分 类 号：TH122

单位代码：11631
密 级：公开
学 号：

河套学院
本科毕业设计

基于某型号卷扬机行星齿轮减速器设计

Based on a certain type of winch planetary gear reducer design

系部名称： 机电工程系

专 业： 电气工程及其自动化

班 级： 19 级电气工程及其自动化蒙班

姓 名： 梁永强

指导教师： 宋培林

职 称： 教 授
2023 年 月 日
 原 创 性 声 明

本人声明：所呈交的毕业论文（设计）是本人在导师的指导下进行的研究工作
及取得的研究成果。除文中已经注明引用的内容外，论文（设计）中不包含其他人
已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得 河套学院 及其他教育机构的学位
或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文
中作了明确的说明并表示谢意。

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日　 　 期：　　　 　 日　　　　期：　　　 　 　

毕业论文（设计）版权使用授权书

本论文（设计）作者完全了解学校有关保留、使用毕业论文（设计）的规定，
即：河套学院有权将毕业论文（设计）的全部或部分内容保留并向国家有关机构、
部门送交毕业论文（设计）的复印件和磁盘，允许编入有关数据库进行检索，也可
以采用影印、缩印或其它复制手段保存、汇编毕业论文（设计）。为保护学校和导
师的知识产权，作者毕业后涉及该毕业论文（设计）的主要内容或研究成果用于发
表学术论文须征得河套学院就读期间导师的同意，并且版权单位必须署名为河套学
院方可投稿或公开发表。

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日　 　 期：　　　 　 日　　　　期：　　　 　 　
 摘 要

栽培是谷子生产的一项重要措施，主要采用大田播种技术，但在钻孔作业中存
在播种不均、后期大田播种困难等问题。谷子播种是一种先进的播种方法，但目前
穴播系统很少，对谷子播种监测系统的研究还不完善。本文在综合分析国内外监控
系统的基础上，以 STM32F101RB 单片机为核心，采用上位机和下位机进行数据采集
和显示，并设计了以红外光电传感器为主控的谷子播种监测系统，实现了谷子播种
情况的监测。
关键字：谷子穴播排种器；单片机；红外光电传感器；监测系统；性能试验
 Abstract

Cultivation is an important measure of millet production,which mainly adopts the

field sowing technology,but there are some problems such as uneven sowing and difficult
late field sowing in the drilling operation.Millet sowing is an advanced sowing method,but
at present,the research of millet sowing monitoring system is not perfect.On the basis of
the comprehensive analysis of the monitoring system at home and abroad,this paper takes
STM32F101RB SU as the core,uses the upper and lower computer to collect and display
the data,and designs a millet sowing monitoring system with infrared photovoltaic sensor
to realize the monitoring of millet sowing.
Keywords: millet device;MCU;infrared photosensor; monitoring system;performance test
 目 录

第 1 章 绪论.............................................................1
1.1 研究目的和意义..................................................1
1.2 播种监控系统国内外研究现状......................................1
1.2.1 国外研究现状...............................................1
1.2.2 国内研究现状...............................................2
1.3 主要研究内容....................................................3
第 2 章 传感器工作原理...................................................4
2.1 传感器内部结构设计..............................................4
2.1.1 评价指标...................................................4
2.1.2 传感器中红外光敏二极管数量确定.............................4
2.1.3 传感器中红外光敏二极管排列方式确定.........................5
第 3 章 硬件系统设计.....................................................6
3.1 硬件系统的介绍..................................................6
3.1.1 单片机.....................................................6
3.1.2 复位电路...................................................6
3.1.3 报警电路...................................................6
3.1.4 电源电路...................................................7
3.1.5 液晶显示模块应用电路.......................................7
第四章 系统软件设计.....................................................9
4.1 软件设计整体结构................................................9
4.1.1 软件抗干扰设计............................................10
第 5 章 仿真分析........................................................12
5.1 仿真整体电路图.................................................12
第 6 章 结论............................................................14
6.1 参数本设计的优点...............................................14
6.2 参数本设计的缺点：.............................................14
参考文献...............................................................15
致 谢..................................................................16
附 录..................................................................17
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第 1 章 绪论

