Libro Otro
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diferenciales
Beatriz Campos Sancho
Cristina Chiralt Monleon
Departament de matemtiques
Codi dassignatura 305
Indice general
1. Teora b
asica de las ecuaciones diferenciales
1.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Denicion de ecuacion diferencial . . . . . . .
1.3. Clasicacion de las ecuaciones diferenciales . .
1.4. Soluciones de las ecuaciones diferenciales . . .
1.4.1. Clasicacion de las soluciones . . . . .
1.4.2. Calculo de la envolvente de una familia
1.5. El problema de valor inicial . . . . . . . . . .
1.6. Existencia y unicidad de soluciones . . . . . .
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5
5
7
8
11
13
15
18
21
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24
24
25
30
34
40
44
44
47
50
54
54
57
58
62
65
66
67
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73
73
75
76
85
97
104
104
c UJI
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con coe. . . . .
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. 119
. 119
. 120
. 122
127
. 127
. 129
. 134
. 148
. 155
. 155
. 158
. 161
. 161
. 166
. 169
. 172
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
3
Pr
ologo
Este libro esta basado en los contenidos de la asignatura Fundamentos
Matematicos II de la titulacion de Ingeniera Industrial y va dirigido, principalmente, a alumnos de primer curso de Ingeniera, tanto de las antiguas
titulaciones como de los nuevos grados.
Puesto que esta pensado como un curso basico del estudio analtico de
las ecuaciones diferenciales, abarca los metodos habituales de resolucion de
ecuaciones de primer orden y el estudio de las ecuaciones diferenciales lineales,
as como sus respectivas aplicaciones.
Los contenidos estan divididos en cuatro temas: teora basica de las ecuaciones diferenciales, ecuaciones diferenciales de primer orden, ecuaciones lineales de segundo orden y de orden superior y nalmente, sistemas de ecuaciones
diferenciales lineales.
Cada uno de los temas se introduce planteando alg
un problema o fenomeno
fsico que, una vez modelizado, permite introducir los conceptos matematicos
a estudiar. Hemos incluido tambien una serie de ejemplos resueltos, prestando
mucha atencion a las aplicaciones de las ecuaciones diferenciales estudiadas,
principalmente aplicaciones a la Ingeniera. Al nal de cada seccion, se plantea
una coleccion de ejercicios, acompa
nados de la solucion, para ser resueltos por
el alumno.
B. Campos/C. Chiralt
c UJI
TEMA 1
Teora b
asica de las ecuaciones
diferenciales
En el estudio de fenomenos reales en los que se analiza un cambio o una
variacion, aparecen ecuaciones que relacionan determinadas funciones y sus
derivadas. A este tipo de ecuaciones se les denomina ecuaciones diferenciales.
La informacion que se obtiene a partir de estas ecuaciones nos permite predecir como va a evolucionar el modelo que se esta estudiando. En particular, la
solucion de la ecuacion diferencial es una funcion que representa una cantidad
cuya variacion estamos analizando.
Esta informacion se puede obtener de una manera explcita, cuando se obtiene la solucion de la ecuacion diferencial analticamente. Pero esto no siempre es posible, por ello recurrimos a otras tecnicas como el calculo numerico,
que nos permite obtener aproximaciones, o el estudio cualitativo, que permite
analizar el comportamiento de las soluciones aunque la expresion de estas no
sea conocida.
Comenzamos este tema introduciendonos en el ambito de las ecuaciones
diferenciales. En particular, los objetivos de este tema son los siguientes:
Ver como surgen las ecuaciones diferenciales al describir o modelizar
determinados problemas.
Clasicar las ecuaciones diferenciales.
Estudiar los diferentes tipos de soluciones que se pueden obtener.
Analizar la existencia y unicidad de las soluciones de las ecuaciones diferenciales.
1.1.
Introducci
on
B. Campos/C.
Chiralt
Beatriz Campos
/ Cristina Chiralt - ISBN: 978-84-693-9777-0
5
c
Ecuaciones diferenciales -
UJI UJI
1. Desintegraci
on radiactiva.
Un fenomeno cuya descripcion da lugar a una ecuacion diferencial muy
sencilla es el de la desintegracion de un elemento radiactivo. La rapidez con
la que una sustancia radiactiva se desintegra es proporcional a la cantidad
presente de dicha sustancia. Esto conduce a la ecuacion:
dA
= kA,
dt
k>0
B. Campos/C. Chiralt
6
t2
+ C1 t + C2 .
2
02
+ C1 0 + C2 , luego C2 = h0 ,
2
dh(0)
= v0 = g 0 + C1 , luego C1 = v0 .
dt
Por tanto,
t2
+ v0 t + h 0 .
2
Observemos que no solo hemos obtenido una expresion que nos da la posicion del objeto en cada instante t, sino que tambien conocemos su derivada,
es decir, la velocidad del objeto, en cada instante t.
h(t) = g
1.2.
Denici
on de ecuaci
on diferencial
Una ecuacion diferencial es aquella que involucra una funcion junto con sus
derivadas y la variable o variables de la que depende:
Denici
on 1.1. Una ecuaci
on diferencial es una ecuacion que relaciona
una funcion desconocida (la variable dependiente), las variables de las que
depende (variables independientes) y sus derivadas respecto de estas variables
independientes:
F (x1 , x2 , ...xn , y,
y y
y 2 y 2 y
,
, ...
,
,
, ...) = 0.
x1 x2 xn x21 x1 x2
(1.1)
En las ecuaciones diferenciales pueden aparecer ciertos terminos constantes, relacionados con el problema, que reciben el nombre de par
ametros. Por
ejemplo, las constantes k, m y g que hemos visto en los problemas introductorios.
Las ecuaciones diferenciales se dividen en dos grupos:
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
7
dy
5y = 1.
dx
(b) y + y 2x = 0.
(c) (x + y)dx 4ydy = 0.
(d)
(e)
u
u
= .
y
x
2u
2u
u
=
2
.
x2
t2
t
Soluci
on. Las ecuaciones diferenciales (a), (b) y (c) son ordinarias mientras
que las ecuaciones dadas en (d) y (e) son ecuaciones en derivadas parciales.
1.3.
Clasicaci
on de las ecuaciones diferenciales
B. Campos/C. Chiralt
8
Ejemplo 1.2. Veamos que orden tienen las ecuaciones diferenciales siguientes:
(a) y 5y + 3y 3 = 0.
(b)
d3 y
d2 y
+
2
+ y = x.
dx3
dx2
d2 y
d3 y
+
2
+ y = x es de orden 3.
dx3
dx2
d2 y
dy
+3
= ex .
2
dx
dx
(c) x3 y x2 y + 3xy + 5y = x.
d2 y
dy
(d)
+ (x + 1) + 2 = 0.
2
dx
dx
(e) ex y + 2x y = 0.
(f) yy 2y = x.
(g)
d2 y
+ sin y = 0.
dx2
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
9
(h) y + y 2 = cos x.
Soluci
on. Las ecuaciones diferenciales (a) y (b) son lineales con coecientes
constantes. Las ecuaciones diferenciales (c), (d) y (e) son lineales con coecientes variables. Las ecuaciones diferenciales (f), (g) y (h) son no lineales.
d2 y
+ sin y = 0.
dx2
(c) y + y 2 = cos x.
Soluci
on. Despejamos la derivada mas alta en cada una de las ecuaciones
diferenciales del ejemplo y obtenemos su forma normal:
(a) yy 2y = x, por tanto
(b)
y = 2
d2 y
+ sin y = 0, por tanto
dx2
y x
+ .
y
y
d2 y
= sin y.
dx2
y = y 2 + cos x.
Ejercicios de la secci
on 1.3
1. Clasica las siguientes ecuaciones diferenciales seg
un el orden y la linealidad:
(a) (x2 + exy + xy)dx + (y 2 + x)dy = 0
(b) 3x2 y + 5xy 8y = ex cos x
e
xy = e3x
4
2
dx
dx
dx
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B. Campos/C. Chiralt
10
10
(e) 4y V I 5y + 8y + 3yy =
x ln x
x+1
xy
dy
+xy
(Solucion: (a) dx
= x +e
.
y 2 +x
8
ex cos x
5
d y
d y
x dy
3x
(d) dx
.
4 = tan x dx2 + e dx + x y + e
5
3
x ln x
VI
(e) y = 4 y 2y 4 y y + 4(x+1) ).
(a) y y = y ,
(b)
= y5,
dx
2 3
dx
dx
3
(c) (x + 7 cos y) dx 8 ln x dy = 0, (d)
= 3 4et .
2
dt
dt
(Solucion: (a) Orden 3, no lineal. (b) Orden 1, no lineal. (c) Orden 1, no
lineal. (d) Orden 2, no lineal).
1.4.
B. Campos/C. Chiralt
11
11
1
Soluci
on. Derivando dos veces la funcion (x) = x2 respecto de x, se
x
tiene:
1
2
(x) = 2x + 2 , (x) = 2 3 .
x
x
Sustituyendo en la ecuacion comprobamos que s se verica:
2
2
2
1
2
2
2 (x2 ) = 2 3 2 + 3 = 0,
3
x
x
x
x
x
x = 0.
1
es solucion en el intervalo ] , 0[]0, +[.
x
dy
= 0.
dx
Por tanto,
dy
x
=
dx
y
y vemos que se verica la ecuacion diferencial.
Como se observa en los ejemplos, las soluciones de una ecuacion diferencial
pueden venir dadas como una funcion o una expresion que verica la ecuacion.
Por ello, las llamamos soluciones explcitas si la solucion es una expresion
de la forma y = y(x). Las llamamos soluciones implcitas si la solucion es
una expresion de la forma g(x, y) = 0.
En el caso de obtener soluciones implcitas hay que comprobar mediante el
teorema de la funcion implcita que g(x, y) = 0 dene a y como funcion de x.
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
12
12
3x2
2y
1.4.1.
Clasicaci
on de las soluciones
g(x, y, C1 , , Cn ) = 0.
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
13
13
Soluci
on particular: es una solucion de la ecuacion diferencial que no
contiene constantes arbitrarias y que se obtiene dando valores numericos
a las constantes de la familia n-parametrica de soluciones.
Soluci
on singular: es una solucion de la ecuacion diferencial que no contiene constantes arbitrarias y no esta contenida en la familia n-parametrica. No siempre existen; si existe, se trata de la curva llamada envolvente
de la familia de curvas integrales denida por la familia n-parametrica
de soluciones.
Soluci
on general de una ecuacion diferencial ordinaria de orden n: es
la que contiene todas las soluciones de la ecuacion. Esta formada por la
familia n-parametrica de soluciones mas las posibles soluciones singulares
que tenga la ecuacion.
ecuacion diferencial y = y.
Soluci
on. Esta ecuacion es sencilla de resolver. Consideremos la ecuacion escrita de la forma:
dy
= y
dx
y separamos las variables:
dy
= dx.
y
Integrando a ambos lados:
dy
=
y
dx
se tiene:
2 y = x + C,
es decir,
1
y = (x + C).
2
B. Campos/C. Chiralt
14
14
solucin particular
para
envolvente
, C R} {y = 0}.
{ y=
2
Como ya se ha mencionado anteriormente, para hallar soluciones singulares
se recurre al calculo de la envolvente, veamos a continuacion un metodo para
obtenerla.
1.4.2.
C
alculo de la envolvente de una familia
Denici
on 1.6. Se llama envolvente de una familia de curvas a una curva
que es tangente a toda la familia y que en cada punto de la envolvente existe
un u
nico miembro de la familia tangente a ella.
Ejemplo 1.12. La solucion singular y = 0 del Ejemplo 1.11, es una envolvente de la familia 1-parametrica de soluciones, ya que es tangente a todas las
curvas y en cada punto de la envolvente existe un u
nico miembro de la familia
tangente a ella (ver Figura 1.1).
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
15
15
f (x, y, C) = 0,
y
2f
xC
f
y
2f
yC
= 0,
(1.2)
2f
= 0
C 2
entonces, la familia de curvas f (x, y, C) = 0 tiene una envolvente cuyas ecuaciones parametricas vienen dadas por (1.2).
Ejemplo 1.13. Calculemos la envolvente de la familia (x C)2 + y 2 = 4.
Soluci
on. Sea f (x, y, C) = (x C)2 + y 2 4. Derivando respecto de C :
2(x C) = 0 x C = 0
y sustituyendo en la ecuacion de familia de curvas:
0 + y 2 = 4 y = 2,
obtenemos dos envolventes de esta familia de circunferencias, cuyas gracas se
muestran en la Figura 1.2 .
B. Campos/C. Chiralt
16
16
Ejercicios de la secci
on 1.4
1. Comprueba si las siguientes funciones o relaciones son solucion de la
ecuacion diferencial dada:
(a) La funcion (x) = ex es solucion de y y = 0 en ] , + [ .
x4
1
solucion de y xy 2 = 0 en ] , + [ .
16
(c) Las funciones 1 (x) = sin 2x y 2 (x) = cos 2x son soluciones de la
ecuacion diferencial y + 4y = 0.
(b) La funcion y =
x y + 6x y + 7xy + y = x.
3 2
1
(c) La funcion (x) =
x + 2 , para la ecuacion diferencial
8
x
(3x2 4y 2 )dx 4xydy = 0.
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
17
17
2y
,
x
3
(b) y = 2y 2 .
(Solucion: (a) y = 0 es solucion particular. (b) y = 0 es solucion singular).
4. Sustituye y = erx en la ecuacion diferencial 5y = 3y y determina todos
los valores de r para los que (x) = erx es solucion de dicha ecuacion.
(Solucion: r = 3/5).
5. (a) Determina si la relacion y3 ln(y+4) = x2 +C, es solucion implcita
de la ecuacion diferencial,
dy
2x(y + 4)
=
.
dx
y+1
(b) Comprueba que y = 4 es solucion de dicha ecuacion diferencial e
indica de que tipo es.
(c) Determina el valor de C para que y(1) = 3.
6. La expresion y(x) =
(Solucion: No).
7. Dada la ecuacion diferencial 3(y )4 + y 2 = 0, existe alguna familia 2parametrica de soluciones de dicha ecuacion? Tiene alguna solucion?
(Solucion: No; S: y(x) = 0).
1.5.
B. Campos/C. Chiralt
18
18
Denici
on 1.7. Un problema problema de valor inicial o problema
de Cauchy para una ecuacion de primer orden es un problema de la forma:
dy
= f (x, y),
dx
y(x0 ) = y0 .
y(0) = 3.
Soluci
on. Hemos visto que y = Cex es una familia uniparametrica de soluciones de la ecuacion diferencial y = y en ] , +[. Buscamos la solucion
particular cuya curva integral pasa por el punto (0, 3) (ver Figura 1.4).
Una vez hallada la familia y = Cex , sustituimos la condicion inicial:
3 = Ce0
obteniendo el correspondiente valor de C:
C = 3,
luego la solucion particular buscada es:
y = 3 ex .
solucin para
la condicin y0 3
B. Campos/C. Chiralt
19
19
Denici
on 1.8. Un problema de valor inicial de una ecuacion diferencial de orden n
y(0) = 4
y (0) = 1.
B. Campos/C. Chiralt
20
20
1.6.
y = 0, y(0) = 0,
y(x0 ) = y0 ,
f
son funciones continuas en un rectangulo R = {(x, y) : a x b,
y
c x d} que contiene al punto (x0 , y0 ) en su interior, entonces existe un
intervalo I con centro en x0 , I =]x0 h, x0 + h[, h > 0, y una u
nica funcion
(x) denida en I que satisface el problema.
si f y
solucin
d
y0
c
x0 - h
x0 +h
x0
B. Campos/C. Chiralt
21
21
Poder asegurar la existencia de una solucion no implica que seamos capaces de hallarla, aunque s es importante conocer su existencia y unicidad;
en particular, si vamos a utilizar metodos de aproximacion o realizar estudios
cualitativos.
Ejemplo 1.18. Comprobemos que el problema del Ejemplo 1.17 no satisface
las condiciones del teorema.
Soluci
on. Hemos visto que la solucion general de esta ecuacion estaba formada
por una familia 1-parametrica de soluciones y una solucion singular y = 0. Si
dibujamos las curvas integrales, vemos que por el punto (0, 0) pasan dos curvas
solucion, por tanto no hay unicidad. Veamos que, efectivamente, no se verica
el teorema de existencia y unicidad para (x0 , y0 ) = (0, 0):
y =
y, es decir, f (x, y) =
y = y 1/2 , y derivando:
f
1
= .
y
2 y
Las funciones f y f
son continuas en el semiplano y > 0, pero no son
y
continuas en un rectangulo que contenga a (0, 0).
En cambio, s podramos asegurar que (x0 , y0 ) con y0 > 0, existe un intervalo centrado en x0 en el que el problema dado tiene solucion u
nica.
Ejemplo 1.19. Dado el problema de valor inicial
y = y,
y(0) = 3,
existe solucion u
nica?
Soluci
on. Tenemos que f (x, y) = y y f
= 1 son funciones continuas en R2 ,
y
por tanto son continuas en un entorno de (0, 3), podemos por ello asegurar que
existe un entorno de x0 = 0 donde existe solucion y es u
nica (de hecho, vimos
que era y = 3ex ).
Ejercicios de la secci
on 1.6
1. Dado el problema de valor inicial
y = x2 xy 3 ,
y(1) = 6,
(a) y = x y,
(b) y = x y,
y(0) = 0.
y(1) = 1.
1/2
(c) y = (x y) , y(2) = 2.
2x
(d) y =
, y(1) = 0.
y1
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
22
22
y(0) = 2.
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
23
23
TEMA 2
Ecuaciones diferenciales de
primer orden
En este tema nos vamos a centrar en el estudio de las ecuaciones diferenciales de primer orden. Resolver analticamente las ecuaciones diferenciales no
siempre es posible, pero en el caso de las ecuaciones de primer orden, existen
metodos para resolver ciertos tipos de ecuaciones que presentan determinadas
caractersticas o propiedades. Estudiaremos algunos de los mas habituales.
Tambien veremos la modelizacion y resolucion de problemas reales donde surgen ecuaciones diferenciales de primer orden.
Los objetivos de este tema son:
Distinguir de que tipo es una ecuacion diferencial de primer orden.
Aplicar metodos de resolucion para las ecuaciones diferenciales de primer
orden de variables separables, exactas, lineales, ecuaciones de Bernoulli,
homogeneas y ecuaciones con coecientes lineales.
Modelizar y resolver problemas provenientes de fenomenos reales donde
aparecen ecuaciones diferenciales de primer orden.
2.1.
Introducci
on
dy
= f (x, y).
dx
24
B. Campos/C.
Chiralt
Beatriz Campos
/ Cristina Chiralt - ISBN: 978-84-693-9777-0
24
c
Ecuaciones diferenciales -
UJI UJI
Forma diferencial:
M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0.
Como metodos basicos de resolucion estudiaremos los que nos permiten
resolver las ecuaciones de variables separables y las diferenciales exactas.
Mediante sustituciones o transformaciones de variables, ciertos tipos de
ecuaciones diferenciales pueden reducirse a los anteriores. Estas ecuaciones son
las ecuaciones homogeneas, las ecuaciones con coecientes lineales (reducibles
a homogeneas) y las ecuaciones de Bernouilli.
2.2.
Ecuaciones separables
Denici
on 2.1. Una ecuacion diferencial de la forma
dy
= f (x, y),
dx
es una ecuaci
on separable o de variables separables si f (x, y) se puede
expresar como el producto de una funcion de x por una funcion de y, esto es:
dy
= p(x)q(y).
dx
(2.1)
Denici
on 2.2. Una ecuacion diferencial de la forma:
M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0,
es una ecuaci
on separable o de variables separables si se puede escribir
de la forma:
f (x)g(y) dx + h(x)k(y) dy = 0.
(2.2)
M
etodo de resoluci
on
Si la ecuacion diferencial presenta la forma (2.1), separamos las variables
x e y, aislandolas en miembros opuestos de la ecuacion. Para ello, hemos de
suponer que q(y) = 0, en ese caso:
1
dy = p(x)dx.
q(y)
Integrando ahora ambas partes de la igualdad,
1
dy = p(x)dx
q(y)
obtenemos la solucion implcita formada por una familia 1-parametrica de
soluciones:
F (y) = G(x) + C.
