1rozanov Yu K Ryabchitskiy M V Kvasnyuk A A Silovaya Elektron

Ю.К.Розанов, М.В.Рябчицкий, А.А.
Кваснюк
Ю.К. Розанов,
М.В. Рябчицкий,
А.А. Кваснюк
сиповпя
ЭЛЕКТРОНИКА
Учебник для вузов
Допущено Министерством образования и науки

Российской Федерации в качестве учебника для студентов
высших учебных заведений, обучающихся по направлению подготовки
"Электротехника, электромеханика и электротехнологии"
Рекомендовано Корпоративным энергетическим университетом

в качестве учебника для системы подготовки, переподготовки
и повышения квалификации персонала энергетических компаний,
а также для вузов, осуществляющих подготовку энергетиков
2-е издание, стереотипное
Москва
Издательский дом МЭИ
2009
УДК 621.314.632
ББК 32.85
Р 64
Победитель общероссийского Конкурса рукописей учебной,

научно-технической и справочной литературы
по энергетике 2006 г.
Р е ц е н з е н т ы : доктор технических наук профессор В.Н. Тарасов,
доктор технических наук профессор С.Н. Вольский
Розанов Ю.К.
Силовая электроника : учебник для вузов / Ю.К. Розанов,
М.В. Рябчицкий, А.А. Кваснюк. 2-е изд., стереотипное. — М. :
Издательский дом МЭИ, 2009. — 632 с.: ил.
ISBN 978-5-383-00403-6
Рассмотрены принципы действия, типовые характеристики и области рацио
нального применения силовых электронных приборов, а также особенности при
менения в силовой электронике пассивных элементов — трансформаторов, реак
торов и конденсаторов. В доступной форме даны методы анализа схем и управле
ния устройствами силовой электроники, описаны принципы действия и способы
управления всех типов преобразователей, а также статических компенсаторов
мощности и активных фильтров. Подробно изложены методы широтно-импуль
сной модуляции на основе преобразования трехфазных импульсных систем в
двухфазные.
Приведены рекомендации по эксплуатации устройств силовой электроники и
обеспечению их электромагнитной совместимости.
Для студентов электротехнических специальностей, а также специалистов
различного уровня профессиональной подготовки в области силовой электроники.
УДК 621.314.632
ББК 32.85
Учебное издание
Розанов Юрий Константинович
Рябчицкий Максим Владимирович
Кваснюк Антон Александрович
СИЛОВАЯ ЭЛЕКТРОНИКА
Редакторы Н.Л. Пароева, М.П. Соколова
Технический редактор ТА. Дворецкова
Корректор В. В. Сомова
Компьютерная верстка В.В. Пак
Подписано в печать с оригинала-макета 16.11.07 Формат 70x100/16

Бумага офсетная Гарнитура «Таймс» Печать офсетная
Усл.печ.л. 51,0 Усл.-кр. отт. 52,0 Уч.-изд. л. 44,6
Тираж 1000 экз. Заказ 1020. С-021
ЗАО «Издательский дом МЭИ», 111250, Москва, ул. Красноказарменная, д. 14,

тел/факс: (495) 361-1681, адрес в Интернет: http://www.mpei-publishers.ru,
электронная почта: [email protected], [email protected]
Отпечатано в ППП «Типография «Наука», 121099, Москва, Шубинский пер., д. 6
© Ю.К. Розанов, М.В. Рябчицкий, А.А. Кваснюк, 2007

ISBN 978-5-383-00403-6 © ЗАО «Издательский дом МЭИ», 2007
ОГЛАВЛЕНИЕ
П реди словие................................................................................................................................................................ 9
В в е д е н и е ....................................................................................................................................................................... 11
Часть первая. ОСНОВНЫ Е ЭЛЕМ ЕНТЫ СИЛОВЫ Х ЭЛЕКТРОННЫ Х УСТРОЙСТВ . . . . 17
Глава первая. Силовые электронны е клю чи................................................................................................. 17

1.1. Определения и классификация............................................................................................................... 17
Контрольные вопросы ...................................................................................................................................... 31
1.2. Силовые д и о д ы ........................................................................................................................................... 31
1.2.1. Электронно-дырочный п ер ех о д ................................................................................................. 31
1.2.2. Статические характеристики д и о д а .......................................................................................... 32
1.2.3. Динамические характеристики д и о д а ..................................................................................... 34
1.2.4. Защита силовых д и о д о в ............................................................................................................... 37
1.2.5. Основные типы силовых д и о д о в ............................................................................................... 39
1.3. Силовые транзисторы ............................................................................................................................... 43
1.3.1. Основные классы силовых транзисторов............................................................................... 43
1.3.2. Статические режимы работы транзисторов............................................................................ 48
1.3.3. Динамические режимы работы силовых транзисторов..................................................... 53
1.3.4. Обеспечение безопасной работы транзисторов................................................................... 59
1.4. Т иристоры .................................................................................................................................................... 66
1.4.1. Принцип действия тиристора...................................................................................................... 66
1.4.2. Статические вольт-амперные характеристики тиристора................................................ 68
1.4.3. Динамические характеристики тиристора.............................................................................. 71
1.4.4. Типы тиристоров............................................................................................................................. 74
1.4.5. Запираемые тиристоры................................................................................................................. 81
1.5. Общая характеристика силовых полупроводниковых ключей и м о д у л е й .............................. 82
1.5.1. Сравнение силовых электронных ключей.............................................................................. 82
1.5.2. Тенденции развития силовых полупроводниковых приборов.......................................... 83
1.5.3. Модули силовых электронных клю чей................................................................................... 84
Глава вторая. Элементная база и типовы е узлы систем упр авлен ия.............................................. 94
2.1. Общие сведения о системах управления............................................................................................ 94
2.2. Интегральные микросхемы...................................................................................................................... 97
2.3. Формирователи импульсов управления............................................................................................... 98
Контрольные вопросы ........................................................................................................................................ 106
2.4. Датчики.............................................................................................................................................................106
2.5. Микропроцессорные системы управления..........................................................................................ПО
Глава третья. Пассивные компоненты и охладители силовых электронны х приборов . . . . 119
3.1. Электромагнитные компоненты............................................................................................................119
3.1.1. Общие сведения о ферромагнитных м атериалах...................................................................119
3.1.2. Влияние повышенной частоты и несинусоидальности напряжения на работу
трансформаторно-реакторного оборудования..................................................................................... 124
Контрольные вопросы ........................................................................................................................................131
3.2. Конденсаторы................................................................................................................................................. 131
3.2.1. Общие сведения................................................................................................................................. 131
3.2.2. Влияние формы и частоты напряжения на работу конденсаторов...................................134
3.3. Теплоотвод в силовых электронных приборах................................................................................... 139
3.3.1. Тепловые режимы работы силовых электронных ключей. ................................................. 139
3.3.2. Охлаждение силовых электронных к л ю ч ей ............................................................................ 142
Часть вторая,. ОСНОВНЫ Е ВИДЫ СИЛОВЫ Х ЭЛЕКТРОННЫ Х У С Т Р О Й С Т В ...................147

Глава четвертая. Анализ процессов и методы у п р а в л е н и я ................................................................... 147
4.1. Основные методы анализа.......................................................................................................................... 147
4.1.1. Общие сведения................................................................................................................................. 147
4.1.2. Анализ СЭУ методом «припасовывания» по интервалам постоянства структур. . . . 149
4.1.3. Методы анализа на основе дискретных преобразований..................................................... 151
4.1.4. Метод переключающих функций................................................................................................. 154
4.1.5. Метод основной составляющей................................................................................................... 157
4.2. Основные принципы управления............................................................................................................ 158
4.2.1. Общие сведения................................................................................................................................. 158
4.2.2. Фазовое упр авлен ие........................................................................................................................ 160
4.2.3. Импульсное управление................................................................................................................. 165
4.3. Аналитическое описание СЭУ. Повышение качества управления импульсными СЭУ. . . . 175
4.3.1. Модель СЭУ на основе осреднения переменных состояния.............................................. 175
4.3.2. Метод управление импульсным преобразователем в «скользящем р е ж и м е » ............181
4.4. Применение нечеткой логики и нейросетей для управления С Э У .............................................. 189
4.4.1. Нечеткая логика в управлении С Э У .......................................................................................... 189
4.4.2. Нейронные сети в системах управления................................................................................... 197
4.5. Компьютерное моделирование С Э У ..................................................................................................... 201
Глава пятая. Преобразователи с сетевой ком м утацией............................................................................211
5.1. Общие требования........................................................................................................................................ 211
5.2. Выпрямители................................................................................................................................................. 218
5.2.1. Принципы выпрямления.................................................................................................................218
5.2.2. Основные схемы выпрямления..................................................................................................... 222
5.2.3. Характеристики выпрямителей................................................................................................... 243
5.3 Инверторы, ведомые сетью ........................................................................................................................261
5.3.1. Принцип действия инвертора, ведомого сетью....................................................................... 261
5.3.2. Работа основных схем в инверторном реж им е....................................................................... 267
5.3.3. Мощность инвертора, ведомого с е т ь ю ..................................................................................... 273
5.3.4. Основные характеристики инверторов, ведомых сетью....................................................... 275
5.4. Прямые преобразователи частоты с естественной коммутацией тиристоров........................... 278
5.4.1. Принцип прямого преобразования частоты тиристорными преобразователями . . . . 278
5.4.2. Уменьшение искажений выходного напряжения преобразователя ч астоты ................282
5.5. Тиристорные регуляторы напряжения переменного тока
с естественной коммутацией......................................................................................................................285
5.5.1. Общие сведения................................................................................................................................. 285
5.5.2. Основные характеристики регуляторов..................................................................................... 287
Глава шестая. Преобразование постоянного тока в п о с т о я н н ы й ..................................................... 296
6.1. Общие сведения............................................................................................................................................ 296
6.2. Базовые схемы регуляторов постоянного т о к а ...................................................................................298
6.2.1. Регуляторы-стабилизаторы непрерывного д ей стви я ........................................................... 298
6.2.2. Типовые структуры управления импульсными регуляторами........................................... 302
6.2.3. Импульсный регулятор с последовательным клю чом ......................................................... 306
6.2.4. Импульсный регулятор с параллельным ключом.................................................................. 314
6.2.5. Импульсный регулятор с параллельным индуктивным накопителем............................. 318
6.3. Модификации базовых с х е м ..................................................................................................................... 321
6.3.1. Импульсные регуляторы постоянного тока с изменяемыми полярностью
напряжения и направлениями тока..........................................................................................................321
6.3.2. Преобразователи с гальванической развязкой входных и выходных цепей..................324
6.4. Варианты базовых схем .............................................................................................................................. 329
6.4.1. Однотактные структурные схемы импульсных регуляторов............................................. 329
6.4.2. Преобразователи постоянного тока в постоянный с бестрансформаторным
многократным повышением напряж ения............................................................................................332
6.5. Структурные и схемотехнические разновидности регуляторов постоянного т о к а ................337
6.5.1. Комбинированные регуляторы..................................................................................................... 337
6.5.2. Магнитно-полупроводниковые регуляторы ............................................................................338
6.5.3. Тиристорно-конденсаторные регуляторы с дозированной передачей энергии
в нагрузку........................................................................................................................................................ 342
Глава седьмая. Инверторы, преобразователи частоты и регуляторы переменного тока

на полностью управляемых к л ю ч а х .................................................................................................................346
7.1. Общие сведения............................................................................................................................................ 346
7.2. Инверторы напряжения.............................................................................................................................. 349
7.2.1. Однофазные инверторы напряжения..........................................................................................349
7.2.2. Трехфазные инверторы напряжения......................................................................................... 357
7.2.3. Управление выходным напряжением и его фильтрация.................................................... 364
7.3. Инверторы т о к а ............................................................................................................................................ 370
7.3.1. Однофазный инвертор тока на полностью управляемых клю чах.................................... 370
7.3.2. Автономный инвертор тока на обычных тиристорах........................................................... 373
7.3.3. Трехфазный инвертор тока............................................................................................................378
7.3.4. Управление выходным напряжением и его фильтрация в инверторе тока.................... 381
7.4. Матричные преобразователи частоты ...................................................................................................383
7.5. Регуляторы напряжения переменного ток а......................................................................................... 388
Глава восьмая. Ш иротно-импульсная модуляция в преобразователях

переменного/постоянного т о к а ..........................................................................................................................393
8.1. Общие сведения............................................................................................................................................ 393
8.2. Традиционные методы ШИМ в автономных инверторах................................................................ 398
8.2.1. Инверторы напряжения...................................................................................................................398
8.2.2. Инверторы т о к а ................................................................................................................................ 410
Контрольные вопросы ....................................................................................................................................... 414
8.3. Преобразование координат в пространстве переменных параметров
трехфазных электрических систем ..........................................................................................................414
8.4. Модуляция пространственного вектора................................................................................................ 420
8.5. Модуляция в преобразователях переменного/постоянного тока.................................................. 426
8.5.1. Инвертирование.................................................................................................................................426
8.5.2. Выпрямление..................................................................................................................................... 431
8.6. Активные силовые фильтры..................................................................................................................... 435
8.6.1. Принципы активной фильтрации................................................................................................ 435
8.6.2. Типовые схемы активных ф ильтров..........................................................................................439
8.6.3. Гибридные фильтры........................................................................................................................444
8.7. Типовые структурные схемы и узлы систем управления с ШИМ в преобразователях
переменного/постоянного тока.................................................................................................................450
Глава девятая. Резонансные преобразователи .............................................................................................. 461

9.1. Общие сведения............................................................................................................................................ 461
9.2. Преобразователи с резонансным контуром, включающим в себя нагрузку............................. 463
9.2.1. Преобразователи с последовательным соединением элементов
резонансного контура и нагрузки............................................................................................................ 463
9.2.2. Преобразователи с параллельным соединением нагрузки и колебательного
контура или его элем ентов........................................................................................................................473
9.2.3. Инверторы с параллельно-последовательным резонансным контуром .........................477
9.2.4. Преобразователи класса Е.............................................................................................................. 478
9.3. Преобразователи с квазирезонансной коммутацией ключей......................................................... 483
9.3.1. Основные типы схем ключей с квазирезонансной ком м утацией.................................... 483
9.3.2. Принцип действия квазирезонансных преобразователей постоянного тока
в постоянный................................................................................................................................................. 486
9.3.3. Преобразователи с коммутацией в нуле напряжения и ограничением максимального
напряжения на к л ю ч а х ...............................................................................................................................492
9.3.4. Инверторы с коммутацией в нуле напряжения, создаваемой входным
колебательным з в е н о м ...............................................................................................................................495
Глава десятая. Модульные, многоуровневые и ячейковые преобразователи ................................500

10.1. Общие полож ения......................................................................................................................................500
10.2. Параллельное соединение выпрямителей и преобразователей постоянного тока
в постоянны й...............................................................................................................................................502
10.3. Параллельное соединение автономных инверторов....................................................................... 506
10.4. Умножители и делители выпрямленного напряжения на основе
конденсаторно-диодных я ч еек ...............................................................................................................510
10.5. Многоуровневые преобразователи........................................................................................................513
Часть третья,. ПРИМ ЕНЕНИЕ УСТРОЙСТВ СИЛОВОЙ Э Л ЕК Т РО Н И К И ............................519
Глава одиннадцатая. Э лектропривод.................................................................................................................519

11.1. Управление машинами постоянного т о к а ..........................................................................................519
11.1.1. Основные характеристики машин постоянного т о к а .......................................................519
11.1.2. Управление посредством преобразователей переменного/постоянного тока......... 523
11.1.3. Управление импульсными преобразователями постоянного тока в постоянный. . 525
11.1.4. Автоматическое управление двигателем постоянного тока........................................... 528
11.2. Управление асинхронными м аш инам и.............................................................................................. 530
11.2.1. Общие полож ения........................................................................................................................530
11.2.2. Скалярные методы управления................................................................................................ 534
11.2.3. Векторное управление.................................................................................................................538
11.3. Управление синхронными маш инам и................................................................................................ 540
11.3.1. Общие полож ения........................................................................................................................540
11.3.2. Управление синхронными двигателями с регулируемым возбуждением..................541
11.3.3. Управление вентильными двигателями................................................................................ 545
11.3.4. Управление шаговыми двигателям и.....................................................................................549
Глава двенадцатая. Электроэнергетика и электроснабж ение................................................................ 552
12.1. Передача электроэнергии........................................................................................................................552
12.2. Повышение качества электроэнергии................................................................................................ 559
12.3. Источники бесперебойного пи тан и я ...................................................................................................564
12.4. Нетрадиционные источники электроэнергии.................................................................................. 569
12.4.1. Общие полож ения........................................................................................................................569
12.4.2. Системы с источниками прямого преобразования энергии........................................... 570
12.4.3. Ветроэнергетические установки.............................................................................................. 576
Глава тринадцатая. Светотехника и эл ек тр отехн ол оги и ....................................................................... 579

13.1. Светотехника...............................................................................................................................................579
13.1.1. Принцип действия электронных балластов......................................................................... 580
13.1.2. Схемы электронных балластов................................................................................................ 581
13.2. Электротехнологии................................................................................................................................... 584
Глава четырнадцатая.Трлнспорт, другие области применения

и технические требования..................................................................................................................................... 588
14.1. Электротехнические системы наземного транспорта.....................................................................588
14.1.1. Электротехнические системы наземного электрического транспорта........................588
14.1.2. Электроснабжение автомобилей.............................................................................................. 592
14.2. Электротехнические системы судов и авиакосмической техники............................................. 593
14.3. Коммутационные аппараты..................................................................................................................... 598
14.3.1. Тиристорные контакторы и выключатели........................................................................... 599
14.3.2. Статические р е л е ..........................................................................................................................601
Контрольные вопросы ....................................................................................................................................... 603
14.4. Вторичные источники питания.............................................................................................................. 603
14.4.1. Структуры вторичных источников питания....................................................................... 603
14.4.2. Преобразователи во вторичных источниках питания.......................................................605
14.5. Общие технические требования.........................................................................................................608
14.5.1. Основные требования к силовым электронным устройствам .......................................608
14.5.2. Обеспечение электромагнитной совместимости ..............................................................611
14.5.3. Сертификация силовых электронных устройств................................................................ 613
Список литературы .......................................................................................................................................... 616
Приложение......................................................................................................................................................... 621
ПРЕДИСЛОВИЕ
Использование электроэнергии в различных областях техники связано с ее

выработкой, передачей и распределением. На всех этапах необходимо управление
потоками электроэнергии, а в отдельных случаях преобразование одного вида
в другой, например электроэнергии переменного тока в электроэнергию постоян
ного тока и наоборот. Успешное решение этих задач зависит от возможностей
электротехнических устройств, реализующих требуемые функции.
В конце XX в. были созданы полупроводниковые приборы большой мощности,
работающие в ключевых режимах и отличающиеся полной управляемостью и
быстродействием. Эти приборы сделали возможным дискретное управление
потоками электрической энергии большой мощности на повышенных частотах по
требуемым законам. Применение устройств на основе этих приборов в различных
областях техники позволило существенно повысить технико-экономические
характеристики устройств передачи и потребления электроэнергии. Стало воз
можным не только придать новые функциональные свойства устройствам, исполь
зующим электроэнергию, но и существенно сократить потери электроэнергии,
повысить ее качество, а также успешно решать экологические задачи. Наиболее
сильное влияние устройства силовой электроники оказали на развитие энергоем
ких областей техники — электропривода и электротехнологии.
Внедрение в различные области силовых электронных устройств стало возмож
ным также благодаря достижениям информационных технологий, в частности
микроэлектроники. В результате широкого внедрения силовой электроники в дру
гие области техники ее стали включать в программы обучения студентов практи
чески всех электротехнических специальностей. Однако современных учебников,
в которых наиболее полно были бы отражены достижения современной силовой
электроники, нет. Для восполнения этого пробела и был написан настоящий учеб
ник.
Учебник состоит из трех частей, посвященных элементной базе, схемотехнике
и применению устройств электроники, и предназначен для студентов различных
электротехнических специальностей. В этой связи глубина изучения разделов
учебника предполагается различной в зависимости от направленности обучения и
специализации студента.
Базовой дисциплиной для изучения являются теоретические основы электро
техники, освоение которых должно предшествовать курсам, включающим матери
алы по силовой электронике. Некоторые главы могут быть использованы магист
рами и аспирантами, а также инженерами для повышения квалификации.
Дополнительно могут быть использованы учебники и учебные пособия [1— 6].
Аннотация, предисловие, введение, § 1.1, 1.5, 2.3 и главы с 3-й по 14-ю напи
саны докт. техн. наук, проф. Ю.К. Розановым; гл. 1 (кроме § 1.1 и 1.5) и § 8.6 —
канд. техн. наук М.В. Рябчицким; гл. 2 (кроме § 2.3) — канд. тех. наук А.А. Квас-
нюком.
Авторы выражают благодарность канд. техн. наук Р.П. Гринбергу за разра
ботку физических и компьютерных моделей отдельных схем, а также студентам
К.И. Крюкову и А.В. Куликову за оформление рисунков рукописи.
Большую признательность авторы выражают докт. техн. наук, проф. Н.Ф. Иль
инскому; канд. техн. наук, проф. Ю.П. Рыжову и докт. техн. наук, проф. А.Е. Ата
еву за полезные замечания по отдельным разделам рукописи.
Авторы с благодарностью примут все замечания и пожелания по адресу:
111250, Москва, ул. Красноказарменная, д. 14, Издательский дом МЭИ.
Авторы
ВВЕДЕНИЕ
Силовая электроника — это область электроники, связанная с преобразованием
или коммутацией электрической энергии. Термин «силовая электроника» начал
широко использоваться во второй половине XX в. в целях более четкого разграни
чения между электроникой информационной, слаботочной и силовой, называемой
также энергетической. Основным показателем силовой электроники является
минимизация потерь энергии при преобразовании и управлении потоками элект
рической энергии. Как и многие другие отрасли техники, силовая электроника раз
вивалась в нескольких направлениях. В этой связи установить строгую хроноло
гию развития силовой электроники сложно. В многочисленных публикациях
приведены различные оценки достижений в этой области. Часто в качестве границ
периодов используется время открытия физического эффекта или явления, опре
делившего существенные технические достижения. Однако нередко используются
и другие факторы, например Т. Вильсон [8] считает началом развития силовой
электроники получение в 1912 г. Е.Ф. Александерсоном (General Elektric)
патента на магнитный усилитель для модуляции радиосигналов, позволивший
модулировать мгновенную мощность 70 кВт. Аргументом для Т. Вильсона в этом
случае является одно из рабочих определений силовой электроники, включающее
в себя функцию эффективного управления мощностью (высокий КПД) статиче
скими средствами. Впоследствии магнитные усилители в сочетании с полупровод
никовыми диодами наиболее часто применялись в средствах автоматизации. Сле
дует отметить, что в настоящее время есть устройства на основе магнитных
ключей и электронных приборов малой мощности, практически не имеющие кон
курентоспособных технических аналогов.
Развитие силовой электроники начинается с открытия Т. Эдисоном термоэлект
ронной эмиссии. Историю развития силовой электроники целесообразно разде
лить на три основных этапа:
1901— 1958 гг. — преимущественное использование ламповых (электронных)
вентилей различных видов;
1958— 1985 гг. — использование тиристоров и силовых биполярных транзисторов;
1985 г. по настоящее время — использование запираемых тиристоров большой
мощности с повышенным быстродействием, силовых транзисторов типов IGBT и
MOSFET (низкого напряжения), переход на более совершенные запираемые
тиристоры типа МСТ и т.п.
Каждый этап характеризовался существенным расширением областей применения
силовой электроники и улучшением технико-экономических показателей приборов.
Началом первого этапа можно считать обнаружение эффекта выпрямления
с использованием электрической дуги, который впервые был исследован
В.Ф. Миткевичем в начале XX в. [7]. Впоследствии одно- и двухполупериодные
схемы выпрямления исследовались на базе полупроводниковых электронных вен
тилей. Выпрямители большой мощности были созданы Купер-Хьютом (США) в
1901 г. на основе дугового разряда в парах дуги с холодным катодом. Электрон
ные вентили получили широкое применение во многих странах для создания
выпрямителей. Практическая значимость развития и промышленного освоения вен
тилей большой мощности во многом определялась потребностью в выпрямителях
металлургической промышленности и транспорта. В этой связи в 20-е годы про
шлого века были начаты работы по развитию теории газового разряда в ртутных
вентилях большой мощности. Огромный вклад в развитие теории газоразрядных
процессов в ионных приборах внес И.Л. Каганов. Впервые вентили с ртутным като
дом в нашей стране были созданы в Нижегородской лаборатории В.П. Вологдина
в 1921 г. Для повышения мощности выпрямителей использовались каскадные
схемы с последовательным включением отдельных изолированных выпрямителей.
Необходимость управления моментом начала проводимости ртутного вентиля
привела к созданию вентиля с сеточным управлением. В результате стало возмож
ным регулировать режимы работы ионных преобразователей для электропривода.
Ртутные вентили с конденсаторной коммутацией были успешно использованы
при создании инверторов повышенной частоты для индукционного нагрева. Пер
вая установка была разработана В. Остендорфом. Значительный вклад в развитие
ртутных вентилей внесли А.В. Донской, А.Е. Слухоцкий, А.С. Васильев и другие
специалисты в этой области.
Несмотря на расширение использования электроэнергии на переменном токе,
не прекращались работы по созданию линий электропередачи на постоянном токе.
В СССР первая опытная линия на постоянном токе Кашира— Москва была создана
на ртутных вентилях напряжением 120 кВ для передачи мощности 30 МВт.
Внедрение силовых электронных устройств было связано с такими негатив
ными явлениями, как искажения форм токов и напряжения, приводящие к возник
новению неактивных мощностей — реактивных на основной гармонике перемен
ного тока и мощностей искажения на частоте высших гармоник. Это приводило к
росту потерь мощности и нарушениям работоспособности различных технических
устройств. Решению этих проблем на первом этапе были посвящены работы оте
чественных ученых О.А. Маевского, Ф.И. Бутаева и Е.Л. Эттингера. Однако инер
ционность и неполная управляемость ртутных вентилей не позволили эффективно
решить задачи по устранению этих явлений.
Началом второго этапа можно считать изобретение в 1948 г. Д. Бардином и
У. Браттейном (США) точечного транзистора и создание в 1951г. У. Шокли
(США) плоскостного транзистора. Эти работы послужили основой создания в
1955 г. кремниевого тиристора с четырехслойной структурой р-п-р-п и тремя вне
шними выводами. Это был первый полупроводниковый прибор большой мощ
ности, способный работать в режиме ключа с управлением моментом времени
включения и подачей сигнала малой мощности по сравнению с коммутируемой
мощностью. Технология создания больших кремниевых пластин позволила увели
чить рабочее напряжение до 1000 В, а тока — более 100 А. Изобретению тиристора
предшествовало создание полупроводниковых диодов вначале на основе германия с
индием, а затем на основе монокристаллического кремния с добавлением примесей,
определявших тип электронной проводимости. В СССР независимо от зарубежных
разработок в 1965 г. были созданы кремниевые тиристоры (ВКДУ-150) на токи
более 100 А. Созданию отечественных тиристоров способствовали исследования,
проводившиеся В.Е. Челноковым и В.М. Тучкевичем, а также работы, выполненные
в ВЭИ и на заводе «Электровыпрямитель». Предполагалось, что промышленно
выпускаемые тиристоры будут широко использованы в различных отраслях тех
ники для существенного повышения технико-экономических характеристик уст
ройств преобразовательной техники. Однако неполная управляемость тиристоров
и относительно низкое быстродействие существенно ограничили потенциальные
области их применения.
Основной схемой на тиристорах, получившей широкое распространение, стал
преобразователь переменного/постоянного тока, выполненный по трехфазной
мостовой схеме, предложенной А.Н. Ларионовым, и по многофазной схеме на
большие напряжения и токи. Такие схемы на тиристорах позволили не только
выпрямлять переменный ток в постоянный, но и инвертировать — передавать
энергию из источника постоянного тока в сеть переменного. Эти схемы применя
лись в электроприводе постоянного тока, на железнодорожном транспорте, метал
лургических заводах и в электроэнергетике.
В электроприводе преобразователь может осуществлять двигательный и тормоз
ной режимы работы с рекуперацией энергии в сеть. На металлургических предпри
ятиях в целях уменьшения диапазона регулирования угла управления и, следо
вательно, повышения коэффициента мощности cos(p часто использовались
переключения отпаек с обмоток согласующего трансформатора. В 1988 г. в электро
энергетике СССР была введена в эксплуатацию вставка постоянного тока для пере
дачи энергии из России в Финляндию. Схема вставки выполнена на базе 12-фазных
комплектных преобразователей, в которых использовались тиристоры Т 173-125
мощностью 470 кВт. Кроме того, нашли широкое применение реакторы со встреч-
новключенными тиристорами для управления мощностью компенсирующих уст
ройств в электропередаче переменного тока. Большой вклад в развитие систем элек
тропередачи с применением силовых электронных устройств внес В.А. Веников.
Многие зарубежные фирмы стали выпускать инверторы для источников беспе
ребойного питания на тиристорах с принудительной коммутацией, используя
тиристоры с гарантированным малым временем выключения. Следует отметить
достижения электротехнической промышленности СССР в создании инверторов и
преобразователей частоты на тиристорах с конденсаторной, квазиестественной
коммутацией тиристоров. Основу этих разработок составили научно-технические
исследования, выполненные Ф.И. Ковалевым и В.А. Ивановым. В результате этих
разработок в преобразователь был включен компенсатор реактивной мощности,
совмещающий функции фильтрации высших гармоник автономного инвертора
тока с функцией регулятора величины и частоты выходного напряжения [26]. Эти
устройства, созданные в конце 60-х годов прошлого века, успешно эксплуатиру
ются и в настоящее время на важнейших электротехнических объектах.
Третий этап развития силовой электроники, характеризующийся качественным
скачком в развитии и массовом внедрении силовых электронных устройств,
начался с промышленного освоения и серийного производства полностью управ
ляемых быстродействующих силовых электронных ключей, мощность сигналов
включения и выключения которых близка к нулю. Условно началом этого периода
можно считать 1985 г. Создание современного поколения силовых полупроводни
ковых электронных приборов осуществлялось в двух основных направлениях: раз
витие полевых приборов (МОП-транзисторов) и улучшение характеристик запира
емых тиристоров (GTO). Развитие таких приборов (транзисторов)
предусматривало увеличение значений рабочих токов и напряжения на основе
многоячейковых структур методами интегральной технологии [8]. Развитие тран
зисторов типа МДП привело к созданию приборов низкого напряжения (до 50 В) и
токами до 1 кА, а также повышенного напряжения до 1 кВ и токами до 50 А.
Обычно их применение ограничивается напряжением 600 В из-за резкого возрас
тания сопротивления во включенном состоянии при увеличении номинального
напряжения.
Параллельное развитие формирователей импульсов управления для МДП-тран-
зисторов явилось базой для будущих «разумных» моделей в интегральном испол
нении. Эти приборы полностью вытеснили биполярные приборы из систем авто
матики, были разработаны вторичные источники питания (ВИП) на основе МДП-
транзисторов и быстродействующих диодов.
На основе сочетания свойств МДП- и биполярных /?-л-р-транзисторов был
создан прибор IGBT — биполярный транзистор с изолированным затвором, полу
чивший в русскоязычной технической литературе [46] аббревиатуру МОПБТ.
Прибор имеет хорошие частотные характеристики, крайне низкое значение мощ
ности управления, относительно низкое падение напряжения (2,5— 3,5 В) в прово
дящем состоянии при рабочих напряжениях до 1 500— 1 700 В. Благодаря этим
качествам, прибор стал занимать доминирующее положение в устройствах сред
ней мощности и составляет конкуренцию мощным запираемым тиристорам.
Другим направлением создания нового поколения силовых электронных при
боров было улучшение технических характеристик запираемых по управляющему
электроду тиристоров GTO и IGBT HIGBT.
Несмотря на достигнутые результаты в совершенствовании технических харак
теристик и функциональных возможностей приборов, работы в этом направлении
интенсивно продолжаются. В настоящее время созданы тиристоры типа МСТ,
объединяющие по интегральной технологии десятки тысяч ячеек МДП-транзисто-
ров, обеспечивающих эффективное управление тиристорами, повышающих его
быстродействие и снижающих напряжение на тиристоре в проводящем состоянии.
В Японии создан и успешно используется тиристор со статической индукцией
(SiTh). На рис. В.1 представлена диаграмма характеристик современных силовых
электронных приборов, работающих в ключевом режиме [9].
Что дает силовой электронике новое поколение силовых электронных ключей
кроме улучшения общих технико-экономических характеристик — КПД и надеж
ности? Главным фактором, определяющим значимость и перспективность этих
приборов, является их способность управлять на повышенных частотах большими
потоками мощности практически по любому закону модуляции энергетических
импульсов при минимальных мощностях, затрачиваемых на управление. При этом
преобразование энергии осуществляется без экологически вредных последствий,
если не считать электромагнитных импульсов, осложняющих проблему электромаг
нитной совместимости преобразователя с другими объектами. Эти факторы оказали
революционное влияние на существующие устройства силовой электроники и
открыли перспективу для создания принципиально новых видов устройств силовой
электроники для различных областей техники. В настоящее время к наиболее
Рис. В.1. Диаграмма характеристик силовых полупроводниковых приборов
существенным результатам, получаемым за счет использования приборов нового

поколения, можно отнести следующие:
• обеспечение работы преобразователей переменного/постоянного тока в
четырех квадрантах комплексной плоскости параметров переменного тока без
применения средств искусственной коммутации ключей;
• получение токов и напряжения требуемой, например синусоидальной,
формы (при использовании «легких» £С-фильтров) с регулированием их ампли
туды, фазы и частоты в широких диапазонах;
• фильтрацию высших гармоник тока (напряжения) несинусоидальной
формы;
• регулирование амплитудно-частотных характеристик фильтрокомпенсиру
ющих устройств;
• устранение кратковременных отклонений тока (напряжения) от допустимых
значений;
• быстродействующую защиту электронных устройств в аварийных режимах;
• обеспечение возможности более полного использования достижений совре
менных информационных технологий, а также быстродействующих контроллеров
в целях расширения возможностей управления регулируемым объектом.
Естественно, что для решения этих задач кроме силовых электронных ключей
нового поколения требуется развитие соответствующей пассивной элементной
базы — реакторно-конденсаторного оборудования, быстродействующих микропро
цессорных устройств. Реакторы и конденсаторы применяются для дискретности
преобразования энергии в качестве промежуточных ее накопителей. К ним значи
тельно возросли требования, обусловленные высокими скоростями изменения
преобразуемого тока и напряжения. В этой связи возникла необходимость сниже
ния потерь мощности в таких элементах. Для этих целей были созданы специаль
ные композиционные магнитные материалы магнитопроводов реакторов и транс
форматоров, способных работать на частотах 100 кГц и выше, с относительно
низкими удельными потерями мощности. Кроме того, разработаны конденсаторы
с высокими удельными массогабаритными показателями, а в ближайшем будущем
прогнозируется увеличение удельной энергии конденсаторов на полимерных
пленках более чем на три порядка при работе на частотах 100 кГц и выше [20].
В настоящее время при управлении электронными устройствами в электропри
воде и электроэнергетике начинает использоваться нечеткая логика и для решения
задач с большим числом переменных, трудно определяемых или имеющих случай
ный характер.
Самой распространенной областью потребления электроэнергии является элек
тропривод. Импульсная модуляция и цифровые средства управления позволяют
перевести управление асинхронным двигателем (АД) на принципиально новый
уровень, при котором возможно регулирование как скорости, так и момента АД,
приближая его по свойствам управляемости к двигателю постоянного тока. Прин
ципы такого управления АД различны. Эффективное управление АД позволяет
получить большой экономический эффект от энергосбережения за счет оптималь
ного управления АД. В будущем возрастет роль электромобилей, применение кото
рых существенно снизит уровень загрязнения окружающей среды.
Значительный энергосберегающий эффект может быть получен переходом от
ламп накаливания к газонаполненным лампам с электронным миниатюрным пре
образователем.
При реализации «гибких» линий передачи на переменном токе (FACTS)
используются преобразователи переменного/постоянного тока со свойствами
источника напряжения с импульсной модуляцией параметров.
Краткий обзор этапов развития и современного состояния силовой электроники
показывает, что эта область электроники играет ключевую роль в развитии тех
ники в промышленно развитых странах, что также подтверждается многими веду
щими зарубежными экспертами. Так, в [10] отмечается, что в XXI в. наибольшее
значение приобретут компьютеры, силовая электроника и электропривод. Ком
пьютеры будут выполнять функции «разума», а силовая электроника и электро
привод — «мускулов».
В XXI в. общество вступило в постиндустриальный период развития, который
связан с новыми научными направлениями [11]. Результаты, полученные при
исследованиях физики твердого тела и нанотехнологий, позволяют надеяться на
революционные достижения в междисциплинарной области — силовой электро
нике, являющейся мостом между информационными технологиями и энергетикой.
Часть первая
ОСНОВНЫЕ ЭЛЕМЕНТЫ СИЛОВЫ Х
ЭЛЕКТРОННЫХ УСТРОЙСТВ
Глава первая
СИЛОВЫЕ ЭЛЕКТРОННЫЕ КЛЮ ЧИ
1.1. Определения и классиф икация

С и ловы м эл ек трон н ы м клю чом называется устройство для размыкания или
замыкания электрической цепи, которое содержит по меньшей мере один полно
стью управляемый прибор, например транзистор или тиристор [45, 46]. В силовой
электронике широко используется более общий термин «электронный вентильный
прибор» — неделимый, электронный прибор для преобразования или прерывания
электрической цепи, неуправляемый или управляемый ключевым (бистабильным)
способом, проводящий однонаправленный ток. Примером неуправляемого вен
тильного прибора является диод, проводимость которого зависит от полярности
приложенного напряжения или направления тока. Учитывая возможность управ
ления проводимостью диода внешним источником напряжения или тока, его счи
тают не полностью управляемым. В [45] также отмечено, что два или более вен
тильных прибора, расположенных в общем корпусе (полупроводниковый модуль),
также должны рассматриваться как отдельные электронные приборы.
Под ключевым способом подразумевается, что прибор может находиться только
во включенном (проводящем) или выключенном (непроводящем) состоянии, при
этом время перехода из одного состояния в другое минимально. На основе двух или
более вентильных приборов создаются двунаправленные ключи, проводящие ток в
двух направлениях, или электронные ключи, способные блокировать как прямое,
так и обратное напряжение, т.е. не проводить ток при приложении к ним напряже
ния противоположных полярностей. Понятие «силовой» означает, что осуществля
ется управление потоком электрической энергии, а не потоком информации. К сило
вым электронным приборам относятся приборы с максимально допустимым
значением среднего тока свыше 10 А или импульсным током свыше 100 А. Функции
силовых электронных ключей выполняют главным образом силовые полупроводни
ковые приборы, физической основой которых являются полупроводниковые струк
туры различных типов электронной проводимости.
Согласно определению силовые электронные ключи содержат не менее одного
управляемого электронного прибора, например транзистора или тиристора. Однако
в силовой электронике также используются неуправляемые приборы — диоды,
выполняющие функции, сходные с функциями ключей. Принципиальным отличием
диода от ключей является их неуправляемость в том смысле, что они не могут изме
нять свою проводимость посредством подачи сигнала управления, как это происхо
дит в электронных ключах. В то же время термин «неуправляемый» не точно отра
жает его функциональные возможности. Проводимость диода может изменяться, а
следовательно, возможно управлять током электрической цепи, изменяя полярность
приложенного к диоду напряжения. Это нашло отражение в термине «вентиль»,
который широко употребляется в электронике.
Силовые полупроводниковые приборы классифицируются по следующим
признакам:
• принципу действия;
• конструктивному исполнению;
• применению.
Среди полупроводниковых приборов различают диоды, транзисторы и тирис
торы. Каждый вид приборов имеет разновидности, существенно различающиеся
по принципу действия и характеристикам. Например, транзисторы подразделя
ются на биполярные, полевые, с изолированным затвором IGBT (Insulated-Gate-
Bipolar Transistor). С учетом структуры IGBT в отечественной технической лите
ратуре предложено именовать МОПБТ [46].
В настоящее время кроме обычных, так называемых «однооперационных» или
традиционных, тиристоров созданы запираемые (двухоперационные) тиристоры.
В этих приборах можно управлять моментом не только их включения, но и
выключения посредством сигнала управления.
Силовые приборы классифицируются по следующим параметрам:
• рабочей частоте (низкочастотные, высокочастотные, импульсные и др.);
• коммутируемой мощности (малой, средней, большой);
• принципу управляемости, т.е. возможности перевода прибора из проводя
щего состояния в непроводящее и обратно.
Различают следующие принципы управления:
• изменением полярности подаваемого на прибор напряжения (диоды);
• подачей сигнала управления для включения и выключения прибора измене
нием полярности напряжения, подаваемого на его силовые выводы (традицион
ные тиристоры);
• подачей сигналов управления для включения или выключения прибора
(транзисторы, запираемые тиристоры).
Для анализа электромагнитных процессов в силовых электронных устройствах
используются различные математические модели ключей, отражающие реальные
процессы с разной точностью. Предельно упрощенной является модель идеаль
ного ключа . Идеальный ключ имеет следующие характеристики:
• в выключенном состоянии ток в ключе отсутствует;
• во включенном состоянии напряжение на ключе равно нулю;
• переход из включенного состояния в выключенное и обратно происходит
мгновенно;
• мощность, затрачиваемая на управление ключом, равна нулю.
Модель идеального ключа позволяет существенно упростить анализ электромаг
нитных процессов и сократить время его проведения. Однако применение модели
идеального ключа вносит значительные погрешности в результаты анализа, так как в
этом случае не учитываются многие факторы, определяющие характер конкретных
процессов. Например, не учитываются значение и нелинейный характер сопротивле
ния ключей, длительность коммутационных процессов и т.п. Поэтому на практике
применяются упрощенные аналитические зависимости, которые позволяют получить
результаты анализа с приемлемой для начальных этапов проектирования точностью.
С тати чески м режимом работы ключа называется режим, установившийся
после переключения ключа в одно из следующих состояний: включенное (прово
дящее ток нагрузки) или выключенное (не проводящее ток нагрузки). Часто он
называется квазистатическим, так как соответствует установившимся процессам в
ключе при его периодическом переключении из одного состояния в другое.
Основной характеристикой ключа в этом режиме является его статическая вольт-
амперная характеристика (ВАХ), т.е. зависимость тока ключа is от напряжения на
нем us , полученная при бесконечно медленном изменении тока и напряжения. На
рис. 1.1 показаны условное обозначение идеального ключа S и его ВАХ. В обозна
чениях прямых токов и напряжений принято использовать индекс «F», например
iF и uF , а для обратных токов и напряжений — индекс «7?», например iR и uR.
Согласно ВАХ идеального ключа во включенном состоянии us = 0 при любом зна
чении тока is и, наоборот, в выключенном is = 0 при любом значении напряжения
us . Время включения и выключения, а также мощность, затрачиваемая на управле
ние, тоже принимаются равными нулю.
В отличие от идеального ключа все виды реальных ключей в проводящем состоя
нии имеют прямое падение напряжения, а в непроводящем — пропускают ток утечки.
Для идеального ключа направление токов и полярность напряжения не имеют значе
ния. Поэтому условно примем положительные направления тока и напряжения совпа
дающими с положительными направлениями осей в декартовой системе координат.
Основой электронных ключей являются электронные вентильные приборы. Связь
установившихся значений напряжения и токов электронного вентильного прибора
определяется его статической ВАХ. В общем случае эти ВАХ являются нелинейными
а) б)
Рис. 1.1. Идеальный ключ:
а — условное обозначение; б — статическая характеристика
и описываются уравнениями трансцендентного вида. Для упрощения анализа
электрических цепей ВАХ электронных приборов аппроксимируются простыми ана
литическими зависимостями. Наиболее простой аппроксимацией ВАХ электронных
приборов является их представление в виде кусочно-линейных функций.
Рассмотрим аппроксимацию реальной ВАХ диода, расположенной в квадран
тах I и III (рис. 1.2, а). При прямой полярности напряжения через диод протекает
прямой ток iF , а при обратной полярности напряжения — ток утечки iR.
На ВАХ в квадранте I может быть приближенно выделена точка «а» с коорди
натой на оси абсцисс A UF , которая разделяет ВАХ на два участка — пологий при
us < Д UF и крутой при us > AUF . Эти участки могут быть аппроксимированы
двумя линейными функциями (рис. 1.2, б):
h x~ k\ us при 0 < Up < AUp j
h 2~^2 us при AUp < Up,
, 1 . 1
ГД6 *1 = R ~ ; *2 = F •
KFy К2
Из (1.1) следует, что наклон линейных функций, линеаризующих ВАХ, опреде
ляется проводимостями диода на разных участках в зависимости от значения uF
(рис. 1.2, б).
Если пренебречь относительно малыми значениями тока iF на пологом участке
( uF < A UF ), то можно считать, что RF^ —> °о ъ и F совпадает с осью абсцисс до

величины Up = A U p . Проводимость диода при uF > AUF резко возрастает, и можно
считать, что диод находится во включенном, проводящем состоянии. С учетом
аппроксимации эквивалентные схемы замещения могут быть представлены сопро
тивлениями Rf ^ (0 < Up < A Ux) и R f (Up > A Up). При пренебрежении токами на
пологом участке ВАХ эквивалентные схемы замещения представляются встречно-
включенным источником напряжения AUf h последовательно включенным сопро
тивлением R f (рис. 1.2, в).
В квадранте III реальная ВАХ диода соответствует обратному току утечки iR и

может быть аппроксимирована линейной функцией
Эквивалентная схема замещения диода для напряжения обратной полярности

uR в этом случае соответствует сопротивлению Rr . В отдельных случаях ВАХ в
квадранте III целесообразно аппроксимировать функцией постоянного тока, вели
чина которого определяется средним значением тока утечки IR. В этом случае
эквивалентная схема диода при обратном напряжении uR принимает вид источ
ника тока, в котором ток совпадает по направлению с напряжением uR.
о) S)
«) г)
Ключ
выключен г0> _
Ключ
+
о- -------о
выключен
Ключ -О 0 < us < A U f
выключен
Ключ
включен
Ключ us >bUF
включен е)
Ключ
+
-о uS < О
выключен
Рис. 1.2. Примеры аппроксимации
статических ВАХ и схемы замещения:
Ключ -о а — ВАХ диода; б — аппроксимиро
выключен US >0
ванная ВАХ диода; в — аппроксимиро
ванная ВАХ биполярного транзистора;
г — аппроксимированная ВАХ тирис
Ключ “О ^ лиF тора; д — схемы замещения диода;
включен
ж) ж — схемы замещения тиристора
Электронные ключи выполняются на основе управляемых электронных прибо
ров различных видов, имеющих различные статические ВАХ. Причем статические
ВАХ могут различаться характером зависимости между током и напряжением.
Например, большинство транзисторов не способно блокировать обратное напря
жение uR, и поэтому при использовании транзисторных ключей исключают воз
можность появления на них обратного напряжения uR или ограничивают его зна
чения малой величиной. С этой целью последовательно транзистору или встречно
параллельно ему включают диод. В этой связи ВАХ транзисторов существуют
только в квадранте I для включенного и выключенного его состояний, так как
транзисторы в отличие от диода являются управляемыми приборами.
На рис. 1.2, г приведена ВАХ биполярного транзистора. Начальный, пологий,
участок ВАХ в биполярном транзисторе сходен с аналогичным участком диода и
обычно аппроксимируется с учетом пренебрежения малыми токами отрезком пря
мой на оси абсцисс, определяемым величиной A UF. При такой аппроксимации
включение транзистора начинается с us = UF, аппроксимированная ВАХ включен
ного транзистора представляется линейным участком, начинающимся с A UF
и определяемым сопротивлением во включенном состоянии RF^ (рис. 1.2, д ).
В выключенном состоянии через транзисторный ключ протекает ток утечки .
Значение тока утечки зависит от сопротивления RF выключенного транзистора

при воздействии на него прямого напряжения uF. При такой аппроксимации схема
замещения транзистора во включенном состоянии состоит из источника напряже
ния A UF, напряжение которого направлено встречно напряжению источника пита
ния транзистора, и последовательного активного сопротивления R F, а в выключен
ном состоянии — из сопротивления тока утечки iF . Пренебрегая изменением
тока утечки в зависимости от напряжения uF , схему замещения транзистора
можно представить источником тока со средним значением IF . В ключах на
основе МОП-транзисторов или МОПБТ напряжение AUF « 0 и им можно пренеб
речь. При этом аппроксимированная ВАХ включенного транзистора выходит из
начала координат.
Тиристорные ключи способны блокировать как прямое, так и обратное напря
жение. Они имеют аппроксимированную ВАХ, сходную с ВАХ диода во включен
ном состоянии при воздействии прямого напряжения. В выключенном же состоя
нии при воздействии прямого напряжения ВАХ тиристора сходны с ВАХ
выключенного транзистора.
Заменяя ключ схемами замещения, соответствующими линеаризованным ВАХ
на разных интервалах состояния ключа, можно определить мощность статических
потерь Р с$ в ключе, например тиристоров (см. рис. 1.2), для периодически повто
ряющихся процессов коммутации цепи переменного тока с периодом Т. Момент
включения тиристора соответствует t = t0 при наличии прямого напряжения uF и
подаче импульса управления на тиристор. Выключение тиристора при активной
нагрузке происходит при t = 772, когда напряжение на тиристоре изменяет поляр
ность и ток тиристора iF(t) уменьшается до нуля, а обратный ток iR(t) увеличива
ется. При пренебрежении временами переключения и допущении появления пря-
ст
мого тока iF(t) при uF > A UF мощность статических потерь в тиристоре Ps
с учетом аппроксимации ВАХ может быть определена из следующего соотношения:
(1.3)
При других вариантах аппроксимации реальной статической ВАХ тиристора

формула (1.3) принимает иной вид. Поэтому соотношение (1.3) может быть исполь
зовано для приближенной оценки статических потерь в тиристоре.
Д инам ическим режимом работы ключа называется режим, при котором про
исходит переход из одного состояния в другое (из включенного в выключенное и
наоборот). При анализе электрических цепей, содержащих электронные ключи,
следует различать обозначения времени для динамических и статических режи
мов. В статических (установившихся) режимах время /вкл и /выкл соответствует
времени, в течение которого ключ находится во включенном или выключенном
состоянии. В динамических (переходных) режимах время /в"кл и /"Ь1КЛ соответ
ствует времени перехода из выключенного состояния во включенное и наоборот.
Одной из основных характеристик работы ключа в динамическом режиме явля
ется динамическая вольт-амперная характеристика, т.е. зависимость напряжения
на ключе us от тока is в процессе переключения. Динамическая ВАХ является тра
екторией переключения (коммутации) электронного ключа. Переходные процессы
в ключах зависят от его быстродействия и параметров элементов коммутируемой
электрической цепи. Соответственно, динамические ВАХ также зависят от указан
ных факторов и поэтому могут быть очень разнообразными. Динамические ВАХ
обычно представляют на плоскости параметров тока is и напряжения us , опреде
ленных для конкретных условий коммутации на интервале переключения ключа.
Аналитическое описание динамических процессов, полностью учитывающее
физические процессы в полупроводниковых приборах, является сложной задачей.
Поэтому при анализе процессов переключения в электронных ключах использу
ются упрощенные математические модели, позволяющие во многих случаях полу
чать результаты с достаточной для практических целей точностью. Например,
общепринятым является идеализированное представление электронного ключа на
интервале включения источником линейно спадающего напряжения, а на интер
вале выключения — источником линейно спадающего тока. Длительности спада
напряжения и тока до нуля принимаются равными времени включения и
выключения ^ВП
Ь|КЛ электронного ключа [13].
Диаграммы напряжения us и тока is модели ключа в динамических режимах
представлены на рис. 1.3. С учетом допущения линейности эти модели могут быть
представлены эквивалентными источниками напряжения (при включении) и тока
(при выключении):
f \
us ( 0 ~ u s l - - * -
t" ;
(1.4)
*s(0 - ^s 1 - п
выкл ^
где Us и Is — установившиеся значения напряжения и тока ключа до момента

начала коммутации.
Очевидно, что ток ключа при включении и напряжение на нем при выключении
характеризуют реакцию коммутируемой цепи на изменение состояния ключа.
Если в коммутируемой цепи содержатся реактивные элементы, например индук
тивные или емкостные, то их инерционность вызывает соответствующую реакцию
на процессы переключения ключей в виде изменения тока при включении и напря
жения при выключении. В результате динамические ВАХ ключа существенно
зависят от параметров коммутируемой цепи.
На рис. 1.4 представлены простейшие схемы коммутации активной нагрузки.
В этих схемах принято допущение идеальности статической ВАХ (см. рис. 1.1)
ключа S. На интервалах переключения используется динамическая модель
ключа (1.4).
Из приведенных временных диаграмм us (t), is(t) могут быть рассчитаны мгно
венные мощности динамических потерь при переключении с учетом их нагрузки.
В рассматриваемом примере статические ВАХ приняты идеальными и поэтому
потери мощности существуют только на интервалах переключения. Кроме того,
источники напряжения, питающие коммутируемые цепи, также считаются идеаль
ными, т.е. внутреннее сопротивление источников равно нулю.
Рис. 1.3. Диаграммы напряжения и тока на интервалах включения (а) и выключения (б)
Рис. 1.4. Коммутация активной нагрузки:
а — схема; б — диаграммы изменения us , р при включении; в — диаграммы изменения us,
/7
* ВЫКЛ
при
Г
выключении; г — динамическая ВАХ
Для схемы с активной нагрузкой в цепи, коммутируемой ключом, us = Е на интер

валах выключенного состояния ключа, a us = 0 на интервалах включенного состояния
(рис. 1.4, а). Мгновенная мощность р ^ на интервале включения и выделяемая при
этом энергия W^ могут быть определены из следующих соотношений:
2Л
Pbwit) = “ s (0 * s ( 0 = y ^п
Vf 'вкл'
(1.5)
D14J1 e 2 i вкл
"
< ,= Jp„(Od< = 6Д ‘
Интервалу включения соответствует диаграмма на рис. 1.4, б.

На интервале выключения для определения параметров по (1.5) следует заме-
НИТЬ С л н а С ж л ( Р ИС- L 4 > «)•

Отсутствие реактивных элементов в схеме на рис. 1.4, а определяет линейный
характер динамических ВАХ ключа при включении и выключении (рис. 1.4, г),
которым соответствует соотношение us(t) = Е - is (t)R.
При коммутации, например активно-индуктивной нагрузки, процессы в схеме
изменяются. Из рис. 1.5, а— в видно, что наличие индуктивности в коммутируе
мой цепи приводит к повышению напряжения на ключе на интервале его выклю
чения и затягиванию процесса нарастания тока при включении ключа. Из-за воз
никновения ЭДС самоиндукции на индуктивности L при уменьшении тока is на
интервале выключения максимальное значение напряжения на ключе становится
равным us = Е + L ^ . При уменьшении напряжения на интервалах включения
значение тока is уменьшается. В результате происходит изменение потерь мощ
ности в ключе на интервалах коммутации. Одновременно изменяются динамиче
ские ВАХ (рис. 1.5, г, д). Аналитические выражения, описывающие эти процессы,
а также процессы, протекающие при коммутации активно-емкостных цепей,
можно получить, используя методы анализа линейных цепей при воздействии
линейно спадающих тока (при выключении) или напряжения (при включении). Из
рассмотренного примера видно, что наличие реактивных элементов в цепи
нагрузки и быстродействие ключа существенно влияют на процессы при ее ком
мутации.
Потери мощности в ключе при периодической коммутации. Наиболее распро
страненным режимом работы электронных ключей является режим периодической
коммутации, обусловленный переходом из включенного состояния в выключенное и
наоборот. При этом статические и динамические режимы чередуются.
Рассмотрим выделение мощности при периодическом режиме работы транзис
торного ключа с частотой/к. Аппроксимированная статическая ВАХ такого ключа
представлена на рис. 1.2, а динамические модели включения и выключения — на
рис. 1.3. Упростим статическую ВАХ, полагая, что во включенном состоянии на
транзисторе напряжение равно A£/F ,a в выключенном — через него протекает ток
утечки IF^. Предположим также, что ключ коммутирует активную нагрузку R.
Диаграммы тока, напряжения и мощности в ключе при коммутации активной
нагрузки для соизмеримых по времени интервалов включенного tBKJl и выключен
ного /выкл состояний ключа с длительностью интервалов включения tBKJl и выключе-
ния tBblKJl представлены на рис. 1.6. За период коммутации ключа Тк в нем выделя
ет ст
ется мощность р вкл и р выкл, называемая мощностью статических потерь и
мощностью динамических потерь на интервалах переключения и р выш.

Рис. 1.5. Коммутация активно-индуктивной нагрузки:
а — схема; б — диаграммы изменения /5, us , при включении; в — диаграммы изменения is, us ,
Рвыкл ПРИ выключении; г, д — динамические ВАХ при включении и выключении

Рис. 1.6. Диаграммы напряжения, тока и мощности ключа при периодической коммутации
активной нагрузки
Потери активной мощности, выделяемой в ключе, определяются по формуле

Е - AU*
’A U F 'вкл + Е1Р01ВЫКЛ +
к Ri
'з
+ f«s(0»s(0d/+ J m5(/)/'5(/) d/ ( 1.6)
'о
Если интервалы переключений существенно меньше, чем период Тк , и ими
можно пренебречь, а отношение tbKn/ T K (коэффициент заполнения у) постоянно,
то среднее значение статических потерь в ключе не зависит от частоты.
Динамические потери зависят от частоты. Поэтому при работе на повышенных
частотах необходимо использовать быстродействующие ключи с малым временем
переключения.
О бластью безопасной работы (ОБР) называется область допустимых электри
ческих параметров ключа, при которых он должен работать без повреждения.
Общепринятым является графическое представление ОБР в прямоугольных коор
динатах, по которым откладываются значения тока is и напряжения us ключа в
логарифмическом масштабе. Последнее связано с тем, что границы допустимой
мощности в логарифмическом масштабе представляются отрезками линейных
функций. Например, мощность, выделяемая в ключе, не должна превышать макси
мально допустимого значения Ps (t) = us (t)is (t) < / ^ max. Это выражение соответ
ствует гиперболической зависимости тока is от напряжения us , что в логарифми
ческом масштабе соответствует линейной зависимости
Ig^lg^Sm ax-te^' О-7)
На рис. 1.7 представлена ОБР ключа, ограниченная значениями /5тах, t/$ max и
max’ Т-е- тРемя линейными участками: а — б — предельным значением тока
As max’ ^ — 6 — предельным значением мощности потерь Р 5 т а х и в — г — предель
ным значением напряжения £/5тах.
В зависимости от типа прибора число и характер ограничений могут изме
няться и появляться дополнительные участки границы ОБР, определяемые более
сложными аналитическими зависимостями тока и напряжения. Кроме того, гра
ницы ОБР зависят от длительности включенного состояния и частоты коммутации
ключа. Например, граница ОБР при коротких импульсах включения будет прохо
дить выше границы длительных включений (на рис. 1.7 эти границы показаны
штриховыми линиями). Чем короче время воздействия импульса тока и напряже
ния на ключ, тем шире ОБР.
В практических расчетах чаще всего используется ОБР для прямой проводи
мости прибора, но могут использоваться и ОБР для приборов, работающих в
режиме обратного напряжения, т.е. в закрытом состоянии, а также ОБР для вход
ных сигналов управления.
Область допустимых параметров сигнала управления ключом характеризуется
ОБР по управлению, но используется реже.
Мгновенные значения is и us ключа в любой момент времени во всех режимах
работы, включая процесс коммутации, не должны выходить из области ОБР. Это
значит, что статические и динамические ВАХ ключа должны находиться в
области безопасной работы. Динамические ВАХ ключа зависят от параметров
Рис. 1.7. Область безопасной работы ключа

коммутируемой цепи. Наличие емкостей в коммутируемой цепи может приводить
к существенному всплеску тока при включении, а индуктивности — к всплеску
напряжения при выключении. Для надежной работы ключа необходимо соответ
ствие динамической ВАХ и ОБР, что достигается принятием специальных мер
защиты прибора. Например, для защиты полупроводниковых приборов включают
конденсаторы и реакторы. Так как динамическая ВАХ представляет собой траек
торию переключения ключа, то включение дополнительных элементов в целях
изменения динамической ВАХ можно рассматривать как формирование желае
мой, в соответствии с ОБР, траектории переключения. Совокупность введенных
для формирования траектории переключения элементов называется цепью форми
рования траектории переключения (ЦФТП) [в технической литературе ЦФТП
часто называют снаббером (snubber)]. По существу ЦФТП является устройством
защиты ключа в динамических режимах.
Схемотехника ЦФТП определяется типом полупроводникового прибора, топо
логией и параметрами коммутируемой цепи. Основой ЦФТП являются реактив
ные емкостные или индуктивные элементы. Это обусловлено тем, что конденса
тор ограничивает значение и скорость нарастания напряжения на ключе в
процессе коммутации, а индуктивность — значение и скорость изменения комму
тируемого тока. При этом реактивные элементы не поглощают энергию за время
коммутации. Эта энергия рассеивается в активных элементах ЦФТП (диссипатив
ные ЦФТП) либо возвращается в источник (недиссипативные ЦФТП).
На рис. 1.8 представлены упрощенные схемы ЦФТП. Схема на рис. 1.8, а
используется для формирования требуемой ВАХ при выключении активно-индук
тивной нагрузки, а на рис. 1.8, в — при включении активно-емкостной нагрузки.
Динамические ВАХ в схеме с ЦФТП и без нее представлены на рис. 1.8, б, г.
Рис. 1.8. Цепи формирования траектории переключения:

я, в — ЦФТП для выключения и включения; б, г — изменение траектории переключения
Обычно используются ЦФТП с более сложной схемотехникой, что позволяет обеспе
чивать требуемые ВАХ как при включении, так и при выключении. Подробнее такие
ЦФТП будут рассмотрены при изучении защиты полупроводниковых приборов.
Контрольные вопросы
1. По каким признакам классифицируются электронные ключи?
2. Для чего используется модель идеального ключа?
3. Какими параметрами характеризуется идеальный ключ?
4. Для чего необходимо аппроксимировать ВАХ реальных полупроводниковых ключей?
5. Рассчитайте энергию, выделяющуюся в ключе при включении и выключении актив
ной нагрузки сопротивлением 3 Ом, от источника напряжения 1 200 В, если время включе
ния и выключения ключа 3 мкс.
6. Рассчитайте энергию, выделяющуюся в ключе при выключении активно-индук
тивной нагрузки сопротивлением 3 Ом и индуктивностью 50 мкГн, от источника напряже
ния 1 200 В, если время выключения ключа 3 мкс.
7. Что необходимо предпринять, если траектория переключения ключа выходит за
границу его ОБР?
8. Почему ОБР изображается в логарифмическом масштабе координат?
9. Из каких элементов должна состоять ЦФТП для активно-индуктивной нагрузки?
1.2. Силовые диоды
1.2.1. Электронно-дырочный переход

Принципы действия большинства полупровод
никовых приборов основаны на явлениях и про Е
цессах, возникающих на границе р - и «-областей.
ОПЗ
В области «-типа преобладают электроны, кото
рые являются основными носителями электриче
ских зарядов, в р-области таковыми являются
положительные заряды (дырки). Граница между
двумя областями с различными типами проводи
мости называется /^-«-переходом.
При отсутствии внешнего электрического
поля, в результате процессов диффузии и
рекомбинации основных носителей, концентра
ция подвижных носителей на границе /?-«-пере
хода уменьшается. В результате в пограничной
Рис. 1.9. Электронно-дырочный переход:

а — структура; б, в — диаграммы напряжения и потенци
ала в области пространственного заряда
области образуются некомпенсированные заряды положительные со стороны
и-области и отрицательные со стороны //-области (рис. 1.9, а). Пограничный
слой, обедненный подвижными носителями, является электрически нейтральным
при отсутствии внешнего электрического поля. В то же время на границе слоев
возникает область пространственного заряда (ОПЗ), приводящая к образованию
внутреннего электрического поля напряженностью Е (рис. 1.9, б), направление
которого препятствует дальнейшей диффузии подвижных носителей из одной
области в другую. Наличие внутреннего поля напряженностью Е приводит к воз
никновению потенциального барьера <р0 (рис. 1.9, в) или контактной разности
потенциалов в ОПЗ, препятствующей прохождению электронов из «-области в
//-область и дырок в обратном направлении. Такое состояние полупроводника
при отсутствии внешнего электрического поля называется равновесным.
1.2.2. Статические характеристики диода

Полупроводниковый двухэлектродный прибор с односторонней электрической
проводимостью называется диодом. Вывод из //-области называют анодом , а из
«-области — катодом (рис. 1.10, а). Если к диоду подключить внешний источник
напряжения отрицательным выводом к аноду, а положительным к катоду (напря
жение такой полярности относительно //-«-перехода называют обратным и обо
значают uR), то значение напряжения потенциального барьера <р в ОПЗ возрастет
л К
о--------- ■ - —О
р-область л-область
а)
иR UF
Рис. 1.10. Подключение диода к внешней цепи:

а — условное обозначение диода; б — подключение к источнику напряжения обратной полярности;
в — подключение к источнику напряжения прямой полярности
(рис. 1.10, б). Состояние термодинамического равновесия носителей заряда полу
проводника нарушается и в диоде протекает небольшой обратный ток iR, обуслов
ленный неосновными носителями заряда. Этот ток слабо зависит от обратного
напряжения uR и при его увеличении приближается к постоянному значению iR =
= /0, соответствующему тепловому току. Увеличение обратного напряжения вызы
вает резкое увеличение электрической проводимости диода, называемое пробоем .
В зависимости от механизма возникновения и характера протекающих при этом
процессов различают различные виды пробоя. В силовых диодах, имеющих
области с низкой концентрацией примесей и большую толщину ОПЗ, чаще проис
ходит лавинный пробой . Этот вид пробоя характеризуется ионизацией атомов и
лавинообразной генерацией электронно-дырочных пар, что приводит к резкому
возрастанию обратного тока iR. Для предотвращения разрушения прибора из-за
увеличения выделяющейся в нем тепловой энергии необходимо ограничивать ток
диода сопротивлением внешней цепи или время его протекания. Диоды, которые
рассчитаны на работу в режиме лавинного пробоя с ограничением тока и при соот
ветствующем отборе тепла, изготовляются по специальной технологии. Такие
диоды имеют очень крутую ВАХ при пробое, т.е. незначительное изменение
напряжения при больших изменениях тока пробоя. Они используются для стаби
лизации напряжения и называются стабилитронами.
При подключении диода к внешнему источнику прямого напряжения uF (поло
жительным выводом источника к аноду, а отрицательным — к катоду) напряжен
ность потенциального барьера в ОПЗ снижается (рис. 1.10, в). В результате под
воздействием напряжения внешнего источника через диод начнет протекать пря
мой ток iF. Зависимость этого тока от прямого напряжения имеет вид
И/г/фт
iF = А)(е F -1), (1-8)
где срт — тепловой потенциал, зависящий от температуры (фт * 0,26 В).
При малых значениях фт и условии uF » фт в (1.8) можно пренебречь единицей.
В результате зависимость тока iF от напряжения uF изменяется экспоненциально.
Функционально диод является электронным ключом с односторонней проводи
мостью. Диод находится в проводящем состоянии (замкнутый ключ), если он под
ключен к источнику прямого напряжения. Ток диода iF определяется параметрами
внешних цепей, и напряжение на его выводах мало. Если диод подключен к источ
нику обратного напряжения, то он находится в непроводящем состоянии (разомк
нутый ключ) и его ток имеет небольшое значение. Напряжение на выводах диода
определяется параметрами внешних цепей. В идеализированном виде диод можно
рассматривать как ключ, который может находиться в двух состояниях: включен
ном, когда в нем протекает прямой ток /F , и выключенном, когда он блокирует
напряжение uR и не проводит ток. Реальная статическая ВАХ диода при подключе
нии к источнику прямого напряжения может быть представлена экспонентой, а при
подключении к источнику обратного напряжения — участком с постепенно воз
растающим обратным током iR до значения / 0 постоянного тока вплоть до наступ
ления пробоя при увеличении обратного напряжения до предельного значения
а ) б)
Рис. 1.11. Статические ВАХ диода:

а — реальная; б — аппроксимированная
UBR (рис. 1.11, а). Для расчетов режимов работы диодов статические ВАХ аппрок
симируются различными функциями (рис. 1.11,6). При этом для расчета режимов
работы силовых диодов часто пренебрегают значениями обратных токов.
При анализе реальной статической ВАХ различают статическое сопротивление
диода постоянному току и динамическое сопротивление переменному току. Пер
вое сопротивление определяется отношением напряжения анод— катод
к постоянному току, например в точке а , т.е. RF = Ua/ I a, что соответствует котан
генсу угла а , образуемого прямой, проведенной из начала координат в точку а
(см. рис. 1.11, а). Динамическое сопротивление rd, называемое дифференциаль
ным, определяется аналогично, с той разницей, что учитывается малая амплитуда
изменения тока в точке а. Сопротивление учитывается углом /} наклона касатель
duf
ной в точке а Га = = ctg р Это сопротивление можно назвать квазиди-
din
,F~la
намическим, так как оно соответствует изменениям тока при низких частотах, при
которых не учитываются частотные свойства диода.
1.2.3. Динамические характеристики диода

При рассмотрении динамических ВАХ электронные ключи представлялись
генераторами линейно спадающего напряжения (при включении) и линейно спа
дающего тока (при выключении). Реальные динамические процессы в диодах
имеют особенности, которые следует учитывать при работе на высоких частотах.
Рассмотрим динамические характеристики диода при включении и выключении
более подробно.
Включение диода. Предположим, что диод выключен под воздействием обрат
ного напряжения uR (рис. 1.12). Последовательно с диодом включена индуктив-
Рис. 1.12. Диаграммы тока и напряжения диода при включении
ность L, ограничивающая скорость нарастания тока при его включении. В этом

состоянии р-л-переход диода характеризуется емкостью, называемой барьерной и
заряженной в полярности, соответствующей обратному напряжению. При подаче
прямого напряжения в момент времени t = t0 диод включается. Начало процесса
включения характеризуется разрядом барьерной емкости и увеличением тока со
скоростью, ограниченной индуктивностью L. Включение заканчивается в момент
времени / = / 1? когда напряжение анод— катод диода принимает установившееся
значение, соответствующее прямому току. При высокой скорости нарастания пря
мого тока d i/d t (кривая 1) из-за наличия собственной индуктивности выводов
диода возможно некоторое превышение прямого напряжения на диоде над устано
вившимся значением. При снижении скорости нарастания прямого тока (кривая 2)
всплеск прямого напряжения отсутствует, общее время включения увеличивается,
и процесс завершается в момент времени t = /2.
Выключение диода происходит при подаче обратного напряжения на вклю
ченный диод, по которому протекает прямой ток. В результате ток в диоде начи
нает спадать до нуля со скоростью, определяемой индуктивностью L в контуре
цепи подключенного источника обратного напряжения (рис. 1.13). До подключе
ния источника обратного напряжения в момент времени t = t0 диод находился в
проводящем состоянии и в нем было накоплено избыточное число носителей
заряда. Начиная с момента времени t = ток в диоде уменьшается со скоростью
diF/dt. В момент времени t = tx ток проходит через нуль и в диоде протекает
обратный ток iRR, вызванный накопленным в структуре диода зарядом обратного
восстановления QRR. В момент времени t = t2 диод восстанавливает свои запираю
щие свойства, блокируя протекание обратного тока iRR. Вследствие этого ток
начинает спадать со скоростью, зависящей от типа диода (на рис. 1.13 кривая 1
соответствует плавному уменьшению обратного тока, а кривая 2 — резкому).
Спад обратного тока из-за наличия индуктивности L цепи коммутации вызывает
появление перенапряжения на выключающемся диоде. Когда обратный ток умень-
Рис. 1.13. Диаграммы тока и напряжения диода при выключении

шится до 1/4 своего максимального значения IRRM, принято считать процесс вос
становления запирающих свойств диода законченным (момент времени t = /3).
Интервал времени tRR = /3 - tx является временем обратного восстановления диода.
Далее обратный ток спадает до установившегося значения, когда diRR/dt = 0, а
обратное напряжение uR становится равным напряжению источника питания Е.
Заряд обратного восстановления QRR соответствует заштрихованной площади,
ограниченной мгновенными значениями обратного тока (см. рис. 1.13). Связь
между значениями QRR, IRRM, tRR и скоростью diRR/d t можно оценить, аппрокси
мируя область протекания обратного тока линейными зависимостями, пренебре
гая интервалом спада обратного тока t2 - t 2\
п [RR d i RR.
V rR * 2 dt ’
(1.9)
Для более точных расчетов необходимо учитывать условия работы и пара

метры конкретного типа диода [12].
1.2.4. Защита силовых диодов

Наиболее характерными причинами выхода диода из строя являются высокая
скорость нарастания прямого тока diF/d t при его включении и перенапряжения
при выключении. При высоких значениях diF/d t может возникать неравномерная
концентрация носителей заряда в структуре диода и, как следствие этого, локаль
ные перегревы с последующим повреждением структуры. Основной причиной
высоких значений diF/d t является малая индуктивность в контуре, содержащем
источник прямого напряжения и включенный диод.
Для снижения значения diF/d t обычно включают последовательно с диодом
линейный реактор, ограничивающий скорость нарастания тока. В ряде случаев ока
зывается целесообразным включать насыщающиеся реакторы, которые до наступ
ления момента насыщения ограничивают ток диода на уровне токов намагничива
ния реактора. После завершения процесса включения диода реактор насыщается,
его реактивное сопротивление резко уменьшается и происходит дальнейшее увели
чение тока в диоде и реакторе до установившегося значения. Применение насыща
ющегося реактора позволяет защитить диод от высоких скоростей изменения тока
diF/d t на первом этапе включения, когда это наиболее опасно для диода.
Возникновение перенапряжений при выключении диода рассмотрим в схеме,
изображенной на рис. 1.14, а. Предположим, что в реакторе LHнагрузки накоплена
энергия, вызывающая при выключенном ключе S протекание прямого тока / н
в диоде VD2. При повторном включении ключа S в момент времени / = t0 ток
в диоде спадает со скоростью d/ /d t = - E / L s. В момент времени t = tx в диоде про
текает обратный ток, и в момент времени t = t2 происходит резкое восстановление
запирающих свойств диода. Этот процесс условно можно рассматривать как размы
кание идеального ключа, включенного между узлами а и б. Резистор Rs и конденса-
б
а)
Рис. 1.14. Динамические процессы при выключении диода:

а — электрическая схема; б — диаграммы тока и напряжения; 1 — Rs = 0; 2, 3 — Rs * О
тор Cs являются элементами, ограничивающими уровень перенапряжения на диоде.
При их отсутствии динамический переходный процесс, связанный с блокированием
обратного тока, вызвал бы недопустимо большой скачок напряжения на диоде.
Конденсатор Cs поглощает энергию, накопленную в реакторе Ls при протека
нии обратного тока iR, ограничивая перенапряжения. Значение этой энергии при
допущении неизменности тока / н может быть определено по формуле
( 1. 10)
При Rs = О переходный процесс колебательный и незатухающий (рис. 1.14, б,

кривая /). При этом напряжение на диоде ограничено значением:
^VDmax ^ ( 1. 11)
Приближенно можно оценить емкость Cs из условия поглощения конденсато

ром избыточной энергии WR и ограничения напряжения диода до допустимого
значения UBR:
2W„
Cs = — y • (1.12)
Резистор Rs демпфирует колебания напряжения, частично рассеивая энергию

реактора L s . Остаточная энергия в конденсаторе определяется напряжением Е и
2
равна CSE /2 . На рис. 1.14, б представлены диаграммы обратного напряжения на
диоде при разных соотношениях значений Rs и Cs (кривая 2 — колебательный
процесс, кривая 3 — апериодически затухающий процесс).
Нахождение рационального соотношения значений Rs и Cs является типичной
оптимизационной задачей. Так, при фиксированном значении Rs увеличение Cs
приводит к снижению перенапряжения на диоде, но при этом увеличивается энер
гия WL, выделяющаяся в резисторе R s , что снижает КПД устройства.
Для защиты диодов от выхода из строя при перегрузках по току в аварийных
режимах используют специальные быстродействующие предохранители с плав
кой вставкой или жидкометаллические предохранители [117].
1.2.5. Основные типы силовых диодов

По основным параметрам и назначению диоды принято разделять на три
группы: общего назначения, быстровосстанавливающиеся и диоды Шоттки.
Д иоды общ его н азн ачен и я имеют допустимые значения обратного напря
жения до 10 кВ и прямого тока до 8 кА. Массивная структура диодов ухудшает
их быстродействие. Поэтому время обратного восстановления диодов находится
в диапазоне 25— 100 мкс, что ограничивает их использование в цепях с частотой
выше 1 кГц. Как правило, они применяются в промышленных сетях частотой
50 (60) Гц. Прямое падение напряжения на диодах этой группы достигает 2,5— 3 В
для приборов, рассчитанных на большие обратные напряжения.
Диоды большой мощности выпускаются в различных корпусах. Наиболее рас
пространены штыревая и таблеточная конструкции (рис. 1.15).
Быстровосстанавливающиеся диоды. При производстве этой группы диодов
используются различные технологические методы, уменьшающие время их обрат
ного восстановления. В частности, применяется легирование кремния методом диф
фузии золота или платины. Благодаря этому удается снизить время обратного вос
становления до 3— 5 мкс. Однако при этом снижаются допустимые значения
прямого тока и обратного напряжения. Напряжение может быть повышено при
сохранении быстродействия за счет использования структуры диода с промежуточ
ным слоем из кремния. Этот слой называется /-слоем, а структура диода с таким
/ ,
-
--
т уТ ут ?
в)
Рис. 1.15. Конструкции диодов:
а — штыревая; б — таблеточная; в — для поверхностного монтажа
Т аб л и ц а 1.1
Основные параметры диодов
Диод
Обозначение
выпрямительный быстродействующий
максимальный
Параметр Смысловое значение* максимальный сред
средний ток 25 А,
ний ток 3 000 А, мак
русское латинское максимальное
симальное обратное
обратное
напряжение 2 700 В
напряжение 1 000 В
Прямое падение a u f
VF Напряжение на диоде 1,57 2
напряжения, В в открытом состоянии
Пробивное ^обр m Vb r Обратное напряжение, 2 700 1 000
напряжение, В при котором наступает
пробой
Повторяющееся и ом . VRRM Наибольшее мгновен 2 700 1 000
обратное ное значение обрат
импульсное ного напряжения,
напряжение, В которое диод может
выдержать при повто
ряющемся (на рабочей
частоте) кратковре
менном воздействии
Ударный непов Ток, при протекании 6 0 -1 0 3 70

^улар hsM
торяющийся которого превышается
прямой ток, А максимально допусти
мая температура пере
хода, но который воз
никает однократно в
аварийных режимах и
не приводит к выходу
диода из строя
Защитный пока Значение интеграла от 8 • 106 25
J/' 2 d/ \i 2 ^
затель, А2 • с квадрата тока в ава
рийном режиме
(используется для
выбора предохрани
теля)
1
Обратный ток, А Ток утечки в закрытом

о
К)
УТЛ
о
7обр 7R
О
состоянии
о1
Время обрат Время с момента пере

о
ОО
'о.в <rr 15- 1(Г*

О
ного восстанов хода тока через нуль

ления, с при выключении
диода и до окончания
процесса восстановле
ния
Заряд обратного Qв Q rr Заряд, вытекающий из 5500- 10-6 2 ,2 - 1 0-6
восстановления, диода при его выклю
Кл чении
* Смысловое значение не является строгим определением. Точные определения параметров см.
в национальных и международных стандартах на полупроводниковые приборы.
слоем обозначается p-i-n. Диоды с такой структурой имеют также меньшее паде
ние напряжения в проводящем состоянии по сравнению с диодами р-п [12].
Допустимые значения тока составляют 1 кА, обратного напряжения — до 3 кВ.
Быстровосстанавливающиеся диоды напряжением до 1 000 В и током 150 А
имеют время обратного восстановления 0,1— 0,5 мкс. Такие диоды используются
в импульсных и высокочастотных цепях (свыше 10 кГц). Конструкции диодов
этой группы подобны конструкциям диодов общего назначения. На токи до
нескольких десятков ампер диоды выпускаются в корпусе для поверхностного
монтажа (рис. 1.15, в).
Быстровосстанавливающиеся диоды эффективно используются в комплекте
с транзисторами и запираемыми тиристорами в качестве встречновключенных,
а также в ЦФТП этих приборов.
Диоды Шоттки. Принцип действия диодов Шоттки основан на свойствах
области перехода между металлом и полупроводниковым материалом. Для сило
вых диодов в качестве полупроводника используется обедненный слой кремния
и-типа. При этом в области перехода со стороны металла накапливается отрица
тельный заряд, а со стороны полупроводника — положительный. Особенностью
диодов Шоттки является то, что прямой ток обусловлен движением только основ
ных носителей заряда — электронов. Диоды Шоттки, таким образом, являются
униполярными приборами с одним типом основных носителей заряда. Незначи
тельное число неосновных носителей заряда существенно уменьшает инерцион
ность диодов. Время восстановления составляет не более 0,3 мкс, падение прямого
напряжения примерно 0,3 В. Значения обратных токов в этих диодах на 2— 3
порядка выше, чем в диодах с р-л-переходом. Диапазон предельных обратных
напряжений ограничивается напряжением 100 В. Диоды Шоттки используются в
высокочастотных и импульсных цепях низкого напряжения. Диоды Шоттки
выполняются в керамических или пластмассовых корпусах с металлическим теп
лоотводящим основанием.
В табл. 1.1 приведены основные параметры низкочастотного диода большой и
средней мощности.
1. За счет каких процессов образуется ОПЗ?
2. Какие заряды являются основными в /7-области?
3. Чем отличается сопротивление диода постоянному току, от динамического?
4. Определите статические потери в диоде при воздействии переменного напряжения
прямоугольной формы амплитудой Е = 100 В. Диод подключается к источнику напряже
ния последовательно с нагрузкой сопротивлением R = 0,5 Ом. Статическая ВАХ диода
аппроксимируется источником напряжения AUF = 2 В с внутренним сопротивлением RF =
= 0,1 Ом. Обратный ток диода равен нулю.
5. Определите энергию, выделяемую в диоде при включении в цепь напряжением Е =
= 600 В и сопротивлением R = 1 Ом. Время включения диода /вкл = 100 мкс. Использовать
модель диода с линейно спадающим напряжением на интервале включения.
6. Назовите преимущества и недостатки диодов Шоттки.
7. В каких случаях следует использовать быстровосстанавливающиеся диоды?
1.3. Силовые транзисторы
1.3.1. Основные классы силовых транзисторов
Транзистор — это полупроводниковый прибор,

содержащий два или более /?-л-переходов и работаю
щий как в усилительных, так и в ключевых режимах.
В силовых электронных устройствах транзисторы
используются в качестве полностью управляемых
ключей. В зависимости от значения сигнала управле
ния транзистор может находиться в закрытом (выклю
ченном) или в открытом (включенном) состояниях. В
закрытом состоянии транзистор выдерживает прямое
напряжение, определяемое напряжением внешних
цепей, при этом ток транзистора имеет небольшое Рис. 1.16. Идеализированная
значение. В открытом состоянии транзистор прово ВАХ транзисторного ключа
дит прямой ток, определяемый напряжением вне
шних цепей, при этом напряжение между силовыми выводами транзистора мало.
Транзисторы не проводят ток в обратном направлении, и большинство из них не
выдерживают обратного напряжения. Таким образом, идеализированная ВАХ
транзистора представляет собой линейные зависимости прямого тока /^ (в к л ю ч е н
ное состояние) и прямого напряжения Uyj (выключенное состояние) (рис. 1.16).
Состояние транзистора зависит только от наличия сигнала управления.
По принципу действия различают следующие основные виды силовых транзис
торов:
• биполярные;
• полевые, среди которых наиболее распространены МОП-транзисторы типа
металл-оксид-полупроводник (MOSFET — metal oxide semiconductor field effect
transistor);
• полевые с управляющим р-л-переходом, или СИТ-транзисторы со статиче
ской индукцией, (SIT — static induction transistor);
• биполярные транзисторы с изолированным затвором МОПБТ (англ. IGBT —
insulated gate bipolar transistor).
Б и п ол ярн ы е транзисторы . Структура транзисторов состоит из трех слоев
полупроводниковых материалов с различным типом электропроводимости. В
зависимости от порядка чередования слоев полупроводника различают транзис
торы типов р-п-р и п-р-п (рис. 1.17). Наиболее распространены силовые транзис
торы типа п-р-п.
Средний слой структуры транзистора называется базой (В), внешний слой,
инжектирующий (внедряющий) носители заряда, — эмиттером ( Е ), собирающий
С
Со О Е Со
\ I \ I
исв иВЕ исв иВЕ
о) б) Е
Рис. 1.17. Структуры и символы биполярных транзисторов: Рис. 1.18. Транзистор

а — тип п-р-п\ б — тип р-п-р Дарлингтона
носители заряда — коллектором (С ). Каждый слой имеет выводы для соединения

с внешними источниками напряжения.
Рассмотрим более подробно процессы, возникающие при наиболее распростра
ненном подключении источников напряжения к транзистору типа п-р-п. Подклю
чение эмиттера к источнику прямого напряжения ( UBE > 0) и коллектора к источ
нику обратного напряжения ( UCB < 0) соответствует нормальному включению
транзистора и называется схемой с общим эмиттером . При такой схеме включе
ния транзистора потенциальный барьер эмиттерного перехода уменьшается, а кол
лекторного — увеличивается. В результате происходит инжекция электронов из
эмиттера в базу и дырок из базы в эмиттер. Большая часть электронов достигает
коллекторного перехода и под воздействием электрического поля втягивается в
слой коллектора. Таким образом, формируются токи эмиттера /£, коллектора ic и
базы iB:
*е *с+ / я- (1*13)
Из принципа действия биполярных транзисторов следует, что токи эмиттера и кол

лектора зависят от значения тока базы (тока управления). Следовательно, биполярные
транзисторы являются электронными ключами, которые управляются током.
Биполярные транзисторы на ток 50 А и более рассчитаны на напряжение менее
1 000 В и частоту коммутации до 10 кГц. В интегральном исполнении по схеме
Дарлингтона, составленной из двух и более транзисторов (рис. 1.18), номинальные
токи транзисторов могут достигать нескольких сотен ампер.
МОП-транзисторы. Принцип действия транзисторов основан на изменении
электрической проводимости на границе диэлектрика и полупроводника под воз
действием электрического поля. В качестве диэлектрика используются оксиды,
например диоксид кремния S i0 2.
Рассмотрим принцип управления МОП-транзистором, структура которого
состоит из слоев металла, диэлектрика и полупроводника с проводимостью р -типа
(рис. 1.19). Если к этой структуре подключить источник напряжения Е положитель
ным выводом к металлу, то дырки полупроводника будут перемещаться в направле
нии отрицательного потенциала внешнего источника, обедняя основными носите
лями заряда слой, граничащий с диэлектриком. При изменении полярности
напряжения внешнего источника происходит обогащение дырками этого поверх
ностного слоя. При напряжении внешнего источника вблизи границы с диэлектри
ком образуется тонкий слой, в котором электроны преобладают над дырками, т.е.
в полупроводнике появляется слой с инверсным типом проводимости «-типа. Этот
индуцированный слой называют каналом. Его электрическая проводимость, а сле
довательно, сопротивление зависит от напряжения внешнего источника.
Различают МОП-транзисторы с индуцированным и встроенным каналами. Эти
типы транзисторов имеют следующие выводы: сток (D), исток (5), затвор (G),
и вывод от подложки ( В ), соединяемой с истоком. В зависимости от типа электри
ческой проводимости канала различают транзисторы с «- и p -типами каналов. На
рис. 1.20 изображены структуры и символы МОП-транзисторов с каналами «-типа.
Для понижения сопротивления областей, соединенных с выводами транзистора,
их выполняют с повышенным содержанием носителей заряда. Такие слои обо-
! Металл
I Диэлектрик
Ж / Ж '£ ////////////£ < п - канал
р-полупроводник
I
Рис. 1.19. Принцип образования «-канала в полупроводникер-типа под воздействием электри
ческого поля
Рис. 1.20. Структуры и символы МОП-транзисторов с проводящим каналом «-типа:

а — с индуцированным каналом; б — со встроенным каналом
значают дополнительным верхним индексом, например
+
п -типа.
В МОП-транзисторах с индуцированным каналом
последний образуется только при подаче напряжения
соответствующей полярности на управляющий затвор
относительно объединенных выводов истока и под
ложки. В результате они работают в режиме обогаще
ния, что позволяет управлять током стока.
Рис. 1.21. МОП-транзистор В транзисторах со встроенным каналом ток в цепи
с обратным диодом сток — исток протекает и при отсутствии напряжения
на затворе. Для управления этим током на затвор может
подаваться напряжение больше нуля для обогащения канала или меньше нуля для
его обеднения носителями заряда.
Характерным для структур МОП-транзисторов (рис. 1.21) является наличие
внутреннего диода встречноподключенного к транзистору, который проводит
обратный ток. Для усиления эффекта обратной проводимости к транзистору может
быть подключен внешний быстродействующий встречновключенный диод.
Принципиальным отличием МОП-транзисторов от биполярных является то,
что они управляются напряжением (электростатическим полем, создаваемым этим
напряжением), а не током. Основные процессы в МОП-транзисторах обусловлены
одним типом носителей заряда, что повышает их быстродействие, поэтому МОП-
транзисторы называются униполярны ми транзисторами.
Для увеличения мощности М ОП-транзистора были созданы многоячейковые
структуры (рис. 1.22). Обычно МОП-транзисторы рассчитаны на напряжение не
более 600 В, но чаще используются при напряжении менее 100 В и токах до 50 А.
Одной из причин, ограничивающих повышение рабочего напряжения, является
Изолирующая
оксидная пленка
Ток Ток
транзистора транзистора
<7
Ток диода
Рис. 1.22. Пример многоячейковой структуры МОП-транзистора
необходимость утолщения полупроводнико
вых слоев транзистора для обеспечения его
электрической прочности. В результате значи
тельно возрастает резистивное сопротивление
транзистора в проводящем состоянии RDSon (до
1 Ом в полностью открытом состоянии), что
создает значительное падение напряжения и
увеличивает выделяемую мощность. Новым
решением этой задачи стало создание Cool-
MOS-транзисторов с измененной топологией
структуры, что позволило снизить значение
RDSon более чем на два порядка. МОП-транзисторы являются высокочастотными и
работают на частотах 100 кГц и выше.
СИ Т. Полевые транзисторы выполняются с коротким вертикальным каналом,
отделенным от управляющей цепи р-я-переходом (рис. 1.23). При отсутствии
напряжения на затворе сопротивление канала СИТ минимально и он находится в
открытом состоянии. При подаче на затвор положительного относительно истока
потенциала толщина канала уменьшается и его сопротивление увеличивается, что
позволяет управлять током в цепи сток — исток. В транзисторе со статической
индукцией р-я-переход смещен в обратном направлении и управление электриче
ским полем позволяет изменять значение заряда барьерной емкости этого пере
хода при незначительном потреблении мощности.
При небольшом расстоянии от истока до затвора можно уменьшить сопротив
ление и «паразитные» емкости между выводами транзистора. Структура СИТ
обладает высоким быстродействием и значением коммутируемого тока при мно
гоканальном исполнении. Рабочая частота СИТ обычно ограничивается 100 кГц
при напряжениях коммутируемой цепи до 1 200 В. Коммутируемые токи дости
гают нескольких сотен ампер. В силовой электронике СИТ не нашли широкого
прим енения.
М О П БТ. Стремление объединить в одном транзисторе положительные свой
ства биполярного и полевого транзисторов привело к созданию МОПБТ. Выпол
ненный в одном кристалле, он имеет низкие потери мощности во включенном
состоянии подобно биполярному транзистору и высокое входное сопротивление
цепи управления, характерное для полевого транзистора.
Структура МОПБТ (рис. 1.24) во многом подобна структуре МОП-транзистора;
разница заключается в наличии нижнего слоя с проводимостью р +-типа, который
придает МОПБТ свойства биполярного транзистора. Выходная цепь МОПБТ
состоит из биполярного транзистора типа р-я-р, а дополнительному р-я-переходу
соответствует транзистор я-р-я-типа.
При отсутствии напряжения на затворе транзистор выключен. Включение тран
зистора с каналом я-типа осуществляется подачей положительного напряжения на
затвор относительно эмиттера.
Рис. 1.24. Структура (в), эквивалентная схема (6) и символ (в) МОПБТ
Транзисторы МОПБТ первого поколения использовались при напряжениях до

1 200 В, токах до 50 А и рабочей частоте 20— 50 кГц. Дальнейшее изменение кон
струкции позволило создать на базе одного большого кристалла прибор с рабочим
током до 100 А и напряжением 3 000 В. В настоящее время параллельное включе
ние кристаллов в одном корпусе позволило создать модули на ток 1 кА и напряже
ние более 4,5 кВ.
1.3.2. Статические режимы работы транзисторов

Силовые транзисторы являются полностью управляемыми приборами, которые
могут быть представлены в виде четырехполюсников с выходными, передаточ
ными и входными характеристиками.
Б и п ол ярн ы е тран зи сторы в силовых схемах включаются по схеме с общим
эмиттером, а полевые — с общим истоком. На рис. 1.25 представлена схема бипо
лярного транзистора типа п-р-п с общим эмиттером, нагрузкой RH и сопротив
лением Ry в цепи управления с источником напряжения иу . Выходной характери
стикой в этой схеме является зависимость тока коллектора /с от напряжения
Е 1С
AU I Ь
—— ! Е tgy = 1/л„
Рис. 1.25. Транзисторный ключ с общим Рис. 1.26. Выходные статические ВАХ
эмиттером биполярного транзистора
коллектор-эмиттер иСЕ, а входной — тока базы iB от напряжения база-эмиттер иВЕ.

Соответственно передаточными характеристиками будут зависимости /с = / (iB)
или ыСЕ = / (iB) с учетом значения сопротивления нагрузки RH.
Выходные характеристики при разных значениях тока базы представлены на
рис. 1.26. В этой же системе координат дано зеркальное отображение линейной
нагрузочной характеристики (прямая аЪ), определяемой сопротивлением нагрузки
Лн. Прямая аЪ пересекает ось абсцисс в точке, соответствующей напряжению
питания £ , а ось ординат — в точке, соответствующей максимальному значению
тока нагрузки E /R H. Наклон нагрузочной характеристики определяется углом у
tg Y= ^ " ) • Пересечение выходной характеристики (для определенного тока базы)

н
с нагрузочной определяет режим работы транзистора, т.е. ток коллектора ic и
напряжение иСЕ транзистора.
Различают основные статические режимы работы транзистора: насыщения,
отсечки и активный (на рис. 1.26 этим режимам соответствуют области А, В и Q .
В качестве ключа транзистор работает в режимах отсечки (выключенном состоя
нии) и насыщения (включенном состоянии).
В режиме отсечки «-/7-переходы транзистора смещены в обратных направле
ниях, т.е.
(1.14)
В области насыщения оба/?-«-перехода смещены в прямом направлении:
(1.15)
Рис. 1.27. Зависимость статического коэффи Рис. 1.28. Входные статические ВАХ бипо
циента передачи по току биполярного тран лярного транзистора
зистора от тока коллектора и температуры
кристалла
т. е. в этом режиме справедливы соотношения
*Bsat ~~
$ = V ' b saP ’ (1.16)
»н * E/RV
где р — коэффициент усиления по току в схеме с общим эмиттером; iBsat — гра
ничное значение тока базы, при котором наступает насыщение; S — коэффициент
насыщения (S > 1); / н, Е — ток нагрузки, напряжение источника питания.
В режиме насыщения на транзисторе присутствует напряжение насыщения UCEsar
определяющее основную часть статических потерь.
Следует отметить, что на коэффициент Р сильно влияют температура и ток кол
лектора. При увеличении температуры транзистора значение Р может возрастать в
несколько раз. В области малых и больших значений тока ic (рис. 1.27) коэффи
циент р обычно уменьшается.
Значение коэффициента S на статические ВАХ сильного влияния не оказывает.
При увеличении S незначительно снижается напряжение на транзисторе в открытом
состоянии. Однако в динамических режимах коэффициент S отрицательно влияет
на быстродействие переключения транзистора из одного состояния в другое.
Входные статические ВАХ iB = / {иВЕ) приведены на рис. 1.28. При расчетах
ВАХ аппроксимируется кусочно-линейной характеристикой. Зеркальная ВАХ,
характеризующая общее эквивалентное сопротивление Ry цепи, соединяющей
источник тока базы Uy и вывод базы, позволяет определить ток базы. Его значение
соответствует точке пересечения ВАХ перехода эмиттер-база и зеркальной харак
теристики эквивалентного сопротивления.
Таким образом, в силовых схемах биполярный транзистор используется как
полупроводниковый полностью управляемый ключ. Как правило, он включается в
цепь нагрузки по схеме с общим эмиттером и управляется током базы iB. Если iB = О,
транзистор находится в состоянии низкой проводимости (состояние отсечки, зона
С на рис. 1.26), если iB > iBsaV транзистор находится в состоянии высокой прово
димости (состояние насыщения, зона А на рис. 1.26).
Схема МОП-транзистора с каналом /7-типа, включенного с общим истоком,
представлена на рис. 1.29. Управление транзистором осуществляется подачей
напряжения затвор-исток uGS. Очень высокое входное сопротивление полевых
транзисторов делает практически нецелесообразным использование статической
входной ВАХ для определения параметров цепи управления. Поэтому при расче
тах режимов работы полевых транзисторов используют передаточные ВАХ, поз
воляющие определить напряжение uGS с током стока iD . Характер ВАХ зависит от
типа полевого транзистора. На рис. 1.30 даны передаточные ВАХ МОП-транзи-
сторов с индуцированным 1 и встроенным 2 каналами /7-типа. В транзисторе с
индуцированным каналом ток iD увеличивается, если значение напряжения uGS
становится больше порогового значения напряжения uth и начинает образовы
ваться электропроводящий канал. Далее, по мере увеличения uGS и, следова
тельно, обогащения его канала ток iD увеличивается.
При встроенном канале МОП-транзистор может работать в режиме обогащения
или обеднения канала носителями электрических зарядов. Когда напряжение uGS = 0,
в транзисторе со встроенным каналом протекает ток стока iD, что соответствует
открытому состоянию. Если uGS > 0, то происходит обогащение канала и ток iD
увеличивается, а при uGS < 0 уменьшается из-за обеднения канала. При напряже
нии uGS = Uth транзисторов с каналом /7-типа ток iD равен нулю.
Выходные вольт-амперные характеристики МОП-транзистора с индуцирован
ным каналом приведены на рис. 1.31. На характеристиках имеются крутые уча
стки, соответствующие резкому увеличению тока iD при увеличении напряжения
uGS. Далее рост тока iD замедляется, что соответствует пологим участкам ВАХ.
Это происходит из-за обеднения канала под воздействием напряжения сток-исток
uDS. Из рисунка видно, что выходные вольт-амперные характеристики МОП-тран
зистора и биполярного транзистора сходны. Принципиальное различие заключается
в том, что последние управляются током базы, а МОП-транзисторы — напряже-
Рис. 1.29. Схема включения

с каналом Рис. 1.30. Статические передаточные вольт-амперные
/г-типа характеристики МОП-транзистора с каналом /2 -типа
нием затвор-исток. Кроме того, крутые участки вольт-амперных характеристик
МОП-транзисторов имеют линейный характер, соответствующий активному
сопротивлению. Поэтому в области крутых участков вольт-амперные характерис
тики МОП-транзисторов аппроксимируются постоянным активным сопротивле
нием
^D S
R DS оп (1.17)
lD
Область ВАХ с крутыми участками соответствует открытому состоянию тран

зистора. Закрытое состояние наступает при uGS < Uth, когда ток iD уменьшается до
некоторого малого остаточного значения. Этот режим называется режимом
отсечки. Пологие участки ВАХ соответствуют активному режиму.
На рис. 1.31 показано «зеркальное» отображение нагрузочной характеристики,
определяемое сопротивлением RH. Точки пересечения ВАХ и нагрузочной харак
теристики определяют режим работы транзистора, т.е. значения тока iD и напря
жения uGS. В ключевом режиме эти значения находятся на границах областей
открытого состояния (точка а) или отсечки (точка Ь).
При построении вольт-амперных характеристик МОП-транзисторов со встро
енным каналом необходимо учитывать, что напряжение на затворе в режиме
отсечки имеет отрицательное значение для /7-канальных и положительное для
//-канальных транзисторов.
Выходные вольт-амперные характеристики МОПБТ подобны ВАХ биполярных
транзисторов, за исключением того, что управление выходным током /с осущест
вляется напряжением затвор-эмиттер u GE, а не током базы (рис. 1.32).
Рис. 1.31. Статические выходные ВАХ и нагру- Рис. 1.32. Статические выходные вольт-
зочная характеристики МОП-транзистора амперные характеристики МОПБТ
1.3.3. Динамические режимы работы силовых транзисторов
Переход транзистора из выключенного состояния во включенное и наоборот
происходит не мгновенно, а в течение определенного для каждого типа транзис
тора времени. Инерционность переходных процессов обусловлена инерционно
стью процессов изменения концентрации носителей электрических зарядов в
структуре транзистора и наличием в ней внутренних (собственных) емкостей. На
рис. 1.33, а изображена схема замещения биполярного транзистора. Емкости,
называемые иногда «паразитными», определяют быстродействие транзистора.
Ранее было показано, что на динамические режимы работы ключей влияют их
быстродействие и параметры внешней цепи, в которой происходит коммутация.
Рассмотрим процессы, обусловливающие быстродействие биполярных транзисто
ров как ключевых приборов. Для качественной оценки принимается допущение,
что нагрузкой является активное сопротивление.
Включение биполярного транзистора. Предположим, что транзистор при t < t0
находится в режиме отсечки (выключен) и в момент времени t = /0 (рис. 1.33, б)
в базу транзистора от источника тока управления поступает импульс тока значе
нием iB] > iBsat с идеально крутым фронтом. Так как напряжение на входной
емкости СВЕ не может измениться скачком, начинается процесс ее заряда до
напряжения UBEsar при котором увеличивается ток базового перехода транзис
тора (момент времени ^). Этот процесс определяется временем задержки на вклю
чение tdbKJl транзистора. В момент времени t = t2 заряд Q в базовом переходе
достигает граничного значения Qsan соответствующего наступлению режима
насыщения. При этом дальнейшее увеличение тока коллектора /с прекращается, а
накопление избыточного заряда AQ в базе будет продолжаться до момента вре
мени / = ty
Время нарастания tri тока коллектора ic при iB » iBsat называют длитель
ностью фронта включения транзистора. Время включения транзистора /вкл
состоит из времени задержки на включение и времени нарастания тока коллектора
^вкл ^d вкл ^гс
Если учесть инерционность, создаваемую выходной емкостью транзистора
Ссв, окончательный спад напряжения иСЕ будет происходить несколько позже
момента времени t2.
Выключение биполярного транзистора. Предположим, что в момент вре
мени t = t4 в базу насыщенного транзистора поступает отрицательный (запираю
щий) импульс тока iB2. Под воздействием этого тока начинается интенсивное рас
сасывание избыточного заряда Q до значения Q = QsaV В момент времени t = t5
транзистор выходит из режима насыщения. Время рассасывания избыточного
заряда соответствует времени задержки на выключение ^ ВЬ]ЮГ
Общее время выключения транзистора /выкл = ^ ВЬ1КЛ + где — длитель
ность спада тока коллектора до наступления режима отсечки, т.е. длительность
а)
б)
Рис. 1.33. Динамические процессы в биполярном транзисторе:

а — схема замещения; б — диаграммы
фронта выключения. Восстановление выходного напряжения иСЕ закончится
позже момента времени /6, когда ток ic станет равным нулю из-за наличия соб
ственной выходной емкости транзистора Ссв.
Включение МОП-транзистора. Отсутствие явлений накопления и рассасыва
ния неосновных носителей заряда обусловливает высокое быстродействие поле
вых транзисторов. Однако из-за особенностей структуры МОП-транзисторов зна
чения межэлектродных емкостей в них больше, чем в биполярных. На рис. 1.34, а
приведена схема замещения М ОП-транзистора межэлектродными емкостями:
CDS сток-исток, CDG сток-затвор, CGS затвор-исток. Предположим что МОП-тран-
Рис. 1.34. Динамические процессы в МОП-транзисторе:

а — схема замещения; б — диаграммы напряжения
зистор находится в состоянии отсечки (закрыт). В момент времени t = /0 (рис. 1.34, б)
на его затвор подается сигнал управления от источника напряжения управления Uy
с внутренним сопротивлением Ry. Емкость входного конденсатора при условии, что
Ry » RH, может быть определена по формуле
^iss ~ ^ gd + Q)S* ( 1. 18)
При достижении напряжением на затворе транзистора порогового значения uth

в момент времени t = tx транзистор выходит из режима отсечки и напряжение
сток-исток uDS уменьшается. Интервал времени /0 - t x соответствует времени
задержки на включение транзистора В момент времени t = t2 напряжение uGS
увеличивается и приводит транзистор в открытое состояние. Этот интервал вре
мени соответствует длительности фронта включения транзистора tri. Общее время
включения транзистора составляет /вкл = tdBKJl + tri. Очевидно, что при включении
МОП-транзистора главным фактором, определяющим его быстродействие, явля
ется скорость заряда входного конденсатора емкостью Ciss. При этом необходимо
отметить, что при включении транзистора появляется ток обратной связи истока и
затвора через емкость CGD. Этот ток, замыкающийся через цепь управления тран
зистором, повышает эффективность емкости CGD, замедляя спад напряжения uDS.
Этот эффект называется эффектом Миллера , а емкость CGD — емкостью Мил
лера. Скорость заряда емкости затвора определяется параметрами источника сиг
нала управления, поэтому в целях повышения быстродействия часто используют
форсированное включение МОП-транзистора от источника тока на начальном
интервале включения с последующим поддержанием необходимого сигнала
управления от источника напряжения малой мощности.
Выключение МОН-транзистора. При скачкообразном снижении сигнала
управления до нуля в момент времени / = /3 начинается выключение транзистора
(см. рис. 1.34, б). В начале процесса выключения на интервале задержки ^ выкл =
= t4 - /3 напряжение на затворе выше порогового значения напряжения U(h. При
этом напряжении транзистор переходит в активный режим и напряжение UDS
практически не увеличивается. В момент времени t = /5 напряжение на затворе
уменьшается до нуля и транзистор находится в режиме отсечки, т.е. в выключен
ном состоянии. Интервал времени /4— 15 соответствует длительности фронта
выключения транзистора t^. Общее время выключения /выкл = td ВЬ1КЛ + /^. На дли
тельность нарастания напряжения uDS могут оказывать заметное влияние выход
ная емкость транзистора CDS и сопротивление нагрузки RH.
Динамические процессы МОПБТ. Быстродействие МОПБТ определяется
тем, что они сочетают свойства биполярных и М ОП-транзисторов. В начале
включения переходные процессы МОПБТ и МОП-транзисторов сходны. На
конечном интервале в переходном процессе МОПБТ начинают преобладать
свойства биполярного транзистора. Это приводит к затягиванию спада напряже-
Основные параметры полевых транзисторов
Значения параметра
транзистора
Параметр Обозначение Смысловое значение
на ток 33 А
и напряжение 200 В
Постоянный ток ^ D max 33 Значение тока стока, не вызывающее пре
стока, А вышение температуры сверх допустимой
Импульсный ток ^ D pulse 132 Допустимое значение импульсного тока
стока, А стока, ограниченное во времени и не
вызывающее превышение допустимой
температуры
Пробивное напряже U(BR) DSS 200 Максимальное значение напряжения сток-
ние сток-исток,В исток, которое приводит к пробою тран
зистора
Напряжение V gs ±20 Допустимое напряжение управления
затвор-исток,В
Мощность рассеяния, Р ,о , 170 Максимально допустимое значение мощ
Вт ности, при выделении которой не происхо
дит разрушения транзистора
Пороговое значение ^G S(th) 3 Значение напряжения затвор-исток, при
напряжения котором начинает протекать ток стока
затвор-исток, В
Начальный ток стока, 1DSS 10 Значение тока стока при нулевом напряже
мкА нии управления
Ток утечки затвора, ^g s s 10 Значение тока утечки через затвор при
мА номинальном напряжении управления
Сопротивление сток- R D S on 0 ,0 6 Значение сопротивления сток-исток при
исток в открытом номинальном напряжении управления
состоянии, Ом
Входная емкость, пФ C,ss 2 600 Значение суммарной емкости затвор-сток
и затвор-исток
Выходная емкость, C o ss 500 Значение суммарной емкости затвор-сток
пФ и сток-исток
Емкость обратной Crss 230 Значение емкости затвор-сток CGD
связи, пФ (емкость Миллера)
Время задержки ^d вкл 40 Время между подачей управляющего
включения, нс импульса и началом увеличения тока стока
Время нарастания, нс <r НО Время нарастания тока стока
Время задержки на *d выкл 450 Время между началом спада импульса
выключение, нс управления и началом снижения тока
стока
Время спада, нс 160 Время спада тока стока
'/
Основные параметры МОПБТ
Значения параметра
транзистора
Параметр Обозначение Смысловое значение*
на ток 360 А
и напряжение 1700 В
Постоянный ток кол max 360 Значение тока коллектора, не вызывающее
лектора, А превышение температуры сверхдопусти
мой
Импульсный ток кол ^С pulse 720 Допустимое значение тока коллектора,
лектора, А ограниченное во времени (как правило, 1 мс)
и не вызывающее превышение допустимой
температуры
Напряжение коллек ^ С Е max 1 700 Максимальное значение напряжения кол
тор-эмиттер, В лектор-эмиттер
Напряжение затвор- U CE ±20 Диапазон допустимых значений напряже
эмиттер, В ния управления
Рассеиваемая мощ Р ,о , 3 600 Максимально допустимое значение мощ
ность, Вт ности, при выделении которой не происхо
дит разрушения транзистора
Начальный ток кол 1CES 6 Значение тока коллектора при нулевом
лектора, мА напряжении управления
Ток утечки затвора, ^g e s 300 Значение тока утечки через затвор при
нА номинальном напряжении управления
Напряжение коллек U СЕ sat 3,2 Значение напряжения коллектор-эмиттер в
тор-эмиттер насыще открытом состоянии при номинальном
ния, В токе коллектора
Входная емкость, пФ С
^ ies 49 200 Значение суммарной емкости затвор-кол
лектор и затвор-эмиттер
Время задержки ^вкл 0,1 Время между подачей управляющего
включения, мкс импульса и началом роста тока коллектора
Время нарастания, 'г 0,1 Время нарастания тока коллектора
мкс
Время задержки на выкл 0,4 Время между началом спада импульса
выключение, мкс управления и началом снижения тока кол
лектора
Время спада, мкс 0,5 Время спада тока коллектора
'/
* Точные определения параметров см. в национальных и международных нормативных материалах
на полупроводниковые приборы.
ния коллектор-эмиттер, так как переход биполярного транзистора из активного

режима в насыщенный происходит более медленно. При выключении характер
переходного процесса вначале сходен с процессом в полевом транзисторе, а на
конечном интервале — с биполярным из-за накопления избыточных зарядов в
одной из областей его структуры. В связи с этим в конце интервала выключения
возникает так называемый «хвостовой» ток, вызывающий дополнительные
потери на выключение.
Рис. 1.35. Силовой транзистор в корпусе для поверхностного монтажа
На рис. 1.35 приведен пример конструктивного исполнения силовых транзисто

ров в корпусах для поверхностного монтажа. В табл. 1.2, 1.3 даны основные пара
метры МОПБТ и МОП-транзисторов.
1.3.4. Обеспечение безопасной работы транзисторов

Главным условием надежной работы транзисторов является обеспечение соот
ветствия областей безопасной работы транзисторов их статическим и динамиче
ским вольт-амперным характеристикам, определяемым условиями работы.
Область безопасной работы силовых транзисторов. На рис. 1.36, а представ
лены ОБР биполярного транзистора при постоянном и импульсном токах различ-
Рис. 1.36. Области безопасной работы транзисторов:

а — биполярного; б — МОП; в — МОПБТ
ной длительности. Максимальное значение тока коллектора 7Стах и соответствую
щий ему участок АВ являются предельными значениями постоянного тока.
Участок ВС ограничивает ОБР в соответствии с максимально допустимой мощ
ностью потерь в приборе. Участок DE соответствует максимальному допустимому
значению напряжения коллектор-эмиттер UCE max транзистора, превышение кото
рого приводит к пробою структуры транзистора и выходу его из строя. Ограниче
ние на участке CD определяется вторичным пробоем. Под вторичным пробоем
понимают выход из строя транзистора под воздействием локальных перегревов
отдельных областей структуры [12]. В импульсных режимах работы границы ОБР
расширяются: чем короче импульс, тем шире границы ОБР (кривые 7 и 2 на
рис. 1.36, а ). При импульсах очень малой длительности (кривая 3) ограничение по
максимально допустимой мощности отсутствует. Это объясняется инерционно
стью тепловых процессов, вызывающих перегрев структуры транзисторов.
Ограничениями, определяющими область безопасной работы МОП-транзисто-
ров (рис. 1.36, б), являются максимальные допустимые значения тока стока 7Dmax
(участок АВ) и напряжения сток-исток USD max (участок CD), а также допустимые
значения мощности рассеяния (участок ВС ), определяемые сопротивлением тран
зистора в открытом состоянии RDSon и напряжением сток-исток UDS. Так же как и
для биполярных транзисторов, границы ОБР для полевых транзисторов в импуль
сных режимах расширяются (кривые 7, 2, 3 ). Положительной особенностью ОБР
полевых транзисторов, в отличие от биполярных, является отсутствие ограниче
ний, связанных со вторичным пробоем, который в этом классе транзисторов не
возникает.
Область безопасной работы МОПБТ может быть при прямом UCEF и обрат
ном UCER напряжении (рис. 1.36, в). Область ВАХ, соответствующая обратному
напряжению UCEF, существует для некоторых типов МОПБТ, что указывается в
условиях по их применению [17]. На рис. 1.36 область обратного напряжения обоз
начена 7', 2 ', 3'. Для прямых напряжений ОБР МОПБТ имеет сходство с ОБР поле
вых транзисторов. Максимальное значение тока 7Стах ограничивается условием
перехода транзистора в активный режим с повышенным выделением мощности.
Защита транзисторов в динамических режимах работы. Динамические ВАХ
транзисторов зависят от коммутируемой нагрузки. Например, выключение
активно-индуктивной нагрузки вызывает перенапряжения на ключевом элементе.
Эти перенапряжения определяются ЭДС самоиндукции L d i/d t, возникающей в
индуктивной составляющей нагрузки при уменьшении тока /н до нуля. На
рис. 1.37 приведены типовые схемы, позволяющие исключить или ограничить
перенапряжения при коммутации активно-индуктивной нагрузки. Элементы
схемы, снижающие перенапряжения, могут рассматриваться как простейшие цепи
формирования траектории переключения (ЦФТП).
В схеме на рис. 1.37, а при выключении транзисторного ключа S под воздей
ствием ЭДС самоиндукции ( uL = L di/dt) вклю чается диод FD. При допущ ении
идеальности диода напряжение на ключе us становится равным напряжению
источника питания Е. После выключения ключа S ток /н замыкается в цепи
Е Е Е Е
а) б) в) г)
Рис. 1.37. ЦФТП на включение активно-индуктивной нагрузки:
а — на основе обратного диода; б — на основе стабилитрона; в — на основе конденсатора; г —
на основе трансформаторной связи
RH— LH— VD, постепенно затухая до нуля с постоянной времени тн = LH/R H. При
этом энергия, накопленная в реакторе индуктивностью Д , потребляется активным
сопротивлением RH. Аналогичный принцип ограничения перенапряжения исполь
зуется в схеме на рис. 1.37, б. Разница заключается в том, что включение стаби
литрона VD, в отличие от диода, происходит при напряжении пробоя стабилит
рона, которое соответствует максимальному напряжению на транзисторном ключе S.
В схеме на рис. 1.37, в при выключении ключа S ток нагрузки через диод VD заря
жает конденсатор емкостью Cs до напряжения, которое, пренебрегая потерями
энергии в резисторе /?н, можно приближенно определить по формуле
U (1.19)
Выражение (1.19) соответствует полному преобразованию энергии, накоплен-

2 2
ной в индуктивности, LH/ H/ 2 в энергию емкости Cs Uc^ /2 . Ограничение перена
пряжения в схеме на рис. 1.37, г происходит посредством введения дополнитель
ной цепи с диодом КД имеющей трансформаторную связь с нагрузкой. При
выключении ключа S в обмотке N2 индуцируется ЭДС, под воздействием которой
включается диод VD и энергия, накопленная в индуктивности Д , начинает рекупе
рироваться в источник питания. Перенапряжения на транзисторе и значение реку
перируемого тока определяются соотношением числа витков N1 и N2.
При коммутации с повышенной частотой важно не только обеспечить соответ
ствие между динамической ВАХ и ОБР, но и уменьшить мощность, выделяемую в
транзисторном ключе на интервале выключения. Это позволяет уменьшить дина
мические потери в транзисторе. Для этой цели необходимо сформировать желае
мую траекторию переключения посредством подключения к транзистору соот
ветствующей ЦФТП. На рис. 1.38 представлены схема транзистора с ЦФТП для
уменьшения потерь при выключении и временные диаграммы тока транзистора is,
напряжения us и мгновенной мощности p s, выделяемой в транзисторе при разных
значениях емкости Cs . Из диаграмм видно, что увеличение Cs затягивает нараста
ние напряжения на конденсаторе и уменьшает выделяемую в транзисторе при его
^выкл
выключении энергию Ws = J p s d t . Накопленная в конденсаторе энергия потреб-
о
ляется резистором Rs при включении транзисторного ключа S. Сопротивление
резистора Rs должно обеспечивать за время включенного состояния транзистора
полный разряд конденсатора Cs . Обычно при проектировании минимизируют
суммарную мощность, выделяемую в транзисторе и резисторе Rs. Для этого рас
считывают оптимальные значения Rs и Cs [12].
Рис. 1.38. ЦФТП на включение при разных значениях емкости:

а — принципиальная схема; б — диаграммы тока, напряжения и мгновенной мощности при Cs = 0;
в — диаграммы тока, напряжения и мгновенной мощности при недостаточной емкости Cs ; г — диа
граммы тока, напряжения и мгновенной мощности при достаточно большой емкости Cs
При включении транзистора с емкостной нагрузкой, а так же в схеме с обрат
ным диодом возникают недопустимые для транзистора перегрузки по току, кото
рые необходимо ограничивать в соответствии с ОБР. Однако высокие значения
скорости нарастания тока в транзисторе d/с / d t приводят к увеличению динамиче
ских потерь при периодическом включении транзистора. Для снижения значения
d/c /d / используют ЦФТП, состоящую из реактора L s , соединенного последова
тельно с транзистором. Подобная ЦФТП может использоваться для ограничения
перегрузки по току при включении транзистора с емкостной нагрузкой и в схеме с
обратным диодом VD (рис. 1.39, а). Например, если к моменту очередного вклю-
в) г)
Рис. 1.39. ЦФТП на включение:

а — принципиальная схема; б — диаграммы тока, напряжения и мгновенной мощности при Ls = 0;
в — диаграммы тока, напряжения и мгновенной мощности при недостаточной индуктивности Ls; г —
диаграммы тока, напряжения и мгновенной мощности при достаточно большой индуктивности Ls
чения транзистора ток в нагрузке /н, а следовательно, и в диоде VD был отличен от
нуля, то при отсутствии индуктивности Ls в транзисторном ключе S при его вклю
чении ток изменяется скачкообразно. Это происходит в результате выключения
диода и перехода тока нагрузки /н в транзистор. При допущении идеальности
диода VD этот процесс произойдет мгновенно, в начале включения транзистора.
На рис. 1.39, б, в, г приведены диаграммы тока is , напряжения us и мощности p s
при разных значениях Ls . Из диаграмм видно, что с увеличением значения индук
тивности Ls при включении транзисторного ключа S потери энергии уменьша
ются. Однако при этом происходит увеличение энергии, накапливаемой в индук
тивности Ls. Для вывода этой энергии к моменту очередного выключения ЦФТП
должна иметь дополнительные элементы. В частности, для этой цели можно
использовать дополнительный резистор Rs и диод VDS. Так как ключевой режим
работы транзисторов зависит от периодической коммутации, используют схемы
ЦФТП, формирующие необходимые траектории как при включении, так и при
выключении (рис. 1.40).
В отличие от биполярных в МОП-транзисторах не происходит вторичный про
бой, что облегчает задачу их защиты. Кроме того, во включенном состоянии эти
транзисторы характеризуются большими значениями эквивалентного сопротивле
ния RDSorr При выключении активно-индуктивной нагрузки для вывода энергии,
накопленной в индуктивности нагрузки, используют те же способы, что и для
биполярных транзисторов (см. рис. 1.37). Однако для снятия перенапряжений,
обусловленных малыми значениями монтажных индуктивностей и в то же время
высокими значениями dzH/d/, используют ЛС-цепи, подключенные параллельно
транзистору (рис. 1.41), которыми, как правило, и ограничиваются.
Рис. 1.40. Пример схемы ЦФТП на включе Рис. 1.41. ЦФТП МОП-транзистора
ние и выключение на основе /?С-цепи
Транзистор МОПБТ обладает повышенной устойчивостью к короткому замы
канию. Это обусловлено слабой зависимостью его напряжения насыщения от
больших токов. Напряжение насыщения МОПБТ определяется значением напря
жения управления, подаваемого на затвор транзистора, которое выбирается с уче
том тока короткого замыкания. Другим фактором, обеспечивающим устойчивость
МОПБТ к режимам короткого замыкания, является отрицательное значение тем
пературного коэффициента тока в отличие от положительного его значения у бипо
лярных транзисторов. В этой связи ток короткого замыкания МОПБТ уменьша
ется при повышении температуры. Эти особенности МОПБТ позволяют
кратковременно обеспечить значительное повышение тока коллектора МОПБТ в
режиме короткого замыкания без выхода из области безопасной работы.
При различных условиях возникновения режима короткого замыкания можно
выделить два характерных режима: включение на короткозамкнутую цепь (режим 1)
и короткое замыкание в нагрузке при включенном состоянии транзистора (режим 2).
Осциллограммы режимов 1 и 2 приведены на рис. 1.42 [14]. В режиме 1 ток корот
кого замыкания возрастает от нуля до значения, ограниченного напряжением на
коллекторе транзистора. В режиме 2 в начале короткого замыкания возникает пик
тока в транзисторе. Значение этого тока определяется наличием носителей заряда
во включенном транзисторе и его паразитными емкостями, увеличивающими
напряжение на затворе и, следовательно, повышающими ток коллектора транзис
тора. Наличие тока в режиме 2 требует принятия специальных мер защиты тран
зистора [14].
Следует отметить, что отрицательное значение температурного коэффициента
МОПБТ и МОП-транзисторов позволяет успешно решать задачу равномерного
распределения тока нагрузки между параллельно соединенными транзисторами.
1
“ СЕ
1
1С
/ )
(
а) б)
Рис. 1.42. Осциллограммы режимов КЗ в цепях с МОПБТ:

а — включение на короткое замыкание; б — короткое замыкание при включенном транзисторе
1. Какие основные различия биполярных и полевых транзисторов следует учитывать
при использовании их в качестве электронных ключей?
2. Какие преимущества биполярных и полевых транзисторов сочетает в себе МОПБТ?
3. Перечислите основные статические режимы работы транзисторов. В каких режимах
следует использовать транзисторы в устройствах силовой электроники?
4. Чем обусловлена дополнительная задержка при включении МОПБТ? Как можно
ускорить процесс его включения?
5. Поясните основные способы ограничения перенапряжений на транзисторах при
выключении активно-индуктивной нагрузки.
6. Определите время протекания тока в обратном диоде VD (см. рис. 1.37, а) при вклю
чении транзистора. Исходные данные следующие: напряжение источника питания Е =
= 60 В, RH= 10 Ом, LH= 100 мкГн; время выключения транзистора и включения обратного
диода равно нулю, диод во включенном состоянии представляется эквивалентным источ
ником напряжения AU = 2 В.
7. Рассчитайте динамические потери в транзисторе, включенном по схеме, представ
ленной на рис. 1.37, а, при следующих исходных данных: напряжение источника питания
Е = 60 В, RH= 10 Ом, LH= 10 мкГн; время включения и выключения обратного диода VD
равно нулю, время включения и выключения транзистора равно 10 и 20 мкс соответ
ственно; частота переключений транзистора из одного состояния в другое / = 1 кГц; изме
нение тока транзистора при выключении и напряжения при включении считать линейным,
потерями энергии в резисторе RHна интервалах коммутации пренебречь.
1.4. Тиристоры
1.4.1. Принцип действия тиристора

Тиристор — это полупроводниковый прибор с двумя устойчивыми состояни
ями, имеющий три или более />я-переходов, который может переключаться из
закрытого состояния в открытое и наоборот. Традиционным типом тиристора
является кремниевый управляемый вентиль (silicon controlled rectifier — SCR),
который используется в силовых управляемых преобразователях переменного или
постоянного тока частотой 50 (60) Гц. Тиристор является неполностью управляе
мым прибором. Его можно включить, т.е. перевести в проводящее состояние, сиг
налом управления, для того чтобы выключить, необходимо обеспечить спад пря
мого тока до нуля. Поэтому в отечественной технической литературе он иногда
называется однооперационным тиристором. В зарубежной технической литера
туре тиристором называют кремниевый управляемый вентиль SCR, а также обыч
ным или традиционным тиристором с неполной управляемостью.
Тиристор имеет четырехслойную структуру типа р -п -р -п с тремя выводами:
анод А , катод С и управляющий электрод G (рис. 1.43, а, б ). Структуру тиристора
можно представить в виде двух соединенных трехслойных структур типов р -п -р и
п-р-п (рис. 1.43, в), эквивалентных структурам биполярных транзисторов. Этой
структуре соответствует схема замещения, состоящая из транзисторов VT1 и VT2
(рис. 1.43, г). В этом случае ток анода iA может быть выражен через обратные токи
(тепловые токи коллекторных переходов) эквивалентных транзисторов VT1 и VT2
l C o \ + l Co2 + a i G
1а = ( 1.20)
1 - ( а , + а 2)
где *coi и *со2 — обратные токи коллекторных переходов транзисторов VT1 и VT2;
iG — ток управляющего электрода тиристора; а 1? а 2 — коэффициенты передачи
по току эквивалентных транзисторов в схеме с общей базой.
При + а 2 = 1 ток iA резко возрастает. Благодаря положительной обратной
связи между током коллектора iCol транзистора VT1 и током базы iB2 транзистора
VT2 возникает лавинообразное увеличение тока iA. Увеличение тока управляющего
электрода тиристора iG приводит к включению транзистора VT2, увеличению тока
базы iBX транзистора VT1 и его включению. Благодаря положительной обратной
связи между этими эквивалентными транзисторами включение тиристора развива
ется лавинообразно до полностью открытого состояния.
Анализируя процессы в схеме с эквивалентными транзисторами, можно убе
диться в том, что если произошло включение тиристора, то прекращение протекания
тока управляющего электрода iG не приведет к выключению схемы. Это связано с
наличием внутренней обратной связи. Если ток анода iA по каким-либо внешним
причинам уменьшается до нуля и внутренние емкости эквивалентных транзисто
ров разрядятся, то схема не перейдет в проводящее состояние при прямом напря
жении анод-катод без подачи импульса тока iG на управляющий электрод. Таким
образом, тиристор способен выдерживать прямое и обратное напряжение, не пере
ходя в проводящее состояние. Тиристор проводит прямой ток при прямом напря
жении и импульсе тока управления. Выключение тиристора происходит после
уменьшения прямого тока до нуля и восстановления его запирающей способности.
Рис. 1.43. Традиционный тиристор:

а — графическое обозначение; б — четырехслойная структура; в — трехслойные структуры; г —
эквивалентная схема замещения
1.4.2. Статические вольт-амперные характеристики тиристора
Идеализированная статическая ВАХ тиристора показана на рис. 1.44. Тиристор

может проводить ток в одном направлении, а в закрытом состоянии может выдер
живать прямое и обратное напряжение.
Рассмотрим выходные и входные статические ВАХ однооперационного тирис
тора. Типовая схема включения тиристора приведена на рис. 1.45, а .
На рис. 1.45, б представлено семейство выходных статических ВАХ при раз
личных значениях тока управляющего электрода. Предельное прямое напряжение,
которое выдерживает тиристор без его включения, имеет максимальное значение
при iG = 0. При увеличении тока iG прямое напряжение снижается. Включенному
состоянию тиристора соответствует ветвь И, а выключенному — ветвь I. Процессу
включения соответствует участок III ВАХ. Ток удержания / н равен минимальному
допустимому значению прямого тока анода iA, при котором тиристор остается в
проводящем состоянии.
Зависимость тока утечки от обратного напряжения соответствует ветви IV. При
превышении обратным напряжением значения иВо начинается резкое возрастание
обратного тока, приводящее к пробою тиристора. Пробой может быть необрати
мым и приводить к выходу тиристора из строя. В последнем случае энергия, выде
ляющаяся в тиристоре, должна быть ограничена. В качестве нормируемых пре
дельных параметров напряжения в закрытом состоянии обычно указывается
повторяющееся и неповторяющееся, прямое и обратное максимально допустимое
напряжение (табл. 1.4). Повторяющееся напряжение — это напряжение, которое
тиристор выдерживает без пробоя каждый период на рабочей частоте. Неповторя
ющееся напряжение — это напряжение, которое тиристор выдерживает одно
кратно с последующим длительным перерывом, необходимым для восстановления
его структуры.
Статические входные ВАХ, характеризующие параметры управления тиристора,
представлены на рис. 1.45, в. Семейство ВАХ расположено в области, ограниченной
ее значениями при максимально 7 и минимально 2 допустимой рабочей температуре
тиристора. Заштрихованная область ограничена минимальными значениями тока
/ Gmin и напряжения UGCmSLX цепи управления, при которых происходит включение
тиристора. Существуют также ограничения на мак
симально допустимые значения тока управления
IGmax’ напряжения управления UGCm2LX и мощность
рассеяния PGmax. Ограничения мощности зависят от
длительности сигналов управления (кривая корот
ких импульсов управления расположена выше, а
длинных — ниже кривой, соответствующей ограни
Рис. 1.44. Вольт-амперная харак чению мощности управления для стандартных
теристика идеального тиристора импульсов управления). Нагрузочная характери-
Основные параметры тиристоров при неповторяющемся импульсном напряжении в закрытом состоянии
6500 В и среднем токе 2650 А
Обозначение в справочной Значения

литературе параметра
Параметр Смысловое значение* тиристоров
русское латинское на 6 500 В,
2 650 А
Прямое падение ^пр vT Напряжение на включенном тиристоре 2
напряжения, В
Неповторяющееся Цш VDSM
В отличие от диода, этот параметр нор 6 500
импульсное напря мируется не только при обратном, но и
жение в закрытом при прямом направлении напряжения
состоянии, В
Повторяющееся Ц. VDRM
В отличие от диода, этот параметр нор 5 600
импульсное напря мируется не только при обратном, но и
жение в закрытом при прямом направлении напряжения
состоянии, В
Критическая ско d "/d 'ma* du/dlcril Максимальная скорость изменения 2 000
рость нарастания напряжения, которое не приводит к
напряжения в несанкционированному включению
закрытом состоя (без управляющего импульса) тирис
нии, В/мкс тора
Максимальный ^ср Wav Среднее значение тока анода, не при 2 650
средний ток, А водящее к превышению температуры
тиристора
Максимальный /действ J TRM S
Действующее значение тока анода, не 4 160
действующий приводящее к превышению темпера
ток, А туры тиристора
Ток удержания, мА ^удерж h Наименьший ток анода, при котором 100
тиристор удерживается в открытом
состоянии
Ток включения, мА ^вкл k Наименьший ток анода, при котором 500
тиристор удерживается в открытом
состоянии сразу после включения
Ударный неповто ^удар h sM
Ток, при котором превышается макси 45
ряющийся прямой мально допустимая температура пере
ток, кА хода, но который возникает одно
кратно в аварийных режимах и не
приводит к выходу тиристора из строя
Защитный показа Значение интеграла от квадрата тока в 10 125
J/ 2 d / J/ 2 d/
тель, кА2 • С аварийном режиме (используется для
выбора защитного предохранителя)
Критическая ско di/d?max Наибольшее значение скорости нарас 500
рость нарастания тания тока в открытом состоянии,
тока в открытом которую тиристор выдерживает без
состоянии, А/мкс повреждения
Ток в закрытом 'з.с lD
Ток утечки в закрытом состоянии 600
состоянии, мА
Окончание табл. 1.4
Обозначение в справочной Значение
литературе параметров
Параметр Смысловое значение* тиристоров
русское латинское на 6 500 В,
2 650 А
Время включения, ^вкл Время, в течение которого тиристор 3
fg t
МКС переходит из закрытого состояния в
открытое
Время выключе ^выкл Наименьшее время между переходом 800
ния, МКС
и анодного тока при выключении и
моментом воздействия прямого напря
жения, при котором не происходит
несанкционированное включение
тиристора
Заряд обратного Q , Q rr Заряд, выводимый из тиристора при 2700
восстановления, его выключении
МКС
* Точные определения параметров см. в национальных и международных нормативных материалах
а) б)
в)
Рис. 1.45. Характеристики тиристора:
а — схема включения; б — выходные ВАХ; в — входные ВАХ
стика, определяемая амплитудой источника сигналов управления еу тах и сопротив
лением цепи управления /?у, должна выбираться с учетом указанных ограничений
(прямая 3 на рис. 1.45, в).
В справочной литературе приводятся максимальные и минимальные значения
тока и напряжения импульса управления. Часто эти данные представлены в виде
графических зависимостей, учитывающих влияние температуры окружающей
среды (см. рис. 1.45, в).
1.4.3. Динамические характеристики тиристора

Включение тиристора осуществляется подачей импульса тока в цепь управле
ния. На рис. 1.46 показаны временные диаграммы тока и напряжения тиристора
при его включении. Время включения /вкл состоит из времени задержки tgd и вре
мени нарастания тока тиристора iA. Время задержки определяется от момента вре
мени t = /0 подачи импульса тока управляющего электрода iG (на рис. 1.46 этот
импульс имеет идеально крутой фронт) до начала спада напряжения анод— катод
тиристора иАС на 10 % начального значения. Увеличение тока тиристора iA закон
чится в момент времени t = /2, когда напряжение иАС составит 10% начального
значения, а ток iA достигнет 90 % установившегося значения. На длительность
переходного процесса значительное влияние оказывают нагрузка (активная,
индуктивная и др.), амплитуда и скорость нарастания импульса тока iG управляю
щего электрода, температура, напряжение и ток нагрузки. В цепи, содержащей
тиристор, не должно возникать недопустимых значений скорости нарастания пря
мого напряжения duACF/dt , при которых может происходить несанкционирован
ное включение тиристора при отсутствии сигнала управления, и скорости нараста
ния тока d iA /At, при превышении которой ток анода не успевает распространиться
по всей площади кристалла тиристора, что вызывает прожиг структуры.
Процессы выключения тиристора и диода подобны. На рис. 1.47 представлены
временные диаграммы выключения тиристора под воздействием обратного напря
жения анод-катод uACR с последующим воздействием прямого напряжения анод-
катод uACF. Вначале прямой ток снижается с определенной параметрами коммути
руемой цепи скоростью diA/dt до нуля. Затем идет процесс обратного восстанов
ления в течение времени tRR, когда протекает обратный ток восстановления iRR.
Далее происходит рекомбинация избыточных носителей заряда в течение времени
tr. Время выключения тиристора составляет tq = tRR + tr. По истечении этого вре
мени тиристор вновь способен выдерживать в закрытом состоянии прямое напря
жение, нарастающее со скоростью duACF/d t , не превышающей допустимое значе
ние. Если на тиристоре возникнет прямое напряжение uACF до истечения
времени tr , то тиристор перейдет в проводящее состояние без подачи импульса
управления, что в большинстве случаев приведет к сбою в работе схемы, т.е.
Рис. 1.46. Диаграммы тока и напряжения Рис. 1.47. Диаграммы тока и напряжения
при включении тиристора при выключении тиристора
несанкционированному включению тиристора). На время выключения tq влияют

температура, напряжение, скорость спада прямого тока и нарастание прямого
Тиристоры включаются естественным (естественной коммутацией) или прину
дительным (принудительной или искусственной коммутацией способами. Есте
ственная коммутация происходит под воздействием переменного напряжения
сети в момент спадания тока до нуля. Естественная коммутация используется
в регуляторах переменного напряжения и выпрямителях.
Принудительная коммутация происходит при подключении предварительно
заряженного конденсатора (рис. 1.48, а) или LC-цепи с предварительно заряжен
ным конденсатором (рис. 1.48, б) либо колебательным переходным процессом в
цепи нагрузки, при котором ток нагрузки проходит через нуль (рис. 1.48, в). При
коммутации по схеме на рис. 1.48, а подключение коммутирующего конденсатора,
например другим вспомогательным тиристором, вызывает его разряд на проводя
щий основной тиристор. Так как разрядный ток конденсатора направлен встречно
прямому току тиристора, последний снижается до нуля и тиристор выключается.
Если пренебречь сопротивлением цепи разряда конденсатора, которое обычно
очень мало, то можно считать время спада тока в тиристоре равным нулю. Однако
восстановление запирающей способности, когда тиристор сможет выдерживать
прямое напряжение, наступит после окончания рекомбинации избыточных носи
телей заряда. Поэтому интервал времени между началом разряда конденсатора и
изменением на нем полярности напряжения под воздействием внешних источни
ков напряжения или тока должен быть больше времени выключения тиристора t .
В схеме на рис. 1.48, б подключение LC-контура вызывает колебательный раз
ряд коммутирующего конденсатора Ск. Разрядный ток вначале протекает в тири
сторе встречно прямому току, и, когда они становятся равными, тиристор выклю
чается. Далее ток LC -контура переходит из тиристора VS в диод VD. Пока через
диод VD протекает ток контура, к тиристору VS будет приложено обратное напря-
Рис. 1.48. Способы коммутации тиристоров:

а — посредством подключения заряженного конденсатора; б — посредством колебательного раз
ряда LC-контура; в — за счет колебательного изменения тока в нагрузке
жение, равное падению напряжения на включенном диоде. Этот интервал времени
должен быть больше времени выключения тиристора
ч включающего время вос-
становления запирающей способности.
В схеме на рис. 1.48, в подключение тиристора VS к комплексной RLC -нагрузке
вызывает переходный процесс в цепи нагрузки. Этот процесс может иметь колеба
тельный характер при изменении полярности тока нагрузки /н. В этом случае
после выключения тиристора VS происходит включение диода FD, который про
водит ток противоположной полярности. Время проводящего состояния диода,
как и в схеме на рис. 1.48, б, должно быть больше времени выключения тиристора.
Иногда этот способ коммутации называют квазиестественным , так как он связан
с изменением полярности тока нагрузки, как и в цепи переменного тока.
Защ и та тиристоров. Тиристоры являются приборами критичными к скоро
стям нарастания прямого тока diA/dt и прямого напряжения duACF/dt. В тиристо
рах протекает обратный ток восстановления iRR, резкое спадание которого до нуля
приводит к возникновению перенапряжений высоких значений. Такие перенапря
жения являются следствием резкого прекращения тока в индуктивных элементах
схемы, включая малые индуктивности монтажа, рассеяния трансформаторов и т.п.
Поэтому для защиты тиристоров от перенапряжений обычно используют демпфи
рующие /?С-цепи.
Для защиты от высоких значений diA /dt в цепях с малым полным сопротивле
нием последовательно включается линейный или насыщающийся реактор. Однако
в большинстве случаев внутреннее индуктивное сопротивление источников
напряжения, входящих в цепь включаемого тиристора, оказывается достаточным,
чтобы не вводить дополнительные индуктивности. Поэтому ограничиваются RC-
цепями, подключенными параллельно тиристору.
Защита от перегрузок и КЗ реализуется различными способами, ограничиваю
щими максимальное значение тока и время его протекания, в частности быстро
действующими предохранителями. При этом предохранитель выбирается по зна
чению защитного показателя J/2 d / , который должен быть меньше защитного
показателя тиристора.
1.4.4. Типы тиристоров

Основным направлением совершенствования тиристора являлось повышение
его быстродействия. Быстродействующие тиристоры используются в инверторах с
принудительной коммутацией тиристоров. Кроме того, улучшаются следующие
характеристики тиристоров: повышаются значения блокируемого напряжения,
коммутируемого тока, допустимых значений diA/dt, duACF/dt, duACR/dt и др.
Одним из решений, позволивших увеличить значение пробивного прямого напря
жения и одновременно уменьшить время выключения, было создание асиммет
ричных тиристоров (asymmetrical control rectifier — ASCR) [64]. В основу этого
решения было положено изменение распределения концентрации носителей
в кристалле тиристора. Однако при этом было снижено обратное блокирующее
напряжение (до нескольких десятков вольт).
Введение дополнительного тиристора (рис. 1.49), интегрированного с основ
ным по цепи управления, существенно сократило время включения тиристора
[16]. Распределенная структура управляющего перехода (рис. 1.50) позволила
сократить расстояние для распространения электронно-дырочной плазмы при
подаче импульса управления и тем самым ускорить процесс включения [16]. Фир
мой ABB Semiconductor разработаны тиристоры с закороченными участками
катода. Такая конструкция позволила повысить его стойкость к нарастанию поло
жительного напряжения. Эквивалентная схема модели тиристора с закорочен
ными участками катода приведена на рис. 1.51.
В настоящее время созданы следующие типы тиристоров.
G к
Рис. 1.49. Эквивалентная схема и структура тиристора с дополнительным тиристором в цепи

управления
К
Рис. 1.50. Распределенная структура допол
нительного тиристора в цепи управления: Рис. 1.51. Эквивалентная схема транзистор
1 — катод; 2 — управляющий электрод; 3 — ной модели тиристора с закороченными
структура тиристора участками катода
а) б) в)
Рис. 1.52. Схемы различных типов тиристоров:
а — симметричный тиристор; б — тиристор, проводящий ток в обратном направлении; в — фототи
ристор
1. Симметричные тиристоры (TR1AC), представляющие собой интегральное

соединение структуры двух встречновключенных тиристоров в одном приборе с
общим электродом управления (рис. 1.52, а). Эти приборы используются для
фазового управления в цепях переменного тока.
2. Тиристоры, проводящие обратный ток, выполненные в интегральном испол
нении по схеме со встречновключенным (обратным) диодом (рис. 1.52, б). В схе
мах с индуктивной нагрузкой после выключения тиристора ток, обусловленный
индуктивностью нагрузки, протекает через диод в обратном направлении. Такие
приборы позволяют производить рекуперацию энергии, накопленной в индуктив
ности нагрузки, в источник питания или емкостной накопитель (обычно фильтр) в
зависимости от схемы электронного устройства. Наличие обратного диода улуч
шает условия выключения тиристора, так как при протекании тока в диоде к
тиристору прикладывается небольшое обратное напряжение, обеспечивающее
выключение тиристора в «мягком» режиме. Использование быстродействующих
диодов позволяет уменьшить время выключения тиристора, т.е. повысить его быст
родействие.
3. Оптоуправляемые тиристоры (фототиристоры) (рис. 1.52, в), включающиеся
воздействием светового потока на структуру управления. Световой сигнал управ
ления подключается к тиристору через оптокабели, проводящие световой поток.
Эффект включения от воздействия светового потока обусловлен генерацией
дополнительных носителей заряда в облучаемой полупроводниковой структуре.
Тиристоры являются наиболее мощными электронными ключами, способными
коммутировать электрические цепи напряжением до 9 кВ токами до 8 кА. Время
выключения быстродействующих тиристоров достигает нескольких микросекунд.
Конструктивные исполнения тиристоров и диодов во многом сходны.
1.4.5. Запираемые тиристоры