1.1 研究目的和意义

谷子为一种耐旱、耐旱的一年生禾本科草本植物。小米是世界上最早的一种粮
食，发源于中国黄河盆地。玉米是中国最早发展起来的一种粮食，也是中国最主要
的一种粮食。小米不但功能强大，而且小米还有白色，红色，黄色，黑色，橙色，
红色，红色，红色等多种色彩，见附图 1-1。另外，小米还含有丰富的蛋白质，脂肪，
维生素等多种物质。小米不仅可以作为粮食，也可以作为葡萄酒和麦芽糖的原料。

图 1-1 五彩谷子图

小米手机是中国最主要的产品之一，市场对其的需求量一直在增长。因此，实
现小米快速规模化种植，是小米高产发展的重要方向。当前，大部分地区的小米种
植技术还停留在人工种植和牲畜种植的水平上。运动是很难的，并且有很多的问题，
比如时间，工作，以及种植。精量播种器是实施精量播种技术的重要工具，而精量
播种器是实施精量播种的基础和重点。

1.2 播种监控系统国内外研究现状

1.2.1 国外研究现状
在西方发达国家，现代化的农业发展得比较快，从 20 世纪 40 年代开始，各国
就开始对精确播种机进行智能能监测，经过大量的实验和研究，开发出了多种类型
的精确播种监测系统。最有代表意义的是：
由美国开发的气体压力撒种器，名为 CYCLO-500。在排种机发生阻塞或其他问
题的时候，警报信号会一直闪烁，并会立即告知操作者，从而使播种机的工作效率
得到了极大的提升。

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波兰的科学家们已经利用 C 和 BASIC 技术开发出了一个界面监控系统。在此

基础上，设计了一套基于遗传算法的遗传算法，实现了对播种机动量、地轮曲率等
参数的实时监控。
在 CynH-8 种播种器工作中，采用该装置对种盒中的种苗进行了在线监控。当
播种槽中的种子停止掉落时，指示灯就会点亮。
布卢农学院的利曼斯开发出一套监视系统，它是利用计算机视觉的指引来实现
对播种机的撒播状态进行实时监视。本系统无需人工干预，自动引导播种器进行撒
播。
日本伊藤提国际公司研制开发出一款采用电磁阀门进行操作的播种器，该装置
能实现对种子的实时采集，并对其进行信号处理，从而实现对种子数量的调整。
Precision Planting 公司开发了一种变量种子监控系统，它是以 SeedSense 传感器
为基础，以作业的配方图为依据，通过调整电机工作转速，来精确控制下压力的变
化，从而对种子的状态进行全方位监控。
Tola E 开发了一种可以对机械式播种机种子测量单元性能进行评价的电子监控
系统。该电子监控系统可以对种子流的运动状况进行实时监控，还可以利用在控制
器内部的计算得到的相邻种子的间距，来判断播种机是否出现了播种故障。
1.2.2 国内研究现状
随着我国对现代化农业的重视，对智能农业的发展越来越多，对精量播种器的
控制也越来越多。
张建平等人研究开发出一种以并联的光源和感光单元为主体的红外线光电探测
器，并监控种子的排列情况。在排种器落下的种子阻挡了阳光的时候，通过光敏元
件两侧的电压的改变，就会形成一个脉冲的信号，通过对得脉冲到的信号的分析，
就可以得出排种器工作的各种参数，从而达到监控排种的目的。
王振龙等研制出一套在播种机两边分别装有两个传感器的播种机，实现了播种
机的自动化监控。播种托盘运转时，种子在托盘上旋转。由于光敏二极管所发出的
光被种子所阻挡，因此，受光二极管所发出的光在受光处会出现电子讯号，而受光
二极管所发出的光在受光处会出现电子讯号，而受光二极管所发出的光在受光处又
会出现电子讯号。通过对播种器运行状态的实时观测，可以观测到电子信号的改变，
进而对播期进行全方位的自动化监控。

