连续介质力学 第一讲
连续介质力学 第一讲
连续介质力学 第一讲
一、变形几何学
二、应力理论
三、连续介质力学基本方程
四、材料本构关系简介
1
参考书籍:
1 、莫乃榕:张量分析;
2 、黄克智等:张量分析;
3 、 An Introduction to Continuum Mech., Reddy.
4 、 K. Y. Volokh : Mechanics of Soft Materials.
5 、黄克智等:固体本构关系;
6 、 Suo Z., lecture notes.
7 、钟伟芳等:高等弹性力学;
8 、杨挺青:粘弹性力学;
9 、赵亚溥:近代连续介质力学
2
1.1 概述
力学:研究固体、流体等物质的运动和力,以及这些物质变形和流动。
连续性假设:在研究这些问题时,我们假设物质是连续分布的,内部没有空
隙(不考虑物质的分子结构)。遵循连续性假设的物质称为连续介质。在连
续介质内部,所有的物理量在空间是连续分布和变化的。
3
连续介质力学关注的是连续统的宏观性质,也
就是在三维 Euclid 空间和均匀流逝时间下受
牛顿力学支配的力学行为;
连续介质力学属于固体力学、流体力学、流变
学等的上游学科,重点研究其中带有共性的公
理体系、守恒律、建立本构关系所需的客观性
要求等。
理性力学是连续介质力学的基础。理性力学也
称为“数学力学”, 代表着力学的数学化。
理性力学试图用统一的观点和严密的逻辑推理
研究力学带有共性的基础问题。
理性力学的核心( 1 )像几何学一样建立在显
然正确的公理上;( 2 )力学的进一步事实由
数学证明给出。
理性力学的重要任务就是建立连续介质力学的
公理体系。 理性力学试图对连续介质力学进
赵亚溥:近代连续介质力学 行统一的考察,建立适用于任意介质的一般原
理。
4
连续介质满足的基本定律:( 1 )质量守恒;( 2 )动量守恒;( 3 )角动量守恒;
( 4 )能量守恒。 Eringen 将这四条基本守恒律称为:“力学的基本公理”。 当考
虑热力学时,还需满足热力学第二定律。
5
6
1.2 变形几何 (kinematics)
t
参考构形,即时构形 R
X 3 x3
在参考构形中嵌入拉格朗日坐标 来标定变形
体上的物质点,可以取直角坐标系,但随着物体的变形,变为曲
线坐标系。
即时构形 (current configuration, deformed configuration) :
变形后 t 时刻的构形,称为即时构形。
欧拉坐标 (space coordinates) :
为了表征即时构形中各物质点的空间位置,需引入欧拉
坐标系(空间固定的坐标系)。
一般采用同一个直角坐标系来标定参考构形里的拉格朗日坐标
和即时构形的欧拉坐标。 7
t
质点在初始构型中的位置:X X i Eˆ i
R
x
X
X dX
质点在即时构型中的位置:x xi eˆ i X 3 x3
x dx
从初始构型到即时构型定义了一个映射:
x ( X, t ) X 2 x2
拉格朗日(物质)描述
X x
以拉格朗日坐标作为空间变量,把各个物理量表示为拉格朗日
1 1
坐标的函数,并研究这些函数变化的规律,这就拉格朗日描述。
x ( X, t ) X ( X, 0) ( X, t )
欧拉(空间)描述
以欧拉坐标作为自变量,把各物理量表示为欧拉坐标的函数,
并研究这些函数的变化规律,这就叫欧拉描述。
X X( x, t )
该方法研究在所给定的空间点上各物理量随时间的变化;
以及这些物理量从一个空点到另一个空间点的变化。即:
( x, t ) 8
物质导数
物质点上的某个物理量(如温度或速度等)对时间的变化率
,
d / dt
称为“物质导数”。用符号 来表物质导数。
当某量采用物质描述时,即 ( X, t ) 时,其物质导数表示为:
d
[ ( X, t )] [ ( X, t )] |x fixed
dt t t
当采用空间描述时,即 : (x, t ) 时,物质导数为:
d dx
[ (x, t )] [ ( x, t )] [ ( x, t )] i 其中:
dt t xi dt
v dx x
vi v dt 9
t xi t
物质点加速度:
dv v v v
a v v, (ai i v j i )
dt t t x j
例:假设物体的运动为:
( X, t ) ( X 1 AtX 2 )eˆ1 ( X 2 AtX 1 )eˆ 2 X 3eˆ 3
温度场由空间描述给出:
(x, t ) x1 tx2
1. 求逆映射; 2. 求物质点的速度分量; 3. 求物质质点的温度化
