Ebook Nonlinear Continuum Mechanics For Finite Elasticity Plasticity Multiplicative Decomposition With Subloading Surface Model PDF Full Chapter PDF

Nonlinear Continuum Mechanics for
Finite Elasticity-Plasticity: Multiplicative

Decomposition with Subloading
Surface Model - eBook PDF
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NONLINEAR CONTINUUM
MECHANICS FOR FINITE
ELASTICITY-PLASTICITY
NONLINEAR
CONTINUUM
MECHANICS FOR
FINITE ELASTICITY-
PLASTICITY
Multiplicative Decomposition With
Subloading Surface Model
KOICHI HASHIGUCHI
Technical Adviser, MSC Software Ltd.
(Emeritus Professor of Kyushu University),
Tokyo, Japan
Elsevier
Radarweg 29, PO Box 211, 1000 AE Amsterdam, Netherlands
The Boulevard, Langford Lane, Kidlington, Oxford OX5 1GB, United Kingdom
50 Hampshire Street, 5th Floor, Cambridge, MA 02139, United States
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Publisher: Matthew Deans

Acquisitions Editor: Dennis McGonagle
Editorial Project Manager: Joshua Mearns
Production Project Manager: Sojan P. Pazhayattil
Cover Designer: Greg Harris
Typeset by MPS Limited, Chennai, India
Contents
Preface xi
1. Mathematical fundamentals 1
1.1 Matrix algebra 1
1.1.1 Summation convention 1
1.1.2 Kronecker’s delta and alternating symbol 2
1.1.3 Matrix notation and determinant 2
1.2 Vector 6
1.2.1 Definition of vector 7
1.2.2 Operations of vector 7
1.3 Definition of tensor 15
1.4 Tensor operations 18
1.4.1 Properties of second-order tensor 18
1.4.2 Tensor components 19
1.4.3 Transposed tensor 20
1.4.4 Inverse tensor 21
1.4.5 Orthogonal tensor 22
1.4.6 Tensor decompositions 24
1.4.7 Axial vector 25
1.4.8 Determinant 27
1.4.9 Simultaneous equation for vector components 30
1.5 Representations of tensors 31
1.5.1 Notations in tensor operations 31
1.5.2 Operational tensors 32
1.5.3 Isotropic tensors 34
1.6 Eigenvalues and eigenvectors 35
1.6.1 Eigenvalues and eigenvectors of second-order tensor 35
1.6.2 Spectral representation and elementary tensor functions 37
1.6.3 Cayley Hamilton theorem 38
1.6.4 Scalar triple products with invariants 39
1.6.5 Second-order tensor functions 39
1.6.6 Positive-definite tensor and polar decomposition 40
1.6.7 Representation theorem of isotropic tensor-valued tensor function 42
1.7 Differential formulae 43
1.7.1 Partial derivatives of tensor functions 43
1.7.2 Time-derivatives in Lagrangian and Eulerian descriptions 48
1.7.3 Derivatives of tensor field 49
1.7.4 Gauss’ divergence theorem 51
1.7.5 Material-time derivative of volume integration 52
v
vi CONTENTS
1.8 Variations of geometrical elements 53

1.8.1 Deformation gradient and variations of line, surface and volume
elements 53
1.8.2 Velocity gradient and rates of line, surface and volume elements 56
2. Curvilinear coordinate system 61

2.1 Primary and reciprocal base vectors 61
2.2 Metric tensor and base vector algebra 65
2.3 Tensor representations 68
3. Tensor operations in convected coordinate system 77

3.1 Advantages of description in embedded coordinate system 77
3.2 Convected base vectors 79
3.3 Deformation gradient tensor 80
3.4 Pull-back and push-forward operations 83
3.5 Convected time-derivative 88
3.5.1 General convected derivative 89
3.5.2 Corotational rate 92
3.5.3 Objectivity of convected rate 95
4. Deformation/rotation (rate) tensors 101

4.1 Deformation tensors 101
4.2 Strain tensors 106
4.2.1 Green and Almansi strain tensors 106
4.2.2 General strain tensors 109
4.2.3 Logarithmic strain tensor 113
4.3 Volumetric and isochoric parts of deformation gradient tensor 114
4.4 Strain rate and spin tensors 117
4.4.1 Strain rate and spin tensors based on velocity gradient tensor 117
4.4.2 Strain rate tensor based on general strain tensor 120
5. Conservation laws and stress tensors 123

5.1 Conservation laws 123
5.1.1 Conservation law of physical quantity 123
5.1.2 Conservation law of mass 124
5.1.3 Conservation law of linear momentum 125
5.1.4 Conservation law of angular momentum 126
5.2 Cauchy stress tensor 127
5.2.1 Definition of Cauchy stress tensor 127
5.2.2 Symmetry of Cauchy stress tensor 130
5.3 Balance laws in current configuration 132
5.3.1 Translational equilibrium 133
5.3.2 Rotational equilibrium: symmetry of Cauchy stress tensor 133
5.3.3 Virtual work principle 134
CONTENTS vii
5.3.4 Conservation law of energy 135

5.4 Work-conjugacy 135
5.4.1 Kirchhoff stress tensor and work-conjugacy 136
5.4.2 Work-conjugate pairs 137
5.4.3 Physical meanings of stress tensors 138
5.4.4 Relations of stress tensors 141
5.4.5 Relations of stress tensors to traction vectors 142
5.5 Balance laws in reference configuration 145
5.5.1 Translational equilibrium 145
5.5.2 Virtual work principle 146
5.5.3 Conservation law of energy 146
5.6 Simple shear 147
6. Hyperelastic equations 151

6.1 Basic hyperelastic equations 151
6.2 Hyperelastic constitutive equations of metals 155
6.2.1 St. Venant Kirchhoff elasticity 155
6.2.2 Modified St. Venant Kirchhoff elasticity 156
6.2.3 Neo-Hookean elasticity 157
6.2.4 Modified neo-Hookean elasticity (1) 157
6.3 Hyperelastic equations of rubbers 159
6.4 Hyperelastic equations of soils 160
6.5 Hyperelasticity in infinitesimal strain 161
7. Development of elastoplastic and viscoplastic constitutive

equations 163
7.1 Basis of elastoplastic constitutive equations 163
7.1.1 Fundamental requirements for elastoplasticity 164
7.1.2 Requirements for elastoplastic constitutive equation 166
7.2 Historical development of elastoplastic constitutive equations 168
7.2.1 Infinitesimal hyperelastic-based plasticity 168
7.2.2 Hypoelastic-based plasticity 178
7.2.3 Multiplicative hyperelastic-based plasticity 181
7.3 Subloading surface model 182
7.4 Cyclic plasticity models 188
7.4.1 Cyclic kinematic hardening models with yield surface 188
7.4.2 Ad hoc Chaboche model and Ohno-Wang model excluding yield
surface 191
7.4.3 Extended subloading surface model 192
7.5 Formulation of (extended) subloading surface model 195
7.5.1 Normal-yield and subloading surfaces 195
7.5.2 Evolution rule of elastic-core 198
viii CONTENTS
7.5.3 Plastic strain rate 205

7.5.4 Strain rate versus stress rate relations 206
7.5.5 Calculation of normal-yield ratio 207
7.5.6 Improvement of inverse and reloading responses 208
7.5.7 Cyclic stagnation of isotropic hardening 209
7.6 Implicit time-integration: return-mapping 213
7.6.1 Return-mapping formulation 213
7.6.2 Loading criterion 221
7.6.3 Initial value of normal-yield ratio in plastic corrector step 224
7.6.4 Consistent tangent modulus tensor 227
7.7 Subloading-overstress model 229
7.7.1 Constitutive equation 230
7.7.2 Defects of past overstress model 238
7.7.3 On irrationality of creep model 240
7.7.4 Implicit stress integration 243
7.7.5 Temperature dependence of isotropic hardening function 249
7.8 Fundamental characteristics of subloading surface model 249
7.8.1 Distinguished abilities of subloading surface model 250
7.8.2 Bounding surface model with radial-mapping: Misuse of subloading
surface model 252
8. Multiplicative decomposition of deformation gradient tensor 255

8.1 Elastic-plastic decomposition of deformation measure 256
8.1.1 Necessity of multiplicative decomposition of deformation gradient
tensor 256
8.1.2 Isoclinic concept 259
8.1.3 Uniqueness of multiplicative decomposition 262
8.1.4 Embedded base vectors in intermediate configuration 263
8.2 Deformation tensors 264
8.2.1 Elastic and plastic right Cauchy-Green deformation tensor 264
8.2.2 Strain rate and spin tensors 265
8.3 On limitation of hypoelastic-based plasticity 269
8.4 Multiplicative decomposition for kinematic hardening 271
9. Subloading-multiplicative hyperelastic-based plastic and

viscoplastic constitutive equations 273
9.1 Stress measures 273
9.2 Hyperelastic constitutive equations 275
9.3 Conventional elastoplastic model 277
9.3.1 Flow rules for plastic strain rate and plastic spin 277
9.3.2 Confirmation for uniqueness of multiplicative decomposition 281
9.4 Continuity and smoothness conditions 283
9.5 Initial subloading surface model 284
9.6 Multiplicative extended subloading surface model 286
9.6.1 Multiplicative decomposition of plastic deformation gradient for
elastic-core 286
CONTENTS ix
9.6.2 Normal-yield, subloading and elastic-core surfaces 289

9.6.3 Plastic flow rules 291
9.7 Material functions of metals and soils 296
9.7.1 Metals 296
9.7.2 Soils 300
9.8 Calculation procedure 306
9.9 Implicit calculation by return-mapping 309
9.9.1 Return-mapping 309
9.9.3 Initial value of normal-yield ratio in plastic corrector step 314
9.10 Cyclic stagnation of isotropic hardening 317
9.11 Multiplicative subloading-overstress model 320
9.11.1 Constitutive equation 320
9.11.2 Calculation procedure 326
9.11.3 Implicit calculation by return-mapping 328
9.12 On multiplicative hyperelastic-based plastic equation in current
configuration 330
10. Subloading-friction model: finite sliding theory 335

10.1 History of friction models 335
10.2 Sliding displacement and contact traction vectors 336
10.3 Hyperelastic sliding displacement 339
10.4 Normal-sliding and subloading-sliding surfaces 340
10.5 Evolution rule of friction coefficient 341
10.6 Evolution rule of sliding normal-yield ratio 342
10.7 Plastic sliding velocity 344
10.8 Calculation procedure 348
10.9 Return-mapping 349
10.9.1 Return-mapping formulation 349
10.10 Subloading-overstress friction model 356
10.11 Implicit stress integration 362
10.12 On crucially important applications of subloading-friction model 363
10.12.1 Loosening of screw 363
10.12.2 Deterministic prediction of earthquake occurrence 364
11. Comments on formulations for irreversible mechanical

phenomena 365
11.1 Utilization of subloading surface model 365
11.1.1 Mechanical phenomena described by subloading surface model 365
11.1.2 Standard installation to commercial software 367
11.2 Disuses of rate-independent elastoplastic constitutive equations 368
11.3 Impertinence of formulation of plastic flow rule based on second law of
thermodynamics 369
x CONTENTS
Appendix 1: Proofs for formula of scalar triple products

with invariants 371
Appendix 2: Convective stress rate tensors 373
Appendix 3: Cauchy elastic and hypoelastic equations 377
Bibliography 379
Index 393
Preface
The elastoplasticity theory is now faced to the epoch-making devel-

opment that the exact description of the finite irreversible (plastic or vis-
coplastic) deformation/sliding behavior under the monotonic/cyclic
loading in the general rate of deformation/sliding from the static to the
impact loading is attained as the subloading multiplicative hyperelas-
tic based plasticity and viscoplasticity. This is the first book on this the-
ory, comprehensively describing the underlying concepts and the
formulations for the subloading surface model and for the multiplicative
decomposition of deformation gradient tensor into the elastic and the plastic
(or viscoplastic) parts and their combination.
The precise description of the plastic strain rate induced by the rate
of stress inside the yield surface is inevitable for the prediction of cyclic
loading behavior, which is crucial for the accurate mechanical design of
solids and structures in engineering. A lot of works have been executed
and various unconventional plastic constitutive (cyclic plasticity) models,
named by Drucker (1998), have been proposed aiming at describing the
plastic strain rate caused by the rate of stress inside the yield surface
after 1960s when the demands of mechanical designs of solids and
structures for the mechanical vibration and the seismic vibrations have
been highly raised responding to the high development of machine
industries and the frequent occurrences of earthquakes, e.g. Chile (1960)
and Niigata (Japan) (1964). Among various unconventional models the
multi surface model (Mroz, 1967; Iwan, 1967), the two surface model
(Dafalias and Popov, 1975; Krieg, 1975; Yoshida and Uemori, 2002), and
the superposed-kinematic hardening model (Chaboche et al., 1979;
Ohno and Wang, 1993) are well known. However, they assume a sur-
face enclosing a purely elastic domain and are based on the premise
that the plastic strain rate develops with the translation of the small
yield surface so that they are called the cyclic kinematic hardening model.
Therefore they possess various defects, for example, (1) the abrupt tran-
sition from the elastic to the plastic state violating the continuity and
the smoothness conditions (Hashiguchi, 1993a,b, 1997, 2000), (2) the
incorporation of the offset value of the plastic strain at yield, which is
accompanied with the unreality and the arbitrariness, (3) the incapabil-
ity of cyclic loading behavior for the stress amplitude less than the small
xi
xii Preface
surface enclosing an elastic domain, (4) the incapability of the nonpro-

portional loading behavior, (5) the incapability of extension to the rate-
dependency at high rate of deformation up to the impact loading behav-
ior, (6) the limitation to the description of deformation behavior in
metals, and (7) the necessity of the additional cumbersome operation to
pull back the stress to the yield surface or the small surface enclosing an
elastic domain. In particular, it is quite pitiful from the scientific point
of view that the superposed cyclic plasticity model, i.e. the Chaboche
model and the Ohno-Wang model are diffused widely, which are the
most primitive ad hoc cyclic plasticity models ignoring the historical
development of the plasticity but regressing to the easy going way by
the empirical method as will be explained in Section 7.4.
Now, it should be noted that the plastic strain rate is not induced
abruptly but develops gradually as the stress approaches the yield sur-
face. In fact, the mutual slips of material particles, for example, crystal
particles in metals and soil particles in sands and clays leading to the
plastic deformation is not induced simultaneously but induced gradu-
ally from parts in which mutual slips can be induced easily, exhibiting
the smooth transition from the elastic to the plastic transition. The sub-
loading surface model (Hashiguchi, 1978, 1980, 1989, 2017a; Hashiguchi
and Ueno, 1997) is free from the existence of the stress region enclosing
the purely elastic domain, while the existence has been postulated in
the other elastoplasticity models. The subloading surface, which passes
through the current stress and is similar to the yield surface, is assumed
inside the yield surface, and then it is postulated that the plastic strain
rate is not induced suddenly at the moment when the stress reaches the
yield surface but it develops as the stress approaches the yield surface,
that is, as the subloading surface expands. Therefore the smooth transi-
tion from the elastic to the plastic state, that is, the smooth elastic-plastic
transition leading to the continuous variation of the tangent stiffness
modulus tensor is described in this model. The subloading surface
model has been applied to the descriptions of the elastoplastic deforma-
tion behaviors of various solids, for example, metals, soils, concrete, etc.
Further, it has been extended to describe the viscoplastic deformation
by incorporating the concept of the overstress. The subloading surface
model would be regarded to be the governing law of the irreversible
mechanical phenomena of solids.
The subloading surface model has been incorporated into the com-
mercial software “Marc” in MSC Software Corporation as the standard
installation by the name “Hashiguchi model,” which can be used by all
Marc users (contractors) since October, 2017. Therefore it is explained in
the Marc user manual (MSC Software Corporation, 2017) in brief.
Further, the function for the automatic determination of material para-
meters was installed into the Marc as the standard function in June
Preface xiii
2019. Furthermore, the subloading-friction model will also be incorpo-

