Basico Fanuc
Basico Fanuc
Basico Fanuc
Hermosillo
ENTRENAMIENTO
BASICO
FANUC R2000iA R-J3iB Robots
ROBOT FANUC
DESCRIPCION:
DIA 1
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Seguridad.
Componentes del controlador.
Componentes del robot ( Motores, ejes , encoder ).
Teclas y funciones del Teach Pendant.
Teora de Frames (joint, Word y tool ).
Practica de frame ( Joint y world ).
DIA 2
7. Instrucciones de movimiento (Tipo de movimiento, @, posiciones, registros de
posicin, velocidad y tipo de terminacin ( FINE, CNT ).
8. Crear un programa con movimiento en joint y lineal.
9. Cambiar las instrucciones de movimiento.
10. Insertar, copiar, borrar lneas en el programa.
11. Entradas y salidas ( Anlogas, digitales y de grupo ).
12. Utilizacin de instrucciones ( Call, Lbl, Jmp, wait ).
DIA 3
13. Macros.
14. Home Position .
15. Program adjust.
16. Payload.
DIA 4
DIA 5
1.SEGURIDAD
TECLAS DE EJECUCION.
FWDCorre programas hacia delante.
BWDCorre programas lnea por lnea hacia atrs.
dependiendo de la
TECLAS DE EDICION.
PREVRegresa a las pantallas anteriores.
ENTERProcesar o activar informacin o datos.
BACK SPACEPara borrar caracteres o nmeros.
ITEMMueve el cursor a la lnea especifica.
HOT STARTEs el arranque normal de encendido, boton on/off del controlador, es el mas
rapido y en la pantalla aparece la ultima aplicacin que quedo al apagarlo.
COLD START Este arranque se utiliza para inicializar cambios en variables o
configuraciones del sistema. Presionar y mantener el boton FAULT RESET mientras se
enciende el controlador.
CONTROLLED START Permite acceso a un men restringido, configurar parmetros,
instalar opciones y actualizaciones de software, cargar y configurar variables. Presionar y
mantener el boton USER 2 mientras se enciende el controlador para acceder al MENU DE
CONFIGURACION.
MENU DE CONFIGURACION
Nos aparecen las siguientes opciones
---------- CONFIGURATION MENU ---------1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >
5, 6
JOINT.
Los ejes se mueven individualmente. Se representa en grados .No utiliza el Sistema cartesiano
X,Y,Z.
Ya viene configurado. No se puede modificar.
Solo sirve para mover el robot con las teclas del teach pendant.
WORLD.
El robot se mueve en X,Y,Z.
Ya viene configurado. No se puede modificar.
La posicin del robot se visualiza en el valor del sistema cartesiano X,Y,Z, W,P,R.
Solo sirve para mover el robot con las teclas del teach pendant.
JOGFRAME.
Puedes configurar el movimiento en X,Y,Z tomando cualquier referencia .
La modificacin de este NO AFECTA la posicin de los puntos que fueron grabados.
Solo sirve para mover el robot con las teclas del teach pendant.
USERFRAME.
Puedes configurar el movimiento en X,Y,Z tomando como referencia alguna parte de la
carrocera.
La modificacin de este AFECTA la posicin de los puntos que fueron grabados.
TOOL.
Puedes configurar X,Y,Z tomando como referencia la orientacin de la herramienta.
La modificacin de este AFECTA la posicin de los puntos que fueron grabados.
Nota: Todo programa debe tener asignado un USERFRAME y un TOOLFRAME
CONFIGURACION DE FRAMES
JOGFRAME
USERFRAME
TOOLFRAME
PROCEDIMIENTO
MENU
SETUP
FRAMES
OTHER
Seleccionar el marco a editar ( JOGFRAME, USERFRAME o TOOLFRAME ).
Seleccionar el numero de marco que quieres editar con la funcin DETAILS.