率,按物质描述和空间描述两种方法给出结果。
解:
1. 逆映射 :
1 x1 Atx2 ˆ x2 Atx1 ˆ ˆ
(x, t ) ( ) E 1 ( ) E 2 x E
3 3
1 A2t 2 1 A 2t 2
10
2. 求物质点的速度分量
ˆ v E
v v1E ˆ ( X, t ) ( X 1 AtX 2 )eˆ1 ( X 2 AtX 1 )eˆ 2 X 3eˆ 3
1 2 2
dx1 dx2
v1 AX 2 v2 AX1
dt dt
欧拉描述:
3. 物质点的温度变化率(物质描述)
d
dt
[ ( X, t )] [ ( X, t ]|x fixed 2 AtX 1 (1 A) X 2
t
(x, t ) x1 tx2
物质点的温度变化率(空间描述)
d
[ (x, t )] vi x2 v1.1 v2 .t
dt t xi
-2 AtX 1 (1 A) X 2 11
位移场
不同的质点的位移
u x-X
拉格朗日描述
u( X, t ) x( X, t ) X ( X) X u ( X)
欧拉描述
u ( x, t ) x X ( x , t )
12
例:
我们采用映射 x X (1 0.5t )来定义一个长度为两个单位的杆
的运动。杆所处的温度场为:
2
(物质描述) T 2Xt
(空间描述) T 2 xt 2 / (1 0.5t )
14
或者:
dx F dX dX F T
x
F ( ) ( ) ( 0 x)T
X X
T
dX F 1 dx dx F T T X
其中:F X
x
15
ˆ , xi 1 ˆ eˆ , 1 X J
1
F FiJ eˆ i E J FiJ F F E J i Ji F Ji
X J xi
the lowercase indices refer to the current (spatial) Cartesian coordinates,
whereas uppercase indices refer to the reference (material) Cartesian
coordinates.
J det F 0
T T 1 T T
F ( 0 x) ( 0u I) or F (X) (I u)
u( X, t ) x( X, t ) X u ( x, t ) x X ( x , t )
16
例:一个边长为 2 个单位的均匀变形版,初始位置为 X=(0,0) ,
其运动为:
( X) (3.5 X 1 0.5 X 2 )eˆ 1 (4 X 2 )eˆ 2 X 3eˆ 3
求变形梯度张量 F 以及位移场并描述变形。
解:
由:x1 3.5 X 1 0.5 X 2 , x2 4 X 2 ,
x3 X 3
得:
X 1 1.5 x1 0.5 x2 ,
X 2 4 x2 , X 3 x3
逆映射:
X 1 X 1 X 1
x1 x2 x3 1.0 0.5 0.0
X X 2 X 2
[ F ]1 2 0.0 1.0 0.0
x1 x2 x3
X
3 X 3 X 3 0.0 0.0 1.0
x1 x2 x3
u( X, t ) x( X, t ) X
( X) (3.5 X 1 0.5 X 2 )eˆ 1 (4 X 2 )eˆ 2 X 3eˆ 3
u (3.5 0.5 X 2 )eˆ 1 4eˆ 2 18
初始构形中的单矢量 Eˆ 1 , Eˆ 2 变形为
1.0 0.5 0.0 1 1 1.0 0.5 0.0 0 0.5
0.0 1.0 0.0 0 0 , 0.0 1.0 0.0 1 1.0
dx F dX dX F T
0.0 0.0 1.0 0 0 0.0 0.0 1.0 0 0.0
即时构形中的位矢量 eˆ 1 , eˆ 2
在初始构型中对应矢量:
1.0 0.5 0.0 1 1 1.0 0.5 0.0 0 0.5
0.0 1.0 0.0 0 0 , 0.0 1.0 0.0 1 1.0
0.0 0.0 1.0 0 0 0.0 0.0 1.0 0 0.0
dX F 1 dx dx F T
19
几种典型变形
均匀变形 : x A X c FA
刚体运动 : F Q J 1
等体积变形 : J 1
(1) 纯膨胀
L
( X) X 1eˆ 1 X 2eˆ 2 X 3eˆ 3 ,
l
0 0
[F ] 0 0
0 0
(2) 简单拉伸( simple extension )
( X) (1 ) X 1eˆ 1 X 2eˆ 2 X 3eˆ 3
1 0 0
[ F ] 0 1 0
0 0 1