rated into the Marc as the standard installation until the end of 2020.
The mechanisms of the elastic deformation and the plastic deforma-
tion in the solids consisting of material particles are physically different
from each other such that the former is induced by the deformation of
material particles themselves (e.g., crystal particles in metals and soil
particles in sands and clays) but the latter is induced by the mutual
slips between the material particles. Further, note that all the deforma-
tion measures, for example, the infinitesimal and the finite-strain tensors
and the strain rate tensor (skew-symmetric part of velocity gradient ten-
sor) are defined by the deformation gradient tensor. Therefore the exact
description of finite elastoplastic deformation requires the exact decom-
position of the deformation gradient tensor into the elastic and the plas-
tic parts. Furthermore, note that the deformation gradient tensor is
defined by the ratio (note: not difference) of the current infinitesimal
line element vector to the initial one. Then, the multiplicative decompo-
sition of the deformation gradient tensor has been introduced for the
exact description of finite elastoplastic deformation by the leading scho-
lars (Kroner, 1960; Lee and Liu, 1967; Lee, 1969; Mandel, 1971, 1972,
1973a; Kratochvil, 1973). However, it now passed already more than a
half century after the proposition of the multiplicative decomposition of
deformation gradient tensor. In the meantime, unfortunately the
hypoelastic-based plasticity has been studied enthusiastically by numer-
ous workers represented by Rodney Hill and James R. Rice after the
proposition of the hypoelasticity by Truesdell (1955), which is not based
on the multiplicative decomposition so that it is limited to the infinitesi-
mal elastic deformation and accompanied with the cumbersome time-
integration procedure of the corotational rates of the stress and tensor-
valued internal variables. In addition, the concept of the multiplicative
decomposition has not been delineated properly even in the
notable books referring to this concept (cf. Lubliner, 1990; Simo, 1998;
Simo and Hughes, 1998; Lubarda, 2002; Haupt, 2002; Nemat-Nasser,
2004; Asaro and Lubarda, 2006; Bonet and Wood, 2008; de Sauza Neto
et al., 2008; Gurtin et al., 2010; Hashiguchi and Yamakawa, 2012;
Belytshko et al., 2014, etc.).
The multiplicative hyperelastic based plasticity has been studied
centrally by Simo and his colleagues (e.g., Simo, 1985, 1988a,b, 1992;
Simo and Ortiz, 1985) in the last century, in which the logarithmic strain
has been used mainly leading to the coaxiality of stress and strain rate
so that it has been limited to the isotropy. It has been developed actively
from the beginning of this century by Lion (2000), Menzel and
Steinmann (2003a,b), Wallin et al. (2003), Dettmer and Reese (2004),
Menzel et al. (2005), Wallin and Ristinmaa (2005), Gurtin and Anand
(2005), Sansour et al. (2006, 2007), Vladimirov et al. (2008, 2010),
xiv Preface
Henann and Anand (2009), Brepols et al. (2014), etc., in which constitu-
tive relations are formulated in the intermediate configuration imagined
fictitiously by the unloading to the stress-free state along the hyperelas-
tic relation, based on the isoclinic concept (Mandel, 1971). However, the
plastic flow rule with the generality unlimited to the elastic isotropy
remains unsolved and only the conventional plasticity model, named by
Drucker (1998), with the yield surface enclosing the elastic domain have
been incorporated so that only the monotonic loading behavior of elasti-
cally isotropic materials is concerned in them.
The subloading multiplicative hyperelastic based plastic model has
been formulated by the author recently (Hashiguchi, 2018c), which is
capable of describing the finite elastoplastic deformation/rotation rigor-
ously under the monotonic/cyclic loading process. Further, it has been
extended to the subloading-multiplicative hyperelastic-based viscoplas-
ticity recently, which is capable of describing the rate-dependent elasto-
plastic deformation behavior at the general rate from the static to the
impact loading. It is to be the best opportunity to review the multiplica-
tive hyperelastic based plasticity comprehensively and explain the
detailed formulation of the subloading multiplicative hyperelas-
tic based plastic model systematically. This is the first book on the sub-
loading multiplicative hyperelastic based plasticity and viscoplasticity
for the description of the general irreversible deformation/sliding
behavior.
The subloading surface model and the multiplicative hyperelas-
tic based plasticity are explained comprehensively providing the
detailed physical interpretations for all relevant concepts and the deriv-
ing processes of all equations. Further, the incorporation of the subload-
ing surface model to the multiplicative hyperelastic plastic relation is
described in detail. Further, it is extended to the description of the vis-
coplastic deformation by incorporating the concept of overstress, which
is capable of describing the general rate of deformation ranging from
the quasistatic to the impact loading behaviors (Hashiguchi, 2016a,
2017a). In addition, the exact hyperelastic based plastic and viscoplastic
constitutive equation of friction (Hashiguchi, 2018c) is formulated rigor-
ously, while the hypoelastic-based plastic constitutive equation of fric-
tion has been formulated formerly (Hashiguchi et al., 2005; Hashiguchi
and Ozaki, 2008; Hashiguchi, 2013a).
The aim of this book is to give a comprehensive explanation of the
finite elastoplasticity theory and viscoplasticity under the monotonic
and the cyclic loading processes. The incorporation of the Lagrangian
tensors is required originally in the formulation of finite elastoplasticity
and viscoplasticity, since the deformation of the material involved in
the reference configuration, which is invariant through the deformation,
is physically relevant. Therefore the necessity and the meanings of the
Preface xv
Lagrangian tensors and the transformations rules between the Eulerian

and the Lagrangian tensors, that is, the pull-back and push-forward
operations are explained concisely. Various Lagrangian stress tensors
are derived based on the requirement of the work-conjugacy from the
Cauchy stress tensor in the current configuration. To this end, the
descriptions of physical quantities and relations in the embedded (con-
vected) coordinate system, which turns into the curvilinear coordinate
system under the deformation of material, are required, since their
physical meanings can be captured clearly by observing them in the
coordinate system that not only moves but also deforms and rotates
with material itself. In other words, the essentials of continuum mechan-
ics cannot be captured without the incorporation of the general curvilin-
ear coordinate system, to which the embedded coordinate system
changes, although the explanation only in the rectangular coordinate
system is given in a lot of books entitled “continuum mechanics.”
The author expects that the readers of this book will capture the fun-
damentals in the finite-strain elastoplasticity theory and they will con-
tribute to the development of mechanical designs of machinery and
structures in the field of engineering practice by applying the theories
addressed in this book. A reader is apt to give up reading through a
book if one encounters a matter that is uneasy to understand by insuffi-
cient explanation. For this reason, the detailed explanations of physical
concepts in elastoplasticity are delineated, and the derivations/transfor-
mation processes of all equations are given with detailed proofs but
without abbreviation.
The author wishes to express cordial thanks to his colleagues at
Kyushu University, who have discussed and collaborated over several
decades: Prof. M. Ueno (currently Emeritus Professor at University of
the Ryukyus) in particular, and Dr. T. Okayasu (currently Associate
Professor at Kyushu University), Dr. S. Tsutsumi (currently Associate
Professor at Osaka University), Dr. T. Ozaki of Kyushu Electric Eng.
Consult. Inc., Dr. S. Ozaki (currently Associate Professor at Yokohama
National University), and Dr. T. Mase of Tokyo Electric Power Services
Co., Ltd. (currently Professor of Tezukayama Gakuin Univ.)
Furthermore, the author is thankful to Dr. K. Okamura, Dr. N.
Suzuki, and Dr. R. Higuchi, Nippon Steel & Sumitomo Metal
Corporation, Dr. M. Oka and Mr. T. Anjiki, Yanmar Co. Ltd., for the col-
laborations on constitutive relations of metals and the numerical calcu-
lations. In particular, the numerical calculations performed by Mr. T.
Anjiki was quite effective for the improvement of the subloading-
overstress model. The author is also grateful to Mr. T. Kato (President)
and Dr. M. Tateishi (Fellow), MSC Software, Ltd., Japan for the standard
implementation of the Hashiguchi (subloading surface) model to the
commercial FEM (Finite Element Method) software Marc.
xvi Preface
The heartfelt gratitude of the author is dedicated to Prof. Yuki

Yamakawa of Tohoku University, for various advices and close colla-
borations with detailed discussions on elastoplasticity theory, particu-
larly on the finite-strain theory and the numerical method. In addition,
the author acknowledges the great gratitude to Prof. Yamakawa for crit-
ical reading of the original manuscript and then suggesting various pre-
cious elaborations.
The author expresses his sincere gratitude to Prof. Genki Yagawa,
Emeritus Professor, The University of Tokyo, for encouraging always
the author with undeserved high appreciation of research contributions,
and thus the author was stimulated to the publication of this book.
The author is convinced that this book will contribute substantially to
the steady developments of solid mechanics and the manufacturing and
constructing industries through the readers. Finally, the author would
like to acknowledge the enthusiastic supports by the editor Mr. Dennis
Mcgonagle, the editorial project manager Mr. Joshua Mearns, and the
project manager: Mr. Sojan P. Pazhayattil, Elsevier, for the generous cor-
porations on the publication of this book.
Koichi Hashiguchi
June 2020
C H A P T E R
1
Mathematical fundamentals
The mathematical fundamentals are addressed in this chapter, which

are required to understand sufficiently the elastoplasticity theory
described in the subsequent chapters. First, the basics of vector and ten-
sor algebra are explained and then the differential formula and the var-
iations of the geometrical elements are described comprehensively.
Readers are tempted to skip to study these mathematical fundamentals
but they are explained concisely by showing the derivation processes
for almost all equations. Component descriptions of vectors and tensors
in this chapter are limited in the normalized rectangular coordinate system,
that is, rectangular coordinate system with unit base vectors, while the
terms orthogonal, orthonormal, and Cartesian are often used instead of
rectangular. However, these tensor relations hold even in the general
curvilinear coordinate system of the Euclidian space described in the
subsequent chapters.
1.1 Matrix algebra
The basic matrix algebra with some conventions and symbols appear-
ing in the continuum mechanics are described in this section.
1.1.1 Summation convention

The Cartesian summation convention is first introduced in which
repeated suffix in a term is summed over numbers that the suffix can
take, for example,
Nonlinear Continuum Mechanics for Finite Elasticity-Plasticity

DOI: https://doi.org/10.1016/B978-0-12-819428-7.00001-8 1 © 2020 Elsevier Inc. All rights reserved.
2 1. Mathematical fundamentals
8
>
> X 3
>
> u v 5 ur vr 5 u1 v1 1 u2 v2 1 u3 v3 ;
>
>
r r
>
> r51
>
< X3
Trr 5 Trr 5 T11 1 T22 1 T33 (1.1)
>
>
>
> r51
>
> X 3
>
>
> Tir vr 5
: Tir vr 5 Ti1 v1 1 Ti2 v2 1 Ti3 v3 ;
r51
A letter of the repeated suffix is arbitrary and thus it is called the

dummy index as known from
ur vr 5 us vs ; T rr 5 Tss ; Tir vr 5 Tis vs : (1.2)
This rule is also called Einstein’s summation convention. A repeated index

obeys this convention unless otherwise specified by the additional
remark “(no sum)” after an equation.
1.1.2 Kronecker’s delta and alternating symbol

The Kronecker’s delta δij ði; j 5 1; 2; 3Þ is defined as follows:

1: i 5 j
δij 5 (1.3)
0 : i 6¼ j
fulfilling
δir δrj 5 δij 5 δji ; δii 5 3 (1.4)
Further, the alternating (or permutation) symbol or Eddington’s epsilon

εijk is defined as follows:
8
< 1: even permutation of ijk from 123 ð123; 231; 312Þ
>
εijk 5 2 1: odd permutation of ijk from 123 ð213; 321; 132Þ (1.5)
>
:
0: others
fulfilling the following relation for the product.

εijk εijk 5 3! (1.6)
1.1.3 Matrix notation and determinant

Let the quantity T possessing nine (3 3 3) components Tij be
expressed in the arrangement

2 3
T11 T12 T13
T 5 ½Tij 5 4 T21 T22 T23 5 (1.7)
T31 T32 T33
which is called a matrix notation. The matrix I possessing the compo-

nents of the Kronecker’s delta is given by
2 3
1 0 0
I 5 ½δij 5 4 0 1 0 5 (1.8)
0 0 1
The quantity v possessing three (3 3 1) components is expressed as

2 3
v1
v 5 ½vi 5 4 v2 5 5 v1 v2 v2 (1.9)
v3
The multiplications of the quantity v and the matrix B by the matrix

A are denoted as Av and AB and defined as
ðAvÞi 5 Air vr 5 vr Air 5 ðvAT Þi (1.10)
ðABÞij 5 Air Brj 6¼ Bir Arj 5 ðBAÞij (1.11)
where ð ÞT stands for the transpose of the row and the column in the
matrix.
The quantity defined by the following equation is called the determi-
nant of T and is shown by the symbol det T, that is,

T11 T12 T13

detT 5 εijk T1i T2j T3k 5 εijk Ti1 Tj2 Tk3 5 T21 T22 T23 (1.12)
T31 T32 T33
with
detTT 5 detT; detðsTÞ 5 s3 detðTÞ (1.13)
Here, the number of permutations that the suffixes i, j, and k in εijk can
take is 3!. Therefore Eq. (1.12) can be written as
1
detT 5 εijk εpqr Tip Tjq Tkr (1.14)
3!
Eq. (1.14) is rewritten as
1 1 1
detT 5 Trs ðcof TÞrs ; detT 5 T: ðcof TÞ 5 trðTðcofTÞT Þ (1.15)
3 3 3

or
detT 5 T1s ðcofTÞ1s 5 T2s ðcofTÞ2s 5 T3s ðcofTÞ3s
(1.16)
5 Tr1 ðcofTÞr1 5 Tr1 ðcofTÞr1 5 Tr2 ðcofTÞr2 5 Tr3 ðcofTÞr3
where
1
ðcofTÞip εijk εpqr Tjq Tkr (1.17)
2!
noting

1 1 1 1
εijk εpqr Tip Tjq Tkr 5 Tip εijk εpqr Tjq Tkr 5 Tip ðcofTÞip
3! 3 2! 3
ðcofTÞij is called the cofactor for the i-column and the j-row. The cofactor
is obtained through multiplying the minor determinant lacking the
ith row and jth column components by the sign ð21Þi1j .
The following lemmas for the properties of the determinant hold.
Lemma 1.1: If the first and the second rows are same, that is, T2j 5 T1j
for instance, we have εijk T1i T1j T3k 5 εjik T1j T1i T3k 5 2 εijk T1i T1j T3k .
Therefore we have the lemma “the determinant having same lines or
rows is zero.” Therefore the following relation is obtained from
Eq. (1.16) that
Tis Δjs 5 Tri Δrj 5 δij detT (1.18)
Lemma 1.2: If the first and the second lines are exchanged, that is, 122
for instance, we have εijk T2i T1j T3k 5 εjik T1i T2j T3k 5 2 εijk T1i T2j T3k .
Therefore we have the lemma “the determinant changes only its sign by
exchanging lines (or rows).”
By multiplying εijk to both sides in Eq. (1.12), we have
εijk detT 5 εijk εpqr T1p T2q T3r 5 εpqr Tip Tjq Tkr (1.19)
The transformation from the second side to the third side in