Si q(y) = 0 es solucion de la ecuacion diferencial, la a
nadiremos a la familia
1-parametrica para obtener la solucion general de la ecuacion diferencial, a
menos que ya este incluida en ella.
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
25
25
m(y)dy = n(x)dx
obteniendo la solucion implcita:
F (y) = G(x) + C.
Observemos que la solucion obtenida no esta denida para los valores de x
tales que h(x) = 0.
Si g(y) = 0 es solucion de la ecuacion diferencial, la a
nadiremos a esta para
obtener la solucion general de la ecuacion diferencial.
Nota 2.1. Como hemos visto, en el proceso de resolucion se pueden perder
soluciones con las manipulaciones algebraicas. Por ello, hay que comprobar si
alguna de ellas es o no solucion, y en caso de serlo, a
nadirla para obtener la
solucion general.
Ejemplo 2.1. Comprobemos si las siguientes ecuaciones diferenciales son
separables:
(a)
dy
= x2 + x2 y 3 .
dx
(b)
dy
2x + xy
= 2
.
dx
y +1
(c) y = 2 xy.
(d) cos x ey dx + (x + 1) dy = 0.
Soluci
on.
(a) Esta ecuacion la podemos reescribir como
dy
= x2 (1 + y 3 ),
dx
luego s es una ecuacion separable.
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
26
26
g(y)
h(x)
dy
x+2
=
.
dx
y4
(b) y = 14 y x 1.
(c)
dy
y2
=
, con la condicion inicial y(1) = 0.
dx
2x + 3
Soluci
on.
(a) Separando las variables, tenemos:
y 4 dy = (x + 2)dx
e integrando ambos lados,
y dy =
(x + 2)dx
2
5 5x
y=
+ 10x + C.
2
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
27
27
1 dy
x 1,
4 dx
dy
x,
dx
1
4
dy = dx.
(2.3)
y+1
x
Al dividir por y +1, estamos asumiendo que y +1 = 0, por ello, es posible
que se haya perdido la solucion y = 1. Comprobemos si y = 1 es
solucion de la ecuacion diferencial; para ello, la sustituimos en la ecuacion
(2.3) y se tiene la identidad:
4(y + 1) =
1 = 0 1
Puesto que se verica la ecuacion, s es solucion. A
nadiremos esta solucion
a la familia 1-parametrica que obtengamos.
Integrando ahora ambos lados de (2.3), se tiene:
ln |y + 1| = 4 ln |x| + C1 ,
o equivalentemente:
|y + 1| = e4 ln|x| eC1 ,
|y + 1| = x4 C2 ,
por tanto,
o equivalentemente:
y + 1 = C2 x4 ,
y + 1 = Cx4 ,
donde C = C2 = 0,
de donde se obtiene:
y = Cx4 1,
con C = 0.
C R.
(2.4)
B. Campos/C. Chiralt
28
28
(2.5)
(2 y) = 2 2x + 3.
y = 2 2 2x + 3.
Ejercicios de la secci
on 2.2
1. Obten la solucion general de las siguientes ecuaciones diferenciales separables:
tan y
(a)
dx + sec x dy = 0.
cot x
2
(b) (x + xy 2 ) dx + ex y dy = 0.
6x2 + 2x 5
(c) y =
.
cos y + ey
(d) ey x2 + (x2 + 2) y y = 0.
(Solucion: (a) y = arcsin(Cecos x ).
x2
(b) y 2 = Cee 1.
y
3
2
(c) Solucion implcita
dada por:x sin y + e = 2x + x 5x + C.
y
(d) e (1 y) = x 2 arctan 2 + C).
2. Resuelve el siguiente problema de valor inicial:
dy
y (2x2 + 1)
=
,
dx
x
(Solucion: y = xe(x
2 1)
y(1) = 1.
).
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
29
29
2.3.
F
F
dx +
dy = 0.
x
y
El metodo en que se basa la resolucion de las ecuaciones exactas es el proceso
inverso. Es decir, dada una ecuacion diferencial en la forma:
M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0,
intentamos ver si corresponde a la diferencial total de alguna funcion de dos
variables.
Denici
on 2.3. Una ecuacion diferencial de primer orden
M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0
(2.6)
F
(x, y) = N (x, y),
y
(x, y) R.
El siguiente teorema nos da una condicion necesaria y suciente para conocer cuando una ecuacion es exacta y su demostracion nos proporciona un metodo para obtener la solucion general F (x, y) = C.
Teorema 2.1. Sean M (x, y) y N (x, y) funciones continuas con derivadas
parciales de primer orden continuas en un rectangulo R. Entonces, la ecuacion
M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0
es exacta si y solo si se verica:
N
M
(x, y) =
(x, y) (x, y) R.
y
x
(2.7)
Demostraci
on.
(=) Supongamos que la ecuacion M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0 es exacta.
Entonces, existe una funcion F (x, y) tal que:
F
(x, y) = M (x, y)
x
F
(x, y) = N (x, y);
y
2F
M (x, y)
(x, y) =
yx
y
2F
N (x, y)
(x, y) =
.
xy
x
por tanto:
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
30
30
(x, y) R.
(=) Dada la ecuacion M (x, y)dx+N (x, y)dy = 0, vamos a demostrar que si se
verica (2.1), existe una funcion F vericando las condiciones de la denicion
de ecuacion exacta.
F
Si
(x, y) = M (x, y), entonces:
x
G
(x, y).
y
(2.9)
(N (x, y)
(x, y)) =
= 0.
x
y
x
x y
x
y x
x
y
M
etodo de resoluci
on
Si la ecuacion (2.6) es exacta, existe una funcion F de modo que:
M (x, y)dx + N (x, y)dy = dF (x, y);
por tanto, la ecuacion queda:
dF (x, y) = 0
y la solucion es:
F (x, y) = C,
donde F (x, y) se obtiene siguiendo los pasos vistos en la demostracion del
Teorema 2.1 y C es una constante arbitraria.
Dicha solucion corresponde a la solucion general de la ecuacion diferencial,
ya que esta familia no tiene envolvente (ver Ejercicio 1 de la seccion 2.3).
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
31
31
2
(x + y 2 + 2x) = 2y =
(2xy + 3y 2 ).
y
x
Por tanto, la solucion general viene dada por F (x, y) = C, siendo F una
funcion tal que:
F
= x2 + y 2 + 2x
(2.10)
x
y
F
= 2xy + 3y 2 .
(2.11)
y
Calculemos F (x, y). Integrando la ecuacion (2.10) respecto de x tenemos:
x3
F (x, y) = (x2 + y 2 + 2x)dx =
+ y 2 x + x2 + (y).
3
Derivando esta expresion respecto de y, se tiene que:
F
= 2xy + (y).
y
Igualamos esta ecuacion a la ecuacion (2.11):
2x y + (y) = 2xy + 3y 2
y despejamos (y) :
(y) = 3y 2 ,
por tanto:
(y) =
3y 2 dy = y 3 + k.
Podemos tomar k = 0, ya que en la solucion nal de la ecuacion diferencial esta constante quedara englobada en la constante C. Por tanto, la
funcion F buscada es:
F (x, y) =
x3
+ y 2 x + x2 + y 3
3
B. Campos/C. Chiralt
32
32
(1 x2 )y 2
F (x, y) = y(1 x2 )dy =
+ (x).
2
Derivamos ahora esta expresion respecto de x y tenemos que:
F
= xy 2 + (x).
x
Igualando esta ecuacion a la ecuacion (2.12) se tiene:
xy 2 + (x) = cos x sin x xy 2 ,
de donde (x) = cos x sin x y
(x) =
sin2 x
.
2
Por tanto,
(1 x2 )y 2 sin2 x
+
2
2
y la solucion general de la ecuacion diferencial es:
F (x, y) =
(1 x2 )y 2 sin2 x
+
=C
2
2
o bien,
(1 x2 )y 2 + sin2 x = C1 .
Imponiendo la condicion inicial, y(0) = 2, se tiene que 4 = C1 y sustituyendo este valor de C1 , obtenemos la solucion del problema de valor
inicial dado:
(1 x2 )y 2 + sin2 x = 4
o bien,
y2 =
4 sin2 x
.
(1 x2 )
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
33
33
2.3.1.
Factores integrantes
(2.14)
que no es exacta, a veces es posible encontrar una funcion (x, y) tal que al
multiplicarla por la ecuacion diferencial, esta se convierta en exacta. Es decir,
(x, y)M (x, y)dx + (x, y)N (x, y)dy = 0
es una ecuacion diferencial exacta.
Ejemplo 2.4. Demostremos que la ecuacion diferencial
(2ey + 3x sin y)dx + (xey + x2 cos y)dy = 0
no es exacta, pero si multiplicamos toda la ecuacion por x se obtiene una
ecuacion diferencial exacta.
Soluci
on. Esta ecuacion no es exacta ya que:
2 y
(2xey + 3x2 sin y) = 2xey + 3x2 cos y =
(x e + x3 cos y).
y
x
Al factor (x, y) tal que, al multiplicar una ecuacion diferencial por dicho
factor, esta se convierte en exacta, se le llama factor integrante.
Nota 2.2. Ambas ecuaciones tienen esencialmente las mismas soluciones,
pero al multiplicar por el factor integrante (x, y) es posible ganar o perder
soluciones.
En el siguiente ejemplo vemos como determinar si hemos ganado o perdido
alguna solucion en el proceso.
Ejemplo 2.5. Vamos a comprobar que (x, y) = xy 2 es factor integrante
de la ecuacion:
(2y 6x)dx + (3x 4x2 y 1 )dy = 0
(2.15)
y a continuacion la resolveremos.
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
34
34
Soluci
on. Al multiplicar (2.15) por xy 2 obtenemos:
(2xy 3 6x2 y 2 )dx + (3x2 y 2 4x3 y)dy = 0,
(2.16)
que s es exacta.
Resolvamos la ecuacion (2.16). Su solucion sera F (x, y) = C, siendo F una
funcion tal que
F
= 2xy 3 6x2 y 2
(2.17)
x
y
F
= 3x2 y 2 4x3 y.
(2.18)
y
Integrando (2.17) respecto de x se tiene que
B. Campos/C. Chiralt
35
35
Derivando se tiene:
M
N
+
=N
+
,
y
y
x
x
es decir:
N
M
N )=(
).
(2.19)
y
x
x
y
Obtener de esta ecuacion no es sencillo puesto que a veces llegamos a
una ecuacion en derivadas parciales cuya resolucion es mas complicada que la
ecuacion inicial. Sin embargo, esta ecuacion se simplica si buscamos un factor
de la forma (x), es decir solo depende de la variable x, o de la forma (y),
es decir que solo depende de y.
(M
N
M
)(x).
x
y
Por tanto,
(x)
=
(x)
M
y
N
x
(x) = e
N
M
)(y).
x
y
(y)
=
(y)
N
x
M
y
(y) = e
N
x
M
y
dy
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
36
36
M
etodo de resoluci
on
Dada la ecuacion
M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0,
M N
y
, entonces:
y
x
se calcula
Si
Si
M
N
=
, la ecuacion no es exacta y buscamos un factor integrante.
y
x
M
y
N
x
Si
N
x
M
y
M N
y
x
N
dx
N M
x
y
M
dy
Si encontramos un factor integrante, se multiplica toda la ecuacion diferencial por dicho factor y, puesto que la ecuacion obtenida es exacta, se
resuelve hallando la solucion F (x, y) = C.
Se comprueba si al multiplicar por el factor integrante aparecen o se
pierden soluciones.
Ejemplo 2.6. Resolvamos las siguientes ecuaciones diferenciales:
(a) (2x2 + y)dx + (x2 y x)dy = 0.
(b) y(x + y + 1)dx + x(x + 3y + 2)dy = 0.
Soluci
on.
(a) Esta ecuacion no es exacta ya que:
2
(2x2 + y) = 1 =
(x y x) = 2xy 1.
y
x
En este caso:
M
y
N
x
1 (2xy 1)
2xy + 2
2(1 xy)
2
=
=
= ;
2
x yx
x(1 xy)
x(1 xy)
x
x2 dx
,
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
37
37
de donde:
(x) = x2 .
Multiplicamos la ecuacion diferencial por este factor integrante, obteniendo la ecuacion:
(2 +
y
1
)dx
+
(y
)dy = 0
x2
x
1
y2 y
F (x, y) = (y )dy =
+ (x).
x
2
x
Derivando esta expresion respecto de x :
F
y
= 2 + (x).
x
x
Igualamos esta ecuacion y la ecuacion (2.20):
y
y
+ (x) = 2 + 2 ,
2
x
x
despejamos (x):
(x) = 2
e integramos respecto de x:
(x) = 2x.
Por tanto, la solucion general es:
y2 y
+ 2x = C.
2
x
(b) La ecuacion y(x + y + 1)dx + x(x + 3y + 2)dy = 0 no es exacta ya que:
(y(x + y + 1)) = x + 2y + 1 =
(x(x + 3y + 2)) = 2x + 3y + 2.
y
x
En este caso:
M
y
N
x
x + 2y + 1 (2x + 3y + 2)
x y 1
=
x(x + 3y + 2)
x(x + 3y + 2)
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
38
38
M
y
2x + 3y + 2 (x + 2y + 1)
x+y+1
1
=
= ,
y(x + y + 1)
y(x + y + 1)
y
de donde:
(y) = e
1
dy
y
= eln y = y.
F
= y 2 (x + y + 1)
x
(2.22)
F
= xy(x + 3y + 2).
y
(2.23)
x2 y 2
F (x, y) = (y 2 x + y 3 + y 2 )dx =
+ y 3 x + y 2 x + (y).
2
(2.24)
B. Campos/C. Chiralt
39
39
Ejercicios de la secci
on 2.3
1. Demuestra que la solucion de una ecuacion diferencial exacta no posee
soluciones singulares.
(Sugerencia: el resultado se obtiene aplicando la condicion suciente de
envolvente).
2. Demuestra que la funcion (x) = x1 es un factor integrante de la
ecuacion diferencial
(x + 3x3 sin y) dx + x4 cos y dy = 0
3. Resuelve las siguientes ecuaciones diferenciales exactas:
(a) (e2y y cos xy)dx + (2xe2y x cos xy + 2y)dy = 0.
x
(e) 2x ln y dx + ( + y y 2 + 1)dy = 0, y(0) = 2.
y
(f) (2xy 2 3y 3 )dx + (7 3xy 2 )dy = 0.
(e) x2 ln y + 13 (y 2 + 1)3/2 = 3.
(f) x y = C(x + y)3 ).
4. Resuelve la ecuacion diferencial (x + y 2 )dx 2xy dy = 0.
(Solucion:
y 2
+ ln |x| = C).
x
2.4.
Ecuaciones lineales
B. Campos/C. Chiralt
40
40
Denici
on 2.4. Una ecuaci
on lineal de primer orden es aquella que
tiene la forma:
a1 (x)y + a0 (x)y = b(x),
donde a1 (x), a0 (x) y b(x) dependen solo de x.
Supongamos que a1 (x), a0 (x) y b(x) son funciones continuas en un intervalo
y que a1 (x) = 0 en este intervalo. Dividiendo por a1 (x) se puede reescribir esta
ecuacion en forma canonica:
y + P (x)y = Q(x),
(2.25)
(2.26)
M
etodo de resoluci
on
Si P (x) 0 la ecuacion es exacta y tambien es separable.
En caso contrario, la ecuacion (2.26) admite un factor integrante de la
forma (x). Como se ha visto en la seccion 2.3.1 se deduce que dicho
factor es:
(x) = e P (x)dx .
(2.27)
Una vez obtenido el factor integrante tenemos las siguientes opciones:
1. Multiplicar la ecuacion (2.26) por (x) y resolver la ecuacion exacta
obtenida.
2. Hallar la solucion de un modo mas rapido multiplicando (2.25) por (x):
(x)y + (x)P (x)y = (x)Q(x).
Como al multiplicar la ecuacion (2.26) por (x) se obtiene una ecuacion
exacta, se tiene que (x)P (x) = (x), por tanto la ecuacion anterior
queda:
(x)y + (x) y = (x)Q(x)
es decir,
d
((x)y) = (x)Q(x).
dx
Integrando respecto de x:
(x)y =
(x)Q(x)dx + C.
1
y = (x)( (x)Q(x)dx + C),
(2.28)
B. Campos/C. Chiralt
41
41
y(x0 ) = y0
2
(x) = e 2xdx = ex .
Entonces,
d
2
2
((x)y) = (x)Q(x) = ex 2xex = 2x,
dx
(x)y = 2xdx = x2 + C
y = ex (x2 + C).
(b) En este caso P (x) = 2 y Q(x) = 3ex . Luego el factor integrante es:
(x) = e
2dx
= e2x .
e y=
y la solucion general es:
3e3x dx = e3x + C
y = ex + Ce2x .
Puesto que P (x) = 2 y Q(x) = 3ex son funciones continuas en toda la
recta real, la solucion es valida en todo R.
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
42
42
1
2
y 2 y = x cos x
x
x
Soluci
on. En primer lugar, expresamos la ecuacion en forma canonica:
2
y y = x2 cos x,
x
entonces,
P (x) =
2
y Q(x) = x2 cos x
x
x2 dx
= x2 .
x y=
2
2
+C ,
4
4
por tanto:
C=
12
1
2
12
1).
2
Como P (x) y Q(x) son funciones continuas en el intervalo ]0, +[, que
contiene al punto dado en la condicion inicial, la solucion es valida en dicho
intervalo.
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
43
43
Ejercicios de la secci
on 2.4
1. Halla la solucion general de las siguientes ecuaciones diferenciales:
(a) 2y + 4y = 0.
(b) xy 4y = x6 ex .
2.5.
Cambios de variables
2.5.1.
La ecuaci
on de Bernoulli
Denici
on 2.5. Se llama ecuaci
on de Bernoulli a una ecuacion diferencial de primer orden que se puede expresar de la forma:
y + P (x)y = Q(x)y n
(2.29)
B. Campos/C. Chiralt
44
44
dy
dv
De este modo, como v = y 1n y dx
= (1 n) y n dx
, sustituyendo se
tiene:
1 dv
+ P (x)v = Q(x)
1 n dx
que es una ecuacion lineal. Tenemos que tener en cuenta que al dividir
por y n se pierde la solucion y 0, luego habra que ver si esta solucion
esta contenida en la solucion general y si no lo esta especicar que tambien lo es. Una vez resuelta la ecuacion para v(x) se deshace el cambio.
dv
dy
= y 2 .
dx
dx
Sustituyendo, queda:
es decir:
dv 1
ln x
+ v=
,
dx x
x
dv
1
ln x
v=
dx x
x
1
ln x
que es una ecuacion lineal para v con P (x) = y Q(x) =
;
x
x
entonces, la solucion es:
1
v = (x)( (x)Q(x)dx + C)
con
(x) = e
1
dx
x = e ln|x| = x1 .
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
45
45
Por tanto,
v(x) = x
ln x
ln x 1
dx = x(
+ + C) = ln x + 1 + Cx.
2
x
x
x
1
,
ln x + 1 + Cx
ademas de la solucion y = 0.
Puesto que P (x) y Q(x) son continuas en el intervalo ]0, +[, la solucion
obtenida es valida en dicho intervalo.
(b) La ecuacion diferencial y + y = ex y 2 es una ecuacion de Bernoulli con
n = 2. Por tanto, multiplicamos la ecuacion por y 2 :
y 2 y + y 3 = ex
y hacemos el cambio v = y 3 . Entonces:
dv
dy
= 3y 2 .
dx
dx
Al sustituir, tenemos:
1 dv
+ v = ex ,
3 dx
es decir:
dv
+ 3v = 3ex ,
dx
ecuacion lineal cuya solucion es:
1
v(x) = (x)( (x)Q(x)dx + C)
con
(x) = e
3dx
= e3x
Q(x) = 3ex .
Por tanto,
v(x) = e
3x
3e4x dx = 3e3x (
e4x
3
+ C) = ex + Ce3x .
4
4
B. Campos/C. Chiralt
46
46
2.5.2.
Ecuaciones homog
eneas
Denici
on 2.6. Una ecuacion diferencial ordinaria de la forma:
M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0
(2.30)
es homog
enea si M (x, y) y N (x, y) son funciones homogeneas del mismo
grado.
