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Los tiempos modernos nos obligan a abordar nuevos temas que combinen electrnica con otras disciplinas. Hoy es comn hablar de mecatrnica (carrera que combina tcnicas de
electricidad, electrnica y mecnica, entre otras); domtica
(electrnica aplicada al hogar); bioelectrnica, etc. En todos los
casos mencionados, el uso de automatismos o robots es moneda corriente y por eso decidimos la edicin de este tomo de coleccin en el que intentamos dar herramientas para que cualquier persona pueda dedicarse a la elaboracin de prototipos
con poco dinero y poca dificultad.
La robtica es, sin dudas, una de las disciplinas que ms
llaman la atencin no slo a adolescentes y quienes estn realizando sus primeras armas en electrnica, sino a todas las personas que desean ver plasmado en un dispositivo todo lo que
han ido imaginando para la obtencin de un autmata. Para la
construccin de prototipos normalmente se emplean diferentes
materiales, muchos de los cuales se obtienen de mquinas, juguetes, u otros equipos que normalmente estn en desuso. Lo
que proponemos en esta obra es que el lector pierda el miedo
a lo desconocido y sepa que es posible aprender una disciplina
jugando, practicando, rompiendo o desarmando para armar
un nuevo dispositivo.
El estudio de la robtica es muy amplio y, por tal motivo,
en Saber Electrnica N 233 (edicin Argentina) comenzamos la
publicacin de un curso que, en momentos de escribir este editorial llevaba 9 de las 36 entregas programadas. Sin embargo,
creemos que es posible adentrarse en el mundo de los automatismos a travs de la mini-robtica, por medio de la construccin de mviles y de la robtica beam, por medio de la construccin de alas electrnicas, escarabajos autnomos o cualquier otro bichito experimental que puede servir como base
para el estudio y ensamblado de robots ms potentes.
Decidimos que este tomo de coleccin deba tener 3 captulos, uno destinado a sentar las bases de la robtica, indicando
cules son los distintos tipos de robots y qu lenguajes de programacin suelen emplearse en estas disciplinas, otro en el que
nos introducimos en el mundo de la mini-robtica, explicando
qu elementos suelen emplearse como sensores y detectores y
brindando un primer proyecto para que Ud. aprenda mientras
construye y por ltimo un captulo con 10 proyectos que hemos
seleccionado de los diseados y comentados por el Ing. Juan
Carlos Tllez Barrera (especialista en robtica, y uno de los autores de Saber Electrnica). Recomendamos que preste especial
atencin en cada uno de los proyectos propuestos ya que hemos
cuidado detalles para que no tenga inconvenientes tanto en
conseguir las diferentes partes de un mini-robot como en construir el dispositivo sin inconvenientes.
Por lo dicho, creemos que este texto ser de amplia utilidad
para todos los amantes de la electrnica con deseos de montar
proyectos sencillos de fcil armado.
ISBN N: 978-987-1116-96-6
- CDD 629.892
N 128
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Ing. Horacio D. Vallejo
Jefe de Redaccin
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Club Saber Electrnica es una publicacin de Saber
Internacional SA de CV de Mxico y
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Club Saber Electrnica. Fecha de publicacin: julio 2014. Publicacin mensual editada y publicada por Editorial Quark, Herrera 761 (1295) Capital Federal, Argentina (005411-43018804), en conjunto con Saber Internacional SA
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los mencionados textos, bajo pena de sanciones legales, salvo mediante autorizacin por escrito de la Editorial.
Revista Club Saber Electrnica, ISSN: 1668-6004
CLUBSABERELECTRONICA1
CAPITULO 1
INTRODUCCION A LA ROBOTICA . . . . . . . . . . . . . . . . . .3
Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3
Historia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
Tipos de robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
Brazos de robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
Beneficios de la robtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
Arquitectura de un robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
CAPITULO 3
Primeras conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8
de Mini-robtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
Diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
Sncrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
Triciclo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
Carro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
tales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
Actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46
CAPITULO 2
Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
El funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
Definicin
Existen muchas formas de definir el trmino robot, podemos utilizar la definicin de 1979 del Robot Institute of America, que dice:
Es un manipulador reprogramable y multifuncional diseado para mover material, partes, herramientas o bien dispositivos especializados para desempear una variedad de labores a travs de movimientos diversos programados.
Obviamente esta definicin es bastante rgida e inspida;
de una forma ms personal se puede decir que un robot es un
dispositivo que permite realizar labores mecnicas normalmen-
CLUBSABERELECTRONICA3
Historia
La palabra robot, no es
un trmino acuado recientemente, el origen etimolgico de esta palabra proviene del trmino checo
"Robota", es decir trabajo
forzado y su uso se remonta a la obra teatral (PLAY)
de 1921 del checo Karel Capek titulada R.U.R., Robots Universales de Rossum. En esta obra, Capek habla de la deshumanizacin del hombre en un medio tecnolgico; a diferencia
de los robots actuales, stos no eran de origen mecnico, sino ms bien creados a travs de medios qumicos.
Pero no fue sino hasta 1942 que el trmino robtica, es
decir el estudio y uso de robots, se utiliza por primera vez por
el escritor y cientfico ruso-americano Isaac Asimov en una pequea historia titulada Runaround.
Ahora surge la pregunta:
Tipos de Robot
Los robots tal y cmo se nos presentan en las pelculas, es
decir aquellos similares a los seres humanos, conocidos como
Androides, se encuentran en un futuro muy lejano.
A pesar de eso, los robots actuales son mquinas muy so-
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fisticadas que realizan labores productivas especializadas, revolucionando el ambiente laboral. La gran mayora de los robots actuales son manipuladores industriales es decir "brazos"
y "manos" controlados por computadora siendo muy difciles
de asociar con la imagen tradicional de un robot, pero no slo existen estos dispositivos tipo robot ; la robtica incluye muchos otros productos como sensores, servos, sistemas de imagen, etc.
Brazos Robot
El noventa por ciento de los robots trabajan en fbricas, y
ms de la mitad hacen automviles; siendo las compaas automotrices altamente automatizadas gracias al uso de los brazos robot y quedando la mayora de los seres humanos en labores de supervisin o mantenimiento de los robots y otras mquinas.
Otras de las labores realizadas por los brazos robots son
labores en el campo de los alimentos, donde por ejemplo un
dispositivo de este tipo selecciona los chocolates que corresponden para armar una caja. Esto lo logran mediante el uso
de sensores que identifican los diferentes elementos que conforman una caja del producto, luego de ser identificados son
tomado uno a uno y depositados en las cajas.
Sensores
Los robots utilizan sensores para as obtener informacin
acerca de su entorno. En general, un sensor mide una caracterstica del ambiente o espacio en el que est y proporciona seales elctricas. Estos dispositivos tratan de emular los sentidos
humanos, es decir el olfato, la visin, el tacto, etc. Pero estas
mquinas tienen la ventaja de poder detectar informacin acerca de los campos magnticos u ondas ultrasnicas.
Los sensores de luz para la robtica vienen en diferentes
formas, fotorresistencias, fotodiodos, fototransistores, obteniendo todos stos el mismo resultado, es decir cuando un haz de
luz es detectado ellos responden ya sea creando o cambiando
una seal elctrica, la cual ser analizada y el dispositivo tomar una decisin o bien proveer la informacin. Mediante el
uso de un filtro, frente a un sensor de luz se puede crear una
Beneficios de la
Robtica
El beneficio que los robots generan
es increble para los trabajadores, industrias y pases. Obviamente estos beneficios dependern de la correcta implementacin de los mismos, es decir, se
deben utilizar en las labores adecuadas, por ejemplo manipulando objetos
muy pesados, sustancias peligrosas o
bien trabajando en situaciones extremas
o dainas para el hombre; y ms bien
dejando a los seres humanos realizar
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Arquitectura de un Robot
El concepto de arquitectura de un robot se refiere primordialmente, al software y hardware que definen el mbito de
control de una mquina de este tipo. Una tarjeta controladora que ejecuta algn software para operar motores no constituye por s misma la arquitectura, ms bien, el desarrollo de
mdulos de software y la comunicacin entre ellos y el hardware es lo que la define realmente.
Los sistemas robticos son complejos y tienden a ser difciles de desarrollar, esto es debido a la gran variedad de sensores que deben integrar, as como delimitar su rango de accin, por ejemplo en un brazo robot cul va a ser el radio de
giro o la altura mxima a la que puede levantar algn objeto
que est manipulando. Los desarrolladores de sistemas, tpicamente se han basado en los esquemas tradicionales de desarrollo para construir dispositivos robticos pero ha quedado
demostrado la ineficiencia de este proceso, es decir un diseo que ha funcionado muy bien para operaciones teledirigidas -manejo de robots submarinos por seres humanos- no ha
dado los resultados esperados para sistemas autnomos -ro-
6 CLUBSABERELECTRONICA
esto est motivado por el tiempo que tomara en llegar a la superficie marciana las rdenes desde la Tierra.
Capacidad de Pensar e
Inteligencia Artificial
La capacidad de pensar de los robots est lejos de ser una
realidad, los esfuerzos par imitar el pensamiento humano se
han centrando alrededor de lgica basada en reglas, es decir
respuestas afirmativas o negativas, y los datos son almacenados en formato binario -unos y ceros- para ser manipulado mediante reglas preprogramadas; la mayora de los llamados "cerebros robots" estn basados tambin en reglas y muy frecuentemente se encuentran codificadas en un nico microchip.
Los sistemas basados en reglas pueden ser utilizados para
crear inteligencia artificial, esto se logra mediante la programacin de una enorme cantidad de datos dentro de la computadora y confiando en esos datos para lograr imitar la inteligencia. Por ejemplo una computadora puede ayudar a diagnosticar una enfermedad mediante la comparacin de sntomas con
aquellos que estn en su base de datos. Estos "sistemas expertos" pueden conocer ms hechos que un nico individuo, pero
su utilidad es muy especfica y no pueden aprender, por lo tanto nicamente podrn desempearse en la labor para la que
fueron programados.
Un nuevo acercamiento al tema de la inteligencia artificial
se da mediante las llamadas redes neurales, estos sistemas han
sido modelados a partir del cerebro humano y su ventaja respecto a los sistemas basados en reglas radica en que pueden
manejar conceptos un poco ambiguos, un sistema neural
"aprende" mediante la exposicin a grandes cantidades de
preguntas y respuestas; una vez entrenado puede dar una respuesta a una pregunta relativamente acertada es decir dar la
respuesta o respuestas ms probables.
Un tercer enfoque y quizs el ms reciente en este campo
es el llamado mecanismo de estmulo-respuesta, desarrollados
por Rodney Brooks del M.I.T. Estos mecanismos consisten, por
ejemplo, en conectar directamente sensores de luz a motores,
haciendo posible que los motores se activen mediante el impulso de bsqueda de luz, con esto se logra algo que se asemeja
la inteligencia.
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Primeras Conclusiones
La robtica es un tema fascinante, mezcla conceptos de todas las ramas de la ingeniera, pero su uso principal se da en
los procesos productivos, desde la seleccin automatizada de
piezas hasta el ensamble de automviles es decir, todos aquellos que son el rea de estudio de la ingeniera industrial. La
era industrial de la robtica de desarrollo se impuls en las ltimas dcadas. En lo que ser con respecto al futuro, creemos
que en las prximas dcadas la produccin de la robtica se
va a impulsar an ms, porque la tecnologa evoluciona, nunca se queda atrs, siempre va adelante. Esto significa para
nosotros que una pieza de maquinaria del ao 2000, no va
a ser igual de efectiva que una mquina del ao 2002, y as
se va a ir produciendo una inteligencia que cumpla con las
metas que el usuario le va a dar; claro est que va hacer en
una manera mucho ms rpida y con mejor calidad.
El beneficio que se obtiene con el uso de estas mquinas
es mejorar el nivel de productividad de las empresas, factor
sumamente importante en un mundo globalizado, en donde el
lograr llevar el producto de mejor calidad al mejor precio le
permitir dominar las ventas en el mercado mundial. Adems
con los avances en la programacin de estas mquinas, se logra llegar de una manera ms eficaz a cumplir los requerimientos de un cliente, es decir le podemos dar a nuestro cliente un servicio de acuerdo a sus necesidades.
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Lenguaje de Programacin
de los Robots
Un autmata programable es una mquina que recibe rdenes y acta en consecuencia para cumplir un proceso en funcin del programa almacenado.
Existen tanto en la industria como en el mercado, PLC's que
responden al diseo de robots y stos a su vez, son programados mediante tcnicas usuales.
En las mquinas controladas por sistemas informticos, el
lenguaje es el medio que utiliza el hombre para gobernar su
funcionamiento, por lo que su correcta adaptacin con la tarea
a realizar y la sencillez de manejo, son factores determinantes
del rendimiento obtenido en los robots industriales.
Hay varias maneras de comunicarse con un robot, y tres soluciones generales para lograrlo, que son: reconocimiento de
palabras separadas, enseanza y repeticin, y lenguajes de
programacin de alto nivel.
Los sistemas de reconocimiento de la voz en la tecnologa
moderna son bastante primitivos y suelen depender de quien
habla. Estos sistemas pueden reconocer un conjunto de palabras concretas de un vocabulario muy limitado y en general exigen al usuario una pausa entre las palabras, aunque en la actualidad es posible reconocer las palabras separadas en tiempo real debido a los cada vez ms rpidos componentes de las
computadoras y algoritmos de procesamiento ms eficientes, la
utilidad del reconocimiento de palabras separadas para describir la tarea de un robot es bastante limitada.
La enseanza y repeticin, tambin conocida como guiado, es la solucin ms comn utilizada en el presente para los
robots industriales. Este mtodo implica ensear al robot dirigindole los movimientos que el usuario desea que realice. La
enseanza y repeticin se llevan a cabo normalmente con los
siguientes pasos:
A. Programacin Gestual.
B. Programacin Textual.
La programacin gestual consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo de la trayectoria que debe seguir.
Los puntos del camino se graban en memoria y luego se repiten. Este tipo de programacin, exige el empleo del manipulador en la fase de enseanza, o sea, trabaja "on-line".
En la programacin textual, las acciones que ha de realizar
el brazo se especifican mediante las instrucciones de un lengua-
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je. En esta labor no participa la mquina (off-line). Las trayectorias del manipulador se calculan matemticamente con gran
precisin y se evita el posicionamiento a ojo, muy corriente en
la programacin gestual.
Los lenguajes de programacin textual se encuadran en
varios niveles, segn se realice la descripcin del trabajo del
robot. Se relacionan a continuacin, en orden creciente de
complejidad:
manipulador, a travs de un elemento especial para este cometido. En este caso, las operaciones ordenadas se sincronizan para conformar el programa de trabajo.
El dispositivo de enseanza suele estar constituido por botones, teclas, pulsadores, luces indicadoras, ejes giratorios o
"joystick".
Dependiendo del algoritmo de control que se utilice, el robot pasa por los puntos finales de la trayectoria enseada.
Hay que tener en cuenta que los dispositivos de enseanza
modernos no slo permiten controlar los movimientos de las
articulaciones del manipulador, sino que pueden, tambin, generar funciones auxiliares, como:
- Seleccin de velocidades
- Generacin de retardos
- Sealizacin del estado de los sensores
- Borrado y modificacin de los puntos de trabajo
- Funciones especiales
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corriente continua,
al no tener una referencia general de
la posicin de las
articulaciones con
relacin al entorno,
es difcil relacionar
al sistema con piezas mviles, obstculos, cmaras de TV, etc.
Los lenguajes correspondientes al nivel de movimientos elementales aventaja, principalmente, a los de punto a punto, en
la posibilidad de realizar bifurcaciones simples y saltos a subrutinas, as como de tratar informaciones sensoriales.
2. Nivel estructurado
Intenta introducir relaciones entre el objeto y el sistema del
robot, para que los lenguajes se desarrollen sobre una estructura formal.
Se puede decir que los lenguajes correspondientes a este tipo de programacin adoptan la filosofa del PASCAL. Describen objetos y transformaciones con objetos, disponiendo, muchos de ellos, de una estructura de datos arborescente.
El uso de lenguajes con programacin explcita estructurada aumenta la comprensin del programa, reduce el tiempo de
edicin y simplifica las acciones encaminadas a la consecucin
de tareas determinadas. En los lenguajes estructurados, es tpico el empleo de las transformaciones de coordenadas, que exigen un cierto nivel de conocimientos. Por este motivo, dichos
lenguajes no son populares hoy en da.
