Robot Studio

Proyecto: Telemantenimiento y telegestin de sistemas robotizados y/o automatizados Tema 5: RobotStudio
RobotStudio
5.1 Descripcin general
El software asociado a los robots ABB que permite la programacin y simulacin de los mismos para comprobar su comportamiento, se denomina RobotStudio. Dadas la aplicaciones y posibilidades que ofrece, se trata de un software complejo del cual se darn indicaciones para realizar las tareas ms comunes. Por tanto, en este tema se har mencin de conceptos que hay que tener en cuenta para comenzar a trabajar con el programa y se desarrollarn unas actividades para desarrollar las tareas ms comunes tal y como se ha mencionado anteriormente. Para obtener informacin ms amplia y detallada, consultar el manual de RobotStudio. La interfaz grfica de usuario est dividida en mens que se seleccionan activando la pestaa correspondiente tal y como se observa en la figura:
Men Archivo
Contiene las opciones necesarias para crear una nueva estacin, crear un sistema de robot, conectarse a un controlador, guardar la estacin como un visor y otras opciones de RobotStudio. Contiene los controles necesarios para construir estaciones, crear sistemas, programar trayectorias y colocar elementos. Contiene los controles necesarios para crear y agrupar componentes, crear cuerpos, mediciones y operaciones de CAD. Contiene los controles necesarios para crear, configurar, controlar, monitorizar y grabar simulaciones. Contiene los controles necesarios para la sincronizacin, configuracin y tareas asignadas al controlador virtual (VC). Contiene controladores para gestionar los controladores reales. Contiene los controles de los PowerPac y de VSTA.
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Pestaa Inicio Pestaa Modelado Pestaa Simulacin Pestaa Fuera de lnea Pestaa En lnea Pestaa Complementos
Tema 65 RobotStudio.

Navegacin con ayuda del ratn Tanto en el diseo como en la simulacin de los movimientos, mediante el ratn se puede girar, aumentar o disminuir de tamao, desplazar la estacin del robot simulado, a fin de que la manipulacin sea ms cmoda o exacta. En la siguiente figura, se muestran las combinaciones de ratn y teclado que permiten esas opciones.
5.2 Estructura de RobotStudio

El software RobotStudio, se compone principalmente de dos archivos ejecutables. Cada parte se encarga de unas tareas determinadas: Estacin: La parte que se encarga de la creacin del sistema, diseo, programacin de trayectorias, movimiento manual de ejes, modelado etc. Es decir las tareas comprendidas en los mens Inicio y Modelado. Controlador virtual: La parte que se encarga del programa RAPID, edicin y compilacin del programa, como tarea fundamental. Es decir las tareas comprendidas en los mens Fuera de lnea y En lnea. Modelado CAD bsico Sincronizar con VC
Estacin
(RobotStudio.exe) Sincronizar con Estacin I/O Entradas Salidas Virtual Flex Pendant
Virtual Controller Sistema x

(RobVC.exe)
Las dos partes, requieren estar sincronizadas para se entiendan mutuamente. Esta sincronizacin se realiza de dos formas diferentes: Si la sincronizacin es de la Estacin hacia el controlador virtual : Se realiza mediante la opcin Sincronizar con VC. Si la sincronizacin es del controlador virtual hacia la Estacin: Se realiza mediante la opcin Sincronizar con Estacin.
En general: Cuando se realicen cambios en Inicio, hay que Sincronizar con VC. Cuando se realicen cambios en Fuera de lnea, hay que Sincronizar con Estacin.
5.3 Movimiento de ejes en RobotStudio

Para mover los ejes de un robot mediante RobotStudio, no se utiliza obviamente el joystick sino que el programa ofrece otras opciones que realizan estas operaciones de un modo cmodo. Las posibilidades de tipos de movimiento, son las mismas que las que se realizan con el FlexPendant: 1.- Movimiento manual eje a eje: Cada eje se mueve individualmente hasta los lmites establecidos para cada modelo.
2.- Movimiento manual lineal: Los ejes se coordinan para lograr un movimiento en lnea recta de la herramienta, hasta los lmites de giro y alcance correspondientes a cada modelo.
2.- Movimiento de reorientacin: Movimiento que se realiza para comprobar el TCP de la herramienta y la desviacin que tiene sta respecto de los ejes X, Y o Z. Tema 65 RobotStudio.
5.4 Relacin entre los sistemas de coordenadas.

Los sistemas de coordenadas en los robots de ABB, tienen una relacin entre s y obviamente tambin la tienen cuando se utiliza RobotStudio. Esta relacin, viene expresada de forma grfica en la siguiente figura:
Sistema de coordenadas mundo de RobotStudio El sistema de coordenadas mundo de RobotStudio representa a la totalidad de la estacin o clula de robot. Se encuentra en la parte superior de la jerarqua de la que dependen todos los dems sistemas de coordenadas. Sistema de coordenadas de la base Cada robot de la estacin, tanto en RobotStudio como en el mundo real, tiene un sistema de coordenadas de la base que siempre est situado en la base del robot. Este sistema se relaciona con el sistema de coordenadas mundo. Sistema de coordenadas del objeto de trabajo El sistema de coordenadas llamado objeto de trabajo, es el punto definido por el usuario, situado en el vrtice de la mesa de trabajo normalmente. Cuando el usuario no define un objeto de trabajo en concreto, el sistema robot tiene predefinido un punto identificado como Wobj0. Este sistema de coordenadas, se compone de dos vectores: Uframe: Este vector se relaciona con el sistema de coordenadas mundo. Oframe: Este vector se relaciona con el sistema de Uframe. Sistema de coordenadas del punto central de la herramienta o TCP El sistema de coordenadas del punto central de la herramienta, denominado tambin TCP, es el punto situado en el centro de la herramienta. Todos los robots tienen un TCP predefinido en el punto de montaje de la herramienta en el robot, identificado como tool0. Este vector se relaciona con el sistema de Oframe mediante los Robtarjet. Tema 65 RobotStudio.