Запираемый тиристор (gate turn o ff thyristor — GTO) — тиристор, который
может быть переключен из открытого состояния в закрытое и наоборот путем
подачи на управляющий электрод сигналов соответствующей полярности. Для
выключения запираемых тиристоров (ЗТ) достаточно подать на его управляющий
электрод импульс тока отрицательной полярности. Четырехслойные структуры
типа р-п-р-п запираемого и обычного тиристоров подобны. Это четырехслойные
полупроводниковые приборы с тремя силовыми выводами. Требования к их кон-
I I
ш
м и ? *
С '
Рис. 1.53. Вид сильноразветвленного катода Рис. 1.54. Структура запираемого тиристора
запираемого тиристора с «прозрачным» эмиттером
структивному исполнению различны. Более того, реализация процесса эффектив

ного запирания ЗТ потребовала более сложной технологии их производства. Поэ
тому долгое время они не применялись, так как коммутируемая ими мощность
была существенно меньше по сравнению с мощностью, коммутируемой традици
онными тиристорами. В настоящее время запираемые тиристоры являются
одними из наиболее мощных электронных, полностью управляемых ключей.
Наиболее существенным изменением в конструкции современных ЗТ по срав
нению с тиристорами стало изменение катодных эмиттеров, в основу которой
было положено максимальное увеличение поверхности протекания электронно
дырочной плазмы от управляющего электрода к катоду при одновременном сокра
щении путей ее протекания. Это достигнуто созданием сильноразветвленного
катода, выполненного из большого числа сегментов, расположенных в виде кон
центрических окружностей, имеющих общий контакт с управляющим электро
дом (рис. 1.53) [16]. Сегмент катода обычно имеет длину 2— 3 мм, а ширину
100— 300 мкм. При выключении ЗТ быстрое увеличение запирающего тока
управляющего электрода приводит к быстрому уменьшению тока катода и
выключению ЗТ.
Существуют различные способы улучшения параметров ЗТ. Например, фирма
АВВ разработала новую технологию этих приборов на основе введения буферного
и-слоя и сокращения толщины анодного эмиттера, называемого «прозрачным»,
с увеличенной концентрацией носителей п в области анода (рис. 1.54) [16].
В результате были уменьшены потери мощности при выключении.
В настоящее время существуют три группы модификаций GTO, блокирующие
обратное напряжение:
• симметричные ЗТ, способные блокировать равные прямое и обратное
напряжение;
• асимметричные ЗТ, не выдерживающие обратное напряжение;
• обратнопроводящие ЗТ, проводящие ток в обратном направлении, так как в
них входят встречновключенные быстродействующие диоды.
Для повышения отключающей способности и минимизации емкостей цепей
формирования траектории переключения вплоть до их полного исключения был
создан прибор с использованием драйвера малой индуктивности, называемый
тиристор, коммутируемый по управлению (gate commutated thyristor — GCT).
Полный ключ, объединяющий GCT и элементы драйвера очень низкой индуктив
ности (рис. 1.55), называется коммутируемым тиристором с интегрированным
управлением (integrated date commutated thyristor — IGCT). Главное различие
между GTO (ЗТ) и тиристорами GCT и IGCT заключается в переводе полного
анодного тока с катода на управляющий электрод за очень короткое время. Пре
имуществом такого принципа выключения GCT и IGCT является существенное
повышение их быстродействия. Кроме того, становится возможным осуществить
коммутацию без ЦФТП (в современной технической литературе используется
термин «коммутация без снаббера» или «бесснабберная коммутация»). За счет
сокращения времени коммутации стало возможным значительно сократить энер
гию необходимую для выключения, что позволило объединить драйвер, содержа
щий конденсаторы для обеспечения запирающего импульса управления, и IGCT.
Максимальное значение отрицательного тока выключения IGqM рассчитыва
ется из наиболее тяжелых условий коммутации. Оно соизмеримо с выключаемым
током и составляет примерно 30 % максимально допустимого значения запирае
мого тока. Например, для GTO SSGA3014502 фирмы АВВ при максимальном токе
3 000 А ток 1GQM составляет примерно 600— 800 А в зависимости от параметров
снаббера. Однако энергия выключения за один импульс £ выкл незначительна и
составляет 18— 24 Дж за один импульс [16].
В приборах типов GCT и IGCT отрицательный ток выключения очень быстро
достигает значений анодного тока. Поэтому они относятся к приборам с коэффи
циентом усиления по выключению, равным единице, а также к категории запирае
мых тиристоров с «жестким» выключением.
В настоящее время созданы запираемые тиристоры с максимальными значени
ями напряжения до 6 кВ и тока до 6 кА [16]. Различные модификации запираемых
Рис. 1.55. Общий вид запираемого тиристора с интегрированным управлением (IGCT)

на напряжение 4,5 кВ и ток 4 кА
тиристоров имеют свою предпочтительную область применения. Например, GTO
с тонким эмиттером целесообразно использовать в схемах с очень низкими поте
рями мощности и стандартными ЦФТП (500 В/мкс), GCT могут успешно исполь
зоваться для последовательного соединения или бесснабберной работы. Подроб
ные рекомендации и перспективы развития этих тиристоров приведены в [16].
Параметры запираемых тиристоров и GCT приведены в табл. 1.5.
К другой категории относят запираемые тиристоры, в которых процессу выклю
чения способствуют дополнительные транзисторы. К ним относятся тиристоры,
в управлении которыми участвуют МОП-транзисторы или дополнительный тиристор.
Запираемые тиристоры, в которых МОП-транзисторы участвуют в выключении,
называются МОП-управляемыми тиристорами (МСТ). Эти тиристоры являются
интегральными приборами, которые состоят из десятков тысяч ячеек, имеющих
электрические связи. Каждая ячейка имеет тиристорную структуру типа р-п -р-п
со встроенными МОП-транзисторами, обеспечивающими включение и выключе
ние тиристора при подаче сигналов управления на управляющий электрод. При
этом один МОП-транзистор используется для включения, а другой для выклю
чения прибора. Соотношение числа тиристорных ячеек и подключенных к ним
МОП-транзисторов зависит от модификации схемотехнического исполнения МСТ.
На рис. 1.56 представлена эквивалентная схема одной из модификаций МСТ. Схема
Р-МСТ [17] состоит из биполярных транзисторов VT1 и VT2, соединенных по
схеме, эквивалентной однооперационному тиристору, и двух полевых транзисто
ров (ПТ). Полевой транзистор /7-канального типа работает на включение (ПТ вкл.), а
и-канального типа (ПТ выкл.) — на выключение. Согласно эквивалентной схеме
полевые транзисторы обеспечивают регенеративные процессы переключения тирис
тора за счет обратных связей с биполярными структурами. Включение Р-МСТ осу
ществляется подачей отрицательного относительно анода импульса напряжения
на управляющий электрод G при наличии прямого напряжения uACF, приложен
ного к Р-МСТ. При этом происходит включение МОП-транзистора ПТ вкл., кото-
Рис. 1.56. МОП-управляемый тиристор (Р-МСТ):

а — эквивалентная схема; б — обозначение
Таблица 1.5
Основные параметры запираемых тиристоров
Обозначение Характерные значения

Параметр в справочной Смысловое значение*
литературе GTO GCT
Прямое падение напряже vT Напряжение на включенном 3,9 2,7

ния, В тиристоре
Повторяющееся импульсное VD R M
Прямое напряжение в закрытом 4 500 4 500
напряжение в закрытом состоянии
состоянии,В
Максимальный средний Wav Среднее значение тока анода, не 960 1400
ток, А приводящее к превышению тем
пературы тиристора
Максимальный действую Itrms Действующее значение тока 1 510 2 200
щий ток, А анода, не приводящее к превыше
нию температуры тиристора
Максимально допустимый J TGQM
Определяется способностью 3 000 4 000
запираемый ток, А отключить мгновенное значение
тока
Запирающий импульсный ^gqm Ток управляющего электрода, 800 4 000
ток управления, А необходимый для выключения
максимального запираемого тока
Ударный неповторяющийся h sM
Ток, при протекании которого 40 40
прямой ток, кА превышается максимально
допустимая температура пере
хода, но который возникает одно
кратно в аварийных режимах и не
приводит к выходу тиристора из
строя
О
Значение интеграла от квадрата
оо
Защитный показатель, А2 • с 0,81 106

о
•
J/ 2 d /
тока в аварийном режиме
(используется для выбора защит
ного предохранителя)
Критическая скорость нарас ‘m ‘c n , Наибольшее значение скорости 500 500
тания тока в открытом состо нарастания тока в открытом
янии, А/мкс состоянии, которую тиристор
выдерживает без повреждения
Время включения, мкс to n
Время, в течение которого тирис 100 10
тор переходит из закрытого
состояния в открытое
Время выключения, мкс fo ff
Время, в течение которого тирис 100 10
тор переходит из открытого
состояния в закрытое
*Точные определения параметров см. в национальных и международных нормативных материалах
рый отпирает транзистор VT1, что вызывает включение транзистора VT2 в режиме
регенерации, как в однооперационном тиристоре. В результате Р-МСТ переходит
в проводящее состояние, которое сохраняется после снятия импульса управления.
Выключение Р-МСТ осуществляется подачей положительного импульса на
управляющий электрод относительно анода, что приводит к включению транзис
тора ПТ вкл. и разрыву его обратной связи с транзистором VT1 (коллектор VT2 —
база VT1). В результате происходит выключение схемы Р-МСТ. Так как задача и
условия функционирования ПТ вкл. и ПТ выкл. транзисторов различны, то и коли
чество их связей с транзисторами VT1 и VT2 также различно. Например, тран
зистор VT2 в каждой ячейке связан с ПТ выкл. В то же время примерно 4 % тран
зисторов VT2 имеют связь с ПТ вкл, что достаточно для обеспечения процесса
включения.
Схема из модификации МСТ имеет ряд преимуществ перед другими типами
силовых приборов: более низкое падение напряжения в проводящем состоянии,
быстродействие и управляемость [10].
Из новых разработок по совершенствованию характеристик GTO следует отме
тить тиристор, запираемый по эмиттеру (ЕТО). Принцип действия этого запирае
мого тиристора основан на введении дополнительного ключа, состоящего из боль
шого числа параллельно соединенных сильноточных МОПБТ. Такой ключ
включается последовательно с катодом GTO для его выключения [71].
В Японии активно развиваются технологии силовых приборов и, в частности,
запираемых тиристоров со статической индукцией (SITh), которые не получили в
настоящее время распространение среди изготовителей силовой электронной про
дукции других стран.
1. Объясните принцип работы тиристора с помощью двухтранзисторной модели.
В чем заключается положительная обратная связь?
2. Почему отсутствие тока управляющего электрода не приводит к выключению
тиристора?
3. Какое прямое напряжение может выдержать тиристор при отсутствии импульса
управления?
4. Какими кривыми входной ВАХ ограничен импульс управления тиристором?
5. Какие условия необходимо создать для перехода тиристора в проводящее состояние?
6. Определить емкость коммутирующего конденсатора, заряженного до напряжения
Uc = 300 В для выключения тиристора, проводящего ток нагрузки 1С= 100 А. Ток нагрузки
на интервале выключения постоянный.
7. Чем симметричные тиристоры отличаются от обратнопроводящих?
8. В чем преимущества и недостатки оптоуправлямых тиристоров?
9. В чем отличие прибора GCT от прибора IGCT?
1.5. Общая характеристика силовых полупроводниковых
ключей и модулей
1.5.1. Сравнение силовых электронных ключей

Основными показателями, определяющими область применения приборов,
являются значение коммутируемой мощности и быстродействие. Условно ком
мутирующую мощность можно разделить на три диапазона: низкую (до 100 кВт),
среднюю (100 кВт — 10 МВт) и высокую (10 МВт — 100 МВт и более).
Соответственно по быстродействию можно выделить низкочастотные (до 3 кГц),
среднечастотные (до 20 кГц) и высокочастотные (1 МГц и выше) диапазоны
рабочих частот. Наиболее перспективным прибором низкой мощности является
М ОП-транзистор. Его мощность ограничена значением номинального напряже
ния, которое обычно не превосходит 500 В, так как повышение последнего свя
зано с увеличением сопротивления транзистора в открытом состоянии RDSon-
Например, в [14] приведены данные ведущих зарубежных фирм о значениях
сопротивления RDSon транзисторов, которое было уменьшено почти в 3 раза. В
2000 г. фирмой Infineon Technologies на основе новой технологии начат выпуск
М ОП-транзисторов (Cool-M OS) на рабочие напряжения 40— 75 В, токи до 80 А и
сопротивление в открытом состоянии 3,6— 7,4 мОм. Быстродействие этих при
боров значительно выше быстродействия большинства приборов. Они широко
применяются в схемах вторичных источников питания, статических реле,
устройствах автоматики и т.п.
Приборы МОПБТ имеют рабочее напряжение до 3,5 кВ при токе 1 200 А и
более. Создание модуля высокого напряжения HVIGBT позволяет использовать
приборы этого типа в качестве ключей большой мощности. При этом управляе
мость модуля превосходит управляемость приборов типов GTO и GCT.
В настоящее время транзисторы МОП являются основными приборами для
преобразователей частоты в системах электропривода и инверторов для систем
бесперебойного электроснабжения средней мощности. Модули HVIGBT применя
ются в преобразователях энергетики, в частности для «вставок» постоянного тока
в линиях электропередачи и тяговом электротранспорте.
Наиболее мощным, но низкочастотным и не полностью управляемым остается
традиционный тиристор. На рис. 1.57 представлена диаграмма развития тиристо
ров [20], из которой видно, что в настоящее время номинальная мощность запира
емых тиристоров GCT и GTO достигает значений мощности традиционного
тиристора, выполненного на шестидюймовой пластине кристалла кремния. Более
детальное сравнение GTO и GCT показывает, что применение последнего позво
ляет улучшить КПД инвертора мощностью 10 М В * А и снизить его массу при
мерно на 25 % за счет отсутствия ЦФТП.
1970 1980 1990 2000
Годы
Рис. 1.57. Этапы развития тиристоров:

1 — традиционные; 2 — GTO; 3 — GCT
1.5.2. Тенденции развития силовых полупроводниковых приборов

Из приведенных выше данных следует, что характеристики силовых электрон
ных ключей за последние годы динамично улучшаются. Основой этих процессов
являются новые технические решения в области конструкций структур приборов и
развитие электронных технологий, позволяющих их реализовать. Подтвержде
нием этому является создание:
• МОП-транзисторов с очень низким сопротивлением в открытом состоянии
(Cool-MOS);
• модификаций GTO с «прозрачным» эмиттером, «буферным» слоем, сильно
разветвленным катодом в виде большого числа интегрированных сегментов, с
шунтированием большого числа участков анода;
• приборов GCT и IGCT с «жестким» управлением;
• модуля высокого напряжения IGBT.
Этот список может быть значительно расширен. В то же время практически все
силовые электронные ключи выполняются на основе кристаллов кремния с добав
кой различных примесей, изменяющих характер проводимости структур прибо
ров. Успехи развития полупроводниковых приборов на базе кремния не исклю
чали проведения многолетних научных исследований в целях замены его новым
материалом, позволяющим значительно улучшить характеристики полупроводни
ковых приборов. Краткий обзор результатов этих работ приведен в [20], где при
водятся следующие материалы, которые рассматриваются как потенциальные
заменители кремния: арсенид галлия (GaAs), разновидности карбида кремния
(SiC). По ряду своих свойств, имеющих важное значение для характеристик полу
проводников, они значительно превосходят кремний. Однако в настоящее время
существуют нерешенные технические проблемы замены ими кремния.
Арсенид галлия позволяет получить меньшее сопротивление в проводящем
состоянии, повысить быстродействие, пробивное напряжение и рабочую темпера
туру полупроводниковых приборов. Однако механические свойства GaAs затруд
няют создание пластин кристалла диаметром, необходимым для производства
мощных приборов.
Карбид кремния имеет значительные преимущества перед кремнием в обеспе
чении электрических характеристик приборов: сопротивления, стойкости к про
бивному напряжению и способности работать при высоких температурах. Однако
его механические свойства не позволяют создавать в настоящее время пластины
диаметром более 1 дюйма.
Из рассмотренных в [20] материалов наиболее перспективным считается кар
бид кремния. В настоящее время разработаны диоды Шоттки, падение напряжения
которых в проводящем состоянии составляет 1,2 В в приборе, рассчитанном на
напряжение 1 600 В. Развитие и внедрение технологий на основе SiC позволит
снизить потери в силовых ключах в десятки раз, что откроет новый этап в разви
тии силовой электроники.
1.5.3. Модули силовых электронных ключей

Последовательное и параллельное соединение ключевых элементов. На
практике нередко возникает необходимость параллельного или последовательного
соединения однотипных ключей. Обычно причиной этому является потребность в
увеличении коммутируемых токов и напряжений или повышении надежности
схемы посредством резервирования силовых ключей. Рассмотрим эти вопросы на
примере соединения простейших видов ключей — диодов. При параллельном
соединении диодов (рис. 1.58, а ) токи между ними в установившемся режиме
включенного состояния каждого из них распределяются неравномерно. Причиной
этому является неидентичность статических ВАХ параллельно соединенных дио
дов, находящихся в проводящем состоянии (рис. 1.58, б ), что снижает допустимый
уровень суммарного тока диодов.
При последовательном соединении диодов может возникать неравномерное
распределение обратного напряжения между диодами (рис. 1.59) из-за различия
статических ВАХ диодов.
а) 6)
Рис. 1.58. Параллельное соединение диодов:
а — схема; б — ВАХ диодов
1А ‘
lw
VS1 ---
VS2 UAC\ иАС1
— И --------- \ ^ иАС
'н
/ /
иАС\ UAC2 VD1 VD2
а) 6)
Рис. 1.59. П оследовательное соединение диодов:
а — схема; б — ВАХ диодов
Равномерное распределение токов или напряжений за счет подбора ключей

с малоразличающимися ВАХ экономически нецелесообразно. Более простой
метод выравнивания токов является использование дополнительных выравниваю
щих резисторов. Для выравнивания токов используются низкоомные резисторы,
включаемые последовательно с диодами (рис. 1.60, а) При последовательном
соединении применяют высокоомные резисторы, подключаемые параллельно дио
дам (рис. 1.60, б). Однако использование резисторов как при параллельном, так и
при последовательном соединении приводит к дополнительным потерям мощности.
Кроме того, параллельно подключаемые резисторы увеличивают обратные токи,
снижая блокирующую способность диодов.
Неравномерность в распределении токов и напряжений возникает также при
динамических режимах переключения диодов из одного состояния в другое. Для
устранения таких явлений используют ЛС-цепи при последовательно соединен
ных диодах (рис. 1.60, в) и магнитно-связанные реакторы (рис. 1.60, г) при парал
лельном соединении диодов. Магнитодвижущие силы реакторов должны быть
направлены так, чтобы при равных токах в них не возникали ЭДС самоиндукции.
Например, для двух диодов двухобмоточный реактор выполняется со встречно-
включенными обмотками с равным числом витков.
VD1 R1 VD1 VD2
----- С=1 [а и
VD2 R2 R1 R2
а) б)
VD1
1
VD2 VD2 N2
— й— '— и— г -й ----- г— I
1 • -v>r
-О Н И н= Н1- 1-й— 1
R1 Cl R2 С2 VD1 N1
в) г)
Рис. 1.60. Выравнивающ ие цепи:

а — параллельное включение в статическом режиме; б — последовательное включение в статиче
ском режиме; в — последовательное включение в динамическом режиме; г — параллельное включе
ние в динамическом режиме
Подобные методы используются и при соединении тиристоров, транзисторов

и других ключей. Однако при включении МОПБТ равномерное распределение
токов при параллельном соединении достигается без введения дополнительных
резисторов. Это объясняется тем, что тиристоры имеют положительный темпера
турный коэффициент их сопротивлений в открытом состоянии R^son- Поэтому
перегрузка по току одного из транзисторов приводит к повышению его темпера
туры и, следовательно, сопротивления что снижает ток перегруженного
транзистора. Аналогичными свойствами обладают транзисторы МОПБТ послед
них поколений.
Схемы модулей клю чей. Для улучшения технико-экономических показателей
силовых электронных устройств: преобразователей, регуляторов и др. — исполь
зуются интегрированные силовые ключи, соединенные по типовым, наиболее рас
пространенным схемам. Интегрированные приборы размещают в пластмассовом
корпусе с теплоотводящим основанием. При этом металлическое основание для
отвода тепла отделяется от токопроводящих элементов специальным электроизо
ляционным слоем. Этот слой, с одной стороны, обеспечивает необходимую элект
рическую изоляцию интегрированных элементов, а с другой — хорошую тепло
проводность между токопроводящими элементами и металлическим основанием
для отвода тепла из модуля.
Схемы соединения силовых элементов в модулях обычно соответствуют типовым
схемам преобразования параметров электрической энергии (например, однофаз
ные и трехфазные мостовые схемы выпрямителей и инверторов, схемы двухтакт
ных ключевых регуляторов и др.). На рис. 1.61 изображены типовые принципиаль-
о » О
Л
Т \ ° 2 ----------О
^ 2f
Л
------------ О
Л
ZS 2£ 21 2£
О ---------- О
в)
Рис. 1.61. Схемы силовых модулей:

а — диодные; б — тиристорные; в — диодно-тиристорные
о 2S
U
6
а) б)
в)
Рис. 1.62. Идеальные ВАХ силовых модулей:
а — однопроводный ключ, блокирующий обратное напряжение; б — двухпроводный ключ, не бло
кирующий обратное напряжение; в — двухпроводный ключ, блокирующий обратное напряжение
ные схемы диодных, тиристорных и диодно-тиристорных модулей. Аналогичные

схемы используют и в транзисторных модулях. На основе последовательного и
параллельного соединений транзисторов создаются модули ключей с двунаправ
ленной проводимостью, выдерживающие обратное и прямое напряжение в закры
том состоянии для цепей постоянного и переменного тока (рис. 1.62). Создание
широкой гаммы модулей значительно сокращает затраты на разработку и произ
водство силовых электронных устройств.
Для соединения биполярных транзисторов используется схема Дарлингтона.
На рис. 1.63 показана интегральная однокаскадная схема Дарлингтона со встречно-
включенным диодом. При этом общий коэффициент усиления по току становится
равным произведению коэффициентов транзисторов, входящих в каскад, т.е.
может возрастать на несколько порядков. Однако одновременно снижается быст
родействие модуля в целом и увеличивается входное напряжение UBE.
Следует отметить, что большинство транзисторов на большие токи являются
модулями с параллельным соединением бескорпусных одиночных транзисторов.
ос
ВО — г
<
а)
6Е »------- О
Т
J '
Рис. 1.63. Составной тран o _ fc Z
зистор по схеме Дарлинг
О
тона с обратным диодом
2
О 4 ---- о
б)
Рис. 1.64. Конструктивное

исполнение силовых моду
лей:
а — трехфазный транзистор
ный модуль; б — двухключе
вой транзисторный модуль;
в — тиристорный модуль в)
Особенно широко такая интеграция используется при создании сильноточных
транзисторов МОП-ПТ и МОПБТ.
Силовые модули выполняются в корпусах, предназначенных для поверхност
ного монтажа (рис. 1.64).
«Разум ны е» и н тегр ал ьн ы е схемы. Развитие высоких технологий в области
силовой электроники привело к концу 80-х годов к созданию новой элементной
базы, получившей название «разумные» силовые интегральные схемы (smart
power integrated circuits) или «интеллектуальные» силовые интегральные схемы
(ИСИС). «Интеллектуальные» силовые интегральные схемы являются электрон
ными модулями, объединяющими в одном кристалле (или корпусе) силовые элек
тронные компоненты, например силовые транзисторы, и схемы их управления,
защиты, диагностики состояния модуля, а также различные интерфейсы. Послед
ние позволяют обеспечить функционирование модуля в системе с учетом обмена
информацией и контроля более высокого уровня. Эти схемы можно определить
как устройства, функционально и конструктивно объединяющие элементы сило
вой и информационной электроники на основе высоких технологий их интегра
ции. На рис. 1.65 приведена интегральная схема МОП-ключа серии PROFET
фирмы Infineon Technologies AG. В интегральной схеме силовой ключ объединен
с функциональными узлами и элементами управления и защиты.
«Интеллектуальные» силовые интегральные схемы могут создаваться в одном
кристалле или посредством объединения элементов в одном корпусе по гибрид
ной технологии. М онокристальные ИСИС имеют более сложную технологию про
изводства по сравнению с гибридными модулями. Однако монокристальные
ИСИС более компактны и надежны. Основой монокристальных ИСИС стали
МОП-структуры. В качестве силовых ключей в таких модулях используются сило
вые МОП-транзисторы и транзисторы с изолированным затвором (МОПБТ).
Рис. 1.65. Структурная схема ИСИС МОП-ключа серии PROFET фирмы Infineon Technologies AG
Основными преимуществами ключей этого типа являются малая мощность управ
ления и высокая рабочая частота. На основе МОП-технологий, обеспечивающих
высокую плотность интеграции элементов в кристалле, реализуются логические
схемы и аналоговые схемы управления. В общем случае ИСИС включается между
источником питания и нагрузкой (рис. 1.66).
Функциональные узлы управления, в частности логические схемы, генераторы
импульсов, компараторы и др., имеют гальваническую развязку от цепей силовых
ключей. Такая развязка необходима для нормального функционирования системы с
ИСИС, так как их выходные цепи связаны с силовой частью объекта управления,
например асинхронным двигателем. В то же время цепи управления ИСИС явля
ются схемами низкого напряжения и малой мощности с разветвленной топологией и
не допускают воздействия существенных помех от силовых цепей. Для гальвани
ческой развязки используют трансформаторную или оптоэлектронную развязку.
На рис. 1.67 представлена структурная схема основных компонентов ИСИС и
функциональных узлов ее системы управления, включаемых со стороны первич
ных обмоток разделительных трансформаторов.
Гальваническая развязка посредством трансформатора является эффективной и
малокритичной к напряжениям и мощности развязываемых цепей. Однако ее реа
лизация связана с усложнением конструкции ИСИС и может значительно повли
ять на его технико-экономические показатели.
Основным недостатком оптоэлектронной развязки является отрицательное вли
яние «паразитной» емкости между элементами оптопары, что может оказаться
существенным при воздействии высокочастотных помех. Драйверы ИСИС обычно
выполняются на основе МОП-транзисторов в соответствии с общепринятой схе
мотехникой для силовых ключей оконечного каскада модуля.
Большинство современных ИСИС имеют собственную защиту силовых ключей
по току, напряжению и температуре. Основой такой защиты являются датчики,
Источник Нагрузка
Рис. 1.66. Структурная схема ИСИС

Гальваническая
развязка
Рис. 1.67. Структурная схема трансформаторной развязки цепей в ИСИС
контролирующие эти параметры. Использование традиционных методов измерения

с непосредственным включением датчиков в силовые цепи, например дополнитель
ных сопротивлений в силовые цепи, имеет ряд недостатков, в частности дополни
тельные потери мощности. Поэтому для снижения потерь мощности используют
методы, основанные на измерении косвенных параметров. Например, ток нагрузки
может быть определен по напряжению транзистора во включенном состоянии.
С этой целью в качестве датчиков используют измерительные транзисторы малой
мощности, включаемые таким образом, чтобы минимизировать потери мощности
при измерении и обеспечить максимальное быстродействие защиты.
Сигналы различных датчиков сравниваются с допустимыми (эталонными) значе
ниями. Результирующие сигналы этих измерений суммируются и поступают в триг
герный элемент, срабатывание которого блокирует поступление импульсов управле
ния на силовые транзисторы. Одновременно информация о выходе из строя элементов
ИСИС может поступать через интерфейс во внешние управляющие устройства.
Часто внешние управляющие устройства содержат микропроцессорную систему,
обрабатывающую информацию и выдающую соответствующие команды в ИСИС.
Однако в отдельных случаях возникает необходимость, чтобы ИСИС включала в
себя микропроцессор, обеспечивающий управление силовыми ключами по опреде
ленному закону и диагностику его состояния при возникновении неисправности.
Микропроцессорные ИСИС применяют в различных областях техники, что сущест
венно повышает технико-экономическую эффективность устройств.
Рис. 1.68. Плата преобразователя на основе модулей ECONOPACK фирмы EUPEC GmbH
Основными преимуществами применения ИСИС являются существенное улуч

шение массогабаритных показателей управляющих устройств, минимизация мон
тажных соединений, программное изменение функций и высокие технические
характеристики. Использование силовых интегральных модулей совместно с дру
гими функциональными узлами, создание специализированных печатных плат с
сильноточными соединениями для установки силовых модулей и других силовых
элементов является перспективным направлением в развитии силовой электро
ники. Например, в преобразователе мощностью 30 кВт на основе модулей
ECONOPACK фирмы EUPEC (рис. 1.68) применяются низкопрофильные силовые
модули IGBT на одной печатной плате, что позволило исключить полосовые
шины и большое количество крепежных деталей. Двойное расположение цепей
питания позволило существенно уменьшить «паразитные» индуктивности и огра
ничить импульсные перенапряжения. На рис. 1.68 изображена плата преобразова
теля [14]. Если учесть, что габаритные размеры модуля ECONOPACK, рассчитан
ного на токи от 5 до 100 А при напряжении 1 200 В, составляют 62x122x17 мм, то
преимущества новой конструкции перед традиционной блочной очевидны.
1. Для каких целей используется параллельное или последовательное соединение
силовых электронных приборов?
2. К двум последовательно соединенным диодам приложено обратное напряжение
UR = 1 кВ. Определить сопротивление выравнивающих резисторов, при которых разница
напряжений отдельных диодов не будет превышать 100 В, если обратные ветви статиче
ских ВАХ диодов аппроксимируются следующими сопротивлениями: Rri = 100 кОм, RR2 =
= 75 кОм.
3. Через параллельно соединенные транзисторы, находящиеся во включенном насыщен
ном состоянии, протекают токи 1С1 и 1С2. Определить сопротивление симметрирующих
резисторов при следующих условиях: статические ВАХ включенных транзисторов аппрок
симируются сопротивлениями RF1 = 0,3 Ом, RF2 = 0,5 Ом, транзисторы подключены к
общему источнику тока 20 А, допустимый «разброс» токов между транзисторами /= 2 А.
4. Два параллельно соединенных транзистора, работающих в режиме ключей, включа
ются на общую активную нагрузку (по схеме с общим эмиттером) сопротивлением RH= 10 Ом
и напряжением источника питания Е = 12 В. Статические ВАХ транзисторов идентичны.
Определить максимальный ток транзисторов в динамическом режиме при следующих
условиях: время включения одного транзистора 1 мкс, а другого 1,5 мкс. Значением напря
жения на включенных транзисторах в установившемся режиме пренебречь. На интервалах
включения принять для транзисторов модель генератора линейно спадающего тока.
5. Какие преимущества дает использование ИСИС при создании силовых электронных
устройств по сравнению с традиционной технологией применения дискретных силовых
электронных приборов?
Г л ав а в т о р а я
ЭЛЕМЕНТНАЯ БАЗА И ТИПОВЫЕ УЗЛЫ
СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
2.1. Общие сведения о систем ах управления
Силовые электронные устройства состоят из силовой части и системы управле

ния (СУ). К силовой части относятся электрические цепи и элементы, которые
непосредственно участвуют в передаче электрической энергии от первичного источ
ника к потребителю. Иногда эти цепи совместно с силовыми элементами называют
главными, так как они определяют основные технико-экономические показатели
силового электронного устройства и, в первую очередь, его КПД. Силовая часть
аппарата является силовым исполнительным органом, определяющим главные функ
ции преобразователя. Например, силовая часть однополупериодного тиристорного
выпрямителя (см. гл. 5) состоит из одного тиристора и электрических соединений,
обеспечивающих его связь с коммутируемой электрической цепью.
Учитывая определяющее влияние силовой части на технико-экономические
характеристики устройства в целом, ее изучению уделяют основное внимание.
Для функционирования силовых транзисторов, тиристоров и других приборов на
них необходимо подавать соответствующие сигналы управления. Эти сигналы
формируются системой управления, которая обрабатывает и выдает информацию,
а также формирует импульсы управления электронными ключами силовой части
схемы. Поэтому СУ состоит из элементов и функциональных узлов, связанных
с обработкой информационных потоков и формированием импульсов управления.
При этом потребляемую СУ энергию стремятся по возможности минимизировать.
К системе управления относятся также элементы и узлы, обеспечивающие теку
щий контроль состояния устройства в целом, диагностику отказов и управление
защитными устройствами.
На рис. 2.1 в обобщенной структурной схеме выделены некоторые функцио
нальные блоки. Блок датчиков Д содержит датчики регулируемых и контролируе
мых параметров. Так как обычно регулируются выходные параметры, то часть
датчиков непосредственно входит в обратную связь канала регулирования. Сиг
налы от этих датчиков поступают на регулятор РЕГ , в функции которого входит
формирование закона управления элементами силовой части. Формирователь
импульсов управления ФИУ является согласующим устройством между входами
силовых приборов и выходом регулятора. Блок ФИУ формирует импульсы управ
ления, непосредственно поступающие на силовые элементы. Сигналы регулятора
являются сигналами малой мощности и не отвечают требованиям, предъявляемым
Рис. 2.1. Обобщенная структурная схема системы управления
к импульсам управления силовых приборов (тиристоров, транзисторов и др.).

Формирователь импульсов управления, функционально, а часто и конструктивно
законченное устройство, называют также «драйвером» (drive — водить).
Узлы системы управления выполняются из дискретных и интегральных элект
ронных компонентов, электромагнитных реле и т.п. Для функционирования этих
элементов требуются источники электропитания с различными параметрами. Поэ
тому в составе структуры имеется блок вторичных источников питания для соб
ственных нужд, называемых также источниками оперативного питания (ИОП),
или вторичными источниками питания (ВИП). В этих источниках применяются
преобразователи и регуляторы различных видов, согласующие параметры вход
ного (иногда и выходного) напряжения силовых цепей с параметрами, требуе
мыми для питания элементов системы управления.
При питании от сети переменного тока основой ИОП обычно служат трансфор
маторы малой мощности с несколькими вторичными обмотками на разные напряже
ния. Эти обмотки подключаются к выпрямителям с выходными, обычно емкост
ными фильтрами. Для стабилизации уровней выходных напряжений выпрямителей
малой мощности используют стабилитроны или транзисторные регуляторы непре
рывного действия в дискретном или интегральном исполнении. Для улучшения
массогабаритных показателей используют структуру ИОП с бестрансформатор-
ным входом. В этой структуре переменное напряжение силовой цепи поступает на
выпрямитель, выходное напряжение которого преобразуется инвертором в пере
менное напряжение повышенной частоты (обычно не менее 20 кГц). Затем это
напряжение трансформируется, снова выпрямляется и фильтруется. Трансформа
ция и фильтрация при повышенных частотах позволяют существенно уменьшить
массу и габаритные размеры ИОП.
При питании ИОП от силовых цепей постоянного тока постоянное напряжение
также инвертируется на повышенной частоте в переменное, затем трансформиру
ется, выпрямляется и фильтруется.
Система управления силового электронного устройства выполняет следующие
функции:
• формирует сигналы управления силовыми элементами силовой части;
• регулирует выходные параметры силовой части;
• включает и отключает по заданному алгоритму основные узлы силовой части;
• обменивается информацией с внешней средой.
Текущий контроль и диагностика устройства осуществляются блоком УКД, на
вход которого поступают сигналы от датчиков контролируемых параметров.
Результаты контроля диагностики поступают на блок обработки информации
ИНФ и затем с его выхода на защитные устройства ЗУ. Блок ИНФ в общем случае
может связывать все устройство с внешней средой. Например, в него могут посту
пать сигналы команд на включение, выключение и изменение режима работы.
Обычно эти сигналы обрабатываются или транслируются непосредственно в блок
коммутационной аппаратуры КА. Из блока обработки информации могут исхо
дить сигналы о состоянии устройства, режиме его работы, причинах отключения
или срабатывания защит и т.п.
Представленная на рисунке структура является обобщенной, включающей в
себя характерные укрупненные функциональные блоки. В реальном аппарате зна
чительная часть из них может отсутствовать или находиться в неявном конструк
тивном или функциональном виде. Обмен с внешней средой может осущест
вляться посредством тумблеров или кнопок, а информацию о состоянии аппарата
будут давать обыкновенные сигнальные лампы накаливания. Однако для того,
чтобы понимать принцип действия аппарата, его функции и возможности, необхо
димо уметь представить структуру СУ и ее функциональные узлы. При этом функ
циональная законченность узла или блока не обязательно имеет отдельную конст
рукцию в виде отдельной платы, модуля и т.п.
Так как силовые электронные аппараты обычно выполняются на электронных
ключах, по принципу действия их СУ являются дискретными. Соответственно
элементная база СУ часто сочетает элементы цифровой и аналоговой техники,
которая обрабатывает непрерывные сигналы, например тока или напряжения. Эти
сигналы затем могут быть преобразованы в импульсные.
1. Каковы основные функции СУ?

2. Перечислите узлы, входящие в СУ; каковы их функции?
2.2. Интегральные микросхемы
Большинство узлов систем управления выполняют функции формирования и
преобразования по определенным законам электрических сигналов. Для повыше
ния КПД и уменьшения массогабаритных показателей стремятся к снижению
мощности сигналов, преобразуемых и вырабатываемых системой управления. Эта
тенденция привела к широкому использованию в узлах систем управления интег
ральных микросхем (ИМС).
Интегральные микросхемы представляют собой микроэлектронные устройства
с высокой плотностью компоновки транзисторов, диодов, резисторов, конденсаторов
и других элементов. Номенклатура ИМС определяется их функциями и объемом
производства. Наиболее широко применяемые ИМС можно условно отнести к
группе базовых ИМС. По желанию заказчика могут создаваться ИМС со специа
лизированными функциями. Такие ИМС называют «заказными», и целесообраз
ность их применения зависит от технико-экономических факторов.
Различают полупроводниковые, пленочные и гибридные ИМС. В основе полу
проводниковых ИМС лежит кристалл полупроводника, в котором выполнены все
элементы микросхемы. Пленочные ИМС выполнены в виде пленок проводящих и
непроводящих материалов. Гибридные ИМС содержат более сложные компо
ненты, например несколько полупроводниковых кристаллов в одном корпусе.
По функциональному назначению микросхемы разделяются на аналоговые и циф
ровые. В цифровых ИМС обрабатываемые сигналы имеют вид импульсов с двумя
ярко выраженными уровнями: высокий уровень соответствует логической «1» (как
правило, напряжение 5— 10 В), а низкий уровень — логическому «0» (как пра
вило, напряжение 0— 1 В).
Наиболее простыми и распространенными цифровыми ИМС являются логиче
ские элементы. Простейший логический элемент — это элемент логического отри
цания НЕ. Выход элемента НЕ всегда находится в противоположном состоянии по
сравнению со входом, т.е. элемент НЕ производит инверсию входного сигнала.
Другие базовые элементы реализуют логические функции И и ИЛИ. Практически
все сложные цифровые устройства основаны на сочетании этих элементов.
Помимо отдельных элементов выпускаются микросхемы, содержащие логические
элементы типов И-НЕ, ИЛИ-HE, И-ИЛИ-НЕ, И-ИЛИ и т.п.
На основе логических элементов можно синтезировать схемы любых логиче
ских преобразований булевой алгебры, а также более сложные цифровые устрой
ства, такие как ячейки памяти, счетчики импульсов и т.п.
К аналоговым микросхемам относятся те виды ИМС, работа которых связана с
обработкой аналоговых (непрерывных во времени) сигналов. Такими элементами
являются усилители сигналов, генераторы аналоговых сигналов, фильтры, пере-
множители сигналов и др.
Среди аналоговых ИМС широко распространены операционные усилители
(ОУ). Свое название ОУ получили благодаря возможности их использования в
различных функциональных схемах за счет применения обратных связей. Напри
мер, на базе ОУ могут создаваться интегрирующие, дифференцирующие, сравни
вающие устройства, генераторы сигналов пилообразной формы и другие звенья
систем управления. Главные достоинства ОУ: высокий коэффициент усиления
входного сигнала (Ку = 103-И06), высокое входное и низкое выходное сопротивле
ния и широкий диапазон рабочих частот.
Наиболее сложными ИМС являются микропроцессоры, которые в настоящее
время стали основными устройствами систем управления силовых электронных
преобразователей.
1. Для чего стремятся снизить мощность сигналов преобразуемых СУ?
2. Чем аналоговые ИМС отличаются от цифровых?
3. Почему операционные усилители наиболее распространены среди аналоговых ИМС?
2.3. Формирователи импульсов управления

Функции формирователей импульсов управления выплняют усилители , пред
назначенные для усиления информационного сигнала управления в сигнал с пара
метрами, необходимыми для гарантированного включения и выключения полу
проводникового ключа. Помимо требований к мощности сигнала управления
ключом часто предъявляются требования к форме сигнала, поэтому иногда ФИУ
называют усилителями-формирователями импульсов управления. Схемотехника
ФИУ в первую очередь зависит от типа управляемого прибора и его статических и
динамических свойств.
Управление биполярными транзисторами. Основными требованиями, предъяв
ляемыми к ключу на биполярном транзисторе, являются насыщение транзистора
током базы, обеспечивающее беспрепятственное протекание тока коллектора на
интервале, когда транзистор должен быть включен, и минимизация тока утечки на
интервале, когда транзистор должен быть выключен. Идеальная форма тока базы iB и
напряжения база-эмиттер иВЕ для биполярного транзистора представлены на рис. 2.2.
При реализации такого импульса необходимо учитывать следующее:
• повышенная амплитуда тока базы при включении обеспечивает снижение
времени задержки на включение;
• биполярный транзистор включается током, поэтому его ток базы должен
создаваться источником тока, а не источником напряжения;
• после включения ток базы снижается, в результате чего накопленный в базе
заряд уменьшается. Это приводит к снижению времени на следующее выключение;
• импульс обратного тока базы при выключении приводит к более быстрому
снижению тока коллектора /с , т.е. более быстрому выключению;
• после выключения обратное напряжение база-эмиттер иВЕ обеспечивает
повышение допустимого напряжения коллектор-эмиттер иСЕ и снижает ток утечки
транзистора.
На практике необязательно осуществлять такое сложное управление, требую
щее дополнительных устройств в цепях ФИУ. Требования к сигналу управления
определяются требованиями к быстродействию ключа (рабочей частоте коммутаций)
и к величине потерь в нем. Проблема в создании ФИУ биполярных транзисторов
состоит еще и в том, что не всегда возможно соединение «земли» системы управ
ления и эмиттера транзистора. Часто нагрузка подключается к эмиттеру транзис
тора. В этом случае необходимость гальванической развязки между цепями сис
темы управления и силовой схемой является обязательной функцией ФИУ.
Простейшая схема ФИУ биполярного транзистора представлена на рис. 2.3, а.
В этой схеме реализован усилительный каскад с двумя дополнительными транзис
торами для увеличения сигнала малой мощности микросхемы до необходимого
значения и источником отрицательного напряжения для создания в моменты
паузы (когда ключ выключен) отрицательного напряжения на базе транзистора,
которое способствует более полному и надежному запиранию транзистора. Для
уменьшения потребляемой ФИУ мощности применяют парные (комплементар
ные) транзисторы VT2, VT3, работающие попеременно (рис. 2.3, б). Когда импульс
управления отсутствует (му = 0), транзистор VT4 включен и через его коллектор
протекает отпирающий ток базы VT2. Силовой транзистор VT1 включается током
Рис. 2.3. Формирователь импульсов управления биполярного транзистора:

а — схема транзисторного усилителя; б — схема на парных транзисторах
эмиттера транзистора VT2. Транзистор VT3 при этом выключен, так как его эмит
тер имеет отрицательный потенциал относительно базы. Конденсатор С1 заряжа
ется током базы силового транзистора, обеспечивая бросок тока при включении
транзистора. В момент поступления импульса от микросхемы управления тран
зисторы VT4 и VT2 выключаются, а транзистор VT3 включается напряжением кон
денсатора СУ, который, разряжаясь, обеспечивает базовый ток силового транзис
тора при выключении.
Для повышения быстродействия биполярного транзистора при выключении
необходимо не допускать его глубокого насыщения. С этой целью используются
дополнительные элементы, входящие в состав ФИУ. На рис. 2.4 приведена схема, в
которой дополнительные диоды подключенны к транзистору VT. Диод VD1, соеди
няющий коллектор транзистора с цепью управления, обеспечивает коллектор-эмит
тер транзистора VT напряжением, примерно равным напряжению база-эмиттер.
Такое распределение напряжений позволяет работать транзистору в режиме, близ
ком к насыщению. Диод VD3 обеспечивает протекание обратного тока при запира
нии транзистора.
Для поддержания биполярного транзистора в заданном режиме насыщения в
широком диапазоне изменения токов нагрузки могут быть эффективно использо
ваны ФИУ, обеспечивающие пропорциональную связь токов базы и нагрузки через
обратную трансформаторную связь между токами коллектора и базы. Такая связь
увеличивает или уменьшает ток базы в зависимости от значения тока нагрузки, что
позволяет сохранять глубину насыщения транзистора на оптимальном уровне.
Управление МОПБТ и МОП-транзисторами. Особенности управления МОП
транзистором связаны, во-первых, с тем, что при постоянном напряжении затвор-
исток UGS через затвор протекает незначительный ток (порядка нескольких нано
ампер), во-вторых, на процессы включения и выключения значительное влияние
оказывает входная емкость транзистора, скорость перезаряда которой определяет
время включения и выключения транзистора. Управление МОПБТ аналогично
управлению МОП-транзистором, так как эти приборы имеют сходные физические
принципы управления потоком носителей электронных зарядов посредством
изменения поля, создаваемого напряжением, подаваемым на управляющие элект
роды. Этими транзисторами можно управлять выходным сигналом микросхемы
системы управления напряжением 5— 15 В и током менее десятка миллиампер
(рис. 2.5, а). Однако для управления мощными транзисторами применяют усили
тели тока, схема которых соответствует схеме
двухтактного эмиттерного повторителя на парных
биполярных транзисторах (рис. 2.5, б). В этой
схеме пара биполярных транзисторов VT2 и VT3
является источником тока более быстрого переза
ряда собственной входной емкости управляемого
транзистора VT1.
Управление МОПБТ может быть реализовано
ФИУ, аналогичными приведенным на рис. 2.5.
Однако использование МОПБТ большой мощ-
Рис. 2.5. Формирователь импульсов управления МОП-транзистора:
а — схема управления от ИМС; б — схема управления с усилителем тока на парных транзисторах
ности в преобразователях, работающих с широтно-импульсной модуляцией

напряжения или тока, на повышенных частотах при жестких требованиях к дина
мическим потерям мощности, защите силового транзистора во всех режимах
работы, включая перегрузку и короткое замыкание, потребовало создания специ
альных устройств — «интеллектуальных» драйверов. Примером такого драйвера
может служить устройство для управления IGBT большой мощности на напряже
ние 1 700 В и токи до 1200 А, обладающее широким набором функций, реализуе
мых на основе специального программируемого микроконтроллера, структурная
схема которого приведена на рис. 2.6. [9]. Контроллер управляет основными дина-
Рис. 2.6. Структурная схема формирователя импульсов управления IGBT

мическими параметрами (скоростью нарастания тока и напряжения, временем
задержки включения, максимальными значениями тока затвора и напряжения на
коллекторе МОПБТ и т.п.) во всех режимах работы. При этом обеспечивается
защита от перегрузки. В устройстве предусмотрена схема диагностики, позволяю
щая определить место и причину отказа МОПБТ. Применение управления дина
мическими процессами при включении и выключении силового транзистора поз
воляет значительно снизить уровень электромагнитных помех и улучшить
электромагнитную совместимость силовых ключей с другими элементами элект
рической системы.
Управление тиристорами. При наличии на традиционном тиристоре прямого
напряжения формируется импульс управления. Полярность напряжения, форми
рующего ток управления, соответствует положительному напряжению на управ
ляющем электроде тиристора относительно катода, что соответствует прямому
смещению управляющего р-л-перехода.
Параметры импульса тока управления должны соответствовать входным харак
теристикам тиристора (см. гл. 1). Импульс управления должен иметь большую
скорость нарастания тока и повышенную амплитуду при включении. Это ускоряет
процесс включения и снижает возможность выхода тиристора из строя из-за повы
шенной скорости нарастания анодного тока di/dt. После завершения процесса
включения импульс управления желательно сделать равным нулю, так как продол
жительный импульс увеличивает потери мощности в тиристоре. Однако необхо
димо учитывать, что при наличии в нагрузке индуктивной составляющей процесс
включения затягивается и в этом случае импульс должен быть повышенной дли
тельности для гарантированного включения.
Типовая схема с импульсным трансформатором Тр для управления тиристором,
выполненная по схеме двухкаскадного усилителя на основе транзисторов VT1 и
VT2, приведена на рис. 2.7. Диод VD1 ограничивает перенапряжение на транзис
торе F77, а диод VD2 ограничивает обратное напряжение на управляющем пере
ходе тиристора VS. Резистор R6 ограничивает ток управляющего электрода тирис
тора и одновременно ток коллектора транзистора VT1.
Запираемый тиристор, например GTO, выключается импульсом отрицатель
ного тока управляющего электрода. Поэтому ФИУ запираемых тиристоров дол
жен обеспечить формирование импульсов управления тока на включение и
выключение тиристора. Ток включения должен иметь положительную поляр
ность, т.е. иметь направление от управляющего электрода к катоду, как в обычном
тиристоре. Импульс тока выключения должен иметь обратную полярность. Амп
литуда тока выключения соизмерима по значению с током выключения тиристора.
Однако длительность импульса тока выключения мала и поэтому его энергия
также незначительна (от единиц до нескольких десятков джоулей). Это позволяет
использовать в качестве источников импульсов управления конденсаторы с требу
емой запасенной энергией. Принцип формирования импульсов управления запи
раемых тиристоров поясняется схемой на рис. 2.8, где ключи SBKJ] и 5ВЫКЛ обеспе
чивают формирование токов включения /вкл и выключения /ВЬ1КЛ при разряде
конденсаторов С2 и С /, которые должны периодически заряжаться от дополни
тельных источников питания системы управления Еп1 и Еп2. В качестве ключей
обычно используются транзисторы. На рис. 2.9 приведена схема ФИУ запирае
мого тиристора [12]. Конденсаторы С2 и СЗ являются источниками формирования
импульсов управления на включение и выключение при включении транзисторов
VT1 и VT2 соответственно. Элементы R l , R2 и С2 обеспечивают формирование
тока включения. Резистор R3 способствует сохранению запирающей способности
тиристора при неисправности системы управления.
Рис. 2.8. Схема управления запи Рис. 2.9. Формирователь импульсов управле
раемым тиристором ния запираемого тиристора
В тиристорах, коммутируемых по управляющему электроду (см. гл. 1), ФИУ
должен иметь минимальное значение индуктивности в цепи формирования
импульсов управления. Для этой цели созданы специальные тиристоры с интегри
рованным управлением, в которых ФИУ конструктивно объединен с тиристором.
Гальваническая развязка цепей управления и силовой части, как правило,
широко используется в силовых электронных устройствах с различными видами
силовых электронных ключей. Функцию развязки цепей обычно выполняют драй
веры. Характерным примером является драйвер тиристора с выходным импульс
ным трансформатором (см. рис. 2.7). При увеличении длительности импульсов
управления мощность выходных трансформаторов возрастает, а их удельные мас
согабаритные показатели ухудшаются. Поэтому при длительных импульсах
управления для гальванической развязки целесообразно использовать высокочас
тотные трансформаторы, на вход которых подается переменное напряжение повы
шенной частоты с последующим выпрямлением и фильтрацией выходного напря
жения. На рис. 2.10, а представлена структурная схема, поясняющая принцип
формирования импульса управления силового ключа. Напряжение источника
питания постоянного тока Еп системы управления преобразуется в переменное
напряжение повышенной частоты ии (рис. 2.10, б) посредством простейшего
инвертора малой мощности И. Это напряжение поступает на трансформатор и
далее на диоды выпрямителя VD1 и VD2 при замкнутом ключе S ynр. Затем после
фильтрации RC -цепью напряжение подается на вход силового ключа в виде
импульса управления мвых. Моменты времени /0 начала формирования импульса и
t { его окончания управляются ключом малой мощности системы управления Synp
при воздействии сигнала управления иу .
Другим, широко распространенным, способом гальванической развязки явля
ется использование оптопар, имеющих законченное конструктивное исполнение в
виде отдельного компонента или разделенных оптоволоконным кабелем, проводя
щим световой поток. На рис. 2.11, а представлена структурная схема ФИУ, вход
которого гальванически развязан с системой управления, формирующей сигнал
управления малой мощности, поступающий на оптопару, состоящую из светоди
ода и фототранзистора. Выходной сигнал последнего поступает на формирователь
импульса управления ФИУ. Выход ФИУ подключен к управляющему входу сило
вого ключа. Очевидно, что в этом случае оконечный каскад ФИУ непосредственно
связан с силовой схемой. Кроме того, необходим дополнительный источник пита
ния, обеспечивающий функционирование ФИУ и имеющий, как правило, свою
гальваническую развязку с силовыми цепями.
При использовании оптотиристоров импульс управления формируется свето
вым потоком, созданным, например, светодиодом системы управления СУ. При
этом передача светового потока к оптотиристору осуществляется оптокабелем ОК
(рис. 2.11,6).
VD1
а)
б)
Рис. 2.10. Формирователь импульсов управления силового ключа с гальванической трансфор
маторной развязкой:
а — структурная схема; б — диаграммы напряжения
Рис. 2.11. Схемы с гальванической развязкой:

а — на основе оптопары; б — на основе оптотиристора
1. Какие основные задачи выполняет ФИУ?
2. Какие параметры должен иметь импульс управления биполярным транзистором?
3. Какие параметры МОП-транзисторов влияют на процессы включения и выключения?
4. Перечислите способы обеспечения гальванической развязки между силовым клю
чом и ФИУ.
2.4. Датчики
Датчиком является устройство, выдающее информацию о системе или ее эле
ментах. В устройствах силовой электроники наиболее широко распространены
датчики электрических параметров тока и напряжения. Реже применяют датчики
частоты, мощности, датчики нуля тока или нуля напряжения и др.
Д ат чики напряж ения и тока. Среди них можно выделить две группы датчи
ков по роду тока или напряжения: датчики переменного тока или напряжения и
датчики постоянного тока или напряжения. Датчики переменных сигналов можно
подразделить на датчики мгновенного, действующего и среднего значений. В
состав датчика могут входить функциональные узлы:
• чувствительный элемент, вход которого непосредственно связан с контроли
руемым параметром;
• преобразователь (например, преобразователь переменного напряжения в
постоянное, пропорциональное среднему или действующему значению входного
напряжения);
• усилитель, предназначенный для согласования выходных сигналов датчика
с входом системы управления;
• фильтры, согласующие каскады, элементы гальванической развязки и т.п.
Датчик исходной информации может содержать только чувствительный эле
мент. Датчики могут быть выполнены на основе дискретных элементов (трансфор
маторов, шунтов, транзисторов, резисторов, диодов и др.), интегральных микро
схем или их сочетания.
Простейший датчик напряжения, который применяется в регуляторах постоян
ного тока, состоит из двух резисторов, соединенных по схеме делителя напряжения
(рис. 2.12). На вход датчика поступает контролируемое напряжение wBX, выходное
напряжение ивых пропорционально входному:
r2
~ r ] +r2'
Основными достоинствами датчика на основе делителя являются простота,

надежность, линейность характеристики и безынерционность. Однако часто воз
никает необходимость обеспечения гальванической развязки между контролируе
мой цепью и системой управления. В частности, гальваническая развязка может
обеспечиваться оптоэлектронной парой, состоящей из светоизлучающего и фото-
приемного элементов. В схеме датчика с опторазвязкой (рис. 2.13) интенсивность
Рис. 2.12. Простейший датчик напряжения Рис. 2.13. Датчик напряжения на основе
оптопары
свечения светодиода пропорциональна входному напряжению, а значение выход

ного напряжения определяется фототранзистором, который управляется световым
потоком светодиода. Основной недостаток этого датчика заключается в том, что
характеристика оптопары является нелинейной. В настоящее время в датчиках
применяются интегральные оптопары, содержащие в одном корпусе светоизлу-
чатель и фотоприемник, разделенные светопрозрачным материалом с высокой
диэлектрической прочностью. Существуют усилители со встроенной опторазвяз
кой, способные осуществлять передачу аналоговых сигналов. Эти усилители,
выполненные в виде одной микросхемы, имеют линейную характеристику, час
тота пропускаемого сигнала составляет сотни килогерц.
Другим способом обеспечения гальванической развязки в датчиках является
применение высокочастотного преобразователя с трансформаторной развязкой
(рис. 2.14). Входное напряжение датчика инвертируется преобразователем Пр в
прямоугольное импульсное напряжение на высокой частоте с амплитудой равной
входному напряжению, что позволяет снизить габаритные размеры трансформа
тора. Гальваническая развязка обеспечивается трансформатором, напряжение вто
ричной обмотки которого выпрямляется выпрямителем в выходное напряжение
датчика, пропорциональное входному. Высокочастотные пульсации фильтруются
конденсатором С.
Датчики переменного напряжения, как правило, включают в себя понижаю
щий трансформатор малой мощности, обеспечивающий гальваническую раз
вязку силовых цепей и системы управления. Для датчиков синусоидального
напряжения характерно наличие выпрямителя с емкостным фильтром. Если
входное напряжение синусоидально, то напряжение на конденсаторе пропорцио
нально амплитудному, среднему и дей
ствующему значениям контролируемого
VD1
напряжения. Если входное напряжение
искажается, то эти зависимости наруша
ются. Поэтому для несинусоидальных сиг
налов датчики действующих и средних
значений напряжения содержат функцио
нальные блоки, например интеграторы или
перемножители, необходимые для вычис Рис. 2.14. Датчик постоянного напряжения
ления соответствующих значений. на основе импульсного трансформатора
Основой простейшего датчика постоянного тока является резистор с низким
сопротивлением. Часто в цепях используется резисторное устройство, называемое
шунт , падение напряжения на котором при номинальном токе составляет опреде
ленное значение (например, 75 мВ). Сигнал низкого напряжения на шунте, как
правило, усиливается усилителем. Усилитель позволяет понизить сопротивление
шунта и повысить КПД устройства (рис. 2.15). Для обеспечения гальванической
развязки в датчиках постоянного тока применяются те же устройства, что и в дат
чиках постоянного напряжения, а также различные типы магнитных усилителей и
трансформаторов постоянного тока.
Датчики переменного тока изготовляются на базе трансформатора тока, вто
ричная обмотка которого замкнута на резистор. При этом напряжение на резис
торе пропорционально току первичной обмотки. Для получения постоянного сиг
нала, пропорционального среднему или действующему значению переменного
синусоидального тока, применяют схемы выпрямления (рис. 2.16) аналогичные
схемам датчиков напряжения.
В силовой электронике широко используются датчики, основанные на эффекте
Холла [22]. Они чаще всего применяются для измерения переменного и постоян
ного тока или напряжения в датчиках с гальванической развязкой. Основным эле
ментом этих датчиков является тонкая прямоугольная пластина из полупроводни
кового материала с четырьмя электродами. Одна пара электродов подключена к
коротким сторонам пластины для подведения тока управления. Другая пара
выходных электродов располагается по середине длинных сторон и предназначена
для съема напряжения.
Если в цепи токовых электродов течет ток управления, а пластину пронизывает
магнитный поток перпендикулярно ее поверхности, то возникающая сила Лоренца
действует на подвижные носители электрических зарядов в полупроводниковой
пластине. Это ведет к изменению числа носителей заряда на обоих концах плас
тины, что обусловливает возникновение напряжения Холла на выходных электродах.
та 'вх
Рис. 2.15. Датчик постоянного тока с тран Рис. 2.16. Датчик переменного тока на
зисторным усилителем основе трансформатора тока
Датчики тока прямого усиления (рис. 2.17). В этих датчиках магнитное поле
создается измеряемым током / вх.Ток управления / упр подается с помощью стаби
лизированного источника тока. Напряжение Холла, зависящее от / вх, преобразу
ется усилителем в выходной ток датчика / вых.
Датчики прямого усиления позволяют измерять номинальные токи от несколь
ких ампер до нескольких сотен ампер. Датчики тока прямого усиления потреб
ляют мало мощности, имеют небольшие геометрические размеры и незначитель
ную массу. Они обеспечивают отсутствие потерь мощности в измеряемой цепи и
устойчивы к перегрузкам тока.
Датчики тока компенсационного типа, или датчики с нулевым потоком,
имеют встроенную компенсационную цепь, которая позволяет существенно улуч
шить характеристики датчиков. Выходной ток, пропорциональный напряжению
Холла, действует как сигнал обратной связи. Благодаря его действию результиру
ющий магнитный поток в магнитопроводе практически отсутствует.
Датчики тока компенсационного типа измеряют токи от нескольких ампер до
нескольких сотен тысяч ампер. Датчики Холла имеют высокую точность и хоро
шую линейную характеристику, малый температурный дрейф, низкую инерцион
ность и широкий частотный диапазон работы. Датчики выдерживают перегрузки
по току без повреждений. Основным недостатком этих датчиков является потреб
ление мощности, обусловленное компенсацией потока. Кроме того, датчики боль
ших токов более дорогие и имеют большие габаритные размеры по сравнению с
аналогичными датчиками прямого усиления.
Датчики напряжения основаны на тех же принципах, что и датчики тока.
Главное отличие состоит в первичной цепи, измерительная катушка которой изго
товлена с большим количеством витков. За счет этого удается снизить значение
первичного тока, что позволяет минимизировать ток потребления из входной
цепи. Для измерения напряжения необходимо обеспечить первичный ток, пропор
циональный измеряемому напряжению. Это достигается с помощью резистора,
последовательно соединенного с первичной обмоткой. Резистор может быть вне
шним или встроенным.
Рис. 2.17. Принцип работы датчика тока прямого усиления, основанного на эффекте Холла
Дат чики частоты основаны на различных схемах фильтров, имеющих час
тотно-зависимые характеристики. Для определения моментов перехода перемен
ного тока или напряжения через нуль используют сравнивающие устройства (ком
параторы).
Дат чики мощности имеют два чувствительных элемента и функциональный
блок перемножения сигналов тока и напряжения. Для получения средних и дей
ствующих значений могут применяться интегрирующие, перемножающие и другие
устройства. Если система управления имеет импульсную (цифровую) структуру,
то необходимо преобразовывать аналоговые измеряемые сигналы в цифровую
форму. С этой целью применяются интегральные схемы аналого-цифровых преоб
разователей (АЦП).
Часто современные датчики оснащаются встраиваемыми микроконтроллерами.
Это позволяет значительно улучшить характеристики датчиков за счет математиче
ской обработки информации непосредственно в процессе измерения и активного
управления измерением, а также упростить передачу данных в систему управления.
При необходимости применяются различные типы датчиков, имеющих типо
вые или оригинальные, нестандартные решения, в зависимости от технических
требований к выдаваемым датчиком сигналам. При разработке датчиков и пара
метров их элементов необходимо учитывать следующее:
• величина выходного сигнала датчика должна быть достаточной для распо
знавания системой управления и выше уровня помех во всех режимах работы;
• датчик должен потреблять как можно меньше активной мощности из конт
ролируемой цепи;
• при высоком напряжении или токе датчик должен обеспечивать гальвани
ческую развязку цепей управления;
• датчик должен преобразовывать измеряемые сигналы в требуемую форму
(постоянный сигнал, цифровой код, последовательность импульсов).
1. На какие категории подразделяются датчики электрических величин?
2. Каким образом обеспечивается гальваническая развязка в датчиках?
3. В чем преимущество датчиков на основе эффекта Холла?
2.5. Микропроцессорные системы управления

Общие сведения о микропроцессорах и микропроцессорных устройствах.
Появление в 70-х годах прошлого столетия первого микропроцессора положило
начало разработке нового поколения систем управления. Создание микропроцессора
стало возможным только благодаря развитию интегральной микросхемотехники,
успехи которой позволили разместить тысячи транзисторов на одном кристалле.
Микропроцессор — это устройство, осуществляющее обработку цифровой
информации, управляющее этим процессом и выполненное в виде одной или
нескольких интегральных схем. Уменьшение стоимости, потребляемой мощности
и габаритных размеров, повышение надежности и производительности микропро
цессоров способствовали значительному расширению сферы их использования.
Наряду с традиционными вычислительными системами они применяются в раз
личных схемах управления.
Основные идеи создания процессора сформулировал Ч. Бебидж (1791— 1871).
Предложенная им укрупненная блок-схема процессора сохранилась до настоя
щего времени (рис. 2.18). Процессор состоит из арифметическо-логического уст
ройства (АЛУ) и устройства управления (УУ) действиями над числами, которое
реализует АЛУ.
В современных микропроцессорах, реализованных на интегральных микросхе
мах (ИМС), используется двоичная арифметика, в которой число представляется
как сумма степеней числа 2, умноженных на соответствующее число:
N = • 2^ + *2 1 + #3 • 22 + ... + an + j • 2П,
где каждый разряд двоичного числа я 1?..., an + j может принимать только значения О
или 1. При использовании такой системы в микропроцессоре цифра 0 воспроизво
дится низким уровнем напряжения, цифра 1 — высоким уровнем напряжения.
Любая цифра двоичного числа называется битом (bit). Восемь разрядов такого
числа — байтом (byte). Теоретической базой работы современных процессоров
является алгебра Буля. Она определяет правила выполнения логических операций
сложения (ИЛИ), умножения (И) и отрицания (НЕ). Эти логические операции
являются основными при обработке потоков информации.
Упрощенная структурная схема микропроцессорного устройства (МПУ) приве
дена на рис. 2.19. Оно содержит микропроцессор, запоминающее устройство (ЗУ),
или память, и устройство ввода-вывода (УВВ).
Процессор выполняет все программные действия в соответствии с алгоритмом
работы. В ЗУ хранятся команды программы функционирования процессора,
Рис. 2.18. Структурная схема про

цессора
Рис. 2.19. Структурная схема микропро

цессорного устройства
1 — шина управления; 2 — шина данных;
3 — шина адреса
а также значения постоянных и переменных величин, участвующих в вычисле
ниях. Команды программы, воспринимаемые УУ, дают информацию о том, какие
операции нужно выполнить, где в памяти хранить данные, куда следует записать
результат и где расположена следующая команда.
Устройство ввода-вывода содержит в себе интерфейс (связующее звено), слу
жащий для преобразования сигналов от микропроцессора в сигналы, доступные
периферийным (внешним) устройствам, и наоборот. Интерфейс обеспечивает
необходимое согласование (сопряжение) устройств по входным и выходным сиг
налам по форме представления сигналов (аналоговой, цифровой) и последователь
ности их прохождения. Перечисленные компоненты связаны между собой внут
ренними магистралями (шинами) — «-проводными линиями, по которым
передаются «-разрядные двоичные числа.
Устройство управления координирует работу всех устройств системы с помо
щью шины управления. Передача данных из выбранной ячейки памяти или портов
УВВ осуществляется посредством шины данных.
Вся память МПУ пронумерована побайтно. В этой связи единицей памяти явля
ется один байт. Для обращения процессора к памяти или к УВВ необходимо
запросить адрес нужных данных по адресной шине.
Адрес — это число, которое ставится в соответствии каждой ячейке памяти или
каналу УВВ. Адресное пространство — это пространство целых положительных
чисел, каждое из которых может быть адресом.
В микропроцессорном устройстве может быть размещен разный объем памяти,
но не более чем его адресное пространство.
Запоминающие устройства подразделяются на постоянные (ПЗУ) и оператив
ные (ОЗУ). Постоянное запоминающее устройство применяется для хранения
фиксированных программ, постоянных коэффициентов, таблиц и т.п. Оператив
ное запоминающие устройство предназначено для записи и хранения переменной
информации, используемой непосредственно при выполнении арифметических и
логических операций в ходе реализации программы.
Классификация микропроцессоров . Существует несколько подходов к класси
фикации микропроцессоров.
Анализируя адресное пространство, различают два основных принципа логи
ческой организации микропроцессора. Один называется по имени его создателя
архитектурой фон Неймана, другой разработан в Гарвардском университете и
называется гарвардской архитектурой [23].
Архитектура фон Неймана характеризуется наличием единой памяти, в кото
рой программы и данные находятся в едином адресном пространстве, и отсут
ствием признаков, указывающих на тип информации в ячейки памяти (рис. 2.20, а).
При выполнении каждой операции АЛУ обращается по одной и той же шине
к общей памяти для передачи команд и данных, что ведет к снижению скорости
работы. Однако благодаря простоте и большой гибкости при управлении вычисли
тельным процессом этот принцип широко используется при построении большого
числа современных микропроцессоров.
В гарвардской архитектуре память разделяется на две независимые части, кото
рые имеют собственные адресные пространства и способы доступа к ячейкам
а) б)
Рис. 2.20. Архитектура микропроцессоров:
а — фон Неймана; б — гарвардская
памяти. Одна часть используется для записи и хранения программ, другая — для дан
ных (рис. 2.20, б). Эта архитектура имеет две отдельные шины, что позволяет вести
передачу программ и данных независимо и одновременно. При этом исчезает
необходимость прерывания потока данных для выборки команд. Это в ряде слу
чаев позволяет существенно повысить быстродействие системы, хотя стоимость
кристалла микропроцессора увеличивается.
Компромисс между производительностью системы и стоимостью достигается в
модифицированной гарвардской архитектуре. Стоимость остается низкой благо
даря использованию только одного набора внешних выводов для программ и дан
ных, а высокая производительность системы достигается разделением всех внут
ренних шин.
По системе команд различают микропроцессоры CISC (complete instruction set
computer) с полным набором команд и RISC (reduced instruction set computer)
с сокращенной системой команд.
Микропроцессоры CISC выполняют большое количество всевозможных команд,
часто производящих несколько простых действий. За счет большого разнообразия
команд значительно снижается трудоемкость написания программы. Основной недо
статок CISC — это сложность реализации процессора при низком быстродействии.
Микропроцессоры RISC содержат набор только простых, чаще всего встречаю
щихся в программах команд. При необходимости выполнения сложной команды
в микропроцессоре производится их сборка из простых. За счет этого удается
повысить быстродействие процессора.
Некоторые процессоры построены по принципу использования комбинирован
ной системы команд. Это позволяет придать процессору положительные свойства
обеих систем команд.
Дальнейшее развитие концепции сокращения числа используемых команд при
вело к созданию процессоров с минимальным набором команд MISC (minimum
instruction set computer). Компоненты такого процессора просты в изготовлении и
работают с высокой скоростью.
В зависимости от того, в каком формате процессор воспринимает и обрабаты
вает данные, различают микропроцессоры с фиксированной точкой и микропро
цессоры с плавающей точкой. При заданной точности вычислений и разрядности
диапазон чисел в формате с плавающей точкой значительно превышает диапазон
чисел в формате с фиксированной точкой. Поэтому вычисления с плавающей точ
кой используются для обеспечения повышенной точности результата. Реализация
подобных алгоритмов на процессорах с фиксированной точкой влечет за собой
значительное увеличение времени вычислений.
Основные характеристики МПУ. Важной характеристикой МПУ является его
разрядность , т.е. максимальная длина двоичного кода, который может переда
ваться и обрабатываться целиком. Разрядность устройства определяется разряд
ностью его микропроцессора.
Операции, выполняемые МПУ, синхронизируются с импульсами прямоуголь
ной формы — синхроимпульсами, вырабатываемыми внешним тактовым генера
тором. Это позволяет обеспечить согласование скоростей работы различных
узлов. При этом любая операция не может быть выполнена быстрее, чем за один
период синхроимпульсов. Тактовая частота синхроимпульсов генератора опре
деляет максимальное время выполнения переключения элементов в МПУ. Произ
вольное, нерегламентированное увеличение тактовой частоты может вызвать сбой
в работе устройства, а в некоторых случаях и выход его из строя.
Быстродействие процессора характеризуется количеством миллионов выпол
ненных команд в секунду — MIPS (million instructions per second). Количество так
тов внешнего генератора, приходящихся на время выполнения команды, для неод
нотипных процессоров различно. Вследствие этого число исполненных команд за
единицу времени, а значит, и значение MIPS для процессоров в некоторых слу
чаях невозможно определить точно. Поэтому эта величина чаще всего использу
ется при сравнении процессоров одного семейства.
Одной из основных характеристик МПУ являются тип ЗУ и объем имеющейся
памяти. Оперативные запоминающие устройства подразделяются по способу хране
ния информации на статические и динамические. В статических ОЗУ хранение
памяти обычно осуществляют бистабильные устройства — триггеры, способные при
наличии источника питания сохранять неизменное состояние, а следовательно, и
записанную информацию неограниченное время. В динамических ОЗУ функцию
элементов памяти выполняют электрические конденсаторы, которые для сохранения
записанной информации нуждаются в периодической перезаписи (регенерации). Оба
типа ОЗУ являются энергозависимыми, и при выключении источника питания запи
санная в них информация исчезает.
Постоянные запоминающие устройства сохраняют информацию при отключе
нии питания. Они подразделяются на программируемые при изготовлении (масоч
ные) ПЗУ, программируемые пользователем (ППЗУ) и перепрограммируемые
(репрограммируемые) (РППЗУ). Последние позволяют многократно переписать
записанную информацию.
Микропроцессорные контроллеры. Широкое использование микропроцес
сорной техники в системах управления привело к появлению специализированных
МПУ — микроконтроллеров (МК).
Микропроцессорный контроллер — это вычислительно-управляющее устрой
ство, предназначенное для выполнения функций контроля и управления различ
ными техническими объектами и сочетающее в себе микропроцессорное ядро и
набор встроенных устройств ввода-вывода.
В зависимости от условий применения микроконтроллеры могут иметь различ
ное конструктивное исполнение и быть размещены на одной или нескольких платах.
Наиболее универсальными являются многоплатные микроконтроллеры. В своем
составе они имеют платы с микропроцессором и памятью, а также отдельные платы
вспомогательных узлов со слаботочными элементами. Многоплатные контроллеры
широко использовались для управления силовыми электронными устройствами.
С развитием микросхемотехники многие микросхемы стали представлять
собой законченные функциональные блоки [цифроаналоговые преобразователи
(ЦАП), аналого-цифровые преобразователи (АЦП), счетчики и т.п.]. Оказалось
возможным разместить на одной плате микропроцессор, память, необходимые
преобразователи и их интерфейсы и получить одноплатный микроконтроллер.
Одноплатный микроконтроллер по сравнению с многоплатным, с тем же набором
функций, обладает рядом преимуществ: меньше по размерам, проще в изготовле
нии, надежнее и дешевле. Несмотря на это, он менее универсален. Разные микро
схемы имеют различные размеры, расположение и назначение выводов. Поэтому на
печатную плату микроконтроллера можно установить только ту микросхему, под
которую она выполнена. Чтобы добиться большей универсальности при конструи
ровании одноплатных микроконтроллеров, плату разрабатывают с некоторой
избыточностью, закладывая возможность увеличения количества микросхем. В
настоящее время разрабатывают платы, обеспечивающие управление всеми
типичными для данной области техники объектами. Связь между одноплатным
контроллером и силовыми платами осуществляется посредством кабеля. Устрой
ство питания выполняется отдельным блоком.
Благодаря развитию интегральной схемотехники преимущественно использу
ются однокристальные микроконтроллеры в виде одной ИМС, включающей мик
ропроцессор, память, интерфейсы и различные преобразователи. На рис. 2.21
показаны внешний вид типичного микроконтроллера и возможное расположение
электронных схем на его кристалле.
Для силовых электронных устройств со встроенными микропроцессорами
наиболее перспективно применение однокристальных микроконтроллеров.
Кроме того производятся однокристальные микроконтроллеры, различающиеся
по объему памяти, быстродействию, разрядности обрабатываемых чисел, нали-
Рис. 2.21. Корпус однокристального микроконтроллера (а) и расположение электронных схем

в его кристалле (б)
Таблица 2.1
Область применения однокристальных МК
Тип МК Устройства силовой электроники
4-разрядные Статические контакторы и регуляторы постоянного и переменного тока, электронный

балласт для ламп
8-разрядные Электропривод двигателей постоянного тока, управляемые выпрямители, автономные

инверторы тока и напряжения, непосредственные преобразователи частоты, источники
питания
16-разрядные Статические компенсаторы коэффициента мощности, активные и гибридные фильтры,

электропривод для двигателей переменного тока, АБП
32-разрядные Электропривод для двигателей переменного тока с векторным управлением, системы

и сигнальные с управлением в реальном времени, «интеллектуальные» системы, нейросистемы
чием специализированных устройств интерфейса и т.п. (табл. 2.1). Структура и

характеристики однокристальных МПУ определяют их функции.
Большое значение для функциональных возможностей микроконтроллеров
имеет УВВ, осуществляющее обмен информацией между микроконтроллером и
управляемыми элементами силового электронного устройства. Устройства ввода-
вывода обеспечивают также преобразование информации, например преобразова
ние аналоговых сигналов в цифровые и т.п. Для реализации этих функций УВВ
включают в себя генераторы и счетчики импульсов, модули широтно-импульсной
модуляции (ШИМ), аналого-цифровых преобразователей и другие устройства
преобразования и обработки сигналов, несущих различную информацию как о
результатах работы микропроцессора, так и о параметрах силовой части управляе
мого устройства и ее составных частей.
Микроконтроллеры общего назначения, т.е. предназначенные для решения раз
нообразных задач, оказываются непригодными для управления некоторыми элект
ронными устройствами из-за низкого быстродействия. Например, для выполнения
одной операции умножения или деления им требуется несколько тактов.
Часто цифровая обработка сигналов требует большого количества вычислений
вида А = ВС + D . Этим объясняется потребность в специальном устройстве, кото
рое могло бы выполнять умножение и сложение за один такт. Введение подобных
устройств в микроконтроллеры, предназначенные для решения задач общего
характера, нецелесообразно, поскольку сильно увеличит его стоимость.
Для решения частных задач с большим объемом вычислений созданы специа
лизированные микроконтроллеры, адаптированные к решению задач цифрового
управления в реальном времени, в состав которых входят подобные узлы. Такие
микроконтроллеры стали называться сигнальными или DSP (digital signal
processor).
Следует заметить, что существуют микроконтроллеры общего назначения
со встроенным умножителем, что приблизило их к DSP по скорости вычислений.
В настоящее время разработаны микроконтроллеры, которые специализиро
ваны на задачах управления полупроводниковыми преобразователями, в том
числе управления двигателями. Их вычислительное ядро построено, как правило,
на базе DSP с объектно-ориентированной системой команд, адаптированной
к решению задач цифрового управления в реальном времени.
Встроенные периферийные устройства включают в себя многоканальные гене
раторы ШИМ-сигналов, АЦП, таймеры и др. Особое место занимают блоки век
торных преобразований координат, обеспечивающие современные алгоритмы
управления, в частности алгоритмы векторной широтно-импульсной модуляции.
Таким образом, в современной силовой электронике микроконтроллеры
используются в первую очередь для управления полупроводниковыми устрой
ствами за счет встроенных специализированных устройств. Кроме того, они
выполняют функции цифрового регулятора, системы защиты и диагностики, а
также системы связи с технологической сетью высшего уровня.
На рис. 2.22 показана структурная схема МПУ для регулирования частоты вра
щения асинхронного двигателя с защитой от перегрева.
Регулирование частоты вращения двигателя осуществляется путем изменения
напряжения и частоты трехфазного инвертора. Сигналы управления ключами
инвертора формируются модулем ШИМ микроконтроллера и поступают на драй
вер силовых транзисторов инвертора.
Обратная связь по частоте вращения двигателя осуществляется с помощью
датчика частоты вращения, дающего на своем выходе последовательность
"с
Рис. 2.22. МПУ управления асинхронным двигателем

импульсов, частота которых пропорциональна скорости вращения вала двига
теля. Таймер осуществляет счет этих импульсов, что позволяет рассчитывать
период вращения двигателя.
Внешнее управление осуществляется с помощью пульта управления.
Для контроля теплового режима работы двигатель снабжен термопарой, сигнал
с которой, предварительно усиленный, поступает на АЦП микроконтроллера.
После преобразования напряжения в цифровой код информация о температуре
становится доступной микропроцессору для дальнейшей обработки.
Для индикации режимов работы (например, частоты) обычно применяется циф
ровой светодиодный индикатор, отображающий те числа, коды которых переда
ются через параллельный порт вывода. Для преобразования двоичного кода в
изображение соответствующих ему цифр необходим специальный преобразова
тель кода.
1. Какие основные блоки содержит микропроцессорное устройство?
2. Чем различаются архитектуры микропроцессоров?
3. Какие характеристики определяют быстродействие МПУ?
4. Чем МПУ отличается от микропроцессорных контроллеров?
Гл а в а третья
ПАССИВНЫЕ КОМПОНЕНТЫ И ОХЛАДИТЕЛИ СИЛОВЫХ
ЭЛЕКТРОННЫХ ПРИБОРОВ
Пассивными компонентами в электротехнических цепях являются трансформа

торы, реакторы, конденсаторы, резисторы, варисторы и другие элементы, функци
онирование которых не связано с использованием дополнительных источников
питания. В современной технической литературе понятие «пассивные компо
ненты» используется для того, чтобы подчеркнуть отличие таких элементов от
силовых полупроводниковых приборов, которые непосредственно управляют
потоком электроэнергии и являются «активными компонентами».
В этой главе кратко рассматриваются особенности применения основных пас
сивных компонентов в силовых цепях электронных устройств. Эти компоненты
присутствуют практически во всех силовых электронных устройствах, выполняя
различные функции.
Трансформаторы согласовывают уровни напряжений и обеспечивают гальва
ническую развязку цепей. Реакторы являются основными элементами фильтров,
коммутирующих контуров и промежуточных накопителей электроэнергии. Кон
денсаторы используются в фильтрах переменного и постоянного тока, а также в
качестве промежуточных накопителей электрической энергии.
Общей характерной особенностью применения пассивных компонентов в сило
вых электронных устройствах является то, что они работают в условиях воздей
ствия тока и напряжения несинусоидальной формы и повышенных частот. Эти
обстоятельства необходимо учитывать при выборе или проектировании электрон
ных приборов.
Кроме пассивных компонентов в этой главе также рассматриваются тепловые
режимы работы силовых электронных ключей и их охладители (теплоотводы), кото
рые являются конструктивными элементами, определяющими надежную работу
силовых электронных устройств, и могут быть отнесены к пассивным компонентам.
3.1. Электромагнитные компоненты
3.1.1. Общие сведения о ферромагнитных материалах

Ферромагнитные материалы характеризуются зависимостями магнитной
индукции В от напряженности магнитного поля Н. Среди таких зависимостей раз
личают: основную кривую намагничивания (КН), предельную статическую петлю
гистерезиса (СПГ) и динамическую петлю гистерезиса (ДПГ). Существуют также
менее распространенные типы зависимостей, учитывающие специфические про
цессы намагничивания или размагничивания, например динамическая кривая раз
магничивания (ДКР).
Основная КН является геометрическим местом вершин частных установив
шихся петель гистерезиса. Кривая намагничивания магнитомягких материалов,
применяющихся в трансформаторах и реакторах, практически совпадает с началь
ной кривой намагничивания, которую получают при первом намагничивании пол
ностью размагниченного материала. На рис. 3.1 приведены КН ферромагнетиков.
Кривые намагничивания описываются зависимостью В = или
В = »0(Н + М ), (3.1)
где \ха — абсолютная магнитная проницаемость; Н — напряженность магнитного

поля; М — намагниченность материала.
Абсолютная магнитная проницаемость определяется по формуле
Иа = ИоИг- (3-2)
Здесь ц0 — магнитная постоянная (проницаемость вакуума); \хг — относитель
ная магнитная проницаемость, характеризующая увеличение индукции в ферро
магнетике за счет его намагниченности.
При увеличении напряженности Н кривая намагничивания имеет пологий учас
ток, соответствующий режиму насыщения ферромагнетика. Такой режим насту
пает при достижении намагниченности насыщения р 5 (рис. 3.2) и индукции В5.
При дальнейшем увеличении напряженности индукция изменяется линейно, т.е.
d B !d H = \ia.
В зависимости от условий определения магнитной проницаемости в стационар
ном или переменном магнитном поле ее называют статической или динамической
магнитной проницаемостью. Значения магнитных проницаемостей не совпадают
Я,Тл
Рис. 3.1. Кривые намагничивания различных Рис. 3.2. Обобщенный вид кривой
ферромагнитных материалов: намагничивания
1 — 79НМ; 2 — Э45; 3 — Э З 10; 4 — 65НП; 5 —
50НП; 6 — Э380
из-за влияния на процессы намагничивания в переменных магнитных полях вих
ревых токов, магнитной вязкости и резонансных явлений.
Понятие «динамической проницаемости» связано также с определением дина
мической индуктивности L d, которая является коэффициентом связи между изме
нениями потокосцепления Av|/ и тока А/ в контуре электромагнитного элемента:
Зависимость КН является нелинейной, поэтому при изменении Н значение \ха

также изменяется. Для того чтобы охарактеризовать зависимость В от Н в точке b
КН, используется понятие «дифференциальная магнитная проницаемость» \xdb\
^ =(зЮяА - <3-4>
где Нь и Вь — координаты точки Ъ, в которой определяется значение магнитной
проницаемости.
Типичные зависимости \ха и \iad от Н приведены на рис. 3.3.
Наиболее полно характеризуют свойства ферромагнетика петли гистерезиса.
Предельная СПГ определяет зависимость В от Н на участках полного цикла намаг
ничивания и размагничивания при медленном изменении напряженности внеш
него поля, т.е. фактически при постоянном токе (dH/dt = 0). На рис. 3.4 представ
лена предельная СПГ, характеризующаяся:
• максимальными значениями Вт и Нт, которые превышают значения, соот
ветствующие индукции насыщения Bs\
• остаточной индукцией Вг\
• коэрцитивной силой с напряженностью Нс
Участки петли гистерезиса от Вг до -Н с и от -В г до Нс соответствуют процессам
размагничивания, а участки от -Н с до -В г и Нс до Вг — процессам намагничива
ния. При снижении значений напряженности в ферромагнитном материале до
нуля имеет место остаточная индукция Вг или -В г в зависимости от полярности
начальных значений Вт.
Форма СПГ характеризуется углами наклона пологих и крутых участков. Для
СПГ идеальной прямоугольной формы \xd = оо На крутых участках при изменении
индукции от Вт до -В т и \id = 0 на пологих участках при изменении напряжен
ности от Нс до -Н с (рис. 3.5). Для приближенной оценки прямоугольное™ СПГ
используется коэффициент прямоугольное™
К пр (3.5)
Потери энергии в ферромагнетике при его перемагничивании, т.е. потери на

гистерезис, определяются площадью петли гистерезиса.
Электромагнитные компоненты устройств силовой электроники обычно рабо
тают в условиях воздействия переменных напряжений и токов повышенной час
тоты. Поэтому описание свойств ферромагнетиков посредством СПГ приводит к
неправильным результатам. Для этих целей используют ДПГ, т.е. зависимости В
от Н при условии, что dH /dt » 0. При этом ДПГ с повышением частоты значи
тельно отличаются от СПГ. С ростом частоты перемагничивания увеличивается
площадь петли ДПГ, т.е. потери в ферромагнетике возрастают. Кроме того, кру
тые участки ДПГ становятся более пологими (рис. 3.6) [21]. Эти физические про
цессы объясняются явлением магнитной вязкости — запаздывания ориентации
доменов от изменения напряженности магнитного поля. Кроме того, электромаг
нитные поля повышенной частоты вызывают появление вихревых токов в ферро-
5^ -—
■ У
ПэS-
и,
/ / -0/1- /
0,4"
с L
*
/
Статичесьсая
___ 1___
^ 60 Гц
1
/ /
/
1
1
1
1 h - 400 Гц
1
-К S /-8 1 0 !! ! 16 Я, А/м
/ 11 л о' /
/ , /
А. ■I /
у
/ / ___
_ %
Г
—0 6
Рис. 3.5. Идеальная петля гистерезиса Рис. 3.6. Петли гистерезиса, снятые при питании
от источника синусоидального напряжения
магнетике, препятствующих процессу перемагничивания. На характер ДПГ оказы
вают влияние не только свойства ферромагнетиков, но и другие факторы, которые
необходимо учитывать. Например, ДПГ, снятые для одного и того же материала
при перемагничивании от источника тока, будут значительно отличаться от ДПГ,
снятых при перемагничивании от источника напряжения. Влияние на ДПГ оказы
вают также воздействующие токи и напряжения, конструкция магнитопровода и др.
Для оценки динамических свойств ферромагнетиков используют динамические
кривые размагничивания. Эти кривые являются геометрическим местом вершин
ДПГ ряда циклов перемагничивания. При этом размагничивание проводится в
несимметричном магнитном поле, изменяющемся во времени. Размагничивающее
магнитное поле можно представить в виде переменной составляющей и постоян
ной составляющей, которая постепенно убывает до нуля. Аппроксимируя экспе
риментально снятые ДКР, можно построить упрощенные ДПГ. Динамические
петли гистерезиса являются наиболее информативными зависимостями для проек
тирования реакторов и трансформаторов, работающих в условиях воздействия
переменных токов и напряжений повышенной частоты.
При невысоких частотах (50 Гц — 5 кГц) применяют различные металлические
магнитомягкие материалы, например электротехнические стали с добавками крем
ния с низкой коэрцитивной силой (Нс < 4 А/м) или сплавы железа с никелем (пер
маллои). Для этих сплавов характерны высокие значения относительной магнитной
проницаемости и низкие значения коэрцитивной силы. Поэтому потери при пере
магничивании малы, что особенно важно при работе на повышенных частотах.
При частотах более 5 кГц используют полупроводниковые ферриты или магни
тодиэлектрические материалы. Ферриты изготовляются из порошкообразных
соединений оксидов железа с цинком или марганцем. Удельное объемное электри
ческое сопротивление ферритов, так как они являются полупроводниками, на
много порядков превышает аналогичное сопротивление сталей и сплавов. Высо
кое значение электрического сопротивления позволяет существенно снизить вих
ревые токи и вызываемые ими потери энергии. Малые потери энергии от вихре
вых токов, а также возможность производства магнитопроводов различной формы
обусловили широкое использование ферритовых магнитопроводов в силовой
электронике. В настоящее время на базе феррита из соединения MnZn созданы
магнитные материалы с высокими индукцией насыщения, магнитной проницае
мостью и низкими потерями энергии для функционирования в диапазоне частот от
300 кГц до 1 МГц. При частотах свыше 1 МГц рекомендуется использовать фер
риты из соединения NiZn. Однако никель-цинковые ферриты применяются огра
ниченно из-за чувствительности к температуре и характеристике насыщения [20].
При разработке магнитопроводов для реакторов с низкой индуктивностью и
высокими значениями рабочих токов применяются другие критерии оценки
характеристик, отличные от используемых для трансформаторов. В реакторах
часто требуется обеспечить небольшое значение индуктивности при больших зна
чениях тока. Кроме того, при использовании в качестве элемента фильтра в цепях
импульсного тока реактор подвергается подмагничиванию постоянным током.
При этом необходимо сохранение постоянства индуктивности при изменении тока
в широком диапазоне.
Традиционно эта задача решалась изготовлением магнитопровода с одним или
несколькими воздушными зазорами. При этом индуктивность реактора и ее зави
симость от тока в обмотке снижались. Недостатками этого способа являются воз
никновение магнитных потоков рассеяния вблизи зазора и ухудшение показателей
электромагнитной совместимости.
В настоящее время разрабатываются магнитодиэлектрики с низкой магнитной
проницаемостью. Основой таких материалов является соединение композицион
ных материалов порошкообразной структуры, объединяющих магнитные матери
алы с диэлектриками посредством специальных связывающих их веществ. В
результате получается материал с низкой магнитной проницаемостью за счет
«распределенного» зазора по всему замкнутому магнитопроводу. Среди таких
материалов получил распространение альсифер — сплав алюминия, кремния и
железа. Магнитопроводы из альсифера лишены недостатков, присущих магнито-
проводам с явным воздушным зазором. Магнитодиэлектрики имеют высокое
удельное электрическое сопротивление, что практически исключает появление
вихревых токов. Низкие значения \ха (от нескольких единиц до сотен единиц) поз
воляют эффективно использовать эти сплавы в реакторах фильтров с практически
линейной индуктивностью в широком диапазоне изменения напряженности маг
нитного поля.
Из новых магнитных материалов следует отметить аморфные магнитомягкие
сплавы. Они отличаются от традиционных сплавов отсутствием кристаллической
решетки. Аморфное состояние структуры достигается закаливанием расплавлен
ного металла со скоростью 10 град/с. Основой таких металлов являются различ
ные сплавы железа, бора и кремния, легированные для улучшения свойств различ
ными компонентами, например хромом. Аморфные сплавы имеют высокие
магнитные, механические и антикоррозионные свойства. Основным же их пре
имуществом является низкое значение удельных потерь энергии. Это позволяет
получить значительный экономический эффект при производстве серийных элект
ромагнитных компонентов за счет снижения их металло- и энергоемкости.
3.1.2. Влияние повышенной частоты и несинусоидальности

напряжения на работу трансформаторно-реакторного
оборудования
П отери в м агнитопроводе. Потери в магнитопроводе обусловлены различ
ными физическими процессами и могут быть определены как сумма потерь на гис
терезис, от вихревых токов, магнитной вязкости и дополнительных потерь. Точ
ный расчет отдельных составляющих потерь в некоторых случаях оказывается
более сложной задачей, чем расчет полных потерь с использованием эксперимен
тальных данных, полученных при воздействии синусоидального поля на магнито
провод. Удельные потери Р уд, Вт/см3, в магнитопроводе в общем виде можно
записать следующим образом:
(3.6)
где / — рабочая частота; Вт — максимальная индукция; А 0, а , Р — эксперимен

тальные коэффициенты.
Для материалов магнитопроводов коэффициент а > 1, следовательно, при уве
личении рабочей частоты потери в магнитопроводе возрастают. В стальных маг-
нитопроводах при повышенных частотах преобладают потери на вихревые токи, а
в магнитопроводах из феррита — потери на гистерезис. Это различие в природе
потерь может быть учтено разными значениями экспериментальных коэффициен
тов. Для расчета потерь можно воспользоваться более простым соотношением:
(3.7)
где А — экспериментальный коэффициент, учитывающий различные факторы, в

том числе потери в зависимости от материала магнитопровода [19].
При воздействии периодических напряжений несинусоидальной формы потери
в магнитопроводе увеличиваются по сравнению с потерями при воздействии сину
соидального напряжения с частотой, равной основной частоте несинусоидального
напряжения. Это обусловлено наличием высокочастотных составляющих в
частотном спектре несинусоидального напряжения.
Влияние высших гармоник на потери в магнитопроводе может быть прибли
женно учтено суммой мощностей потерь гармонических составляющих:
со
р
уд
= у р> (3.8)
п= 1
где Рп — мощность потерь п -й гармонической составляющей.

Гармонические составляющие напряжения находятся из разложения несинусо
идального напряжения в ряд Фурье. Для практических задач при оценке потерь
достаточно ограничиться учетом нескольких, наиболее явно выраженных высших
гармоник.
Если воздействующее на трансформатор напряжение содержит постоянную
составляющую, то происходит процесс его подмагничивания и смещения рабочих
индукций в магнитопроводе. В качестве примера, поясняющего это явление, рас
смотрим процессы в магнитопроводе импульсного трансформатора при намагни
чивании однополярным напряжением. Допустим, что период следования импуль
сов напряжения больше времени переходных процессов в импульсном
трансформаторе, а его индуктивность рассеяния и активные сопротивления обмоток
равны нулю. На рис. 3.7 изображен генератор импульсных напряжений, который
можно представить идеальным источником постоянного напряжения Е с ключе
вым элементом S , обеспечивающим его периодическое подключение к первичной
Е
б)
Рис. 3.7. Импульсный трансформатор:
а — принципиальная схема; б — диаграмма напряжения на первичной обмотке
о-
о
а)
б)
Рис. 3.8. Процессы намагничивания в импульсном трансформаторе:
а — схема замещения; б — диаграммы напряжения и индукции
обмотке трансформатора Тр (рис. 3.7, а). Очевидно, что выходное сопротивление

импульсного генератора изменяется от нуля (ключ S замкнут) до бесконечности
(ключ S разомкнут). На рис. 3.7, б приведена временная диаграмма изменения
напряжения и х на первичной обмотке. При замыкании ключа S начинается процесс
изменения индукции в магнитопроводе трансформатора. Во время замкнутого
состояния ключа S к первичной обмотке с числом витков N x будет приложено
напряжение, что эквивалентно воздействию импульса напряжения с амплитудой
Е и длительностью /и. Принимая допущения об отсутствии потоков рассеяния,
«паразитных» емкостных связей и равенстве нулю активных сопротивлений
обмоток, эквивалентную схему трансформатора можно представить в упрощен
ном виде (рис. 3.8, а). На рис. 3.8, б изображены диаграммы напряжения на вто
ричной обмотке и индукции в магнитопроводе в переходном процессе при усло
вии, что в начальный момент времени сердечник был полностью размагничен.
В этой схеме трансформатор заменен нелинейным сопротивлением с током
намагничивания / , а нагрузка — приведенным к первичной обмотке сопротивле-
Рис. 3.9. Диаграмма намагничивания импульсного трансформа
тора на кривой намагничивания
нием RH= /?(Лг1/А^2). Под воздействием напряжения Е за

время / = /и среднее значение индукции в магнитопро-
воде изменится на А5ср:
АВ = а и (3.9)
N,S,
1 М
где SM— сечение магнитопровода.
На рис. 3.9 диаграмма процесса изменения индукции
под воздействием первого импульса напряжения соот
ветствует перемещению кривой начального намагничи
вания из точки О в точку A j.
При размыкании ключа S, вызывающем отключение источника напряжения Е
от трансформатора, начинается размагничивание магнитопровода. При этом ток
намагничивания с учетом принятых допущений будет спадать до нуля в контуре,
образованном сопротивлением zp и нагрузкой 7?н. Полагая длительность разомкну
того состояния ключа большей, чем время спадания тока /р до нуля, можно счи
тать, что до момента очередного замыкания ключа S индукция В изменится по
кривой частичного цикла размагничивания A xO v Затем с момента очередного
замыкания ключа S начнется процесс намагничивания магнитопровода, но уже из
точки О у При неизменных Е и /и величина Д5ср будет постоянной в соответствии
с (3.9). В результате периодического импульсного воздействия происходит смеще
ние начального и конечного значений индукции по кривой OkAk. Последующее
воздействие импульсов будет вызывать перемагничивание магнитопровода по
частному циклу из точки Ок в точку Ак и обратно. В установившемся режиме
Л * ср = ВА - вс (3.10)
где ВА^ В0 ^ — индукция в магнитопроводе в конце и начале очередного импульса

При постоянных составляющих токов намагничивания (токов подмагничива-
ния), превышающих переменную составляющую, частичный цикл смещается
вправо от оси ординат (см. рис. 3.9). Увеличение токов подмагничивания перево
дит частные циклы перемагничивания на более пологий участок кривой намагни
чивания — в зону насыщения, т.е. в зону с меньшими значениями магнитной про
ницаемости в динамическом режиме. В этой связи с ростом постоянного
подмагничивания уменьшается значение динамической индуктивности. Следует
отметить, что процесс подмагничивания существенно зависит от параметров и
режимов работы схемы, содержащей трансформатор или реактор. В частности, на
первичную обмотку трансформатора можно подавать импульсы от источника
импульсного напряжения, имеющего низкое внутреннее сопротивление как при
наличии импульса напряжения, так и при его отсутствии. В этом случае переход
ный процесс намагничивания будет отличен от рассмотренного для схемы на
рис. 3.7. Процесс намагничивания также существенно изменится, если источник
импульсного напряжения будет иметь высокое внутреннее сопротивление и по
своим свойствам приближаться к источнику импульсного тока.
Потери в обмотках. Напряжения и токи повышенной частоты, в том числе и
обусловленные несинусоидальностью, вызывают дополнительные потери энергии
не только в магнитопроводах, но и в обмотках трансформаторов и реакторов. Эти
потери обусловлены поверхностным эффектом вытеснения тока в проводниках
под воздействием электромагнитных полей. В результате этих явлений активное
сопротивление проводника при переменном токе становится больше сопротивле
ния постоянному току. Увеличение сопротивления переменному току в этих слу
чаях является следствием уменьшения эффективного сечения проводника. При
поверхностном эффекте происходит вытеснение тока в радиальном направлении
от центра. Явление вытеснения тока также происходит при воздействии электро
магнитных полей соседних проводников. В результате такого воздействия токи
перераспределяются по сечениям проводников в направлениях, зависящих от
конструкции обмоток и их расположения на магнитопроводе. Добавочные потери
в обмотке при переменном токе учитываются коэффициентом А^доб:
^д о б = Y ’ (З Л 1 )
К0
где — сопротивление переменному току; R0 — сопротивление постоянному току.
Значение коэффициента рассчитывают с учетом частоты воздействующего тока
или напряжения на обмотку трансформатора.
При несинусоидальных формах тока или напряжения вычисляются добавочные
потери от каждой гармонической составляющей, определяемой из разложения в
ряд Фурье. Эти потери также могут быть приближенно определены с учетом коэф
фициента
Ъ « « КД0б«)
*доб = " - ^ - ^ ------- , (3-12)
где А^доб п — коэффициент, учитывающий потери на частоте п-и гармоники; /, 1п —

действующие значения полного тока и его гармонической составляющей.
Определение коэффициента Кдо§ п является сложной задачей, так как он зави
сит от многих факторов. Среди них наиболее значительными являются частота,
площадь сечения и конфигурация проводников обмотки и расположение послед
них на магнитопроводе. При повышении рабочей частоты для увеличения номи
нального тока обмотки необходимы специальные меры, позволяющие ограничить
поверхностный эффект. Для этого используют многожильные провода, называе
мые «литцендрат». Такие провода изготовляют из большого числа проводников
малого диаметра, изолированных друг от друга. При этом проводники каждой
пары скручивают для исключения образования магнитного потока, создаваемого
токами закороченных пар проводников. Затем все пары объединяют между собой
так, чтобы обмотка, изготовленная из этих проводов, имела два внешних вывода.
Другим способом снижения поверхностного эффекта в сильноточных проводах
является использование тонкой медной ленты с изолированной поверхностью.
Если диаметр проводника существенно меньше глубины проникновения 8 тока в
проводник, то этот эффект проявляется незначительно. Однако в трансформаторах
и реакторах, работающих на повышенных частотах, возникает также эффект вза
имного влияния проводников, который приводит к изменению плотности тока в
витках обмотки и, следовательно, к увеличению потерь мощности. Расчет реаль
ных потерь в этом случае является сложной задачей. Для качественного рассмот
рения этой проблемы достаточно упростить задачу до двумерной и учесть симмет
рию расположения обмоток на магнитопроводах.
На рис. 3.10 приведены распределение магнитодвижущей силы (МДС) по
слоям обмотки реактора и диаграмма увеличения мощности потерь, обусловлен
ных эффектом вытеснения тока из проводников. При увеличении МДС возрастают
напряженность магнитного поля и в квадратичной зависимости дополнительные
потери в слоях обмотки, достигая наибольшего значения в крайнем слое, где
напряженность магнитного поля имеет максимальное значение.
Рис. ЗЛО. Распределение МДС по слоям обмоток трансформаторов:

а — трансформатор без разделения обмоток на секции; б — трансформатор с двухсекционной вто
ричной обмоткой и трехсекционной первичной обмоткой
Для снижения этих потерь в высокочастот
ных трансформаторах применяют метод секци
онирования обмоток, позволяющий умень
шить напряженность в крайних слоях обмотки.
На рис. 3.10, б приведен пример разбиения вто
ричной обмотки на две секции, а первичной —
на три, что позволяет снизить максимальное
значение МДС и напряженности в 4 раза по
Рис. 3.11. Схема замещения транс сравнению с конструкцией, имеющей сосредо
форматора с учетом паразитных точенные обмотки [20].
индуктивностей и емкостей При увеличении коэффициента трансформа
ции возрастает влияние «паразитных» парамет
ров реакторно-трансформаторного оборудования — индуктивностей рассеяния,
межвитковых и межобмоточных емкостей. Для уменьшения влияния этих пара
метров необходимо усложнять схемы трансформаторов и реакторов. На рис. 3.11
представлена схема замещения трансформатора, учитывающая влияние индуктив
ностей рассеяния первичной Lsx и вторичной L ^ обмоток, емкостной связи между
обмотками С]2 и входной и выходной емкостей Сх и С2.
Очевидно, что с увеличением частоты входного напряжения происходит
существенное искажение трансформируемого напряжения в зависимости от пара
метров схемы. Это, в свою очередь, оказывает отрицательное влияние на режимы
работы силового электронного устройства и его энергетические показатели —
КПД, объем, массу и др. В отдельных случаях «паразитные» параметры могут
рационально использоваться и тем самым быть переведены в разряд функцио
нально полезных. Например, индуктивность рассеяния может работать как токо
ограничивающий элемент на повышенных частотах при коротких замыканиях
в цепи нагрузки.
Повышение рабочих частот осложняет электромагнитную совместимость
трансформаторов и реакторов с другими элементами электронных устройств. Осо
бенно сложной задачей является обеспечение электромагнитной совместимости
реакторов с другими элементами устройства. В силовых электронных устройствах
реакторы выполняют функции фильтрации, накопления энергии, формирования
тока коммутации для выключения тиристоров, компенсации реактивной мощ
ности и др. Общими признаками большинства таких реакторов являются неболь
шие значения индуктивности, мало изменяющиеся в широком диапазоне токов
намагничивания, т.е. индуктивность должна быть близка к постоянной. Для
выполнения этого требования магнитопроводы изготовляют с воздушными зазорами.
Наличие немагнитного зазора приводит к существенному возрастанию потоков
рассеяния. Электромагнитное поле, создаваемое этими потоками, индуцирует
токи и напряжения, вызывающие нарушение нормального функционирования эле
ментов схемы. Влияние электромагнитных полей усиливается при увеличении
рабочих частот реакторов. Электромагнитное поле трансформатора при повышен
ной частоте может вызывать не только сбои в работе элементов схемы, но и пре
вышение допустимой температуры элементов металлических конструкций. Такое
превышение температуры возникает вследствие дополнительных потерь мощ
ности, образующихся от вихревых токов, обусловленных воздействием перемен
ного электромагнитного поля.
Для исключения этих нежелательных явлений следует уменьшать напряжен
ность электромагнитного поля вне устройства, сохраняя индуктивность реактора
постоянной. Эта задача может быть решена различными способами, например
использованием в качестве материала магнитопровода альсифера — материала с
низкой магнитной проницаемостью. При очень низких значениях индуктивности
целесообразно применять воздушные реакторы без магнитопроводов. Однако для
повышения индуктивности этих реакторов следует использовать конструкции, мак
симально замыкающие магнитный поток непосредственно в реакторе. В качестве
таких устройств применяются тороидальные конструкции с равномерным распреде
лением витков по всей окружности реактора.
В настоящее время для улучшения технико-экономических показателей транс
форматоров и реакторов, работающих на повышенных частотах, используются
низкопрофильные (плоские) обмотки, впечатанные в магнитопровод [20]. Планар
ная технология имеет много преимуществ перед традиционной, позволяя легко
реализовать секционирование обмоток и уменьшить «паразитные» емкости.
Кроме того, такая технология хорошо согласуется с гибридной и модульной тех
нологиями изготовления электронных устройств.
1. Какие параметры х ар ак тер и зую т м агнитны е свой ств а ф ерром агн итны х м атериа
лов?
2. Какие ф ерром агнитны е материалы прим еняю тся в совр ем ен ны х устройствах си л о
вой электроники?
3. В чем состои т о со б ен н о ст ь расчета потерь в трансф орм аторах и реакторах при воз
действии н еси н усои дал ьн ого напряж ения?
4. Чем характерна работа трансф орм атора в р еж им е подм агничивания?
3.2. Конденсаторы
3.2.1. Общие сведения

Конденсатор — устройство, способное накапливать электрические заряды.
Электротехнический конденсатор выполняется из токопроводящих элементов,
например металлических пластин, разделенных диэлектриком. При воздействии
электрического поля на диэлектрик в нем происходит смещение связанных элек
трических зарядов (электронов, ионов и более крупных заряженных частиц)
в соответствии с направлением потока вектора напряженности электрического
поля. В результате возникает индуцированная поляризация диэлектрика, при кото
рой центры масс положительных и отрицательных зарядов смещаются в противо
положных направлениях.
d Рис. 3.12. Упрощенная структура распределения зарядов в
плоском конденсаторе
На рис. 3.12 приведена упрощенная структура рас

пределения зарядов в плоском конденсаторе. При
отсутствии диэлектрика между обкладками конденса
тора, т.е. в вакууме, при допущении однородности
электрического поля в конденсаторе заряд на пластине
можно выразить соотношением
5е0
9o=V~f> (3 -13)
где U — напряжение внешнего источника; S — площадь поверхности пластины;
е0 — электрическая постоянная, характеризующая электрические свойства ваку
ума; d — расстояние между пластинами.
При отсутствии диэлектрика емкость конденсатора С0 = q0/U. При введении
между пластинами диэлектрика в результате поляризации на его поверхности воз
никает электрический заряд, зависящий от типа диэлектрика. Этот заряд создает
поле, электрическая напряженность которого £ ст направлена встречно электриче
ской напряженности внешнего поля £ 0, что приводит к уменьшению электриче
ской напряженности в диэлектрике:
Е = Е0 - Е а, (3.14)
где Е0 = U Id — напряженность поля в вакууме.

Вследствие изменения напряженности поля заряд на обкладках конденсатора
увеличивается:
q = s rq 0, (3.15)
где ег — относительная электрическая проницаемость, учитывающая наличие диэлек
трика (для диэлектрика гг > 1).
Из (3.13) следует, что емкость конденсатора С равна
8ге0‘5>
С = г гС0 = ^ ~ . (3.16)
Коэффициент е = еге0 связывает векторы напряженности Е и электрической

индукции D соотношением
D = e£. (3.17)
2
Энергия, накопленная в конденсаторе, также возрастет в ег раз от C0U /2 до
2
CU /2. Из рассмотренного следует, что, используя диэлектрики с высокими зна
чениями ег, можно существенно увеличивать емкость конденсатора без изменения
его геометрических размеров.
В зависимости от требований к параметрам конденсатора, области его исполь
зования, особенностям производства и другим факторам применяют различные
диэлектрические материалы. Диэлектрики подразделяют на неполярные, поляр
ные, ионные и сегнетодиэлектрики [18]. Относительная электрическая проницае
мость гг может изменяться в зависимости от вида диэлектрика в диапазоне от еди-
4 5
ниц до 1 0 — 10 единиц.
В силовых цепях с постоянным и пульсирующим напряжением применяются
электролитические конденсаторы, изготовленные из оксидированной алюминие
вой фольги, являющейся диэлектриком, и неоксидированной алюминиевой фольги
с волокнистой прокладкой. Электролитический конденсатор имеет выводы для
подключения к источнику напряжения. Катодный вывод (минус) соединен с алю
миниевым корпусом, а анодный вывод (плюс) в виде отдельного лепестка изоли
рован от корпуса и соединен с оксидированной обкладкой.
Основными параметрами электрических конденсаторов являются емкость, тан
генс угла потерь, ток утечки, сопротивление изоляции. Кроме того, в зависимости от
типа конденсатора указывают допустимые значения напряжения в разных режимах
или реактивную мощность, допустимый уровень накапливаемой энергии.
Тангенс угла потерь при синусоидальном напряжении определяется по формуле
tg 6 = P/Q, (3.18)
где Р — активная мощность; Q — реактивная мощность.
Тангенс угла потерь может быть выражен через параметры простейших эквива
лентных схем замещения (рис. 3.13):
tg 5 = со СЭЯ3 (3.19)
где со — угловая частота напряжения конденсатора; Сэ и Яэ — емкостная и резис

тивная составляющие эквивалентного сопротивления согласно схеме замещения
на рис. 3.13, а\ Сэ' и /?э' — емкостная и резистивная составляющие эквивалент
ного сопротивления согласно схеме замещения на рис. 3.13, б.
Следует отметить, что параметры схем замещения в общем случае зависят от
частоты. Следовательно, согласно (3.19) величина tg 8 является также частотно-
К
Rэ
-о
а)
6)
Рис. 3.13. Упрощенные схемы замещения конденсаторов:
а — последовательная; б — параллельная
зависимой. Кроме того, более полные схемы замещения включают в себя индук
тивности электрических выводов, их активное сопротивление и ряд других пара
метров [18].
При выборе типа конденсатора необходимо учитывать режим работы, форму и
частоту тока и напряжения, конструктивное расположение, условия охлаждения,
общий ресурс работы, надежность и многие другие факторы.
Длительность эксплуатации конденсаторов влияет на их характеристики.
Например, отдельные типы конденсаторов могут изменять емкость на 30 % перво
начального значения. Также со временем могут значительно изменяться tg5 и
сопротивление изоляции конденсатора, от которой зависит ток утечки.
По условиям работы конденсаторы подразделяются на неполярные конденса
торы переменного тока и фильтровые конденсаторы для цепей постоянного тока с
низким уровнем пульсаций. Первая группа конденсаторов работает при воздей
ствии переменных и импульсных напряжений различной формы. При этом не
исключается наличие постоянной составляющей в напряжении, соизмеримой с
амплитудой пульсаций. Эти конденсаторы не имеют разнополярных выводов, т.е.
не критичны к полярности воздействующего напряжения.
К другой группе относятся униполярные конденсаторы, например электролити
ческие конденсаторы с оксидным диэлектриком. Эти конденсаторы характеризу
ются высокими значениями емкости и удельными энергетическими показателями
на единицу объема. Подача переменного напряжения на обкладки таких конденса
торов недопустима.
3.2.2. Влияние формы и частоты напряжения

на работу конденсаторов
Конденсаторы переменного тока выполняют следующие основные функции в

силовых электронных аппаратах:
• компенсируют реактивную мощность на частоте основной гармоники пере
менного напряжения;
• накапливают энергию для принудительной коммутации тиристоров;
• формируют траектории переключения электронных ключей в ЦФТП;
• фильтруют высшие гармоники тока и напряжения в силовых цепях перемен
ного тока.
В компенсаторах и регуляторах реактивной мощности конденсаторы обычно
работают при синусоидальных напряжениях промышленной частоты. В этом слу
чае их применяют в соответствии с общепринятыми правилами эксплуатации
электротехнического силового оборудования. При расчете и выборе типов конден
саторов для схем компенсаторов реактивной мощности необходимо учитывать
влияние высших гармоник тока, возникающих при периодических коммутациях
силовых ключей.
Коммутирующие конденсаторы, как правило, работают в режимах быстрых
перезарядов из одной полярности в другую в процессе коммутации тиристоров.
Такие режимы работы приводят к воздействию на конденсатор импульсных токов
с достаточно крутыми фронтами импульсов. ис
Форма напряжения при этом приближается к
трапецеидальной (рис. 3.14). Конденсаторы в
составе ЦФТП имеют меньшую емкость, чем
коммутирующие, но работают в диапазоне
более высоких частот, соответствующих спект- 'с
ральному составу напряжений в процессах
переключения. При этом основные параметры
конденсаторов слабо зависят от частоты. В
частности, их конструкция должна обеспечи
Рис. 3.14. Диаграммы тока и напряже
вать минимальное значение индуктивности, ния при коммутации конденсатора
которая может оказывать отрицательное влия
ние на переходные процессы при выключении
ключей.
В конденсаторах фильтров высших гармоник протекают несинусоидальные
токи, спектральный состав которых необходимо учитывать при выборе типа и
параметров конденсаторов.
Несинусоидальные токи и напряжения приводят к увеличению потерь мощ
ности в конденсаторах, а также изменению ряда важнейших параметров. Известно,
что при синусоидальном напряжении потери в конденсаторе пропорциональны
тангенсу угла потерь в диэлектрике. При этом в расчетах часто принимают значе
ние tg 8 неизменным, в то время как оно зависит от условий эксплуатации и в зна
чительной мере от частоты приложенного напряжения. Зависимость tg 8 от час
тоты необходимо учитывать при выборе конденсаторов, работающих под
воздействием несинусоидальных напряжений. Приводимые в технических усло
виях зависимости tg 8 от частоты позволяют учесть дополнительные потери мощ
ности при воздействии напряжений повышенной частоты. Типовые зависимости
значения tg 8 от частоты конденсаторов неполярного типа показывают слабое его
изменение от частоты в диапазоне от 50 до 1 000 Гц и возрастание примерно в 10 раз
при увеличении частоты от 1 000 до 10 000 Гц. Изменение температуры в меньшей
мере влияет на tg 8 конденсаторов. Точная оценка потерь в конденсаторах, работа
ющих под воздействием синусоидального напряжения повышенной частоты, явля
ется достаточно сложной задачей.
Еще более сложная задача — оценка потерь в конденсаторе при несинусои
дальных токах и напряжениях. Среди известных методов следует выделить наибо
лее общий, но весьма приближенный метод, основанный на частотном анализе
напряжения или тока. В таких расчетах потери мощности в конденсаторе от каж
дой гармоники напряжения суммируются:
(3.20)
где С — емкость конденсатора; CDj — угловая частота 1-й гармоники напряжения;

п — номер гармонической составляющей напряжения; Un — действующее значение
напряжения п -й гармоники; tg Ъп — тангенс угла потерь на частоте и-й гармоники.
Используя методы гармонического анализа, например преобразование Фурье,
можно определить наиболее явно выраженные гармоники в несинусоидальном
напряжении и оценить по (3.20) потери мощности. Аналогично определяют при
заданной форме несинусоидальный ток конденсатора.
Увеличение потерь активной мощности приводит к необходимости снижать
при повышении частоты допустимое действующее значение напряжения на кон
денсаторе. Увеличение действующих значений токов высших гармоник создает
опасность выхода из строя контактных выводов и других элементов конструкции
конденсатора, что приводит к необходимости снижения допустимых действую
щих значений напряжения на конденсаторе при увеличении частоты напряжения.
Типичная зависимость допустимого действующего значения синусоидального
напряжения на конденсаторе переменного тока приведена на рис. 3.15 [18].
В зависимости от частоты и формы напряжения при выборе требуемого типа
конденсатора может преобладать тот или иной ограничивающий фактор. Напри
мер, при трапецеидальной форме напряжения на конденсаторе при низких часто
тах и малой длительности фронтов импульсного напряжения ограничивающим
параметром является амплитудное значение импульсного тока, а при частотах
синусоидального напряжения выше 1 кГц — дополнительная мощность потерь.
При выборе конденсаторов необходимо учитывать кратковременную электриче
скую прочность, в соответствии с которой нормируются значения номинального
напряжения. Допустимое действующее значение напряжения может также выби
раться из условия ограничения мощности частичного разряда, исходя из ограниче
ния максимальной температуры при постоянстве потерь.
Поскольку реактивная мощность конденсатора переменного тока непосред
ственно зависит от частоты, удельные показатели конденсаторов (отношение
реактивной мощности к объему, массе или другому параметру) также являются
функциями частоты. На рис. 3.16 приведены зависимости удельной реактивной
мощности некоторых типов отечественных конденсаторов переменного тока от
частоты. Из рисунка видно, что для конкретного типа конденсатора существует
оптимальная частота приложенного напряжения, при которой его объем будет
минимальным.
Электролитические конденсаторы являются основными элементами фильтров
постоянного тока. В рабочем режиме конденсаторы находятся под непрерывным
Рис. 3.15. Зависимость амплитуды допусти Рис. 3.16. Зависимость удельной реактив
мого напряжения конденсатора от частоты ной мощности конденсаторов от частоты
Рис. 3.17. Схема замещения электролитического кон
денсатора (а) и зависимость полного сопротивления
от частоты конденсатора К50-20 (б)
а)
воздействием постоянной и переменной

составляющих напряжения. Обычно в техни
ческих условиях на электролитические кон
денсаторы в качестве основных параметров
кроме значений емкости указываются номи
нальное значение постоянной составляющей и
допустимое значение переменной составляю
щей синусоидального напряжения частотой/ =
= 50 Гц. Однако при более высоких частотах
следует учитывать и другие факторы, вызыва
ющие уменьшение проводимости конденсатора
как элемента в целом и, как следствие, сниже
ние его фильтрующей способности. Так, при синусоидальном токе фильтрующая
способность определяется полным сопротивлением конденсатора Zc , которое
соответствует схеме замещения, представленной на рис. 3.17, а, где Сд — емкость,
обусловленная диэлектриком; г , гэл — активные сопротивления, соответствующие
потерям в диэлектрике и электролите; Ьэ — эквивалентная индуктивность секции
конденсаторов и выводов. Согласно схеме замещения полное сопротивление кон
денсатора
zc =
г * = г д + г эл; (3.21)
где/ — рабочая частота напряжения на конденсаторе; / 0 = ----- 1 .
В расчетах необходимо учитывать зависимости параметров схемы замещения

от различных факторов. Значение Сд зависит от типа конденсатора, его парамет
ров и частоты. Индуктивность L3 является стабильной величиной. Тангенс угла
потерь, определяющий значение rs, имеет частотную и температурную зависи
мости. Кроме того, существуют технологические разбросы параметров, носящих
обычно случайный характер. Учитывая влияние указанных факторов на проводи
мость конденсаторов, оценку и сопоставление их удельных показателей при повы
шенных частотах следует производить по эффективному значению емкости
_ 1
С (3.22)
ЭФ “ 2 n f Z c ’
На рис. 3.17, б приведена зависимость значения Z c от частоты для конденсато
ров типа К50-20 при температуре окружающей среды 25 °С. Штриховой линией
показана частотная характеристика идеального конденсатора (L3 = гэ = 0).
Из приведенных зависимостей следует, что фильтрующая способность конден
саторов К50-20 снижается при частотах свыше 10 кГц, а при частотах более 20 кГц
применение их становится нецелесообразным. При частотах вышеуказанных сле
дует использовать конденсаторы с органическим или керамическим диэлектриком.
Если форма переменной составляющей тока конденсатора отлична от синусо
иды, то эффективность фильтрации конденсатора также изменяется. Например, при
больших значениях di/dt составляющие переменного напряжения на выводах кон
денсатора, обусловленные индуктивностью L3, возрастают и могут значительно пре
вышать переменную составляющую напряжения на емкости.
При воздействии на конденсаторы пульсаций напряжения несинусоидальной
формы их фильтрующие и нагрузочные способности изменяются в зависимости от
спектрального состава этих пульсаций. Поэтому на некоторые типы оксидно-элек
тролитических конденсаторов кроме указанных выше частотных зависимостей в
технических условиях иногда приводятся номограммы, позволяющие определить
допустимую амплитуду напряжения несинусоидальной формы, например трапеце
идальной, в функции частоты.
Для предварительных оценок на этапах проектирования электронной аппара
туры достаточно учитывать основные, преобладающие гармоники в пульсации
напряжения на конденсаторе, используя для расчетов принцип наложения. Полу
ченные данные следует уточнять экспериментально, в частности измеряя дей
ствующие значения токов (с помощью термоамперметров), а также температуру
корпуса конденсатора и окружающей среды.
Конденсаторы являются одними из основных элементов силовой электроники,
поэтому ведущие электротехнические фирмы выделяют большие средства на
создание и развитие новых технологий. В результате в настоящее время достиг
нуты высокие технико-экономические показатели конденсаторов и в следующее
десятилетие прогнозируется дальнейшее их улучшение. В табл. 3.1 приведены
удельные показатели энергии и мощности основных видов конденсаторов, отра
жающие современное состояние [20].
Табл и ца 3.1
Удельные показатели конденсаторов
Удельная энергия, Дж/кг Удельная масса, кг/кВт Частота переменной составляю-
Тип конденсатора
2001 г. 2011 г. 2001 г. 2011 г. щей напряжения, Гц
Полимерно 0,40 20,00 5,0 2- Ю3 Более 100

пленочный
о
Керамический 0,01 5,00 10,0 Более 100 • 103

Электролитический 0,20 2,00 0,2 10- 103 Более 100
Слюдяной 0,01 0,05 5,0 5 - Ю3 Более 1 - Ю6
1. Как влияет материал диэлектрика на емкость конденсатора?
2. Определите потери активной мощности в конденсаторе, используя последователь
ную схему замещения (см. рис. 3.13, а). Исходные данные следующие:
переменное напряжение амплитудой Um = 100 В и частотой основной гармоники
/j = 400 Гц имеет прямоугольную форму;
активная составляющая в схеме замещения R3 = 0,1 Ом;
емкостная составляющая в схеме замещения Сэ = 1 мкФ.
3. Как изменится эквивалентная емкость конденсатора с последовательной схемой
замещения при изменении частоты синусоидального напряжения от 1 до 10 кГц при следу
ющих параметрах схемы замещения: rs = 0,1 Ом; Ьэ = 5 мкГн; Сд = 1 000 мкФ?
4. Как изменится коэффициент передачи LC-фильтра в цепи постоянного тока на час
тоте / = 1 000 Гц, если под воздействием температуры эквивалентная емкость конденса
тора уменьшится в 2 раза?
3.3. Теплоотвод в силовых электронных приборах
3.3.1. Тепловые режимы работы силовых электронных ключей

При работе в ключевых режимах силовых полупроводниковых приборов: дио
дов, транзисторов, тиристоров и других, в их внутренних структурах происходит
выделение активной мощности (мощности потерь в ключевом элементе). Общие
потери в ключевом элементе при работе в периодическом импульсном режиме
разделяются на статические и динамические. Эти потери вызывают нагрев полу
проводниковой структуры прибора. Превышение температуры нагрева сверх
допустимого значения для данного прибора приводит к выходу его из строя. Поэ
тому надежная работа прибора определяется не только электрическими парамет
рами, но и температурой внутренней структуры. Для снижения этой температуры
уменьшают мощность потерь и используют различные способы отвода тепла от
прибора. Обычно для охлаждения применяют металлические теплоотводящие
радиаторы.
Рассмотрим тепловые режимы работы прибора, используя аналогию тепловых
и электрических процессов на примере упрощенных схем замещения.
В общем случае анализ тепловых процессов является сложной нелинейной
задачей, для решения которой пользуются аналитическими и вычислительными
методами. В целях упрощения решения допустим, что тепловые процессы в при
боре аналогичны электрическим процессам, протекающим в линейной цепи с
сосредоточенными параметрами. Тогда в установившемся тепловом режиме, пола
гая потери мощности в приборе постоянными и равными среднему значению,
можно составить схему замещения (рис. 3.18), где мощность потерь Рп соответ
ствует току, а значения температуры в различных частях прибора Tj — потенциа
лам напряжения. По аналогии с законом Ома эти параметры связаны с тепловыми
Рис. 3.18. Схема замещения теплопроводящей сис
темы полупроводниковый кристалл — корпус при
бора — охладитель
сопротивлениями цепи R$. В схеме замеще

ния выбраны следующие тепловые сопротив
ления как наиболее значимые:
• R$j_c — тепловое сопротивление между полупроводниковым кристаллом и
корпусом прибора;
• R$c_s — тепловое сопротивление между корпусом прибора и охладителем;
• R$s_a — тепловое сопротивление между охладителем и окружающей средой.
Протекание теплового потока через полупроводниковый кристалл прибора в
окружающую среду вызывает изменение температуры на тепловых сопротивле
ниях (см. рис. 3.18) аналогично напряжению в электрической цепи при протека
нии в ней тока, т.е. на элементах прибора будет разная температура: усредненная
температура кристалла — Т ., корпуса прибора — Тс9 охладителя — Т5 и окружаю
щей среды — Та. Следует отметить, что под окружающей средой понимается
среда, в которой находится охладитель, а не электрическое устройство. В част
ности, если устройство конструктивно выполнено в виде металлического шкафа
или блока, в котором расположены ключевые элементы с охладителем, то темпе
ратура внутри шкафа может значительно превышать температуру внешней для
аппарата окружающей среды.
Температура кристалла прибора согласно схеме замещения на рис. 3.18 опреде
ляется по формуле
Tj = P n(R dj-C + R *c-s + R * s J + Та, (3.23)

где Рп — мощность потерь.
Из (3.23) видны основные пути снижения усредненного значения температуры
кристалла. Значения этой температуры будут различаться в структуре кристалла.
Обычно наибольшие значения имеют области /?-л-переходов. В зависимости от
соотношений тепловых сопротивлений значениями мощности потерь в тех или
иных элементах схемы замещения можно пренебречь. Однако более строгий анализ
распределения температур связан с решением задачи по определению теплового
поля во всех компонентах не только ключевого элемента, но и устройства в целом.
В импульсных режимах работы потери мощности в ключах также имеют
импульсный характер. При высоких значениях скважности импульсов мощности
на низких частотах температура кристалла приборов тоже начинает колебаться,
значительно отличаясь от среднего значения. Эти явления возникают из-за инер
ционности процессов теплоотдачи.
При определенных параметрах импульсов мгновенное значение температуры в
приборе может превышать допустимые значения и привести к выходу его из строя.
Для оценки температурного режима в переходных процессах при импульсном выде
лении мощности потерь можно использовать следующую методику приближен
но
Рис. 3.19. Диаграммы импульсов мощности и изменения температуры
ного анализа [64]. На рис. 3.19 представлены диаграммы импульсов потерь мощ
ности прямоугольной формы и изменения температуры в кристалле прибора.
В первом приближении вычисляется переходное тепловое сопротивление
Z ( 0 = % c( l - e “'/Tr) , (3.24)
где R§j_c — тепловое сопротивление между кристаллом и корпусом прибора в

установившемся режиме; х т— тепловая постоянная времени прибора.
Параметры Я^_с и х т определяются по нормированным переходным характе
ристикам теплового сопротивления для конкретного типа прибора. Изменение
мгновенного значения температуры за время действия импульса мощности в крис
талле прибора определяется следующим образом:
= PnnZ ( K ) • (3-25)
В выражении (3.25) на n-м интервале действия импульса Рпп или его отсут
ствия (Рпп = 0) сопротивление Z(t) принимается постоянным и определяется
из (3.24) подстановкой t = Atn, где Atn = tn — tn_ l9 т.е. длительности рассматри
ваемого интервала. В результате получим зависимость изменения температуры
в приборе
W - 7}„ + P n,(Z, - Z 2) + />„3( Z , - Z 4)+ ... + P n„< Z „-Z „+1), (3.26)
где знак «минус» соответствует интервалам с нулевым значением выделяемой

мощности.
Из (3.26) видно, что при принятых допущениях колебания температуры будут
описываться линейными зависимостями изменения температуры при воздействии
импульсных мощностей. В (3.26) интервалы с нулевым значением мощности явля
ются четными. На этих интервалах отсутствие мощности потерь рассматривается
как действие встречновключенных потоков мощности импульсов на нечетных
интервалах, где A Tj п — изменение температуры в кристалле в течение времени
и-го интервала; Рпп — мощность импульса на п -м интервале; Z(Atn) — значение
переходного сопротивления в конце п-то интервала; п — номер интервала, на
котором выделяется или отсутствует мощность потерь в кристалле прибора.
Обычно форма импульсов выделяемой мощности в полупроводниковых клю
чах отличается от прямоугольной. В этом случае может быть использована мето
дика аппроксимации этих импульсов прямоугольными импульсами с теми же
значениями выделяемой энергии и пиковой мощности соответствующей длитель
ности. Такая замена соответствует наиболее тяжелому температурному режиму.
При частотах намного выше постоянной времени теплового процесса пульса
циями температуры в приборе можно пренебречь.
3.3.2. Охлаждение силовых электронных ключей

Отвод тепла от силовых электронных ключей осуществляется теплопередачей,
конвекцией и излучением. В схеме замещения на рис. 3.18 тепловые сопротивле
ния R$jmCи R Bc_s соответствуют процессам теплопередачи от кристалла к корпусу
прибора и от него к охладителю. Сопротивление R$j_c постоянно и определяется
конструкцией прибора. Сопротивление R$r_s представляет тепловой контакт между
корпусом прибора и охладителем. Обычно корпус силового прибора (или часть
его) и охладитель выполнены из теплопроводящего металла. Поэтому тепловой
контакт между ними зависит от плотности соприкосновения, т.е. от шероховато
стей контактируемых поверхностей и прижимного усилия. Обработка специаль
ными смазками, например силиконовым вазелином, улучшает тепловой контакт
контактирующих поверхностей. Проблема обеспечения низкого теплового сопро
тивления часто осложняется необходимостью одновременного создания хорошей
электроизоляции между корпусом прибора и охладителем. С этой целью исполь
зуются специальные материалы, характеризующиеся повышенной теплопровод
ностью и высокими электроизоляционными свойствами, например слюда, оксид
алюминия, оксид бериллия и др. В табл. 3.2 приведены значения контактных теп
ловых сопротивлений корпус— охладитель при наличии смазки и без нее для типо
вых корпусов полупроводниковых приборов [12].
Конструктивное исполнение охладителей зависит от многих факторов и, в пер
вую очередь, от способа отвода тепла.
Наиболее распространенным способом охлаждения является естественное воз
душное охлаждение — конвекция. В этом случае с поверхности охладителя тепло
передается в окружающую среду воздушным потоком, который возникает под
воздействием разности плотностей холодного и теплого (у поверхности охлади
теля) воздуха. Одновременно происходит теплопередача тепловым излучением.
Для повышения эффективности теплопередачи охладители подвергаются «черне
нию» и имеют темную поверхность. В качестве простейших охладителей для
отвода малых потерь мощности (единицы ватт) могут использоваться обычные
Т а б л и ц а 3.2
Значения ко н та ктн ы х тепловых сопротивлений корпус— охладитель
Тепловое сопротивление корпус— охладитель R$c.s,°C / Вт

Тип корпуса Тип изолирующей прокладки
с силиконовой смазкой без силиконовой смазки
ТО-3 Без изолирующей прокладки 0,1 0,3

Тефлон 0,7 1,25
Слюда (50— 100 мкм) 0,5 1,2
ТО-66 Без изолирующей прокладки 0,15— 0,2 0,4— 0,5
Слюда (50— 100 мкм) 0,6— 0,8 1,5— 2,0
Пластик (50— 100 мкм) 0,6— 0,8 1,2— 1,4
1, 5 - 2 , 0
1
со
ТО-220АВ Без изолирующей прокладки
о
Слюда (50— 100 мкм) 2,0— 2,5 4,0— 6,0
TO-3P(L) Без изолирующей прокладки 0,1— 0,2 0,4— 1,0
Слюда (50— 100 мкм) 0,5— 0,7 1,2— 1,5
металлические пластины, на которых монтируется прибор. Тепловое сопротивле

ние такого охладителя определяется из следующего соотношения [12]:
3,3 ^ 0,25 , 650

R&s-a 0 5 '" / + С
(3.27)
(Id)' 5
где X — коэффициент теплопроводности охладителя, Вт/(°С • см); d — толщина

охладителя, см; S — площадь поверхности, см ; — поправочный коэффициент,
учитывающий состояние поверхности и расположение в пространстве охладителя.
Значения X при Т от 273 до 350 К приведены в табл. 3.3.
Для увеличения общей площади теплоотдачи используют охладители специ
альных конструкций, например ребристые (рис. 3.20). В качестве материалов для
Т а б л и ц а 3.3
К расчету коэффициента X
Материал Значение X, Вт/(°С • см)
Алюминий 2,08
Медь 3,85
Латунь 1,1
Сталь 0,46
Слюда 0,006
Оксид бериллия 2,1
Рис. 3.20. Ребристая конструкция охладителя:
/ — общая длина; h — толщина; hs — толщина основания
изготовления таких охладителей применяются алюминий и его сплавы высокой

теплопроводности.
Охладители в виде металлических пластин в сочетании с теплопроводящей и
одновременно электроизолирующей прокладкой широко используются в конст
рукциях отдельных полупроводниковых элементов и силовых интегральных
модулях (рис. 3.21) [13].
Для повышения эффективности теплоотдачи охладители целесообразно конст
руктивно объединять с корпусом аппарата таким образом, чтобы конвективный
обмен осуществлялся непосредственно с воздухом окружающей среды, имеющей
более низкую температуру, чем воздушная среда в аппарате. Однако это не всегда
возможно. Поэтому для повышения теплоотдачи осуществляют принудительное
воздушное охлаждение. Для усиления скорости конвекции применяют вентиля
торы, которые обеспечивают вывод нагретых слоев воздуха из конструкции аппа
рата в окружающую среду. Принудительное охлаждение существенно повышает
эффективность охлаждения силовых электронных ключей, трансформаторов, кон
денсаторов, резисторов и других силовых компонентов устройства.
В силовых электронных устройствах с большими потерями мощности в полу
проводниковых приборах, например в диодах или тиристорах, при прямых токах
свыше 1 000 А принудительного воздушного отвода тепла может оказаться недо
статочно. В таких случаях используют жидкостное охлаждение. Этот вид охлаж
дения более эффективен по сравнению с воздушным, так как жидкости имеют
бульшую теплоемкость и лучшую теплопроводность. В качестве жидкостей
используется вода или масло. Водяное охлаждение осуществляется проточным
образом: вода поступает из водопровода, затем подвергается деионизации и, про
текая через охладитель, направляется в сточную систему. Для снижения расхода
воды используется рециркуляция [15].
Наиболее эффективным охлаждением является использование теплоты испаре
ния жидкости. На рис. 3.22 показана упрощенная конструкция закрытой металли
ческой тепловой испарительной трубки, внутренняя стенка которой покрыта
Рис. 3.21. Конструкции соединений полупроводникового прибора с охладителем:
а — винтовое соединение; 6 — пружинное соединение; в — сборка с электрической изоляцией; 1 —
винт; 2 — металлическая шайба; 3 — полупроводниковый прибор; 4 — электроизоляционная про
кладка; 5 — охладитель; 6 — изоляционная втулка; 7 — цилиндрическая шайба; 8 — прижимная
шайба; 9 — гайка; 10 — прижимная скоба
пористым материалом, пропитанным жидкостью. Пониженное давление, способ

ствует испарению жидкости. От полупроводникового прибора к части А трубки
передается теплота низкого давления, под воздействием которой происходит
испарение жидкости. Образовавшийся пар (если используется вода) поступает
вначале в часть 5 , охлаждается, а затем в часть С. Теплота, выделяемая при кон
денсации, отводится в окружающую среду через стенки трубки и охладитель.
Сконденсировавшаяся жидкость осаждается на пористом покрытии трубки и
затем перемещается в испарительную часть А трубки.
1 2
Рис. 3.22. Конструкция тепловой испарительной трубки:

1 — внешняя жесткая оболочка; 2 — пористое покрытие
Испарительное охлаждение протекает непрерывно при небольшой разнице тем

ператур между частями А и С. Тепловая трубка передает примерно в 103 раз
больше теплоты, чем твердый проводник того же сечения.
Существуют и другие высокоэффективные системы испарительного охлажде
ния с использованием жидкостей, например фреонов, характеризующихся низкой
температурой кипения и хорошими электроизоляционными свойствами.
1. Измените схему на рис. 3.18 с учетом теплового сопротивления между корпусом
прибора и окружающей средой.
2. Как изменится температура в электронном ключе, если изменить материал охлади
теля с алюминия на сталь при равных остальных условиях эксплуатации?
3. Как и почему влияет на процесс охлаждения цвет наружной поверхности охлади
теля?
4. Изобразите схему замещения для расчета температурного режима прибора по ана
логии со схемой на рис. 3.18, если охладитель и прибор будут размещены на внешней сто
роне металлического корпуса аппарата.
5. Определите среднее значение температуры в тиристорах однофазной мостовой
схемы, работающей на активную нагрузку с углом управления а = к/6. Действующее зна
чение синусоидального напряжения на входе U= 220 В, сопротивление активной нагрузки
RH= 1 Ом, падение напряжения на тиристоре во включенном состоянии AUF=2 В, тепловые
сопротивления в соответствии со схемой на рис. 3.21 имеют следующие значения: R$j_c =
= 0,01 °С/Вт, R$c_s = 0,02 °С/Вт, R§s_a = 0,005 °С/Вт, температура окружающей среды для
охладителя Та = 30 °С.
6. В каких случаях целесообразно использовать принудительное воздушное охлаждение?
Часть вторая
ОСНОВНЫЕ ВИДЫ с и л о в ы х
ЭЛЕКТРОННЫХ УСТРОЙСТВ
Глава четвертая
АНАЛИЗ ПРОЦЕССОВ И МЕТОДЫ УПРАВЛЕНИЯ
4.1. Основные методы анализа

Силовые электронные устройства (СЭУ) включают в себя силовые преобразо
ватели электрической энергии и различные виды регуляторов параметров электро
энергии. Общим признаком СЭУ является наличие в них силовых электронных
ключей для коммутации электрических цепей при поступлении сигналов от сис
темы управления или под воздействием протекающих в этих устройствах электро
магнитных процессов. На рис. 4.1 представлена обобщенная условная схема СЭУ,
состоящая из силовых ключей { S \ 9 S l2, > реактивных и резистивных эле
ментов { b \ 9l!2, ..., L*K; С \, С 2, C lN; R\, R\, ..., R lM}, отображающих эле
менты входных и выходных фильтров, накопителей электроэнергии, а также
нагрузки. В состав нагрузки в общем случае входят источники напряжения и (или)
Рис. 4.1. Основные элементы обобщенной силовой части СЭУ

тока {e(t)\, e{t)l2, ..., e(t)ly \ i(t ) \ , i(t)29 /(O z ) • Ко ВХ°ДУ СЭУ подключаются
источники напряжения и (или) тока { f ( t ) \ 9f ( t ) 29...9f ( t ) lp } 9 представляющие

собой в математической модели кусочно-непрерывные функции синусоидального
переменного или постоянного тока на определенных временных интервалах.
Коммутация ключей S 1
q 9 имеющая периодический характер, вызывает соедине
ние схем элементов СЭУ в различных комбинациях, соответствующих виду СЭУ и
режиму его работы. На межкоммутационных интервалах имеют место схемы, разли
чающиеся топологией и элементами отдельных их ветвей. Кроме того, в пределах
межкоммутационных интервалов могут появляться отдельные подынтервалы, обус
ловленные спаданием тока до нуля в реактивных элементах, а также значительные
по длительности интервалы коммутации при переходе тока с одного ключа на дру
гой. Всем интервалам, отмеченным индексом /, соответствуют схемы замещения
с постоянными параметрами элементов и имеющие определенную топологию.
В большинстве случаев элементы этих схем являются линейными и с учетом допу
щения идеальности ключей для каждого /-го интервала может быть составлена экви
валентная линейная схема электрических цепей. Поэтому для ее анализа возможно
применение всех методов, в основе которых лежит принцип суперпозиции.
Обычно задача анализа сводится к нахождению токов или напряжений в элек
трических цепях схемы. Для этого в линейных схемах на основе законов Кирхгофа
составляется система интегродифференциальных уравнений, которая на z-м интер
вале может быть преобразована в линейное неоднородное дифференциальное
уравнение п -го порядка
о / d V /' г i,
+ ап- 1 1 + ••• + «О У - f (0> (4.1)
V dt
где коэффициенты { а п, ...9а0} определяются комбинацией параметров элементов

на /-м интервале, а функция воздействия f l включает в себя в общем случае все
внешние и внутренние источники напряжения и тока.
Очевидно, что при отсутствии реактивных элементов L и С система вырожда
ется в систему нулевого порядка, соответствующую постоянному току.
Решение уравнения (4.1) состоит из общего интеграла / (/) однородного уравне
ния (4.1) при f \ t ) = 0 и частного интеграла y"(t)9определяемого в виде вынужден
ной реакции системы на функцию воздействия f \ t ) . Нахождение этих интегралов,
т.е. решение уравнения (4.1), может быть осуществлено известными классиче
скими и операторными методами при условии, что начальные значения переменных в
реактивных элементах известны. Учет нелинейностей элементов схемы, например,
связанных с насыщением магнитопроводов, существенно усложняет получение
решения в аналитической замкнутой форме, удобной для анализа. Поэтому при
необходимости учета нелинейных зависимостей обычно используются специаль
ные численные методы решения задач.
4.1.2. Анализ СЭУ методом «припасовывания» по интервалам
постоянства структур
Метод «припасовывания» по интервалам постоянства структур, применяемый

для анализа процессов в вентильных преобразователях, является наиболее точным
и универсальным [28]. Метод основан на представлении преобразователя структу
рами, параметры элементов которых остаются неизменными на определенных
интервалах его работы. Рассмотрим применение этого метода на примере простей
шей схемы, представленной на рис. 4.2, а и содержащей ключевые элементы S1 и
S2, работающие синхронно от системы управления. Алгоритм управления СУ
обеспечивает одновременное включение ключа S1 и выключение ключа S2 и
наоборот с периодом Гк, задаваемым генератором сигналов. Параллельно ключу S2
подключена нагрузка сопротивлением R и индуктивностью L. Предположим, что дли
тельность включенного состояния ключа S1 (выключенного S2) равна у = tBKn/ T K.
Рис. 4.2. Принцип метода «припасовывания»:

а — схема СЭУ; б — схемы замещения на интервалах проводимости ключей; в — диаграмма тока
в /tL-цепи
Соответственно длительность в относительных единицах выключенного состоя
ния ключа S1 (включенного S2 ) будет равна (1 - у). На входе в схему включен
источник идеального напряжения Е.
При работе СЭУ можно выделить два интервала, которым соответствуют экви
валентные электрические схемы, приведенные на рис. 4.2, б. На этих интервалах
параметры элементов неизменны. Определим ток /, протекающий в /?£-цепи.
На интервале I при 0 < / < 7вкл ключ S1 включен, ключ S2 выключен.
На интервале II при /вкл < t < T Kключ S1 выключен, ключ S2 включен.
Дифференциальные уравнения для этих интервалов имеют вид
L ^ + Ri = Е ; '
At
> (4.2)
L ^ - + R i = 0.
At J
Процесс включения ключа начался в момент времени t = 0, когда начальное

значение тока в индуктивности L было нулевым, т.е. /(0) = 0. В этом случае реше
ние (4.2) для интервала I следующее:
_ ± \
л, ч Е
1- е (4.3)
- «) =j
где т = L / R — постоянная времени.
В момент времени t = t} = уГк, где у — относительная длительность включен
ного состояния ключа, изменяется структура преобразователя и начинается второй
интервал работы СЭУ (см. рис. 4.2, б). Так как ток в индуктивности при одновре
менном переключении ключей S1 и S2 не изменяется, то его значение в конце
интервала I будет начальным значением на интервале II, т.е. Z ^ i) = /
Следовательно, ток в индуктивности на втором интервале можно определить
* - утк
i l\ t ) = * '( 'i ) e (4.4)
В момент времени t = Тк начальное значение тока первого интервала второго

периода равно значению тока второго интервала первого периода в момент вре
мени t = Тк, т.е. значение тока не равно нулю. Для упрощения расчетов допустим,
что ток i не стал равным нулю до наступления момента t = Гк, в противном случае
спадание тока до нуля ранее момента t = Тк может привести к появлению дополни
тельного интервала с новой топологией схемы, отличной от схем интервалов I и II.
При работе с непрерывным током / переход к очередному периоду работы СЭУ
приводит к возрастанию тока. В этом случае ток увеличивается от периода к пери
оду со скоростью, определяемой постоянной времени цепи т. Признаком устано
вившегося режима является равенство значений тока на границах интервалов
работы схемы:
i \ n T K] = i l[(n + 1)ГК];
(4.5)
/ П[«7’к + у7’к] = i" [(/i + 1 )7 ; + уГк],
где первое уравнение соответствует минимальным значениям тока, а второе —

максимальным.
Используя первое уравнение в системе уравнений (4.5) и принимая за начало
отсчета t = 0, момент времени t = пТ к, можно записать следующую систему урав
нений:
i !(0 ) = i'( 7 ’K) = / min;
/ I ( y 7 , K) = f + ( 7m , n - f ) e ^
(4.6)
rK(i-y )
.II E fj _E X
i ( T k ) = I min = R + V min R
Из третьего уравнения системы (4.6) определяется минимальное значение пуль

сирующего тока / = (?) в установившемся режиме:
у Т ,Л Тк( 1 - у )
X
1-е
J
. = 1^
/ min (4.7)
к\
1 - е
V У
Используя второе уравнение в (4.5), можно определить максимальное значение
тока в установившемся режиме.
4.1.3. Методы анализа на основе дискретных преобразований

Коммутация силовых ключей в СЭУ определяет дискретный характер протека
ющих в нем процессов. В этой связи появляется возможность использования
решетчатых функций и методов дискретного преобразования. Они позволяют
получить решение в замкнутой аналитической форме для параметров схемы на
границах интервалов работы СЭУ [32].
Значения решетчатой функции пересчитываются только в дискретные значения
времени, определяемые периодом Тк. Между этими значениями они равны нулю.
Решетчатая функция может быть получена из непрерывной функции / ( / ) при
замене / на пТк. При введении нормированной переменной / = t / n получим с
учетом замены t = п решетчатую функцию / [ л ] , значения которой определены

только в моменты времени пТк или с учетом нормирования п. В последнем случае
интервал между дискретными значениями функции равен единице. Очевидно, что
дискретной функции f \ n ] может соответствовать множество непрерывных функ
ций, имеющих одинаковые значения в момент времени t = 1, 2, 3.
Скорость изменения решетчатой функции характеризуется разностью различ
ных порядков аналогично производной непрерывной функции. Например, разно
сти различных порядков могут быть записаны в следующем виде:
1- го порядка Af [ n ] = f [ n + 1 ] - f [ n \ ;
2- го порядка A2f [ n ] = A2f [ n + 1 ] - Д2/ [ я ] ; > (4.8)
k -го порядка Akf [ n ] = Акf [ n + 1 ] - Д * / [ л ] .
Последнее рекуррентное соотношение позволяет записать разность любого

порядка.
Разности решетчатых функций (4.8) являются аналогами производных соот
ветствующих порядков, и при ТК= 0 разностные уравнения преобразуются в диффе
ренциальные. Это позволяет использовать многие общие методы анализа динами
ческих процессов в системах также и для импульсных систем в пределах каждого
п -го цикла.
Рассмотрим составление разностного уравнения для определения тока /
(рис. 4.2, в), который формируется в RL- цепи при работе ключей S1 и S2 в СЭУ
(см. рис. 4.2, а). В качестве аргумента решетчатой функции примем относитель
ную переменную / = t / T K= п.
На основе уравнений (4.2) — (4.4) для эквивалентных схем на интервалах I и II
(см. рис. 4.2, б) можно составить разностное уравнение первого порядка, связыва
ющее ток i[n\ в начале п-го периода с током i[n + 1] в начале [п + 1]-го периода:
ТЛ1-Y)/
i [n+ 1] = | е 1- е + /[л ]е (4.9)

Выделив переменные i[n\ и / [n + 1] и введя дополнительные обозначения q и В,
получим рекуррентное соотношение
/ [ л + l] = B + qi[nl (4.10)
тм-у)г утл
I
где Вв = Е
- е 1-е ;Ч= е
Уравнения (4.8) связывают значения токов в начале [я]-го и [п + 1]-го периодов.