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Actualmente, los modelos del universo son del tipo geomtrico, no fsico.
Dentro de la programacin textual especificativa, hay dos
clases, segn que la orientacin del modelo se refiera a los
objetos a los objetivos.
Si el modelo se orienta al nivel de los objetos, el lenguaje
trabaja con ellos y establece las relaciones entre ellos. La programacin se realiza "off-line" y la conexin CAM es posible.
Dada la inevitable imprecisin de los clculos del ordenador y de las medidas de las piezas, se precisa de una ejecucin previa, para ajustar el programa al entorno del robot. Los
lenguajes con un modelo del universo orientado a los objetos
son de alto nivel, permitiendo expresar las sentencias en un
lenguaje similar al usado comnmente.
Por otra parte, cuando el modelo se orienta hacia los objetivos, se define el producto final. La creacin de lenguajes
de muy alto nivel transferir una gran parte del trabajo de programacin, desde el usuario hasta el sistema informtico; ste resolver la mayora de los problemas, combinando la Automtica y la Inteligencia Artificial.
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Lenguajes de Programacin
a Nivel de Movimientos Elementales
Como ya se mencion, se tratan los movimientos de punto a punto, expresados en forma de lenguaje. Se citan, entre
los ms importantes:
ANORAD
EMILY
RCL
RPL
SIGLA
VAL
MAL
Todos ellos mantienen el nfasis en los movimientos primitivos, ya sea en coordenadas articulares, o cartesianas. En
comparacin, tienen, como ventajas destacables, los saltos
condicionales y a subrutina, adems de un aumento de las
operaciones con sensores, aunque siguen manteniendo pocas
posibilidades de programacin "off-line".
Estos lenguajes son, por lo general, del tipo intrprete, con
excepcin del RPL, que
tiene un compilador. La
mayora dispone de
comandos de tratamiento a sensores bsicos: tacto, fuerza, movimiento, proximidad y
presencia. El RPL dispone de un sistema complejo de visin, capaz
de seleccionar una pintura y reconocer objetos presentes en su base de datos.
Los
lenguajes
EMILY y SIGLA son
transportables y admiten el proceso en paralelo simple. Otros datos interesantes de este
grupo de lenguajes son
Figura 1
los siguientes:
LISPT
PROGRAM PICKUP
1. APRO PART, 25.0
2. MOVES PART
3. CLOSE, 0.0.0
4. APRO PART, -50.0
5. APRO DROP, 100.0
6. MOVES DROP
7. OPEN, 0.0.0
8. APRO DROP, -100.0
.END
Figura 2
RPL.- Dotado con un LSI-II como procesador central, y aplicado a los robots PUMA, ha sido diseado por SRI INTERNATIONAL.
EMILY.- Es un lenguaje creado por IBM para el control de
uno de sus robots. Usa el procesador IBM 370/145 SYSTEM 7
y est escrito en Ensamblador.
SIGLA.- Desarrollado por OLIVETTI para su robot SUPER
SIGMA, emplea un mini-ordenador con 8 K de memoria. Escrito en Ensamblador, es del tipo intrprete.
MAL.- Se ha creado en el Politcnico de Miln para el robot SIGMA, con un Mini-multiprocesador. Es un lenguaje del tipo intrprete, escrito en FORTRAN.
RCL.- Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI, emplea, como CPU, un PDP 11/03. Es del tipo intrprete y est
escrito en Ensamblador.
Lenguajes Estructurados de
Programacin Explcita
Teniendo en cuenta las importantsimas caractersticas que
presenta este tipo de programacin, merecen destacarse los siguientes lenguajes:
AL
HELP
MAPLE
PAL
MCL
MAL EXTENDIDO
Un sencillo ejemplo, de carcter didctico, utilizando el lenguaje AL, puede mostrar el inters del control estructurado. Partiendo de la definicin de unos objetos, se puede lograr una estructura superior que los relacione. Supongamos que se dispone de los objetos 01 y 02, y se intenta colocar al primero encima del segundo. En la figura 2 se muestra la configuracin
del sistema de este ejemplo. 01T y 01B sealan, respectivamente, la parte superior e inferior del objeto 01, mientras que 01AS
indica su posicin de asimiento. Las partes del objeto 02 se denominan de la misma forma. Un programa "orientativo", en AL,
que coloque 01 sobre 02, podra ser:
MOVE ARM TO 01AS El brazo se desplaza hasta la posicin de asimiento de 01.
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de visin. Cada una de sus instrucciones, para mover el brazo del robot en coordenadas cartesianas, es procesada para
que satisfaga la ecuacin del procesamiento. Como CPU,
usan un PDP 11/70.
MCL.- Lo cre la compaa MC DONALL DOUGLAS, como ampliacin de su lenguaje de control numrico APT. Es un
lenguaje compilable que se puede considerar apto para la
programacin de robots "off-line".
MAL EXTENDIDO.- Procede del Politcnico de Miln, al
igual que el MAL, al que incorpora elementos de programacin estructurada que lo potencian notablemente. Se aplica,
tambin, al robot SIGMA.
Lenguajes de Programacin
Especificativa a Nivel Objeto
En este grupo se encuentran tres lenguajes interesantes:
RAPT
AUTOPASS
LAMA
RAPT.- Su filosofa se basa en definir una serie de planos,
cilindros y esferas, que dan lugar a otros cuerpos derivados.
Para modelar a un cuerpo, se confecciona una biblioteca con
sus rasgos ms representativos. Seguidamente, se define los
movimientos que ligan a los cuerpos a ensamblar (alinear planos, encajar cilindros, etc.).
As, si se desea definir un cuerpo C1, se comienza definiendo sus puntos ms importantes, por ejemplo:
P1 = < x, 0, 0 >
P2 = < 0, y, 0 >
P3 = < x/2, y, 0 >
P4 = < 0, 0, z >
Si, en el cuerpo, existen crculos de inters, se especifican
seguidamente:
C1 = CIRCLE/P2, R;
C2 = CIRCLE/P4, R;
A continuacin, se determinan sus aristas:
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L1 = L/P1, P2;
L2 = L/P3, P4;
Lenguajes de Programacin en
Funcin de los Objetvos
La filosofa de estos lenguajes consiste en definir la situacin final del producto a fabricar, a partir de la cual se generan los planes de accin tendentes a conseguirla, obtenindose, finalmente, el programa de trabajo. Estos lenguajes, de tipo
natural, suponiendo una potenciacin extraordinaria de la Inteligencia Artificial, para descargar al usuario de las labores de
programacin. Prevn, incluso, la comunicacin hombre-mquina a travs de la voz.
Los lenguajes ms conocidos de este grupo son:
STRIPS
HILAIRE
STRIPS.- Fue diseado, en la Universidad de Stanford, para
el robot mvil SHAKEY. Se basa en un modelo del universo ligado a un conjunto de planteamientos aritmtico-lgicos que se
encargan de obtener las subrutinas que conforman el programa
final.
Es intrprete y compilable, utilizando, como procesadores,
a un PDP-10 y un PDP-15.
HILAIRE.- Procedente del laboratorio de Automtica Y Anlisis de Sistemas (LAAS) de Toulouse, est escrito en lenguaje
LISP. Es uno de los lenguajes naturales ms interesantes, por sus
posibilidades de ampliacin e investigacin.
1. Claridad y sencillez.
2. Claridad de la estructura del programa.
3. Sencillez de aplicacin.
4. Facilidad de ampliacin.
5. Facilidad de correccin y mantenimiento.
6. Eficacia.
Estas caractersticas son insuficientes para la creacin de
un lenguaje "universal" de programacin en la robtica, por lo
que es preciso aadir las siguientes:
- Transportabilidad sobre cualquier equipo mecnico o informtico.
- Adaptabilidad a sensores (tacto, visin, etc.).
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tructura modular, con inclusin de subrutinas que sern definidas por el mismo usuario.
La adaptabilidad a sensores externos implica la posibilidad de una toma de decisiones, algo muy interesante en las
labores de ensamblaje. Esta facultad precisa de un modelo dinmico del entorno, as como de una buena dosis de Inteligencia Artificial, como es el caso del AUTOPASS.
Aunque los intrpretes son ms lentos que los compiladores, a la hora de la ejecucin de un programa, resultan ms
adecuados para las aplicaciones de la robtica. Las razones
son las siguientes:
do de control. Si lo que queremos es utilizar un motor de corriente continua, existen varias posibilidades en el mercado.
A la hora de elegir un motor para aplicaciones de microbtica, debemos tener en cuenta que existen varios factores
como son la velocidad, el par, el frenado, la inercia y el mo-
18 CLUBSABERELECTRONICA
* Motores de corriente continua. Dentro de la gran variedad de tipos existentes en el mercado, los ms econmicos
son los que se utilizan en algunos juguetes, pero tienen el inconveniente de que su
nmero de revoluciones por segundo
(RPS) es muy elevado, lo que nos los hace
muy apropiados para la construccin de
un microbot que por ejemplo, siga una lnea, si no se utilizan reductores adicionales o un sistema de regulacin electrnico.
Vea las figs. 1 y 2.
* Motores de corriente continua con
Figura 2 - Motor de C.C.
reductores, en los juguetes del tipo Mecautilizado en un Casete.
no o Lego, podemos encontrar motores con reductores o sistemas reductores para acoplar a los motores. Esta es una buena
opcin si se dispone de ellos, en caso contrario, existen en el
mercado motores reductores como los que se muestran en la siguiente tabla con figuras, que adems de disminuir la velocidad le dan ms potencia al microbot para mover por su estructura y la batera (que proporcionalmente pesa mucho) y otros
objetos para lo cual se necesita disponer de motores con buen
par de arranque. En las figuras 3 a 6 podemos observar diferentes tipos de motores.
* Servomotores de los utilizados en modelismo y radiocontrol, se trata de unos motores con un circuito electrnico al que
dedicaremos un captulo cuando intentemos construir un microbot del tipo hexpodo (es decir un criatura de 6 patas como los
insectos), estos servomotores cumplen
una caractersticas
que los hacen idneos para la cons-
para
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Figura 9
Figura 10
20 CLUBSABERELECTRONICA
para no romper la rueda porque se volvera inservible el servomotor. En caso de partir la rueda se puede intentar pegar
con un pegamento de contacto, como se ve en fig. 14.
Volver a montar las ruedas dentadas de la caja reductora
fijndose en la figura para no confundirse y tener mucho cuidado de no forzar ninguno de los engranajes, de manera
que puedan deteriorarse. La tapa superior deber de entrar
sin forzarla, en nuestro caso tener cuidado con el eje de las
ruedas superior e inferior que est en la propia carcasa. Ver
la figura 15.
Atornillar nuevamente la tapa inferior,
pero es aconsejable hacer antes un nudo
en los cables del motor y dejar el nudo en
el interior para que proteja las soldaduras
en el caso de tirar del cable, como vemos
en la figura 16.
Pues bien, ya tenemos uno de los motores preparados para nuestro microbot,
deberemos hacer lo mismo con el otro para tener la pareja necesaria.
Para fijar esta estructura al chasis de
nuestro microbot, tan slo tendremos que
conseguir unas escuadras con unos taladros o hacerlas nosotros mismos con un
trozo de aluminio y la ayuda de un tornillo de banco. Si utilizamos cualquiera de
los otros tipos de motores de corriente
continua que se han mostrado la fijacin
al chasis puede ser ms o menos compleja, nosotros te damos dos. Si el motor tiene una carcasa redonda, que es lo normal, se puede utilizar una grapa de las
utilizadas para fijar el tubo de las instalaciones elctricas de superficie, tal y como
se muestra en la foto de la figura 17. Otra
opcin por ejemplo es utilizar bridas de
plstico, tambin conocidas como conectores unex para la fijacin de los motores
al chasis del microbot.
Fijar el motor de la figura 18 es relativamente fcil debido a que es prcticamente plano, adems tiene unas pequeas muescas para poder fijar en la superficie del chasis. En este caso (figura 19)
hemos colocado una escuadra de un mecano sobre las que se fijan en motor con
ayuda de una bridas. Esto permite atornillar el motor al chasis en la mejor posicin
Ms sobre Servomotores
Los servos son un tipo especial de motor (figura 20) que se
caracterizan por su capacidad para posicionarse, de forma inmediata, en cualquier posicin dentro de
Figura 18
Figura 14
Figura 15
Figura 19
Figura 20
Figura 16
Figura 17
CLUBSABERELECTRONICA21
su rango de operacin. Cada dia son ms utilizados en la mayora de los dispositivos electrnicos del hogar.
Para su funcionamiento, el servo espera un tren de pulsos
que se corresponden con el movimiento a realizar (figura 21).
Estn generalmente formados por un amplificador, un motor, la reduccin de engranaje y la realimentacin, todo en un
misma caja de pequeas dimensiones. El resultado es un servo de posicin con un margen de operacin de 180 aproximadamente.
Disponen de tres conexiones elctricas: Vcc (roja), GND(negra) y entrada de control (amarilla) (figura 22). Estos colores de identificacin y el orden de las conexiones dependen
del fabricante del servo. Es importante identificar las conexiones ya que un voltaje de polaridad contraria podra daar el
servo.
Figura 22
22 CLUBSABERELECTRONICA
CONSTRUCCINdEROBOTSMvILESExpERIMENTALES
En este captulo aprenderemos mini-robtica armando paso a paso diferentes proyectos.
Comenzaremos montando un pequeo mini-robot aprovechando los conceptos vertidos en el captulo anterior sobre el funcionamiento de servomecanismos y minimotores. Este desarrollo se ha expuesto de diversas maneras en distintas publicaciones y su funcionamiento es similar al siguelneas que
publicramos en Club SE N 5. Nuestro mini-robot, al que hemos bautizado MICROBOT , ser armado teniendo en cuenta tres etapas: Estructura, Sensores y Actuadores. Indicaremos cmo montar nuestra estructura, cules son los sensores adecuados y daremos diferentes opciones para manejar a los
motores (actuadores).
Estructura del Microbot
Para la construccin de nuestro microbot podemos utilizar
muchos tipos de estructuras, que dependern de la funcin que
querramos realizar, no es lo mismo disear un robot bpedo
que un rastreador. Unas de las estructuras ms utilizadas es la
de los juegos educacionales de construccin tipo Lego, Mecano o Eitech interesantes por su flexibilidad, y de forma un poco ms profesional las estructura de los Fischertechnik que
fueron diseadas originariamente para aplicaciones tcnicas,
tanto estticas como de estructuras mecnicas con movimiento.
En la figura 1 vemos la estructura de un microbot realizado
con una estructura Fischertechnik.
Una estructura realizada con un Mecano es, por ejemplo, el
caso del Pvot-1 de la empresa Microsystems Engineering, donde podemos ver cmo sus diseadores han integrado hbilmente la placa de circuito impreso de control en la estructura mecnica y justamente debajo de l se encuentra alojada una batera de plomo de 12V y 0,8mA/h.
Para el caso de nuestro rastreador, que no debe salvar obstculos y que ser un microbot experimental de bajo costo, podemos utilizar una estructura ms sencilla, como por ejemplo un
trozo de metacrilato, poliestireno, PVC, placa de circuito impreso o incluso puede ser- Figura 1
virnos la caja de plstico de un Compact
Disc. En nuestro caso vamos a utilizar dos
placas de poliestireno blanco de 180 x
13,5 mm, pero pueden utilizarse otras medidas, el hecho de utilizar dos placas, es
por que de esta manera, como luego se ver, se pueden poner las bateras en el piso
inferior y el circuito de control de los moto-
CLUBSABERELECTRONICA23
Figura 2c
Figura 2d
Figura 3b.- Movimiento hacia atrs, se hacen girar los dos motores en la misma direccin hacia atrs (sentido contrario a la
agujas del reloj). Esto provoca un movimiento rectilnea suponiendo que los dos
motores son exactamente iguales.
