Contents

To the Reader . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

The Basics

The Starting Point: Basic Concepts and Terminology

1.1 Differential Equations: Basic Definitions and Classifications . . . . .
Solutions: The Basic Notions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Initial-Value Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Why Care About Differential Equations? Some Illustrative Examples
The Situation to Be Modeled: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
The Simplest Falling Object Model . . . . . . . . . . . . . . . . .
A Better Falling Object Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Summary of Our Models and the Related Initial Value Problems . .
1.3 More on Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Intervals of Interest . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Solutions Over Intervals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Describing Particular Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Integration and Differential Equations

2.1 Directly-Integrable Equations . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 On Using Indefinite Integrals . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 On Using Definite Integrals . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Basic Ideas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Advantages of Using Definite Integrals . . . . . . . . . .
Important Named" Definite Integrals with Variable Limits
2.4 Integrals of Piecewise-Defined Functions . . . . . . . . . .
Computing the Integrals . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Continuity of the Integrals . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

xiii

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31
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37

II First-Order Equations

41

43
43

Some Basics about First-Order Equations

3.1 Algebraically Solving for the Derivative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

iii

iv

3.2
3.3
3.4

Constant (or Equilibrium) Solutions . . . . . . . . . .

On the Existence and Uniqueness of Solutions . . . . .
Confirming the Existence of Solutions (Core Ideas) . .
Converting to an Integral Equation . . . . . . . . . .
Generating a Sequence of Approximate Solutions .
(Naively) Taking the Limit . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Details in the Proofs of Theorem 3.1 . . . . . . . . . .
Confirming the Existence of Solutions . . . . . . . .
The Uniqueness Claim in Theorem 3.1 . . . . . . .
3.6 On Proving Theorem 3.2 . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Appendix: A Little Multivariable Calculus . . . . . . .
Functions of Two Variables . . . . . . . . . . . . .
Functions of More than Two Variables . . . . . . . .
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4

Separable First-Order Equations

4.1 Basic Notions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Separability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Integrating Separable Equations . . . . . . . . . .
4.2 Constant Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Avoiding Division by Zero . . . . . . . . . . . . .
The Importance of Constant Solutions . . . . . . .
4.3 Explicit Versus Implicit Solutions . . . . . . . . . .
4.4 The Full Procedure for Solving Separable Equations .
4.5 Existence, Uniqueness, and False Solutions . . . . .
On the Existence and Uniqueness of Solutions . .
A Caution on False Solutions . . . . . . . . . . .
4.6 On the Nature of Solutions to Differential Equations .
4.7 Using and Graphing Implicit Solutions . . . . . . . .
4.8 On Using Definite Integrals with Separable Equations
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Linear First-Order Equations

5.1 Basic Notions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Deriving the Trick for Solving . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Solving First-Order Linear Equations . . . . . . . . . . . .
5.3 On Using Definite Integrals with Linear Equations . . . . .
5.4 Integrability and the Existence and Uniqueness of Solutions
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Simplifying Through Substitution
6.1 Basic Notions . . . . . . . . .
6.2 Linear Substitutions . . . . . .
6.3 Homogeneous Equations . . .
6.4 Bernoulli Equations . . . . . .
Exercises . . . . . . . . . . . . . .

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117
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122
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126

The Exact Form and General Integrating Factors

7.1 The Chain Rule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 The Exact Form, Defined . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Solving Equations in Exact Form . . . . . . . . . . . . . . .
Using a Known Potential Function . . . . . . . . . . . . .
Finding the Potential Function . . . . . . . . . . . . . . .
7.4 Testing for Exactness Part I . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5 Exact Equations: A Summary . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6 Converting Equations to Exact Form . . . . . . . . . . . . .
Basic Notions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Finding Integrating Factors . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7 Testing for Exactness Part II . . . . . . . . . . . . . . . .
Simple Connectivity and the Complete Test for Exactness
Proving Theorem 7.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Slope Fields: Graphing Solutions Without the Solutions

