Masterizacion
Masterizacion
Masterizacion
Introducción
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MASTERIZACIÓN
Causas de pérdida de masterización
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MASTERIZACIÓN
Procedimiento
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MASTERIZACIÓN
Antes de poder masterizar al robot, las alarmas SRVO-062 y SRVO-038
deben ser limpiadas y cada eje que perdió alimentación en su encoder debe
ser rotado al menos 20°.
Procedimiento:
• Presionar Menu
• Seleccionar System
• Desplazarse hasta Master/Cal
como se muestra en la figura o
presionar F1 [TYPE] y seleccione
Master/Cal
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MASTERIZACIÓN
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MASTERIZACIÓN
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MASTERIZACIÓN
Rotar cada eje que necesite ser masterizado por al menos una revolución del
motor:
– Mover en JOINT cada eje angular, por lo menos 20 grados.
– Mover en JOINT cada eje lineal, por lo menos 30 milímetros.
Presionar el botón RESET
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MASTERIZACIÓN
Tipos de masterización
• Quick master
– Permite minimizar el tiempo requerido para masterizar el robot, utilizando una
posición de referencia establecida cuando el robot se encontraba
adecuadamente masterizado. No es posible utilizar éste método de
masterización sin previamente haber definido una posición de referencia.
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MASTERIZACIÓN
Calibración
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ZERO POSITION MASTER
Condiciones:
• Asegurarse que todas las alarmas relacionadas a la masterización hayan sido
limpiadas.
• Alinear todos los ejes del robot con respecto a sus marcas de masterización a cero
grados (verniers).
Procedimiento:
• Desde la pantalla Master/Cal, seleccionar ZERO POSITION MASTER.
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ZERO POSITION MASTER
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ZERO POSITION MASTER
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MASTERIZACIÓN
Precaución al masterizar el eje 4
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MASTERIZACIÓN
Precaución al masterizar el eje 4
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PRÁCTICA 13
Zero Position Master
Objetivo:
Masterizar el robot usando la opción Zero Position Master
Pasos:
1. Remover las baterías de la base del robot con el controlador apagado
para perder la masterización.
2. Restablecer las alarmas que impiden mover el robot.
3. Alinear el robot con las marcas testigo.
4. Masterizar el robot usando la opción Zero Position Master.
5. Calibrar
6. Revisar la masterización corriendo un programa.
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SINGLE AXIS MASTER
Condiciones:
• Asegurarse que todas las alarmas relacionadas a la masterización hayan sido
limpiadas.
• Rotar cada eje que necesite ser masterizado por al menos una revolución del motor en
cualquier dirección.
• Para masterizar el eje 3, el eje 2 debe estar en su posición zero.
Procedimiento:
• Desde la pantalla Master/Cal, seleccionar SINGLE AXIS MASTER.
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SINGLE AXIS MASTER
– ACTUAL POS, muestra la posición actual del eje de acuerdo a la lectura del encoder.
– MSTR POS, permite cambiar la posición en la cual se masterizará el eje (normalmente cero).
– SEL, permite seleccionar el eje que se desea masterizar (1 = Eje seleccionado)
– ST, muestra si el eje está masterizado (2 = Masterizado, 0 = No masterizado).
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SINGLE AXIS MASTER
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PRÁCTICA 14
Single Axis Master
Objetivo:
Masterizar el robot usando la opción Single Axis Master.
Pasos:
1. Con el controlador apagado, desconectar y volver a conectar un
encoder de uno de los motores del robot.
2. Restablecer las alarmas que impiden mover el robot.
3. Manipular el eje que ha perdido masterización a su marca testigo.
4. Masterizar el robot usando la opción Single Axis Master.
5. Calibrar.
6. Revisar la masterización corriendo un programa.
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SET QUICK MASTER REF
Condiciones:
• Cerciorarse que el robot ha sido debidamente masterizado.
• Llevar el robot a la posición que se desea establecer como posición de
referencia y colocar marcas en todos los ejes.
Procedimiento:
• Desde la pantalla Master/Cal, seleccionar SET QUICK MASTER REF.
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SET QUICK MASTER REF
• El software confirmará con la siguiente pregunta:
Set !
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PRÁCTICA 15
Set Quick Master Ref
Objetivo:
Grabar una posición de referencia usando la opción Set Quick Master Ref.
Pasos:
1. Colocar el robot en una posición diferente de cero.
2. Colocar marcas en cada uno de los ejes.
3. Grabar esta posición usando la opción Set Quick Master Ref.
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QUICK MASTER
Condiciones:
• Asegurarse que todas las alarmas relacionadas a la masterización hayan sido
limpiadas.
• Alinear todos los ejes del robot con respecto a sus marcas de Quick Master
(marcas realizadas por el usuario al establecer Quick Master Ref).
Procedimiento:
• Desde la pantalla Master/Cal, seleccionar QUICK MASTER.
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QUICK MASTER
• El software confirmará con la siguiente pregunta:
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QUICK MASTER
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