Denici
on 2.7. Una ecuacion diferencial ordinaria de la forma:
y = f (x, y)
(2.31)
es homog
enea si la funcion f (x, y) es homogenea de grado 0.
Recordemos que una funcion de dos variables f (x, y) es homogenea de
grado m si, dado un real positivo , se verica que:
f (x, y) = m f (x, y).
Ejemplo 2.10. Veamos que la funcion f (x, y) = xy + x2 + y 2 es homogenea
de grado 2.
Soluci
on. Puesto que
f (x, y) = (x)(y) + (x)2 + (y)2 = 2 xy + 2 x2 + 2 y 2 = 2 f (x, y)
es funcion homogenea de grado 2.
Ejemplo 2.11. Veamos que la funcion f (x, y) = tan
grado 0.
Soluci
on. Puesto que
x
es homogenea de
y
x
x
= tan = f (x, y) = 0 f (x, y)
y
y
es funcion homogenea de grado 0.
f (x, y) = tan
dy
yx
=
.
dx
x 2y + 1
Soluci
on.
(b)
M (x, y) = x y = (x y) = M (x, y)
N (x, y) = x = N (x, y).
yx
x 2y + 1
no es homogenea ya que la
yx
no es homogenea de grado 0, pues
x 2y + 1
y x
f (x, y) =
= f (x, y).
x 2y + 1
funcion f (x, y) =
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
47
47
M
etodo de resoluci
on
Una ecuacion diferencial homogenea se convierte en una ecuacion diferencial de variables separables mediante la siguiente transformacion:
Hacemos el cambio (x, y) (x, u) dado por:
y = ux
de donde,
dy = udx + xdu.
Si tenemos la ecuacion en la forma (2.30), la dividimos por xm , donde
m es el grado de homogeneidad de M y N. Si tenemos la ecuacion en la
forma (2.31), la dividimos por la mnima potencia de x. La ecuacion se
convierte en una ecuacion de variables separables.
Resolvemos obteniendo la solucion para u(x).
Deshacemos el cambio y obtenemos la solucion para y(x).
Nota 2.3. En algunos casos, para simplicar integrales que aparecen con el
cambio anterior, podemos optar por el cambio (x, y) (v, y) dado por x = v y.
Ejemplo 2.13. Resolvamos las siguientes ecuaciones diferenciales:
(a) (xy + y 2 + x2 )dx x2 dy = 0,
x sec xy + y
dy
(b)
=
.
dx
x
Soluci
on.
(u2
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
48
48
ux
+ ux)dx = 0.
x
dx
,
x
B. Campos/C. Chiralt
49
49
2.5.3.
dy
= G(a1 x + b1 y),
dx
podremos transformarla en homogenea o separable mediante un cambio de
variables.
M
etodo de resoluci
on
Se presentan dos casos:
1. Si las rectas a1 x + b1 y + c1 = 0 y a2 x + b2 y + c2 = 0 se cortan en un punto
(, ), hacemos el cambio (x, y) (v, w) denido por:
v =x
w =y
y la ecuacion diferencial se convierte en homogenea.
2. Si las rectas a1 x+b1 y +c1 = 0 y a2 x+b2 y +c2 = 0 son paralelas, hacemos
el cambio (x, y) (x, z) denido por:
z = a1 x + b 1 y
y la ecuacion diferencial se convierte en separable.
dx = dv,
dy = dw.
Por tanto,
(3v 3 + w 3 + 6) dv + (v + 1 + w 3 + 2) dw = 0
(3v + w) dv + (v + w) dw = 0
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
50
50
1 2
ln u + 2u 3 = ln |v| + C1 .
2
1 2
C2
ln u + 2u 3 = ln
2
|v|
2
2
u + 2u 3 = C2 ,
v2
de donde:
u + 2u 3 = C3 con C3 > 0.
v2
Quitando el valor absoluto, se tiene:
u2 + 2u 3 = C3 v 2 , con C3 = 0.
w
Deshaciendo el segundo cambio, u = , obtenemos:
v
w2
w
+ 2 3 = C3 v 2 ,
2
v
v
por tanto:
w2
w
+ 2 3 = C3 v 2 w2 + 2vw 3v 2 = C3 .
2
v
v
Deshaciendo ahora el primer cambio v = x 1, w = y + 3, tenemos:
(y + 3)2 + 2(x 1)(y + 3) 3(x 1)2 = C3 , con C3 = 0.
Comprobamos si al dividir por u2 +2u3, esto es, al suponer u2 +2u3 = 0,
nos hemos dejado alguna solucion:
w
u
=
1
=1
v
u2 + 2u 3 = 0
w
u = 3
= 3
v
y+3=x1
y + 3 = 3(x 1)
y =x4
y = 3x
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
51
51
zx
,
2
dy =
dz dx
;
2
entonces,
(x + z x 2) dx + (2x + 2z 2x + 5) (
(z 2) dx + (
dz dx
) = 0,
2
2z + 5
2z + 5
) dz (
) dx = 0,
2
2
9
5
dx + (z + ) dz = 0.
2
2
Obtenemos, en este caso, una ecuacion diferencial separable. Separando las
variables:
(2z + 5)dz = 9dx
e integrando ambos lados:
z 2 + 5z = 9x + C.
Deshaciendo el cambio z = x + 2y, obtenemos la solucion general implcita:
(x + 2y)2 + 5(x + 2y) = 9x + C.
Ejercicios de la secci
on 2.5
1. Resuelve las siguientes ecuaciones diferenciales:
(a) y 5y = 52 xy 3 .
y 2 + 2xy
.
x2
y
(c) y +
= 5(x 2) y.
x2
1
1
(d) y y + (1 + x2 )y 3 = 0
x
4
(b) y =
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
52
52
x
1
(Solucion: (a){y = (
+ Ce10x )1/2 , y = 0}.
2 20
x2
(b){y =
, y = 0}.
C x
(c){y = ((x 2)2 + C(x 2)1/2 )2 , y = 0}.
30
(d) y 2 =
).
5x + 3x3 + Cx2
x2 y + xy 2
es homogenea y en caso
xy
armativo indica el grado. (Solucion: homogenea de grado 2).
y 2 + x x2 + y 2
dy
(e)
=
.
dx
xy
8x4 + x
(Solucion: (a) y = 3
.
4x 1
x2
(b)
+ 1 = ln y + 1.
y2
(c) 2x2 6xy + 7y 2 = C.
1
(d)y = x ln(ln + C).
x
B. Campos/C. Chiralt
53
53
2.6.
En esta seccion vamos a considerar determinados fenomenos reales relacionados con diversos ambitos como la fsica, ingeniera, meteorologa, sociologa, etc, cuya modelizacion da lugar a una ecuacion diferencial de primer orden.
Para resolver las ecuaciones obtenidas aplicaremos los metodos estudiados.
2.6.1.
Trayectorias ortogonales
(2.32)
F
y
F
x
Esto signica que las curvas ortogonales a la familia dada satisfacen la ecuacion
diferencial:
F
F
dx
dy = 0.
(2.33)
y
x
Atendiendo al razonamiento anterior, dada una familia de curvas solucion
de la ecuacion diferencial:
M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0,
(2.34)
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
54
54
M
etodo de resoluci
on
La familia de trayectorias ortogonales a una familia dada por la ecuacion
(2.32) es la familia solucion de la ecuacion diferencial (2.33).
Ejemplo 2.16. Dada la familia de curvas x2 + y 2 = C, veamos que la
familia de trayectorias ortogonales a esta, es la familia de rectas que pasan por
el origen.
Soluci
on. Calculamos la ecuacion diferencial asociada a la familia x2 +y 2 = C :
2xdx + 2ydy = 0.
Entonces, la familia de trayectorias ortogonales satisface la ecuacion:
2ydx 2xdy = 0.
Resolvemos esta ecuacion de variables separables:
x dy = y dx,
1
1
dy = dx,
y
x
integrando:
por tanto:
es decir:
ln |y| = ln |x| + C1 ;
|y| = |x| + eC1 ,
y = Cx, C = 0.
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
55
55
(2.35)
N
x
3
x
3
dx
x
= e3 ln x = eln x = x3 .
Multiplicando (2.35) por este factor integrante, obtenemos una ecuacion exacta:
(x3 + 4x3 y + x5 )dx + x4 dy = 0.
La solucion es F (x, y) = C, siendo F una funcion tal que:
3
3
5
x = x + 4x y + x
= x4 .
y
F (x, y) = x4 dy = x4 y + (x).
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
56
56
(x5 x3 )dx =
x6 x4
.
6
4
x6 x4
=C
6
4
2.6.2.
C
1 x2
+
.
x4 4
6
Problemas de enfriamiento
B. Campos/C. Chiralt
57
57
2.6.3.
Mec
anica Newtoniana
B. Campos/C. Chiralt
58
58
B. Campos/C. Chiralt
59
59
integrando se tiene:
m
ln |mg kv| = t + C1 ,
k
|mg kv| = C2 e
kt
m
mg kv = C3 e
kt
m
kv = mg C3 e
nalmente:
v(t) =
, C2 = eC1 > 0,
, C3 = C2 ,
kt
m
, C3 = 0,
kt
mg
Ce m , C = 0.
k
0
y
as
tenemos
la solucion
k
general. Como nos interesa la solucion particular que verica la condicion inicial v(0) = v0 , sustituimos la condicion y despejamos C:
v0 =
mg
mg
C, por tanto: C =
v0 .
k
k
kt
mg
mg
(
v0 )e m .
k
k
(2.37)
kt
m mg
mg
t+ (
v0 )e m + K.
x(t) = v(t)dt =
(2.38)
k
k k
Sustituyendo ahora la condicion inicial x(0) = 0, calculamos la constante
de integracion K :
0=
m mg
m
mg
(
v0 ) + K, por tanto: K = (v0
).
k k
k
k
kt
mg
m
mg
t + (v0
)(1 e m ).
k
k
k
(2.39)
B. Campos/C. Chiralt
60
60
Soluci
on. Consideramos el modelo visto en el ejemplo anterior con los datos
m = 3, k = 3, g = 9,81 y, puesto que el objeto se deja caer, v0 = 0. La ecuacion
(2.39) queda:
x(t) = 9,81t 9,81(1 et ).
En el instante en que el objeto golpee contra el suelo, este habra recorrido
500 m, por tanto x(t) = 500:
500 = 9,81t 9,81(1 et ) = 9,81t 9,81 9,81et t + et = 51,97.
Como no sabemos despejar t, podemos utilizar un metodo numerico de
resolucion o bien, podemos considerar que et es muy peque
no para valores
cercanos a 51,97 y despreciar dicho termino, tomando como resultado aproximado:
t 51,97 sg
Ejemplo 2.21. Un paracaidista cuya masa es 75 kg se deja caer desde un
helicoptero que se encuentra suspendido a 4000 m de altura sobre la supercie
y cae hacia la tierra bajo la inuencia de la gravedad. Se supone que la fuerza
gravitacional es constante y que la fuerza debida a la resistencia del aire es
proporcional a la velocidad del paracaidista, con constante de proporcionalidad
k1 = 15 kg/sg cuando el paracadas esta cerrado y k2 = 105 kg/sg cuando
esta abierto. Si el paracadas se abre 1 minuto despues de abandonar el helicoptero, veamos al cabo de cuantos segundos llegara el paracaidista a la
supercie.
Soluci
on. Solo estamos interesados en el momento en que el paracaidista
llega al suelo, no donde, por tanto, consideramos solo la componente vertical
del descenso. En este problema necesitamos dos ecuaciones, una que describa
el movimiento antes de abrir el paracadas y otra para despues de abrirlo.
Antes de abrir el paracadas: tenemos el mismo modelo que en el Ejemplo 2.19, con los datos v0 = 0, m = 75, k = k1 = 15 y g = 9,81. Denotamos
1
x1 (t) a la distancia descendida por el paracaidista en t segundos y v1 (t) = dx
,
dt
entonces, sustituyendo en (2.37) y (2.39), tenemos:
v1 (t) = 49,05(1 e0,2t ),
x1 (t) = 49,05t 245,25(1 e0,2t ).
Por consiguiente, al cabo de t = 60 segundos, el paracaidista esta descendiendo a una velocidad de v1 (60) = 49,05 m/sg y ha descendido x1 (60) =
2697,75 m. En este instante se abre el paracadas.
Despu
es de abrir el paracadas: el paracaidista esta a 1302,25 m del
suelo con una velocidad de 49,05 m/sg. De nuevo tenemos el mismo modelo
que en el Ejemplo 2.19, pero con los datos v0 = 49,05, m = 75, k = k2 = 105
y g = 9,81. Denotamos x2 (t) a la distancia descendida por el paracaidista en
t segundos y v2 (t) a su velocidad en un instante t; entonces, sustituyendo en
(2.39), tenemos:
x2 (t) = 7,01t + 30,03(1 e1,4t ).
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
61
61
2.6.4.
Problemas de mezclas
dx
= ve vs
dt
donde
ve (cantidad/t) =
velocidad de entrada
del uido (vol/t)
concentracion al
entrar (cantidad/vol)
vs (cantidad/t) =
velocidad de salida
del uido (vol/t)
concentracion al
salir (cantidad/vol)
B. Campos/C. Chiralt
62
62
siendo
1
kg/l 3 l/min,
4
x(t)
vs =
kg/l 3 l/min.
100
ve =
Esta
es una ecuacion lineal y su solucion general es:
x(t) = 25 + Ce0,03t .
Para vericar la condicion inicial x(0) = Q0 , se tendra que C = Q0 25,
por tanto:
x(t) = 25(1 e0,03t ) + Q0 e0,03t
(2.40)
es la expresion que nos da la cantidad de sal que hay en el tanque en un tiempo
t.
El primer termino de la expresion (2.40) representa la cantidad debida a
la accion del proceso. Cuando t crece, este termino se aproxima a 25. Fsicamente, este sera el valor lmite de x a medida que la solucion original va siendo
reemplazada por la solucion que entra con una concentracion de sal de 14 kg/l.
La concentracion, C(t), de sal en un instante t es:
C(t) =
x(t)
,
100
B. Campos/C. Chiralt
63
63
5
x = 6.
1000 + t
5
dt
1000+t
= (1000 + t)5
y obtenemos la solucion:
x(t) = (1000 + t) +
C
.
(1000 + t)5
10006
(1000 + t)5
x(t)
10006
=1
kg/litro.
1000 + t
(1000 + t)6
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
64
64
2.6.5.
Desintegraci
on de sustancias radiactivas
> 0,
0
con las condiciones adicionales A(0) = A0 y A(15) = A0 0,043A
, que nos
100
permitiran hallar y la constante de integracion. Resolviendo esta ecuacion
separable tenemos la solucion:
A(t) = Cet .
Sustituyendo la condicion A(0) = A0 , se tiene:
A0 = Ce0 , por tanto: C = A0 .
Sustituyendo el dato A(15) =
99,957
A0 ,
100
se tiene:
8 t
B. Campos/C. Chiralt
65
65
y despejamos el tiempo :
24180 a
nos.
En general, para cualquier sustancia radiactiva, se tiene que el periodo de
semidesintegracion sera un valor que verique:
A0
ln 2
= A0 e , por tanto: ln 2 = , es decir: =
.
2
2.6.6.
Determinaci
on de edades por el m
etodo del carbono 14
1
Como actualmente se tiene una cantidad de 1000
A0 de 14C, sustituyendo
en la solucion podemos despejar el tiempo transcurrido:
con =
ln 2
1
A0 = A0 e 5600 t ,
1000
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
66
66
por tanto:
ln 1000 =
ln 2
t,
5600
Ejemplo 2.26. Una muestra de carbon encontrada en Stonehenge resulto contener un 63 % del 14C de una muestra actual de la misma masa.
Veamos cual es la edad de la muestra de Stonehenge.
Soluci
on. Sea A(t) la cantidad de 14C presente en un instante t (a
nos) y sea
A(0) = A0 la cantidad inicial de 14C que tena la muestra encontrada. De
nuevo consideramos la ecuacion diferencial:
dA
= A, > 0,
dt
cuya solucion hemos visto en el ejemplo anterior viene dada por
A(t) = A0 et ,
ln 2
.
63
Como actualmente se tiene una cantidad de 100
A0 de 14C, sustituyendo
en la solucion podemos despejar el tiempo transcurrido y conocer la edad del
carbon:
ln 2
t
63
A0 = A0 e 5600 ,
100
ln 2
ln 63 ln 100 =
t
5600
y despejamos t:
con =
t=
2.6.7.
2 ln 10 ln 63
5600 3800 a
nos.
ln 2
Crecimiento de poblaciones
B. Campos/C. Chiralt
67
67
Ejemplo 2.27. En 1790 Estados Unidos tena una poblacion de 3.93 millones de personas y en 1800 de 5.31 millones. Usando el modelo exponencial,
estimemos la poblacion de EEUU en funcion del tiempo.
Soluci
on. Sea x(t) la poblacion de EEUU en un instante t (a
nos). La solucion
de la ecuacion diferencial separable
dx
= kx
dt
es:
x(t) = Cekt .
Para el instante inicial t = 0, correspondiente al a
no 1970, se tiene que
x(0) = 3,93 millones. Para el instante t = 10, correspondiente al a
no 1800,
x(10) = 5,31 millones. Estos datos nos permiten calcular las constantes C y
k:
x(0) = C = 3,93
1
x(10) = 5,31 = 3,93e10k , de donde: k = 10
ln 5,31
0,03.
3,93
Por tanto, la expresion que nos da la poblacion de EEUU en funcion del tiempo
es:
x(t) = 3,93e0,03t .
Ejemplo 2.28. Un estudiante portador de un virus de gripe regresa a un
campus universitario aislado que tiene 1000 estudiantes. Al cabo de 4 das hay
50 estudiantes contagiados. Si se supone que la rapidez con la que el virus se
propaga es proporcional al n
umero de estudiantes contagiados y al n
umero de
alumnos no contagiados, determinemos el n
umero de estudiantes contagiados
que habra despues de 6 das.
Soluci
on. Sea x(t) el n
umero de alumnos contagiados al cabo de t das.
Puesto que la rapidez con la que el virus se propaga es proporcional al n
umero
x de estudiantes contagiados y tambien al n
umero de alumnos no contagiados,
1000 x, la ecuacion diferencial para este problema sera de la forma:
dx
= k x(1000 x).
dt
Esta ecuacion es de variables separables:
dx
= k dt.
x(1000 x)
Integrando ambos lados:
1
x
= k t + C1 ,
ln
1000
1000 x
= 1000k t + C2 , C2 = 1000C1 ,
ln
1000 x
x
= Ce1000k t , C = eC2 .
1000 x
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
68
68
k = 0,99 103 .
Por tanto, la solucion (implcita) de la ecuacion diferencial es:
1 0,99t
x
=
e
.
1000 x
999
Para hallar el n
umero de alumnos contagiados al cabo de 6 das, sustituimos
t = 6 y despejamos x :
x(6)
1 0,996
=
e
= 0,38,
1000 x(6)
999
x(6) = 380 0,38 x(6),
1,38 x(6) = 380,
por tanto:
x(6) =
380
275 estudiantes.
1,38
Ejercicios de la secci
on 4.5
1. Halla la familia de trayectorias ortogonales a la familia de curvas dada
por:
(a) y 2 x2 + 4xy 2Cx = 0.
C
.
x2
(c) x2 2yx y 2 = C.
(b) x2 + 2y 2 =
B. Campos/C. Chiralt
69
69
2
tomemosg = 10 m/sg ). (Solucion: v(t) = 10 2(5,82846e 2t 1)/(1 +
5,82846e 2t )).
4. Lanzamos un objeto de masa 75 kg desde una altura de 1000 m con una
velocidad inicial de 10 m/sg. Suponemos que la fuerza gravitacional es
constante y que la fuerza debida a la resistencia del aire es proporcional
a la velocidad, con constante de proporcionalidad k = 30 kg/sg. (a) En
que instante t su velocidad sera el doble de la velocidad inicial?. (b)
Cuanto tardara en llegar al suelo? (Solucion: (a) t = 2,74653 sg. (b)
t = 41,5 sg).