Eq. (1.19) is resulted from the abovementioned Lemmas 1.1 and 1.2.
Here, note that the expression of the determinant in Eq. (1.14) is derived
also by multiplying εijk to both sides in Eq. (1.19) and noting Eq. (1.6).
The additive decomposition of the components T2j into T2j 5 A2j 1 B2j
leads to
εijk T1i ðA2j 1 B2j ÞT2k 5 εijk T1i A2j T2k 1 εijk T1i B2j T2k (1.20)

Therefore the value of determinant in which components in a line (or

row) are decomposed additively is the sum of the two determinants
made by exchanging the line (or row) of the original determinants into
the decomposed components.
The determinant of the multiplication of tensors is given from
Eqs. (1.12) and (1.19) as follows:
detðABÞ 5 εijk ðA1p Bpi ÞðA2q Bqj ÞðA3r Brk Þ 5 A1p A2q A3r εijk Bpi Bqj Brk
5 A1p A2q A3r εpqr detB
noting εijk Bpi Bqj Brk 5 εpqr detB due to Eq. (1.19), and thus one has the fol-
lowing product law of determinant.
detðABÞ 5 detAdetB (1.21)
The partial derivative of determinant is given from Eq. (1.14) as

1
@ εabc εpqr Tap Tbq Tcr
@detT 3!
5
@Tij @Tij
1
5 εabc εpqr ðδia δjp Tbq Tcr 1 Tap δib δjq Tcr 1 Tap Tbq δic δjr Þ
3!
1
5 εibc εjqr Tbq Tcr
2!
which leads to
@detT @detT
5 cofT ; 5 ðcofTÞij (1.22)
@T @Tij
The permutation symbol in the third order, that is, εijk appears often
hereinafter. It is related to Kronecker’s delta by the determinants as

δ1i δ1j δ1k δ1i δ2i δ3i

εijk 5 δ2i δ2j δ2k 5 δ1j δ2j δ3j (1.23)
δ3i δ3j δ3k δ1k δ2k δ3k
which can be proved as follows: Note that the second side in Eq. (1.23)
is expanded as

δ1i δ1j δ1k

εijk 5 δ2i δ2j δ2k 5 δ1i δ2j δ3k 1 δ1k δ2i δ3j 1 δ1j δ2k δ3i

δ3i δ3j δ3k
2 δ1k δ2j δ3i 2 δ1i δ2k δ3j 2 δ1j δ2i δ3k

Then, one has

ε123 5 δ11 δ22 δ33 1δ13 δ21 δ32 1δ12 δ23 δ31 2δ13 δ22 δ31 2δ11 δ23 δ32 2 δ12 δ21 δ33 5 1
ε213 5 δ12 δ21 δ33 1δ13 δ22 δ31 1δ11 δ23 δ32 2δ13 δ21 δ32 2δ12 δ23 δ31 2 δ11 δ22 δ33 52 1
for instance. The third side in Eq. (1.23) can be confirmed as well.
The following relations are obtained from Eqs. (1.23) and (1.21).
2 3 2 3
δ1i δ2i δ3i δ1p δ1q δ1r δ1i δ2i δ3i δ1p δ1q δ1r

6 7 6 7
εijk εpqr 5 δ1j δ2j δ3j δ2p δ2q δ2r 5 4 δ1j δ2j δ3j 5 4 δ2p δ2q δ2r 5

δ1k δ2k δ3k δ3p δ3q δ3r δ1k δ2k δ3k δ3p δ3q δ3r
(1.24)
δip δiq δir

5 δjp δjq δjr

δkp δkq δkr
from which we have

δip δiq δik

εijk εpqk 5 δjp δjq δjk

δkp δkq δkk
5 δip δjq δkk 1 δiq δjk δkp 1 δik δjp δkq 2 δik δjq δkp 2 δip δjk δkq 2 δiq δjp δkk
5 δip δjq 2 δiq δjp

δii δij δiq

εijp εijq 5 δji δjj δjq

δpi δpj δpq
5 δii δjj δpq 1 δij δjq δpi 1 δiq δji δpj 2 δii δjq δpj 2 δij δji δpq 2 δiq δjj δpi
5 9δpq 1 δiq δpi 1 δiq δip 2 3δpq 2 3δpq 2 3δpq 5 2δpq
εijk εijk 5 2δkk 5 6
Eventually, one obtains the following relations.

εijk εpqk 5 εkij εkpq 5 δip δjq 2 δiq δjp
(1.25)
εijp εijq 5 2δpq ; εijk εijk 5 6
The last equation is no more than Eq. (1.6).
1.2 Vector
The definitions and the operations of the vector will be delineated in

this section, which are required for the study of the continuum
mechanics.

1.2 Vector 7
1.2.1 Definition of vector

The quantity having only magnitude is defined as a scalar. On the
other hand, a quantity having direction and sense in addition to magni-
tude is defined as a vector. The following commutative, distributive, and
the associative laws hold for a vector.

a 1 b 5 b 1 a; ða 1 bÞ 1 c 5 a 1 ðb 1 cÞ
(1.26)
aðbvÞ 5 ðabÞv 5 bðavÞ; ða 1 bÞv 5 ðb 1 aÞv; aða 1 bÞ 5 aa 1 ab
where v designates a vector and a and b are arbitrary scalars.

The magnitude of vector is denoted by jjvjj. In particular, the vector
whose magnitude is zero is called the zero vector and is shown as 0. The
vector whose magnitude is unity, that is, jjvjj 5 1, is called the unit
vector.
1.2.2 Operations of vector

Basic operations of vectors are delineated in this section, which are
required for the formulations of ingredients in the continuum
mechanics.
1.2.2.1 Scalar product

Denoting the angle between the two vectors a; b by θ, the scalar or
inner product is defined as :a::b:cosθ where : : designates the magni-
tude (length or norm) and it is denoted by the symbol a b, that is,

a b :a::b:cosθ (1.27)
Consider the normalized orthogonal coordinate system, where the word

“normalized” means to adjust the magnitude to unity and the word
“orthogonal” means to adopt the mutually orthogonal base vectors. Let
it be denoted as fO 2 xi g, while the unit vectors are denoted by the triad
fei g. The scalar product between the base vectors is given from
Eqs. (1.3) and (1.27) as follows:

ei ej 5 δij (1.28)
Vector v is described in the linear associative form as follows:

v 5 vr er ð 5 v1 e1 1 v2 e2 1 v 3 e3 Þ (1.29)
where v1, v2, and v3 are the components of v. Denoting the angle of the
direction of vector v from the direction of the base vector ei by θi ,

cosθi 5 n ei is called the direction cosine by which the component of v is
given as


vi 5 v ei 5 :v:n ei 5 :v:cosθi (1.30)
The magnitude of vector v and its unit direction vector n are given
from Eq. (1.30), noting cos2 θ1 1 cos2 θ2 1 cos2 θ3 5 1 as follows:
pffiffiffiffiffiffiffiffi v vr
:v: vr vr ; n 5 er (1.31)
:v: :v:

Because of a b 5 ar er bs es 5 ar bs δrs , the scalar product is expressed
by using the components as

a b 5 ar br (1.32)
The magnitude of vector is also expressed by setting θ 5 0 in

Eq. (1.27) as follows:
pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
:v: 5 v v (1.33)
The quantity obtained by the scalar product is a scalar and the fol-
lowing commutative, distributive, and associative laws hold.

a b5b a (1.34)

a ðb 1 cÞ 5 a b 1 a c (1.35)

sða bÞ 5 ðsa bÞ 5 a ðsbÞ 5 ða bÞs (1.36)
ðaa 1 bbÞ c 5 aa c 1 bb c (1.37)
for arbitrary scalars s, a, and b.
1.2.2.2 Vector product

The operation obtaining a vector having (1) magnitude identical to
the area of the parallelogram formed by the two vectors a and b, pro-
vided that they are translated to the common initial point, and (2) direc-
tion of the unit vector n which forms the right-hand bases a; b; n in this
order is defined as the vector (or cross) product and is denoted by the
symbol a 3 b as shown in Fig. 1.1. Therefore denoting the angle between
the two vectors a and b by θ when they are translated to the common
initial point, it holds that
a 3 b :a::b:sinθn ð:n: 5 1Þ (1.38)
Incidentally, the surface vector is defined by the vector product.

Then, it follows for the normalized orthonormal base vectors
Figure 1.1 that
ei 3 ej 5 εijk ek (1.39)

1.2 Vector 9
a × b = an
c v = (a × b) · c =[abc]
n
(|| n|| = 1)
b
a = || a × b|| =|| a || ||b|| sin θ
θ
a
FIGURE 1.1 Vector product (surface vector) and scalar triple product (volume) with
area.
and thus one has

a 3 b 5 ai ei 3 bj ej 5 εijk ai bj ek
(1.40)
5 ða2 b3 2 a3 b2 Þe1 1 ða3 b1 2 a1 b3 Þe2 1 ða1 b2 2 a2 b1 Þe3
which is expressed in the matrix form as follows:

e1 e2 e3

a 3 b 5 a1 a2 a3 (1.41)
b1 b2 b3
The following equations hold for the vector product.

a3a50 (1.42)
a3b52b3a (1.43)
a 3 ðb 1 cÞ 5 a 3 b 1 a 3 c (1.44)
sða 3 bÞ 5 ðsa 3 bÞ 5 a 3 ðsbÞ 5 ða 3 bÞs (1.45)
ðaa 1 bbÞ 3 c 5 aa 3 c 1 bb 3 c (1.46)
1.2.2.3 Scalar and vector triple products

The operation defined by the following equation for the three vectors
is called scalar triple product.
½abc ða 3 bÞ c (1.47)

which is rewritten as follows:

½abc 5 ða 3 bÞ c 5 εijr ai bj er ck ek 5 εijr ai bj ck δrk 5 εijk ai bj ck

a1 b1 c1 a1 a2 a3
(1.48)

5 a2 b2 c2 5 b1 b2 b3

a3 b3 c3 c1 c2 c3
fulfilling
½abc 5 ½bca 5 ½cab 5 2 ½bac 5 2 ½cba 5 2 ½acb (1.49)
Denoting the vectors a; b; c as v1 ; v2 ; v3 , it follows from Eq. (1.47) that

vi vj vk 5 εijk v1 v2 v3 (1.50)
noting the fact that the term in the right-hand side of this equation is 1
½v1 ; v2 ; v3 , 2½v1 ; v2 ; v3 , and 0 when indices i; j; k are even and odd per-
mutations and two of indices coincide with each other, respectively.
Here, note that the scalar triple product [v1 v2 v3] designates the volume
of the parallelopiped formed by the vectors v1, v2, v3 in this order.
Here, the following equations hold for the scalar triple product.
½ei ej ek 5 εijk (1.51)
½sa; b; c 5 ½a; sb; c 5 ½a; b; sc 5 s½abc (1.52)
½aa 1 bb; c; x 5 a½ucx 1 b½bcx (1.53)
The vector triple product is defined as follows:

a 3 ðb 3 cÞ 5 εijk εkpq aj bp cq ei (1.54)
noting
a 3 ðb 3 cÞ 5 aj ej 3 ðεkpq bp cq ek Þ 5 aj εkpq bp cq ej 3 ek 5 εkpq aj bp cq εkij ei
It follows from Eqs. (1.25) and (1.54) that

½a 3 ðb 3 cÞi 5 εkij εkpq aj bp cq 5 ðδip δjq 2 δiq δjp Þaj bp cq 5 bi ðaj cj Þ 2 ci ðaj bj Þ
Then, the following relations hold for the vector triple product.
a 3 ðb 3 cÞ
5 ða cÞb 2 ða bÞc
ða 3 bÞ 3 c
5 ða cÞb 2 ðb cÞa (1.55)

1.2 Vector 11
Permuting the letters and taking the summation in Eq. (1.55), it fol-
lows that
a 3 ðb 3 cÞ 1 b 3 ðc 3 aÞ 1 c 3 ða 3 bÞ 5 0 (1.56)
noting
a 3 ðb 3 cÞ 1 b 3 ðc 3 aÞ 1 c 3 ða 3 bÞ

5 ½ða cÞb 2 ða bÞc 1 ½ða bÞc 2 ða cÞb 1 ½ðc bÞa 2 ðc aÞb 5 0
One has

ða 3 bÞ ðc 3 dÞ 5 ða cÞðb dÞ 2 ðb cÞða dÞ (1.57)
noting

ða 3 bÞ ðc 3 dÞ 5 ½ða 3 bÞ c d 5 fða 3 bÞ 3 cg d 5 fða cÞb 2 ðb cÞag d
by virtue of Eq. (1.55),

Setting t 5 a 3 b in t 3 ðc 3 xÞ 5 ðt dÞc 2 ðt cÞd due to Eq. (1.55)1, one
has

ða 3 bÞ 3 ðc 3 dÞ 5 ½ða 3 bÞ dc 2 ½ða 3 bÞ cd 5 ½abdc 2 ½abcd (1.58)
It follows from Eq. (1.58) setting c-b and d-c for the particular
case that
ða 3 bÞ 3 ðb 3 cÞ 5 ½abcb 2 ½abbc 5 ½abcb (1.59)
which leads to

ða 3 bÞ 3 ðb 3 cÞ ðc 3 aÞ 5 ½abcb ðc 3 aÞ
so that
½a 3 b b 3 c c 3 a 5 ½abc2 (1.60)
Because of

ða 3 bÞ ½ðc 3 xÞ 3 ðy 3 zÞ 5 ða 3 bÞ ð½cxzy 2 ½cxyzÞ
5 ½aby½cxz 2 ½abz½cxy
due to Eq. (1.58), it follows that

½a 3 b; c 3 x; y 3 z 5 ½aby½zcx 2 ½abz½ycx (1.61)
1.2.2.4 Primary and reciprocal vectors

Arbitrary vector v is expressed by the linear combination of the inde-
pendent vectors a; b; c as follows:

v 5 va a 1 vb b 1 vc c (1.62)
where the coefficients va ; vb ; vc are given by operating the scalar pro-

ducts of a 3 b, b 3 c, and c 3 a to Eq. (1.62) as follows:
½abv 5 vc ½abc; ½bcv 5 va ½abc; ½cav 5 vb ½abc
that is,
½bcv ½cav ½abv
va 5 ; vb 5 ; vc 5 (1.63)
½abc ½abc ½abc
The vector v is rewritten by substituting Eq. (1.63) into Eq. (1.62) as

follows:
½bcv ½cav ½abv
v5 a1 b1 c (1.64)
½abc ½abc ½abc
Then, the components va ; vb ; vc in Eq. (1.63) are rewritten by

b3c c3a a3b
va 5
½abc

v 5 a v; vb 5
½abc

v 5 b v; vc 5
½abc

v 5 c v
(1.65)
where
b3c c3a a3b
a ; b ; c
½abc ½abc ½abc
(1.66)
b 3 c c 3 a a 3 b
a ; b ; c
½a b c ½a b c ½a b c
ða ; b ; c Þ are called the reciprocal vectors of the primary vectors ða; b; cÞ.
The lower part of Eq. (1.66) is verified as
ðc 3 aÞ 3 ða 3 bÞ ½abca a
b 3 c 5 5 5
½abc 2
½abc 2 ½abc
½a b c 5

ðb 3cÞ 3ðc3 aÞ ða 3bÞ ½bca½bca2½bcb½aca ½abc2
5 5 5
1
½abc3
½abc 3
½abc 3 ½abc
by using Eqs. (1.59) and (1.60), leading to the first equation for a, for
example. Here, the following relations hold.

a a 5 1; b b 5 1; c c 5 1

a b 5 a c 5 b c 5 b a 5 c a 5 c b 5 0 (1.67)

½abc½a b c 5 1

1.2 Vector 13
Further, it follows from Eqs. (1.56) and (1.66) that

a 3 a 1 b 3 b 1 c 3 c 5 0 (1.68)
Next, decompose the vector v into the surface vectors b 3 c, c 3 a,

and a 3 b, that is,
v 5 v a ðb 3 cÞ 1 v b ðc 3 aÞ 1 v c ða 3 bÞ (1.69)
where the coefficients v a ; v b ; v c are given by operating the scalar pro-

ducts of a; b; c as follows:

a v 5 v c ½abc;
b v 5 v a ½abc;
c v 5 v c ½abc
leading to
v a 5
a v ; v b 5

b v
; v c 5

c v
(1.70)
½abc ½abc ½abc
The substitution of Eq. (1.70) into Eq. (1.69) reads:
v5

a v
ðb 3 cÞ 1
b v
ðc 3 aÞ 1
c v
ða 3 bÞ
(1.71)
½abc ½abc ½abc
An arbitrary vector v is expressed from Eqs. (1.64) and (1.71) with


v 5 ða vÞa 1 ðb vÞb 1 ðc vÞc 5 ða vÞa 1 ðb vÞb 1 ðc vÞc (1.72)
where the third side is obtained from the second side by exchanging
a; b; c and ða ; b ; c Þ. Eq. (1.72) is rewritten as
v 5 gv (1.73)
where
g 5 aa 1 bb 1 cc 5 a a 1 b b 1 c c ð5 gT Þ (1.74)
g is regarded as the generalized identity tensor and will be called the met-
ric tensor in the general coordinate system in Section 2.2. In particular, g
is reduced in the normalized rectangular coordinate system as follows:
I 5 δij ei ej 5 ei ei ;
δij 5 ei ej (1.75)
which is called the identity tensor transforming the vector to itself.

