.
6 Уменьшить интегральную компенсацию скорости в диапазоне, в Уменьшить постоянную
котором отсутствуют вибрации, и немного увеличить, если вибрации времени интегральной
появляются. компенсации скорости.
7 Увеличить усиление контура и немного уменьшить в случае превы- Увеличить усиление
шения. контура.
8 Если коэффициенты усиления нельзя увеличить из-за резонанса Подавление резонанса
механической системы и т. п. и нельзя получить желаемый отклик, машины
его можно увеличить путем подавления резонанса в режиме адап- См. пп. 7.1.1 и 7.1.2.
тивной настройки или с помощью фильтра подавления резонанса
машины, а затем выполнить этапы с 3 по 7.
9 При проверке состояния двигателя выполнить точную настройку Точная настройка
каждого усиления.
6–18
(c) Настройка параметров

1) Параметр [PB09 Усиление контура скорости]
Данный параметр определяет уровень отклика контура управления скоростью. При увеличе-
нии установленного значения повышается уровень отклика, но механическая система может
подвергаться вибрациям. Фактическая частота отклика контура скорости соответствует зна-
чению, определяемому по следующей формуле.
Коэффициент усиления контура скорости

Частота отклика контура скорости [Гц] =
(1 + отношение нагрузки к силе инерции двигателя) x 2π
2) Параметр [PB10 PB10 Интегральная компенсация скорости]

Для устранения стационарного отклонения по команде контур управления скоростью нахо-
дится под пропорциональным интегральным управлением. Для обеспечения интегральной
компенсации скорости установить постоянную времени данного интегрального управления.
При увеличении установленного значения уровень отклика понижается. Тем не менее, если
отношение нагрузки к силе инерции двигателя высокое, или если в механической системе
имеются компоненты, производящие вибрации, механическая система подвержена вибра-
ции, если только слегка не повысить устанавливаемое значение. Данный принцип выражает-
ся следующей формулой.
Установка интегральной От 2000 до 3000

≥
компенсации скорости [мсек] Усиление контура скорости/(1 + отношение нагрузки к силе инерции двигателя)
3) Параметр [PB07 Усиление контура]

Данный параметр определяет уровень отклика на команду скорости. Увеличение значения
приводит к улучшению отслеживаемости команды скорости, но слишком высокое значение
при установке может приводить к перегрузке.
Коэффициент усиления контура скорости ⎛ 1 1⎞

Оцениваемое усиление контура ≤ ×⎜ ÷ ⎟
(1 + отношение нагрузки к силе инерции двигателя) ⎝4 8⎠
(2) Для управления положением

(а) Параметр
Для настройки усиления используются следующие параметры.
PB06 2 Отношение нагрузки к силе инерции двигателя
PB07 P 1 Ко ффициент усиления контура
PB0 P 2 Ко ффициент усиления контура позиционирования
PB09 2 Ко ффициент усиления контура скорости
PB10 Интегральная компенсация скорости
6–19
(b) Процедура настройки

Выполнить быструю настройку в автоматическом режиме.
1
См. п. 6.3.3.
Изменить установку автоматической настройки на ручной
2
режим (пар. [PA08]:_ _ _3).
Установить оценочное значение отношения нагрузки к силе
инерции двигателя. (Если оценочное значение для автомати-
3
ческой настройки является правильным, изменение установ-
ки не требуется.)
Установить немного меньшее значение для усиления контура
и усиления контура положения.
4
Установить немного меньшее значение для интегральной
компенсации скорости.
Увеличить усиление контура скорости в диапазоне, в котором
Увеличить усиление
5 отсутствуют вибрации и необычные шумы, и немного умень-
контура скорости.
шить, если появляются вибрации.
Уменьшить интегральную компенсацию скорости в диапазо- Уменьшить постоянную
6 не, в котором отсутствуют вибрации, и немного увеличить, времени интегральной
если вибрации появляются. компенсации скорости.
Увеличить усиление контура и немного уменьшить в случае Увеличить усиление
7
возникновения вибрации. контура положения.
Увеличить усиление контура и немного уменьшить в случае Увеличить усиление
8
превышения. контура.
Если коэффициенты усиления нельзя увеличить из-за
резонанса механической системы и т. п. и нельзя получить
Подавление резонанса
желаемый отклик, его можно увеличить путем подавления
9 машины
резонанса в режиме адаптивной настройки или с помощью
См. пп. 7.1.1 и 7.1.2.
фильтра подавления резонанса машины, а затем выполнить
этапы с 3 по 8.
При проверке характеристик установки и состояния двигателя
10 Точная настройка
выполнить точную настройку каждого усиления.
(c) Настройка параметров

1) Параметр [PB09 Усиление контура скорости]
Данный параметр определяет уровень отклика контура управления скоростью. При увеличе-
нии установленного значения повышается уровень отклика, но механическая система может
подвергаться вибрациям. Фактическая частота отклика контура скорости соответствует зна-
чению, определяемому по следующей формуле.
Коэффициент усиления контура скорости
Частота отклика контура скорости [Гц] =
(1 + отношение нагрузки к силе инерции двигателя) x 2π
2) Параметр [PB10 Интегральная компенсация скорости]
Для устранения стационарного отклонения по команде контур управления скоростью нахо-
дится под пропорциональным интегральным управлением. Для обеспечения интегральной
компенсации скорости установить постоянную времени данного интегрального управления.
При увеличении установленного значения уровень отклика понижается. Тем не менее, если
отношение нагрузки к силе инерции двигателя высокое, или если в механической системе
имеются компоненты, производящие вибрации, механическая система подвержена вибра-
ции, если только слегка не повысить устанавливаемое значение. Данный принцип выражает-
ся следующей формулой.
Установка интегральной ком- От 2000 до 3000

≥
пенсации скорости [мсек] Усиление контура скорости/(1 + отношение нагрузки к силе инерции двигателя)
6–20
3) Параметр [PB08 Усиление контура положения]

Данный параметр определяет уровень отклика на помехи для контура управления положени-
ем. При увеличении усиления контура положения повышается уровень отклика на помехи, но
механическая система может подвергаться вибрациям.
Коэффициент усиления Коэффициент усиления контура скорости ⎛ 1 1⎞

≤ ×⎜ ÷ ⎟
контура положения (1 + отношение нагрузки к силе инерции двигателя) ⎝4 8⎠
) Параметр [PB0 Усиление контура]

Данный параметр определяет уровень отклика на команду положения. Увеличение начения
приводит к улучшени отслеживаемости команды положения, но слишком высокое начение
при установке может приводить к перегру ке.
Коэффициент усиления контура скорости ⎛ 1 1⎞

Оцениваемое усиление контура ≤ ×⎜ ÷ ⎟
(1 + отношение нагрузки к силе инерции двигателя) ⎝4 8⎠
6–21
6.5 Режим 2 настройки усиления

Режим 2 настройки усиления используется для выравнивания усилений контура положения по осям
при выполнении интерполяции серводвигателей двух или более осей для таблицы X-Y или т. п. В дан-
ном режиме необходимо вручную установить усиление контура, которое определяет отслеживаемость
команды. Прочие параметры настройки усиления устанавливаются автоматически.
(1) Режим 2 настройки усиления 1
Для режима 2 настройки усиления 1 необходимо вручную установить усиление контура, которое
определяет отслеживаемость команды. В данном режиме производится постоянная оценка отно-
шения нагрузки к силе инерции двигателя и автоматическая установка прочих параметров для на-
стройки усиления на оптимальные значения с использованием отклика автоматической настройки.
Для режима 2 настройки усиления 1 используются следующие параметры.
(а) Автоматически настраиваемые параметры
В режиме автоматической настройки производится автоматическая настройка следующих па-
раметров.

(b) Параметры, настраиваемые вручную

Вручную настраиваются следующие параметры.
PA09 RSP Характеристика автоматической настройки
(2) Режим 2 настройки усиления 2

Режим 2 настройки усиления 2 используют, когда не удается правильно выполнить настройку уси-
ления с помощью режима 1 настройки усиления 1. Поскольку в данном режиме не производится
оценка отношения нагрузки к силе инерции двигателя, необходимо устанавливать правильное зна-
чение отношения нагрузки к силе инерции двигателя в пар. [PB06].
Для режима 2 настройки усиления 2 используются следующие параметры.
(а) Автоматически настраиваемые параметры
В режиме автоматической настройки производится автоматическая настройка следующих па-
раметров.
(b) Параметры, настраиваемые вручную

Вручную настраиваются следующие параметры.
PA09 RSP Характеристика автоматической настройки
6–22
(3) Процедура настройки в режиме 2 настройки усиления
ВНИМАНИЕ
● В пар. [PB07 Усиление контура ] необходимо устанавливать то же значение
для осей, которое используется в режиме 2 настройки усиления.

Выбрать режим автома-
1 Установить режим автоматической настройки.
тической настройки 1.
Во время выполнения операции увеличить значение уровня
Настройка в автоматиче-
2 отклика в пар. [PA09] и уменьшить его в случае возникнове-
ском режиме 1
ния вибраций.
Проверить значение усиления контура и отношения нагрузки Проверить верхние
3
к силе инерции двигателя заранее. предельные значения.
Выбрать 2 режим на-
Установить режим 2 настройки усиления 1 (пар. [PA08]:_ _
4 стройки усиления 1 (ре-
_0).
жим интерполирования).
Когда отношение нагрузки к силе инерции двигателя отлича-
ется от расчетного значения, необходимо выбрать режим 2 Проверить отношение
5 настройки усиления 2 (пар. [PA08]:_ _ _4) и затем установить нагрузки к силе инерции
значение отношения нагрузки к силе инерции двигателя двигателя.
вручную в пар. [PB06].
Установить усиление контура всех интерполируемых осей на
Установить усиление
6 одно и то же значение. Затем настроить значение оси с наи-
контура положения.
меньшим усилением контура.
Учитывая характеристики интерполяции и состояние дви-
7 гателя, выполнить точную настройку усиления контура и Точная настройка
значения уровня отклика.
(4) Настройка параметров

Параметр [PB07 Усиление контура ]
Данный параметр определяет уровень отклика контура управления положением. Увеличение зна-
чения приводит к улучшению отслеживаемости команды положения, но слишком высокое значение
при установке может приводить к перегрузке. Значение спадающего импульса определяется по
следующей формуле.
Частота команды положения [имп./сек]
Количество спадающих импульсов [испульса] =
Значение усиления контура
Скорость [об/мин] Разрешение датчика положения (количество импульсов на

Частота команды положения = x
60 число оборотов серводвигателя)
6–23
6–24
7. СПЕЦИАЛЬНЫЕ ФУНКЦИИ НАСТРОЙКИ
ВНИМАНИЕ
● Приводимые в данной главе функции не должны использоваться при нор-
мальной работе. Их следует применять в случае неудовлетворительного со-
стояния машины после настройки способами, приводимыми в главе 6.
7.1 Установка фильтра

Для сервоусилителей MR-JE доступны следующие фильтры.
Управление Пар. [PB18] Пар. [PB13] Пар. [PB15] Пар. [PB46]
скоростью Установка Фильтр Фильтр Фильтр
Фильтр + фильтра подавления подавления подавления
Линия команды -
управляющих нижних резонанса резонанса резонанса
частот машины 1 машины 2 машины 3
импульсов
Нагрузки
Пар. [PB48] [Pr. PB50]
Пар. [PB49] Фильтр Пар. [PB41] Фильтр
подавления подавления
резонанса резонанса Энкодер
машины 4 машины 5
Пар. [PB17] PWM M
Фильтр
подавления Надежный
резонанса фильтр Серводвигатель
вала
7.1.1 Фильтр подавления резонанса машины
ВНИМАНИЕ
● Фильтр подавления резонанса машины является фактором задержки для
сервосистемы. Таким образом, вибрация может усилиться при установке
неправильной частоты резонанса или слишком глубокой/слишком широкой
режекции.
● Если частота резонанса машины неизвестна, необходимо уменьшить часто-
ту режекции с высокой на низкую. Оптимальная частота режекции устанав-
ливается в той точке, в которой вибрация является минимальной.
● Более глубокая режекция с большей силой воздействует на подавление ре-
зонанса машины, но увеличивает задержку по фазе и может увеличивать
вибрацию.
● Более глубокая режекция с большей силой воздействует на подавление ре-
зонанса машины, но увеличивает задержку по фазе и может увеличивать
вибрацию.
● Характеристики машины можно определить заранее с помощью анализато-
ра машины на конфигураторе MR Configurator2. Это позволяет определить
требуемую частоту и характеристики режекции.
Если механическая система имеет точку собственного резонанса, увеличение уровня отклика сервоси-
стемы может привести к тому, что механическая система будет производить резонанс (вибрацию или
необычный шум) на данной частоте резонанса. При использовании фильтра подавления резонанса
машины и адаптивной настройки резонанс механической системы может подавляться. Диапазон уста-
новок – от 10 Гц до 4500 Гц.
7–1
(1) Функция
Фильтр подавления резонанса машины – это фильтр-функция (фильтр режекции), которая пони-
жает усиление специфической частоты для подавления резонанса механической системы. Можно
установить частоту понижения усиления (частоту режекции), глубину и ширину понижения усиле-
ния.
механической
Точка резонанса машины
системы
Отклик
Частота
Характеристики
режекции Ширина режекции
Глубина режекции
Частота
Частота режекции
Можно установить максимум пять фильтров подавления резонанса машины.

Параметр, настраи-
Параметр,
ваемый автомати-
переустанавли-
Установочный пара- чески с помощью
Фильтр Предостережение ваемый функцией
метр настройки в режиме
жесткого привода
one-touch (одним
вибрации
касанием)
Фильтр подавления PB01/PB13/PB14 Фильтр может устанавливаться PB13 PB01/PB13/PB14
резонанса машины 1 автоматически с помощью функции
«Выбор режима настройки филь-
тра» в пар. [PB01].
Фильтр подавления PB15/PB16 PB15 PB15/PB16
резонанса машины 2
Фильтр подавления PB46/PB47 PB47
Фильтр подавления PB48/PB49 При активации данного фильтра PB48/PB49
резонанса машины 4 деактивируется фильтр подавления
резонанса вала. Фильтр подавления
резонанса вала устанавливается на
исходное значение.
Фильтр подавления PB50/PB51 Установка данного фильтра деакти- PB51
резонанса машины 5 вируется во время использования
надежного фильтра.
Надежный фильтр деактивируется
на исходное значение.
7–2
(2) Параметр
(а) Фильтр подавления резонанса машины 1 (пар. [PB13] и [PB14])
Установить частоту, ширину и глубину режекции фильтра подавления резонанса машины 1 (пар.
[PB13] и [PB14]).
При выборе настройки «Ручная установка (_ _ _2)» (функция «Выбор режима настройки филь-
тра») в пар. [PB01] активируется фильтр подавления резонанса машины 1.
(b) Фильтр подавления резонанса машины 2 (пар. [PB15] и [PB16])
Для использования данного фильтра выбрать настройку «Активирован (_ _ _1)» (функция «Вы-
бор фильтра подавления резонанса машины 2») в пар. [PB16].
Установка фильтра подавления резонанса машины 2 (пар. [PB15] и [PB16]) производится анало-
гично установке фильтра подавления резонанса машины 1 (пар. [PB13] и [PB14]).
(с) Фильтр подавления резонанса машины 3 (пар. [PB46] и [PB47])
бор фильтра подавления резонанса машины 3») в пар. [PB47].
(d) Фильтр подавления резонанса машины 4 (пар. [PB48] и [PB49])
бор фильтра подавления резонанса машины 4») в пар. [PB49]. Тем не менее, при активации
фильтра подавления резонанса машины 4 деактивируется фильтр подавления резонанса вала.
(е) Фильтр подавления резонанса машины 5 (пар. [PB50] и [PB51])
бор фильтра подавления резонанса машины 5») в пар. [PB51]. Тем не менее, при активации на-
дежного фильтра (пар. [PE41:_ _ _1]) деактивируется фильтр подавления резонанса машины 5.
7–3
7.1.2 Адаптивный фильтр II
ВНИМАНИЕ
● Частота резонанса машины, на которую может отвечать адаптивный фильтр II
(адаптивной настройки), составляет примерно от 100 Гц до 2,25 кГц. Что касается
частоты резонанса, выходящей за пределы диапазона, ее необходимо устанавли-
вать вручную.
● При выполнении адаптивной настройки шум вибрации повышается при принуди-
тельной подаче сигнала возбуждения в течение нескольких секунд.
● При выполнении адаптивной настройки в течение не более 10 секунд производит-
ся обнаружение резонанса машины, и формируется фильтр. После формирования
фильтра режим адаптивной настройки автоматически переключается на ручной
режим.
● Адаптивная настройка обеспечивает формирование оптимального фильтра с уста-
новленными на данный момент усилениями управления. Если вибрация произво-
дится при повышении значения отклика, еще раз выполнить адаптивную настрой-
ку.
● Во время адаптивной настройки формируется фильтр с наилучшей глубиной ре-
жекции при установленном усилении управления. Для обеспечения резерва филь-
тра по резонансу машины увеличить глубину режекции в ручном режиме.
● Адаптивное управление подавлением вибрации может не оказывать воздействия
на механическую систему с комплексными резонансными характеристиками.
(1) Функция
Адаптивный фильтр II (адаптивной настройки) представляет собой функцию, в которой сервоуси-
литель обнаруживает вибрации машины в течение предварительно установленного времени и
автоматически устанавливает характеристики фильтра для подавления вибрации механической
системы. Поскольку характеристики фильтра (частота, глубина) устанавливаются автоматически,
понимания частоты резонанса механической системы не требуется.
Точка резонанса
Точка резонанса
Отклик механической системы

машины
Отклик механической системы

машины
Частота Частота
режекции
Глубина
режекции
Глубина
Частота Частота
Частота режекции Частота режекции
Когда резонанс машины высокий, Когда резонанс машины низкий,

а частота низкая а частота высокая
Выбрать способ установки настройки фильтра в пар. [PB01 Режим адаптивной настройки (адаптив-
ный фильтр II)].
Пар. [PB01]
0 0 0
Выбор режима настройки фильтра
Установочное Выбор режима настройки фильтра Автоматически устанавливае-
значение мые параметры
0 Выключено
1 Автоматическая установка PB13/PB14
2 Ручная установка
7–4
(3) Процедура адаптивной настройки
Адаптивная настройка
Работа
Да Достигнут ли
целевой отклик?
Нет
Увеличить устанавливаемое
значение отклика.
Возникла вибрация Нет

или необычный шум?
Да
Выполнить или повторить
адаптивную настройку
(установить пар. [PB01]
на «_ _ _1»).
Настройка автоматически заверша-

ется по истечении предварительно Если предположение не выполняется после настройки
установленного времени. при высокой вибрации или колебаниях, временно
(Пар. [PB01] будет «_ _ _2» уменьшить отклик до уровня вибрации и выполнить
или «_ _ _ 0».) настройку заново.
Устранена ли Да
вибрация или необычный
шум?
Нет
Используя анализатор машины, Фактор

Уменьшать отклик до устранения • Отклик увеличился до предела машины.
вибрации или необычного шума. установить фильтр вручную.
• Машина является слишком сложной
для установки оптимального фильтра.
Конец
7–5
7.1.3 Фильтр подавления резонанса вала

(1) Функция
Когда на вал серводвигателя воздействует нагрузка, резонанс, производимый при вращении вала
во время движения, может приводить к возникновению механической вибрации высокой частоты.
Подавление вибрации обеспечивается фильтром подавления резонанса вала.
При выборе настройки «Автоматическая установка» фильтр устанавливается автоматически с уче-
том того двигателя, который используется, и отношения нагрузки к силе инерции двигателя. При
деактивации установки повышается отклик сервоусилителя для высокой частоты резонанса.
Установить «Выбор фильтра подавления резонанса вала» в пар. [PB23].
[Пар. PB23]
0 1 0
Выбор фильтра подавления резонанса вала
0: автоматическая установка
1: ручная установка
Для автоматической установки пар. [PB17 Фильтр подавления резонанса вала] выбрать «Автоматиче-
ская установка».
Для ручной установки пар. [PB17 Фильтр подавления резонанса вала] выбрать «Ручная установка».
Установочные значения приводятся ниже.
Выбор частоты установки фильтра подавления резонанса вала

Устано- Устано-
вочное Частота (Гц) вочное Частота (Гц)
__00 Выключено _ _1 0 562
__01 Выключено _ _1 1 529
__02 4500 _ _1 2 500
__03 3000 _ _1 3 473
__04 2250 _ _1 4 450
__05 1800 _ _1 5 428
__06 1500 _ _1 6 409
__07 1285 _ _1 7 391
__08 1125 _ _1 8 375
__09 1000 _ _1 9 360
__0A 900 __1A 346
__0B 818 __1B 333
__0C 750 __1C 321
__0D 692 __1D 310
__0E 642 __1E 300
__0F 600 __1F 290
7–6
7.1.4 Фильтр нижних частот

(1) Функция
При использовании шарикового винта или т. п. может формироваться высокочастотный резонанс
по мере повышения уровня отклика сервосистемы. Чтобы не допустить этого, активируется фильтр
низких частот для команды на изменение крутящего момента с исходным значением. Частотная
характеристика фильтра низких частот автоматически регулируется по следующей формуле.
VG2
Частота фильтра ([рад/сек]) = x 10
1 + GD2
Для установки пар. [PB18] вручную выбрать «Ручная установка (_ _1_) выбора фильтра низких
частот» в пар. [PB23].
Установить «Выбор фильтра низких частот» в пар. [PB23].
[Пар. PB23]
0 1 0
Выбор фильтра нижних частот
0: автоматическая установка
1: ручная установка
7.1.5 Упреждающее регулирование подавления вибрации II
ВНИМАНИЕ
● Функция активируется, когда «Выбор режима настройки усиления» в пар.
[PA08] находится в режиме «Автоматическая настройка 2 (_ _ _2)», «Ручной
режим (_ _ _3)» или «Режим 2 настройки усиления 2 (_ _ _4)».
● Частота резонанса машины, поддерживаемая в режиме настройки управле-
ния подавлением вибрации, составляет от 1,0 Гц до 100,0 Гц. Что касается
вибрации, выходящей за пределы диапазона, ее необходимо устанавливать
вручную.
● Перед изменением параметров, относящихся к управлению подавлением
вибрации, необходимо остановить серводвигатель. В противном случае
операция может быть непредсказуемой.
● Для позиционирования во время выполнения настройки управления пода-
влением вибрации выбрать время остановки для обеспечения останова по-
сле демпфирования вибрации.
● Настройка управления подавлением вибрации может привести к неправиль-
ной оценке, если остаточная вибрация со стороны серводвигателя мала.
● Настройка управления подавлением вибрации обеспечивает установку
оптимального параметра с установленными на данный момент усилениями
управления. После повышения значения отклика еще раз выполнить на-
стройку управления подавлением вибрации.
● При использовании управления подавлением вибрации 2 установить «_ _
_1» в пар. [PA24].
7–7
(1) Функция
Управление подавлением вибрации применяется для подавления вибрации со стороны нагрузки,
такой как вибрация с рабочей стороны и вибрация основания. Работа со стороны серводвигателя
регулируется для позиционирования, поэтому машина не вибрирует.
Положение
Положение
Сторона
Сторона серводвигателя
серводвигателя Сторона нагрузки
Сторона нагрузки
t t
Подавление вибрации: выкл. (норм.) Управление подавлением вибрации: вкл.
При выполнении упреждающего регулирования подавления вибрации II (пар. [PB02 Режим на-
стройки управления подавлением вибрации]) частота вибрации со стороны нагрузки оценивается
автоматически для подавления вибрации со стороны машины не более двух раз.
В режиме настройки управления подавлением вибрации после выполнения позиционирования
предварительно заданное количество раз производится переключение на ручную установку. Для
установки вручную отрегулировать управление подавлением вибрации 1 с помощью опций с пар.
[PB19] по [PB22] и управление подавлением вибрации 2 опциями с пар. [PB52] по [PB55].
Установить пар. [PB02 Режим настройки управления подавлением вибрации (упреждающее управ-
ление подавлением вибрации II)]. При использовании управления подавлением вибрации выбрать
«Выбор режима настройки управления подавлением вибрации 1». При использовании двух средств
управления подавлением вибрации выбрать дополнительно «Выбор режима настройки управле-
ния подавлением вибрации 2».
Пар. [PB02]
0 0
Режим настройки управления подавлением вибрации 1
Установочное Выбор режима настройки управления Автоматически
значение подавлением вибрации 1 устанавливаемые параметры
___0 Выключено
___1 Автоматическая установка PB19/PB20/PB21/PB22
___2 Ручная установка
Режим настройки управления подавлением вибрации 2

Установочное Выбор режима настройки управления Автоматически
значение подавлением вибрации 2 устанавливаемые параметры
__0_ Выключено
__1_ Автоматическая установка PB52/PB53/PB54/PB55
__2_ Ручная установка
7–8
(3) Процедура настройки управления подавлением вибрации

Ниже приводится схема для управления подавлением вибрации 1. Для управления подавлением
вибрации 2 установить «_ _1_» в пар. [PB02] для выполнения настройки управления подавлением
вибрации.
Настройка управления
подавлением вибрации
Работа
Да Достигнут ли
целевой отклик?
Нет
Увеличить устанавливаемое
значение отклика.
Увеличилась Нет
вибрация конца детали/
устройства?
Да
Остановить работу.
Выполнить или повторить

настройку управления
подавлением вибрации.
(Установить пар. [PB02]
на «_ _ _1».)
Возобновить работу.
Настройка автоматически заверша-

ется после выполнения позициони-
рования предварительно заданное
количество раз. (Пар. [PB02]
будет «_ _ _2» или «_ _ _0».)
Вибрация Да
конца детали/устройства
устранена?
Нет
Особенности
Уменьшить отклик до устранения Установить управление подавлением ● Оценку нельзя выполнить, поскольку вибра-
вибрации конца детали/ вибрации вручную с помощью анализатора ция со стороны нагрузки не была передана
устройства. машины или с учетом формы вибрацион-
ных колебаний со стороны нагрузки. на сторону серводвигателя.
● Частота усиления контура повысилась до
частоты вибрации со стороны нагрузки (огра-
ничение управления подавлением вибрации).
Конец
7–9
(4) Режим ручного управления подавлением вибрации
ВНИМАНИЕ
● Когда вибрация со стороны нагрузки не обнаруживается в вибрации со сто-
роны серводвигателя, установка частоты вибрации со стороны серводвига-
теля не оказывает никакого влияния.
● Когда частоту антирезонанса и частоту резонанса можно подтвердить с по-
мощью анализатора машины или внешнего оборудования, для улучшения
подавления вибрации необходимо устанавливать разные значения.
● Управление подавлением вибрации не выполняется при следующем отно-
шении значения пар. [PB07 Усиление контура] к частоте вибрации.
Управление подавлением вибрации 1:
Пар. [PB19] < 1/2π (0,9 x пар. [PB07])
Пар. [PB20] < 1/2π (0,9 x пар. [PB07])
Управление подавлением вибрации 2:
Пар. [PB19] < пар. [PB52]
Пар. [PB52] < 5,0 + 0,1 x пар. [PB07]
Пар. [PB53] < 5,0 + 0,1 x пар. [PB07]
Пар. [PB07] < 2π (0,3 x пар. [PB19] + 1/8 x пар. [PB52])
1,1 < пар. [PB52] / пар. [PB19] < 5,5
Измерить вибрацию с рабочей стороны и колебания устройства с помощью анализатора машины или
внешнего измерительного прибора и установить следующие параметры для настройки управления по-
давлением вибрации вручную.
Управление подавлением Управление подавлением
Позиция установки
вибрации 1 вибрации 2
Управление подавлением вибрации – ча-
Пар. [PB19] Пар. [PB52]
стота вибрации
Управление подавлением вибрации – ча-
стота резонанса
Управление подавлением вибрации –
демпфирование частоты вибрации
Управление подавлением вибрации –
демпфирование частоты резонанса
Шаг 1. Выбрать опцию «Ручная установка (_ _ _2)» функции «Выбор режима настройки управления
подавлением вибрации 1» или «Ручная установка (_ _ _2» функции «Выбор режима настройки
управления подавлением вибрации 2» в пар. [PB02].
7–10
Шаг 2. Установить значения «Управление подавлением вибрации – частота вибрации» и «Управле-

ние подавлением вибрации – частота резонанса» следующим образом.
(a) Когда пик вибрации может быть подтвержден с помощью анализатора с конфигуратором MR
Configurator2 или внешнего оборудования
Управление подавлением вибрации 2 –
частота вибрации (частота резонанса)
Пар. [PB52] Управление
подавлением вибрации 2 –
частота резонанса
Пар. [PB53]
Характеристики усиления
1 Гц 300 Гц
Резонанс выше 300 Гц
Управление Управление не является объектом управления.
подавлением подавлением вибрации 1 –
вибрации 1 – частота резонанса
частота вибрации Пар. [PB20]
(частота резонанса)
Пар. [PB19]
Фаза
-90 град.
(b) Когда вибрация может быть подтверждена с помощью контрольного сигнала или внешнего дат-
чика
Вибрация со стороны двигателя