5. Un paracaidista cae hacia la supercie terrestre partiendo del reposo. La
masa total del hombre y del equipo es de 100 Kg. Antes de que se abra
el paracadas la resistencia del aire (en Newtons) es de 5v, siendo v la
velocidad en m/sg. Despues de abierto el paracadas la resistencia del aire
es de 36v 2 . Si el paracadas se abre a los 5 segundos de iniciada la cada,
calcula la velocidad del paracaidista en funcion del tiempo. (Solucion:
v(t) = (15,6325 19,8787e3,76t )/(3 3,81e3,76t )).
6. Una salmuera que contiene inicialmente 2 kg de sal por litro, uye hacia
el interior de un tanque inicialmente lleno con 500 litros de agua que
contienen 50 kg de sal. La salmuera entra en el tanque a una velocidad
de 6 l/min. La mezcla, que se mantiene uniforme por medio de agitacion,
esta saliendo del tanque a razon de 5 l/min.
a) Calcula la concentracion de sal en el tanque al cabo de 10 minutos.
b) Transcurridos 10 minutos, se presenta una fuga en el tanque que
ocasiona que salga de el un litro adicional por minuto. C
ual sera la
concentracion de sal contenida en el tanque al cabo de 20 minutos?
(Solucion: (a) 0,3128 kg/l. (b) 0,5001 kg/l).
7. Una habitacion que contiene 24 m3 de aire se encuentra inicialmente libre
de monoxido de carbono. En el instante t = 0 entra en la habitacion humo
de cigarrillos con un contenido del 0,4 % al ritmo de 0,024 m3 /min. La
mezcla homogeneizada sale del local al mismo ritmo. Calcula el tiempo
que se tarda en obtener una concentracion del 0,012 % de monoxido de
carbono en el local. (Solucion: 35,6675 min).
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
70
70
B. Campos/C. Chiralt
71
71
a razon de 1000 personas por da. Cuanto tiempo pasara para que el
rumor se extienda al 80 % de la poblacion? (Solucion: t 34,66 das).
15. Sea P (t) la poblacion de una determinada ciudad en un instante t, cuya
variacion viene modelizada por la siguiente ecuacion diferencial:
dP
= ( )P,
dt
siendo y los ndices de natalidad y mortalidad respectivamente.
Consideramos que dicha ciudad tena una poblacion de 1,5 millones en
1980. Supongamos que esta crece continuamente a razon del 4 % anual
( = 0,04) y tambien que absorbe 50000 recien llegados por a
no.
Cual sera la poblacion en el a
no 2000? (Solucion: t 4,87 millones).
16. Una poblacion P (t) de peque
nos roedores tiene un ndice de natalidad
= 0,001P (nacimientos por mes y por roedor) y un ndice de mortalidad
constante. Si P (0) = 100 y P (0) = 8, cuanto tiempo (en meses)
tardara esta poblacion en duplicarse a 200 roedores? (Calculad primero
el valor de ).(Solucion: t 5,89 meses).
17. Un pastel es retirado del horno a 210 o F dejandose enfriar a la temperatura ambiente de 70 o F. Despues de 30 minutos la temperatura del
pastel es de 140 o F, cuando estara a 100 o F? (Solucion: 66 min 40 seg).
18. Justo antes del medioda el cuerpo de una vctima, aparentemente de
homicidio, se encuentra en un cuarto que se conserva a temperatura
constante a 69,8 o F. Al medioda la temperatura del cuerpo es 79,8 o F y
a la 1 pm es de 74,8 o F. Si se supone que la temperatura del cuerpo en
el momento de la muerte era de 98,6 o F y que se ha enfriado de acuerdo
con la ley de Newton. Cual es la hora del crimen? (Solucion: 10 horas
28 min).
19. Un escalador sale de su campamento base a las 6 de la ma
nana. A medida
que asciende, la fatiga y la falta de oxgeno hacen que la rapidez con la
que aumenta su elevacion sea inversamente proporcional a la distancia
que sube. A las 12 del medioda esta a una altura de 5700 m y a las 2
de la tarde ha llegado a la cima de la monta
na, que esta a 6000 m. A
que altura se encuentra el campamento base? (Solucion: 4686,1498 m).
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
72
72
TEMA 3
3.1.
Introducci
on
B. Campos/C.
Chiralt
Beatriz Campos
/ Cristina Chiralt - ISBN: 978-84-693-9777-0
73
c
Ecuaciones diferenciales -
UJI UJI
se cancela con T .
F2 : tangente a la trayectoria y con direccion opuesta al movimiento.
Su modulo es F2 = mg sin .
La fuerza resultante que act
ua sobre el pendulo es F2 . Consideremos > 0
a la derecha de la vertical, entonces:
d2
d2 s
=
ml
dt2
dt2
y la ecuacion diferencial que modeliza el problema queda en la forma siguiente:
F2 = mg sin = m
d2 g
+ sin = 0.
dt2
l
Esta ecuacion es difcil de resolver: es un ejemplo de ecuacion no lineal.
En la practica, cuando se presenta una ecuacion diferencial no lineal es u
til
estudiar la linealizacion de la ecuacion que consiste en aproximarla mediante
una ecuacion lineal. En este caso, se observa que para valores peque
nos de
se tiene que sin y as obtenemos la ecuacion lineal:
d2 g
+ = 0.
dt2
l
(3.1)
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
74
74
g
g
(t) = C1 cos(
t) + C2 sin(
t)
(3.2)
l
l
2 cos t +
l
2
.
P = g = 2
g
l
3.2.
Una ecuaci
on diferencial lineal de orden 2 es de la forma:
a2 (x)
dy
d2 y
+ a1 (x) + a0 (x)y = b(x).
2
dx
dx
(3.3)
Si los coecientes ai (x) son constantes, se dice que la ecuacion es de coecientes constantes; en caso contrario se llama ecuacion de coecientes
variables.
Si b(x) 0, se dice que la ecuacion es homog
enea. Si b(x) = 0, se llama ecuaci
on no homog
enea y el termino b(x) se denomina t
ermino no
homog
eneo.
Restringimos el estudio de la ecuacion a los intervalos donde los coecientes
son funciones continuas. Es decir, asumimos que a2 (x), a1 (x), a0 (x) y b(x) son
continuas en alg
un intervalo ]a, b[. Suponiendo ademas que a2 (x) = 0 en dicho
intervalo, podemos expresar la ecuacion (3.3) en forma canonica:
d2 y
dy
+
p(x)
+ q(x)y = g(x)
dx2
dx
(3.4)
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
75
75
y(1) = 3
y (1) = 5.
1
es continua en R {3}, q(x) = x es continua en
x3
[0, +[ y g(x) = ln x es continua en ]0, +[; por tanto, el mayor intervalo
abierto que contiene a x0 = 1 y donde las tres funciones son continuas a la vez
es ]0, 3[.
Soluci
on. p(x) =
3.2.1.
Denici
on 3.1. Asociada a la ecuacion (3.4) se tiene la siguiente ecuacion:
d2 y
dy
+
p(x)
+ q(x)y = 0
dx2
dx
(3.5)
llamada ecuaci
on homog
enea asociada a la ecuacion no homogenea (3.4).
A partir del termino de la izquierda de la ecuacion (3.5), denimos el operador:
L[y] = y + py + qy,
llamado operador diferencial.
Entonces, la ecuacion (3.5) puede expresarse de la forma:
L[y](x) = 0.
(3.6)
B. Campos/C. Chiralt
76
76
(3.7)
Entonces, cualquier combinacion lineal C1 y1 (x) + C2 y2 (x), con C1 , C2 constantes arbitrarias, tambien es solucion de (3.7).
Demostraci
on. Sea L[y] = y + p(x)y + q(x)y. Como y1 e y2 son soluciones
de (3.7) se verica:
L[y1 ] = L[y2 ] = 0.
Veamos si C1 y1 + C2 y2 tambien es solucion. Dado que L es un operador
lineal se cumple:
L[C1 y1 + C2 y2 ] = C1 L[y1 ] + C2 L[y2 ] = C1 0 + C2 0 = 0,
luego C1 y1 (x) + C2 y2 (x) es solucion.
Ejemplo 3.2. Dadas las funciones y1 (x) = e2x cos (3x) e y2 (x) = e2x sin (3x),
soluciones de la ecuacion diferencial y 4y + 13y = 0, hallemos la solucion
de dicha ecuacion diferencial de segundo orden que verica las condiciones
iniciales y(0) = 2, y (0) = 5.
Soluci
on. Como consecuencia de la linealidad toda combinacion de estas soluciones, y(x) = C1 e2x cos (3x) + C2 e2x sin (3x), tambien es solucion de dicha
ecuacion. Buscaremos C1 y C2 adecuadas para que se veriquen las condiciones iniciales dadas. Para ello, calculamos y (x):
y (x) = C1 (2e2x cos (3x) 3e2x sin (3x)) + C2 (2e2x sin (3x) + 3e2x cos (3x))
y sustituimos las condiciones dadas:
y(0) = C1 = 2
y (0) = 2C1 + 3C2 = 5 C2 = 3.
Por tanto, la solucion del problema de valor inicial es:
y(x) = 2e2x cos (3x) 3e2x sin (3x).
Como se ha visto, dadas dos soluciones de una ecuacion lineal de orden
dos, cualquier combinacion lineal de ellas tambien lo es. Nos preguntamos si
existen otras soluciones no incluidas en dicha combinacion lineal.
Consideremos una ecuacion homogenea sencilla:
y y = 0.
(3.8)
B. Campos/C. Chiralt
77
77
x,
es decir, cualquier otra solucion de la ecuacion esta incluida en esta combinacion lineal.
Para que existan C1 y C2 vericando el sistema (3.9), este ha de ser un
sistema compatible determinado y la condicion para que esto ocurra (por el
Teorema de Rouche Frobenius) es que:
x
e 0 ex0
x
e 0 ex0 = 0.
Para este caso concreto, hemos visto que dadas dos soluciones particulares
toda solucion se puede expresar como combinacion lineal de ellas.
En general, esta propiedad se cumple para ecuaciones lineales de orden dos,
si las soluciones dadas, y1 e y2 satisfacen determinada condicion que vemos en
el siguiente teorema.
Teorema 3.3. Sean y1 e y2 soluciones en un intervalo ]a, b[ de la ecuacion
diferencial
y + p(x)y + q(x)y = 0,
(3.10)
con p y q funciones continuas en ]a, b[. Si en alg
un punto x0 de ]a, b[ se satisface:
y1 (x0 ) y2 (x0 )
(3.11)
y1 (x0 ) y2 (x0 ) = 0
entonces, toda solucion de (3.10) se expresa de la forma
y(x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x),
(3.12)
con C1 y C2 constantes.
Dadas dos soluciones y1 e y2 vericando el teorema anterior, se dice que
{y1 (x), y2 (x)} es un conjunto fundamental de soluciones de (3.10).
La combinacion lineal dada por (3.12) es la soluci
on general de (3.10).
Dadas dos funciones diferenciables y1 e y2 , se denomina wronskiano de y1
e y2 a la funcion dada por:
y1 (x) y2 (x)
.
W [y1 , y2 ](x) =
y1 (x) y2 (x)
B. Campos/C. Chiralt
c UJI
78
78
cos (3x)
sin (3x)
= 3 = 0, x R,
W [y1 , y2 ](x) =
3 sin (3x) 3 cos (3x)
x (a, b).
Por tanto,
Denici
on 3.3. Dos funciones y1 e y2 son linealmente independientes
en ]a, b[ si existe alg
un x0 ]a, b[ donde se verica:
C1 y1 (x0 ) + C2 y2 (x0 ) = 0.
Luego la condicion (3.11) es equivalente a exigir que y1 e y2 sean funciones
linealmente independientes en ]a, b[.
Esta denicion se extiende de modo natural para mas funciones.
Ejemplo 3.4. Determinemos si las funciones y1 (x) = ex e y2 (x) = e2x son
linealmente dependientes o independientes en R.
Soluci
on. Veamos si verica la condicion (3.11):
x
e 0 e2x0
x0
x
ex0 = 3ex0 = 0,
e 0 2e2x0 = 2e
x0 R,
B. Campos/C. Chiralt
79
79
(3.13)
B. Campos/C. Chiralt
80
80
y simplicando:
v = 0.
Sea w = v , entonces:
w = 0, por tanto w(x) = C1 , v (x) = C1 y v(x) = C1 x + C2 ,
de donde tenemos que la solucion buscada es de la forma:
y(x) = (C1 x + C2 ) ex .
Puesto que la solucion ha de ser linealmente independiente de f (x) = ex ,
hemos de tomar C1 = 0. As, tomando por ejemplo C1 = 1 y C2 = 0, una
segunda solucion linealmente independiente puede ser:
y(x) = x ex .
Ejemplo 3.6. Dada la funcion f (x) = x solucion de la ecuacion diferencial
y 2xy + 2y = 0, hallemos una segunda solucion linealmente independiente.
Soluci
on. Sea y(x) = v(x) f (x) = v(x) x la nueva solucion, con v(x) a determinar. Entonces:
y = v + vx
y = 2v + v x.
Sustituyendo en la ecuacion diferencial:
2v + v x 2x(v + v x) + 2v x = 0
y simplicando:
xv + (2 2x2 )v = 0.
Sea w = v , entonces:
xw + (2 2x2 )w = 0.
Resolvemos ahora esta ecuacion de primer orden. Separando las variables,
tenemos:
dw
2x2 2
=
dx,
w
x
integramos ambos lados,
ln |w| = x2 2 ln |x| + C1
y al despejar w obtenemos:
ex
w=C 2.
x
Por tanto:
v = C
ex
,
x2
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
81
81
de donde tendremos:
v(x) = C
ex
dx.
x2
Puesto que esta integral no se puede hallar en terminos de funciones elementales, podemos expresar y(x) en terminos de una integral denida:
y(x) = x
x
1
et
dt
t2
(3.14)
Puesto que los coecientes a, b y c son funciones constantes, y por tanto son
funciones continuas en R, el Teorema de Existencia y Unicidad nos garantiza
que (3.14) tiene soluciones en R.
Buscamos un conjunto fundamental de soluciones para construir la solucion
general. La forma que tiene la ecuacion nos sugiere que busquemos soluciones
de la forma y(x) = erx , siendo r una constante a determinar. Para ello, derivamos esta posible solucion:
y = rerx ,
y = r2 erx
ar2 + br + c erx = 0,
b b2 4ac
b + b2 4ac
, r2 =
.
r1 =
2a
2a
Dependiendo de los valores de estas races, construimos el conjunto fundamental de soluciones:
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
82
82
rx
r2 x
1
e
e
r1 x r2 x
e (r2 r1 ) = 0, x R.
W [er1 x , er2 x ] =
r1 x
r2 x = e
r1 e
r2 e
xerx
rx
rx
= e2rx = 0, x R.
W [e , xe ] = rx rx
re
e (1 + rx)
Esta construccion se generaliza para ecuaciones de cualquier orden.
2)x
+ C2 e(1
2)x
B. Campos/C. Chiralt
83
83
Soluci
on. La ecuacion auxiliar asociada a esta ecuacion es r2 + 4r + 4 = 0,
cuya solucion es r = 2 con orden de multiplicidad 2; por tanto, el conjunto
fundamental de soluciones es:
{e2x , x e2x }
y la solucion general es:
y(x) = C1 e2x + C2 x e2x .
Ejemplo 3.9. Hallemos la solucion general de la ecuacion y +3y y 3y =
0.
Soluci
on. La construccion vista anteriormente se puede generalizar, en este caso, para una ecuacion de orden 3. La ecuacion auxiliar asociada a esta ecuacion
es r3 + 3r2 r 3 = 0, cuyas races son r1 = 1, r2 = 1 y r3 = 3; por tanto,
el conjunto fundamental de soluciones es:
{ex , ex , e3x }
y la solucion general es:
y(x) = C1 ex + C2 ex + C3 e3x .
(III) Races complejas conjugadas
Si las races r1 = + i y r2 = i son complejas conjugadas, un
conjunto fundamental de soluciones es:
{ex cos (x), ex sin (x)} .
Entonces la solucion general es:
y(x) = C1 ex cos (x) + C2 ex sin (x).
B. Campos/C. Chiralt
84
84
(3.16)
av + bv + cv = 0;
3.2.2.
B. Campos/C. Chiralt
85
85
e2x
5
2
9
es solucion de la ecuacion
4x 8
e2x .
3
9
Combinando el principio de superposicion y la representacion de las soluciones de la ecuacion homogenea, se obtiene la solucion general de una ecuacion
diferencial lineal con coecientes constantes no homogenea:
y(x) =
con C1 y C2 constantes.
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
86
86
Demostraci
on. Sea (x) una solucion cualquiera de (3.17), entonces (x)
e yp (x) son dos soluciones de (3.17).
Por el principio de superposicion se tiene que (x) yp (x) es solucion de
la ecuacion homogenea
y + p(x)y + q(x)y = g(x) g(x) = 0.
Como {y1 (x), y2 (x)} es un conjunto fundamental de esta ecuacion homogenea asociada, se cumple que la solucion (x) yp (x) es combinacion
lineal de y1 e y2 . Luego existiran constantes C1 y C2 tales que:
(x) yp (x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x).
Por tanto, la solucion es:
(x) = yp (x) + C1 y1 (x) + C2 y2 (x).
El procedimiento que indica el Teorema 3.6 se puede resumir de la siguiente
forma:
Hallamos la solucion general de la ecuacion homogenea asociada:
yh (x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x).
Buscamos una solucion particular yp (x) de la no homogenea.
La solucion general de la ecuacion completa, es decir, de la no homogenea,
es la suma de las dos soluciones anteriores:
y(x) = yh (x) + yp (x).
Ejemplo 3.12. Sabiendo que yp (x) = x2 es una solucion particular de
la ecuacion diferencial y y = 2 x2 , hallemos la solucion general de esta
ecuacion no homogenea.
Soluci
on. Busquemos la solucion general de la ecuacion homogenea asociada
y y = 0. Su ecuacion auxiliar es r2 1 = 0 y sus races son r = 1 y r = 1.
Por tanto, la solucion general de la homogenea es:
yh (x) = C1 ex + C2 ex
y la solucion general de la completa es:
y(x) = C1 ex + C2 ex + x2 .
Ya hemos estudiado como hallarla solucion general yh (x) de la ecuacion homogenea asociada. Veamos como hallar una solucion particular de la ecuacion
completa.
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
87
87
C
alculo de una soluci
on particular
A continuacion damos dos metodos que nos permiten encontrar una solucion particular de una ecuacion lineal no homogenea de segundo orden: el
metodo de los coecientes indeterminados y el metodo de variacion de los
parametros.
(I) M
etodo de los coecientes indeterminados
Supongamos que tenemos una ecuacion lineal con coecientes constantes
ay + by + cy = g(x)
con el termino no homogeneo g(x) correspondiente a una funcion polinomica,
exponencial, seno, coseno o suma nita de estas.
Este metodo consiste en hacer una suposicion inicial para la solucion particular con coecientes sin especicar. La expresion supuesta se sustituye en
la ecuacion diferencial y se intenta determinar los coecientes. Si no es posible
determinarlos signica que no es valida la solucion propuesta y debemos, por
tanto, modicar la suposicion inicial.
La limitacion del metodo es que solo suele funcionar bien con las ecuaciones
con coecientes constantes y cuando el termino no homogeneo tiene la forma
indicada.
Ejemplo 3.13. Hallemos una solucion particular de la ecuacion diferencial
y + 3y + 2y = 3x + 1.
Soluci
on. La parte homogenea expresada en terminos de operadores lineales
es:
L [y] (x) = y + 3y + 2y.
Buscamos una funcion yp (x) tal que L [yp ] (x) = 3x + 1.
Notemos que si aplicamos L a cualquier funcion lineal yp (x) = Ax + B, se
obtiene una funcion lineal:
L [yp ] (x) = 0 + 3A + 2(Ax + B) = 2Ax + (3A + 2B).
Igualando al termino no homogeneo:
2Ax + (3A + 2B) = 3x + 1
intentamos hallar los coecientes A y B, para ello resolvemos el sistema:
2A = 3
A= 2
de donde:
7
3A + 2B = 1
B= .
4
As, la funcion
3
7
yp (x) = x
2
4
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
88
88
1
.
20
1 3x
e
20
es una solucion particular de la ecuacion.