Besides, the permutation tensor is defined by
ε 5 εijk ei ej ek ; εijk 5 ½ei ej ek (1.76)
noting Eq. (1.51). The following relation holds.

ε:ðuvÞ 5 u 3 v (1.77)
noting
ðεijk ei ej ek Þ:ður er vs es Þ 5 εijk ei ur vs δjr δks 5 εijk ei uj vk 5 uj ej 3 vk ek
1.2.2.5 Tensor product

Based on the vectors vð1Þ ; vð2Þ ; ?; vðmÞ , one can make the mth order
tensor as follows:
vð1Þ vð2Þ . . .vðmÞ 5 vð1Þ ð2Þ ðmÞ
p1 vp2 . . .vpm ep1 ep2 . . .epm (1.78)
For two vectors, one has the second-order tensor

ab 5 ai ei bj ej 5 ai bj ei ej (1.79)
which is expressed in the matrix form

2 3
a1 b1 a1 b2 a1 b3
½ab 5 4 a2 b1 a2 b2 a2 b3 5 (1.80)
a3 b1 a3 b2 a3 b3
As described above, one can make a tensor from vectors as shown

for the second-order tensor by ab, which is called the tensor (cross)
product or dyad, meaning “one set by two.” Particularly, it holds for
three arbitrary vectors
abc 5 aðb cÞ (1.81)
because of
ðai ei bj ej Þck ek 5 ai ei ðbj ck δjk Þ 5 ai ei ðbj cj Þ
Therefore abc is the vector possessing the direction of a, while

b is projected to the direction of c resulting in a scalar. Here, we
find
trðabÞ 5 b a (1.82)
ðabÞT 5 ba (1.83)
aðb 1 cÞ 5 ab 1 ac (1.84)
ðbc 2 cbÞa 5 a 3 ðb 3 cÞ 5 ða cÞb 2 ða bÞc (1.85)

8
>
>
>

xðabÞy 5 ða xÞðb yÞ
>
> ðabÞ:ðcdÞ 5 ðacÞðbdÞ
>
>
>
< ðxyÞ:ðabcdÞ 5 ða xÞðb yÞcd

(1.86)
> ðxyÞ:ðabcÞz 5 ða xÞðb yÞðc zÞ
>
>
>
>
>
>
>
:
ðabcdÞ:ðxyÞ 5 ðc xÞðd yÞab
ðwxÞ:ðabcdÞ:ðyzÞ 5 ða wÞðb xÞðc yÞðd zÞ
The vector product is represented in the direct notation of the alter-
nating tensor ε as follows:
a 3 b 5 ε:ðabÞ; ei 3 ej 5 ε:ðei ej Þ (1.87)
because of

a 3 b 5 εijk aj bk ei 5 εijk ei ar ðej er Þbs ðek es Þ 5 εijk ei ej ek :ðar er bs es Þ (1.88)
noting Eq. (1.40).
1.3 Definition of tensor
Let the set of nm functions in the coordinate system fO-xi g with the
origin O and the axes xi ði 5 1; 2; . . .; nÞ in the n-dimensional space be
designated by Tðp1 ; p2 ; . . .; pm Þ, where each of the indices p1 ; p2 ; . . .; pm
takes the number 1; 2; . . .; n. This set of functions is defined as the
mth-order tensor in the n-dimension, if the set of functions is observed
in the other coordinate system fO-xi g with the origin O and the axes xi
as follows:
@xp1 @xp2 @xpm
T ðp1 ; p2 ; . . .pm Þ 5 ? Tðq1 ; q2 ; . . .qm Þ (1.89)
@xq1 @xq2 @xqm
provided that only the directions of axes are different and the
relative motion between the axes does not exist. Here, we introduce the
notation
@xi
Qij 5 (1.90)
@xj
which fulfills
Qir Qjr 5 δij (1.91)

because of
@xi @xr
Qir Qjr 5
@xr @xj
Eq. (1.89) is written using Qij as follows:

T ðp1 ; p2 ; . . .pm Þ 5 Qp1 q1 Qp2 q2 . . .Qpm qm Tðq1 ; q2 ; . . .qm Þ (1.92)
Designating Tðp1 ; p2 ; . . .; pm Þ by the symbol Tp1 p2 ?pm , Eq. (1.89) is

expressed as
Tp1 p2 ...pm 5 Qp1 q1 Qp2 q2 . . .Qpm qm T q1 q2 ... qm (1.93)
Because of
Qp1 r1 Qp2 r2 ?Qpm rm T p1 p2 ?pm
5 Qp1 r1 Qp2 r2 ?Qpm rm Qp1 q1 Qp2 q2 ?Qpm qm T q1 q2 ?qm
5 ðQp1 r1 Qp1 q1 ÞðQp2 r2 Qp2 q2 Þ?ðQpm rm Qpm qm ÞTq1 q2 ?qm
5 δr1 q1 δr2 q2 ?δrm qm Tq1 q2 ?qm
with Eq. (1.91), the inverse relation of Eq. (1.93) is given by

Tr1 r2 ?rm 5 Qp1 r1 Qp2 r2 ?Qpm rm Tp1 p2 ?pm (1.94)
Indices put in a tensor take the dimension of the space in which the
tensor is based. The number of indices which is equal to the number of
operators Qij is called the order of tensor. For instance, the transforma-
tion rules of the first-order tensor, that is, vector vi and the second-order
tensor Tij are given by

vi 5 Qir vr ; vi 5 Qri vr
Tij 5 Qir Qjs Trs ð 5 Qir Trs Qjs Þ; T ij 5 Qri Qsj T rs ð 5 Qri Trs Qsj Þ (1.95)
Consequently, in order to prove that a certain quantity is a tensor,

one needs only to show that it obeys the tensor transformation rule
(1.93).
The coordinate transformation rule in the form of Eq. (1.93) or (1.94)
is called the objective transformation. Tensor obeying the objective trans-
formation rule even between the coordinate systems with the relative
rate of motion, that is, the relative parallel and rotational velocities, is
called an objective tensor. Vectors and tensors without the time dimen-
sion, for example, force, displacement, rotational angle, stress, and
strain are objective vector and tensors. On the other hand, time-rate
quantities, for example, rate of force, velocity, spin, and the material-
time derivatives of physical quantities, for example, stress are not

objective vectors and tensors usually; they are influenced by the relative
rate of motion between the coordinate systems, that is, the rigid-body
rotational rate of material. Constitutive equations of materials must be
formulated in terms of objective tensors, since material properties are
not influenced by the rigid-body rotation of material and therefore must
be described in the identical form independent of the coordinate
systems.
The following linearity is satisfied in tensors.
8
< Additivity: Tp1 p2 ?pm Ap1 p2 ?pl 1 Bp1 p2 ?pl
>
5 Tp1 p2 ?pm Ap1 p2 ?pl 1 T p1 p2 ?pm Bp1 p2 ?pl (1.96)
>
:
Homogeneity: Tp1 p2 ?pm sAp1 p2 ?pl 5 sT p1 p2 ?pm Ap1 p2 ?pl
where s is an arbitrary scalar variable. Therefore the tensor transforms

linearly a tensor to the other tensor and thus it is called also the linear
transformation. The operation to lower the order of tensor by multiplica-
tion of tensors is called the contraction.
Introducing the notation
(
Q1TU p p ...p Qp1 q1 Qp2 q2 . . .Qpm qm T q1 q2 ...qm
1 2 m
(1.97)
QT 1TU p p ...p Qq1 p1 Qq2 p2 . . .Qqm pm Tq1 q2 ...qm
1 2 m
for the component transformation of the general tensor, let Eqs. (1.93)
and (1.94) be represented formally by the symbolic (direct) notation for
convenience as follows:
T 5 Q1TU; T 5 QT 1T U (1.98)
In particular, Eq. (1.95) as the simple cases of Eq. (1.98) is denoted in

the direct notation as follows:
v 5 Qv; v 5 QT v
(1.99)
T 5 QTQT ; T 5 QT T Q
Here, it should be emphasized that the equations described in this

subsection do not express relations between different vectors or tensors
but they express the relations between components of a certain vector
or tensor described by the two different coordinate systems with the
bases, say fei g and fei g. Then, note that Eqs. (1.98) and (1.99) are the spe-
cious direct notations that imitate tensor relations between two different
vectors or tensors. The components observed by the base fei g and fei ðtÞg
are denoted by ð Þ and ð Þ , respectively, for the sake of brevity (it should
be emphasized that the equation, which involves the quantity denoted
by ð Þ , represents the relation between the components).

Denoting the unit base vectors e1 ; e2 ; . . .; em of the coordinate axes
x1 ; x2 ; . . .; xm ,
the quantity Qij in Eq. (1.90) is represented in terms of the
base vectors as follows:

Qij 5 ei ej (1.100)
noting
@xi
Qij 5
@xj
5 ei @x
@xj
es 5 ei
s @xs
@xj
es 5 ei δjs es
where the coordinate transformation operator Qij is interpreted as

Qij cosðangle between ei and ej Þ (1.101)
which fulfills Eq. (1.91), that is,

Qir Qjr 5 Qri Qrj 5 δij (1.102)
which can be also verified by

Qir Qjr 5 ðei er Þðej er Þ 5 ei ðej er Þer 5 δij
The transformation rule of the base vectors is given by

ei 5 Qri er ; ei 5 Qir er (1.103)
noting

ei 5 ðei er Þer ;
ei 5 ðei er Þer
The nth order tensor is described in terms of the components with

the base vectors as follows:
T 5 T 12...n e1 e2 . . .en 5 T12...n e1 e2 . . .en (1.104)
1.4 Tensor operations
Various tensors and their algebra are addressed in this section, which
are used often throughout this book.
1.4.1 Properties of second-order tensor

The general definition of tensor was given in Section 1.3. Here, based
on the definition, basic properties of second-order tensor are described
below.

Two tensors A and B are same when they yield same transformation
of an arbitrary vector v, that is,
A 5 B when Av 5 Bv (1.105)
The following equations hold by virtue of the linear transformation

in Eq. (1.96).
Tðaa 1 bbÞ 5 aðTaÞ 1 bðTbÞ (1.106)
A1B5B1A (1.107)
sðABÞ 5 ðsAÞB 5 AðsBÞ (1.108)
ðA 1 BÞv 5 Av 1 Bv (1.109)
ðABÞv 5 AðBvÞ (1.110)
AðB 1 CÞ 5 AB 1 AC; ðA 1 BÞC 5 AC 1 BC (1.111)
AðBCÞ 5 ðABÞC (1.112)
where a; b, and s are arbitrary scalar variables.

The following relations hold for the trace.
trðABÞ 5 trðBAÞ (1.113)
trðabÞ 5 a b (1.114)
trT T:I 5 Tij δij 5 Tii (1.115)
The magnitude of tensor is given by

pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi pffiffiffiffiffiffiffiffi
:T: 5 Trs T rs 5 T:T (1.116)
The power of tensors is defined as follows:

zfflffl}|fflffl{ n
T0 5 I; Tn 5 T. . .T (1.117)
which obey the rules of exponentiation:

Tm Tn 5 Tm1n 5 Tn Tm ; ðaTÞn 5 an Tn ; ðTm Þn 5 Tmn (1.118)
for arbitrary integers m and n.

The zero tensor O possessing the zero component Oij 5 0 and thus it
transforms an arbitrary vector v to the zero vector 0, that is,
Ov 5 0 (1.119)
1.4.2 Tensor components

The component of vector is given in Eq. (1.30). The second-order ten-
sor in terms of the components and the base vectors is described from
T 5 Tij ei ej (1.120)
the components of which are given by

T ij 5 ei Tej (1.121)
by virtue of Eq. (1.86)1.

The component Ξijk of the third-order tensor
Ξ 5 Ξ ijk ei ej ek (1.122)
is given by
Ξ ijk 5 ðei ej Þ:Ξek (1.123)

The component Tijkl of the fourth-order tensor
T 5 Tijkl ei ej ek el (1.124)
is given by
Tijkl 5 ðei ej Þ:T:ðek el Þ (1.125)
1.4.3 Transposed tensor

The tensor TT satisfying the following equation for bay arbitrary vec-
tors a and b is defined as the transposed tensor of a tensor T.

a Tb 5 b TT a (1.126)
Noting

a ðuvÞb 5 b ðvuÞa
it follows from Eq. (1.126) that
ðuvÞT 5 vu (1.127)
Further, comparing the equation

ei ðTrs er es Þej 5 Tij 5 ej ðT rs es er Þei
with Eq. (1.126), one has

ðT rs er es ÞT 5 Trs es er 5 T sr er es (1.128)

that is,
ðTT Þij 5 ðTÞji (1.129)
If T satisfies the following equation, that is, if TT 5 T holds, T is

called the symmetric tensor.

a Tb 5 b Ta (1.130)
Therefore the components satisfy the following relation.