Por ltimo, el TCP, se relaciona con el sistema de coordenadas base, cerrando la concatenacin de los sistemas de coordenadas.
PROYECTO FINANCIADO POR:
Proyecto: Telemantenimiento y telegestin de sistemas robotizados y/o automatizados
ACTIVIDAD RobotStudio CREACIN DE UN SISTEMA ROBOT 5.1

Objetivos de la actividad: Conocimientos previos: Conocimientos relacionados: 01.- Crear un sistema robot que sirva para simular y programar un proceso en el que se utilice el robot simulado. 01.- Robot a utilizar. Modelo y opciones de software. 02.- RobotStudio. Primeros pasos, movimientos con el ratn. 01.- Pestaa Archivo. Crear estaciones con RobotStudio RobotStudio Captulo 7 02.- Pestaa Inicio. Gestin biblioteca en RobotStudio RobotStudio Captulo 8 01.- Sistema Robot IRB120 u otro de mayor gama. Manual Manual
Recursos necesarios Archivos de imagen relacionados Archivos de programa relacionados
01.- 1ejercicio Creacin de un sistema robot y una secuencia de movimientos.

Pack and GO realizado con RobotStudio 5.14.02.01 y RobotWare 5.14.02_2039. Para visualizar los programas, Archivo\Compartir\Unpack and Work
Actividad 5.1: Creacin de un sistema robot.
ACTIVIDAD RobotStudio CREACIN DE UN SISTEMA ROBOT 5.1

Objetivo:
El objetivo consiste en crear mediante RobotStudio, una estacin virtual con un robot de caractersticas iguales a un modelo real y de un sistema de control compatible.
Procedimiento:
1.- Inicializar RobotStudio desde el botn de inicio o Clicar en el icono de acceso directo del escritorio.
2.- En la pantalla principal, seleccionar la pestaa Archivo/Nuevo. Elegir Estacin vaca y a continuacin Crear.
3.- En la nueva ventana, seleccionar Archivo/Biblioteca ABB. Aparecern diferentes tipos de robots y elegiremos el modelo deseado. En este caso el IRB120.
4.- Desde Archivo, elegir la opcin Sistema de Robot y a continuacin seleccionar Desde diseo. De este modo, se elige crear un sistema a partir de un diseo prestablecido.
Un sistema robot implica, adems de la mecnica, las opciones de software que tiene el robot real, por ejemplo idioma, multitarea, comunicaciones etc..
En el asistente que gua la creacin del sistema robot, asignar un nombre y especificar una ubicacin para el sistema creado. Por defecto se archivar en una carpeta que Robotstudio crea en Mis documentos.
A continuacin teclear siguiente en las siguientes ventanas, continuando con la creacin del sistema.
En la ventana Opciones del caracteristicas del sistema robot.
sistema, pulsar sobre Opciones para establecer las
Para comenzar, marcar como segundo idioma Spanish (es necesario para poder cambiar el idioma de las pantallas del FlexPendant).
Aunque pueden existir otras opciones a tener en cuenta acordes con el robot real que habra que seleccionar (multitarea, comunicaciones), para esta primera actividad se dejar configurada unicamente esta opcin. Teclear Aceptar y a continuacin Finalizar para terminar el proceso de creacin del sistema.
5.- Durante unos segundos el controlador estar inicializandose. Cuando en la parte inferior derecha de la ventana principal el mensaje Estado de controlador se fije de color verde indicar que ste se ha inizializado.
6.- Para establecer una herramienta en el robot se puede disear desde la opcin Modelado (esta opcin se ver en la actividad 5.3) o bien se puede seleccionar una de la biblioteca de ABB. En este ejemplo, se utilizar una herramienta de la biblioteca y para ello en el menu principal seleccionar Archivo/Importar biblioteca y acceder a Equipamiento donde se seleccionar la herramienta disponible deseada, en este caso MyTool.
En la pestaa Diseo y dentro del rbol del robot, el programa ha registrado una referencia a la herramiente seleccionada. Para relacionar sta con el robot, seleccionar con el botn izquierdo del ratn Mytool y arrastrar hasta la referencia del robot. Para que la herramienta se coloque en la punta del robot en el mensaje sobre la posicin actual seleccionar No.
Una vez posicionada correctamente la herramienta sobre la punta, verificar que en el cuadro de referencia de herramienta activa est seleccionada MyTool.
7.- Para comprobar que la herramienta est sujetada en la brida, seleccionar Movimiento de ejes y manualmente, orientar uno o varios ejes clicando sobre ellos con el raton y moviendo ste. Si la herramienta se mueve solidaria con los ejes est bien programada la sujeccin, si por el contrario queda esttica cuando los ejes se mueven, hay que repetir el proceso anterior.
ACTIVIDAD RobotStudio DISEO DE UNA SECUENCIA DE MOVIMIENTOS 5.2

Objetivos de la actividad: Conocimientos previos: Conocimientos relacionados: 01.- Crear un sistema robot que sirva para simular y programar un proceso en el que se utilice el robot simulado. 01.- Robot a utilizar. Modelo y opciones de software. 02.- RobotStudio. Primeros pasos, sincronizacin. 01.- Pestaa Inicio. Gestin biblioteca en RobotStudio Manual RobotStudio Captulo 8 02.- Pestaa Modelado. Diseo de piezas slidas en RobotStudio Manual RobotStudio Captulo 9 03.- Pestaa Simulacin. Simulacin de programa en RobotStudio Manual RobotStudio Captulo 10 04.- Pestaa Fuera de lnea. Edicin de programa y movimiento del robot en RobotStudio Manual RobotStudio Captulo 11 01.- Sistema Robot IRB120 u otro de mayor gama.
01.- 1ejercicio Creacin de un sistema robot y una secuencia de movimientos.

Actividad 5.2: Diseo de una secuencia de movimientos.
ACTIVIDAD RobotStudio DISEO DE UNA SECUENCIA DE MOVIMIENTOS 5.2

