ROBOT-CRM 2B

ROBOT-CRM 2A ROBOT-CRM 2C BĂNG TẢI

BỘ ĐIỀU KHIỂN

PROGRUN

REMOTE

HOME POSITION

HELD

FAULT
SERVO ON

SAFETY GATE

TPENBL

CB B0.3

CB B0.4

CB B0.5

CB B0.6
CURRENT BAG B0.0

CB B0.1

CB B0.2
ROBOT RJ3iB

Left pallet in

Right pallet out

ERR-BT

Left pallet out

Right pallet in
BOARD NGUỒN PSM
NGUỒN XOAY CHIỀU 3PHA

INDEX BUILD 1

INDEX BUILD 2
ERROR TOOL

BAG READY

RIGHT PALLET FULL

STEP B0.1

STEP B0.2

STEP B0.3
STEP B0.0

LEFT PALLET FULL

A06B–6115–H001 HMI

Build clear 1

Build clear 2
SS-C

SS-G2
SS-G1

SS-AIR
BOARD ĐIỂU KHIỂN CÁC

I 4.5
I 2.1

I 2.2

I 2.3

I 2.4

I 2.5

I 2.6

I 4.0

I 4.1

I 4.2

I 4.3

I 4.4
I 2.7
TRỤC CỦA ROBOT TAY MÁY FANUC S-430iW
A16B–3200–0450

I 3.7
I 3.6
I 3.5
I 3.2
I 3.1

I 3.3
I 1.1

I 1.2

I 1.3

I 1.4

I 3.0

I 3.4
I 1.5

I 1.6

I 1.7
I 0.7

I 1.0
I 0.4

I 0.5

I 0.6
I 0.3
I 0.1

I 0.2
I 0.0
BOARD TÍN HIỆU I/O
A16B–2203–0764
I 0.0 - I0.7

I 2.0 - I2.7
CRM2A - CRM 2B

I 4.0 - I4.7
I 3.0 - I3.7
I 1.0 - I1.7
ĐÂÙ CÔNG TÁC ROBOT
Nguồn

24VDC

24VDC
24VDC

24VDC

24VDC

24VDC
0VDC

0VDC

0VDC
Tín hiệu

HMI Weintek 8102iP CẢM BIẾN VỊ TRÍ

XYLANH L+ M L+ M 1M .0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 2M 0 1 L+ M 1M .0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 L+ M 1M .0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7

2M .0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 2M .0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7
DI a AI
24VDC 24VDC ANALOG 24VDC 24VDC SM 1223
INPUTS SM 1223
PLC Siemens S7-1200 DC/DC DC/DC
NGUỒN 24VDC 1212C-6ES7212-1AE40 CẢM BIẾN TIỆM CẬN
24VDC
CPU 1212C INPUTS 24VDC
DC/DC/Rly OUTPUTS .0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7

3L+ 3M .0 .1 .2 .3 .4 .5 .0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7

MODBUS TCP
VAN SOLENOID CẢM BIẾN QUANG

START RB

HOME REQ

RESET RB

IMSTP

ENBL
(loại 5/2)

SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ

Q 4.3
Q 4.1

Q 4.2

Q 3.0

Q 3.1

Q 3.2

Q 3.3

Q 3.4

Q 3.5

Q 3.6
ROBOT-CRM 2A

Lamp-G
Lamp-R

Lamp-Y
24VDC

Q 1.0

Q 1.1

Q 1.2

Q 1.3

Q 1.4

Q 1.5

Q 1.6

Q 1.7

Q 2.0

Q 2.1

Q 2.2

Q 2.3

Q 2.4
CB10

CB12
CB11

NEXT BAG B0.1

NEXT BAG B0.3

NEXT BAG B0.5

NEXT BAG B0.0

NEXT BAG B0.2

NEXT BAG B0.4

NEXT BAG B0.6

CB4
CB2

CB3

CB5

CB6

CB7

CB8

CB9
SS1

CB1
SS2-5

HMI

ROLL LEFT PALLET

ROLL RIGHT PALLET

M-PICK EXTERNAL

M-CHANGE TYPE

TYPE 40KG
PUSH LEFT PALLET

PUSH RIGHT PALLET

M-PICK INTERNAL

M-PRESSED

TYPE 25KG

SET BUILD 2
HAVED BAG
SET BUILD 1
Xanh

Xanh

Xanh

Xanh

Xanh

Xanh

Xanh

Xanh

Xanh

Xanh

Xanh

Xanh

Xanh

Xanh
Đen

Đen
Nâu

Nâu

Nâu

Nâu

Nâu

Nâu

Nâu

Nâu

Nâu

Nâu

Nâu

Nâu

Nâu

Nâu
0V 24V INPUT 0V 24V INPUT 0V 12-24V 0V 12-24V 0V 12-24V 0V 12-24V 0V 12-24V 0V 12-24V 0V 12-24V 0V 12-24V 0V 12-24V 0V 12-24V 0V 12-24V 0V 12-24V ROBOT-CRM 2C
Cảm biến tiệm cận Cảm biến quang Cảm biến Cảm biến Cảm biến Cảm biến Cảm biến Cảm biến Cảm biến Cảm biến Cảm biến Cảm biến Cảm biến Cảm biến
xylanh 1_1 xylanh 1_2 xylanh 2_1 xylanh 2_2 xylanh 3_1 xylanh 3_2 xylanh 4_1 xylanh 4_2 xylanh 5_1 xylanh 5_2 xylanh 6_1 xylanh 6_2

BĂNG TẢI ROBOT-CRM 2B

0V

KHỐI CẢM BIẾN KHỐI ĐIỀU KHIỂN

CỤM XYLANH 1 CỤM XYLANH 3 CỤM XYLANH 2
KHỐI NGUỒN 24VDC

~380VAC
L1
L2
L3
N

HMI
U
CB L1
V
W
L2 RJ3iB
N
L3 Controller Mobus TCP
N

Tủ điều khiển Robot

FUSE 24VDC

U Solenoid 2
L Solenoid 1 Solenoid 3

Biến áp
380V/220V V
N KHỐI GIAO TIẾP
BỘ LỌC KHÍ
Nguồn OMRON 24VDC 120W
6 bar

NGHIÊN CỨU GIẢI THUẬT CHO ROBOT GẮP LUẬN VĂN TỐT
W

U
V
N

PALLET NGHIỆP
HỆ THỐNG KHÍ NÉN Chức năng Họ và tên
Thiết kế N.Thanh Tuấn

Hướng dẫn Phùng Trí Công

Chữ ký Ngày

BẢN VẼ ĐIỆN
Số lượng

Tờ 1
Khối lượng

Số tờ: 1
Tỉ lệ

Trường Đại học Bách Khoa TPHCM

Duyệt
Khoa Cơ Khí
Bộ môn Cơ điện tử