(спадающие импульсы) Сигнал внешнего датчика ускорения и т. д.
Частота команды положения
t t
Управление подавлением вибрации -

частота вибрации
Цикл вибрации [Гц] Управление подавлением вибрации – Цикл вибрации [Гц]
Установить то же значение.
Шаг 3. Выполнить тонкую настройку «Управление подавлением вибрации – демпфирование часто-

ты вибрации» и «Управление подавлением вибрации – демпфирование частоты резонан-
са».
7–11
7.1.6 Режекторный фильтр управления
ВНИМАНИЕ
● При использовании управления упреждающим подавлением вибрации II и
режекторного фильтра управления можно обеспечить подавление вибра-
ции трех частот со стороны нагрузки.
● Диапазон частот вибрации машины, который может поддерживаться режек-
торным фильтром управления, составляет от 4,5 Гц до 2250 Гц. Установить
частоту, близкую к частоте вибрации машины и входящую в этот диапазон.
● При изменении параметра [PB45 Режекторный фильтр управления] во вре-
мя позиционирования измененное заданное значение не отражается. Оно
показывается примерно через 150 мс после останова серводвигателя (по-
сле блокировки серводвигателя).
(1) Функция
Режекторный фильтр управления обладает способностью снижать усиление заданной частоты,
установленное в команде на позиционирование. Благодаря понижению усиления может обеспе-
чиваться подавление вибрации со стороны нагрузки, а именно: вибрации с рабочей стороны и
колебаний основания. Можно установить, какая частота необходима для уменьшения усиления и
насколько следует его понизить.
Положение
Положение
Сторона нагрузки Сторона нагрузки

t t
Режекторный фильтр управления: Режекторный фильтр управления:

выключен активирован
7–12
Установить пар. [PB45 Режекторный фильтр управления], как показано ниже. В качестве частоты
режекторного фильтра управления установить ближайшее значение к значению частоты вибрации
[Гц] со стороны нагрузки.
Пар. [PB45]
0
Глубина режекции Частота установки режекторного фильтра управления
Устано- Глубина Устано- Частота Устано- Частота Устано- Частота
вочное вочное вочное вочное
значение [дБ] значение [Гц] значение [Гц] значение [Гц]
0 -40,0 00 Выкл. 20 70 40 17,6
1 -24,1 01 2250 21 66 41 16,5
2 -18,1 02 1125 22 62 42 15,6
3 -14,5 03 750 23 59 43 14,8
4 -12,0 04 562 24 56 44 14,1
5 -10,1 05 450 25 53 45 13,4
6 -8,5 06 375 26 51 46 12,8
7 -7,2 07 321 27 48 47 12,2
8 -6,0 08 281 28 46 48 11,7
9 -5,0 09 250 29 45 49 11,3
A -4,1 0A 225 2A 43 4A 10,8
B -3,3 0B 204 2B 41 4B 10,4
C -2,5 0C 187 2C 40 4C 10,0
D -1,8 0D 173 2D 38 4D 9,7
E -1,2 0E 160 2E 37 4E 9,4
F -0,6 0F 150 2F 36 4F 9,1
10 140 30 35,2 50 8,8
11 132 31 33,1 51 8,3
12 125 32 31,3 52 7,8
13 118 33 29,6 53 7,4
14 112 34 28,1 54 7,0
15 107 35 26,8 55 6,7
16 102 36 25,6 56 6,4
17 97 37 24,5 57 6,1
18 93 38 23,4 58 5,9
19 90 39 22,5 59 5,6
1A 86 3A 21,6 5A 5,4
1B 83 3B 20,8 5B 5,2
1C 80 3C 20,1 5C 5,0
1D 77 3D 19,4 5D 4,9
1E 75 3E 18,8 5E 4,7
1F 72 3F 18,2 5F 4,5
7.2 Функция включения усиления

С помощью данной функции можно включать усиления. Включение усилений можно производить во
время работы и останова двигателя. Кроме того, для включения усилений во время работы можно ис-
пользовать устройство ввода.
7.2.1 Применение
Ниже указаны случаи применения данной функции.
(1) Необходимость увеличения усиления во время сервофиксации с понижением усилений для
уменьшения шума во время вращения.
(2) Необходимость увеличения усиления во время установки для уменьшения времени достижения
останова.
(3) Необходимость изменения усилений с помощью устройства ввода для обеспечения стабильности
сервосистемы по той причине, что отношение нагрузки к силе инерции двигателя существенно из-
меняется во время останова (например, на носитель установлена большая нагрузка).
7–13
7.2.2 Функциональная блок-схема

Усиления управления, отношение нагрузки к силе инерции двигателя и установки управления пода-
влением вибрации изменяются в соответствии с условиями, выбранными опциями пар. [PB26 Функция
включения усиления] и [PB27 Условие включения усиления].
CDP
Устройство ввода пар. [PB26]
(CDP)
Частота +
управляющих -
импульсов
Спадающие +
импульсы -
Изменение
Скорость +
-
Компаратор
CDL
пар. [PB27]
GD2 VRF11
пар. [PB06] Активировано пар. [PB19] Активировано
GD2B GD2 VRF11B VRF11
пар. [PB29] пар. [PB33]
PG1 VRF12
PG1B PG1 VRF12B VRF12
PG2 VRF13
PG2B PG2 VRF13B VRF13
VG2 VRF14
VG2B VG2 VRF14B VRF14
VIC VRF21
VICB VIC VRF21B VRF21
VRF22
пар. [PB53] Активировано
значение
VRF22B VRF22
пар. [PB57]
VRF23
значение
VRF23B VRF23
пар. [PB58]
VRF24
значение
VRF24B VRF24
пар. [PB59]
7–14
7.2.3 Параметр
При использовании функции включения усиления всегда следует выбирать «Ручной режим (_ _ _3)» в
разделе «Выбор режима настройки усиления» в пар. [PA08 Автоматический режим настройки]. Функция
включения усиления не может использоваться в автоматическом режиме настройки.
(1) Параметр установки переменного усиления

Обозна-
Параметр Название Ед. изм. Описание
чение
PB26 CDP Выбор включения усиления Используется для выбора условия изменения.
[тыс.
имп./сек] Используется для установки значений условия измене-
PB27 CDL Условие включения усиления
/[имп.] / ния.
[об/мин]
Постоянная времени включения При изменении можно установить постоянную времени
PB28 CDT [мсек]
усиления фильтра для изменения усиления.
(a) Параметр [PB26 Функция включения усиления]

Используется для установки условия включения усиления. Выбрать условие включения в пер-
вой и второй цифре.
Пар. [PB26]
0 0
Выбор включения усиления
1: устройство ввода (включение усиления (CDP))
2: частота команды
3: спадающие импульсы
4: скорость серводвигателя
Условие включения усиления

0: усиление активируется после подключения со значениями
условия включения усиления или более высокими
1: усиление активируется после подключения со значениями
условия включения усиления или более низкими
(b) Параметр [PB27 Условие включения усиления]

Установить уровень включения усилений после выбора значений Command frequency (частота
команды), Droop pulses (спадающие импульсы) или Servo motor speed (скорость серводвигате-
ля) в пар. [PB26 Функция включения усиления)]. Установочные единицы приводятся ниже.
Условие включения усиления Ед. изм.
Частота команды [тыс. имп./сек]
Спадающие импульсы [имп.]
Скорость серводвигателя [об/мин]
(с) Параметр [PB28 Постоянная времени включения усиления]

Можно установить первичный фильтр задержки для каждого усиления при включении усиления.
Данный параметр применяется для подавления колебаний, передаваемых на машину, если, на-
пример, разница усилений при включении велика.
7–15
(2) Задаваемый коэффициент усиления

До включения После включения
Усиление контура Обозна- Обозна-
Параметр Название Параметр Название
чение чение
Отношение нагрузки к PB06 GD2 Отношение нагрузки к PB29 GD2B Включение усиления
силе инерции двигателя силе инерции двигателя Отношение нагрузки к
силе инерции двигателя
Коэффициент усиления PB07 PG1 Коэффициент усиления PB60 PG1B Включение усиления
контура контура Коэффициент усиления
контура
Коэффициент усиления PB08 PG2 Коэффициент усиления PB30 PG2B Включение усиления
контура позиционирова- контура позициониро- Коэффициент усиления
ния вания контура позициониро-
вания
Коэффициент усиления PB09 VG2 Коэффициент усиления PB31 VG2B Включение усиления
контура скорости контура скорости Коэффициент усиления
контура скорости
Интегральная компенса- PB10 VIC Интегральная компенса- PB32 VICB Включение усиления Ин-
ция скорости ция скорости тегральная компенсация
скорости
Управление подавлением PB19 VRF11 Управление подавлением PB33 VRF11B Управление подавлени-
вибрации 1 вибрации 1 ем вибрации 1 – частота
Используется для уста- Используется для уста- вибрации после включе-
новки значения частоты новки значения частоты ния усиления
вибрации при управлении вибрации при управле-
подавлением вибрации нии подавлением вибра-
после изменения. ции после изменения.
Управление подавлени- PB20 VRF12 Управление подавлени- PB34 VRF12B Управление подавлени-
ем вибрации 1 – частота ем вибрации 1 – частота ем вибрации 1 – частота
резонанса резонанса резонанса после включе-
ния усиления
вибрации 1 – демпфиро- вибрации 1 – демпфиро- ем вибрации 1 – демп-
вание частоты вибрации вание частоты вибрации фирование частоты ви-
брации после включения
усиления
вание частоты резонанса вание частоты резонанса фирование частоты резо-
нанса после включения
усиления
вибрации вибрации вибрации после включе-
резонанса резонанса резонанса после включе-
вание частоты вибрации вание частоты вибрации фирование частоты ви-
брации после включения
усиления
вание частоты резонанса вание частоты резонанса фирование частоты резо-
нанса после включения
усиления
(a) Параметры с [PB06] по [PB10]

Данные параметры аналогичны параметрам, используемым при обычной ручной настройке.
Включение усиления обеспечивает включение значений отношения нагрузки к силе инерции
двигателя, усиления контура позиционирования, усиления контура скорости и интегральной
компенсации скорости.
(b) Параметры с [PB19] по [PB22]/с [PB52] по [PB55]

Данные параметры аналогичны параметрам, используемым при обычной ручной настройке.
Можно включить частоту вибрации, частоту резонанса, демпфирование частоты вибрации и
демпфирование частоты резонанса путем включения усиления во время останова двигателя.
7–16
(c) Параметр [PB29 Отношение нагрузки к силе инерции двигателя после включения усиления]
Установить отношение нагрузки к силе инерции двигателя после включения усиления. Если от-
ношение нагрузки к силе инерции двигателя не изменяется, установить его равным значению
пар. [PB06 Отношение нагрузки к силе инерции двигателя].
(d) Параметр [PB30 Усиление контура позиционирования после включения усиления], [PB31 Усиле-
ние контура скорости после включения усиления)] и [PB32 Интегральная компенсация скорости
после включения усиления]
Установить значения усиления контура позиционирования, усиления контура скорости и инте-
гральной компенсации скорости после включения усиления.
(e) Управление подавлением вибрации после включения усиления (с пар. [PB33] по [PB36]/с [PB56]
по [PB59])/[PB60 Усиление контура после включения усиления])
Управление подавлением вибрации и усилением контура после включения усиления использу-
ется только при включении/выключении устройства ввода (CDP).
Можно включить частоту вибрации, частоту резонанса, демпфирование частоты вибрации,
демпфирование частоты резонанса и усиление контура управления подавлением вибрации 1 и
управления подавлением вибрации 2.
7.2.4 Процедура включения усиления

Данная операция описывается на примере установочных параметров.
(1) При выборе включения с помощью устройства ввода (CDP)

(a) Установка
Параметр Обозна- Название Установочное значение Ед. изм.
чение
PB06 GD2 Отношение нагрузки к силе инерции двигателя 4,00 [множитель]
PB07 PG1 Коэффициент усиления контура 100 [рад/сек]
PB08 PG2 Коэффициент усиления контура позиционирова- 120 [рад/сек]
ния
PB09 VG2 Коэффициент усиления контура скорости 3000 [рад/сек]
PB10 VIC Интегральная компенсация скорости 20 [мсек]
PB19 VRF11 Управление подавлением вибрации 1 – частота 50 [Гц]
вибрации
резонанса
PB21 VRF13 Управление подавлением вибрации 1 – демпфи- 0,20
рование частоты вибрации
рование частоты резонанса
вибрации
резонанса
рование частоты вибрации
рование частоты резонанса
PB29 GD2B Включение усиления 10,00 [множитель]
Отношение нагрузки к силе инерции двигателя
PB60 PG1B Усиление контура после включения усиления 50 [рад/сек]
PB30 PG2B Усиление контура позиционирования после вклю- 84 [рад/сек]
чения усиления
PB31 VG2B Усиление контура скорости после включения 4000 [рад/сек]
усиления
PB32 VICB Интегральная компенсация скорости после вклю- 50 [мсек]
PB26 CDP Функция включения усиления 0001
(включение путем включе-
ния/выключения устрой-
ства ввода (CDP))
7–17

чение
PB28 CDT Постоянная времени включения усиления 100 [мсек]
PB33 VRF11B Управление подавлением вибрации 1 – ча- 60 [Гц]
стота вибрации после включения усиления
стота резонанса после включения усиления
PB35 VRF13B Управление подавлением вибрации 1 – 0,15
демпфирование частоты вибрации после
включения усиления
демпфирование частоты резонанса после
стота вибрации после включения усиления
стота резонанса после включения усиления
демпфирование частоты вибрации после
демпфирование частоты резонанса после
(b) Временная диаграмма включения

ВЫКЛ. ВКЛ. ВЫКЛ.
CDP
(включение усиления)
Усиление после включения
63,4%
Усиление до включения
Включение
усиления CDT = 100 мсек
Коэффициент усиления контура 100 → 50 → 100

4,00 → 10,00 → 4,00
двигателя
Коэффициент усиления контура
120 → 84 → 120
Коэффициент усиления контура скорости 3000 → 4000 → 3000
Интегральная компенсация скорости 20 → 50 → 20
50 → 60 → 50
50 → 60 → 50
0,20 → 0,15 → 0,20
0,20 → 0,15 → 0,20
20 → 30 → 20
20 → 30 → 20
0,10 → 0,05 → 0,10
0,10 → 0,05 → 0,10
7–18
(2) Включение спадающими импульсами

В данном случае управление подавлением вибрации после включения усиления и усиление конту-
ра после включения усиления использоваться не могут.
(а) Установка
чение
PB06 GD2 Отношение нагрузки к силе 4,00 [множитель]
инерции двигателя
PB08 PG2 Коэффициент усиления контура 120 [рад/сек]
PB09 VG2 Коэффициент усиления контура 3000 [рад/сек]
скорости
PB10 VIC Интегральная компенсация 20 [мсек]
скорости
PB29 GD2B Отношение нагрузки к силе 10,00 [множитель]
инерции двигателя после вклю-
PB30 PG2B Усиление контура позициониро- 84 [рад/сек]
вания после включения усиле-
ния
PB31 VG2B Усиление контура скорости по- 4000 [рад/сек]
сле включения усиления
PB32 VICB Интегральная компенсация ско- 50 [мсек]
рости после включения усиления
PB26 CDP Выбор включения усиления 0003
(включение спадающими
импульсами)
PB27 CDL Условие включения усиления 50 [имп.]
PB28 CDT Постоянная времени включения 100 [мсек]
усиления
(b) Временная диаграмма включения

Управляющие импульсы Спадающие импульсы
Управляющие импульсы
+CDL
Спадающие 0
импульсы [имп.]
-CDL
Усиление после включения
63,4%
Усиление до включения
Включение
усиления CDT = 100 мсек

4,00 → 10,00 → 4,00 → 10,00
двигателя
Коэффициент усиления контура по-
120 → 84 → 120 → 84
зиционирования
Коэффициент усиления контура ско-
3000 → 4000 → 3000 → 4000
рости
Интегральная компенсация скорости 20 → 50 → 20 → 50
7–19
7.3 Функция жесткого привода вибрации
ВНИМАНИЕ
● Установить включение/отключение функции tough drive - жесткого привода
вибрации с помощью пар. [PA20 Установка жесткого привода вибрации] (см.
п. 5.2.1).
Данная функция обеспечивает продолжение работы оборудования даже в аварийных условиях.
7.3.1 Функция жесткого привода вибрации

Данная функция предотвращает возникновение колебаний путем мгновенного сброса фильтра при воз-
никновении резонанса машины вследствие изменений частоты колебаний, вызываемых изнашиванием
машины.
Для сброса фильтров подавления резонанса машины с помощью данной функции рекомендуется пред-
варительно установить пар. [PB13 Фильтр подавления резонанса машины 1] и [PB15 Фильтр подавле-
ния резонанса машины 2]. Установить пар. [PB13] и [PB15] следующим образом.
(1) Выполнение настройки в режиме one-touch (одним касанием) (п. 6.2)
(2) Ручная установка (п. 5.2.2)

Функция жесткого привода вибрации работает, когда обнаруженная частота резонанса машины нахо-
дится в пределах ±30 % от значения, установленного в пар. [PB13 Фильтр подавления резонанса маши-
ны 1] или [PB15 Фильтр подавления резонанса машины 2].
Для установки уровня обнаружения функции установить чувствительность в пар. [PF23 Жесткий привод
вибрации – уровень обнаружения колебаний].
ВНИМАНИЕ
● Сброс пар. [PB13] и [PB15] с помощью функции жесткого привода вибрации
выполняется постоянно. Тем не менее, количество сеансов записи в ЭС-
ППЗУ ограничено одним в час.
● Функция жесткого привода вибрации не выполняет сброс пар. [PB46 Фильтр
подавления резонанса машины 3], [PB48 Фильтр подавления резонанса ма-
шины 4] и [PB50 Фильтр подавления резонанса машины 5].
● Функция жесткого привода вибрации не обнаруживает вибрацию в 100 Гц
или менее.
7–20
Ниже приводится блок-схема функции жесткого привода вибрации.

Данная функция обнаруживает частоту резонанса машины, сравнивает ее со значениями пар. [PB13]
и [PB15] и сбрасывает частоту резонанса машины того параметра, установленное значение которого
ближе.
Параметр, переуста-
Установочный пара- навливаемый функци-
Фильтр Предостережение
метр ей жесткого привода
вибрации
Фильтр подавления PB01/PB13/PB14 Фильтр может устанавливаться PB13
резонанса машины 1 автоматически с помощью функции
«Выбор режима настройки фильтра» в
пар. [PB01].
Фильтр подавления PB15/PB16 PB15
Фильтр подавления PB46/PB47
Фильтр подавления PB48/PB49 При активации данного фильтра
резонанса машины 4 деактивируется фильтр подавления
резонанса вала. Фильтр подавления
резонанса вала устанавливается на
Фильтр подавления PB50/PB51 Установка данного фильтра деакти-
резонанса машины 5 вируется во время использования
надежного фильтра.
Надежный фильтр деактивируется на
Обновляет параметр,
установленное значение которого Жесткий привод вибрации
наиболее близко к частоте
резонанса машины.
Пар. [PB13] Пар. [PB15] Пар. [PB46]

Фильтр Фильтр Фильтр
Линия Фильтр + подавления подавления подавления
команды - резонанса резонанса резонанса
управ- машины 1 машины 2 машины 3
ляющих
импульсов
Нагрузки
Пар. [PB49] Фильтр Пар. [PE41] Фильтр
подавления подавления
резонанса резонанса Энкодер
машины 4 машины 5
Пар. [PB17] PWM M
Фильтр
подавления Надежный
резонанса фильтр Серводвигатель
вала
Пар. [PF23 Жесткий привод вибрации –

Крутящий уровень обнаружения колебаний]
момент
Обнаруживает резонанс машины и переконфигурирует
ВКЛ. фильтр автоматически.
ALM
(авария) ВЫКЛ.
5с
WNG ВКЛ.
Во время жесткого возбуждения (MTTR) не включается
MTTR ВКЛ. в функции жесткого привода вибрации.
(во время ВЫКЛ.
жесткого
возбуждения)
7–21
7.3.2 Функция жесткого привода при кратковременном сбое питания
● Защищенность от кратковременных сбоев питания повышается с по-

мощью функции жесткого привода при кратковременном сбое пита-
ОСТОРОЖНО ния. Тем не менее, соответствие стандарту SEMI-F47 не гарантирует-
ся.
Функция жесткого привода при кратковременном сбое питания предотвращает действие [AL. 10 Пони-
жение напряжения] даже тогда, когда кратковременный сбой питания происходит во время работы. При
активации функция жесткого привода повышает защиту от кратковременных сбоев питания, используя
электрическую энергию заряженного конденсатора в сервоусилителе, и одновременно изменяет ава-
рийный уровень [AL. 10 Понижение напряжения]. Время обнаружения [AL. 10.1 Падение напряжения
мощности] для подачи питания может изменяться пар. [PF25 SEMI-F47 Функция SEMI-F47 – время
обнаружения кратковременного сбоя питания (жесткий привод при кратковременном сбое питания –
время обнаружения)]. Кроме того, уровень обнаружения [AL.10.2 Падение напряжения шины] для на-
пряжения шины изменяется автоматически.
ВНИМАНИЕ
● MBR (блокировка электромагнитного тормоза) не отключается во время
жесткого возбуждения при кратковременном сбое питания.
● Выбор настройки «Активировано (_ _ _1)» для параметра «Выбор функции
ограничения крутящего момента при кратковременном сбое питания» в пар.
[PA26] не ограничивает крутящие моменты для экономии электроэнергии
при кратковременном сбое питания во время работы и существенно снижа-
ет вероятность наступления аварийного состояния [AL. 10 Понижение на-
пряжения].
● При высокой нагрузке при кратковременном сбое питания аварийный сиг-
нал понижения напряжения ([AL. 10.2]) при падении напряжения шины мо-
жет подаваться независимо от установленного значения параметра [PF25
Функция SEMI-F47 – время обнаружения кратковременного сбоя питания
(жесткий привод при кратковременном сбое питания – время обнаруже-
ния)].
7–22
(1) Время обнаружения кратковременного сбоя питания > пар. [PF25 Функция SEMI-F47 – время об-
наружения кратковременного сбоя питания (жесткий привод при кратковременном сбое питания –
время обнаружения)]
Аварийный сигнал поступает, когда время обнаружения кратковременного сбоя питания превыша-
ет значение пар. [PF25 Функция SEMI-F47 – время обнаружения кратковременного сбоя питания
(жесткий привод при кратковременном сбое питания – время обнаружения)]. MTTR (во время жест-
кого возбуждения) включается после обнаружения кратковременного сбоя питания. MBR (блоки-
ровка электромагнитного тормоза) выключается при поступлении аварийного сигнала.
Время кратковременного сбоя питания
ВКЛ.
Источник питания
ВЫКЛ.
Пар. [PF25]
Напряжение на шине
Уровень понижения
напряжения
(158 В пост. тока)
ALM ВКЛ.
WNG ВКЛ.
MTTR (во время ВКЛ.

жесткого ВЫКЛ.
MBR ВКЛ.
(блокировка ВЫКЛ.
тормоза) ВКЛ.
Основной контур
ВЫКЛ.
7–23
(2) Время обнаружения кратковременного сбоя питания < пар. [PF25 Функция SEMI-F47 – время об-
наружения кратковременного сбоя питания (жесткий привод при кратковременном сбое питания –
время обнаружения)] Статус режима работы изменяется в зависимости от того, как понижается
напряжение на шине.
(a) Когда напряжение на шине становится меньше 158 В пост. тока в течение времени кратковре-
менного сбоя питания, подается аварийный сигнал [AL. 10 Понижение напряжения], несмотря
на то, что подключена функция жесткого привода при кратковременном сбое питания.
ВКЛ.
ВЫКЛ.
Пар. [PF25]
ALM ВКЛ.
WNG ВКЛ.

MBR ВКЛ.
тормоза)
ВКЛ.
ВЫКЛ.
7–24
(b) Когда напряжение на шине не опускается ниже 158 В пост. тока в течение времени кратковре-
менного сбоя питания, работа продолжается без подачи аварийного сигнала.
ВКЛ.
ВЫКЛ.
Пар. [PF25]
ALM ВКЛ.
WNG ВКЛ.

MBR ВКЛ.
тормоза)
ВКЛ.
ВЫКЛ.
7–25
7–26
8. ПОИСК И УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ
ВНИМАНИЕ
● При поступлении аварийного сигнала выключить питание серводвигателя.
8.1 Перечень аварийных сигналов и предупреждений

При возникновении сбоя во время работы на экран выводится соответствующий аварийный сигнал или
предупреждение. При поступлении любого аварийного сигнала или предупреждения необходимо обра-
титься к п. 8.2 или 8.3 и принять соответствующие меры. При поступлении аварийного сигнала функция
ALM отключается.
Для вывода кодов аварийных сигналов установить пар. [PD34] на «_ _ _1». Коды аварийных сигналов
выводятся включением/выключением бита 0 на бит 2.
Предупреждения с ([AL. 91] по [AL. F3]) не имеют кодов аварийных сигналов. Коды аварийных сигналов,
приводимые ниже в таблице, выводятся при поступлении аварийных сигналов. В нормальных условиях
аварийные коды не выводятся. После устранения причины аварийного сигнала он может быть деакти-
вирован любым из способов, помеченных «о», в графе отключения аварийного сигнала. Предупрежде-
ния автоматически отменяются после устранения причины события. При подаче аварийных сигналов
и предупреждений, напротив которых в графе способа остановки стоит пометка «SD», серводвигатель
останавливается динамическим тормозом после замедления принудительного останова. При подаче
аварийных сигналов и предупреждений, напротив которых в графе способа остановки стоит помет-
ка «DB», серводвигатель останавливается динамическим тормозом без замедления принудительного
останова.
Таблица 8.1 Перечень аварийных сигналов
Код аварийного Деактивация аварийного
сигнала сигнала
текущей странице аварийного сигнала

Нажатие на кнопку SET (установка) на
Сброс аварийного сигнала (RES)
Выключение-включение питания
Подробное отображение
Способ остановки
(Примечания 2, 3)
CN1 49 (бит 2)
CN1 23 (бит 1)
CN1 24 (бит 0)
№ Название Полное название
10.1 Падение напряжения питания DB О О О

Понижение на-
10 0 1 0 пряжения 10.2 Падение напряжения на шине SD О О О
12.1 Ошибка ОЗУ 1 DB О
Ошибка памяти 1 12.2 Ошибка ОЗУ 2 DB О

12 0 0 0 (ОЗУ) 12.4 Ошибка ОЗУ 4 DB О
12.5 Ошибка ОЗУ 5 DB О
Ошибка датчика 13.1 Ошибка датчика тактовых импульсов 1 DB О
13 0 0 0 тактовых им-
пульсов 13.2 Ошибка датчика тактовых импульсов 2 DB О
14.1 Ошибка процесса управления 1 DB О
Ошибка процесса 14.5 Ошибка процесса управления 5 DB О

14 0 0 0 управления 14.6 Ошибка процесса управления 6 DB О
14.A Ошибка процесса управления 10 DB О
Ошибка памяти 2 15.1 Ошибка ЭСППЗУ при включении питания DB О

15 0 0 0 (ЭСППЗУ) 15.2 Ошибка ЭСППЗУ во время работы DB О
8–1

текущей странице аварийного сигнала

Нажатие на кнопку SET (установка) на
Сброс аварийного сигнала (RES)
Выключение-включение питания
CN1 49 (бит 2)
CN1 23 (бит 1)
CN1 24 (бит 0)
Установление связи кодового датчика – ошибка по-

16.1 DB О
лучения данных 1
16.2 DB О
16.3 DB О
Установление связи кодового датчика – ошибка пере-
16.5 DB О
дачи данных 1
16.6 DB О
Ошибка установ- 16.7 DB О
16 1 1 0 ления связи кодо-
вого датчика 1 Установление связи кодового датчика – ошибка об-
16.A DB О
работки данных 1
Установление связи кодового датчика – ошибка об-
16.B DB О
16.C DB О
16.D DB О
16.E DB О
16.F DB О
17.1 Ошибка платы 1 DB О
17 0 0 0 Ошибка платы 17.3 Ошибка платы 2 DB О
17.4 Ошибка платы 3 DB О
Ошибка памяти 3 19.1 Ошибка ФЛЭШ-ПЗУ 1 DB О

