Der Einsatz eines nichtlinearen Reglers, der auf der Methode der exakten Ein-/Ausgangslinearisierung basiert, garantiert für den betrachteten servopneumatischen Antrieb ein gutes Folgeverhalten. Voraussetzung hierfür ist unter anderem die Einhaltung von Druck- und Stellgrößenbeschränkungen, die bei der Dimensionierung des Antriebs und bei der Generierung des Bewegungsablaufs Berücksichtigung finden sollten. In diesem Beitrag werden hierfür Methoden erläutert und anhand von Beispielen verdeutlicht.
The usage of a nonlinear controller on the basis of the exact Input-Output Linearization method guarantees of the considered servopneumatic drive, a good tracking behavior. The main requirement is to meet any pressure and input constraints, which have to be considered when sizing the drive and generating the trajectory. This article presents illustrated methods.
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