Решение этих уравнений позволяет получить аналогичное выражение для токов
исследуемых схем для каждого n-г о периода.
Очевидно, что для определения значений исследуемой функции на границах ее
дискретных изменений в установившихся режимах применение разностных урав
нений не дает никаких преимуществ по сравнению с методом «припасовывания».
Однако, если необходимо определить эти значения для любого п-го интервала в
переходном процессе, например вызванным пуском СЭУ, решение разностных
уравнений существенно упрощает определение значений исследуемой функции.
Для решения разностных уравнений используются различные дискретные пре
образования. Среди них наиболее распространенными являются дискретное пре
образование Лапласа или D-преобразование, преобразование Лорана или Z-преоб-
разование. Применение Z-преобразования для решения разностных уравнений
является более простым и наглядным благодаря замене в прямом D -преобразова-
нии экспоненты на переменную z [29, 30]. С учетом такой замены Z-преобразова-
ние определяется соотношением
п —00
ф(*)= I * - л/ [ / | ] , (4.11)
п=0
где f \ n ] — оригинал; Ф(г) — изображение решетчатой функции; п — номер
интервала.
П = 00 _ п
Существование функции Ф(г) зависит от условия сходимости ряда £ 2 / [п ] .
п=0
Существуют критерии сходимости этого ряда, однако в рассматриваемом примере
заранее известно, что этот ряд сходится, а Ф(г) существует.
Изображение первой разности Afz[n] после применения преобразования
Лорана (4.11) имеет следующий вид:
2 {Ф(г) - / [ 0 ] - Ф( 2 )} = ( z - 1)Ф(2) - z f [ 0]. (4.12)
С учетом (4.12) уравнение (4.10) после применения к нему преобразования
Лорана принимает следующий вид:
*{/(*)-1(0) } - ? / ( * ) = (4.13)
где I(z) — изображение тока i\n\.

Учитывая, что /[0] = 0, получаем
Вг
1{г) = (4.14)
( г - 1 ) ( г - ду
Оригинал функции / [и] может быть получен посредством обратного преобра
зования Лорана
2 - (Ф(2)} = /[ « ] . (4.15)
Для определения (4.15) используются таблицы соответствия либо формулы,
в которых сумма вычетов подынтегральной функции определяется согласно тео
реме Коши [29]:
Bz n В { \ - д П)
f[n] = £ res (4.16)
(г - 1)(z - q) 1 ~q '
где res — вычет подынтегральной функции согласно теореме Коши.
Полагая, что переходный процесс начался при / [0] = 0, из (4.16) с учетом при
нятых в (4.9) значений В и q получаем следующее значение тока i[n] в начале гг-то
периода:
гк(1-у)
Е I (
е \-е 1 1-е х
R
k JV )
/И (4.17)
Л
1-е т
При п —> °°, т.е. в установившемся режиме, минимальные значения тока совпа
дают со значением, полученным методом «припасовывания».
Из (4.17) можно получить значения тока / в виде решетчатой функции для
заданного числа п , т.е. практически для любого момента времени, без проведения
расчетов по всем предыдущим интервалам, начиная от п = 0.
4.1.4. Метод переключающих функций

Д л я анализа схем СЭУ с известными моментами переключения (коммутации)
силовых ключей достаточно эффективным является метод переключающих функ
ций [27, 28]. Этот метод позволяет связывать входные и выходные параметры
СЭУ, например напряжения или тока, посредством введения переключающих
(коммутационных) функций. Последние представляются набором разрывных еди
ничных функций, соответствующих включенному и выключенному состояниям
ключей, периодически переключаемых по заданному алгоритму. При этом ключи
представляются идеальными, а пассивные элементы СЭУ — линейными с неиз
менными параметрами. В этом случае структурная схема замещения СЭУ
(рис. 4.3) может быть представлена в виде блока переключения функций 4/w(/)
напряжения (тока), преобразующих входную функцию в выходную / вых(/). Фор
мально это преобразование может быть записано /вь,х<'>
в виде ’•'«М
/вых(0 = а д / в х ( 0 - (4.18) Рис. 4.3. Обобщенная структурная

тт . „ ^ схема СЭУ с блоком переключения
На рис. 4.4, а, б приведены две двухключевые функций у w
схемы СЭУ с переключающими функциями
¥ и1(/), 'Vn2(t)- Согласно алгоритмам переключения
ключей SI, S2 (рис. 4.4, в, г) можно записать
о
1 интервал
1
0 интервал УТК— ТК’
(4.19)
1 интервал 0— Тк/ 2 ;
-1 интервал Тк/ 2 - Т к
а)
1
1 1
тк *
! -
-1
-1
1
1
1
!
в) г)
Рис. 4.4. Переключающая функция двухключевых схем:

я, б — примеры двухтактных схем; в, г — переключающие функции; д, е — эквивалентные схемы
Таким образом, ключи реальных схем трансформируются в функциональные
блоки, формирующие эквивалентные источники напряжения или тока. В рассматри
ваемом случае получены источники напряжения импульсной формы с напряжением
'Fwl(/)£ и формы меандра Шп2{()Е9 подаваемые непосредственно на нагрузку ZH
соответственно эквивалентным схемам рис. 4.4, Э, е . В этом случае задача анализа
может решаться известными методами для линейных цепей, на вход которых пос
тупают кусочно-непрерывные функции. Наиболее распространенными и эффек
тивными являются спектральные и операторные методы.
Рассмотрим применение спектрального метода для определения тока i в
активно-индуктивной нагрузке, подключенной к простейшему СЭУ (см. рис. 4.2, а).
Целесообразность такого выбора может быть обоснована не только простотой и
наглядностью получаемых результатов, но и тем, что предыдущие методы рас
сматривались на примере этой схемы.
Эквивалентная схема для анализа тока / спектральным методом представлена
на рис. 4.4, д. Для упрощения аналитического представления импульса напряже
ния e(t) примем значение относительной длительности переключающей функции у
(см. рис. 4.4, в) равным 0,5. В результате разложение в ряд Фурье напряжения
4fnl(t)E принимает вид
2п
где сок = — .
1к
В квадратных скобках (4.20) представлено разложение в ряд Фурье функции
*Fwl(0, умножение которой на величину Е дает полный спектр напряжения, вклю
чающий в себя постоянную и все гармонические составляющие. Каждая составля
ющая этого спектра может рассматриваться как отдельный эквивалентный источ
ник напряжения, воздействующий на нагрузку. При линейном характере нагрузки
применяется принцип суперпозиции. В зависимости от количества р учтенных
составляющих спектра ток в /?/,-нагрузке (см. рис. 4.2, а) может быть определен с
требуемой точностью
где
2 Е
пт — амплитуда п-й гармоники тока;
n<oKL
ср = arctg —------- фаза и-й гармоники тока.
R
Достоинством метода является использование распространенных способов рас
чета линейных цепей при небольшом объеме вычислительных работ для проведе
ния предварительного анализа процессов. Этот метод позволяет обеспечить высо
кую точность расчетов за счет увеличения числа учитываемых составляющих
спектра. Возможности метода резко ограничиваются при необходимости учета
нелинейностей эквивалентных схем и изменениях моментов коммутации при
управлении.
4.1.5. Метод основной составляющей

Метод основной составляющей можно рассматривать как частный случай при
менения спектрального анализа для учета только одной составляющей спектраль
ного состава напряжения или тока, поступающего в нагрузку от СЭУ. Эта состав
ляющая является основной, определяющей входные характеристики нагрузки с
учетом ее функций. В технической литературе эту составляющую называют глад
кой или полезной составляющей. При этом все остальные составляющие рассмат
риваются как помехи, негативно влияющие на работу потребителей, их энергети
ческие, механические и другие характеристики.
В качестве основных составляющих на практике принято считать постоянную
составляющую в преобразователях постоянного тока и первую гармонику напря
жения в преобразователях переменного тока [25, 26].
Выделение в качестве основной постоянной или гладкой составляющей посто
янного тока следует из того, что она, например, при питании двигателя постоян
ного тока, при усредненных переходных процессах определяет зависимость
момента двигателя от его скорости. Переменные же составляющие, обусловлен
ные дискретным характером работы ключей, создают пульсации скорости двига
теля. Однако эти пульсации незначительны благодаря фильтрующему действию
момента инерции и наличию индуктивности в цепи постоянного тока. Учет только
одной постоянной составляющей упрощает анализ системы электропривода пос
тоянного тока, позволяя использовать методы, разработанные для управления пос
тоянным током. При питании радиоэлектронной аппаратуры постоянная составля
ющая напряжения также является определяющей, а уровень пульсаций
ограничивается выходными фильтрами. Системный анализ с учетом только посто
янной составляющей также позволяет упростить и ускорить расчеты основных
энергетических показателей комплекса источники — потребители на первых эта
пах проектирования.
Использование только первой гармоники напряжения (тока) в преобразовате
лях переменного тока обосновывается прежде всего требованиями к синусоидаль
ности напряжения (тока) с ограничением содержания высших гармоник. В настоя
щее время эти требования реализуются использованием методов импульсной
модуляции по синусоидальному закону и применением пассивных фильтров
на выходе устройства, поэтому влияние высших гармоник на потребителей СЭУ,
как правило, не рассматривается. Для предварительных оценочных расчетов токов
и напряжений в элементах преобразователя, а также его основных энергетических
показателей используется метод основной гармоники [29].
Рассмотренные методы наиболее распространены, так как в их основе много
допущений, позволяющих получить основные аналитические соотношения, пояс
няющие принцип действия схем силовой электроники и характер протекающих
в них электромагнитных процессов. Поэтому они могут эффективно использо
ваться как при изучении принципов работы различных видов СЭУ, так и на
начальных этапах проектирования для получения предварительных оценок при
нимаемых решений.
В то же время более точный анализ процессов в СЭУ, зависящих от режима
работы и моментов коммутации реальных ключей, описывается сложными нели
нейными дифференциальными уравнениями с переменными коэффициентами.
Универсального метода для решения таких задач не существует, поэтому разрабо
тано много различных методов, эффективность применения которых определяется
типом задачи и целями анализа. Сведения о таких методах приведены в [28].
1. Опишите методом «припасовывания» процессы изменения тока и напряжения на
конденсаторе в цепи, состоящей из последовательно включенных резистора R и конденса
тора С, подключенных к выходу схемы (см. рис. 4.4, а). Решения привести в общем виде
для первых двух периодов работы ключей S1 и S2.
2. Для условия задачи 1, полагая процесс изменения напряжения на конденсаторе С
установившимся, определите минимальное значение напряжения на конденсаторе.
3. Какое преимущество имеет метод дискретных преобразований по сравнению с
методом «припасовывания»?
4. Определите в общем виде ток 3-й гармоники в цепи нагрузки в схеме на рис. 4.2, б.
5. Определите в общем виде действующее значение напряжения на резисторе R мето
дом основной гармоники в схеме на рис. 4.4, б при нагрузке, состоящей из последова
тельно соединенных резистора R и конденсатора С.
4.2. Основные принципы управления

Системы управления разделяют на системы с регулированием по отклонению
контролируемого параметра от заданного значения и по возмущению, вызываю
щему это отклонение. В СЭУ регулируемыми параметрами являются выходное
напряжение и ток, возмущающими параметрами — входное напряжение источ
ника питания и нагрузка.
На рис. 4.5, а приведены структурные СУ с регулированием по отклонению,
реализованные на основе классического принципа отрицательной обратной связи
ОС. Информация о значении выходной функции / вых(/) силовой части СЧ фикси
руется датчиком Д и поступает в устройство для сравнения с заданным значением
а) б)
Рис. 4.5. Структуры схем систем управления:
а — по отклонению; б — по возмущению
/ 0. Сигнал рассогласования этих значений е поступает в устройство управления

УУ, которое восстанавливает заданное значение выходной функции с определен
ной точностью. Основным преимуществом этого принципа регулирования явля
ется то, что он обеспечивает работу устройства в статических режимах практи
чески при всех видах возмущений, возникающих в устройстве, включая влияние
изменений различных коэффициентов усиления, температуры и др.
На рис. 4.5, б представлена структурная схема, соответствующая принципу
регулирования по возмущению. Если значение выходной функции / ВЬ1Х(0 непос
редственно зависит от входной / ВХ(Д то эта зависимость может быть устранена
введением контура прямой связи ЯС, содержащей блок компенсации БК. Выход
ной сигнал блока компенсации к / вх(0 и эталонный сигнал задания / 0 поступают в
управляющее устройство УУ, которое вырабатывает сигнал управления, обеспечи
вающий стабильность выходной функции. В результате исключается зависимость
изменения / ВЬ1Х(0 от / вх(0- Такая система регулирования называется инвариант
ной , т.е. «безразличной» к воздействию возмущения. Очевидно, в рассматривае
мой схеме инвариантность обеспечивается к одному виду возмущения.
Для расширения области инвариантности необходимо вводить контуры прямых
связей с блоками коррекции также по другим видам возмущения. На практике
такие связи вводят по основным явным возмущениям. Однако воздействие неучтен
ных возмущений нарушает стабильность контролируемого параметра. Контуры пря
мых связей повышают быстродействие и устойчивость системы. Поэтому при необ
ходимости используют комбинированную систему, сочетающую принципы
регулирования по отклонению и возмущению. В таких случаях контур обратной
связи, обеспечивающий регулирование по отклонению, является более инерцион
ным и имеет небольшой коэффициент усиления, так как выполняет функцию кор
рекции регулируемого параметра в установившихся режимах работы СЭУ.
Особенностью СЭУ как объектов управления является то, что процессы в них
протекают под воздействием коммутации силовых ключей и имеют дискретный
характер. Для сглаживания токов и напряжений в СЭУ используют фильтры,
состоящие из реактивных элементов (индуктивных или емкостных). В общем слу-
чае силовую часть СЭУ можно представить в виде нелинейных ключевых элемен
тов и линейных цепей из /?/,С-элементов (см. рис. 4.1). Методы управления СЭУ
выбираются для каждого вида СЭУ с учетом его схемотехнического исполнения,
режимов работы и требований к характеристикам основных параметров. По прин
ципу управления системы управления СЭУ условно можно разделить на системы
с фазовым и импульсным управлением.
Фазовое управление применяется в СЭУ, подключенных к сети переменного
тока. В этом случае в качестве ключей используются тиристоры с естественной
коммутацией. К таким СЭУ относятся выпрямители, зависимые инверторы, пря
мые преобразователи частоты и т.п. (см. гл. 5).
Системы с импульсным регулированием используются во всех видах преобра
зователей и регуляторов, выполненных на основе ключей с полной управляемо
стью — транзисторах, запираемых тиристорах и т.п. Общим для этих систем явля
ется применение силовых ключей в качестве исполнительных органов
регуляторов.
4.2.2. Фазовое управление

Системы с фазовым управлением подразделяются на синхронные и асинхронные.
Синхронные системы. В синхронных системах моменты формирования
импульсов управления всегда синхронизированы с напряжением сети, к которой
подключается ключ. В процессе регулирования фаза формирования импульса
управления изменяется так, чтобы регулируемый параметр СЭУ оставался на
заданном уровне. Простейшим способом сдвига фазы при регулировании является
вертикально-фазовое управление (ВФУ).
На рис. 4.6, а представлена структурная схема одного канала управления
тиристором на основе ВФУ. Через разделительный трансформатор Тр на вход
фазосдвигающего устройства ФСУ поступает переменное напряжение сети мс.
Основным элементом ФСУ является генератор пилообразного напряжения ГПН.
Напряжение начинает формироваться в начальный момент прохождения синусо
иды сетевого напряжения через нуль ($ = 0) и заканчивается в момент & = л
(рис. 4.6, б). Такая длительность напряжения ГПН обеспечивает диапазон измене
ния фазы импульса управления равный половине периода напряжения сети. При
небольших изменениях угла фазы а можно исключить ГПН, используя для форми
рования импульса управления входное напряжение синусоидальной формы кгис.
Напряжение иг сравнивается с сигналом рассогласования е, поступающим, напри
мер, по цепи обратной связи в СЭУ (см. рис. 4.5, а) на компаратор К. В момент
равенства напряжения иг и сигнала рассогласования е на выходе ФСУ формиру
ется импульс ни, который затем преобразуется формирователем ФИУ в импульс
управления му тиристора VS. Из рис. 4.6, б видно, что величина сигнала е определяет
величину угла а , т.е. фазу формирования импульса му. Например, при е = е, угол
а = а ,, а при е = е2 угол а = а 2. Обычно количество тиристоров в СЭУ больше
одного, например в мостовой схеме выпрямителя их шесть (см. гл. 5). В этом слу-
ФСУ
а)
Рис. 4.6. Канал СУ с вертикально-фазовым управлением:

а — структурная схема; б — диаграммы формирования импульсов управления; Э = со/
чае в синхронной СУ количество каналов может быть равным количеству тирис

торов или может быть использован один общий канал управления фазой импуль
сов управления. Недостатки такой системы очевидны. Технологический разброс
параметров отдельных функциональных узлов по каналам приводит к несиммет-
рии интервалов коммутации и, следовательно, к появлению нежелательных гармо
ник тока или напряжения в выходном напряжении или токе. Кроме того, многока
нальная система является более сложной при настройке СУ. Синхронная система
может быть создана в одноканальном исполнении (рис. 4.7, а). Общим каналом
будет являться канал, на вход фазосдвигающего устройства ФСУ которого посту
пает напряжение многофазной системы напряжений, от которой возможна син
хронизация ГПН , входящего в ФСУ (см. рис. 4.6), с моментами времени, соответ
ствующими коммутации всех тиристоров с углом а = 0. В этом случае ГПН
работает с шестикратной частотой по отношению к частоте сети. Соответственно
с такой же частотой формирователем импульсов ФИ формируются импульсы му,
которые затем через распределитель импульсов РИ поступают на ФИУ тиристо-
"yi
иу2
К тиристорам
иув
У
Рис. 4.7. Одноканальная СУ трехфазного сетевого преобразователя:

а — структурная схема; б — диаграммы импульсов на выходе РИ и импульсов управления тиристо
рами; ФИ — формирователь импульсов
ров (рис. 4.7, б). Фаза импульсов изменяется в зависимости от сигнала 8, который
сравнивается с напряжениями иг (см. рис. 4.6). При такой организации СУ диапазон
регулирования угла управления в каждом канале ограничен значением к/ 3. Раз
личные схемотехнические решения позволят расширить этот диапазон до а = л.
Асинхронные системы. В асинхронных системах частота генерации импуль
сов управления становится синхронной по отношению к частоте напряжения сети
только в установившемся режиме при замкнутом контуре регулирования фазой
импульса управления. Это отличает системы асинхронного типа от синхронных.
В последних синхронизация импульсов управления может производиться при
разомкнутом контуре регулирования посредством синхронизации генератора
пилообразного напряжения с напряжением сети.
Существуют различные типы асинхронных систем, среди которых основными
являются асинхронные системы следящего типа и с фазовой автоподстройкой час
тоты. Принцип действия системы следящего типа основан на сравнении среднего
значения регулируемого напряжения (тока) со средним значением задающего
напряжения, определяемым на межкоммутационном интервале. На рис. 4.8, а
представлена структурная схема следящего регулятора управляемого выпрями
теля [36]. Мгновенное значение выходного напряжения (до фильтра) через датчик
Д в цепи обратной отрицательной связи поступает на сумматор, на другой вход
которого с обратным знаком поступает задающее напряжение и0. Разность этих
напряжений интегрируется интегратором И. В момент равенства интеграла разно
сти напряжений нулю формирователь ФИ формирует импульс, который поступает
на распределитель импульсов РИ и далее через формирователи импульсов управ
ления ФИУ на соответствующие силовые ключи, функцию которых в такого рода
схемах обычно выполняют тиристоры.
Временные диаграммы на рис. 4.8, б иллюстрируют формирование импульсов
управления тиристорами. Диаграммы напряжения приведены для стороны посто
янного тока выпрямителя (до фильтра). В установившемся режиме работы уст
ройства межкоммутационный интервал &мк равен 2n/m, где т — число пульсаций
входного напряжения за период.
Интегралам функций соответствует уравнение, равенство нулю которого опре
деляет моменты формирования импульсов на выходе формирователя ФИ
(см. рис. 4.8, а):
1
Т - f [KauBUX( $ ) - u 0] d Z = 0. (4.21)
мк
Основными достоинствами рассмотренного принципа управления являются
инвариантность системы к изменению частоты питающей сети и высокое быстро
действие при изменении входного напряжения.
Структурная схема асинхронной одноканальной системы с фазовой автопод
стройкой частоты генератора импульсов ГИ для управляемого выпрямителя пред
ставлена на рис. 4.9. На вход ГИ поступает разность напряжений датчика: среднего
значения выходного напряжения Кдиср и задающего и0. Значение разности е изме
няет частоту Г И / г, которая в установившемся режиме кратна частоте сети^., т.е.
/ г = mfc, где т — число пульсаций выходного напряжения за период. Отклонение
8min (порогового значения чувствительности канала управления ГИ) приводит
А
Рис. 4.8. Система управления «следящего» типа среднего значения напряжения:

а — структурная схема; б — диаграммы, поясняющие принцип формирования импульсов управле-
ния; 1 |мвых; 2 J«0
Му1
Ки
д ср иу2
<2^ \ К тиристорам
Уп
Рис. 4.9. Структурная система СУ с фазовой автоподстройкой частоты генератора импульсов
к отклонению частоты ГИ на величину Д/г и, следовательно, к изменению угла

фазового управления на величину Д а:
Д/г = K rs; I
. \ (4-22)
Д а = J(A/r) dt. J
Так как регулирование в этой системе организовано по принципу отклонения

выходного параметра, то изменение угла управления на Д а с учетом воздействия
отрицательной обратной связи приведет к восстановлению среднего значения
выходного напряжения до заданного. При этом из-за интегральной зависимости
Да от Д/г система является астатической, т.е. статическая ошибка в отработке
отклонения близка к нулю. Несмотря на кажущуюся простоту управления, сис
теме присущ ряд недостатков, среди которых следует отметить сложность обеспе
чения устойчивой работы устройства при значительных отклонениях частоты
питающего напряжения, особенно в динамических режимах.
4.2.3. Импульсное управление

В начале § 4.2 отмечалось, что основными исполнительными органами СЭУ явля
ются силовые электронные ключи, работающие в режимах переключения. В преобра
зователях с импульсным управлением частота переключения значительно превышает
частоты основных гармоник формируемых токов и напряжений. В импульсных пре
образователях постоянного тока рабочую частоту ключей также стремятся повысить
до значений, ограниченных технико-экономическими критериями.
Повышение рабочей частоты ключей позволяет увеличить управляемость
выходных параметров по требуемым законам с минимальной задержкой их реали
зации, а управление дискретными значениями малых порций энергии — технико
экономическую эффективность преобразователя электроэнергии за счет улучше
ния массогабаритных показателей преобразователя на единицу мощности.
Импульсное преобразование широко применяется при создании многих видов
СЭУ, особенно преобразователей постоянного тока в постоянный. Импульсная
модуляция переменным током, в частности в трехфазных системах, рассматрива
ется в гл. 7.
В преобразователях постоянного тока в постоянный регулирование выходного
напряжения или тока осуществляется методами изменения длительности вклю
ченного и выключенного состояний ключей. В импульсной технике изменение по
определенному закону длительности или амплитуды импульсов, формируемых с
определенной частотой, принято называть импульсной модуляцией. При этом раз
личают:
• амплитудно-импульсную (АИМ);
• широтно-импульсную (ШИМ);
• частотно-импульсную (ЧИМ).
Существуют и другие способы модуляции. Следует отметить широко применяе
мые релейные системы с квантованием по уровню. Этот вид импульсных систем
может быть отнесен к импульсным системам, в которых сочетаются ШИМ и ЧИМ.
Модуляция в энергетических импульсных системах, в отличие от информаци
онных, обычно реализуется в соответствии с изменением во времени простых
функций. Например, значение выходного параметра часто изменяется в соответ
ствии с синусоидальной или линейной функцией.
Рассмотрим виды модуляции более подробно, полагая закон модуляции линей
ным. При этом будем считать, что в соответствии с терминологией, принятой в
информационной импульсной технике, имеет место модуляция 1-го рода, когда
модулируемые параметры определяются значениями модулирующего сигнала в
фиксированные моменты времени, в частности, совпадающие с моментами пере
ключения ключей из непроводящего состояния в проводящее. При модуляции 2-го
рода модулируемый параметр может зависеть от разных значений модулирующей
функции на интервале переключения.
На рис. 4.10, а, б приведены схема и диаграммы, поясняющие управление
с АИМ. Модуляция в соответствии с ф у н к ц и е й ^ осуществляется переключением
ключей S1— S4 из одного состояния в другое с постоянной частотой / = 1/Т
S1 V
\
fm
JШ
\
\
У
У
У
Т 2Т 3Т t
6)
“н
ЪЕ -
2Е -
Рис. 4.10. Система управления с АИМ: Е
а — принципиальная схема; б — диаграмма J____ I_____ I______I_____ I_____
напряжения устройства при /и< Г; в — диаграмма 0 Т 2Т ЗТ 4Т t
напряжения ключа при /и< Т в)
в моменты времени Т, 2 Г, ЗГ. При этом предполагается, что во включенном состо
янии может находиться только один ключ. Длительность включенного состояния
постоянна и равна /и (рис. 4.10, б). В результате переключений на выходе устрой
ства формируется напряжение с различными амплитудами. Если длительность
импульсов /и < Г, то на выходе формируется последовательность импульсов с амп
литудами £ , 2 Е, ЪЕ и 4 Е. При /и = Т напряжение на выходе будет соответствовать
ступенчатой функции с пороговым значением Е (рис. 4.10, в).
Системы управления с АИМ относятся к линейным системам, для анализа
которых справедливы принципы наложения или суперпозиции. Однако построе
ние систем, реализующих изменение амплитуды импульсов, является непростой
задачей, для решения которой, например, необходимо использовать первичный
источник питания с четырьмя выводами от отдельных секций напряжением Е
(см. рис. 4.10, а). Кроме того, возможности управления в этом случае ограничены
количеством коммутируемых секций. В настоящее время существуют конструк
ции, изготовленные по принципу последовательно соединенных модулей, позво
ляющих ступенчато изменять входное напряжение, т.е. реализовать АИМ, в част
ности в многоуровневых преобразователях.
На рис. 4.11, а показана система управления с ШИМ и ЧИМ. При ШИМ ключ S
переключается с постоянной частотой/ = 1/Г, а длительность импульса /и, опреде
ляемая включенным состоянием ключа, изменяется в соответствии со значением
модулирующей ф у н к ц и и ^ (рис. 4.11, б ). В системах с ЧИМ изменяется частота
S
t
а)
'и2
'и! !И3. , ' и4,
Т ,
б)
\
S
S
S
S
S
S
—
Г“
П П
Рис. 4.11. Система управления с ШИМ:
ч t
а — принципиальная схема; б — диа т\ / 2 , 1 \ т.

грамма, соответствующая ШИМ; в —
диаграмма, соответствующая ЧИМ
переключения ключа S , что соответствует изменению периода переключения
ключа согласно значениям функции f m (рис. 4.11, в). Длительность импульса /и
остается в этом случае постоянной. Так как изменение частоты связано с измене
нием фазы, то аналогичным образом может быть реализована фазоимпульсная
модуляция (ФИМ). Системы управления с ШИМ получили наибольшее распро
странение в силовых электронных устройствах.
В качестве примера использования ШИМ для управления рассмотрим схему про
стейшего понижающего преобразователя постоянного тока, аналогичную представ
ленной на рис. 4.11, а , добавив в нее выходной LC-фильтр (рис. 4.12). Кроме того,
для создания пути протекания тока iL на интервале выключенного состояния
ключа S1 добавлен дополнительный ключ S2 (подробно работа этого преобразова
теля и его характеристики см. в гл. 6). Система управления в этом случае предна
значена для поддержания среднего значения выходного напряжения на заданном
уровне при изменении входного напряжения, нагрузки R и других менее значитель
ных параметров. Регулирование выходного напряжения осуществляется измене
нием относительной длительности у включенного состояния ключа S1 (см. § 4.1).
При этом ключ S2 всегда находится в противоположном состоянии: S1 — вклю
чен, S2 — выключен, и наоборот. Будем считать, что управление S1 и S2 осуществ
ляется от одного импульса управления основным ключом S1 , формируемого СУ.
При снижении выходного напряжения, например за счет уменьшения значения
входного напряжения £ , длительность включенного состояния в относительных
единицах у = /ВКЛ/Г , где Т — период следования импульсов управления, увеличи
вается, а при увеличении напряжения уменьшается. Изменением значения у
можно стабилизировать выходное напряжение (напряжение нагрузки), среднее
значение которого ин в режиме непрерывного тока iL в реакторе фильтра L определя
ется соотношением
ут
». = у j£d< = £Y. (4.23)
“ab>lL
ИЧ S1 L
^ а /WN
lL
? )Е \ S2 : С R
0. ч
]Ь
JL
Рис. 4.12. Простейший импульсный регулятор напряжения:

а — принципиальная схема; б — диаграммы тока и напряжения; ИЧ — импульсная часть
В этом случае задача управления сводится к задаче управления длительностью
импульса у Г, поступающего на вход ZC-фильтра. Это соответствует принципу
ШИМ, которая может быть организована различными способами. В качестве пара
метра, определяющего длительность импульса, может быть выбрано, как выход
ное ын или входное напряжение Е , так и ток в реакторе фильтра iL, среднее значе
ние которого пропорционально среднему значению wH. Соответственно следует
различать управление по напряжению и управление по току.
Наиболее распространенный способ управления по напряжению основан
на вертикально-фазовом управлении. При этом может быть реализовано управ
ление по возмущению и по отклонению регулируемого параметра. На рис. 4.13, а
представлена структурная схема системы управления по возмущению со сто
роны входного напряжения Е. Напряжение генератора пилообразного напряже
ния формируется с частотой/ = 1/Г, и его амплитуда um определяется значением
входного напряжения Е , поступающего на ГПН. Импульсы для включения
ключа формируются блоком ФИУ в начальные моменты формирования напря
жения иг (О, Г, 2 Г, ...) (рис. 4.13, б). Действие импульса прекращается в моменты
£ “г /О ч е "у
ГПН ФИУ К ключам 57, S2
\4
“0
а)
равенства напряжений иг и напряжения задания е, что и определяет длительность
импульса у Т. В свою очередь, длительность импульса соответствует длитель
ности включенного состояния ключа S1 (и выключенного S2). В результате про
исходит изменение значения напряжения на нагрузке ин. Повышение напряжения
Е или его уменьшение приводит к соответствующему уменьшению или увеличе
нию длительности импульса управления у Т. Таким образом, реализуется стабиль
ность выходного напряжения при изменениях входного £ , т.е. инвариантность
регулируемого параметра от возмущения со стороны входного напряжения. Если
это возмущение является определяющим, то такая организация управления поз
воляет наиболее эффективно обеспечивать стабилизацию выходного напряжения.
Структурная схема СУ, реализующая классический способ управления по
отклонению на основе вертикально-фазового принципа организации ШИМ, пред
ставлена на рис. 4.14. В отличие от структуры на рис. 4.13, я, выходное напряже
ние ин поступает на датчик и затем сравнивается с напряжением задания. Разность
а)
этих напряжений s сравнивается с напряжением ГПН иг (рис. 4.14, б). Момент
равенства этих напряжений определяет длительность импульса уТ в соответствии
с принципом действия отрицательной обратной связи: при увеличении ин увеличи
вается е и, следовательно, длительность уТ уменьшается. При снижении мн дли
тельность уТ возрастает, что приводит к стабилизации напряжения на нагрузке.
Рассмотренные примеры показывают, что принцип вертикально-фазового
управления позволяет достаточно просто организовать ШИМ.
Хорошие динамические характеристики могут быть получены в системах
с управлением по току. Примеры структурных схем с управлением по току для
преобразователя постоянного тока приведены на рис. 4.15 и 4.16 [17]. В схеме на
рис. 4.15, а реализуется принцип «слежения» за током реактора в заданной полосе.
Схема имеет два канала управления, по одному из которых осуществляется конт
роль за изменением величины выходного напряжения преобразователя на уровне,
заданном напряжением задания м0. Разность среднего значения напряжения на
б)
нагрузке ин с опорным напряжением w0, равная е, определяет также установивше
еся среднее значение тока в реакторе iL. Поэтому фактическое управление преоб
разователем осуществляется сравнением мгновенного значения тока iL с величи
ной г, соответствующей среднему току реактора iLcp. Разность напряжений е
сравнивается с током реактора iL в усилителе компаратора УК релейного типа,
выходной сигнал которого поступает на усилитель формирования импульсов
управления ФИУ ключей. Момент включения ключа S1 соответствует достижению
током iL верхней границы допустимой полосы тах, а выключения — нижней гра
^L max h min
ницы I Lmin (рис. 4.15, б). Очевидно, что середина полосы соответ-
а)
ствует среднему значению тока нагрузки / н, протекающему через резистор R и
равному в установившемся режиме среднему значению тока реактора:
(4.24)
1 R ~ R ’
где UH— среднее значение напряжения на нагрузке.
Частота коммутации f = \ ! T ключа S1 в этой схеме является переменной и зави
сит от параметров схемы. Преимущества управления по току состоят в повыше
нии скорости реакции регулятора на изменение нагрузки. Это обусловлено непо
средственным влиянием тока на моменты переключения ключа, а также на
ограничение максимального значения тока реактора и, следовательно, тока ключа
в режимах перегрузки преобразователя. Недостатком рассматриваемого способа
управления по току является нарушение работы регулятора в режимах прерывис
того тока iL. Кроме того, частота пульсаций тока изменяется в зависимости от
нагрузки.
Другой возможный вариант управления по току с постоянной частотой приве
ден на рис. 4.16, а. При таком способе управления момент формирования
импульса управления на включение ключа S1 задается генератором импульсов
ГИ с постоянной частотой / = 1/Г, а импульс на выключение формируется в
момент времени достижения током iL максимального значения IL max, определяе
мого сигналом рассогласования г (рис. 4.16, б). При этом способе управления
работоспособность схемы преобразователя сохраняется как при непрерывном,
так и при прерывистом токе.
В системах управления с модуляцией выходного тока по заданному закону
широко используется принцип «слежения» реального тока за значениями, задан
ными законом модуляции. Наиболее часто этот способ применяется в системах
переменного тока для обеспечения синусоидальной формы входного или выход
ного тока преобразователя. Этот способ называется «следящим» или дельта-моду
ляцией. Он близок к способу управления по току в заданной полосе. Без принятия
специальных схемотехнических мер частота модуляции в этом случае также явля
ется переменной. На рис. 4.17 приведены упрощенная структурная схема его реали
зации и диаграммы формирования импульсов управления. Принцип «слежения»
может быть применен и в системах с отслеживанием заданного напряжения. В этом
случае в структуру регулятора обычно включается пропорционально-интегральное
звено (ПИ-регулятор). На вход его подается разность задаваемого и реального
напряжения, поступающего по цепи обратной связи. С выхода ПИ-звена сигнал
поступает на релейно-импульсный переключатель с гистерезисной характеристи
кой. В этих системах частота импульсов управления является переменной, если не
применять специальных мер. Более подробно принципы модуляции тока или напря
жения по синусоидальному закону рассматриваются в гл. 7.
Из рассмотренных примеров следует, что при некоторых способах импульсного
управления частота их следования является переменной величиной. В большинстве
случаев изменение частоты коммутации ключей при работе преобразователя нежела
тельно. Основным ограничением является необходимость использования в таких сис-
гэ
«о К ключам
/\ £ *. А]г [Jт —► SI, S2
'и(')
б)
S1 Вкл.
S1 Выкл.
-Де +Де
в) г)
Рис. 4.17. Система управления с дельта-модуляцией:
а — принципиальная схема; б — структурная схема модулятора; в — характеристика гистерезис
ного элемента; г — диаграмма работы ключей S1 и S2\ ГЭ — гистерезисный элемент
темах более «тяжелых» входных и выходных фильтров, имеющих худшие удельные

массогабаритные показатели. Поэтому обычно применяются специальные меры, ста
билизирующие частоту, в частности и в «следящих» системах (см. гл. 7).
Следует также отметить, что в отдельных случаях специально принимают меры
к «размыванию» частотного спектра. При стабильной частоте частотный спектр
имеет явно выраженный дискретный характер высших гармоник в сочетании с
сопутствующими боковыми частотами. Такой спектр может быть нежелательным
из-за следующих явлений:
• повышения акустических шумов в звуковом диапазоне;
• повышения потерь мощности в магнитопроводах на отдельных частотах
в зависимости от марки магнитного материала;
• возникновения нежелательных резонансных явлений в системе источник
питания — потребители;
• снижения информационной безопасности при использовании преобразова
теля в системах связи и др.
1. Дайте краткую сравнительную характеристику принципов регулирования по откло
нению и по возмущению.
2. В синхронной системе с вертикально-фазовым управлением (см. рис. 4.6) угол
управления равен тг/6. Как изменится величина этого угла, если амплитуда напряжения
Umг увеличится в 1,2 раза при неизменной частоте генератора?
3. В вопросе № 2 изменились исходные данные: амплитуда напряжения ГПН не меня
ется, а величина сигнала рассогласования в (см. рис. 4.6, б) увеличилась в 1,3 раза. Как
изменился угол управления а?
4. Начертите структурную схему трехканальной СУ с вертикально-фазовым способом
управления (на основе рис. 4.6), формирующую импульсы управления тиристорами, сдви
нутые на 2л/3. Напряжения ГПН синхронизированы с моментами прохождения через нуль
линейного синусоидального напряжения трехфазной системы (при переходе с отрицатель
ных значений к положительным). Длительность напряжения ГПН равна 2л/3. Сигнал рас
согласования и амплитуда ГПН обеспечивают формирование импульсов управления
тиристорами с учетом а = к/3. Изобразите диаграммы напряжения синхронизации, ГПН и
импульсов в каждом канале.
5. Начертите структурную схему одноканальной системы управления тиристорами,
используя исходные данные вопроса № 4.
6. Начертите структурную схему и диаграммы, поясняющие ее работу, для асинхрон
ной системы управления, обеспечивающей формирование импульсов управления согласно
условиям задачи № 4.
7. Какие преимущества имеют СУ импульсных преобразователей с управлением по току?
4.3. Аналитическое описание СЭУ. Повышение качества

управления импульсными СЭУ
4.3.1. Модель СЭУ на основе осреднения переменных состояния

Дискретные системы, за исключением систем с АИМ, являются нелинейными.
Поэтому точные методы анализа протекающих в них процессов достаточно
сложны и малопригодны в инженерной практике. При проектировании обычно
используют приближенные модели, позволяющие оценить те или иные аспекты
функционирования устройства. Например, при синтезе звеньев каналов регулиро
вания необходимо моделировать силовую часть объекта регулирования. Такая
модель должна отражать процессы, связанные с качеством регулирования конк
ретных параметров проектируемого устройства. Степень адекватности модели или
ее точности зависит от решаемой задачи. Обычно на этапах разработки исполь
зуют модели различной точности. На ранних этапах проектирования достаточно
иметь модель, приближенно отражающую основные свойства объекта. Затем по
мере детализации проекта используют более точные модели. Рассмотрим некото
рые используемые на практике принципы приближенного моделирования силовой
части импульсных преобразователей постоянного тока, выполняющих функции
регуляторов напряжения.
Наиболее распространенными методами моделирования импульсных преобра
зователей постоянного тока являются модификации метода осреднения перемен
ных состояния. Эти модели, основанные на анализе процессов при малых значе
ниях сигналов управления и возмущения [33, 34], позволяют не только оценить
объект регулирования, но и в ряде случаев достаточно точно представить протека
ющие в них процессы.
Приближенные модели используются на этапах проектирования, когда синте
зируются отдельные звенья регулятора и корректируются его характеристики.
Описание объекта регулирования в векторно-матричной форме, связывающей
входные и выходные переменные с переменными, характеризующими внутреннее
его состояние, широко используется в современной теории управления. Известно,
что динамические процессы любого объекта могут быть описаны системой диффе
ренциальных уравнений различных видов. В рассматриваемых случаях состояния
схемы устройства могут быть описаны системой обыкновенных дифференциальных
уравнений в нормальной форме, в которой каждое уравнение содержит только пер
вую производную соответствующей переменной. Таким образом уравнение «-го
порядка сводится к системе из п уравнений, включающих такое же число перемен
ных и их производных. Число переменных и полностью характеризует динамиче
ское состояние объекта. На рис. 4.18 представлены в обобщенной форме объект
управления и соответствующие ему переменные, которые записываются в век
торно-матричной форме:
М1 У\ х\
И2 У2 ; х2
; y = х = (4.25)
“я Уп х п_
где U — входные, Y — выходные, X — переменные состояния.

Для стационарной линейной системы связь между этими переменными может
быть представлена в общем виде
dX
= AX+BU;
dt (4.26)
Y = CX + DU,
где A — матрица коэффициентов состояния; В — матрица управления; С — мат

рица выхода; D — матрица обхода системы.
Рис. 4.18. Обобщенная модель объекта управления

Особенностью большинства типов силовых электронных импульсных регуля
торов напряжения является то, что они изменяют свою структуру при коммутации
ключевых элементов. Поэтому они не могут быть описаны одной системой диффе
ренциальных уравнений в нормальной форме. Более того, структура регулятора
напряжения может изменяться в зависимости от режима работы устройства. Каж
дой структуре регулятора напряжения соответствует свое уравнение переменных
состояния. По этой причине был разработан метод осреднения переменных состо
яния и его модификации, который позволяет приближенно учесть изменение
структуры регулятора напряжения в процессе работы устройства. Рассмотрим
использование этого метода на примере схемы простейшего импульсного преоб
разователя (см. рис. 4.12).
М одель им пульсного преобразователя постоянного тока. В силовой части
преобразователя выделим импульсную часть ИЧ с ключевыми элементами S1 и S2
и непрерывную часть, включающую LC-фильтр и сопротивление нагрузки R.
Управление регулятором осуществляется по способу ШИМ периодическим одно
временным переключением элементов S1 и S2. При этом проводящее состояние S1
соответствует выключенному состоянию S2 и наоборот. На рис. 4.12, б представ
лены диаграммы напряжения на входе фильтра uab, на которых /вкл = tx - 10 соответ
ствует включенному состоянию ключа 57, а интервал гвыкл = t2 - tx выключенному
состоянию на интервале периода 71. Допустим, что схема работает в режиме непре
рывного тока iL в реакторе фильтра индуктивностью L (см. рис. 4.12, б). В этом
режиме на интервале периода работы ключа 57 (см. рис. 4.12, а ) имеют место две
структуры, которым соответствуют схемы замещения на рис. 4.19 в зависимости
от состояний ключей S1 и S2.
Интервал I Интервал II
5 7 — вкл. 51 — выкл.
S2 — выкл. 52 — вкл.
L L
а) б)
Рис. 4.19. Схемы замещения регулятора напряжения:

а — ключ S1 включен; б — ключ S1 выключен
Каждая из эквивалентных схем является линейной и может быть описана систе
мой уравнений состояния. Для электрических схем в качестве переменных состоя
ния обычно принимают токи индуктивных элементов и напряжения на емкостных
элементах. Поэтому выбираем для эквивалентных схем следующие переменные
состояния:
(4.27)
Для схемы на рис. 4.19, а уравнения состояния, записанные в (4.26), имеют вид
dX d ис _ -1 / R C 1 /C «с + 0 0
(4.28)
dt dt
J l _ . ~l/L 0 _ J l
l/L E_
Согласно (4.27), (4.28)
A = - l / R C 1 /C 5 = [0 - l / L ] T; U=[0 E]1
-l/L 0
В качестве переменной на выходе регулятора принимаем напряжение на резис

торе сопротивлением R, совпадающим с напряжением ис . Поэтому второе уравне
ние в (4.26) преобразовано в Y = ис.
Для схемы на рис. 4 .1 9 ,6 при тех же переменных состояния ис и iL имеем то же
значение матрицы А. Сигнал управления U становится равным нулю, так как во
включенном состоянии ключа S1 и выключенном состоянии ключа S2 источник
напряжения Е в схему не входит.
Процессы в регуляторе напряжения соответствуют схеме замещения на рис. 4.19, я
в течение /вкл и схеме замещения на рис. 4.19, б в течение /выкл = Т - гвкл. Для анализа
динамических процессов по методу усреднения вводится коэффициент длитель
ности (коэффициент заполнения) этих интервалов времени
у = t вкл /т . (4.29)
Принцип осреднения заключается в том, что для описания системы регулирования

с разными структурами создается одна осредненная система уравнений состояния.
В этой осредненной системе уравнений учитываются уравнения всех структур с
весовыми коэффициентами, соответствующими относительной длительности
существования этих структур в течение одного периода. Для рассматриваемого
случая осредненная система уравнений состояния записывается в следующем
виде:
X = AcpX + B cpU= [Л,у + Л2(1 -у )] Х + [Я,у + Я2(1 -у )]£ /, (4.30)
где Аср и Вср — матрицы осредненной системы переменных состояния; A l5 В х и А 2,

В2 — матрицы систем уравнений состояния на интервалах /вкл и /выкл, соответству
ющие эквивалентным схемам на рис. 4.19.
Учитывая (4.27)— (4.29), посредством несложных преобразований (4.30) можно
представить в следующей форме:
"с _ -1 /R C 1 /С ис 0 0
+ (4.31)
Jl _ -1 / L 0 Jl _1 / ь _УЕ_
Уравнения (4.28) и (4.31) различаются только наличием коэффициента у в мат

рице входных параметров. Однако он учитывает переменную структуру регуля
тора напряжения, обусловленную коммутацией ключей S1 и S2. Точность этой
модели определяется уровнем пульсаций выходного напряжения (напряжения на
конденсаторе ис). Чем меньше будет уровень пульсаций, тем более адекватно
модель будет отражать процессы в реальной схеме. Физический смысл этой зако
номерности заключается в том, что при пренебрежении пульсациями напряжения
и тока можно анализировать схемы методом основных (средних) составляющих
напряжений и токов. В этом случае импульсная часть источника может быть заме
нена эквивалентным управляемым источником среднего напряжения Е = уЕ.
Изменение этого напряжения происходит либо при изменении значения Е или
коэффициента у, который определяется законом регулирования.
Система (4.31) является нелинейной, так как в нее входит произведение двух
переменных Еу. Однако, линеаризуя ее для малых отклонений параметров, можно
получить передаточные функции силовой части регулятора, используя классиче
ские методы анализа линейных систем регулирования. Для этого представим
основные параметры схемы в следующем виде:
ис = и с + Дис;
е = Е + Ае ;
(4.32)
iL = I i +
у = у0 + Ду.
В (4.32) каждый параметр представлен установившимся значением (постоян

ной составляющей) временных функций Ф в исследуемом режиме и малосигналь
ными отклонениями от них Аф, т.е. Дф/ Ф « 1.
После подстановки (4.32) в (4.31), пренебрегая величинами более высоких
порядков малости, например Ае и Ду, получим уравнения, позволяющие модели
ровать связь параметров схемы в установившемся режиме (для постоянного тока),
а также малосигнальную модель для переменного тока, которая описывается урав
нением
ис _ -1 /R C 1 /С Дмс 0 0 0
+
J L_ -1 /L 0 _ A i L_ 1 /L ЕАу Д£у0_
Следует отметить, что если какие-либо элементы схемы имеют нелинейность,

например характерную для реакторов с магнитопроводом нелинейную зависи
мость L = / (/), то можно ее учитывать классическим методом линеаризации пос
редством разложения нелинейной функции в ряд Тейлора.
Используя преобразование Лапласа, из (4.33) можно получить передаточные
функции, связывающие изображения сигналов возмущения и управления выход
ного напряжения регулятора. На основе этих функций были разработаны методы
анализа систем регулирования и их коррекции для повышения качества контроли
руемых параметров.
Допустим, что регулятор напряжения работает с постоянной нагрузкой. Тогда
основным возмущающим фактором является изменение входного напряжения АЕ.
В этом случае определяются следующие передаточные функции для рассматрива
емой схемы:
Auc (s) у0
по возмущению WE(s) = — — = ----- -— —-----; (4.34)
( ’ LCs + j + 1
Awc (s) Е
по управлению W J s ) = -------- (4.35)
7 Ду (5 )
LCs2
Рис. 4.20. Структурная схема регулятора напряжения относительно сигналов управления

и возмущения
Передаточным функциям (4.34), (4.35) соответствует структурная схема, пред
ставленная на рис. 4.20. В этой схеме передаточная функция звена, включающего
LC-фильтр и нагрузку R , соответствует типовому звену 2-го порядка. Звенья, свя
зывающие линеаризованные сигналы управления Ау и возмущения АЕ
с выходными сигналами АЕ' и АЕ ' \ являются безынерционными. Поэтому их
передаточные функции представлены согласно рис. 4.19 статическими коэффи
циентами Е и у0.
Таким образом, получена приближенная модель импульсного регулятора
напряжения для режима работы с непрерывным током iL. При работе схемы в
режиме прерывистых токов (см. гл. 6) за один период коммутации ключей S1 и S2
схема трижды изменяет свою структуру. Для этого режима усредненная система
уравнений состояния будет значительно отличаться от (4.31). Более точный метод
анализа линеаризованных систем с ШИМ рассмотрен в [33, 34].
4.3.2. Метод управления импульсным преобразователем

в «скользящем» режиме
Большинство импульсных преобразователей в процессе работы периодически

изменяют свою структуру. Например, преобразователь постоянного тока в постоян
ный имеет в режиме непрерывного тока (см. рис. 4.12) две подструктуры, которым
соответствуют интервалы работы ключей S1 и S2 (см. рис. 4.19). В режиме преры
вистого тока количество таких подструктур возрастает до трех за один период
работы ключей. Импульсный характер работы преобразователя с изменением его
структуры затрудняет анализ процессов управления. Использование методов
осредненных переменных состояния и малосигнальных моделей позволяет линеа
ризовать систему математического описания режимов работы преобразователя.
Это, в свою очередь, дает возможность использовать классический математиче
ский аппарат анализа и соответствующие методы оценки и коррекции качества
регулирования. Однако при значительных динамических возмущениях и измене
ниях режима работы эти методы не всегда достаточно эффективны.
В настоящем разделе рассматривается метод управления в «скользящем»
режиме, теоретические основы которого были разработаны в конце 60-х годов
прошлого столетия [37] для систем с релейным управлением. Однако использова
ние электромеханических реле в качестве исполнительных органов в системах с
периодическими переключениями ограничило в то время практическое примене
ние этого метода. Создание силовых электронных ключей и развитие электроники
возродили интерес разработчиков СЭУ к этому методу. Появились публикации, в
которых отмечается высокая эффективность применения этого метода для управ
ления в импульсных преобразователях электроэнергии [38, 39].
Следует отметить, что анализ линеаризованных систем с переменной структу
рой может дать результаты, существенно отличающиеся от определенных в реаль
ной системе. Например, система может оказаться в одном из «неожиданных»
состояний в зависимости от величины возмущений, типов нелинейности ее эле
ментов и т.п. Поэтому необходимо проведение исследований в широкой области
параметров системы.
Метод управления в «скользящем» режиме позволяет повысить быстродействие
и устойчивость системы регулирования при широком спектре динамических возму
щений и не создает значительных трудностей в его практической реализации.
Согласно теории переменных состояния, состоянию динамической системы
в каждый момент времени соответствует точка, характеризующая ее положение
в «-мерном пространстве с координатами переменных состояния. Состояние сис
темы, в которой динамические процессы соответствуют дифференциальным урав
нениям 2-го порядка, может быть представлено изображающей точкой на плос
кости. В этом случае система описывается фазовыми и связанными уравнениями,
т.е. совокупностью траекторий изображающей точки в системе прямоугольных
координат х и у:
dx
d t - А( х , у У,
(4.36)
dx
= fl{x,y).
dt
dx _ ^ ^ d_x _ dу _
Обозначая у , можно определить совокупность траек
dt dt dt
торий на фазовой плоскости для динамических систем, описываемых дифферен
циальными уравнениями 2-го порядка. Такая совокупность фазовых траекторий
называется фазовым портретом системы. Характер траекторий зависит от вида
дифференциального уравнения, его коэффициентов и начальных условий
в момент возникновения переходного процесса. В зависимости от устойчивости
системы фазовые траектории могут быть сходящимися и расходящимися или перио
дически повторяться. Последнее зависит от расположения корней характеристиче
ского уравнения, определяющего свободную составляющую переходного процесса.
В системах с переменной структурой происходит ее периодическое изменение
при переключении силовых электронных ключей. В результате возникают под
структуры, каждой из которых соответствует своя область фазовых траекторий.
Моментами переключения из одной подструктуры в другую можно изменять тра
ектории движения изображающей точки системы и тем самым влиять на динамику
системы в целом. Существуют различные способы формирования оптимальных
траекторий в фазовых областях, соответствующих подструктурам системы.
Одним из способов изменения траектории является применение законов пере
ключения, обеспечивающих обязательное попадание в подпространство устойчи
вых движений.
В общем случае решение характеристического уравнения имеет вид
m S.t n S.t
X = I C,.e + £ B jeJ , (4.37)
i- 1 j =m + 1
где ш и п — число корней в левой и правой комплексных полуплоскостях соответ

ственно; Sj9 Sj — корни характеристического уравнения (индекс i — для корней в
левой комплексной полуплоскости, а индекс j — в правой); С/5 В- — постоянные
интегрирования уравнения системы, определяемые из начальных условий.
Известно, что наличие корней в правой мнимой полуплоскости соответствует
неустойчивому состоянию системы.
При выборе в качестве фазовых координат переменной де и ее производных до
п - 1 включительно можно подобрать начальные условия, когда любой из коэффи
циентов Bj обращается в нуль. Тогда оставшиеся члены в (4.37) образуют совокуп
ность устойчивых движений. В результате уравнение (4.37) принимает вид
m St
х = X С/е ‘ (4*38)
1=1
Дальнейший подбор начальных условий посредством переключений дает воз
можность снизить порядок системы, которая в соответствии с (4.38) уже нахо
дится в движении к устойчивому состоянию.
В качестве примера приведем релейную систему 2-го порядка, которая описы
вается уравнением
х ± кх = 0. (4.39)
В результате переключения реле в системе возникают две подструктуры, кото

рым соответствуют дифференциальные уравнения 1-го порядка:
подструктура I
(4.40)
подструктура II
*i = х 2;
(4.41)
х 2 = -t-k x l
Уравнения (4.40), (4.41) могут быть представлены на фазовой плоскости в сис

теме координат х 1(абсцисса) и х2 (ордината). Подструктуре I соответствуют фазо
вые траектории в форме эллипсов с центром в начале координат. Расстояния от
начала координат до траекторий определяются начальными условиями движения.
Такие движения соответствуют незатухающим колебаниям в системе 2-го
порядка. Движение изображающей точки по траекториям происходит с постоян-
нои угловой скоростью со0 = л , где к — коэффициент. Динамическая система,
соответствующая подструктуре I, является устойчивой, так как движение изобра
жающей точки по эллиптической траектории носит незатухающий характер.
Такую систему называют консервативной с точкой безразличного равновесия.
Подструктуре II соответствуют, согласно (4.41), фазовые траектории в форме
гипербол. Начало координат в этом случае принято называть особой точкой типа
«седла». Эта подструктура имеет состояния неустойчивого равновесия. Задача
обеспечения устойчивости в данном случае состоит в переходе из любой точки
неустойчивой траектории в область устойчивых движений. Более того, следует
достичь точки устойчивого равновесия, которой в подструктуре I соответствует
начало координат. Предпочтительным в этом случае является переход в вырож
денное подпространство, в котором, согласно (4.38), исключены все коэффици
енты, кроме одного, что соответствует прямой линии (рис. 4.21, а). В качестве
такой линии следует выбрать прямую, уравнение которой имеет вид
х2 +Сх{ = 0, (4.42)
где 0 < С < со0 ; С — коэффициент типа «скольжения», выбираемый разработчиком.
Прямая линия (4.42) проходит через начало координат и при С = со0 соответ
ствует устойчивой асимптоте. С учетом неидеальности характеристик переключения
ключей S1 и S2 и необходимости определенного запаса устойчивости следует
выбирать С < со0, что поворачивает прямую (4.42) в сторону приближения к оси jc,.
Исходя из характера траекторий в соответствии с (4.40) и (4.41), в качестве линий
переключения выбираем ось х2 для переключения с эллиптической траектории на
гиперболическую и линию, описываемую уравнением (4.42), по которой происхо
дят устойчивые движения в сторону точки равновесия. На рис. 4.21 показаны
переходы изображающей точки в системе в результате переключений идеальным
безгистерезисным ключом. Предположим, что начальное состояние соответство
вало точке А0 и происходило по неустойчивой фазовой траектории подструктуры II
(рис. 4.21, а). При достижении ординаты х2 в точке A j происходит переключение
системы на эллиптическую траекторию подструктуры I, а затем изображающая
точка в результате нового переключения в точке А2 попадает на прямую линию
устойчивых движений изображающей точки в направлении точки равновесия.
Прямая линия, построенная по уравнению (4.42), является граничной между фазо
выми областями подструктур I и II, а движение — «скользящим» режимом. При
идеальном ключевом элементе, не имеющем гистерезиса и обеспечивающем мгно
венное переключение, движение по линии переключения происходит с высокой
частотой и амплитудой близкой к нулю. При этом параметры схемы динамической
системы не оказывают влияния на движение изображающей точки по линии пере
ключения, т.е. в «скользящем» режиме.
Если ключ (реле) имеет гистерезис, то движение изображающей точки проис
ходит вдоль линии «скольжения» в полосе, ширина которой определяется шири
ной петли гистерезиса. Последняя также будет определять частоту переключения
Рис. 4.21. Движение изображающей точки в устойчивое состояние:
а — траектория переключения с элементом без гистерезиса; б — траектория переключения с эле
ментом с гистерезисом
в «скользящем» режиме. На рис. 4.21, б приведен фрагмент перемещения точки по

линии переключения при наличии гистерезиса.
Траектория движения начинается в точке А 0. Затем при пересечении линии
переключения в точке A j происходит изменение траектории и начинается переме
щение изображающей точки до момента переключения, определяемого петлей
гистерезиса ключа (реле). Далее в зависимости от ширины петли гистерезиса про
исходит периодическое переключение реле с повышенной частотой в пределах
прямых линий, указанных на рис. 4.21, б.
Основными условиями возникновения «скользящего» режима являются обес
печение условий попадания на линию переключений и движения по ней в направ
лении точки устойчивого равновесия. Для системы с подструктурами второго
порядка такими условиями являются организация линии переключения в соответ
ствии с уравнением (4.42) и определение допустимой области изменения коэффи
циента Cv В системах с более высоким порядком дифференциальных уравнений
закон управления о(х) соответствует уравнению
m
a = f ( x v x 2, . . . , x m) = £ С,.*,. = 0 , (4.43)
1=1
где m — порядок уравнения, описывающего систему; xt — переменные состояния.
Уравнение (4.43) отражает поверхность траекторий переключения в многомер
ном пространстве. В общем случае реализация (4.43), обеспечивающая устойчи
вую работу в режиме «скольжения», является сложной задачей и требует примене
ния специальных математических методов.
Наиболее простым примером управления посредством организации «скользя
щего» режима может служить схема понижающего преобразователя постоянного
тока (рис. 4.22) в качестве объекта применения метода осреднения переменных
состояния. В [39] преобразователь с такой же схемой рассматривается в качестве
объекта управления в «скользящем» режиме. Подструктуры преобразователя
в режиме непрерывного тока iL представлены на рис. 4.19. Учитывая, что ис = ин,
в качестве координат фазовой плоскости выбирают следующие переменные:
*1 = «н -
(4.44)
*2 = *1 = U „=
где U0 — напряжение задания (уставка) выходного напряжения ин в установив
шемся режиме.
Эквивалентные схемы и уравнения в форме переменных состояния для каждой
подструктуры на интервалах I и II приведены на рис. 4.19. При одинаковых зна
чениях матриц коэффициентов состояния А динамические процессы в под
структурах различаются. Это обусловлено наличием источника напряжения Е в
подструктуре I и отсутствием его в подструктуре II. В результате изменяются
параметры управления, т.е. можно считать, что входной сигнал управления и при
нимает дискретные значения 1 и 0 в первой и второй подструктурах. Такое пред
ставление управления адекватно релейному принципу реализации рассматривае
мого метода. Согласно (4.41) фазовые траектории в подструктуре I (при U = 1)
будут направлены к точке состояния равновесия с координатами х х = Е - U0\ х2 =
= 0. При этом движение изображающей точки происходит по фазовым траекто-
Рис. 4.22. Структурная схема СУ в «скользящ ем» режиме

риям в направлении часовой стрелки, начиная от положения, определяемого
начальными условиями. В подструктуре II, когда U = О, движение изображающей
точки направлено в противоположную сторону до значения, соответствующего
равенству нулю тока iL. Ограничение тока iL на нулевом уровне следует из исполь
зования диода в практически реализуемых схемах в качестве ключа S2. В этом
случае в схеме на рис. 4.12, а узлы а и b соединены ключом S2, включенным
встречно по отношению к полярности выходного напряжения мн. Односторонняя
проводимость этого диода не позволяет протекать току от узла а к узлу Ъ. Поэтому
при достижении током iL нуля он прерывается (см. гл. 7) и наступает режим
работы с прерывистым током iL, которому соответствует новая подструктура III
(в этой главе не рассматривается в соответствии с принятым ранее допущением
о непрерывности тока iL). При этом принимается, что ток iL, достигнув нулевого
значения, остается равным нулю до момента включения ключа S (т.е. U= 1), что
соответствует реальным режимам работы преобразователя. Достижение током
нулевого значения определяется условием iL = iR - ic , т.е. при iL = О
гд гС’ (4.45)
что, согласно (4.44), может быть записано в виде
1 Щ
х-> = t z х , - — . (4.46)
2 RC 1 RC
Из (4.46) следует, что фазовые траектории могут проходить в области опти

мальных значений тока iL (рис. 4.23, а). Поскольку это не соответствует реаль
ному процессу, при котором ток iL не может изменять свой знак, то траектории
движения в области iL < 0 на рис. 4.23, а показаны пунктирными линиями. Дви
жение по траектории в этой области может иметь место, если обратный диод
заменить на ключ с двусторонней проводимостью, что практически в рассматри
ваемой схеме не реализуемо (см. рис. 4.21). Поэтому предположим, что ток iL
достиг нуля до очередного включения ключа S.
В качестве линии переключения для перехода в «скользящий» режим выбираем
для уравнений второго порядка, согласно (4.43), прямую линию, уравнение кото
рой имеет вид
а(х) = Схх j + х2 = О,
или
+ х2 = 0. (4.47)
а)
б)
Рис. 4.23. Фазовые траектории в разных подструктурах преобразователя
«Скользящий» режим в данном случае может быть реализован при поло

жительном значении коэффициента Сх в (4.47) переключением ключа S1
(см. рис. 4.12) во включенное состояние (£/= 1) при а(х) < 0 и выключенное состояние
(U = 0) при а(х) > 0. Такое управление может быть реализовано в соответствии
со структурной схемой на рис. 4.22. На рис. 4.23 представлены фазовые траекто
рии в общем виде (а) и полученные экспериментально (б) для разных начальных
условий при значении коэффициента С х = 0,8/(Д С ) [39].
Из приведенного примера видно, что управление в «скользящем» режиме
обеспечивает хорошие динамические характеристики и устойчивую работу при
больших возмущениях. В заключение следует отметить, что развитие силовой
электроники и создание высокоэффективных электронных ключей дали новый
импульс к реализации этого метода. В настоящее время появилось много работ
в области силовой электроники, посвященных использованию этого метода
не только в преобразователях постоянного тока, но и в выпрямителях, инверто
рах, активных фильтрах и др.
1. Поясните принцип моделирования импульсных систем на основе осреднения пере
менных состояния.
2. Составьте модель импульсного преобразователя в осредненных переменных состоя
ния регулятора напряжения (см. рис. 4.12) с учетом резистора R , последовательно вклю
ченного с индуктивностью L выходного LC-фильтра.
3. Как будет изменяться модель регулятора при учете активного сопротивления R реак
тора Ы
4. Какие параметры преобразователя определяют фазовые координаты регулятора на
различных интервалах состояния ключей S1 и S2 (см. рис. 4.12) в режиме непрерывного
тока?
5. Будет ли влиять на фазовые траектории прерывистый режим тока в реакторе L
и почему?
4.4. Применение нечеткой логики и нейросетей

для управления СЭУ
4.4.1. Нечеткая логика в управлении СЭУ
Анализ научно-технических задач и методы их решения основаны на использо
вании математических моделей, которые с учетом принятых допущений доста
точно точно отражают реальные объекты и процессы. Методологической базой
этих процедур является формальная логика, многие законы которой соответ
ствуют двузначной булевой алгебре. При этом исследуемые переменные образуют
четкие множества, в которых каждая переменная строго определяется значениями:
1, 0 или да, нет. Неполная информация, сложность объектов и многие другие фак
торы ограничивают применение четкой логики. В 1965 г. Л.А. Заде предложил
теорию нечетких множеств, которая стала основой нечеткой логики (fuzzy logic)
[40]. Эта теория интенсивно развивается и применяется в различных областях
науки и техники, в частности в области управления силовыми электронными уст
ройствами.
Нечеткая логика является дополнением четкой логики. В отличие от послед
ней, нечеткая логика отражает нечеткость суждений и оценок, выражаемых сло
вами. Характеристическая функция %А четкого множества определяет множество
А в полном пространстве значений X. Согласно бинарному характеру четкой
*л
Рис. 4.24. Характерные функции нечетких множеств
логики %А = если х удовлетворяет свойствам множества А, и Ха = 0, если не

удовлетворяет им (рис. 4.24, а). Нечеткое множество А в полном пространстве X
определяется через функцию принадлежности \iA. Эта функция обозначает субъ
ективную нечеткую оценку степени принадлежности х к множеству А, которая
может выражаться словами «в значительной мере», «можно считать», «скорее да,
чем нет», «на 3 0 % принадлежит» и т.п. Графически функция принадлежности
может представляться в различных формах (рис. 4.24, б): колоколообразной (а),
треугольной (б), трапецеидальной (с). С нечеткими множествами можно выпол
нять операции, аналогичные основным операциям в булевой алгебре:
• сложение ( ИЛИ ) \iAwB = тах[ц^(дс), ц5(х)];
• умножение ( И ) ц^лд = m in [^ (x ), цв(х)]; > (4.48)
• отрицание ( НЕ ) —\\iA = 1 - \la (x ).
Графическая интерпретация указанных операций над функциями принадлеж
ности А и В приведена на рис. 4.25. В качестве примера применения нечеткой
логики для определения величины напряжения на рис. 4.26 представлены функ
ции принадлежности значений напряжения в субъективных оценках: «нормаль
ное» (Н), «малое» (М) и «высокое» (В). Очевидно, что такие функции могут зна
чительно различаться в зависимости от того, на основе каких критериев даются
эти оценки.
Основой систем управления с нечеткой логикой является получение нечетких
выводов на основе продукционных правил, широко используемых в экспертных
системах. Такое правило состоит из предпосылки и заключения и формулируется
в нечеткой логике в виде «если..., то ...» на основе нечетких множеств. Входная
часть правила находится после слова «если» и называется предпосылкой, а выход
ная часть правила находится после слова «то» и называется заключением, которое
по существу является в рассматриваемых системах нечетким выводом. Например,
«если температура высокая, то следует уменьшить выходное напряжение электро
нагревателя». Правила нечеткой логики составляются на основе базы знаний,
полученных в общем случае различными средствами и методами: применением
экспертных оценок, использованием экспериментальных данных, анализом мате-
Рис. 4.25. Основные операции с нечеткими множествами
матических моделей и т.п. В нечеткой логике правило R «если Л, то В» отобража
ется в виде нечеткой импликации R = А —» В.
Обычно в системах управления с нечеткой логикой контролируется (наблюда
ется) ряд переменных, имеющих четкие значения и являющихся входными дан
ными. Эти данные подвергаются процессу фазификации (fuzzyfication — опреде
ление соответствия четкому значению функции принадлежности нечеткому
множеству), в результате которого получается набор нечетких множеств в виде
соответствующих функций принадлежности. Полученные нечеткие множества
подвергаются логическим операциям, например умножения или сложения, а затем
используются в соответствии с определенными правилами для получения нечет
ких выводов в целях их дальнейшего применения для реализации управляющих
воздействий.
Рассмотрим эти процедуры на простом примере нечеткого управления по двум
переменным: отклонение (ошибка) контролируемой переменной г и скорость его
изменения s = ^ . Каждому из этих параметров можно сопоставить ряд функций
at
принадлежности нечеткой логики — от трех до семи и более [40]. Эти функции
составляются разработчиками обычно на основе экспериментальных данных раз
личных видов моделей. Результаты данных могут быть представлены в виде мат
риц размером к х /, где к и / — числа функций принадлежности по контролируе
мым параметрам; в рассматриваемом случае — это е и е . Предположим, что к = / = 5,
а функции принадлежности определяются в виде: «нулевое решение» (Н), отрица
тельные и положительные «малые» и «большие» значения, или ОМ, ПМ, ОБ, ПБ.
В этом случае количество возможных оценок будет равно 5x5 и может быть
сопоставлено с функцией принадлежности в тех же обозначениях для нечетких
выводов. С учетом принятых переменных и функций принадлежности, определя
ющих нечеткие множества, можно в данном случае записать следующее базовое
правило определения нечеткого вывода:
если х есть А ] и у есть А 2, то Z есть В, (4.49)
где А х и А2 — нечеткие подмножества, определяющие предпосылки (условия);
В — нечеткое подмножество, соответствующее выводу; х = в, у = г .
В символах логики правило R имеет вид
R = (А х л А 2) —> В . (4.50)
Число правил, используемых на практике, обычно невелико. Обобщающее пра
вило R является результатом применения операции сложения («или») некоторых
правил
R = R { v R2 v R 3 v ... v Rn . (4.51)
Из (4.50) следует, что вывод каждого правила имеет вид нечеткого подмноже
ства, и результирующий вывод (4.51) также является нечетким. Однако для реализа
ций функции конкретного управления необходимо иметь четкие значения сигналов
Рис. 4.27. Структура системы управления с нечеткой логикой
управления. Переход от выходных нечетких подмножеств вывода к четким значениям

параметров управления называется процессом дефазификации (defuzzification — пре
образование нечеткого множества в четкое представление). На рис. 4.27 представлена
упрощенная структура системы управления с нечеткой логикой.
Существуют различные методы получения нечетких выводов. Например, по
методу Мамдани нечеткие выводы получают после проведения логических опера
ций в виде лингвистических заключений (мало, велико, положительное, отрица
тельное и т.п.). По методу Сугэно выводы получают на основе численных мето
дов. Впервые нечеткую логику в системах управления применил Мамдани [40],
метод которого интерпретируется графически. Рассмотрим более подробно при
мер с переменными х = £ и у = г . Обычно для получения нечетких выводов
используется несколько правил. Число правил определяется числом учитываемых
входных данных и плотностью взаимного расположения подмножеств функций
принадлежности условий вывода для каждого контролируемого входного сигнала.
Например, при двух контролируемых переменных х и у (рис. 4.28), при значениях
х = х х и у = у j каждой из них будут соответствовать четыре по две функции принад-
Рис. 4.28. Определение соответствия функций принадлежности

лежности: |д^12, рЛ11, цА22 и Ра 2\- ® этом слУчае согласно (4.49) для получения
нечетких выводов можно применить четыре правила:
R \ = (^ 1 1 a V a \2) ^ B 1>-
r 2 = ( ^ п л ц А22) ^ в 2;
(4.52)
R 3 = (V-A12 А №а 21 )
R 4 = (1*А12 л H^22) R 4- ■
Если, например, функция р ^ 12 будет сдвинута вправо так, что значение х х не

будет с ней совпадать, то число правил уменьшится до двух. Напомним, что функ
ции принадлежности составляются экспертами и в определенной мере являются
субъективными. Это обусловлено разной степенью адекватности используемых
моделей, допущений и другими факторами. Для упрощения рассмотрим процедуру
выводов на примере двух правил, которым соответствуют графики на рис. 4.29. По
методу Мамдани, выводы делаются на основе операций, определяющих итоговую
композицию нечеткого вывода. В каждом правиле условия А х и А2 объединены
союзом И, т.е. с учетом (4.49) предпосылкой вывода В является m in(p41, цА2)9 что
соответствует усечению функции принадлежности вывода В на минимальном зна
чении функций принадлежности предпосылок. Согласно правилу R x значения
отклонения г и производной г соответствуют нулевым (Н). При этом усечение
нечеткого множества В проводится по минимальному значению условий, т.е. на
уровне \iAU, так как \iAU < ц^21. При использовании правила R2 значение отклоне
ния г соответствует условию «положительное малое» (ПМ), пересекая функцию
на уровне \.iAJ2, а скорость 8 остается в соответствии с нулевым (Н) значением,
пересекая функцию на уровне \iA22 < р ^ 12. Поэтому треугольник функции «обре
зают» на уровне минимального значения р^22, т.е. получают два частных нечетких
вывода в виде трапеций с высотами цВ1 = \хАи и \хв2 = р^22. Результаты выводов
объединяются операцией ИЛИ, что соответствует в нечеткой логике выбору мак
симальных значений из частных нечетких выводов. Результат такой композиции
представлен функцией принадлежности |i^3. Очевидно, что для формирования
сигнала управления должен иметься четкий алгоритм. В этом же случае была
получена функция принадлежности в виде нечеткого множества \ьву Процедура
перехода от нечеткого вывода к четкому, как это отмечалось выше, называется
дефазификацией. Существует много различных методов проведения этой проце
дуры, среди которых практическое применение получили два: определение центра
тяжести нечеткого множества итогового вывода и вычисление среднего значения
с использованием центров тяжести нечетких подмножеств \хв у \хВ2 вывода весо
вых коэффициентов в виде значений функций принадлежности предпосылок \хм ,
цА2, использованных при определении общей композиции. Последний метод при
Рис. 4.29. Нечеткий вывод по двум правилам
использовании функций принадлежности в форме треугольников предпочтителен,

так как требует меньше вычислений. В рассматриваемом примере сигнал управле
ния имеет итоговое значение С/2 = £/3, которое получено из выражения
i=i_________ Ил ц О + Ра 22^
(4.53)
^ 1 1 + ^А22
2>л/
/= 1
Определение переменных в (4.53) соответствует графическим зависимостям,
приведенным на рис. 4.29, которые иллюстрируют работу систем управления с
нечеткой логикой.
Практическое применение систем управления с нечеткой логикой потребовало
разработки программных и аппаратных средств их реализации. С этой целью в
одной из наиболее мощных и развитых систем компьютерной математики — про
граммном пакете Matlab — предусмотрено расширение Fuzzy Logic Toolbox, в
котором реализовано много функций для нечеткого моделирования, включающих
в себя редакторы нечетких выводов, функций принадлежности системы правил и т.п.
Использование этого пакета программ существенно ускоряет и упрощает решение
задачи моделирования нечеткой логики на первых этапах проектирования.
Рассмотрим пример его применения в качестве учебно-методической задачи
моделирования на основе нечеткой логики понижающего регулятора постоянного
тока. Для того используем схему на рис. 4.12, которая является базовой при рас
смотрении других принципов моделирования в этой главе.
В качестве входных переменных выбраны сигнал рассогласования (ошибки),
равный разности выходного и эталонного напряжения е = k(JH- U0, где к — коэф
фициент передачи датчика выходного напряжения; UH— среднее значение выход
ного напряжения; U0 — эталонное напряжение, и скорости его изменения е - —

d/* ~
Для этих переменных принимаются следующие функции принадлежности вход-
ных нечетких множеств:
• ошибка больше нуля (г > 0);
• ошибка меньше нуля (в < 0);
• ошибка около нуля (в * 0);
• скорость изменения ошибки положительная (в > 0 );
• скорость изменения ошибки отрицательная (в < 0).
Выходной переменной является напряжение U, которое поступает дополни
тельно с сигналом рассогласования на вход преобразователя сигналов, определяю
щих длительность импульсов управления ключом S1 (см. рис. 4.12). Функции при
надлежности выходных нечетких подмножеств AU представим в следующих
лингвистических выражениях:
• большая положительная;
• маленькая положительная;
• маленькая отрицательная;
• большая отрицательная.
Для графического представления этих функций используется редактор функций
принадлежности, входящий в состав пакета Fuzzy Logic Toolbox, для получения
нечеткого вывода — редактор систем нечеткого вывода, также входящего в рас
сматриваемый пакет программ. Нечеткий вывод проводился по методу Мамдани.
Моделирование системы управления регулятором проводилось в среде Simulink
одним из пакетов Matlab. Одним из пакетов расширения для моделирования электри
ческих систем и устройств является пакет программ Power System Blockset. Для полу
чения приближенных оценок системы управления с нечеткой логикой предвари
тельно была создана модель регулятора (см. рис. 4.12) с традиционной системой по
отклонению выходного напряжения с пропорционально-интегрально-дифференциру-
ющим (ПИД) звеном в цепи обратной связи. Процесс регулирования осуществлялся
по принципу ШИМ относительной длительности включенного состояния ключа S1
согласно (4.24). Параметры модели были следующими:
входное и выходное напряжение £/вх = 24 и С/вых = 12 В;
мощность нагрузки Рн = 50 Вт;
коэффициент пульсаций Кп = 0,001;
частота переключений ключа/ = 1 000 Гц.
Индуктивность L выходного фильтра выбиралась из условия обеспечения гра
нично-непрерывного тока iL при номинальной мощности 50 Вт. Емкость конденса
тора фильтра определялась из условия обеспечения заданного коэффициента Кп.
Коэффициенты ПИД-звена выбирались из условий обеспечения высоких значе
ний точности, быстродействия и устойчивости традиционными расчетными мето
дами и коррекцией при экспериментальном моделировании. Динамические про
цессы моделировались при сбросах и набросах мощности нагрузки, составлявшей
ДРн = 50 % Рном- Полученные результаты моделирования с ПИД звеном использо
вались как ориентиры при моделировании регулятора на основе нечеткой логики.
После создания модели нечеткого регулятора в приложении Fuzzy Logic Toolbox
ПИД-звено в системе Power System было заменено с помощью Simulink нечетким
регулятором.
Результаты моделирования показали, что в системе с нечетким регулятором по
сравнению с традиционным статическая ошибка при сбросе 50 % нагрузки была
уменьшена примерно в 3 раза (от 0,04 до 0,015 В), а время переходных процессов
сократилось при набросе 50 % нагрузки более чем на порядок (от 80 до 3 мс).
Практическая реализация систем управления на основе нечеткой логики требует
применения мини-контроллеров, быстродействие и вычислительные возможности
которых зависят от сложности управляемых объектов и задач управления. Для быст
родействующего управления силовыми электронными устройствами в режиме
реального времени необходимо применение быстродействующих процессоров.
4.4.2. Нейронные сети в системах управления

Трудности представления задач в явной аналитической форме и тем более их
решения определили необходимость развития методов и систем, связанных
с различными аспектами реализации искусственного интеллекта, к которым
относятся системы нечеткой логики, экспертных оценок, искусственных нейрон
ных сетей или их интеграция на теоретическом уровне. Такие задачи обуслов
лены нелинейностью объектов, неполнотой знаний о происходящих процессах,
трудностью прогнозирования и ситуационного управления, неопределенностью
внешних воздействий и т.п. В последние годы наблюдается значительный инте
рес к использованию нейронных сетей в разных областях науки и техники, в том
числе и силовой электронике.
Рис. 4.30. Структура искусственного нейрона:
БК — блок коррекции; УС — устройство сравнения; Н П — нелинейный преобразователь; ОС —
обратная связь
Нейросети являются простейшими биологическими моделями нервных систем

человека. В основе нейросетей лежит искусственный нейрон со структурой, пред
ставленной на рис. 4.30. Нейрон имеет п входов х ,, ..., хп и состоит из умножите
лей (синапсов), сумматора и нелинейного преобразователя на выходе. Синапсы
умножают входные сигналы на постоянные числа м>(. Каждое такое число называ
ется весом синапса и характеризует силу связи конкретного нейрона с другими
нейросетями. Все сигналы синапсов суммируются, и их сумма S поступает на
нелинейный преобразователь, на выходе которого формируется сигнал, определя
емый так называемой функцией активации (передаточной функцией) нейрона.
Примеры основных видов функций активации и структура объединения нейронов
в сеть приведены в [24]. Математическое описание структуры нейрона представ
лено на рис. 4.31 и имеет вид
y = f(S ), (4.54)
П
где S = £ wtх + b ; b — постоянная величина.
/=1
Знак при числе wt определяет направленность его действия в нейроне: «плюс» —
возбуждающее, «минус» — тормозящее. В качестве передаточной функции нелиней
ного преобразователя обычно выбирают сигмоидальную У*
функцию, реализующую следующую нелинейную связь:
1 1
У= (4.55)
1 + е Г
где а — коэффициент, определяющий порог изменения
функции между значениями 0 и 1 в зависимости от вели с) X
чины сигнала на входе НП.
Рис. 4.31. Вид сигмои-
Вид сигмоидальной функции показан на рис. 4.31. дальной функции
Очевидно, что при разных значениях веса нейрона в зави
симости от величины входного сигнала х уровень выход
ного сигнала у будет изменяться в диапазоне (0, 1). Нейронная сеть составляет
совокупность взаимосвязанных нейронов. Структура, или топология, сети обычно
выполняется в многоуровневом виде, число уровней связей между нейронами
различно. Существенным свойством нейрона и нейросетей является их «обучае
мость». Для реализации этого свойства разработаны специальные алгоритмизиро
ванные процедуры выставления веса и порога активации нейронов. Эти проце
дуры позволяют получить желаемую реакцию нейросети на определенные
воздействия. Процесс «обучения» осуществляется по цепям обратных связей.
В упрощенном виде пример такой связи показан на рис. 4.30, где блок коррекции
веса нейронов БК получает сигналы с устройства сравнения УС, на вход которого
поступают выходные сигналы s и сигналы задания, соответствующие желаемой
реакции. Представление знаний в специализированном виде при использовании
нейросетей затрудняет их применение в системах управления. Поэтому активно
разрабатываются системы, объединяющие возможности нейросетей и нагляд
ность формулирования задач в нечеткой логике. Такие сети называются гибрид
ными. Гибридные сети являются многослойными нейронными сетями без обрат
ных связей, в которых используются нечеткие сигналы, веса и функции
активации. Для нахождения параметров функций принадлежности нечеткой
логики используются нейронные сети. В пакете программ Fuzzy Logic Toolbox
системы Matlab гибридные сети реализованы в форме адаптивной системы ней-
ронечеткого вывода ANFIS. В этой системе для нечеткого вывода используется
метод Сугэно и каждое из правил нечетких продукций имеет постоянный вес,
равный единице.
При реализации нечетких систем управления с нечеткой логикой в ряде слу
чаев параметры правил и функций принадлежности трудно определить, а соот
ветствие входных и выходных данных известно. «Обучение» нейронной нечеткой
системы позволяет в качестве предварительных знаний воспользоваться лишь
общей структурой правил и начальными стартовыми значениями параметров, а в
дальнейшем провести их точную автоматическую настройку. По такому принципу
была построена система, выполняющая прогнозирующую диагностику асинхрон
ного двигателя. В качестве входных величин использовались значения токов ста
тора и угловая скорость двигателя. По значениям этих параметров на нейросети
производился нечеткий вывод, позволявший судить о состоянии подшипников и
наличии короткозамкнутых витков в обмотке статора. Эта система состоит из двух
последовательно соединенных модуля функций принадлежности и модуля правил.
В первом модуле из каждого входного сигнала выводятся три значения его принад
лежности к «малому», «среднему» и «высокому» уровням. Сигналы значений при
надлежности поступают в модуль правил, где на их основании выводятся сигналы
принадлежности состояния двигателя к «хорошему», «удовлетворительному» и
«плохому».
По мере развития микропроцессорной техники и создания эффективных сиг
нальных процессоров появилось большое число работ, посвященных применению
искусственных нейросетей в силовой электронике. Так, в обзоре, посвященном
применению подсистем искусственного интеллекта (экспертных систем, нечеткой
логики и нейросетей) в системах управления устройствами силовой электроники
[54], приведены следующие примеры.
Формирование алгоритмов широтно-импульсной модуляции сигналов
управления ключами инвертора, питающего асинхронный двигатель. Выход
ные токи инвертора сравниваются с заданными значениями. Как правило, доста
точно токов двух фаз, так как ток в третьей фазе является их суммой. Разности
сигналов сравниваемых токов усиливаются усилителем и поступают на вход ней-
росетевого контроллера, нейроны которого активизируются в соответствии с их
весами согласно (4.54), а затем поступают на преобразователи сигмоидального
типа, на выходе которых формируются логические сигналы для управления драй
верами ключей инвертора. В зависимости от величины входных сигналов, а также
веса каждого из нейронов сети логический выходной сигнал может принимать
значение 0 или 1. Эти сигналы определяют состояние ключей (включен или
выключен). Комбинация состояний ключей в рассматриваемом случае определяет
восемь состояний схемы инвертора. Эти состояния определяются соответствующим
«обучением» нейросети, обеспечивающим алгоритм формирования импульсов
управления. В модифицированном варианте рассматриваемой системы управле
ния «обучение» нейросети осуществляется посредством специального компью
тера, генерирующего эталонные сигналы для управления инвертором, которые
сравниваются с реальными выходными сигналами нейроконтроллера. Результаты
сравнения, получаемые в виде разностей указанных сигналов, используются для
коррекции нейроконтроллера.
В [54] также рассматривается пример использования нейросети в системе
управления двигателем постоянного тока. Применение нейросети было вызвано
необходимостью повышения управляемости двигателя с нелинейной нагрузкой и
изменяющимися во времени параметрами. При этом скорость двигателя должна
соответствовать произвольно изменяющимся командам. Нейросеть позволила реа
лизовать команды управления посредством адаптации параметров управления
с учетом эталонной модели, что обеспечило соответствие реальных и задаваемых
скоростей двигателя в разных режимах работы.
В последнее время появились данные по использованию нейросетей для управ
ления активными фильтрами (АФ), предназначенными для устранения высших
гармоник тока (напряжении) в электросистемах. Традиционно для управления АФ
использовались методы управления по току фаз с «гистерезисной» модуляцией.
Система управления на основе нейросети состоит из блоков адаптации и нейро
контроллера с прямым управлением. Первый блок вырабатывает эталонный сиг
нал на основе информации о токах и напряжении и нелинейной нагрузке. Второй
блок после «обучения» работает в качестве компаратора тока эталонной формы и
реального тока. Сигналы ошибки поступают на нейроконтроллер. Выходные сиг
налы последнего, поступая на драйверы ключей АФ, обеспечивают их переключе
ние в соответствии с алгоритмом коррекции коэффициента мощности. Примене
ние системы управления на основе нейросети позволило существенно повысить
быстродействие и устойчивость работы АФ.
Можно привести много примеров применения средств и методов искусствен
ного интеллекта в силовой электронике, свидетельствующих о возрастающем
интересе разработчиков к этим вопросам. Тенденции развития систем управления
позволяют сделать вывод о том, что в недалеком будущем они практически пол
ностью заменят существующие методы и средства управления не только в сило
вой электронике, но и в других областях техники. Однако в настоящее время
существующий уровень технико-экономических показателей традиционных
и модернизированных средств управления в большинстве случаев вполне спосо
бен удовлетворить требованиям как разработчиков, так и потребителей силовой
электронной техники.
1. Назовите характерные функции нечетких множеств.
2. В чем заключаются достоинства и недостатки управления на основе нечеткой
логики?
3. В каких случаях целесообразно применять нечеткую логику?
4. Поясните принцип функционирования нейронных сетей.
5. В чем преимущества систем управления на основе нейронных сетей?
4.5. Компьютерное моделирование СЭУ

В настоящее время компьютеры применяются для решения различных задач
практически на всех этапах создания и применения силовых электронных уст
ройств. Наиболее широко и эффективно они используются на этапе разработки,
выбора схемотехнических решений, моделирования вариантов проектируемых
схем, оптимизации их параметров и разработки конструкторской документации.
Основной технико-экономический эффект компьютерное моделирование дает на
начальных этапах разработки за счет резкого сокращения времени на анализ и
сравнение технических решений, принимаемых для устройства в целом и его под
систем с учетом их иерархических связей. Возможность оперировать с огромным
числом вариантов схемотехнических решений и способов их реализации, исклю
чая необходимость изготовления конструктивных компонентов для физического
моделирования, позволяет принципиально сократить сроки и затраты на проекти
рование нового изделия. Существует большое разнообразие вычислительных
средств и программных продуктов, которые могут быть успешно использованы
для решения конкретных задач проектирования силовых электронных устройств.
Среди них в мировой практике наибольшее распространение получили программа
Pspice и ее модификации, а также система Matlab. При этом существует немало
объектно-ориентированных программ, имеющих преимущества при решении
задач, но не получивших широкого применения. Среди них следует отметить оте
чественные системы ELTRAN [41] и PARUS [6], а также программу CASPOC
[116], ориентированную на моделирование устройств, сочетающих электромеха
ническую и силовую электронные части. Кроме того, существует много различ
ных упрощенных программ для решения частных задач силовой электроники.
Кроме того, следует отметить, что применение силовых электронных устройств в
системах более высокого уровня также требует специальных программ для сис
темного моделирования. Среди них можно выделить программу ЕМРТ для моде
лирования электроэнергетических систем, включающих различное электротехни
ческое оборудование, в том числе и силовые электронные устройства [17].
Рассмотрим характерные свойства и возможности программ Pspice и Matlab.
Pspice (Simulation program with integrated circuit emphasis). Программа разрабо
тана в 70-х годах прошлого века для моделирования аналоговых устройств. В про
цессе развития вычислительной техники было создано несколько ее модификаций.
Позже она стала основой системы сквозного проектирования электронных уст
ройств Designlab [43]. В процессе модификации система обеспечивает разработку
печатных плат в системах типа P-CAD и интегрируется с автотрассировщиком
SPECCTRA. Кроме того, система дополнена другими функциями. В состав
Designlab входят следующие основные программы:
• графический редактор принципиальных схем Schematics;
• моделирование аналоговых устройств Pspice;
• моделирование смешанных аналого-цифровых устройств Pspice A/D;
• редактор входных сигналов StmEd;
• синтез цифровых устройств на базе интегральных схем PLSyn;
• графическое отображение Probe;
• идентификация параметров математических моделей полупроводниковых
приборов Parts;
• графический редактор многослойных печатных плат PCBoards и Autorouter;
• интерфейс с перепрограммируемыми логическими элементами MicroSim
FPGA.
К пакету прилагается библиотека, состоящая примерно из 40 тыс. графических
символов и около 10 тыс. математических моделей приборов и компонентов.
Кроме того, в систему входит большое количество вспомогательных программ,
облегчающих пользователю процесс моделирования.
Функциональные возможности указанных программ позволяют моделировать
процессы в электронном устройстве с большой степенью адекватности результа
тов моделирования реальным характеристикам. Это обусловлено учетом боль
шого числа переменных, описывающих состояние приборов и элементов, входя
щих в моделируемый объект. Поэтому становится возможным оценить работу
схемы на интервалах малой длительности, например при коммутации полупровод
никовых ключей, влияние различных возмущающих внешних факторов, аварий
ных процессов и т.п. Однако увеличение числа обрабатываемых параметров и воз
растание при этом объема контролируемой информации существенно замедляют
скорость исследования процессов относительно реального масштаба времени. В
результате возможности моделирования ограничиваются в части оптимизации
схемотехнических решений и способов их реализации. С другой стороны, эта сис
тема максимально ориентирована на конечный результат проектирования — раз
работку конструкторской документации макетных и опытных образцов.
В настоящее время после слияние фирм — разработчиков программных про
дуктов — составные части Designlab встроены в систему OrCAD.
Matlab является наиболее универсальной и постоянно развивающейся систе
мой для автоматизации научно-технических расчетов, анализа и моделирования
объектов в различных областях науки и техники, в том числе и в силовой электро
нике [44]. Первые разработки этой системы появились в конце 70-х годов про
шлого века для проведения расчетов на основе теории матриц, что и определило
название системы. Система Matlab является универсальным языком объектно-ори
ентированного программирования с интерактивными средствами отладки про
грамм и визуализацией информации в виде графиков. Современные версии этой
программы содержат большое количество программных приложений в виде разде
лов Toolbox (инструменты) для решения специфических задач. Среди этих прило
жений особое место занимают пакеты расширения Simulink и Power Sytem
Blockset. Библиотека пакета Simulink содержит набор математических моделей,
позволяющих исследовать практически любую электрическую сеть [44, 127].
Ниже приведены некоторые библиотечные подгруппы Simulink.
Simulink — источники сигналов различной формы, сумматоры, умножители,
передаточные функции, интеграторы.
DSP Blockset — цифровые фильтры, буферы, счетчики, блоки определения
спектра сигнала.
SimPowerSystems — пассивные элементы, полупроводниковые силовые эле
менты, источники напряжения и тока, измерительные приборы, типовые блоки
систем управления.
SimMechanics — элементы механических систем.
Fuzzy Logic Blockset — функции и элементы систем нечеткой логики.
В современные версии Toolboxes входят пакеты программ по моделированию
систем управления на основе нечеткой логики, использования нейросетей и др.
Пакет Simulink позволяет эффективно изучать работу разнообразных систем.
Этап подготовки к моделированию заключается в сборке модели из готовых, зало
женных в Simulink элементов и настройке параметров системы. Элементы перено
сятся из библиотеки в рабочее окно Simulink и соединяются друг с другом. Чтобы
упростить подготовку модели, применяются блочные диаграммы. Пакет Simulink
позволяет производить моделирование силовых и цифровых устройств. В библио
теке элементы рассортированы по подгруппам.
В настоящее время система Matlab с соответствующими приложениями явля
ется наиболее эффективным средством моделирования силовых электронных уст
ройств. Особенно наглядно ее возможности проявляются на ранних этапах проек
тирования, связанных с анализом основных процессов и повышением качества
управления исследуемого устройства в статических и динамических режимах
работы. Огромные вычислительные возможности Matlab позволяют успешно про
изводить отладку программ цифрового управления микроконтроллеров силовых
электронных устройств. Отдельно следует отметить эффективность использова
ния Matlab для разработки виртуальных лабораторных работ по курсам силовой
электроники [47].
В этом разделе рассматриваются два примера моделирования простейших
транзисторных схем. В приводимых примерах в зависимости от целей моделиро
вания используется система Designlab или Matlab.
Пример моделирования транзисторного ключа в системе Designlab. Моде
лирование начинается с создания чертежа принципиальной схемы. Для этой цели
используется графический редактор Schematics. Кроме этого он позволяет осу
ществлять запуск других программ, входящих в систему Designlab. Моделируемая
схема может содержать всевозможные аналоговые и цифровые компоненты:
резисторы, конденсаторы, индуктивности, трансформаторы, диоды, различные
транзисторы, ключи, управляемые током и напряжением, операционные усили
тели, триггеры, микросхемы управления и т.п. Все они располагаются в соответ
ствующих библиотеках. Многие фирмы-изготовители электронных приборов раз
рабатывают и распространяют модели выпускаемых электронных компонентов,
специально созданных для использования в Designlab [43].
На рис. 4.32 приведен вид окна редактора Schematics с двумя схемами транзис
торного ключа. В верхней части экрана располагаются основное меню и панель
инструментов. Символы компонентов соединяются электрическими проводни
ками или линиями групповой связи. В процессе создания схемы необходимо про
вести редактирование параметров компонентов.
В данном примере один транзисторный ключ отличается от другого только
наличием снаббера, который при правильном расчете параметров элементов дол
жен корректировать траекторию переключения транзистора и снижать динамиче
ские потери. Схемы имеют только одну общую точку, которая является «землей»,
и не влияют на работу друг друга. Конечно, можно моделировать каждую схему
отдельно, но это затруднит анализ результатов.
Нагрузка в схеме транзисторного ключа подключается к источнику постоян
ного напряжения VI 100 В с помощью транзистора. Она носит активно-индуктив
ный характер и представляет собой последовательно включенные резистор
R1 10 Ом и индуктивность L1 2,5 мкГн. Здесь используется модель МОП-транзис-
тора M l, которая называется MbreaknD228. Транзистор управляется от источника
импульсного напряжения V2 через резистор R2 сопротивлением 1 Ом. Значения
параметров источника подобраны так, что сигнал управления имеет прямоуголь
ную форму, амплитуда напряжения составляет 25 В, частота — 20 кГц и скваж
ность — 2.
Схема, расположенная справа, дополнена снаббером. Он состоит из конденса
тора С1 емкостью 50 нФ, резистора R5 сопротивлением 50 Ом и диода D1, модель
которого называется Dbreak.
[Вm I 4*1»
°1** *и! * *****
Л
□
Я5
«я
Рис. 4.32. Окно редактора Schematics с моделями транзисторны х ключей
На следующем этапе необходимо задать директивы моделирования, которые,

по сути, определяют тип выполняемого анализа. Программа Pspice позволяет рас
считать:
• частотные характеристики;
• режимы по постоянному току (параметры «рабочей точки»);
• параметры спектрального анализа;
• переходные процессы;
• уровень внутреннего шума.
В данном случае проводится анализ переходных процессов в интервале вре
мени от 0 до 350 мс.
Для подготовки схемы к моделированию необходимо выполнить проверку нали
чия неподключенных выводов и в заключение создать файл задания на моделирова
ние и ряд вспомогательных файлов. Эти действия могут выполняться автоматически.
После этого необходимо запустить программу моделирования Pspice, которая
осуществляет расчет электромагнитных процессов, происходящих в схеме. На экран
этой программы выводится информация о файле задания и о ходе выполнения моде
лирования. Также могут появляться сообщения об ошибках. По окончании работы
программы формируется файл результатов моделирования, который содержит
информацию о токах во всех элементах и о потенциалах всех узлов схемы.
Для анализа полученных результатов можно воспользоваться графической про
граммой Probe. Она позволяет выводить на экран графики электромагнитных про-
цессов, происходящих в схеме, производить их математическую обработку, под
которой подразумеваются арифметические операции, вычисление различных функ
ций, интегрирование, расчет спектров, гистограмм, построение зависимостей
любой характеристики графика от любого варьируемого параметра схемы.
На рис. 4.33 приведены графики напряжений сток— исток транзисторов, токов
стоков, а также их произведения, т.е. мгновенные мощности, построенные с помо
щью программы Probe. Снаббер в данном случае существенно снижает перенапря
жения на транзисторе, связанные с коммутацией активно-индуктивной нагрузки, и
уменьшает динамические потери в ключах.
Из остальных программ, входящих в пакет, следует выделить редактор вход
ных сигналов StmEd, редактор моделей компонентов Parts и программу-редактор
печатных плат PCBoards.
Редактор входных сигналов StmEd позволяет просмотреть форму сигналов ана
логовых и цифровых источников, отредактировать их и создать новые. В про
грамме очень удобно задавать форму аналоговых сигналов кусочно-линейных
источников и временные сигналы логических источников.
Программа Parts позволяет по справочным данным рассчитать параметры моделей
полупроводниковых приборов (силовых и слаботочных) и магнитных сердечников.
После завершения всех процедур по моделированию схемы можно разработать
печатную плату устройства. Для этого используется программа PCBoards. На поле
печатной платы из библиотек компонентов переносятся изображения их корпусов
и выполняется ручная или автоматическая трассировка проводников.
Пример моделирования импульсного регулятора последовательного типа
в системе Matlab. На рис. 4.34 показана модель регулятора в программе Simulink.
Модель регулятора состоит из следующих элементов:
• DC Voltage Source — источника постоянного напряжения;
• Ideal Switch — идеального ключа;
• Diode — диода;
• Series RLC Branch — RLC-нагрузки;
• Current Measurement — датчика тока;
• Scope — осциллографа;
• Constant — источника постоянного сигнала;
• PID Controller — пропорционально-интегрально-дифференциального (ПИД)
контроллера;
• Relational Operator — блока сравнения двух сигналов (компаратора);
• Repeating Sequence — источника периодического сигнала произвольной формы.
Функция системы управления состоит в поддержании заданного среднего значе
ния тока в нагрузке. Посредством коммутации ключа Ideal Switch источник постоян
ного напряжения DC Voltage Source подключается к нагрузке Series RLC Branch. При
замкнутом ключе ток нагрузки протекает в источнике напряжения, при разомкну
том ключе ток нагрузки протекает в диоде Diode. Датчик тока Current Measurement
измеряет ток нагрузки, сигнал с датчика вычитается из сигнала тока задания
Constant и посредством ПИД-регулятора (PID Controller) преобразуется в опорный
б)
(М м Шея П «М (TfM
• 1«<М) • «(N lt4)
Рис. 4.33. Результаты моделирования:

1 — без снаббера; 2 — со снаббером; а — напряжение сток-исток транзисторов U(M1 : d), U(M2 : d); б
— токи стоков Id (M l), Id (М2); в — мгновенные мощности Id (M l)xU (M l : d), Id (M2)xU(M2 : d)
Рис. 4.34. Окно в среде Simulink пакета программы Matlab с моделью регулятора напряжения
сигнал ШИМ регулятора. Ш иротно-импульсный регулятор с помощью блока

Relational Operator осуществляет операцию сравнения опорного сигнала с сигна
лом пилообразной формы, который генерирует блок Repeating Sequence. На
выходе блока Relational Operator образуются импульсы управления ключом Ideal
Switch. Импульсы управления поступают на управляющий вход g ключа. Можно
задать сопротивление ключа Ideal Switch в открытом состоянии, значения сопро
тивления резистора и емкости конденсатора снабберной цепочки ключа.
Ток задания регулятора равен 5 А, частота коммутации ключа регулятора —
1 кГц, коэффициент усиления пропорционального канала ПИД-контроллера равен
0,1, а коэффициент усиления интегрального канала — 100.
Значения параметров элементов регулятора следующие:
• напряжение источника напряжения — 10 В;
• индуктивность дросселя — 10 мГн;
• сопротивление резистора — 10 Ом.
На рис. 4.35 показаны ток нагрузки и сигнал управления ключом.
Пакет Simulink имеет разнообразные средства анализа полученных результатов
моделирования. На рис. 4.36 показан спектр тока нагрузки, полученный с помо
щью библиотечной функции Matlab — PSBFFT_SCOPE.
О 0,001 0,002 0,003 0,004 0,005 0,006 0,007 0,008 0,009 Ос
О 0,001 0,002 0,003 0,004 0,005 0,006 0,007 0,008 0,009 с

б)
а — ток регулятора; б — сигнал управления ключом

а — ток регулятора; б — спектральный состав
1. Какие основные программы входят в Pspice?
2. Перечислите основные функциональные возможности системы Designlab.
3. Какие задачи силовой электроники целесообразно моделировать на программе
Pspice?
4. Для каких целей используется программа Matlab?
5. Назовите основные библиотечные подгруппы пакета Simulink.
6. Какие задачи силовой электроники целесообразно моделировать в системе Matlab?
7. Создайте модель примера определения потерь мощности в диоде, соединяющем
источник переменного напряжения с резистором.
8. Создайте модель регулятора переменного тока в электрической цепи с напряжением
Umsince/ на основе встречновключенных тиристоров и резистора. Тиристоры считать иде
альными, регулирование тока производится изменением фазы включенного тиристора по
сигналу управления, синхронизированного с напряжением питания.
Глава пятая
ПРЕОБРАЗОВАТЕЛИ С СЕТЕВОЙ КОММУТАЦИЕЙ
5.1. Общие сведения

К лассиф икация преобразователей. Основными силовыми электронными уст
ройствами являются преобразователи, осуществляющие преобразование электро
энергии, т.е. изменение одного или нескольких ее параметров посредством элект
ронных силовых приборов, без существенных потерь мощности (МЭК 551-11-02).
Такими параметрами обычно являются напряжение, частота, число фаз и т.п.
Силовые преобразователи подразделяются на следующие типы [45]:
• преобразователи переменного/постоянного тока [преобразующие перемен
ный ток в постоянный (и) или наоборот];
• преобразователи переменного тока (преобразующие переменный ток в пере
менный);
• преобразователи постоянного тока (преобразующие постоянный ток в посто
янный).
Среди преобразователей первого типа [45] различают:
• преобразователи с преобладанием свойств источника напряжения (с низким
полным внутренним сопротивлением для гармоник тока на стороне постоянного тока,
которое обеспечивается, например, подключением конденсатора параллельно шинам
постоянного тока);
• преобразователи с преобладанием свойств источника тока (имеющие высо
кое полное сопротивление для гармоник тока и сглаженный ток на стороне посто
янного тока, который обеспечивается, например, последовательно включенным с
главной цепью постоянного тока реактором).
Ранее подобная терминология относилась в основном к инверторам тока и
инверторам напряжения.
К преобразователям переменного/постоянного тока относятся выпрямители —
преобразователи переменного тока в постоянный и инверторы — преобразователи
постоянного тока в переменный, а также обратимые преобразователи, сочетающие
те и другие преобразователи.
В связи с расширением использования многозвенных преобразователей в нор
мативных документах [45] приведены термины «прямой и непрямой преобразова
тели», которые относятся ко всем видам преобразователей (рис. 5.1). Прямые пре
образователи осуществляют непосредственное (без промежуточных звеньев)
преобразование электроэнергии внешнего источника в электроэнергию с требуе
мыми параметрами. Непрямые преобразователи содержат промежуточные звенья
Рис. 5.1. Классификация основных схем электронных силовых преобразователей
преобразователей переменного или постоянного тока. Классическим примером

непрямого преобразователя, получившего широкое распространение в системах
электропитания различных аппаратов, является преобразователь, состоящий из трех
основных звеньев: выпрямителя с бестрансформаторным входом, инвертора повы
шенной частоты с трансформаторным выходом и выходным выпрямителем, преоб
разующим напряжение повышенной частоты в напряжение постоянного тока.
Непрямые преобразователи имеют меньшие удельные массогабаритные показатели
по сравнению с традиционными выпрямителями напряжения сети с трансформато
ром на входе.
По основным выполняемым функциям некоторые виды силовых электронных
преобразователей обычно относят к электронным силовым регуляторам и (или)
силовым электронным прерывателям. В МЭК 551-13 дано определение регуля
тора переменного тока как прямого преобразователя переменного напряжения,
а также определения прерывателей переменного и постоянного тока, осуществля
ющих включение и выключение электрической цепи. По существу к регуляторам
следует отнести прямые преобразователи, основной функцией которых является
регулирование параметров сети: напряжения, тока и пр. — при различных возму
щениях.
Важными классификационными признаками, отражающими принцип действия
преобразователя, а следовательно, и его функциональные возможности являются вид
используемых силовых ключей и способы их коммутации. Все силовые электрон
ные ключи можно подразделить на не полностью управляемые и полностью
управляемые.
К первой группе ключей относятся диоды, управляемость которых ограничива
ется включением под воздействием прямого напряжения, и обычные, традицион
ные тиристоры. Ко второй группе ключей относятся все электронные ключи,
включение и выключение которых осуществляется подачей на их управляющий
вход токов или напряжений.
Электронные ключи различаются способами коммутации. Коммутацией в элек
тронном преобразователе принято называть переход тока с одного или нескольких
одновременно проводящих ключей на другой ключ в течение конечного интервала
времени, когда выключаемый и включаемый ключи одновременно находятся в
проводящем состоянии. Коммутация диодов возможна под воздействием перемен
ного напряжения, например электрической сети. Для тиристоров такая коммута
ция также обеспечивается в результате изменения полярности напряжения внеш
него источника. Поэтому преобразователи с силовыми ключами первой группы
называются преобразователями с сетевой коммутацией (МЭК 551-16-12). Этот
термин достаточно полно отражает основные принципы действия отдельных
видов преобразователей. К таким преобразователям может быть отнесено боль
шое количество типов устройств, приведенных на рис. 5.1.
Иногда преобразователи классифицируются по следующим признакам:
• номинальной мощности (малой, средней, большой);
• рабочим напряжению и токам (низкого или высокого напряжения, малых и
больших токов);
• значениям частоты входного или выходного напряжения (низкочастотные,
высокочастотные);
• числу фаз (однофазные, трехфазные, многофазные);
• модульному принципу исполнения (многоячейковое, многоуровневое и др.);
• способам коммутации тиристоров (с конденсаторной коммутацией, комму
тацией LC-контуром, коммутацией под воздействием резонансных процессов в
нагрузке и др.);
• наличию резонансных цепей для снижения коммутационных потерь (квази-
резонансные преобразователи постоянного тока и др.);
• способам регулирования (по входу, изменением алгоритма управления сило
выми ключами, по выходу и др.).
Основные параметры и характеристики преобразователей. Электриче
скими параметрами входных и выходных силовых цепей преобразователей элек
тротехнических устройств (источников и потребителей электроэнергии) являются:
• ток (число фаз и частота для переменного тока);
• номинальные действующие значения тока и напряжения (для переменного
тока) и средние значения (для постоянного тока);
• диапазон регулирования выходного напряжения (тока);
• номинальные значения полной или активной мощности для переменного
тока, а также коэффициент мощности coscp для основных гармоник тока и напря
жения в номинальном режиме;
• номинальное значение активной мощности для постоянного тока, определя
емое как произведение номинальных средних значений тока и напряжения;
• коэффициент полезного действия г|ном в номинальном режиме работы;
• отклонения основных параметров в динамических режимах при изменениях
напряжения внешнего источника электропитания или нагрузки, а также устано
вившиеся значения этих отклонений после завершения переходных процессов.
Механические и другие неэлектрические характеристики приводятся отдельно
в соответствии с утвержденными стандартами конкретных типов преобразователей.
Силовые электронные преобразователи в отличие от других электротехниче
ских устройств, например электромашинных преобразователей, выполняются на
основе нелинейных электронных ключей, работающих в импульсных режимах.
Это приводит к искажению токов и напряжения в силовых цепях преобразователя.
Например, во входных цепях преобразователей переменного тока форма тока
существенно отличается от синусоидальной, а выходное напряжение выпрямителя
кроме постоянной составляющей содержит переменное напряжение несинусои
дальной формы, называемое пульсацией . Для учета этих факторов используют
дополнительные характеристики преобразователей электроэнергии, к которым
относятся, прежде всего, показатели несинусоидальности переменного тока, а сле
довательно, мощности на стороне сетевого входа преобразователя и пульсаций на
стороне постоянного тока.
Н есинусоидальность переменного тока. Предположим, что напряжение сети
Иф(&) имеет синусоидальную форму, а ток /ф($) однофазного преобразователя
переменного тока, подключенного к этой сети, является несинусоидальным, не
содержит постоянной составляющей и основная гармоника отстает от напряжения
Иф($) на угол cpj. Разложение этого тока в гармонический ряд может быть пред
ставлено суммой гармонических составляющих:
гф(&) = hm s in ( $ l - <Pl) + hm sin(^2 - ф2) + •■• + Inm sin(&« ~ <Pm)>
•■ (5-1)
где 1тп — амплитуда п -й гармонической составляющей тока; (pw— угол фазового
сдвига между гармоническими составляющими тока и напряжения.
Несинусоидальность тока характеризует коэффициент гармоник (коэффициент
искажения) тока
(5.2)
где 1п — действующее значение п -й гармонической составляющей тока.

Коэффициент гармоник напряжения применяется аналогично — заменой в (5.2)
гармонических составляющих тока на гармонические составляющие напряжения.
Количество учитываемых высших гармоник тока (напряжения) определяется стан
дартами.
М ощ ность искаж ения. Теоретическому анализу мощности искажения посвя
щено большое количество научных работ [6]. Результаты большинства из них не
получили широкого практического применения. Рассмотрим основные определе
ния мощности.
Мощности в линейны х цепях переменного тока. Предположим, что
в линейной цепи, состоящей из активного сопротивления R и индуктивности L,
напряжение и и ток / изменяются с частотой / по синусоидальному закону. В этом
случае мгновенная тепловая мощность р = ш изменяется с двойной частотой 2 /
и характеризует скорость преобразования электрической энергии в другие виды
энергии. При этом часть энергии переходит в тепловую энергию (например, если
в электрической цепи содержится резистор). Другая составляющая энергии перио
дически накапливается в индуктивной составляющей нагрузки, затем возвраща
ется во внешний источник электроэнергии за вычетом потерь в активном сопро
тивлении всей замкнутой цепи, включая источник. Эту составляющую мощности
называют реактивной или обменной, а сопротивление накопительного элемента
энергии — реактивным. Конденсаторы могут создавать реактивное сопротивле
ние и другие накопительные элементы.
Средняя мощность за период, называемая также активной , характеризует сред
нюю скорость преобразования электрической энергии в другой вид энергии (в рас
сматриваемом случае в тепловую) и определяется по формуле
P = j] u { t)i{ t)A t, (5.3)

о
где Т= \ / f
Активная Р и реактивная Q мощности в цепи синусоидального тока соответ
ственно равны
Р = UI cos ср;
(5.4)
Q = UI sin ср,
где ф = arctg — ; со = 2 л /; U и / — действую щие значения напряжения и тока

R
RL-цепи.
Согласно (5.4) полная (кажущаяся) мощность S может быть определена соотно
шением
S = U I= J p 2 + Q2 (5.5)
или с учетом (5.4) представлена в векторной форме в виде треугольника мощностей.
Возникновение несинусоидальности тока или напряжения существенно изме
няет связь полной мощности с другими ее составляющими. Рассмотрим наиболее
распространенный случай, когда входной ток преобразователя имеет несинусо
идальную форму, а напряжение сети синусоидально. Среднюю мощность за
период, согласно (5.3), можно определить
1т
Р = f f ( t / ws in c o /)[ /,ms in ( r o /- c p 1) + / 2ms in ( 2 o i /- ( p 2) + ... +
о
+ / ит8 т ( л < о /- < р 1и)] d /, (5.6)
где Um — амплитуда напряжения сети.

В (5.6) все произведения u(t)in(t) = 0 при п Ф 1. В результате выражение (5.6)
имеет вид
Р = i//j cos <р1? (5.7)
где U и /j — действующие значения напряжения и первой гармоники тока с часто
той со; (pj — угол сдвига напряжения и первой гармоники тока; cos cpj — коэффи
циент мощности, определяемый первой гармоникой тока.
Так как напряжение считается синусоидальным, то реактивная мощность, опре
деляемая высшими гармониками, также будет равна нулю, а реактивная мощность
основной гармоники Q , согласно (5.4), равна Q = UIXcos(pj. Баланс мощностей
в этом случае можно записать в виде неравенства
S = U I> л/р2 + Q2 . (5.8)

Из (5.8) видно, что полная мощность S превышает мощность суммы активной и
реактивной мощностей первой гармоники, как это имеет место согласно (5.5) в
цепи с синусоидальным, неискаженным током. Баланс мощностей может быть
восстановлен введением мощности искажения Д определяемой в следующем виде:
D = J s 2 - (Р 2 + Q2) = и F £ 7 2 = S lK r], (5.9)

Чп * 1
где S\ — полная мощность синусоидального напряжения и первой гармоники
тока. Следует отметить, что мощность искажения D имеет неактивный характер,
так же как и реактивная мощность Q, т.е. интеграл мощности искажения за период
повторяемости равен нулю, так же как и реактивной. В этом случае ее можно рас
смотреть как обменную мощность между нелинейной нагрузкой и источником
питания.
С учетом (5.8) при несинусоидальном токе и синусоидальном напряжении для
оценки мощности используют следующие соотношения:
р
х = - = v cos (pj, (5.10)
где х — коэффициент мощности; Р — активная мощность; S — полная мощность;

v — коэффициент искажения тока, v = ----- ------ .
В качестве одного из показателей несинусоидальности используется коэффици
ент амплитуды К а, или крест-фактор, определяемый отношением максимального
значения напряжения или тока Um(Im) к их действующему значению £/(/).
Пульсации напряжения и тока в электросистемах на постоянном токе.
В силовой электронике основными источниками напряжения постоянного тока
являются выпрямители. Периодическое переключение силовых электронных клю
чей в выпрямителях приводит к формированию на стороне постоянного тока
выпрямителя напряжения которое можно определить по формуле
ud($) = Ud + un( $ \ (5.11)
где Ud — постоянная составляющая выпрямленного напряжения, определяемая
как среднее значение выпрямленного напряжения за период повторяемости Г, т.е.
Ц /= 7 Ы » ) ; (5.12)
О
мп($) — переменная составляющая напряжения на стороне постоянного тока.
Если допустить, что процессы выпрямления идеальны, то переменная составля
ющая wn($) может быть представлена каноническим рядом гармоник переменного
тока:
оо
« „ ( ») = I ^ m s i n( «& + (p„), (5.13)
п= 1
где параметры ряда зависят от схемы и условий работы выпрямителя.
На практике величину переменной составляющей стараются минимизировать
различными способами, например электрическими фильтрами. В то же время
среднее значение Ud является одной из основных электрических характеристик
выпрямителя. Для оценки уровня переменной составляющей в выпрямленном
напряжении используют значения коэффициента пульсаций выпрямленного
напряжения (или коэффициент пульсаций напряжения в цепи постоянного тока).
Существуют различные методы определения коэффициента пульсаций Кп,
использование которых зависит от требований к качеству выпрямленного напря
жения. Наиболее распространенными из них являются следующие:
^ d max ^ d min
*п = 2 VA
js __ ^ n 1m
K" " ~ U 7 ’ (5.14)
2 «г
V - V" =1
K' - ~ .
где (7^max, t/^ min — максимальное и минимальное значения выпрямленного напря
жения; UnXm — амплитуда первой гармоники выпрямленного напряжения;
£ Un — действующее значение переменной составляющей.

' П—\
Кроме того, в технической документации могут быть указаны уровни подавле
ния отдельных гармонических составляющих.
В большинстве нормативных документов, включая [45], рекомендуют исполь
зовать первое уравнение в (5.14), которое реализуется наиболее просто.
Аналогично можно определить коэффициент пульсации в цепи постоянного тока.
1. Какие общие признаки объединяют силовые электронные преобразователи электро
энергии?
2. Приведите примеры структурных схем прямого и непрямого выпрямителей.
3. Перечислите основные электрические параметры следующих преобразователей
электроэнергии: выпрямителя, преобразователя постоянного тока в постоянный, инвер
тора и преобразователя частоты.
4. Во сколько раз изменится входная полная мощность S преобразователя, который
работает с coscpj = 0,7, если коэффициент искажения тока v увеличится в 3 раза при неиз
менной активной мощности Р1
5. Во сколько раз изменится мощность потерь в кабелях, питающих однофазную
активно-индуктивную нагрузку с активной мощностью Р и coscpj = 0,8, если последний
станет равным 0,6. Сопротивление кабеля считать активным и неизменным. Изменением
напряжения на шинах нагрузки пренебречь.
6. В каком случае согласно второму и третьему уравнениям в (5.14) Кп будет иметь
большее значение при одинаковых значениях выпрямленного напряжения?
7. В нагрузку выпрямителя включили последовательно реактор L. Как изменится
коэффициент пульсаций тока КпХ в нагрузке?
8. В активно-индуктивной цепи с полной мощностью S и cos <pj = 0,7 при синусоидаль
ных токе и напряжении произошло искажение формы тока с возникновением третьей гар
моники с амплитудой, составляющей 30 % величины первой гармоники. Поясните, как в
этом случае будет определяться мощность искажения D.
5.2. Выпрямители
5.2.1. Принципы выпрямления

Выпрямитель — это преобразователь переменного напряжения в постоянное.
Неуправляемые выпрямители выполняются на базе диодов, управляемые — на
базе тиристоров или других управляемых вентильных приборов.
Принцип электронного силового выпрямления основан на использовании
свойств силовых электронных вентильных приборов проводить однонаправлен
ный ток для преобразования переменного тока в постоянный без существенных
потерь энергии. Процессы при выпрямлении определяются:
• видом вентильного прибора и способом его управления;
• характером нагрузки на стороне постоянного тока;
• техническими характеристиками источника энергии переменного тока.
При рассмотрении принципа выпрямления принимаются следующие основные
допущения:
• на стороне переменного тока включен источник напряжения синусоидаль
ной формы со стабильной частотой;
• в качестве вентильных приборов используется диод или тиристор с «идеаль
ными» характеристиками;
• нагрузка представляется сосредоточенными элементами;
• дополнительные потери в схеме выпрямления отсутствуют.
Для более детального представления зависимости процессов выпрямления от
различных факторов рассмотрим простейшую однополупериодную схему
выпрямления (рис. 5.2, а) с одним вентильным элементом. В качестве вентильного
элемента в схему включается диод VD или тиристор VS, управляемый системой
управления СУ. Процессы в схеме при включении тиристора в моменты времени
при угле управления а = 0 (9 = 0 на рис. 5.2, а) соответствуют процессам при
включении в схему диода. Нагрузка может быть активной, активно-индуктивной
или встречновключенной источником постоянного напряжения.
Схема с активной нагрузкой (ветвь 1 на рис. 5.2, а). На временных диаграм
мах в качестве временнуго параметра используется угол & = со/, где со — угловая
частота источника переменного напряжения. Входное напряжение е(9) = Em sin 9.
В момент времени & = 0 к диоду VD приложено прямое напряжение и в нем проте
кает ток id. В момент времени В = л напряжение становится равным нулю и диод
выключается. В следующий полупериод на диод VD подается отрицательное
напряжение и он будет находиться в непроводящем состоянии. Ток в нагрузке Rd
повторяет форму входного напряжения в интервале от 0 до я. Далее, при $ = 2я
процессы повторяются (рис. 5.2, б).
При замене диода VD тиристором VS момент начала протекания тока определя
ется подачей на управляющий электрод тиристора импульса управления от СУ,
т.е. углом управления а относительно 9 = 0 (рис. 5.2, в). Выключение тиристора
происходит при спадании напряжения е(9) (а следовательно, и тока id) до нуля,
т.е. в момент 9 = я. В результате длительность тока id будет равна X = я - а .
Форма тока на этом интервале также будет совпадать с формой напряжения
е(9). В нагрузке Rd появляются периодические однонаправленные токи id, что сви
детельствует о процессе выпрямления, т.е. о появлении постоянной составляющей
тока Id в цепи нагрузки Rd при питании ее от источника напряжения переменного
тока е(9).
Рис. 5.2. Однофазный однополупериодный выпрямитель:
а — схема; б — диаграммы при активной нагрузке и угле а = 0; в — диаграммы при активной
нагрузке и угле а = тг/6; г — диаграммы при активно-индуктивной нагрузке и угле а = л/6; д — диа
грамма при работе на противоЭДС
Схема с активно-ин дуктивной нагрузкой (ветвь 2 на рис. 5.2, а). Процессы

выпрямления в такой схеме существенно зависят от характера нагрузки на стороне
постоянного тока. При включении тиристора VS в момент времени, определяемый
углом & = а , ток id определяется по уравнению
Е т sin Э = idRd + (i>L

d At '
Решение уравнения при нулевых значениях тока в реакторе индуктивностью Ld
в момент включения имеет следующий вид:
- $ +а
а» ) = sin (9 - ф) - [sin ( а - ф)] е 1(0 (5.15)
соLd Ld
где ф = arctg — ; т = — .
Rd Rd
Ha рис. 5.2, г приведены диаграммы входного напряжения е(9) и тока id для
значения а = л/6. Из диаграмм видно, что ток id продолжает протекать в тиристоре
после прохождения напряжения е(9) через нуль. Это обусловлено тем, что в реак
торе накапливается в первом полупериоде энергия, которая поддерживает проте
кание тока id после изменения полярности напряжения до момента 9 = к + X, когда
ток id становится равным нулю.
Н агрузка в виде противоЭ Д С (ветвь 3 на рис. 5.2, а). В этой схеме нагрузка в
виде ЭДС постоянного тока включена с обратной для вентильного ключа поляр
ностью. Такие схемы выпрямления применяются в устройствах для заряда аккуму
ляторных батарей, в системах рекуперации электроэнергии из источника постоян
ного тока в сеть переменного тока и т.п.
В качестве источника противоЭДС может быть использован конденсатор филь
тра большой емкости на выходе выпрямителя.
На рис. 5.2, а представлена схема однополупериодного выпрямителя с диодом
VD и противоЭДС Ed. В момент времени 9 = 9j (рис. 5.2, 9) напряжение источника
е(9) больше противоЭДС, следовательно, напряжение на диоде VD изменяет
полярность с обратной на прямую. Диод начинает проводит ток id, направленный
встречно источнику противоЭДС. При принятых допущениях подключение источ
ника напряжением е(9) к источнику противоЭДС приводит к неограниченному
увеличению тока. Во избежание этого в цепь постоянного тока включен реактор
индуктивностью Ld. Величина тока id в этом случае определяется соотношением
М &) = ы Г j W ) - £ J d 9 . (5.16)
<4
На интервале протекания тока id можно выделить два характерных подынтер
вала: увеличение тока id на подынтервале 9 j— 9 2, уменьшение тока id до нуля на
подынтервале 9 2— 9 3. Угол 9 2 соответствует моменту наступления равенства
мгновенного значения напряжения источника е(9) и источника противоЭДС Ed.
Этим подынтервалам соответствуют разнополярные участки напряжения на реак
торе индуктивностью Ld, интегральные значения площадей которых S j и S2
(заштрихованные на рис. 5.3, <)) равны, что соответствует балансу накапливаемой
и расходуемой энергий в реакторе, т.е.
(5.17)
Момент времени Э> = $ 2 соответствует максимальному значению тока id. При

заданных значениях напряжения е(Э) и Ed замена диода VD управляемым тиристо
ром позволяет регулировать ток id изменением угла управления а . Этот угол соот
ветствует интервалу задержки включения тиристора относительно момента вре
мени Э1? когда к тиристору будет приложено прямое напряжение.
5.2.2. Основные схемы выпрямления
Для большей ясности изложения принципов действия различных схем

выпрямления и расчетных соотношений, характеризующих работу их элементов,
рассмотрим идеализированные схемы выпрямления. Для этого примем следую
щие допущения:
• полупроводниковые элементы идеальны, т.е. во включенном состоянии имеют
равное нулю сопротивление, а в выключенном — равную нулю проводимость;
• продолжительности включения и выключения полупроводниковых элемен
тов равны нулю;
• сопротивления цепей, соединяющих элементы схемы, равны нулю;
• сопротивления обмоток трансформатора (активные и индуктивные), потери
энергии в его магнитопроводе и ток намагничивания также равны нулю.
Электромагнитные процессы, протекающие при выпрямлении, рассматрива
ются для активной и активно-индуктивной статической нагрузки при углах управ
ления тиристоров а >0, которые характерны для большей части выпрямителей
средней и большой мощности. Особенности работы выпрямителей на емкостную
нагрузку подробно освещены в [75].
Очевидно, что процессы в схемах при углах управления а = 0 соответствуют
процессам в неуправляемых выпрямителях, выполненных на диодах. Учитывая,
что трехфазная мостовая схема является наиболее распространенной, рассмотрим
также и процессы при угле а = 0.
Однофазная двухполупериодная схема со средней точкой (нулевым выво
дом) представлена на рис. 5.3, а . Однофазную двухполупериодную схему также
называют двухтактной, поскольку она выпрямляет оба полупериода напряжения.
Особенностью схемы является то, что вторичные полуобмотки трансформатора
относительно его средней точки создают систему напряжений, сдвинутых относи
тельно друг друга на 9 = тг.
Рассмотрим работу схемы при активной нагрузке (ключ К на схеме 5.3, а
замкнут). Предположим, что в момент времени $ = 0 тиристоры выключены и ток
Рис. 5.3. Однофазный двухполупериодный выпрямитель со средней точкой:
а — схема; б — диаграммы напряжения и тока
не проводят. При этом будем считать, что потенциал точки а вторичной обмотки
положителен относительно средней точки 0, а точки b — отрицателен (на рис. 5.3, а
эта полярность указана без скобок). Очевидно, что при такой полярности напря
жения вторичной обмотки к тиристору VS1 будет приложено прямое напряжение
u vs\ = иа0 ’ ^ к тиристору VS2 — обратное напряжение иьо. Пусть в момент времени
3 = а (т.е. с задержкой на угол а относительно момента перехода напряжения иа0
через нуль) на управляющий электрод VS1 подается импульс управления. Тирис
тор VS1 включается и в нагрузке /^п р о тек ает ток id = /V5l под воздействием напря
жения иа0. В этот момент к тиристору VS2 будет приложено обратное напряжение
иаЬ, равное разности напряжений двух вторичных полуобмоток иа0 и иьо.
Тиристор VS1 находится в проводящем состоянии до тех пор, пока ток в нем не
спадет до нуля. Так как нагрузка активная и форма тока в нагрузке (а следова
тельно, и в тиристоре VS1) повторяет форму напряжения иа0, то тиристор VS1
выключится в момент времени 3 = тс. Поскольку через половину периода поляр
ность напряжения на вторичной обмотке изменяется на противоположную, то при
подаче импульса управления на тиристор VS2 в момент времени 3 = к = а он
включается. Затем указанные процессы повторяются в каждом периоде.
Возможность осуществлять задержку по фазе моментов включения тиристоров
на угол а позволяет изменять выходное напряжение. Угол а отсчитывают относи
тельно моментов естественного включения тиристоров (3 = 0, тг, 2тс ...), соответ
ствующих моментам включения диодов в неуправляемой схеме выпрямителя.
Из рис. 5.3, б видно, что с увеличением угла а среднее значение выходного напря
жения Ud будет уменьшаться. Аналитически эта зависимость выражается следую
щей формулой:
(5.18)
а
где U2 — действующее значение напряжения на полуобмотке трансформатора.

