CX925系列变频器说明书

MD810系列多机传动驱动器功能手册前言
前言
首先感谢您购买使用汇川技术开发生产的 MD810 系列变频器！
MD810 系列变频器是汇川新一代低压多点传动系统，由统一的整流单元模块以及多组驱动器构成
的共直流母线驱动系统，可满足具有多个驱动点的单体机械设备或者连续生产线系统驱动要求应
用。广泛应用于金属制品、印刷包装、纺织印染、化纤塑料、小型造纸、起重塔机等行业。
MD810 系列变频器由 MD810 整流单元和 MD810 逆变单元组合使用。本手册介绍整流单元和逆变

单元的产品信息、安装、通信、故障处理、功能参数等信息。
MD810 系列整流单元共有 5 个外形结构，分为等高等深书本型单元和立式单元；MD810 系列逆

变单元可分为单轴和双轴逆变单元，外形结构上可分为等高等深书本型单元和立式单元，共有 5
个外型尺寸，具体分类如下：
类型外形结构宽度功率范围
50mm 22kW
100mm 45kW
书本型
整流单元 200mm 110kW
300mm 160kW
立式 180mm 355kW
50mm 1.5kW~7.5kW
100mm 11kW~37kW
书本型
单轴 200mm 45kW~75kW
逆变单元 300mm 90kW~160kW
立式 230mm 200kW~355kW
50mm 1.5kW~5.5kW
双轴书本型
100mm 7.5kW~18.5kW
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前言 MD810系列多机传动驱动器功能手册
§§ 初次使用
对于初次使用本产品的用户，应先认真阅读本手册。若对一些功能及性能方面有所疑惑，请咨询
我公司的技术支持人员，以获得帮助，对正确使用本产品有利。
§§ 符合标准
相关认证指令与标准如下表所示，是否获得相关认证资质以产品铭牌标识为准。
认证名称指令名称标准
EMC 指令 2014/30/EU EN 61800-3
CE 认证 LVD 指令 2014/35/EU EN 61800-5-1
RoHS 指令 2011/65/EU EN 50581
UL61800-5-1
cULus 认证 -
CSA C22.2 NO. 274-17
EN 61800-5-2:2016
EN 62061 :2005/A2:2015
功能安全认证（STO） Machinery 指令 2006/42/EC
EN ISO 13849-1 :2015
EN 61508 eC.2:2010
§§ 安全性能
项目性能
SIL3，IEC61508
SIL
SILCL3，IEC/EN62061
PFHd PFHd ≤ 1.5×10‑10 [1/h]
Cat. 3，EN ISO 13849–1
PL e，EN ISO 13849–1
MTTFd 36824 年（高）
DCavg 0（采用故障排除策略，故 DC 不适用）
HFT 1
SC 3
应用模式高需求或连续模式
响应时间 <20ms
●● 本系列产品应严格遵守手册中 EMC 相关的电气安装要求，才满足上述 EMC 标准要求。

●● CE 标记贴于装有本系列产品的设备或装置时，请确认最终设备或装置是否符合欧洲统一标准，相
关责任由最终组装产品的客户承担。
45:+ ●● 逆变单元 160-355kW 立式满足 C3，不满足 C2；其他机型满足加滤波器 C2，不加滤波器 C3。

●● 更多产品认证信息请向本公司代理或销售负责人咨询。
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MD810系列多机传动驱动器功能手册版本变更记录
版本变更记录
日期变更后版本变更内容
修改内容：
◆◆ 第 89 页上的“3.5.4 提高 VF 运行性能”
◆◆ 第 118 页上的“3.8.4 模拟量输入端子”
◆◆ 第 126 页上的“3.9.6 加减速时间切换频率点”
◆◆ 第 129 页上的“3.9.15 休眠与唤醒”
◆◆ 第 181 页上的“5.1.5 PID 闭环调节”
◆◆ 第 195 页上的“图 5-4 PID 闭环调节功能图”
◆◆ 第 215 页上的“6.4.1 整流单元故障码一览表”
◆◆ 第 217 页上的“6.4.2 逆变单元（非 G53X）故障码一览表”
◆◆ 第 225 页上的“6.4.3 逆变单元（G53X）故障码一览表”
◆◆ 第 328 页上的“附录 B 逆变单元参数表”
2023-12 A02
◆◆ 第 459 页上的“附录 C 整流单元参一览表”
此版本手册对应的软件编码及版本：
◆◆ 整流单元：03020753 （F0-02=U02.09/F0-03=000.00）
◆◆ 单轴逆变单元 G2xx 机型：03020752（F7-10=U01.10/F7-11=U01.21/
F7-15=000.00/F7-16=000.00）
◆◆ 单轴逆变单元 G3xx 机型：03023329（F7-10=U02.02/F7-11=U03.03/
F7-15=000.00/F7-16=000.00）
◆◆ 单轴逆变单元 G4xx 机型：03023152（F7-10=L01.07/F7-11=L01.16/
F7-15=100.02/F7-16=400.02）
◆◆ 单轴逆变单元 G53x 机型：03025607（F7-10=L02.02/F7-11=L03.03/
F7-15=250.36/F7-16=050.82）
◆◆ 双轴逆变单元：03021489（F7-10=u01.23/F7-11=u01.32/F7-
15=000.00/F7-16=000.00）
删除第 8 章规格与选型。
2023-04 A01 删除附录 A 国外标准对应。
更新 6.4 故障报警及处理对策。
2022-10 A00 第一版发行
●● 上表中，单轴逆变单元 G2xx/G3xx/G4xx/G5xx 指型号为 MD810-50M-4TxxG2xx/G3xx/G4xx/

G53x 的机型。
45:+
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目录 MD810系列多机传动驱动器功能手册
目录
前言��1 2.9.2 启动频率��39

2.10 停机过程设置��39
版本变更记录��3
2.10.1 停机方式选择��39
安全注意事项��7 2.10.2 停机直流制动��40
1 调试工具�� 11 2.11 加减速时间设置��41
1.1 LED 操作面板�� 11 2.12 观察运行状态��43
1.1.1 功能指示灯�� 11 2.12.1 数字量输出 DO��43
1.1.2 LED 显示区��12 2.12.2 模拟量输出 AO��43
1.1.3 键盘按钮功能��12 2.13 电机调谐��44
1.1.4 参数查看、修改方法��13 2.13.1 调谐方式��44
1.1.5 参数查阅��14 2.13.2 调谐步骤��44
1.2 外引 LCD 键盘��17 2.13.3 LED 操作面板调谐步骤��46
1.2.1 外观及页面�� 17 2.13.4 LED 操作面板点动步骤��47
1.2.2 接线��19 3 逆变单元参数说明��48

1.2.3 状态查看��19 3.1 运行指令设定方法��48
1.2.4 参数设置��20 3.2 频率指令输入方法��53
1.2.5 调谐功能（逆变单元）��21 3.2.1 选择主频率指令的输入方法��53
1.2.6 点动功能（逆变单元）��22 3.2.2 通过“操作面板”设定主频率（数字设定）55
1.2.7 参数拷贝��22 3.2.3 通过“模拟量”设定主频率��55
1.2.8 故障查询��23 3.2.4 通过“脉冲”设定主频率��60
1.3 InoDriverShop 后台软件��24 3.2.5 通过“多段指令”设定主频率��60
1.3.1 软件获取��24 3.2.6 通过“简易 PLC”设定主频率��63
1.3.2 调试前接线��25 3.2.7 通过“PID”设定主频率��65
1.3.3 软件运行基本步骤��25 3.2.8 通过“通信”设定主频率��69
2 基本操作和试运行��27 3.2.9 选择辅助频率指令的输入方法��70
2.1 快速调试指南��27 3.2.10 选择主、辅频率叠加指令的输入方法��72
2.2 驱动器调试总流程图��28 3.2.11 频率指令极限（频率设定）�� 74
2.3 接通电源前确认事项��30 3.2.12 低于下限频率动作设定��75
2.4 接通电源后显示状态确认��30 3.3 启停方法��75
2.5 参数初始化��30 3.3.1 启动方法��75
2.6 电机控制方式选择依据��31 3.3.2 停止方式��77
2.7 频率指令选择��31 3.3.3 加减速时间和曲线设定��79
2.7.1 LED 操作面板数字设定��31 3.4 电机调谐��80
2.7.2 模拟量输入��32 3.5 控制性能��83
2.7.3 数字脉冲输入��33 3.5.1 VF 曲线的设定��83
2.7.4 主频率通信给定��34 3.5.2 驱动器输出电流（转矩）限制��86
2.7.5 多段速指令��34 3.5.3 驱动器过压失速抑制��87
2.8 启动和停机命令��35 3.5.4 提高 VF 运行性能��89
2.8.1 外引 LCD 键盘 / 后台软件启停��35 3.5.5 速度环��90
2.8.2 端子启停��35 3.5.6 矢量控制转差调节��90
2.8.3 通信启停��37 3.5.7 矢量控制过励磁��91
2.9 启动过程设置��38 3.5.8 转矩上限��91
2.9.1 启动方式选择��38 3.5.9 转矩控制��92
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MD810系列多机传动驱动器功能手册目录
3.5.10 电流环参数说明��94 3.10.3 B5 组多段位置指令参数�� 151

3.5.11 提高弱磁区性能��95 3.10.4 U2 组定位控制监视参数��156
3.5.12 FVC 运行及性能提升��95 3.11 DI、DO 功能��159
3.5.13 辅助控制参数��97 3.11.1 定位控制 DI 功能��159
3.5.14 编码器信号处理��97 3.11.2 位置控制 DO 功能��159
3.6 保护功能��98
4 整流单元参数说明��160
3.6.1 启动保护��98
4.1 基本信息��160
3.6.2 电机过载保护设定��98
4.2 基本功能参数设置��160
3.6.3 缺相保护设定��100
4.3 整流逆变信息交互设置��162
6.6.4 故障复位��100
4.4 输入端子功能��163
3.6.5 故障动作保护选择��100
4.5 继电器输出端子功能��164
3.6.6 热保护选择��102
4.6 故障记录组��165
3.6.7 瞬时停电连续运行（瞬停不停）��103
4.7 参数管理��168
3.6.8 掉载保护��104
4.8 监视参数��169
3.6.9 过速保护��104
3.6.10 速度偏差过大保护��104 5 工艺应用��172
3.6.11 欠压点、过压点设定、快速限流保护��104 5.1 张力控制��172
3.6.12 对地短路检测��104 5.1.1 控制模式选择�� 175
3.7 监视��105 5.1.2 卷径运算�� 176
3.8 输入输出端子�� 111 5.1.3 线速度��180
3.8.1 数字量输入端子功能（DI）�� 111 5.1.4 张力设定��181
3.8.2 数字量输出端子功能（DO）�� 115 5.1.5 PID 闭环调节��181
3.8.3 虚拟数字量输入端子功能�� 117 5.1.6 频率、转矩限制��182
3.8.4 模拟量输入端子�� 118 5.1.7 惯量、摩擦补偿��183
3.8.5 模拟量、脉冲输出端子�� 119 5.1.8 锥度��187
3.9 辅助功能��121 5.1.9 预驱动��188
3.9.1 点动运行��121 5.1.10 相关 IO 功能��189
3.9.2 跳频、正反转死区时间、反向频率禁止��122 5.1.11 监测参数��190
3.9.3 用户定制参数��124 5.1.12 功能图��190
3.9.4 频率检测信号（FDT）��124 5.2 摆频控制功能��200
3.9.5 频率到达检出幅度信号��125 5.3 定长控制功能��202
3.9.6 加减速时间切换频率点��126 5.4 计数功能��203
3.9.7 任意到达频率检测值信号��126 5.5 PID 的调整方法��204

3.9.8 零电流检测信号��127 5.6 同步控制��206
3.9.9 输出电流超限信号��127 5.6.1 速度 / 位置同步��207
3.9.10 任意到达电流信号��128 5.6.2 负荷分配��208
3.9.11 定时功能��128 5.6.3 下垂控制��209
3.9.12 AI1 电压保护上下限��129 5.6.4 组合同步控制��210
3.9.13 模块温度��129 6 故障处理��212

3.9.14 散热风扇��129 6.1 安全注意事项��212
3.9.15 休眠与唤醒��129 6.2 逆变单元试运行常见问题处理及措施��212
3.9.16 本次运行达到时间��130 6.3 故障显示及措施��214
3.9.17 急停减速时间��130 6.4 故障报警及对策��215
3.10 定位控制��130 6.4.1 整流单元故障码一览表��215
3.10.1 B3 组脉冲同步功能参数�� 131 6.4.2 逆变单元（非 G53X）故障码一览表�� 217
3.10.2 B4 组定位控制功能参数��133 6.4.3 逆变单元（G53X）故障码一览表��225
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目录 MD810系列多机传动驱动器功能手册
6.5 常见故障及处理方法��235 A.6.4 相关参数��288

A.6.5 故障描述��290
7 日常保养与维护��237
A.6.6 应用说明��290
7.1 日常保养��238
A.6.7 CANopen 从站配置说明��295
7.2 定期检查��238
A.6.8 PLC 的故障诊断��297
7.2.1 定期检查项目��238
A.7 Profinet 转 CANopen 网关��299
7.2.2 主回路绝缘测试��239
A.7.1 Profinet 简介��299
7.3 冷却风扇的更换��239
A.7.2 配置准备��299
7.3.1 冷却风扇的使用数量��240
A.7.3 在变频器配置过程数据�� 300
7.3.2 冷却风扇的拆装�� 241
A.7.4 在 STEP7 软件配置��303
7.4 保修说明 ��249
A.7.5 在博图 TIA Portal 软件配置��307
附录 A 通信��250 A.7.6 辅助功能��309
A.1 参数通信地址��250 A.7.7 报错和诊断机制��310
A.1.1 MD810 参数简介��250 A.7.8 监控功能��310
A.1.2 参数通信地址的说明��250 A.7.9 PN 网关搭配西门子 PLC S1500 配置说明310
A.1.3 Modbus 专用参数通信地址��251 A.8 通信定位使用说明��325
A.2 Modbus 通信��252 A.8.1 通信控制使用说明��325
A.2.1 组网��252 A.8.2 其他参数地址��327
A.2.2 接口说明��253
附录 B 逆变单元参数表��328
A.2.3 通信性能��253
B.1 逆变单元参数一览表（非 G53X）��328
A.2.4 相关参数��253
B.2 逆变单元参数一览表（G53X）��382
A.2.5 Modbus 通信协议��254
A.2.6 通信数据帧结构��255 附录 C 整流单元参一览表��459
A.3 CANopen/CANlink 通信��257
A.3.1 组网��257
A.3.2 接口说明��258
A.3.3 CAN 总线拓扑��258
A.3.4 CAN 传输距离��259
A.3.5 相关参数��259
A.3.6 CANopen 通信协议应用说明��260
A.3.7 CANopen 通信协议��267
A.4 Profibus-DP 通信��270
A.4.1 组网��270
A.4.2 接口说明��270
A.4.3 波特率与通信距离��271
A.4.4 相关参数��271
A.4.5 Profibus-DP 通信协议说明��271
A.5 EtherCAT 通信��281
A.5.1 组网��281
A.5.2 接口说明��282
A.5.3 通信性能��282
A.5.4 相关参数��282
A.5.5 EtherCAT 通信协议说明��285
A.6 Profibus-DP 转 CANopen 网关��288
A.6.1 组网��288
A.6.2 接口说明��288
A.6.3 通信性能��288
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MD810系列多机传动驱动器功能手册安全注意事项
安全注意事项
安全声明
■■ 在安装、操作、维护设备时，请先阅读并遵守本安全注意事项。
■■ 为保障人身和设备安全，在安装、操作和维护设备时，请遵循设备上标识及手册中说明的所有
安全注意事项。
■■ 手册中的“注意”、“警告”和“危险”事项，并不代表所应遵守的所有安全事项，只作为所
有安全注意事项的补充。
■■ 本设备应在符合设计规格要求的环境下使用，否则可能造成故障，因未遵守相关规定引发的功
能异常或部件损坏等不在设备质量保证范围之内、
■■ 因违规操作设备引发的人身安全事故、财产损失等，我司将不承担任何法律责任。
安全等级定义
危险 “危险”表示如果不按规定操作，则导致死亡或严重身体伤害。
警告 “警告”表示如果不按规定操作，则可能导致死亡或严重身体伤害。
注意 “注意”表示如果不按规定操作，则可能导致轻微身体伤害或设备损坏。
安全注意事项
■■ 本手册中产品的图解，有时为了展示产品细节部分，产品为卸下外罩或安全遮盖物的状态。使
用本产品时，请务必按规定装好外罩或遮盖物，并按手册的规定操作。
■■ 本手册中的产品图示仅为示例，可能与您订购的产品略有差异，请以实际订购产品为准。
■■ 作业人员必须采取机械防护措施保护人身安全，请穿着和佩戴必要的防护产品，如穿防砸鞋、
穿安全服、戴安全镜、戴防护手套和袖套等。
开箱验收
警告
◆◆ 开箱时发现产品及产品附件有损伤、锈蚀、使用过的迹象等问题，请勿安装！
◆◆ 开箱时发现产品内部进水、部件缺少或有部件损坏时，请勿安装！
◆◆ 请仔细对照装箱单，发现装箱单与产品名称不符时，请勿安装！
注意
◆◆ 开箱前请检查设备的外包装是否完好 , 有无破损、浸湿、受潮、变形等情况。
◆◆ 请按照层次顺序打开包装，严禁猛烈敲打！
◆◆ 开箱时请检查设备和设备附件表面有无残损、锈蚀、碰伤等情况。
◆◆ 开箱后请仔细对照装箱单，查验设备及附件数量、资料是否齐全。
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安全注意事项 MD810系列多机传动驱动器功能手册
储存与运输时
警告
◆◆ 请务必使用专业的起重设备，且由具有操作资质的专业人员搬运大型或重型产品。否则有导致受伤或产
品损坏的危险！
◆◆ 垂直起吊产品前，请确认产品的前外罩、端子排等产品构成部件已用螺丝固定牢靠，否则部件脱落有导
致人员受伤或产品损坏的危险！
◆◆ 产品被起重设备吊起时，产品下方禁止人员站立或停留。
◆◆ 用钢丝绳吊起产品时，请平稳匀速吊起，勿使产品受到振动或冲击，勿使产品翻转，也不要使产品长时
间处于被吊起状态，否则有导致人员受伤或产品损坏的危险！
注意
◆◆ 搬运产品时请务必轻抬轻放，随时注意脚下物体，防止绊倒或坠落，否则有导致受伤或产品损坏的危险！
◆◆ 徒手搬运产品时，请务必抓牢产品壳体，避免产品部件掉落，否则有导致受伤的危险！
◆◆ 请严格按照产品要求的储存与运输条件进行储存与运输，否则有导致产品损坏的危险。
◆◆ 避免在水溅雨淋、阳光直射、强电场、强磁场、强烈振动等场所储存与运输。
◆◆ 避免产品储存时间超过 3 个月，储存时间过长时，请进行更严密的防护和必要的检验。
◆◆ 请将产品进行严格包装后再进行车辆运输，长途运输时必须使用封闭的箱体。
◆◆ 严禁将本产品与可能对本产品构成影响或损害的设备或物品一起混装运输。
安装时
危险
◆◆ 只有受过电气设备相关培训，具有电气知识的专业人员才能操作。严禁非专业人员操作！
警告
◆◆ 安装前请务必仔细阅读产品手册和安全注意事项！
◆◆ 请勿在强电场或强电磁波干扰的场所安装本产品！
◆◆ 进行安装作业前，请确保安装位置的机械强度足以支撑设备重量，否则会导致机械危险。
◆◆ 进行安装作业时，请勿穿着宽松的衣服或佩戴饰品，否则可能会有触电的危险！
◆◆ 将产品安装到封闭环境（如机柜内或机箱内）中时，请用冷却装置（如冷却风扇或冷却空调）充分冷却，
以满足安装环境要求，否则可能导致产品过热或火灾。
◆◆ 严禁改装本产品！
◆◆ 严禁拧动产品零部件及元器件的固定螺栓和红色标记的螺栓！
◆◆ 本产品安装在柜体或终端设备中时，柜体或终端设备需要提供相应的防火外壳、电气防护外壳和机械防
护外壳等防护装置，防护等级应符合相关 IEC 标准和当地法律法规要求。
◆◆ 在需要安装变压器等强电磁波干扰的设备时，请安装屏蔽保护装置，避免本产品出现误动作！
◆◆ 请将产品安装在金属等阻燃物体上，勿使易燃物接触产品或将易燃物附着在产品上，否则会有引发火灾
的危险。
注意
◆◆ 进行安装作业时，请用布或纸等遮住产品顶部，以防止钻孔时的金属屑、油、水等异物进入产品内部，
导致产品故障。作业结束后，请拿掉遮盖物，避免遮盖物堵住通风孔影响散热，导致产品异常发热。
◆◆ 当对以恒定速度运行的机械进行可变速运行时，可能发生共振。此时，在电机机架下安装防振橡胶或使
用振动抑制功能，可有效减弱共振。
接线时
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MD810系列多机传动驱动器功能手册安全注意事项
危险
◆◆ 严禁非专业人员进行设备安装、接线、保养维护、检查或部件更换！
◆◆ 接线前，请切断所有设备的电源。切断电源后设备内部电容有残余电压，请至少等待产品上警告标签规
定的时间再进行接线等操作。测量主回路直流电压，确认处在安全电压之下，否则会有触电的危险。
◆◆ 请在切断电源的状态下进行接线作业、拆产品外罩或触碰电路板，否则会有触电的危险。
◆◆ 请务必保证设备和产品的良好接地，否则会有电击危险。
警告
◆◆ 严禁将输入电源连接到设备或产品的输出端，否则会引起设备损坏，甚至引发火灾。
◆◆ 驱动设备与电机连接时，请务必保证产品与电机端子相序准确一致，避免造成电机反向旋转。
◆◆ 接线时使用到的线缆必须符合相应的线径和屏蔽等要求，使用屏蔽线缆的屏蔽层需要单端可靠接地！
◆◆ 请按照手册中规定的紧固力矩进行端子螺丝紧固，紧固力矩不足或过大，可能导致连接部分过热、损坏，
引发火灾危险。
◆◆ 接线完成后，请确保所有线缆接线正确，产品内部没有掉落的螺钉、垫片或裸露线缆，否则可能有触电
危险或损坏产品。
上电时
危险
◆◆ 上电前，请确认产品安装完好，接线牢固，电机装置允许重新起动。
◆◆ 上电前，请确认电源符合产品要求，避免造成产品损坏或引发火灾！
◆◆ 严禁在通电状态下打开产品柜门或产品防护盖板、触摸产品的任何接线端子、拆卸产品的任何装置或零
部件，否则有触电危险！
运行时
危险
◆◆ 严禁非专业人员进行产品运行，否则会有导致人员受伤或死亡危险！
◆◆ 严禁在运行状态下触摸设备的任何接线端子、拆卸设备和产品的任何装置或零部件，否则有触电危险！
警告
◆◆ 严禁触摸设备外壳、风扇或电阻等以试探温度，否则可能引起灼伤！
◆◆ 运行中，避免其他物品或金属物体等掉入设备中，否则可能引起火灾或产品损坏！
保养时
危险
◆◆ 严禁在通电状态下进行设备保养，否则有触电危险！
◆◆ 切断所有设备的电源后，请至少等待产品上警告标签规定的时间再进行设备保养等操作。
◆◆ 使用 PM 电机时，即使产品的电源关闭，在电机旋转期间，电机端子上也会产生感应电压。请勿触摸电
机端子 , 否则可能会有触电风险。
警告
◆◆ 请按照设备维护和保养要求对设备和产品进行日常和定期检查与保养，并做好保养记录。
维修时
危险
◆◆ 严禁在通电状态下进行设备维修，否则有触电危险！
◆◆ 切断所有设备的电源后，请至少等待产品上警告标签规定的时间再进行设备检查、维修等操作。
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安全注意事项 MD810系列多机传动驱动器功能手册
警告
◆◆ 请按照产品保修协议进行设备报修。
◆◆ 当保险丝熔断、断路器跳闸或漏电断路器 (ELCB) 跳闸时，请至少等待产品上警告标签规定的时间后，再
接通电源或进行机器操作，否则可能导致人员伤亡及设备损坏。
◆◆ 设备出现故障或损坏时，务必由专业人员按照维修指导对设备和产品进行故障排除和维修，并做好维修
记录。
◆◆ 请按照产品易损件更换指导进行更换。
◆◆ 请勿继续使用已经损坏的机器，否则可能会造成人员伤亡或产品更大程度的损坏。
◆◆ 更换设备后，请务必重新进行设备接线检查与参数设置。
报废时
警告
◆◆ 请按照国家有关规定与标准进行设备、产品的报废，以免造成财产损失或人员伤亡！
◆◆ 报废的设备与产品请按照工业废弃物处理标准进行处理回收，避免污染环境。
安全标识
为了保证设备安全操作和维护，请务必遵守粘贴在设备和产品上的安全标识，请勿损坏、损伤或
剥下安全标识。安全标识说明如下：
安全标识内容说明
◆◆ 使用产品之前请仔细阅读安全相关手册和使用说明，否则会有人员伤亡或产
品损坏的危险！
◆◆ 在通电状态下和电源切断后 10 分钟内，请勿触摸端子部分或拆下盖板，否则
会有电击危险！
- 10 -
MD810系列多机传动驱动器功能手册 1 调试工具
1 调试工具
MD810 调试工具主要有三种：LED 操作面板、外引 LCD 键盘、后台调试软件。
1.1 LED 操作面板
通过该 LED 操作面板，可对整流单元和逆变单元进行参数设定 / 修改、工作状态监控、电机参数

电机调谐等操作。LED 操作面板的外观和操作键名称如下图所示：
功能指示灯
RUN FWD ERR/TC RPM A
RUN V
REV TUNE HZ
LED显示区
操作按键
MODE SHIFT ENTER
CHARGE i
图A
RUN FWD ERR/TC RPM A

功能指示灯
V
REV TUNE HZ
LED显示区
操作按键
MODE SHIFT ENTER
注：图A为单轴LED操作面板 CHARGE 轴1/轴2选择
i
图B为双轴LED操作面板 AX1 AX2
图B
图 1-1 LED 操作面板示意图
1.1.1 功能指示灯
下表中表示灯亮；表示灯灭；表示闪烁。
表 1-1 LED 操作面板指示灯说明
指示灯状态状态说明
RUN RUN 灯灭：停机
运行指示灯灯亮：运行
RUN
FWD/REV FWD/REV
灯灭：正转运行
正反转指示灯灯亮：反转运行
FWD/REV
- 11 -
1 调试工具 MD810系列多机传动驱动器功能手册
指示灯状态状态说明
ERR/TC/ TUNE
灯灭：速度模式
ERR/TC/TUNE 灯亮（绿色）：转矩控制模式
ERR/TC/ TUNE
故障 / 转矩控制 /
调谐指示灯慢闪（绿色）：调谐状态（1 次 / 秒）
ERR/TC/ TUNE
快闪（红色）：故障状态（4 次 / 秒）
ERR/TC/ TUNE
转速 / 频率单位 RPM/Hz
RPM/HZ A V
电流单位 A
Hz A V
电压单位 V
Hz A V
参数单位 %
Hz A V
1.1.2 LED 显示区
LED 操作面板上共有 5 位 LED 显示，可以显示设定频率、输出频率，各种监视数据以及报警代码等。
表 1-2 实际对应与 LED 显示对应表
LED 显示实际对应 LED 显示实际对应 LED 显示实际对应 LED 显示实际对应
0 7 D o
1 8 E P
2 9、g F R
3 A H T
4 B J U
5、S C L u
6 c N
1.1.3 键盘按钮功能
表 1-3 键盘按键功能表
按键按键名称按键功能
编程键菜单进入或退出 , 参数查询模式切换。

MODE
递增键数据或参数的递增。
递减键数据或参数的递减。
在停机显示界面和运行显示界面下，可循环选择显
移位键
SHIFT 示参数；在修改参数时，可以选择参数的修改位。
确认键逐级进入菜单画面、设定参数确认。
ENTER
仅针对逆变单元，主轴 1/ 主轴 2 选择，默认出厂选
AX1/AX2 选择键
AX1 AX2 择 AX1。
- 12 -
1.1.4 参数查看、修改方法
LED 操作面板采用三级菜单结构进行参数设置等操作 , 进入每一级菜单之后，当显示位闪烁时，
可以按键、键进行修改。操作流程如下图所示。
状态参数
（默认画面）
一级菜单
RUN FWD ERR/TC RPM A V
V
REV TUNE Hz
MODE
MODE SHIFT ENTER
CHARGE i
（返回）（返回）
MODE ENTER MODE
二级菜单
（返回）
...
ENTER 循环此过程
MODE ENTER
三级菜单
ENTER
图 1-2 三级菜单操作流程图
将参数 F3-02 从 10.00Hz 更改设定为 15.00Hz 的示例。
（返回）
ENTER
MODE
ENTER
ENTER
SHIFT
图 1-3 参数修改示意图
a）在三级菜单操作时，可按键或键返回二级菜单。两者的区别是：
MODE ENTER
按键将设定参数保存后返回二级菜单，并自动转移到下一个参数；按键是放弃当前的参数修改，
ENTER MODE
直接返回当前参数序号的二级菜单。
- 13 -
b）在第三级菜单状态下，若参数没有闪烁位，表示该参数不能修改，可能原因有：
（1）该参数为不可修改参数，如驱动器类型、实际检测参数、运行记录参数等。
（2）该参数在运行状态下不可修改，需停机后才能进行修改。
1.1.5 参数查阅
参数较多，一共提供三种参数查阅方式。默认为基本查看方式（可查看所有的参数组），通过参
数设置（FP-03）还可以提供两种快速查阅参数的方法，以方便用户快速查找。
状态参数基本模式用户定制模式用户更改模式

（默认画面）（全功能码参数）（仅为FE组定制功能码）（仅列有更改功能码）
1秒钟长按
RUN FWD ERR/TC RPM A V

V
MODE SHIFT SHIFT SHIFT

REV TUNE Hz
FP-03=x1 FP-03=1x
MODE SHIFT ENTER
2秒钟无按键操作
CHARGE i
将返回默认画面
ENTER ENTER ENTER
...
... ... ...
图 1-4 参数查阅方法示意图
上图中，用户定制模式菜单中，参数的显示形式如“uF3.02”，表示功能参数 F3-02，在用户定
制菜单中修改参数与在普通编程状态下修改相应的参数操作方法是一样的。提供的三种参数查阅
方式，各参数显示方式和显示编码为：
参数显示方式显示说明
用户定制参数方式查看用户自定义的参数
用户更改参数方式查看与默认值不同的参数
功能参数方式查看所有的参数
◆◆ 基本查阅方法
基本参数组即驱动器的全部参数，可以按照“1.1.4 参数查看、修改方法”介绍的操作方式查询或
修改。三种参数显示模式通过面板上的MODE 键进行切换，进入各组参数之后的查阅或修改方法，
与“1.2 外引 LCD 键盘”中操作的方法相同。
◆◆ 快速查阅方法
如果要显示用户自定义组和用户更改参数组，需要将参数 FP-03 设置为 11。
参数功能定义默认值设定范围参数说明
个位：组显示选择
决定用户自定
功能参数组 0：不显示；1：显示义组、用户更
FP-03 11
显示选择十位：组显示选择
改参数组是否
显示。
0：不显示；1：显示
- 14 -
◆◆ 查阅用户自定义参数组
在面板上长按 MODE 键，进入“用户自定义参数”模式，查看用户自定义的参数。
用户自定义参数方法：用户通过设置 FE 组（FE-00 ～ FE-31）的参数，自定义常用的参数，最多

可以自定义 32 个，FE 组默认有 16 个自定义参数（FE-00 ～ FE-15），用户也可以根据自已的具
体需要对默认的这些参数进行修改。如果 FE 组的某个参数设置为 F0.00，则表示未制定自定义参数。
若长按 MODE 键进入菜单时显示“ ”，表示用户定制菜单为空。用户定制菜单中默

认的参数参见下表。
表 1-4 用户定制菜单常用参数
参数自定义参数名称参数自定义参数名称
FE-00 F0-01 控制方式 FE-01 F0-02 运行指令选择
FE-02 F0-03 主频率指令输入选择 FE-03 F0-07 频率源叠加选择
FE-04 F0-08 预置频率 FE-05 F0-17 加速时间
FE-06 F0-18 减速时间 FE-07 F3-00 VF 曲线设定
FE-08 F3-01 转矩提升 FE-09 F4-00 DI1 端子功能选择
FE-10 F4-01 DI2 端子功能选择 FE-11 F4-03 DIO1 端子功能选择
FE-12 F5-04 DO1 输出选择 FE-13 F5-07 AO 输出选择
FE-14 F6-00 启动方式 FE-15 F6-10 停机方式
◆◆ 查阅用户已更改的参数
在面板上长按 MODE 键，进入“用户更改参数”模式，查看与默认值不同的参数。
此模式下便于用户快速访问修改的参数。在用户已更改参数组中，列出了已经被用户修改过的参数，
即当前的设定值与默认值不同。这些参数是由驱动器自动生成的列表。
◆◆ 状态参数的查询
在停机或运行状态下，用操作面板上的键，切换参数 F7-03、F7-04、F7-05 的每一字节，

SHIFT
可以显示多个状态参数。
运行状态下有 32 个运行状态参数，由参数 F7-03（运行显示参数 1）和 F7-04（运行显示参数 2）

按二进制的位选择每位的对应参数是否显示。停机状态下有 13 个停机状态参数，由参数 F7-05（停
机显示参数）按二进制的位选择每位的对应参数是否显示。
举例
通过面板查看运行状态下的参数：（运行频率、母线电压、输出电压、输出电流、输出功率、PID
设定）。
1. 根据参数 F7-03（运行显示参数 1）中的每一字节与上述参数的对应关系，将对应的位设置为 1。
2. 将此二进制数转为十六进制后设置到 F7-03 中。键盘设定值，显示为。
3. 用操作面板上的键，切换参数 F7-03 的每一字节，即可查看相关参数的值。设定如下图所示：

SHIFT
- 15 -
高低
F7-03 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
二进制 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1
十六进制 0 0 1 F
其他状态参数的查看方法，同 F7-03 的方法。状态参数在 F7-03、F7-04、F7-05 的每一字节的对

应关系如下：

在运行中若需要显示以下各参数时，将其相对应的位
置设为 1，将此二进制数转为十六进制后设于 F7-03。

⍏╭⍎⠭≈

揗屎沗䞈琬)[琭
心⾛沗䞈琬)[琭
㿎勀䤶➍琬7琭
掘◼䤶➍琬7琭
掘◼䤶䅂琬"琭
掘◼⚡䞈琬L8琭
%*掘◼䚷㐃
F7-03 运行显示参数 1 1F 0000 ～ FFFF 滟╭⍎⠭≈

%0掘◼䚷㐃
"*䤶➍琬7琭
"*䤶➍琬7琭
捱搦
徦㥲␽
榆㊧␽
愤掂搦㊧㩀䴻
1*%心⾛
注：带底纹部分为默认出厂显示。
在运行中若需要显示以下各参数时，将其相对应的位
置设为 1，将此二进制数转为十六进制后设于 F7-04。
低八位含义
7 6 5 4 3 2 1 0
PID反馈
PLC阶段
输入脉冲频率（kHz）
运行频率2（Hz）
剩余运行时间
F7-04 运行显示参数 2 0 0000 ～ FFFF

AI1校正前电压（V）
高八位含义保留
15 14 13 12 11 10 9 8
线速度
当前上电时间（Hour）
当前运行时间（Min）
输入脉冲频率（Hz）
通讯设定值
保留
主频率显示（Hz）
辅频率显示（Hz）
- 16 -

在停机时若需要显示以下各参数，将其相对应的位置
设为 1，将此二进制数转为十六进制后设于 F7-05。
⍏╭⍎⠭≈

心⾛沗䞈琬)[琭
㿎勀䤶➍琬7琭
%*掘╧䚷㐃
%0掘◼䚷㐃
"* 䤶➍琬7琭
"* 䤶➍琬7琭
F7-05 停机显示参数 0 0000 ～ FFFF

⏞䥚
徦㥲␽
滟╭⍎⠭≈

榆㊧␽
1-$ 樽㾶
愤掂搦㊧
1*%心⾛
16-4&掘╧唋▴沗䞈
琬)[琭
⏞䥚
⏞䥚
⏞䥚
45:+
●● 断电后再上电，显示的参数默认为驱动器掉电前选择的参数。
1.2 外引 LCD 键盘
外引 LCD 键盘（型号 SOP-20）是汇川技术新一代变频调速系统的调试助手。外引 LCD 键盘具有

宽供电范围，LCD 显示，支持多总线，适用于单机 / 多机传动系统，具备参数设置、状态监控、
简易示波器、参数拷贝、故障分析定位、程序下载、USB 中继等功能。
1.2.1 外观及页面
卡扣
RJ45接口
显示屏
1: MD810逆变停止
• F2-00 低速速度环Kp
30 紧固螺孔
F2-01 低速速度环Ti
左软键 0.500 s
F2-02 切换频率1
5.00 Hz
产品条码
右软键
方向键
帮助键
切换键电池盖
停止键
运行键
Loc/Rem切换键
状态指示
LED
USB连接端子
图 1-5 外引 LCD 键盘外观示意图
- 17 -
名称图例功能说明
左软键执行屏幕左下角显示功能
右软键执行屏幕右下角显示功能
用于快速进入设备列表页。在某些不便于被中断操作的页面，快速
切换键
切换机型功能被禁止，此键无效。
上下方向键用于选择显示菜单和列表中的选择项、上下滚动文字页
方向键面，以及调整值（例如设置时间、输入密码或更改参数值）。
左右方向键用于在参数编辑中左右移动光标。
帮助键可以打开帮助页面。帮助页面视上下文而定，也就是说，该
帮助键页面的内容与相应的菜单或视图相关。请参见帮助了解与帮助页有
关的更多信息。
运行键在本地控制模式中，启动键用于启动传动。
在本地控制模式中，停止键用于停止传动。当设备处于故障状态时，
停止键
停止键用于复位设备。
Loc/Rem 切换键位置按键用于在控制盘（本地）和远程连接（远程）之间切换控制。
主界面显示：
1: MD810逆变 1 停止 2
3
01 运行频率
0.00 Hz
02 设定频率
50.00 Hz
03 母线电压
540.1 V
4 6 5 4
设备本地 18:05:05 菜单
图 1-6 外引 LCD 键盘主界面示意图
1 当前设备信息：前面数值为站号，后面为具体设备名称。
2 设备状态、故障信息：显示当前设备的运行状态信息。当设备有故障时，故障信息闪烁显示，
运行状态不再显示
3 内容区：显示该区域中视图的实际内容。每个视图的内容各有不同。上述示例视图为主页视图。
4 软键选择：显示软键在给定上下文中的功能。
5 时钟：显示当前的时间。
- 18 -
6 控制位置（逆变单元）：
本地：传动受本地控制，即由外引 LCD 键盘控制。
远程：传动受远程控制，即由 I/O 或总线进行控制。
无文本：当前操作的设备无此功能。
1.2.2 接线
外引 LCD 键盘背部的 RJ45 接口与 MD810 逆变或整流单元上部的 RJ45B 接口通过标准网线互联，

即可实现调试功能操作。MD810 逆变或整流单元上的端口如图所示。
RJ45A
RJ45B
图 1-7 LCD 键盘与单元连接示意图
45:+
●● 图 4-7 以单轴 100mm 宽 RJ45 位置为例，其他机型的 RJ45 端口位置以实物为准。
1.2.3 状态查看
当外引 LCD 键盘接线完成后，主画面为当前默认站号驱动器的状态信息画面，如下图。按
键和键查看更多状态信息。
01 运行频率
0.00 Hz
02 设定频率
50.00 Hz
03 母线电压
540.1 V
设备本地 18:05:05 菜单
图 1-8 状态查看页面
- 19 -
按键可以进入设备列表页，按键和键移动光标，选择需要查看的机器
后按键可进入该机器状态信息画面。
1:MD810逆变停止
2:MD810逆变停止
3:MD810逆变停止
4:MD810逆变停止
5:MD810整流可运行
返回本地 16:52:15 选择
图 1-9 设备列表页面
1.2.4 参数设置
从主画面按键进入参数设置界面，设置步骤如下图。
1: MD810逆变停止 1: MD810逆变停止 1: MD810逆变停止

F0 基本功能组 • F2-00 低速速度环Kp
01 参数设置
F1 第一电机参数 30
02 状态监控 F2-01 低速速度环Ti
F2 第一电机矢量控制参数
03 设备操作 0.500 s
F3 V/F控制参数
F2-02 切换频率1
04 权限控制 F4 输入端子 5.00 Hz
返回远程 18:00:02 选择返回远程 18:00:47 选择返回远程 18:01:13 选择
*2
• F2-00 低速速度环Kp F2-00 低速速度环Kp F2-00 低速速度环Kp
50
F2-01 低速速度环Ti 050 030
0.500 s
F2-02 切换频率1 Min： Max： Min： Max：
5.00 Hz 1 200 1 200
返回远程 18:05:05 选择返回远程 18:03:42 确定返回远程 18:02:19 确定
图 1-10 参数设置示意图
45:+
●● 在带的页面下按键可以快速进入设备列表页面，选择其他机器的参数设置。
- 20 -
1.2.5 调谐功能（逆变单元）
1: MD810逆变停止 1: MD810逆变停止设置调谐参数停止

• F0-01 第1电机控制方式
01 参数设置 01 调谐
0:无速度传感器矢量控制
02 状态监控 02 点动 F1-00 电机类型选择
03 设备操作 03 示波器配置 0:普通异步电机
F1-01 电机额定功率
04 权限控制 04 示波器启停 3.7 kW
设置调谐参数停止设置调谐参数停止 F0-01 第一电机控制方式

F1-05 电机额定转速 • F0-01 第1电机控制方式 0:无速度传感器矢量控制（SVC）
1460 rpm 1:有速度传感器矢量控制 1:有速度传感器矢量控制（FVC）
F1-27 编码器线数 F1-00 电机类型选择 2:V/F控制
2500 0:普通异步电机
• F1-37 调谐选择 F1-01 电机额定功率
0:无操纵 3.7 kW
返回远程 18:03:46 选择返回远程 18:01:13 选择返回远程 18:01:13 确定
F1-37 调谐选择停止设置调谐参数调谐
0:无操纵 F1-05 电机额定转速

1:异步机静止调谐 1460 rpm
F1-27 编码器线数
2:异步机完整调谐
2500
3:异步机带载完整调谐 • F1-37 调谐选择
4:异步机惯量辨识（仅支持FVC） 0:无操纵
返回远程 18:17:46 选择返回远程 18:03:46 选择
图 1-11 调谐示意图
45:+
●● 在带的页面下按键可以快速进入设备列表页面，选择站内其他机器的调谐设置。
- 21 -
1.2.6 点动功能（逆变单元）
只有在本地控制状态模式下，才可以按运行键和停止键来实现电机的点

动功能。
01 参数设置 01 调谐点动模式方向：正转
02 状态监控 02 点动 U0-00 运行频率

0.00 Hz
03 设备操作 03 示波器配置
04 权限控制 04 示波器启停
返回远程 18:00:02 选择返回远程 18:00:02 选择返回远程 18:01:13 方向
1: MD810逆变停止 1: MD810逆变停止
点动模式方向：反转点动模式方向：反转
U0-00 运行频率 U0-00 运行频率

0.00 Hz 0.00 Hz
返回本地 18:01:13 方向返回远程 18:01:13 方向
图 1-12 点动功能示意图
45:+
●● 在带的页面下按键可以快速进入设备列表页面，选择站内其他机器的点动功能。
1.2.7 参数拷贝
03 设备操作 01 参数拷贝 01 读取参数

04 权限管理 02 设备烧录 02 写入参数
05 系统设置 03 键盘升级
06 系统操作
参数上传中... 输入文件名（自动添加时间结尾）
00:15
参数拷贝成功 30%
00000
返回 18:09:01 确定 18:07:19 返回远程 18:07:19 确定
图 1-13 参数上传示意图
- 22 -
03 设备操作 01 参数拷贝 01 读取参数

04 权限管理 02 设备烧录 02 写入参数
05 系统设置 03 键盘升级
06 系统操作
请选择拷贝模式请选择文件
参数下载中... 全部拷贝模式
参数上传中... MD810逆变-30000-0117005226.ipv
非电机参数拷贝模式 MD810整流-30000-0117000003.ipv
00:15
参数拷贝成功 30%
返回 18:11:01 确定 18:10:19 返回选择返回选择
图 1-14 参数下载示意图
45:+
●● 在带的页面下按键可以快速进入设备列表页面，选择站内其他机器的参数拷贝和
设备烧录功能。
1.2.8 故障查询
01 参数设置
02 状态监控
03 设备操作
04 权限控制
返回远程 18:00:02 选择
1: MD810逆变停止 1: MD810逆变停止
01 故障状态 01 故障状态
02 已更改参数 02 已更改参数
03 快捷调试 03 快捷调试
04 历史故障 04 历史故障
返回远程 18:00:02 选择返回远程 18:00:02 选择
故障状态历史故障
2015-12-17 15:11:04 2015-12-17 15:11:04
4#MD810逆变外部故障 4#MD810逆变外部故障
2015-11-15 19:43:12
3#MD810逆变外部故障
2015-10-29 11:21:35
2#MD810逆变外部故障
返回返回
图 1-15 故障查询示意图
- 23 -
45:+
●● 故障状态中显示的是当前故障信息列表，历史故障中显示的是历史的故障信息列表。
●● 在带的页面下按键可以快速进入设备列表页面，选择站内其他机器的故障状态查
询。
1.3 InoDriverShop 后台软件
InoDriverShop 软件是为 MD810 开发的后台调试软件，通过 InoDriverShop 后台调试软件，可

以实现在 PC 机上对驱动器实时监控、参数配置、示波器以及急停等功能操作，操作流程如下图：
开始
软件获取
调试前接线
软件运行
软
件新建/加载设备
运
行
基通信连接
本
步
检查PC机与驱动器
骤否
是否连接成功之间的USB通信链
路，确保正确连接
是
可设备主界面参数配置连续示波器

用
操
作查看各模块在波形数据
功线状态、版本读功能写功能操作
信息等码操作码操作
能
是
保存用户调试
调试记录配置
记录？
结束
图 1-16 软件调试流程示意图
1.3.1 软件获取
InoDriverShop 后台调试软件为免费软件，安装文件用户可通过以下途径获取：
- 24 -
●● 从汇川的各级经销商处获得软件安装包；
●● 在汇川技术官网（www.inovance.cn）的“服务与支持” “资料下载”页面免费下载软
件安装包。
【注】由于汇川公司在不断完善产品和资料，建议用户在需要时，及时更新软件版本。
1.3.2 调试前接线
InoDriverShop 后台调试软件运行之前要保证驱动器与 PC 机之间的 USB 通信链路正确连接，连
接方式如下：
●● 外引 LCD 操作面板 ( 型号 SOP-20）连接
采用 SOP-20 外引键盘 ( 选配 ) 连接，需要使用 1 根 USB 线缆，其中连接 SOP-20 外引操作面板

的一端为 Mini USB 接头。SOP-20 外引操作面板与整流单元 ( 或逆变单元 ) 间通过 RJ45 端子进行
连接，如下图所示：
SOP-20 外引键盘
SOP-20
RJ45端子
（键盘背面） MD810 MD810 MD810 MD810
整流单元逆变单元逆变单元逆变单元
上位机
Mini USB端子
RJ45B RJ45A RJ45B RJ45A RJ45B RJ45A RJ45B RJ45A
RJ45线缆
图 1-17 软件调试连接 (SOP-20 外引操作面板连接 )
●● Inolink 连接
采用 Inolink( 选配 ) 连接，需要使用 1 根 USB 线缆，其中连接 Inolink 的一端为 Mini USB 接头。

Inolink 与整流单元 ( 或逆变单元 ) 间通过 RJ45 端子进行连接，如下图所示：
.% .% .% .%

*OPMJOL 㥶䅂❗╅ 損⟚❗╅ 損⟚❗╅ 損⟚❗╅
∉⍎㬺
3+仰⽑
.JOJ64# 仰⽑
3+# 3+" 3+# 3+" 3+# 3+" 3+# 3+"
3+勀匇
图 1-18 软件调试连接 (Inolink 连接 )
1.3.3 软件运行基本步骤
其中整体界面如图 1-19 所示。详情可在 InoDriverShop 后台调试软件的帮助菜单栏中，获取
《InoDriverShop 软件的操作指导》进行操作。
- 25 -
图 1-19 整体界面
- 26 -
MD810系列多机传动驱动器功能手册 2 基本操作和试运行
2 基本操作和试运行
本章介绍 MD810 逆变单元的基本调试步骤，主要包括：频率指令设置、启动和停机的控制，根据

本章内容可以实现驱动器控制电机的试运行。
2.1 快速调试指南
开始调试
检查外围电气接线已正确、牢固
通电，面板显示数据正常
通过内置LED操作面板设置FP-01=1（恢复出厂参数）
设置RS485通讯站号FD-02，保证系统内的所有单元（整流、逆变）的
站号是唯一的（如果不使用后台软件、外引LCD键盘，不需要设置）
设置F1组电机参数F1-00~F1-05，如电机安装编码器设置F1-27~F1-
30编码器参数
根据电机负载能否脱开，选择F1-37调谐模式，自学习电机参数
确认电机可以运行，控制电机试运行,确认运行电流、电机方向、空载
运行正常；如可以加载，确认负载运行正常。
停机，根据控制要求，设定DI/DIO/通讯/故障输出等逻辑控制功能
空载运行，确认控制信号正确，功能逻辑控制正确
带载运行，控制信号正确，功能逻辑控制正确，负载运行中外围无异常
停机，调试完成，总结调试过程
图 2-1 快速调试步骤指南
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2 基本操作和试运行 MD810系列多机传动驱动器功能手册
2.2 驱动器调试总流程图
开始
按照第2章、第3章的说明安装驱动器并接线
遵守安全措施，接通电源和显示状态确认
参数初始化（FP-01）、根据应用要求设置控制模式（F0-01）
• 设定运行命令源选择（F0-02）、频率指令源选择（F0-03）
• 针对命令源和频率源的不同选择，进行对应的输入功能设置
• 进行启动、停止过程控制的功能设置
• 进行信号输出的相关功能设置
控制模式选择闭环矢量
设置F0-01 F0-01 = 1
]
VF控制开环矢量
F0-01 = 2 F0-01 = 0
见子流程1 见子流程2
空载试运行，确认运行、旋转方向等设置的动作是否正确
实际负载运行，确认运行状况是否达到要求
进行个别参数设定，调整控制效果
结束
图 2-2 驱动器调试总流程图
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子流程1
根据电机铭牌设置电机基本参数F1-00～F1-05
根据负载类型设置合理的VF曲线
至总流程图
图 2-3 驱动器调试子流程图 1（VF 控制）
子流程2
根据电机铭牌设置电机
基本参数F1-00～F1-04
注：F1-04设置范围受F0-10限制
能否脱开负载
NO
进行自学习？
YES
是否已经获得设置编码器参数
带速度反馈编码器？ YES
精确的电机参数 F1-27/28
YES NO NO
按照电机参数设置进行完整静态自学习进行动态自学习

异步机：F1-06～F1-10 异步机：F1-37=3 异步机：F1-37=2
同步机：F1-07，F1-17～F1-19 同步机：F1-37=13 同步机：F1-37=12
至总流程图
图 2-4 驱动器调试子流程图 2（矢量控制）

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2.3 接通电源前确认事项
请务必确认以下项目后，再接通电源。
项目内容
请确认电源电压是否正确 380Vac ～ 480Vac 50Hz/60Hz
（47Hz~63Hz）
电源电压的确认
请对电源输入端子（R/S/T）可靠接线
确认驱动器和电机正确接地
驱动器输出端子和电机端子的连接确认请确认驱动器输出端子（U/V/W）和电机端子的连接是否牢固
和驱动器控制回路端子的连接确认请确认驱动器的控制回路端子和其他控制装置的连接是否牢靠
请确认驱动器控制回路端子是否都处于 OFF 状态（驱动器不运行状
驱动器控制端子的状态确认
态）
负载确认请确认电机是否为空载状态，未与机械系统连接
2.4 接通电源后显示状态确认
接通电源后，正常状态下的操作器显示如下所示。
状态显示说明
正常时出厂默认显示为数字设定 50.00Hz
故障时 Err02 故障时驱动器处停机状态，显示故障类型
警告时驱动器出现异常，如果不及时处理，可能引发故障报警
2.5 参数初始化
可将驱动器的设定恢复到出厂设定，初始化后，FP-01 自动归零。
参数名称设定范围默认值
0：无操作
1：恢复出厂参数，不包括电机参数
FP-01 参数初始化 2：清除记录信息 0
4：备份用户当前参数
501：恢复用户备份参数
1：恢复出厂设定值，不包括电机参数
设置 FP-01 为 1 后，驱动器功能参数大部分都恢复为厂家出厂参数，但是电机参数、频率指令小
数点（F0-22）、最大频率（F0-10）、故障记录信息、累计运行时间（F7-09）、累计上电时间
（F7-13）、累计耗电量（F7-14）、逆变器模块散热器温度（F7-07）不恢复。
2：清除记录信息
清除驱动器故障记录信息、累计运行时间（F7-09）、累计上电时间（F7-13）、累计耗电量（F7-
14）。
备份当前用户所设置的参数。将当前所有功能参数的设置值备份下来。以方便客户在参数调整错
乱后恢复。
恢复之前备份的用户参数，即恢复通过设置 FP-01 为 4 所备份参数。
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2.6 电机控制方式选择依据
参数说明应用场合
设置为 0：无速度传指开环矢量控制，适用于通常的高性能控制场合，一台驱动器只能驱动一台
感器矢量控制（SVC）电机。如机床、离心机、拉丝机、注塑机等负载。
指闭环矢量控制，电机端必须加装编码器，MD810 支持 ABZ 增量编码器（也

F0-01
设置为 1：有速度传
可选择 23 位编码器）。适用于高精度的速度控制或转矩控制的场合。一台
感器矢量控制（FVC）
驱动器只能驱动一台电机。如高速造纸机械、起重机械、电梯等负载。
设置为 2：VF 控制（速适用于对负载要求不高的场合，如风机、泵类负载。可用于一台驱动器拖动

度开环控制）多台电机的场合。
2.7 频率指令选择
0：数字设定（预置频率 F0-08，UP/DOWN 可修改，掉电不记忆）

1：数字设定（预置频率 F0-08，UP/DOWN 可修改，掉电记忆）
2：AI1
3：AI2
4：保留
F0-03 主频率指令选择 5：脉冲设定 ( DIO1) 0
6：多段指令
7：PLC
8：PID
9：通信给定
10：同步控制
2.7.1 LED 操作面板数字设定
设置 F0-03 = 0：数字设定（掉电不记忆）
设定频率初始值为 F0-08 “预置频率”的值。可通过键盘的▲键与▼键（或多功能输入端子的
UP、DOWN）来改变驱动器的设定频率值。驱动器掉电后并再次上电时，设定频率值恢复为 F0-
08 “数字设定预置频率”值。
设置 F0-03 = 1：数字设定（掉电记忆）
驱动器掉电后并再次上电时，设定频率为上次掉电时刻的设定频率，通过键盘▲、▼键或者端子
UP、DOWN 的修正量被记忆。
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2.7.2 模拟量输入
MD810 控制板提供 2 个模拟量输入端子（AI1，AI2）。
表 2-5 模拟量（AI）端子特性说明
端子名称类型输入范围输入阻抗
AI1-GND 【1】
控制板模拟量输入端子 1 电压型 DC -10V ～ 10V 22kΩ
电压型【2】 DC 0V ～ 10V 22kΩ
AI2-GND 【1】
控制板模拟量输入端子 2 500Ω(F4-40 = 1)
电流型【2】 0mA ～ 20mA
250Ω(F4-40 = 2)
【1】端子接线请参考 MD810 系列多机传动驱动器硬件手册；
【2】通过设置功能参数 F4-40 选择是电压型输入还是电流型输入。
表 2-6 模拟量（AI）作为频率指令时的设置步骤
设置步骤相关参数说明
AI 端子选择：根据端子特性 F0-03 = 2 选择使用 AI1

F0-03
选择频率指令的 AI 输入端子 F0-03 = 3 选择使用 AI2
AI 电压与频率对应曲线选
【1】
一般使用默认值 F4-33 = 321，AI1 使用曲线 1，AI2
择：分别选择 5 种曲线中的任 F4-33
使用曲线 2。
意一个
F4-13 ～ F4-16【2】曲线 1 设置典型设置曲线【3】
F4-18 ～ F4-21 曲线 2 设置典型设置曲线【4】

AI 电压【1】与频率对应曲线设
定： A6-00 ～ A6-07 曲线 4 设置
-
A6-08 ～ A6-15 曲线 5 设置
设定 AI 电压的输入与设定量
的对应关系 F4-34 AI 低于最小输入设定选择【2】
AI 作为频率给定时，电压 / 电流输入对应设定的
F0-10
100.0%，是相对最大频率 F0-10。
默认 0.1s，根据快速响应要求及现场信号的干扰设置
AI 滤波时间 F4-17 该参数，需要快速响应的应减小该参数，现场干扰大
的应增大该滤波时间。
【1】电流型的模拟量输入曲线设置时， 1mA 电流相当于 0.5V 电压，即 20mA 对应于 10V。
【2】当模拟量输入的电压大于所设定的“最大输入”（F4-15）时，则模拟量电压按照“最大输入”
计算；同理，当模拟量输入电压小于所设定的“最小输入”（F4-13）时，则根据“AI 低于最小输
入设定选择” (F4-34) 的设置，以最小输入或者 0.0% 计算。
【3】AI1 的典型设置曲线如下图所示。
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最大频率（F0-10）最大频率（F0-10）
的百分比的百分比
F4-16 100.0% F4-16 100.0%
F4-14 0.0% 0.0%

0V 10 V -10 V 10 V
AI1 AI1
F4-13 F4-15 F4-13 F4-15
F4-14 -100.0%
频率给定有负值的设置
频率给定没有负值时的设置
（默认设置）
图 2-5 AI1 的典型设置曲线
【4】AI2 用作电压输入时典型设置曲线与 AI1 一致，用作电流型时，一般设置 4 ～ 20mA 对应

0 ～ 50Hz 或者 -50 ～ 50Hz。
最大频率（F0-10）最大频率（F0-10）
的百分比的百分比
F4-16 100.0% F4-16 100.0%

F4-13
= 2V
F4-14 0.0% 0.0% 4mA

4mA 20mA 20mA
AI2 AI2
F4-13 F4-15 F4-15
= 2V = 10V F4-14 -100.0% = 10V
频率给定没有负值时的设置频率给定有负值的设置
图 2-6 AI2 的典型设置曲线
2.7.3 数字脉冲输入
频率给定通过端子 DIO1 高速脉冲来给定。
脉冲给定信号规格：电压范围 9V ～ 30V、频率范围 0kHz ～ 100kHz。
表 2-7 数字脉冲输入（DIO1）作为频率指令的设置步骤
选择数字脉冲输入（DIO1） F0-03 设置 F4-41 个位为 0，配置 DIO1 为输入（默认为输入）

作为频率指令 F4-03 设置 F0-03 = 5，将主频率指令选择为“脉冲设定（DIO1）”
F4-28 ～ F4-31 典型设置曲线【1】

设置脉冲频率与设定频率的
数字脉冲作为频率给定时，对应设定的 100.0%，是相对
对应关系曲线 F0-10
最大频率 F0-10。
设置设定频率的滤波时间 F4-32 设定频率的滤波时间
【1】数字脉冲输入作为频率指令时典型的设置曲线如下图所示：
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最大频率（F0-10）
的百分比
F4-31 100.0%
F4-29 0.0%
0 kHz 50kHz
f(DIO1)
F4-28 F4-30
频率给定没有负值时的设置
（默认设置）
图 2-7 DIO1 作为频率指令时典型设置曲线
2.7.4 主频率通信给定
MD810 可实现 4 种上位机通信方式：Modbus、Profibus-DP、CANopen 和 CANlink。可通过设

置 F0-03 参数来设定主频率通信给定。详见如下表。
频率指令选择通信给定 F0-03 F0-03 = 9
2.7.5 多段速指令
选择多段指令运行方式时，需要通过数字量输入 DI 端子的不同状态组合，对应不同的设定频率值。
表 2-8 多段速作为频率指令时的设置步骤
选择多段速指令作为频率指令 F0-03 F0-03 = 6
最多可支持 16 段速，需要运用 4 个 DI 端子。多段速的
段数与 DI 端子数的对应关系为：
2 段速：1 个 DI 端子 K1
确定需要多段速的段数无
3-4 段速：2 个 DI 端子 K1、K2
5-8 段速：3 个 DI 端子 K1、K2、K3
9-16 段速：4 个 DI 端子 K1、K2、K3、K4
多段指令端子 K1 设置为 12
设置 DI 端子为多段速功能 F4-00 ～ F4-09
各段速度对应的频率设置，以百分比设置，100% 对应
FC-00 ～ FC-15
最大频率 F0-10。
设置各多段速对应的频率【注】
当频率指令选择为多段速时，参数 FC-00 ～ FC-15 的
F0-10
100.0%，对应最大频率 F0-10。
【注】4 个多段指令端子，可以组合为 16 种状态，这 16 个状态对应 16 个指令设定值。具体如下

表所示：
表 2-9 多段速指令功能的端子组合说明
K4 K3 K2 K1 指令设定对应最大频率百分比
OFF OFF OFF OFF 多段指令 0 FC-00
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K4 K3 K2 K1 指令设定对应最大频率百分比
OFF OFF OFF ON 多段指令 1 FC-01
OFF OFF ON OFF 多段指令 2 FC-02
OFF OFF ON ON 多段指令 3 FC-03
OFF ON OFF OFF 多段指令 4 FC-04
OFF ON OFF ON 多段指令 5 FC-05
OFF ON ON OFF 多段指令 6 FC-06
OFF ON ON ON 多段指令 7 FC-07
ON OFF OFF OFF 多段指令 8 FC-08
ON OFF OFF ON 多段指令 9 FC-09
ON OFF ON OFF 多段指令 10 FC-10
ON OFF ON ON 多段指令 11 FC-11
ON ON OFF OFF 多段指令 12 FC-12
ON ON OFF ON 多段指令 13 FC-13
ON ON ON OFF 多段指令 14 FC-14
ON ON ON ON 多段指令 15 FC-15
2.8 启动和停机命令
0：外引 LCD 键盘 / 后台软件
1：端子命令通道
F0-02 命令源选择由多功能输入端子功能 FWD、REV、JOGF、 0
JOGR 等，进行运行命令控制。
2：通信命令通道
选择驱动器控制命令的输入通道。驱动器控制命令包括：启动、停机、正转、反转、点动等。
2.8.1 外引 LCD 键盘 / 后台软件启停
由操作面板上的 RUN、STOP/RES 按键或者后台软件启停按钮进行运行命令控制
2.8.2 端子启停
0：两线式 1 2：三线式 1
F4-11 端子命令方式
1：两线式 2 3：三线式 2
0
该参数定义了通过外部端子（DI）控制驱动器运行的四种不同方式。
为方便说明，下面任意选取 DI1、DI2、DIO1、DIO2 的多功能输入端子中的 DI1、DI2 和 DIO1 三

个端子作为外部端子。即通过设定 F4-00、F4-01 的值来选择 DI1、DI2 和 DIO1 三个端子的功能，
详细功能定义见 F4-00 ～ F4-09 的设定范围。
0（两线式模式 1）：此模式为最常使用的两线模式。由端子 DI1、DI2 来决定电机的正、反转运行。
参数设定如下：
- 35 -
参数名称设定值功能描述
F4-11 端子命令方式 0 两线式 1
F4-00 DI1 端子功能选择 1 正转运行 (FWD)
F4-01 DI2 端子功能选择 2 反转运行 (REV)
K1 正转运行（FWD）
K1 K2 运行命令 DI1
1 0 正转 K2 反转运行（REV）
0 1 反转 DI2
1 1 停止
COM
0 0 停止
图 2-8 两线式模式 1
如上图所示，该控制模式下，K1 闭合，驱动器正转运行。K2 闭合反转，K1、K2 同时闭合或者断

开，驱动器停止运转。
1（两线式模式 2）：用此模式时 DI1 端子功能为运行使能端子，而 DI2 端子功能确定运行方向。
F4-00 DI1 端子功能选择 1 正转运行（FWD）
F4-01 DI2 端子功能选择 2 反转运行（REV）
K1 运行使能
K1 K2 运行命令 DI1
1 0 正转 K2 正反方向运行
1 1 反转 DI2
0 0 停止
COM
0 1 停止
图 2-9 两线式模式 2
如上图所示，该控制模式在 K1 闭合状态下，K2 断开驱动器正转，K2 闭合驱动器反转；K1 断开，

驱动器停止运转。
2（三线式控制模式 1）：此模式 DIO1 为使能端子，方向分别由 DI1、DI2 控制。
F4-11 端子命令方式 2 三线式 1
F4-00 DI1 端子功能选择 1 正转运行（FWD）
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F4-01 DI2 端子功能选择 2 反转运行（REV）

F4-03 DIO1 端子功能选择 3 三线式运行控制
SW1 正转运行（FWD）
DI1
反转运行（REV）
SW2
DI2
SW3 运行使能
DIO1
COM
图 2-10 三线式控制模式 1
如上图所示，该控制模式在 SW3 按钮闭合状态下，按下 SW1 按钮驱动器正转，按下 SW2 按钮驱

动器反转，SW3 按钮断开瞬间驱动器停机。正常启动和运行中，必需保持 SW3 按钮闭合状态，
SW1、SW2 按钮的命令则在闭合动作沿即生效，驱动器的运行状态以该 3 个按钮最后的按键动作
为准。
3（三线式控制模式 2）：此模式的 DIO1 为使能端子，运行命令由 DI1 来给出，方向由 DI2 的状

态来决定。
F4-00 DI1 端子功能选择 1 运行使能
F4-01 DI2 端子功能选择 2 正反运行方向
SW2 运行命令
DI1
停止运行
K 运行方向 SW1
DIO1
0 正转
K 运行方向
1 反转
DI2
COM
图 2-11 三线式控制模式 2
如上图所示，该控制模式在 SW1 按钮闭合状态下，按下 SW2 按钮驱动器运行，K 断开驱动器正转，

K 闭合驱动器反转；SW1 按钮断开瞬间驱动器停机。正常启动和运行中，必需保持 SW1 按钮闭合
状态，SW2 按钮的命令则在闭合动作沿即生效。
2.8.3 通信启停
通信启停是指运行命令由上位机通过通信方式给出，用户可根据需要自行选择。。
频率指令选择通信给定 F0-02 F0-02 = 2
使用 CANopen 通信 Fd-10 = 1
选择通信方式 Fd-10
使用 CANlink 通信 Fd-10 = 2
Profibus-DP、Modbus 始终有效，无需设置。
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2.9 启动过程设置
2.9.1 启动方式选择
0：直接启动
F6-00 启动方式 1：转速跟踪启动（交流异步电机） 0
2：预励磁启动（交流异步电机）
0：直接启动
若启动直流制动时间设置为 0，则驱动器从启动频率开始运行。若启动直流制动时间不为 0，则先

直流制动，然后再从启动频率开始运行。
该方式适用于大多数小惯性负载，启动过程频率曲线如下图。其启动前的“直流制动”功能适用
于电梯、起重型负载的驱动；“启动频率”适用于需要启动力矩冲击启动的设备驱动，如水泥搅
拌机设备。
频率f
频率f
F0-10 F0-10
F6-00＝0：直接启动
F6-00＝0：直接启动最大频率最大频率
F6-07 出厂值：
加减速方式 1 F6-06=0.0s;
F6-04 F6-03=0.00Hz; F0-17
启动频率
0 F0-17 F6-04=0.0s; 加速时间
保持时间
加速时间 F6-07=0.
直流制动 2
时间
F6-06 F6-03
启动频率
时间t 时间t
运行命令运行命令
图 2-12 直接启动方式
1：转速跟踪再启动
适用于大惯性机械负载的驱动，启动过程频率曲线如下图，若驱动器启动运行时，负载电机仍在
靠惯性运转，采取转速跟踪再启动，可以避免启动过流的情况发生。
频率f 频率f
F0-10 F0-10
F6-00＝1：转速跟踪再启动最大频率 F6-00＝1：转速跟踪再启动最大频率
负载电机初始转速
负载电机初始转速=0 F0-17
F0-17 加速时间
加速时间自动转速
自动转速跟踪检测
跟踪检测
时间t 时间t
图 2-13 转速跟踪再启动方式
2：预励磁启动
该方式只适用于感应式异步电机负载（SVC、FVC 控制方式下预励磁才生效）。启动前对电机进行预
励磁，可以提高异步电机的快速响应特性，满足加速时间比较短的应用要求，启动过程频率曲线如下：
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频率f
F0-10 频率f
F6-00＝2：预励磁启动 F0-10
最大频率
最大频率
F6-07 F6-00＝2：预励磁启动
加减速方式
出厂值：
F6-04 F6-03=0.00Hz; F0-17
F0-17
启动频率 F6-04=0.0s; 加速时间
加速时间
保持时间 F6-07=0.
预励磁
时间预励磁时间
F6-03 F6-06
F6-06
启动频率
时间t 时间t
图 2-14 预励磁启动方式
2.9.2 启动频率
F6-03 启动频率 0.00Hz ～ 10.00Hz 0.00Hz
F6-04 启动频率保持时间 0.0s ～ 100.0s 0.0s
为保证启动时的电机转矩，请设定合适的启动频率。为使电机启动时充分建立磁通，需要启动频
率保持一定时间。
启动频率 F6-03 不受下限频率限制。但是设定目标频率小于启动频率时，驱动器以启动频率运行。
启动频率保持时间不包含在加速时间内，但包含在简易 PLC 的运行时间里。
2.10 停机过程设置
驱动器的停机模式有 2 种，分别为减速停车、自由停车，由参数 F6-10 选择。可以选择在停机结

束段是否使用直流制动功能。
2.10.1 停机方式选择
F6-10 停机方式 0：减速停车 1：自由停车 0
0：减速停车
停机命令有效后，驱动器按照减速时间降低输出频率，频率降为 0 后停机。
1：自由停车
停机命令有效后，驱动器立即终止输出，此时电机及负载按照机械惯性自由停车。
频率f
F6-10＝0：减速停机出厂值：
运行频率 F6-10=0;
F6-11=0.00Hz;
F0-18 F6-12=0.0s;
减速时间 F6-13=0%;
F6-14=0.0s
F6-12
停机直流制动
等待时间
F6-14
F6-11 直流制动时间
无输出
停机直流制动起始频率
时间t
停机命令 F6-13：制动电流%
图 2-15 减速停车
- 39 -
频率f
F6-10＝1：自由停机
运行频率
负载转速
依靠惯性自然停机
时间t
停机命令
图 2-16 自由停车
2.10.2 停机直流制动
F6-11
停机直流制动减速停机过程中，当运行频率降低到到该频率时，
0.00Hz 0.00Hz ～最大频率
起始频率开始直流制动过程。
在运行频率降低到停机直流制动起始频率后，驱
F6-12
停机直流制动动器先停止输出一段时间，然后再开始直流制动
0.0s 0.0s ～ 100.0s
等待时间过程。用于防止在较高速度时开始直流制动可能
引起的过流等故障。
停车直流制动电流，相对基值有两种情形。
1）以电机额定电流为百分比基值设定输出的直
F6-13
停机直流制动流制动电流，最大不超过驱动器额定电流 80%。
0% 0% ～ 100%
电流
2）当选择电机控制方式为 FVC 的时候，停机直
流制动电流无效，当没有达到转矩上限时，机器
运行在 0Hz。
F6-14
停机直流制动直流制动量保持的时间。此值为 0 则直流制动过
0.0s 0.0s ～ 100.0s
时间程被取消。
输出频率Hz
F6-11
停机直流制
动起始频率
时间t
输出电压有效值 F6-12
停机直流制动等待时间
F6-13
停机直流制动量
时间t
F6-14
运行命令
停机直流制动时间
图 2-17 停机直流制动过程示意图
- 40 -
2.11 加减速时间设置
0.00s ～ 650.00s（F0-19=2）
F0-17 加速时间 1 0.0s ～ 6500.0s（F0-19=1）机型确定
0s ～ 65000s（F0-19=0）
0.00s ～ 650.00s（F0-19=2）
F0-18 减速时间 1 0.0s ～ 6500.0s（F0-19=1）机型确定
0s ～ 65000s（F0-19=0）
0：最大频率（F0-10）
F0-25 加减速时间基准频率 1：设定频率 0
2:100Hz
加速时间指驱动器从零频，加速到加减速基准频率 (F0-25 确定 ) 所需时间，见图 5-18 中的 t1。
减速时间指驱动器从加减速基准频率 (F0-25 确定 )，减速到零频所需时间，见图 5-18 中的 t2。
输出频率 Hz
加减速基准频率
设定频率
时间 t
实际加速时间实际减速时间
设定加速时间 t1 t2 设定减速时间
图 2-18 加减速时间示意图
MD810 提供 4 组加减速时间，用户可利用数字量输入端子 DI 切换选择（端子功能 16、17），四

组加减速时间通过如下参数设置：
第一组：F0-17、F0-18（默认）；第二组：F8-03、F8-04；第三组：F8-05、F8-06；第四组：
F8-07、F8-08。
- 41 -
0：1s
F0-19 加减速时间单位 1：0.1s 1
2：0.01s
为满足各类现场的需求，MD810 提供 3 种加减速时间单位，分别为 1s、0.1s 和 0.01s。
45:+
●● 修改该功能参数时，4 组加减速时间所显示小数点位数会变化，所对应的加减速时间也发生变化，
应用过程中要特别留意。
- 42 -
2.12 观察运行状态
2.12.1 数字量输出 DO
控制板自带 3 路 DO 输出，分别为 DIO1、DIO2、TA/TB/TC，其中 DIO1、DIO2 为晶体管型输出，

可驱动 24Vdc 低压信号回路，TA/TB/TC 则为继电器输出，可驱动 250Vac 控制回路。
通过设置功能参数 F4-41，配置 DIO1、DIO2 为 DO 输出。
通过设置功能参数 F5-01 到 F5-05 的值可以定义各路 DO 输出功能，可以用于指示驱动器的各种

工作状态、各种告警，共有约 40 个功能设定，以便用户实现特定的自动控制要求。
端口名称对应参数输出特性说明
DIO1-COM F5-04, F4-41 个位为 1 晶体管；驱动能力：24Vdc，50mA
晶体管，可输出高频脉冲 10Hz ～
F5-00=0 时，F5-06，F4-41 十位为 1
DIO2-COM 100kHz；驱动能力：24Vdc， 50mA
F5-00=1 时，F5-01, F4-41 十位为 1 晶体管；驱动能力：24Vdc， 50mA
TA/TB/TC F5-02 继电器；驱动能力：250Vac，3A
当 F5-00=0 时，DIO2 端口为高速脉冲输出工作模式，以输出脉冲的频率来指示内部运行参数的数

值，读数越大，输出脉冲频率越高，100％读数时，对应 F5-09 中设定的 FMP 输出最大频率。至
于所要指示内部参数的属性，由 F5-06 参数定义。
2.12.2 模拟量输出 AO
驱动器共支持 1 路 AO 输出。AO 可用于模拟量方式指示内部运行参数，所指示的参数属性可通过

参数 F5-10、F5-11 来选择。
端口输入信号特性
AO-GND F5-23 = 0 电压输出 F5-23 = 1 电流输出
F5-10 AO 零偏系数 -100.0% ～ +100.0% 0.0%
F5-11 AO 增益 -10.00 ～ +10.00 1.00
上述参数可以用于自定义所需要的 AO 输出曲线。
若零偏用“b”表示，增益用 k 表示，实际输出用 Y 表示，标准输出用 X 表示，则实际输出为：

Y=kX+b。
AO端口输出
（修正后Y）
k=F5-11
b=F5-10
待输出参数
（修正前X）
图 2-19 AO 信号修正特性曲线
其中，AO 的零偏系数 100% 对应 10V（或者 20mA），标准输出是指在无零偏及增益修正下，输

- 43 -
出 0V ～ 10V（或者 0mA ～ 20mA）对应模拟量输出表示的量。
例如，若模拟量输出内容为运行频率，希望频率为 0Hz 时，修正后输出 8V，频率为 40Hz 时，修

正后输出 4V。则 AO 增益（F5-11）应该设为 -0.5，AO 零偏系数（F5-10）应该设为 80%。
2.13 电机调谐
2.13.1 调谐方式
通过电机调谐，驱动器可获得被控电机内部电气参数。以异步电机为例，调谐方法见下表。
调谐方式适用情况调谐效果

异步机完整调谐
电机与应用系统方便脱离的场合，运行时为空载。最佳
F1-37 = 2
异步机完整调谐电机与应用系统不方便脱离的场合，但可以带着负载一起运行。
摩擦力越小，效果越好
F1-37 = 2 负载的摩擦力较小，恒速运行时接近空载。
异步机静止调谐
电机与负载很难脱离，且不允许动态调谐运行的场合。一般
F1-37 = 1
异步机带载完整
调谐电机与负载很难脱离，且不允许动态调谐运行的场合，静态调
较好
谐建议使用该模式，调谐时间相对于静态调谐 1 较长。
F1-37 = 3
电机与应用系统很难脱离的场合，将之前驱动器成功调谐过的
手动输入参数较好
同型号电机参数复制输入到 F1-00 ～ F1-10 对应参数
45:+
上表以异步机的调谐为例进行说明。如需要对同步机进行调谐，可通过设定 F1-37=11、F1-
37=12、F1-37=13、F1-37=14 来设定不同的调谐方式。

同步机空载部分调谐电机与负载很难脱离，且不允许动态调谐运行的场合。
( 不调反电动势 ) 辨识结束后，需要手动设置反电动势 (SVC、PMVVC)、较好
F1-37=11 编码器相序。
同步机动态空载调谐
电机与应用系统方便脱离的场合。最佳
F1-37=12
电机与负载很难脱离，且完全不允许电机旋转的场合。
同步机完全静止调谐
辨识结束后，需要手动设置反电动势 (SVC、PMVVC)、一般
F1-37=13
编码器零点位置角 (FVC)、编码器相序 (FVC)。
同步机惯量辨识 ( 仅
适用于 FVC 运行模式下，设备可以进行动态运行，该模式会
支持 FVC) 较好
对电机进行加减速测试，辨识电机惯量。
F1-37=14
2.13.2 调谐步骤
- 44 -
以下以异步机的参数调谐方法为例进行讲解，同步机的调谐方法与之类似，只需对相关参数做相
应改变。
第一步：如果是电机可和负载完全脱开，在断电的情况下，从机械上将电机与负载部分脱离，让
电机能空载自由转动。
第二步：上电后，设置驱动器命令通道 F0-02=0。
第三步：准确输入电机的铭牌参数（如 F1-00 ～ F1-05），请按电机实际参数输入下面的参数（根

据当前电机选择）：
电机选择参数
F1-00：电机类型选择 F1-03：电机额定电流
电机 F1-01：电机额定功率 F1-04：电机额定频率
F1-02：电机额定电压 F1-05：电机额定转速
如有编码器，输入编码器参数（F1-27、F1-28、F1-30）。
第四步：如果是异步电机，则 F1-37 请选择 2“异步机完整调谐”（如果是同步电机，则 F1-37

请选择 12“同步机动态空载调谐”），按 ENTER 键确认，此时，键盘显示 TUNE，如下图所示：
然后运行，驱动器会驱动电机加减速运行，运行指示灯点亮，调谐运行持续时间约 2 分钟，当上
述显示信息消失，退回正常参数显示状态，表示调谐完成。
经过该完整调谐，如果调谐对象是异步电机，驱动器会自动算出电机的下列参数：
电机选择参数
F1-06：异步电机定子电阻
F1-09：异步电机互感抗
电机 F1-07：异步电机转子电阻
F1-10：异步电机空载电流
F1-08：异步电机漏感抗
如果调谐对象是同步电机，驱动器会自动算出电机的下列参数：
电机选择参数
F1-06：同步电机定子电阻 F1-18：同步电机 Q 轴电感
电机
F1-17：同步电机 D 轴电感 F1-19：同步电机反电动势
如果电机不可和负载完全脱开，则 F1-37 请选择 3“异步机带载完整调谐”（如果是同步电机，

请选择 13“同步机完全静止调谐”），然后开始电机参数的调谐操作。
- 45 -
2.13.3 LED 操作面板调谐步骤
开始调谐
通过面板设置，进入F1-37
选择调谐方式，按ENTER键，面板显示“TUNE”,表示准备
调谐
取消调谐？ YES
NO
在“TUNE界面”下，长按“ENTER”键，开始调谐在“TUNE”界面下按MODE键，取消调谐
调谐异常，需要马上
YES
停机？
NO
在0级菜单或者“TUNE”界面，按
NO 调谐成功？
“MODE”键，马上停止调谐
报故障
YES
结束调谐
图 2-20 LED 操作面板调谐流程图
- 46 -
2.13.4 LED 操作面板点动步骤
点动开始
先设置F0-02=0，然后进入F8-56
设定点动频率
按”ENTER键”
显示“JOG”
正转点动？ NO
YES
NO 长按“UP键” 长按“DOWN键”
退出点动？
YES
结束点动
图 2-21 LED 操作面板点动流程图
- 47 -
3 逆变单元参数说明 MD810系列多机传动驱动器功能手册
3 逆变单元参数说明
3.1 运行指令设定方法
运行指令用于控制驱动器的启动、停止、正转、反转、点动运行等。运行指令有 3 种方式，分别
是 iPanel/ 后台软件、端子、通信。设定参数 F0-02，选择运行指令的输入方式。

0 iPanel/ 后台软件
F0-02 运行指令选择 0 1 端子命令通道
2 通信命令通道
1）通过“外引 LCD 键盘”设定运行指令
设置参数 F0-02=0，用 iPanel 的键、键进行驱动器的运行命令控制。按下键盘上
键，驱动器即开始运行（RUN 指示灯点亮）；在驱动器运行的状态下，按下键盘上
键，驱动器即停止运行（RUN 指示灯熄灭）。关于“外引 LCD 键盘”详细操作，请参照“1.2 外
引 LCD 键盘”。
2）通过“端子”设定运行指令
设置参数 F0-02=1，用端子控制驱动器的启动、停止。
设定参数 F4-11，设置端子命令的控制方式。端子的命令方式有四种，分别是两线式 1、两线式 2、

三线式 1、三线式 2。
0：两线式 1
1：两线式 2
F4-11
通过外部端子控制驱动器运行的四种
端子命令方式 0
2：三线式 1 不同方式
3：三线式 2
可以任意选取 DI1~DI2、DIO1/DIO2 的多功能输入端子作为外部输入端子，如果使用 DIO1/DIO2

需要通过设置 F4-41 来设定 DIO 的功能。，即通过设定 F4-00~F4-04 的值来选择 DIx 输入端子的
功能，详细功能定义参考附录“B.1 逆变单元参数一览表（非 G53X）”中 F4-00（DI1）~F4-04（DIO2）
端子功能选择。

个位：DIO1 类型
0：DI/PulseIn
1：DO PulseIn 为脉冲输入
F4-41 DIO 端子类型 00
十位：DIO2 类型 FMP 为脉冲输出
0：DI
1：DO/FMP
●● 两线式 1：F4-11=0 此模式为最常使用的两线模式。
- 48 -
MD810系列多机传动驱动器功能手册 3 逆变单元参数说明
例如， DI1 端子分配正转运行功能，DI2 端子分配反转运行功能。将正转运行开关接 DI1 端子、

反转运行开关接 DI2 端子。
相关参数名称设定值功能描述
当控制开关 SW1 闭合，SW2 断开时电机正转；当控制开关 SW1 断开，SW2 闭合时电机反转；

SW1 和 SW2 都断开或者均闭合时，电机不运行。如下图所示：
F0-02 = 1 选择端子控制
F4-11 = 0 选择两线式1
SW1 正转 DI1分配正转功能
DI1 F4-00= 1
SW1 SW2 运行命令
1 0 正转 SW2 反转 DI2分配反转功能
0 1 反转 DI2 F4-01 = 2
1 1 停止
如果使用了DIO1/DIO2
0 0 停止 COM F4-41 = 0
图 3-1 两线式模式 1 接线和参数设置示意图
SW1正转指令
SW2反转指令
电机速度
电机正转停止电机反转停止
图 3-2 两线模式 1 时序图（正常情况）
- 49 -
SW1正转指令
SW2反转指令
电机速度
电机正转停止电机反转停止
图 3-3 两线模式 1 时序图（异常情况）
●● 两线式 2：F4-11=1
例如，DI1 端子分配运行命令功能，DI2 端子分配正反运行方向功能，使用与设置参数的方法如下表：
F4-00 DI1 端子功能选择 1 运行命令
F4-01 DI2 端子功能选择 2 正反运行方向
当控制开关 SW1 闭合时，运行使能。SW2 断开时电机正转；SW2 闭合时电机反转。SW1 断开时，

SW2 断开或者闭合电机都不运行。如下图所示：
F4-11 = 1 选择两线式2
SW1 DI1分配运行命令功能
运行命令
DI1 F4-00 = 1
SW1 SW2 运行命令
1 0 正转 SW2 运行方向 DI2分配正反运行方向功能
1 1 反转 DI2 F4-01 = 2
0 0 停止
0 1 停止 COM
如果使用了DIO1/DIO2
F4-41 = 0
图 3-4 两线式模式 2 接线和参数设置示意图
- 50 -
SW1运行使能断开
SW1运行使能指令
SW2断开正转 SW2闭合反转
SW2正/反转指令
电机速度
电机正转电机反转停止
图 3-5 两线模式 2 时序图
●● 三线式 1：F4-11=2
例如，DIO1 端子分配三线式运行控制功能，DI1 端子分配正转运行功能，DI2 端子分配反转运行

功能。该控制模式要求驱动器用按键作为驱动器起停开关，将启停按钮接 DIO1 端子、正转运行
按钮接 DI1 端子，反转运行按钮接 DI2 端子。使用与设置参数的方法如下表：
SW3 为常闭按钮，SW1、SW2 为常开按钮。当 SW3 按钮闭合时，按下 SW1 按钮驱动器正转，按

下 SW2 按钮驱动器反转，SW3 按钮断开瞬间驱动器停机。正常启动和运行中，必需保持 SW3 按
钮闭合状态，SW1、SW2 按钮的命令则在闭合动作沿立即生效。
F4-11 = 2 选择三线式1
SW1 正转
DI1 F4-00 = 1 DI1分配正转功能
三线式运行控制
SW3 DIO1分配三线式
DIO1 F4-03 = 3
运行控制功能
SW2 反转
DI2 F4-01 = 2 DI2分配反转功能
COM F4-41 = 0 如果使用了DIO2
图 3-6 三线式模式 1 接线和参数设置示意图
- 51 -
SW3三线运行
控制指令
SW1正转指令
SW2反转指令
电机速度
图 3-7 三线模式 1 时序图
●● 三线式 2 ：F4-11=3
例如，DIO1 端子分配三线式运行控制功能，DI1 端子分配运行命令功能，DI2 端子分配正 / 反运

行方向功能。将启停按钮接 DIO1 端子，运行使能接 DI1 端子；正 / 反转运行按钮接 DI2 端子。
F4-00 DI1 端子功能选择 1 运行命令
F4-01 DI2 端子功能选择 2 正 / 反运行方向
当 SW3 按钮闭合时，且按下 SW1 按钮驱动器运行，如果 SW2 是断开状态，驱动器正转，如果

SW2 是闭合状态，驱动器反转。SW3 按钮断开瞬间驱动器停机。正常的启动和运行过程中，必须
保持 SW3 按钮是闭合状态，SW1 按钮的命令在闭合动作沿生效。
F0-02 = 1 选择端子控制 SW2 运行方向
0 正向
F4-11 = 3 选择三线式2
1 反向
SW1 运行命令
DI1 F4-00= 1 DI1分配运行命令功能
SW3 三线式运行控制
DIO1分配三线式控制
DIO1 F4-03 = 3
功能
SW2 运行方向
DI2 F4-01 = 2 DI2分配运行方向功能
COM F4-41 = 0 如果使用了DIO2
图 3-8 三线式模式 2 接线和参数设置示意图
- 52 -
SW3三线运行
控制指令
SW1正转指令
SW2反转指令
电机速度
图 3-9 三线模式 2 时序图
3）通过“通信”设定运行指令
设置参数 F0-02=2，用通信给定运行命令。可以实现对驱动器的启动、停止等相关命令控制。详
细设置，参考“附录 A 通信”。
3.2 频率指令输入方法
频率指令的输入方法有三种，即选择主频率指令、选择辅助频率指令、选择主辅频率指令叠加。
3.2.1 选择主频率指令的输入方法
设定参数 F0-03，选择主频率指令的输入。驱动器的主频率指令共有 10 种，分别为数字设定 ( 掉

电不记忆 )、数字设定 ( 掉电记忆 )、AI1、AI2、脉冲输入、多段指令、简易 PLC、PID、通信给定、
同步控制。
- 53 -
（出厂默认）
操作面板
数字设定
掉电不保持 0
F0-08 数字设定
掉电保持 1
模拟量输入
AI1
AI1 -10v~10 V 2
主频指令
F4-33
0~10 V F4-40 (选择AI曲线) AI2
AI2 3
0~20 mA
F0-03
4
F0-08
数字量输入
主
仅DIO1可用作脉冲输入
F4-28 to F4-32 脉冲输入频
DIO1 (设定频率指令与对应 5
百分比之间关系) 率 F4-00~F4-04= 39
指频率指令在主频率指令
及预置频率之间切换
令
F4-00~F4-04 = 输
12/13/14/15 (默认值)
DI1 ( DI1/DI2/DIO1/DIO2 分配入
取4个DI端子多段指令
多段指令功能)
6 选
FC-00 to FC-15 择
DIO2
(设置 16段频率指令)
操作面板
简易PLC
FC组 7
若AI或DIO1用作PID指令输入通
PID
道，请进行相关参数设置。
FA组 8
上位机
通讯
Fd-00~Fd-05 9
图 3-10 主频率指令选择示意图
0：数字设定（预置频率 F0-08，UP/DOWN 可修改，
掉电不记忆）
掉电记忆）
2：AI1
3：AI2
F0-03 主频率指令选择 4：保留 0

5：脉冲设定 ( DIO1)
6：多段指令
7：PLC
8：PID
9：通信给定
10：同步控制
- 54 -
3.2.2 通过“操作面板”设定主频率（数字设定）
用操作面板设定主频率有两种情况：
●● F0-03=0（掉电不记忆），即在驱动器停机后或掉电后重新上电，设定频率值恢复为“预
置频率”（F0-08）设定值。预置频率（F0-08）的设置方法，通过键盘键和键（或
多功能输入端子的 UP/DOWN ）来修改驱动器的设定频率值。
●● F0-03=1（掉电记忆），即驱动器在掉电后并再次上电时，设定频率为上次掉电时刻的频
率设定值。
参数功能定义默认值设定范围
F0-08 预置频率 50.00Hz 0.00Hz~ 最大频率（F0-10）
F0-10 最大频率 50.00Hz 5.00Hz~600.00HZ
45:+
●● 与参数 F0-23“数字设定频率停机记忆选择”区分，F0-23 用于选择在驱动器停机时，频率的修正
量是被记忆还是被清零。F0-23 与停机有关，与掉电记忆无关。
●● F0-23=0“不记忆”，用面板设置 F0-08“预置频率”，再通过键盘的键和键或者

端子 UP、DOWN 进行频率的修正，驱动器停机后，频率的修正值被清零。
●● F0-23=1“记忆”，用面板设置了 F0-08“预置频率”，再通过键盘的键和键或者

端子 UP、DOWN 进行频率的修正，驱动器停机后，频率的修正值被保留。
例如，F0-08“预置频率”设置为 40Hz，通过键盘的键将预置频率调整到 45Hz。如果 F0-23

设置为 0（不记忆），驱动器停机后的目标频率恢复为 40Hz（F0-08“预置频率”对应的值）；
如果 F0-23 设置为 1（记忆），驱动器停机后的目标频率仍然为 45Hz。

0：不记忆
F0-23 数值设定频率停机记忆选择 0
1：记忆
3.2.3 通过“模拟量”设定主频率
通过模拟量输入设定主频率，有 AI1、AI2 两种 AI 端子可选择。其中，F0-03=2：AI1 端子输入设

定主频率；F0-03=3：AI2 端子输入设定主频率。
AI 端子作为频率源的给定，每个 AI 端子可以选择 5 种不同的 AI 曲线。因此先介绍 AI 曲线的设定

方法，然后再介绍 AI 端子如何选择相应的 AI 曲线，设置步骤如下：
- 55 -
F4-13 ~ F4-16 曲线 1 设置常用
（步骤 1）AI 曲线设定方法： F4-18 ~ F4-21 曲线 2 设置常用
设定 AI 电压 / 电流的输入与设定 F4-23 ~ F4-27 曲线 3 设置常用
量的对应关系 A6-00 ~ A6-07 曲线 4 设置
A6-08 ~ A6-15 曲线 5 设置
F4-34 AI 低于最小输入设定选择
AI 曲线选择（AI 端子可以选择任何一条 AI 曲线。
( 步骤 2) AI 端子选择 AI 曲线方法： F4-33 一般使用默认值 F4-33 = 321，AI1 选择曲线 1，
AI2 选择曲线 2。）
AI 端子选择曲线及滤波时间设定
F4-17、F4-22、 AI1 ~ AI2 滤波时间
F0-03 = 2 选择使用 AI1
（步骤 3）AI 端子作为频率源设定：
F0-03（主频率指令选择使用 AI2，可通过配置
根据端子特性选择频率指令的 AI
输入选择） F0-03 = 3 F4-40 选择电压输入或电流
输入端子
输入
45:+
●● AI 作为频率给定时，电压 / 电流输入对应设定的 100.0%，是相对最大频率 F0-10。
◆◆ AI 曲线设定方法
AI 曲线一共有 5 种，其中曲线 1、曲线 2、曲线 3 均为 2 点式曲线，相关参数为 F4-13~F4-27。

而曲线 4 与曲线 5 均为 4 点式曲线，相关参数在 A6 组。AI 曲线的设置，实际是设置模拟量输入
电压（或模拟量输入电流）与其代表的设定值之间的关系。
以 AI 曲线 1 的设置方法为例，相关参数为 F4-13~F4-16，下图对应 AI 曲线 1 的出厂默认值，详

细的参数及说明如下表所示：
对应设定量
（频率）
F4-16 100.0%
（对应F0-10）
F4-14 0.0% AI1

0.00V 10.00V
(0.00mA) (20.00mA)
F4-13 F4-15
图 3-11 AI 曲线 1 设定
F4-13 AI 曲线 1 最小输入 0.00V -10.00V~F4-15 当模拟量输入电压小于所设定的“最

小输入”（F4-13）时，则根据“AI
F4-14
AI 曲线 1 最小输入对应低于最小输入设定选择” (F4-34) 的
0.0% -100.00%~100.0%
设定设置，以最小输入或者 0.0% 计算。
- 56 -
F4-15 AI 曲线 1 最大输入 10.00V F4-13~10.00V 当模拟量输入电压大于所设定的“最

大输入”（F4-15）时，则模拟量电
F4-16
AI 曲线 1 最大输入对应
100.0% -100.00%~100.0% 压以“最大输入”计算。
设定
45:+
●● AI 作为频率给定时，电压或电流输入对应设定的 100.0%，是指相对“最大频率 F0-10”的百分比。
当模拟量输入为电流输入时，1mA 电流相当于 0.5V 电压，0~20mA 相当于 0~10V 电压。
●● 曲线 2 与曲线 3 的设置方法，与曲线 1 的设置方法相同。曲线 2 的相关参数为 F4-18~F4-21，曲
线 3 的相关参数为 F4-23~F4-26。如下图所示对应 AI 曲线 2 的设定。
对应设定
单位:百分比%
F4-21 80.0
60.0
40.0
F4-19 20.0
0.0 AI2
0.00 2.00 4.00 6.00 8.00 10.00 单位:V/mA
(4mA) (20mA)
F4-18 F4-20
图 3-12 AI 曲线 2 设定
F4-18 AI 曲线 2 最小输入 0.00V 0.00V~F4-20 -
F4-19 AI 曲线 2 最小输入对应设定 0.0% -100.00%~100.0% -
F4-20 AI 曲线 2 最大输入 10.00V F4-18~10.00 -
F4-21 AI 曲线 2 最大输入对应设定 100.0% -100.00%~100.0% -
F4-23 AI 曲线 3 最小输入 0.00V -10.00V~F4-25 -
F4-24 AI 曲线 3 最小输入对应设定 0.0% -100.00%~100.0% -
F4-25 AI 曲线 3 最大输入 10.00V F4-23~10.00V -
F4-26 AI 曲线 3 最大输入对应设定 100.0% -100.00%~100.0% -
曲线 4 和曲线 5 的功能与曲线 1~ 曲线 3 类似，但是曲线 1~ 曲线 3 为直线，而曲线 4 和曲线 5 为

4 点曲线 , 可以实现更为灵活的对应关系。下图为曲线 4~ 曲线 5 的示意图。
45:+
●● 曲线 4 与曲线 5 设置时，曲线的最小输入电压、拐点 1 电压、拐点 2 电压、最大电压必须依次增大。
- 57 -
模拟输入
100%
对应设定量
AI最大输入
对应设定
AI曲线拐点1
对应设定
AI曲线
拐点2
0V(0mA) AI
AI曲线 10V(20mA) 输入电压
拐点1
AI曲线拐点2
对应设定
AI最小输入
对应设定
-100%
图 3-13 曲线 4 和曲线 5 示意图
A6-00 AI 曲线 4 最小输入 0.00V -10.00V~A6-02 -
A6-01 AI 曲线 4 最小输入对应设定 0.0% -100.00%~100.0% -
A6-02 AI 曲线 4 拐点 1 输入 3.00V A6-00~A6-04 -
A6-03 AI 曲线 4 拐点 1 输入对应设定 30.0% -100.0%~100.0% -
A6-04 AI 曲线 4 拐点 2 输入 6.00V A6-02~A6-06 -
A6-05 AI 曲线 4 拐点 2 输入对应设定 60.0% -100.0%~100.0% -
A6-06 AI 曲线 4 最大输入 10.00V A6-04~10.00V -
A6-07 AI 曲线 4 最大输入对应设定 100.0% -100.0%~100.0% -
A6-08 AI 曲线 5 最小输入 -10.00V -10.00V~A6-10 -
A6-09 AI 曲线 5 最小输入对应设定 -100.0% -100.0%~100.0% -
A6-10 AI 曲线 5 拐点 1 输入 -3.00V A6-08~A6-12 -
A6-11 AI 曲线 5 拐点 1 输入对应设定 -30.0% -100.0%~100.0% -
A6-12 AI 曲线 5 拐点 2 输入 3.00V A6-10~A6-14 -
A6-13 AI 曲线 5 拐点 2 输入对应设定 30.0% -100.0%~100.0% -
A6-14 AI 曲线 5 最大输入 10.00V A6-12~10.00V -
A6-15 AI 曲线 5 最大输入对应设定 100.0% -100.0%~100.0% -
◆◆ AI 端子选择 AI 曲线的方法
模拟量输入端子 AI1、AI2 对应的设定曲线，是由参数 F4-33 的个位、十位分别选择的，2 个模拟

量输入端子可以分别选择 5 种曲线中的任意一个。
- 58 -

个位：AI1 曲线选择
1：曲线 1（2 点，见 F4-13~F4-16）
2：曲线 2（2 点，见 F4-18~F4-21）
3：曲线 3（2 点，见 F4-23~F4-26） F4-33=321，则表示 AI1
F4-33 AI 曲线选择 21
4：曲线 4（4 点，见 A6-00~A6-07）
端子选择了曲线 1，AI2 端
子选择了曲线 2。
5：曲线 5（4 点，见 A6-08~A6-15）
十位：AI2 曲线选择（1~5，同上）
百位：保留
F4-17 AI1 滤波时间 0.10s 0.00s~10.00s 设置 AI 输入端子的软件滤

F4-22 AI2 滤波时间 0.10s 0.00s~10.00s 波时间
AI 输入滤波时间越大，抗干扰能力越强，但调节响应变慢；滤波时间越小，调节响应越快，但抗
干扰能力变弱。当现场模拟量容易被干扰时，需加大滤波时间，以使检测的模拟量趋于稳定，但
是滤波时间越大则对模拟量检测的响应速度变慢，如何设置需要根据实际应用情况权衡。
◆◆ AI 端子作为主频率的设定方法
MD810 控制板提供 2 个模拟量输入端子 AI1 和 AI2。AI1 端子为 -10~10V 的电压型输入。 AI2 端

子可以是 0~10V 的电压型输入，或者是 0mA~20mA 电流输入，可通过配置参数 F4-40 选择。下
面分别介绍每个 AI 端子作为主频率的设定方法。
例如，AI1 端子选择了曲线 1（F4-33 个位设置为 1），AI1 电压型输入端子作为频率源时，需要