8.1 Motivation and Basic Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 The Basic Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Observing Long-Term Behavior in Slope Fields . . . . . . . . . . . . .
Basic Notions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Constant Solutions and Stability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4 Problem Points in Slope Fields, and Issues of Existence and Uniqueness
Infinite Slopes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Undefined and Indeterminant Slopes . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Curves Diverging From or Converging To a Point . . . . . . . . . . .
On Existence and Uniqueness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5 Tests for Stability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Autonomous Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nonautonomous Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Eulers Numerical Method
9.1 Deriving the Steps of the Method . . . . . . . . . . .
The Basic Step Approximation . . . . . . . . . . .
Generating the Numerical Solution (Generalities) .
9.2 Computing Via Eulers Method (Illustrated) . . . . .
The Steps in Eulers Method . . . . . . . . . . . .
Using the Results of the Method . . . . . . . . . .
On Doing the Computations . . . . . . . . . . . .
9.3 What Can Go Wrong . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4 Reducing the Error . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Smaller Step Sizes . . . . . . . . . . . . . . . . .
Better Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5 Error Analysis for Eulers Method . . . . . . . . . .
The Problem and Assumptions . . . . . . . . . . .
Preliminary Bounds . . . . . . . . . . . . . . . .
Maximum Error in the Underlying Approximation

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202
202
203
204

vi

Ideal Maximum Error in Eulers Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205

Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
10 The Art and Science of Modeling with First-Order Equations
10.1 Preliminaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 A Rabbit Ranch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
The Situation to be Modeled . . . . . . . . . . . . . . .
Setting Up the Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Using Our Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3 Exponential Growth and Decay . . . . . . . . . . . . . . .
Simple Population Models . . . . . . . . . . . . . . . .
Natural Radioactive Decay . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4 The Rabbit Ranch, Again . . . . . . . . . . . . . . . . . .
The Situation (and Problem) . . . . . . . . . . . . . . .
A Better Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Using the Better Model . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5 Notes on the Art and Science of Modeling . . . . . . . . .
First Steps in the Modeling Process . . . . . . . . . . .
Developing the Differential Equation for the Model . . .
Testing and Using the Model . . . . . . . . . . . . . . .
10.6 Mixing Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A Simple Mixing Problem . . . . . . . . . . . . . . . .
Other Mixing Problems . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7 Simple Thermodynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.8 Appendix: Approximations That Are Not Approximations
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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III Second- and Higher-Order Differential Equations

11 Higher-Order Equations: Extending First-Order Concepts
11.1 Treating Some Second-Order Equations as First-Order . . . . . . . . . . . .
Solving Second-Order Differential Equations Not Explicitly Containing y
Equations of Even Higher Orders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Converting a Differential Equations to a System . . . . . . . . . . . . . . .
11.2 The Other Class of Second-Order Equations Easily Reduced to First-Order
Solving Second-Order Autonomous Equations . . . . . . . . . . . . . . .
A Few Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3 Initial-Value Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Initial Values with Higher-Order Equations . . . . . . . . . . . . . . . . .
Solving Higher-Order Initial-Value Problems . . . . . . . . . . . . . . . .
11.4 On the Existence and Uniqueness of Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . .
Second-Order Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problems of Any Order . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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255

12 Higher-Order Linear Equations: Introduction and Basic Theory

259
12.1 Basic Terminology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259

vii

12.2 Basic Useful Theory about Linearity . . . . . . . . . . . . .

The Operator Associated with a Linear Differential Equation
The Principle of Superposition . . . . . . . . . . . . . . . .
Linear Independence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3 Fundamental Sets of Solutions and Some Suspicions . . . . .
12.4 Multiplying and Factoring Operators . . . . . . . . . . .
The Composition Product . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Factoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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13 Reduction of Order
13.1 The General Idea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2 Reduction of Order for Homogeneous Linear Second-Order Equations . .
The Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
An Observation About the Solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.3 Reduction of Order for Nonhomogeneous Linear Second-Order Equations
13.4 Reduction of Order in General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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14 Homogeneous Linear Equations The Big Theorems

14.1 Preliminaries and a Little Review . . . . . . . . . .
14.2 Second-Order Homogeneous Equations . . . . . .
The Form of the Reduction of Order Solution . .
Applying a Little Linear Algebra . . . . . . . .
14.3 Homogeneous Linear Equations of Arbitrary Order
14.4 Linear Independence and Wronskians . . . . . . .
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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15 Homogeneous Linear Equations Verifying the Big Theorems