Обозначив через Ud^ найденное по выражению (5.18) среднее значение
выпрямленного напряжения для неуправляемого выпрямителя ( а = 0), получим
(5.19)
Изменение угла а от 0 до л приводит к изменению среднего значения выход

ного напряжения до нуля. Зависимость среднего значения выходного напряжения
от угла управления называется регулировочной характеристикой.
Наличие реактора индуктивностью Ld в цепи постоянного тока при углах
управления а > 0 приводит к тому, что после прохождения напряжения на вторич
ной полуобмотке через нуль в находящемся в проводящем состоянии тиристоре
продолжает протекать ток за счет энергии, накопленной в реакторе. Например,
а) б)
Рис. 5.4. Диаграммы напряжения и тока на элементах однофазного двухполупериодного

^ „ к
выпрямителя со средней точкой при активно-индуктивнои нагрузке и угле а = - :
о
а — при прерывистом токе нагрузки; б — при сглаженном непрерывном токе нагрузки (соLd = со)
тиристор VS1 продолжает проводить ток и после того, как напряжение иа0 станет
отрицательным (рис. 5.4, а). В результате длительность протекания токов через
тиристоры увеличивается, а в кривой выпрямленного напряжения появляется
участок отрицательного напряжения от 0 до момента спадания тока в тиристорах
до &J. С ростом индуктивности Ld время проводимости тиристоров X станет рав
ным к, а угол Sj будет равным а . Такой режим называется режимом гранично
непрерывного выпрямленного тока id, при котором каждый из тиристоров прово
дит ток половину периода л, достигая нулевых значений в начале и конце каждого
полупериода. Индуктивность Ld, при которой возникает гранично-непрерывный
режим, называется граничной или критической. При увеличении индуктивности
или нагрузки выпрямителя выпрямленный ток остается непрерывным, а его пульса-
сoL,
ции сглаживаются. При больших значениях ----- > 5 ток id становится практически
Rd
полностью сглаженным, а в тиристорах протекают токи прямоугольной формы
(рис. 5.4, б). Очевидно, что при увеличении угла а площадь отрицательных участков
на кривой выпрямленного напряжения увеличивается, а следовательно, среднее зна
чение выпрямленного напряжения уменьшается. Среднее значение выпрямленного
напряжения является его постоянной составляющей и при соLd = °°, приложенной к
сопротивлению Rd, а переменная составляющая — индуктивности Ld. Учитывая, что
форма выпрямленного напряжения повторяется на интервале углов от а до к ч- а,
среднее значение выпрямленного напряжения можно найти по формуле
Fi
£/.rd = - J а/ 2С/2 sin $ d $ = — U2 cos а = Ud0 cos а . (5.20)
Согласно (5.20) среднее значение выпрямленного напряжения становится рав

ным нулю при а = тг/2. В этом случае площади положительного и отрицательного
участков кривых выпрямленного напряжения равны и постоянная составляющая
отсутствует (рис. 5.5). Регулировочная характеристика активно-индуктивной
нагрузки приведена на рис. 5.6 (кривая 2).
соLd
Если значение — - таково, что энергии, запасенной в реакторе Ld на интервале,
Rd
когда ud > 0, оказывается недостаточно для обеспечения протекания тока в тече
ние половины периода, то тиристор, проводящий этот ток, выключится раньше,
чем будет подан импульс управления на другой тиристор, т.е. возникнет режим
прерывистого тока id. Сопоставив диаграммы на рис. 5.4, а и 5.4, б, увидим, что
при одинаковых значениях угла а среднее значение выпрямленного напряжения в
режиме с прерывистым током будет больше, чем в режиме с непрерывным током,
благодаря уменьшению площади отрицательного участка в кривой выпрямлен
ного напряжения, но меньше, чем при работе выпрямителя на активную нагрузку
(отрицательных участков нет). Поэтому в режимах с прерывистым током регули
ровочные характеристики будут находиться между кривыми 1 и 2 в заштрихован
ной области (см. рис. 5.6).
При прерывистом токе трансформатор и тиристоры схемы работают в более
тяжелом режиме, так как при одном и том же среднем значении выпрямленного
Рис. 5.5. Диаграммы напряжения на элементах однофазного двухполупериодного выпрями
теля со средней точкой при активно-индуктивной нагрузке и угле а = к/2
тока действующее значение тока в элементах схемы увеличивается. Поэтому

в мощных выпрямителях при широком диапазоне изменения угла а индуктив
ность Ld обычно выбирают из условия обеспечения непрерывности выпрямлен
ного тока в режимах работы с нагрузками близкими к номинальным.
Расчетные параметры элементов схемы определяются классическими мето
дами. Например, средние значения токов тиристоров равны
^срvs 1 = ^cpvsi = ” pV sW (5-21)

о
При соLd = °о идеально сглаженный постоянный ток нагрузки Id поочередно
проводится тиристорами, следовательно:
I - i - —/
JcpVS\ - 1cpVSl - 2 *d '
Рис. 5.6. Регулировочные характеристики однофазного
двухполупериодного выпрямителя:
а — при активной нагрузке; б — при активно-индуктив
ной нагрузке
Если ток id идеально сглажен, то легко могут

быть определены действующие и максимальные
значения тока и напряжения на всех элементах
схемы. Задача усложняется, если схема работает
в режиме слабосглаженного или прерывистого
тока id. В этих случаях необходимо составлять
эквивалентные схемы замещения по интервалам
проводимости тиристоров и применять методы, изложенные в § 6.1.
Однофазная мостовая схема. В однофазной мостовой схеме (рис. 5.7), работа
ющей при угле управления а > 0, формы токов и напряжений на элементах такие
же, как и в однофазном двухполупериодном выпрямителе со средней точкой
(см. рис. 5.3—5.6). Основное отличие заключается в том, что на нагрузку подается
однофазное напряжение иаЬ, тогда как на схемы полуобмоток — напряжения с
нулем иа(}, иьо. В результате в выпрямлении каждого полупериода напряжения
участвуют два тиристора VS19 VS3 или VS2, VS4. Поэтому при угле управления а =
= 0 (или в неуправляемом выпрямителе на диодах) среднее значение выпрямлен
ного напряжения на нагрузке будет равно
им = <5-22>
где U2 — действующее значение напряжения во вторичной обмотке трансформатора.
Выражение (5.22) полностью соответствует (5.18) при значении а = 0 с учетом
разницы значений напряжений, подаваемых на вентильную часть схемы (У2.
В (5.18) напряжение U2 соответствует действующему значению напряжения на
полуобмотках, а в (5.22) действующему значению напряжения вторичной обмотки.
С учетом этих различий процессы в схемах со средней точкой и мостовой сходны.
В зависимости от характера нагрузки — активной или активно-индуктивной —
схема характеризуется следующими соотношениями для определения среднего
значения выпрямленного напряжения ud:
при активной нагрузке
Ud = V dQ l ± ^ 1SL> (5-23)
где Ud0 — среднее значение выпрямленного
напряжения на выходе схемы при угле управле
ния а = 0;
при активно-индуктивной нагрузке (когда
соLd имеет такое значение, при котором выпрям
ленный ток непрерывен)
Регулировочные характеристики схемы зависят от отношения со/^/ЛДсм. рис. 5.6).
В рассматриваемой схеме расчетная мощность элементов, так же как и в схеме
со средней точкой, увеличивается при увеличении угла а при активной нагрузке и
активно-индуктивной в режиме прерывистых токов. Это необходимо учитывать в
расчетах силовых элементов схемы.
Т р е х ф а з н а я с х е м а со с р е д н е й т о ч к о й . Работа схемы с углом управления а = 0.
Трехфазную схему со средней точкой (рис. 5.8) называют трехфазной однотактной
схемой, так как выпрямлению подвергается только одна из полуволн переменного
напряжения каждой фазы. Рассмотрим принцип действия схемы, когда первичные
обмотки трансформатора соединены в треугольник, а вторичные в звезду. Допус
тим, что ключ К замкнут, т.е. нагрузка схемы активная.
В интервале 0 < Э < (рис. 5.9) тиристор VS1, соединенный с фазой а, находится в
проводящем состоянии. В момент времени потенциал фазы b становится выше
потенциала фазы а и анод тиристора VS2 оказывается под воздействием положитель
ного напряжения относительно его катода. Если в момент времени на тиристор VS2
поступает импульс управления, он включается, а тиристор VS1 выключается, так как к
нему приложено запирающее напряжение иаЬ. Ток нагрузки id начинает протекать
через тиристор VS2, соединенный с фазой Ь.
Тиристор VS2 находится в проводящем состоянии в течение времени 2 л /3 до
момента времени &2, когда потенциал фазы а станет выше потенциала фазы b и на
тиристор VS3 поступит импульс управления. В момент времени Э2 тиристор VS3
находится в проводящем состоянии, а тиристор VS2 выключается. В момент вре
мени тиристор VS1 включен и т.д.
Очевидно, что каждый тиристор будет проводить ток в течение одной трети каж
дого периода (2л/3) напряжения питающей сети. Остальную часть периода тиристор
выключен и к нему приложено обратное напряжение. Когда тиристор VS1 выключен,
к нему на интервале проводимости тиристора VS2 приложено линейное напряжение
иЬа, а на интервале проводимости тиристора VS3 — напряжение иса. В результате
к тиристору VS1 приложено обратное напряжение (см. кривую uvsl на рис. 5.9).
Среднее значение выпрямленного напряжения
определяется интегрированием напряжения на вто
ричной обмотке трансформатора в интервале повто
ряемости выпрямленного напряжения:
5_Я
3 6
Ud = f n l <JlU2 sin » d $ =
Я
= h / £ u 2 = l , n u 2, (5.25)
где U2 — действующее значение напряжения на вто

Рис. 5.8. Трехфазный выпря
ричной обмотке трансформатора. митель со средней точкой
Рис. 5.9. Диаграммы тока и напряжения трехфазного выпрямителя со средней точкой при угле
а =О
Основные параметры, характеризующие работу тиристоров в схеме, следующие:

коэффициент схемы
ксх = 3 л /б / 2 л ; (5.26)
максимальное значение обратного напряжения на тиристоре равное амплитуде

линейного напряжения на вторичных обмотках
где U2m — амплитуда напряжения фазы;

максимальное значение тока тиристора
^ < 5 -2 8 )
среднее значение тока тиристора, если учитывать, что каждый тиристор прово
дит ток одну треть периода:
W = V 3. (5.29)
Поскольку в данной схеме токи вторичных обмоток пульсирующие и содержат

постоянные составляющие, то в магнитной системе трансформатора возникает
поток вынужденного подмагничивания, который может вызвать насыщение маг-
нитопровода трансформатора. Это обстоятельство вынуждает завышать расчет
ную мощность трансформатора. Токи первичных обмоток содержат только пере
менные составляющие, так как постоянные составляющие токов не
трансформируются. Токи первичных обмоток будут равны
*АВ “ *VS\ ~ 3 А /’
1 т
lBC - l VS2 ~ з ” (5.30)
1т
1СА ~ l V S 3 ~ з V
Соотношения токов в тиристорах и обмотках трансформатора, а также его рас

четную мощность определим для случая работы схемы на активно-индуктивную
нагрузку, являющуюся более характерной для трехфазных и многофазных схем
выпрямления. При активно-индуктивной нагрузке схема работает так же, как при
активной нагрузке, но ток id становится идеально сглаженным, а токи, проходя
щие через тиристоры, принимают прямоугольную форму. Соответственно прямо
угольными становятся и токи в обмотках трансформатора. В этом случае кривые
выпрямленного напряжения ud и обратные напряжения на тиристорах остаются
такими же, как и при работе на активную нагрузку. Значения токов будут равны
Anax - А / / 3 ;
U = 1Т = /у /З ;
( 5 . 31 )
1 72,
'■ ■ Ттт ‘ “-
Расчетные мощности первичной и вторичной обмоток трансформатора составляют
5, = 3 £ /,/,„ = 2JL р ■
зТз ^
(5.32)
2п_
*2 = 3 U2I2H =
зТ2 ^
где и ^ и U2 — действующие значения фазных напряжений первичной и вторичной

обмоток.
Работа схемы с углом управления а > 0. В отличие от схемы неуправляемого
выпрямителя или управляемого, но работающего с углом а = 0, в данном случае
импульсы управления поступают на тиристоры поочередно с задержкой на угол
управления а относительно моментов прохождения через нуль синусоид линей
ных напряжений вторичных обмоток трансформатора. Моменты прохождения
через нуль синусоид линейного напряжения соответствуют точкам пересечения
фазных синусоид напряжений иа, иь, ис (рис. 5.10). При угле а > 0 в зависимости
от характера нагрузки и значения угла а данная схема может работать в различ
ных режимах.
Если угол а изменяется в диапазоне от 0 до л/6 (рис. 5.10), то как при активно
индуктивной, так и при активной нагрузке выпрямленный ток является непрерыв
ным. Среднее значение выпрямленного напряжения в этой области углов а при
различном характере нагрузки описывается выражением
5Я
т +а
Ua = 2 sin & d9 = -у у U2 cos а = U2tj cos а . (5.33)
I
я
6 +а
При угле а = п/6 кривая мгновенных значений выпрямленного напряжения в
моменты переключения тиристоров приближается к нулю (рис. 5.11, слева). Такой
режим работы называется гранично-непрерывным. Дальнейшее увеличение угла
(а > л/6) при активной нагрузке приводит к прерыванию выпрямленного тока id и
появлению в выпрямленном напряжении ud участков с нулевым значением
(рис. 5.11, справа). Интервал проводимости тока тиристоров становится меньше 2л/3.
Среднее значение напряжения в этом случае выражается следующим образом:
ud = l J */2 U2 sin a d& = ^ l / 2[ 1 + cos (g + а

Я
6+а
1 + cos + а)
7з
Рис. 5.10. Диаграммы тока и напряжения трехфазного выпрямителя со средней точкой при
я
угле а < -
о
При активно-индуктивной нагрузке за счет энергии, запасаемой в индуктив

ности Ld9 выпрямленный ток id протекает в нагрузке и при переходе кривой
выпрямленного напряжения в зону отрицательных значений. Если накопленной
в реакторе Ld энергии окажется достаточно, чтобы обеспечить протекание тока
до очередной коммутации тиристоров, наступит режим работы с непрерывным
током id. При соLd = оо режим непрерывного тока будет иметь место при любых
углах а в диапазоне от 0 до л/2. В этом случае среднее значение выходного напря
жения Ud можно определить по (5.33). Когда угол а становится равным л/2, пло
щади положительного и отрицательного участков кривой выпрямленного напря-
Рис. 5.11. Диаграммы тока и напряжения трехфазного выпрямителя со средней точкой при
п п
углах а = - и а > -
6 о
жения становятся равными, что свидетельствует об отсутствии постоянной

составляющей в выпрямленном напряжении, или, иначе говоря, среднее значение
Ud становится равным нулю.
В соответствии с изложенным в регулировочных характеристиках схемы
(рис. 5.12) можно выделить две характерные зоны изменения угла а . В первой зоне
(О < а < л/6) как при активной, так и при активно-индуктивной нагрузке регулиро
вочная характеристика соответствует (5.33). Во второй зоне п / 6 < а < 5 п /6 при
активной нагрузке характеристика аналитически описывается формулой (5.34),
согласно которой среднее значение Ud становится равным нулю при угле а = 5л/6.
В режимах работы с непрерывным током id при углах к /6 < а < 5л/6 и активно
индуктивной нагрузке для регулировочной характеристики становится справедли-
Рис. 5.12. Регулировочные характеристики трехфаз
ного выпрямителя со средней точкой:
1 — при активной нагрузке; 2 — при активно-индуктив
вой формула (5.33). Заштрихованная область

соответствует семейству регулировочных
характеристик в режимах прерывистого тока id
при различных значениях отношения соLd/R d.
Токи в тиристорах и обмотках трансформа
тора при активно-индуктивной нагрузке (Ld =
= оо) определяются по соотношениям, приведенным для а = 0. При активной
нагрузке зависимости, связывающие среднее и действующее значения токов,
существенно усложняются. При увеличении угла управления а интервалы прово
димостей тиристоров уменьшаются, а действующие значения токов при одних
и тех же средних значениях увеличиваются. Максимальные значения напряжения
на тиристорах определяются по следующим формулам:
UF max = Л U2 S in а при а < к / 6;
UF max = Л -U 2 S in ( а + 7 1 /6 ) п р и а > 7 i/6 ;
^m ax = ^ U 2,
при активно-индуктивной нагрузке в режиме непрерывного тока id при соLd -> оо
U F max = Л Щ S in <XJ
(5.36)
^ Л т ах= Л Щ .
Т рехф азная м остовая схема. Схема и диаграммы, поясняющие ее работу при

угле управления а = 0, приведены на рис. 5.13 и 5.14. Рассмотрим принцип дей
ствия схемы при активной нагрузке (ключ К замкнут). Начиная с момента времени
ток проводят тиристоры VS1 и VS6, а остальные тиристоры выключены. В этом
случае к нагрузке Rd приложено линейное напряжение uab и выпрямленный ток id
протекает по контуру: обмотка фазы а — тиристор VS1 — нагрузка Rd — тиристор
VS2 — обмотка фазы Ь. Этот процесс в схеме продолжается до момента времени
Э2, т.е. в течение времени, соответствующего тг/З, когда потенциал фазы b станет
выше потенциала фазы с. Начиная с этого момента напряжение ubc становится
положительным, т.е. прямым для тиристора VS2. При подаче в этот момент вре-
Рис. 5.13. Трехфазный мостовой выпрямитель
Рис. 5.14. Диаграммы тока и напряжения трехфазного мостового выпрямителя при угле а = О
мени импульса управления на тиристор VS2 он проводит ток, а тиристор VS6
выключается (происходит коммутация между тиристорами VS6 и VS2). Для
выключенного тиристора VS6 напряжение ubc является обратным, т.е. в проводя
щем состоянии окажутся тиристоры VS1 и VS2, а остальные будут выключены.
В момент Э3 подается импульс на тиристор VS3 и он включается, а тиристор
VS1 выключается, так как потенциал фазы b становится выше потенциала фазы а.
Далее через интервалы времени, равные я/3, происходят коммутации следующих
тиристорных пар: VS2— VS4, VS3— VS5, VS4— VS6, VS5— VSL Таким образом, в
течение периода питающего напряжения происходят шесть коммутаций через
интервал я/3 каждая, причем три из них — в катодной группе тиристоров VS1, VS3
и VS5 (имеющих объединенные катоды) и три — в анодной группе тиристоров
VS4, VS6 и VS2 (имеющих объединенные аноды). Следует отметить, что нумера
ция тиристоров в данной схеме носит не случайный характер, а соответствует
порядку их вступления в работу при условии соблюдения фазировки трансформа
тора, указанной на рис. 5.13.
Поочередная работа различных пар тиристоров в схеме приводит к появлению
на сопротивлении Rd выпрямленного напряжения, состоящего из частей линейных
напряжений вторичных обмоток трансформатора (см. рис. 5.14). Видно, что
моменты коммутации совпадают с моментами прохождения через нуль линейных
напряжений (когда равны два фазных напряжения, например иа и ub). Длитель
ность прохождения тока через каждый тиристор составляет 2л/3, остальное время
к нему приложено обратное напряжение, состоящее из частей соответствующих
линейных напряжений.
Постоянная составляющая выпрямленного напряжения (среднее значение) вычис
ляется для интервала повторяемости выпрямленного напряжения, равного л/3:
2л
(5.37)
Л
3
где U2 — действующее значение напряжения вторичной обмотки трансформатора.
Выражение (5.37) справедливо для активной и активно-индуктивной нагрузок. При
a)Ld = оо работа тиристоров в схеме характеризуется следующими параметрами:
• максимальным значением обратного напряжения на тиристоре, равным амп
литуде линейного напряжения вторичной обмотки
(5.38)
• максимальным значением тока тиристора
Апах — А/ ’
• средним значением тока тиристора
/ Л з •
l TAV~ (5.40)
Работа схемы с углом управл ен и я а > 0. В трехфазной мостовой схеме

импульсы управления поступают на тиристоры с задержкой на угол а относи
тельно нулевых значений линейных напряжений или моментов пересечения сину
соид напряжений фаз (рис. 5.15).
Рис. 5.15. Диаграммы тока и напряжения трехфазного мостового выпрямителя при угле а = ~
6
В результате задержки моментов коммутации тиристоров на угол а среднее
значение выпрямленного напряжения, образованного из соответствующих частей
линейных напряжений, снижается. До тех пор пока кривая мгновенных значений
выпрямленного напряжения ud остается выше нуля (что соответствует диапазону
изменения угла управления 0 < а < л/3), выпрямленный ток id будет непрерывным
вне зависимости от характера нагрузки. Поэтому при таких значениях угла а сред
нее значение выпрямленного напряжения для активной и активно-индуктивной
нагрузки будет равно
2л
з 3 +<Х
л/З U2 sin $ d 3 = U2 cos а = UdQ cos а . (5.41)
f
- - +а
Я
Угол а = п/3 соответствует при активной нагрузке гранично-непрерывному

режиму (рис. 5.16, слева). При углах а > п/3 и активной нагрузке в кривых напря-
Рис. 5.16. Диаграммы тока и напряжения трехфазного мостового выпрямителя при углах
к к
з иа>з
Рис. 5.17. Регулировочные характеристики трехфаз
ного мостового выпрямителя:
1 — при активной нагрузке; 2 — при активно-индуктив
жения ud и тока id появляются интервалы с

нулевым значением, т.е. наступает режим
работы с прерывистым выпрямленным током.
I f f <f К а Среднее значение выпрямленного напряже
ния в этом случае уменьшается.
Когда угол а становится равным к/2, площади положительного и отрицатель
ного участков кривой выпрямленного напряжения становятся равными, т.е. сред
нее значение Ud равно нулю (рис. 5.16, справа).
Следует отметить, что в режиме с прерывистым током id для обеспечения
работы данной схемы, а также для ее первоначального запуска на тиристоры
схемы следует подавать сдвоенные импульсы управления с интервалом или оди
ночные, но с длительностью большей л/З. Это объясняется тем, что для образова
ния замкнутой цепи протекания тока необходимо обеспечить одновременное
включение тиристоров анодной и катодной групп.
Регулировочные характеристики трехфазной мостовой схемы представлены на
рис. 5.17. При изменении угла а от 0 до тг/З регулировочные характеристики для
активной и активно-индуктивной нагрузки описываются формулой (5.41). При
углах а > л/3 и активно-индуктивной нагрузке, обеспечивающей режим работы с
непрерывным током id, регулировочная характеристика аналитически также опи
сывается выражением (5.41). Заштрихованная область на рис. 5.17 соответствует
семейству регулировочных характеристик в режиме с прерывистым током id при
различных значениях угла а .
Для выпрямителей мощностью свыше 1 000 кВт с высокими значениями напря
жения и тока используют многофазные схемы, состоящие из последовательно или
параллельно соединенных вентильных мостов.
М ногомостовы е схемы. Рассмотрим многомостовые схемы с одним трансфор
матором и многомостовые с двумя и более трансформаторами, имеющими разные
группы соединения обмоток. Основное назначение многомостовых схем — это
уменьшение пульсаций выпрямленного напряжения и улучшение формы тока,
потребляемого из питающей сети (приближение ее к синусоидальной).
На рис. 5.18 представлены два варианта двухмостовых схем. Первая схема
(рис. 5.18, а) состоит из трехобмоточного трансформатора, соединенного по схеме
звезда/звезда — треугольник, и двух трехфазных мостов. Вторая схема (рис. 5.18, б)
имеет два двухобмоточных трансформатора, один из которых соединен по схеме
звезда/звезда, а другой — по схеме треугольник — звезда, и два трехфазных
Чл
Рис. 5.18. Трехфазны е двухмостовы е выпрямители с параллельным соединением мостов
моста. В обеих схемах вторичные напряжения трансформаторов сдвинуты по фазе

на угол к/6.
Поскольку обе схемы работают аналогично, рассмотрим более подробно схему с
двумя трансформаторами. В связи с тем что первичные обмотки трансформаторов
Тр1 и Тр2 имеют разные схемы соединений, пульсации выпрямленного напряже
ния одной схемы udx будут сдвинуты по фазе на угол тс/6 относительно пульсаций
выпрямленного напряжения ud2 другой схемы (рис. 5.19). Для уравнивания мгно
венных значений выпрямленных напряжений параллельное соединение мостов
производят через уравнительный реактор УР (см. рис. 5.18). Суммарное напряже
ние на нагрузке будет иметь пульсации, частота которых в 2 раза выше частоты
пульсаций напряжения каждой схемы. В данном случае каждая мостовая схема
имеет шесть пульсаций за период, а суммарное напряжение будет иметь
12 пульсаций за период, поэтому схему иногда называют 12-фазной. Разность
мгновенных значений напряжения воспринимается уравнительным реактором, две
обмотки которого расположены на одном магнитопроводе. Мгновенные значения
выпрямленного напряжения можно записать в виде
ud = u d\ ~ + (5.42)
где мр — мгновенное значение напряжения на уравнительном реакторе.

На рис. 5.19 представлены диаграммы тока (при соLd = °°) для 12-фазных схем,
из которых видно, что ток, потребляемый из питающей сети, имеет форму, кото
рая ближе к синусоиде, чем у однотрансформаторной схемы. Следует отметить,
что для нормального функционирования схемы необходимо выбирать коэффици
енты трансформации трансформаторов Тр1 и Тр2 такими, чтобы средние значения
напряжений Udx и U^ были равны между собой.
иd\
ud2
“d
Рис. 5.19. Диаграммы тока и напряжения двухмостового выпрямителя с параллельным соеди

нением мостов
На рис. 5.20 представлена двухмостовая схема с последовательным соедине

нием двух мостов. Среднее значение выпрямленного напряжения на нагрузке в
данном случае будет равно
V d - V a + U,, 2, (5.43)
Рис. 5.20. Трехфазный двухмостовой выпрямитель с после
довательным соединением мостов
где Ud ], Ud2 — средние значения напряжения на

выходе каждого моста.
Принцип образования 12-фазной схемы
выпрямления в этом случае также основан на
использовании трансформаторов с разными схе
мами соединения обмоток.
Схемы 18- и 24-фазные получают путем парал
лельного соединения трех и четырех мостов.
5.2.3. Характеристики выпрямителей

П ульсац и и вы п р ям л ен н о го н ап р яж ен и я. Выпрямленное напряжение
можно представить в виде суммы переменной и постоянной составляющих.
Переменная составляющая является суммой гармонических (синусоидальных)
напряжений:
оо
и „ (0 = z Unm sin (п т ш + <рл), (5.44)
П= 1
где п — номер высшей гармоники; т — число пульсаций в выпрямленном напря
жении за один период переменного напряжения сети; со — угловая частота напря
жения сети; Unm — амплитуда п -й гармоники напряжения; сря — начальная фаза п-й
гармоники напряжения.
Из (5.45) видно, что частоту составляющих выпрямленного напряжения можно
записать в виде
/п = пА = т п А (5.45)
где f { = m f — частота первой гармоники пульсации;/ — частота напряжения сети.
Например, при частоте сети / = 50 Гц частота первой гармоники пульсации (п = 1)
будет иметь следующие значения:
100 Гц для однофазной двухполупериодной схемы (т = 2);
150 Гц для трехфазной схемы с нулевым выводом (т = 3);
300 Гц для трехфазной мостовой схемы (т = 6).
Амплитуда и-й гармоники напряжения для схем, работающих при угле управ
ления а = 0, определяется по формуле [48]:
(5.46)
т2п2 - 1 ’
где Ud — постоянная составляющая (среднее значение выпрямленного напряжения).
Согласно (5.46) наибольшее значение имеет амплитуда первой гармоники (п = 1),
а остальные убывают обратно пропорционально квадрату порядкового номера
гармонической составляющей.
Действующее значение переменной составляющей выпрямленного напряжения
можно выразить формулой
иж
п (5.47)
где Un — действующее значение п -й гармонической составляющей.

На практике пульсация или содержание переменной составляющей в выпрям
ленном напряжении оценивается значением коэффициента пульсаций Кп.
Задержка подачи на тиристоры импульсов управления относительно моментов
естественной коммутации на угол а приводит к изменению гармонических состав
ляющих в выпрямленном напряжении. Из диаграмм выпрямленного напряжения,
приведенных для рассмотренных схем, видно, что при увеличении угла а увели
чивается переменная составляющая напряжения, т.е. пульсация возрастает.
Период повторяемости пульсаций не зависит от угла а .
И скаж ение входны х токов вы п рям и телей . Из рассмотренных принципов
действия схем выпрямления следует, что они в большинстве случаев потребляют
из сети несинусоидальный ток. Так, однофазный двухполупериодный выпрями
тель при активной нагрузке и а = 0 потребляет синусоидальный ток и высшие гар
моники тока равны нулю. При активно-индуктивной нагрузке, когда соLd = °о, ток
имеет прямоугольную форму (см. рис. 5.4, б) и может быть представлен в виде
суммы гармонических составляющих
(5.48)
где кт— коэффициент трансформации.

Из формулы видно, что в первичный ток двухполупериодной схемы (т = 2)
входят только нечетные гармоники тока. Искажение входного тока выпрямителя
приводит к искажению напряжения сети из-за падения напряжения, вызываемого
этим током на внутреннем сопротивлении источника, питающего выпрямитель.
Особенно заметно влияние высших гармоник на напряжение сети при соизмери
мости мощностей источника переменного тока и выпрямителя.
Гармонический состав тока, потребляемого из сети управляемым выпрямите
лем, существенно зависит от характера нагрузки. Если нагрузка активная или
активно-индуктивная, но не обеспечивается режим работы с непрерывным током
id, то с ростом угла а происходит увеличение амплитуд высших гармоник потреб
ляемого тока при условии неизменности амплитуды первой гармоники.
При активно-индуктивной нагрузке и идеально сглаженном выпрямленном
токе угол управления не оказывает влияния на гармонический состав потребляе
мого тока. Следует отметить, что данный вывод справедлив при допущении о
равенстве нулю индуктивных сопротивлений обмоток трансформаторов.
У меньш ение пульсаций напряж ения и искаж ений входного тока. Для
уменьшения пульсаций выпрямленного напряжения на выходе выпрямителя уста
навливают сглаживающие фильтры. Эффективность сглаживающего фильтра оце
нивают по его способности уменьшать пульсацию, т.е. по значению коэффициента
сглаживания Sc.
Коэффициентом сглаживания называют отношение коэффициентов пульсации
входного (до фильтра) к'п и выходного (после фильтра) к" напряжений:
Sc = K / k l (5.49)
Требование к значению коэффициента Sc фильтра является основным при про

ектировании. Помимо этого, к фильтрам предъявляют требования по массе, габа
ритам, влиянию на переходные процессы в динамических режимах (например,
сбросах или набросах нагрузки) и т.п.
Сглаживающие фильтры подразделяются на пассивные и электронные (актив
ные). Пассивные фильтры обычно состоят из реакторов и конденсаторов. Элек
тронные фильтры содержат электронные элементы, например транзисторы.
Пассивные фильтры являются наиболее распространенными. В зависимости от
числа элементов и способа их соединения различают следующие основные типы
пассивных фильтров:
• однозвенные (индуктивные или емкостные фильтры), Г-образные (LC-фильтры);
• многозвенные.
Рассмотрим некоторые наиболее распространенные типы пассивных сглажива
ющих фильтров (рис. 5.21). Следует отметить, что индуктивные фильтры приме-
Ld
JYV\.
vsi2 \~ vs2 2 ^ vs/2 \~ vs2 2 ^
ф с Rd
v s 4 2 \~ vs3 2\~ v s 4 2 \~ vs32*\
a) 6)
JVYV
vsiJ'C vs22\~
c i Rd
V S 42\ vs32^~ Рис. 5.21. Выпрямители с фильтром:

а — индуктивным; б — емкостным; в —
e) Г-образным
няются в выпрямителях средней и большой мощности, а емкостные — в выпрями
телях малой мощности при высоком сопротивлении нагрузки.
Индуктивный фильтр (рис. 5.21, а) представляет собой реактор, включенный
между схемой выпрямления и нагрузкой. Напряжение на выходе выпрямителя
содержит постоянную составляющую Ud и переменную ип. Пренебрегая измене
нием этих составляющих от нагрузки, можно заменить ими полупроводниковую
часть схемы выпрямителя, т.е. считать, что на входе фильтра включены два после
довательно соединенных источника напряжения: с постоянной ЭДС Ud и перемен
ной ЭДС ип. Постоянная ЭДС не оказывает влияния на пульсацию, а в качестве
переменной ЭДС можно рассматривать только ЭДС основной гармоники пульса
ции ип1 (первой гармоники переменной составляющей), так как они определяют
коэффициент пульсации. Тогда согласно определению коэффициента сглажива
ния можно записать
\т_
5с п ’ (5.50)
1т
где U[m — амплитуда первой гармоники переменной составляющей напряжения
пульсации входного (до фильтра) напряжения; U"m — амплитуда первой гармо

ники переменной составляющей напряжения пульсации выходного (после филь
тра) напряжения.
Амплитуду переменной составляющей выходного напряжения для L-фильтра
можно выразить в виде соотношения
tt u [ mRd
U 1т ~ hm^-d ~ (5.51)
где I im — амплитуда переменной составляющей тока нагрузки; со, частота

основной гармоники пульсации.
Подставляя (5.51) в (5.50), получаем
SС J* (5.52)
Rd
Из (5.52) следует, что с приближением к режиму холостого хода (при увеличе
нии R d) коэффициент сглаживания Sc стремится к единице. Поэтому расчет индук
тивности фильтра Ld производят для режима минимальной нагрузки:
xd max
Ld = (5.53)
СО,
Схема однозвенного емкостного фильтра представлена на рис. 5.21, б. В схему

условно введено внутреннее сопротивление выпрямителя ZBH(вентильных элемен-
тов, согласующего трансформатора и др.). На практике величина этого сопротив
ления ограничивает максимальные значения токов, потребляемых из сети, при
заряде конденсатора фильтра С. Поскольку конденсатор является одновременно и
накопителем энергии, то эффект фильтрации определяется процессами заряда и
разряда конденсатора, для анализа которых требуется информация о значении ZBH.
Кроме того, прерывистый ток затрудняет определение его спектрального состава.
Поэтому для оценки емкости конденсатора, обеспечивающего заданный уровень
пульсаций, используют различные приближенные методы. Обычно емкость опре
деляется из условия значительного превышения постоянной цепи разряда т = CRd
над длительностью периода пульсаций выпрямленного напряжения
1
С > К пр (5.54)
m fRd '
где Кпр — коэффициент превышения, Кпр = 5-И5.
На рис. 5.22 приведены диаграммы напряжения сети, входного тока и выход
ного напряжения для однофазного мостового выпрямителя на диодах с емкостным
фильтром. Диаграммы получены моделированием на Pspice выпрямителя, выход
ная мощность которого Pd = 100 Вт и напряжение 300 В. При моделировании
изменялось активное сопротивление.
На рис. 5.23 показаны спектральные составы входного тока выпрямителя, из
которых видно, что емкостной фильтр существенно искажает входной ток выпря
мителя и создает большие значения коэффициента амплитуды (крест-фактора).
В этой связи емкостные фильтры применяются в выпрямителях малой мощности
(обычно не более 100 Вт).
Однозвенный Г-образный LC-фильтр (рис. 5.21, в) является наиболее распро
страненным типом фильтра благодаря своей простоте и эффективности. Для этого
фильтра можно записать
(5.55)
где Z ' и Z " — модули комплексных сопротивлений:

R„ R„
Z ' = jd )]Ld + Y + j и Z =
со xC R d 1 +ja>{CRd
Подставляя (5.55) в (5.50), получаем
S (5.56)
с z'
Обычно выбирают емкость конденсатора так, чтобы С0 | С » l/Rd. В этом случае
(5.56) принимает вид
Sc « (OjRdC - 1. (5.57)
Рис. 5.22. Диаграммы тока и напряжения однофазного мостового выпрямителя на диодах
с емкостным фильтром
Рис. 5.23. Спектральный состав выходного тока однофазного мостового выпрямителя на дио
дах с емкостным фильтром
При заданных Sc и coj находят произведение LJJ. Выбор значений Ld и С произ

водится из требований обеспечения непрерывности тока id, минимальных массога
баритных параметров и стоимости устройства. В ряде случаев принимают во вни
мание факторы, учитывающие влияние параметров фильтра на динамические и
регулировочные характеристики преобразователя, например амплитудно-частотную
и фазочастотную характеристики. Кроме того, следует исключить возможность воз
никновения резонансных явлений на частотах, близких к частоте пульсации. Для
этого рекомендуется обеспечить соотношение » С0ф, где о)ф = * — соб-

4LdC
ственная угловая частота фильтра.
Из изложенного следует, что в общем случае выбор параметров Ld wC при рас
считанном значении их произведения LdC является сложной многофакторной
задачей, решение которой требует применения специальных методов оптимизации
указанных параметров и может быть реализовано с помощью ЭВМ.
При проектировании для расчета Ld w С наиболее простым является требование
по обеспечению непрерывности тока id, которое характерно для фильтров выпря
мителей большой мощности. В этом случае выбирается критическое значение
индуктивности L d K , обеспечивающее граничный режим непрерывного тока id.
Для того чтобы выпрямленный ток id не прерывался, необходимо в первом при
ближении выполнить условие
(5-58)
где Id — постоянная составляющая выпрямленного тока.
С учетом того, что co,L d » — индуктивность LdKr. может быть определена

со j С р
из следующей приближенной формулы:
т ^ d max
L d кр - (5.59)
<°1 Ud
Далее из рассчитанного по (5.58) произведения LdC определяется емкость С-филь-
тра. Полученные значения параметров фильтра проверяются при выполнении
условия отсутствия резонансных явлений. При невыполнении этого условия сле
дует увеличить емкость С.
Общий коэффициент сглаживания многозвенного фильтра можно представить
как произведение коэффициентов сглаживания его звеньев.
Отрицательное влияние выпрямителя на качество напряжения сети проявля
ется в искажении его входных токов. Особенно заметно это наблюдается при соиз
меримости мощностей выпрямителя и источника переменного тока. Если мощ
ность сети значительно (более чем на порядок) превышает мощность полностью
загруженного выпрямителя, то несинусоидальность потребляемого им тока прак
тически не сказывается на напряжении сети. При соизмеримой мощности напря
жения сети и выпрямителя высшие гармоники тока вызывают искажения напряже
ния и тем булыние, чем ближе значения мощности нагрузки к значению мощности
источника. Искаженные токи вызывают искажения напряжения сети из-за возник
новения несинусоидальных напряжений на внутреннем сопротивлении источника
и линии, к которой подключен выпрямитель. Степень искажения напряжения (его
несинусоидальность) оценивается коэффициентом гармоник по напряжению
UZ
_ УЛ7= 2 1 00%. (5.60)
К ги “ и,
Значение этого коэффициента регламентируется в нормативных документах.
Для сетей низкого напряжения коэффициент гармоник по напряжению не превы
шает 5 %.
Выпрямитель в электрической системе | Выпрямитель !11'
обычно рассматривают как генератор гармо I ——► ---- ►
ник тока. В этом случае он может быть пред I 1п ! 11 1сп
ставлен эквивалентной схемой замещения в

виде источника тока различных гармоник. На 1 гвнГ -с
!
рис. 5.24 выпрямитель замещен источником 11 '
тока IriL (суммарный ток всех гармоник) и 111
внутренним активным сопротивлением гвн. J
Нагрузкой является эквивалентное входное Рис. 5.24. Схема замещения выпрями
сопротивление сети z c = rc + jn x c, реактивная теля для определения коэффициента
составляющая которого зависит от частоты. гармоник по напряжению
Согласно схеме замещения ток п -й гармоники
в сети может быть определен в виде
hn - K z г , + г + /илг (5.61)
вн с J с
Соответственно напряжение на сопротивлении линии сети от каждой п -й гар
моники тока выпрямителя будет равно
. rm(rQ+j " x с)
и сп ^сп^сп (5.62)
г ь н+ rc + j "xс
Суммарное напряжение от высших гармоник в сети можно определить, исполь
зуя принцип наложения, предварительно рассчитав по (5.62) напряжение каждой
гармоники тока. Зная содержание высших гармоник в напряжении питающей
сети, можно рассчитать коэффициент гармоник по напряжению. В большинстве
случаев расчет ведется для гармоник не выше / 7=13, так как амплитуды токов и
напряжений более высоких порядков относительно невелики, а эквивалентное
сопротивление сети существенно уменьшается за счет влияния емкостей кабеля и
другого оборудования.
Одним из основных средств снижения влияния высших гармонических на сеть
является подключение выпрямителей большой мощности к отдельным секциям
шин, питающихся через понижающий трансформатор. Тогда влияние выпрямите
лей на других потребителей будет сказываться только на стороне высокого напря
жения, где уровень высших гармонических существенно снижен.
Большое значение для снижения уровня высших гармонических имеет приме
нение схем выпрямления с пониженным потреблением мощности искажения. При
выполнении выпрямителя по многофазной схеме значительно уменьшаются
высшие гармоники первичного тока.
Снижение гармонических составляющих токов и напряжения может быть обес
печено с помощью резонансных LC-фильтров, настроенных на основной ряд гар
моник, присутствующих в токах выпрямителя (рис. 5.25). Приближенно пара
метры каждой резонансной ветви фильтра рассчитываются по формуле
1
(5.63)
wee, CV.
где п — номер гармоники, на которую настраивается резонансная ветвь.
Рис. 5.25. Однофазный мостовой выпрямитель с резонансным фильтром (a>Ld = 00):
а — схема; б — форма тока Ail и его спектральный состав
Каждая резонансная ветвь фильтра шунтирует соответствующую гармонику

тока, не пропуская ее в сеть.
Коммутация токов в выпрямителях. В п. 5.2.2 процесс перехода тока с одного
тиристора на другой (процесс коммутации) рассматривался как мгновенный.
В реальных схемах из-за наличия в цепи переменного тока индуктивных сопро
тивлений, в частности индуктивных сопротивлений обмоток трансформатора,
обусловленных в основном потоками рассеяния в магнитной системе трансформа
тора, процесс коммутации имеет определенную длительность. Значения этих
сопротивлений вычисляются из опыта короткого замыкания вторичных обмоток
трансформатора и при анализе схем учитываются в виде общих (для каждой фазы)
эквивалентных индуктивностей Ls, представляющих собой суммарную индуктив
ность вторичной обмотки и приведенную по числу витков индуктивность первич
ной обмотки. Помимо индуктивного сопротивления на процессы коммутации вли
яет активное сопротивление обмоток, но его влияние в нормальных режимах
работы значительно меньше. Поэтому процессы коммутации рассматриваются с
учетом индуктивных сопротивлений обмоток при допущении, что выпрямленный
ток идеально сглажен (соLd = °о). Учитывая одинаковый характер процессов комму
тации в различных схемах, рассмотрим наиболее простую схему выпрямления —
однофазную двухполупериодную.
На рис. 5.26 представлены эквивалентная схема однофазного двухполупериод-
ного выпрямителя на тиристорах и диаграммы напряжения и тока, поясняющие
а)
Рис. 5.26. Двухполупериодны й тиристорный выпрямитель:

а — эквивалентная схема; б — диаграммы напряжения и тока
процесс коммутации токов. Индуктивные сопротивления обмоток учтены введе
нием в схему индуктивностей Ls. Предположим, что тиристор VS1 находится в
проводящем состоянии. В момент времени 9j на тиристор VS2 поступает импульс
управления. Потенциал анода тиристора в этот момент положителен относительно
катода и тиристор включается.
Начиная с момента времени $j оба тиристора будут включены, и вторичные
полуобмотки трансформатора замыкаются накоротко. Под воздействием ЭДС вто
ричных полуобмоток еа и еъ в короткозамкнутой цепи (контуре коммутации) воз
никает ток короткого замыкания /к, который является коммутирующим током.
Этот ток в любой момент времени, начиная с 9 1? можно определить как сумму
двух составляющих — установившейся i'K и свободной /" :
/' = h H u 2 cos (9 + а ) ; (5.64)
.„ Л и2
(5.65)
— С05а’
где U2 — действующее значение напряжения вторичной полуобмотки; xs = соLs.

Результирующий ток короткого замыкания с учетом (5.64) и (5.65) можно запи
сать в виде
Д и,
1к = ‘к + гк = [ cos а + cos ( а + $ ) ] . (5.66)
Этот ток направлен от полуобмотки b большего потенциала к полуобмотке а

меньшего потенциала (на рис. 5.26, а показано направление тока /к при включении
тиристора VS2 и выключении тиристора VS1). Учитывая, что выпрямленный ток
при соLd = оо в период коммутации остается неизменным, для узла 0 можно запи
сать следующее уравнение токов:
*VS1 *VS2 ~ ^d~ const> (5.67)
где I d — среднее значение выпрямленного тока.
Уравнение (5.67) справедливо для любого момента времени. Пока ток проводит
только тиристор VS1, ivsl = Id и iVS2 = 0. На интервале одновременной проводи
мости тиристоров VS1 и VS2 (интервал коммутации тока с тиристора VS1 на тирис
тор VS2) ivsl = Id - iKи iVS2 = /к. Когда ток будет проводить только тиристор VS2,
l VS2 = lvsi = 0-
Длительность интервала коммутации характеризуется углом коммутации у,
который может быть определен из следующего уравнения [48]:
V2 U2
Id = ------- [ cos а - cos ( а + у ) ] . (5.68)
Обозначив угол коммутации у при угле управления а = 0 через у0 можно запи

сать
Jd x s
1 - cos у0 (5.69)
Л и2
Подставляя в исходное уравнение значение у0, получаем
у = arcos(cos а + cos у0 - 1) - а . (5.70)
При увеличении угла а уменьшается угол коммутации у. Физическая сущность
этого явления состоит в том, что при увеличении угла а возрастает напряжение,
под действием которого развивается ток /к в контуре коммутации и, следова
тельно, до значения Id он нарастает быстрее.
Следует отметить, что длительность протекания тока в тиристорах схемы с уче
том коммутации по сравнению с идеализированной схемой увеличивается на угол
у и становится равной п + у.
Процесс коммутации влияет на выпрямленное напряжения Ud, так как на
интервалах коммутации мгновенное значение выпрямленного напряжения снижа
ется до нуля (см. рис. 5.26, б). В результате этого происходит уменьшение сред
него значения выпрямленного напряжения на значение A Ux, определяющее дли
тельность коммутации
AUX = ^ I«J2U2 cos $ d $ . (5.71)
Из (5.68) — (5.71) после преобразований можно получить
ди = — . (5.72)
71
Среднее значение выпрямленного напряжения равно
и d = и dо cos а - ^ . (5.73)
Внеш ние характери сти ки вы п рям и телей . Внешней характеристикой выпря

мителя называется зависимость среднего значения выпрямленного напряжения от
среднего значения тока нагрузки, т.е. Ud = f (I d). Внешняя характеристика опреде
ляется внутренним сопротивлением выпрямителя, которое приводит к снижению
выпрямленного напряжения при увеличении нагрузки. Снижение напряжения
обусловлено падением напряжения на активных сопротивлениях элементов схемы
AUR, падением напряжения в тиристорах Д Uvs и внутренним сопротивлением
сети, имеющим индуктивный характер AUX, которое проявляется при процессах
коммутации.
Уравнение внешней характеристики выпрямителя (при соLd = оо) можно запи
сать в виде следующего уравнения:
Ud = Udocos а - AUR - AUVS- AUX. (5.74)
Согласно (5.74) выходное напряжение выпрямителя снижается по мере увели

чения тока нагрузки Id за счет внутреннего падения напряжения. В зависимости от
мощности выпрямителя влияние активных и реактивных элементов схемы в этом
процессе различно. Обычно в выпрямителях малой мощности преобладает влия
ние активного сопротивления обмоток трансформатора, а в выпрямителях боль
шой мощности — индуктивного сопротивления рассеяния трансформатора.
Следует отметить, что при значениях тока нагрузки, не превышающих номи
нального, внутреннее падение напряжения выпрямителей, как правило, составляет
не более 15— 2 0 % выходного напряжения. Однако при перегрузках и режимах
близких к короткому замыканию, становится существенным влияние внутреннего
сопротивления схемы. Кроме того, в трехфазных и многофазных схемах при пере
грузках изменяется характер электромагнитных процессов, влияющих на внеш
нюю характеристику выпрямителя. На рис. 5.27, а приведены внешние характери
стики однофазного и трехфазного выпрямителей. Если для однофазных
выпрямителей внешняя характеристика описывается одним линейным уравне
нием, то в трехфазном мостовом выпрямителе выделяют три различных режима
работы (на рис. 5.27, б режимы I, II и III). В режиме I характеристики линейные.
а) б)
Рис. 5.27. Внешние характеристики выпрямителей:

а — однофазного двухполупериодного или мостового; б — трехфазного мостового; I, II, III —
области режимов работы
При достижении углом коммутации у величины тг/З начинается режим И. В этом
режиме начало коммутации тиристоров в одной группе совпадает по времени с ее
окончанием в другой группе. Уравнение внешней характеристики в этом режиме
соответствует дуге эллипса. Режим III возникает с ростом нагрузки при наступле
нии поочередно одновременной проводимости трех и четырех тиристоров. В этом
режиме угол у увеличивается, становясь больше к / 3 , а угол а остается постоян
ным и равным л / 6 ; характеристики при этом становятся линейными. Существо
вание этих режимов зависит от значения угла управления а.
Э нергетические х арактери сти ки вы п р ям и тел я. Следует различать значения
коэффициента мощности и КПД, определяемые с учетом пульсации выпрямлен
ного напряжения и без учета пульсаций, используя значение мощности, вычисляе
мой по средним значениям выходного напряжения Ud и тока нагрузки Id. Послед
няя обычно рассматривается как «полезная» и поэтому используется при расчете.
При малых пульсациях выходного напряжения разница между ними незначи
тельна и ею можно пренебречь.
Основные потери активной мощности имеют место в трансформаторе (ДРТ),
тиристорах выпрямителя (AP vs) и во вспомогательных устройствах — системах
управления, защиты, охлаждения, сигнализации и т.п. (ДРВСП). С учетом этих
составляющих для выпрямителя с малой пульсацией тока КПД определяется из
следующего соотношения:
Wd (5.75)
Л=
U d 1d + A P i + A P VS + А /> в
Изготовляемые в настоящее время выпрямители средней и большой мощности

на тиристорах имеют КПД 0,7— 0,9.
Коэффициент мощности определяется отношением активной мощности
к полной. Коэффициент мощности позволяет вычислить полную мощность, потребля
емую преобразователем электрической энергии, если известны активная мощ
ность нагрузки преобразователя и его КПД. При определении коэффициента мощ
ности выпрямителя необходимо учитывать несинусоидальность потребляемого
тока сети. На рис. 5.28 представлены диаграммы напряжения сети ис и тока /с, потреб
ляемого однофазным управляемым выпрямителем из сети при допущении идеальной
сглаженности выпрямленного тока и отсутствия угла коммутации. Первая гармоника
несинусоидального тока /с1 отстает от напряжения ис на угол cpj. Активную мощность
Р, потребляемую выпрямителем, можно найти по формуле
P = U CIC] со 8 Ф1, (5.76)
где Uc — действующее значение напряжения сети; / с1 — действующее значение

первой гармоники тока сети; cpt — угол сдвига первой гармоники тока по отноше
нию к напряжению сети.
2 -
О L j __ I ■» ■ ■ ■■ ■ *■
0,1 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4 /к Г ц
Рис. 5.28. Формы тока однофазного мостового выпрямителя (при Ld = оо) и его спектральный
состав
Формула для определения полной мощности, потребляемой выпрямителем,

может быть записана в виде
s = ЦЛ = u jf* + £ (5.77)
' п— Ъ
где / с — действующее значение несинусоидального тока сети; 1сп — действующее

значение п-й гармоники тока сети.
Коэффициент мощности выпрямителя в соответствии с (5.76) и (5.77) опреде
ляется из соотношения
р / с , c° s ф,
(5.78)
В схемах управляемых выпрямителей значения углов управления и сдвига

первой гармоники тока относительно напряжения, как правило, совпадают, сле
довательно, для схем с идеально сглаженным током коэффициент мощности
можно определить:
X = $ cos а . (5.79)
Из этой формулы следует, что коэффициент мощности тиристорных выпрями
телей носит индуктивный характер, так как угол а соответствует отставанию тока
от напряжения.
Для режима работы с несинусоидальным входным током помимо активной и
реактивной мощности вводится понятие «мощности искажения». Для рассматри
ваемого случая форма кривой напряжения сети синусоидальная, а тока прямо
угольная, поэтому мощность искажения отлична от нуля.
Традиционные способы улучшения коэффициента мощности. При увеличе
нии угла управления увеличивается реактивная мощность, потребляемая выпря
мителем из сети, а его коэффициент мощности становится меньше, т.е. ухудша
ется. Это явление снижает технико-экономические характеристики электрической
сети, к которой подключены управляемые выпрямители. Поэтому на практике
часто принимают меры по повышению коэффициента мощности управляемых
выпрямителей [49, 50].
Простейшим способом повышения коэффициента мощности является уста
новка источников реактивной мощности, например конденсаторов, на входе
выпрямителя. Этот способ не экономичен, так как связан с введением дополни
тельного дорогостоящего оборудования. Другим, сравнительно простым способом
является использование в выпрямителе трансформатора с отпайками на различные
напряжения. В этом случае вместо увеличения угла управления при регулирова
нии выходного напряжения переключают тиристорную схему на отпайку обмотки
трансформатора с более низким напряжением. Такое переключение вызывает
изменение выпрямленного напряжения, эквивалентное увеличению угла управле
ния. Поскольку переключение с одного отвода на другой может осуществляться
только дискретно, а не плавно, то данный способ обеспечивает грубое регулирова
ние выпрямленного напряжения. Кроме того, наличие переключающих устройств,
обычно механического типа, снижает надежность и долговечность самого уст
ройства.
Для повышения коэффициента мощности однофазных выпрямителей может
быть успешно использована схема с нулевым диодом (рис. 5.29, а ). Принцип дей
ствия такой схемы во многом подобен принципу действия однофазной двухполу-
периодной схемы. Однако наличие нулевого диода изменяет характер электромаг
нитных процессов, протекающих в схеме. Так, если в схеме без нулевого диода
ток нагрузки id после прохождения напряжения ис через нуль в момент времени
9 = п продолжает протекать через тиристор VS1, то в схеме с нулевым диодом VD0
он в этот момент включается (потенциал анода становится положительным по
отношению к потенциалу катода), а тиристор VS1 выключается. Ток id будет про
текать через нулевой диод до тех пор, пока не будет подан (с задержкой на угол а )
импульс управления на тиристор VS2, после чего VS2 включается, a VD0 выключа
ется. На интервале проводимости диода VD0 цепь постоянного тока отключена от
трансформатора и ток id в цепи нагрузки поддерживается за счет энергии, накоп
ленной в сглаживающем реакторе L d. Отключение цепи постоянного тока от вто
ричной обмотки трансформатора предотвращает возврат энергии, запасенной в
А В
о о
Рис. 5.29. Однофазный выпрямитель с нулевым диодом:

реакторе L d, в сеть, уменьшая тем самым значение реактивной мощности, потреб

ляемой выпрямителем.
На рис. 5.29, б представлена диаграмма тока первичной обмотки трансформа
тора /с, где штриховой линией изображена его первая гармоника, сдвинутая на
угол (pj относительно напряжения сети ис. Если принять коммутацию тиристоров
мгновенной (у = 0), то можно получить следующее соотношение:
cos ф * cos | . (5.80)
Следовательно, благодаря введению нулевого диода коэффициент мощности

выпрямителя улучшается.
Основным недостатком схемы с нулевым диодом является увеличение искаже
ния формы тока /с, потребляемого из сети. Степень искажения формы тока ic про
порциональна углу управления и может быть уменьшена за счет его ограничения.
1. Определите средние значения выходных напряжения Ud и тока Id в тиристорном
однофазном, однополупериодном выпрямителе при угле управления тиристором а = л/4,
активно-индуктивной нагрузке R = 100 Ом, L = 0,1 Гн при действующем значении вход
ного напряжения U = 220 В и частоте/ = 50 Гц.
2. Как изменится выходное напряжение однофазной мостовой схемы неуправляемого
выпрямителя, если эквивалентная входная индуктивность сети увеличится в 2 раза при
неизменном значении входного напряжения?
3. Во сколько раз изменится среднее значение выходного напряжения однофазного мос
тового выпрямителя, работающего с углом управления а = к/3, при изменении нагрузки
с активной на активно-индуктивную в режиме непрерывного выпрямленного тока?
4. Рассчитайте составляющие мощности на входе однофазного мостового выпрями
теля при работе на активно-индуктивную нагрузку (при допущении соLd = оо) с углом
управления а = л/6.
5. Выходное напряжение трехфазного мостового выпрямителя имеет пульсацию
основной гармоники на частоте 300 Гц ип = 10 % Ud при работе на активную нагрузку R =
= 10 Ом. Какую индуктивность Ld должен иметь реактор, включенный в качестве фильтра
последовательно с нагрузкой, чтобы эта пульсация уменьшилась в 5 раз?
5.3. Инверторы, ведомые сетью
5.3.1. Принцип действия инвертора, ведомого сетью

Инвертирование — это преобразование электроэнергии постоянного тока в
энергию переменного тока. Термин «инвертор» происходит от латинского слова
«inversio» — переворачивание, перестановка. В силовой электронике этот термин
был введен для обозначения процесса, обратного выпрямлению. При инвертирова
нии поток энергии изменяет свое направление на обратное и поступает от источ
ника постоянного тока в сеть переменного тока. Преобразователь, работающий в
этом режиме, называется инвертором , ведомым сетью, так как коммутация его
вентилей осуществляется под действием переменного напряжения внешней сети
[1]. Поскольку электрические параметры преобразователя в этом случае полно
стью определяются параметрами внешней сети переменного тока, его иногда
называют зависимым инвертором.
Принцип действия инвертора, ведомого сетью, рассмотрим на примере про
стейшей схемы, представленной на рис. 5.30, а. Допустим, что элементы схемы
идеальные, а внутреннее сопротивление аккумуляторной батареи АБ равно нулю.
Наличие источников переменного и постоянного тока и управляемого тиристора
позволяет организовать реверсирование потока электроэнергии, т.е. однофазный
Рис. 5.30. Однополупериодный обратимый преобразователь:
а — схема; 6 — диаграммы напряжения и тока в выпрямительном режиме; в — диаграммы напряже
ния и тока в инверторном режиме
преобразователь на тиристоре может работать как в выпрямительном, так и в
инверторном режиме. В результате однополупериодный ток протекает как от сети
в аккумуляторную батарею, так и в обратную сторону — от аккумуляторной батареи
в сеть переменного тока.
На рис. 5.30, б приведены диаграммы напряжения и тока, иллюстрирующие
работу схемы в выпрямительном режиме. При допущении равенства нулю внут
ренних сопротивлений источников переменного и постоянного тока можно счи
тать, что их напряжения равны ЭДС, т.е. eab = uab и Елв = UAB. Если вывод «плюс»
батареи соединен так, как показано на рис. 5.30, а пунктиром, то схема может
работать в режиме выпрямления с нагрузкой в виде противоЭДС, что соответствует
режиму заряда АБ. При изменении полярности АБ возможна работа схемы в режиме
инвертирования. Рассмотрим эти процессы более подробно.
При подаче на тиристор импульса управления в момент времени 0 = &j, опре
деляемый углом управления а , тиристор включается. В результате этого из сети в
батарею АБ поступает ток id. Благодаря сглаживающему реактору Ld ток id будет
плавно изменяться во времени: увеличиваться, пока uab > Ud, и уменьшаться при
Ud > uab. В момент времени 0 3, соответствующий равенству заштрихованных пло
щадей на рис. 5.30, б, ток /^ становится равным нулю, а тиристор VS выключается.
Протекание через тиристор тока id на интервале от 0 2 Д° К0ГДа Ud > иаЫ обус
ловлено накоплением электромагнитной энергии в реакторе Ld. Далее рассмотрен
ные процессы периодически повторяются, в результате чего батарея АБ будет
заряжаться выпрямленным током (ток id направлен навстречу ЭДС ЕАВ).
Для перевода схемы в инверторный режим необходимо переключить поляр
ность батареи.
Передача энергии от одного источника к другому происходит тогда, когда ток
от отдающего источника направлен навстречу ЭДС источника, принимающего эту
энергию. В рассматриваемом случае передача энергии в сеть от аккумуляторной
батареи будет происходить, когда ЭДС сети еаЬ направлена навстречу току id. На
рис. 5.30, в приведены диаграммы напряжения и тока в элементах схемы для
инверторного режима. Если в момент времени на тиристор VS подать импульс
управления, то тиристор включится, так как к нему приложено положительное
прямое напряжение. Прямое напряжение на тиристоре существует вплоть до
момента времени 0 2. Начиная с этого момента напряжение uab по абсолютному
значению больше ЭДС ЕАВ. Под воздействием разности напряжений UAB - uab в
цепи протекает ток id, противоположный по знаку напряжению сети uab. Наличие в
схеме сглаживающего реактора Ld ограничивает скорость нарастания этого тока и
его максимальное значение. За счет энергии, накапливаемой в реакторе, ток про
должает протекать в тиристоре после того, как напряжение uab по абсолютному
значению будет больше напряжения Ud и станет равным нулю в момент времени
Э3, соответствующий равенству заштрихованных областей на рис. 5.30, в.
Схемы зависимых инверторов по существу не отличаются от схем управляемых
выпрямителей. Поэтому они могут рассматриваться как схемы реверсивных пре
образователей, способных передавать электрическую энергию из сети в источник
постоянного тока (выпрямительный режим) и наоборот (инверторный режим).
Такие преобразователи являются преобразователями переменного (постоянного)
тока, преобразующими переменный ток в постоянный и (или) наоборот [1]. Схема
однополупериодного инвертора из-за плохих технико-экономических показателей
редко применяется.
Рассмотрим работу в инверторном режиме однофазной двухполупериодной
схемы со средней точкой и трехфазной мостовой схемы, которая наиболее часто
применяется в инверторах средней и большой мощности. Предварительно более
детально остановимся на процессе перехода от выпрямительного режима к инвер
торному. При этом примем допущения идеальности элементов преобразователей и
источников (приемников) постоянного тока.
Переход от вы п рям и тельн ого реж им а работы к инверторном у. В начале
этого раздела было отмечено, что переход из выпрямительного режима работы в
инверторный и наоборот может осуществляться переключением полярности
источника постоянного тока относительно общих выводов анодной и катодной
групп тиристоров мостовой схемы.
На рис. 5.31, а представлена мостовая схема однофазного преобразователя, в
котором схема подключения источника постоянного тока с ЭДС Еп в инвертор
ном режиме изображена пунктирными, а в выпрямительном с ЭДС Енст— сплош
ными линиями.
Предположим, что индуктивность Ld достаточно велика и пульсацией постоян
ного тока можно пренебречь, т.е. o>Ld = °о при установившихся режимах работы с
разными значениями угла управления а , определяющими момент подачи системой
управления СУ импульсов управления токов в тиристоры.
На диаграммах рис. 5.31 приведены мгновенные значения напряжения ud(Q) на
стороне постоянного тока преобразователя (до реактора Ld). При принятых допу
щениях значения ЭДС источников равны, т.е. £ ист = Епр. Будем считать, что ток в
реакторе Ld во всех режимах равен среднему значению тока Id. При изменении
угла а , согласно диаграммам на рис. 5.31, такое условие в установившихся режи
мах может быть выполнено, если напряжение источника (приемника) постоянного
тока также изменяется со значениями углов управления а преобразователя.
На диаграммах рис. 5.31 углы а = 0 и а = я /4 соответствуют режиму выпрямле
ния. При а = я/2 среднее значение напряжения на стороне постоянного тока пре
образователя Ud = 0 и ток Id, накопленный в реакторе Ld, остаются неизменными,
так как было принято допущение об отсутствии потерь мощности в элементах
схемы. При а = я/2 происходит обмен реактивной мощностью между источниками
переменного тока и реактором Ld. При углах а > я/2 среднее напряжение Ud изме
няет свой знак (становится встречным для тока Id), что соответствует режиму инвер
тирования, т.е. передаче потока электроэнергии от источника Еп через тиристор-
Рис. 5.31. Однофазный мостовой преобразователь:
а — схема; б— е — диаграммы напряжения при различных углах а
ный мост преобразователя в сеть переменного тока. На рис. 5.32 представлены

диаграммы напряжения сети и входного тока /с инвертора на стороне сети, имею
щего при принятых допущениях форму меандра. Если учесть только первую гар
монику этого тока, то для различных режимов работы можно составить векторные
диаграммы (рис. 5.33), из которых видно, что тиристорный преобразователь пере
менного (постоянного) тока с естественной коммутацией может работать в двух
квадрантах комплексной плоскости, в которых располагаются возможные вектор
ные значения первой гармоники переменного тока.
Из диаграмм рис. 5.33 видно, что при переходе в инверторный режим управле
ния угол а становится больше тс/2. В этом режиме тиристорный преобразователь
Рис. 5.32. Диаграммы тока и напряжения
становится звеном, преобразующим постоянный ток в переменный и передающим
энергию источника постоянного тока от ЭДС Еист в сеть. При этом на стороне посто
янного тока (до реактора Ld) формируется пульсирующая противоЭДС инвертора
Udi с полярностью, противоположной ЭДС выпрямителя и направленной встречно
ЭДС источника £ ист.
Следует отметить, что режим работы с углом а = п возможен при идеальных
тиристорах, способных мгновенно восстановить свою запирающую способность.
С учетом реальных значений времени выключения тиристоров, индуктивности
рассеяния согласующего трансформатора Ls и других факторов диапазон изме
нения угла а в инверторном режиме будет меньше к/2 + п. Поэтому рассмотрим
влияние параметров схемы на работу тиристорных преобразователей в инвертор
ном режиме на примере однофазной и трехфазной мостовых схем.
5.3.2. Работа основных схем в инверторном режиме

О дноф азны й мостовой инвертор. На рис. 5.34 представлена мостовая схема
инвертора. Предположим, что ток проводят тиристоры VS1, VS2. В этом случае
энергия от источника постоянного тока поступает через трансформатор в сеть. Это
обусловлено тем, что ток ic в первичной обмотке трансформатора Тр направлен
навстречу напряжению uab. При допущении Ld = °о пульсации напряжения, обус
ловленные разностью мгновенных значений напряжений вторичных обмоток
трансформатора и источника постоянного тока, будут приложены к реактору Ld.
Рис. 5.34. Однофазный мостовой инвертор:
а — схема; б — диаграммы напряжения и тока на элементах схемы при непрерывном токе в реак
торе; в — диаграммы напряжения и тока на элементах схемы при прерывистом токе в реакторе
Для обеспечения инверторного режима угол управления а должен быть больше
я/2. Поэтому при анализе схем угол управления в инверторном режиме принято
отсчитывать в сторону опережения (влево) (рис. 5.34, в ) относительно сдвинутых
на угол а моментов времени естественной коммутации в схемах с неуправляе
мыми диодами (или относительно углов а = 0, а = я, а = 2к и так далее в схемах с
тиристорами). Угол, исчисляемый по такому принципу, называется углом опере
жения и обозначается р. Угол Р связан с углом а соотношением
Р=я-а. (5.81)
Предположим, что на интервале времени от 0 до в j ток проводили тиристоры
VS3 и VS4. В момент времени $j на тиристоры VS1 и VS2 подаются импульсы
управления. Так как в этот момент анод тиристоров имеет положительный потен
циал относительно катода ( иаЪ > 0), тиристоры включаются. Вторичная обмотка
трансформатора оказывается замкнутой накоротко, в результате возникает ток
короткого замыкания /к, направленный навстречу току, протекающему в тиристо
рах, т.е. начинается процесс естественной коммутации. Когда в момент времени
$ 2 процесс коммутации заканчивается (длительность его так же, как и в выпрями
тельном режиме, выражается углом у), тиристоры выключаются и к ним прикла
дывается обратное напряжение иаЬ. В результате тиристоры VS3 и VS4 восстанав
ливают запирающую способность до тех пор, пока напряжение иаЬ не изменит
свой знак (когда потенциал точки b станет больше потенциала точки а). Угол,
соответствующий этому интервалу времени, называется углом запаса и обознача
ется 8. Углы р, у и 5 связаны соотношением
Р = у = 8. (5.82)
Тиристоры VS1 и VS2 проводят ток до момента времени &4. Перед этим,
в момент времени З 3, импульсы управления поступают на тиристоры VS3 и VS4,
в результате чего происходит процесс коммутации и тиристоры VS3 и VS4 включа
ются, a VS1 и VS2 выключаются. Далее эти процессы периодически повторяются.
Из характера электромагнитных процессов видно, что они во многом сходны
с процессами, протекающими при работе выпрямителя на противоЭДС. Основное
различие состоит в том, что в инверторном режиме источник постоянного напря
жения включен с противоположной полярностью относительно тиристорного ком
плекта и отдает энергию в сеть. Так как импульсы управления подаются на тирис
торы с опережением на угол р относительно сдвинутых на угол к моментов
коммутации, то поступающий в сеть ток /с проходит через нуль в сторону положи
тельных значений раньше, чем проходит через нуль напряжение в сторону отрица
тельных значений. Поэтому первая гармоника тока /с сдвинута относительно
напряжения иаЬ в сторону опережения на угол, приблизительно равный Р - у/2
(рис. 5.34, 6).
Векторные диаграммы тока /с1 и напряжения иаЬ для выпрямительного и инвер
торного режимов работы преобразователя показаны на рис. 5.33. В выпрямитель
ном режиме первая гармоника тока сдвинута относительно напряжения в сторону
отставания приблизительно на угол а + у/2 (см. § 5.2). Из векторной диаграммы
видно, что в инверторном режиме активная составляющая тока / с1а направлена
навстречу напряжению сети, что соответствует поступлению в нее активной мощ
ности. Реактивная составляющая тока / с1р, как и в выпрямительном режиме,
отстает на угол п/2 от напряжения сети. Следовательно, в обоих режимах преобра
зователь является потребителем реактивной мощности. Напряжение на стороне
постоянного тока преобразователя, называемое также противоЭДС инвертора,
имеет пульсацию, которая зависит от углов р и у и определяется по тем же соотно
шениям, что и для выпрямительного режима, если угол а в них заменить на угол
р. Среднее значение напряжения равно напряжению источника £'ист.
Связь между действующим значением напряжения Uab на вторичной обмотке
трансформатора (это напряжение зависит от напряжения сети переменного тока и
коэффициента трансформации трансформатора) и напряжением источника посто
янного тока Ud описывается соотношением, подобным выражению для среднего
значения выпрямленного напряжения выпрямителя. В режиме холостого хода
инвертора напряжение равно
= (5-83)
Другие соотношения также подобны приведенным в § 5.2 для активно-индук
тивной нагрузки однофазного выпрямителя при непрерывном токе в реакторе.
В режиме работы с прерывистым током id (рис. 5.34, в) аналитические выражения
связи между параметрами схемы значительно усложняются, так же как и в выпря
мительном режиме.
Т рехф азны й мостовой инвертор. На рис. 5.35 представлены схема трехфаз
ного мостового тиристорного инвертора и диаграммы токов и напряжения на ее
элементах при идеальной сглаженности тока ld. В этой схеме (рис. 5.35, а), так же
как и в однофазной, импульсы управления подаются на тиристоры с опережением
на угол Р относительно моментов времени, соответствующих началу коммутации
тиристоров при работе схемы в режиме неуправляемого выпрямителя ( а = 0, а = л,
а = 2л и т.д.). Эти моменты времени соответствуют прохождению через нуль
линейных напряжений вторичных обмоток трансформатора, т.е. пересечению
синусоид напряжений фаз ua, иь и ис. На интервале Э0 - под воздействием
напряжения источника Е ист ток I d проходит через тиристоры VS1, VS2 и вторичные
обмотки трансформатора (фазы а и с). При этом мгновенное значение противо
ЭДС инвертора (рис. 5.35, б) равно разности напряжения ис и иа.
В момент времени Bj, определяемый углом опережения Р, который задается
системой управления инвертором, подается импульс управления на тиристор VS3.
Этот тиристор включается, в результате чего фазы а и Ь вторичных обмоток транс
форматора оказываются замкнутыми накоротко и в них протекает ток короткого
замыкания, направленный встречно току iVSI. Начинается процесс коммутации,
аналогичный процессу коммутации в трехфазной мостовой схеме выпрямителя
(см. § 5.2), длительность которого выражается углом у. Напряжение Ud на интер
вале коммутации становится равным напряжению мс минус полусумма напряжений
Рис. 5.35. Трехфазный мостовой инвертор:
а — электрическая схема; б — диаграммы тока и
напряжения на элементах схемы
А
В
иа и иь. После окончания процесса коммута
ции ток Id будут проводить тиристоры VS2 и
VS3, а к тиристору VS1 будет приложено
обратное напряжение в течение времени,
определяемого углом 5.
Далее коммутация тиристоров идет в
соответствии с их нумерацией, указанной на
N рис. 5.35, б. Длительность проводящего интер
вала каждого вентиля равна 2л/3 + у.
\ ,
(6 \ / К - Процессы коммутации как в инвертор
7 ^
ном, так и в выпрямительном режимах
Ч Л у \ у '2 р | \ 4 , 6J
работы преобразователей вызывают перио
VS5 V'S1 VS3 VS5S' VSJ
-p f— V дические провалы напряжения на стороне
;* У >
постоянного тока. Кроме того, одновре
> 4- 5 - V - . :) -A-' 6 менно появляются провалы и всплески в
VS6 VS2 VS4г VS6
VSJ сетевом напряжении переменного тока.
1 Л Например, полагая эквивалентную индуктив
ность фазы (включающую в себя в основном
индуктивность рассеяния трансформатора)
/ подключенной непосредственно к выводам
.и в схемы преобразователя на рис. 5.36, я, полу
0 чаем напряжение на выводах схемы, которое
и ш
ш
Цu б)
будет соответствовать диаграммам
рис. 5.36, б. Площади провалов и всплесков
напряжения определяются углом коммута
на
ции у и, следовательно, зависят от индуктив

ности Ls каждой фазы и тока нагрузки Id:
А 5,= AS2 = 2XsId; X s = -ooZ,„ (5.84)
Аналогичные всплески и провалы будут иметь место и в выпрямительном

режиме.
Среднее значение напряжения источника Ud0 при холостом ходе (при отсут
ствии нагрузки) инвертора связано с действующим значением напряжения фазы
на выходе трансформатора соотношением
tfrfo = ^ r ^ c ° s p . (5.85)
А
В
С
Рис. 5.36. Трехфазный мостовой инвертор с эквивалентной входной индуктивностью:

а — схема; 6 — диаграммы напряжения на выводах схемы
Остальные соотношения для описания инверторного режима подобны соотно

шениям, приведенным для трехфазной схемы, работающей в выпрямительном
режиме на активно-индуктивную нагрузку при непрерывном токе id.
5.3.3. Мощность инвертора, ведомого сетью

При рассмотрении принципа действия инвертора, ведомого сетью, было ска
зано, что первая гармоника несинусоидального тока сети сдвинута относительно
напряжения сети на угол, примерно равный Р - ^ . Инвертор, ведомый сетью,
передавая активную мощность от источника постоянного тока в сеть, потребляет

из нее реактивную мощность. Рассмотрим баланс мощностей в системе: источник
постоянного тока — однофазный инвертор — сеть, полагая КПД инвертора рав
ным единице.
Активная мощность, потребляемая инвертором от источника постоянного
тока, равна
P = U dId9 (5.86)
где Ud n l d — напряжение источника и среднее значение тока на входе инвертора.

Эту же мощность на стороне переменного тока (например, для однофазной
схемы) можно выразить с учетом того, что угол сдвига между первой гармоникой
сетевого тока и напряжением сети примерно равен Р - ^ :
Р = U J Ql COS (р - \ ) , (5.87)
где Uc и / с1 — действующие значения напряжения и первой гармоники тока в сети.

Из (5.86) и (5.87) следует, что
/ = / Ud (5.88)
с1 d Uc cos срj ’
Реактивная мощность первой гармоники тока, генерируемого сетью в инвертор,

определяется из соотношения
Q = UCI C] sin (р - * ) = Р tg (р - * ) . (5.89)
Инвертор также создает в сети высшие гармоники тока. Например, в однофаз

ной схеме со средней точкой при соLd = °о при пренебрежении углом коммутации
у ток сети имеет прямоугольную форму и может быть представлен следующим
гармоническим рядом:
/с = — (sin & + sin 3 9 + - sin 5& + ...^ . (5.90)
Аналогичный вид имеет гармонический состав первичного тока схемы, работа

ющей в выпрямительном режиме.
Степень несинусоидальности тока может быть оценена через коэффициент
искажения v, который определяется типом схемы и зависит от угла у, индуктивности
среднего значения тока Id.
В этом случае полная мощность инвертора на стороне переменного тока равна
s = v j , = u j / c2, + £ / с2„ . (5.91)

' /7 =3
С учетом высших гармоник коэффициент мощности инвертора определяется по
формуле
(5.92)
Возможности повышения коэффициента мощности путем уменьшения угла р

ограничены условиями естественной коммутации тиристоров, согласно которым
угол 5 = р - у должен быть всегда больше значения 5min, о чем более подробно
будет сказано ниже.
Следует отметить, что перевод инвертора в режим работы с отстающими значе
ниями угла Р приводит к тому, что из потребителя реактивной мощности он стано
вится ее генератором. На рис. 5.33 выделены области возможных изменений век
тора первой гармоники тока сети преобразователя с естественной коммутацией
тиристоров.
Область I соответствует изменению угла управления а от 0 до п / 2 , или выпря
мительному режиму работы с потреблением из сети реактивной мощности.
Область II соответствует изменению угла а от п /2 до к (угол р от 0 до п /2 ) ,
или инверторному режиму с потреблением из сети реактивной мощности.
5.3.4. Основные характеристики инверторов, ведомых сетью

При анализе нормальных режимов работы инвертора важно знать его входную
и ограничительную характеристики.
Входная характеристика представляет собой зависимость среднего значения
входного напряжения инвертора Ud от среднего значения входного тока Id. Вход
ное напряжение инвертора при допущении равенства нулю падения напряжения
на тиристорах и активных сопротивлениях элементов схемы можно представить
в виде суммы двух составляющих. Первая составляющая входного напряжения —
это напряжение холостого хода 6 ^ 0, равное входному напряжению при мгновен
ной коммутации, т.е. при у = 0. Второй составляющей является среднее значение
падения напряжения A U на интервалах коммутации. В отличие от выпрямителей,
у которых падение напряжения вычитается из напряжения холостого хода, в ведо
мых инверторах эти составляющие суммируются:
иа=1/Л+Аи. (5.93)
Значения Ud0 и A U для различных схем инверторов могут быть вычислены по

соотношениям, аналогичным для управляемых выпрямителей. Падение напряже
ния AU зависит от входного тока преобразова
теля и представляет собой входную характе
ристику следующего вида:
Ud = — Е2 c o s Р + — . (5.94)
а Л z к
На рис. 5.37 в левой полуплоскости представ

лены входные характеристики однофазного
инвертора при различных углах р, построенные
по уравнению (5.94). Эти характеристики
в отличие от внешних характеристик выпрями
теля, которые представлены на рис. 5.37 в правой
полуплоскости, возрастают (напряжение увели
чивается при увеличении тока). При этом вне
шние характеристики выпрямителя являются
Рис. 5.37. Входные характеристики продолжением входных характеристик инвер
однофазного инвертора
тора при условии равенства углов а и р.
При увеличении входного напряжения Ud
увеличиваются ток Id и угол коммутации у, т.е. при неизменном значении угла
опережения Р уменьшается угол 5 выключения тиристоров. Минимально допусти
мое значение угла 8min определяется частотой напряжения сети и типом тиристо
ров. Из (5.94) следует, что чем больше угол опережения р инвертора, тем больше
допустимое значение угла коммутации у, а следовательно, и тока I d. Предельно
допустимое значение тока Id можно определить следующим образом.
Предположим, что схема работает в выпрямительном режиме с углом управле
ния а , числено равным углу 5min. Внешняя характеристика выпрямителя при этом
значении угла а показана на рис. 5.37 штриховой линией в области выпрямитель
ного режима. Перестроим эту характеристику в области инверторного режима.
(Она также показана штриховой линией.) Точки пересечения этой характеристики
со входными характеристиками инвертора будут определять предельно допусти
мые по току Id режимы работы инвертора для разных значений угла р. Для одно
фазного инвертора внешняя характеристика определяется уравнением
Ud = ~ ~ ^2 co s 5 mln + ~ ~ ■ (5.95)
Так как по этой характеристике можно определить предельно допустимые

нагрузки инвертора, то она называется ограничительной.
Напряжения на шинах постоянного тока преобразователей при Id = 0 (т.е. при
холостом ходе) одинаковы для выпрямительного и инверторного режимов и зависят
от угла Р (или а). Эту зависимость называют регулировочной характеристикой.
Рассмотренные преобразователи обладают свойством обратимости, т.е. путем
изменения углов управления и переключения полярности источника постоянного
тока можно переходить от выпрямительного режима к инверторному и наоборот.
В выпрямительном режиме энергия посту
пает от сети переменного тока в источник
(для данного случая — приемник) постоян
ного тока. Это свойство обратимости широко
используется в технике, особенно в области
электропривода постоянного тока.
Предположим, что электрическая машина
Рис. 5.38. Схема реверсивного управле
постоянного тока М работает в двигательном ния электрическим двигателем
режиме и подключена к тиристорному пре
образователю, работающему в выпрямитель
ном режиме (рис. 5.38). Для эффективного и быстрого торможения двигателя необ
ходимо, чтобы энергия, накопленная в инерционных частях машины, по возможности
быстрее была передана другому объекту, например возвращена в сеть переменного
тока. Для этого в схеме достаточно переключить контакторы (К1 замкнуть, а К2
разомкнуть) и перевести углы управления в область, обеспечивающую инверторный
режим работы схемы. При этом энергия, накопленная в двигателе, передается
в сеть и двигатель тормозится. В технической литературе такой режим называется
режимом рекуперации.
При работе инверторов, ведомых сетью, могут возникать аварийные режимы,
обусловленные теми же причинами, что и в выпрямителях, например пробоем
тиристоров, короткими замыканиями в трансформаторе и т.п. Однако аварийным
режимом, характерным для инверторов, ведомых сетью, является режим «опроки
дывания», обусловленный уменьшением угла 8 ниже допустимого значения 5min.
В этом случае тиристоры схемы не успевают восстановить запирающую способ
ность, когда напряжение на них становится прямым, и поэтому остаются в прово
дящем состоянии. В результате источник постоянного тока оказывается закоро
ченным через два тиристора. В трехфазной мостовой схеме протекание
аварийного процесса при «опрокидывании» обычно разделяют на два этапа: замы
кание накоротко цепи постоянного тока и замыкание накоротко всех силовых
цепей, включая цепь переменного тока. Для предотвращения выхода из строя эле
ментов схемы при такой аварии необходимо применять быстродействующие
средства защиты, обеспечивающие аварийные отключения инвертора от внешних
источников напряжения.
1. Поясните причину повышения входного напряжения U d инвертора при увеличе
нии тока l d.
2. Чем ограничено минимальное значение угла инвертирования р в зависимом инверторе?
3. Рассчитайте значение полной мощности зависимого трехфазного мостового инвер
тора при следующих условиях: соL d = действующее значение фазового напряжения =
= 220 В; активная мощность, поступающая от источника постоянного тока, P d = 100 кВт;
угол р = п /6 . Силовые элементы схемы инвертора считать идеальными, угол у = 0.
4. В задаче с условиями п. 3 определите мощность искажения и реактивную мощность
основной гармоники.
5. Однофазный преобразователь переменного/постоянного тока работал в выпрями
тельном режиме при непрерывном токе реактора с коэффициентом сдвига первой гармо
ники coscpj и углом коммутации у. Как изменится угол управления тиристорами после
перехода преобразователя в инверторный режим при сохранении неизменными парамет
ров сети переменного тока, напряжения источника постоянного тока и среднего значения
тока реактора IJ>
5.4. Прямые преобразователи частоты с естественной

коммутацией тиристоров
5.4.1. Принцип прямого преобразования частоты

тиристорными преобразователями
Преобразованием частоты называется процесс преобразования переменного
тока одной частоты в переменный ток другой частоты. Рассмотрим прямые тирис
торные преобразователи частоты с естественной коммутацией. (Другие виды пре
образователей, выполненные на основе полностью управляемых ключей, рассмат
риваются в гл. 7.)
Прямые преобразователи частоты, т.е. с однократным преобразованием элект
роэнергии, называются преобразователями с непосредственной связью или цикло
конвертерами.
Число фаз входного и выходного напряжения в преобразователях с непосред
ственной связью является существенным признаком их классификации, так как
оно определяет структуру построения схемы преобразователя. Следует отметить,
что многофазные преобразователи этого класса имеют удовлетворительные тех
нико-экономическими характеристики и получили большое распространение [67].
Рассмотрим принцип работы преобразователя с непосредственной связью и
естественной коммутацией на примере трехфазно-однофазной схемы (рис. 5.39, а).
В схеме преобразователя можно выделить две группы тиристоров: группу I —
катодную ( VS1— VS3) и группу II — анодную ( VS4— VS6). Допустим, что нагрузка
ZH активная. Импульсы управления поступают на тиристоры анодной и катодной
групп поочередно. Когда импульсы управления /у1 - /у3, синхронизированные по
частоте с напряжением сети, подаются на тиристоры VS1— VS3 катодной группы,
она работает в режиме выпрямления (по трехфазной схеме со средней точкой),
формируя на нагрузке положительную полуволну напряжения относительно нуле
вого вывода трансформатора (рис. 5.39, б). Импульсы управления поступают на
тиристоры со сдвигом относительно нулевых значений линейных напряжений
сети на угол а . При работе тиристоров VS4— VS6 анодной группы на нагрузке
относительно нулевого вывода трансформатора формируется отрицательная полу
волна напряжения. В результате цикличной работы тиристоров на нагрузке созда
ется переменное напряжение частотой основной гар м о н и к и ^ более низкой, чем
частота сети f x.
Рис. 5.39. Преобразователь частоты с непосредственной связью:
а — схема; б — диаграммы напряжения и тока при активной нагрузке
Ч а с то та ^ определяется временем, в течение которого ток проводят тиристоры

каждой группы. Изменением угла а можно регулировать выходное напряжение.
Для исключения постоянной составляющей в напряжении на нагрузке время
работы анодной и катодной групп тиристоров должно быть равным. Из диа
граммы выходного напряжения при активной нагрузке (рис. 5.39, б) видно, что
тиристоры катодной группы включаются только после снижения до нуля полу
волны напряжения, формируемой анодной группой, и наоборот. Это объясняется
тем, что тиристоры находятся во включенном состоянии до тех пор, пока ток
в них (в рассматриваемом случае ток совпадает по фазе с напряжением) не спадет
до нуля.
В трехфазно-однофазной схеме тиристоры каждой группы коммутируют между
собой (внутригрупповая коммутация) через интервал времени, равный п/ 3. Поэ
тому без учета интервала коммутации можно записать следующее выражение дли
тельности одной полуволны выходного напряжения:
ц = (5-96)
где гг — число участков синусоид в полуволне, п = 1, 2, 3, к- — — угол

спада до нуля заднего фронта полуволны выходного напряжения (см. рис. 5.39).
В общем случае при числе фаз сети равном т связь частот выходного и вход
ного напряжения выражается соотношением
/2 = (5.97)
2+ w’
где/ j и / 2 — частоты входного и выходного (основной гармоники) напряжения.
Из (5.97) видно, что частота выходного напряж ения^ может принимать только
дискретные значения при изменении числа п. Например, при числе фаз питающей
сети т = 3 и частоте / j = 50 Гц частота / 2 может принимать значения 30; 23,5;
2
16 - Гц и т.д. Для обеспечения плавного изменения частоты необходима пауза фп
между окончанием работы предыдущей группы и началом работы последующей
группы тиристоров. В этом случае связь частот f x и / 2 может быть выражена соот
ношением
f 2 ~ п(п + т) + cpnw (5.98)
При активно-индуктивной нагрузке моменты прохождения через нуль полу

волны выходного напряжения не соответствуют нулевым значениям токов
нагрузки, так как индуктивность нагрузки обусловливает запаздывание тока отно
сительно напряжения. В этом случае для обеспечения протекания тока из цепи
нагрузки в сеть (возврата в сеть энергии, накопленной в индуктивности, т.е. ее
рекуперации), соответствующую группу тиристоров переводят в инверторный
режим работы. Например, если группа тиристоров I работала в выпрямительном
режиме с углом управления а , то начиная с определенного момента времени
импульсы управления тиристоров группы I поступают со сдвигом на угол Р в сто
рону опережения относительно напряжения питающей сети. Такое следование
импульсов соответствует инверторному режиму работы тиристоров. Источником
постоянного напряжения, под воздействием которого протекает инвертируемый ток,
в данном случае является нагрузка, а точнее, ее индуктивная составляющая. При
инверторном режиме работы тиристоров группы I происходят возврат в сеть энер
гии, накопленной в реакторе, и снижение тока нагрузки до нуля. Затем система
управления преобразователем обеспечивает паузу срп, после которой начинает
работать в выпрямительном режиме группа тиристоров II, которые переходят
в заданный программой управления момент в инверторный режим. Далее рассмот
ренные процессы периодически повторяются.
Трехфазно-однофазный преобразователь с непосредственной связью может
быть выполнен также на основе двух групп тиристоров, каждая из которых соеди
нена в мостовую трехфазную схему. Существует много вариантов схем с непо
средственной связью, позволяющих получить на выходе преобразователя трехфаз
ную систему напряжений. В схеме на рис. 5.40, а каждая фаза состоит из двух
групп, выполненных по трехфазной схеме с нулевым выводом, а на рис. 5.40, б —
на основе трехфазной мостовой.
Схемы преобразователей с непосредственной связью и естественной комму
тацией тиристоров сравнительно просты (имеется в виду силовая часть схемы)
и имеют относительно высокие удельные массогабаритные показатели. Недостат
ком таких схем является низкое качество выходного напряжения. Например, если
каждая из тиристорных групп в течение полупериода работает с неизменными
значениями углов управления а = Р (см. рис. 5.40), то входное напряжение
сильно искажается и содержит высшие гармоники большой амплитуды. Для сни
жения уровня высших гармоник и, следовательно, обеспечения синусоидаль
ности выходного напряжения применяют управление углами управления по арк-
косинусному закону. Кроме того, повышают число пульсаций, обусловленных
коммутацией тиристоров, аналогично тому, как это делают в многофазных схе
мах выпрямления.
0—
о—
0—
51Л О О 1 5 О 1. ^ О о S з 1Л 1. ^ Г2 O s
yvvv^__ / V V 4 ^ _ J ----- 1—
А«в,/2 Aub/2 1 “с/2
а)
"ZOOS "Z O O S
В о-
h
"ZOOS T 5ZJZJZ. "ZOOS T "ZOOS T IZJIJSZ.
| , ^ y V T Y \ _ , ., j, |[ ,I , I |I !, ,I I, I
6)
Рис. 5.40. Преобразователь частоты с трехфазным выходом:

а — на основе тиристорных групп с нулевым выводом; б — на основе тиристорных мостовых групп
5.4.2. Уменьшение искажений выходного напряжения
преобразователя частоты
Обычно нагрузка преобразователя имеет активно-индуктивный характер. При
работе преобразователя на такую нагрузку необходимо обеспечить непрерывность
выходного напряжения, чтобы тиристоры каждой группы могли работать в выпря
мительном и инверторном режимах.
Так как тиристорные группы имеют одностороннюю проводимость тока, то
положительная волна тока формируется тиристорами группы I, а отрицательная —
тиристорами группы II (см. рис. 5.39). Поэтому при активно-индуктивной
нагрузке в течение каждого полупериода выходного напряжения ток будут прово
дить обе группы. На рис. 5.41 представлены кривые первых гармоник тока /н
и напряжения ин на выходе преобразователя при активно-индуктивной нагрузке.
На интервале 0— имеет место инверторный режим работы тиристоров Нб
(рис. 5.41) и ток проводят тиристоры группы II. Далее ток проводят тиристоры
группы I, работающие в выпрямительном режиме 1а на интервале - я. В момент
времени $ = я тиристоры группы I переходят в инверторный режим 16 и т.д.
Для плавного перехода от выпрямительного режима к инверторному приме
няют согласованное управление тиристорами I и II групп.
Принцип этого управления состоит в подаче импульсов управления так, чтобы
тиристоры группы I могли работать один полупериод в выпрямительном режиме с
я
углом а < а второй полупериод — в инверторном с углом а = я - р. Группа II
2’
тиристоров в первом полупериоде готова к инверторному режиму, а во втором
полупериоде — к выпрямительному. При таком управлении между двумя груп
пами могут возникнуть значительные уравнительные токи. Для их уменьшения
углы а и р выбирают так, чтобы средние значения напряжения выпрямительного и
инверторного режимов были равны между собой, т.е. соблюдалось равенство а и
р. Уравнительный ток, обусловленный разностью мгновенных значений напряже
ния групп, ограничивается реактором, включенным в цепи, объединяющие обе
группы тиристоров.
Рис. 5.41. Обеспечение синусоидальности выходного напряжения в преобразователе частоты с

непосредственной связью изменением угла управления
Выходное напряжение такого преобразователя в общем случае несинусо
идально. Гармонический состав выходного напряжения зависит от закона изме
нения углов а и р , числа фаз сети, отношения частот входного и выходного
напряжения и т.п.
Содержание высших гармоник в выходном напряжении может быть значи
тельно уменьшено, если углы управления а и р изменять по арккосинусному
закону
а = к - р = arcos (k sin со2/), (5.99)
где к — отношение амплитуд напряжения на входе и выходе преобразователя; со2—
частота выходного напряжения.
Рис. 5.42. Диаграммы выходного напряжения преобразователя и углов управления преобразо

вателя:
а — при работе тиристоров группы I; б — при работе тиристоров группы II
При к = 1 углы а и р должны изменяться линейно во времени, т.е. арккосинусная
функция превращается в линейную функцию Э = со2/, изменяющегося от 0 до л.
На рис. 5.42 приведены диаграммы, поясняющие принцип управления тирис
торным преобразователем.
7Г
В течение первого полупериода (от $ 2 = ^ до &2 = 71> $2 = <*>20 ™РИСТ0РЫ
группы I подготовлены к работе в выпрямительном режиме и импульсы управле
ния поступают на тиристоры этой группы с углом а , который принимает значения
О ч- а —~ (угол $ 2 = ^ соответствует прохождению полуволны выходного напря
жения через максимум, а при значении угла 3 2 = 0 — через нуль). Режим работы
тиристоров группы I на интервале ^ - л в выпрямительном режиме обозначен 1а,

а в инверторном 16. Одновременно тиристоры группы II подготовлены для работы
в выпрямительном режиме с углом (3, который принимает на этом интервале зна-
7Т
чения 0 -г- р —- . Интервалы работы тиристоров группы II в разных режимах обоз
начены как На (выпрямительный) и Нб (инверторный).
При таком способе управления содержание высших гармоник в выходном
напряжении значительно уменьшается, так как его форма становится близкой
к синусоиде. Последние уменьшаются с увеличением частоты и числа фаз сети.
С ростом числа фаз, формирующих выходное напряжение, снижается уровень
высших гармоник не только в нем, но и во входном токе преобразователя частоты.
Рис. 5.43. Диаграммы выходного напряжения преобразователей частоты:

а — 6-пульсного; б — 12-пульсного
На рис. 5.43 приведены диаграммы 6-пульсного и 12-пульсного преобразователей
при арккосинусном управлении.
Следует отметить, что коэффициент мощности прямого преобразователя час
тоты определяется не только коэффициентом мощности нагрузки, но и отноше
нием входного и выходного напряжения. При уменьшении выходного напряжения
возрастают значения углов управления а и р , что ведет к уменьшению входного
коэффициента мощности преобразователя, низкое значение которого является
одним из недостатков прямых преобразователей с естественной коммутацией
тиристоров.
1. П оч ем у прямые преобразователи частоты с естеств ен н ой ком м утацией тиристоров
не могут иметь частоту вы ходного напряжения выше частоты входн ого напряжения?
2. Как влияет увеличение угла коммутации у на вы ходное напряжение преобразователя?
3. П реобразователь частоты работал с максимальным значением вы ходного напряж е
ния при углах управления а = Р = 0. Как сл ед у ет изм енить значения этих углов, чтобы
сохранить это равенство после повы ш ения вх о д н ого напряжения на 30 %?
4. Какие п осл едстви я вы зовет в п р ео б р а зов а тел е частоты нар уш ени е равенства
углов а и р ?
5. Какие факторы влияют на син усои даль н ость вы ходного напряжения в прямом пре
образователе частоты с естеств ен н ой ком м утацией тиристоров?
5.5. Тиристорные регуляторы напряжения переменного тока

с естественной коммутацией

Тиристорные регуляторы переменного тока согласно определению МЭК [45]
относятся к устройствам, которые могут работать как прямой преобразователь
напряжения переменного тока, выполняя функции регулятора тока, и как элект
ронный коммутационный аппарат. Последний выполняет функции включения и
выключения электрической цепи переменного тока. В этом разделе поясняются
принципы работы регуляторов на обычных тиристорах с естественной коммута
цией от сети переменного тока. Регуляторы переменного тока на полностью
управляемых ключах, включая и схемы с принудительной коммутацией тиристо
ров, описываются в гл. 7.
Рассмотрим принцип действия регулятора с естественной коммутацией тирис
торов на примере простейшей однофазной схемы (рис. 5.44, а) со встречновклю-
ченными тиристорами. Функции двух встречновключенных тиристоров выпол
няют симметричные тиристоры. Тиристорный регулятор работает на активную
нагрузку, что соответствует подключению на входе регулятора резистора сопро
тивлением RH. Остальные элементы схемы, включая тиристоры, считаем идеаль
ными. Управление моментами включения тиристоров осуществляется подачей
импульсов управления /у1 и /у2 на управляющие электроды тиристоров. Импульсы
формируются системой управления СУ синхронно с напряжением сети ивх
в фазе, которая соответствует углу управления а (рис. 5.44, б).
VS1
а)
Рис. 5.44. Регулятор переменного тока на встречновключенных тиристорах:

а — схема; б — диаграммы напряжения и тока на элементах схемы
При включении тиристора VS1 в момент времени = а входное напряжение

подается на нагрузку . Ток в цепи активной нагрузки /н повторяет форму напряже
ния нвх. При спадании его до нуля тиристор VS1 выключается. В момент времени
&j = л + а включается тиристор VS2, и далее процессы периодически повторя-
VD1 VD2
е) г)
Рис. 5.45. Схемы однофазных тиристорных регуляторов напряжения переменного тока
ются. Если угол управления а = const, то действующее значение выходного напря

жения на нагрузке UH можно определить по формуле
= J i ] ( 7 2 t / „ t sin 9 )2 d9 = Uab 2 , (5-100)

* а
где Uab — действующее значение входного напряжения регулятора; Э = со/.
Изменением значения угла а можно регулировать действующее напряжение от
максимального, равного соответствующему входному напряжению (при а = 0), до
нуля (при а = л).
Схемы однофазных регуляторов приведены на рис. 5.45, среди которых сле
дует выделить схему с одним тиристором (рис. 5.45, б). Эта схема имеет сущест
венный недостаток: протекание тока в каждый полупериод в двух диодах
и тиристоре с учетом реальных вольт-амперных характеристик этих элементов
приводит к увеличению падения напряжения на элементах схемы и росту мощ
ности потерь. Схема не применяется при низких значениях напряжения и малых
токах в нагрузке.
Достоинством схемы является использование одного тиристора для регулиро
вания входного напряжения.
5.5.2. Основные характеристики регуляторов

Основной характеристикой регулятора (см. рис. 5.44, а ), определяющей его
функции, является регулировочная характеристика UHд = / (а), которая зависит от
нагрузки. Наиболее распространенными являются активная, активно-индуктивная
и индуктивные нагрузки.
Рис. 5.46. Зависимость амплитуд высших гармо- Рис. 5.47. Зависимость коэффициента
ник от угла управления при активной нагрузке формы тока тиристора Кф однофаз
ного регулятора от угла управления
Активная нагрузка. Действующее значение выходного напряжения в функ

ции угла управления определяется соотношением (5.100). Из принципа действия
регулятора следует, что выходное напряжение ин(&) имеет несинусоидальную
форму и в зависимости от угла управления а уровень высших гармоник значи
тельно изменяется. На рис. 5.46 приведена зависимость амплитуды первой и
нескольких высших гармоник в функции угла управления а .
Очевидно, что увеличение угла управления вызывает не только искажение тока и
напряжения активной нагрузки, но и ухудшение коэффициента формы тока тирис
тора ЛТф. На рис. 5.47 приведена зависимость коэффициента от угла управления а.
Активно-индуктивная нагрузка. Предположим, что нагрузкой являются после
довательно соединенные резистор сопротивлением RH и реактор индуктивностью
Ан. Включение любого из тиристоров в схеме на рис. 5.44, а будет вызывать пере
ходный процесс в системе: источник входного напряжения — нагрузка. При при
нятых ранее допущениях об идеальности элементов регулятора и полагая, что
источник входного напряжения также идеален, можно рассмотреть переходный
процесс при включении тиристора, например KS7, на основе эквивалентной схемы
на рис. 5.48, где включение ключа S соответствует включению тиристора VS1 в
схеме на рис. 5.44. В этом случае ток нагрузки /н в переходном процессе может
быть определен из уравнения
di
4аЪ *нЛ н 9 (5.101)
где со — частота напряжения.

Ток нагрузки определяется суммой свободной /н св и установившейся / т
составляющих
*н *н.св *н.уст*
и- > ©
а)
Рис. 5.48. Тиристорный регулятор напряжения переменного тока на встречновключенных

тиристорах:
а — эквивалентная схема при включении тиристора; б — диаграммы напряжения и тока на элемен
тах схемы
Установившуюся составляющую можно определить по формуле

^2 Uab
*н.уст(^) :sin ( $ - Фн) , (5.102)
R + (coLHr
a>LH
где фн = arctg — .
%
Свободная составляющая равна
а
сот
и » ) = Ае (5.103)
где А — постоянная интегрирования; т — постоянная времени цепи.

Учитывая, что в момент включения ключа S из-за индуктивности LH ток
нагрузки не изменяется, можно определить постоянную А из соотношения
1н.св(а ) + 'н.уст(&) = 0. (5.104)
С учетом (5.102) — (5.104) получим решение уравнения (5.101):
»'„(9) = 7 = = = sin ^ ~ 4>н) - sin ( а “ Фн) е “ Т • (5.105)

№ + (®1 и)'
Длительность к протекания тока /н через ключ S можно определить, приравни

вая (5.105) к нулю, что соответствует моменту выключения тиристора VS1 (анало
гично и тиристора VS2). На рис. 5.48, б представлены диаграммы напряжения
и тока при включении ключа при активно-индуктивной нагрузке и угле а > (рн.
Свободная составляющая тока *нсв($) при медленном ее затухании приводит не
только к увеличению или уменьшению максимального значения тока /н($), но и к
увеличению или уменьшению его длительности X. В результате возможно возник
новение трех различных режимов протекания тока /н(&) в зависимости от соотно
шения углов а и срн:
а > Фн X < ТС (1)
а < Фн X>л (2) (5.106)
а = Фн X= я О)-
Соотношение (3) в (5.106) соответствует отсутствию свободной составляющей

тока /нсв и наступлению установившихся режимов с момента включения. При
условии (2) в (5.106) свободная составляющая увеличивает длительность первой
полуволны переходного процесса свыше п. При этом в тиристорном регуляторе
в момент, соответствующий углу а , тиристор VS2 будет шунтирован тиристором
VS1, продолжающим проводить ток в интервале второго полу периода. В резуль
тате возникает несимметричный режим работы регулятора, отрицательно влияю
щий на качество напряжения и приводящий к неравномерной нагрузке тиристо
ров. Для исключения этого явления следует обеспечивать работу регулятора
с углами управления а > фн.
Рис. 5.49. Зависимость действующего выходного напряжения от угла а при разных
значениях cos срн
Активно-индуктивная нагрузка не только влияет на диапазон изменения угла

управления а , но и на регулировочные характеристики (рис. 5.49). Из диаграммы
видно, что спектральный состав тока и напряжения на нагрузке зависит не только
от угла а , но и от коэффициента сдвига основной гармоники в нагрузке coscpH.
Коэффициент мощности % = PIS зависит от угла управления а и coscpH. Общая
закономерность изменения выходного напряжения UHд и коэффициента мощности %
выражается в снижении этих параметров при увеличении угла управления а.
Используя (5.105), можно точно рассчитать эти значения в функции а для конкрет
ных величин coscpHпри заданном входном напряжении.
Индуктивная нагрузка. Режим работы на индуктивную нагрузку при допуще
нии равенства нулю потерь активной мощности в схеме и нагрузке отличается от
режима работы с активно-индуктивной нагрузкой отсутствием затухания свобод
ной составляющей при RH = 0, т.е. постоянная времени т = LH/ R H—> °°
(рис. 5.50).
Для того чтобы длительность полуволны тока в этом случае не превышала я,
необходимо обеспечить изменение угла управления тиристоров в диапазонах от
л / 2 до я для VS1 и от 3 71/2 до 2я для VS2. Для упрощения соотношений между
углом управления и током в реакторе будем считать, что отсчет угла управления а
производится от значений я и 2я в сторону опережения. В этом случае в реакторе
VS1
-Й Г
VS2
а)
Рис. 5.50. Работа регулятора со встречновклю-

ченными тиристорами на индуктивную
нагрузку:
2я Зл а а — схема; б — диаграммы тока и напряжения;
3 4
в — зависимость эквивалентной индуктивности
в) от угла управления
будет ток /н несинусоидальной формы. Действующее значение первой гармоники

этого тока
‘ч - J ; - т si” 2“ ) ■ <5-107>
Um П
где 1т = — ------ амплитуда тока в установившемся режиме при а = — .
(OLq Z
Из (5.107) видно, что с ростом угла а от 0 до к / 2 первая гармоника тока
уменьшается, что эквивалентно увеличению индуктивного сопротивления цепи
нагрузки. На рис. 5.50, в приведена зависимость эквивалентной индуктивности
от угла а на частоте сети.
Из графической зависимости Х экв = / ( а ) (см. рис. 5.50, в) видно, что тиристор
ный регулятор с индуктивностью L0 на выходе можно рассматривать как индук
тивность, регулируемую системой электронного управления в диапазоне от Х 0 =
=ю10 до*экв= оо.
Такой способ регулирования, широко распространенный в электроэнергетике,
применяется для компенсации реактивной мощности в устройствах, состоящих из
параллельно соединенных групп конденсаторов и реактора со встречновключен-
ными тиристорами. Следует отметить, что приведенные зависимости справедливы
для первой гармоники тока реактора. Более подробно о компенсирующих устрой
ствах см. ч. III.
Трехфазные тиристорные регуляторы. На рис. 5.51 приведены схемы трех
фазных регуляторов при соединении нагрузки по схеме звезда с изолированной
нейтралью и по схеме треугольник. Переход от однофазной схемы к трехфазной
усложняет топологию последней и, следовательно, анализ процессов в регуляторе.
Некоторые общие закономерности в работе схем могут быть определены для отдель
ных интервалов углов управления [12]. Так, в схеме звезда (рис. 5.51, а) с изолиро
ванной нейтралью в зависимости от угла а при активной нагрузке могут иметь
место три различных режима работы тиристоров регулятора. При этом будем счи
тать, что импульсы управления поступают через интервалы к/3 на тиристоры
соответственно нумерации на рис. 5.51, а\ за начало отсчета 0 = 0 принимаем
момент перехода напряжения фазы через нуль из отрицательного значения в поло
жительное.
Режим I (0 < а < В этом режиме существуют интервалы, на которых в
проводящем состоянии будут находиться либо два тиристора, либо три, например
тиристоры VS5, VS6, либо тиристоры VS5, VS6 и VS1 и т.д.
Режим I I ( ^ < а < этом режиме посто
янно находятся в проводящем состоянии два
Л В С
тиристора, например тиристоры VS5 и VS6, а
затем тиристоры VS1 и VS6.
Режим I I I (% < а <У?) . В проводящем
2 о
состоянии периодически находятся либо два
тиристора, либо все тиристоры выключены,
например ток проводят тиристоры VS1 и VS6,
затем они выключаются и наступает интервал
времени, когда все тиристоры выключены, затем а)
включаются тиристоры VS2 и VS1 и т.д. Л В С
Из приведенных примеров видно, что при
активной нагрузке процессы в регуляторе
(рис. 5.51, б) значительно усложняются по срав
нению с процессами в однофазном регуляторе.
Следует отметить, что более широкое практиче
ское применение имеют регуляторы, работаю
щие на активно-индуктивную нагрузку, но в
этом случае сложно получить приемлемые для
анализа зависимости. Поэтому для этих целей
используют компьютерное моделирование с
применением программ Pspice.
По сравнению с однофазными трехфазные
схемы улучшают спектральный состав выход б)
ного напряжения. В схеме треугольник гармо Рис. 5.51. Трехфазные тиристор
ники тока кратные трем замыкаются в цепи ные регуляторы напряжения пере
нагрузки, не попадая в сеть. менного тока
Для уменьшения искажения выходного напряжения и выходного тока, а также
для повышения коэффициента мощности %целесообразно использовать в качестве
стабилизатора напряжения тиристорный регулятор в сочетании с переключением
отпаек обмоток трансформатора. На рис. 5.52, а представлена упрощенная схема
стабилизатора напряжения, в которой отпайки автотрансформатора переключа
ются тиристорами VS1— VS4. Стабилизация выходного напряжения в этой схеме
осуществляются изменением моментов переключения отпаек трансформатора.
В положительный полупериод входного напряжения в проводящем состоянии могут
находиться тиристоры VS1 или VS2, а в отрицательный полупериод — тиристоры
VS3 или VS4. Коммутация тиристоров в такой схеме происходит под воздействием
напряжения трансформатора. Для обеспечения естественной коммутации тиристо
ров необходимо, чтобы переключение производилось на отводы более высокого
потенциала. Например, в положительную полуволну выходного напряжения сна
чала включается тиристор VS2, а затем VS1. В этом случае при включении тирис
тора VS1 образуется короткозамкнутый контур, в котором развивается ток,
направленный встречно току нагрузки, протекающему через тиристор VS2. Тирис
тор VS2 выключается, и ток проводит тиристор VS1. Регулирование действующего
Рис. 5.52. Стабилизатор переменного напряжения с отпайками автотрансформатора:

а — схема; б — диаграммы выходного напряжения
значения выходного напряжения производится плавно за счет изменения момен
тов времени переключения тиристоров. На рис. 5.52, б представлена диаграмма
выходного напряжения стабилизатора при активной нагрузке.
Система управления тиристорами при активно-индуктивной нагрузке более
сложная. Это объясняется тем, что ток нагрузки отстает от напряжения на обмотке
трансформатора, а выключение тиристоров происходит в моменты прохождения
тока нагрузки через нуль.
1. Какой вид коммутации используется в тиристорных регуляторах?
2. Как влияет коэффициент мощности нагрузки cosфн на диапазон регулирования угла
а в тиристорном регуляторе переменного тока?
3. Можно ли использовать один тиристор в схемах регуляторов переменного тока?
4. В чем заключается основной недостаток регулятора реактивной мощности на
основе схемы со встречновключенными тиристорами?
5. Какое максимальное быстродействие имеют контакторы переменного тока на
основе встречновключенных тиристоров?
6. Какими преимуществами обладает схема регулятора со встречновключенными
тиристорами, переключающими обмотки автотрансформатора, по сравнению со схемой,
содержащей только встречновключенные тиристоры.
Гл а в а ш е с т а я
ПРЕОБРАЗОВАНИЕ ПОСТОЯННОГО ТОКА
В ПОСТОЯННЫЙ

Преобразование постоянного тока в постоянный осуществляется для улучше
ния качества электроэнергии источника постоянного тока. Одновременно при
этом могут решаться задачи согласования уровней напряжения источника и потре
бителей или обеспечения гальванической развязки их цепей. Значительно реже
эти задачи решаются без повышения качества электроэнергии. Важнейшим пока
зателем качества электроэнергии является стабильность напряжения (тока) или
изменение его значения по заданному закону. На практике в большинстве случаев
преобразователи постоянного тока в постоянный используются в качестве регуля
торов постоянного тока, являясь основой многих видов вторичных источников
питания (ВИП).
На ранних этапах развития силовой электроники широко использовались регу
ляторы непрерывного действия, основанные на изменении эквивалентного резис
тивного сопротивления электронного прибора, как правило, транзистора. Такие
регуляторы имели низкие удельные массогабаритные показатели и КПД. С разви
тием силовой электроники стали использоваться импульсные преобразователи,
в которых электронные приборы работают в ключевом режиме, что существенно
улучшает их энергетические показатели. В настоящее время регуляторы постоян
ного тока непрерывного действия применяются для питания потребителей малой
мощности — обычно менее 1 Вт. Учитывая широкое практические применение
преобразователей постоянного тока в постоянный для регулирования выходных
параметров, при дальнейшем изложении будем использовать термин «регулятор
постоянного тока».
Регуляторы постоянного тока предназначены для регулирования по определен
ному закону или поддержания неизменным (стабилизации) напряжения или тока в
системах электропитания постоянного тока. Регуляторы, осуществляющие только
стабилизацию переменных, называются стабилизаторами.
На выходное напряжение или ток регулятора влияют изменение входного
напряжения, ток нагрузки, температура окружающей среды и другие факторы.
Поскольку эти факторы вызывают изменение выходного напряжения, их назы
вают возмущающими. Точность поддержания напряжения при воздействии раз
личных возмущающих факторов характеризуется параметрами стабилизации.
Различают оценку качества стабилизации в статических (установившихся) и
динамических режимах работы регулятора. В статических режимах работы каче
ство стабилизации выходных переменных принято оценивать следующими пока
зателями.
Стабильность выходного напряжения при изменениях входного напряжения
характеризуется коэффициентом стабилизации по напряжению , который опреде
ляется:
AUn , х )’ и
№ ь вых
(^ СТ ц) и (6.1)
£/„ и.
где UBX, UBblx — установленное входное и выходное напряжение; AUBX— отклоне
ние входного напряжения; ( A t / ^ ) ^ — отклонение выходного напряжения,
вызванное изменением входного напряжения.
Следует отметить, что в устройствах постоянного тока, как правило, рассмат
риваются средние значения напряжения, а так как коэффициент (Ксти)ц в общем
случае зависит от UBX и С/вых, то его значения определяют для конкретного режима
работы (как правило, номинального), т.е. в (6.1) подставляют номинальные значе
ния UBX и UBblx.
Влияние на выходное напряжение нагрузки учитывается внутренним сопро
тивлением регулятора :
( Д С /в ы х )/
R вых ( 6 .2)
Л/
где (А и вых){ — установившееся отклонение выходного напряжения, вызванное
изменением нагрузки Л/ВЬ1Х.
Значение Лвн в статических режимах, определенное по (6.2), называют также
статическим внутренним сопротивлением.
Сопротивление RBH зависит от режима работы устройства. Его определяют для
конкретных значений нагрузки и выходного напряжения, обычно равных номи
нальным. В общем случае это сопротивление является нелинейным.
Отклонение выходного напряжения, вызванное изменением температуры эле
ментов регулятора, характеризуют коэффициентом стабилизации напряжения по
температуре (К сти)Т, измеряемой при неизменных значениях входного напряже
ния и тока нагрузки:
(Д^вых)г
(*с т )Г
(6.3)
АТ
где (А(7ВЫХ)Г — отклонение выходного напряжения, вызванное изменением темпера
туры; АТ — изменение температуры окружающей среды (в установившемся тепловом
режиме соответствует изменению температуры элементов регулятора).
Важным показателем качества электроэнергии на постоянном токе является
коэффициент пульсаций выходного напряжения
КП (6.4)
и ср ’
где мп — переменная составляющая выходного напряжения (пульсация); t/cp —
среднее значение выходного напряжения.
Уровень пульсаций ип по различным методикам оценивается по-разному.
Наиболее распространенными являются следующие определения:
• действующее значение переменной составляющей Un\
• разность максимального и минимального мгновенных значений выходного
напряжения;
• амплитуда первой гармоники переменной составляющей UXm.
Иногда среди показателей качества электроэнергии используют показатели
частотного спектра пульсаций .
Для оценки качества регулирования в динамических режимах используют клас
сические методы теории автоматического регулирования [31]. Основными возму
щающими факторами в динамических режимах работы регуляторов постоянного
тока принято считать скачкообразное изменение входного напряжения или тока
нагрузки. Среди основных показателей качества регулирования в этих режимах
следует выделить следующие:
• максимальное Д£/тах и минимальное A[/min значения отклонения выходного
напряжения в переходных режимах;
• длительность переходного процесса регулирования /р, рассчитываемая как
время от момента начала переходного процесса до момента вхождения в зону
допустимого отклонения выходного напряжения в статическом режиме.
При более детальном анализе учитываются запас устойчивости регулятора,
показатель колебательности переходного процесса и другие показатели.
Оценка качества регулирования чаще всего проводится на основе частотных
методов теории автоматического регулирования, которые хорошо согласуются с
экспериментальными результатами.
На практике динамические свойства регуляторов иногда оцениваются внутрен
ним динамическим или дифференциальным сопротивлением. Оно определяется ана
логично статическому по (6.2), но при малых отклонениях тока нагрузки в широ
ком частотном диапазоне. При таком определении внутреннее сопротивление
является частотно-зависимым и по существу является частотным параметром, свя
зывающим в линеаризованном приближении выходное напряжение с нагрузкой.
6.2. Базовые схемы регуляторов постоянного тока
6.2.1. Регуляторы-стабилизаторы непрерывного действия

Большинство регуляторов-стабилизаторов по принципу действия могут быть
разделены на параметрические (разомкнутые) и с обратной связью (замкнутые).
Последние подразделяются на регуляторы непрерывного и дискретного (импульс
ного) действия.
П арам етрические стабилизаторы напряжения являются наиболее простыми
стабилизирующими устройствами, широко применяемыми в электронных уст
ройствах для стабилизации напряжения питания отдельных функциональных
узлов схемы.
Рис. 6.1. Параметрический стабилизатор:
а — схема; б — вольт-амперные характеристики схемы гб
Я
_____ П
I- VD
■ “б ,
и вх
ж
2
В основе принципа действия параметриче VD
О—
ских стабилизаторов напряжения лежит исполь
зование свойств нелинейности стабилитронов,
диодов, вольт-амперная характеристика кото
рых имеет большую крутизну. На рис. 6.1, а
представлена простейшая схема однокаскадного
параметрического стабилизатора. Резистор гб
является балластным элементом, ограничиваю
щим ток в стабилитроне и воспринимающим
избыток напряжения источника питания. На
рис. 6.1, б показаны вольт-амперные характе
ристики стабилитрона VD (кривая 7) и
нагрузки (прямая 2, проведенная под углом =
= arctg 7?н). Суммируя их ординаты, получаем
зависимость входного тока / вх от выходного
напряжения UBblx (кривая 3). Зеркальное отоб
ражение вольт-амперной характеристики бал
ластного сопротивления — прямая 4, пересека
ющая ось абсцисс в точке, соответствующей
входному напряжению f/BX, проведена под углом а б = arctg гб. Штриховыми лини
ями показано изменение положений прямой 4 , вызванное отклонениями входного
напряжения Д UBX. При этом изменение выходного напряжения A UBUX будет значи
тельно меньше из-за нелинейности напряжения (кривая 3).
Приближенно коэффициент стабилизации в данной схеме определяется
^
гб UВЫХ гб Uв ы х гч
( 6 ' 5 )
где 7?д — динамическое сопротивление стабилитрона.

Для обеспечения нормального режима стабилизации необходимо, чтобы ток в
стабилитроне находился в диапазоне / ст min < / ст < / ст тах, где / СТ min и /ст тах —
допустимые значения токов в стабилитроне, которые обычно указываются для
каждого типа стабилитрона.
Т ранзисторны е регул яторы с обратной связью . Принцип действия регулято
ров с непрерывным регулированием основан на зависимости вольт-амперной
характеристики транзистора от тока базы. Благодаря этому свойству транзистор
можно рассматривать как резистор с регулируемым сопротивлением, которое
определяется током базы. В качестве элемента, имеющего регулируемое сопро
тивление, может быть использован транзистор (или группа транзисторов), вклю
ченный последовательно или параллельно с нагрузкой (рис. 6.2) и выполняющий
Рис. 6.2. Транзисторные регуляторы
непрерывного действия:
а — последовательного типа; б — парал
лельного типа; в — общая структурная
схема компенсационного регулятора напря
жения
функции основного исполнительного органа в регулировании (стабилизации)

выходного напряжения. В схеме на рис. 6.2, а при увеличении входного напряжения
сигнал, поступающий на базу транзистора VT от системы управления СУ стабилиза
тора, увеличивает сопротивление перехода коллектор — эмиттер транзистора до
такого значения, когда падение напряжения на транзисторе AUCE не станет равным
(с точностью, обусловленной в основном схемой СУ) изменению входного напряже
ния Е. При уменьшении Е сопротивление транзистора уменьшается и соответ
ственно уменьшается падение напряжения на нем. Таким образом, регулируя паде
ние напряжения на транзисторе, можно стабилизировать выходное напряжение.
В схеме на рис. 6.2, б транзистор VT включен параллельно нагрузке и дополни
тельно введено балластное сопротивление гб. Стабилизация выходного напряжения
осуществляется за счет перераспределения входного напряжения UBX между сопро
тивлениями гб и гСЕ (сопротивление между коллектором и эмиттером транзистора
VT), которое регулируется за счет изменения величины сигнала системы управления
стабилизатора. При увеличении входного напряжения UBXуменьшается сопротивле
ние г СЕ,а падение напряжения на сопротивлении гб увеличивается; при уменьшении
входного напряжения происходит обратный процесс. Регулирование падения напря
жения на гб позволяет стабилизировать выходное напряжение.
В качестве основных регулирующих элементов обычно используют мощные
силовые транзисторы, которые могут быть соединены параллельно между собой
в количестве, определяемом мощностью регулятора. В настоящее время регуля
торы подобного типа выполняются мощностью от долей ватта до нескольких
десятков ватт.
Системы управления регуляторов могут иметь различные схемотехнические
исполнения, но в основе их лежит принцип регулирования систем с замкнутой
обратной связью. Такая система в общем виде состоит из датчика выходного
напряжения 1, сравнивающего устройства 2 и усилителя постоянного тока 3
(рис. 6.2, в). Принцип регулирования заключается в следующем. Предположим,
что входное напряжение стабилизатора изменилось на АЕ. Выходное напряжение
стабилизатора UBblx также изменяется и регист VT1
рируется датчиком выходного напряжения 7.

Напряжение от датчика 1 поступает в устройство
2, где сравнивается с опорным напряжением С/0.
Разность напряжений е поступает в усилитель 3,
который усиливает это напряжение до Дt/c , от
выхода усилителя напряжение At/p подается
непосредственно (или через согласующее устрой Рис. 6.3. Транзисторный компен
ство) на исполнительный орган 4 , в качестве кото сационный регулятор напряжения
рого используются силовые транзисторы. Дей
ствительное значение выходного напряжения будет несколько отличаться от
установленного значения. Эта разность зависит от коэффициента усиления цепи
обратной связи. Поскольку при регулировании происходит сравнение значений
выходного и эталонного напряжения, как в компенсаторах, стабилизаторы подоб
ного типа называют компенсационными. (Исторически в отечественной литера
туре под компенсационным стабилизатором обычно понимают стабилизатор
непрерывного действия. Этот принцип регулирования используется и в других
типах стабилизаторов, например импульсных.)
В простейшей схеме компенсационного стабилизатора (рис. 6.3) функции уси
лительного и сравнивающего звеньев выполняет транзистор VT2, в качестве дат
чика используется делитель из сопротивлений R1 и /?2, а опорное напряжение U0
задается стабилитроном VD. Коэффициент стабилизации выходного напряжения
такого регулятора приближенно определяется по формуле
щ
К.ст U ' 1 + TJ~ гс
СЕ Р2
еУ ( 6.6)
r }r 2
r*E + R, + Л П
где U0 — опорное напряжение стабилитрона VD ; гВЕ и Р2 — входное сопротивле

ние и коэффициент усиления по току транзистора VT2.
Существует много модификаций схем подобного типа, различающихся
в основном системой управления, в частности числом транзисторов усилитель
ного звена и наличием дополнительных источников питания элементов системы
управления.
На основе рассмотренных принципов регулирования могут быть созданы ста
билизаторы тока. В схемах стабилизаторов тока вместо датчика напряжения вво
дится датчик выходного тока (или тока нагрузки), который контролирует отклоне
ние тока от заданного значения.
Компенсационные стабилизаторы непрерывного действия обеспечивают высо
кий коэффициент стабилизации напряжения (или тока). Кроме того, они по прин
ципу действия снижают пульсацию выходного напряжения, являясь одновре
менно фильтром для переменной составляющей. Существенным их недостатком
является низкий КПД и, как следствие этого, низкие массогабаритные показатели.
6.2.2. Типовые структурные схемы управления
импульсными регуляторами
Общие принципы импульсного регулирования рассмотрены в гл. 4, где указаны
основные способы импульсной модуляции напряжения или тока. Наибольшее рас
пространение в классе импульсных регуляторов постоянного тока получили регу
ляторы с широтно-импульсной модуляцией (ШИМ), частотно-импульсной (ЧИМ)
и релейной. Рассмотрим более подробно структуру систем управления, реализую
щих различные способы регулирования, на примере обобщенной схемы импульс
ного регулятора с ключом S (рис. 6.4, а), управление которым осуществляется
подачей из системы управления СУ сигнала us . Допустим, что коммутатор содер
жит один полностью управляемый ключ. При регулировании ключ S периоди
чески включается с частотой f s = \ / T s и находится в проводящем состоянии
время /вкл, а остальную часть периода ?выкл ключ находится в выключенном состо
янии (рис. 6.4, б), т.е.
/ выкл = т S —/ вкл* (6.7)
Коэффициент у = -— = tBKn f s называется коэффициентом заполнения , а вели-

Ts
чина обратная ему q = 1/у — скважностью. Коэффициент у может изменяться
от 0 до 1.
Наиболее распространенным способом импульсного регулирования у является
ШИМ. При такой модуляции время /вкл изменяется при постоянном значении Ts .
Существует много различных схем реализации ШИМ. Наиболее простая и распро
страненная схема выполняется по принципу вертикально-фазового управления
(рис. 6.5, а). В этой схеме сигнал Х вых поступает на вход компаратора Ком1 , где
сравнивается с опорным сигналом Х 0. В качестве сигнала Х вых обычно использу
ется выходной сигнал, снимаемый датчиком, например среднего значения напря-
Вход Выход
СУ
т т
а) б)
а)
Рис. 6.5. Принцип широтно-импульсной модуляции:

а — структурная схема; б — диаграммы напряжения
жения или тока на выходе регулятора. Разность сигналов АХ = Х 0 - Х ъых усилива

ется усилителем У. Обычно усилитель содержит элементы, позволяющие
корректировать его передаточную функцию и, следовательно, качество регулиро
вания в целом. Выходной сигнал усилителя s поступает на компаратор Ком2, где
сравнивается с сигналом пилообразной формы Ur. Этот сигнал формируется гене
раторами тактовых импульсов ГТИ и пилообразного напряжения ГПН. Генератор
ГТИ задает рабочую частоту f s переключения ключа S. Разность сигналов в и Uv
с выхода компаратора Ком2 поступает на формирователь импульсов ФИ, на выходе
которого формируются импульсы управления us ключом S . Длительность
импульса us определяется сигналами е й иг (рис. 6.5, б). Соответственно при изме
нении сигнала е изменяется длительность включенного состояния tBKJl ключа S на
интервале периода Ts , т.е. изменяется коэффициент заполнения у при управлении
ключом по способу ШИМ. Предположим, что регулятор настроен на работу
с отрицательным статизмом при воздействии возмущающих факторов. В этом слу
чае при отсутствии возмущений настройка обеспечивает минимальное значение
ошибки emin, т.е. минимальное отклонение регулируемой величины Х вых от задан
ного эталонного значения Х 0. Отклонение коэффициента заполнения у от номи
нального значения в этом режиме также минимально. С возрастанием влияния
возмущающих факторов сигнал Х вых изменяется, например уменьшается, а сигнал
в и коэффициент у увеличиваются, компенсируя воздействие возмущений.
При регулировании по способу ЧИМ регулирующим фактором является рабо
чая частота коммутации ключей импульсного регулятора. Упрощенная структур
ная схема регулятора с ЧИМ представлена на рис. 6.6, а . В этой схеме отклонение
контролируемого параметра Х вых от опорного значения Х 0 поступает на усилитель
У. Выходной сигнал усилителя АХ определяет частоту f s сигналов генератора
переменной частоты ГПЧ. Формирователь импульсов ФИ согласует параметры
импульсов ГПЧ с параметрами импульсов управления коммутатором S. При ЧИМ
длительность импульса /вкл на выходе ФИ является постоянной величиной, а изме
нение частоты f s приводит к изменению коэффициента заполнения (рис. 6.6, б).
иs
Г5/ Ts2
. ч
б)
а)
б)
Рис. 6.7. Принцип релейной модуляции:
а — структурная схема; б — диаграммы напряжения и сигнала управления
Релейный способ регулирования в общем случае может рассматриваться как

сочетание широтно- и частотно-импульсной модуляции. На рис. 6.7, а представ
лена упрощенная структурная схема, реализующая этот способ. Регулируемый
параметр Х вых сравнивается с опорным сигналом и разность этих сигналов 5
через усилитель У поступает на релейный гистерезисный элемент РЭ, имеющий
два явно выраженных состояния у и - у . Пороговые значения, при которых про
исходит переключение, соответствую т lAA^. Выходным сигналам РЭ соответ
ствуют сигналы на выходе ФИ , определяющие включенное или выключенное
состояние ключа S импульсного регулятора. Одно состояние вызывает увеличе
ние регулируемого параметра, а другое — его уменьшение (рис. 6.7, б). Ско
рость этих процессов зависит от инерционности всех звеньев регулятора, вклю
чая собственно объект регулирования. Если параметры схемы, влияющие
на скорость протекания процессов, изменяются, например при изменении
нагрузки, то соответственно изменяется и рабочая частота переключений f s .
Также может изменяться и коэффициент заполнения у. Точность регулирования в
этой схеме определяется пороговыми значениями срабатывания релейного
элемента. В связи с тем что релейный элемент имеет гистерезисную характерис
тику, такой способ часто называют «гистерезисной модуляцией».
Способ релейного регулирования широко применяется в системах «слежения»
за опорным сигналом при изменении его во времени, т.е. контролируемый пара
метр является переменной величиной. В таких системах рабочая ч а с т о т а д о л ж н а
существенно, более чем на порядок, превышать основную частоту изменения сиг
нала X§{i).
6.2.3. Импульсный регулятор с последовательным ключом

Этот тип регулятора называется понижающим (step-down), так как его выход
ное напряжение не может превышать входное. Рассмотрим принцип действия
регулятора в схеме с активной нагрузкой RH(рис. 6.8, а). Периодическая коммута
ция полностью управляемого ключа S с частотой f s = l/Ts вызывает появление на
нагрузке импульсного однополярного напряжения (рис. 6.8, б). Среднее значение
выходного напряжения на нагрузке t/BbIXзависит от соотношения времени включен
ного /вкл и выключенного /выкл состояний и определяется по формуле
где у — значение коэффициента заполнения в относительных единицах.

Изменением значения у можно регулировать среднее значение выходного
напряжения от 0 до Е. Способы изменения у могут быть различными, но наиболь
шее распространение для этого класса схем получил принцип регулирования на
основе ШИМ.
Импульсное регулирование вызывает значительную пульсацию выходного
напряжения, поэтому на выходе регулятора для уменьшения пульсаций включают
",вых
S
",вых н вкл
VT L
Рис. 6.9. Последовательный импульсный регулятор:

а — схема силовой части; б — диаграмма сигнала управления
фильтр. Для рассматриваемой схемы наиболее эффективным и распространенным

является Г-образный LC-фильтр. На рис. 6.9 представлена силовая часть схемы
регулятора с LC-фильтром, транзисторным ключом VT и обратным диодом VD.
Диод создает цепь протекания тока iL при выключении транзистора VT. При
отсутствии диода VD на транзисторе при его выключении возникают недопусти
мые перенапряжения, обусловленные возникновением ЭДС самоиндукции UL =
d iL
= L — в индуктивности фильтра.
at
Наличие LC-фильтра существенно влияет на электромагнитные процессы в регу
ляторе. Рассмотрим эти процессы более подробно для двух режимов работы: с
непрерывным током и прерывистым током в индуктивности. Допустим, что напря
жение f/BbIXидеально сглажено, когда пульсация равна нулю, так как в большинстве
практических схем фильтр обеспечивает низкий уровень пульсаций в выходном
напряжении по сравнению со средним его значением.
Р е ж и м р а б о т ы с н е п р е р ы в н ы м т о к о м iL. В этом режиме происходит перио
дическое изменение двух состояний схемы. Первое состояние длительностью
/вкл = УTs (интервал I) имеет место при включенном транзисторе VT, а другое
(интервал II) — при выключенном состоянии в течение времени /вкл = Ts - /вкл =
= (1 -у )7 ^ (рис. 6.10). Допущение идеальной сглаженности выходного напряже
ния позволяет заменить цепи фильтра и нагрузки эквивалентным источником
напряжения £/ВЬ1Х. В этом случае можно составить эквивалентные схемы силовой
части регулятора (рис. 6.10, а). Изменение тока iL на интервалах I и II определя
ется следующими уравнениями:
интервал I
Е - UD ( 6 .8 )
а)
Рис. 6.10. Режим работы последовательного импульсного регулятора с непрерывным током

реактора:
а — схемы замещения на интервалах I и II; б — диаграммы тока и напряжения; в — общая схема
замещения
интервал II
и вых (6.9)
Из (6.8) и (6.9) следует, что изменение тока iL происходит по линейному закону

(рис. 6.10, б):
интервал I
E-U„
Ч. ^L min t;
( 6 . 10)
интервал II
^вых
/, =1 L max t.
L
В установившемся режиме работы регулятора ток iL на интервале I протекает
во включенном транзисторе VT, диод VD заперт обратным напряжением первич
ного источника. На интервале II транзистор VT выключен и ток iL протекает через
диод VD. Таким образом, на вход фильтра поступает импульсное напряжение
u VD{t). Учитывая, что на обоих интервалах внутреннее сопротивление источника
u VD(t) мало (для идеализированной схемы равно нулю), изменение тока iL можно
определить из эквивалентной схемы (рис. 6.10, в ), в которой первичный источник
представлен источником напряжения импульсной формы uVD(t) на обоих интерва-
лах. Среднее значение выходного напряжения {Увых при LC-фильтре будет опреде
ляться так же, как и при активной нагрузке. Это решение будет справедливо
только в режимах работы при непрерывном токе iL.
Оценку уровня пульсаций выходного напряжения LC-фильтра можно прибли
женно провести следующим методом. Согласно одному из принятых определений
пульсации можно записать
и вых шах - и вых min
Д^вых = (6.11)
где А £/вых — абсолютное значение пульсации; 1УВЫХтах, £/вых min — максимальное и
минимальное значения напряжения на выходе регулятора.
Учитывая, что переменная составляющая тока iL протекает в конденсаторе
Z-C-фильтра, можно считать, что пульсация напряжения на конденсаторе определя
ется переменной составляющей тока, и тогда связь изменения заряда ДQ с током
может быть представлена в виде
AI,TS
AQ = 2AUBblxC = (6.12)
где А1Ь — полуразность максимального и минимального значений тока.

Из (6.12) с учетом (6.10) получим
Л^ ь.х = 1 ^ ( 1 - Г ) . (6.13)
Выражение (6.13) позволяет определить произведение емкости С конденсатора

и индуктивности L реактора выходного фильтра из условия обеспечения нужного
уровня пульсаций Л£/вых, который обычно задается в форме коэффициента пуль
саций Кп в процентном выражении по отношению к среднему значению, т.е.
AU
к п = — — 100 %.
^вых
Режим работы с п реры ви сты м током . В этом режиме ток iL спадает до нуля
на интервале, когда транзистор VT выключен, и возникает новое состояние регуля
тора с длительностью /пр (интервал III), когда ток iL = 0, а напряжение на нагрузке
поддерживается за счет энергии, накопленной в конденсаторе фильтра С
(рис. 6.11). На интервале III при принятом выше допущении об идеальной сгла
женности напряжения [/вых эквивалентная схема принимает вид, соответствую
щий схеме на рис. 6.11, а. В реальной схеме (рис. 6.11, б) с конечным значением
емкости конденсатора С напряжение на нагрузке (интервал III) изменяется следу
ющим образом:
1
^вых = = и с ( ‘о) с*иС’ (6.14)

где Uc (t0) — напряжение на конденсаторе в момент снижения тока iL до нуля.
III L
-О О / т
Е Е
а) б)
Рис. 6.11. Последовательный импульс

ный регулятор в режиме прерывис
того тока реактора:
а — схема замещения на интервале III;
б — схема замещения на интервале III
с учетом конденсатора фильтра; в —
диаграммы тока и напряжения
В рассматриваемом случае при принятых выше допущениях пульсациями

выходного напряжения пренебрегают из-за их относительной малости в реальных
схемах. Поэтому изменение Uc (t) на интервале III в соответствии с (6.14) не учи
тывается, а напряжение £/вых принимается равным усредненному за период Ts зна
чению.
Однако среднее значение выходного напряжения в режиме непрерывного тока
iL зависит от коэффициента у. В режиме прерывистого тока iL эта зависимость
изменяется, так как на усредненное значение выходного напряжения UBUX влияет
большее количество параметров схемы и нагрузки. В отличие от (6.8), аналогич
ное выражение для выходного напряжения усложняется, в частности, при Е =
= const оно может быть представлено в виде:
U_ -
= ЕУ (6.15)
2 , 2 /HL
£Тр
где / н — среднее значение тока нагрузки.

Граница перехода к прерывистому режиму тока реактора iL определяется сред
ним значением тока нагрузки, который можно определить из следующего соотно
шения:
ЕТ~
7н.гр = Л Y(l-Y), (6.16)
где / н — среднее граничное значение тока нагрузки.

Граничное значение тока / нгр при
заданных значениях Е, L и Ts в явной
форме зависит от параметра управления —
коэффициента заполнения импульса у,
изменяющегося в диапазоне от нуля до
единицы. Из (6.16) видно, что крайние
значения диапазона изменения коэффи
циента заполнения импульса у соответ
ствуют нулевым значениям тока / гр. Гра-
ничный ток при у = 0,5 определяется по
формуле
Т£ Рис. 6.12. Внешние характеристики регуля

/ н .гр m (6.17) тора
8L '
С учетом (6.16) и (6.17) на рис. 6.12 приведено семейство внешних (нагрузоч

ных) характеристик преобразователя при Е = const в относительных единицах, где
за базовые значения выбраны значения напряжения Е и тока / н гр т.
Штриховая кривая на рис. 6.12 разделяет области работы с непрерывным и пре
рывистым током реактора iL.
Важнейшим показателем любых типов регуляторов является качество регули
рования в установившихся и переходных режимах, которое определяется парамет
рами как силовой части схемы, так и управления. Для анализа качества регулиро
вания используются различные методы (см. гл. 4). Основой большинства методов
является определение передаточных функций отдельных звеньев регулятора для
последующего анализа системы частотными или другими наиболее эффектив
ными для конкретного случая методами [31]. Рассмотрим передаточные функции
звеньев для анализа импульсных регуляторов постоянного тока. В качестве при
мера составим структурную схему регулятора с последовательным ключом (см.
рис. 6.9, а ) и типовой системой управления по способу ШИМ (см. рис. 6.5). При
этом воспользуемся методом усредненных переменных состояния для малых сиг
налов в режиме непрерывного тока реактора.
Передаточная функция силовой части схемы, включающей нагрузку Лн, в этом
случае может быть определена по передаточной функции, соответствующей
звену второго порядка, колебательность которого зависит от сопротивления
нагрузки RH.
Рассмотрим систему управления (рис. 6.13) на операционных усилителях, где
компаратор и усилитель выполнены на одном ОУ1 с отрицательной обратной свя
зью, образованной сопротивлением Z L Параметр Z1 может существенно влиять на
качество регулирования в целом и служит для его корректировки.
ZI
RI
о
R3
R4
R2
VD
R6
Рис. 6.13. Схема управления импульсным транзисторным последовательным регулятором
На рис. 6.14 представлены полная структурная схема регулятора с передаточ

ными функциями отдельных звеньев и схема, преобразованная относительно
отклонения входного напряжения АЕ. Согласно последней схеме передаточная
функция разомкнутой системы W {S), связывающей входное и выходное напря
жение регулятора, имеет следующий вид:
KEWC <S)
ш г с \ = ________£__сч ______ (6.18)
раз1 ' I + WC4( S ) K W ( S ) K MK ’
а ) б)
Рис. 6.14. Структурная схема системы управления импульсным транзисторным последова

тельным регулятором:
а — общая схема; б — преобразованная схема
где WC4 — передаточная функция силовой части; Хд, Км — коэффициенты дат
чика и модулятора; fVy(S) — передаточная функция усилителя (включая цепи кор
рекции); КЕ, Ку — коэффициенты, связывающие отклонения входного напряжения
и управляющего воздействия (согласно схеме на рис. 6.14 КЕ = уном, Ку = £ ном).
Амплитудно-частотная (АЧХ) и фазочастотная (ФЧХ) характеристики регуля
тора при безынерционном усилителе, когда Wy(S) = К у, соответствующие (6.18),
представлены на рис. 6.15 в логарифмическом масштабе. Используя критерий
Найквиста, по частотным характеристикам можно оценить устойчивость системы
управления и качество переходных процессов. Согласно этому критерию частота
среза должна располагаться левее точки достижения амплитудно-фазовой харак
теристикой угла - л с определенным запасом. Кроме того, переходный процесс
имеет более благоприятный характер, если наклон АЧХ в районе частоты среза не
превышает -2 0 дБ/дек. На практике для достижения этих целей обычно исполь
зуют корректирующие цепи. Например, представив Z1 в виде ЛС-цепи и подсоеди
нив параллельно к резистору R2 конденсатор С2, можно трансформировать АЧХ в
нужном направлении, как это показано штриховой линией на рис. 6.15 [34]. При
этом повышаются устойчивость регулятора и качество переходных процессов при
регулировании.
Параметры LC-фильтра влияют на максимальные отклонения выходного
напряжения при сбросах и набросах нагрузки. Обычно инерционность каналов
регулирования не позволяет существенно повлиять на эти отклонения. Величины
отклонений определяются тем, что при сбросе нагрузки энергия, накопленная в
индуктивности, переходит в конденсатор фильтра, вызывая перенапряжение, а
при набросе нагрузки инерционность индуктивности приводит к форсированному
расходу энергии конденсатора и провалу
выходного напряжения (рис. 6.16). К, дБ
Приближенно эти отклонения могут быть
определены через параметры LC-фильтра:
Д^ в ых = A . (6.19)
где Д£/вых и Д/н — максимальные значения

изменения напряжения и тока нагрузки в дина
мическом режиме.
Соотношение (6.19) может использоваться
как дополнительное условие выбора парамет
ров LC-фильтра. Таким образом, область
допустимых значений L и С определяется
неравенством
Рис. 6.15. Частотные характеристики

(6 .2 0 ) импульсного транзисторного после
довательного регулятора
L
".’н
\ Г
Рис. 6.16. Диаграмма напряжения в переходном про- Рис. 6.17. К определению пара-
цессе в транзисторном последовательном регуляторе метров фильтра в регуляторе
Область допустимых значений L и С согласно (6.13) и (6.20) показана на

рис. 6.17. Выбор значений L и С в этой области является многофакторной оптими
зационной задачей.
6.2.4. Импульсный регулятор с параллельным ключом
Этот тип регулятора называют также повышающим (англ, step-up или boost
converter). Силовая часть схемы регулятора с транзисторным ключом VT и емкост
ным выходным фильтром С приведена на рис. 6.18. Принцип действия регулятора
основан на периодическом накоплении энергии и передаче ее из реактора L в цепи
фильтра С и нагрузки RH. Так же как и регулятор с последовательным ключом,
этот регулятор может работать в режимах с непрерывным и прерывистым током
реактора.
Режим работы с н еп реры вн ы м током реактора. В этом режиме чередуются
два состояния схемы: транзистор VT включен (интервал I) и транзистор VT выклю
чен (интервал II). При построении диаграмм и дальнейшем рассмотрении схемы
принято допущение, что выходное напряжение £/вых идеально сглажено. Длитель
ности интервалов I и II составляют /вкл = yTs и /выкл = (1 - y)Ts соответственно.
На рис. 6.19 представлены эквивалентные схемы на интервалах работы схемы с
учетом принятых допущений. Диаграммы, иллюстрирующие этот режим работы,
показаны на рис. 6.19. Согласно схемам ток реактора на интервалах I и II изменя
ется по линейному закону:
интервал I
(6.21)
L УО
£ СУ
Рис. 6.18. Схема параллельного импульс Рис. 6.19. Схемы замещения параллель
ного регулятора ного импульсного регулятора в режиме
работы с непрерывном током реактора
интервал И
*£ ^L шах ( 6.22)
Из диаграмм на рис. 6.20 видно, что на интервале I ток iL протекает в транзи

сторе VT. Цепи нагрузки RH и конденсатор фильтра С отделены от входного
источника диодом VD (см. рис. 6.18).
Связь входных и выходных параметров схемы может быть определена из усло
вия равенства нулю среднего значения напряжения на входном реакторе L. В этом
случае площади положительной и отрицательной составляющих напряжения UL в
течение периода Ts равны между собой:
£'вкл = - ( Е - Ц,ыхКыкл> ( 6 -2 3 )
или
Еу = - ( Е - и въп) ( \ - у ) . (6.24)
Из (6.24), пренебрегая потерями мощности в схеме, можно записать
^ВЫХ 1_ ’
1 I (6.25)
W bxO - y),
где / вх — среднее значение тока, потребляемого из первичного источника.

Из (6.25) видно, что в идеальной схеме выходное напряжение может изме
няться от входного значения Е при у = 0 до бесконечности при у = 1. В реальной
схеме активные потери ограничивают рост выходного напряжения.
Для оценки пульсаций выходного напряжения можно использовать условие
равенства нулю среднего значения тока конденсатора в установившемся режиме
работы. На рис. 6.21 представлены диаграммы, позволяющие приближенно оце
нить уровень пульсаций в режиме непрерывного тока реактора. Для этого на диа
грамме тока диода показана переменная составляющая этого тока при допущении
Рис. 6.21. Диаграммы тока и напряжения параллельного импульсного регулятора
постоянства тока нагрузки / н в течение периода Ts. Изменение напряжения от Uc max
до UCmin является результатом изменения заряда ДQ на интервале у Ts\
_AQ_ №
AU (6.26)
с С С
Режим работы с п рер ы в и сты м током реакто р а (см. рис. 6.11, в). При сниже
нии тока нагрузки / н до определенного параметрами схемы уровня регулятор пере
ходит в режим работы с прерывистым током iL. В этом режиме на интервале
выключенного состояния транзистора VT ток iL спадает до нуля раньше начала
следующего периода. Наступление граничного режима возможно при условии:
Т$ U вых 2
/ н.гр = ^ 2 1 ^ У ( 1 - У ) , (6-27)
где / н нр — среднее граничное значение тока нагрузки.

Среднее значение выходного напряжения t/BbIX в режиме прерывистого тока iL
может быть определено из условия баланса энергии, накопленной в индуктив
ности L за время включенного состояния транзистора и отданной в нагрузку R H.
Это условие вытекает из того, что в установившемся режиме работы среднее значе
ние энергии, накопленной в конденсаторе, постоянно. В противном случае имело бы
место постоянное уменьшение или увеличение напряжения на конденсаторе, т.е.
выходного напряжения регулятора. С учетом изложенного можно записать
LI L max
= p J s = R., ' S' (6.28)
где Ри — мощность нагрузки.