达到 2V~10V 对应 10 Hz~40Hz，参数设定方法如图：
功能码设定值对应百分比

(%)
+10V
F4-13 2.00V F4-16 80.0
F4-33
电位器
AI1 F0-03 = 2 F4-14 20.0% 60.0
（个位）= 1
（2 kΩ）
0~10 V F4-15 10.00V
40.0
AI1端子选择曲将AI1设定为主频 F0-07
F4-16 80.0%
F4-14 20.0 （个位） = 0 频率指令
线1 率指令设定通道 F4-17 0.10s
GND 0.0
0.00 2.00 4.00 6.00 8.00 10.00 AI (V) 设定主频率指令
注意 F4-13 F4-15 为最终频率指令
2~10 V 对应 20.0%~80.0%。
100.0% 对应最大频率（F0-10 = 50.00 Hz）。
图 3-14 AI1 电压型输入给定主频率参数设置
AI2 端子可以作为模拟电压输入（0V~10V）也可作为模拟电流输入（0mA~20mA）。
当 AI2 通道为模拟电流输入时，如果输入电流为 0mA ~ 20mA，则对应输入电压 0V ~ 10V。如果

输入电流为 4mA ~ 20mA，则 4mA 对应于 2V，20mA 对应于 10V。
例如，AI2 端子选择了曲线 2（F4-33 十位设置为 2），AI2 电流型输入端子作为频率源时，需要

达到 4mA~20mA 对应 0 Hz~50Hz，参数设定方法如图：
- 59 -
对应百分比
4D/A 模块功能码设定值 (%)
0~10 V F4-40 F4-33
AO AI2 F0-03 = 3 F4-18 2.00V F4-21 100.0
4~ 20 mA （十位） = 2 80.0
PLC F4-19 0.0%
F0-03 F4-20 10.00V 60.0
F0-07
GND GND AI2端子选择将AI2设定为主频频率指令
F4-21 100.0% 40.0 （个位）= 0
曲线2 率指令设定通道 20.0
F4-22 0.10
F4-19 0.0
0 4.0 8.0 12.0 16.0 20.0 AI (mA) 设定主频率指令
注意 F4-18=2.00V F4-20=10.00V 为最终频率指令
4~ 20 mA对应0.0%~100.0%.。
100.0%对应最大频率 (F0-10 = 50.00 Hz)。
图 3-15 AI2 电流输入给定主频率参数设置
3.2.4 通过“脉冲”设定主频率
设定参数 F0-03=5，选择了输入脉冲作为主频率。当主频率为“脉冲给定（DIO1）”时，脉
冲给定只能从多功能输入端子 DIO1 输入。脉冲给定信号规格：电压范围 9V~30V、频率范围
0kHz~100kHz。
F4-28 脉冲输入最小频率 0.00kHz 0.00kHz~F4-30
F4-29 脉冲输入最小频率对应设定 0.0% -100.0%~100.0% 相对最大频率 F0-10 的百分比
F4-30 脉冲输入最大频率 50.00kHz F4-28~100.00kHz
F4-31 脉冲输入最大频率对应设定 100.0% -100.0%~100.0% 相对最大频率 F0-10 的百分比
F4-32 脉冲输入滤波时间 0.10s 0.00s~10.00s
DIO1 端子输入脉冲频率与对应设定的关系，通过 F4-28~F4-31 进行设置。该对应关系为两点的直

线对应关系，脉冲输入所对应设定的 100.0%，是指相对最大频率 F0-10 的百分比。具体设置如下图：
F4-28~F4-32：设定脉冲频率
与对应百分比的对应关系
DIO1 F0-03 = 5
OC
输出型 F0-03
设定脉冲指令为 F0-07
COM 主频率设定通道（个位） = 0 频率指令
设定主频率指令
注意为最终频率指令
100.0%对应最大频率（F0-10）。
图 3-16 脉冲输入给定主频率参数设置
3.2.5 通过“多段指令”设定主频率
设定参数 F0-03=6，选择了多段指令作为主频率。适合不需要连续调整驱动器运行频率，只需使
用若干个频率值的应用场合。
MD810 最多可以设定 16 段运行频率，可用 4 个 DI 端子输入信号的组合来选择。也允许少于 4 个

DI 端子进行多段频率给定的情况，对于缺少的设置位，一直按状态 0 计算。
- 60 -
多段速的段数与 DI 端子数的对应关系：2 段速：1 个 DI 端子 K1；3-4 段速：2 个 DI 端子 K1、K2

；5-8 段速：3 个 DI 端子 K1、K2、K3；9-16 段速：4 个 DI 端子 K1、K2、K3、K4。所需的多段
频率通过 FC 组的多段频率表来设定，参数如下：
FC-00 多段指令 0 0.0% -100.0%~100.0%
FC-01 多段指令 1 0.0% -100.0%~100.0%
FC-02 多段指令 2 0.0% -100.0%~100.0%
FC-03 多段指令 3 0.0% -100.0%~100.0%
FC-04 多段指令 4 0.0% -100.0%~100.0%
FC-05 多段指令 5 0.0% -100.0%~100.0%
FC-06 多段指令 6 0.0% -100.0%~100.0% 多段指令的量纲为相对值，是相对最大频率的

百分比。
FC-07 多段指令 7 0.0% -100.0%~100.0%
参数的正负决定了运行方向，若为负值则表示
FC-08 多段指令 8 0.0% -100.0%~100.0% 驱动器反方向运行。
FC-09 多段指令 9 0.0% -100.0%~100.0% 加减速时间分别默认为 F0-17，F0-18。
FC-10 多段指令 10 0.0% -100.0%~100.0%
FC-11 多段指令 11 0.0% -100.0%~100.0%
FC-12 多段指令 12 0.0% -100.0%~100.0%
FC-13 多段指令 13 0.0% -100.0%~100.0%
FC-14 多段指令 14 0.0% -100.0%~100.0%
FC-15 多段指令 15 0.0% -100.0%~100.0%

0：参数 FC-00 给定
1：AI1
2：AI2
FC-51
多段指令0 3：保留
0 0~6
给定方式
4：脉冲
5：PID
6：预置频率（F0-08）给定，UP/DOWN 可修
改
主频率指令为多段指令时，要将 DI 端子功能选择设置为 12~15 的功能值，即指定了多段频率指

令输入端子。
F4-00 DI1 端子功能选择 12 多段指令端子 1
F4-01 DI2 端子功能选择 13 多段指令端子 2
F4-03 DIO1 端子功能选择 14 多段指令端子 3
F4-04 DIO2 端子功能选择 15 多段指令端子 4
F4-41 DIO 端子类型 00 DIO1 和 DIO2 为输入
- 61 -
下图中，选择了 DI1、DI2、DIO1、DIO2 作为多段频率指定的信号输入端，并由之依次组成 4 位

二进制数，按状态组合值，选择多段频率。当 (DI1、DI2、DIO1、DIO2)=(0、0、1、0) 时，形成
的状态组合数为 2，就会选择 FC-02 参数所设定的频率值（挑选的方法详见表 7-1）。由（FC-02）
*（F0-10）自动计算得到目标运行频率。详细设定情况如下图所示：
(二进制)
16段频率指令 (%)
状态组合
0 0 0 0 FC-00
0 0 0 1 FC-01
F0-03 = 6 设定多段指令为主频率指令设定通道 0 0 1 0 FC-02
. . ...
取四个DI端子分 1 1 1 0 FC-14
DI1 配多段指令功能
F0-07 = 00
1 1 1 1 FC-15
功能码设定值
DI2
F4-00 12
DIO1 F4-01 13 x (F0-10) 频率指令

F4-03 14
DIO2
F4-04 15
最大频率
图 3-17 多段速模式的设置
4 个多段指令端子，可以组合为 16 种状态，这 16 种状态对应 16 个指令设定值。具体如表下表所示：
表 3-1 多段指令功能说明
K4 K3 K2 K1 指令设定对应参数
OFF OFF OFF OFF 多段指令 0 FC-00（FC-51=0）
OFF OFF OFF ON 多段指令 1 FC-01
OFF OFF ON OFF 多段指令 2 FC-02
OFF OFF ON ON 多段指令 3 FC-03
OFF ON OFF OFF 多段指令 4 FC-04
OFF ON OFF ON 多段指令 5 FC-05
OFF ON ON OFF 多段指令 6 FC-06
OFF ON ON ON 多段指令 7 FC-07
ON OFF OFF OFF 多段指令 8 FC-08
ON OFF OFF ON 多段指令 9 FC-09
ON OFF ON OFF 多段指令 10 FC-10
ON OFF ON ON 多段指令 11 FC-11
ON ON OFF OFF 多段指令 12 FC-12
ON ON OFF ON 多段指令 13 FC-13
ON ON ON OFF 多段指令 14 FC-14
ON ON ON ON 多段指令 15 FC-15
45:+
●● 多段指令除了可以作为主频率指令之外，多指令还可作为 VF 分离的电压源（详见第 83 页上
的“3.5.1 VF 曲线的设定”F3-13 详细说明）、作为过程 PID 的设定源（详见第 65 页上的
“3.2.7 通过“PID”设定主频率”FA-00 详细说明）。
- 62 -
3.2.6 通过“简易 PLC”设定主频率
设定参数 F0-03=7，选择了简易 PLC 作为主频率。
简易 PLC 作为主频率时，需要设置参数 FC-00~FC-15（设置方法详见“3.2.5 通过“多段指令”

设定主频率”），FC-18~FC-49 设置每一段的运行时间和加减速时间。参数详见下表：
FC-14
运行方向
FC-23 FC-02
FC-21
FC-19
FC-15
FC-00 ……
时间t
FC-01
250ms
FC-18 FC-20 FC-22 脉冲信号
DO或RELAY
（继电器输出，
通过F5组设置）
图 3-18 简易 PLC 作为主频率示意图
FC-18 简易 PLC 第 0 段运行时间 0.0s(h) 0.0s(h)~6553.5s(h) -
FC-19 简易 PLC 第 0 段加减速时间选择 0 0~3 -
- 63 -
FC-50 简易 PLC 运行时间单位 0 0：s（秒）；1：h（小时） -
简易 PLC 作为主频率时，通过设置 FC-16 来选择简易 PLC 的运行方式，通过设置 FC-17 来选择

在掉电或者停机之后，是否记忆掉电前 PLC 的运行阶段及运行频率。详细参数如下：

驱动器完成一个单循环后自动停机，需要
0：单次运行结束停机
再次给出运行命令才能启动。
简易 PLC 驱动器完成一个单循环后自动保持最后一
FC-16 运行方式
0 1：单次运行结束保持终值段的运行频率和方向，停机重新启动后，
从 PLC 初始状态开始运行。
驱动器完成一个循环后自动开始进行下一
2：一直循环
个循环，直到有停机命令时才停机。
个位：掉电记忆选择
0：掉电不记忆每次上电都重新开始 PLC 过程。
记忆掉电前 PLC 的运行阶段及运行频率，
1：掉电记忆
简易 PLC 下次上电时从记忆阶段继续运行
FC-17 掉电记忆选择
00
十位：停机记忆选择
0：停机不记忆每次启动都重新开始 PLC 过程。
停机时记录前一次 PLC 的运行阶段及运行
1：停机记忆
频率，下次运行时从记忆阶段继续运行。
简易 PLC 0：s（秒）
FC-50 运行时间单位
0
1：h（小时）
设定 PLC 运行的时间单位。
- 64 -

0：参数 FC-00 给定
1：AI1
2：AI2
FC-51
多段指令 0 给
0 4：脉冲 -
定方式
5：PID
6：预置频率（F0-08）给定，
UP/DOWN 可修改
< 补充 > 简易 PLC 功能除了作为主频率之外，还可以作为 VF 分离的电压源。（详见“3.5.1 VF

曲线的设定”F3-13 详细说明）
3.2.7 通过“PID”设定主频率
设定参数 F0-03=8，选择了 PID 作为主频率。
PID 控制是过程控制的一种常用方法，通过对被控量的反馈信号与目标信号的差量进行比例、积分、
微分运算，通过调整驱动器的输出频率，构成闭环系统，使被控量稳定在目标值。选择 PID 控制
的输出作为运行频率，一般用于现场的工艺闭环控制，例如恒压力闭环控制、恒张力闭环控制等
场合。
●● 比例增益 Kp：PID 的输出与输入的偏差一旦产生，PID 会调节控制输出，使被控量朝着减

小偏差的方向变化，偏差减小的速度取决于比例系数 Kp，Kp 越大偏差减小的越快，但是
很容易引起振荡，尤其是在迟滞环节比较大的情况下，Kp 减小，发生振荡的可能性减小
但是调节速度变慢。（比例增益为 100.0 表示当 PID 反馈量和给定量的偏差为 100.0% 时，
PID 调节器对输出频率指令的调节幅度为最大频率。）
●● 积分时间 Ti：决定 PID 调节器积分调节的强度。积分时间越短调节强度越大。（积分时间

是指当 PID 反馈量和给定量的偏差为 100.0% 时，积分调节器经过该时间连续调整，调整
量达到最大频率。）
●● 微分时间 Td：决定 PID 调节器对偏差变化率调节的强度。微分时间越长调节强度越大。（微

分时间是指当反馈量在该时间内变化 100.0%，微分调节器的调整量为最大频率。）
- 65 -
当FA-00= “ 0 ”
驱动器内部
PID 运算
FA-01 目标量 + 1
Kp(1+ +Td * S ) IM 机械
设定值 - Ti * S
传感器
反馈信号
AI1、AI2、脉冲（DIO1）、通讯...
当FA-00=“1/2/3/4/5/6”
驱动器内部
PID 运算
AI1、AI2、脉冲目标量 1
+
（DIO1）、通 Kp(1+
 +Td * S ) IM 机械
- Ti * S
讯、多段指令
传感器
反馈信号
AI1、AI2、脉冲（DIO1）、通讯...
图 3-19 过程 PID 控制原理框图
FA-00 FA-03（PID作用方向）
PID指令设定通道 0: 正向
1: 反向 PID 1
FA-01 FA-05: 比例增益 1
0
FA-06: 积分时间1 PID限值
AI1 1 正向由F0-10限制
FA-07: 微分时间1
AI2 2 0
保留 3 +
-1
脉冲指令 4 - 1 PID 2 反向由FA-08限制
通讯 5 FA-15: 比例增益2
FA-16: 积分时间2
多段指令 6 FA-17: 微分时间2
切换条件
PID暂停
F4-00~F4-09分配功能22 FA-18
FA-19
FA-02 （PID暂停） FA-20
PID反馈通道 PID差值等于或小于FA-09
AI1 0
AI2 1 主频率指令
F0-03=8
保留 2 PID
主频率
AI1 - AI2 3 为PID输入
脉冲指令 4
通讯 5
主辅叠加
AI1 + AI2 6
频率指令
较大值（|AI1|, |AI2|） 7
较小值（|AI1|, |AI2|） 8
F0-05, F0-06
F0-04=8
PID (对叠加时辅助
辅频率频率进行限定）
为PID输入辅助频率指令
图 3-20 过程 PID 控制参数设置框图
- 66 -

0：FA-01
1：AI1
2：AI2 用于选择 PID 的目标量给定通道。PID 的设定
目标量为相对值，设定的 100% 对应于被控系
FA-00
3：保留
PID 给定源 0 统的反馈信号的 100%。注意：FA-00 选择 6(
4：脉冲设定（DIO1）多段速 ) 时，FC-51（多段指令 0 给定方式）
5：通信设定不能选择 5（PID 给定）。
（1000H）
6：多段指令
FA-01
当 FA-00 设定为 0 时，需设定此参数。此参数
PID 数值给定 50.0% 0.0%~100.0%
100% 对应反馈量的最大值
0：AI1
1：AI2
2：保留
3：AI1 - AI2
FA-02
4：脉冲设定（DIO1）
PID 反馈源 0 用于选择 PID 的反馈通道
5：通信设定
（1000H）
6：AI1 + AI2
7：MAX(|AI1|,|AI2|)
8：MIN (|AI1|,|AI2|)
如果反馈信号小于 PID 的给定信号，驱动器输
0：正作用
出频率上升。
FA-03 PID 作用方向 0
如果反馈信号小于 PID 的给定信号，驱动器输
1：反作用
出频率下降。
无量纲单位，仅用于当前显示 PID 给定和反馈
FA-04
PID 给定反馈量
1000 0~65535 量。例如：该参数值设定为 1000，PID 给定
程
（0%~100%）和反馈量（0~1000）线性对应。
FA-05 比例增益 KP1 20.0 0.0~1000.0
FA-06 积分时间 TI1 2.00s 0.01s~10.00s 大多数系统使用 PI 调节即可
FA-07 微分时间 TD1 0.000s 0.000s~10.000s
FA-08
PID 反向截止频当频率源为纯 PID 时，PID 反向截止频率为当
0.00Hz 0.00~ 最大频率
率前 PID 输出最小值
FA-09 PID 偏差极限 0.0% 0.0%~100.0% 有助于兼顾系统输出的精度和稳定度

PID 调节器中，微分很容易造成系统振荡，为
FA-10 PID 微分限幅 0.10% 0.00%~100.0% 此，一般把 PID 微分作用限制在一个较小范围，
FA-10 是用来设置 PID 微分输出的范围。
FA-11
PID 给定变化时指 PID 给定值由 0.0% 变化到 100.0% 所需时
0.00s 0.00s~650.00s
间间。
对 PID 反馈量进行滤波，该滤波有利于降低反
FA-12
PID 反馈滤波时
0.00s 0.00s~60.00s 馈量被干扰的影响，但是会带来过程闭环系统
间
的响应性能下降。
FA-13 PID 偏差增益 100.0% 0.0%~100.0% -
FA-15 比例增益 KP2 20.0 0.0~1000.0 用于两组 PID 参数切换的，可以通过 DI 端子

切换，也可以根据 PID 的偏差自动切换。
FA-16 积分时间 TI2 2.00s 0.01s~10.00s
参数 FA-15~FA-17 的设置方式，与参数 FA-
FA-17 微分时间 TD2 0.000s 0.000s~10.000s 05~FA-07 类似。
- 67 -

0：不切换 -
DI 端子功能选择要设置为 43（PID 参数切换
1：通过 DI 端子切
换端子），当该端子无效时选择参数组 1（FA-
05~FA-07），端子有效时选择参数组 2（FA-
15~FA-17）。
给定与反馈之间偏差绝对值小于 PID 参数切换
偏差 1（ FA-19），PID 选择参数组 1。给定
与反馈之间偏差绝对值大于 PID 切换偏差 2（
2：根据偏差自动切
FA-20），PID 选择参数组 2。给定与反馈之
换
间偏差处于切换偏差 1 和切换偏差 2 之间时，
PID 参数为两组 PID 参数线性插补值，如图
8-23 所示。
FA-18
PID 参数切换条
0
件选择为根据运行频率自动切换时，驱动器运行
3：根据运行频率自
在 0—最大频率之间时，PID 参数为两组 PID
动切换
参数线性插补值。
选择为根据卷径自动切换时，当前卷径在最大
卷径（B0-08）- 最小卷径（B0-09）之间变化
6：根据卷径自动调
时，PID 参数为两组 PID 参数线性插补值。最
节
小卷径对应第一组参数（FA-05~FA-07），最
大卷径对应第二组参数（FA-15~FA-17）。
选择为根据最大卷径百分比进行调节切换时，
7：根据最大卷径百当前卷径在最大卷径（B0-08）*FA-20- 最大
分比进行调节卷径（B0-08）*FA-19 之间变化时，PID 参数
为两组 PID 参数线性插补值。
FA-19
PID 参数切换偏
20.0% 0.00~FA-20
差1 此参数 100% 对应给定与反馈的最大偏差值，
FA-20
PID 参数切换偏 FA-18=2 时生效。
80.0% FA-19~100.0%
差2
驱动器启动时，PID 输出 PID 初值（FA-21），
FA-21
和 PID 初值保持时间后（FA-22），PID 才开
PID 初值 0.0% 0.0%~100.0%
始闭环调节运算。“图 3-22 PID 初值功能
示意图”为 PID 初值的功能示意图。
FA-22
PID 初值保持时
0.00s 0.00s~650.00s -
间
积分暂停
FA-25
积分暂停无效时，无论多功能数字 DI 是否有
PID 积分属性 0 0：无效
效，积分暂停都无效。
1：有效
0.0%：不判
FA-26
PID 反馈丢失检
0.0% 断反馈丢失； -
测值
0.1%~100.0%
用来判断 PID 反馈是否丢失。
FA-27
PID 反馈丢失检当 PID 反馈量小于反馈丢失检测值（FA-26），
0.0s 0.0s~20.0s
测时间且持续时间超过 PID 反馈丢失检测时间（FA-
27）后，驱动器故障报警 Err.31。
- 68 -
PI 参数
PID 参数1
FA-05、FA-06、FA-07
PID 参数2
FA-15、FA-16、FA-17
PID偏差
FA-19 FA-20
图 3-21 PID 参数切换
输出频率
FA-22
FA-21
时间
图 3-22 PID 初值功能示意图
45:+
●● 对于 PID 为主频率时的频率输出的上下限和范围，作如下说明（如：频率源为纯 PID 或为主
+PID）
反向截止频率为 0 或者禁止反转时（即如下三种任意一种）
① FA-08=0，F8-13=0；② FA-08=0，F8-13=1；③ FA-08 ≠ 0，F8-13=1
输出上限：上限频率
输出下限：下限频率
输出范围：下限频率 ~ 上限频率（即 F0-14~F0-12）
反向截止频率不为 0 且不禁止反转时 ( 即 FA-08 ≠ 0，F8-13=0)
输出上限：上限频率输出下限：- 反向截止频率
输出范围：- 反向截止频率 ~ 上限频率（即 -FA-08~F0-12）
●● PID 的调整方法详情见“1.2 外引 LCD 键盘”。
3.2.8 通过“通信”设定主频率
通信地址参考如下：
通信地址支持通信类型描述
0x1000 CANlink、Modbus、Profibus-DP -100.00%~100.00% 对应 -10000~10000
- 69 -
2 位小数点，如：写十进制 1000，即频
率给定为 10.00Hz。
0x7310 CANopen、CANlink、Modbus、Profibus-DP
注意：频率给定与转速给定（0x7317）
不能同时使用。
单位为 1Rpm, 注意：转速给定与频率给
0x7317 CANopen、CANlink、Modbus、Profibus-DP
定（0x7310）不能同时使用。
3.2.9 选择辅助频率指令的输入方法
设定参数 F0-04，选择辅频率指令的输入。驱动器的辅助频率指令共有 10 种，分别为数字设定 ( 掉

电不记忆 )、数字设定 ( 掉电记忆 )、AI1、AI2、脉冲输入、多段指令、简易 PLC、PID、通信给定、
同步控制。如图所示：
操作面板
数字设定
掉电不保持 0
F0-08 数字设定
掉电保持 1
模拟量输入
AI1
AI1 -10 V~10 V 2
辅频指令
F4-40
0~10 V AI2
F4-33
AI2 3
(选择AI曲线)
0~20 mA
F0-04
4 辅
助 F0-08
数字量输入
频
仅DIO1可用作脉冲输入 F4-28 to F4-32 脉冲输入
率
(设定频率指令与对应
DIO1
百分比之间关系)
5 指
令
输 F4-00~F4-04 = 40
频率指令在辅助频率指
入令及预置频率之间切换
F4-00~F4-04 =
12/13/14/15 选
DI1 ( DI1~DIO2分配多段指令
取4个DI端子功能)
多段指令择
6
FC-00 to FC-15
DIO2
(设置 16段频率指令)
操作面板
简易PLC
FC组 7
若AI或DIO2用作PID指令输入通
PID
道，请进行相关参数设置。
FA组 8
上位机
通讯
Fd-00~Fd-05 9
图 3-23 辅助频率给定来源选择示意图
- 70 -

0 操作面板（数字设定，掉电不记忆）
1 操作面板（数字设定，掉电记忆）
2 AI1
3 AI2
F0-04 辅助频率指令输入选择 0 5 脉冲设定（DIO1）
6 多段指令
7 简易 PLC
8 PID
9 通信给定
辅助频率指令在作为独立的频率给定通道时，其用法与主频率指令相同。当辅助频率指令用作叠
加给定（即主频率指令和辅助频率指令的复合实现频率给定）时，其使用方法可以参考第 72 页
上的“3.2.10 选择主、辅频率叠加指令的输入方法”相关说明。
- 71 -
3.2.10 选择主、辅频率叠加指令的输入方法
主、辅频率指令叠加选择，即通过主频率指令和辅助频率指令的复合实现频率给定。通过设定参
数 F0-07 设定目标频率与主、辅频率指令的关系。共有以下四种关系：
1、主频率指令：主频率指令直接作为目标频率给定
2、辅助频率指令：辅助频率指令直接作为目标频率给定
3、主辅运算：主辅运算有 5 种情况，分别为主频率 + 辅助频率、主频率 - 辅助频率、主频率和辅

助频率中较大值、主频率和辅助频率较小值、主频率 * 辅助频率。
4、频率切换：上述 3 种频率，通过 DI 端子选择或切换。此时 DI 端子的功能选择要设置为 18（频

率指令切换）。
F0-08
0 数字设定（掉电不保持)
F0-03
1 数字设定（掉电保持）
2~4 模拟量设定
5 脉冲设定主频指令
主
6 多段指令
辅频指令
7 简易PLC 辅
8 PID
9 通讯设定 F0-04
0：主 + 辅主辅之和 F0-07 叠加时辅助频率

指令范围选择
十位
1：主 - 辅主辅之差叠加
F0 - 05
主辅叠加
2：最大 (主，辅) 主辅取较大值 F0 - 06
叠加时辅助频率
3：最小(主，辅) 主辅取较小值指令范围
4：主*辅主辅之乘积
F0-07
0 主频率指令主辅叠加
个位
1 主辅运算结果（运算关系由十位确定）
2 主频率指令与辅助频率指令切换辅
3 主频率指令与主辅运算结果切换
4 辅助频率指令与主辅运算结果切换 Main
主
F4-00~F4-09 = 18
DI1~DI9端子功能选择
图 3-24 频率指令为主辅助频率指令叠加给定示意图
- 72 -

个位：频率指令选择
0：主频率指令
1：主辅运算结果（运算关系由十位确定）
2：主频率指令与辅助频率指令切换
3：主频率指令与主辅运算结果切换
4：辅助频率指令与主辅运算结果切换
F0-07 频率指令叠加选择 00
十位：频率指令主辅运算关系
0：主 + 辅
1：主 - 辅
2：二者最大值
3：二者最小值
4：主 * 辅
主频率指令和辅助频率复合处理：
运算关系主频率源选择辅助频率源选详细描述
择
AI/ 脉冲设定 /
多段指令 / 简 1、UP/DOWN 无效
数字设定
易 PLC/ 通信 2、输出范围：F0-08+ 辅助频率给定
设定
AI/ 脉冲设定 /
1、UP/DOWN 有效
多段指令 / 简易数字设定
2、输出范围：主频率给定 +UP/DOWN
PLC/ 通信给定
1、UP/DOWN 无效
数字设定 PID 2、数字设定强制为 0
3、输出范围：辅助频率设定
1、UP/DOWN 无效
+ PID 数字设定 2、数字设定强制为 0
输出范围：主频率设定
AI/ 脉冲设定 / 1、UP/DOWN 无效
多段指令 / 简易 PID 2、下限频率无效
PLC/ 通信给定 3、输出范围：主频率设定 + 辅助频率设定
AI/ 脉冲设定 /
多段指令 / 简 1、UP/DOWN 无效
PID
易 PLC/ 通信 2、输出为：辅助频率设定
给定
1、UP/DOWN 有效
数字设定数字设定 2、输出范围：主频率设定 +UP/DOWN 调节，即与单频率源
数字设定一样
1、存在数字设定时 UP/DN 无效，数字给定值为 F0-08 设置

- /×/MAX/ 2、存在 PID 时，PID 无效
任意任意
MIN 3、存在简易 PLC 时，简易 PLC 无效
4、主辅都为数字设定，主有效，辅无效，UP/DOWN 有效
- 73 -
运算关系主频率源选择辅助频率源选详细描述

择
1、UP/DOWN 有效
2、输出主频率值 +UP/DOWN 调节
数字设定 - 3、UP/DOWN 调节范围：（上限频率 - 主频率值）~（下限频
率 - 主频率值）
单频率源 4、UP/DOWN 不能实现频率反向
1、下限频率无效
PID - 2、PID 输出范围为 PID 输出下限，上限频率
3、禁止反转且 PID 输出下限为负时，PID 输出下限为 0
其它无特殊

0：相对于最大频率
F0-05 叠加时辅助频率指令范围选择 0
1：相对于主频率指令
F0-06 叠加时辅助频率指令范围 100% 0%~150%
这两个参数仅在主 + 辅运算中有效，用来限制辅助频率的范围。
F0-27 主频率系数 10.00% 0.00%~100.00%
F0-28 辅助频率系数 10.00% 0.00%~100.00%
这两个参数仅在主 * 辅运算中使用，假设主频率为 Frq1，辅频率为 Frq2。
Frq= （Frq1 * F0-27） * （Frq2 * F0-28）。
3.2.11 频率指令极限（频率设定）
上限频率：限制最高频率，如果不允许电机在某个频率以上运行；
下限频率：限制最低频率，如果不允许电机在某个频率以下运行；
最大频率：限制最高输出频率；
上限频率选择：用于选择上限频率的给定通道；
上限频率偏置：用于设定上限频率的偏移量，该参数仅对上限频率源为 AI 的时候有效。
F0-10 最大频率 50.00 Hz 5.00Hz~600.00Hz

0：F0-12 设定
1：AI1.
2：AI2
F0-11 上限频率指令选择 0
3：保留
5：通信给定
F0-12 上限频率 50.00Hz 下限频率（F0-14）~ 最大频率（F0-10）
F0-13 上限频率偏置 0.00Hz 0.00Hz~ 最大频率 F0-10
F0-14 下限频率 0.00Hz 0.00Hz~ 上限频率
- 74 -
3.2.12 低于下限频率动作设定
设定频率低于下限频率运行动作：如果运行频率低于下限频率时，要选择驱动器的运行状态，设
置参数 F8-14。
零速运行：驱动器处于运行状态，输出频率为 0，操作面板 RUN 灯亮。
停机：驱动器不运行，操作面板 RUN 灯灭。

如果运行频率低于下限频率，则驱动器
0 ：以下限频率运行
将以下限频率运行
F8-14
设定频率低于下限如果运行频率低于设置的下限频率，则
0 1 ：停机
频率运行动作驱动器将停机
如果运行频率低于下限频率，则驱动器
2 ：零速运行
以零速运行
3.3 启停方法
本小节主要介绍驱动器的启动和停止方法。
3.3.1 启动方法
驱动器有三种启动方法，分别是直接启动、转速跟踪再启动、预励磁启动。设定参数 F6-00 选择
驱动器的启动方法。

0：直接启动
如果需要启动正在高速旋转的电机建议
1：转速跟踪启动（交使用转速跟踪再启动；
F6-00 启动方式 0 流异步电机）
转速跟踪再启动、预励磁启动（只能用
2：预励磁启动（交流
于交流异步机）
异步电机）
0：从停机频率开始
F6-01 转速跟踪方式 0 1：从 50Hz 开始仅在 VF 模式下生效。

2：从最大频率开始
F6-02 转速跟踪快慢 20 1~100 仅在 VF 模式下生效。
F6-03
给定频率小于启动频率时，驱动器以启
启动频率 0.00Hz 0.00Hz~10.00Hz
动频率运行。
正反转切换过程中，本参数不起作用。
F6-04
启动频率保持时
0.0s 0.0s~ 100.0s 启动频率保持时间不包含在加速时间内，
间
但包含在简易 PLC 的运行时间里。
直流制动电流越大，制动力越大，100%
F6-05
启动直流制动电
50% 0%~ 100% 对应电机额定电流（电流上限为驱动器
流 / 预励磁电流
额定电流的 80%）。
F6-06
启动直流制动时启动直流制动只在启动方式为直接启动
0.0s 0.0s~ 100.0s
间 / 预励磁时间时有效。
1）直接启动
设置参数 F6-00=0，驱动器为直接启动，适用于大多数负载，如“图 3-25 直接启动时序图”。启

动前加“启动频率”适用于电梯、起重等提升类负载场合，如“图 3-26 带启动频率的启动时序图”。
- 75 -
启动前加“直流制动”适用于在启动时电机可能有转动的场合，
“图 3-27 带直流制动的启动时序图”。
输出频率
启动指令
加速时间
图 3-25 直接启动时序图
输出频率
F6-03
（启动频率）
启动指令
F6-04 加速时间
（启动频率保持时间）
图 3-26 带启动频率的启动时序图
输出频率
启动指令
加速时间
直流制动指令
F6-06
（启动直流制动时间）
图 3-27 带直流制动的启动时序图
2）转速跟踪再启动
设定 F6-00=1，驱动器为转速跟踪再启动（驱动器先对电机的转速和方向进行判断，再以跟踪到
的电机频率启动）适用于大惯性机械负载的驱动，若驱动器启动运行时，负载电机仍在靠惯性运转，
采取转速跟踪再启动，可以避免启动过流的情况发生。启动过程频率曲线如下图：
- 76 -
频率 f
F6-00＝1：转速跟踪再启动
电机转速
自动转速
跟踪检测
时间t
启动指令
加速
F6-21（去磁时间）
电机转速搜索时间
图 3-28 转速跟踪再启动方式
3）预励磁启动
设定 F6-00=2，驱动器为预励磁启动，该方式只适用于异步电机的 SVC 与 FVC 控制模式，启动前

对电机进行预励磁，可以提高电机的快速响应和减小启动电流，启动时序与直流制动再启动一致。
预励磁电流推荐值为 1.5 倍空载电流（F1-10），最大不能大于电机额定电流。如果预励磁电流为空
载电流（F1-10），预励磁时间为 3 倍“转子时间常数”时间为最佳，“转子时间常数” = “互感
（F1-09）+ 漏感 (F1-08)”/“转子电阻 (F1-07)”，互感、漏感单位取 L，电阻单位取 Ω；如果预励
磁电流大于空载电流，可以按比例减少预励磁时间 ; 如果预励磁电流小于空载电流，可以按比例增加
预励磁时间。
3.3.2 停止方式
驱动器的停止方法有两种，分别是减速停车和自由停车。设定参数 F6-10 选择驱动器的停止方法。

0 ：减速停车
F6-10 停机方式 0
1 ：自由停车
减速停机过程中，当运行频率降低到该频
F6-11
停机直流制动起始频率时，开始直流制动过程或者零伺服。作
0.00Hz 0.00Hz~ 最大频率
率 / 零伺服起始频率为停机直流制动使用时，停机直流制动起
始频率推荐值 2% 的电机额定频率。
在运行频率降低到停机直流制动起始频率
F6-12
停机直流制动等待时
0.0s 0.0s~ 100.0s 后，驱动器先停止输出一段时间，然后再
间
开始直流制动过程。
直流制动电流越大，制动力越大，100%
F6-13 停机直流制动电流 50% 0%~ 100% 对应电机额定电流（电流上限为驱动器额
定电流的 80%）
F6-14 停机直流制动时间 0.0s 0.0s~ 100.0s 直流制动时间为 0 时直流制动过程被取消。
- 77 -
F6-11（停机直流
制动起始频率）
输出频率
启动指令
加速时间减速时间
直流制动指令
F6-12（停机直流制动等待时间）
（停机直流制动时间）
图 3-29 停机直流制动时序图
F6-11零伺
服启始频率
输出频率
启动指令
零伺服指令
图 3-30 零伺服时序图
1）减速停车
设定 F6-10=0，驱动器减速停车。（停机命令有效后，驱动器按照减速时间降低输出频率，频率
降为 0 后停机。）
输出频率
启动指令
图 3-31 减速停车时序图
2）自由停车
设定 F6-10=1，驱动器为自由停车。（停机命令有效后，驱动器立即终止输出，此时电机按照机
械惯性自由停车。）
- 78 -
驱动器立即停止输出
电机实际转速
输出频率
启动指令
加速时间
图 3-32 自由停车时序图
3.3.3 加减速时间和曲线设定
加速时间指驱动器从零频，加速到加减速基准频率（F0-25）所需时间；减速时间指驱动器从“加
减速基准频率 (F0-25) 减速到零频所需时间。
输出频率Hz
设定频率
时间t
t1 t2
设定加速时间设定减速时间
图 3-33 加减速时间示意图
MD810 提供 4 组加减速时间，可利用数字量输入端子 DI 切换选择。例如，选择 DI1 和 DI2，作

为输入切换端子。
F4-00 DI1 端子功能选择 16 加减速时间选择端子 1
F4-01 DI2 端子功能选择 17 加减速时间选择端子 2
DI1 端子状态 DI2 端子状态对应加减速时间选择

OFF OFF 第一组：F0-17、F0-18
ON OFF 第二组：F8-03、F8-04
OFF ON 第三组：F8-05、F8-06
ON ON 第四组：F8-07、F8-08
表 3-2 通过 DI 端子选择加减速时间

0s~65000s F0-19=0
F0-17 加速时间 1 机型确定 0.0s~6500.0s F0-19=1
0.00s~650.00s F0-19=2
- 79 -

0s~65000s F0-19=0
F0-18 减速时间 1 机型确定 0.0s~6500.0s F0-19=1
0.00s~650.00s F0-19=2
F8-03 加速时间 2 机型确定设定范围同 F0-17 -
F8-04 减速时间 2 机型确定设定范围同 F0-18 -
F8-05 加速时间 3 机型确定设定范围同 F0-17 -
F8-06 减速时间 3 机型确定设定范围同 F0-18 -
F8-07 加速时间 4 0.0s 设定范围同 F0-17 -
F8-08 减速时间 4 0.0s 设定范围同 F0-18 -

0：1 秒
F0-19
修改此参数时，4 组加减速时间所显示
加减速时间单位 1 1：0.1 秒
小数点位数会变化。
2：0.01 秒
0：最大频率
F0-25
加减速时间基准频
0 1：设定频率 -
率
2：100Hz
选择驱动器在启、停动过程中频率变
0：直线加减速化的方式。
0：输出频率按照直线递增或递减。
F6-07 加减速方式 0
1：在目标频率实时动态变化的情况下，
1：动态 S 曲线加减速输出频率按照 S 曲线实时递增或递减。
适用在舒适感要求较高及实时响应快
速的场合。
F6-08
S 曲线开始段时间参数 F6-08 和 F6-09 要满足： F6-08 +
30.0% 0.0%~（100.0%-F6-09）
比例 F6-09 ≤ 100.0%。
F6-09
S 曲线结束段时间
30.0% 0.0%~（100.0%-F6-08） -
比例
3.4 电机调谐
电机调谐：驱动器获得被控电机参数的过程。
电机调谐的方法有：异步机静止部分参数调谐、异步机动态完整调谐、异步机静止完整调谐。

0 ：无操作不调谐
只调谐部分电机参数定子电阻、转子电阻、
1 ：异步机静止调谐
F1-37
漏感
调谐选择 0
调谐所有电机参数，FVC 控制方式下需要确
2：异步机完整调谐
认编码器参数（F1-27~ F1-34）
3：异步机带载完整调谐调谐所有电机参数，可自动识别编码器方向
几种调谐方式的调谐效果比较如下表：

1：异步机静止调谐电机与负载很难脱离，且不允许动态调谐运行的场合一般
2：异步机完整调谐电机与应用系统方便脱离的场合最佳
- 80 -

3：异步机带载完整调谐电机与负载很难脱离，且不允许动态完整调谐运行的场合较好
1）异步机静止部分参数调谐方法
步骤过程
步骤 1 上电后，将驱动器运行指令选择为 LED 操作面板（F0-02 设置为 0）
步骤 2 准确输入电机的铭牌参数（F1-00~F1-05）
参数 F1-37 设置为 1（异步机静止部分参数调谐），按 ENTER 键确认，键盘显示
步骤 3
长按 LED 键盘“ENTER 键”3 秒以上。电机不旋转，但是驱动器会使电机通电。运行指示灯亮。

步骤 4 当上述显示信息消失，退回正常参数显示状态，表示调谐完成。经过该调谐，驱动器会自动算
出 F1-06~ F1-08 的值
2）异步机动态完整调谐方法
使用具有恒定输出特性的电机或应用在有高精度需求的场合，请在分离负载状态下，实施动态完
整调谐，调谐效果最佳。
步骤过程
步骤 1 上电后，将驱动器运行指令选择为操作面板（F0-02 设置为 0）
步骤 3 如果 F0-01 设置为 1（FVC 闭环矢量控制），输入编码器参数（F1-27、F1-28、F1-30）
参数 F1-37 设置为 2（异步机动态完整调谐），按 ENTER 键确认，键盘显示：
步骤 4
长按 LED 键盘“ENTER 键”3 秒以上。驱动器会驱动电机加减速、正 / 反转运行，运行指示灯亮，

步骤 5 调谐运行持续一段时间。当上述显示信息消失，退回正常参数显示状态，表示调谐完成。经过
该完整调谐，驱动器会自动算出 F1-06~ F1-10 及 F1-30 的值
3）异步机静止完整调谐方法
在无法分离负载的状态下，请使用异步机静止完整调谐。
步骤过程
步骤 1 上电后，将驱动器运行指令选择为操作面板（F0-02 设置为 0）
参数 F1-37 设置为 3（异步机静止完整调谐），按 ENTER 键确认，键盘显示：

步骤 3
长按 LED 键盘“ENTER 键”3 秒以上。电机不旋转，但是驱动器会使电机通电。运行指示灯亮。

步骤 4 当上述显示信息消失，退回正常参数显示状态，表示调谐完成。经过该调谐，驱动器会自动算
出 F1-06~ F1-10 的值
- 81 -
45:+
●● 电机调谐除了上述的三种方式外，还可以手动输入电机参数。
●● 电机调谐可以通过 LED 键盘给运行指令外，还可以通过 LCD 键盘设置 F0-02=0、通过 DI 端子设
置 F0-02=1、通过通信指令进行电机调谐通过设置 F0-02=2 选择运行指令。
●● Modbus、Profibus 和 CANopen 的 PKW 区支持通信调谐，PZD 区不支持通信调谐。通信调谐操
作方法：先给 F1-37 写入调谐参数，然后再写入运行命令。
0 普通异步电机
F1-00 电机类型选择 0 1 变频异步电机
2 同步电机
F1-01 电机额定功率机型确定 0.1kW~1000.0kW F1-00~F1-05 为电机

铭牌参数。
F1-02 电机额定电压机型确定 1V~2000V 在采用 VF、SVC、
F1-03 电机额定电流机型确定 0.1A~6553.5A FVC 控制时，为了获

得更好的控制性能，
F1-04 电机额定频率机型确定 0.01Hz~ 最大频率需要进行电机参数调
谐，而调谐结果的准
F1-05 电机额定转速机型确定 1rpm~65535rpm 确性，与正确设置电
机铭牌参数密切相关。
异步电机定子 0.001Ω~65.535Ω( 驱动器功率≤ 55kW) F1-06~F1-10 是异步
F1-06 电阻 / 同步电机型确定
0.0001Ω~6.5535Ω( 驱动器功率 >55kW)
电机的参数，可通过
机定子电阻电机调谐获得。其
0.001Ω~65.535Ω( 驱动器功率≤ 55kW) 中，异步机静止部分
F1-07
异步电机转子
机型确定参数调谐只能获得 F1-
电阻 0.0001Ω~6.5535Ω( 驱动器功率 >55kW) 06~F1-08 三个参数，
0.01mH~655.35mH( 驱动器功率≤ 55kW) 异步机动态完整调谐
F1-08
异步电机漏感
机型确定可以获得 F1-06~F1-10
抗 0.001mH~65.535mH( 驱动器功率 >55kW)
外，还可以获得编码
0.1mH~6553.5mH( 驱动器功率≤ 55kW)
F1-09
异步电机互感器相序 F1-30。
机型确定
抗 0.01mH~655.35mH( 驱动器功率 >55kW) 若现场不对电机调谐，
可以根据电机厂家提
F1-10
异步电机空载
机型确定 0.1A~F1-03 供的参数，输入上述
电流
相应参数。
0.01mH ~ 655.35mH（驱动器功率
<=55kW）
F1-17
同步电机 D 轴
机型确定
电感 0.001mH ~ 65.535mH（驱动器功率
>55kW）
0.01mH ~ 655.35mH（驱动器功率
<=55kW）
F1-18
同步电机 Q 轴
机型确定
电感 0.001mH ~ 65.535mH（驱动器功率
>55kW）
F1-19
同步电机反电
机型确定 0.1V ~ 6553.5V
动势
- 82 -

设定编码器每转脉冲
数。
在有速度传感器矢量
F1-27 编码器线数 1024 1~65535 控制方式下（FVC），
必须正确设置编码器
脉冲数，否则电机运
行不正常。
0 ：ABZ 增量编码器
F1-28 编码器类型 0 1：23 位编码器
2：旋变编码器
0：非自适应滤波
1：自适应滤波
F1-29 PG 信号滤波 1
2：固定互锁
3：自动互锁
0：电机正转时 A 相超
前（电机反转时 B 相
0：正向超前）
F1-30
ABZ 增量编码
0
器 AB 相序 1：反向 1：电机正转时 B 相超
前（电机反转时 A 相
超前）
F1-31
编码器零点位
0.0° 0.0 ~ 359.9°
置角
F1-32
电机齿轮比分
1 1~65535
子
F1-33
电机齿轮比分
1 1~65535
母
F1-34 旋变极对数 1 1~32
F1-35 旋变分频系数 1 0~63

0：不使能
F1-36
PG 断线检测
0
使能 1：使能
3.5 控制性能
3.5.1 VF 曲线的设定
1）直线型 VF、多点 VF、平方 VF 曲线设定
- 83 -

0：直线 VF
1：多点 VF
2：平方 VF
3：1.2 次方 VF
4：1.4 次方 VF
F3-00 VF 曲线设定 0
6：1.6 次方 VF
-
8：1.8 次方 VF
9：保留
10：VF 完全分离模式
11：VF 半分离模式
F3-01 转矩提升机型确定 0.0%~30.0% -
F3-02 转矩提升截止频率 50.00Hz 0.00Hz~ 最大频率 -
F3-03 多点 VF 频率点 1 0.00Hz 0.00Hz~F3-05
F3-04 多点 VF 电压点 1 0.0% 0.0%~100.0%
F3-05 多点 VF 频率点 2 0.00Hz F3-03~F3-07

-
F3-06 多点 VF 电压点 2 0.0% 0.0%~100.0%
F3-07 多点 VF 频率点 3 0.00Hz F3-05~ 电机额定频率 (F1-04)
F3-08 多点 VF 电压点 3 0.0% 0.0%~100.0%
●● 通用恒转矩直线 VF 曲线
输出电压
F1-02
额定电压
F1-04
F3-01 额定频率
转矩提升
输出频率
图 3-34 通用恒转矩直线 VF 曲线
在额定频率以下，输出电压与频率成线性变化，适用于大惯量风机加速、冲床、离心机、水泵等
一般机械传动应用场合。
●● 自定义多点 VF 曲线
- 84 -
输出电压
额定电压
F3-08: v3
F3-06: v2
额定频率
F3-04: v1
输出频率
f1 f2 f3
F3-03 F3-05 F3-07
图 3-35 自定义多点 VF 曲线
F3-03 ~ F3-08 六个参数定义多点 VF 曲线，频率点设置范围为 0.00Hz ~ 电机额定频率，电压点设

置范围为 0.0% ~ 100%，对应 0V ~ 电机额定电压，多点 VF 曲线的设定值通常根据电机的负载特
性来设定。务必如下设定：F3-03 ≤ F3-05 ≤ F3-07。为了保证设置无误，本驱动器对频率点 F3-
03、 F3-05 和 F3-07 上下限的关系进行了约束，设置时先设置 F3-07，再设置 F3-05，最后设置
F3-03；
●● 变转矩平方 VF 曲线
输出电压
F1-02
额定电压
F1-04
额定频率
F3-01
转矩提升输出频率
图 3-36 变转矩平方 VF 曲线
在额定频率以下，输出电压与输出频率的关系按 2 次方曲线变化，这种 VF 曲线适合轻载且负载不

经常变化的风机、水泵负载使用。
2） VF 分离曲线设定
0：数字设定（F3-14）
1：AI1
2：AI2
F3-13 VF 分离的电压源 0 5：多段指令 -

6：简易 PLC
7：PID
8：通信给定
注：100.0% 对应电机额定电压
F3-14
VF 半分离模式下，输出电
VF 分离的电压数字设定 0V 0V~ 电机额定电压
压为此设定值的 2 倍
- 85 -

0.0s~1000.0s VF 半分离模式下此参数不
F3-15 VF 分离的电压加速时间 0.0s 注：表示 0V 变化到电机额定电起作用，电压加速时间与
压的时间 F0-17 一致
0.0s~1000.0s VF 半分离模式下此参数不
F3-16 VF 分离的电压减速时间 0.0s 注：表示 0V 变化到电机额定电起作用，电压减速时间与
压的时间 F0-18 一致
0：频率 / 电压独立减至 0
F3-17 VF 分离停机方式选择 0
1：电压减为 0 后频率再减
-
VF 分离的电压加速时间指输出电压从 0 加速到电机额定电压所需时间，见下图中的 t1。
VF 分离的电压减速时间指输出电压从电机额定电压减速到 0 所需时间，见下图中的 t2。
输出电压
F1-02电机额定电压
目标电压
t1(F3-15) t2(F3-16)
图 3-37 VF 分离示意图
3.5.2 驱动器输出电流（转矩）限制
在加速、恒速、减速过程中，如果电流超过过流失速动作电流（默认值 150%，表示驱动器额定
电流的 1.5 倍），过流失速将起作用，输出频率开始降低，直到电流回到过流失速点以下后，频
率才开始向上加速到目标频率，实际加速时间自动拉长，如果实际加速时间不能满足要求，可以
适当增加“F3-18 过流失速动作电流”。
电流过流失速动作电流
150%
输出频率
加速过流失速抑制中恒速过流失速抑制中减速过流失速抑制中
图 3-38 过流失速动作示意图
- 86 -
F3-18 过流失速动作电流 150% 50%~200% 启动过流失速抑制动作的电流。

0：无效
F3-19 过流失速抑制 1 0，1
1：有效
该值设置越大，过流抑制效果越好，但设置过强，
F3-20 过流失速抑制增益 20 0~100 电流可能会震荡。在开启过流抑制后，现场若还出
现逐波限流等现象，适当增大该值。
降低高速过流失速动作电流，补偿系数为 50%
F3-21
倍速过流失速动作
50% 50%~200% 时无效，弱磁区动作电流对应 F3-18 推荐设定值
电流补偿系数
100%。
在高频区域，电机驱动电流较小，相对于额定频率以下，同样的失速电流，电机的速度跌落很大，
为了改善电机的运行特性，可以降低额定频率以上的失速动作电流，在一些离心机等运行频率较高、
要求几倍弱磁且负载惯量较大的场合，这种方法对加速性能有很好的效果，可有效防止电机失速。
超过额定频率的过流失速动作电流 = (fn/fs) * k * LimitCur;
fs 为运行频率 ,fn 为电机额定频率 ,k 为 F3-21“倍速过流失速动作电流补偿系数”, LimitCur 为

F3-18“过流失速动作电流”。
电流
过流失速
动作电流
过流失速动作电流 =
(fn/fs)*k*LimitCur
频率
额定频率 2倍额定频率
图 3-39 倍速过流失速动作示意图
45:+
●● 大功率电机，载波频率在 2kHz 以下，由于脉动电流的增加导致逐波限流响应先于过流失速防止动
作启动，而产生转矩不足，这种情况下，请降低过流失速动作电流。
3.5.3 驱动器过压失速抑制
如果母线电压超过过压失速动作电压（F3-22），表示机电系统已经处于发电状态（电机转速 > 输
出频率），过压失速将起作用，调节输出频率，实际减速时间将自动拉长，避免跳闸保护，如果
实际减速时间不能满足要求，可以适当增加过励磁增益。
- 87 -
加速过电压失速抑制恒速过电压失速抑制减速过电压失速抑制
母母母
线线过压失速电压线过压失速电压
过压失速电压
电电电
压压压
时间t 时间t 时间t
输输输
出出出
频频频
率率率
时间t 时间t 时间t
过压失速抑制中过压失速抑制中过压失速抑制中
图 3-40 过压失速动作示意图
F3-22 过压失速动作电压 770.0V 650.0V~800.0V -

0：无效；
F3-23 过压失速抑制 1 0，1
1：有效（默认过压失速增益有效）
F3-24 过压失速频率增益 30 0~100 增大 F3-24 会改善母线电压的控制效果，

但是输出频率会产生波动，如果输出频
F3-25
率波动较大，可以适当减少 F3-24。
过压失速电压增益 30 0~100
增大 F3-25 可以减少母线电压的超调量。
F3-26
过压失速最大上升频率限
5Hz 0~50Hz 过压抑制最大上升频率限制
制
过励磁增益可以抑制母线电压上升，避
F3-10 VF 过励磁增益 64 0~200 免出现过压故障，过励磁增益越大，抑
制效果越强。
F3-11 VF 振荡抑制增益 40 0~100 -
45:+
使用制动电阻或加装制动单元或者使用能量回馈单元时请注意：
●● 请设定 F3-10“过励磁增益”值为“0”，否则有可能引起运行中电流过大问题。
●● 请设定 F3-23“过压失速使能”值为“0”，否则有可能引起减速时间延长问题。
- 88 -
3.5.4 提高 VF 运行性能
1）如何缩短 VF 控制方式下的实际加速时间？
现象措施
目标频率小于 2 倍额定频率，加速过程发现实际加速时间满足不了要求时，可以加大
加速过程如果发现电 F3-18“过流失速动作电流”，每次调整 10%，F3-18“过流失速动作电流”设定值
机实际加速时间，远超过 170%，容易引起“驱动器过载故障 Err.10”或“快速限流故障 Err.40”。
远大于设定加速时如果目标频率为 3 倍或 4 倍额定频率以上，在急加速过程，很可能会出现电机失速
间，可以采取以下措现象（驱动器输出频率已经达到目标频率，但电机实际转速一直停留中速段的某一转
施：速，但电机实际速度一直停留在较低频率，或者加速时间过长），此时可以调节 F3-
21“倍速过流失速动作电流补偿系数”设定值为 100%。
2）如何缩短 VF 控制方式下的实际减速时间？
现象措施
如果无加装制动电阻或回馈单元，请增加 F3-10“VF 过励磁增益”设定值，每次
调整量“±20”。增加 F3-10“VF 过励磁增益”设定值后，如果引起电机振荡过
减速过程如果发现电机压故障，请减小“过压失速抑制电压增益”设定值。
实际减速时间，远远大如果驱动器加装了制动电阻或能量回馈单元，且驱动器输入电压等级为
于设定减速时间，可以 360V~420V，请调整逆变单元 F9-08 和整流单元 F1-02“制动单元动作起始电压”
采取以下措施：的设定值为 690V，调整 F3-10“VF 过励磁增益”设定值为 0。
使用停机直流制动，推荐设定值：F6-11（停机直流制动启始频率） 0.5Hz；
F6-13（停机直流制动电流） 50%；F6-14（停机直流制动时间） 1s。
3）如何限制 VF 控制方式下的输出电流，及极端冲击负载情况下如何防止过流故障？
现象措施
“ 驱动器输出电流上限” 可以通过调整 F3-18“ 过流失速动作电流” 来控制，
为了更好的保护电机， “驱动器输出电流上限”＝驱动器额定电流 X“过流失速动作电流”（默认值
控制电机电流上限， 150%）。建议“驱动器输出电流上限”最小不应小于电机额定电流，推荐值为电
可以采取以下措施调机额定电流的 1.5 倍。
整驱动器输出电流上急加速、急减速、或者冲击性负载类型时有可能引起 “过流故障”或者“快速限流
限：故障 Err.40”，请增加 F3-20“过流失速抑制增益”设定值，每次调整量为“±10”，
调整得过大有可能引起电流振荡。
4）如何限制 VF 控制方式下的母线电压，防止过压故障？
现象措施
恒速间歇性发电负载：请降低 F3-22“ 过压失速动作电压” 设定值（默认值
在一些恒速发电负载（如
770V），非特定要求限制母线电压上限值，建议调整成 720V 左右，如果仍然
典型的油田抽油机），
发生过压故障，请调整 F3-24“过压失速最大上升频率限制”设定值为 10Hz 或
冲击性突加突卸负载（如
20Hz（如油田抽油机这种周期性发电时间较长的负载）。
典型的大功率冲床），
冲击性突加突卸负载发生压故障时，请降低 F3-22“过压失速动作电压”设定值，
运行过程极易引起过电
建议调整成 720V 左右。
压故障，为了避免引起
大惯量急减速负载：如果驱动器加装了制动电阻，且驱动器输入电压等级为
过压故障，如果出厂参
360~420V，请调整变单元 F9-08 和整流单元 F1-02“制动单元动作起始电压”的
数仍然会出现过压故障，
设定值为 690V，调整 F3-10“VF 过励磁增益”设定值为 0。如果仍然过压，请降
可以采取以下措施：
低 F3-22“过压失速动作电压”设定值，建议调整成 740V 左右。
- 89 -
3.5.5 速度环
F2-00 低速速度环 Kp 30 1~100 -
F2-01 低速速度环 Ti 0.500s 0.001s~10.000s -
F2-02 切换频率 1 5.00Hz 0.00~F2-05 -
F2-03 高速速度环 Kp 20 1~100 -
F2-04 高速速度环 Ti 1.00s 0.01s~10.00s -
F2-05 切换频率 2 10.00Hz F2-02~ 最大频率 -
F2-07 速度反馈滤波时间 0.004s 0.000s~0.100s -
速度环 PI 参数分低速和高速两组，运行频率小于“切换频率 1”（F2-02）时，速度环 PI 调节参

数为 F2-00 和 F2-01。运行频率大于切换频率 2 时，速度环 PI 调节参数为 F2-03 和 F2-04。切换
频率 1 和切换频率 2 之间的速度环 PI 参数，为两组 PI 参数线性切换，如下图所示：
PI参数
F2-00
F2-01
F2-03
F2-04
频率指令
F2-02 F2-05
图 3-41 速度环 PI 参数示意图
通过设定速度调节器的比例系数和积分时间，可以调节矢量控制的速度动态响应特性。
增加比例增益，减小积分时间，均可加快速度环的动态响应。但是比例增益过大或积分时间过小
均可能使系统产生振荡。
建议调节方法为：如果出厂参数不能满足要求，则在默认值参数基础上进行微调，先增大比例增益，
保证系统不振荡；然后减小积分时间，使系统既有较快的响应特性，超调又较小。
45:+
●● 如 PI 参数设置不当，可能会导致速度超调过大。甚至在超调回落时产生过电压故障。
加大 F2-07 可以改善电机稳定性，但动态响应变弱，反之则动态响应加强，但太小会引起电机震荡。
一般情况下无需调整。
3.5.6 矢量控制转差调节
F2-06 矢量控制转差增益 100% 50%~200% 转差调节参数，改善控制性能
对矢量控制（F0-01=0，1），此参数可调节电机的稳速精度，例如电机运行频率低于驱动器输出
频率时，可增大该参数。
对有速度传感器矢量控制（F0-01=1），此参数可以调节同样负载下驱动器的输出电流大小，如在
大功率驱动器中，若带载能力较弱时，可逐渐调小此参数。注意：一般情况下，无需调节此参数。
- 90 -
3.5.7 矢量控制过励磁
F2-08 矢量控制过励磁增益 64 0~200 64
在惯量大的场合，矢量控制过励磁能加快电机的减速过程，增益越大效果越明显，但是矢量控制
过励磁会增加驱动器的输出电流和电机损耗。
3.5.8 转矩上限
在矢量控制（FVC 或 SVC）下，转矩上限设置如下：

0：参数 F2-10 设定
1：AI1
2：AI2
3：保留
F2-09
速度控制方式下转矩
0 4：脉冲设定 -
上限指令选择
5：通信设定（1000H）
6：MIN(AI1,AI2)
7：MAX(AI1,AI2)
1-7 选项的满量程对应 F2-10
电机额定电流小于 1/4 的变
F2-10
速度控制方式下转矩频器额定电流时，以变频器
150.0% 0.0%~200.0%
上限数字设定额定电流为基值，除此之外
则以电机额定电流为基值
0：参数 F2-10 设定（不区分
电动和发电）
1：AI1
2：AI2
3：保留
F2-11
速度控制方式下转矩
0 4：脉冲设定 -
上限指令选择（发电）
5：通信设定（1000H）
6：MIN(AI1,AI2)
7：MAX(AI1,AI2)
8：参数 F2-12 设定
F2-12
速度控制方式下转矩发电状态下的转矩上限，以
150.0% 0.0%~200.0%
上限数字设定（发电）驱动器额定电流为基值
●● 速度控制模式下，转矩上限源有 8 种设定方式。其中电动状态时，转矩上限源由 F2-09 进

行选择，在发电状态时，转矩上限源选择由 F2-11 确定。
●● 速度控制模式下，若 F2-11 设为 1~8，转矩上限区分电动状态和发电状态，其中电动状态

转矩上限满量程由 F2-10 设定，发电状态转矩上限满量程由 F2-12 设定，示意图如下所示：
- 91 -
输出转矩
正侧转矩
F2-10
F2-12
电动状态
发电状态
反转发电状态正转
电动状态
F2-12
F2-10
负侧转矩
图 3-42 速度控制转矩上限示意图

0：不使能
F2-53 发电功率限制使能 0
1：使能
-
F2-54 发电功率上限机型确定 0.0~200.0% -
●● 针对凸轮负载、快速加减速、负载突卸等应用场合，且未使用制动电阻时，可以通过使能
发电功率限制，有效减小电机制动过程中母线电压过冲，避免过压故障的发生。发电功
率上限 F2-54 为电机额定功率的百分比，当使能发电功率限制后依然发生过压时，请将
F2-54 向下调整。
3.5.9 转矩控制
A0-00
0：速度控制
速度 / 转矩控制方式选择 0 -
1：转矩控制
0：数字设定 1(A0-03)
1：AI1
2：AI2
3：保留
转矩控制方式下转矩
A0-01
0 -
设定选择 5：通信设定（1000H）
6：MIN(AI1,AI2)
7：MAX(AI1,AI2)
（1-7 选项的满量程，对应
A0-03 数字设定）
A0-03
百分比是相对于电
转矩控制方式下转矩数字设定 150.0% -200.0%~200.0%
机额定转矩
A0-04 转矩滤波时间 0.000s 0~5.000s -
A0-05
百分比是相对于最
速度极限数字设定 0.00% -120.0% ~ 120.0%
大频率（F0-10）
A0-07 转矩加速时间 1.00s 0.00s~650.00s -
A0-08 转矩减速时间 1.00s 0.00s~650.00s -
0：A0-05 设定
A0-09 速度极限设定源选择 0
1：频率源给定
A0-10 速度极限偏置 5.00Hz 0~ 最大频率（F0-10）

0：双向偏置有效
A0-11 速度极限偏置有效方式 1
1：单向偏置有效
- 92 -
A0-12 频率加速时间 1.0s 0.0s ~ 6500.0s
A0-13 频率减速时间 1.0s 0.0s ~ 6500.0s

0：不切换
A0-14 转矩模式切换 1 1：停机切换为速度
2：停机目标转矩为 0
A0-05
0
U0-01
A0-09 转矩补偿
1 加速时间减速时间速度极限
频率源（A0-12）（A0-13）
速度极限偏置
（A0-10）
转矩内部给定
转矩限幅
（F2-10）
U0-35 U0-74
转矩给定 U0-75
转矩滤波加速时间减速时间
（A0-07）（A0-08） 0
（A0-04）
F2-10
停机切换方式
（A0-14）
图 3-43 转矩控制系统图
◆◆ 速度 / 转矩控制方式选择（A0-00）
速度 / 转矩控制方式由 A0-00 进行设定。
MD810 的多功能数字 DI 端子，具备两个与转矩控制相关的功能：转矩控制禁止（功能 29）、速

度控制 / 转矩控制切换（功能 46）。这两个端子要跟 A0-00 配合使用，实现速度与转矩控制的切换。
当速度控制 / 转矩控制切换端子（功能 46）无效时，控制方式由 A0-00 确定，若速度控制 / 转矩

控制切换有效，则控制方式相当于 A0-00 的值取反。
无论如何，当转矩控制禁止端子有效时，驱动器固定为速度控制方式。
◆◆ 转矩控制转矩指令设定（A0-01、A0-03）
A0-01 用于选择转矩设定指令，共有 8 种转矩设定方式。
转矩设定采用相对值，100.0% 对应电机额定转矩（U0-06 查看电机输出转矩，100% 对应电机额

定转矩）。设定范围 -200.0%~200.0%，表明驱动器最大转矩为 2 倍电机额定转矩。
◆◆ 转矩控制频率上限设定（A0-05、A0-09、A0-10、A0-11）
转矩控制时，频率上限可以通过 A0-05 或者频率源设定，通过 A0-09 切换。
频率上限的加减速时间在 A0-12（加速）/A0-13（减速）设定。
当驱动器转矩控制时，如果负载转矩小于电机输出转矩，则电机转速会不断上升，为防止机械系
统出现飞车等事故，必须限制转矩控制时的电机最高转速，即设置转矩控制下的频率上限。
- 93 -
◆◆ 转矩控制转矩加减速时间设定（A0-07、A0-08）
转矩控制方式下，电机输出转矩与负载转矩的差值，决定电机及负载的速度变化率，所以，电机
转速有可能快速变化，造成噪音或机械应力过大等问题。通过设置转矩控制加减速时间，可以使
电机转速平缓变化，转矩加减速时间对应转矩从 0 增加到 A0-03 的时间。
在小转矩启动的转矩控制中，不建议设置转矩加减速时间；需要转矩快速响应的场合，设置转矩
控制加减速时间为 0.00s。
例如：两个电机硬连接拖动同一负载，为确保负荷均匀分配，设置一台驱动器为主机，采用速度
控制方式，另一台驱动器为从机并采用转矩控制，主机的实际输出转矩作为从机的转矩指令，此
时从机的转矩需要快速跟随主机，那么从机的转矩控制加减速时间为 0.00s。
◆◆ 速度极限 / 速度极限偏置
操作条件
运行命令正转正转正转正转
转矩指令方向 + - - +
速度极限方向 + - + -
正常运行方向正转反转正转反转
转矩转矩转矩
转矩
转矩上限
Δn 转矩上限
转矩上限速度极限偏置 F2-10 Δn
单向速度极限
F2-10 速度极限偏置转矩上限
F2-10 设定转矩 A0-10 F2-10 设定转矩
A0-10
偏置
速度极限
速度极限速度极限
(A0-11=1) 0 速度 0 0
0 速度
速度极限偏置速度速度极限速度
A0-10 速度极限偏置
转矩上限 A0-10 转矩上限
F2-10 F2-10
设定转矩转矩上限转矩上限
设定转矩
F2-10 Δn F2-10
Δn
转矩转矩转矩转矩
速度极限偏置
A0-10 转矩上限转矩上限 Δn
转矩上限 Δn F2-10 速度极限偏置转矩上限 Δn
F2-10
双向速度极限
F2-10 A0-10 速度极限偏置
F2-10
设定转矩 A0-10 设定转矩
偏置
速度极限偏置
速度极限速度极限 A0-10
(A0-11=0) 0 0
0 速度速度 0
速度速度
速度极限设定转矩 Δn 速度极限
速度极限偏置
A0-10 转矩上限转矩上限
速度极限偏置转矩上限速度极限偏置
F2-10 设定转矩 F2-10
A0-10 F2-10 转矩上限 A0-10
Δn A0-10 F2-10
Δn
收卷机放卷机
速度转矩速度转矩转矩速度转矩速度
应用示例
线速度方向
线速度方向
线速度方向线速度方向
M M M M
3.5.10 电流环参数说明
F2-13 电流环低速比例增益 1.0 0.1~10.0
F2-14 电流环低速积分增益 1.0 0.1~10.0

电机参数调谐时自动获得
F2-15 电流环高速比例增益 1.0 0.1~10.0
F2-16 电流环高速积分增益 1.0 0.1~10.0
- 94 -
矢量控制电流环 PI 调节参数分为低速和高速两组，该参数在异步机完整调谐后会自动获得，一般
不需要修改。
需要提醒的是，电流环的积分调节器，不是采用积分时间作为量纲，而是直接设置积分增益。电
流环 PI 增益设置过大，可能导致整个控制环路振荡，故当电流振荡或者转矩波动较大时，可以手
动减小此处的 PI 比例增益或者积分增益。
3.5.11 提高弱磁区性能

最大输出电压系数表示驱动器最大输出电压的提升
能力。
F2-21 最大输出电压系数 105% 100%~110% 加大 F2-21 可以提高电机弱磁区的最大带载能力，

但是电机电流纹波增加，会加重电机发热量；反之
电机弱磁区的最大带载能力会下降，但是电机电流
纹波减少，会减轻电机发热量。一般无需调节。
3.5.12 FVC 运行及性能提升
1）有速度传感器矢量控制简单设定步骤
◆◆ 速度控制简单设定步骤
表 3-3 有速度传感器速度控制模式简单设定步骤
确认驱动器接线无误 -
在调谐过程中，若报 E19.00 号故障，请检查驱动器接线
F1-01、F1-02、F1-
设定电机参数是否有误，以及检查电机参数是否设置正确。
03、F1-04、F1-05
设定编码器类型及线数 F1-27、F1-28 若报 E20.00 号故障，请检查编码器及 PG 卡是否异常。
选择控制方法 F0-01 -
异步机动态完整调谐需执行一段时间，需等待调谐完成后
再进行下一步操作。尽量选择异步机动态完整调谐（F1-37
电机参数调谐 F1-37 为 2），在异步机动态完整调谐时尽量脱开负载，电机会
运行到高速。在不允许脱开负载的场合（如起重等），选
择静态电机参数完整调谐（F1-37=3）
设置相应运行指令和频
F0-02、F0-03 -
率指令
试运行 A0-00=0 -
◆◆ 转矩控制简单设定步骤
表 3-4 有速度传感器转矩控制模式简单设定步骤
确认驱动器接线无误 -
在调谐过程中，若报 E19.00 号故障，请检查驱动器接线
F1-01、F1-02、F1-
设定电机参数是否有误，以及检查电机参数是否设置正确。
03、F1-04、F1-05
设定编码器类型及线数 F1-27、F1-28 若报 E20.00 号故障，请检查编码器及 PG 卡是否异常。
选择控制方法 F0-01 -
- 95 -
异步机动态完整调谐需执行一段时间，需等待调谐完成后
再进行下一步操作。尽量选择异步机动态完整调谐（F1-37
电机参数调谐 F1-37 为 2），在异步机动态完整调谐时尽量脱开负载，电机会
运行到高速。在不允许脱开负载的场合（如起重等），选
择静态电机参数完整调谐（F1-37=3）
设置相应运行指令 F0-02 -
A0-00、A0-01、A0-
设置转矩控制参数 -
03、A0-05
试运行 - -
2） FVC 环路设置
◆◆ 速度环环路设置
• 电机运行额定频率以下发生振荡或发出异响，则速度环设置过强，需减小速度环参数（即
减小 F2-00、F2-03 数值，增大 F2-01、F2-04 数值）。
• 在急加速时，若系统的速度超调较大，需增大速度环 Kp（即增大 F2-00，F2-03 数值），

减小速度环 Ki（增大 F2-01，F2-04 数值）。
• 在收 / 放卷场合，由于卷径会发生变化且卷径和速度成反比，因此保证系统的动态响应
性，在大卷径时需增大速度环增益（即增大低速段速度环增益，增大 F2-00，减小 F2-
01）。
• 在极低速运行场合（如铣床 0.01Hz 运行加工），要保证运行平滑性，需增大速度环增益，

特别是增大速度环积分增益（增大 F2-00，减小 F2-01）。
45:+
●● 在编码器反馈较差场合，速度环不能设置太强，影响系统动态响应性。需先考虑改善编码器反馈
信号（如电机动力线与编码器信号线分开，确认系统接地是否良好），否则降低速度环参数会降
低系统的动态响应性，影响系统工作效果。
◆◆ 电流环环路设置
电流环环路参数在异步机完整调谐后会自动获得，一般不需要修改。但在以下情况下可以进行微调。
• 电机 FVC 运行有振荡或发出异响，减小速度环参数后仍有轻微振荡或异响，可以适当
降低电流环参数（即减小 F2-13，F2-14，F2-15, F2-16）。
• 系统要求超调较小，速度环参数设置不能太小，若此时电机 FVC 运行有振荡或发出异响，

可以适当降低电流环参数（即减小 F2-13，F2-14，F2-15, F2-16）。
◆◆ 解决 FVC 运行到高速有异常问题
在一些高速（如 200Hz 以上）运行场合，会出现 FVC 运行振荡或运行异常问题。此时，先用 VF

运行相同频率，查看反馈频率（U0-29）是否和设定频率一致，若相差较大（如 4Hz 以上），则
由编码器信号失真（不正交或占空比异常）及 PG 卡滤波导致，需以下处理：
• 更换编码器，检查编码器是否损坏或安装有问题，以及此编码器品牌是否能支持此脉冲
- 96 -
频率。
• 防止高速运行时编码器信号失真情况下，PG 卡滤波较大导致接收信号有问题，这种情
况需要设置 PG 信号的滤波方式 F1-27。
◆◆ 改善 FVC 控制方式下的加减速时间
在急加减速场合，实际加减速时间比设定加减速时间要大，若需减小加减速时间，可以进行以下
改善措施：
• 减小电机加速时间，可以增大 FVC 控制的转矩上限（F2-10 可以适当增加，最大到
180%）。需注意：增加转矩上限可以改善电机加速时间，但转矩上限放大会使电机电
流增大，更容易报过载等故障。
• 可选配合适的制动电阻，减小减速时间。
◆◆ 限制 FVC 控制方式下的母线电压，防止过压故障
在一些大惯量或急减速场合，在减速过程中，系统容易报过压故障。（改善措施和 VF 一致，共用
参数）。
3.5.13 辅助控制参数
A5-00
调整参数 A5-00 到最大频率可以减少电
DPWM 切换上限频率 12.00Hz 0.00Hz~15.00Hz
机噪音
当载波频率除以运行频率小于 10 时，
0：异步调制
A5-01
会引起输出电流振荡或电流谐波较大，
PWM 调制方式 0
1：同步调制此时可以调整成“同步调制”达到减少
电流谐波的效果。
0：随机 PWM 无效 “0”表示随机 PWM 无效；
A5-03 随机 PWM 深度 0 1~10：PWM 载频随如果电机噪音较大，可以调整设定值（每
机深度次增加 1），来改善电机噪音。
3.5.14 编码器信号处理
MD810 内部的 PG 卡可以对编码器信号进行可编程滤波。
F1-29 PG 信号滤波 1 0~3 调整该参数可以调节滤波类型
0：非自适应滤波：PG 卡的滤波系数固定，并且很小，适用于没有干扰或者干扰小或者高速应用
的场合。
1：自适应滤波：PG 卡的滤波系数自动调节，具有较强的抗干扰能力，特别是在编码器反馈速度
<100kHz 段，抑制能力显著，适用于干扰强的应用场合。出厂默认适用该功能。
2：固定互锁：在“自适应滤波”功能基础上，添加消除编码器反馈信号边沿抖动功能，适用于编
码器反馈信号边沿有抖动的应用场合。
3：自动互锁：在“固定互锁”功能基础上，自动在“自适应滤波”和“固定互锁之间切换，以适
应零速运行和非零速运行的工况，避免“固定互锁”功能在零速时误将有用信号当作边沿抖动消除。
- 97 -
◆◆ 编码器断线检测

0：不使能
F1-36 PG 断线检测使能 0
1：使能
-
MD810 的 PG 卡具有硬件检测编码器断线功能，该功能仅支持差分接口的编码器，并且同时检测 A、
B、Z 三相信号。在某些只连接 AB 相的场合，会报 E20.00，这种情况需要设置不检测，否则一直
报故障。
3.6 保护功能
3.6.1 启动保护
驱动器的安全保护功能。若 F8-18 设置为 1 时，可以对以下两种情况进行保护。
情况 1：如果驱动器上电时运行命令有效（例如端子运行命令上电前为闭合状态），则驱动器不
响应运行命令，必须先将运行命令撤除一次，运行命令再次有效后驱动器才响应。
情况 2：如果驱动器故障复位时运行命令有效，驱动器也不响应运行命令，必须先将运行命令撤
除才能消除运行保护状态。
0：不保护设置为 1，可以防止在不知情的状况下，发

F8-18 启动保护选择 0
1：保护
生上电时或者故障复位时，电机响应运行
命令而造成的危险。
3.6.2 电机过载保护设定
选择驱动器发生过载时的故障处理，当设置为
0：禁止
0 时，驱动器过载时将报过载故障，同时封锁
输出；当设置为 1 时，驱动器即将过载时将自
F9-00 驱动器过载抑制使能 0 动降低输出电流至驱动器额定电流附近，避免
过载故障的发生，但可能会发生运行速度降低
1：允许
或堵转。
对于提升类负载请将该参数设置为 0。
F9-01
如果需要对电机过载电流和时间进行调整，请
电机过载保护增益 1.00 0.20~10.00
设置 F9-01。
F9-02
预警系数用于确定，在电机过载保护前多大程
电机过载预警系数 80% 50%~100%
度进行预警。该值越大则预警提前量越小。
为了对不同的负载电机进行有效保护，需要根据电机过载能力对电机过载保护增益进行设置。电
机过载保护为反时限曲线，电机过载保护曲线如下图所示：
- 98 -
过载时间
80分钟
40分钟
15分钟
6分钟
4分钟
2.5分钟
2分钟电流(电机
90秒
60秒
额定电流
30秒百分比)
10秒
115% 125% 135% 145% 155% 165% 175% 185% 195% 225% 245%
图 3-44 电机过载保护反时限曲线示意图
在电机运行电流到达 175% 倍电机额定电流条件下，持续运行 2 分钟后报电机过载（E11.00）；

在电机运行电流到达 115% 倍电机额定电流的条件下，持续运行 80 分钟后报电机过载（E11.00）。
举例：假设电机额定电流 100A
如果 F9-01 设定成 1.00，那么根据上图所示，当电机运行电流达到 100A 的 125%（125A）时，

持续 40 分钟后，驱动器报“电机过载故障（E11.00）”；
如果 F9-01 设定成 1.20，那么根据上图所示，当电机运行电流达到 100A 的 125%（125A）时，

持续 40*1.2=48 分钟后，驱动器报“电机过载故障（E11.00）”；
45:+
●● 最长 80 分钟过载，最短时间 10 秒过载。
电机过载保护调整举例：需要电机在 150% 电机电流的情况下运行 2 分钟报过载。
通过电机过载曲线图得知，150%(I) 的电流位于 145%(I1) 和 155%(I2) 的电流区间内，145% 的

电流 6 分钟（T1）过载，155% 的电流 4 分钟（T2）过载，则可以得出默认设置下 150% 的电机
额定电流 5 分钟过载。计算方法如下：
T = T1 + (T2 - T1)*(I – I1)/( I2 –I1) = 6 + (4 - 6)*(150% – 145%)/( 155% –145%) = 5（分钟）
从而可以得出需要电机在 150% 电机电流情况下 2 分钟报过载，则需要设置的“电机过载保护增益”

为 F9-01 = 2 ÷ 5 = 0.4
警告
◆◆ 用户需要根据电机的实际过载能力，正确设置 F9-01 的值，该参数设置过大容易发生电机过热
损坏而驱动器未及时报警保护的危险！
●● 电机过载预警系数表示：当电机过载检测水平达到该参数设定值时，多功能输出端子 DO 或故障
继电器（RELAY）输出“电机过载预报警信号”，该参数是根据电机在某过载点下持续运行而不
报过载故障的时间百分比计算。
- 99 -
例如：当电机过载保护增益设置为 1.00，电机过载预警系数设置为 80% 时，如果电机电流达到

145% 的额定电机电流下持续运行 4.8mins（80%×6mins）时，多功能输出端子 DO 或故障继电
器 RELAY 输出电机过载预警信号。
●● 电机过载预警功能用于在电机过载故障保护前，通过 DO 给控制系统一个预警信号。该预警系数
用于确定，在电机过载保护前多大程度进行预警。该值越大则预警提前量越小。当驱动器输出电
流累积量，大于过载时间（电机过载保护反时限曲线的 Y 值）与“电机过载预警系数（F9-02）”
乘积后，驱动器多功能数字 DO 输出“电机过载预报警”有效信号。特殊情况下，当电机过载预
警系数 F9-02 设置为 100% 时，预警提前量为 0，此时预报警和过载保护同时发生。
3.6.3 缺相保护设定

运行中输出缺相检测大概需要几秒钟的时
间，对于缺相后启动存在风险或低频运行
0：禁止
F9-06 启动前输出缺相检测选择 0
1：允许
的场合，使能该功能，可以快速检测出启
动时是否存在输出缺相，但对启动时间有
严格要求的场合建议不要使能该功能。
F9-48 的百位设置输出缺相检测处理方法，
F9-48 故障保护动作选择 1 10050 - 设置：0：自由停机 1：减速停机。如果需
要取消该检测，设置为 5。
6.6.4 故障复位
45:+
●● 欠压故障（E09.00）在母线电压恢复正常时会自动复位，且不包含在故障自动复位次数之内；
●● 对地短路故障（E23.00）不能自动或者手动复位，只能通过驱动器完全断电，再次上电后才能复位；
●● 到达故障自动复位次数后，再执行故障动作保护选择。

当驱动器选择故障自动复位时，用来设定可自
F9-09 故障自动复位次数 0 0 ~20 动复位的次数。超过此次数后，驱动器保持故
障状态。
如果驱动器设置了故障自动复位功能，则在故
0：不动作
F9-10
故障自动复位期间故障
1 障自动复位期间，故障 DO（DO 端子功能选择
DO 动作选择 1：动作
为 2）是否动作，可以通过 F9-10 设置。
F9-11
从驱动器故障报警，到故障自动复位之间的等
故障自动复位等待时间 1.0s 0.1s ~100.0s
待时间。
3.6.5 故障动作保护选择
MD810 的故障分了 4 个等级，故障的严重等级由高到低分别是：自由停车、减速停车、警告，故

障取消。
当选择故障动作为警告时，键盘会显示 Axx.xx，如“ ”。
当选择故障动作为取消时，当发生相应的故障，不会显示任何提示，设置需要慎重。
- 100 -

个位：电机过载（E11.00）
0：自由停车
1：减速停车
4：警告输出缺相如果选择减
F9-48 故障保护动作选择 1 10050 5：故障取消速停车、警告仅对 VF
十位：保留有效。
百位：输出缺相（E13.00）（同个位）
千位：保留
万位：外部故障（E15.00）（同个位）
个位：通信故障（E16.xx）
0：自由停车
1：减速停车
4：警告
5：故障取消
十位：保留码盘故障：某些场合
百位：保留需要编码器断线，
F9-49
FVC 切换到 SVC，把
故障保护动作选择 2 00050 千位：电机调谐故障（E19.xx）
该故障动作设为警告，
0：自由停车则检测到断线，自动
4：警告切换。
5：故障取消
万位：码盘故障（E20.xx）
0：自由停车
4：警告
5：故障取消
个位：保留
十位：电机调谐结果异常（E22.00）
0：自由停车
5：故障取消
百位：电机对地短路（E23.00）
F9-50 故障保护动作选择 3 25000 0：自由停车
5：故障取消
千位：相间短路（E24.00）
0：自由停车
5：故障取消
万位：保留
个位：运行时间到达（E26.00）
0：自由停车
1：按停机方式停机
2：继续运行
5：故障取消
F9-51 故障保护动作选择 4 51111 十位：用户自定义故障 1（E27.00）（同 -
个位）
百位：用户自定义故障 2（E28.00）（同
个位）
千位：上电时间达到（E29.00）（同个位）
万位：掉载（E30.00）（同个位）
- 101 -

个位：运行时 PID 反馈丢失（E31.00）
0：自由停车
2：继续运行
F9-52 故障保护动作选择 5 00101 5：故障取消
十位：保留
百位：保留
千位：速度偏差过大（E42.00）（同个位）
万位：电机超速度（E43.00）（同个位）
个位：电机过温（E45.00）
0：自由停车
2：继续运行
5：故障取消
十位：保留
F9-53 故障保护动作选择 6 05500
百位：保留
千位：保留
万位：风扇故障（E80.00）
0：自由停车
5：故障取消
0：以当前的运行频率运行
1：以设定频率运行当驱动器运行过程中
F9-54
故障时继续运行频产生故障，且该故障
0 2：以上限频率运行
率选择的处理方式设置为继
3：以下限频率运行
续运行时，驱动器显
4：以异常备用频率运行示 A**，并以 F9-54
F9-55
0.0~100.0%（100.0% 对应最大频率 F0- 确定的频率运行
异常备用频率 100.0%
10）
3.6.6 热保护选择

电机温度传感器信号
需接 AI、GND 端。
支持 PT100、
0：无传感器（AI 通道作为模拟量输入） PT1000 两种电机温
F9-56
电机温度传感器类度传感器，
0 1：PT100
型
2：PT1000 使用时必须正确设置
传感器类型。
电机温度值在 U0-34
中显示。
当电机温度超过电机
过热保护阈值 F9-57
F9-57
时，驱动器故障报警
电机过热保护阀值 110℃ 0℃ ~200℃
（E45.00），并根据
所选择故障保护动作
方式 (F9-53) 处理。
- 102 -
当电机温度超过电
机过热预报警阈值
F9-58
电机过热预报警阀 F9-58 时，选择 39#
90℃ 0℃ ~200℃
值功能（电机过热预报
警）的 DO 端子输出
有效信号。
3.6.7 瞬时停电连续运行（瞬停不停）
瞬停不停功能使得系统在短时停电时能持续运行。系统发生停电时，驱动器使电机处于发电状态，
使母线电压维持在“瞬停不停动作判断电压”左右，防止驱动器因输入电压过低导致欠压故障而
停机。如下图所示：
母
线瞬停不停恢复电压
电 F9-60
压
瞬停不停动作电压
F9-62
时间t
输
出
频
率
时间t
电压恢复判断时间
F9-61
图 3-45 瞬停不停过程示意图

0：无效
风机水泵、离心机等大惯量场合建议使用“母
F9-59
1：母线电压
瞬停不停功能选择 0 线电压恒定控制”模式，纺织行业建议使用“减
恒定控制
速停机”模式。
2：减速停机
F9-60 瞬停不停恢复电压 85% 80%~100% 100% 对应 540V
F9-61
瞬停不停电压恢复判断
0.5s 0.0~100.0s 只对“母线电压恒定控制（F9-59=1）”有效
时间
F9-62 瞬停不停动作电压 80% 60%~100% 100% 对应 540V
F9-71 瞬停不停增益 Kp 0~100 40 只对“母线电压恒定控制（F9-59=1）”有效
F9-72 瞬停不停积分系数 Ki 0~100 30 如果瞬停不停过程容易欠压请加大 Kp 和 Ki
F9-73 瞬停不停动作减速时间 0~300.0s 20.0s 只对“减速停机（F9-59=2）”模式有效
45:+
●● 母线电压恒定控制” 模式时，当电网恢复供电时，驱动器输出频率会按加速时间恢复到目标频率；
●● 减速停机”模式时，当电网恢复供电时，驱动器继续减速到 0Hz 停机，直到驱动器再次发出启动
命令驱动器才会启动。
- 103 -
3.6.8 掉载保护

设置 F9-51 的万位，可以使能掉载检测。当
F9-51 故障保护动作 4 51111 - 驱动器输出电流小于掉载检测水平 F9-64，且
持续时间大于掉载检测时间 F9-65 时，驱动
F9-64 掉载检测水平 10.0% 0.0%~100.0% 器执行掉载保护动作。在掉载保护期间，如果
负载恢复，则驱动器自动恢复为按设定频率运
F9-65 掉载检测时间 1.0s 0.1~60.0s 行。
3.6.9 过速保护
此功能只在驱动器运行在有速度传感器矢量控制时 (F0-01=1) 有效。

当驱动器检测到电机的实际转速超过最大频
F9-67
0.0%~50.0%（最
过速度检测值 20.0% 率 (F0-10)，超出值大于过速度检测值 F9-
大频率）
67，且持续时间大于过速度检测时间 F9-68
时，驱动器故障报警 E43.00，并根据故障保
护动作方式 (F9-52) 处理。
F9-68 过速度检测时间 1.0s 0.0s~60.0s
当 F9-68 设置为 0.0s 时，取消过速度故障检
测。
3.6.10 速度偏差过大保护
此功能只在驱动器运行在矢量控制时有效。

当驱动器检测到电机的实际转速与设定频率
0.0%~50.0%（最出现偏差，偏差量大于速度偏差过大检测值
F9-69 速度偏差过大检测值 20.0%
大频率） F9-69，且持续时间大于速度偏差过大检测
时间 F9-70 时，驱动器故障报警 E42.00，
并根据故障保护动作方式（F9-52）处理。
F9-70 速度偏差过大检测时间 5.0s 0.0s~60.0s 当 F9-70 设置为 0.0s 时，取消速度偏差过

大故障检测。
3.6.11 欠压点、过压点设定、快速限流保护
A5-06 欠压点设置 350V 210~420V 当母线电压超出 A5-06/A5-09 的设定值时，驱动

A5-09 过压点设置 820V 650V~820V 器故障报警（Err09/Err05~07）
0：不使能
A5-04
SVC 默认是 0，其他控制方式为 1。在起重等提升
快速限流使能 1
1：使能场合建议关闭此功能。
3.6.12 对地短路检测
- 104 -
0：不检测
1：上电检测
F9-07 对地短路检测选择 1
2：运行前检测
-
3：上电、运行前检测
3.7 监视
监视功能是在驱动器的 LED 显示区域上显示驱动器的状态。查看监视参数的方法有两种：
1）在停机或运行状态下，用操作面板上的键，切换参数 F7-03、F7-04、F7-05 的每

一字节，可以显示多个状态参数。
运行状态下有 32 个运行状态参数，由参数 F7-03（运行显示参数 1）和 F7-04（运行显示参数 2）

按二进制的位选择每位的对应参数是否显示。停机状态下有 13 个停机状态参数，由参数 F7-05（停
机显示参数）按二进制的位选择每位的对应参数是否显示。
例如：要通过面板监视运行状态下的参数：（运行频率、母线电压、输出电压、输出电流、输出功率、
PID 设定）。
●● 根据参数 F7-03（运行显示参数 1）中的每一字节与上述参数的对应关系，将对应的位设

置为 1。
●● 将此二进制数转为十六进制后设置到 F7-03 中。（二进制转换十六进制方法请参见下文）
●● 用操作面板上的键，切换参数 F7-03 的每一字节，即可查看相关参数的值。设定如下

图所示：
高低
F7-03 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
二进制 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1
十六进制 0 0 1 F
其他监视参数的查看方法，同 F7-03 的方法。监视参数在 F7-03、F7-04、F7-05 的每一字节的对

应关系如下：
- 105 -

在运行中若需要显示以下各参数时，将其相对应的位置
低八位含义
7 6 5 4 3 2 1 0
运行频率（Hz）
设定频率（Hz）
母线电压（V）
输出电压（V）
输出电流（A）
输出功率（kW）
F7-03
运行显示参
1F 0000~FFFF
输出转矩（%）
数1 高八位含义 DI输出状态
15 14 13 12 11 10 9 8
DO输出状态
AI1电压（V）
AI2电压（V）
AI3电压（V）
计数值
长度值
负载速度显示
PID设定
在运行中若需要显示以下各参数时，将其相对应的位置
低八位含义
7 6 5 4 3 2 1 0
PID反馈
PLC阶段
输入脉冲频率（kHz）
运行频率2（Hz）
F7-04
剩余运行时间
运行显示参
0 0000~FFFF
数2
高八位含义 AI3校正前电压（V）
15 14 13 12 11 10 9 8
线速度
当前上电时间（Hour）
当前运行时间（Min）
输入脉冲频率（Hz）
通讯设定值
编码器反馈速度（Hz）
主频率显示（Hz）
辅频率显示（Hz）
在停机时若需要显示以下各参数，将其相对应的位置设
为 1，将此二进制数转为十六进制后设于 F7-05。
低八位含义
7 6 5 4 3 2 1 0
设定频率（Hz）
母线电压（V）
DI输入状态
DO输出状态
AI1电压（V）
F7-05
AI2电压（V）
停机显示参
33 0000~FFFF
AI3电压（V）
数
计数值
高八位含义
15 14 13 12 11 10 9 8
长度值
PLC阶段
负载速度
PID设定
PULSE输入脉冲频率（Hz）
保留
保留
保留
- 106 - 注：带底纹部分为默认出厂显示。
45:+
●● 驱动器断电后再上电，显示的参数默认为驱动器掉电前选择的参数。
●● F7-03、F7-04、F7-05 中每一字节对应的监视参数，不完全对应 U0 组的每一个监视参数。如果要
监视的参数在 F7-03、F7-04、F7-05 中不存在，需要用方法 2 利用操作面板在 U0 组查找监视参数。
二进制转换成十六进制方法：
• 二进制数从右往左每四位对应一位十六进制数。如果最高位不满四位用 0 补上。再把分
好的每四位二进制分别转换成十进制，0000~1111 对应十进制的 0~ 15，对应十六进制
的 0~F。根据十进制和十六进制的对应关系，将十进制转换成对应的十六进制。（对应
关系见下表）
例如，011 1101 1111 1001 可以分为 0011 1101 1111 1001 ，查找下表后得到十六进制数
3DF9。
二进制 1111 1110 1101 1100 1011 1010 1001 1000 0111 0110 0101 0100 0011 0010 0001 0000
十进制 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
十六进制 F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
2）直接用操作面板进入 U0 组参数，查看监视参数。（面板的操作方法可参考“第 4
章调试工具”），以下所示的监视参数，仅仅是可读的。
参数功能定义最小单位监控范围参数说明
U0-00 运行频率 (Hz) 0.01Hz 0.00~500.00Hz 显示驱动器的运行频率的绝对值。
U0-01 设定频率 (Hz) 0.01Hz 显示驱动器的设定频率的绝对值。
U0-02 母线电压 (V) 0.1V 0.0V~3000.0V 显示驱动器母线电压值
U0-03 输出电压 (V) 1V 0V~1140V 显示运行时驱动器输出电压值。

0.00A~655.35A
( 驱动器功率≤ 55kW)
U0-04 输出电流 (A) 0.01A
0.0A~6553.5A
显示运行时驱动器输出电流值。
( 驱动器功率 >55kW)
U0-05 输出功率 (kW) 0.1kW 0~32767 显示运行时驱动器输出功率值
U0-06
显示运行时驱动器输出转矩值。百分比基数
输出转矩 (%) 0.1% -200.0%~200.0%
是电机额定转矩
- 107 -

显示当前 DI 端子输入状态值。转化为二进制
数据后，每个 bit 位对应一个 DI 输入信号。
1 表示输入为高电平， 0 表示输入为低电平。
每个 bit 位和输入端子对应关系如下：
低八位含义 7 6 5 4 3 2 1 0
DI1
DI2
U0-07
DI3
DI 输入状态 1
DI4
DI5
DI6
0x0000~0x7FFF
DI7
DI8
高八位含义 15 14 13 12 11 10 9 8
DI9
DI10
VDI1
VDI2
VDI3
VDI4
VDI5
-——
显示当前 DO 端子输出状态值。转化为二进
制数据后，每个 bit 位对应一个 DO 输出信号。
1 表示输出高电平，0 表示输出低电平。每个
bit 位和输出端子对应关系如下：
低八位含义 7 6 5 4 3 2 1 0
DO3
继电器1
U0-08
继电器2
DO 输出状态 1 0x0000~0x03FF
DO1
DO2
VDO1
VDO2
VDO3
高八位含义 15 14 13 12 11 10 9 8
VDO4
VDO5
——
——
——
——
——
U0-09
——
AI1 电压 (V) 0.01V 0.00V~10.57V
AI2 电压（V） 0.01V 0.00V~10.57V

U0-10 / 电流（mA） /0.01mA 0.00mA~20.00mA
可通过设置 F4-40 选择电压输入或电流输入
U0-11 电机转速 1RPM 0~65535RPM -
U0-12 计数值 1 1~65535 计数功能中显示计数值
U0-13 长度值 1 1~65535 定长功能中显示长度值
U0-14
由 F7-12
负载转速显示 0~ 电机额定转速显示负载转速
个位决定
U0-15
PID 设定 = PID 设定（百分比）*FA-04（PID
PID 设定 1 0~65535
给定反馈量程）
U0-16
PID 反馈 = PID 反馈（百分比）*FA-04（PID
PID 反馈 1 0~65535
给定反馈量程）
U0-17 PLC 阶段 1 0~15 一共 16 段速
- 108 -
U0-18
输入脉冲频率
0.01kHz 0.00kHz~100.00kHz 显示 DI5 高速脉冲采样频率
(Hz)
参数 F7-12 十位（负载速度显示小数点位数）
-500.0Hz~500.0Hz
设定为 1 时，U0-19 小数点个数为 1，显示
(F7-12 十位为 1)
范围为 -500.0Hz~500.0Hz。
U0-19 反馈速度 (Hz) 0.01Hz

参数 F7-12 十位设定为 2 时，
-320.00Hz~320.00Hz
U0-19 小数点个数为 2，显示范围为
(F7-12 十位为 2)
-320.00Hz~320.00Hz；
U0-20 剩余运行时间 0.1Min 0.0~6500.0Min 显示定时运行时，剩余运行时间。
U0-21
AI1 校正前电显示模拟量输入采样电压 / 电流的实际值。
0.001V 0.000V~10.570V
压
实际使用的电压 / 电流经过了线性校正，
AI2 校正前电 0.001V 0.000V~10.570V 使采样电压 / 电流与实际输入电压 / 电流偏
U0-22 压（V）/ 电流
/0.01mA 0.000mA~20.000mA
差更小。实际使用的校正电压 / 电流见 U0-
（mA）
09、U0-10。
U0-25 当前上电时间 1Min 0Min~65000Min -
U0-26 当前运行时间 0.1Min 0.0Min~6500.0Min -
U0-27
显示 DI5 高速脉冲采样频率，与 U0-18 为同
输入脉冲频率 1Hz 0~65535Hz
一数据，但是显示的单位不同。
显示通过通信地址 0x1000 写入的数据。百
U0-28 通信设定值 0.01% -100.00%~100.00% 分比基数根据地址 0x1000 的设定值作用决
定。
显示由编码器实际测得的电机运行频率。
-320.00Hz~320.00Hz
F7-12 十位（负载速度显示小数点位数）设
(F7-12 十位为 2)
U0-29
编码器反馈速定为 2 时，U0-29 小数点个数为 2，显示范
0.01Hz
度围为 -320.00Hz~320.00Hz；
-500.0Hz~500.0Hz F7-12 十位设定为 1 时，U0-29 小数点个数
(F7-12 十位为 1) 为 1，显示范围为 -500.0Hz~500.0Hz。
U0-30 主频率显示 0.01Hz 0.00Hz~500.00Hz 显示主频率设定值
U0-31 辅助频率显示 0.01Hz 0.00Hz~500.00Hz 显示辅助频率设定值。

显示通过 AI3 采样的电机温度值。
U0-34 电机温度值 1℃
0℃ ~200℃
电机温度检测见 F9-56（电机温度传感器类
型）介绍。
U0-35
显示当前转矩上限设定值，百分比基数为电
目标转矩（%） 0.1% -200.0%~200.0%
机额定转矩
U0-37 功率因素角度 0.1º —— 显示当前运行的功率因素角度
- 109 -

显示当前 ABZ 的 AB 相脉冲计数。
该值为 4 倍频后的脉冲个数，如显示为
4000，则编码器实际走过的脉冲个数为
4000/4=1000
U0-38 ABZ 位置 1
0~65535 当编码器正转时该值自增，当编码器反转时
该值自减，自增到 65535 时从 0 重新开始计
数，自减到 0 时从 65535 重新开始计数。
查看该值可以判断编码器安装是否正常。
U0-39
VF 分离目标电
1V 0V~ 电机额定电压显示运行在 VF 分离状态时，目标输出电压
压
U0-40
VF 分离输出电显示运行在 VF 分离状态时，当前实际输出电
1V 0V~ 电机额定电压
压压。
DI 端子状态显示：亮为高电平；灭为低电平
U0-41
AI2 VDI5 VDI3 VDI1 DI9 DI7 DI5 DI3 DI1
DI 输入状态直
1
观显示
——
AI3 AI1 VDI4 VDI2 DI10 DI8 DI6 DI4 DI2
DO 端子状态显示：亮为高电平；灭为低电
平
U0-42
DO 输出状态
VDO4 VDO2 DO2 relay2 DO3
1
直观显示 ——
VDO5 VDO3 VDO1 DO1 relay1
显示端子功能 1~40 是否有效。键盘共有 5