19 0 0 0 (ФЛЭШ-ПЗУ) 19.2 Ошибка ФЛЭШ-ПЗУ 2 DB О
Ошибка комбина-
1A 1 1 0 ции серводви- 1A.1 Ошибка комбинации серводвигателя DB О
гателя
Ошибка установ-
1E 1 1 0 ления связи кодо- 1E.1 Сбой кодового датчика DB О
вого датчика 2
Ошибка установ-
1F 1 1 0 ления связи кодо- 1F.1 Несовместимый кодовый датчик DB О
вого датчика 3
Нормальная связь кодового датчика – ошибка по-
20.1 DB О
20.2 DB О
20.3 DB О
Нормальная связь кодового датчика – ошибка пере-
Ошибка нормаль- 20.5 DB О
20 1 1 0 ной связи кодово-
го датчика 1 Нормальная связь кодового датчика – ошибка пере-
20.6 DB О
Нормальная связь кодового датчика – ошибка пере-
20.7 DB О
Нормальная связь кодового датчика – Ошибка по-
20.9 DB О
20.A DB О
21.1 Ошибка данных кодового датчика 1 DB О
21.2 Ошибка обновления данных кодового датчика DB О
Ошибка нормаль- 21.3 Ошибка сигнала данных кодового датчика DB О
21 1 1 0 ной связи кодово-
го датчика 2 21.5 Аппаратный сбой кодового датчика 1 DB О
21.6 Аппаратный сбой кодового датчика 2 DB О
21.9 Ошибка данных кодового датчика 2 DB О
8–2
Код аварий- Деактивация аварийного сигнала

ного сигнала
Нажатие на кнопку SET (уста-

новка) на текущей странице
Сброс аварийного сигнала
питания (Примечание 4)
Выключение-включение
аварийного сигнала
CN1 49 (бит 2)
CN1 23 (бит 1)
CN1 24 (бит 0)
(RES)
Обнаружено короткое замыкание на землю
24.1 DB О
контуром определения оборудования
24 1 0 0 Ошибка главного контура
Обнаружено короткое замыкание на землю кон-
24.2 DB О О О
туром определения программного обеспечения
О О О
30.1 Ошибка регенеративного нагрева DB (Примеча- (Примеча- (Примеча-
ние 1) ние 1) ние 1)
О О О
Регенерационная ошибка
30 0 0 1 30.2 Ошибка регенеративного сигнала DB (Примеча- (Примеча- (Примеча-
(Примечание 1) ние 1) ние 1) ние 1)
О О О
Ошибка регенеративного сигнала обратной
30.3 DB (Примеча- (Примеча- (Примеча-
связи ние 1) ние 1) ние 1)
31 1 0 1 Превышение скорости 31.1 Ненормальная скорость двигателя SD О О О
Обнаружена перегрузка по току на контуре
32.1 DB О
определения оборудования (во время работы)
Обнаружена перегрузка по току по функции
32.2 определения программного обеспечения (во DB О О О
время работы)
32 1 0 0 Перегрузка по току
Обнаружена перегрузка по току на контуре
32.3 DB О
определения оборудования (во время останова)
Обнаружена перегрузка по току по функции
32.4 определения программного обеспечения (во DB О О О
время останова)
33 0 0 1 Перенапряжение 33.1 Ошибка напряжения главного контура DB О О О
35 1 0 1 Ошибка частоты команды 35.1 Ошибка частоты команды SD О О О
37.1 Ошибка диапазона установки параметра DB О
37 0 0 0 Ошибка параметра
37.2 Ошибка комбинации параметров DB О
О О О
Перегрев устройства главно-
45 0 1 1 45.1 Ошибка перегрева устройства главного контура SD (Примеча- (Примеча- (Примеча-
го контура (Примечание 1) ние 1) ние 1) ние 1)
О О О
46.1 Ненормальная температура серводвигателя 1 SD (Примеча- (Примеча- (Примеча-
О О О
Перегрев серводвигателя
46 0 1 1 46.5 Ненормальная температура серводвигателя 3 DB (Примеча- (Примеча- (Примеча-
(Примечание 1) ние 1) ние 1) ние 1)
О О О
46.6 Ненормальная температура серводвигателя 4 DB (Примеча- (Примеча- (Примеча-
Ошибка охлаждающего Ошибка снижения скорости охлаждающего
47 0 1 1 47.2 SD О
вентилятора вентилятора
О О О
50.1 Ошибка тепловой перегрузки 1 во время работы SD (Примеча- (Примеча- (Примеча-
О О О
О О О
50 0 1 1 Перегрузка 1 (Примечание 1)
О О О
Ошибка тепловой перегрузки 1 во время
50.4 SD (Примеча- (Примеча- (Примеча-
останова ние 1) ние 1) ние 1)
О О О
О О О
О О О
51.1 Ошибка тепловой перегрузки 3 во время работы DB (Примеча- (Примеча- (Примеча-
51 0 1 1 Перегрузка 2 (Примечание 1)
О О О
51.2 DB (Примеча- (Примеча- (Примеча-
52.1 Чрезмерный спадающий импульс 1 SD О О О
52.3 Чрезмерный спадающий импульс 2 SD О О О
52 1 0 1 Ошибка превышения Ошибка превышения во время ограничения
52.4 SD О О О
крутящего момента 0
52.5 Чрезмерный спадающий импульс 3 DB О О О
54 0 1 1 Обнаружение колебаний 54.1 Ошибка обнаружения колебаний DB О О О
Превышение скорости во время принудитель-
56.2 DB О О О
Ошибка принудительного ного останова
56 1 1 0 останова Превышение расчетного расстояния во время
56.3 DB О О О
принудительного останова
8–3

Нажатие на кнопку SET (уста-

новка) на текущей странице
Сброс аварийного сигнала
питания (Примечание 4)
Выключение-включение
аварийного сигнала
CN1 49 (бит 2)
CN1 23 (бит 1)
CN1 24 (бит 0)
(RES)
Ошибка блокировки по вре-
8A 0 0 0 8A.1 Ошибка блокировки по времени связи USB SD О О О

мени связи USB
8E.1 Ошибка получения связи USB SD О О О
8E.2 Ошибка контрольной суммы связи USB SD О О О
8E 0 0 0 Ошибка связи USB 8E.3 Ошибка символа связи USB SD О О О
8E.4 Ошибка команды связи USB SD О О О
8E.5 Ошибка номера данных связи USB SD О О О
88888 Схема безопасности 8888._ Схема безопасности SD О
1. После устранения причины события оставить охлаждаться примерно на 30 минут.
2. Способ останова указывает на следующее:
• DB: останов динамическим тормозом
• SD: замедление принудительного останова
3. Может применяться, когда пар. [PA04] установлен на исходное значение. Система останова SD может изменяться на DB с
помощью пар. [PA04].
4. Для отмены аварийного сигнала отключить питание и убедиться в том, что 5-цифровой 7-сегментный ЖК-дисплей отключен,
и затем включить питание.
8–4
Таблица 8.2 Перечень предупреждений

Под- Способ
робное остановки
отобра- (Примечания
жение 2, 3)
Предупреждение о
Предупреждение
91 перегреве сервоусилителя 91.1 Предупреждение о перегреве устройства главного контура

(Примечание
99.1 Конец хода при прямом вращении отключен
Предупреждение об огра- 4)
99
ничении хода (Примечание
99.2 Конец хода при обратном вращении отключен
4)
Предупреждение о чрез-
E0 мерной регенерации (При- E0.1 Предупреждение о чрезмерной регенерации
мечание 1)
E1.1 Предупреждение о тепловой перегрузке 1 во время работы
Предупреждение о пере- E1.4 Предупреждение о тепловой перегрузке 4 во время работы
E1
грузке 1 (Примечание 1) E1.5 Ошибка тепловой перегрузки 1 во время останова
E1.6 Ошибка тепловой перегрузки 2 во время останова
Предупреждение о при-
E6 нудительном останове E6.1 Предупреждение о принудительном останове SD
Предупреждение о сниже-
Предупреждение о снижении скорости охлаждающего вен-
E8 нии скорости охлаждаю- E8.1
тилятора
щего вентилятора
Подается сигнал о включении серводвигателя во время от-
E9.1 DB
Предупреждение о выклю- ключения главного контура
E9
чении главного контура Падение напряжения на шине во время работы с низкой
E9.2 DB
скоростью
Предупреждение о пере-
EC EC.1 Предупреждение о перегрузке 2
грузке 2 (Примечание 1)
Предупреждение о пре-
ED вышении напряжения на ED.1 Предупреждение о превышении напряжения на выходе
выходе
Предупреждение о жестком возбуждении при кратковремен-
Предупреждение о жест- F0.1
F0 ном сбое питания
ком возбуждении
F0.3 Предупреждение о жестком возбуждении колебаний
Регистратор возбуждения – предупреждение о блокировке по
Регистратор возбужде- F2.1
времени записи участка
F2 ния – предупреждение об
ошибке записи Регистратор возбуждения – предупреждение об ошибке за-
F2.2
писи данных
Предупреждение об обна-
F3 F3.1 Предупреждение об обнаружении колебаний
ружении колебаний
1. После устранения причины события оставить охлаждаться примерно на 30 минут.
2. Способ останова указывает на следующее:
• DB: останов динамическим тормозом
• SD: замедление принудительного останова
3. Может применяться, когда пар. [PA04] установлен на исходное значение. Система останова SD может изменяться на DB с
помощью пар. [PA04].
4. C помощью пар. [PD30] можно выбирать между быстрым и медленным остановом.
8–5
8.2 Способы снятия аварийных сигналов
● При поступлении любого аварийного сигнала необходимо устранить

его причину, обеспечить безопасность и отключить аварийный сигнал
до возобновления работы. В противном случае могут происходить по-
ОСТОРОЖНО ломки оборудования.
● При поступлении аварийного сигнала определить статус отключения
серводвигателя и выключить питание.
ВНИМАНИЕ
● При поступлении любого из приведенных ниже аварийных сигналов не пы-
таться запустить оборудование его выключением-включением. Это может при-
вести к сбою в работе сервоусилителя и серводвигателя. Необходимо устра-
нить причину сигнала и до возобновления работы дать оборудованию остыть
примерно 30 минут.
• [AL. 30 Регенерационная ошибка] • [AL. AL. 45 Перегрев устройства глав-
• [AL. 46 Перегрев серводвигателя] ного контура]
• [AL. 51 Перегрузка 2] • [AL. 50 Перегрузка 1]
Устранить причину аварийного сигнала в соответствии с указаниями в данном пункте. Для выяснения
причины подачи аварийного сигнала использовать конфигуратор MR Configurator2.
Аварийный сигнал Название: понижение напряжения
№ 10 или меньше
Содержание ● Понижение напряжения питания.
аварийного сигнала ● Понижение напряжения на шине.
Ото- Полное на- Причина Метод проверки Результат проверки Действие
бра- звание
жение
10.1 Падение (1) Неисправность коннек- Проверить коннектор Неисправен. Подсоединить пра-
напряжения тора питания. питания. вильно.
питания Исправен. Проверить (2).
(2) Низкое напряжение Проверить, не по- Напряжение ниже 160 Проверить напряже-
питания. низилось ли напряже- В перем. тока. ние сети питания.
ние питания до 160 В Напряжение выше 160 Проверить (3).
перем. тока или ниже. В перем. тока.
(3) Кратковременный сбой Проверить состояние Имеются проблемы. Проверить сеть пита-
питания длился дольше питания. ния.
указанного времени.
Время равняется 60
мсек, когда пар. [PA20]
– «_0_ _». Время
равняется значению,
установленному в пар.
[PF25], когда пар. [PA20]
– «_1_ _».
10.2 Падение на- (1) Неисправность коннек- Проверить коннектор Неисправен. Подсоединить пра-
пряжения на тора питания. питания. вильно.
шине Исправен. Проверить (2).
(2) Низкое напряжение Проверить, не по- Напряжение ниже 160 Увеличить напряжение
питания. низилось ли напряже- В перем. тока. питания.
ние питания до 160 В Напряжение выше 160 Проверить (3).
перем. тока или ниже. В перем. тока.
(3) Аварийный сигнал Проверить, состав- Напряжение ниже 200 Увеличить постоян-
поступил во время ляет ли напряжение В пост. тока. ную времени уско-
ускорения. на шине во время рения или увеличить
ускорения 200 В пост. мощность источника
тока или выше. питания.
Напряжение 200 В Проверить (4).
пост. тока или выше.
(4) Сбой в работе сервоу- Проверить напряже- Напряжение питания Заменить сервоуси-
силителя. ние на шине. 160 В перем. тока или литель.
выше, а напряжение
на шине ниже 200 В
пост. тока.
8–6
Аварийный сигнал № 12 Название: ошибка памяти 1 (ОЗУ)

Содержание аварийного ● Сбой в работе устройства (ОЗУ) в сервоусилителе.
сигнала
Ото- Полное название Причина Метод проверки Результат проверки Действие
браже-
ние
12.1 Ошибка ОЗУ 1 (1) Сбой в работе устрой- Отсоединить кабели за ис- Стабильное. Заменить сервоусилитель.
ства в сервоусилителе. ключением кабеля питания
и проверить стабильность
выходного напряжения. Нестабильное. Проверить (2).
(2) Причиной явились поме- Проверить питание на Сбой. Принять меры по устране-
хи возле устройства. помехи. нию причины.
12.2 Ошибка ОЗУ 2 Выполнить проверку способом, приводимым для [AL. 12.1].
12.4 Ошибка ОЗУ 4
12.5 Ошибка ОЗУ 5
Аварийный сигнал № 13 Название: ошибка датчика тактовых импульсов

Содержание аварийного ● Сбой в работе устройства в сервоусилителе.
сигнала
браже-
ние
13.1 Ошибка датчика так- (1) Сбой в работе устройства Отсоединить кабели за Стабильное. Заменить сервоусилитель.
товых импульсов 1 в сервоусилителе. исключением кабеля
питания и проверить Нестабильное. Проверить (2).
стабильность выходного
напряжения.
(2) Причиной явились помехи Проверить питание на Неисправен. Принять меры по устране-
возле устройства. помехи. нию причины.
Проверить, нет ли корот-
кого замыкания коннек-
тора.
13.2 Ошибка датчика так- Выполнить проверку способом, приводимым для [AL. 13.1].
товых импульсов 2
Аварийный сигнал № 14 Название: ошибка процесса управления

Содержание аварийного ● Процесс не завершился в течение заданного времени.
сигнала
браже-
ние
14.1 Ошибка процесса (1) Неправильное установоч- Проверить правильность Неправильное. Установить правильное
управления 1 ное значение параметра. установочного значения значение.
параметра.
Правильное. Проверить (2).
возле устройства. помехи. Проверить, нет нию причины.
ли короткого замыкания
коннектора. Исправен. Проверить (3).
(3) Сбой в работе сервоуси- Заменить сервоусили- Нестабильное. Заменить сервоусилитель.

лителя. тель, затем проверить
14.2 Ошибка процесса (1) Неправильное установоч- Проверить правильность Неправильное. Установить правильное
управления 2 ное значение параметра. установочного значения значение.
параметра.
Правильное. Проверить (2).
возле устройства. помехи. Проверить, нет нию причины.

14.3 Ошибка процесса Выполнить проверку способом, приводимым для [AL. 14.1].
управления 3
14.4 Ошибка процесса
14.A Ошибка процесса
8–7
Аварийный сигнал № 15 Название: ошибка памяти 2 (ЭСППЗУ)

Содержание аварийного ● Сбой в работе устройства (ЭСППЗУ) в сервоусилителе.
сигнала
браже-
ние
15.1 Ошибка ЭСППЗУ (1) Сбои в работе ЭСППЗУ Отсоединить кабели за ис- Стабильное. Заменить сервоусилитель.
при включении при включении питания. ключением кабеля питания
питания и проверить стабильность Нестабильное. Проверить (2).
выходного напряжения.
(2) Причиной явились поме- Проверить питание на Неисправен. Принять меры по устране-
хи возле устройства. помехи. Проверить, нет нию причины.
(3) Количество сеансов за- Проверить, не использо- Неисправен. Заменить сервоусилитель.

писи больше 100 000. вался ли параметр слиш- Изменить процесс таким
ком часто. образом, чтобы после за-
мены параметр использо-
вался реже.
15.2 Ошибка ЭСППЗУ (1) Сбои в работе ЭСППЗУ Проверить, не происходит Происходит. Заменить сервоусилитель.
во время работы во время нормальной ли сбой при изменении
работы. параметров во время нор- Не происходит. Проверить (2).
мальной работы.
(2) Ошибка записи при Проверить, не поступает Подается через час или Заменить сервоусилитель.
обработке результатов ли аварийный сигнал более.
настройки. через час после включения
питания. Подается менее чем через Проверить (3).
час.
(3) Причиной явились поме- Проверить питание на Неисправен. Принять меры по устране-
хи возле устройства. помехи. Проверить, нет нию причины.
коннектора.
Аварийный сигнал № 16 Название: ошибка установления связи кодового датчика 1

Содержание аварийного ● Сбой связи между кодовым датчиком и сервоусилителем
сигнала
браже-
ние
16.1 Установление (1) Неисправность кабеля Проверить, не отклю- Неисправен. Заменить или отремонти-
связи кодового кодового датчика. чен ли кабель кодового ровать кабель.
датчика – ошиб- датчика и нет ли короткого
ка получения замыкания. Исправен. Проверить (2).
данных 1
стабильность выходного Стабильное. Проверить (3).
(3) Неисправность кодового Заменить серводвига- Нестабильное. Заменить серводвигатель.
датчика. тель, затем проверить
(4) Причиной явились помехи Проверить на наличие по- Неисправен. Принять меры по устране-
возле устройства. мех, температуру внешней нию причины.
среды, вибрацию и т. д.
16.2 Установление Выполнить проверку способом, приводимым для [AL. 16.1].
связи кодового
датчика – ошиб-
ка получения
данных 2
8–8
Аварийный сигнал № 16 Название: ошибка установления связи кодового датчика 1

Содержание аварийного ● Сбой связи между кодовым датчиком и сервоусилителем.
сигнала
браже-
ние
16.3 Установление (1) Кабель кодового датчика Проверить, правильно ли Не подключен. Подсоединить правильно.
связи кодового был отсоединен. подключен кабель кодового
датчика – ошиб- датчика. Подключен. Проверить (2).
данных 3 (2) Установочное значе- Проверить значение уста- Установочное значение Установить правильное
ние параметра двух-/ новки пар. [PC22]. неправильное. значение.
четырехпроводникового
кабеля неправильное. Установочное значение Проверить (3).
правильное.
(3) Неисправность кабеля Проверить, не отключен ли Неисправен. Заменить или отремонти-
кодового датчика. кабель кодового датчика и ровать кабель.
нет ли короткого замыка-
ния. Исправен. Проверить (4).
(4) Нестабильное напряже- Проверить напряжение Кратковременный сбой Проверить питание и соот-
ние питания. питания. питания. ветствующие детали.
Сбои отсутствуют. Проверить (5).
(5) Сбой в работе сервоуси- Заменить сервоусилитель, Нестабильное. Заменить сервоусилитель.
лителя. затем проверить стабиль-
ность выходного напря- Стабильное. Проверить (6).
жения.
(6) Неисправность кодового Заменить серводвигатель, Нестабильное. Заменить серводвигатель.
датчика. затем проверить стабиль-
ность выходного напря- Стабильное. Проверить (7).
жения.
(7) Причиной явились поме- Проверить на наличие по- Имеются сбои. Принять меры по устране-
хи возле устройства. мех, температуру внешней нию причины.
16.5 Установление Выполнить проверку способом, приводимым для [AL. 16.1].
ка передачи
данных 1
16.6 Установление
данных 2
16.7 Установление
данных 3
16.A Установление (1) Сбой в работе сервоуси- Заменить сервоусили- Нестабильное. Заменить сервоусилитель.
связи кодового лителя. тель, затем проверить
датчика – ошиб- стабильность выходного Стабильное. Проверить (2).
ка обработки напряжения.
данных 1
(3) Причиной явились помехи Проверить на наличие по- Имеются сбои. Принять меры по устране-
16.B Установление Выполнить проверку способом, приводимым для [AL. 16.А].
ка обработки
данных 2
16.C Установление
данных 3
16.D Установление
данных 4
16.E Установление
данных 5
16.F Установление
данных 6
8–9
Аварийный сигнал № 17 Название: ошибка платы

Содержание аварийного ● Сбой в работе устройства в сервоусилителе.
сигнала
браже-
ние
17.1 Ошибка платы 1 (1) Сбой контура обнаруже- Проверить, не поступает Поступает. Заменить сервоусилитель.
ния тока. ли аварийный сигнал при
включенном сервоусили- Не поступает. Проверить (2).
теле.
среды и т. д.
17.3 Ошибка платы 2 Выполнить проверку способом, приводимым для [AL. 17.1].
17.4 Ошибка платы 3 (1) Сигнал распознавания Отсоединить кабели за Стабильное. Заменить сервоусилитель.
сервоусилителя не исключением кабеля
считывался надлежащим питания и проверить Нестабильное. Проверить (2).
образом. стабильность выходного
Аварийный сигнал № 19 Название: ошибка памяти 3 (ФЛЭШ-ПЗУ)

Содержание аварийного ● Сбой в работе устройства (ФЛЭШ-ПЗУ) в сервоусилителе
сигнала
Ото- Полное Причина Метод проверки Результат проверки Действие
браже- название
ние
19.1 Ошибка ФЛЭШ- (1) Сбой в работе ФЛЭШ-ПЗУ. Отсоединить кабели за Стабильное. Заменить сервоусилитель.
ПЗУ 1 исключением кабеля
питания и проверить Нестабильное. Проверить (2).
19.2 Ошибка ФЛЭШ- Выполнить проверку способом, приводимым для [AL. 19.1].
ПЗУ 2
Аварийный сигнал № 1A Название: ошибка комбинации серводвигателя

Содержание аварийного ● Неправильная комбинация сервоусилителя и серводвигателя
сигнала
браже-
ние
1A.1 Ошибка комби- (1) Неправильное подсоеди- Проверить название Комбинация неправиль- Использовать правильную
нации серводви- нение сервоусилителя и серводвигателя и соот- ная. комбинацию.
гателя серводвигателя. ветствующего сервоуси-
лителя. Комбинация правильная. Проверить (2).

Аварийный сигнал № 1E Название: Ошибка установления связи кодового датчика 2

Содержание аварийного ● Неисправность кодового датчика.
сигнала
браже-
ние
1E.1 Сбой кодового (1) Неисправность кодового Заменить серводвига- Нестабильное. Заменить серводвигатель.
датчика датчика. тель, затем проверить
8–10
Аварийный сигнал № 1F Название: ошибка установления связи кодового датчика 3

Содержание аварийного ● Подсоединенный кодовый датчик несовместим с сервоусилителем.
сигнала
браже-
ние
1F.1 Несовместимый (1) Был подсоединен сервод- Проверить модель сервод- Несовместим с усилите- Заменить на совместимый
кодовый датчик вигатель, несовместимый вигателя. лем. серводвигатель.
с сервоусилителем.
Совместим с усилителем. Проверить (2).
(2) Версия ПО сервоусили- Проверить, поддерживает Не поддерживает. Заменить на сервоусили-
теля не поддерживает ли версия ПО серводви- тель, версия ПО которого
серводвигатель. гатель. поддерживает серводви-
гатель.
Поддерживает. Проверить (3).
стабильность выходного Стабильное. Заменить сервоусилитель.
Аварийный сигнал № 20 Название: ошибка нормальной связи кодового датчика 1

Содержание аварийного ● Сбой связи между кодовым датчиком и сервоусилителем
сигнала
браже-
ние
20.1 Нормальная (1) Неисправность кабеля Проверить, не отклю- Имеются сбои. Заменить или отремонти-
связь кодового кодового датчика. чен ли кабель кодового ровать кабель.
датчика – ошиб- датчика и нет ли короткого
ка получения замыкания. Сбои отсутствуют. Проверить (2).
данных 1
20.2 Нормальная Выполнить проверку способом, приводимым для [AL. 20.1].
связь кодового
данных 2
20.3 Нормальная
данных 3
данных 1
данных 2
данных 3
данных 4
20.A Нормальная
данных 5
8–11
Аварийный сигнал № 21 Название: ошибка нормальной связи кодового датчика 2

Содержание аварийного ● Кодовый датчик обнаружил сигнал ошибки.
сигнала
браже-
ние
21.1 Ошибка данных (1) Кодовый датчик обнару- Понизить усиление Нестабильное. Использовать кодовый
кодового датчика жил высокую скорость/ контура, затем проверить датчик с низким усилени-
1 темп ускорения вслед- стабильность выходного ем контура.
ствие колебаний или иных напряжения.
причин. Стабильное. Проверить (2).

21.2 Ошибка обнов- (1) Неисправность кодового Заменить серводвига- Нестабильное. Заменить серводвигатель.
ления данных датчика. тель, затем проверить
кодового датчика стабильность выходного Стабильное. Проверить (2).
21.3 Ошибка сигнала Выполнить проверку способом, приводимым для [AL. 21.2].
данных кодового
датчика
21.5 Аппаратный Выполнить проверку способом, приводимым для [AL. 21.2].
сбой кодового
датчика 1
21.6 Аппаратный
сбой кодового
датчика 2
21.9 Ошибка данных Выполнить проверку способом, приводимым для [AL. 21.1].
кодового датчика
2
Аварийный сигнал № 24 Название: ошибка главного контура

Содержание аварийного ● Произошло короткое замыкание на землю на линиях питания серводвигателя.
сигнала ● Произошло короткое замыкание на серводвигателе.
браже-
ние
24.1 Обнаружено (1) Сбой в работе сервоуси- Отсоединить кабели Поступает. Заменить сервоусилитель.
короткое за- лителя. питания серводвигателя
мыкание на (U, V и W) и проверить, Не поступает. Проверить (2).
землю контуром поступает ли аварийный
определения сигнал.
оборудования
(2) Произошло короткое Проверить, нет ли корот- Короткое замыкание Заменить кабель питания
замыкание на землю или кого замыкания только на имеется. серводвигателя.
короткое замыкание на кабеле питания серводви-
кабеле питания серводви- гателя. Короткое замыкание от- Проверить (3).
гателя. сутствует.
(3) Произошло короткое Отсоединить кабели Короткое замыкание Заменить серводвигатель.