Из (6.28) с учетом (6.27) получим выражение, связывающее среднее значение
выходного напряжения с параметрами схемы (при принятых выше допущениях
об идеальной сглаженности выходного напряжения) в режиме прерывистого
тока i[
= El . (6.29)
Для оценки качества регулирования можно также использовать методы осред-

ненных переменных состояния и частотного анализа. При регулировании по спо
собу ШИМ схема системы управления может быть выбрана аналогично схеме на
рис. 6.13. Структурная схема регулятора для этого случая может быть также
подобна схеме рис. 6.14, только с соответствующей передаточной функцией.
6.2.5. Импульсный регулятор с параллельным
индуктивным накопителем
Этот тип регулятора называется инвертирующим , а также понижающе-повы-

шающим (buck-boost converter). Такое название обусловлено изменением поляр
ности выходного напряжения относительно входного. Схема силовой части регу
лятора представлена на рис. 6.22. Реактор L накапливает энергию при включенном
состоянии транзистора VT, передает ее в нагрузку RH и в выходной фильтр (кон
денсатор С). Регулятор в зависимости от параметров схемы и нагрузки может
работать в режимах непрерывного и прерывистого тока реактора iv Принимая
допущение об идеальной сглаженности выходного напряжения, рассмотрим эти
режимы работы.
Режим работы с непрерывным током дросселя. Диаграммы тока и напряже
ния в схеме представлены на рис. 6.23. При включенном транзисторе VT
(см. рис. 6.22) (интервал I) к реактору L приложено напряжение Е и он накапли
вает энергию. Длительность этого интервала соответствует времени включенного
состояния транзистора /вкл = у Ts . При выключении транзистора диод VD перехо
дит в проводящее состояние, энергия реактора поступает в нагрузку и выходной
Рис. 6.22. Схема импульсного регуля

тора с инверсией выходного напря
жения
Рис. 6.24. Схема замещения импульс Рис. 6.23. Диаграммы напряжения и тока
ного регулятора с инверсией выход импульсного регулятора с инверсией выход
ного напряжения в режиме работы с ного напряжения в режиме работы с непре
непрерывным током реактора рывным током реактора
фильтр (интервал И). Длительность интервала II соответствует времени выклю
ченного состояния транзистора tQblKJl = (1 - y ) T s . Интервалы I и II отражают эквива
лентные схемы, представленные на рис. 6.24. Согласно этим схемам изменение
тока реактора определяется уравнениями:
для интервала I
= »» + ! ' . (МО)
для интервала II
'W lm a x (6-31)
Основные соотношения при принятых допущениях для установившегося
режима работы с непрерывным током реактора могут быть получены из условия
равенства нулю среднего значения напряжения UL на реакторе L (см. рис. 6.23):
вых
II
и
1-у
(6.32)
'н 1 - у
'вх Y
где / вх — среднее значение тока, потребляемого от первичного источника.
Из (6.32) следует, что выходное напряжение может изменяться в диапазоне от
нуля при у = 0 до бесконечности при у = 1. Эта схема позволяет регулировать
выходное напряжения в широком диапазоне, причем как понижать, так и повышать
его относительно напряжения входного источника. Следует отметить, что в реаль
ных схемах потери мощности ограничивают выходное напряжение, но не устра
няют опасность выхода из строя элементов под воздействием повышенного напря
жения. Неблагоприятным является режим холостого хода, когда нагрузка
отсутствует.
Режим работы с прерывистым током реактора. При малых нагрузках схема
переходит в режим работы с прерывистым током реактора. Ток на интервале
выключенного состояния транзистора спадает до нуля раньше начала следующего
периода работы (рис. 6.25). Граничные средние значения токов реактора IL и
нагрузки / н определяются по формулам:
j ТSМ ВЫХ , л ч
А = 2--L О - у ) ;
гр
(6.33)
ТМ 2
/ = 5 вых (1 - у)
НГР 2L К Г)
Рис. 6.25. Диаграммы тока и напряжения импульсного регулятора с инверсией выходного
напряжения в режиме работы с прерывистым током реактора
Для определения связи выходного напряжения с параметрами схемы и

нагрузки в режиме работы с прерывистым током может быть использована зави
симость (6.30). Такая возможность вытекает из идентичности процессов накопле
ния и передачи энергии в режиме прерывистого тока реактора в схемах с парал
лельным ключом.
Регулирование выходного напряжения в схеме с параллельным индуктивным
реактором осуществляется изменением коэффициента заполнения у, в частности,
по способу ШИМ.
1. Определите сопротивление гб в схеме на рис. 6.3 при следующих условиях: входное

напряжение Е = 24 В; выходное напряжение t/BbIX= 12 В; сопротивление нагрузки 1 кОм;
допустимое минимальное значение тока стабилитрона / ст = 5 мА.
2. Как изменится значение входного тока стабилизатора (см. рис. 6.3) при изменении
нагрузки, если режим стабилизации напряжения сохранится?
3. Каким образом можно изменять выходное напряжение в транзисторном регуляторе
непрерывного действия?
4. Определите влияние изменения входного напряжения на КПД регулятора
(см. рис. 6.3) при следующих условиях: входное напряжение Е изменяется от 14 до 20 В;
ток нагрузки / н = 10 А; выходное напряжение 12 В.
5. Какие факторы определяют высокие значения КПД и удельных массогабаритных
показателей импульсных регуляторов по сравнению с непрерывными?
6. В какой схеме импульсного регулятора легче обеспечить низкий уровень пульсации
входного тока?
7. Рассчитайте параметры выходного LC-фильтра в схеме регулятора (см. рис. 6.9),
обеспечивающего уровень пульсации выходного напряжения не более 1 % и отклонение в
динамических режимах не более 10% среднего значения напряжения при следующих
исходных данных: среднее значение входного напряжения Е = 50 В; среднее значение
выходного напряжения £/вых = 24 В; скачкообразное изменение тока нагрузки / н —
не более 10 А.
8. Запишите дифференциальное уравнение для определения тока и напряжения схемы
на рис. 6.18 на интервале выключенного состояния ключа VT в режиме работы с непрерыв
ным током реактора с учетом параметров С и RH, т.е. исключая допущение об идеальной
сглаженности напряжения на нагрузке.
9. Рассчитайте среднее и действующее значения тока в реакторе L регулятора, выпол
ненного по схеме на рис. 6.22, для режима работы с непрерывным током реактора.
6.3. Модификации базовых схем
6.3.1. Импульсные регуляторы постоянного тока с изменяемыми

полярностью напряжения и направлением тока
Рассмотренные в § 6.2 схемы импульсных регуляторов имеют однополярные
напряжения и однонаправленный ток на выходе. Если представить эти значения
на плоскости в ортогональных осях, ордината которых соответствует напряже
нию, а абсцисса току (рис. 6.26), то областям выходных параметров будут соот
ветствовать их координаты, расположенные в одном из квадрантов плоскости,
один из которых условно будем считать первым, а остальные с возрастающей
нумерацией против часовой стрелки. Например, в электроприводе постоянного
тока регуляторы должны обеспечивать в определенных режимах работу с выход
ными параметрами, координаты которых располагаются в двух или во всех четы
рех квадрантах в зависимости от режима работы управляемой нагрузки, например
электрической машины постоянного тока (см. ч. III). При управлении двигателем
постоянного тока выходной ток регулятора /вых пропорционален моменту М на
валу двигателя, а скорость вращения со пропорциональна выходному напряжению
t/BbIx. На рис. 6.26 момент и скорость вращения двигателя указаны в скобках, а
полярность их направленности в соответствии с координатными осями определяет
режим работы двигателя. Для реализации работы с изменяемой полярностью
обычно используются полумостовые и мостовые схемы на
полностью управляемых ключах с обратными диодами,
обеспечивающие протекание токов в разных направле
ниях, и называемые двунаправленными ключами (см. ч. I).
Рассмотрим работу этих схем более подробно.
Рис. 6.26. Области выходных параметров регулятора при раз

личных режимах работы двигателя постоянного тока
Двухквадрантный регулятор позволяет обеспечить работу с выходными пара
метрами в двух квадрантах (см. рис. 6.26). Для этого применяют полумостовую
схему (рис. 6.27). В этой схеме при использовании ее в качестве регулятора посто
янного тока нагрузкой является электрическая машина постоянного тока, схема
замещения которой может быть представлена ЭДС Ем с внутренним активно
индуктивным сопротивлением R ^ ^ Регулятор на основе этой схемы работает
в двух квадрантах (см. рис. 6.26). В квадранте I электрическая машина работает
в режиме двигателя, при этом энергия из источника передается в нагрузку. В этом
режиме при включенном состоянии транзистора VT1 ток протекает по цепи Е —
VT1 — RM— L M— Ем. Когда транзистор VT1 выключен, ток нагрузки протекает
в диоде VD2 за счет энергии, накопленной в индуктивности Ьм, уменьшаясь по
величине, так как напряжение на нагрузке становится равным малому значению
падения напряжения на проводящем диоде VD2. Так как транзистор VT1 работает
в импульсном режиме, то, изменяя коэффициент относительного заполнения у,
можно регулировать среднее значение тока / ВЬ1Х, поступающего в нагрузку, так же
как это делается в понижающем регуляторе постоянного тока. Однако, в отличие
от схемы регулятора постоянного тока, в рассматриваемом регуляторе ток / вых
может изменить направление на противоположное, а следовательно, обеспечить
рекуперацию энергии из нагрузки в источник. Такой режим возможен, например,
в электроприводе постоянного тока в процессе торможения двигателя постоян
ного тока (см. ч. III). При этом последний переходит в генераторный режим за
счет накопленной в нем энергии. В этом режиме при включенном состоянии тран
зистора VT2 происходит увеличение тока / вых. Когда транзистор VT2 выключается,
этот ток протекает в диоде VD1 и источнике ЭДС Е. Управлением коэффициента
заполнения у транзистора VT2 можно регулировать среднее значение тока, посту
пающего из нагрузки в источник. Таким образом, обеспечивается двухквадрант
ный режим работы полумостового регулятора постоянного тока. Эквивалентная
схема регулятора при работе в квадранте I соответствует схеме последовательного
регулятора (см. рис. 6.9), а в квадранте II — схеме параллельного регулятора
(см. рис. 6.18). Необходимым условием работы регулятора в квадранте II является
наличие реактора LM, выполняющего функции накопителя энергии. В этой связи
следует отметить, что при наличии индуктив
ности возможно обеспечение передачи энер
гии с выхода регулятора на его вход, не
только в режиме рекуперации энергии из
электрической машины, но и из любого дру
гого источника с ЭДС Ем в источник с ЭДС Е
при Е м < Е. Такой режим может быть реали
зован для проведения зарядно-разрядных
циклов аккумуляторных батарей в системе
электропитания постоянного тока при усло
вии двусторонней проводимости тока источ
Рис. 6.27. Полумостовая схема регуля-
ником Е.
Четырехквадрантный регулятор. Наиболее полно различные режимы с изме
нением полярности напряжения и направлений токов реализуются в схеме, пред
ставленной на рис. 6.28. Так же как в схеме двухквадрантного регулятора, на
выходе регулятора может быть подключена электрическая машина постоянного
тока или другая нагрузка, содержащая источник ЭДС Ем с /?м//м-цепью. Однако в
этой схеме полярность ЭДС Ем может иметь противоположную полярность отно
сительно выходных выводов электронного моста, состоящего из полностью управ
ляемых электронных ключей, например транзисторов VT1— VT4, со встречно-
включенными диодами VD1— VD4. Наличие обратных диодов обеспечивает
протекание токов в плечах моста в противоположных направлениях. Мостовая
схема позволяет реализовать работу двигателя постоянного тока в четырех квад
рантах (см. рис. 6.26). Из схемы на рис. 6.28 видно, что в квадранте I энергия пере
дается из источника Е в нагрузку при включенных транзисторах VT1, VT2 и цирку
лирует в контуре VD4— нагрузка— VD3— Е при выключенных транзисторах VT1,
VT2. Регулирование среднего значения / ВЬ1Х осуществляется изменением коэффи
циентов заполнения у импульсов управления этих транзисторов. В квадранте II
энергия передается из нагрузки, содержащей источник ЭДС Ем, в источник ЭДС
Е. При этом вначале происходит накопление энергии в индуктивности Ьм при
включенном транзисторе VT4, а затем ее передача в источник при выключенном
состоянии транзистора VT4 через диоды VD1, VD2, включающиеся под воздей
ствием противоЭДС, возникающей в индуктивности Ьм при выключенном транзис
торе VT2. При изменении полярности ЭДС Ем на выходе регулятора аналогичные
процессы протекают в квадранте III при импульсном управлении транзисторами
VT3, VT4 и в квадранте IV при импульсном управлении транзистором VT2. Однако
в этих квадрантах направление токов / вых изменяется в соответствии с измененной
полярностью ЭДС Ем. Такой регулятор позволяет осуществлять не только прямое
включение и динамическое торможение двигателя постоянного тока, но и его
реверс и обратное торможение.
Полумостовая и мостовая схемы применительно к преобразователям постоян
ного тока могут выполнять и другие функции, например соответствующие выпря
мителю или инвертору при различных методах и алгоритмах управления клю
чами, включая ШИМ.
Рис. 6.28. Мостовая схема регулятора, работающая в четырех квадрантах

6.3.2. Преобразователи с гальванической развязкой входных
и выходных цепей
На практике для использования преобразователей постоянного тока часто воз

никает необходимость в гальванической развязке входных и выходных цепей,
например во вторичных источниках питания, когда имеется общий источник пос
тоянного тока для обеспечения электропитанием функциональных узлов с различ
ным уровнем напряжения постоянного тока и не допускающих наличия между
ними гальванических связей.
Основным средством гальванической развязки в электротехнике является транс
форматор, между обмотками которого может быть обеспечен высокий уровень
изоляции. Однако передача энергии при постоянном токе ограничена насыщением
его магнитопровода. В результате возникает необходимость предварительного
преобразования постоянного тока в переменный с последующим выпрямлением
либо передачи энергии в виде импульсов с ухудшенным использованием магнито
провода из-за его подмагничивания постоянной составляющей напряжения, пере
даваемого в импульсной форме. На практике получили распространение две
группы преобразователей с трансформатором на выходе:
• преобразователи на основе повышающей схемы с параллельным ключом
и индуктивным накопителем (рис. 6.29);
• преобразователи на основе последовательной понижающей схемы
(рис. 6.30).
Преобразователи первой группы, накапливающие энергию в индуктивности,
а потом передающие ее в нагрузку, называют обратноходовыми (англ, flyback).
Однотактная схема выполняется на основе двухобмоточного реактора
(см. рис. 6.29, а). В этом случае двухобмоточный реактор выполняет функции
индуктивного накопителя L и трансформатора с изолированными друг от друга
обмотками N1 и N2. На рис. 6.29, а двухобмоточный реактор обозначен как реак
тор-трансформатор Р-Тр. Особенностью конструкции Р-Тр является необходи
мость обеспечения хорошей магнитной связи между обмотками N1 и N2 , т.е.
минимального значения индуктивности рассеяния. С этой целью витки обмоток
обычно наматывают бифилярным проводом, а также используют другие техноло
гические и конструкторские приемы.
На рис. 6.29, б приведена эквивалентная схема идеализированного преобразо
вателя, в котором индуктивность L соответствует индуктивности реактора, а
трансформаторная связь между обмотками N1 и N2 представлена идеальным
трансформатором. При таком допущении электромагнитные процессы в схеме
соответствуют диаграммам на рис. 6.29, в, г. На интервале I включенного ключа
VT в течение времени 0 < t < уТ в индуктивности реактора L происходит увеличе
ние тока / и накопление энергии. Предположим, что схема работает с непрерыв
ным током / . В этом случае ток / в момент включения ключа имеет не нулевое
а Р-Тр с
О ■о
О ■о
ь d
б)
Интервал I (0 < t<yTs ) Интервал II (yTs <t< Ts) А;= N1/N2
*г="вых
в)
г)
Рис. 6.29. Обратноходовой преобразователь с гальванической развязкой:
а — схема однотактного преобразователя; б — эквивалентная схема реактора-трансформатора; в —
схемы замещения на интервалах; г — диаграммы тока
значение, а исходное /ц(0), которое остается неизменным при всех последующих

включениях ключа в установленном режиме работы, т.е. / (0) = i^(Ts). При выклю
чении ключа VT ток / спадает под воздействием выходного напряжения, среднее
значение которого £/вых будем считать неизменным, пренебрегая относительно
малым значением пульсации напряжения на выходном конденсаторе С. В соот
ветствии с принятыми допущениями можно записать следующие соотношения для
тока /ц:
на интервале I (0 < t < у Ts )
v ( 0 = /ц(0 ) + Y t\
(6.34)
на нтервале II (у Ts < t< Ts )
^вых
*ц(0 = 1ц(.ут5) -
L
и
где i (yTs) — максимальное значение тока / в момент выключения ключа VT\ Кт=
= N1 /N 2 — коэффициент трансформации.
Диаграммы токов реактора транзистора I VT(t) и диода I VD(t) в режиме
непрерывного тока представлены на рис. 6.29, г. Параметры гранично-непрерыв
ного режима могут быть определены по соотношениям, приведенным в § 6.2 для
схемы повышающего регулятора с параллельным ключом.
Схема на рис. 6.29 имеет наиболее простую топологию и хорошие технико-эко
номические показатели в диапазоне малых мощностей. Эти показатели могут быть
улучшены посредством введения двух ключей при соблюдении принципов преоб
разования, в частности, за счет параллельного соединения двух преобразователей.
При этом объединяются как входные, так и выходные цепи силовых схем. Оче
видно, что при этом повышается выходная мощность преобразователя и уменьша
ются пульсации напряжения.
Преобразователь с трансформаторным выходом на основе последовательно
понижающей схемы с одним ключом представлен на рис. 6.30. В нее входят транс
форматор 7/7, соединенный последовательно с транзистором VT, и LC-фильтр,
подключенный к выходной вторичной обмотке. Принцип действия преобразова
теля, как и в схеме на рис. 6.29, основан на импульсном управлении коэффициен
том заполнения у, т.е. регулировании длительности импульсов напряжения прямо
угольной формы амплитудой Е на первичной обмотке трансформатора Тр. В
идеализированной схеме на рис. 6.30 отсутствует индуктивность рассеяния в
трансформаторе, т.е. коэффициент вза
Тр vdi L имной индуктивности обмоток М = 1.
Кроме того, необходимо принять во
внимание наличие тока намагничивания
трансформатора. Практически обеспечить
такое значение М невозможно, и поэтому
для исключения перенапряжения на
ключе при его выключении необходимо
применить снаббер для поглощения энер
гии, накапливаемой в индуктивностях
рассеяния реальной схемы. Эту задачу
Рис. 6.30. Идеализированная схема понижаю
щего преобразователя с гальванической раз можно решить и другими способами,
вязкой например введением третьей, дополни-
тельной обмотки, выполняющей функции возврата накопленной энергии
в источник напряжения или подключенный к нему конденсатор. Другим суще
ственным недостатком схемы является возникновение процесса подмагничивания
магнитопровода, обусловленного наличием постоянной составляющей в импуль
сах, поступающих на трансформатор. В результате подмагничивания рабочее зна
чение индукции в магнитопроводе смещается в сторону насыщения, вызывая
дополнительные потери в ее элементах и ухудшение использования стали магни
топровода.
Указанные недостатки ограничивают применение однотактной схемы, форми
рующей однополярные импульсы на трансформаторе, областями малых мощно
стей и невысоких требований к удельным массогабаритным показателям преобра
зователя. Поэтому при мощности боле 100 Вт применяют двухтактные схемы на
основе двух или более ключей, работающие также по принципу понижающего
последовательного регулятора. На рис. 6.31 приведен пример такой схемы, выпол-
Рис. 6.31. Двухтактный преобразователь на двух транзисторах:

а — схема; 6 — диаграммы напряжения и тока
ненной на основе двух транзисторов VT1 и VT2, подключенных к обмоткам транс
форматора, имеющего общий (нулевой) вывод, соединенный с одним из выводов
первичного источника питания Е. При этом другие выводы трансформатора
соединены последовательно с транзисторами VT1 и VT2. На вторичной стороне
трансформатора также используется схема с нулевым выводом, соединяющим
вторичные полуобмотки трансформатора. Другие выводы полуобмоток соединены
с диодами и образуют схему выпрямителя на диодах.
В этой схеме можно выделить два преобразователя: инвертор на транзисторах
VT1 и VT2, преобразующий постоянный ток в переменный, и выпрямитель,
выпрямляющий посредством диодов VD1 и VD2 переменный ток, который созда
ется на вторичных полуобмотках. На выходе выпрямителя включен LC-фильтр,
сглаживающий пульсацию выходного напряжения. Регулирование выходного
напряжения С/вых осуществляется изменением коэффициентов заполнения у дли
тельности включенного состояния ключей. Система управления ключами VT1
и VT2 обеспечивает симметричное и синхронное включение со сдвигом на угол 2л.
Выключение транзисторов в моменты времени, определяющие относительную
длительность включенного состояния ключей и, следовательно, среднее значение
выходного напряжения, осуществляются также системой управления преобразова
теля. Выпрямленное диодами VD1 и VD2 напряжение на вторичных полуобмотках
поступает на LC-фильтр, сглаживающий пульсацию на выходе преобразователя.
Из диаграмм на рис. 6.31, б видно, что процессы в преобразователе идентичны
процессам, протекающим в понижающем импульсном преобразователе, за исклю
чением того, что частота выпрямленных импульсов в 2 раза превышает рабочую
частоту ключей VT1 и VT2. В этой схеме также имеют место режимы прерывис
того и непрерывного тока реактора, изменяющие соотношение напряжения Е и
коэффициента у. Следует отметить, что при выключенном состоянии ключей в
выпрямителе на вторичной обмотке под воздействием противоЭДС, возникающей
в индуктивности LC-фильтра, включаются диоды VD1 и VD2, образуя цепи тока
IL, который в идеальных условиях распределяется поровну между вторичными
полуобмотками N2.
Очевидно, что рассмотренная двухполупериодная схема создает полное пере-
магничивание магнитопровода и позволяет более эффективно регулировать напря
жение, одновременно обеспечивая гальваническую развязку входных и выходных
цепей. Однако на практике в технологии изготовления обмоток трансформатора
применяются методы, уменьшающие индуктивность рассеяния, и используются
снабберы, подавляющие перенапряжения, вызванные токами намагничивания,
и отклонения реальных параметров от идеальных. Для исключения несимметрии
в интервалах работы ключа, приводящей к постепенному подмагничиванию маг
нитопровода вплоть до его насыщения, используют специальные приемы, коррек
тирующие возникновение асимметрии управляющих импульсов.
1. Приведите примеры технических устройств с использованием импульсных регуля

торов с изменением направления тока и полярности напряжения в нагрузке.
2. Укажите преимущества и недостатки полумостовой и мостовой схем регуляторов.
3. Какие недостатки имеет обратноходовой регулятор тока? Укажите способы их уст
ранения.
4. Поясните принцип регулирования в обратноходовом регуляторе.
5. Покажите контур протекания токов индуктивности выходного фильтра мостового
регулятора с нулевым выводом выходной обмотки трансформатора (см. рис. 6.31, а).
6.4. Варианты базовых схем
6.4.1. Однотактные структурные схемы импульсных регуляторов

Схемы импульсных регуляторов, рассмотренные в § 6.2, имеют ряд недостат
ков. Схема с параллельным ключевым элементом только повышает напряжение, и
прерывистый ток поступает в конденсатор выходного фильтра. Схема с последо
вательным ключевым элементом понижает напряжение, потребляя прерывистый
ток от первичного источника (или входного фильтра). Эти недостатки могут быть
устранены каскадным соединением указанных типов схем (рис. 6.32).
Однако посредством топологических преобразований (рис. 6.33) из схемы на
рис. 6.32 получается схема регулятора нового типа, называемая схемой Мука
(рис. 6.34) [33]. В простейшей схеме без гальванической развязки входных и выход
ных цепей (см. рис. 6.34, а) функцию ключа в положении В (см. рис. 6.33, б) выпол
няет диод VD. Особенностью схемы является инверсия выходного напряжения
(изменение полярности) относительно входного напряжения, возникающая в про
цессе преобразования структуры, соответствующей схеме на рис. 6.32. Из диа
грамм на рис. 6.34, б видно, что схема может работать в режиме непрерывных
S1 S2
а)
Рис. 6.32. Двухкаскадный (повышающий
и понижающий) импульсный регулятор
А В
\S1
Рис. 6.33. Переход от схемы с двумя переключающими
элементами к схеме с одним переключающим элементом:
а — схема с двумя ключами; б — схема с одним ключом б)
входного и выходного токов. Снижение пульсаций тока позволяет уменьшить
емкости входного и выходного фильтров. Кроме того, в схеме используются один
транзистор и один диод. Таким образом, сохраняя положительные свойства схемы
на рис. 6.32, новая схема имеет лучшие энергетические показатели (КПД и удель
ные значения массы и объема).
В режиме непрерывных токов iLX и iL2 средние значения напряжения связаны:
v .m = Е . (6.35)
Следует отметить, что непрерывность выходного тока схемы позволяет обеспе

чить независимость пульсаций на конденсаторе С от нагрузки. Кроме того, схема
имеет хорошие динамические свойства и обеспечивает высокое качество регули
рования выходных параметров.
Схемы на рис. 6.35 также имеют низкие пульсации входного тока.
Следующим этапом развития топологии схемы нового типа являются снижение
пульсаций входного и выходного тока практически до нуля и интеграция магнит
ных компонентов [33].
и a L2 и
-TVY-V
а) а)
LI Cl VD
б)
Рис. 6.35. Схемы с низкими пульсациями
входного тока:
а — вариант 7; б — вариант 2
б)
t
Рис. 6.34. Регулятор Мука:
а — принципиальная схема; б — диаграммы напряжения и тока
L1 L2
-nrv>-
__ СЗ
YI vd i
Рис. 6.36. Схема регулятора Чука Рис. 6.37. Схема регулятора с гальваниче
с объединенной магнитной системой ской развязкой
Первым шагом в этом направлении является объединение реакторов Ы и L2

магнитной связью (рис. 6.36). Такое решение вытекает из равенства напряжений
на реакторах Ы и L2 (мгновенные значения напряжений на них одинаковы). Эта
схема позволяет уменьшить пульсации токов iL] и iL2> а ПРИ заданных значениях
магнитной связи свести пульсации тока iLX практически к нулю. Другим положи
тельным результатом интеграции реакторов является общее улучшение массогаба
ритных показателей магнитных компонентов.
Гальваническая развязка входной и выходной цепей может быть осуществлена
введением разделительного трансформатора Тр (рис. 6.37).
Объединение всех магнитных компонентов в один элемент при определенных
параметрах магнитной связи между обмотками позволяет обеспечить нулевые зна
чения пульсаций токов iLX и iL2 и гальваническую развязку цепей. На рис. 6.38
показана конструкция интегрального магнетика для схемы на рис. 6.37. Коэффи
циенты магнитной связи определяются размерами воздушных зазоров 8Хи 52 маг-
нитопровода.
Существует большое количество вариантов схем с интегрированными магнети
ками различных конструктивных исполнений, включая варианты с взаимно орто
гональными магнитными потоками. Ключевые регуляторы с нулевыми пульсаци
ями входного и выходного тока и интегральным магнитным компонентом имеют
хорошие удельные массогабаритные показатели, а также высокий КПД. В то же
время их производство связано с непростой технологией изготовления магнитного
компонента. Следует также отметить трудность формирования оптимальной тра
ектории переключения транзистора VT из-за высоких скоростей изменения напря
жения и тока при коммутации. Это ограничивает эффективное использование
высокой рабочей частоты регулятора.
Тр
Рис. 6.38. Конструкция объединенной магнитной системы

6.4.2. Преобразователи постоянного тока в постоянный
с бестрансформаторным многократным повышением напряжения
В импульсных преобразователях для повышения входного напряжения без при
менения выходного импульсного трансформатора (или двухобмоточного реак
тора) используются схемы с промежуточными накопителями энергии в реакторах,
передающими эту энергию в нагрузку в импульсном режиме. Теоретические воз
можности такого повышения видны из соотношений (6.25) и (6.32). Однако реаль
ные возможности повышения напряжения в этих схемах ограничены «паразит
ными» элементами (резисторами, реакторами, конденсаторами, монтажными
соединениями и др.). Улучшению технико-экономических характеристик различ
ных видов преобразователей постоянного тока в постоянный посвящены много
численные работы Ф.Л. Луо, который разработал серии схем преобразователей,
получивших название Луо-преобразователи (англ, luo-converters). Среди послед
них разработок в этой области необходимо отметить схемы с многократным повы
шением входного напряжения посредством многоячейковых структур, образуемых
введением дополнительных однотипных ячеек. В качестве примера рассмотрим
основные принципы построения этого вида преобразователей по материалам пуб
ликации [65], где представлены схемы, наиболее эффективно повышающие напря
жение, а также приведена обширная библиография.
Как уже отмечалось, рассматриваемые схемы имеют многоячейковую структуру,
в которой одна ячейка называется элементарной. На вход этой ячейки подается
повышаемое напряжение, а выходное напряжение непосредственно поступает
на емкостной фильтр, к которому подключается нагрузка. В [65] рассматриваемые
преобразователи разделяются на основную и дополнительную подгруппы. Эти под
группы различаются количеством входящих в схемы элементов и коэффициентом
усиления входного напряжения. Поскольку для выполнения функции преобразова
ния как в основной, так и в дополнительной подгруппах необходимо использование
как минимум элементарной ячейки, будем называть ее базовой ячейкой.
Схема базовой ячейки основной подгруппы представлена на рис. 6.39, а. Она
состоит из реактора L, электронного транзисторного ключа VT и конденсатора С /,
цепи которых разделены диодом VD1. Характерной особенностью базовой ячейки
является то, что на ее вход поступает напряжение Е , которое необходимо повы
сить. Транзистор VT работает в импульсном режиме на частоте f s с управлением
по способу ШИМ. На интервале включенного состояния ключа VT длительностью
у Ts (где у — коэффициент заполнения, определяемый законом ШИМ) в реакторе L
нарастает ток и накапливается энергия. Конденсатор С1 при этом заряжается от
входного источника до значения его напряжения Е. Эквивалентная схема, соот
ветствующая происходящим процессам на интервале включенного состояния
транзистора VT, представлена на рис. 6.39, б. При выключении транзистора VT
эквивалентная схема изменяется (рис. 6.39, в) и ток реактора протекает в реакторе L,
Рис. 6.39. Базовая ячейка основной подгруппы преобразователей:
а — схема; 6 — схема замещения при включенном транзисторе VT\e — схема замещения при вы
ключенном транзисторе VT
конденсаторе С7, выходном емкостном фильтре емкостью С2, к которому подклю

чена нагрузка RH. Ток в реакторе под воздействием напряжений Е , UC] и U^ сни
жается при условии UC2 > Е - Ucx для средних значений напряжений
в установившемся режиме работы. При допущениях, принимаемых для анализа
аналогичных схем с использованием зависимостей между усредненными значени
ями тока и напряжения, можно определить следующие основные параметры пре
образователя, выполненного по схеме с базовой ячейкой:
ВЫХ ] _ у ’
8/ = 2
= A it ТО-Г) V
(6.36)
' 21L 2 ( 2 - у ) f sL>
_ А^вых _ 1- у
5" 2 и. 2Л„С2/ 5 ’
где (7ВЫХ= Ua — среднее значение выходного напряжения; Д iL и Д(7ВЬ|Х— полный

размах пульсаций тока iL и напряжения (УВЬ1Х; 5,- и Ъи — коэффициенты пульсаций
тока iL и напряжения t/BbIx.
Введение в схему дополнительной ячейки, выполненной на основе двух кон
денсаторов и реактора L с использованием диодных развязок, коэффициент повы
шения выходного напряжения {УВЬ1Хвозрастает в квадрате по сравнению с коэффи
циентом 8и, определяемым в (6.36) для схемы с одной базовой ячейкой. Общая и
эквивалентные схемы для включенного и выключенного состояний транзистора
VT в преобразователе с одной дополнительной ячейкой представлены на рис. 6.40.
На этой схеме одна дополнительная ячейка состоит из элементов С2, С5, L2 ,
VD1 VD2 VD4 VD5
Рис. 6.40. Двухъячейковая схема основной подгруппы преобразователей:

а — общая схема; б — схема замещения при включенном транзисторе VT\ в — схема замещения
при выключенном транзисторе VT
соединенных с диодами VD2, VD3 и VD4. В схеме с дополнительной ячейкой кон

2 -У
денсатор С2 заряжен согласно (6.36) до среднего напряжения ^С2 “ Е,
1-у
т.е. превышающего значение Е. В результате на интервале включенного состояния
транзистора VT скорость изменения тока iL2 и накапливаемая в нем энергия воз
растают. Поэтому в установившемся режиме работы для преобразователя с допол
нительной ячейкой получим следующие выражения:
2
С/. = и С4 = Е\
„ тО-т)Ч
°/1 - з ’
2 ( 2 - у ) 3/ 5 £,
Т (1 -Г )Ч
12 2 (2 - у ) / j t 2 '
5 = -■ ~ Y
и 2Л„С4f s
где 8П, 8/2 — коэффициенты пульсаций тока в реакторах Ы и L2.
Таким образом, если число ячеек в схеме, включая базовую, равно п , то основ
ные соотношения могут быть записаны в виде:
^вы х ^С2п Е;
1 -У
,л ч 2 (и- m + 1) D
s = Y ( 1 ~ Y ) _________
(6.38)
‘m = 2(2 - y)2^” “ m) + 1f s K
6 = '- - y-
U 2 R nC i n f s '
где 8im — коэффициент пульсаций тока в реакторе Lm (m = 1, 2, 3, ..., n)\ C2n —
емкость конденсатора выходного фильтра (при принятой системе обозначений
индекс этого конденсатора совпадает с удвоенным числом количества ячеек п).
Из (6.38) следует, что даже при n = 1, т.е. с одной базовой ячейкой, преобразо
ватель основной подгруппы позволяет получить, например, для у = 0,5 коэффици
ент повышения напряжения К= 3, что больше в 1,5 раза по сравнению с традици
онной схемой с индуктивным накопителем. Незначительным увеличением
количества элементов можно еще больше повысить этот коэффициент. Так,
дополнительная подгруппа рассматриваемых преобразователей состоит из ячеек,
аналогичных ячейкам основной подгруппы, но дополненных двумя конденсато
рами и двумя диодами. На рис. 6.41 представлены схема базовой ячейки дополни-
0
7
7
7
7
13
_____ Г ^ т _____ Г ^ т _____ I________ ^

д
| Е
6
7 ------------- 4 7 --------------4 7 4 ^ ;
"вы*
Рис. 6.42. Диаграммы тока и напряжения на основных элементах базовой ячейки основной
подгруппы преобразователей
тельной подгруппы и ее эквивалентные схемы на интервалах включенного и

выключенного состояний транзисторного ключа VT. Процессы в этой схеме
подобны рассмотренным для базовой ячейки основной подгруппы, но изменение
топологии схемы за счет введения дополнительных элементов повышает выход
ное напряжение до значения
= frj;Е- <6 -39>

В общем случае увеличение числа ячеек до значения п приводит к возрастанию
выходного напряжения в соответствии со следующим соотношением [65]:
иш (6.40)
На рис. 6.42 приведены диаграммы, полученные при моделировании схемы на

рис. 6.39, которые иллюстрируют характер электромагнитных процессов в основ
ных элементах базовой ячейки основной подгруппы.
1. Перечислите основные преимущества схемы Чука и поясните их диаграммами элек
тромагнитных процессов.
2. Какие положительные результаты дает интеграция реакторов в схеме Чука?
3. В каких случаях целесообразно использовать схемы регуляторов постоянного тока с
многоканальным повышением выходного напряжения?
4. Поясните принцип действия базовой ячейки регулятора по схеме Луо.
5. Чем отличается схема базовой ячейки дополнительной подгруппы от схемы базовой
ячейки основной подгруппы и какие преимущества дает это отличие?
6.5. Структурные и схемотехнические разновидности
регуляторов постоянного тока
6.5.1. Комбинированные регуляторы

В ряде случаев для стабилизации и регулирования постоянного напряжения
целесообразно использовать несколько различных типов преобразовательных уст
ройств, объединенных между собой схемно и конструктивно в один преобразова
тельный агрегат. Например, если значения входного и выходного напряжения
существенно различаются (в несколько раз и более), то используют регулятор,
изображенный на рис. 6.43. Простейший вариант такого устройства может быть
выполнен в виде двухтактного преобразователя, схема которого представлена на
рис. 6.31. Такой преобразователь в общем случае состоит из четырех функцио
нальных устройств: автономного инвертора ЛИ, трансформатора Тр, выпрямителя
В и фильтра Ф. Согласование входного и выходного напряжения осуществляется
трансформатором, установленным на выходе инвертора АЙ. Для того чтобы
уменьшить массогабаритные показатели трансформатора, а также уровень
высших гармоник, подлежащих фильтрации, рабочую частоту инвертора выби
рают по возможности высокой (в транзисторных преобразователях небольшой мощ
ности эту частоту обычно выбирают в диапазоне от единиц до нескольких десятков
килогерц). Функции регулятора-стабилизатора напряжения в преобразователе
может выполнять как инвертор, так и выпрямитель в зависимости от принятых
принципиальных схем отдельных звеньев и требований, предъявляемых к пара
метрам преобразователя.
Использование подобной структуры преобразователя, несмотря на то что поток
преобразуемой электроэнергии проходит последовательно через несколько уст
ройств, может дать существенный выигрыш в массогабаритных показателях неко
торых типов преобразователей переменного тока в постоянный. Это может быть
целесообразно, если источником переменного напряжения является промышлен
ная сеть частотой 50 Гц, а выпрямленное напряжение (среднее значение которого
по сравнению с напряжением сети мало) регулируется в широких пределах с низ
ким уровнем пульсаций. Традиционная схема в этом случае содержит входной
согласующий трансформатор, рассчитанный на частоту 50 Гц, управляемый
выпрямитель и выходной фильтр для сглаживания пульсаций выпрямленного
напряжения. Основные элементы схемы, в частности трансформаторное и реактор
ное оборудование, более громоздки, чем соответствующие элементы в преобразова
теле, выполненном по схеме рис. 6.32. Напряжение сети поступает непосредственно
Рис. 6.43. Структурная схема комбинированного регулятора

(без трансформатора) на неуправляемый выпрями
тель, с выхода которого выпрямленное напряжение
подается на регулируемый автономный инвертор
высокой частоты с понижающим трансформатором
на выходе, и далее вновь выпрямляется и сглажива
ется фильтром.
При незначительных изменениях входного и
выходного напряжения (в процессе регулирова
ния) более рациональными могут оказаться схемы
стабилизаторов с регулировочным устройством
(рис. 6.44). В этой схеме последовательно с источ
ником постоянного напряжения, которое поступает
на вход регулятора-стабилизатора, включен управляемый выпрямитель В. Этот
выпрямитель выполняет функции регулировочного устройства, напряжение кото
рого UT добавляется к напряжению основного источника t/BX. Изменяя С/т, можно
регулировать выходное напряжение t/BbIX, которое является суммой напряжений
UBX и Ur Переменное напряжение на вход вольтодобавочного выпрямителя может
поступать либо от независимого источника переменного напряжения, либо от
автономного инвертора АЙ. Автономный инвертор в этом случае, как правило,
работает на высокой частоте.
Преимуществом схем такого типа является то, что расчетная мощность регулиро
вочного устройства (в данном случае автономного инвертора АЙ и выпрямителя В)
меньше общей мощности нагрузки. В частности, мощность выпрямителя В при
мерно равна £/т/ вых, где / ВЬ1Х— выходной ток стабилизатора. Мощность выпрями
теля может быть снижена практически в 2 раза, если регулировочное устройство
сделать реверсивным, т.е. способным как добавлять, так и вычитать напряжение
UT из входного напряжения £УВХ. Последнее можно реализовать посредством пере
вода управляемого выпрямителя в инверторный режим (зависимого инвертора).
Во многих случаях более рациональными оказываются схемы с регулирова
нием выходного напряжения автономного инвертора. В этих случаях выпрямитель
выполняется неуправляемым.
6.5.2. Магнитно-полупроводниковые регуляторы

В качестве управляемых элементов в регуляторах постоянного тока могут
использоваться магнитные усилители [99], если регулятор выполнен на основе
выпрямителя или содержит звено переменного тока, например промежуточный
инвертор. Например, если на входе неуправляемого выпрямителя, выполненного
на основе диодов, включить магнитный усилитель и управлять режимом его
работы за счет изменения уровня его подмагничивания постоянным током [99],
то можно регулировать выходное напряжение выпрямителя. В настоящее время
магнитные усилители в регуляторах используются преимущественно в качестве
магнитных ключей (МК). Магнитные усилители отличаются от других устройств
высокой стойкостью к различным возмущающим воздействиям (механическим,
электромагнитным, радиационным и др.) и надежностью работы. Магнитные
ключи являются быстродействующими магнитными усилителями (в однообмоточ
ном исполнении — однообмоточный магнитный усилитель).
Рассмотрим принцип действия регулятора в схеме с последовательным включе
нием МК и однополупериодного выпрямителя с выходным LC-фильтром
(рис. 6.45), на вход которого поступает напряжение прямоугольной формы. Маг
нитный ключ МК является однообмоточным быстродействующим усилителем,
для управления которым используется управляющий элемент УЭ, включенный
последовательно с диодом VD2. Функцию УЭ, может выполнять транзистор, рабо
тающий в режиме усиления и управляемый по отклонению выходного напряжения
на нагрузке UHот заданного значения. Такое управление может быть организовано
на основе отрицательной обратной связи по выходному напряжению UH, поступа
ющему в систему управления СУ. Силовая часть магнитного ключа МК выполнена
в виде однообмоточного насыщающегося реактора с сечением магнитопровода SM
и числом витков N. Однополупериодное выпрямление осуществляется диодом
VD1, а фильтрация пульсаций — LC-фильтром, на входе которого включен обрат
ный диод VD0, через который замыкается ток реактора L на интервале выключен
ного состояния магнитного ключа.
Примем следующие допущения: элементы схемы идеальны, выходное напря
жение идеально сглажено, материал магнитопровода ключа МК имеет идеальную
кривую намагничивания (рис. 6.46). Диаграммы напряжения в схеме регулятора
представлены на рис. 6.47.
Предположим, что на интервале t < /0 магнитный ключ находится в проводя
щем состоянии и через него и диод VD1 протекает ток индуктивности выходного
фильтра iL. Проводящее состояние МК соответствует насыщенному состоянию его
магнитопровода, т.е. В = Bs (см. рис. 6.46). Напряженность магнитного поля Я
определяется значением тока обмотки /м. На этом интервале процессам в регуля
торе соответствует эквивалентная схема, изображенная на рис. 6.48, а. Так как
ключ МК насыщен, то при принятых допущениях, его магнитное сопротивление
О;
V =Bs ь а
?
1^__ 2___ ^
1
1
1
1
1
1 с 1
1
1
1с[ 1
Рис. 6.45. Схема регулятора с магнитным ключом 0 На Н
Рис. 6.46. Идеальная кривая намагничивания материала магнит

-В S
ного ключа
Г/2 t
АО t
Рис. 6.47. Диаграммы напряжения регулятора с магнитным ключом
а) б) в)
Рис. 6.48. Схемы замещения на интервалах регулятора с магнитным ключом:
а — интервал /0— /,; б — интервал t ]— /2; в — интервал /2— /3
равно нулю. В этом случае ток реактора iL равен току магнитного ключа /м
и можно записать
d ir
MB x " MH = Z' - d 7 .
(6.41)
где L — индуктивность реактора фильтра.

В (6.41) ивх = UBXw, где UBxm — амплитуда переменного напряжения с формой
меандра, а напряжение на нагрузке ин можно считать равным его среднему значе
нию UH.
В момент времени t = t ] входное напряжение ивх изменяет полярность на проти
воположную, что вызывает выключение диода VD1 и включение диодов VD0 и
VD2 (см. рис. 6.45). В результате этого ток /вх скачкообразно изменяется до нуля,
напряженность Я изменятся от значения Н а , которое соответствовало моменту
времени / = / 1? до нулевого значения. На кривой намагничивания (см. рис. 6.46)
этому процессу соответствует переход по пологой части идеальной кривой намаг
ничивания от точки а до точки b на пересечении с осью ординат, т.е. на крутой
участок магнитной проницаемости, которой соответствует бесконечно большая
величина р = °<э. В таком состоянии магнитный ключ будет выключен. При приня
тых допущениях ток, соответствующий гистерезисной петле МК , принят равным
нулю. В реальной схеме этот ток намагничивания МК необходимо учитывать, так
как он определяет режим работы элемента УЭ (см. рис. 6.45). Выключение VD1
приводит ко включению диода VD0 и протеканию в нем тока реактора iL.
Выключенное состояние ключа соответствует его высокому магнитному сопро
тивлению, обусловленному большой магнитной проводимостью. При принятых
допущениях динамическое магнитное сопротивление ключа равно бесконечности
и ток в его обмотке не протекает. Включение диода VD2 происходит в результате
изменения полярности входного напряжения ивх. Для упрощения рассматривае
мых процессов будем считать, что это напряжение имеет форму меандра. В этом
случае к МК будет приложено напряжение перемагничивания (Уш, равное разности
амплитуды входного напряжения UBXm и напряжения Uynp на элементе УЭ, управ
ляемом от системы управления СУ. Интервал перемагничивания магнитопровода
МК начинается в момент tx (рис. 6.47), и ему соответствует эквивалентная схема
на рис. 6.48, б. Изменение индукции в магнитопроводе будет происходить в тече
ние половины отрицательного периода 772, который является в рассматриваемой
схеме управляющим. Величина изменения индукции АВ в этом случае определя
ется соотношением
A tUm _ T(-U
v вх т + U
упр7)
(6.42)
NSm m " 2 MS'm
Очевидно, что, изменяя t / ^ , можно изменять величину АВ в магнитопроводе.
Например, для перехода из режима насыщения в точке Ъ с индукцией Вь (см. рис. 6.46)
в режим с индукцией Вс в точке с необходимо подать сигнал управления Uynp =
= Ubc. В этом случае
П - и вхт + и Ьс)
ABbc = Bb - B c = (6.43)
2NS„
Аналогичным способом, изменяя сигнал управления, можно перейти в другой
режим, например соответствующий точке с х.
В момент времени /2 вновь происходит смена полярности входного напряжения
и начинается очередной рабочий полупериод схемы. Однако ток в МК начинает
протекать в момент времени /3, когда произойдет насыщение магнитопровода и
включение МК.
В течение времени намагничивания t2— /3 (см. рис. 6.47) магнитный ключ остается
выключенным (р = °°), в результате чего происходит задержка включения МК на
время Atd = /3 - /2- Величина задержки определяется намагниченностью магнитопро
вода (в момент времени t = t2). Изменением Atd под воздействием t/ynp может осу
ществляться регулирование выходного напряжения UHаналогично тому, как это осу
ществляется в импульсном понижающем регуляторе постоянного тока. Для
однополупериодной схемы можно записать следующее среднее значение напряжения
на нагрузке:
-Т - AАt ,
2 d
= ^вх m (6.44)
Согласно (6.43), воздействием на Uynp можно регулировать изменение индук

ции на управляемом полупериоде и, следовательно, среднее значение выходного
напряжения UH. Обычно для уменьшения пульсаций в выходном напряжении при
меняют схему двухполупериодного регулятора, состоящего из двух схем для каж
дого из полупериодов входного напряжения.
Достоинством регуляторов с магнитными ключами (МК) является то, что на
них во включенном состоянии формируется низкое напряжение, определяемое
активным сопротивлением обмотки МК. Падение напряжения на МК при полной
нагрузке обычно на несколько порядков ниже, чем падение напряжения на элект
ронных ключах.
Регуляторы с МК используются в многоканальных вторичных источниках
питания с сильноточными регулируемыми каналами.
Следует отметить, что с увеличением рабочей частоты удельные значения мас
согабаритных показателей МК улучшаются, что делает их применение особенно
эффективным на повышенных частотах.
6.5.3. Тиристорно-конденсаторные регуляторы с дозированной

передачей энергии в нагрузку
В регуляторах постоянного тока с повышенными значениями напряжения и
тока целесообразно использовать в качестве ключевых элементов тиристоры.
Существует обширный класс схем импульсных регуляторов тока, в основе
которых лежит принцип периодической передачи в нагрузку дозированных (опре
деленных) порций электрической энергии [60]. Энергия может предварительно
запасаться в промежуточном конденсаторе, а затем посредством колебательного
процесса передаваться в нагрузку. Наиболее широкий диапазон регулирования
выходного напряжения может быть достигнут в схеме без гальванической раз
вязки (рис. 6.49).
Рассмотрим кратко принцип действия этой схемы и основные расчетные соот
ношения. Предположим, что конденсатор Ск заряжен до напряжения (Е + UH) с
полярностью, указанной на рисунке без скобок. На тиристоры VS1 и VS3 пода
ются импульсы управления в момент времени который будем считать нача
лом периода работы. При включении этих тиристоров образуется колебательный
/,Ск-контур (рис. 6.50, а ), электромагнитные процессы в котором при общеприня
тых допущениях соответствуют дифференциальному уравнению второго порядка.
Решение этого уравнения при пренебрежении
пульсациями напряжения на нагрузке для
интервала I (t {— /2) имеет вид
VSl VS2
о iL = (2 Е + £/H) J y аГ’
7 Т (6.45)
Г<+)к
Ск
UL = (2Е + UH) cos со/,

' VS4 ' VS3
где со = ц, - среднее значение
Рис. 6.49. Схема тиристорного регуля
тора с дозированной передачей энер
гии в нагрузку выходного напряжения
I ск II III
а) б) в)
Рис. 6.50. Схемы замещения на интервалах работы тиристорного регулятора с дозированной

передачей энергии в нагрузку:
а /, t2\ б t2 /3; в (3 /4
В процессе перезарядки конденсатора Ск (рис. 6.51) напряжение на реакторе L

изменяет полярность и увеличивается. Когда напряжение UL достигает значения
выходного напряжения UH(в момент времени t2), включается диод VD, так как на
нем появляется напряжение прямой полярности (см. рис. 6.51). Включение диода
VD ограничивает увеличение напряжения UL. В момент времени t2 (начало интер
вала II) (см. рис. 6.50, б) ток в реакторе изменяется под воздействием напряжения
UH. Этому интервалу соответствует эквивалентная схема на рис. 6.50, б. Ток кон
денсатора в момент времени t2 скачком изменяет свое значение до нуля, так как
ток iL переходит в контур нагрузки. Тиристоры VS1 и VS3 выключаются. На интер
вале II электромагнитные процессы описываются системой уравнений
d /L
U-,
н’
dt L
(6.46)
du^ lL ин
dt С RHC
Если регулятор работает в режиме прерывистого тока iL, то в момент времени

t3iL = 0 диод VD выключается и начинается интервал III. Схема замещения приоб
ретает вид, соответствующий рис. 6.50, в, а система (6.46) вырождается в одно
уравнение
С^Н
(6.47)
dt
В момент времени t4 включаются тиристоры VS2 и VS4 и электромагнитные про

цессы протекают аналогично рассмотренным при включении тиристоров VS1 и VS3,
но с другой полярностью начального значения напряжения на конденсаторе.
Среднее значение выходного напряжения UH определяется интегрированием
его текущих значений по всем интервалам на периоде повторяемости, задаваемой
частотой переключения тиристоров. Однако для стационарного режима среднее
значение может быть определено из уравнения энергетического баланса активных
Рис. 6.51. Диаграммы напряжения и тока тиристорного регулятора с дозированной передачей
энергии в нагрузку
мощностей в регуляторе. При принятых допущениях идеальности элементов

схемы активные составляющие входной и выходной мощности равны, т.е.
,2
U.
Р - KJ = Р = — (6.48)
1 вх j^ i b\ 1 н R ’
где / вх — среднее значение входного тока.

В соответствии с диаграммой на рис. 6.51 и с учетом того, что uL(t2) = -С/н,
можно записать
*2
/вх = J р с к( ') d ' = 4f C K(E + UH) . (6.49)
О
Из (6.48) и (6.49) получаем
(6.50)
Решение (6.50) имеет вид

г
и и = R HC J E 2 +
V \ (6.51)
Из (6.51) следует, что среднее значение выходного напряжения в первом при

ближении при заданных параметрах схемы и нагрузки прямо пропорционально
частоте переключения тиристоров, т.е. частоте передачи энергии, запасаемой на
каждом интервале в реакторе по индуктивности L.
Согласно принципу действия схемы, нагрузка регулятора получает питание от
источника тока с ограниченным значением энергии, что обусловливает ее устой
чивость к перегрузкам и короткому замыканию. В рабочем диапазоне регулирова
ние тока и выходного напряжения осуществляется по способу частотно-импульс
ной модуляции.
1. Какие преим ущ ества им еет ком бинированны й регулятор с бестрансф орм аторны м
входом ?
2. П оясните принцип действия м агнитного ключа, используя диаграммы тока и напря
жения в реж им е им пул ьсного регулирования.
3. Как изм енится угол управления (время задерж ки при вклю чении) м агнитного
ключа, если число витков в нем увеличится в 2 раза, а сеч ен и е м агнитопровода ключа
уменьш ится в 1,5 раза?
4. В каких случаях ц ел есо о б р а зн о использовать схем ы регуляторов с магнитными
ключами?
5. В чем принципиальное отличие принципа регулирования вы ходного напряжения
в тиристорном регуляторе с дозированной передачей энергии от Ш ИМ и чем это обусловлено?
Г л ав а с е д ь м а я
ИНВЕРТОРЫ, ПРЕОБРАЗОВАТЕЛИ ЧАСТОТЫ
И РЕГУЛЯТОРЫ ПЕРЕМЕННОГО ТОКА НА ПОЛНОСТЬЮ
УПРАВЛЯЕМЫХ КЛЮ ЧАХ

Применение полностью управляемых ключей (транзисторов, запираемых
тиристоров и др.) позволяет не только изменять параметры преобразователей, но и
создавать новые типы электрических устройств. К последним относятся автоном
ные инверторы, или инверторы с самокоммутацией, — преобразователи постоян
ного тока в переменный, в которых используются полностью управляемые ключи.
Следует отметить, что автономные инверторы могут быть изготовлены на основе
обычных тиристоров с принудительной коммутацией под воздействием напряже
ний, создаваемых устройствами принудительной коммутации, входящих в состав
инвертора или его нагрузки. Такие инверторы кратко рассмотрены в этой главе,
так как обычный тиристор с устройством принудительной коммутации функцио
нально сходен с полностью управляемым прибором. Однако существует класс
инверторов с коммутацией, обусловленной резонансными явлениями в выходных
цепях, включающих в себя элементы инвертора и (или) нагрузки. Этот класс
инверторов более подробно рассмотрен в гл. 8. В этой главе рассматриваются
автономные инверторы тока и инверторы напряжения.
Эти виды инверторов согласно [45] имеют следующие определения:
• инвертор напряжения — инвертор, подключенный к источнику постоянного
тока с преобладающими свойствами источника напряжения;
• инвертор тока — инвертор, подключенный к источнику постоянного тока с
преобладающими свойствами источника тока.
Рассмотрим эти инверторы более подробно на примере упрощенных схем, при
веденных на рис. 7.1, подключенных к источнику постоянного напряжения Ud.
В цепи постоянного тока инвертора (рис. 7.1, а) включен реактор с большой
индуктивностью. Тогда при коммутации ключевых элементов К1— К4 ток в реакторе
меняется незначительно. Ключевые элементы инвертора изменяют направление (но
не мгновенное значение) тока в нагрузке. Поэтому можно считать, что нагрузка под
ключена к источнику тока. Нагрузка таких схем носит, как правило, емкостной
характер, так как при индуктивной нагрузке из-за скачкообразного изменения тока
возникли бы перенапряжения, нарушающие нормальную работу элементов схемы.
В некоторых типах инверторов тока, рассчитанных на индуктивную нагрузку, пре-
Рис. 7.1. Упрощ енны е схемы инверторов:
а — инвертор тока; б — инвертор напряжения
дусматриваются устройства для отвода части энергии, накопленной в индуктив

ности нагрузки.
В схеме на рис. 7.1, б источник постоянного напряжения подключен к ключе
вым элементам, которые периодически коммутируют цепи нагрузки при измене
нии полярности напряжения, подаваемого к нагрузке. Поэтому можно считать, что
нагрузка подключена к источнику переменного напряжения. Такая схема соот
ветствует схеме инвертора напряжения. Нагрузка в этом случае носит активный
или активно-индуктивный характер (если на выходе инвертора не установлены
фильтры), так как при емкостном характере нагрузки из-за скачкообразного изме
нения напряжения имели бы место всплески токов. Часть энергии, накопленной
в индуктивности нагрузки, возвращается в источник постоянного напряжения.
Для этого ключевые элементы, имеющие одностороннюю проводимость, шунти
руют диодами, включенными «обратно» по отношению к полярности источника
переменного напряжения. Такие диоды иногда называют обратными диодами.
В схеме на рис. 7.1, б они не используются, так как считается, что ключи К1 — К4
имеют двустороннюю проводимость.
Законы изменения токов в цепи нагрузки инвертора напряжения при опреде
ленных условиях подобны законам изменения узловых потенциалов на шинах
нагрузки инвертора тока. Такое соответствие законов известно в электротехнике
как принцип дуальности (двойственности) цепей. В рассматриваемом случае
дуальными элементами в схемах инверторов (см. рис. 7.1) являются:
• источники напряжения;
• сопротивление и проводимость нагрузки;
• индуктивность и емкость на стороне нагрузки.
Используя принцип дуальности, можно результаты анализа процессов в схеме
инвертора одного типа, например инвертора тока, путем определенных преобразо
ваний распространить на схему инвертора другого типа — инвертора напряжения,
и наоборот.
Индуктивность сглаживающего реактора Ld в инверторе тока имеет конечное
значение и оказывает существенное влияние на динамические характеристики
инвертора, т.е. чем меньше эта индуктивность, тем меньше всплески и провалы
выходного напряжения при скачкообразных изменениях нагрузки инвертора.
В цепях постоянного тока некоторых инверторов напряжения имеется индуктив
ность, обеспечивающая коммутацию тиристоров. Поэтому наличие индуктив
ности в цепи постоянного тока еще не является достаточным признаком для опре
деления типа схемы (инвертор тока или инвертор напряжения). Необходимо знать
характер изменения входного тока инвертора. Как правило, считают, что в инвер
торах тока входной ток непрерывен или прерывается на незначительное по срав
нению с межкоммутационным интервалом время.
Как уже отмечалось, применение полностью управляемых ключей позволяет не
только упростить схемы автономных инверторов, но и значительно повысить
качество преобразуемых параметров в преобразователях. Такая возможность реа
лизуется посредством широтно-импульсной модуляции процессов изменения
напряжений и токов инвертора. В преобразователях переменного тока применя
ется ШИМ по синусоидальным или другим требуемым законам изменения основ
ных параметров. В результате обеспечивается синусоидальность (снижение
уровня высших гармоник по сравнению с основной гармоникой) напряжения или
тока. Кроме того, формирование напряжения требуемого спектрального состава
позволяет создавать новые виды силовых электронных устройств — активные и
гибридные фильтры. Одновременно со снижением высших гармоник тока (напря
жения) ШИМ повышает коэффициент мощности в выпрямителях, инверторах,
ведомых сетью, преобразователях частоты и других типах преобразователей.
Полностью управляемые ключи в преобразователях переменного/постоянного
тока позволяют расширить диапазоны изменения углов сдвига между напряже
нием сети и током и обеспечивают работу устройства со значениями углов управ
ления от 0 до 2л. При этом обычно используется синусоидальная ШИМ и, следо
вательно, существенное улучшение качества входных и выходных параметров
преобразователя. Реализация указанных функций в преобразователях перемен
ного/постоянного тока рассматривается в гл. 8.
Полностью управляемые ключи позволяют создавать прямые преобразователи
частоты, не только понижающие, но и повышающие частоту выходного напряже
ния по сравнению с частотой входного напряжения. Одновременно расширяются
возможности обеспечения синусоидальности выходного напряжения.
В регуляторах переменного напряжения полностью управляемые ключи позво
ляют посредством ШИМ обеспечить синусоидальность тока в нагрузке и повы
сить входной коэффициент мощности.
7.2. Инверторы напряжения
7.2.1. Однофазные инверторы напряжения
Простейшей однофазной полумостовой схемой инвертора напряжения
с активно-индуктивной нагрузкой является схема, приведенная на рис. 7.2. Рас
смотрим работу схемы при допущениях идеальности ее элементов, а также источ
ников входного напряжения с ЭДС Ud / 2 .
Предположим, что инвертор работает в установившемся режиме и на интервале
9 0— к ток /н проводит транзистор VT1 (рис. 7.2, а). В момент времени $ = п на
транзистор VT1 поступает запирающий импульс, а на транзистор VT2 — отпираю
щий. Транзистор VT3 проводит ток при условии, что к нему будет приложено пря
мое напряжение. В индуктивности возникает противоЭДС, под воздействием
которой включается диод VD2, в котором протекает ток индуктивности. Одновре
менно из-за смены полярности напряжения на нагрузке скачком изменяется
направление тока в резисторе RH. Результирующий ток нагрузки /н = iL + iR, нося
щий индуктивный характер, протекает в прежнем направлении через диод VD2
в источник Ud / 2 , отрицательный вывод которого соединен с анодом диода VD2.
Так как этот ток протекает навстречу ЭДС источника, то на интервале к — идет
процесс возврата энергии, накопленной в реакторе LH, в источник напряжения.
В момент времени 9 = ток /н становится равным нулю, диод VD2 выключается
и включается транзистор VT2, на который подан включающий сигнал, и появля
ется прямое напряжение, т.е. обеспечиваются условия перехода транзистора в
проводящее состояние. Далее процессы периодически повторяются под воздей
ствием импульсов управления системы управления. В этой системе частота сле
дования импульсов управления / = 1/ Т определяется задающим генератором ЗГ,
затем через распределительное устройство РУ поступает на формирователи
импульсов управления ФИ1 и ФИ2 транзисторов VT1 и VT2.
На выходе инвертора формируется периодическое напряжение прямоугольной
формы с частотой / При этом на стороне постоянного тока протекает ток id, диа
граммы которого приведены на рис. 7.2, б. Знак «плюс» соответствует поступлению
тока в нагрузку, а знак «минус» — возврату части этого тока в источник, т.е. обмену
реактивной мощностью, накапливаемой в реакторе Ьн, и возврату ее в источник.
С учетом изложенного можно определить следующие основные параметры
инвертора.
Выходное напряжение при разложении в гармонический ряд имеет вид
2U ,( 1 1 1 \
t / H(&) = [sin & + — sin 3 9 + - sin 5 9 + ... + - sin «9J , (7.1)
где 9 = со/, а со = I n f — угловая частота переменного напряжения.

*d
а)
б)
Рис. 7.2. Однофазный полумостовой инвертор напряжения:
а — схема; б — диаграммы тока и напряжения
Мгновенное значение тока нагрузки с учетом (7.1) можно определить по фор

муле
00 21/,
£ -----■■ sin н а .
и=| n n j R H
2 + (<oZ,H)2
Баланс входной Р вх и выходной Рвых активной мощности имеет вид
Ud U d Пе
Л » = ' ’.« = i f = P»<9 > d 8 <7'3>
H 0
Средние и действующие значения тока в диодах VD1, Г£)2 и транзисторах VT1,
РТ2 можно получить, предварительно проинтегрировав выходной ток /н на интерва
лах (0— $ 0) и (Э0— я) с учетом скачков тока в моменты коммутации & = 0 и $ = я.
Наиболее распространенной является однофазная мостовая схема (рис. 7.3).
Рассмотрим ее работу на активно-индуктивную нагрузку, в которой реактор LH
и резистор RHсоединены последовательно.
ld
Т=2к в
Рис. 7.3. Однофазный мостовой инвертор напряжения:

Допустим, что транзисторы VT1 и VT4 открыты, напряжение на нагрузке имеет
полярность, указанную без скобок на рис. 7.3, а , а ток нагрузки нарастает по экс
поненциальному закону. В момент времени & = л импульсы управления выклю
чают транзисторы VT1, VT4 и включают транзисторы VT2, ГГЗ. Поскольку ток /н в
индуктивности нагрузки не может измениться скачком, то он продолжает проте
кать в том же направлении, но уже не через транзисторы VT1 и VT4, а через диоды
VD2 и VD3, которые включаются при выключении транзисторов VT1 и K7W из-за
возникновения противоЭДС индуктивности нагрузки, превышающей напряжение
источника питания Ud.
Включение диодов VD2 и VD3 приводит к изменению знака полярности напря
жения нагрузки на противоположный (на рис. 7.3, а полярность показана в скоб
ках). Под воздействием встречного напряжения ток нагрузки /н в диодах VD2,
VD3, направленный в источник питания, уменьшается по экспоненциальному
закону. При уменьшении тока /н до нуля (в момент времени 8 = $ j) диоды VD2 и
VD3 выключаются и ток нагрузки проводят транзисторы VT2 и VT3, на управляю
щих выводах которых сформировался импульс управления. Далее аналогичные
процессы периодически повторяются. Таким образом, на нагрузке формируются
импульсы напряжения прямоугольной формы. Ток нагрузки изменяется экспонен
циально, и его значение определяется параметрами нагрузки. Ток через обратно-
включенные диоды VD1— VD4 протекает на интервалах, начало которых совпа
дает с моментами поступления импульсов управления, а длительность зависит от
индуктивности нагрузки. Во время протекания тока в диодах VD1— VD4 происходит
возврат энергии из нагрузки в источник постоянного тока. Отсутствие диодов в
схеме приводило бы к появлению недопустимых перенапряжений на транзисторах.
Диаграмма тока, потребляемого от источника постоянного напряжения, приве
дена на рис. 7.3, б. На этой диаграмме положительные площади средних значений
токов соответствуют отдаче энергии источником постоянного напряжения, а отри
цательные — приему.
Зависимость изменения токов во времени в этом случае можно определить, так
как ток нагрузки в момент коммутации не изменяет своего значения. Ток нагрузки
на интервалах Э0— я и я — вычисляется из дифференциального уравнения
" ^ 7 7 + ‘ик н ± u d = о . (7.4)
где знак «плюс» соответствует интервалу Э0— я, а знак «минус» — интервалу

я — Эр
Решение уравнения (7.4) в общем виде следующее:
СОТ
'■« = ± F + Ае
где т —Ьи/ ; А — постоянная интегрирования.

Постоянная интегрирования определяется из условий непрерывности тока
нагрузки при коммутации и повторяемости его формы в каждом периоде в устано
вившемся режиме работы:
при 9 = 0 1н = - / нтах;
(7.6)
при 9 = 71 /„= / нтах.
Подставляя (7.6) в (7.5), получаем уравнения

71
СОТ
- I — — -1- А • 1 - — + А
шах — о ^ 5 шах “ о ’
Ки Кн
из решения которых можно определить постоянную интегрирования

2 UA
А = - (7.7)
R 1+ е
С учетом полученного значения постоянной интегрирования выражение (7.5)

записывается в следующем виде:
. JL ^
сот
2е
1- (7.8)
" я»
, (ОТ ,
1+ е /
Средние значения токов транзисторов и диодов можно найти интегрированием

уравнения (7.8) на интервалах Э0— к и к — 3 j. Согласно (7.8) токи в элементах
инвертора напряжения являются функциями параметров нагрузки, в то время как
в инверторе тока параметры нагрузки определяют форму и значение выходного
напряжения. В рассматриваемой схеме выходное напряжение имеет прямоуголь
ную форму с амплитудой, равной напряжению питания Ud. Разложив функцию
напряжения в гармонический ряд, получим амплитуду первой гармоники выход
ного напряжения:
= (7-9)
Из принципа работы рассматриваемого инвертора следует, что его выходное

напряжение не зависит от нагрузки. Если источник, например выпрямитель, пита
ющий инвертор напряжения, имеет одностороннюю проводимость, то его необхо
димо шунтировать конденсатором для приема возвращаемой энергии из нагрузки.
Из принципа действия инвертора напряжения следует, что он может быть реа
лизован на полностью управляемых ключах. Примером аналога полностью управ
ляемого ключа может быть обычный тиристор с принудительной коммутацией,
осуществляемой посредством LC-контуров. В настоящее время инверторы напряже
ния на обычных тиристорах практически полностью заменены схемами на силовых
транзисторах или запираемых тиристорах. Применяя методы импульсной модуля
ции можно создавать инверторы напряжения на полностью управляемых ключах,
работающие совместно с сетью в качестве преобразователей переменного/постоян-
ного тока, входной ток которых изменяется по фазе в четырех квадрантах комплекс
ной плоскости (см. гл. 8). Это свойство инвертора напряжения используется для
создания активных фильтров и компенсаторов реактивной мощности.
«Жесткая» внешняя характеристика инвертора (зависимость выходного напря
жения от нагрузки) является, в общем случае, его положительным свойством.
Однако практически всегда возникает потребность в регулировании выходного
напряжения. Наиболее простой способ регулирования — это изменение импульса
выходного напряжения на интервалах положительного и отрицательного полупе-
риодов. Такой способ сходен с принципом ШИМ напряжения. Однако из-за
отсутствия сигнала модуляции повышенной частоты этот способ называют
широтно-импульсным регулированием (ШИР), так как изменение ширины
импульса выходного напряжения производится на основной частоте выходного
напряжения. Рассмотрим этот способ на примере однофазной мостовой схемы (см.
рис. 7.3, а).
Если нагрузка активная, то форма тока повторяет форму напряжения и широтно
импульсное регулирование выходного напряжения можно осуществить уменьше
нием длительности импульсов управления на угол а (рис. 7.4, а).
Действующее значение выходного напряжения инвертора при таком способе
управления транзисторами и активной нагрузке равно
я - а
ии = и, (7.10)
я
Амплитудное значение гармонических составляющих выходного напряжения

при длительности проводящего состояния транзисторов X = я - а определяется по
формуле
тт 4Vd ■ п ( к - а )
U„ mav = sin — -, (7.11)
" max ил 2
где и — номер гармонической составляющей (и = 1, 3, 5 ,...) .
На практике часто требуется стабилизация действующего значения первой гар
моники выходного напряжения при изменении входного напряжения в диапазоне
от 6'rfmin до t / j max • Для этого необходимо изменять угол управления от 0 (при Ud =
= ^ d m in ) Д ° a m ax ( ПР И Ud = Udmax):
^ d min
^ d max
__________________ п
а тс тс + а 2л £
е)
Рис. 7.4. Широтно-импульсное регулирование однофазного мостового инвертора напряжения:

а — диаграмма напряжения при активной нагрузке; б — диаграмма выходного напряжения и тока
инвертора при активно-индуктивной нагрузке; в — диаграмма импульсов управления и выходного
напряжения инвертора при шунтировании нагрузки
Гармонический состав выходного напряжения будет также изменяться. При
увеличении угла а содержание высших гармоник в кривой выходного напряжения
возрастет.
Если нагрузка активно-индуктивная, то после выключения транзисторов ток в
нагрузке протекает в течение некоторого времени, определяемого количеством
запасенной энергии в реактивных элементах нагрузки, в прежнем направлении
через обратновключенные диоды. При включении обратных диодов выходное
напряжение изменяет свой знак на противоположный (рис. 7.4, б). В момент сни
жения тока нагрузки до нуля напряжение на нагрузке вновь становится равным
нулю. Появление отрицательной площадки в кривой выходного напряжения изме
няет его гармонический состав. Для устранения этого нежелательного явления
необходимо на время паузы а шунтировать нагрузку, например с помощью двух
встречно-параллельно соединенных транзисторов или изменить алгоритм
широтно-импульсной модуляции.
На транзисторы каждого плеча мостовой схемы (см. рис. 7.3) подаются непре
рывные импульсы управления с изменяющейся через интервал п полярностью
(рис. 7.4, в). Положительная полярность импульса соответствует включению, а
отрицательная — выключению транзистора. Импульсы управления одного плеча
могут сдвигаться относительно импульсов другого на угол а . При таком способе
управления на интервале 0— $ 0 включены транзисторы VT1 и VT4. В момент вре
мени $ 0 на транзисторы VT1 и VT2 подаются импульсы управления. Ток нагрузки
протекает через транзистор VT1 и обратный диод FD2. Эта цепь шунтирует
нагрузку, и выходное напряжение становится равным нулю. При этом на стороне
постоянного тока инвертора короткого замыкания не возникает, так как транзис
торы VT3 и VT4 выключены. Напряжение на выходе инвертора остается равным
нулю в течение интервала Э0— я, соответствующего углу управления а . Когда ток
нагрузки спадет до нуля, диод VD2 выключится, транзисторы VT3 и VT4 останутся
в закрытом состоянии и напряжение источника на нагрузку не поступит.
В момент времени & = к на транзистор VT3
поступают импульсы управления. На транзис
торе VT2 в этот момент времени уже сфор
мирован импульс управления. Транзисторы VT2
и VT3 включаются, и на нагрузке формируется
напряжение прямоугольной формы, но проти
воположной полярности. При таком способе
регулирования выходное напряжение инвер
тора не зависит от параметров нагрузки и
форма его будет соответствовать работе инвер
тора с ШИМ на активную нагрузку
(см. рис. 7.4, а). В связи с этим для данного
Рис. 7.5. Однофазный инвертор со
средней точкой в обмотке трансфор способа регулирования остаются справедли
матора выми соотношения (7.8) и (7.9).
Схема однофазного инвертора со средней точкой в обмотке трансформатора
(рис. 7.5) является аналогом схемы выпрямителя со средней точкой и является двух-
полупериодной.
Достоинствами схемы является наличие всего двух силовых ключей и возмож
ность обеспечения гальванической развязки по сравнению со схемой со средней
точкой в цепи питания (без выходного трансформатора). К недостаткам схемы
следует отнести повышенные требования к обеспечению малых значений индук
тивностей рассеяния между вторичными полуобмотками трансформатора.
7.2.2. Трехфазные инверторы напряжения
Наиболее простой схемой трехфазного инвертора напряжения является трех

фазная система на базе трех однофазных инверторов, основные гармоники выход
ных напряжений которых сдвинуты между собой на угол 2 л / 3 . В инверторах
напряжения этот угол создается сдвигом импульсов управления ключами одно
фазных инверторов. Такая структура может быть успешно использована при реа
лизации модульного принципа создания рядов однотипных трехфазных и одно
фазных инверторов. Однако технико-экономические характеристики таких систем
будут хуже, чем характеристики трехфазных схем, например мостовых на основе
шести ключей, которые являются базовыми для трехфазных преобразователей
переменного/постоянного тока (рис. 7.6). Управление трехфазными мостовыми
инверторами, формирующими выходное напряжение прямоугольной формы,
может осуществляться системой управления импульсами управления длительно
стью к или 2 л / 3 .
И м пульсы длительностью к. Диаграммы импульсов управления выходного
напряжения при активной нагрузке представлены на рис. 7.7, а. Отсутствие индук
тивных составляющих в нагрузке обусловливает проводящее состояние транзис
торов VT1— VT6 при закрытом состоянии диодов VD1— VD6 (см. рис. 7.6). В каж
дый момент времени при выбранном алгоритме управления в проводящем
состоянии будут находиться одновременно три транзистора:
VT1, VT2, VT3; VT4, VT5, VT6;

VT2, VT3, VT4; VT5, VT6, VT1;
VT3, VT4, VT5; VT6, VT1, VT2.
Из диаграмм на рис. 7.7 видно, что за один период через интервал к изменяется
шесть комбинаций структур, соответствующих состояниям трех транзисторов,
одновременно находящихся в проводящем состоянии. Причем в чередующихся
комбинациях поочередно проводят сначала один транзистор из группы транзисторов
с общим коллектором и два из группы с общим эмиттером, а затем наоборот —
иа Uhо иг
с
Рис. 7.6. Трехфазный мостовой инвертор:

а — схема; б — инвертор с активной нагрузкой, подключенной по схеме звезда; в — инвертор с
активной нагрузкой, подключенной по схеме треугольник
U VT1
: r v
я о
U VT2
t
a
U VT3
1
U VT4
t
U VT5
U VT6
a)
6)
Рис. 7.7. Диаграммы напряжения на элементах схемы трехфазного мостового инвертора при
управлении импульсами длительностью я:
а — диаграммы импульсов управления; б — диаграммы напряжения фаз
один транзистор из эмиттерной группы и два из коллекторной. В результате на

выходе инвертора формируется последовательность переменных междуфазных
(линейных) импульсов напряжения прямоугольной формы амплитудой Ud и дли
тельностью по 2тг/3 в каждом из полупериодов. При соединении резисторов
нагрузки R в треугольник (см. рис. 7.6, в) на каждом из них будет соответствую
щее линейное напряжение Uab = Ubc = Uca.
Напряжения фаз Ua, Ub, Uc нагрузки, соединенной звездой (рис. 7.6, б), могут
быть определены из эквивалентных схем, представленных на рис. 7.8. Рассмотрим
более подробно формирование напряжения фазы а . Схемы на рисунке соответ
ствуют изменениям подключения цепей нагрузки фаз при коммутации ключей
инвертора в течение одного периода.
Принимаем за начало отсчета момент формирования импульса управления
транзистора VT1 (см. рис. 7.7, а) для первого интервала времени длительностью ти/З.
Резисторы инвертора находятся в состоянии режима I (см. рис. 7.8), когда вклю
чены транзисторы VT1, VT5 и VT6 (см. рис. 7.6). Тогда согласно эквивалентной
схеме напряжение фазы а в режиме I равно
Чл (7.13)
Щ = iaR = 3
Режим I Режим II
Режим V Режим VI
Rb
Рис. 7.8. Эквивалентные схемы замещения трехфазного мостового инвертора

На интервале у < $ < - л в проводящем состоянии находятся транзисторы
ГГ/, VT2 и JT6. В этой эквивалентной схеме напряжение фазы а в режиме II опре
деляется
п U Jt 2 t/j
u l = ia* = — V - (7.14)
2
Аналогичным способом для интервала ^ < Э < я , когда проводят ток тран
зисторы VT1, 1Т2 и (ТЗ, получим следующее значение напряжения фазы а в

режиме III:
= ijt = (7.15)
Затем по такому же алгоритму формируется напряжение фазы а , но противопо

ложной полярности в следующий полупериод. Аналогичным способом можно
определить напряжение остальных фаз.
Функции, соответствующие выходному напряжению, могут быть представлены
гармоническими рядами с нечетными гармониками. При этом в линейных напря
жениях Uab, Ubc, Uca гармоники напряжений, кратные трем, будут равны нулю.
Действующие значения выходных напряжений равны:
U.I. = и * = U'. = Д и*
(7.16)
и. = и„ = и, = £■ и„.
При наличии индуктивной составляющей в нагрузке инвертора часть токов фаз

начинают проводить диоды VD1— VD6, обеспечивая обмен неактивной мощно
стью между нагрузкой и источником постоянного тока (см. рис. 7.6). Очевидно,
что внутреннее сопротивление источника постоянного тока должно иметь двунап
равленную проводимость. Кроме того, для уменьшения уровня пульсаций посто
янного тока следует увеличивать внутреннюю проводимость такого источника.
Для этих целей при необходимости используется емкостной фильтр в виде кон
денсатора, подключенного на стороне постоянного тока инвертора.
На практике стремятся обеспечить синусоидальность выходного тока, исполь
зуя различные методы фильтрации высших гармоник тока. В этом случае оценка
Рис. 7.9. Ток и напряжение фазы трехфазного мостового инвертора при активно-индуктивной
нагрузке
распределения тока, состоящего из одной основной гармоники между транзисто

рами и диодами, является простой задачей. На рис. 7.9 представлены диаграммы
напряжения иа(&) и тока /а(3), основные гармоники которых сдвинуты на угол ср
с учетом индуктивного характера нагрузки, а также обозначены токи в транзисто
рах VT1, VT4 и диодах VD1, VD4, образующих плечо, к которому подключается
фаза а (см. рис. 7.6). Средние значения токов в этих элементах могут быть опреде
лены из следующих выражений:
(7.17)
Я - ф
где 1ат — амплитудное значение тока основной гармоники фазы а.

С учетом указанных интервалов проводимости транзисторами и диодами тока
фазы могут быть определены действующие значения тока в этих приборах.
У правление им пульсам и длительностью 2 я / 3 . Схема инвертора и принятые
обозначения соответствуют рис. 7.6, б. Диаграммы напряжения представлены на
рис. 7.10.
*VTJ
2л
3
*VT2
Г
ЛУТЗ
VT4 t
VT5 i
ЛУТ6 ‘
а)
_______
2я
3
J "
б)
Рис. 7.10. Диаграммы напряжения на элементах схемы трехфазного мостового инвертора при
управлении импульсами длительностью 2л/3:
а — диаграммы импульсов управления; б — диаграммы фазного и линейного напряжения
Импульсы управления длительностью 2 л /3 поступают на транзисторы инвер

тора со сдвигом к /3 относительно друг друга (рис. 7.10, а). В этом случае в прово
дящем состоянии всегда находятся два транзистора:
VT6, VT1; VT1, VT2; VT2, VT3;

VT3, VT4; VT4, VT5; VT5, VT6.
На каждом из интервалов времени длительностью тг/3 проводят два транзистора,
из которых один принадлежит группе с общим коллектором, а другой — группе
с общим эмиттером. На выходе инвертора формируются напряжения фаз и0(Э),
ий(Э), ис(9) и линейные напряжения иаЬ, иЬс, иса (рис. 7.10, б). Используя методику
анализа эквивалентных схем по их структурам на интервалах проводимости тран
зисторов, можно получить следующие мгновенные значения напряжений фаз:
на интервале 0 < 0 < у
.. , ud
иь= ~ Т ’ u c = °;
я ^ л 2я
на интервале - < У < —
(7.18)
,п ud .1 ud
U a = -? \ и ь=о-,
на интервале -у < Э < л
ди ди ud ,,ш Ud
Ua = 0; £/Г = т : Uc =-Т-
По напряжениям фаз можно определить мгновенные значения линейных напря

жений; максимальные значения линейных напряжений равны ±Ud. При управле
нии импульсами длительностью 2тг/3 форма напряжений изменяется по сравне
нию с импульсами управления длительностью к.
7.2.3. Управление выходным напряжением и его фильтрация

Из принципа действия инверторов напряжений следует, что их выходное
напряжение определяется значением входного напряжения на стороне постоян
ного тока и алгоритмом управления ключами схемы.
При неизменном алгоритме управления внешняя (нагрузочная) характеристика
инвертора является «жесткой» и определяется только входным напряжением при
допущении идеальности элементов схемы.
Для регулирования выходного напряжения используются следующие основные
способы:
• регулирование входного напряжения;
• регулирование изменением алгоритма управления ключами;
• регулирование выходного напряжения инверторной схемы;
• векторное суммирование значений выходного напряжения последовательно
соединенных инверторов.
Регулирование входного напряжения реализуется включением на входе регуля
тора напряжений PH постоянного тока (преобразователя постоянного тока в пос
тоянный) (рис. 7.11).
Регулирование изменением алгоритма управления ключами осуществляется
широтно-импульсным регулированием (ШИР) каждой полуволны выходного
напряжения. Этот способ реализуется сдвигом импульсов управления ключами и
рассмотрен в начале раздела на примере однофазной мостовой схемы (см.
рис. 7.3). Очевидно, что изменение длительности полуволны напряжения прямо
угольной формы связано с изменением гармонического состава напряжения и, как
правило, с его ухудшением. Кроме того, изменяется нагрузка ключевых элементов
и снижается выходная мощность инвертора. Этот способ обычно применяется в
однофазных инверторах.
Регулирование выходного напряжения инверторной схемы реализуется включе
нием на выходе инвертора регулятора напряжения переменного тока (рис. 7.12).
Структурная схема двух инверторных модулей и векторная диаграмма выход
ного напряжения приведены на рис. 7.13. Напряжение U2 инвертора И2 добавля
ется к напряжению Ux инвертора И1. В общем случае для регулирования исполь
зуется векторное сложение этих напряжений. При этом напряжение и2
регулируется как по модулю, так и по фазе.
Кроме требования к значению выходного напряжения инвертора обычно
предъявляется требование к синусоидальности выходного напряжения. Эта задача
решается подключением фильтров на выходе инвертора или импульсной модуля
цией выходного напряжения.
Рис. 7.11. Структурная схема инвертора Рис. 7.12. Структурная схема инвертора
с регулятором входного напряжения с регулятором выходного напряжения
Рис. 7.13. Регулирование выходного напряжения посредством сложения напряжений двух

инверторов:
а — схема; б — векторная диаграмма
Поскольку вопросам модуляции посвящена гл. 8, то в этой главе рассматрива
ется только применение пассивных фильтров, состоящих из индуктивных и емкост
ных элементов.
Типовые схемы фильтров инверторов напряжения приведены на рис. 7.14.
Схемы этих фильтров могут быть сведены к схеме замещения, изображенной на
рис. 7.15, которая состоит из двух последовательно соединенных комплексных
сопротивлений Z x и Z 2 . При такой схеме замещения можно рассматривать фильтр
как делитель входного напряжения U '. Одним плечом делителя является сопротив
ление Z j , а другим — параллельно соединенные сопротивления Z 2 и Z h . В этом
случае выражение для коэффициента фильтрации п-й гармоники имеет вид
Z . Z
-2п-нп
Г7
U' Z , + Z- н п
—2 п
К = пт (7.19)
АФя ” и " Z , Z
пт - 2 п —нп
Z—2. п + Z- н п
где Z ]n, Z ln, Z Hn — комплексные сопротивления фильтра и нагрузки на частоте
п -й гармоники; U^m , иЦт — амплитуды гармоник входного и выходного напря
жения.
Наиболее простым фильтром является однозвенный Г-образный LC-фильтр
(см. рис. 7.14, а). Принцип действия его основан на том, что для высших гармоник
напряжения индуктивность представляет большое сопротивление, а емкость —
и С1
Рис. 7.14. Типовые схемы выходных LC-фильтров инверторов напряжения:

а — Г-образный; б — двухзвенный; в — многозвенный
Рис. 7.15. Схема замещения выходных фильтров инверторов напряжения
малое. В результате высшие гармоники ослабляются в большей степени, чем пер

вая (основная) гармоника напряжения. Так, для ненагруженного фильтра, когда
Z h отсутствует (режим, соответствующий работе инвертора на холостом ходу),
подставляя в (7.18) параметры фильтра (см. рис. 7.14, о ), получаем
пы}Ь ------- —
1 wcOj C j
К, п (7.20)
HCDj C j
где coj — угловая частота первой гармоники фильтруемого напряжения.
Из (7.20) видно, что коэффициент ослабления прямо пропорционален квадрату
порядкового номера гармоники.
Точный расчет параметров фильтра производится из условия обеспечения
заданного коэффициента гармоник напряжения KrU на нагрузке и является
довольно сложным, так как при этом приходится учитывать много различных фак
торов, включая массогабаритные показатели фильтра. Для ориентировочной
оценки параметров фильтра следует задаться значением падения напряжения пер
вой гармоники AUl на индуктивности L от тока наибольшей нагрузки инвертора
/ н тах и определить индуктивность:
(7.21)
° V h max
В действительности первая гармоника напряжения на индуктивности фильтра
будет больше, чем от тока нагрузки, так как через нее протекает еще первая гармо
ника тока конденсатора С1. Далее, задаваясь коэффициентом ослабления самой
большой по амплитуде гармоники (для напряжения с нечетными гармониками это
будет третья гармоника), определим из (7.20) емкость фильтра. Коэффициентом
ослабления следует задаваться из условия обеспечения требуемого значения коэф
фициента выходного напряжения К rU.
Однозвенный Z-C-фильтр, являясь наиболее простым по структуре, имеет
существенные недостатки. Во-первых, он ослабляет не только высшие гармоники,
но и основную. Это ослабление пропорционально нагрузке инвертора и зависит
от коэффициента мощности нагрузки. Кроме того, ослабление амплитуды основ
ной гармоники сопровождается изменением фазы выходного напряжения фильтра
относительно фазы входного напряжения. Во-вторых, емкость фильтра создает
дополнительную нагрузку для инвертора, увеличивая токи, в его основных эле
ментах. Поэтому использование такого фильтра целесообразно при незначитель
ном содержании высших гармоник в инвертируемом напряжении или при высоких
(10— 15 %) допустимых значениях коэффициента K rU на нагрузке.
Недостатки, присущие простому LC-фильтру, практически устранены в филь
тре, схема которого представлена на рис. 7.14, б. Основными звеньями фильтра
являются последовательная L1C1- и параллельная L2C2-цепи. Оба звена настро
ены в резонанс на частоте основной гармоники coj, т.е.
(7.22)
1
со |Z,2
(Оj С2
Считая элементы фильтров идеальными, т.е. не имеющими активных потерь,

при точном соблюдении условий резонанса (7.22) можно считать, что первая гар
моника выходного напряжения инвертора поступает на нагрузку без искажений
амплитуды и фазы. Иначе говоря, коэффициент ослабления основной гармоники
фильтра равен единице. Для высших гармоник сопротивления звеньев равны
%\п ~ W(01^1 “ A7COj Cj ’

(7.23)
z ,АП =
«COj C2 - 1 /(flCDjZ^)
Из (7.23) следует, что если HCOiZ,, » -------- и n(o}L 2 » -------- , то для

/7 СО| C j A7COj C 2
высших гармоник эффективность фильтра эквивалентна эффективности простого

LC-фильтра с параметрами Ы и С2. Но, с другой стороны, фильтр не искажает
первую гармонику напряжения и не создает дополнительной загрузки инвертора
емкостным током фильтра, поскольку этот ток компенсируется током индуктив
ности L2.
Приближенная оценка параметров такого фильтра может быть произведена так
же, как и параметров Г-образного фильтра, состоящего из индуктивности L1 и
емкости С2 (падение напряжения Д UL^ на индуктивности от тока нагрузки реко
мендуется принимать равным 30— 40 % номинального значения гармоники напря
жения на выходе инвертора). Соответственно значения СУ и L2 выбираются
из условия обеспечения резонанса на основной частоте (7.21). Однако наличие
в схеме фильтра емкости С, и индуктивности L2, предназначенных для устранения
искажения фильтром первой гармоники напряжения, приводит к удвоению сум
марной установленной мощности элементов фильтра, а следовательно, к значи
тельному увеличению его массы и габаритных размеров.
Кроме того, последовательный резонансный контур ухудшает динамические
характеристики инвертора при коммутации нагрузки ZH.
Достаточно эффективным фильтром, имеющим удовлетворительные технико
экономические показатели, является фильтр, схема которого приведена на
рис. 7.14, в. Фильтр состоит из параллельных с нагрузкой LC-цепей, каждая из
которых настроена в резонанс на частоту соответствующей гармоники. Цепь L1C1
настроена в резонанс на частоту первой гармоники напряжения и включена после
довательно с нагрузкой. Фильтр, собранный по такой схеме, пропускает практи
чески без ослабления первую гармонику напряжения и шунтирует высшие. Коли
чество шунтирующих резонансных цепей фильтра зависит от требуемого
коэффициента гармоник Kr(J выходного напряжения. Обычно устанавливают резо
нансные цепи на третью и пятую гармоники напряжения, а шунтирование гармо
ник более высоких частот осуществляет конденсатор С n + 1. Высшие гармоники
напряжения инвертора в основном выделяются на индуктивности L1. Конденсатор
С / в фильтре может быть исключен, и тогда структура фильтра становится сход
ной со структурой фильтра на рис. 7.14, а , ослабляющего первую гармонику
1. Перечислите характерные различия инверторов напряжения и тока.
2. Какую функцию выполняют «обратные» диоды в инверторах напряжения?
3. Запишите в общем виде выражение для определения среднего значения тока в дио
дах и транзисторах инверторов напряжения, выполненных по однофазной бестрансформа-
торной мостовой схеме для установившегося режима работы при заданных значениях
входного напряжения, частоты основной гармоники выходного напряжения и нагрузки,
состоящей из параллельно включенных сопротивления R и индуктивности L.
4. Как влияет на гармонический состав выходного напряжения широтно-импульсное
регулирование?
5. Определите параметры LC-фильтра в схеме однофазного мостового инвертора,
обеспечивающего уменьшение третьей гармоники выходного напряжения на холостом
ходу (без нагрузки) в 10 раз при ограничении падения напряжения основной гармоники
не более 10 % номинального действующего значения выходного напряжения первой гар
моники (с частотой / = 50 Гц) при номинальном действующем значении нагрузки 10 А
и коэффициенте мощности cos(pH= 1 (влияние емкости конденсатора фильтра С не учи
тывать).
7.3. Инверторы тока
7.3.1. Однофазный инвертор тока на полностью управляемых ключах

Принципиальное различие между схемами инверторов тока и напряжения было
кратко рассмотрено в § 7.1. Отметим дуальный характер этих схем: фазные токи
одного типа инвертора подобны фазным напряжениям другого. Это свойство ука
занных типов инверторов позволяет более ясно понять электромагнитные про
цессы, протекающие в этих схемах, их характеристики и методы управления
выходным напряжением. На рис. 7.16, а приведена схема однофазного транзис
торного инвертора тока, работающего на емкостную нагрузку.
Рис. 7.16. Однофазный инвертор тока на транзисторах:

а — диаграммы тока и напряжения нагрузки; б — схема замещения; в — диаграммы тока нагрузки и
импульсов управления при формировании нулевой паузы тока; г — диаграммы напряжения и тока
Внешними отличительными признаками схем инвертора тока (рис. 7.16, а) и
транзисторного инвертора напряжения являются наличие реактора Ld в цепи
постоянного тока, последовательное соединение транзисторов и диодов и парал
лельное соединение диодов с транзисторами.
Принимая допущение об идеальной сглаженности тока id в цепи инвертора
тока, считаем индуктивное сопротивление реактора X = соLd, где со — частота
выходного напряжения. Эта частота определяется частотой генератора импульсов
системы управления инвертора. Подобные допущения принимались в гл. 5 при
рассмотрении схем выпрямителей и ведомых сетью (зависимых) инверторов в
установившихся режимах работы, когда в реакторе устанавливался постоянный
ток 1ф значение которого не изменялось при периодических коммутациях ключей
схемы инвертора, т.е. пульсация тока id была равна нулю. В этом случае можно
считать, что на стороне постоянного тока включен источник тока Id (рис. 7.16, б).
Диоды, последовательно включенные с транзисторами, блокируют появление на
транзисторах обратного напряжения, которое они не выдерживают. В результате в
инверторе тока ключи S проводят только однонаправленный ток. В схемах инвер
тора напряжения диоды включены параллельно и встречно по отношению к тран
зисторам, что обеспечивает двунаправленную проводимость ключей для возврата
энергии, накапливаемой в индуктивностях нагрузки, в источник напряжения Ud.
При этом исключается появление обратного напряжения опасного значения.
Рассмотрим с учетом сделанных допущений и пояснений схему инвертора
тока. Предположим, что на интервале 0— п включены ключи S1 и 52, состоящие из
последовательно соединенных транзистора и диода. При этом ток нагрузки /н = Id
направлен от узла а к узлу Ъ (рис. 7.16, в). В момент времени 9 = тг импульсы
управления транзисторов /у1 и /у2 транзисторов VT1 и VT2 становятся равными
нулю, а /у3, /у4 поступают на транзисторы VT3 и VT4. Ключи S1 и S2 выключаются,
а S3 и S4 включаются. При этом ток нагрузки /н изменяет направление, становится
равным /н = - I d и поступает от узла Ь к узлу а цепи нагрузки. Далее через половину
Т
периода — = к ключи 57, S2 снова включаются и проводят ток Id,, а ключи S3 , S4
2 а
выключаются. Затем эти процессы периодически повторяются и в нагрузку посту
пает переменный ток прямоугольной формы. Этот ток создает напряжение на
нагрузке, которое зависит от ее параметров. Мгновенные значения этого напряже
ния определяются из дифференциальных уравнений, связывающих ток и напряже
ние на нагрузке через ее параметры. В данном случае — это Сн и RH. Эти уравне
ния будут подобны уравнениям (7.4), если учесть дуальность схем, т.е.
одинаковые законы изменения напряжения и тока нагрузки инверторов, выпол
ненных по схемам рис. 7.3, а и рис. 7.16, а :
dw„
(7.24)
ш С» d ? + Ё * '« = *•
где знак «плюс» соответствует интервалу & < я, а знак «минус» — интервалу в > п.
В общем виде решение уравнения (7.24) можно записать в форме
_ _9_
Un = ± I dR H+ Ае “ \ (7.25)
где т = Сн7?н.
Постоянная интегрирования определяется из условия непрерывности напряже
ния на конденсаторе Сн в моменты коммутации ключей. С учетом значения посто
янной интегрирования окончательно решение уравнения имеет вид
А ^
(ОТ
2е
мн = ±7А 1- (7.26)
1 2т.
1+ е J
Приведенные зависимости свидетельствуют о полной дуальности рассматрива

емых схем на рис. 7.3, а и 7.16, а, В то же время необходимость в конденсаторе Сн
в схеме инвертора тока неочевидна, так как транзисторы являются полностью
управляемыми электронными ключами. Поэтому при активной нагрузке и приве
денном алгоритме управления можно обойтись без подключения конденсатора Сн,
при этом функционирование схемы, на выходе которой формируются ток и напря
жение прямоугольной формы, не изменится.
При осуществлении широтно-импульсного регулирования выходного напряже
ния или импульсной модуляции при активной нагрузке подключать конденсатор
также нет необходимости. Но для того, чтобы коммутировать источник тока, сле
дует изменить алгоритм управления ключами. Например, нулевые паузы в выход
ном напряжении в схеме инвертора напряжения (см. рис. 7.3, а) осуществляются
переводом в проводящее состояние только двух ключей, шунтирующих нагрузку.
При этом другая пара ключей выключена и закороченная нагрузка отключена от
источника постоянного тока инвертора. Подробная реализация этого алгоритма
представлена на рис. 7.4. При этом активно-индуктивная нагрузка шунтирована
ключами инвертора и энергия, накопленная в индуктивности, не создает перена
пряжений.
В инверторе тока такой алгоритм управления невозможен даже при активной
нагрузке. Поскольку в цепи постоянного тока включен реактор большой индук
тивности, разрыв этой цепи недопустим по условиям правил коммутации цепей с
индуктивностью. В этом случае задача создания нулевой паузы в токе нагрузки
может быть решена переводом в проводящее состояние ключей одного плеча,
например VT1, VT4 или VT2, VT3, при размыкании ключей другого плеча. Посто
янный ток будет шунтирован этими ключами и протекать в них, минуя цепь
нагрузки. На рис. 7.16, г приведена диаграмма выходного тока /н, длительность
полуволн которого менее половины периода тг, полученных при реализации алго
ритма формирования импульсов управления /у1— /у4. Из диаграммы формирования
нулевой паузы тока видно, что ее длительность, равная углу а , может изменяться
системой управления. Регулирование тока нагрузки обеспечивается изменением
величины фазового сдвига между импульсами управления, поступающими на
транзисторы противоположных плеч моста ( VT1, VT2 и VT3, VT4).
Нулевые паузы тока образуются, когда проводят ток транзисторы одного плеча
( VT1, VT4 или VT2, VT3), которые шунтируют источник тока Id.
Рассмотренный алгоритм управления позволяет работать не только на активную
нагрузку без подключения на выходе конденсатора, но и на активно-индуктивную
нагрузку. Однако на интервалах коммутации ключей энергия, запасенная в индук
тивностях нагрузки, вызывает перенапряжения со стороны цепей нагрузки. Для
ограничения этих перенапряжений на выходе инвертора подключают конденса
торы, поглощающие энергию индуктивностей. Поскольку нагрузка, как правило,
носит активно-индуктивный характер, такие конденсаторы входят в состав инвер
тора. Емкость конденсаторов определяется параметрами нагрузки, на которую рас
считан инвертор.
Из характера процессов инвертора тока, работающего на емкостную нагрузку,
видно, что в качестве ключей силовой схемы могут быть использованы обычные
тиристоры. Емкостной характер нагрузки позволяет осуществлять их принуди
тельную коммутацию за счет энергии, накопленной в конденсаторе. В этом случае
емкость выходного конденсатора должна во всех режимах обеспечить полную
компенсацию индуктивной составляющей нагрузки. В рассматриваемом варианте
тиристорные ключи являются некоторым аналогом полностью управляемых клю
чей, так как их выключение осуществляется принудительно под воздействием
емкостной нагрузки. Эти свойства рассматриваемой схемы были положены в
основу первых автономных инверторов, в которых в качестве ключей использова
лись ртутные вентили, условия выключения которых аналогичны условиям
работы тиристоров. Конденсаторы в таких инверторах обычно входят в состав их
схемы и могут быть подключены к нагрузке не только параллельно, но и последо
вательно (последовательный инвертор) или параллельно-последовательно (парал
лельно-последовательный инвертор).
7.3.2. Автономный инвертор тока на обычных тиристорах

Параллельный инвертор тока. Рассмотрим более подробно однофазный
инвертор на обычных, не полностью управляемых, тиристорах с параллельно
включенными конденсаторами (рис. 7.17, а). Будем считать, что напряжение на
нагрузке, благодаря включению на выходе фильтров высших гармоник, синусо
идальное.
Предположим, что на интервале от 0 до п тиристоры VS1 и VS2 находятся в
проводящем состоянии. В момент времени Э = к на тиристоры VS3 и VS4 посту
пают импульсы управления от системы управления инвертором. При этом напря
жение на нагрузке (точка m на рис. 7.17, б) равно t/msin р, где р — угол сдвига
между синусоидами первых гармоник выходного напряжения UH] и выходного
тока / н1 инвертора. Для тиристоров VS3 и VS4 выходное напряжение является пря-
б) г)
Рис. 7.17. Параллельный инвертор тока:

а — схема; б — диаграммы тока и напряжения на элементах схемы; в — векторная диаграмма пер
вых гармоник напряжения и тока на выходе инвертора; г — зависимость выходного напряжения и
угла Р от нагрузки
мым. Тиристоры включаются и цепь нагрузки оказывается замкнутой накоротко

через все открытые тиристоры схемы. В результате этого возникает разряд комму
тирующего конденсатора Ск . Разрядный ток распределяется по двум контурам.
В одном контуре он направлен навстречу току в тиристоре VS1, а в другом —
навстречу току в тиристоре VS2. Когда токи этих тиристоров станут равными
нулю, они выключатся, т.е. завершится процесс коммутации тиристоров. Пос
кольку в контурах разряда конденсаторов отсутствуют индуктивности, этот про
цесс можно считать мгновенным (у = 0).
После выключения тиристоров VS1 и VS2 ток проходит в тиристорах VS3 и VS4,
вследствие чего направление тока нагрузки изменяется скачком. Напряжение ин
в момент коммутации не изменяется из-за наличия в схеме конденсатора Ск.
К тиристорам VS1 и VS2 скачком прикладывается обратное напряжение, и они
восстанавливают запирающие свойства. Для коммутации необходимо, чтобы
выполнялось условие
(7.27)
где со — угловая частота выходного напряжения; /ВЬ1КЛ— время выключения тиристо
ров. В противном случае после прохождения напряжения ин через нуль произойдет
повторное включение тиристоров VSI и VS2, так как на них будет подано прямое
напряжение раньше, чем они успеют восстановить запирающую способность. В
результате этого возникнет аварийный режим, когда во включенном состоянии будут
находиться одновременно все тиристоры. Для обеспечения условия (7.27) необхо
димо, чтобы нагрузка, включая Ск, имела емкостной характер и ток / н опережал
напряжение UH.
Так как индуктивность сглаживающего реактора принята достаточно большой
(соLd = °°), ток в инверторе идеально сглажен и импульсы выходного тока /н
имеют прямоугольную форму (рис. 7.17, б). Однако при анализе методом «основ
ной» гармоники учитывается только первая гармоника этого тока (на рис. 7.17, б
показана штриховой линией). Высшие гармоники этого тока полагаются отфиль
трованными конденсатором Ск и фильтром на выходе инвертора в соответствии с
принятым допущением о синусоидальности выходного напряжения. Первая гар
моника инвертируемого тока / н1 распределяется между конденсатором Ск (состав
ляющая тока конденсатора 1С х) и нагрузкой (составляющая тока инвертора / и1).
На рис. 7.17, в представлена векторная диаграмма первых гармоник напряже
ния 1/и1 и тока / и1 на выходе инвертора при активно-индуктивной нагрузке / н, из
которой видно, что угол (3 имеет положительное значение при условии, что емко
стной ток 1С1 больше реактивной составляющей тока нагрузки / н. Активная
составляющая тока нагрузки показана на диаграмме рис. 7.17, в.
Используя известные в электротехнике соотношения и векторную диаграмму
на рис. 7.17, в, угол р можно выразить следующим образом:
(7.28)
где Yc = соСк — модуль проводимости конденсатора Ск на частоте основной гар

моники coj; YH— модуль проводимости нагрузки на частоте основной гармоники;
Фн — угол сдвига фаз между напряжением и током.
Напряжение на нагрузке и необходимую емкость Ск удобно представить в виде

функций параметров нагрузки, полученных из баланса активной и реактивной
мощности:
P H = U d1 d = U HI HC0 S <PH’
0н = />н1ё Ф н; (7.29)
Q„ = Q c ~ Q h = и н«>ск - P Ht g ф н>.
где Рн — активная мощность нагрузки; Qc — реактивная мощность конденсатора;
QH— реактивная мощность нагрузки; — реактивная мощность, потребляемая
инвертором.
Из соотношений (7.29) видно, что реактивная мощность, потребляемая инвер
тором, равна разности мощностей конденсатора Ск и реактивной (индуктивной)
мощности нагрузки. Иначе говоря, рассматриваемый тип инвертора работает
при условии полной компенсации индуктивной составляющей нагрузки. Поэ
тому конденсатор Ск в схемах подобного типа инверторов называют иногда ком
пенсирующим.
Так как в рассматриваемом случае учитывается только первая (основная) гар
моника выходного напряжения, то действующее значение напряжения можно
выразить соотношением, используемым при анализе инверторов, ведомых сетью:
7Г U,
и = — -------- (7.30)
н 2 л C0SP
Учитывая (7.28), соотношение (7.30) можно записать в следующем виде:
(7.31)
Зависимость (7.31) является внешней характеристикой инвертора, только

в качестве переменного параметра в ней фигурирует не ток, а проводимость
нагрузки Ун.
Необходимая емкость Ск как функция параметров нагрузки в соответствии
с (7.29) и (7.31) может быть вычислена по формуле
PH(tg р + tg фн)
СК (7.32)
« t/H
2
Согласно (7.28) и (7.31) угол Р и выходное напряжение являются функциями
параметров нагрузки и емкости конденсатора Ск. На рис. 7.17, г представлена гра
фическая интерпретация этих зависимостей, из которых видно, что внешняя
характеристика параллельного инвертора имеет круто падающий характер. При
увеличении нагрузки (т.е. с увеличением проводимости YH) значение угла р
уменьшается.
Режим работы тиристоров характеризуется следующими соотношениями.
1. Максимальные значения прямого и обратного напряжения на тиристорах:
(7.33)
Ur = Л U , sin |1.
2. М аксимальное / тах, среднее I TAV и действующее IRMS значения тока тирис
торов:
/ max - / d- - *jj• ’
1ТА V (7.34)
2иА
‘ TRMS
Л Л Л
Если на выходе инвертора установлен трансформатор, то при расчетах необхо

димо учитывать коэффициент трансформации, связывающий напряжение на
выходе инвертора и напряжение на нагрузке.
И н в е р т о р т о к а с « о т с е к а ю щ и м и » д и о д а м и . В рассмотренных схемах комму
тирующие конденсаторы обеспечивают емкостной характер нагрузки на стороне
переменного тока. Значение емкости конденсаторов можно уменьшить включе
нием в схему «отсекающих» диодов (рис. 7.18).
Рис. 7.18. Инвертор тока с «отсекающ ими» диодами:

а — схема; б — диаграммы напряжения и тока на элементах схемы
Предположим, что в проводящем состоянии находятся тиристоры VS1, VS2
и диоды VD1, VD2, конденсаторы заряжены с полярностью, указанной на рисунке.
В этом случае ток протекает только через нагрузку, а конденсаторы, находясь
в заряженном состоянии, «отсечены» от нагрузки диодами VD3, VD4. При подаче
импульсов управления на тиристоры VS3, VS4 под воздействием разрядного тока
коммутирующих конденсаторов СК1 и Ск2 происходит процесс коммутации.
Тиристоры VS1, VS2 выключаются, и ток Id протекает по цепи тиристор VS3 —
конденсатор Ск/ — диод VD1 — нагрузка ZH— диод VD2 — конденсатор Ск2 —
тиристор VS4. Ток /^перезаряжает конденсаторы Ск/, Ск2, и, когда напряжение на
них изменит знак и достигнет значения равного выходному напряжению, диоды
VD1, VD2 выключатся и ток будут проводить диоды VD3, VD4. В этот момент вре
мени ток в нагрузке изменится. Далее аналогичные процессы периодически повто
ряются. На рис. 7.18, б представлены диаграммы изменения напряжения и тока на
коммутирующих конденсаторах.
Инверторы, выполненные на основе этой схемы, применяются для питания
двигательной нагрузки, носящей индуктивный характер. При неучете коммутаци
онных процессов действующее значение первой гармоники выходного напряже
ния будет равно
U
и н\ ~ г- ’
(7.35)
2 Л cos(pH
где фн — угол сдвига между первыми гармониками выходного напряжения и

инвертируемого тока.
В рассматриваемой схеме конденсаторы участвуют только в коммутационных
процессах. Поэтому их емкость определяется временем выключения тиристоров
*выкл, значением коммутируемого тока и напряжением на них Uс « а/2 С/н sin срн :
с„ =С К2> ^ . (7.36)
Время выключения тиристоров /выкл будет соответствовать времени спада

напряжения на конденсаторах до нуля при их перезаряде.
7.3.3. Трехфазный инвертор тока
На рис. 7.19 представлены трехфазная схема инвертора тока на транзисторах и

диаграммы импульсов управления. Поскольку нагрузка схемы активная, конден
саторы на выходе не подключаются. Как и в однофазной схеме, ключевые эле
менты выполнены на основе транзисторов с последовательно включенными дио
дами и обладают однонаправленной проводимостью. В каждый момент времени
VT1
VT2
г
4 VT3
VT4 I
VT5
V T6
б)
Рис. 7.19. Трехфазный инвертор тока:
а — схема; б — диаграммы импульсов управления
при заданном алгоритме формирования импульсов в проводящем состоянии нахо

дятся два транзистора: один из группы с общим коллектором, а другой из группы
с общим эмиттером (из разных плеч моста). Коммутация транзисторов происходит
через интервал, равный п / 3 , так что в проводящем состоянии каждый транзистор
находится в течение времени, соответствующем 2 л /3 , при угловой частоте его
импульсов управления со, формируемых системой управления. В результате на
выходе инвертора в каждой фазе формируется система трехфазных токов прямо-
Рис. 7.20. Векторные диаграммы преобразователя посто-
янного/переменного тока, работающего в четырех квад
рантах
угольной формы, длительность полуволны кото

рых составляет 2 л / 3 .
Если нагрузка носит активно-индуктивный
характер, то к выходу инвертора должны быть под
ключены конденсаторы (по схеме звезда или тре
угольник) для исключения перенапряжений на
выходе инвертора. Очевидно, что в качестве пол
ностью управляемых ключей могут быть использо
ваны запираемые тиристоры. Из рис. 7.19 видно,
что схема инвертора на полностью управляемых
ключах идентична схеме преобразователя перемен-
ного/постоянного тока, выполненного на обычных тиристорах. Различаются эти
схемы управляемостью ключей. Если преобразователь на обычных тиристорах с
сетевой коммутацией при подключении к сети переменного тока может работать
только в двух квадрантах: I — выпрямительном и II — инверторном, то преобразо
ватель на полностью управляемых ключах может работать в четырех квадрантах,
что принципиально изменяет возможности потребления или генерации из сети
реактивной мощности преобразователей переменного/постоянного тока. На
рис. 7.20 представлена векторная диаграмма, иллюстрирующая работу однофаз
ного преобразователя переменного/постоянного тока со свойствами источника
тока. Эти свойства проявляются в результате применения полностью управляемых
ключей в инверторах тока. Таким образом получают традиционную схему преоб
разователя, ведомого сетью, в которой обычные тиристоры заменены транзисто
рами с последовательно включенными диодами, блокирующими подачу обрат
ного напряжения на транзисторах. Согласно этой диаграмме, в квадрантах I и II
преобразователь работает в режиме выпрямления и инвертирования с потребле
нием реактивной мощности из сети, а в квадрантах III и IV — с генерацией реак
тивной мощности. В общем случае источник сети должен обеспечивать как гене
рацию реактивной мощности (функция конденсатора), так и ее потребление
(функция реактора).
Применение полностью управляемых ключей позволяет реализовать работу
в четырех квадрантах инверторов напряжения. Следует отметить, что как в
однофазном инверторе тока, так и в трехфазном возможна импульсная модуля
ция тока за счет управляемых ключей, формирующих интервал с нулевым током
(см. рис. 7.16, г). Это во многом объединяет возможности инверторов тока
с инверторами напряжения.
Среди основных преимуществ инверторов тока следует отметить ограничение
скорости тока индуктивностью реактора в аварийных режимах. С другой стороны,
этот фактор отрицательно сказывается на быстродействии инверторов
в динамических режимах, связанных с изменением нагрузки.
7.3.4. Управление выходным напряжением и его фильтрация
в инверторе тока
Выходное напряжение инвертора тока зависит от значения входного напряже
ния Ud и характера нагрузки. Если учитывать только основную гармонику, то эта
зависимость определяется соотношением (7.30). Поэтому его нагрузочная характе
ристика в отличие от аналогичной характеристики инвертора напряжения является
«крутопадающей» при увеличении проводимости нагрузки Ун (см. рис. 7.17, г). При
неизменной частоте выходного напряжения, определяющей индуктивное сопро
тивление нагрузки соLH, и компенсирующего конденсатора 1/(соСк) существует
три основных способа регулирования выходного напряжения:
• изменением входного напряжения инвертора Ud на стороне постоянного тока;
• изменением угла р, например изменением емкости конденсатора Ск или
нагрузки инвертора;
• методами импульсного регулирования тока нагрузки.
Первый способ основан на введении в схему регулятора напряжения на стороне
постоянного тока (т.е. преобразователя постоянного тока в постоянный с регули
рованием тока). Этот способ существенно ухудшает массогабаритные и энергети
ческие характеристики инвертора и при широком диапазоне изменения нагрузки
практически нецелесообразен.
Второй способ применяется в инверторах тока на обычных тиристорах. Осно
вой метода является регулирование емкостной мощности на выходе инвертора,
которая создается включенными на выходе конденсаторами. Последние также
обеспечивают принудительную коммутацию обычных тиристоров и фильтрацию
высших гармоник выходного напряжения. Этот способ может быть реализован
введением компенсатора емкостной мощности, выполненного на основе реактора
со встречновключенными тиристорами. Компенсатор позволяет в течение менее
половины периода изменять его эквивалентную индуктивность (см. гл. 5). Способ
получил широкое практическое применение в отечественной промышленности [57].
На рис. 7.21 представлена упрощенная схема регулятора на основе компенсирую
щего устройства. Угол фазы между основными гармониками тока и напряжениями
Рис. 7.21. Регулятор на основе компенсирующ его устройства

на выходе инвертора можно определить из баланса реактивных мощностей пер
вых гармоник напряжения
Q c 0Н ^к.у /п
р = a rc tg --------- -------- *, (7.37)
где Qc , g H, £?к у — реактивные мощности конденсатора Ск, индуктивностей

нагрузки и компенсирующего устройства; Рн — активная мощность нагрузки.
Значение угла Р зависит не только от параметров нагрузки, но и от мощности
QKу. Мощность компенсирующего устройства изменяется электронной системой
управления по закону, обеспечивающему стабильность выходного напряжения
инвертора при изменениях нагрузки или изменениях значения Ud. Недостатком
способа является ухудшение массогабаритных показателей инвертора за счет вве
дения конденсатора и компенсирующего устройства с реактором. В то же время
он позволяет одновременно реализовать принудительную коммутацию тиристо
ров инвертора, регулирование выходного напряжения и его фильтрацию. Одно
временно улучшается и ряд других технических характеристик инвертора.
Третий способ реализуется применением специального алгоритма управления
ключами, формирующего заданную длительность прямоугольных полуволн тока
нагрузки. Этот способ рассмотрен на примере однофазного мостового инвертора
напряжения (см. рис. 7.16). Подобный принцип используется и при реализации
синусоидальной ШИР.
Для снижения уровня 3, 5 и 7-й гармоник к выходу инвертора подключаются
LC-фильтры, настроенные в резонанс с частотой фильтруемых гармоник
(рис. 7.22).
Создание полностью управляемых ключей позволяет реализовать и другие
виды импульсной модуляции, например ШИМ, АИМ или их сочетание. Особен
ностью применения таких ключей в инверторе тока является возникновение на
ключах обратного напряжения. Поэтому для инверторов тока становится целесо-
L
образным использовать запираемые тиристоры, позволяющие создавать инвер
торы большой мощности. При этом преимуществом схемы инвертора тока явля
ется наличие сглаживающего реактора на стороне постоянного тока, который
ограничивает скорость нарастания аварийных токов. В то же время в инверторах
большой мощности становится эффективным использование многоуровневых
схем с применением методов АИМ и ШИМ. Кроме того, применение полностью
управляемых ключей позволяет успешно использовать метод селективного исклю
чения высших гармоник выходного тока.
1. Какими сп особ а м и м ож н о регулировать вы ходное напряж ение инвертора тока?
2. Как изм енится вы ходн ое напряж ение инвертора тока, если угол м еж д у первыми гар
мониками вы ходн ого тока и напряж ением изм енится от п / 6 д о к/3?
3. В чем принципиальное различие алгоритм ов ш и р отно-и м п ульсного регулирования
напряжения инверторов тока и напряж ения?
4. Чем ограничено м иним альное знач ение угла р?
5. О п редели те знач ение угла р в о д н оф азн ом инверторе тока, им ею щ его сл едую щ и е
параметры: д ей ст в ую щ ее знач ение си н усои дал ь н ого вы ходного напряжения равно 2 2 0 В,
частота составляет 50 Гц, нагрузкой являются параллельно соеди н ен н ы е резистор со п р о
тивлением R = 10 О м, конден сатор ем костью С = 10 мкФ и реактор индуктивностью L =
= 10 мкГн.
7.4. Матричные преобразователи частоты

Преобразователи частоты с непосредственной связью, выполненные на основе
обычных тиристоров, способны обеспечить только снижение частоты выходного
напряжения по сравнению с частотой входного напряжения. Использование схем с
принудительной коммутацией обычных тиристоров полностью управляемых клю
чей: силовых транзисторов, запираемых тиристоров и других полупроводниковых
приборов — позволяет как повышать, так и понижать частоту выходного напряже
ния преобразователя. Такие преобразователи характеризуются удовлетворитель
ными техническими данными, а главным их недостатком является наличие низко
частотных гармоник во входном токе и выходном напряжении [67, 83]. Эта
проблема была решена использованием широтно-импульсной модуляции выход
ного напряжения в матричных преобразователях [68]. Такой тип преобразователя
рассматривается как универсальный прямой преобразователь энергии перемен
ного тока в переменный, переменного тока в постоянный. Например, в [17] этот
преобразователь назван «силовым процессором». На рис. 7.23 приведена его обоб
щенная схема, основой которой являются двунаправленные ключи, способные
выдерживать прямое и обратное напряжение. Это позволяет соединять выход
любого входного источника напряжения с каждой выходной цепью. При этом
алгоритм переключения силовых ключей должен исключать короткие замыкания
источников напряжения и разрывы цепей индуктивного характера. С учетом реак-
Рис. 7.23. Обобщенная схема матричного Рис. 7.24. Схема матричного преобразо
преобразователя частоты вателя частоты с трехфазным входом и
выходом
тивных параметров схем допускается применение LC-цепей, формирующих траек

торию переключения ключевых элементов. Однако в [17] отмечается, что преоб
разователи этого вида пока не получили широкого применения.
В настоящее время значительно возросло число работ, посвященных использо
ванию матричных преобразователей с ШИМ для непосредственных преобразова
телей частоты. Рассмотрим такие преобразователи более подробно [68].
На рис. 7.24 приведена схема матричного преобразователя частоты с трехфаз
ными входом и выходом. Варианты схем двунаправленных полностью управляе
мых ключей, способных блокировать прямое и обратное напряжение, приведены
на рис. 7.25. Схема на рис. 7.24 содержит девять ключей, число комбинаций состо
яний которых равно 29. Однако из них число практически реализуемых, исключа
ющих междуфазные короткие замыкания, равно 27. Существуют различные алго
ритмы их реализации, один из которых приведен в табл. 7.1. Состояния ключей
Г -Й —
Рис. 7.25. Схемы двунаправленных полностью управляемых ключей

Т абл и ц а 7.1
Состояние ключей в трехфазном матричном преобразователе частоты
Состояние ключей Выходное напряжение

Группа
S Aa *ль *4с $В а $вь S Bc S Ca S Cb $С с Uab иЬс Ыс а
I 1 0 0 0 1 0 0 0 1 UAB ивс Ы
СА
1 0 0 0 0 1 0 1 0 ~иСА ~ивс ~иАВ
0 1 0 1 0 0 0 0 1 ~UAB ~иСА ~иВС
0 0 1 1 0 0 0 1 0 ивс иСА Ы
АВ
0 1 0 0 0 1 1 0 0 иСА UAB иВС
0 0 1 0 1 0 1 0 0 ~ивс ~UAB ~иСА
II -а 1 0 0 0 0 0 0 1 1 ~UCA 0 иСА
0 0 0 1 0 0 0 1 1 ивс 0 ~ивс
0 1 1 1 0 0 0 0 0 ~иАВ 0 иАВ
0 1 1 0 0 0 1 0 0 UCA 0 ~иСА
0 0 0 0 1 1 1 0 0 ~ивс 0 иВС
II -Ь 1 0 0 0 1 1 0 0 0 UAB 0 ~UAB
0 1 0 0 0 0 1 0 1 UCA ~UCA 0
0 0 0 0 1 0 1 0 1 ~ивс ивс 0
1 0 1 0 1 0 0 0 0 иАВ ~UAB 0
1 0 1 0 0 0 0 1 0 ~иСА иСА 0
0 0 0 1 0 1 0 1 0 ывс ~ивс 0
11-с 0 1 0 1 0 1 0 0 0 ~иАВ иАВ 0
0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 иСА ~UCA
0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 ~ивс ивс
1 1 0 0 0 1 0 0 0 0 иАВ ~иАВ
1 1 0 0 0 0 0 0 1 0 ~иСА ЫСА
0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 Ы
ВС ~иВС
III 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 ~иАВ иАВ
1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0
разделены на три группы. В группе I имеется шесть комбинаций, при которых

каждая выходная фаза подключается поочередно к различным входным фазам.
Группа II подразделяется на три подгруппы, в каждой из которых имеется шесть
комбинаций состояния ключей, закороченных и подключенных к одноименной
входной фазе. В группе III все выходные фазы замкнуты накоротко и подклю
чены к одной из входных фаз. Связь фазных входных и выходных напряжений
имеет вид
£
и а п $ А а $ В а $ С а
- (7.38)
и Ь п $ А Ь $ В Ь $ С Ь ^ 0
L ^ _
с ?
и с п $ А с $ В с $ С с
1
Такая схема создает непрерывный ток в активно-индуктивной нагрузке.
Однако входной источник, подключаемый к преобразователю, имеет индуктивное
сопротивление, значение которого обусловлено различными факторами. Поэтому
«жесткая» коммутация силовых ключей преобразователя может создавать импульс
ные перенапряжения. Для их подавления, а также сглаживания пульсаций вход
ных токов обычно используются входные LC-фильтры, конденсаторы которых
подавляют эти перенапряжения. При необходимости для подавления перенапря
жений могут быть использованы специальные диодно-конденсаторные накопи
тели, твердотельные ограничители перенапряжения (варисторы) и др.
В настоящее время разработаны различные методы управления выходным
напряжением и входными токами матричных преобразователей частоты, напри
мер метод модуляции пространственного вектора. Этот метод применяется при
разработке систем управления автономными инверторами. Диаграммы токов и
напряжений, полученные одним из методов модуляции [68], представлены на
рис. 7.26 для следующих основных параметров:
• частоты м о д у л я ц и и ^ = 3 550 Гц;
• входного коэффициента мощности cos(pBX= 1;
• входного напряжения t/BX= 400 В;
• индекса модуляции т = 0,58;
• частоты входного н ап ряж ен и я/^ = 50 Гц;
• частоты выходного напряж ения/ВЬ1Х= 25 Гц.
В качестве нагрузки использовался асинхронный двигатель мощностью 15 кВт.
Применение этого метода модуляции позволило снизить потери мощности на 15—
30 % в зависимости от нагрузки по сравнению с потерями в схемах с традицион
ным управлением, что свидетельствует о перспективности этого направления в
преобразовательной технике.
Одним из способов повышения выходного напряжения является применение
повышающе-понижающих преобразователей, схемы которых используются в пре
образователях постоянного тока в постоянный [6]. На рис. 7.27 показана упрощен
ная схема трехфазно-однофазного преобразователя, в котором для повышающего
звена использована схема с промежуточным накопителем электроэнергии.
Периодическая работа ключей позволяет изменять полярность напряжения на
реакторе L с учетом знака формируемой полуволны выходного напряжения. Пере
дача накопленной в реакторе энергии в нагрузку осуществляется «порциями» при
О 20 40 60 80 t, мс
а)
® в)
Рис. 7.26. Диаграммы напряжения и тока в трехфазном матричном преобразователи частоты:
а — входное напряжение и ток; б — выходное напряжение; в — выходной ток
S1
Рис. 7.27. Упрощенная схема трехфазно-однофазного преобразователя

периодической коммутации ключа S4. Частота переключения ключа в несколько
раз превышает частоту входного напряжения. Используя импульсную модуляцию
тока iL, не прерываемого в реакторе, можно сформировать на выходе устройства
переменное напряжение, форма которого близка к синусоидальной.
1. На чем основан принцип действия матричных преобразователей?
2. Приведите пример упрощенной функциональной схемы выпрямителя на основе
применения матричного преобразователя.
3. Какие энергетические показатели преобразователя частоты могут быть улучшены
методами ШИМ?
4. Какое основное преимущество имеет схема непосредственного преобразователя
частоты перед преобразователем частоты с промежуточным звеном постоянного тока?
5. Какими способами можно обеспечить превышение выходного напряжения относи
тельно входного в схеме матричного преобразователя?
7.5. Регуляторы напряжения переменного тока

В отличие от обычных тиристоров, полностью управляемые силовые электрон
ные ключи позволяют обеспечить синусоидальность выходного напряжения регу
лятора методами импульсной модуляции. При этом обычно используются двуна
правленные ключи, способные блокировать прямое и обратное напряжение,
примеры схем которых даны на рис. 7.25. Условно регуляторы с учетом выполняе
мых функций можно разделить на две группы:
• регуляторы с непосредственным регулированием входного напряжения;
• регуляторы с добавлением (вычитанием) определенного значения напряже
ния ко входному напряжению основного источника питания.
Регуляторы первой группы предназначены для регулирования выходного напря
жения в диапазоне от нуля до максимального входного. Регуляторы второй
группы применяются для стабилизации выходного напряжения при относительно
неглубоких отклонениях входного напряжения и других возмущающих факторах.
Пример схемы регулятора первого типа приведен на рис. 7.28. Принцип
работы схемы аналогичен принципу работы понижающего преобразователя
(регулятора) постоянного тока в постоянный. Наличие ключа 52 в данном случае
необходимо, если нагрузка не является чисто активной. В большинстве случаев
нагрузка носит активно-индуктивный характер, поэтому разрыв цепи нагрузки
недопустим, так как необходимо создать условия корректной коммутации,
исключающей скачки тока в индуктивности нагрузки. С этой целью параллельно
нагрузке подключается ключ 52, шунтирующий ток нагрузки на интервалах
выключенного состояния ключа 57. Таким образом ключи 57 и S2 включаются и
выключаются в противофазе.
Система управления СУ, управляя ключами S1 и 52, обеспечивает ШИМ вход
ного напряжения. При этом возможны различные законы модуляции. В простей
шем случае требуется обеспечить регулирование действующего или среднего зна
чения выходного напряжения, сохраняя его синусоидальность. При значительных
SJ
б)
Рис. 7.28. Регулятор с непосредственным регулированием выходного напряжения:
а — схема регулятора; б — диаграммы выходного напряжения и тока
отклонениях формы входного напряжения от синусоидальной посредством соот

ветствующего алгоритма ШИМ может быть обеспечена синусоидальность выход
ного напряжения. Следует отметить, что даже при незначительных расхождениях
в интервалах включенного и выключенного состояний ключей S1 и S2 на них воз
можно возникновение перенапряжений. Для устранения перенапряжений необхо
димо использовать цепи формирования траектории переключения ключей (снаб
беры) ключей S1 и S2. Кроме того, дискретный характер входного тока
регулятора, обусловленный коммутацией ключа, может вызывать перенапряжения
из-за индуктивностей источника входного напряжения. Для устранения перена
пряжений следует включать входные LC-фильтры.
Варианты схем регуляторов второй группы представлены на рис. 7.29. В схеме
на рис. 7.29, а выходное напряжение может изменяться в диапазоне напряжений
д) е)
Рис. 7.29. Регулятор с добавле

нием напряжения ко входному
напряжению основного источника
питания:
а — схема регулятора; б — диа
грамма выходного напряжения регу
лятора; в — структурная схема регу
лятора с последовательным вклю
чением источника напряжения; г —
векторная диаграмма; д — схема
регулятора с последовательным
включением источника напряже
ния; е — схема регулятора с реакто
ром; ж — векторные диаграммы
входного автотрансформатора АТ от Ux до U2. Величина добавляемого напряже
ния определяется скважностью работы ключей 57, 52, переключающихся в проти
вофазе. Пример схемы с последовательным включением источника напряжения
приведен на рис. 7.29, в. В качестве источника напряжения используется преобра
зователь напряжения с синусоидальной модуляцией, способный работать в общем
случае в четырех квадрантах. На вход инвертора подается напряжение от выпря
мителя В. Для уменьшения пульсаций выходного напряжения инвертора, создава
емых импульсной модуляцией, на выходе необходимо включать LC-фильтр. Из
векторной диаграммы на рис. 7.29, г видно, что выходное напряжение может изме
няться не только по величине, но и по фазе. Такая структура регулятора использу
ется в электроэнергетике. При этом выпрямитель является управляемым также в
четырех квадрантах и может одновременно выполнять функции компенсатора
реактивной мощности. В таком применении данная схема более подробно рас
сматривается в гл. 12. Очевидно, что в соответствии со структурой регулятора,
представленного на рис. 7.29, в, могут создаваться сложные устройства с различ
ными техническими характеристиками и функциональными возможностями.
Наиболее простая схема представлена на рис. 7.29, д. Напряжение вторичной
обмотки трансформатора AU может формироваться в противофазе к основному
напряжению посредством ключей 57— S4.
Повышение или понижение выходного напряжения регулятора относительно
входного реализуется не только введением последовательно включенного источ
ника напряжения, но и посредством сдвига фаз входного и выходного напряже
ния, создаваемого включенным между ними реактивным элементом, например
реактором индуктивностью L (рис. 7.29, е). Функцию регулирующего органа
выполняет компенсатор реактивной мощности КРМ , который потребляет индук
тивный ток 7 ^ или генерирует емкостной ток 7кС от нуля до установленного значе
ния. В зависимости от значения и характера тока, потребляемого из сети, равного
сумме токов нагрузки 7Н и компенсатора 7К, изменяется входное напряжение.
Таким образом можно обеспечить стабильность напряжения на нагрузке при изме
нениях входного напряжения или нагрузки ZH(рис. 7.29, ж). Существует большое
разнообразие КРМ , среди которых наиболее быстродействующими являются
активные фильтры, выполненные на базе инвертора напряжения с конденсатором
на стороне постоянного тока (см. гл. 12). Такой способ регулирования может
эффективно использоваться в источниках бесперебойного питания, в некоторых
структурах которых при наличии напряжения сети в качестве активных фильтров
используются инверторы.
1. Определите зависимость действующего значения выходного напряжения от коэф
фициента заполнения при ШИМ входного напряжения регулятора, выполненного по схеме
на рис. 7.28, а при активной нагрузке.
2. Какие функции выполняет в схеме на рис. 7.28, а ключ 52?
3. Начертите схему регулятора переменного тока с ШИМ, повышающего выходное
напряжение.
4. Можно ли посредством схемы на рис. 7.28, а уменьшить коэффициент гармоник
напряжения Kr(j ?
5. Какие функции в схеме на рис. 7.29, е выполняет входной реактор Ы
6. Каким образом следует изменить схему регулятора переменного напряжения
(см. рис. 7.28, а) для обеспечения работы на емкостную нагрузку, состоящую из парал
лельно соединенного конденсатора и резистора?
Гл а в а в о с ь м а я
Ш ИРОТНО-ИМ ПУЛЬСНАЯ МОДУЛЯЦИЯ
В ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯХ
ПЕРЕМЕННОГО/ПОСТОЯННОГО ТОКА

Принципы импульсного управления и модуляции рассмотрены в гл. 4 на при
мере простейшей схемы регулятора постоянного тока. При этом даны определе
ния основных видов импульсной модуляции, используемых в теории линейных
импульсных систем, которые соответствуют практике управления импульсными
преобразователями постоянного тока.
Однако широтно-импульсная модуляция напряжений или токов в преобразова
телях переменного тока имеет в силовой электронике несколько иное определе
ние, учитывающее особенности ШИМ при решении задач преобразования элект
роэнергии на переменном токе. Согласно определению МЭК 551-16-30, широтно
импульсной модуляцией называется импульсное управление , при котором ширина
или частота импульсов или и та и другая модулируются в пределах периода основ
ной частоты для того, чтобы создать определенную форму кривой выходного
напряжения. В большинстве случаев ШИМ осуществляется в целях обеспечения
синусоидальности напряжения или тока, т.е. снижения уровня высших гармоник
относительно основной (первой) гармоники, и называется синусоидальной. Разли
чают следующие основные методы обеспечения синусоидальности:
• аналоговая ШИМ и ее модификации;
• избирательное (селективное) подавление высших гармоник;
• гистерезисная или дельта-модуляция;
• модуляция пространственного вектора.
Классическим вариантом организации аналоговой синусоидальной ШИМ явля
ется изменение ширины импульсов, формирующих выходное напряжение (ток)
посредством сравнения сигнала напряжения заданной формы, называемого опор
ным или эталонным , с сигналом напряжения треугольной формы, имеющим более
высокую частоту и называемым несущим сигналом. Опорный сигнал является
модулирующим и определяющим требуемой формы выходного напряжения
(тока). Этот сигнал имеет синусоидальную форму и частоту основной (первой)
гармоники формируемого напряжения или тока. Существует много модификаций
этого метода, в которых модулирующие сигналы представлены специальными
функциями, отличными от синусоиды. Но при этом цели по снижению уровня вне
шних гармоник успешно достигаются.
Метод избирательного подавления высших гармоник в настоящее время
успешно реализуется средствами микропроцессорных контроллеров на основе
программного обеспечения.
Гистерезисная модуляция основана на принципах релейного «слежения» за
опорным сигналом, например, синусоидальной формы. В простейшем техниче
ском исполнении этот метод сочетает принципы ШИМ и ЧИМ (частотно-импуль
сной модуляции). Однако посредством специальных схемотехнических мер можно
стабилизировать частоту модуляции или ограничить диапазон ее изменения.
Метод модуляции пространственного вектора основан на преобразовании
трехфазной системы напряжения в двухфазную и получении обобщенного про
странственного вектора. Величина этого вектора рассчитывается в моменты,
определяемые основной и модулирующей частотами. Он считается весьма пер
спективным для управления трехфазными инверторами, в частности, при исполь
зовании их в электроприводе. В то же время он во многом сходен с традиционной
синусоидальной ШИМ.
Системы управления на основе ШИМ позволяют не только обеспечить синусо
идальную форму усредненных значений основной гармоники напряжения или тока,
но и управлять значениями ее амплитуды, частоты и фазы. Так как в этих случаях в
преобразователе используются полностью управляемые ключи, то становится
возможным реализовать работу преобразователей переменного (постоянного) тока
совместно с сетью переменного тока во всех четырех квадрантах в режимах как
выпрямления, так и инвертирования с любым заданным значением коэффициента
мощности основной гармоники coscp в диапазоне от -1 до 1. Более того, с увеличе
нием несущей частоты расширяются возможности воспроизведения на выходе
инверторов тока и напряжения заданной формы. Это позволяет создавать актив
ные фильтры для подавления высших гармоник.
Основные определения, используемые при дальнейшем изложении, рассмот
рим на примере применения первого метода в однофазной полумостовой схеме
инвертора напряжения (рис. 8.1, а). В этой условной схеме ключи S1 и S2 пред
ставлены полностью управляемыми коммутационными элементами, дополнен
ными последовательно и параллельно соединенными с ними диодами. Последова
тельные диоды отражают однонаправленную проводимость ключей (например,
транзисторов или тиристоров), а параллельные обеспечивают проводимость
обратных токов при активно-индуктивной нагрузке.
Диаграммы опорного, модулирующего им(3) и несущего wH($) сигналов приве
дены на рис. 8.1, б. Формирование импульсов управления ключами S1 и S2 осу
ществляется по следующему принципу. При им($) > мн($) ключ S1 включен, a S2
выключен. При wM($) < wH($) состояния ключей изменяются на противоположные:
S2 — включен, а 57 — выключен. Таким образом, на выходе инвертора формиру
ется напряжение в виде двухполярных импульсов. В реальных схемах для исключе
ния одновременной проводимости ключей S1 и S2 следует предусматривать опреде
ленную задержку между моментами формирования сигналов на включение этих
ключей. Очевидно, что ширина импульсов зависит от соотношения амплитуд сигна-
Рис. 8.1. Однофазный полумостовой инвертор напряжения:
а — схема; б — диаграммы напряжения при импульсной модуляции
лов им(&) и wH($). Параметр, характеризующий это соотношение, называется индек

сом амплитудной модуляции и определяется по формуле
и„
м. ( 8. 1)
и..
где UMт, UHm — максимальные значения модулирующего сигнала им(Э) и несу

щего сигнала мн(Э) соответственно.
Частота несущего сигнала мн(Э) равна частоте ком м утаци и^ ключей 57 и 52 и
обычно значительно превышает частоту модулирующего сигнала/^. Соотношение
ч асто т/м и / н является важным показателем эффективности процесса модуляции и
называется индексом частотной модуляции , который определяется по формуле
= ( 8.2)
При малых значениях Mj сигналы мм($) и ин($) должны быть синхронизиро
ваны, чтобы избежать появления нежелательных субгармоник. В [17] в качестве
максимального значения Мр определяющего необходимость синхронизации, уста
навливается Mj-= 21. Очевидно, что при синхронизированных сигналах ым(&) и
ин(Э) коэффициент Л^-является постоянной величиной.
Из диаграммы на рис. 8.1 видно, что амплитуда первой гармоники выходного
напряжения Uaml может быть с учетом (8.1) представлена в следующем виде:
U.ат 1 (8.3)
Согласно (8.3) при А/а = 1 амплитуда первой гармоники выходного напряжения

равна высоте прямоугольника полуволн Ud/ 2 . Характерная зависимость относи
тельного значения первой гармоники выходного напряжения от значения Л/а пред
ставлена на рис. 8.2, из которого видно, что изменение Л/а от 0 до 1 линейно и
зависит от амплитуды UamV Предельное значение величины Л/а определяется прин
ципом рассматриваемого вида модуляции, согласно которому максимальное зна
чение UamX ограничено высотой полуволны прямоугольной формы, равной Ud/ 2.
При дальнейшем увеличении коэффициента Л/а модуляция приводит к нелиней
ному возрастанию амплитуды Uam] до максимального значения, определяемого
формированием на выходе инвертора напряжения прямоугольной формы, которое
в дальнейшем остается неизменным.
Разложение прямоугольной функции в ряд Фурье дает максимальное значение
{Л (8.4)
к 2 к
Эта величина ограничивается значением индекса Л/а, изменяющегося в диапа
зоне от 0 до примерно 3. Очевидно, что функция на интервале а— б значений от 1
до 3,2 является нелинейной (рис. 8.2). Режим работы на этом участке называется
сверхмодуляцией.
Значение М^ определяется выбором частоты несущего сигнала ин(&) и сущест
венно влияет на технические характеристики преобразователя. С ростом частоты
увеличиваются коммутационные потери в силовых ключах преобразователей, но при
этом улучшается спектральный состав выходного напряжения и упрощается реше
ние задачи фильтрации высших гармоник, обусловленных процессом модуляции.
Важным фактором выбора значения / н во многих случаях является необходимость
обеспечения его значения в звуковом диапазоне частоты более 20 кГц. При выборе/н
следует также учитывать уровень рабочих напряжений преобразователя, его мощ-
Рис. 8.2. Зависимость относительного значе
ния амплитуды основной гармоники выход
ного напряжения от индекса амплитудной
модуляции для однофазной полумостовой
схемы
ность и другие параметры. Общей тенден

цией здесь является рост значений М^ для
преобразователей малой мощности и низ
ких напряжений и наоборот. Поэтому
выбор является многокритериальной
оптимизационной задачей.
Импульсная модуляция со стохастическим процессом. Использование
ШИМ в преобразователях связано с появлением высших гармоник в модулируе
мых напряжениях и токах. При этом в спектральном составе этих параметров
наиболее значительные гармоники возникают на частотах, кратных индексу час
тотной модуляции и сгруппированных около них на боковых частотах гармо
ник с убывающими амплитудами. Высшие гармоники могут порождать следую
щие основные проблемы:
• возникновение акустических шумов;
• ухудшение электромагнитной совместимости (ЭМС) с другими электротех
ническими устройствами или системами.
Основными источниками акустических шумов являются электромагнитные
компоненты (дроссели и трансформаторы), на которые воздействуют ток и напря
жение, содержащие высшие гармоники с частотами звукового диапазона. Следует
отметить, что шумы могут возникать на определенных частотах, где высшие гар
моники имеют максимальное значение. Факторы, вызывающие шумы, например
явление магнитострикции, усложняют разрешение проблемы ЭМС. Проблемы с
ЭМС могут возникать в широком частотном диапазоне в зависимости от критич
ности к уровню электромагнитных помех электротехнических устройств. Тради
ционно для снижения уровня шумов использовались конструктивные и технологи
ческие решения, а для обеспечения ЭМС применялись пассивные фильтры.
В качестве перспективного направления решения этих проблем рассматрива
ются методы, связанные с изменением характера спектрального состава модули
руемых напряжений и токов. Сущность этих методов состоит в выравнивании час
тотного спектра и снижении амплитуды явно выраженных гармоник за счет
стохастического их распределения в широком частотном диапазоне. Такой прием
иногда называется «размазыванием» частотного спектра. Концентрация энергии
помех уменьшается на частотах, где гармоники могут иметь максимальные значе
ния. Реализация этих методов не связана с воздействием на компоненты силовой
части преобразователей и в большинстве случаев ограничена программными
средствами с незначительным изменением системы управления.
Рассмотрим кратко принципы реализации этих методов. В основе ШИМ лежит
изменение коэффициента заполнения у = *И/ Г Л, где /и — длительность импульса;
Тп — период его формирования. Обычно эти величины, а также положение
импульса на интервале периода Тп являются постоянными в установившихся
режимах. Результаты ШИМ определяются как интегральные усредненные значе
ния. В этом случае детерминированные значения и Тп, включая положение
импульса, обусловливают неблагоприятный спектральный состав модулируемых
параметров. Если этим величинам придать случайный характер при сохранении
заданного значения у, то процессы становятся стохастическими и спектральный
состав модулируемых параметров изменяется. Например, такой случайный харак
тер можно придать положению импульса /и на интервале периода Тп или обеспе
чить стохастическое изменение последнего. Для этой цели может использоваться
генератор случайных чисел, воздействующий на задающий генератор частоты
модуляции f n = \ / T n . Аналогичным образом можно изменять положение
импульса на интервале Тп с математическим ожиданием, равным нулю. Усреднен
ное интегральное значение у должно оставаться на заданном системой регулирова
ния уровне, в результате чего будет реализовано выравнивание спектрального
состава высших гармоник в модулируемых напряжениях и токах.
1. П еречислите основны е м етоды Ш ИМ для обесп еч ен и я си н усои даль н ости тока или
2. В чем отличие однопол яр ной м одуляции напряж ения от двухп оляр ной?
3. П еречислите основны е параметры Ш ИМ .
4. С какой целью используется Ш ИМ со стохастич еским и процессам и ?
8.2. Традиционные методы ШИМ в автономных инверторах
8.2.1. Инверторы напряжения
О дноф азны й мостовой инвертор н апряж ения. Принцип действия инвертора

напряжения рассмотрен в гл. 7 на примере однофазной мостовой схемы на тран
зисторах. Синусоидальная ШИМ в этой схеме, как и в однофазной полумостовой,
может быть осуществлена на основе сравнения основной (первой) гармоники
выходного напряжения с несущим сигналом треугольной формы. При этом в мос
товой схеме, в отличие от полумостовой схемы, возможно использование как
однополярной, так и двухполярной модуляции.
На рис. 8.3 представлена упрощенная функциональная схема однофазного мос
тового инвертора напряжения. В этой схеме ключи S1— S4 аналогичны ключам в
Рис. 8.3. Однофазная мостовая схема инвертора напряжения
схеме на рис. 8.1. Для упрощения представления процессов модуляции на стороне

постоянного тока посредством соединения двух конденсаторов равной емкости С
показана точка схемы 0.
Различные комбинации состояний ключей S1— S4 в мостовом инверторе приве
дены в табл. 8.1, где включенное состояние ключа S обозначено «1», а выключен
ное — «0». В табл. 8.2 представлены значения напряжений ua0, ub0 (относительно
точки 0) и их разница uab = ua0- ub0. В зависимости от вида модуляции в процессе
работы инвертора могут использоваться различные комбинации состояний клю
чей. Рассмотрим возникновение и смену состояний ключей для однополярного и
двухполярного видов модуляции.
При однополярной модуляции используются два сигнала управления модуляции
мм(Э) и -wM($) одновременно (см. рис. 8.4, а). При этом существуют две последо
вательности импульсов управления ключами. Одна управляет ключами S I , S4 , а
другая — ключами S3 и S2. Для принятых обозначений последовательность
импульсов, создаваемая при сравнении опорного сигнала мм(Э) с сигналом тре
угольной формы ин(Э), управляет ключами S1 и S4 и определяет напряжение иа0
Состояние ключей
Номер состояния
S1 S2 S3 S4
ключа
1 1 1 0 0
II 0 0 1 1
III 1 0 1 0
IV 0 1 0 1
Значения напряжений
Номер Ключи и диоды, находящиеся в проводящем состоянии Напряжение

состояния ‘аЬ>0 'аЬ < 0 иа0 иьо и аЬ
Uj vd
I S1,S2 D1,D2 Vd
2 2
II D3 , D4 S3, S4 и* и*
-v d
2 2
U иj ud
Ci
III 5У, D3 D1, S3 0
2 2
U иj Ud
и
IV S2, D4 S4, D2 0
" 2 ‘ 2
(относительно условного узла 0). При использовании для сравнения с несущим

сигналом отрицательного модулирующего сигнала -ым(Э) будет формироваться
последовательность импульсов, управляющих ключами S2 и S3 и определяющих
напряжение иьо. В результате при включении ключей SI, S4 происходит одновре
менная модуляция потенциалов узла а относительно 0 и модуляция потенциала
узла b при включении ключей S3, S2. При этом потенциал узла а относительно
U. U,
узла 0 равен — при включенных ключах SI, S2 (состояние I) и —— при включен-
ud
ных ключах S2, S4 (состояние IV). Потенциал узла b относительно 0 равен — при
ud
включенных ключах S3, S4 (состояние II) и —— при включенных S1, S3 (состоя
ние III). Изменение состояний определяется следующими условиями:
мм(&) > мн( в ) состояние I;
ы „(§) < ми( д ) состояние IV;

(8.5)
-м м( $ ) < мн(Э )) состояние II;
- и м( $ ) > ин( $ ) ) состояние I II.,
На выходе инвертора формируется напряжение иаЬ(&). Форма напряжения

иаЬ( 9) имеет вид последовательности однополярных импульсов на каждом полу-
периоде ^ Тн синусоиды, задаваемой сигналом модуляции км(Э) (рис. 8.4).