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史智兴博士开发了一套能有效防止粉尘污染，消除野外作业粉尘污染的有效抗
粉尘污染的抗粉尘污染的装置，其主体是半导体激光器等。
王树臣等人利用红外线二极管与光敏三极管，研制出一套用于精确播种的监测
装置。随着种子的落下，三极管上的电压逐渐减小。在没有种子掉落的时候，光敏
三极管上的电压会增大，因此，通过改变电压来生成电信号，可以对播种盘的播种
状况进行全方位的监控。

1.3 主要研究内容

（1）传感器设计: 本设计系统有单片机核心控制单元、红外光电传感器、报警
模块和显示器模块构成。
（2）软件设计思路：红外光电传感器监将种子经过红外光电传感器所产生的电
压变化次数进行记录，并通过 A/D 转换器将其转换为数字信号，通过单片机显示在
显示屏上，当种子数量达到上限值时，单片机启动报警模块进行报警。

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第 2 章 传感器工作原理

目前，在高精度播种机监测方面，主要应用红外光电传感器、电容传感器以及
可视化传感器等。因为它具有成本低、电路结构简单、响应灵敏、体积小等优势，
因此它被广泛地用于对种子计量仪的损失监控系统的研究。

2.1 传感器内部结构设计

红外传感器将种子经过红外光电传感器所产生的电压变化次数进行记录，从而
得出由红外光电传感器监控到的种子下落数。
2.1.1 评价指标
以《单粒(精密)播种机试验方法 GB/T 6973-2005》和《蔬菜穴播播种机技术条
件》为依据，确定了三个影响因素：漏播指数 M、重播指数 Q、合格指数 Y。
n0
M 100%
N （2-1）

n1
Q  100%
N （2-2）

n2
Y 100%
N （2-3）

式中：n 0—种子数量<3 的穴数，个；

n 1—种子数量>5 的穴数，个；
n 2—3<种子数量<5 的穴数，个；
N—试验播种总穴数，个。
2.1.2 传感器中红外光敏二极管数量确定
（1）确定传感器个数范围
在扫描式照明模式下，各红外线敏二极管打开及照明的时间是 0.2 秒，由于周
期模式是无间隙的，所以各周期之间的间隔是红外线敏二极管的数量和各红外线敏
二极管打开及照明的时间之积。为保证监控精度，每个周期之间的间隔不宜比两个
周期内的间隔长。已经得到了一个具有 52.3 毫米宽的传感器监控波段和 10.6~11 毫
米宽的红外线光敏二极管。在实际应用中，光敏二极管数目不宜大于 5 个。综合以

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上可以得出，红外光敏二极管的数量在 1 到 5 个之间。
2.1.3 传感器中红外光敏二极管排列方式确定
与传统的红外线敏二极管的同步发射不同，该装置是利用红外线敏二极管的周
期顺序发射的原理进行的。光敏二极管所探测到的三角形面积相互重叠，构成一张
网络，可扩展监控范围。由于种子落入被红外线感应器所定位的位置，使其对发光
区的任何部位都造成了一定的遮挡，而通过照明方式仍然能获得种子落入的信息，
从而造成了一定的错误，而通过扫描方式能够对被遮挡的部位进行识别并发出警报，
从而可以有效地提升种子的种植效果。该系统使用了一种汇编语言，通过一个指示
器和一个延迟程序来实现了一个红外线感光二极管在一个时间周期内连续地发出光，
从而实现了一个很好的降低了监控盲区的目标。
PNP 三极管能够将由接收管所得到的红外线讯号变换成 0 伏及 5 伏之脉冲讯号。
而红外线敏二极管则是选择 5 伏的，这样，要想更好的监控谷的走向，红外线光敏
二极管应该在 5 伏的位置上，发出最强的光线，并且在它的两侧有 5 伏的电压。
所以，在一个感测器里的红外线敏二极管，要使它们不会互相遮蔽，所以，这
些红外线敏二极管应该一字排开，见图 2-1。