Este ejemplo nos lleva a pensar que si L [y] (x) = aex con a y constantes,
podemos ensayar yp (x) = Aex con A coeciente a determinar.
yp (x) =
B. Campos/C. Chiralt
89
89
2A B = 0
A 2B = 1
cuya solucion es A = 15 y B = 25 .
Por tanto, la funcion
yp (x) =
1
2
cos x sin x
5
5
(x) = e dx = ex
y la solucion es:
y(x) = e
ex (5x + C1 )dx = 5x 5 + C1 + C2 ex .
B. Campos/C. Chiralt
90
90
B. Campos/C. Chiralt
91
91
B. Campos/C. Chiralt
92
92
B. Campos/C. Chiralt
93
93
con C1 y C2 constantes.
Para hallar una solucion particular de la ecuacion no homogenea reemplazamos las constantes C1 y C2 por dos funciones v1 (x) y v2 (x) a determinar:
yp (x) = v1 (x)y1 (x) + v2 (x)y2 (x).
(3.19)
(3.20)
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
94
94
(3.21)
que nos proporciona una primera ecuacion para obtener v1 y v2 . Con esta
condicion, la ecuacion (3.20) queda,
yp = v1 y1 + v2 y2 .
Derivando de nuevo:
yp = v1 y1 + v1 y1 + v2 y2 + v2 y2
y sustituyendo en (3.18),
v1 y1 + v1 y1 + v2 y2 + v2 y2 + pv1 y1 + pv2 y2 + qv1 y1 + qv2 y2
= v1 (y1 + py1 + qy1 ) + v2 (y2 + py2 + qy2 ) + v1 y1 + v2 y2
= v1 0 + v2 0 + v1 y1 + v2 y2 = g, (ya que y1 , y2 son soluciones de (3.18))
y obtenemos la segunda ecuacion que buscamos,
v1 y1 + v2 y2 = g.
(3.22)
v1 y1 + v2 y2 = 0
v1 y1 + v2 y2 = g.
que en forma matricial se puede escribir:
y1 y2
v1
0
=
.
y1 y2
v2
g
Por el metodo de Cramer tenemos que:
v1 =
g(x)y2 (x)
W [y1 , y2 ](x)
y v2 =
g(x)y1 (x)
.
W [y1 , y2 ](x)
g(x)y2 (x)
g(x)y1 (x)
v1 =
dx y v2 =
dx.
W [y1 , y2 ](x)
W [y1 , y2 ](x)
Sustituyendo en la expresion (3.19) llegamos a la solucion particular yp (x).
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
95
95
Nota 3.3. Cuando integramos para hallar v1 y v2 podemos tomar las constantes de integracion como cero, ya que al multiplicar por y1 e y2 obtendramos
terminos que ya estan representados en la solucion general de la homogenea.
Ejemplo 3.24. Hallemos una solucion particular de la ecuacion diferencial
y + y = csc x.
Soluci
on. Para la ecuacion homogenea asociada y +y = 0, se tiene la ecuacion
auxiliar r2 + 1 = 0, cuyas soluciones son r = i. Por tanto, {cos x, sin x} es un
conjunto fundamental de soluciones de la ecuacion homogenea asociada cuya
solucion general sera:
yh = C1 cos x + C2 sin x.
Tomamos, entonces, como solucion particular de la ecuacion completa una
funcion de la forma:
yp = v1 (x) cos x + v2 (x) sin x
con v1 y v2 funciones a determinar que veriquen:
cos x v1 + sin x v2 = 0
sin x v1 + cos x v2 =
1
.
sin x
sin
x
cos x
1
sin
x
=
v1 (x) =
= 1,
1
cos x sin x
sin x cos x
v2 (x) =
cos x
0
1
sin x
sin x
cos x sin x
sin x cos x
Integrando se tiene:
cos x
=
.
sin x
B. Campos/C. Chiralt
96
96
Soluci
on. Como hemos visto en el ejemplo anterior un conjunto fundamental
de soluciones de la ecuacion homogenea asociada es:
yh = C1 cos x + C2 sin x.
Como solucion particular de la ecuacion completa tomaremos una funcion
de la forma:
yp = v1 (x) cos x + v2 (x) sin x
con v1 y v2 funciones a determinar que veriquen
cos x v1 + sin x v2 = 0
sin x v1 + cos x v2 = tan x.
Resolviendo el sistema por el metodo de Cramer, como sin2 x + cos2 x = 1,
se tiene:
0
sin
x
= sin x tan x
v1 (x) =
tan x cos x
cos x
= sin x
v2 (x) =
sin x tan x
e integrando:
sin2 x
1 cos2 x
v1 (x) =
dx =
dx
cos x
cos x
1
1 + sin x
=
dx + cos xdx = ln
+ sin x,
cos x
1 sin x
v2 (x) =
Por tanto,
yp =
3.2.3.
sin x ln
1 + sin x
1 sin x
Ecuaciones de Cauchy-Euler
d2 y
dy
+ bx
+ c y = h(x)
dx
dx
(3.23)
B. Campos/C. Chiralt
97
97
2
d2 y
d dy
d
t dy
t dy
t d y dx
=
=
e
=
e
+
e
=
dt2
dt dt
dt
dx
dx
dx2 dt
dy
d2 y
dy
d2 y
= et
+ e2t 2 =
+ e2t 2
dx
dx
dt
dx
y despejamos:
2
d2 y
dy
2t d y
=
e
e2t .
2
2
dx
dt
dt
dy d2 y
Sustituyendo
y
en la ecuacion (3.23), llegamos a la ecuacion lineal
dx dx2
de coecientes constantes:
a
d2 y
dy
+ (b a) + cy = f (t).
2
dt
dt
(3.24)
Esta ecuacion ya se puede resolver por los metodos conocidos obteniendo y(t).
Posteriormente, deshacemos el cambio para tener y(x).
Si nos interesan soluciones para x < 0, hacemos el cambio de variable
x = y resolvemos la ecuacion para > 0.
M
etodo 2: En primer lugar resolvemos la ecuacion homogenea asociada:
ax2 y + bxy + cy = 0,
x > 0.
Como el exponente de x coincide con el orden de la derivada en cada sumando, suponemos que las soluciones son de la forma y = xr , con r a determinar.
De este modo, al hacer la sustitucion de la solucion y sus derivadas en la
ecuacion obtenemos terminos del mismo grado:
a x2 r (r 1) xr2 + b x r xr1 + c xr = 0
y podemos sacar factor com
u n xr :
xr (a r (r 1) + b r + c) = 0.
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
98
98
Puesto que xr > 0, para que se verique la ecuacion, se tendra que anular el
polinomio de segundo grado:
ar(r 1) + br + c = 0.
(3.25)
x > 0.
x > 0.
B. Campos/C. Chiralt
99
99
Soluci
on. 1) Para esta ecuacion, se tiene que a = 1, b = 2, c = 2. Por tanto,
el cambio x = et , nos lleva a la ecuacion de coecientes constantes dada por
(3.24):
y + y 2y = et .
Su ecuacion auxiliar es r2 + r 2 = 0, con races r1 = 1 y r2 = 2. Luego
la solucion general de la parte homogenea es:
yh (t) = C1 et + C2 e2t .
Para hallar la solucion particular, aplicamos el metodo de los coecientes
indeterminados, suponiendo que esta es de la forma:
yp (t) = th Aet
siendo h el orden de multiplicidad de 1 en la ecuacion auxiliar; en este caso
h = 1, por tanto:
yp (t) = tAet , yp (t) = Aet + Atet , yp (t) = 2Aet + Atet
y sustituyendo en la ecuacion diferencial, obtenemos que 3A = 1, es decir,
A = 1/3. Por tanto:
1
yp (t) = tet
3
y la solucion general es:
1
y(t) = C1 et + C2 e2t + tet .
3
Deshaciendo el cambio inicial x = et , obtenemos:
1
y(x) = C1 x + C2 x2 + x ln x, x > 0.
3
2) Para aplicar el segundo metodo, suponemos que las soluciones son de la
forma xr . Derivando y sustituyendo llegamos tambien a la ecuacion auxiliar
r(r 1) + 2r 2 = 0 con races r1 = 1 y r2 = 2, obteniendo la solucion
general de la parte homogenea:
yh (x) = C1 x + C2 x2 .
Para hallar la solucion particular tenemos que aplicar el metodo de variacion
de parametros. Para ello, escribimos la ecuacion en forma canonica:
2
1
2
y + y 2 y = .
x
x
x
Con este metodo, tomamos la solucion particular de la forma:
yp (x) = v1 (x)x + v2 (x)x2
con v1 y v2 funciones a determinar. Estas funciones vienen dadas por:
x2 x1
x3
1
1
v1 (x) =
dx =
dx =
dx = ln |x| ,
2
2
W [x, x ]
3x
3x
3
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
100
100
v2 (x) =
Por tanto:
x x1
dx =
W [x, x2 ]
1
dx =
3x2
1 2
x3
x dx =
.
3
9
1
x3
1
x
yp (x) = x ln |x| x2 = x ln |x|
3
9
3
9
y la solucion general es:
1
x
1
y(x) = C1 x + C2 x2 + x ln |x| = Cx + C2 x2 + x ln |x| , x > 0.
3
9
3
Ejemplo 3.27. Resolvamos el siguiente problema de valor inicial:
x2 y 3xy + 4y = 0,
y(1) = 1, y (1) = 0.
Soluci
on. Teniendo en cuenta las condiciones iniciales, suponemos que las
soluciones son de la forma y(x) = xr , x > 0. Derivando y sustituyendo llegamos
a la ecuacion indicial r(r 1) 3r + 4 = 0 que tiene una raz doble r = 2. El
conjunto fundamental de soluciones es:
{x2 , x2 ln x}
y la solucion de la ecuacion homogenea es:
y(x) = C1 x2 + C2 x2 ln x.
Obtenemos ahora los valores de C1 y C2 mediante las condiciones iniciales
dadas:
y(1) = C1 = 1.
Puesto que
y (x) = 2C1 x + 2C2 x ln x + C2 x,
se tiene que:
y (1) = 2C1 + C2 = 0, es decir, C2 = 2.
y(x) = x2 2x2 ln x.
Ejemplo 3.28. Resolvamos la ecuacion diferencial de Cauchy-Euler
x2
dy
d2 y
x + y = x.
2
dx
dx
Soluci
on. Vamos a aplicar el segundo metodo. Para ello, suponemos que las
soluciones son de la forma xr . Derivando y sustituyendo llegamos a la ecuacion
indicial r(r 1) r + 1 = 0 que tiene una raz doble r = 1. Luego la solucion
general de la parte homogenea es:
yh (x) = C1 x + C2 x ln x,
x > 0.
+ 2y = .
2
dx
x dx x
x
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
101
101
ln x
ln x
ln2 x
v1 (x) =
dx =
dx =
,
W [x, x ln x]
x
2
1
1
v2 (x) =
dx =
dx = ln x;
2
W [x, x ]
x
por tanto:
ln2 x
1
yp (x) =
x + ln x x ln x = x ln2 x
2
2
y la solucion general es:
1
y(x) = C1 x + C2 x ln x + x ln2 x,
2
x > 0.
Ejercicios de la secci
on 3.2
1. Resuelve las siguientes ecuaciones diferenciales:
(a) 2y + 4y 6y = 0.
(b) y 6y + 9y = 0.
(c) y + 2y + 2y = 0.
(d) y + 5y = 0.
(Solucion: (a) y(x) = C1 ex + C2 e3x .
(b) y(x) = C1 e3x + C2 x e3x .
x
(c) y(x) = C1 ex cos
x.
x + C2 e sin
(d) y(x) = C1 cos ( 5x) + C2 sin ( 5x)).
2. Dada f (x) = x solucion de la ecuacion (x2 1)y 2xy + 2y = 0, halla
una segunda solucion linealmente independiente.
(Solucion: y = x2 + 1).
3. Halla, mediante el metodo de los coecientes indeterminados, una solucion particular de la ecuacion y + 2y 3y = g(x), siendo g(x):
(a) g(x) = 7 cos (3x).
(b) g(x) = 5e3x .
(c) g(x) = x2 cos x.
(d) g(x) = x2 ex + 3xex .
(e) g(x) = x2 ex + 3xex .
(f) g(x) = tan x.
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
102
102
7
7
sin (3x)
cos (3x).
30
15
5
(b) yp (x) = xe3x .
4
1
(c) yp (x) =
(cos x(50x2 + 10x + 29) + sin x(25x2 + 70x + 25)).
250
ex
(d) yp (x) = (8x3 + 30x2 15x).
96
ex
(e) yp (x) = (8x3 6x2 + 3x) 34 xex .
96
(f) No funciona el metodo de coecientes indeterminados.
(g) yp (x) =
ex
(34x + 84) sin x + (136x + 13) cos x).
289
sin x + 1
sin x 1
cos x
x
(b) y(x) = C1 ex + C2 xex + ex (ln x 1).
2
x2
(c) y(x) = C1 ex + C2 xex + ex (2 ln x 3)).
4
(d) y(x) = C1 e2x + C2 xe2x e2x (1 + ln x)).
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
103
103
d2 y
dy
+ bx + cy = 0 x > 0.
dx
dx
(d) x2 y + xy + 9y = 1, x > 0.
(Solucion: (a) y(x) = C1 x3 +
x
C2
.
4
x
10
3.3.
3.3.1.
Vibraciones mec
anicas
B. Campos/C. Chiralt
104
104
B. Campos/C. Chiralt
105
105
al movimiento:
F2 = k (x + l).
Observemos que cuando x = 0, es decir en la posicion de equilibrio, la
fuerza de la gravedad y la fuerza ejercida por el resorte se equilibran
entre s, por tanto, mg = kl y podemos expresar la fuerza de restitucion
como:
F2 = kx mg.
Fuerza de amortiguacion: puede existir una fuerza de amortiguacion o
friccion, F3 , sobre la masa, por ejemplo la resistencia del aire o bien la
friccion debida a un amortiguador. En cualquier caso, suponemos que la
fuerza de amortiguacion es proporcional a la magnitud de la velocidad
de la masa, pero en sentido opuesto al desplazamiento:
F3 = b
dx
dt
dx
d2 x
=
mg
kx
mg
b
+ f (t),
dt2
dt
d2 x
dx
+ b + kx = f (t).
2
dt
dt
(3.26)
d2 x
+ kx = 0.
dt2
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
106
106
k
.
m
C12 + C22
y = arctan
C1
,
C2
x(t) = C1 cos (t)+C2 sin (t) = A sin cos (t)+A cos sin (t) = A sin (t + );
es decir, podemos expresar la solucion general de la forma:
x(t) = A sin(t + ).
(3.27)
y frecuencia natural 2
.
fase. El movimiento es periodico con periodo P = 2
b
b2 4mk
r=
.
(3.28)
2m
2m
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
107
107
b
4mk b2
=
y =
,
2m
2m
y la solucion general es:
x(t) = et (C1 cos (t) + C2 sin (t)).
Analogamente al caso anterior, podemos cambiar de constantes y expresar esta solucion de la forma:
x(t) = Aet sin(t + )
donde A =
1
C12 + C22 y = arctan C
.
C2
2
4m
siperiodo P =
=
. Ademas, como b y m son constantes
4mk b2
positivas, se tiene que < 0, por tanto, el factor de amortiguacion e t
tiende a 0 cuando t tiende a +.
El sistema se llama subamortiguado porque no hay suciente amortiguacion para prevenir que el sistema oscile (ver Figura 3.3).
b
2m
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
108
108
x(t) = (C1 + C2 t) e 2m t .
(3.29)
t+
C1 + C2 t
t+
b
t
2m
= lm
t+
C2
b
b 2m
e t
2m
= 0,
ademas:
b
b
b
C1
C2 t)e 2m t
2m
2m
es identicamente 0 cuando C1 = C2 = 0 o a lo sumo se anula en un punto.
Si no tenemos en cuenta la solucion trivial, se deduce que x(t) tiene a
lo sumo un maximo o un mnimo local para t > 0, por tanto, no oscila.
Cualitativamente tenemos tres posibilidades de movimiento dependiendo
de las condiciones iniciales (ver Figura 3.4).
x (t) = (C2
B. Campos/C. Chiralt
109
109
b
b2 4mk
r1 =
+
,
2m 2m
b
b2 4mk
r2 =
2m
2m
y la solucion general es:
x(t) = C1 er1 t + C2 er2 t .
2
2
Es
obvio que r2 < 0 y, puesto que b > b 4mk, se tiene que b >
b2 4mk y r1 < 0. Luego ambas races son negativas, por tanto:
lm x(t) = 0.
t+
Ademas:
x (t) = er1 t (C1 r1 + C2 r2 e(r2 r1 )t );
por tanto, x (t) = 0 si y solo si C1 r1 + C2 r2 e(r2 r1 )t = 0. Por consiguiente,
una solucion no trivial puede tener a lo sumo un maximo o un mnimo
local para t > 0. El movimiento es cualitativamente igual al descrito en
el caso anterior.
(III) Vibraciones forzadas
Consideremos ahora las vibraciones de un sistema masa-resorte cuando se
aplica una fuerza externa, denida por f (t) en la ecuacion (3.26). Es de particular interes la respuesta del sistema a un termino de forzamiento periodico.
Tomemos como ejemplo una funcion de forzamiento cosenoidal:
m
dx
d2 x
+ b + kx = F0 cos (t)
2
dt
dt
b
4mk b2
2m t
xh (t) = Ae
sin
t+ .
(3.30)
2m
Hallemos ahora una solucion particular por el metodo de los coecientes
indeterminados. Como i no es raz de la ecuacion auxiliar, esta solucion sera de la forma:
xp (t) = A1 cos (t) + A2 sin (t),
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
110
110
(k 2 m)A1 + bA2 = F0
bA1 + k 2 m)A2 = 0.
Resolviendo el sistema, tenemos:
A1 =
F0 (k 2 m)
(k 2 m)2 + b2 2
A2 =
(k
F0 b
.
2
m)2 + b2 2
(k
F0
2
m)2
b2 2
(3.31)
b
4mk b2
F0
t
2m
sin
t + +
sin(t + ).
x(t) = Ae
2m
(k 2 m)2 + b2 2
El primer sumando de esta expresion es el t
ermino transitorio, representa una oscilacion amortiguada y solo depende de los parametros del
sistema y de las condiciones iniciales, que tienden a cero cuando t tiende
b
a +, debido al factor de amortiguacion e 2m t ; por eso recibe el nombre
de soluci
on transitoria.
El segundo sumando es el t
ermino estacionario, funcion senoidal con
frecuencia angular .
El termino estacionario se encuentra desfasado con respecto a la fuerza
externa f (t) = cos t por el angulo 2 :
sin (t + ) = cos
(t + ) = cos t + = cos t ( ) .
2
2
2
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
111
111
1
(k 2 m)2 +b2 2
en amplitud.
Podemos
observar que si b es muy peque
no y el valor de es proximo a
k
, el movimiento es ligeramente amortiguado y la frecuencia impresa,
m
d2 x
+ kx = F0 cos (t).
dt2
k
,
m
F0
sin(t + ),
(k 2 m)
O bien es de la forma:
xp (t) = A1 t cos (t) + A2 t sin (t)
si = , con A1 y A2 a determinar. Aplicando el metodo de los coecientes indeterminados, llegamos a:
xp (t) =
F0
t sin (t).
2m
F0
t sin (t).
2m
B. Campos/C. Chiralt
112
112
x(0) = x0 ,
x (0) = v0
65 1 t
e 6 sin t.
3
65 5
e 3 sin 10 13,32 cm.
3
x(0) = 0,
x (0) = 0,
con F0 constante.
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
113
113
Soluci
on. Como hemos visto, la solucion de la ecuacion homogenea es:
xh (t) = C1 cos (t) + C2 sin (t).
Una solucion particular para = , calculada por el metodo de los coecientes indeterminados, resulta:
xp (t) =
F0
sin (t)
2
F0
sin (t).
2 2
F0
.
( 2 2 )
F0
( sin t) + sin (t)) ,
2)
( 2
= .
3.3.2.
Circuitos el
ectricos
Utilizando las leyes de Newton hemos establecido las fuerzas que act
uan
en un sistema mecanico. Leyes analogas, conocidas como leyes de Kirchho,
nos permiten establecer la relacion entre las fuerzas que aportan y consumen
energa en un circuito electrico.