Tij 5 ei Tej 5 ej Tei 5 Tji (1.131)
Then, it follows that

T
TT 5 T ij ei ej 5 T ij ej ei 5 Tji ei ej (1.132)
The transposed tensor is given by simple exchange of suffices in compo-

nents in the Cartesian coordinate system. However, the transposed ten-
sor in the mix-variant expressions in the general coordinate system is
not given by the exchange of suffices in components but given by the
exchange of the base vectors as will be shown in Eq. (2.64).
The following equations hold for the transposed tensor.
ðTT ÞT 5 T (1.133)
jjTT jj 5 jjTjj (1.134)
ðA1BÞT 5 AT 1 BT (1.135)
ðABÞT 5 BT AT ðAjr Bri 5 Bri Ajr Þ (1.136)
Tv 5 vTT ðT ir vr 5 vr Tir Þ (1.137)

ðabÞT 5 ba (1.138)
trðABÞ 5 A:BT 5 AT :B (1.139)
trðABÞT 5 trðBT AT Þ (1.140)

Ta b 5 a TT b 5 a bT ððTri ai Þbr 5 ai ðTri br Þ 5 ai ðbr T ri ÞÞ (1.141)
(
Tab 5 aTT b ððT ir ar Þbi 5 ðar T ir Þbi Þ
(1.142)
aTb 5 abTT ðai ðTjr br Þ 5 ai ðbr T jr ÞÞ
1.4.4 Inverse tensor

The tensor T fulfilling detT 6¼ 0 is called the nonsingular tensor, for
which there exists the tensor, called the inverse tensor and designated by
T21 , satisfying the relation

TT21 5 T21 T 5 I; Tir Trj21 5 Tir21 Trj 5 δij (1.143)
where the components are denoted as Tij21 ðT21 Þij for brevity. Then,
there follows:
ðABÞ21 5 B21 A21 (1.144)
because of
ðABÞðB21 A21 Þ ð 5 ABB21 A21 5 AIA21 5 AA21 Þ 5 I
It follows also that

T2n ðT21 Þn 5 ðTn Þ21 (1.145)
and thus the rule of exponentiation extends to the negative power.
1.4.5 Orthogonal tensor

The orthogonal tensor, that is, coordinate transformation tensor is defined
as the tensor which keeps a scalar product of vectors to be constant and
thus it fulfills

ðQaÞ ðQbÞ 5 a b (1.146)
designating the orthogonal tensor by Q. By virtue of Eq. (1.141), the left-

hand side in Eq. (1.146) becomes

ðQaÞ ðQbÞ 5 a ðQT QbÞ (1.147)
Comparing Eq. (1.147) with Eq. (1.146), the orthogonal tensor must
fulfill
QQT 5 QT Q 5 I (1.148)
leading to
QT 5 Q21 (1.149)
The component description of Eq. (1.148) is given in Eq. (1.102).

The particular selection b 5 a 5 v in Eq. (1.146) gives
:Qv: 5 :v: (1.150)
Therefore the magnitude of vector does not change by the orthogonal

transformation. This fact along with Eq. (1.146) means that the
angle formed by vectors also does not change by the orthogonal
transformation.

The magnitude of the orthogonal tensor is given from Eq. (1.148) as

pffiffiffi
:Q: 5 3 (1.151)
pffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi pffiffiffiffiffiffi
noting :Q: 5 trðQQT Þ 5 trI.
While the scalar product of two vectors does not change by the
orthogonal transformation as described in Eq. (1.146), the trace of two
tensors also does not change by it, that is,
tr½ðQAQT ÞðQBQT Þ 5 trðABÞ (1.152)
While the magnitude of vector does not change by the orthogonal

transformation as described in Eq. (1.150), the magnitude of tensor also
does not change by the transformation, that is,
:jQTQT : 5 :T: (1.153)
noting Eqs. (1.113), (1.148), and

qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
tr ½QTQT ðQTQT ÞT 5 tr ðQTQT QTT QT Þ 5 tr ðTTT Þ
Then, the following tensor possessing the components Qij in

Eq. (1.100) satisfies Eq. (1.102) the direct notation of which is identical to
Eq. (1.148) and thus the orthogonal tensor is expressed with the compo-
nents and the base vectors as follows:
Q 5 Qij ei ej 5 Qij ei ej 5 ei ei (1.154)
noting

Qij ei ej 5 ei ðei ej Þej 5 ei ei 5 ðei er Þer ei 5 Qri er ei
QQT 5 ðei ei Þðej ej ÞT 5 ei ei ej ej 5 δij ei ej
by use of Eq. (1.103). Furthermore, because of

ei 5 er δir 5 er er ei ; ei 5 er δir 5 er er ei
one has the expressions:

ei 5 Qei ; ei 5 QT ei (1.155)
The equations on the coordinate transformation tensor Q are collec-

tively shown from Eqs. (1.100), (1.103), (1.154), and (1.155).

Qij 5 ei ej 5 cosðangle between ei and ej Þ
ei 5 QT ei 5 Qir er ; ei 5 Qei 5 Qri er ; (1.156)
Q 5 Qij ei ej 5 Qij ei ej 5 ei ei


The orthogonal tensor for the rotation by θ in the anticlockwise direc-

tion around the base vector e3 is represented as follows:
2 3 2 3
Q11 Q12 Q13 cosθ sinθ 0
Q 5 4 Q21 Q22 Q23 5 5 4 2 sinθ cosθ 0 5 (1.157)
Q31 Q32 Q33 0 0 1
that is,
Q 5 Q11 e1 e1 1 Q12 e1 e2 1 Q21 e2 e1 1 Q22 e2 e2 1 e3 e3
5 cosθe1 e1 1 sinθe1 e2 2 sinθe2 e1 1 cosθe2 e2 1 e3 e3 (1.158)
5 ðe1 e1 1 e2 e2 Þcosθ 1 ðe1 e2 2 e2 e1 Þsinθ 1 e3 e3
for which we can write

8 9 8 9 2 38 9 2 38 9
< e1 >
> = >< Q1r er >
= Q11 Q12 Q13 > < e1 >
= cosθ sinθ 0 >< e1 >
=
6 7 6 7
e2 5 Q2r er 5 4 Q21 Q22 Q23 5 e2 5 4 2sinθ cosθ 0 5 e2
: >
> ; >: >
; >
: ; > > >
: ;
e3 Q3r er Q31 Q32 Q33 e3 0 0 1 e3
(1.159)
Eq. (1.157) is referred to as the canonical expression for orthogonal tensor.
1.4.6 Tensor decompositions

Several types of decompositions of tensor are used often for conve-
nience as will be described below.
1.4.6.1 Symmetric and skew-symmetric tensors

The tensor T is additively decomposed into the symmetric tensor S
and the skew-(or anti-) symmetric tensor Ω as follows:
T5S1Ω (1.160)
where
1 1
S sym½T ðT 1 TT Þ; Ω ant½T ðT 2 TT Þ (1.161)
2 2
which satisfy
ST 5 S; ΩT 5 2 Ω (1.162)

a Sb 5 b Sa
a ðΩbÞ 5 2 b ðΩaÞ
(1.163)
noting Eq. (1.126). Eq. (1.160) is called the Cartesian decomposition. Here,
it follows that

SST 5 S2 (1.164)
trðSΩÞ 5 trðSΩ Þ 5 0 T
(1.165)
because of trðSΩÞ 5 trððSΩÞT Þ 5 trðΩT SÞ 5 2 trðΩSÞ 5 2 trðSΩÞ, noting

Eqs. (1.133) and (1.162). The skew-symmetric tensor fulfills
trΩ 5 0;
v ðΩvÞ 5 0 (1.166)
exploiting Eqs. (1.162)2 and (1.163).

By virtue of Eq. (1.165), it follows that
trðABÞ 5 trðsym½Asym½BÞ 1 trðant½Aant½BÞ (1.167)
1.4.6.2 Spherical and deviatoric tensors

Tensor T can be decomposed as follows:
T 5 Tm 1 T0 (1.168)
1 0 0 0
Tm T m I; Tm trT; T0 T 2 T m I ðT n 6¼ Tn : trT0 0:trT n 6¼ 0Þ
3
(1.169)
where Tm and T0 are called the spherical (or mean) part and the deviatoric
part, respectively, of the tensor T. The prime ð Þ0 is used for the deviato-
ric part throughout this book.
1.4.7 Axial vector

The antisymmetric tensor Ω is represented in the matrix form from
Eq. (1.162)2 as follows:
2 3
0 Ω12 Ω13
Ωij 5 4 0 Ω23 5 (1.170)
ant: 0
Thus the antisymmetric tensor possesses only three components, and

thus we can infer that it can be related to a vector uniquely. Then, we
examine this fact below.
The axial vector ω is defined as the vector that fulfills the following
equation for the skew-symmetric tensor Ω and an arbitrary vector a.
Ωa 5 ω 3 a (1.171)
Choosing a as the base vector ej and making the scalar product with
ei , we find


Ω ij 5 ei Ωej 5 ei ω 3 ej 5 ei ωr er 3 ej 5 ei ωr εrjk ek 5 ωr εrik δik 5 2 εijr ωr
(1.172)
that is,
Ω 12 5 2 ω3 ; Ω 23 5 2 ω1 ; Ω 13 5 ω2 (1.173)
Then, Ω is expressed as follows:

Ω 5 2 εω 5 2 εijk ωk ei ej (1.174)
that is,
2 3
0 2 ω3 ω2
Ω ij 5 4 0 2 ω1 5 (1.175)
ant: 0
The inverse relation of Eq. (1.174) is given by

1 1 1
ω 5 2 εΩ 5 2 Ω ij ei 3 ej 5 2 εirs Ω rs ei (1.176)
2 2 2
because of ωp ep 5 δpq ωq ep 5 εijp εijq ωq ep =2 5 2 εijp Ω ij ep =2 5 2 Ω ij ei 3 ej =2
by virtue of Eqs. (1.25), (1.39), and (1.172).
It follows from Eq. (1.174) that
Ω5I3ω5ω3I (1.177)
because of

ei ωk εikj ej 5 ei ei 3 ωk ek 5 ei ei 3 ω
2εijk ωk ei ej 5
2 ej 3 ek ωk ej 5 ek ωk 3 ej ej 5 ω 3 ej ej
noting Eq. (1.39).

It follows in view of (1.55)2 that

ðuv 2 vuÞa 5 ðv aÞu 2 ðu aÞv 5 ðv 3 uÞ 3 a (1.178)
Then, it is known by virtue of Eq. (1.171) that v 3 u is the axial vector

of the antisymmetric second-order tensor uv 2 vu.
Now consider the rotation of the Cartesian coordinate system. The
time differentiation of the base vector ei in Eq. (1.155)2 leads to
_ei 5 Q_ T ei 1 QT_ei 5 Q_ T Qei 1 QT_ei (1.179)
_
If we put ei 5 0 in Eq. (1.179), we have the variation of ei observed
from the coordinate system with the base fei g leads to
_ei 5 Ωei (1.180)

where
_T _
Ω Q Q 5 er er ; _ _
Ω ij 5 ðer ei Þðer ej Þ (1.181)
Ω designates the spin of the base vector ei observed from the coordinate
system with the base fei g, bearing in mind that only the direction is

changeable in the base vector because of the unit vector. ei can be _
rewritten as
_er 5 ω 3 er (1.182)
by virtue of the property in Eq. (1.171), where ω is the angular velocity

of ei , which is related to Ω in Eq. (1.176), where Ω rs is specified in
Eq. (1.181)2. It follows from Eqs. (1.176) and (1.181) with Eq. (1.157) for
the rotation around the axis e3 that
2 3 8 9
0 21 0 <0=
_ T
Ω 5 Q Q 5 4 ant: _ 1
0 0 5θ; ω 5 2 εrsi Ω rs 5 0
: ;
(1.183)
1
2
θ _
1.4.8 Determinant
The determinant is studied already in Section 1.1 but it will be stud-
ied in more detail in this subsection.
The determinant is defined in Eqs. (1.12)(1.14) already as follows:
8 9
T11 T12 T13 < εpqr T1p T2q T3r =
1
detT 5 jTij j 5 T21 T22 T23 5 or 5 εabc εpqr Tap Tbq Tcr
T31 T32 T33 : εpqr Tp1 Tq2 Tr3 ; 3!
(1.184)
Eq. (1.18) is expressed in the direct notation as follows:
ðdetTÞI 5 TðcofTÞT ; ðdetTÞδij 5 Tip ðcofTÞjp
from which the cofactor is given as follows:

1
cofT 5 ðdetTÞT2T ; ðcofTÞij 5 εipq εjrs Tpq Trs 5 ðdetTÞT21
ji (1.185)
2!
and then the inverse tensor is given as follows:
ðcofTÞT ðcofTÞji
T21 5 ; Tij21 5 (1.186)
detT detT

Eq. (1.186) is represented for the 2 3 2 and 3 3 3 matrices as follows:

21 T22 2T21 T11 T12
T 5 = ;
2T12 T11 T21 T22
2 3
T22 T33 2T23 T32 T32 T13 2T33 T12 T12 T23 2T13 T22 T11 T12 T13
21 6 7
T 5 4 T23 T31 2T21 T33 T33 T11 2T31 T13 T13 T21 2T11 T23 5= T21 T22 T23

T21 T32 2T22 T31 T31 T12 2T32 T11 T11 T22 2T12 T21 T31 T32 T33
(1.187)
The derivative shown in Eq. (1.22) is expressed using Eq. (1.185) as
@detT @detT
5 ðdetTÞT2T ; 5 ðdetTÞðT2T Þij (1.188)
@T @Tij
We obtain the following equations

(
detð2TÞ 5 2detT; detðsTÞ 5 s3 detT; detT 5 detTT
detðABÞ 5 detAdetB; detðTn Þ 5 ðdetTÞn ; detðexpTÞ 5 expðtrTÞ
(1.189)
detðabÞ 5 0 (1.190)
detðT21 Þ 5 ðdetTÞ21 (1.191)
by virtue of
8
>
> εijk ð2T1i Þð2T2j Þð2T3k Þ5 2εijk T1i T2j T3k
>
>
< εijk sT1i sT2j sT3k 5s εijk T1i T2j T3k
> 3
1 1 1
> det T5 εabc εpqr Tap Tbq Tcr 5 εpqr εabc Tpa Tqb Trc 5 εabc εpqr Tpa Tqb Trc
>
> 3! 3! 3!
>
>
: detðABÞ5ε ðA B ÞðA B ÞðA B Þ5ε A A A B B B 5A A A ε detB
pqr 1a ap 2b bq 3c cr pqr 1a 2b 3c ap bq cr 1a 2b 3c abc
(1.192)

expðT 11 Þ 0 0

detðexpTÞ5 0 expðT22 Þ 0 5expðT11 1T 22 1T 33 Þ (1.193)

0 0 expðT 33 Þ

detðabÞ5εijk ða1 bi Þða2 bj Þða3 bk Þ5a1 a2 a3 εijk bi bj bk 5ða1 a2 a3 Þðb3bÞ b (1.194)
detTdet½T21 5det½TT21 51 (1.195)
noting Eqs. (1.12), (1.14) and (1.21).
The following equations hold for the cofactor, noting Eq. (1.185)
together with Eq. (1.191).