个数码管，数码管从右到左分别代表功能
1~8、9~16、17~24、25~32、33~40。每个
数码管可代表 8 个功能选择，数码管定义如
DI 功能状态直
图：DI 端子功能显示：亮为高电平；灭为低
U0-43 观显示 1（功 1
电平
能 01-40）
—— 1
6 2
7
5 3
8
4
显示端子功能 41~59 是否有效。键盘共有
5 个数码管，数码管从右到左分别代表功能
41~48、49~56、57~59。每个数码管可代表
8 个功能选择，数码管定义如图：
DI 功能状态直
U0-44 观显示 2（功 1
——
DI 端子功能显示：亮为高电平；灭为低电平
能 41-80） 41
46 42
47
45 43
48
44
U0-45 故障子码 1 0~51 显示故障子码。

显示当前 ABZ 或 UVW 编码器 Z 相脉冲计数。
U0-58
当编码器每正转或反转一圈，对应该值加 1
Z 信号计数器 1 0~65535
或减 1，查看该值可以检测编码器安装是否
正常。
- 110 -
U0-59
显示当前设定频率，百分比基数是驱动器最
设定频率（%） 0.01% -100.00%~100.00%
大频率 (F0-10)。
U0-60
显示当前运行频率，百分比基数是驱动器最
运行频率（%） 0.01% -100.00%~100.00%
大频率 (F0-10)。
U0-61
1：正转；2：反转；3：停机；4：调谐；5：
驱动器状态 1 ——
故障
Bit0 运行状态 0：停机；1：运行
Bit1 正反转状态 0：正转；1：反转
Bit2 变频器是否故障 0：无故障；1：故障
Bit3 输出频率是否到达预设 0：没有； 1：到达
U0-68
Profibus-DP
1 Bit4 通信正常 ( 正常情况下固定为 1)
卡变频器状态
Bit5 变频器控制量为通信控制 0：否；1：是
Bit6 变频器控制命令为通信控制 0：否；1：是
Bit7 变频器是否警告 0：没有；1：存在警告
Bit8~ Bit15 故障代码（主码），请查阅具体故障说明
FVC：反馈试机转速
U0-69
传送 Profibus-
0.01Hz -320.00Hz~320.00Hz
DP 卡的速度其它：反馈同步转速
U0-74 转矩模式目标 0.1%
转矩（经过
-200.0%~200.0% 以电机额定转矩标定
滤波时间 A0-
04）
U0-75 转矩模式实时 0.1%
目标转矩（经
过加减速时间 -200.0%~200.0% 以电机额定转矩标定
A0-07，A0-
08）
U0-76 电动转矩上限 0.1% 0.0%~200.0% 以电机额定转矩标定
U0-77 发电转矩上限 0.1% 0.0%~200.2% 以电机额定转矩标定
3.8 输入输出端子
本小节主要介绍数字量输入端子 DI、数字量输出端子 DO、虚拟 DI、虚拟 DO、模拟量输入端子

AI、模拟量输出端子的功能。
3.8.1 数字量输入端子功能（DI）
MD810 系列驱动器标配若干个多功能数字量输入端子（其中 DIO1 可以用作高速脉冲输入端子）。

每个 DI 端子都可以选择任意一个 DI 端子功能。
F4-00 DI1 端子功能选择 1

0~62 详见下表
F4-03 DIO1 端子功能选择 12
F4-04 DIO2 端子功能选择 13
- 111 -
F4-35 DI1 延迟时间 0.0s 0.0s~3600.0s 设置 DI 端子状态发生变化

时，驱动器对该变化进行的
延时时间。
F4-36 DI2 延迟时间 0.0s 0.0s~3600.0s
目前仅 DI1、DI2 有设置延迟
时间的功能。
个位：DI1 端子有效状态设定
0：高电平有效
1：低电平有效选择高电平有效时，相应的
十位：DI2 端子有效状态设定 DI 端子与 COM 连通时有效，
断开无效。
F4-38
DI 端子有效模式选择（0~1，同上）
00000
1 选择低电平有效时，相应的
百位：保留
DI 端子与 COM 连通时无效，
千位：DIO1 端子有效状态设定断开有效。
（0~1，同上）
万位：DIO2 端子有效状态设定
（0~1，同上）
DI 端子功能选择详细说明如下：
设定值功能详细说明
0 无功能可将不使用的端子设定为“无功能”，以防止误动作。
正向运行（FWD）或运两线式 1（F4-11=0）和三线式 1（F4-11=2) 时为正向运行；
1
行命令两线式 2（F4-11=1）和三线式 2（F4-11=3) 时为运行命令。
反向运行（REV）或正反两线式 1（F4-11=0）和三线式 1（F4-11=2）时为反向运行；
2
运行方向两线式 2（F4-11=1）和三线式 2（F4-11=3) 时为正反运行方向。
确定驱动器运行方式是三线控制模式。
3 三线式运行控制如果要通过端子设定运行指令，参数 F4-11（端子命令方式）设置为 2（三
线式 1）或者 3（三线式 2），端子功能要设置为此功能。
驱动器的运行方式为正转点动运行。
4 正转点动（FJOG）点动运行频率、点动加减速时间参见 6.11.1 小节中参数 F8-00、F8-01、
F8-02 的说明。
驱动器的运行方式为反转点动运行。
5 反转点动（RJOG）点动运行频率、点动加减速时间参见 6.11.1 小节中参数 F8-00、F8-01、
F8-02 的说明。
通过端子给定频率时修改频率的递增指令。端子有效相当于一直按着
6 端子 UP
键，端子无效相当于松开键。
通过端子给定频率时修改频率的递减指令。端子有效相当于一直按着
7 端子 DOWN
键，端子无效相当于松开键。
8 自由停车驱动器停机，电机根据惯性停车。
9 故障复位（RESET）对驱动器的故障进行复位。用此功能可实现远距离故障复位。
驱动器减速停车，端子有效时，所有运行参数均被记忆（如 PLC 参数、
10 运行暂停
摆频参数、PID 参数）端子无效后，驱动器恢复之前所记忆的运行状态。
11 外部故障常开输入当外部信号送给驱动器后，驱动器报出故障 E15.00。
- 112 -
12 多段指令端子 1
13 多段指令端子 2 可通过这四个端子的 16 种状态，实现 16 段速度或者 16 种其他指令的设
14 多段指令端子 3 定。详细内容见表 8-1 多段指令功能说明。
15 多段指令端子 4
16 加减速时间选择端子 1 通过两个端子的 4 种状态，实现 4 种加减速时间的选择，详细内容见“表
17 加减速时间选择端子 2 3-2 通过 DI 端子选择加减速时间”。
用来切换选择不同的频率指令输入方法。
18 频率指令切换
根据 F0-07（频率指令叠加选择）的设置，实现在两种频率指令的切换。
当通过面板设定主频率时，端子选择此功能可清除通过键盘上键、
UP/DOWN 设定清零（端
19
子、键盘）键或者端子功能 UP/DOWN（6 或 7）所改变的频率值，使给定频率
恢复到 F0-08 设定的值。

当通过端子设定运行指令时（F0-02=1），端子选择此功能可以进行端子
控制与键盘控制的切换。
20 控制命令切换端子 1
当通过通信设定运行指令时（F0-02=2），端子选择此功能可以进行通信
控制与键盘控制的切换。
驱动器维持当前运行频率（停机命令除外），不受外部输入频率变化的
21 加减速禁止
影响。
22 PID 暂停 PID 暂时失效，驱动器维持当前的输出频率，不再进行频率源的 PID 调节。
23 简易 PLC 状态复位使驱动器恢复到简易 PLC 的初始状态。
在摆频工艺功能中，端子选择此功能使摆频功能暂停（驱动器以中心频
24 摆频暂停
率输出）。
25 记数器输入在计数工艺功能中，端子选择此功能输入计数脉冲。
26 计数器复位在计数工艺功能中，端子选择此功能对计数器状态进行清零处理。
27 长度计数输入在定长工艺功能中，端子选择此功能输入长度计数。
28 长度复位在定长工艺功能中使用此端子功能，使长度清零。
转矩控制模式下，转矩控制到速度控制切换。端子无效后，恢复到转矩
29 转矩控制禁止
控制模式。
31 保留保留
32 立即直流制动驱动器直接切换到直流制动状态。
33 外部故障常闭输入当外部信号送给驱动器后，驱动器报出故障 E15.01。
34 频率修改使能如果端子有效，允许修改频率，如果端子无效，禁止修改频率。
35 PID 作用方向取反 PID 作用方向与 FA-03（PID 作用方向）设定的方向相反。
用于在端子和通信设定运行指令之间的切换。
37 控制命令切换端子 2 如果用端子控制运行命令，则选择此功能的端子有效时系统切换为通信
控制；如果用通信控制运行命令，则选择此功能的端子有效时系统切换
为端子控制；
38 PID 积分暂停 PID 的积分调节功能暂停，但 PID 的比例调节和微分调节功能仍然有效。
39 主频率与预置频率切换主频率切换成预置频率 (F0-08)；
40 辅频率与预置频率切换辅频率切换成预置频率 (F0-08)。
42 零伺服使能驱动器减速到 0Hz，然后进入 0 伺服状态。
当 PID 参数切换条件选择（FA-18）设置为 1（通过端子切换），端子无效时，
43 PID 参数切换
PID 参数使用 FA-05~FA-07；端子有效时则使用 FA-15~FA-17；
驱动器报警 E27.00，驱动器会根据 F9-51（故障保护动作选择）的设定
44 用户自定义故障 1
值进行处理。
驱动器报警 E28.01，驱动器会根据 F9-51（故障保护动作选择）的设定
45 用户自定义故障 2
值进行处理。
- 113 -
驱动器在转矩控制与速度控制模式之间切换。
A0-00( 速度 / 转矩控制方式 ) 设置为 0，端子有效时，控制方式为转矩模
46 速度控制 / 转矩控制切换式；端子无效时，控制方式为速度模式。
A0-00( 速度 / 转矩控制方式 ) 设置为 1，端子有效时，控制方式为速度模
式；端子无效时，控制方式为转矩模式。
系系统处于紧急状态时，驱动器按照 F8-55 端子急停减速时间减速，VF
模式急停减速时间为 0s 时按照最小单位时间进行减速。该输入端子无须
持续处于闭合状态，即使处于闭合状态的时间仅仅为一瞬间，也会紧急
47 紧急停车停止。与一般的减速时间不同，在经过紧急停止减速时间后断开紧急停
车输入端子，如果此时驱动器端子运行信号仍处于闭合状态，驱动器也
不会启动，需先断开运行端子后再次输入端子运行指令，驱动器才会重
新起动。
在任何运行指令方式下（面板控制、端子控制、通信控制），驱动器减
48 外部停车端子 2
速停车。此时减速时间固定为减速时间 4（F8-08）。
49 减速直流制动驱动器先减速到停机直流制动起始频率（F6-11），然后进入直流制动状态。
驱动器本次运行计时时间被清零。
如果本次运行时间小于 F8-53（本次运行到达时间）的设定值（大于 0），
50 本次运行时间清零在此过程中端子有效，本次运行计时清零。
如果本次运行时间大于 F8-53 的设定值（大于 0），此时端子有效，本次
运行计时不清零。
用于在两线式和三线式控制之间进行切换。
如果 F4-11 设为 0（两线式 1），则该功能的端子有效时，切换为三线式 1。
51 两线式 / 三线式切换如果 F4-11 设为 1（两线式 2），则该功能的端子有效时，切换为三线式 2。
如果 F4-11 设为 2（三线式 1），则该功能的端子有效时，切换为两线式 1。
如果 F4-11 设为 3（三线式 2），则该功能的端子有效时，切换为两线式 2。
端子有效时，即使设定了反向频率，但驱动器实际设定频率被限定为 0。
52 反向频率禁止
与反向频率禁止（F8-13）功能相同。
54 卷径复位使用张力模式的情况下，在换卷的时候，需要复位初始卷径
55 初始卷径 1 当 B0-10=0 时，初始卷径需要在 B0-11~B0-13 之间切换时，通过该 DI
56 初始卷径 2 切换
使用张力模式的情况下，在需要自动换卷，待换卷的轴需要进行线速度
57 预驱动
同步，需要使能该功能
58 收 / 放卷切换使用张力模式情况下，用来切换收 / 放卷切换
使用张力模式情况下，如需要自动换卷，预驱动，为了不影响卷径计算，
59 卷径计算停止
可以禁止卷径计算。
60 退出张力模式使用张力模式情况下，用来退出张力控制模式。
- 114 -
3.8.2 数字量输出端子功能（DO）
MD810 系列驱动器标配有多功能 DIO 端子，可以配置为 DO 输出。

FM 端子是可编程的多功能端子，可
作为高速脉冲输出端子（FMP），
也可以作为集电极开路的开关量输
0：脉冲输出（FMP）
F5-00
DIO2 端子输出模式选出端子（FMR）。
0
择 1：开关量输出（FMR）
作为脉冲输出 FMP 时，输出脉冲的
最高频率为 100kHz，FMP 相关功
能参见 F5-06 说明。
F5-01
FMR 功能选择（集电极
0
开路输出端子）用于选择 5 个数字量输出的功能，
F5-02
控制板继电器输出功能 0~41 其中（T/A-T/B-T/C）和（P/A-P/B-P/C）
2
选择（T/A-T/B-T/C）
分别为控制板与扩展卡上的继电器。
F5-04 DIO1 输出功能选择 1
F5-17 FMR 输出延迟时间 0.0s 0.0s~3600.0s -
F5-18 RELAY1 输出延迟时间 0.0s 0.0s~3600.0s -
F5-20 DIO1 输出延迟时间 0.0s 0.0s~3600.0s -
F5-21 DIO2 输出延迟时间 0.0s 0.0s~3600.0s -

0：正逻辑（等效常开接点）
个位：FMR(DIO2) 有效
状态选择 “有效状态”：DO 端子和 COM 端
0：正逻辑子内部连通。
1：反逻辑 “无效状态”：DO 端子和 COM 端

十位：RELAY1 有效状子断开。
F5-22
DO 输出端子有效状态
00000
选择态（0~1，同上） 1：反逻辑（等效常闭接点）
百位：保留
“有效状态”：DO 端子和 COM 端
千位：DIO1 端子有效子断开。
状态（0~1，同上）
“无效状态”：DO 端子和 COM 端
万位：保留
子内部连通。
输出端子功能选择详细说明：
设定值功能说明
0 无输出输出端子无任何功能
1 驱动器运行中驱动器正处于运行状态，有输出频率（可以为零），此时输出“有效”信号。
故障输出 ( 为自由
2 当驱动器故障停机时，输出”有效”信号。
停机的故障 )
当运行频率高于频率检测值时，DO 输出“有效”信号，当运行频率低于检测
3 频率水平检测 1 值减去 FdT 滞后值（F8-19 设定值与 F8-20 的乘积），DO 输出“有效”信号
取消。F8-19、F8-20 的详细说明参考“附录 C 功能参数表”。
驱动器的运行频率，处于目标频率一定范围内（目标频率 ±F8-21 的设定值与
4 频率到达
最大频率的乘积），DO 输出”有效”信号。
零速运行中（停机驱动器运行且输出频率为 0 时，输出”有效”信号。在驱动器处于停机状态时，
5
时不输出）该信号“无效”。
- 115 -
电机过载保护动作之前，根据过载预警系数（F9-02）进行判断，在超过预报
6 电机过载预报警
警阈值后输出”有效”信号。（预报警阈值的计算参照 6.6 保护功能）
7 驱动器过载预报警在驱动器过载保护发生前 10s，输出”有效”信号。
8 设定计数值到达在计数功能中，当计数值达到 FB-08 所设定的值时，输出”有效”信号。
在计数功能中，当计数值达到 FB-09 所设定的值时，输出”有效”信号。
9 指定计数值到达当计数值达到 FB-09 所设定的值时，输出”有效”信号。计数功能参考“5.4
计数功能”说明。
10 长度到达在定长功能中，当检测的实际长度超过 FB-05 所设定的长度时，输出”有效”信号。
简易 PLC 循环完
11 当简易 PLC 运行完成一个循环后，输出一个宽度为 250ms 的脉冲信号。
成
驱动器累计运行时间超过 F8-17（设定累计上电到达时间）所设定时间时，输出”
12 累计运行时间到达
有效”信号。
当设定频率超出上限频率或者下限频率，且驱动器输出频率达到上限频率或者
13 频率限定中
下限频率时，输出”有效”信号。
14 转矩限定中驱动器在速度控制模式下，当输出转矩达到转矩限定值时，输出”有效”信号。
15 运行准备就绪驱动器上电后，处于无异常状态时，输出”有效”信号。
16 AI1>AI2 当模拟量输入 AI1 的值大于 AI2 的输入值时，输出”有效”信号。
17 上限频率到达当运行频率到达上限频率（F0-12）时，输出”有效”信号。
当 F8-14（给定频率低于下限频率运行模式）设置为 1（停机）时，无论运行
下限频率到达（停频率是否到达下限频率，都输出”无效”信号。
18
机时不输出）当 F8-14（给定频率低于下限频率运行模式）设置为 0（以下限频率运行）或
者 2（零速运行）时，且运行频率到达下限频率时，输出”有效”信号。
19 欠压状态驱动器处于欠压状态时，输出”有效”信号。
20 通信设定端子“有效”或者“无效”状态由通信地址 0x2001 的设定值控制。
21 保留保留
22 保留保留
零速运行中 2（停驱动器运行且输出频率为 0 时，输出”有效”信号。在驱动器处于停机状态时，
23
机时也输出）该信号也为”有效”。
驱动器累计上电时间（F7-13）超过 F8-16（设定累计上电到达时间）所设定时
24 累计上电时间到达
间时，输出”有效”信号。
当运行频率高于频率检测值时，DO 输出”有效”信号，当运行频率低于检测
25 频率水平检测 2 值减去频率检测滞后值（F8-28 设定值与 F8-29 的乘积），DO 输出”有效”
信号取消。F8-28、F8-29 的详细说明参考“附录 C 功能参数表”。
驱动器的运行频率，处于 F8-30（任意到达频率检测值 1）频率检出范围内，
26 频率 1 到达 DO 输出” 有效” 信号。频率检出范围：F8-30-F8-31×F0-10（最大频率）
~F8-30+F8-31×F0-10
驱动器的运行频率，处于 F8-32（任意到达频率检测值 2）频率检出范围内，
27 频率 2 到达 DO 输出”有效”信号。频率检出范围：F8-32-F8-33×F0-10（最大频率到）
~F8-32+F8-33×F0-10。
驱动器的输出电流，处于 F8-38（任意到达电流 1）电流的范围内，DO 输出”有效”
28 电流 1 到达信号。电流检出范围 = F8-38-F8-39×F1-03（电机额定电流）~F8-38+F8-
39×F1-03。
驱动器的输出电流，处于 F8-40（任意到达电流 2）电流的范围内，DO 输出”有效”
29 电流 2 到达信号。电流检出范围 = F8-40-F8-41×F1-03（电机额定电流）~F8-40+F8-
41×F1-03。
当定时功能选择（F8-42）有效时，驱动器本次运行时间达到所设置的定时时
30 定时到达
间后，输出”有效”信号。定时时间由 F8-43 和 F8-44 设置。
当模拟量输入 AI1 的值大于 F8-46(AI1 输入保护上限 ) 或小于 F8-45(AI1 输入保
31 AI1 输入超限
护下限 ) 时，输出”有效”信号。
32 掉载中驱动器处于掉载状态时，输出”有效”信号。
33 反向运行中驱动器处于反向运行时，输出”有效”信号。
- 116 -
驱动器的输出电流，处于零电流的范围内，且持续时间超过 F8-35（零电
34 零电流状态流检测延迟时间）后，DO 输出” 有效” 信号。零电流检出范围 =0~ F8-
34×F1-03。
逆变模块散热器温度（F7-07）达到所设置的模块温度到达值（F8-47）时，输出”
35 模块温度到达
有效”信号。
驱动器的输出电流，大于 F8-36（输出电流超限值），且持续时间超过 F8-37（输
36 输出电流超限
出电流超限检测延迟时间）后，DO 输出”有效”信号。
下限频率到达 ( 停当运行频率到达下限频率（F0-14）时，输出”有效”信号。在停机状态时，也输出”
37
机也输出 ) 有效”信号。
当驱动器发生故障，且该故障保护动作选择为继续运行时，DO 端子输出”有效”
38 告警
信号。故障保护动作选择可以参照 F9-47~F9-50。
当电机温度达到 F9-58（电机过热预报警阈值）时，输出”有效”信号。（电
39 电机过温
机温度可通过 U0-34 查看）
驱动器本次开始运行时间超过 F8-53（本次运行到达时间设定）所设定的时间时，
40 本次运行时间到达
输出”有效”信号。
故障（为自由停机
41 的故障且欠压不输当驱动器发生故障时（除了欠压故障之外），DO 输出”有效”信号。
出）
43 零伺服成功零伺服偏差脉冲数小于 F6-25
3.8.3 虚拟数字量输入端子功能
虚拟数字量输入功能（VDI）与控制板 DI 输入功能相似，可以作为多功能数字量输入使用。
虚拟 DI 的来源有 3 种：
●● 由 A1-06 设定，直接通过设置 A1-06 使 DI 有效，主要是应用在通信场合，不使用物理
DI，通过写 A1-06 来实现 DI 功能。A1-06 与 VDI1~VDI5 映射关系如下：A1-06 的个位对
应 VDI1，如此类推…A1-06 万位对应 VDI5。
●● 由 DO 状态设定，MD810 只有 2 个 DO，DIO1 对应 VDI1，DIO2 对应 VDI2。
●● 由 DI 状态设定，MD810 由 DI1->VDI1，DI2->VDI2，DIO1->VDI4，DIO2->VDI5。
下面举例说明虚拟 VDI 的使用方法。
例 1：如果 AI1 输入超出上下限时，需要驱动器故障报警并停机，可以采用如下设置方法：

步骤参数设置
1 设置 VDI1 的功能为“用户自定义故障 1”（A1-00=44）
2 设置 DIO1 的功能为“AI 输入超限”（F5-04=31）
3 设置 VDI1 的状态有 DO 设定，（A1-05= 00001）
设置完上述步骤后，当 AI1 输入超出上下限时，则 DIO1 输出为 ON 状态，此时 VDI1 输入端子状

态有效，驱动器 VDI1 接收到用户自定义故障 1，驱动器会故障报警 E27.00 并停机。
例 2：在通信场合，不接物理 DI，通过 VDI 实现急停功能。
步骤参数设置
1 设置 VDI1 的功能为“紧急停车”（A1-00=47）
2 设置 VDI1 端子有效状态模式为由参数设置（A1-05= 00000）
3 通过通信，修改 A1-06 的个位。
设置完上述步骤后，只要通信把 A1-06 的个位置 1，即可实现急停功能。
- 117 -
A1-00 虚拟 VDI1 端子功能选择 0 0~60

虚拟 VDI1~VDI5 可以作为
A1-01 虚拟 VDI2 端子功能选择 0 0~60 多功能数字量输入使用，
A1-02
功能 0~52 与普通 DI 设置
虚拟 VDI3 端子功能选择 0 0~60
相同，53~59 保留。详细
A1-03 虚拟 VDI4 端子功能选择 0 0~60 设置请参考 6.9.1 小节 F4-
00~F4-04 的介绍。
A1-04 虚拟 VDI5 端子功能选择 0 0~60
虚拟 VDI 的状态可以有三
种设定方式，并通过 A1-05
个位：虚拟 VDI1 来选择。
0：A1-06 设定设置为 0：通过参数 A1-06

的二进制位，分别确定虚
1：DO 状态设定
拟输入端子的状态。
2：DI 状态设定
A1-05
虚拟 VDI 端子有效状态设设置为 1：VDI 是否为有效
00000
置模式十位：虚拟 VDI2（0~2，同上）状态，取决于 DO 输出为
有效或无效，且 VDIx 唯一
百位：虚拟 VDI3（0~2，同上）
绑定 DOx（x 为 1~5）。
千位：虚拟 VDI4（0~2，同上）
设置为 2：VDI 是否为有效
万位：虚拟 VDI5（0~2，同上）状态，取决于 DI 输入为有
效或无效，且 VDIx 唯一绑
定 DIx（x 为 1~5）。
个位：虚拟 VDI1
0：无效
1：有效
A1-06 虚拟 VDI 端子状态设置 00000 十位：虚拟 VDI2（0~1，同上） -

百位：虚拟 VDI3（0~1，同上）
千位：虚拟 VDI4（0~1，同上）
万位：虚拟 VDI5（0~1，同上）
3.8.4 模拟量输入端子
MD810 系列驱动器标配 2 个模拟量多功能输入端子。以下参数用于将 AI 当做 DI 使用（AI 的更多

功能请参见“3.2.3 通过“模拟量”设定主频率”）。当 AI 作为 DI 使用时，如果 AI 输入电压大于
7V 时，AI 端子状态为高电平；如果 AI 输入电压低于 3V 时，AI 端子状态为低电平；当 AI 输入电
压在 3V~7V 之间为滞环。下图说明了 AI 输入电压与相应 DI 状态的关系：
- 118 -
AI电压
DC 7 V
DC 3V
时间t
ON ON
OFF
AI 端子状态
图 3-46 AI 输入电压与 DI 状态的关系图

AI1 端子作为
A1-07 DI 时的功能选 0 0~60
AI 作为 DI 时的功能设置，功能 0~52 与普通 DI
择
设置相同，53~60 保留。具体请参考 6.9.1 小节
AI2 端子作为
F4 组相关 DI 设置的说明。
A1-08 DI 时的功能选 0 0~60
择
个位：AI1 AI 端子为高电平时，A1-10 对应位的值设置为 0
时，此时认为 AI 端子有效，A1-10 设置为 1 时，
0：高电平有效
此时认为 AI 端子无效；
A1-10
AI 作为 DI 时有
00 1：低电平有效
效模式选择 AI 端子为低电平时，A1-10 对应位的值设置为 0
十位：AI2（0~1，时，此时认为 AI 端子无效，A1-10 设置为 1 时，
同个位）此时认为 AI 端子有效。
3.8.5 模拟量、脉冲输出端子
MD810 系列驱动器标配 1 个模拟量输出端子 AO。以下参数一般用于修正模拟量输出的零漂及输

出幅值的偏差。也可以用于自定义所需要的 AO 输出曲线。

DIO2 端子是可编程的多功能端子，可作为
高速脉冲输出端子（FMP），也可以作为
0：脉冲输出（FMP）集电极开路的开关量输出端子（FMR）。
F5-00
DIO2 端子输出
0
模式选择 1：开关量输出（FMR）作为脉冲输出 FMP 时，输出脉冲的最高频
率为 100kHz，FMP 相关功能参见 F5-06
说明。
FMP 输出功能
F5-06 选择（脉冲输 0 0~19
详细见“表 3-5 脉冲或者模拟量输出的
出端子）
功能与范围对应关系表”。
F5-07
AO 输出功能选
0 0~19
择
F5-09
FMP 输出最大当 DIO2 端子选择作为脉冲输出时，该参数
50.00kHz 0.01kHz~100.00kHz
频率用于选择输出脉冲的最大频率值。
- 119 -

AO 零偏系数的 100% 对应 10V 或者
F5-10 AO 零偏系数 0.0% -100.0%~+100.0% 20mA。
零偏 = 零偏系数 ×10v( 或者 20mA)
F5-11 AO 增益 1.00 -10.00~+10.00 -

0：电压输出
F5-23 AO 模式选择 0
1：电流输出
-
AO（模拟量输出）0V~10V 对应 0%~100%，当 AO 输出功能为 1（频率设定）时，如果驱动器设

定频率为最大频率的 50%，则 AO 的输出电压为 50%×10 V= 5V。
FM（脉冲输出） 0kHz~100kHz 对应 0%~100%，当 FM 输出功能为 1（频率设定）时，如果驱动

器设定频率为最大频率的 50%，F5-09 设定为 100kHz，则 FM 端子的输出频率为 50%×100kHz
= 50kHz。
表 3-5 脉冲或者模拟量输出的功能与范围对应关系表
设定值功能定义功能范围

0 运行频率 0~ 最大输出频率
1 设定频率 0~ 最大输出频率
2 输出电流 0~2 倍电机额定电流
3 电机输出转矩（绝对值，相对电机额定转矩的百分比） 0~2 倍电机额定转矩
4 输出功率 0~2 倍额定功率
5 输出电压 0~1.2 倍驱动器额定电压
6 脉冲输入（100% 对应 100.00kHz） 0.01kHz~100.00kHz
7 AI1 0V~10V
8 AI2 0V~10V（或者 0~20mA）
9 AI3 0V~10V
10 长度 0~ 最大设定长度
11 计数值 0~ 最大计数值
12 通信设定 0.0%~100.0%
13 电机转速 0~ 最大输出频率对应的转速
14 输出电流 0.0A~1000.0A
15 母线电压 0.0V~1000.0V
16 电机输出转矩（实际值，相对电机的百分比） -2 倍电机额定转矩 ~2 倍电机额定转矩
AO 零偏系数（F5-10）和 AO 增益的（F5-11）计算方法如下：
例如，若模拟量输出内容为运行频率，希望频率为 0Hz（X1）时，修正后输出 8V（Y1），频率为

40Hz（X2）时，修正后输出 4V（Y2）。
增益计算公式为：
（Y1-Y2）* Xmax
K =
（X1-X2）* Ymax
零偏系数计算公式为：
- 120 -
-
（X1*Y2）（X2 *Y1）
b= ×100%
（X1-X2）* Ymax
通过查表 6-6 和表 6-7 可知，Xmax 为最大输出频率 50Hz（假设最大频率 F0-10 为 50Hz）；

Ymax 为电压，值为 10V。
故 AO 增益（F5-11）应该设为－ 0.5，AO 零偏系数（F5-10）应该设为 80%。
表 3-6 模拟量输出信号类型与其对应的最大值（Ymax）关系表：
输出信号类型输出信号对应的最大值（Ymax）
电压 10V
电流 20mA
表 3-7 模拟量输出内容与其对应的最大值（Xmax）关系表
模拟量输出内容模拟量输出内容对应的最大值（Xmax）
运行频率最大输出频率
设定频率最大输出频率
输出电流 2 倍电机额定电流
输出转矩 ( 绝对值 ) 2 倍电机额定转矩
输出功率 2 倍额定功率
输出电压 1.2 倍驱动器额定电压
脉冲输入 100.00kHz
AI1 10V
AI2 10V 或者 20mA
AI3 10V
长度最大设定长度
计数值最大计数值
通信设定 100.0%
电机转速最大输出频率对应的转速
输出电流 1000.0A
输出电压 1000.0V
输出转矩 ( 实际值 ) 相对 2 倍电机额定转矩
3.9 辅助功能
3.9.1 点动运行
在有些应用场合需要驱动器短暂低速运行，便于测试设备的状况，此时采用点动运行。点动运行时，
启动方式固定为直接启动方式（F6-00=0），停机方式固定为减速停机（F6-10=0）。

0：最大频率 F0-10
F0-25
0 1：设定频率 -
率
2:100Hz
F8-00 点动运行频率 2.00Hz 0.00Hz~ 最大频率 -
F8-01
点动加速时间指驱动器从零频，加速到“加
点动加速时间 20.0s 0.0s~6500.0s
减速基准频率 F0-25”所需时间
- 121 -
F8-02
点动减速时间指驱动器从“加减速基准频
点动减速时间 20.0s 0.0s~6500.0s
率 (F0-25 确定 )”减速到零频所需时间。
设置是否端子点动功能的优先级最高。
端子点动优先 F8-27 设置为 1 时，在运行过程中任意一

F8-27 0 0：无效；1：有效个 DI 端子功能（F4-00~F4-09）设置为 4（正
转点动）或者 5（反转点动）时，点动运
行状态立即生效。
由于随机附带的 LED 面板没有运行按钮，
F8-56 LED 面板点动使能 0 - 如果需要进行点动运行，需要进入 F8-56
进行点动运行。
输出频率Hz
加减速时间基准频率F0-25
点动运行频率F8-00
时间t
点动加速时间点动减速时间
F8-01 F8-02
点动命令
图 3-47 点动运行示意图
表 3-8 用操作面板点动运行的参数设置
步骤点动正转点动反转
运行指令选择 F0-02 设置为 0（操作面板）
1 运行指令选择 F0-02 设置为 0（操作面板）
反向频率禁止 F8-13 设置为 0，即允许反转运行。
设置点动运行频率 F8-00、点动加速时间 F8-01、设置点动运行频率 F8-00、点动加速时间 F8-
2
点动减速时间 F8-02 01、点动减速时间 F8-02
进入 F8-56 菜单，显示当前设定点动频率，如果进入 F8-56 菜单，显示当前设定点动频率，如果
3
需要修改点动频率，可以通过 UP/DOWN 键修改需要修改点动频率，可以通过 UP/DOWN 键修改
按“ENTER”键，显示“JOG”，即进入点动状态，按“ENTER”键，显示“JOG”，即进入点动状态，
4 按 UP 键，开始正转运行，松开按键，开始减速按 DOWN 键，开始正转运行，松开按键，开始减
停机。速停机。
3.9.2 跳频、正反转死区时间、反向频率禁止
◆◆ 跳跃频率设置
通过设置跳跃频率，可以使驱动器避开负载的机械共振点。MD810 可设置两个跳跃频率点，若将
两个跳跃频率均设为 0，则跳跃频率功能取消。
- 122 -
输出频率Hz
跳跃频率幅度
跳跃频率2
跳跃频率幅度
跳跃频率幅度
跳跃频率1
跳跃频率幅度
时间t
图 3-48 跳跃频率示意图
上图中，在加速过程中，运行频率加速到跳跃频率边界，然后运行频率会跳过跳跃频率，跳跃幅
度为 2 倍的 F8-11（跳跃频率幅度）；
在减速过程中，运行频率减速到跳跃频率边界，然后运行频率会跳过跳跃频率，跳跃幅度为 2 倍
的 F8-11（跳跃频率幅度）。
F8-09 跳跃频率 1 0.00Hz 0.00Hz~ 最大频率 -
F8-10 跳跃频率 2 0.00Hz 0.00Hz~ 最大频率 -
F8-11 跳跃频率幅度 0.00Hz 0.00Hz~ 最大频率 -
设置加减速过程中，跳跃频率是否有效。
设为有效时，在加减速过程中，运行频率
到达跳跃频率边界，运行频率会跳过跳跃
0：无效
F8-22
加减速过程中跳频率，跳跃幅度为 2 倍的 F8-11（跳跃频率
0
频是否有效 1：有效幅度）。
设为无效时，在加减速过程中，运行频率
到达跳跃频率边界，驱动器会以运行频率
继续运行。
◆◆ 正反转死区时间
F8-12
设定驱动器正反转过渡过程中，在输出 0Hz
正反转死区时间 0.0s 0.0s~3000.0s
处的过渡时间。
输出频率Hz
正转
时间t
反转
死区时间
- 123 -
图 3-49 正反转死区时间示意图
◆◆ 反向频率禁止
F8-13 反向频率禁止 0 0：无效 1：有效 -
电机
频率指令 > 0 正向运行
运行指令 0
(操作面板)
1
正向运行指令反向运行
0
(端子、通讯)
频率指令 ≤ 0
F0-09
1
F8-13
反向运行
0 0
反向运行指令频率指令 ≤ 0
1
(端子、通讯) 1 正向运行
频率指令 > 0
0.0 Hz运行
图 3-50 反向频率禁止示意图

0：默认方向运行
F0-09 运行方向选择 0
1：与默认方向相反方向运行
-
通过更改该参数，可以不改变电机接线而实现改变电机转向的目的，其作用相当于调整电机（U、
V、W）任意两条线实现电机旋转方向的转换。
45:+
●● 参数初始化后电机运行方向会恢复原来的状态。对于系统调试好后严禁更改电机转向的场合慎用。
3.9.3 用户定制参数
FE-00~FE-29：此组参数是用户定制参数组。用户可以在所有参数中，选择所需要的参数汇总到
FE 组，作为用户定制参数，以方便查看和更改等操作。
FE 组最多提供 30 个用户定制参数，FE 组参数显示值为 F0-00 的，则表示该用户参数为空，进入

用户定制参数模式时，显示参数由 FE-00~FE-31 定义，顺序与 FE 组参数一致，为 F0-00 则跳过。
3.9.4 频率检测信号（FDT）
- 124 -
用于设定输出频率的检测值，及输出动作解除的滞后值。滞后值仅在减速过程中有效，加速过程
中的检测不滞后。下图为频率检测功能的示意图。
输出频率Hz
频率检测值1 频率检测滞后值1
=F8-19*F8-20
时间t
ON
（DO，继电器）
图 3-51 频率检测信号示意图

当运行频率高于频率检测值时，DO
端子输出有效信号；
F8-19 频率检测值 1 50.00Hz 0.00Hz~ 最大频率（F0-04）当运行频率低于频率检测值减去频率

检查滞后值时，DO 端子输出无效信
号。
F8-20
0.0%~100.0%（FDT1 电频率滞后值百分比基数为频率检测值
频率检测滞后率 1 5.0%
平） F8-19。
F8-28 频率检测值 2 50.00Hz 0.00Hz~ 最大频率 -
F8-29
0.0%~100.0%（FDT2 电
频率检测滞后率 2 5.0% -
平
3.9.5 频率到达检出幅度信号
用于设定频率到达的检测范围，下图为频率到达的示意图：

百分比基数是最大频率。
F8-21 频率到达检出幅度 0.00% 0.00~100%( 最大频率 ) 驱动器的运行频率处于设定频率 ± 最

大频率 *F8-21（频率检测幅度）范围
内时，DO 端子输出有效信号。
输出频率Hz
设定频率检出幅值
=最大频率*F8-21
时间t
ON ON
频率到达检测信号
- 125 -
图 3-52 频率到达检出幅值信号时序图
3.9.6 加减速时间切换频率点
用于在驱动器运行过程中，根据运行频率范围自行选择不同加减速时间。即当 DI 端子功能没有设
置为 16（加减速时间选择端子 1）或者 17（加减速时间选择端子 2）时该功能才有效。
F8-25 加速时间 1 与加速时间 2 切换频率点 0.00Hz 0.00Hz~ 最大频率 -
F8-26 减速时间 1 与减速时间 2 切换频率点 0.00Hz 0.00Hz~ 最大频率 -
输出频率Hz
设定频率
F8-25
F8-26
时间t
加速时间2 加速时间1 减速时间1 减速时间2
图 3-53 加减速时间切换示意图
如上图所示，在加速过程中，如果运行频率小于 F8-25 则选择加速时间 2；如果运行频率大于

F8-25 则选择加速时间 1。在减速过程中，如果运行频率大于 F8-26 则选择减速时间 1，如果运行
频率小于 F8-26 则选择减速时间 2。
3.9.7 任意到达频率检测值信号
F8-30 任意到达频率检测值 1 50.00Hz 0.00Hz~ 最大频率当驱动器的运行频率，处于任意

到达频率检查值 1± 任意到达频
F8-31
0.0%~100.0%（最大率检出幅度 1 范围内时，DO 端
任意到达频率检出幅度 1 0.0%
频率）
子输出有效信号。
F8-32 任意到达频率检测值 2 50.00Hz 0.00Hz~ 最大频率当驱动器的运行频率，处于任意

到达频率检查值 2± 任意到达频
F8-33
0.0%~100.0%（最大率检出幅度 2 范围内时，DO 端
任意到达频率检出幅度 2 0.0%
频率）
子输出有效信号。
- 126 -
运行频率Hz
频率检出幅度
任意到达频率检测值
频率检出幅度
时间t
ON ON
任意到达频率检测 OFF OFF OFF
信号DO或继电器
图 3-54 任意到达频率检测信号示意图
3.9.8 零电流检测信号
F8-34
0.0%~300.0%（电机额当驱动器的输出电流，小于或等
零电流检测水平 5.0%
定电流）于零电流检测水平 F8-34，且持续
F8-35
时间超过零电流检测延迟时间 F8-
零电流检测延迟时间 0.10s 0.00s~600.00s
35，DO 端子输出有效信号。
输出电流
零电流检测
水平F8-34
时间t
ON
零电流检测信号
F8-35
零电流检测延时时间
图 3-55 零电流检测信号示意图
3.9.9 输出电流超限信号
0.0%( 不检测 )；当驱动器的输出电流大于输出电
F8-36
流超限值 F8-36，且持续时间超过
输出电流超限值 200.0% 0.1%~300.0%（电软件过流点检测延迟时间 F8-37，
机额定电流） DO 端子输出有效信号。
F8-37 输出电流超限检测延迟时间 0.00s 0.00s~600.00s -
- 127 -
输出电流
输出电流超限值
F8-36
时间t
ON
输出电流超限
检测信号
输出电流超限检测延迟时间
F8-37
图 3-56 输出电流超限检测信号示意图
3.9.10 任意到达电流信号
F8-38 任意到达电流 1 100.0% 0.0%~300.0%（电机额定电流）当驱动器的输出电流，在（任意

到达电流 1± 任意到达电流 1 宽
F8-39
任意到达电流 1
0.0% 0.0%~300.0%（电机额定电流）度）* 电机额定电流范围内时，
幅度 DO 端子输出有效信号。
F8-40 任意到达电流 2 100.0% 0.0%~300.0%（电机额定电流）当驱动器的输出电流，在（任意

到达电流 2± 任意到达电流 1 宽
F8-41
任意到达电流 2
0.0% 0.0%~300.0%（电机额定电流）度）* 电机额定电流范围内时，
幅度 DO 端子输出有效信号。
MD810 提供两组任意到达电流及检出宽度参数，下图为功能示意图。
输出电流
任意到达电流宽度
任意到达电流
任意到达电流宽度
任意到达频率检测信时间t
号DO或继电器
ON ON ON
OFF OFF OFF
图 3-57 任意到达电流时序图
3.9.11 定时功能
驱动器定时运行功能。驱动器每次启动时，都从 0 开始计时，定时剩余运行时间可通过 U0-20 查看。

定时功能选择（F8-42）设置为 1（有效），驱
0：无效
F8-42
动器启动时开始计时，到达定时运行时间（F8-
定时功能选择 0
1：有效 44）后，驱动器自动停机，同时 DO 端子输出
有效信号。
- 128 -
0：F8-44 设定设置为 1 时，定时运行时间 =(AI1 电压 /10V)*

F8-43 定时运行时间选择 0 1：AI1 F8-44。
2：AI2 模拟量输入量程 100% 对应 F8-44
F8-44 定时运行时间 0.0Min 0.0min~6500.0min 定时运行时间由 F8-43、F8-44 设置
上电到达时间
F8-16
当累计上电时间（F7-13）到达 F8-16 所设定
设定累计上电到达时间 0h 0h~65000h
的上电时间，驱动器 DO 端子输出有效信号。
运行到达时间

驱动器累计运行时间（F7-09）超过设定累计
F8-17 设定累计运行到达时间 0h 0h~65000h 上电到达时间（F8-17）时，DO 端子输出有
效信号。
3.9.12 AI1 电压保护上下限

当模拟量输入 AI1 的值大于 F8-46，或
F8-45 AI1 输入电压保护值下限 3.10V 0.00V~F8-46 AI1 输入小于 F8-45 时，驱动器 DO 端子
输出“AI1 输入超限”有效信号，用于指
F8-46 AI1 输入电压保护值上限 6.80V F8-45~10.00V 示 AI1 的输入电压是否在设定范围内。
3.9.13 模块温度
F8-47
逆变器散热器温度达到 F8-47 的设定值
模块温度到达 75℃ 0℃ ~100℃
时，DO 端子输出有效信号。
3.9.14 散热风扇

设置为 0：当驱动器在运行状态时，风扇运转；
0：运行时风扇运转当驱动器在停机状态时，如果散热器温度高于 40
F8-48 散热风扇控制 0 度则风扇运转，散热器温度低于 40 度则风扇不

运转。
1：风扇一直运转设置为 1：风扇在上电后一直运转。
3.9.15 休眠与唤醒
用于实现供水应用中的休眠和唤醒功能。一般情况下，请设置唤醒频率（F8-49）大于等于休眠频
率（F8-51）。如果唤醒频率和休眠频率均为 0.00Hz，则休眠和唤醒功能无效。
- 129 -
F8-49
休眠频率（F8-51）~ 最大若驱动器处于休眠状态，且当前运行命
唤醒频率 0.00Hz
频率（F0-10）令有效，则当设定频率大于等于 F8-49（唤
F8-50
醒频率），经过唤醒延迟时间（F8-50）后，
唤醒延迟时间 0.0s 0.0s~6500.0s
驱动器直接启动。
F8-51 休眠频率 0.00Hz 0.00Hz~ 唤醒频率（F8-49）驱动器运行过程中，当设定频率小于等

于 F8-51 休眠频率时，经过 F8-52 延迟
F8-52 休眠延迟时间 0.0s 0.0s~6500.0s 时间后，驱动器进入休眠状态，并减速

停机。
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图 3-58 休眠与唤醒功能设置
3.9.16 本次运行达到时间

当本次启动的运行时间到达 F8-53 的设定
F8-53 本次运行到达时间 0.0Min 0.0Min~6500.0Min 值后，驱动器 DO 端子输出有效信号。仅
对本次有效，前一次运行时间不累加。
3.9.17 急停减速时间

增加 F8-55 作为急停减速时间，端子急停
F8-55
功能按照设定减速时间减速，VF 模式减
急停减速时间机型确定 0~6553.5
速时间为 0s 时按照最小单位时间进行减
速。
3.10 定位控制
定位控制的有效模式如下：
R：增量式定位
A：绝对式定位
I：分度式定位
RI：定长式分度定位
- 130 -
ALL：所有定位模式
3.10.1 B3 组脉冲同步功能参数
脉冲同步功能仅适用 EtherCAT 版本。
功能码名称范围出厂值修改有效模式

0: 速度同步
B3-00 脉冲同步模式 1: 位置同步 0 ★ -
2: 脉冲定位
1） B3-00 用于设置脉冲同步模式
当频率源为脉冲同步时，需要选择脉冲同步模式，该参数需与 DI 功能 87( 脉冲同步模式切换 ) 配

合使用。
当 DI 功能 87( 脉冲同步模式 ) 无效时，脉冲同步模式由 B3-00 设定值确定。
当 DI 功能 87( 脉冲同步模式 ) 有效时，脉冲同步模式为对 B3-00 设定值取反。
当 DI 功能 88( 脉冲位置同步控制切换 ( 带正转命令 )) 有效时，在命令源为端子控制的情况下，无

论驱动器选择为何种状态，均切换进入脉冲位置同步模式并运行。

0: 脉冲 + 方向
B3-01 脉冲方式选择 1 ★
1: 两路正交脉冲
0: 正向
B3-02 正交脉冲 AB 相序 0 ★ -
1: 反向
2） B3-00 和 B3-01 用于设置上位机发送脉冲方式和正交脉冲的相序
0：脉冲 + 方向，该方式仅支持差分信号输入，硬件接线需要将差分的方向信号接入定位卡 A+/A-，

脉冲信号接入 B+/B-，同时需要处理定位扩展卡跳线，该信号内部经过 2 倍频。
1：两路正交脉冲，该方式仅支持差分信号输入，将差分信号接入 A+/A-/B+/B-，同时需要处理定
位扩展卡跳线，该信号内部经过 4 倍频。

B3-03 加速时间 ( 位置同步 ) 0.0~6500.0s 0 0 ☆
B3-04 减速时间 ( 位置同步 ) 0.0~6500.0s 0 ☆
3） B3-03 和 B3-04 用于设置脉冲同步的加减速时间
当脉冲同步方式为脉冲速度同步时，使用驱动器标准加减速时间（加减速时间 1\2\3\4）；
当脉冲同步方式为脉冲位置同步时，使用 B3-03、B3-04 作为加减速时间。

B3-05 前馈增益 ( 位置同步 ) 0.00~600.00 1.00 ☆ B3-05
4） B3-05 用于设置脉冲同步的位置环前馈增益
必要时修改此功能参数，当出现过冲太大时可减小该参数。
- 131 -

0: 正向
B3-06 比例增益 1( 位置同步 ) 0 ☆ -
1: 反向
0: 不切换
比例增益切换选择 ( 位置同步
B3-11 1: 根据偏差自动 0 ★
)
切换
B3-12 比例增益 2( 位置同步 ) 0.00~100.00 1500 ☆
比例增益切换位置偏差水平 1(
B3-13 0~30000 0.010s ☆
位置同步 )
比例增益切换位置偏差水平 2(
B3-14 0~30000 0 ☆
位置同步 )
5） B3-06、B3-11、B3-12、B3-13 和 B3-14 用于设置脉冲位置同步时位置环比例增益
该功能参数在系统不振荡的情况下尽量调大。
B3-11 设置为 0：不切换时，脉冲位置同步位置环比例增益值为 B3-06 设定值。
B3-11 设置为 1：根据偏差自动切换时，脉冲位置同步位置环比例增益值为 B3-06 与 B3-12 之间

线性插补值。
实际运行中通过观察 U2-00：脉冲位置跟随误差值对比例增益值进行修正。

B3-07 电子齿轮比（分子） 1 ~ 30000 1 ☆
B3-08 电子齿轮比（分母） 1 ~ 30000 1 ☆
6） B3-07 和 B3-08 用于设置脉冲同步时电子齿轮比
当为脉冲速度同步时，驱动器实际目标频率 = 采样频率 *B3-07/B3-08；
当为脉冲位置同步时，驱动器实际目标脉冲数 = 采样脉冲数 *B3-07/B3-08。

B3-09 脉冲频率滤波时间 0 ~ 1000 0.2 ☆
7） B3-09 用于设置脉冲采样滤波时间
脉冲位置同步模式时，该值设置越小越好，推荐设置为 0；脉冲速度同步模式时，可以根据实际
情况设置。

B3-15 加速补偿增益 0.00~10.00 0.00 ☆
8） B3-15 用于设置加速补偿增益
当外部频率信号处于加减速阶段时，比例增益可能无法调节到位，此时可以加入加减速补偿增益，
使得加减速过程中偏差更小。

B3-16 最大脉冲偏差 1~10000 5.00Hz ☆
9） B3-16 用于设置最大脉冲偏差即脉冲位置同步时，位置环调节中偏差最大值
- 132 -
当偏差超过 B3-16 时，使用 B3-16 作为位置环中偏差计算值，防止偏差过大造成位置环调节过强。

B3-18 最小脉冲偏差 0~1000 2 ☆
10） B3-18 用于设置最小脉冲偏差即脉冲位置同步时，位置环调节中偏差最小值
当偏差小于 B3-18 时，使用 0 作为位置环偏差计算值，位置环停止调节，防止电机抖动。

B3-19 脉冲同步最小频率给定 0.0010~5.0000Hz 2 ☆
11） B3-19 用于设置脉冲同步最小频率给定即设置外部脉冲指令最小给定频率值

( 为驱动器目标运行频率 )
当外部给定驱动器运行频率很低时，需要将 B3-19 值取小，小于驱动器最低运行频率；
当外部给定驱动器运行频率变化斜率很大时，需要将 B3-19 值取大，使得驱动器同步跟随时响应

加快。

B3-21 脉冲偏差过大检测值 0~20000 0 ☆
B3-22 脉冲偏差过大检测时间 0.00~10.00 1.00 ☆
12） B3-21 和 B3-22 用于设置脉冲位置同步时脉冲偏差过大的检测值和检测时间
脉冲位置同步时，当脉冲偏差超过 B3-20 设定值，且持续时间超过 B3-21 设定时间时，驱动器故

障报警 Err55：脉冲偏差过大。
3.10.2 B4 组定位控制功能参数
参数名称范围默认值参数说明有效模式

0：无效 B4-00 用于设置定位控制是否有效。定位控
B4-00 定位控制是否有效 0 -
1：有效制运行时必须先使定位控制有效。
除了通过 B4-00=1 设置定位控制有效外，还可以通过 DI 端子功能实现定位控制有效，如下：
DI 功能值功能名称描述
71 切换为位置控制切换为位置控制模式，不带运行命令；
72 切换为位置控制（正转命令）切换为位置控制模式，同时带正转运行命令；
73 切换为位置控制（反转命令）切换为位置控制模式，同时带反转运行命令

B4-01 用于设置定位控制模式。
0：增量式，以当前位置为原点，行走设置的长度；
1：绝对式，以机械位置为原点，行走至相对于机械位
0：增量式
置设置长度的位置；
定位控制 1：绝对式
B4-01 0 2：分度式，以编码器 Z 信号或者主轴固定位置为原点， -
模式 2：分度式
3：定长式分度行走至相对于原点的设置分度（角度）位置；
3：定长式分度，以编码器 Z 信号或者主轴固定位置为
原点，行走一圈并停靠在相对于原点的设置分度（角度）
位置
- 133 -
定位模式示意图
位置指令1 位置指令2
增量式
原点1 原点2
位置指令2
绝对式
位置指令1
原点
原点
设定角度
分度式
原点
设定角度
定长式分度
除了通过 B4-01 设置定位控制模式外，还可通过 DI 端子切换位置控制模式，DI 端子优先级高于

B4-01 设置值。运行中 DI 端子切换定位控制模式不生效，如果运行中 DI 端子切换定位控制模式，
则保持为切换前定位控制模式。
DI 功能值功能名称描述
82 切换为增量式位置控制位置控制模式下，该功能有效时，切换为相对式位置控制。
83 切换为绝对式位置控制位置控制模式下，该功能有效时，切换为绝对式位置控制。
84 切换为分度式位置控制位置控制模式下，该功能有效时，切换为分度式位置控制。
85 切换为定长式分度位置控制位置控制模式下，该功能有效时，切换为定长式分度位置控制。

B4-02 电子齿轮比（分子） 1 ~ 30000 1 增量式或绝对式定位时，通过 B4-02、B4-03 ALL
设置位置指令与脉冲位置指令的换算关系。
分度式或定长式分度定位，且以 DI 端子为原
点时，通过 B4-02、B4-03 设置主轴一圈脉
B4-03 电子齿轮比（分母） 1 ~ 30000 1
冲数与编码器一圈脉冲数的换算关系。 ALL
以编码器 Z 信号为原点时，B4-02、B4-03 不
生效。
例：编码器线数为 1000，编码器与电机同轴安装。
（1）增量式或绝对式定位，位置指令为 80，电机选择 8 圈。
电机圈对应位置脉冲数 = 1000*4 = 4000（4 倍频）
- 134 -
位置指令 80 对应位置脉冲数 = 4000*8 = 32000（4 倍频）
位置脉冲数 : 位置指令 = 32000: 80 = 400:1
设置 B4-02 = 400，B4-03 = 1
（2）分度式或定长式分度定位，以 DI 端子为原点，电机旋转 3 圈，主轴旋转 1 圈。
电机圈对应位置脉冲数 = 1000*4 = 4000（4 倍频）
主轴 1 圈对应位置脉冲数 = 4000*3 = 12000（4 倍频）
主轴 1 圈对应位置脉冲数 : 电机圈对应位置脉冲数 = 12000:4000 = 3:1
设置 B4-02 = 3，B4-03 = 1
B4-05 用于设置原点信号来源。
不同的定位控制模式原点的来源
不同。当原点信号源发生改变
个位：增量式时，原点信号将清除，需要重新
2：当前位置给定有效原点信号。DI 端子作为
十位：绝对式原点信号时，沿变化有效，通过
1：DI 端子 B4-07 设置沿变化有效方式。
百位：分度式
B4-05 位置控制原点信号来源 1012 增量式定位：始终以当前位置为 -
0：编码器 Z 信号
原点，行走设置的长度；
1：DI 端子
绝对式定位：以固定的机械位置
千位：定长式分度
为原点，原点信号通过 DI 端子给
定；
1：DI 端子
分度式定位或定长式分度定位：
可选择编码器 Z 信号和 DI 端子
为原点信号。
0：下降沿有效 B4-07 用于设置 DI 端子作为原点

B4-07 DI 原点信号有效方式 1 A、I、RI
1：上升沿有效信号时的沿变化有效方式。
B4-08 用于设置 DI 端子作为原点
B4-08 DI 原点信号滤波时间 0 ~ 5.000s 0.010s A、I、RI
信号的滤波时间。
设置有效方式示意图
有效原点信号有效原点信号
DI状态
B4-07=0 下降沿有效
B4-08 B4-08
B4-08 B4-08
B4-07=1 上升沿有效
DI状态
有效原点信号有效原点信号
- 135 -
B4-09 用于设置原点搜索使能控制，不论驱动
器当前是否存在有效原点信号，搜索原点时原
点信号都将清除。
0：无搜索原点操作，可通过 DI 端子启动原点
0：无操作搜索，设置值 0 保存；
1：立即进行搜索原点
1：当驱动器处于运行状态时，立即进行原点
2：以当前位置为原点
B4-09 原点使能控制 0 搜索，设置值 1 不保存，搜索原点动作仅本次 ALL
3：清除原点设置值有效；
4：无原点时，启动后
2：不管驱动器处于何种状态，以当前编码器
自动搜索原点
位置作为原点，设置值 2 不保存；
3：清除原点，设置值 3 不保存；
4：当没有给定原点时，驱动器启动后，先进
行原点搜索，设置值 4 保存。
B4-10 用于设置原点搜索方式。
个位：设置增量式定位模式的原点搜索方
式。
增量式定位时，无需搜索原点，始终以当
前位置作为原点，原点一直为有效状态；
十位：设置绝对式定位模式的原点搜索方
式。
0：始终正向运行搜索原点，直到搜索到
有效原点信号；
1：始终反向运行搜索原点，直到搜索到
个位：增量式 2：初始为正向运行。搜索原点过程中，
0：无操作正向运行时，如果正向限位有效则切换为
十位：绝对式反向运行。反向运行时，如果反向限位有
0：正向搜索效则切换为正向运行。依次往复运行，直
1：反向搜索到搜索到有效原点信号，如第 137 页上
2：正向搜索，限位开关的“图 3-59 初始为正向运行示意图”所示。
有效时，自动换向搜索 3：初始为反向运行。搜索原点过程中，
B4-10 原点搜索方式 3：反向搜索，限位开关 0020 反向运行时，如果反向限位有效则切换为 -
有效时，自动换向搜索正向运行。正向运行时，如果正向限位有
百位：分度式效则切换为反向运行。依次往复运行，直
0：正向搜索到搜索到有效原点信号，如第 137 页上
1：反向搜索的“图 3-60 初始为反向运行示意图”所示。
千位：定长式分度百位：设置分度式定位模式的原点搜索方
0：正向搜索式。
1：反向搜索
千位：设置定长式分度定位模式的原点搜
索方式
有效原点信号。
注意：DI 限位不可设置错误，否则可能引
起原点搜索异常。
- 136 -
换向正向换向
运行
负载
反向限位原点正向限位
图 3-59 初始为正向运行示意图
换向反向换向
运行
负载
反向限位原点正向限位
图 3-60 初始为反向运行示意图
B4-11 原点搜索速度 0.10Hz ~ 50.00Hz 5.00Hz B4-11 用于设置搜索原点速度。 ALL

B4-12 原点搜索加速时间 0.10s ~ 600.00s 10.00s B4-12、B4-13 用于设置搜索原 ALL
B4-13 原点搜索减速时间 0.10s ~ 600.00s 10.00s 点的加速、减速时间。 ALL

B4-14 用于设置搜索到原点后动作。
0：减速至零后，进入零伺服状态；
0：减速至零 1：减速至零后，开始定位控制；
1：减速至零，开始位置 2：减速至零后，回归至原点位置；
控制 3：减速至零后，回归相对原点偏移量
B4-14 搜索到原点后动作 2 ALL
2：回归机械原点位置；偏移量通过 B4-15、B4-16、
3：回归相对原点偏移量 B4-17 设置。
位置
注意：搜索到原点后，如果未进行定
位控制，加减速时间为 B4-12、B4-13
设置的时间。
B4-15 原点偏移量低位 0 ~ 65535 0 A、I、RI

B4-15、B4-16、B4-17 用于设置
B4-16 原点偏移量高位 0 ~ 16384 0 A、I、RI
搜索到原点后停靠位置。B4-14 设
0：正向置为 3 时有效。
B4-17 原点偏移量方向 0 A、I、RI
1：反向
B4-18 用于设置最大的原点搜
索时间。B4-18 设置过小或者
B4-18 原点搜索限定时间 1.00s ~ 600.00 s 30.00s 在 B4-18 限定的时间内没有 A、I、RI
搜索到原点，驱动器将报故障
E54.01（原点搜索超时）。
- 137 -
B4-19 用于设置相邻原点的允
B4-19 原点偏差阈值 4 ~ 60000 pulse 100pulse A、I、RI
许位置偏差。
分度式定位或者定长式分度定位，以编码器 Z 信号作为原点信号时，如果相邻 Z 信号位置偏差超

过 B4-19 设置范围，则认为编码器 Z 信号异常，驱动器将报故障 E54.02（原点位置偏差过大）。
绝对式定位或者定长式分度定位，以 DI 端子作为原点信号时，原点纠偏有效（B4-61 十位设置为 1）

时，如果在原点位置附近 B4-19 范围内未接收到有效原点信号，则认为原点信号丢失，原点纠偏
次数 U2-92 加 1，当原点纠偏次数大于 B4-67 时，驱动器报故障 E54.03（原点丢失次数过多）。
B4-20 用于设置增量式定位控制时原
点更新方式。驱动器停机状态时，
B4-20 设置不生效，增量式原点位置
始终更新，以当前位置为原点；驱动
0：零速时更新原点
器运行状态时，B4-20 设置的更新方
增量式定位时 1：触发重新定位时更新原点式生效。
B4-20 1 R
原点更新方式 2：运行中记忆未执行位置指 0：零速状态下更新原点；
令
1：接收到重新定位信号时，以当前
位置为原点；
2：定位过程中接收到重新定位信号
时，未执行完的位置指令将被记忆。
位置指令位置指令
1 2
给定指令
未执行完指令
运行速度
重新定位命令
DI功能86
时间
图 3-61 B4-20=2 时，增量式定位示意图
- 138 -
0：距离目标位置偏差小于 B4-22 设置
值（单位：编码器分辨率 4 倍频）并
保持 B4-23 设置时间以上，则判断为
定位接近，定位接近输出时间不小于
B4-24 设置时间；
值（单位由位置指令单位 B5-26 决定）
并保持 B4-23 设置时间以上，则判断
为定位接近，定位接近输出时间不小于
B4-24 设置时间； B4-21 用于设置定位接
B4-21 定位接近判断条件 0 ALL
2：距离目标位置偏差小于 B4-22 设置近判断条件。
值（单位：编码器分辨率 4 倍频）并保
持 B4-23 设置时间以上，则判断为定
位接近，定位接近输出时间等于 B4-24
设置时间；
为定位接近，定位接近输出时间等于
B4-24 设置时间
B4-22 定位接近判断阈值 0 ~ 60000 500 - ALL

B4-23 定位接近判断时间 0 ~ 5.000 s 0.005s - ALL
B4-24 定位接近输出时间 0 ~ 600.00 s 0.05s - ALL
B4-25 用于设置定位接
近输出的目标位置指令
段。
当目标位置指令段为
B4-25 且满足定位接近
条件时，定位接近输出
定位接近输出目标位
B4-25 0 ~ 24 0 有效；目标位置指令段 ALL
置指令段
不是 B4-25 时，即使满
足定位接近条件，定位
接近输出仍然无效。
B4-25 设置为 0 时，定
位接近输出对任意位置
指令段都有效。
B4-21 判断值单位 DO 输出时间示意图
0 B4-22 脉冲不少于 B4-24 B4-22 B4-22
运行速度
1 B4-22 B5-26 不少于 B4-24

B4-24 B4-24
定位接近输出状态
2 B4-22 脉冲 B4-24 B4-22 B4-22
运行速度
3 B4-22 B5-26 B4-24

B4-24 B4-24
定位接近输出状态
- 139 -
持 B4-28 设置时间以上，则判断为定位
完成，定位完成输出时间不小于 B4-29
设置时间；
为定位完成，定位完成输出时间不小于
B4-29 设置时间； B4-26 用于设置定位完成
B4-26 定位完成判断条件 0 ALL
2：距离目标位置偏差小于 B4-27 设置判断条件。
持 B4-28 设置时间以上，则判断为定位
完成，定位完成输出时间等于 B4-29 设
置时间；
为定位完成，定位完成输出时间等于
B4-29 设置时间
B4-27 定位完成判断阈值 0 ~ 60000 50 - ALL
B4-28 定位完成判断时间 0 ~ 5.000 s 0.005s - ALL
B4-29 定位完成输出时间 0 ~ 600.00 s 0.05s - ALL
B4-30 用于设置定位完成
输出的目标位置指令段。
当目标位置指令段为
B4-30 且满足定位完成条
件时，定位完成输出有
定位完成输出目标效；目标位置指令段不
B4-30 0 ~ 24 0 ALL
位置指令段是 B4-30 时，即使满足
定位完成条件，定位完
成输出仍然无效。
B4-30 设置为 0 时，定位
完成输出对任意位置指
令段都有效。
B4-26 判断值单位 DO 输出时间示意图
0 B4-27 脉冲不少于 B4-29 B4-27 B4-27
运行速度
1 B4-27 B5-26 不少于 B4-29

B4-29 B4-29
定位完成输出状态
2 B4-27 脉冲 B4-29 B4-27 B4-27
运行速度
3 B4-27 B5-26 B4-29

B4-29 B4-29
定位完成输出状态
B4-31 用于设置分度式定位和定长
0：编码器分辨率（4 倍频后）式分度定位时位置指令单位。
B4-31 分度位置指令单位 0 I、RI
1：0.1°（1 圈对应 360.0°）分度式定位和定长式分度定位时，
B5-26 设置的位置指令单位无效。
- 140 -
例：编码器和电机同轴安装，编码器线数为 1000，电机圈对应脉冲数为 1000*4=4000。
当 B4-31=0 时，位置指令单位为脉冲，最高分辨率为 1:4000，电机圈划分为 4000 个分度，分别

对应 0 ~ 3999；
当 B4-31=1 时，位置指令单位为 0.1 度（0.1°），电机圈对应为 360.0°，角度范围为 0 ~ 359.9°。
B4-32、B4-33 用于设置分度位置指令，
0：由 B4-33 设置分度式定位和定长式分度定位生效。
B4-32 分度式位置指令来源选择 0 I、RI
1：多段位置指令 B4-32=0 时，通过 B4-33 设置分度指令；
B4-32=1 时，通过多段位置指令设置
分度指令。
B4-33 分度式位置指令数字设置 0 ~ 60000 0 当分度指令超过 1 圈对应的最大分度 I、RI
时，对设置分度指令取余处理。
例：编码器线数 1000，则分度指令范围为 0 ~3999（脉冲），或 0 ~ 359.9（度）。
当 B4-32=0，B4-33=2430 时，则分度指令 = 2430（脉冲）；

当 B4-32=0，B4-33=5430 时，则分度指令 = 5430%4000 = 1430（脉冲）；
当 B4-32=1，B4-33=1325 时，则分度指令 = 1325 = 132.5（度）；
当 B4-32=1，B4-33=5325 时，则分度指令 = 5325%3600 = 1725 = 172.5（度）；
默认
参数名称范围参数说明有效模式
值
0：正向运行
B4-34 定位运行方向 0 - I、RI
1：反向运行
B4-34 用于设置分度式定位和定长式分度
定位时定位运行方向。
0：由 B4-34 设置
B4-35 分度式定位方向来源设置 1 B4-35=0 时，由 B4-34 设置定位运行方向； I
1：就近定位
B4-35=1 时，B4-34 设置无效，根据当前
位置，以最短行程行走至设置位置。
B4-35 B4-34 示意图

原点
设定角度
当前位置1
0
当前位置2
原点
设定角度
当前位置1
当前位置2
- 141 -
B4-35 B4-34 示意图

原点
设定角度
当前位置1
1 -
当前位置2
分度式定位或者定长式分度定位时，接收到定位
就近方向定位失 0.10 ~ 指令时，编码器反馈速度大于 B4-36 设置速度
B4-36 2.00Hz I、RI
效速度 10.00 Hz 时，驱动器将以当前速度进行定位控制，B4-34、
B4-35 设置值无效。
位置控制时，位置指令对应的速度信号乘以 B4-37
得到速度前馈，作为速度指令的一部分。
增大速度前馈增益，可提高位置指令响应，减小
固定速度时的位置偏差。速度前馈增益过大时，
0.00 ~
B4-37 速度前馈增益 100.00% 容易引起加减速过程超调现象。加速过程可能出
100.00 %
现速度超调或者速度波动，甚至可能报过压故障，
减速过程中可能出现反转回调现象。
调试时，应逐渐调整 B4-37 设置值，找到合适的
平衡点。如下图所示。
d/dt 速度前馈控制
+
位置指令 + 位置环控制 + 速度环控制电流环控制电机
- -
速度反馈
位置反馈
编码
速度计算器
图 3-62 速度前馈控制示意图
B4-38 位置环比例增益 1 0.01 ~ 100.00 1.50 位置控制时，位置环比例增益越大，位置环调 ALL

节强度越大。位置环比例增益过大时，可能引
B4-39 位置环比例增益 2 0.01 ~ 100.00 10.00 起振动。调整时，逐渐调整位置环比例增益， ALL
寻找合适的位置环比例增益。
- 142 -
B4-40=0 时，位置环比例增益固定不变，始终
为位置环比例增益 1（B4-38）；
B4-40=1 时，位置环比例增益根据位置跟随
偏差自动变化；当位置跟随偏差绝对值小于
B4-41 时，位置环比例增益为 B4-38；当位置
环跟随偏差绝对值大于 B4-42 时，位置环比例
增益为 B4-39；当位置跟随偏差介于 B4-41 与
0：不切换，
B4-42 之间时，位置环比例增益根据位置跟随
固定为位置环
偏差线性变化，如“位置环比例增益根据位置
比例增益 1
位置环比例增益切换跟随偏差线性变化第 143 页上的“图 3-63 位
B4-40 1：根据位置 0 ALL
条件置环比例增益根据位置跟随偏差线性变化”所
偏差切换
示；
2：根据速度
切换 B4-40=2 时，位置环比例增益根据设置频率自
动变化；当设置频率小于 B4-43 时，位置环比
例增益为 B4-38；当设置频率大于 B4-44 时，
位置环比例增益为 B4-39；当设置频率介于
B4-43 与 B4-44 之间时，位置环比例增益根
据设置频率线性变化，如第 144 页上的“图
3-64 位置环比例增益根据设置频率线性变化”
所示。
位置环比例增益切换
B4-41 0 ~ B4-42 20 - ALL
偏差 1
位置环比例增益切换 B4-41 ~
B4-42 100 - ALL
偏差 2 60000
位置环比例增益切换 0.00Hz ~ B4-
B4-43 5.00Hz - ALL
频率 1 44
位置环比例增益切换 B4-43 ~
B4-44 20.00Hz - ALL
频率 2 500.00Hz
位置环比例增益
B4-39
B4-38
B4-41 B4-42
位置跟随偏差绝对值
图 3-63 位置环比例增益根据位置跟随偏差线性变化
- 143 -
位置环比例增益
B4-39
B4-38
B4-43 B4-44
设定频率
图 3-64 位置环比例增益根据设置频率线性变化
定位完成后，当位置偏差小于 B4-46 时，位置环

调节不起作用。在定位精度满足要求的前提下，
调整 B4-46 可以减小定位完成后的振动。
定位允许位置偏差
B4-46 0 ~ 500 2 系统响应快、精度要求高的场合，B4-46 应设置 ALL
阈值
小；系统响应慢、精度要求不高的场合，可适当
增大 B4-46。B4-46 设置不宜过大，过大反而可
能引起振动。如下图所示。
定位速度
位置偏差小于B4-46时
位置环不作用
位置偏差
图 3-65 定位速度与位置偏差
驱动器最多支持 24 段位置指令，
每段位置指令可单独设置指令长
B4-49 多段位置指令数字设置 1 ~ 24 1 ALL
度和方向。多段位置指令相关设
置参照 B5 组参数描述。
- 144 -
B4-50=0 时，位置指令段号不切换，
固定为 B4-49 设置的位置指令段
号；
B4-50=1 时，通过 DI 端子切换位
置指令段号；
B4-50=2 时，由 B4-51 设置起始
0：不切换，固定为段号，B4-52 设置终点段号，由起
B4-49 设置位置指令始段号依次递增运行至终点段号，
段运行完一轮后，段号不再变化；
B4-50 多段位置指令运行方式 1：通过 DI 端子切换 0 B4-50=3 时，由 B4-51 设置起始 ALL
2：单次顺序运行段号，B4-52 设置终点段号，由起
3：循环运行始段号依次递增运行至终点段号，
4：通信给定运行完一轮后重新从起始段号开
始循环运行；
B4-50=4 时，位置指令由通信给定，
多段位置指令设置值不再生效，
加速时间、减速时间、定位完成
等待时间固定为多段位置指令 1
对应的设置值。
B4-51 多段位置指令起始段号 1 ~ B4-52 1 - ALL
B4-52 多段位置指令终点段号 B4-51 ~ 24 1 - ALL
注意：通过通信给定位置指令时，必须同时给定位置指令的高 16 位（7321H）和低 16 位（7322H）。
下表描述了 DI 端子功能状态与位置指令的对应关系：
DI 功能状态
对应位置指令
79 78 77 76 75
OFF OFF OFF OFF OFF 位置指令 1
OFF OFF OFF OFF ON 位置指令 2
OFF OFF OFF ON OFF 位置指定 3
OFF OFF OFF ON ON 位置指定 4
OFF OFF ON OFF OFF 位置指定 5
OFF OFF ON OFF ON 位置指定 6
OFF OFF ON ON OFF 位置指定 7
OFF OFF ON ON ON 位置指定 8
OFF ON OFF OFF OFF 位置指令 9
OFF ON OFF OFF ON 位置指令 10
OFF ON OFF ON OFF 位置指定 11
OFF ON OFF ON ON 位置指定 12
OFF ON ON OFF OFF 位置指定 13
OFF ON ON OFF ON 位置指定 14
OFF ON ON ON OFF 位置指定 15
OFF ON ON ON ON 位置指定 16
ON OFF OFF OFF OFF 位置指令 17
ON OFF OFF OFF ON 位置指令 18
ON OFF OFF ON OFF 位置指定 19
- 145 -
DI 功能状态
对应位置指令
79 78 77 76 75
ON OFF OFF ON ON 位置指定 20
ON OFF ON OFF OFF 位置指定 21
ON OFF ON OFF ON 位置指定 22
ON OFF ON ON OFF 位置指定 23
ON OFF ON ON ON 位置指定 24
ON ON OFF OFF OFF 无效
ON ON OFF OFF ON 无效
ON ON OFF ON OFF 无效
ON ON OFF ON ON 无效
ON ON ON OFF OFF 无效
ON ON ON OFF ON 无效
ON ON ON ON OFF 无效
ON ON ON ON ON 无效

B4-53 用于设置停机后继续进行
多段位置运行时起始段号。
B4-53=0 时，停机后，再次多段
0：从起始段重新
位置运行时，不记忆停机前已运
开始运行
B4-53 继续多段位置运行方式 1 行位置指令段，从起始段号重新 ALL
1：继续行走未完
开始运行；
成位置指令段
B4-53=1 时，停机后，再次多段
位置运行时，以停机前位置指令
段作为起始段开始运行。
B4-55 用于设置位置控制方式。
对于特殊应用场合，定位精度要
求不高，要求定位过程平稳的场
0：位置开环控制
B4-55 位置控制方式 1 合可使用位置开环控制。 ALL
1：位置闭环控制
一般定位应用场合请选择位置闭
环控制，不然会影响定位精度和
控制效果。
速度模式运行过程中，切换为位
置控制模式后，驱动器开始减速，
当给定速度与编码器反馈速度均
低于 B4-56 时，开始进入定位控
制运行，如第 147 页上的“图
运行中切换位置控制起始 0.50Hz ~ 3-66 定位控制运行”所示。
B4-56 10.00Hz ALL
速度 100.00Hz 分度式定位和定长式分度定位时，
B4-56 设置生效。
绝对式定位和增量式定位时，
B4-56 不生效，速度模式运行中
切换为定位控制时，先减速至 0，
再进行定位运行。
- 146 -
切换为位置控制模式
DI功能（71、72、73）
运行速度
开始定位运行
B4-56
时间
图 3-66 定位控制运行
B4-57 用于选择位置控制使能来源。
位置模式运行时，只有位置控制使
能时，才可定位运行。定位运行过
程中，位置控制使能由有效变为无
效时，驱动器将减速至零并进入零
伺服运行；位置控制使能由无效切
换为有效时，须重新给定位运行命
令。
通过位置控制使能命令，可实现位
0：无选择（位置控制有置控制暂停功能。
效）
B4-57 位置控制使能来源选择 0 B4-57=0 时，默认为位置控制使能 ALL
1：DI 端子（DI-70）
有效，当切换为位置模式时，即可
2：通信（731EH）
进行定位运行；
B4-57=1 时，DI 端子选择位置控
制使能是否有效，通过 B4-58 设置
DI 端子电平有效方式；
B4-57=2 时，通信选择位置控制使
能是否有效，通信地址：7319H，
写 1 则位置控制使能有效，写 0 位
置控制使能无效，不写数据时，保
持原有状态。
DI 端子位置控制使能有 0：低电平有效
B4-58 1 - ALL
效方式 1：高电平有效
位置控制时，重新定位命令主要用
于增量式定位和定长式分度定位应
用场合。
重新定位命令有效时，将触发一次
定位运行。
0：DI 端子
B4-59 重新定位命令来源选择 0 B4-59=0 时，DI 端子（功能 86） ALL
1：通信（731EH）
上升沿触发一次定位控制；
B4-59=1 时，通信写 1 触发一次定
位控制，通信地址：731EH。如第
148 页上的“图 3-67 触发定位运
行示意图”所示。
- 147 -
定位速度
触发1次定位运行触发1次定位运行
DI：86
时间
图 3-67 触发定位运行示意图
个位：原点掉电记忆
0：无效
1：有效
十位：原点纠偏
0：无效
1：有效 B4-61 用于设置位置控
B4-61 位置控制功能选择 1 百位：定长式分度起动时就 0010 制相关辅助功能是否有 -
近定位效。
0：无效
1：有效
千位：软限位
0：无效
1：有效
原点掉电记忆有效时，驱动掉电后，原点位置与当前位置信息将保存，重新上电后，原点位置与
当前位置信息将恢复，无需重新给定原点。
注意：
（1）绝对式定位时原点掉电记忆才生效；
（2）掉电过程中，电机或者主轴必须静止，否则原点将清除；静止的判定条件：100ms 内，编
码器反馈位置不发生改变；
（3）使用原点掉电记忆时，当驱动器断电后，需保证电机或主轴位置不发生改变，否则重新上电
后，恢复的原点位置、当前位置与实际位置信息不匹配；
原点纠偏有效时，每次接收到原点信号，原点位置都刷新；
原点纠偏无效时，原点丢失次数过多故障（E54.03）不再检测。
注意：
（1）绝对式定位原点纠偏生效；定长式分度定位和分度定位时，不管原点纠偏是否有效，接收到
原点信号后，原点位置都刷新；
（2）开启原点纠偏功能，可防止长时间运行后机械原点位置发生改变或者运行中打滑时导致位置
走偏的现象；
- 148 -
百位：定长式分度定位启动时就近分度定位是否有效
启动时就近分度定位有效时，则启动后，将先就近定位，最短行程停靠设置位置；
定长分度定位时常用于切刀控制，启动时切刀可能不是位于初始位置，就近定位可使切刀自动调
整至初始设置位置。
千位：软限位
软限位功能是指通过参数设置限位点，当负载位置超出参数设置限位点时，驱动器将报故障
E58.03 或 E58.04。
注意：
软限位生效条件：绝对式定位模式、驱动器处于运行、已给定有效原点信号。

软限位正向位置低 B4-63、B4-64 设置软限位正向限位点，相对于
B4-63 0 ~ 65535 0 A
位原点位置长度，单位：脉冲（4 倍频）。
软限位正向位置高 B4-65、B4-66 设置软限位反向限位点，相对于
B4-64 0 ~ 16384 0
原点位置长度，单位：脉冲（4 倍频）。 A
位
正向限位点位置 = B4-64*65536 + B4-63
软限位反向位置低
B4-65 0 ~ 65535 0
反向限位点位置 = B4-66*65536 + B4-65 A
位
注意：
（1）软限位功能和 DI 限位功能可同时使用；
软限位反向位置高
B4-66 0 ~ 16384 0 （2）使用软限位功能时，限位点位置不可设置 A
位
错误，否则可能达不到限位作用，对设备造成影
响。
原点纠偏有效（B4-61 十位为 1）时，如果检
测到原点丢失次数大于 B4-67，驱动器报故障
原点纠偏时原点丢
B4-67 0 ~ 1000 0 E54.03。 A、RI
失判断阈值
B4-67=0 时，不检测原点丢失过大故障，U2-92
显示当前原点丢失次数。
B4-68 用于设置 DI 限位有效时驱动器保护动作。
速度模式、定位模式时，取值说明如下：
0：驱动器报故障，电机自由停机。正向限位有
效时，报故障 E58.01；反向限位有效时，报故
障 E58.02。
1：驱动器报故障，电机减速停机。正向限位有
0：自由停机效时，报故障 E58.01；反向限位有效时，报故
DI 限位保护功能 1：减速停机障 E58.02。
B4-68 0 ALL
选择 2：减速至零 2：驱动器报警告，减速至 0 后，锁住零速当前
后锁轴位置。正向限位有效时，报警告 A58.01；反向
限位有效时，报警告 A58.02。
注意：
转矩模式下，B4-68=2 时不生效。DI 限位有效时，
驱动器报故障并自由停机。
转矩模式下，B4-68=1，DI 限位有效时，驱动器
报故障并自由停机。
DI 限位有效时最 0.10Hz ~
B4-69 1.50Hz ALL
小换向频率 10.00Hz B4-69、B4-70 用于设置退出锁住零速位置的条
DI 限位有效时换件。
B4-70 1 ~ 500ms 1ms ALL
向频率保持时间
- 149 -
速度模式下且 B4-68=2 时，B4-69、B4-70 才起作用。
B4-68=2，当电机正向运行且 DI 正向限位有效时，驱动器报警告 A58.01，驱动器减速至 0 后锁住

当前位置；当重新给定的目标频率为反向且超过 B4-69 时，保持 B4-70 后，则响应重新给定的反
向目标频率，电机反向运行；当重新给定的目标频率为反向但小于 B4-69 时，驱动器不响应。如“图
3-68 图 B4-68=2，正向限位”所示。
B4-68=2，当电机反向运行且 DI 反向限位有效时，驱动器报警告 A58.02，驱动器减速至 0 后锁住

当前位置；当重新给定的目标频率为正向且超过 B4-69 时，保持 B4-70 后，则响应重新给定的正
向目标频率，电机正向运行；当重新给定的目标频率为正向但小于 B4-69 时，驱动器不响应。如“图
3-69 图 B4-68=2，反向限位”所示。
目标速度
0
B4-69
B4-70
电机运行速度退出零伺服
0
进入零伺服
DI正向限位信号
时间
图 3-68 图 B4-68=2，正向限位
目标速度 B4-69
0
电机运行速度 B4-70
0
进入零伺服退出零伺服
DI反向限位信号
时间
图 3-69 图 B4-68=2，反向限位
注意：
定位控制时，B4-68=2，当电机正向运行且 DI 正向限位有效时，驱动器报警告 A58.01，驱动器减

速至 0 后锁住当前位置；当重新给定反向运行的位置指令，重新触发定位控制，则响应反向运行
的位置指令，电机反向运行。
定位控制时，B4-68=2，当电机反向运行且 DI 反向限位有效时，驱动器报警告 A58.02，驱动器减

速至 0 后锁住当前位置；当重新给定正向运行的位置指令，重新触发定位控制，则响应正向运行
- 150 -
的位置指令，电机正向运行。
B4-71、B4-72、B4-73、B4-74 为运行使能（DI63 功能）且无运行命令时，零伺服保持相关。
B4-72 为零伺服位置环速度限幅。
通过调小该参数，在一定程度上可
B4-72 零伺服位置环输出限幅 0.00Hz ~ 10.00Hz 1.00Hz ALL
防止位置环参数设置不当时引起的
机械负载剧烈抖动。
B4-73 用于设置零伺服允许位置偏
差，当位置偏差小于 B4-73 时，位
B4-73 零伺服允许位置偏差极限 0 ~ 5000 2 置环不起调节作用。在部分弹性场 ALL
合或者电机与编码器非同轴安装场
合，可防止振荡现象。
B4-74
运行使能
DI（63）
运行命令
DI（1）
零伺服零伺服
运行频率
DO（46）
停机运行停机
驱动器使能
状态
图 3-70 零伺服与输出延时
3.10.3 B5 组多段位置指令参数
共支持 24 段位置指令，段号范围为 1~24；
每个位置指令段可单独设置定位长度、定位方向、加速时间、减速时间、上限速度和等待时间；
位置指令长度范围为 -1073741824 ~ 1073741824（脉冲），当位置指令单位不为脉冲时，则位置

指令换算成脉冲（4 倍频）单位，并且电子齿轮比换算之后的指令长度不可超出 -1073741824 ~
1073741824。
支持设置 4 组不同的定位控制加减速时间，每段位置指令可独立选择相应的加减速时间。
B5-00 位置控制加速时间 1 0.01 ~ 600.00s 10.00s
B5-01 位置控制减速时间 1 0.01 ~ 600.00s 10.00s
B5-02 位置控制加速时间 2 0.01 ~ 600.00s 10.00s
B5-03 位置控制减速时间 2 0.01 ~ 600.00s 10.00s
- 151 -
B5-04 位置控制加速时间 3 0.01 ~ 600.00s 10.00s
B5-05 位置控制减速时间 3 0.01 ~ 600.00s 10.00s
B5-06 位置控制加速时间 4 0.01 ~ 600.00s 10.00s
B5-07 位置控制减速时间 4 0.01 ~ 600.00s 10.00s
支持设置 4 组不同的等待时间，每段位置指令可独立选择相应的等待时间。
B5-08 定位完成等待时间 1 0.00 ~ 600.00s 0.01s ALL

B5-09 定位完成等待时间 2 0.00 ~ 600.00s 0.01s ALL
B5-10 定位完成等待时间 3 0.00 ~ 600.00s 0.01s ALL
B5-11 定位完成等待时间 4 0.00 ~ 600.00s 0.01s ALL
定位速度
等待等待
位置指令1 时间位置指令2 时间位置指令3
时间
图 3-71 定位速度与位置指令
支持设置 8 组不同的上限频率，每段位置指令可独立选择相应的上限频率。

B5-12 用于设置定位控制最大频
率源，为百分比，基值为 B5-13
设置的频率。
B5-12=0 时，定位控制最大频率
为 B5-13；
B5-12=1 时，定位控制最大频率
0：100.00%
通过 AI1 设置。AI1 电压与百分
1：AI1
比对应关系通过 F4 组 AI 曲线设
B5-12 位置控制最大频率源选择 2：AI2 0 ALL
置，基值为 B5-13 设置的频率；
3：通信设置
（7302H） B5-12=2 时，定位控制最大频率
通过 AI2 设置。AI2 电压与百分
比对应关系通过 F4 组 AI 曲线设
置，基值为 B5-13 设置的频率；
B5-12=3 时，定位控制最大
频率由通信给定，通信地址：
7320H，范围：0~65535rpm。
1.00Hz ~
B5-13 位置控制最大频率数字设置 50.00Hz - ALL
600.00Hz
- 152 -

B5-14 位置控制上限频率 1 0 ~ 100.00% 50.00% ALL
B5-14 ~ B5-21 分别设置定位控
B5-15 位置控制上限频率 2 0 ~ 100.00% 50.00% 制上限频率，为百分比，基值为 ALL
B5-16 位置控制上限频率 3 0 ~ 100.00% 50.00% 定位控制最大频率，即 B5-12、 ALL
B5-13 所确定的频率。
B5-17 位置控制上限频率 4 0 ~ 100.00% 50.00% ALL
注意：
B5-18 位置控制上限频率 5 0 ~ 100.00% 50.00% 最大频率（F0-10）和上限频率 ALL
B5-19 位置控制上限频率 6 0 ~ 100.00% 50.00% （F0-12）会对定位控制上限频 ALL
率限制。
B5-20 位置控制上限频率 7 0 ~ 100.00% 50.00% ALL
B5-21 位置控制上限频率 8 0 ~ 100.00% 50.00% - ALL
例：
（1）B5-12=1，AI1=5V，F4-13=0，F4-14=0.0%，F4-15=10V，F4-16=100.0%，B5-
13=50.00Hz，B5-14=10.00%，B5-15=20.00%，B5-16=30.00%，B5-17=40.00%，B5-
18=40.00%，B5-19=50.00%，B5-20=60.00%，B5-21=70.00%。
即选择 AI1 作为定位控制最大频率，5V 对应百分比为 50.0%；
定位控制最大频率 = B5-13*50.0% = 25.00Hz；
位置控制上限频率 1 = 定位控制最大频率 *B5-14 = 25*10.00% = 2.50Hz；
位置控制上限频率 4 = 定位控制最大频率 *B5-17 = 25*40.00% =10.00Hz；
（2）B5-12=3，通信给定值为 5000，B5-13=100.00Hz，B5-14=50.00%，B5-15=80.00%，F0-
10 = 50.00Hz，F0-12=30.00Hz
即选择通信设置定位控制最大频率，5000 对应百分比为 50.00%；
定位控制最大频率 = B5-13*50.00% = 50.00Hz；
位置控制上限频率 2 = 定位控制最大频率 *B5-15 = 50*80.00% = 40.00Hz（>F0-12，有效的位置

控制上限频率 2 为 30.00Hz）。
定位控制时，加减速基准频率通过 B5-25 设置。
- 153 -

B5-25=0 时，定位控制加减速基准
定位控制加
0：最大频率（F0-10）频率为最大频率（F0-10）；
B5-25 减速基准频 1 ALL
1：50.00Hz B5-25=1 时，定位控制加减速基准
率
频率固定为 50.00Hz。
加减速时间是指由 0Hz 与 B5-25 所设置频率之间的加减速时间，如下图所示。
输出频率
Hz
设定频率
时间
设定加速时间 t1 t2 设定减速时间
图 3-72 加减速时间

0：脉冲（编码器分辨率 4 倍频） B5-26 用于设置位置指令单
B5-26 位置指令单位 1：毫米（mm） 0 位，增量式定位和绝对式定位 R、A
2：厘米（cm）生效。
指令单位与脉冲换
B5-27 0 ~ 6553.5 1.0 - R、A
算系数
增量式定位和绝对式定位位置指令换算过程：
单位换算
位置指令n 电子齿轮比实际位置指令
B5-26、B5-27
分度式定位和定长式分度定位位置指令换算过程：
单位换算
位置指令n 实际位置指令
B4-31
例：进行增量式定位，行走长度为 500mm，编码器线数为 1000，电机与编码器同轴安装，电机

旋转一圈负载运行 2.5mm。
电机圈对应脉冲数 = 1000*4 = 4000（脉冲）
负载 1mm 对应脉冲数 = 4000/2.5 = 1600
500mm 指令对应脉冲数 = 1600*500 = 800000
设置方法 1：
指令单位为脉冲，B5-26=0
指令长度为 800000 = 12*65536 + 13568，即位置指令低位为 13568，高位为 12；
电子齿轮比为 1:1；
设置方法 2：
指令单位为 mm，B5-26=1
- 154 -
指令长度为 500，位置指令与脉冲换算关系 B5-27=1600
电子齿轮比为 1:1；
B5-28 ~ B5-99 用于设置 24 段位置指令，如下：
段号名称相关参数指令长度备注
B5-28
1 位置指令 1 B5-29 B5-29*65536 + B5-28 方向、加减速时间、等待时间、上限速度由 B5-30 设置
B5-30
B5-31
B5-33
B5-34
B5-36
B5-37
B5-39
B5-40
B5-42
B5-43
B5-45
B5-46
B5-48
B5-49
B5-51
B5-52
B5-54
B5-55
B5-57
B5-58
B5-60
B5-61
B5-63
B5-64
B5-66
B5-67
B5-69
B5-70
B5-72
- 155 -
段号名称相关参数指令长度备注
B5-73
B5-75
B5-76
B5-78
B5-79
B5-81
B5-82
B5-84
B5-85
B5-87
B5-88
B5-90
B5-91
B5-93
B5-94
B5-96
B5-97
B5-99
3.10.4 U2 组定位控制监视参数
参数名称含义范围单位备注
U2-60 位置控制实时位置偏差 U2-60 显示定位过程中实时位置偏 -32768 ~ 32767 pulse 4 倍频
差。U2-79 显示定位过程中实时位置
偏差。
U2-60、U2-79 表示当前反馈位置与指令
U2-79 位置控制实时位置偏差 -3276.8 ~ 3276.7
当前给定位置的脉冲偏差，不是当前单位
反馈位置与目标位置的脉冲偏差，该
值可反映系统跟随特性。
U2-61 指示当前是否存在有效的原点
信号，同时可以通过观察 TUNE/TC 0：原点无效
U2-61 原点有效标志 0~1 -
指示灯状态判断当前是否已给定原 1：原点有效
点信号。
U2-62 原点位置低 16 位 U2-62、U2-63 显示原点位置，原点 0 ~ 65535 -
U2-63 原点位置高 16 位位置 = U2-63 * 65536 + U2-62 0 ~ 65535 -
U2-64 Z 信号位置低 16 位 U2-64、U2-65 显示编码器 Z 信号位 0 ~ 65535 -

置。Z 信号位置 = U2-65 * 65536 +
U2-65 Z 信号位置高 16 位 U2-64 0 ~ 65535 -
显示当前定位过程的目标位置指令
U2-66 当前位置指令段 1 ~ 24 -
段。
- 156 -
参数名称含义范围单位备注
通过 B4-21、B4-22、B4-23、B4- 0：定位接近
24、B4-25 设置定位接近的条件和无效
U2-67 定位接近输出标志 0~1 -
输出方式，当定位接近输出有效时， 1：定位接近
U2-67 为 1。有效
通过 B4-26、B4-27、B4-28、B4- 0：定位完成
28、B4-30 设置定位完成的条件和无效
U2-68 定位完成输出标志 0~1 -
输出方式，当定位完成输出有效时， 1：定位完成
U2-68 为 1。有效
0：增量式
显示当前实际的位置控制模式，当通
1：绝对式
过 DI 端子切换位置控制模式时，实
U2-69 位置控制模式 0~3 - 2：分度式
际的位置控制模式和 B4-01 设置的
3：定长式分
模式可能不相同。
度
参数名称定义范围单位备注
U2-70 显示理论上编码器 1 圈对应的
U2-70 编码器 1 圈脉冲数 0 ~ 65535 pulse 4 倍频
脉冲数，4 倍频。
U2-71 显示理论上主轴 1 圈对应的脉
U2-71 主轴 1 圈脉冲数 0 ~ 65535 pulse 4 倍频
冲数，4 倍频，对应于编码器脉冲数。
U2-72 显示理论上电机圈对应的脉冲
U2-72 电机圈脉冲数 0 ~ 65535 pulse 4 倍频
数，4 倍频，对应于编码器脉冲数。
例：编码器线数为 1000，电机与编码器的传动比为 1:2，电机与主轴的传动比为 4:1，即当电机

旋转 4 圈时，主轴旋转 1 圈，编码器旋转 8 圈，则传动比 F1-32 = 1，F1-33 = 2；电子齿轮比 B4-
02 = 8，B4-03 = 1。
U2-70 = 1000*4 = 4000；
U2-71 = U2-70* F1-33 / F1-32 = 24000；
U2-72 = U2-70*B4-02 / B4-03 = 8000；
U2-73 编码器当前分度 U2-73 显示编码器当前分度位置 0 ~ 65535 pulse 4 倍频
U2-74 编码器当前分度（角度） U2-74 显示编码器当前角度位置 0 ~ 359.9 °
例：编码器线数为 1000，则编码器一圈分为 4000 个分度，U2-73 分度范围为 0 ~ 3999。
U2-75 相邻原点位置偏差低 16 位 U2-75、U2-76 显示相邻的原点之间 0 ~ 65535 pulse
位置长度。
U2-76 相邻原点位置偏差高 16 位相邻原点位置长度 = U2-76*65536 + 0 ~ 65535 pulse
U2-75
U2-77 原点计数器 U2-77 用于显示原点信号的次数 0 ~ 65535 -
U2-78 位置控制状态 - 0 ~ 65535 -
U2-78 显示定位控制的阶段如下：
数值阶段数值阶段
0 定位控制无效 5 加速
1 初始化 6 恒速
2 定位控制准备 7 减速
3 搜索原点 8 定位完成等待
- 157 -
4 位置曲线规划 9 定位控制暂停
U2-80 显示当前位置相对于原点的方 0：正向
U2-80 相对原点位置方向 0~1 -
向。U2-81、U2-82 显示当前位置距 1：反向
离原点的位置长度。
U2-81 相对原点位置偏差低 16 位 0 ~ 65535 pulse
距离原点的位置长度 = U2-82*65536
U2-82 相对原点位置偏差高 16 位 + U2-81。 0 ~ 65535 pulse
U2-83 显示运动曲线发生器输出的实
U2-83 位置 0 ~ 65535 -
时位置
U2-84 显示运动曲线发生器输出的实固定 2 位小
U2-84 速度 0 ~ 655.35 0.01Hz
时速度数点
U2-85 主轴当前分度 U2-85 显示主轴当前分度位置 0 ~ 65535 pulse
U2-86 主轴当前分度（角度） U2-86 显示主轴当前角度位置 0 ~ 359.9 °
例：编码器线数为 1000，电子齿轮比为 2:1，则编码器一圈分为 4000 个分度，主轴一圈分为

8000 个分度，U2-85 分度范围为 0 ~ 7999。
U2-87 显示位置控制使能标志。
0：不使能
U2-87 位置控制使能标志 0 表示禁止位置控制； 0~1 -
1：使能
1 表示允许位置控制
U2-88 显示通信发送的位置控制使能
命令，通信地址 7318H。 0：不使能
U2-88 通信给定位置控制使能命令 0~1 -
0 表示禁止位置控制； 1：使能
1 表示允许位置控制
U2-89 显示当前是否处于位置控制零
伺服状态。
0 表示没有进入零伺服，1 表示进入零 0：无效
U2-89 位置控制零伺服运行标志 0~1 -
伺服。 1：有效
位置控制禁止或者原点搜索完成且减
速至 0 后，将进入 0 伺服状态。
U2-90 显示位置控制的上限频率，为
设置的上限频率。当定位的行程较短固定 2 位小
U2-90 位置控制上限频率 0 ~ 655.35 0.01Hz
时，实际运行的上限频率可能小于数点
U2-90。
U2-91 显示当前主轴是否静止。
FVC 控制且没有编码器故障时，超过
100ms 编码器反馈位置不发生改变则 0：非静止
U2-91 主轴静止标志 0~1 -
认为主轴静止。下电过程中当主轴非 1：静止
静止时，原点掉电记忆功能无效，同
时原点将清除。
U2-92 显示原点纠偏过程中，原点丢
U2-92 原点纠偏过程原点丢失计数失次数。丢失次数超过 B4-67 时，将 0 ~ 65535 -
报原点丢失过多故障 E54.03。
U2-93 编码器 Z 信号计数器 U2-93 显示接收的编码器 Z 信号次数。 0 ~ 65535 -
U2-95 编码器脉冲计数低 16 位 U2-95、U2-96 显示编码器脉冲计数值。 0 ~ 65535 pulse

编码器脉冲计数值 = U2-96*65536 +
U2-96 编码器脉冲计数高 16 位 U2-95 0 ~ 65535 pulse
- 158 -
3.11 DI、DO 功能
3.11.1 定位控制 DI 功能
DI 功能名称说明
运行使能无效时，不响应端子运行、端子点动命令；
运行使能有效时，无运行、点动命令，进入零伺服状态；
63 运行使能
运行使能有效时，有运行或者点动命令时，驱动器按给定命令正常运行；
命令给定方式为端子给定（F0-02=1）时生效
当前为速度同步时，DI-64 有效时，切换为位置同步；当前为位置同步时，
64 速度同步与位置同步切换
DI-64 有效时，切换为速度同步。
65 位置递增有效时，位置增加
66 位置递减有效时，位置减小
67 位置同步位置偏差清除有效时，清除位置同步时位置跟随偏差
68 原点信号接收 DI 端子原点信号
69 原点搜索信号有效时进行原点搜索
70 位置控制暂停
71 切换为位置控制切换为位置控制模式
72 切换为位置控制（正转命令）切换为位置控制模式，同时带正转运行命令
73 切换为位置控制（反转命令）切换为位置控制模式，同时带反转运行命令
74 保留
75 多段位置指令选择 1
77 多段位置指令选择 3 用于选择 24 段多段位置指令
80 正向限位开关连接正向限位信号
81 反向限位开关连接反向限位信号
82 切换为增量式位置控制位置控制模式下，该功能有效时，切换为相对式位置控制
83 切换为绝对式位置控制位置控制模式下，该功能有效时，切换为绝对式位置控制
84 切换为分度式位置控制位置控制模式下，该功能有效时，切换为分度式位置控制
85 切换为定长式分度位置控制位置控制模式下，该功能有效时，切换为定长式分度位置控制
86 重新定位重新触发一次定位控制
3.11.2 位置控制 DO 功能
DO 功能名称说明
21 定位完成
22 定位接近
36 定位原点有效
37 原点搜索结束标志
停机时，输出有效；
运行使能无效时，进入零伺服等待时，输出有效；
46 运行使能状态输出（抱闸控制）运行使能有效时，运行或者点动时，输出无效；
与端子 63 功能配合使用，实现简易抱闸控制逻辑；
控制时序参考 B4-74 说明
- 159 -
4 整流单元参数说明 MD810系列多机传动驱动器功能手册
4 整流单元参数说明
4.1 基本信息
810 系列整流单元基本信息包括产品型号、软件版本等信息，产品出厂时信息已确定。该组参数
只供显示，不可修改。
F0-01 产品型号 810 810 MD810
F0-02 软件版本号 uxx.xx uxx.xx 软件版本号
F0-03 临时软件版本号 Lxx.xx Lxx.xx 临时软件版本号
F0-04 非标号 Fxx.xx Fxx.xx 非标软件版本号
软件版本号中 xx.xx 表示出厂时具体版本号数字。
4.2 基本功能参数设置
F1-00 母线欠压点 350V 300V~500V 母线电压欠压点
母线电压低于 F1-00 设定值，系统判断为欠压状态。系统处于欠压状态时，不利于逆变单元带载