Objetivo:
El objetivo consiste en crear un programa, en el lenguaje de programacin RAPID, para definir una secuencia de movimientos que sean posteriormente simulados por el robot.
Procedimiento:
1.- Una vez creado el sistema robot acorde con el robot real del cual se quiere simular su comportamiento (movimientos, colisiones), se describen los pasos para crear y simular un programa diseado con RobotStudio que simule el comportamiento citado. 2.- Para llevar al robot a una posicin, seleccionar en el men Inicio, Movimiento de ejes y orientar manualmente los diferentes ejes hasta la posicin deseada. El eje activado cambia de color al clicar el ratn sobre l y arrastrando el mismo, el eje se desplazar tal y como lo hara si fuese real.
3.- Una vez desplazados los ejes hasta lograr la posicin deseada, guardar la posicin o punto mediante la opcin Inicio/Programar Objetivo. El resultado de esta operacin es la creacin de un dato del tipo robtarjet con sus coordenadas (x,y,z) y rotaciones de ejes (cuaternios) del punto del espacio al que se ha desplazado el TCP de la herramienta. Como se trata de un dato del tipo robtarjet como se ha mencionado, los argumentos correspondientes a la herramienta y objeto de trabajo, que completan dicho dato, son los que estn seleccionados en los campos que aparecen en el borde superior derecho de la figura: Herramienta: MyTool. Objeto de trabajo: wobj0.
Al activar programar objetivo, un cuadro emergente pregunta si la posicin va a estar referenciada al objecto de trabajo predeterminado. Clicar Si para el ejemplo.
Partiendo de esta posicin de inicio, configurar otras 4 posiciones ms para realizar la trayectoria de un cuadrado. Cada vez que se posicione el robot en un nuevo punto, activar programar objetivo. 4.- Arrastrar la herramienta hasta el primer punto del cuadrado y activar programar objetivo.
Para establecer los restantes puntos del cuadrado, mover el robot de forma lineal seleccionando la opcin de Movimiento lineal dentro del mismo men de Inicio. 5.- Al desplazar los ejes, se visualizan los valores de la coordenadas de los ejes que se pueden tomar como referencia, para realizar el cuadrado con los desplazamientos lineales.
Tambin se puede dibujar o modelar una pieza sobre la que proyectar las cuatro posiciones del cuadrado. Seleccionar Slido en la pestaa Modelado y elegir Tetraedro.
En el cuadro de la parte izquierda rellenar los valores de tamao y ubicacin del tetraedro.
Proceder, como en el caso donde no exista la referencia de la pieza, ayudndose de la visualizacin de las coordenadas de los ejes X e Y para posicionar el TCP con ms precisin. 8.- Una vez guardadas las posiciones, expandir wobj0 del explorador de la pestaa Trayectoria y objetivos (no de la pestaa de Diseo). Los puntos guardados, figuran como target numerados. Seleccionar la carpeta de trayectorias y con el botn derecho del ratn crear una trayectoria o rutina que posteriormente recoger todas los puntos o posiciones creadas anteriormente.
Se puede cambiar tanto el nombre de las posiciones como el asignado a la trayectoria. Para ello, seleccionar el mismo y con el boton derecho del raton elegir cambiar nombre. Actividad 5.2: Diseo de una secuencia de movimientos.
9.- Se pueden modificar algunos argumentos de las posiciones o datos robtarjet creados desde la barra situada en la parte inferior de la pantalla (Velocidad, zona). En esta actividad estos cambios se realizarn con el editor de RAPID.
10.- Seleccionar todos los puntos y arrastrarlos hasta la trayectoria o rutina creada llamada Rutina1. Automaticamente cada una de las posiciones son asociadas a una instruccin de movimiento. Las instruciones de movimiento que se graban en la rutina creada, coinciden con la instruccin seleccionada en la parte inferior de la pantalla, en este caso MoveL o movimiento lineal.
11.- A continuacin sincronizar con VC o Controlador de sistemas virtual, para que el sistema reconozca los objetos y posiciones creadas. Desde Inicio, sobre la pestaa de Diseo seleccionar Sistema1 y con el botn derechocho del ratn elegir Sincronizar con VC.
El sistema queda estructurado tal y como se recoge en la siguiente ventana. Seleccionar Module 1 para que todas las instrucciones sean guardadas dentro del mismo mdulo. Marcar Sistema1 y verificar que todos los campos estn marcados. Para finalizar activar Aceptar.
12.- Acceder a la opcin Fuera de linea del men principal. Expandir Sistema y dentro de RAPID expandir hasta Module1, hacer doble click sobre la Rutina1 creada anteriormente. Actividad 5.2: Diseo de una secuencia de movimientos.
Aparece una nueva ventana a la derecha, que recoge las instrucciones y posiciones creadas anteriormente. Se trata del editor RAPID que sirve para editar el programa. Para que no ocupe todo el espacio y permita visualizar los movimientos del robot, sobre la pestaa Sistema1: T_Robot/ Module1 con el botn derecho del ratn seleccionar Nuevo Grupo de pestaas verticales.
Desde este editor se pueden cambiar las instrucciones modificando los diferentes argumentos o tipos de de movimientos. Tambin se pueden insertar, copiar y borrar instrucciones. Despues de cualquier modificacin realizada hay que validar los cambios (realizar una nueva compilacin) accionando el icono Aplicar cambios.
Si hubiera algn error de sntesis, el compilador lo detecta y hay que corregirlo de lo contrario no se podr ejecutar el programa .
Para finalizar el proceso de cambios, hay que sincronizar con la estacin o controlador virtual. En la opcin Archivo pulsar sobre el icono de Sincronizar con estacin.
Verificar que los campos de la estructura estn sealados y Aceptar.
13.- Antes de ejecutar el programa hay que seleccionar el modo de funcionamiento y poner motores en ON. Desde Archivo seleccionar Panel de control. Sobre la llave clicar en modo manual o automtico y actuar sobre el pulsador hasta que el piloto blanco quede fijo. Actividad 5.2: Diseo de una secuencia de movimientos.
14.- Situar el ratn en el editor de Rapid y clicando en cualquier punto, con el botn derecho del mismo seleccionar Situar puntero de programa en Main para ejecutar el programa desde el inicio.
El cursor indica en amarillo la posicin desde la que se va a ejecutar el programa. Accionar el icono de inicio para comenzar el ejecucin del programa. 15.- En la pestaa Vista1 se observa el movimiento del robot y en la pestaa Sistema1: T_Robot/ Module1 el movimiento del cursor sobre el programa sincronizado con los movimientros.
Si se desea modificar algn argumento como por ejemplo zone, para que el robot realice las esquinas del cuadrado perfectamente perfiladas, parar el programa y editar el argumento o argumentos a modificar, en este caso sustituyendo z100 por fine en los movimientos.
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Se observa la modificacin tanto del programa como de la evolucin de la herramienta en las siguientes figuras:
Para detener la ejecucin de la rutina pulsar el boton Detener
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16.- Se puede seguir la trayectoria de la herramienta, grabando la misma. Para ello, seleccionar activar rastreo de TCP dentro de la opcin Simulacin/Monitor del menu principal.
Se puede as mismo, reproducir de forma automtica toda la secuencia de programa o grabar en un archivo ejecutable seleccionando Grabar en visor en men Simulacin/Reproducir.
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ACTIVIDAD RobotStudio CREACIN DE HARRAMIENTAS DE USUARIO 5.3