замыкание на серводви- питания серводвигателя имеется.
гателе. со стороны двигателя и
проверить изоляцию дви- Короткое замыкание от- Проверить (4).
гателя (между U, V и W). сутствует.
(4) Были закорочены кабель Отключить питание и про- Соприкасаются. Исправить электропро-
подачи питания сервоуси- верить, не соприкасаются водку.
лителя и кабель подачи ли кабель подачи питания
питания серводвигателя. сервоусилителя и кабель Не соприкасаются. Проверить (5).
подачи питания серводви-
гателя.
24.2 Обнаружено Выполнить проверку способом, приводимым для [AL. 24.1].
короткое за-
мыкание на
землю контуром
определения
программного
обеспечения
8–12
Аварийный сигнал № 30 Название: регенерационная ошибка

Содержание аварийного ● Превышена допустимая регенерационная мощность встроенного регенерационного резистора или регенерацион-
сигнала ная опция.
● Сбой в работе устройства регенерационного транзистора в сервоусилителе.
браже-
ние
30.1 Ошибка реге- (1) Неправильная установка Проверить установку ре- Установочное значение Установить правильное
неративного регенерационного рези- генерационного резистора неправильное. значение.
нагрева стора (регенерационной (регенерационной опции)
опции). и пар. [PA02]. Установочное значение Проверить (2).
(2) Регенерационный рези- Проверить правильность Подключен неправильно. Подсоединить правильно.
стор (регенерационная подключения регенераци-
опция) не подключен. онного резистора (регене- Подключен правильно. Проверить (3).
рационной опции).
(3) Высокое напряжение Проверить напряжение Напряжение выше 240 В Уменьшить напряжение
питания. подачи питания. перем. тока. подачи питания.
Напряжение 240 В перем. Проверить (4).
тока или ниже.
(4) Коэффициент регенераци- При поступлении аварий- Коэффициент 100 % или Уменьшить частоту пози-
онной нагрузки превысил ного сигнала проверить более. ционирования. Уменьшить
100 %. коэффициент регенераци- нагрузку. Использовать
онной нагрузки. регенерационную опцию,
если она не применялась.
Проверить мощность реге-
нерационной опции.
30.2 Ошибка реге- (1) Сбой в работе контура Проверить, не перегрева- Перегревается ненор- Заменить сервоусилитель.
нерационного обнаружения сервоуси- ется ли регенерационный мально.
сигнала лителя. резистор (регенерацион-
ная опция).
30.3 Ошибка регене- (1) Сбой в работе контура Снять регенерационную Аварийный сигнал по- Заменить сервоусилитель.
ративного сиг- обнаружения сервоуси- опцию или встроенный ре- ступает.
нала обратной лителя. генерационный резистор
связи и затем проверить, не Аварийный сигнал не по- Проверить (2).
поступает ли аварийный ступает.
сигнал при включении
питания.
возле устройства. мех, короткого замыкания нию причины.
на землю, температуру
внешней среды и т. д.
Аварийный сигнал № 31 Название: превышение скорости

Содержание аварийного ● Скорость серводвигателя превысила допустимую мгновенную скорость.
сигнала
браже-
ние
31.1 Ненормальная (1) Высокая частота импуль- Проверить частоту им- Высокая частота импуль- Проверить режим работы.
скорость двига- сов команды. пульсов команды. сов команды.
теля
Низкая частота импульсов Проверить (2).
команды.
(2) Серводвигатель работал с Проверить, не является ли Является максимальным Увеличить постоянную
максимальным крутя- крутящий момент во вре- крутящим моментом. времени ускорения/за-
щим моментом во время мя ускорения максималь- медления. Или уменьшить
ускорения. ным крутящим моментом. нагрузку.
Он ниже максимального Проверить (3).
(3) Сервосистема неста- Проверить, нет ли колеба- Колебания имеются. Отрегулировать сервоу-
бильна или производит ний коннектора. силение. Или уменьшить
колебания. нагрузку.
Колебания отсутствуют. Проверить (4).
(4) Колебательный сигнал Проверить, не проис- Происходит. Увеличить постоянную
скорости вышел за уста- ходит ли превышение времени ускорения/за-
новленные пределы. установленных пределов медления.
из-за слишком короткого
времени ускорения. Не происходит. Проверить (5).
(5) Неисправность кодового Проверить, не поступает Поступает в течение вре- Заменить серводвигатель.
датчика. ли аварийный сигнал в те- мени скорости, которая
чение времени скорости, ниже допустимой мгновен-
которая ниже допустимой ной скорости.
мгновенной скорости.
8–13
Аварийный сигнал № 32 Название: перегрузка по току

Содержание аварийного ● На сервоуилитель был подан ток, значение которого выше допустимого.
сигнала
браже-
ние
32.1 Обнаружена (1) Сбой в работе сервоуси- Отсоединить кабели Поступает. Заменить сервоусилитель.
перегрузка по лителя. питания серводвигателя Не поступает. Проверить (2).
току на контуре (U, V и W) и проверить,
определения поступает ли аварийный
оборудования сигнал.
(во время ра- (2) Произошло короткое Проверить, нет ли корот- Короткое замыкание Заменить кабель питания
боты) замыкание на землю или кого замыкания только на имеется. серводвигателя.
короткое замыкание на кабеле питания серводви- Короткое замыкание от- Проверить (3).
кабеле питания серводви- гателя. сутствует.
гателя.
(3) Сбой в работе серводви- Отсоединить кабели Короткое замыкание на Заменить серводвигатель.
гателя. питания серводвигателя землю имеется.
со стороны двигателя и Короткое замыкание на Проверить (4).
проверить изоляцию дви- землю отсутствует.
гателя (между U, V и W).
(4) Сбой в работе динамиче- Проверить, не проис- Происходит. Заменить сервоусилитель.
ского тормоза. ходит ли сбой при подаче Не происходит. Проверить (5).
команды на включение
(5) Неправильная точка Проверить, правильно ли Неправильно. Выполнить правильное
подсоединения кабеля подключен кабель кодово- подсоединение.
кодового датчика. го датчика. Правильно. Проверить (6).
32.2 Обнаружена (1) Высокое сервоусиление. Проверить на наличие Колебания происходят. Уменьшить усиление
перегрузка по колебаний. контура скорости (пар.
току по функции [PB09]).
определения Колебания не происходят. Проверить (2).
обеспечения (во (2) Сбой в работе сервоуси- Отсоединить кабели Поступает. Заменить сервоусилитель.
время работы) лителя. питания серводвигателя Не поступает. Проверить (3).
(U, V и W) и проверить,
поступает ли аварийный
сигнал.
(3) Произошло короткое Проверить, нет ли корот- Короткое замыкание Заменить кабель питания
замыкание на землю или кого замыкания только на имеется. серводвигателя.
короткое замыкание на кабеле питания серводви- Короткое замыкание от- Проверить (4).
кабеле питания серводви- гателя. сутствует.
гателя.
(4) Сбой в работе серводви- Отсоединить кабели Короткое замыкание на Заменить серводвигатель.
гателя. питания серводвигателя землю имеется.
со стороны двигателя и Короткое замыкание на Проверить (5).
проверить изоляцию дви- землю отсутствует.
гателя (между U, V и W).
(5) Неправильная точка Проверить, правильно ли Неправильно. Подсоединить правильно.
подсоединения кабеля подключен кабель кодово- Правильно. Проверить (6).
кодового датчика. го датчика.
32.3 Обнаружена Выполнить проверку способом, приводимым для [AL. 32.1].
перегрузка по
току на контуре
оборудования
(во время оста-
нова)
32.4 Обнаружена Выполнить проверку способом, приводимым для [AL. 32.2].
перегрузка по
току по функции
обеспечения (во
время останова)
8–14
Аварийный сигнал № 33 Название: перенапряжение

Содержание аварийного ● Значение напряжения на шине превысило 400 В пост. тока.
сигнала
браже-
ние
33.1 Ошибка напря- (1) Неправильная установка Проверить установку ре- Установочное значение Установить правильное
жения главного регенерационного рези- генерационного резистора неправильное. значение.
контура стора (регенерационной (регенерационной опции)
опции). и пар. [PA02]. Установочное значение Проверить (2).
(2) Регенерационный рези- Проверить правильность Подключен неправильно. Подсоединить правильно.
стор (регенерационная подключения регенераци-
опция) не подключен. онного резистора (регене- Подключен правильно. Проверить (3).
рационной опции).
(3) Повреждение проводки Измерить сопротивление Сопротивление ненор- При использовании встро-
встроенного регенера- встроенного регенера- мальное. енного регенерационного
ционного резистора или ционного резистора или резистора заменить
регенерационной опции регенерационной опции сервоусилитель. При
использовании регенера-
ционной опции заменить
регенерационную опцию.
Сопротивление нормаль- Проверить (4).
ное.
(4) Регенерационная мощ- Установить более высо- Не повторяется. При использовании встро-
ность недостаточна. кую постоянную времени енного регенерационного
замедления, затем про- резистора использовать
верить ее воспроизводи- регенерационную опцию.
мость. При использовании реге-
нерационной опции ис-
пользовать более мощную
регенерационную опцию.
Повторяется. Проверить (5).
(5) Высокое напряжение Проверить входное на- Напряжение выше 264 В Уменьшить входное на-
питания. пряжение. перем. тока. пряжение.
Напряжение 264 В перем. Проверить (6).
тока или ниже.
Аварийный сигнал № 35 Название: ошибка частоты команды

Содержание аварийного ● Частота входных импульсов команды слишком высокая.
сигнала
браже-
ние
35.1 Ошибка частоты (1) Высокая частота импуль- Проверить частоту им- Высокая частота импуль- Проверить режим работы.
команды сов команды. пульсов команды. сов команды.
Низкая частота импульсов Проверить (2).
команды.
Аварийный сигнал № 37 Название: ошибка параметра

Содержание аварийного ● Установочное значение параметра неправильное.
сигнала
браже-
ние
37.1 Ошибка диа- (1) Установлен параметр, Проверить номер ошибки Выходит за пределы диа- Установить значение в
пазона установки выходящий за пределы параметра и установочное пазона установки. пределах диапазона.
параметра диапазона. значение.
Входит в диапазон уста- Проверить (2).
новки.
(2) Заданное значение пара- Заменить сервоусили- Нестабильное. Заменить сервоусилитель.
метра изменилось из-за тель, затем проверить
сбоя в работе сервоуси- стабильность выходного
лителя. напряжения.
37.2 Ошибка комби- (1) Заданное значение одного Проверить номер ошибки Установочное значение Исправить установочное
нации параме- параметра противоречит параметра и установочное неправильное. значение.
тров другому. значение.
8–15
Аварийный сигнал № 45 Название: перегрев устройства главного контура

Содержание аварийного ● Перегрев внутри сервоусилителя.
сигнала
браже-
ние
45.1 Ошибка пере- (1) Температура внешней Проверить температуру Температура выше 55 ˚C. Снизить температуру
грева устройства среды превысила 55 ˚C. внешней среды. внешней среды.
главного контура Температура ниже 55 ˚C. Проверить (2).
(2) Закрывающая конструкция Проверить условия Не соответствует специ- Использовать в пределах
не соответствует услови- спецификации закрываю- фикации. условий спецификации.
ям спецификации. щей конструкции. Соответствует специфи- Проверить (3).
кации.
(3) Неоднократное включение Проверить, не проис- Происходила. Проверить режим работы.
и выключение в состоянии ходила ли перегрузка Не происходила. Проверить (4).
перегрузки. несколько раз.
(4) Охлаждающий вентиля- Очистить охлаждающий Не повторяется. Выполнять периодическую
тор, радиатор или отвер- вентилятор, радиатор или чистку.
стия забиты. отверстия и проверить, Повторяется. Проверить (5).
не повторяется ли пере-
грузка.
(5) Сбой в работе сервоуси- Заменить сервоусилитель, Не повторяется. Заменить сервоусилитель.
лителя. затем проверить, не по-
вторяется ли перегрузка.
Аварийный сигнал № 46 Название: перегрев серводвигателя

Содержание аварийного ● Перегрев серводвигателя.
сигнала
браже-
ние
46.1 Ненормальная (1) Температура снаружи Проверить температуру Температура выше 40 ˚C. Снизить температуру
температура серводвигателя превыси- снаружи серводвигателя. внешней среды.
серводвигате- ла 40 ˚C. Температура ниже 40 ˚C. Проверить (2).
ля 1
(2) Перегрузка серводвига- Проверить коэффициент Коэффициент полезной Уменьшить нагрузку или
теля. полезной нагрузки. нагрузки высокий. изменить режим работы.
Коэффициент полезной Проверить (3).
нагрузки низкий.
(3) Сбой в работе тепло- Проверить температу- Температура серводвига- Заменить серводвигатель.
вого датчика в кодовом ру серводвигателя при теля низкая.
датчике. поступлении аварийного
сигнала.
46.5 Ненормальная Выполнить проверку способом, приводимым для [AL. 46.1].
температура
серводвигате-
ля 3
46.6 Ненормальная (1) На сервоусилитель был Проверить коэффициент Коэффициент полезной Уменьшить нагрузку или
температура подан ток, превышающий полезной нагрузки. нагрузки высокий. изменить режим работы.
серводвигате- значение его постоянного Или использовать двига-
ля 4 тока на выходе. тель большей мощности.
8–16
Аварийный сигнал № 47 Название: ошибка охлаждающего вентилятора

Содержание аварийного ● Скорость вентилятора охлаждения сервоусилителя снизилась.
сигнала ● Или скорость вентилятора охлаждения уменьшилась на уровне подачи аварийного сигнала или ниже.
браже-
ние
47.2 Ошибка сниже- (1) В охлаждающий вентиля- Проверить, не попали ли в Загрязнение имеется. Удалить.
ния скорости тор попали посторонние охлаждающий вентилятор Загрязнения нет. Проверить (2).
охлаждающего вещества. посторонние вещества.
вентилятора (2) Истек срок службы охлаж- Проверить срок службы Скорость вентилятора Заменить сервоусилитель.
дающего вентилятора. охлаждающего вентиля- меньше той, которая
тора. предусмотрена для пода-
чи аварийного сигнала.
Аварийный сигнал № 50 Название: перегрузка 1

Содержание аварийного ● Перегрузка превысила безопасное значение перегрузки сервоусилителя.
сигнала
браже-
ние
50.1 Ошибка тепло- (1) Кабель питания серводви- Проверить кабель питания Отсоединен. Отремонтировать или
вой перегрузки 1 гателя был отсоединен. серводвигателя. заменить кабель питания
во время работы серводвигателя.
Не отсоединен. Проверить (2).
(2) Неправильное подсоеди- Проверить проводку U, Неправильное. Подсоединить правильно.
нение серводвигателя. V и W. Правильное. Проверить (3).
(3) Не был расторможен Проверить растормажи- Не растормаживается. Произвести растормажи-
электромагнитный клапан. вание электромагнитного вание электромагнитного
(Электромагнитный кла- клапана во время работы. тормоза.
пан был задействован.) Растормаживается. Проверить (4).
(4) На сервоусилитель был Проверить коэффициент Коэффициент полезной Уменьшить нагрузку. Или
подан ток, превышающий полезной нагрузки. нагрузки высокий. использовать двигатель
значение его постоянного большей мощности.
тока на выходе. Коэффициент полезной Проверить (5).
подсоединения кабеля подключен кабель кодово- Правильное. Проверить (6).
(6) Сервосистема нестабиль- Проверить, резонирует ли Резонирует. Отрегулировать значения
на или резонирует. система. усиления.
Не резонирует. Проверить (7).
лителя. затем проверить на по- Повторяется. Проверить (8).
вторяемость.
(8) Неисправность кодового Заменить серводвигатель, Не повторяется. Заменить серводвигатель.
датчика. затем проверить на по-
50.2 Ошибка тепло- Выполнить проверку способом, приводимым для [AL. 50.1].
вой перегрузки 2
во время работы
50.3 Ошибка тепло-
вой перегрузки 4
во время работы
8–17

Содержание аварийного ● Перегрузка превысила безопасное значение перегрузки сервоусилителя.
сигнала
браже-
ние
50.4 Ошибка тепло- (1) Удар подвижной части о Проверить, произошел Произошел. Проверить режим работы.
вой перегрузки машину. ли удар. Не произошел. Проверить (2).
1 во время
(2) Кабель питания серводви- Проверить кабель питания Отсоединен. Отремонтировать или
останова
гателя был отсоединен. серводвигателя. заменить кабель питания
серводвигателя.
(3) Колебания во время сер- Проверить наличие коле- Имеются. Отрегулировать значения
воблокировки. баний. усиления.
Отсутствуют. Проверить (4).
(4) Не был расторможен Проверить растормажи- Не растормаживается. Произвести растормажи-
электромагнитный клапан. вание электромагнитного вание электромагнитного
(Электромагнитный кла- клапана. тормоза.
пан был задействован.) Растормаживается. Проверить (5).
(5) На сервоусилитель был Проверить коэффициент Коэффициент полезной Уменьшить нагрузку. Или
подан ток, превышающий полезной нагрузки. нагрузки высокий. использовать двигатель
значение его постоянного большей мощности.
тока на выходе. Коэффициент полезной Проверить (6).
подсоединения кабеля подключен кабель кодово- Правильно. Проверить (7).
(7) Сервосистема нестабиль- Проверить, резонирует ли Резонирует. Отрегулировать значения
на или резонирует. система. усиления.
Не резонирует. Проверить (8).
50.5 Ошибка тепло- Выполнить проверку способом, приводимым для [AL. 50.4].
вой перегрузки
2 во время
останова
50.6 Ошибка тепло-
вой перегрузки
4 во время
останова
8–18

Содержание аварийного ● Максимальный выходной ток проходил постоянно из-за удара по машине или аналогичного происшествия.
сигнала
браже-
ние
51.1 Ошибка тепло- (1) Кабель питания серводви- Проверить кабель питания Отсоединен. Отремонтировать или
вой перегрузки 3 гателя был отсоединен. серводвигателя. заменить кабель питания
во время работы серводвигателя.
(2) Неправильное подсоеди- Проверить проводку U, Неправильное. Подсоединить правильно.
нение серводвигателя. V и W. Правильное. Проверить (3).
(3) Неправильное подсоеди- Проверить, правильно ли Неправильно. Подсоединить правильно.
нение кабеля кодового подключен кабель кодово- Правильно. Проверить (4).
датчика. го датчика.
(4) Крутящий момент недо- Проверить коэффициент Крутящий момент доста- Уменьшить нагрузку или
статочный. пиковой нагрузки. точный. изменить режим работы.
Или использовать двига-
тель большей мощности.
Крутящий момент недо- Проверить (5).
статочный.
51.2 Ошибка тепло- (1) Удар подвижной части о Проверить, произошел Произошел. Проверить режим работы.
вой перегрузки машину. ли удар. Не произошел. См. п. (2).
3 во время
(2) Кабель питания серводви- Выполнить проверку способом, приводимым для [AL. 51.1].
останова
гателя был отсоединен.
(3) Неправильное подсоеди-
нение серводвигателя.
(4) Неправильное подсоеди-
нение кабеля кодового
датчика.
(5) Крутящий момент доста-
точный.
(6) Сбой в работе сервоуси-
лителя.
(7) Неисправность кодового
датчика.
8–19
Аварийный сигнал № 52 Название: ошибка превышения

Содержание аварийного ● Спадающие импульсы превысили уровень подачи аварийного сигнала.
сигнала
браже-
ние
52.1 Чрезмерный (1) Кабель питания серводви- Проверить кабель питания Отсоединен. Отремонтировать или
спадающий гателя был отсоединен. серводвигателя. заменить кабель питания
импульс 1 серводвигателя.
(2) Неправильное подсоеди- Проверить проводку U, Неправильно. Подсоединить правильно.
нение серводвигателя. V и W. Правильно. Проверить (3).
(3) Неправильное подсоеди- Проверить, правильно ли Неправильно. Подсоединить правильно.
нение кабеля кодового подключен кабель кодово- Правильно. Проверить (4).
датчика. го датчика.
(4) Активирован предел Проверить, активирован Предельный крутящий Увеличить предельное
крутящего момента. ли предельный крутящий момент активирован. значение крутящего
момент. момента.
Предельный крутящий Проверить (5).
момент не активирован.
(5) Удар подвижной части о Проверить, произошел Произошел. Проверить режим работы.
машину. ли удар. Не произошел. Проверить (6).
(6) Крутящий момент недо- Проверить коэффициент Крутящий момент до- Уменьшить нагрузку или
статочный. пиковой нагрузки. статочный. изменить режим работы.
Или использовать двига-
тель большей мощности.
Крутящий момент недо- Проверить (7).
статочный.
(7) Понизилось напряжение Проверить напряжение Напряжение на шине Проверить напряжение
питания. на шине. низкое. и мощность источника
питания.
Напряжение на шине Проверить (8).
высокое.
(8) Слишком низкая постоян- Установить более высо- Не повторяется. Увеличить постоянную
ная времени ускорения/ кую постоянную времени времени ускорения/за-
замедления. замедления, затем прове- медления.
рить на повторяемость. Повторяется. Проверить (9).
(9) Усиление контура пози- Увеличить усиление Не повторяется. Уменьшить усиление кон-
ционирования низкое. контура позиционирова- тура позиционирования
ния, затем проверить на (пар. [PB08]).
повторяемость. Повторяется. Проверить (10).
(10) Вращение вала серводви- Измерить фактическое Вращение выполнено Проверить машину.
гателя внешним усилием. положение в условиях внешним усилием.
блокировки серводвига- Вращение выполнено не Проверить (11).
теля. внешним усилием.
52.3 Чрезмерный Выполнить проверку способом, приводимым для [AL. 52.1].
спадающий
импульс 2
52.4 Ошибка превы- (1) Предел крутящего момен- Проверить предельное Предел крутящего Не вводить команду, пока
шения во время та был 0. значение крутящего момента был 0. предельное значение
ограничения момента. крутящего момента рав-
крутящего мо- няется 0.
мента 0
52.5 Чрезмерный Выполнить проверку способом, приводимым для [AL. 52.1].
спадающий
импульс 3
8–20
Аварийный сигнал № 54 Название: обнаружение колебаний

Содержание аварийного ● Обнаружены колебания серводвигателя.
сигнала
браже-
ние
54.1 Ошибка обнару- (1) Сервосистема неста- Проверить, нет ли колеба- Крутящий момент из- Отрегулировать сервоуси-
жения колебаний бильна или производит ний коннектора. меняется. ление с помощью функции
колебания. Проверить неравномер- автоматической настрой-
ность крутящего момента ки. Установить фильтр
с помощью конфигуратора подавления резонанса
MR Configurator2. машины.
Крутящий момент не из- Проверить (2).
меняется.
(2) Частота резонанса из- Измерить частоту резо- Частота резонанса обо- Изменить установоч-
менилась вследствие нанса оборудования и рудования отличается от ное значение фильтра
ухудшения. сравнить ее с установоч- установочного значения подавления резонанса
ным значением фильтра фильтра. машины.
подавления резонанса Частота резонанса обо- Проверить (3).
машины. рудования не отличается
от установочного значения
фильтра.
Аварийный сигнал № 56 Название: ошибка принудительного останова

Содержание аварийного
● Серводвигатель не замедляется нормально во время принудительного останова.
сигнала
Ото-
браже- Полное название Причина Метод проверки Результат проверки Действие
ние
Увеличить установочное Отрегулировать постоян-
Постоянная времени за- Не повторяется.
значение параметра ную времени замедления.
(1) медления принудительно-
[PC51], затем проверить
го останова низкая. Повторяется. Проверить (2).
на повторяемость.
Проверить предельное
Предельный крутящий
Проверить, активирован значение крутящего
Активирован предел момент активирован.
(2) ли предельный крутящий момента.
Превышение момент. Предельный крутящий
Проверить (3).
скорости во вре- момент не активирован.
56.2
мя принудитель- Проверить, нет ли колеба- Отрегулировать сервоуси-
ного останова ний коннектора. Крутящий момент из- ление. Установить фильтр
Сервосистема неста-
Проверить неравномер- меняется. подавления резонанса
(3) бильна или производит
ность крутящего момента машины.
колебания.
с помощью конфигуратора Крутящий момент не из-
MR Configurator2. меняется.
Заменить серводвигатель,
Неисправность кодового
(4) затем проверить на по- Не повторяется. Заменить серводвигатель.
датчика.
Увеличить установочное Отрегулировать постоян-
Постоянная времени за- Не повторяется.
значение параметра ную времени замедления.
(1) медления принудительно-
[PC51], затем проверить
го останова низкая. Повторяется. Проверить (2).
Превышение на повторяемость.
расчетного Проверить предельное
Предельный крутящий
расстояния во Проверить, активирован значение крутящего
56.3 Активирован предел момент активирован.
время при- (2) ли предельный крутящий момента.
нудительного момент. Предельный крутящий
останова момент не активирован.
Заменить серводвигатель,
Неисправность кодового
(3) затем проверить на по- Не повторяется. Заменить серводвигатель.
датчика.
8–21
Аварийный сигнал № 8A Название: ошибка блокировки по времени связи USB

● Связь между сервоусилителем и персональным компьютером и т. п. была прервана в течение заданного времени
Содержание аварийного или более.
сигнала
браже-
ние
8A.1 Ошибка блоки- (1) Команды связи не были Проверить, была ли пере- Не была передана. Передать команду.
ровки по време- переданы. дана команда с персо- Была передана. Проверить (2).
ни связи USB нального компьютера и
т. п.
(2) Кабель USB был от- Заменить кабель USB, Не повторяется. Заменить кабель USB.
соединен. затем проверить на по- Повторяется. Проверить (3).
лителя. затем проверить на по-
Аварийный сигнал № 8E Название: ошибка связи USB

Содержание аварийного ● Произошла ошибка связи между сервоусилителем и персональным компьютером и т. п.
сигнала
браже-
ние
8E.1 Ошибка получе- (1) Неисправность USB Проверить кабель USB, Не повторяется. Заменить кабель USB.
ния связи USB кабеля. затем проверить на по- Повторяется. Проверить (2).
(2) Неправильная установка Проверить установку Неправильная. Изменить установки.
персонального компьюте- персонального компьюте- Правильная. Проверить (3).
ра и т. д. ра и т. д.
8E.2 Ошибка кон- (1) Неправильная установка Проверить установку Неправильная. Изменить установки.
трольной суммы персонального компьюте- персонального компьюте-
связи USB ра и т. д. ра и т. д.
8E.3 Ошибка символа (1) Переданный символ не Проверить код символа в Переданный символ не Исправить данные пере-
связи USB соответствует условиям момент передачи. соответствует условиям дачи.
спецификации. спецификации.
Переданный символ Проверить (2).
соответствует условиям
спецификации.
(2) Сбой протокола связи. Проверить, соответствуют Не соответствуют. Изменить данные пере-
ли данные передачи про- дачи в соответствии с
токолу связи. протоколом связи.
Соответствуют. Проверить (3).
персонального компьюте- персонального компьюте-
8E.4 Ошибка команды (1) Переданная команда не Проверить команду в Переданная команда не Исправить данные пере-
связи USB соответствует условиям момент передачи. соответствует условиям дачи.
спецификации. спецификации.
Переданная команда Проверить (2).
соответствует условиям
спецификации.
8–22
Аварийный сигнал № 8E Название: ошибка связи USB

Содержание аварийного ● Произошла ошибка связи между сервоусилителем и персональным компьютером и т.п.
сигнала
браже-
ние
8E.5 Ошибка номера (1) Номер переданных Проверить номер данных Номер переданных Исправить данные пере-
данных связи данных не соответствует в момент передачи. данных не соответствует дачи.
USB условиям спецификации. условиям спецификации.
Номер переданных Проверить (2).
данных соответствует
условиям спецификации.
Аварийный сигнал Название: схема безопасности

№ 88888
Содержание аварийного ● Сбой в работе компонента, такого как ЦП.
сигнала
браже-
ние
8888._ Схема безопас- (1) Сбой в работе устройства Заменить сервоусилитель, Не повторяется. Заменить сервоусилитель.
ности в сервоусилителе. затем проверить на по-
8–23
8.3 Способы снятия предупреждений
ВНИМАНИЕ
● При поступлении любого из приведенных ниже аварийных сигналов не пы-
таться перезапустить сервоусилитель его выключением-выключением. Это
может привести к сбою в работе сервоусилителя и серводвигателя. Если
при наличии аварийных сигналов производится выключение/включение
сервоусилителя, перед возобновлением работы следует дать ему остыть
не менее 30 минут.
• [AL. 91 Предупреждение о перегреве сервоусилителя]
• [AL. E0 Предупреждение о чрезмерной регенерации]
• [AL.E1 Предупреждение о перегрузке 1]
• [AL.EC Предупреждение о перегрузке 2)]
Если подается аварийный сигнал [AL. E6] или [AL. E9], усилитель переходит в режим сервоотключения.
При поступлении любого другого предупреждения работа может быть продолжена, но может подавать-
ся аварийный сигнал, или работа может выполняться со сбоями. Устранить причину предупреждения в
соответствии с указаниями в данном пункте. Для выяснения причины подачи предупреждения исполь-
зовать конфигуратор MR Configurator2.
Аварийный сигнал № 91 Название: предупреждение о перегреве сервоусилителя
Содержание аварийного ● Температура внутри сервоусилителя достигла уровня подачи предупреждения.
сигнала
браже-
ние
91.1 Предупреждение (1) Температура снаружи Проверить температуру Температура выше 55 ˚C. Снизить температуру
о перегреве сервоусилителя превы- внешней среды. внешней среды.
устройства глав- сила 55 ˚C. Температура ниже 55 ˚C. Проверить (2).
ного контура
(2) Закрывающая конструкция Проверить условия Не соответствует специ- Использовать в пределах
не соответствует услови- спецификации закрываю- фикации. условий спецификации.
ям спецификации. щей конструкции.
Аварийный сигнал № 99 Название: предупреждение об ограничении хода

Содержание аварийного ● Сигнал ограничения хода отключен.
сигнала
браже-
ние
99.1 Конец хода при (1) Концевой выключатель Проверить, правильно ли Не подключен. Подсоединить правильно.
прямом враще- хода при прямом враще- подключен концевой вы- Подключен. Проверить (2).
нии отключен нии не включился. ключатель.
(2) Ограничение хода при Проверить, отключен ли Отключен. Проверить режим работы.
прямом вращении превы- концевой выключатель
шено во время работы. хода при прямом враще-
нии.
99.2 Конец хода при (1) Концевой выключатель Проверить, правильно ли Не подключен. Подсоединить правильно.
обратном враще- хода при обратном враще- подключен концевой вы- Подключен. Проверить (2).
нии отключен нии не включился. ключатель.
(2) Ограничение хода при Проверить, отключен ли Отключен. Проверить режим работы.
обратном вращении пре- концевой выключатель
вышено во время работы. хода при обратном вра-
щении.
Аварийный сигнал № E0 Название: предупреждение о чрезмерной регенерации

Содержание аварийного ● Имеется вероятность, что регенерационная мощность может превышать допустимую регенерационную мощность
сигнала встроенного регенерационного резистора или регенерационной опции.
браже-
ние
E0.1 Предупреждение (1) Регенерационная мощ- Проверить коэффициент Коэффициент 85 % или Уменьшить частоту пози-
о чрезмерной ность превысила 85 % от полезной нагрузки. более. ционирования. Увеличить
регенерации допустимой регенерацион- постоянную времени
ной мощности встроен- замедления. Уменьшить
ного регенерационного нагрузку. Использовать
резистора или регенера- регенерационную опцию,
ционной опции. если она не применялась.
8–24
Аварийный сигнал № E1 Название: предупреждение о перегрузке 1