8
> cofðsTÞ 5 s2 cofT
>
>
>
> ðcofTÞT 5 cofðTT Þ; ðcofTÞ21 5 cofðT21 Þ; ðcofTÞ2T 5 cofðT2T Þ
>
>
>
< cofðABÞ 5 cofðAÞcofðBÞ
(1.196)
>
> 1
>
> trðcofTÞ 5 ðtr2 T 2 trT2 Þ 5 II
>
> 2
>
>
:
detðcofTÞ 5 1
noting
1 1 1
trðcofTÞ 5 εabc εaqr Tbq Tcr 5 ðδbq δcr 2 δbr δcq ÞTbq T cr 5 ðTqq Trr 2 Trq T qp Þ
2 2 2
II is the second principal invariant as will be defined in Section 1.6.1.
The vector product in Eq. (1.38) and the scalar triple product in
Eq. (1.48) are described by the determinant as follows:

e1 e2 e3
a2 a3 a3 a1 a1 a2
a 3 b 5 e 1 e 1 e 5 a a2 a3 (1.197)
b2 b3 1 b3 b1 2 b1 b2 3 1
b1 b2 b3
sffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
ffi
a2 a3 2 a3 a1 2 a1 a2 2
jja 3 bjj 5 1
b3 b1 1 b1 b2
(1.198)
b2 b3

a1
a2
a3 a e1 a e2 a e3
½abc 5 b1 b2
b3 5 b e1 b e2 b e3 (1.199)
c1 c2
c 3 c e1 c e2 c e3

ða 3 bÞ ðc 3 dÞ 5
a c b c

a d b d (1.200)

a1

a2 a3 p1 q2 r3 ai pi ai qi ai ri a p a q a r
½abc½pqr5 b1
b2 b3 p1 q2 r3 5 bi pi bi qi bi ri 5 b p b q b r
c1 c2 c3 p1 q2 r3 ci pi ci qi ci ri c p c q c r
(1.201)
noting Eq. (1.189)4. The following equation is derived as the special case
of Eq. (1.201) for the three vectors v1 ; v2 ; v3 .

v1 v1 v1 v2 v1 v3

v2 5 v1 v2 v3 5
2
v2 v2 v2 v3
(1.202)
sym: v3 v3
where

v 5 v1 v2 v3 5 εijk ðv1 Þi ðv2 Þj ðv2 Þk ð 5 εijk ðv1 ei Þðv2 ej Þðv3 ek ÞÞ (1.203)

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Bei meinen Wanyamwesi, mit denen ich, schon um sie zu
beschäftigen, in Lindi den Anfang gemacht habe, frommt ein
einfacher Befehl nicht viel. Drücke ich einem meiner Getreuen
Skizzenbuch und Bleistift in die Hände mit der Aufforderung, etwas
zu zeichnen, so ertönt unweigerlich und unter einem verlegenen
Lächeln ein verschämtes „Si jui, Bwana, ich kann doch nicht, Herr“.
Dann heißt es, den Mann nach seiner Individualität behandeln; man
kommt ihm energisch oder auch mit sanfter Bitte; in jedem Fall aber
habe ich gefunden, daß es am meisten fruchtet, wenn man die
Jünglinge bei ihrem Ehrgeiz faßt: „Ach was, du bist doch ein kluger
Kerl, ein mwenyi akili; sieh doch mal her, dein Freund Yuma da
drüben, der doch lange nicht so klug ist wie du, was kann der schön
zeichnen; hier setz’ dich mal hin und male einmal gleich den Yuma
selbst ab.“ Einer derartigen schmeichelhaften Hervorhebung ihrer
Verstandeskräfte haben bisher unter meinen Leuten nur ganz
wenige widerstanden, die, allen aufmunternden Worten zum Trotz,
auch fernerhin dabei blieben, sie könnten’s nun einmal nicht. Den
anderen ist es ergangen wie dem Löwen, der Blut geleckt hat: sie
sind unersättlich, und wenn ich zwei Dutzend Skizzenbücher
mitgebracht hätte, sie würden dauernd alle besetzt sein.
Pädagogisch richtiger als das von mir zuerst eingeschlagene
Verfahren, dem Neuling die Auswahl des ersten Objekts selbst zu
überlassen, ist übrigens das andere, nach dem man den Leuten
zunächst einen ihnen ganz vertrauten Gegenstand, eine
Wanyamwesihütte, oder ein Huhn, eine Schlange oder etwas
Ähnliches zu zeichnen empfiehlt. Dann zeigt sich, daß sie mit
einigem Zutrauen zu sich selbst an die Arbeit gehen und daß sie auf
ihre Meisterwerke unbändig stolz sind, wenn ihr Herr auch nur das
geringste Wort des Lobes äußert. Selbstverständlich würde ich
niemals auch nur den Schatten eines Tadels auf die Zeichnungen
fallen lassen; es ist ja nicht der Endzweck meiner Forschung, zu
kritisieren und zu verbessern, sondern lediglich das künstlerische
Vermögen der Rasse zu studieren und die psychologischen
Vorgänge beim Werden des Kunstwerks zu ergründen.
Alter portugiesischer Turm in Lindi.
Das letztere erstrebe ich in der Weise, daß jeder meiner Künstler,
sobald er sich für ein Bakschischi, ein Künstlerhonorar, reif hält,
gehalten ist, mir seine Werke vorzuzeigen. Dann erhebt sich stets
ein meist recht langdauerndes, aber für beide Teile doch recht
kurzweiliges Schauri. „Was ist das?“ frage ich, indem ich mit der
Spitze meines Bleistiftes auf eine der krausen Figuren deute.
„Mamba“, ein Krokodil, ertönt es zurück, entweder mit einem leisen
Unterton der Entrüstung oder des Erstaunens über den Europäer,
der nicht einmal ein Krokodil kennt, oder aber in dem bekannten Ton
der leisen Beschämung, daß das Werk so schlecht ausgefallen sei,
daß nicht einmal der allwissende Msungu seine Bedeutung zu
erkennen vermag. „So, also ein Mamba; schön“, heißt es, und der
Stift schreibt das Wort neben die Zeichnung. „Ja,“ fällt nun aber ganz
regelmäßig der Künstler ein, „aber es ist ein Mamba von
Unyamwesi“, oder aber „von Usagara“, oder „vom Gerengere“, oder
welcher geographische Begriff hastig hinzugefügt wird. Unwillkürlich
stutzt man und fragt: „Warum? Wieso?“ Und nun kommt eine lange
Erzählung: Das sei ein Krokodil, welches er und seine Freunde —
folgen deren Namen — damals gesehen hätten, als sie mit dem und
dem Europäer auf der Reise von Tabora nach der Küste gewesen
seien, und welches beim Übergang über den und den Sumpf oder
über den Gerengerefluß ihn auf ein Haar getötet hätte. Bei der
Niederschrift der ersten Kommentare achtete ich noch nicht
sonderlich auf das stete Anknüpfen an ein bestimmtes Ereignis; jetzt
aber, wo ich doch immerhin schon eine Menge Blätter mit
Zeichnungen von Einzelobjekten, seien es Tiere, Pflanzen oder
Erzeugnisse menschlicher Kulturbetätigungen, und mit ganzen
Szenen aus dem Leben Innerafrikas besitze, ist es mir klar
geworden, daß der schwarze Künstler überhaupt nicht imstande ist,
ein Objekt an sich, sozusagen als Abstraktum, und losgelöst von der
Naturumgebung, und zwar einer ganz bestimmten Umgebung, zu
zeichnen. Wenn er den Auftrag bekommt, eine Wanyamwesifrau zu
zeichnen, so zeichnet er unbedingt seine eigene Frau, oder wenn er
keine hat, eine ihm persönlich nahestehende, bekannte; und wenn
er eine Wanyamwesihütte zeichnen soll, so verfährt er genau so: er
zeichnet seine eigene Hütte oder die seines Nachbars. Ebenso
verhält es sich auch mit den Genrebildern. Das sind keine
Genrebilder in unserem Sinn, sondern es ist sozusagen
Geschichtsmalerei. Ich besitze bereits eine Reihe von Szenen, in
denen ein Löwe sich auf ein Rind stürzt, oder eine Hyäne den
Menschen angreift, oder wo sonst ein Auftritt aus dem Kampf der
höheren Organismen ums Dasein wiedergegeben wird. Stets heißt
es dabei: „Hier, das ist ein Löwe, und das ist ein Rind, aber das Rind
gehörte meinem Onkel, und es sind ungefähr vier Jahre her, da kam
eines Nachts der Löwe und holte es weg. Und das hier, das ist eine
Hyäne, und der hier, das ist mein Freund X., der auf dem Marsch
von Tabora nach Muansa krank wurde und liegenblieb; und da kam
die Hyäne und wollte ihn beißen, aber wir haben sie weggejagt und
haben den Freund gerettet.“
Dies sind nur ein paar Stichproben aus der Art meiner
Forschungsmethode und aus ihren Ergebnissen. Ich habe die
Überzeugung, auf dem richtigen Wege zu sein. Freilich werde ich
manchen Fehlschlag erleben und vieles hinzulernen müssen, aber
das ist ja eine allgemein menschliche Erfahrung, mit der man sich
zudem um so leichter abfinden wird, je tatkräftiger man sich in seine
Aufgabe hineinstürzt.
Unter Palmen.
Mein Kraftmesser, der schon auf dem Dampfer im Roten Meer so
gute Dienste zur Herstellung freundschaftlicher internationaler
Beziehungen getan hat, bewährt auch hier wieder seine Zauberkraft.
Weiß ich mit meinen Leuten und ihren Freunden, die sie sich
inzwischen in Lindi erworben haben, gar nichts mehr anzufangen, so
drücke ich dem wackern Pesa mbili, der natürlich in allem den
Vorrang haben muß, das Stahloval in die Hand. Dann drückt er, und
mit ihm schaut die ganze dichtgedrängte Schar der schwarzen
Kameraden gespannt aufs Zifferblatt nach der Kraftleistung, gleich
als verständen sie die geheimnisvollen Zeichen zu deuten, die dort
auf dem Messingbogen eingraviert sind. Verkündige ich dann nach
einem Blick meinerseits auf die Skala das Ergebnis,
selbstverständlich mit der bloßen Zahl und unter Weglassung der
Kilogramme, bei denen sich die Naturkinder doch nichts denken
könnten, so wird dieses erste Ergebnis mit einem gewissen, aber
wohl erklärlichen Gefühl der Unsicherheit entgegengenommen. Man
weiß ja noch gar nicht: ist das viel, oder ist das wenig, da noch der
Maßstab des Vergleichs fehlt. Erst beim Zweiten werden subjektive
Empfindungen ausgelöst; hat er statt der 35 Kilogramm seines
Vorgängers deren nur 30 gedrückt, so ergießt sich über ihn schon
ein Gelächter milden Spottes; übertrifft er aber den Rivalen, so ist er
ein Mwenyi mguvu, ein Starker, dem man Bewunderung zollt, die er
mit lächelnder Würde entgegennimmt.
So geht das Spiel reihum; man kann es stundenlang mit den
Leuten betreiben, ohne daß sie müde würden. Nur eins fehlt den
Intelligenteren unter ihnen; zwar interessiert es sie zu wissen, wer
unter ihnen selbst der Stärkste oder Schwächste ist, aber um eine
höhere und die eigentliche Vergleichsmöglichkeit mit sich selbst zu
gewinnen, möchten sie doch gar zu gerne erfahren, was ihr Herr und
Gebieter zu leisten vermag. Selbstverständlich tue ich ihnen zum
Schluß den Gefallen und drücke rechts und drücke links. Wenn dann
von meinen Lippen das Ergebnis ertönt, an dem ich zu meiner
Genugtuung nicht einmal etwas zu mogeln brauche, so erschallt
einhellig aus aller Munde ein lautes, bewunderndes „Aah — Bwana
kubwa!“, wörtlich: „Aah — du großer Herr“, dem Sinne nach etwa:
„Was bist du für ein großer Riese!“
Tatsächlich nehmen wir Europäer, was die Fähigkeit s p o n t a n e r
Kraftentfaltung anlangt, neben dem Neger den Rang von Riesen ein.
Ich habe mir die Einzelzahlen der Leute ziemlich genau gemerkt,
auch für ihre wiederholten Druckübungen, so daß das Moment der
Ungewohntheit und der Ungeübtheit auch bei ihnen ausscheidet;
aber wie fallen sie gegen uns ab! Über 35 Kilo rechts und 26 Kilo
links ist mit Ausnahme eines einzigen, der 40 und mehr Kilo drückte,
niemand hinausgekommen, während ich auch hier in der
feuchtwarmen Küstentemperatur nach wie vor 60 und mehr Kilo
rechts und 50 und mehr Kilo links erziele. Und dabei sind meine
Leute fast alle stramme Berufsträger mit mächtigem Thorax, breiten
Schultern und prächtiger Oberarmmuskulatur. Ihnen fehlt eben,
worauf ja schon sooft hingewiesen ist, die Fähigkeit, ihre Körperkraft
zeitlich zu konzentrieren, während gerade die Wanyamwesi durch
ihre fabelhafte Ausdauer förmlich berühmt geworden sind.
Somit bieten die Schwarzen unstreitig ein Gesamtbild dar, dem
man gewisse psychologische Reize nicht absprechen kann; aber
fast noch interessanter als sie sind mir während meines nunmehr
bald anderthalbmonatigen Aufenthalts an der Küste die Weißen
erschienen. Daressalam ist groß genug und beherbergt so viele
Angehörige unserer Rasse, daß sich dort die Rassengegensätze
zwischen Schwarz und Weiß der Beobachtung durch den Neuling
leicht entziehen; die Gegensätze aber unter der weißen Bevölkerung
selbst gleichen sich auf dem weitgedehnten Raum der großen
Siedelung wenigstens bis zu einem bestimmten Grade aus. Das
ungleich kleinere Lindi bietet zu keiner der beiden Möglichkeiten den
Raum; in der Enge seines Milieus und der Einförmigkeit seines
Lebens prallen hier die persönlichen Gegensätze unvermindert und
unabgeschwächt aufeinander, und in erschreckender Klarheit kann
man gerade in einem solchen Nest die ungeheuer rasche und starke
Einwirkung des Tropenaufenthaltes auf das seelische
Gleichgewichtsvermögen einer landfremden Rasse studieren. Es ist
nicht meines Amtes, auf die zum mindesten kuriosen Auswüchse
unseres deutschen Klassen- und Kastengeistes hinzuweisen; wie er
selbst hier unter dem halben oder ganzen Dutzend Europäern seine
wenig genießbaren Früchte zeitigt; wie das durch die soeben
erfolgte Einführung der Zivilverwaltung „entthronte“ Militär über diese
Zivilverwaltung lächelt; und wie durch Hinüberspielen des
Sachlichen auf das Persönliche schließlich jedes Zusammenleben
und, was schlimmer ist, auch jedes Zusammenarbeiten unterbunden
werden kann. Dem Neuankömmling, der seine Verwunderung über
solche Verhältnisse äußert, sagt man mit einer Gelassenheit, die mit
der sonstigen dauernden Gereiztheit merkwürdig kontrastiert: „Ach,
was wollen Sie denn; das ist doch nicht bloß hier so; das finden Sie
überall.“ So scheint es in der Tat zu sein, nach allem zu urteilen, was
ich in diesen lehrreichen Wochen vernommen habe. Ich hoffe indes,
daß auch diese unliebsame Erscheinung nur eine von den vielen
Kinderkrankheiten ist, die schließlich jedes Kolonialvolk einmal
durchzumachen hat.
Völlig verständnislos aber stehe ich dem furchtbaren Jähzorn
gegenüber, mit dem jeder auf einen längern Aufenthalt im Lande
zurückblickende Weiße behaftet erscheint. Ich versuche einstweilen,
ohne Schimpfwörter und ohne Ohrfeigen meinen Weg zu gehen,
aber man sagt mir einhellig, ich würde im Laufe der nächsten
Monate schon eines Besseren belehrt werden. Jetzt kann ich in der
Tat noch nicht beurteilen, ob es wirklich nicht ohne Prügel geht: aber
ich hoffe es doch.
Bewunderungswürdig ist bei den tiefen Schatten, die das Bild des
Europäerlebens hierzulande verdunkeln, die Virtuosität, mit der sich
die Herren wirtschaftlich zu behelfen wissen. Schon in dem
Kulturzentrum Daressalam denke ich mir das Ehrenamt eines
Messevorstandes nicht ganz leicht, trotzdem es dort Bäcker,
Schlächter und Läden aller Art in Hülle und Fülle gibt; aber wie muß
in dem entlegenen Küstennest der unglückliche Junggeselle sein
Hirn zermartern, um den hungrigen Magen seiner Tischgenossen
nicht nur stets etwas Neues, sondern überhaupt etwas bieten zu
können! Der deutschen Hausfrau, die bloß über die Straße zu
schicken oder gar nur ans Telephon zu treten braucht, mag es, wenn
das Schicksal sie an der Seite des Gatten in einen solchen Winkel
Afrikas verschlagen hat, zunächst seltsam vorkommen, wenn sie auf
sichere Lieferung von Fleisch und Gemüse, von Kartoffeln und Brot
überhaupt nicht rechnen kann, sondern sehr bald merkt, wie
weitschauend für alle die tausend Kleinigkeiten, die von unserm
Wirtschaftsbetrieb unzertrennlich sind, vorgesorgt werden muß.
Konserven allein tun es nicht, das verbietet schon der Preis; da heißt
es denn auf Tage, ja unter Umständen auf Wochen und Monate im
voraus disponieren, und außerdem noch aus den wilden Kräutern,
die der schwarze Koch und sein Küchenboy ins Haus schleppen,
genießbare Gerichte herstellen. An der Küste sichert der Reichtum
der Gewässer an eßbaren Fischen noch immer einige
Abwechselung; im Innern fällt auch das weg. Und wenn es dann
vorkommt, wie gerade jetzt, daß selbst der Standard- und
Charaktervogel Afrikas, das Huhn, und sein Produkt, das Ei,
versagen, dann steht es schlimm, und die Fürsorge für eine größere
Menschenzahl wird zu einem Problem.
Doch es ist merkwürdig, selbst die hartgesottensten
Junggesellen unter den deutschen Herren wissen dieses Problem zu
lösen, nicht immer elegant und sicherlich auch nicht immer zur
vollkommenen Zufriedenheit kritisch veranlagter Vorgänger im Amte,
aber doch so, daß zum mindesten der Neuling des Staunens und
der Bewunderung voll ist. Eine Berühmtheit in der ganzen Kolonie ist
auf kulinarischem Gebiet seit langem Dr. Franz Stuhlmann, der
Begleiter Emin Paschas auf dessen letzter, verhängnisvoller Reise,
ein tüchtiger Ethnograph und seit langem der Hüter und Pfleger der
afrikanischen Pflanzenwelt, soweit sie in den Dienst des Menschen
gestellt werden kann. Stuhlmann steht im Ruf, aus jedem Unkraut
am Negerpfad ein wohlschmeckendes Gericht herstellen zu können;
er gilt als lebendiges Kochlexikon für die Tropen. Andere haben es
noch nicht soweit gebracht, doch erscheint mir noch immer
erstaunlich, was z. B. der Hauptmann Seyfried aus den
elementarsten Ingredienzien zu schaffen vermag, wie er salzt und
pökelt, wie er selbst bei der jetzigen Wärme vollwertige Gelees
herzurichten weiß, und wie vielgestaltig stets seine Tafel gedeckt ist.
Mit einem Irrtum der Heimat möchte ich gleich hier endgültig
aufräumen. „Herrgott, bei der Hitze kann man doch sicherlich nichts
essen“, das ist ein Ausspruch, der uns in Deutschland in
Gesprächen über die Tropen auf Schritt und Tritt an die Ohren
schlägt. Und doch, wie ganz anders liegen die Verhältnisse in
Wirklichkeit! Zunächst einmal ist die Hitze durchaus nicht so
unmenschlich groß, wie man das bei uns so annimmt, wenigstens
nicht während der Trockenzeit, wo an der Küste bei Tage stets eine
frische Seebrise weht; sodann aber ist der Stoffwechsel in den
Tropen ungleich reger als bei uns. So wundert es nicht einmal den
Neuling, wenn er sieht, daß die alten „Afrikaner“ schon in aller Frühe
ein sehr umfangreiches erstes Frühstück zu sich nehmen, bei dem
Fleisch verschiedener Zubereitung, aber auch Früchte keine geringe
Rolle spielen. Mittags tut es auch der kleine Beamte dort nicht unter
zwei Gängen und Nachtisch, und abends nach dem Dienst folgt
dann bei allen Ständen und Berufen eine Mahlzeit, die wir bei uns
zulande hier dreist als Festdiner bezeichnen würden. Diese ganze,
anscheinend so üppige Lebensweise verdient aber alles andere als
Tadel und Mißbilligung; sie ist im Gegenteil physiologisch durchaus
berechtigt und notwendig, soll der Körper den nachteiligen
Einwirkungen des Klimas auf die Dauer widerstehen. Den
Neuankömmling wundert dieser Appetit deswegen nicht, weil er ihn
unbewußt teilt. Ich schlage in dieser Beziehung schon in Europa
eine ganz gute Klinge, aber was ich hier leiste, würde mich sicherlich
zum Schrecken mancher deutschen Hausfrau stempeln.
Nur mit dem Alkohol will es nicht recht. So gern und mit soviel
Verständnis ich daheim mein Glas Bier oder mein Glas Wein zu
würdigen weiß, und so eifrig wir Reisenden auch noch an Bord den
Vorräten des „Prinzregent“ an Münchener und Pilsener zugesetzt
haben, seitdem ich an Land bin, habe ich Bier überhaupt nicht mehr,
Wein aber nur in ganz geringen Quantitäten getrunken; an das
Nationalgetränk der weißen Deutsch-Ostafrikaner aber, Whisky und
Soda, habe ich mich noch nicht gewöhnen können. Für Lindi ist
diese Enthaltsamkeit verständlich, denn hier gibt’s kein Eis; doch
auch in Daressalam, wo die Bierbrauerei von Schultz die ganze
Stadt täglich mit Eis versorgt, habe ich den alkoholischen Getränken
keinen Geschmack abgewinnen können. Für meine Reise ins Innere
gereicht mir dies sehr zum Vorteil, denn ich bin unter diesen
Umständen der Mitnahme irgendwelcher Flaschenbatterien
überhoben.
Erfreulicherweise nähert sich mein unfreiwilliger Küstenaufenthalt
jetzt seinem Ende. Vor wenigen Tagen ist Herr Bezirksamtmann
Ewerbeck aus dem Innern zurückgekehrt; er ist
liebenswürdigerweise bereit, mit mir schon übermorgen wieder
aufzubrechen, um mich mit einem Teil der Polizeikompagnie durch
das Aufstandsgebiet der Wamuera bis Massassi zu geleiten. Im
mittlern Lukuledital gibt es für ihn noch mancherlei zu tun; die
meisten Rädelsführer aus dem Aufstande sind zwar bereits längst
gefangen und zieren als „Kette“ die Straßen von Lindi; nach anderen
wieder wird noch immer gefahndet. Das wird noch manches Schauri
kosten. Von Massassi muß Herr Ewerbeck sofort wieder nach Lindi
zurück, um hier die Reichtagsabgeordneten feierlich zu empfangen,
die im August auf ihrer vielbesprochenen Studienreise nach
Ostafrika auch den Süden der Kolonie auf kurze Zeit besuchen
wollen. Möge die koloniale Idee im deutschen Volk durch diesen
Besuch der acht Männer immer festeren Fuß fassen, dann soll es an
einer Zukunft dieses Landes nicht fehlen!
Mein erster Blick in das Innere war übrigens keineswegs
freundlich. Im Laufe des Reitkursus, den Herr Hauptmann Seyfried
mir seit einiger Zeit erteilt, sind wir eines Abends auch auf den Kitulo
geritten. Es ist ein langgestreckter, ziemlich steiler Höhenzug von
175 Meter Seehöhe, der sich unmittelbar hinter Lindi erhebt und die
schmale Sandebene, auf der die Stadt liegt, vom Innern des Landes
trennt. Als Wahrzeichen unserer Kultur trägt dieser Kitulo bereits seit
Jahren einen Aussichtsturm. Als ich diesen auf einer allerdings
etwas gebrechlichen Leiter erstieg, war die Sonne bereits
untergegangen, und der ganze Westen, also gerade der Teil des
dunklen Kontinents, in den ich in den nächsten Tagen eindringen
will, breitete sich als eine dunkle, drohende Masse vor mir aus.
Einen Augenblick nur wollte es unheilverkündend in mir aufsteigen,
doch rasch besann ich mich auf mein altes Glück, das mich noch
niemals verlassen hat. „Ach was, ich zwinge dich doch“, sagte ich
halblaut, steckte mir mit philosophischer Ruhe eine neue Zigarre an
und erkletterte zum Heimritt den Rücken des mir von der
Schutztruppe in liberalster Weise auch für die Expedition zur
Verfügung gestellten Maultiers.
Die Ngoma Liquata, wie sie von mir kinematographiert wird. Zeichner der
Trägerführer Pesa mbili, ein Mnyamwesi (s. S. 451).
Fünftes Kapitel.
Einmarsch ins Innere. Die ersten
Eindrücke.
Massassi, 20. Juli 1906.
Herrn Geheimrat K i r c h h o f f , Mockau bei Leipzig.
Ihnen, Herr Geheimrat, traue ich zu, zu wissen, wo mein