Objetivos de la actividad: Conocimientos previos: Conocimientos relacionados: 01.- Crear una herramienta personalizada que sirva para simular y programar un proceso en el que se utilice dicha herramienta. 02.- Tomar conciencia de la importancia del TCP. 01.- TCP. Tool Centre Point. 02.- Sistema de coordenadas. Tema 2. 01.- Pestaa Modelado. Crear herramientas con RobotStudio Manual RobotStudio Captulo 9 02.- Pestaa Inicio. Gestin biblioteca en RobotStudio Manual RobotStudio Captulo 8 01.- Sistema Robot IRB120 u otro de mayor gama.
Actividad 5.3: Creacin de herramientas de usuario.
ACTIVIDAD RobotStudio CREACIN DE HARRAMIENTAS DE USUARIO 5.3

Objetivo:
1.- Crear una herramienta personalizada que responda a un diseo que posteriormente se utilice con el robot y sirva para realizar la simulacin real.
Procedimiento:
Paso 1.- Crear la herramienta 1.- En la pestaa Modelado, crear mediante figuras slidas simples la herramienta. En la figura se observa el tercer cilindro programado, que se ha volteado para colocarlo en el extremo del cilindro vertical.
El desplazamiento desde la base se logra mediante las cotas definidas en Punto central de la base (mm) y la rotacin mediante la Orientacin (deg). Los tres campos, identificados por diferentes colores, relacionan las cotas con los ejes x,y,z. 2.- Definir el codo de la herramienta insertando una esfera y la punta con un cono tal y como indica la figura.
3.- En la pestaa diseo, se observan las diferentes piezas que componen la herramienta: Pieza_1: Pieza_2: Pieza_3: Pieza_4: Pieza_5: Base de la herramienta. Cilindro vertical. Cilindro horizontal. Esfera posterior. Cono delantero.
Desplegar las diferentes piezas y arrastrar el contenido de cada una de ellas, llamado cuerpo, hasta la Pieza_1. De esta manera, la Pieza_1 contendr los cuerpos de todas las piezas. Una vez realizada esta operacin, borrar todas las piezas excepto la Pieza_1, y renombrar dicha pieza con otro nombre, por ejemplo herramienta.
4.- Una vez creada la herramienta, crear o referenciar su sistema de coordenadas. Para ello, seleccionar Base de coordenadas/Creacin de sistemas de coordenadas, en los diferentes campos, referenciar la punta de la herramienta respecto de su base tanto en distancia como en rotacin. Una vez referenciada correctamente dicha punta, pulsar en Crear.
5.- Guardar el diseo creado, seleccionando para ello la herramienta en el explorador y clicando el botn derecho sobre ella, seleccionar Guardar como biblioteca
Paso 2.- Poner la herramienta diseada. 6.- Seleccionar la herramienta diseada. Para ello, clicar en Inicio/Importar biblioteca/Biblioteca de usuario donde aparecer la herramienta diseada.
7.- Como el sistema robot tena la herramienta llamada MyTool acoplada, cuando se realiz esta actividad, desplegar Eslabones dentro de la pestaa Diseo el robot y eliminar del Link 6 la herramienta MyTool, pulsado el botn derecho sobre ella y seleccionando Eliminar. 8.- Arrastrando la herramienta hasta el robot, al soltar el botn izquierdo del mismo, la herramienta se colocar en el 6 eje tal y como indica la siguiente figura.
Paso 3.- Guardar herramienta con TCP definido 8.- Llamar a la herramienta guardada anteriormente pulsando en biblioteca/Biblioteca de usuario/demo1 como se indica en la figura: Inicio/Importar
9.- Eliminar el enlace que tiene la herramienta programada con el disco duro al haberla guardado anteriormente. Para ello, seleccionar el objeto y clicar con el botn derecho, elegir Desconectar biblioteca.
10.Crear un sistema de coordenadas, seleccionando Modelado/Base de coordenadas/Creacin de un sistema de coordenadas y definir el TCP de la herramienta.
11.- Una vez creado el sistema de coordenadas, crear la herramienta con TCP. Para ello, seleccionar Modelado/Crear herramienta con lo que emerger un asistente de creacin de herramienta.
En el primer paso del asistente, se rellenarn los siguientes campos: Nombre a la herramienta: Nombre con el que se guardar (Herramienta pincho). Seleccionar pieza: Elegir la herramienta anteriormente guardada (Herramienta). Datos la herramienta: Si se saben los datos (Masa, centro de gravedad ). Aceptar los datos y el asistente activar el segundo paso. Clicar en Valores de objetivo/sistema de de forma que el cursor quede parpadeando. Sin que el cursor deje de parpadear, acercar el smbolo del ratn a la punta de la herramienta donde se quiere establecer el TCP. El color se volver ms intenso cuando identifique el punto. Clicar.
Al clicar, aparecer el sistema de coordenadas anteriormente definido con sus valores (sistema de coordenadas_1). Para validar el TCP, pulsar sobre la barra vertical (->) hasta que aparezca el nombre en la parte derecha. Terminar el proceso.
12.- Guardar la herramienta con su TCP, clicando el botn derecho sobre ella y seleccionando Guardar como biblioteca. Actividad 5.3: Creacin de herramientas de usuario.
ACTIVIDAD RobotStudio CREACIN DE OBJETOS DE TRABAJO 5.4

Objetivos de la actividad: Conocimientos previos: Conocimientos relacionados: 01.- Crear un sistema robot que sirva para simular y programar un proceso en el que se utilice el robot simulado. 01.- Robot a utilizar. Modelo y opciones de software. 02.- RobotStudio. Primeros pasos, movimientos con el ratn. 01.- Pestaa Inicio. Crear objeto de trabajo y programar objetivos en RobotStudio Manual RobotStudio Captulo 8 02.- Pestaa Modelado. Crear objetos auxiliares en RobotStudio Manual RobotStudio Captulo 9 04.- Pestaa Fuera de lnea. Edicin de programa y movimiento del robot en RobotStudio Manual RobotStudio Captulo 11 01.- Sistema Robot IRB120 u otro de mayor gama.
01.- 2ejercicio Programacin de la creacin de un objeto de trabajo.