Содержание аварийного ● Может подаваться аварийный сигнал [AL.50 Перегрузка 1] или [AL.51 Перегрузка 2].
сигнала
браже-
ние
E1.1 Предупрежде- (1) Нагрузка была выше 85 Выполнить проверку способом, приводимым для [AL. 50.1].
ние о тепловой % от уровня аварийного
перегрузке 1 во сигнала [AL. 50.1 Ошибка
время работы тепловой перегрузки 1 во
время работы].
E1.5 Ошибка тепло- (1) Нагрузка была выше 85 Выполнить проверку способом, приводимым для [AL. 50.4].
вой перегрузки % от уровня аварийного
1 во время сигнала [AL. 50.4 Ошибка
останова тепловой перегрузки 1 во
время останова].
Аварийный сигнал № E6 Название: предупреждение о принудительном останове серводвигателя

Содержание аварийного ● EM2/EM1 (принудительный останов) выключены.
сигнала
браже-
ние
E6.1 Предупреждение (1) EM2/EM1 (принудитель- Проверить состояние Отключен. Обеспечить безопасность
о принудитель- ный останов) выключены. EM2/EM1. и включить EM2/EM1 (при-
ном останове нудительный останов).
Включен. Проверить (2).
(2) Подача внешнего питания Проверить, выполняется Не выполняется. Подать питание 24 В пост.
24 В пост. тока не выпол- ли подача внешнего пита- тока.
нялась. ния 24 В пост. тока. Выполняется. Проверить (3).
Аварийный сигнал № E8 Название: предупреждение о снижении скорости охлаждающего вентилятора

Содержание аварийного ● Скорость вентилятора охлаждения уменьшилась до уровня подачи предупреждения или ниже.
сигнала
браже-
ние
E8.1 Предупрежде- (1) В охлаждающий вентиля- Проверить, не попали ли в Загрязнение имеется. Удалить.
ние о сниже- тор попали посторонние охлаждающий вентилятор Загрязнения нет. Проверить (2).
нии скорости вещества. посторонние вещества.
охлаждающего (2) Истек срок службы охлаж- Проверить общее время Оно превышает срок Заменить сервоусилитель.
вентилятора дающего вентилятора. включения сервоусили- службы охлаждающего
теля. вентилятора.
8–25
Аварийный сигнал № E9 Название: предупреждение о выключении главного контура
Содержание аварийного ● Команда на включение сервоусилителя была подана при отключенном питании.
сигнала ● Напряжение на шине снизилось во время работы серводвигателя со скоростью менее 50 об/мин.
браже-
ние
E9.1 Подается сигнал (1) Напряжение на шине ниже Проверить напряжение на Напряжение ниже 215 В Проверить проводку.
о включении 215 В пост. тока. шине. пост. тока. Проверить мощность ис-
серводвигателя точника питания.
во время отклю- (2) Сбой в работе сервоуси- Проверить напряжение на Напряжение питания 160 Заменить сервоусилитель.
чения главного лителя. шине. В перем. тока или выше,
контура а напряжение на шине
ниже 200 В пост. тока.
E9.2 Падение на- (1) Напряжение на шине сни- Проверить напряжение на Напряжение ниже 200 В Проверить мощность
пряжения на зилось во время работы шине. пост. тока. источника питания. Увели-
шине во время серводвигателя со скоро- чить постоянную времени
работы с низкой стью менее 50 об/мин. ускорения.
скоростью
Аварийный сигнал № EC Название: предупреждение о перегрузке 2

Содержание аварийного ● Операции выше номинального выходного значения повторялись, когда вал серводвигателя не вращался.
сигнала
браже-
ние
EC.1 Предупреждение (1) Слишком большая на- Проверить коэффициент Коэффициент полезной Уменьшить нагрузку. За-
о перегрузке 2 грузка или недостаточная полезной нагрузки. нагрузки высокий. менить серводвигатель на
мощность. более мощный.
Аварийный сигнал № ED Название: предупреждение о превышении напряжения на выходе

Содержание аварийного ● Состояние, в котором напряжение на выходе (крутящий момент скорости*) серводвигателя превышало
сигнала номинальное выходное значение, устойчиво сохранялось.
браже-
ние
ED.1 Предупреждение (1) Состояние, в котором на- Проверить скорость и Напряжение на выходе Уменьшить скорость сер-
о превышении пряжение на выходе (кру- крутящий момент сервод- составляет 150 % от водвигателя. Уменьшить
напряжения на тящий момент скорости*) вигателя. номинального. нагрузку.
выходе серводвигателя превы-
шало 150 % от номиналь-
ного выходного значения,
устойчиво сохранялось.
Аварийный сигнал № F0 Название: предупреждение о жестком возбуждении

Содержание аварийного ● Была активирована функция жесткого привода.
сигнала
браже-
ние
F0.1 Предупрежде- (1) Понижение напряжение Выполнить проверку способом, приводимым для [AL. 10.1].
ние о жестком питания.
возбуждении
при кратковре-
менном сбое
питания
F0.3 Предупрежде- (1) Установочное значение Проверить, часто ли оно Изменялось часто. Установить фильтр пода-
ние о жестком фильтра подавления изменялось. вления резонанса маши-
возбуждении резонанса машины из- ны. Проверить состояние
колебаний менялось из-за резонанса машины: прочность
машины. затяжки винтов и т. д.
8–26
Аварийный сигнал № F2 Название: регистратор возбуждения – предупреждение об ошибке записи

Содержание аварийного ● Сигнал, измеренный с помощью функции регистратора возбуждений, не был записан.
сигнала
браже-
ние
F2.1 Регистратор (1) Сбой в работе ФЛЭШ-ПЗУ. Отсоединить кабели за Повторяется. Заменить сервоусилитель.
возбуждения – исключением кабеля
предупреждение питания и проверить по-
о блокировке по вторяемость.
времени записи
участка
F2.2 Регистратор (1) Данные не были записаны Проверить, все ли записи Все записи выполнены. Удалить записи в окне
возбуждения – в область регистратора были выполнены. регистратора возбужде-
предупреждение возбуждений. ний конфигуратора MR
об ошибке за- Configurator2. Если после
писи данных удаления данные не записы-
ваются, заменить сервоуси-
литель.
Аварийный сигнал № F3 Название: предупреждение об обнаружении колебаний

Содержание аварийного ● Может подаваться аварийный сигнал [AL. 54 Обнаружение колебаний]
сигнала
бра-
жение
F3.1 Предупреждение Выполнить проверку способом, приводимым для [AL. 54.1].
об обнаружении
колебаний
8–27
8–28
9. РАЗМЕРЫ
9. РАЗМЕРЫ
9.1 Сервоусилитель
(1) Модели с MR-JE-10A по MR-JE-40A
[Ед. изм.: мм]
2,9
50
6
Монтажное отверстие Ø 6
6 Прибл. 80 135
CN3
CN1
156
CN2 168
CNP1
PE
6
6 Встроенный регенерационный
резистор (подводящий кабель)
6 установлен только в MR-JE-40A.
Вес: 0,8 [кг]

Крепежный винт
Клемма
Размер винта: M5
Момент затяжки: 3,24 [Н-м]
CNP1
L1 Прибл. 50
L2 Прибл. 6
L3 2 винта M5
Прибл.
P+
6
C
U
V
Прибл. 168
W
156 ± 0,5
PE Размер винта: M4
Момент затяжки: 1,2 [Н-м]
Прибл.
Рабочий чертеж
6
монтажного отверстия
9–1
9. РАЗМЕРЫ
(2) MR-JE-70A/MR-JE-100A
[Единица измерения: мм]
70
Монтажное отверстие 22
диаметром 6 мм Около 80 185
6
CN3
CN1
156
168
CN2
CNP1
PE
6
6
22 42
3,3
Вес: 1,5 [кг]

Клемма
Размер винта: М5
Момент затяжки: 3,24 [Нм]
Разъем CNP1
L1 Около 70
Около
L2
6
L3
P+
C
U
V
Около 168
156 ± 0,5
Клемма защитного Винт 3-M5

заземления (PE)
Около
42 ± 0,3
6
Около 22 Около 6
Чертеж для обработки

9–2
9. РАЗМЕРЫ
(3) MR-JE-200A/MR-JE-300A
90
Монтажное отверстие 85
диаметром 6 мм Около 80 195
45
Отверстие для
CN3 выпуска воздуха
6
CNP1
161
156
168
CN1
CNP2
CN2
6
PE Заборник воздуха
охлаждающего
6 вентилятора
6 78
Вес: 2,1 [кг]

Клемма
Разъем Момент затяжки: 3,24 [Нм]
CNP1
L1 Около 90
Около
L2
6
L3
N-
C
D
P+
Около 168
156 ± 0,5
Разъем
CNP2
U Винт 3-M5
Клемма защитного
V заземления (PE)
W Размер винта: М4
Около

6
Около 6 78 ± 0,3 Около 6

Чертеж для обработки
9–3
9. РАЗМЕРЫ
9.2 Разъем
(1) Миниатюрный коннектор ленточного типа (MDR) (3M)
(a) Фиксация в одно касание
E
D
A C
39,0 Логотип и т. д. указывается здесь.

23,8
B 12,7
Комплект Регулируемые размеры

Коннектор
корпуса A B C D E
10150-3000PE 10350-52F0-008 41,1 52,4 18,0 14,0 17,0
(b) Нажимной винт типа M2.6

Недоступен в качестве опции.
A C F
Логотип и т. д. указывается здесь.
39,0
23,8
5,2
B
12,7
Комплект Регулируемые размеры

Коннектор
корпуса A B C D E F
10150-3000PE 10350-52A0-008 41,1 52,4 18,0 14,0 17,0 46,5
9–4
9. РАЗМЕРЫ
(2) Коннектор SCR (3M)

Гнездо коннектора: 36210-0100PL
Комплект корпуса: 36310-3200-008
39,5
34,8
11,0
22,4
9–5
9. РАЗМЕРЫ
9–6
10. ХАРАКТЕРИСТИКИ
10.1 Характеристики защиты от перегрузок

Электронная тепловая защита встроена в сервоусилитель для защиты серводвигателя, сервоусилите-
ля и силовых проводов серводвигателя от перегрузок.
Сообщение [AL. 50 Overload 1] (Перегрузка) возникает в случае, когда применяемый режим перегруз-
ки превышает кривую электронной тепловой защиты, показанную на Рис. 10.1. Сообщение [AL. 51
Overload 2] появляется в случае, когда из-за аварийной ситуации с машиной и т. д. в течение нескольких
секунд непрерывно подается максимальный ток. Следует использовать оборудование в области, рас-
положенной по левую сторону от непрерывной или пунктирной линии графика.
В отношении системы с неуравновешенным крутящим моментом, такой, как система с вертикальной
подъемной осью, рекомендуется поддерживать неуравновешенный крутящий момент машины на
уровне 70 % или менее от номинального крутящего момента двигателя. Данный сервоусилитель имеет
функцию защиты серводвигателя от перегрузок. (Ток перегрузки серводвигателя (ток полной нагрузки)
устанавливается равным 120 % от номинального тока сервоусилителя.)
10–1
1000 1000
Работа Работа
100 100
Время работы [с]
Время работы [с]

Сервофиксация Сервофиксация
10 10
1 1
0,1 0,1
0 50 100 150 200 250 300 320 0 50 100 150 200 250 300 320
(Примечание) Коэффициент нагрузки [%] (Примечание) Коэффициент нагрузки [%]
HF-KN13, HF-KN23, HF-KN43 HF-SN152, HF-SN202, HF-SN302

HF-KN73, HF-SN52, HF-SN102
Примечание: Если операция, которая создает крутящий момент, превышающий 100 % номинального значения, выполняется
при аномально высокой частоте в состоянии останова серводвигателя (состояние сервофиксации) или в состоя-
нии работы серводвигателя со скоростью 30 об/мин или с еще более низкой скоростью, то может произойти отказ
в работе сервоусилителя, независимо от наличия электронной тепловой защиты.
Рис. 10.1 Характеристики электронной тепловой защиты
10–2
10.2 Мощность питания и потери при выработке энергии

(1) Количество тепла, генерируемое сервоусилителем
Таблица 10.1 демонстрирует мощности питания сервоусилителей и потери при выработке энергии
в условиях номинальной нагрузки. При осуществлении теплового расчета для распределительного
шкафа следует использовать значения, представленные в таблице, с учетом наихудших условий
эксплуатации. Фактическое количество генерируемого тепла будет представлять собой промежу-
точную величину между значениями тепла, генерируемого при номинальном крутящем моменте,
и при сервоотключении, в соответствии с применяемым режимом эксплуатации. Если серводви-
гатель работает со скоростью ниже номинальной, то мощность питания будет ниже, чем та, что
указана в таблице, однако при этом тепло, генерируемое сервоусилителем, не изменится.
Таблица 10.1 Мощность питания и потери при выработке энергии на серводвигатель

при номинальной выходной мощности
Тепло, генерируемое
(Примечание 1) сервоусилителем [Вт] Площадь,
Сервоусилитель Серводвигатель Мощность питания необходимая для
[кВА] При номиналь- теплоотдачи [м2]
При сервоот-
ной выходной
ключении
мощности
MR-JE-10A HF-KN13 0,3 25 15 0,5
MR-JE-20A HF-KN23 0,5 25 15 0,5
MR-JE-40A HF-KN43 0,9 35 15 0,7
HF-KN73 1,3 50 15 1,0
MR-JE-70A
HF-SN52 1,0 40 15 0,8
MR-JE-100A HF-SN102 1,7 50 15 1,0
HF-SN152 2,5
MR-JE-200A 90 20 1,8
HF-SN202 3,5
MR-JE-300A HF-SN302 4,8 120 20 2,4
1. Необходимо отметить, что мощность электропитания будет меняться в зависимости от полного сопротивления
питания. Данное значение применимо в случае, когда дроссель переменного тока, корректирующий коэффици-
ент мощности, не используется.
2. Тепло, создаваемое во время регенерации, не учитывается в составе тепла, генерируемого сервоусилителем.
Для расчета тепла, создаваемого регенеративным резистором тепла, см. раздел 11.2.
10–3
(2) Площадь теплоотдачи для распределительного шкафа

Распределительный шкаф (далее по тексту - шкаф), в котором находится сервоусилитель, должен
быть сконструирован таким образом, чтобы подъем температуры внутри шкафа был в пределах
+10 °C при температуре окружающей среды на уровне 40 °C. (При наличии предела безопасности,
равного примерно 5 °C, максимальный предел функционирования системы составит 55 °C.) Необ-
ходимая площадь теплоотдачи шкафа может быть рассчитана при помощи уравнения 10.1.
P .......................................................................................................................................(10.1)
A=
K • ΔT
A: площадь теплоотдачи [м2]

P: потери при выработке энергии в шкафу [Вт]
∆T: разница между температурой внутри шкафа и температурой окружающей среды [°C]
K: коэффициент теплоотдачи [от 5 до 6]
При расчете площади теплоотдачи с использованием уравнения 10.1 следует учитывать, что P
является суммой всех потерь при выработке энергии в шкафу. Величину тепла, генерируемого сер-
воусилителем, можно найти в таблице 10.1. Буква "A" указывает на эффективную площадь для те-
плоотдачи, но если шкаф монтируется непосредственно на теплоизолированную стену, эта допол-
нительная величина должна быть добавлена к площади поверхности шкафа. Требуемая площадь
теплоотдачи будет меняться в зависимости от условий внутри шкафа. При неудовлетворительной
конвекции в шкафу и нарастании тепла эффективная теплоотдача становится невозможной. Поэ-
тому необходимо уделить особое внимание расстановке оборудования в шкафу и использованию
охлаждающего вентилятора. В таблице 10.1 представлен перечень площадей теплоотдачи шкафа
для каждого сервоусилителя (рекомендация) в ситуации, когда сервоусилитель эксплуатируется
при температуре окружающей среды на уровне 40 °C в условиях номинальной нагрузки.
(За пределами шкафа) (Внутри шкафа)
Поток воздуха
Рис. 10.2 Распределение температуры в распределительном шкафу
Если поток воздуха проходит вдоль внешней стены шкафа, то эффективный теплообмен стано-
вится возможным благодаря тому, что кривая температур внутри шкафа и за его пределами будет
более крутой.
10–4
10.3 Характеристики динамического тормоза
ВНИМАНИЕ
● Не следует использовать динамический тормоз для останова при нормаль-
ной эксплуатации, поскольку динамический тормоз является функциональ-
ным устройством останова в аварийной ситуации.
● В отношении машины, функционирующей при рекомендуемом или мень-
шем отношении нагрузки к инерции двигателя, приблизительное количество
случаев использования динамического тормоза составит 1000 раз, при этом
машина, работающая с номинальной скоростью, будет осуществлять тор-
можение до полного останова в течение 10 минут.
● Если серводвигатель часто останавливают в ситуациях, не являющихся
аварийными, при помощи EM1 (принудительный останов 1), то после этого
следует убедиться в том, что EM1 (принудительный останов 1) разблокиро-
ван.
10.3.1 Функционирование динамического тормоза

(1) Расчет длины выбега
На Рис. 10.3 показана схема, при которой серводвигатель полностью останавливается при помощи ди-
намического тормоза. Чтобы рассчитать приблизительную длину выбега до полного останова, следует
использовать уравнение 10.2. Константа времени динамического тормоза - т - меняется в зависимости
от скоростей работы серводвигателя и машины (см. п. (2) данного раздела).
На ходовую часть воздействует сила трения. Поэтому фактическая длина выбега окажется меньше
максимальной длины выбега, рассчитанной при помощи следующего уравнения.
ВКЛ.
EM1 (принудительный останов 1)
ВЫКЛ.
Константа времени
динамического тормоза т
V0
Скорость машины
te Время
Рис. 10.3 Схема действия динамического тормоза
V0 JL
Lmax = • te + 1 + ..................................................................................................................... 10.2
60 JM
Lmax: максимальная длина выбега ..........................................................................................................[мм]

V0 : самая большая скорость движения подачи машины............................................................ [мм/мин]
J M: момент инерции серводвигателя ....................................................................................[× 10-4 кг•м2]
JL : момент инерции нагрузки, преобразованный в эквивалентное значение
на валу серводвигателя .....................................................................................................[× 10-4 кг•м2]
т: константа времени динамического тормоза .....................................................................................[с]
te : время задержки секции управления .................................................................................................[с]
Время задержки внутреннего реле составляет около 10 мс.
10–5
(2) Константа времени динамического тормоза

Далее представлена необходимая константа времени - т - динамического тормоза для уравнения
10.2.
25 100
динамического тормоза [мс]
динамического тормоза [мс]

73 102
20 80
15 60
23 43 202
10 40 52
302
5 20
13 152
0 0
0 500 1500 2500 3500 4500 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
1000 2000 3000 4000
Скорость [об/мин] Скорость [об/мин]
Серия HF-KN Серия HF-SN
10.3.2 Допустимое отношение нагрузки к инерции двигателя при использовании динамического тормоза
Динамический тормоз следует использовать в ситуациях, когда отношение нагрузки к инерции двига-
теля соответствует значениям, указанным в таблице ниже. Если отношение окажется выше указанных
значений, динамический тормоз может сгореть. Если существует вероятность того, что это отношение
может превысить значения, указанные в таблице, необходимо связаться с вашим местным торговым
представителем.
Значения допустимого отношения нагрузки к инерции двигателя представляют собой значения, дости-
гаемые при максимальной скорости вращения серводвигателя.
Допустимое отношение нагрузки к
инерции двигателя [множитель]
HF-KN13
HF-KN23
HF-KN43
HF-KN73
30
HF-SN52
HF-SN102
HF-SN152
HF-SN202
HF-SN302 16
10–6
10.4 Устойчивость кабелей к изгибам

Характеристики устойчивости кабелей к изгибам представлены ниже. Данный график представляет
расчетные значения. Поскольку они не являются гарантированными, необходимо предусмотреть не-
большие допуски по этим значениям.
1 × 108 a
5 × 107
1 × 107 а: Кабели повышенной гибкости для подключения

5 × 106 энкодера
Силовые кабели двигателя повышенной гибкости
Количество сгибаний
Кабели повышенной гибкости для подключения

электромагнитного удерживающего тормоза
1 × 106
5 × 105
1 × 105
5 × 104 b: Стандартные кабели для подключения энкодера
Стандартные силовые кабели двигателя
Стандартные кабели подключения
электромагнитного удерживающего тормоза
1 × 104 b
5 × 103
1 × 103
4 7 10 20 40 70 100 200
Радиус изгиба [мм]
10.5 Бросок тока намагничивания при включении

Следующая таблица демонстрирует броски тока намагничивания (справочные данные), возникающие
при напряжении в 240 В, мощности питания в 2500 кВА и длине проводки в 1 м. Даже при использова-
нии однофазного питания в 200 В с сервоусилителями от MR-JE-10A до MR-JE-70A броски тока намаг-
ничивания при включении будут такими же.
Сервоусилитель Броски тока намагничивания (A0-P)
MR-JE-10A, MR-JE-20A, 32 A
MR-JE-40A (с затуханием примерно до 3 A за 20 мс)
36 A
MR-JE-70A, MR-JE-100A
(с затуханием примерно до 7 A за 20 мс)
102 A
MR-JE-200A, MR-JE-300A
(с затуханием примерно до 12 A за 20 мс)
Поскольку сильные броски тока намагничивания происходят при подключении питания, необходимо
всегда использовать автоматические выключатели и электромагнитные пускатели (см. раздел 11.6).
В случае использования устройств защиты цепи рекомендуется применять устройства с инерционной
задержкой, которые не отключаются при возникновении броска тока намагничивания.
10–7
10–8
11. ОПЦИИ И ВНЕШНЕЕ ОБОРУДОВАНИЕ
● Прежде, чем подключать опции и внешнее оборудование, отключите

питание и подождите не менее 15 минут, пока не погаснет индикатор заряда.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ В противном случае возможно поражение электрическим током. Обязатель-
но проверьте, погас ли индикатор заряда, расположенный на лицевой панели
● Для предотвращения сбоя в работе оборудования или пожара следует

использовать только регламентированное внешнее оборудование и опции.
ВНИМАНИЕ
ВНИМАНИЕ
● Мы рекомендуем использовать теплостойкие провода, изолированные по-
ливинилхлоридом, для разводки соединений сервоусилителей, опциональ-
ного и внешнего оборудования. Таким образом, рекомендуемые размеры
проводов могут отличаться от тех, что использовались для предыдущих сер-
воусилителей.
11.1 Комплекты кабель/разъем
ВНИМАНИЕ
● Класс IP-защиты, указанный для кабелей и разъемов, является их классом
защиты от проникновения пыли и дождевых капель при подсоединении к
сервоусилителю или серводвигателю. Если классы IP-защиты кабеля,
разъема, сервоусилителя и серводвигателя отличаются друг от друга, то
общий класс IP-защиты обуславливается наименьшим классом IP-защиты
всех компонентов.
Необходимо покупать только те опции кабелей и разъемов, которые указаны в данном разделе.
11–1
11.1.1 Комбинации комплектов кабель/разъем
4)
Пульт 3)
2)
Персональный компьютер
Контроллер
5)
CN3
CN1
1) (Укомплектован
сервоусилителем)
(Примечание) CN2
CNP1
См. в руководстве по эксплуатации серводвигателя HF-KN/HF-SN

информацию об опциях питания для серводвигателя,
электромагнитного удерживающего тормоза и энкодера.
К электропитанию с постоянным
напряжением в 24 В для электро-
магнитного удерживающего тормоза Серводвигатель
Разъем Разъем
питания Разъем
тормоза энкодера
Примечание: Разъемы на 1 кВт или меньше. Информацию о разъемах в 2 кВт и более

см. в разделе 3.3.3 (1) (b).
11–2
№ Наименование Модель Описание Область

изделия применения
1) Разъем питания MR-JECNP1-01 Поставляет-
CNP1 сервоуси- ся с сервоу-
лителя силителями
мощностью
1 кВт или
меньше
Разъем CNP1:
09JFAT-SAXGDK-H5.0
(JST)
Размер используемого провода:
AWG от 18 до 14
Внешний диаметр изолятора: до
3,9 мм
Пакет Open tool
J-FAT-OT
(JST)
MR-JECNP1-02 Поставляет-
ся с сервоу-
силителями
мощностью
2 кВт и 3 кВт
Разъем CNP1:
07JFAT-SAXGFK-XL
(JST)
Размер используемого провода: Пакет Open tool
AWG от 16 до 10 J-FAT-OT-EXL
Внешний диаметр изолятора: до (JST)
4,7 мм
Разъем питания MR-JECNP2-02
сервоусилителя
Разъем CNP2:
03JFAT-SAXGFK-XL
(JST)
AWG от 16 до 10
Внешний диаметр изолятора: до
4,7 мм
2) Кабель соедини- MR-J2M- Разъем соединительной клеммной Разъем CN1 Для под-
тельной клемм- CN1TBL_M Длина колодки Разъем: 10150-6000EL соединения
ной колодки кабеля: 0.5 м, 1 м Разъем: D7950-B500FL Комплект корпуса: 10350-3210- к соеди-
(см. раздел 11.3) (3M) 000 нительной
(3M или эквивалент) клеммной
колодке
3) Комплект MR-J3CN1 Разъем: 10150-3000PE

разъемов CN1 Комплект корпуса: 10350-52F0-008
(3M или эквивалент)
4) Соединитель- MR-TB50 См. раздел 11.3.
ная клеммная
колодка
5) USB-кабель MR-J3USBCBL3M Разъем CN5 Разъем пеосонального ком- Для соеди-
Длина кабеля: 3 м Разъем мини-B (5 штырьков) пьютера нения с пер-
Разъем А сональным
компьюте-
ром, со-
вместимым с
PC-AT
11–3
11.2 Регенеративный резистор
● Нельзя использовать какие бы то ни было сервоусилители с регенеративным

резистором, кроме тех комбинаций, что оговорены ниже.
ВНИМАНИЕ Невыполнение данного требования может стать причиной пожара.
11.2.1 Комбинация и регенеративная мощность

Значения мощности, указанные в таблице, являются значениями мощности, генерированной резисто-
ром, а не значениями номинальной мощности.
Регенеративная мощность [Вт]
Сервоусили- Встро- (Примеча-
тель енный MR-RB032 MR-RB12 MR-RB30 MR-RB32 ние)
тормозной [40 Ω] [40 Ω] [13 Ω] [40 Ω] MR-RB50
резистор [13 Ω]
MR-JE-10A 30
MR-JE-20A 30 100
MR-JE-40A 10 30 100
MR-JE-70A 20 30 100 300
MR-JE-100A 20 30 100 300
MR-JE-200A 100 300 500
MR-JE-300A 100 300 500
Примечание: Всегда необходимо устанавливать охлаждающий вентилятор.
11–4
11.2.2 Выбор регенеративного резистора

Необходимо использовать следующий метод в ситуациях, когда регенерация происходит непрерывно в
областях применения с движением по вертикали или когда требуется тщательно подобрать регенера-
тивный резистор.
(1) Расчет регенеративной мощности

tf (1 цикл)
V
Скорость
Вверх
Время
Неуравновешенный
Вниз
крутящий момент
M t1 t2 t3 t4
tpsa1 tpsd1 tpsa2 tpsd2
Момент
трения 1)
(+) (Прогон
крутящий момент
под нагрузкой)
Генерируемый
2) 4) 8)
TF 5)
TU 6)
3)
7)
(-) (Регенеративный)
Формулы для расчета крутящего момента и энергии

во время эксплуатации
Регенеративная Крутящий момент, применимый Энергия E [Дж]
мощность к серводвигателю [Нм]
(JL/ˤ + JM) • V 1 0.1047
1) T1 = • + TU + TF E1 = • V • T1 • tpsa1
9.55 • 104 tpsa1 2
2) T2 = TU + TF E2 = 0.1047 • V • T2 • t1
-(JL • ˤ + JM) • V 1 0.1047
3) T3 = • + TU + TF E3 = • V • T3 • tpsa2
9.55 • 104 tpsa2 2
4), 8) T4, T8 = TU E4, E8 ≥ 0 (без регенерации)
(JL/ˤ + JM) • V 1 0.1047
5) T5 = • - TU + TF E5 = • V • T5 • tpsd2
9.55 • 104 tpsd2 2
6) T6 = -TU + TF E6 = 0.1047 • V • T6 • t3
-(JL • ˤ + JM) • V 1 0.1047
7) T7 = • - TU + TF E7 = • V • T7 • tpsd2
9.55 • 104 tpsd2 2
На основании результатов расчетов, представленных в строках от 1) до 8), необходимо найти абсолют-

ное значение (Es) общей суммы отрицательных энергий.
11–5
(2) Потери серводвигателя и сервоусилителя в режиме регенерации

В следующей таблице представлены КПД и другие данные по серводвигателю и сервоусилителю,
которые функционируют в режиме регенерации.
Заряд Заряд
Обратный Обратный
Сервоусилитель конденсатора Сервоусилитель конденсатора
КПД [%] КПД [%]
[Дж] [Дж]
MR-JE-10A 55 11 MR-JE-100A 85 25
MR-JE-20A 75 11 MR-JE-200A 85 42
MR-JE-40A 85 14 MR-JE-300A 85 42
MR-JE-70A 85 25
Обратный КПД (η): Это КПД, включающий КПД серводвигателя и сервоусилителя, который дости-
гается в ситуации, когда при номинальной скорости генерируется номинальный
(регенеративный) крутящий момент. Поскольку КПД варьируется в зависимости
от скорости и генерируемого крутящего момента, необходимо предусмотреть
допуск в пределах 10 %.
Заряд конденсатора (Ec): Это энергия, которая необходима для зарядки электролитического кон-
денсатора в сервоусилителе.
Для расчета энергии, потребляемой регенеративным резистором, необходимо из произведения об-

щей суммы регенеративных энергий и обратного КПД вычесть заряд конденсатора.
ER [J] = η • Es - Ec
Для выбора необходимого регенеративного резистора необходимо рассчитать потребление энер-

гии регенративного резистора, исходя из периода выполнения операции длительностью в один
цикл, tf [с].
PR [W] = ER/tf
11.2.3 Установка значений параметров

Установить параметр [PA02] в соответствии с используемой опцией.
Параметр [PA02]
0 0
Выбор регенеративного резистора
00: регенеративный резистор не используется.
Для сервоусилителя мощностью в 200 Вт тормозной резистор
не используется.
Для сервоусилителя мощностью от 0,4 кВт до 3 кВт
используется встроенный тормозной резистор.
02: MR-RB032
03: MR-RB12
04: MR-RB32
05: MR-RB30
06: MR-RB50 (требуется охлаждающий вентилятор)
11–6
11.2.4 Выбор регенеративного резистора
ВНИМАНИЕ
● Если регенеративный резистор используется с сервоусилителями от MR-
JE-40A до MR-JE-100A, из сервоусилителя необходимо удалить встроенный
тормозной резистор и проводку.
● При использовании MR-RB50 необходим вентилятор для охлаждения.
Охлаждающий вентилятор входит в объем поставки заказчика.
● Информацию о размерах проводов, используемых для проводки, можно
найти в разделе 11.5.
● Не следует часто подключать/отключать встроенный тормозной резистор.
● При отключении встроенного тормозного резистора необходимо проверить
его силовые провода на наличие царапин и трещин.
Регенеративный резистор вырабатывает тепло, температура которого превышает температуру окружа-
ющей среды на 100 °C. Прежде, чем подключать регенеративный резистор, необходимо учесть тепло-
отвод, позицию монтажа, используемые провода и т. д. Для проводки следует применять огнестойкие
провода или сделать провода огнестойкими и держать их в стороне от регенеративного резистора. Для
подсоединения сервоусилителя необходимо всегда использовать кабели со скрученными жилами дли-
ной 5 м максимум.
(1) MR-JE-100A или ниже

При использовании регенеративного резистора для сервоусилителей от MR-JE-40A до MR-JE-100A
следует удалить проводку с клемм P+ и C, удалить встроенный тормозной резистор и затем под-
соединить регенеративный резистор между клеммами P+ и C. G3 и G4 являются контактами для
термодатчика. При аномальном перегреве регенеративного резистора контакты G3 и G4 размыка-
ются.
Необходимо всегда удалять проводку (от Р+ до С)
тормозного резистора, встроенного в сервоусилитель.
Сервоусилитель Регенеративный резистор

P
P+
C
C
G3
(Примечание 2) G4
5 м или меньше
Примечания: 1. MR-JE-10A и MR-JE-20A не имеют встроенного тормозного резистора.