gegenwärtiger Aufenthaltsort auf der Karte zu finden ist, vielen
andern im Lande der Dichter und Denker allerdings nicht, denn mit
den topographischen Kenntnissen ist es bei uns, das wissen Sie als
alter Hochschullehrer noch viel besser denn ich als junger, selbst bei
der akademischen Jugend gar schlimm bestellt. Und doch könnte
mancher Kolonialinteressent sehr wohl selbst über die Lage eines
Ortes wie Massassi unterrichtet sein, denn in seiner Art ist es ein
kleines Kulturzentrum. Seit fast einem Dritteljahrhundert wirkt hier
die englische Mission, und seit der Niederschlagung des Aufstandes
behauptet auch ein schwarzer Gefreiter mit einem Dutzend
schwarzer deutscher Soldaten in einer eigens dazu angelegten
Boma tapfer das Feld gegen etwaige neue Kriegsgelüste unserer
schwarzen Brüder.
Makua-Frauen aus dem Lukuledi-Tal.

Ich habe es vorgezogen, mich bei den Soldaten einzuquartieren;
nicht etwa aus unkirchlichem Sinn und aus unfrommem Geiste
heraus, sondern weil die beiden Reverends auf der etwa eine
Stunde von uns entfernt gelegenen Missionsstation schon bejahrt
und der Schonung bedürftig sind. Zudem hat man ihnen die Station
während des Aufstandes niedergebrannt, so daß sie augenblicklich
in ihrem frühern Kuhstall ein mehr idyllisches als angenehmes
Dasein führen. Trotzdem fühlen sich die beiden alten Herren, wie ich
mich bei zwei längeren Besuchen überzeugt habe, außerordentlich
wohl, und besonders Reverend Carnon, der jüngere von beiden,
interessierte sich für den „Emperor and his family“ so lebhaft, als
wenn er nicht in einem weltverlassenen Negerdorf, sondern vor den
Toren Londons mitten in der Kultur lebte. Nur Mr. Porter läßt etwas
nach; er ist aber auch schon hoch in den Siebzig und seit
Jahrzehnten im Lande. In früheren Jahren hat gerade der ältere der
beiden Missionare sich nachdrücklich mit dem Volkstum seines
Missionsgebiets, mit der Volkskunde der Wanyassa, Yao und
Makonde beschäftigt, so daß ich bis gestern hoffte, von ihm und
seinem regsameren Amtsbruder für meine Studien viel zu profitieren.
Aber ich habe eine Enttäuschung erlebt; sooft ich bei dem solennen
und durchaus nicht dürftigen Frühstück, das die beiden Geistlichen
uns zwei Weltkindern, Herrn Ewerbeck und mir, darboten, auf die
Völkerverhältnisse der Umgebung zu sprechen kam, erfuhr das
Gespräch unweigerlich eine Ablenkung in dem Sinne, daß man
wieder zur „Family“ des deutschen Kaisers zurückkehrte, und vor
allen Dingen natürlich zum Emperor selbst. Er muß doch auch den
anderen Nationen mächtig imponieren!
Aber Sie, Herr Geheimrat, wollen erklärlicherweise mehr von
Afrika und seinen schwarzen Leuten hören als von den weißen
Eindringlingen, und seien sie selbst in der friedlichen Gestalt des
Missionars gekommen.
Mit meiner Landung in Lindi am 22. Juni war mein Reiseplan im
Grunde genommen von selbst gegeben. Wenn man einen Blick auf
die Karte Ostafrikas wirft, findet man, daß die äußerste Südostecke
bevölkerungsstatistisch sich wie eine Insel aus der völkerleeren
Umrandung heraushebt. Wirklich ist auch, wie das der leider zu früh
verstorbene Geologe Lieder so treffend geschildert hat, das Gebiet
nördlich vom mittleren und zum Teil auch des oberen Rovuma, bis
weit über den Umbekuru und bis hoch in das Hinterland von Kilwa
hinauf, auf Hunderte von Kilometern hin schweigendes Pori,
menschenleere Wildnis, in der heute kein Negerdorf mehr von der
friedlichen, dichten Bevölkerung zeugt, die noch Roscher,
Livingstone und von der Decken vor nahezu einem halben
Jahrhundert in diesen Gebieten vorgefunden haben. Nur ein
schmales, der Küste in einiger Entfernung entlang laufendes Band
verknüpft diese Völkerinsel mit dem Norden; ein anderes, ungleich
schwächeres verbindet es den Rovuma hinauf mit dem
Nyassagebiet.
Mueramann und Yao.