运行。根据实际应用情况，合理设置该参数。
F1-01 母线过压点 820V 700V~850V 母线电压过压点
母线电压高于 F1-01 设定值，系统判断为过压状态。系统处于过压状态时，整流单元键盘闪烁，

若电机运行于发电状态可能导致母线电压继续上升。母线电压过高有损坏系统风险，应根据实际
应用情况，合理设置该参数。

制动单元动作起始母线电压高于该设定
F1-02 电压
760V 700V~800V
值，制动单元动作
母线电压高于 F1-02 设定值时，制动单元动作，起降低母线电压作用。制动管开通，瞬时产生大

量能量消耗在制动电阻上，应根据实际应用，合理配置制动电阻，保证制动电阻散热良好。

0: 并联逆变机
单整流机器软起使器下软起
F1-03 能
0 单整流模式使能
1: 单整流无并
联逆变机器软起
当单整流机器运行 , 不并联逆变机器时 , 需要能够软起成功切换为整流模式 , 需要将 F1-03 设为 1
- 160 -
MD810系列多机传动驱动器功能手册 4 整流单元参数说明

温度高于 45℃，风扇
0：风扇自动运
运行；低于 40℃，风
行
F1-09 风扇控制方式 1 扇停止。
1：风扇一直运
系统上电后一直运行
行
F1-09 设置为 0，散热器温度或制动管温度高于 45℃，风扇开始运行。低于 40℃，风扇停止。

制动单元故障保护 0：禁止系统强制使能制动单
F1-10 使能
111
元故障保护
1：允许
该参数不可修改，制动单元发生过流、过载、直通故障时，系统强制进行保护，防止制动单元损坏。

三相输入异常保护 0：禁止三相输入异常时，选
F1-11 使能
111
择是否保护
1：允许
三相输入异常包括缺相、三相不平衡、电网电压高。个位设置为 0，电网缺相不保护，个位设置为 1，
电网缺相进行保护。十位设置为 0，电网电压不保护，十位设置为 1，电网电压高进行保护。百位
设置为 0，三相不平衡不保护，百位设置为 1，三相不平衡进行保护。
F1-11 设置为 0，整流单元不报故障，系统继续运行，会增加系统损坏风险。

0：禁止通信异常时，系统强
F1-13 通信异常保护使能 1
制进行保护
1：允许
0：禁止模块过热时，系统强
F1-14 模块过热保护使能 1
制进行保护
1：允许
EEPROM 异常保护 0：禁止 EEPROM 异常时，系
F1-15 使能
1
统强制进行保护
1：允许
上述三个参数不可修改，发生通信异常、模块过热或 EEPROM 异常时，系统强制进行保护，保证

系统可靠性。

整流与逆变通信异 0：禁止整流与逆变通信异常
F1-17 常保护使能
1
时，选择是否保护
1：允许
整流与逆变通信异常时，设置 F1-17 为 1，整流单元报 A16.13 警告；设置 F1-17 为 0，整流单元

不报警。

整流与逆变无法通信
整流与逆变通信超
F1-18 时等待时间
5.00s 1.00s~20.00s 时间超过该设定值时，
整流单元报警
- 161 -
4.3 整流逆变信息交互设置
整流单元发生故障时，将信息传送给逆变单元，逆变单元根据信息内容进行相应动作。

1：可运行
整流单元报电网电压
电网电压高逆变保 2：自由停机
F2-00 护动作
2 高故障时，给逆变单
3：按设定方式元传送自由停机命令。
停机
1：可运行
整流单元检测到电网
电网电压低逆变保 2：自由停机
F2-01 护动作
1 电压低时，给逆变单
3：按设定方式元传送可运行命令。
停机
1：可运行整流单元检测到三相
三相不平衡逆变保 2：自由停机不平衡时，给逆变单
F2-02 护动作
3
3：按设定方式元传送按设定方式停
停机机命令。
1：可运行整流单元检测到输入
输入缺相逆变保护 2：自由停机缺相时，给逆变单元
F2-03 动作
3
3：按设定方式传送按设定方式停机
停机命令。
1：可运行
整流单元检测制动单
制动单元直通逆变 2：自由停机
F2-04 保护动作
2 元直通时，给逆变单
3：按设定方式元传送自由停机命令。
停机
1：可运行
制动单元过流逆变 2：自由停机
F2-05 保护动作
1 元过流时，给逆变单
停机
1：可运行
制动单元过载逆变 2：自由停机
F2-06 保护动作
1 元过载时，给逆变单
停机
1：可运行
整流单元发生通信故
通信故障逆变保护 2：自由停机
F2-09 动作
1 障时，给逆变单元传
3：按设定方式送可运行命令。
停机
1：可运行整流单元发生
EEPROM 故障逆变 2：自由停机 EEPROM 故障时，给
F2-11 保护动作
3
3：按设定方式逆变单元传送按设定
停机方式停机命令。
1：可运行
整流单元检测到模块
模块过热逆变保护 2：自由停机
F2-12 动作
2 过热时，给逆变单元
3：按设定方式传送自由停机命令。
停机
上述参数均不可更改，整流单元发生故障时逆变相关动作通过上述参数，参数具体含义如表中所示。
- 162 -

1：可运行整流单元检测到模块
模块过热预警逆变 2：自由停机温度达到预警温度时，
F2-13 保护动作
3
3：按设定方式给逆变单元传送按设
停机定方式命令。
整流模块温度达到预警温度，整流单元给逆变单元传送按设定方式停机命令。可根据实际应用更
改 F2-13 设定值，整流模块温度高于预警温度，整流单元给逆变单元传送参数所对应的命令指令。

0：可运行电网电压超出输入范
电网电压高整流保
F2-14 护动作
1 围，整流单元默认停
1：整流停机
机。
电网电压超出输入范围，整流单元报电网电压高故障，整流单元停机，母线电压下降。可根据实
际应用，更改 F2-14 设定值。电网电压较高导致母线电压升高，引起制动单元动作或触发逆变单
元过压抑制，母线电压过高有损坏系统风险。
4.4 输入端子功能
810 系列整流单元标配 5 个多功能数字量输入端子，可根据实际应用，分别对输入端子设定不同

的功能。
F4-02 DI3 端子功能选择 0 0~9 详见下表
这些参数用于设定数字多功能输入端子的功能，可以选择的功能如下表所示：
0 无功能可将不使用的端子设定为“无功能”，以防止误动作。
1 逆变单元可运行整流单元向逆变单元发送可运行命令。
2 进线断路器反馈整流单元根据反馈信号向逆变单元发送可运行命令
3 辅助断路器反馈整流单元根据反馈信号向逆变单元发送可运行命令
漏电保护开关反
4 整流单元根据反馈信号向逆变单元发送可运行命令
馈
利用端子进行故障复位的功能。与键盘上的 RESET 键功能
5 故障复位
相同。用此功能可实现远距离故障复位。
逆变单元禁止运
6 整流单元向逆变单元发送禁止运行命令。
行
逆变单元自由停
7 整流单元向逆变单元发送自由停机命令。
机
逆变单元按设定
8 整流单元向逆变单元发送按设定方式停机命令。
方式停机
整流单元运行使
9 母线电压建立后并维持恒定
能
使用场合输入端子易受干扰而引起误动作，可将下表参数增大，以增强抗干扰能力。但是该滤波
- 163 -
时间增大会引起 DI 端子的响应变慢。

0.010s ～
F4-05 DI1 滤波时间 0.010s
5.000s
0.010s ～
F4-06 DI2 滤波时间 0.010s
5.000s
0.010s ～设置 DI 端子状态的软
F4-07 DI3 滤波时间 0.010s
5.000s 件滤波时间。
0.010s ～
F4-08 DI4 滤波时间 0.010s
5.000s
0.010s ～
F4-09 DI5 滤波时间 0.010s
5.000s
0.00s ～
F4-10 DI1 有效延迟时间 0.00s
600.00s
0.00s ～
600.00s
0.00s ～
600.00s
0.00s ～
600.00s
0.00s ～
600.00s 设置 DI 端子状态变化
0.00s ～的延迟时间。
F4-15 DI1 无效延迟时间 0.00s
600.00s
0.00s ～
600.00s
0.00s ～
600.00s
0.00s ～
600.00s
0.00s ～
600.00s
用于设置 DI 端子状态发生变化时，对该变化进行的延时时间。

个位：DI1
0：低电平有效
十位：DI2
DI 输入端子有效模
F4-20 式选择
0 百位：DI3
1：高电平有效千位：DI4
万位：DI5
用于设置数字量输入端子的有效状态模式。
选择为低电平有效时，相应的 DI 端子与 COM 之间为低电平时有效。
选择为高电平有效时，相应的 DI 端子与 COM 之间为高电平时有效。
4.5 继电器输出端子功能
810 系列整流单元标配 3 组多功能继电器输出端子。
- 164 -

T1A、T1B、T1C 输
F5-00 出功能选择
0
T2A、T2B、T2C 输
0 0~15 详见下表
T3A、T3B、T3C 输
0
0：高电平有效个位：T1A、T1B、T1C
继电器输出端子有
F5-09 效状态选择
000 十位：T2A、T2B、T2C
1：低电平有效
百位：T3A、T3B、T3C
定义输出端子 T1A、T1B、T1C/T2A、T2B、T2C/T3A、T3B、T3C 的输出逻辑。
0：高电平有效，数字量输出端子和相应的公共端连通为高电平；
1：低电平有效，数字量输出端子和相应的公共端连通为低电平。
输出端子功能选择详细说明：
0 无输出输出端子无任何功能
整流单元正常，向逆变单元发送“可运行”命令时，输出
1 可运行
ON 信号
2 故障输出整流单元发生故障时，输出 ON 信号。
3 警告输出整流单元发生警告时，输出 ON 信号。
4 断路器动作输出三相输入过高或制动管直通时，输出 ON 信号，使断路器动作。
5 母线电压欠压输出整流单元检测到处于欠压状态时，输出 ON 信号。
6 母线电压过压输出整流单元检测到处于过压状态时，输出 ON 信号。
7 母线电压电压正常输出整流单元检测到母线电压处于正常状态时，输出 ON 信号。
8 母线电压异常整流单元检测到母线电压处于异常状态时，输出 ON 信号。
9 三相输入异常整流单元检测到三相输入异常时，输出 ON 信号。
10 三相输入正常整流单元检测到三相输入正常时，输出 ON 信号。
11 模块过温故障输出整流单元发生模块过温故障时，输出 ON 信号。
整流单元检测到模块温度超过模块预报警温度时时，输出
12 模块过温预警输出
ON 信号。
4.6 故障记录组
记录整流单元最近的五次故障，关于每个故障代码的可能成因及解决方法，请参考第 215 页上的

“6.4 故障报警及对策”。
FA-00 第五次故障时故障主码最近一次故障时故障主码
FA-01 第五次故障时故障子码最近一次故障时故障子码
FA-02 第五次故障时母线电压最近一次故障时的母线电压
FA-03 第五次故障时模块温度最近一次故障时的模块温度
FA-04 第五次故障时制动管温度最近一次故障时的制动管温度
FA-05 第五次故障时制动回路电流最近一次故障时的制动回路电流
FA-06 第五次故障时电网电压 Usr 最近一次故障时的电网电压 Usr
FA-07 第五次故障时电网电压 Ust 最近一次故障时的电网电压 Ust
FA-08 第五次故障时电网电压 Utr 最近一次故障时的电网电压 Utr
FA-09 第五次故障时三相不平衡度最近一次故障时的三相不平衡度
FA-10 第五次故障时 DI 状态最近一次故障时的 DI 状态
FA-11 第五次故障时 RO 状态最近一次故障时的 RO 状态
- 165 -
FA-12 第五次故障时整流发送停机命令最近一次故障时的整流发送停机命令

FA-13 第五次故障时上电总时间（小时）最近一次故障时的上电总时间（小时）
FA-14 第五次故障时上电总时间（分钟）最近一次故障时的上电总时间（分钟）
FA-15 第五次故障时上电总时间（秒）最近一次故障时的上电总时间（秒）
FA-20 第四次故障时故障主码
FA-21 第四次故障时故障子码
FA-22 第四次故障时母线电压
FA-23 第四次故障时模块温度
FA-24 第四次故障时制动管温度
FA-25 第四次故障时制动回路电流同 FA-00~FA~15
FA-26 第四次故障时电网电压 Usr
FA-27 第四次故障时电网电压 Ust
FA-28 第四次故障时电网电压 Utr
FA-29 第四次故障时三相不平衡度
FA-30 第四次故障时 DI 状态
- 166 -
FA-31 第四次故障时 RO 状态
FA-32 第四次故障时整流发送停机命令
FA-33 第四次故障时上电总时间（小时）
FA-34 第四次故障时上电总时间（分钟）
FA-35 第四次故障时上电总时间（秒）
FA-40 第三次故障时故障主码
FA-41 第三次故障时故障子码
FA-42 第三次故障时母线电压
FA-43 第三次故障时模块温度
FA-44 第三次故障时制动管温度
FA-45 第三次故障时制动回路电流
FA-46 第三次故障时电网电压 Usr
FA-47 第三次故障时电网电压 Ust
FA-48 第三次故障时电网电压 Utr
FA-49 第三次故障时三相不平衡度
FA-50 第三次故障时 DI 状态
FA-51 第三次故障时 RO 状态
FA-52 第三次故障时整流发送停机命令
FA-53 第三次故障时上电总时间（小时）
FA-54 第三次故障时上电总时间（分钟）
FA-55 第三次故障时上电总时间（秒）
FA-60 第二次故障时故障主码
FA-61 第二次故障时故障子码
FA-62 第二次故障时母线电压
FA-63 第二次故障时模块温度
FA-64 第二次故障时制动管温度
FA-65 第二次故障时制动回路电流同 FA-00~FA~15
FA-66 第二次故障时电网电压 Usr
FA-67 第二次故障时电网电压 Ust
FA-68 第二次故障时电网电压 Utr
FA-69 第二次故障时三相不平衡度
FA-70 第二次故障时 DI 状态
FA-71 第二次故障时 RO 状态
FA-72 第二次故障时整流发送停机命令
FA-73 第二次故障时上电总时间（小时）
FA-74 第二次故障时上电总时间（分钟）
FA-75 第二次故障时上电总时间（秒）
FA-80 第一次故障时故障主码
FA-81 第一次故障时故障子码
FA-82 第一次故障时母线电压
FA-83 第一次故障时模块温度
FA-84 第一次故障时制动管温度
FA-85 第一次故障时制动回路电流
FA-86 第一次故障时电网电压 Usr
FA-87 第一次故障时电网电压 Ust
FA-88 第一次故障时电网电压 Utr
FA-89 第一次故障时三相不平衡度
FA-90 第一次故障时 DI 状态
FA-91 第一次故障时 RO 状态
FA-92 第一次故障时整流发送停机命令
FA-93 第一次故障时上电总时间（小时）
FA-94 第一次故障时上电总时间（分钟）
FA-95 第一次故障时上电总时间（秒）
- 167 -
4.7 参数管理
FP-00 用户密码 0 0~65535 用户设置机器密码
FP-00 设定任意一个非零的数字，则密码保护功能生效。下次进入菜单时，必须正确输入密码，
否则不能查看和修改功能参数，请牢记所设置的用户密码。
设置 FP-00 为 00000，则清除所设置的用户密码，使密码保护功能无效。

0：无操作
1：恢复出厂参数，不包括 FA 组、FP 组
进行参数恢复、备
FP-01 参数初始化 0 2：清除记录信息
份等操作
1：恢复出厂参数后，不包括 FA 组、FP 组参数。
2：清除记录信息，清除整流单元故障记录信息、累计运行时间。
备份当前用户所设置的参数。将当前所有功能参数的设置值备份下来，以方便客户在参数调整错
乱后恢复。
501：恢复之前备份的用户参数，即恢复通过设置 FP-01 为 4 所备份参数。

0：不使能
FP-02 参数修改使能 0 设置为 1 后，所有功能参数禁止修改
1：使能
设置 FP-02 参数为 1，防止用户设置好功能参数后再被随意修改。

0：不显示设置为 0 时，0 级菜单下 shift 键切换
FP-03 参数显示属性 0
不显示所对应的监视参数
1：显示
FP-03 每一位设置值显示参数含义如下表所示，0 级菜单时下表中监视参数通过 shift 键进行切换。
- 168 -
FP-03 含义说明
DATA0 母线电压
DATA1 散热器温度
DATA2 制动管温度
DATA3 制动回路电流
DATA4 输入电压 Usr
DATA5 输入电压 Ust
DATA6 输入电压 Utr 0：不显示
DATA7 三相不平衡度 1：显示
DATA8 DI 状态
DATA9 RO 状态
DATA10 0
DATA11 0
DATA12 故障主码
DATA13 故障子码
4.8 监视参数
U0 组参数用于监视整流单元运行状态信息，客户可以通过面板查看，以方便现场调试，也可以通
过通信读取参数组数值，以用于上位机监控，通信地址为 0x7000~0x7021。
最小单
参数功能定义监控范围参数说明
位
U0-00 母线电压 (V) 0.1V 0.0V ～ 2000.0V 显示整流单元母线电压值
U0-01 散热器温度 (℃ ) 1℃ -20℃ ~124℃ 显示整流单元散热器温度。
U0-02 制动管温度 (℃ ) 1℃ -20℃ ~124℃ 显示整流单元制动管温度
U0-03 制动回路电流 (A) 0.01A - 显示整流单元制动回路电流。
U0-04 输入电压 Usr 1V 0V ～ 1000V 显示输入电压 Usr 有效值。
U0-05 输入电压 Ust 1V 0V ～ 1000V 显示输入电压 Ust 有效值。
U0-06 输入电压 Utr 1V 0V ～ 1000V 显示输入电压 Utr 有效值。
U0-07 三相不平衡度 - 0.00%~100.00% 显示三相电压不平衡度
DI 端子状态显示：亮为高电平；灭为低电平
U0-08
DI5 DI3 DI1
DI 输入状态 - -
DI4 DI2
DO 端子状态显示：亮为高电平；灭为低电平
U0-09
DO3 DO1
DO 输出状态 - -
DO2
- 169 -
最小单
位
显示当前 DI 端子输入状态值。转化为二进制数据后，
每个 bit 位对应一个 DI 输入信号。1 表示输入为高电平，
0 表示输入为低电平。每个 bit 位和输入端子对应关系
如下：
低八位含义 7 6 5 4 3 2 1 0
DI1
U0-08
DI2
DI 输入状态 1 0x0000 ～ 0x7FFF

DI3
DI4
DI5
DI6
DI7
DI8
高八位含义 15 14 13 12 11 10 9 8
DI9
DI10
VDI1
VDI2
VDI3
VDI4
VDI5
-——
显示当前 DO 端子输出状态值。转化为二进制数据后，
每个 bit 位对应一个 DO 输出信号。1 表示输出高电平，
0 表示输出低电平。每个 bit 位和输出端子对应关系如下：
低八位含义 7 6 5 4 3 2 1 0
DO3
U0-09
继电器1
继电器2
DO 输出状态 1 0x0000 ～ 0x03FF

DO1
DO2
VDO1
VDO2
VDO3
高八位含义 15 14 13 12 11 10 9 8
VDO4
VDO5
——
——
——
——
——
U0-12
——
当前故障主码 1 1 ～ 65535 显示整流单元当前故障主码
U0-13 当前故障子码 1 1 ～ 65535 显显示整流单元当前故障主码对应的故障子码

显示当前 DI 端子输入状态值。转化为二进制数据后，
每个 bit 位对应一个 DI 输入信号。1 表示输入为高电平，
U0-14
如下：
延时处理后 DI 状态 1 0 ～ 31
低八位含义 7 6 5 4 3 2 1 0
DI1
DI2
DI3
DI4
DI5
U0-15
正反逻辑处理后 DI
1 0 ～ 31 显示 U0-14 中 DI 值经过正反逻辑判断后的输入状态值。
状态
显示当前 DO 端子输入状态值。转化为二进制数据后，
每个 bit 位对应一个 DO 输入信号。1 表示输入为高电平，
U0-17
延时处理后 RO 状如下：
1 0～7
态
低八位含义 7 6 5 4 3 2 1 0
DO1
DO2
DO3
U0-18
正反逻辑处理后 RO
1 0～7 显示 U0-17 中 DO 值经过正反逻辑判断后的输入状态值。
状态
U0-20
本次上电时间（小显示本次整流单元从上电时刻起到当前时刻的运行小时
1h 0 ～ 65535
时）数。
U0-21
本次上电时间（分显示本次整流单元从上电时刻起到当前时刻的运行分钟
1min 0 ～ 59
钟）数。
- 170 -
最小单
位
U0-22
显示本次整流单元从上电时刻起到当前时刻的运行秒
本次上电时间（秒） 1 0~59
数。
U0-23
本次上电时间（毫显示本次整流单元从上电时刻起到当前时刻的运行毫秒
1 0~999
秒）数。
0：风扇停止运行
U0-24 风扇控制命令字 1 0~1
1：风扇一直运行
0：制动管关闭
U0-25
制动单元控制命令
1 0~1
字 1：制动管开启
1：可运行
U0-27
整流逆变交互命令
1 1~3 2：自由停机
字
3：按设定方式停机
U0-30
显示整流单元从第一次上电时刻到当前时刻总的运行小
总上电时间（小时） 1 0~65535
时数
U0-31
显示整流单元从第一次上电时刻到当前时刻总的运行分
总上电时间（分钟） 1 0~59
钟数
U0-32
显示整流单元从第一次上电时刻到当前时刻总的运行秒
总上电时间（秒） 1 0~59
数
U0-33
显示整流单元从第一次上电时刻到当前时刻总的运行毫
总上电时间（毫秒） 1 0~999
秒数
- 171 -
5 工艺应用 MD810系列多机传动驱动器功能手册
5 工艺应用
本小节主要介绍张力控制、摆频控制、定长控制、计数这四种常用的工艺功能。
5.1 张力控制
本章节主要介绍几种张力控制的方案，主要有开环张力转矩控制、闭环张力速度控制、闭环张力
转矩控制、恒线速度控制共四种控制方式（对应 B0-00 选择）。
1）开环张力转矩控制
特点：无需摆杆（浮动辊）或张力传感器；无张力闭环，张力精度略差；适用于对张力精度要求
不高的场合。
材料张力
卷运行方向
径
收卷机主牵引
AI 运行频率 AO
MD810
MD810
MD810 MD810
收卷机工作在开环张力转矩模式，使用线速度方式运算卷径，根据材料张力要求计算输出转矩。
根据系统实际情况，可选择进行摩擦力补偿和惯量补偿。
2）闭环张力速度控制
特点：通过摆杆（浮动辊）或张力传感器反馈材料张力，闭环调节驱动器输出频率实现摆杆位置
恒定或张力恒定控制。适用于有摆杆或张力传感器（速度变化对张力变化影响缓慢）且有速度调
节裕量的场合。
- 172 -
MD810系列多机传动驱动器功能手册 5 工艺应用
收卷线速牵引线速
摆杆
收卷机主牵引
电位器
AI2
MD810
MD810
AI1 运行频率 AO
MD810 MD810
收卷机工作在闭环张力速度模式，两路 AI 信号分别接收摆杆位置电位器信号和主牵引运行频率信
号。采用线速度模式运算卷径，根据线速度计算主频率，协同摆杆位置反馈闭环调节共同决定输
出频率。
实现上与通用驱动器的主 +PID 方式相比，由于卷径运算的加入，主频率给定可以更加准确的跟随

线速度的变化，摆杆位置的控制也因此更加稳定。
3）闭环张力转矩控制
特点：通过张力传感器反馈材料张力，闭环调节驱动器输出转矩实现恒张力控制，实现上集成了
模式 1 开环张力控制转矩方式，通过开环张力计算协同张力闭环调节的方式，张力精度较高。适
用于刚性较强的弹性材料或不存在速度调节裕量的场合。
收卷机主牵引
张力
传感器
AI2 张力反馈
MD810
MD810
AI1 线速度 AO
MD810 MD810
收卷机工作在闭环张力转矩模式，两路 AI 信号分别接收张力传感器信号和主牵引运行频率信号。
实现上采用开环张力给定加张力传感器闭环调节的方式，开环张力中的卷径运算保留，惯量和摩
擦补偿因加入了闭环调节可以省去（也可以设置以优化响应速度）。
弹性材料（有速度调节裕量）应用张力传感器的场合，也可以考虑使用闭环张力速度模式（模式 2），
以避免弹性振荡的发生。
- 173 -
4）恒线速度控制
特点：适用于无主牵引的场合，收卷 / 放卷中的一台工作在恒线速度模式，兼做牵引作用。
测速装置
圈数测量
收卷机放卷机
计圈信号 DI 脉冲
MD810
MD810
MD810 MD810
收卷机兼作主牵引，为保持材料按照恒定的线速度运行，必须获得收卷卷径量值，上图中给出了
两种可行方式：1）利用 DI 端子输入的计圈信号，利用厚度累计方式运算卷径；2）材料上加装测
速装置，通过脉冲等方式传送至驱动器，利用线速度方式运算卷径 ( 上述两种方式不必要如图中
同时使用，选其中之一或其他可行方式 )。根据给定运行线速度与卷径折算出频率给定值，实现无
主牵引恒线速度运行。放卷机可根据实际情况选择前面三种张力控制模式之一运行。
45:+
●● 以上典型应用方式仅为说明张力控制的四种模式适用的场合，并不严格限制为以上形式。在基本
条件满足的情况下，可根据实际情况灵活处理。
前面几节介绍了 4 种张力控制的典型应用，其实现主要受限于卷径、线速度、控制量反馈三个必
要条件，列表如下：
表 6-9 MD810 张力控制模式必要条件
功能 / 限制卷径【注 1】线速度控制量反馈

开环张力转矩控制必要不必要【注 2】
不必要
闭环张力速度控制必要必要必要
闭环张力转矩控制必要不必要必要
恒线速度控制必要不必要不必要
【注 1】：若卷径运算使用线速度卷径运算通道 (B0-07=0)，则线速度是必要条件。
【注 2】：惯量补偿、摩擦补偿与线速度相关，因此若考虑提升转矩开环张力控制精度，线速度
成为必要条件。
- 174 -
5.1.1 控制模式选择
用户需根据实际情况选择合适的张力控制模式，并确定卷曲模式。正确的运行方向设置，保证了
张力控制功能的实现。

0：张力模式不生效
1：开环张力转矩控制模式
B0-00 张力控制模式选择 0 0~4 2：闭环张力速度控制模式
3：闭环张力转矩控制模式
4：恒线速度控制模式
设置该参数进行张力控制模式选择。
0：张力模式不生效
与通用驱动器功能相同，可用于方向判断和参数调谐等基本操作。
1：开环张力转矩控制模式
无需张力 / 位置检测和反馈，转矩模式运行，驱动器控制输出转矩，控制材料上的张力。推荐使
用有速度传感器矢量控制（FVC），以获得理想的控制效果。
2：闭环张力速度控制模式
需要张力 / 位置检测和反馈，速度模式运行，驱动器在通过线速度和卷径折算的主频率给定的基
础上，叠加 PID 闭环运算进行调整，控制输出频率，以达到设定的张力或位置稳定。控制方式可
选择无速度传感器矢量控制（SVC）、V/F 控制或有速度传感器矢量控制（FVC）。
3：闭环张力转矩控制模式
需要张力检测和反馈，转矩模式运行，驱动器在开环转矩控制模式的转矩给定基础上，叠加 PID
闭环运算进行调整，控制输出转矩，以达到设定的张力。推荐使用有速度传感器矢量控制（FVC），
以获得理想的控制效果。
速度模式运行，驱动器根据卷径的变化，调整自身的运行频率，以保证系统以恒定的线速度运行。
控制方式可选择无速度传感器矢量控制（SVC）、V/F 控制或有速度传感器矢量控制（FVC）。
B0-01 卷曲模式 0 0~1 0：收卷 1：放卷
该参数与 DI 端子功能 58（收 / 放卷切换端子）配合确定卷曲模式，当收 / 放卷切换端子无效，卷

曲模式与该参数设置相同，当收 / 放卷切换端子生效，卷曲模式与该参数设置相反。

0：以默认方向运行
F0-09 运行方向选择 0 0~1
1：以默认方向相反方向运行
设置该参数，以保证电机运行方向满足收 / 放卷需求。
◆◆ 初次运行方向调试：
- 175 -
设置张力模式不生效（B0-00=0），速度模式运行，运行方向参考下表：
带料运行方向空转（速度模式）运行方向
材料方向
收卷
材料方向
材料方向
放卷
材料方向
45:+
●● 设备初次运行时，需要进行运行方向判断并合理设置该参数；收 / 放卷需要切换时，可直接修改
B0-01 或改变收 / 放卷切换端子状态，无需同时修改该参数，否则会引起混乱。
5.1.2 卷径运算
卷径是任意一种张力控制模式的必要参数，根据条件选择合理的卷径获取方式，并正确设置相关
参数，以保证卷径值相对准确。否则，会导致张力控制功能实现异常。
◆◆ 卷径通道选择参数：

0：通过线速度计算
1：通过厚度累积计算
2：AI1
B0-07 卷径计算通道选择 0 0~6
3：AI2
5：脉冲输入（DIO1）
6：通信设定 (1000H)
该运算方式与材料厚度无关，根据线速度和运行频率实时运算，误差不累积。
应用需满足必要条件：
线速度：参见“5.1.3 线速度”。
机械传动比：参数 B0-03。
- 176 -
45:+
●● 适用于中心收 / 放卷，不适用于表面收 / 放卷。下图为典型的表面收 / 放卷示意图，驱动轴和收 /
放卷轴不同轴，不能采用线速度计算卷径。
MD810 MD810
MD810
MD810
收卷机放卷机
皮带
1：通过厚度累积计算
该运算方式无需线速度，根据材料厚度和记圈信号累积计算，运算结果平稳，但误差累积。
应用需设置以下内容：
材料厚度：参数 B0-31~B0-36。
计圈信号源：DI 端子功能 61（计圈信号）。
运算关系：参数 B0-29（每圈脉冲数），参数 B0-30（每层圈数，针对线材）。
2：AI1
3：AI2
6：通信设定 (1000H)
卷径可通过通道 2~6 获取，以满足卷径通过传感器直接测量或卷径运算在驱动器外实现的场合。
采用以上通道时，需根据标幺关系正确设置最大卷径（B0-08）。如采用 AI1 作为卷径通道时，

AI1 输入 100.0% 对应的卷径值应为最大卷径（B0-08）量值。
◆◆ 初始卷径相关参数：
B0-08 最大卷径 500.0mm 0.1~6000.0mm 对应实际满卷卷径
在张力控制模式下，该参数功能如下：
1）卷径运算上限限幅；
2）卷径相关值定标，参见参数 B0-07 和 B0-10；
3）可选放卷卷径复位值，参见参数 B0-10。
- 177 -
B0-09 空卷卷径 100.0mm 0.1~6000.0mm 对应实际空卷卷径
在张力控制模式下，该参数功能如下：
1）卷径运算下限限幅；
2）可选收卷卷径复位值，参见参数 B0-10。
0：数字设定
1：AI1
B0-10 初始卷径源 0 0~4
2：AI2
4：通信设定 (1000H)
因换卷或运行故障等其他原因导致系统停机后，卷径值往往会发生变化，为保证系统启动时卷径
准确，必须进行卷径复位操作，可通过生效 DI 端子功能 54（卷径复位）实现。
该参数用以选择初始卷径的输入通道。
0：数字设定
此时，初始卷径源受 DI 功能 55，DI 功能 56（初始卷径选择端子）影响，并与卷曲模式相关。
举例：
B0-10=0，DI1 设置成 DI 功能 55，DI2 设置成 DI 功能 56，初始卷径源的对应关系如下表：

DI2 DI1 初始卷径源
0 0 B0-09（收卷）或 B0-08（放卷）
0 1 B0-11
1 0 B0-12
1 1 B0-13
默认参数下，初始卷径源根据卷曲模式确定为 B0-08 或 B0-09。

1：AI1
2：AI2
4：通信设定 (1000H)
初始卷径可通过通道 1~4 获取。采用以上通道时，需根据标幺关系正确设置最大卷径（B0-08）。
B0-11 初始卷径 1 100.0mm 0.1~6000.0mm
B0-12 初始卷径 2 100.0mm 0.1~6000.0mm 参见参数 B0-10
B0-13 初始卷径 3 100.0mm 0.1~6000.0mm
B0-14 当前卷径值 --- 0.1~6000.0mm 实时显示当前卷径值
修改此参数可以修改当前卷径值，卷径运算结果会覆盖此参数。可作为复位卷径的一种方式。
B0-18 运行中卷径复位允许 0~1 0 0：禁止； 1：允许
设置该参数，允许在运行状态下的卷径复位动作。
- 178 -
◆◆ 线速度运算卷径相关参数（仅 B0-07=0 时对卷径运算有影响）：
B0-03
电机转速与卷轴转速之比，应根据实际
机械传动比 1.00 0.01~300.00
机械传动结构进行设置。
采用线速度计算卷径（B0-07=0）时，该参数越大，卷径值越大，反之越小。可参考此规律，根
据卷径运算值与实际值的偏差对该参数进行修正。
B0-06 卷径运算最低线速度 20.0m/min 0.1~6500.0m/min 仅当 B0-07=0 时生效
线速度低于该参数，保持当前卷径值，线速度高于该参数，进行卷径运算。
对于运行频率低或加速过程卷径运算不准确的场合，可通过合理设置该参数解决。
B0-15 卷径滤波时间 5.00s 0.00s~10.00s 仅当 B0-07=0 时生效
用户可设置该参数对卷径运算结果滤波，抑制卷径的抖动。
该参数设置越大，卷径运算值越平滑，同时引起的卷径变化延时越大。
规律：当卷径线性变化时，运算卷径滞后于实际卷径的时间基本等于该参数值。

0：无限制
B0-16 卷径变化率限制 0
0.1~1000.00mm/s
仅当 B0-07=0 时生效。
用户可修改该参数为非 0 值，来限制卷径在单位时间内的变化量值，可避免运算卷径在异常情况
下变化过快。设置过小会过度限制卷径变化，影响卷径运算实时性，请根据实际情况合理设置。

0：无限制
B0-17 卷径变化方向限制 0 0~1 1：收卷禁止递减，放卷禁止递增
仅当 B0-07=0 时生效。
设置该参数对卷径变化方向进行限制，请在合理设置 B0-16 的情况下使用，否则若出现卷径异常

波动，会引起卷径运算结果偏差过大。
◆◆ 厚度累积运算卷径相关参数（仅 B0-07=1 时对卷径运算有影响）：
B0-29 每圈脉冲数 1 1~60000 表示卷轴每旋转一圈所对应的脉冲数
B0-30
表示材料绕满一层所对应的圈数，一
每层圈数 1 1~10000
般用于线材

0：数字设定
B0-31 厚度输入通道 0 0~2 1：AI1
2：AI2
该参数用以选择材料厚度的输入通道。
- 179 -
0：数字设定
此时，材料厚度受 DI 功能 62，DI 功能 63（材料厚度选择端子）影响。
举例：B0-31=0，DI1 设置成 DI 功能 62，DI2 设置成 DI 功能 63，材料厚度如下：
DI2 DI1 初始卷径源
0 0 由 B0-32 决定
0 1 由 B0-33 决定
1 0 由 B0-34 决定
1 1 由 B0-35 决定
1：AI1
2：AI2
初始卷径可通过通道 1~3 获取。采用以上通道时，需根据标幺关系正确设置材料最大厚度（B0-36）。
B0-32 材料厚度 0 0.01mm 0.00~100.00mm
B0-33 材料厚度 1 0.01mm 0.00~100.00mm
B0-34 材料厚度 2 0.01mm 0.00~100.00mm 见参数 B0-31
B0-35 材料厚度 3 0.01mm 0.00~100.00mm
B0-36 材料最大厚度 1.00mm 0.00~100.00mm
5.1.3 线速度
闭环速度控制模式下，需要根据线速度折算卷曲同步频率给定；在线速度运算卷径时，线速度是
必要参数；同时可以利用线速度实现预驱动、惯量补偿、摩擦补偿等功能。因此，线速度是张力
控制中的重要部分。

0：无输入 4：脉冲设定
B0-04 线速度输入源 0 0~6 1：AI1 5：通信设定

2：AI2 6：通信设定
0：无输入
1~6：通过以上通道输入线速度时，需要根据标幺关系合理设置最大线速度值（B0-05）。
B0-05 最大线速度 1000.0m/min 0.0~6500.0m/min 用于设置最大线速度
对应 B0-04 通道 1~6 输入 100.0% 时对应的实际线速度值（与生产需求最大线速度不一定相同，

设置时避免混淆）。
采用线速度计算卷径（B0-07=0）时，该参数越大，卷径值越大，反之越小。可参考此规律，根
据卷径运算值与实际值的偏差对该参数进行修正。
- 180 -

0：AI1
1：AI2
2：保留
B0-41 恒线速度设定源 0 0~4
3：脉冲设定
4：通信设定（1000H）
5：通信设定（731AH）
用于设置恒线速度控制模式下，目标线速度通道。同样根据最大线速度（B0-05）进行标定。
5.1.4 张力设定
开环转矩控制模式（B0-00=1）和闭环转矩控制模式（B0-00=3）均通过控制输出转矩来达到控制
张力的目的，为此使用这两种模式时需要根据材料特性和生产需求来设定目标张力。

0：B1-01 设定
1：AI1
2：AI2
B1-00 张力设定源 0 0~5
3：保留
4：脉冲设定
5：通信设定（1000H）
0：B1-01 数字设定
1~5：以上通道输入均表示目标张力相对于最大张力的百分比，需要根据标幺关系合理设置最大张
力（B1-02）。
B1-01 张力数字设定 50N 0~65000N 见 B1-00 通道 0

用来设定最大张力，对应 B1-00 通道 1~5 输入
B1-02
100.0% 时对应的张力值。在实际张力不满足需
最大张力 200N 0~65000N
求时，在不改变 AI 或脉冲输入信号或曲线的情况
下，可通过调整该参数来进行修正。
5.1.5 PID 闭环调节
在闭环速度控制模式（B0-00=2）和闭环转矩控制模式（B0-00=3）中，在开环给定的基础上进行
PID 闭环调节，是保证控制精度的一个重要环节。为此必须对 PID 闭环调节部分的参数进行合理
设置。
在模式 2 和模式 3 中，需要根据实际情况设置 FA 组 PID 给定通道、PID 反馈通道、PID 方向、

PID 比例和积分参数等闭环控制必要设置的参数。
45:+
●● 若使用张力控制，PID 给定来源是通过 B1 组设置
该部分参数请参考 FA 组参数详细描述，这里仅介绍与常规 PID 参数不同的内容。

- 181 -
张力模式增加根据卷径切换 PID 参数的功能。

6：根据卷径自动调节模式 1
FA-18 PID 参数切换条件 0 6~7
7：根据卷径自动调节模式 2
6：空卷时使用第一组 PID 参数，满卷时使用第二组 PID 参数，中间时 PID 参数线性变化。
7：空卷时使用第一组 PID 参数，满卷时使用第二组 PID 参数，中间一定范围（根据 FA-19 和

FA-20 确定）PID 参数线性变化。如下图：
PID参数 PID参数
第一组PID参数第一组PID参数
FA-05,06,07 FA-05,06,07
第二组PID参数第二组PID参数
FA-15,16,17 FA-15,16,17
卷径/最大卷径卷径/最大卷径
0.0% 100.0% FA-19 FA-20
6:根据卷径自动调节1 7:根据卷径自动调节2
5.1.6 频率、转矩限制
在不同模式下，为防止飞车、断线、实现闭环调节限幅及反向收紧等特殊功能，需要对频率和转
矩等控制量进行限制时，要合理设置相关参数。
◆◆ 张力模式频率限制参数：

0：禁止反向收紧用于设定张力模式下，放卷在材料零
B0-02 放卷反向收紧设置 0
0.1~6500.0m/min 速状况下的动作。
参数设置为 0 时，材料零速时，放卷轴不出力，材料不收紧。
参数设置为 0.1~6500.0m/min，放卷轴在空转或材料松弛时以该设定线速度反向运行，材料零速
状况下，保持出力，材料收紧。

0：不限幅（受限
于上限频率）
B0-28 收卷频率限幅使能 0
1：根据 B0-26 和
默认状况下（B0-28=0），收卷频率
上限不限制；为防止断料飞车，可设
B0-27 限幅
置以上参数对收卷上限频率进行限
B0-26 收卷频率限幅 50.0% 0.0~100.0% 制。
B0-27 收卷频率限幅偏置 5.00% 0.0~100.0%
设置 B0-28=1 时，根据同步频率（收卷机与当前线速度匹配的运行频率）和最大频率（收卷机与
最大线速度匹配的运行频率）根据下式获取收卷频率上限。
收卷频率上限 = 同步频率 ×（1+B0-26）+ 最大频率 ×B0-27
- 182 -
B1-05 转矩频率加速时间 1.0s 0.0~6500.0s

改变频率上限随时间变化的斜率
B1-06 转矩频率减速时间 1.0s 0.0~6500.0s
张力模式下，频率上限影响电机出力。一般不需要设置，特殊情况可根据出力需求，对以上参数
进行合理设置。
举例
以收卷为例，启动状态要求尽快建立张力，可设置 B1-05 小于牵引电机的加速时间；停机时要求

张力保持，以避免材料松弛堆积，可设置 B1-06 大于牵引电机的减速时间。
为达到类似目的，用户可根据实际情况灵活设置该参数，或者通过 PLC 等控制不同电机的启动、

停机时序逻辑。
◆◆ 速度闭环调节限幅参数：

0：根据 B0-26 和 B0-27 限幅
B0-28 速度闭环限幅选择 0 0~1
1：限制为 B0-26 固定频率
B0-26 速度闭环限幅 50.0% 0.0~100.0%
B0-27 速度闭环限幅偏置 5.00Hz 0.0Hz~100.0Hz
为保证系统稳定性，采用开环给定加闭环调节时，闭环调节量应该进行限制，避免系统震荡。为此，
在速度闭环调节时，闭环调节量可根据同步频率（收卷机与当前线速度匹配的运行频率）和速度
闭环限幅偏置进行限制。
B0-28=0：此时可根据开环频率和最大频率，对闭环调节输出频率进行限制。
B0-28=1：此时闭环调节限制为固定频率，频率值由 FA-23 决定。
◆◆ 转矩闭环调节限幅参数：

用于限制闭环转矩控制（B0-00=3）
B1-16 张力闭环转矩限幅 50.0% 0.0~100.0% 模式下，转矩闭环调节量相对于
开环给定转矩的百分比。
B0-38
闭环张力转矩模式主 + 辅
1 0 不使能；1 使能
使能
5.1.7 惯量、摩擦补偿
该部分仅适用于转矩模式，合理设置该部分参数，可优化张力控制效果，提升张力稳定性或优化
系统响应速度。
推荐开环转矩控制模式（B0-00=1）进行设置，闭环转矩控制模式（B0-00=3）一般可不进行设置。
◆◆ 运行摩擦补偿参数：
电机稳速运行中，输出转矩除建立材料张力外，还有一部分用来克服转动摩擦力，当这部分转矩
不能忽略时，需对摩擦转矩进行补偿。
- 183 -
B1-07 摩擦力补偿系数 0.0% 0.0~50.0% 该参数量值对应电机额定转矩的百分比。
张力模式下，驱动器根据张力设定和卷径自动设定目标转矩，根据该参数设置增加（收卷）/ 减少
（放卷）目标转矩，以抵消摩擦力给材料张力带来的影响。
B1-17 摩擦力补偿修正系数 0.0% -50.0%~50.0% 该参数量值对应电机额定转矩的百分比。
摩擦力在多数运行场合并不恒定，可能随运行频率、卷径等因素发生变化。使用 B1-07 未必能实

现理想的摩擦补偿效果，此时可配合该参数使用，实现方式详见参数 B1-18。

0：根据运行频率补偿
1：根据线速度补偿
B1-18 摩擦力补偿修正系数 0 0~4 2：多段摩擦力补偿曲线 1
3：多段摩擦力补偿曲线 2
4：根据卷径补偿
目前提供了 5 种不同的摩擦力补偿方式适应复杂的摩擦力变化规律。
0：根据运行频率补偿
有些场合，摩擦力会随着系统运行频率发生变化，设置成该模式时，摩擦力补偿量值由下述公式
决定：
摩擦补偿转矩 =B1-07×（1+ 运行频率 / 最大频率 ×B1-17）
1：根据线速度补偿
与方式 0 类似，此时补偿修正依据线速度，摩擦力补偿量值由下述公式决定：
摩擦补偿转矩 =B1-07×（1+ 线速度 / 最大线速度 ×B1-17）
有些场合，摩擦力不随频率线性变化，此时可通过多段曲线的方式实现。详见参数 B1-
19~B1-24。
与补偿曲线 1 相比，补偿曲线 2 更加灵活，但需要设置的参数更多。详见参数 B1~19~B1-30。
4：根据卷径补偿
与方式 0 类似，此时补偿修正依据卷径，摩擦力补偿量值由下述公式决定：
摩擦补偿转矩 =B1-07×（1+ 当前卷径 / 最大卷径 ×B1-17）
- 184 -
B1-19 多段摩擦补偿转矩 1 0.0% 0.0%~50.0%
B1-20 多段摩擦补偿转矩 2 0.0% 0.0%~50.0%
B1-21 多段摩擦补偿转矩 3 0.0% 0.0%~50.0%
B1-22 多段摩擦补偿转矩 4 0.0% 0.0%~50.0%
B1-23 多段摩擦补偿转矩 5 0.0% 0.0%~50.0%
B1-24 多段摩擦补偿转矩 6 0.0% 0.0%~50.0%

用于多段摩擦力补偿曲线 1、2
B1-25 多段摩擦补偿拐点 1 0.00Hz 0.00Hz~ 最大频率
B1-18=2 时，参数 B1-19~B1-24 生效；B1-18=3 时，B1-19~B1-30 生效。
摩擦力补偿量值的变化曲线如下两图所示，用户可根据实际情况灵活设置：
●● B1-18=2，摩擦补偿曲线 1：
摩擦力补偿
B1-24
B1-23
B1-22
B1-21
B1-20
B1-19
5% 20% 40%60% 80% 100% 运行频率
●● B1-18=3，摩擦补偿曲线 2：
摩擦力补偿
B1-24
B1-23
B1-22
B1-21
B1-20
B1-19 运行频率
B1-25 B1-26 B1-27 B1-28 B1-29 B1-30
◆◆ 启动摩擦补偿参数：
某些场合卷轴存在较大的启动摩擦，造成系统启动困难。此时，可在启动时进行转矩补偿，在正
常运行后撤销补偿，保证张力恒定。
- 185 -

运行频率低于该参数，根据 B1-04 进
B1-03 零速阀值 0.0% 0.0%~20.0% 行启动摩擦张力补偿；运行频率高于
该参数，不进行启动摩擦张力补偿。
该参数量值对应设定张力百分比，根据
B1-04 零速张力提升 0.0% 0.0%~100.0% 材料张力承受范围合理设置。在保证
启动的前提下，该参数设置应尽量小。
◆◆ 惯量补偿参数：
开环转矩模式下，在系统加减速过程中，输出转矩除提供材料张力外，还需提供额外的转矩来克
服系统的转动惯量。
在出现以下现象之一时，考虑进行惯量补偿：
（1）收卷加速时材料张力偏小
（2）收卷减速时材料张力偏大
（3）放卷加速时材料张力偏大
（4）放卷减速时材料张力偏小
收 / 放卷系统惯量一般由机械惯量和材料惯量组成，设置参数时可根据两者量值关系进行选择。
如材料较重而卷轴较轻时，可只设置材料惯量相关参数，反之亦然。
注意：应用惯量补偿时，线速度必须准确获取。
B1-08 机械飞轮惯量 0N·m 2

0~65535N·m 2
参考实际机械飞轮惯量设置该参数
对于一般圆柱机械卷轴，机械飞轮惯量理论值可依照如下公式进行：
πg
GDm2 = 2
γb(D 4 − D04 )
8i
式中为g 重力加速度， γ 为机械材料密度，b 为机械轴长度，D 为机械轴外径，D 0 为机械轴内径
（实心轴为 0）， i 为传动比，单位参照国际单位制。
设置值可根据加减速过程中材料张力变化的实际情况进行调整。
B1-11 材料密度 0 kg/m 3

0~65535 kg/m 3
参考实际材料属性设置该组参数，请
B1-12 材料宽度 0mm 0~65535mm 同时设置准确的机械传动比 B0-03。
根据以上参数，卷轴直径和材料卷径，驱动器自动运算获取材料的飞轮惯量。
B1-09 加速惯量补偿增益 100.0% 0.0~200.0% 由于理论惯量和实际惯量必然存在偏

差，在惯量参数设置后，惯量补偿效
B1-10 减速惯量补偿增益 100.0% 0.0~200.0% 果可能达不到理想状况。
可通过设置该组参数来微调以优化控制效果。以收卷加速为例，若材料张力偏小，则可以增加参
数 B1-09 以加强补偿效果，否则减小该参数；减速同理。
该组参数可为调试提供一定便利。
- 186 -
◆◆ 转矩方向限制参数：

0：不限制转矩方向
B1-15 转矩方向限制 0
1: 禁止转矩反向
仅当 B0-00=1 或 B0-00=3 时生效
加入摩擦和惯量补偿后，转矩运算值很可能出现负值。可通过设置该参数选择转矩反向时的处理
办法。默认不限制转矩方向，开启以禁止反向。
5.1.8 锥度
某些场合为保证收卷平整，要求张力随卷径的增大而减少，此时可合理设置锥度参数，以实现该
目的。该组参数仅在收卷模式生效（B0-01=0）。

0：曲线锥度
B2-00 锥度曲线选择 0
1: 多段锥度
用于选择锥度曲线产生方式
0：曲线锥度
根据锥度设定和锥度补偿修正量（B2-03）生成曲线锥度曲线，详细说明参见 B2-03 参数说明。
1：多段锥度
用户可根据收卷的工艺要求，描绘张力 - 卷径折现图，最多提供了 5 个卷径拐点，支持最多 6 段
的直线张力设定。方案以及相关功能码设定如下：
F/F0
B2-08
B2-10
B2-12
B2-14
B2-16
B2-18
B2-19
B2-17 Dmax D
Dmin B2-09 B2-11 B2-13 B2-15
参数功能定义默认值参数功能定义默认值

B2-08 最小卷张力比 100.0%( 默认值 ) B2-14 张力比 3 80.0%( 默认值 )
B2-09 拐点 1 150.0mm B2-15 拐点 4 300.0mm
B2-10 张力比 1 100.0% B2-16 张力比 4 70.0%
B2-11 拐点 2 200.0mm B2-17 拐点 5 400.0mm
B2-12 张力比 2 90.0% B2-18 张力比 5 50.0%
B2-13 拐点 3 250.0mm B2-19 最大卷张力比 30.0%

0：B2-02 设定
0：B2-02 数字设定
B2-01 张力锥度源 0 1:AI1
1~2：根据模拟量通道 1~2 设定
2:AI2
B2-02 锥度数字设定 0.0% 0.0~100.0% 见 B2-01 通道 0
B2-03 锥度补偿修正量 0mm 0~10000mm 锥度补偿修正量
与锥度设定共同实现曲线锥度，锥度值可依照如下公式确定 ( 锥度有多种方式实现，当前软件选 - 187 -

取如下典型的一种实现方式 )：
F = F 0×{1 − K × [1 − (D0 + D1 )/ (D + D1 )]}

式中，F 为锥度后设定张力；F0 为锥度前设定张力，根据参数 B1-00 设定；K 为锥度值，根据参
数 B2-01 设定；D0 为卷轴直径，参数 B0-09；D 为当前卷径，可参见参数 B0-14；D1 为锥度补偿
修正量 (B2-03)。

0：B2-06 设定
0：B2-06 数字设定。
B2-05 对外锥度最大值通道 0 1：AI1
1~2：根据模拟量通道 1~2 设定。
2：AI2
有些场合，材料张力由外部执行部件决定。此时可以利用对外锥度输出功能实现对外部执行部件
的控制，以达到张力锥度的目的。
对外锥度最大值决定了 FMP 或 AO（F5-06~F5-08）选择对外锥度输出（功能 18）时，最大锥度输出值，

即空卷时所对应的输出值。其量值设定通道由该参数决定。
B2-06
对外锥度最大值数字设定，见 B2-05
对外锥度最大值设定 100.0% 0.0~100.0%
通道 0。
5.1.9 预驱动
预驱动功能应用于自动换卷等场合。满卷更换轴重新新卷收卷时，需要新卷运行线速度与材料线
速度相匹配，实现无冲击换卷。此时需要利用 DI 功能 57（预驱动端子），并合理设置该组参数。
应用该功能时，必须获取相对准确的线速度及卷径。

预驱动时，根据线速度和卷径自动
B0-19 预驱动频率增益 0.0% -100.0~100.0% 折算出运行频率，以保证与材料线
速度匹配。
调试时，若线速度略有偏差，可设置该参数以增加 / 减少预驱动运行频率，实现更精确的线速度匹配。

0：根据 F2-09 设定
B0-20 预驱动转矩限幅源 0 0~1
1：根据张力控制转矩设定
在转矩控制张力模式下，自动生成目标转矩，满足材料张力需求；在普通运行模式下，目标转矩
也可以根据 F2-09 选择通道来进行设定。该参数为预驱动模式下目标转矩的来源提供了上述选择，
用户可根据需求自行选择。
0：目标转矩根据 F2-09 选择通道设定。
1：目标转矩根据张力控制开环转矩设定（仅供模式 1 和模式 3 使用）。
B0-21
在 B0-20=1 时生效，用于在预驱动
预驱动转矩修正 0.0% -100.0~100.0%
模式下，对张力控制转矩进行修正。
B0-22 预驱动卷径计算延时 0.0s 0.0~6500.0s 仅在 B0-07=0 时生效
- 188 -
线速度运算卷径时，可通过设置该参数，延后卷径计算生效的时间点，避免在预驱动结束短时间
内卷径运算结果不准确或不稳定现象。
B0-23 预驱动加速时间 1.0s 0.0~6500.0s 设置参数，改变预驱动频率加减速

B0-24 预驱动减速时间 1.0s 0.0~6500.0s 时间。
B0-25 预驱动卷径运算允许 0 0：禁止；1：允许仅在 B0-07=1 时生效
厚度累积运算卷径时，卷径随卷轴旋转圈数增加 / 减少，此时可通过设置该参数有效，来避免预
驱动时卷径运算失效而引起的累积误差。
用户可根据实际操作情况，来进行选择。
5.1.10 相关 IO 功能
◆◆ DI 端子功能：
DI 功能为张力控制的实现和操作提供了极大便利，配合相关参数的设置，为用户提供丰富的功能
选择。
DI 功能选择通过设置 F4-00~F4-09 实现，也可以通过虚拟 DI 端子又通信灵活实现，通用驱动器

的端子功能在此不进行重复描述。
1） DI 端子功能 54：卷径复位
在换卷时进行卷径复位是张力功能实现的必要操作，保证了换卷启动瞬间卷径值的准确，也保证
了系统的正常启动和材料的合适张力。
2） DI 端子功能 55、56：初始卷径选择端子 1、2

为客户提供了初始卷径切换的方式，满足不同的卷轴或材料需求。使用方法详见参数 B0-10 内容。
3） DI 端子功能 57：预驱动输入端子
该端子生效，驱动器切换到预驱动速度模式。换卷完成后，失效该端子，张力功能可正常实现。
4） DI 端子功能 58：收 / 放卷切换

为客户提供了操作便利，在不修改功能码的情况下，实现收 / 放卷切换。使用方法参考参数
B0-01 内容。
5） DI 端子功能 59：卷径计算停止
该端子生效后，卷径计算停止。
6） DI 端子功能 60：张力控制禁止
该端子生效后，张力功能禁止，驱动器恢复通用驱动器功能（频率源、转矩源根据通用驱动器功
能生效）。
7） DI 端子功能 61：计圈信号
使用厚度累积计算卷径时，请设置该 DI 端子功能，并保证记圈信号由此 DI 端子输入。
8） DI 端子功能 62、63：厚度选择端子 1、2
- 189 -
为客户提供了材料厚度切换的方式，满足不同厚度材料。使用方法详见参数 B0-31 内容。
◆◆ AO/ 脉冲输出功能：
除驱动器外，PLC 或执行部件等也会影响张力控制功能的实现。驱动器提供与张力控制相关的变
量的输出，丰富了客户实现张力控制功能的手段。
AO/ 脉冲输出通过设置 F5-06~F5-08 实现，通用驱动器的端子功能在此不进行重复描述。
1）输出功能 18：对外锥度输出
当需要实现张力锥度控制，而材料张力又由外部执行部件决定时，可输出锥度。
2）输出功能 19：卷径输出
当卷径运算在驱动器内实现，而外部需要获取计算结果时，可通过该功能输出。
3）输出功能 20：张力输出
输出驱动器内设定张力，经过锥度运算后的实际生效张力值，以最大张力 B1-02 标定。
5.1.11 监测参数
目前提供监测参数如下表：
参数名称范围最小单位通信地址
U1-00 线速度显示 0.0m/min~B0-05 0.1m/min 7100H
U1-01 卷径显示 B0-09~ B0-08 0.1mm 7101H
U1-02 线速度折算频率 0.00Hz~ 最大频率 0.01Hz 7102H
U1-03 设定张力 0N~ B1-02 1N 7103H
U1-04 锥度后张力 0N~ B1-02 1N 7104H
U1-05 张力目标转矩 0.0%~200.0% 0.1% 7105H
U1-06 PID 输出 0.00Hz~ 闭环限幅值 0.01Hz 7106H
U1-07 加速度 0.0m/min/s~ - 0.1m/min/s 7107H
建议用户使用测速装置或卷尺等的测量结果作为参考，对比相关监视参数进行调试，以追求更好
的控制效果。
5.1.12 功能图
◆◆ 功能总框图
转矩和运行频率是张力控制实现的目标控制量，因此可参照总框图中上述两关键变量的数据流向，
对子功能图进行查询并参考相关参数的说明，以实现张力控制功能。
参数 B0-00 的取值决定了张力控制的实现方式，产品集成了四种张力控制模式，总框图如下。
1） B0-00=1 开环张力转矩控制模式
- 190 -
机械传动比
B0-03
0.01～300.00
1.00[无量纲]
Ratio 摩擦 B0-00=1
实际张力 FT 补偿转矩开环张力转矩控制
[见图7-8中<1>] [见图7-6中<1>]
当前卷径值
D T 张力转矩 Sum 开环转矩目标转矩
B0-14
[见图7-1中<2>]
转矩模式
额定功率 PN 惯量频率上限
转矩运算补偿转矩 [见图7-5中<1>]
[见图7-7中<1>]
2） B0-00=2 闭环张力速度控制模式
机械传动比
B0-03
0.01～300.00
1.00[无量纲]
Ratio B0-00=2
线速度 Vline 闭环张力速度控制模式
[见图7-2中<1>]
当前卷径值 +
D f 同步频率目标频率
B0-14
+
[见图7-1中<2>]
极对数 Npole
同步频率运算
U
速度闭环 [见图7-4中<1>] x
PID闭环输出量
调节限幅
╳
[见图7-5中<2>] L
-1 幅值限制
3） B0-00=3 闭环张力转矩控制模式
机械传动比
B0-03
0.01～300.00
1.00[无量纲]
[见图7-6中<1>]
Ratio 摩擦 B0-00=3
F
实际张力
T
补偿转矩闭环转矩张力控制模式
[见图7-8中<1>] 可选
当前卷径值 +
D T 张力转矩 Sum 开环转矩目标转矩
B0-14
+
[见图7-1中<2>] [见图7-7中<1>] 转矩模式
P 惯量
额定功率频率上限
N 补偿转矩
转矩运算 [见图7-5中<1>]
可选
U
转矩闭环 [见图7-4中<1>] x
PID闭环输出量
调节限幅
╳
[见图7-5中<3>] L
-1 幅值限制
4） B0-00=4 恒线速度控制模式
- 191 -
机械传动比
B0-03
0.01～300.00
1.00[无量纲]
Ratio B0-00=4
目标线速度 Vline 恒线速度控制模式
[见图7-2中<2>]
当前卷径值
D f 目标频率
B0-14
[见图7-1中<2>]
极对数 Npole
同步频率运算
5）附加功能：对外锥度、预驱动输出参考“图 5-9 锥度功能图”、“图 5-10 预驱动功能图”。
◆◆ 功能子框图
- 192 -
卷径计算
最低线速度注1：图中所有标注为AI1、AI2、PULSE和通讯的通
U1-00 B0-06 道，默认表示为根据自身相关量（最大卷径、最大厚度
当前线速度 0.1～6500.0 等）的最大量值换算后的实际值。
20.0[m/min] 如图中AI11实际表达含义如下，其余类似:
最大厚度
s B0-36
1 0.00～100.00
x y 1.00[mm]
0
机械传动比 x≤s AI1标幺值 AI11
B0-03 ╳
y=1 （AI曲线后）（实际值）
0.01～300.00 卷径滤波时间卷径变化率卷径变化方向限制
1.00[无量纲] B0-15 B0-16 B0-17 卷径计算
0.00～10.00 0.1～10.0 0～1 方法选择
5.00[s] 1.0[mm] 0[开关] B0-07
Ratio
MD810系列多机传动驱动器功能手册
0～6
线速度 Vline 0[开关]
[见图7-2中<1>] y
参见参数最大卷径
0 B0-08 卷径复位
运行频率 f D B0-16 B0-17 线速度运算 0 DI54
详细说明 1.0～6000.0
1 0～1
t 厚度累积 1 500.0[mm]
极对数 Npole 0[开关]
滤波变化幅度限制
2 U
卷径运算 AI1
3 x y 0
AI2 运算卷径
当前卷径值
保留 4 1
B0-14 L
材料厚度3:B0-35 3
2 5 幅度限制
脉冲卷轴直径
材料厚度2:B0-34 2 AI2 2
通讯 6 B0-09
材料厚度 ╳ ╳ 初始卷径 <2
材料厚度1:B0-33 1 AI11 1 + + 1.0～6000.0
>
0 0
100.0[mm] 当前卷径值
材料厚度0:B0-32 B0-14
DI61 n ÷ ÷
图 5-1 卷径运算功能图
数字设定源材料厚度设定源
记圈信号 U1-01
DI62 DI63 B0-31 每圈脉冲数每层圈数当前卷径
0～3 0～2 B0-29 B0-30
卷曲模式最大卷径
0[开关] 0[开关] 1～60000 0.00～10000
B0-01 B0-08
0收卷～1放卷 1[无量纲] 100[无量纲]
1.0～6000.0
0[开关] 500.0[mm]
1 初始卷径3:B0-13 3
=1 卷曲模式 2
<1 0 2 AI2
> 初始卷径2:B0-12
AI1 1 初始卷径
初始卷径1:B0-11 1
收放卷切换
卷轴直径 0
DI58 0
B0-09
0无动作～1切换
1.0～6000.0
0[开关] 100.0[mm]
数字设定源初始卷径源
DI55 DI56 B0-10
0～3 0～3
0[开关] 1[开关]
5 工艺应用
- 193 -
线速度输入源
B0-04
0～5
0[开关]
最大线速度
B0-05
通讯 5 0.0～6500.0
4 1000.0[m/min]
脉冲
3
保留
╳ 线速度
2
AI2 <1>
AI1 1
0
无输入：0
恒线速度设定源
B0-41
0～4
0[开关]
最大线速度
B0-05
0.0～6500.0
通讯 5
1000.0[m/min]
脉冲 4
3 恒线速度控制模式
保留 ╳
（B0-00=4生效）
2
AI2 <2>
AI1 1
图 5-2 线速度功能图
张力设定源
B1-00
0～5
0[开关]
最大张力
B1-02
5 U1-03
通讯 0～30000
当前设定张力
4 200[开关]
脉冲
3
保留通道1～5
╳ 设定张力
2
AI2 <1>
1 通道0
AI1
张力数字设定：B1-01 0
0～30000
50[N]
图 5-3 张力设定功能图
- 194 -
45:+
PID给定源
FA-00
0～6
0[开关] PID给定变化时
间 PID切换条件
FA-11 FA-18
PID作用方向 PID偏差极限 FA-19
6 0.00～650.00
多段指令 0.10[s] FA-03 FA-09 FA-20
PID1:
0：正作用 0.0～100.0 DI43
通讯 5 比例Kp1：FA-05
1：反作用 0.0[%]
4 积分Ti1：FA-06
脉冲微分Td1：FA-07
y 0
3 给定量值
保留 + 0+ >
1- = 1
2
AI2 -
t PID1:
AI1 1
线性变化比例Kp2：FA-15
PID数字给定：FA-01 0 积分Ti2：FA-16
0.0～100.0 微分Td2：FA-17
50.0[%]
PID初值 PID初值保持时间 PID闭环输出量

FA-21 FA-22 <1>
PID反馈源 PID给定反馈量程 0.0～100.0 0.00～650.00
FA-02 FA-04 0.0[%] 0.00[s]
0～8 0～65535
0[开关] 1000[无量纲]
●● 若使用张力控制，PID 给定来源是通过 B1 组设置

y
PID反馈滤波时间 U1-16
╳
8 FA-12 转矩PID给定
图 5-4 PID 闭环调节功能图

MIN(|AI1|,|AI2|)
0.00～60.00 t
MAX(|AI1|,|AI2|) 7
0.00[s]
PID初值
AI1+AI 6
2
通讯 5
y
4 U1-17
脉冲反馈量值 ╳
转矩PID反馈
AI1-AI2 3
t
2 滤波
保留
AI2 1
AI1 0
5 工艺应用
- 195 -
- 196 -
机械传动比
B0-03
0.01～300.00
1.00[无量纲]
5 工艺应用
收卷频率限幅使能
收卷频率限幅
B0-28
B0-26
Ratio 0～1
0.0～100.0 [见图7-1中<1>]
线速度 Vline 0[开关] 卷曲模式
50.0[%]
[见图7-2中<1>]
<4>
当前卷径值 0
D f 同步频率 ╳ 上限频率
B0-14 + 0
[见图7-1中<2>] + 1 转矩模式
1 频率上限
极对数 Npole +
<1>
线速度频率折算
最大频率 ╳
机械传动比
收卷频率 B0-03
限幅偏置 0.01～300.00
B0-27 1.00[无量纲]
0.0～100.0
5.0[%]
Ratio
放卷反向收紧：B0-02 Vline
0.0～6500.0
0.0[m/min] 当前卷径值
D f
B0-14
[见图7-1中<2>]
极对数 Npole
线速度频率折算
图 5-6 频率、转矩限制功能图
速度闭环限幅选择
速度闭环限幅速度闭环限幅偏置
B0-28
B0-26 B0-27
0～1
0.0～100.0 0.00～100.00
0[开关]
50.0[%] 5.00[Hz] 转矩闭环限幅
B1-16
同步频率 ╳ 1 0.0～100.0
+ 速度闭环 50.0[%]
0 调节限幅
<2> 转矩闭环
+ 开环转矩 ╳
调节限幅
<3>
速度闭环限幅偏置
B0-27
0.00～100.00
5.00[Hz]
运行频率 +
÷ ╳
+
零速阀值
最大频率摩擦力补偿修正系数 B1-03
摩擦补偿系数
F0-10 B1-17 B1-07 0.0～20.0 零速张力提升
50.00～500.00 -50.0～50.0 0.0[%] B1-04
0.0～50.0
50.00[Hz] 0.0[%] 0.0[%] 0.0～50.0
0.0[%]
s
+
同步频率 ÷ ╳ 1
+
[见图7-5中<4>] 运行频率 ÷ x y ╳ ╳
最大频率 0
F0-10 最大频率 x≤s 张力转矩
50.00～500.00 F0-10 y=1 [见图7-8中<1>]
50.00～500.00
50.00[Hz]
50.00[Hz]
y
B1-24
B1-23
B1-22
x B1-21
y
摩擦力补偿曲线
静摩擦力
B1-20 B1-18
补偿转矩
0～4
B1-19
x 0[开关]
5% 20% 40%60% 80% 100%
摩擦补偿转矩
0 <1>
多段摩擦力补偿转矩
1 0
图 5-7 摩擦补偿功能图
B1-19……B1-24 动摩擦力
0.0～50.0 +
2 1- 补偿转矩
0.0[%]
3
卷曲模式
y [见图7-1中<1>]
B1-24
B1-23
B1-22
B1-21
同步频率 x y
[见图7-5中<4>]
B1-20
B1-19
x
B1-25 B1-26 B1-27 B1-28 B1-29 B1-30
多段摩擦力补偿拐点
B1-25……B1-30
0.00～F0-10
0.00[Hz]
5 工艺应用
- 197 -
- 198 -
5 工艺应用
d
dt
线速度 >0
[见图7-2中<1>]
加速惯量补偿修
正量:B1-10
0.0～100.0 1
0.0[%]
0
减速惯量补偿修
正量:B1-09
0.0～100.0
机械传动比 0.0[%] 机械传动比
[见图7-1中<2>] B0-03 B0-03
当前卷径值 0.01～300.00 变频器 0.01～300.00
B0-14 1.00[无量纲] 额定转矩 1.00[无量纲]
b i TN i
材料宽度:B1-12 L a
图 5-8 惯量补偿功能图
0～60000
0[mm] GD + G 0+
材料密度:B1-11 ρ 2 材料惯量 T ╳ 惯量补偿转矩
D2 1-
0～60000 +
<1>
0[kg/m3]
卷轴直径:B0-09 机械惯量补偿系数当前卷径值
a D 卷曲模式
B1-08 B0-14
1.0～6000.0 惯量运算惯量运算 [见图7-1中<1>]
100.0[mm] 0～65535 [见图7-1中<2>]
0[N·m2]
[见图7-1中<1>]
卷曲模式
[见图7-3中<1>]
设定张力 1
实际张力
0
<1>
锥度设定源卷轴直径锥度补偿修正量

选择
B0-09 B2-03
B2-01 1.0～6000.0 1～10000
0～2 100.0[mm] 1[mm]
0[开关]
D0 D1
F
2 0
AI2
1 U1-04
AI1 张力锥度 K F 锥度张力
锥度张力
0
张力锥度：B2-02
0.0～100.0 当前卷径值
D
0.0[%] B0-14
锥度运算
[见图7-1中<2>]
图 5-9 锥度功能图
对外锥度
最大值通道
B2-05
0～2 卷轴直径锥度补偿修正量
0[开关] B0-09 B2-03
1.0～6000.0 1～10000
100.0[mm] 1[mm]
AI2 2
D0 D1
1 F
AI1 0
0
对外锥度最大值设定：B2-06
0.0～100.0 张力锥度 K F 对外锥度输出
100.0[%]
当前卷径值
D
B0-14
锥度运算
[见图7-1中<2>]
5 工艺应用
- 199 -
预驱动频率增益
B0-19
-100.0～100.0
0.0[%]
[见图7-5中<4>]
同步频率 ╳
+
+ 预驱动
目标频率
预驱动转矩修正
B0-21 预驱动转矩限幅源
-100.0～100.0 B0-20
0.0[%] 0～1
0[开关]
开环转矩 ╳
+
+ 1
预驱动
0 转矩上限
F2-09设定
图 5-10 预驱动功能图
5.2 摆频控制功能
摆频功能是指驱动器输出频率以设定频率（频率指令由 F0-07 选择）为中心进行上下摆动。摆频

功能适用于纺织、化纤等行业，以及需要横动、卷绕功能的场合。
设定摆频运行相关参数
功能码参数名称
有摆频无摆频
FB-01 摆频幅度
FB-02 突跳频率幅度
FB-03 摆频周期
FB-04 三角波上升时间系数
f
卷绕电机匀线速旋转
往复运行机构
摆杆电机
t
图 5-11 摆频应用场景示意图
- 200 -
输出频率Hz
摆频上限频率 +Aw
摆频幅度
中心频率Fset Aw=Fset*FB-01
摆频下限频率 -Aw
突跳频率
=AW*FB-02
时间t
按加速时间加速按减速时间减速
摆频周期
三角波上升时间三角波下降时间
运行命令
图 5-12 摆频工作示意图

0：相对中心频率（F0-07 频率指令叠加选
0 ：相对于中心频率择），为变摆幅系统，摆幅随中心频率（设
定频率）的变化而变化。
FB-00 摆幅设定方式 0
1：相对最大频率（F0-10 最大频率），为
1 ：相对于最大频率定摆幅系统，摆幅按最大频率值计算，为固
定值
FB-01
FB-01 设为 0 时摆幅为 0，此时摆频不起作
摆频幅度 0.0% 0.0% ～ 100.0%
用。
确定摆幅值及突跳频率的值。
FB-02 突跳频率幅度 0.0% 0.0% ～ 50.0% 摆频运行频率，受上限频率和下限频率的约
束。
FB-03 摆频周期 10.0s 0.1s ～ 3000.0s 一个完整的摆频周期的时间值。
FB-04
摆频三角波上三角波上升时间系数，是三角波上升时间相
50.0% 0.1% ～ 100.0%
升时间系数对摆频周期 FB-03 的百分比。
1）摆幅的计算方法
●● 当摆幅设定方式 FB-00=0（相对于中心频率）时，
摆幅 AW ＝频率指令选择（F0-07）× 摆频幅度（FB-01）
●● 当摆幅设定方式 FB-00=1（相对于最大频率）时，
摆幅 AW ＝最大频率（F0-10）× 摆频幅度（FB-01）
2）突跳频率的计算方法
●● 摆频运行时，突跳频率为相对摆幅的值：即：突跳频率＝摆幅 AW× 突跳频率幅度 (FB-02)。
●● 当摆幅设定方式 FB-00=0（相对于中心频率）时，突跳频率是变化值。
●● 当摆幅设定方式 FB-00=1（相对于最大频率）时，突跳频率是固定值。
3）三角波上升 / 下降时间计数方法 - 201 -
●● 三角波上升时间＝摆频周期 FB-03× 三角波上升时间系数 FB-04（单位：s）

●● 三角波下降时间＝摆频周期 FB-03×（1 －三角波上升时间系数 FB-04（单位：s）
（摆频周期＝三角波上升时间 + 三角波下降时间）
5.3 定长控制功能
MD810 带有定长控制功能，长度脉冲只能使用 DIO1 端子采集，要将 DIO1 端子功能选择设置为

27（长度计数输入）。
FB-05 设定长度 1000m 0m ～ 65535m -

实际长度为监视值
FB-06 实际长度 0m 0m ～ 65535m 实际长度 (FB-06) = 端子采样的脉冲个数 / 每
米脉冲数 (FB-07)
FB-07 每米脉冲数 100.0 0.1 ～ 6553.5 -
下图中，实际长度为监视值，实际长度 (FB-06)= 端子采样的脉冲个数 / 每米脉冲数（FB-07）。

当实际长度（FB-06）大于设定长度（FB-05）时，继电器或 DO 输出端子“长度到达”ON 信号（功
能选择为 10）。定长控制过程中，可以通过多功能 DI 端子，进行长度复位操作（DI 功能设置为
28）。具体设置如下图所示：
F4-04 DIO1 端子功能选择 27 长度计数输入
DI1~DIO2 端子功能选择（任选其中一
F4-00~F4-09（任选其中一个） 28 长度复位
个）
F5-01~F5-05（任选其中一个）端子输出功能选择（任选其中一个） 10 长度到达
F5-01~ F5-04
DO分配长度到达功能
= 10
FB-05
F4-03 = 27 DIO1分配长度计数输入功能设定长度
=
比较 ≥ DO 长度到达后，
DO端口置1
长度脉冲输入 / FB-06
DIO1 FB-07 (单位长度脉冲数) 长度读数
清零复位
DIx
F4-00~F4-04 =
DIx 分配长度复位功能
28
长度脉冲
1 2 3 10 11 12 1 2
长度复位
U0-13 = 0
FB-05 = 11
FB-06 = 11 FB-06 = 0
长度到达输出
图 5-13 定长功能示意图
定长控制模式下不能识别方向，只能根据脉冲个数计算长度。
将长度到达的继电器（RELAY）输出 T/A-T/B 输出信号反馈到驱动器停机输入端子，可做成自动停
机系统。
- 202 -
5.4 计数功能
计数值需要通过 DI 端子采集（在脉冲频率较高时，必须使用 DIO1 端口），DI 端子功能设置为 25（计

数器输入）。
FB-08 设定计数值 1000 1 ～ 65535 -
FB-09 指定计数值 1000 1 ～ 65535 指定计数值 FB-09 不应大于设定计数值 FB-08
下图中，计数值需要通过 DI 端子采集，要将 DI 端子功能设置为 25（计数器输入）。如果计数值

到达设定计数值（FB-08）时，多功能数字 DO 输出“设定计数值到达”ON 信号；如果计数值到
达指定计数值（FB-09）时，多功能数字 DO 输出“指定计数值到达”ON 信号。
F4-00~F4-04（任选其中一个） DI1~DIO2 端子功能选择（任选其中一个） 25 计数器输入
F4-00~F4-04（任选其中一个） DI1~DIO2 端子功能选择（任选其中一个） 26 计数复位
F5-01~F5-04（任选其中一个）端子输出功能选择（任选其中一个） 8 设定计数值到达
F5-01~F5-04（任选其中一个）端子输出功能选择（任选其中一个） 9 指定计数值到达
F5-01~F5-04
=8 DO分配设定计数到达功能
F4-00~F4-04 DIx分配计数 FB-08
= 25 器输入功能
设定计数
比较 ≥ DO 设定计数到达后，DO端口置1
U0-12
DIx 计数值
复位
清零
指定计数到达
FB-09
比较 ≥ DO 后，DO端口置1
指定计数值
复位
DIx
F5-01~F5-04 DO分配指定计数到达功能
=8
F4-00~F4-04 DIx分配计数
=26 器复位功能
计数脉冲输入 U0-12 (计数值)
1 2 3 10 11 12 19 20 21 1 2
计数复位输入 U0-12 = 0
FB-08 = 11
设定计数到达输出 U0-12 = 11
FB-09 = 20
指定计数到达输出 U0-12 = 20
图 5-14 计数功能示意图
在脉冲频率较高时，必须使用 DIO1 端口；

“设定计数到达”与“指定计数到达”的 DO 端口不能重复使用；
在驱动器 RUN/STOP 状态下，计数器都会一直计数，直到“设定计数值”到达时才停止计数；
计数值可以掉电保持；
将计数到达 DO 输出信号反馈到驱动器停机输入端子，可做成自动停机系统。
- 203 -
5.5 PID 的调整方法
本节描述了 PID 参数的一般调整规律，可作为参考，应用于工艺闭环控制 PID 参数 (FA-05~FA-

07,FA-15~FA-17) 和速度环 PI 参数 (F2-00,F2-01,F2-03,F2-04) 的调整。
1）响应缓慢，可增大 Kp
૽ᓄ
䈳ᮤਾ
䈳ᮤࡽ
ᰦ䰤
图 5-15 增大 Kp 调整趋势图
2）快速震荡，可减小 Kp
૽ᓄ
䈳ᮤਾ
䈳ᮤࡽ
ᰦ䰤
图 5-16 减小 Kp 调整趋势图
3）超调大，波动慢，可增大 Ti
૽ᓄ
䈳ᮤࡽ
䈳ᮤਾ
ᰦ䰤
- 204 -
图 5-17 增大 Ti 调整趋势图
4）负载波动时，静差大，回复慢，可增大 Kp 或减小 Ti
૽ᓄ
䈳ᮤਾ
䈳ᮤࡽ
ᰦ䰤
图 5-18 负载波动时，增大 Kp 调整趋势图
૽ᓄ
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䈳ᮤࡽ
ᰦ䰤
图 5-19 负载波动时，减小 Ti 调整趋势图
45:+
●● 以上两种方式可满足同样的静差需求；一般而言，增大 Kp 对系统的稳定性影响更小。
5）加入适量的微分时间 Td，可改善系统的稳定性（避免加入过大引入干扰和振荡）
- 205 -
૽ᓄ
䈳ᮤਾ
䈳ᮤࡽ
ᰦ䰤
图 5-20 加入 Td 调整趋势图
5.6 同步控制
本节重点介绍驱动器集成的同步控制功能组件，分别描述每种同步控制功能的适用场合和典型应
用，以及主要关联参数的配置方式和含义。
同步控制专用 CAN 通信是专门为同步控制功能提供的通信链路，使用同步控制功能，首先需要通

过 CAN2 接口对驱动器组网。
驱动器目前提供四种同步控制模式，可根据工艺需求，进行灵活配置使用：
• 速度同步
• 位置同步
• 负荷分配
• 下垂控制
在进行同步控制组网配置时，请首先确保接入同步控制专用 CAN 网络的节点，具备不同的总线通

信地址。
A8-00 本机地址 1 1~124 同步控制网络节点站号配置
同步控制专用 CAN 总线波特率固定位 1M，不可配置修改。
对于配置为从机的节点，可配置网络超时时间。从机检测网络通信超时时，驱动器报总线故障
E16.15。当网络存在轻微干扰，而又不期望经常报通信故障停机的场合，可以将超时时间配置为
0（取消）或者增大超时时间配置。

同步控制通信从机有效
A8-02 超时时间
1.0s 0.0~10.0s
配置为 0.0，取消故障检测
从机的启停控制，可配置为由各自的命令设定方式（DI 或者外部通信）控制，也可直接配置为跟
随主机启停，以减少接线或者降低外部通信负载。

0：不跟随主机启停
A8-14 从机配置参数 1
1：跟随主机启停
速度、位置同步从机有效
- 206 -
负荷分配从机有效
下垂控制从机有效
A8 组其余参数，请根据应用的同步模式进行配置，各同步模式的参数分布在 A8 组的不同区域，
如下所示：
• 速度 / 位置同步相关参数区域：A8-10~A8-43
• 负荷分配相关参数区域：A8-50~A8-63
• 下垂控制相关参数区域：A8-70~A8-81
5.6.1 速度 / 位置同步
机械设备或者工艺过程中包含多个节点组成，各节点间存在一定的机械联系或者工艺联系，要求
各节点间的运行速度必须保持一定的比例关系，此类场合可使用速度同步控制功能。
一种典型应用，如下图，是通过配置各个传动节点之间的速度比例关系，实现固定的线速度比例
关系，从而实现各传动节点之间柔性材料的张力控制（柔性材料的张力由材料两端的节点速度差
决定）。
n2
1 4
n1 3
n3
n4
图 5-21 速度同步典型应用
由于速度同步会导致位置的累积误差，因此对于从机跟随主机的位置要求严格的场合，需要使用
位置同步。如下图，是一种典型的位置控制应用，主机和从机上升和下降的位置，需要保持同步，
以保证提升负载的平稳升降。
跟随位置
INV INV
M1 M2
1 2
主机从机
图 5-22 位置同步典型应用
- 207 -
节点间为纯刚性连接的传动结构，不适合使用速度同步和位置同步的方案，否则可能引起出力方
向相反，导致过载故障或者机械损坏。
在一个同步控制网络中，可能有不止 2 个同步节点，可通过以下参数实现灵活的主从配置和同步
配置。

0：无效（无速度、位置同步）
速度、位置同步 1：主机
A8-10 主从机选择
0 0~3
2：从机
3：中间节点
0：速度同步
A8-11 同步方式选择 0 0~1
1：位置同步
A8-12 同步主机站号 1 1~124 从机有效
举例：
1）配置方案 1：网路节点中，仅有一台速度 / 位置同步主机，其余节点均跟随该节点，

实现速度或者位置同步，如下图所示。
速度1+位置1
主机从机从机从机
INV1 INV2 INV3 INV4
1 2 3 4
图 5-23 单主机模式示意图
2）配置方案 2：网路节点中，后一级节点直接跟随其前级节点，该网络中，由一台主机、
N 个中间节点、一台从机构成，如下图所示。
速度1+位置1 速度2+位置2 速度3+位置3
主机从机
INV2 INV3
INV1 INV4
1 2 3 4
图 5-24 串级模式示意图
5.6.2 负荷分配
负荷分配应用于多电机驱动同一负载或者工艺过程，要求多电机速度同步并且各电机负载均衡。
通常，多电机之间存在刚性连接，多电机间的速度同步可通过机械结构保证，驱动器保证各电机
力矩同步，即负荷分配。
S 辊为负荷分配的典型应用，如下图所示。
- 208 -
S辊
M1
M2
图 5-25 负荷分配典型应用
S 辊主要用于带材生产线，用于控制带材在某工艺段的速度。通过扩大带材与辊道表面的接触面
积增大摩擦力，从而易于控制带材的拉力和速度。两个辊道各由一台电机控制，电机间要求速度
与力矩同步。
由于负荷分配方案中，主机向从机同时传递了力矩和速度，从而可以保证：正常工作时，要求速
度与力矩同步；出现打滑时，从机电机转速受到限制，不会失速飞车。
通过设置从机的以下参数，可以实现不同的力矩分配，也可以实现从机速度极限的灵活设置，保
证异常情况下的从机速度可控。
A8-57 频率增益 1.00 -10.00~10.00
A8-58 频率偏置 0.00% -100.00%~100.00%

频率的增益量和偏置百分比。
A8-59 转矩增益 1.00 -10.00~10.00
A8-60 转矩偏置 0.00% -100.00%~100.00%
5.6.3 下垂控制
在一些柔性连接系统，如皮带传动或者易打滑等场合，多电机的速度同步不能通过机械连接保证，
同时负荷也因机械加工精度或者摩擦力等的差异而出现不均衡，此时可利用下垂控制来保证各电
机间的负荷均衡。
额定转速%
}
给定转速无下垂
100% 下垂率
有下垂
额定转矩%
输出转矩
100%
图 5-26 转矩下垂原理图
A8-77
增大该参数，相同负载转矩下，设
下垂率 5.00% 0.00%~15.00%
定频率的降低值增大
- 209 -
下垂控制的典型应用为辊道运送货物，多个辊道排成一列，每个辊子或者几个辊子由同一台电机
驱动，整列辊道由多台电机驱动，以同样的转速一齐转动，实现货物的传送。通过货物与辊道间
的摩擦力将货物带动，要求作用于货物的各个辊道负载均衡。
v
货物
M1 M2 M3 M4 M5 M6
图 5-27 下垂控制典型应用
下垂控制中，原始设定频率由主机给定，从机跟随主机的设定频率，主机和从机均根据自身的下
垂率进行频率的调整，实现负荷分配。另外，在单机控制或者不使用同步控制专用 CAN 网络时，
也可以使用自下垂功能实现单机的下垂控制。

0：无效（无下垂功能）
下垂控制 1：主机
A8-70 主从机选择
0 0~3
2：从机
3：自下垂
5.6.4 组合同步控制
上述各小节，分别介绍了几种同步方式的适用场合和典型应用，在某些更为复杂的工艺控制场合，
多种同步需求可能同时存在，此时可通过参数配置，实现更加灵活的方案集成。
负荷分配子系统1 负荷分配子系统2
速度1+转矩1
速度1+转矩1 速度1+转矩1 速度5+转矩5
速度控制
或
主机从机从机从机主机从机从机从机
定位控制 INV1 INV2 INV3 INV4 INV5 INV6 INV7 INV8
转矩转矩转矩转矩转矩转矩
控制控制控制控制控制控制
M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8
速度同步系统
图 5-28 组合同步控制示例
上例为一种可供参考的配置方式：
■■ INV1 根据工艺需求，响应设定频率运行，同时与 INV5 组成速度跟随系统，配置为速度同步主机。

同时 INV1 配置为负荷分配子系统 2 的主机，INV2~INV4 根据 INV1 发送的转矩，实现四个节点
的负荷分配。
■■ INV5 一方面作为速度同步系统中 INV1 的从机，另一方面也配置为负荷分配子系统 2 的主机，

协同 INV6~INV8 实现另外四个节点负荷分配。
在网络中主机节点不止一个时，请注意配置从机节点跟随主机的站号（注意区分从机的同步模式）：
- 210 -
A8-12
同步主机站号（从
1 1~124 速度、位置同步从机有效
机有效）
A8-52 同步主机站号 1 1~124 负荷分配从机有效
A8-72 同步主机站号 1 1~124 下垂控制从机有效
需要注意的是，在使用组合同步控制时，可配置一个节点为多种同步模式的主机，或者兼做一种
模式的主机和另外一种模式的从机，但不可配置一个节点为两种及以上同步模式的从机，否则驱
动器会报同步控制参数设置异常（E46.01）故障。
- 211 -
6 故障处理 MD810系列多机传动驱动器功能手册
6 故障处理
6.1 安全注意事项
安全注意事项
危险
◆◆ 严禁在电源接通的状态下进行接线，请务必将断路器保持在 OFF 状态。否则会有触电的危险。
警告
◆◆ 请保证驱动器按照当地法规进行接地。否则会有触电危险或火灾危险。
◆◆ 驱动器带电后请勿拆卸外壳或触摸内部电路。否则会有触电危险。
◆◆ 故障查检必须由专业人员进行，非专业人员严禁对驱动器进行查检、维护、维修。否则会有触电危险或火灾危险。
◆◆ 将驱动器安装在封闭的柜内或机壳箱内时，请用冷却风扇或冷却空调等充分冷却，以使驱动器进气温度保持在 50℃
以下。否则会导致过热或火灾。
◆◆ 请按规定扭矩锁紧所有螺钉。否则可能有火灾或触电危险。
◆◆ 请确认产品的输入电压在铭牌的额定电压范围内，否则会有触电或火灾危险。
◆◆ 驱动器附近请勿放置易燃易爆物品。
注意
◆◆ 进行安装作业时，请用布或纸等遮住驱动器的上部，以防止钻孔时的金属屑、油、水等进入驱动器内部。如果异物
进入驱动器内部，可能导致驱动器故障。
◆◆ 作业结束后，请拿掉这些布或纸。如果继续盖在上面，则会使通气性变差，导致驱动器异常发热。
◆◆ 操作驱动器时，请遵守静电防止措施（ESD）规定的步骤，否则会因静电而损坏驱动器内部的电路。
6.2 逆变单元试运行常见问题处理及措施
1）开环矢量控制模式（F0-01=0 出厂默认值）
该控制模式是在电机没有编码器速度反馈的应用场合下，对电机的速度和转矩进行控制。该控制
模式下需要对电机参数进行电机调谐，完成电机参数的自动整定。
问题与故障处理对策
●● 电机参数（F1-01 ～ F1-05）按电机铭牌设定。
电机启动过程中报过载或
●● 进行电机参数调谐 (F1-37=03)，有条件的情况下最好进行电机动态完整调谐 (F1-37=02)。
过流故障
●● 转矩上限（F2-10）设定过大，减小转矩上限（F2-10）设定值（120% ～ 150%）。
●● 速度控制模式（A0-00=00）改善速度的响应，需要加强速度环比例调节（F2-00 按 10
为单位增大设定值）或者降低速度环积分时间（F2-01 按 0.05 为单位降低）；如果出现
震动，需要减弱该 F2-00、F2-01 参数值。
5Hz 以下转矩或速度响应
●● 转矩控制模式（A0-00=01）改善转矩的响应，如果无法启动，可能是机械设备静摩擦力
慢、电机速度波动大
大或者给定转矩太小，可以加大转矩给定。
●● 转矩控制模式（A0-00=01）改善转矩的响应，如果是收卷设备电机转速波动大，可能是
收卷材料在收卷过程张力发生了波动，可以使能转矩模式速度波动抑制来改善速度波动。
- 212 -
MD810系列多机传动驱动器功能手册 6 故障处理
●● 改善转矩和速度的响应，需要加强速度环比例调节（F2-03 按 10 为单位增大设定值）或
者降低速度环积分时间（F2-04 按 0.05 为单位降低）；
5Hz 以上转矩或速度响应 ●● 转矩控制模式（A0-00=01）改善转矩的响应，如果无法启动，可能是机械设备静摩擦力

慢、电机速度波动大大或者给定转矩太小，可以加大转矩给定。
●● 转矩控制模式（A0-00=01）改善转矩的响应，如果是收卷设备电机转速波动大，可能是
收卷材料在收卷过程张力发生了波动，可以使能转矩模式速度波动抑制来改善速度波动。
速度精度低 ●● 当电机带载速度偏差过大时，需增大矢量转差补偿增益（F2-06），按 10% 为单位增减。
●● 当电机速度有异常波动时，可适当增加速度滤波时间（闭环矢量为 F2-07，开环矢量为
速度波动大 A9-05），按 0.001s 为单位增加；
●● 加强速度环比例。
●● 适当增加载频频率值（F0-15），以 1.0KHz 为单位升高；（注意：升高载频电机漏电流
电机噪音大
会增大）
电机转矩不足或出力不够 ●● 转矩上限是否被限制，速度模式下提高转矩上限（F2-10）；转矩模式下增大转矩指令
2）闭环矢量控制模式（F0-01=1）
该模式是在电机有编码器速度反馈应用场合下使用，需要正确设置编码器线数、编码器类型和信
号方向，完成电机参数的自动整定。
起动报过流或过载故障 ●● 正确设置编码器线数、类型、编码器方向
电机转动过程中报过载或过 ●● 电机参数（F1-01 ～ F1-05）按电机铭牌设定。

流故障 ●● 进行电机参数调谐（F1-37），有条件的情况下最好进行电机动态完整调谐。
●● 速度控制模式（A0-00=00）改善速度的响应，需要加强速度环比例调节（F2-00 按
10 为单位增大设定值）或者降低速度环积分时间（F2-01 按 0.05 为单位降低）；如
果出现震动，需要减弱该 F2-00、F2-01 参数值。
5Hz 以下转矩或速度响应慢、 ●● 转矩控制模式（A0-00=01）改善转矩的响应，如果无法启动，可能是机械设备静摩擦

电机震动力大或者给定转矩太小，可以加大转矩给定。
●● 转矩控制模式（A0-00=01）改善转矩的响应，如果是收卷设备电机转速波动大，可能
是收卷材料在收卷过程张力发生了波动，可以使能转矩模式速度波动抑制来改善速度
波动。
●● 改善转矩和速度的响应，需要加强速度环比例调节（F2-03 按 10 为单位增大设定值）
或者降低速度环积分时间（F2-04 按 0.05 为单位降低）；
●● 转矩控制模式（A0-00=01）改善转矩的响应，如果无法启动，可能是机械设备静摩擦
5Hz 以上转矩或速度响应慢、
力大或者给定转矩太小，可以加大转矩给定。
电机震动。
●● 转矩控制模式（A0-00=01）改善转矩的响应，如果是收卷设备电机转速波动大，可能
是收卷材料在收卷过程张力发生了波动，可以使能转矩模式速度波动抑制来改善速度
波动。
●● 当电机速度有异常波动时，可适当增加速度滤波时间（F2-07），按 0.001s 为单位增加；
速度波动大
●● 加强速度环比例，降低速度环积分时间。
●● 适当增加载频频率值（F0-15），以 1.0kHz 为单位升高；（注意：升高载频电机漏电
电机噪音大
流会增大）
●● 转矩上限是否被限制，速度模式下提高转矩上限（F2-10）；转矩模式下增大转矩指
电机转矩不足或出力不够
令
3） VF 控制模式 (F0-01=2)
该种模式是在电机没有编码器速度反馈的应用场合下使用，对电机参数不敏感，只需要按照电机 - 213 -
铭牌设置电机参数，可不进行调谐。
设置的电机额定电流大小对电机过载保护有影响。
故障处理对策
运行中电机震荡 ●● 增加震荡抑制参数（F3-11），以 10 为单位增加（最大调整到 100）；
大功率起动报过流 ●● 降低转矩提升（F3-01），以 0.5% 为单位调节；增大“加速时间“F0-17；
●● 正确设置电机的额定电压（F1-02）、额定频率（F1-04）；
运行中电流偏大
●● 降低转矩提升（F3-01），以 0.5% 为单位调节（或者直接设定成 0.0%）；
电机噪音大 ●● 适当增加载频频率值（F0-15），以 1.0kHz 为单位升高；（注意：升高载频电机漏电流会增大）
●● 确认过压失速使能（F3-23）设定成使能状态；增大过压失速增益（F3-24/F3-25，出厂
突卸重载报过压、减速 30），以 10 为单位增大（最大调整到 100）；
报过压
●● 减小过压失速动作电压（F3-22 出厂 770V），以 10V 为单位减小（最小调整到 700V）；
突加重载报过流、加速 ●● 增大过流失速增益（F3-20 出厂 20），以 10 为单位增大（最大调整到 100）；

报过流 ●● 减小过流失速动作电流（F3-18 出厂 150%），以 10% 为单位减小（最小调整到 50%）。
6.3 故障显示及措施
驱动器故障等级分为故障和警告，故障的优先处理等级高于警告：
1. 故障，如“ ”等；
2. 警告：如“ ”等。
驱动器检出异常时，会切断输出，同时故障指示灯 TC 会有红灯闪烁，同时驱动器故障继电器
TUNE
接点动作。故障代码对应的故障类型和常见解决方法详见下表。表格中列举仅作参考，请勿擅自
修理、改造，若无法排除故障，请向我司或产品代理商寻求技术支持。
阶段措施备注
通过操作面板显示查看最近三次的故障时刻、故障类型、故通过 F9-14 ～ F9-46 可查看

故障时障时刻频率 / 电流 / 母线电压 / 输入输出端子状态 / 上电和运
行时间 /IGBT 温度 / 故障子码
RUN FWD TUNE Hz A V RUN FWD TUNE Hz A V
REV TC REV TC
从操作面板显示的故障类型上查找故障原因并解除故障，解请参考“6.4 故障报警及对策”

故障复位前
除故障原因后再复位进行处理
- 214 -
阶段措施备注
驱动器
故障复位
1）将 DI 设定为功能 9（F4-00 ～ F4-04=9 故障复位），复 DI
位功能端子有效。
COM
2）任何操作方式下，ENTER 键复位均有效。
ENTER
MODE SHIFT ENTER
解除故障复位方法
CHARGE i
3）给驱动器重新上电后自动复位 ON
暂时将主回路电源切断，待操作面板上的显示消失后再次接
通电源。 OFF
4）使用通信功能的可通过通信方式复位
上位机
在 F0-02=2（通信控制）时，通过上位机对 2000H 通信地址

写入“7”
（故障复位），可使驱动器在故障清除后进行复位【注】。
6.4 故障报警及对策
6.4.1 整流单元故障码一览表
故障名称故障码故障原因故障处理
检查三相电源是否正常。
检查输入接线线缆是否断裂。
E12.01 输入三相电压缺少 R 相
输入接线端子是否接好。
检查硬件电压检测电路。
E12.02 输入三相电压缺少 S 相
电网电压异常检查三相电源是否正常。
E12.03 输入三相电压缺少 T 相
电网输入电压超过额定范
E12.04 调节三相电压在合理范围。
围。
E12.05 三相输入电压不平衡
E12.06 输入断开检测三相输入接线端子与电网是否正常。
- 215 -
环境温度过高降低环境温度。
风道堵塞清理风道。
驱动器过热 E14.00 风扇损坏更换风扇。
模块热敏电阻损坏寻求厂家技术支持。
模块损坏寻求厂家技术支持。
确保 485 线路连接正常。
E16.01 Modbus 通信超时确保 485 线路不存在干扰。
确保整流单元参数 Fd-04 的值大于 PLC 通信周期。
确保 CAN 通信线缆连接正常。
E16.11 CANopen 通信超时查看设备参数 FD-15~FD-17 确认干扰情况，排除干扰。
确保心跳产生设备正常。
检查 FE/AF 组参数的 PDO 映射是否与 PDO 相符，确保 PDO 配置

CANopen 配置的 PDO 映
E16.12 正确。
射与实际通信映射不一致
检查主站配置的映射关系是否符合 MD810 的 EDS 文件规格。
检查整流单元是否在工作。
检查整流跟逆变的网线是否连接。
逆变接收整流交互数据异终端匹配电阻是否连接正确。
E16.13
常检查 Fd-12，确认 CAN 波特率是否一致。
注：通过设置相关功能码可屏蔽 E16.13 故障码。G2xx 机型通过
FF-12 设置；G3xx 和 G4xx 机型通过 FD-28 设置。
逆变接收整流交互数据异
E16.14 整流单元发生故障，排除整流单元故障信息。
常
排查 CAN 通信线缆连接是否正确。
E16.21 CANlink 心跳超时
查看参数 Fd-15~17，确认干扰情况。
E16.22 CANlink 站号冲突修改网络中相同的 CAN 站号，参数为 Fd-13。
通信故障
Profibus-DP 通信超
E16.31 时（Profibus-DP 转查看 Profibus-DP 线缆连接是否正确 .
CANopen 网桥模式专用）
Profibus-DP 转查看 PLC 的设备专用参数中“The number of devices” 的值与实