311
15.1 First-Order Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
15.2 The Second-Order Case . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
The Equation and Basic Assumptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
Basic Existence and Uniqueness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
What Wronskians Tell Us . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
The Big Theorem on Second-Order Homogeneous Linear Differential Equations321
15.3 Arbitrary Homogeneous Linear Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
The Differential Equation and Basic Assumptions . . . . . . . . . . . . . . . 323
Basic Existence and Uniqueness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
A Matrix/Vector Formula for Linear Combinations . . . . . . . . . . . . . 324
Initial-Value Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
Expressing All Solutions as Linear Combinations . . . . . . . . . . . . . . . 327
Existence of Fundamental Sets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
A Little More Linear Algebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
Summary and Final Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
16 Second-Order Homogeneous Linear Equations with Constant Coefficients
337
16.1 Deriving the Basic Approach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337

viii

Seeking Inspiration . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exponential Solutions with Second-Order Equations
16.2 The Basic Approach, Summarized . . . . . . . . . . .
16.3 Case 1: Two Distinct Real Roots . . . . . . . . . . . .
16.4 Case 2: Only One Root . . . . . . . . . . . . . . . . .
Using Reduction of Order . . . . . . . . . . . . . .
Skipping Reduction of Order . . . . . . . . . . . . .
16.5 Case 3: Complex Roots . . . . . . . . . . . . . . . . .
Blindly Using Complex Roots . . . . . . . . . . . .
The Complex Exponential Function . . . . . . . . .
Intelligently Using Complex Roots . . . . . . . . .
16.6 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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371

18 Arbitrary Homogeneous Linear Equations with Constant Coefficients

18.1 Some Algebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18.2 Solving the Differential Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
The Characteristic Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Particular Solutions Corresponding to One Root . . . . . . . . .
18.3 Some More Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18.4 On Verifying Theorem 18.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Linear Differential Operators with Constant Coefficients . . . . .
Proof of Theorem 18.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18.5 On Verifying Theorem 18.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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17 Springs: Part I
17.1 Modeling the Action . . . . . . . . . . . .
The Mass/Spring System . . . . . . . . .
Modeling the Forces . . . . . . . . . . .
A Note on Units . . . . . . . . . . . . .
17.2 The Mass/Spring Equation and Its Solutions
The Differential Equation . . . . . . . .
Undamped Systems . . . . . . . . . . .
Damped Systems . . . . . . . . . . . . .
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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19 Euler Equations
19.1 Second-Order Euler Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
The Steps in Solving Second-Order Euler Equations . . . . .
19.2 The Special Cases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A Single Value for r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Complex Values for r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19.3 Euler Equations of Any Order . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19.4 The Relation Between Euler and Constant Coefficient Equations
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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ix

20 Nonhomogeneous Equations in General

20.1 Basic Theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Recollections about Linearity . . . . . . . . . . .
General Solutions to Nonhomogeneous Equations
20.2 Superposition for Nonhomogeneous Equations . . .
20.3 Reduction of Order . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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21 Method of Undetermined Coefficients (aka: Method of Educated Guess)

21.1 Basic Ideas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.2 Good First Guesses For Various Choices of g . . . . . . . . . . . . . .
Exponentials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sines and Cosines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Polynomials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Products of Exponentials, Polynomials, and Sines and Cosines . . . .
21.3 When the First Guess Fails . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.4 Method of Guess in General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.5 Common Mistakes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A Bad Alternative to Formula (21.3) . . . . . . . . . . . . . . . . .
Using Too Many Undetermined Coefficients . . . . . . . . . . . . .
21.6 Using the Principle of Superposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.7 On Verifying Theorem 21.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A Useful Lemma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Proving the Main Theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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22 Springs: Part II
22.1 The Mass/Spring System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22.2 Constant Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22.3 Resonance and Sinusoidal Forces . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sinusoidal Force in Undamped Systems . . . . . . . . . . . . .
Sinusoidal Force in Damped Systems . . . . . . . . . . . . . .
22.4 More on Undamped Motion Under Nonresonant Sinusoidal Forces
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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23 Variation of Parameters (A Better Reduction of Order Method for Nonhomogeneous

Equations)
457
23.1 Second-Order Variation of Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
Derivation of the Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
Summary: How to Do It . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
Possible Difficulties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
23.2 Variation of Parameters for Even Higher Order Equations . . . . . . . . . . . . 466
23.3 The Variation of Parameters Formula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
Second-Order Version with Indefinite Integrals . . . . . . . . . . . . . . . . 468
Second-Order Version with Definite Integrals . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
For Arbitrary Orders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471