Рис. 8.4. Диаграммы основных сигналов при синусоидальной однополярной модуляции в
однофазной мостовой схеме инвертора напряжения:
а — модулирующий wMи несущий мн сигналы; б — выходное напряжение ua0, ub0, uab
Алгоритм переключения изменяется при переходе от однополярной к двух

полярной модуляции. При реализации этого вида модуляции периодически сме
няются два состояния ключей I и II (см. табл. 8.1). Условия переключения сле
дующие:
wM( $ ) > w H( $ ) состояние I;

( 8 .6 )
wM( $ ) < w H( $ ) состояние И.
Переключения состояний I и II соответствуют процессу модуляции в схеме

полумостового инвертора напряжения (см. рис. 8.1, а), реализуемой переключением
ключей S1 и S2. Выходные напряжения в мостовом и полумостовом инверторах раз
личаются амплитудами импульсов напряжения. В мостовой схеме амплитуда
импульсов напряжения равна Ud, а не Udl 2, как в полумостовой. При модуляции
соответственно напряжению изменяется максимальное значение амплитуды пер
вой гармоники напряжения, которая, согласно (8.3), станет равной Ud при Ма = 1.
При переходе в режим сверхмодуляции с А/а > 1 происходит вырождение модули
рованного напряжения в напряжение прямоугольной формы с амплитудой первой
гармоники (см. рис. 8.3):
(8.7)
Рассмотрим более подробно влияние на электромагнитные процессы однофаз

ного инвертора напряжения активно-индуктивной нагрузки. В этой схеме ток основ
ной гармоники нагрузки отстает от напряжения основной гармоники, обусловли
вая необходимость изменения потока энергии из нагрузки в источник питания
постоянного тока. После изменения знака основной гармоники напряжения ток
имеет прежнее направление. В схеме предусмотрены диоды D1— D4 , включенные
параллельно ключам S1— S4 . Примем за положительное направление тока
нагрузки iab > 0 от узла а к узлу 6, а в полумостовой — от узла а к узлу 0. Тогда на
интервалах «вывода» энергии, накопленной в индуктивностях нагрузки, отрица
тельный ток iab протекает через встречновключенные диоды, возвращаясь в источ
ник постоянного тока напряжения Ud (см. табл. 8.2). Момент прохождения тока
через нуль (смена его направления) зависит от параметров нагрузки. Если учиты
вать только основную гармонику тока и выходного напряжения, то этот момент
определяется углом фн:
“ l^-H
Фн = arctg — — ( 8 .8 )
где C0 j — частота основной гармоники; LH, /?н — индуктивность и активное сопро

тивление нагрузки.
Очевидно, что значение угла срн влияет на распределение тока нагрузки между
ключевыми элементами и «обратными» диодами. Например, при активной
нагрузке через «обратные» диоды ток не протекает, а при индуктивной нагрузке
среднее значение тока нагрузки распределяется поровну между управляемыми
ключами и обратными диодами.
Важной характеристикой эффективности модуляции является спектральный
состав выходного напряжения. При синусоидальной ШИМ в выходном напряже
нии присутствуют гармоники напряжения л-го порядка, определяемые коэффици
ентом кратности частот Му [66]
п = lMj-± к. (8.9)
Здесь при однополярной модуляции:
k= 1, 3, 5, ..., при / = 2, 4, 6,
при двухполярной модуляции:
к = 1, 3, 5, ..., для / = 2, 4, 6,
£ = 2, 4, 6, ..., для / = 1, 3, 5 ...
Таким образом, частотные спектры выходного напряжения однофазных инвер

торов содержат кроме первой гармоники частотой f x высшие гармоники, кратные
коэффициенту М^ с боковыми частотами, зависящими от значений числа к в (8.9).
Преимуществом однополярной модуляции является более высокое значение
частоты наиболее низкочастотной гармоники спектра, так как гармоники в этом
случае кратны удвоенному значению при / = 2, 4, ... При увеличении M j коэф
фициент искажения выходного напряжения существенно уменьшается. Это позво
ляет использовать «легкие» пассивные LC-фильтры для получения практически
синусоидального напряжения.
Значения амплитуд первых гармоник выходного напряжения определяются
входным напряжением инвертора Ud и, согласно (8.1), индексом амплитудной
модуляции Мг При работе инвертора с индексом 0 < А/а < 1 амплитуда первой гар
моники выходного напряжения f/awl < Ud. Для того чтобы повысить это значение,
не ухудшая спектральный состав выходного напряжения, применяются модифи
цированные методы синусоидальной ШИМ. Например, в [64] описаны методы,
основанные на сравнении несущего сигнала треугольной формы с сигналом моду
ляции Um специальной формы, отличной от синусоиды. В качестве примера при
ведем следующие:
• трапецеидальный (рис. 8.5, а);
• ступенчатый (рис. 8.5, б);
• с инжекцией гармоник (рис. 8.5, в).
Эти методы позволяют повысить амплитуду выходного напряжения UamX на
5— 15 % по сравнению с традиционным методом сравнения несущего сигнала тре
угольной формы с опорным синусоидальным. При этом спектральный состав
выходного напряжения позволяет обеспечить эффективную фильтрацию высших
гармоник.
При существенных ограничениях частоты импульсной модуляции может быть
использован метод селективного исключения ряда высших гармоник. Обычно в
таких случаях исключаются низкочастотные 3, 5 и 7-я гармоники частотного спек
тра напряжения. Это следует из зависимости амплитуд высших гармоник от
ширины импульсов. Например, в схемах однофазных инверторов напряжения,
работающих с коммутацией ключей один раз за каждый полупериод, импульсы
выходного напряжения имеют прямоугольную форму. При широтно-импульсном
Рис. 8.5. Модифицированные методы синусоидальной ШИМ:
а — трапециидальный; б — ступенчатый; в — с инжекцией гармоник
регулировании напряжения ширина прямоугольных импульсов изменяется и гар

монический состав выходного напряжения может быть определен из следу
ющей зависимости:
00 4£/. „к
иоь= Z у г sin у sin и д » (8Л °)
л=1, 3, 5
где Ud — входное напряжение на стороне постоянного тока инвертора; п — номер

гармонической составляющей; 8 — относительная (угловая) длительность прямо
угольного импульса на интервале одного полупериода.
Рис. 8.6. Диаграммы избирательного исключения из спектрального состава выходного напря
жения однофазного инвертора напряжения 3-й и 5-й гармоник
Из (8.10) видно, что при 6 = 2 п /3 3-я гармоника исключена из спектрального

состава выходного напряжения инвертора, т.е. происходят только две коммутации
ключей за один полупериод.
Если число коммутаций N за один полупериод увеличить, то можно обеспечить
подавление большего числа гармоник. Общим правилом для однофазных схем
инверторов является исключение числа гармоник, равного N - I. Например, при
числе коммутаций N = 3, производимых в схеме с двухполярной модуляцией,
когда Ма = 0,3 при соответствующих значениях углов и а 2 (рис. 8.6), из спектра
будут исключены 3-я и 5-я гармоники. Соответственно при N = 4 возможно
исключение гармоник 3, 5, 7-й. При однополярной модуляции значения углов 5
будут отличаться от значений углов, определенных для двухполярной модуляции.
Общие методы селективного подавления высших гармоник подробно рассмот
рены в [66].
Широко применяемый метод гистерезисной или «дельта»-модуляции позволяет
получать простым способом напряжения и токи заданной формы. В простейшем
варианте этот метод применяется при импульсном управлении постоянным током
(см. гл. 4). По существу он сводится к «слежению» за нахождением сигнала управ
ления в области допустимых отклонений от текущего значения задающего или
опорного сигнала. При отклонении сигнала управления от допустимого значения
[(+Д/)— (-Д /)] происходит формирование сигналов на переключение силовых клю
чей преобразователя. Обычно ширина полосы отклонений задается шириной гис
терезисной петли релейного компаратора, формирующего импульсы управления
силовых ключей. При формировании синусоидального напряжения в качестве
задающего сигнала используется сигнал синусоидальной формы с частотой основ
ной гармоники. Подробнее схемотехническая реализация метода рассматривается
в § 8.7. Здесь же отметим, что недостатком метода является изменение частоты
импульсов управления, которая зависит от скорости изменения модулирующего
сигнала d u jd t . Например, при модулирующем сигнале синусоидальной формы
(рис. 8.7) частота импульсов на интервале значений, близких к амплитуде, выше,
чем на интервалах, близких к переходу синусоиды через нуль. Для стабилизации
Рис. 8.7. Метод гистерезисной модуляции тока в полумостовой схеме:
а — диаграмма тока нагрузки; б — диаграмма выходного напряжения
этой частоты используют специальные методы управления. Гистерезисный метод

модуляции обычно применяют при высоких значениях коэффициента Му для
исключения возможности возникновения низкочастотных гармоник.
Т р е х ф а з н ы й и н в е р т о р н а п р я ж е н и я . Схема трехфазного инвертора напряже
ния представлена на рис. 8.8, где ключи S I , S2 идентичны ключам в ранее рас
смотренных схемах однофазных инверторов. В схеме на рис. 8.8 выделен узел О,
образованный соединением конденсаторов С1 и С2, относительно которого можно
рассматривать фазные напряжения иа0, иьо и В сбалансированной трехфазной
системе фазные напряжения и токи одинаковы в каждой фазе (с учетом междуфаз-
ного сдвига) и сумма их значений для двух любых фаз определяет значение напря
жения и тока в третьей фазе. Это необходимо учитывать при задании опорных сиг
налов модуляции.
Рис. 8.8. Трехфазная мостовая схема инвертора напряжения
Как и в однофазных, в трехфазных схемах можно организовать модуляцию,

используя в качестве опорных модулирующих сигналов синусоидальные сигналы
и сигналы несущей частоты треугольной формы.
В процессе модуляции в схеме имеет место восемь состояний ключей S1— S6,
указанных в табл. 8.3. В традиционных методах синусоидальной ШИМ для фор
мирования выходных напряжений используется шесть состояний ключей (I— VI).
Таблица 8.3
Состояние ключей и напряжений фаз а и b в схеме трехфазного инвертора напряжения
(О — выключенное, 1 — включенное)
Номер Состояние ключей Значения напряжений

состояния S1 S3 S5 S4 S6 S2 Ua 0 u b0 Ua b
VIII 0 0 0 1 1 1 0 0 0
I 1 0 0 0 1 1 и„ v*
Ud
2 2
II 1 1 0 0 0 1 u d
0
2 2
III 0 1 0 1 0 1 u d -U d
и*
2 2
IV 0 1 1 1 0 0 - v d
v d u d
2 2
V 0 0 1 I 1 0 u d 0
2 2
VI 1 0 1 0 1 0 u d u d Ud
2 2
VII 1 1 1 0 0 0 0 0 0
В состояниях VII и VIII выходное напряжение равно нулю. Смена состояний клю
чей во времени происходит в зависимости от соотношения текущих значений
опорного и несущего сигналов. Рассмотрим формирование линейных напряжений
на выходе инвертора. В целях единообразия трехфазной и однофазной схем будем
рассматривать линейное напряжение иаЪ как разность напряжений фаз а и 6, опре
деленных относительно точки 0. Выбор общей точки не имеет принципиального
значения. Например, в качестве такой точки можно взять точку с потенциалом
минусовой шины постоянного тока или какую-нибудь другую. С учетом выбора
общей точки 0 линейное напряжение иаЪ равно разности фазных напряжений иа0 и
иьо, т.е. иаЪ = иа0 - иьо. Напряжения фаз иа0и и Ь0 могут принимать следующие зна
чения:
• на интервалах включенного состояния ключа S1 фаза а соединяется с шинами
+Ud и иа 0 Чл а на интервалах с включенным состоянием S4 фаза а соединяется

2 ’
„ ud
с шинами -U d и иа0 = — —;
• на интервалах с включенным состоянием ключей S3 и S6 для фазы b

ud ud
и ьо = У и и ьо = - У •
Из табл. 8.3 видно, что состояния ключей S1 , S3 и S5 противоположны состоя
ниям ключей S4 , S6 и S2. Это упрощает алгоритм управления инвертором и его
схемотехническую реализацию.
С учетом значений при модуляции (рис. 8.9) условия изменения состояний
ключей S1 и S2 на интервале положительных полуволн напряжений следующие:
иМс№) > " -(» ) S1 включен; иш (&) < wH($) S1 выключен;
н(&) S3 включен; « ^ ( 9 ) < ин($) S3 выключен.
На интервалах отрицательных полуволн иМа, ит условия изменении состояний

справедливы для ключей S4 (фаза а) и S6 (фаза Ь). При этом в положительный
полупериод напряжений иМа и иш потенциалы фаз а и Ъ равны Ud/ 2 при вклю
ченных ключах S1 и S3 и равны - Ud/ 2 при выключенных ключах. На интервалах
отрицательных полуволн потенциалы фаз а и b изменяются от - U d/ 2 до Ud/2
в зависимости от состояния ключей (см. табл. 8.3). Равенство нулю потенциалов
фаз а и Ъ соответствует проводимости ключей других плеч и обратных диодов
подобно тому, как это имело место в однофазных инверторах напряжения. На
рис. 8.9 изображены диаграммы сигналов модуляции и напряжений инвертора.
“lab
Т
г)
ntHJLWUL
Рис. 8.9. Диаграммы синусоидальной ШИМ в трехфазном инверторе:
а — н а п р я ж ен и е м о д у л и р у ю щ и х сигн алов; б — н ап р я ж ен и е ф аз и а 0 ; в — н ап р я ж ен и е ф аз u b0; г —
л и н ей н о е н а п р я ж ен и е u ab
Согласно табл. 8.3 амплитуда первой гармоники линейного напряжения инвер

тора UabuX при коэффициенте амплитудной модуляции 0 < А/а < 1 может быть
записана в виде
v.t.l = Л И . Т ( 8. 11)
При переходе в режим сверхмодуляции (Ма > 1) амплитуды первых гармоник

линейных напряжений возрастают до значения
4-Уз u d
t/,a b m 1 ( 8. 12)
2к
Учитывая, что в частотном спектре линейных напряжений отсутствуют гармо
ники кратные трем, частоту несущего сигнала выбирают кратной трем относи
тельно нечетных чисел (М^ = 9, 15, 21 ...), округляя при малых значениях до
целого числа.
В трехфазных инверторах, как и в однофазных, нагрузку ключей по току можно
оценить по средним значениям токов в них на интервале одного периода. Оче
видно, что усредненные значения токов ключей S1— S6 и диодов D1— D6 будут
соответствовать отрезкам синусоидальных токов фаз, т.е. первым гармоникам
этих токов. При этом следует учитывать, что на интервалах включенных состоя
ний ключей общий ток фазы при активно-индуктивной нагрузке распределяется,
например, между ключом S1 и обратным диодом D1. Таким образом, через ключ
S1 ток поступает в нагрузку, а при изменении знака возвращается в источник через
обратный диод D1. Момент смены знака тока определяется коэффициентом сдвига
основных гармоник тока и напряжения coscp. Поэтому, учитывая только основную
гармонику токов, несложно произвести расчет статических потерь мощности в ком
мутационных элементах и обратных диодах ключей.
8.2.2. Инверторы тока

До промышленного изготовления управляемых силовых электронных ключей
импульсная модуляция в инверторах тока практически не применялась. Причиной
этого являлась сложность технической реализации импульсной модуляции источ
ников тока средствами принудительной коммутации традиционных тиристоров
(см. гл. 1). В то же время использование полностью управляемых ключей (тран
зисторов, запираемых тиристоров и других электронных приборов) позволяет
успешно осуществлять импульсную модуляцию в инверторах тока и напряжения.
Возможность использования практически идентичных методов модуляции в схе
мах инверторов тока и напряжения обусловлено дуальностью этих схем. След
ствием дуальности является идентичность процессов изменения выходного тока
в инверторах тока и выходного напряжения в инверторах напряжения при импульс
ной модуляции.
Существенное различие в алгоритмах, реализующих импульсную модуляцию
в схемах инвертора напряжения и инвертора тока, заключается в организации
нулевых пауз для выходного напряжения или тока. Например, интервалы нуле
вого напряжения в однофазном мостовом инверторе напряжения (см. табл. 8.1)
формируются переводом в проводящее состояние ключей S1 и S3 или S4 и S2
и выключением ключей S4, S2 или 57, S3 соответственно (см. рис. 8.3). При этом
нагрузка шунтируется и отключается от источника напряжения Ud на стороне
постоянного тока. Такая коммутация ключей не допустима в инверторе тока, так
как в его схеме на стороне постоянного тока включен реактор Ld с током id, посту
пающим в нагрузку, и разрыв этой цепи приводит к недопустимым перенапряже
ниям, равным Ld ^ . На рис. 8.10, а представлена однофазная мостовая схема
at
инвертора тока, выполненная на ключах однонаправленной проводимости (запи
раемых тиристорах) или дополненных последовательными диодами, защищаю
щими управляемый ключ, например транзистор, от воздействия обратных напря
жений. Эквивалентная схема для установившегося режима работы инвертора
приведена на рис. 8.10, б, где источник напряжения Ud и реактор Ld представлены
Рис. 8.10. Однофазный инвертор тока на полностью управляемых ключах:
а — общая схема; б — эквивалентная схема
источником тока I d., а вентильная часть — источником с противоЭДС Uny Интер

вал времени, в котором ток имеет нулевое значение в цепи нагрузки а— b , может
быть создан одновременным включением ключей 57, S4 или S3 , S2 . При этом в
них протекает ток Id, а напряжение Un3 становится равным нулю, т.е. источник
тока Id шунтируется проводящими ключами. Поскольку в цепях нагрузки могут
содержаться индуктивности, то для поглощения их энергии в схеме необходимо
включать конденсаторы. Таким образом, в токе нагрузки возможно создать по
определенному алгоритму интервалы тока со значениями: 0, Id и - I d. Применяя
различные методы синусоидальной модуляции тока, аналогичные для инверторов
напряжения, можно обеспечить синусоидальность переменного тока в инверторах
тока. Для снижения в спектральном составе тока высших гармоник, обусловлен
ных модуляцией, также используются «легкие» выходные LC-фильтры, но с под
ключением конденсаторов на стороне переменного тока инверторного моста. На
рис. 8.11 показана форма выходного тока в однофазном инверторе тока при сину
соидальной ШИМ.
Однофазные инверторы тока широкого практического применения не полу
чили. Однако трехфазные инверторы тока, схема которого приведена на рис. 8.12,
успешно используются в электроприводе средней и большой мощности. Поэтому
обеспечение синусоидальности напряжения на их выходе является актуальной
задачей, которая может решаться методами синусоидальной ШИМ тока, принцип
реализации которых рассмотрен на примере однофазной мостовой схемы.
В табл. 8.4 приведены состояния ключей и токи фаз в схеме трехфазного инвертора
тока, которые используются при синусоидальной модуляции выходных токов.
В отличие от инвертора напряжения, в трехфазном инверторе тока могут иметь
место три состояния (VII, VIII, IX), в которых токи фаз равны нулю. Это отличие
Рис. 8.11. Выходной ток однофазного инвертора тока при синусоидальной модуляции
Рис. 8.12. Упрощ енная схема трехфазного инвертора тока
вытекает из принципа формирования интервалов тока с нулевыми значениями каж

дым из трех плеч инверторного моста.
Другим существенными отличием инвертора тока от инвертора напряжения
является то, что в инверторе тока значение выходного напряжения непосред
ственно зависит от нагрузки. Для ее регулирования можно использовать разные
способы, включая изменение индекса модуляции Л/а. Для этого необходимо учи
тывать следующие зависимости первой гармоники линейного тока / а от индекса
модуляции Л/а:
4~Ъ1а
^а т 1 2 ’ О < М < 1;
R 4-73/j
^ - 1 < / , < ------- Ма > 1 .
2 d awl 2к
Таблица 8.4
Состояние ключей и напряжений фаз а и Ь в схеме трехфазного инвертора тока
(О — выключенное состояние ключа, 1 — включенное)
Состояние ключей Значения токов

Номер
состояния S1 S3 S3 S4 S6 S2 ‘а h 'c
1 1 0 0 0 0 1 h 0
II 0 1 0 0 0 1 0 Id -id
III 0 1 0 1 0 0 -Id Id 0
IV 0 0 1 1 0 0 -u
0 Id
V 0 0 1 0 1 0 0 -Id Id
VI 1 0 0 0 1 0 Id -Id 0
VII 1 0 0 1 0 0 0 0 0
VIII 0 1 0 0 1 0 0 0 0
IX 0 0 1 0 0 1 0 0 0
В соответствии с дуальностью схем инверторов тока и напряжения первая гармо

ника линейного тока в инверторе тока имеет такую же зависимость от коэффици
ента Л/а, как и первая гармоника линейного напряжения в инверторе напряжения.
Следует отметить, что формирование интервалов с нулевыми значениями
токов можно эффективно использовать для селективного подавления отдельных
гармоник в спектре выходного тока, подобно тому как это делается в инверторах
На рис. 8.13 представлена диаграмма избирательного подавления 3-й и 5-й гар
моник тока в однофазном инверторе тока.
Рис. 8.13. Диаграмма избирательного исключения из спектрального состава выходного

напряжения однофазного инвертора тока 3-й и 5-й гармоник
1. Сколько комбинаций состояния ключей существует в схеме однофазного мостового

инвертора напряжения при однополярной ШИМ?
2. Дайте краткий сравнительный анализ модифицированных ШИМ инвертора напря
жения?
3. В чем состоит принцип гистерезисной модуляции ШИМ?
4. Сколько комбинаций состояния ключей при ШИМ возникает в трехфазном инвер
торе тока?
8.3. Преобразование координат в пространстве переменных

параметров трехфазных электрических систем
В линейных электрических цепях трехфазных систем токи и напряжения изме

няются во времени по синусоидальным законам с заданной частотой и постоян
ным сдвигом по фазе на угол 2л/3. При этом в электрических машинах перемен
ного тока имеет место изменение мгновенных значений отдельных параметров не
только во времени, но и в реальном пространстве, как, например, изменяются
электромагнитные потоки, создаваемые токами обмоток статора и токами ротора
электрических машин переменного тока. Для описания таких систем часто
используют преобразование координат трехфазной системы в координаты двух
фазной системы, что позволяет упростить методы анализа. Такие эффективные
методы, развитые в теории электрических машин, успешно применяются в сило
вой электронике.
Основой преобразований является то, что в цепях без нулевого проводника
трехфазной системы сумма токов или напряжений в каждый момент времени
равна нулю. При векторном представлении этих величин, например токов фаз,
имеет место соотношение
1а + 1ь + *с = 0- (8-14)
В цепях без нулевого проводника системы токов две переменные являются
независимыми и достаточными для описания состояния трехфазной электриче
ской системы, иначе, достаточно использования двухкоординатной плоскостной
системы для анализа трехфазной системы. Как уже отмечалось, идея представле
ния трехфазной системы в виде двухфазной с различным смысловым значением
координатных осей оказалась плодотворной в теории электрических машин [82].
С развитием микропроцессорной техники методы, реализующие такое преобразо
вание координат, стали использоваться для управления трехфазными преобразова
телями электроэнергии. Рассмотрим некоторые из них.
Преобразование трехфазной системы в двухфазную с неподвижными
осями а и р. Предположим, что имеется трехфазная сбалансированная система
напряжений
Ua = U m S in
w6= t / m s i n ( s - f я ) ; > (8.15)
Uc = U m s in ( d " f Л) ’
где 0 = oof; Um — амплитуда напряжения.

Преобразуем (8.15) в двухкоординатную систему, соответствующую комплекс
ной плоскости с координатами а и р. На рис. 8.14 представлена трехфазная сис
тема напряжений (8.15). Допустим, что вектор напряжения фазы А совпадает с
осью действительных чисел а . Система трехфазных векторов напряжения враща
ется с угловой скоростью со. Поэтому их координаты в комплексной плоскости,
соответствующие проекциям векторов Ua9 Ub, Uc на оси а и р , изменяясь во вре
мени, определяют пространственный (обобщенный) вектор t/5(&) в комплексной
плоскости
Us(& )=Usa(S )+ jU s р(д). (8.16)
Координаты вектора определяются следующим матричным преобразованием:
2 4 ма (&)
1 cos — n cosj
= knn
np (8.17)
»ь(&)
. 2 . 4
0 S in у n sinT Мс ( 3 )
Коэффициент преобразования кпр зависит от выбранных соотношений между

модулями преобразуемых векторов трехфазной системы и обобщенного вектора
на комплексной плоскости Us(&). Например, принимая равными значения моду
лей обобщенного вектора Usm и модулей векторов сбалансированной системы
Um = Uam = Ubm = Ucm, по (8.17) получаем knp = 2/3. Для момента совпадения век
тора Ua(S) с осью a (9 = 0) можно записать следующие значения координат рас
сматриваемых векторов в комплексной плоскости (рис. 8.14):
^ sa ^ m Uba ^ca) ^ n p m 4 ^m 4 ^/и

- ( - Iu •
3 v 2 1 m’
Рис. 8.14. Диаграмма векторов при преобразовании трехфазной системы напряжений к непод
вижной двухфазной с координатами а и Р
Значение кпр может изменяться в зависимости от принятых базовых значений

преобразуемых координат и модуля обобщенного вектора. При представлении
трехфазной системы инвертора в виде действующих значений линейных напряже
ний используется коэффициент кпр =
Обратное преобразование координат двухфазной системы в трехфазную, т.е.

обратное соотношению (8.17), имеет следующий вид:
1 0
Ив( » )
2 . 2
= COS — Л sin - л
И*(»)
^ р (Э )
4 . 4
«с(») cos — л sin — л
3 3
Координаты вектора Us(&) определяются как его проекции на оси трехфазной

системы а , 6, с.
Двухфазная система является ортогональной, и координаты пространственного
вектора Us(&) могут быть записаны в виде
( у ) = ^ « sin (Э );
Usfi(v)=Usm cos ( 9 ) ,
или
7»
Пространственный вектор Us( 9 ) вращается в комплексной плоскости относи
тельно неподвижных осей а и р е круговой частотой со. При этом конец вектора
перемещается по траектории окружности радиусом, равным модулю вектора Usm.
Таким образом, каждая точка окружности соответствует мгновенным значениям
состояния трехфазной системы напряжений. В этом случае появляется возмож
ность оценки состояния сбалансированной трехфазной системы по модулю и фазе
одного вектора t/ Д З ) .
Преобразование трехфазной системы в двухфазную с осями, вращающи
мися с синхронной скоростью. В неподвижной системе а , Р-координат согласно
(8.20) составляющие пространственного вектора (У5( 3 ) изменяются по гармони
ческим законам: синусоидальному по оси а и косинусоидальному по оси р.
Иногда вектор £/Д З) целесообразно представлять в двухфазной системе при
неизменных значениях ортогональных составляющих. Для этого используется
система координат с осями d и д, которые вращаются со скоростью со, равной ско
рости вращения пространственного вектора, представляющего трехфазную сба
лансированную систему напряжений а , Р-координат. Преобразование вектора
t/Д З ) из системы а , Р-координат в систему d , g-координат может быть представ
лено в виде
V.1 cos $ sin 3 и. ( 8.21)

-sin $ cos 3 и.sp
U"
что соответствует умножению вектора Us(&) на единичный вектор е jS.

Операция умножения пространственного вектора на вектор, вращающийся в
противоположную сторону со скоростью со, означает его фиксацию в новой сис
теме d, g-координат. Учитывая в общем случае фазовый сдвиг на угол ср про
странственного вектора относительно системы d, ^-координат, можно записать:
u d t - £/,(8 ) е - '9 = - = I l , d + J U „ , (8.22)
где Udq — пространственный вектор t/5( 3 ) в системе d, g-координат.

Графическое представление (8.21) приведено на рис. 8.15. Обратному переходу
от d , g-координат к а , Р-координатам соответствует преобразование
£/ДЭ) = Udqt J\ (8.23)
При введении новой системы координат было принято, что пространственный

вектор t/5( 3 ) неподвижен относительно осей d и д , которые вращаются со скоро-
Рис. 8.15. Векторная диа
грамма перехода к подвиж
ной системе </, ^-координат
Рис. 8.16. Диаграмма изменения

координат во времени при ср = 0:
а — система а, Р-координат; б — сис
тема d, ^-координат
стью относительно неподвижных осей а , р. Зафиксировав этот вектор относи

тельно неподвижных осей d n q , т.е. принимая & = 0, получаем
U s d = - U smC0S ф ;
(8.24)
U g = - U sm s i n <P-
Из (8.24) видно, что d , g-координаты пространственного вектора не зависят от

времени. Приняв значение угла ср равным нулю, получим следующие значения
координат: по оси q равное нулю, а по оси Травное максимальному значению обоб
щенного вектора \US\ = Usm. На рис. 8.16 представлены диаграммы, иллюстрирую
щие зависимость координат вектора от времени в различных системах координат.
Следует отметить, что общим случаем преобразования трехфазной системы в
двухфазную является преобразование в ортогональную (;с, у) систему, оси которой
вращаются с произвольной скоростью относительно векторов трехфазной системы.
Преобразование мгновенной мощности трехфазной системы в мощность
двухфазной системы. Для управления составляющими мгновенной мощности в
трехфазной системе может быть использовано преобразование сигналов трехфаз
ной системы в двухфазную.
Теория такого преобразования, получившего название p-q- теории, изложена в
[76] и нашла практическое применение для разработки систем управления ком
пенсаторами реактивной мощности и активными фильтрами. Согласно /?-<7 -теории,
напряжения и токи трехфазной системы преобразуются в напряжения и токи двух
фазной системы в а , Р-координатах. При этом кроме реальной мощности р, соот
ветствующей произведению напряжений и токов одноименных составляющих
проекций вектора на оси а и Р, вводится также понятие «мнимой» мощности q,
равной произведению разноименных составляющих в этих же координатах:
P = u a'a + W l
(8.25)
9 = * V 'p -«p * a - J
Уравнение (8.25) может быть записано в следующей матричной форме:
■ - - 1г
— «а Мр Р
-м р Я.
/э. ма
- - 1 - - 1— “
= ма мр Р + «а мр 0 — *ар
+ '« 4 (8.26)
- мр wa
0 - мр wa я. }*Ч_
где / , iaq, ipp и ipq — составляющие тока, определяющие действительную и мни
мую мгновенную мощность, находятся из (8.26):
JaP —u _ “ pP
1ар (8.27)
2’ 2 2 ’ 1VP ~ 2 2 ’ 'P<7 = 2 2 '
u\ + u Ma + MB Ma + Mp Ua + MP
Согласно /;-(/-теории. действительная и мнимая мощность могут быть представ

лены как сумма постоянной и переменной составляющих:
Р= Р + р \
(8.28)
q = l + q,
где Р и q — постоянные составляющие мгновенных мощностей р и q, соответ

ствующие активной и реактивной мощности на основной частоте; р — перемен
ная составляющая действительной мгновенной мощности р, обусловленная нали
чием высших гармонических составляющих и равная нулю; q — переменная
составляющая мнимой мгновенной мощности q , которая также имеет среднее зна
чение, равное нулю, и обусловлена высшими гармоническими составляющими.
Таким образом, для компенсации реактивной мощности на основной частоте
и высших гармонических составляющих тока сигнал задания должен содержать
информацию о компонентах Р , q , р и q мгновенной мощности. Для этого посред
ством двух высокочастотных фильтров можно выделить из общих значений р и q
переменные и постоянные составляющие мощности в соответствии с (8.28).
1. Для чего применяется в системах управления инверторов преобразование коорди
нат в трехфазных системах?
2. Поясните различие между а, Р- и d, ^-преобразованиями.
3. По каким законам изменяются координаты во времени в а, Р- и d, ^-координатах?
4. Поясните принцип р, ^-преобразования в трехфазной системе.
5. Для каких целей используются р, ^-преобразования?
8.4. Модуляция пространственного вектора

Преобразование параметров трехфазной системы в двухфазную систему коор
динат упрощает методы управления напряжениями и токами трехфазных преобра
зователей. Кроме того, это преобразование параметров системы хорошо согласу
ется с управлением электрическими машинами переменного тока посредством
статических преобразователей частоты. В этой связи метод модуляции простран
ственного вектора напряжения трехфазных преобразователей получил широкое
распространение. Основой этого метода является представление трехфазной сис
темы напряжений в а , Р-координатах в виде векторов с дискретно изменяющейся
фазой в соответствии с состояниями ключей преобразователя.
В начале этой главы было показано, что в трехфазном мостовом преобразова
теле напряжения ключи могут находиться в восьми допустимых для работы пре
образователя состояниях, из которых шесть являются активными, а два — нуле
выми (см. табл. 8.3). Эти состояния определяются комбинациями включенных
и выключенных ключей, которые зависят от значений трехфазных напряжений
преобразователя. В этом случае происходит модуляция напряжений в простран
стве состояний трехфазной системы преобразователя, которые дискретно изменя
ются во времени. Учитывая периодичность изменения трехфазной системы напря
жения с рабочей частотой выходного напряжения преобразователя, следует
отметить, что за один период выходного напряжения имеется шесть активных
состояний ключей преобразовательного моста, изменяемых с частотой модуляции
в соответствии с допустимыми состояниями ключей при периодической коммута
ции напряжений фаз. Эту частоту можно рассматривать в качестве несущей, как
это принято в классической синусоидальной модуляции. Рассмотрим изменение
состояний ключей более подробно, используя понятия «обобщенного» или «про
странственного» вектора в системе неподвижных осей с а , р-координатами.
В табл. 8.4 показаны состояния ключей трехфазного моста с учетом изменения
основных гармоник выходных напряжений иа, иъ, ис во времени. Диаграммы на
рис. 8.17, а отражают алгоритм управления, соответствующий управлению каждым
ключом фазы на интервале длительностью я, при котором включенному состоянию
каждого ключа в группе 57, S3, S5 соответствует выключенное состояние ключа той
же фазы в группе S2 , S4, S6 , и наоборот (рис. 8.17, б). Нумерация состояний не имеет
принципиального значения, но последовательность ее должна строго соответствовать
порядку чередования напряжений иа, иъ, ис. На рис. 8.17, а в качестве первого состоя-
Таблица 8.4
Состояние ключей трехфазного моста
Номер Ключ
Пространственный вектор Ui
состояния S1 S3 S5
VIII 0 0 0 0
I 1 0 0 2 IT '■
3 U d e
.л
II 1 1 0 2 ,, 'I
3 Ud e
. 2n
III 0 1 0 2 ,r
3 u d e
2 TT in
IV 0 1 1 2 Ud*
. 4л
V 0 0 1 2 rr 1^
3 ^ e
. 5л
VI 1 0 1 2 TJ
3 ^ e
VII 1 1 1 0
б)
Рис. 8.17. Состояние ключей трехфазного моста:
а — диаграммы основных гармоник выходного фазного напряжения; б — схема соединения ключей
ния принято состояние, при котором линейное напряжение иаЬ имеет максимальное
значение. Каждому состоянию ключа соответствует интервал длительностью тг/З,
т.е. на границе этих интервалов происходит дискретное изменение состояния клю
чей S1— S6. Следует отметить, что при такой длительности интервалов учитываются
только шесть активных состояний и не учитываются нулевые, при которых выход
ные напряжения равны нулю. Поэтому в плоскости а , p-координат можно выделить
векторы C/j— U6, отражающие положение пространственного (обобщенного) век
тора трехфазной системы на границах смены состояний ключей S1— S6. В резуль
тате на плоскости в а , Р-координатах образуется шесть секторов, разграниченных
векторами U]— U6 (рис. 8.18). Если учесть, что рассматривается сбалансированная
трехфазная система напряжений, в которой модули фазных напряжений равны
между собой, а фазовые сдвиги соответствуют 2 л / 3 и 4 л / 3 , то концы векторов
на диаграмме могут быть соединены между собой прямыми линиями, образовав
правильный шестиугольник. Векторы будут разделять его площадь на секторы,
соответствующие активным состояниям I— VI ключей. Центр шестиугольника, объ
единяющий начало векторов, может отражать состояния VII и VIII с нулевыми зна
чениям напряжения. Обычно длина векторов равна максимальным значениям моду
лирующих функций. В частности, в предельном случае модуляции, когда выходное
напряжение в инверторах напряжения приобретает прямоугольно-ступенчатую
форму, максимальное значение напряжения фазы, определяющего длину векторов,
2
равно - Ud, где \Jd — напряжение на шинах постоянного тока.
При традиционной синусоидальной модуляции переключение ключей происхо

дит в моменты равенства модулирующих синусоидальных функций с сигналами
треугольной формы несущей частоты / н. Обычно в качестве задающих (опорных)
сигналов используются сигналы синусоидальной формы, амплитуды которых
выбираются с учетом коэффициента модуляции А/а. В общем случае такие сиг
налы модуляции могут формироваться для каждой фазы, образуя трехфазную
систему, которая должна воспроизводиться на выходе преобразователя. Иначе
Рис. 8.18. Диаграмма модуляции пространственного вектора

происходит процесс модуляции пространственного вектора, который является
единственным сигналом модулирующей функции, выполняя функции задающего
сигнала для формирования трехфазной системы выходных напряжений (токов)
трехфазного ключевого преобразователя. Если в традиционном способе синусои
дальной ШИМ сигналы на переключение могут определяться аналоговым спосо
бом сравнения сигналов синусоидальной и треугольной форм, то при модуляции
пространственного вектора моменты переключения определяются методом вычис
лений различными цифровыми устройствами и формированием команд на пере
ключение ключей с периодичностью несущей частоты модуляции. Диапазоны час
тот / н в рассматриваемом и традиционном методах модуляции примерно
одинаковы.
По методу модуляции пространственного вектора его значения усредняются
в пределах каждого из шести секторов с учетом изменения его нахождения
в состояниях двух смежных векторов Uk и Uk + , в пределах к- го сектора и состоя
ниях VII и VIII при нулевых значениях напряжения. В этом случае производится
суммирование векторов напряжения, но с учетом относительной длительности ук
нахождения пространственного вектора в состоянии Uk. Длительность ук можно
рассматривать как коэффициент заполнения при ШИМ постоянного тока. Соот
ветственно время нахождения ключей в состоянии, соответствующем вектору Uk,
равно tk = укТн, где Тн = 1//н — период несущей частоты, на которой происходит
модуляция. Учитывая, что полное время пребывания в указанных состояниях век
торов за период модуляции не должно превышать собственное время периода тк,
можно записать
Y* + Y*+ i + Y7 + Y8 = Ь
или
fk + tk + \ + h + t& = ь ( 8-29)
где ук, ук+] — относительное время нахождения в состояниях векторов Uk n U k+l;
у7, у8 — относительное время нахождения в состояниях VII и VIII с нулевыми зна
чениями пространственного вектора в к-м секторе.
Пространственный вектор Us вращается со скоростью, соответствующей час
тоте выходного напряжения со в системе неподвижных а , Р-координат. Модуль и
фаза этого вектора для сбалансированной трехфазной системы полностью определя
ются координатами (Jsa, Usp в осях а , р. В этом случае значения времени / 1? t2 в
первом секторе могут быть определены из тригонометрических соотношений в
ортогональных осях а с учетом принятых значений /7 и /8, рекомендуемых для раз
личных модификаций рассматриваемого метода модуляции [72].
На рис. 8.18, б приведен фрагмент рис. 8.18, а , из которого можно определить
значения времени t x и /2 при расположении пространственного вектора Us в пер
вом секторе под фазовым углом а . Так как обычно частота модуляции / н значи
тельно превышает частоту выходного напряжения инвертора / и, можно считать
параметры вектора Us неизменными на интервале периода Тн. Согласно рис. 8.18, б
Usр = у2 U2 sin (тт/З) = Us sin а , (8.30)
или, учитывая, что
ь 'т , " м^ Щ у
МгТн sin а
получаем t2
sin ( л /3 )
Аналогично для определения tx можно записать:
Usa = y \U\ + y2U2C0S (я/3)>

ИЛИ
A/acos а = yj + y2cos ( л/З). (8.31)
С учетом (8.30) получим
Л/аГн sin ( л /3 - а )
^ sin ( л /3 )
Значения tx и /2, рассчитанные для каждого угла а на интервалах в первом сек
торе, пересчитываются микроконтроллером для остальных секторов. Таким обра
зом в качестве задающего напряжения при модуляции используется один пара
метр — пространственный вектор Us , являющийся суммой усредненных значений
ближайших граничных векторов в каждом к-и секторе с учетом коэффициентов
заполнения ук и + х в общем случае с добавлением нулевых напряжений на
интервалах с коэффициентами заполнения у7 и у8. Управление амплитудой задаю
щего вектора Us осуществляется изменением индекса модуляции Л/а. При этом
одновременно происходит модуляция напряжений всех фаз, которые связаны
с пространственным вектором обратным преобразованием из а , Р-координат
в трехфазную систему напряжений а ,Ь н с :
1 0
1 7з
—
2 2 (8.32)
и ь(& )
ис( » ) 1 _ 7з
2 2
В этом случае разница между традиционной синусоидальной модуляцией

и модуляцией пространственного вектора заключается в том, что в первом случае
используют в качестве опорных сигналов напряжение всех трех фаз, а в вектор
ном — только один обобщенный вектор — пространственный. В то же время
функциональные возможности этих методов различаются схемотехническими
средствами реализации, которые в конечном итоге определяют преимущества
того или иного метода.
Существует большое количество методов модуляции пространственного век
тора [72]. Среди них наиболее широко применяется метод с симметричными нуле
выми состояниями t1 и /8 на интервалах периода модуляции Гн. В этом случае, учи
тывая, что обычно в каждом полупериоде частоты модуляции T J 2 состояния
ключей изменяются одинаково, но в обратной последовательности (рис. 8.19), для
первого сектора (с переходом для последующих) можно записать
^ = , 1 + /2 + , 7 + ,8; ^
(8.33)
*7 = *8*
Существует метод, в котором на каждом периоде тактовой частоты используется

только одно состояние tn или /8, обеспечивающее нулевое выходное напряжение
с разными расположением и длительностью межкоммутационных интервалов.
Некоторые методы позволяют снижать рабочую частоту коммутации/н на 33 % без
изменения эффективности модуляции. Кроме того, в зависимости от коэффициента
мощности нагрузки могут быть уменьшены коммутационные потери на 30 %.
Диапазон регулирования выходного напряжения при векторной модуляции
ограничен максимальным значением индекса модуляции А/а. Линейной зависи
мости выходного напряжения при Мг = 1 на рис. 8.18, а соответствует область,
ограниченная окружностью, вписанной в шестиугольник. При этом максимальное
Рис. 8.19. Диаграммы коммутации ключей при модуляции пространственного вектора

в секторе 1
и,
значение U = — , где и и напряжение на стороне постоянного тока. При пере
7з
ходе в режим сверхмодуляции в пределах области, ограниченной окружностью,
описывающей шестиугольник, можно увеличить индекс Ма до 1,15. В этом
режиме интервалы /7 или /8 равны нулю. Дальнейший рост величины Л/а приводит
к искажению синусоидальной формы выходного напряжения, соответствующего
работе с немодулированным напряжением.
1. Д айте оп р едел ен и е пр остр анственном у вектору тр ехф азной систем ы напряж ений.
2. Как производится Ш ИМ в си стем ах с управлением пространственны м вектором
напряжения?
3. П оясните принцип организации Ш ИМ в си стем ах с пространственны м вектором.
4. Какое предельное значение им еет индекс м одуляции при Ш ИМ пространственного
вектора?
5. М ож но ли использовать Ш ИМ пространственного вектора в си стем ах с н есбал ан си
рованной трехф азной си стем ой напряж ений?
8.5. Модуляция в преобразователях

переменного/постоянного тока
8.5.1. Инвертирование
В гл. 7 была рассмотрена работа преобразователей переменного/постоянного

тока на полностью управляемых ключах без модуляции выходных параметров.
Поэтому токи и напряжения в них на стороне переменного тока имеют явно выра
женную несинусоидальную форму. Это ухудшает совместимость преобразовате
лей с сетью переменного тока и ограничивает область их применения. Создание
мощных высокочастотных, полностью управляемых ключей позволило решить
эту проблему посредством использования ШИМ. Наиболее полно преимущества
преобразователей переменного/постоянного тока с ШИМ проявляются в режимах
инвертирования.
Традиционно в качестве основной схемы этого вида преобразователей, исполь
зуемых в режимах инвертирования, применялась схема со сглаживающим реакто
ром на стороне постоянного тока, который является характерным признаком
инверторов тока (см. рис. 8.20). Необходимость использования этой схемы оче
видна, если принять во внимание разницу в мгновенных значениях напряжений на
сторонах постоянного и переменного тока. Как уже отмечалось, без применения
ШИМ токи фаз в преобразователе имеют форму, приближающуюся к прямоуголь
ной при больших значениях индуктивности реактора Ld на стороне постоянного
тока. Поступление несинусоидального тока в сеть может приводить к недопусти
мым искажениям напряжения сети. В связи с высоким уровнем гармоник в низко
частотном диапазоне частотного спектра импульсов токов прямоугольной формы
для их фильтрации необходимо использовать громоздкие фильтры. Синусоидаль
ная ШИМ фазных токов позволяет существенно уменьшить установленную мощ
ность выходных фильтров преобразователей переменного/постоянного тока с харак
терными свойствами инверторов тока.
Если преобразователь выполнен на основе схемы инвертора напряжения, то он
не может работать без выходного индуктивного фильтра совместно с сетью пере
менного тока в режиме инвертирования. Причиной этого является периодическое
соединение в процессе коммутации цепей источников постоянного и переменного
тока, имеющих разные напряжения. В инверторах тока эти цепи разделяются реак
тором на стороне постоянного тока, индуктивность которого ограничивает ско
рость изменения тока в цепях, объединяющих эти источники. В преобразователях,
выполненных на основе схем инверторов напряжения, ограничение скорости
токов достигается посредством включения реакторов на стороне переменного
тока. В автономных инверторах эти реакторы являются элементами выходных
фильтров, сглаживающих пульсации выходных напряжений, обусловленные
ШИМ на повышенной частоте. В рассматриваемых преобразователях они исполь
зуются для сглаживания пульсаций токов, создаваемых разностью мгновенных
значений напряжений источника постоянного тока и сети. Повышенные частоты
модуляции позволяют решать указанные задачи подключением реакторов с малой
индуктивностью. В инверторах без синусоидальной ШИМ такое решение потре
бовало бы использования реакторов большой индуктивности, существенно ухуд
шающих технико-экономические показатели преобразователя. Поэтому преобра
зователи переменного/постоянного тока на основе инвертора напряжения без
синусоидальной ШИМ практического применения не имели.
Рассмотрим более подробно основные характеристики преобразователей пере
менного/постоянного тока, выполненных на базе схем со свойствами инверторов
тока и инверторов напряжения. В качестве примеров сравним схемы однофазных
преобразователей (см. рис. 8.20), процессы в которых подобны процессам, проте
кающим в каждой из фаз трехфазных преобразователей. Как отмечалось ранее,
преобразователи переменного/постоянного тока разрабатываются преимущест
венно на средние и большие мощности в трехфазном исполнении для использова
ния в электроэнергетике.
П р е о б р а з о в а т е л и со с в о й с т в а м и и н в е р т о р а т о к а (р и с . 8 .2 0 , а). Для фильтра
ции высших гармоник инвертируемого тока /н, обусловленных его модуляцией на
повышенной частоте, на стороне переменного тока преобразователя включен
«легкий» 1фСф-фильтр, подключенный конденсатором непосредственно к преоб
разовательному мосту. После фильтрации инвертируемый ток поступает в сеть
напряжением Uc. На рис. 8.20, б показаны диаграммы напряжения сети и инверти-
I ud
дл/а Ailп.э д'и1

к *2
Л1 sLd
е)
Рис. 8.20 (начало). Работа преобразователя переменного/постоянного тока в режиме инверти

рования:
а — схема со свойствами инвертора тока; б — диаграммы напряжения сети Uc и инвертированного
тока /и1; в — структурная схема связи выходного тока /и1 и индекса модуляции Л/а; г — схема со свой
ствами инвертора напряжения; д — диаграммы напряжения сети Uc и преобразователя напряжения (/и;
е — структурная схема связи выходного тока /и1 и индекса модуляции Ма; K]f К2 — коэффициенты
I Ч/
1 _
/\А /а л и
К 2 Л / ..1 ^
s L *
е)
Рис. 8.20. Окончание
руемого тока /н до его фильтрации. Этот ток можно представить в виде гармони
ческого ряда
сю
/„ ( a>i/ ) = Z 7н « sin ( " ‘V + (8-34>

п= I
где оз, — частота первой гармоники; / н п — амплитуда п -й гармоники; (р/7 — фазо
вый угол л?-й гармоники.
Ток, поступающий в сеть после фильтрации, равен току реактора iL, амплитуда
я-й гармоники которого равна
hn = ----- • <8-35)
® /ф С ф - 1
Из (8.35) видно, что высшие гармоники тока с частотами со^ » со, могут быть
отфильтрованы конденсатором фильтра Сф при малых значениях индуктивности Lф.
Это становится возможным благодаря тому, что основные функции сглаживания
тока между источниками переменного и постоянного тока, имеющими разные
значения напряжения, выполняет реактор, включенный на стороне постоянного
тока, индуктивность которого Ld достаточно велика. По этой причине в преобра
зователе со свойствами инвертора тока сравнительно просто обеспечить защиту
ключей в аварийных режимах, например при возникновении КЗ на стороне пере
менного тока. Схема эффективно работает с индуктивными накопителями элект
роэнергии. Недостатком схемы является инерционность процессов, связанных
с изменением тока в реакторе большой индуктивности. На рис. 8.20, в приведена
упрощенная структурная схема связи изменения индекса модуляции ДА/а с током
основной гармоники Д/н. Эти связи показаны для малых отклонений указанных
параметров. Динамические характеристики преобразователя будут определяться
значением индуктивности L d , представленной на рис. 8.20, в в виде интеграль
ного звена в операторной форме. Влияние /,фСф-фильтра на динамические харак
теристики существенно меньше, чем индуктивности L d, и в структурной схеме не
показано.
Преобразователь со свойствами инвертора напряжения (рис. 8.20, г).
В этой схеме реактор фильтра L ф является основным элементом, сглаживающим
ток, обусловленный разностью модулированного напряжения преобразователя
Uah (рис. 8.20, д) и напряжения сети переменного тока. При мощности источника
сети, значительно превышающей мощность преобразователя, высшие гармоники
тока преобразователя (без учета первой) могут быть приближенно представлены
следующим гармоническим рядом:
оо и
/н »((01/ ) = У — ^7" sin ( т в , / + фи), (8.36)
„= 1 П0)|ЛФ
где UHп — амплитуда п -й гармоники напряжения инвертора.
В отличие от преобразователя со свойствами инвертора тока, в рассматривае
мой схеме уровень высших гармоник определяется индуктивностью фильтра L ф.
Это вызывает необходимость повышать ее значение по сравнению со значением
индуктивности выходного фильтра в инверторе тока. В то же время из-за повы
шенных частот модуляции индуктивность £ф в этой схеме значительно меньше
индуктивности Ld в схеме на рис. 8.20, а. Поэтому процессы при управлении
выходным током будут менее инерционными. Структурная схема, отражающая
динамические характеристики преобразователя при управлении током /н1, пред
ставлена на рис. 8.20, е. Быстродействие преобразователя со свойствами инвер
тора напряжения часто является определяющим при сравнении с преобразовате
лем со свойствами инвертора тока.
В заключение краткого сравнения преобразователей можно сделать вывод
о том, что обе схемы благодаря применению полностью управляемых ключей
и принципов широтно-импульсной модуляции будут успешно работать совместно
с сетью переменного тока в четырех квадрантах комплексной плоскости. Более
подробно работа преобразователей в выпрямительном режиме рассматривается
ниже.
8.5.2. Выпрямление
Импульсная модуляция в режимах выпрямления используется в целях:
• выделения в спектральном составе тока основной гармоники на стороне сети
методом ослабления уровней высших гармоник;
• повышения коэффициента мощности за счет уменьшения реактивной мощ
ности основной гармоники тока и мощности искажения.
Этих целей можно достичь применением схемы преобразователей перемен-
ного/постоянного тока, выполненной на базе полностью управляемых ключей
(см. рис. 8.20), переходом к формированию токов в области выпрямления. При
переходе к режимам выпрямления углы фаз первых гармоник тока соответствуют
расположению их векторов в I и IV квадрантах комплексной плоскости. Следует
также отметить, что режимы выпрямления и инвертирования в преобразователях
переменного/постоянного тока на тиристорах реализуются на основе схем со
свойствами инвертора тока. Преобразователи со свойствами инверторов напряже
ния, работающие совместно с сетью, стали применяться сравнительно недавно
в связи с созданием мощных управляемых ключей.
Рассмотрим более подробно режим выпрямления на примере схемы, представ
ленной на рис. 8.20, г. Для построения векторной диаграммы представим первые
гармоники токов и напряжений в виде комплексных амплитуд, полагая напряже
ние сети синусоидальным, а ток конденсатора фильтра Сф равным нулю:
в режиме выпрямления
(8.37)
в режиме инвертирования i
где UHl и 1п] — амплитуды первых гармоник напряжения и тока инвертора.

Приняв вектор напряжения сети Uc в качестве базового, получим согласно
(8.35) векторные диаграммы (рис. 8.21) напряжений сети и инвертора при разных
значениях фазы тока инвертора в режимах как выпрямления (области I, IV), так и
инвертирования (области II, III). На диаграмме окружность / является геометри-
Рис. 8.21. Векторная диаграмма преобразователя постоянного/переменного тока со свой
ствами инвертора напряжения в режимах выпрямления I, IV и инвертирования II, III
ческим местом точек концов вектора основной гармоники напряжения [/н1 преоб
разователя при изменении фазы вектора тока / н1 в диапазоне углов 0 < <р < 2я.
Геометрическим местом точек концов вектора тока / н1 будет окружность 2. Из
(8.35) следует, что радиусу окружности 1 соответствует напряжение на реакторе
фильтра AUL = /jnCDjZ^. Из диаграммы видно, что при работе в областях с опере
жающим током / н1 (области II, IV) напряжение преобразователя увеличивается на
значение напряжения на реакторе AUL, а в областях I, III при работе с отстающим
током уменьшается.
Регулирование реактивной мощности. Работа преобразователя на границе
областей I, II и III, IV соответствует обмену его с сетью реактивной мощностью,
обусловленной основными гармониками тока и напряжения. При этом на границе
I, II мощность носит индуктивный характер, а на границе III, IV — емкостной.
Такой обмен используется для регулирования реактивной мощности в сети или
компенсации реактивной мощности определенного характера. Например, при
передаче электроэнергии индуктивность линии передачи вызывает появление
реактивной мощности, для компенсации которой требуется мощность емкостного
характера. Если в сети имеет место избыток реактивной мощности емкостного
характера, то для компенсации требуется источник реактивной мощности индук
тивного характера. В преобразователях, выполняющих функции компенсаторов
реактивной мощности, вместо источника постоянного тока включается конденса
тор или индуктивный накопитель энергии. Естественно, что в этом случае актив
ная мощность требуется только для компенсации потерь активной мощности в
элементах схемы, включая накопитель энергии на стороне постоянного тока.
Такая незначительная мощность потребляется преобразователем из сети. Поэтому
преобразователь в режиме работы обмена реактивной мощностью между накопи
телем энергии на стороне постоянного тока и сетью будет работать с учетом ком
пенсации потерь активной мощности вблизи границ указанных выше областей со
стороны потребления активной мощности из сети. На рис. 8.21 эта граница пока
зана штриховкой в сторону областей I и IV.
Таким образом, применение полностью управляемых ключей и импульсной
модуляции позволяет обеспечить работу преобразователей переменного/постоян-
ного тока совместно с сетью с любым значением коэффициента мощности при
синусоидальной форме тока. Эти возможности реализуются в преобразователях со
свойствами инвертора тока и инвертора напряжения, что имеет большое значение
для создания экологически чистых преобразователей электроэнергии, не создаю
щих высших гармоник тока и напряжения, а также реактивной мощности на час
тоте основной гармоники. Однако для наиболее многочисленного класса выпря
мителей малой мощности, например однофазных, такое решение проблемы
совместимости с сетью, как правило, неприемлемо из-за существенного повыше
ния их стоимости. Для этих целей применяются методы коррекции коэффициента
мощности на стороне постоянного тока выпрямителей.
Корректоры коэффициента мощности выпрямителей. Наиболее распро
страненная схема коррекции мощности для однофазного неуправляемого преобра
зователя приведена на рис. 8.22. Основой схемы является повышающий преобра-
Рис. 8.22. Однофазный выпрямитель:

КМ — корректор мощности
Рис. 8.23. Диаграммы напряжения ис сети и тока ic сети
зователь постоянного тока в постоянный с последовательно включенным

индуктивным накопителем L (на рис. 8.22, а эта часть схемы обведена штриховой
линией). Преобразователь формирует синусоидальный входной ток выпрямителя,
совпадающий по фазе с напряжением. В режиме непрерывного тока реактора iL
поддерживается высокий уровень напряжения на выходном конденсаторе по срав
нению с выпрямленным напряжением сети. Под воздействием разницы этих
напряжений в процессе импульсной модуляции на повышенной частоте происхо
дит формирование тока iL. В качестве основных сигналов, поступающих в систему
управления СУ преобразователя, используются сигналы датчиков напряжения
сети, тока реактора iL и выходного напряжения выпрямителя. На рис. 8.23 приве
дены диаграммы напряжения и тока корректора мощности. Для обеспечения его
работы при более широких изменениях входного и выходного напряжения может
быть использован дополнительный, например понижающий, преобразователь пос
тоянного тока в постоянный, включенный на входе повышающего преобразова
теля. Для этих целей, а также для обеспечения режимов работы с прерывистыми
токами в накопительном реакторе L используются схема Чука и ее разновидности.
Рассматриваемые схемы корректоров позволяют сочетать функции регулирования
выходного напряжения и обеспечения синусоидальности входного тока при коэф
фициентах мощности, близких к единице. Эти качества обусловили широкое прак
тическое применение корректоров мощности.
1. П оч ем у схем а инвертора напряж ения на рис. 8 .2 0 , б б ез им пульсной м одуляции
вы ходного напряжения не используется для совм естн ой работы с сетью пер ем ен н ого тока?
2. Какие функции вы полняю т фильтры на стор он е п ер ем ен н ого тока в п реобразовате
лях с Ш И М , работаю щ их со в м ест н о с сетью , и чем определяется м ощ ность индуктивны х и
ем костны х эл ем ен тов этих фильтров?
3. Какой из преобр азов ател ей , вы полненны х по схем ам со свойствам и источника тока
или напряж ения, является б о л ее инерционны м ?
4. Какие ф ункции вы полняю т ди од ы , подклю ченны е параллельно или посл едова
тельно к транзисторам в сх ем а х преобразователей?
5. Как изменится напряж ение осн ов н ой гармоники на вы ходе (д о фильтра) о д н о ф а з
ного преобразователя со свойствам и источника напряж ения при п ер ех о д е из реж им а
работы в квадранте I (вы прям ление) в квадрант III (инвертирование)? И сходн ы е данны е
сл едую щ ие: д ей ст в ую щ ее знач ение напряж ение сети Uc = 2 2 0 В; напряж ение на реакторе
фильтра 6/ф = 1 0 % Uc; в квадранте I преобразователь работает в реж им е выпрямления с
коэф ф ициентом м ощ ности coscp = 1, а в квандранте III — в р еж им е инвертирования с коэф
ф ициентом м ощ ности cos(p = 0,7.
6. Как изм енится вы ходн ое напряж ение выпрямителя с корректором м ощ ности, если
коэф ф ициент заполнения при р аботе ключа начнет возрастать при н еи зм енности осталь
ных параметров, характеризую щ их р аботу выпрямителя?
8.6. Активные силовые фильтры
8.6.1. Принципы активной фильтрации

Д л я снижения уровня нежелательных гармоник напряжения или тока использу
ются пассивные фильтры. Такие фильтры являются комбинацией индуктивных и
емкостных элементов, соединенных по схеме двухполюсника или четырехполюс
ника. Так как электрическое сопротивление пассивных фильтров является частотно
зависимым, они позволяют изменять гармонический состав несинусоидальных
токов и напряжений. В электрических системах, предназначенных для преобразо
вания электрической энергии, фильтры используются для обеспечения синусои
дальной формы напряжения (тока) в силовых цепях переменного тока и уменьше
ния пульсаций в цепях постоянного тока. Такие фильтры достаточно подробно
рассмотрены в предыдущих главах. При очевидной простоте схемотехнической
реализации пассивных фильтров им присущи два основных недостатка:
• ограниченные функциональные возможности, определяемые топологией
схемы и параметрами ее элементов;
• неуправляемость.
Эти недостатки существенно снижают эффективность пассивных фильтров при
изменении гармонического состава фильтруемых токов (напряжений), в частности
при колебаниях частоты, а также при изменениях параметров сети, к которой они
подключены. Кроме того, переходные процессы в электрической системе могут
приводить к возникновению недопустимых перенапряжений и сверхтоков. Недо
статком пассивных фильтров является также их чувствительность к изменениям их
собственных параметров, например обусловленных старением элементов и т.п.
Активные фильтры в отличие от пассивных содержат управляемые элементы,
например транзисторы, позволяющие изменять частотные характеристики филь
тра. Однако элементная база электроники до недавнего времени не позволяла
создавать активные фильтры для нужд силовой электроники.
В начале 70-х годов прошлого века были созданы первые активные фильтры
малой мощности на основе аналоговых интегральных микросхем. Они получили
практическое применение в микроэлектронных устройствах для систем информа
тики и управления.
Современные, полностью управляемые, быстродействующие ключи (на тран
зисторах и запираемых тиристорах) стали основой для разработки нового вида
силовых электронных устройств — силовых активных фильтров — преобразова
телей для фильтрации. Это название является общим и не отражает существенных
признаков фильтра. Для более точного определения понятия «силовой активный
фильтр» необходимо указать границы области применения устройств фильтрации.
Во-первых, следует отметить, что речь идет о фильтрах переменного тока, поскольку
в силовых цепях постоянного тока активные фильтры не получили широкого
практического применения и используются преимущественно во вторичных
источниках питания малой мощности. При этом их основой, как правило, является
не преобразователь, а усилитель электрических сигналов.
С учетом изложенного можно дать следующее определение активных филь
тров. Активным (силовым) фильтром (АФ) называется преобразователь перемен-
ного/постоянного тока с емкостным или индуктивным накопителем электриче
ской энергии на стороне постоянного тока, формирующий методами импульсной
модуляции усредненное значение тока (напряжения), равное разности нелиней
ного (фильтруемого) тока или напряжения и синусоидального тока (напряжения)
его основной гармоники.
Естественно, что активную фильтрацию могут выполнять и другие устройства
с более широкими функциями. Например, преобразователь выполняет одновре
менно функции компенсатора реактивной мощности основной гармоники и филь
тра высших гармоник. В таких случаях следует указывать на расширение функций
электронного устройства, называя его, например, фильтром-компенсатором. Рас
смотрим принцип действия АФ более подробно.
В зависимости от схемы и принципов управления АФ принято разделять на
источники тока и источники напряжения. На рис. 8.24 приведены упрощенные
эквивалентные схемы включения активных фильтров в виде источников напряже
ния иАф и источников тока /АФ. В схеме на рис. 8.24, а источник электропитания ис
имеет несинусоидальное напряжение. Для обеспечения синусоидальности напря
жения на шинах нагрузки ин последовательно с источником питания включается
Рис. 8.24. Упрощенная эквивалентная схема включения АФ:
а — п о сл ед о в а т ел ь н о е для А Ф источн и к а нап ряж ени я мАФ; 6 — пар ал л ел ьн ое для А Ф источн ик а
т о к а /д ф
активный фильтр в виде эквивалентного источника напряжения мАф. Параметры

схемы определяются из следующих соотношений:
tfH(»)=t/lM s i n O -Ф,);
оо
U c = i u nm sin (иЭ - <p„);
П=1 (8.38)
ОО
^АФ= I sin ~ Ф„),

п* 1
или
С/н(») = С/с(») - С/Аф(»),
где &п — угловая частота 1-й гармоники.
Полагая потери в АФ и его элементах равными нулю, а нагрузку линейной,
определим активную мощность АФ на интервале периода основной гармоники
1 2л р оо -1
Ли. = ^ / [ I si" (» » " » .)] К . , (» - Ф„) 9 9 = 0 , (8.39)

О n * 1
где / н т1 и (р п — амплитуда и фаза тока 1-й гармоники нагрузки.

Из (8.39) следует, что при принятых допущениях АФ не влияет на баланс
активной мощности в системе источник — нагрузка. В то же время активный
фильтр непосредственно участвует в обмене мощностью искажения с источником
несинусоидального напряжения. Мощность искажения является неактивной и
передается по контуру: источник искажения — участок электрической линии,
соединяющей источник и АФ. Последним элементом АФ, накапливающим и отда
ющим энергию, обусловленную искажением напряжения, является накопитель
электрической энергии — конденсатор или реактор.
Для фильтрации несинусоидального тока /н, создаваемого, как правило, нели
нейной нагрузкой, используются АФ, формирующие несинусоидальный ток, рав
ный разности фильтруемого тока /н и тока его основной гармоники /н1. Обычно
такой АФ подключается параллельно к нелинейной нагрузке. При этом место под
ключения АФ выбирается из условия его максимальной близости к шинам
нагрузки (рис. 8.24, б). С учетом ранее принятого допущения об отсутствии потерь
мощности в АФ можно записать
оо
W ) = Ъ ! тп sin ( я д - ф ,„ );
П= 1
ОО
гА ф ( Э ) = Z J mn sin
ПФ1 > (8.40)
г'с(9 ) = гн(9 ) - гАф(^) = / т1 Sin ( Э - Ф л ) ;
Рдф = 2^ I sin ( & - Фп) d » = 0,

О п ф 1
где 1тХ и (рп — амплитуда и фаза напряжения 1-й гармоники сети.

Согласно (8.40) параллельный АФ, работающий в режиме формирования тока,
компенсирующего искажения тока нагрузки, также не влияет на баланс активной
мощности в системе источник — нагрузка. Но в отличие от последовательно
включаемого АФ обмен мощностью искажения происходит между нелинейной
нагрузкой и параллельным АФ.
Соотношения (8.39) и (8.40) показывают, что в качестве АФ используются пре
образователи переменного/постоянного тока, способные формировать на стороне
переменного тока несинусоидальный ток или напряжение по заданному закону.
При этом для обмена энергией неактивной мощности для сети с источниками
искажения на стороне постоянного тока преобразователя могут быть включены
емкостные или индуктивные накопители энергии. Очевидно, что такие АФ в
общем случае выполняют функции обмена неактивной мощностью, включающей
в себя реактивную мощность основной гармоники. Учитывая, что среднее значе
ние мощности на стороне переменного тока АФ за период основной гармоники
при принятых допущениях равно нулю, необходимость в источнике или потреби
теле активной мощности на стороне постоянного тока АФ отсутствует. Очевидно,
что преобразователи, формирующие заданный несинусоидальный ток или напря
жение, должны выполняться на основе полностью управляемых, быстродействую
щих ключей, позволяющих использовать методы импульсной модуляции.
8.6.2. Типовые схемы активных фильтров

В зависимости от вида накопителя в качестве базовых схем АФ используются
преобразователи со свойствами источника тока или источника напряжения. Рас
смотрим работу АФ на примере однофазных схем, в которых в качестве накопите
лей энергии используются электромагнитный реактор (рис. 8.25) или конденсатор
(см. рис. 8.26).
На рис. 8.25, а схема активного фильтра соответствует схеме инвертора со свой
ствами источника тока, обусловленными реактором с индуктивностью Ld. Мето
дами импульсной модуляции на выходе АФ ключами VT1 — VT4 формируются
модулируемые импульсы /Аф по заданному системой управления закону. После
фильтрации этого тока высокочастотным фильтром высших гармоник ФВГ в сеть
переменного напряжения иАВ поступает усредненный (отфильтрованный) ток /Аф,
мгновенное значение которого изменяется в соответствии с функцией модуляции
тока id. На рис. 8.25, 6 приведены диаграммы напряжения сети и тока АФ при фор-
в
Ж ™ К ™
\ Z VD4 \ZVD2
а)
(аФср' UAB
б)
Рис. 8.25. Активный фильтр с индуктивным накопителем:
а — однофазная схема; б — диаграммы тока и напряжения; /3, /5 — 3-я и 5-я гармоники тока
мировании выходного тока /Аф , равного сумме токов 3-й и 5-й гармоник по
отношению к основной частоте напряжения сети. Диаграммы приведены для идеа
лизированной в соответствии с общепринятыми допущениями схемы при прене
брежении пульсациями тока id (Ld = оо). Изменяя функцию модуляции, можно
получить выходные токи с различными мгновенными значениями во времени.
Основным ограничением точности воспроизведения заданной функции изменения
тока является значение рабочей частоты инвертора, соответствующее частоте
м одуляции/н. В первом приближении можно считать, что значение/н должно быть
на порядок и более выше верхнего предела диапазона частотного спектра форми
руемого тока или напряжения.
Схема АФ с емкостным накопителем (рис. 8.26) обладает свойствами источ
ника напряжения и поэтому является дуальной по отношению к рассмотренной
выше схеме. В этой связи процессы формирования выходного напряжения иаЬ
в схеме на рис. 8.26, а и тока /Аф в схеме на рис. 8.25, а подобны. Очевидно, что
АФ с емкостным накопителем может формировать на выходе напряжение задан
ной формы. В этом случае АФ включается последовательно с источником напря
жения сети. Диаграммы выходных напряжений и токов в АФ с емкостным накопи
телем для работы с модулирующей функцией, определяемой суммой 3-й и 5-й
гармоник выходного тока, приведены на рис. 8.26, б .
б)
Рис. 8.26. Активный фильтр с емкостным накопителем:
а — однофазная схема; б — диаграммы тока и напряжения
В схемах на рис. 8.25 и 8.26 активные фильтры подключаются параллельно
шинам сети, что обычно соответствует представлению их эквивалентными источ
никами несинусоидального тока требуемой формы. Эти же схемы могут быть
включены в сеть последовательно и рассматриваться как эквивалентные источ
ники несинусоидального напряжения. При последовательном, обычно через
трансформатор, включении в сеть АФ с индуктивным накопителем необходимо
подключать на выходе АФ сопротивление ■^АФ’ обеспечивающее протекание тока
основной гармоники нагрузки /н в цепи: источник напряжения сети — нагрузка
(рис. 8.27). Такая необходимость обусловлена высоким внутренним сопротивле
нием АФ с индуктивным накопителем. Естественно, что подключаемое сопротив
ление должно незначительно понижать напряжение основной гармоники сети.
Очевидно, что в последовательном АФ предпочтительно использовать схемы
с емкостным накопителем, обладающим небольшим входным сопротивлением.
Таким образом, с учетом вида накопителя можно выделить четыре схемы АФ:
с параллельным и последовательным подключением к сети при индуктивном или
емкостном накопителе. Наибольшее практическое применение получили схемы
АФ с емкостным накопителем благодаря их более высокому быстродействию
и лучшим технико-экономическим показателям. Следует отметить, что схемы
с индуктивным накопителем находятся вне конкуренции при использовании
сверхпроводящих индуктивных накопителей (СПИН) для решения задач не только
компенсации реактивной мощности или мощности искажения, но и обеспечения
резерва электрической энергии при исчезновении напряжения сети. Естественно,
что в таких случаях рассматриваются фильтрокомпенсирующие устройства боль
шой мощности.
На рис. 8.28 представлена однофазная схема АФ, емкостной накопитель кото
рого параллельно подключен к сети. Такая схема обычно используется для устра
нения искажений токов, создаваемых нелинейной нагрузкой, например выпрями
телем с большой индуктивностью на стороне постоянного тока, обусловленной
Рис. 8.27. Структурная схема последовательного подключения к сети АФ с индуктивным

накопителем
‘А Ф
б)
Рис. 8.28. Параллельно подключенный к сети АФ с емкостным накопителем:

а — схема; б — диаграммы тока
выходным фильтром или системой возбуждения двигателя. Для повышения

эффективности фильтрации АФ подключается непосредственно к шинам нелиней
ной нагрузки. При отсутствии АФ искаженный ток нагрузки вызывает падение
напряжения на выходном сопротивлении сети. В результате напряжение на шинах
различных потребителей становится несинусоидальным. Для исключения этого
явления или уменьшения степени искажения тока потребителей АФ, подключен
ный к шинам нелинейной нагрузки, создает ток /Аф, который в сумме с искажен
ным током нагрузки /н обеспечивает поступление в сеть синусоидального тока,
равного току основной гармоники /н1.
Как отмечалось выше, одновременно с функцией фильтрации высших гармоник
тока АФ может выполнять функции компенсатора реактивной мощности основной
гармоники тока нелинейного потребителя. При этом необходимо учитывать, что
максимальное значение мощности АФ будет определяться максимальными значени
ями суммы компенсируемого и фильтруемого токов. Расчет основных элементов
силовой части проводится по методикам, применяемым для расчета инверторов
напряжения с импульсной модуляцией.
Фильтр с емкостным накопителем, последовательно подключенный к сети,
представлен на рис. 8.29. Фильтр позволяет обеспечить синусоидальность напря
жения на нагрузке при источнике питания с искаженным, несинусоидальным
напряжением ис. По существу, последовательно подключенный АФ является
высокочастотным вольтодобавочным устройством, позволяющим получить
напряжение заданной формы и значения. Однако необходимо учитывать, что АФ
с накопителем электрической энергии не может в течение длительного времени
генерировать или принимать активную мощность из-за отсутствия ее источников
или приемников. В то же время последовательный АФ может устранять низкочас-
тотные колебания напряжения или кратковременные его провалы. Это свойство
позволяет расширять функции АФ. Например, широко применяется структура,
состоящая из параллельно и последовательно включенных АФ (рис. 8.30). В этой
структуре параллельно включенный АФ используется не только для фильтрации и
компенсации реактивной мощности, но и в качестве источника постоянного тока
иАФ
“АФ
Р
б)
Рис. 8.29. Последовательно включенный АФ с емкостным накопителем:

а — схема; б — диаграммы напряжения
Рис. 8.30. Схема последовательно и параллельно включенных АФ

а) б)
Рис. 8.31. Эквивалентные схемы подключения АФ постоянного тока:

а — параллельная; б — последовательная
напряжением Ud, обеспечивающего обмен активной мощностью между сетью

переменного тока и последовательно включенным АФ. В результате последний
может быть использован в качестве регулятора напряжения на шинах переменного
тока. Более подробно такая структура рассматривается в ч. III, посвященной при
менению устройств силовой электроники.
Активные фильтры постоянного тока не получили широкого практического
применения. Основной причиной этого является наличие большого числа альтер
нативных схемотехнических решений задачи фильтрации пульсаций постоянного
тока. В то же время АФ постоянного тока используются в источниках питания
постоянного тока малой мощности. Примером могут служить схемы с аналого
выми генераторами переменного напряжения, подаваемого в противофазе с напря
жением подавляемых пульсаций. Упрощенные эквивалентные схемы включения
АФ, выполненные на основе схем генераторов переменного тока, соответствую
щих источнику тока или источнику напряжения, приведены на рис. 8.31. В этих
схемах при допущении идеальной фильтрации переменной составляющей должны
соблюдаться следующие соотношения:
*АФ~~*Ф иА Ф ~ и& (8-41)
где id, ud — переменные составляющие (пульсации) тока и напряжения источника
постоянного тока со средним значением Ud.
8.6.3. Гибридные фильтры

П ассивны е ф и л ь тр ы . Традиционно для обеспечения синусоидальности тока и
напряжения в системах электроснабжения используются пассивные фильтры,
выполненные на основе индуктивных и емкостных элементов. Принцип фильтра
ции пассивных фильтров основан на зависимости сопротивлений их элементов от
частоты протекаемых в них токов и, обычно, на использовании явлений резонанса
в последовательных и параллельных цепях, содержащих такие конденсаторы
и реакторы. Пассивные фильтры различаются по схемотехническому исполнению
и частотным характеристикам. Среди фильтров, применяемых в электроэнерге
тике, принято различать расстроенные и подстроенные пассивные фильтры. Рас
строенные фильтры имеют резонанс на частоте ниже частоты фильтруемой гармо
ники. Коэффициент, характеризующий степень расстройки, определяется из
соотношения
v = — 100% , (8.42)
“ #»
где CDj и со,, — угловые частоты основной (1-й) и фильтруемой (л-й) гармоник тока
или напряжения.
Обычно значения v составляют 5— 15 % в зависимости от степени искажения
фильтруемых параметров. Расстроенные фильтры рассчитаны не только на филь
трацию высших гармоник, но и на компенсацию реактивной мощности на частоте
основной гармоники. Поскольку частота фильтруемой гармоники расстроенного
фильтра больше основной частоты, возникновение резонанса в системе сеть —
фильтр практически исключается. Обычно основной функцией расстроенного
фильтра является компенсация реактивной мощности основной гармоники, что и
определяет критерий выбора емкости его конденсатора. Реактор фильтра может
рассматриваться как ограничитель тока конденсатора, выполняющий функции его
защиты в переходных процессах, связанных с изменением напряжения сети.
Настроенные фильтры используются для фильтрации гармоник с частотой,
соответствующей резонансной частоте фильтра. Хотя в этом случае также имеет
место эффект компенсации реактивной мощности основной частоты, но он не
является определяющим для выбора параметров фильтра. Критериями выбора
параметров обычно являются минимизация удельных массогабаритных или стои
мостных показателей фильтра. Обычно емкость конденсатора фильтра значи
тельно меньше емкости конденсатора расстроенного фильтра, рассчитанного на
компенсацию реактивной мощности. Настроенные фильтры широко применяются
для обеспечения синусоидальности напряжений и токов и уменьшения пульсации
в преобразователях электрической энергии. Пассивные фильтры являются про
стыми и надежными устройствами повышения качества электроэнергии. Однако
неуправляемость параметров в процессе функционирования является их недостат
ком, и, как следствие, становится невозможным разрешить противоречивость тре
бований, предъявляемых к фильтрам в различных режимах работы, и производить
коррекцию их параметров в процессе эксплуатации. Рассмотрим негативные
качества пассивных фильтров более подробно.
Одним из основных параметров пассивного LC-фильтра является его доброт
ность Q , определяемая как отношение максимальной энергии, накапливаемой
в реактивных элементах (конденсаторе или реакторе), к энергии рассеяния
в активных элементах фильтра. Из приведенного определения следует, что доб
ротность LC-контура может быть выражена посредством различных аналитиче
ских соотношений и, в частности, для последовательного резонансного контура
(рис. 8.32) в виде
Q = р/*ф, (8.43)
ГГ
где р = / —2 — характеристическое сопротивление цепи; /?ф — эквивалентное
н сф
активное сопротивление фильтра.
Добротность определяет повышение напряжения на конденсаторе Сф и реак
торе относительно напряжения цепи фильтра. При увеличении добротности
крутизна зависимости полного сопротивления от частоты возрастает, а полоса
пропускания относительно резонансной частоты сор становится более узкой.
Следствием этого является возникновение противоречий в требованиях к фильтру,
прежде всего, в статических, установившихся режимах работы. С одной стороны,
рост добротности повышает эффективность фильтрации высших гармоник на час
тоте настройки сор, с другой стороны, возрастает отрицательное влияние на реак
тивное сопротивление контура отклонений от частоты настройки. Такие отклоне
ния возникают в результате старения элементов фильтра. Возможно также
отклонение частоты фильтруемой гармоники от значения сор и т.п. Более того,
может происходить не только снижение эффективности, но и возникновение явле
ния «антирезонанса», при котором происходит возрастание сопротивления фильтра
на частоте «антирезонанса» и увеличение соответствующей гармоники напряжения
на шинах системы электроснабжения. Это явление связано с возникновением
резонанса токов в параллельной цепи, включающей в себя индуктивность сети Lc,
к которой подключен фильтр (рис. 8.33, а). Согласно этой схеме частота, на кото
рой возникает «антирезонанс», при пренебрежении активным сопротивлением R ф
может быть определена из соотношения
(8.44)
toap = M ^ w
ч
_rm _
а)
Рис. 8.32. Схема замещения одночастот-

ного пассивного фильтра (а) и зависи
мость сопротивления фильтра от частоты
(б) для разных значений добротности
Рис. 8.33. К описанию явления антирезонанса:

а — эквивалентная схема замещения; б — частотная характеристика
При включении фильтра в сеть с источником большой мощности, т.е. малым
значением L c, частота «антирезонанса» приближается к резонансной частоте сор
фильтра. В результате возникает возможность резкого возрастания соответствую
щей гармоники напряжения и тока в сети и фильтре, которые приводят к аварийным
ситуациям из-за выхода из строя конденсатора фильтра, пробоя изоляции и пр. При
этом из-за высокого значения добротности Q негативные последствия «антирезо
нанса» возрастут.
Таким образом, уже в статических режимах возникает необходимость поиска
компромиссных решений в выборе добротности пассивного фильтра. Особенно зна
чительно добротность влияет на переходные процессы в системе электроснабжения
с пассивными фильтрами. Различные возмущения в этой системе, обусловленные
коммутацией нагрузки, внешними перенапряжениями, изменением режимов
работы, связаны с возникновением переходных процессов, вызывающих значи
тельные отклонения напряжений и токов от их установившихся значений. Нали
чие пассивных фильтров, состоящих из реактивных элементов, не только приводят к
увеличению длительности этих процессов, но и к появлению значительных перена
пряжений и перегрузок по току. При слабом демпфировании резонансных цепей,
т.е. высокой добротности фильтров, эти явления могут способствовать возникнове
нию аварий, приводящих к выходу из строя всей системы электроснабжения. В этом
случае добротность должна быть снижена. Иногда в состав пассивного фильтра вво
дят дополнительные резистивные элементы, снижающие добротность фильтра, но
позволяющие исключить возникновение опасных перенапряжений и перегрузок по
току в системе электроснабжения.
П ринц ипы регулирования гибридны х ф и льтров. С развитием теории и рас
ширением практики использования методов активной фильтрации появилась воз
можность управления параметрами пассивных фильтров. Целесообразность прак
тического применения методов активной фильтрации для этих целей становится
очевидной, если принять во внимание следующие обстоятельства. Во-первых,
чисто активные силовые фильтры имеют большую установленную мощность эле
ментов, так как рассчитаны на работу при напряжениях и токах, максимальные
значения которых определяются полной мощностью нелинейной нагрузки, созда
ющей высшие гармоники тока. Поэтому высокая стоимость активных фильтров
ограничивает их применение. Во-вторых, пассивные фильтры, являясь традицион
ным средством повышения качества электроэнергии, не требуют создания новых
технологий для их изготовления и входят в состав практически всех эксплуатируе
мых энергосистем.
В настоящее время разрабатываются различные методы управления пассив
ными фильтрами на основе применения активных фильтров, выполняющих функ
ции исполнительного органа регулятора параметров пассивных фильтров. Уста
новленная мощность активной части снижается более чем на порядок по
сравнению с мощностью параллельно включенного активного фильтра. Кроме
того, появляется возможность автоматической коррекции параметров фильтра
в процессе эксплуатации. Фильтр, выполненный на основе пассивного фильтра
с активной частью, подобной активному фильтру, в отечественной технической
литературе принято называть гибридным
Принцип действия гибридного фильтра (ГФ) основан на формировании сило
вым электронным устройством в цепях пассивных фильтров токов и напряжений,
изменяющих частотные характеристики фильтра для повышения его эффектив
ности. В качестве электронного устройства, формирующего токи и напряжения в
ГФ, используются устройства, выполненные по схеме активных фильтров, т.е. на
полностью управляемых преобразователях переменного/постоянного тока с
импульсной модуляцией. Типовые схемы подключения активной части фильтра к
пассивной представлены на рис. 8.34. На рис. 8.34, а и в показаны схемы парал
лельного подключения, а на рис. 8.34, б и г — схемы последовательного подклю
чения. Наибольшее распространение получили параллельные способы подключе
ния активной части к пассивной. Формирование модулированных значений
напряжения или тока на стороне переменного тока активной части фильтра можно
рассматривать как изменение мгновенного значения ее входного сопротивления
zAo(0? обусловленного усредненными модулированными значениями *Аф(0
Рис. 8.34. Схемы подключения активной части фильтра к пассивной

и мАФ(0- Для активной части с емкостным накопителем это сопротивление может
быть выражено в виде
“ аф (0 _ u dm ( ‘ )
(8.45)
'Аф(') ~ W ' ) ’
где m(t) — модулирующая функция (гладкая составляющая); Ud — среднее значе
ние напряжения на стороне постоянного тока активной части (на емкостном нако
пителе).
Из (8.45) следует, что при соответствующей модулирующей функции m(t)
можно обеспечить — ^ — = 0 , что будет эквивалентно активному сопротивле
нию. Причем значение его может быть как положительным, так и отрицательным.
Положительное значение активного сопротивления соответствует потреблению
энергии из накопителя, а отрицательное — ее истоку. Изменению 2АФ(/) с усред
ненным интегральным значением за период основной частоты, равным нулю,
соответствует обмен неактивной мощностью (реактивной на частоте основной
гармоники и мощностью искажения) между активной частью фильтра и системой,
содержащей его пассивную часть. Таким образом, управляя функцией m(t), можно
получить изменение 2 АФ(/), обеспечивающее получение желаемой частотной
характеристики ГФ. Подобное управление можно рассматривать как введение
в пассивный фильтр эквивалентного полного сопротивления. Основными ограни
чениями для решения задач в рассматриваемом случае являются частотные харак
теристики ключей и емкости накопителя. Последняя ограничивает скорость стока
или истока энергии при реализации активного сопротивления. Характер эквива
лентного сопротивления г АФ(/) определяется топологией ГФ, местом подключе
ния активной части, входным сигналом регулятора и модулирующей функцией.
Следует отметить, что место включения этого сопротивления в эквивалентной
схеме не обязательно совпадает с местом его фактического подключения в реаль
ной схеме, что не противоречит теории электрических цепей.
Наличие в ГФ регулятора на основе схемы активного фильтра позволяет
решить следующие задачи:
• повысить эффективность фильтрации в статических режимах работы посред
ством коррекции его частотной характеристики;
• уменьшить негативное влияние изменения параметров фильтра и отклонения
частоты фильтруемой гармоники в процессе эксплуатации;
• исключить возникновение «антирезонанса» в системе электроснабжения на
частотах, близких к частоте фильтруемой гармоники;
• демпфировать нежелательные резонансные явления, обусловленные пассив
ными элементами фильтров;
• снизить гармонические составляющие тока сети, обусловленные различными
источниками высших гармоник.
Задачи, решаемые ГФ, связаны со спектральным составом входного сигнала
регулятора. Для повышения качества фильтрации пассивным фильтром на частоте
его настройки достаточно «отслеживать» только гармонику входного сигнала этой
частоты. В этом случае установленная мощность активной части фильтра значи
тельно меньше, чем при отработке сигнала во всем его частотном спектре. Кроме
того, упрощается процедура модуляции сигнала. В то же время демпфирование
активным сопротивлением фильтра резонансных явлений в системе возможно
только при использовании широкого спектра входного сигнала регулятора ГФ [112].
1. Какие устройства и элементы леж ат в основе силовой части схемы активных фильтров?
2. На какую максим альную м гновенн ую м ощ ность долж ны быть рассчитаны о д н о ф а з
ный активный фильтр и элем енты его силовой схем ы для фильтрации тока в ф орм е м еан
дра вы сотой Id = 30 А при дей ствую щ ем синусои дальн ом напряж ении 2 2 0 В? Фильтр
выполнен по схем е источника напряж ения. При оценк е м ощ ности учитывать только у с р е д
н енн ое значение тока, пренебрегая пульсациям и, возникаю щ им и при м одуляции.
3. Какую миним альную частоту м одуляции д о л ж ен иметь активный фильтр, чтобы
фильтровать 11-ю гарм онику напряжения в сети с частотой 50 Гц?
4. П еречислите основны е недостатки пассивны х фильтров, обусл овл ен н ы е их неуп
равляемостью .
5. Чем определяется максимальная м ощ ность активной части ги бр и дн ого фильтра?
6. Какие основны е ф ункции вы полняет гибридны й фильтр?
8.7. Типовые структурные схемы и узды систем управления

с ШИМ в преобразователях переменного/постоянного тока
В общем виде способы реализации управления с ШИМ в преобразователях
переменного тока можно разделить на две группы:
• с прямым управлением напряжением без обратной связи по току;
• с обратной связью по току.
Способы реализации управления различаются по используемому методу ШИМ
и применяемой элементной базе.
Способы первой группы применяются для инверторов напряжения, например
в составе агрегатов бесперебойного питания. В этом случае используются как тра
диционные методы ШИМ, так и новые, например метод пространственного вектора.
На рис. 8.35 приведена обобщенная структурная схема управления и организа
ции синусоидальной ШИМ трехфазного инвертора напряжения. Формирование
импульсов управления ключами преобразователя происходит в моменты времени,
определяемые сравнением опорных фазных напряжений U *, и U* с сигна
лами треугольной формы несущей частоты, вырабатываемыми генератором несущей
частоты ГНЧ. При этом учитывается задаваемый индекс модуляции А/а, который
Рис. 8.35. Обобщенная структурная схема управления и организации синусоидальной ШИМ:
З Г — задающий генератор
определяется системой регулирования (на рис. 8.35 не показана). Формирование

импульсов управления ключами осуществляется оконечными каскадами управле
ния, входящими в блок формирования импульсов управления ФИУ в моменты
срабатывания компараторов К1 — КЗ, зависящие от уровня сигналов рассогласова
ния г. Управление преобразователем со свойствами источника напряжения осу
ществляется ключами S1, S3 и S5, которые включаются при выключенных ключах
S4, S6 и S2 благодаря логическим элементам НЕ в каналах управления. Штриховой
линией показаны возможные связи, улучшающие характеристики преобразователя
Пр, например добавления к опорным сигналам напряжения 3-й гармоники для рас
ширения линейной части диапазона модуляции напряжения. Кроме того, для «раз
мывания» частотного спектра на генератор несущей частоты ГНЧ могут пода
ваться сигналы от генератора случайных чисел ГСЧ, которые с учетом функции
плотности распределения вероятностей определяют период функции несущей час
тоты. Для коррекции изменений или контроля пульсаций входного напряжения на
стороне постоянного тока может быть предусмотрен канал с датчиком напряже
ния ДН.
Рассмотренная обощенная структурная схема позволяет реализовать модуля
цию как непосредственно на основе сравнения аналоговых, так и цифровых сигна
лов, формируемых микропроцессорным контроллером. Применение цифровых
методов повышает устойчивость системы управления к типовым возмущениям,
обусловленным различного рода погрешностями.
На рис. 8.36 приведена упрощенная структурная схема ШИМ пространствен
ного вектора. Управление преобразователем осуществляется относительно одного
пространственного вектора, выполняющего роль опорного и определяемого на
частоте модуляции расчетным путем микропроцессорными средствами. Опорный
вектор U* с учетом индекса модуляции задается в качестве эталонного значения
Рис. 8.36. Упрощенная структурная схема управления с ШИМ пространственного вектора:
t — расчетное время для к и к + 1 секторов
выходного напряжения инвертора. Напряжение поступает из канала автоматиче

ского регулирования выходных параметров преобразователя, работающего в сис
теме электропривода. При этом могут одновременно учитываться возмущения со
стороны входного напряжения Ud на стороне постоянного тока. Тактовая частота,
соответствующая частоте модуляции / н выходного напряжения преобразователя,
определяется задающим генератором ЗГ. Эта же частота определяет число комму
таций ключей преобразователя за период основной частоты выходного напряже
ния преобразователя. На интервале каждого такта (или полутакта) расчетное уст
ройство РУ производит расчет координат вектора U* для одного сектора. Затем
устройством выбора сектора ВС выбирается сектор, соответствующий состоянию
вектора U* в данный момент времени, и производится пересчет его координат в
а , P-осях. По результатам перерасчета в ФИУ формируются сигналы для коммута
ции ключей преобразователя.
Современные способы реализации управления с ШИМ без обратной связи по
току позволяют обеспечить широкий диапазон модуляции напряжения, включая
режимы сверхмодуляции, ограничить коммутационные потери и уровень
высших гармоник. Кроме того, они хорошо согласуются с микропроцессорными
устройствами.
С другой стороны, системы с обратной связью по току обладают более высо
ким быстродействием при возмущениях со стороны нагрузки, позволяя улучшить
динамические характеристики преобразователей. Использование обратной связи
по току дает возможность повысить точность управления при изменении мгновен
ных значений тока, обеспечив эффективную защиту преобразователя от перегру-
Рис. 8.37. Упрощенная структурная схема управления преобразователем переменного/посто-
янного тока с отрицательной обратной связью по току нагрузки
зок по току. Способы реализации управления с ШИМ с обратной связью по току

широко применяются в преобразователях для электропривода.
На рис. 8.37 представлена упрощенная структурная схема управления преобра
зователя переменного/постоянного тока со свойствами инвертора напряжения с
обратной связью по току нагрузки. Среди них можно выделить гистерезисные
схемы с непосредственным «слежением» реального тока iL за эталонным его зна
чением / / в пределах полосы, ширина 8 которой определяет частоту коммутации
ключей. Такие системы получили широкое распространение благодаря простоте
практической реализации. Известным недостатком этих систем является измене
ние частоты коммутации в процессе «слежения» за нелинейным, например сину
соидальным, сигналом. Существуют способы, ограничивающие диапазон измене
ния частоты, но их эффективность не велика, а возможности ограничиваются
разностью частот модулируемого сигнала и несущей частоты, отношение которых
должно различаться более чем на порядок. Последнее становится особенно суще
ственным при модуляции в активных фильтрах для устранения гармоник высо
кого порядка. Следует также отметить, что дискретная реализация гистерезисного
принципа в цифровых системах управления требует, в отличие от аналоговых сис
тем, существенного повышения рабочей частоты микроконтроллера и быстродей
ствия АЦП для обеспечения заданной ширины полосы 8 точности управления.
В таких случаях целесообразным становится применение прогнозных методов
модуляции [35], учитывающих скорость изменения контролируемых параметров.
Разработка активных фильтров и компенсаторов реактивной мощности привела
к необходимости создания систем с ШИМ, позволяющих управлять отдельными
гармониками или спектрами гармоник несинусоидальных токов и напряжений.
Эта необходимость вытекает из принципа действия различных компенсаторов
неактивной мощности, включая активные фильтры.
Рассмотрим более подробно типовые структуры и звенья систем управления
с ШИМ в преобразователях переменного/постоянного тока со свойствами источ
ника напряжения. При этом будем считать, что эти структуры могут выполнять
функции регуляторов неактивной мощности:
• активных фильтров;
• гибридных фильтров;
• компенсаторов реактивной мощности основной гармоники.
В этих случаях силовой преобразователь содержит на стороне постоянного
тока конденсатор для обмена неактивной мощностью между преобразователем и
сетью переменного тока. Обобщенная структурная схема такого преобразователя
приведена на рис. 8.38, где ключи силовой части преобразователя Пр управляются
от блока формирователя импульсов управления ФИУ. Алгоритмы управления реа
лизуются в блоке микропроцессорной системы управления МП СУ, на вход кото
рой поступают сигналы от датчиков токов нагрузки и преобразователя iL, /н,
линейного напряжения сети Uc и напряжения на конденсаторе Ud. Поскольку для
управления отдельными гармониками или частью спектра несинусоидальных сиг
налов необходима информация о них, в состав МП СУ должны входить фильтры.
Анализ результатов фильтрации сигналов показал, что наиболее эффективными
являются цифровые фильтры сигналов, преобразованных из координат трехфаз
ной сбалансированной системы в систему двухфазных ортогональных координат.
Рис. 8.38. Обобщ енная структурная схема регулятора неактивной мощности

Рис. 8.39. Структурная схема микропроцессорной системы управления для работы преобразо
вателя в режиме компенсатора реактивной мощности
Преобразованная трехфазная/двухфазная система координат должна быть синхро

низирована с частотой и фазой напряжения сети. Для этого в микропроцессорную
систему управления (МП СУ) входит блок синхронизации Синхр. (рис. 8.39), осно
вой которого является система фазовой автоподстройки частоты (ФАПЧ). «Следя
щая» система автоматического регулирования ФАПЧ обеспечивает высокую точ
ность подстройки частоты в установившемся режиме.
В структурной схеме МП СУ для компенсатора реактивной мощности основной
гармоники (см. рис. 8.39) выделены три основных блока, на вход которых поступают
внешние сигналы от датчиков, контролируемых параметров и заданных значений:
• блок синхронизации ( Синхр.), обеспечивающий генерацию опорных единич
ных синусоидальных сигналов, синхронизированных по частоте и фазе с напряже
нием сети;
• блок синхронного преобразования координат a b d d q , на вход которого посту
пают сигналы от датчиков тока трех фаз преобразователя, контролируемых в реак
торах выходных фильтров £ф. Этот блок вычисляет значения токов в d , ^-координатах
с использованием единичного сигнала блока синхронизации;
• блок расчета задания БРЗ получает сигналы от датчика напряжения на конден
саторе преобразователя. Сигнал задания значения и сигнал задаваемой реактивной
мощности либо поступает от внешней системы управления компенсатором, либо
определяется БРЗ. Сигнал, определяющий значение напряжения на конденсаторе,
используется для компенсации потерь активной мощности в компенсаторе, обеспе
чивая поддержание заданного уровня напряжения на конденсаторе.
Разница между реальными и заданными токами в системе d , g-координат посту
пает на блоки пропорционально-интегральных ПИ передаточных функций для
частотной коррекции сигналов рассогласования, а затем на вход блока обратного
преобразования координат d q /a b c . Выходные сигналы этого блока сравниваются
с сигналами генератора пилообразного напряжения /7 7 # , вырабатывающего сиг
налы с тактовой частотой коммутации ключей преобразователя. Компаратор Ком.
формирует импульс управления в фазах, соответствующих разности сигналов
ГПН и блока dq/abc , которые затем поступают на оконечные каскады формирова
телей импульсов управления ФИУ. Диаграммы сигналов, иллюстрирующих
работу преобразователя в режиме компенсации реактивной мощности основной
гармоники, приведены на рис. 8.40. Структурная схема МП СУ для преобразова
теля, работающего в режиме активного фильтра, показана на рис. 8.41. Эта схема
рассчитана на реализацию гистерезисного принципа «слежения» за токами преоб
разователя. Схема включает в себя два основных блока, определяющих ток зада
ния /* в «следящей» системе:
• блок расчета тока компенсации потери РТКП , на вход которого поступает
сигнал от датчика напряжения Ud на конденсаторе преобразователя. Этот блок
О 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06 0,07 0

а)
l\
\ \
\ V
0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06 0,07 О

б)
в)
0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06 0,07 О

г)
Рис. 8.40. Диаграммы тока в d, ^-координатах:
а — штриховая линия — ток нагрузки, сплошная линия — ток сети (напряжение сети имеет нуле
вую фазу); б — штриховая линия — d-составляющая тока нагрузки (активная), сплошная линия —
^-составляющая тока нагрузки (реактивная); в — штриховая линия — d-составляющая тока пре
образователя, сплошная линия — ^-составляющая тока преобразователя; г — штриховая линия —
^/-составляющая тока сети, сплошная линия — ^-составляющая тока сети
Рис. 8.41. Структурная схема микропроцессорной системы управления для работы преобразо
вателя в режиме активного фильтра
рассчитывает значение активного тока , необходимого для компенсации потерь

мощности в преобразователе и, следовательно, поддержания напряжения на кон
денсаторе на заданном уровне;
• блок выделения высших гармоник ВВГ выделяет на основе цифровых филь
тров требуемую часть спектра высших гармоник in тока нагрузки iL, поступаю
щего в этот блок. Сумма токов in и /* определяет ток задания Л Выходной ток
преобразователя /Аф и ток задания i поступают на компаратор Ком., обеспечивая
формирование импульсов управления для коммутации ключей преобразователя.
На рис. 8.42 приведена структурная схема ВВГ на основе выделения высших гар
моник из фаз А и В с последующим определением их содержания в фазе С. В этом
варианте высшие гармоники токов нагрузки фаз А и В выделяются цифровыми поло
совыми фильтрами ПФ. Ток фазы С вычисляется по найденным значениям токов двух
других фаз.
На рис. 8.43 представлена структурная схема ВВГ на основе фильтрации
составляющих тока нагрузки в синхронных d , ^-координатах. В § 8.5 показано,
что первые гармоники тока в синхронных координатах имеют постоянные во вре
мени значения. Поэтому их выделяют в виде среднего значения, используя фильтры
переменной составляющей. В результате обратного преобразования координат
dq/abc получают высшие гармоники токов нагрузки. Диаграммы, иллюстрирую
щие работу блока, представлены на рис. 8.44.
/Н(Л В) 'I А ’ 1В 1в.г А ' 'в.г В 'в .гС

— ПФ -гУ~ \
) #
,,
1 1в .гС ( 'в .г Л + / в . г Р
‘Л’ 'в fB .r А * *в.г В

-------------- тУ--------------------------------- ►
Рис. 8.42. Структурная схема выделения высших гармоник

Рис. 8.43. Структурная схема выделения высших гармоник на основе фиксации тока нагрузки
в синхронных d , ^-координатах:
Ф Н Ч — ф ильтр ни зк их ч астот
/
10
0 _л л АЛ
-10
0 0,005 0,010
V/V
0,015 0,020 0,025 0,030
V/\ Г
0,035 Э
а)
1
10
0 ЛА .— , гА г- А [\
-10
V V Т ^ Ч/
0 0,005 0,010 0,015 0,020 0,025 0,030 0,035 Э
б)
Рис. 8.44. Выделение высших гармоник тока нагрузки:
а — ток нагрузки фазы А ; б — сум м а вы сш их гар м они к тока нагрузки фазы А
На рис. 8.45 приведена типовая структурная схема системы управления коррек

тором. Управление осуществляется методом ШИМ коммутации ключа S в силовой
схеме выпрямителя, работающего в режиме с непрерывным током /с. Обычно
такие корректоры не только осуществляют коррекцию входного тока выпрямителя
/с, обеспечивая его синусоидальность и coscp = 1, но и повышают выходное напря-
Рис. 8.45. Типовая структурная схема системы управления корректора мощности
однофазного выпрямителя
жение, стабилизируя его значение на заданном уровне. Поэтому в системе управ

ления СУ предусмотрены каналы регулирования по выходному напряжению Ud и
по модулю выпрямленного тока iR. Первый канал является более инерционным,
чем второй, из-за емкости выходного фильтра С. Произведение сигнала выходного
напряжения выпрямителя ив и сигнала рассогласования между выходным напря
жением Ud и опорным напряжением Ud является сигналом задания /*для форми

рования тока ключа корректора S. Разность модуля выпрямленного тока /в и сиг
нала задания /* поступает на вход ШИМ регулятора одновременно с сигналом
модуляции треугольной или пилообразной формы, формируемым генератором
несущих сигналов ГНС. При равенстве этих сигналов срабатывает компаратор
Ком. и на выходе оконечного каскада ФИУ формируется импульс управления клю
чом S. При этом коэффициент заполнения импульсов управления изменяется по
закону, обеспечивающему синусоидальность входного тока выпрямителя с cos ф1 = 1,
и одновременно стабилизируется напряжение на нагрузке. Для улучшения дина
мических характеристик выпрямителя в систему управления входят корректоры
Kopl и Кор2 с требуемыми передаточными функциями.
1. Дайте сравнительную характеристику систем управления с ШИМ, работающих с
разомкнутым и замкнутым по току нагрузки контурами.
2. Какие основные функции выполняет микроконтроллер в системе управления с
ШИМ пространственного вектора?
3. Какие функции выполняет генератор несущей частоты в системах с ШИМ?
4. Для чего и какими способами в системах управления активными фильтрами исполь
зуется выделение высших гармоник из токов нагрузки?
5. Какие общие блоки содержат системы управления статического компенсатора реак
тивной мощности и активного фильтра?
6. Для чего корректор мощности на рис. 8.45 имеет два канала управления?
Г л а в а девят ая
РЕЗОНАНСНЫЕ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛИ

Резонансными преобразователями называются преобразователи, в которых
используются электрические цепи с индуктивными и емкостными элементами
для коммутации ключей со снижением потерь мощности при коммутации. Рас
крывая это определение более подробно, можно сказать, что явления резонанса
напряжения или токов в схемах преобразователей используются для решения
следующих задач:
• выключения тиристоров за счет прохождения анодных токов через нуль
(«квазиестественная коммутация»);
• формирования тока и напряжения с формой, близкой к синусоидальной;
• обеспечения «мягкой» коммутации силовых электронных ключей за счет
включения их в нуле тока и выключения в нуле напряжения, а также уменьшения
значения и скорости изменения коммутируемых токов и напряжения в цепях;
• снижения коммутационных потерь и повышения рабочей частоты преобразо
вателя;
• улучшения электромагнитной совместимости преобразователя с другими
техническими средствами и окружающей средой.
Основной недостаток, обусловленный использованием резонансных явлений, —
значительное превышение максимальных мгновенных значений преобразуемых
токов и напряжений относительно их действующих и средних значений.
На первых этапах развития силовой электроники в тиристорных преобразовате
лях для обеспечения коммутации тиристоров и повышения их рабочей частоты
применялись резонансные преобразователи. Такие преобразователи использова
лись для питания электроплавильных установок и другого электротехнологичес-
кого оборудования в металлургической промышленности. Создание полностью
управляемых быстродействующих приборов (транзисторов и запираемых тирис
торов различных видов) исключило необходимость применения резонансных
цепей для коммутации ключей. Однако область применения резонансных преобра
зователей не только не уменьшилась, но и значительно расширилась за счет созда
ния преобразователей с повышенной рабочей частотой ключей, имеющих лучшие
удельные массогабаритные показатели и более высокий КПД. Наиболее часто
стали применять методы для обеспечения «мягкой» коммутации электронных
ключей за счет использования резонансных цепей в преобразователях малой мощ
ности постоянного тока в постоянный (см. гл. 8), являющихся основой вторичных
источников питания. Следует отметить, что развитию этого направления способс
твовали новые технологии создания электронных приборов, позволяющие обеспе
чить высокую стабильность различных параметров, в частности входных емкостей,
которые традиционно относили к «паразитным» параметрам. Однако, учитывая
высокие рабочие частоты этих ключей для малых преобразуемых мощностей,
такие емкости можно использовать в качестве элементов резонансных контуров.
Кроме того, современные технологии позволяют изготовлять интегральные эле
менты с монтажными соединениями, имеющими заданные значения индуктивнос
тей, емкостей, резистивных сопротивлений и т.п. Резонансные явления могут быть
достигнуты практически без введения дополнительных элементов и ухудшения
удельных массогабаритных показателей ВИП в целом. При этом рабочие частоты
превышают 10 МГц. В то же время в преобразователях средней мощности исполь
зование резонансных явлений позволяет сократить коммутационные потери более
чем на порядок.
Схемотехника резонансных преобразователей очень разнообразна. Сущест
вуют различные системы их классификации, однако в общем случае можно выде
лить три группы резонансных преобразователей:
• преобразователи с резонансными контурами, включающими в себя нагрузку;
• преобразователи постоянного тока в постоянный с элементами резонансных
цепей, подключаемых к ключам преобразователя для обеспечения «мягкой» ком
мутации;
• инверторы с общим резонансным звеном на стороне постоянного тока для
обеспечения «мягкой» коммутации ключей.
При дальнейшем изложении, учитывая общий характер электромагнитных про
цессов в резонансных преобразователях, будем использовать следующие обозна
чения параметров для резонансных цепей второго порядка последовательного и
параллельного типов (рис. 9.1):
• резонансная частота идеального (активное сопротивление R = 0) резонанс
1
ного контура со0 = 2 n f0 =
J lc ’
• характеристическое сопротивление р =
кс -
cOoL
• добротность последовательного контура Q = — —
C0qCR R ’
R
добротность параллельного контура Qp = (о0С Я ;
ю0L
L С
6)
Рис. 9.1. Схемы резонансных контуров:
а — последовательный; б — параллельный
•коэффициент затухания в последовательном и параллельном контурах
, 1 , 1
as = Yq и "р - Yq соответственно»
• собственная (свободная) частота колебаний (Од (частота колебаний в контуре

с учетом их затуханий за счет активного сопротивления нагрузки К) в последова
R
тельном (Од = со0 II - и параллельном (Од = со0 1 - контурах.
2 2 2
4со 0L 4 (0 0С R
1. Какие преим ущ ества им ею т р езонан сны е инверторы ?
2. У каж ите элем енты , которы е входят в резонансны й контур инвертора.
3. Из каких условий вы бирается резонансная частота инвертора?
9.2. Преобразователи с резонансным контуром,

включающим в себя нагрузку
9.2.1. Преобразователи с последовательным соединением
элементов резонансного контура и нагрузки
В большинстве случаев такие преобразователи предназначены для прямого пре
образования постоянного тока в переменный, т.е. являются инверторами. Они также
широко используются для непрямого преобразования постоянного тока в постоян
ный. В этом случае преобразователи состоят из инвертора и выпрямителя. Кроме
того, они могут быть выполнены по специальным одноключевым схемам, работа
ющим в так называемом классе Е [64]. В этих случаях они могут выполнять фун
кции как инверторов, так и выпрямителей. Далее эти преобразователи будут
называться последовательными резонансными инверторами или преобразовате
лями с указанием при необходимости характерных отличий.
В зависимости от вида ключей преобразователи принято разделять на две
группы, выполненные на основе:
• однонаправленных ключей;
• двунаправленных ключей (см. ч. I).
Классическая схема последовательного резонансного инвертора на базе тради
ционных тиристоров приведена на рис. 9.2, а . Для того чтобы процессы в резонан
сном контуре имели колебательный характер при включении тиристоров VS1
и VS2, необходимо выполнение условия R < 2 , где L = L x = L2. Рассмотрим
более подробно процессы в режиме периодического включения тиристоров VS1

и VS2, полагая процессы установившимися. При этом импульсы управления
в)
Рис. 9.2. Последовательный резонансный инвертор на тиристорах:
а — схема инвертора; б — эквивалентные схемы замещения; в — диаграммы тока и напряжения при
частоте коммутации со5 < соЛ
тиристоров сдвинуты друг относительно друга на время равное Ts/2. Для обеспе
чения естественной коммутации необходимо, чтобы включение очередного тирис
тора происходило после окончания предыдущего переходного процесса, т.е.
режим тока в /Л?С-контуре должен иметь прерывистый характер. В этом случае
частота импульсов управления тиристоров со5 должна быть меньше собственной
частоты контура соЛ, т.е. со5 < соЛ. За начало периода примем момент включения
тиристора VS1. Предположим, что к моменту подачи импульса на включение
тиристора VS1 конденсатор С был заряжен на предыдущем интервале до напряже
ния Uco. После включения тиристора VS1 процессы в инверторе протекают
согласно схеме замещения для интервала I (рис. 9.2, б) и описываются уравнением
E = L l u + iCR + h f/cd/- (9Л)

Решение (9.1) с учетом начального условия Uc (0) = Uco имеет вид
Е+ _ g.
ic(t) = -------- —^ е sin (oR t, (9.2)
СО^ L 5
s R Гг Гг
ГДС 8 = 2 L ’ ° Ч = /v (0° “ 8 ‘
Из (9.2) с учетом ic (tx) = 0 на интервале I определяется момент времени / 1?
после которого схема переходит в режим работы в соответствии со схемой заме
щения на интервале II. В течение этого интервала ток ic (t) = 0, а напряжение
uc {t) = t/c (/j) = f/c l , значение которого также вычисляется с учетом (9.2).
В момент времени t - T J 2 импульс управления поступает на тиристор VS2 и он
включается, переводя инвертор в режим работы, которому соответствует схема
замещения на интервале III. Процессы, протекающие на этом интервале, также
определяются по (9.1), но при условии отсутствия в нем ЭДС Е и нового началь
ного условия для напряжения на конденсаторе, которое равно t/c l, так как его зна
чение не изменяется на интервале II. Решение этого уравнения на интервале III
имеет следующий вид:
~ ^7L е 8‘ sin
*с(0 = СО s
t. (9.3)
Допустим, что в установившемся режиме работы инвертора значения напряже

ния на конденсаторе в начале и в конце периода равны, (в начале интервала I ис =
= Uco). Тогда рассмотренные процессы периодически будут повторяться. Рабочая
частота инвертора в прерывистом режиме ограничена резонансной частотой кон
тура со0, которая теоретически может быть достигнута при R = 0 и нулевом значе
нии времени выключения тиристоров VS1 и VS2. В реальной схеме необходимо
обеспечить длительность бестоковой паузы на интервале II бульшей, чем время
Ts
выключения тиристора Гвыкл, т.е. /выкл < ~ - T R.
Режим прерывистого тока ic позволяет увеличить максимальное мгновенное
значение тока относительно его среднего значения, потребляемого из источника
питания, и ухудшает его гармонический состав. Одновременно ухудшается гармо
нический состав выходного напряжения инвертора uR на нагрузке R. Эти недо
статки частично могут быть устранены введением трансформаторной связи между
реакторами L1 и L2, как показано пунктирной линией на рис. 9.2, а. В этом случае
включение одного из тиристоров приводит к появлению ЭДС на индуктивности,
подключенной к другому тиристору, вызывая принудительное выключение тирис
тора, проводившего ток на предыдущем интервале. В этом случае можно обеспе
чить более высокую частоту коммутации тиристоров, т.е. со5 > соЛ .
5
Более эффективным способом снижения пульсаций входного тока и улучшения

синусоидальности выходного напряжения является применение полумостовых и
мостовых схем (рис. 9.3). Полумостовая схема может быть выполнена со средней
точкой в цепи питания или посредством образования общей точки за счет разделе
ния последовательно соединенных конденсаторов (рис. 9.3, б). Следует отметить,
что мостовая схема увеличивает мощность инвертора за счет удвоения числа
тиристоров, а также имеет более широкие функциональные возможности для
управления выходным напряжением посредством ШИР.
Использование двунаправленных ключей (рис. 9.4, а) позволяет выполнять
последовательные резонансные преобразователи на основе схем со свойствами
инвертора напряжения. В этом случае возможен обмен реактивной энергией
между резонансным контуром и входным источником напряжения, т.е. обеспечи
вается работа преобразователя в режимах с непрерывным током контура в широ
ком частотном диапазоне. При этом происходит частичное снижение коммутаци
онных потерь при включении или выключении ключей.
Наличие обратных диодов позволяет применять обычные тиристоры при усло
вии их принудительной коммутации. Однако наиболее полно преимущества резо-
vsi VS1
Рис. 9.3. Схемы последовательных резонансных инверторов:

а — полумостовая схема со средней точкой в цепи питания; б — полумостовая схема с общей точ
кой, полученной за счет разделения последовательно соединенных конденсаторов; в — мостовая
схема
нансных преобразователей с двунаправленными ключами проявляются при
использовании полностью управляемых ключей — транзисторов и запираемых
тиристоров со встречновключенными диодами, называемых также «обратными».
На рис. 9.4 приведены типовые схемы резонансных инверторов, выполненных
на основе двунаправленных ключей, со свойствами источника напряжения на сто
роне постоянного тока. Преобразователь постоянного тока в постоянный (рис. 9.4, г)
s s
Рис. 9.4. Схемы преобразователей на основе двунаправленных ключей:

а — схемы двунаправленных ключей; б — полумостовой инвертор; в — мостовой инвертор; г —
преобразователь постоянного тока
состоит из резонансного полумостового инвертора и выпрямителя с выходным
емкостным фильтром. Полагая значение емкости Сф достаточно большим, можно
считать напряжение на выходе выпрямителя идеально сглаженным и равным
среднему значению напряжения на нагрузке {/вых. Принцип действия преобразо
вателя состоит в формировании переменного напряжения на выходе полумосто
вого инвертора, поступающего на резонансный LC-контур, ток которого выпрям
ляется диодным однофазным мостом. Основным способом регулирования
выходного напряжения в приведенных схемах является изменение частоты. При
этом процессы в схеме, определяющие мгновенные значения токов и напряже
ний, зависят от частоты коммутации ключей со5 и собственной частоты резонанс
ного контура сод.Учитывая схожесть характеров процессов, протекающих в при
веденных на рис. 9.4 схемах, рассмотрим более подробно полумостовую схему
на транзисторах (рис. 9.5, а ). Для упрощения аналитических связей между основ
ными параметрами схемы примем допущения о высокой добротности резонанс
ного контура, при которой затухание тока за один период мало и им можно пре
небречь.
Различают следующие установившиеся режимы работы схем:
• прерывистого тока частотой со5 < О,5со0;
• непрерывного тока частотой со5 < со0;
• непрерывного тока частотой со5 > со0.
Режим прерывистого тока при cos < 0,5 со0. Предположим, что в момент вре
мени t = 0 (рис. 9.5, б) напряжение на конденсаторе Uc = 0 и все ключи выклю
чены. При поступлении импульса управления на транзистор VT1 он включается и
то Л с _
в нем протекает ток контура ic в течение полупериода — = —- — . Так как ключ
двунаправленный, то колебания в контуре не прерываются и ток /с продолжает

протекать в обратном направлении через диод VDI. В конце периода Т0 в момент
времени t = / 1 ключ выключен и колебательный процесс прекращается. Следую
щий период колебаний возникнет при подаче импульса управления на транзистор
VT2 (для равномерной нагрузки ключей) в момент времени t2 = Ts/ 2 . Пауза дли
тельностью /^вкл при пренебрежении временем включения и выключения транзистора
может быть равна нулю при условии со5 = О,5со0 (этот режим является гранично-непре
рывным). При частоте коммутации сол. < О,5со0 время паузы ^ вкл возрастает и воз
можно управление действующим значением тока нагрузки I R, но в режиме преры
вистого тока /с , спектральный состав которого ухудшается при увеличении /^ вкл.
Несмотря на указанный недостаток режима работы с прерывистым током, он поз
воляет практически устранить коммутационные потери мощности в ключах за
счет их «мягкой» коммутации в нуле тока, т.е. выключение транзистора происхо
дит в течение времени, когда включен встречно-параллельный диод и, следова
тельно, ток и напряжение в выключающемся транзисторе равны нулю.
В данной схеме вместо транзистора может использоваться тиристор, при этом
выключение тиристора обеспечивается паузой ^ вкл, т.е. должно соблюдаться
условие надежного выключения:
j - T 0 > tq , (9.4)
где ta
ч — время выключения тиристора.
Режим непреры вного ток а при cos < со0. Упрощенный анализ режимов работы
с непрерывным током резонансного контура ic может быть выполнен методом
основной гармоники (см. гл. 4). Согласно этому методу учитывается только основ-
“ j < °.*»о
Рис. 9.5. Режим работы последовательного полумостового инвертора:

а — схема; б, в, г — диаграммы тока и напряжения при различных режимах
ная гармоника поступающего на £С7?-контур напряжения, имеющая форму меан
дра. При работе с частотой ниже резонансной ток в резонансном контуре будет
иметь емкостный характер, опережая первую гармонику напряжения ивх. Диа
грамма токов и напряжения в преобразователе для этого режима представлена на
рис. 9.5, в. В этом режиме выключение транзисторов происходит в моменты про
хождения их токов через нуль, совпадающие с моментами плавного перехода тока
в обратные диоды. Потери мощности на коммутацию при этом практически
отсутствуют. Однако включение транзисторов и выключение диодов будут проис
ходить при ненулевых токах, вызывая потери мощности в ключах. Потери в этом
случае будут тем меньше, чем меньше мгновенные значения тока, коммутиру
емого с диода на транзистор. Таким образом, будет обеспечено частичное сниже
ние коммутационных потерь. Если инвертор работает с частотой со5 = со0, то угол
сдвига между первыми гармониками тока ic и напряжения ивх будет равен нулю,
что соответствует общему резистивному характеру сопротивления контура.
В этом случае обратные диоды не проводят ток /с , и каждый из транзисторов
схемы в течение одного полного полупериода проводит ток контура, включаясь и
выключаясь при нулевых значениях тока. В этом случае коммутационные потери
отсутствуют.
Режим непреры вного то к а при cos > со0. В этом режиме ток контура ic носит
индуктивный характер, отставая от первой гармоники напряжения, поступающего
на контур (рис. 9.5, г). Поэтому коммутация тока /с с диодов на транзисторы при
включении последних будет «мягкой», так как в эти моменты ток /с переходит
через нуль. И наоборот, при выключении транзисторов ток /с скачком будет пере
ходить в диоды. При этом будет увеличиваться мощность потерь на интервале
коммутации. При со5 < со0 потери будут малы при выключении транзисторов, а при
со5 > со0 — при их включении.
Положительным фактором при работе с непрерывными токами является улуч
шение формы выходного напряжения инвертора.
Оценивая различные режимы работы, следует отметить, что режим прерывис
того тока может быть реализован с малыми коммутационными потерями при
любой элементной базе, включая традиционные тиристоры. Однако при этом
рабочие частоты обычно не превышают 3— 5 кГц. В этой связи более перспектив
ными для средних мощностей являются схемы на IGBT (МОП БТ), позволяющие
работать в частотном диапазоне свыше 20 кГц. На этих частотах улучшаются тех
нико-экономические, в первую очередь, удельные массогабаритные, показатели.
Общим недостатком инверторов, содержащих в последовательном резонанс
ном контуре нагрузку, является ограничение возможностей регулирования выход
ного напряжения при изменении в широком диапазоне значения сопротивления
нагрузки. Этот недостаток очевиден, если учесть, что при увеличении сопротивле
ния R колебательные свойства контура исчезают и при R -> °о инвертор стано
вится неработоспособным. Поэтому инверторы с последовательным резонансным
контуром используют при работе на постоянную или малоизменяющуюся
нагрузку. Другим возмущающим фактором является изменение напряжения
источника питания инвертора, которое приводит к нестабильности напряжения на
нагрузке инвертора.
Существуют различные способы регулирования выходного напряжения:
• управление напряжением источника питания;
• управление частотой коммутации ключей инвертора;
• широтно-импульсное регулирование напряжения, поступающего на резонанс
ный £С/?-контур.
Первый способ очевиден и не требует пояснений. Управление частотой комму
тации ключей инвертора является распространенным и универсальным способом
в схемах с последовательным резонансным контуром. Рассмотрим этот способ
более подробно на примере мостовой схемы инвертора напряжения на двунаправ
ленных ключах, состоящих из транзисторов и встречновключенных диодов
(см. рис. 9.4, в). Так же как и при рассмотрении процессов работы этого типа схем,
воспользуемся методом основной гармоники с учетом соответствующих допуще
ний, указанных ранее при использовании этого метода.
На резонансный контур мостовой схемы поступает напряжение формы меандра
амплитудой Е в действующим режиме, напряжение первой гармоники которого
может быть записано в виде
^вх1 = -j= - Е sin (9-5)

J2 к
Эквивалентная схема нагрузки инвертора представлена на рис. 9.6. Так как

эквивалентная схема является линейной, то напряжение первой гармоники на
нагрузке определяется соотношением
^в*1Л
Up\ — (9.6)
Учитывая принятое ранее обозначение добротности

последовательного контура Qs на резонансной частоте
I с
оз5, а также вводя коэффициент v = со5/ ш 0 , согласно ----------IL-
(9.5) и (9.6) можно определить модуль передаточной

функции первых гармоник входного £/ВХ|(со^) и выход R
ного URl(a s) напряжения:
|Ж (у Ч )| (9.7)
Рис. 9.6. Эквивалентная схема
мостового последовательного
резонансного инвертора
На основании (9.7) можно построить зависимости значений выходных напря
жений от коэффициента кратности частот v. Для этого целесообразно использо
вать относительные единицы, приняв за базовые значения действующее значение
первой гармоники входного напряжения f/Bxl и резонансную частоту со0. При ука
занных базовых единицах на оси ординат показан модуль передаточной функции
| W(j<os)\ по напряжению, а по оси абсцисс — коэффициент кратности рабочей и
резонансной частот v = со5/со 0 . Примеры таких зависимостей для разных значе
ний добротности Qs в схеме мостового инвертора приведены на рис. 9.7. Регули
рование выходного напряжения посредством изменения частоты является эффек
тивным способом, особенно при высоких значениях добротности контура. Однако
при низких ее значениях диапазон регулирования становится достаточно широ
ким, что снижает технико-экономические показатели инвертора. Для устранения
указанного недостатка может быть использован метод широтно-импульсного
регулирования выходного напряжения, для реализации которого следует приме
нить мостовую схему инвертора (см. рис. 9.4, в). Принцип ШИР мостового инвер
тора напряжения состоит в формировании выходного напряжения прямоугольной
формы, длительность полуволн которого Х = п - а (рис. 9.8), где а — угол регули
рования, реализуемый алгоритмом коммутации ключей инвертора. В этом случае
действующее значение первой гармоники напряжения, подаваемой на RLC -контур
инвертора, может быть представлено в виде
и ъх1 = А = - C0S а - ( 9 -8)

л/2 п
а
1
R
а
Рис. 9.8. Диаграмма напряжения на выходе

инверторного моста (см. рис. 9.3, б) при
ШИР
0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4 1,6 1,8 v
t
Рис. 9.7. Зависимость модуля передаточной функции | W^(yC0s)| от коэффициента кратности
рабочей частоты v при различных значениях добротности Qs
На интервалах нулевых значений напряжения должна обеспечиваться проводи
мость тока резонансного контура.
Недостатком этого способа регулирования является ухудшение гармониче
ского состава тока в контуре. В то же время его использование одновременно с
частотным регулированием — хорошее компромиссное решение, при котором
недостатки обоих методов регулирования не вызывают существенного ухудшения
технико-экономических характеристик инвертора. Оценивая в целом рациональ
ную область применения инверторов с последовательным резонансным контуром,
включающим в себя нагрузку, можно сделать вывод, что наиболее эффективно
они могут использоваться для формирования высокочастотного напряжения в
установках высокого напряжения и с мало изменяющейся нагрузкой, не критич
ной к гармоническому составу напряжения.
9.2.2. Преобразователи с параллельным соединением нагрузки

и колебательного контура или его элементов
Классическим вариантом схемы инвертора с параллельным соединением коле
бательного контура и нагрузки является инвертор тока на основе тиристоров
(рис. 9.9, а ). Принцип действия такого инвертора подробно рассмотрен в гл. 7.
Первые резонансные инверторы были созданы для индукционного нагрева
металла токами повышенной частоты. Входной реактор в такой схеме имеет боль
шую индуктивность Ld и обеспечивает непрерывный и практически сглаженный
ток в широком диапазоне изменения активной нагрузки. Поэтому его схема заме
щения может рассматриваться, согласно общепринятой терминологии в электро
технике, как дуальная (рис. 9.9, б). Следовательно, процессы изменения выход
ного напряжения в инверторе тока подобны процессам изменения выходного тока
б)
Рис. 9.9. Резонансный инвертор с параллельным соединением элементов колебательного кон

тура и нагрузки:
а — схема; б — эквивалентная схема в установившихся режимах работы
в инверторах напряжения. Согласно схеме замещения инвертора тока, в отличие
от (9.1), процессы в схеме будут описываться следующим уравнением:
dw и 1
^ = c ~d7 + 7 + z H (9.9)
где ин — мгновенное значение выходного напряжения (на нагрузке R ) инвертора

тока; Id — амплитуда входного тока в форме меандра в установившемся режиме
работы.
Решение этого уравнения с учетом начальных условий имеет вид
-5 1 .
ин е sin сод t , (9.10)
ГДС § = 2L ’ G>Rs = Л^0)2 _ 82 '

Из (9.2) и (9.10) следует, что процесс изменения тока ic в последовательном
резонансном инверторе напряжения аналогичен процессу изменения напряжения
ин в параллельном резонансном инверторе тока, что соответствует их дуальности.
Согласно принципу действия инвертора тока его схема должна выполняться на
однонаправленных ключах. Если в качестве ключей используются транзисторы,
не способные выдерживать обратное напряжение, то последовательно с ними
включается диод. Поэтому схема хорошо согласуется с применением тиристоров,
способных выдерживать обратное напряжение, что определило ее распростране
ние на ранних этапах развития резонансных инверторов. Схема параллельного
инвертора тока на обычных тиристорах может работать не только в режимах пре
рывистых напряжений, возникающих в резонансном контуре под воздействием
входного тока, но и в режимах непрерывного напряжения при оо5 > со0. При этом
должно соблюдаться соотношение
(9.11)
где / — время выключения тиристора; р — угол сдвига между первыми гармони-

ч
ками тока и напряжения, имеющий емкостной характер. На практике минимально
допустимое значение угла Pmin мало, особенно для быстродействующих тиристо
ров. В этой связи вполне приемлемо допущение работы при со5 = со0.
Достоинствами схемы рассматриваемого инвертора являются:
• ограничение входным реактором максимальных значений входных и, следо
вательно, коммутируемых тиристорами токов;
• высокие фильтрующие свойства инвертора, обусловленные параллельным
включением конденсатора;
• способность работать в режиме малых нагрузок, включая холостой ход при
R —^ оо.
Анализируя частотные зависимости выходного напряжения ин от частоты ком
мутации со5, получим функции, сходные с приведенными на рис. 9.7, для последо
вательного резонансного инвертора в режимах непрерывного тока контура.
Однако в рассматриваемом случае на оси ординат должны быть модули входного
сопротивления инвертора |Z(yco5)| , определяемые по формуле
ин
IZ 0 4 (9.12)
гвх: 1
4Id
где / вх1 = ----------действующее значение первой гармоники входного тока прямо-
J ln
угольной формы.
При этом необходимо учитывать, что амплитуда переменного тока в устано
вившемся режиме без учета потерь в элементах схемы является функцией актив
ной мощности нагрузки:
ин
1 - — (9.13)
d RE
где UH— действующее значение напряжения на нагрузке R.