2. Следует составить программу, которая отключит электромагнитный
контактор при аномальном нагреве.
Технические данные для контактов G3-G4
Макс. напряжение: 120 В переменного/постоянного тока
Макс. ток: 0.5 А/4,8 В постоянного тока
Макс. мощность: 2,4 ВА
11–7
Чтобы удалить встроенные тормозные резисторы, подключенные на задней стороне сервоусилителей

серии MR-JE-40A… MR-JE-100A, необходимо следовать процедурам, описанным ниже в 1)-3), опира-
ясь при этом на иллюстрацию.
1) Отсоединить проводку встроенного тормозного резистора от разъема питания (CNP1) (см. (3)
(b) п. 3.3.2).
2) Удалить проводку встроенного тормозного резистора, находящуюся в непосредственной близо-

сти от разъема питания (CNP1). Проявить осторожность, чтобы не повредить проводку.
3) Удалить винт, фиксирующий встроенный тормозной резистор, и отключить встроенный тормоз-

ной резистор.
3)
1)
2)
Примечание: Размер винта: М3

11–8
(2) MR-JE-200A или выше

Необходимо всегда удалять проводку от P+ вплоть до D и устанавливать регенеративный резистор
от P+ вплоть до C. G3 являются G4 контактами для термодатчика. При аномальном перегреве ре-
генеративного резистора контакты G3 и G4 размыкаются.
Необходимо всегда удалять силовой провод от Р+ до D.

Сервоусилитель Регенеративный резистор
P
P+
C
C
G3
D
(Примечание 3) G4
5 м или меньше (Примечания 1, 2)
Охлаждающий вентилятор
1. При использовании MR-RB50 следует принудительно охлаждать его при по-
мощи охлаждающего вентилятора (1,0 м3/мин. или более, 92 мм × 92 мм).
2. Если температура окружающей среды выше 55 °C и коэффициент регенера-
тивной нагрузки составляет более 60 % в MR-RB30 и MR-RB32, необходимо
принудительно охлаждать воздух при помощи охлаждающего вентилятора
(1,0 м3/мин. или более, 92 мм × 92 мм). Охлаждающий вентилятор не требует-
ся, если температура окружающей среды не превышает 35 °C (охлаждающий
вентилятор требуется для заштрихованной области на представленном ниже
графике).
Требуется охлаждающий вентилятор.

Коэффициент нагрузки [%]
100
60
Охлаждающий
вентилятор
не требуется.
0
0 35 55
Температура окружающей среды [°C]
3. Следует составить программу, которая отключит электромагнитный пускатель

при аномальном нагреве.
Технические данные для контактов G3-G4
Макс. напряжение: 120 В переменного/постоянного тока
Макс. ток: 0,5 А/4,8 В постоянного тока
Макс. мощность: 2,4 ВА
11–9
11.2.5 Размеры
(1) MR-RB12
• Клеммная колодка TE1
Монтажное отверстие G3
диаметром 6 мм
40 G4
Около 6
36 P
15 C

от 0,2 мм2 до 2,5 мм2 (AWG от 24 до 12)
Момент затяжки: от 0,5 до 0,6 [Нм]
5 • Крепежный винт
156
168
144
Размер крепежного винта: M5

TE1 Момент затяжки: 3,24 [Нм]
Вес: 1,1 [кг]

12
6
6 2
Около 20 149
169
(2) MR-RB30/MR-RB32
• Клеммная колодка
Крепежный винт для охлаждающего
вентилятора (винт 2-M4) P
8,5
C
G3
125
82,5
150
142
G4
Размер контактного зажима: M4

30

8,5
7 101,5 82,5
10 90 17 318
100 • Крепежный винт
335
Заборник воздуха
79 Около 30
Вес: 2,9 [кг]
11–10
(3) MR-RB50
Крепежный винт • Клеммная колодка
для охлаждающего
вентилятора (винт 2-M3) P
На противоположной стороне
Отверстие C
12,5
49 82,5 с пазом 7 х 14 G3
G4
Размер контактного зажима: M4
162,5
• Крепежный винт
82,5
Заборник Размер винта: M6

350
воздуха Момент затяжки: 5,4 [Нм]
Вес: 5,6 [кг]

162,5
133
2,3 7
12,5
200 17 12 108 Около 30

217 120 8
(4) MR-RB032
• Клеммная колодка электропитания TE1
Монтажное отверстие
диаметром 6 мм G3
30
Около 12
Около 6
15 G4
P
C
Размер используемого
2 2
провода:
от 0,2 мм до 2,5 мм (AWG от 24 до 12)
Момент затяжки: от 0,5 до 0,6 [Нм]
5
156
168
144
• Крепежный винт
TE1
Вес: 0,5 [кг]

12
6 1,6
6
Около 20 99
119
11–11
11.3 Соединительная клеммная колодка MR-TB50

(1) Использование
Необходимо всегда использовать соединительную клеммную колодку (MR-TB50) вместе с опцио-
нальным кабелем (MR-J2M-CN1TBL_M) в комплекте.
Соединительная
клеммная колодка
MR-TB50
Кабельный зажим
Разъем
CN1
Кабель соединительной
клеммной колодки
(MR-J2M-CN1TBL_M)
Прикрепить кабель соединительной клеммной колодки к соединительной клеммной колодке при

помощи поставляемого зажима (AERSBAN-ESET). Информацию об использовании кабельного за-
жима можно найти в разделе 11.9 (2) (c).
(2) Маркировка клеммной колодки

Использовать следующее для маркировки клеммной колодки. Информацию о распределении вход-
ных/выходных штырьковых выводов в режиме управления можно найти в п. (4) (b) данного разде-
ла.
13
15
17
19
21
23
25
27
29
31
33
35
37
39
41
43
45
47
49
11
1
9
10
12
14
16
18
20
22
24
26
28
30
32
34
36
38
40
42
44
46
48
50
2
(3) Размеры
235
2- 4,5
Около
2 50
1 49
25
MITSUBISHI
50
9
MR-TB50
1 3 5 7 9 1113 15 17 19 21 23 25 27 29 3133 35 37 39 41 43 45 47 49
25
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
2,5
244 46,5
Контактный зажим: M3.5

2
Размер используемого провода: 2 мм
Ширина обжимного контакта: 7,2 мм или меньше
11–12
(4) Кабель соединительной клеммной колодки MR-J2M-CN1TBL_M

(a) Пояснения к модели
Модельный ряд: MR-J2M-CN1TB L_M
Обозначение Длина кабеля [м]

05 0,5
1 1
(b) Схема электрических соединений

D7650-B500FL
(со стороны
10150-6000EL соединительной
(со стороны сервоусилителя) клеммной колодки)
Символ сигнала Контакт Контакт
Положение Скорость Крутящий момент № №
1 1
VC VLA 2 2
LG LG LG 3 3
LA LA LA 4 4
LAR LAR LAR 5 5
LB LB LB 6 6
LBR LBR LBR 7 7
LZ LZ LZ 8 8
LZR LZR LZR 9 9
PP 10 10
PG 11 11
OPC 12 12
13 13
14 14
SON SON SON 15 15
16 16
17 17
18 18
RES ST1 RS2 19 19
DICOM DICOM DICOM 20 20
DICOM DICOM DICOM 21 21
22 22
ZSP ZSP ZSP 23 23
INP SA 24 24
25 25
MO1 MO1 MO1 26 26
TLA TLA TC 27 27
LG LG LG 28 28
MO2 MO2 MO2 29 29
LG LG LG 30 30
31 31
32 32
OP OP OP 33 33
LG LG LG 34 34
NP 35 35
NG 36 36
37 37
38 38
39 39
40 40
CR ST2 RS1 41 41
EM2 EM2 EM2 42 42
LSP LSP 43 43
LSN LSN 44 44
45 45
DOCOM DOCOM DOCOM 46 46
DOCOM DOCOM DOCOM 47 47
ALM ALM ALM 48 48
RD RD RD 49 49
50 50
SD SD SD Заводская табличка
11–13
11.4 Наладочное программное обеспечение MR Configurator2
ВНИМАНИЕ
● Для сервоусилителя MR-JE необходимо использовать ПО MR Configurator2
версии 1.19V или более поздней.
ПО MR Configurator2 (SW1DNC-MRC2-E) за счет использования функции передачи данных сервоуси-
лителя вносит изменения в уставки параметров, графическую индикацию, тестирование и т. д. в пер-
сональном компьютере.
(1) Технические данные
Позиция Описание
Проект Создать/прочитать/сохранить/удалить проект, системную уставку и распечатать
Параметр Установка значений параметров, установка наименования оси
Мониторинг Индицировать все, мониторинг входа/выхода, графическое изображение
Индикатор аварийного сигнала, данные о наступлении аварийной ситуации, видеореги-
Диагностика стратор с приводом, отсутствие вращения двигателя, конфигурация системы, диагностика
состояния, диагностика машины
Операция прокрутки, операция позиционирования, операция без использования двигате-
Тестирование ля, принудительный выходной сигнал DO, программная операция, информация о тестовом
режиме
Настройка Настройка в режиме One-touch (в одно касание), настройка, анализатор состояния машины
Сервоассистент, обновление диапазона уставок параметров, уставка перевода единиц из-
Другое
мерения машины, вывод справки
(2) Требования к системе

(a) Компоненты
Для использования данного программного обеспечения в дополнение к сервоусилителю и сер-
водвигателю необходимы следующие компоненты:
Оборудование (Примечание 1) Описание
Microsoft® Windows® 7 Enterprise [Без пакета обновления/1]
Microsoft® Windows® 7 Ultimate [Без пакета обновления/1]
Microsoft® Windows® 7 Professional [Без пакета обновления/1]
Microsoft® Windows® 7 Home Premium [Без пакета обновления/1]
Microsoft® Windows® 7 Starter [Без пакета обновления/1]
Microsoft® Windows Vista® Enterprise [Без пакета обновления/1/2]
ОС Microsoft® Windows Vista® Ultimate [Без пакета обновления/1/2]
Microsoft® Windows Vista® Business [Без пакета обновления/1/2]
Microsoft® Windows Vista® Home Premium [Без пакета обновления/1/2]
(Примечания 2, 3, 4, 5) Microsoft® Windows Vista® Home Basic [Без пакета обновления/1/2]
Персональный компью- Microsoft® Windows® XP Professional [Пакет обновления 2/3]
тер (ПК) Microsoft® Windows® XP Home Edition [Пакет обновления 2/3]
Microsoft® Windows® 2000 Professional [Пакет обновления 4]
Рекомендуется настольный ПК: процессор Intel® Celeron® 2,8 ГГц или более.
ЦП Рекомендуется компактный портативный компьютер: процессор Intel® Pentium® M
1,7 ГГц или более.
ЗУ 512 Мб или более (для 32-битной ОС) и 1 Гб или более (для 64-битной ОС)
Жесткий диск 1 Гб или более свободного пространства
Интерфейс
USB-порт
связи
Программа ускоренного
Windows® Internet Explorer® 4.0 или лучше (Примечание 1)
просмотра
Один, с разрешением 1024 х 768 или больше, который может обеспечить индикацию с интенсив-
Дисплей ным ярким цветом (16 бит); со способностью к подсоединению к вышеуказанному персональному
компьютеру
Клавиатура Со способностью к подсоединению к вышеуказанному персональному компьютеру
Мышь Со способностью к подсоединению к вышеуказанному персональному компьютеру
Принтер Со способностью к подсоединению к вышеуказанному персональному компьютеру
USB-кабель MR-J3USBCBL3M
11–14
1. Microsoft, Windows, Internet Explorer и Windows Vista являются зарегистрированными торговыми марками корпорации
Microsoft в Соединенных Штатах и других странах. Celeron и Pentium являются зарегистрированными торговыми марками
корпорации Intel.
2. Наладочное ПО MR Configurator2 может не работать на некоторых персональных компьютерах.
3. При использовании Microsoft® Windows®7, Microsoft® Windows Vista® или Microsoft® Windows® XP следующие функции не
могут применяться:
• Режим программной совместимости Windows
• Быстрое переключение пользователей
• Удаленный рабочий стол
• Режим крупных шрифтов (свойство дисплея)
• Другие уставки количества точек на дюйм (DPI) помимо 96 DPI (свойство дисплея)
Для 64-битной операционной системы это программное обеспечение совместимо с Windows® 7.
4. При использовании Windows® 7 следующие функции не могут применяться:
• Режим Windows XP
• Сенсорный ввод Windows
5. При использовании программного обеспечения с Windows Vista® и Windows® 7 необходимо регистрироваться в системе как
пользователь, обладающий полномочиями ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ (USER) или более высокими полномочиями.
(b) Соединение с сервоусилителем

Персональный компьютер
USB-кабель К USB-
MR-J3USBCBL3M разъему
(опция)
Разъем
CN3
11–15
11.5 Пример выбора проводов
ВНИМАНИЕ
● Для соответствия требованиям стандартов UL/CSA необходимо использо-
вать провода, указанные в Приложении 2, для системы проводки. Для соот-
ветствия требованиям других стандартов необходимо использовать прово-
да, соответствующие требованиям каждого отдельного стандарта.
● Условия выбора размера провода представлены ниже.
Условия монтажа: один провод монтируется вне помещения.
Длина проводки: 30 м или меньше.
На следующей схеме показаны провода, используемые для проводки. Следует использовать провода,
регламентированные данным разделом, или эквивалентные им провода.
1) Силовой провод
Электропитание
L1 U
L2 V M
L3 W
2) Силовой провод серводвигателя

Регенеративный резистор
C
P+
3) Силовой провод регенеративного резистора
В таблице 11.1 показаны примеры использования теплостойкого провода 600 В, изолированного ПВХ.
Таблица 11.1 Пример выбора размера провода

(теплостойкий провод, изолированный ПВХ)
Провод [мм2]
Сервоусилитель 2) U/V/W/
1) L1/L2/L3/ 3) P+•C
MR-JE-10A
MR-JE-20A
AWG от 18 до 14
MR-JE-40A
2 (AWG 14) (Примечание 2)
MR-JE-70A 2 (AWG 14)
MR-JE-100A
MR-JE-200A
AWG от 16 до 10
MR-JE-300A 3,5 (AWG 12)
1. Размер провода соответствует необходимому размеру разъема сервоусилителя. Информацию о про-
водах, подсоединяемых к серводвигателю, можно найти в руководстве по эксплуатации серводвигате-
ля HF-KN/HF-SN.
2. В случае необходимости соответствия требованиям стандартов UL/CSA следует использовать провод
сечением 2 мм2.
11–16
11.6 Автоматические выключатели, плавкие предохранители, электромагнитные пускатели (рекомен-

дуемые)
Необходимо всегда использовать один автоматический выключатель и один электромагнитный пуска-
тель на каждый сервоусилитель. При использовании плавкого предохранителя вместо автоматического
выключателя следует убедиться в том, что такой предохранитель отвечает техническим требованиям,
представленным в данном разделе.
Автоматический выключатель
Плавкий предохранитель
Электромагнитный
Сервоусилитель Напряжение Напряжение пускатель
Типоразмер, в сети Ток в сети (Примечание 2)
Класс
номинальный ток переменного [A] переменного
тока [В] тока [В]
MR-JE-10A MR-
30 A типоразмер 5 A 10
JE-20A
MR-JE-40A 30 A типоразмер 10 A 15 S-N10 S-T10
MR-JE-70A
30 A типоразмер 15 A 240 T 20 300
MR-JE-100A
S-N20 (Примечание 3)
MR-JE-200A 30 A типоразмер 20 A 40
S-T21
MR-JE-300A 30 A типоразмер 30 A 70 S-N20 S-T21
1. Если сервоусилитель отвечает требованиям стандартов UL/CSA, см. Приложение 2.
2. Следует использовать электромагнитный пускатель с запаздыванием операции (интервал времени между подводом
тока к катушке и замыканием контактов), составляющим 80 мс или меньше.
3. Если нет необходимости в свободном контакте, можно использовать S-N18.
11.7 Сглаживающий дроссель звена постоянного тока, используемый для снижения переменной со-
ставляющей тока
Ниже представлены преимущества использования сглаживающего дросселя звена постоянного тока.
• Он корректирует коэффициент мощности путем увеличения форм-фактора тока на входе сервоуси-
лителя.
• Он снижает мощность питания.
• Коэффициент мощности на входе улучшается примерно до 80 %.
При использовании сглаживающего дросселя звена постоянного тока для двух или нескольких сервоу-
силителей необходимо убедиться в том, что сглаживающий дроссель подсоединен к каждому сервоу-
силителю. Использование только одного сглаживающего дросселя звена постоянного тока не позволит
добиться достаточного эффекта улучшения фазовой постоянной, если в работе не задействованы все
сервоусилители.
(1) Пример подсоединения

Автоматиче- Электро- трехфазный класса 200 В
ский выклю- магнитный FR-HAL
MCCB пускатель
чатель MC R X
L1
Трехфазное S Y
питание L2
от 200 В T Z
до 240 В L3
однофазный класса 200 В
Автоматиче- Электро-
ский выклю- магнитный FR-HAL
MCCB пускатель
чатель MC R X
(Примечание) L1
Однофазное
питание S Y
L2
от 200 В T Z
до 240 В L3
Примечание: В ситуации с однофазным питанием от 200 В до 240 В напряжение

подключается к клеммам L1 и L3. При этом L2 остается свободной.
11–17
(2) Размеры
Разводка клемм
R X S Y T Z
Четырехмерное монтажное отверстие
(лак удален с передней и задней сторон
монтажного отверстия) (Примечание 1)
D или меньше
W1 D2
Макс. W (Примечание 2) D1
Рис. 11.1
Сглаживающий Размеры [мм]

дроссель звена Размер Вес
Сервоусилитель Размеры D
постоянного W W1 H D1 D2 d клеммы [кг]
тока (Прим. 3)
MR-JE-10A,
FR-HAL-0.4K 104 84 99 72 51 40 M5 M4 0,6
MR-JE-20A
MR-JE-40A FR-HAL-0.75K 104 84 99 74 56 44 M5 M4 0,8
MR-JE-70A FR-HAL-1.5K 104 84 99 77 61 50 M5 M4 1,1
Рис. 11.1 115
MR-JE-100A FR-HAL-2.2K 40 115 77 71 57 M6 M4 1,5
(Прим. 3)
115
MR-JE-200A FR-HAL-3.7K 40 115 83 81 67 M6 M4 2,2
(Прим. 3)
115
MR-JE-300A FR-HAL-5.5K 40 115 83 81 67 M6 M4 2,3
(Прим. 3)
1. Использовать для заземления.
2. Для дросселей типа FR-HAL-0.4K - FR-HAL-1.5K применима величина W ± 2.
3. Максимальные размеры. Размер варьируется в зависимости от линий входа/выхода.
11.8 Реле (рекомендуется)

Следующие реле необходимо использовать с интерфейсами.
Интерфейс Пример выбора
Дискретный вход (интерфейс DI-1) Для предотвращения появления неисправ-
Реле используется для сигналов цифровой ных контактов реле необходимо исполь-
входной команды зовать для небольших сигналов (двойные
контакты)
(Пример) Omron: тип G2A, тип MY
Дискретный выход (интерфейс DO-1) Небольшое реле с 12 В постоянного тока
Реле используется для цифровых выход- или 24 В постоянного тока от номинального
ных сигналов тока в 40 мА или меньше
(Пример) Omron: тип MY
11–18
11.9 Методы подавления помех

Помехи классифицируются как внешние помехи, которые приходят извне и являются причиной сбоев
в работе сервоусилителя, и как внутренние помехи, которые генерируются самим сервоусилителем
и становятся причиной сбоев в работе внешнего оборудования. Поскольку сервоусилитель является
электронным устройством, которое обрабатывает слабые сигналы, то для его эффективной работы
необходимо использовать следующие методы подавления помех. Кроме того, сервоусилитель сам мо-
жет стать источником помех, так как его выходы прерываются высокой несущей частотой. Если сбой в
работе внешнего оборудования возникает из-за помех, создаваемых сервоусилителем, то необходимо
принять соответствующие меры для их подавления. Такие меры будут немного отличаться друг от дру-
га в зависимости от маршрутов передачи помех.
(1) Методы подавления помех

(a) Общие методы подавления
● Не следует увязывать силовые шины (входа/выхода) вместе с сигнальными кабелями в один
пучок или прокладывать их параллельно друг другу. Необходимо отделить силовые шины от
сигнальных кабелей.
● Необходимо использовать экранированный кабель в виде витой пары для подсоединения к
энкодеру и для передачи контрольных сигналов, а также для подсоединения внешней токо-
проводящей жилы кабеля к SD клемме.
● Необходимо заземлить сервоусилитель, серводвигатель и т. д. вместе в одной точке (см. раз-
дел 3.11).
(b) Методы подавления внешних помех, которые приводят к сбоям в работе сервоусилителя
Если рядом с сервоусилителем располагаются источники помех (такие, как электромагнитный
пускатель, электромагнитный удерживающий тормоз, многочисленные реле, производящие
сильный шум), которые могут привести к сбоям в работе сервоусилителя, то в отношении таких
источников помех необходимо применить следующие контрмеры.
● Снабдить источники помех помехоподавляющими фильтрами для подавления помех.
● Подсоединить к сигнальным кабелям фильтры шины данных.
● Заземлить экраны соединительного кабеля энкодера и контрольных сигнальных кабелей при
помощи кабельных зажимов.
● Несмотря на то, что помехоподавляющий фильтр уже встроен в сервоусилитель, тем не ме-
нее, для защиты сервоусилителя и другого оборудования от сильных внешних помех и гро-
зового перенапряжения рекомендуется подсоединить варистор к секции ввода питания обо-
рудования.
(c) Методы подавления создаваемых сервоусилителем помех, которые приводят к сбоям в работе
внешнего оборудования
Помехи, излучаемые сервоусилителем, классифицируются следующим образом: помехи, из-
лучаемые кабелями, подсоединенными к сервоусилителю и его главным контурам (входным и
выходным контурам); помехи, электромагнитно- и статически-индуцированные сигнальными ка-
белями внешнего оборудования, расположенными рядом с кабелями главного контура; а также
помехи, передаваемые через силовые кабели.
Помехи, Помехи, передаваемые Помехи, непосредственно излучаемые сервоусилителем Маршрут 1)
производимые по воздуху
сервоусилителем
Помехи, излучаемые силовыми кабелями Маршрут 2)
Помехи, излучаемые кабелем серводвигателя Маршрут 3)

Электромагнитно- Маршруты 4) и 5)
идуцированные помехи
Статически-индуцированные Маршрут 6)
помехи
Помехи, передаваемые Маршрут 7)
через электрические каналы Помехи, передаваемые через силовые кабели
Помехи, создаваемые заземляющим кабелем из-за тока утечки Маршрут 8)
11–19
5)
7) 7)
2)
7)
Питание
1) датчика
Серво- 2)
усилитель
Прибор Приемник
3)
8)
6)
4) Датчик
3)
Серводвигатель M
Маршрут передачи
Методы подавления помех
помех
Если измерительные приборы, датчики, приемники и т. д., которые обрабатывают слабые сиг-
налы и которые могут отказать из-за помех, и/или их сигнальные кабели расположены внутри
шкафа, вместе с сервоусилителем или прокладываются рядом с сервоусилителем, то такие
устройства и приборы могут отказать из-за помех, передаваемых по воздуху. В этом случае
применимы следующие методы:
1. Необходимо обеспечить максимальный зазор между легко повреждаемыми устройствами и
сервоусилителем.
1) 2) 3) 2. Необходимо обеспечить максимальный зазор между легко повреждаемыми силовыми кабе-
лями и входными/выходными кабелями сервоусилителя.
3. Следует избегать прокладки силовых шин (входных/выходных шин сервоусилителя) и сиг-
нальных шин в непосредственной близости друг от друга или увязки их в пучки.
4. Снабдить входные/выходные кабели фильтром шумов в линии передач, а входную шину –
фильтром радиошумов.
5. Использовать экранированные провода для сигнальных и силовых шин или прокладывать
шины в отдельных металлических кабелепроводах.
Если силовые шины и сигнальные шины проложены бок о бок или увязаны в пучок, то может
произойти электромагнитное или статическое наведение шумов от сигнальных кабелей, что
в конечном итоге вызовет сбой в работе оборудования. В этой связи применимы следующие
методы:
1. Необходимо обеспечить максимальный зазор между легко повреждаемыми устройствами и
сервоусилителем.
4) 5) 6)
2. Необходимо обеспечить максимальный зазор между легко повреждаемыми силовыми кабе-
лями и входными/выходными кабелями сервоусилителя.
3. Следует избегать прокладки силовых шин (входных/выходных шин сервоусилителя) и сиг-
нальных шин в непосредственной близости друг от друга или увязки их в пучки.
4. Использовать экранированные провода для сигнальных и силовых шин или прокладывать
шины в отдельных металлических кабелепроводах.
Если питание внешнего оборудования подсоединено к питанию системы сервоусилителя, то
помехи, производимые сервоусилителем, могут быть переданы назад, через силовые кабели,
7) и может произойти сбой в работе оборудования. В этой связи применимы следующие методы:
1. Установить фильтр радиошумов (FR-BIF) на силовые шины (входные шины) сервоусилителя.
2. Установить фильтр шумов в линии передач (FR-BSF01) на силовые шины сервоусилителя.
Если кабели внешнего оборудования подсоединяются к сервоусилителю, создавая замкнутую
цепь, может возникнуть ток утечки, который вызовет сбой в работе внешнего оборудования. В
8)
этой ситуации сбой можно предупредить, отсоединив заземляющий кабель внешнего оборудо-
вания.
11–20
(2) Методы подавления помех