24 CLUBSABERELECTRONICA
Figura 5
CLUBSABERELECTRONICA25
El Sensor CNY70
El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance ba-
Figura 10
26 CLUBSABERELECTRONICA
sado en un dioFigura 11
do emisor de luz
infrarroja y un receptor formado
por un fototransistor,
ambos
apuntando en la
misma direccin,
y cuyo funcionamiento se basa
en la capacidad
de reflexin del
objeto, y la deteccin del rayo reflectado por el receptor. El
dispositivo dispone de cuatro pines de conexin. Dos de ellos
se corresponden con el nodo y ctodo del emisor, y las otras
dos se corresponden con el colector y el emisor del fototransistor, que hace las veces de receptor. Los valores de las resistencias son tpicamente de RT=10k para el fototransistor,
mientras que para el diodo emisor es RD=220, siendo tpicos
los dos montajes que se indican en la figura 11.
En el circuito por el que nos hemos inclinado en el diseo
es el de la opcin a, de manera que cuando el sensor est
sobre la lnea negra la luz es absorbida y el fototransistor se
mantiene en corte, por lo que a la salida el circuito entrega un nivel bajo,
mientras que cuando el sensor est sobre el fondo blanco que refleja la luz, el
fototransistor se satura y a la salida del
circuito obtenemos un nivel alto. El funcionamiento del circuito b es justamente al contrario, cuando el sensor est sobre la lnea negra, el fototransistor
permanece en corte y entregando a la
salida un nivel alto en el colector, mientras que si se encuentra sobre un fondo
blanco, el haz infrarrojo se refleja y el
fototransistor se satura entregando a la
salida del circuito un nivel bajo.
Para obtener seales digitales desde estos sensores utilizamos puertas inversoras Schmitt Trigger, que tienen la
ventaja de que en el mismo chip nos encontramos con seis inversores
(CD4016). Estos dispositivos tienen una
caracterstica de transferencia, como la
que se muestra en la figura 12. En esta
curva se aprecia que si la tensin de entrada asciende desde 0V hasta un nivel
alto, la transicin se produce siguiendo la curva A y se produce para el valor VT+ denominado umbral ascendente. Por el
contrario, si la entrada est a un nivel alto y se va disminuyendo hasta 0V, la transicin se produce siguiendo la curva B,
cuando se alcanza el denominado umbral descendente VT-.
Los valores de VT+ y de VT- para las puertas de tecnologa
TTL, son de 4,7V y 0,9V respectivamente, pero para el caso del
40106 depende de la tensin de alimentacin y puede tomar
los valores de la tabla 1.
Estas compuertas son de gran utilidad cuando se desea controlar un circuito digital con seales provenientes de sensores
como los infrarrojos. En la figura 13 se muestra cmo acta un
circuito no inversor, el circuito frente a una seal que no es puramente digital.
Cuando la seal
Figura 12
V1 alcanza el
valor VT+ la salida VO bascula
a un nivel alto,
y no vuelve a tomar un nivel bajo hasta que la
entrada no llegue a VT-.
Figura 13
Figura 15a
Figura 15b
Tabla 1
Parmetro Vdd
Mnimo
Tpico
Mximo Unidades
VT+
5.0
2.2
2.9
3.6
10
4.6
5.9
7.1
15
6.8
8.8
10.8
5.0
0.9
1.9
2.8
10
2.5
3.9
5.2
15
4.0
5.8
7.4
VT-
CLUBSABERELECTRONICA27
Figura 16
Tabla 2
Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
Nombre Descripcin
Chip Enable 1
Habilitacin de los canales 1 y 2
Input 1
Entrada del canal 1
Output 1
Salida del canal 1
GND
Tierra de alimentacin
GND
Tierra de alimentacin
Output 2
Salida del canal 2
Input 2
Entrada del Canal 2
VS
Alimentacin de las cargas
Chip Enable 2
Habilitacin de los canales 3 y 4
Input 3
Entrada del canal 3
Output 3
Salida del canal 3
GND
Tierra de alimentacin
GND
Tierra de alimentacin
Output 4
Salida del Canal 4
Input 4
Entrada del Canal 4
VSS
Alimentacin del C.I.
driver de 4 canales, capaz de proporcionar una corriente de
salida de hasta 1A por canal. Cada canal es controlado por
seales de entrada compatibles TTL y cada pareja de canales
dispone de una entrada de habilitacin que desconecta las salidas de los mismos. El circuito dispone, adems, de una patita para la aliFigura 17
mentacin de las cargas que se estn
controlando, de forma que dicha aliFigura 18
Figura 19
28 CLUBSABERELECTRONICA
VInn
H
L
H
L
VOUTn
H
L
Z
Z
Tabla 3
VENn
H
H
L
L
Donde:
---
Figura 21
CLUBSABERELECTRONICA29
Tabla 4
Smbolo
des
VS
VSS
Vi
Vinh
Iout
Ptot
Tstg, Tj
Parmetro
Valor Unida-
30 CLUBSABERELECTRONICA
Tabla 6
Vinh
A
H
H
H
L
L
X
Motor M1
Parada rpida del motor
Giro
Motor desconectado, giro libre
B
H
L
X
Motor M2
Giro
Parada Rpida del motor
Motor desconectado, giro libre
Figura 23
Tabla 7
Vinh a
H
L
H
H
H
L
H
H
L
X
b
L
H
H
L
X
Motor
Parada rpida del motor
Parada rpida del motor
Giro a la Izquierda
Giro a la derecha
Motor desconectado, giro libre
CLUBSABERELECTRONICA31
Figura 25
Figura 26
32 CLUBSABERELECTRONICA
CUaDRO 1
;**************************************************************************************************
;Programa motor1.asm
;Este programa comprueba el funcionamiento del driver L293B conectado el PIC16F84.
;Controla el driver del motor de manera que si el conmutador RA0 est cerrado (0)
;el motor se para y si el conmutador RA0 est abierto ("1"), el motor gira.
;Velocidad del Reloj: 4MHz
Reloj Instruccin: 1MHz = 1 s
;Perro Guardin: deshabilitado
Tipo de Reloj : XT
;Proteccin del cdigo: OFF
;***************************************************************************************************
title
"Motor1.asm"
page
list
p = 16f84
;Eleccin del modelo del PIC
List
C = 132
;N de caracteres de la lnea
List
N=66
;N de lneas por pgina
RADIX HEX
;Sistema de numeracin hexadecimal.
include "p16F84.inc"
0x00
INICIO
ORG
bsf
movlw
movwf
movlw
movwf
bcf
clrf
PORTB
STATUS, RP0
b'00000001'
TRISA
b'00000000'
TRISB
STATUS, RP0
BUCLE
btfss
goto
goto
PORTA,0
PARADO
GIRA
PARADO
movlw
movwf
b'00000000'
PORTB
goto
movlw
movwf
BUCLE
b'00000010'
PORTB
goto
BUCLE
INICIO
GIRA
END
;Selecciona el Banco 0.
CLUBSABERELECTRONICA33
CUaDRO2
;***************************************************************************************************
;Programa: Motor2.asm
;Con este programa se puede controlar el encendido y apagado de un motor conectado
;a la salida del circuito de control, as como su sentido de giro. Con RA0 a "0" el motor
;se pone en marcha y su sentido de giro depender del valor que tenga RA1,
;cuando est a "0" gira en un sentido y cuando est a "1" en el otro.
;Velocidad del Reloj: 4MHz
Reloj Instruccin: 1MHz =1S
;Perro Guardin: deshabilitado
Tipo de Reloj: XT
;Proteccin del cdigo: OFF;;
;***************************************************************************************************
title
page
list
"Motor2.asm"
0x00
INICIO
ORG
bsf
movlw
clrf
PORTB
STATUS, RP0
b'00000011'
TRISA
movlw
movwf
bcf
b'00000000'
TRISB
STATUS, RP0
BUCLE
btfss
goto
goto
PORTA,0
PARADO
GIRA
PARADO
clrf
PORTB
goto
BUCLE
GIRA
btfss
goto
goto
PORTA,1
DERECHA
IZQUIERDA
DERECHA
movlw
movwf
b'00000010'
PORTB
goto
BUCLE
movlw
movwf
b'00000011'
PORTB
goto
BUCLE
INICIO
movwf
IZQUIERDA
END
34 CLUBSABERELECTRONICA
;Vuelta al banco 0.
Salidas PIC16F84
Rb0
0
1
1
Rb1
0
1
0
Entradas Driver
EN1
0
1
1
IN1
0
1
0
OUT1
0
1
0
OUT2
0
0
1
Motor Derecho
No gira
Gira en sentido horario
Gira en sentido antihorario
CLUBSABERELECTRONICA35
lador, es decir despus del inversor que utilizamos para conformar las seales lgicas, obtenemos un 0, por el contrario
si el sensor est sobre un fondo negro, a la entrada de la l-
Salidas PIC16F84
Rb2
0
1
1
Rb3
0
1
0
Entradas Driver
EN2
0
1
1
36 CLUBSABERELECTRONICA
Salidas Driver
IN4
IN3
OUT3
0
1
0
1
0
1
0
1
0
Tabla 9- Control del Motor Izquierdo
OUT2
0
0
1
Motor
Motor Izquierdo
No gira
Gira en sentido horario
Gira en sentido antihorario
debemos fijar la estrategia que debe seguir el microbot, ya sea para que se comporte como un robot rastreador o para
cualquier otra funcin, de esta manera podremos fijar el algoritmo de funcionamiento. En principio, parece lgico que hagamos estos dos razonamientos.
Primer Algoritmo:
Dependiendo de la posicin de los
sensores, podemos hacer que el microbot
tome las decisiones que se muestran en la
figura 34. Para que el microbot siga un
movimiento lineal hay que hacer que los
dos motores giren en sentido horario. Si lo
que pretendemos es que el microbot gire
a la derecha, se hace girar la rueda derecha en sentido antihorario y la rueda izquierda en sentido horario. Por el contrario si en sentido de giro del microbot ha
de ser hacia la izquierda, se hace girar
la rueda derecha en sentido horario y la
izquierda en sentido antihorario. Esto
podemos verlo grficamente en la figura 35. El organigrama del programa
para la primera estrategia sera el que
se muestra en la figura 36.
El programa para la primera estrategia que hemos denominado Rastreador1.asm es el que se muestra en el Cuadro 3.
Si analizamos este algoritmo detenidamente, podemos ver que no es lo suficientemente bueno, puesto que el seguimiento de la lnea depende de la imprecisin del camino seguido por el microbot, es decir, depende del ancho de
la pista. Esto nos puede ocasionar retrasos en el recorrido o incluso que llegue
a perderse. Por ejemplo en el caso de
encontrarse con una bifurcacin en forma de Y, el microbot ir por la izquierda o la derecha segn su posicin sobre
la zona negra.
Segundo Algoritmo:
Dependiendo de la posicin en que
se encuentra el microbot sobre la lnea,
Figura 36 - Organigrama
de la primera estrategia.
CLUBSABERELECTRONICA37
;***********************************************************************************************
;Programa Rastreador1.asm
;Este programa hace que el Microbotse mueva siguiendo una lnea marcada en el suelo mediante una lnea negra (cinta aislante) sobre fondo
;blanco a modo de pista.
;Los sensores pticos de reflexin CNY70 se han situado en la parte delantera
;inferior del microbot de la siguiente manera. El sensor de la derecha est
;conectado a RA0, y el sensor de la izquierda a RA1.
;La estrategia a seguir por el programa es la de seguir la lnea, si el sensor de
;la derecha se sale, se hace girar al microbot a la izquierda y si se sale por el
;lado izquierdo se le hace girar a la derecha. Si el microbot tiene los dos
;sensores sobre la lnea negra se le hace seguir hacia adelante.
;Velocidad del Reloj: 4MHz
Reloj Instruccin: 1MHz = 1S
;Perro Guardin: habilitado
Tipo de Reloj : XT
;Proteccin del cdigo: OFF
;*******************************************************************************************
title
"Trasto1.asm"
page
list
p = 16f84
;Eleccin del modelo del PIC
List
C = 132
;N de caracteres de la lnea
List
N=66
;N de lneas por pgina
Include
"P16F84.INC"
;Definiciones de registros internos
#DEFINE
RA0
PORTA,0
;Sensor ptico Derecho
#DEFINE
RA1
PORTA,1
;Sensor ptico Izquierdo
ORG
0x00
;Direccin de Reset
goto
INICIO
ORG
0x05
;Se salta el vector interrupcin.
;*******************************************************************************************
INICIO clrf
PORTA
bsf
STATUS,RP0
;Selecciona banco1 de registros
movlw
b'00011111'
movwf
TRISA
;RA0-RA4 se configuran como entrada
movlw
b'00000000'
movwf
TRISB
;RB0-RB7 se configuran como salidas
bcf
STATUS,RP0
;Selecciona banco0 de registros
BUCLE btfsc
RA1
;Ha salido por la izquierda??
goto
NO_SALEIZ
;No
;Si,movimiento a la derecha
movlw
b'00001110'
;Habilita Driver 1 y 2 gira sentido
;horario la rueda derecha
movwf
PORTB
;Y habilita Driver 3 y 4 gira en sentido
;antihorario el motor de la izquierda
goto
BUCLE
NO_SALEIZ
btfsc
RA0
;Ha salida por la derecha
goto
NO_SALEDCHA
;NO
;Si, movimiento a la izquierda
movlw
b'00000111'
;Habilita Driver 1 y 2 gira sentido
;antihorario la rueda derecha
movwf
PORTB
;Y habilita Driver 3y4 gira en sentido
;horario el motor de la izquierda
goto
BUCLE
NO_SALEDCHA
;Avance del Microbot
movlw
b'00001111'
;Habilita Driver 1 y2 gira sentido horario
;la rueda derecha
movwf
PORTB
;Y habilita Driver 3y4 gira en sentido
; horario el motor de la izquierda
goto
BUCLE
END
38 CLUBSABERELECTRONICA
;***********************************************************************************************
; Programa Rastreador2.asm
; Este programa hace que el Microbot se mueva siguiendo una lnea
; marcada en el suelo mediante una lnea negra (cinta aislante) sobre fondo
; blanco a modo de pista.
; Los sensores pticos de reflexin CNY70 se han situado en la parte delantera
; inferior del microbot de la siguiente manera. El sensor de la derecha
; est conectado a RA0, y el sensor de la izquierda a RA1.
; La estrategia a seguir por el programa es la de seguir la lnea por el borde
; derecho, si el sensor de la izquierda detecta que se sale, se hace girar
; al microbot a la derecha y si no se sale por ninguno de los bordes se le hace
; girar a la derecha, por ltimo si se sale por el borde derecho, se le hace seguir
; hacia adelante.
; Si el microbot tiene los dos sensores fuera de la lnea se le hace girar a la
; izquierda hasta que vuelve a encontrarla.
; Velocidad del Reloj: 4MHz
Reloj Instruccin: 1MHz = 1S
; Perro Guardin: habilitado
Tipo de Reloj: XT
; Proteccin del cdigo: OFF
;*********************************************************************************************
title
"Trasto2.asm"
page
list
p = 16f84
;Eleccin del modelo del PIC
List
C = 132
;N de caracteres de la lnea
List
N=66
;N de lneas por pgina
Include "P16F84.INC"
;Definiciones de registros internos
#DEFINE
RA0
PORTA,0
;Sensor Optico Derecho
#DEFINE
RA1
PORTA,1
;Sensor Optico Izquierdo
ORG
0x00
;El programa comienza en la direccin 0.
goto
INICIO
ORG
0x05
;Se salta el vector interrupcin.
;*********************************************************************************************
INICIO
clrf
PORTA
bsf
STATUS,RP0
;Selecciona banco1 de registros
movlw
b'00011111'
movwf
TRISA
;RA0-RA4 se configuran como entrada
movlw
b'00000000'
;
movwf
TRISB
;RB0-RB7 se configuran como salidas
bcf
STATUS,RP0
;Selecciona banco0 de registros
BUCLE
btfsc
RA0
;Ha salido por la derecha??
goto
DERECHA
;No gira a la derecha
btfsc
RA1
;Han salido los dos sensores
;por la derecha?
goto
RECTO
;NO Sigue recto
IZQUIERDA
movlw
b'00000111'
;SI gira a la izquierda
movwf
PORTB
goto
BUCLE
DERECHA
movlw
b'00001110'
;Gira a la derecha
movwf
PORTB
goto
BUCLE
RECTO
movlw
b'00001111'
;Sigue recto
movwf
PORTB
goto
BUCLE
END
CLUBSABERELECTRONICA39
Figura 39
Figura 40
40 CLUBSABERELECTRONICA
pROyECTO1
E STRUCTURAS M ECNICAS pARA p ROT OTIp OS dE M IN I -R OB T IC A
42 CLUBSABERELECTRONICA
finalidaddelosmini-robotsysobretodo,quequedeclaroque
cualquierpersonapodrconstruirlo,desdeelaficionadohasta
eltcnicoexperimentadoyalmismotiemposirvadeapoyoa
losprofesionalesenpotenciaparainclinarsearealizarsusestudiosenalgunaramaafn.Noesnecesarioinvertirdemasiadodineronitenerunnivelelevadodeconocimientos,yaque
alconstruirloaprenderemosysersobretodoconunlenguaje
sencilloysinmanejarconceptosmuyprofundos,asquemanos
alaobra.
