Laplace 2
Laplace 2
Laplace 2
1. Solve the following initial value problems using Laplace transform table and partial
fraction decomposition techniques (where necessary).
𝑑𝑦
a. 2 − 3𝑦 = 0 𝑦(0) = −5
𝑑𝑡
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
b. −4 + 4𝑦 = −2𝑒 −𝑡 𝑦 ′ (0) = 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
c. −7 + 12𝑦 = sinh(𝑡) 𝑦 ′ (0) = 0; 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Solution:
𝑑𝑦
a.) 2 𝑑𝑡 − 3𝑦 = 0 𝑦(0) = −5
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
b.) 𝑑𝑡 2
− 4 𝑑𝑡 + 4𝑦 = −2𝑒 −𝑡 𝑦 ′ (0) = 0, 𝑦(0) = 0
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
−4 + 4𝑦 = −2𝑒 −𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
2
𝑠 2 𝑦(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑦 ′ (0) − 4(𝑠𝑦(𝑠) − 𝑦(0)) + 4𝑦(𝑠) = −
𝑠+1
1
2
𝑠 2 𝑦(𝑠) − 4𝑠𝑦(𝑠) + 4𝑦(𝑠) = −
𝑠+1
2
𝑦(𝑠)(𝑠 2 − 4𝑠 + 4) = −
𝑠+1
2 2
𝑦(𝑠) = − = −
(𝑠 + 1)(𝑠 2 − 4𝑠 + 4) (𝑠 + 1)(𝑠 − 2)2
2 𝐴 𝐵 𝐶
− 2
= + +
(𝑠 + 1)(𝑠 − 2) (𝑠 + 1) (𝑠 − 2) (𝑠 − 2)2
Multiply through by the common denominator (𝑠 + 1)(𝑠 − 2)2
−2 = 𝐴(𝑠 − 2)2 + 𝐵(𝑠 + 1)(𝑠 − 2) + 𝐶(𝑠 + 1)
−2 = 𝐴(𝑠 2 − 4𝑠 + 4) + 𝐵(𝑠 2 − 𝑠 − 2) + 𝐶(𝑠 + 1)
𝑠 2 : 𝐴 + 𝐵 = 0 ⇒ 𝐵 = −𝐴
𝑠: −4𝐴 − 𝐵 + 𝐶 = 0 ⇒ 𝐵 = 𝐶 − 4𝐴 ⇒ 3𝐵 = −𝐶
𝑠 0 : 4𝐴 − 2𝐵 + 𝐶 = −2 ⇒ −4𝐵 − 2𝐵 − 3𝐵 = −2
2 2 2
𝐵= ; 𝐴=− ; 𝐶=−
9 9 3
2 2 2 2
− 2
=− + −
(𝑠 + 1)(𝑠 − 2) 9(𝑠 + 1) 9(𝑠 − 2) 3(𝑠 − 2)2
2 2 2
𝑦(𝑡) = ℒ −1 {− + − }
9(𝑠 + 1) 9(𝑠 − 2) 3(𝑠 − 2)2
2 1 2 1 2 1
𝑦(𝑡) = − ℒ −1 { } + ℒ −1 { } − ℒ −1 { }
9 (𝑠 + 1) 9 (𝑠 − 2) 3 (𝑠 − 2)2
Using first shifting theorem:
2 2 2
𝑦(𝑡) = − 𝑒 −𝑡 + 𝑒 2𝑡 − 𝑡𝑒 2𝑡
9 9 3
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