METHOD (Puede ser de 3 puntos para jogframe y userframe, 6 puntos para toolframe. o entrada directa para
cualquiera de los frames).
METODO DE LOS 3 PUNTOS
Para USERFRAME Y JOGFRAME se requiere grabar 3 puntos (Mtodo 3 puntos ).
A- Poner el nombre al Frame con el ENTER y las funciones F1, F2 F3, F4, F5.
1.- Orient origin point . Mover el robot a cualquier punto de referencia en la carrocera o un punto fijo y grabar con
SHIFT y RECORD
2.- X direction point.- Mover el robot a la direccin donde queremos que sea la +X y grabar el punto.
Ya que se grabe este punto, llevar el robot al punto de origen o punto 1 con SHIFT y MOVE TO siempre y cuando
este el cursor en el punto 1.
3.- Y Direction Point.. Mover el robot a la direccin donde queremos que sea la +Y y grabar el punto.
METODO DE LOS 6 PUNTOS PARA TOOLFRAME
A.-Asignarle el nombre al frame
1.-Aproach point 1: Mover el robot al primer punto de referencia y grabar el punto con SHIFT y RECORD.
2.-Aproach Point 2: Mover la pistola a 90 grados y grabar el punto.
3.-Aproach Point 3: Mover la pistola 90 grados en un plano diferente.
4.-Orient Origin Point: Mover el robot al punto de origen y grabarlo.
5.-X Direction Point: Mover el robot a la direccin que queremos que sea la +X y grabar el punto.
Despus de esto, mover el robot al punto de origen con SHIFT y MOVE TO.
6.- Z Direction Point: Mover el robot a la direccin que queremos que sea la +Z y grabar el punto.
Para probar los frames es necesario activarlos con la tecla SHIFT y COORD seleccionando el nmero al que
pertenece. Adems se debe seleccionar el tipo de movimiento con la tecla COORD seleccionando USER, JOG o
TOOL segn el frame correspondiente.
Para activar LOS FRAMES
SHIFT y COORD
Poner el cursor en el tipo de frame que quieres seleccionar. (TOOL, JOG o USER).
Teclea el nmero de frame.
Para probar un frame, primeramente debes activarlo y seleccionar el tipo de movimiento TOOL, USER,
JOGFRAME dependiendo del tipo de frame con la tecla COORD. Ejemplo si vas a probar un TOOLFRAME,
debes seleccionar TOOL. Si vas a probar un USERFRAME, debes seleccionar USER.
ACELERACION (ACC)
ACC significa la aceleracin del robot que tendr para alcanzar la velocidad que tiene programada en cada
posicin. La aceleracin se mide en milisegundos. Por default tiene una aceleracin de 100 ms. El valor de ACC
puede ser de 0 a 150. Donde Cero equivale a 100 ms y 150 equivale a 600 ms.
EJEMPLO DE ACELERACION
J P[1] 50% FINE ACC50
Tipo de movimiento
Posicin
Velocidad
Terminacion
10.- INSERTAR, COPIAR, BORRAR LINEAS EN EL PROGRAMA.
13.- MACROS
Es un programa que contiene una serie de instrucciones para efectuar una tarea.
Lo puedes arrancar con:
Las teclas del teach pendant.
Los botones del panel del operador (SP [4] para el botn user1 ,SP[5] para botn user2 ).
Las funciones manuales.
Con seales de entrada (DI, RI).
Ejecutando
UK
SU
MF
SP
DI
user key
user key + shift
manual functions
estndar operador panel. SP 4, SP 5
digital imput
Las del tipo SU estn configuradas para que funcionen utilizando la tecla SHIFT .Las del tipo UK no requieren
que se oprima la tecla SHIFT pero no pueden correr un programa que contenga movimiento del robot .
PROCEDIMIENTO
Crear un programa como macro.
Esto se realiza con SELECT, TYPE, MACRO, CREATE.
2.