DefinicindeEstructuras
Todosnoshicimosestapregunta:
Qusonlosmini-robots?
Sonaquellosrobotsdebajocosto,cuyafuncinprimordial
eslarealizacindetareassencillasquepuedenejecutarconel
mnimodeerrores.Estadescripcinesuntantogeneralizada
pues ahora pueden ejecutar funciones muy sofisticadas, pero
noscentraremosenelconceptoinicial,lasimplicidaddefunciones.Loanterioresmuyimportanteyaqueeldefinirdemanera
adecuadaeltipodemini-robotquedeseamosconstruiryelfin
alcualloenfocaremosnosdelimitarengranmedida,lasherramientasoelementosaabordarparapoderllevaracaboun
diseoptimoyporconsiguientequecumplalafuncinpara
lacualserdiseado.
Podemosmencionar4tiposimportantesdemini-robots:terrestres,acuticos,areosyespaciales,deloscualesporahoranosabocaremosalosmini-robotsterrestres,especficamente
alosdotadosconruedasyaquesonlosmsutilizadosdebido
asusimplicidadyfacilidaddeconstruccin,sucapacidadde
carga,mayorcontrolyestabilidadmecnicaaunquetienenen
contraqueselimitanaterrenosplanosyquelosposiblesobstculosquesepresentennodebensermayoresaltamaode
lasruedas.Sepresentancuatroestructurasbsicas,talcomose
puedeapreciarenlafigura1.
Diferencial:
Secomponende2ruedasenunejecomn,cadaruedase
controlaindependientemente,puederealizarmovimientosenlnearecta,enarcoysobresupropioejedecontactoderodamiento,requieredeunaodosruedasadicionalesparabalanceoestabilidad.Sencillomecnicamente,puedepresentarproblemasdeestabilidadysucinemticaessencilla(lacinemticadeunrobotserefierealamaneraenquesemueve),para
lograrelmovimientoenlnearectarequierequelasdosruedas
detraccingirenalamismavelocidad.
Sncrono:
Todaslasruedassemuevenalmismotiempo(demanera
sncrona)paraelavanceyvuelta.Lasruedassiempreapuntan
enlamismadireccin,paradarvueltagiransobresupropio
ejedeapoyomanteniendolaposicindelfrentedelrobot,evitainestabilidadesyprdidadecontactodiferencial,peropresentanelinconvenientedecomplejidadmecnica.
Triciclo:
Dosruedasdetraccinfijasyunaterceraparaladireccin
sintraccin,presentaestabilidadysimplicidadmecnicacon
facilidadparalosmovimientosrectosperopresentaunacine-
CLUBSABERELECTRONICA43
Figura1
mticacompleja,estoesquepararealizargirosyvueltasrequieredegrandesdesplazamientosomovimientos.
gura2).Desdecualquierpuntodondeiniciesumovimientose
tendrunaposicinX,Yyunaorientacin(ngulo).
Carro:
Essimilaraltriciclo,cuentacondosruedasdetracciny
dosruedasdedireccin,tienebuenaestabilidadyfacilidad
para movimientos rectos pero presenta mayor complejidad
mecnicaporelacoplamientoentrelasdosruedasdedireccinytambincomplejidadcinemtica.
Apartirdeestepuntonosreferiremosalmini-robotcomo
unmvil,ycomotalserigeconalgunosdelosprincipios
delarobtica.Elprimeroymsimportantedeellosparanuestrosfinessonlosgradosdelibertad,loqueenpocaspalabras
podemos definir como la capacidad de movimientos que
puederealizar,yconrespectoaunpuntodereferencia(posicinenelespacio)tienetres,laposicinX,posicinYysu
orientacin(nguloconrespectoasuposicindeorigen,fi-
Culeslaimportanciadeloanterior?
Queestonosayudarajustificaralgunaestructuradelas
nombradasanteriormenteparaconstruirnuestromvil,yaque
porexperienciaenaulas,elerrorrecurrenteesqueusanlaestructura del primer carro de juguete que encuentran y al no
percatarsedelacomplejidadmecnicaqueimplica,muydifcilmentelogranquefuncione.Paraloanteriorrecurrimosalas
RestriccionesCinemticas(aplicadasanuestromvil),esto
es,larelacinquehayentrelosdiferentesgradosdelibertad
ysurepercusinenlosdemscuandocambiadeposicinalguno de ellos. Traducido a nuestros mundanos fines, quiere
decirquesidesplazoamimvilolocambiodeorientacin
qumovimientosimplicarealizar,ysianalizamoslasestructurasbsicaspodemosdeterminarquelamssencillaporlafa-
44 CLUBSABERELECTRONICA
Figura2
Sistemadealimentacin:
Secomponedepilas,baterascel-
Figura3
dassolaresocualquierelementoqueproporcione
laenergaparaalimentaralMvil.
Figura4
Sistemadecontrol:
Eselqueseencargardeprocesarlasseales
delossensoreseindicarelmomentodelfuncionamientodelosactuadores.
Actuadores:
Motores, electroimanes, luces o elementos que
lodotarndemovimientoorespuestafsica.
Sensores:
CLUBSABERELECTRONICA45
ConsideracionesdeMateriales,
ElectrnicayMecanismos
Elconstruirunmvilrequieresobretododeingenio,razn
porlacualsoypartidariodelrecicladodepartesymateriales,lagranmayoradelosproyectosdeestetiponorequierengraninversinmonetariaporloquenosepreocupen,entrelostrabajostienenunmvilenpotencia.Encuantoalmaterialdeconstruccin,recomiendolminasdeacrlico,inclusivehevistomvilesarmadosconcajasdeCD(discoscompactos)oelCDmismodndoleoriginalidadyvistaagradable,el
usodealuminiotambinesbuenaopcin,peroprecisadeherramientasmsespecializadas.Ambasopcionessonbuenas
paralaconstruccindelabaseprincipalyaqueahsoportaremoselpesodelaspilasycircuitosascomoelfijadodelos
motores.
Paralarealizacindeloscircuitosesimportanteelusode
tabletasuniversalesporlasconstantesadicionesdecircuitoso
modificaciones,paralosmsosadosesvlidalarealizacin
decircuitosimpresosperoesatarealafacilitaremosmsadelantequeincluirnlosimpresosyasdarleunamejorpresentacinencasodequeparticipeenalgnconcursoqueestn
ahoraensucrecienteapogeo.Sislodeseahacerpruebas
temporales el mismo protoboard puede fijarlo en su mvil y
hacerlopartedesubaseyasrealizarlasmodificacionesde
ltimo momento o para ajustes empricos, recuerde, todo es
vlidosiempreycuandotrabajeordenadamenteynoquiera
perderseenunamaraadecables.
Un error constante es el uso de alambres en vez de cables,entrelossensoresycircuitoselusodecablesledanla
flexibilidad suficiente para las modificaciones o adicin de
mdulos, el uso de conectores es fabuloso y procuraremos
usarlosmsamenudo,elusodealambressloesvlidoen
el Protoboard ya que su rigidez limita los movimientos y es
constanteunmalfuncionamientodebidoaalambrescortados
entremdulos.
Dndeconsigocableflexible?
Encualquiertiendadeelectrnicaencuentradevarioscalibres,ositieneporahunMousedePCdaadopuedeobtenerlosdeahyusarloparasusconexionesasussensoreso
entre tarjetas, puede reutilizar hasta los sensores que tienen
dentro,slodebemostenercuidadoenqueloscablesnosean
tandelgadosenlasconexionesalaspilasymotoresyaque
porellosfluirmayorcorriente.
Los mecanismos que darn movilidad a nuestro monstruodebernserconreduccin,losmotoresensnodanla
fuerza(otorque)necesariaparadesplazarelpesoyencaso
46 CLUBSABERELECTRONICA
dequeaslofuera,lavelocidadnonosdaralaposibilidadde
gobernarloadecuadamente,lareduccinnoslodisminuyela
velocidadsinoaumentalafuerza(estodebidoalasrelaciones mecnicas entre engranajes) que puede ser aplicada a
cualquiermecanismo,ennuestrocasoalasruedasmotrices.Si
supreguntaesdndeconseguirlos,puedereciclarmecanismos
dejugueteseconmicos,elusodeservoseslomsadecuado
yaqueproporcionaeltorqueolafuerzasuficienteparaeldesplazamiento.Sinembargo,suprecioesmuyelevadoynuestra
finalidadesrealizarunmvileconmicoyfuncional.Decualquiermanera,msadelantesedescribirelprocesodemodificacindeunservoysucorrectoempleo.Quizsepreguntarnporqunoseusanmotoresapasos,lalimitanteessucostoelcualescompensadoporsuprecisin,peroelconseguir
motorespequeosyqueconsumanpocacorrienteesuntanto
difcil,ademssuaplicacinesmsjustificablesinuestroproyectofueraunrobotdemayortamaocuyaprecisinseanecesaria, su enfoque es a brazos robticos y sistemas de ejes
coordenados,antetodosimplicidadesloquenecesitamos.
Parasimplificareldiseo,losmotoresconsurespectivareduccin los consideraremos genricos, esto es que su unidad
principalseaunmotordeC.D.de3a5volt,deahpartiremos
adefinirlaestructurabsicayelporqudelamisma.Loanteriornosllevaaunacuestinimportante,
Qucomer?culsersufuentedeenergaprincipal?
Al rescate vienen toda una gama de bateras, se puede
usarcasicualquierbaterarecargableyaseadegel,NiCad,
NiH,iondelitiocomolasusadasenlostelfonoscelulares,etc,
hoyendasucostohadisminuidotantoquepodemosesforzarnosycompraraquellaquecumplaconnuestrasexpectativasde
durabilidadycosto,perocomonuestrafinalidadeslasimplicidadsupondremosqueusaremoselclsicoportapilasparacuatrounidadesAAde1.5volts,estonosdarentotal6volts,
sielegimoscualquierotraprocuraremosquelosvoltajesqueentreguenseancercanosaste,decualquiermodoporelmomentonousaremoslgicaTTLoalgnotrodispositivoqueseapocotoleranteavariacionesdevoltajecercanosalindicado,sise
dieraelcasodeusaralgunabaterademayorvoltajeloindicadoesutilizarunreguladordevoltajede5Volts.Perorecuerde,queestenunaetapadeinicioysigaelcaminosimple,
quenoeslomismoqueelmsfcil.
noscomoplataformabaseparaconstruirmini-robots,lasmspopularessonelLEGOyelMECANO,laprimeratieneunaserie
llamadaTechnicqueestenfocadaalaconstruccindeinfinidaddeprototipos,desdeunasimplearticulacinhastaunrobot
manipuladorconelementosneumticos.Ysibiensonmuyflexibles, lo complicado es el conseguir los elementos reductores y
motores que slo puedes adquirirlos en casas especializadas,
quesonunpococaros,eladquiriralgnkitbsicoparaarmar
algn vehculo nos proporcionar las piezas necesarias para
construirnuestromvil,conslounascuntasmodificacionesy
unpocodeingeniopodemosadaptarlosamotorescomunesy
corrientes,antetodolodejaremosalacreatividaddeloslectoresyasubolsillo.Unaopcinmuyviableeselrecicladodejuguetesendesusooeconmicosqueseandebateras,lasruedas,
motores, cajas de reduccin y hasta los portapilas pueden ser
reutilizablesyporconsiguienteeconmicos.
EstructuraBsicadelMvil
Laestructurabsicaeslamostradaenlafigura5quenos
muestraunaconfiguracindetresruedas.Comoseindica,dos
delasruedasquedenominaremosruedasmotricessonlasresponsablesdeldesplazamientodelmvilysernimpulsadaspor
unacajadereduccinyunmotordeDCporcadauna,esta
cajapuedeserdealgnjugueteounservomodificado(poste-
Figura5
PlataformasAlternativas
Slolotomaremoscomocomentario,enlaactualidadhay
unagranvariedaddejugueteseducativosquepuedenservir-
CLUBSABERELECTRONICA47
riormenteseexplicarlatcnicademodificacin),latercer
ruedaesdegirolibreoruedalocaqueestadosadaa
unejequenoesconcntricopermitindoleasnopresentar
algunaresistenciaaldesplazamientodelmvilysufuncin
principalesdeapoyo.Lasventajasencuantoasudesplazamiento (figura 6) son las siguientes: al girar las ruedas
motricesalamismavelocidadelmvilsedesplazarenlnearecta,sienalgnmomentodeseamosqueelmismogire hacia la derecha o izquierda podemos detener uno de
losmotoresyelmvildarvueltatomandocomoejedegiroelpuntodecontactodelaruedaqueestdetenida,en
casodegirarenelotrosentidoelejedegiroserlaqueestenturnosingirar,analizandostosmovimientosobservamosqueeldesplazamientoesmnimoaldarvueltaadems
que ya no requeriremos de algn otro motor que haga la
funcindeejededireccincomoseranecesarioencasode
ser de cuatro ruedas (por ejemplo el automvil),laruedalocasolocumplelafuncin
dedarestabilidadalsistema.Loanteriores
Figura6
vlidoparacuandoelmvilslotienelacapacidaddequesusruedasmotricessedesplacenenunsolosentido.
Las cosas mejoran para el caso en que
las ruedas motrices tengan la capacidad de
invertirsusentidodegiro(figura7),sihacemosgirarlasruedasunaensentidocontrario
alaotraelejedegirodelmvilserlapartecentraldelejeimaginarioquepasaporlas
dosruedas.
Estodarlaposibilidaddequepodamos
orientaralmvilencualquierdireccinoque
giresobresimismo360grados.Lasventajasson:
-Girarsobresmismo360grados.
-Evadirobstculosmsfcilmente.
-Moverseenlugaresmuyreducidos.
-Menorlgicadecontrolsobrelosmotoresensuetapainicial.
-ControltotaldeldesplazamientodelmvilpormediodePMW(Modulacinporanchodepulso).
Unavezquedefinimosnuestraestructura
bsica y sus ventajas podemos pasar a la
construccindelamisma,lanotadelsiguientenmeroproporcionarloselementosnecesariosparalaconstruccindenuestraestruc-
48 CLUBSABERELECTRONICA
Figura7
CLUBSABERELECTRONICA49
PROYECTO 2
Mvil PaRa Mini-RObOT
Haquedadodefinidayjustificadalaestructurabsicacon
lacualsevaatrabajar,tambinsepuntualizelporqude
lascaractersticasdelmismoysusventajas,acontinuacinse
darunaguaparalaconstruccinfsicadelmismoquenorequieredematerialescarosyenlamedidaenqueseaposible,
puedanserelementosdereciclaje.
Sehacelaaclaracindequelasdimensionesusadasylos
elementosdeconstruccinsonsugerenciadelautorynodebentomarsedemanerargida,sinocomounaguaenlacual
el lector pueda utilizar elementos similares o a su gusto, lo
cualpuedeversereflejadoenmayoreconomaounavistosa
presentacinvisual.
Labaseseconstruirapartirdeunalminadeacrlicode
3mm,secortarconlasdimensionesmarcadasenlaFigura
1,enelcentrodelamismaseharntresperforacionespara
lacolocacindeloscableshacialossensoresymotores,dichas perforaciones sern aproximadamente de un dimetro
de1/4depulgada.Hevistomvilesqueusancomobaseun
CDinservible,locualesmuybuenaopcinyaqueledaun
Figura1
50 CLUBSABERELECTRONICA
toquemodernoademsquelaperforacincentralsertilparapasarloscables.Verfigura1.