Consideremos un circuito electrico simple: la fuente de energa es una
batera o un generador, E; esta proporciona la energa en forma de uido
electrico de partculas cargadas, cuya velocidad se llama corriente. La fuente
de energa producira este ujo cuando la llave se mueva de A a B, es decir,
cuando el circuito esta cerrado (ver Figura 3.5). La fuerza electromotriz de la
batera (f.e.m.) es igual (numericamente) a la energa aplicada por la batera
cuando una unidad de carga ha dado una vuelta completa al circuito. Tomemos
como unidad de f.e.m el voltio.
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
114
114
dI
.
dt
1
q.
C
B. Campos/C. Chiralt
115
115
d2 q(t)
dq(t)
1
+
R
+
q(t) = E(t).
dt2
dt
C
Sistema electrico:
inductancia L
resistencia R
inversa de la capacitancia
f.e.m. E(t)
carga q(t)
corriente I(t) = dq
dt
1
C
Por tanto, los resultados obtenidos para los sistemas mecanicos se aplican
tambien a los sistemas electricos. Esta analoga es de gran importancia ya que
permite predecir el funcionamiento de sistemas mecanicos mediante el estudio
de circuitos electricos, donde las medidas son mas exactas y simples.
Si derivamos en la ecuacion (3.32), obtenemos una ecuacion diferencial
lineal de segundo orden para la corriente I(t) :
L
dI
1
dE
d2 I
+R
+ I=
2
dt
dt C
dt
(3.33)
d2 I
dI
1
+ 80
+ 2 I = 100 cos (2t).
2
dt
dt 10
B. Campos/C. Chiralt
116
116
El polinomio caracterstico es p(r) = r2 +4r +5, cuyas races son los valores
propios r1,2 = 2i. Por tanto, la solucion de la ecuacion homogenea asociada
es:
Ih (t) = C1 e2t cos t + C2 e2t sin t.
Para hallar la solucion particular, supondremos que esta es de la forma:
Ip (t) = th (A cos (2t) + B sin (2t))
con h =orden de multiplicidad de 2i en la ecuacion auxiliar, por tanto h = 0.
Derivando y sustituyendo en la ecuacion se tiene:
(4A cos (2t) 4B sin (2t)) + 4(2A sin (2t) + 2B cos (2t))
+5(A cos (2t) + B sin (2t)) = 5 cos (2t),
identicando coecientes:
A + 8B = 5
de donde:
B 8A = 0
A=
B=
1
13
8
.
13
1
cos
( 3t5 ) + 23
sin ( 3t5 ) + 17
(2 sin (2t) 9 cos (2t));
(Solucion: x(t) = et/5 43
17
51
0.202992 m).
2. Una masa de 0,5 kg se sujeta a un resorte suspendido del techo; esto
ocasiona que el resorte se estire 0,98 m al llegar al reposo en equilibrio.
En el instante t = 0, la masa se desplaza 1 m hacia abajo, y se suelta;
en el mismo instante se aplica una fuerza externa f (t) = 2 cos (2t) N al
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
117
117
1
2
t 7
sidera g = 9,8 m/sg . (Solucion: x(t) = e
cos (3t) 39 sin (3t) +
13
6
4
cos (2t) + 13
sin (2t) ).
13
3. La suspension de un automovil se puede modelizar como un muelle que
vibra con amortiguamiento debido a los amortiguadores. Esto lleva a la
ecuacion:
mx (t) + bx (t) + kx(t) = 0,
donde m es la masa del automovil, b es la constante de amortiguamiento
de los amortiguadores, k es la constante del muelle y x(t) es el desplazamiento vertical del automovil en el tiempo t. Si la masa del automovil es
de 1000 kg y la constante del muelle es 3000 kg/sg2 , determinad el valor
mnimo de la constante de amortiguamiento b (en kg/sg) que proporcionara un viaje libre de oscilaciones. Si reemplazamos los muelles por
otros que tienen una constante k doble
que
la anterior, como vara este
valor mnimo de b? (Solucion: b = 2000 3; 2b).
4. Una fuerza de 400 N estira un resorte de 2 m, Una masa de 50 kg se sujeta
de un extremo del resorte, el cual pende verticalmente de un soporte, y
se suelta desde la posicion de equilibrio con una velocidad dirigida hacia
arriba de 10 m/sg. Encuentra la ecuacion del movimiento. Determina la
amplitud, periodo y frecuencia del movimiento generado. En que instante pasa el cuerpo por la posicion de equilibrio, en direccion hacia abajo,
por tercera vez? (Solucion: x(t) = 5 sin (2t); A = 5; P = ; = 1 ; al
cabo de sg.).
5. Consideremos un circuito electrico simple RLC con R = 10 , L = 0,1
H y C = 2 103 F y con voltaje externo E(t) = 122 sin(10t). Si
para t = 0, la intensidad y la carga son nulas, determina la intensidad de corriente en el circuito en cada instante t. (Solucion: I(t) =
cos (50t) 102
sin (50t) + 98
cos (10t) + 20
sin (10t)).
e50t 98
41
41
41
41
B. Campos/C. Chiralt
118
118
Teora b
asica
(3.34)
W [y1 , , yn ] (x) =
n1)
n1)
y1 (x0 ) ... yn (x0 )
y1 (x0 )
y1 (x0 )
..
.
... yn (x0 )
... yn (x0 )
..
.
B. Campos/C. Chiralt
119
119
(3.35)
(3.36)
(3.37)
3.4.2.
Soluci
on general de las ecuaciones homog
eneas
con coecientes constantes
(3.38)
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
120
120
B. Campos/C. Chiralt
121
121
3.4.3.
Ecuaciones no homog
eneas
yh (x) = C1 e 3 x + C2 ex + C3 xex .
Puesto que el termino no homogeneo es g(x) = 3x2 10, supondremos una
solucion particular de la forma:
yp (x) = (Ax2 + Bx + C)xh ,
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
122
122
yp (x) = 2A,
yp (x) = 0
(II) M
etodo de variaci
on de par
ametros
Veamos como generalizar el metodo de variacion de parametros para ecuaciones lineales de orden superior. Para hallar una solucion particular de una
ecuacion de la forma (3.34), L[y](x) = g(x), necesitamos conocer previamente
un conjunto fundamental de soluciones {y1 , , yn }, de modo que, si la solucion general de la homogenea asociada es:
y(x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + ... + Cn yn (x)
con C1 , ..., Cn constantes arbitrarias, se supone que existe una solucion particular de la ecuacion completa de la forma:
yp (x) = v1 (x)y1 (x) + v2 (x)y2 (x) + ... + vn (x)yn (x)
(3.39)
Analogamente, al calcular yp , , yp
v1 y1 + + vn yn
..
.
= 0,
n2)
= 0,
v1 y1
n2)
+ + vn yn
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
123
123
v1 y1
+ + vn ynn1) = g(x).
En resumen, buscamos las soluciones del sistema dado por todas estas condiciones:
y1 v1 + ... + yn vn = 0
y1 v1 + ... + yn vn = 0
..
.
n2)
n2)
y1 v1 + ... + yn vn = 0
n1)
n1)
y1 v1 + ... + yn vn = g(x)
g(x)Wk (x)
,
W [y1 , ..., yn ](x)
g(x)Wk (x)
, k = 1, ..., n.
(3.40)
vk (x) =
W [y1 , ..., yn ](x)
Sustituyendo estas expresiones en (3.39) llegamos a la solucion particular.
Ejemplo 3.34. Resolvamos la ecuacion de Cauchy-Euler de tercer orden:
x3 y + x2 y 2xy + 2y = x3 sin x,
x > 0.
Soluci
on. Hallamos primero la solucion general de la parte homogenea. Puesto
que se trata de una ecuacion de Cauchy-Euler de tercer orden, supondremos
que las soluciones son de la forma y = xr . As, derivando y sustituyendo en la
ecuacion obtenemos los posibles valores de r, que corresponden a las soluciones
de la ecuacion indicial r3 2r2 r + 2 = 0, que son r1 = 1, r2 = 1 y r3 = 2.
Por tanto, tenemos:
yh (x) = C1 x + C2 x1 + C3 x2 .
Para hallar la solucion particular mediante el metodo de variacion de parametros, tenemos que escribir la ecuacion en forma canonica:
2
2
1
y + y 2 y + 3 y = sin x.
x
x
x
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
124
124
(3.41)
x x1 x2
x 0 x2
W2 (x) = 1 0 2x = x2 ,
0 1 2
0 x1 x2
W1 (x) = 0 x2 2x = 3,
1 2x3 2
x x1 0
W3 (x) = 1 x2 0 = 2x1 .
0 2x3 1
Por tanto:
3 sin x
x sin x
x cos x sin x
v1 (x) =
dx
=
dx
=
,
6x1
2
2
3
x2 sin x
x sin x
x3 cos x x2 sin x
v2 (x) =
dx
=
dx
=
+
+ x cos x sin x,
6x1
6
6
2
2x1 sin x
sin x
cos x
v3 (x) =
dx
=
dx
=
.
6x1
3
3
Sustituyendo en (3.41) y simplicando, tenemos:
yp (x) = cos x
sin x
x
sin x
.
x
Ejercicios de la secci
on 3.4
1. Resuelve las ecuaciones diferenciales:
(a) y 3y + 2y = 0.
(d) y IV 2y + 2y y = 0.
(e) y IV + 4y + 4y = 0.
(f) y IV y 5y + y 6y = 0.
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
125
125
11
x)
2
+ C3 ex/2 sin(
11
x).
2
(e) y(x) = C1 cos( 2x) + C2 sin( 2x) + C3 x cos( 2x) + C4 x sin( 2x).
(f) y(x) = C1 e2x + C2 e3x + C3 cos x + C4 sin x).
2. Resuelve el problema de valor inicial 3y + 5y + y y = 0 con condicion
inicial y(0) = 0, y (0) = 1, y (0) = 1.
9 x
(Solucion: y(x) = 16
e + 14 xex +
9 x/3
e ).
16
(Solucion: y(x) = 6 + (6 4x +
con y(0) = 0
y (0) = 2
y (0) = 1.
x2 x
)e ).
2
(b) y 3y 2y = ex (1 + xex ).
(c) y 3y + 2y = ex (2x 1).
(d) y 2y y + 2y =
2x3 + x2 4x 6
.
x4
ex
(4x
32
1)).
ex e2x
+
(1 2x) +
4
27
ex
(10
162
e2x 2
x ).
18
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
126
126
TEMA 4
Sistemas de ecuaciones
diferenciales lineales
En los temas anteriores hemos visto como la modelizacion de determinados
fenomenos reales dan lugar a una ecuacion diferencial de orden uno o de orden
superior. De modo similar, determinados problemas conducen a un sistema de
ecuaciones diferenciales; por ejemplo, sistemas de muelles acoplados, problemas de mezclas con depositos conectados o circuitos electricos compuestos por
varias mallas.
Como ya ocurra con las ecuaciones de orden superior, resolver un sistema
de ecuaciones diferenciales solo resulta sencillo en el caso en que las ecuaciones
sean lineales y con coecientes constantes. De hecho, toda ecuacion lineal de
orden mayor que uno puede transformarse en un sistema de ecuaciones lineales
de orden uno. La teora para resolver sistemas de ecuaciones lineales es analoga
a la vista en el tema anterior para las ecuaciones diferenciales lineales.
En el caso de sistemas de ecuaciones no lineales habra que recurrir a otro
enfoque como el estudio cualitativo del comportamiento de las soluciones o la
resolucion numerica.
Concretamente los objetivos concretos de este tema son:
Conocer la teora de los sistemas de ecuaciones diferenciales lineales.
Resolver analticamente sistemas de ecuaciones diferenciales lineales con
coecientes constantes.
Estudiar aplicaciones donde surgen este tipo de sistemas.
4.1.
Introducci
on
B. Campos/C. Chiralt
c
Ecuaciones diferenciales -
UJI UJI
m1 d x = k1 x + k2 (y x)
dt2
m2 d y = k2 (y x).
dt2
Es decir, tenemos un sistema de dos ecuaciones lineales de orden dos:
m1 x + (k1 + k2 ) x k2 y = 0
B. Campos/C. Chiralt
m2 y + k2 y k2 x = 0.
c UJI
128
128
m2 m1 IV )
m2 (k1 + k2 )
x +
+ m1 x + k1 x = 0.
k2
k2
Ademas, una ecuacion diferencial de orden n de la forma:
xn) = f (t, x, x , ..., xn1) )
puede escribirse como un sistema de n ecuaciones diferenciales de primer orden.
En efecto, haciendo x1 (t) = x(t), x2 (t) = x (t) = x1 (t), ..., xn (t) = xn1) (t) =
xn1 (t) se obtiene el sistema:
x1 = x2 (t)
x2 (t) = x3 (t)
..
.
Soluci
on. Haciendo x1 (t) = x(t), x2 (t) = x (t) = x1 (t), x3 (t) = x (t) = x2 (t),
tenemos:
x1 = x2 (t)
x (t) = x3 (t)
2
x3 (t) = 6x3 (t) 4x2 (t) x1 (t) + sin t.
Como vemos, existe un paralelismo entre las ecuaciones diferenciales de
orden n en la variable x y los sistemas de n ecuaciones de primer orden para
las variables x1 (t) = x, x2 (t) = x (t), ..., xn (t) = xn1) (t). Esto presenta
una gran ventaja practica, pues la teora de sistemas lineales de primer orden
esta muy desarrollada y puede tratarse con metodos algebraicos.
4.2.
Denici
on 4.1. Un sistema de ecuaciones diferenciales de primer
orden es un conjunto de ecuaciones de la forma:
dx1
= f1 (t, x1 , ..., xn )
dt
dx
2
= f2 (t, x1 , ..., xn )
(4.1)
dt
..
dx
n
= fn (t, x1 , ..., xn ).
dt
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
129
129
(4.2)
Si todas las funciones g1 , ..., gn son cero, se dice que el sistema es homog
eneo; en otro caso, diremos que es un sistema no homog
eneo.
En este tema analizaremos los sistemas lineales con coecientes constantes,
es decir, sistemas donde aij (t) son constantes. Incluso en este caso, los sistemas
son difciles de tratar, en especial si n es muy grande. Por ello, resultara u
til
repasar los conceptos relacionados con vectores y matrices, de modo que podamos disponer de una manera mas concisa de escribir las ecuaciones.
El sistema (4.2) expresado en forma matricial queda:
x (t) = A(t) x(t) + g (t),
donde
x (t) = col(
(4.3)
dxn
dx1
, ...,
), x(t) = col(x1 (t), ..., xn (t)),
dt
dt
g (t) = col(g1 (t), ..., gn (t))
y A(t) es la matriz:
..
..
A(t) =
.
.
an1 (t) . . . ann (t)
B. Campos/C. Chiralt
130
130
x(t0 ) = x 0 .
Soluci
on. Tomemos una combinacion lineal igualada a 0 :
t
t
e
3e
t
0
0
0
1
0
C1
+ C2
+ C3
=
t
t
e
3e
0
0
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
131
131
de donde se tiene:
C1 et + C2 3et + C3 t = 0
C3 = 0
t
C1 e + C2 3et = 0
.
.
.
.
W [ x1 , ..., xn ](t) =
.
.
.
(4.5)
x(t) = X(t) C,
= col(C1 ,..., Cn ). Puesto que det X = W [ x1 , ..., xn ] nunca se anula en
donde C
I, se tiene que X es invertible t I.
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
132
132
2t
0
et
e
S = { e2t , 0 , et }
et
et
e2t
es un conjunto fundamental de soluciones
0 1
1 0
x (t) =
1 1
del sistema:
1
1 x(t)
0
2t 2t
0 1 1
e
2e
2t
1 0 1
e
2e2t = x (t).
Ax(t) =
=
1 1 0
e2t
2e2t
0 1 1
et
et
Ax(t) = 1 0 1 0 = 0 = x (t).
1 1 0
et
et
0 1 1
0
0
Ax(t) = 1 0 1 et = et = x (t).
1 1 0
et
et
Veamos ahora que son linealmente independientes:
2t
e et
0
2t
t
= 3 = 0;
0
e
W (t) = e
e2t et et
por tanto, s forman un conjunto fundamental de soluciones. Una matriz fundamental sera:
2t
e et
0
0
et
X(t) = e2t
e2t et et
e2t
et
0
= C1 e2t + C2 0 + C3 et .
x(t) = X(t)C
e2t
et
et
B. Campos/C. Chiralt
133
133
(4.6)
(4.7)
0
e
2et
x1 (t) =
, x2 (t) =
, x3 (t) =
e2t
e2t
et
son linealmente independientes en R.
1
2
A=
.
0 1
Comprueba que las funciones vectoriales
t
et
e
x1 =
y x2 =
t
e
0
forman un conjunto fundamental de soluciones del sistema dado. Halla
una matriz fundamental y escribe la solucion general del sistema.
4.3.
Sistemas homog
eneos
constantes
con
coecientes
B. Campos/C. Chiralt
134
134
donde A es una matriz real constante. Puesto que los elementos de A son
funciones constantes y, por tanto, son continuas en R, la solucion general que
obtengamos estara denida t R.
Nuestro proposito es hallar n soluciones vectoriales que sean linealmente
independientes. Puesto que la funcion exponencial verica que x = Cx, buscaremos soluciones de la forma
x(t) = ert u
(4.9)
B. Campos/C. Chiralt
135
135
2 3
A=
.
1 2
Soluci
on. El enunciado del problema es equivalente a buscar la solucion general del sistema:
x1 (t) = 2x1 (t) 3x2 (t)
2r
3
=0
1
2 r
B. Campos/C. Chiralt
c UJI
136
136
y calculamos el determinante,
(4 r2 ) + 3 = 0, es decir, r2 1 = 0.
Resolviendo esta ecuacion obtenemos los valores propios:
r1 = 1, r2 = 1.
A continuacion, calculemos los vectores propios asociados a cada valor:
1 3
x
0
H1 = {(x, y) :
=
} = {(x, y) : x 3y = 0}
1 3
y
0
H1 = {(x, y) :
3 3
1 1
x
y
0
0
} = {(x, y) : x y = 0}.
3
1
1
2 1
1
0
1 x(t), x(0) = 0 .
x (t) = 1
4 4
5
0
Soluci
on. Calculamos los valores propios de la matriz de coecientes. Planteamos
la ecuacion:
1r
2
1
1
r
1 = 0,
4
4 5 r
Calculamos ahora los vectores propios asociados a cada valor propio obtenido:
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
137
137
0
2 1
x
0
0 }
1 1
1
y
H1 = {(x, y, z) :
=
0
4 4
4
z
= {(x, y, z) : 2y z = 0, x y + z = 0}.
1
2 1
x
0
1 y = 0 }
H2 = {(x, y, z) : 1 2
4 4
3
z
0
= {(x, y, z) : x + 2y z = 0, 4x 4y + 3z = 0}.
2
2 1
x
0
1 3
1
y
0 }
H3 = {(x, y, z) :
=
4 4
2
z
0
= {(x, y, z) : 2x + 2y z = 0, x 3y + z = 0}.
1
2
1
u1 = 1 , u2 = 1 y u3 = 1 ,
2
4
4
1
2
1
x(t) = C1 et 1 + C2 e2t 1 + C3 e3t 1
2
4
4
et 2e2t e3t
C1
e2t
e3t C2 .
= et
2et
4e2t 4e3t
C3
1 2 1
C1
1
1
1 C2 = 0 .
x(0) = 1
2
4
4
C3
0
2
1
x(t) = e2t 1 e3t 1 .
4
4
Ejemplo 4.6. Hallemos la solucion general del sistema de ecuaciones lineales x (t) = Ax(t), donde
1 2 2
1 2 .
A = 2
2
2 1
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
138
138
Soluci
on. Resolviendo |A rI| = 0, obtenemos los valores propios r1 = 3
y r2 = 3 con ordenes de multiplicidad 1 y 2, respectivamente. Como veremos,
aunque tengamos un valor propio repetido, s podemos encontrar 3 vectores
propios linealmente independientes, ya que el espacio de vectores propios asociados a r = 3 tiene dimension 2, por tanto podemos tomar dos vectores propios
de este espacio linealmente independientes.