c.) −7 + 12𝑦 = sinh(𝑡) 𝑦 ′ (0) = 0; 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Solution:
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
−7 + 12𝑦 = sinh(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
1
𝑠 2 𝑦(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑦 ′ (0) − 7(𝑠𝑦(𝑠) − 𝑦(0)) + 12𝑦(𝑠) =
𝑠2 −1
1
𝑠 2 𝑦(𝑠) − 7𝑠𝑦(𝑠) + 12𝑦(𝑠) =
𝑠2 −1
2
1
𝑦(𝑠)(𝑠 2 − 7𝑠 + 12) =
−1 𝑠2
1 𝐴 𝐵 𝐶 𝐷
𝑦(𝑠) = = + + +
(𝑠 + 1)(𝑠 − 1)(𝑠 − 3)(𝑠 − 4) (𝑠 + 1) (𝑠 − 1) (𝑠 − 3) (𝑠 − 4)
Using the Heaviside cover up technique:
i. Set 𝑠 = −1 cover up the denominator of 𝐴 (𝑠 + 1) and solve for 𝐴:
1 1 1
𝐴= = =−
(𝑠 − 1)(𝑠 − 3)(𝑠 − 4) (−1 − 1)(−1 − 3)(−1 − 4) 40
1 1 1
𝐵= = =
(𝑠 + 1)(𝑠 − 3)(𝑠 − 4) (1 + 1)(1 − 3)(1 − 4) 12
1 1 1
𝐶= = =−
(𝑠 − 1)(𝑠 + 1)(𝑠 − 4) (3 − 1)(3 + 1)(3 − 4) 8
3
e.) 𝑥̇ − 4𝑥 = 2𝑒 2𝑡 + 𝑒 4𝑡 𝑥(0) = 0
𝑥̇ − 4𝑥 = 2𝑒 2𝑡 + 𝑒 4𝑡
2 1
𝑠𝑥̅ − 𝑥(0) − 4𝑥̅ = +
(𝑠 − 2) (𝑠 − 4)
2 1
𝑥̅ = +
(𝑠 − 2)(𝑠 − 4) (𝑠 − 4)2
2 𝐴 𝐵
≡ +
(𝑠 − 2)(𝑠 − 4) (𝑠 − 2) (𝑠 − 4)
2 1
𝐴= =−
(2 − 4) 2
2 1
𝐵= =
(4 − 2) 2
Hence, 𝑥̅ becomes:
1 1 1
𝑥̅ = − +
(𝑠 − 4) (𝑠 − 2) (𝑠 − 4)2
Using the table of Laplace transform, we find the inverse transform (first shifting theorem):
𝑥(𝑡) = 𝑒 4𝑡 − 𝑒 2𝑡 + 𝑡𝑒 4𝑡
Introduce the subsidiary equation and evaluate the left hand side of the equation:
1
𝑠 2 𝑦̅ − 𝑠𝑦(0) − 𝑦 ′ (0) − 4(𝑠𝑦̅ − 𝑦(0)) + 4𝑦̅ =
𝑠2 +1
4
1
𝑠 2 𝑦̅ − 𝑠(1) − (−1) − 4(𝑠𝑦̅ − 1) + 4𝑦̅ =
𝑠2 +1
1
𝑦̅(𝑠 2 − 4𝑠 + 4) − 𝑠 + 1 + 4) =
𝑠2 +1
1
𝑦̅(𝑠 2 − 4𝑠 + 4) = +𝑠−5
(𝑠 2 + 1)
1 𝑠−5
𝑦̅ = + 2
(𝑠 2 2
+ 1)(𝑠 − 4𝑠 + 4) (𝑠 − 4𝑠 + 4)
1 𝑠 5
𝑦̅ = + −
(𝑠 2 + 1)(𝑠 − 2)2 (𝑠 − 2)2 (𝑠 − 2)2
1 𝐴𝑠 + 𝐵 𝐶 𝐷
= + +
(𝑠 2 + 1)(𝑠 − 2)2 𝑠 2 + 1 (s − 2) (𝑠 − 2)2
Equating coefficients:
𝑠3: 0 = 𝐴 + 𝐶 ⟹ 𝐴 = −𝐶