E16.34 CANopen 网桥配置过程际的站数是否一致。
中有 CAN 从站不在线从机的站号设置是否正确。
Profibus-DP 转
根据 PLC 的诊断报文，查看 PLC 的设备专用参数中“NO. n”的值
E16.35 CANopen 网桥配置参数
与设备的 AF-66/67 是否一致。
不正确
E16.41 Profibus-DP 通信超时排查 Profibus-DP 通信线缆连接是否正确。
Profibus-DP 转
查看 PLC 的设备专用参数中“NO. 1”的值与网桥单元的 AF-66/67
E16.42 CANopen 网桥配置参数
是否一致。
不正确
E16.71 Profinet 通信超时检查以太网接线。将 Profinet 超时时间设置增大。
检查线路连接。
E16.72 CANopen 从站通信超时
检查终端电阻是否正确设置。
缺少配置的 CANopen 从
E16.74 修改变频器站号或修改 PLC 组态配置，使配置一致。
站
- 216 -
CANopen 映射数据不匹检查功能码配置的过程数据映射，使 PLC 端组态配置的数据长度和

E16.75
配对应从站的过程数据长度相等。
整流单元过程数据和配置检查功能码配置的过程数据映射，使 PLC 端组态配置的数据长度和
E16.76
不匹配整流单元的过程数据长度相等。
通信故障
确保 FD-10 为 5，重新上电尝试。若故障仍然存在，请寻求厂家技
E16.77 内部串口通信故障
术支持。
确保 FD-10 为 5，重新上电尝试。若故障仍然存在，请寻求厂家技
E16.78 内部 SPI 通信故障
术支持。
E21.01 写功能码错误 EEROM 芯片损坏，请联系厂家更换。
EEPROM 读 E21.02 读功能码错误 EEROM 芯片损坏，请联系厂家更换。
写故障 E21.03 读写功能码错误 EEROM 芯片损坏，请联系厂家更换。
E21.04 写功能码个数越界减少短时间内写功能码的数量。
检查制动电阻是否短路。
E61.01 制动单元直通
检测制动管是否直通。
确认制动电阻阻值、功率选型是否偏小。
E61.02 制动单元过流机器是否存在干扰。
硬件电路检测是否有误。
E61.03 制动单元过载确认制动电阻阻值、功率选型是否偏小。
降低环境温度。
制动单元故障
检查散热风扇工作是否正常。
E61.04 制动单元过热
清理风道。
检查温度传感器是否损坏，损坏则寻求厂家技术支持。
降低环境温度。
检查散热风扇工作是否正常。
E61.05 制动单元过热
清理风道。
检查温度传感器是否损坏，损坏则寻求厂家技术支持。
6.4.2 逆变单元（非 G53X）故障码一览表
45:+
●● 本节仅适用于除 MD810-50M4TXXXG53X 之外的逆变单元。
检查主回路是否上电。
E01.01 驱动器电流采样异常
霍尔传感器损坏、电流采样电流损坏，联系厂家。
驱动板和电源异常寻求厂家技术支持。
E01.02 接触器异常寻求厂家技术支持。
硬件故障
防雷板异常寻求厂家技术支持。
E01.05 设置机型与硬件不比配检查设置机型是否有误。
E01.06 机器硬件不支持 STO 检查是否为无 STO 机型，如果是则联系厂家处理。
- 217 -
变频器输出回路存在接
检测电机或者中断接触器是否发生短路。
地或短路
控制方式为 FVC 或者
SVC 且没有进行参数调按照电机铭牌设置电机参数，进行电机参数调谐。
谐
急加速工况，加速时间
增大加速时间（F0–17）。
设定太短
确认过流失速抑制功能（F319）已经使能。
过流失速抑制设定不合过流失速动作电流（F318）设定值太大，推荐设定范围为
理 120%~160%。
加速过电流 E02.00 过流失速抑制增益（F320）设定太小，推荐设定范围为 20~40。
手动转矩提升或 V/F 曲
调整手动提升转矩或 V/F 曲线。
线不合理
对正在旋转的电机进行
选择转速追踪启动或等电机停止后再启动。
启动
通过历史故障记录，查看故障时电流值是否达到过流（F3–18）。
如未达到，则判断是外部干扰，需排查外部干扰源，解除故障。
受外部干扰
如排查后无外部干扰源，则可能是驱动板或霍尔器件损坏，需联系
厂家更换。
检测电机是否发生短路或断路。
地或短路
谐
急减速工况，减速时间
增大减速时间（F0–18）。
设定太短
过流失速抑制设定不合过流失速动作电流（F318）设定值太大，推荐设定范围为
减速过电流 E03.00 理 120%~150%。
过流失速抑制增益（F320）设定太小，推荐设定范围为 20~40。
没有加装制动单元和制
加装制动单元及制动电阻。
动电阻
受外部干扰
厂家更换。
- 218 -
地或短路
谐
过流失速抑制设定不合过流失速动作电流（F318）设定值太大，推荐在 120% 到 150% 之
适内调整。
过流失速抑制增益（F320）设定太小，推荐在 20 到 40 之内调整。
恒速过电流 E04.00
在稳定运行状态下，若运行电流已超过电机额定电流或变频器额定
变频器选型偏小
输出电流值，请选用功率等级更大的变频器。
受外部干扰
厂家更换。
输入电网电压偏高将电压调至正常范围。
取消此外动力或加装制动电阻。
加速过程中存在外力拖
过压抑制最大上升频率（F326）较小，推荐在 5Hz 到 15Hz 之内调整，
动电机运行
有外力拖动的场合调整此参数。
确认过压抑制功能（F323）已经使能。
加速过电压 E05.00
过压抑制设定不合理过压抑制动作电压（F322）设定值太大，推荐在 770V~700V 之内调整。
过压抑制增益（F324）设定太小，推荐在 30 到 50 之内调整。
动电阻
加速时间过短增大加速时间。
过压抑制设定不合理过压抑制动作电压（F322）设定值太大，推荐在 770V~700V 之内调整。
减速过电压 E06.00 取消此外动力或加装制动电阻。

减速过程中存在外力拖
动电机运行
减速时间过短增大减速时间。
加装制动单元及电阻。
动电阻
- 219 -
过压抑制设定不合适过压抑制动作电压（F322）设定值太大，推荐在 770V~700V 之内调整。
过压抑制频率增益（F324）设定太小，推荐在 30 到 50 之内调整。
恒速过电压 E07.00
运行过程中存在外力拖
动电机运行
缓冲电阻过
E08.00 缓冲电阻过载寻求厂家技术支持。
载故障
瞬时停电使能瞬停不停功能（F959），可以防止瞬时停电欠压故障。
变频器输入端电压不在
调整电压到正常范围。
欠压故障 E09.00 规范要求的范围
母线电压不正常寻求厂家技术支持。
整流部分、逆变驱动板、
寻求厂家技术支持。
逆变控制板异常
负载是否过大或发生电
减小负载并检查电机及机械情况
机堵转
变频器选型偏小选用功率等级更大的变频器。
驱动器过载 E10.00 SVC 且没有进行参数调按照电机铭牌设置电机参数，进行电机参数调谐。
谐
转矩提升（F3-01）设定值太大，依次减小 1.0% 进行尝试或者尝试

控制方式为 V/F
F3-01 设定为“0”（自动转矩提升模式）。
电机保护参数 F901 设定
正确设定此参数，增大 F901，可以延长电机过载时间。
是否合适
电机过载 E11.00
负载是否过大或发生电
减小负载并检查电机及机械情况。
机堵转
输入缺相 E12.00 整流输入侧未接电网接入电网。
电机故障检测电机是否断路。
变频器到电机的引线不
排除外围故障。
正常
输出缺相 E13.00
电机运行时变频器三相
检查电机三相绕组是否正常并排除故障。
输出不平衡
驱动板、IGBT 模块异常寻求厂家技术支持。
- 220 -
通过多功能端子 DI 常开
排查外围故障，确认机械允许重新启动（F818），复位运行。
输入外部故障
E15.01
通过虚拟 IO 功能常开输
确认 A1 组虚拟 IO 组参数设置正确，复位运行。
外部设备故入外部故障
障通过多功能端子 DI 常闭
输入外部故障
E15.02
通过虚拟 IO 功能常闭输
入外部故障
排查 485 通信线缆连接是否正确。
E16.01 Modbus 通信超时
查看 Fd04 设定值与 PLC 通信周期是否合理。
E16.11 CANOpen 通信超时
查看参数 Fd15~17，确认干扰情况。
CANopen 配置的 PDO
E16.12 映射与实际通信映射不检查 AF 组参数的 PDO 映射。
一致
逆变接收整流交互数据检查整流跟逆变的网线是否连接。
E16.13
超时终端匹配电阻是否连接正确。
检查 Fd-12，确认 CAN 波特率是否一致。
逆变接收整流交互数据
异常
查看 A8 组设置主从站号是否正确，同时排查 CAN2 线缆是否连接
E16.15 同步控制通信超时
正常。
通信故障
E16.22 CANlink 站号冲突修改网络中相同的 CAN 站号，参数为 Fd13。
DP 通信超时（DP 转
E16.31 CANopen 网桥模式专查看 DP 线缆连接是否正确。
用）
DP 转 CANopen 网桥配
查看 PLC 的设备专用参数中“Thenumberofdevices”的值与实际
E16.34 置过程中有 CAN 从站不
的站数是否一致。
在线
E16.35 从机的站号设置是否正确。
置参数不正确
PLC 的设备专用参数中
根据 PLC 的诊断报文，查看 PLC 的设备专用参数中“NO.n”的值
E16.41 “NO.n”的值与设备的
AF-66/67 不一致
E16.42 DP 断线排查 DP 通信线缆连接是否正确。
外部缓冲单元未接或故请确认是否需要使用外部缓冲单元，如不需要则将 F9-49 的十位恢
接触器故障 E17.05
障复出厂值 5。
电流检测故请确认机型是否设置错误。
E18.00 电流采样零漂太大
障寻求技术支持。
- 221 -
同步机磁极位置角调谐
E19.02 可能未接电机，或输出缺相。
故障
没接入电机。
E19.06 定子电阻调谐故障
请确认电机额定电流参数（F103）按电机铭牌设定。
没接入电机。
没接入电机。
电机调谐故请确认电机额定电流参数（F105）按电机铭牌设定。
障
异步机瞬态漏感调谐故可能未接电机，或输出缺相。
E19.09
障确认有效连接电机。
异步机瞬态漏感调谐故可能未接电机，或输出缺相。
E19.10
障确认有效连接电机。
同步机磁极位置调谐故请确认电机额定电流参数（F103）按电机铭牌设定。
E19.23
障减小同步机初始位置角检测电流（F229）设定值。
异步机瞬态漏感调谐错变频器功率选型偏小。
E19.24
误根据电机功率选择合适的变频器。
修正断线部位。
PG 电缆接线错误。
E20.00 编码器断线确认 PG 电缆电源的接线。
确认编码器线数是否与编码器线数（F127）设定值一致。
AB 信号线接线有误。
E20.01 编码器故障确认 PG 电缆电源的接线。
编码器故障 E20.02 编码器断线故障确认 PG 电缆电源的接线。
同步机空载调谐编码器
E20.03 确认 PG 电缆电源的接线。
故障
故障
- 222 -
同步机带载调谐编码器
故障
故障
编码器故障
故障
E20.09 同步机调谐编码器故障编码器 z 信号异常，请确认 PG 卡接线。
E20.10 同步机编码器故障编码器 z 信号异常，请确认 PG 卡接线。
异步机闭环矢量空载调正确连接编码器。
E20.11
谐编码器故障请确认编码器线数是否与编码器线数（F127）设定值一致。
旋变编码器硬件断线故
E20.13 检查编码器接线。
障
E20.17 23 位编码器断线故障检查编码器接线。
E21.01 写功能码错误 EEROM 芯片损坏，联系厂家更换控制板。
EEPROM 读 E21.02 读功能码错误 EEROM 芯片损坏，联系厂家更换控制板。
写故障 E21.03 读写功能码错误 EEROM 芯片损坏，联系厂家更换控制板。
调谐出的定子电阻超出电机额定电压、额定电流参数设定错误，请按电机铭牌正确设定 F1
E22.00
合理范围组电机额定电压（F102）、电机额定电流（F103）参数。
调谐出的异步机转子电
E22.01 确认是在电机已经静止的情况下进行参数调谐。
阻超出合理范围
调谐出的异步机空载电
流以及互感超出合理范
围。若报出此类警告，
电机调谐结按电机铭牌正确设定 F1 组电机参数。
E22.02 变频器会根据已知的电
果警告调谐前请确认电机为空载。
机参数计算一个互感和
空载电流值，可能和最
优的值存在一定差别
调谐出的同步机反电势确认电机额定电压参数（F102）按电机铭牌设定。
E22.03
超出合理范围调谐时确认电机为空载状态。
E22.04 惯量调谐故障请确认电机额定电流参数（F103）按电机铭牌设定。
驱动器输出
对地短路故 E23.00 电机对地短路更换、检查电缆或电机，是否存在对地短路。
障
- 223 -
输出相间短
E24.00 电机相间短路输出 UVW 中存在两相短路。
路
一、排除整流的故障，如输入缺相、过温故障等。
二、查看整流单元的 IO 端子配置。
如果选择了以下功能，反馈信号没有，则报故障，需查看整流的端
子配置：
1：运行使能
整流单元故 2：进线断路器反馈
E25.00 整流发生故障
障 3：辅助断路器反馈
4：漏电保护开关反馈
如果选择了以下功能，如果该端子有效，则报故障：
6：逆变模块禁止运行
7：逆变模块自由停车
8：逆变模块按设定方式停机
累计运行时累计运行时间达到设定
E26.00 使用参数初始化功能清除记录信息。
间到达故障值
1、通过多功能端子 DI
输入用户自定义故障 1
用户自定义的信号
E27.00 复位运行。
故障 1 2、通过虚拟 IO 功能输
入用户自定义故障 1 的
信号
通过多功能端子 DI 输入
用户自定义故障 2 的信
用户自定义
E28.00 号复位运行。
故障 2
通过虚拟 IO 功能输入用
户自定义故障 2 的信号
累计上电时累计上电时间达到设定
E29.00 使用参数初始化功能清除记录信息。
间到达故障值
变频器运行电流小于 1、确认负载是否脱离。
掉载故障 E30.00
F964 2、确认 F964、F965 参数设置是否符合实际运行工况。
运行时 PID
PID 反馈小于 FA26 设定
反馈丢失故 E31.00 检查 PID 反馈信号或设置 FA26 为一个合适值。
值
障
编码器参数设定不正确正确设置编码器参数。
速度偏差过没有进行参数调谐进行电机参数调谐。
E42.00
大故障速度偏差超过参数
根据实际情况合理设置检测参数。
F969、F970 设置的阈值
电机过速度没有进行参数调谐进行电机参数调谐。
E43.00
故障速度偏差超过参数
- 224 -
温度传感器接线松动检测温度传感器接线并排除故障。
电机温度故电机温度过高提高载频或采取其它散热措施对电机进行散热处理。

E45.00
障
F957 电机过温保护阈值
增大电机过温保护阈值（普通电机设定值在 90~100 度）。
设定太小
同步控制参设置了超过 2 种从机类

E46.01 查看 A8-10，A8-50，A8-70 这 3 个参数，是否同时选择为从机
数设置异常型
1、查看 F8-54 是否使能了 STO 功能。

STO 故障 E47.00 STO 端子异常 2、如果使能了 STO 功能，查看逆变模块端子 STO1、STO2 是否有
24V 输入。
位置同步模式下，脉冲
偏差过大，主要原因是
从机跟不上主机的脉冲，
脉冲同步位
E55.00 检测原理是当主机与从设置 A9-32，A8-33
置偏差过大
机脉冲偏差值超过 A8-
32，并且持续时间超过
A8-33
检查制动管是否正常。
检查是否有外置制动电阻。
检查制动电阻是否太小。
E61.02 制动单元过流
排查母线电压是否过高。
E61.03 制动单元过载
制动单元故排查母线电压是否过高。
障排查母线电压是否过高。
确认环境温度是否过高。
检查风道是否堵塞。
E61.04 制动管过温
检查风扇是否正常。
检查热敏电阻是否正常。
SSI 编码器状
E66.00 SSI 编码器异常检查 SSI 编码器是否损坏。
态异常
检查逆变模块上的风扇是否连接正确。
风扇故障 E80.00 发生风扇故障
检查逆变模块上的风扇是否出现堵转情况。
6.4.3 逆变单元（G53X）故障码一览表
45:+
●● 本节仅适用于 MD810-50M4TXXXG53X 逆变单元。
- 225 -
故障名称故障码故障原因解决方案
检查主回路是否上电。
E01.01 驱动器电流采样异常
霍尔传感器损坏、电流采样电流损坏，联系厂家。
驱动板和电源异常寻求厂家技术支持。
E01.02 接触器异常寻求厂家技术支持。
硬件故障
防雷板异常寻求厂家技术支持。
E01.05 设置机型与硬件不比配检查设置机型是否有误
E01.06 机器硬件不支持 STO 检查是否为无 STO 机型，如果是则联系厂家处理

变频器输出回路存在接地
检测电机或者中断接触器是否发生短路。
或短路
按照电机铭牌设置电机参数，进行电机参数调谐。
SVC 且没有进行参数调谐
急加速工况，加速时间设
增大加速时间（F0–17）。
定太短
过流失速动作电流（F318）设定值太大，推荐设定范围为
过流失速抑制设定不合理
120%~160%。
加速过电流 E02.00
手动转矩提升或 V/F 曲线
调整手动提升转矩或 V/F 曲线。
不合理
对正在旋转的电机进行启
选择转速追踪启动或等电机停止后再启动。
动
受外部干扰
厂家更换。
或短路
急减速工况，减速时间设
增大减速时间（F0–18）。
定太短
减速过电流 E03.00 过流失速动作电流（F318）设定值太大，推荐设定范围为
过流失速抑制设定不合理
120%~150%。
没有加装制动单元和制动
电阻
受外部干扰
厂家更换。
- 226 -
或短路
过流失速动作电流（F318）设定值太大，推荐在 120% 到 150%
过流失速抑制设定不合适
之内调整。
恒速过电流 E04.00
过流失速抑制增益（F320）设定太小，推荐在 20 到 40 之内调整。
在稳定运行状态下，若运行电流已超过电机额定电流或变频器额定
变频器选型偏小
输出电流值，请选用功率等级更大的变频器。
受外部干扰
厂家更换。
输入电网电压偏高将电压调至正常范围。
加速过程中存在外力拖动
电机运行
加速过电压 E05.00 确认过压抑制功能（F323）已经使能。

过压抑制动作电压（F322）设定值太大，推荐在 770V~700V 之内
过压抑制设定不合理
调整。
电阻
加速时间过短增大加速时间。
过压抑制设定不合理
调整。
减速过电压 E06.00 取消此外动力或加装制动电阻。

减速过程中存在外力拖动
电机运行
减速时间过短增大减速时间。
加装制动单元及电阻。
电阻
- 227 -
过压抑制设定不合适
调整。
过压抑制频率增益（F324）设定太小，推荐在 30 到 50 之内调整。
恒速过电压 E07.00
运行过程中存在外力拖动
电机运行
缓冲电阻过
E08.00 缓冲电阻过载寻求厂家技术支持。
载故障
瞬时停电使能瞬停不停功能（F959），可以防止瞬时停电欠压故障。
变频器输入端电压不在规
调整电压到正常范围。
欠压故障 E09.00 范要求的范围
母线电压不正常寻求厂家技术支持。
整流部分、逆变驱动板、
寻求厂家技术支持。
逆变控制板异常
负载是否过大或发生电机
减小负载并检查电机及机械情况
堵转
变频器选型偏小选用功率等级更大的变频器。
驱动器过载 E10.00 按照电机铭牌设置电机参数，进行电机参数调谐。
转矩提升（F3-01）设定值太大，依次减小 1.0% 进行尝试或者尝

控制方式为 V/F
试 F3-01 设定为“0”（自动转矩提升模式）。
电机保护参数 F901 设定
正确设定此参数，增大 F901，可以延长电机过载时间。
是否合适
电机过载 E11.00
负载是否过大或发生电机
减小负载并检查电机及机械情况。
堵转
输入缺相 E12.00 整流输入侧未接电网接入电网
电机故障检测电机是否断路。
变频器到电机的引线不正
排除外围故障。
常
输出缺相 E13.00 电机运行时变频器三相输
检查电机三相绕组是否正常并排除故障。
出不平衡
驱动板、IGBT 模块异常寻求厂家技术支持。
- 228 -
通过多功能端子 DI 常开
输入外部故障
E15.01
通过虚拟 IO 功能常开输
外部设备故入外部故障
障通过多功能端子 DI 常闭
输入外部故障
E15.02
通过虚拟 IO 功能常闭输
入外部故障
排查 485 通信线缆连接是否正确。
E16.01 Modbus 通信超时
查看 Fd04 设定值与 PLC 通信周期是否合理。
E16.11 CANOpen 通信超时
CANopen 配置的 PDO 映

E16.12 检查 AF 组参数的 PDO 映射。
射与实际通信映射不一致
逆变接收整流交互数据超检查整流跟逆变的网线是否连接。
E16.13
时终端匹配电阻是否连接正确。
检查 Fd-12，确认 CAN 波特率是否一致。
逆变接收整流交互数据异
常
查看 A8 组设置主从站号是否正确，同时排查 CAN2 线缆是否连接

E16.15 同步控制通信超时
正常。
通信故障排查 CAN 通信线缆连接是否正确。

E16.22 CANlink 站号冲突修改网络中相同的 CAN 站号，参数为 Fd13。
DP 通信超时（DP 转
E16.31 查看 DP 线缆连接是否正确。
CANopen 网桥模式专用）
查看 PLC 的设备专用参数中“Thenumberofdevices”的值与实际
E16.34 置过程中有 CAN 从站不
的站数是否一致。
在线
E16.35 从机的站号设置是否正确。
置参数不正确
PLC 的设备专用参数中
根据 PLC 的诊断报文，查看 PLC 的设备专用参数中“NO.n”的值
E16.41 “NO.n”的值与设备的
AF-66/67 不一致
E16.42 DP 断线排查 DP 通信线缆连接是否正确。
E16.51 EtherCAT 通信断线排查 EtherCAT 通信线缆连接是否正确。
请确认是否需要使用外部缓冲单元，如不需要则将 F9-49 的十位恢

接触器故障 E17.05 外部缓冲单元未接或故障
复出厂值 5。
电流检测故请确认机型是否设置错误。
E18.00 电流采样零漂太大
障寻求技术支持。
- 229 -
同步机磁极位置角调谐故
障
同步机磁极位置角调谐故
障
同步机磁极初始位置角调
E19.05 增大“同步机初始位置角检测电流”F2-29 的设定值。
谐故障
没接入电机。
没接入电机。
没接入电机。
可能未接电机，或输出缺相。
E19.09 异步机瞬态漏感调谐故障
确认有效连接电机。
E19.10 异步机瞬态漏感调谐故障
确认有效连接电机。
E19.11 惯量调谐故障
增加惯量调谐及动态设定速度（F243）设定值。
E19.12 调谐过程超时
确认电机脱开负载。
电机调谐故 E19.13 调谐过程超时
障
同步机空载零点位置角调
E19.20 检查反馈 Z 信号。
谐过程超时
E19.22 调谐过程超时检查反馈 Z 信号。
E19.23 同步机磁极位置调谐故障
减小同步机初始位置角检测电流（F229）设定值。
变频器功率选型偏小。
E19.24 异步机瞬态漏感调谐错误
根据电机功率选择合适的变频器。
- 230 -
E20.00 编码器断线确认 PG 电缆电源的接线。
E20.01 编码器故障确认 PG 电缆电源的接线。
E20.02 编码器断线故障确认 PG 电缆电源的接线。
同步机空载调谐编码器故
障
编码器故障 E20.04 确认 PG 电缆电源的接线。
障
同步机带载调谐编码器故
障
障
障
E20.09 同步机调谐编码器故障编码器 z 信号异常，请确认 PG 卡接线。
E20.10 同步机编码器故障编码器 z 信号异常，请确认 PG 卡接线。
异步机闭环矢量空载调谐正确连接编码器。
E20.11
编码器故障请确认编码器线数是否与编码器线数（F127）设定值一致。
- 231 -
检查编码器是否断线。
编码器反馈速度与 SVC
E20.12 确认电机参数是否设置正确。
估算速度偏差较大
确认是否进行电机调谐。
编码器故障
E20.13 旋变编码器硬件断线故障检查编码器接线。
E20.17 23 位编码器断线故障检查编码器接线。
E21.01 写功能码错误 EEROM 芯片损坏，联系厂家更换控制板。
E21.02 读功能码错误 EEROM 芯片损坏，联系厂家更换控制板。

EEPROM 读
写故障
E21.03 读写功能码错误 EEROM 芯片损坏，联系厂家更换控制板。
调谐出的定子电阻超出合电机额定电压、额定电流参数设定错误，请按电机铭牌正确设定
E22.00
理范围 F1 组电机额定电压（F102）、电机额定电流（F103）参数。
调谐出的异步机转子电阻
E22.01 确认是在电机已经静止的情况下进行参数调谐。
超出合理范围
调谐出的异步机空载电流
以及互感超出合理范围。
电机调谐结若报出此类警告，变频器
按电机铭牌正确设定 F1 组电机参数。
果警告 E22.02 会根据已知的电机参数计
调谐前请确认电机为空载。
算一个互感和空载电流
值，可能和最优的值存在
一定差别
调谐出的同步机反电势超确认电机额定电压参数（F102）按电机铭牌设定。
E22.03
出合理范围调谐时确认电机为空载状态。
E22.04 惯量调谐故障请确认电机额定电流参数（F103）按电机铭牌设定。
驱动器输出
对地短路故 E23.00 电机对地短路更换、检查电缆或电机，是否存在对地短路。
障
输出相间短
E24.00 电机相间短路输出 UVW 中存在两相短路。
路
一、排除整流的故障，如输入缺相、过温故障等。
二、查看整流单元的 IO 端子配置。
如果选择了以下功能，反馈信号没有，则报故障，需查看整流的端
子配置：
1：运行使能
整流单元故 2：进线断路器反馈
E25.00 整流发生故障
障 3：辅助断路器反馈
如果选择了以下功能，如果该端子有效，则报故障：
6：逆变模块禁止运行
7：逆变模块自由停车
8：逆变模块按设定方式停机
- 232 -
累计运行时
E26.00 累计运行时间达到设定值使用参数初始化功能清除记录信息。
间到达故障
1. 通过多功能端子 DI 输
入用户自定义故障 1 的信
用户自定义
E27.00 号复位运行。
故障 1
2. 通过虚拟 IO 功能输入
用户自定义故障 1 的信号
通过多功能端子 DI 输入
用户自定义用户自定义故障 2 的信号
E28.00 复位运行。
故障 2 通过虚拟 IO 功能输入用
户自定义故障 2 的信号
累计上电时
E29.00 累计上电时间达到设定值使用参数初始化功能清除记录信息。
间到达故障
变频器运行电流小于 1、确认负载是否脱离。
掉载故障 E30.00
F964 2、确认 F964、F965 参数设置是否符合实际运行工况。
运行时 PID
PID 反馈小于 FA26 设定
反馈丢失故 E31.00 检查 PID 反馈信号或设置 FA26 为一个合适值。
值
障
1. 负载是否过大或发生电
逐波限流故 1. 减小负载并检查电机及机械情况。
E40.00 机堵转
障 2. 选用功率等级更大的变频器。
2. 变频器选型偏小
速度偏差过没有进行参数调谐进行电机参数调谐。

E42.00
大故障
速度偏差超过参数
电机过速度没有进行参数调谐进行电机参数调谐。

E43.00
故障
速度偏差超过参数
温度传感器接线松动检测温度传感器接线并排除故障。
电机温度故电机温度过高提高载频或采取其它散热措施对电机进行散热处理。

E45.00
障
F957 电机过温保护阈值
增大电机过温保护阈值（普通电机设定值在 90~100 度）。
设定太小
同步控制参
E46.01 设置了超过 2 种从机类型查看 A8-10，A8-50，A8-70 这 3 个参数，是否同时选择为从机
数设置异常
- 233 -
1、查看 F8-54 是否使能了 STO 功能。

STO 故障 E47.00 STO 端子异常 2、如果使能了 STO 功能，查看逆变模块端子 STO1、STO2 是否
有 24V 输入。
回原过程中，长时间搜索
原点丢失 E54.01 不到原点（B4-18 为原点检查原点开关是否损坏、安装是否松动、B4-18 是否设置偏小。
搜索最大时间）
ABZ 编码器相邻两个原
原点偏差过
E54.02 点信号之间的偏差过大检查原点开关是否损坏、安装是否松动、B4-19 是否设置偏小。
大
（B4-19为原点允许偏差）
原点纠偏过原点纠偏过程中，原点纠
程中，原点 E54.03 偏量过大（B4-67 为纠偏检查原点开关是否损坏、安装是否松动、B4-67 是否设置偏小。
丢失过多零点丢失判断阈值）
位置同步模式下，脉冲偏
差过大，主要原因是从机
脉冲同步位跟不上主机的脉冲，检测
E55.00 设置 A9-32，A8-33
置偏差过大原理是当主机与从机脉冲
偏差值超过 A8-32，并且
持续时间超过 A8-33
硬限位正向正向限位开关（80#DI）
E58.01 检查机械结构是否超限，DI 正反逻辑是否设置正确。
超限被触发
硬限位反向反向限位开关（81#DI）
E58.02 检查机械结构是否超限，DI 正反逻辑是否设置正确。
超限被触发
软限位正向当前位置大于正向软限位检查机械结构是否超限，编码器采样值是否存在毛刺，正向软限位

E58.03
超限位置设定值（B4-63/64）位置设定值（B4-63/64）是否偏小。
软限位反向当前位置小于反向软限位检查机械结构是否超限，编码器采样值是否存在毛刺，反向软限位

E58.04
超限位置设定值（B4-65/66）位置设定值（B4-65/66）是否偏小。
检查是否有外置制动电阻。
E61.02 制动单元过流
排查母线电压是否过高。
E61.03 制动单元过载
制动单元故排查母线电压是否过高。
障排查母线电压是否过高。
确认环境温度是否过高。
检查风道是否堵塞。
E61.04 制动管过温
检查风扇是否正常。
检查热敏电阻是否正常。
SSI 编码器状
E66.00 SSI 编码器状态异常检查 SSI 编码器是否损坏。
态异常
SSI 编码器断
E66.01 SSI 编码器断线检查 SSI 编码器接线。
线
SSI 编码器光
E66.02 SSI 编码器光源被遮挡检查 SSI 编码器光源是否被遮挡。
源被遮挡
- 234 -
ABZ 和 SSI 速度偏差过

大（在 2ms 内，ABZ 编
码器的变化量（U2-98） 1. 检查 F1 组 ABZ 编码器和 SSI 编码器参数设置是否正确。
ABZ 和 SSI - SSI 编码器的变化量
2. 检查 ABZ 编码器和 SSI 编码器是否安装松动。
速度偏差过 E66.03 （U2-18） > 位置偏差过
3. 检查 SSI 编码器的光源是否被遮挡。
大大判断阈值（B4-94（单
位为 ABZ 编码器单位））， 4. 位置偏差过大判断阈值（B4-94）是否设置过小。
且这种状态持续 40ms，
就报出故障）。
检查逆变模块上的风扇是否连接正确。
风扇故障 E80.00 发生风扇故障
检查逆变模块上的风扇是否出现堵转情况。
6.5 常见故障及处理方法
序号故障现象可能原因解决方法
电网电压没有或者过低检查输入电源。
上电无显示驱动器驱动板上的开关电源故障更换电源板、驱动器，或者寻求厂家服务。
1
控制板、键盘故障
寻求厂家服务。
整流模块损坏
控制板上相关器件损坏
上电一直显示 HC 电机或者电机线有对地短路
2 寻求厂家服务。
霍尔故障
电网电压过低
上电显示“E23.00”故电机或者输出线对地短路用摇表测量电机和输出线的绝缘。
3 障
驱动器损坏寻求厂家服务。
上电驱动器显示正常，
风扇损坏或者堵转更换风扇。
运行后显示“HC”并
4 马上停机
外围控制端子接线有短路排除外部短路故障。
频繁报 E14.00（模块载频设置太高降低载频（F0-15）。

5 过热）故障风扇损坏或者风道堵塞更换风扇、清理风道。
驱动器内部器件损坏（热电偶或其他）寻求厂家服务。
变频器及电机之间连线错误重新确认驱动器与电机之间连线正确
恢复出厂参数，重新设置使用参数组；
检查编码器参数设置正确、电机额定参数
设置正确，如电机额定频率、额定转速等；
驱动器运行后电机不转
6 驱动器参数设置错误（电机参数）检查 F0-01（控制方式）、F0-02（运行方式）、
动
设置正确；
V/F 模式下，重载起动下，调整 F3-01( 转
矩提升 ) 参数。
驱动板故障寻求厂家服务。
参数设置错误检查并重新设置 F4 组相关参数。
外部信号错误重新接外部信号线。
7 DI 端子失效
OP 与 +24V 跳线松动重新确认 OP 与 +24V 跳线，并确保紧固。
控制板故障寻求厂家服务。
- 235 -
序号故障现象可能原因解决方法
编码器故障更换码盘并重新确认接线。
闭环矢量控制时，电机
8 PG 卡故障
速度无法提升寻求厂家服务。
驱动板故障
电机参数设置不对重新设置电机参数或者进行电机调谐。
驱动器频繁报过流和过
9 加减速时间不合适设置合适的加减速时间。
压故障。
负载波动寻求厂家服务。
有速度传感器矢量控制模式下时（F0-
01=1），请检查编码器接线；
减速或减速停车时电机
11 编码器断线或过压失速保护生效如果已配置制动电阻，需将“过压失速使能”
自由停车或无制动能力
选择为“无效”（设置 F3-23=0），关闭过
压失速。
对于双轴机型故障显示说明：
●● 当显示面板选择为 A1 轴时，若 A1 轴有故障，则直接显示对应的故障码，但如果 A1 轴没

有故障，A2 轴有故障，则在面板上显示提示 A2 轴存在故障，用户收到故障提
示后，则可选择 A2 轴显示来处理故障，故障清除，则 A1 轴提示也同时消失；
●● 同理，如果当前面板显示是 A2 轴，若 A1 轴存在故障，面板会有故障提示；
●● 若两轴都存在故障，则都直接显示当前轴的故障码。
故障名称面板显示故障原因排查故障处理对策

A1 轴存在故障，具体查看 A1 轴
双轴中 A1 轴故障提示根据 A1 轴故障码，做相应处理。
故障码
A2 轴存在故障，具体查看 A2 轴
双轴中 A2 轴故障提示根据 A2 轴故障码，做相应处理。
故障码
- 236 -
MD810系列多机传动驱动器功能手册 7 日常保养与维护
7 日常保养与维护
安全注意事项
危险
◆◆ 请勿在电源接通条状态下进行操作接线，否则有触电危险！
◆◆ 进行检查前，请切断所有的设备电源，切断驱动器输入电源后，因驱动器内部直流电容上仍有残压，请至少等待 10
分钟待电源指示灯熄灭后方可操作，再次上电操作时，需要等待驱动器规定的间隔上电时间；
◆◆ 在驱动器上电后，请勿更改接线、拆下线缆、拆下选配卡和更换冷却风扇，否则有触电危险；
◆◆ 请务必将电机的接地端子接地，否则与电机外壳接触有触电危险；
◆◆ 非专业电气人员，请勿进行维护、保养和维修；
◆◆ 安装、接线、调试、修理、检查和元器件更换，请由熟悉驱动器的安装、调试、维修、电气专业施工人员进行。
警告
◆◆ 请勿在拆下驱动器外壳下，使驱动器处于运行状态；
◆◆ 为说明产品细节部分，本说明书中的图解有时为拆下外罩和端盖状态，请务必在安装有规定的外罩下和安全遮盖物
下遵照说明书运行驱动器；
◆◆ 请按指定的拧固力紧固螺钉端子，防止连接松动导致电线连接处发热而引发火灾；
◆◆ 请勿超出主回路输入电压的范围，防止因输入驱动器的额定电压超出驱动器允许的范围，导致运行异常；
◆◆ 请勿使易燃物紧密接触驱动器或将驱动器安装易燃物体上。
注意
◆◆ 请遵照本说明书指示正确更换风扇。特别针对风扇出风口方向，如果方向错误，会导致冷却效果差，不能发挥冷却作用；
◆◆ 在驱动器运行时，请勿拆装电机。否则会引起触电和驱动器损坏；
◆◆ 对控制回路接线时，请使用屏蔽性电缆；
◆◆ 防止驱动器异动作，同时将屏蔽层单端可靠接地。
◆◆ 请勿更改驱动器回路，否则会引起驱动器损坏；
◆◆ 请正确连接驱动器输出回路端子同电机回路接线端子；
◆◆ 如果需要更改电机运行方向，请任意调换驱动器输出端子；
◆◆ 请勿操作已损坏的驱动器，以免波及驱动器以外的设备器件损坏。
- 237 -
7 日常保养与维护 MD810系列多机传动驱动器功能手册
7.1 日常保养
由于环境的温度、湿度、粉尘及振动的影响，会导致驱动器内部的器件老化，导致驱动器潜在的
故障发生或降低了驱动器的使用寿命。因此，有必要对驱动器实施日常和定期的保养及维护，特
别是针对高温环境、频繁起停场合、存在交流电源和负载波动环境等其他恶劣环境中，应该缩短
定期检查周期间隔。
为确保驱动器功能正常和产品免受损坏，请每日对以下项目进行确认，请复印该检查确认表进行
使用，每次确认后在确认栏上盖签“确认”章。
检查项目检查内容故障处理对策确认栏

◆◆ 确认机械连接是否异常；
电机电机是否存在异常声音和振动现象 ◆◆ 确认电机是否缺相；
◆◆ 确认电机固定螺丝是否牢固。
◆◆ 确认驱动器冷却风扇是否运行；
◆◆ 确认电机侧冷却风扇是否异常；
风扇驱动器和电机冷却风扇使用异常
◆◆ 确认通风通道是否堵塞；
◆◆ 确认环境温度是否在允许范围内。
◆◆ 确认驱动器进出线缆是否有绝缘破损；
安装环境电柜和线缆槽是否异常 ◆◆ 确认安装固定支架是否有震动；
◆◆ 确认铜排和连接线缆端子是否有松动和被腐蚀穿。
◆◆ 确认电机参数设置是否正确；
驱动器运行电流是否超出驱动器额定
负载 ◆◆ 确认电机是否过载；
和电机额定一定时间
◆◆ 确认机械振动是否过大（正常情况＜ 0.6g）。
主回路和控制回路间电源电压是否异 ◆◆ 确认输入电压是否在允许范围内；
输入电压
常 ◆◆ 确认周围是否有大负载起动。
7.2 定期检查
7.2.1 定期检查项目
请定期对运行中难以检查的地方检查，应始终保持驱动器处于清洁状态，有效清除驱动器上表面
积尘，防止积尘进入驱动器内部，特别是金属粉尘，有效清除驱动器散热风扇的油污。
◆◆ 为防止触电，请勿在带电状态下进行检查作业，否则有触电危险。
危险
◆◆ 检查前请切断所有设备的电源，并等待 10 分钟以上，以免驱动器内部电容的残余电压造成危险。
检查项目检查内容故障时对策检查栏

◆◆ 确认整流单元柜或逆变单元柜是否断电；
◆◆ 用吸尘器清除垃圾或粉尘，以免接触部件；
整机表面是否有垃圾、污垢、粉尘堆积、电容漏液
◆◆ 用软布浸入中性清洁剂轻轻擦去油污。
◆◆ 电容漏液需联系厂家更换电解电容。
动力线及连接处是否变色； ◆◆ 更换已经开裂的线缆；
线缆
绝缘层是否老化或开裂。 ◆◆ 更换已经损坏的连接端子。
电磁接触器动作时是否吸合不牢或发出异响；
◆◆ 更换已异常的元器件。
外围是否有短路、被水污、膨胀、破裂的外围器件
风道、散热片是否阻塞； ◆◆ 清扫风道；
风道通风口
风扇是否损坏； ◆◆ 更换风扇。
控制元器件是否有接触不良；端子螺丝是否松 ◆◆ 清扫控制线路和连接端子表面异物；
控制回路
动；控制线缆是否有绝缘开裂。 ◆◆ 更换已破损腐蚀的控制线缆。
- 238 -
7.2.2 主回路绝缘测试
提醒：在用兆欧表（请用直流 500V 兆欧表）测量绝缘电阻时，要将主回路线与驱动器脱开。不

要用绝缘电阻表测试控制回路绝缘，请参考下图。
（严禁进行高压（＞ 500V）测试，出厂时已完成）。
MD810整流 MD810逆变
P + +
BR - -
R S T U V W
兆欧表
- DC500V +
图 7-1 主回路绝缘测试示意图
要求测量结果大于 5 MΩ。
测试前需将整流单元压敏电阻螺钉拆下，断开压敏接入：
安规电容组压敏电阻群
跳线螺钉跳线螺钉
图 7-2 压敏电阻（VDR）、安规电容（EMC）对地跳线位置示意图
45:+
●● 压敏电阻（VDR）、安规电容（EMC）对地跳线具体位置请参见 MD810 系列多机传动驱动器硬件手册。
7.3 冷却风扇的更换
冷却风扇为驱动器易损件，一般寿命时间≥ 5 年【注】。
【注】：寿命时间为在下列条件下使用时的时间，用户可以根据运行时间确定更换年限。
1）环境温度：40°Ｃ
2）负载率：80%
3）运行率：24 小时 / 日
1）可能损坏原因：轴承磨损、叶片老化。
2）判别标准：风扇叶片等是否有裂缝，开机时声音是否有异常振动声，风叶是否运行异常。
- 239 -
3）风扇更换方式：
按下风扇塑料防护罩卡扣后，向外拉取出；
更换风扇后，保证风向向上吹，注意风向。
45:+
●● 在进行立式整流单元和立式逆变单元的风扇更换前，请先给设备断电。
7.3.1 冷却风扇的使用数量
表 7-1 整流单元冷却风扇表
母线电容冷却风扇个数
型号 40*40*28 80*80*25 80*80*32 80*80*38
mm mm mm mm
MD810-20M4T22GXXX 1 - - -
MD810-20M4T45GXXX - 1 - -
MD810-20M4T110GXXX - - 2 -
MD810-20M4T160GXXX(W) - - - 3
MD810-20M4T355GXXX - - - 3
表 7-2 逆变单元冷却风扇表
冷却风扇个数
型号 40*40*28 50*50*15 80*80*25 80*80*32 80*80*38 120*120*38 172*150*51
mm mm mm mm mm mm mm
MD810-50M4T1.5GXXX 1 - - - - - -
MD810-50M4T2.2GXXX 1 - - - - - -
MD810-50M4T3.7GXXX 1 - - - - - -
MD810-50M4T5.5GXXX 1 - - - - - -
MD810-50M4T7.5GXXX 1 - - - - - -
MD810-50M4T11GXXX - - 1 - - - -
MD810-50M4T15GXXX - - 1 - - - -
MD810-50M4T18.5GXXX - - - 1 - - -
MD810-50M4T22GXXX - 1 - 1 - - -
MD810-50M4T30GXXX - 1 - 1 - - -
MD810-50M4T37GXXX - 1 - - 1 - -
MD810-50M4T45GXXX - - - 2 - - -
MD810-50M4T55GXXX - - - - 2 - -
MD810-50M4T75GXXX - - - - 2 - -
MD810-50M4T90GXXX - - - 3 - - -
MD810-50M4T110GXXX - - - - 3 - -
MD810-50M4T132GXXX - - - - 3 - -
- 240 -
冷却风扇个数
型号 40*40*28 50*50*15 80*80*25 80*80*32 80*80*38 120*120*38 172*150*51
mm mm mm mm mm mm mm
MD810-50M4T160GXXX - - - - 3 - -
MD810-50M4T200GXXXH - - - - - 3 -
MD810-50M4T250GXXXH - - - - - 3 -
MD810-50M4T315GXXXH - - - - - - 3
MD810-50M4T355GXXXH - - - - - - 3
MD810-50M4TD1.5GXXX 1 - - - - - -
MD810-50M4TD2.2GXXX 1 - - - - - -
MD810-50M4TD3.7GXXX 1 - - - - - -
MD810-50M4TD5.5GXXX 1 - - - - - -
MD810-50M4TD7.5GXXX - - 1 - - - -
MD810-50M4TD11GXXX - - 1 - - - -
MD810-50M4TD15GXXX - - 1 - - - -
MD810-50M4TD18.5GXXX - - - - 1 - -
7.3.2 冷却风扇的拆装
1）整流单元风扇的拆装
◆◆ 等高单元风扇的拆卸（80*80mm 风扇）
风扇拆卸
1. 轻轻按下风扇罩上的卡扣，将风扇罩取下。 2. 将风扇向外拉出后，将电源线插头从插座上拔下，完成
拆卸。
◆◆ 等高单元风扇的安装（80*80mm 风扇）
- 241 -
风扇安装
1. 请按拆卸相反步骤进行安装，请注意辨别风扇的正反向：
●● 将风扇电源线插头插入机器自带电源插座，如下图：
●● 将风扇放入机体安装部位，放入时注意要将风扇底部的固定孔对准斜对角的两个定位柱；
定位柱*2
2. 将风扇罩上的两个小卡扣插入机体扣槽，轻轻按下固定卡扣
3. 更换风扇后，保证风向向上吹，注意风向。
◆◆ 立式单元风扇拆卸
- 242 -
风扇拆卸
1. 拆下盖板上的六颗固定螺钉，双手握住盖板，向箭头方 2. 如局部图所示，将风扇电源线接头拔下（每个风扇对应
向抬起盖板，完成盖板拆卸。一个接头）。
3. 拆下风扇盒上的两颗固定螺钉，将风扇盒抽出。 3. 将风扇盒翻转，拆下每个风扇罩上的四颗固定螺钉，完
成风扇拆卸。
◆◆ 立式单元风扇安装
- 243 -
风扇安装
① 请按拆卸相反步骤进行安装，请注意辨别风扇的正反向；
② 将风扇盒装进机体时，注意对齐风扇盒安装滑轨，再将盒子推入机体；
③ 固定风扇盒前，请先连接电源线插头。更换风扇后，注意风向，保证风向向上吹。
2）逆变单元风扇的拆卸
◆◆ 等高单元风扇的拆卸（80*80mm 风扇）
风扇拆卸
1. 轻轻按下风扇罩上的卡扣，将风扇罩取下。 2. 将风扇向外拉出后，将电源线插头从插座上拔下，完成
拆卸。
◆◆ 等高单元风扇的安装（80*80mm 风扇）
- 244 -
风扇安装
1. 请按拆卸相反步骤进行安装，请注意辨别风扇的正反向：
●● 将风扇放入机体安装部位，放入时注意要将风扇底部的固定孔对准斜对角的两个定位柱；
定位柱*2
2. 将风扇罩上的两个小卡扣插入机体扣槽，轻轻按下固定卡扣
3. 更换风扇后，保证风向向上吹，注意风向。
◆◆ 书本型单元风扇拆卸（40*40mm、50*50mm 风扇）
- 245 -
风扇拆卸
1. 同时轻轻按下风扇罩左右两侧的卡扣，将风扇罩和风扇往外取出。 2. 将风扇罩和风扇向上分离后，将电源线插头
从插座上拔下，完成拆卸。
◆◆ 书本型单元风扇安装（40*40mm、50*50mm 风扇）
风扇安装
请按拆卸相反步骤进行安装，请注意辨别风扇的正反向：
●● 将风扇卡进风扇罩中，放入机体安装部位，两侧卡扣卡入机体扣槽中；
●● 更换风扇后，保证风向向上吹，注意风向。
◆◆ 立式单元风扇拆卸（180mm 宽）
- 246 -
风扇拆卸
1. 拆下盖板上的六颗固定螺钉，双手握住盖板，向箭头方 2. 如局部图所示，将风扇电源线接头拔下（每个风扇对应
向抬起盖板，完成盖板拆卸；一个接头）；
3. 拆下风扇盒上的两颗固定螺钉，将风扇盒抽出； 4. 将风扇盒翻转，拆下每个风扇罩上的四颗固定螺钉，完
成风扇拆卸。
◆◆ 立式单元风扇安装（180mm 宽）
风扇安装
请按拆卸相反步骤进行安装，请注意辨别风扇的正反向；
●● 将风扇盒装进机体时，注意对齐风扇盒安装滑轨，再将盒子推入机体；
●● 固定风扇盒前，请先连接电源线插头。更换风扇后，注意风向，保证风向向上吹。
- 247 -
◆◆ 立式单元风扇拆卸（230mm 宽）
风扇拆卸
1. 拆下盖板上的四颗固定螺钉，双手握住盖板，延箭头方 2. 将风扇电源线接头拔下（每个风扇对应一个接头）；
向取下盖板；
泔㙉䤶䊑勀⍎印
3. 延箭头方向取下风扇盒； 4. 拆下每个风扇罩上的四颗固定螺钉，完成风扇拆卸。
◆◆ 立式单元风扇安装（230mm 宽）
风扇安装
- 248 -
请按拆卸相反步骤进行安装，请注意辨别风扇的正反向；
●● 将风扇盒装进机体时，注意对齐风扇盒安装滑轨，再将盒子推入机体；
●● 固定风扇盒前，请先连接电源线插头。更换风扇后，注意风向，由下往上吹风。
7.4 保修说明
1）免费保修范围仅指驱动器本身。
2）在正常使用情况下，发生故障或损坏，我公司负责 18 个月保修（从出厂之日起，以
机身上条形码为准，有合同协议的按照协议执行），18 个月以上，将收取合理的维
修费用。在 18 个月内，如发生以下情况，应收取一定的维修费用。
●● 用户不按使用手册中的规定，带来的机器损害；
●● 由于火灾、水灾、电压异常等造成的损害；
●● 将用于非正常功能时造成的损害；
●● 使用超出了说明的规格范围；
●● 不可抗力（自然灾害、地震、雷击）以及由这些原因引起的二次损坏。
3）有关服务费用按照厂家统一标准计算，如有契约，以契约优先的原则处理。
4）详细保修说明请参见《产品保修卡》。
- 249 -
附录A 通信 MD810系列多机传动驱动器功能手册
附录 A 通信
A.1 参数通信地址
为了对 MD810 的参数进行读写等操作，需要用到参数的通信地址。本章节主要介绍了根据参数得

到通信地址的方法，以及 Modbus 通信专用的参数通信地址。在本章节内，参数通信地址也经常
被写作参数地址或功能地址。
A.1.1 MD810 参数简介
MD810 的参数可分为基本功能参数、监控功能参数。存储在对应参数中。
基本功能参数的参数存储在 F 组和 A 组中，如下表：
F 组 ( 可读写 ) F0、F1、F2、F3、F4、F5、F6、F7、F8、F9、FA、FB、FC、Fd、FE、FF
MD810 A 组 ( 可读写 ) A0、A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7、A8、A9、AA、AB、AC、AD、AE、AF
参数数据
B 组 ( 可读写 ) B0、B1、B2
监控功能参数使用的地址如下表，包括运行命令、运行状态、运行参数、告警信息等。
MD810 状态数据（只读） U0、8000H

监控功能参数控制参数（只写） U3、1000H、731AH
A.1.2 参数通信地址的说明
对于 F0~FF、A0~AF、B0~B2 功能组，每个组中有多个功能参数，如 F0-16，代表 F0 组的第 16 号。

功能参数的通信地址高十六位为功能组编号，低十六位为参数在功能组中序号的 16 进制格式。
即 F0-16 参数的通信地址：0xF010。
另外，写基本功能参数，掉电保存使得 EEPROM 频繁被操作，会减少 EEPROM 的使用寿命，所以，

有些基本的功能参数通过通信修改，无须存储，只要更改 RAM 中的值就可以了。
如下表所示：
F0~FE 组参数，只要把该参数地址的高位 F 变成 0，就是对应的 RAM 地址；
A0~AF 组参数，只要把该参数地址的高位 A 变成 4，就是对应的 RAM 地址。
即 F3-12 参数通信 RAM 地址：0x030C；A0-05 参数通信 RAM 地址：0x4005。
参数组号通信访问地址通信修改 RAM 中参数地址

F0 ～ FE 组 0xF000 ～ 0xFEFF 0x0000 ～ 0x0EFF
A0 ～ AF 组 0xA000 ～ 0xACFF 0x4000 ～ 0x4CFF
B0 ～ BF 组 0xB000 ～ 0xBFFF 0x5000 ～ 0x5FFF
U0 组 0x7000 ～ 0x70FF
- 250 -
MD810系列多机传动驱动器功能手册附录A 通信
45:+
●● FF 组：既不可读取参数，也不可更改参数；
●● U0 组：只可读取，不可更改参数；
●● 1000H、8000H，为 Modbus 特有的通信地址，有些功能与 U 组相同；
●● 通信 RAM 地址，只能写操作，读操作时，为无效地址；
●● 有些参数在驱动器处于运行状态时，不可更改；
●● 有些参数不论驱动器处于何种状态，均不可更改；
●● 更改参数，还要注意参数的范围、单位及相关说明。
A.1.3 Modbus 专用参数通信地址
参数地址参数描述
通信监视参数
通信设定值（十进制）
–10000 ～ 10000
1000H/731AH* 通信设定值是相对值的百分数，10000 对应 100.00%，-10000 对应 -100.00%；
对频率量纲的数据，该百分比是相对最大频率（F0-10）的百分数；对转矩量纲的
数据，该百分比是 F2-10（转矩上限数字设定）
控制命令输入到驱动器：（只写）
0000：根据 F6-10 设定的停机方式停机
0001：正转运行
0002：反转运行
0003：正转点动
7311H
0004：反转点动
0005：自由停机
0006：减速停机
0007：故障复位
读取驱动器状态
0001：正转运行
0002：反转运行
703DH 0003：停机
0004：调谐
0005：故障
参数锁定密码校验
参数锁定密码校验：如果返回实际密码值，即表示密码校验通过。（如果没有密码，
1F00H
即密码为 0，校验返回 0000H）
数字量输出端子控制
BIT0：DO1 输出控制
BIT2：RELAY1 输出控制
7312H
BIT3：保留
BIT4：FMR 输出控制
BIT5~BIT9：保留
- 251 -
参数地址参数描述
模拟量输出 AO 控制
7313H 0 ～ 7FFF 表示 0％～ 100％
脉冲输出控制
7315H 0 ～ 7FFF 表示 0％～ 100％
故障描述
0000：无故障
0001：硬件故障
0002：加速过电流
0003：减速过电流
0004：恒速过电流
0005：加速过电压
0006：减速过电压
0007：恒速过电压
0009：欠压故障
000A：驱动器过载
000B：电机过载
000C：输入缺相
000D：输出缺相
000E：模块过热
000F：外部故障
0010：通信异常
8000H 0013：电机调谐故障
0014：编码器 /PG 卡故障
0015：参数读写异常
0016：电机调谐结果异常
0017：电机对地短路故障
0018：相间短路
0019：整流故障
001A：运行时间到达
001B: 用户自定义故障 1
001C: 用户自定义故障 2
001D: 上电时间到达
001E：掉载
001F：运行时 PID 反馈丢失
002A: 速度偏差过大
002B：电机超速度
002D：电机过温
0050：风扇故障
●● 参数地址 731AH 只适用于 MD810-50M4TXXG(200、201、210、211) 机型
45:+
A.2 Modbus 通信
A.2.1 组网
- 252 -
基础网络调测
RJ45
RJ45
RJ45
RJ45
RJ45
RJ45
RJ45
RJ45
RJ45
RJ45
3rd Party
PLC
Modbus
图 B-3 Modbus 通信组网示意图
A.2.2 接口说明
3PIN 接线端子从左到右端子名称定义为 C485+、C485-，CGND。如下图所示：
CGND
C485-
C485+
图 B-4 3PIN 接线端子图
A.2.3 通信性能
1、最多可承载 128 个节点，最高波特率 115.2kbps，通信距离最大可达到 1km，通信线的线径

AWG26；
2、对应波特率 19.2kbps 的最大传输距离为 1km。
A.2.4 相关参数
参数名称默认值设定范围参数说明

0：300bps 5：9600bps此参数用来设定上位机与驱动器之
1：600bps 6：19200bps 间的数据传输速率。波特率越大，
Fd-00 Modbus 波特率 5 2：1200bps 7：38400bps 通信速度越快。
3：2400bps 8：57600bps 注意，上位机与驱动器设定的波特
4：4800bps 9：115200bps 率必须一致，否则，通信无法进行。
0：无校验 (8-N-2)
1：偶校验 (8-E-1)
Fd-01
上位机与驱动器设定的数据格式必
Modbus 数据格式 0
2：奇校验 (8-O-1) 须一致，否则，通信无法进行。
3：8-N-1
- 253 -
参数名称默认值设定范围参数说明

当本机地址设定为 0 时，即为广播
地址，实现上位机广播功能。
Fd-02 Modbus 本机地址 1 1 ～ 247，0 为广播地址本机地址具有唯一性（除广播地址
外），是实现上位机与驱动器点对
点通信的基础。
驱动器数据接收结束到向上位机发
送数据的中间间隔时间。
如果应答延时小于系统处理时间，
Fd-03
则应答延时以系统处理时间为准；
Modbus 应答延时 2 0ms ～ 20ms
如果应答延时大于系统处理时间，
则系统处理完数据后，要延迟等待，
直到到达应答延迟时间，才往上位
机发送数据。
当设置为 0.0s，通信超时时间无效。
通常情况下，都将其设置成无效。
在连续通信的系统中，此参数可以
监视通信状况。
Fd-04
Modbus 通信超时
0.0 0.0（无效），0.1s ～ 60.0s
时间设置成有效值时，如果本次通信与
下一次通信的间隔时间超出 Fd-04
（通信超时时间），系统将报通信
故障错误（Err16）。
Fd-94 Modbus 软件版本 0．00 0．00~655.35 表示 Modbus 通信软件版本号
A.2.5 Modbus 通信协议
MD810 系列提供 RS485 通信接口，并支持 Modbus-RTU 从站通信协议。用户可通过计算机或

PLC 实现集中控制，通过该通信协议设定驱动器运行命令，修改或读取参数，读取驱动器的工作
状态及故障信息等。
该串行通信协议定义了串行通信中传输的信息内容及使用格式。其中包括：主机轮询（或广播）格式；
主机的编码方法，内容包括：要求动作的参数，传输数据和错误校验等。从机的响应也是采用相
同的结构，内容包括：动作确认，返回数据和错误校验等。如果从机在接收信息时发生错误，或
不能完成主机要求的动作，它将组织一个故障信息作为响应反馈给主机。
5）应用方式
驱动器接入具备 RS485 总线的“单主多从”PC/PLC 控制网络，作为通信从机。
6）总线结构
◆◆ 拓扑结构
单主机多从机系统。网络中每一个通信设备都有一个唯一的从站地址，其中有一个设备作为通信
主机（常为 PC 上位机、PLC、HMI 等），主动发起通信，对从机进行参数读或写操作，其他设备
为通信从机，响应主机对其的询问或通信操作。在同一时刻只能有一个设备发送数据，而其他设
备处于接收状态。
从机地址的设定范围为 1 ～ 247，0 为广播通信地址。网络中的从机地址必须是唯一的。
◆◆ 通信传输方式
- 254 -
异步串行，半双工传输方式。数据在串行异步通信过程中，是以报文的形式，一次发送一帧数据，
Modbus-RTU 协议中约定，当通信数据线上的空闲时间大于 3.5Byte 的传输时间时，表示新的一
个通信帧的起始。
主站发送1 从站应答1 A 主站发送2 从站应答2
B
大于3.5Byte 数据帧数据帧
大于3.5Byte
传输时间传输时间
MD810 系列驱动器内置的通信协议是 Modbus-RTU 从机通信协议，可响应主机的“查询 / 命令”，

或根据主机的“查询 / 命令”做出相应的动作，并进行通信数据应答。
主机可以是指个人计算机（PC），工业控制设备或可编程逻辑控制器（PLC）等，主机既能对某
个从机单独进行通信，也能对所有从机发布广播信息。对于主机的单独访问“查询 / 命令”，被
访问从机要返回一个应答帧；对于主机发出的广播信息，从机无需反馈响应给主机。
A.2.6 通信数据帧结构
MD810 系列驱动器的Modbus-RTU 协议通信数据格式如下，驱动器只支持Word 型参数的读或写，

对应的通信读操作命令为0x03；写操作命令为0x06，多写操作命令为 0x10，不支持字节或位的读
写操作：
>3.5Byte 1Byte 1Byte 2Byte 2Byte 2Byte
功能码
目标站读命令功能码地址 CRC校验和
主站读命令帧空闲（帧头）
地址 0x03 H----L
个数
(n)
L----H
空闲
计算CRC校验
理论上，上位机可以一次读取连续的多个参数（即其中n 最大可达12 个），但要注意不能跨过本

参数组的最后一个参数，否则会答复出错。
>3.5Byte 1Byte 1Byte 1Byte (2n)Byte 2Byte
数据
目标站 CRC校验和
从站读应答帧空闲（帧头）
地址
读命令
0x03
字节数
功能码参数
H----L L----H
空闲
(2n)
计算CRC校验
目标站写命令功能码地址功能码参数 CRC校验和

主站写命令帧空闲（帧头）
地址 0x06 H----L H----L L----H
空闲
计算CRC校验
从站写应答帧空闲（帧头）
地址
读命令
0x06
功能码地址
H----L
功能码参数
H----L L----H
空闲
计算CRC校验
>3.5Byte 1Byte 1Byte 2Byte 2Byte 1Byte (2n)Byte 2Byte
目标站写命令功能码地址功能码个数数据字节数功能码参数 CRC校验和

主站多写命令帧空闲（帧头）
地址 0x10 H----L （n）（2n） H----L L----H
空闲
计算CRC校验
- 255 -
多写与多读一样，最大只能连续操作 12 个参数。
>3.5Byte 1Byte 1Byte 2Byte 2Byte 1Byte (2n)Byte 2Byte
从站多写应答帧空闲（帧头）
地址
读命令
0x10
功能码地址
H----L
功能码个数
(n)
数据字节数
(2n)
功能码地址
H----L L----H
空闲
计算CRC校验
若从机检测到通信帧错误，或其他原因导致的读写不成功，会答复错误帧。
注：CRC 校验错误不会答复。
从站的读应答错误命令为 0x83，写应答错误命令为 0x86，多写应答错误命令为 0x90：
>3.5Byte 1Byte 1Byte 1Byte 2Byte
目标站错误 CRC校验和
从站读应答错误帧空闲（帧头）
地址
0x83
类型 L----H
空闲
计算CRC校验

错误类型：
01：命令码错误
从站写应答错误帧空闲（帧头）
地址
0x86
类型 L----H
空闲 02：地址错误
03：数据错误
04：命令无法处理
计算CRC校验
从站多写应答错误帧空闲（帧头）
地址
0x90
类型 L----H
空闲
计算CRC校验
表 B-3 数据帧字段说明表
帧头 START 大于 3.5 个字符传输时间的空闲
从机地址 ADR 通信地址范围：1 ～ 247；0 ＝广播地址
命令码 CMD 03：读从机参数；06：写从机参数；10：多写从机参数
参数地址 H 驱动器内部的参数地址，16 进制表示；分为参数型和非参数型（如运行状态

参数、运行命令等）参数等，详见地址定义。
参数地址 L
传送时，高字节在前，低字节在后。
参数个数 H 本帧读取的参数个数，若为 1 表示读取 1 个参数。传送时，高字节在前，低

字节在后。
参数个数 L
本协议一次只能改写 1 个参数，没有该字段。
数据字节数数据的长度，为参数个数的 2 倍
数据 H
应答的数据，或待写入的数据，传送时，高字节在前，低字节在后。
数据 L
CRC 低位检测值：CRC16 校验值。传送时，低字节在前，高字节在后。
CRC 高位计算方法详见本节 CRC 校验的说明。
END 3.5 个字符时
CRC 校验方式：
- 256 -
CRC（Cyclical Redundancy Check）使用 RTU 帧格式，Modbus 消息包括了基于 CRC 方法的错

误检测域。CRC 域检测了整个消息的内容。CRC 域是两个字节，包含 16 位的二进制值。它由传
输设备计算后加入到消息中。接收设备重新计算收到消息的 CRC，并与接收到的 CRC 域中的值比
较，如果两个 CRC 值不相等，则说明传输有错误。
CRC 是先存入 0xFFFF，然后调用一个过程将消息中连续的 8 位字节与当前寄存器中的值进行处理。

仅每个字符中的 8Bit 数据对 CRC 有效，起始位和停止位以及奇偶校验位均无效。
CRC 产生过程中，每个 8 位字符都单独和寄存器内容相异或（XOR），结果向最低有效位方向移动，

最高有效位以 0 填充。LSB 被提取出来检测，如果 LSB 为 1，寄存器单独和预置的值相异或，如
果 LSB 为 0，则不进行。整个过程要重复 8 次。在最后一位（第 8 位）完成后，下一个 8 位字节
又单独和寄存器的当前值相异或。最终寄存器中的值，是消息中所有的字节都执行之后的 CRC 值。
CRC 添加到消息中时，低字节先加入，然后加入高字节。 CRC 简单函数如下：
unsigned int crc_chk_value（unsigned char *data_value,unsigned char length）

{
unsigned int crc_value=0xFFFF;
int i;
while（length--）
{
crc_value^=*data_value++;
for（i=0;i<8;i++）
{
if（crc_value&0x0001）
{
crc_value=（crc_value>>1）^0xa001;
}
else
{
crc_value=crc_value>>1;
}
}
}
return（crc_value）；
}
A.3 CANopen/CANlink 通信
CANopen 通信协议为国际通用标准协议。 CANlink 通信协议是汇川公司自主开发的基于 CAN 总

线应用的专用协议，此协议只能与 H2U、H3U 等汇川 PLC 进行通信。
A.3.1 组网
- 257 -
基础网络调测
RJ45
RJ45
RJ45
RJ45
RJ45
RJ45
RJ45
RJ45
RJ45
RJ45
Inovance
H3U PLC
CANopen
/Canlink
图 B-5 CANopen/CANlink 通信组网示意图
45:+
●● 请确保终端电阻位于 CAN 总线的两端；
●● 在 CAN 网络尾端，可接电脑或调试工具。
A.3.2 接口说明
MD810 系列的双 RJ45 端子为 CANopen/CANlink 协议通信端口，端子接口说明如下图所示。
图 B-6 CANopen/CANlink 通信端子图
两个端口各个引脚内部连接在一起，其接口定义如下表所示
表 B-4 RJ45 接口定义表
管脚信号描述
1 CANH CAN 总线高电平
2 CANL CAN 总线低电平
3 CGND 通信公共地
4 厂家保留
5 厂家保留
6 悬空预留
7 悬空预留
8 CGND 通信公共地
A.3.3 CAN 总线拓扑
CAN 总线连接拓扑结构如下图所示，CAN 总线推荐使用带屏蔽双绞线连接，总线两端分别连接两

个 120Ω 终端匹配电阻防止信号反射。屏蔽层一般使用单点可靠接地。
- 258 -
终端电阻
屏蔽层
120Ω
CANH
CANL
CGND *
CANH CANL CGND CANH CANL CGND CANH CANL CGND

CANL CANL
屏蔽层单端
CANopen设备1 接地(推荐) CANopen设备2 CANopen设备N
接地线不要和大
功率设备共地
图 B-7 CAN 总线连接拓扑图
A.3.4 CAN 传输距离
CANopen/CANlink 总线的传输距离与波特率、通信电缆有直接关系，最大总线线路长度与波特率
关系如下表所示。
表 B-5 波特率与总线长度
波特率（bps） 1M 500K 250K 125K 100K 50K 20K

长度（m） 25 100 250 500 500 1000 1000
A.3.5 相关参数
使用 CANopen/CANlink 必须设置驱动器参数如下表所示。
表 B-6 相关设备参数

个位（CANopen）
0：停止
1：初始化
2：预运行
8：运行
十位（CANlink）
0：停止
Fd-09 通信状态 0 1：初始化此参数用于监测通信状态，只读。

2：预运行
8：运行
百位（Profibus-DP）
0：停止
1：初始化
2：预运行
8：运行
CAN 通信协议选择：
1：CANopen
Fd-10 通信协议选择 1
2：CANlink
设置为 1，为 CANopen 通信
设置为 2，为 CANlink 通信
- 259 -

CANopen 模式的选择。
0：不能使能 402 模式
Fd-11
CANopen402 是否
1 当设置为 0 时，普通模式；
有效 1：使能 402 模式
设置为 1 时，为 CIA402 模式。
0：20Kbps
1：50Kbps
2：100Kbps CAN 通信波特率，包括 CANlink、
Fd-12
CANopen。在同一个网络中，所有站
CAN 波特率 5 3：125Kbps
点的波特率必须一致，否则通信不正
4：250Kbps 常。
5：500Kbps
6：1Mbps
CAN 站点号，包括 CANlink、
Fd-13
CANopen。在同一个网络中，所有站
CAN 站号 1 1~247
点的站号不能有相同，否则通信不正
常。
Fd-14
单位时间接受的用于监测总线负载，此参数表示，每
0 0~65535
CAN 帧数目秒钟本站接收到的 CAN 帧数目。
Fd-15
节点接受错误计数用于监测总线的错误。此参数表示，
0 0~65535
器的最大值本节点的 CAN 接受错误计数最大值。
Fd-16
节点发送错误计数用于监测总线的错误。此参数表示，
0 0~65535
器的最大值本节点的 CAN 发送错误计数最大值。
Fd-17
CAN 总线累计脱跳用于监测总线的错误。此参数表示，
0 0~65535
次数本节点的 CAN 总线脱离的次数。
共母线网络组号。
多组共母线的组网时使用。
Fd-18 整流单元编号 1 1~99
同一组共母线的网络，必须设置相同
的编号。不同共母线网络，编号不能
相同。
普通模式为标准的 CANopen 模式，
Fd-34
0：普通模式
CANopen 模式 0 专家模式时本节点可根据功能码 AF
1：专家模式组内配置的映射发送和接收 PDO。
0：禁用该功能选 0 时该功能码无效，大于等于 1 时，
Fd-35 CANopen 禁止时间 0 1~65535：TPDO 的禁止时如果某 TPDO 没有被主站配置禁止时
间 ( 单位：100us) 间，则会按该值发送
0：禁用该功能选 0 时该功能码无效，大于等于 1 时，
Fd-36 CANopen 事件时间 0 1~65535：TPDO 的事件时如果某 TPDO 没有被主站配置事件时
间（单位：ms）间，则会按该值发送
Fd-95 CANlink 软件版本 0．00 0．00~655.35 表示 CANlink 通信软件版本号
Fd-96 CANopen 软件版本 0．00 0．00~655.35 表示 CANopen 通信软件版本号
A.3.6 CANopen 通信协议应用说明
1）软件特性
MD810-CANopen 支持 6 种协议，说明如下：
●● 支持 Node Guard 协议，主站可使用此功能查询设备状态；
- 260 -
●● 支持 Heartbeat 协议，由从站定时向主站报告当前状态；
●● SDO 仅支持加速传送机制，每次传输 1 个参数或者 1 个对象字典；
●● 支持 4 个 TPDO（发送 PDO）、4 个 RPDO（接收 PDO）；
●● 支持紧急对象；
●● 支持同步模式。
2）通信对象 COB-ID
CANopen 提供了多种通信对象，每种通信对象具备不同的特性（具体可参考“A.3.7 CANopen 通

信协议”），可根据不同的应用场合择优使用。本通信接口采用预定义的 COB-ID，具体规则如下：
●● NMT 对象：0x000
●● SYNC 对象：0x080
●● SDO 对象：
发送 SDO——0x600+Node-Id
接收 SDO——0x580+Node-Id
●● PDO 对象：
RPDO1 ——0x200+Node-Id
TPDO1 ——0x180+Node-Id
●● EMCY 对象：0x80+Node-Id
Node-Id：设备 ID（站地址），由参数 Fd-13 设定。
3）参数操作
MD810 的参数包含了各种逆变单元和整流单元参数，因此规定了参数和对象字典的对应方式，通
过此对应方式用户可简单直接地确定参数和对象字典的对应关系。方便用户直观地对参数进行操
作。
◆◆ 参数与 CANopen 对象字典索引的对应关系
●● 对应方式
参数组对应 CANopen 对象字典的索引 0x2000~0x20FF，对应方式为：将参数地址的高十六位加
- 261 -
上 0x2000，为对象字典主索引号，低十六位加 1 为对象字典子索引号。例如：驱动器参数 F0-

03，通信地址为 0xF003，则对应对象字典主索引号为 0x20F0，子索引号为 0x04。
●● 对应关系列表
MD810 参数组分为 F0~FF、A0~AF、U0~UF 三大组。
则根据上文所述对应方式，读写参数操作时，参数组号和对象字典索引的对应关系如下：
参数组 CANopen 对象字典索引

F0~FF 0x20F0~0x20FF
A0~AF 0x20A0~0x20AF
U0~UF 0x2070~0x207F
子索引为参数地址低 16 位加 1 ，则参数组内编号和对象字典子索引对应关系为：
参数索引 CANopen 对象字典子索引

0x0~0xFE 0x1~0xFF
以参数 F0-17 为例，当读 F0-17 参数值时，参数地址为 0xF011，则其对象字典索引号为

0x20F0，子索引号为 0x12。
◆◆ SDO 读操作
使用 CANopen 服务数据对象（SDO）对逆变单元或整流单元读操作，主站发送数据格式如下表所示。
根据上节的对应关系，以参数 F0-02 为例，则索引为“0x20F0”，子索引为“0x03”。
表 B-7 读操作发送 SDO 对象
CAN 帧 CANopen 数据说明
COB-ID 11 位 ID 0x600+Node-ID Node-ID 设备地址拨码设定
RTR RTR 0 远程帧标志 “0”
DATA0 命令码（0x40） 0x40 读命令
DATA1 索引低字节参数组（F0 组“0xF0”）
DATA2 索引高字节 0x20
DATA3 子索引参数编号 +1（“0x03”）
8 字节帧数据
DATA4 数据 1 保留“0”
读 SDO 从站响应数据下表所示。
操作成功命令码返回值是“0x4B”，索引和子索引不变，DATA4、DATA5 返回读取数据，数据
DATA6、DATA7 返回“0”。
操作失败命令码返回值是“0x80” 索引和子索引不变，DATA4、DATA5、DATA6、DATA7 返回
SDO 失败错误代码（错误代码请参考“6.4 故障报警及对策”）。
表 B-8 读操作返回 SDO 对象
- 262 -
正确“0x4B”
DATA0 命令码返回
出错“0x80”
8 字节帧数据
DATA4 数据 1 数据低字节
DATA5 数据 2 数据高字节
DATA6 数据 3 正确：“0”
出错：SDO 操作失败错误码
DATA7 数据 4
（请参考 CANopen 协议）
◆◆ SDO 写操作
使用 CANopen 服务数据对象（SDO）对逆变单元或整流单元写操作，主站发送数据格式如下表所示。
表 B-9 写操作发送 SDO 对象
DATA0 命令码 0x2B
8 字节帧数据
DATA4 数据 1 数据低字节
DATA5 数据 2 数据高字节
写 SDO 从站响应数据如下表所示。
操作成功命令码返回值“0x60”，索引和子索引不变，DATA4、DATA5、DATA6、DATA7 返回“0”。
操作失败命令码“0x80”索引不变，DATA4、DATA5、DATA6、DATA7 返回 SDO 失败错误代码是（错
误代码请参考“6.4 故障报警及对策”）。
表 B-10 写操作返回 SDO 对象
DATA0 命令码返回正确“0x60”失败“0x80”
8 字节帧数据
DATA4 数据 1 正确：0
DATA5 数据 2 出错：SDO 操作失败错误码
DATA6 数据 3 （请参考“A.3.7 CANopen 通信协议”）
◆◆ 读写操作实例
- 263 -
本小节以对参数 F0-02 的读操作和写操作举例。其中设定驱动器 CANopen 地址是“0x06”。
●● 读命令源（F0-02）
读驱动器参数 F0-02（命令源选择），主站发送 CANopen 报文如下表所示。
表 B-11 读 F0-02 主站发送报文
报文标识（Hex） RTR 数据（Hex）

0x606 0 40 F0 20 03 00 00 00 00
驱动器响应 CANopen 报文如下表所示。参数 F0-02 的当前值是“0x0002”，表示驱动器当前命

令源是通信命令通道。
表 B-12 读 F0-02 驱动器响应报文

0x586 0 4B F0 20 03 02 00 00 00
●● 设置命令源（F0-02）为操作面板
为了将命令源设置成操作面板，可写变频参数 F0-02 为“0”，则主站发送如下表所示 CANopen 报文。
表 B-13 写 F0-02，主站发送报文

0x606 0 2B F0 20 03 00 00 00 00
驱动器响应 CANopen 报文如下表所示，参数 F0-02 改写为“0”，即当前命令源设置为操作面板。
表 B-14 写 F0-02，驱动器响应报文

0x586 0 60 F0 20 03 00 00 00 00
◆◆ PDO 配置
MD810 支持 4 个 RPDO：RPOD1、RPDO2、RPDO3、RPDO4，以及 4 个 TPDO：TPOD1、

TPDO2、TPDO3、TPDO4，用户可根据需要配置。
用户可以在主站操作后台设置从站的 PDO 映射，也可以直接配置从站的 PDO 映射。一般而言，

建议使用 CANopen 主站配置映射。
●● 通过主站配置从站 PDO
在主站操作后台直接选择需要配置的对象，主站使用 SDO 将 PDO 映射写入各个节点，如下图所示。
- 264 -
●● 直接配置从站 PDO
i. 通过后台软件配置 PDO
当使用不可配置从站 PDO 映射的主站时，可使用 MD810 的后台软件 InoDriveShop 的 CANopen

配置界面直接配置从站。如下图所示：
45:+
●● 后台修改操作必须在启动 CANopen 远程节点之前完成。
ii. 手动通过键盘配置 PDO
MD810 也支持通过手动修改 AF 组的参数来达到配置 PDO 映射的目的。每个 PDO 的映射关系如

下表所示。
- 265 -
表 B-15 PDO 映射表
RPDO AF 组地址 TPDO AF 组地址

AF-00 AF-32
子索引 1 子索引 1
AF-01 AF-33
AF-02 AF-34
AF-03 AF-35
RPDO1 TPDO1
AF-04 AF-36
AF-05 AF-37
AF-06 AF-38
AF-07 AF-39
AF-08 AF-40
AF-09 AF-41
AF-10 AF-42
AF-11 AF-43
RPDO2 TPDO2
AF-12 AF-44
AF-13 AF-45
AF-14 AF-46
AF-15 AF-47
AF-16 AF-48
AF-17 AF-49
AF-18 AF-50
AF-19 AF-51
RPDO3 TPDO3
AF-20 AF-52
AF-21 AF-53
AF-22 AF-54
AF-23 AF-55
AF-24 AF-56
AF-25 AF-57
AF-26 AF-58
AF-27 AF-59
RPDO4 TPDO4
AF-28 AF-60
AF-29 AF-61
AF-30 AF-62
AF-31 AF-63
一个 PDO 可以配置 4 个映射，配置一个映射必须操作两个 AF 组参数实现 32 位数据，其中高 16

位（参数号较小）为对象字典索引，低 16 位（参数号较大）分别为对象字典子索引及对象长度，
对象长度以位来计算。映射对象格式按如下要求：
31 16 15 8 7 0
索引子索引对象长度
AF高位 AF组低位
MLB LSB
根据前文介绍的参数和对象字典的对应关系，当需要将某个参数映射到 PDO 中，只需要将参数对

应的对象字典索引和子索引及数据长度依如上规则写入 AF 组中即可。
例如，将两个映射配置到 RPDO1 中，第一个指向参数 F0-01 ，第二个为对象字典对象 0x6060-

00，操作如下：
- 266 -
表 B-16 AF 组映射举例
假设地址 AF 组地址内容备注
参数地址索引
AF-00 0x20F0
等于组号 F0 + 0x2000
F0-01
高位 02：参数的组号偏移 +1；
AF-01 0x0210
低位 10：参数的长度，16 位。
AF-02 0x6060 对象字典索引
0x6060-00 高位 00：对象字典的子索引；
AF-03 0x0008
低位 08：对象的长度，8 位。
45:+
●● 后台或者键盘写入操作必须是在未启动 CANopen 远程节点之前完成。
1. 专家模式
用户可通过功能码 Fd-34 来选择 CANopen 的专家模式，在专家模式时，PDO 映射以 AF 组内配

置为准 . 并会忽视 CANopen 主站对其的配置 . 注意 : 如果有 CANopen 主站对其进行配置 , 虽然配
置的映射不会写入 , 但是 PDO 的个数及长度必须和 AF 组内设置的相符合 , 否则会在配置阶段出错。
通过专家模式，用户可在没有主站进行配置的情况下，按照上文“手动通过键盘配置 PDO”内介
绍的方式手动设置 PDO，MD810 系列整流单元在收到启动命令后，即会按照 AF 组内配置的映射
进行通信。
2. 手动配置禁止时间 / 事件时间
通过功能码 Fd-35 和 Fd-36，用户可以手动配置禁止时间或事件时间。现以禁止时间举例，说明

此功能码的作用方式：
当 Fd-35 设置为 0 时，该功能码无效，不会对禁止时间产生任何影响；
当 Fd-35 设置为大于等于 1 的某值时，如果主站配置了某个 TPDO（如 TPDO1）的禁止时间，

那么该 TPDO 会按照主站配置的禁止时间通信，而主站没有配置禁止时间的 TPDO，则会按照
Fd-35 功能码设置的值通信。
Fd-36 的作用方式相同。
请注意：Fd-35（禁止时间）的单位为 100µs；Fd-36（事件时间）的单位为 ms。
A.3.7 CANopen 通信协议

1） CANopen 通信协议简单介绍
CANopen 是一个基于 CAN 串行总线的网络传输系统的应用层协议，CAN 总线遵循 ISO/OSI 标准
模型，定义了 OSI 模型中的数据链路层和部分物理层。可采用多主方式，网络上任意节点均可主
动向其它节点发送信息。网络节点可按系统实时性要求分成不同的优先级，一旦发生总线冲突，
可减少总线仲裁的时间。CAN 网络废除了传统的地址编码，代之以对通信数据块进行编码。这不
仅使网络内节点的个数在理论上不受限制，还可使不同的节点同时接收相同的数据，并具有传输
字节短、速度快、容错性好、数据传输可靠等特性，使其非常适用于工业控制和分布式实时控制。
- 267 -
CANopen 的设备模型如下图所示。
CAN总线 I/O
通讯接口对象字典应用
PDO 数据类型应用程序
SDO 通信对象设备子协议实现
特殊功能对象应用对象
NMT对象
图 B-8 CANopen 设备模型示意图
2）对象字典
对象字典是设备规范中最重要的部分。它是一组参数和变量的有序集合，包含了设备描述及设备
网络状态的所有参数。通过网络可以采用有序的预定义的方式来访问的一组对象。
CANopen 协议采用了带有 16 位索引和 8 位子索引的对象字典，对象字典的结构如下图所示，一

个主节点或配置工具能够访问从节点对象字典中的所有值。
索引对象
000 未使用
0001—001F 静态数据类型（标准数据类型，如Boolean,
Integer16）
0020—003F 复杂数据类型（预定义由简单类型组合成的结构
如PDOCommPar, SDOParmeter）
0040—005F 制造商规定的复杂数据类型
0060—007F 设备子协议规定的静态数据类型
0080—009F 设备子协议规定的复杂数据类型
00A0—0FFF 保留
1000 —1FFF 通信子协议区域（如设备类型，错误寄存器，支
持的PDO数量）
2000 —5FFF 制造商特定子协议区域
6000 —9FFF 标准的设备子协议区域（例如“DSP-401 I/O模块
设备子协议”：Read State 8 Input Lines等）
A000—FFFF 保留
图 B-9 对象字典结构图
3）常用的通信对象
●● 网络管理对象（NMT）
网络管理对象包括 Boot-up 消息，Heartbeat 协议及 NMT 消息，基于主从通信模式，NMT 用于

管理和监控网络中的各个节点，主要实现三种功能：节点状态控制、错误控制和节点启动。
●● 服务数据对象（SDO）
通过使用索引和子索引，SDO 使客户机能够访问设备对象字典中的项。
SDO 通过 CAL 中多元域的 CMS 对象来实现，允许传送任何长度的数据（当数据超过 4 个字节时

分拆成几个报文）。
协议是确认服务类型，为每个消息生成一个应答。SDO 请求和应答报文总是包含 8 个字节。
●● 过程数据对象（PDO）
用来传输实时数据，数据从一个创建者传到一个或多个接收者。数据传送限制在 1 到 8 个字节。
每个 CANopen 设备包含 8 个缺省的 PDO 通道，4 个 TPDO 通道和 4 个 RPDO 通道。
- 268 -
PDO 包含同步和异步两种传输方式，由该 PDO 对应的通信参数决定。
PDO 消息的内容是预定义的，由该 PDO 对应的映射参数决定。
●● 同步（SYNC）对象
同步对象（SYNC）是由 CANopen 主站周期性地广播到 CAN 总线的报文，用来实现基本的网络

时钟信号，每个设备可以根据自己的配置，决定是否使用该事件来跟其它网络设备进行同步通信。
4） CANopen 报文格式说明
●● NMT 模块控制报文
只有 NMT-Master 节点能够发送 NMT Module ControlNMT 报文，报文格式如“表 B-17 NMT 报文”

所示 COB-ID 固定是“0x000”，Data0 是命令字占用一个字节如“表 B-18 NMT 报文命令”说明。
Data1 是 CANopen 网络设备地址占用一个字节当其为“0”时为广播消息，对网络中的所有从设
备有效。
例如：将设备地址是“6”的设备设置为可操作状态，命令“0x000 0x01 0x06”。
表 B-17 NMT 报文
COB-ID RTR Data0 Data1
0x000 0 命令字节点 ID
表 B-18 NMT 报文命令

命令说明
0x01 Start Remote Node
0x02 Stop Remote Node
0x80 Enter Pre-operational State
0x81 Reset Node
0x82 Reset Communication
●● NodeGuarding 报文
通过节点保护服务 MNT 主节点可以检查每个节点的当前状态，当这些节点没有数据传送时这种服

务尤其有意义。
标准协议对象 0x100C 设定 Guard Time，0x100D 设定 Guard Time 乘积因子，两者共同决定了

节点保护的时间周期。
NMT 主节点发送远程帧如下所示。
表 B-19 NodeGuarding 主节点报文
COB-ID RTR
0x700+Node-ID 1
NMT 从节点返回的应答报文如“表 B-20 NodeGuarding 从节点应答”所示，状态字一个字节格

式如“表 B-21 NodeGuarding 返回状态”所示。
表 B-20 NodeGuarding 从节点应答
COB-ID RTR Data0

0x700+Node-ID 0 状态字
- 269 -
表 B-21 NodeGuarding 返回状态
数据位说明
bit7 必须在每次中交替置“0”或者“1”
bit6~bit0 状态：
4： Stopped
5 ：Operational
127： Pre-operational
●● Heartbeat 报文
一个节点可被配置为产生周期性的被称作心跳报文（Heartbeat），状态字 bit7 是“0”bit6~Bit0

与 NodeGuarding 一致，如下表所示。心跳时间由标准协议对象 0x1017 设定。一个节点不能够
同时支持 NodeGuarding 和 Heartbeat 协议。
表 B-22 Heartbeat 报文
COB-ID RTR Data0

0x700+Node-ID 0 状态字
A.4 Profibus-DP 通信
A.4.1 组网
当超过 32 个节点，需要用中继器进行中继，两个中继器组成的段中。最多允许连接 32 个节点 ( 包

括中继器自身 )。
图 B-10 Profibus-DP 通信组网示意图
A.4.2 接口说明
Profibus-DP 9PIN 标准接口说明
MD810 DP 采用标准 DB9 型插座与 Proﬁbus 主站连接，其引脚信号定义是遵照 SIEMENS 的 DB9

插座标准分布。如下图所示：
- 270 -
1
6 +5V
2 内
7 部
3 数据线B 悬
8 数据线A 空
4
9
5 GND
图 B-11 DB9 接口引脚说明
表 B-23 DB9 控制端子功能表
类别端子符号端子名称功能说明

1，2，4，7，9 NC 内部悬空
3 TR+ Profibus-DP 总线正
Profibus-DP 通信端
5 CGND Profibus-DP 总线电源地
子
6 C5V Profibus-DP 总线电源
8 TR- Profibus-DP 总线负
A.4.3 波特率与通信距离
波特率 (bps) 12M 6M 3M 1.5M 500K 187.5K 19.2K 9.6K

长度 (m） 100 100 100 100 200 600 1200 1200
A.4.4 相关参数

0：禁止 Profibus-DP
功能 Profibus-DP 通信的从站站号，设置为 0 时，
Fd-20
Profibus-DP
1 Profibus-DP 通信功能无效。在同一个网络中，
通信地址 1~125：Profibus-DP 所有站点的站号不能有相同，否则通信不正常。
通信地址
Fd-97
Profibus-DP
0．00 0．00~655.35 表示 Profibus-DP 通信软件版本号
软件版本
A.4.5 Profibus-DP 通信协议说明
◆◆ 数据传送格式
在 PROFIDRIVE（变速传动）协议中使用 PPO 类型作为数据传送格式，PPO 类型分为 PPO1、

PPO2、PPO3、PPO4、PPO5 五种，MD810 支持所有数据格式。
- 271 -
表 B-24 PPO 的数据格式对应功能表

数据类型支持功能数据类型支持功能
单功能参数操作驱动器命令、频率设置
驱动器命令、频率设置驱动器状态，运行频率读取
PPO1 PPO4
驱动器状态，运行频率读取 4 个功能参数周期性写入
4 个功能参数周期性读取
单功能参数操作单功能参数操作
驱动器命令、频率设置驱动器命令、频率设置
PPO2 驱动器状态，运行频率读取 PPO5 驱动器状态，运行频率读取
4 个功能参数周期性写入 10 个功能参数周期性写入
4 个功能参数周期性读取 10 个功能参数周期性读取
驱动器命令、频率设置
PPO3
驱动器状态，运行频率读取
PPO 类型数据格式所包含的数据块分为两个区域，即 PKW 区 ( 参数区 ) 和 PZD 区 ( 过程数据区 )。

MD810 支持的 PPO 类型数据格式如下图所示，各个区的数据长度如下表。
PKW PZD1 PZD2 PZD3 PZD4 PZD5 PZD6 PZD7~PZD12

PPO1 12字节
PPO2 20字节
PPO3 4字节
PPO4 12字节
PPO5 32字节
图 B-12 PPO 类型数据格式描述图
表 B-25 PPO 类型数据长度描述
PPO 类型 PKW 区长度（字节） PZD 区长度（字节） PPO 共长度（字节）

PPO1 8 4 12
PPO2 8 12 20
PPO3 0 4 4
PPO4 0 12 12
PPO5 8 24 32
◆◆ PKW 数据描述
PKW 数据主要实现主站对驱动器单个参数的读写操作，驱动器参数的通信地址由通信数据直接给
定。实现的功能如下：
a）驱动器功能参数读取
b）驱动器功能参数更改
●● 数据格式
- 272 -
PKW 数据共包含三组数组区，分别为 PKE、IND、PWE，其中 PKE 数据字节长度为 2 字节，IND

为 2 字节，PWE 为 4 字节，数据格式如下表所示，
主站发送数据 PKW 驱动器响应数据 PKW

操作命令 PKE PKE
参数地址 IND IND
IND IND
保留 PWE PWE
PWE PWE
写操作：参数值 PWE
-
读操作：无 PWE
成功：返回值 PWE
-
失败：错误信息 PWE
●● 数据描述
主站发送数据 PKW 描述驱动器响应数据 PKW 描述

PKE 高 4 位：命令代码 PKE 高 4 位：响应代码
0：无请求 0：无请求
1：读取参数参数数据 1：参数参数操作正确
2：更改参数参数数据
7：无法执行
( 以上命令代码为十进制数据 )
低 8 位：参数参数地址高位
低 4 位：保留
低 8 位：参数参数地址高位
IND 高 8 位：参数参数地址低位 IND 高 8 位：参数参数地址低位
低 8 位：保留低 8 位：保留
PWE 高 16 位：保留 PWE 请求成功时：参数值
低 16 位：读请求时无使用；写请求时表示请求失败时：错误代码（与标准 Modbus 一致）
：
参数值 1：非法命令
2：非法地址
3：非法数据
4：其它错误
举例
主站读取驱动器功能参数 F0-08 的发送数据 PKW 区和驱动器响应数据 PKW 区如下图所示：
主站读变频器功能参数F0-08
主站发送数据PKW区
10F0 0800 0000 0000
主
MD810
站操作成功
10F0 0800 0000 1388
变频器响应数据PKW区
70F0 0800 0000 errCode

操作失败
1）主站读驱动器参数发送 PKW 数据举例

- 273 -
主站更改驱动器功能参数 F0-08 的发送数据 PKW 区和驱动器响应数据 PKW 区如下图所示：
主站更改变频器功能参数F0-08为20.00Hz
主站发送数据PKW区
20F0 0800 0000 07D0
主
MD810
站操作成功
10F0 0800 0000 07D0
变频器响应数据PKW区
70F0 0800 0000 errCode

操作失败
2）主站写驱动器参数发送 PKW 数据举例
PKW 数据会以循环执行的方式和驱动器进行交互，如使用写命令（PKE=0x20xx）持续操作 EE-

PROM 将大大降低驱动器主控芯片的寿命，如需改变驱动器参数的参数，建议使用非周期写操作
(SFB53，见“非周期读写使用”) 或者在 PKW 中操作 RAM 地址，各参数对应的 RAM 地址如下：
参数组地址
F0~FF 0x00~0x0F
A0~AF 0x40~0x4F
B0~BF 0x50~0x5F
C0~CF 0x60~0x6F
参数组内编号的十六进制格式即为 RAM 地址的低 8 位。例如：F0-10 对应的 RAM 地址就是

0x000A。
◆◆ PZD 区数据描述
PZD 区数据实现主站实时对驱动器数据更改和读取及周期性的数据交互。数据的通信地址由 DP
网络参数直接配置。PZD1~PZD12 数据具体含义由 PZD 配置决定，PZD 配置见下章节的第 5 步。
◆◆ 在 S7-300 的主站配置从站
在 Profibus 主站使用时一定要首先配置从站的 GSD 文件，使对应从站设备添加到主站的系统中，

如已存在可忽略第二步。GSD 文件可以向汇川代理商或厂家索取。具体操作如下：
第一步：在 STEP7 中建立一工程，在工程中添加 S7 -300 的主站，图示如下：
- 274 -
第二步：双击硬件标志进入 HW config 配置，在 HW config 配置画面添加 MD810DP.GSD 文件，

操作如下（注意：GSD 文件不要存放在中文路径，否则 Step7 可能无法识别）：
- 275 -
点击安装，安装完成之后则会存在 MD810DP 的 Profibus-DP 模块，如下图：
第三步：配置系统实际的硬件系统如下图：
第四步：配置从站的数据特性
- 276 -
第五步：配置 PZD
DP 中断模式可选 DPV0 和 DPV1 两种模式，汇川所有的 DP 只能选择 DPV0 模式。Step7 软件默

认即为 DPVO；Portal 软件默认为 DPV1，需修改为 DPV0。
PZD1~PZD12 为用户自定义周期性数据交互，该参数在硬件组态中设置。双击硬件系统 (HW Con-

fig) 中的 MD810DP 图标，点开“设备专用参数”，根据实际使用情况设置对应的参数地址。
其中 PZDx(master->slaver) 表示是主站写从站的相应地址，PZDx(slaver->master) 表示是主

站读取从站的相应地址，可设置的 PZD 范围为 PZD1~PZD12，显示格式为十进制，即如要设置
PZD3(master->slaver) 为 F0-12 时，则需在该行的数值中填入 61452。
MD810 所有 PZD 的默认值为 F0-00（对应十进制为 61440），使用时未用到的 PZD 可以不修改

而保留默认值。各从站都需按需求单独设置 PZD 映射关系（如各从站映射关系相同，这可以选中
一个已设定好的从站，按 CTRL+C，然后选中组态中的 Profibus-DP 总线按 CTRL+V 直接修改站
号即可）。
- 277 -
如需使用 DPV1 的非周期读写参数功能，可以在“设备专用参数”的最后部分的自定义 Index 中

设定相应的参数，MD810 开放 Index 编号 0-5 的 6 个自定义 Index，如下图，设置 Index0 为 F0-
02，Index1 为 F0-08。
以上所有的操作完成了 Profibus 从站的操作，在 S7-300 中编写相应的程序就可以控制驱动器。
◆◆ 对驱动器 DP 从站的非周期读写
实现对驱动器 DP 从站的非周期读写，需要使用西门子的系统功能块 SFB52( 读 ) 和 SF-

B53( 写 )。在程序中新建一个组织块，在该组织块中添加相关功能块及程序：
当 M0.0 置位后，该功能块调用相应操作，读取 3 号驱动器的 F0-02(Index0 在前面已设置为 F0-

02) 并存放于 QW6，各字段的定义如下：
REQ：命令使能，该位置 1 时，该功能块有效。
ID：逻辑地址，定义方式为相应驱动器从站的“Q 地址”中的任一个转换为十六进制，然后结果
的 bit15 置为 1。如 Q512，十六进制为 H200，bit15 置 1 后为 H8200。
- 278 -
INDEX：索引号，有效值 0~5，用户可以按需要自行定义各从站的 INDEX 映射地址。
MLEN：需获取的数据最大长度。MD38DP2 在这里只能为 2。
RECORD：所获取数据记录的目标区域。读操作时存放读取的数据，写操作时存放发送的数据。
VALID：VALID：新数据记录已接收且有效。
BUSY：为 ON 时表示操作尚未完成。
ERROR：错误标志，为 ON 表示由错误发生。
STATUS：块状态或错误信息。
LEN：所获取数据记录信息的长度。
在调用时，可以使用自定义参数，也可以部分或全部使用缺省参数，如下图：
上图中，左边就是参数全部缺省的情况，此时，相当于按右图所示设置参数。可以根据实际需要
对相应块设置自定义参数或缺省参数，但，如果在程序中存在多个不同的调用时，需自行设定参数，
此时再都使用缺省参数将造成调用混乱而出错 ( 注：RECORD 不允许缺省 )。
非周期写操作与读类似，RECORD 中存放需写入的数值，见下图：
- 279 -
请注意，在运行组织块前，请将数据块 ( 功能块上方，本例中为 DB1 和 DB2) 下载到 PLC，否则

将报 DB 块未装载错误。
SFB53 是对 EEPROM 进行操作，所以，程序中应只在需要时调用相应操作，并及时关闭相应操作，

如下图，写入成功后 ( 此时 M1.1 置位 ) 调用程序复位 M1.0。
SFB52 和 SFB53 执行一次需多次调用相应块，所以不要在单执行环境中调用该操作。
◆◆ 诊断
可以在程序中使用 SFC13 读取各从站的具体诊断信息，如下图：
REQ：命令使能，置 ON 时启动诊断信息读取。
LADDR：DP 从站的已组态从站诊断地址，实际取值见下图，在 SFC13 中，必须填写该地址的

十六进制格式。
- 280 -
RET_VAL：调用出错时显示错误码（负数）；无错误时（正数）显示实际传输的数据长度。
RECORD：已读取的诊断数据的目标区域。必须是 BYTE 的数据类型，且长度为 9，否则调用时将

报错。相应字节定义：
字节定义
字节 0-2 站状态
字节 3 主站号
字节 4 供应商 ID( 高字节 )
字节 5 供应商 ID( 低字节 )
字节 6-10 设备专用诊断信息
BUSY：等于 1 表示读取未完成。
设备专用诊断反馈的是驱动器的相关故障信息，与 U0-45 的值一致。
A.5 EtherCAT 通信
A.5.1 组网
EtherCAT 通信拓扑结构连接灵活，基本没有任何的限制，支持的拓扑结构包括总线型、星型、树
型等，以及各种拓扑结构的组合，使设备连接布线非常灵活方便。MD810 逆变器具体 EtherCAT-
IN 和 EtherCAT-OUT 输入输出接口，总线型连接如下图。
EtherCAT MD810-EtherCAT MD810-EtherCAT MD810-EtherCAT

主站从站1 从站2 … 从站N
P1 P2 P1 P2 P1 P2 P1 P2
图 B-13 总线型连接拓扑图
- 281 -
A.5.2 接口说明
MD810-ECAT 逆变器采用标准以太网 RJ45 型插座与 EtherCAT 主站连接，其针脚信号定义与标