Vectores propios asociados a cada valor:
4 2 2
x
0
4 2 y = 0 }
H3 = {(x, y, z) : 2
2
2 4
z
0
= {(x, y, z) : 2x y + z = 0, x + 2y + z = 0}.
0
2 2
2
x
0 }
2 2
2
y
H3 = {(x, y, z) :
=
0
2
2 2
z
= {(x, y, z) : x + y z = 0}.
1
u1 = 1
1
1
1
u2 = 0 y u3 = 1 .
1
0
1
1
1
x(t) = C1 e3t 1 + C2 e3t 0 + C3 e3t 1 .
1
1
0
(II) Valores propios complejos
Veamos como obtener dos soluciones reales linealmente independientes del
sistema
x (t) = Ax(t)
(4.11)
cuando la matriz A real tiene un par de valores propios complejos conjugados
i.
Supongamos que r1 = + i (, R), es un valor propio de A con vector
propio correspondiente z = a + ib, donde a y b son vectores constantes reales.
Se observa que su conjugado z = a ib es un vector propio asociado al valor
propio r2 = i. En efecto, si tomamos el conjugado de:
(A r1 I) z = 0,
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
139
139
t
t
=e
cos (t) a sin (t) b + ie
sin (t) a + cos (t) b .
Por tanto,
w
1 (t) = x1 (t) + i x2 (t)
donde x1 (t) y x2 (t) son las dos funciones vectoriales reales:
Comprobemos que x1 (t) y x2 (t) son soluciones reales del sistema homogeneo
(4.11). Puesto que w
1 (t) es una solucion de (4.11) se tiene:
w
1 (t) = Aw
1 (t),
por tanto:
(x1 (t) + i x2 (t)) = A(x1 (t) + i x2 (t)).
Derivando:
x1 (t) + ix2 (t) = A(x1 (t) + i x2 (t)),
es decir:
x1 (t) + ix2 (t) = Ax1 (t) + i A x2 (t).
Igualando las partes real e imaginaria, tenemos:
x1 (t) = A x1 (t)
x2 (t) = A x2 (t);
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
140
140
por tanto, x1 (t) y x2 (t) son soluciones reales del sistema homogeneo (4.11) asociadas a los valores propios i. Veamos que {x1 (t), x2 (t)} son linealmente
independientes en R. Sea a = col(a1 a2 ) y b = col(b1 b2 ). Entonces:
t
e cos (t)a1 et sin (t)b1 et sin (t)a1 + et cos (t)b1
W [ x1 , x2 ] (t) = t
e cos (t)a2 et sin (t)b2 et sin (t)a2 + et cos (t)b2
= et (a1 b2 a2 b1 ) = 0,
(4.12)
1
1
x (t) = 2
1 x(t).
1
2
Soluci
on. Calculamos en primer lugar los valores propios de la matriz de
coecientes:
r
1
5
1
2
= 0, de donde: r2 + r + = 0, es decir: r = i.
1
1
4
2
r
2
Para r1 = 12 + i, calculemos los vectores propios asociados:
i 1
x
0
H1 = {(x, y) :
=
} = {(x, y) : ix + y = 0}
1 i
y
0
= {(x, y) : y = ix}.
1t
e 2 cos t
e 2 sin t
x1 (t) =
y
x2 (t) =
1
1
e 2 t sin t
e 2 t cos t
y la solucion general es:
x(t) = C1
e 2 t cos t
1
e 2 t sin t
+ C2
e 2 t sin t
1
e 2 t cos t
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
141
141
1 1
x (t) =
x(t).
1
3
Soluci
on. Calculemos los valores propios de la matriz de coecientes:
1 r 1
= 0, es decir: r2 4r + 4 = 0;
1
3r
1 1
x
0
H2 = {(x, y) :
=
} = {(x, y) : x + y = 0}.
1
1
y
0
1
Por ejemplo, un vector propio asociado sera u1 =
. Puesto que este
1
espacio tiene dimension 1, no existe otro vector propio linealmente independiente y tenemos solo una solucion independiente dada por:
1
2t
2t
x1 (t) = e u1 = e
.
1
Podemos intentar buscar una segunda solucion linealmente independiente
de la forma:
x2 (t) = t e2t u2
con u2 vector constante a determinar. Para ello, sustituimos en el sistema:
2t e2t u2 + e2t u2 At e2t u2 = 0.
Igualamos ahora los coecientes de e2t y t e2t a 0. A partir del coeciente
de e2t , se obtiene que u2 = 0. Por tanto, no encontramos ninguna solucion del
sistema (distinta de cero) de la forma t e2t u2 . Puesto que al igualar coecientes
nos aparecen terminos en e2t y t e2t buscaremos una solucion de la forma:
x2 (t) = t e2t u3 + e2t u2
con u2 y u3 vectores constantes a determinar. Sustituyendo en el sistema:
2t e2t u3 + e2t u3 + 2e2t u2 At e2t u3 Ae2t u2 = 0.
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
142
142
(4.13)
1 1
x
1
=
.
1
1
y
1
Vemos que el rango de la matriz de coecientes de este sistema es igual al
rango de la matriz ampliada, pues la columna de la derecha es proporcional a
las columnas dela matriz,
luego el sistema es compatible. Por tanto, buscamos
x
un vector u3 =
tal que x y = 1, luego sera de la forma:
y
u3 =
k
1 k
0
1
+k
1
1
1
1
y la solucion quedara:
x2 (t) = t e
2t
1
1
+e
2t
0
1
+ ke
2t
El u
ltimo sumando es proporcional a x1 (t), luego ya estara incluido en la
solucion general, podemos por tanto, tomar k = 0 al considerar el vector u3 .
De este modo, la solucion general sera:
1
1
0
2t
2t
2t
x(t) = C1x1 (t)+C2x2 (t) = C1 e
+C2 t e
+e
.
1
1
1
B. Campos/C. Chiralt
143
143
(4.14)
A un vector que verica esta condicion se le llama vector propio generalizado asociado al valor propio r. Esta condicion implica que:
(A rI)2u2 = 0.
Denici
on 4.5. Un vector u es un vector propio generalizado de una
matriz A, asociado a un valor propio r, si existe un k entero positivo tal que:
(A rI)k u = 0.
Si r es un valor propio de A con orden de multiplicidad tres, tenemos varias
posibilidades:
1) Si r tiene asociados tres vectores propios {u1 , u2 , u3 } linealmente independientes, estamos en el caso estudiado en (I).
2) Si r tiene un solo vector propio linealmente independiente u1 , las tres
soluciones linealmente independientes asociadas vienen dadas por:
x1 (t) = ert u1
x2 (t) = t ert u1 + ert u2 , con u2 tal que (A rI)u2 = u1
x3 (t) =
t2
2!
B. Campos/C. Chiralt
144
144
y derivamos:
x3 (t) = rert u3 + ert u4 + rt ert u4 .
A continuacion, sustituimos en el sistema:
rert u3 + ert u4 + rt ert u4 Aert u3 At ert u4 = 0
e igualando terminos deducimos que:
(A rI) u4 = 0,
(A rI) u3 = u4 ,
(4.15)
2 1 6
x (t) = 0 2 5 x(t).
0 0 2
Soluci
on. Resolviendo |A rI| = 0, obtenemos el valor propio r = 2 con
orden de multiplicidad 3. Calculemos los vectores propios asociados a este
valor:
0 1 6
x
0
0 0 5
y
0 } = {(x, y, z) : y = 0, z = 0}.
H2 = {(x, y, z) :
=
0 0 0
z
0
Este espacio vectorial tiene dimension 1, luego solo podemos obtener
un
1
0 y
vector propio linealmente independiente, por ejemplo el vector u1 =
0
una primera solucion vendra dada por:
1
x1 (t) = e2t u1 = e2t 0 .
0
La segunda solucion sera de la forma x2 (t) = t e2t u1 + e2t u2 , con u2 tal que
(A 2I)u2 = u1 , es decir, u2 sera un vector cuyas componentes veriquen:
0 1 6
x
1
0 0 5 y = 0 ,
0 0 0
z
0
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
145
145
y resolviendo el sistema:
y + 6z = 1
z=0
y = 1 z = 0.
As, u2 sera de la forma:
x
0
1
u2 = 1 = 1 + x 0 .
0
0
0
1 .
u2 =
0
0 1
0 0
0 0
y + 6z = 0
5z = 1
y resolviendo obtenemos:
y = 6/5, z = 1/5.
Por tanto, u3 sera de la forma:
x
0
1
u2 = 6/5 = 6/5 + x 0 .
1/5
1/5
0
0
De nuevo, eliminamos el termino proporcional a u1 tomando u3 = 6/5 .
1/5
As pues, tres soluciones linealmente independientes son:
1
x1 (t) = e2t 0 ,
0
1
0
x2 (t) = t e2t 0 + e2t 1 ,
0
0
1
0
0
2
t
x3 (t) = ert 0 + t ert 1 + ert 6/5 .
2!
0
0
1/5
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
146
146
2
1
1
2
1 x(t).
x (t) = 1
2 2 1
Soluci
on. Resolviendo |A rI| = 0, obtenemos el valor propio r = 1 con
orden de multiplicidad 3. El espacio de vectores propios asociados a este valor
sera:
1
1
1
x
0
1
1 y = 0 }
H1 = {(x, y, z) : 1
0
2 2 2
z
= {(x, y, z) : x + y + z = 0}.
Este espacio vectorial tiene dimension 2, luego podemos obtener dos vectores propios linealmente independientes. Puesto que los vectores de este espacio son de la forma:
y z
1
1
= y 1 +z 0
y
z
0
1
1
1
podemos tomar, por ejemplo, los vectores u1 = 1 y u2 = 0 , que
0
1
son linealmente independientes. As, dos soluciones linealmente independientes
vendran dadas por:
1
x1 (t) = et u1 = et 1 ,
0
1
x2 (t) = et u2 = et 0 .
1
1
1
1
x
1
1
k1 k2
1
.
1
1 y = k1 1 + k2 0 =
k1
2 2 2
z
0
1
k2
Para que el sistema sea compatible, haremos que la columna de los terminos independientes sea combinacion lineal de las columnas de la matriz de
coecientes. En este caso, podemos tomar k1 = 1 y k2 = 2, entonces:
1
uk = 1
2
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
147
147
1yz
1
1
1
= 0 + y 1 + z 0 .
y
z
0
0
1
Eliminando los sumandos proporcionales a u1 y a u2 tomamos
1
0 .
u3 =
0
La tercera solucion es:
1
1
t
t
1
0
x3 (t) = t e
+e
2
0
et et t et + et
0
t et .
X(t) = et
0
et
2t et
4.3.1.
La funci
on exponencial matricial
El estudio de la funcion exponencial matricial nos lleva a un metodo alternativo para la obtencion de una matriz fundamental de un sistema. Dada una
matriz constante A de dimension n n, denimos la matriz eAt imitando el
desarrollo de Taylor de eat , es decir,
t2
tn
+ ... + An + ...
(4.16)
2!
n!
Veamos algunas de sus propiedades que utilizaremos mas adelante:
eAt = I + At + A2
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
148
148
x(0) = x 0
tiene una u
nica solucion dada por:
x(t) = eAtx 0 .
Nos centraremos a continuacion en el calculo de la matriz eAt .
Si la matriz A es una matriz diagonal, el calculo de eAt resulta sencillo.
Ejemplo 4.11. Calculemos eAt , siendo A la matriz:
1 0
A=
.
0 2
n
(1)n 0
0
2n
et 0
0 e2t
Soluci
on. Puesto que A es diagonal se tiene que A =
tanto:
e
At
n=0
nt
n!
n tn
n=0 (1) n!
n=0
2n tn!
, por
B. Campos/C. Chiralt
149
149
n1
At
r1 t
n1 t
e =e
I + (A r1 I)t + ... + (A r1 I)
.
(n 1)!
Ejemplo 4.12. Hallemos eAt , siendo A la matriz:
2
1
1
2
1 .
A= 1
2 2 1
Soluci
on. Calculemos los valores propios de A:
2
At
t (AI)t
t
2t
e =ee
= e I + (A I)t + (A I)
2!
1 0 0
1
1
1
0 0 0
t2
1
1 t + 0 0 0
= e t 0 1 0 + 1
2!
0 0 1
2 2 2
0 0 0
t
e + tet
tet
tet
t
t
t
.
e + te
tet
= te
t
t
t
t
2te
2te e 2te
B. Campos/C. Chiralt
150
150
tk
+ ...)u
k!
tk
(A rI)k u + ...).
k!
(A rI)k u = 0
t2
(A ri I)2u + ...).
2!
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
151
151
1
A=
0
0 0
3 0 .
1 1
Soluci
on. El polinomio caracterstico de A es p(r) = (r 1)2 (r 3), luego se
tiene un valor propio r1 = 1 con multiplicidad 2 y un valor propio r2 = 3 con
multiplicidad 1.
Para r1 = 1,
0 0 0
x
0
1 2 0
y
0 } = {(x, y, z) : x = 0, y = 0}.
H1 = {(x, y, z) :
=
0 1 0
z
0
0
0 .
Un vector propio asociado a r1 = 1 es u1 =
1
0
t
0 .
As, la primera columna de la matriz fundamental es x1 (t) = e
1
Puesto que para r1 = 1 valor propio doble solo se tiene un vector propio
linealmente independiente, buscaremos ahora un vector propio generalizado,
es decir, buscaremos un vector que verique:
2
0 0 0
x
0
1 2 0 y = 0
0 1 0
z
0
o equivalentemente:
0 0 0
x
0
1 2 0 y = 0
0 1 0
z
1
2
2
0
1 = 1 + z 0 .
z
0
1
2
Eliminando los sumandos proporcionales a u1 , tomamos u2 = 1 . La
0
segunda solucion o segunda columna de la matriz fundamental es:
x2 (t) = eAtu2 = et e(AI)tu2 = et (u2 + t(A I)u2 )
2
0
2et
= etu2 + tetu1 = et 1 + tet 0 = et .
0
1
tet
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
152
152
Para r2 = 3,
2 0
0
x
0
0 y = 0 } = {(x, y, z) : x = 0, y2z = 0}.
H3 = {(x, y, z) : 1 0
0 1 2
z
0
0
Un vector propio asociado a r2 = 3 es u3 = 2 y la tercera columna de la
1
0
0
matriz fundamental sera x3 (t) = e3t 2 = 2e3t .
1
e3t
Luego una matriz fundamental es:
0 2et 0
et
2e3t
X(t) = 0
t
t
e
te
e3t
eAt
et
0
0
e3t
0 .
12 et + 12 e3t
= X(t)X 1 (0) =
1 t
1 3t
1 t
1 3t
1 t
4 e 2 te + 4 e 2 e + 2 e et
Ejercicios de la secci
on 4.3
1. Halla la solucion general de los siguientes sistemas de ecuaciones:
1 1
(a) x (t) =
x(t),
4 1
3
2
(b) x (t) =
x(t),
2 2
1
2 2
(c) x (t) = 0 1 1 x(t).
0
3 1
(Solucion: (a) x(t) = C1 e
3t
1
2
+ C2 e
1
4t
+ C2 e
(b) x(t) = C1 e
2
1
2
t
2t
0
6
(c) x(t) = C1 e
+ C2 e
0
5
t
2
.
1
1
2
0
+ C3 e2t 1 ).
1
1
2
(a) x (t) =
x(t).
1 3
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
153
153
2 0
2
(b) x (t) = 2 2 2 x(t).
8 0 2
2 cos t
2 sin t
2t
(Solucion: (a) x(t) = C1 e
+C2 e
.
cos t sin t
sin t + cos t
0
4 cos (4t)
(b) x(t) = C1 e2t 1 + C2 e2t cos (4t) + 3 sin (4t)
0
8 sin (4t)
4 sin (4t)
+ C3 e2t sin (4t) + 3 cos (4t) ).
8 cos (4t)
2t
(a) x (t) =
(b) x (t) =
5 3
3 1
1 1
4 3
x(t).
x(t).
1
1
0
2t
(Solucion: (a) x(t) = C1 e
+ C2 e
t
+
.
1
1
13
1
1
0
t
t
(b) x(t) = C1 e
+ C2 e t
+
).
2
2
1
2t
(a)
(b)
(c)
(d)
3 1
6
x (t) = 0 2 1 x(t).
0 0
3
3 2 1
x (t) = 2 1 1 x(t).
4
4 1
5 3 2
x (t) = 8 5 4 x(t).
4
3
3
0
2 2
1
2
3
2
1
x(t).
x (t) =
0 3
2 2
1 3 1 1
e3t
t e3t
(Solucion: (a) X(t) = 0 15 e3t .
1 3t
0
e
5
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
154
154
e t t et
t et
(b) X(t) = et t et (t + 14 )et .
2
0 et ( t2 + 12 ) et
t
e
0
t et
.
2et
2t et
(c) X(t) = 0
1
t
t
t
2e 3e (t 2 ) e
e2t t e2t
sin t
cos t
1
1
2t
0
(cos
t
+
sin
t)
(sin
t + cos t)
e
2
2
(d) X(t) =
1
1
2t
e2t
te
(cos t + sin t)
(sin t cos t)
2
2
0
e2t
cos t
sin t
4.4.
).
Sistemas no homog
eneos
4.4.1.
El m
etodo de los coecientes indeterminados
Este metodo se puede aplicar si la matriz A es constante, es decir, no depende de t, y las componente de g (t) son funciones polinomicas, exponenciales,
senos, cosenos o bien sumas o productos de estas.
(I) Si el termino no homogeneo es un polinomio de grado m con coecientes
vectoriales:
g (t) = Pm (t) = am tm + + a1 t + a0 ,
tomaremos la solucion particular de la forma:
m (t) = th (A
m tm + + A
1t + A
0 ),
xp (t) = th Q
teniendo en cuenta que:
Se a
nade el termino th si r = 0 es raz de la ecuacion caracterstica,
con orden de multiplicidad h.
i son coecientes a determinar.
A
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
155
155
Se a
nade el termino th si r = + i es raz de la ecuacion caracterstica, con orden de multiplicidad h.
N (t) y S
N (t) son polinomios de grado
N = m
ax(m, n) y siendo Q
N, con coecientes a determinar.
(IV) Si g (t) consiste en sumas nitas de los casos (I),(II) y (III), por el
principio de superposicion, xp (t) sera combinacion de las soluciones particulares correspondientes.
i y del resto de poli Nota 4.2. Para determinar los coecientes vectoriales A
nomios que aparecen en los casos descritos se deriva y se sustituye la propuesta
de solucion particular xp en el sistema de ecuaciones diferenciales.
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
156
156
Ejemplo 4.14. Hallemos la solucion general del sistema x (t) = Ax(t)+g (t),
donde:
1 2 2
9t
1 2 y g (t) = 0 .
A = 2
2
2 1
18t
Soluci
on. Los valores propios de A son r1 = 3 con orden de multiplicidad 2 y
r2 = 3. Calculando los vectores propios asociados, obtenemos la solucion del
sistema homogeneo:
1
1
1
xh (t) = C1 e3t 0 + C2 e3t 1 + C3 e3t 1 .
1
0
1
9
0 t es un
Busquemos ahora una solucion particular. Como g (t) =
18
polinomio de grado 1, correspondiente al caso (I) de la tabla, buscamos una
solucion de la forma:
xp (t) = th (at + b).
Como 0 no es valor propio, h = 0, la solucion particular sera:
xp (t) = at + b,
con a y b a determinar. Para ello, sustituimos xp (t) en el sistema:
xp (t) = A xp (t) + g (t),
de donde:
9
0 ) + (A b a) = 0.
a = A(at + b) + g (t) t(A a +
18
9
0 = 0 A b a = 0,
A a +
18
obtenemos las ecuaciones matriciales:
1 2 2
2
1 2
2
2 1
1 2 2
2
1 2
2
2 1
a1
a2 =
a3
b1
b2 =
b3
9
0
18
a1
a2 .
a3
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
157
157
Resolviendo el primer sistema, se tiene a1 = 5, a2 = 2 y a3 = 4. Sustituyendo estos valores en el segundo sistema y resolviendo se tiene que b1 = 1, b2 = 0
y b3 = 2.
Por tanto, la solucion particular buscada es:
5
1
5t + 1
xp (t) = 2 t + 0 = 2t
4
2
4t + 2
1
1
1
5t + 1
x(t) = C1 e3t 0 + C2 e3t 1 + C3 e3t 1 + 2t .