Laperforacinparalaruedalocaserdeacuerdoalaque
ellectorpuedaconseguirencualquiertiendadeherrajespara
muebles,inclusiveenlossupermercadosenelreadeferreterayapuedenencontrarseysoneconmicas,enlafigura2vemoslausadaporelautor,quefuedemanufacturapropiatomandocomobaseunadeesasruedascomercialesslopara
darleuntoquedeuniformidadconelmaterialdelabase.
Paralascajasreductorasconmotorincluidoseusaronlas
unidadesdeunmodelocomercial,perostaspuedensersustituidasporcualquierreduccinmecnicadealgnjugueteen
desusoosimilarqueseconsigaenmodelosamotor.Como
caractersticaprincipaldebemosrespetarquelascajassean
idnticas,estoparanotenerdiferenciassignificativasenelrgimendegirocuandoseencuentrenenfuncionamientosimultneo.Tambinquelosmotoresfuncionenavoltajesdeentre
3y5voltyaquenuestrafuentedealimentacinserde4.5
volt.Decualquierforma,sepresentalafigura3conlaconstitucininternadelacajadereduccinusadaytenerunareferenciaparaconseguirunasimilaroendadocasodetener
loselementosylahabilidad,stapuedaserconstruidaporel
lector.Parasucolocacintomamoscomoreferencialasperforaciones que la caja tiene, sta se har en la parte inferior
realizandoperforacionespreviamentemarcadasdeacuerdo
aunapresentacinpreviasobrelabase,encasodequela
cajaprocuradaporellectornotengamaneradesujetarsecon
tornillos podemos aplicar pegamento de Cianoacrilato y de
esamaneratendremoscolocadasnuestrasunidadesmotrices.
Figura2
Lacolocacindelaruedalocaseharenlapartefrontal,detalmaneraquequedeelespaciosuficienteparalacolocacindelossensores,loqueesmuyimportanteesqueesta
ruedajuntoconlasdelascajasreductorasproporcionenlaalturanecesariaparaquelabaseestparalelaalpiso,comose
muestraenlafigura4,estoessininclinacin,sinotendremos
que colocar algo que sirva para nivelar la altura lo cual podranserpequeaslminasdeacrlicocomoelqueusamoso
algnotrosimilar.Lafuentedeenergaserunportapilasque
pueda albergar a unidades tipo AA con lo cual tendremos
unafuentedeenergade4.5Voltqueservirparacualquiera
deloscircuitosquearmaremosprogresivamente,claro,siellectorloprefierepuedeusarpacksdepilasrecargablesdeun
Figura3
Figura4
Figura5
Yahoracmopruebosufuncionamiento?
Unavezterminadoelmvil,procedemosaprobarelsistemadetraccinenergizandoconelportapilaslosmotores,uno
alavezoambosenelmismosentidoo
contrasentido, esto para verificar que
ambos motores estn funcionando adecuadamenteantesdeprobarlosconun
circuitodeprueba.
Elcircuitodepruebacontemporizadoreslovemosenlafigura6.
ParaellotenemoselsiguientecircuitoqueusaunsoloC.I.556condoble
temporizador, dos transistores y unos
cuantosresistores,lafinalidadesactivar
losmotoresdemaneraaleatoria,osea,
queaintervalosdiferentesdetiempocada motor se active y se inactive. Cada
temporizador se configurar en modo
astable,losvaloresdeR1yR2ledarn
tiemposaproximadosde1seg.paracadaestadodesalidadelastable1,R3y
R4de1.5seg.paracadaestadodesalidadelastable2.Cadasalidaactivar
alostransistoresT1yT2atiemposdistintos,losvaloresasignadosaR5yR6
(1 Kohm) son los adecuados para que
lostransistoresentrenenlaregindesaturacinymanejensinningnproblema
a sus motores respectivos (M1 y M2).
Claroestqueestamostomandoenconsideracin motores de juguete que funcionandesde3volta5voltloscuales
tienenunconsumopromediode300miliamperioscomolosqueelautorusparaelproyecto.Comoentrelostemporizadores habr diferencia de tiempos y
no estarn sincronizados de ninguna
manera, el mvil no tendr control
CLUBSABERELECTRONICA51
Figura6
Listadematerialesparaelmvil:
Lminadeacrlico3mm(vertexto)
Cajasreductorasconmotor(vertexto)
Portapilasx4AA
Ruedaloca(vertexto)
Varios:
Cables y conectores varios, tornillos, cianoacrilato,
etc.
preestablecido,perosrealizar,enformaintermitente,elfuncionamientodelasruedasdetraccindandocomoresultado
laactivacinconjuntadelosmotores,elparodeunooambos,loquesetraducirenavance,viradoalaizquierda,vi-
52 CLUBSABERELECTRONICA
Listademateriales
paraelcircuitodeprueba:
T1yT2BC547BTransistoresNPN.
CINE556Integrado
R1470kohms
R2yR31Mohm
R42.2Mohm
R5,R61kohm
C1,C3-1Fx16V
C2,C410nF
radohacialaderechaoaltototal.Lafuentedealimentacin
sonlasmismas4pilastipoAAparalocualelC.I.notendrproblemadefuncionamientoyaqueelrangodevalores
dealimentacinparasteesamplio;slosepresentaelcircuitoparaqueseaarmadoenunpequeoprotoboardosi
esgustodellectorlopuederealizarentabletauniversal.He
consideradoqueelpresentarelimpresonoesmuyrelevante,
yaquesteesslouncircuitodepruebatemporalyenposterioresnotaslosmdulossernmsinteresantes.
Enlafigura7tenemoslavistacompletaconcircuitode
prueba.
Laimportanciadeestecircuitodepruebaesanalizarlas
posibles fallas mecnicas de nuestro mvil, la velocidad de
desplazamiento que es de vital importancia para su ajuste
posteriordemaneraelectrnicayverificarlacorrectaubicacinylibertaddelaruedaloca.
A continuacin, presentaremos el circuito completo de
controldelosmotoresconunsoloC.I.elcualtendrlacapacidaddeinversindegiroyquesernuestrabaseparaconectarprcticamentecualquiermduloquerealizaremosprogresivamenteoendadocasoelqueellectordiseedeacuerdoasusinquietudesyconocimientos.
PROYECTO 3
MdulO dE POTEnCia PaRa
Mvil Mini-RObOT
Presentamoslaunidaddepotencianecesariaparapoder
traducir las seales provenientes de los sensores en seales
elctricasquetenganlapotenciasuficientecomoparapoder
moverlosmotoresdenuestroprototipo.
Seguramentesurobotyafunciona,quizparaestemomentoleinundenmuchaspreguntasyquierasquetumvilrespondaaalgnestmuloyfuncionecomounRobotautntico,pero
seamospacientes,elconstruirunmdulodesensoresnogarantizaquenuestromvilfuncionedeinmediato,porquesiresolvemoselcmovaasentirahora,faltanusaresassealeslgicasparapodermoverse.Obviamentenuestrasetapasdesensores no proporcionarn la fuerza o corriente suficiente para
poderhacerfuncionaralosmotoresdelapartemecnicaya
construida, necesitamos fuerza, y para ello necesitamos una
etapaquesevalgadecasicualquierseallgica,yaseaproveniente de algn microcontrolador genrico o de un simple
sensordeluz,paraesoprecisamosdeunmdulodepotencia
quedvidaanuestrosmotores.
Noslonecesitamosqueactiveanuestrosmotoresyproporcionelacorrientenecesaria,tambinnecesitamoslasprestacionesparaquepuedainvertirelsentido de circulacin de corriente a travs de nuestros motores y que pueda
avanzarenambossentidos,paraello
recurrimosalasprestacionesdelpuenteH.Estaetapadepotenciaseforma con cuatro transistores dispuestos
enlaconfiguracindelafigura,podemosobservardemanerasencillaquesi
aplicamosalaentradaAunvoltaje
positivo, el transistor NPN entrar en
estado de conduccin, el transistor
PNP con ese voltaje slo reforzar su
estadodenoconduccin.Ahoranecesitamosquelacorrientefluyaatravs
del motor y para ello necesitaremos
queeltransistorPNPdelladoopuesto,
entreensaturacinycierreelcircuito.
EstolologramosaplicandoenlaentradaBunvoltajenegativootierrapa-
raqueentreenestadodeconduccin,comosepuedeverel
circuitoestcerradoyelmotorgiraenunsentido.Siinvertimos
losvoltajesaplicadosalasentradasAyBelsentidodela
corrientecambiarprovocandoquenuestromotorgireensentidocontrario,comopodrnvernuncadostransistoresdeun
mismoladoentrarnenconduccindeformasimultneaporqueelvoltajeaplicadoeselmismoylostransistoressoncomplementarios,endadocasoquefueraastendramosuncorto
yporconsiguientedaaramosalostransistoresporelmonto
de corriente circulante al no tener resistores limitadores. Pero
surgeunapregunta,quocurresiseaplicaelmismovoltajesimultneamente en las dos entradas. La respuesta es sencilla,
simplementenoocurrirnadapuestoqueelcircuitonosecerraryaquenecesitamosquedostransistorescomplementarios
entrenenconduccinsimultneamente,locualjamsvaaocurrir.
ElarmarelcircuitocompletodelpuenteHnecesitaalgo
ms que cuatro transistores, necesita resistencias limitadoras,
tambinnecesitadiodosdeproteccinpuestoquelosmotores
enssonunacargainductivaqueprovocaregresionesdevoltajequepuedendaaraalgunoscircuitos,ademsdequelos
transistores deben estar debidamente seleccionados para el
monto de corriente necesaria, eso sin contar el espacio que
ocuparn,elcosto,etc,etc.
Loimportanteessimplificarnoseltrabajoynoconvertira
nuestro mvil en un autntico Frankestein, para ello recurrimosalCIL293Dcuyousosehaextendidodebidoasubajo
costoysuahorafacilidaddeconseguirseenelmercadoelec-
Figura1
CLUBSABERELECTRONICA53
trnico.Enunnicoencapsuladodobleenlneatienedos
circuitospuenteHcompletos,conlacapacidaddepoder
manejarcargasdehasta1ampere,entradadehabilitacin
(enable) de cada puente H que es til para manejar
PMW, diodos de proteccin integrados, adems de que
aceptaasuentradaniveleslgicosdehasta7volsmximos
deamplitud.Dependiendodelaconfiguracin,escapazde
manejardosmotoresindependientesconsurespectivocontroldeinversindesentidoohastacuatromotoresenunsolo sentido de
giro, como podrn apreciar
no slo es verstil, sino que
reduceengran
medidaanuestra etapa de
potencia y es
simpledeusar,
y su costo es
una fraccin
Figura2
de lo que gas-
Figura3
TABLALOGICA
ENABLE
H
H
H
H
L
ENTRADAS
INPUT1
H
L
H
L
X
54 CLUBSABERELECTRONICA
INPUT2
H
L
L
H
X
SALIDAS
OUTPUT1YOUTPUT2
AMBASSALIDASENALTO(MOTORFRENADO)
AMBASSALIDASENBAJO(MOTORFRENADO)
LACORRIENTEVADEOUT1AOUT2
LACORRIENTEVADEOUT2AOUT1
ALTAIMPEDANCIA(MOTORLIBRE)
Figura4
Listadematerialesdel
MdulodePotenciadel
MvilparaMini-Robot
CI 1 L293D, circuito
integrado
C1 100nF
HeaderverticalX1
Varios
placadecircuitoimpreso
fenlica , conectores varios
tiposparaheader.
tacinsimpledelasconexiones,aslointerpretaremoscomoel
mdulodepotenciayslomarcaremoslasentradas,esrecomendable que las terminales del impreso sean del tipo headerverticalyenelcableadomanejarconectoresparasimplificarsuusoypoderintercambiarmdulos.
Enlafigura4seobservaelcircuitoimpresoporelladode
loscomponentesyladodelcobre.
LaalimentacinserlamismadelascuatropilasAA,en
casodequeseuseunabaterademayorvoltajeesnecesario
agregarunaetapareguladoraparalaetapadecontrollgico,
suaplicacinsepuedeextenderacualquierproyectoqueinvolucremotoresdeDC.Comoseapreciaenelimpresotienedos
paresdeterminalesJMP1yJMP2,stascorrespondenalasterminalesE1yE2,sufinalidadesquesiseutilizaalgncircuito
adicionalenelcualnoseprecisetenercontrolsobreestasterminales de habilitacin, nicamente colocar en cada una un
Jumperparaheaderdedosterminales, as estasterminales
estarnhabilitadaspermanentemente.LassalidasPOWAhastaPOWDsonextensionesdelabatera,raznporlacualestindicadasupolaridad,estofacilitarelconectarlaalimentacinaotrosmdulosyasevitarempalmesdecables,lasterminalesE1,A1,B1yGNDcorrespondenalcontrolparalasalidaM1,encasodeusarlaterminaldecontrolE1conalguna
sealdecontroldeberemosretirareljumperdeJMP1paraevitarmalfuncionamiento,lodescritoanteriormenteeselmismo
funcionamientoparalasterminalesE2,A2,B2,GNDyE2del
ladocontrario.
ElusodeterminalestipoHeadermachoverticales,escon
elpropsitodeutilizarconectoresparapodercambiarlaconfiguracineintercambiartarjetasdeaplicacin,perotambin
puedensersoldadoscablesparalasconexionespero,limitara
suflexibilidad.
CLUBSABERELECTRONICA55
PROYECTO 4
MdulO SiguEl nEaS:
Eselmdulomssencillodeimplementar,sufuncinprincipalesseguirunalneadibujadaenunamesaoelpisoyque
sea de algn color contrastante con el rea circundante la
cualpuedeserunalneanegrasobrefondoblancoypuede
presentarcurvasotrayectosrectosqueelmini-robotomvil
deberseguirsinsalirdelamisma.Lasencillezdelmismoradicaenquenecesitamosslodossensoresparapoderdiscernirhaciadndeeslaorientacindeavanceconrespectode
lalneayaselmvilretornealarutaencasodequesedesve.
versa,detalmaneraquealsituarselosdossensoressobrela
lneanegraambosmotoresavancen,encasodequesedesveysalgaalgunodelossensoresdelalneaystesobreel
reaclara,elmismomandarunasealdecontrolasumotorcorrespondienteelcualsedetendrduranteeltiempoque
elsensorcaptereflexin.Comoelotromotoravanza,elmvilgirartomandocomoejelaruedagobernadaporelmotor
inactivo, de esa manera regresar a la ruta establecida y
cuando el sensor est nuevamente sobre la lnea, dejar de
enviarlasealdecontrolyelmotorvolveraactivarsehasta
quenuevamentealgunodelosdosvuelvaasalirdelalnea.
Paraestenivellaprecisinnoescrucialyaquetanslodebe
seguirlalneaporlocualsernevidentesloscabeceosodichodeotramaneracomosielmviltitubearaalretornarala
ruta.(Figura2)
Figura1
Funcionamiento
Mini-robotconlnea.
Ubicacindelossensores.
Deacuerdoalafigura1yagrandesrasgossituamosambossensoresladoaladoyquealmismotiemposeencuentren
dentrodelalnea,cadaunocontrolarunmotorqueseencontrardelladoopuestoalqueseencuentreelsensoryvice-
Figura2
56 CLUBSABERELECTRONICA
Elfuncionamientoeselsiguiente,comoseveeneldiagramadecircuitodelafigura3losojosdenuestromvilsernelsensorCNY70queapartedeserbarato,enelmismo
encapsuladoseencuentraunemisoryundetectorinfrarrojo,
elemisorinfrarrojosepolarizaatravsdeR1yenelreceptorelfototransistorseconectavaR2atierra,cuandoelreceptorcaptereflexincircularatravsdelunacorrienteproporcionalalnivelderadiacinincidente,eseflujodecorrienteprovocarenelresistorunacadadevoltajedondeelniveldestedependersilareflexinlaprovocaunasuperficie
clarauoscura.
Lgicamente,lamayorreflexinserpresentecuandoel
sensorcruceporalgunareaclarayendondesepresentela
lnea oscura ser menor, de esta manera podremos diferenciarcuandoestsobrelalneaycuandosedesvedesuca-
Figura3
Circuitosensor
yopamp.