准以太网管脚一致，交叉线及直连线均可。电气特性符合 IEEE 802.3、ISO 8877 标准。
1 8 1 8
EtherCAT-IN EtherCAT-OUT
表 B-26 针脚信号定义
针脚定义描述
1 TX+ 数据发送 +
2 TX- 数据发送 -
3 RX+ 数据接收 +
4 NULL 空脚
5 NULL 空脚
6 RX- 数据接收 -
7 NULL 空脚
8 NULL 空脚
45:+
●● 接线需特别注意输入（EtherCAT-IN）和输出（EtherCAT-OUT）不能接反。
为保证工作稳定性，请选用超五类屏蔽双绞线网线。
A.5.3 通信性能
传输速率 2 x 100 Mbit/s ( 高速以太网 , 全双工模式 )
同步性两设备间距 300 个节点，线缆长度 120 米，同步抖动小于 1us
●● 256 数字量 I/O：11 μs

●● 分布于 100 节点的 1000 开关量 I/O：30 μs = 0.03 ms
刷新时间 ●● 200 模拟量 I/O (16 bit) ：50 μs, 采样率 20 kHz
●● 100 伺服轴 ( 每个 8 Byte IN+OUT) ： 100 μs = 0.1 ms
●● 12000 数字量 I/O： 350 μs
A.5.4 相关参数
为了使 MD810 逆变器准确的接入 EtherCAT 现场总线网络，需要完成相关通信配置 , 下表所示。
- 282 -
功能参数名称设定范围设定值含义
0：操作面板
运行指
F0-02 1：端子 2 运行指令通过通信给定
令选择
2：通信
0：数字设定（掉电不记忆）
1：数字设定（掉电记忆）
2：AI1
3：AI2
主频率 4：保留
F0-03 指令输 5：脉冲设定（DIO1） 9 目标频率通过通信给定
入选择 6：多段指令
7：简易 PLC
8：PID
9：通信给定
10：同步控制
◆◆ 通信控制相关功能码
功能码名称设定范围十进制地址

- 最大频率 ~ 最大频率
U3-16 频率设定 29456
0.01Hz
0000：按照停机方式停机
0001：正转运行
0002：反转运行
0003：正转点动
U3-17 控制命令 29457
0004：反转点动
0005：自由停机
0006：减速停机
0007：故障复位
BIT4：FMR 输出控制
U3-18 DO 控制 29458
BIT5：VDO1
BIT6：VDO2
BIT7：VDO3
BIT8：VDO4
BIT9：VDO5
U3-19 AO1 控制 0 ～ 7FFF 表示 0％～ 100％ 29459
U3-20 AO2 控制 0 ～ 7FFF 表示 0％～ 100％ 29460
U3-21 FMP 控制 0 ～ 7FFF 表示 0％～ 100％ 29461
U3-22 保留保留
U3-23 转速控制有符号数据，1rpm 29463
在使用 MD810-ECAT 通信时，写入的 PDO1 默认映射为 U3-17，PDO2 默认映射为 U3-16，务必

- 283 -
确保主站配置的 TxPDO 前两项依次为 U3-17、U3-16。另外，U3-17 的高八位如果写入任意非零值，

会报通信故障。
◆◆ 通信监控相关功能码
功能码名称单位十进制地址
U0-00 运行频率 (Hz) 0.01Hz 28672
U0-01 设定频率 (Hz) 0.01Hz 28673
U0-02 母线电压 (V) 0.1V 28674
U0-03 输出电压 (V) 1V 28675
U0-04 输出电流 (A) 0.01A 28676
U0-05 输出功率 (kW) 0.1kW 28677
U0-06 输出转矩 (%) 0.1% 28678
U0-07 DI 输入状态 1 28679
U0-08 DO 输出状态 1 28680
U0-09 AI1 电压 (V) 0.01V 28681
U0-10 AI2 电压 (V) 0.01V 28682
U0-11 电机转速 1Rpm 28683
U0-12 计数值 1 28684
U0-13 长度值 1 28685
U0-14 负载速度显示 1 28686
U0-15 PID 设定 1 28687
U0-16 PID 反馈 1 28688
U0-17 PLC 阶段 1 28689
U0-18 PILSE 输入脉冲频率 (Hz) 0.01kHz 28690
U0-19 反馈速度 (Hz) 0.01Hz 28691
U0-20 剩余运行时间 0.1Min 28692
U0-21 AI1 校正前电压 0.001V 28693
U0-22 AI2 校正前电压 0.001V 28694
U0-24 线速度 1m/ Min 28696
U0-25 当前上电时间 1 Min 28697
U0-26 当前运行时间 0.1 Min 28698
U0-27 PILSE 输入脉冲频率 1Hz 28699
U0-28 通信设定值 0.01% 28700
U0-29 编码器反馈速度 0.01Hz 28701
U0-30 主频率 X 显示 0.01Hz 28702
U0-31 辅频率 Y 显示 0.01Hz 28703
U0-33 同步机转子位置 0.1° 28705
U0-34 电机温度值 1℃ 28706
U0-35 目标转矩 (%) 0.1% 28707
U0-37 功率因素角度 0.1° 28709
U0-39 VF 分离目标电压 1V 28711
U0-40 VF 分离输出电压 1V 28712
U0-41 DI 输入状态直观显示 1 28713
U0-42 DO 输入状态直观显示 1 28714
U0-45 故障子码 1 28717
U0-46 散热器温度 1℃ 20718
U0-47 PTC 通道校正前电压 0.001V 20719
U0-48 PTC 通道校正后电压 0.001V 20720
- 284 -
U0-49 零伺服偏差脉冲数 1 20721

U0-58 Z 信号计数器 1 28730
U0-59 设定频率 (%) 0.01% 28731
U0-60 运行频率 (%) 0.01% 28732
U0-61 变频器状态 1 28733
U0-62 故障主码 1 28734
U0-68 变频器状态 2 1 28740
U0-69 反馈速度 (Hz) 0.01Hz 28741
U0-74 转矩模式目标转矩 0.1% 28746
U0-75 转矩模式实时目标转矩 0.1% 28747
U0-76 目标转矩上限 0.1% 28748
U0-77 发电转矩上限 0.1% 28749
在使用 MD810-ECAT 通信时，读取的 PDO1 默认映射为 U0-68，PDO2 默认映射为 U0-69，务必

确保主站配置的 TxPDO 前两项依次为 U0-68 、U0-69。
A.5.5 EtherCAT 通信协议说明
DC 模式下，需保证 1ms ≤ DC 同步模式周期＜ 100ms，否则会引起 EtherCAT 通信故障。
◆◆ 状态机
EtherCAT 设备支持 4 种状态，负责协调主站和从站应用程序在初始化和运行时的状态关系。

Init：初始化，简写为 I；Pre-Operational：预运行，简写为 P；Safe- Operational：安全运行，
简写为 S；Operational：运行，简写为 O。
从初始化状态向运行状态转化时，必须按照“初始化→预运行箭头→安全运行→运行”的顺序转化，
不可以越级。从运行状态返回时可以越级转化。以下为 EtherCAT 状态转换框图：
Init(初始化)
(IP) (PI)
Pre-Operational (预运行) (SI)
(PS) (SP)
(OI)
(OP) Safe-Operational (安全运行)
(SO) (OS)
Operational (运行)
图 B-14 ETherCAT 状态机
◆◆ 通信结构
使用 EtherCAT 通信可以有多种的应用层协议，然而在 MD810 逆变器中，应用层采用的是 IEC

- 285 -
61800-7 － CANOpen 运动控制协议。下图是基于 CANOpen 应用层的 EtherCAT 通信结构。
应用层对象字典
COE
EtherCAT
状态机 SDO PDO
寄存器邮箱过程数据
ESC DPRAM
链路层
物理层
图 B-15 基于 CANOpen 应用层的 EtherCAT 通信结构
结构图中，在应用层对象字典里包含了：通信参数、应用程序数据，以及 PDO 的映射数据等。

PDO 过程数据对象，包含了驱动器运行过程中的实时数据，且以周期性地进行读写访问。SDO 邮
箱通信，则以非周期性的对一些通信参数对象、PDO 过程数据对象，进行访问修改。
◆◆ PDO 区数据描述
PDO 区数据实现主站实时对变频器数据更改和读取及周期性的数据交互。数据的通信地址由变频
器直接配置。主要包含以下内容：
1. 变频器控制命令、目标频率实时给定
2. 变频器当前状态、运行频率实时读取
3. 变频器与 EtherCAT 主站之间功能参数、监视参数数据实时交互
PDO 过程数据主要完成主站与变频器之间周期性数据交互，交互数据如下表：
主站发送 PDO 区（1600h）
固定 RPDO 可变 RPDO
变频器命令变频器目标频率变频器功能参数实时更改
RPDO1 RPDO2 RPDO3~ RPDO12

变频器响应数据 PDO 区（1A00h）
变频器状态变频器运行频率变频器功能参数实时读取
TPDO1 TPDO2 TPDO3~ TPDO12
◆◆ 主站发送数据描述
主站发送数据 RPDO 描述
变频器命令字 ( 命令源需设置为通信 )
RPDO1 01，正转运行 02，反转运行 03, 正转点动 04，反转点动
05，自由停机 06，按停机方式 F4-10 停机 07，故障复位
- 286 -
主站发送数据 RPDO 描述
变频器目标频率（频率源需设置为通信）
RPDO2 给定值范围为 -100.00%~100.00%，
当给定的目标频率超过范围时，不响应该频率指令
实时更改功能参数值（F 组、A 组），不写入 EEPROM
RPDO3 ~RPDO12
FE-02~FE-11 对应 RPDO3~RPDO12 ，配置方式见 PDO 数据配置
◆◆ 变频器响应数据描述
变频器响应数据 TPDO 描述
变频器运行状态信息
变频器运行状态信息按 bit 位定义，分别如下：
Bit0:0 变频器停机，1 变频器运行；
TPDO1
Bit1：0 正转运行，1 反转运行；
Bit2：0 无故障，1 变频器故障；
Bit3：0 运行频率未达标，1 运行频率到达
变频器运行频率 ( 单位：0.01Hz)
TPDO2
返回当前变频器实际运行频率，返回数据值为十六位有符号数据
实时读取功能参数值 (F 组、A 组 )、监视参数值 (U 组 )
TPDO3 ~TPDO12
FE-22~FE-31 对应 TPDO3~TPDO12，配置方式见 PDO 数据配置
◆◆ 邮箱数据 SDO
EtherCAT 邮箱数据 SDO 用于传输非周性数据，如通信参数的配置，伺服驱动器运行参数配置等。

EtherCAT 的 CoE 服务类型包括：1) 紧急事件信息；2)SDO 请求；3)SDO 响应；4)TxPDO；5)
RxPDO；6) 远程 TxPDO 发送请求；7) 远程 RxPDO 发送请求；8)SDO 信息。
在 MD810 驱动器中，目前支持 2)SDO 请求；3)SDO 响应。详细功能码定义见附录。
◆◆ 分布时钟
分布时钟可以使所有 EtherCAT 设备使用相同的系统时间，从而控制各设备任务的同步执行。从

站设备可以根据同步的系统时间产生同步信号。MD810 逆变器中，仅支持 DC 同步模式。同步周
期由 SYNC0 控制。周期范围根据不同的运动模式而不同。
- 287 -
A.6 Profibus-DP 转 CANopen 网关
A.6.1 组网
CANopen+Modbus Modbus
RJ45
RJ45
RJ45
RJ45
RJ45
RJ45
RJ45
RJ45
RJ45
RJ45
3rd Party
PLC
D-Sub9
D-Sub9
Profibus-DP
图 B-16 Profibus-DP 转 CANopen 网关通信组网示意图
A.6.2 接口说明
Profibus-DP 端接口与标准 Profibus-DP 定义一样，可参照第 270 页上的“A.4 Profibus-DP 通信”

中“接口说明”一节的介绍。
CANopen 端接口与标准 CANopen 定义一样，可参照第 257 页上的“A.3 CANopen/CANlink 通信”

中“接口说明”一节的介绍。
A.6.3 通信性能
1 个网关单元（Profibus-DP 从站）带 30 个 CANopen 从站。注：网关单元本身也是一个

CANopen 从站。
1 个网关单元（Profibus-DP 从站），与 PLC 交互的发送与接收数据最大各 122 个参数。
每个 CANopen 从站的发送与接收数据最大各 8 个参数。
通信距离，与标准的 Profibus-DP 、CANopen 网络一样。可参照第 270 页上的“A.4 Profibus-

DP 通信”和第 257 页上的“A.3 CANopen/CANlink 通信”。
A.6.4 相关参数
参数名称默认值设定范围备注
个位（CANopen）
0：停止
1：初始化
2：预运行
十位用于 CANLINK
Fd-09 通信状态 0 8：运行
只读，用于监测通信状态
百位（Profibus-DP）
0：停止
1：初始化
8：运行
- 288 -
参数名称默认值设定范围备注
1：CANopen 整流单元，配置“3”使用 Profibus-DP 网
Fd-10 通信协议选择 1 3：Profibus-DP 网关功关功能。

能（整流）逆变单元，配置“1”CANopen 模式。
0：20Kbps
1：50Kbps
整流单元、逆变单元 CAN 通信波特率
2：100Kbps
注：在网络运行起来后，修改整流和逆变的
Fd-12 CAN 波特率 5 3：125Kbps 波特率，马上生效，并且网络会报错，需要
4：250Kbps 手动清除错误。如果没有特殊应用，使用默
认值即可。
5：500Kbps
6：1Mbps
Fd-13 CANopen 地址 1 0~127 配置 CANopen 从机地址
0：禁止 DP 功能设置使能变频的 DP 功能
Fd-20 DP 通信地址 1
1~125：DP 通信地址配置 DP 节地址
整流单元专用。用于选择当 PLC 配置的从
0：不可通信
Fd-22 网关模式 0
1：可通信
站个数与实际网络中的从站个数，不匹配时，
是否可正常建立通信。
整流单元专用。通信建立后的从站在线个数。
Fd-23 从站在线个数 0~29 可用于在 Fd-22 等于 1 模式时，查看在线
的从站个数与实际的一致。
整流单元专用，网关上电延时。当共母线的
Fd-24
逆变从站较多时，上电时间变长，会出现网
网关上电延时 8 5~20（单位：s）
关先通信，而从站还没准备好，导致报错，
这时可设大此参数。
整流单元专用。Bit 1：网关本身。Bit 2 ：
Fd-25
1~15 从站在线状
0 0~65535 站号为 2 的从站，以此类推。等于 0 不在线，
态
等于 1 在线。
整流单元专用。 Bit 0 ：站号为 16 的从站；
Fd-26
16~30 从站在线
0 0~65535 Bit 1: 站号为 17 的从站，以此类推。等于 0
状态
不在线，等于 1 在线。
Fd-33 网关通信周期 0 0~65535ms 网关模式下的过程数据交互的周期。
Fd-96
CANopen 软件
0.00 0.00~655.35 表示 CANopen 通信软件版本号
版本
Fd-98
DP 网关软件版
0.00 0.00~655.35 表示 DP 转 CANopen 网关通信软件版本号
本
AF-00 逆变或整流单元
PLC 到逆变或整流单元的过程数据映射。
~ 接收的过程数据具体的配置方式参照 CANopen 从站配置章

AF~31 映射
节。
AF-32 逆变或整流单元
逆变或整流单元到 PLC 的过程数据映射。
~ 发送的过程数据具体的配置方式参照 CANopen 从站配置章

AF~63 映射
节。
逆变或整流单元
AF-66
表示本站映射的有效个数，与 PLC 的 OUT
接收的数据映射
对应
个数
逆变或整流单元
AF-67
表示本站映射的有效个数，与 PLC 的 IN 对
发送的数据映射
应
个数
- 289 -
A.6.5 故障描述
整流单元的故障码如下：
错误码描述排查
E16.31 Profibus-DP 从站通信超时查看 Profibus-DP 线缆的连接
Profibus-DP 转 CANopen 网关查看 PLC 的设备专用参数中“The number of devices” 的值
E16.34
配置过程中有 CAN 从站不在线与实际的站数是否一致。或者从机的站号设置是否正确。
Profibus-DP 转 CANopen 网关
根据 PLC 的诊断报文，查看 PLC 的设备专用参数中“NO. n”
E16.35 中整流以外的站点配置参数不
的 IN/OUT 值与从机的 AF-66/67 是否一致。
正确
转 CANopen 网关中整流的配置查看 PLC 的设备专用参数中“NO. 1”的 IN/OUT 值与网关单
E16.42
参数不正确元的 AF-66/67 是否一致。
45:+
●● 在配置出错时，复位网关单元错误后，Profibus-DP 才会重新配置。
逆变单元的故障码如下：
错误码描述排查
E16.11 CANopen 从站通信超时查看线缆的连接
E16.12 CANopen 配置映射与实际传输映射不一致查看 AF 组的映射情况
1：检查线缆是否正确连接；
2：检查网格的终端电阻是否正确，正确的方式为
E16.13 整流单元与逆变单元通信失败
网络的首端与尾端要连接。
3：检查 Fd-12，CAN 波特率是否一致
A.6.6 应用说明
1）配置整流或逆变单元参数
第一步：设置作为网关的整流单元或逆变单元
●● Fd-10 设为“3”，网关模式 ;
●● Fd-20 设置 Profibus-DP 从站站号，与 PLC 从站系统中的站号一致。
●● 通过设置 AF-00 到 AF-63 ，配置网关单元本身与 PLC 交互的数据。默认为空，可直接

使用默认参数。一般情况下网关单元无需要与 PLC 进行数据交互。具体的设置，参照第
295 页上的“A.6.7 CANopen 从站配置说明”。
第二步：设置网关的其它从站单元，可以是逆变单元，也可以是整流单元。
●● 设置每个从站单元的站号 Fd-13，站号必须是从 2 开始，顺序的设置。且不能重复。如果

网络中有多余的整流单元或逆变单元，且不需要进行组网控制的，此参数不需要设置，使
用默认值 1，即可。
●● 通过设置 AF-00 到 AF-63 ，配置网关的各从站本身与 PLC 交互的数据。逆变单元可直接
- 290 -
使用默认参数。具体的设置，参照“A.3.6 CANopen 通信协议应用说明”。
2）在 S7-300 的主站配置
在 Profibus 主站使用时一定要首先配置从站的 GSD 文件，使对应从站设备添加到主站的系统中，

如已存在可忽略第二步。GSD 文件可以向汇川代理商或厂家索取。具体操作如下：
第一步：在 STEP7 中建立一工程，在工程中添加 S7 -300 的主站，图示如下：
第二步：双击硬件标志进入 HW config 配置，在 HW config 配置画面添加 MD810DP.GSD 文件，

操作如下（注意：GSD 文件不要存放在中文路径，否则 Step7 可能无法识别）：
点击安装，安装完成之后则会存在 Gateway 下出现 MD810-gateway 模块，如下图：
- 291 -
第三步：建立从站系统，如下图，关于主站的建立，在此不进行说明。
第四步：配置 DP 从站参数。双击 MD810 从站站点，如下图：
- 292 -
●● “The number of devices ”，指的是网络中 CANopen 从站数，最大为 30 。包括网关本身，

假设一个整流单元（网关）加 5 个逆变单元，此数值等于 6。
●● “NO.1、NO.2、NO.3 ……” ，NO.1 网关本身。 NO.2 是 Fd-13 等于 2 的，2 号地址的

从站，NO.3 是 Fd-13 等于 3 的，3 号地址的从站，NO.n 以此类推。
●● “IN、OUT”， IN：驱动器到 PLC 的数据， OUT ：PLC 到驱动器的数据。
●● 由以上得出 NO.2 IN 指 2 号站的驱动器到 PLC 的数据个数，以字为单位。 NO.2 OUT 指

2 号站的 PLC 到驱动器的数据个数，以字为单位。
45:+
●● IN、OUT 的具体的值可查看每个站点的参数，OUT 对应参数 AF-66，IN 对应参数 AF-67。
●● AF-66 和 AF-67 的值是等于每个位的和，假如 AF-66 = “0012”，相当于 OUT = 1+2 =3。
第五步：配置 INPUT、OUTPUT 数据长度
- 293 -
●● “IN/OUT 1 word 、IN/OUT 2 words …… ” ：表示 IN 和 OUT 的组合，如果是 1

word，即 1 个 IN 和 1 个 OUT。2 words 即 2 个 IN 和 2 个 OUT，n words 以此类推。
●● “INPUT 1 word 、INPUT 2 words …… ” ：独立 IN，如果是 1 word，即 1 个 IN。2

words 即 2 个 IN，n words 以此类推。
●● “OUTPUT 1 word 、OUTPUT 2 words …… ” ：同上。
插槽的 IN 和 OUT 的数量，是等于第四步中的设备专用参数中有效站的 IN 和 OUT 的总和。如果

“The number of devices ”等于 6，IN 的总和 = NO.1 IN + NO.2 IN + …… NO6. IN 。OUT 的总
和 = NO.1 OUT + NO.2 OUT + …… NO6.OUT 。以上图的值为参考，即 IN 总和 = 10 ，即 OUT 总
和 = 10 。
相应的在插槽里插入 IN 和 OUT 各 10 个。可以是组合的方式，也可以是单独的方式，也可以是单

独与组合的方式。如下图：
- 294 -
45:+
●● 插入的 I 地址与 Q 地址，必须连续。且必须是从 1 号插曹顺序的开始插入，曹数没有限制。另外
插曹里的 IN、OUT 总数，必须与设备专用参数里的 IN、OUT 计算总数一样，否则无法建立通信。
第六步：获得 PLC I / Q 地址与驱动器的过程数据关系，请参照 CANopen 从站配置说明章节。
A.6.7 CANopen 从站配置说明
1）过程数据映射
每个 CANopen 从站支持最大发送与接收各 16 字节的过程数据，即发送与接收各 8 个参数，可以

任意映射。整个网络，发送过程数据总和不能超过 244 个字节，接收过程数据总和不能超过 244
个字节。
OUT ：PLC －〉驱动器； IN：驱动器－〉PLC
◆◆ 通过键盘手动修改
用户可通过修改驱动器 AF 组参数，来选择接收 / 发送的参数。以下表举例，将 F0-01 配置到

OUT1 中配置方式为：
a. 将所需要接收 / 发送的参数的参数组号，加上 0x2000，输入到对应 INPUT 或 OUTPUT 的第一

个 AF 组参数中。如例：F0 对应 0x20F0，输入到 AF-00 中。
b. 将所需要接收 / 发送的参数的组内编号加 1 后，转换为 16 进制，输入对应 INPUT 或 OUTPUT

的第二个 AF 组参数的高位；将参数的数据长度转换为 16 进制，输入对应的第二个 AF 组参数的
低位。
- 295 -
如例：F0-01 的参数的数据长度为 16 位，则输入 0x0210。
目标参数号 AF 组地址设定值备注

参数地址索引
AF-00 0x20F0
等于组号 F0 + 0x2000
高位 02：参数的组号偏移 +1；
F0 - 01
低位 10：参数的长度，16 位，
AF-01 0x0210
如 32 位的参数，此值为 20。
注：偏移值要转换为 16 进制数。
用户也可以将 CANOPEN 对象字典对应到 AF 组中，除了对象字典子索引不需要加 1，其他步骤类

似，如下表：
目标对象字典 AF 组地址设定值备注

0x2073-12 高位 12：对象字典子索引；
AF-01 0x1210
AF 组参数和 INPUT 和 OUTPUT 的对应关系如下表。
逆变默认逆变默认
AF 组地址 AF 组地址
参数值
AF-00 0x2073 0x7311 AF-32 0x2070 0x7044
OUT 1 IN 1
AF-01 0x1210 ( 控制字 ) AF-33 0x4510 ( 状态字 )
AF-02 0x2073 0x7310 AF-34 0x2070 0x7045
OUT 2 IN 2
AF-03 0x1110 ( 频率给定 ) AF-35 0x4610 ( 运行频率 )
AF-04 AF-36
OUT 3 IN 3
AF-05 AF-37
AF-06 AF-38
OUT 4 IN 4
OUT AF-07 IN AF-39
AF-08 AF-40
OUT 5 IN 5
AF-09 AF-41
AF-10 AF-42
OUT 6 IN 6
AF-11 AF-43
AF-12 AF-44
OUT 7 IN 7
AF-13 AF-45
AF-14 AF-46
OUT 8 IN 8
AF-15 AF-47
45:+
●● 整流单元无默认值；
●● 如果需要预留接收或发送数据，整流和逆变统一使用 Fd-93。假设整流的预留第一个接收数据，
对应是 AF-00 和 AF-01，这时要往 AF-00 设 0x20Fd ， AF-01 设 0x5E10 。
AF-00 = 0x2000 + Fd = 0x20Fd ；
AF-01 高 8 位＝ 93+1 ＝ 0x5E ；
AF-01 低 8 位＝ 0x10 ；
- 296 -
◆◆ 通过后台修改
用户也可使用 MD810 的后台软件配置从站的过程数据，如下图所示。
2） PLC I/Q 地址与过程数据映射关系
PLC I 地址对应从站的 INPUT，表示驱动器－〉PLC，PLC Q 地址对应从站的 OUTPUT，表示 PLC －〉

驱动器。PLC I/Q 地址按照有数据的站号以及对应站的 IN/OUT 号的从小到大顺序排列。如下图所
示，PLC I 地址最小为 256，对应站号 2 的 IN1，接着为 258 对应 IN2。由于站号 2 只有两个 IN，
下一个 PLC I 地址对应站号 3 的 IN1 ，以此类推。
此表格可在后台软件的 PDO 映射配置界面（上一小节“通过后台修改”中的图例）内的“导出配

置文件”选项生成。导出前需要输入 PLC 的 I/Q 的基址，即数值最小的地址。
A.6.8 PLC 的故障诊断
Profibus-DP 主站诊断信息
可以在程序中使用 SFC13 读取各从站的具体诊断信息，如下图：
- 297 -
REQ：命令使能，置 ON 时启动诊断信息读取。
LADDR：Profibus-DP 从站的已组态从站诊断地址，实际取值见下图，在 SFC13 中，必须填写该

地址的十六进制格式，即 16337 的十六进制 3FF9。
RET_VAL：调用出错时显示错误码（负数）；无错误时（正数）显示实际传输的数据长度。
RECORD：已读取的诊断数据的目标区域。必须是 BYTE 的数据类型，且长度为 9，否则调用时将

报错。相应字节定义：
字节定义
字节 0-2 站状态
字节 3 主站号
字节 4 供应商 ID( 高字节 )
字节 5 供应商 ID( 低字节 )
字节 6-10 设备专用诊断信息
设备专用诊断反馈的是网关自定义的故障诊断信息如下表。
字节 6 字节 7 字节 8 字节 9 字节 10
设备专用诊断长度类型 CANopen 从站号故障码
参数 PDO 长度与驱动器
4 参数错误（1） 1~30 保留
不匹配（35）
配置中有节点未在线
4 参数错误（1） 1~30 保留
（34）
- 298 -
字节 6 字节 7 字节 8 字节 9 字节 10
运行中 CANopen 从站掉
4 CANopen 网络故障（3） 1~30 保留
线（32）
驱动器故障驱动器故障
5 变频报故障（4） 1~30
（高字节）（低字节）
A.7 Profinet 转 CANopen 网关
A.7.1 Profinet 简介
Profinet 转 CANopen（下简称 PN 转 CANopen）网关功能实现在 MD810 整流单元，可将

Profinet 协议转换为 CANopen 协议。基本结构如下图所示：
PLC
Profinet CANopen
MD810整流
（带PN转
MD810逆变 MD810逆变 MD810逆变 MD810逆变
CANopen
功能）
该网关功能可实现总共 30 个节点（包含整流单元自身）的数据交换，详细数据为 :
1）整流网关单元自身 : 支持 3 个 RPDO 和 3 个 TPDO，各自最大 24 个字节的数据。
2） MD810 或 IS810 逆变：最大支持 29 个节点，每个节点最大可配置 4 个 RPDO 和 4

个 TPDO，各自最大 32 个字节数据。但是，所有 29 个节点的 RPDO 个数总合以及
TPDO 个数总合都不能超过 63 个。即 29 个节点可输出的最大输入或输出数据长度为，
63*8=504 字节。
在本小节中，将使用 MD810 逆变 CANopen 节点，西门子 S300 PLC，西门子 STEP7 软件，一起

进行使用 PN 转 CANopen 的说明。
A.7.2 配置准备
欲使用该功能，需要首先确保如下配置：
1）整流单元：确保为支持 PN 转 CANopen 机型，将 FD-10 设置为 5，将 FD-12 设置

为欲使用的 CANopen 波特率。
2）逆变单元：将 FD-10 设置为 1；FD-12 设置波特率；FD-13 设置为 can 站号，不可

以设置为 1 号站，并且站号应逐渐上升；如果没有过程数据的节点，可设置为 1 号站。
◆◆支持 PN 转 CANopen 的整流机型上有两组总共 4 个以太网接口，请确保 Profinet 的接线和

NOTE
CANopen 的接线正确，请勿接反。
- 299 -
A.7.3 在变频器配置过程数据
接下来进行过程数据的配置，这方面整流和逆变的配置方式相同，都是通过 AF 组功能码配置本机
需要通信的过程数据。
每个 CANopen 从站支持最大发送与接收各 32 字节的过程数据，每个 PDO 最多 8 个字节，可以

任意选择功能码。
配置发送 / 接收的功能码可以用如下两种方式，配置中统一定义 IN 为变频器－〉PLC，OUT 为

PLC －〉变频器：
用户可通过修改变频器 AF 组功能码，来选择接收 / 发送的功能码。以下表举例，将 F0-01 配置到

OUT1 中配置方式为：
1）将所需要接收 / 发送的功能码的功能码组号，加上 0x2000，输入到对应 INPUT 或

OUTPUT 的第一个 AF 组功能码中。如例：F0 对应 0x20F0，输入到 AF-00 中。
2）将所需要接收 / 发送的功能码的组内编号加 1 后，转换为 16 进制，输入对应 INPUT

或 OUTPUT 的第二个 AF 组功能码的高位；将功能码的数据长度转换为 16 进制，输
入对应的第二个 AF 组功能码的低位。如例：F0-01 的功能码的数据长度为 16 位，
则输入 0x0210。
目标功能码
AF 组地址设定值备注
号
AF-00 0x20F0 组号 F0 + 0x2000
高位 02：功能码的组内编号 +1；
F0 - 01
AF-01 0x0210 低位 10：功能码的长度，16 位为 10，32 位为 20，8 位为 08。
注：功能码的组内编号要转换为 16 进制数。
用户也可以将 CANOPEN 对象字典对应到 AF 组中，除了对象字典子索引不需要加 1，其他步骤类

似，如下表：
目标对象字典 AF 组地址设定值备注

0x2073-12 高位 12：对象字典子索引；
AF-01 0x1210
■■ MD810 的映射配置方式
以 MD810 逆变单元为例，AF 组功能码和 INPUT 和 OUTPUT 的对应关系如下表：
- 300 -
过程数据地过程数据
AF 组地址 AF 功能码值 AF 组地址 AF 功能码值
址地址
AF-00 0x2073 AF-32 0x2070
OUT1 0x7311 INPUT1 0x7044
AF-01 0x1210 AF-33 0x4510
AF-02 0x2073 AF-34 0x2070
OUT2 0x7310 INPUT2 0x7045
AF-03 0x1110 AF-35 0x4610
RPDO1 TPDO1
AF-04 AF-36
OUT3 INPUT3
AF-05 AF-37
AF-06 AF-38
OUT4 INPUT4
AF-07 AF-39
AF-08 AF-40
OUT5 INPUT5
AF-09 AF-41
AF-10 AF-42
OUT6 INPUT6
AF-11 AF-43
RPDO2 TPDO2
AF-12 AF-44
OUT7 INPUT7
AF-13 AF-45
AF-14 AF-46
OUT8 INPUT8
AF-15 AF-47
OUT INPUT
AF-16 AF-48
OUT9 INPUT9
AF-17 AF-49
AF-18 AF-50
OUT10 INPUT10
AF-19 AF-51
RPDO3 TPDO3
AF-20 AF-52
OUT11 INPUT11
AF-21 AF-53
AF-22 AF-54
OUT12 INPUT12
AF-23 AF-55
AF-24 AF-56
OUT13 INPUT13
AF-25 AF-57
AF-26 AF-58
OUT14 INPUT14
AF-27 AF-59
RPDO4 TPDO4
AF-28 AF-60
OUT15 INPUT15
AF-29 AF-61
AF-30 AF-62
OUT16 INPUT16
AF-31 AF-63
◆◆ 如果配置的有 32 位数据，请确保配置每个 PDO 内的字节数不超过 8 字节。

◆◆ 整流单元自身最多 24 个字节的输入和 24 个字节的输出，修改完整流单元的过程数据后，必须重新上电。
◆◆ 如果需要预留接收或发送数据，整流单元和逆变单元统一使用 FD-93。假设整流单元预留第一个接收数
NOTE
据，对应是 AF-00 和 AF-01，这时要将 AF-00 设为 0x20FD ， AF-01 设为 0x5E10 。

◆◆ AF-00 = 0x2000 + FD = 0x20FD ；
◆◆ AF-01 高 8 位＝ 93+1 ＝ 0x5E ；
◆◆ AF-01 低 8 位＝ 0x10 。
■■ IS810 的映射配置方式
IS810 前身是 IS620P，应用请参照 IS620P 说明书。
IS810 PN 网关配置如下：CANopen 从站站号 0C-00 ; CANopen 模式选择 0C-45 = 1 网关模式。
不同于 DP 转 CANopen 网关，PN 转 CANopen 网关对于 IS810 支持 4 个 RPDO/TPDO，且支持

8 位 /16 位 /32 位数据结构。对应的功能码如下：
- 301 -
2D 功能码过程数据 2E 功能码过程数

2D 组地址 2E 组地址
值地址值据地址
映射个数 2D-32 映射个数 2E-20
2D-33 2E-21
OUT1 INPUT1
2D-34 2E-22
2D-35 2E-23
OUT2 INPUT2
RPDO1 2D-36 TPDO1 2E-24 0x4610
2D-37 2E-25
OUT3 INPUT3
2D-38 2E-26
2D-39 2E-27
OUT4 INPUT4
2D-40 2E-28
2D-50 2E-38
OUT5 INPUT5
2D-51 2E-39
2D-52 2E-40
OUT6 INPUT6
RPDO2 2D-53 TPDO2 2E-41
2D-54 2E-42
OUT7 INPUT7
2D-55 2E-43
2D-56 2E-44
OUT8 INPUT8
2D-57 2E-45
OUT INPUT
2D-67 2E-55
OUT9 INPUT9
2D-68 2E-56
2D-69 2E-57
OUT10 INPUT10
2D-71 2E-59
OUT11 INPUT11
2D-72 2E-60
2D-73 2E-61
OUT12 INPUT12
2D-74 2E-62
2D-84 2E-72
OUT13 INPUT13
2D-85 2E-73
2D-86 2E-74
OUT14 INPUT14
AF-88 2E-76
OUT15 INPUT15
AF-89 2E-77
AF-90 2E-78
OUT16 INPUT16
AF-91 2E-79
◆◆请注意配置映射的长度，确保配置每个 PDO 内的字节数不超过 8 字节。

◆◆不需要通信的 PDO，请将功能码的值清空，否则会配置不通过。
NOTE
◆◆映射个数必须和实际相符。
- 302 -
A.7.4 在 STEP7 软件配置
1）导入 GSDML 文件
在 STEP 中导入 GSDML 文件，如下图所示：
导入成功后，可找到该设备。如下图所示：
2）建立 PROFINET 网络
假设现在在组态中已经建立好了一个 PLC，如下图所示，现在需要添加一个 Profinet 网络。
- 303 -
右键选中 PN-IO，选择“插入 PROFINET IO 系统”，在打开的窗口中选择“属性”，如下图：
然后选择“新建”，一般情况下默认即可，接着确定。建立好后如下图所示：
- 304 -
将之前添加进去的 MD810PN 设备拖到总线上，如下图所示：
3）分配设备名称
Profinet 通信需要为每个设备分配一个设备名称，用户可以按照自己需求为每个设备命名，之后
分配给设备，分配的设备名称必须与组态名称一致，否则无法建立 PN 通信。
双击刚才拖进组态的模块后，用户可根据自己需求修改设备名称，当然也可以采用默认名称。
之后将该名称分配给 PN 转 CANopen 设备。选中上方菜单中“PLC”中的“Ethernet”，之后选

择“分配设备名称”，打开如下窗口：
- 305 -
选中要分配的目标站，点击“分配名称”即可。之后可关闭。
4）配置过程数据
在配置过程数据之前，建议确保已经完成了前文所述的变频器的参数配置和过程数据配置工作。
首先介绍 PN 转 CANopen 网关功能的配置规则：
• 双击或拖入列表中的“Device”，可添加一个站。
• 整流网关自身为 Device 1，无论是否有整流的过程数据，都必须添加 Device 1。
• 从 Device 2 开始，对应 CANopen 的 2 号站，并如此类推。
• 每个 Device 下有两个子槽，第一个子槽只可插入 Input 数据，第二个子槽只可插入 Output 数据。
• 每个子槽内的数据长度必须和对应变频器中的 Input 或 Ouput 的总长度相同，以字节为单位。
• 如果某个站没有 Input 或 Output 数据，则将对应子槽中插入 Input No Data 或 Output No

Data。
• 如果已经运行起 PN 转 CANopen 通信，再修改过程数据的配置，需要重新将整流单元上电。
下面举例说明：
- 306 -
如上图，Device 1 为整流单元自身，它 AF 组内只有一个 Input 数据，长度 2 字节，所以第一个

插槽为 Input 02 Byte；没有 Output 数据，所以为 Output No Data。
Device 2 为 CANopen 2 号站，它有 6 个 Input 和 6 个 Output 数据，每个长度为 2 字节，所以

总共为 12 字节 Input 和 12 字节 Output。
Device 3 为 CANopen 3 号站，没有过程数据，原则上该站点可以直接设置为 1 号站（即不参与

网关功能），不过按照如图配置也可正常运行。
之后的站点类似。
过程数据地址映射关系：
以 Device 5 为例，Input 长度为 4 字节，对应 AF 内设置了两个过程数据，假设为 0x7044 和

0x7045。那么在 PLC 中，I 地址 270~273 即对应这两个数据，其中 I270~271 对应 0x7044，I270
为 0x7044 的高位，I271 为低位。其他对应关系也类似。
◆◆请确保变频器内的配置和 STEP7 中配置的每个设备一一对应，否则会报错。

NOTE
至此配置完成，将组态下载到 PLC 中后可开始通信。
A.7.5 在博图 TIA Portal 软件配置
1）导入 GSDML 文件
打开“选项”中的“管理通用站描述文件”，如下图所示。
导入成功后，可找到该设备。如下图所示。
- 307 -
2）建立 PROFINET 网络
在界面中添加 PLC 后，拖入一个 MD810PN 设备，将其连接配置到 PLC 后 , 如下图所示。
3）分配设备名称
右击设备，选择“分配设备名称”，如下图所示。
分配设备的方法同 STEP 7 一样，具体请参见“6.6.4 在 STEP7 软件配置”中“分配设备名称”一

节的介绍。
- 308 -
4）配置过程数据
配置过程数据的方法同 STEP 7 一样，具体请参考“6.6.4 在 STEP7 软件配置”中“配置过程数据”

一节的介绍。已配置好的界面如下图所示。
至此配置完成，将组态下载到 PLC 中后可开始通信。
A.7.6 辅助功能
1）缺站启动功能
该功能主要适用于，网内有某一个 canopen 从站无法上线，但期望在不修改 plc 组态和程序的情

况下依然启动网络。此时，可将 FD-50 设置为 1。重新上电后生效。
◆◆该功能属于辅助功能，不是解决类似 16.74 问题的手段，请务必在调试完成后再启动该功能，

不要在使能该功能的情况下调试网络。
NOTE
◆◆尽量确保无法上线的节点确实无法上线，而不是上线慢等问题。
- 309 -
2） PN 超时时间配置
根据现场情况，允许配置 PN 端的最大超时时间，可以通过 FD-55（单位 ms，默认 350）来实现。

配置成功后，在达到该超时时间后，canopen 网络才会停止。该功能重新上电后生效。
A.7.7 报错和诊断机制
当出现网关功能配置错误时，在 PLC 和整流单元面板都会报错，整流报出的错误码如下：
整流错误码错误内容
16.71 Profinet 掉线
16.72 CANopen 从站掉线，检查哪个从站掉线，确保接线正确
无从站应用报警，检查是哪个从站报的错误。（该错误只在 plc 报出）
16.74 缺少配置的 CANopen 从站，需要检查 CANopen 站号是否配置正确
16.75 某些 CANopen 从站过程数据配置和 PLC 内配置不符。
16.76 整流单元自身的过程数据和 PLC 内配置不符。
16.77 整流内部的 PN 功能故障，将 FD-10 设置为 5 后重新上电尝试。
（PLC 处 Profinet 掉线本身就会报警）
16.78 整流内部的 PN 功能故障，将 FD-10 设置为 5 后重新上电尝试。
（PLC 处 Profinet 掉线本身就会报警）
PLC 后台通过诊断功能可以查询对应错误的描述，例如某个从站掉线，在整流面板会报出 16.72

错误，在 PLC 对应该节点的插槽会报出如下错误。
A.7.8 监控功能
通过整流的功能码，可以监测从站在线状态等参数，如下表所示。
功能码说明
FD-51 Canopen 从站通信的禁止时间
FD-52 Canopen 从站在线个数
FD-53 1 号站到 15 号站的在线状态，bit1 为 1 号站，依次类推
FD-54 16 号站到 31 号站的在线状态，bit0 为 16 号站，依次类推
FD-59 PN 软件版本号
FD-61 Mac 地址高 2 字节
FD-62 Mac 地址中间 2 字节
FD-63 Mac 地址低 2 字节
A.7.9 PN 网关搭配西门子 PLC S1500 配置说明

- 310 -
本案例中硬件配置以下面使用机型为例：
汇川 MD810 网关版整流模块，型号：MD81020M4T22G120
汇川 IS810P-CO CANopen 总线伺服，型号：IS810P50M4T005CO
汇川标准伺服电机，型号：ISMH2-15C30CD-U231Y
西门子 PN 总线 PLC，型号：S7-1500
1. 伺服侧配置
■■ 配置前准备
1）检查 MD810 整流模块是否带 PN 网关（即带 Profinet 接口），并确认所搭配逆变模

块可支持 CANopen 总线；
2）确保主回路接线正确，包括：三相输入、模块间桥接及输出电机接线；
NOTE ●● MD810 设备需连接至三相 380Vac 电源，请勿连接至单相电源。
3）正确连接网线：
使用网线连接 MD810 整流模块 Profinet 接口与 PLC 通信接口；
使用网线连接 MD810 整流模块 RJ45 网口与逆变模块 RJ45 网口；
对 MD810 整流模块进行拨码，将 CAN1 的 3、4 拨为 ON（拨码定义见下图）；
在最后一个逆变模块插接终端电阻，否则可能导致 CANopen 通信异常，报警 A16.13。
端子标识端子名称功能说明拨码位置

ON
1、2 拨为 ON 进行终端电阻匹配
1 2 3 4
RS485 终端匹配电阻选择 ON
1、2 拨为 OFF 不进行终端电阻匹配
1 2 3 4
S1 ON
CAN1 终端匹配电阻选择
1 2 3 4
ON
1 2 3 4
ON
C485 终端匹配电阻选择
1 2 3 4
ON
S2
1 2 3 4
ON
CAN2 终端匹配电阻选择 1 2 3 4
ON
1 2 3 4
■■ 通信参数配置
- 311 -
1）整流单元（主站）：
设置 FD-10( 通信协议选择 )=5，PN 转 CANopen 网关模式。
设置 FD-12(CAN 波特率选择 )=5。（本案例设置为 5，波特率为 500Kbps）
设置 FD-13( 站号 )=1，确保主站为 1 号站。
2）逆变单元（从站）：
MD810 逆变：
设置 FD-10( 通信协议选择 )=1，CANopen 模式。
设置 FD-12(CAN 波特率选择 )=5。（本案例设置为 5，波特率为 500Kbps，从站应与主站保持一致）
设置 FD-13( 站号 )，不要设置为 1 号站。
3） IS810 逆变：
设置 H0C-45( 通信协议选择 )=1 ，CANopen 模式，
设置 H0C-00( 站号 )，不要设置为 1 号站。
设置 H0C-02(CAN 波特率选择 )=5。

（本案例设置为 5，波特率为 500Kbps，从站应与主站保持一致）
■■ 过程数据传输配置
IS810 伺服逆变相关 CANopen 传输参数为 2D 组和 2E 组参数，对应关系见下表：
- 312 -
过程
2D 功过程数据 2E 功能
2D 组地址 2E 组地址数据
能码值地址码值
地址
2D-33 2E-21
OUT1 INPUT1
2D-34 2E-22
2D-35 2E-23
OUT2 INPUT2
2D-37 2E-25
OUT3 INPUT3
2D-38 2E-26
2D-39 2E-27
OUT4 INPUT4
2D-40 2E-28
2D-50 2E-38
OUT5 INPUT5
2D-51 2E-39
2D-52 2E-40
OUT6 INPUT6
2D-54 2E-42
OUT7 INPUT7
2D-55 2E-43
2D-56 2E-44
OUT8 INPUT8
2D-57 2E-45
OUT INPUT
2D-67 2E-55
OUT9 INPUT9
2D-68 2E-56
2D-69 2E-57
OUT10 INPUT10
2D-71 2E-59
OUT11 INPUT11
2D-72 2E-60
2D-73 2E-61
OUT12 INPUT12
2D-74 2E-62
2D-84 2E-72
OUT13 INPUT13
2D-85 2E-73
2D-86 2E-74
OUT14 INPUT14
AF-88 2E-76
OUT15 INPUT15
AF-89 2E-77
AF-90 2E-78
OUT16 INPUT16
AF-91 2E-79
1）用户总共可以配置 32 个字节的 RPDO 及 32 个字节的 TPDO 的过程数据，每个 PDO

最多可配置不超过 8 个字节的过程数据。
2） PDO 可配置伺服功能码，也可配置 CANopen 对象字典，对应关系见下图：
- 313 -
功能码（以伺服功能码为例，变频器同理）：
例如：用户需要通过 PLC 向伺服对功能码 H11-12 和 H11-14 进行赋值，H11-12 为 32 位数据，

H11-14 为 16 位数据。
用户可根据实际需要配置的 PDO 数目及数据类型自行规划配置方式，下面对两种方式进行

举例：
配置方式 1：
方式 1 2D 地址设置值备注
映射个数 2D32 2
2D33 H1112 2011 第一段位移
OUT1
2D34 0D20 32 位
2D35 H1114 2011 第一段速度
OUT2
RPDO1 2D36 0F10 16 位
2D37
OUT3
2D38
2D39
OUT4
2D40
配置方式 2：
2D 地址设置值备注
映射个数 2D32 1
2D33 H1112 2011 第一段位移
OUT1
2D34 0D20 32 位
2D35
OUT2
RPDO1 2D36
2D37
OUT3
2D38
2D39
OUT4
2D40
映射个数 2D49 1
2D50 H1114 2011 第一段速度
OUT5
2D51 0F10 16 位
2D52
OUT6
RPDO2 2D53
2D54
OUT7
2D55
2D56
OUT8
2D57
配置原则：
可见 H11-12 参数被设置为 20110D20；
（a）20110D20：将 H11 部分 +0x2000=0x2011，即将 2011 填入 OUT1 的高位；
- 314 -
（b）20110D20：功能码的 12 部分为十进制，转换成 16 进制为 0C，进行 +1 偏移，偏移至 0D;
（c）20110D20：32 位功能码对应 20；16 位功能码对应 10；8 位功能码对应 08。功能码长度可以

在《IS620P 系列伺服应用手册 -CANopen 通信篇》，资料编码：19010271 进行查找。
对象字典：
用户同样可以将 CANopen 对象字典配置至伺服；
例如：用户需要通过 PLC 从伺服读取 0x6077-12，数据类型为 16 位。对象字典不需要偏移，具体格

式见下表。
2E 地址
映射个数 2E 20 1
2E 21 6077
IPUT1
2E 22 1210 16 位
2E 23
IPUT2
TPDO1 2E 24
2E 25
IPUT3
2E 26
2E 27
IPUT4
2E 28
3）可根据需要选择在 RPDO1/TPDO1（RPDO/TPDO2、3、4 以此类推）中配置不超过

4 个的功能码，总长度不超过 32 个字节。映射个数要保持一致。
MD810 伺服逆变单元相关 CANopen 传输参数为 AF 组参数，其中：
AF-00 至 AF-31 参数为 RPDO，为上位机向驱动器传输的参数；
AF-32 至 AF-63 参数为 TPDO，为驱动器向上位机传输的参数，对应关系见下表：
- 315 -
AF 功过程数 AF 功过程数据
AF 组地址 AF 组地址
能码值据地址能码值地址
AF-00 AF-32
OUT1 INPUT1
AF-01 AF-33
AF-02 AF-34
OUT2 INPUT2
RPDO1 AF-03 TPDO1 AF-35
AF-04 AF-36
OUT3 INPUT3
AF-05 AF-37
AF-06 AF-38
OUT4 INPUT4
AF-07 AF-39
AF-08 AF-40
OUT5 INPUT5
AF-09 AF-41
AF-10 AF-42
OUT6 INPUT6
AF-11 AF-43
RPDO2 TPDO2
AF-12 AF-44
OUT7 INPUT7
AF-13 AF-45
AF-14 AF-46
OUT8 INPUT8
OUT AF-15 INPUT AF-47
AF-16 AF-48
OUT9 INPUT9
AF-17 AF-49
AF-18 AF-50
OUT10 INPUT10
AF-19 AF-51
RPDO3 TPDO3
AF-20 AF-52
OUT11 INPUT11
AF-21 AF-53
AF-22 AF-54
OUT12 INPUT12
AF-23 AF-55
AF-24 AF-56
OUT13 INPUT13
AF-25 AF-57
AF-26 AF-58
OUT14 INPUT14
AF-27 AF-59
RPDO4 TPDO4
AF-28 AF-60
OUT15 INPUT15
AF-29 AF-61
AF-30 AF-62
OUT16 INPUT16
AF-31 AF-63
4）用户总共可以配置 32 个字节的 RPDO 及 32 个字节的 TPDO 的过程数据，每个 PDO

最多可配置不超过 8 个字节的过程数据。
5） PDO 可配置变频器功能码，也可配置 CANopen 对象字典，对应关系见下图：
功能码（以变频器功能码为例）：
例如：用户需要通过 PLC 向变频器对功能码 F0-01 和 F0-10 进行赋值，F0-01 为 16 位数据，F0-10

也为 16 位数据。
- 316 -
用户可根据实际需要配置的 PDO 数目及数据类型自行规划配置方式，下面对配置方式进行举例：

方式 1 AF 组地址设置值
AF-00 F0-01 20F0 第一段位移

OUT1
AF-01 0210 16 位
AF-02 F0-10 20F0 第一段速度

OUT2
AF-03 0B10 16 位
RPDO1
AF-04
OUT3
AF-05
AF-06
OUT4
AF-07
配置原则（以 F0-10 为例）：
可见 F0-10 参数被设置为 20F00B10；
（a）20F00B10：将 F0 部分 +0x2000=0x20F0，即将 20F0 填入 OUT1 的高位，参数 AF-00 中；
（b）20F00B10：功能码的 10 部分为十进制，转换成 16 进制为 0A，进行 +1 偏移，偏移至 0B;
（c）20F00B10：32 位功能码对应 20；16 位功能码对应 10；8 位功能码对应 08。变频器功能码长

度均为 16 位长度，对应 10。
对象字典：
用户同样可以将 CANOPEN 对象字典配置至变频器中；
例如：用户需要通过 PLC 向变频器写入 0x2073-12，数据类型为 16 位。对象字典不需要偏移，具体

格式见下表。
AF 组地址设置值数据长度
AF-00 2073
OUT1
AF-01 1210 16 位
AF-02
OUT2
AF-03
RPDO1
AF-04
OUT3
AF-05
AF-06
OUT4
AF-07
6）可根据需要选择在 RPDO1/TPDO1（RPDO/TPDO2、3、4 以此类推）中配置不超过

4 个的功能码，总长度不超过 32 个字节。映射个数要保持一致。
7）伺服侧配置全部完成后，请参考“2 PLC 侧配置”，可进行 PLC 配置，两侧配置必

须完全匹配，否则驱动器侧将报警 E16.75。
常见报警类型如下：
故障代码错误内容及解决方法
E16.71 Profinet 掉线；尝试对网络进行重连
E16.72 CANopen 从站掉线；检查哪个从站掉线，确保接线正确，尝试对网络进行重连
E16.74 缺少配置的 CANopen 从站；检查 CANopen 站号是否匹配，PLC 中 Device 配置是否正确
某些 CANopen 从站过程数据配置与 PLC 内配置不符；检查 PLC 与伺服 / 变频器双方配置，保证
E16.75
两者数据长度严格一致
整流单元自身过程数据配置与 PLC 内配置不符；检查 PLC 与伺服 / 变频器双方配置，保证两者数
E16.76
据长度严格一致
E16.77 整流内部的 PN 功能故障；将 FD-10 设置为 5 后重新上电尝试。
从站与主站通信异常；检查接线是否正确，MD810 整流拨码是否正确，尾端逆变模块是否插接终
A16.13
端电阻。（降低波特率可临时解决该故障，但仍需要追加终端电阻）
- 317 -
8. PLC 侧配置
PLC 侧配置可进行 GSD 文件安装配置、工程配置、网络配置、硬件配置及监控配置。
■■ 基本配置
1）硬件配置：汇川 MD810 网关版整流模块（MD81020M4T22G120）、汇川 IS810P-

CO（IS810P50M4T005CO）、西门子 PN 总线 PLC
2）软件：西门子博途软件 TIA Portal V14、汇川伺服调试软件（也可手动输入）。
■■ GSD 文件配置
1）打开西门子博途软件：本文以博途 V14 版本为例，其它版本支持均可。
2）新建工程
3）安装 GSD 文件
4）选择匹配的 GSD 文件进行安装：（如未安装则会提示未安装，正常安装即可）
- 318 -
■■ 工程配置
1）添加新设备：按照实际情况添加 PLC
2）配置从站：添加后的主站如图；在右侧添加从站：MD810PN
3）配置从站效果图
- 319 -
■■ 网络配置
1）主站添加子网
2）将从站分配至子网
3）选择子网
4）添加的网络如图所示；左键点击 PN/IE_1，选择上方的分配设备名称，为从站分配
名称。
- 320 -
5）正确连接设备，分配设备接口，点击更新列表。
6）为从站分配名称
7）效果图
- 321 -
8）选择接口
9）正确连接的效果图
10）转至在线
11）第一次连接时，需要进行选择
- 322 -
■■ 硬件组态配置
1）双击添加的 MD810 设备组态，可对 MD810 整流模块及所挂的逆变模块进行硬件组

态配置。从【设备概览】窗口进行编辑。
2）根据实际组态情况进行配置；根据 MD810 整流模块及所配的逆变模块的 PDO 配置

情况进行配置。在 PLC 端仅可以进行字节数的配置，需要与驱动器的 PDO 所占字节
数完全一致（例如：驱动器 TPDO 配置了一个 32 位的 PDO、一个 16 位的 PDO，
则该设备需要添加 input 6byte，同理 RPDO 添加对应字节数的 output），否则将
报警硬件不匹配，驱动器侧会报警 E16.75。
简要说明：
本图中 Device_1 为整流模块，配置了 2 字节的 Input 数据。
本图中 Device_2 为逆变模块，配置了 12 字节的 Input 数据，18 字节的 Output 数据。
3）下载组态到 PLC 设备；当更改过步骤 2 中的硬件配置后，需要重新进行下载至 PLC

的操作。（仅更改硬件配置可以只下载硬件配置。）
- 323 -
4）下载步骤 1，点击装载；将配置下载至 PLC，此时 PLC 将停止运行。
5）下载步骤 2，装载完成后点击完成；PLC 将重启。
■■ 添加在线监控列表
1）添加监控表，并按照所需要监控的变量进行添加监控。
2）转至在线
3）点击全部监视
- 324 -
4）修改设定值
驱动器与 PLC 侧配置需要完全匹配，否则将提示报警。
常见报警类型如下：
故障代码错误内容及解决方法
E16.71 Profinet 掉线；尝试对网络进行重连
E16.72 CANopen 从站掉线；检查哪个从站掉线，确保接线正确，尝试对网络进行重连
E16.74 缺少配置的 CANopen 从站；检查 CANopen 站号是否匹配，PLC 中 Device 配置是否正确
某些 CANopen 从站过程数据配置与 PLC 内配置不符；检查 PLC 与伺服 / 变频器双方配置，保证
E16.75
两者数据长度严格一致
整流单元自身过程数据配置与 PLC 内配置不符；检查 PLC 与伺服 / 变频器双方配置，保证两者数
E16.76
据长度严格一致
从站与主站通信异常；检查接线是否正确，MD810 整流拨码是否正确，尾端逆变模块是否插接终
A16.13
端电阻。（降低波特率可临时解决该故障，但仍需要追加终端电阻）
A.8 通信定位使用说明
A.8.1 通信控制使用说明
设置 F0-02=2 通信命令源通道，通信地址如下 :
1）控制字
控制字地址 0x7311 如下 :
- 325 -
指令含义
0 按照停机方式停机
1 启动定位
3 正点
4 反点
5 自由停车
6 减速停机
7 故障复位
2）位置控制控制字
控制字地址 0x731E 如下 :
指令含义
0 位置控制无效
1 位置控制有效
3 位置控制暂停有效（B4-57=1）
5 重新定位有效（B4-59=1）
3）通信参数地址
参数地址，设置 B4-50=4、B5-12=3 时，通信位置与速度指令地址如下：
速度指令地址含义
0x7320 定位速度上限（r/min）
0x7321 位置指令高 16 位
0x7322 位置指令低 16 位
0x0800（0xF800 写 eeprom）点动频率（0.01Hz）
4）状态读取 U2 组参数地址
正点、反点同时有效，取消点动命令，正反点切换中间插入停机命令（0x7311 写 0）。
- 326 -
A.8.2 其他参数地址
参数名称参数地址（16 进制）参数地址（10 进制）参数描述

2 位小数点，如：写十进制 1000，即频率给定为 10.00Hz
频率给定 0x7310 29456
注意：频率给定与转速给定（0x7317）不能同时使用
运行状态 1 0x703D 28733 1：正转
2：反转
3：停机
运行状态 2 0x7044 28740
4：电机电机调谐中
5：故障
输出频率 0x7000 28672 2 位小数点，如：读到十进制 1000，即为 10.00Hz
编码器反馈频 2 位小数点，如：读到十进制 1000，即为 10.00Hz，该参
0x701d 28701
率数是有符号数
单位为 1Rpm, 注意：转速给定与频率给定（0x7310）不能
转速给定 0x7317 29463
同时使用。
输出电流 0x7004 28676 1 位小数点，如：读到十进制 100，即为 10.0A
输出电压 0x7003 28675 0 位小数点，如：读到十进制 100，即为 100V
母线电压 0x7002 28674 1 位小数点，如：读到十进制 5680，即为 568.0V
DI 状态 0x7007 28679 请参考下面描述
DO 控制 0x7312 29458 请参考下面描述
AO1 0x7313 29459 0 ～ 7FFF 表示 0 ％～ 100％
脉冲输出 0x7315 29461 0 ～ 7FFF 表示 0 ％～ 100％，最高频率需要设置 F5-09
DI 状态（0X7007）
Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit10 Bit09 Bit09 Bit08 Bit07 Bit06 Bit05 Bit04 Bit03 Bit02 Bit01 Bit00
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 DIO2 DIO1 DI3 DI2 DI1
如果读到 DI 状态值 16 进制为 0x0008，转换为 2 进制 0000_0000_0000_1001，即 DIO1，DI1

输入有效。
DO 设置（0X7312）
DIO2 DIO1
FMR RELAY1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 保留输出输出控
控制控制
控制制
运行状态 2（0x7044）
频率正转 / 运行
故障码保留保留保留保留故障
到达反转状态
Bit00: 1 →运行 0 →停止
Bit01: 1 →反转 0 →正转
Bit02: 1 →发生故障 0 →没有故障
Bit03: 1 →输出频率到达设置频率 0 →输出频率没有到达设置频率
Bit04: 保留位，读到的值为 1
- 327 -
附录B 逆变单元参数表 MD810系列多机传动驱动器功能手册
附录 B 逆变单元参数表
FP-00 设为非 0 值，即设置了用户密码，在功能参数模式和用户更改参数模式下，参数菜单必须

在正确输入密码后才能进入，取消密码，需将 FP-00 设为 0。
驱动器用户密码只是用来锁定面板操作，在设置密码后，通过键盘操作参数读写时，每一次退出
操作后，需再次进入时均需要进行密码验证；在通信操作时可不通过密码直接进行读写操作（FP、
FF 组除外）。
用户定制参数模式下的参数菜单不受密码保护。
F 组、A 组是基本功能参数，U 组是监视功能参数。功能表中符号说明如下：

“☆”：表示该参数的设定值在驱动器处于停机、运行状态中，均可更改；
“★”：表示该参数的设定值在驱动器处于运行状态时，不可更改；
“●”：表示该参数的数值是实际检测记录值，不能更改；
“*”：表示该参数是“厂家参数”，仅限于制造厂家设置，禁止用户进行操作；
B.1 逆变单元参数一览表（非 G53X）
45:+
●● 本节仅适用于除 MD810-50M4TXXXG53X 之外的逆变单元。
◆◆ 基本功能参数
更改
方式
F0 组基本功能组
F0-00 GP 类型显示 1：G 型（恒转矩负载机型）机型确定 ●
0：无速度传感器矢量控制（SVC）
F0-01 电机控制方式 1：有速度传感器矢量控制（FVC） 0 ★
2：V/F 控制（不支持同步机）
0：外引 LCD 键盘 / 后台软件
F0-02 命令源选择 1：端子命令通道 0 ★
0：数字设定（预置频率 F0-08，UP/DOWN 可修改，掉电
不记忆）
1：数字设定（预置频率 F0-08，UP/DOWN 可修改，掉电记忆）
2：AI1
3：AI2
4：（保留）
F0-03 主频率指令选择 0 ★
6：多段指令
7：简易 PLC
8：PID
9：通信给定
10：同步控制
- 328 -
MD810系列多机传动驱动器功能手册附录B 逆变单元参数表
更改
方式
F0-04 辅助频率源 Y 选择同 F0-03( 主频率源 X 选择 ) 0 ★
叠加时辅助频率源 Y 范围选 0：相对于最大频率
F0-05 0 ☆
择 1：相对于频率源 X
F0-06 叠加时辅助频率源 Y 范围 0%~150% 100% ☆
个位：频率源选择
0：主频率源 X
2：主频率源 X 与辅助频率源 Y 切换
3：主频率源 X 与主辅运算结果切换
4：辅助频率源 Y 与主辅运算结果切换
F0-07 频率源叠加选择 0 ☆
十位：频率源主辅运算关系
0：主 + 辅
1：主 - 辅
2：二者最大值
3：二者最小值
4：主 * 辅
F0-08 预置频率 0.00Hz~ 最大频率（F0-10） 50.00Hz ☆
0：方向一致
F0-09 运行方向 0 ☆
1：方向相反
F0-10 最大频率 5.00Hz~600.00Hz 50.00Hz ★
0：F0-12 设定
1：AI1
2：AI2
F0-11 上限频率源 0 ★
4：脉冲设定 (DIO1)
5：通信给定
6：多段速指令
F0-12 上限频率下限频率 F0-14~ 最大频率 F0-10 50.00Hz ☆
F0-13 上限频率偏置 0.00Hz~ 最大频率 F0-10 0.00Hz ☆
F0-14 下限频率 0.00Hz~ 上限频率 F0-12 0.00Hz ☆
F0-15 载波频率 0.8kHz~6.0kHz 机型确定 ☆
0：否
F0-16 载波频率随温度调整 1 ☆
1：是
F0-17 加速时间 1 0.00s~65000s 20.0s ☆
F0-18 减速时间 1 0.00s~65000s 20.0s ☆
0：1 秒
F0-19 加减速时间单位 1：0.1 秒 ★
2：0.01 秒
F0-21 叠加时辅助频率源偏置频率 0.00Hz~ 最大频率 F0-10 0.00Hz ☆
F0-22 频率指令分辨率 1：0.1Hz 2：0.01Hz 2 ★
0：不记忆
F0-23 数字设定频率停机记忆选择 0 ☆
1：记忆
0：最大频率 (F0-10)
F0-25 加减速时间基准频率 1：设定频率 0 ★
2：100Hz
运行时频率指令 UP/DOWN 0：运行频率
F0-26 0 ★
基准 1：设定频率
F0-27 主频率系数 0.00%~100.00% 10.00% ☆
F0-28 辅助频率系数 0.00%~100.00% 10.00% ☆
- 329 -
更改
方式
F1 第一电机参数
0：普通异步电机
F1-00 电机类型选择 1：变频异步电机 0 ★
2：同步机
F1-01 电机额定功率 0.1kW~1000.0kW 机型确定 ★
F1-02 电机额定电压 1V~2000V 机型确定 ★
0.01A~655.35A（驱动器功率 <=55kW）
F1-03 电机额定电流机型确定 ★
0.1A~6553.5A（驱动器功率 >55kW）
F1-04 电机额定频率 0.01Hz~ 最大频率（F0-10）机型确定 ★
F1-05 电机额定转速 1rpm~65535rpm 机型确定 ★
0.001Ω~65.535Ω（驱动器功率 <=55kW）
F1-06 异步电机 / 同步电机定子电阻调谐参数 ★
0.0001Ω~6.5535Ω（驱动器功率 >55kW）
0.001Ω~65.535Ω（驱动器功率 <=55kW）
F1-07 异步电机转子电阻调谐参数 ★
0.0001Ω~6.5535Ω（驱动器功率 >55kW）
0.01mH~655.35mH（驱动器功率 <=55kW）
F1-08 异步电机漏感抗调谐参数 ★
0.001mH~65.535mH（驱动器功率 >55kW）
0.1mH~6553.5mH（驱动器功率 <=55kW）
F1-09 异步电机互感抗调谐参数 ★
0.01mH~655.35mH（驱动器功率 >55kW）
0.01A~F1-03（驱动器功率 <=55kW）
F1-10 异步电机空载电流调谐参数 ★
0.1A~F1-03（驱动器功率 >55kW）
F1-11 异步机铁心饱和系数 1 50.0%~100.0% 86.0% ☆
F1-12 异步机铁心饱和系数 2 100.0%~150.0% 130.0% ☆
F1-13 异步机铁心饱和系数 3 100.0%~170.0% 140.0% ☆
F1-14 异步机铁心饱和系数 4 100.0%~180.0% 150.0% ☆
0.01mH~655.35mH（驱动器功率 <=55kW）
F1-17 同步电机 D 轴电感调谐参数 ★
0.001mH~65.535mH（驱动器功率 >55kW）
0.01mH~655.35mH（驱动器功率 <=55kW）
F1-18 同步电机 Q 轴电感调谐参数 ★
0.001mH~65.535mH（驱动器功率 >55kW）
F1-19 同步电机反电动势 0.1V~6553.5V 调谐参数 ★
F1-23 摩擦力矩百分比 0.00%~100.00% 0.00% ★
编码器反馈速度（U0-29）显
F1-24 0~65535ms 0 ☆
示滤波
0：15V 供电
F1-25 编码器电源选择 1：5V 供电 1 ★
注：该功能码仅用于双轴机型。
调谐运行方向（惯量调谐和
F1-26 0~1 1 ★
同步机）
F1-27 编码器线数 1~20000 1024 ★
0：ABZ 增量编码器
F1-28 编码器类型 1：23 位编码器 0 ★
2：旋变编码器
1：自适应滤波
F1-29 PG 信号滤波 1 ★
2：固定互锁
3：自动互锁
0：正向
F1-30 ABZ 增量编码器 AB 相序 0 ★
1：反向
- 330 -
更改
方式
F1-31 编码器零点位置角 0.0~359.9° 0.0° ★
F1-32 电机齿轮比分子 1~65535 1 ★
F1-33 电机齿轮比分母 1~65535 1 ★
F1-34 旋变极对数 1~32 1 ★
F1-35 旋变分频系数 0~63 1 ☆
0：不使能
F1-36 PG 断线检测使能 0 ★
1：使能
0：无操作
1：异步机静止调谐
2：异步机空载完整调谐
3：异步机静止完整调谐
F1-37 调谐选择 4：异步机惯量调谐（仅支持 FVC) 0 ★
11：同步机空载部分调谐（不调反电动势）
12：同步机动态空载调谐
13：同步机完全静止调谐
14：同步机惯量调谐 ( 仅支持 FVC)
F2 组第一电机矢量控制参数
异步机：30
F2-00 低速速度环 Kp 1~200 ☆
同步机：20
F2-01 低速速度环 Ti 0.001s~10.000s 0.500s ☆
F2-02 切换频率 1 0.00~F2-05 5.00Hz ☆
F2-03 高速速度环 Kp 1~200 20 ☆
F2-04 高速速度环 Ti 0.001s~10.000s 1.000s ☆
F2-05 切换频率 2 F2-02~ 最大频率 10.00Hz ☆
F2-06 VC 转差补偿调整 50%~200% 100% ☆
F2-07 速度反馈滤波时间 0.000s~0.100s 0.004s ☆
F2-08 VC 减速过励磁增益 0~200 64 ☆
0：参数 F2-10 设定
1：AI1
2：AI2
速度控制下转矩上限源（电 4：脉冲设定 (DIO1)
F2-09 0 ☆
动） 5：通信设定（1000H）
6：MIN(AI1,AI2)
7：MAX(AI1,AI2)
速度控制下转矩上限设定（电
F2-10 0.0%~200.0% 150.0% ☆
动）
0：上限数字设定（F2-10)
1：AI1
2：AI2
速度控制下转矩上限源（发 4：脉冲设定 (DIO1)
F2-11 0 ☆
电） 5：通信设定（1000H）
6：MIN(AI1,AI2)
7：MAX(AI1,AI2)
8：上限数字设定（F2-12)
- 331 -
更改
方式
速度控制下转矩上限设定（发
F2-12 0.0%~200.0% 150.0% ☆
电）
F2-13 低速电流环 Kp 调整 0.1~10.0 1.0 ☆
F2-14 低速电流环 Ki 调整 0.1~10.0 1.0 ☆
F2-15 高速电流环 Kp 调整 0.1~10.0 1.0 ☆
F2-16 高速电流环 Ki 调整 0.1~10.0 1.0 ☆
F2-17 零速锁定速度环 Kp 1~100 30 ☆
F2-18 零速锁定速度环 Ti 0.001s~10.000s 0.500s ☆
F2-20 零速锁定速度环切换频率 0.00~F2-02 0.05Hz ☆
F2-21 最大输出电压系数 100~110 100 ☆
F2-22 输出电压滤波时间 0.000~0.010s 0.000s ☆
0：不使能
F2-23 零速锁定 0 ★
1：使能
F2-24 矢量过压抑制 KP 0~1000 40 ☆
F2-25 加速度补偿增益 0~200 0 ☆
F2-26 加速度补偿滤波 0~500 10 ☆
0：不使能
F2-27 矢量过压抑制使能 1 ☆
1：使能
F2-28 设定转矩滤波截止频率 50Hz~1000Hz 500Hz ☆
F2-29 同步机初始位置角检测电流 50%~180% 80% ☆
0：不使能
F2-30 速度环参数自动计算使能 0 ★
1：使能
F2-31 期望速度环带宽 ( 高速 ) 1.0~200.0Hz 10.0Hz ☆
F2-32 期望速度环带宽 ( 低速 ) 1.0~200.0Hz 10.0Hz ☆
F2-33 期望速度环带宽 ( 零速 ) 1.0~200.0Hz 10.0Hz ☆
F2-34 期望速度环阻尼比 0.100~65.000 1.000 ☆
系统惯量 ( 等效为启动时间 ,
F2-35 0.001~50.000s 机型确定 ★
单位：s)
F2-36 电机单机惯量（kg*m2） 0.001~50.000 机型确定 ★
惯量调谐及动态设定速度 ( 单
F2-43 位：%, 基值是电机额定频率 0%~100% 30% ★
)
0：不使能
F2-47 惯量调谐使能 0 ★
1：使能
惯量调谐速度环带宽设置值
F2-48 0.1~100.0Hz 10.0Hz ★
（单位：Hz）
0：加减速模式
F2-50 惯量调谐模式 0 ★
1：三角波模式
惯量调谐加减速系数（单位：
F2-51 0.1~10.0 1.0 ★
0.1）
F2-52 解耦控制使能 0~1 0 ★
0：不使能
F2-53 发电功率限制使能 0 ★
1：使能
F2-54 发电功率限制 0.0~200.0% 机型确定 ★
F3 组 V/F 控制参数
- 332 -
更改
方式
0：直线 V/F
1：多点 V/F
2：平方 V/F
3：1.2 次方 V/F
4：1.4 次方 V/F
F3-00 V/F 曲线设定 0 ★
6：1.6 次方 V/F
8：1.8 次方 V/F
9：保留
10：V/F 完全分离模式
11：V/F 半分离模式
0.0%：（自动转矩提升）
F3-01 转矩提升机型确定 ☆
0.1%~30.0%
F3-02 转矩提升截止频率 0.00Hz~ 最大频率 50.00Hz ★
F3-03 多点 V/F 频率点 1 0.00Hz~F3-05 0.00Hz ★
F3-04 多点 V/F 电压点 1 0.0%~100.0% 0.0% ★
F3-05 多点 V/F 频率点 2 F3-03~F3-07 0.00Hz ★
F3-06 多点 V/F 电压点 2 0.0%~100.0% 0.0% ★
F3-07 多点 V/F 频率点 3 F3-05~ 电机额定频率 (F1-04) 0.00Hz ★
F3-08 多点 V/F 电压点 3 0.0%~100.0% 0.0% ★
F3-09 V/F 转差补偿增益 0.0%~200.0% 0.0% ☆
F3-10 V/F 过励磁增益 0~200 64 ☆
F3-11 V/F 振荡抑制增益 0~100 机型确定 ☆
0：无效
F3-12 振荡抑制增益模式 3 ★
3：有效
0：数字设定（F3-14）
1：AI1
F3-13 V/F 分离的电压源 2：AI2 0 ☆
5：多段指令
F3-14 V/F 分离的电压数字设定 0V~ 电机额定电压 0V ☆
0.0s~1000.0s
F3-15 V/F 分离的电压加速时间 0.0s ☆
注：表示 0V 变化到电机额定电压的时间
0.0s~1000.0s
F3-16 V/F 分离的电压减速时间 0.0s ☆
注：表示 0V 变化到电机额定电压的时间
0：频率 / 电压独立减至 0
F3-17 V/F 停机方式选择 0 ★
1：电压减为 0 后频率再减
F3-18 V/F 过流失速动作电流 50~200% 150% ★
F3-19 V/F 过流失速使能 0：不使能 1：使能 1 ★
F3-20 V/F 过流失速抑制增益 0~100 20 ☆
V/F 倍速过流失速动作电流补
F3-21 50~200 50 ★
偿系数
F3-22 V/F 过压失速动作电压 650.0~800.0V 770.0V ★
0：不使能
F3-23 V/F 过压失速使能 1 ★
1：使能
F3-24 V/F 过压失速抑制频率增益 0~100 30 ☆
F3-25 V/F 过压失速抑制电压增益 0~100 30 ☆
F3-26 过压失速最大上升限制频率 0~50 5 ★
F3-27 转差补偿时间常数 0.1~10.0 0.5 ☆
- 333 -
更改
方式
0：不使能
F3-28 自动升频使能 0 ★
1：使能
F3-29 最小电动力矩电流 10~100 50 ★
F3-30 最大发电力矩电流 10~100 20 ★
F3-31 自动升频 KP 0~100 50 ☆
F3-32 自动升频 KI 0~100 50 ☆
F3-33 在线转矩补偿增益 80~150 100 ★
F4 组输入端子
0：无功能 31：保留
1：正转运行（FWD） 32：立即直流制动
2：反转运行（REV） 33：外部故障常闭输入
F4-00 DI1 端子功能选择 3：三线式运行控制 34：频率修改使能 1 ★
4：正转点动（FJOG） 35：PID 作用方向取反

5：反转点动（RJOG） 36：保留
6：端子 UP 37：控制命令切换端子 2
7：端子 DOWN 38：PID 积分暂停
8：自由停车 39：频率源 X 与预置频率切
9：故障复位（RESET）换
F4-01 DI2 端子功能选择 4 ★
10：运行暂停 40：频率源 Y 与预置频率切
换
11：外部故障常开输入
41：保留
12：多段指令端子 1
42：零伺服使能
43：PID 参数切换
44：用户自定义故障 1
F4-02 保留 45：用户自定义故障 2 - -
16：加减速时间选择端子 1
46：速度控制 / 转矩控制切
17：加减速时间选择端子 2
换
18：频率源切换
47：紧急停车
19：UP/DOWN 设定清零（端
48：外部停车端子 2
子、键盘）
49：减速直流制动
20：运行命令切换端子
50：本次运行时间清零
21：加减速禁止
51：两线式 / 三线式切换
F4-03 DIO1 端子功能选择 22：PID 暂停 12 ★
52-53：保留
23：PLC 状态复位
54：卷径复位
24：摆频暂停
55-56：初始卷径
25：计数器输入 (DIO1)
57：预驱动
26：计数器复位
58：收 / 放卷切换
27：长度计数输入 (DIO1)
59：卷径计算停止
28：长度复位
F4-04 DIO2 端子功能选择 60：退出张力模式 13 ★
29：转矩控制禁止
61：速度极限方向
30：保留
62：计圈复位
F4-10 DI 滤波时间 0.000s~1.000s 0.010s ☆
0：两线式 1
1：两线式 2
F4-11 端子命令方式 0 ★
2：三线式 1
3：三线式 2
F4-12 端子 UP/DOWN 变化率 0.001Hz/s~65.535Hz/s 1.000Hz/s ☆
- 334 -
更改
方式
F4-13 AI 曲线 1 最小输入 -10.00V~F4-15 -10.00V ☆
F4-14 AI 曲线 1 最小输入对应设定 -100.0%~+100.0% -100.0% ☆
F4-15 AI 曲线 1 最大输入 F4-13~+10.00V 10.00V ☆
F4-16 AI 曲线 1 最大输入对应设定 -100.0%~+100.0% 100.0% ☆
F4-17 AI1 滤波时间 0.00s~10.00s 0.10s ☆
F4-18 AI 曲线 2 最小输入 0.00V~F4-20 0.00V ☆
F4-19 AI 曲线 2 最小输入对应设定 -100.0%~+100.0% 0.0% ☆
F4-20 AI 曲线 2 最大输入 F4-18~+10.00V 10.00V ☆
F4-21 AI 曲线 2 最大输入对应设定 -100.0%~+100.0% 100.0% ☆
F4-22 AI2 滤波时间 0.00s~10.00s 0.10s ☆
F4-23 AI 曲线 3 最小输入 0.00V~F4-25 0.00V ☆
F4-24 AI 曲线 3 最小输入对应设定 -100.0%~+100.0% 0.0% ☆
F4-25 AI 曲线 3 最大输入 F4-23~+10.00V 10.00V ☆
F4-26 AI 曲线 3 最大输入对应设定 -100.0%~+100.0% 100.0% ☆
F4-28 脉冲最小输入 0.00kHz~F4-30 0.00kHz ☆
F4-29 脉冲最小输入对应设定 -100.0%~100.0% 0.0% ☆
F4-30 脉冲最大输入 F4-28~100.00kHz 50.00kHz ☆
F4-31 脉冲最大输入设定 -100.0%~100.0% 100.0% ☆
F4-32 脉冲滤波时间 0.00s~10.00s 0.10s ☆
个位：AI1 曲线选择
1：曲线 1（2 点，见 F4-13~F4-16）
2：曲线 2（2 点，见 F4-18~F4-21）
3：曲线 3（2 点，见 F4-23~F4-26）
F4-33 AI 曲线选择 321 ☆
4：曲线 4（4 点，见 A6-00~A6-07）
5：曲线 5（4 点，见 A6-08~A6-15）
十位：AI2 曲线选择，同上
百位：保留
个位：AI1 低于最小输入设定选择
0：对应最小输入设定
F4-34 AI 低于最小输入设定选择 1：0.0% 0 ☆
十位：AI2 低于最小输入设定选择，同上
百位：保留
F4-35 DI 上升沿延迟时间 0.0s~3600.0s 0.0s ☆
F4-36 DI 下降沿延迟时间 0.0s~3600.0s 0.0s ☆
F4-37 保留 - - -
0：高电平有效
1：低电平有效
个位：DI1
F4-38 DI 端子有效模式选择 1 十位：DI2 0 ★
百位：保留
千位：DIO1
万位：DIO2
0：电压输入
F4-40 AI2 输入类型 0 ★
1：电流输入（输入阻抗 500Ω）
- 335 -
更改
方式
个位：DIO1 类型
0：DI/PulseIn
1：DO
F4-41 DIO 端子类型 00 ★
十位：DIO2 类型
0：DI
1：DO/FMP
F5 组输出端子
0：脉冲输出 (FMP)
F5-00 DIO2 端子输出模式选择 0 ☆
1：开关量输出 (FMR)
0：无输出 24：累计上电时间到达
1：驱动器运行中 25：频率水平检测 FDT2 输
2：故障输出 1( 自由停机故出
F5-01 FMR 输出功能选择障 \ 减速停机故障驱动器停 26：频率 1 到达输出 0 ☆
机后输出 ) 27：频率 2 到达输出
3：频率水平检测 FDT1 输出 28：电流 1 到达输出
4：频率到达 29：电流 2 到达输出
5：零速运行中（停机时不输 30：定时到达输出
出）
31：AI1 输入超限
6：电机过载预报警
32：驱动器输出掉载
7：驱动器过载预报警
33：反向运行中
F5-02 继电器功能选择 8：设定记数值到达 2 ☆
34：零电流状态
9：指定记数值到达
35：模块温度到达
10：长度到达
36：输出电流超限
11：PLC 循环完成
37：下限频率到达 ( 停机也
12：累计运行时间到达输出 )
13：频率限定中 38：异常输出 ( 产生故障 /
14：转矩限定中告警时直接输出 )
15：运行准备就绪 39：电机过温预报警
16：AI1>AI2 40：本次运行时间到达
17：上限频率到达 41：故障输出 2( 自由停机故
F5-04 DIO1 输出功能选择 0 ☆
18：下限频率到达 ( 运行有障 \ 减速停机故障驱动器停
关) 机后输出，欠压不输出 )
19：欠压状态输出 43：零伺服成功（零伺服偏
差脉冲数小于 F6-25 设定值）
20：通信设定
23：零速运行中 2（停机时
也输出）
- 336 -
更改
方式
0：运行频率
1：设定频率
2：输出电流
3：输出转矩 (100.0% 对应 2 倍电机额定转矩 )
F5-06 FMP 输出功能选择 0 ☆
4：输出功率
5：输出电压 (100.0% 对应 1.2 倍驱动器额定电压 )
6：脉冲设定 (100.0% 对应 50.0kHz)
7：AI1
8：AI2
9：保留
10：长度
11：记数值
12：通信设定
F5-07 AO 输出功能选择 0 ☆
13：电机转速
14：输出电流 (100.0% 对应 1000.0A)
15：母线电压
16：输出转矩 ( 带方向，100.0% 对应 2 倍电机额定转矩 )
19：锥度输出
F5-09 FMP 输出最大频率 0.01kHz~100.00kHz 50.00kHz ☆
F5-10 AO 零偏系数 -100.0%~+100.0% 0.0% ☆
F5-11 AO 增益 -10.00~+10.00 1.00 ☆
F5-17 FMR 输出延迟时间 0.0s~3600.0s 0.0s ☆
F5-18 继电器输出延迟时间 0.0s~3600.0s 0.0s ☆
F5-20 DIO1 输出延迟时间 0.0s~3600.0s 0.0s ☆
0：正逻辑
1：反逻辑
个位：FMR（DIO2)
F5-22 DO 输出端子有效状态选择十位：RELAY1 0 ☆
百位：保留
千位：DIO1
万位：保留
0：电压输出
F5-23 AO 模式选择 0 ★
1：电流输出
F6 组启停控制
0：直接启动
F6-00 启动方式 1：转速跟踪启动（交流异步电机） 0 ☆
2：预励磁启动（交流异步电机）
F6-01 转速跟踪模式 1：从 50Hz 开始 0 ★
F6-02 转速跟踪快慢 1~100 20 ☆
F6-03 启动频率 0.00Hz~10.00Hz 0.00Hz ☆
F6-04 启动频率保持时间 0.0s~100.0s 0.0s ★
F6-05 启动直流制动电流 0%~100% 0% ★
启动直流制动时间 / 预励磁时
F6-06 0.0s~100.0s 0.0s ★
间
0：直线加减速
F6-07 加减速方式 0 ★
1：S 曲线加减速
- 337 -
更改
方式
F6-08 S 曲线开始段时间比例 0.0%~（100.0%-F6-09) 30.0% ★
F6-09 S 曲线结束段时间比例 0.0%~（100.0%-F6-09) 30.0% ★
0：减速停车
F6-10 停机方式 0 ☆
1：自由停车
停机直流制动 / 零伺服起始频
F6-11 0.00Hz~ 最大频率 0.00Hz ☆
率
F6-12 停机直流制动等待时间 0.0s~100.0s 0.0s ☆
F6-13 停机直流制动电流 0%~100% 0% ☆
F6-14 停机直流制动时间 0.0s~100.0s 0.0s ☆
F6-15 制动使用率 0%~100% 100% ★
F6-16 转速跟踪闭环电流 KP 0~1000 500 ☆
F6-17 转矩跟踪闭环电流 KI 0~1000 800 ☆
F6-18 转速跟踪电流大小 30~200 100 ☆
F6-20 转速跟踪电压上升时间 0.5s~3.0s 1.0s ☆
F6-21 去磁时间 00.00s~10.00s 1.00s ☆
F6-22 启动预转矩设定 000.0%~200.0% 0.0% ☆
0：根据 F6-10 停机
F6-23 整流侧运行命令 0 ★
1：忽略整流侧的停机命令
F6-24 零伺服 KP 0.0~100.0 10.0 ☆
F6-25 零伺服结束幅度 0~16383 10 ☆
F7 组键盘与显示
0000~FFFF
Bit00：运行频率 1(Hz)
Bit01：设定频率 (Hz)
Bit02：母线电压 (V)
Bit03：输出电压 (V)
Bit04：输出电流 (A)
Bit05：输出功率 (kW)
Bit06：输出转矩 (%)
F7-03 LED 运行显示参数 1 Bit07： DI 输入状态 1F ☆
Bit08： DO 输出状态
Bit09： AI1 电压 (V)
Bit11：保留
Bit12：计数值
Bit13：长度值
Bit14：负载速度显示
Bit15： PID 设定
- 338 -
更改
方式
0000~FFFF
Bit00：PID 反馈
Bit01：PLC 阶段
Bit02：输入脉冲频率（kHz）
Bit03：运行频率 2（Hz）
Bit04：剩余运行时间
Bit05：AI1 校正前电压 (V)
Bit06：AI2 校正前电压 (V)
F7-04 LED 运行显示参数 2 Bit07：保留 0 ☆
Bit08：线速度
Bit09：当前上电时间 (Hour)
Bit10：当前运行时间 (Min)
Bit11：输入脉冲频率（Hz）
Bit12：通信设定值
Bit13：编码器反馈速度 (Hz)
Bit14：主频率 X 显示 (Hz)
Bit15：辅频率 Y 显示 (Hz)
0000~FFFF
Bit00：设定频率 (Hz)
Bit01：母线电压 (V)
Bit02： DI 输入状态
Bit03：DO 输出状态
Bit04：AI1 电压 (V)
F7-05 LED 停机显示参数 33 ☆
Bit06：保留
Bit07：计数值
Bit08：长度值
Bit09： PLC 阶段
Bit10：负载速度
Bit11：PID 设定
Bit12：输入脉冲频率（kHz）
F7-06 负载速度显示系数 0.0001~6.5000 1 ☆
F7-07 逆变器模块散热器温度 0.0℃ ~100.0℃ - ●
F7-08 产品号 810 - ●
F7-09 累计运行时间 0h~65535h - ●
F7-10 性能软件版本号 - - ●
F7-11 功能软件版本号 - - ●
0：0 位小数位
1：1 位小数位
F7-12 负载速度显示小数点位数 1 ☆
2：2 位小数位
3：3 位小数位
F7-13 累计上电时间 0h~65535h - ●
F7-14 累计耗电量 0 度 ~65535 度 - ●
F8 组辅助功能
F8-00 点动运行频率 0.00Hz~ 最大频率 2.00Hz ☆
F8-01 点动加速时间 0.0s~6500.0s 20.0s ☆
- 339 -
更改
方式
F8-02 点动减速时间 0.0s~6500.0s 20.0s ☆
F8-03 加速时间 2 0.0s~6500.0s 机型确定 ☆
F8-04 减速时间 2 0.0s~6500.0s 机型确定 ☆
F8-05 加速时间 3 0.0s~6500.0s 机型确定 ☆
F8-06 减速时间 3 0.0s~6500.0s 机型确定 ☆
F8-07 加速时间 4 0.0s~6500.0s 机型确定 ☆
F8-08 减速时间 4 0.0s~6500.0s 机型确定 ☆
F8-09 跳跃频率 1 0.00Hz~ 最大频率 0.00Hz ☆
F8-10 跳跃频率 2 0.00Hz~ 最大频率 0.00Hz ☆
F8-11 跳跃频率幅度 0.00Hz~ 最大频率 0.00Hz ☆
F8-12 正反转死区时间 0.0s~3000.0s 0.0s ☆
0：允许
F8-13 反转控制使能 0 ☆
1：禁止
设定频率低于下限频率运行
F8-14 1：停机 0 ☆
模式
2：零速运行
F8-16 设定累计上电到达时间 0h~65000h 0h ☆
F8-17 设定累计运行到达时间 0h~65000h 0h ☆
0：不保护
F8-18 启动保护选择 0 ☆
1：保护
F8-19 频率检测值 (FDT1) 0.00Hz~ 最大频率 50.00Hz ☆
F8-20 频率检测滞后值 (FDT1) 0.0%~100.0%（FDT1 电平） 5.0% ☆
F8-21 频率到达检出宽度 0.0%~100.0%（最大频率） 0.0% ☆
加减速过程中跳跃频率是否 0：无效
F8-22 0 ☆
有效 1：有效
加速时间 1 与加速时间 2 切
F8-25 0.00Hz~ 最大频率 0.00Hz ☆
换频率点
减速时间 1 与减速时间 2 切
F8-26 0.00Hz~ 最大频率 0.00Hz ☆
换频率点
0：无效
F8-27 点动优先 0 ☆
1：有效
F8-28 频率检测值 (FdT2) 0.00Hz~ 最大频率 50.00Hz ☆
F8-29 频率检测滞后值 (FdT2) 0.0%~100.0%（FdT2 电平） 5.0% ☆
F8-30 任意到达频率检测值 1 0.00Hz~ 最大频率 50.00Hz ☆
F8-31 任意到达频率检出宽度 1 0.0%~100.0%（最大频率） 0.0% ☆
F8-32 任意到达频率检测值 2 0.00Hz~ 最大频率 50.00Hz ☆
F8-33 任意到达频率检出宽度 2 0.0%~100.0%（最大频率） 0.0% ☆
0.0%~300.0%
F8-34 零电流检测水平 5.0% ☆
100.0% 对应电机额定电流
F8-35 零电流检测延迟时间 0.01s~600.00s 0.10s ☆
0.0%（不检测）
F8-36 输出电流超限值 200.0% ☆
0.1%~300.0%（电机额定电流）
F8-37 输出电流超限检测延迟时间 0.00s~600.00s 0.00s ☆
F8-38 任意到达电流 1 0.0%~300.0%( 电机额定电流 ) 100.0% ☆
F8-39 任意到达电流 1 宽度 0.0%~300.0%( 电机额定电流 ) 0.0% ☆
F8-40 任意到达电流 2 0.0%~300.0%( 电机额定电流 ) 100.0% ☆
F8-41 任意到达电流 2 宽度 0.0%~300.0%( 电机额定电流 ) 0.0% ☆
- 340 -
更改
方式
0：无效
F8-42 定时功能选择 0 ★
1：有效
0：F8-44 设定
1：AI1
F8-43 定时运行时间选择 0 ★
2：AI2
模拟量输入量程对应 F8-44
F8-44 定时运行时间 0.0min~6500.0min 0.0min ★
F8-45 AI1 输入电压保护值下限 0.00V~F8-46 3.10V ☆
F8-46 AI1 输入电压保护值上限 F8-45~11.00V 6.80V ☆
F8-47 模块温度到达 0℃ ~100℃ 75℃ ☆
0：运行时风扇运转
F8-48 散热风扇控制 0 ☆
1：风扇一直运转
F8-49 唤醒频率休眠频率 (F8-51)~ 最大频率（F0-10） 0.00Hz ☆
F8-50 唤醒延迟时间 0.0s~6500.0s 0.0s ☆
F8-51 休眠频率 0.00Hz~ 唤醒频率（F8-49） 0.00Hz ☆
F8-52 休眠延迟时间 0.0s~6500.0s 0.0s ☆
F8-53 本次运行到达时间设定 0.0min~6500.0min 0.0min ☆
0：STO 告警无效
F8-54 STO 面板告警 0 ☆
1：STO 告警有效
F8-55 紧急停车减速时间 0.0s~6500.0s 0.0 ☆
F8-56 LED 面板点动使能 0 0 ☆
F9 组故障与保护
F9-00 驱动器过载抑制使能 0~1 0 ☆
F9-01 电机过载保护增益 0.20~10.00 1.00 ☆
F9-02 电机过载预警系数 50%~100% 80% ☆
F9-04 保留 50%~100% 100% ☆
0：无效
F9-06 启动前输出缺相检测选择 0 ☆
1：有效
0：不检测
1：上电前检测
F9-07 软件对地短路检测选择 1 ★
2：运行前检测
3：上电前、运行前都检测
F9-08 制动单元动作起始电压 0V~800V 780V ●