Actividad 5.4: Creacin de un objeto de trabajo.
ACTIVIDAD RobotStudio CREACIN DE OBJETOS DE TRABAJO 5.4

Objetivo:
El objetivo consiste en crear mediante RobotStudio, objetos de trabajo para que el mismo programa de robot se pueda ejecutar, realizando la misma secuencia de movimientos, independientemente de las coordenadas y rotacin de mesa o soporte sobre la que se ejecuta, tal y como se ha realizado en la actividad 4.7 con el robot real.
Objeto de trabajo
Un objeto de trabajo es un sistema de coordenadas utilizado para describir la posicin de una pieza de trabajo. Se compone de dos bases de coordenadas: la base de coordenadas del usuario y la del objeto. Todas las posiciones son relativas a la base de coordenadas del objeto, que a su vez es relativa a la base de coordenadas del usuario y a su vez es relativa al sistema de coordenadas mundo.
Procedimiento:
1.- Utilizar un sistema robot anteriormente creado o crear uno nuevo, seleccionando Archivo/Biblioteca ABB. Elegir el modelo de robot IRB120. Desde Inicio elegir la opcin Sistema de Robot y a continuacin seleccionar Desde diseo. De este modo se elige crear un sistema, a partir de un diseo prestablecido.
Asignar un nombre al sistema y especificar una ubicacin para el sistema creado. Por defecto se guarda en una carpeta que Robotstudio crea en Mis documentos.
Para establecer una herramienta en el robot, se puede disear desde la opcin modelado o bien seleccionar una de la biblioteca de ABB. En este ejemplo se utiliza una herramienta de la biblioteca y para ello, seleccionar Archivo. En la opcin Importar biblioteca acceder a Equipamiento donde se seleccionar MyTool.
En la pestaa de diseo y dentro del rbol del robot, se ha registrado una referencia a la herramiente seleccionada. Para relacionar sta con el robot, marcar con el botn izquierdo del ratn Mytool y arrastrar hasta la referencia del robot. En el mensaje que emerge, advirtiendo sobre la posicin actual, seleccionar No para que la herramienta se coloque en la brida del robot. Una vez posicionada correctamente la herramienta sobre la brida, verificar que en el cuadro de referencia de herramienta activa, sta est seleccionada (MyTool).
2.-Antes de configurar el objeto de trabajo, se disear en el area del robot una pieza a modo de mesa sobre la cual se va a ubicar el objeto. En la opcin de Modelado del menu principal, seleccionar Slido y la forma Tetraedro.
En la ventana de configuracin de la pieza, establecer los valores de Longitud, Anchura y Altura para definir las dimensiones de la pieza o mesa. En los campos relativos a Punto de esquina, fijar los valores de las coordenadas X e Y para ubicar la pieza en el espacio del robot respecto de las coordenadas mundo. Pulsar crear y cerrar para finalizar la configuracin.
Es conveniente que la pieza que acta de mesa, est en una posicin diferente de las coordenadas del robot, para poder ubicar posteriormente otra mesa, donde con el mismo programa de robot, bastar con definir el nuevo objeto de trabajo para que el robot ejecute los mismos movimientos desplazados. Para ello con el botn derecho del ratn seleccionar Girar y establecer un valor de giro orientativo de 45.
3.- Para crear el objeto de trabajo seleccionar desde el men Inicio, la opcin Otros/Crear objeto de trabajo.
En la pestaa que aparece en la izquierda de la pantalla, expandir el Sistema de coordenadas usuario para definir los tres puntos que permiten configurar el objeto.
Hay que definir los tres puntos siguiendo el siguiente orden: 1. Posicin: Punto donde se quiere crear el sistema de coordenadas.. 2. Punto de eje: Punto que est alineado en el eje X segn la regla de la mano derecha. 3. Punto de plano: Punto que est alineado en el eje Y segn la regla de la mano derecha.
Para marcar los puntos, utilizar las herramientas de posicionado que ofrece el programa. En este caso es muy til el puntero de ajuste a final que se selecciona como indica la figura anterior. Un pequeo circulo blanco sealar la posicin exacta del vrtice cuando se acerque el ratn al mismo.
En la siguiente secuencia de figuras, se describe el procedimiento paso a paso para definir el objeto de trabajo.
Posicin o punto donde se quiere crear el sistema de coordenadas.
Punto de eje o punto que est alineado en el eje X segn la regla de la mano derecha.
Punto de plano o punto que est alineado en el eje Y segn la regla de la mano derecha.
Una vez fijados los tres puntos, seleccionar Aceptar las coordenadas y posteriormente Crear y Cerrar.
Al expandir la estructura del robot, se puede observar que se ha establecido un nuevo objeto de trabajo diferente del Wobj0. La figura muestra la disposicin de las coordenadas del nuevo objeto.
Para establecer de forma permanente el objeto de trabajo, conectar el sistema de coordenadas al objeto o mesa. De esta forma, si se mueve la pieza o mesa, el sistema de coordenadas se mueve con ella.
Para ello seleccionar Workobject_1 y con el botn derechocho del ratn elegir Conectar a y relacionarlo con Pieza_1. En el siguiente mensaje, elegir Si para mantener la ubiacin del objeto de trabajo
4.- Para poder realizar una trayectoria de trabajo del robot, disear una pieza situada sobre la mesa con el sistema de coordenadas workobject_1 creada anteriormente. Desde Modelado seleccionar Slido/Tetraedro anteriormente se ha hecho con la mesa. y establecer las dimensiones como
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El nuevo objecto es situado sobre las coordenadas de X e Y con valores 0 y 0.
Para colocar la pieza en el nuevo objeto de trabajo, seleccionar sta y con el botn derecho del ratn elegir Situar sobre la Base de coordenadas. En el cuadro de seleccin elegir la base de coordenadas Workobject_1, que es el nombre que es asignado por defecto al nuevo objeto de trabajo.
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En la figura, se observa el objeto situado sobre el nuevo workobject. Es conveniente cambiar el color de la pieza seleccionando sta y elegiendo con el botn derecho del ratn, Seleccionar color.
Para modificar la posicin de la pieza seleccionar Fijar posicion en el misma ventana de opciones. Establecer valores en los ejes X e Y para centrar la pieza.
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5.- Se puede crear asimismo, un sistema de coordenadas de objeto que sea relativo a la base de coordenadas de usuario y que se establezca en el centro de la nueva pieza. Seleccionando el workobject anterior, con el boton derecho del ratn elegir Modificar objeto de trabajo.