(a) Фильтр шумов в информационной шине (рекомендуется)
Появление шумов можно предупредить, установив фильтр шумов в информационной шине на
кабель энкодера и т. д.
К примеру, ZCAT3035-1330 производства TDK, ESD-SR-250 производства NEC TOKIN и GRFC-13
производства Kitagawa Industries могут быть использованы в качестве фильтров шумов в инфор-
мационной шине.
В качестве примера ниже приведены характеристики полного сопротивления ZCAT3035-1330
(TDK). Эти значения полного сопротивления являются справочными, а не гарантированными.
Полное сопротивление [Ω] [Единица измерения: мм]
От 10 МГц до 100 МГц От 100 МГц до 500 МГц
39 ± 1 Петля для фиксации
80 150 кабеля
Ø 13 ± 1
34 ± 1
Ø 30 ± 1
TDK
Наименование изделия Номер партии

Контурный чертеж (ZCAT3035-1330)
(b) Подавитель импульсов перенапряжения (рекомендуется)

Использование подавителя импульсов перенапряжения рекомендуется для реле переменного
тока, электромагнитного пускателя или подобных устройств, расположенных рядом с сервоуси-
лителем. Необходимо использовать следующие подавители импульсов перенапряжения.
ВЫКЛ.
ВКЛ.
MC
MC
SK Реле
Подавитель
импульсов
перенапряжения Подавитель импульсов
перенапряжения
Это расстояние должно быть небольшим
(в пределах 20 см).
(Пример) CR-50500 производства Okaya Electric Industries
Номинальное Размеры [единица измерения: мм]

переменное C R
напряжение [μF ± 20%] [ ± 30%] Испытательное напряжение
AWG 18 провод
Ø (18,5 + 2) ± 1
[В] Полоса (свободная) типа «витая пара»

15 ± 1
Между клеммами: Спаянный
625 В пер. тока, 50/60 Гц, 60 с Ø 3,6
50
250 0,5 (1/2 Вт)
CR-50500
Между клеммой и корпусом: 6±1 6±1
2000 В пер. тока, 50/60 Гц, 60 с 300 мин. 48 ± 1,5 300 мин. 16 ± 1
(18,5 + 5) макс.
Следует учесть, что диод должен быть установлен на реле постоянного тока или + -
подобное. RA
Максимальное напряжение: не менее четырехкратного напряжения возбуждения
реле или подобное.
Максимальный ток: не менее двукратного тока возбуждения реле или Диод
подобный.
11–21
(c) Кабельный зажим AERSBAN-_SET

Как правило, заземление экранированного провода может быть подсоединено только к SD клем-
ме разъема. Тем не менее, эффект может быть усилен за счет подсоединения кабеля непосред-
ственно к панели заземления, как показано ниже.
Установить панель заземления рядом с сервоусилителем для кабеля энкодера. Частично уда-
лить кабельную оболочку, обнажив жилу кабеля, после чего прижать эту часть к панели заземле-
ния при помощи кабельного зажима. Если кабель тонкий, то при помощи зажима можно увязать
несколько кабелей в один пучок.
Кабельный зажим поставляется в комплекте с панелью заземления.
Кабельный Удалить оболочку кабеля

зажим Кабель
с зажимаемого участка. Нож
(А, В) Панель
заземления
Кабель
40
Внешняя жила
Схема зажима
Размеры
[Единица измерения: мм] [Единица измерения: мм]
Панель заземления Схема зажима

2 oтверстия Ø5
17,5
Монтажное отверстие
30
L или меньше 10
B ± 0,3
C
A
6
24 -0,2
0
35
3
24+ 00,3
7
(Примечание) Винт М4 6 22
35
11
Примечание: Отверстие под винт для заземления. Подсоединить к панели заземления шкафа.
Вспомогательные
Модель A B C Зажим L
приспособления
AERSBAN-DSET 100 86 30 Зажим A: 2 шт. A 70
AERSBAN-ESET 70 56 Зажим B: 1 шт. B 45
11–22
(d) Фильтр шумов в линии передач (FR-BSF01)

Этот фильтр эффективен в подавлении шумов, излучаемых со стороны питания и стороны вы-
хода сервоусилителя, а также в подавлении высокочастотного тока утечки (ток 0-фазы). Осо-
бенно результативен он при подавлении шумов в полосе частот от 0,5 МГц до 5 МГц.
Схема соединений Размеры [единица измерения: мм]

Использовать фильтры шумов в линии передач для линий пи- FR-BSF01 (для провода сечением 3,5 мм2 (AWG 12) или
тания (L1, L2, и L3) и силовых шин серводвигателя (U, V, и W). меньше)
Пропустить каждый из проводов через фильтр шумов в линии
передач равное количество раз в одном и том же направле- Около 110
нии. Что касается линий питания, то эффект от воздействия 95 ± 0,5 2-Ø 5
фильтра возрастает с увеличением количества проходов,
Около 22,5
но в целом, четыре прохода будет достаточно. Что касается
силовых шин серводвигателя, то количество проходов для
них должно составлять четыре или меньше. Не следует про-
11,25 ± 0,5
Около 65
пускать заземляющий провод через фильтр, иначе эффект от
воздействия фильтра снизится. Ø33
Необходимо намотать провода при прохождении через фильтр
для удовлетворения требования в отношении необходимого
количества проходов, как показано в Примере 1. Если провода
Около 65
слишком толстые для намотки, необходимо использовать два
или несколько фильтров для получения необходимого количе-
ства проходов, как показано в Примере 2.
4,5
Для получения оптимальных характеристик фильтры шумов в
линии передач следует разместить как можно ближе к сервоу-
силителю.
Пример 1
Автома-
тический
выклю-
чатель Электро-
в литом магнитный
корпусе контактор Сервоусилитель
Питание Клемма L1
Клемма L2
Фильтр шумов Клемма L3
в линии передач
(Количество проходов: 4)
Пример 2 Автома-
тический
выклю- Электро-
чатель магнитный
в литом кон-
корпусе тактор
Питание
L1
Фильтр шумов L2
в линии передач L3
Используются два фильтра

(Общее количество проходов: 4)
11–23
(e) Фильтр радиошумов (FR-BIF)

Этот фильтр эффективен в подавлении шумов, излучаемых со стороны питания сервоусилите-
ля, и особенно в полосе частот в 10 МГц или в более низких полосах радиочастот. Фильтр FR-
BIF предназначен только для установки на входе.
Класс 200 В: FR-BIF
Схема соединений Размеры [единица измерения: мм]
Соединительные кабели должны быть как можно короче. Всег- Белый Ток утечки: 4 мА
да необходимо заземление. Красный Синий Зеленый
При использовании FR-BIF с однофазным питанием необходи-
Около 300
мо заизолировать питающие провода, которые не применяют-
ся для проводки.
Автома-
тический
выклю- Клеммная Серво-
чатель Электро- колодка усилитель 29 Отверстие
в литом магнитный диаметром
корпусе контактор 5 мм
42
L1
Питание L2
4
L3
58 29 7
44
Фильтр
радиошумов
(f) Варистор для первичного источника питания (рекомендуется)

Варисторы препятствуют попаданию внешних помех и грозового перенапряжения в сервоусили-
тель. При использовании варистора его следует подсоединить между каждой фазой первичного
источника питания оборудования. В качестве варисторов рекомендуется использовать TND20V-
431K и TND20V-471K производства NIPPON CHEMICON. Более детальную информацию о тех-
нических данных варисторов и их применении можно найти в каталогах производителей.
Верхнее
предель- Стати-
Максимальная нагрузка ческая
ное на- Номинальное на-
пряжение емкость
пряжение варистора
(спра-
Устойчи- Энерге- Номи- (диапазон)
вочное
Напря- Допустимое на- вость к тическая нальная В1 мА
значе-
жение пряжение цепи броскам устойчи- мощность ние)
Варистор
пита- тока вость импульса
ния Пер. ток [A] [В]
[средне-
Пост.
ква- 8/20 μс 2 мс
ток [Вт] [пФ] [В]
дратич. [A] [Дж]
[В]
напря-
жение]
TND20V-431K 275 350 10000/1 195 710 1300 430 (от 387 до 473)
Класс
раз 1,0 100
200 В TND20V-471K 300 385 215 775 1200 470 (от 423 до 517)
7000/2 раз
D T (Примечание)
D H T E φd W
Модель L
Макс. Макс. Макс. ±1,0 ±0,05 ±1,0
мин.
TND20V-431K 6,4 3,3
H
21,5 24,5 20 0,8 10,0

TND20V-471K 6,6 3,5
Примечание: Специальную информацию о длине соединительного проводника (L) можно
получить у производителя.
W E
L
11–24
11.10 Выключатель тока утечки на землю

(1) Метод выбора
В цепях сервопривода переменного тока протекает ток высокочастотного модулятора и демоду-
лятора, контролируемый широтно-импульсной модуляцией. Ток утечки с содержанием гармоник
превышает ток двигателя, запитываемого от сети общего пользования.
Необходимо выбрать выключатель тока утечки на землю в соответствии со следующей форму-
лой и должным образом заземлить сервоусилитель, серводвигатель и т. д.
Чтобы минимизировать токи утечки, необходимо уменьшить длину кабелей входа и выхода, на-
сколько это возможно, при этом длина кабеля заземления должна быть больше 30 см.
Номинальный ток чувствительности ≥ 10 • {Ig1 + Ign + Iga + K • (Ig2 + Igm)} [мА]..................(11.1)

Выключатель тока утечки на землю
Продукция K
Выключатель Тип
тока утечки Кабель Mitsubishi
на землю Фильтр защиты от помех Модели, оснащенные
NV-SP
Серво- Кабель технологиями
M NV-SW
усилитель уменьшения
NV-CP 1
гармонических
NV-CW
волн и импульсов
NV-HW
перенапряжения
Ig1 Ign Iga Ig2 Igm BV-C1
Общие модели NFB 3
NV-L
Ig1: ток утечки на электрический канал от выключателя тока утечки на землю до входных клемм сервоу-
силителя (см. Рис. 11.2).
Ig2: ток утечки на электрический канал от выходных клемм сервоусилителя к серводвигателю (см. Рис.
11.2).
Ign: ток утечки при подсоединении фильтра к стороне входа (4,4 мА на один FR-BIF).
Iga: ток утечки сервоусилителя (см. Таблицу 11.3).
Igm: ток утечки серводвигателя (см. Таблицу 11.2).
120
100
Ток утечки [мА]
80
60
40
20
0
2
5,5 14 38100
3,5 8 22 60 150
30 80
Размер кабеля [мм 2]
Рис. 11.2 Пример тока утечки на км (lg1, lg2) CV кабеля,

проложенного в металлическом кабелепроводе
11–25
Таблица 11.2 Пример тока утечки серводвигателя (Igm)

Мощность серводвигателя [кВт] Ток утечки [мА]
От 0,1 до 1 0,1
2 0,2
3 0,3
Таблица 11.3 Пример тока утечки сервоусилителя (Iga)

Мощность сервоусилителя [кВт] Ток утечки [мА]
От 0,1 до 0,6 0,1
От 0,75 до 3 0,15
Таблица 11.4 Пример выбора выключателя тока утечки на землю

Номинальный ток
Мощность сервоусилителя [кВт] чувствительности выключателя
тока утечки на землю [мА]
MR-JE-10A to MR-JE-300A 15
(2) Пример выбора

Ниже представлен пример выбора выключателя тока утечки на землю при следующих условиях.
2 2
Выключатель 2 мм 5 м 2 мм 5 м
тока утечки
на землю
MR-JE-40A M HF-KN43
Ig1 Iga Ig2 Igm
Необходимо использовать выключатель тока утечки на землю, предназначенный для подавления гар-
моник/импульсных перенапряжений. Члены уравнения (11.1) представлены в схеме.
5
Ig1 = 20 • = 0,1 [мА]
100
5
Ig2 = 20 • = 0,1 [мА]
100
Ig = 0 (не используется)
Iga = 0,1 [мА]
Igm = 0,1 [мА]
ледует подставить ти значения в уравнение (11.1).
Ig 10 • 0,1 0 0,1 1 • (0,1 0,1) 4 [мА]
В соответствии с результатами расчетов следует использовать выключатель тока утечки на землю с

номинальным током чувствительности (Ig) на уровне 4,0 мА или боль е.
Выключатель тока утечки на землю с Ig, равным 15 мА, используется с выключателем серии
- / / / / .
11–26
11.11 Входной помехоподавляющий фильтр для защиты от электромагнитных помех (рекомендуется)

Для соответствия требованиям директив EN EMC рекомендуется использовать один из следующих
фильтров. Некоторые входные помехоподавляющие фильтры обладают повышенной способностью
подавления тока утечки.
(1) Комбинация с сервоусилителем
Рекомендуемый фильтр (Soshin Electric)

Сервоусилитель Номинальное Масса [кг]
Номинальный
Модель напряжение [В Ток утечки [мА]
ток [A]
пер. тока]
MR-JE-10A to (Примечание)
10 3,5
MR-JE-100A HF3010A-UN
250 5
MR-JE-200A, (Примечание)
30 5,5
MR-JE-300A HF3030A-UN
Примечание: Для использования любого из этих входных помехоподавляющих фильтров для защиты от
электромагнитных помех дополнительно требуется фильтр защиты от бросков напряжения.
(2) Пример подсоединения

Автома-
тический Входной
выклю- помехоподавляющий Серво-
чатель фильтр Электро- усилитель
в литом магнитный
(Примечание 1) корпусе контактор
Питание 1 4 L1
2 5 L2
3 6 L3
E
1 2 3 (Примечание 2)
Фильтр защиты от бросков
напряжения (RSPD-250-U4)
(производство OKAYA Electric
Industries Co., Ltd.)
Примечания: 1. В ситуации с однофазным питанием от 200 В до 240 В переменного

тока напряжение подключается к клеммам L1 и L3. При этом L2
остается свободной.
2. Пример с подключенным фильтром защиты от бросков напряжения.
11–27
(3) Размеры
(a) Входной помехоподавляющий фильтр для защиты от электромагнитных помех
HF3010A-UN
3-M4 4-5,5 × 7 3-M4 M4
32 ± 2
110 ± 4
85 ± 2
IN
Около 41
258 ± 4
65 ± 4
273 ± 2
288 ± 4
300 ± 5
HF3030A-UN
Длина 6-R3.25: 8
3-M5 3-M5
125 ± 2
140 ± 1
155 ± 2
M4
44 ± 1
70 ± 2
85 ± 1 85 ± 1
210 ± 2 140 ± 2
260 ± 5
11–28
(b) Фильтр защиты от бросков напряжения
RSPD-250-U4 [Единица измерения: мм]
5,5 ± 1
1 2 3
11 ± 1
;4,2 ± 0,5
28,5 ± 1
Полимер
Свинец
+30
0
200
1 2 3
4,5 ± 0,5
28 ± 1
Корпус
41 ± 1
11–29
11–30
ПРИЛОЖЕНИЕ
Приложение 1 Производитель внешнего оборудования (для справки)

В таблице приводятся данные на июль 2013 г.
Производитель Контактные данные
JST J.S.T. Mfg. Co., Ltd.
3M 3M
Soshin Electric Soshin Electric Co., Ltd.
Приложение 2 Соответствие международным стандартам

Приложение 2.1 Безопасность
В данном разделе оговариваются требования к технике безопасности пользователей и операторов ма-
шины. Перед монтажом оборудования следует внимательно ознакомиться с данным разделом.
Приложение 2.1.1 Квалифицированный инженер

Монтаж сервоусилителей MR-JE должны выполнять только квалифицированные инженеры.
К квалифицированным инженерам относятся лица, получившие соответствующую инженерную подго-
товку и работающие с электрооборудованием.
Региональные офисы Mitsubishi Electric могут проводить курсы инженерной подготовки. Для получения
информации о местах проведения и сроках следует обращаться в ближайшее региональное торговое
представительство.
Приложение 2.1.2 Использование устройств

Сервоусилители MR-JE соответствуют требованиям следующих стандартов по безопасности:
IEC/EN 61800-5-1, IEC/EN 61800-3
Приложение 2.1.3 Правильная эксплуатация

При эксплуатации сервоусилителей MR-JE должны соблюдаться установленные технические требо-
вания (напряжение, температура и т. д., см. раздел 1.3). Mitsubishi Electric Co. не несет никакой ответ-
ственности в случаях использования оборудования с нарушением установленных требований, внесе-
ния в него каких-либо изменений, даже в связи с выполнением его установки и монтажа.
● Запрещается прикасаться к установке и клеммам сразу же после отключе-

ния питания. Необходимо подождать 15 минут, чтобы конденсаторы раз-
рядились до безопасного уровня напряжения.
Приложение–1
(1) Внешние устройства и силовая проводка

(а) Монтаж локальной проводки
Для проводки должен использоваться только медный провод, рассчитанный на температуру
75°C. В таблице ниже приводятся примеры проводов [Американский сортамент проводов AWG],
рассчитанных на температуру 75 °C.
Провод [AWG]
Сервоусилитель (Примечание 2) (Примечания 1, 2)
P+/C
L1/L2/L3/® U/V/W/
MR-JE-10A/MR-JE-20A/MR-JE-40A/MR-JE-70A/MR-JE-100A/
14 14 14
MR-JE-200A/MR-JE-300A
1. Размеры проводов подбираются с учетом номинальной выходной мощности серводвигателей. Размеры в таблице указаны с
учетом номинальной мощности сервоусилителей.
2. Ниже указаны требования к клемме защитного провода (РЕ) сервоусилителя.
Рекомендуемые обжимные контакты: R2-4 (JST)
Опрессовыватель: YPT-60-21 (JST)
(b) Пример выбора автоматических выключателей и предохранителей

Если для защиты сервоусилителя используются предохранители класса Т или автоматические
выключатели с током отключения не ниже 300 А (эффективное значение) и не выше 240 В, то
предохранители класса Т или выключатели (UL489, MCCB) должны подбираться в соответствии
со следующей таблицей. Принадлежности, указанные в таблице, подбирались с учетом номи-
нальной входной/выходной мощности сервоусилителей. При подключении к сервоусилителю
серводвигателя малой мощности можно использовать выключатели или предохранители класса
Т меньшей мощности, чем указано в таблице. В случае использования других выключателей
или предохранителей, не указанных в таблице, см. раздел 11.6.
Силовой выключатель в литом корпусе Предохранитель
(240 В переменного тока) (300 В)
MR-JE-10A/MR-JE-20A/MR-JE-40A/MR-JE-70A NF50-SWU-5A (50 A типоразмер 5 A) 10 A
MR-JE-70A (Примечание)/MR-JE-100A NF50-SWU-10A (50 A типоразмер 10 A) 15 A
M R-J E-200A/M R-JE-300A NF50-SWU-15A (50 A типоразмер 15 A) 30 A
Примечание: При входном переменном токе 200 В (однофазный).
(c) Электропитание
Для подключения сервоусилителя к электропитанию может использоваться схема соедине-
ния звездой с заземленной нейтралью, категория перенапряжения III, в соответствии с IEC/EN
60664-1. Если нейтраль используется для однофазного подключения, подключение к сети необ-
ходимо выполнить через разделительный трансформатор с усиленной изоляцией. При необхо-
димости перехода от сетевого питания к устройствам питания электронной аппаратуры следует
использовать внешний источник питания 24 В постоянного тока с усиленной изоляцией на вход-
ных/выходных клеммах.
(d) Заземление
Чтобы не допустить поражения током, клемма защитного заземления (РЕ) (обозначается симво-
лом ©) сервоусилителя всегда должна подсоединяться к клемме заземления шкафа. Запреща-
ется подсоединять два заземляющих кабеля к одной клемме заземления (РЕ) шкафа. К одной
клемме может быть подсоединено не более одного кабеля.
При использовании выключателя для защиты по току утечки на землю клемма защитного за-
земления (РЕ) сервоусилителя всегда должна быть заземлена, чтобы не допустить поражения
током. Для защиты по току утечки на землю может использоваться только выключатель RCD
типа В, который устанавливается между сервоусилителем и источником электропитания.
Клеммы
защитного Клеммы
заземления РЕ защитного
заземления РЕ
(2) Соответствие директивам ЕС

Конструкция сервоусилителей MR-JE, требования к их монтажу, назначению и эксплуатации со-
ответствуют требованиям следующих директив: Директива об электромагнитной совместимости
(2004/108/EC) и Директива по установкам низкого напряжения (2006/95/EC).
(a) Требование по электромагнитной совместимости

Сервоусилители MR-JE относятся к оборудованию категории С в соответствии с IEC/EN 61800-3.
При их монтаже на входной стороне следует установить помехоподавляющий фильтр для защи-
ты от электромагнитных помех и фильтр защиты от бросков напряжения. Сигнальные провода
(входные/выходные сигналы) (макс. длина 10 м) и кабели энкодера (макс. длина 50 м) следует
подсоединить к экранированному проводу заземления. Если при монтаже сервоусилителей MR-
JE-70A и MR-JE-100A длина кабеля энкодера превышает 30 м, на входной стороне сервоусили-
теля необходимо установить фильтр радиошумов (FR-BIF). Рекомендуемые принадлежности
см. ниже.
Входной помехоподавляющий фильтр от электромагнитных помех: Soshin Electric серия
HF3000A-UN
Фильтр защиты от бросков напряжения: Okaya Electric Industries серия RSPD-250-U4
Фильтр радиошумов: Mitsubishi Electric FR-BIF
- Серия MR-JE не предназначена для питания от низковольтной сети, обслуживающей бытовых
потребителей.
- При получении питания от такой сети высока вероятность радиопомех.
Монтажная организация должна выдать рекомендации по монтажу и эксплуатации, включая
рекомендации по использованию помехоподавляющих устройств.
(b) Декларация о соответствии (ДС)

Настоящим мы, MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V., заявляем, что сервоусилители соответ-
ствуют установленным нормативным требованиям и стандартам (2004/108/EC и 2006/95/EC).
Экземпляр Декларации соответствия можно получить в региональном торговом представитель-
стве.
(3) Соответствие нормативным требованиям США/Канады
Данный сервоусилитель соответствует требованиям UL 508C и CSA C22.2 № 14.
(a) Монтаж
Объем шкафа должен составлять не менее 150 % от объема сервоусилителя MR-JE. Шкаф
для сервоусилителя должен быть выполнен из металла и обеспечивать температуру внутри
не выше 55 °C. Согласно требованиям к условиям окружающей среды используются шкафы
открытого типа (UL 50), соответствующие категории перенапряжения III или ниже. Степень за-
грязнения среды, в которой устанавливается усилитель, должна быть не выше 2-го уровня. Для
соединений используется медный провод.
(b) Требования по току короткого замыкания

Может использоваться в цепи, способной обеспечить ток короткого замыкания не выше 100 кА
(среднеквадратичное значение), макс. 500 В.
(c) Защита от перенапряжений

У сервоусилителей MR-JE есть функция защиты серводвигателей от перенапряжений (она за-
дана как 120 % величины номинального тока сервоусилителя (ток полной нагрузки)).
(d) Защита двигателя от перегрева

Привод не обеспечивает контроль перегрева двигателя.
(e) Разрядка конденсаторов

Запрещается прикасаться к установке и клеммам сразу же после отключения питания. Необхо-
димо подождать 15 минут, чтобы конденсаторы разрядились до безопасного уровня напряже-
ния.
(f) Защита параллельной цепи

При монтаже установки в США должна обеспечиваться защита параллельной цепи согласно На-
циональным и региональным электротехническим нормам и правилам.
При монтаже установки в Канаде должна обеспечиваться защита параллельной цепи согласно
электротехническим нормам и правилам, принятым в Канаде и в соответствующей провинции.
(4) Соответствие нормативным требованиям Южной Кореи

Данное изделие соответствует требованиям закона «О радиоволновом оборудовании» (маркировка
КС). При использовании данного изделия продавец и покупатель должны учитывать следующее:
이 기기는 업무용 (A급) 전자파적합기기로서 판 매자 또는 사용자는 이 점을 주의하시기 바라며，
가정외의 지역에서 사용하는 것을 목적으 로 합니다.
(Данное изделие предназначено для коммерческого использования (класс А) и соответствует тре-
бованиям по электромагнитной совместимости. Изделие не предназначено для использования в
бытовых целях.)
Приложение 2.1.4 Общие требования к защитным приспособлениям и защитным мерам

При использовании сервоусилителей MR-JE компании MELSERVO должны соблюдаться следующие
требования:
(1) Монтаж системы должны выполнять только квалифицированные инженеры и обученный персо-
нал.
(2) Установка, монтаж и эксплуатация сервоусилителей MR-JE компании MELSERVO должны всегда
выполняться в соответствии с действующими в стране стандартными и нормативными требова-
ниями.
Приложение 2.1.5 Утилизация

Утилизация устройств, непригодных для дальнейшего использования или ремонта, должна всегда вы-
полняться в соответствии с действующими в стране требованиями по утилизации отходов (пример:
Европейская директива об отходах 16 02 14).
Приложение 2.2 Монтаж/демонтаж

Монтажные расстояния и ориентация в пространстве
● Оборудование следует расположить в строгом соответствии с указанными
направлениями. Неправильное расположение может привести к нарушени-
ям в работе устройств.
● Сервоусилитель следует установить в шкафу с классом защиты IP54, в пра-
ВНИМАНИЕ вильном вертикальном положении. Степень загрязнения среды не должна
превышать 2-й уровень.
Распределительный шкаф Верх Распределительный шкаф
Не менее Не менее 80 мм,

40 мм для проводов
Servo amplifier
Не менее Не менее
10 мм Сервоусилитель
10 мм
Не менее
40 мм
Низ
Приложение 2.3 Подключение сервоусилителя и схема расположения
● Прежде, чем приступать к монтажу оборудования или подсоединению про-

водки, необходимо выключить автоматический выключатель (MCCB), чтобы
не допустить поражения током персонала или повреждения оборудования.
● Подсоединение серводвигателя несоответствующей оси к клеммам U, V, W

или разъему CN2 сервоусилителя может привести к нарушениям в работе
ВНИМАНИЕ оборудования.
Ниже показаны примеры подключения, соответствующие стандартам IEC/EN/UL/CSA.
(1) Трехфазное подключение
Ɍɪɟɯɮɚɡɧɵɣ 230 ȼ Автоматичес- Электро-
ɩɟɪɟɦɟɧɧɨɝɨ ɬɨɤɚ кий выключа- магнитный L1 L2 L3
тель или пускатель
предохранитель
ɉɢɬɚɧɢɟ
ɬɪɟɯɮɚɡɧɨɟ 400 ȼ
ɩɟɪɟɦɟɧɧɨɝɨ ɬɨɤɚ CN1
Ʉɨɧɬɪɨɥɥɟɪ
CN2 Ʉɚɛɟɥɶ ɷɧɤɨɞɟɪɚ
Ɍɪɚɧɫɮɨɪɦɚɬɨɪ PE
ɫɨɟɞɢɧɟɧɢɟ ɡɜɟɡɞɨɣ U/V/W/PE
ɋɬɨɪɨɧɚ ɲɤɚɮɚ
ɋɬɨɪɨɧɚ ɦɚɲɢɧɵ
ɗɧɤɨɞɟɪ
(2) Однофазное подключение
Ɍɪɟɯɮɚɡɧɵɣ 230 ȼ Автоматичес- Электро-
ɩɟɪɟɦɟɧɧɨɝɨ ɬɨɤɚ кий выключа- магнитный L1 L2 L3
тель или пускатель
предохранитель
ɉɢɬɚɧɢɟ
ɬɪɟɯɮɚɡɧɨɟ 400 ȼ
ɩɟɪɟɦɟɧɧɨɝɨ ɬɨɤɚ CN1
Ʉɨɧɬɪɨɥɥɟɪ
CN2 Ʉɚɛɟɥɶ ɷɧɤɨɞɟɪɚ
PE
Ɍɪɚɧɫɮɨɪɦɚɬɨɪ
ɫɨɟɞɢɧɟɧɢɟ ɡɜɟɡɞɨɣ U/V/W/PE
ɋɬɨɪɨɧɚ ɲɤɚɮɚ
ɋɬɨɪɨɧɚ ɦɚɲɢɧɵ
ɗɧɤɨɞɟɪ
Разъемы цепи управления (обозначены прямоугольниками) изолированы от разъемов силовой цепи

(обозначены кружочками).
Разрешается подключать только следующие двигатели: серводвигатели серии HF-KN/HF-SN (произво-

дитель Mitsubishi Electric).
Приложение 2.4 Сигналы

Приложение 2.4.1 Сигналы
Ниже показан пример сигналов разъема CN1. Сигналы других разъемов см. в разделе 3.4.
CN1
1 26
2 27 MO1
3 TLA 28
4 LG 29 LG
LA 5 MO2 30
6 LAR 31 LG
LB 7 32
8 LBR 33
LZ 9 OP 34
10 LZR 35 LG
PP 11 NP 36
12 PG 37 NG
OPC 13 38
14 39
15 40
16 SON 41
17 CR 42
18 43 EM2
19 LSP 44
20 RES 45 LSN
DICOM
21 46
22 DICOM 47 DOCOM
DOCOM
23 48
24 ZSP 49 ALM
INP 25 RD 50
Модуль находится в режиме

управления положением.
Приложение 2.4.2 Модуль ввода-вывода

Ниже приводятся примеры модулей ввода-вывода. Информацию о других модулях см. в разделе 3.5.
Модуль ввода
Обозначение Сигнал модуля Разъем Контакт №
SON Сервосистема включена 15
RES Сброс 19
CR Стирание 41
CN1
EM2 Аварийное отключение 2 42
LSP Концевой выключатель прямого вращения 43
LSN Концевой выключатель обратного вращения 44
Модуль вывода
ZSP Частота вращения 0 23
INP Позиционирование завершено 24
CN1
ALM Аварийная сигнализация 48
RD Готовность 49
Питание
DICOM Питание дискретных каналов 20, 21
DOCOM Опорный сигнал дискретных каналов CN1 46, 47
SD Экранирование Корпус
Приложение 2.5 Ремонт и техническое обслуживание
● Осмотр оборудования должен проводить только квалифицированный пер-

сонал, с соблюдением техники безопасности при работе с электрическим
током. При необходимости ремонта и замены деталей следует обратиться
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ в региональное торговое представительство.
● Запрещается измерять сопротивление изоляции на сервоусилителе. Это

может привести к нарушениям в работе оборудования.
● Запрещается разбирать и/или ремонтировать поставленное оборудование
ВНИМАНИЕ на территории заказчика.
Приложение 2.5.1 Проверки

Рекомендуется периодически проводить следующие проверки:
(1) Проверка затяжки винтов клеммы защитного заземления (PE) сервоусилителя. Все ослабленные
винты следует затянуть (момент затяжки: 1,2 Нм).
(2) Проверка наличия нехарактерного шума у подшипников серводвигателя, тормоза и т. д.
(3) Осмотр кабелей и подобных элементов системы на наличие царапин или трещин. Частота прове-
рок зависит от рабочих условий оборудования.
(4) Проверка надежности соединения разъемов и серводвигателя.
(5) Проверка соединения проводов и разъемов.
(6) Осмотр сервоусилителя на наличие пыли.
(7) Проверка сервоусилителя на наличие нехарактерного шума.
(8) Проверка соединения вала серводвигателя и муфты.
Приложение 2.5.2 Детали с ограниченным сроком службы

Ниже указан срок службы некоторых деталей. Срок службы может меняться в зависимости от режимов
работы и состояния окружающей среды. Поврежденные и неисправные детали подлежат немедленной
замене вне зависимости от их срока службы. При необходимости замены деталей следует обратиться
в региональное торговое представительство.
Деталь Ориентировочный срок службы
Сглаживающий конденсатор (Примечание) 10 лет
Количество включений и аварийных отключений:
Реле
всего 100 000 раз
Охлаждающий вентилятор От 50 000 часов до 70 000 часов (от 7 до 8 лет)
Примечание: Характеристики сглаживающего конденсатора ухудшаются под воздействием пульсирующего тока и пр. Срок
службы конденсатора зависит от температуры окружающей среды и условий работы. При работе в нормальных
условиях кондиционированного воздуха (при температуре окружающей среды не выше 40 °С) срок службы кон-
денсатора составляет 10 лет.
Приложение 2.6 Транспортировка и хранение
● При транспортировке оборудования следует учитывать его массу.