Asignar el botn o tecla para arrancar el macro. Con MENU, SETUP, MACRO
3.
Posiciona el cursor en la columna "Instruction name" y desplzate a cualquier rengln que este en
blanco. Presione enter y ponga el nombre de la instruccin o tarea.
4.
Desplaza el cursor a "Program " y oprime F4 ( CHOICE ) para seleccionar de una lista el programa
macro que deseas asignar
5.
Mueve el curso a la columna "Asign" y oprime F4 para seleccionar el tipo de comando ( SP, SU ,UK,
etc.).
1.
6.
Mueve el cursor a la siguiente columna y escribe el nmero del comando. ( Ver configuracin ).
Si ejecutas el macro del panel del operador tienes que poner el selector en automtico.
Si ejecutas el macro del Teach pedante, tienes que poner el selector del panel del operador en teach.
PROCEDIMIENTO
MENU
UTILITIES
PROG ADJUST
POSICIONAR EL CURSOR EN CUALQUIER LINEA
DETAIL
Mover el cursor a PROGRAM NAME para seleccionar un programa.
CHOICE
Seleccionar el nmero de lnea de inicio.
Seleccionar el nmero de lnea de trmino.
Seleccin entre USER Y TOOL de acuerdo a lo que quieres ajustar.
NOTA: Asegrate de que los valores de las coordenadas y velocidad estn en cero antes de realizar el ajuste.
Poner el numero en mm en la coordenada que deseas ajustar o la velocidad.
ENABLE para realizar los ajustes.
DISABLE para deshacerte de los ajustes.
CLR_ADJ o CLR_ALL .
16.- PAYLOAD
Es el peso de la herramienta o pistola que trae el robot en el brazo.
Incluyendo el centro de gravedad y la inercia.
Para que la collision guard funcione apropiadamente, debemos de establecer adecuadamente le payload.
PROCEDIMIENTO
MENU
SISTEM
MOTION
Seleccionar el payload a editar con el cursor
DETAIL
Los datos los puedes poner directamente o puedes poner la configuracin que trae por default con la funcin
DEFAULT.
Para que estos datos tomen accin y se graben es necesario hacer COLD START.
17.- COLLISION GUARD.
Es el mtodo de paro que utiliza el robot cuando choca con un objeto.
PROCEDIMIENTO
MENU
SETUP
COL GUARD
Modificar la sensibilidad en el rengln de SENSITIVITY puede ser hasta 200 % que es mas sensible.
Si vamos a utilizar el registro de Sensitivity Macro Reg para estar cambiando la sensibilidad en alguno de los
pasos del programa, debe ir acompaado con el macro CG_ ADJUST.
Ejemplo: Donde el 150 es la sensibilidad.
R[7]=150
CALL CG_ADJUST
Por default esta opcin se habilita cuando encendemos el controlador. Pero se puede deshabilitar en ciertos
pasos de un programa con la instruccin:
19.- MASTERIZACION.
Es la definicin de la posicin fsica del robot, sincronizando la informacin mecnica con la informacin de
posicin del robot.
Cuando se requiere masterizar aparece cualquiera de estas dos alarmas SRVO-062 BZAL or SRVO-038 Servo
mismatch alarm.
PROCEDIMIENTO
MENU
SYSTEM
MASTER/CAL. Si esta opcin no aparece en el men, poner un " 1 " a la variable $MASTER_ENB
F3, (RES_PCA)
F4,( YES )
APAGA el controlador. Espera unos segundos
ENCIENDE el controlador.
Si aparece nuevamente esta alarma SRVO-062 BZAL hay un problema con las bateras, cable o pulse coder.
Si aparece la alarma SRVO-038 Pulse Mismatch alarm , repetir el procedimiento anterior sin apagar el
Controlador.
Si aparece la alarma SRVO-075 Pulse Not Established alarm. Resetea y luego mueve el los ejes que
Se van a masterizar por lo menos 20 grados.