Acceder al sistema de coordenadas de objeto y expandir para configurar los tres puntos de referencia.
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Proceder del mismo modo en que se ha definido el sistema de coordenadas Workobject_1 en el punto 3. Con ayuda de las herramientes de centrado y ajuste al final que ofrece el programa, establecer los tres puntos necesarios. 1.- Posicin o punto central donde se quiere crear el nuevo sistema de coordenadas.
2.- Punto de eje o punto que est alineado en el eje X segn la regla de la mano derecha.
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3.- Punto de plano o punto que est alineado en el eje Y segn la regla de la mano derecha.
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Para establecer de forma permanente el objeto de trabajo conectar el sistema de coordenadas al objeto. Para ello, seleccionar Workobject_1 y con el botn derecho del ratn elegir Conectar a y relacionarlo con Pieza_1.
5.- Una vez creado y modificado el objeto de trabajo, disear el programa RAPID fijando posiciones o puntos y creando la trayectoria que debe seguir la herramienta (Actividad 5.2). Para fijar el primer punto o punto de reposo, seleccionar en la pestaa Diseo, el robot IRB120 y con el botn derecho del ratn elegir Movimiento de ejes de mecanismo.
Esta posicin de inicio est situada fuera del area de trabajo y es necesario que al menos el eje 5 tenga un valor diferente de 0 para evitar una posicin singular que bloquee el robot. Arrastrando el cursor del ratn sobre los grados de cada eje o fijando su magnitud con el teclado, mover los ejes hasta la posicin deseada.
Anter de pulsar Programar objetivo para grabar el punto, seleccionar en la parte inferior el tipo de movimiento como MoveAbsJ para que el movimiento de los ejes hacia este punto de reposo sea cmodo.
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Al seleccionar Programar objetivo, la posicin se registra como Join Target_1.
Para visualizar el registro de la posicin guardada, expandir en la pestaa Trayectorias y objetivos los objetivos de eje del robot.
Se puede modificar el nombre del punto, por ejemplo home y el modo de aproximacin a la posicin que no requiere especial precisin, por ejemplo z100.
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Para el movimiento del robot a ese punto programado, crear una trayectoria denominada rutinahome, a la que se arrastrar el punto de tipo Jointarget home.
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6.- Seleccionar Movimiento de Ejes en el men Inicio para llevar el robot a una nueva posicin. Mover manualmente los ejes hasta colocar el robot en una posicin encima del area de trabajo.
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Una vez posicionada la herramienta en el primer punto de la pieza, seleccionar en el cuadro de la parte inferior el tipo de movimiento como MoveJ (anteriormente se ha usado MovAbsJ) y guardarlo mediante Programar objetivo.
La nueva posicin es guardada como Target_10.
Con el objeto de realizar una trayectoria sobre el contorno de la pieza, definir el resto de posiciones. Clicar en Inicio/Objetivo y seleccionar Crear Objetivo. Actividad 5.4: Creacin de un objeto de trabajo.
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Con las herramientas de posicionado, elegir puntero ajustar a final y posicionar el cursor sobre un vrtice, marcar el primer punto y pulsar Aadir.
Para los dems vrtices de la pieza basta con posicionar la herramienta y clicar en Aadir hasta lograr los cuatro puntos o vrtices del tetraedro.
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7.- Con el fin de orientar la herramienta lo mejor posible para alcanzar la posicin, modificar el objetivo, que est sealado mediante una seal de advertencia en forma de tringulo, con el siguiente metodo: Seleccionar el primer punto o Target_20 y con el boton derecho del ratn acceder a la opcin Modificar objetivo/Girar.
Establecer un valor orientativo p.e. -90 en el cuadro de rotacin y sealar X Z y pulsar Aplicar .
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Teniendo seleccionado el mismo punto elegir la opcin Ver Herramienta en objetivo y seleccionar MyTool. Aparecer una herramienta con una posicin determinada que tendremos que corregir, mediante el mtodo anterior, para orientarla hacia la brida del robot. Pulsar Aplicar tantas veces como sea necesario hasta alcanzar la corecta orientacin.
En el mismo men de opciones elegir Copiar orientacin.
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8.- Seleccionar los otros datos target, correspondientes a los vrtices de la pieza, y aplicar orientacion. De esta forma, quedaran todas las posiciones correctamente orientadas hacia la brida.
9.- Crear una trayectoria nueva y arrastrar los targets creados y modificados a la misma. Renombrar la trayectoria o rutina como Cuadrado.
10.- Una vez creada la trayectoria verificar la configuracin de movimientos que se han asignado. Seleccionar Cuadrado y con el botn derecho del ratn acceder a la opcin de Configuraciones y elegir Configuracin automtica.
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Si la configuracin es correcta desapareceren los tringulos amarillos de los iconos de los targets. Si no es as hay que volver a repetir el proceso hasta que desaparezcan. Para finalizar el proceso seleccionar T_ROB1 y con el botn derecho del ratn acceder a la opcin de Sincronizar con VC.
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Verificar que todos los campos estn marcados y pulsar Aceptar.
Seleccionar Fuera de linea y expandir RAPID hasta las rutinas creadas. Hacer doble clik sobre ellas y acceder al editor de RAPID.
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Modificar las instrucciones para alcanzar el punto con precisin defininedo la zona en fine. Crear una linea nueva para cerrar la trayectoria alcanzando la primera posicin del cuadrado. Aplicar cambios y Sincronizar con estacion.
Desde el panel de control seleccionar en modo manual automtico . Situar el cursor en la parte del programa que interese ejecutar (rutina o main) y activar inicio para ejecutar el programa.
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ACTIVIDAD RobotStudio DESPLAZAMIENTO DE PIEZAS. PICK & PLACE 5.5