Естественно, что практическая реализация этих зависимостей для частот
более 5 кГц возможна только в инверторах тока, выполненных на полностью
управляемых ключах, например транзисторах. Однако если ключи не способны
выдерживать обратное напряжение, то требуется последовательно с транзисто
ром включать диод.
Мостовая схема инвертора тока на транзисторах с параллельным резонансным
контуром приведена на рис. 9.10. В этой схеме можно применять не только частот
ное управление выходным напряжением, но и метод ШИР входного тока, анало
гичный рассмотренному для мостового инвертора напряжения с последователь
ным резонансным контуром. Недостатком инвертора тока с параллельным конту
ром является его неспособность работать
в режимах, близких к короткому замыканию,
в отличие от инвертора с последовательным
резонансным контуром, функционирование
которого ограничено в режимах, близких к
холостому ходу.
Инвертор тока с резонансным контуром
на выходе (см. рис. 9.9, а ) рассматривался
Рис. 9.10. Схема мостового резонансного инвер

тора с параллельным соединением элементов резо
нансного контура и нагрузки
при допущении большого напряжения индуктивности
входного реактора когда —» 00. Однако, не
изменяя схемы этого вида инвертора, можно сущест
венно изменить его характеристики, т.е. токи и напря
жения в схеме. Для этого достаточно уменьшить
индуктивность входного реактора до значения, допол
няющего индуктивность выходного резонансного кон
тура. Кроме того, индуктивность входного контура
может быть небольшой для создания режима преры
вистого входного тока инвертора. Такой режим позво
Рис. 9.11. Колебательный кон
ляет уменьшить коммутационные потери в ключах
тур с регулируемой индуктив
ностью на основе тиристора инвертора, но при этом ограничиваются диапазоны
допустимого изменения нагрузки и регулирования
выходного напряжения.
Следует отметить, что возможности регулирования напряжения инвертора тока
могут быть существенно улучшены без использования частотного или широтно
импульсного метода регулирования. Для этого используется регулирование
индуктивности реактора, соединенного последовательно со встречновключен-
ными тиристорами. Принцип действия этой схемы основан на изменении интерва
лов проводимости тиристоров. Цепь, содержащая реактор и тиристоры, подключа
ется параллельно основному конденсатору колебательного контура на выходе
инвертора тока (рис. 9.11). Кроме того, нагрузка может параллельно подключаться
к одному из элементов последовательного резонансного контура. Обычно подклю
чение нагрузки производится относительно конденсатора колебательного контура
непосредственно или через трансформатор Тр (рис. 9.12, а ). В таких случаях, как
правило, используются инверторы напряжения с двунаправленными ключами, что
позволяет обеспечить работу и регулирование выходного напряжения в более
широком частотном диапазоне. Эквивалентная схема инвертора с параллельным
Рис. 9.12. Последовательный резонансный инвертор с параллельным подключением нагрузки

к конденсатору колебательного контура:
а — схема; б — эквивалентная схема замещения
подключением нагрузки приведена на рис. 9.12, б. Из схемы видно, что инвертор
может работать в режимах малых нагрузках, включая режим холостого хода. Мак
симальное значение выходного напряжения достигается при работе на резонансной
частоте со0, когда частота коммутации со5 = со0. Максимальное значение выходного
напряжения определяется значением добротности последовательного контура
1/ Q s . Для регулирования напряжения при малых нагрузках повышают рабочую
частоту напряжения выше резонансной.
9.2.3. Инверторы с параллельно-последовательным

резонансным контуром
Параллельно-последовательный резонансный инвертор является комбинирован

ным устройством, в котором использованы достоинства схем инверторов напряже
ния с последовательными и параллельными резонансными контурами. Топология
комбинированных схем определяется включением дополнительного конденсатора
или реактора в резонансное звено. Изменяя место подключения добавочных эле
ментов и их значения, можно получить разнообразные схемы, различающиеся
топологией и рабочими характеристиками. Одним из распространенных вариан
тов является схема, образованная выделением части конденсаторов последова
тельного контура с емкостью, равной примерно одной трети общей емкости, и
параллельным подключением к ней нагрузки инвертора. В этом варианте схема
частично обладает свойствами последовательного и параллельного резонансных
инверторов. Эквивалентная схема такого инвертора представлена на рис. 9.13.
Анализ зависимости выходного напряжения от частоты коммутации ключей пока
зывает, что схема нормально работает при малых значениях нагрузки, включая
холостой ход. При этом регулирование выходного напряжения может осущест
вляться регулированием частоты со5. Токи короткого замыкания на выходе инвер-
Рис. 9.13. Параллельно-последовательный резонансный инвертор:

а — схема; б — эквивалентная схема замещения
тора ограничиваются за счет последовательной цепи до значений, определяемых
рабочей частотой напряжения. Из принципа действия схемы следует, что, изменяя
соотношения емкостей конденсаторов С1 и С2, можно обеспечить наиболее благо
приятный режим работы инвертора для заданных технических характеристик.
9.2.4. Преобразователи класса Е

И нвертор класса Е (рис. 9.14) питается от источника постоянного тока через
реактор, индуктивность которого обеспечивает свойства источника тока на входе
инвертора. Особенностью инвертора класса Е является формирование одним тран
зистором импульсов тока повышенной частоты, поступающих на последователь
ный резонансный 1 5С5-контур высокой добротности ( Qs > 7), соединенный с
нагрузкой R. Частота коммутации ключа инвертора со5 немного превышает резо
нансную частоту последовательного контура со0. Схема инвертора, обеспечивая
«мягкую» коммутацию, обладает высоким КПД. Такая схема используется для
создания инверторов мощностью менее 100 Вт с изменяющимся выходным напря
жением и практически неизменной нагрузкой.
Инвертор (рис. 9.14, а) работает в двух основных режимах: оптимальном и
близком к оптимальному. В оптимальном режиме коммутация транзистора проис
ходит при прохождении напряжения u VT и тока через нуль. В этом случае
обратный диод VD не подключается (на рис. 9.14, а показано штриховой линией).
При оптимальном режиме работы нагрузка R неизменна. В инверторе обеспечива
ются минимальные потери и соответственно максимальный КПД [64].
На рис. 9.14, б приведены эквивалентные схемы инвертора для разных состоя
ний транзистора при работе в оптимальном режиме. Схема для интервала I соот
ветствует включенному состоянию транзистора, а интервала II — выключенному.
На рис. 9.14, в показаны диаграммы изменения тока и напряжения в элементах
схемы в установившемся режиме работы инвертора. На интервале I транзистор VT
включен. В момент времени t = t0 в транзисторе протекает ток iVT = id + iR. Ток id
равен току входного реактора Ld, значение которого в установившемся режиме
можно приближенно считать постоянным и равным среднему значению тока Id,
так как конденсатор Cs последовательного колебательного контура в установив
шемся режиме блокирует постоянную составляющую тока, равную Id. Другая
составляющая тока iR соответствует току контура, включающего в себя нагрузку.
Как видно из диаграммы на рис. 9.14, в, ток транзистора начинается с нуля, так как
начальное условие включения транзистора VT в оптимальном режиме работы
определяется равенством iyj{t 0) = Id + iR(t0) = 0. Это соотношение определяется
источником тока I d, создаваемого входным напряжением Е и индуктивностью Ld,
и током последовательного /,5С^Л-контура. Иначе говоря, напряжение в конденса-
а)
Ся L с, L
tl'c' ми*
б)
в)
Рис. 9.14. Инвертор класса Е:
а — схема; б — эквивалентные схемы замещения; в — диаграммы тока и напряжения
торе Cd в конце предыдущего интервала и, следовательно, в начале рассматривае
мого при t = t0 было равно нулю, т.е. конденсатор Cd полностью был разряжен к
моменту времени t = t0. Следует отметить, что средние значения UVT = Uc = Е,
так как на других элементах схемы постоянная составляющая напряжения в уста-
новившемся режиме работы равна нулю. В момент времени t = Т, транзистор VT
выключается и процессы в инверторе соответствуют эквивалентной схеме для
интервала II (см. рис. 9.14, б). В конденсатор Cd поступает ток ic , но так как
напряжение на емкости является интегральной функцией от протекающего в ней
тока, то его значение плавно увеличивается от нулевого значения. Следовательно,
выключение транзистора VT происходит практически без потерь мощности. Пока
ток > 0, напряжение ис ^ увеличивается, достигая максимального значения в
момент прохождения тока через нуль. В момент времени t = t0 + Т в оптималь

ном режиме работы, т.е. в конце периода коммутации транзистора, напряжение
ис спадает до нуля. Далее процессы периодически повторяются. Таким образом,
в оптимальном режиме работы выключение транзистора происходит при нулевом
значении напряжения на нем, а включение — при нулевом значении тока, т.е.
практически при отсутствии коммутационных потерь. Следует учитывать, что
оптимальный и близкие к нему режимы обеспечиваются строго определенными
соотношениями параметров элементов схемы. Устранение коммутационных
потерь в схеме связано с повышением максимальных значений напряжения на
транзисторе ( ис^ « ЪЕ) и тока (iVT « 3Id).
Увеличение нагрузки инвертора, т.е. снижение сопротивления R ниже опти

мального значения, или изменение других параметров элементов, нарушающих
оптимальный режим, вызывает изменение процессов в схеме и повышение ком
мутационных потерь. В этом режиме, отличном от оптимального, напряжение
ucd = uvt меняет знак раньше, чем ток /с становится равным нулю. Для исключения
обратного напряжения на транзисторе VT к нему необходимо подключать обратный
диод VD. Изменение полярности напряжения приводит к переходу тока ic^ в диод и
увеличению коммутационных потерь. Наилучшим образом достоинства схемы
проявляются в оптимальном режиме или при несущественных отклонениях от
него. В этом режиме возможно также регулирование выходного напряжения пос
редством незначительного изменения частоты коммутации транзистора.
В ы п рям и тель класса Е (рис. 9.15). Структурная схема преобразователя пос
тоянного тока в постоянный часто состоит из инвертора и выпрямителя. Поэтому
повышение КПД преобразователя связано с уменьшением потерь в обоих звеньях
преобразователя. Схема на рис. 9.15, а выполнена на одном диоде и содержит
С
а)
Интервал II
б)
Рис. 9.15. Выпрямитель класса Е:

а — схема; б — эквивалентные схемы замещения; в — диаграммы тока и напряжения
резонансное последовательное звено, обеспечивающее выключение диода выпря
мителя в нуле тока. На вход выпрямителя поступает напряжение uBX(t) =
= UBX т sin со/ высокой частоты. Параллельно диоду VD подключен конденсатор С,
емкость которого рассчитана на создание резонанса с индуктивностью на частоте
входного напряжения со. Выпрямленное напряжение сглаживается емкостным
фильтром Сф, емкость которого определяется допустимым уровнем пульсаций и
может быть достаточно большой. Наличие нелинейного элемента — диода VD
затрудняет проведение анализа процессов в схеме. Однако на качественном, при
ближенном уровне эти процессы можно проанализировать при рассмотрении
эквивалентных схем для двух состояний диода VD — выключенного (интервал I) и
включенного (интервал II) (рис. 9.15, б). Нагрузка R и фильтр С представлены
источником постоянного напряжения со средним значением UR. Полагая выход
ное напряжение достаточно сглаженным, можно считать ток нагрузки неизмен
ным и равным его среднему значению IR = Ur / R . На интервале I диод VD
выключен и разность напряжений uBX(t) и UR приложена к LC-контуру, настроен
ному в резонанс на частоту входного источника. На этом интервале ток контура
протекает через конденсатор С, напряжение на котором является обратным для
диода VD. Когда входное напряжение достигает максимального значения UBxm,
диод VD включается и ток индуктивности iL переходит из конденсатора С в диод
VD. Режим работы схемы соответствует интервалу II. Выключение диода VD про
исходит при спадании тока iL до нуля в момент, определяемый разностью напря
жений uBX(t) и UR :
,'* = % 2 s in ( <B' - <p) - / * - (9л4)
Выключение диода в нуле тока практически исключает потери мощности при

переходе из проводящего в выключенное состояние.
1. Какой принцип положен в основу резонансных преобразователей и какими преиму
ществами они обладают по сравнению с другими схемами?
2. Полумостовой инвертор с последовательным резонансным контуром работает в
режиме прерывистого тока с частотой^ = 1 000 Гц. Определить емкость C s контура при
следующих параметрах: L = 10 мГн; R = 10 Ом; время выключения тиристоров tq =
= 100 мкс. Коммутация тиристоров естественная под воздействием колебательных про
цессов в £С7?-контуре.
3. Для чего и в каких схемах используются двунаправленные ключи в резонансных
инверторах?
4. Перечислите способы регулирования выходного напряжения в инверторах с после
довательным резонансным контуром.
5. Как влияет на выходное напряжение снижение нагрузки в схеме с последователь
ным резонансным контуром?
6. Как изменится собственная частота в параллельном резонансном контуре с парамет
рами L = 1 мГн, С = 10 мФ; R = 10 Ом, если сопротивление нагрузки уменьшится до 5 Ом?
7. Назовите преимущества схемы резонансного инвертора класса Е.
8. Какие факторы ограничивают максимальную рабочую частоту резонансных инвер
торов?
9.3. Преобразователи с квазирезонансной

коммутацией ключей
9.3.1. Основные типы схем ключей с квазирезонансной коммутацией
Принцип квазирезонансной коммутации ключей состоит в формировании глад
ких траекторий переключения на интервалах коммутации за счет использования
явлений резонанса в индуктивных и емкостных элементах, соединенных с полу
проводниковым управляемым ключом. Поскольку явление резонанса связано с
возникновением колебательных процессов в резонансном LC-контуре, то созда
ются условия для переключения ключа в нуле тока или в нуле напряжения в зави
симости от схемы и типа квазирезонансного ключа. Так как полупроводниковый
ключ является нелинейным элементом на интервалах коммутации, то форма тока
или напряжения в контуре, включающем коммутируемый ключ, является несину
соидальной и не соответствует законам, описывающим резонансные явления.
Кроме того, длительность колебаний обычно не превышает одного или двух полу-
периодов из-за перехода схемы после переключения ключа в новое состояние с
другим числом переменных, описывающих траекторию изменения рассматривае
мых параметров. Поэтому схемы, реализующие рассматриваемый принцип комму
тации, называются схемами с квазирезонансной коммутацией [107, 124].
Квазирезонансная коммутация используется для уменьшения потерь мощности
при переключении за счет «мягкой» коммутации ключей — в нуле тока или в нуле
напряжения. При этом одновременно снижаются значения d//d/ и du/dt на коммути
руемом ключе, что повышает надежность его работы и схемы в целом благодаря
уменьшению уровня электромагнитных помех.
Ключи с квазирезонансной коммутацией получили наибольшее практическое
применение в преобразователях постоянного тока в постоянный. В таких преобра
зователях дополнительно к полупроводниковым как одно-, так и двунаправлен
ным ключам подключаются реакторы и конденсаторы с малыми значениями
индуктивности и емкости. В отдельных случаях, например при высоких частотах
коммутации, в качестве таких параметров могут использоваться собственные
емкостные и индуктивные параметры ключей, традиционно относящихся к «пара
зитным». Естественно, что перевод этих параметров в категорию функционально
необходимых требует специальных технологий.
Использование индуктивных и емкостных элементов, связанных с полупровод
никовыми ключами, позволяет формировать желаемые траектории переключения
ключей, решая задачи «мягкой» коммутации. По существу эти элементы являются
малодиссипативными цепями формирования траектории переключения или снаб
берами. Свойство малодиссипативности вытекает из отсутствия в явном виде в
этих цепях резистивных элементов.
К л ю ч и с к о м м у т а ц и е й в н у л е т о к а (К Н Т ). На рис. 9.16 представлены типо
вые схемы однонаправленных и двунаправленных ключей для коммутации в нуле
тока. Функции полупроводниковых ключей могут выполнять различные управ
ляемые ключи, в частности транзисторы, дополненные диодом, включенным после
довательно или встречно-параллельно. Конденсатор емкостью Ср и реактор индук
тивностью L p, соединенные с ключом, являются элементами резонансного контура
для создания колебаний тока частотой соп = ^ . При включении однонаправ-

■Д Л
ленного ключа (рис. 9.16, а, б) ток нарастает плавно с нулевого значения /^(0) =
= iVT{0). В LpCp-KOHType возникает колебательный процесс и при прохождении
тока iL через нуль на интервале первого полупериода ключ выключается.
Поскольку в рассмотренном случае протекание тока в ключе происходит на
интервале одного полупериода, такой режим работы квазирезонансных преобразо
вателей называют однополупериодным. Включение двунаправленного ключа
(рис. 9.16, в, г) также связано с плавным нарастанием тока и с последующим воз
никновением колебательного процесса на частоте со0. Длительность колебатель
ного процесса должна соответствовать полному периоду колебаний, так как отрица
ет VT
VD VD
о__ ТИ- ■Я- -rv>r>_ JTIL- -Е*- -г г л _
СР -
а) б)
VD
— гз—
УТ VT
_ |_ lp h
/VV4 ттт
VD с - СР
И Ср1 11
N II
<>
Рис. 9.16. Ключи с коммутацией в нуле тока:

а, б — однополупериодные; в, г — двухполупериодные; Lp — элемент резонансной цепи
тельная полуволна тока протекает во встречно-параллельно включенном диоде VD.
Такие ключи называются двухполупериодными. Выключение ключа также проис
ходит при нулевом значении тока iL, но в конце второго полупериода.
Таким образом, однополупериодные ключи с КНТ выполняются на основе
однонаправленных ключей, а двухполупериодные — на основе двунаправленных.
Далее при рассмотрении квазирезонансных преобразователей будут использо
ваться термины «одно- и двухполупериодные», так как они в большей мере отра
жают характерные свойства преобразователей.
К лю чи с ком м утацией в нуле нап ряж ен и я (КН Н ). Схемы ключей для квази-
резонансной коммутации в нуле напряжения приведены на рис. 9.17. Как и в схеме
ключей типа КНТ, элементы £ р и Ср создают колебания на резонансной частоте
(00- Из топологии схем видно, что схемы ключей с КНТ и КНН дуальны. Парал
лельное подключение конденсатора Ср к полупроводниковому ключу позволяет
осуществлять переключение в нуле напряжения подобно переключению посредс
твом индуктивности Lp в нуле тока в схемах на рис. 9.16. В схемах с двунаправ
ленным ключом (см. рис. 9.17, а, б) диод VD шунтирует отрицательную полуволну
колебаний. Поэтому ключи работают в однополупериодном режиме. При включе
нии диода последовательно с ключом (см. рис. 9.17, в , г) схема будет работать в
двухполупериодном режиме.
Наличие реактивных элементов позволяет включать и выключать ключи при
нулевом значении напряжения. Большинство схем преобразователей постоянного
VTj
_JIL_
VD
-W-
a) 6)
VTj VT
VD VD
_ ru _
-Ы-
CP ^
в)
Рис. 9.17. Ключи с коммутацией в нуле напряжения:

а, б — однополупериодные; в, г — двухполупериодные
тока в постоянный выполняются на основе ключей типа КНТ или КНН. На выбор
типа ключа влияют различные технико-экономические факторы. Среди них можно
выделить наиболее существенные:
• ключи с КНТ повышают максимальное значение тока более чем в 2 раза по
сравнению со средним значением тока нагрузки;
• ключи с КНН значительно повышают максимальное значение напряжения на
ключе по отношению к входному напряжению преобразователя;
• наличие собственной емкости полупроводникового ключа с КНТ вызывает
дополнительные токи при включении, что повышает потери мощности.
9.3.2. Принцип действия квазирезонансных преобразователей

постоянного тока в постоянный
П реобразователи с К Н Т. Практически все базовые схемы преобразования

постоянного тока в постоянный могут быть выключены с квазирезонансной ком
мутацией на основе ключей с КНТ.
Рассмотрим схему понижающего преобразователя, представленную на
рис. 9.18, а. Схеме однополупериодного ключа соответствует схема на рис. 9.16, а.
Преобразователь работает в импульсном режиме с частотой f s = 1/ T s . Допустим,
что элементы схемы идеальны, пульсации входного напряжения мвх и тока фильтра
iL равны нулю, режим работы — установившийся с постоянным коэффициентом
Ф
заполнения у = tBKJl/ T s , заданным последовательностью импульсов управления.
Предположим, что при t < О транзистор VT был выключен и в момент времени
t = 0 на него поступил импульс управления на включение. После включения тран
зистора VT схему преобразователя с учетом принятых допущений можно предста
вить схемой замещения (рис. 9.18, б), которая будет соответствовать режиму
работы на интервале I (0 < / < / j). На этом интервале ток реактора фильтра IL про-
Ф
текает в обратном диоде VD, шунтируя выходной фильтр и нагрузку. Согласно
эквивалентной схеме для интервала I можно записать
L = Е; (9.15)
р d/
В момент времени t = tl ток iL становится равным току IL и диод VD выклю-

р Ф
чается. Эквивалентная схема преобразователя соответствует схеме замещения
VD1
Интервал I (0</<г,) Интервал II ( t {< t < t 2)
Интервал III (/2</<^3) Интервал IV (/3</<^4)
в)
Рис. 9.18. Понижающий преобразователь постоянного тока с КНТ:

а — схема; б — эквивалентная схема замещения на разных интервалах работы; в — диаграммы тока
и напряжения
на интервале II {tx < t < t2). Согласно схеме для этого интервала можно записать
соотношения
duc
~di
(9.16)
dir
Ln- —£ = E - ur .
p dt CP
Принимая /| = 0 и учитывая, что ис (0) = 0 и iL (0) IL , из (9.16) получаем

Р Р
следующие выражения для интервала II:
гс р( / ) = / i Ф
rfl + “р sin
(9.17)
ис (/) = £ ( ! - COS (D0 0 >
р
1
где р (о0 =
р
При t = t[ ток контура iL становится меньше тока нагрузки IL и не может в
р Ф
однонаправленном ключе изменить направление. Поэтому он протекает в конден
саторе Ср и эквивалентная схема для интервала II не меняется.
В момент времени t = t2 ток /7 спадает до нуля, транзистор VT выключается и
р
начинается интервал III {t2 < t < /3), которому соответствует новая схема замеще
ния преобразователя. Напряжение ис изменяется линейно:
<9|8)
Процесс разряда конденсатора до нулевого напряжения заканчивается в момент

времени t = /3. Эквивалентная схема соответствует интервалу IV (t3 < t< Ts). На этом
интервале происходит включение обратного диода VD, на входе фильтра, в кото
ром протекает ток / , . Интервал IV заканчивается в момент времени t = Г , когда
Ф
импульс управления поступает на включение транзистора VT, и начинается новый
период работы схемы в интервале I. Далее процессы (см. рис. 9.18, в) периоди
чески повторяются.
Использование в схеме понижающего преобразователя двухполупериодного
ключа, показанного пунктиром на рис. 9.18, а, изменяет характер процессов
Рис. 9.19. Регулировочная характеристика входного напряжения
понижающего преобразователя с КНТ
в схеме в момент времени t = t2, так как после прохожде

ния тока iL через нуль он протекает в противоположном
р
направлении через встречновключенный транзистору диод
VD1. Перезаряд конденсатора Ср продолжается по колеба-
тельному закону до момента времени t, = t2 , когда закан и 1 v
чивается вторая полуволна тока if

в диоде FD7, что соответствует двухполупери-
р
одному режиму работы. Соответственно начало линейного разряда конденсатора
смещается во времени от t = t2 до t = t 2 . Выключение двунаправленного ключа,
включающего диод VD1, происходит в момент времени t = t2 , когда схема заме

щения соответствует режиму работы на интервале III.
Использование двухполупериодного режима придает схеме дополнительные
положительные свойства. Во-первых, в этом режиме нагрузка мало влияет на раз
ряд конденсатора Ср, что делает регулированные характеристики практически
линейными и слабозависимыми от нагрузки. Кроме того, при двунаправленном
ключе часть энергии, накапливаемой в реакторе Lp, возвращается в первичный
источник напряжения.
Регулирование выходного напряжения преобразователя можно осуществлять
изменением частоты коммутации f s . В преобразователях с КНТ длительность
интервала включенного состояния управляемого ключа не изменяется. Перемен
ной величиной в регулировочных характеристиках является коэффициент крат
ности частот v = со5/со0 , который можно рассматривать в качестве аналога коэф
фициента заполнения у при ШИМ. Основными возмущающими факторами,
влияющими на выходное напряжение £/вх, являются входное напряжение Е и
нагрузка. На рис. 9.19 представлена регулировочная характеристика квазирезо-
*
нансного преобразователя в относительных единицах: UH = UH/ E , v = w5/ w 0 .
Из рисунка видно, что при использовании двунаправленного ключа нагрузка не
влияет на регулировочные характеристики.
П реобразователи с К Н Н . Аналогично ключам с КНТ, ключи с КНН применя
ются во всех базовых схемах преобразователей постоянного тока в постоянный.
Рассмотрим более подробно работу понижающего преобразователя, заменив ключ
с КНТ на КНН. Однополупериодный ключ выполнен по схеме, приведенной на
рис. 9.17, а. Это позволит получить подобие процессов изменения тока iL в схеме
р
с КНТ и напряжения ис с КНН. Схема рассматриваемого преобразователя и
р
схемы ее замещения на разных интервалах работы представлены на рис. 9.20.
Интервал I (0</</() Интервал II <Т,<Т</2)
Интервал III (т2</</3) Интервал IV <'3<'<'4)
б)
Рис. 9.20. Понижающий преобразователь постоянного тока с КНН:

а — схема; б — эквивалентная схема замещения на разных интервалах работы; в — диаграммы тока
и напряжения
В момент времени t = 0 транзистор VT выключается и схема замещения соответ
ствует интервалу I (0 < t < /j). На интервале I транзистор VT выключен и конденса
тор С заряжается током нагрузки I L по линейному закону
г ф
U (9.19)
В момент времени / = tx напряжение на конденсаторе Ср становится равным

входному напряжению Е. Диод КОф включается, и начинается колебательный про
цесс в LpCp-контуре. Эквивалентная схема на интервале II < t < t2) изменяется
(рис. 9.20, б). На этом интервале процессы описываются следующими соотноше
ниями:
МС = ^Cma* sin <O0t + E;

Р Р
(9.20)
*1 =IL COS<O0t,
Р Ф
ГДе U C m* x = 1L , k l r
Р <P/\j С!
В результате возникшего колебательного процесса напряжение на конденса-

[Г
торе увеличивается до значения Е + / , / -Е . Ток /, спадает до нуля. С учетом
фV СР р
допущения идеальности элементов функция изменения тока iL сдвинута по фазе
р
относительно напряжения uL на угол к/ 2, так что максимум напряжения UL max
р р
совпадает с моментом перехода тока iL через нуль. Ток нагрузки IL « / должен
р Ф
обеспечить превышение ис над величиной входного напряжения, т.е.
IL -£ > Е . Это необходимо для исключения включения ключа на напряжение

ч сР
отличное от нулевого. После спадания тока iL до нуля при / = /( он изменяет
свое направление на противоположное, продолжая разряд конденсатора. В момент
времени t = t2 напряжение на конденсаторе Ср становится равным нулю и отри-
дательная составляющая тока iL протекает в диоде VD1, который при / = t2
р
переходит в проводящее состояние. В момент времени t = t2 эквивалентная схема
соответствует интервалу III (t2 < t < /3). На этом интервале ток iL изменяется
р
линейно, достигая при t = t2 нулевого значения, диод VD1 выключается и включа
ется транзистор VT, на котором к этому моменту присутствует импульс управле
ния. Далее ток iL линейно возрастает до значения iL = IL (/ = /3). Когда ток iL
р р Ф р
достигает значения IL , обратный диод VD± выключается, так как его ток в этот
момент становится равным нулю. Наступает новый этап работы схемы, которому
соответствует эквивалентная схема интервала IV (/3 < t < t4). В момент времени t =
/4 транзистор VT выключается и начинается новый период работы преобразова
теля.
Для регулирования выходного напряжения преобразователя изменяют длитель
ность интервала IV посредством управления частотой^. Таким образом, если для
регулирования выходного напряжения в преобразователе с КНТ изменяют час
т о т у ^ при неизменной длительности включенного состояния транзистора, то при
работе с КНН сохраняют неизменной длительность выключенного состояния
транзистора. При этом в схеме с однополупериодным ключом регулировочные
характеристики зависят от нагрузки, как и в преобразователях с КНТ на однопо-
лупериодном ключе. Зависимость регулировочных характеристик от нагрузки в
преобразователе с КНН может быть, как и в преобразователе с КНТ, практически
полностью исключена путем замены однополупериодного ключа на двухполупе-
риодный (см. рис. 9.17, в).
9.3.3. Преобразователи с коммутацией в нуле напряжения

и ограничением максимального напряжения на ключах
Существенным признаком этого типа преобразователей является использова

ние не менее одного плеча с двунаправленными ключами и параллельно подклю
ченными к ним конденсаторами, сходными по топологии с полумостовой одно
фазной схемой. Последняя может рассматриваться как схема модуля одной фазы
для мостовых инверторов. Одноплечевая схема используется в преобразователях
постоянного тока в постоянный. В этой схеме применяются ключи с более низким
значением максимального напряжения. Схема позволяет регулировать выходное
напряжение по способу ШИМ на постоянной рабочей частоте. Следует отметить,
что эта схема соответствует ключевому регулятору, работающему в двух квадран
тах плоскости выходных вольт-амперных характеристик [33]. Рассмотрим работу
схемы в режиме с «мягкой» коммутацией.
На рис. 9.21 представлена принципиальная схема силовой части преобразователя,
выполненного на основе транзисторов VT1 и VT2 со встречновключенными диодами
VD1, VD2. Реактор Lp и конденсаторы емкостью С р1 - С р2 = Ср/ 2 являются эле
ментами контура с резонансной частотой со0 = j L pCp » со5, где о 5 — частота ком
мутации транзисторов. Допустим, что элементы схемы идеальны и выходное
напряжение UHне имеет пульсаций. Последнее допущение позволяет представить
нагрузку R с фильтром Сф источником напряжения со средним значением £/н, что
и используется при составлении эквивалентных схем для разных интервалов
работы схемы.
В момент времени t = 0 транзистор VT1 включен и проводит ток iL . Этому
р
состоянию соответствует эквивалентная схема интервала I (0 < t < /j), в которой
ток изменяется линейно:
В момент времени t = tx транзистор VT1 выключается при нулевом напряжении,

так как напряжение на конденсаторе Ср1 было равно нулю. С этого момента вре
мени транзисторы VT1 и VT2 и диоды VD1, VD2 выключены и начинается интер
вал II (tx < t < t2), которому соответствует новая эквивалентная схема, включающая
резонансный /,рСр-контур, созданный параллельно соединенными конденсаторами
Cpi и Ср2 через внутреннее сопротивление входного источника питания Е. Пере
ходные процессы в схеме определяются не только источниками Е и С/н, но и
начальными условиями ис ( /2) и uc ^(t 2) . Параметры схемы подобраны так, что
характеристическое сопротивление контура р = J b p/ C p велико и поэтому изме

нение тока iL , обусловленное колебательными процессами, за относительно
малую длительность интервала (/j - t2) незначительно. В этой связи можно допус
тить значение тока неизменным и определяющим характер переходных процессов
на этом интервале. Напряжение на конденсаторах Ср1 и Ср2 изменяется по закону,
близкому к линейному. При t = t2 напряжение на конденсаторе Ср1 увеличивается
до £ , а на Ср2 уменьшается до нуля и имеет тенденцию изменить полярность, но
включение диода VD2 препятствует этому. На интервале III (t2 < t< /3) ток iL спа
дает линейно до нуля под воздействием напряжения UH. В момент времени t = /3
ток достигает нуля и изменяет свое направление. На интервале IV (/3 < / < /4)
ток протекает в транзисторе VT2, так как при t = /3 он включился в связи с выклю
чением диода VD2 из-за изменения направления тока iLp. К этому моменту вре-
Интервал I (0</<Л) Интервал II (/,</</2) Интервал III (/2</<г3)
C PI L .
___ ГУГ>-------
1— 11— '
lL
= ср2 р Q
Рис. 9.21. Преобразователь с КНН:

а — схема; б — эквивалентные схемы замещения на разных интервалах работы; в — диаграммы
напряжения и тока
мени сформирован импульс управления на включение транзистора VT2. В момент
времени t = t4 транзистор VT2 выключается и начинается интервал V (t4 < t < t5),
который сходен с интервалом II, так как все полупроводниковые приборы выклю
чены. Напряжение ис ^ увеличивается до значения Е под воздействием тока про
тивоположного направления. В момент времени t = t5 включается диод VD1
(интервал VI) и он начинает проводить ток iLp, который линейно изменяется от
отрицательного значения до нуля при t = /6. Затем процессы периодически повто
ряются. Эквивалентные схемы на интервале III и VI подобны и различаются
направлением тока iL .
Из диаграмм на рис. 9.21, в следует, что малыми длительностями интервалов II
и V, соответствующими резонансным процессам, при f p » / можно пренебречь.
Среднее значение выходного напряжения равно
и вых = уЕ, (9.22)
где у =
Т
Согласно (9.20) в схеме для регулирования выходного напряжения может быть
использован ШИМ.
Принцип коммутации в нуле напряжения в преобразователе постоянного тока в
постоянный может быть использован также в инверторе, работающем на индук
тивную нагрузку. В этом случае алгоритм управления с одним плечом, включаю
щим в себя параллельные конденсаторы, соответствует формированию перемен
ного напряжения. В зависимости от числа плеч инвертор может быть
полумостовым или, например, трехфазным.
9.3.4. Инверторы с коммутацией в нуде напряжения, создаваемой

входным колебательным звеном
Одним из способов обеспечения коммутации ключей инвертора в нуле напря

жения является создание на стороне постоянного тока пульсирующего с повышен
ной частотой напряжения [64]. Этот способ основан на возбуждении последова
тельного или параллельного колебательного контура посредством периодических
переключений, вызывающих колебательные процессы входного напряжения с
прохождением его через нулевое значение на резонансной частоте входного кон
тура. Рассмотрим этот способ более подробно на примере схемы, приведенной на
рис. 9.22, а.
Предположим, на выходе схемы в качестве нагрузки включен источник тока.
Такой источник может представлять в качестве элемента схемы замещения индук
тивность нагрузки или выходного фильтра фазы инвертора, значение которой
существенно превышает входную индуктивность Lp. Реактор Lp и конденсатор Ср
Интервал ty—12 Интервал tQ—tj
6)
Рис. 9.22. Инвертор с колебательным контуром на входе:

а — схема; б — эквивалентные схемы замещения на разных интервалах работы; в — диаграммы
тока и напряжения
являются элементами входного колебательного контура. Резистор сопротивле

нием R представляет собой суммарные активные потери в схеме. Если создать
колебания в контуре на резонансной частоте и принять R = 0, напряжение на кон
денсаторе будет изменяться с частотой со0 от 0 до Е, а среднее значение тока IL
в реакторе Lp будет равно току нагрузки. При отсутствии потерь этот процесс
будет незатухающим (рис. 9.22, б) и для него можно записать
(9.23)
ис =Е( 1 - cos со0О-
р
С учетом реальных потерь в контуре для поддержания колебательного про

цесса необходимо добавлять энергию, равную потерям на эквивалентном сопро
тивлении R.
Колебательные процессы в схеме на рис. 9.22, а поддерживаются периодичес
ким включением и выключением транзистора VT при напряжении на конденсаторе
ис близком к нулю. В момент времени t = t{ транзистор VT включается (рис. 9.22, в)
р
и ток iL в реакторе нарастает под воздействием напряжения Е по закону, близ-
р
кому к линейному. В момент времени / = и ток /, = L и транзистор V T выклю-
L р ^ш а х
чается (см. рис. 9.22, в). Цепь колебательного £ рСр-контура восстанавливается, и

колебания продолжаются. Таким образом, на выходе схемы формируется пульси
рующее напряжение квазисинусоидальной формы, изменяющееся от нуля до зна
чения, близкого к Е (см. рис. 9.22, б).
Входное напряжение инвертора периодически снижается до нуля. В эти
моменты времени может осуществляться коммутация инверторных ключей с
минимизацией потерь мощности при переключении. Очевидно, что переключения
в этом случае должны быть связаны моментами прохождения входного напряже
ния через нулевые значения, что ограничивает возможности управления выход
ным напряжением.
На рис. 9.23 приведена трехфазная мостовая схема инвертора с входным резо
нансным звеном на основе транзистора VT0 и 1 рСр-контура. Выходное напряже
ние инвертора определяется числом пульсаций в каждой фазе на интервале прово
дящего состояния ключей VT1— VT6. Частота коммутации ключа VT0 в этом
случае значительно превышает частоту выходного напряжения инвертора
(рис. 9.23, б). Из приведенных диаграмм видно, что схеме присущи следующие
основные недостатки:
• повышенные максимальные значения напряжения на ключах инвертора по
сравнению с входным напряжением постоянного тока;
• дополнительные гармоники выходного напряжения под воздействием пуль
саций напряжения на контуре;
• ограниченный диапазон регулирования выходного напряжения, имеющего,
кроме того, дискретный характер.
б)
Рис. 9.23. Инвертор с КНН:
а — схем а; б — диагр ам м ы нап ряж ени я
Во избежание перечисленных недостатков применяются другие модификации
схем резонансного звена, например схемы с параллельным соединением реактора
и конденсатора колебательного контура.
1. В чем сост ои т принцип действия квазирезонансны х преобразователей?
2. П ри ведите примеры сх ем квазирезонансны х клю чей с КНН и КНТ.
3. Какой осн ов н ой сп о с о б регулирования вы ходного напряж ения в квазирезонансны х
преобразователях?
4. П ри ведите прим ер схем ы с КНН повы ш аю щ его преобразователя постоян ного тока
в постоянны й.
5. Какие факторы влияют на вы бор частоты р езо н а н сн о го контура?
6. П еречислите дост о и н ст в а и недостатки инверторов с резонансны м звеном на ст о
роне п остоян н ого тока.
Г л ав а д е с я т а я
МОДУЛЬНЫЕ, МНОГОУРОВНЕВЫЕ И ЯЧЕЙКОВЫЕ
ПРЕОБРАЗОВАТЕЛИ
10.1. Общие положения

В общем случае под модулем понимается конструктивно и функционально
законченное устройство силовой электроники. При включении в систему устрой
ства модулей допускается некоторая подстройка или введение однотипных эле
ментов и дополнительных соединений.
Под ячейкой подразумевается конструктивно законченное (полностью или час
тично) устройство, состоящее из однотипных элементов.
Основной целью модульного и ячейкового конструирования является миними
зация времени и производственных затрат на создание однотипных преобразова
телей. В то же время этот подход является наиболее рациональным при решении
конкретных задач уменьшения высших гармоник тока и напряжения, резервирова
ния и др. Он позволяет решать следующие задачи:
• наращивать мощность изделий при ограниченных параметрах элементной
базы;
• сокращать сроки разработки новых изделий силовой электроники;
• резервировать изделия и их составные части без прерывания выходных пара
метров;
• снижать уровень высших гармоник входных и выходных значений тока
и напряжения;
• согласовывать входные и выходные значения тока и напряжения;
• унифицировать элементную базу.
Первые модульные и ячейковые преобразователи были созданы для вторичных
источников питания, используемых в автономных объектах и прежде всего в лета
тельных аппаратах [121]. Теоретическое обоснование этот подход получил в рабо
тах по развитию теории структурно-алгоритмического синтеза источников вто
ричного электропитания [73]. Эти же принципы проектирования широко
использовались в электроэнергетике при создании электропередачи на постоян
ном токе [87]. В [73] описан анализ различных видов аппроксимации гармоничес
кого сигнала напряжения, состоящего из N ступеней (рис. 10.1). Очевидно, что
коэффициент искажения в данном случае зависит от двух переменных — длитель
ности интервала квантования 0„ и уровня квантования Ап. Минимизация коэффи
циента искажения разрешается посредством системы трансцендентных уравнений
Рис. 10.1. Диаграмма напряжения при ступенчатой ЛИМ
в численном виде. Полученные решения имеют сложную техническую реализа

цию. Поэтому на практике за относительный принимают уровень кратный
наименьшему уровню первой ступени. Более рациональным способом является
сочетание амплитудно-импульсной модуляции (АИМ) с ШИМ. В этом случае
минимизируется частота импульсной модуляции, а число ступеней выбирается
согласно наилучшему использованию элементной базы или определяется как
оптимальное технико-экономическое решение в целом.
Наиболее распространенными способами реализации модульного и ячейкового
проектирования являются:
• параллельное соединение преобразователей переменного или постоянного
тока в постоянный;
• параллельное соединение автономных инверторов;
• многоячейковое соединение в выпрямителях с конденсаторно-диодным
умножением или делением выходного напряжения;
• многоуровневые преобразователи;
• каскадное соединение преобразователей.
1. П еречислите преим ущ ества м одул ьн ого проектирования.
2. В чем заклю чается принцип ам п л и тудно-им пул ьсной м одуляции в м одульны х пре
образователях?
3. Какие преимущ ества дает сочетание амплитудной и ш иротной импульсной модуляции?
4. П еречислите основны е сп особы м одул ьн ого и ячейкового проектирования.
5. П риведите прим ер формы напряж ения ам плитудной м одуляции из четы рех уровней
напряжения прям оугольной формы м одул ей инверторов.
10.2. Параллельное соединение выпрямителей
и преобразователей постоянного тока в постоянный
Основной целью параллельного соединения выпрямителей являются увеличе

ние мощности, резервирование изделий, улучшение качества выходных и входных
параметров преобразователей, снижение частот модуляции преобразователей пос
тоянного тока в постоянный.
Реализация первого и второго способов сводится к организации параллельной
работы преобразователей с выходом на постоянном токе. Следует отметить, что
для преобразователей постоянного тока параллельная работа организуется значи
тельно проще, чем для преобразователей переменного тока, поскольку ее обеспе
чение связано с регулированием одного (реже двух) параметров среднего значе
ния выходного напряжения (при необходимости выходного тока).
В зависимости от поставленной задачи требования, предъявляемые к парал
лельно работающим преобразователям, различны. Так, при полном резервирова
нии (один из двух) достаточно обеспечить устойчивую работу двух преобразова
телей на общие шины без каких-либо ограничений на распределение между ними
мощности нагрузки. Это вытекает из принципа полного резервирования, когда
максимальная мощность потребителя не превышает максимально допустимой
мощности одного преобразователя. В зависимости от категории потребителя
структурная схема параллельного соединения модулей может быть заменена
структурной схемой, содержащей коммутируемые по специальной команде
выходные шины одного из модулей, работающего в «холодном» или «горячем»
резерве. При частичном резервировании (например, два из трех) или модульном
исполнении для увеличения мощности ее распределение между параллельно рабо
тающими на общие шины преобразователями не должно приводить к перегрузке
одного преобразователя.
Рассмотрим следующие виды параллельной работы.
Параллельная работа преобразователей постоянного тока на общие шины
с произвольным распределением мощности между отдельными преобразовате
лями при условии, что мощность нагрузки не превышает номинальную мощность
отдельного преобразователя (иногда такую работу называют не параллельной,
а совместной), осуществляется включением их на общие шины через разделитель
ные диоды (рис. 10.2). Последние выполняют функции элементов защиты выходных
шин от внутренних коротких замыканий. При одинаковых выходных параметрах
и точной подстройке каналов регулирования выходного напряжения может быть
достигнуто равномерное распределение нагрузки между преобразователями.
Однако практическая реализация равномерности загрузки в различных режимах
эксплуатации затруднительна. Это обусловлено тем, что регулируемые преобразо
ватели имеют высокую точность стабилизации выходного напряжения и, следова-
Рис. 10.2. Параллельное соединение модулей
преобразователей постоянного тока:
а — схема с диодной развязкой; б — схема
с обратными связями по току нагрузки; в — вне
шняя характеристика преобразователей
тельно, малый статизм внешних характеристик. В связи с этим для данного вида
работы должно соблюдаться условие
! * * ! ,« * . ( 1 0 *)
где / н — ток нагрузки; / 7ном — номинальный ток /-го преобразователя (рис. 10.2, а).
Параллельная работа на общие шины с распределением мощности нагрузки
пропорционально номинальной мощности каждого преобразователя . При оди
наковых мощностях преобразователей распределение нагрузки между ними будет
равномерным при введении обратных связей между нагрузкой и каждым преобра
зователем (рис. 10.2, б). В этом случае сигнал с датчика тока нагрузки распределя
ется по каналам обратной связи, сравнивается с сигналом по току отдельного пре
образователя и их разность поступает в систему регулирования выходного
напряжения. В такой схеме оказывается возможным распределение тока нагрузки
между преобразователями согласно значениям токов преобразователей. В част
ности, может быть достигнуто равномерное распределение тока нагрузки между
работающими преобразователями, когда 7Z = 1н/ п . Статическая точность распре
деления будет определяться коэффициентом усиления обратных связей по току.
На практике такие системы обеспечивают точность распределения не менее ±10 %
при токе каждого преобразователя не более 50 % / ном. Для обеспечения устойчи
вой параллельной работы и исключения режима автоколебаний необходимо учи
тывать частотно-зависимые параметры каналов регулирования по току.
П а р а л л ел ьн а я р а б о т а на о б щ и е ш и н ы с п р о и зв о л ь н ы м р а с п р е д е л е н и е м м о щ
н ост и н а гр узк и м е ж д у о т д ел ь н ы м и п р е о б р а зо в а т ел я м и , н о с огр а н и ч ен и ем
за гр узк и к а ж д о го из н и х н а у р о в н е н о м и н а л ь н о й (или д о п ус т и м о й ) п ер егр у зо ч
н ой м о щ н о с т и может быть осуществлена для преобразователей, имеющих внеш
нюю характеристику, подобную изображенной на рис. 10.2, в. Участок 1 соответ
ствует режиму работы с «малым» статизмом. При достижении номинальной
нагрузки преобразователь переходит в режим работы с «большим» статизмом
(участок 2). Далее при перегрузках и внешних КЗ преобразователь функционирует
в режиме стабилизации выходного тока (участок 3) или происходит отключение
преобразователя. При параллельной работе преобразователей с такой внешней
характеристикой выходные напряжения устанавливаются равными с точностью,
определяемой параметрами установок (практически в пределах зоны стабилиза
ции). Преобразователи включаются по схеме, соответствующей рис. 10.2, а. Под
ключенная нагрузка распределяется между преобразователями неравномерно.
Однако по мере достижения номинальной нагрузки одним из преобразователей он
переходит в режим работы, соответствующий участку 2, и начинает снижать свое
выходное напряжение. При последующем увеличении нагрузки подключается
другой преобразователь и т.д. Такой способ реализации параллельной работы
является наиболее перспективным, так как не требуется введение дополнительных
обратных связей и каких-либо схемных и структурных ограничений на модульное
агрегатирование системы [105].
Переход преобразователя в режим работы с ограничением по току (участок 2 на
рис. 10.2, в) происходит при превышении выходным током установленного значе
ния, когда подключается контур ограничения тока параллельно главной обратной
связи по напряжению.
В § 5.2 рассмотрено параллельное и последовательное соединения двух трех
фазных мостовых выпрямителей на общие шины. При параллельном соединении
преобразователей и одинаковых трансформаторах и вентилях ток увеличивается
в 2 раза, а при последовательном соединении при тех же условиях удваивается
напряжение. Но наиболее часто параллельное соединение используется для улучше
ния гармонического состава входного тока и выходного напряжения. Входной ток
при соединении двух мостов становится трехступенчатым и содержит меньше
высших гармоник тока. В выходном напряжении уменьшается уровень пульсаций,
основная гармоника которых к тому же удваивается по частоте. Очевидно, что при
соединении трех, четырех и более выпрямителей с соответствующим изменением
схемы соединения трансформаторных обмоток можно улучшить гармонический ток
и выпрямленное напряжение. Они становятся эквивалентными токам и напряже
ниям, создаваемым 18, 24 и бульшим числом фаз выпрямителя. Однако более четы
рех выпрямителей соединяются редко, так как технологически сложно обеспечить
заданные значения коэффициента трансформации.
S1
вых!
и вых2‘
9
Т2
и вых
&
&
б)
Рис. 10.3. Параллельная работа ячеек преобразователя постоянного тока в постоянный:
При параллельном подключении преобразователей к общему фильтру

(рис. 10.3) каждый преобразователь работает со сдвигам импульсов управления 77 п,
где п — число параллельно работающих ячеек. Рабочую частоту модуляции и
объем фильтров можно снизить в п раз, а частоту работы каждого ключа увели
чить до предельно допустимой, полагая, что фильтр способен фильтровать пульса
ции в увеличенном частотном диапазоне. В этом случае происходит параллельная
работа основных, содержащих ключи, ячеек преобразователя.
Возможно объединение и других типов схем преобразователей, позволяющее
повысить общую частоту модуляции преобразователей.
1. Приведите пример структуры параллельного включения управляемых выпрямите
лей с делением тока нагрузки между ними в заданной пропорции.
2. Для чего параллельно работающие выпрямители могут включаться на общие шины
через последовательно включенные диоды?
3. Как может обеспечиваться исключение перегрузки отдельных выпрямителей, рабо
тающих на общие шины без обратных связей по току?
4. Как определяются значения нагрузки отдельных преобразователей, работающих на
общие шины с ограничением тока нагрузки каждого преобразователя?
5. В чем преимущество параллельной работы выпрямителей без обратных связей?
10.3. Параллельное соединение автономных инверторов

Обеспечение параллельной работы модулей переменного тока является слож
ной задачей, так как при этом возникает необходимость синхронизации напряже
ния параллельно работающих инверторов. На рис. 10.4, а представлена упрощен
ная эквивалентная схема двух параллельно работающих модулей инверторов
напряжения в однофазном исполнении при допущении, что выходное напряжение
синусоидально [104].
Синусоидальность обеспечивается выходными фильтрами. При совпадении
векторов Ux и U2 уравнительный ток между модулями не развивается (рис. 10.4, б).
При совпадении векторов по фазе, но различии по амплитуде возникает реак
тивный уравнительный ток / у. Для модуля с бульшим напряжением он пропорцио
нален индуктивной нагрузке. Значение этого тока может быть определено
по формуле
= _Щ_ = *сxAUd
( 10.2)
у Щф 2«/,ф ’
где AU = |С/и1 - {Уи2| — модуль разности векторов действующих значений пер

вых гармоник выходного напряжения инверторов; A Ud — разность средних значе
ний напряжения на входе инвертора; ксх — коэффициент схемы, учитывающий
Рис. 10.4. Эквивалентная схема (а) и векторная диаграмма выходного напряжения модулей
преобразователя
связь между выходным напряжением U]9 U2 и средним напряжением на входе
инвертора Ud.
При расфазировке векторов напряжения U{9 U2 появляется активная составля
ющая уравнительного тока между модулями. При небольших углах расфазировки
и равенства напряжений Ul9 U2 уравнительный ток приближенно определяется:
/ « к (10.3)
У с* 2coL 1
где 9> — угол расфазировки.

Модуль инвертора с опережающим напряжением UhX отдает активную мощ
ность, а отстающий по фазе напряжения модуль потребляет активную мощность
(со сборных шин), что аналогично возникновению уравнительных токов в парал
лельно работающих синхронных генераторах.
Таким образом, для обеспечения параллельной работы модулей инверторов
необходимо регулировать амплитуду выходных напряжений инверторов и обеспе
чивать их синхронность и синфазность. При модульном проектировании целесо
образно использовать однофазные модули, выполненные по схеме инвертора
Регулирование значения выходного напряжения в таких инверторах осущест
вляют разными способами. В частности, используется регулирование входного
напряжения на стороне постоянного тока посредством регулятора постоянного
напряжения (РПН). При широтно-импульсной модуляции (ШИМ) в параллельно
работающих модулях применяется дополнительная информационная шина, кото
рая позволяет выравнивать выходные напряжения инверторов, а следовательно,
и амплитуду первых гармоник выходных напряжений модулей инверторов.
Синхронизация модулей инверторов обеспечивает синфазность коммутацион
ных функций, алгоритм которых в схемах инверторов напряжения задается пере-
счетно-распределительным устройством (ПРУ). На вход ПРУ поступают
импульсы от задающего генератора (ЗГ). Для гарантированного электропитания
необходимо учитывать следующее:
• отсутствие конструктивно объединенных централизованных устройств, что,
однако, не исключает возможности параметрического управления;
• возобновление работы любого модуля (после устранения неисправности)
в работающей системе без перестановки связей и скачка фазы;
• сохранение связности системы (синфазности вектора) и ее частоты при
срыве генерации или изменении частоты любого ЗГ, а также при обрыве любой
одной синхронизирующей связи.
Синхронизация задающих генераторов может осуществляться как методом
фазовой автоподстройки частоты (ФАПЧ), так и прямой импульсной синхрониза
цией. При прямой синхронизации в качестве ЗГ используется релаксационная
автоколебательная схема. В этом случае не обязательно, чтобы частота синхрони
зирующего сигнала была больше собственной частоты ЗГ, как это обычно требу
ется для аналогичных устройств. Отличительной особенностью прямой синхрони
зации является уменьшение частоты ЗГ, если цепь синхронизации образует кольцо
с выхода на вход. Кольцо синхронизации при этом охватывает один или несколько
ЗГ. Таким образом, при прямой синхронизации для сохранения постоянства час
тоты системы необходимо поддерживать либо замкнутое кольцо синхронизации,
либо разомкнутую цепь (при представлении графом — поддерживать древовид
ную форму графа). При прямой синхронизации релаксационного ЗГ имеет место
непосредственное импульсное воздействие на переключающий элемент генера
тора, поэтому степень синфазности синхронизированных генераторов очень
высока и определяется временными задержками импульсных цепей и ключевых
элементов.
При синхронизации способом ФАПЧ в качестве ЗГ используется генератор
с плавно перестраиваемой частотой. Кроме того, в системе управления имеется
блок регулирования, который изменяет эту частоту в зависимости от знака и зна
чения фазового рассогласования синхросигнала и выходного сигнала ЗГ. В отли
чие от системы прямой синхронизации возможно использование синхросигнала
с частотой, меньшей выходной частоты ЗГ. Частота ФАПЧ задающего генератора
при охвате его кольцом синхронизации будет такой же, что и в автономном
(несинхронизированном) режиме. Замыкание в кольцо синхронизации нескольких
ФАПЧ задающего генератора приводит к установлению в такой системе частоты,
близкой к средней частоте включенных ЗГ. В структурах с однонаправленной сис
темой, как в случае прямой, так и в случае ФАПЧ синхронизации, вся система ЗГ
работает по частоте головного генератора.
Требования к надежности и конструктивной простоте структур синхронизации
могут быть сформулированы следующим образом:
• минимальное число информационных связей между инверторными модулями;
• тождественность всех модулей;
• максимальная симметричность систем информационных связей и зависимых
режимов работы модулей;
• минимальная сложность аппаратурной реализации.
На рис. 10.5 приведены структуры систем синхронных связей для синфазной
синхронизации. В этих структурах нет конструктивно централизованных уст-
а) б) в) г)
Рис. 10.5. Структуры систем синхронных связей:

а — линейка; б — кольцо; в — линейка с обходами; г — кольцо с обходами
ройств, и, следовательно, они удовлетворяют основному требованию надежности.
Ключи в цепях сигналов встраиваются в каждый модуль. Централизованным
общим устройством можно считать сборную синхрошину, ее надежность может
быть обеспечена конструктивными мерами. Наиболее полно сформулированным
выше требованиям отвечают варианты: линейка (рис. 10.5, а), кольцо для ФАПЧ
синхронизации (рис. 10.5, б), кольцо с обходами (рис. 10.5, г), линейка с обходами
(рис. 10.5, в) для прямой синхронизации. Рассмотрим эти структуры более подробно.
В кольце ФАПЧ частота близка к среднему значению частоты собственных гене
раторов, поэтому любое изменение собственной частоты одного ЗГ сказывается на
всей системе. При малом числе ЗГ в кольце изменение частоты может быть значи
тельным. Для определения неисправного ЗГ можно использовать соединение дат
чика частоты и датчика знака неисправности генератора. Например, если частота
меньше номинальной и фаза данного ЗГ отстает от фазы поступающего на него
синхросигнала, то у генератора занижена собственная частота. Этот метод связан с
большим статизмом по фазе для ФАПЧ синхронизации.
Кольцо прямой синхронизации (рис. 10.5, б) работает на частоте генератора
с наибольшей собственной частотой. Этот генератор выполняет функции веду
щего, генерация подстраиваемых ЗГ инициируется его синхросигналами. При
понижении собственной частоты ведущего ЗГ его функции переходят к другому
ЗГ без нарушения нормальной работы кольца. При повышении собственной час
тоты ЗГ все кольцо начинает работать на этой повышенной частоте. При этом
несинфазное отставание последующих генераторов становится незначительным и
его надежное распознавание в условиях помех технически затруднительно.
Наиболее просто изменять частоту одного ЗГ в структуре линейки с обходами
(рис. 10.5, в). В ней всегда имеется ведущий генератор, который однозначно опре
деляет частоту всех последующих. При отклонении частоты от заданной подлежит
отключению именно этот ведущий генератор. Точность поддержания частоты
ведомого ЗГ не сказывается на работе системы, так как он остается в режиме одно
фазной синхронизации.
Трехфазная система электроснабжения может быть собрана из трех однофазных
инверторных модулей, сфазированных между собой соответствующим образом.
Выходное напряжение каждого модуля является фазным и подается на несвязан
ные первичные обмотки трехфазного или группу однофазных трансформаторов,
либо выходы модулей объединяются непосредственно в трехфазную систему
в виде трех или четырех шин.
Модули автономных инверторов можно соединять также для улучшения гармо
нического состава выходного напряжения, используя метод АИМ. В этом случае
происходит наращивание мощности системы в целом и может обеспечиваться
резервирование отдельных модулей. Выходное напряжение формируется подобно
указанному на рис. 10.1 только при кратных соотношениях квантования по дли
тельности интервалов и высоте ступеней напряжения. При этом используется
параллельное соединение ступеней напряжения в пределах совпадения по частоте
нн^кю-)-
АБ
б)
Рис. 10.6. Структурны е схемы соединения модулей АБП:
а — трехфазная система однофазных модулей; б — дублированная однофазная система
выходного напряжения. Длительность интервалов определяется делителем час

тоты задающего генератора. Естественно, что в пределах каждой ступени воз
можна организация ШИМ. Обобщенная структура соединения модулей инверто
ров приведена на рис. 10.6.
1. Какие условия необходимо выполнять при функционировании параллельно вклю
ченных инверторов?
2. Какими способами осуществляется синхронизация частоты параллельно работаю
щих инверторов?
3. Каким способом осуществляется деление нагрузки между параллельно работаю
щими инверторами?
4. Как может быть создан трехфазный инвертор на основе трех однофазных модулей?
10.4. Умножители и делители выпрямленного напряжения

на основе конденсаторно-диодных ячеек
Для изменения выходного напряжения в традиционных схемах применяется транс
форматор. Увеличение или уменьшение выходного напряжения можно получить за
счет соединения конденсаторно-диодных ячеек, включенных последовательно. Такие
схемы называются бестрансформаторными и более выгодны в технико-экономиче
ском отношении. В таких схемах трансформатор выполняет функции гальванической
развязки и может быть при необходимости исключен из схемы.
У множ ители н апряж ения. Симметричная простейшая схема удвоителя напря
жения представлена на рис. 10.7. В один полупериод конденсатор С1 через диод
подключается к сети. Конденсатор С1 заряжается до амплитудного значения вход
ного напряжения. В другой полупериод аналогично заряжается конденсатор С2.
На нагрузке создается удвоенное напряжение вторичной обмотки трансформатора
Тр. Пульсация напряжения может быть определена по методике, разработанной
для выпрямителей с емкостным выходным фильтром. Суммарное среднее значе
ние выпрямленного напряжения примерно равно
удвоенному значению напряжения на вторичной
обмотке трансформатора (или напряжению сети
при отсутствии трансформатора). Очевидно, что
уровень пульсаций и среднее значение зависят от
напряжения на нагрузке [70].
На рис. 10.8, а представлена несимметричная
схема удвоения напряжения. В отрицательный
полупериод (ф^ > фа) включается диод VD1 и кон Рис. 10.7. Схема однофазного сим
метричного удвоителя напряже
денсатор С1 заряжается до значения амплитуды ния
напряжения вторичной обмотки трансформа
тора. В другой полупериод конденсатор С2 заря
жается через диод VD2 от двух последовательно соединенных источников — кон
денсатора С1 и вторичной обмотки трансформатора. Таким образом получают
удвоенное напряжение. Используя несимметричную ячейку, можно умножать
напряжение в 2 п раз для системы, состоящей из «-ячеек. Например, для п = 3
(рис. 10.8, б) получают шестикратное умножение входного напряжения.
В схеме двухтактного выпрямления конденсаторы каждой ячейки заряжаются
поочередно. В этом случае используются соединения однофазных мостов, но в
целом выпрямитель состоит из соединенных между собой однотактных умножите
лей (см. рис. 10.8, б). При этом подзаряд выходных конденсаторов происходит
каждый полупериод, что соответствует работе мостовых схем.
Рис. 10.8. Схемы несимметричных умножителей напряжения:

а — схема удвоения напряжения; б — схема шестикратного умножения
В схемах с умножением напряжения могут использоваться ячейки трехфаз
ного исполнения. В этом случае применяется последовательное соединение кон
денсаторов и трехфазных мостовых диодных ячеек аналогично двухфазным мос
товым [1].
Д е л и т е л и н а п р я ж е н и я . В схемах диодно-конденсаторных делителей напряже
ния используются полностью управляемые ключи. Один интервал времени диодно
конденсаторные ячейки подключены к источнику высокого напряжения последова
тельно, другой интервал времени эти ячейки с помощью полностью управляемых
ключей включаются параллельно и подключаются к нагрузке.
Упрощенная схема делителя напряжения представлена на рис. 10.9 [71]. Когда
ключи 57 и 52 включены, ключи S3 , S4 выключены и диодно-конденсаторные
ячейки включаются последовательно. При этом происходит их заряд от сети
выпрямленного высокого напряжения. Значение тока подзаряда в выпрямителе
с емкостным фильтром, состоящим из четырех последовательно соединенных
конденсаторов, ограничивается внутренним сопротивлением сети и сопротивле
ниями включенных диодов. При включенных ключах S3 , S4 ключи 57, S2 выклю
чены. При этом конденсаторы всех ячеек оказываются подключенными парал
лельно нагрузке. Ток подзаряда выходного конденсатора Сф подключенного к
нагрузке Rd, определяется разностью напряжений заряженных конденсаторов
ячеек и конденсатора Cd. Очевидно, что значение тока подзаряда зависит от
нагрузки Rd. Когда напряжения на конденсаторах ячеек и выходном конденсаторе
становятся равными, ключи S3, S4 выключаются, а входные ключи 57, 52 включа
ются. Изменяя скважность работы ключей 57— S4 , можно регулировать значение
выходного напряжения.
Общим недостатком схем диодно-конденсаторных делителей и умножителей
напряжения являются низкое значение коэффициента мощности и сильное иска
жение входного тока, характерное для схем выпрямителей с емкостным фильтром.
S3
Рис. 10.9. Диодно-конденсаторный делитель напряжения

1. В чем состоит принцип умножения напряжения в выпрямителях на основе диодно
конденсаторных ячеек?
2. Приведите пример схемы с четырехкратным умножением входного напряжения на
основе использования диодно-конденсаторных ячеек?
3. За счет чего обеспечивается деление выходного напряжения в схемах на основе дио
дно-конденсаторных ячеек?
4. Какие основные недостатки имеют схемы на основе диодно-конденсаторных ячеек?
10.5. Многоуровневые преобразователи

Д ля повышения рабочего напряжения преобразователей отдельные виды при-
боров соединяют последовательно. В то же время использование технологии мно
гоуровневого соединения не только приводит к повышению напряжения относи
тельно номинальных параметров ключей, но и улучшает гармонический состав
тока и напряжения. В многоуровневых преобразователях возникает возможность
сочетания АИМ и ШИМ. Одновременно снижаются уровни скорости изменения
тока и напряжения ( d i/ d t и d u /d t) на ключах, уменьшаются помехи и частота
модуляции преобразователя. Термин «многоуровневый» относится как к инверто
рам, так и к выпрямителям.
Рассмотрим основные топологии преобразователей на примере многоуровне
вых инверторов, используемых в электроприводе для преобразователей частоты и
в электроэнергетике для линий передачи переменного тока и создания гибких
линий посредством применения СТАТКОМ, активных фильтров и т.п. [77].
Существуют две основные топологии создания многоуровневых преобразователей:
• с последовательным соединением конденсаторов;
• с последовательным соединением мостовых однофазных ячеек.
В первой топологии различают соединение конденсаторов с диодной блокиров
кой и блокировкой конденсаторов посредством ключей основной схемы. Выделяют
также преобразователи с каскадным соединением схем различной топологии и др.
Схемы на основе конденсаторов с диодной блокировкой. На рис. 10.10 пред
ставлена схема трехуровневого инвертора. Принцип действия схемы виден из
эквивалентных схем для одного плеча, например фазы а (рис. 10.11):
I — транзисторы VT11, VT12 выключены, VT41, VT42 включены;
II — транзисторы VT11 и VT42 выключены, VT12, VT41 включены;
III — транзисторы VT41, VT21 выключены, VT11, VT12 включены.
Поскольку конденсаторы С1 и С2 заряжены до половины входного напряже
ния, и осуществляется только амплитудная модуляция, в фазе а формируется
выходное напряжение прямоугольной формы. В состоянии I напряжение равно
нулю относительно шины моста «0», в состоянии II выходное напряжение равно
напряжению на конденсаторе С1 или С2, в состоянии III — полному входному
Рис. 10.10. Схема трехуровневого инвертора на основе конденсаторов с диодной блокировкой
I II
Рис. 10.11. Эквивалентные схемы замещения плеча фазы а и диаграмма выходного напряже
ния при ЛИМ:
I, II, III — состояния ключей
fo r Ш1
..................... '" 1 11 1 11
J 1 I L J I 1 1 I I L9 11111Г 111111Г
\\
Рис. 10.12. Напряжение фазы многоуровневых преобразователей с ШИМ:
а — трехуровневой; б — четырехуровневой
напряжению Ud. В этой схеме (см. рис. 10.10) коммутируется напряжение Ud! 2,
следовательно, меньше потери на коммутацию и лучше гармонический состав
выходного напряжения. При этом напряжение на транзисторах равно Ud!2, если
напряжение на конденсаторах сбалансировано. Однако балансировка напряжения
в этих схемах является непростой задачей и частично может быть решена модуля
цией уровней напряжения. При увеличении числа уровней напряжения баланси
ровка напряжения затрудняется. На рис. 10.12 представлены диаграммы выходного
напряжения трех- и четырехуровневого инверторов, сочетающие ступенчатую
аппроксимацию с ШИМ.
Очевидными недостатками схем с диодной блокировкой являются большое
количество управляемых ключей, например транзисторов, и наличие блокирую
щих диодов. Однако эти недостатки компенсируются повышением мощности пре
образователя и уменьшением высших гармоник в выходном напряжении. При уве
личении числа ступеней напряжение на блокирующих диодах первой ступени
возрастает, что требует их последовательного соединения или увеличения класса
по напряжению. Использование в качестве блокировки управляемых ключей
основной схемы позволяет исключить диоды.
Такая схема является разновидностью схемы с
диодной блокировкой.
Преобразователи с ячейко-гнездовой струк
турой конденсаторов. Пример трехуровневого
инвертора с такой структурой представлен на
рис. 10.13. В этой схеме конденсатор С заряжа
ется до значения напряжения Ud!2 и, будучи после
довательно-встречно подключенным к основному
источнику создает третий уровень выходного
напряжения. Например, при включенных тран-
Рис. 10.13. Схема одного плеча трехуровневого преобра

зователя с ячейко-гнездовой структурой конденсаторов
зисторах VT11 или VT42 и выключенных остальных транзисторах формируется
напряжение фаз UdH 9 при включенных транзисторах VT11 и VT12 формируется
напряжение фазы, равное Ud. Очевидно, что для этой схемы также сложной зада
чей является обеспечение балансировки напряжения. Например, в пятиуровневом
инверторе количество последовательно соединенных конденсаторов увеличива
ется в 6 раз. Кроме того, по сравнению с другими схемами увеличивается емкость
конденсаторов.
Преобразователи с ячейко-цепочечной схемой. Альтернативной многофаз
ным схемам является ячейко-цепочечная топология многоуровневых схем, кото
рые обычно имеют ячейку, выполненную на базе однофазной мостовой схемы.
В основе ее лежит последовательное сложение напряжений отдельных ячеек пре
образователей. В качестве источников питания ячеек могут быть использованы
элементы нетрадиционных источников питания, таких, как солнечные или топ
ливные батареи, но чаще всего обычные выпрямители с входными трансформато
рами. В этих случаях усложняется реализация инверторного режима работы. Диод
ная схема выпрямления позволяет сравнительно просто создавать такие ячейки.
При этом легко решается задача создания схемы многофазного выпрямителя со
ступенчатой формой входного тока. На рис. 10.14 приведена схема одной из
ячеек многоуровневого многофазного преобразователя. Из трех ячеек в каждой
фазе можно образовать 18-пульсную систему с трансформаторами, имеющими
различную схему соединения вторичных обмоток, напряжение которых сдвинуто
по фазе на 20° (рис. 10.15). В этом случае для разных схем соединения можно
исключить из первичного тока 5, 7 и 13-ю гармоники тока, потребляемого из
сети. Каждая ячейка содержит однофазный инвертор напряжения. В зависимости
от состояния ключей выходной ячейки значения и знак выходного напряжения
изменяются от 0 до Ud.
Применяя принципы импульсной модуляции, осредненное значение этих
величин можно изменять. На рис. 10.16, а приведена форма напряжения фазы
преобразователя из трех ячеек без ШИМ. При синусоидальной ШИМ получают
квазисинусоидальное напряжение при низких значениях частоты модуляции.
Например, при синусоидальной ШИМ выходного напряжения получают напря
жение, форма которого представлена на рис. 10.16, б. Таким образом, возможно
Рис. 10.14. Схема одной ячейки многоуровневого многофазного преобразователя

Рис. 10.15. Трехфазный многоуровневый преобразователь с ячейко-цепочечной топологией
Рис. 10.16. Выходное напряжение фазы ячейко-цепочечной трехуровневой

схемы:
сочетание ШИМ и АИМ выходного напряжения. При возрастании числа ступе
ней можно снижать частоту импульсной коммутации ключей. Организация
инверторного режима каждой ячейки осуществляется различными способами, в
частности при использовании полностью управляемых преобразователей каждой
ячейки.
Однофазные преобразователи ячеек могут быть выполнены на основе много
уровневых схем, что позволяет повысить напряжение на каждой ячейке при оди
наковой элементной базе. Кроме того, это дает возможность увеличить число сту
пеней для АИМ. В многоуровневых устройствах возможна организация
эффективной АИМ за счет увеличения числа ступеней в модулируемом напряжении.
Например, в схемах с четырьмя ячейками в фазе можно сформировать напряжение
с 81 уровнем, применяя способ трехкратного увеличения напряжения в последова
тельно соединенных ячейках на стороне переменного тока. В результате можно
сформировать 40 положительных и 40 отрицательных ступеней напряжения, а
также один нулевой уровень напряжения [53]. Очевидно, что выбор ступеней
является типичной многофакторной оптимизационной задачей. На ее решение
влияют уровень выходного напряжения, требования к частоте модуляции, область
применения, глубина регулирования и другие факторы
1. Какие достоинства и недостатки имеет АИМ?
2. Для чего используется модульное проектирование?
3. Рассчитайте количество ступеней, амплитуду и фазовый угол для формирования
напряжения с коэффициентом гармоник менее 5 %.
4. Какие преимущества имеет схема параллельной работы выпрямителя с внешней
характеристикой, имеющей ограничения по току?
5. Определите угол сдвига а между напряжениями положительной и отрицательной
величины, прямоугольной формы, исключающий третью гармонику напряжения.
6. Какое основное требование предъявляется к соединению параллельно работающих
ЗГ автономных инверторов?
7. Начертите схему четырехуровневого инвертора с диодной блокировкой.
8. Поясните принцип соединения многоуровневых инверторов без диодной бло
кировки.
9. Дайте сравнительную характеристику топологий многоуровневых инверторов.
10. Рассчитайте первую гармонику напряжения, сформированную из равносмещенных
пяти ступеней напряжения прямоугольной формы.
Часть третья
ПРИМЕНЕНИЕ УСТРОЙСТВ СИЛОВОЙ ЭЛЕКТРОНИКИ
Глава о д и н н а д ц а т а я
ЭЛЕКТРОПРИВОД
11.1. Управление машинами постоянного тока

11.1.1. Основные характеристики машин постоянного тока
Принцип действия электрической машины постоянного тока основан на взаи
модействии проводников в якоре с магнитным полем, создаваемым обмоткой воз
буждения, расположенной на статоре. В результате этого взаимодействия возни
кает момент, вызывающий вращение ротора. Для сохранения момента вращения
при перемещении проводников в магнитном поле изменяется направление тока
в витках обмотки якоря. Для этого производится переключение (коммутация) тока
с одних витков якорной обмотки на другие. Традиционно для переключения тока
используются коллекторные электрические машины, в которых электроэнергия
в виде постоянного тока поступает в коллектор, объединяющий контакты со всеми
витками обмотки через специальные щетки. Механический коллектор при враще
нии якоря производит переключения тока якорной обмотки.
Существуют последовательный, смешанный и независимый способы подачи
тока на обмотку возбуждения, создающей магнитное поле. Обычно в транспортном
электроприводе применяются последовательный и смешанный способы возбужде
ния, в промышленном электроприводе — независимый способ возбуждения.
Электрическая машина постоянного
тока является обратимой, т.е. она может
работать как в двигательном, так и в гене
раторном режиме. Управление машиной
производится преимущественно для изме
нения скорости ее вращения. Рассмотрим
управление машиной постоянного тока
с независимым возбуждением, а в каче
стве управляющих устройств различные
виды преобразователей переменного тока
в постоянный. На рис. 11.1 представлена
Рис. 11.1. Принципиальная схема машины
принципиальная схема машины постоян постоянного тока с независимым возбуж
ного тока, на якорную обмотку которой дением
поступает напряжение мя, а на обмотку возбуждения — напряжение источника
постоянного тока. Мгновенные значения токов и напряжений машины связаны
следующими соотношениями:
напряжение обмотки возбуждения
d /B
«в = /в * . + L B d7 ’ ( 1 1 .1 )
где /в — ток обмотки возбуждения; LB, RB— индуктивность и активное сопротив

ление обмотки возбуждения;
напряжение якоря
мя = ' А +^77 + е я> О 1-2)

где /я — ток якоря; ея — ЭДС, возникающая при вращении якоря; Ья, Яя — индук
тивность и активное сопротивление якоря;
ЭДС якоря зависит от потока возбуждения Фв
ея = кя 1 ^ = кя2Фв ^ О 1-3)
где Ля1, кя2 — коэффициенты пропорциональности; со — угловая скорость враще
ния ротора.
Момент, развиваемый на валу машины:
К = £ м | У я = * м 2 гяФ в’ ( И -4)
где км], км2 — коэффициенты пропорциональности.
Момент нагрузки Мн с учетом трения уравновешивается развиваемым момен
том на валу машины
М в = M H+ J ^ + kTсо, (11.5)
где У— момент инерции вращающихся частей машины; кт— коэффициент трения.

В установившемся режиме можно принять скорость вращения со постоянной и
равной усредненному значению соср. В этом случае, пренебрегая трением, можно
считать, что сумма моментов на валу машины равна нулю и производные, обус
ловленные отклонениями тока якоря /я и скорости, также равны нулю. Тогда с уче
том (11.1) — (11.5) среднее установившееся значение скорости будет равно
tw ,* , и. MR
03 ср
( 11.6)
*я2Ф в кя2Ф в
*я2*м2Ф в
Из (11.6) следует, что ток якоря / я и момент двигателя А/в являются независи
мыми переменными при управлении скоростью соср. В электроприводе принято
называть зависимости со(М) механическими характеристиками, а со(/я) —
электрическими. При этом предельные возможности длительной работы двига
теля ограничиваются номинальной мощностью
Р = К4 /V) (11.7)
ном ном^ном’
где Мном и соном — номинальные значения момента и скорости вращения.

Режимы работы двигателя определяются нагрузкой и зависят от условий ее
работы. На рис. 11.2 приведены типовые характеристики для разных режимов работы
двигателя с независимым возбуждением. За базовые величины приняты номинальные
значения момента Л/ном и тока / я ном [78]. Двигатель постоянного тока является ревер
сивной машиной, работающей при разных направлениях вращения вала. На рис. 11.2
двигательному режиму соответствуют участки характеристик ас и а'с.
В электроприводе постоянного тока различают тормозной режим с рекупера
цией энергии в сеть, тормозной режим с противовключением и режим динамичес
кого торможения. Режиму с рекуперацией энергии соответствуют участки ab и
a'bf. В этом режиме ЭДС якоря двигателя превышает напряжение от сети и элект
роэнергия из двигателя поступает в сеть. В режиме с противовключением необхо
димо изменить знак направления скорости или момента вращения. Этому режиму
соответствуют участки характеристик cd и с’d ’. Режиму динамического торможе
ния соответствует характеристика, проходящая через начало координат. Энергия,
запасенная в двигателе, рассеивается во внешнем резисторе, подключенном к
якорю двигателя.
При последовательном зависимом возбуждении характеристики машины пос
тоянного тока изменяются. Для установившегося режима справедливы следующие
соотношения:
Е я = ( 11.8 )
и Я„ - (Ra
v Я
+ R В7
j l ,я
(0 ср = (11.9)
Рис. 11.2. Механические характеристики электропривода постоянного тока

Мв = Лм3/ я2 , (11.10)
где £м3 — коэффициент пропорциональности.
Из (11.9) следует, что скорость машины зависит от тока якоря / я и его напряже
ния и я. Последовательное возбуждение позволяет увеличить пусковой момент и
обеспечить более быстрый выход на режим работы при номинальной мощности.
Рассмотрим режимы работы машины при изменении величины и полярности
напряжения преобразователя, управляющего двигателем с независимым возбуж
дением по отношению к ЭДС якоря. Предположим, что преобразователь, управля
ющий двигателем, имеет двустороннюю проводимость. Кроме того, будем считать
положительные значения скорости и момента в квадранте I плоскости соответс
твующими режиму прямого вращения двигателя, а в квадранте III — обратному
вращению (рис. 11.3). При принятых обозначениях рассмотрим следующие
режимы работы в разных квадрантах [79]:
• прямое вращение;
• торможение при прямом вращении;
• обратное вращение;
• торможение при обратном вращении.
При прямом вращении двигатель работает при напряжении питания t/H, превы
шающем ЭДС, создаваемую в якоре машины Ея. Этот режим работы соответ
ствует двигательному режиму в квадранте I. В установившемся режиме момент,
Рис. 11.3. Области режимов работы машины постоянного тока

развиваемый на валу машины, равен моменту нагрузки. При этом машина пот
ребляет ток якоря. В квадранте II машина работает в режиме торможения. Этот
режим соответствует рекуперации энергии вращения двигателя в сеть. Для при
ема энергии источник питания {Уя должен иметь двустороннюю проводимость
тока и соответствующую мощность. Электродвижущая сила якоря Ея превышает
напряжение источника питания С/я, ток якоря изменяет свое направление и проте
кает встречно ЭДС источника питания, что соответствует потреблению им посту
пающей энергии.
В квадранте III происходит изменение направления вращения машины. Она
снова начинает работать в двигательном режиме, потребляя энергию из источника
питания. Изменение направления вращения соответствует изменению полярности
ЭДС якоря на щетках, но направление тока якоря совпадает с полярностью ЭДС
источника питания, что соответствует потреблению из него энергии.
В квадранте IV машина переходит в режим торможения и происходит рекупе
рация энергии вращающейся машины в источник питания. Этот режим также
соответствует генераторному, но при другом направлении вращения машины.
11.1.2. Управление посредством преобразователей

переменного/постоянного тока
Д ля управления скоростью двигателя постоянного тока или моментом на валу

машины применяют управляемые выпрямители УВ, позволяющие изменять напря
жение на якоре машины (рис. 11.4). Кроме того, для создания тока /в в обмотке ОВ
возбуждения используют выпрямители. При мощностях менее 10 к В вА приме
няют однофазные мостовые выпрямители или со средней точкой в цепи питания, а
при мощности более 10 кВ • А — выпрямители, выполненные по трехфазной мос
товой схеме.
Наиболее простой и надежной элементной базой для управляемых выпрямите
лей являются тиристоры. Они позволяют осуществлять естественную коммутацию
под воздействием сети переменного тока. Основные недостатки тиристорных
выпрямителей следующие:
• низкие значения полного коэффициента мощности, зависящего от угла
управления;
• значительное искажение входного пере
менного тока;
• рост пульсаций выпрямленного напря
жения с увеличением угла управления.
Для увеличения коэффициента мощности
в простейшем случае используется нулевой РнсЛ1А структурная схема управле-
вентиль, включенный на стороне постоянного ния машиной постоянного тока с неза-
тока. Уменьшение искажения входного тока висимым возбуждением
достигается применением входных LC-фильтров. В целях уменьшения уровня
пульсаций на стороне постоянного тока включают сглаживающий реактор.
Однако использование реактора и пассивных входных фильтров приводит к уве
личению массогабаритных показателей выпрямителя. Кроме того, при малых
нагрузках возникает режим прерывистого тока якоря и увеличивается среднее зна
чение выпрямленного напряжения. Такой же прерывистый режим тока якоря воз
никает при больших значениях угла управления, т.е. при глубоком регулировании.
Кроме того, усложняется система управления выпрямителем.
При необходимости реверсивной работы двигателя и обеспечения его эффектив
ного торможения с рекуперацией энергии в сеть используются электромеханичес
кие системы с переключающимися управляемыми преобразователями (рис. 11.5)
переменного/постоянного тока с переключением. При обеспечении режима тормо
жения с рекуперацией энергии в сеть один из тиристорных преобразователей
переводится в режим инвертирования. Такое переключение не требует перехода к
«принудительной» коммутации тиристоров. Оно связано с переводом одного из
тиристорных преобразователей в режим инвертирования с потреблением емкост
ной мощности из сети, что соответствует «естественной» коммутации тиристоров.
Эта же схема применяется при реверсивной работе машины постоянного тока при
функционировании обоих преобразователей в выпрямительном режиме.
При мощности машины постоянного тока свыше 0,5 МВт используются много
фазные тиристорные преобразователи переменного/постоянного тока. Это позво
ляет улучшить качество потребляемого из сети тока и разгрузить тиристоры по току
или напряжению. Кроме того, в преобразователях снижаются пульсации на стороне
постоянного тока при повышении частоты их гармонических составляющих.
Уровень развития силовой электроники позволяет в настоящее время использовать
полностью управляемые ключи в виде силовых транзисторов или полностью управля
емых тиристоров. В частности, преобразователи переменного/постоянного тока
Рис. 11.5. Схема подключения машины постоянного тока к двухкомплектному тиристорному

преобразователю переменного/постоянного тока
мощностью 1 мВт и более могут создаваться на транзисторах МОПБТ или запира
емых тиристорах типа GCT. При этом многие недостатки, присущие традицион
ному преобразователю, будут устранены. Для этого достаточно использовать
схемы преобразователей со свойствами как источника тока, так и напряжения
с ШИМ на повышенной частоте модуляции, что позволит повысить коэффициент
мощности, а также улучшить формы питающего напряжения и потребляемого из
сети тока.
11.1.3. Управление импульсными преобразователями

постоянного тока в постоянный
Д ля управления двигателями малой и средней мощности используются схемы
на основе импульсных преобразователей. В настоящее время в импульсных преоб
разователях применяются полностью управляемые ключи и редко тиристоры с
«принудительной» коммутацией. Рассмотрим схемы, выполненные на основе
силовых транзисторов типа МОПБТ. На рис. 11.6, а представлена простейшая
схема понижающего импульсного преобразователя для управления двигателем
*вкл h t
к 1
U --------С — Ч 1
1 1 1
а) и “
1 1
| 1 i 1 '
1 1 1
и н ;
h
1 1 1
1
Рис. 11.6. Схема управления понижающим импульсным преобразователем:

а — схема; б — диаграммы напряжения и тока; в — область управления в квадранте I
постоянного тока. Схема обеспечивает работу только в одном квадранте, соот
ветствующем прямому двигательному режиму. Среднее значение напряжения
в режиме непрерывного тока якоря /я определяется коэффициентом заполнения
импульсов у
U„ = yUd. (11.11)
Пульсация тока /я в якоре зависит от рабочей частоты ключа и в общем случае

является незначительной в режиме непрерывного тока. При независимом возбуж
дении пульсация тока зависит от значений активного сопротивления /?я и индук
тивности £ я якорной обмотки. Для исключения перенапряжений при выключении
транзистора VT в схеме предусмотрен обратный диод VD, который проводит ток
якоря при выключении транзистора VT (рис. 11.6, б). Область управления напря
жением якоря двигателя показана на рис. 11.6, в.
Для рекуперации энергии в сеть постоянного тока используется схема с парал
лельным ключом (рис. 11.7, а). Схема работает в режиме возврата энергии, накоп
ленной в двигателе, в сеть постоянного тока при торможении. Среднее значение
напряжения, поступающего на якорь двигателя постоянного тока с независимым
возбуждением, на интервале включенного состояния ключа VT определяется по
формуле
и я = (1 -y )U d. (11.12)
Диод VD блокирует ток, который поступает на шунтирующий ключ от источ

ника постоянного тока Ud. При выключении транзистора ток якоря поступает
в источник постоянного тока, реализуя режим рекуперации энергии при торможе
нии двигателя. Частота работы ключа выбирается достаточно высокой, что обес
печивает малое значение пульсаций тока якоря. Очевидно, что эффективность
торможения двигателя с независимым возбуждением зависит от скорости его вра
щения, определяющей величину Ея. Поэтому для независимого возбуждения
Рис. 11.7. Схема торможения двигателя в импульсном режиме с рекуперацией энергии

в источник:
а — схема; б — область управления в режиме тормоза в квадранте IV
VD2
ов
а) б)
Рис. 11.8. Схема импульсного управления скоростью и режимом торможения с рекуперацией
энергии:
а — схема; б — области управления в квадрантах I и II
существует минимальное значение скорости двигателя, ниже которой возврат

энергии в сеть постоянного тока при торможении прекращается. Обычно схемы
управления вращением и торможением совмещаются в одном устройстве
(рис. 11.8).
При динамическом торможении происходит рассеяние мощности в активном
сопротивлении. Этот способ торможения не является экономичным, но при малой
мощности двигателя, редко работающего в режиме торможения, такая схема тор
можения предпочтительна. Схема динамического торможения двигателя постоян
ного тока представлена на рис. 11.9. Принцип действия этой схемы основан на
импульсном управлении состоянием параллельно подключенного транзистора.
Мощность рассеяния в резисторе RT определяется значением сопротивления
и коэффициентом заполнения у:
Л 'Л Ч о - г ) . (П .13)
где / я — среднее значение тока якоря двигателя.

Схемы торможения, в которых совмещаются
динамическое торможение с рекуперативным,
позволяют быстро переходить от одного спо
соба торможения к другому в зависимости от
условий, предъявляемых к переходным процес
сам в режиме торможения.
Наиболее полно режимы управления двигате
лем постоянного тока реализуются устройством,
способным работать в четырех квадрантах плос
кости, с координатами напряжения ия и тока
Рис. 11.9. Схема динамического тор
якоря /я. Схема такого электронного устройства можения двигателя постоянного
выполняется на основе полностью управляемых тока с независимым возбуждением
Рис. 11.10. Схема импульсного управления машиной постоянного тока с независимым возбуж
дением:
а — схема; б — области управления в квадрантах I— IV
ключей, например силовых транзисторов типа МОПБТ (рис. 11.10). В квадранте I

машина постоянного тока работает в прямом двигательном режиме, при этом рабо
тают транзисторы VT1 и VT2. При выключении транзистора VT1 ток двигателя
постепенно убывает через включенный транзистор VT2 и диод VD4. На этом
интервале формируется пауза с нулевым напряжением. При выключении транзисто
ров VT1 и VT2 ток быстро убывает под воздействием источника постоянного тока
напряжением Ud. Таким образом становится возможной организация управления
двигателем посредством организации как однополярной, так и двухполярной
ШИМ постоянного тока. Аналогичным образом машина постоянного тока управ
ляется в двигательном реверсивном режиме. При этом основными рабочими тран
зисторами становятся транзисторы VT3 и VT4, при включенном состоянии кото
рых напряжение обратной полярности поступает на якорь в двигательном режиме.
Также становится возможной организация ШИМ напряжения, поступающего на
якорь. Этот режим работы соответствует работе в квадранте II (см. рис. 11.3).
Режим торможения при прямом вращении якоря реализуется работой транзистора
VT4, а транзисторы VT1, VT2 и VT3 выключены. При выключении транзистора VT4
машина работает в генераторном режиме (квадрант II) и энергия из машины пос
тупает через диоды VD1 и VD2 в источник постоянного тока якоря напряжением
Ud. Аналогично происходит торможение при реверсивном вращении якоря (квад
рант III). В этом режиме при выключении транзистора VT2 все транзисторы оказы
ваются выключенными и энергия поступает от двигателя, переходящего в генера
торный режим, в источник постоянного тока через диоды VD3 и VD4.
11.1.4. Автоматическое управление двигателем постоянного тока

Автоматическое управление двигателем в электроприводе связано с парамет
рами регуляторов, управляющих преобразователем. Рассмотрим автоматическое
управление двигателем постоянного тока с независимым возбуждением. При
этом будем считать управляющее звено, например выпрямитель, безынерцион
ным. Уравнение (11.2) запишем в дифференциальном виде
и яа /ут
d Л (
ЛЯ
г _В
со
+ iЯ 9 (11.14)
я <н Ля
где со — скорость вращения вала двигателя; Тя = Ья/ Я я — электрическая посто

янная времени цепи якоря; кя — коэффициент пропорциональности.
Пренебрегая трением, уравнение запишем в виде
(И .15)
где А/в — вращающий момент; Ми — момент нагрузки; У — момент инерции вра

щающихся частей двигателя.
Исключив из (11.4) момент Мв и ток якоря /я, учитывая (11.3) и (11.4), а также
проведя линеаризацию потока возбуждения в рабочей точке, получим следующее
уравнение двигателя в операторной форме [55]:
(T,TMs2 + T3Ms + l M s ) = k i U ,( s ) - k 2(Ttts + 1)МН, (11.16)
Мя
где Тм = ---------- - — электромеханическая постоянная времени; = £я1Ув; к2 =
*мАЛ
= ---------- - — передаточные коэффициенты; J B— момент инерции.
Согласно (11.16) передаточные функции двигателя имеют вид:

• по управлению
Wy(s) = (11.17)
( T J , Ms + T s + l)s
• по возмущению
к2( Т ' $ + 1 )
(11.18)
( T J ^ + T^s + D s 1
где Wy wWM— передаточные функции безынерционных выпрямителя и двигателя.

Структурная схема системы автоматического регулирования (САР) двигателя
постоянного тока с независимым возбуждением, изображенная на рис. 11.11,
выполнена с отрицательной обратной связью по скорости со. При этом система
упрощена, так как в ней безынерционными звеньями приняты датчик скорости
Рис. 11.11. Структурная схема САР скорости вращения двигателя постоянного тока с незави
симым возбуждением
с коэффициентом усиления кш и преобразователь, управляющий якорной цепью,

с коэффициентом передачи ку. Из приведенной структуры САР двигателя видно,
какие его параметры определяют динамические характеристики электропривода
постоянного тока.
1. Какие параметры машины постоянного тока влияют на момент, развиваемый на ее валу?
2. Укажите основные области режимов работы машин постоянного тока.
3. Назовите преимущество машин постоянного тока по сравнению с машинами пере
менного тока, которое определило их широкое применение.
4. Дайте сравнительную характеристику методов управления, основанных на преобра
зователях с коммутацией от сети переменного тока и импульсных преобразователях посто
янного тока.
5. Приведите и поясните пример схемы импульсного управления на полностью управ
ляемых ключах в четырех квадрантах.
11.2. Управление асинхронными машинами
11.2.1. Общие положения

Асинхронный двигатель является одним из наиболее распространенных двига
телей, используемых для превращения электрической энергии в механическую.
Поэтому задачи управления его скоростью и моментом всегда актуальны. Однако
трудности управления скоростью вращения двигателя и большие пусковые токи
затрудняли их решение. В связи с этим на транспортных средствах до сих пор при
меняются двигатели постоянного тока, отличающиеся от асинхронных двигателей
высокой управляемостью. Это имеет место несмотря на преобладающее использо
вание электрической энергии в виде переменного тока и необходимость преобра
зования переменного тока в постоянный. Однако развитие силовой электроники
изменило эту ситуацию. В настоящее время используются средства полупровод
никовой техники, позволяющие обеспечить высокую и точную управляемость
асинхронными двигателями.
Принцип действия асинхронного двигателя основан на взаимодействии трех
фазного переменного тока с индуцируемым им током в обмотке или короткозамк
нутых проводниках ротора. Первичная обмотка, к которой подводится трехфаз
ный переменный ток, располагается на неподвижной части двигателя — статоре.
Статорная обмотка намотана с учетом ее разбиения по фазам на несколько полю
сов. Поэтому если число полюсных пар р , а на одной паре полюсов размещена
одна обмотка, то образуется электромагнитное поле, вращающееся со скоростью,
которую можно определить по формуле:
= “о/р» (11-19)
где со0 — частота питающей трехфазной сбалансированной сети.
Электромагнитное поле, вращаясь со скоростью сос, индуцирует через воздуш
ный зазор в роторных обмотках ЭДС, а следовательно, и токи, значение которых
зависит от положения ротора. Электродвижущая сила в роторе зависит от скоро
сти вращения ротора и числа витков обмоток статора и ротора. Следует отметить,
что в асинхронном двигателе обычно ротор конструктивно выполнен в виде так
называемой «беличьей клетки». В этом случае он рассчитывается как обмотка
трансформатора с числом витков равным числу стержней клетки. Эквивалентная
схема замещения асинхронного двигателя может быть получена аналогично
схеме замещения трансформатора с учетом того, что электромагнитный поток
передается через воздушный зазор от статора к ротору. При этом считается, что
обмотка статора подобна первичной обмотке, а обмотка ротора — вторичной.
При скольжении s = 1, когда ротор находится в заторможенном состоянии, коэф
фициент трансформации определяется соотношением числа витков обмоток ста
тора и ротора. При вращении ротора индуцированная ЭДС зависит от скольжения
s. Скорость вращения ротора сор отличается от скорости изменения магнитного
потока в статоре сос и зависит от скольжения s , что выражается соотношением
s = ( 11.20)
Схема замещения одной фазы асинхронного двигателя представлена на

рис. 11.12. В этой схеме сопротивление ротора приведено к обмотке ротора с уче
О-
Рис. 11.12. Эквивалентная схема замещения
одной фазы асинхронного двигателя:
ХСУRc — реактивное и активное сопротивления ста
тора; X L и /?р — реактивное и активное сопро
Рис. 11.13. Зависимости момента на валу
тивления ротора; — индуктивное и активное асинхронного двигателя от скольжения
сопротивления магнитопровода
том числа витков и скольжения 5. Пренебрегая падением напряжения в обмотке

статора, ток фазы ротора определяем по формуле
( 11.21)
где N x, N 2 — число витков соответственно статора и ротора.

Момент на валу двигателя определяется из баланса мощностей [79]. Полная,
подводимая к ротору электромагнитная мощность затрачивается на механическую
мощность двигателя Р мех и потери активной мощности ДРр в сопротивлении
ротора Rp. Механическая мощность Р мех определяется моментом Л/, развиваемым
на валу двигателя, и скоростью ротора сор, включая потери на трение и вентиляцию:
/>мех = Мор. (11.22)
Полная подводимая электромагнитная мощность определяется
Рэм = М«>с. (11.23)
Потери в активном сопротивлении ротора вычисляются по формуле
Ы , = Р ,Ы - -W С0с - Шр) = 3 / > Р = sPm . (11.24)

Здесь коэффициент 3 учитывает, что механическая мощность создается тремя
фазами двигателя.
Активное сопротивление ротора влияет на характеристики двигателя. Токи
в двигателе пропорциональны jR p - На рис. 11.13 приведены зависимости пуско
вого момента от скольжения s асинхронных машин с разным сопротивлением
ротора Rp. Приведенные зависимости момента на валу двигателя от скорости вра
щения со или скольжения s соответствуют двигателю с ротором, выполненным в
виде фазовых обмоток, в цепь которых введены резисторы с разными сопротивле
ниями /?р1— 7?^. Из приведенных зависимостей видно, что изменением значений
сопротивлений резисторов фаз можно управлять моментом двигателя или его ско
ростью. Такое управление используется для пуска асинхронных двигателей боль
шой мощности в целях ограничения пусковых токов посредством сопротивления
резисторов. После завершения пуска резисторы шунтируются для снижения
потерь мощности. Максимальное значение момента при пуске имеют машины
с большим сопротивлением 7?р, однако их скольжение возрастает при повышении
момента. При низком сопротивлении ротора, например в конструкции ротора типа
«беличьей клетки», пусковой момент низкий.
В отличие от машин постоянного тока асинхронная машина обычно исполь
зуется в двигательном режиме. Работа в генераторном режиме с передачей энер
гии от двигателя в сеть возможна только при отрицательном значении скольжения
(сор > сос). Генераторный режим используется для торможения механических уст
ройств, работающих от двигателя.
Режим реверса двигателя достигается переключением фаз сети, питающей дви
гатель, например посредством изменения чередования двух фаз. При этом проис
ходит изменение направления вращения магнитного потока, создаваемого стато
ром. Если двигатель продолжает вращаться в прежнем направлении, то возникает
тормозной электромагнитный момент при скольжении s > 1.
Управление скоростью и моментом на валу асинхронного двигателя возможно
при изменении подводимого к статору напряжения и скольжения. Существуют
следующие методы управления асинхронным двигателем:
• подводимым к статору напряжением;
• скольжением ротора посредством введения дополнительного сопротивления
или источника переменного напряжения в цепи ротора;
• частотой напряжения статора;
• одновременно частотой и напряжением статора.
Эти методы называются скалярными, так как они связаны с изменением значе
ний регулируемых параметров.
Другая группа методов управления обусловлена появлением быстродействую
щих полностью управляемых ключей, развитием методов широтно-импульсной
модуляции и цифровой техники управления. Эти методы называются вектор-
ными, так как обеспечивают более точное позиционное управление подобно
управлению машиной постоянного тока в «следящем» электроприводе.
Методы векторного управления разнообразны, и в настоящее время их
стандартной классификации не существует.
11.2.2. Скалярные методы управления
Управление напряжением статора. Наиболее просто регулируется напряже
ние статора при помощи тиристорного регулятора напряжения переменного тока
(рис. 11.14). Основным недостатком этого регулятора является значительное иска
жение напряжения, питающего статор, и резкое возрастание высших гармониче
ских составляющих, которые приводят к дополнительным потерям электроэнер
гии и ухудшению технико-экономических характеристик двигателя в целом.
Возрастание высших гармонических составляющих происходит с ростом угла
управления тиристорами, и чем больше диапазон регулирования напряжения, тем
значительнее изменения искажения напряжения статора. С другой стороны, для
двигателей, ротор которых имеет небольшое активное сопротивление и выполнен
в виде «беличьей клетки», влияние снижения первой гармоники напряжения за счет
увеличения угла управления приводит к небольшому изменению скорости двига
теля и значительному снижению критического (максимального) момента на валу
двигателя. Поэтому этот способ используется для управления моментом, а не скоро
стью. Если активное сопротивление ротора велико, например в машинах с фазным
ротором, то можно изменять как момент, так и скорость вращения ротора.
Использование тиристорных регуляторов особенно эффективно при управле
нии кратковременными режимами — пуском и торможением. Тиристоры в неко
торых аппаратах, например гибридных, шунтируются. Пускорегулирующие
тиристорные устройства позволяют осуществлять плавное торможение двигате
лями и служат для ограничения пусковых токов, которые в асинхронных двигате
лях в 5— 10 раз превышают номинальные значения, что приводит к затруднению
пуска двигателя при длинных линиях питания, например в шахтах. При ограниче
нии пусковых токов время пуска увеличивается, но его можно регулировать устав
кой ограничения пускового тока.
Тиристорные регуляторы используются в электроприводах вентиляторов, насо
сов и других нелинейных нагрузках.
Управление скольжением ротора. Увеличение сопротивления обмоток
ротора значительно влияет на его характеристики, смещая максимальные
моменты двигателя в сторону меньших скоростей (см. рис. 11.13). Сопротивление
изменялось ступенчато при помощи релейно-контакторной аппаратуры. Для
исключения ступенчатого изменения сопротивления в импульсном режиме в цепь
ротора включается дополнительный резистор (рис. 11.15), что позволяет плавно
регулировать его эквивалентное сопротивление
ДЭКВ= Л( 1-Y ), (11.25)
где у — коэффициент заполнения импульсов включенного состояния шунтирую

щего ключа.
Функцию ключа может выполнять полностью управляемый полупроводнико
вый прибор, например тиристор типа GTO.
Рис. 11.15. Управление импульсным регулирова
нием добавочного сопротивления ротора
Рис. 11.16. Управление скоростью асинхронного

Рис. 11.14. Пускорегулирующее двигателя посредством АВК с рекуперацией
устройство асинхронного двига энергии скольжения ротора в сеть
теля
Энергия, рассеиваемая в резисторе, может замещаться энергией, отдаваемой

в сеть при инвертировании. Для этого импульсный регулятор и резистор заменя
ются асинхронно-вентильным каскадом (АВК). Одна из схем АВК представлена
на рис. 11.16, в которой энергия из ротора поступает через неуправляемый выпря
митель и реактор Ld на вход тиристорного преобразователя, работающего в
режиме инвертирования. Недостатком схемы АВК является потребление реактив
ной мощности из сети для обеспечения естественной коммутации тиристоров. С
другой стороны, искажение токов приводит также к появлению дополнительной
неактивной мощности в сети — мощности искажения, снижающей значение пол
ного коэффициента мощности. Поэтому на практике используют схему инвертора
тока с ШИМ на полностью управляемых ключах, например запираемых тиристо
рах типов GTO и GCT. В мощных преобразователях АВК выполнены по схеме
непосредственного преобразователя частоты (циклоконвертера), использование
которого на полностью управляемых ключах экономически выгодно. Учитывая,
что АВК не является массовой продукцией и применяется для электропривода
электродвигателей большой мощности, выбор его схемы всегда следует произво
дить на основе тщательного технико-экономического анализа.
У п равление частотой и напряж ением статора. Изменение частоты напряже
ния при сохранении его значения постоянным приводит либо к возрастанию маг
нитного потока (при уменьшении частоты) или к его снижению (при увеличении
частоты). Рассмотрим закон частотного управления асинхронным двигателем,
определяющий соотношение между частотой, напряжением и моментом на валу
двигателя:
(11.26)
Управление асинхронным двигателем в соответствии с этим законом позволяет

работать двигателю с ненасыщенной магнитной системой при регулировании ско
рости, обеспечивая практически неизменным значение коэффициента мощности
двигателя. При неизменном значении момента U / f = const; для нагрузки, при
2 2
которой М = ксо , соотношение U / f = const; при постоянной мощности Р зависи
мость (11.26) имеет вид U / J f = const. В этих случаях механические характери-
стики двигателя изменяются в процессе регулирования частоты и напряжения в
соответствии с (11.26). В частности, при постоянной мощности на валу двигателя
зависимость момента от скорости изменяется гиперболически (рис. 11.17) [79].
Наиболее распространенным способом реализации частотного управления дви
гателями малой и средней мощности является использование преобразователей
частоты (ПЧ) с явно выраженным звеном постоянного тока. В более дешевом
исполнении ПЧ выполняется по схеме диодного выпрямителя и инвертора напря
жения с прямоугольно-ступенчатой формой напряжения фаз. Очевидно, что такие
схемы не позволяют осуществить рекуперативное торможение двигателя и основ
ным способом торможения становится динамический режим с рассеянием энергии
в резисторе, включаемом на стороне постоянного тока. Хотя ток двигателя имеет
более сглаженную форму, чем напряжение инвертора, он содержит высшие гармо
ники, ослабляющие момент, создаваемый основной гармоникой, и вызывает появ
ление пульсаций в моменте на валу двигателя.
В настоящее время используются инверторы напряжения с ШИМ, которые
создаются на основе силовых транзисторов типа МОПБТ или запираемых тирис
торов. Реализация ШИМ позволяет существенно улучшить гармонический состав
напряжения статора и эффективно управлять двигателем, изменяя амплитуду и
частоту основной гармоники напряжения, подаваемого от ПЧ к статору двигателя.
Управление может осуществляться как с разомкнутой, так и с замкнутой обратной
связью. При этом изменяется точность регулирования. В качестве регулируемой
величины обычно выбирается скорость двигателя, и в системе регулирования
используется датчик скорости. Пример упрощенной структурной схемы регулиро
вания скорости двигателя приведен на рис. 11.18.
Более высокие технические характеристики обеспечиваются ПЧ, выполненным
на основе схемы выпрямителя, аналогичной схеме инвертора, с полностью управ
ляемыми вентилями. В этом случае преобразователь частоты выполнен на основе
двух практически идентичных схем преобразователей по схеме переменного/пос-
тоянного тока. Один из преобразователей работает в режиме полностью управляе
мого выпрямителя с ШИМ, коэффициент мощности которого близок к единице
Рис. 11.17. Механические характеристики Рис. 11.18. Управление скоростью АД посред-
двигателя ством изменения частоты и напряжения ста
тора:
ДС — датчик скорости
при низком искажении тока сети. При этом электропривод становится подобным
линейной активной нагрузке. Высшие гармоники, обусловленные модуляцией
напряжения, отфильтровываются «легким» LC-фильтром. Такой ПЧ можно счи
тать идеальным для регулирования, если не учитывать при сравнении вариантов
его стоимость.
Непосредственные преобразователи частоты (НПЧ), имеющие в тиристорном
исполнении низкий коэффициент входной мощности и ограниченный диапазон час
тоты регулирования, используются для управления двигателями большой мощ
ности.
Для управления асинхронными двигателями большой и средней мощности при
меняются ПЧ на основе инвертора тока. В таком ПЧ выпрямитель и инвертор раз
делены реактором большой индуктивности, придающим ему свойства источника
тока. Для двигателей большой мощности экономически выгодно применять обыч
ные, не полностью управляемые тиристоры. Поскольку двигатель работает с cos ср
индуктивного характера, возникает необходимость в принудительной, или искус
ственной, коммутации тиристоров. Для этих целей обычно используют схему с
«отсекаемыми» от нагрузки коммутирующими конденсаторами. В этом случае
габаритные размеры конденсаторов будут уменьшены из-за снижения их емкости.
Однако значительное искажение токов фаз приводит к увеличению пульсаций на
валу двигателя. Для осуществления синусоидальной ШИМ в инверторах тока при
меняются полностью управляемые ключи, коммутируемая мощность которых
ниже мощности традиционных тиристоров.
Основным достоинством инвертора тока является более простая защита в ава
рийных режимах, так как скорость изменения аварийных токов ограничена реак
тором на стороне постоянного тока. Однако при этом ухудшаются динамические
характеристики регулируемого электропривода.
11.2.3. Векторное управление
В настоящее время интенсивно развиваются методы векторного управления
асинхронным двигателем. Основой этих методов является управление вектором
тока статора 1Х, который представляется в виде двух ортогональных составляю
щих — тока 7lvj/, определяющего величину потокосцепления ротора, и тока / 1м,
образующего момент на валу двигателя (рис. 11.19) Одна из составляющих соот
ветствует значению магнитного потока, другая — моменту двигателя. В этом слу
чае можно провести аналогию с электрической машиной постоянного тока с неза
висимым возбуждением. Магнитный поток машины постоянного тока зависит от
тока возбуждения и расположения полюсов статора, а ток якоря — от значения
момента на валу двигателя. Координаты, в которых производится декомпозиция
тока статора, могут быть выбраны относительно потока ротора или статора.
Выбор координат вносит определенные, но не принципиальные различия в
методы, основанные на ориентации магнитного поля в пространстве и называемые
методами ориентации поля [72].
В [79] рассматривается метод векторного управления, основанный на модифи
цированной схеме замещения двигателя, в которой за счет выбора коэффициента
приведения индуктивное сопротивление ротора обращено в нуль. В схеме замеще
ния напряжение ротора на активном сопротивлении равно противоЭДС со сто
роны ротора. Вектор тока статора имеет по оси ординат составляющую, образую
щую момент / 1м, а по оси абсцисс образующую поток ротора 1Х . Момент
двигателя определяется по формуле [79]
w = 3 <1U7)
где L x 2, L2 — взаимная индуктивность статора и ротора и индуктивность ротора.

Из (11.27) следует, что значением момента можно управлять, изменяя токи / 1м
и 7lv|/. На рис. 11.19 приведена векторная диаграмма, соответствующая модифициро
ванной схеме замещения и декомпозиции тока статора 1Хна составляющие 71м и 7lv|/.
При управлении и моделировании процессов в двигателях используются непод
вижные а , Р-координаты и вращающиеся <7, ^-координаты, позволяющие упрос
тить расчеты, так как осуществляется переход от трехфазной системы к двухфаз
ной. Например, ориентация магнитного поля ротора двигателя в d , ^-координатах
может заключаться в совмещении продольной оси d с вектором магнитного потока
ротора. При этом достигается полное совпадение по фазе между составляющими
тока I Xq и 71м, а также I xd и 7lvj/ и соответствующих потоков. Расчеты в системе <7, q-
координат существенно упрощают реализацию системы управления. Следует
отметить, что в несбалансированной трехфазной системе необходимо учесть
несимметрию между током и напряжением, производя разложение несимметрич-
Рис. 11.19. Векторная диаграмма АД по Рис. 11.20. Структурная схема векторного
модифицированной схеме замещения управления АД:
БРП — блок расчета параметров; БЗП — блок
задания параметров; БВП — блок вычисления
параметров
ной трехфазной системы на симметричную прямую, обратную и нулевую последо

вательности. Такое представление системы существенно усложняет расчеты.
Наиболее распространенными в электроприводе малой и средней мощности
являются преобразователи частоты с явно выраженным звеном постоянного тока и
инвертором напряжения с ШИМ. Такой ПЧ позволяет регулировать частоту и
выходное напряжение в широком диапазоне. Упрощенная структурная схема век
торного управления представлена на рис. 11.20 [79].
На вход БРП подаются задающие (эталонные) сигналы скорости со* и потока
ротора \(/2 , а также сигналы БВП , осуществляющего расчет реальных значений
токов, напряжения и скорости двигателя в системе d , ^-координат. Реальные зна
чения тока, напряжения и скорости поступают на БВП от датчиков этих парамет
ров, где затем пересчитываются в с/, ^-координатах. Информация о скорости дви
гателя снимается с датчика скорости ДС. В блоке расчета параметров эталонные и
реальные сигналы сравниваются в системе с/, ^-координат, и регуляторы выраба
тывают сигналы управления составляющими тока статора в d , ^-координатах,
которые поступают на вход БЗП. Блок БЗП преобразует сигналы из d , ^-координат
в трехфазную систему импульсов управления преобразователем частоты.
В настоящее время существует много различных методов реализации вектор
ного управления. Каждый метод имеет свои достоинства и недостатки, которые
частично рассматриваются в [72]. Самыми экономичными электроприводами
являются системы, которые не содержат датчиков скорости. Скорость вращения
ротора и скольжение вычисляются по модели, заложенной в блоке БВП и содержа
щей необходимую информацию о двигателе. Однако эти системы имеют невысо
кую точность в зоне низких скоростей. Для более точных систем, обеспечиваю
щих регулирование в широком диапазоне, используются высокоточные датчики
скорости и других параметров двигателя.
Векторное управление используется для управления асинхронных двигателей,
являющихся электроприводами механических устройств, требующих точного и
практически безынерционного регулирования.
1. Какими недостаткам и обл адает п уск ор егул и р ую щ ее устр ой ств о на встречновклю -
ченны х тиристорах?
2. П оясните принцип ди нам ич еского торм ож ения.
3. Как осущ ествляется т ор м ож ен и е а си н хр он н ого двигателя с рекуперацией электро
энергии в сеть?
4. П оясните принцип векторного управления асинхронны м двигателем .
5. Как влияет на м еханич еские характеристики аси н хр он н ого двигателя увеличение
активного сопротивления ротора?
11.3. Управление синхронными машинами

Принцип действия синхронной машины (СМ) основан на взаимодействии вра
щающегося магнитного поля, создаваемого обмоткой статора, и магнитным пото
ком, создаваемым ротором. Так как результирующий магнитный поток создается
совместным действием магнитных полей ротора и статора, то в установившемся
режиме результирующее магнитное поле в СМ вращается с той же частотой, что и
магнитное поле ротора. Синхронные машины могут быть выполнены с обращен
ным типом конструкции: на роторе расположена обмотка якоря, а на статоре рас
положен возбудитель. Обращенная конструкция используется в СМ небольшой
мощности. Синхронная машина может работать как в двигательном, так и в гене
раторном режиме.
Существует большое разнообразие конструкций СМ, например вентильные
двигатели, бесщеточные, самосинхронизируемые машины и др. В системах воз
буждения СМ широко используются выпрямители. Все СМ объединяет принцип
действия, определяющий в установившемся режиме синхронное вращение маг
нитного поля статора и его ротора. Эти машины различны не только по своей
конструкции, но и по областям применения. Синхронные машины являются осно
вой регулируемых электроприводов большой мощности, генераторов, преобразу
ющих различные виды механической энергии в электрическую, компенсаторов
реактивной мощности, шаговых двигателей и т.п.
Рис. 11.21. Система независимого возбуждения
синхронной машины
Системы возбуждения СМ разделяются

на группы машин независимого возбужде
ния и самовозбуждения. Системы неза
висимого возбуждения получают питание от
источника постоянного тока — выпрями
теля, на вход которого поступает ток от
различных видов генераторов перемен
ного тока. Эти генераторы, являясь звеном системы возбуждения, или располо
жены на валу ротора СМ, или приводятся в движение независимыми двигате
лями. Однако периодической постоянной коммутации тока, как в коллекторе
машин постоянного тока, не происходит.
В настоящее время широко используется бесщеточное возбуждение
(рис. 11.21). В этой конструкции выпрямитель возбуждения ВВ установлен на
роторе синхронной машины. На валу двигателя находится возбудитель, функции
которого выполняет синхронный генератор СГВ. Генератор работает в режиме
самовозбуждения, или его обмотка возбуждения ОВВ получает питание от подвоз
будителя ПВ. Коммутация тока в обмотке возбуждения ОВ осуществляется дио
дами или тиристорами. Посредством изменения угла регулирования тиристоров
регулируется ток в обмотке возбуждения СМ. Мощность, необходимая для воз
буждения, оставляет 0,3— 3 % мощности синхронной машины. Следует отметить,
что применение в качестве возбудителя синхронных машин связано со значитель
ной инерционностью их системы возбуждения [79].
Системы с самовозбуждением основаны на использовании явления остаточной
намагниченности ротора в СМ. Для форсирования пуска применяется подача
повышенного напряжения на обмотку возбуждения СМ. Это достигается последо
вательным включением дополнительной обмотки трансформатора, питающего
выпрямитель возбуждения на начальном этапе пускового режима СМ.
Расположение на валу СМ выпрямителя приводит к ужесточению требований к
его конструкции. Так как выпрямитель располагается на вращающемся валу, он
подвергается воздействию центробежных сил. В настоящее время в СМ при
меняют бесщеточные возбудители с управляемыми выпрямителями. В качестве
возбудителя используется СМ с конструкцией обращенного типа. Для надежного
независимого возбуждения применяются дополнительные подвозбудители, соеди
ненные с валом СМ муфтами.
11.3.2. Управление синхронными двигателями

с регулируемым возбуждением
В синхронной машине сохраняется равенство скоростей результирующего маг
нитного вращающегося поля статора и ротора. Оно делает ее идеальным сред
ством для точного управления скоростью или моментом, развиваемым на валу
Рис. 11.22. Характеристики генератора при разных
значениях мощности Р и угла ф между напряжением
и током статора
синхронного двигателя (СД). В синхронной

машине с неявно выраженными полюсами
ротора и статора воздушный зазор равномерно
распределен по окружности статора и
реактивное сопротивление машины не зависит
от положения ротора. В этом случае угол
нагрузки между напряжением якоря и ЭДС,
которая индуцируется магнитным потоком
возбуждения, определяется полным синхрон
ным сопротивлением СМ. В генераторном режиме СМ напряжение якоря отстает
от ЭДС на угол 0. В этом случае угол 0 имеет положительное значение. В двига
тельном режиме напряжение якоря опережает ЭДС и угол 0 имеет отрицательное
значение. Коэффициент мощности coscp характеризует сдвиг между напряжением
сети и током обмотки якоря и зависит не только от нагрузки, но и от значения
тока возбуждения. Семейство зависимостей / я(/в) (рис. 11.22) может быть разде
лено на области перевозбуждения (ср > 0) и недовозбуждения (ср < 0). Зависимость
знака угла между током и напряжением от значения тока возбуждения позволяет
использовать синхронный генератор в качестве компенсатора реактивной мощ
ности при равенстве нулю активной мощности. Режим перевозбуждения соответ
ствует генерации реактивной мощности (емкостной), режим недовозбуждения —
потреблению реактивной мощности (индуктивной) [81]. Электромагнитный
момент А/, развиваемый на валу СД с неявнополюсной конструкцией, при пре
небрежении потерями активной мощности в обмотке якоря определяется по фор
муле [81 ]
3 UEn sin 0
<1U8>
где Ев — ЭДС, индуцируемая потоком возбуждения при холостом ходе; Хс —

индуктивное сопротивление фазы СМ; со — угловая частота основной гармоники
сети; 0 — угол нагрузки.
В явнополюсной машине воздушный зазор между ротором и статором неодно
роден. Поэтому ток якоря и полное активное сопротивление или индуктивное
сопротивление представляют в виде суммы двух ортогональных составляющих:
d — продольной и q — поперечной. В пространстве они соответствуют двум маг
нитным потокам, направленным вдоль продольной оси d и поперечной оси q , т.е.
ось, проходящую через середину полюсов, называют продольной, а ось между
полюсами — поперечной. С учетом этого разложения различают составляющие
тока якоря id
(л и гif и реактивного сопротивления Xd
U и X if. Электрический момент
явнополюсной машины определяется по соотношению [81]
(11.29)
где Хф Xq — составляющие реактивного сопротивления.

Зависимость момента на валу СМ от угла 0 называется угловой характеристи
кой (рис. 11.23). Угловая характеристика неявнополюсной СМ изменяется синусо
идально (кривая /). Положительные значения угла 0 соответствуют генератор
ному режиму, а отрицательные — двигательному.
В явнополюсных СМ из-за неравномерности магнитной проводимости возни
кает реактивный момент, обусловленный стремлением ротора ориентироваться по
оси результирующего магнитного поля, что искажает синусоидальность угловых
характеристик (кривые 2, 3). Для обеспечения стабильной работы СМ следует
учитывать, что углы 0 должны изменяться о т - я / 2 до к / 2 для неявнополюсной
и от 0т до - 0 т для явнополюсной СМ.
Соотношения (11.28) и (11.29) показывают, что при неизменных значениях час
тоты и напряжения, электрический момент зависит от угла 0 и может регулиро
ваться напряжением возбудителя. Поддерживая отношение U /f постоянным,
можно обеспечить при неизменном значении угла 0 регулирование скорости дви
гателя при постоянном значении момента на валу СД. Максимальное значение
момента неявнополюсной машины достигается при угле 0 = ± к / 2 , а для явнопо
люсной при угле 0 < ± я / 2 . Следует отметить, что значение максимального
момента увеличивается по сравнению с моментом для неявнополюсной СМ. Такое
изменение скорости и момента на валу СМ при сохранении мощности может быть
Двигательный режим М Генераторный режим
-0 — 71 71 0
Рис. 11.23. Угловые характеристики синхронных машин:

1 — неявнополюсная машина; 2 — дополнительный момент, обусловленный явно выраженным
полюсом; 3 — суммарный момент явнополюсной машины
осуществлено при переходе из режима перевозбуждения в режим недовозбужде-
ния.
Из вышеизложенного следует, что управление синхронными машинами может
успешно осуществляться полупроводниковыми преобразователями аналогично
управлению асинхронными двигателями. Методы регулирования синхронных
двигателей основаны на изменении частоты и напряжения сети и реализуются
различными преобразователями частоты. Для управления скоростью и моментом
СМ малой и средней мощности наиболее эффективным является преобразователь
с явно выраженным звеном постоянного тока, выполненный на основе полностью
управляемых ключей. «Зеркальная» структура преобразователя частоты с обрати
мыми преобразователями переменного/постоянного тока со свойствами источ
ника напряжения и ШИМ позволяет обеспечить входной коэффициент мощности,
близкий к единице, синусоидальность основных гармоник входного тока и
выходного напряжения. Недостатком этой структуры является высокая стои
мость, так как оба звена ПЧ выполняются на полностью управляемых элементах.
В ПЧ может быть использован один общий микропроцессорный контроллер, поз
воляющий реализовать цифровое управление практически всеми функциональ
ными компонентами. Выходное звено ПЧ работает в основном в инверторном
режиме, обеспечивая управление скоростью и моментом СД. Однако в режиме
торможения ПЧ работает в обращенном режиме, когда выходное звено стано
вится управляемым выпрямителем, а входное — инвертором, рекуперируя энер
гию торможения в сеть.
Для питания СД мощностью более 1 МВт целесообразно использовать ПЧ
с явно выраженным звеном постоянного тока на базе тиристоров с естественной
и квазиестественной коммутацией тока под воздействием ЭДС, индуцируемой
в обмотках ротора. В этом ПЧ выходной инвертор работает в режиме инвертора тока,
на стороне постоянного тока которого включен реактор большой индуктивности.
В режимах торможения инвертор, питающий СД, переходит в выпрямительный
режим, а входной выпрямитель становится зависимым от сети инвертором, реку
перируя энергию в сеть. Ток в этом преобразователе имеет форму, близкую к пря
моугольной, а форма напряжения определяется нагрузкой и выходными филь
трами. Система управления ПЧ поддерживает угол коммутации и ток
возбуждения на неизменном уровне.
Для СД мощностью более 10 МВт, работающих на низких частотах, использу
ется тиристорный преобразователь частоты с непосредственной связью. Тирис
торный НПЧ также позволяет изменять поток энергии в тормозном режиме и
управлять частотой и напряжением якоря СД. Регулирование напряжения в широ
ком диапазоне приводит к значительному ухудшению коэффициента мощности
системы в целом, что необходимо учитывать при проектировании. Достоинством
традиционного НПЧ являются простая схема управления и возможность ее много
фазного исполнения для использования тиристоров, а также улучшения гармони
ческого состава напряжения, питающего якорь двигателя.
11.3.3. Управление вентильными двигателями
Вентильными двигателями называют машины, в которых коммутация тока в
якоре осуществляется электронными ключами. В частности, щеточная коммутация
в системе питания якоря машин постоянного тока может быть заменена электрон
ной коммутацией.
Развитие силовой электроники и технологии производства постоянных магни
тов определили возрастающий интерес к вентильным двигателям на основе син
хронных машин. Достижения в силовой электронике позволили разработать пре
образователи частоты с ШИМ посредством полностью управляемых ключей, а в
технологии производства магнитов использовать материалы с высокой магнитной
энергией, например неодим-железо-бор для изготовления роторов. Таким образом
были созданы вентильные, полностью бесщеточные электрические машины пере
менного тока, не уступающие по управляемости машинам постоянного тока, а по
технико-экономическим характеристикам превосходящие асинхронные двига
тели.
Принцип действия вентильного двигателя основан на самосинхронизации
ротора с частотой вращения поля якоря. Ротор может быть выполнен из посто
янного магнита или с обмоткой возбуждения. Изменение частоты и напряжения
обмотки якоря осуществляется преобразователем частоты с явно выраженным
инверторным звеном или непосредственной связью с сетью. На базе электронных
полностью управляемых ключей были созданы преобразователи с высокими тех
нико-экономическими характеристиками. Например, во всех диапазонах регули
рования частоты и выходного напряжения коэффициент мощности можно сохра
нять близким к единице, если выпрямитель преобразователя выполнен на
полностью управляемых ключах. Высокие значения коэффициента мощности
можно получить и в НПЧ, выполненном на полностью управляемых ключах.
Рассмотрим вентильный двигатель с ротором на постоянных магнитах, управ
ляемый от преобразователя частоты с инвертором напряжения (рис. 11.24) [79].
Особенностью вентильного двигателя является формирование импульсов управ
ления ключами инвертора в зависимости от положения ротора. Ротор поворачива
ется под воздействием момента, возникающего при взаимодействии магнитных
потоков, создаваемых ротором и обмоткой якоря, в сторону сближения углов
сдвига между их векторами. Благодаря
этому моменту происходит вращение ПЧ
ротора, угловая частота которого в устано
вившемся режиме синхронна с частотой
Рис. 11.24. Структурная схема управления вен

тильным двигателем:
В Д — вентильны й двигатель; П Ч — п р ео б р а зо в а
тель частоты ; С У — си ст ем а упр авления ; Д П Р —
датчи к п о л о ж ен и я ротор а; В — вы прямитель; И —
ин вер тор
выходного напряжения инвертора. Регулирование частоты осуществляется про
порциональным изменением напряжения инвертора.
Существуют и другие способы управления частотой инвертора в режиме само
синхронизации ротора. Например, для СМ с ротором, имеющим обмотку возбуж
дения, можно изменять ток возбуждения. Главной отличительной чертой такого
синхронного двигателя является наличие датчиков, информирующих о положении
ротора. Наиболее широко используются датчики Холла, однако их применение
связано с дополнительными затратами. Поэтому в настоящее время разрабаты
вают системы управления, основанные на вычислении положения ротора по отдель
ным параметрам СД, содержащим информацию о положении ротора, например
форме потока в воздушном зазоре или фазе третьей гармоники.
Инвертор может быть выполнен также по схеме инвертора тока. При этом исполь
зуются тиристоры, коммутируемые под воздействием противоЭДС синхронного дви
гателя. Такой преобразователь дешевле и обеспечивает хорошие характеристики дви
гателя. Однако при низкой частоте противоЭДС в якоре может оказаться
недостаточной для коммутации тиристоров. Кроме того, динамические характерис
тики инвертора тока в целом хуже, чем характеристики инвертора напряжения.
Непосредственный преобразователь частоты используется в диапазоне низких
скоростей для питания двигателей большой мощности. В то же время в НПЧ на
тиристорах значительно ухудшается коэффициент мощности.
В е н т и л ь н о -и н д у к т о р н ы е д в и г а т е л и . Ротор вентильно-индукторного двига
теля (ВИД) выполнен из шихтованного пакета электротехнической стали. Особен
ностью конфигурации такого ротора является явнополюсная, обычно зубчатая,
конструкция, позволяющая изменять магнитное сопротивление между статором и
ротором в зависимости от положения ротора. При расположении на статоре обмо
ток возбуждения, питаемых от источника переменного тока, создается вращающе
еся магнитное поле. Из-за различия магнитных сопротивлений относительно про
дольной и поперечной осей машины возникает вращающий момент, который
поворачивает ротор в сторону, соответствующую минимальному индуктивному
сопротивлению между статором и ротором или максимальному значению индук
тивности. При питании обмотки возбуждения однофазным переменным током
возникает момент, приложенный к ротору. Такие двигатели иногда называют
реактивными двигателями (РД) [81].
Развитие силовой электроники и микропроцессорной техники позволило на
основе реактивных двигателей создать двигатели с высокими техническими
характеристиками за счет переключения электронным коммутатором обмоток ста
тора. На обмотки возбуждения статора двигателя поступает импульсное напряже
ние, формируемое электронными ключами, от источника постоянного тока
(рис. 11.25). Такой двигатель называется вентильно-индукторным двигателем
(ВИД) [switch reluctance motor (SRM) — двигатель с переключаемым магнитным
сопротивлением] [80]. Принцип действия ВИД основан на переключении обмоток
возбуждения, расположенных на статоре и создающих вращающееся магнитное
поле. Ротор ВИД стремится занять положение, при котором магнитное сопротив-
А
Рис. 11.25. Вентильно-индукторный двигатель:

а — п о п ер еч н о е сеч ен и е; б — элек трон н ы й ком м утатор
ление между полюсом статора с возбужденной обмоткой и ротором имеет мини

мальное значение, что соответствует принципу работы двигателя. Конструкция
статора зубчатая и явнополюсная. На рис. 11.25, а приведена схема ВИД с трех
фазной шестизубчатой конструкцией статора [64]. Поскольку фазные обмотки
расположены на диаметрально противоположных зубцах, магнитный поток в дви
гателе имеет пульсирующий характер, обусловленный переключением обмоток. В
общем случае магнитный поток нелинейно зависит от тока возбуждения и угла
положения ротора. Импульс управления, переключающий обмотки возбуждения,
формируется системой управления электронного коммутатора (ЭК) с учетом сиг
нала, поступающего от датчика положения ротора ДС.
Схема электронного коммутатора для коммутации обмоток представлена на
рис. 11.25, б. Включение пары транзисторов, последовательно соединенных с
одной обмоткой, обеспечивает подачу напряжения и, следовательно, тока от
источника питания. Это приводит к нарастанию тока в подключаемой обмотке, в
направлении к которой вращается ротор. Переключение на другую обмотку свя
зано с выключением одной пары транзисторов и включением другой пары. Однако
выключение одной пары транзисторов, соединенных с обмоткой, по которой про
текает ток, вызывает переход в проводящее состояние диодов, подключенных к
этой обмотке и источнику напряжения. В результате происходит размагничивание
отключаемой обмотки возбуждения с возвратом накопленной в ней энергии в
источник питания. Существуют схемы коммутаторов с меньшим числом электрон
ных ключей, позволяющие более эффективно передавать электрическую энергию
от источника питания к обмотке возбуждения.
Управление скоростью и моментом двигателя возможно различными спосо
бами, например регулированием частоты и подаваемого на обмотки возбуждения
напряжения. Но более эффективное управление связано с регулированием угла
положения ротора, определяющего моменты времени включения Эвкл и выключе
ния &выкл в обмотках возбуждения ротора. Для этого могут быть использованы
датчики, применяемые для самовозбуждения синхронных машин, или косвенная
информация о переменных двигателя, связанных с положением ротора. Для улуч
шения технических характеристик двигателя, в частности в динамических режи
мах, используют ШИМ, которую осуществляют ключами электронного коммута
тора. На рис. 11.26 приведена упрощенная структурная схема управления ВИД
с переключением обмоток возбуждения. Эта структура представляет собой сис
тему управления с регулированием напряжения PH углов $ вкл и &выкл, вычисляе
мых блоком ВУ. Более эффективное управление достигается «слежением» за
током в фазах двигателя, но при этом система управления усложняется и в нее
включаются датчики тока.
Рис. 11.26. Структурная схема управления скоростью вентильно-индукторного двигателя при

питании обмоток через электронный коммутатор:
Э К — электрон ны й к ом м утатор ; P H — р егул я тор н ап ряж ени я Э К ; В У — вы числитель угл ов п ер е
клю чения о б м о т о к ; Д С — датчи к ск ор ости ; $ — угол п ол ож ен и я ротор а
Основные достоинства двигателя следующие:
• простота конструкции и отсутствие дорогостоящих материалов при изго
товлении;
• простая по сравнению с преобразователями частоты схема электронной части;
• более легкое охлаждение обмоток, расположенных на статоре;
• высокий пусковой момент;
• последствия выхода из строя одной фазы (обрыв или КЗ обмотки, электрон
ного ключа) незначительны;
• малая инерция ротора;
• высокие предельные значения скорости ротора;
• широкий диапазон регулирования скоростей двигателя.
К недостаткам машины следует отнести пульсации момента и создаваемые
акустические шумы, а также уменьшение КПД и номинального момента по срав
нению с двигателями, ротор которых выполнен на постоянных магнитах.
Высокие технические характеристики двигателя, низкая стоимость, широкий
диапазон регулирования скорости сравнительно простыми средствами современ
ной электроники обусловили его применение в различных областях техники
малой и средней мощности.
11.3.4. Управление шаговыми двигателями
Шаговые двигатели (ШД) являются машинами, ротор которых при подаче

импульса управления перемещается на определенный угол. Импульс управления
посредством электронного усилителя, например силового электронного ключа,
поступает на обмотку статора. Источником питания является неуправляемый
выпрямитель. Статор в общем случае имеет несколько обмоток, на которые после
довательно поступают импульсы постоянного тока.
Роторы двигателей имеют различное исполнение, характерное для синхронных
машин: электромагнитное с возбуждением от обмотки и магнитоэлектрическое на
основе постоянных магнитов. При необходимости для получения небольших еди
ничных перемещений ротора используются реактивные или индукторные
машины. На практике наибольшее распространение получили ШД с магнитоэлек
трическим ротором, конструктивно выполненным в виде «звездочки» без полюс
ных наконечников.
Рассмотрим принцип действия ШД на примере двухфазного двигателя, ротор
которого выполнен на основе постоянного магнита [79]. При подаче напряжения
на обмотки между магнитным полем, создаваемым обмоткой статора, и постоян
ным магнитом происходит взаимодействие, результатом которого является воз
никновение момента, приводящего ротор во вращение (рис. 11.27, а — г). При пос
ледовательной подаче импульсов постоянного тока ротор будет занимать
дискретно изменяемые положения. В этой простейшей машине число полюсов
может быть увеличено, если одновременно подавать напряжения на обмотки I и II.
Рис. 11.27. Принцип действия шагового двигателя при различном положении ротора
В этом случае образуются полюса суммарного магнитного поля, оси которых про
ходят под углом по отношению к вертикальной и горизонтальной осям. Ротор с
новым числом полюсов будет занимать восемь позиций, перемещаясь при подаче
импульсов управления. Скорость перемещения ротора определяется частотой
подачи импульсов управления.
Шаговые двигатели используются для преобразования электронных импульсов
в пространственных перемещениях различных исполнительных механизмов сис
тем управления. В этом случае не требуется развития больших моментов на валу
ШД. Однако значение момента можно изменять, воздействуя на импульсный ток
статора и ток возбуждения ротора, т.е. устройствами силовой электроники.
1. Н азовите сп особы управления скоростью и м ом ентом синхрон ны х двигателей.
2. П оясните о со б ен н о ст и конструкции вентильны х двигателей.
3. Перечислите основны е достоинства и недостатки вентильных реактивных двигателей.
4. П оясните принцип управления ш аговы ми двигателям и.
5. У каж ите основны е обл асти прим енения различны х типов синхр он ны х двигателей.
Гл а в а д в е н а д ц а т а я
ЭЛЕКТРОЭНЕРГЕТИКА И ЭЛЕКТРОСНАБЖЕНИЕ
12.1. Передача электроэнергии

П ередача электроэнергии перем енны м током . Модель линии передачи пред
ставляется сосредоточенными параметрами: источниками напряжений двух гене
раторов, вырабатывающего и принимающего электроэнергию, разделенных
индуктивным сопротивлением X = озЬ (рис. 12.1). Передаваемая активная мощ
ность определяется по формуле
и,и2
P = ~ j 1 sin 6 , (12.1)
где U \,U 2 — напряжения на концах линии; 6 — угол сдвига по фазе.

Напряжение передающего источника должно опережать напряжение принима
ющего источника. Из (12.1) следует, что максимальное значение передаваемой
мощности будет при значении угла 8 = я / 2 . Значение потока мощности можно
регулировать следующими методами:
• регулированием значений напряжения Ux и U2',
• компенсацией индуктивного сопротивления линии (продольная емкостная
компенсация);
• компенсацией реактивной мощности за счет параллельного подключения
выключателями реакторов или конденсаторов соответственно значению реальной
нагрузки;
• включением фазосдвигающих устройств (ФУ), которые позволяют изменять
угол 8.
Рис. 12.1. Передача активной мощности в линии без потерь:

а — сх ем а м од ел и л и нии передачи ; б — векторная диагр ам м а; в — зав и си м ост ь акти вной м ощ ности
от угла 5
Фазосдвигающие устройства изначально выполняли на основе аппаратов с
механической коммутацией, что позволяло управлять потоками электроэнергии в
линии электропередачи в статических режимах. Однако в переходных режимах
могут возникать возмущения, приводящие к динамической нестабильности, коле
баниям напряжения и выходу из синхронизма отдельных генераторов, подключен
ных к линии. Для устранения этих негативных явлений необходимо осуществлять
быстрое управление потоками электроэнергии, которое не обеспечивается меха
ническими устройствами коммутации отпаек обмоток в трансформаторе ФУ.
Отсутствие эффективных средств управления потоками электрической энергии
стало препятствием к распределению мощностей электроэнергии между ее произ
водителями и потребителями. Ограничение передаваемой мощности мешало
также решению экономических задач по созданию рынка электроэнергии, способ
ного влиять на стоимость и качество вырабатываемой электроэнергии. В настоя
щее время на основе устройств силовой электроники стало возможным управлять
электрическими потоками и создавать «гибкие» линии электропередачи на пере
менном токе [англ, flexible alternating current transmission systems (FACTS)].
К таким устройствам относятся коммутационные и регулирующие устройства с
быстродействием не менее половины периода на частоте переменного тока [93].
Для быстрого подключения компенсирующих устройств к линии передачи
используются тиристоры (рис. 12.2, а). Подключение конденсаторов осуществляется
при прохождении напряжения через нуль. Фазовое регулирование тиристоров,
включенных последовательно с конденсаторами, в режиме естественной коммута
ции невозможно. Поэтому параллельно конденсаторам к линии подключают ком
пенсирующий реактор со встречновключенными тиристорами. Это устройство
позволяет регулировать поток мощности индуктивного характера от нуля до значе-
U2
ния, определяющего индуктивностью реактора QL = — (рис. 12.2, б). При регули
ровании мощности угол а может изменяться за время не более 0,01 с для основной
гармоники напряжения. Применение конденсаторов совместно с компенсирую
щим реактором позволило создать быстродействующее параллельное компенси
рующее устройство, реактивная энергия которого определяется по формулам
Qq- U соC s;
> ( 12.2)
где Сх и Lp — суммарная емкость конденсаторов и индуктивность реактора.

При компенсации реактивной мощности осуществляется плавное регулирова
ние реактивной мощности в линии посредством фазового управления тиристо
рами, последовательно соединенными с реактором. Это устройство является быст-
Рис. 12.2. Параллельная компенсация на основе конденсаторов и реактора со встреч новклю-
ченными тиристорами:
родействующим (/ < 0,01с при / = 50 Гц) и надежным. Основными недостатками

его являются низкие удельные массогабаритные показатели, обусловленные необ
ходимостью использовать тиристоры, рассчитанные на управление полной мощ
ностью компенсации, а также значительное искажение формы тока в реакторе.
Различные модификации этого устройства применяются в электроэнергетике.
Альтернативой реактору с последовательными тиристорами являются реак
торы с подмагничиванием [125]. Реакторы с подмагничиванием имеют следующее
дистоинство: малую мощность устройства, управляющего током подмагничива-
ния. Оно позволяет изменять компенсирующую мощность посредством регулиро
вания индуктивности реактора. Управляемые реакторы с подмагничиванием —
это надежные и сравнительно простые устройства компенсации реактивной мощ
ности, что и определило введение их в эксплуатацию на линиях напряжением до
500 кВ и мощностью компенсации 100 Мвар и более. Однако они имеют плохие
удельные массогабаритные показатели, низкое быстродействие по сравнению
с современными устройствами компенсации на основе силовых электронных пре
образователей.
Последовательная конденсаторная компенсация с использованием тиристоров
осуществляется по двум основным схемам. В первой схеме конденсаторные сек
ции шунтируются встречновключенными тиристорами, соединенными последова-
Cl С2 СЗ С4 С
а) б)
Рис. 12.3. Последовательная конденсаторная компенсация:

а — схема с конденсаторами; б — схема с реакторами
тельно (рис. 12.3, а). Для предотвращения выхода из строя полупроводниковых при
боров под воздействием разрядных токов конденсаторов приборы включаются при
переходе через нуль напряжения коммутируемой секции конденсаторов. Во второй
схеме последовательной компенсации конденсаторы и реакторы включаются после
довательно со встречновключенными тиристорами (рис. 12.3, б). Реакторы выпол
няют функции аналогичные тем, которые выполняют реакторы в схеме с параллель
ной компенсацией (см. рис. 12.2). Значение тока регулируется посредством
фазового управления тиристоров. В зависимости от значения угла управления
тиристорами реакторы компенсируют емкость последовательных конденсаторов
в линии. При отсутствии конденсаторной компенсации реакторы включены и шун
тируют конденсаторы, а при полной компенсации — выключены.
Быстродействие ФУ было повышено за счет замены механических ключей
тиристорами. Фазосдвигающие устройства используются в основном для регули
рования угла 8 для поддержания баланса мощности в системах. Использование
в ФУ тиристоров повышает эффективность их применения.
Полностью управляемые приборы большой мощности: запираемые тиристоры,
силовые транзисторы и т.п. — позволили создать преобразователи с ШИМ высо
кого напряжения. В частности, появились схемы преобразователей переменного
тока с ШИМ со свойствами источников тока или напряжения. На основе схемы
инвертора напряжения был создан компенсатор реактивной мощности, получив
ший название СТАТКОМ (статический компенсатор). Учитывая, что реактивная
мощность носит обменный характер, в качестве временного накопителя энергии
использовали электролитические конденсаторы. Эти конденсаторы включаются
на стороне постоянного тока преобразователя, работающего в режиме инвертора
напряжения, осуществляя обмен реактивной мощностью с линией передачи элек
троэнергии (рис. 12.4). Такой компенсатор имеет хорошие удельные массогаба
ритные показатели и высокое быстродействие. Переход из потребления мощ
ности индуктивного характера в режим генерации емкостной мощности
и наоборот осуществляется за время меньшее половины периода на частоте
основной гармоники напряжения. Этот компенсатор не создает искажение тока
и в переходных режимах работы энергосистемы является идеальным устрой
ством. Однако, внедряя компенсаторы на базе электронных приборов, не следует
исключать использование традиционных компенсаторов на основе синхронных
генераторов, обладающих значительной механической инерционностью и, следо
вательно, устойчивостью к существенным кратковре
менным отклонениям малой длительности напряжения
сети от заданных значений.
Совершенствование ФУ на полностью управляемых
электронных ключах привело к созданию устройства
с применением только силовых электронных преобразо
вателей электроэнергии. Устройство называется объеди
ненным регулятором потока мощности (ОРПМ) электро
энергии. Принципиально ОРПМ объединяет функции
последовательного и параллельного компенсаторов
неактивной мощности, а также ФУ. По существу эта
схема является универсальной для создания «гибких»
линий переменного тока. На рис. 12.5, а приведена
структурная схема ОРПМ, подключенная к линии элект
Рис. 12.4. Схема ропередачи. Основой этого устройства являются преоб
СТАТКОМ разователи переменного/постоянного тока Пр1 и Пр2.
На стороне постоянного тока они объединены. Преобра
зователь Пр1 подключен параллельно к линии передачи, а преобразователь Пр2 —
последовательно с линией через трансформатор Тр1. Поскольку преобразователи
выполнены на основе инверторов напряжения с ШИМ, они могут работать в четырех
квадрантах комплексной плоскости на стороне переменного тока. В этом случае
можно представить, что преобразователь Пр1 является потребителем или генера
тором первой гармоники тока (рис. 12.5, б). Преобразователь Пр2 , вторичные
обмотки которого включены последовательно, генерирует или потребляет элект
роэнергию посредством последовательного добавления напряжения AU, первая
гармоника которого также может находиться в любом квадранте комплексной
Рис. 12.5. Объединенный реактор потока мощности:

а — структурная схема; б — диаграмма тока с учетом тока параллельного преобразователя Пр1\
в — диаграмма напряжения с учетом добавления напряжения последовательного преобразователя Пр2
плоскости относительно тока в обмотке трансформатора (рис. 12.5, в). Очевидно,
что при пренебрежении потерями мощности в преобразователях и трансформато
рах активные мощности преобразователей должны быть равными. В противном
случае будет возникать избыток или недостаток активной мощности в конденса
торе, включаемом на стороне постоянного тока преобразователей, что приведет к
нестабильности среднего значения напряжения конденсатора. Это не распростра
няется на неактивные мощности (реактивные и мощности искажения), обмен кото
рыми преобразователи осуществляют между конденсатором на стороне постоян
ного тока и линией передачи, вызывая на конденсаторе пульсации напряжения. Из
рис. 12.5 следует, что ОРПМ не только является устройством компенсации реак
тивной мощности, но и служит для создания изменяющегося по фазе дополнитель
ного напряжения. Изменение значения и фазы этого напряжения позволяет изме
нять угол 8 между напряжениями на концах линии. Таким образом возможно
эффективное управление потоком мощности в линии. Следовательно, ОРПМ явля
ется универсальным, многофункциональным устройством, которое может исполь
зоваться при создании «гибких» линий.
Передача электроэнергии на постоянном токе.
Электропередача на постоянном токе и вставки линий постоянного тока (ВПТ)
предназначены для осуществления:
• передачи электроэнергии на большие расстояния;
• связи несинхронно работающих систем с одной номинальной частотой;
• связи систем с различной номинальной частотой;
• пересечения больших водных пространств (сотни километров) кабельными
линиями.
Современные силовые электронные устройства позволяют создавать преобра
зователи для линий передачи вставок постоянного тока. Такие вставки обеспечи
вают высокую управляемость и практически исключают влияние одной линии на
другую. Они позволяют объединять через промежуточные преобразовательные
звенья переменного/постоянного тока несинхронные линии переменного тока,
частоты которых существенно различаются. Технология вставок постоянного тока
применяется при создании больших энергосистем, основанных на «гибких»
линиях передачи переменного тока.
Современные линии передачи постоянного тока (ППТ) широко используются
благодаря достижениям силовой электроники. Устройства силовой электроники
позволили свести к минимуму или полностью исключить следующие недостатки
ППТ:
• высокий уровень генерации высших гармоник напряжения и тока.
Передачи постоянного тока имеют следующие преимущества перед линиями
передачи на переменном токе:
• отсутствие реактивной мощности;
• возможность скалярного управления потоком электроэнергии;
• более низкая стоимость по сравнению со стоимостью передачи на перемен
ном токе на расстояния более 600— 1 000 км.
На рис. 12.6 приведен график стоимости передачи на постоянном и переменном
токе от расстояния [87]. Начальная стоимость передачи на переменном токе значи
тельно меньше, чем на постоянном. Однако с ростом расстояния передача на пос
тоянном токе становится дешевле. Эти линии применяются в основном для пере
дачи электроэнергии без отбора мощности. В США и Канаде построена ППТ
длиной 1 496 км, мощностью 2 000 МВт с тремя промежуточными подстанциями.
Всего по проекту должно быть пять подстанций. В 1987— 1997 гг. в разных стра
нах мира введено в эксплуатацию свыше 47 ППТ. Мощность многих ППТ дости
гает 2 000 МВт при напряжении до 600 кВ. Наиболее мощная современная ППТ
(две цепи 600 кВ) имеет мощность 6 300 МВт и длину 900 км (ГЭС Итайпу— Сан-
Пауло, Бразилия). При этом следует отметить, что при передаче на постоянном
токе потери мощности в линии снижаются в 20— 30 раз по сравнению с передачей
на переменном токе [85].
Основой связывающих различные системы переменного тока вставок являются
преобразователи постоянного/переменного тока, которые работают в режиме
выпрямления или инвертирования. В настоящее время полностью управляемые
ключи позволяют создавать преобразователи с ШИМ, практически исключающей
искажение формы переменного тока, которые способны работать с заданным коэф
фициентом мощности в любом квадранте комплексной плоскости. Соединив парал
лельно два преобразователя на стороне постоянного тока, получают топологию ВПТ
на основе преобразователей, работающих в режиме источников напряжения на сто
роне постоянного тока (рис. 12.7). В такой вставке один из преобразователей рабо
тает в режиме выпрямления, а другой — в режиме инвертирования. Регулируя
напряжение, можно изменять направление потока энергии, и тогда режимы работы
преобразователей меняются на противоположные — выпрямительный на инвер
торный и наоборот. При объединении систем передачи на переменном токе ВПТ
занимает мало площади и для нее не требуется синхронизации объединяемых
линий. Вставка постоянного тока используется при создании «гибких» линий
передачи на переменном токе и практически без учета протяженности передачи на
постоянном токе. Эта технология получила название ВТВ (back to back) [87].
Рис. 12.6. График затрат на передачу Рис. 12.7. Структурная схема вставки постоян-
электроэнергии в зависимости от рас- ного тока на преобразователях Пр1 и Пр2 между
стояния линиями Л1 и Л2 переменного тока
В настоящее время введено в эксплуатацию свыше 20 ВПТ, большая часть кото
рых расположена в США. Часто ВПТ используются для межгосударственных свя
зей: Бразилия — Аргентина (2 000 МВт), Канада — США (1 000 МВт), Россия —
Финляндия (1 420 МВт). В 1981 г. в СССР была введена в эксплуатацию вставка
постоянного тока для передачи электроэнергии в Финляндию. Схема вставки пред
ставляет собой 12-фазные преобразователи мощностью 350 кВт, в которых
использованы тиристоры Т-173-125. Работая в режиме естественной коммутации
тиристоров, один из преобразователей является выпрямителем, а другой — зави
симым инвертором с реактором на стороне постоянного тока. Применение 12-фаз
ных преобразователей позволило избежать сильного искажения токов сети. Фильт
рация высших гармоник выполняется пассивными фильтрами.
1. С оставьте уп р о щ ен н у ю м одель линии электропередачи на осн ов е соср едоточен н ы х
параметров и поясните их влияние на п р оц есс передачи электроэнергии.
2. Какие сп особы испол ьзую тся для управления потоком м ощ ности электроэнергии
при ее передаче?
3. П еречислите сп особы ком пенсации реактивной м ощ ности при ее передаче.
4. П оясните принцип действия о б ъ ед и н ен н о го регулятора потока м ощ ности.
5. К огда ц ел есоо б р а зн о использовать линии передачи постоян н ого тока?
12.2. Повышение качества электроэнергии
Основой силовых электронных устройств являются нелинейные элементы —

электронные ключи. Периодическая коммутация ключей в преобразователях элек
троэнергии приводит к искажению потребляемого из сети тока. Кроме того,
работа ключей совместно с LC-фильтрами в отдельных случаях вызывает значи
тельные искажения тока. Например, выпрямитель с емкостным фильтром, широко
используемый в технике, вызывает искажения потребляемого переменного тока
(рис. 12.8). В свою очередь искажение тока вызывает искажение напряжения сети.
В результате увеличиваются потери мощности, сокращается срок службы электро
технических изделий, происходят сбои в их работе и т.п. В настоящее время во
многих странах действуют стандарты, определяющие допустимое искажение тока
в зависимости от соотношения мощностей источника и потребителя. Это соотно
шение характеризуется коэффициентом короткого замыкания Кк
К к = т— , (12.3)
1w max
где / к — действующее значение тока короткого замыкания шин потребителя; / н тах —

осредненное действующее значение наибольшего потребляемого тока.
Рис. 12.8. Искажение тока сети выпрямителем:
а — схема; б — диаграммы напряжения и тока сети
Коэффициент Кк определяется в точке соединения шин и потребителя. Напри

мер, в стандарте IEEE 519 (Institute o f electrical and electronics engineers — Инсти
тут инженеров электротехники и электроники) указывается, что ответственность
за искажение тока несет потребитель, а за искажение напряжения — поставщик
электроэнергии. Взаимоотношения между ними регулируются соглашениями и
тарифами оплаты электроэнергии.
Кроме искажений тока и напряжения, вызываемых работой силовых электрон
ных устройств, на качество электроэнергии оказывают негативное влияние неста
бильная работа энергосистемы, ее составных частей, нелинейная светотехниче
ская нагрузка, переходные процессы в сети, атмосферные явления и т.п. В этой
связи при оценке качества напряжения учитываются, кроме искажений напряже
ния и тока, следующие факторы [114]:
• отклонение частоты;
• отклонение напряжения;
• колебания напряжения (фликер), характеризуемые изменениями его значе
ния до 10 % с частотой 0— 35 Гц;
• несимметрия напряжения по фазам;
• провалы напряжения;
• временные и импульсные перенапряжения.
Традиционными техническими способами уменьшения уровня искажений явля
ются повышение числа фаз преобразователя и применение пассивных LC-фильтров.
Однако с освоением быстродействующих, полностью управляемых силовых тран
зисторов и запираемых тиристоров стала возможной импульсная модуляция пре
образуемых токов и напряжений по синусоидальным законам.
На основе синусоидальной ШИМ на повышенной частоте были созданы пре
образователи, мало искажающие ток сети. Внедрение ШИМ позволило создать
силовые электронные устройства, способные формировать токи и напряжения раз
личных форм. На этой основе с учетом неактивного характера мощности искаже
ния были разработаны силовые электронные активные фильтры (АФ) [76].
Использование полностью управляемых ключей позволило исключить прину
дительную коммутацию, характерную для традиционных тиристоров. Управляе
мые ключи работают в четырех квадрантах комплексной плоскости параметров
переменного тока без применения громоздких устройств принудительной комму
тации тока. При этом стала возможной разработка многофункциональных «конди
ционеров» сети — регуляторов качества электроэнергии [113]. Сочетание тради
ционных и новых способов позволило существенно повысить качество
электроэнергии. Были разработаны как мало искажающие преобразователи элект
роэнергии, так и устройства повышения качества электроэнергии в системах,
включающих нелинейные нагрузки в статических и динамических режимах
работы. Здесь же более подробно рассмотрим их практическое применение.
В настоящее время значительно снизилась себестоимость серийно выпускае
мых силовых электронных приборов. Это послужило причиной активизации работ
по созданию и применению активных фильтров в различных областях техники.
Активные фильтры применяются на транспорте, в центрах управления, содержа
щих большое количество компьютерной техники, и т.п. Многие крупные электро
технические фирмы изготавливают активные фильтры серийно. Так, в [76] приво
дится пример создания АФ мощностью 300 кВ • А для четырехпроводной линии,
питающей ретрансляционную станцию. Система питания станции состоит из
однофазных выпрямителей с емкостным фильтром. В результате несимметрии
нагрузки по фазам происходит перегрузка нейтрального провода высшими гармони
ками тока, кратными трем. Применение однофазных АФ (рис. 12.9) компенсирует
эти гармоники тока, обеспечивая практически синусоидальную форму фазных
токов и существенное снижение тока в нулевом проводе.
Другим примером успешного применения АФ большой мощности являются
фильтры, предназначенные для устранения искажений тока и напряжения, созда
ваемых скоростными электропоездами. Поезда вызывают не только искажение
формы тока в сети, но и провалы, колебания и несимметрию напряжения в сети.
Например, в течение дня за один час рядом с электрической подстанцией прохо
дят около 20 поездов, каждый из которых потребляет мощность до 12 МВт. Для
устранения негативных влияний железнодорожной линии электропередачи на
электроэнергию, передаваемую по трехфазной линии переменного тока напряже
нием 154 кВ, на электрических подстанциях были установлены параллельные АФ
мощностью от 40 до 60 МВ - А. На рис. 12.10 представлена схема подключения
АФ на запираемых тиристорах типа GTO. В основу АФ были положены инвер
торы напряжения с ШИМ.
Для стабилизации напряжения, повышения коэффициента мощности до единицы
и устранения провалов напряжения до нуля длительностью несколько периодов и
Рис. 12.9. Схема включения однофазных активных фильтров для устранения 3-й гармоники
тока в системе с нелинейной нагрузки
Рис. 12.10. Активная фильтрация высших гармоник тока нагрузки на подстанции

б)
Рис. 12.11. Кондиционер сети:
более применяются кондиционеры сети, выполненные на основе параллельных АФ

и последовательных регуляторов напряжения. Структура таких кондиционеров сети
сходна со схемой ОРПМ или источников бесперебойного питания интерактивного
типа. Простейшая схема кондиционера сети малой мощности представлена на
рис. 12.11 , а. Функции регулятора напряжения выполняет последовательно вклю
ченный реактор, его напряжение добавляется к напряжению сети и зависит не
только от значения, но и от фазы тока в реакторе, который является суммой токов
нагрузки и АФ. В этой схеме АФ выполняет функции компенсатора мощности
искажений и реактивной мощности основной гармоники тока нагрузки [111]. На
рис. 12.11, б приведены диаграммы, поясняющие принцип действия конденсатора
сети. Кратковременные провалы напряжения в сети компенсируются активной
мощностью, поступающей от электролитических кондиционеров, включенных на
стороне постоянного тока АФ. Для улучшения удельных массогабаритных показа
телей кондиционеров мощностью более 3 кВт реакторы заменяются последова
тельно включенными АФ. В этом случае может быть значительно снижена мощ
ность параллельного АФ, входящего в кондиционер сети.
1. В чем проявляется негативное влияние на качество электроэнергии силовы х элект

ронны х устройств?
2. Какие факторы влияют на искаж ение тока сети выпрямителя на д и о д а х с емкостны м
выходным фильтром?
3. П еречислите основны е показатели качества электроэнергии.
4. П еречислите основны е сп особы сниж ения негативного влияния силовы х электрон
ных устройств на искаж ение токов сети и ум еньш ение коэф ф ициента м ощ ности.
5. П оясните принцип действия активных фильтров.
12.3. Источники бесперебойного питания
Источником (электронным) бесперебойного питания (ИБП) называется сово

купность полупроводниковых преобразователей и накопителя электроэнергии,
обеспечивающих непрерывное электроснабжение потребителя при выходе за
заданные параметры основной сети питания. Наиболее широко применяются ИБП
переменного тока. Структурные схемы ИБП и электрические системы на их
основе разнообразны. Наиболее распространенными основными структурными
схемами ИБП являются:
• с постоянным питанием нагрузки (on-line);
• с подключением ИБП при выходе параметров сети за номинальные (off-line);
• с питанием нагрузки через регуляторы качества электроэнергии и переклю
чение питания нагрузки на ИБП при выходе параметров сети за норму (line
interactive).
Структурная схема с постоянным питанием нагрузки от И БП (рис. 12.12, а)
включает выпрямитель 5 , инвертор И и аккумуляторную батарею АБ , подключен
ную к шинам постоянного тока. Нагрузка постоянно получает питание от ИБП. При
этом качество электроэнергии на нагрузке определяется инвертором. При исчезно
вении напряжения в сети электроэнергия поступает от АБ через инвертор. Для
вывода в ремонт ИБП при кратковременных перегрузках и в различных аварийных
случаях может быть использована обводная сеть переменного тока резервного
источника питания. Очевидно, что ИБП может обеспечивать бесперебойное элек
троснабжение потребителя электроэнергией высокого качества. Кратковременные
провалы напряжения на шинах потребителя полностью исключаются за счет авто-
Сеть
-W-
В и
Сеть
---- М- -W - н Г
4W- и
S2
АБ АБ
а) б)
Сеть
-W- РН
АБ
в)
Рис. 12.12. Структурная схема ИБП:

а — с постоянным питанием нагрузки от ИБП; б — с подключением ИБП; в — с регулятором PH
и переключением нагрузки на ИБП; В — выпрямитель; И — инвертор; Н — нагрузка; АБ — аккуму
ляторная батарея; PH — регулятор напряжения
матического ввода в работу АБ , работающей в режиме горячего резерва. Но в то же