1 0
[ F ] 0 1 0
0 0 1
(4) 非均匀变形
1 1 X 2 1 X1 0
[ F ] 2 X 2 1 2 X 1 0
0 0 1
22
线元、面元、体元的变换
It is possible to calculate any deformation when the deformation gradient is known
( 1 )线元的变换 :
dx F dX
例:单位矢量 m 方向线元的伸长率
dX mds0
dx F dX F mds0
dx
m F m
dX
线元之间的夹角变化 :
cos 0 m1 m 2
dx1 dx 2 F m1 F m 2
cos
dx1 dx 2 m1 m 2 23
23
例: tan ctg
2
x1 X 1 X 2
dx F dX
x2 X 2
x X
3 3
xi
F ei e K e1e I e 2e II e 3e III e1e II
X K
eI F eI 1 e II F e II e 2 e1 1 2
cos
F e I F e II e1 e 2 e1
F e I F e II e1 e 2 e1 1 2
24
( 3 )体元的变换 :
dX 11 dX 21 dX 31
dV0 dX 1 dX 2 dX 3 dX 12 dX 22 dX 32
dX 13 dX 23 dX 33
xi xi
F eie K 的第三不变量为J:3 F J
X K X K
J 3 F 又称体积比。 25
( 3 )面元的变换 :
由于 U 对称正定,可以写成对角标准形:
U I N I N I II N II N II III N III N III
其中, I , II , III 称为主长度比,均为正。 N I , N II , N III 为主方
单位矢量,构成 Lagrange 坐标架。
变形梯度张量的几何意义
dx F dX R U dX 27
dX在 Lagrange 标架上分解:
dX d X N I d X N II d X N III
I II III
则有:
U dX I d X N I II d X N II III d X N III
I II III
U 的作用就是把三个主方向的微段 d X 各放大 倍。
R U dX R dX N dX n , I , II , III ; 1, 2,3
其中:
n R N , I , II , III ; 1, 2,3
R n1N I n 2 N II n 3N III
29
29
Green 应变张量:
E
1 T
2
1
F F I 2I 1N I N I 2II 1N II N II 2III 1N III N III
2
F T I N I n1 II N II n 2 III N III n 3
32
应变度量
1. 柯西 - 格林变形张量 Cauchy–Green Deformation
Tensors2
(dS ) dX dX
(ds) 2 dx dx dX (F T F) dX
dX C dX
右柯西 - 格林变形张量
C FT F
左柯西 - 格林变形张量
B = CT F F T
U2 FT F V 2 F FT
2. 格林应变张量 Green Strain Tensor
(ds ) 2 (dS ) 2 dx dx dX dX dX F T F dX dX dX
2dX E dX
1 T 1
E (F F I ) (C I )
2 2
1
[(I 0u) (I 0 u)T - I ]
2
1
[ 0u ( 0u)T ( 0 u) ( 0u) T ]
2
1 ui u j uk uk
Eij ( )
2 X j X i X i X j
u1 1 u1 2 u 2 2 u3 2
E11 [( ) ( ) ( ) ]
X 1 2 X 1 X 1 X 1
u2 1 u1 2 u 2 2 u3 2
E22 [( ) ( ) ( ) ]
X 2 2 X 2 X 2 X 2
u3 1 u1 2 u 2 2 u3 2
E33 [( ) ( ) ( ) ]
X 3 2 X 3 X 3 X 3
1 u1 u2 u1 u1 u2 u2 u3 u3
E12 ( ]
2 X 2 X 1 X 1 X 2 X 1 X 2 X 1 X 2
1. E11 物理意义
ˆ
dX dX 1E 1
1 (ds) 2 (dS ) 2 1 ds 2 1 2
E11 2
[( ) 1] ( 1)
2 (dS ) 2 dS 2
ds 1
1 2 E11 1 E11 E112 ...