Objetivos de la actividad: Conocimientos previos: Conocimientos relacionados: 01.- Crear un sistema robot que sirva para simular y programar un proceso en el que se tilice el robot simulado. 01.- Robot a tilizar. Modelo y opciones de software. 02.- RobotStudio. Primeros pasos, movimientos con el ratn. 01.- Pestaa Inicio. Crear objeto de trabajo y programar objetivos en RobotStudio Manual RobotStudio Captulo 8 02.- Pestaa Modelado. Crear objetos auxiliares en RobotStudio Manual RobotStudio Captulo 9 03.- Pestaa Simulacin. Crear objetos auxiliares en RobotStudio Manual RobotStudio Captulo 10 04.- Pestaa Fuera de lnea. Edicin de programa y movimiento del robot en RobotStudio Manual RobotStudio Captulo 11 01.- Sistema Robot IRB120 u otro de mayor gama.
01.- 3ejercicio Programacin de la simulacin de desplazamiento de piezas.

Pack and GO realizado con RobotStudio 5.14.02.01 y RobotWare 5.14.02_2039. Para visualizar los programs, Archivo\Compartir\Unpack and Work
Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.
ACTIVIDAD RobotStudio DESPLAZAMIENTO DE PIEZAS. PICK & PLACE 5.5

Objetivo:
Se trata de que el robot realice una tarea de recogida de una pieza en una posicin determinada y la traslade a otro punto.
En esta actividad se simular el desplazamiento del robot y las acciones relacionadas con la herramienta. La conexin y desconexin de objetos a la herramienta y el establecimiento de acciones de movimiento, permitir simular un proceso real de traslado de piezas (pick & place). Para la realizacin de esta actividad, se tendr en cuenta lo realizado en la actividad anterior. Para ello, iniciar cargando la estacin donde se dispone del objeto sobre un til de trabajo.
El objetivo consiste en crear mediante RobotStudio, objetos de trabajo para que el mismo programa de robot se pueda ejecutar independientemente de las coordenadas y rotacin de mesa o soporte sobre la que se ejecuta, tal y como se ha realizado en la actividad 4.7 con el robot real.
Procedimiento:
1.- Establecer un til de trabajo similar al anterior, pero en otra posicin. Seleccionar el til1 y con el botn derecho del ratn (men contextual), desplegar las opciones y seleccionar Copiar. Seleccionar Ejer2 del rbol de diseo y desde el men contextual, elegir Pegar.
Seleccionar el nuevo til y desde el men contextual, elegir cambiar el nombre. Renombrar como til2.
En las opciones de Mecanismo, activar Mover y actuando sobre los ejes desplazar el nuevo til hasta otra posicin.

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Una vez fijada la posicin del nuevo til, seleccionar ste y desde el men contextual elegir cambiar el color del mismo.
Seleccionar la pestaa de Trayectorias y objetivos y borrar las posiciones y trayectorias creadas en la actividad anterior.
2.- Definir una pieza sobre el nuevo til Seleccionar la pieza1 y desde el men contextual elegir Copiar. Seleccionar Ejer2 del rbol de diseo y desde el men contextual elegir Pegar.
Seleccionar el nuevo objeto y desde el men contextual renombrar como Pieza2. Establecer asimismo como origen local, la posicin de la pieza 2.
En las opciones de Mecanismo, activar Mover y actuando sobre los ejes desplazar la nueva pieza hasta otra posicin encima de til2.
3.- Definir posiciones pickpoint y placepoint. Definir la posicin de recogida de la pieza (pickpoint). En la opcin Objetivo, seleccionar Crear objetivo.
En el men de ajustes, seleccionar Ajustar al centro.
Sealar el centro de la pieza con el cursor en la ventana Posicion de la opcin Crear objetivo. Los valores de la nueva posicin sern guardados. Para finalizar, asignar el nombre de pickpoint al punto creado.
Para observar la orientacin que tendra la herramienta del robot para acceder a la posicin creada, seleccionars el punto y desde el men contextual marcar Ver herramienta de trabajo. MyTool
Como se puede observar la herramienta est orientada en sentido contrario a la posicin inicial. Para una correcta disposicin, girar el eje Y 180. Para ello, seleccionar el punto y desde el men contextual seleccionar girar en la opcin de modificar objetivo.
Para un mejor ajuste de la herramienta con la brida, realizar un giro del eje Z en -30.
Para definir el punto de depsito de la pieza (placepoint), proceder como en el caso anterior. Crear objetivo sealando el punto central de la pieza 2 y nombrar como placepoint.
A continuacin para orientar la herramienta, girar los ejes Y y Z para buscar la mejor disposicin posible.
Como se puede observar, los puntos creados aparecen con un pequeo tringulo amarillo. Para corregir esta advertencia, seleccionar configuraciones desde el men contextual y entre las posibles variantes seleccionar la que mejor se aproxime al objetivo (la que ms ceros tenga).
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Seleccionar placepoint y establecer igualmente la configuracion ms apropiada. Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.
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4.- Crear trayectorias. A continuacin crear dos trayectorias denominadas picbox y placebox.
Seleccionar cada uno de los puntos y arrastralos sobre las trayectorias creadas. En cada una de las trayectorias se habr asignado una instruccin de movimiento.
Para finalizar el proceso de diseo de los posiciones y trayectorias, seleccionar T_ROB1 y desde el men contextual elegir Sincronizar con VC. Verificar y marcar la estructura diseada.
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5.- Verificar programacin y simular las trayectorias creadas. Seleccionar Fuera de lnea y expandir RAPID hasta visualizar las rutinas creadas. Como se est realizando todo el diseo sobre la actividad 2, observar que junto a las rutinas que se han creado, aparecen las diseadas anteriormente.
Seleccionar el procedimiento correspondiente a Cuadrado con todas sus instrucciones y borrarlo. Borrar asimismo los robtargets correspondientes a las posiciones de la actividad anterior.
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Para actualizar los cambios, seleccionar Aplicar cambios y a continuacin Sincronizar con estacin.
Situar puntero en la rutina que se desea verificar, e iniciar ejecucin del programa.
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Una vez verificado que el robot realiza las trayectorias programadas, guardar la estacin como ejer3 o actividad3.
6.- Establecer acciones Las acciones estn asociadas a eventos que son activados desde seales de entrada o de salida I/0. Para configurar estas seales desde Fuera de lnea, seleccionar Editor de configuraciones.
Primero crear una unidad virtual de nombre salidas y aadir 2 seales de tipo digital output (dopincho y dobackimage por ejemplo). Asociar estas seales, a las unidades de mapeado 0 y 1 (Unit mapping) Establecer un nivel de acceso total (Acess level ALL)
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Aadir una nueva seal y completar los campos con los valores indicados en la imagen.
Para que estos cambios tengan efecto es necesario hacer un arranque en caliente.
Crear una instruccin Set o activacin y otra de espera WaitTime relacionadas con la seal dopincho tal y como se indica en las imgenes siguientes.
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A continuacin seleccionar la rutina pickbox y desde el men contextual, elegir Insertar instruccin de accin.
Crear asimismo otras 2 instrucciones de accion relacionadas con dobackimage en la rutina placebox.
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Para finalizar Sincronizar con VC y aceptar estructura de mdulos.
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7. Configurar programa Desde Fuera de lnea, expandir los mdulos de programa de RAPID y modificar el programa.
Crear una nueva rutina o procedimiento que se denominar main. Dentro de esta rutina ejecutar la instruccin While true do para que est constantemente ejecutando las rutinas pickbox y placebox. Dentro de cada rutina insertar una instruccin move offs para realizar una aproximacin a las posicines definidas en pickpoint y placepoint. Insertar asimismo, instruciones de accin para que el robot conecte la pieza a su herramienta y conseguir la animacin de desplazamiento de la pieza.
Al finalizar, seleccionar Actualizar los cambios y a continuacin Sincronizar con estacin.
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8.- Crear eventos Desde la pestaa Simulacin, acceder a la opcin Configurar para elegir Gestor de eventos.
Hacer click sobre Aadir y completar el proceso de configuracin de un evento, seleccionando las diferentes opciones tal y como se indica en las siguientes imgenes. Primero, elegir el Tipo de disparo de evento seleccionando la seal y condicin. En este caso cuando la seal dopincho tome valor 1 o true. Esta orden, se realiza dentro de la subrutina pickbox mediante la instruccin set dopincho.
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A continuacin, seleccionar el tipo de accin para Conectar la pieza1 con la herramienta. Finalizar el proceso de creacin de evento.
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Proceder igualmente, con un nuevo evento asociado a la desactivacin de la seal dopincho. Al ejecutar la instruccin de reset dopincho se producir la desconexin del objeto de la herramienta.
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En la ventana del gestor de eventos aparecen los datos de los eventos que se van introduciendo y permite realizar modificaciones.
Con los eventos anteriores y mediante las ordenes de movimiento ejecutadas en las rutinas, se consigue que el robot desplace la pieza desde pickbox hasta placebox una vez. Para simular un ciclo continuo de recogida y depsito de la pieza, se ha establecido un evento con acciones mltiples. Al activar la seal dobackimage se desplaza la pieza1 a la posicin inicial y se oculta. Mientras el robot vuelve a la posicin inicial, se muestra la pieza2 sobre el til2 que hasta entonces haba estado oculta.
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Finalmente crear un evento que se produzca a la desconexin de la seal dobackimage para que, cuando el robot alcance la posicin inicial, se muestre la pieza 1 y se oculte la pieza2.
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El cuadro de eventos queda resumido en la siguiente ventana.
9. Ejecutar el programa En Fuera de lnea, expandir RAPID y sobre el programa seleccionar puntero en Main. Abrir el panel de control y poner motores en ON.
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Poner motores ON e iniciar la ejecucin del programa. Actividad 5.5: Desplazamiento de piezas. Pick & Place.
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ACTIVIDAD RobotStudio EJERCICIOS PROPUESTOS 5.6