Fig.4
Distanciamximadelsensor
alasuperficiereflectiva.
minoaseguir.Posteriormente,elvoltajepresenteenelresistor
seaplicaalaentradanoinversoradeunOPAMPenmodode
comparadordevoltaje,elniveldevoltajeconelcualsevaa
compararlotomaremosdeundivisorresistivoformadoporR3
yP1,asnosotrospodremosdefinirelumbralenelcualnuestromvildiferenciarentrelalneanegraylasuperficieclara
delapista.AlasalidadelOPAMPtendremospresenteyasea
elvoltajedesaturacinpositivaquesercercanoalvalordela
fuente o el voltaje de saturacin negativo el cual es prcticamentecero.Estemismocircuitoseduplicarparaelsegundo
sensorytendrelmismofuncionamiento,parafacilitarelajustedeumbraldedeteccinusaremoselmismodivisordevoltaje para el segundo circuito, as el mismo valor de voltaje de
comparacinseraplicadoaambos,loquesesmuyimportanteesquelosdossensorestenganlamismaseparacinsobrelapistayaselcircuitofuncioneadecuadamente.(Verfigura4).Ahorarestaconectarloalmdulodepotencia,ypara
simplificarlasconexionesusaremoselesquemabsicodelmdulodepotencia.(Verfigura5).Almdulodepotenciatanslodebemoscolocarlelosjumpersparahabilitarlasentradas
E1yE2deformapermanenteylasterminalescorrespondientesaB1yB2atierraparaquelatraccindenuestromvilsea
restringidoslohaciadelanteohacialosladosporlocualno
habr inversin de giro. Claro, no es limitante para aquellos
quequieranexperimentarconalgncircuitoadicionalydarle
esaposibilidadyaqueslohayquedarlasecuenciaadecuadaparapoderactivarlosmotores.Losimpresossemuestranen
lasfigura6y7.
Comopuedeobservarse,elmduloconlosCNY70usaslodossensores,loscomponentesseponendelmismoladodel
Figura5
impresoperoelCNY70tienelasuficientealturaparalibrara
los resistores y poder colocarlo bajo el mvil, sus terminales
coincidenconlasdelaplacadelOPAMPporlocualserecomiendasoldarcablesalaplacadelsensorqueenunextremo
tenganunconectordecuatroterminalesyasconectarloala
placaOPAMP.Dichaplacatieneensuotroextremolaposibilidaddeconectarotromdulodesensores(marcadacomo+S1S2)elcualnousaremosporelmomentoperomsadelantenosservirparaconectarcasicualquierotromdulodesensoresocircuitoqueellectordisee,slosoncuatrocomparadores,perolasposibilidadessonmuchas.
SlousaremoslasterminalesSAL1ySAL2lascualesconectaremosalmdulodepotenciaascomolaterminaldeenerga
marcadaporPWRacualquieradelasmarcadascomoPOW
delamismarespetandolapolaridadmarcada,parasimplificar
lasconexionessemuestraeldiagramadelafigura8.
Enlafigura9sepuedenobservarloscircuitosmontados.
Enlafigura10seveelcircuitodesensoresmontadosenla
parteinferiordelminirobot.Parafinalizarslorestaprobarel
circuitocompletoalimentandocon4pilasAAde1.5volt,en
brevesetendrdisponibleunpequeovideoparaqueellectorveaelfuncionamientodenuestromontajeenlapginade
estarevista.
Para su puesta en funcionamiento y ajustes se dan las siguientesrecomendaciones:
Sesugierecolocaruninterruptorentrelabaterayelmduloprincipaldepotencia,estoparaloslapsosdetiempoen
elqueelminirobotnoseuseyprolongarlavidadelasbateras.
CLUBSABERELECTRONICA57
Figura7
Figura8
Serecomiendausarcintadeaislarplsticanegrasobre
unasuperficieclarayplanayaqueesfcildemanipularparacrearcurvasyacrecentarelniveldedificultad.Lamisma
puederetirarsesindificultadypodemosdarelanchoquequeramos.
Figura9
58 CLUBSABERELECTRONICA
Figura10
Listademateriales
delMduloSiguelneas:
CI-CNY70
CI-LM324
R1-220,2decadauno
R210k,2decadauno
R3,10K
P1-10K
HeaderverticalX1
Varios
Elcircuitoconlossensoresserenlaparteinferioryque
losmismossesitenaunadistancianomayorde5milmetros
delasuperficiedelapista,laseparacinentreambosseala
suficienteparaevitarlainterferenciamutuayalmismotiempo
quedendentrodelalneaaseguir,recomiendoalrededorde8
mm.
Elajustedelumbraldecomparacindeberhacerseempricamente,coloqueelmvilsobrelasuperficiedondeserla
pistaenunreasinlnea,elcursordelP1mandarloalmnimo,
ambosmotoresfuncionarn,porlocualaumentaremoselvalor
en el cursor de P1 hasta que ambos motores se detengan, si
acercamoselmvilalalneanegradebernactivarse,como
observacincuandololevantemosyestlejosdelpisotambin
funcionar.
Encasodequeelmvilcabeceeysalgadelalnea
probarajustandolasensibilidadconP1.Silareduccinnofue
laadecuadayavanzademasiadorpidointentaremosquitandounadelasbaterasyajustamosdenuevo,estoseraslo
unasolucintemporalyaqueloidealestrabajarconlaenergadelascuatropilas,enelsiguientenmeropresentaremosel
mdulodecontroldevelocidadquenospermitirlograrunfuncionamientomsrefinado,solucionarelproblemadeloscambiosdevelocidad..
Esimportantequealrealizarlaconstruccindecualquier
Tabletafenlica,interruptorpequeo,conectoresvarios,etc.
Figura11
tipodemvilcomencemosporrealizarlasconfiguracionesms
sencillascomosta,yaqueasquedarbienreforzadoelpor
qudelacolocacindelossensores,latopologafsicadelmvilyelfuncionamientodelconjunto,deesamanerapodremos
mejorarlooadicionarlemduloshastapoderllegaragobernarloconalgnmicrocontroladordepropsitogeneralypuedarealizarfuncionesmscomplicadas.
CLUBSABERELECTRONICA59
PROYECTO 5
buMPERS PaRa
dETECTaR ObSTCulOS
Figura1
Hastaestemomentonuestraunidadbsicacuentaconsu
mdulodepotenciaconcapacidaddeinversindesentidode
corriente,sibienelmduloparaseguirlneasnoaprovecha
demomentoesacapacidad,podemosimplementarunpequeomduloparadetectarobjetosporcontacto,aesoselollamabumper.
Los Bumpers ms bsicos se confeccionan con microswitchspequeosaloscualesselesagreganextensionesde
alambre delgado, de preferencia galvanizado, los cuales a
maneradeantenassimulandounacucaracha(Fig.mvilcucaracha) al menor contacto con algn objeto accionarn el
switchcorrespondienteypodemos,deesamanera,controlar
laevasindelmismo.Verlafigura1.
Sinosedeseausarmicroswitchspuedenusarselosalambresgalvanizadosyquehagancontactoconalgnpostemetlico, headers desnudos o algn metal que pueda hacer la
funcin de interruptor. Para aprovechar esta accin cada
switchointerruptoractivaraunmonoestable,eltiempoque
seactiveelmismoprovocarlainversindegirodelmotordel
ladocontrarioalaposicindelswitch,paraactivarelsentido
degirodecadamotor,sucorrespondientepuenteHdeber
activarseconlassealeslgicas1y0enlasentradasAyB,
paralainversindegiroslodeberemoscambiarlosestados
lgicosalmismotiempopor0y1,comoelmonoestableen
MvilconBumpers.
su estado de reposo slo nos proporciona un estado lgico
paraobtenerlasegundasalida,slotenemosqueagregara
la misma salida un inversor y as obtener el estado complementario.Deesaformalaaccindelmvilsergiraraldetectarelobstculo,dichogirodurarsloeltiempoquenosotrosajustemosenelmonoestableyaspoderdarlemayoro
menorsensibilidad.Comopodrndarsecuentanuestromini-robotpodrsortearobstculosconlanicalimitantedeque
noestnmuyprximosentresyaquepodemosllegaralcasodequequedeatrapadoentredosobjetosoenalgunaesquina,perolasolucinaestoslopodrasersubsanadaadicionandouncircuitolgicoquedetecteeseloopenelque
Figura2
CircuitoparaBumpers.
60 CLUBSABERELECTRONICA
estatrapado,peropodraseralgocomplejo.
Lointeresantedeestaetapaesanalizarsufuncionamiento, detectar las limitantes de operacinyconestaprcticadeterminarunmtodo
lgico,unalgoritmoounasolucinparaoptimizarloyquepuedaserimplementadaconcircuitera o algn microcontrolador en etapas
posteriores, recuerden, analizando podemos
proponersoluciones,loqueestimularnuestro
razonamientolgicoyledarintersanuestra
creacin.Laimplementacindelosbumperses
la ms tosca para detectar obstculos, pero
muydidctica,nuestroSensorfueunsimple
switch,perosisedancuenta,elswitchsloalternaentredosestadoslgicos,1y0,altoy
bajo,cerradooabierto.Porlotantosiimplementamos con algn tro sensor un circuito
quenosentregueelmismoresultadopodemos
refinar nuestro diseo lo cual es la siguiente
etapa, de acuerdo al sensor usado lo dotaremos de un sentido extra mejorando su desempeo.Recuerden,debemosprobarcontodas aquellas opciones que tengamos a mano
parapodermejorarlassustancialmenteenlaltimaetapaenlacualpodremoscombinarvariossensoresenunanicaunidadautnoma,y
comprenderaprofundidad,lagamadeaplicacionesdecadasensordeunadeterminadavariable fsica y darle aplicacin en proyectos
ms avanzados sin ser necesariamente parte
deunrobot.
ListadematerialesdelosBumpers
paraDetectarObstculos
C.I.556Dobletemporizador.
Q1,Q22N2222
C1yC210nF
C3yC422F
C5yC61nF
R1yR210Kohms
R3yR42.2Kohms
R5yR61Kohms
VR1yVR2100Kohms
Varios:
Switchspequeos,alambregalvanizado,estao,cables,etc.
CLUBSABERELECTRONICA61
PROYECTO 6
buMPERS infRaRROjOS PaRa
Mini-RObOT Mvil
sencillayprctica,sibienpodemosimplementarloscondispositivosdefciladquisicinlaproblemticaeselajustedelos
mismosyhayquienesnotienenmuchaprcticaenarmadode
circuitos,poresomantendremoslamismaposturadeelinicio,
queeslasimplicidad.
MvilconBumpers.
62 CLUBSABERELECTRONICA
Figura 1
UnaTVenelmini-robot?
Esanoeslafinalidad,elpuntoesquetodosnosotroshemosusadouncontrolremotodeTV,sabemosqueemiteuna
sealinfrarrojalacualescaptadaporelsensorincorporado
al televisor, como se habrn dado cuenta, casi desde cualquiernguloyhastaporreflexinescaptadalasealsinque
seaafectadasiquieraporlaslmparasolaluznatural,elrango de longitud de onda del infrarrojo es de los 700 a los
2000 manmetro, lo cual los hace imperceptibles a la vista
humana,peroaunaspuedentenerbastanteintensidadpara
tenerunalcancedealgunosmetros.Lascaractersticasanterioresfuerontomadasencuentaparaelsensorincorporado
enlaTV,enelmercadosepuedenconseguircomomdulos
quepuedenusarsedemaneraindependiente,estoessinestar
conectadoalatarjetaprincipaldelTelevisorysuconfiguracinesladelaFig.1,laconexinelctricaenlosqueheusadoenlaprcticaeslamostradaenlaprimerafiguracorrespondiendoalmodeloSBX1610-52deSONYperonodescartamosquehayaotrasdisposicionesdepines,porejemploen
laWebencontramosqueelSHARPGP1U52Xpresentaotra
disposicindepines,siaseselcasorecurriremosalashojas
deespecificacionesdelfabricantemarcadoeneldispositivo,
slodisponedetresterminalesV+,GNDysalidadeSeal,
suscaractersticasprincipalesson:
1.-Sealimentanconunvoltajede5Volts.
2.-Incorporanunfiltropticoqueslopermiteelpasode
laradiacininfrarrojacentradaenelrangode900NM.
3.-Incorporanasuvezunfiltroelectrnicolocualpermite
ladeteccindeundeterminadoanchodebanda,lacualest
centradade38a40kHz.
4.-Sutamaoespequeoencomparacindelcircuitoque
tendramosquerealizaryporconsiguiente,slotresterminalesdeconexin.
5.-Presentaasusalidaunestadoaltosinohaypresencia
deseal,encasodehabersealyquestaseamoduladasu
estadocambiaabajo.
6.-Susalidanosproporcionaunasealsinruidoalternandoentreestadoaltoybajo,loquelohaceidealparaconectarladirectamenteadispositivosdelgicaTTLoCMOS.
Ademsquesutamaolohaceidealparacolocarloen
CLUBSABERELECTRONICA63
posibilidadesdenuestropequeomonstruo.
Enelcircuitoimpresosepuedenincluirlosmonoestables
yloselementosnecesariosparapoderconectarcasicualquier
sensorsencilloconslohacerpequeoscambiosconjumpers,
raznporlacualquedapendiente,acontinuacinpresentaremoslaaplicacindeunLDR(fotorresistencia)parapoder
controlarlomedianteunafuentedeluzcualquiera.
ListadeMaterialesparalos
BumpersInfrarrojos:
antetodorecuerden,lasposibilidadesparalaaplicacinde
losmdulossondemasiadas,ylaideademanejarlopormdulosesquepuedanexperimentarcondiseospropiosorealizar adaptaciones con algn sensor que sea de su inters,
puedencontactarmepormailysihayalgnsensorenespecificoquelesgustarasepresentaraaquyseadaptaraalmvilycongustopodremosrealizarsuaplicacinyexpandirlas
Paralosdetectores
MduloreceptordeinfrarrojosSBX1610-52
1Resistor1k
Paraelmodulador
CINE555
2Ledemisorinfrarrojo
1Resistor8.2k
1Resistor15k
1Capacitor1nF
1Capacitor10nF
Varios
Cablesdeconexin
Figura 4
Para que pueda entender mejor cmo armar el prototipo reiteramos el circuito que explicamos en la
pgina 60.
64 CLUBSABERELECTRONICA
PROYECTO 7
Mini-RObOT COn ldR
(RESiSTEnCia vaRiablE COn la luz)
Hasta aqu hemos experimentado con circuitos sencillos
quehandotadoanuestromvilconsentidosquelepermiten
hasta ahora seguir lneas, evitar obstculos y sobre todo nos
permitenanalizarelcomportamientomecnicodenuestraconfiguracinusada,ascomosusventajasydesventajas.Eliniciarconesossencilloscircuitosnoshanpermitidoanalizarla
grancantidaddeposibilidadesysobretododeintentarprobar
diferentestiposdesensores,suconstruccinbsicaqueobviamenteesmodularnospermitequesuflexibilidadseadaptea
casicualquiercircuitoquediseemosoquepodamosconsiderarpertinenteconectaranuestromvil.
Quizellectordeseeincursionarenotrotipodemini-robot
otrabajarconmicrocontroladores,massinembargo,yoaconsejoquesigamosconnuestralneaconsiderandoquegrancantidaddelectorespuedensernovatosenestarea.Elpasofinal
serelusodelmicrocontroladorysitienenlaposibilidaddeexperimentarconalgunoadelante,yaquesidesdeahoraintentandominarsuprogramacin,elusodelmismoenalgunaaplicacinposteriorenrobticasermassencilla.
Quharemosahora?
Comolohemencionadoalolargodelasconferenciasimpartidasyconlafinalidaddeestosartculos,CONOCERyluegoaplicar,lamini-robticanosloeslograrqueunpequeo
animalitotecnolgicorealiceunafuncindada,sinoqueademsnospermitaintegraranuestroconocimientolacapacidad
depoderconoceryusardistintossensoresocircuitossencillos
que si antes no les hemos dado importancia ahora podemos
vislumbrarsugrancantidaddeposibilidadesdeaplicacin,y
sobre todo poder interesar a los lectores en su incursin a la
electrnicademaneradivertidaysobretodotil.