图 2-1 红外光敏二极管排列方式图

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第 3 章 硬件系统设计

3.1 硬件系统的介绍

3.1.1 单片机
MCU 是微型计算机的重要代表。单片机的特征是体积很小，但是功能很多。它
在种子播撒及植株长势等方面得到了广泛的关注，具有很高的使用价值。此外，还
可以将需要监测的功能性能指标参数等信息，用编码器将其转化，并将其输入到单
片机中，这就使得监控的流程变得简单，可以更直观地展示监测结果。
以单片机为中心，实现了对仪表的指令发送，数据传输， LCD 屏幕的显示。
本系统以 STM32F101RB 为核心，以 Cortex-M 为核心，32 位微处理器，128 K 字节
的 Flash 容量，12 通道 DMA 控制器，3 个 12 位 us 级 A/D 变换器（16 通道）,
ECOPACK 包 装 。 操 作 环 境 为 -40℃ 到 +85℃ ， 供 电 电 压 从 2.0 伏 到 3.6 伏 。
STM32F101RB 中密度存取线路系列包含 36 至 100 引脚 4 种不同包装的器件。
3.1.2 复位电路
重置电路，其主要作用为上电重置。它的构成主要由 10 k 电阻和 10 uF 电容构
成。工作原理是将电容与机械运行循环的充电时间进行对比，如果电容的充电时间
超过机械运行循环的两倍，则可以进行电路的复位。由于该回路的出现，使得该装
置的工作更加稳定，从而增加了其工作的可靠性。所以它是一个必不可少的部件。
在图 3-1 中显示了系统重置电路。

图 3-1 复位电路图

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3.1.3 报警电路
针对在农田工作中，播种机噪声大，工作人员不易察觉的情况下，使用 90~120
分贝的蜂鸣器，并配有报警灯光，以增加监控的精确度和稳定性。在图 3-2 中显示
了一个驱动电路。

图 3-2 报警驱动电路图

3.1.4 电源电路
该装置以播种器的电池作为电源，其电源通常为 12 V。整个装置的 12 V 到 5 V
之间的电源必须经过变换器的变换，方可达到稳定的工作状态。采用了 LM2596 型
的变压电路，该变压电路的工作稳定性好，不容易产生热量，便于播种机大田作业。
本芯片的构成很简单，由 150 kHz 的固定频率调节器和参考电压调节器两部分构成，
通过芯片转换后的电压很稳定，能够为监控系统提供动力支持。图 3-3 中显示了功
率电路的示意图。

图 3-3 电源电路图

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3.1.5 液晶显示模块应用电路
目前，液晶显示技术在手机、家电、汽车、航天及航空等众多行业中得到了广
泛的应用，并与我们的现实生活相融合。一般 LCD 模组由背光、 LCD 元件控制芯
片及 LCD 元件组成。开发人员可以按照自己的要求，写出想要呈现的画面。只要
选用适当大小的 LCD 板，将其与电路板相连，即可对播种器的撒播过程进行全方
位的监控。本文所研制的 LCD 模组，以 160×128 象素为分辨率，以 160×128 象素
为主，以 160×128 象素为主。
LCD 模组中的 LCD 控制装置是 Radio 公司最近发布的一款点矩阵 LCD 控制
装置，产品为 RA8806。同时，它还提供了图形和文字两种方式，我们可以通过编程
来实现对所需功能的调用。根据其所具有的作用，将其引脚分成三类：单片机接口
引脚，背光引脚，以及 LCD 供电。其内部构造见图 3~4。工作电压为+5 伏，符合
供电要求.通常的工作温度为-30℃。C 级到 80 级 C.可以适应大部分的工作环境。