время платой за бесперебойное электроснабжение является двойное преобразование
электроэнергии и, следовательно, снижение надежности и КПД [104].
С т р ук т ур н а я сх е м а с п о д к л ю ч ен и ем И Б П п р и вы х о д е п а р а м ет р о в сет и за
за д а н н ы е (рис. 12.12,6). В этой схеме постоянное электроснабжение осуществля
ется от сети переменного тока. При изменении параметров происходит подключе
ние инвертора, работающего в дежурном режиме. Время подключения зависит от
инерционности датчиков напряжения сети и времени переключения нагрузки от
сети на инвертор. При применении безынерционных датчиков и статических ком
мутационных ключей S1 и S2 это время может не превышать половины периода
напряжения сети. Выполненный по этой структурной схеме ИБП имеет меньшую
стоимость по сравнению с ИБП первой структуры. Качество электроснабжения
определяется качеством электроэнергии в сети. Кроме того, переключение
нагрузки от сети на инвертор требует времени, которое может оказаться для пот
ребителя недопустимым.
С х ем а эл е к т р о с н а б ж е н и я н а гр у зк и с п о вы ш ен и ем к а ч ес т в а эл ек т р о эн ер ги и
сет и (рис. 12.12, в ) сходна со схемой на рис. 12.12, б . Отличие этой структуры
ИБП заключается в обеспечении стабилизации напряжения сети при его незначи
тельном отклонении от заданных значений. Обычно длительное отклонение вход
ного напряжения не должно превышать 15— 20 % номинального значения. С этой
целью в структуру ИБП включается регулятор напряжения PH. Переход на питание
от АБ происходит практически при исчезновении напряжения сети. В настоящее
время инвертор с ИБП этой структуры может выполнять функции активного филь
тра во время питания нагрузки от сети через регулятор. В этом случае инвертор
обеспечивает компенсацию неактивной мощности, включающей в себя реактив
ную мощность и мощность искажения, создаваемую нелинейной нагрузкой. При
выходе параметров сети за заданные инвертор выполняет функции источника
питания нагрузки. В такой структуре повышается надежность системы за счет
постоянного функционирования инвертора и обеспечивается переход нагрузки от
сети на инвертор практически без значительного изменения напряжения. Такая
структура обеспечивает питание потребителя от сети с регулятором напряжения.
При исчезновении напряжения сети питание потребителя осуществляется от
инвертора.
В настоящее время области применения ИБП разнообразны. Традиционно
основными потребителями электроэнергии являются объекты централизованного
управления, включающие в себя средства связи и автоматики, например крупных
аэропортов и атомных электростанций. Продажи ИБП увеличиваются ежегодно
примерно на 10 %. Лидерами в производстве ИБП являются США, страны ЕС и
Япония. Основная часть производимых ИБП рассчитана на мощность до 30 кВ • А,
что свидетельствует об использовании их для бесперебойного питания наиболее
критичных к исчезновению электроэнергии компьютеров, средств управления и
других потребителей.
До создания полностью управляемых, быстродействующих полупроводнико
вых ключей для обеспечения бесперебойного электроснабжения применялись
электромашинные агрегаты. Последние обычно объединяли на одном валу элект
рические двигатели переменного и постоянного тока с генератором, питающим
нагрузки. В качестве резервных источников использовались АБ. Достоинством
электромашинных преобразователей была их инерционность, которая позволяла
обеспечить защиту потребителей от кратковременных отклонений напряжения
сети от заданных параметров, включая провалы напряжения до нуля в течение
нескольких секунд. При более длительном исчезновении напряжения сети осу
ществлялся переход на питание от резервного источника, например дизель-элект-
рического генератора. В настоящее время, как правило, используют ИБП на
основе полупроводниковых преобразователей. Они содержат АБ и систему управ
ления и контроля, которая функционирует на основе единого протокола управле
ния ИБП через микропроцессорную или компьютерную систему. Протокол
выполнен по типовой программе и является для пользователей общепризнанным
документом по эксплуатации систем с ИБП.
В зависимости от типа АБ в составе ИБП применяются различные резервные
средства. В первую очередь определяются требования к зарядному устройству.
Обычно зарядное устройство включает в себя управляемые выпрямители с огра
ничением и автоматическим регулированием длительности тока заряда АБ. Фун
кции АБ выполняют различные химические источники тока, которые не требуют
применения зарядных устройств. В качестве резервного источника питания могут
также использоваться различные нетрадиционные источники получения электро
энергии. Для некоторых типов АБ при введении их в эксплуатацию необходимо
проводить зарядно-разрядные циклы. В этих случаях применяют обратимые пре
образователи переменного/постоянного тока. Они позволяют проводить в авто
матическом режиме разряд АБ, переключая их работу с выпрямительного режима
на инверторный. При этом энергия АБ поступает в сеть. Длительность разряда
и значение разрядного тока устанавливаются оператором с учетом требований
к разряду АБ. Процесс разряда происходит автоматически, так же как и процесс
заряда АБ [102].
Для потребителей постоянного тока используются ИБП постоянного тока
(рис. 12.13) [120]. Обобщенная структура ИБП постоянного тока состоит из выпря
мителей и накопителя электрической энергии — АБ . Выпрямитель В1 получает
питание от общей сети переменного тока, а выпрямитель В2 — от резервной.
Выпрямители объединены шинами постоянного тока, к которым через электрон-
ный ключ S или постоянно подключена АБ. Организация совместной или парал
лельной работы выпрямителей проще, чем инверторов. От первых требуется
только равенство средних значений напряжения постоянного тока, а от инверто
ров — равенство значений выходного напряжения по модулю, частоте и фазе. К
общим шинам бесперебойного электроснабжения постоянного тока могут быть
подключены инверторы.
Источники бесперебойного питания используются в так называемых «интел
лектуальных» зданиях (ИЗ) [121]. Эти здания оборудованы объединенной автома
тизированной системой информации и управления. При этом ряд подсистем отно
сят к потребителям электроэнергии категории А. К таким подсистемам относятся
средства информации и телекоммуникаций без накопителей электроэнергии в их
блоках питания. Для обеспечения функционирования таких систем требуется бес
перебойное электроснабжение высокого качества. Это требование означает без
разрывность мгновенного значения напряжения с несущественными отклонени
ями его от синусоиды в динамических режимах.
Блоки питания электронной аппаратуры выполняются по «бестрансформатор-
ной» схеме, в которой переменное напряжение сети непосредственно выпрямляется,
а затем преобразуется и распределяется на повышенной частоте. Это вызывает иска
жение тока, питающего эти блоки, и требует соответствующей фильтрации
высших его гармоник. Современные инверторы позволяют сохранить синусоидаль
ную форму выходного напряжения при нелинейной нагрузке, искажающей потреб
ляемый ток. Поэтому для питания таких подсистем в зависимости от технических
требований могут быть применены различные ИБП.
Обычно ИЗ используются в качестве центральных учреждений крупных органи
заций и мощность их электроснабжения в целом, включая вспомогательные службы
и устройства, велика. Общая мощность потребителей, требующих бесперебойного
электроснабжения, достигает нескольких сотен киловатт. Для сокращения сроков
разработки систем бесперебойного электроснабжения основные компании исполь
зуют модульный принцип, согласно которому создается энергетический массив
(англ, array) ИБП требуемой мощности [121]. Мощность одного модуля обычно
находится в диапазоне от 1 до 40 кВ • А. Модульная конструкция ИБП позволяет
успешно решать многие задачи, включая частичное резервирование модулей.
В качестве резервного источника переменного тока в схемы ИЗ включают авто
матизированные дизель-генераторные установки (ДГУ). Для перехода на резерв
ные источники в ИЗ используются устройства автоматического включения
резерва (АВР). Для ускорения времени перехода на резервную сеть применяются
тиристорные переключатели, максимальное время переключения которых не пре
вышает 10 мс для несинхронных сетей. Для повышения надежности переключения
могут также использоваться электромеханические АВР на автоматических выклю
чателях с электроприводом, которые исключают возможность замыкания между
собой двух сетевых входов.
Контроль за состоянием параметров ИБП в ИЗ осуществляется из локального и
удаленного пунктов обслуживания, а также посредством мобильного доступа в
Интернет. При локальном контроле используются панели со светодиодными инди
каторами, а для дистанционного управления и контроля — релейный интерфейс.
1. Перечислите основные структуры статических ИБП переменного тока и поясните

принцип их действия.
2. Перечислите основные области применения ИБП.
3. Приведите пример структуры статического ИБП постоянного тока.
4. Какие здания называются «интеллектуальными» и для чего в них используются ИБП?
12.4. Нетрадиционные источники электроэнергии

Нетрадиционные источники электроэнергии работают как на основе прямого
преобразования различных видов энергии в электрическую, так и с промежуточ
ным преобразованием энергии. В настоящее время применяются следующие
основные источники прямого преобразования электроэнергии:
• фотоэлектрические преобразователи;
• электрохимические преобразователи;
• термоэлектрические генераторы.
Среди источников с промежуточным преобразованием энергии получили боль
шое практическое применение ветроэнергетические установки.
Нетрадиционные источники электроэнергии имеют различные технико-эконо
мические характеристики. В источниках прямого преобразования электроэнергия
вырабатывается в виде постоянного тока.
Для эффективного функционирования современных потребителей требуется
электроснабжение как на постоянном, так и на переменном токе с высоким качес
твом параметров в статических и динамических режимах работы. Нетрадицион
ные источники часто используются в системах электроснабжения повышенной
надежности, в которых они выполняют функции резервных источников. Эффек
тивность применения нетрадиционных источников зависит от средств силовой
электроники, преобразующих и регулирующих параметры вырабатываемой элект
роэнергии.
12.4.2. Системы с источниками прямого преобразования энергии
Фотоэлектрический преобразователь (ФЭП). Основой ФЭП являются полу

проводниковые элементы, состоящие из материалов, образующих структуру р-п -
перехода подобно диоду. Под воздействием световых фотонов, облучающих один
из поверхностных слоев (обычно /7-типа), происходит фотоэлектрический про
цесс, преобразующий энергию электромагнитного излучения в электрическую
энергию. Ток, поступающий в нагрузку каждого элемента, пропорционален мощ
ности внешнего светового потока и температуре ФЭП.
Простейшая модель элемента ФЭП представлена на рис. 12.14, а , где Rn и /?ш —
последовательное и параллельное (шунтовое) сопротивления; /ф — фототок; С —
эквивалентная емкость. Для кремниевого элемента напряжение составляет 0,6—
0,7 В, максимальная плотность тока — 0,4 -г- 0,5 А/см . На практике используются
батареи ФЭП из последовательно и (или) параллельно соединенных модулей,
содержащих обычно несколько десятков элементов.
Характерной особенностью ФЭП является крутопадающая внешняя характе
ристика, зависящая от уровня светового излучения и температуры элементов. На
рис. 12.14, б приведена зависимость выход
ной мощности Р от напряжения U.
Наибольшая эффективность ФЭП может
быть достигнута при получении максималь
ной мощности за счет управления потребляе
мым током при изменениях нагрузки, интен
сивности излучения, температуры и др.
В системах электропитания с ФЭП аккуму
а)
Р, Вт ляторные батареи используются в качестве
промежуточных накопителей энергии. Раз
личные методы управления компонентами
таких систем позволяют осуществлять экс
тремальное регулирование потребляемой от
ФЭП мощности [119]. Наиболее «гибкой» и
универсальной является система, структур
ная схема основной силовой части которой
приведена на рис. 12.15. Преобразователь
ППС выполняет функции исполнительного
органа регулятора тока, потребляемого от
ФЭП. Преобразователь ППС может быть
выполнен на основе различных схем, но
предпочтительной является схема Чука,
которая позволяет обеспечить непрерыв-
Рис. 12.14. Упрощенная модель ность входного тока и уменьшить потери
элемента ФЭП
ппс и
Рис. 12.15. Структурная схема силовой части системы с ФЭП:

ППС — преобразователь постоянного тока в постоянный
электроэнергии без дополнительного входного фильтра. Кроме того, схема позво

ляет как повышать, так и понижать выходное напряжение, что облегчает решение
задачи согласования уровней напряжения компонентов схемы.
Инвертор И выполняется по схеме преобразователя, работающего в четырех
квадрантах комплексной плоскости на стороне переменного тока, что дает воз
можность изменять параметры и направление формируемого тока, что особенно
важно при создании систем гарантированного электроснабжения, содержащих в
качестве основных источники переменного тока. В таких системах инвертор
выполняет много полезных функций, улучшая технические характеристики сис
темы в целом.
Особенностью эксплуатации ФЭП является периодичность уровней освещен
ности. Наличие затемненных элементов ФЭП вызывает дополнительные потери
мощности, которые могут быть уменьшены при использовании многоканальных
импульсных преобразователей [118] На рис. 12.16 приведены типовые ВАХ после
довательно соединенных элементов, шунтируемых при соединении в батарею
встречновключенными диодами. Через последовательно соединенные элементы
протекает общий ток. Вольт-амперные характеристики соответствуют затененному
элементу Э1 и освещенному Э2. В зависимости от тока, протекающего в элементах
ФЭП, генерируемая мощность изменяется. Например, при токе 1А мощность, гене
рируемая затемненным элементом, максимальна, а генерируемая освещенным —
не достигла максимума. При увеличении тока до значения 1В освещенный элемент
начинает генерировать максимальный ток, а ток затемненного участка становится
отрицательным, протекая через встречновключенный диод. Мощность этого эле
мента из генерируемой переходит в потребляемую, т.е. суммарная мощность ФЭП
уменьшается. В этом случае снизить потери мощности можно введением управле
Рис. 12.16. Типовые ВАХ последова Рис. 12.17. Схема двухканального импульсного
тельно соединенных элементов, шунти регулятора с индуктивным накопителем
руемых встречновключенными дио
дами
ния каждым элементом ФЭП. Эффективный метод реализации такого управления

осуществляется подключением многоканального импульсного регулятора с
индуктивными накопителями (рис. 12.17). Транзисторы VT1 и VT2 переключаются
с коэффициентом заполнения импульсов управления у = /выкл/ 7 \ где /выкл —
время выключенного состояния транзистора; Т — период переключения (ключи
переключаются поочередно, т.е. когда VT1 включен, VT2 выключен, и наоборот).
Выходной ток / вых и мощности APj и А Р2 конденсаторов С1 и С2 будут равны
/ . ы* = у / 1 + 0 - г ) / 2;
= Л " ^выху А/2 = / 2 - / вых;
(12.4)
Д/>, = С/с / Д /, = ( 1 - у ) С / с / ( / , - / 2); '
AP2 = UC2AI2= y U C2(I2 - I l ).
Результаты, приведенные в [119], показывают, что введение такого управления

для затемненного и освещенного элементов позволило повысить максимальную
мощность, отдаваемую ФЭП, примерно на 30 % по сравнению с суммарным значе
нием мощности обоих элементов.
Очевидно, что предлагаемые методы связаны с повышением затрат на использо
вание многоканального импульсного регулятора по сравнению с одноканальным
преобразователем постоянного тока в постоянный. Однако с учетом экономии
электроэнергии при определенных условиях эксплуатации общая энергетическая
эффективность системы с ФЭП может быть повышена.
Т е р м о э л е к т р и ч е с к и й и т е р м о э м и с с и о н н ы й и с т о ч н и к и э н е р г и и . Значение
термоЭДС пропорционально перепаду температур между спаями проводников
Е = аДГ, (12.5)
где АТ — перепад температур между спаями; а — коэффициент, зависящий от

свойств материалов.
Нагрузочная характеристика термоэлектрического генератора (ТЭГ) имеет кру
топадающий характер из-за большого внутреннего сопротивления /?вн. Режим
работы ТЭГ определяется нагрузочным коэффициентом m = Лн/ / ? вн, где /?вн —
сопротивление нагрузки. Мощность нагрузки пропорциональна квадрату перепада
температур АТ и выражается соотношением
а 2А Т 2т
( 12.6)
*в„оW
На рис. 12.18 изображены статические характеристики выходного напряжения
и мощности в функции тока нагрузки / н.
Для получения необходимых электрических характеристик и требуемой мощ
ности используются различные схемы соединения элементарных ячеек ТЭГ в
один модуль. Очевидно, что конструкция влияет на характер внутреннего сопро
тивления ТЭГ, внося соответствующие емкостные и индуктивные его составляю
щие. Поэтому при комплексном проектировании системы с ТЭГ необходимо учи
тывать эти составляющие для обеспечения электромагнитной совместимости с
последующими преобразовательными звеньями.
При использовании ТЭГ в системе с изменяющейся нагрузкой требуются ста
билизация его выходного напряжения и согласование с параметрами нагрузки.
Кроме того, при наличии пиковых кратковременных перегрузок, превышающих
установленную мощность ТЭГ, необходимо иметь накопители энергии, например
аккумуляторные батареи.
Учитывая крутопадающий характер внешней
характеристики, в качестве стабилизатора можно Р v
использовать прямой импульсный стабилизатор
постоянного тока ППС с индуктивным накопите
лем на входе, который повышает и понижает вход
ное напряжение. Для снижения уровня пульсаций
на выходе ТЭГ, обусловленных большим значе-
Рис. 12.18. Статические характеристики выходного

напряжения и мощности ТЭГ в функции тока нагрузки:
Р — угол нагрузки
нием его внутреннего сопротивления, необходимо устанавливать на входе ППС
фильтр или использовать схему ППС, обеспечивающую сглаживание потребляемого
от ТЭГ тока, например схему Чука.
В то же время при использовании промежуточного накопителя энергии, в част
ности АБ, предпочтительней может стать структура преобразования, аналогичная
используемой в системе с ФЭП. При этом максимальный КПД системы может
быть достигнут за счет регулирования выходной мощности ТЭГ на максимальном
уровне. Для этого должен быть организован режим циклического заряда и разряда
АБ. Следующие фазы преобразования в зависимости от нагрузки могут быть осу
ществлены инверторами и согласующими преобразователями постоянного тока
в постоянный.
Работа термоэмиссионного преобразователя (ТЭП) основана на явлении эмиссии
заряженных частиц от нагретого электрода. Современные ТЭП — это приборы
с электродами на основе тугоплавких металлов, работающие при температурах
выше 1 000 °С в областях межэлектронного зазора. В качестве источников тепла
могут использоваться изотопный источник тепла, органическое топливо и др.
Термоэмиссионный преобразователь является элементом низкого напряжения
(выходное напряжение порядка 1 В при токе 100 А). На основе таких элементов
можно создавать модули с более высоким напряжением. Наличие высокотемператур
ных областей в зоне электродов затрудняет последующие этапы преобразования
и регулирования параметров электроэнергии. Для решения этой задачи требуется
создание высокотемпературного сильноточного ключа. Альтернативным вариантом
является создание герметизированной конструкции с выводом выходных контактов
в область, в которой допустимо использование современных силовых полупровод
никовых приборов. В этом случае в качестве преобразователя постоянного тока
в постоянный может быть использован импульсный ППС на базе силовых транзис
торов типа COOL-MOS, имеющий малое сопротивление при токе свыше 100 А.
Э лектрохимический генератор (ЭХГ) является высокоэффективным и экологи
чески чистым источником прямого преобразования энергии химической реакции
различных видов топлива (нефтепродуктов, спирта, метана, водорода и др.) с окис
лителями, например кислородом. Электроды в ЭХГ выполняют функции катали
заторов реакции и токоотводов. Электрохимические генераторы мощностью более
10 М В - А используются в промышленности и на транспорте. Типы электролитов,
а также температурные условия химической реакции зависят от мощности ЭХГ.
Конструктивно ЭХГ выполняются в виде последовательно и параллельно соединен
ных батарей, состоящих из топливных элементов (ТЭ) низкого напряжения.
Внутреннее сопротивление ЭХГ непосредственно влияет на выбор схемы регу
лирования и преобразования выходных параметров первичного источника. Опре
деляющее влияние на внутреннее сопротивление оказывает сопротивление элек
тролита ЭХГ. Рассмотрим схему замещения и некоторые электрические
характеристики ЭХГ.
Рис. 12.19. Упрощенная эквивалентная схема ТЭ (в), статическая внешняя ВАХ батареи
из 25 последовательно соединенных ТЭ (б) и изменение выходного напряжения ТЭ при сбросе
нагрузки (в)
На рис. 12.19, а представлена упрощенная эквивалентная схема ТЭ, состоящая

из сопротивления электролита Лэл, переходного сопротивления Rn и внутренней
емкости С. Значения этих параметров могут быть оценены из статических и дина
мических выходных характеристик. На рис. 12.19, б изображена статическая вне
шняя ВАХ батарей из 25 последовательно соединенных ТЭ. Из рисунка видно, что
ВАХ значительно нелинейна в диапазоне малых нагрузок (примерно до 10 % мак
симального тока нагрузки) и имеет существенный подъем выходного напряжения.
Динамические свойства ТЭ определяются значением емкости С, наличие которой
вызывает изменение выходного напряжения при быстрых изменениях тока
нагрузки. На рис 12.19, в приведено изменение выходного напряжения при сбросе
нагрузки. По графику можно определить постоянную времени цепей схемы заме
щения. Эксперименты показали, что для рассматриваемых батарей это значение
составляет 300 — 400 мс, что свидетельствует о большой инерционности электри
ческих процессов в ЭХГ при изменениях тока нагрузки. При большой инерцион
ности снижаются требования к быстродействию регуляторов и преобразователей
выходных параметров ЭХГ.
В системах постоянного и переменного тока применяются импульсные ППС
и инверторы. При преобразовании электроэнергии ЭХГ в переменный ток совре
менная элементная база силовой электроники позволяет использовать прямое пре-
образование через инвертор с глубоким регулированием выходного напряжения,
обусловленным внешней ВАХ. Для этой цели используется инвертор, регулирую
щий напряжение по способу широтно-импульсной модуляции. Например, в США
создана электростанция мощностью 2 МВт, на которой размещены две пары
инверторов с ШИМ на запираемых тиристорах (GTO) с фазовым сдвигом, мини
мизирующим уровни 5-й и 7-й гармоник. Следует отметить перспективность
использования в подобных проектах схем многоуровневых инверторов, которые
позволяют эффективно подавлять высшие гармоники в выходном напряжении при
относительно глубоком его регулировании, а также снижать рабочие напряжения
на ключевых элементах.
12.4.3. Ветроэнергетические установки

Ветроэнергетические установки (ВЭУ) преобразуют кинетическую энергию
воздушного потока в механическую, а затем в электрическую. Мощность ветроэ
нергетической установки определяется ее техническими характеристиками и ско
ростью ветра. Благодаря развитию технологий создания ВЭУ и, в частности,
достижениям силовой электроники стоимость электроэнергии за 1 кВт, получае
мой с помощью ВЭУ, постоянно снижается. К 1999 г., по сравнению с 1980 г., она
уменьшилась почти в 5 раз.
Ветроэнергетическая установка состоит из турбины с лопастями, электрома-
шинного генератора и полупроводникового преобразователя. Турбина включает
в себя рабочее колесо, состоящее из вращающихся лопастей, редукторов и др.
В отдельных случаях угол крепления лопастей может регулироваться. В качестве
генераторов используются генератор постоянного тока, синхронный генератор
или асинхронный генератор.
Рабочее колесо и электромашина, как правило, находятся в отдельной башне
трубчатого или решетчатого вида. Различают ВЭУ горизонтального и вертикаль
ного размещения, определяемого направлением осей вращения по отношению
к воздушному потоку. В зависимости от выполняемых функций полупроводнико
вые преобразователи размещаются на платформе башни.
Особенностью управления ВЭУ является изменение скорости вращения рабо
чего колеса и вала турбины. Это создает сложность стабилизации выходных пара
метров электроэнергии. Существуют следующие методы сужения диапазона изме
нения скорости:
• механический (посредством механизмов турбины ВЭУ);
• электрический (посредством управления электрической машиной);
• управления средствами силовой электроники.
Первая группа методов основана на изменении угла наклона лопастей и отно
шения передаточных чисел редукторной передачи турбины. Управление турбиной
осуществляется с использованием отрицательной обратной связи по скорости.
Вторая группа методов управления определяется типом электрической
машины. Наиболее просто управляется генератор на основе машины постоянного
тока, недостатки которой проявляются явно, но сложно устраняются. Более пред
почтительны для этих целей синхронные и асинхронные машины. Синхронные
машины применяются в ВЭУ большой мощности. Для ВЭУ малой и средней мощ
ности можно использовать асинхронные генераторы. В ряде случаев регулирова
ние их скорости осуществляется дискретно при использовании машины с двой
ным статором или переключением обмоток на полюсах машины. Это позволяет
сузить диапазон изменения скорости вращения ротора. Могут быть также исполь
зованы традиционные методы управления фазным ротором машин большой мощ
ности, в частности методы, основанные на изменении скольжения ротора двига
теля. Применение асинхронной машины с фазным ротором позволяет создавать
конструкции асинхронизированного синхронного генератора с управлением пото
ком мощности из сети.
Практически все современные методы управления связаны с применением
силовой электроники. Поэтому комбинированные методы управления ВЭУ опре
деляют структуру преобразовательной части. На рис. 12.20 представлена типовая
обобщенная структурная схема ВЭУ. Она включает в себя турбину Г, генератор Г,
выпрямитель В , инвертор И и зарядное устройство ЗУ с аккумуляторной батареей
АБ. Расширение функций и повышение качества электроэнергии становятся воз
можными благодаря применению полностью управляемых ключей. Например,
исключаются искажения форм преобразуемых токов, поддерживается заданное
значение коэффициента мощности преобразователей и т.п. Диапазон изменения
параметров преобразуемых токов и напряжений может быть достаточно большим
при использовании высокочастотной импульсной модуляции. Однако он зависит
от применения средств управления турбиной и электрической машиной ВЭУ. Сле
довательно, их выбор является оптимизационной задачей при проектировании.
В И Сеть
1. Какими методами согласно модели линии передачи электроэнергии можно управ
лять потоком мощности?
2. Поясните принцип регулирования компенсирующей мощности в схемах с реакто
ром и последовательно встречновключенными тиристорами.
3. За счет чего устройства современной силовой электроники могут повысить эффек
тивность передачи энергии на постоянном токе?
4. Проведите сравнительный анализ трех основных структур систем бесперебойного
электроснабжения.
5. Каким образом следует управлять элементами фотоэлектрических преобразователей?
6. Из каких основных устройств состоит ветроэнергетическая установка?
Глава т р и н а д ц а т а я
СВЕТОТЕХНИКА И ЭЛЕКТРОТЕХНОЛОГИИ
13.1. Светотехника
Необходимость повышения энергетической эффективности (отношение свето

вого потока лампы к потребляемой ею электроэнергии) очевидна, если учесть, что
на освещение тратится свыше 20 % всей вырабатываемой электроэнергии.
Для повышения энергетической эффективности, срока службы и улучшения
характеристик светотехнического оборудования использовались различные
методы: конструктивные и посредством применения газонаполненных, в част
ности галогенных, ламп накаливания. Если первые лампы накаливания имели коэф
фициент эффективности 2— 3 Лм/Вт, то в настоящее время их энергетическая эффек
тивность возросла до 20 Лм/Вт, а срок службы увеличился до 3 000 ч [7].
В настоящее время широкое применение получили разрядные лампы. Они
имеют более высокую световую отдачу, больший ресурс работы и ряд других пре
имуществ по сравнению с лампами накаливания. В начале XXI в. в наиболее раз
витых странах мира они стали создавать более половины искусственного свето
вого потока [96]. В разрядных лампах источник света создается в результате
электрического разряда в газе и (или) парах металла. Вольт-амперная характери
стика разрядной лампы имеет падающий характер, т.е. напряжение уменьшается
при увеличении значения разрядного тока. Если не принимать мер по стабилиза
ции разрядного тока в лампе, то может наступить режим короткого замыкания.
Для исключения этого явления к разрядной лампе подключают дополнительное
устройство, так называемый балласт. Существуют различные схемы балластов.
Его основными элементами являются дроссель (реактор), конденсатор и стартер,
который создает начальную стадию процесса разряда в лампе, т.е. выполняет фун
кцию ее «зажигания». Дроссель включается последовательно с лампой и ограни
чивает разрядный ток, так как увеличение тока лампы приводит к уменьшению
напряжения на ней за счет падения напряжения в последовательно включенном
дросселе. Параметры балласта выбираются из условий обеспечения максимальной
светоотдачи лампы и ограничений влияния резких изменений напряжения в сети.
Конденсатор выполняет функции накопителя напряжения для эффективной
работы стартера и повышает коэффициент мощности лампы. Балласты содержат
небольшое количество дополнительных элементов и имеют высокую надежность.
В отечественной технической литературе такие устройства называют пускоре
гулирующей аппаратурой (ПРА).
Применение разрядных ламп ограничивается следующими недостатками тра
диционных балластов:
• низким коэффициентом мощности и значительным искажением потребляе
мого тока;
• низкой эффективностью стабилизации разрядного тока при колебаниях
напряжения сети;
• нестабильным зажиганием лампы;
• подверженностью эффекту мерцания при фликере напряжения;
• небольшим сроком службы лампы из-за невозможности обеспечения стаби
лизации тока и напряжения в течение всего срока эксплуатации;
• отсутствием возможности регулирования светового потока;
• непригодностью использования источников постоянного тока в качестве
аварийных;
• относительно высокой стоимостью.
Развитие силовой электроники позволяет заменить традиционные балласты пре
образователями электроэнергии с рабочими частотами до 100 кГц, исключая неже
лательные для светотехнических устройств частоты. Высокая частота преобразования
электроэнергии и новые схемотехнические решения привели к созданию преобразо
вателей с высокими удельными массогабаритными показателями. Такие преобра
зователи стали основой новых электронных балластов для разрядных ламп быто
вого и промышленного освещения.
Эти преобразователи получили название «электронный балласт» и отличаются
от традиционных балластов, выполненных на основе дросселей и конденсаторов.
13.1.1. Принцип действия электронных балластов

Структурная обобщенная схема типового электронного балласта (ЭБ) приве
дена на рис. 13.1. Электронный балласт состоит из входного фильтра Ф электро
магнитных помех, выпрямителя В , инвертора повышенной частоты //, электромаг
нитного балласта на высокой частоте ВЧБ, системы управления СУ и условной
обобщенной цепи обратной связи ОС.
в и
Рис. 13.1. Структурная схема электронного балласта на основе преобразователя частоты

Входной фильтр электромагнитных помех состоит из электрически связанных
и конструктивно объединенных реакторов и конденсаторов. Выпрямитель В
может быть выполнен на основе диодов или транзисторов. В последнем случае
управление посредством ШИМ позволяет обеспечить синусоидальную форму
входного тока и регулировать входное напряжение. Инвертор И выполняется на
основе резонансных схем и обеспечивает коммутацию транзисторов в нуле тока
или напряжения, что уменьшает потери мощности. Электромагнитный балласт
ВЧБ ограничивает ток при коротком замыкании разрядной лампы Л. Эта функция
может быть выполнена высокочастотным дросселем малой индуктивности или
конденсатором малой емкости, которые определяются высокой рабочей частотой
инвертора И. Системы управления СУ инвертора и выпрямителя объединены еди
ным микропроцессором. Обратная связь имеет несколько каналов и точек подклю
чения в зависимости от регулируемого параметра. Например, регулирование раз
рядного тока может осуществляться непосредственно по току цепи лампы. Кроме
того, каналы ОС используются для защиты в аварийных режимах и при проведе
нии диагностики.
13.1.2. Схемы электронных балластов

Инверторы в электронных балластах выполняются на основе различных схем,
однако согласно требованиям к обеспечению низких потерь мощности в лампе на
повышенных частотах предпочтительными являются схемы резонансных инверто
ров. Основное преимущество таких схем — это снижение коммутационных
потерь. В то же время присущие им недостатки, обусловленные наличием допол
нительных элементов, создающих колебательный контур, и повышением макси
мальных значений токов и напряжений относительно входных значений, для пре
образователей малой мощности и повышенной частоты менее существенны.
Схемотехника электронных балластов весьма разнообразна. Но в общем случае
их, как и нерезонансные инверторы, можно разделить на инверторы тока и напря
жения. В пределах каждой группы инверторы различаются топологией схем. На
примере схемы со средней точкой рассмотрим применение резонансных инверто
ров, выполненных на двух транзисторах.
Схема параллельного инвертора тока с резонансом в цепи нагрузки представ
лена на рис. 13.2, а. Отличительной особенностью схемы является наличие дрос
селя Ld, индуктивность которого обеспечивает малую пульсацию входного тока id,
что позволяет считать его постоянным током со средним значением ld. Периоди
ческая коммутация этого тока с высокой частотой вызывает формирование тока
прямоугольной формы, поступающего на резонансный контур, включающий
лампу (рис. 13.2, б). Колебательный контур образуется из индуктивностей намаг
ничивания трансформатора L и емкости конденсатора С. Лампа в схеме может
быть представлена активным сопротивлением Rn. При периодической коммутации
транзисторов VT1 и VT2 с частотой f s на нагрузке Rn возникает напряжение {/л.
Рис. 13.2. Примеры типовых схем инверторов электронных балластов:
а — схема инвертора тока; б — эквивалентная схема резонансного инвертора с учетом индуктив
ности рассеяния; в — схема инвертора напряжения; г — эквивалентная схема резонансного парал
лельно-последовательного инвертора напряжения
Действующее значение этого напряжения зависит от кратности частот

v = со0/со5, где со0 — резонансная частота контура; со5 — рабочая частота ключей.
Однако наличие индуктивности Ld придает источнику, питающему инвертор,
свойства источника тока. Ток в контуре с нагрузкой также зависит от соотношения
частот. Вычисляя баланс мощностей в схеме и пренебрегая потерями в инверторе,
определяем мощность лампы
р п = uJ d = ’ ( 1 3 1 )
где Ud , Id — средние значения входного напряжения и тока.

Используя метод основной гармоники, можно считать, что на ток лампы воз
действует только первая гармоника тока, а высшие гармоники отфильтрованы
резонансным контуром и ими можно пренебречь. Тогда из (13.1) получим
V„=\ud, ( 13.2)
где Unm — амплитуда напряжения на лампе.
Согласно (13.2) и учитывая, что в схеме на рис. 13.2, а к транзисторам прикла
дывается двойное значение выходного напряжения, можно считать, что значение
напряжения на транзисторах примерно в 3 раза выше значения входного напряже
ния. Такое повышение напряжения на транзисторах значительно увеличивает сто
имость лампы и ограничивает области ее применения.
В то же время напряжение разряда обычно превышает номинальное значение
в 5— 10 раз. Поэтому в пусковом режиме его следует повышать, а затем снижать.
Существуют различные способы решения этой задачи, один из которых является
относительно простым и не связан со значительными затратами. Этот способ
заключается в последовательном включении в схемы конденсатора и использова
нии повышающего трансформатора. Конденсатор в этой схеме выполняет функ
ции токоограничивающего электронного балласта повышенной частоты, обеспе
чивая повышенное пусковое напряжение и нормальное рабочее напряжение на
фиксированной частоте. Система управления транзистором в разрядных лампах
с минимальным количеством элементов выполнена по принципу самовозбужде
ния. Простейшая реализация этого принципа заключается во введении обратной
трансформаторной связи выходной цепи и входных транзисторов (см. рис. 13.1).
Схема инвертора напряжения представлена на рис. 13.2, в. В этой схеме воз
можны следующие соединения нагрузки и конденсаторов резонансного контура:
последовательное (СУ), параллельное (С2) и параллельно-последовательное (СУ и
С2). В зависимости от соотношения v = со0/со5 угол сдвига фазы между коммути
руемым напряжением и током может иметь емкостной или индуктивный характер
(см. гл. 9). При этом условия коммутации ключей изменяются, что влияет на
потери мощности в инверторе. В последовательном инверторе конденсатор
выполняет также функции электромагнитного балласта на повышенной частоте:
ограничивает разрядный ток и уменьшает напряжение на лампе. Поскольку пуско
вой режим обеспечивается при повышенном напряжении, такая схема использу
ется для питания ламп с высоким напряжением зажигания. В схеме параллельного
резонансного инвертора лампа включена параллельно конденсатору. Таким обра
зом, функции электромагнитного балласта выполняет последовательно включен
ный реактор. При этом пусковые и рабочие условия согласуются без изменения
частоты. После окончания пускового режима на повышенном напряжении оно
понижается, а добротность контура уменьшается.
Достоинством этой схемы является наличие последовательно включенного
инвертора, сглаживающего скачки напряжения сети и его высокочастотные коле
бания. Несмотря на прямоугольную форму выходного напряжения инвертора,
напряжение на лампе имеет сглаженную, близкую к синусоиде форму.
Параллельно-последовательная схема инвертора позволяет получить различ
ные характеристики электронного балласта в зависимости от типа лампы. В схеме
сочетаются функции параллельного и последовательного инверторов в зависи
мости от значений емкостей параллельно и последовательно подключенных кон
денсаторов.
Применение в электронном балласте входного неуправляемого диодного
выпрямителя без промежуточного фильтра на стороне постоянного тока является
простым и дешевым вариантом схемы. Однако входной коэффициент мощности в
этом случае мал, что существенно ухудшает характеристики балласта. В целях
повышения этого коэффициента разрабатываются различные схемы его коррек
ции. Большинство существующих схем корректоров мощности основано на при
менении повышающих входное напряжение схем преобразования постоянного
тока с последовательным индуктивным накопителем: в электронном балласте воз
можно их применение с емкостным фильтром. Фильтр, сглаживая входное напря
жение инвертора, одновременно повышает качество светового излучения, пред
отвращая появление мерцания и других отрицательных явлений.
Применение в лампах микропроцессоров позволяет успешно управлять режи
мом работы лампы, проводить диагностику и т.п.
1. Какую функцию в лампах выполняет электронный балласт?
2. Перечислите основные недостатки традиционных балластов газоразрядных ламп.
3. Начертите структурную схему электронного балласта повышенной частоты и пояс
ните принцип его действия.
4. Какие виды инверторов используются в современных электронных балластах и
почему?
5. Какими средствами уменьшают искажения тока сети в современных электронных
балластах?
13.2. Эдектротехнодогии
Применение электроэнергии в технологических процессах стало началом раз
вития различных электротехнологий с середины XIX в. Развитие элементной базы
и схемотехники силовой электроники оказало непосредственное влияние на совер
шенствование электротехнологических установок. В настоящее время большин
ство из них содержат силовые полупроводниковые преобразователи и регуляторы.
Например, основой индукционного нагрева металлов являются инверторы повы
шенной частоты. Силовые тиристорные регуляторы используются для управления
тепловыми режимами электропечей, выпрямители обеспечивают электропитание
постоянным током различных электролитических и электрохимических установок.
Э лектротерм ия. Электротермические установки используются для нагрева
и плавки различных материалов и, в первую очередь, металлов. Существуют рези
стивный, электродуговой, индукционный и другие принципы нагрева. Рассмотрим
в качестве примера применения силовой электроники резистивный и индуктивный
способы нагрева.
Резистивный нагрев осуществляется за счет тепловыделения, создаваемого
током при протекании его в обрабатываемых материалах или в нагревательных
элементах, передающих тепло обрабатываемому материалу.
Электропечи подразделяются на установки прямого (контактного) нагрева и
неконтактного резистивного нагрева. Установки прямого нагрева используются
для нагрева металлических заготовок, установки неконтактного нагрева — для
нагрева любых других материалов. В обоих случаях регулирование режима
нагрева осуществляется изменением значения тока в нагреваемом элементе. Регу
лирование значения тока можно осуществлять, например, переключением отпаек
обмоток трансформатора, питающего сеть. Более эффективное регулирование
обеспечивает тиристорный регулятор тока в нагрузке. Этот регулятор выполнен
на основе встречновключенных тиристоров. Управление током осуществляется
изменением отношения длительности включенного и выключенного состояний
тиристора. При резистивной нагрузке фазовым сдвигом тока и напряжения можно
пренебречь и обеспечить включение и выключение регулятора в момент прохож
дения через нуль напряжения и тока. Достоинством такого способа управления
является отсутствие коммутационных потерь и высших гармоник тока в питающей
сети, а существенным недостатком — создание дискретной нагрузки, изменение
которой происходит на низких частотах 4 — 10 Гц. Периодическая коммутация
нагрузки приводит к появлению низкочастотных колебаний напряжения. В этом
случае спектральный состав колебаний напряжения затрудняет его фильтрацию тра
диционными методами. Более эффективным способом является применение актив
ных фильтров.
Большое распространение в электротермии получил способ индукционного
нагрева металла, основанный на взаимодействии металла и электромагнитного
поля. В металле возникают вихревые токи, вызывающие потери активной мощ
ности, которые приводят к нагреву металла. Потери мощности зависят от напря
женности магнитного поля, глубины проникновения вихревых токов в металл, его
электромагнитных характеристик, формы и других параметров. Для питания
индукционных установок применяются преобразователи частоты с явно выражен
ным звеном инвертора повышенной частоты. В зависимости от типа индукцион
ной установки и ее технологического назначения используются инверторы с час
тотой, составляющей 50 Гц — 1 МГц. Глубина проникновения тока в металл
обратно пропорциональна корню квадратному значения частоты.
Структурная схема преобразователя частоты для питания типовой установки
индукционного нагрева приведена на рис. 13.3. Для создания на выходе преобра
зователя напряжения повышенной частоты используются схемы с резонансным
инвертором ИР , который может быть выполнен по схеме инвертора тока или
инвертора напряжения. Резонансные контуры в инверторах образуются подключе-
Рис. 13.3. Структурная схема преобразователя частоты с резонансным инвертором для пита
ния индукционной катушки и нагрузки:
В — вы прямитель
нием конденсатора одного или совместно с реактором, в данном случае с индукци
онной катушкой ИК . В инверторе напряжения конденсатор включается последова
тельно с нагрузкой Я. В инверторах тока колебательный контур образуется
последовательным включением реактора и параллельным включением конденса
тора и нагрузки. Регулирование частоты позволяет управлять мощностью в
нагрузке, а емкость и индуктивность колебательного контура определяют его резо
нансную частоту. Изменение соотношения рабочей и резонансной частот сущест
венно влияет на режим работы инвертора и его основные характеристики. Для
защиты преобразователя при авариях предпочтительней выбирать схему инвертора
тока, но удельные массогабаритные показатели лучше у инвертора напряжения.
Резонансные инверторы обеспечивают естественную коммутацию ключей, что
позволяет использовать в схеме обычные тиристоры. Естественная коммутация
инвертора может быть связана с ограничением на регулирование выходной час
тоты. Диапазон рабочих частот тиристорных инверторов обычно не превышает
10 кГц. Максимальное значение этой частоты определяется быстродействием
тиристоров. В модульных схемах частота увеличивается умножением частоты
одного модуля на количество модулей (см. гл. 10).
Частота инверторов может быть существенно повышена за счет использования
быстродействующих ключей, например силовых транзисторов МОПБТ (см. гл. 1).
При этом стоимость преобразователя возрастает, но диапазон рабочих частот
повышается примерно на порядок в зависимости от мощности. Еще больше рабочая
частота может быть увеличена при использовании вакуумных ламповых триодов
для возбуждения колебательных процессов в высокочастотном LC-контуре [88].
Э лектросварка. Для питания электросварочных аппаратов используются
схемы с входным трансформатором (рис. 13.4, а). Гальваническая развязка
с сетью необходима для обеспечения электробезопасности. Устойчивость горения
1 1
! В 1
тр 1
Сеть ! ГГП 1 *
1
'X
1
я)
Рис. 13.4. Структурная схема сварочных аппаратов:

а — схема с трансформатором на входе; б — схема с промежуточным звеном повышенной частоты;
В, В /, В2 — выпрямители; Тр — трансформатор; И — инвертор
дуги достигается последовательным включением реактора. В этом случае вольт-
амперная характеристика на выходе аппарата приобретает вид крутопадающий.
Такой же вид нагрузочной характеристики может быть получен за счет специаль
ной конструкции трансформатора, обеспечивающей большее значение индуктив
ности рассеяния. Для регулирования тока сварки на выходе выпрямителя В включа
ются различные стабилизаторы тока. В частности, для этих целей могут быть
использованы преобразователи постоянного тока в постоянный со стабилизацией
выходного тока (см. гл. 6).
Недостатком сварочного аппарата с трансформатором на входе являются его
плохие удельные массогабаритные показатели из-за массы входного трансформа
тора, работающего на низкой частоте напряжения сети. Этот недостаток устраня
ется при использовании схемы преобразователя с промежуточным звеном повы
шенной частоты (рис. 13.4, б). Функцию такого звена выполняет инвертор
напряжения Н повышенной частоты. Рабочая частота инверторов обычно нахо
дится выше звукового диапазона частот. Регулирование тока в аппарате осущест
вляется инвертором.
Для создания генераторов импульсов, используемых при электроэрозионной
обработке под воздействием электрических разрядов, могут использоваться
выпрямители. Так, в [89] рассматриваются различные схемы источников питания
электролизеров, используемых при получении водородно-кислородной смеси для
сварки металлов. Большинство этих установок выполнены на основе выпрямите
лей, автономных инверторов и тиристорных регуляторов.
Устройства силовой электроники также используются в электротехнологиях,
связанных с созданием вибрации различных механизмов в широком спектре час
тот. Такие устройства используются в различных отраслях промышленности:
гидроакустике для проведения исследований под водой; нефтяной промышлен
ности для повышения эффективности работы нефтяных скважин; технологиче
ских системах дозирования сыпучих продуктов посредством вибрационных элек
тромагнитных устройств. Подобных примеров можно привести много.
В зависимости от устройства механизма и его функций применяются различные
виды преобразователей электроэнергии — от простейших импульсных тиристор
ных прерывателей цепи питания до преобразователей частоты с регулированием
выходных параметров.
1. Как осуществляется регулирование теплового режима в электрических печах?
2. На чем основан принцип действия индукционного нагрева?
3. Какие преимущества дает использование схемы с промежуточным звеном повышен
ной частоты в сварочных аппаратах?
4. Начертите структурную схему сварочного аппарата с промежуточным звеном повы
шенной частоты.
5. Какие устройства силовой электроники используются при электрофизических мето
дах обработки металла?
Глава ч е т ы р н а д ц а т а я
ТРАНСПОРТ, ДРУГИЕ ОБЛАСТИ ПРИМЕНЕНИЯ
И ТЕХНИЧЕСКИЕ ТРЕБОВАНИЯ
14.1. Электротехнические системы наземного транспорта

14.1.1. Электротехнические системы наземного
электрического транспорта
Ж елезнодорож ны й транспорт. На железнодорожном транспорте использу
ется электроэнергия постоянного и переменного тока. Источниками питания тяго
вых электродвигателей (ТЭД) напряжением 1 500 или 750 В электропоездов явля
ются дизель-электрические установки или внешние источники, подающие
электроэнергию на подвижной состав через токоприемник в контактной сети.
В автономном режиме ТЭД получают питание от дизель-электрической установки
с генератором постоянного тока или переменного тока (при питании локомотива
от ТЭД переменного тока). Внешними источниками питания являются тяговые
подстанции, содержащие тиристорные выпрямительно-инверторные устройства
(преобразователи переменного/постоянного тока). Подстанции значительно ухуд
шают качество электроэнергии внешних сетей переменного тока пиковыми нели
нейными нагрузками. Напряжение сети постоянного тока составляет 3 кВ. Пита
ние локомотива переменным током напряжением до 25 кВ осуществляется через
выпрямительно-инверторные устройства, которые располагаются непосред
ственно на подвижном составе. При этом переменное напряжение поступает на
понижающие трансформаторы локомотива, а затем через преобразователи пода
ется на ТЭД.
При поступлении постоянного тока на локомотив управление ТЭД осущест
вляется ступенчатым регулированием напряжения якоря двигателя. Рекуперация
электроэнергии осуществляется с использованием стабилизирующих резисторов,
а изменение направления движения — переключением направления тока в обмот
ках возбуждения. При использовании в локомотиве тиристорных преобразовате
лей переменного тока применяется фазовое управление выходным напряжением.
При фазовом управлении изменяются значения углов включения тиристоров пре
образователя в выпрямительном или инверторном режиме. Поэтому такой способ
управления снижает коэффициент мощности преобразователя и создает значи
тельные искажения тока, потребляемого из сети (см. гл. 5). Для уменьшения
отрицательного влияния на сеть переменного тока в локомотиве и на подстан
циях используют пассивные LC-фильтры и емкостную компенсацию реактивной
мощности.
С развитием силовой электроники стали применяться ТЭД переменного тока, а
также простые и надежные асинхронные двигатели и преобразователи частоты [90].
Регулирование скорости и момента на валу дви
гателя осуществляется изменением напряжения
и частоты преобразователя (см. гл. 11). В насто 0
ящее время разработан ряд ТЭД на базе асин
хронных двигателей, управляемых преобразо Рис. 14.1. Структурная схема управ
вателями частоты с явно выраженным звеном ления ТЭД
постоянного тока. Упрощенная структурная
схема таких преобразователей представлена на рис. 14.1. Инверторы с регулируе
мыми частотой и выходным напряжением выполняются по различным схемам, но
наиболее перспективными являются схемы с ШИМ на повышенной частоте посред
ством полностью управляемых ключей на МОПБТ или запираемых тиристорах.
Например, для электроподвижного состава в Японии разработаны двухуровневые
преобразователи с ШИМ на основе запираемых тиристоров напряжением 4,5 кВ и
током 2,5 кА. Скоростной поезд, состоящий из 16 вагонов, имеет 40 асинхронных
двигателей мощностью 1 090 кВ • А. Следующее поколение тягового электропри
вода разрабатывается на основе трехуровневых преобразователей с модулями
МОПБТ на напряжение 2,5 кВ и ток 1 кА, рабочей частотой 2 кГц.
По аналогичным техническим решениям в настоящее время создаются преоб
разователи для питания собственных нужд локомотивов мощностью несколько
десятков киловатт.
Городской эл ек три ч ески й тран сп орт. Основными видами этого транспорта
являются трамваи, троллейбусы и метрополитен. Рассмотрим их электроснабже
ние на примере трамвая, учитывая схожесть характерных электротехнических
систем этих видов транспорта. Основным источником электроснабжения трамвая
является подстанция постоянного тока с максимальным рабочим напряжением
900 В. Большинство тяговых электродвигателей городского транспорта выпол
нено на основе двигателей постоянного тока с контакторно-резисторным управле
нием. Тяговые электродвигатели работают в циклических режимах, обеспечиваю
щих трогание транспортного средства, его разгон и торможение. Периодическая
смена различных циклов и этапов работы ТЭД осложняет их работу, снижает
ресурс и приводит к большим потерям мощности электроэнергии. Эти проблемы
успешно преодолеваются применением полупроводниковых преобразователей как
для управления ТЭД, так и для собственных нужд трамвая в электроэнергии (при
вод дверей, освещение и т.п.).
В настоящее время в качестве ТЭД используются асинхронные или синхрон
ные двигатели переменного тока. Электропитание и управление режимами
работы этих двигателей осуществляют инверторы на силовых транзисторах типа
МОПБТ. Все управление режимами работы ТЭД автоматизировано на основе
микропроцессоров. Система управления ТЭД включается по специальной про
грамме диагностики основных цепей ТЭД и средств его защиты. После заверше
ния диагностики в кабине водителя появляется световая индикация о готовности
ТЭД к работе. Управление режимами работы ТЭД осуществляется контроллером
с отражением информации об основных параметрах работы ТЭД в кабине води
теля. Основные параметры и характеристики преобразователя ПТЛД-202М-180
следующие [122]:
Рабочий диапазон входных напряжений (нижний уровень напряжения

используется в аварийных режимах для функционирования защитных
и вспомогательных устройств), В ...................................................................... 24—850
Максимальная мощность на выходе преобразователя
(для работы двух тяговых асинхронных двигателей), кВт.............................. 360
Коэффициент гармоник по току, %, не более................................................... 5
Масса, кг, не более............................................................................................... 120
На рис. 14.2 представлена диаграмма изменения основных параметров ТЭД в

различных режимах работы.
Преобразователем осуществляется векторное управление моментом электро
двигателя. Векторное управление по сравнению с традиционным ШИМ позволяет
снизить коммутационные потери примерно на 30 %. Адаптивное управление час
тотой и моментом преобразователя дает возможность эффективно использовать
характеристики электропривода в различных режимах работы, включая рекупера
тивное и электродинамическое торможение.
М, Р, v , f
Рис. 14.2. Диаграмма изменения параметров ТЭД трамвая на разных этапах движения вагона:
Мд — момент двигателя; Р — мощность; v — скорость;/р — частота скольжения
Для питания вагонов трамваев, троллейбусов и метро создан преобразователь
постоянного тока повышенной частоты. Основные характеристики его следующие:
Рабочий диапазон входного напряжения, В ....................................................... 250—400
Выходное напряжение, В ......................................................................................21,9—28,1
Максимальное значение тока нагрузки, А.......................................................... 235—365
Масса, кг................................................................................................................ 25
Из приведенной информации следует, что применение достижений силовой
электроники в электротехнических системах городского транспорта принципи
ально изменило и повысило их технические характеристики.
14.1.2. Электроснабжение автомобилей

Применение силовой электроники в современном автомобиле позволило сущест
венно повысить уровень автоматизации его основных подсистем и расширить их
функции. Основным устройством в системе электроснабжения современного авто
мобиля является вентильный трехфазный синхронный генератор с вращающейся
системой возбуждения. Выходное напряжение генератора выпрямляется и посту
пает на шины постоянного тока, к которым подключается аккумуляторная батарея
напряжением 12 или 24 В в зависимости от типа автомобиля.
Мощность таких генераторов достигает примерно 1 кВт. От основной шины
постоянного тока электроэнергия распространяется по различным подсистемам
автомобиля для зажигания, освещения, кондиционирования салона, питания отдель
ных устройств систем торможения и т.п. Потребляемая мощность этих подсистем
постоянно растет, и ожидается в следующем десятилетии увеличение ее суммар
ной мощности до 1 800 Вт. Увеличение мощности связано с расширением функ
ций устройств и приборов на основе применения приборов силовых электронных
устройств. Рассмотрим кратко некоторые характерные примеры применения сило
вой электроники в различных подсистемах.
В подсистемах освещения галогенные лампы накаливания заменяются на раз
рядные лампы. Эффективность светоотдачи при этом увеличивается в 3 раза, а
ресурс работы ламп возрастает в 4— 5 раз по сравнению с используемыми в насто
ящее время галогенными лампами накаливания. Для питания разрядных ламп
используются напряжение 42 В и высокочастотный электронный балласт. Струк
турная схема источника питания лампы приведена на рис. 14.3. Он состоит из пре
образователя П постоянного тока, преобразующего напряжение 12 в 42 В, инвер-
П И ЭМБ
Рис. 14.3. Структурная схема электроснабжения разрядных ламп автомобиля

тора Я, выполненного на МОП-транзисторах, и электромагнитного балласта ЭМБ ,
обеспечивающего зажигание лампы Л и поддерживающего в ней разрядный ток.
Рабочая частота инвертора составляет 96— 250 Гц. Такая схема может использо
ваться для питания всех разрядных ламп. При этом для регулирования светового
потока ламп возможно использование широтно-импульсной модуляции.
Подъемники стекол в современных автомобилях получают питание от электро
привода переменного тока повышенной частоты. Это напряжение может созда
ваться инверторами, преобразующими напряжение постоянного тока общей шины
в регулируемое переменное напряжение повышенной частоты.
Устройство для питания электромагнитных клапанов двигателя должно также
обеспечивать функции управления режимами их работы. Для этих целей использу
ются инверторы, управляющие током электромагнитных катушек привода клапанов.
Для функционирования кондиционера салона применяется вентильный син
хронный двигатель, управление которым осуществляется транзисторным преобра
зователем частоты. При таком управлении режим работы кондиционера не зави
сит от привода двигателя автомобиля.
Независимое управление приводом насоса гидравлической системы автомо
биля осуществляется посредством вентильного двигателя постоянного тока.
Для уменьшения количества электрических проводов и их длины в современ
ных автомобилях применяют мультиплексное управление подсистемами с переда
чей сигналов управления в коде по единым проводам в зависимости от функций и
места расположения исполнительных устройств. Для включения и выключения
потребителей в мультиплексных системах используют «интеллектуальные» реле.
Такие реле имеют встроенные усилители, логические элементы для защиты и цен
трализованного контроля. На вход «интеллектуальных» реле поступают сигналы
от микропроцессора системы управления автомобилем.
Рассмотрим систему электропитания, изображенную на рис. 14.4. Одна шина
напряжением 42 В подключена к выпрямителю и рассчитана на электроснабжение
потребителей повышенной мощности, например стартера и кондиционера салона.
На другую шину поступает напряжение 14 В с выхода преобразователя постоян
ного тока. От этой шины напряжение поступает на лампы освещения, электрон
ные устройства небольшой мощности и т.п. В такой структурной схеме для пита
ния стартера возможно использование батарей низкого напряжения. Схема
функционирует при наличии преобразователя с реверсированием потока энергии.
Для обеспечения прямого электрического привода, а не через ременный при
вод, как это делается в настоящее время, рассматривается использование вен
тильно-индуктивной машины. В этом случае необходимо применение силового
электронного регулятора тока в обмотках двигателя. Применение электропривода
нового типа существенно повысит технико-экономические характеристики системы
электроснабжения автомобиля.
Переход от двигателей внутреннего сгорания на электрический привод автомо
биля зависит от эффективного источника электроэнергии или ее накопителя;
Рис. 14.4. Структурная схема электроснабжения автомобиля:
Г — генератор; В — выпрямитель; Я — преобразователь; АБ1, АБ2 — аккумуляторные батареи; Zlw,
Z2„ — сопротивления нагрузки
в качестве таких источников применяются топливные элементы. В то же время

становится реальностью создание гибридных, или комбинированных, источников
энергии: электрической и создаваемой двигателем внутреннего сгорания. Гибрид
ный электропривод станет эффективным средством для выполнения задач эконо
мии отдельных видов энергоресурсов и решения экологических проблем.
1. Как осуществляется электроснабжение тяговых электродвигателей локомотивов в
автономном режиме?
2. Какие виды преобразователей электроэнергии используются на железнодорожном
транспорте?
3. Каким образом осуществляется электропитание современного трамвая?
4. Перечислите виды преобразователей электроэнергии и их функции в автомобиле.
5. Начертите структурную схему перспективной системы электроснабжения автомобиля.
14.2. Электротехнические системы судов

и авиакосмической техники
Судовы е электротехнические системы . Потребляемая мощность электротех
нических систем судов достигает нескольких десятков мегаватт. Судовые электро
технические системы работают в автономном режиме. Они включают в себя боль
шое количество подсистем энергоснабжения, функционирование которых связано
с электроэнергией различных параметров и качества. В системах электроснабже-
ния судов используют электроэнергию переменного и (или) постоянного тока.
В этой связи на судах широко используются тиристорные выпрямители, регули
рование выходного напряжения которых осуществляется изменением угла управ
ления тиристорами (см. гл. 5). Как правило, основные источники электроэнергии
судов служат для питания гребных электрических установок (ГЭУ), включающих
в себя электропривод гребного винта. Кроме того, ряд систем получают электро
энергию от отдельных дизель-электрических установок, обеспечивающих гаран
тированное электроснабжение наиболее ответственных потребителей. Электро
технические системы определяются типом ГЭУ. Структурная схема электро
снабжения с электроприводом гребного винта от двигателя постоянного тока приве
дена на рис. 14.5, а . В этой схеме генератор переменного тока Д Г является частью
дизель-электрической станции (ДЭС). Частота напряжения переменного тока соот
ветствует промышленной частоте. Напряжение переменного тока поступает на тирис
торные выпрямители, которые питают электрические гребные двигатели. Регулирова
ние скорости двигателей осуществляется изменением угла управления.
Электроснабжение подсистем электроэнергией высокого качества осуществляется
через электромашинные преобразователи частоты ПЧ ЭМ , обеспечивающие раз
вязку шин генераторов ДЭС и подсистем. Для этих целей используются электро
машинные преобразователи, состоящие из двигателя и генератора напряжения
промышленной частоты, расположенных на одном валу. В перспективе с повыше
нием надежности силовых электронных устройств они могут быть заменены на
статические преобразователи в целях существенного улучшения удельных массо-
габаритных показателей. Для судов с гребными двигателями переменного тока
используются системы электроснабжения, примерная структурная схема которых
приведена на рис. 14.5, б. Переменный ток промышленной частоты преобразуется
силовым электронным преобразователем в напряжение переменной частоты, пита-
Рис. 14.5. Структурная схема ГЭУ:

а— с приводом винтов от двигателя постоянного тока; б — с приводом винтов от двигателя пере
менного тока
ющее синхронные двигатели. Схема преобразователя частоты может быть выпол
нена на тиристорах с естественной коммутацией, если скорость электропривода
регулируется в сторону ее уменьшения по сравнению со скоростью на частоте
50 Гц. Прогресс в области силовой электроники позволяет создать ПЧ на полно
стью управляемых ключах и обеспечить высокое качество управления [91].
Некоторые подсистемы получают электроэнергию, параметры которой
отличны от параметров электроэнергии на общих шинах. В этих случаях исполь
зуются различные полупроводниковые преобразователи электроэнергии. Целесо
образность использования централизованного питания от таких преобразователей
должна устанавливаться в процессе проектных работ. Например, известно, что для
питания радиолокационных станций (РЛС) применяется напряжение частотой
400 Гц. Причем частота 400 Гц используется для питания не только РЛС судов, но
и систем наземного базирования. Первоначально для питания РЛС использова
лись преобразователи частоты из 50 в 400 Гц. Однако применение таких преоб
разователей привело к ухудшению технико-экономических характеристик элект
ротехнических систем. В этой связи преобразование электроэнергии проводится
на уровне вторичных источников блоков питания РЛС. Современные РЛС могут
получать электроэнергию с частотой как 400, так и 50 Гц [7].
Авиационные электротехнические системы. Электроэнергия применяется
для электроснабжения практически всех жизненно важных подсистем летатель
ного аппарата. Ее мощность составляет от единиц киловатт до нескольких мега
ватт в зависимости от типа летательного аппарата и его назначения [94].
Первоначально на летательных аппаратах использовалась электроэнергия пос
тоянного тока. Увеличение мощности и числа потребителей, расширение их фун
кций потребовали перехода основных систем электроснабжения летательных
аппаратов на переменный ток. Использование электроэнергии на переменном
токе позволило:
• перейти на бесщеточные электрические машины переменного тока;
• обеспечить гальваническую развязку электрических цепей различных под
систем;
• обеспечить простое согласование напряжений трансформаторами;
• осуществить переход на электроснабжение потребителей постоянного тока
посредством простых и надежных выпрямителей.
На летательных аппаратах применяются гибридные системы привода — элект
рической и гидравлической. Преимуществами гидравлического привода являются
быстродействие и хорошие удельные массогабаритные показатели основных уст
ройств. Интеграция электрической и гидравлической систем привода позволяет
использовать электрическую систему для управления отдельными устройствами, а
гидравлическую — в качестве основного исполнительного органа.
Одним из основных критериев эффективности системы электроснабжения лета
тельного аппарата являются удельные показатели ее массы. Для существенного сни
жения массы системы повышают частоту и напряжение, а также улучшают мульти
плексное исполнение системы электрических сетей. Напряжение повышенной
частоты может создаваться промежуточными звеньями преобразования электроэнер
гии. Принцип мультиплексных систем основан на передаче по одному каналу сигна
лов управления малой мощности исполнительным органам потребителей.
Применение этих принципов при создании систем электроснабжения стало воз
можным на основе достижений информационной и силовой электроники. Разви
тие информационной электроники привело к внедрению в системы микропроцес
сорных устройств с высокой скоростью обработки информации больших объемов.
Силовая электроника позволяет создавать быстродействующие электронные
ключи с малым потреблением энергии на управление и большими значениями
коммутируемых напряжений и токов.
Перспективными являются системы с высокоскоростным генератором постоян
ного или переменного тока, установленным на валу турбины. Генератор имеет
напряжение 200— 300 В и выполняет функции основного источника системы элек
троснабжения летательного аппарата. При применении генератора переменного
тока его напряжение выпрямляется или (и) подается на преобразователь частоты,
обеспечивающий получение напряжения стабильной частоты при изменении ско
рости вращения турбины. Для этой цели могут использоваться преобразователи
частоты со схемой непосредственной связи, если частота генератора значительно
выше выходной частоты преобразователя. Упрощенный вариант структурной
схемы такой системы приведен на рис. 14.6. Выходное напряжение выпрямителей
и переменное напряжение стабильной частоты может поступать как непосред
ственно потребителям, так и на различные преобразователи, обеспечивающие
Рис. 14.6. Обобщенная структурная схема системы электроснабжения самолета:

Г Г — генератор турбины; ПЧ1, ПЧ2 — преобразователи частоты; В1, В2 — выпрямители
согласование напряжений с различными подсистемами. Например, напряжение
постоянного тока 270 В может быть преобразовано в напряжение 28 В или пере
менное напряжение для управления электроприводом. В этом случае регулирова
ние напряжения осуществляется в соответствии с законом U /f= const. Для пита
ния системы освещения используются электронные балласты с преобразованием
электроэнергии на повышенной частоте.
Э лектроснабж ение ракетн ы х ком плексов. Системы электроснабжения
ракетных комплексов (РК) являются важным звеном в обеспечении их техничес
ких характеристик. Структуры систем электроснабжения определяются типом и
назначением РК. Например, в ракетно-космических комплексах (РКК) необхо
димо обеспечивать функционирование всех электротехнических систем космиче
ских аппаратов (КА) в автономных длительных режимах. Различают системы
наземного и бортового электроснабжения РК [92].
В зависимости от мощности электротехнических подсистем КА и длительности
их автономной работы используются различные источники и накопители электри
ческой энергии:
• аккумуляторные и солнечные батареи;
• электрохимические генераторы;
• ядерные реакторы;
• изотопные источники.
Использование таких источников связано с необходимостью преобразования
и регулирования электроэнергии. Учитывая, что практически все упомянутые
источники вырабатывают электроэнергию постоянного тока, на КА применяют
силовые электронные преобразователи постоянного тока в постоянный (см. гл. 6).
Для обеспечения высоких удельных массогабаритных показателей преобразовате
лей необходимо использовать импульсные преобразователи с повышенной рабо
чей частотой. Это дает возможность уменьшить массу входных и выходных пас
сивных фильтров и трансформаторов. Для согласования напряжения отдельных
подсистем и получения электроэнергии переменного тока используют промежу
точные звенья на основе инверторов повышенной частоты и инверторы с выход
ным напряжением требуемой частоты.
Важную роль при проведении предпусковых операций и пуска ракеты выпол
няют системы наземного электроснабжения РК. Они обеспечивают электроэнер
гией высокого качества все бортовые электротехнические подсистемы до момента
старта ракеты и перевода их электроснабжения на бортовые источники. В этой
связи основными преобразователями наземных систем электроснабжения явля
ются выпрямители, выходные параметры которых соответствуют бортовой сис
теме в статических и динамических режимах работы. Функции первичных источ
ников наземных систем электроснабжения выполняют промышленные сети,
дизель-электростанции, источники постоянного тока и другие устройства.
В зависимости от видов базирования и режимов работы РК различного назначения
в системах их наземного электроснабжения могут использоваться первичные
источники не только различного вида электроэнергии, но и разного ее качества.
Основной задачей первичных источников является обеспечение гарантированного
Рис. 14.7. Структурная схема надежного электроснабжения ракетных комплексов от разных
источников электроэнергии:
ИЭ1— ИЭЗ — источники электроснабжения; BL В2 — выпрямители; И — инвертор; Тр — транс
форматор
электроснабжения РК до момента пуска ракеты. Для обеспечения высокого качес

тва электроснабжения бортовых подсистем и гальванической развязки первичных
источников от бортовых систем используются наземные системы электроснабже
ния, примерная обобщенная структура которых представлена на рис. 14.7. В этой
структуре любой из первичных источников может быть подключен к преобразова
телям повышенной частоты: источники постоянного тока — непосредственно, а
переменного — через выпрямители на диодах. Электроэнергия, поступающая от
этих источников, преобразуется инвертором повышенной частоты, а затем
выпрямляется и поступает на выходные шины преобразователя. Такая структура
позволяет гарантированно обеспечивать РК электроэнергией высокого качества.
1. Какие источники и преобразователи электроэнергии используются на судах?
2. Начертите структурную схему электроснабжения судна с основным источником
электроэнергии переменного тока.
3. Перечислите основные электроэнергетические подсистемы летательных аппаратов.
4. Начертите структурную схему электроснабжения летательною аппарата с основ
ным источником электроэнергии на переменном токе.
5. Какие виды преобразователей электроэнергии используются в системах космичес
ких аппаратов?
14.3. Коммутационные аппараты

Силовые электронные ключи широко используются в электрических аппаратах
коммутации, управления и защиты [13]. Достоинства электронных ключей следующие:
• отсутствие подвижных частей, а следовательно, механического и электриче
ского износа;
• высокое быстродействие;
• широкие функциональные возможности;
• большой срок службы.
Основными недостатками полупроводниковых коммутационных аппаратов
являются высокие потери мощности в проводящем состоянии и наличие сопротив
ления, создающего условия для протекания токов утечки в коммутируемой цепи при
выключенном состоянии аппарата. Электронные аппараты дополняют и расширяют
функции электромеханических, не заменяя полностью последние.
Ш ирокое применение в электрических аппаратах переменного тока получили
тиристоры. Эти полупроводниковые приборы и до настоящего времени остаются
наиболее подходящими для создания контакторов и выключателей переменного
тока в широком диапазоне коммутируемых напряжений и токов. Тиристоры
имеют невысокую стоимость и успешно применяются в коммутационных аппара
тах постоянного тока. При этом выключение тиристоров в цепи постоянного тока
осуществляется только методами принудительной или искусственной коммута
ции. В настоящее время для коммутации электрических цепей применяются пол
ностью управляемые приборы: силовые транзисторы типов МОП и МОПБТ,
а также запираемые тиристоры. Особенно широко используются транзисторы для
создания так называемых «интеллектуальных» реле с расширенными функциями,
включающими защиту и диагностику.
14.3.1. Тиристорные контакторы и выключатели

Контакторы переменного тока выполнены на встречновключенных тиристорах
или симисторах с естественной коммутацией. Быстродействие их не превышает
половины периода напряжения. Упрощенная структурная схема тиристорного
контактора с естественной коммутацией ТКЕ переменного тока приведена на
рис. 14.8, а. Номинальные параметры контактора определяются типом применяемых
тиристоров, и при необходимости используется их параллельное и последователь
ное соединение. Для обеспечения времени коммутации на уровне единиц милли
секунд применяю тся контакторы с искусственной коммутацией ТКИ , вклю-
тке тки
а) б)
Рис. 14.8. Схемы тиристорных контакторов:
а — схема с естественной коммутацией тиристоров; б — схема с искусственной коммутацией
тиристоров и конденсатором для устранения перенапряжений
чающие устройства коммутации УК. В
этих контакторах происходит искусствен
ная (принудительная) коммутация при
выключении. Создание эффективного,
ИБП1 ИБП2
полностью запираемого тиристора поз
волило заменить традиционные схемы
ТКИ (рис. 14.8, б) схемами с запирае
А В1 АВ2
мыми тиристорами. При этом была
упрощена схема контактора и улучшены
его массогабаритные показатели. Быст
родействие тиристорного ключа явля
1
ется его основным преимуществом при
Рис. 14.9. Структурная схема резервирова использовании автоматических быстро
ния ИБП с тиристорными автоматическими действующих выключателей. Тиристор
выключателями
ные контакторы применяются в качестве
пускорегулирующих устройств асин
хронных двигателей для ограничения пускового тока.
Быстродействующие тиристорные выключатели выполняют те же функции,
что и электромеханические, например применяются в источниках бесперебойного
питания. Переключение питания потребителя от сети при выходе ее параметров за
допустимые значения на инвертор ИБП осуществляется тиристорными автомати
ческими выключателями (АВ). Структурная схема резервирования ИБП приве
дена на рис. 14.9. Автоматический тиристорный выключатель выполняет, в отли
чие от электромеханического контактора, функцию защиты от коротких
замыканий, перегрузок и отклонений от нормы основных параметров. Наиболее
подходящими для такой структуры являются тиристорные автоматы с искусствен
ной коммутацией. При питании активно-индуктивной нагрузки обеспечивается
синхронизация напряжения инверторов ИБП и моментов выключения тиристор
ных автоматов. Это позволяет исключить перенапряжения при быстром переклю
чении нагрузки с одного ИБП на другой.
Во многих случаях целесообразно использовать гибридные контакторы и авто
матические выключатели. В этих устройствах тиристоры шунтируются и (или)
цепь размыкается электромеханическими контакторами после завершения опреде
ленного этапа работы. Например, в пускорегулирующих устройствах двигателей
тиристоры шунтируются после завершения пуска двигателя. Гибридные аппараты
позволяют обеспечить бездуговую коммутацию традиционных электромеханичес
ких реле и контакторов. Например, практически исключается процесс появления
электрической дуги при включении и выключении обычного реле на базе последо
вательно-параллельных схем соединения полупроводниковых элементов с элект
ромеханическими [13]. В этом случае можно значительно увеличить напряжение
реле, т.е. коммутируемую мощность электромеханического реле или контактора.
14.3.2. Статические реле
На основе транзисторов типа МОП созданы реле для коммутации электрических
цепей постоянного и переменного тока с напряжением от единиц микровольт до
нескольких сотен вольт и токами от единиц микроампер до 1 А. Реле управляются
слаботочными сигналами, поступающими на транзисторы основной цепи через
оптопару, которая обеспечивает гальваническую развязку между управляющей и
силовой цепями. Реле выполняются в стандартном миниатюрном пластиковом кор
пусе, имеющем 6— 8 выводов для монтажа и связи с внешними цепями.
На рис. 14.10 приведены типовые схемы реле фирмы Siemens для коммутации
переменного или постоянного тока. Реле имеют следующие основные параметры:
Допустимое напряжение между цепямивхода/выхода, В ................... 3 750
Максимальное мгновенное значение напряжения
в цепи нагрузки (в зависимости от типа реле), В .............................. 200—400
Максимальное длительное значение тока нагрузки, мА:
двунаправленного............................................................................... 240
однонаправленного, м А ............................................. 450
Токи управления, мА:
включения...................................................................................... 1—2
выключения.................................................................................... 0,9
Напряжение, В ......................................................................................... 1,5
Время, мс:
включения...........................................................................................1—3
выключения........................................................................................ 0,5—3
Токоограничивающая цепь реле имеет отрицательный температурный коэффи
циент и уменьшает значение тока при увеличении температуры. При уменьшении
тока перегрузки реле возвращается в нормальный режим работы. Для подавления
перенапряжений, вызываемых индуктивностью нагрузки или возникающих в сило-
Рис. 14.10. Схемы транзисторных реле

вых цепях, используются различные схемы подключения к реле диодов, стабили
тронов и варисторов.
В настоящее время многие фирмы используют электронные методы защиты,
реализуемые схемой драйверов силовых ключей. Контроль режима перегрузки
осуществляется по сигналам датчиков тока или выходного напряжения ключа.
На рис. 14.11 представлена структурная схема основных узлов защиты в драй
вере фирмы Mitsubishi Electric для транзистора типа МОПБТ. В этой схеме реали
зуется быстрое и плавное уменьшение тока КЗ. Усложнение схем электронной
защиты и расширение функций силовых ключей вызвали необходимость разра
ботки реле в едином корпусе по интегральной технологии. Такие реле получили
название «интеллектуальных» или «разумных». Примером «интеллектуального»
ключа может служить модуль PROFET фирмы Infineon Technologies AG, струк
турная схема которого приведена на рис. 14.12.
Рис. 14.11. Структурная схема основных узлов защиты реле при перегрузке и КЗ
Рис. 14.12. Структурная схема «интеллектуального» реле

Фирмой Teledyne разработаны серии статических реле С45, С46/С47, С75, разли
чающиеся высокими техническими характеристиками. Например, реле серии С45
переменного тока функционирует при напряжении до 280 В и коммутируемых
токах в диапазоне 0,01— 1 А. Падение напряжения в проводящем состоянии не
превышает 1,5 В при входном токе до 50 мА постоянного тока при напряжении 3,5 В.
Цепь управления и нагрузки имеет оптическую развязку с сопротивлением изоля
ции 109 Ом. Реле изготовляются на основе встречновключенных фототиристоров
и имеют интегральное исполнение в стандартном корпусе массой 2 г. Характерной
особенностью реле является низкий уровень электромагнитных помех, что обеспе
чивается переключением реле в нуле тока. Реле серий С46/С47 — это миниатюр
ные статические реле на основе МОП-транзисторов. Реле способны коммутиро
вать нагрузки постоянного тока до 1,75 А и напряжения до 360 В. Особенностью
новой серии статических реле С75, также выполненных на основе МОП-транзис-
торов, является наличие защиты от токов перегрузки и КЗ, а также от перенапря
жений, обусловленных индуктивностью нагрузки. Ток перегрузки контролируется
посредством выключения при превышении температуры реле. Реле предназначено
для коммутации нагрузки постоянного тока при напряжении до 60 В и тока до 1 А.
Выходное сопротивление не превышает 0,9 Ом.
Реле выполняются на основе встречновключенных тиристоров (симисторов).
Такие реле используются для коммутации сильноточных цепей и также имеют
защиту от тока перегрузки, перегрева и перенапряжений.
1. Дайте сравнительную оценку электромеханических и полупроводниковых коммута
ционных аппаратов.
2. В каких схемах тиристорных аппаратов и для чего используется искусственная ком
мутация тиристоров?
3. Приведите примеры применения тиристорных аппаратов коммутации.
4. Какие возможности дает использование электронных ключей в электрических
аппаратах?
5. Начертите структурную схему «интеллектуального» реле?
14.4. Вторичные источники питания
14.4.1. Структуры вторичных источников питания

Основными источниками электроэнергии в большинстве сфер деятельности
человека являются централизованные системы электроснабжения со стандарт
ными параметрами электроэнергии. В городских сетях России электроэнергия
обычно поступает потребителю в виде системы трехфазных токов с линейным
напряжением 380 В и частотой 50 Гц. Качество электроснабжения определяется
нормативными документами [114]. В отдельных случаях, например в качестве
автономных или резервных источников питания, используются различные виды
источников и накопителей электроэнергии, в частности на постоянном токе.
С другой стороны, современные потребители: простейшие бытовые электро
технические приборы и большие системы управления различными технологиче
скими процессами — нуждаются в электроэнергии с параметрами и качеством,
отличными от имеющихся в основных источниках. Это обусловлено многими при
чинами, прежде всего широким использованием элементов микроэлектроники,
миниатюрных электромеханических устройств и т.п. При этом разная элементная
база часто приводит к необходимости иметь источники электропитания с различ
ными параметрами и требованиями к его качеству.
Традиционно противоречия между имеющимися и требуемыми параметрами
питания разрешались с использованием вторичных источников питания, выпол
ненных по одной из обобщенных структурных схем, приведенных на рис. 14.13.
Согласно этим схемам, входное напряжение трансформируется, выпрямляется,
фильтруется, а затем при необходимости стабилизируется. Таких каналов было
несколько в зависимости от различия в требованиях к параметрам и качеству напря
жения. В отдельных случаях канал питания может быть образован от дополнитель
ных обмоток трансформатора или отпаек его вторичной обмотки. Один такой канал
может рассматриваться как вторичный источник питания. Однако термин «вторич
ный» является условным, хотя и принятым в системе стандартов. Очевидно, что в
общем случае на выходе каждого канала может быть образовано несколько других
каналов. Например, через промежуточный инвертор (преобразователь постоян
ного тока в переменный) или преобразователь постоянного тока в постоянный
может быть образован источник питания с другими параметрами напряжения.
Недостатками приведенной на рис. 14.13, а структуры является наличие трансфор
матора низкой (сетевой) частоты. Известно, что удельные массогабаритные пока
затели трансформатора непосредственно зависят от частоты. Поэтому структура на
рис. 14.13, а соответствует ВИП с низкими удельными массогабаритными ПОКаза-
Тр/
в Ф
-С 2Ь
±
т Тр2
б)
■-G D -
Рис. 14.13. Типовые структурные схемы вторичных источников питания:

а — с входным трансформатором; б — с промежуточным звеном повышенной частоты
телями. При низком значении частоты также утяжеляются фильтры пульсаций
напряжения, ухудшается быстродействие регуляторов и т.п.
В настоящее время развитие электронных технологий привело к созданию эле
ментной базы, позволяющей улучшить технико-экономические показатели ВИП
в широком диапазоне мощностей. При этом революционное влияние на характе
ристики ВИП оказало создание высокочастотных электронных ключей и других
элементов, с помощью которых стало возможным преобразовывать электроэнер
гию на частотах в диапазоне от нескольких десятков килогерц до десятков мега
герц в зависимости от коммутируемой мощности. Соответственно изменились
базовые структуры ВИП и их элементов. Одной из основных стала так называемая
«бестрансформаторная» структура ВИП (рис. 14.13, б). В этой структуре напряже
ние сети выпрямляется, а постоянный ток преобразуется инвертором в перемен
ный ток повышенной частоты. При необходимости количество таких трансформа
торов всегда может быть увеличено для создания дополнительного канала
питания. Выходное напряжение повышенной частоты обычно повторно выпрям
ляется и далее поступает на преобразователи постоянного тока в постоянный. Эти
преобразователи выполняют функции преобразования напряжения общей шины
постоянного тока в напряжение требуемой потребителем величины, а при необхо
димости — его стабилизации и дополнительной фильтрации.
Часто разработчики относят к ВИП преобразователь постоянного тока в посто
янный, непосредственно питающий потребитель.
14.4.2. Преобразователи во вторичных источниках питания

В настоящее время практически все ВИП работают в импульсных режимах за
счет периодического переключения транзисторов с повышенной частотой. По виду
схем различают понижающий, повышающий и повышающе-понижающий преобра
зователи. Так как многие схемы преобразователей не имеют трансформаторной раз
вязки с потребителем, то отдельно выделяют однотактный, полумостовой и мосто
вой преобразователи с трансформаторным выходом.
В преобразователе среднее значение выходного напряжения регулируется измене
нием относительной длительности включенного состояния ключа, управление кото
рым осуществляется системой управления с ШИМ или ЧИМ.
Принцип действия повышающего преобразователя основан на периодическом
накоплении энергии во входном реакторе при включенном ключе с последующей
передачей ее в нагрузку и конденсатор выходного фильтра. С повышением отно
сительной длительности включенного состояния ключа выходное напряжение
растет. Увеличение этого напряжения в основном ограничено «паразитными» эле
ментами схемы.
В повышающе-понижающем преобразователе реактор, накапливающий энергию,
включен параллельно силовым цепям после ключа. Такая топология позволяет регу
лировать в непрерывном режиме выходное напряжение от нуля до значения, огра
ниченного «паразитными» элементами схемы реактора. Отличительной особенно
стью схемы преобразователя этого вида является изменение полярности
выходного напряжения на противоположную относительно полярности входного
напряжения. Следует отметить, что переход рассмотренных видов преобразовате
лей в режимы работы с прерывистым током реакторов приводит к существенному
изменению их характеристик. При этом изменяются их внешние характеристики,
зависимости выходного напряжения от относительной длительности ключей, уро
вень пульсаций и др.
Ранее отмечалось, что при необходимости иметь гальваническую развязку
электрических цепей источника и потребителя могут быть использованы схемы с
трансформаторным выходом. Для однотактной (одноключевой) схемы преобразо
вателя в этом случае можно использовать разные преобразователи. Например, по
принципу повышающе-понижающего преобразователя может быть выполнен пре
образователь с передачей энергии на интервале выключенного состояния ключа.
В этой схеме входная и выходная обмотки располагаются на общем магнитопро-
воде реактора с низкой магнитной проводимостью. Гальваническая развязка в
этом случае реализуется наличием двух обмоток. Принцип действия преобразова
теля, называемого «обратноходовым», аналогичен принципу действия повыша
юще-понижающего преобразователя.
При включении на выходе понижающего преобразователя обычного трансфор
матора и подключении выходного LC-фильтра ко вторичной обмотке можно полу
чить «прямоходовой» преобразователь с гальванической развязкой. При этом
схема дополняется развязывающим диодом со стороны вторичной обмотки. Ана
логичным образом могут быть выполнены полумостовые и мостовые схемы.
Обычно на основе таких схем создаются преобразователи более высокой мощ
ности по сравнению с однотактными (одноключевыми).
Первые (начиная с 70-х годов прошлого века) преобразователи создавались на
основе биполярных транзисторов, работающих в частотном диапазоне, ограничен
ном несколькими десятками килогерц в зависимости от мощности. Соответст
венно ограничивались и удельные массогабаритные показатели таких ВИП обычно
на уровне, не превышающем 300 Вт/дм3. Основными факторами, ограничивающими
увеличение этого показателя, были не только низкие удельные массогабаритные
показатели фильтров на этих частотах, но и значительные коммутационные потери
мощности в транзисторах и их низкие частотные характеристики. Попытки снизить
эти потери введением RLC-цепей, формирующих траекторию переключения тран
зистора, были недостаточно эффективными из-за их диссипативного характера.
Иначе говоря, потери мощности из транзистора частично переходили в снабберы, а
элементы последнего создавали также свои дополнительные потери.
В результате применения полевых транзисторов, отличающихся от других при
боров быстродействием, практически нулевой мощностью импульсов управления
и расширенной областью безопасной работы, стало возможным создание нового
поколения преобразователей с «мягкой» коммутацией ключей в моменты, когда
коммутируемые токи или напряжения имеют значения, близкие к нулю.
Преобразователи нового поколения были названы квазирезонансными. Они
подразделяются на преобразователи с коммутацией в нуле тока (КНТ) и в нуле
напряжения (КНН). Принцип действия преобразователей основан на введении в
схемы преобразователей высокочастотных LC-контуров. Последние при переклю
чении ключей создают квазисинусоидальные колебания, позволяющие выключать
ключ в нуле тока или включать его в нуле напряжения. В таких преобразователях
LC-контуры не только формируют благоприятную для переключения ключа траек
торию, но и передают энергию, накопленную в их элементах, в нагрузку. Напри
мер, в преобразователях с КНТ для сетевых бестрансформаторных ВИП мощное-
тью 100 Вт достигнуты удельные характеристики 93 Вт/см [123]. Высокая
эффективность схем этого типа обусловлена практическим исключением потерь при
выключении. В настоящее время предельной частотой для преобразователей с КНТ
считается частота 1— 2 МГц, дальнейшее ее увеличение ограничено потерями энер
гии, накапливаемой в «паразитных» емкостях МОП-транзисторов.
Преобразователи с КНН могут работать на частоте более 10 МГц. При этом
практически исключаются потери при включении, обусловленные наличием
«паразитных» емкостей переходов транзисторов. Одновременно снижается уро
вень помех, обусловленных электромагнитным взаимодействием.
Квазирезонансные преобразователи мощностью до 100 Вт создаются на основе
гибридной технологии. Миниатюрные преобразователи мощностью от нескольких
милливатт до 10 Вт разрабатываются в виде интегральных схем и размещаются в
специальных корпусах. Кроме этого резонансные контуры используются в выход
ных выпрямителях ВИП для снижения потерь в диодах. При этом работа ключей
преобразователя синхронизируется с интервалами работы диодов выходного
выпрямителя. Для снижения потерь мощности используются резонансные кон
туры для возбуждения затухающих колебаний, передающих энергию на вторич
ную обмотку трансформатора. В этом случае транзистор используется только для
синхронного возбуждения резонансного контура. В настоящее время существует
огромное разнообразие схем и их комбинаций для создания квазирезонансных
преобразователей. При этом, как правило, в их основе лежат базовые схемы.
Кроме развития технологий преобразователей с резонансными контурами
фирмы-изготовители ВИП пошли по пути возрождения магнитных усилителей.
В таких преобразователях в качестве управляющих ключей используются насы
щающиеся магнитные реакторы с узкой петлей гистерезиса материала магнито-
провода. Насыщение реактора аналогично включению электронного ключа, но
потери мощности в нем в проводящем состоянии малы. При определенных пара
метрах, например при низких напряжениях и высоких токах, эта технология явля
ется достаточно эффективной [98]. В настоящее время растет число публикаций,
посвященных преобразователям, названным по имени их создателя и исследова
теля «преобразователями Луо». Разнообразные типы схем существенно различа
ются по своим возможностям и характеристикам.
Особенную роль в улучшении удельных характеристик ВИП играет развитие
элементной базы силовой части схем: транзисторов, конденсаторов, реакторов и т.п.
Например, использование транзисторов типа Cool-MOS позволяет существенно
уменьшить потери мощности в преобразователях за счет очень малого значения
сопротивления транзисторов этого типа во включенном состоянии. Другим очевид
ным фактором является повышение уровня технологий изготовления гибридных
схем. В частности, становится возможным использование «паразитных» параметров:
индуктивностей рассеяний, собственных емкостей транзисторов, индуктивностей
их выводов и монтажных соединений — в качестве основных элементов силовой
схемы. Для этого технологические процессы должны обеспечивать стабильность
таких параметров в условиях массового производства этих элементов.
Следует отметить, что применение ВИП с бестрансформаторной структурой
обостряет проблему искажения мощности, создаваемого нелинейными потребите
лями. Это связано с использованием входного выпрямителя с емкостным филь
тром, что приводит к искажению тока, потребляемого из сети. Для устранения
этого недостатка используют корректор коэффициента мощности, что повышает
стоимость ВИП.
1. Какие функции выполняют вторичные источники питания?
2. Начертите структурную схему бестрансформаторного ВИП.
3. Приведите примеры схем преобразователей, используемых в ВИП.
4. Какие факторы влияют на искажение входного тока?
5. Приведите пример схем квазирезонансных преобразователей с коммутацией в нуле
тока и в нуле напряжения.
14.5. Общие технические требования

14.5.1. Основные требования к силовым электронным устройствам
Основные требования, предъявляемые к силовым электронным устройствам,
можно разделить на требования к электрическим параметрам и конструктивно
технические.
Требования к электрическим параметрам определяются видом преобразования
электрической энергии и техническими характеристиками первичного источника
электропитания и нагрузки. Соответственно принято различать требования к
выходным и входным параметрам преобразователя.
При питании преобразователя от источника переменного тока оговариваются
не только номинальные значения напряжения и тока, число фаз и частота, но и
качество электроэнергии. В понятие последнего прежде всего включаются значения
статической и динамической стабильности номинальных значений, коэффициент
несинусоидальности напряжения, длительность и периодичность динамических
отклонений. Если первичный источник имеет мощность, соизмеримую с мощно
стью преобразователя, то необходимо указывать требования к гармоническому
составу входного тока преобразователя, коэффициенту мощности (по основной
гармонике напряжения и тока) и циклограмме режимов работы преобразователя.
Вместо требований к гармоническому составу входного тока преобразователя можно
предъявлять требования к допустимому искажению напряжения первичного источ
ника. Но при этом следует указывать значения внутреннего сопротивления источника
или приводить характеристики, например частотные, позволяющие идентифициро
вать первичный источник эквивалентным электротехническим звеном (с учетом собс
твенного регулятора). Для оценки влияния несинусоидальности тока преобразователя
на напряжение источника может использоваться соответствующая математическая
модель этого источника, учитывающая параметры его по выходу.
Необходимо отметить, что при наличии длинных кабельных соединений между
источником и преобразователем следует указывать в технических требованиях их
электрическое сопротивление. Причем в отдельных случаях, например когда по
кабелям протекают токи высших гармоник, указываются значения распределен
ных индуктивностей и емкостей кабельных соединений. Пренебрежение этими
параметрами может привести к появлению нежелательных резонансных явлений
на повышенных частотах, приводящих к дополнительным искажениям напряже
ния источника. Кроме того, они могут вызвать дополнительные всплески и про
валы напряжения в динамических режимах работы преобразователя.
Для преобразователя с питанием от источника постоянного тока в технических
требованиях указываются номинальное значение входного напряжения, его стати
ческая и динамическая нестабильность, длительность и периодичность динами
ческих отклонений. Важными параметрами преобразователей постоянного тока
являются значения и частоты пульсаций напряжения. При соизмеримости мощ
ностей источника и преобразователя следует также оговаривать динамические
значения внутренних сопротивлений источника (с учетом собственного регуля
тора и двусторонней проводимости тока). Эти значения позволяют оценить влия
ние пульсаций входного тока преобразователя на напряжение источника, всплески
и провалы этого напряжения при коммутации тока преобразователя, в частности
при сбросах и набросах его нагрузки.
Для преобразователей, выполняющих функции вторичных источников пита
ния, требования к выходным параметрам аналогичны требованиям к входным
параметрами. Разница заключается в том, что входные параметры указываются
как исходные данные, влияние на которые со стороны преобразователя, как пра
вило, мало, а выходные параметры являются результатом синтеза схемотехниче
ских решений при проектировании. В этом отношении проявляется двойственная
природа преобразователя как вторичного источника питания. Для первичного
источника он является нагрузкой, а для потребителей — источником электроэнер
гии соответствующего вида и качества.
При разработке преобразователя как источника электроэнергии определяется, как
правило, требование к диапазону регулирования выходных параметров. Поскольку
номинальные значения выходных параметров являются фиксированными и
должны соответствовать действующим стандартам, возможность регулирования
позволяет учесть конкретные технические характеристики потребителей, а также
падения напряжения в кабельных соединениях.
Для преобразователей, питающих ответственных потребителей, обычно указы
ваются предельно допустимые отклонения выходных параметров от номинальных
значений во всех режимах, включая аварийные. Эти требования являются основой
для разработки системы внутренних защит преобразователя.
В отдельных случаях, например при использовании преобразователя в специ
альных системах электроснабжения, могут предъявляться требования к времени
его готовности принять нагрузку после подачи команды на включение. При
использовании преобразователей в качестве составных частей ИБП одним из
основных является требование к длительности перерыва в питании на выходных
шинах ИБП во всех режимах работы, включая аварии в преобразователе (за счет
его резервирования).
При формировании требований к электрическим параметрам следует учиты
вать, что полупроводниковые приборы критичны к мгновенным значениям токов
и напряжений, соответствующих предельным нормированным значениям для каж
дого типа прибора. Поэтому требования по увеличению даже кратковременных
допустимых перегрузок или перенапряжений обусловливают необходимость уве
личивать количество полупроводниковых приборов или переходить к использованию
приборов большой мощности, т.е. рассчитанных на большие токи и напряжения.
В ряде случаев, например для тиристорных инверторов с конденсаторной комму
тацией, в целях обеспечения перегрузки необходимо завышать установленную
мощность элементов коммутирующих контуров, поэтому для обеспечения даже
кратковременных перегрузок приходится завышать установленную мощность пре
образователя.
Конструктивно-технические требования определяются условиями эксплуата
ции. Большое влияние на эти требования оказывает также функциональное место
преобразователя — является ли он автономным, конструктивно-функционально
законченным устройством или же составной частью электротехнической системы,
имеющей общие пункты управления и отображения информации.
Наиболее распространенный вид конструкции силового электронного устрой
ства — сборная конструкция блочного типа. Поэтому одним из основных конс
труктивных требований является требование взаимозаменяемости составных час
тей устройства (конструктивных элементов, узлов, блоков и т.п.).
В основе разработки конструкции обычно лежит группа требований к механи
ческой стойкости изделия. При этом перечисляют все виды возможных при экс
плуатации и транспортировке механических воздействий (одиночные удары, виб
рацию и др.) и указывают их значения.
Конструкция должна обеспечивать возможность контроля электрических пара
метров в процессе производства и эксплуатации с помощью встроенных и (или)
внешних средств контроля.
Для эксплуатации конструкции в условиях повышенной влажности или непо
средственного воздействия воды, а также при наличии агрессивных компонентов
в окружающей среде обоснованным является требование герметичности изделия,
для выполнения которого может быть эффективно использована конструкция кон
тейнерного типа (для преобразователей средней мощности). С учетом влияния
окружающей среды покрытия изделий должны обеспечивать необходимую корро
зионную стойкость и сохранять соответствующий декоративный вид. Такие же
требования распространяются на условия хранения изделий, которые должны ука
зываться при разработке.
Конструкция должна соответствовать требованиям «Правил устройства электро
установок» (ПУЭ). В частности, в конструкции должно быть обеспечено электри
ческое соединение всех доступных прикосновению металлических токоведущих
частей изделия, которые могут оказаться под напряжением, с элементами для зазем
ления. В свою очередь, способы и элементы заземления конструкции должны
выполняться с условием обеспечения постоянства переходных сопротивлений. При
этом сопротивления между заземляющими элементами и доступными частями аппа
ратуры не должны превышать определенных, нормированных значений.
Условия изготовления электронных устройств должны учитываться в тех
нологических требованиях, например, монтаж силовой части, печатных плат и т.п.
Комплектующие элементы должны применяться в режимах, соответствующих
требованиям, указанным в нормирующих документах.
Некоторые требования определяются функциями электронных устройств
в составе электротехнической системы или комплекса. Они определяют электри
ческое соединение электронного устройства с первичным источником, потребите
лями, распределительными устройствами, блоками управления и отображения
информации. При этом указываются типы и маркировка разъемов, характер и уро
вень сигналов управления и передачи информации, требования к кабельным
соединениям и т.п. Для электронных устройств, рассчитанных на работу с опера
тором, оговариваются требования к контрольно-измерительным и сигнальным
средствам с учетом стандартизованных требований по метрологии. Конструктив
ное исполнение устройства должно отвечать требованиям эргономики и техничес
кой эстетики.
14.5.2. Обеспечение электромагнитной совместимости

Принцип действия большинства полупроводниковых устройств основан на
периодическом переключении нелинейных элементов релейного типа. Переклю
чение этих элементов вызывает скачкообразное изменение тока и напряжения
в цепях преобразователя, в результате чего возникают электромагнитные излуче
ния (ЭМИ). В преобразователях эти явления особенно явно выражены, так как
электрическая энергия подвергается дискретному, часто многократному переклю
чению на повышенных частотах. Электромагнитные излучения воздействуют на
другие устройства, что может нарушать их нормальное функционирование. Кроме
того, необходимо различать воздействие ЭМИ на высоких частотах и искажение
преобразователями сетевых токов. Искажения сетевого тока оцениваются
высшими гармониками, включая 40-ю гармонику, относительно основной гармо
ники сети. Искажения тока и напряжения ухудшают качество электроэнергии и
регламентируются различными стандартами, например стандартом IEEE 519.
Различают помехи кондуктивные (проводные), поступающие в сеть, и индук
тивные, передаваемые в окружающее пространство электромагнитным полем.
Проводные помехи и помехи, включающие помехи, наведенные электромагнит
ным полем в радиочастотном диапазоне 150 кГц — 80 МГц, измеряются на часто
тах в диапазоне от 3 кГц до 80 МГц. Индуктивные электромагнитные помехи нор
мируются в диапазонах от 30 до 1 000 МГц. Нормы на уровень помех
регламентируются национальными и международными стандартами в зависи
мости от требований к электромагнитной совместимости (ЭМС) различных техни
ческих средств.
Следует отметить, что ЭМИ воздействуют не только на технические средства,
но и на человека. Предельные уровни воздействия ЭМИ в диапазоне от 30 кГц до
300 ГГц установлены санитарными нормами и правилами, сформулированными
с учетом соответствующих стандартов.
Важным средством обеспечения ЭМС являются: правильная компоновка эле
ментов схемы в конструкции изделия, монтаж электрических соединений, средств
фильтрации и экранирования.
Первой задачей конструктора являются разделение электрических цепей в
соответствии с функциями соединяемых элементов, минимизация их длины и
отделение наиболее критичных к помехам цепей от цепей источников помех высо
кочастотными фильтрами. Монтаж не должен осуществляться бессистемно или с
ориентацией на экономию производственных затрат. Если монтаж производится
на компьютере, следует контролировать полученные результаты для выявления
путей проникновения помех.
В силовых электронных устройствах необходимо соблюдать основные правила
монтажа:
• разделять силовые цепи и цепи управления;
• проводить жгуты цепей управления и силовой части под прямым углом;
• использовать проводники минимальной длины (с учетом конструктивных
возможностей);
• объединять в отдельные жгуты с минимальным расстоянием между прово
дами цепи системы трехфазного переменного тока и постоянного тока.
В целях безопасности многие конструктивные компоненты должны быть
соединены общим проводом заземления. Однако использовать этот провод в
качестве общего провода «заземления» нежелательно. Необходимо учитывать, что
провода заземления могут создавать сопротивления для высокочастотных провод
ных помех. В результате на таком элементе может возникнуть напряжение на час
тоте электромагнитной помехи, поступающее на критичные к помехам приборы.
В этой связи целесообразно создавать отдельные короткие шины, параллельные
цепям защитного заземления. При необходимости может использоваться точечное
заземление отдельных приборов. При этом следует учитывать, что длина прово
дов, соединяющих приборы с общей точкой, должна быть минимальной.
Кроме указанных основных правил монтажа применяют различные специфи
ческие приемы с учетом функциональных задач отдельных узлов. В частности,
провода, передающие сигналы от датчиков в усилители регуляторов, измеритель
ные устройства и другие высокочувствительные узлы, выполняют в виде свитых
(скрученных) пар проводов. При этом благодаря транспонированию проводов
обеспечиваются минимальное значение их индуктивности и компенсация токов,
наведенных в них источниками помех.
Проводную связь и функциональные узлы потребителей можно защитить от
внешнего электромагнитного поля электростатическими, магнитостатическими и
электромагнитными экранами.
Электростатический экран выполняется из медной или алюминиевой фольги и
окружает источник помех. Металлическая оболочка экрана замыкает электриче
ское поле провода, ограничивая его распространение в окружающую среду.
Эффективность такого экрана зависит от качества заземления экрана.
Магнитостатический экран выполняется из магнитных материалов и служит
для уменьшения внешнего магнитного поля. Однако из-за вихревых токов эффек
тивность его использования в преобразователях ограничена. Электромагнитные
экраны, защитное действие которых основано на отражении электромагнитной
энергии, используются для экранирования высокочастотных полей.
Однако из-за конструктивной громоздкости и дополнительных потерь актив
ной мощности магнитостатические и электромагнитные экраны в современной
преобразовательной технике используются редко.
Основным средством подавления помех в преобразователях является примене
ние электрических фильтров, различающихся элементной базой, схемой и кон
структивным исполнением. В преобразователях средней мощности наибольшее
распространение получили Г-образные фильтры с проходными конденсаторами.
Причем функции последовательно включенного элемента обычно выполняют
монтажные соединения выходных (входных) шин преобразователя. Если их
индуктивности оказываются недостаточными для эффективного подавления
помех, то дополнительно, последовательно включают реактор. При этом целесо
образно помещать фильтр в заземленный экран. Вследствие различия характери
стик конденсаторов разных типов их эффективность как элементов подавляющих
фильтров на различных частотах может быть неодинаковой. Поэтому может ока
заться рациональным использование в фильтре радиопомех конденсаторов раз
личных типов [97].
Следует отметить, что параметры фильтров радиопомех должны рассчиты
ваться уже на начальных этапах проектирования, а окончательная корректировка
значений их параметров практически всегда проводится экспериментально. При
чиной этому является большое количество трудно учитываемых факторов, влияю
щих на уровень радиопомех, например «разводка» монтажа, конструктивная ком
поновка функциональных узлов, организация заземления и др.
14.5.3. Сертификация силовых электронных устройств

Основные технические требования, предъявляемые к продукции силовой элек
троники, изложены в многочисленных стандартах и различных нормативных
документах. Сертификация — процедура, удостоверяющая соответствие необхо
димым требованиям. Сертификация позволяет контролировать технический уро
вень, качество и безопасность продукции. Поэтому она является одним из важней
ших инструментов, обеспечивающих конкурентоспособность продукции.
Сертификация включает в себя сертификацию продукции и сертификацию про
изводства. По результатам сертификации выдается сертификат соответствия про
дукции или системы качества предприятия-изготовителя.
Основными международными организациями в области методического обеспе
чения является Международная организация по стандартизации (ИСО). Большую
работу в этой области выполняет Международная электротехническая комиссия
(МЭК). Она является наиболее развитой системой стандартизации в областях
электротехнической и электронной продукции. В то же время существуют нацио
нальные системы сертификации, требования стандартов которых могут быть
выше, чем международных. В России координацию работ в области сертификации
осуществляет Госстандарт. В соответствии с разработанной им системой в России
сформирована сеть органов сертификации и испытательных лабораторий, аккре
дитованных на право определения соответствия качества продукции, а также сис
темы ее производства требованиям, изложенным в национальных и международ
ных стандартах.
В целях устранения административных и технических барьеров в торговле, а
также повышения эффективной защиты от опасной продукции в России введен
закон «О техническом регулировании». Законом о техническом регулировании
предусмотрено введение технических регламентов, принимаемых для усиления
безопасности и защиты окружающей среды, для продукции повышенной опас
ности. Силовые электронные устройства могут применяться на технических объектах
повышенной опасности. В таких случаях требования к применяемой продукции
должны соответствовать положениям, изложенным в технических регламентах.
С учетом этого различаются виды продукции, подлежащие обязательной или доб
ровольной сертификации. В любом случае декларированные технические характе
ристики продукции должны соответствовать стандартам и другим нормативным
документам. Например, источники бесперебойного питания — силовые электрон
ные устройства выполняются на основе выпрямителей, инверторов, полупровод
никовых регуляторов, полупроводниковых устройств коммутации и др. Поэтому
требования, предъявляемые к ним, характерны для многих видов продукции сило
вой электроники.
Стандарт на ИБП МЭК 62040 состоит из трех частей. Первая часть содержит
основные положения, определения электрических и механических характеристик
ИБП и их компонентов. В этой части указываются общие условия проведения
испытаний, основные требования к конструкции, интерфейсу, рассматриваются
требования к механической стойкости при различных воздействиях и электричес
кой прочности. Первая часть состоит из двух основных разделов 62040-1.1 и
62040-1.2 для ИБП с различным доступом оператора к ним в процессе эксплуата
ции. В приложениях к первой части приведены нормативные положения по прове
дению испытаний, виды нагрузок, вентиляции батарейных отсеков, а также руко
водство к отключению батарей при транспортировке.
Во второй части 62040-2 изложены требования к ЭМС, определены условия
проведения измерений, сформулированы основные требования к помехоустойчи
вости, приведены допустимые уровни электромагнитных помех в различных диа
пазонах частоты.
Третья часть 62040-3 посвящена детальному изложению технических требова
ний и методов испытаний ИБП. В этой части приведены основные сведения о
входных и выходных технических характеристиках ИБП, типовые структуры ИБП
и режимы из работы, методика испытаний ИБП в статических и динамических
режимах при различных воздействиях со стороны сети и питаемой ИБП нагрузки,
методы испытаний на воздействие окружающей среды и указаны условия транс
портировки, методы испытаний цепей защиты и сигнализации, даны приложения с
указанием характерных отказов, видов нагрузки и др.
Из краткого обзора содержания стандарта силового электронного устройства ИБП
видно, что современные стандарты охватывают практически все аспекты функцио
нирования и работоспособности устройства, включая условия его транспортировки
и хранения. Подтверждение соответствия характеристик ИБП стандарту требует
проведения многочисленных испытаний. Поэтому проведение испытаний согласо
вывается с заказчиком с учетом изготовления и условий применения продукции.
При этом проводятся испытания на безопасность и соответствие характеристик,
приведенных в технических условиях на изделие, требованиям стандартов.
1. Перечислите основные входные и выходные параметры выпрямителя, к которым
предъявляются требования при проектировании.
2. Каким требованиям должна соответствовать конструкция силового электронного
устройства по обеспечению безопасности?
3. Что влияет на величину и частотный спектр ЭМИ полупроводниковых преобразо
вателей?
4. Какие виды электромагнитных помех различают в силовых электронных устрой
ствах?
5. Какие методы борьбы с помехами предусматриваются в силовых электронных
устройствах при их проектировании и изготовлении?
6. Для чего осуществляется сертификация устройств силовой электроники?
С П И С О К ЛИТЕРАТУРЫ
1- Каганов И Л . Промышленная электроника (общий курс). М. : Высш. шк., 1968.
2. Забродин Ю.С. Промышленная электроника. М. : Высш. шк., 1982.
3. Руденко В.С., Сенько В.И., Чиженко И.М. Основы промышленной электроники. М. : Высш. шк.,
1980.
4. Горбачев Г.Н., Чаплыгин Е.Е. Промышленная электроника. М. : Энергоатомиздат, 1988.
5. Розанов Ю.К. Основы силовой электроники. М. : Энергоатом издат, 1992.
6. Зиновьев Г.С. Основы силовой электроники. Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2003.
7. История электротехники / под ред. И.А. Глебова. М. : Изд-во МЭИ, 1999.
8. Thomas G. Wilson. The evolution o f power electronics // IEEE Trans. Power. Electron. 2000. Vol. 15. № 3.
9. Воронин П.А. Силовые полупроводниковые ключи. М. : Додэка, 2001.
10. Bose Bimal К. Power electronics-technology review // IEEE Trans. Power. Electron. 1992. Vol. 80. № 6.
11. Лесков Л.В. Футуросинергетика: универсальная теория систем. М. : Экономика, 2005.
12. Уильямс Б. Силовая электроника: приборы, применение, управление : пер. с англ. М. : Энерго
атом издат, 1993.
13. Электрические и электронные аппараты / под ред. Ю.К. Розанова. М. : Информэлектро, 2001.
14. Силовые IGBT модули. Материалы по применению. М. : Додэка, 1997.
15. Диоды и тиристоры в преобразовательных установках / М.П. Абрамович, В.М. Бабайлов,
В.Е Л ибер и др. М. : Энергоатомиздат, 1992.
16. Запираемые тиристоры, быстродействующие диоды: Справочные материалы ABB Semiconductor
AG. М. : Изд-во АББ Индустри и Стройтехника, 1996.
17. Mohan N., Undeland Т.М., Robins W.P. Power electronics: converters, application and design. USA:
NYJohn Willey&Sons Inc., 1995.
18. Справочник по электрическим конденсаторам / под ред. В.В. Ермуратского. Кишинев: Штиинца,
1982.
19. Русин Ю.С., Гликман И.Я., Горский А.Н. Электромагнитные элементы радиоэлектронной
аппаратуры: Справочник. М. : Радио и связь, 1998.
20. Power electronics technology: Present trends and future developments. Proc. // IEEE. 2001. Vol. 89. № 6.
21. Шопен Л.В. Бесконтактные аппараты автоматики. М. : Энергоатомиздат, 1986.
22. Isolated current and voltage transducers. Characteristics-applications-calculations. Geneva: Lem, 1996.
23. Предко M. Руководство по микроконтроллерам. M.: Постмаркет, 2001.
24. Леоненков A.B. Нечеткое моделирование в среде MATLAB и fuzzy TECH. СПб. : БХВ-
Петербург, 2003.
25. Булгаков А.А. Новая теория управляемых выпрямителей. М. : Наука, 1970.
26. Стабилизированные автономные инверторы с синусоидальным выходным напряжением /
Ф.И. Ковалев, Г.П. Мосткова, В.А. Иванов, А.И. Толкачев // М. : Энергия, 1972.
27. Мерабишвили П.Ф., Ярошенко Е.Н. Нестационарные электромагнитные процессы в системах
с вентилями. Кишинев: Штиинца, 1980.
28. Вентильные преобразователи переменной структуры / В.Е. Тонкаль, В.С. Руденко, В.Я. Жуйков
и др. // под ред. А.К. Шидловского. Киев: Наукова думка, 1989.
29. Толстов Ю.Г., Теврюков А.А. Теория электрических цепей. М. : Высш. шк., 1971.
30. Деч Г. Руководство к практическому применению преобразования Лапласа и Z-преобразования :
пер. с нем. М. : Наука, 1971.
31. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М. : Наука,
1989.
32. Цыпкин Я.З. Теория линейных импульсных систем. М. : Физматиздат, 1963.
33. Middlebrook R.D. Isolation multiple output extensions o f a new optimum technology switching DC-
DC converters // IEEE Power electronics specialists conference PESC’78. 1978.
34. Четти П. Проектирование ключевых источников электропитания. М. : Энергоатомиздат, 1990.
35. Ковалев Ф.И., Мустафа Г.Н., Барегамян Е.В. Управление по вычисляемому прогнозу импуль
сным преобразователем с синусоидальным выходным напряжением // Электротехническая про
мышленность. Преобразовательная техника. 1981. № 6.
36. Олещук В.И., Чаплыгин Е.Е. Вентильные преобразователи с замкнутым контуром управления.
Кишинев: Штиинца, 1982.
37. Уткин В.И. Скользящие режимы управления и их применение в системах с переменной струк
турой. М. : Мир, 1978.
38. Изосимов Д.Б., Р ыбкин С.Е. Скользящий режим в электроприводе. М. : ИПУ РАН, 1993.
39. Spiazzi G., Mattavelli Р. Sliding mode control o f switched-mode power supplies / Power electronics
handbook // Ed. Timothy L. Scvarenina. USA: CRC Press, 2002.
40. Прикладные нечеткие системы : пер. с яп. / под ред. Т. Тэрано, К. Асаи, М. Сугэно. М. : Мир,
1993.
41. Мустафа Г.М., Шаранов И.М., Тингаев В.Н. Система программ для моделирования устройств
преобразовательной техники // Электротехника. 1978. № 6.
42. Шипилло В.П. Применение Z-преобразования для нахождения фактора пульсаций в замкнутых
системах с вентильными преобразователями // Электричество. 1974. № 9.
43. Разевиг В.Д. Система сквозного проектирования электронных устройств.Designlab 8.0. М.:
Солон, 1999.
44. Гультяев A.K. Matlab 5.2. Имитационное моделирование в среде Windows. СПб.: Корона, 1999.
45. Международный электротехнический словарь. Силовая электроника». МЭК 60050 — 551. М.:
Изд-во стандартов, 1998.
46. Силовая электроника. Краткий терминологический словарь / под ред. Ф.И. Ковалева. М.: Изд-во
ОИСЭ, 2001.
47. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в Matlab 6.0.
СПб.: Коронапринт, 2001.
48. Полупроводниковые выпрямители / под ред. Ф.И. Ковалева, Г.П. Мостковой. М. : Энергия,
1978.
49. Маевский О.А. Энергетические показатели вентильных преобразователей. М. : Энергия, 1978.
50. Зиновьев Г.С. Прямые методы расчета энергетических показателей вентильных преобразовате
лей. Новосибирск: Изд-во НГУ, 1990.
51. Баланс энергий в электрических цепях / В.Е. Тонкаль, А.В. Новосельцев, С.П. Денисюк и др.
Киев.: Наукова думка, 1992.
52. Жежеленко И.В. Высшие гармоники в системах электроснабжения М. : Энергоатомиздат, 1994.
53. Rudnick Н. Dixon J. Delivering clean and pure power // IEEE. 2003. Vol. 1. № 5.
54. Bose Bimal K. Expert system, fuzzy logic, neural network applications in power electronics and
motion control // IEEE. 1994. Vol. 82. N 8.
55. Глинтерник C.P. Тиристорные преобразователи со статическими компенсирующими устрой
ствами. Л.: Энергоатомиздат, 1988.
56. Лабунцов В.А., Ривкин Г.А., Шевченко Г.И. Автономные тиристорные инверторы. М. : Энер
гия, 1967.
57. Чванов В.А. Динамика автономных инверторов с прямой коммутацией. М. : Энергия, 1979.
58. Розанов Ю.К. Полупроводниковые преобразователи со звеном повышенной частоты. М. : Энер
гоатомиздат, 1987.
59. Раскин Л.Я. Стабилизированные автономные инверторы тока на тиристорах. М. : Энергия,
1970.
60 Булатов О.Г., Царенко А.И. Тиристорно-конденсаторные преобразователи. М. : Энергоатомиз
дат, 1982.
61. Мойн В.С. Стабилизированные тиристорные преобразователи. М. : Энергоатомиздат, 1986.
62. Поликарпов А.Г., Сергиенко Е.Ф. Однотактные преобразователи напряжения в устройствах
электропитания РЭА. М. : Радио и связь, 1989.
63. Гельман М.В., Лохов С.П. Тиристорные регуляторы переменного напряжения. М. : Энергия,
1975.
64. Rashid Muhammed Н. Power electronics. USA: Prentice — Hall, Inc., 1988.
65. Luo F.L.. Ye H. Positive output super-lift converters // IEEE. 2003. Vol. 18. N 1.
66. Espinoza Jose R. Inverters Power electronics: Handbook. / Ed. H. Rashid Muhammad. USA:
Academic Press, 2001.
67. Бернштейн И.Я. Тиристорные преобразователи частоты без звена постоянного тока. М. : Энер
гия, 1968.
68. Helle L., Larsen К.В., Jorgenson А.Н., Munk-Nilsen S. Evolution o f modulation schemes for three-
phase — to three phase converters // IEEE. 2004. Vol. 51. N 1.
69. Донской A.B., Кулик В.Д. Теория и схемы тиристорных инверторов повышенной частоты с
широтно-импульсным регулированием. Л. : Энергия, 1980.
70. Czarkovski D. Resonant converters. The Power electronics: Handbook / Ed. T.L. Skvorenina. USA:
CRC Press, 2002.
71. Hueng A.Q. Gate turn off thyristors. The Power electronics: Handbook / Ed. T.L. Skvorenina. USA:
CRC Press, 2002.
72. Control power electronics / Ed. M.P. Kazmierkowski, R. Krishnan, F. Blaabjerg. USA: Academic
Press, 2002.
73. Мыцык Г.С. Основы структурно-алгоритмического синтеза вторичных источников электропита
ния. М. : Энергоатомиздат, 1989.
74. Кобзев А.В. Многозонная импульсная модуляция. Новосибирск: Наука, 1979.
75. Булатов О.Г., Иванов В.С., Панфилов Д.И. Полупроводниковые зарядные устройства накопи
телей энергии. М. : Радио и связь, 1986.
76. Akagi Н. Active filters for power conditiong. The power electronics: Handbook / Ed. T.L. Scvorenina.
USA: CRC Press, 2002.
77. Corzine K. Multilevel converters. The power electronics: Handbook / Ed. T.L. Scvorenina. USA: CRC
Press, 2002.
78. Ильинский Н.Ф. Основы электропривода. M. : Издательство МЭИ, 2000.
79. Розанов Ю.К., Соколова Е.М. Электронные устройства электромеханических систем. М. : Ака
демия, 2004.
80. Бычков М.Г. Элементы теории вентильно-индукторного электропривода // Электричество. 1997.
№ 10.
81. Брускин А.Э., Зорохович А.Е., Хвостов В.С. Электрические машины и микромашины. М. :
Высш. шк., 1990.
82. Копылов И.П. Электрические машины. М. : Энергоатомиздат, 1980.
83. Жемеров Г.Г. Тиристорные преобразователи частоты с непосредственной связью. М. : Энергия,
1977.
84. Глазенко Т.А., Хрисанов В.И. Полупроводниковые системы импульсного асинхронного элект
ропривода малой мощности. Л.: Энергоатомиздат, 1983.
85. Основы современной энергетики. Современная электроэнергетика / под ред. А.П. Бурмана,
В.А. Строева. М. : Издательство МЭИ, 2004.
86. Шидловский А.К., Федий В.С. Частотно-регулируемые источники реактивной мощности. Киев:
Наукова думка, 1980.
87. Sood V.K. HVDC Transmission. Power electronics: Handbook / Ed. Muhammad H. Rashid. USA:
Academic Press, 2001.
88. Тиристорные преобразователи повышенной частоты для электротехнологических установок /
Е.И. Беркович, Г.В. Ивенский, Ю.С. Иоффе и др. Л.: Энергоатомиздат, 1986.
89. Феоктистов Н.А. Тиристорные устройства управления и защиты бытовых аппаратов и элект-
ротехнологических установок. М. : Изд-во ГАСБУ, 1996.
90. Преобразовательные устройства электропоездов с асинхронными тяговыми двигателями /
А.М. Солодинов, Ю.М. Иньков, Д.С. Коваливкер и др. Рига: Зинатне, 1991.
91. Электрооборудование судов / Д.В. Вилесов, В.А. Галка, Ю.Н. Киреев и др. СПб: Судострое
ние, 1996.
92. Системы электропитания космических аппаратов / В.П. Соустин, В.Н. Иванчура, А.И. Черны
шов и др. Новосибирск: Наука, 1994.
93. Бурман А.П. Розанов Ю.К., Шакарян Ю.Г. Гибкие линии электропередачи // Электротехника.
2005, № 8.
94. Электрооборудование летательных аппаратов / С.А. Грузков, С.Ю. Останин, А.М. Сугробов и др.
// под ред. С.А. Грузкова. М. : Издательство МЭИ, 2005.
95. Белов В.Ф. Автоматизация проектирования электромагнитной совместимости автономных
преобразовательных систем. Саранск: Изд-во Мордовского ун-та, 1993.
96. Рохлин Г.Н. Разрядные источники света. М.: Энергоатомиздат, 1991.
97. Хабигер Э. Электромагнитная совместимость. Основы ее обеспечения в технике. М. : Энерго
атомиздат, 1995.
98. Ajit К. Chattopadhayay. АС-АС converters. Power electronics: Handbook / Ed. Muhammed H.
Rashid. USA: Academic Press, 2001.
99. Хруслов Л.Л., Пузиков B.M., Ситников В.Ф. Современные бесконтактные электрические
аппараты с быстродействующими однообмоточными магнитными усилителями // Электротех
ническая промышленность. Сер. 07. Электрические аппараты. 1989. № 13.
100. Алферов Н.Г., Розанов Ю.К., Ситников В.Ф. Расчет систем управления электронными пре
рывателями и регуляторами. М. : Издательство МЭИ, 1993.
101. Розанов Ю.К. Анализ работы автономного параллельного инвертора тока при коротких замы
каниях. Тиристорные преобразователи / под ред. Ю.Г. Толстова. М. : Наука, 1970.
102. Зарядно-разрядные устройства с рекуперацией энергии в сеть / В.А. Окунев, А.И. Волков,
Ю.К. Розанов, А.А. Кудряшев // Преобразовательная техника. 1978. № 5.
ЮЗ. Несинусоидальность напряжения в автономных электрических системах / Ю.К. Розанов,
ЮП. Рыжов, А.М. Сухинин и др. // Электротехника. 1981. № 3.
104. Розанов Ю.К., Алферов Н.Г., Мамонтов В.Н. Инверторный модуль для систем гарантирован
ного электроснабжения // Преобразовательная техника. 1981. № 7.
105. Розанов Ю.К. Параллельная работа преобразователей постоянного тока // Электротехника.
1982. № 4 .
106. Львов Е Л ., Розанов Ю.К. Стационарные режимы преобразователей постоянного тока с
широтно-импульсной модуляцией // Электричество. 1983. № 8.
107. Розанов Ю.К., Никифоров А.А. Перспективы развития резонансных преобразователей //
Электротехника. 1990. № 11.
108. Proc. X-th Int. / Y. Rozanov, N. Alferov, M. Riabchitsky, A. Kvasnuk / Simposium on electrican
apparatus technologies STELLA’97 / Bolgaria, May, 1997.
109. Розанов Ю.К., Завгородний H.H. Применение нечеткой логики в силовой электронике //
Электротехника. 1997. № 11.
ПО. Розанов Ю.К. Силовая электроника в электроприводе // Приводная техника. 1997. № 5.
111. Rozanov Y., Kvasnuk A. Power quality regulators on active filters. Proc. IECON’98: Germany,
Aachen, 31 august. 1998.
112. Розанов Ю.К., Гринберг Р.П., Смирнов М.И. Управление гибридными фильтрами // Электри
чество. 2006. № 8.
113. Сазонов В.В. Кондиционеры сети на основе активных фильтров // Электротехника. 2007. № 5.
1 14. Управление качеством электроэнергии / И.И. Карташев, В.Н. Тульский, Ю.В. Шаров и др. М. :
Издательство МЭИ, 2006.
115. Основные характеристики и опыт использования системы программ ЭЛТРАН / Г.М. Мустафа,
А.А. Поскробко, В.Н. Тингаев и др. // Автоматизированный электропривод. 1983.
116. Инструкция по CASPOC / С.И. Вольский, Е.В. Сыроежкин, Д.В. Чуев / под ред. С.И. Воль
ского. М. : Издательство МАИ, 2003.
117. Могилевский Г.В., Райнин В.Е., Гребенник В.И. Полупроводниковые аппараты защиты. М. :
Энергия, 1980.
118. Розанов Ю.К., Соломатин А.В., Крюков К.В. // Электротехника. 2006. № 10.
119. Toshihisa Shimizi, Masaki Hirakata, Tomoya Kamezawa, Hisao Watanabe. Generation control
circuit for photovoltaic modules // IEEE. 2001. Vol. 16. N 3.
120. Статические преобразователи в системах электроснабжения постоянного тока / В.А. Окунев,
Ю.К. Розанов, А.М. Сухинин и др.// Электротехника. 1981. № 8.
121. Воробьев А.Ю. Электроснабжение компьютерных и телекоммуникационных систем. М.:
Эко-Трендз, 2002.
122. Преобразователи на IGBT-транзисторах для тягового электропривода трамвая. СПб: НТП
ООО «Чергос», 1993.
123. ГОСТ 13109—97. Электромагнитная совместимость. Нормы качества электроэнергии в систе
мах электроснабжения общего назначения.
124. Фред К. ЛИ. Высокочастотные квазирезонансные преобразователи : пер. с англ. М.: Мир, 1988.
Том 76.
125. Управляемые подмагничиванием электрические реакторы : Сб. статей / под ред. А.М. Брян
цева. М. : Знак, 2004.
126. Electrical engineer’s book / Ed. M.A. Laughton, D.F. Wame. USA: Newness, 2003.
127. Дьяконов В.П., Абраменкова И.В., Круглов В.В. MATLAB 5 с пакетами решений. М:
Нолидж, 2001.
Приложение
EUPEC
European Power Semiconductors and Electronics Company является одним из ведущих
мировых производителей силовых полупроводниковых приборов.
Продукция фирмы
Семейство IGBT-драйверов EiceDRIVER Плата драйверов для IGBT-модулей

состоит из плат драйверов и отдельных на напряжение до 1700 В и ток 30 А
микросхем
IGBT-модули на напряжение до 6500 В Диоды и тиристоры в дисковом испол

и ток 200— 400 А нении н напряжение до 10 кВ
Infineon Technologies
В апреле 1999 г. в результате реструктуризации корпорации Siemens одно из ее
отделений (Siemens Semiconductors) стало независимой компанией Infineon
Technologies. Компания имеет представительства в более 30 странах мира, удовлетво
ряя спрос самого широкого круга потребителей. Infineon Technologies занимается раз
работкой, производством и продажей новейших полупроводниковых компонентов для
различных индустриальных применений, рынка коммуникаций, интернет-технологий,
автомобильной промышленности.
Продукция компании разбита на пять основных приоритетных направлений
деятельности:
проводниковые коммуникации;
беспроводные коммуникации;
ЧИП-карты и ИС для систем безопасности;
компоненты для автомобильной и индустриальной техники;
блоки памяти.
Продукция компании
Д иоды
Кремниевые диоды — EmCon Power Diodes

При производстве диодов компания Infineon использует специальную запатентованную
технологию изготовления с ультратонкой подложкой, позволяющей достичь быстрого и
мягкого переключения.
Диоды на основе карбида кремния
Карбид кремния превосходит по своим свойствам кремний и арсенид галлия. На основе
этого материала компания Infineon производит диоды Шоттки на напряжение 300 и 600 В.
Диоды производятся на ток 3—45 А и напряжения 300, 600 и 1200 В.
П о л е вы е т р а н зи ст о р ы
Infineon Technologies выпускает транзисторы на напряжение
20—800 В и ток 0,1— 150 А. Компания имеет ряд запатенто
ванных технологий таких как OptiMOS, CoolMOS и CoolSET.
Т ран зи ст оры I G B T
Транзисторы IGBT выполняются по NPT технологии,
ТО-220 ТО-247
которая позволила значительно улучшить рабочие характе
ристики приборов. Технология EmCon позволяет интегриро
вать в одном корпусе транзистор и быстродействующий
обратный диод. Транзисторы IGBT выпускаются на напряже
ния 600 и 1200 В и ток 1— 150 А.
American Power Conversion (APC)
Корпорация American Power Conversion была основана в марте 1981 г. В настоящее
время марка АРС во всем мире воспринимается синонимом качественных решений резерв
ного питания и управления питанием.
Продукция корпорации
Тип ИБП Back UPS ES Back-UPS CS Back-UPS RS Back-UPS HS
Мощность, В • А 400— 700 325— 650 500— 1500 500
Структура Off-line Off-line Line interactive Line interactive
Входное напряжение, В 160— 280 160— 278 176— 294 160— 280
Back UPS ES 550 В • А Back UPS CS 500 В • A
Back UPS RS 1500 В ■A Back UPS HS 500 В • A

Тип ИБП Smart UPS Smart SC Smart XL Smart RT
М ощ н ость, В • А 750— 5000 4 2 0 — 1500 750— 3000 1000— 10 0 0 0
С труктура L ine in teractive L ine interactive L ine in teractive O n -lin e

В х о д н о е нап ряж ен и е, В 151— 30 2 160— 2 8 6 151— 30 2 100— 2 8 0
Smart XL 3000 В • A Smart RT 8000 В • A

Тип ИБП Symmetra RM Symmetra LX Symmetra РХ Smart VT
Мощность, В • А 2— 6 4 — 16 10— 80 10— 40
Структура O n -lin e O n -lin e O n -lin e O n -lin e

Входное напряжение, В 155— 2 7 6 155— 2 7 6 (1 ф :1ф ) 3 0 4 — 47 7 304— 477
2 9 0 — 4 8 0 (Зф : 1ф )
Symmetra РХ 70 кВ • A Smart VT 40 кВ • А
Тип ИБП Silcon Symmetra MW AIS 3000 AIS 5000
М ощ н ость , В • А 6 0 -4 8 0 4 0 0 — 1 600 10— 4 0 10— 100
Структура L ine interactive L ine in teractive O n -lin e O n -lin e

В ходное 323— 4 3 7 (3 8 0 В) 3 0 4 — 477 3 0 4 — 477 3 4 0 — 46 0
нап ряж ени е, В 3 4 0 — 4 6 0 (4 0 0 В)
353— 4 7 7 (4 1 5 В)
A IS 3000 15 кВ • A A IS 5000 100 кВ • А

ABB Semiconductors
Компания ABB Semiconductors образовалась в 1991 г. после объединения фирм ASEA и
ВВС, разрабатывавших полупроводниковые технологии, в том числе технологию «сво
бодно плавающего» кремия. Это позволило компании ABB Semiconductors реализовать
накопленный опыт выпуском сотен тысяч биполярных тиристоров (фазового управления и
запираемых) для огромного числа проектов в электроэнергетике, промышленности и
на транспорте. Кроме того, большое внимание было уделено развитию BiMOS продукции,
включающей в себя lGBT-модули с изолированным корпусом, прижимного типа.
В настоящее время компания ABB Semiconductors лидирует в технологии и производ
стве силовых полупроводниковых приборов.
Официальным представителем компнии ABB Semiconductors на территории России
является группа компаний ЦПМК РУСТЭЛ.
Продукция компании
Модули LoPak IGBT
Модули LoPak IGBT представляют собой низкоиндуктивные малогабаритные модули

для 3-фазных мостов. Модули выпускаются в корпусах LoPak4 и LoPak5 без металличе
ского основания для улучшения стойкости к циклонагрузкам. Кремневые чипы монтиру
ются на фольгированной керамике DCB, обратная сторона которой прижимается непо
средственно к охладителю, предотвращая отслоения, возникающие при циклонагрузках.
В модулях LoPak «прищёлкивающийся» драйвер вставляется в пазы на последней стадии
сборки инвертора.
Модули LoPak выпускаются на ток 75—300 А и напряжения 1200 и 1700 В
Модули ШРак с чипами SPT IGBT

Модули HiPak™ большой мощности выпускаются в стандартных корпусах, размеры
основания которых 140x130 мм (HiPak 1) и 190x140 мм (HiPak2). Монтажное основание
модулей изготовляется из композиционного материала AlSiC для обеспечения хорошей
термоциклической способности и субстратов из нитрида алюминия для обеспечения низ
кого теплового сопротивления.
Модули производятся в виде одиночных IGBT, двух IGBT в одном корпусе, двух дио
дов и IGBT с диодом в одном корпусе.
Модули HiPak™ разработаны с использованием новой технологии чипов SPT (soft
punch through). Эта технология ABB сочетает низкие потери с мягкими характеристиками
переключения и широкой областью безопасной работы.
Модули HiPak™ выпускаются на ток 400—3600 А и напряжение 1200—6500 В.
Модули StakPak IGBT
Модули StakPak™ — вклоючают в себя приборы IGBT прижимной конструкции и

диоды в модульном корпусе.
Несмотря на то, что в основном конструкция IGBT — это изолированный модуль, для
условий, требующих последовательного соединения приборов, предпочтение отдается
неизолированным приборам прижимной конструкции. Немаловажным является их способ
ность при выходе из строя продолжать проводить ток. Так как модуль IGBT собран из
большого количества параллельно соединенных чипов, существует определенная слож
ность в обеспечении равномерной силы прижатия всех чипов. Эта сложность возрастает с
увеличением количества приборов в сборке (столбе). Компании ABB Semiconductors уда
лось решить эту проблему благодаря запатентованной технологии пружинного контакта.
StakPak™, оптимизированные для последовательного соединения, представляют собой
модульную конструкцию на основе подмодулей. Такая концепция позволяет с наимень
шими затратами реализовать недорогое решение по производству модулей с различными
номиналами токов и конфигурациями.
Модули StakPak™ выпускаются на ток 1000—2000 А и напряжение 2500 В.
Тиристор IGCT
IGCT (тиристор с интегрированным управлением) — это ключ с функциями включения
и выключения для современных преобразовательных устройств средней и высокой мощ
ности.
IGCT прижимаются с достаточно большим усилием к охладителям, которые обеспечи
вают тепловой и электрический контакт к выводам тиристора.
Так как тиристор IGCT подобен тиристору GTO, он интересен заказчикам, использую
щим GTO для перехода к новым системным разработкам или для совершенствования
существующего оборудования (с минимальными изменениями).
Драйвер, управляющий включением-выключением, интегрирован с прибором, но ему
требуется внешний источник питания. Драйвер прибора потребляет в среднем 20—50 Вт.
IGCT выпускаются на ток 340—5500 А и прямое напряжение 4500—6500 В.
Тиристоры фазового управления (РСТ)
Тиристоры фазового управления используются как ключи для преобразования пере

менного тока в постоянный и работы на низких частотах (обычно на промышленной час
тоте переменного тока). В проводящем состоянии тиристоры имеют очень малые потери,
что позволяет их применять для эффективного управления большими токами и энергией.
Тиристоры имеют полностью прижимные контакты с охладителями.
Тиристоры выпускаются на ток 470—610 А и напряжение 1600—6500 В.
Запираемые тиристоры (GTO)

Запираемый тиристор оптимизирован для низких потерь в проводящем состоянии. Час
тота переключения составляет 200—500 Гц. Среднее время перехода от включенного к
выключенному состоянию GTO и обратно составляет 10—30 мкс. При включении для всех
типов GTO требуется защитная цепь, ограничивающая скорость нарастания прямого тока.
При выключении запираемому тиристору необходима защита от прямого напряжения. Все
GTO выпускаются в таблеточных корпусах. Они прижимаются с достаточно большим уси
лием к охладителям, которые обеспечивают тепловой и электрический контакт к выводам
тиристора.
Запираемые тиристоры выпускаются на ток 75—300 А и напряжения 1200 и 1700 В.
Диоды
Выпрямительные диоды предназначены для преобразования переменного тока в посто

янный. Так как выпрямительные диоды спроектированы для низких потерь проводимости,
то они выдерживают только средние динамические нагрузки при переходе от проводящего
к непроводящему состоянию.
Быстровосстанавливающиеся диоды используются в преобразователях постоянного
тока в переменный.
Siemens
Д оля компании Siemens на рынке передачи и распределения энергии и вставок постоян
ного тока составляет более 40 %. Компания Siemens предлагает ВПТ мощностью до
1200 МВт, воздушные ППТ — до 5000 МВт и кабельные ППТ до 1000 МВт.
В качестве силовых полупроводниковых ключей в преобразователях ВПТ и ППТ
используются фототиристоры. Надежность работы фототиристоров определяет
надежность работы системы в целом. На рис. 1 представлен фототиристор, разработанный
компанией Siemens.
Рис. 1. Фототиристор:
а — общ и й вид; б — стр уктура
Использование фототиристора значительно улучшает показатели электромагнитной

совместимости установки, а также существенно упрощает обслуживание и ремонт схемы
управления тиристором. Меньшее количество используемых компонентов, также означает
меньшую зависимость от смены поколений комплектующих в течение достаточно дли
тельного периода (по крайней мере 30 лет).
Фототиристоры выпускаются на номинальное напряжение до 8 кВ и номинальный ток
4,2 кА. Площадь полупроводниковой пластины составляет 5” (125 см).
Для создания преобразователей высокого напряжения используется модульный прин
цип. На рис. 2 представлен модуль высокого напряжения, включающий в себя группу пос
ледовательно соединенных фототиристоров.
Для управления, защиты и диагностики ВПТ и ППТ разработана высокоэффективная
автоматизированная система управления Win-TDC.
В настоящее время компания Siemens ведет работы по использованию транзисторов
IGBT в качестве силовых ключей для преобразователей ППТ и ВПТ.
Рис. 2. Тиристорный модуль

Устройства управления потоками мощности
Наибольшее распространение в системах передачи электроэнергии получили следую
щие приборы:
• компенсаторы реактивной мощности на основе переключаемых конденсаторных
батарей (реже реакторов);
• тиристорные статические компенсаторы реактивной мощности на основе
управляемых реакторов и конденсаторов (SVC — static var compensator);
• статические компенсаторы реактивной мощности на базе преобразователей
напряжения постоянного/переменного с емкостным накопителем на стороне постоянного
тока (STATCOM — static compensator);
• активные фильтры для фильтрации высших гармоник на стороне постоянного и
переменного тока (active filter). Исполнение и используемые силовые ключи аналогичны
STATCOM.
В таблице представлены основные сведения об устройствах управления потоками
мощности. Компания Siemens комплектует конденсаторные батареи с тиристорными
контакторами, обеспечивающими безопасное и надежное подключение. Уникальная
система управления с контуром демпфирования для тиристорных статических
компенсаторов реактивной мощности на основе управляемых конденсаторов и реакторов,
обеспечивает быстрое подавление колебаний активной мощности при переключениях в
системе электропередачи.
Устройства управления потоками мощности
Название Батареи конденсаторов (реакторов) SVC STATCOM

Н апряж ение, кВ 52— 800 5 2 — 80 0 5 2 — 80 0
М ощ н ость, М вар 50— 500 5 0 — 80 0 50— 200
Н азначение стаби л и зац и я напряж ения стаби л и зац и я напряж ения в статическ ом
в статическ ом р еж и м е; и ди н ам и ч еск ом реж и м ах;
п овы ш ен и е д а л ь н о ст и передачи ; п ов ы ш ен и е у сто й ч и в о ст и эл ек тр оп ер едач и

в п ер еход н ы х реж и м ах;
д ем п ф и р ов ан и е кол ебан ий активной д ем п ф и р о в а н и е колебан ий активной

м о щ н ости при наличии д о п о л н и т ел ь м ощ н ости ; бал ан си р ов к а нап ряж ени й
ной д ем п ф и р у ю щ ей ц епи . по ф азам .
Для повышения качества электроэнергии были разработаны активные фильтры высших

гармоник для работы с преобразователями высокого напряжения. Активные фильтры
имеют высокое качество фильтрации, тем самым, повышая качество электроэнергии,
устраняя возможность возникновения опасных резонансных явлений и сокращая потери
в линии электропередач. Управляемость активными фильтрами позволяет включить их
в систему автоматизированного управления, тем самым, повышая эффективность
системного управления. Использование преобразователей на IGBT транзисторах снижает
уровень высших гармоник, генерируемых самим активным фильтром, а также позволяет
сокращать площадь, отводимую под фильтровые устройства.

1rozanov Yu K Ryabchitskiy M V Kvasnyuk A A Silovaya Elektron

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

1rozanov Yu K Ryabchitskiy M V Kvasnyuk A A Silovaya Elektron

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

1rozanov Yu K Ryabchitskiy M V Kvasnyuk A A Silovaya Elektron

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Ю.К.Розанов, М.В.Рябчицкий, А.А.

Допущено Министерством образования и науки

Рекомендовано Корпоративным энергетическим университетом

2-е издание, стереотипное

Победитель общероссийского Конкурса рукописей учебной,

Подписано в печать с оригинала-макета 16.11.07 Формат 70x100/16

ЗАО «Издательский дом МЭИ», 111250, Москва, ул. Красноказарменная, д. 14,

© Ю.К. Розанов, М.В. Рябчицкий, А.А. Кваснюк, 2007

Часть первая. ОСНОВНЫ Е ЭЛЕМ ЕНТЫ СИЛОВЫ Х ЭЛЕКТРОННЫ Х УСТРОЙСТВ . . . . 17

Глава первая. Силовые электронны е клю чи................................................................................................. 17

Часть вторая,. ОСНОВНЫ Е ВИДЫ СИЛОВЫ Х ЭЛЕКТРОННЫ Х У С Т Р О Й С Т В ...................147

Глава седьмая. Инверторы, преобразователи частоты и регуляторы переменного тока

Глава восьмая. Ш иротно-импульсная модуляция в преобразователях

Глава девятая. Резонансные преобразователи .............................................................................................. 461

Глава десятая. Модульные, многоуровневые и ячейковые преобразователи ................................500

Глава одиннадцатая. Э лектропривод.................................................................................................................519

Глава тринадцатая. Светотехника и эл ек тр отехн ол оги и ....................................................................... 579

Глава четырнадцатая.Трлнспорт, другие области применения

Использование электроэнергии в различных областях техники связано с ее

существенным результатам, получаемым за счет использования приборов нового

1.1. Определения и классиф икация

h x~ k\ us при 0 < Up < AUp j

h 2~^2 us при AUp < Up,

( uF < A UF ), то можно считать, что RF^ —> °о ъ и F совпадает с осью абсцисс до

В квадранте III реальная ВАХ диода соответствует обратному току утечки iR и

Эквивалентная схема замещения диода для напряжения обратной полярности

В выключенном состоянии через транзисторный ключ протекает ток утечки .

Значение тока утечки зависит от сопротивления RF выключенного транзистора

При других вариантах аппроксимации реальной статической ВАХ тиристора

где Us и Is — установившиеся значения напряжения и тока ключа до момента

Для схемы с активной нагрузкой в цепи, коммутируемой ключом, us = Е на интер­

(рис. 1.4, а). Мгновенная мощность р ^ на интервале включения и выделяемая при

этом энергия W^ могут быть определены из следующих соотношений:

Интервалу включения соответствует диаграмма на рис. 1.4, б.

НИТЬ С л н а С ж л ( Р ИС- L 4 > «)•

ного /выкл состояний ключа с длительностью интервалов включения tBKJl и выключе-

мощностью динамических потерь на интервалах переключения и р выш.

Рвыкл ПРИ выключении; г, д — динамические ВАХ при включении и выключении

Потери активной мощности, выделяемой в ключе, определяются по формуле

Рис. 1.7. Область безопасной работы ключа

Рис. 1.8. Цепи формирования траектории переключения:

1.2. Силовые диоды

1.2.1. Электронно-дырочный переход

Рис. 1.9. Электронно-дырочный переход:

1.2.2. Статические характеристики диода

Рис. 1.10. Подключение диода к внешней цепи:

Рис. 1.11. Статические ВАХ диода:

1.2.3. Динамические характеристики диода

ность L, ограничивающая скорость нарастания тока при его включении. В этом

Рис. 1.13. Диаграммы тока и напряжения диода при выключении

Для более точных расчетов необходимо учитывать условия работы и пара­

1.2.4. Защита силовых диодов

Рис. 1.14. Динамические процессы при выключении диода:

При Rs = О переходный процесс колебательный и незатухающий (рис. 1.14, б,

Приближенно можно оценить емкость Cs из условия поглощения конденсато­

Резистор Rs демпфирует колебания напряжения, частично рассеивая энергию

1.2.5. Основные типы силовых диодов

Ударный непов­ Ток, при протекании 6 0 -1 0 3 70

Обратный ток, А Ток утечки в закрытом

Для схемы с активной нагрузкой в цепи, коммутируемой ключом, us = Е на интер

Для более точных расчетов необходимо учитывать условия работы и пара

Приближенно можно оценить емкость Cs из условия поглощения конденсато

Ударный непов Ток, при протекании 6 0 -1 0 3 70

Время обрат Время с момента пере

ного восстанов хода тока через нуль

Из принципа действия биполярных транзисторов следует, что токи эмиттера и кол

Область ВАХ с крутыми участками соответствует открытому состоянию тран

На рис. 1.35 приведен пример конструктивного исполнения силовых транзисто

структивному исполнению различны. Более того, реализация процесса эффектив

Прямое падение напряже vT Напряжение на включенном 3,9 2,7

Основными преимуществами применения ИСИС являются существенное улуч

Силовые электронные устройства состоят из силовой части и системы управле

свечения светодиода пропорциональна входному напряжению, а значение выход