Ahorausaremosunelementosencilloysobretododeamplio uso, el LDR, adems jugaremos con las posibilidades de
nuestrosmdulosyaconstruidosdelmini-robotyprcticamente
laelectrnicaqueincorporaremosalmini-robotsersolounos
cuantoselementos.ElLDRolaresistenciavariableconlaluz
(fotorresistencia)esunelementoque,comosunombreloindica,sufuncionamientosebasaenlavariacindelaresistencia
elctricadeunsemiconductoralincidirenlradiacinptica
(bsicamenteradiacinelectromagnticaconlongituddeonda
entre1mmy10nm),lamscomnesaquellafabricadacon
elmaterialdeSCd(SulfurodeCadmio).
LasaplicacionesdelasLDRordinariassepuedendividirentrelasdemedidadeluz,conpocaprecisinybajocosto,ylas
queempleanlaluzcomoradiacinamodificar.Comoejemplo
delprimergruposeencuentranelcontroldediafragmasdecmarasfotogrficas,deteccindefuego,controldeiluminacin
devaspblicas;enelsegundogruposeencuentranlosdetectoresdepresencia,posicinyalgunasmedidasdenivelendepsitos.
Comocaractersticasprincipalespuedomencionarparasu
usoprctico,quelasLDRusadasparaestecircuitotienencomovalormximoderesistenciaenplenaoscuridadalrededor
de10megaohm,cuandoincidesobreellaunaluzbrillantecomoladelSol,suresistenciadisminuyehastavaloresinferiores
a200ohm,yenuncuartoconiluminacinnormalsinradiacin directa, su valor promedio es de 1 kilo-ohm. Lo anterior
nosdaunaideadecmoimplementaruncircuitosencilloque
sepodrconectaranuestromini-robot,elcualsereduceaslo
unaresistenciaR1yunaLDR,en
Figura 1
general slo usaremos dos circuitossimilaresparaquenuestro
animalitopuedaverlaluzy
camineendireccinalafuente
delamisma,encasodeausenciadeluztenderapermanecer
sin movimiento alguno. Durante
suavancesernormalquepresenteligeroscabeceosaldirigirse a la fuente de luz ya que
Circuito con LDR
nohabrningntipodecontrol
d e
v e Figura 2
l o c i -
CLUBSABERELECTRONICA65
Figura 3
dad,recordandoquenuestrafinalidadsonloscircuitossencillos.Verfigura1.
Paralograrquecumplasucometidousaremoslosmdulosdeartculosanteriores,porloquerequerimos:
1.-Elmini-robotyaconstruido.
2.-Elmdulodepotencia.
3.-ElmdulodeComparadoresconamplificadoresoperacionalesqueusamosparaelmdulosigue-lneas.
4.-Ydoscircuitoscomoelmostradoalprincipiodeeste
artculo,formadosporunaLDRconcaractersticassimilaresa
lasdescritaseneltextoyunresistorde1kilo-ohm.
Cadacircuitosermontadoenuntrozodetabletauniversalparapodersercolocadofcilmenteenelmini-robot,para
estecircuitonosecontemplaimpresodebidoalasencillezdel
mismo,sucolocacinsersimilaralaqueseusenelmdulodebumpersInfrarrojosconunligerongulohaciafuera,
cadacircuitoconLDRformaundivisorresistivoelcualalrecibirlaluzdirecta(p.ejem.unalinterna)disminuirsuvaloryla
cadadevoltajeenlaresistenciaquetenaunvalormnimose
incrementahastavaloresentrelos4y5volt(encasodeque
laalimentacinseaapartirde4pilasAA).Lasalidadecada circuito ser llevada al circuito comparador usado en el
modulosigue-lneas,prcticamenteseusarlamismaconfiguracinsustituyendoalosCNY70porelLDRyR1.Cuandola
luzincidaenmayorcantidadenunodelosLDRseactivarel
motorcorrespondientequellevaraalmini-robotadirigirsehacialafuentedeluz,cuandosuorientacincambieylogreque
laluzincidasobreelotroLDRseactivarelsegundomotory
avanzarensentidodelaluz.Paralograrestodebemosajustarlosumbralesdeloscomparadoresvalindonosdelpreset
incorporadoenesecircuito,nosernecesarioestarenunlugarencompletapenumbra,tansloessuficientequelaluz
ambientalseatenue,lasfuentesdeluzpodranalterarelfuncionamientoysielajustesehizosloparaunrecintoocuartoquiznecesiteotroajustesisecambiadehabitacin.
Encasodeusarelrobotenlugaresiluminados,tanslo
lograrnqueelmismoavancesloensentidofrontalsinposibilidaddecontrol.LafinalidaddelusodelLDResquesefamiliaricenconlypoderbrindarlemsusos,sobretodoanalizar las dificultades de funcionamiento y proponer mejoras
tantoconelectrnicadiscretaoconlaposibilidaddellevara
cabounrazonamientoydarsolucinquepuedaserllevada
alacreacindeunprogramaparaalgnmicrocontrolador
depropsitogeneral.Comopodrndarsecuenta,conlosmdulos bsicos podemos experimentar con gran variedad de
elementos electrnicos, intenten configuraciones y cambien
elementosyquizpuedanencontraralgnotrodefuncionamientosencilloydarmsprestacionesalrobotcombinando
variosdeellos.
ListadeMaterialesdelMini-RobotconLDR
2ResistoresR1-1Kilo-ohm.
2LDR(fotorresistencias)Vertexto
Circuitos
Esquema general usando los mdulos de Potencia y OPAMP y su conexin a los circuitos LDR.
66 CLUBSABERELECTRONICA
Varios
Cablesdeconexin,tabletauniversal.
PROYECTO 8
RObTiCa bEaM
RObOT biOlgiCO
Durantemiexperienciacomodocentedeunainstitucin
superior surgieron muchas preguntas entre los estudiantes,
unadeellas,era:Culesdebernserlosconocimientoscon
losquedebencontarparapoderconstruirunmini-robot,obviamente esto implicaba que deseaban adentrarse en ese
campodeinmediatoysobretodonoeramuyagradableque
tuviesenqueesperaruncursodemicrocontroladoresoestudiarmuyafondolaelectrnicaparadesarrollarsusprimeros
prototipos,raznporlacualdecidabordarunanuevalnea,
laRobticaBEAM.
AmediadosdelosnoventaMarkTilden,originariodeInglaterrayradicadoenCanad,establecilosfundamentosde
la robtica BEAM, esto como resultado de la dificultad para
prevertodaslasposibilidadesparaqueunodesuspequeos
robotslimpiadorespudiesenevitarobstculos,ydecidisuplir
esanecesidaddegranprocesamientodedatosporunpuado
deelementosdiscretosquepodanrealizarlasmismasfuncionesyhastadeunamaneramseficiente.Cuandoensusprimerascreacionesdecideincluirunafuentepropiadealimentacinabasedeceldasfotovoltaicas,sepercatdequesufuncionamientodependadelascondicionesdeiluminacinyde
quealparecersucomportamientoestabacondicionadoalos
factorescambiantesenelconsumodecorrienteylaenergadisponible,loqueafectabaalossencilloscircuitos basados en transistores cuyo funcionamiento variaba en su operacin como si se
adaptaraalmedio,asuvezalmezclarvariosrobotsdeestetipoalgunostendanadominarterritoriosmejoriluminados,conlocual
parecaquesuconstitucintansencillalesdotabadelamismafuncionalidaddeunservivosencillo,talcomolashormigasyotrosinsectos.Porlaraznanteriorseconsideraque
este tipo de robots tienen vida propia, y
quegranpartedesucomportamientosefundamentaenlateoradelcaos.Comoconsecuencia,elmismoMarkTildendiseypatentcircuitoselementalesysusyafamosasredes neurales en los cuales se fundamenta
granpartedelosdiseosdelosrobotsBEAM.
Yculseraelatractivodeesto?
Radicaenqueseconstruyenapartirdeunpuadodeelementos,casisiemprederecicladoodeshecho,yaseanmotoresdebipersocelulares(consistemavibratorio),partesde
pequeasgrabadorasyceldasfotovoltaicas,yenunoscuantos
minutostenerunengendrofuncionando.
BEAMeselacrnimodeBiology(Biologa),enlacualse
fundamentanlosdiseostomandocomobasealosseresvivos
y la naturaleza, Electronics (Electrnica) con la cual se crean
suspequeoscerebros,principalmenteabasedetransistores,
Aesthetics(Esttica)alsersencillos,esposibledarlesunaspectomsagradable.YfinalmenteMechanics(Mecnica)quees
tanimportantecomosucerebro,lacualledalafuncionalidad
necesariaparamoverse,yaseaquecaminenobrinquen.
Elpropsitodeesteartculoesqueenunasolaentregano
sloconozcanestalneadelarobtica,sinoquetambinpuedanconstruirunrobotelementalquefuncioneydeesamanera
experimentaryconstruircualquierrobotdeestetipo.
Cmoempiezo?
Primerodebemosdefinirquvamosaconstruir,debemos
sercreativosyaquepartedelarobticaBEAMsefundamenta
enlaimaginacindecadaquienyporlotantoesestimulante,
ynuestroposiblecatlogodeconstruccinsonlosinsectos,algunosbrincan,otroscaminan,vuelanypuedequerepten,por
loquedebemospensarenunmediodedesplazamiento,porlo
quedeprimerainstanciapodemospensarenquecaminencon
simplicidadmecnica,podemosusarelejedesalidadelosmotorescomolapartequetransferirlapotenciasinnecesidadde
engranesdereduccinoqueelmismocontrapesodelmotor
vibratorioledlacapacidaddequeconpequeosbrincosca-
Figura 1
CLUBSABERELECTRONICA67
msadelante,sitienenalgnBiperdeantaoahtienenun
motorpequeoyaltamenteeficiente,algunostransistorescomplementariosdeusogeneral,capacitoresyresistores,yenlo
posibleceldassolares,sinoesposibleconseguirceldastambinsepuedenusarbateras.
ComocerebronosapoyaremosenundiseodeMarkTildenalcuallehehechosolounasimplemodificacinparaarmarloconcomponentesquetenemosennuestrobancodetrabajo,deestamaneranogastaremosgrancosayenunosminutos estar armado. Los componentes los encontramos en
cualquiertiendadelramoysonbaratos,eldiagramadecircuitosemuestraenlafigura1.
Figura2
minen, vencmoessencillo?,losrobotsconpataslosdejaremosparadespus.Debemosvisualizarundiseosencillo,
necesitamosunabaseoplataformaparacolocarloscomponentesperoestoesrobticaBEAM,entonceslosmismoscomponentessernlaplataformadeensambleyformarnparte
delcuerpo,paraestolespreguntoQulesrecuerdauncapacitor electroltico?, si usamos la imaginacin veremos el
cuerpodeuninsectoycomoantenassusterminales,entonces
podemosempezardesdeah.
Peroesdemasiadosimple,asquenecesitaunacabeza,
lacualcontengauncerebroyestelopodemoscrearapartir
deunospocoscomponentesdiscretos,digamosalgosimilara
unMultivibradorbiestablecontransistores,ysileagregamos
unelementodedisparoparaquecambiesuestadoyastengamoslarespuestaaunestmulodigamoslaluzsolar,entoncesyatendremosuncerebrofuncionalsemejanteaunasimpleneurona,cranme,soloesimaginacin.
Qunecesitoparaarmarlo?
Primero que nada conseguir componentes, la fuente primariadelosmismossonlosconocidoswalkmansqueobviamente ya no funcionen, de ah obtendremos motores, alambresyresortesascomoalgunasotrascosillasqueusaremos
Figura3
68 CLUBSABERELECTRONICA
Figura4
Elfuncionamiento
Alexponerelcircuitoalaluzsolarlaceldafotovoltaica
comienza a cargar el capacitor C1, mientras tanto T1 y T2
permanecenencorte,laceldafotovoltaicanotienelacapacidaddecorrienteparaponerenfuncionamientoalmotor,por
loqueelcircuitosecomportadeunaformasimilaraunacompuertadedisparo,estoquieredecirquecuandoelcapacitor
tengaelsuficienteniveldecarga,elvoltajeatravsdeMyR
provocarqueelvoltajeenlabasedeT2seincremente.
Dicho incremento debe superar el umbral determinado
por la suma de voltajes de umbral de los diodos el cual es
aproximadamente 0.6 V X 3 = 1.8 Volt. Cuando el umbral
sea superado, entonces los diodos entrarn en conduccin
provocandounacorrientedebaseT2quelollevarasaturacinporunbrevelapsodetiempo,asuvezlacorrientedecolectordeT2serenviadaalabasedeT1provocandoasu
vezquestesatureyelmotorentreenfuncionamientoyladuracindependerdelacapacidaddelcapacitor.Cuandoel
capacitorsedescargueT1yT2sevanacortehastaqueelcicloserepitaydenuevosecargueC1.Siobservamoselciclo
deencendidoyapagadoseincrementaenpresenciademayorluzsolar,yalestarenlugarsombreadoelcircuitonofuncionaopodemosdecirqueestenreposo.Comoejemplo
armeelsiguienterobotBEAM.ComoseapreciaenlaFotode
Figura5
lafigura2,uscomocuerpoelcapacitor,coloqu2celdassolaresenserieparalograraproximadamente2.5volt,sisedan
cuentaestnrotas,pueslasencontrentremicementerioelectrnicodedoscalculadorassolares.Elcircuitoestarmadosimulandolacabezasinelusodeimpreso,lassoldadurasyterminalesdeloscomponentesledanlarigideznecesaria(Figura
3).Condosclipsformlaspatasparaquenotuvieracontacto
conelpisoyaspodercolocarunmotordepagerconcontrapesodelsistemavibratorioalfrente.Todoestpegadocon
siliconcalienteyfuearmadoenmenosde45minutos.(Figuras4y5).
Esundiseosencillo,alcolocarloenlaluzsolartiendea
brincarunpocoporelmotorysucontrapesoysedesplazade
acuerdoalaintensidaddeluzyladisposicindelaspatas,si
cambianlaformavariarunpocoeldesplazamiento.
SiconestospocoselementoscreamosunrobotBEAM,ustedespodrnfabricarcasicualquierrobotsimpleusandocomo
referenciaacualquierinsecto.*********
ListadeMaterialesparaRobticaBEAM
Celdasolarmnimo2.5volt
C13300Fomayoramsde16volt
R2200ohm
T1BC547
T2BC557
D1,D2,D31N4148
Varios:
Motordepagerosimilar(Usadoenelsistema
vibratoriodetelfonosyBipers)
CLUBSABERELECTRONICA69
PROYECTO 9
nanO RObOT
SiguE l nEaS SiMPlifiCadO
Una constante entre las consultas de los lectores es la
preocupacindeque,alconstruirsuminirobot,notenganlosconocimientossuficientesparalograrloydarlos
ajustesfinales,tambinqueloscomponentesseandefcilobtencinjuntoconunfuncionamientoptimo.Suenaapedirdemasiadoperonoloes,ycomoconsecuenciadeello,esestesiguelneassimplificadoquerene
todas esas caractersticas y lo podemos construir en
unoscuantospasos.
Medagustoqueaquellosquemeconsultanestntomandolaminirobticacomountrampolnparaaprenderelectrnica,esms,algunosmehancomentadoqueestnpartiendo
deceroyquedeseanaprenderelectrnicaarmandosumvil,
ysi,laelectrnicaesunaprendizajeprogresivoydeseamos
incursionardeunamanerasencillaysobretodoqueseaentendible,esporelloquerecurrenmidiseo,alempleodeLgicaDigital.Siellectordeseaampliarelconocimientoenestarea,puedeadquiriralgunodelosespecialesdelarevista
donde pueda estudiar los fundamentos bsicos de sta, de
esa manera este artculo ser mucho ms sencillo y dar la
pautaparaprobarcontemasmsavanzados,incluyendomicrocontroladores.
Usemosunametodologasimpleyordenada,primerodebemosdefinirlasfuncionesquerealizarnuestromvilpara
establecerlascondicionesdefuncionamiento,assermucho
mssencillollegaralcircuitoidneo.Nuestromvildelasediciones anteriores slo segua una lnea negra sobre fondo
blanco,encasodequeelmvilsesalieradelalinea,simplementedejabadefuncionarynotenalaposibilidadderasFigura 1
70 CLUBSABERELECTRONICA
trearladenuevo.Entoncesestablezcamosesacondicincomopartedelcomportamientodelmvil,cuandosalgandela
lnea TOTALMENTE los sensores que viren hasta que la encuentredenuevo.Quierodecirquesilossensoressalenhacialaderechaoizquierda,quetanslodetengaelmovimientodelaruedarespectivayasretornaralcaminoaseguirde
maneranormal,estafuncinesmuytilcuandolascurvasson
muycerradasoquealgunodelosmotoresseaunpocorpidoysesalgadelcamino,comocomnmentepasaenunmvildeestetipoporsusencillez.