In dieser räumlichen Umgrenztheit ist der Südosten, d. h. das
Makondeplateau, das nördlich davorliegende Lukuledital und die
weite Ebene im Westen jenes Hochlandes, das idealste Arbeitsfeld
für einen Mann, der wie ich nur verhältnismäßig wenig Zeit zur
Verfügung hat, in dieser beschränkten Zeit aber doch etwas
Abgerundetes liefern möchte. Die Wamuera, die eigentlich als erstes
Ziel gedacht waren, habe ich zu meinem Kummer einstweilen
zurückstellen müssen. Mit dem kaiserlichen Bezirksamtmann Herrn
Ewerbeck bin ich am 11. Juli von Lindi abmarschiert.
Ngurumahamba, der erste bemerkenswerte Ort an der
Lukuledistraße, hat noch ganz Küstencharakter; selbst ein Steinhaus
befindet sich dort unter den Suahelihütten. Aber schon am zweiten
Marschtage kommt man bei Mtua zu dem Völkerstamm der Yao. Sie
stellen den ersten ethnischen Gruß aus dem fernen Innern dar, denn
sie sind der äußerste Vorposten auf der großen Wanderung, die
dieser tatkräftige Völkerstamm seit der Mitte des vorigen
Jahrhunderts aus seinen Ursitzen im südöstlichen Nyassagebiet in
der Richtung nach der Küste des Indischen Ozeans ausgeführt hat
und noch weiter ausführt. In bezug auf die Technik der
Völkerwanderungen klammern wir uns immer an das in dieser
Allgemeinheit sicherlich nicht richtige Bild, das uns von den
frühesten Schuljahren an über die Völkerwanderung par excellence,
die große Westbewegung unserer Altvorderen vor anderthalb
Jahrtausenden, entworfen wird. Wir denken an Mann und Roß und
Wagen, an eine geschlossene dichte Völkerwelle, die sich
schwerfällig, aber unwiderstehlich über die Länder dahinwälzt. Hier
nichts von alledem. Zwar sind diese Yao von Mtua
wanderungstechnisch nicht typisch für ihre Stammesgenossen, denn
sie sind vor etwa einem Jahrzehnt durch Hauptmann Engelhardt den
Wangoni oben am Ostufer des Nyassa abgejagt und hierher
verpflanzt worden; aber sonst vollzieht sich das Eindringen
landfremder schwarzer Elemente hier im Süden ganz lautlos, fast
unmerklich: ein Trupp, eine Horde, eine Gruppe von Familien, im
besten Fall unter der Führung eines Häuptlings, ist eines schönen
Tages da, macht sich im Pori an geeignet erscheinender Stelle ein
Fleckchen urbar, baut ein paar lustige Hütten, und die Einwanderung
ist vollzogen. Mehr oder minder blutige Kämpfe zwischen
Autochthonen und Eindringlingen mögen in früherer Zeit wohl
vorgekommen oder gar die Regel gewesen sein, heute hört man
nichts davon. Ob der Neger toleranter geworden ist, oder ob die
feste deutsche Hand, der natürlich jeder Bevölkerungszuwachs nur
lieb sein kann, eine Sinnesänderung bewirkt hat, muß ich
dahingestellt sein lassen.
In ihrem Äußern unterscheiden sich diese Yao kaum merklich
von den Suaheli der Küste; sie sind in genau dasselbe Kanga, den
bekannten, in Holland gefertigten Baumwollstoff mit den lebhaften
Mustern gekleidet wie die Küstenfrauen, wenn auch nicht so kokett,
sauber und modern wie die Mädchen der Modestadt Daressalam,
allwo die Modemuster einander rascher jagen denn selbst in Paris;
und sie tragen auch alle denselben koketten, kleinen Pflock im linken
Nasenflügel wie die Damen der Küste. Ursprünglich indisch, hat
dieses „Kipini“, im Kiyao, dem Idiom der Wayao, Chipīni genannt,
seinen Siegeszug über die ganze Ostküste Afrikas gehalten, und
jetzt ist es im besten Begriff, als Sinnbild höherer Bildung und
feinerer Zivilisation auch die fortschrittlichen Stämme des Innern zu
erobern. In einfachster Form ein bloßer Zylinder aus Pflanzenmark,
wird es je nach dem Reichtum der Trägerin in den besseren
Exemplaren aus Ebenholz gefertigt oder gar aus Zinn oder Silber
hergestellt. Die Ebenholzpflöckchen sind fast immer in sehr
zierlicher, geschmackvoller Weise mit Zinnstiftchen ausgelegt. Nach
unseren Begriffen stellt das Chipini zunächst keine Verschönerung
des menschlichen Antlitzes dar; hat man sich aber erst einmal an
den Anblick gewöhnt, so findet man es doch ganz nett und
ansprechend, denn es verleiht dem braunen Gesicht der Trägerin
unstreitig etwas Kokettes.
Recht schlimm sieht es im Gegensatz zu der gutbebauten
küstennahen Zone im weiteren Hinterlande bei den Wamuera aus.
Symptomatisch für das ganze Unheil, welches der von den Negern
so kurzsichtig heraufbeschworene Aufstand über diesen Teil Afrikas
gebracht hat, ist schon der Zustand von Nyangao. Es ist die
Missionsstation der Benediktiner. Patres und Schwestern wirkten
hier bis zum Hochsommer 1905 einmütig an der Bekehrung und
Unterweisung der Schwarzen. Dann drang das Majimaji-Gift, die
Zauberwasser-Idee, auch aufs Rondoplateau und ins mittlere
Lukuledital, und ehe die arglosen Glaubensboten sich des nahenden
Unheils versahen, war es schon da. Das Missionspersonal ist
damals nach hartnäckigem Kampf und unter Verlust einer der
Schwestern vertrieben worden, der umfangreiche Gebäudekomplex
aber fiel der Zerstörung durch die Aufständischen anheim. Wie
Nyangao augenblicklich aussieht, zeigt Ihnen die umstehende
Photographie. Jetzt sitzen die drei Väter, die es gewagt haben, auf
den alten Arbeitsplatz zurückzukehren — sie sind mir übrigens vom
„Prinzregent“ her liebe Bekannte — mitten auf dem Trümmerhaufen
einsam in dem ehemaligen Schwesternhause; unverdrossen aber
und ungebrochen haben sie ihr so jäh gestörtes Bekehrungswerk
von neuem aufgenommen.
Der Majimaji-Aufstand bildet am Lagerfeuer und in den
Gesprächen der Neger noch immer den Hauptgegenstand der
Unterhaltung, trotzdem der Lindibezirk längst wieder beruhigt ist.
Seiner Entstehung nach gehört er zu den interessanteren
Erscheinungen der menschlichen Kriegsgeschichte, lehrt doch auch
er, wie allgemein und wie rasend schnell selbst große Bruchteile
einer ganzen Rasse von einer einmal aufgekommenen
abergläubischen Idee ergriffen und zu einer von hoher Begeisterung
getragenen Einheit werden können. Soweit man heute bereits
ersieht, ist die dem Aufstande zugrunde liegende Idee die
Abschüttelung des Jochs der Weißen, das Mittel dazu die
Aufrüttelung der gesamten einheimischen Bevölkerung. Ohne
„Daua“, ohne ein Zaubermittel, ist diese Aufrüttelung beim Neger nur
schwer oder gar nicht zu erzielen. Daher kam auch ganz ohne Frage
das Zurückgreifen der Anstifter dieses verhängnisvollen Krieges auf
die Zauberwasser-Daua. Über diese sind verschiedene Versionen in
Umlauf. Nach der einen wohnte der eigentliche Anstifter an den
Panganischnellen des Rufidyiflusses. Er lehrte, er sei ein
Abgesandter Gottes, mit dem er durch die Vermittlung einer in den
Schnellen wohnenden Schlange verkehre. Diese habe ihm
geheißen, allen Männern das heiße Wasser der Quellen bei
Kimambarre zu reichen; dann würden sie Kraft und Mut bekommen,
die Deutschen in den Ozean zu werfen. Das Wasser aber mache
zugleich alle Kämpfer gegen die Kugeln der Europäer
unverwundbar.
Die andere Lesart weiß nichts von dieser Schlange und dem
heißen Wasser. Nach ihr, die mehr im Norden der Kolonie, in
Usagara, in Umlauf ist, veranstalteten die Zauberer überall in den
Dörfern zunächst gewaltige Pombegelage. Hatte das Bier dann
seine Wirkung getan, so wurden die Dörfler in den Plan des
Rädelsführers eingeweiht; sie bekamen ihre Daua, über die nichts
Näheres gesagt wird, die aber auch hier die Fähigkeit besitzt, ihren
Träger gegen die Kugeln der verhaßten Deutschen unverwundbar zu
machen; die Geschosse verwandelten sich einfach in Wasser, wenn
sie aus dem Gewehrlauf kämen, hieß es. Die zahlreichen Gefechte
haben die Majimajimänner sehr bald eines anderen belehrt; trotzdem
ist der Fanatismus dieser Schwarzen, die selbst gegen das
vernichtende Feuer der Maschinengewehre, der „Bumbum“, bis auf
Speerlänge herangestürmt sind, wahrhaft erstaunlich. —
Ruinen der Missionsstation Nyangao (s. S. 69).

Von der Küste bis kurz hinter Nyangao ist die Vegetation
wesentlich anders geartet als weiterhin westlich. Den größten Teil
des Weges, der Barrabarra, wie er im Trägerjargon heißt, das ist der
etwa in Sektionsbreite geschlagene Weg, auf dem sich der
Großverkehr über die weiteren Entfernungen hin abspielt, begleitet
bis ungefähr Nyangao ein dichter, 3 bis 5 Meter hoher Busch, über
den sich vereinzelt stehende, doppelt und dreifach so hohe Bäume
erheben. Aus diesem Busch herausgespart sieht der weiße
Reisende mehrmals an jedem Tagemarsch zur Linken und zur
Rechten des Weges große, freie Stellen. Das ist Kulturboden; er ist
kenntlich am Fehlen jeglichen Unterholzes und an den verkohlten
Stümpfen der größeren Bäume. Zweifellos sind es alte Dorfstätten.
Aber wo sind die Häuser? Und wo sind die Bewohner, die diesen
Erdenfleck urbar gemacht haben? Hier finden Sie, Herr Geheimrat,
einen typischen Zug aus der Völkergeschichte Afrikas, insonderheit
der neueren, wie sie durch die moderne Plantagenwirtschaft und ihr
Arbeiterbedürfnis, sodann auch durch die Notwendigkeit des
schwarzen Askari inauguriert worden ist. An sich und ursprünglich ist
der Neger nicht scheu; im Gegenteil, er ist neugierig und schätzt
einen regen Lebensbetrieb. Aber er kann, vulgär gesprochen, nicht
vertragen, daß man ihm in die Töpfe guckt. Das geschah nun in der
neueren Zeit in mehr als erträglichem Maße. Jede Karawane von
Binnenlandnegern, die nach der Küste marschierte, sei es, um ihre
Waren, Wachs, Tabak usw. abzusetzen, sei es, um sich beim
Weißen als Arbeiter zu verdingen, hielt es für ihr natürliches Recht,
sich von den Dorfbewohnern tränken und füttern zu lassen. Doch
auch selbst die Karawane eines Weißen ist geeignet, derartige
Belästigungen für die Dörfler mit sich zu bringen. Wie oft habe ich es
schon jetzt sehen müssen, daß unsere Leute sich bei jedem Halt in
die weit auseinanderliegenden Hütten verteilen, um irgendwelche
Dienste, und sei es auch nur den Trunk aus dem Schöpflöffel, zu
heischen. So gefällig und entgegenkommend der Neger auch sein
mag, auf die Dauer paßt ihm diese ewige Störung doch nicht, und
deswegen zieht er vor, die alten Hütten abzubrechen und die neuen
weitab im dichten Busch zu errichten, durch den nur ganz schmale,
kaum auffindbare Pfade führen.
Anthropologisch hätte man sich im Wamueragebiet unter den
Indianern wähnen mögen, so kupferrot erstrahlt ihre Haut. Ich hielt
diesen starkroten Unterton zunächst für ein besonderes
Kennzeichen gerade dieses Stammes, allein ich habe viele
Individuen von ganz gleichem Farbenkomplex auch später bei den
Makua von Hatia, Nangoo und Chikugwe, vereinzelt auch bei den
hiesigen Yao und denen von Mtua und Mtama getroffen. Überhaupt
scheint es mir sehr schwer zu sein, hier anthropologisch einwandfrei
zu arbeiten; die Typen gehen zu sehr durcheinander und ineinander
über, als daß man dem einzelnen seine Stammeszugehörigkeit an
der Nase absehen könnte. Sehr wahrscheinlich bestehen aber auch
gar keine Stammesunterschiede, denn sie alle: die Wamuera,
Wangindo, Wayao, Makonde, Matambwe und Makua gehören der
großen Untergruppe der östlichen Bantu an. Das ist ein Grund mehr,
von meiner an sich so kostbaren Zeit noch weniger auf die
Anthropologie zu verwenden, als ich von Haus aus bereits geplant
hatte. Mögen die Herren mit ihren Meßgerätschaften, ihren Zirkeln
und Stangen selbst hierher gehen. Für uns Ethnographen gibt es
einstweilen Eiligeres zu tun.
Doch ich wollte Ihnen, Herr Geheimrat, erzählen, wie schlecht es
den Wamuera augenblicklich ergeht. Wie Sie wissen, hat sich dieser
Völkerstamm geschlossen am Majimaji-Aufstande beteiligt; es hat
eine ganze Reihe von Gefechten gegeben; schließlich aber haben
die schwarzen Krieger und ihre Angehörigen es doch vorgezogen,
sich vor den siegreichen Deutschen im Busch zu verbergen. Ein
Aufenthalt im Freien während der Regenzeit ohne ausreichendes
Obdach ist sicherlich keine Annehmlichkeit; tritt nun, wie hier, noch
hinzu, daß die Leute nicht geerntet haben, weil sie am Beginn der
Regenzeit nicht haben säen können, so ist Tod und Verderben die
unausbleibliche Folge. Jetzt, wo die Haupträdelsführer zumeist
gefaßt und in sicherem Gewahrsam an der Küste sind, kommen die
Überlebenden langsam wieder aus ihren Verstecken hervor. Aber
wie sehen sie aus, die Ärmsten! Mit einer noch dickeren
Schmutzkruste bedeckt als gewöhnlich, zum Skelett abgemagert, mit
Hautkrankheiten an zahlreichen Stellen des Körpers, entzündeten
Augen, und dabei einer Ausdünstung, daß einem schlecht werden
möchte! Doch sie erscheinen wenigstens wieder vor den Weißen,
was als Zeichen des neugefestigten Zutrauens zu unserer
Herrschaft von nicht zu unterschätzender Bedeutung ist.
Einige sehr starke Marschstunden hinter Nyangao passiert man
den Herrschersitz des „Sultans“ Hatia. Er ist nach Namen und Zahl
der Vierte auf diesem winzigen Makuathrone. Das Grab seines
Vorgängers Hatias III. liegt in einer tiefen Höhle auf dem
Ungurueberge. Dieser ist, richtiger gesprochen, eine Bergnase, die
nach Norden weit aus dem Makondeplateau in die
Lukulediniederung vortritt. Man sieht ihn von der Barrabarra aus
schon tagelang vorher mit seinem rötlich strahlenden Steilabsturz,
den man treffend als das Wahrzeichen des ganzen mittleren

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Nonlinear Continuum Mechanics for

Finite Elasticity-Plasticity: Multiplicative

Publisher: Matthew Deans

1.8 Variations of geometrical elements 53

2. Curvilinear coordinate system 61

3. Tensor operations in convected coordinate system 77

4. Deformation/rotation (rate) tensors 101

5. Conservation laws and stress tensors 123

5.3.4 Conservation law of energy 135

6. Hyperelastic equations 151

7. Development of elastoplastic and viscoplastic constitutive

7.5.3 Plastic strain rate 205

8. Multiplicative decomposition of deformation gradient tensor 255

9. Subloading-multiplicative hyperelastic-based plastic and

9.6.2 Normal-yield, subloading and elastic-core surfaces 289

10. Subloading-friction model: finite sliding theory 335

11. Comments on formulations for irreversible mechanical

Appendix 1: Proofs for formula of scalar triple products

The elastoplasticity theory is now faced to the epoch-making devel-

surface enclosing an elastic domain, (4) the incapability of the nonpro-

2019. Furthermore, the subloading-friction model will also be incorpo-

Lagrangian tensors and the transformations rules between the Eulerian

The heartfelt gratitude of the author is dedicated to Prof. Yuki

The mathematical fundamentals are addressed in this chapter, which

1.1 Matrix algebra

1.1.1 Summation convention

Nonlinear Continuum Mechanics for Finite Elasticity-Plasticity

A letter of the repeated suffix is arbitrary and thus it is called the

This rule is also called Einstein’s summation convention. A repeated index

1.1.2 Kronecker’s delta and alternating symbol

Further, the alternating (or permutation) symbol or Eddington’s epsilon

fulfilling the following relation for the product.

1.1.3 Matrix notation and determinant

Nonlinear Continuum Mechanics for Finite Elasticity-Plasticity

which is called a matrix notation. The matrix I possessing the compo-

The quantity v possessing three (3 3 1) components is expressed as

The multiplications of the quantity v and the matrix B by the matrix

Nonlinear Continuum Mechanics for Finite Elasticity-Plasticity

The transformation from the second side to the third side in

Nonlinear Continuum Mechanics for Finite Elasticity-Plasticity

Therefore the value of determinant in which components in a line (or

The partial derivative of determinant is given from Eq. (1.14) as

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Then, one has

from which we have

Eventually, one obtains the following relations.

The last equation is no more than Eq. (1.6).

The definitions and the operations of the vector will be delineated in

Nonlinear Continuum Mechanics for Finite Elasticity-Plasticity

1.2.1 Definition of vector

where v designates a vector and a and b are arbitrary scalars.

1.2.2 Operations of vector

1.2.2.1 Scalar product

Consider the normalized orthogonal coordinate system, where the word

Vector v is described in the linear associative form as follows:

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The magnitude of vector is also expressed by setting θ 5 0 in

for arbitrary scalars s, a, and b.

1.2.2.2 Vector product

where the coefficients v a ; v b ; v c are given by operating the scalar pro-

g 5 aa 1 bb 1 cc 5 a a 1 b b 1 c c ð5 gT Þ (1.74)

Therefore abc is the vector possessing the direction of a, while

T 5 Q1TU; T 5 QT 1T U (1.98)

T 5 Tij ei ej (1.120)