图 3-4 液晶屏内部结构图

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第四章 系统软件设计

4.1 软件设计整体结构

在进行程序设计之前，首先要明确现实情况下要解决的问题，找出系统开发的
需求问题，然后以所用单片机的软硬件和各个参数为基础，采用合适的运算公式和
计算方法，也就是我们通常所说的算法，通过这些算法来表达出系统的需求。再用
尽可能少的代码来实现编程，这样就能极大地加速整个系统的工作，从而更有效地
提高了工作效率。
在进行软件的设计前，我们可以将整个系统的框架搭建起来，将所需的各种功
能模块展示在框架上，这样我们就可以清楚地知道该如何构建，以及每一个模块要
被实现的顺序，从而便于我们编写程序。当然，每个模块并不是只有一个程序，而
是有很多比较小型化的子功能模块拼接而成，然后一个主程序对每个子程序进行所
需要的调用。在设计过程中，我们必须对整个系统的要求进行全面的理解，并将每
一个要求替换为对应的功能模块。然后将所得的函数进行二次加工，以获取更加详
尽的函数子项。进一步的精化，最后将分解为若干较小型的子模组，这些子模组可
以各自独立地进行工作。整个体系的发展都是以此为基础的。
剩下的就是测试和测试了。首先对各个子系统进行测试，确保各个子模块都能
够正常工作后，再对各个功能模块进行测试。最终，将各个可以达到预期要求的功
能模块结合起来，对整个系统进行全面的调试，这样就可以对多个程序进行共同的
管理和调试，最终达到了整个系统的设计目的。
该系统的软体程式可分成两个部分：主机程式及子机程式两部分。
在主机进行了初始化之后，开始主机的工作，并以 1 秒的时间周期将数据收集
命令传送给主机。在数据处理过程中，由下位机对数据进行处理，通过数据处理，
将播种量的数据发送给主机，实现播种量的实时显示。一旦超过上限值时系统会发
出警报，在该系统中， PC 机的工作流程见图 4-1 中显示了从属计算机的工作流程。

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图 4-1 流程图

4.1.1 软件抗干扰设计
另外，增加一套抗干扰的系统还能给我们提供更多的好处。在普通的工作中，
由于外部的干扰，使得单片机经常会脱离其工作轨迹，导致程序中的编码错误，严
重的还会导致程序崩溃。而在系统中进行的数据交换，先将数据注册在随机的存储
器中，然后通过新系统的调配，将其传送到对应的部分，最后将其传送到单片机的
数据输入通道。在这个过程中，由于外界的信号的干扰，这些数据很容易产生变化，
并且还会把这些干扰信号所载的数据添加到原来的数据中，使得这些数据显得非常
的复杂，进而会对传感器所获取的数据的精度产生不利的影响。
通过增加抗干扰的设计，可以使数据的损失相对较小，干扰数据的叠加也较小，
从而有效地增强了单片机数据传输过程的准确性，极大地提高了采集到的数据的正
确性。为了确保 MCU 的高效、快捷的工作，必须从软件方面加以处理。
在此基础上，采用了如下方法对其进行了抗噪声的软件设计。
（1）测量软件的冗余度
在实际应用中，由于在实际应用中存在着大量的错误信息，因此，在实际应用

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中往往会受到较大的干扰。添加几个多余的比特，可以用来安置和修正有问题的数
据。用循环取样代替一次取样，是实现这一目的的最简便的办法。
（2）软件缺陷的设计
一旦收到不正确的信息，软件就会生成一个错误码，若不及时加以纠正，将会
导致软件陷入一个恶性循环，最终导致软件瘫痪。所以，必须先在非正常执行程式
区域建立一个系统截获程式，然后再放出一个诱饵程式，引诱错误讯息到预设的陷
井程式中，再锁定受控程式，以消除错误讯息。然后，他重启了系统，对已有的数
据进行了初始化，让这个程序恢复到了原来的样子。这样就可以极大地降低了错误
信号进入单片机输入通道的可能性，从而提升了传感器采集数据的精度，从而进一
步增强了系统的工作性能。