Loanteriornosindicaquesisalenhacialaizquierdaohacialaderecha,elmvilintentarbuscarlalneahaciaelladocontrariodedondesesali,esdecirquesisalealaderechatotalmentequevirehacialaizquierda,silohacehaciala
izquierdaquevirealaderecha,estodependerdelordenen
loscualeslossensores,enestecasodos,salgandelalnea.
Comocondicininicialesqueinicieelrecorridoconlossensoressobrelalnea,deesamaneranuestrosimplecircuitoestarencondicionesdeoperar,deloanteriordeducimosque
debetenermemoriapararecordarculdelosdossensores
salidelalneaprimero,deesamanerasielmvilsaledela
lneaylosdossensoresnolodetectan,recuerdehaciadndedebe
ir.Comoessimpleycondosentradas,podemosimplementarnuestro
circuitoconunFlip-FlopR-S,yparaquenuestrocircuitoseaanms
sencillo, lo armaremos con dos
compuertas NAND, de acuerdo a
latabladeverdadqueimplementamos.Elestadodememoriasedar
solo cuando las entradas sean un
1lgico,siambasentradasson
0lgicolasdossalidasdelFlipFlop
Figura 2
sern uno, (a este estado se le puede
llamarestadoprohibido)siSETlollevamosprimeroa1Qser0yQ`ser1,siacontinuacinResetselleva
a1lasalidaseconservaryporlo
tanto,elestadodememoriasedar.Si
realizamosloanteriorperoempezando
porRESETyluegopasamosporSETlos
estadosdesalidaserninvertidos,por
lotantoelestadodememoriadependerdeculsensorsalgaprimerodelalnea. Un Flip Flop implementado con
dos NAND tiene la peculiaridad de
quelaactivacinsedaporlosniveles
bajos, razn por la cual el estado inicialpermitidoalasentradasdebaser
1lgico,estoparanocausarconfusinenelanlisisdelatabladelafigura1.
Porlotantoparaquesedlacondicinparaqueavancehaciadelante,
es que las entradas R y S deben ser
0,queescuandolossensoresestn
detectando la lnea, que en este caso
ahoraserblancasobrefondonegro,yusandoelcircuitode
lafigura2tendremosenelresistorde10kohm(R2yR5)que
estcomosalidadelfotodiodoinfrarrojounacadadevoltaje
queinterpretaremoscomo1lgico,ytenemosqueinvertirel
estadocolocandounsimpleinversor.AhoralassalidasdelFlip
Flopsern1lgicoconlocualpodemosllevarasaturacin
auntransistoryasponerenmarchacadamotor.Sialguno
delossensoressaledelalnea,elresistorde10kohmentregarun0lgicoquepasandoporel
inversorser1yelfuncionamiento
Figura 3
ser como el descrito para el Flip
Flop. De esa manera se detendr el
motorrespectivoparaquenuestromvil pueda regresar a la lnea recordandohaciadondepodrvirar.
Lacolocacindelossensorescon
respectoalosmotoresennuestropequeomvil,debeserqueelsensor1
estdelladoopuestodelmotor1yel
sensor 2 del lado contrario al motor
2,estoessimilaralsiguelneasdelos
primerosartculos,verfigura3.
Los emisores deben colocarse al
centroylosreceptoresaloslados,lossensoresdebensercolocadosdetalmaneraquenosobresalgandelanchodeunacintadeaislarplstica.
PorquenvezdeunFlipFlopintegradoseusarondos
compuertasNAND?
PrimeroporquealgunosFlipFlopestablecenalgunosestados prohibidos al aplicar el mismo estado lgico a las entradas,yelimplementarlocondosNANDmefacilitelestablecerlalgicadefuncionamientodeacuerdoamisnecesidades,
CLUBSABERELECTRONICA71
EntoncespuedousarLgicaTTLparaestediseo?
No,eldiseoesparaimplementarloconCMOSyaque
astendremoslalibertaddeusarvoltajesdealimentacindesde3a6Voltconelmismocircuito,asnotendremossorpresasaldisminuirunpocoelniveldebaterasypodremosusar
cualquieraentreeserango,ademsquelosniveleslgicosen
estatecnologaseadecanalosnivelesdevoltajedealimentacin,ypodemosactivarconrelativafacilidadlaetapade
transistores.
Figura 4
Porquaqu
noseusanamplificadores operacionales para el
ajustedeumbral?
Para acoplar
la salida de los
sensores con el
Flip Flop se us
un inversor implementado con una
NAND.Alusarel
C.I.4093tienela
caracterstica de
serconentradaSchmittTrigger,locualinternamenteestableceumbralesdecambio,yasuvezminimizaerroresdefuncionamientoporruido,ademsdequealteneralaentrada
unresistorde10kohmaterrizado,lointerpretacomoun0
lgicoalnohaberprcticamentecorrientecirculanteatravs
del.IntentenhacerlomismoconuninversorTTLysedarn
cuentaquelacorrientesalientedelaentradaprovocaunacadadetensinenelresistorqueproducecasiun1lgicoy
porconsecuencianofunciona.
Esposiblecambiarlaetapadepotenciadelmotorpor
algodemayorcapacidad?
Si us transistores 2N2222, es porque los mecanismos
que utilic tienen motores muy eficientes que no consumen
grancorrienteysonpequeitos,locualpuedenapreciarenla
foto,sideseanusarmotoresdejuguetedemayorcapacidad
tendrn que usar una etapa Darlington, adems puntualizo
queaunapesardelasimplicidad,losmotoresdebenllevar
forzosamentereduccinmecnica.
YlossensoresdebenserCNY70?
Paraestediseoyparasutranquilidadnolosus,tansloconsegudossensoresinfrarrojosinterruptivos(figura4)que
sepuedenconseguirconmayorfacilidad,elemisoryreceptorestnpareados,yloscoloquunoalladodelotroemulandoalCNY70,claroquedebenrespetarladistanciacon
lasuperficieparaquenoseamayora3milmetrosylospolaricecomoelcircuitomostrado.Conlashojasdeespecificacionesdelsensorinterruptivopodemosdeterminarlaconfiguracindesuscomponentesypodemosusaralgunosquesean
descontinuadosquecuestanmuypocodinero.Nousenemisoresyreceptoresdeotrotipo(encapsuladotipoled)ya
queladispersindelencapsuladonopermiteuncorrecFigura 5
tofuncionamiento.EncasodequeconsiganlosCNY70
oalgnequivalente,puedenprobaryelfuncionamiento
serprcticamenteelmismo.
Porquahorausalneablancaenfondonegro?
Masquenadaesporcuestintcnica,yaquealgunoseventosestablecencomopistaparalapruebaesas
caractersticas,sideseanquefuncionesobreunapista
blancaconlneanegraessencillo,sloadicionenotro
inversor antes de cada entrada del Flip Flop. Tambin
podransimplemente,eliminarelinversoryusarsoloel
FlipFlop,locualnoaconsejoporlaposibilidaddeerroresyaqueelprimerinversoresparaacoplarelsensor
delaetapalgica.
Originalmenteporlasencillez,noestproyectado
72 CLUBSABERELECTRONICA
Figura 6
uncircuitoimpresoyelprototiposearmsinsteenunoscuantosminutos,usandobasesDIPparanodaarelC.I.yusando
otrosdosamaneradeProtoboardymontarlossensoresyel
cableado,elarmarelcircuitodeestamanerapermitecompactarelprototipoyreducirpeso,estaesunatcnicacomnmenteusadaenrobticaBEAMyrobotsdereducidasdimensiones
(figura5),asellectorpodrarmarloenpocotiempoyverlo
funcionar,sideseaarmarloenimpresorecomiendounatabletauniversaldemuyreducidasdimensiones.
Prcticamentetodosloselementoslosencontrenmimesa
detrabajoylosmotoresconmecanismodereduccinlosreci-
cldeunospequeoscarrosdecontrolinalmbrico.Comoconsejofinalinsisto,busquenentresuscosasyseguramenteentre
juguetesendesuso,pequeoswalkmanyunoqueotroaparatoinservible,tienenunafuentevastadeelementosparacrear
unrobot.
Quizesteproyectoapesardesermuysencilloelectrnicamente,tengaelinconvenientemecnicoqueesdifcilavecesimplementar,usensuimaginacinyestoyseguroquepodrnlograrunbuenproyecto.Enlafigura6tenemosunparde
imgenesdelmvil,nteselasencillezylaausenciadecircuitoimpresoyelmontajeenbasesDIP.******
CLUBSABERELECTRONICA73
PROYECTO 10
Mini-RObOT COn
MiCROCOnTROladOR PiCaXE
El constante avance de los microcontroladores, cada vez
mspequeos,mspoderososysobretodobaratos,hainvadidoelreadelaminirobtica,yantelaconstantesolicituddeincorporarunodeestospequeoscerebrosanuestrosproyectos,llegamosalasimplicidadcaractersticadeestosmonstruos
ennuestraseriedeproyectos,peroconlasprestacionesdereprogramabilidad,buendesempeoysobretodobajocostograciasalanuevaseriedemicrocontroladoresPICAXE.
Unlectormerealizunaobservacin, Culeslaposibilidad de incorporarle un microcontrolador PIC 16F84? Ante
estaincgnitapuedoasegurarqueloscircuitosparaelprimer
proyectoannoseagotan,estnalgunosenfasededesarrollo,yencuantoalaincorporacindelPICalproyectoloharemosendosfases,primero,conproyectosorientadosalarobtica y control como complemento a los proyectos que se
han publicado en
esta la edicin N
29 de la coleccin
Club
Saber
Electrnica con referencia al PICAXE,
Figura1
que no es sino el
PICconunafasede
evolucinquelohacemssencillodeprogramarorientndo-
DefinicindelProyecto
Primerovolvamosalproyectooriginal,el
siguelneas,ennelquecomenzamosconuna
etapadecontrolONOFF,quelorestringaa
funcionar slo cuando haba una lnea a seguir,cuandolaperda,selimitabaadetenerse. En una segunda etapa con el Mini-robot
simple,yatenaincorporadounpequeoelemento de memoria que le permita recordar
cundohabaperdidolarutayenqudireccindebaregresar,ahoraloharemosconel
microcontrolador PICAXE-08, que es uno de
losmiembrosdelafamiliaPICde8termina-
74 CLUBSABERELECTRONICA
Figura3
Figura4
les.Estepequeochiptieneloselementosnecesariosysuficientesparalograrunpequeorobot,quepuedeserunexcelente
sigue-lneasreprogramable,quepuedainclusoteneruncontrol
develocidad,darmodalidaddeseguimientodelneanegrao
blanca,programarunarutinademovimientosyconunpocode
ingeniorealizaralgunafuncinsecundariaalnoencontrarla
lnea.Porejemploretornarhacialaltimareferenciadelnea
yencontrardenuevolarutaounparoautomticoenunlapso
de tiempo definido, ambas funciones son muy importantes al
quererllevaraestosrobotsaeventosdecompetencia.(Observelafigura1).
ElMicrocontroladorylaDisposicindePines
Tenemosanuestradisposicin5terminalesdeentradasalida, nos limitaremos a usar slo dos para los sensores, Pin4
queesunaterminaldedicadaasloentradayPin3queesbidireccional.Dosparaelcontroldelosmotores,lascualesson
Pin2yPin1quesonbidireccionales,Pin0queesexclusivamentesalidaladejamosreservada,yaquesaseusaparalacomunicacinconlaPCyassimplificamosmselcircuito,prcticamentelatarjetaprincipalslotieneloscomponentesnecesariosparamanejarlapotenciadelosmotoresyelchipPICAXE.Loselementossensoressernincorporadosenunatarjeta
adicional,queeslamismaqueseusparaelmdulodesensoresdelprimersiguelineas,merefieroahoraalamencionada
estructuramodular.Esatarjetanotendrmodificacinalguna,porsiellectoryafabricalgunayquieraahorrartiempo
paraversuproyectofuncionando.
Eneldiagramaesquemticodelafigura2vemoselcircuitocompleto,apreciandolaentradadelainterfazdecomunicacinconlaPC,paraarmarlainterfaz,slosenecesitaunconectorestreomachoyhembra(Similaralosdelosaudfonos)
yconectorDB9hembra.Enlasimgenessemuestraelconexionadoconelcableylosconectores,algunosconectoresestreo
hembradifierenladisposicindeterminales,porloquesugieroverifiqueconunmultmetroencontinuidadlaadecuadaconexin.Esindicadoqueparasimplificarlasconexionesytener
mayorestabilidadmecnicadelainterfaz,consiganunconectormachoestreoconcable,comoelusadoparalaconexin
delasalidaauxiliardeunreproductorporttildeCDhaciaotro
aparato,yusenunconectorhembraDB9conconcha,assu
interfazserresistenteylapodrnusarentodossusproyectos
conPICAXE,comoseveenlasfiguras3y4.Lasdosentradas
usancomoelementossensoresalconocidoCNY70,estoscircuitosdesensoresentreganunestadoaltoenpresenciadesuperficiesblancasoreflejantesyunestadobajoensuperficies
oscuras o negras, aqu el umbral de cambio depende de los
umbralesquemanejaelMicrocontroladorasusentradaspara
discernirlosniveleslgicos1y0,lassalidasvanaresistores
de 1 kohm, encargndose de llevar al corte y saturacin del
arreglodelparDarlingtonformadoporT1yT2.Alserdosarreglos, tenemos la posibilidad de manejar dos motores (M1 y
M2)dejuguete,demanerasencillayeseestodoelcircuito.
ConexionesdelaInterfazdeProgramacin
Tambinseproporcionaelcircuitoimpresoparaaquellos
quequierantenerlaversinmscompacta,enelimpresoseincluyelainsercindeuncapacitorde100Nanofarads,como
vemosenlasfiguras6y7.Antetododebemostomarencuentaquelosvoltajesdealimentacindeberncomprenderentre
4.5y6volts.
Losquecrearonalprimerrobotpuedensustituirtodalacircuiteriayusarsolamenteestemduloysertotalmenteoperable,paraaquellosqueseinicienyconstruyansuprimerrobot
acudiralasleccionesanteriores.Lafiguranomuestraningn
Figura5
CLUBSABERELECTRONICA75
cambioreferentealmvilfsicamente,inclusivelossensoresno
debenmoversedesuubicacin,slocolocarlatarjetadelPICAXE,conectarlosmotoresyalimentacinylisto.Enlafigura5,vemoselminirobotconlneayla
ubicacin de los
sensores.
El circuito, como podemos ver,
cuentaconsuinterfaz programadora
Figura6
y tan slo resta
cargarelsoftwarequesepuededescargargratuitamentede
la pgina de Revolution education http://www.rev-ed.co.uk/picaxe/,conectarlainterfazalpuertoserialyalrobot,encenderloypodremosprogramarlodemanerasencilla,yasea
consuinterfazgrficacondiagramadeflujoodirectamente
enBASIC.Losmanuales,tantoeninglscomoenespaol,estndisponiblesenlapginaantesmencionada,porloqueno
tendrnningnproblemaparainiciarseenlaprogramacin
delmicrocontrolador.l.Enlafigura8muestrounprograma
tantoensuversinBasiccomodediagramadeflujoconel
cualelrobotpuedeseguirunalneablancasobrefondonegro,intentendarsecuenciasprogramadas,temporizacionesy
funcionesdistintasalasquemarcaelbreveprograma,vern
queessencillo,divertidoysobretodoquepodremosaprenderprogramandodesdecasielprimerintento.******
Lista de Materiales del Robot con PICAXE
CI PICAXE-08(PIC12F629)
Varios
C1 -100nF
CNY70,2piezas,conectorest-
R1 -220Ohm,2piezas
reohembra,placafenlica,etc.
R2 -10kohm,2piezas
Figura7
Figura8
76 CLUBSABERELECTRONICA
R3 -10kohm
Para la interfaz
R4 -22kohm
Conectormachoestreo
R5 -1kohm,2piezas
ConectorhembraDB9
T1 -BC547,2piezas
Cableparaconexin
T2 -2N2222,2piezas