Zusammenfassung
Diese Arbeit behandelt inverse dynamische Spiele, welche eine Verallgemeinerung des inversen Problems der optimalen Regelung darstellen. Ziel dabei ist die Identifikation von Kostenfunktionen auf Basis von beobachteten optimalen Trajektorien. Die identifizierten Kostenfunktionen können individuelles Verhalten in kooperativen Systemen beschreiben, beispielweise menschliches Verhalten während der haptischen Interaktion mit anderen Menschen oder mit Maschinen.
Abstract
This thesis addresses inverse dynamic games, which generalize the inverse problem of optimal control, and where the aim is to identify cost functions based on observed optimal trajectories. The identified cost functions can describe individual behavior in cooperative systems, e. g. human behavior in human-machine or human-human haptic shared control scenarios.
Über den Autor / die Autorin
Dr.-Ing. Juan Jairo Inga Charaja war wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut für Regelungs- und Steuerungssysteme (IRS) des Karlsruher Instituts für Technologie (KIT). Seit Mai 2020 leitet er die Forschungsgruppe „Kooperative Systeme“ des IRS. Seine Forschungsarbeit umfasst die optimale Regelung, die dynamische Spieltheorie sowie Reinforcement-Learning-Ansätze für die Anwendung auf die Modellierung, Identifikation und Regelung kooperativer Systeme.
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