IV The Laplace Transform

473

24 The Laplace Transform (Intro)

24.1 Basic Definition and Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Definition, Notation and Other Basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transforms of Some Common Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24.2 Linearity and Some More Basic Transforms . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24.3 Tables and a Few More Transforms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Arbitrary Powers (and the Gamma Function) . . . . . . . . . . . . . . . . .
The Shifted Unit Step Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24.4 The First Translation Identity (And More Transforms) . . . . . . . . . . . . . .
24.5 What Is Laplace Transformable?
(and Some Standard Terminology) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Jump Discontinuities and Piecewise Continuity . . . . . . . . . . . . . . . .
Exponential Order . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transforms of Piecewise Continuous Functions of Exponential Order . . . .
24.6 Further Notes on Piecewise Continuous and Exponentially Bounded Functions
Issues Regarding Piecewise Continuous Functions on (0, ) . . . . . . . .
Testing for Exponential Order . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Proving Theorem 24.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
The Proof of Theorem 24.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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500
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25 Differentiation and the Laplace Transform

25.1 Transforms of Derivatives . . . . . . . . . . . . . .
The Main Identity . . . . . . . . . . . . . . . .
Using the Main Identity . . . . . . . . . . . . .
25.2 Derivatives of Transforms . . . . . . . . . . . . . .
25.3 Transforms of Integrals and Integrals of Transforms
Transform of an Integral . . . . . . . . . . . . .
Integral of a Transform . . . . . . . . . . . . . .
Addendum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25.4 Appendix: Differentiating the Transform . . . . . .
The Main Issue . . . . . . . . . . . . . . . . . .
The Rigorous Derivation . . . . . . . . . . . . .
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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26 The Inverse Laplace Transform

26.1 Basic Notions . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
On Recovering a Function from Its Transform .
The Inverse Laplace Transform Defined . . . .
26.2 Linearity and Using Partial Fractions . . . . . . .
Linearity of the Inverse Transform . . . . . . .
Partial Fractions . . . . . . . . . . . . . . . .
26.3 Inverse Transforms of Shifted Functions . . . . .
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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27 Convolution
27.1 Convolution, the Basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Definition and Notation . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Basic Identities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Observations on the Existence of the Convolution . . . . . .
27.2 Convolution and Products of Transforms . . . . . . . . . . . .
27.3 Convolution and Differential Equations (Duhamels Principle)
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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28 Piecewise-Defined Functions and Periodic Functions

28.1 Piecewise-Defined Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Piecewise-Defined Functions, Defined . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Step Functions, Again . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28.2 The Translation Along the T -Axis Identity . . . . . . . . . . . . . . . . . .
The Identity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Computing Inverse Transforms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Computing Transforms with the Identity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28.3 Rectangle Functions and Transforms of More Complicated Piecewise-Defined
Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rectangle Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transforming More General Piecewise-Defined Functions . . . . . . . . . .
28.4 Convolution with Piecewise-Defined Functions . . . . . . . . . . . . . . . . .
28.5 Periodic Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transforms of Periodic Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Addendum: Verifying Equation (28.15) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28.6 An Expanded Table of Identities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28.7 Duhamels Principle and Resonance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
The Problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Solutions Using Arbitrary f . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resonance from Periodic Forcing Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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29 Delta Functions
29.1 Visualizing Delta Functions . . . . . . . . . . . . . . . . .
29.2 Delta Functions in Modeling . . . . . . . . . . . . . . . .
Strong Forces of Brief Duration . . . . . . . . . . . . .
As Density Functions for Point Masses . . . . . . . . .
29.3 The Mathematics of Delta Functions . . . . . . . . . . . .
Integrals with Delta Functions . . . . . . . . . . . . . .
Laplace Transforms of Delta Functions . . . . . . . . .
Differential Equations with Delta functions . . . . . . .
29.4 Delta Functions and Duhamels Principle . . . . . . . . .
29.5 Some Issues with Delta Functions . . . . . . . . . . . .
Defining the Delta Functions . . . . . . . . . . . . . . .
Continuity of Solutions and Problems with Initial Values
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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562

xii

Appendices

607

A Guide to Using This Text

609

Answers to Selected Exercises

615