F9-09 故障自动复位次数 0~20 0 ☆
故障自动复位期间故障 DO 动 0：不动作
F9-10 0 ☆
作选择 1：动作
F9-11 故障自动复位间隔时间 0.1s~100.0s 1.0s ☆
- 341 -
更改
方式
F9-14 第一次故障类型 0：无故障 19：电机调谐异常 ●
F9-15 第二次故障类型 1：硬件故障 20：编码器 /PG 卡异常 ●
2：加速过电流 21：EEPROM 读写异常
3：减速过电流 22：电机调谐结果异常
4：恒速过电流 23：电机对地短路
5：加速过电压 24：相间短路
6：减速过电压 25：整流故障
7：恒速过电压 26：运行时间到达
9：欠压 27：用户自定义故障 1
10：驱动器过载 28：用户自定义故障 2
F9-16 第三次 ( 最近一次 ) 故障类型 ●
11：电机过载 29：上电时间到达
12：保留 30：输出掉载
13：输出缺相 31：运行时 PID 反馈丢失
14：模块过热 42：速度偏差过大
15：外部故障 43：电机超速
16：通信异常 45：电机过温
17：保留 80：风扇故障
18：保留
第三次 ( 最近一次 ) 故障时频
F9-17 0.00Hz~655.35Hz 0.00Hz ●
率
第三次 ( 最近一次 ) 故障时电
F9-18 0.00A~655.35A 0.00A ●
流
第三次 ( 最近一次 ) 故障时母
F9-19 0.0V~6553.5V 0.0V ●
线电压
第三次 ( 最近一次 ) 故障时输
F9-20 0~9999 0 ●
入端子状态
第三次 ( 最近一次 ) 故障时输
F9-21 0~9999 0 ●
出端子状态
第三次 ( 最近一次 ) 故障时驱
F9-22 0~65535 0 ●
动器状态
第三次 ( 最近一次 ) 故障时上
F9-23 0s~65535s 0s ●
电时间
第三次 ( 最近一次 ) 故障时运
F9-24 0.0s~6553.5s 0.0s ●
行时间
第三次 ( 最近一次 ) 故障时
F9-25 ●
IGBT 温度
F9-26 第三次 ( 最近一次 ) 故障子码 ●
F9-27 第二次故障时频率 0.00Hz~655.35Hz 0.00Hz ●
F9-28 第二次故障时电流 0.00A~655.35A 0.00A ●
F9-29 第二次故障时母线电压 0.0V~6553.5V 0.0V ●
F9-30 第二次故障时输入端子状态 0~9999 0 ●
F9-31 第二次故障时输出端子状态 0~9999 0 ●
F9-32 第二次故障时驱动器状态 0~65535 0 ●
F9-33 第二次故障时上电时间 0s~65535s 0s ●
F9-34 第二次故障时运行时间 0.0s~6553.5s 0.0s ●
F9-35 第二次故障时 IGBT 温度 ●
F9-36 第二次故障时故障子码 ●
F9-37 第一次故障时频率 0.00Hz~655.35Hz 0.00Hz ●
F9-38 第一次故障时电流 0.00A~655.35A 0.00A ●
- 342 -
更改
方式
F9-39 第一次故障时母线电压 0.0V~6553.5V 0.0V ●
F9-40 第一次故障时输入端子状态 0~9999 0 ●
F9-41 第一次故障时输出端子状态 0~9999 0 ●
F9-42 第一次故障时驱动器状态 0~65535 0 ●
F9-43 第一次故障时上电时间 0s~65535s 0s ●
F9-44 第一次故障时运行时间 0.0s~6553.5s 0.0s ●
F9-45 第一次故障时 IGBT 温度 ●
F9-46 第一次故障时故障子码 ●
个位：电机过载 (E11) 10050
十位：保留 0：自由停车
百位：输出缺相 (E13) 1：减速停车
F9-48 故障保护动作选择 1 千位：散热器过热 (E14) 2：保留 ★
万位：外部故障（E15） 3：保留
注：输出缺相，如果选择减速停车、警告，仅对 V/F 控制 4：警告
有效 5：取消
00050
个位：通信超时 (E16) 0：自由停车
十位：外部缓冲单元故障（E17）（仅限 90kW 含以上机型）1：减速停车
F9-49 故障保护动作选择 2 百位：保留 2：保留 ★
千位：电机调谐故障 (E19) 3：保留
万位：码盘故障（E20） 4：警告
5：取消
25000
个位：EEPROM 读写故障 (E21) 0：自由停车
十位：电机调谐结果异常 (E22) 1：减速停车
F9-50 故障保护动作选择 3 百位：电机对地短路 (E23) 2：保留 ★
千位：相间短路（E24） 3：保留
万位：保留 4：警告
5：取消
51111
个位：运行时间到达 (E26) 0：自由停车
十位：用户自定义故障 1(E27) 1：减速停车
F9-51 故障保护动作选择 4 百位：用户自定义故障 2(E28) 2：保留 ★
千位：上电时间到达 (E29) 3：保留
万位：掉载（E30） 4：警告
5：取消
00101
个位：运行时 PID 反馈丢失 (E31) 0：自由停车
十位：保留 1：减速停车
千位：速度偏差过大（E42） 3：保留
万位：电机超速度（E43） 4：警告
5：取消
- 343 -
更改
方式
05500
个位：电机过温（E45） 0：自由停车
十位：保留 1：减速停车
千位：保留 3：保留
万位：风扇故障（E80） 4：警告
5：取消
1：以设定频率运行
F9-54 故障时继续运行频率选 2：以上限频率运行 1 ☆
4：以异常备用频率运行
0.0%~100.0%
F9-55 异常备用频率 100.0% ☆
(100.0% 对应最大频率 F0-10)
0：无传感器（AI 通道作为模拟量输入）
F9-56 电机温度传感器类型 1：PT100 0 ☆
2： PT1000
F9-57 电机过热保护阈值 0℃ ~200℃ 110℃ ☆
F9-58 电机过热预报警阈值 0℃ ~200℃ 90℃ ☆
0：无效
F9-59 瞬时停电动作选择 1：减速 0 ★
2：减速停机
F9-60 瞬停不停暂停判断电压 80~100% 85% ☆
F9-61 瞬时停电电压回升判断时间 0.0s~100.0s 0.5s ☆
F9-62 瞬时停电动作判断电压 60%~100%( 标准母线电压 ) 80% ☆
F9-64 掉载水平检测 0.0~100.0% 10.0% ☆
F9-65 掉载检测时间 0.1s~60.0s 1.0s ☆
0.0％ ~50.0％ ( 最大频率 )
F9-67 过速度检测值 5.0% ☆
( 为 0.0% 取消过速度检测 )
F9-68 过速度检测时间 0.0s~60.0s 1.0s ☆
0.0％ ~50.0％ ( 最大频率 )
F9-69 速度偏差过大检测值 20.0% ☆
( 为 0.0% 取消速度偏差过大检测 )
F9-70 速度偏差过大检测时间 0.0s~60.0s 5.0s ☆
F9-71 瞬停不停增益 0~100 40 ☆
F9-72 瞬停不停积分 0~100 30 ☆
F9-73 瞬停不停动作减速时间 0.0~300.0s 20.0s ☆
FA 组过程控制 PID 功能
0：FA-01 设定
1：AI1
2：AI2
FA-00 PID 给定源 0 ☆
5：通信设定（1000H）
6：多段指令给定
FA-01 PID 数值给定 0.0%~100.0% 50.0% ☆
- 344 -
更改
方式
0：AI1
1：AI2
3：AI1-AI2
FA-02 PID 反馈源 0 ☆
5：通信设定（1000H）
6：AI1+AI2
7：MAX(|AI1|,|AI2|)
8：MIN(|AI1|,|AI2|)
0：正作用
FA-03 PID 作用方向 0 ☆
1：反作用
FA-04 PID 给定反馈量程 0~65535 1000 ☆
FA-05 比例增益 Kp1 0.0~1000.0 20.0 ☆
FA-06 积分时间 Ti1 0.01s~100.00s 2.00s ☆
FA-07 微分时间 Td1 0.000s~10.000s 0.000s ☆
FA-08 PID 反向截止频率 0.00~ 最大频率 2.00Hz ☆
FA-09 PID 偏差极限 0.0%~100.0% 0.0% ☆
FA-10 PID 微分限幅 0.00%~100.00% 0.10% ☆
FA-11 PID 给定变化时间 0.00~650.00s 0.00s ☆
FA-12 PID 反馈滤波时间 0.00~60.00s 0.00s ☆
FA-13 PID 偏差增益 0.0%~100.0% 100.0% ☆
FA-15 比例增益 Kp2 0.0~1000.0 20.0 ☆
FA-16 积分时间 Ti2 0.01s~100.00s 2.00s ☆
FA-17 微分时间 Td2 0.000s~10.000s 0.000s ☆
0：不切换
1：通过 DI 端子切换
2：根据偏差自动切换
FA-18 PID 参数切换条件 0 ☆
3：根据运行频率切换
6：根据卷径自动调节
7：根据最大卷径的百分比进行调节
FA-19 PID 参数切换偏差 1 0.0%~FA-20 20.0% ☆
FA-20 PID 参数切换偏差 2 FA-19~100.0% 80.0% ☆
FA-21 PID 初值 0.0%~100.0% 0.0% ☆
FA-22 PID 初值保持时间 0.00~650.00s 0.00s ☆
FA-23 两次输出偏差正向最大值 0.00%~100.00% 1.00% ☆
FA-24 两次输出偏差反向最大值 0.00%~100.00% 1.00% ☆
积分暂停
FA-25 PID 积分属性 0：无效 0 ☆
1：有效
0.0%：不判断反馈丢失
FA-26 PID 反馈丢失检测值 0.0% ☆
0.1%~100.0％
FA-27 PID 反馈丢失检测时间 0.0s~20.0s 0.0s ☆
Fb 组摆频、定长和计数
0：相对于中心频率
Fb-00 摆频设定方式 0 ☆
Fb-01 摆频幅度 0.0%~100.0% 0.0% ☆
Fb-02 突跳频率幅度 0.0%~50.0% 0.0% ☆
Fb-03 摆频周期 0.1s~3000.0s 10.0s ☆
- 345 -
更改
方式
Fb-04 摆频的三角波上升时间 0.1%~100.0% 50.0% ☆
Fb-05 设定长度 0m~65535m 1000m ☆
Fb-06 实际长度 0m~65535m 0m ☆
Fb-07 每米脉冲数 0.1~6553.5 100.0 ☆
Fb-08 设定计数值 1~65535 1000 ☆
Fb-09 指定计数值 1~65535 1000 ☆
0：边沿触发
Fb-10 计圈复位方式 0 ☆
1：电平触发
0：不复位
Fb-11 计圈复位信号 0 ☆
1：复位
0：不保存
Fb-12 计算掉电保存 0 ☆
1：保存
0~65535 （FB-18=0）
Fb-13 计圈初始值 0 ☆
0.0~6553.5（FB-18=1）
Fb-14 传动比分子 1~65535 1 ☆
Fb-15 传动比分母 1~65535 1 ☆
实际运行圈数（叠加了 FB- 0~65535（FB-18=0）
Fb-16 0 ●
13） 0.0~6553.5（FB-18=1）
0~65535（FB-18=0）
Fb-17 运行圈数 0 ●
0.0~6553.5（FB-18=1）
0：1 圈
Fb-18 计圈精度 0 ☆
1：0.1 圈
Fb-19 计圈方向 0：方向一致 1：方向相反 0 ☆
FC 组多段指令、简易 PLC
FC-00 多段指令 0 -100.0%~100.0% 0.0% ☆
FC-01 多段指令 1 -100.0%~100.0% 0.0% ☆
FC-02 多段指令 2 -100.0%~100.0% 0.0% ☆
FC-03 多段指令 3 -100.0%~100.0% 0.0% ☆
FC-04 多段指令 4 -100.0%~100.0% 0.0% ☆
FC-05 多段指令 5 -100.0%~100.0% 0.0% ☆
FC-06 多段指令 6 -100.0%~100.0% 0.0% ☆
FC-07 多段指令 7 -100.0%~100.0% 0.0% ☆
FC-08 多段指令 8 -100.0%~100.0% 0.0% ☆
FC-09 多段指令 9 -100.0%~100.0% 0.0% ☆
FC-10 多段指令 10 -100.0%~100.0% 0.0% ☆
FC-11 多段指令 11 -100.0%~100.0% 0.0% ☆
FC-12 多段指令 12 -100.0%~100.0% 0.0% ☆
FC-13 多段指令 13 -100.0%~100.0% 0.0% ☆
FC-14 多段指令 14 -100.0%~100.0% 0.0% ☆
FC-15 多段指令 15 -100.0%~100.0% 0.0% ☆
FC-16 简易 PLC 运行方式 1：单次运行结束保持终值 0 ☆
2：一直循环
- 346 -
更改
方式
个位：掉电选择记忆
0：掉电不记忆
1：掉电记忆
FC-17 简易 PLC 掉电记忆选择 00 ☆
十位：停机记忆选择
0：停机不记忆
1：停机记忆
FC-18 简易 PLC 第 0 段运行时间 0.0s(h)~6553.5s(h) 0.0s(h) ☆
简易 PLC 第 0 段加减速时间
FC-19 0~3 0 ☆
选择
FC-21 0~3 0 ☆
选择
FC-23 0~3 0 ☆
选择
FC-25 0~3 0 ☆
选择
FC-27 0~3 0 ☆
选择
FC-29 0~3 0 ☆
选择
FC-31 0~3 0 ☆
选择
FC-33 0~3 0 ☆
选择
FC-35 0~3 0 ☆
选择
FC-37 0~3 0 ☆
选择
FC-39 0~3 0 ☆
选择
FC-41 0~3 0 ☆
选择
FC-43 0~3 0 ☆
选择
FC-45 0~3 0 ☆
选择
- 347 -
更改
方式
FC-47 0~3 0 ☆
选择
FC-49 0~3 0 ☆
选择
0：s（秒）
FC-50 简易 PLC 运行时间单位 0 ☆
1：h( 小时）
0：参数 FC-00 设定
1：AI1
2：AI2
FC-51 多段指令 0 给定方式 0 ☆
5：PID
6：预置频率 F0-08 给定，UP/DOWN 可修改
Fd 组通信参数
0：300bps
1：600bps
2：1200bps
3：2400bps
4：4800bps
Fd-00 Modbus 波特率 5 ☆
5：9600bps
6：19200bps
7：38400bps
8：57600bps
9：115200bps
0：无校验 (8-N-2)
1：偶校验 (8-E-1)
Fd-01 Modbus 数据格式 0 ☆
2：奇校验 (8-O-1)
3：8-N-1
Fd-02 Modbus 本机地址 1~247（0 为广播地址） 1 ☆
Fd-03 Modbus 应答延迟 0ms~20ms 2 ☆
Fd-04 Modbus 通信超时时间 0.0（无效），0.1s~60.0s 0 ☆
0：不使能
Fd-06 通信故障自动复位使能 1 ☆
1：使能
个位（CANopen）
0：停止
1：初始化
2：预运行
8：运行
十位（CANlink）
0：停止
Fd-09 通信状态 0 ●
1：初始化
2：预运行
8：运行
百位（Profibus DP）
0：停止
1：初始化
8：运行
1：CANopen
Fd-10 CANopen/CANlink 切换 1 ★
2：CANlink
- 348 -
更改
方式
0：不使能
Fd-11 CANopen402 使能 1 ★
1：使能
0：20Kbps
1：50Kbps
2：100Kbps
Fd-12 CAN 波特率 3：125Kbps 5 ★
4：250Kbps
5：500Kbps
6：1Mbps
Fd-13 CAN 站号 1~127（CANlink、CANopen 有效） 1 ★
Fd-14 单位时间接受的 CAN 帧数目 ●
节点接受错误计数器的最大
Fd-15 ●
值
节点发送错误计数器的最大
Fd-16 ●
值
Fd-17 单位时间内总线脱离的次数 ●
Fd-18 整流单元编号 1~99 1 ★
Fd-19 CAN 通信掉线系数 1~15 1 ★
Fd-20 DP 通信地址 0~125，0 为广播地址 0 ★
Fd-21 DP 通信掉线系数 0~65535 350 ☆
Fd-28 整流通信使能 0~1 1 ★
0：通信不保存
Fd-32 AF 组映射模式切换 0 ★
1：通信保存
Fd-33 CANopen 通信周期 - - ●
Fd-34 CANopen 模式 0：普通模式 1：专家模式 0 ★
Fd-35 CANopen 禁止时间 0~65535(100us 为单位 ) 0 ★
Fd-36 CANopen 事件时间 0~65535ms 0 ★
Fd-94 Modbus 软件版本 0．00~655.35 0.00 ●
Fd-95 CANlink 软件版本 0．00~655.35 0.00 ●
Fd-96 CANopen 软件版本 0．00~655.35 0.00 ●
Fd-97 DP 软件版本 0．00~655.35 0.00 ●
Fd-98 DP2CANOPEN 软件版本 - - ●
MODBUS2CANOPEN 软件版
Fd-99 - - ●
本
FE 组用户定制参数
- 349 -
更改
方式
FE-00 用户参数 0 F0-01 ☆
FE-01 用户参数 1 F0-02 ☆
FE-02 用户参数 2 F0-03 ☆
FE-03 用户参数 3 F0-07 ☆
FE-04 用户参数 4 F0-08 ☆
FE-05 用户参数 5 F0-17 ☆
FE-06 用户参数 6 F0-00~FP-xx F0-18 ☆
FE-07 用户参数 7 A0-00~Ax-xx F3-00 ☆
FE-08 用户参数 8 U0-xx~U0-xx F3-01 ☆
FE-09 用户参数 9 F4-00 ☆
FE-10 用户参数 10 F4-01 ☆
FE-11 用户参数 11 F4-02 ☆
FE-12 用户参数 12 F5-04 ☆
FE-13 用户参数 13 F5-07 ☆
FE-14 用户参数 14 F6-00 ☆
FE-15 用户参数 15 F6-10 ☆
FE-16 用户参数 16 F0-00 ☆
FE-17 用户参数 17 F0-00 ☆
FE-18 用户参数 18 F0-00 ☆
FE-19 用户参数 19 F0-00 ☆
FE-20 用户参数 20 F0-00 ☆
FE-21 用户参数 21 F0-00 ☆
FE-22 用户参数 22 F0-00~FP-xx F0-00 ☆
FE-23 用户参数 23 A0-00~Ax-xx F0-00 ☆
FE-24 用户参数 24 U0-xx~U0-xx F0-00 ☆
FE-25 用户参数 25 F0-00 ☆
FE-26 用户参数 26 F0-00 ☆
FE-27 用户参数 27 F0-00 ☆
FE-28 用户参数 28 F0-00 ☆
FE-29 用户参数 29 F0-00 ☆
FE-30 用户参数 30 F0-00 ☆
FE-31 用户参数 31 F0-00 ☆
FP 组参数管理
FP-00 用户密码 0~65535 0 ☆
0：无操作
01：恢复出厂参数，不包括电机参数、编码器参数、最大
频率
FP-01 参数初始化 0 ★
个位：U 组显示选择
0：不显示
1：显示
FP-02 功能参数组显示选择 111 ☆
十位：A 组显示选择
0：不显示
1：显示
- 350 -
更改
方式
个位：用户定制参数组显示选择
0：不显示
1：显示
FP-03 个性参数组显示选择 11 ☆
十位：用户变更参数组显示选择
0：不显示
1：显示
0：可修改
FP-04 参数修改属性 0 ☆
1：不可修改
A0 组转矩控制参数
0：速度控制
A0-00 速度 / 转矩控制 0 ★
1：转矩控制
0：数字设定 1（A0-03）
1：AI1
2：AI2
转矩控制方式下转矩设定源 4：脉冲设定（DIO1）
A0-01 0 ★
选择 5：通信设定（1000H）
6：MIN(AI1,AI2)
7：MAX(AI1,AI2)
（1-7 选项的满量程，对应 A0-03 数字设定）
A0-03 转矩数字设定 -200.0%~200.0% 100.0% ☆
A0-04 转矩滤波时间 0~5.000s 0.000s ☆
A0-05 速度极限数字设定 -120.0%~120.0% 0.00% ☆
A0-07 加速时间（转矩） 0.0s~650.00s 1.00s ☆
A0-08 减速时间（转矩） 0.0s~650.00s 1.00s ☆
0：A0-05 设定
A0-09 速度极限设定源选择 0 ☆
1：频率源给定
A0-10 速度极限偏置 0~ 最大频率（F0-10） 5.00Hz ☆
A0-11 速度极限偏置有效方式 1 ★
A0-12 加速时间（频率） 0.0s~6500.0s 1.0s ☆
A0-13 减速时间（频率） 0.0s~6500.0s 1.0s ☆
0：不切换
A0-14 转矩模式切换 1：停机切换为速度 1 ★
A1 组虚拟 IO
A1-00 虚拟 VDI1 端子功能选择功能设定参考 F4-00 0 ★
0：参数设定（A1-06 设定 )
1：DO 状态
2： DI 状态
A1-05 虚拟 VDI 端子状态设置模式 00000 ★
十位：虚拟 VDI2
百位：虚拟 VDI3
千位：虚拟 VDI4
万位：虚拟 VDI5
- 351 -
更改
方式
0：无效
1：有效
A1-06 虚拟 VDI 端子状态设置十位：虚拟 VDI2 00000 ☆
百位：虚拟 VDI3
千位：虚拟 VDI4
万位：虚拟 VDI5
AI1 端子作为 DI 时的功能选
A1-07 功能设定参考 F4-00 0 ★
择
AI2 端子作为 DI 时的功能选
A1-08 功能设定参考 F4-00 0 ★
择
个位：AI1
0：高电平有效
AI 端子作为 DI 时有效模式选 1：低电平有效
A1-10 00 ★
择十位：AI2
0：高电平有效
1：低电平有效
A5 组控制优化参数
A5-00 DPWM 切换上限频率 0.00Hz~ 最大频率（F0-10） 12.00Hz ☆
0：异步调制
A5-01 PWM 调制方式 0 ☆
1：同步调制
0：不补偿
A5-02 死区补偿模式选择 1 ★
1：补偿
0：随机 PWM 无效
A5-03 随机 PWM 深度 0 ☆
1~10：PWM 载频随机深度
1
0：不使能
A5-04 快速限流使能 0（异步机 ☆
1：使能
SVC）
A5-05 采样延时时间 1~13 5 ☆
A5-06 欠压点设置 60~140% 100.0% ☆
A6 组 AI 曲线设定
A6-00 AI 曲线 4 最小输入 -10.00V~A6-02 0.00V ☆
A6-01 AI 曲线 4 最小输入对应设定 -100.0%~+100.0% 0.0% ☆
A6-02 AI 曲线 4 拐点 1 输入 A6-00~A6-04 3.00V ☆
AI 曲线 4 拐点 1 输入对应设
A6-03 -100.0%~+100.0% 30.0% ☆
定
A6-04 AI 曲线 4 拐点 2 输入 A6-02~A6-06 6.00V ☆
A6-05 -100.0%~+100.0% 60.0% ☆
定
A6-06 AI 曲线 4 最大输入 A6-06~+10.00V 10.00V ☆
A6-07 AI 曲线 4 最大输入对应设定 -100.0%~+100.0% 100.0% ☆
A6-08 AI 曲线 5 最小输入 -10.00V~A6-10 -10.00V ☆
A6-09 AI 曲线 5 最小输入对应设定 -100.0%~+100.0% -100.0% ☆
A6-10 AI 曲线 5 拐点 1 输入 A6-08~A6-12 -3.00V ☆
A6-11 -100.0%~+100.0% -30.0% ☆
定
A6-12 AI 曲线 5 拐点 2 输入 A6-10~A6-14 3.00V ☆
- 352 -
更改
方式
A6-13 -100.0%~+100.0% 30.0% ☆
定
A6-14 AI 曲线 5 最大输入 A6-12~+10.00V 10.00V ☆
A6-15 AI 曲线 5 最大输入对应设定 -100.0%~+100.0% 100.0% ☆
A6-16 AI1 增益 -10.00~+10.00 1.00 ☆
A6-17 AI1 零偏系数 -100.0%~+100.0% 0.0% ☆
A6-18 AI2 增益 -10.00~+10.00 1.00 ☆
A6-19 AI2 零偏系数 -100.0%~+100.0% 0.0% ☆
A6-24 AI1 设定跳跃点 -100.0%~100.0% 0.0% ☆
A6-25 AI1 设定跳跃幅度 0.0%~100.0% 0.5% ☆
A6-26 AI2 设定跳跃点 -100.0%~100.0% 0.0% ☆
A6-27 AI2 设定跳跃幅度 0.0%~100.0% 0.5% ☆
A8 组同步控制
A8-00 本机地址 1-124，（0 为广播地址） 1 ★
A8-01 波特率 6：1Mbps 6 ★
A8-02 同步控制通信超时时间 0.0s ~ 10.0s 1.0s ☆
0：无效
1：主机
A8-10 速度、位置同步主从机选择 0 ★
2：从机
3：中间节点
0：速度同步
A8-11 同步方式选择 0 ★
1：位置同步
A8-12 同步主机站号（从机有效） 1-124 1 ★
0：不跟随主机启停命令
A8-14 从机配置参数 1 ★
1：跟随主机启停命令
A8-15 加速时间（从机有效） 0.0s ~ 100.0s 0.0s ☆
A8-16 减速时间（从机有效） 0.0s ~ 100.0s 0.0s ☆
A8-17 电子齿轮比分子 1~65535 1 ☆
A8-18 电子齿轮比分母 1~65535 1 ☆
A8-19 速度前馈增益系数 0.000~20.000 1.000 ☆
0：不切换（A8-21）
A8-20 位置环比例增益切换方式 1：根据偏差切换 0 ☆
2：根据频率切换
A8-21 位置环比例增益 1 0.00 ~ 100.00 5.00 ☆
A8-22 位置环比例增益切换偏差 1 0~A8-24 5 ☆
A8-23 位置环比例增益 2 0.00 ~ 100.00 15 ☆
A8-24 切换偏差 2 A8-22 ~ 60000 20 ☆
速度比例系数（从机有效）
（保
A8-25 0.000~60.000 1.000 ★
留）
A8-26 速度滤波时间 0.000s~10.000s 0.000s ☆
A8-27 加速度补偿系数 0.00~100.00 5.00 ☆
A8-28 加速度均值滤波系数 0~50 10 ☆
A8-29 最小脉冲偏差 0~500 0 ☆
A8-30 最大脉冲偏差 0~60000 500 ☆
A8-31 位置环输出限幅值 0.00Hz~600.00Hz 2.00Hz ☆
A8-32 位置偏差过大检测值 0~60000 600 ☆
A8-33 位置偏差过大检测时间 0.00~50.00ms 1.00ms ☆
- 353 -
更改
方式
0：不切换
A8-34 速度、位置同步切换方式 0 ★
1：根据频率切换
A8-35 速度位置同步方式切换频率 0.00Hz~ 最大频率 50.00Hz ★
0：自动补偿
A8-36 通信延时补偿方式 1：根据波特率计算 0 ★
2：参数设定（A8-37）
A8-37 通信延时时间数字设定 0us~2000us 156us ★
A8-39 位置环比例增益切换频率 1 0.00Hz ~ A8-40 5.00Hz ☆
A8-40 位置环比例增益切换频率 2 A8-39 ~ 600.00Hz 10.00Hz ☆
主机发送频率源选择（主机 0：反馈频率
A8-42 0 ★
有效） 1：运行频率
A8-43 主机发送频率切换点 0.00Hz~600.00Hz 5.00Hz ★
0：无效
A8-50 负荷分配主从机选择 1：主机 0 ★
2：从机
A8-52 同步主机站号（从机有效） 1-124 1 ★
0：不跟随主机启停命令
A8-54 从机配置参数（负荷分配） 1 ★
A8-55 转矩加速时间 0.000s ~ 60.000s 0.000s ☆
A8-56 转矩减速时间 0.000s ~ 60.000s 0.000s ☆
A8-57 频率增益 -10.00~10.00 1.00 ★
A8-58 频率偏置 -100.00%~100.00% 0.00% ★
A8-59 转矩增益 -10.00~10.00 1.00 ★
A8-60 转矩偏置 -100.00%~100.00% 0.00% ★
0：反馈频率
1：运行频率
主机发送频率源选择（主机
A8-61 2：运行频率、反馈频率 0 ☆
有效）
低于 A8-62 设置的频率时，为运行频率；高于 A8-62 设置
的频率时，为反馈频率；
A8-62 主机发送频率切换点 0.00Hz~600.00Hz 5.00Hz ☆
0：无效
1：主机
A8-70 下垂控制主从机选择 0 ★
2：从机
3：自下垂
A8-71 下垂控制方式选择 2：主从机下垂 2 ★
A8-72 同步主机站号（从机有效） 1-124 1 ★
个位
A8-74 从机配置参数（下垂控制） 0：不跟随主机启停命令 1 ★
A8-77 下垂率 0.00%~15.00% 5.00% ☆
A9 组矢量控制补充参数
异步机在线调谐转子时间常 0：不调谐
A9-00 0 ☆
数 1：调谐
异步机 FVC 调谐转子电阻增
A9-01 0~100 5 ☆
益
异步机 FVC 调谐转子电阻起
A9-02 2~100Hz 7Hz ☆
始频率
A9-03 异步机 FVC 观测磁场系数 30~150 40 ☆
- 354 -
更改
方式
矢量控制弱磁区最大转矩限
A9-04 30~150 80 ☆
制系数
A9-05 异步机 SVC 速度滤波 5~32ms 15ms ☆
0：无特殊处理
速度控制时，异步机 SVC 速
A9-06 1：根据负载变化限制最小同步频率 0 ☆
度反馈处理
2,3：低速运行时输出固定大小电流
A9-07 异步机 SVC 磁场调节带宽 0~8.0Hz 2.0Hz ☆
异步机 SVC 低速运行电流设
A9-08 30~170 100 ☆
定
异步机 SVC 输出固定电流的
A9-09 2.0~100.0Hz 3.0Hz ☆
切换频率
异步机 SVC 抑制速度波动系
A9-10 0~6 3 ☆
数
A9-11 异步机 SVC 加减速时间 0.1~3000.0S 20.0S ☆
异步机启动前快速调谐定子 0：不调谐
A9-12 0 ☆
电阻 1：调谐
异步机快速识别定子电阻系
A9-13 - ★
数1
A9-14 - ★
数2
A9-15 - ★
数3
A9-17 同步机实时角度 - ☆
0：每次运行都检测
A9-18 同步机初始位置角检测 1：不检测 0 ☆
2：上电第一次运行检测
0：自动弱磁；
1：同步机调整法弱磁；
A9-20 弱磁方式选择 1 ★
2：同步机混合方式弱磁
3：不弱磁
A9-21 同步机弱磁增益 0~50 5 ☆
A9-22 同步机输出电压上限裕量 0%~50% 5% ☆
A9-23 同步机最大出力调整增益 20%~300% 100% ☆
同步机计算励磁电流调整增
A9-24 40%~200% 100% ☆
益
同步机 SVC 速度估算积分增
A9-25 5~1000 30 ☆
益
同步机 SVC 速度估算比例增
A9-26 5~300 20 ☆
益
A9-27 同步机 SVC 估计速度滤波 10~2000 100 ☆
A9-28 同步机 SVC 最低载波频率 0.8kHz~F0-15 2.0kHz ☆
A9-29 同步机低速励磁电流 0%~80% 30% ☆
AC 组 AIAO 校正
AC-00 AI1 实测电压 1 -10.000V~10.000V 出厂校正 ☆
AC-01 AI1 显示电压 1 -10.000V~10.000V 出厂校正 ☆
AC-02 AI1 实测电压 2 -10.000V~10.000V 出厂校正 ☆
AC-03 AI1 显示电压 2 -10.000V~10.000V 出厂校正 ☆
AC-04 AI2 实测电压 1 -10.000V~10.000V 出厂校正 ☆
AC-05 AI2 显示电压 1 -10.000V~10.000V 出厂校正 ☆
AC-06 AI2 实测电压 2 -10.000V~10.000V 出厂校正 ☆
- 355 -
更改
方式
AC-07 AI2 显示电压 2 -10.000V~10.000V 出厂校正 ☆
AC-12 AO 目标电压 1 -10.000V~10.000V 出厂校正 ☆
AC-13 AO 实测电压 1 -10.000V~10.000V 出厂校正 ☆
AC-14 AO 目标电压 2 -10.000V~10.000V 出厂校正 ☆
AC-15 AO 实测电压 2 -10.000V~10.000V 出厂校正 ☆
AC-20 PT100 目标电压 1 -3.300V~3.300V 出厂校正 ☆
AC-21 PT100 实测电压 1 -3.300V~3.300V 出厂校正 ☆
AC-22 PT100 目标电压 2 -3.300V~3.300V 出厂校正 ☆
AC-23 PT100 实测电压 2 -3.300V~3.300V 出厂校正 ☆
AC-24 PT1000 目标电压 1 -3.300V~3.300V 出厂校正 ☆
AC-25 PT1000 实测电压 1 -3.300V~3.300V 出厂校正 ☆
AC-26 PT1000 目标电压 2 -3.300V~3.300V 出厂校正 ☆
AC-27 PT1000 实测电压 2 -3.300V~3.300V 出厂校正 ☆
AC-28 AO 目标电流 1 0mA~20mA 出厂校正 ☆
AC-29 AO 实测电流 1 0mA~20mA 出厂校正 ☆
AC-30 AO 目标电流 2 0mA~20mA 出厂校正 ☆
AC-31 AO 实测电流 2 0mA~20mA 出厂校正 ☆
AF 组过程数据地址映射
AF-00 RPDO1-SubIndex0-H 0x0000~0xFFFF 0x0000 ☆
AF-01 RPDO1-SubIndex0-L 0x0000~0xFFFF 0x0000 ☆
AF-03 RPDO1-SubIndex1- L 0x0000~0xFFFF 0x0000 ☆
- 356 -
更改
方式
AF-32 TPDO1-SubIndex0-H 0x0000~0xFFFF 0x0000 ☆
AF-33 TPDO1-SubIndex0-L 0x0000~0xFFFF 0x0000 ☆
AF-66 RPDO 有效个数 0x0000~0xFFFF 0x0000 ●
AF-67 TPDO 有效个数 0x0000~0xFFFF 0x0000 ●
B0 组控制模式、线速度、卷径相关
0：无效
1：开环张力转矩控制
B0-00 张力控制模式 2：闭环张力速度控制 0 ★
3：闭环张力转矩控制
0：收卷
B0-01 卷曲模式 0 ☆
1：放卷
- 357 -
更改
方式
0：不允许
B0-02 放卷反向收紧选择 0 ☆
0.01m/min~50.00m/min：反向收紧线速度
B0-03 机械传动比 0.01~300.00 1.00 ☆
0：无输入
1：AI1
2： AI2
B0-04 线速度输入源 0 ★
4：脉冲输入
5：通信设定（1000H)
1000.0m/
B0-05 最大线速度 0.1m/min~6500.0m/min ☆
min
B0-06 卷径计算最低线速度 0.1m/min~6500.0m/min 20.0m/min ☆
1：通过厚度累计计算
B0-07 卷径计算方法选择 2：AI1 输入 0 ★
3：AI2 输入
B0-08 最大卷径 1mm~6000.0mm 500.0mm ☆
B0-09 卷轴直径 1mm~6000.0mm 100.0mm ☆
0：B0-11~B0-13 设定
B0-10 初始卷径源 1：AI1 设定 0 ★
2：AI2 设定
B0-11 初始卷径 1 1mm~6000.0mm 100.0mm ☆
B0-12 初始卷径 2 1mm~6000.0mm 100.0mm ☆
B0-13 初始卷径 3 1mm~6000.0mm 100.0mm ☆
B0-14 当前卷径值 1mm~6000.0mm 100.0mm ☆
B0-15 卷径滤波时间 0.00s~10.00s 5.00s ☆
0：功能关闭
B0-16 卷径变化率 1.0 ☆
0.1mm~10.0mm
0：功能关闭
B0-17 卷径变化方向限制 0 ☆
1：收卷禁止递减，放卷禁止递增
0：禁止
B0-18 运行中卷径复位允许 0 ☆
1：允许
B0-19 预驱动速度增益 -100.0%~+100.0% 0.0% ☆
0：根据 F2-09
B0-20 预驱动转矩限幅源 1 ★
1：根据张力
B0-21 预驱动转矩修正 -100.0%~+100.0% 0.0% ☆
B0-22 预驱动卷径计算延时时间 0.1s~6500.0s 10.0s ☆
B0-23 预驱动加速时间（保留） 0.0s~6000.0s 0.0s ☆
B0-24 预驱动减速时间（保留） 0.0s~6000.0s 0.0s ☆
0：禁止
B0-25 预驱动卷径计算允许 0 ☆
1：允许
B0-00 ＝ 2：速度闭环 PID 调
B0-26 节限幅 0.0%~100.0% 50.0% ☆
B0-00 ≠ 2：速度极限限幅
- 358 -
更改
方式
B0-00 ＝ 2：速度闭环 PID 调 B0-00 ＝ 2：0.00Hz~100.00Hz
节限幅偏置
B0-27 5.00Hz/% ☆
B0-00 ≠ 2：速度极限限幅偏 B0-00 ≠ 2：0.00%~100.00%
置
B0-00 ＝ 2：速度闭环 PID 调 B0-00 ＝ 2：
节限幅选择 0：根据 B0-26 和 B0-27 限幅（受限于上限频率）
1：限制为 B0-27 固定频率
B0-28 0 ☆
B0-00 ≠ 2：速度极限限幅使 B0-00 ≠ 2：
能 0：不限幅（受限于上限频率）
1：根据 B0-26 和 B0-27 限幅
B0-29 每圈脉冲数 1~60000 1 ☆

B0-30 每层圈数 1~10000 100 ☆
0：数字设定
B0-31 材料厚度设定源（保留） 1：AI1 设定 0 ☆
2：AI2 设定
B0-32 材料厚度 0 0.01mm~100.00mm 0.01mm ☆
B0-33 材料厚度 1 0.01mm~100.00mm 0.01mm ☆
B0-34 材料厚度 2 0.01mm~100.00mm 0.01mm ☆
B0-35 材料厚度 3 0.01mm~100.00mm 0.01mm ☆
B0-36 最大厚度 0.01mm~100.00mm 1.00mm ☆
闭环张力转矩模式主 + 辅使 0：不使能
B0-38 1 ☆
能 1：使能
0：不允许
B0-40 放卷电动允许 0 ☆
1：允许
0：AI1
1：AI2
B0-41 恒线速度输入源 3：脉冲输入 0 ★
4：通信设定（1000H)
B1 组张力设定
0：B1-01 设定
1：AI1 设定
B1-00 张力设定源 2：AI2 设定 0 ★
4：脉冲设定
5：通信设定（1000H）
B1-01 张力数字设定 0N~65000N 50N ☆
B1-02 最大张力 0N~65000N 200N ☆
B1-03 零速阈值 0.0%~20.0%( 最大频率） 0.0% ☆
B1-04 零速张力提升 0.0%~1000.0% 0.0% ☆
转矩模式频率加速时间（保
B1-05 0s~6500.0s 0.0s ☆
留）
转矩模式频率减速时间（保
B1-06 0s~6500.0s 0.0s ☆
留）
B1-07 摩擦力补偿系数 0.0%~50.0% 0.0% ☆
B1-08 机械惯量补偿系数 0N·m ~65535N·m
2 2
0 N·m 2
☆
B1-09 加速惯量补偿修正量 0.0%~200.0% 100.0% ☆
B1-10 减速惯量补偿修正量 0.0%~200.0% 100.0% ☆
- 359 -
更改
方式
B1-11 材料密度 0kg/m3~60000kg/m3 0kg/m^3 ☆
B1-12 材料宽度 0mm~60000mm 0mm ☆
B1-13 惯量补偿退出延时 0ms~1000ms 0ms ☆
B1-16 转矩闭环 PID 调节限幅 0.0%~100.0% 50.0% ☆
B1-17 摩擦力补偿修正系数 -50.0%~+50.0% 0.0% ☆
0：频率
1：线速度
B1-18 摩擦力补偿曲线 0 ★
3：补偿曲线 2
B1-19 多段摩擦力补偿转矩 1 0.0%~50.0% 0.0% ☆
B1-20 多段摩擦力补偿转矩 2 0.0%~50.0% 0.0% ☆
B1-21 多段摩擦力补偿转矩 3 0.0%~50.0% 0.0% ☆
B1-22 多段摩擦力补偿转矩 4 0.0%~50.0% 0.0% ☆
B1-23 多段摩擦力补偿转矩 5 0.0%~50.0% 0.0% ☆
B1-24 多段摩擦力补偿转矩 6 0.0%~50.0% 0.0% ☆
B1-25 多段摩擦力补偿拐点 1 0.00Hz~ 最大频率 0.00Hz ☆
0：不使能
B1-31 张力建立使能 0 ★
1：使能
B1-32 张力建立死区 0.0% ~ 100.0% 1.0% ★
B1-33 张力建立频率 0.00Hz ~ F0-10 0.05Hz ★
张力建立 Kp（仅速度闭环模
B1-34 0.0% ~ 100.0% 1.0% ★
式）
张力建立 Ki（仅速度闭环模
B1-35 0.00s ~ 20.00s 10.00s ★
式）
0：不使能
B1-37 免初始卷径使能 0 ★
1：使能
B1-38 摆杆长度 1mm ~ 65535mm 300mm ★
B1-39 摆杆角度 1.0° ~ 360.0° 40.0° ★
B2 组张力锥度
0：曲线
B2-00 锥度曲线 0 ★
1：直线
0：B2-02 设定
B2-01 张力锥度源选择 1：AI1 设定 0 ★
2：AI2 设定
B2-02 张力锥度 0.0~100.0% 0.0% ☆
B2-03 锥度补偿修正量 0mm~10000mm 0mm ☆
0：无效
B2-04 闭环张力锥度有效选择 0 ★
1：有效
0：B2-06 设定
B2-05 对外锥度最大值通道 1：AI1 设定 0 ★
2：AI2 设定
B2-07 直线锥度拐点个数 0~5 5 ☆
- 360 -
更改
方式
B2-08 最小卷对应锥度值 0.0%~100.0% 100% ☆
B2-09 直线锥度切换点 1 B0-09~B0-08(mm) 150.0mm ☆
B2-10 切换点 1 锥度值 0.0%~100.0% 100.0% ☆
B2-11 直线锥度切换点 2 B2-09~B0-08(mm) 200.0mm ☆
B2-12 切换点 2 锥度值 0.0%~100.0% 90.0% ☆
B2-13 直线锥度切换点 3 B2-11~B0-08(mm) 250.0mm ☆
B2-14 切换点 3 锥度值 0.0%~100.0% 80.0% ☆
B2-15 直线锥度切换点 4 B2-13~B0-08(mm) 300.0mm ☆
B2-16 切换点 4 锥度值 0.0%~100.0% 70.0% ☆
B2-17 直线锥度切换点 5 B2-15~B0-08(mm) 400.0mm ☆
B2-18 切换点 5 锥度值 0.0%~100.0% 50.0% ☆
B2-19 最大卷锥度值 0.0%~100.0% 30.0% ☆
B2-20 最大卷径对应锥度值 0.0%~100.0% 30.0% ☆
B4 组定位控制功能
0：无效
B4-00 位置控制是否有效 0 ★
1：有效
0：增量式
1：绝对式
B4-01 定位控制模式 0 ★
2：分度式
3：定长式分度
B4-02 电子齿轮比（分子） 1 ~ 30000 1 ★
B4-03 电子齿轮比（分母） 1 ~ 30000 1 ★
个位：增量式
2：当前位置
十位：绝对式
1：DI 端子
百位：分度式
B4-05 位置控制原点信号来源 1012 ★
1：DI 端子
1：DI 端子
0：下降沿有效
B4-07 DI 原点信号有效方式 1 ★
1：上升沿有效
B4-08 DI 原点信号滤波时间 0 ~ 5.000s 0.010s ☆
0：无操作
B4-09 原点使能控制 2：以当前位置为原点 0 ☆
3：清除原点
4：无原点时，启动后自动搜索原点
- 361 -
更改
方式
个位：增量式
0：无操作
十位：绝对式
0：正向搜索
1：反向搜索
2：正向搜索，限位开关有效时，自动换向搜索
B4-10 原点搜索方式 3：反向搜索，限位开关有效时，自动换向搜索 0020 ★
百位：分度式
0：正向搜索
1：反向搜索
0：正向搜索
1：反向搜索
B4-11 原点搜索速度 0.10Hz ~ 50.00Hz 5.00Hz ★
B4-12 原点搜索加速时间 0.10s ~ 600.00s 10.00s ☆
B4-13 原点搜索减速时间 0.10s ~ 600.00s 10.00s ☆
0：减速至零
1：减速至零，开始位置控制
B4-14 搜索到原点后动作 2 ★
2：回归机械原点
3：回归机械原点相对偏移量后
B4-15 原点偏移量低位 0 ~ 65535 0 ★
B4-16 原点偏移量高位 0 ~ 16384 0 ★
0：正向
B4-17 原点偏移量方向 0 ★
1：反向
B4-18 原点搜索限定时间 1.00s ~ 600.00 s 30.00s ☆
B4-19 原点偏差阈值 4 pulse~ 60000 pulse 100pulse ☆
B4-20 增量式定位时原点更新方式 1：触发重新定位时更新原点 1 ★
2：运行中记忆未执行位置指令
0：距离目标位置偏差小于 B4-22 设置值（单位：编码器
分辨率 4 倍频）并保持 B4-23 设置时间以上，则判断为
定位接近，定位接近输出时间不小于 B4-24 设置时间
1：距离目标位置偏差小于 B4-22 设置值（单位由位置指
令单位 B5-26 决定）并保持 B4-23 设置时间以上，则判
断为定位接近，定位接近输出时间不小于 B4-24 设置时间；
B4-21 定位接近判断条件 0 ★
定位接近，定位接近输出时间等于 B4-24 设置时间
断为定位接近，定位接近输出时间等于 B4-24 设置时间
B4-22 定位接近判断阈值 0 ~ 60000 500 ☆
B4-23 定位接近判断时间 0s~ 5.000s 0.005s ☆
B4-24 定位接近输出时间 0s ~ 600.00s 0.05s ☆
定位接近输出目标位置指令
B4-25 0 ~ 24 0 ★
段
- 362 -
更改
方式
定位完成，定位完成输出时间不小于 B4-29 设置时间
断为定位完成，定位完成输出时间不小于 B4-29 设置时间
B4-26 定位完成判断条件 0 ★
定位完成，定位完成输出时间等于 B4-29 设置时间
断为定位完成，定位完成输出时间等于 B4-29 设置时间
B4-27 定位完成判断阈值 0 ~ 60000 50 ☆
B4-28 定位完成判断时间 0s~5.000s 0.005s ☆
B4-29 定位完成输出时间 0s~600.00s 0.05s ☆
定位完成输出目标位置指令
B4-30 0 ~ 24 0 ★
段
0：编码器分辨率（4 倍频后）
B4-31 分度位置指令单位 0 ★
1：0.1°（1 圈对应 360.0°）
0：由 B4-33 设置
B4-32 分度位置指令来源选择 0 ★
1：多段位置指令
B4-33 分度位置指令数字设置 0 ~ 60000 0 ☆
定位运行方向 0：正向运行
B4-34 0 ★
（分度和定长式分度） 1：反向运行
0：由 B4-34 设置
B4-35 分度式定位方向来源设置 1 ★
1：就近定位
B4-36 就近方向定位失效速度 0.10Hz~10.00Hz 2.00Hz ★
B4-37 速度前馈增益 0.00%~100.00% 100.00% ★
B4-38 位置环比例增益 1 0.01 ~ 100.00 1.50 ☆
B4-39 位置环比例增益 2 0.01 ~ 100.00 8.00 ☆
0：不切换，固定为位置环比例增益 1
B4-40 位置环比例增益切换条件 1：根据位置偏差切换 0 ★
2：根据速度切换
B4-41 位置环比例增益切换偏差 1 0 ~ B4-42 20 ☆
B4-42 位置环比例增益切换偏差 2 B4-41 ~ 60000 100 ☆
B4-43 位置环比例增益切换频率 1 0.00Hz ~ B4-44 5.00Hz ☆
B4-44 位置环比例增益切换频率 2 B4-43 ~ 500.00Hz 20.00Hz ☆
B4-45 位置环输出限幅值 0.01Hz ~ 30.00Hz 5.00Hz ☆
B4-46 定位允许位置偏差阈值 0 ~ 500 2 ☆
B4-47 保留 0~0 0 ●
B4-48 保留 0~0 0 ●
B4-49 多段位置位置指令设置 1 ~ 24 1 ☆
- 363 -
更改
方式
0：不切换，固定为 B4-49 设置位置指令段
1：通过 DI 端子切换
B4-50 多段位置指令运行方式 2：单次顺序运行 0 ★
3：循环运行
4：通信给定
B4-51 多段位置指令起始段号 1 ~ B4-52 1 ★
B4-52 多段位置指令终点段号 B4-51 ~ 24 1 ★
0：从起始段重新开始运行
B4-53 继续多段位置运行方式 1 ★
1：继续行走未完成位置指令段
B4-54 保留 0~0 0 ●
B4-55 位置控制方式 1 ★
运行中切换位置控制起始速
B4-56 0.50Hz ~ 100.00Hz 10.00Hz ☆
度
0：无选择（位置控制有效）
B4-57 位置控制使能来源选择 1：DI 端子（DI-70） 0 ★
2：通信（731EH）
DI 端子位置控制使能有效方 0：低电平有效
B4-58 1 ★
式 1：高电平有效
位置控制重新定位命令来源 0：DI 端子
B4-59 0 ★
选择 1：通信（731EH）
B4-60 保留 0~0 0 ●
0：无效
1：有效
0：无效
1：有效
百位：定长式分度起动时就近定位
B4-61 位置控制功能选择 1 0：无效 00010 ★
1：有效
千位：软限位
0：无效
1：有效
万位：CiA402 协议是否有效
0：无效
1：有效
个位：定位过程中是否允许重新定位
0：不允许
1：允许
B4-62 位置控制功能选择 2 11 ★
十位：起动是否触发定位运行
0：不触发
1：触发
B4-63 软限位正向位置低位 0 ~ 65535 0 ☆
B4-64 软限位正向位置高位 0 ~ 16384 0 ☆
B4-65 软限位反向位置低位 0 ~ 65535 0 ☆
B4-66 软限位反向位置高位 0 ~ 16384 0 ☆
- 364 -
更改
方式
原点纠偏时原点丢失判断阈
B4-67 0 ~ 1000 0 ☆
值
0：自由停机
B4-68 DI 限位保护功能选择 1：减速停机 0 ★
2：减速至零后锁轴
B4-69 限位最小换向频率 0.10Hz ~ 10.00Hz 1.50Hz ☆
B4-70 换向频率保持时间 1ms ~ 500ms 1ms ☆
B4-71 零伺服位置环增益 Kp 0.01 ~ 100.00 1.50 ☆
B4-72 零伺服位置环输出限幅 0.00Hz ~ 10.00Hz 1.00Hz ☆
B4-73 零伺服允许位置偏差极限 0 ~ 5000 2 ☆
B4-74 断使能输出延时 0.00s ~ 600.00s 0.05s ☆
B5 组多段位置指令
B5-00 位置控制加速时间 1 0.01s ~ 600.00s 10.00s ☆
B5-01 位置控制减速时间 1 0.01s ~ 600.00s 10.00s ☆
B5-02 位置控制加速时间 2 0.01s ~ 600.00s 10.00s ☆
B5-03 位置控制减速时间 2 0.01s ~ 600.00s 10.00s ☆
B5-04 位置控制加速时间 3 0.01s ~ 600.00s 10.00s ☆
B5-05 位置控制减速时间 3 0.01s ~ 600.00s 10.00s ☆
B5-06 位置控制加速时间 4 0.01s ~ 600.00s 10.00s ☆
B5-07 位置控制减速时间 4 0.01s ~ 600.00s 10.00s ☆
B5-08 定位完成等待时间 1 0.00s ~ 600.00s 0.01s ☆
B5-09 定位完成等待时间 2 0.00s ~ 600.00s 0.01s ☆
B5-10 定位完成等待时间 3 0.00s ~ 600.00s 0.01s ☆
B5-11 定位完成等待时间 4 0.00s ~ 600.00s 0.01s ☆
0：100.00%
1：AI1
B5-12 位置控制最大频率源选择 0 ★
2：AI2
3：通信设置（7320H）
B5-13 位置控制最大频率数字设置 1.00Hz ~ 600.00Hz 50.00Hz ★
B5-14 位置控制上限频率 1 0% ~ 100.00% 50.00% ★
B5-15 位置控制上限频率 2 0% ~ 100.00% 50.00% ★
B5-16 位置控制上限频率 3 0% ~ 100.00% 50.00% ★
B5-17 位置控制上限频率 4 0% ~ 100.00% 50.00% ★
B5-18 位置控制上限频率 5 0% ~ 100.00% 50.00% ★
B5-19 位置控制上限频率 6 0% ~ 100.00% 50.00% ★
B5-20 位置控制上限频率 7 0% ~ 100.00% 50.00% ★
B5-21 位置控制上限频率 8 0% ~ 100.00% 50.00% ★
B5-22 保留 0 ~ 65535 0 ●
B5-23 保留 0 ~ 65535 0 ●
B5-24 保留 0 ~ 65535 0 ●
- 365 -
更改
方式
0：最大频率（F0-10）
B5-25 定位控制加减速基准频率 1 ★
1：50.00Hz
0：脉冲（编码器分辨率 4 倍频）
B5-26 位置指令单位 1：毫米（mm） 0 ★
2：厘米（cm）
B5-27 指令单位与脉冲换算系数 0 ~ 6553.5 1.0 ★
B5-28 多段位置指令 1 低位 0 ~ 65535 0 ☆
B5-29 多段位置指令 1 高位 0 ~ 16384 0 ☆
个位：位置指令符号
0：正
1：负
十位：加减速时间选择
1：位置控制加减速时间 1
百位：定位完成后等待时间
0：无等待时间
1：定位完成等待时间 1
B5-30 多段位置指令 1 设置 2：定位完成等待时间 2 1110 ☆
千位：定位控制上限速度
1：位置控制上限频率 1
B5-31 多段位置指令 2 低位 0 ~ 65535 0 ☆
B5-32 多段位置指令 2 高位 0 ~ 16384 0 ☆
- 366 -
更改
方式
0：正
1：负
0：无等待时间
B5-34 多段位置指令 3 低位 0 ~ 65535 0 ☆
B5-35 多段位置指令 3 高位 0 ~ 16384 0 ☆
0：正
1：负
B5-36 多段位置指令 3 设置 1110 ☆
1：位置控制上限速度 1
B5-37 多段位置指令 4 低位 0 ~ 65535 0 ☆
B5-38 多段位置指令 4 高位 0 ~ 16384 0 ☆
- 367 -
更改
方式
0：正
1：负
B5-39 多段位置指令 4 设置 1110 ☆
B5-40 多段位置指令 5 低位 0 ~ 65535 0 ☆
B5-41 多段位置指令 5 高位 0 ~ 16384 0 ☆
- 368 -
更改
方式
0：正
1：负
0：无等待时间
B5-43 多段位置指令 6 低位 0 ~ 65535 0 ☆
B5-44 多段位置指令 6 高位 0 ~ 16384 0 ☆
0：正
1：负
0：无等待时间
B5-46 多段位置指令 7 低位 0 ~ 65535 0 ☆
B5-47 多段位置指令 7 高位 0 ~ 16384 0 ☆
- 369 -
更改
方式
0：正
1：负
0：无等待时间
B5-49 多段位置指令 8 低位 0 ~ 65535 0 ☆
B5-50 多段位置指令 8 高位 0 ~ 16384 0 ☆
0：正
1：负
0：无等待时间
B5-52 多段位置指令 9 低位 0 ~ 65535 0 ☆
B5-53 多段位置指令 9 高位 0 ~ 16384 0 ☆
- 370 -
更改
方式
0：正
1：负
0：无等待时间
B5-55 多段位置指令 10 低位 0 ~ 65535 0 ☆
B5-56 多段位置指令 10 高位 0 ~ 16384 0 ☆
0：正
1：负
0：无等待时间
B5-58 多段位置指令 11 低位 0 ~ 65535 0 ☆
B5-59 多段位置指令 11 高位 0 ~ 16384 0 ☆
- 371 -
更改
方式
0：正
1：负
0：无等待时间
B5-61 多段位置指令 12 低位 0 ~ 65535 0 ☆
B5-62 多段位置指令 12 高位 0 ~ 16384 0 ☆
0：正
1：负
0：无等待时间
B5-64 多段位置指令 13 低位 0 ~ 65535 0 ☆
B5-65 多段位置指令 13 高位 0 ~ 16384 0 ☆
- 372 -
更改
方式
0：正
1：负
0：无等待时间
B5-67 多段位置指令 14 低位 0 ~ 65535 0 ☆
B5-68 多段位置指令 14 高位 0 ~ 16384 0 ☆
0：正
1：负
0：无等待时间
B5-70 多段位置指令 15 低位 0 ~ 65535 0 ☆
B5-71 多段位置指令 15 高位 0 ~ 16384 0 ☆
- 373 -
更改
方式
0：正
1：负
0：无等待时间
B5-73 多段位置指令 16 低位 0 ~ 65535 0 ☆
B5-74 多段位置指令 16 高位 0 ~ 16384 0 ☆
0：正
1：负
0：无等待时间
B5-76 多段位置指令 17 低位 0 ~ 65535 0 ☆
B5-77 多段位置指令 17 高位 0 ~ 16384 0 ☆
- 374 -
更改
方式
0：正
1：负
0：无等待时间
B5-79 多段位置指令 18 低位 0 ~ 65535 0 ☆
B5-80 多段位置指令 18 高位 0 ~ 16384 0 ☆
0：正
1：负
0：无等待时间
B5-82 多段位置指令 19 低位 0 ~ 65535 0 ☆
B5-83 多段位置指令 19 高位 0 ~ 16384 0 ☆
- 375 -
更改
方式
0：正
1：负
0：无等待时间
B5-85 多段位置指令 20 低位 0 ~ 65535 0 ☆
B5-86 多段位置指令 20 高位 0 ~ 16384 0 ☆
0：正
1：负
0：无等待时间
B5-88 多段位置指令 21 低位 0 ~ 65535 0 ☆
B5-89 多段位置指令 21 高位 0 ~ 16384 0 ☆
- 376 -
更改
方式
0：正
1：负
0：无等待时间
B5-91 多段位置指令 22 低位 0 ~ 65535 0 ☆
B5-92 多段位置指令 22 高位 0 ~ 16384 0 ☆
0：正
1：负
0：无等待时间
B5-94 多段位置指令 23 低位 0 ~ 65535 0 ☆
B5-95 多段位置指令 23 高位 0 ~ 16384 0 ☆
- 377 -
更改
方式
0：正
1：负
0：无等待时间
B5-97 多段位置指令 24 低位 0 ~ 65535 0 ☆
B5-98 多段位置指令 24 高位 0 ~ 16384 0 ☆
0：正
1：负
0：无等待时间
◆◆ 监视参数
- 378 -
参数名称最小单位通信地址
U0 组基本监视参数
U0-00 运行频率 0.01Hz 7000H
U0-01 设定频率 0.01Hz 7001H
U0-02 母线电压 0.1V 7002H
U0-03 输出电压 1V 7003H
U0-04 输出电流 0.1A 7004H
U0-05 输出功率 0.1kW 7005H
U0-06 输出转矩 0.1% 7006H
U0-07 DI 输入状态 1 7007H
U0-08 DO 输出状态 1 7008H
U0-09 AI1 电压 0.01V 7009H
U0-10 AI2 电压 0.01V 700AH
U0-11 电机转速 1Rpm 700BH
U0-12 计数值 1 700CH
U0-13 长度值 1 700DH
U0-14 负载速度显示 1 700EH
U0-15 PID 设定 1% 700FH
U0-16 PID 反馈 1% 7010H
U0-17 PLC 阶段 1 7011H
U0-18 输入脉冲频率 0.01kHz 7012H
U0-19 反馈频率 0.01Hz 7013H
U0-20 剩余运行时间 0.1min 7014H
U0-21 AI1 校正前电压 0.001V 7015H
U0-22 AI2 校正前电压 0.001V 7016H
U0-24 线速度 1m/min 7018H
U0-25 当前上电时间 1min 7019H
U0-26 当前运行时间 0.1min 701AH
U0-27 输入脉冲频率 1Hz 701BH
U0-28 通信设定值 0.01% 701CH
U0-29 编码器反馈频率 0.01Hz 701DH
U0-30 主频率 X 显示 0.01Hz 701EH
U0-31 辅频率 Y 显示 0.01Hz 701FH
U0-33 同步机转子位置 0.1° 7021H
U0-34 电机温度 1℃ 7022H
U0-35 目标转矩 0.1% 7023H
U0-37 功率因素角度 0.1° 7025H
U0-39 V/F 分离目标电压 1V 7027H
U0-40 V/F 分离输出电压 1V 7028H
U0-41 DI 输入状态直观显示 1 7029H
U0-42 DO 输出状态直观显示 1 702AH
U0-45 故障子码 1 702DH
- 379 -
U0-46 散热器温度 1℃ 702EH
U0-47 PTC 通道校正前电压（PT100、PT1000） 0.001V 702FH
U0-48 PTC 通道校正后电压（PT100、PT1000） 0.001V 7030H
U0-49 零伺服偏差脉冲数 1 7031H
U0-58 编码器 Z 信号计数 1 703AH
U0-59 设定频率 0.01% 703BH
U0-60 运行频率 0.01% 703CH
变频器状态 1（1：正转；2：反转；3：停机；

U0-61 1 703DH
4：调谐；5：故障）
U0-62 故障主码 1 703EH
U0-67 扩展卡版本号 1 7043H
U0-68 变频器状态 2 1 7044H
U0-69 反馈频率 0.01Hz 7045H
U0-74 转矩模式目标转矩（经过滤波时间 A0-04） 0.1% 704AH
转矩模式实时目标转矩（经过加减速时间 A0-
U0-75 0.1% 704BH
07、A0-08）
U0-76 目标转矩上限 0.1% 704CH
U0-77 发电转矩上限 0.1% 704DH
U0-80 EtherCAT 从站站点正名，上电有效 1 7050H
U0-81 EtherCAT 从站站点别名，上电有效 1 7051H
U0-82 ESM 传输错误码 1 7052H
U0-83 XML 文件版本号 1 7053H
U0-84 同步丢失次数 1 7054H
单位时间内 EtherCAT 端口 0 无效帧及错误

U0-85 1 7055H
最大值
单位时间内 EtherCAT 端口 1 无效帧及错误

U0-86 1 7056H
最大值
U0-88 单位时间内 EtherCAT 端口转发错误最大值 1 7058H
单位时间内 EtherCAT 数据帧处理单元错误计

U0-89 1 7059H
数最大值
U0-90 单位时间内 EtherCAT 端口链接丢失最大值 1 705AH
U0-91 站点别名备份 1 705BH
U1 组张力监视参数
U1-00 当前线速度 0.1m/min 7100H
U1-01 当前卷径 0.1mm 7101H
U1-02 线速度匹配频率 0.01Hz 7102H
U1-03 当前设定张力 1N 7103H
U1-04 经过锥度计算后张力 1N 7104H
U1-05 张力运算转矩 0.1% 7105H
- 380 -
U1-16 转矩 PID 给定 0.1% 7110H
U1-17 转矩 PID 反馈 0.1% 7111H
U1-18 转矩 PID 输出 0.1% 7112H
U1-19 频率 PID 给定 0.1% 7113H
U1-20 频率 PID 反馈 0.1% 7114H
U1-21 频率 PID 输出 0.01Hz 7115H
U2 组定位控制监视参数
U2-60 位置控制实时位置偏差 1 723CH
U2-61 原点有效标志 1 723DH
U2-62 原点位置低 16 位 1 723EH
U2-63 原点位置高 16 位 1 723FH
U2-64 Z 信号位置低 16 位 1 7240H
U2-65 Z 信号位置高 16 位 1 7241H
U2-66 当前位置指令段 1 7242H
U2-67 定位接近输出标志 1 7243H
U2-68 定位完成输出标志 1 7244H
U2-69 位置控制模式 1 7245H
U2-70 编码器 1 圈脉冲数 1 7246H
U2-71 主轴 1 圈脉冲数 1 7247H
U2-72 电机 1 圈脉冲数 1 7248H
U2-73 编码器当前分度 1 7249H
U2-74 编码器当前分度（角度） 0.1° 724AH
U2-75 相邻原点位置偏差低 16 位 1 724BH
U2-76 相邻原点位置偏差高 16 位 1 724CH
U2-77 原点计数器 1 724DH
U2-78 位置控制状态 1 724EH
U2-79 位置控制实时位置偏差 1 724FH
U2-80 相对原点位置方向 1 7250H
U2-81 相对原点位置偏差低 16 位 1 7251H
U2-82 相对原点位置偏差高 16 位 1 7252H
U2-83 位置 1 7253H
U2-84 速度 1 7254H
U2-85 主轴当前分度 1 7255H
U2-86 主轴当前分度（角度） 0.1° 7256H
U2-87 位置控制使能标志 1 7257H
U2-88 通信给定位置控制使能命令 1 7258H
U2-89 位置控制零伺服允许标志 1 7259H
U2-90 位置控制上限频率 0.01Hz 725AH
U2-91 主轴静止标志 1 725BH
U2-92 原点纠偏过程原点丢失计数 1 725CH
U2-93 编码器 Z 信号计数器 1 725DH
- 381 -
U2-95 编码器脉冲计数低 16 位 1 725FH
U2-96 编码器脉冲计数高 16 位 1 7260H
B.2 逆变单元参数一览表（G53X）
45:+
●● 本节仅适用于 MD810-50M4TXXXG53X 逆变单元。
参数通信地址参数名称设定值默认值更改方式
F0 基本功能组
F0-00 0xF000 GP 类型显示 1：G 型（恒转矩负载机型） 1 不可更改
0：无速度传感器矢量控制（SVC）
F0-01 0xF001 第 1 电机控制方式 1：有速度传感器矢量控制（FVC） 0 停机更改
2：V/F 控制
0：液晶键盘 / 后台软件命令通道
F0-02 0xF002 命令源选择 1：端子命令通道 0 停机更改
掉电不记忆）
掉电记忆）
2：AI1
3：AI2
F0-03 0xF003 主频率源 X 选择 0 停机更改
5：PULSE 脉冲设定（DIO1）
6：多段指令
7：简易 PLC
8：PID
9：通信给定
10：同步控制
掉电不记忆）
掉电记忆）
2：AI1
3：AI2
F0-04 0xF004 辅助频率源 Y 选择 0 停机更改
6：多段指令
7：简易 PLC
8：PID
9：通信给定
10：同步控制
叠加时辅助频率源 0：相对于最大频率
F0-05 0xF005 0 实时更改
Y 范围选择 1：相对于频率源 X
- 382 -

叠加时辅助频率源
F0-06 0xF006 0%~150% 100% 实时更改
Y 范围
个位：
0：主频率源 X
2：主频率源 X 与辅助频率源 Y 切换
3：主频率源 X 与主辅运算结果切换
4：辅助频率源 Y 与主辅运算结果切换
F0-07 0xF007 频率源叠加选择 0 实时更改
十位：
0：主 + 辅
1：主 - 辅
2：二者最大值
3：二者最小值
4：主 * 辅
F0-08 0xF008 预置频率 0.00Hz~655.35Hz 50.00Hz 实时更改

0：方向一致
F0-09 0xF009 运行方向 0 实时更改
1：方向相反
F0-10 0xF00A 最大频率 50.00Hz~600.00Hz 50.00Hz 停机更改
0：上限频率 (F0-12) 设定
1：AI1
2：AI2
F0-11 0xF00B 上限频率源 0 停机更改
5：通信给定
6：多段速指令
F0-12 0xF00C 上限频率 0.00Hz~655.35Hz 50.00Hz 实时更改
F0-13 0xF00D 上限频率偏置 0.00Hz~655.35Hz 0.00Hz 实时更改
F0-14 0xF00E 下限频率 0.00Hz~655.35Hz 0.00Hz 实时更改
F0-15 0xF00F 载波频率 0.8kHz~12.0kHz 6.0kHz 实时更改
载波频率随温度调 0：否
F0-16 0xF010 1 实时更改
整 1：是
F0-17 0xF011 加速时间 1 0.0s~6500.0s 20.0s 实时更改
F0-18 0xF012 减速时间 1 0.0s~6500.0s 20.0s 实时更改
0：1 秒
F0-19 0xF013 加减速时间单位 1：0.1 秒 1 停机更改
2：0.01 秒
叠加时辅助频率源
F0-21 0xF015 0.00Hz~655.35Hz 0.00Hz 实时更改
偏置频率
1：0.1Hz
F0-22 0xF016 频率指令分辨率 2 停机更改
2：0.01Hz
数字设定频率停机 0：不记忆
F0-23 0xF017 0 实时更改
记忆选择 1：记忆
0：最大频率 (F0-10)
F0-25 0xF019 1：设定频率 0 停机更改
率
2：100Hz
运行时频率指令 0：运行频率
F0-26 0xF01A 0 停机更改
UP/DOWN 基准 1：设定频率
F0-27 0xF01B 主频率系数 0.00%~100.00% 10.00% 实时更改
- 383 -

F0-28 0xF01C 辅助频率系数 0.00%~100.00% 10.00% 实时更改
F1 第一电机参数
0：普通异步电机
F1-00 0xF100 电机类型选择 1：变频异步电机 0 停机更改
2：同步机
F1-01 0xF101 电机额定功率 0.1kW~1000.0kW 3.7kW 停机更改
F1-02 0xF102 电机额定电压 1V~2000V 380V 停机更改
F1-03 0xF103 电机额定电流 0.1A~6553.5A 9.0A 停机更改
F1-04 0xF104 电机额定频率 0.01Hz~655.35Hz 50.00Hz 停机更改
F1-05 0xF105 电机额定转速 1rpm~65535rpm 1460rpm 停机更改
F1-06 0xF106 异步电机定子电阻 0.001Ω~65.535Ω 1.204Ω 停机更改
F1-07 0xF107 异步电机转子电阻 0.001Ω~65.535Ω 0.908Ω 停机更改
F1-08 0xF108 异步电机漏感抗 0.01mH~655.35mH 5.28mH 停机更改
F1-09 0xF109 异步电机互感抗 0.1mH~6553.5mH 158.6mH 停机更改
F1-10 0xF10A 异步电机空载电流 0.1A~6553.5A 4.2A 停机更改
异步机铁心饱和系
F1-11 0xF10B 50.0%~100.0% 86.0% 实时更改
数1
F1-12 0xF10C 100.0%~150.0% 130.0% 实时更改
数2
F1-13 0xF10D 100.0%~170.0% 140.0% 实时更改
数3
F1-14 0xF10E 100.0%~180.0% 150.0% 实时更改
数4
0：脉冲输入
F1-15 0xF10F PG2 编码器模式 0 停机更改
1：编码器速度反馈
F1-17 0xF111 同步电机 D 轴电感 0.01mH~655.35mH 15.86mH 停机更改
F1-18 0xF112 同步电机 Q 轴电感 0.01mH~655.35mH 15.86mH 停机更改
同步电机反电动势
F1-19 0xF113 0.1V~6553.5V 300.0V 停机更改
系数
0：信号来自 ABZ1
1：信号来自 ABZ2
F1-20 0xF114 分频信号来源 2：信号来自 23 位编码器 0 停机更改
3：信号来自正余弦编码器
4：信号来自 SSI 编码器
正余弦编码器一圈
F1-21 0xF115 1~65535 100 停机更改
弦波数
F1-22 0xF116 PG2 编码器线数 1~20000 1024 不可更改
1：23 位编码器
2：正余弦编码器
F1-23 0xF117 PG2 编码器类型 0 停机更改
3：SSI 编码器
4：保留
5：保留
调谐运行方向 ( 惯
F1-26 0xF11A 0~1 1 停机更改
量辨识和同步机 )
F1-27 0xF11B PG1 编码器线数 1~20000 1024 停机更改
F1-28 0xF11C PG1 编码器类型 0 停机更改
1：保留
- 384 -

1：自适应滤波
F1-29 0xF11D PG 信号滤波 1 停机更改
2：固定互锁
3：自动互锁
个位：AB 信号的方向或旋转方向
F1-30 0xF11E 编码器接线标志 0 停机更改
十位：保留
F1-31 0xF11F 编码器零点位置角 0.0° ~359.9° 0.0° 停机更改
F1-32 0xF120 电机齿轮比分子 1~65535 1 停机更改
F1-33 0xF121 电机齿轮比分母 1~65535 1 停机更改
F1-35 0xF123 编码器分频系数 0~63 1 不可更改
0：不使能
F1-36 0xF124 PG 断线检测使能 1 停机更改
1：使能
0：无操纵
1：异步机静止调谐
2：异步机完整调谐
3：异步机带载完整调谐
F1-37 0xF125 调谐选择 4：异步机惯量辨识 ( 仅支持 FVC) 0 停机更改
11：同步机空载部分调谐 ( 不调反电动势 )
12：同步机动态空载调谐
13：同步机完全静止调谐
14：同步机惯量辨识 ( 仅支持 FVC)
0：2Mbps
SSI 编码器波特率 1：1Mbps
F1-38 0xF126 1 停机更改
选择 2：500Kbps
3：250Kbps
SSI 编码器单圈位
F1-39 0xF127 1~255 12 停机更改
数
SSI 编码器多圈位
F1-40 0xF128 1~255 12 停机更改
数
SSI 编码器数据格 0：二进制
F1-41 0xF129 0 停机更改
式选择 1：格雷码
1：自适应滤波
F1-42 0xF12A PG1 信号滤波 1 停机更改
2：固定互锁
3：自动互锁
1：自适应滤波
F1-43 0xF12B PG2 信号滤波 1 停机更改
2：固定互锁
3：自动互锁
SSI 编码器错误位
F1-44 0xF12C 0~255 3 停机更改
数
F1-45 0xF12D SSI 编码器全闭环 0~1 0 停机更改
绝对值编码器分频
F1-46 0xF12E 0~65535 1024 停机更改
系数
0：普通 SSI
F1-47 0xF12F SSI 编码器类型 0 停机更改
1：激光测距 SSI
SSI 编码器全闭环 0：正向
F1-48 0xF130 0 停机更改
方向 1：反向
- 385 -
F2 第一电机矢量控制参数
F2-00 0xF200 低速速度环 Kp 1~200 30 实时更改
F2-01 0xF201 低速速度环 Ti 0.001s~10.000s 0.500s 实时更改
F2-02 0xF202 切换频率 1 0.00Hz~655.35Hz 5.00Hz 实时更改
F2-03 0xF203 高速速度环 Kp 1~200 20 实时更改
F2-04 0xF204 高速速度环 Ti 0.001s~10.000s 1.000s 实时更改
F2-05 0xF205 切换频率 2 0.00Hz~655.35Hz 10.00Hz 实时更改
F2-06 0xF206 VC 转差补偿调整 50%~200% 100% 实时更改
F2-07 0xF207 速度反馈滤波时间 0.000s~0.100s 0.004s 实时更改
VC 减速过励磁增
F2-08 0xF208 0~200 64 实时更改
益
0：上限数字设定 (F2-10)
1：AI1
2：AI2
速度控制下转矩上
F2-09 0xF209 4：PULSE 脉冲设定（DIO1） 0 实时更改
限源（电动）
5：通信给定
6：MIN(AI1,AI2)
7：MAX(AI1,AI2)
F2-10 0xF20A 0.0%~200.0% 150.0% 实时更改
限设定（电动）
1：AI1
2：AI2
速度控制下转矩上 4：PULSE 脉冲设定（DIO1）
F2-11 0xF20B 0 实时更改
限源（发电） 5：通信给定
6：MIN(AI1,AI2)
7：MAX(AI1,AI2)
F2-12 0xF20C 0.0%~200.0% 150.0% 实时更改
限设定（发电）
低速电流环 Kp 调
F2-13 0xF20D 0.1~10.0 1.0 实时更改
整
低速电流环 Ki 调
F2-14 0xF20E 0.1~10.0 1.0 实时更改
整
高速电流环 Kp 调
F2-15 0xF20F 0.1~10.0 1.0 实时更改
整
高速电流环 Ki 调
F2-16 0xF210 0.1~10.0 1.0 实时更改
整
零速锁定速度环
F2-17 0xF211 1~100 30 实时更改
Kp
F2-18 0xF212 零速锁定速度环 Ti 0.001s~10.000s 0.500s 实时更改
零速锁定速度环切
F2-20 0xF214 0.00Hz~655.35Hz 0.05Hz 实时更改
换频率
F2-21 0xF215 最大输出电压系数 100~110 100 实时更改
F2-22 0xF216 输出电压滤波时间 0.000s~0.010s 0.000s 实时更改
0：不使能
F2-23 0xF217 零速锁定 0 停机更改
1：使能
F2-24 0xF218 矢量过压抑制 KP 0~1000 40 实时更改
F2-25 0xF219 加速补偿增益 0~200 50 不可更改
- 386 -

加速度补偿滤波时
F2-26 0xF21A 0~500 10 不可更改
间
0：不使能
F2-27 0xF21B 矢量过压抑制使能 1 实时更改
1：使能
设定转矩滤波截止
F2-28 0xF21C 50Hz~1000Hz 500Hz 实时更改
频率
同步机初始位置角
F2-29 0xF21D 50~180 80 实时更改
检测电流
速度环参数自动计 0：不使能
F2-30 0xF21E 0 停机更改
算使能 1：使能
期望速度环带宽 (
F2-31 0xF21F 1.0Hz~200.0Hz 10.0Hz 实时更改
高速 )
F2-32 0xF220 1.0Hz~200.0Hz 10.0Hz 实时更改
低速 )
F2-33 0xF221 1.0Hz~200.0Hz 10.0Hz 实时更改
零速 )
期望速度环阻尼比
F2-34 0xF222 0.100~65.000 1.000 实时更改
: ( 一般不更改 )
系统惯量 ( 等效为
F2-35 0xF223 0.001s~50.000s 0.001s 停机更改
启动时间 )
电机单机惯量
F2-36 0xF224 0.001~50.000 0.001 停机更改
（kg*m2）
惯量辨识及动态设
F2-43 0xF22B 0~100 30 停机更改
定速度
0：不使能
F2-47 0xF22F 惯量辨识使能 0 停机更改
1：使能
惯量辨识速度环带
F2-48 0xF230 0.1Hz~100.0Hz 10.0Hz 停机更改
宽设置值
0：加减速模式
F2-50 0xF232 惯量辨识模式 0 停机更改
1：三角波模式
惯量辨识加减速系
F2-51 0xF233 0.1~10.0 1.0 停机更改
数
0：不使能
F2-52 0xF234 解耦控制使能 0 停机更改
1：使能
0：不使能
F2-53 0xF235 发电功率限制使能 0 停机更改
1：使能
F2-54 0xF236 发电功率限制 0.0%~200.0% 0.0% 停机更改
F3 V/F 控制参数
0：直线 V/F 曲线
1：多点 V/F 曲线
2：平方 V/F 曲线
3：1.2 次 V/F 曲线
F3-00 0xF300 VF 曲线设定 4：1.4 次 V/F 曲线 0 停机更改
6：1.6 次 V/F 曲线
8：1.8 次 V/F 曲线
10：VF 完全分离模式
11：VF 半分离模式
F3-01 0xF301 转矩提升 0.0%~30.0% 0.0% 实时更改
F3-02 0xF302 转矩提升截止频率 0.00Hz~655.35Hz 50.00Hz 停机更改
F3-03 0xF303 多点 VF 频率点 1 0.00Hz~655.35Hz 0.00Hz 停机更改
- 387 -

F3-04 0xF304 多点 VF 电压点 1 0.0%~100.0% 0.0% 停机更改
F3-06 0xF306 多点 VF 电压点 2 0.0%~100.0% 0.0% 停机更改
F3-08 0xF308 多点 VF 电压点 3 0.0%~100.0% 0.0% 停机更改
F3-09 0xF309 VF 转差补偿增益 0.0%~200.0% 0.0% 实时更改
F3-10 0xF30A VF 过励磁增益 0~200 64 实时更改
F3-11 0xF30B VF 振荡抑制增益 0~100 0 实时更改
0：无效
F3-12 0xF30C 振荡抑制增益模式 3 停机更改
3：有效
0：数字设定（F3-14）
1：AI1
2：AI2
F3-13 0xF30D VF 分离的电压源 0 实时更改
5：多段指令
6：简易 PLC
7：PID
8：通信给定
VF 分离的电压数字
F3-14 0xF30E 0V~65535V 0V 实时更改
设定
VF 分离的电压加速
F3-15 0xF30F 0.0s~1000.0s 0.0s 实时更改
时间
VF 分离的电压减速
F3-16 0xF310 0.0s~1000.0s 0.0s 实时更改
时间
VF 分离停机方式选 0：频率 / 电压独立减至 0
F3-17 0xF311 0 停机更改
择 1：电压减为 0 后频率再减
VF 过流失速动作电
F3-18 0xF312 50%~200% 150% 停机更改
流
0：不使能
F3-19 0xF313 VF 过流失速使能 1 停机更改
1：使能
VF 过流失速抑制增
F3-20 0xF314 0~100 20 实时更改
益
VF 倍速过流失速动
F3-21 0xF315 50~200 50 停机更改
作电流补偿系数
VF 过压失速动作电
F3-22 0xF316 650.0V~800.0V 770.0V 停机更改
压
0：不使能
F3-23 0xF317 VF 过压失速使能 1 停机更改
1：使能
VF 过压失速抑制频
F3-24 0xF318 0~100 30 实时更改
率增益
VF 过压失速抑制电
F3-25 0xF319 0~100 30 实时更改
压增益
过压失速最大上升
F3-26 0xF31A 0~50 5 停机更改
限制频率
F3-27 0xF31B 转差补偿时间常数 0.1~10.0 0.5 实时更改
0：不使能
F3-28 0xF31C 自动升频使能 0 停机更改
1：使能
F3-29 0xF31D 最小电动力矩电流 10~100 50 停机更改
F3-30 0xF31E 最大发电力矩电流 10~100 20 停机更改
F3-31 0xF31F 自动升频 KP 0~100 50 实时更改
- 388 -

F3-32 0xF320 自动升频 KI 0~100 50 实时更改
F3-33 0xF321 在线转矩补偿增益 80~150 100 停机更改
F4 输入端子
0：无功能
1：正转运行（FWD）
2：反转运行（REV）
3：三线式运行控制
4：正转点动（FJOG）
5：反转点动（RJOG）
6：端子 UP
7：端子 DOWN
8：自由停车
9：故障复位（RESET）
10：运行暂停
16：加减速选择端子 1
19：UP/DOWN 设定清零（端子、键盘）
F4-00 0xF400 DI1 端子功能选择 22：PID 暂停 1 停机更改
24：摆频暂停
25：计数器输入（DIO1）
27：长度计数输入（DIO1）
28：长度复位
32：立即直流制动
33：外部故障常闭输入
34：频率修改使能
35：PID 作用方向取反
37：控制命令切换端子 2
38：PID 积分暂停
39：频率源 X 与预置频率切换
40：频率源 Y 与预置频率切换
续下 ~
- 389 -
续上 ~
46：速度控制 / 转矩控制切换
47：紧急停车
54：卷径复位
55：初始卷径 1
56：初始卷径 2
57：预驱动
58：收放卷切换
60：退出张力模式
61：速度极限反向
62：计算圈数复位
63：DI 运行使能
64：位置同步，速度同步切换
65：脉冲位置递增
66：脉冲位置递减
67：位置同步偏差清除
F4-00 0xF400 DI1 端子功能选择 1 停机更改
68：位置控制 DI 原点输入
69：位置控制原点搜索
70：定位控制暂停
71：切换为位置控制
72：切换为位置控制正转命令
73：切换为位置控制反转命令
74：保留
75：多段位置选择 1
80：正向限位开关
81：反向限位开关
82：切换为增量式定位
83：切换为绝对式定位
84：切换为分度式定位
85：切换为定长式分度
86：重新位置控制命令
87：脉冲同步切换 ( 脉冲速度 - 脉冲位置切换 )
88：脉冲位置控制使能 ( 带命令 )
F4-01 0xF401 DI2 端子功能选择同 F4-00 4 停机更改
F4-02 0xF402 DI3 端子功能选择同 F4-00 9 停机更改
DIO1 端子功能选
F4-03 0xF403 同 F4-00 12 停机更改
择
- 390 -

DIO2 端子功能选
F4-04 0xF404 同 F4-00 13 停机更改
择
F4-10 0xF40A DI 滤波时间 0.000s~1.000s 0.010s 实时更改
0：两线式 1
1：两线式 2
F4-11 0xF40B 端子命令方式 0 停机更改
2：三线式 1
3：三线式 2
端子 UP/DOWN 变
F4-12 0xF40C 0.001Hz/s~65.535Hz/s 1.000Hz/s 实时更改
化率
F4-13 0xF40D AI 曲线 1 最小输入 -10.00V~327.67V -10.00V 实时更改
AI 曲线 1 最小输入
F4-14 0xF40E -100.0%~100.0% -100.0% 实时更改
对应设定
F4-15 0xF40F AI 曲线 1 最大输入 0.00V~10.00V 10.00V 实时更改
AI 曲线 1 最大输入
F4-16 0xF410 -100.0%~100.0% 100.0% 实时更改
对应设定
F4-17 0xF411 AI1 滤波时间 0.00s~10.00s 0.10s 实时更改
F4-18 0xF412 AI 曲线 2 最小输入 0.00V~655.35V 0.00V 实时更改
F4-19 0xF413 -100.0%~100.0% 0.0% 实时更改
对应设定
F4-20 0xF414 AI 曲线 2 最大输入 0.00V~10.00V 10.00V 实时更改
F4-21 0xF415 -100.0%~100.0% 100.0% 实时更改
对应设定
F4-22 0xF416 AI2 滤波时间 0.00s~10.00s 0.10s 实时更改
F4-23 0xF417 AI 曲线 3 最小输入 0.00V~655.35V 0.00V 实时更改
F4-24 0xF418 -100.0%~100.0% 0.0% 实时更改
对应设定
F4-25 0xF419 AI 曲线 3 最大输入 0.00V~10.00V 10.00V 实时更改
F4-26 0xF41A -100.0%~100.0% 100.0% 实时更改
对应设定
F4-28 0xF41C PULSE 最小输入 0.00kHz~655.35kHz 0.00kHz 实时更改
PULSE 最小输入对
F4-29 0xF41D -100.0%~100.0% 0.0% 实时更改
应设定
F4-30 0xF41E PULSE 最大输入 0.00kHz~100.00kHz 50.00kHz 实时更改
PULSE 最大输入设
F4-31 0xF41F -100.0%~100.0% 100.0% 实时更改
定
F4-32 0xF420 PULSE 滤波时间 0.00s~10.00s 0.10s 实时更改
- 391 -

个位：
1：曲线 1（2 点）
2：曲线 2（2 点）
3：保留
4：曲线 4（4 点）
5：曲线 5（4 点）
十位：
1：曲线 1（2 点）
2：曲线 2（2 点）
F4-33 0xF421 AI 曲线选择 321 实时更改
3：保留
4：曲线 4（4 点）
5：曲线 5（4 点）
百位：
1：曲线 1（2 点）
2：曲线 2（2 点）
3：保留
4：曲线 4（4 点）
5：曲线 5（4 点）
个位：
1：0.0%
十位：
AI 低于最小输入设
F4-34 0xF422 0：对应最小输入设定 0 实时更改
定选择
1：0.0%
百位：
1：0.0%
F4-35 0xF423 DI1 延迟时间 0.0s~3600.0s 0.0s 实时更改
个位：
0：高电平有效
1：低电平有效
十位：
0：高电平有效
1：低电平有效
百位：
DI 输入端子有效状
F4-38 0xF426 0：高电平有效 0 停机更改
态设定 1
1：低电平有效
千位：
0：高电平有效
1：低电平有效
万位：
0：高电平有效
1：低电平有效
0：电压输入
F4-40 0xF428 AI2 输入类型 1：电流输入（输入阻抗 500Ω） 0 停机更改
2：电流输入（输入阻抗 250Ω）
- 392 -

个位：
0：DI/PULSE
1：DO
F4-41 0xF429 DIO 端子类型 0 停机更改
十位：
0：DI
1：DO/FMP
F5 输出端子
FM 端子输出模式 0：脉冲输出 (FMP)
F5-00 0xF500 0 实时更改
选择 1：开关量输出 (FMR)
0：无输出
1：变频器运行中
2：故障输出 ( 故障停机 )
3：频率水平检测 FDT1 输出
4：频率到达
5：零速运行中（停机时不输出）
7：变频器过载预报警
8：设定记数值到达
10：长度到达
12：累计运行时间到达
13：频率限定中
14：转矩限定中
15：运行准备就绪
16：AI1>AI2
F5-01 0xF501 FMR 输出功能选择 17：上限频率到达 0 实时更改
18：下限频率到达 ( 运行有关 )
19：欠压状态输出
20：通信设定
23：零速运行中 2（停机时）
24：累计上电时间到达
26：频率 1 到达输出
28：电流 1 达到输出
29：电流 2 到达输出
30：定时达到输出
32：变频器输出掉载
续下 ~
- 393 -
续上 ~
37：下限频率到达（停机也输出）
38：异常输出（产生故障或警告时直接输出）
39：电流过温预报警
40：本次运行时间到达
41：故障输出 2
42：故障输出 3
F5-01 0xF501 FMR 输出功能选择 0 实时更改
43：零伺服成功
44：工艺 1
45：工艺 2
46：工艺 3
47：工艺 4
48：工艺 5
49：工艺 6
50：工艺 7
0：无输出
4：频率到达
10：长度到达
13：频率限定中
F5-02 0xF502 继电器功能选择 15：运行准备就绪 2 实时更改
16：AI1>AI2
17：上限频率到达
20：通信设定
续下 ~
- 394 -
续上 ~
F5-02 0xF502 继电器功能选择 2 实时更改
41：故障输出 2
42：故障输出 3
44：工艺 1
45：工艺 2：抱闸继电器信号输出
46：工艺 3
47：工艺 4
48：工艺 5
49：工艺 6
50：工艺 7
0：无输出
4：频率到达
10：长度到达
F5-04 0xF504 DO1 输出功能选择 13：频率限定中 0 实时更改
15：运行准备就绪
16：AI1>AI2
17：上限频率到达
20：通信设定
续下 ~
- 395 -

续上 ~
F5-04 0xF504 DO1 输出功能选择 0 实时更改
41：故障输出 2
42：故障输出 3
44：工艺 1
45：工艺 2
46：工艺 3
47：工艺 4
48：工艺 5
49：工艺 6
50：工艺 7
0：运行频率
1：设定频率
2：输出电流
3：输出转矩
4：输出功率
5：输出电压
6：PULSE 输入 (100.% 对应 50.0kHz)
7：AI1
F5-06 0xF506 FMP 输出功能选择 0 实时更改
8：AI2
10：长度
11：记数值
12：通信设定
13：电机转速
14：输出电流 (100.0% 对应 1000.0A)
15：输出电压 (100.0% 对应 1000.0V)
16：输出转矩（带方向）
- 396 -
0：运行频率
1：设定频率
2：输出电流
3：输出转矩
4：输出功率
5：输出电压
6：PULSE 输入 (100.% 对应 100.0kHz)
7：AI1
F5-07 0xF507 AO1 输出功能选择 0 实时更改
8：AI2
10：长度
11：记数值
12：通信设定
13：电机转速
14：输出电流 (100.0% 对应 1000.0A)
15：输出电压 (100.0% 对应 1000.0V)
16：输出转矩（带方向）
F5-09 0xF509 FMP 输出最大频率 0.01kHz~100.00kHz 50.00kHz 实时更改

F5-10 0xF50A AO1 零偏系数 -100.0%~100.0% 0.0% 实时更改
F5-11 0xF50B AO1 增益 -10.00~10.00 1.00 实时更改
F5-17 0xF511 FMR 输出延迟时间 0.0s~3600.0s 0.0s 实时更改
继电器输出延时时
F5-18 0xF512 0s~65535s 0s 实时更改
间
F5-20 0xF514 DO1 输出延迟时间 0.0s~3600.0s 0.0s 实时更改
个位：
0：正逻辑
1：反逻辑
十位：
0：正逻辑
DO 输出端子有效
F5-22 0xF516 1：反逻辑 0 实时更改
状态选择
百位：
千位：
0：正逻辑
1：反逻辑
万位：
0：电压输出
F5-23 0xF517 AO1 模式选择 0 停机更改
1：电流输出
F6 启停控制
0：直接启动
F6-00 0xF600 启动方式 1：转速跟踪启动（异步电机） 0 实时更改
2：异步机矢量预励磁启动（异步电机）
F6-01 0xF601 转速跟踪模式 1：从 50Hz 开始 0 停机更改
F6-02 0xF602 转速跟踪快慢 1~100 20 实时更改
F6-03 0xF603 启动频率 0.00Hz~10.00Hz 0.00Hz 实时更改
F6-04 0xF604 启动频率保持时间 0.0s~100.0s 0.0s 停机更改
- 397 -

启动直流制动电流
F6-05 0xF605 0%~100% 0% 停机更改
/ 预励磁电流
启动直流制动时间
F6-06 0xF606 0.0s~100.0s 0.0s 停机更改
/ 预励磁时间
0：直线加减速
F6-07 0xF607 加减速方式 0 停机更改
1：S 曲线加减速
S 曲线开始段时间
F6-08 0xF608 0.0%~6553.5% 30.0% 停机更改
比例
S 曲线结束段时间
F6-09 0xF609 0.0%~6553.5% 30.0% 停机更改
比例
0：减速停车
F6-10 0xF60A 停机方式 0 实时更改
1：自由停车
停机直流制动起始
F6-11 0xF60B 频率 / 零伺服起始 0.00Hz~655.35Hz 0.00Hz 实时更改
频率
停机直流制动等待
F6-12 0xF60C 0.0s~100.0s 0.0s 实时更改
时间
F6-13 0xF60D 停机直流制动电流 0%~100% 0% 实时更改
F6-14 0xF60E 停机直流制动时间 0.0s~100.0s 0.0s 实时更改
F6-15 0xF60F 制动使用率 0%~100% 100% 停机更改
转速跟踪闭环电流
F6-16 0xF610 0~1000 500 实时更改
KP
转矩跟踪闭环电流
F6-17 0xF611 0~1000 800 实时更改
KI
F6-18 0xF612 转速跟踪电流大小 30~200 100 实时更改
转速跟踪电压上升
F6-20 0xF614 0.5s~3.0s 1.0s 实时更改
时间
F6-21 0xF615 去磁时间 0.00s~10.00s 1.00s 实时更改
F6-22 0xF616 启动预转矩设定 0.0%~200.0% 0.0% 实时更改
0：根据 F6-10 停机
F6-23 0xF617 整流侧运行命令 0 停机更改
1：忽略整流侧的停机命令
F6-24 0xF618 零伺服 KP 0.0~100.0 10.0 实时更改
F6-25 0xF619 零伺服结束幅度 0~16383 10 实时更改
F7 键盘与显示
LED 运行显示参数
F7-03 0xF703 bit1：运行频率 (Hz) 31 实时更改
1
LED 运行显示参数
F7-04 0xF704 bit1：PID 反馈 0 实时更改
2
F7-05 0xF705 LED 停机显示参数 bit1：设定频率 (Hz) 51 实时更改
F7-06 0xF706 负载速度显示系数 0.0000~6.5000 1.0000 实时更改
逆变器模块散热器
F7-07 0xF707 0℃ ~100℃ 0℃ 不可更改
温度
F7-08 0xF708 产品号 0.0~100.0 0.0 不可更改
F7-09 0xF709 累计运行时间 0h~65535h 0h 不可更改
F7-10 0xF70A 性能软件版本号 0.00~0.00 0.00 不可更改
F7-11 0xF70B 功能软件版本号 0.00~0.00 0.00 不可更改
0：0 位小数位
负载速度显示小数 1：1 位小数位
F7-12 0xF70C 1 实时更改
点位数 2：2 位小数位
3：3 位小数位
- 398 -

F7-13 0xF70D 累计上电时间 0h~65535h 0h 不可更改
F7-14 0xF70E 累计耗电量 0~0 0 不可更改
F7-15 0xF70F 性能临时版本号 0.00~0.00 0.00 不可更改
F7-16 0xF710 功能临时版本号 0.00~0.00 0.00 不可更改
F8 辅助功能
F8-00 0xF800 点动运行频率 0.00Hz~655.35Hz 2.00Hz 实时更改
F8-01 0xF801 点动加速时间 0s~65000s 200s 实时更改
F8-02 0xF802 点动减速时间 0s~65000s 200s 实时更改
F8-03 0xF803 加速时间 2 0s~65000s 0s 实时更改
F8-04 0xF804 减速时间 2 0s~65000s 0s 实时更改
F8-05 0xF805 加速时间 3 0s~65000s 0s 实时更改
F8-06 0xF806 减速时间 3 0s~65000s 0s 实时更改
F8-07 0xF807 加速时间 4 0s~65000s 0s 实时更改
F8-08 0xF808 减速时间 4 0s~65000s 0s 实时更改
F8-09 0xF809 跳跃频率 1 0.00Hz~655.35Hz 0.00Hz 实时更改
F8-10 0xF80A 跳跃频率 2 0.00Hz~655.35Hz 0.00Hz 实时更改
F8-11 0xF80B 跳跃频率幅度 0.00Hz~655.35Hz 0.00Hz 实时更改
F8-12 0xF80C 正反转死区时间 0.0s~3000.0s 0.0s 实时更改
0：允许反转
F8-13 0xF80D 反转控制使能 0 实时更改
1：禁止反转
频率低于下限频率
F8-14 0xF80E 1：停机 0 实时更改
运行模式
2：零速运行
设定累计上电到达
F8-16 0xF810 0h~65000h 0h 实时更改
时间
设定累计运行到达
F8-17 0xF811 0h~65000h 0h 实时更改
时间
0：不保护
F8-18 0xF812 启动保护选择 0 实时更改
1：保护
F8-19 0xF813 频率检测值 (FDT1) 0.00Hz~655.35Hz 50.00Hz 实时更改
频率检测滞后值
F8-20 0xF814 0.0%~100.0% 5.0% 实时更改
(FDT1)
F8-21 0xF815 频率到达检出宽度 0.0%~100.0% 0.0% 实时更改
加减速过程中跳跃 0：无效
F8-22 0xF816 0 实时更改
频率是否有效 1：有效
加速时间 1/2 切换
F8-25 0xF819 0.00Hz~655.35Hz 0.00Hz 实时更改
频率点
减速时间 1/2 切换
F8-26 0xF81A 0.00Hz~655.35Hz 0.00Hz 实时更改
频率点
0：无效
F8-27 0xF81B 点动优先 0 实时更改
1：有效
F8-28 0xF81C 频率检测值 (FDT2) 0.00Hz~655.35Hz 50.00Hz 实时更改
频率检测滞后值
F8-29 0xF81D 0.0%~100.0% 5.0% 实时更改
(FDT2)
任意到达频率检测
F8-30 0xF81E 0.00Hz~655.35Hz 50.00Hz 实时更改
值1
任意到达频率检出
F8-31 0xF81F 0.0%~100.0% 0.0% 实时更改
宽度 1
- 399 -

任意到达频率检测
F8-32 0xF820 0.00Hz~655.35Hz 50.00Hz 实时更改
值2
任意到达频率检出
F8-33 0xF821 0.0%~100.0% 0.0% 实时更改
宽度 2
F8-34 0xF822 零电流检测水平 0.0%~300.0% 5.0% 实时更改
零电流检测延迟时
F8-35 0xF823 0.01s~600.00s 0.10s 实时更改
间
F8-36 0xF824 输出电流超限值 0.0%~300.0% 200.0% 实时更改
软件过流检测延迟
F8-37 0xF825 0.00s~600.00s 0.00s 实时更改
时间
F8-38 0xF826 任意到达电流 1 0.0%~300.0% 100.0% 实时更改
任意到达电流 1 宽
F8-39 0xF827 0.0%~300.0% 0.0% 实时更改
度
F8-40 0xF828 任意到达电流 2 0.0%~300.0% 100.0% 实时更改
任意到达电流 2 宽
F8-41 0xF829 0.0%~300.0% 0.0% 实时更改
度
0：无效
F8-42 0xF82A 定时功能选择 0 停机更改
1：有效
0：定时运行时间 (F8-44) 设定
F8-43 0xF82B 定时运行时间选择 1：AI1 0 停机更改
2：AI2
F8-44 0xF82C 定时运行时间 0.0~6500.0 0.0 停机更改
AI1 输入电压保护
F8-45 0xF82D 0.00V~655.35V 3.10V 实时更改
值下限
AI1 输入电压保护
F8-46 0xF82E 0.00V~10.00V 6.80V 实时更改
值上限
F8-47 0xF82F 模块温度到达 0℃ ~100℃ 75℃ 实时更改
0：运行时风扇运转
F8-48 0xF830 散热风扇控制 0 实时更改
1：风扇一直运转
F8-49 0xF831 唤醒频率 0.00Hz~655.35Hz 0.00Hz 实时更改
F8-50 0xF832 唤醒延迟时间 0.0s~6500.0s 0.0s 实时更改
F8-51 0xF833 休眠频率 0.00Hz~655.35Hz 0.00Hz 实时更改
F8-52 0xF834 休眠延迟时间 0.0s~6500.0s 0.0s 实时更改
F8-53 0xF835 本次运行到达时间 0.0~6500.0 0.0 实时更改
0：STO 无效
F8-54 0xF836 STO 使能 0 停机更改
1：STO 有效
F8-55 0xF837 紧急停车减速时间 0.0s~6500.0s 0.0s 实时更改
F8-56 0xF838 LED 键盘点动使能 0~0 0 不可更改
F9 故障与保护
变频器过载抑制使
F9-00 0xF900 0~1 0 实时更改
能
F9-01 0xF901 电机过载保护增益 0.20~10.00 1.00 实时更改
F9-02 0xF902 电机过载预警系数 50%~100% 80% 实时更改
启动前输出缺相检 0：无效
F9-06 0xF906 0% 实时更改
测选择 1：有效
0：不检测
软件对地短路检测 1：上电前检测
F9-07 0xF907 1 停机更改
选择 2：运行前检测
3：上电前、运行前检测
- 400 -

F9-09 0xF909 故障自动复位次数 0~20 0 实时更改
故障自动复位期间 0：不动作
F9-10 0xF90A 0 实时更改
故障 DO 动作选择 1：动作
故障自动复位间隔
F9-11 0xF90B 0.1s~100.0s 1.0s 实时更改
时间
0：不使能
F9-12 0xF90C 硬件对地短路使能 1 不可更改
1：使能
F9-14 0xF90E 第一次故障类型 0~99 0 不可更改
F9-15 0xF90F 第二次故障类型 0~99 0 不可更改
第三次 ( 最近一次
F9-16 0xF910 0~99 0 不可更改
) 故障类型
F9-17 0xF911 0.00Hz~0.00Hz 0.00Hz 不可更改
) 故障时频率
F9-18 0xF912 0.0A~0.0A 0.0A 不可更改
) 故障时电流
F9-19 0xF913 0.0V~0.0V 0.0V 不可更改
) 故障时母线电压
F9-20 0xF914 ) 故障时输入端子 0~0 0 不可更改
状态
F9-21 0xF915 ) 故障时输出端子 0~0 0 不可更改
状态
F9-22 0xF916 ) 故障时变频器状 0~0 0 不可更改
态
F9-23 0xF917 0~0 0 不可更改
) 故障时上电时间
F9-24 0xF918 0~0 0 不可更改
) 故障时运行时间
F9-25 0xF919 0.0℃ ~0.0℃ 0.0℃ 不可更改
) 故障时 IGBT 温度
F9-26 0xF91A 0~0 0 不可更改
) 故障子码
F9-27 0xF91B 第二次故障时频率 0.00Hz~0.00Hz 0.00Hz 不可更改
F9-28 0xF91C 第二次故障时电流 0.0A~0.0A 0.0A 不可更改
第二次故障时母线
F9-29 0xF91D 0.0V~0.0V 0.0V 不可更改
电压
第二次故障时输入
F9-30 0xF91E 0~0 0 不可更改
端子状态
第二次故障时输出
F9-31 0xF91F 0~0 0 不可更改
端子状态
第二次故障时驱动
F9-32 0xF920 0~0 0 不可更改
器状态
第二次故障时上电
F9-33 0xF921 0~0 0 不可更改
时间
第二次故障时运行
F9-34 0xF922 0~0 0 不可更改
时间
第二次故障时
F9-35 0xF923 0.0℃ ~0.0℃ 0.0℃ 不可更改
IGBT 温度
第二次故障时故障
F9-36 0xF924 0~0 0 不可更改
子码
- 401 -

F9-37 0xF925 第一次故障时频率 0.00Hz~0.00Hz 0.00Hz 不可更改
F9-38 0xF926 第一次故障时电流 0.0A~0.0A 0.0A 不可更改
第一次故障时母线
F9-39 0xF927 0.0V~0.0V 0.0V 不可更改
电压
第一次故障时输入
F9-40 0xF928 0~0 0 不可更改
端子状态
第一次故障时输出
F9-41 0xF929 0~0 0 不可更改
端子状态
第一次故障时驱动
F9-42 0xF92A 0~0 0 不可更改
器状态
第一次故障时上电
F9-43 0xF92B 0~0 0 不可更改
时间
第一次故障时运行
F9-44 0xF92C 0~0 0 不可更改
时间
第一次故障时
F9-45 0xF92D 0.0℃ ~0.0℃ 0.0℃ 不可更改
IGBT 温度
第一次故障时故障
F9-46 0xF92E 0~0 0 不可更改
子码
个位：E11
0：自由停车
1：减速停车
4：警告
5：取消
十位：保留
5：取消
百位：E13
0：自由停车
故障保护动作选择
F9-48 0xF930 1：减速停车 10050 停机更改
1
4：警告
5：取消
千位：E14
0：自由停车
万位：E15
0：自由停车
1：减速停车
4：警告
5：取消
- 402 -

个位：E16
0：自由停车
1：减速停车
4：警告
5：取消
十位：保留
5：取消
百位：保留
F9-49 0xF931 0：自由停车 50 停机更改
2
千位：E19
0：自由停车
4：警告
5：取消
万位：E20
0：自由停车
4：警告
5：取消
个位：E21
0：自由停车
十位：E22
0：自由停车
5：取消
百位：E23
F9-50 0xF932 0：自由停车 25000 停机更改
3
5：取消
千位：E24
0：自由停车
5：取消
万位：E25
2：减速停车
- 403 -

个位：E26
0：自由停车
1：减速停车
4：警告
5：取消
十位：E27
0：自由停车
1：减速停车
4：警告
5：取消
百位：E28
0：自由停车
F9-51 0xF933 1：减速停车 51111 停机更改
4
4：警告
5：取消
千位：E29
0：自由停车
1：减速停车
4：警告
5：取消
万位：E30
0：自由停车
1：减速停车
4：警告
5：取消
个位：E31
0：自由停车
1：减速停车
4：警告
5：取消
十位：保留
0：自由停车
百位：E41
0：自由停车
1：减速停车
故障保护动作选择 4：警告
F9-52 0xF934 101 停机更改
5 5：取消
千位：E42
0：自由停车
1：减速停车
4：警告
5：取消
万位：E43
0：自由停车
1：减速停车
4：警告
5：取消
- 404 -

个位：E45
0：自由停车
1：减速停车
4：警告
5：取消
十位：保留
0：自由停车
F9-53 0xF935 百位：保留 5500 停机更改
6
5：取消
千位：保留
5：取消
万位：风扇故障
0：自由停车
1：减速停车
2：取消
1：以设定频率运行
故障时继续运行频
F9-54 0xF936 2：以上限频率运行 1 实时更改
率选择
4：以异常时备用频率运行
F9-55 0xF937 异常备用频率设定 60.0%~100.0% 100.0% 实时更改
0：无传感器（AI1 通道作为 AI 输入）