𝑠 2 : 0 = −4𝐴 + 𝐵 − 2𝐶 + 𝐷 ⟹ 𝐵 + 𝐷 − 4𝐴 − 2(−𝐴) = 0
⟹ 𝐵 + 𝐷 − 2𝐴 = 0
4 3
𝑠: 0 = 4𝐴 − 4𝐵 + 𝐶 ⇒ 𝐴 = 𝐵 ⇒ 𝐵 = 𝐴
3 4
3
𝑠0: 1 = 4𝐵 − 2𝐶 + 𝐷 ⇒ 𝐷 = 1 − 4𝐵 + 2𝐶 = 1 − 4 ( 𝐴) + 2(−𝐴)
4
⟹ 𝐷 = 1 − 3𝐴 − 2𝐴 = 1 − 5𝐴
3
𝐵 + 𝐷 − 2𝐴 = 0 ⟹ 𝐴 + 1 − 5𝐴 − 2𝐴 = 0
4
5
25 4
𝐴=1⟹𝐴=
4 25
3 3
𝐵= 𝐴=
4 25
4
𝐶 = −𝐴 = −
25
1
𝐷 = 1 − 5𝐴 =
5
Therefore:
4 𝑠 3 1 4 1 1 1 𝑠 5
𝑦̅ = ∙ 2 + ∙ 2 − ∙ + ∙ 2
+ 2
−
25 (𝑠 + 1) 25 (𝑠 + 1) 25 (𝑠 − 2) 5 (𝑠 − 2) (𝑠 − 2) (𝑠 − 2)2
𝑠 𝐸 𝐹
2
= +
(𝑠 − 2) (s − 2) (𝑠 − 2)2
𝑠 = 𝐸(𝑠 − 2) + 𝐹
Equating coefficients:
𝑠: 1 = 𝐸 ⟹ 𝐸 = 1
𝑠 0 : 0 = −2𝐸 + 𝐹 ⟹ 𝐹 = 2𝐸 = 2
𝑠 1 2
2
= +
(𝑠 − 2) (s − 2) (𝑠 − 2)2
Hence,
4 𝑠 3 1 4 1 1 1 1 2 5
𝑦̅ = ∙ 2 + ∙ 2 − ∙ + ∙ 2
+ + 2
−
25 (𝑠 + 1) 25 (𝑠 + 1) 25 (𝑠 − 2) 5 (𝑠 − 2) (s − 2) (𝑠 − 2) (𝑠 − 2)2
Using the Laplace transform table, we evaluate the inverse Laplace transform of each term:
𝑠
ℒ −1 { } ⇒ cos(𝑡)
(𝑠 2 + 1)
3 1
ℒ −1 { ∙ 2 } ⇒ sin(𝑡)
25 (𝑠 + 1)
6
1
ℒ −1 { } ⇒ 𝑒 2𝑡
(s − 2)
1
ℒ −1 { } ⇒ 𝑒 2𝑡 𝑡
(s − 2)2
Therefore:
4 3 4 1
𝑦(𝑡) = cos(𝑡) + sin(𝑡) − 𝑒 2𝑡 + 𝑒 2𝑡 𝑡 + 𝑒 2𝑡 + 2𝑒 2𝑡 𝑡 − 5𝑒 2𝑡 𝑡
25 25 25 5
4 3 21 14
𝑦(𝑡) = cos(𝑡) + sin(𝑡) + 𝑒 2𝑡 − 𝑡𝑒 2𝑡
25 25 25 5
𝑒 𝑡−2
𝑦(𝑡) = 𝐻(𝑡 − 7)
3
Solution:
𝑒 𝑡−2
𝑦(𝑡) = 𝐻(𝑡 − 7)
3
𝑒 −2
𝑦(𝑡) = 𝐻(𝑡 − 7)𝑒 𝑡
3
𝑒 −2 𝑒 −2
ℒ{ 𝐻(𝑡 − 7)𝑒 𝑡 } = ℒ{𝑒 𝑡 𝐻(𝑡 − 7)}
3 3
𝑒 −2 𝑒 −7(𝑠−1) 𝑒 5−7𝑠
𝑦̅(𝑠) = =
3 𝑠−1 3(𝑠 − 1)
7
3. ℒ{𝑢3 (𝑡) sin 3(𝑡 − 3)}
In some text, Heaviside unit step function is denoted by:
𝑢𝑐 (𝑡) = 𝑢(𝑡 − 𝑐)
3𝑒 −2𝑠 1
ℒ −1 { 2 } = ℒ −1 {3𝑒 −2𝑠 2 }
𝑠 −1 𝑠 −1
= 𝑢(𝑡 − 2) ∙ 3 sinh(𝑡 − 2)
𝑠𝑒 −2𝑠
5. ℒ −1 { }
𝑠2 +16
𝑠𝑒 −2𝑠 𝑠
ℒ −1 { 2 } = ℒ −1 {𝑒 −2𝑠 ∙ 2 }
𝑠 + 16 𝑠 + 16
3𝑒 −𝜋𝑠
6. ℒ −1 {𝑠2 +13}
3
= 𝑢(𝑡 − 𝜋) ∙ sin √13(𝑡 − 𝜋)
√13