dS 2
1 1 1 2
E11 1 1
2
2. 剪切应变 Eij , i j
dx (1) dx (2)
cos 12 nˆ 1 nˆ 2
| dx (1) || dx (2) |
[dX (1) F T ] [F dX ( 2 ) ]
dX (1) C dX (1) dX ( 2 ) C dX ( 2 )
ˆ E
C F T F ,N ˆ ,N
ˆ Eˆ
1 1 2 2
ˆ C N
N ˆ C12
cos 12 1 2
ˆ CN
N ˆ Nˆ C N
ˆ C11 C22
1 1 2 2
C12 2 E12
c os 12
12 (1 2 E11 ) (1 2 E22 )
12 sin( 12 ) cos12 2 E12
2 2
4. 欧拉应变张量 Euler Strain Tensor
2 T 1 ~
(dS ) dX dX dx (F F ) dx dx B dx
~
柯西应变张量 B
B F -T F -1 , B -1 B F FT
求右柯西 - 格林应变张量以及柯西应变张量,格林应变张量,
Almansi 应变张量。
1 1 1 1
E (F T F I ) (C I ) e (I F F ) (I - B )
-T -1
2 2 2 2
(2)
1
1 ( x) (-1.5 x1 x2 )Eˆ 1 (7 4 x2 )Eˆ 2 x3Eˆ 3
6
x1 x1 X 1 X 1
X X 2 1 2 3 x x2 1 3 3
[F ] 1 ;[ F ] 1
x2 x2 2 0 3 X 2 X 2 3 0 2
X 1 X 2 x1 x2
(3) 右柯西格林变形张量和左柯西格林变形张量:
T 1 2 3 T 1 13 9
[C ] [ F ] [ F ] ; [ B ] [ F ][ F ]
2 3 9 4 9 9
(4) 格林应变张量以及阿尔曼斯应变张量的分量分别为
1 T 1 0 3 1 -T -1 1 0 9
E ([F] [F] [I]) e ([I] [F] [F] )
2
2 3 7 2 18 9 4
43
44
45
拉格朗日坐标下应变张量的引入(曲线坐标系)
变形之前 : g i g ij
两个相邻质点的矢径差为 :
j
i 2 i
dr dx g i , ds dr dr g ij dx dx
变形之后 : gˆ i gˆ ij
drˆ dxˆ i gˆ i dsˆ 2 drˆ drˆ gˆ ij dx i dx j
变形前后 , 相邻两点距离平方的差 :
xˆ i x i xˆ i ' x i '
所以 : xˆ m xˆ n x m x n
gˆ i ' j ' i' j'
gˆ mn i ' j'
gˆ mn
xˆ xˆ x x
1 1 m n
i' j' gˆ i ' j ' g i ' j ' i ' j ' gˆ mn g mn im' jn' mn 即为张量
2 2 47
ij 满足坐标变换关系,它是二阶张量的协变分量。称为应变张量
ij 配上变形前的基矢 Green 应变张量
i j ij i j j i
E ij g g g i g j g i g g g j
j i
ˆg ij dx i dx j
所以
: : ( s) 1
g ij dx i dx j ( g ij 2 ij )dx i dx j
(s) 1
g ij dx i dx j
49
( g ij 2 ij )dx i dx j
(s) 1
i j
g ij dx dx
1 1 2 3
考虑 x 方向的物质线的线应变 dx 0, dx 0 dx
对于小变形, ( x1 ) 11 / g11
直角坐标中,
g11 1, ( x1 ) 11 xx
50
剪切应变
设变形前两线元 dr(1) 和dr(2) 正交
ˆ drˆ(1) drˆ( 2 )
cos (1.2)
dsˆ(1) dsˆ( 2)
ˆ