电机温度传感器类
F9-56 0xF938 1：PT100 0 实时更改
型
2：PT1000
F9-57 0xF939 电机过热保护阈值 0℃ ~200℃ 110℃ 实时更改

电机过热预报警阈
F9-58 0xF93A 0℃ ~200℃ 90℃ 实时更改
值
0：无效
F9-59 0xF93B 瞬停动作选择 1：减速 0 停机更改
2：减速停机
瞬停不停暂停判断
F9-60 0xF93C 80%~100% 85% 实时更改
电压
瞬时停电电压回升
F9-61 0xF93D 0.0s~100.0s 0.5s 实时更改
判断时间
瞬时停电动作判断
F9-62 0xF93E 60%~100% 80% 实时更改
电压
F9-64 0xF940 掉载检测水平 0.0%~100.0% 10.0% 实时更改
F9-65 0xF941 掉载检测时间 0.0s~60.0s 1.0s 实时更改
F9-67 0xF943 过速度检测值 0.0%~50.0% 5.0% 实时更改
F9-68 0xF944 过速度检测时间 0.0~60.0 1.0 实时更改
速度偏差过大检测
F9-69 0xF945 0.0%~50.0% 20.0% 实时更改
值
速度偏差过大检测
F9-70 0xF946 0.0s~60.0s 5.0s 实时更改
时间
F9-71 0xF947 瞬停不停增益 0~100 40 实时更改
F9-72 0xF948 瞬停不停积分 0~100 30 实时更改
瞬停不停动作减速
F9-73 0xF949 0.0s~300.0s 20.0s 实时更改
时间
- 405 -
FA 过程控制 PID 功能
0：PID 数值给定 (FA-01)
1：AI1
2：AI2
FA-00 0xFA00 PID 给定源 0 实时更改
4：PULSE 设定（DIO1）
5：通信给定
6：多段指令给定
FA-01 0xFA01 PID 数值给定 0.0%~100.0% 50.0% 实时更改
0：AI1
1：AI2
3：AI1-AI2
4：PULSE 设定（DIO1）
FA-02 0xFA02 PID 反馈源 0 实时更改
5：通信给定
6：AI1+AI2
7：MAX(|AI1|, |AI2|)
8：MIN(|AI1|, |AI2|)
0：正作用
FA-03 0xFA03 PID 作用方向 0 实时更改
1：反作用
FA-04 0xFA04 PID 给定反馈量程 0~65535 1000 实时更改
FA-05 0xFA05 比例增益 Kp1 0.0~100.0 20.0 实时更改
FA-06 0xFA06 积分时间 Ti1 0.01s~10.00s 2.00s 实时更改
FA-07 0xFA07 微分时间 Td1 0.000s~10.000s 0.000s 实时更改
FA-08 0xFA08 PID 反转截止频率 0.00Hz~655.35Hz 2.00Hz 实时更改
FA-09 0xFA09 PID 偏差极限 0.0%~100.0% 0.0% 实时更改
FA-10 0xFA0A PID 微分限幅 0.00%~100.00% 0.10% 实时更改
FA-11 0xFA0B PID 给定变化时间 0.00s~650.00s 0.00s 实时更改
FA-12 0xFA0C PID 反馈滤波时间 0.00s~60.00s 0.00s 实时更改
FA-13 0xFA0D PID 偏差增益 0.00s~10.00s 10.00s 实时更改
FA-15 0xFA0F 比例增益 Kp2 0.0~100.0 20.0 实时更改
FA-16 0xFA10 积分时间 Ti2 0.01s~10.00s 2.00s 实时更改
FA-17 0xFA11 微分时间 Td2 0.000s~10.000s 0.000s 实时更改
0：不切换
1：DI 端子
2：根据偏差自动切换
FA-18 0xFA12 PID 参数切换条件 0 实时更改
3：根据运行频率切换
6：根据卷径自动调节
7：根据最大卷径的百分比自动调节
PID 参数切换偏差
FA-19 0xFA13 0.0%~6553.5% 20.0% 实时更改
1
PID 参数切换偏差
FA-20 0xFA14 0.0%~100.0% 80.0% 实时更改
2
FA-21 0xFA15 PID 初值 0.0%~100.0% 0.0% 实时更改
FA-22 0xFA16 PID 初值保持时间 0.00s~650.00s 0.00s 实时更改
两次输出偏差正向
FA-23 0xFA17 0.00%~100.00% 1.00% 实时更改
最大值
两次输出偏差反向
FA-24 0xFA18 0.00%~100.00% 1.00% 实时更改
最大值
- 406 -

0：无效
FA-25 0xFA19 PID 积分属性 0 实时更改
1：有效
PID 反馈丢失检测
FA-26 0xFA1A 0.0%~100.0% 0.0% 实时更改
值
PID 反馈丢失检测
FA-27 0xFA1B 0.0s~20.0s 0.0s 实时更改
时间
FB 摆频、定长和计数
0：相对于中心频率
FB-00 0xFB00 摆频设定方式 0 实时更改
FB-01 0xFB01 摆频幅度 0.0%~100.0% 0.0% 实时更改
FB-02 0xFB02 突跳频率幅度 0.0%~50.0% 0.0% 实时更改
FB-03 0xFB03 摆频周期 0.1s~3000.0s 10.0s 实时更改
摆频的三角波上升
FB-04 0xFB04 0.1%~100.0% 50.0% 实时更改
时间
FB-05 0xFB05 设定长度 0m~65535m 1000m 实时更改
FB-06 0xFB06 实际长度 0m~65535m 0m 实时更改
FB-07 0xFB07 每米脉冲数 0.1~6553.5 100.0 实时更改
FB-08 0xFB08 设定计数值 1~65535 1000 实时更改
FB-09 0xFB09 指定计数值 1~65535 1000 实时更改
0：边沿触发
FB-10 0xFB0A 旋转圈数复位方式 0 实时更改
1：电平触发
0：不复位
FB-11 0xFB0B 旋转圈数复位信号 0 实时更改
1：复位
运行圈数是否掉电 0：不保存
FB-12 0xFB0C 0 实时更改
保存 1：保存
FB-13 0xFB0D 旋转圈数初始值 0~65535 0 实时更改
FB-14 0xFB0E 传动比分子 1~65535 1 实时更改
FB-15 0xFB0F 传动比分母 1~65535 1 实时更改
FB-16 0xFB10 实际运行圈数 0~65535 0 实时更改
FB-17 0xFB11 运行圈数 0~65535 0 实时更改
FB-18 0xFB12 运行圈数精度 1~65535 1 实时更改
0：正向
FB-19 0xFB13 计圈方向 0 实时更改
1：反向
FC 多段指令、简易 PLC
FC-00 0xFC00 多段指令 0 -100.0%~100.0% 0.0% 实时更改
FC-01 0xFC01 多段指令 1 -100.0%~100.0% 0.0% 实时更改
FC-02 0xFC02 多段指令 2 -100.0%~100.0% 0.0% 实时更改
FC-03 0xFC03 多段指令 3 -100.0%~100.0% 0.0% 实时更改
FC-04 0xFC04 多段指令 4 -100.0%~100.0% 0.0% 实时更改
FC-05 0xFC05 多段指令 5 -100.0%~100.0% 0.0% 实时更改
FC-06 0xFC06 多段指令 6 -100.0%~100.0% 0.0% 实时更改
FC-07 0xFC07 多段指令 7 -100.0%~100.0% 0.0% 实时更改
FC-08 0xFC08 多段指令 8 -100.0%~100.0% 0.0% 实时更改
FC-09 0xFC09 多段指令 9 -100.0%~100.0% 0.0% 实时更改
FC-10 0xFC0A 多段指令 10 -100.0%~100.0% 0.0% 实时更改
FC-11 0xFC0B 多段指令 11 -100.0%~100.0% 0.0% 实时更改
FC-12 0xFC0C 多段指令 12 -100.0%~100.0% 0.0% 实时更改
FC-13 0xFC0D 多段指令 13 -100.0%~100.0% 0.0% 实时更改
- 407 -

FC-14 0xFC0E 多段指令 14 -100.0%~100.0% 0.0% 实时更改
FC-15 0xFC0F 多段指令 15 -100.0%~100.0% 0.0% 实时更改
FC-16 0xFC10 简易 PLC 运行方式 1：单次运行结束保持终值 0 实时更改
2：一直循环
个位：
0：掉电不记忆
简易 PLC 掉电记忆 1：掉电记忆
FC-17 0xFC11 0 实时更改
选择十位：
0：停机不记忆
1：停机记忆
PLC 第 0 段运行时
FC-18 0xFC12 0.0s(h)~6553.5s(h) 0.0s(h) 实时更改
间
PLC 第 0 段加减速
FC-19 0xFC13 0~3 0 实时更改
时间选择
间
FC-21 0xFC15 0~3 0 实时更改
时间选择
间
FC-23 0xFC17 0~3 0 实时更改
时间选择
间
FC-25 0xFC19 0~3 0 实时更改
时间选择
FC-26 0xFC1A 0.0s(h)~6553.5s(h) 0.0s(h) 实时更改
间
FC-27 0xFC1B 0~3 0 实时更改
时间选择
FC-28 0xFC1C 0.0s(h)~6553.5s(h) 0.0s(h) 实时更改
间
FC-29 0xFC1D 0~3 0 实时更改
时间选择
FC-30 0xFC1E 0.0s(h)~6553.5s(h) 0.0s(h) 实时更改
间
FC-31 0xFC1F 0~3 0 实时更改
时间选择
间
FC-33 0xFC21 0~3 0 实时更改
时间选择
间
FC-35 0xFC23 0~3 0 实时更改
时间选择
间
FC-37 0xFC25 0~3 0 实时更改
时间选择
- 408 -

PLC 第 10 段运行
时间
PLC 第 10 段加减
FC-39 0xFC27 0~3 0 实时更改
速时间选择
时间
FC-41 0xFC29 0~3 0 实时更改
速时间选择
FC-42 0xFC2A 0.0s(h)~6553.5s(h) 0.0s(h) 实时更改
时间
FC-43 0xFC2B 0~3 0 实时更改
速时间选择
FC-44 0xFC2C 0.0s(h)~6553.5s(h) 0.0s(h) 实时更改
时间
FC-45 0xFC2D 0~3 0 实时更改
速时间选择
FC-46 0xFC2E 0.0s(h)~6553.5s(h) 0.0s(h) 实时更改
时间
FC-47 0xFC2F 0~3 0 实时更改
速时间选择
时间
FC-49 0xFC31 0~3 0 实时更改
速时间选择
0：s（秒）
FC-50 0xFC32 PLC 运行时间单位 0 实时更改
1：h（小时）
0：多段指令 0(FC-00) 给定
1：AI1
多段指令 0 给定方 2：AI2
FC-51 0xFC33 0 实时更改
式 4：PULSE 脉冲（DIO1）
5：PID
6：预置频率 F0-08 给定（UP/DOWN 可修改）
FD 通信参数
0：300BPS
1：600BPS
2：1200BPS
3：2400BPS
4：4800BPS
FD-00 0xFD00 波特率 5 实时更改
5：9600BPS
6：19200BPS
7：38400BPS
8：57600BPS
9：115200BPS
0：无校验 (8-N-2)
1：偶校验 (8-E-1)
FD-01 0xFD01 数据格式 0 实时更改
2：奇校验 (8-O-1)
3：8-N-1
FD-02 0xFD02 本机地址 0~247 1 实时更改
FD-03 0xFD03 应答延迟 0ms~20ms 2ms 实时更改
- 409 -

FD-04 0xFD04 通信超时时间 0.0s~60.0s 0.0s 实时更改
FD-06 0xFD06 通信故障复位使能 0~1 1 停机更改
个位：CANopen
0：停止
1：初始化
2：预运行
8：运行
十位：CANlink
0：停止
FD-09 0xFD09 通信状态 1：初始化 0 不可更改
2：预运行
8：运行
百位：ProfibusDP
0：停止
1：初始化
2：-
8：运行
canopen/canlink 1：CANOPEN
FD-10 0xFD0A 1 停机更改
切换 2：CANLINK
0：不使能
FD-11 0xFD0B canopen402 使能 0 停机更改
1：使能
0：20KBPS
1：50KBPS
2：100KBPS
FD-12 0xFD0C CAN 波特率 3：125KBPS 5 停机更改
4：250KPBS
5：500KBPS
6：1MBPS
FD-13 0xFD0D CAN 站号 1~127 1 停机更改
单位时间接受的
FD-14 0xFD0E 0~65535 1 不可更改
CAN 帧数目
节点接受错误计数
FD-15 0xFD0F 0~65535 1 不可更改
器的最大值
节点发送错误计数
FD-16 0xFD10 0~65535 1 不可更改
器的最大值
单位时间内总线脱
FD-17 0xFD11 0~65535 1 不可更改
离的次数
FD-18 0xFD12 整流单元编号 1~99 1 停机更改
FD-19 0xFD13 CAN 通信掉线系数 1~15 3 停机更改
ProfibusDP 通信
FD-20 0xFD14 0~125 0 停机更改
地址
ProfibusDP 通信
FD-21 0xFD15 0~65535 0 停机更改
掉线系数
逆变和整流通信超
0：开启
FD-28 0xFD1C 时故障（A16.13） 1 实时更改
1：关闭
使能
RPD01、RPD02 映
FD-30 0xFD1E 0~65535 1 不可更改
射字节数
- 410 -

TPDO1、TPDO2
FD-31 0xFD1F 0~65535 1 不可更改
映射字节数
AF 组映射模式切 0：通信不保存
FD-32 0xFD20 0 停机更改
换 1：通信保存
0：普通模式
FD-34 0xFD22 CANOPEN 模式 0 停机更改
1：专家模式
CANOPEN 禁止时
FD-35 0xFD23 0~65535 00.1ms 停机更改
间
CANOPEN 事件时
FD-36 0xFD24 0~65535 0ms 停机更改
间
MDOBUS 软件版
FD-94 0xFD5E 0~65535 0 不可更改
本
CANLINK 软件版
FD-95 0xFD5F 0~65535 0 不可更改
本
CANOPEN 软件版
FD-96 0xFD60 0~65535 0 不可更改
本
FD-97 0xFD61 DP 软件版本 0~65535 0 不可更改
FD-98 0xFD62 DP 网桥软件版本 0~65535 0 不可更改
MODBUS 网桥软
FD-99 0xFD63 0~65535 0 不可更改
件版本
FE 用户定制功能码
FE-00 0xFE00 用户功能码 0 0~0 0 实时更改
FE-10 0xFE0A 用户功能码 10 0~0 0 实时更改
FE-11 0xFE0B 用户功能码 11 0~0 0 实时更改
FE-12 0xFE0C 用户功能码 12 0~0 0 实时更改
FE-13 0xFE0D 用户功能码 13 0~0 0 实时更改
FE-14 0xFE0E 用户功能码 14 0~0 0 实时更改
FE-15 0xFE0F 用户功能码 15 0~0 0 实时更改
FE-26 0xFE1A 用户功能码 26 0~0 0 实时更改
FE-27 0xFE1B 用户功能码 27 0~0 0 实时更改
- 411 -

FE-28 0xFE1C 用户功能码 28 0~0 0 实时更改
FE-29 0xFE1D 用户功能码 29 0~0 0 实时更改
FE-30 0xFE1E 用户功能码 30 0~0 0 实时更改
FE-31 0xFE1F 用户功能码 31 0~0 0 实时更改
FF 厂家参数
FF-01 0xFF01 变频器机型 1~537 8 停机更改
FF-02 0xFF02 G/P 型号 1~1 1 停机更改
FF-03 0xFF03 变频器功率 0.0kW~6553.5kW 0.0kW 不可更改
FF-04 0xFF04 温度曲线 1~2 1 停机更改
UV 两相电流采样
FF-05 0xFF05 90.00%~110.00% 100.00% 停机更改
增益偏差
UW 两相电流采样
FF-06 0xFF06 90.0%~110.0% 100.0% 停机更改
增益偏差
FF-07 0xFF07 管压降 0.00~655.35 0.00 不可更改
FF-08 0xFF08 电压校正系数 85.0%~140.0% 100.0% 实时更改
FF-09 0xFF09 电流校正系数 85.0%~115.0% 100.0% 实时更改
AIAO 校正功能码
FF-11 0xFF0B 0~273 0 停机更改
显示
FF-12 0xFF0C 整流通信使能 0~1 0 实时更改
任意内存数据地址
FF-13 0xFF0D 0~65535 0 实时更改
设定
FP 用户参数
FP-00 0x1F00 用户密码 0~65535 0 不可更改
0：无操作
1：恢复出厂参数模式 1
FP-01 0x1F01 参数初始化 1 实时更改
502：恢复出厂参数模式 2
个位：
0：隐藏
1：显示
FP-02 0x1F02 功能参数显示选择 1 实时更改
十位：
0：隐藏
1：显示
个位：
0：不显示
个性参数方式显示 1：显示
FP-03 0x1F03 0 实时更改
选择十位：
0：不显示
1：显示
0：可修改
FP-04 0x1F04 功能码修改属性 0 实时更改
1：不可修改
A0 转矩控制和限定参数
速度 / 转矩控制方 0：速度控制
A0-00 0xA000 0 停机更改
式 1：转矩控制
- 412 -

0：驱动转矩上限数字设定 (A0-03)
1：AI1
2：AI2
A0-01 0xA001 转矩设定源选择 4：PULSE 脉冲设定 0 停机更改
5：通信给定 (1000H)
6：MIN(AI1,AI2)
7：MAX(AI1,AI2)
A0-03 0xA003 转矩数字设定 -2.000%~2.000% 1.000% 实时更改
A0-04 0xA004 转矩滤波时间 0s~5000s 0s 实时更改
A0-05 0xA005 速度极限数字设定 -120.0%~120.0% 0.0% 实时更改
A0-07 0xA007 转矩加速时间 0.00s~650.00s 1.00s 实时更改
A0-08 0xA008 转矩减速时间 0.00s~650.00s 1.00s 实时更改
速度极限设定源选 0：A0-05 设定
A0-09 0xA009 0 实时更改
择 1：频率源设定
A0-10 0xA00A 速度极限偏置 0.00~655.35 5.00 实时更改
A0-11 0xA00B 速度极限偏置有效 0 停机更改
A0-12 0xA00C 频率加速时间 0.0s~6500.0s 1.0s 实时更改
A0-13 0xA00D 频率减速时间 0.0s~6500.0s 1.0s 实时更改
0：不切换
A0-14 0xA00E 转矩模式切换 1：停机切换为速度模式 1 停机更改
A1 虚拟 DI、虚拟 DO
0：无功能
6：端子 UP
7：端子 DOWN
8：自由停车
10：运行暂停
虚拟 VDI1 端子功 11：外部故障常开输入
A1-00 0xA100 0 停机更改
能选择 12：多段指令端子 1
19：UP/DOWN 设定清零（端子、键盘）
22：PID 暂停
续下 ~
- 413 -
续上 ~
24：摆频暂停
28：长度复位
虚拟 VDI1 端子功 43：PID 参数切换
A1-00 0xA100 0 停机更改
能选择 44：用户自定义故障 1
47：紧急停车
54：卷径复位
55：初始卷径 1
56：初始卷径 2
57：预驱动
61：速度极限反向
62：计算圈数复位
63：DI 运行使能
续下 ~
- 414 -
续上 ~
64：位置同步，速度同步切换
65：脉冲位置递增
66：脉冲位置递减
67：位置同步偏差清除
68：位置控制 DI 原点输入
69：位置控制原点搜索
70：定位控制暂停
71：切换为位置控制
72：切换为位置控制正转命令
73：切换为位置控制反转命令
74：保留
虚拟 VDI1 端子功
A1-00 0xA100 76：多段位置选择 2 0 停机更改
能选择
80：正向限位开关
81：反向限位开关
82：切换为增量式定位
83：切换为绝对式定位
84：切换为分度式定位
85：切换为定长式分度
86：重新位置控制命令
87：脉冲同步切换 ( 脉冲速度 - 脉冲位置切换 )
88：脉冲位置控制使能 ( 带命令 )
89~89：保留
A1-01 0xA101 同 A1-00 0 停机更改
能选择
A1-02 0xA102 同 A1-00 0 停机更改
能选择
A1-03 0xA103 同 A1-00 0 停机更改
能选择
A1-04 0xA104 同 A1-00 0 停机更改
能选择
- 415 -

个位：
0：功能码设定 (A1-06)
1：DO 状态
2：DI 状态
十位：
1：DO 状态
2：DI 状态
百位：
VDI 端子状态设置 0：功能码设定 (A1-06)
A1-05 0xA105 0 停机更改
模式 1：DO 状态
2：DI 状态
千位：
1：DO 状态
2：DI 状态
万位：
1：DO 状态
2：DI 状态
个位：
0：无效
1：有效
十位：
0：无效
1：有效
百位：
虚拟 VDI 端子状态
A1-06 0xA106 0：无效 0 实时更改
设置
1：有效
千位：
0：无效
1：有效
万位：
0：无效
1：有效
- 416 -

0：无功能
6：端子 UP
7：端子 DOWN
8：自由停车
10：运行暂停
AI1 端子功能选择 18：频率源切换
A1-07 0xA107 0 停机更改
（当作 DI） 19：UP/DOWN 设定清零（端子、键盘）
22：PID 暂停
24：摆频暂停
28：长度复位
续下 ~
- 417 -

续上 ~
47：紧急停车
AI1 端子功能选择 48：外部停车端子 2
A1-07 0xA107 0 停机更改
（当作 DI） 49：减速直流制动
54：卷径复位
55：初始卷径 1
56：初始卷径 2
57：预驱动
AI2 端子功能选择
A1-08 0xA108 同 A1-07 0 停机更改
（当作 DI）
个位：
0：高电平有效
AI 作为 DI 有效状 1：低电平有效
A1-10 0xA10A 0 停机更改
态选择十位：
0：高电平有效
1：低电平有效
A5 控制优化参数
DPWM 切换上限频
A5-00 0xA500 0.00Hz~600.00Hz 200.00Hz 实时更改
率
0：异步调制
A5-01 0xA501 PWM 调制方式 0 实时更改
1：同步调制
0：不补偿
A5-02 0xA502 死区补偿模式选择 1 停机更改
1：补偿
A5-03 0xA503 随机 PWM 深度 0~10 0 实时更改
0：不使能
A5-04 0xA504 快速限流使能 0 实时更改
1：使能
A5-05 0xA505 采样延时时间 1~13 5 实时更改
A5-06 0xA506 欠压点设置 60.0%~140.0% 100.0% 实时更改
0：不优化
A5-07 0xA507 SVC 优化选择 1：优化模式 1 1 停机更改
2：优化模式 2
A6 AI 曲线设定
A6-00 0xA600 曲线 4 最小输入 -10.00V~327.67V 0.00V 实时更改
- 418 -

曲线 4 最小输入对
A6-01 0xA601 -100.0%~100.0% 0.0% 实时更改
应设定
A6-02 0xA602 曲线 4 拐点 1 输入 -327.68V~327.67V 3.00V 实时更改
曲线 4 拐点 1 输入
A6-03 0xA603 -100.0%~100.0% 30.0% 实时更改
对应设定
A6-04 0xA604 曲线 4 拐点 2 输入 -327.68V~327.67V 6.00V 实时更改
A6-05 0xA605 -100.0%~100.0% 60.0% 实时更改
对应设定
A6-06 0xA606 曲线 4 最大输入 -327.68V~10.00V 10.00V 实时更改
曲线 4 最大输入对
A6-07 0xA607 -100.0%~100.0% 100.0% 实时更改
应设定
A6-08 0xA608 曲线 5 最小输入 -10.00V~327.67V -10.00V 实时更改
曲线 5 最小输入对
A6-09 0xA609 -100.0%~100.0% -100.0% 实时更改
应设定
A6-10 0xA60A 曲线 5 拐点 1 输入 -327.68V~327.67V -3.00V 实时更改
A6-11 0xA60B -100.0%~100.0% -30.0% 实时更改
对应设定
A6-12 0xA60C 曲线 5 拐点 2 输入 -327.68V~327.67V 3.00V 实时更改
A6-13 0xA60D -100.0%~100.0% 30.0% 实时更改
对应设定
A6-14 0xA60E 曲线 5 最大输入 -327.68V~10.00V 10.00V 实时更改
曲线 5 最大输入对
A6-15 0xA60F -100.0%~100.0% 100.0% 实时更改
应设定
A6-24 0xA618 AI1 设定跳跃点 -100.0%~100.0% 0.0% 实时更改
A6-25 0xA619 AI1 设定跳跃幅度 0.0%~100.0% 0.5% 实时更改
A6-26 0xA61A AI2 设定跳跃点 -100.0%~100.0% 0.0% 实时更改
A6-27 0xA61B AI2 设定跳跃幅度 0.0%~100.0% 0.5% 实时更改
A9 矢量控制补充参数
异步机在线辨识转 0：不辨识
A9-00 0xA900 0 实时更改
子时间常数 1：辨识
异步机 FVC 辨识转
A9-01 0xA901 0~100 5 实时更改
子电阻增益
异步机 FVC 辨识转
A9-02 0xA902 2Hz~100Hz 7Hz 实时更改
子电阻起始频率
异步机 FVC 观测磁
A9-03 0xA903 30~150 40 实时更改
场系数
异步机弱磁区最大
A9-04 0xA904 30~150 80 实时更改
转矩限制系数
异步机 SVC 速度滤
A9-05 0xA905 5ms~32ms 15ms 实时更改
波
0：无特殊处理
速度控制时，异步
1：根据负载变化限制最小同步频率
A9-06 0xA906 机 SVC 速度反馈处 0 实时更改
2：低速运行时输出固定大小电流
理
3：低速运行时输出固定大小电流
异步机 SVC 磁场调
A9-07 0xA907 0.0Hz~8.0Hz 2.0Hz 实时更改
节带宽
异步机 SVC 低速运
A9-08 0xA908 30~170 100 实时更改
行电流设定
异步机 SVC 输出固
A9-09 0xA909 2.0Hz~100.0Hz 3.0Hz 实时更改
定电流的切换频率
- 419 -

异步机 SVC 抑制速
A9-10 0xA90A 0~6 3 实时更改
度波动系数
异步机 SVC 加减速
A9-11 0xA90B 0.1s~3000.0s 20.0s 实时更改
时间
异步机启动前快速 0：不辨识
A9-12 0xA90C 0 实时更改
辨识定子电阻 1：辨识
异步机快速识别定
A9-13 0xA90D 0~65535 0 停机更改
子电阻系数 1
A9-14 0xA90E 0~65535 0 停机更改
子电阻系数 2
A9-15 0xA90F 0~65535 0 停机更改
子电阻系数 3
A9-17 0xA911 同步机实时角度 0~65535 0 不可更改
0：每次运行都检测
同步机初始位置角
A9-18 0xA912 1：不检测 0 实时更改
检测
2：上电第一次运行检测
0：自动弱磁
1：同步机调整法弱磁
A9-20 0xA914 弱磁方式选择 1 停机更改
2：同步机混合方式弱磁
3：不弱磁
A9-21 0xA915 同步机弱磁增益 0~50 5 实时更改
同步机输出电压上
A9-22 0xA916 0%~50% 5% 实时更改
限裕量
同步机最大出力调
A9-23 0xA917 20%~300% 100% 实时更改
整增益
同步机计算励磁电
A9-24 0xA918 40%~200% 100% 实时更改
流调整增益
同步机 SVC 速度估
A9-25 0xA919 5~1000 30 实时更改
算积分增益
同步机 SVC 速度估
A9-26 0xA91A 5~300 20 实时更改
算比例增益
同步机 SVC 估计速
A9-27 0xA91B 10~2000 100 实时更改
度滤波
同步机 SVC 最低载
A9-28 0xA91C 8~65535 20 实时更改
波频率
同步机 SVC 低速励
A9-29 0xA91D 0%~80% 30% 实时更改
磁电流
AC AIAO 校正
AC-00 0xAC00 AI1 实测电压 1 -10.000V~10.000V 2.000V 实时更改
AC-01 0xAC01 AI1 显示电压 1 -10.000V~10.000V 2.000V 实时更改
AC-12 0xAC0C AO1 实测电压 1 -10.000V~10.000V 2.000V 实时更改
AC-13 0xAC0D AO1 目标电压 1 -10.000V~10.000V 2.000V 实时更改
AC-14 0xAC0E AO1 实测电压 2 -10.000V~10.000V 8.000V 实时更改
AC-15 0xAC0F AO1 目标电压 2 -10.000V~10.000V 8.000V 实时更改
- 420 -

AC-20 0xAC14 PT100 实测电压 1 -3.300V~3.300V 1.650V 实时更改
AC-21 0xAC15 PT100 目标电压 1 -3.300V~3.300V 1.650V 实时更改
AC-22 0xAC16 PT100 实测电压 2 -3.300V~3.300V 3.062V 实时更改
AC-23 0xAC17 PT100 目标电压 2 -3.300V~3.300V 3.062V 实时更改
PT1000 实测电压
AC-24 0xAC18 -3.300V~3.300V 1.650V 实时更改
1
PT1000 目标电压
AC-25 0xAC19 -3.300V~3.300V 1.650V 实时更改
1
PT1000 实测电压
AC-26 0xAC1A -3.300V~3.300V 2.997V 实时更改
2
PT1000 目标电压
AC-27 0xAC1B -3.300V~3.300V 2.997V 实时更改
2
AC-28 0xAC1C AO1 实测电流 1 0.000mA~20.000mA 4.000mA 实时更改
AC-29 0xAC1D AO1 目标电流 1 0.000mA~20.000mA 4.000mA 实时更改
AC-30 0xAC1E AO1 实测电流 2 0.000mA~20.000mA 16.000mA 实时更改
AC-31 0xAC1F AO1 目标电流 2 0.000mA~20.000mA 16.000mA 实时更改
B3 脉冲同步
0：速度同步
B3-00 0xB300 脉冲同步模式 1：位置同步 0 停机更改
2：脉冲定位
0：脉冲 + 方向
B3-01 0xB301 脉冲方式选择 1 停机更改
1：两路正交脉冲
0：正向
B3-02 0xB302 正交脉冲 AB 相序 0 停机更改
1：反向
加速时间 ( 位置同
B3-03 0xB303 0.0~6500.0 0.0 实时更改
步)
减速时间 ( 位置同
B3-04 0xB304 0.0~6500.0 0.0 实时更改
步)
前馈增益 ( 位置同
B3-05 0xB305 0.00~2.00 1.00 实时更改
步)
比例增益 1( 位置
B3-06 0xB306 0.00~100.00 1.50 实时更改
同步 )
B3-07 0xB307 电子齿轮分子 1~30000 1 实时更改
B3-08 0xB308 电子齿轮分母 1~30000 1 实时更改
B3-09 0xB309 脉冲频率滤波时间 0.00~10.00 0.20 实时更改
脉冲频率滤波系数
B3-10 0xB30A 0~100 0 实时更改
( 平均值滤波 )
比例增益切换选择 0：不切换
B3-11 0xB30B 0 停机更改
( 位置同步 ) 1：根据偏差自动切换
比例增益 2( 位置
B3-12 0xB30C 0.00~100.00 15.00 实时更改
同步 )
比例增益切换位置
B3-13 0xB30D 偏差水平 1( 位置 0~30000 5 实时更改
同步 )
比例增益切换位置
B3-14 0xB30E 偏差水平 2( 位置 0~30000 50 实时更改
同步 )
B3-15 0xB30F 加速补偿增益 0.00~10.00 0.00 实时更改
B3-16 0xB310 最大脉冲偏差 1~10000 500 实时更改
B3-17 0xB311 零伺服比例增益 0.00~100.00 1.50 实时更改
- 421 -

B3-18 0xB312 最小脉冲偏差 0~1000 2 实时更改
脉冲同步最小频率
B3-19 0xB313 0.0010~5.0000 0.0100 实时更改
给定
脉冲速度同步自动
B3-20 0xB314 0.00~0.00 0.00 停机更改
切换频率点
脉冲偏差过大检测
B3-21 0xB315 0~20000 600 实时更改
值
脉冲偏差过大检测
B3-22 0xB316 0.00~10.00 1.00 实时更改
时间
强制速度同步切换
B3-23 0xB317 0~1 0 实时更改
使能
强制速度同步频率
B3-24 0xB318 0.00~100.00 50.00 实时更改
切换点
强制速度同步失效
B3-25 0xB319 0.00~5.00 0.00 实时更改
停机判断时间
B3-26 0xB31A 频率限制起始点 0.00~600.00 50.00 实时更改
B3-27 0xB31B 频率最大超调量 0.00~50.00 0.00 实时更改
B3-28 0xB31C 指令脉冲步进速率 0~60000 1000 实时更改
B3-35 0xB323 脉冲输出频率滤波 0~65535 4 实时更改
B4 定位控制
0：无效
B4-00 0xB400 位置控制是否有效 0 停机更改
1：有效
0：增量式
1：绝对式
B4-01 0xB401 定位控制模式 0 停机更改
2：分度式
3：定长式分度
B4-02 0xB402 电子齿轮比（分子） 1~30000 1 停机更改
B4-03 0xB403 电子齿轮比（分母） 1~30000 1 停机更改
个位：增量式
2：当前位置
十位：绝对式
1：DI 端子
位置控制原点信号百位：分度式
B4-05 0xB405 1012 停机更改
来源 0：编码器 Z 信号
1：DI 端子
1：DI 端子
DI 原点信号有效方 0：下降沿有效
B4-07 0xB407 1 停机更改
式 1：上升沿有效
DI 原点信号滤波时
B4-08 0xB408 0.000s~5.000s 0.010s 实时更改
间
0：无操作
B4-09 0xB409 原点使能控制 2：以当前位置为原点 0 实时更改
3：清除原点
4：无原点，启动后自动搜索原点
- 422 -
个位：增量式
0：无操作
十位：绝对式
0：正向搜索
1：反向搜索
2：正向搜索，限为开关有效时，自动换向搜索
B4-10 0xB40A 原点搜索方式 3：反向搜索，限为开关有效时，自动换向搜索 20 停机更改
百位：分度式
0：正向搜索
1：反向搜索
0：正向搜索
1：反向搜索
B4-11 0xB40B 原点搜索速度 0.10Hz~50.00Hz 5.00Hz 停机更改

B4-12 0xB40C 原点搜索加速时间 0.10s~600.00s 10.00s 实时更改
B4-13 0xB40D 原点搜索减速时间 0.10s~600.00s 10.00s 实时更改
0：减速至零
1：减速至零，开始位置控制
B4-14 0xB40E 搜索到原点后动作 2 停机更改
2：回归机械原点
3：回归机械原点相对偏移量后
B4-15 0xB40F 原点偏移量低位 0~65535 0 停机更改
B4-16 0xB410 原点偏移量高位 0~16384 0 停机更改
0：正向
B4-17 0xB411 原点偏移量方向 0 停机更改
1：反向
B4-18 0xB412 原点搜索限定时间 1.00s~600.00s 30.00s 实时更改
B4-19 0xB413 原点偏差阈值 4~60000 100 实时更改
增量式定位时原点
B4-20 0xB414 1：触发重新定位时更新原点 1 停机更改
更新方式
2：运行中记忆未执行位置指令
0：方式一
1：方式二
B4-21 0xB415 定位接近判断条件 0 停机更改
2：方式三
3：方式四
B4-22 0xB416 定位接近判断阈值 0~60000 500 实时更改
B4-23 0xB417 定位接近判断时间 0.000s~5.000s 0.005s 实时更改
B4-24 0xB418 定位接近输出时间 0.00s~600.00s 0.05s 实时更改
定位接近输出目标
B4-25 0xB419 0~24 0 停机更改
位置指令段
B4-26 0xB41A 定位完成判断条件 0~3 0 停机更改
B4-27 0xB41B 定位完成判断阈值 0~60000 50 实时更改
B4-28 0xB41C 定位完成判断时间 0.000s~5.000s 0.005s 实时更改
B4-29 0xB41D 定位完成输出时间 0.00s~600.00s 0.05s 实时更改
定位完成输出目标
B4-30 0xB41E 0~24 0 停机更改
位置指令段
0：编码器分辨率
B4-31 0xB41F 分度位置指令单位 0 停机更改
1：0.1°
- 423 -
分度位置指令来源 0：由 B4-33 设定

B4-32 0xB420 0 停机更改
选择 1：多段位置指令
分度位置指令数字
B4-33 0xB421 0~60000 0 实时更改
设定
0：正向运行
B4-34 0xB422 定位运行方向 0 停机更改
1：反向运行
分度式定位方向来 0：由 B4-34 设定
B4-35 0xB423 1 停机更改
源设置 1：就近定位
就近方向定位失效
B4-36 0xB424 0.10Hz~10.00Hz 2.00Hz 停机更改
速度
B4-37 0xB425 速度前馈增益 0.00%~100.00% 100.00% 停机更改
B4-38 0xB426 位置环比例增益 1 0.01~100.00 1.50 实时更改
B4-39 0xB427 位置环比例增益 2 0.00~100.00 8.00 实时更改
0：不切换，固定为位置环比例增益 1
位置环比例增益切
B4-40 0xB428 1：根据位置偏差切换 0 停机更改
换条件
2：根据速度切换
B4-41 0xB429 0~60000 20 实时更改
换偏差 1
B4-42 0xB42A 0~60000 100 实时更改
换偏差 2
B4-43 0xB42B 0.00Hz~500.00Hz 5.00Hz 实时更改
换频率 1
B4-44 0xB42C 0.00Hz~500.00Hz 20.00Hz 实时更改
换频率 2
B4-45 0xB42D 位置环输出限幅值 0.01Hz~30.00Hz 5.00Hz 实时更改
定位允许位置偏差
B4-46 0xB42E 0~500 2 实时更改
阈值
B4-49 0xB431 多段位置指令设定 1~24 1 实时更改
0：不切换，固定为 B4-49 设置位置指令段

多段位置指令运行 1：通过 DI 端子切换
B4-50 0xB432 0 停机更改
方式 2：单次顺序运行
3：循环运行
多段位置指令起始
B4-51 0xB433 1~24 1 停机更改
段号
多段位置指令终点
B4-52 0xB434 0~24 1 停机更改
段号
继续多段位置运行 0：从起始段重新开始运行
B4-53 0xB435 1 停机更改
方式 1：继续行走未完成位置指令段
B4-55 0xB437 位置控制方式 1 停机更改
运行中切换位置控
B4-56 0xB438 0.50Hz~100.00Hz 10.00Hz 实时更改
制起始速度
0：无选择（位置控制有效）
位置控制使能来源
B4-57 0xB439 1：DI 端子 0 停机更改
选择
2：通信（7318H）
DI 端子位置控制使 0：低电平有效
B4-58 0xB43A 1 停机更改
能有效方式 1：高电平有效
- 424 -
位置控制重新定位 0：DI 端子
B4-59 0xB43B 0 停机更改
命令来源选择 1：通信（7319H）
0：无效
1：有效
0：无效
1：有效
百位：定长式分度起动时就近定位
B4-61 0xB43D 位置控制功能选择 0：无效 10 停机更改
1：有效
千位：软限位
0：无效
1：有效
万位：CiA402 协议有效
0：有效
1：无效
软限位正向位置低
B4-63 0xB43F 0~65535 0 实时更改
位
软限位正向位置高
B4-64 0xB440 0~16384 0 实时更改
位
软限位反向位置低
B4-65 0xB441 0~65535 0 实时更改
位
软限位反向位置高
B4-66 0xB442 0~16384 0 实时更改
位
原点纠偏时原点丢
B4-67 0xB443 0~1000 0 实时更改
失判断阈值
0：自由停机
DI 限位保护功能选
B4-68 0xB444 1：减速停机 0 停机更改
择
2：减速至零后锁轴
B4-69 0xB445 限位最小换向频率 0.10Hz~10.00Hz 1.50Hz 实时更改
B4-70 0xB446 换向频率保持时间 1ms~500ms 1ms 实时更改
B4-71 0xB447 DI 运行使能 Kp 0.01~100.00 1.50 实时更改
DI 运行使能输出限
B4-72 0xB448 0.00Hz~10.00Hz 1.00Hz 实时更改
幅
DI 运行使能允许极
B4-73 0xB449 0~5000 2 实时更改
限偏差
DI 运行使能延时输
B4-74 0xB450 0.00s~600.00s 1.00s 实时更改
出时间
定位上限速度变化
B4-75 0xB451 0.1~10.0 1.0 实时更改
最小值
B4-76 0xB452 松闸预转矩值 -200.0%~200.0% 10.0% 停机更改
B4-77 0xB453 松闸转矩加速时间 0.00s~65.00s 1.00s 停机更改
B4-78 0xB454 松闸转矩减速时间 0.00s~65.00s 1.00s 停机更改
B4-79 0xB455 松闸转矩维持时间 0.00s~65.00s 0.50s 停机更改
B5 多段位置指令
位置控制加速时间
B5-00 0xB500 0.01s~600.00s 10.00s 实时更改
1
- 425 -

位置控制减速时间
B5-01 0xB501 0.01s~600.00s 10.00s 实时更改
1
B5-02 0xB502 0.01s~600.00s 10.00s 实时更改
2
B5-03 0xB503 0.01s~600.00s 10.00s 实时更改
2
B5-04 0xB504 0.01s~600.00s 10.00s 实时更改
3
B5-05 0xB505 0.01s~600.00s 10.00s 实时更改
3
B5-06 0xB506 0.01s~600.00s 10.00s 实时更改
4
B5-07 0xB507 0.01s~600.00s 10.00s 实时更改
4
定位完成等待时间
B5-08 0xB508 0.01s~600.00s 0.01s 实时更改
1
B5-09 0xB509 0.01s~600.00s 0.01s 实时更改
2
B5-10 0xB50A 0.01s~600.00s 0.01s 实时更改
3
B5-11 0xB50B 0.01s~600.00s 0.01s 实时更改
4
0：100.00%
位置控制最大频率 1：AI1
B5-12 0xB50C 0 停机更改
源选择 2：AI2
3：通信设定（2005H）
位置控制最大频率
B5-13 0xB50D 1.00Hz~600.00Hz 50.00Hz 停机更改
数字设定
位置控制上限频率
B5-14 0xB50E 0.00%~100.00% 50.00% 停机更改
1
B5-15 0xB50F 0.00%~100.00% 50.00% 停机更改
2
B5-16 0xB510 0.00%~100.00% 50.00% 停机更改
3
B5-17 0xB511 0.00%~100.00% 50.00% 停机更改
4
B5-18 0xB512 0.00%~100.00% 50.00% 停机更改
5
B5-19 0xB513 0.00%~100.00% 50.00% 停机更改
6
B5-20 0xB514 0.00%~100.00% 50.00% 停机更改
7
B5-21 0xB515 0.00%~100.00% 50.00% 停机更改
8
定位控制加减速基 0：最大频率（F0-10）
B5-25 0xB519 1 停机更改
准频率 1：50.00Hz
0：脉冲（编码器分别率 4 倍频）
1：0.1 毫米（mm）
B5-26 0xB51A 位置指令单位 0 停机更改
2：1 毫米（mm）
3：1 厘米（cm）
指令单位与脉冲换
B5-27 0xB51B 0.0~6553.5 1.0 停机更改
算系数
- 426 -

多段位置指令 1 低
B5-28 0xB51C 0~65535 0 实时更改
位
多段位置指令 1 高
B5-29 0xB51D 0~16384 0 实时更改
位
0：正
1：负
0：无等待时间
多段位置指令 1 设
B5-30 0xB51E 2：定位完成等待时间 2 1110 实时更改
置
B5-31 0xB51F 0~65535 0 实时更改
位
B5-32 0xB520 0~16384 0 实时更改
位
- 427 -

0：正
1：负
0：无等待时间
B5-33 0xB521 2：定位完成等待时间 2 1110 实时更改
置
B5-34 0xB522 0~65535 0 实时更改
位
B5-35 0xB523 0~16384 0 实时更改
位
- 428 -

0：正
1：负
0：无等待时间
置
B5-37 0xB525 0~65535 0 实时更改
位
B5-38 0xB526 0~16384 0 实时更改
位
- 429 -

0：正
1：负
0：无等待时间
置
B5-40 0xB528 0~65535 0 实时更改
位
B5-41 0xB529 0~16384 0 实时更改
位
- 430 -

0：正
1：负
0：无等待时间
B5-42 0xB52A 2：定位完成等待时间 2 1110 实时更改
置
B5-43 0xB52B 0~65535 0 实时更改
位
B5-44 0xB52C 0~16384 0 实时更改
位
- 431 -

0：正
1：负
0：无等待时间
B5-45 0xB52D 2：定位完成等待时间 2 1110 实时更改
置
B5-46 0xB52E 0~65535 0 实时更改
位
B5-47 0xB52F 0~16384 0 实时更改
位
- 432 -

0：正
1：负
0：无等待时间
置
B5-49 0xB531 0~65535 0 实时更改
位
B5-50 0xB532 0~16384 0 实时更改
位
- 433 -

0：正
1：负
0：无等待时间
置
B5-52 0xB534 0~65535 0 实时更改
位
B5-53 0xB535 0~16384 0 实时更改
位
- 434 -

0：正
1：负
0：无等待时间
置
多段位置指令 10
B5-55 0xB537 0~65535 0 实时更改
低位
B5-56 0xB538 0~16384 0 实时更改
高位
- 435 -

0：正
1：负
0：无等待时间
设置
B5-58 0xB53A 0~65535 0 实时更改
低位
B5-59 0xB53B 0~16384 0 实时更改
高位
- 436 -

0：正
1：负
0：无等待时间
B5-60 0xB53C 2：定位完成等待时间 2 1110 实时更改
设置
B5-61 0xB53D 0~65535 0 实时更改
低位
B5-62 0xB53E 0~16384 0 实时更改
高位
- 437 -

0：正
1：负
0：无等待时间
B5-63 0xB53F 2：定位完成等待时间 2 1110 实时更改
设置
B5-64 0xB540 0~65535 0 实时更改
低位
B5-65 0xB541 0~16384 0 实时更改
高位
- 438 -

0：正
1：负
0：无等待时间
设置
B5-67 0xB543 0~65535 0 实时更改
低位
B5-68 0xB544 0~16384 0 实时更改
高位
- 439 -

0：正
1：负
0：无等待时间
设置
B5-70 0xB546 0~65535 0 实时更改
低位
B5-71 0xB547 0~16384 0 实时更改
高位
- 440 -

0：正
1：负
0：无等待时间
设置
B5-73 0xB549 0~65535 0 实时更改
低位
B5-74 0xB54A 0~16384 0 实时更改
高位
- 441 -

0：正
1：负
0：无等待时间
B5-75 0xB54B 2：定位完成等待时间 2 1110 实时更改
设置
B5-76 0xB54C 0~65535 0 实时更改
低位
B5-77 0xB54D 0~16384 0 实时更改
高位
- 442 -

0：正
1：负
0：无等待时间
B5-78 0xB54E 2：定位完成等待时间 2 1110 实时更改
设置
B5-79 0xB54F 0~65535 0 实时更改
低位
B5-80 0xB550 0~16384 0 实时更改
高位
- 443 -

0：正
1：负
0：无等待时间
设置
B5-82 0xB552 0~65535 0 实时更改
低位
B5-83 0xB553 0~16384 0 实时更改
高位
- 444 -

0：正
1：负
0：无等待时间
设置
B5-85 0xB555 0~65535 0 实时更改
低位
B5-86 0xB556 0~16384 0 实时更改
高位
- 445 -

0：正
1：负
0：无等待时间
设置
B5-88 0xB558 0~65535 0 实时更改
低位
B5-89 0xB559 0~16384 0 实时更改
高位
- 446 -

0：正
1：负
0：无等待时间
B5-90 0xB55A 2：定位完成等待时间 2 1110 实时更改
设置
B5-91 0xB55B 0~65535 0 实时更改
低位
B5-92 0xB55C 0~16384 0 实时更改
高位
- 447 -

0：正
1：负
0：无等待时间
B5-93 0xB55D 2：定位完成等待时间 2 1110 实时更改
设置
B5-94 0xB55E 0~65535 0 实时更改
低位
B5-95 0xB55F 0~16384 0 实时更改
高位
- 448 -

0：正
1：负
0：无等待时间
设置
B5-97 0xB561 0~65535 0 实时更改
低位
B5-98 0xB562 0~16384 0 实时更改
高位
- 449 -

0：正
1：负
0：无等待时间
设置
B6 起重功能参数
0：无制动曲线
B6-00 0xB600 制动曲线 1：开环制动曲线 0 停机更改
2：闭环制动曲线
0：松闸力矩与运行方向相同
B6-01 0xB601 启动方向 0 停机更改
1：松闸力矩始终为正转方向
B6-02 0xB602 松闸频率 0.00Hz~20.00Hz 2.00Hz 停机更改
B6-03 0xB603 松闸电流 0.00%~15.00% 3.00% 停机更改
B6-04 0xB604 松闸时间 0.00s~5.00s 0.20s 停机更改
B6-05 0xB605 抱闸频率 0.00Hz~20.00Hz 2.00Hz 停机更改
B6-06 0xB606 抱闸时间 0.00s~5.00s 0.20s 停机更改
0：不允许在运行过程中直接反向
B6-09 0xB609 指令反向控制 0 停机更改
1：允许在运行过程中反向
B6-10 0xB60A 直流制动电流 0%~120% 0% 停机更改
B6-11 0xB60B 直流制动频率 0.00Hz~50.00Hz 0.00Hz 停机更改
0：在制动过程中不允许再启动
B6-12 0xB60C 制动过程再启动 0 停机更改
1：在制动过程中允许再启动
B6-13 0xB60D 再启动等待时间 0.0s~15.0s 0.3s 停机更改
B6-14 0xB60E 过零跳跃频率 0.00Hz~20.00Hz 2.00Hz 停机更改
0：起升机构
B6-15 0xB60F 机构选择 0 停机更改
1：平移机构
FP 组
FP-07 0x1F07 FP-07 0~65535 0 实时更改
FP-08 0x1F08 FP-08 0~65535 0 实时更改
- 450 -

FP-30 0x1F1E FP-30 0~65535 0 实时更改
FP-31 0x1F1F FP-31 0~65535 0 实时更改
FP-11 0x1F0B FP-11 0~65535 0 实时更改
FP-12 0x1F0C FP-12 0~65535 0 实时更改
C0~CF 组
C0-04 0xC004 C0-04 0~65535 0 实时更改
C0-05 0xC005 C0-05 0~65535 0 实时更改
C0-15 0xC00F C0-15 0~65535 0 实时更改
C1-00 0xC100 C1-00 0~65535 0 实时更改
C1-01 0xC101 C1-01 0~65535 0 实时更改
C2-02 0xC202 C2-02 0~65535 0 实时更改
CF-00 0xCF00 厂家参数 0~65535 0 不可更改
CF-10 0xCF0A 厂家参数 0~65535 0 不可更改
CF-11 0xCF0B 厂家参数 0~65535 0 不可更改
CF-12 0xCF0C 厂家参数 0~65535 0 不可更改
CF-13 0xCF0D 厂家参数 0~65535 0 不可更改
CF-14 0xCF0E 厂家参数 0~65535 0 不可更改
CF-15 0xCF0F 厂家参数 0~65535 0 不可更改
- 451 -

- 452 -

U0 通用监视参数
U0-00 0x7000 运行频率 0.00Hz~0.00Hz 0.00Hz 不可更改
U0-01 0x7001 设定频率 0.00Hz~0.00Hz 0.00Hz 不可更改
U0-02 0x7002 母线电压 0.0V~0.0V 0.0V 不可更改
U0-03 0x7003 输出电压 0V~0V 0V 不可更改
U0-04 0x7004 输出电流 0.0A~0.0A 0.0A 不可更改
U0-05 0x7005 输出功率 0.0kW~0.0kW 0.0kW 不可更改
U0-06 0x7006 输出转矩 0.0%~0.0% 0.0% 不可更改
U0-07 0x7007 DI 输入状态 0~0 0 不可更改
U0-08 0x7008 DO 输出状态 0~0 0 不可更改
U0-09 0x7009 AI1 电压 0.00V~0.00V 0.00V 不可更改
U0-10 0x700A AI2 电压 0.00V~0.00V 0.00V 不可更改
U0-11 0x700B 电机转速 0~0 0 不可更改
U0-12 0x700C 计数值 0~0 0 不可更改
U0-13 0x700D 长度值 0~0 0 不可更改
U0-14 0x700E 负载速度显示 0~0 0 不可更改
U0-15 0x700F PID 设定 0~0 0 不可更改
U0-16 0x7010 PID 反馈 0~0 0 不可更改
U0-17 0x7011 PLC 阶段 0~0 0 不可更改
( 高速 IO)PULSE
U0-18 0x7012 0.00kHz~0.00kHz 0.00kHz 不可更改
输入脉冲频率
U0-19 0x7013 反馈速度 0.00Hz~0.00Hz 0.00Hz 不可更改
U0-20 0x7014 剩余运行时间 0.0~0.0 0.0 不可更改
U0-21 0x7015 AI1 校正前电压 0.000V~0.000V 0.000V 不可更改
U0-24 0x7018 线速度 0~0 0 不可更改
U0-25 0x7019 当前上电时间 0~0 0 不可更改
U0-26 0x701A 当前运行时间 0.0~0.0 0.0 不可更改
PULSE 输入脉冲频
U0-27 0x701B 0Hz~0Hz 0Hz 不可更改
率
U0-28 0x701C 通信设定值 0.00%~0.00% 0.00% 不可更改
U0-29 0x701D 编码器反馈速度 0.00Hz~0.00Hz 0.00Hz 不可更改
- 453 -

U0-30 0x701E 主频率 X 显示 0.00Hz~0.00Hz 0.00Hz 不可更改
U0-31 0x701F 辅频率 Y 显示 0.00Hz~0.00Hz 0.00Hz 不可更改
查看任意内存地址
U0-32 0x7020 0~0 0 不可更改
值
U0-33 0x7021 同步机转子位置 0.0° ~0.0° 0.0° 不可更改
U0-34 0x7022 电机温度 0℃ ~0℃ 0℃ 不可更改
U0-35 0x7023 目标转矩 0.0%~0.0% 0.0% 不可更改
同步机转子实时位
U0-36 0x7024 0~0 0 不可更改
置
U0-37 0x7025 功率因素角 0.0~0.0 0.0 不可更改
U0-38 0x7026 ABZ 位置 0~0 0 不可更改
U0-39 0x7027 VF 分离目标电压 0V~0V 0V 不可更改
U0-40 0x7028 VF 分离输出电压 0V~0V 0V 不可更改
制动曲线直流制动
U0-41 0x7029 0~0 0 不可更改
指令
U0-42 0x702A 制动曲线运行指令 0~0 0 不可更改
U0-43 0x702B 制动曲线运行频率 0~0 0 不可更改
U0-44 0x702C 抱闸 DO 输出信号 0~0 0 不可更改
U0-45 0x702D 故障子信息 0~0 0 不可更改
U0-46 0x702E 逆变模块温度 0℃ ~0℃ 0℃ 不可更改
PTC 通道校正前电
U0-47 0x702F 0.000~0.000 0.000 不可更改
压
PTC 通道校正后电
U0-48 0x7030 0.000~0.000 0.000 不可更改
压
U0-49 0x7031 零伺服偏差脉冲数 0~0 0 不可更改
第二路编码位置高
U0-50 0x7032 0.0~0.0 0.0 不可更改
16 位
第二路编码位置低
U0-51 0x7033 0.0~0.0 0.0 不可更改
16 位
第二路编码器反馈
U0-52 0x7034 0.0~0.0 0.0 不可更改
速度
第二路 ( 复用 ) 编
U0-53 0x7035 码器端口脉冲捕获 0.0~0.0 0.0 不可更改
值低 16 位
第二路 ( 复用 ) 编
U0-54 0x7036 码器端口脉冲捕获 0.0~0.0 0.0 不可更改
值高 16 位
U0-55 0x7037 脉冲同步前馈频率 0.0~0.0 0.0 不可更改
SSI 编码器距离显
U0-56 0x7038 示（以 B5-26 单位 0.0~0.0 0.0 不可更改
为基准）
U0-57 0x7039 FPGA 软件版本号 0.0~0.0 0.0 不可更改
U0-58 0x703A Z 信号计数器 0~0 0 不可更改
PLC 编程卡读取设
U0-59 0x703B 0~0 0 不可更改
定频率
PLC 编程卡读取运
U0-60 0x703C 0~0 0 不可更改
行频率
U0-61 0x703D 变频器运行状态 0~0 0 不可更改
U0-62 0x703E 故障码状态显示 0~0 0 不可更改
U0-63 0x703F 下垂后运行频率 0.00~0.00 0.00 不可更改
U0-64 0x7040 下垂前运行频率 0~0 0 不可更改
- 454 -

U0-65 0x7041 Arm 软件版本 0~0 0 不可更改
U0-66 0x7042 通信扩展卡型号 0~0 0 不可更改
U0-67 0x7043 通信扩展卡版本号 0~0 0 不可更改
U0-68 0x7044 变频器状态 0~0 0 不可更改
U0-69 0x7045 反馈频率 0~0 0 不可更改
U0-70 0x7046 反馈转速 0~0 0 不可更改
通信卡专用电流显
U0-71 0x7047 0.0A~0.0A 0.0A 不可更改
示
U0-72 0x7048 通信卡出错状态 0~0 0 不可更改
转矩模式下目标转
U0-73 0x7049 -200.0~200.0 0.0% 不可更改
矩（未滤波）
转矩模式下目标转
U0-74 0x704A -200.0~200.0 0.0% 不可更改
矩（滤波后）
转矩模式下设定转
U0-75 0x704B -200.0~200.0 0.0% 不可更改
矩（加减速后）
U0-76 0x704C 电动转矩上限 0.0~200.0 0.0% 不可更改
U0-77 0x704D 发电转矩上限 0.0~200.00 0.0% 不可更改
U0-78 0x704E 变频器额定电流 0.0A~0.0A 0.0A 不可更改
U0-79 0x704F 变频器功率 0.0kW~0.0kW 0.0kW 不可更改
EtherCAT 从站站
U0-80 0x7050 0~65535 0 不可更改
点正名，上电有效
EtherCAT 从站站
U0-81 0x7051 0~65535 0 不可更改
点别名，上电有效
U0-82 0x7052 ESM 传输错误码 0~65535 0 不可更改
U0-83 0x7053 XML 文件版本号 0~65535 0 不可更改
U0-84 0x7054 同步丢失次数 0~65535 0 不可更改
单位时间内
EtherCAT 端口 0
U0-85 0x7055 0~65535 0 不可更改
无效帧及错误
最大值
单位时间内
EtherCAT 端口 1
U0-86 0x7056 0~65535 0 不可更改
无效帧及错误
最大值
单位时间内
U0-88 0x7058 EtherCAT 端口转 0~65535 0 不可更改
发错误最大值
单位时间内
EtherCAT 数据帧
U0-89 0x7059 0~65535 0 不可更改
处理单元错误计
数最大值
单位时间内
U0-90 0x705A EtherCAT 端口链 0~65535 0 不可更改
接丢失最大值
U0-91 0x705B 站点别名备份 0~65535 0 不可更改
U1 张力控制监视参数
U1-00 0x7100 线速度 0.0~0.0 0.0 不可更改
U1-01 0x7101 当前卷径值 0.0mm~0.0mm 0.0mm 不可更改
U1-02 0x7102 卷径换算频率 0.00Hz~0.00Hz 0.00Hz 不可更改
U1-03 0x7103 设定张力 0~0 0 不可更改
- 455 -

U1-04 0x7104 锥度后设定张力 0~0 0 不可更改
U1-05 0x7105 设定转矩 0.0%~0.0% 0.0% 不可更改
U1-07 0x7107 线速度加速度 0~0 0 不可更改
U1-08 0x7108 惯量 0~0 0 不可更改
U1-09 0x7109 锥度输出 0.00~0.00 0.00 不可更改
U1-11 0x710B 当前实际卷径 0.0mm~0.0mm 0.0mm 不可更改
U1-12 0x710C 频率加速度 0.00~0.00 0.00 不可更改
U1-13 0x710D 飞轮转矩 0.00~0.00 0.00 不可更改
U1-14 0x710E 频率偏差 0.0~0.0 0.0 不可更改
U1-15 0x710F 材料惯量 0~0 0 不可更改
U1-16 0x7110 转矩 PID 给定 0.0%~0.0% 0.0% 不可更改
U1-17 0x7111 转矩 PID 反馈 0.0%~0.0% 0.0% 不可更改
转矩 PID 输出（实
U1-18 0x7112 0.0%~0.0% 0.0% 不可更改
际调节转矩）
U1-19 0x7113 频率 PID 给定 0.0%~0.0% 0.0% 不可更改
U1-20 0x7114 频率 PID 反馈 0.0%~0.0% 0.0% 不可更改
频率 PID 输出（实
U1-21 0x7115 0.00Hz~0.00Hz 0.00Hz 不可更改
际调节频率）
U2 同步控制 / 定位控制监视参数
U2-00 0x7200 位置偏差 0~65535 0 不可更改
U2-01 0x7201 从机有效设定频率 0.00Hz~655.35Hz 0.00Hz 不可更改
U2-02 0x7202 从机频率修正值 0.00Hz~655.35Hz 0.00Hz 不可更改
U2-03 0x7203 从机位置同步状态 0~65535 0 不可更改
U2-04 0x7204 从机位置补偿量 0~65535 0 不可更改
脉冲同步给定变化
U2-05 0x7205 0~65535 0 不可更改
量
脉冲同步反馈变化
U2-06 0x7206 0~65535 0 不可更改
量
从机接受主机脉冲
U2-07 0x7207 0~65535 0 不可更改
增量
U2-08 0x7208 从机脉冲增量 0~65535 0 不可更改
U2-09 0x7209 从机时间补偿量 0~65535 0 不可更改
U2-10 0x720A 加速度滤波后 0~65535 0 不可更改
U2-11 0x720B 从机接受主机频率 0~65535 0 不可更改
U2-12 0x720C 主机发送频率 0~65535 0 不可更改
U2-13 0x720D 主机发送位置增量 0~65535 0 不可更改
U2-14 0x720E 主机发送时间间隔 0~65535 0 不可更改
从机接收运行命令
U2-15 0x720F 0~65535 0 不可更改
字
U2-16 0x7210 当前拍位置 0~65535 0 不可更改
U2-17 0x7211 主机位置 0~65535 0 不可更改
位置控制反馈位置
U2-18 0x7212 0~65535 0 不可更改
变化量
位置控制设定位置
U2-19 0x7213 0~65535 0 不可更改
变化量
U2-21 0x7215 1000H 地址给定值 0~65535 0 不可更改
2000H 地址给定命
U2-22 0x7216 0~65535 0 不可更改
令
U2-23 0x7217 设定同步模式 0~65535 0 不可更改
- 456 -

U2-24 0x7218 实际同步模式 0~65535 0 不可更改
U2-25 0x7219 方向改变标志 0~65535 0 不可更改
U2-26 0x721A 目标频率 0.00~655.35 0.00 不可更改
U2-27 0x721B 电子齿轮比后频率 0.00Hz~655.35Hz 0.00Hz 不可更改
电子齿轮比后滤波
U2-28 0x721C 0.00Hz~655.35Hz 0.00Hz 不可更改
后频率
U2-57 0x7239 运行使能标志 0~65535 0 不可更改
运行使能中零伺服
U2-58 0x723A 0~65535 0 不可更改
位置偏差
运行使能中零伺服
U2-59 0x723B 0~65535 0 不可更改
步骤
位置控制实时位置
U2-60 0x723C 0~65535 0 不可更改
偏差
U2-61 0x723D 原点有效标志 0~65535 0 不可更改
U2-62 0x723E 原点位置低 16 位 0~65535 0 不可更改
U2-63 0x723F 原点位置高 16 位 0~65535 0 不可更改
Z 信号位置低 16
U2-64 0x7240 0~65535 0 不可更改
位
Z 信号位置高 16
U2-65 0x7241 0~65535 0 不可更改
位
U2-66 0x7242 当前位置指令段 0~65535 0 不可更改
U2-67 0x7243 定位接近输出标志 0~65535 0 不可更改
U2-68 0x7244 定位完成输出标志 0~65535 0 不可更改
U2-69 0x7245 位置控制模式 0~65535 0 不可更改
U2-70 0x7246 编码器 1 圈脉冲数 0~65535 0 不可更改
U2-71 0x7247 主轴 1 圈脉冲数 0~65535 0 不可更改
U2-72 0x7248 电机 1 圈脉冲数 0~65535 0 不可更改
U2-73 0x7249 编码器当前分度 0~65535 0 不可更改
编码器当前分度
U2-74 0x724A 0~65535 0 不可更改
（角度）
相邻原点位置偏差
U2-75 0x724B 0~65535 0 不可更改
低 16 位
相邻原点位置偏差
U2-76 0x724C 0~65535 0 不可更改
高 16 位
U2-77 0x724D 原点计数器 0~65535 0 不可更改
U2-78 0x724E 位置控制状态 0~65535 0 不可更改
位置控制实时位置
U2-79 0x724F 0~65535 0 不可更改
偏差
U2-80 0x7250 相对原点位置方向 0~65535 0 不可更改
相对原点位置偏差
U2-81 0x7251 0~65535 0 不可更改
低 16 位
相对原点位置偏差
U2-82 0x7252 0~65535 0 不可更改
高 16 位
U2-83 0x7253 位置 0~65535 0 不可更改
U2-84 0x7254 速度 0.00Hz~655.35Hz 0.00Hz 不可更改
U2-85 0x7255 主轴当前分度 0~65535 0 不可更改
主轴当前分度（角
U2-86 0x7256 0~65535 0 不可更改
度）
U2-87 0x7257 位置控制使能标志 0~65535 0 不可更改
- 457 -

通信给定位置控制
U2-88 0x7258 0~65535 0 不可更改
使能命令
位置控制零伺服允
U2-89 0x7259 0~65535 0 不可更改
许标志
U2-90 0x725A 位置控制上限频率 0.00Hz~655.35Hz 0.00Hz 不可更改
U2-91 0x725B 主轴静止标志 0~65535 0 不可更改
原点纠偏过程原点
U2-92 0x725C 0~65535 0 不可更改
丢失计数
编码器 Z 信号计数
U2-93 0x725D 0~65535 0 不可更改
器
位置控制编码器反
U2-95 0x725F 0~65535 0 不可更改
馈脉冲低 16 位
位置控制编码器反
U2-96 0x7260 0~65535 0 不可更改
馈脉冲高 16 位
U2-97 0x7261 位置控制状态分支 0~65535 0 不可更改
U2-99 0x7263 位置控制目标频率 0~65535 0 不可更改
- 458 -
MD810系列多机传动驱动器功能手册附录C 整流单元参一览表
附录 C 整流单元参一览表
FP-00 设为非 0 值，即设置了用户密码，在功能参数模式和用户更改参数模式下，参数菜单必须

在正确输入密码后才能进入，取消密码，需将 FP-00 设为 0。
整流单元用户密码只是用来锁定面板操作，在设置密码后，通过键盘操作参数读写时，每一次退
出操作后，需再次进入时均需要进行密码验证；在通信操作时可不通过密码直接进行读写操作（FP、
FF 组除外）。
用户定制参数模式下的参数菜单不受密码保护。
F 组、A 组是基本功能参数，U 组是监视功能参数。
表 C-1 整流单元参数一览表
F0 整流单元基本信息
1：逆变模块
F0-00 0xF000 模块类型 2 不可更改
2：整流模块
F0-01 0xF001 产品号 810~810 810 不可更改
F0-02 0xF002 软件版本号 0.00~655.35 0.00 不可更改
F0-03 0xF003 临时软件版本号 0.00~655.35 0.00 不可更改
F0-04 0xF004 非标号 0~9999 0 不可更改
F1 基本功能参数设置
F1-00 0xF100 母线欠压点 300V~500V 350V 实时更改
F1-01 0xF101 母线过压点 700V~850V 820V 实时更改
制动单元动作起始电
F1-02 0xF102 700V~800V 760V 实时更改
压
F1-03 0xF103 保留 0~0 0 不可更改
F1-04 0xF104 保留 0~0 0 不可更改
F1-05 0xF105 保留 0~0 0 不可更改
F1-06 0xF106 Usr 校正系数 80.0%~140.0% 100.0% 实时更改
F1-07 0xF107 Ust 校正系数 80.0%~140.0% 100.0% 实时更改
F1-08 0xF108 Utr 校正系数 80.0%~140.0% 100.0% 实时更改
0：自动运行
0：当温度高于 45 度时，风扇启动；
F1-09 0xF109 风扇控制方式 1 实时更改
0：当温度低于 40 度时，风扇停机。
1：一直运行
- 459 -
附录C 整流单元参一览表 MD810系列多机传动驱动器功能手册
个位：制动管直通
0：禁止
1：允许
十位：制动回路过流
制动单元故障保护使
F1-10 0xF10A 0：禁止 111 不可更改
能
1：允许
百位：制动单元过载
0：禁止
1：允许
个位：输入缺相
0：禁止
1：允许
十位：输入电压高
三相输入异常保护使
F1-11 0xF10B 0：禁止 111 实时更改
能
1：允许
百位：输入不平衡
0：禁止
1：允许
F1-12 0xF10C 保留 0~0 0 不可更改
个位：通信故障
F1-13 0xF10D 通信异常保护使能 0：禁止 1 不可更改
1：允许
个位：模块过热故障
0：禁止
1：允许
F1-14 0xF10E 模块过热保护使能 11 不可更改
十位：模块过热预警
0：禁止
1：允许
个位：EEPROM 故障
EEPROM 异常保护使
F1-15 0xF10F 0：禁止 1 不可更改
能
1：允许
F1-16 0xF110 保留 0~0 0 不可更改
个位：通信超时
整流与逆变通信异常
F1-17 0xF111 0：禁止 1 实时更改
保护使能
1：允许
整流与逆变通信超时
F1-18 0xF112 1.00s~20.00s 5.00s 实时更改
等待时间
0：自由停
F1-19 0xF113 输入断开保护动作 1：设定停 0 实时更改
2：不响应
F1-20 0xF114 输入断开保护时间 200~30000 400 实时更改
F2 整流逆变信息交互信息
1：可运行
电网电压高逆变保护
F2-00 0xF200 2：自由停机 2 不可更改
动作
3：设定方式停机
- 460 -
1：可运行
电网电压低逆变保护
动作
1：可运行
三相不平衡逆变保护
动作
1：可运行
输入缺相逆变保护动
作
1：可运行
制动单元直通逆变保
护动作
1：可运行
制动单元过流逆变保
护动作
1：可运行
制动单元过载逆变保
护动作
F2-07 0xF207 保留 0~0 0 不可更改
F2-08 0xF208 保留 0~0 0 不可更改
1：可运行
通信故障逆变保护动
作
F2-10 0xF20A 保留 0~0 0 不可更改
1：可运行
EEPROM 故障逆变保
F2-11 0xF20B 2：自由停机 3 不可更改
护动作
1：可运行
模块过热逆变保护动
F2-12 0xF20C 2：自由停机 2 不可更改
作
1：可运行
模块过热预警逆变保
F2-13 0xF20D 2：自由停机 3 实时更改
护动作
电网电压高整流保护 0：可运行
F2-14 0xF20E 1 实时更改
动作 1：整流停机
F4 输入端子
0：无功能
1：运行使能
2：进线断路器反馈
3：辅助断路器反馈
F4-00 0xF400 DI1 端子功能选择 5 实时更改
5：故障复位
6：逆变单元禁止运行
7：逆变单元自由停机
8：逆变单元设定方式停机
9：整流单元运行使能
- 461 -
0：无功能
1：运行使能
5：故障复位
0：无功能
1：运行使能
5：故障复位
0：无功能
1：运行使能
5：故障复位
0：无功能
1：运行使能
5：故障复位
F4-05 0xF405 DI1 端子滤波时间 0.000s~5.000s 0.010s 实时更改
- 462 -
F4-10 0xF40A DI1 有效延迟时间 0.00s~600.00s 0.00s 实时更改
F4-11 0xF40B DI2 有效延迟时间 0.00s~600.00s 0.00s 实时更改
F4-12 0xF40C DI3 有效延迟时间 0.00s~600.00s 0.00s 实时更改
F4-13 0xF40D DI4 有效延迟时间 0.00s~600.00s 0.00s 实时更改
F4-14 0xF40E DI5 有效延迟时间 0.00s~600.00s 0.00s 实时更改
F4-15 0xF40F DI1 无效延迟时间 0.00s~600.00s 0.00s 实时更改
F4-16 0xF410 DI2 无效延迟时间 0.00s~600.00s 0.00s 实时更改
个位：
0：低电平有效
1：高电平有效
十位：
0：低电平有效
1：高电平有效
百位：
DI 输入端子有效模式
F4-20 0xF414 0：低电平有效 0 实时更改
选择
1：高电平有效
千位：
0：低电平有效
1：高电平有效
万位：
0：低电平有效
1：高电平有效
F5 输出端子
0：无功能
1：可运行
2：故障
3：警告
4：拉闸
5：母线电压欠压
F5-00 0xF500 RO1 输出功能选择 6：母线电压过压 0 实时更改
7：母线电压正常
11：母线电压异常
12：三相输入异常
13：三相输入正常
14：模块过热输出
15：模块过热预警输出
F5-03 0xF503 RO1 有效延迟时间 0.00s~600.00s 0.00s 实时更改
- 463 -
F5-06 0xF506 RO1 无效延迟时间 0.00s~600.00s 0.00s 实时更改
个位：
0：高电平有效
1：低电平有效
十位：
F5-09 0xF509 RO 输出有效状态选择 0：高电平有效 0 实时更改
1：低电平有效
百位：
0：高电平有效
1：低电平有效
FA 故障记录组
第五次故障时（最近
FA-00 0xFA00 0~99 0 不可更改
1 次）: 故障主码
第五次故障时故障子
FA-01 0xFA01 0~99 0 不可更改
码
第五次故障时母线电
FA-02 0xFA02 0.0V~6553.5V 0.0V 不可更改
压
第五次故障时散热器
FA-03 0xFA03 -20℃ ~999℃ 0℃ 不可更改
温度
第五次故障时环境温
FA-04 0xFA04 -20℃ ~999℃ 0℃ 不可更改
度
第五次故障时制动回
FA-05 0xFA05 0.00A~655.35A 0.00A 不可更改
路电流
第五次故障时电网电
FA-06 0xFA06 0V~9999V 0V 不可更改
压 Usr
压 Ust
压 Utr
第五次故障时三相不
FA-09 0xFA09 0.00%~655.35% 0.00% 不可更改
平衡度
FA-10 0xFA0A 第五次故障时 DI 状态 0~65535 0 不可更改
第五次故障时 RO 状
FA-11 0xFA0B 0~65535 0 不可更改
态
1：可运行
第五次故障时整流发
FA-12 0xFA0C 2：自由停机 0 不可更改
送停机命令
第五次故障时上电总
FA-13 0xFA0D 0h~65535h 0h 不可更改
时间小时
FA-14 0xFA0E 0min~65535min 0min 不可更改
时间分钟
FA-15 0xFA0F 0s~65535s 0s 不可更改
时间秒
- 464 -
第四次故障时（最近
FA-20 0xFA14 0~99 0 不可更改
的第 2 次）: 故障主码
第四次故障时故障子
FA-21 0xFA15 0~99 0 不可更改
码
第四次故障时母线电
FA-22 0xFA16 0.0V~6553.5V 0.0V 不可更改
压
第四次故障时散热器
FA-23 0xFA17 0℃ ~999℃ 0℃ 不可更改
温度
第四次故障时环境温
FA-24 0xFA18 0℃ ~999℃ 0℃ 不可更改
度
第四次故障时制动回
FA-25 0xFA19 0.00A~655.35A 0.00A 不可更改
路电流
第四次故障时电网电
FA-26 0xFA1A 0V~9999V 0V 不可更改
压 Usr
FA-27 0xFA1B 0V~9999V 0V 不可更改
压 Ust
FA-28 0xFA1C 0V~9999V 0V 不可更改
压 Utr
第四次故障时三相不
FA-29 0xFA1D 0.00%~655.35% 0.00% 不可更改
平衡度
FA-30 0xFA1E 第四次故障时 DI 状态 0~65535 0 不可更改
第四次故障时 RO 状
FA-31 0xFA1F 0~65535 0 不可更改
态
1：可运行
第四次故障时整流发
FA-32 0xFA20 2：自由停机 0 不可更改
送停机命令
第四次故障时上电总
FA-33 0xFA21 0h~65535h 0h 不可更改
时间小时
FA-34 0xFA22 0min~65535min 0min 不可更改
时间分钟
FA-35 0xFA23 0s~65535s 0s 不可更改
时间秒
第三次故障时（最近
FA-40 0xFA28 0~99 0 不可更改
第三次故障时故障子
FA-41 0xFA29 0~99 0 不可更改
码
第三次故障时母线电
FA-42 0xFA2A 0.0V~6553.5V 0.0V 不可更改
压
第三次故障时散热器
FA-43 0xFA2B 0℃ ~999℃ 0℃ 不可更改
温度
第三次故障时环境温
FA-44 0xFA2C 0℃ ~999℃ 0℃ 不可更改
度
第三次故障时制动回
FA-45 0xFA2D 0.00A~655.35A 0.00A 不可更改
路电流
第三次故障时电网电
FA-46 0xFA2E 0V~9999V 0V 不可更改
压 Usr
FA-47 0xFA2F 0V~9999V 0V 不可更改
压 Ust
压 Utr
第三次故障时三相不
FA-49 0xFA31 0.00%~655.35% 0.00% 不可更改
平衡度
- 465 -
FA-50 0xFA32 第三次故障时 DI 状态 0~65535 0 不可更改
第三次故障时 RO 状
FA-51 0xFA33 0~65535 0 不可更改
态
1：可运行
第三次故障时整流发
送停机命令
第三次故障时上电总
时间小时
FA-54 0xFA36 0min~65535min 0min 不可更改
时间分钟
FA-55 0xFA37 0s~65535s 0s 不可更改
时间秒
第二次故障时（最近
FA-60 0xFA3C 0~99 0 不可更改
第二次故障时故障子
FA-61 0xFA3D 0~99 0 不可更改
码
第二次故障时母线电
FA-62 0xFA3E 0.0V~6553.5V 0.0V 不可更改
压
第二次故障时散热器
FA-63 0xFA3F 0℃ ~999℃ 0℃ 不可更改
温度
第二次故障时环境温
FA-64 0xFA40 0℃ ~999℃ 0℃ 不可更改
度
第二次故障时制动回
FA-65 0xFA41 0.00A~655.35A 0.00A 不可更改
路电流
第二次故障时电网电
压 Usr
压 Ust
压 Utr
第二次故障时三相不
FA-69 0xFA45 0.00%~655.35% 0.00% 不可更改
平衡度
FA-70 0xFA46 第二次故障时 DI 状态 0~65535 0 不可更改
第二次故障时 RO 状
FA-71 0xFA47 0~65535 0 不可更改
态
1：可运行
第二次故障时整流发
送停机命令
第二次故障时上电总
时间小时
FA-74 0xFA4A 0min~65535min 0min 不可更改
时间分钟
FA-75 0xFA4B 0s~65535s 0s 不可更改
时间秒
第一次故障时（最近
FA-80 0xFA50 0~99 0 不可更改
第一次故障时故障子
FA-81 0xFA51 0~99 0 不可更改
码
第一次故障时母线电
FA-82 0xFA52 0.0V~6553.5V 0.0V 不可更改
压
第一次故障时散热器
FA-83 0xFA53 0℃ ~999℃ 0℃ 不可更改
温度
- 466 -
第一次故障时环境温
FA-84 0xFA54 0℃ ~999℃ 0℃ 不可更改
度
第一次故障时制动回
FA-85 0xFA55 0.00A~655.35A 0.00A 不可更改
路电流
第一次故障时电网电
压 Usr
压 Ust
压 Utr
第一次故障时三相不
FA-89 0xFA59 0.00%~655.35% 0.00% 不可更改
平衡度
FA-90 0xFA5A 第一次故障时 DI 状态 0~65535 0 不可更改
第一次故障时 RO 状
FA-91 0xFA5B 0~65535 0 不可更改
态
1：可运行
第一次故障时整流发
FA-92 0xFA5C 2：自由停机 0 不可更改
送停机命令
第一次故障时上电总
FA-93 0xFA5D 0h~65535h 0h 不可更改
时间小时
FA-94 0xFA5E 0min~65535min 0min 不可更改
时间分钟
FA-95 0xFA5F 0s~65535s 0s 不可更改
时间秒
FD 通信参数
0：300BPS
1：600BPS
2：1200BPS
3：2400BPS
4：4800BPS
FD-00 0xFD00 Modbus 波特率 5 实时更改
5：9600BPS
6：19200BPS
7：38400BPS
8：57600BPS
9：115200BPS
0：无校验 (8-N-2)
1：偶校验 (8-E-1)
FD-01 0xFD01 Modbus 数据格式 0 实时更改
2：奇校验 (8-O-1)
3：8-N-1
FD-02 0xFD02 Modbus 本机地址 1~247 1 实时更改
FD-03 0xFD03 Modbus 应答延迟 0ms~20ms 2ms 实时更改
Modbus 通信超时时
FD-04 0xFD04 0.0s~60.0s 0.0s 实时更改
间
FD-05 0xFD05 保留 0~65535 0 不可更改
485 通信故障自动复 0：不使能
FD-06 0xFD06 0 实时更改
位使能 1：使能
FD-07 0xFD07 保留 0~65535 0 不可更改
- 467 -
FD-08 0xFD08 保留 0~65535 0 不可更改
0：Canopen
0：停止
1：初始化
2：预运行
8：运行
0：Canlink
0：停止
FD-09 0xFD09 通信状态 0 不可更改
1：初始化
2：预运行
8：运行
0：DP
0：停止
1：初始化
8：运行
1：CANopen
2：CANlink
FD-10 0xFD0A 通信协议选择 1 实时更改
3：DP 转 CANopen 网桥协议
5：Profinet 转 CANopen 网桥通信
canopen402 是否有 0：无效
FD-11 0xFD0B 0 实时更改
效 1：有效
0：20k
1：50k
2：100k
FD-12 0xFD0C CAN 波特率 3：125k 5 实时更改
4：250k
5：500k
6：1M
FD-13 0xFD0D CAN 站号 1~127 1 实时更改
单位时间接受的 CAN
FD-14 0xFD0E 0~65535 0 不可更改
帧数目 ( 实时 )
节点接收错误计数器
FD-15 0xFD0F 0~65535 0 不可更改
的最大值（实时）
节点发送错误计数器
FD-16 0xFD10 0~65535 0 不可更改
的最大值（实时）
单位时间内总线脱离
FD-17 0xFD11 0~65535 0 不可更改
的次数
FD-18 0xFD12 整流编号 1~99 1 实时更改
FD-19 0xFD13 Can 通信掉线系数 1~15 3 实时更改
FD-20 0xFD14 DP 通信地址 0~125 0 实时更改
FD-21 0xFD15 DP 通信掉线系数 1~65535 350 实时更改
0：PLC 配置的从站个数与实际网络中的从站
个数不匹配时，通信报错。
FD-22 0xFD16 DP 转 Canopen 模式 0 实时更改
1：： PLC 配置的从站个数与实际网络中的从
站个数不匹配时，通信不报错。
- 468 -
FD-23 0xFD17 从站在线个数 0~65535 0 不可更改
DP 转 Canopen 上电
FD-24 0xFD18 0s~65535s 8s 实时更改
延时
DP 转 Canopen 1~15
FD-25 0xFD19 bit1：1 号站 0 不可更改
号从站在线状态
DP 转 Canopen
FD-26 0xFD1A 16~30 号从站在线状 bit1：16 号站 0 不可更改
态
FD-29 0xFD1D 示波器波特率 0~65535 0 不可更改
RPDO1、RPDO2 映射
FD-30 0xFD1E 0~65535 0 不可更改
字节数
TPDO1、TPDO2 映射
FD-31 0xFD1F 0~65535 0 不可更改
字节数
FD-32 0xFD20 AF 组映射模式切换 0~1 1 实时更改
FD-34 0xFD22 Canopen 模式 0~65535 0 不可更改
FD-35 0xFD23 Canopen 禁止时间 0~65535 0 不可更改
FD-36 0xFD24 CanOpen 事件时间 0~65535 0 不可更改
FD-94 0xFD5E MODBUS 软件版本 0.00~655.35 0.00 不可更改
FD-95 0xFD5F CANLINK 软件版本 0.00~655.35 0.00 不可更改
FD-96 0xFD60 CANOPEN 软件版本 0.00~655.35 0.00 不可更改
FD-97 0xFD61 DP 软件版本 0.00~655.35 0.00 不可更改
FD-98 0xFD62 DP 网桥软件版本 0.00~655.35 0.00 不可更改
MODBUS 网桥软件版
FD-99 0xFD63 0.00~655.35 0.00 不可更改
本
FF 厂家参数
FF-00 0xFF00 厂家密码 0~65535 0 实时更改
FF-01 0xFF01 机型 17~999 20 实时更改
FF-02 0xFF02 功率等级 0.0kW~999.9kW 45.0kW 实时更改
FF-03 0xFF03 电压等级 0V~999V 380V 实时更改
FF-04 0xFF04 满量程对应母线电压 800.0V~2000.0V 1000.0V 实时更改
FF-05 0xFF05 母线电压校正系数 80.0%~140.0% 100.0% 实时更改
0：均无效
1：散热器温度检测有效
FF-06 0xFF06 温度传感器选择 3 实时更改
2：环境温度检测有效
3：均有效
FF-07 0xFF07 散热器温度曲线选择 1~2 2 实时更改
- 469 -
FF-08 0xFF08 环温检测温度曲线 1~2 2 实时更改
FF-10 0xFF0A 查看任意内存地址 0~65535 0 实时更改
FF-11 0xFF0B 功能码组显示设置 1 0~11 0 实时更改
三相输入不平衡检测
FF-14 0xFF0E 3.00~10.00 10.00 实时更改
阈值
FP 用户密码
FP-00 0x1F00 用户密码 0~65535 0 实时更改
0：无操作
1：恢复出厂参数，不包括电机参数
FP-01 0x1F01 参数初始化 2：清除记录信息 1 实时更改
0：功能码可修改
FP-02 0x1F02 功能码修改属性 0 实时更改
1：功能码禁止修改
bit0：母线电压
bit1：散热器温度
bit2：环境温度
bit3：制动回路电流
bit4：Usr 线电压
bit5：Ust 线电压
bit6：Utr 线电压
bit7：三相不平衡度
FP-03 0x1F03 监视参数显示设置 1 251 实时更改
bit8：DI 状态
bit9：RO 状态
bit10：DI 功能状态 1
bit11：DI 功能状态 2
bit12：当前故障码
bit13：当前故障子码
bit14：保留
bit15：保留
bit0：任意内存地址值
FP-04 0x1F04 监视参数显示设置 2 0 实时更改
bit1：保留
AF 过程数据地址映射
AF-00 0xAF00 RPDO1-SubIndex0-H 0~65535 0 实时更改
AF-01 0xAF01 RPDO1-SubIndex0-L 0~65535 0 实时更改
- 470 -
AF-10 0xAF0A RPDO2-SubIndex1-H 0~65535 0 实时更改
AF-11 0xAF0B RPDO2-SubIndex1-L 0~65535 0 实时更改
AF-12 0xAF0C RPDO2-SubIndex2-H 0~65535 0 实时更改
AF-13 0xAF0D RPDO2-SubIndex2-L 0~65535 0 实时更改
AF-14 0xAF0E RPDO2-SubIndex3-H 0~65535 0 实时更改
AF-15 0xAF0F RPDO2-SubIndex3-L 0~65535 0 实时更改
AF-26 0xAF1A RPDO4-SubIndex1-H 0~65535 0 实时更改
AF-27 0xAF1B RPDO4-SubIndex1-L 0~65535 0 实时更改
AF-28 0xAF1C RPDO4-SubIndex2-H 0~65535 0 实时更改
AF-29 0xAF1D RPDO4-SubIndex2-L 0~65535 0 实时更改
AF-30 0xAF1E RPDO4-SubIndex3-H 0~65535 0 实时更改
AF-31 0xAF1F RPDO4-SubIndex3-L 0~65535 0 实时更改
AF-32 0xAF20 TPDO1-SubIndexO-H 0~65535 0 实时更改
AF-33 0xAF21 TPDO1-SubIndexO-L 0~65535 0 实时更改
AF-34 0xAF22 TPDO1-SubIndex1-H 0~65535 0 实时更改
AF-35 0xAF23 TPDO1-SubIndex1-L 0~65535 0 实时更改
- 471 -
AF-42 0xAF2A TPDO2-SubIndex1-H 0~65535 0 实时更改
AF-43 0xAF2B TPDO2-SubIndex1-L 0~65535 0 实时更改
AF-44 0xAF2C TPDO2-SubIndex2-H 0~65535 0 实时更改
AF-45 0xAF2D TPDO2-SubIndex2-L 0~65535 0 实时更改
AF-46 0xAF2E TPDO2-SubIndex3-H 0~65535 0 实时更改
AF-47 0xAF2F TPDO2-SubIndex3-L 0~65535 0 实时更改
AF-58 0xAF3A TPDO4-SubIndex1-H 0~65535 0 实时更改
AF-59 0xAF3B TPDO4-SubIndex1-L 0~65535 0 实时更改
AF-60 0xAF3C TPDO4-SubIndex2-H 0~65535 0 实时更改
AF-61 0xAF3D TPDO4-SubIndex2-L 0~65535 0 实时更改
AF-62 0xAF3E TPDO4-SubIndex3-H 0~65535 0 实时更改
AF-63 0xAF3F TPDO4-SubIndex3-L 0~65535 0 实时更改
AF-66 0xAF42 RPDO 有效个数 0~65535 0 不可更改
- 472 -
AF-67 0xAF43 TPDO 有效个数 0~65535 0 不可更改
CF 厂家参数
- 473 -
- 474 -
- 475 -
U0 监视参数
U0-00 0x7000 母线电压（V） 0.0V~6553.5V 0.0V 不可更改
U0-01 0x7001 散热器温度（℃） 0℃ ~65535℃ 0℃ 不可更改
U0-02 0x7002 制动管温度（℃） 0℃ ~65535℃ 0℃ 不可更改
U0-03 0x7003 制动回路电流（A） 0.00A~655.35A 0.00A 不可更改
U0-04 0x7004 输入电压 Usr（V） 0V~65535V 0V 不可更改
U0-05 0x7005 输入电压 Ust（V） 0V~65535V 0V 不可更改
U0-06 0x7006 输入电压 Utr（V） 0V~65535V 0V 不可更改
U0-07 0x7007 三相不平衡度（%） 0.00%~655.35% 0.00% 不可更改
U0-08 0x7008 DI 状态 0~65535 0 不可更改
U0-09 0x7009 RO 状态 0~65535 0 不可更改
U0-12 0x700C 当前故障码 0~65535 0 不可更改
U0-13 0x700D 当前故障子码 0~65535 0 不可更改
U0-14 0x700E 延时处理后 DI 状态 0~65535 0 不可更改
- 476 -
U0-15 0x700F 正反逻辑后 DI 状态 0~65535 0 不可更改
U0-16 0x7010 任意内存地址值 FF-10 0~65535 0 不可更改
U0-17 0x7011 延时处理后 RO 状态 0~65535 0 不可更改
U0-18 0x7012 正反逻辑后 RO 状态 0~65535 0 不可更改
U0-19 0x7013 整流运行状态 0~65535 0 不可更改
U0-20 0x7014 本次上电时间小时 0h~65535h 0h 不可更改
U0-21 0x7015 本次上电时间分钟 0min~65535min 0min 不可更改
U0-22 0x7016 本次上电时间秒 0s~65535s 0s 不可更改
U0-23 0x7017 本次上电时间毫秒 0ms~65535ms 0ms 不可更改
0：风扇关闭
U0-24 0x7018 风扇控制命令字 0 不可更改
1：风扇开启
0：制动管关闭
U0-25 0x7019 制动单元控制命令字 0 不可更改
1：制动管导通
U0-26 0x701A 保留 0~65535 0 不可更改
1：可运行
U0-27 0x701B 整流不可运行标志 2：自由停机 0 不可更改
U0-28 0x701C 保留 0~65535 0 不可更改
U0-29 0x701D 保留 0~65535 0 不可更改
U0-30 0x701E 总上电时间小时 0~65535 0 不可更改
U0-31 0x701F 总上电时间分钟 0~65535 0 不可更改
U0-32 0x7020 总上电时间秒 0~65535 0 不可更改
U0-33 0x7021 总上电时间毫秒 0~65535 0 不可更改
- 477 -
*19011791A02*
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CX925系列变频器说明书

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MD810系列多机传动驱动器功能手册 前言

MD810 系列变频器由 MD810 整流单元和 MD810 逆变单元组合使用。本手册介绍整流单元和逆变

MD810 系列整流单元共有 5 个外形结构，分为等高等深书本型单元和立式单元；MD810 系列逆

逆变单元 300mm 90kW~160kW

EMC 指令 2014/30/EU EN 61800-3

CE 认证 LVD 指令 2014/35/EU EN 61800-5-1

RoHS 指令 2011/65/EU EN 50581

Cat. 3，EN ISO 13849–1

PL e，EN ISO 13849–1

MTTFd 36824 年（高）

DCavg 0（采用故障排除策略，故 DC 不适用）

●● 本系列产品应严格遵守手册中 EMC 相关的电气安装要求，才满足上述 EMC 标准要求。

45:+ ●● 逆变单元 160-355kW 立式满足 C3，不满足 C2；其他机型满足加滤波器 C2，不加滤波器 C3。

2022-10 A00 第一版发行

●● 上表中，单轴逆变单元 G2xx/G3xx/G4xx/G5xx 指型号为 MD810-50M-4TxxG2xx/G3xx/G4xx/

1.2.1 外观及页面������������������������������������������������� 17 2.13.4 LED 操作面板点动步骤����������������������������47

2.1 快速调试指南��������������������������������������������������������27 3.2.10 选择主、辅频率叠加指令的输入方法�������72

2.2 驱动器调试总流程图���������������������������������������������28 3.2.11 频率指令极限（频率设定）���������������������� 74

2.3 接通电源前确认事项���������������������������������������������30 3.2.12 低于下限频率动作设定����������������������������75

2.7.4 主频率通信给定������������������������������������������34 3.5.2 驱动器输出电流（转矩）限制����������������������86

2.8.1 外引 LCD 键盘 / 后台软件启停�������������������35 3.5.5 速度环��������������������������������������������������������90

3.5.10 电流环参数说明����������������������������������������94 3.10.3 B5 组 多段位置指令参数������������������������ 151

3.6.11 欠压点、过压点设定、快速限流保护������104 5.1 张力控制�������������������������������������������������������������172

3.8.1 数字量输入端子功能（DI）���������������������� 111 5.1.4 张力设定���������������������������������������������������181

3.8.2 数字量输出端子功能（DO）��������������������� 115 5.1.5 PID 闭环调节��������������������������������������������181

3.8.3 虚拟数字量输入端子功能������������������������� 117 5.1.6 频率、转矩限制�����������������������������������������182

3.9.2 跳频、正反转死区时间、反向频率禁止�����122 5.1.11 监测参数�������������������������������������������������190

3.9.7 任意到达频率检测值信号�������������������������126 5.5 PID 的调整方法���������������������������������������������������204

3.9.9 输出电流超限信号������������������������������������127 5.6.1 速度 / 位置同步����������������������������������������207

3.9.12 AI1 电压保护上下限��������������������������������129 5.6.4 组合同步控制�������������������������������������������210

MD810 调试工具主要有三种：LED 操作面板、外引 LCD 键盘、后台调试软件。

1.1 LED 操作面板

通过该 LED 操作面板，可对整流单元和逆变单元进行参数设定 / 修改、工作状态监控、电机参数

RUN FWD ERR/TC RPM A

图 1-1 LED 操作面板示意图

下表中 表示灯亮； 表示灯灭； 表示闪烁。

表 1-1 LED 操作面板指示灯说明

RUN RUN 灯灭：停机

1.1.2 LED 显示区

LED 操作面板上共有 5 位 LED 显示，可以显示设定频率、输出频率，各种监视数据以及报警代码等。

表 1-2 实际对应与 LED 显示对应表

LED 显示 实际对应 LED 显示 实际对应 LED 显示 实际对应 LED 显示 实际对应

编程键 菜单进入或退出 , 参数查询模式切换。

LED 操作面板采用三级菜单结构进行参数设置等操作 , 进入每一级菜单之后，当显示位闪烁时，

MODE SHIFT ENTER

将参数 F3-02 从 10.00Hz 更改设定为 15.00Hz 的示例。

状态参数 基本模式 用户定制模式 用户更改模式

RUN FWD ERR/TC RPM A V

MODE SHIFT SHIFT SHIFT

ENTER ENTER ENTER

与“1.2 外引 LCD 键盘”中操作的方法相同。

如果要显示用户自定义组和用户更改参数组，需要将参数 FP-03 设置为 11。

参数 功能定义 默认值 设定范围 参数说明

在面板上长按 MODE 键，进入“用户自定义参数”模式 ，查看用户自定义的参数。

用户自定义参数方法：用户通过设置 FE 组（FE-00 ～ FE-31）的参数，自定义常用的参数，最多

若长按 MODE 键进入菜单时显示“ ”，表示用户定制菜单为空。用户定制菜单中默

在面板上长按 MODE 键，进入“用户更改参数”模式 ，查看与默认值不同的参数。

在停机或运行状态下，用操作面板上的 键，切换参数 F7-03、F7-04、F7-05 的每一字节，

运行状态下有 32 个运行状态参数，由参数 F7-03（运行显示参数 1）和 F7-04（运行显示参数 2）

1. 根据参数 F7-03（运行显示参数 1）中的每一字节与上述参数的对应关系，将对应的位设置为 1。

MD810系列多机传动驱动器功能手册前言

1.2.1 外观及页面�� 17 2.13.4 LED 操作面板点动步骤��47

2.1 快速调试指南��27 3.2.10 选择主、辅频率叠加指令的输入方法��72

2.2 驱动器调试总流程图��28 3.2.11 频率指令极限（频率设定）�� 74

2.3 接通电源前确认事项��30 3.2.12 低于下限频率动作设定��75

2.7.4 主频率通信给定��34 3.5.2 驱动器输出电流（转矩）限制��86

2.8.1 外引 LCD 键盘 / 后台软件启停��35 3.5.5 速度环��90

3.5.10 电流环参数说明��94 3.10.3 B5 组多段位置指令参数�� 151

3.6.11 欠压点、过压点设定、快速限流保护��104 5.1 张力控制��172

3.8.1 数字量输入端子功能（DI）�� 111 5.1.4 张力设定��181

3.8.2 数字量输出端子功能（DO）�� 115 5.1.5 PID 闭环调节��181

3.8.3 虚拟数字量输入端子功能�� 117 5.1.6 频率、转矩限制��182

3.9.2 跳频、正反转死区时间、反向频率禁止��122 5.1.11 监测参数��190

3.9.7 任意到达频率检测值信号��126 5.5 PID 的调整方法��204

3.9.9 输出电流超限信号��127 5.6.1 速度 / 位置同步��207

3.9.12 AI1 电压保护上下限��129 5.6.4 组合同步控制��210

下表中表示灯亮；表示灯灭；表示闪烁。

LED 显示实际对应 LED 显示实际对应 LED 显示实际对应 LED 显示实际对应

编程键菜单进入或退出 , 参数查询模式切换。

状态参数基本模式用户定制模式用户更改模式

参数功能定义默认值设定范围参数说明

在面板上长按 MODE 键，进入“用户自定义参数”模式，查看用户自定义的参数。

在面板上长按 MODE 键，进入“用户更改参数”模式，查看与默认值不同的参数。

在停机或运行状态下，用操作面板上的键，切换参数 F7-03、F7-04、F7-05 的每一字节，

2. 将此二进制数转为十六进制后设置到 F7-03 中。键盘设定值，显示为。

3. 用操作面板上的键，切换参数 F7-03 的每一字节，即可查看相关参数的值。设定如下图所示：

参数功能定义默认值设定范围参数说明

参数功能定义默认值设定范围参数说明

Loc/Rem 切换键位置按键用于在控制盘（本地）和远程连接（远程）之间切换控制。

当外引 LCD 键盘接线完成后，主画面为当前默认站号驱动器的状态信息画面，如下图。按

1: MD810逆变停止 1: MD810逆变停止 1: MD810逆变停止

1: MD810逆变停止 1: MD810逆变停止设置调谐参数停止

设置调谐参数停止设置调谐参数停止 F0-01 第一电机控制方式

F1-37 调谐选择停止设置调谐参数调谐

只有在本地控制状态模式下，才可以按运行键和停止键来实现电机的点

1: MD810逆变停止 1: MD810逆变停止 1: MD810逆变停止

01 参数设置 01 调谐点动模式方向：正转

1: MD810逆变停止 1: MD810逆变停止 1: MD810逆变停止

返回 18:09:01 确定 18:07:19 返回远程 18:07:19 确定

1: MD810逆变停止 1: MD810逆变停止 1: MD810逆变停止