1
0
1
4t + 2
4.4.2.
El m
etodo de variaci
on de los par
ametros
Este
es un metodo mas general ya que los coecientes del sistema pueden
ser funciones continuas arbitrarias de t, as como las componentes de g (t).
Para aplicar este metodo debemos partir de una solucion general conocida del
sistema homogeneo asociado.
Conocida X(t) una matriz fundamental del sistema homogeneo x (t) =
A(t) x(t), la solucion general de este sistema homogeneo viene dada por X(t)C,
un vector constante. Entonces, para el sistema completo
siendo C
x (t) = A(t) x(t) + g (t)
(4.18)
(4.19)
e integrando se obtiene:
(t) =
B. Campos/C. Chiralt
158
158
(4.20)
x(t0 ) = x0 ,
de la solucion en t0 :
tendremos que despejar C
1
+ X(t0 )
+ X(t0 ) I(t0 ),
x0 = X(t0 ) C
X (s) g (s) ds = X(t0 ) C
t0
=X
de donde: C
t 0
1
1
= X(t) X (t0 ) x0 +
X (s) g (s) ds .
(4.21)
t0
t
0 1
e
x (t) =
x(t) +
.
2 3
0
0 1
Soluci
on. Los valores propios de la matriz
son r1 = 2 y r2 = 1
2 3
1
1
con vectores propios asociados
y
, respectivamente. Por tanto,
2
1
la solucion general del sistema homogeneo asociado es:
2t t
1
1
e e
2t
t
= X(t) C.
xh (t) = C1 e
+ C2 e
=
C
2
1
2e2t et
Buscamos una solucion particular de la forma:
xp (t) = X(t) (t)
con (t) funcion vectorial a determinar. Para ello, podemos derivar xp (t) y
sustituir en el sistema, o bien podemos determinar directamente (t) a partir
de la condicion obtenida en (4.19):
e2t e2t
e
et
1
(t) = X (t) g (t) =
=
.
2et et
0
2
Integrando:
(t) =
et
2
dt =
et
2t
e e
e
e + 2tet
xp (t) =
=
.
2e2t et
2t
2et + 2tet
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
159
159
2t
2 3
e
1
x (t) =
x(t) +
,
x(0) =
.
1 2
1
0
Soluci
on. Como ya vimos en el Ejemplo 4.4, una matriz fundamental del
sistema homogeneo asociado es:
t t
3e e
X(t) =
et et
1
(t) =
det X(t)
Sustituyendo en
1 3et et
x(t) =
et et
2
1 3et et
=
et et
2
1 3et et
=
et et
2
et et
et 3et
1
=
2
et et
et
3et
(4.21) tenemos:
t
1
es es
ds
+
1
3e3s + 3es
t0
t
e + et
1
2
+ e3t
8
t
1
+ 3e
3
9 t 34 2t 5 t
2e + 3e 6e + 3
t
t
3 + e + e
.
=
3t
53 e3 + 3et
3 t
1 2t
5 t
2e + 3e 6e + 2
Ejercicios de la secci
on 4.4
1. Plantea la solucion particular del sistema x (t) = Ax(t) + g (t) para los
siguientes casos:
1
(a) g (t) = t .
sin t
t
(b) g (t) = e3t
t2
siendo A la matriz del Ejemplo 4.16.
(Solucion: (a) xp (t) = at + b + c sin t + d cos t.
+ e + ft2 )).
(b) xp (t) = at2 + bt + c + e3t (dt
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
160
160
4
2
1/t
(a) x (t) =
x(t) +
.
2 1
4 + 2/t
0 1 1
3
1
1 0 1 x(t) +
1 e , x(0) +
0 .
(b) x (t) =
1 1 0
1
1
8
2
t
+
ln
|t|
25
+C2 e
+ 165
(Solucion: (a) x(t) = C1
.
4
1
t + 2 ln |t| + 25
5
1
1
1
(b) x(t) = et 0 + e2t 1 + et 1 ).
1
1
1
4.5.
1
2
5t
4.5.1.
B. Campos/C. Chiralt
161
161
k + k2
k2
x (t) = 1
x(t) +
y(t)
m1
m1
k
k + k3
y (t) = 2 x(t) 2
y(t)
m2
m2
x(0) = x0 x (0) = v0
y(0) = y0 y (0) = w0
siendo x0 e y0 los desplazamientos iniciales de las masas m1 y m2 , respectivamente y v0 y w0 las velocidades iniciales que se les imprime a las masas m1 y
m2 , respectivamente, al soltarlas.
Transformemos este sistema de dos ecuaciones lineales de segundo orden en
un sistema de cuatro ecuaciones lineales de primer orden llamando x1 (t) = x(t),
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
162
162
x2 (t) = x4 (t)
k1 + k2
k2
(4.22)
x3 (t) =
x1 (t) +
x2 (t)
m
m
1
1
1
2
4
m2
m2
Cuando resolvamos este sistema de ecuaciones x1 (t) y x3 (t) nos proporcionaran la posicion, en un instante t, de las masas m1 y m2 respectivamente;
es decir, tendremos las ecuaciones del movimiento. Pero ademas, se tendran
tambien las velocidades de ambas masas en cada instante t, dadas por x2 (t) y
x4 (t), respectivamente.
Ejemplo 4.17. Supongamos que tenemos el sistema masa-resorte de la
Figura 4.2 donde k1 = k2 = k3 = k y m1 = m2 = m. Si inicialmente se
desplaza solo la masa m2 una distancia d > 0, es decir, hacia la derecha,
determinemos las ecuaciones del movimiento.
Soluci
on. En este caso, el sistema anterior (4.22) queda:
0
0 1 0
x1
x1
x2 0
0 0 1
= 2k
x2 .
k
x3
0 0
x3
m
m
k
2k
x4
x4
m 0 0
m
k
Los valores propios de la matriz de coecientes son m i y 3k
i.
m
k
i para hallar los vectores propios asoTomemos el valor propio r = m
ciados:
k
i
0
1
0
v1
k
0
i
0
1
m
v2 = 0 ,
0
k
k
2k
i
0 v3
m
m
m
v4
0
k
2k
k
0
i
m
m
m
el sistema asociado es:
iv + v3 = 0
m 1
k
iv + v4 = 0
m 2
2k v + k v + k iv = 0.
m 1
m 2
m 3
Las soluciones
de este sistema
compatible indeterminado son de la forma
k
k
v2 = v1 , v3 = m iv1 , v4 = m
iv1 . Un vector propio complejo asociado a
este valor es:
1
0
1
0
1
1
k .
z1 = k i = i
0
m
m
0
k
k
m
i
m
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
163
163
k
i son:
m
0
1
0
k
1
sin( k t)
k
x1 = cos(
t)
m 0
m
m
0
k
m
0
1
0
k
1
+ cos( k t)
k
x2 = sin(
t)
0
m
m
m
0
k
m
3k
i
m
2k
m
3k
i
m
k
m
k
m
3k
i
m
2k
m
3k
i
m
3k
i
m
0
v1
v2 0
=
v3 0
v4
0
iv + v3 = 0
m 1
3k
iv + v4 = 0
m 2
2k v + k v + 3k iv = 0.
m 1
m 2
m 3
Las soluciones son de la forma v2 = v1 , v3 =
vector propio complejo asociado a este valor es:
1
1
z2 =
1
3k =
i 0
m
0
3k
i
m
3k
iv ,
m 1
0
i
3k
m
3k
m
v4 =
3k
iv .
m 1
Un
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
164
164
x3 = cos(
x4 = sin(
1
3k
1
t)
m 0
0
1
3k
1
t)
m 0
0
3k
i
m
son:
0
sin( 3k t)
3k
m
m
3k
m
0
+ cos( 3k t)
3k
m
m
3k
m
0
1
0
= C1 1 +C2 k 0 +C3
x(0) =
0
0
m 1
0
0
1
t = 0 se tiene x1 (0) = 0,
1
+C 3k
0 4 m
0
0
0
1 .
1
1
0
1
0
C1
0
1
1 0
C2 d
0
k
3k
C3 = 0
0
0
m
m
C4
0
k
3k
0
0
m
m
y resolviendo el sistema llegamos a los valores
d
C1 = C3 = ,
2
C2 = C4 = 0.
La solucion de este problema de valor inicial es:
d
d
x(t) = x1 x3 .
2
2
Por tanto, las ecuaciones que nos proporcionan los desplazamientos corresponden a la primera y segunda la de esta solucion son:
d
k
3k
x1 (t) =
cos(
t) cos(
t) ,
2
m
m
d
k
3k
x2 (t) =
cos(
t) + cos(
t) .
2
m
m
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
165
165
4.5.2.
Problemas de mezclas
Al estudiar las aplicaciones de las ecuaciones diferenciales de primer orden vimos como modelizar, mediante una ecuacion diferencial, la velocidad de
cambio de una sustancia disuelta en un lquido contenido en un tanque, en el
cual entraba un uido con una cierta concentracion de dicha sustancia y donde
la mezcla ua hacia fuera del tanque. Recordemos que si x(t) es la cantidad
de sustancia presente en el tanque en el instante t y dx
es la rapidez con que x
dt
cambia respecto al tiempo, la ecuacion diferencial que modeliza este problema
viene dada por:
dx
= ve vs ,
dt
donde:
ve (cantidad/t) =
velocidad de entrada
del uido (vol/t)
concentracion al
entrar (cantidad/vol)
vs (cantidad/t) =
velocidad de salida
del uido (vol/t)
concentracion al
salir (cantidad/vol)
donde
on al entrar
ve = velocidad de entrada
del uido concentraci
cant/t
vol/t
cant/vol
vs = velocidad de salida
del uido concentraci
on al salir,
cant/t
vol/t
cant/vol
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
166
166
y(t)
x(t)
.
100
100
x(t)
y(t)
y (t) = 20 l/min
kg/l (10 + 10) l/min)
kg/l
1000
1000
2x(t) 2y(t)
=
.
100
100
Obtenemos, por tanto, el sistema de ecuaciones diferenciales:
3
1
x(t)
40
x (t)
100
100
+
.
=
2
2
y (t)
y(t)
0
100
100
Comenzamos buscando la solucion de la parte homogenea. Calculamos los
valores propios:
3
r
100
100
= r2 + 5 r + 4 = 0 r1 = 0,01
2
r2 = 0,04
100
10000
2
r
100
100
y a continuacion los vectores asociados:
0,02
0,01
v1
0
H0,01 = {(v1 , v2 ) :
=
}
0,02 0,01
v2
0
B. Campos/C. Chiralt
167
167
H0,04 = {(v1 , v2 ) :
0,01 0,01
0,02 0,02
v1
v2
0
0
1
1
como vectores propios asociaPodemos tomar u1 =
y u2 =
1
2
dos a r1 y r2 , respectivamente. Por tanto, la solucion de la parte homogenea
es:
1
1
0,01t
0,04t
xh (t) = C1 e
+ C2 e
.
2
1
Para hallar una solucion particular podemos aplicar el metodo de los coecientes indeterminados. Puesto que la parte no homogenea es constante, es
decir, es un polinomio de grado 0 y ademas 0 no es valor propio, suponemos
que la solucion tiene la forma:
a1
xp (t) = a =
.
a2
Derivando y sustituyendo en el sistema, tenemos:
3 1
a1
40
100
100
0
+
=
0
2
2
a2
0
100
100
a1
40
100
100
2
2
a2
0
100
100
1
1
2000
x(t)
0,01t
0,04t
x(t) =
= C1 e
+ C2 e
+
.
2
1
2000
y(t)
Sustituyendo las condiciones iniciales x(0) = 40 e y(0) = 0 obtenemos C1
y C2 :
40
1
1
2000
= C1
+ C2
+
0
2
1
2000
1
1
C1
2000
=
+
,
2 1
C2
2000
1
1
C1
1960
=
2 1
C2
2000
de donde se obtiene: C1 = 1320 y C2 = 640.
Por tanto, la solucion de este problema de valor inicial es:
x(t)
1
1
2000
0,01t
0,04t
x(t) =
= 1320e
640e
+
y(t)
2
1
2000
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
168
168
x(10)
y(10)
= 1320e
0,1
1
2
640e
0,4
1
1
2000
2000
4.5.3.
Calentamiento de edicios
1
(TB TA ),
k
siendo k > 0 la constante de tiempo de transferencia entre A y B. Esta constante depende de las propiedades fsicas del edicio y se dene como el tiempo
A
.
transcurrido para que la diferencia de temperatura TB TA cambie a TB T
e
B. Campos/C. Chiralt
169
169
x (t)
y (t)
4
2
2 73
x(t)
y(t)
4
56
3
4 r
= 0 3r2 + 19r + 16 = 0,
7
2
3 r
3
2
x
0
H1 = {(x, y) :
=
} = {(x, y) : 3x + 2y = 0},
4
24 3 y 0
2
x
0
3
H16/3 = {(x, y) :
=
} = {(x, y) : 2x + 3y = 0}.
2 3
y
0
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
170
170
2
3
3
pio asociado a r2 = 16
es u2 =
y la solucion de la parte homogenea
3
2
resulta:
xh (t)
2
3
t
16t/3
xh (t) =
= C1 e
+ C2 e
.
yh (t)
3
2
Buscamos ahora una solucion particular mediante el metodo de los coecientes
indeterminados. Puesto que el termino no homogeneo es un polinomio de grado
0 y ademas 0 no es raz de la ecuacion caracterstica, podemos tomar la solucion
particular de la forma:
a1
xp = a =
.
a2
Derivando y sustituyendo en la ecuacion, tenemos:
0
4
2
a1
4
=
+ 56
2 73
0
a2
3
4
2
a1
4
=
2 73
a2
56
3
de donde obtenemos: a1 = 35/4 y a2 = 31/2. La solucion general es:
x(t)
2
3
35/4
t
16t/3
x(t) =
= C1 e
+ C2 e
+
.
y(t)
3
2
31/2
Considerando las condiciones iniciales: para t = 0, x(0) = 22 y y(0) = 22, se
tiene:
22
2
3
35/4
= C1
+ C2
+
.
22
3
2
31/2
Agrupando los terminos independientes y reescribiendo los sumandos multiplicados por las constantes C1 y C2 en terminos de la matriz fundamental,
tenemos:
2
3
C1
53/4
=
3 2
C2
13/2
y resolviendo el sistema obtenemos:
C1 = 46/13
C2 = 107/52.
46 t 2
107 16t/3
3
35/4
x(t)
+
e
+
x(t) =
= e
.
y(t)
3
2
31/2
13
52
Puesto que la temperatura en B era y(t), esta al cabo de 1h sera:
y(1) =
46 t
107 16t/3
31
e 3+
e
(2) +
19,405o C.
13
52
2
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
171
171
4.5.4.
Circuitos el
ectricos
VR1 = 10I,
VL1 = 0,02
dI1
dt
por tanto,
0,02
dI1
+ 10I = 30.
dt
(4.23)
B. Campos/C. Chiralt
172
172
VR2 = 20I2 ,
dI2
VL2 = 0,04
,
dt
dI1
VL1 = 0,02
,
dt
esta u
ltima con signo negativo debido a que se recorre en sentido opuesto.
Como en esta malla no hay fuerza electromotriz, se tiene:
0,02
dI1
dI2
+ 0,04
+ 20I2 = 0.
dt
dt
(4.24)
dI2
+ 20I2 = 30.
(4.25)
dt
Vemos que las tres ecuaciones no son independientes, ya que (4.24)=(4.25)(4.23); nos quedamos, por tanto, con las ecuaciones (4.23) y (4.25).
Aplicando ahora la ley de Kirchho de las corrientes en los nudos, tenemos
que:
I = I1 + I2 ,
10I + 0,04
dI2
dt
y lo expresamos matricialmente:
I1 (t)
500 500
I1 (t)
1500
=
+
.
I2 (t)
250 750
I2 (t)
750
La ecuacion caracterstica es:
500 r
500
B. Campos/C. Chiralt
c UJI
173
173
cuyas races son los valores propios: r1 = 1000 y r2 = 250. Calculemos los
vectores propios asociados a cada valor:
500 500
x
0
H1000 = {(x, y) :
=
} = {(x, y) : x y = 0},
250
250
y
0
250 500
x
0
H250 = {(x, y) :
=
} = {(x, y) : x 2y = 0}
250 500
y
0
= {(x, y) : x = 2y}.
1
1
2
propio asociado a r2 = 250 es u2 =
. Entonces, la solucion de la
1
parte homogenea es:
2
1
250t
1000t
.
IH (t) = C1 e
+ C2 e
1
1
Buscamos ahora una solucion particular. Como el termino no homogeneo
es un polinomio de grado 0 y ademas 0 no es raz de la ecuacion caracterstica,
podemos tomar la solucion particular de la forma:
a1
Ip = a =
.
a2
Derivando y sustituyendo en la ecuacion, tenemos:
0
500 500
a1
1500
=
+
0
250 750
a2
750
reagrupando terminos:
500 500
a1
1500
=
,
250 750
a2
750
de donde obtenemos: a1 = 3 y a2 = 0.
Luego la solucion general es:
x(t)
1
2
3
1000t
250t
=
= C1 e
+ C2 e
+
.
I(t)
y(t)
1
1
0
Considerando ahora las condiciones iniciales, I1 (0) = 0 e I2 (0) = 0, se tiene:
0
1
2
3
= C1
+ C2
+
0
1
1
0
pasando al otro lado de la igualdad el termino independiente y escribiendo los
sumandos multiplicados por las constantes en terminos de la matriz fundamental obtenemos:
1 2
C1
3
=
1
1
C2
0
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
174
174
C2 = 1.
2
3
1
I
(t)
1
250t
1000t
=
+
.
= e
+e
I(t)
0
1
1
I2 (t)
Ejercicios de la secci
on 4.5
1. Determina las ecuaciones del movimiento del sistema masa-resorte de la
Figura 4.2 para k1 = k2 = 2 N/m, k3 = 3 N/m, m1 = 2 kg y m2 = 3 kg,
si inicialmente solo se desplaza la masa m2 una distancia de 1m hacia la
derecha y se suelta, poniendo el sistema en movimiento.
cos(2 23 t)
cos t
2
2
cos(2
t)
3 cos t 3
3
3
).
(Solucion: x(t) =
2
2
sin t 5
5
2 3 sin(2 3 t)
sin t
4
2
2
sin(2
t)
3
3
3
1
x
10
4
y,
50+t
B. Campos/C. Chiralt
175
175
25 9t
e
2
225 t
e
2
+ 10; I2 (t) = 45
e9t +
4
45 t
e ).
4
c UJI
B. Campos/C. Chiralt
176
176
Bibliografa
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[2] R.Borelli, C.S. Coleman (2002): Ecuaciones diferenciales. Oxford
University Press, Mexico.
[3] W.E. Boyce, R. C. DiPrima (2010): Ecuaciones diferenciales y problemas con valores en la frontera. Editorial Limusa, Mexico.
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Editorial Iberoamerica, Mexico.
[5] C.H. Jr. Edwards, D. Penney (2005): Ecuaciones diferenciales. Prentice Hall, Mexico.
[6] Henry Ricardo (2008): Ecuaciones diferenciales: una introduccion
moderna. Editorial Reverte, Barcelona.
[7] A. Kiseliov, M. Krasnov, G. Makarenko (1993): Problemas de
ecuaciones diferenciales ordinarias. Editorial Mir, Madrid.
pez Rodrguez (2007): Problemas Resueltos de Ecuaciones dife[8] M. Lo
renciales. Thomson, Espa
na.
[9] R. K. Nagle, E. B. Saff (2005): Ecuaciones diferenciales y problemas
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[10] P. Puig Adam (1976) Curso Teorico-Practico de Ecuaciones Diferenciales Aplicado a la Fsica y Tecnica. Biblioteca Matematica, Madrid.
[11] F. Simmons (1990): Ecuaciones Diferenciales con aplicaciones y notas
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[12] M. Tenenbaum, H. Pollard (1963): Ordinary Dierential Equations.
Dover Publications, Inc. New York.
[13] D. G. Zill (2009): Ecuaciones Diferenciales con Aplicaciones de Modelado. Editorial Thomson Paraninfo, Mexico.
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177
177
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