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 河套学院本科毕业设计 第 12 页

第 5 章 仿真分析

5.1 仿真整体电路图

整体仿真测试图如图所示，通过仿真测试图可以看出，此次设计整体仿真测试
图包括 STM32f103c8t6 及其组成的最小系统、OLED12864 液晶显示屏、蜂鸣器模块、
按键模块、电源模块、等构成。

图 5-1 整体仿真测试图 1

将提前写好的程序导入到单片机中，然后进行上电测试，可以液晶显示屏可以
看出，液晶显示屏将播种的数量实时显示在 OLED 液晶显示屏上，用户可以通过播
种数量检测按键对其进行检测，按键按下一次，液晶屏中的 NUM 值加一，当检测
到超过设置的最大值，蜂鸣器报警，此时可以通过减按键进行调节，当结束当前播
种后，需按下清除键进行清零

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图 5-2 整体仿真测试图 2

除此之外，本图中还有单片机的最小系统，电源电路 STM32 单片机的电源电
路包括电源输入和电源管理两个部分。电源输入通常使用外部电源适配器或电池供
电，也可以通过 USB 接口供电。电源管理部分包括一个低压检测电路和一个复位电
路，用于保证系统有稳定的电源和复位功能。晶振电路 STM32 单片机需要一个外
部晶振电路来提供系统时钟，晶振电路由晶体振荡器和负载电容组成。晶振频率通
常为 8MHz 或 16MHz，可以通过系统时钟分频器进行分频以得到所需的时钟频率。
复位电路 STM32 单片机复位电路包括复位电路和复位按钮两个部分。复位电路由
一个电容和一个电阻组成，当系统上电后，复位电路会使单片机进入复位状态，从
而保证系统在正确的状态下运行。复位按钮用于手动复位单片机，在系统出现死锁
等异常情况下可以用来重置系统。

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 河套学院本科毕业设计 第 14 页

第 6 章 结论

阐述了目前国际上对精确播种器进行监测的情况。与我国小作物监测系统的研
究现状相结合，实现了以 STM32F101RB 单片机为核心，利用红外光电传感器对谷
子种植状态进行监控。本设计从单片微处理器技术为核心，结合重置电路，报警电
路，电源电路，液晶显示模块要求电路，以及抗噪声电路等，实现了该监测装置的
硬件电路的设计。

6.1 参数本设计的优点

（1）跟传统的播种机相比较可以更好的控制种子下落的数量，可以更好的让种
子均匀播种
（2）高种子的质量和生长
（3）可以使产量提高
（4）出苗率增长
（5）提高播种精度

6.2 参数本设计的缺点：

（1）一旦收到不正确的信息，软件就会生成一个错误码，若不及时加以纠正，
将会导致软件陷入一个恶性循环，最终导致软件瘫痪.
（2）比起传统的播种机机械效率低。
（3）平均日工作量减少

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 河套学院本科毕业设计 第 15 页

参考文献

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致 谢

流年似水，岁月蹉跎，行文至此，百感交集，从个怀揣理想的少年，一路跌跌
撞撞走到现在，些许稀罕，些许不舍，些许憧憬，对未来满怀热爱的我又要开始新
的征程，回首在大学的这四年，感谢每个任课老师，正有你们的教导，才拼凑出我
对这段征程的不舍与热爱。祝福你们以后的生活如鲜花般灿烂。一朝沐杏雨，一朝
念师恩，感谢我的论文指导老师，从论文的选题到最终成文，感谢您倾其所能的点
播和指导我。感谢老师们对我的栽培和耐心的教导，让我面对对未来的考验变得稳
重，坚韧。感谢学校的每一位老师呕心沥血的教授，给予我们追逐理想的勇气

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附 录

图1

图2

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图3

图4

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图5

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