1.- Ejercicio 1
Para acostumbrarse a programar con la ayuda del RS, acoplar al robot virtual la herramienta MyTool y con ella hacer el seguimiento de contornos de la pieza predefinida como Curve Thing. Procurar mantener una orientacin perpendicular de la herramienta con respecto al plano de la pieza y tambin mantener una distancia de 5 mm con respecto a la pieza.
2.- Ejercicio 2
Para ver la diferencia de programacin del robot utilizando el robot real o el RS, realizar el ejercicio de Repeticin propuesto con la ayuda del RS. Verificar que los tiempo de ciclos obtenidos son los mismos.
3.- Ejercicio 3
Generacin automtica trayectorias sobre parte de una de las piezas que tiene predefinido el RS, por ejemplo la hlice instalado sobre la mesa predefinida como PropellerTable con la ayuda de la herramienta predefinida MyTool.
Actividad 5.6: RobotStudio. Ejercicios propuestos.

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5.2 Estructura de RobotStudio

Virtual Controller Sistema x

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5.3 Movimiento de ejes en RobotStudio

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5.4 Relacin entre los sistemas de coordenadas.

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ACTIVIDAD RobotStudio CREACIN DE UN SISTEMA ROBOT 5.1

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01.- 1ejercicio Creacin de un sistema robot y una secuencia de movimientos.

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Actividad 5.1: Creacin de un sistema robot.

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ACTIVIDAD RobotStudio CREACIN DE UN SISTEMA ROBOT 5.1

Actividad 5.1: Creacin de un sistema robot.

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Actividad 5.1: Creacin de un sistema robot.

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Actividad 5.1: Creacin de un sistema robot.

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En la ventana Opciones del caracteristicas del sistema robot.

sistema, pulsar sobre Opciones para establecer las

Actividad 5.1: Creacin de un sistema robot.

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ACTIVIDAD RobotStudio DISEO DE UNA SECUENCIA DE MOVIMIENTOS 5.2

Recursos necesarios Archivos de imagen relacionados Archivos de programa relacionados

01.- 1ejercicio Creacin de un sistema robot y una secuencia de movimientos.

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Actividad 5.2: Diseo de una secuencia de movimientos.

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ACTIVIDAD RobotStudio DISEO DE UNA SECUENCIA DE MOVIMIENTOS 5.2

Actividad 5.2: Diseo de una secuencia de movimientos.

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Actividad 5.2: Diseo de una secuencia de movimientos.

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Actividad 5.2: Diseo de una secuencia de movimientos.

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Verificar que los campos de la estructura estn sealados y Aceptar.

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Actividad 5.2: Diseo de una secuencia de movimientos.

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Para detener la ejecucin de la rutina pulsar el boton Detener

Actividad 5.2: Diseo de una secuencia de movimientos.

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Actividad 5.2: Diseo de una secuencia de movimientos.

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ACTIVIDAD RobotStudio CREACIN DE HARRAMIENTAS DE USUARIO 5.3

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Actividad 5.3: Creacin de herramientas de usuario.

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ACTIVIDAD RobotStudio CREACIN DE HARRAMIENTAS DE USUARIO 5.3

Actividad 5.3: Creacin de herramientas de usuario.

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