● Количество ящиков с оборудованием в штабеле не должно превышать
установленный лимит.
● Монтаж сервоусилителя и серводвигателя на несущей поверхности должен
выполняться в соответствии с требованиями, изложенными в руководстве
по эксплуатации сервоусилителя MR-JE-_A.
ВНИМАНИЕ ● Запрещается забираться на оборудование или устанавливать на него тяже-
лые предметы.
● При транспортировке серводвигателя запрещается придерживать его за
провод тормозного резистора.
При хранении и при эксплуатации оборудования должны соблюдаться следующие требования к окру-
жающей среде.
Данные Условия окружающей среды
при эксплуатации [°C] От 0 до +55, класс 3K3 (IEC/EN 60721-3-3)
Температу- при транспортировке (При-
От -20 до +65, класс 2K4 (IEC/EN 60721-3-2)
ра окружаю- мечание) [°C]
щей среды при хранении (Примеча-
От -20 до +65, класс 1K4 (IEC/EN 60721-3-1)
ние) [°C]
Влажность
при эксплуатации, транс-
окружаю- От 5 % до 90 % (относительная влажность)
портировке, хранении
щей среды
От 10 Гц до 57 Гц, при постоянном отклонении 0,075 мм
при виброиспытаниях От 57 Гц до 150 Гц, при постоянном отклонении 9,8 м/с2 (1 г) по IEC/EN 61800-5-1
(испытание Fc по IEC 60068-2-6)
Вибростой- при эксплуатации 5,9 м/с2 (0,6 г)
кость
при транспортировке (При-
Класс 2M3 (IEC/EN 60721-3-2)
мечание)
при хранении Класс 1M2 (IEC/EN 60721-3-2)
Степень загрязнения 2
IP20 (IEC/EN 60529)
Класс защиты IP
Открытого типа (UL 50)
Высота над при эксплуатации, хране-
Не выше 1 000 м над уровнем моря
уровнем нии
моря при транспортировке Не выше 10 000 м над уровнем моря
Примечание: В обычной транспортной упаковке.
Приложение 2.7 Технические данные

Приложение 2.7.1 Сервоусилитель MR-JE
MR-JE-10A/MR-JE-20A/MR-JE-40A/
Данные MR-JE-100A/MR-JE-200A/MR-JE-300A
MR-JE-70A
Трехфазное или однофазное, от 200 В
Напряжение главного Трехфазное, от 200 В переменного тока до
Пита- переменного тока до 240 В переменного
контура 240 В переменного тока, 50 Гц/60 Гц
ние тока, 50 Гц/60 Гц
Интерфейс (БНВН) 24 В постоянного тока (требуемая нагрузка по току: 300 мА)
Регулирование ШИМ-регулирование с синусной коммутацией, токовое
Степень загрязнения 2 (IEC/EN 60664-1)
Категория перенапряжения III (IEC/EN 60664-1)
Класс защиты I (IEC/EN 61800-5-1)
Ток короткого замыкания 100 кА
Приложение 2.7.2 Размеры сервоусилителя

Размеры [мм] Масса
Ш В Г [кг]
MR-JE-10A/M R-J E-20A/M R-J E-40A 50 168 135 0,8
H Передняя Боковая
сторона сторона M R-JE-70A/M R-J E-100A 70 168 185 1,5
M R-JE-200A/M R-J E-300A 90 168 195 2,1
W D
Приложение 2.7.3 Монтажные отверстия

a1 Размеры [мм] Размер винта,
e Сервоусилитель
a a1 b c d e
c
MR-JE-10A/MR-JE-20A/MR-JE-40A 6 6 156 ± 0,5 6 M5
MR-JE-70A/MR-JE-100A 22 22 156 ± 0,5 6 42 ± 0,3 M5
b MR-JE-200A/MR-JE-300A 6 45 156 ± 0,5 6 78 ± 0,3 M5
c
a d
Приложение 3 Аналоговые выходы для мониторинга
ВНИМАНИЕ
● Напряжение аналогового выхода для мониторинга может быть неровным при
включении питания.
Сигнал состояния сервоусилителя может выдаваться по двум каналам в виде аналогового значения
(1) Настройки
Следует изменить следующие цифры в параметрах [PC14] и [PC15]:
0 0
Выбор выхода для аналогового мониторинга 1
(выход сигнала через MO1 и LG)
0 0
Выбор выхода для аналогового мониторинга 2
(выход сигнала через MO2 и LG)
Параметры [PC39] и [PC40] используются для настройки напряжения смещения для аналогового
выхода для мониторинга. Диапазон настройки: от -9999 мВ до 9999 мВ.
Параметр Описание Диапазон настройки [мВ]
Используется для настройки напряжения смещения для
PC39
MO1 (аналоговый выход для мониторинга 1).
-9999…9999
Используется для настройки напряжения смещения для
PC40
MO2 (аналоговый выход для мониторинга 2).
(2) Настройка
Согласно заводским настройкам сервоусилитель выдает значение частоты вращения на MO1 (ана-
логовый выход для мониторинга 1), а значение крутящего момента – на MO2 (аналоговый выход
для мониторинга 2). Для изменения настроек следует изменить значения параметров [PC14] и
[PC15], см. ниже.
Информацию о референтной точке см. в пункте (3).
Наст- Наст-
ройка Выход Описание ройка Выход Описание
00 Частота вращения Прямое 01 Крутящий момент Прямое вращение

вращение в двигательном режиме
серводвигателя 8 [В] 8 [В]
Макс. частота Максимальный

вращения крутящий момент
0 0
Макс. частота Максимальный
вращения крутящий момент
-8 [В] -8 [В
Обратное вращение Обратное вращение
в двигательном режиме
02 Частота вращения 03 Крутящий момент Обратное 8 [В] Прямое
8 [В] Прямое вращение вращение
серводвигателя Обратное вращение вращение в двигательном в двигательном
режиме режиме
Макс. частота 0 Макс. частота Максимальный0 Максимальный

вращения вращения крутящий момент крутящий момент
04 Задание тока Прямое вращение 05 Частота импульсов Прямое вращение
8 [В] 10 [В]
Задание макс. задания
тока (задание (±10 В/±4 Мимп./с)
макс. крутящего
момента) 4 [Мимп./с]
0 Задание макс. 0 4 [Мимп./с]
тока (задание
макс. крутящего
момента)
-8 [В] -10 [В]
06 Сигнал рассогласова- Прямое вращение 07 Сигнал рассогласова- Прямое вращение
ния серводвигателя 10 [В] ния серводвигателя 10 [В]
(Примечания 1, 2, 3) (Примечания 1, 2, 3)
(±10 В/100 (±10 В/1000
импульсов) 100 [импульсы] импульсов) 1000 [импульсы]
0 0 1000 [импульсы]
100 [импульсы]
-10 [V] -10 [В]

08 Сигнал рассогласова- Прямое вращение 09 Сигнал рассогласова- Прямое вращение
ния серводвигателя 10 [В] ния серводвигателя 10 [В]
(Примечания 1, 2, 3) (Примечания 1, 2, 3)
(±10 В/10000 (±10 В/100000 100000 [импульсы]
импульсов) импульсов)
0 0 100000 [импульсы]
-10 [В] -10 [В]

0D Напряжение шины 0E Задание частоты Прямое вращение
8 [В]
вращения 2
8 [В] (Примечание 2) Макс. частота
вращения
0 Макс. частота
0
вращения
400 [В]
-8 [В]
17 Температура 10 [В]
внутри энкодера
(±10 В/±128 °C)
-128 [°C]
0 128 [°C]
-10 [В]
1. Единица импульса энкодера.
2. Не может быть использовано в режиме управления крутящим моментом.
3. Не может быть использовано в режиме управления частотой вращения.
(3) Блок-схема аналогового мониторинга
Задание частоты Рассогласо- Задание частоты Задание + Напряжение

вращения вание вращения 2 тока шины
Задание Энкодер
частоты тока
Импульсы + Управ- вращения + Управ- + Управ- ШИМ
задания ление ление ление регулиро- M Серводвигатель
поло- частотой током
- жением - вращения - вание
Температура
внутри энкодера
Ответ по току Энкодер
Диффе-
ренци-
ация
Ответ о положении
Частота вращения Крутящий

серводвигателя момент
Приложение 4 Директива по установкам низкого напряжения

Сервоусилители серии MR-JE являются сертифицированным изделием в соответствии с Директивой по
установкам низкого напряжения. Сертификат см. ниже.
Сертификат
Сертификат № Стр.
R 50244051 0001
Ссылка заказчика Наша ссылка Дата выдачи
T.E. ZO-HIM-12311510 001 11.01.2013 г. (день/месяц/год)
Владелец лицензии Завод-изготовитель

Mitsubishi Electric Corp. Mitsubishi Electric Corp.
Nagoya Works Nagoya Works
1-14, Yada-minami 5-chome 1-14, Yada-minami 5-chome
Higashi-ku, Nagoya-shi, Aichi Higashi-ku, Nagoya-shi, Aichi
461-8670 ЯПОНИЯ 461-8670 ЯПОНИЯ
Изделие испытано в соответствии с
Сертификационный знак EN 61800-5-1: 2007
IEC 61800-5-1: 2007
Сертифицированное изделие (Название изделия) Лицензионный сбор – единицы
Устройство контроля: сервопривод
Тип (обозначение): MR-JE-uvw-xyz 5
u, v, w, x, y, z = (см. Приложение 1) 6
Номинальное напряжение: трехфазный переменный ток 200-240 В, 50/60 Гц или
однофазный переменный ток 200-240 В, 50/60 Гц
Номинальный ток: (см. Приложение 1)
Класс защиты: I
Номинальная выходная
трехфазный переменный ток 170 В, 360 Гц
мощность:
Температура окружающей
от 0 °C до 55 °C
среды:
III (трехфазный переменный ток 200-240 В) или II (однофаз-
Категория перенапряжения:
ный переменный ток 200-240 В)
Степень загрязнения: 2
Примечание: Выходы силовых цепей изолированы от выходов цепей управления.
Монтаж устройства должен выполняться в соответствии с инструкциями про-
изводителя.
11
Приложение: 1
Настоящий сертификат выдан в соответствии с нашими Правилами
проведения испытаний и сертификации и подтверждает соответ-
ствие изделия требованиям вышеуказанных стандартов и процедур
испытаний. Любые дополнительные требования, действующие в
Орган сертификации
странах предполагаемого сбыта данного изделия, подлежат допол-
нительному согласованию. В рамках сертификации данного изделия
ведется технический надзор над его производством.
TUV Rheinland LGA Products GmbH - TillystraBe 2 - 90431 Нюрнберг

Телефон: (+49/221)8 06-13 71 Эл. почта: cert-validity@de tuv.com
Дипл. инж. (ТВУЗ) М. Гейзер (M. Geiser)
Факс: (+49/221)8 06 - 39 35 http //www.tuv.com/safety
Дополнение: Модели, указанные в «(см. Приложение 1)», см. в разделе 1.6 (2).
ВЫПУЩЕННЫЕ РЕДАКЦИИ
*Номер руководства указан в нижнем левом углу на задней стороне обложки.
Дата *Номер Внесенные изменения
выпуска руководства
Май 2013 г. SH(NA)030128-A Первое издание
Июль 2013 г. SH(NA)030128-B 4. Дополнительные ин- Частично изменено.
струкции
(3) Транспортировка и
монтаж
Раздел 1.3 Частично изменено.
Глава 2 Частично изменено в п. ВНИМАНИЕ.
Глава 3 Частично изменено в п. ВНИМАНИЕ.
Раздел 3.2.1 Частично изменено.
Раздел 5.2.1 Частично добавлено и частично изменено для параметра РА13.
Приложение 2 Частично изменено.
Настоящее руководство не предоставляет никаких прав на промышленную собственность и прав иного рода, а также никаких
патентных лицензий. Mitsubishi Electric Corporation не несет ответственность в связи с вопросами, затрагивающими права на
промышленную собственность, которые могут возникнуть в результате использования информации, изложенной в настоящем
руководстве.
© 2013 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION

Страна/регион Торговое представительство Телефон/факс
США Mitsubishi Electric Automation Inc. Тел. : +1-847-478-2100

500 Corporate Woods Parkway, Vernon Hills, IL 60061, USA Факс: +1-847-478-0327
Германия Mitsubishi Electric Europe B.V. German Branch Тел.: +49-2102-486-0

Gothaer Strasse 8, D-40880 Ratingen, Germany Факс: +49-2102-486-1120
Италия Mitsubishi Electric Europe B.V. Italian Branch Тел.: +39-39-60531

Viale Colleoni 7 Факс: +39-39-6053312
1-20041 Agrate Brianza (Milano), Italy
Китай Mitsubishi Electric Automation (China) Ltd. Тел.: +86-21-6120-0808

4F Zhi Fu Plazz, No. 80 Xin Chang Road Факс: +86-21-6121-2444
Shanghai 200003, China
Тайвань Setsuyo Enterprise Co., Ltd. Тел.: +886-2-2299-2499

6F, No.105 Wu-Kung 3rd Rd, Wu-Ku Hsiang, Taipei Hsine, Taiwan Факс: +886-2-2299-2509
Корея Mitsubishi Electric Automation Korea Co., Ltd. Тел.: +82-2-3660-9552

3F, 1480-6, Gayang-dong, Gangseo-gu, Seoul Факс: +82-2-3664-8372
157-200, Korea
Сингапур Mitsubishi Electric Asia Pte, Ltd. Тел.: +65-6470-2460

307 Alexandra Road #05-01/02, Факс: +65-6476-7439
Mitsubishi Electric Building Singapore 159943
Гарантия
1. Срок действия гарантии и объем покрытия
Мы бесплатно устраним любую неисправность или дефект (далее именуемые «дефект») в нашем оборудовании для
автоматизации производства (далее именуемом «изделие»), возникшие в течение срока действия гарантии по причинам,
относящимся к нашей ответственности. При необходимости проведения гарантийного ремонта следует обратиться к дис-
трибьютору, продавшему изделие, или в наш центр сервисного обслуживания. Однако заказчик должен будет оплатить
фактическую стоимость отправки нашего инженера на предприятие заказчика для проведения ремонта на месте по тре-
бованию заказчика в Японии или за рубежом. Мы не несем ответственности за наладку оборудования и/или его пробный
запуск на месте у заказчика, которые могут потребоваться после ремонта или замены дефектного оборудования.
[Срок]
Срок действия гарантии составляет двенадцать (12) месяцев с момента покупки или поставки изделия по месту назна-
чения или восемнадцать (18) месяцев с даты производства в зависимости от того, что наступит раньше («Срок действия
гарантии»). Гарантийный срок для отремонтированного изделия не может превышать первоначальный срок гарантии,
который начал действовать до момента проведения ремонта.
[Ограничения]
(1) Как правило, заказчику предлагается провести первоначальную диагностику неисправности самостоятельно.
Такая диагностика, по требованию заказчика и за его счет, может быть проведена нами или нашим сервисным центром.
Если неисправность возникла по нашей вине, заказчик не должен будет оплачивать стоимость данной диагностики.
(2) Гарантия действует только при условии соблюдения требований, изложенных в руководстве по эксплуатации и в руковод-
стве пользователя в отношении условий и режимов эксплуатации, условий окружающей среды и т. д., а также при наличии
на изделии бирки с предупредительной информацией.
(3) Заказчик должен будет оплатить стоимость ремонта в следующих случаях даже в период действия гарантии:
(i) Неисправность возникла по причине ненадлежащего хранения или обращения, халатности или небрежности и т. д.
или из-за проблем с аппаратными или программными средствами у заказчика.
(ii) Неисправность возникла из-за изменений и т. п., внесенных в конструкцию изделия заказчиком без нашего одобрения.
(iii) Неисправность не возникла бы, если бы оборудование заказчика, на котором установлено изделие, было бы снабже-
но средствами защиты, требуемыми по закону, и имело бы функции или структуру, которые считаются обязательными
для такого оборудования в нормальной практике, принятой в отрасли.
(iv) Неисправность не возникла бы, если бы проводилось должное обслуживание и замена расходных и быстроизнаши-
ваемых деталей, указанных в руководстве по эксплуатации и т. д.
(v) Замена расходных и быстроизнашиваемых деталей (аккумуляторные батареи, вентилятор, сглаживающий конденса-
тор и т. д.).
(vi) Неисправность возникла под воздействием внешних факторов, таких как неизбежные аварии, включая, кроме всего
прочего, пожар, аварийные скачки напряжения, стихийные бедствия, включая, кроме всего прочего, землетрясения,
удары молнии и природные катастрофы.
(vii) Неисправность возникла по непредвиденной причине, связанной с развитием технологии, которой не существовало
на момент отправки изделияиз нашей компании.
(viii) Любые другие неисправности, за которые мы не несем ответственность или которые, по мнению заказчика, не отно-
сятся к нашей ответственности.
2. Гарантийный срок после прекращения производства
(1) Мы можем выполнять платный ремонт в течение семи (7) лет после прекращения производства изделия. Информацию о
прекращении производства наших моделей можно получить в наших торговых представительствах, сервисных центрах, и т.
д.
(2) После прекращения производства заказы на изделие (включая запчасти к нему) не принимаются.
3. Сервисное обслуживание за рубежом

Наши региональные центры за рубежом, занимающиеся оборудованием для автоматизации производства, принимают за-
казы на ремонт изделия. Каждый центр может устанавливать свои условия выполнения ремонтных работ. Более подроб-
ную информацию можно получить, обратившись в соответствующий региональный центр.
4. Исключение ответственности за упущенную прибыль, косвенные убытки и т. д.

Независимо от срока действия гарантии мы не принимаем никакой ответственности за ущерб, возникший по причинам вне
нашей ответственности, за убытки в связи с упущенными возможностями и/или прибылью, понесенные заказчиком в связи
с неисправностью изделия, за любые убытки, прямые или косвенные, или за компенсации в связи с авариями, возникшими
при особых обстоятельствах, которые наша компания могла или не могла предвидеть, за любой ущерб изделиям, которые
не являются нашим изделием, а также за компенсации в связи с работами по восстановлению, замене, настройке, пуско-
наладочным испытаниям машин на месте установки изделия, а также самого изделия, а также за любые другие операции,
проводимые заказчиком.
5. Изменение характеристик продукции

Технические характеристики, указанные в наших каталогах, руководствах или технической документации, могут быть из-
менены без предварительного уведомления.
6. Назначение изделия и его использование

(1) Наши сервоусилители общего назначения не должны использоваться в областях, где они, в случае неисправности или
выхода из строя, могут стать причиной серьезного ущерба. Внешние системы должны быть оборудованы дублирующими и
предохранительными устройствами на случай неисправности или выхода из строя сервоусилителя.
(2) Наши сервоусилители общего назначения предназначены для использования в отраслях с низким уровнем опасности для
населения и окружающей среды. Мы не рекомендуем использовать их на атомных станциях, электростанциях и подобных
предприятиях или установках, а также в областях, предусматривающих внедрение специальной системы обеспечения
качества, включая железнодорожные компании, правительственные или государственные учреждения. Мы не принимаем
на себя никакой ответственности при использовании наших сервоусилителей в подобных областях.
Также не рекомендуется использовать наши сервоусилители в областях, которые могут быть связаны с риском для жизни
людей или для имущества, например, авиаперевозки, медицинское обслуживание, железнодорожные перевозки, сжигание
топлива или отходов, грузоподъемное оборудование, управляемое человеком, оборудование для аттракционов, оборудо-
вание для обеспечения безопасности и т. д. Мы не принимаем на себя никакой ответственности при использовании наших
сервоусилителей в подобных областях. В случае обращения заказчика мы можем рассмотреть возможность применения
наших сервоусилителей в данных областях, если заказчик не требует предоставить ему изделие особого качества для
специального назначения.
SH(NA)030128-B
СЕРВОУСИЛИТЕЛЬ MR-JE-A
МОДЕЛЬ РУКОВОДСТВО ПО ЭКСПЛУАТАЦИИ
КОД 1CW706
МОДЕЛИ
ГЛАВНЫЙ ОФИС: TOKYO BLDG MARUNOUCHI TOKYO 100-8310
Настоящее руководство отпечатано на бумаге вторичной переработки.

SH (NA) 030128-B (1307) MEE Отпечатано в Японии Технические характеристики могут быть изменены без предварительного уведомления.

MITSUBISHI ELECTRIC (RUSSIA) LLC / РОССИЯ / Москва / Космодамианская наб., 52, стр. 1
Тел.: +7 495 721 20 70 / Факс: +7 495 721 20 71 / [email protected] / https://ru3a.mitsubishielectric.com
Mitsubishi Electric Europe B.V. / FA - European Business Group / Gothaer Straße 8 / D-40880 Ratingen / Germany /
Tel.: +49(0)2102-4860 / Fax: +49(0)2102-4861120 / [email protected] / https://eu3a.mitsubishielectric.com

MR-JE Manual Rus

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

MR-JE Manual Rus

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

MR-JE Manual Rus

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Сервосистемы переменного тока общего назначения

Интерфейс сервосистем переменного тока

Для обеспечения правильной эксплуатации оборудования не пытайтесь устанавливать, эксплуатиро-

Указывает на то, что неправильные действия мо-

Указывает на то, то неправильные действия могут

Отметим, что уровень ОСТОРОЖНО может привести к серьезным последствиям, соответствующим

Указывает на запрещенное действие. Например, запрет открытого пламени отмечается

Указывает на необходимое действие. Например, заземление отмечается значком

2. Для предотвращения возгорания обратите внимание на следующее

3. Для предотвращения травм обратите внимание на следующее

(1) Транспортировка и установка

Характеристика Условия окружающей среды

● Диаграммы соединений, приведенные в настоящем Руководстве, если не указано иное, относятся к

(3) Тестовый прогон и настройка

(5) Корректирующие действия

(6) Обслуживание, обследование и замена деталей

Соответствие мировым стандартам

Название руководства Номер руководства

«Кабели, используемые для проводки»

Выбор кабелей, указанных в настоящем Руководстве, осуществлялся на основе средней темпера-

1 ФУНКЦИИ И КОНФИГУРАЦИЯ ................................................................................................. 1–1 – 1–12

1.1. Резюме ........................................................................................................................................... 1–1

2. УСТАНОВКА ................................................................................................................................. 2–1 – 2–6

2.1 Направления и зазоры при установке ......................................................................................... 2–2

3. СИГНАЛЫ И МОНТАЖ ПРОВОДОВ......................................................................................... 3–1 – 3–62

3.1 Схема источника питания ............................................................................................................. 3–2

4. ЗАПУСК ...................................................................................................................................... 4–1 – 4–36

4.1 Первое включение электропитания ............................................................................................ 4–1

5. ПАРАМЕТРЫ ..............................................................................................................................5–1 – 5–44

5.1 Список параметров ....................................................................................................................... 5–1

6. НАСТРОЙКА НОРМАЛЬНОГО КОЭФФИЦИЕНТА УСИЛЕНИЯ ............................................. 6–1 – 6–24

6.1 Различные способы настройки..................................................................................................... 6–1

7. СПЕЦИАЛЬНЫЕ ФУНКЦИИ НАСТРОЙКИ ............................................................................... 7–1 – 7–26

7.1 Установка фильтра ........................................................................................................................ 7–1

8.1 Перечень аварийных сигналов и предупреждений .................................................................... 8–1

9. РАЗМЕРЫ ..................................................................................................................................... 9–1 – 9–6

9.1 Сервоусилитель ............................................................................................................................. 9–1

10. ХАРАКТЕРИСТИКИ ................................................................................................................. 10–1 – 10–8

10.1 Характеристики защиты от перегрузок ...................................................................................... 10–1

11. ОПЦИИ И ВНЕШНЕЕ ОБОРУДОВАНИЕ............................................................................. 11–1 – 11–30

11.1 Комплекты кабель/разъем .......................................................................................................... 11–1

Приложение 1 Производитель внешнего оборудования (для справки) ............................Приложение–1

1.2. Функциональная блок-схема

(1) MR-JE-100A и модели меньшей мощности

ɉɨɥɨɠɟɧɢɟ ɋɤɨɪɨɫɬɶ Ʉɪɭɬɹɳɢɣ

ɍɩɪɚɜɥɟɧɢɟ ɍɩɪɚɜɥɟɧɢɟ ɍɩɪɚɜɥɟɧɢɟ

Ⱥɐɉ ɐȺɉ USB

(2) MR-JE-200A и модели большей мощности

P+ C D 1± ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ ɋɟɪɜɨɞɜɢɝɚɬɟɥɶ

ɉɨɥɨɠɟɧɢɟ ɋɤɨɪɨɫɬɶ Ʉɪɭɬɹɳɢɣ

ɍɩɪɚɜɥɟɧɢɟ ɍɩɪɚɜɥɟɧɢɟ ɍɩɪɚɜɥɟɧɢɟ

Ⱥɐɉ ɐȺɉ USB

1.3 Стандартные технические условия для эксплуатации сервоусилителя

1.4 Комбинации сервоусилителей и серводвигателей

1.5 Перечень функций

1.6 Назначение модели

AC SERVO Серийный номер

1.7.1 Описание компонентов

Для режима настройки

Разъем USB (CN3) Раздел

P+ C D 1±ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ ɋɟɪɜɨɞɜɢɝɚɬɟɥɶ

ɉɪɨɝɪɚɦɦɢɪɭɟɦɵɣ ɇɟ ɛɨɥɟɟ ɦ ɉɪɢɦɟɱɚɧɢɟ 8)

(2,5 – 3,5 ɫɟɤ