变形前后两线元夹角的变化量为 (1.2) (1.2 ),于是
2
sin (1.2) cos ˆ(1.2 )
drˆ(1) drˆ( 2 ) gˆ ij dx(i1) dx(j2 ) ( g ij 2 ij )dx(i1) dx(j2 ) 2 ij dx(i1) dx(j2 )
dsˆ(1) gˆ rs dx(r1) dx(s1) ( g rs 2 rs )dx(r1) dx(s1)
假设 : 1 2
dr(1) dx g , dr( 2) dx g 2
(1) 1 ( 2)
2 12 dx1(1) dx(22 ) 2 12
sin (1, 2)
( g11 2 11 )dx(11) dx1(1) ( g 22 2 22 )dx(22 ) dx(22 ) g11 2 11 g 22 2 22
直角坐标系, g11 1, g 22 1
2 12
sin (1, 2 )
(1 2 11 )(1 2 22 )
对于小变形 (1, 2 ) 2 12 52
应变张量
u du B̂
B
u drˆ dr u du 即 drˆ dr du
dr dr̂
u i
du i dx uk ;i g k dx i
x A u Â
i i i j
dr dr g i dx g j dx g ij dx dx
2 ij dx dx drˆ drˆ - dr dr
i j
1
ij (u j ;i ui ; j u;mium; j )
2 53
Hill 应变度量
或 为伸长比,当 1 时表示无伸长,函数值为零的函数有
1
ln
1
2 1
2
Hill 提出,任何 的递增函数 f ,如果有 :
f 1 0, f ' 1 1
则可以作为应变度量, Hill 应变度量可写为:
Seth 应变度量例子:
( 1 )n 1,
1 2
1
f 2 1
2
1
E U I E Green 应变张量。
2
( 2 ) n 1,
1 1
f 1 E I U 2
2
2 1
2
Piola 应变张量
1
通常的 Almansi 应变张量:e 1 n n
2
2 55
55
1 1
E n
2n
2n
1N N
2n
U 2n
I
1
( 3 )n
2
f 1 E1 2 U I 1N N 工程应变张量
n0
(4)
1 2n
f lim
n 0 2n
1 ln
E0 ln U ln N N 对数应变张量
例:比较一维拉伸情况下 Green 应变、 Almansi 应变、对数应
变
变和工程应变。
解:对于一维拉伸,运动方程为:
x1 1 X 1 , x2 2 X 2 , x3 3 X 3
12 0 0 12 0 0
T 2
C F F 0 2 0 B 1 C1 0 22 0
0 0 2
0 0 2
3 3
12 1 0 0
1 T 1 1
E (F F I ) (C I ) 0 22 1 0
2 2 2
0 0 2
1
3
1 12 0 0
1 1 1 1
e (I F -T F -1 ) (I - B ) (I - B 1 ) 0 1 22 0
2 2 2 2
0 0 1 2
57
3
12 0 0 1 0 0
T 2
C F F 0 2 0 U C 0 2 0
0 0 2 0 0 3
3
ln 1 0 0
E Log ln U ln N N 0 ln 2 0
0 0 ln 3
1 1 0 0
E Eng U I 1N N 0 2 1 0
0 0 3 1
58
59
小变形应变张量和旋转张量( Infinitesimal Strain Tensor and
Rotation Tensor )
当位移梯度很小时,可忽略格林应变张量中的非线性项,
1
1
u (u)T
2
ij (ui , j u j ,i )
2
位移梯度张量可进行加法分解:
1 1
u u (u) u (u )T Ω
T
2 2
对称部分为小变形的应变张量,而反对称部分则为旋转张量