7. Determine the expression 𝑓(𝑡) and sketch the graph of 𝑓(𝑡) up to 𝑓(4) if the Laplace transform
of 𝑓(𝑡) is given by:
3 4𝑒 −𝑠 5𝑒 −2𝑠
𝐹(𝑠) = − 2 + 2
𝑠 𝑠 𝑠
8
3 4𝑒 −𝑠 5𝑒 −2𝑠
𝑓(𝑡) = ℒ −1 { } − ℒ −1 { 2 } + ℒ −1 { 2 }
𝑠 𝑠 𝑠
3
ℒ −1 { } = 3 = 3𝑢(𝑡)
𝑠
4𝑒 −𝑠
ℒ −1 { } = 𝑢(𝑡 − 1) ∙ 4(𝑡 − 1)
𝑠2
5𝑒 −2𝑠
ℒ −1 { } = 𝑢(𝑡 − 2) ∙ 5(𝑡 − 2)
𝑠2
𝑓(𝑡) = 3𝑢(𝑡) − 𝑢(𝑡 − 1) ∙ 4(𝑡 − 1) + 𝑢(𝑡 − 2) ∙ 5(𝑡 − 2)
To sketch the function, we will need to calculate 𝑓(𝑡) in three different regions:
0 < 𝑡 < 1; 1 < 𝑡 < 2; 2 < 𝑡
8. Determine the expression 𝑓(𝑡) and sketch the graph of 𝑓(𝑡) up to 𝑓(4) if the Laplace transform
of 𝑓(𝑡) is given by:
2 3𝑒 −𝑠 3𝑒 −3𝑠
𝐹(𝑠) = + 2 − 2
𝑠 𝑠 𝑠
2 3𝑒 −𝑠 3𝑒 −3𝑠
𝑓(𝑡) = ℒ −1 { } + ℒ −1 { 2 } − ℒ −1 { 2 }
𝑠 𝑠 𝑠
9
2
ℒ −1 { } = 2𝑢(𝑡)
𝑠
3𝑒 −𝑠
ℒ −1 { } = 𝑢(𝑡 − 1) ∙ 3(𝑡 − 1)
𝑠2
3𝑒 −3𝑠
ℒ −1 { } = 𝑢(𝑡 − 3) ∙ 3(𝑡 − 3)
𝑠2
𝑓(𝑡) = 2𝑢(𝑡) + 𝑢(𝑡 − 1) ∙ 3(𝑡 − 1) − 𝑢(𝑡 − 3) ∙ 3(𝑡 − 3)
To sketch the function, we will need to calculate 𝑓(𝑡) in three different regions:
0 < 𝑡 < 1; 1 < 𝑡 < 3; 3 < 𝑡
9. Solve for 𝑥(𝑡) in the following differential equation and sketch the input 𝐻(𝑡 − 4) and the
response graph of 𝑥(𝑡) up to 𝑡 = 6.
5𝑥 ′ − 𝑥 = 𝐻(𝑡 − 4) 𝑥(0) = 0
Solution:
𝑒 −4𝑠
5(𝑠𝑥̅ − 𝑥(0)) − 𝑥̅ =
𝑠
𝑒 −4𝑠
𝑥̅ (5𝑠 − 1) =
𝑠
10
𝑒 −4𝑠 1
𝑥̅ = = 𝑒 −4𝑠 ∙
𝑠(5𝑠 − 1) 𝑠(5𝑠 − 1)
1 𝐴 𝐵 𝐴(5𝑠 − 1) + 𝐵𝑠
= + =
𝑠(5𝑠 − 1) 𝑠 5𝑠 − 1 𝑠(5𝑠 − 1)
1 = 𝐴(5𝑠 − 1) + 𝐵𝑠
𝑠: 5𝐴 + 𝐵 = 0 ⟹ 𝐵 = −5𝐴
𝑠 0 : −𝐴 = 1 ⇒ 𝐴 = −1; 𝐵 = 5
1 1 5
=− +
𝑠(5𝑠 − 1) 𝑠 5𝑠 − 1
1 5
𝑥̅ = 𝑒 −4𝑠 ∙ (− + )
𝑠 5𝑠 − 1
1 5 (𝑡−4)
ℒ −1 {𝑒 −4𝑠 ∙ (− + )} = 𝑢(𝑡 − 4) (𝑒 5 − 1)
𝑠 5𝑠 − 1
11
10. Solve for 𝑥(𝑡) in the following differential equation with an impulse input:
Solution:
𝑥̈ + 6𝑥̇ + 8𝑥 = 4𝛿(𝑡 − 5) 𝑥(0) = 0; 𝑥̇ (0) = 3
12