1
Ω u (u)T
2
ij ui , j u j ,i , ij ji
0 12 13
12 0 , 23
;
13 23 0
1
ω ε:Ω Ω ε ω
2
1 ij eijk k
i eijk jk
2
1 1
ω u i eijk uk , j
2 2
对应刚性转动,具体参照张量分析部分内容。
对于小变形
1
ij (u j ;i ui ; j ) 小变形的应变张量公式
2
1
ij (u j ,i um jim ui , j umijm )
2
1 对称
(u j ,i ui ; j 2um ijm )
2
为位移右梯度的对称部分
u j
u j g u i ; j g i g j
x
1 1
ui ; j (ui ; j u j ;i ) (ui ; j u j ;i ) ij ij
2 2
1
ij (ui ; j u j ;i )
2 62
Ω 对应一个反偶矢量
1
ω ε:Ω
2
1 imn
ω Ω mn g i
2
1 m n
g g Ω mn
2
1 n m
g g (um;n un;m )
4
1 n
(g u m ; n g m g m u n ; m g n )
4
1
u
2
63
ijk
1 1 e
k ijk u j ;i u j ;i
2 2 g
在直角坐标系中,
g 1 ijk 0
u1 2 D̂
1 dx
u j ,i eij 3
3
x 2
Ĉ
2 C D
d
1 1 u2 u1 dx 2
3
(u2,1 u1, 2 ) ( 1 2 ) u2B̂ 1
d dx
2 2 x x A Â B x 1
dx1
1 1
d [ (d d )] (d d )
2 2 4 2
定义这个值为微元体 ABCD 的旋转角度
64
小变形理论的协调条件
β 0, 0
其中:
β u 畸变( distorsion) 张量;
以上两式可证明显然成立;此外还需满足 Saint-Venant
协调条件:
ij ,km km ,ij ik , jm jm ,ik 0
65
66
速度梯度、变形率、旋率 Rate of Deformation and Vorticity
Tensors
速度梯度张量: L v
1 1
加法分解:L v ( v)T v v ( v)T D + W
2 2
1
变形率张量:D LT L
2
1
旋率张量: W L LT
2
旋率张量为反对称张量,其所对应的反偶矢量为:
1 1 vk 1
i eijkW jk eijk 或 w v
2 2 x j 2
表征单元体的旋转速度。
68
变形率张量与 Green 应变张量的物质导数之间的关系
F F x x v v x L F
t
X t X X t X X x X
F T L F T F T LT
T
1 1 L L
C
E
2
I F T F F T F FT
2 2
F FT D F
注意: D 在当前构型,而 E 在参考构型。
D F -T E F 1
69
E FT D F F n N
D 在 Euler 坐标架中进行分
解:
D Di , j n i n j
i, j
d N t
又: R e Lag dN t Lag
把上式代入有: R R Lag N
T
dt dt
则有: dN t Ω Lag N
Lag
令: Ω Lag
R R
Lag T
dt 71
Ω Lag称为 Lagrange 旋率,表示 Lagrange 标架的旋转速度。
Lag
Ω Lag
R
R
Lag T
72
曲线坐标系( Lagrange) 中的变形梯度张量
dr F dr0
i
dr0 d i g 0i dr d g i
所以:
01 02 03
F g1g g 2 g g 3g
1 1 2 3
F g 01g g 02g g 03g
F T g 01g1 g 02 g 2 g 03g 3
77
78
80
82