Apéndice II

Otros sistemas de coordenadas

En este apéndice incluiremos tres nuevos sistemas de coordenadas muy importantes, uno de ellos en el plano y los otros
dos en el espacio. Estos dos últimos desempeñan un papel muy trascendente en algunos cálculos que se presentan con
integrales dobles y triples y que son tediosos y difíciles de efectuar en el sistema de coordenadas rectangulares.

1 Sistema de coordenadas polares

Para definir las coordenadas polares de un punto en el plano fijamos inicialmente en él un punto O llamado origen (polo)
y un rayo inicial (eje polar) desde O (figura 1a).

Figura 1

A cada punto P del plano puede asignársele un par de coordenadas, (r , θ ), llamadas coordenadas polares del punto P
y tales que:

r: distancia dirigida de O a P.

è: ángulo (positivo o negativo y expresado en radianes) formado por el eje polar y el rayo OP (figura 1b).

Observaciones:

i. Para un ángulo dado è, la coordenada r puede ser positiva o negativa, dependiendo de si se toma sobre OP o
sobre su prolongación. En la figura 2 se ilustra esta situación para diferentes puntos en el plano polar.

Elementos básicos de cálculo integral y series 439

 Figura 2

ii. Un punto P(r , θ ) en coordenadas polares puede tener diferentes representaciones según la escogencia que se
haga de las coordenadas r y θ.
⎛ π⎞
Así por ejemplo, el punto P ⎜ 3, ⎟ (figura 3a) puede tener las siguientes representaciones:
⎝ 4⎠

⎛ π⎞ ⎛ 3π ⎞
P ⎜ 3, ⎟ ⇔ P1 ⎜ −3, − ⎟ (figura 3b)
⎝ 4⎠ ⎝ 4 ⎠

⎛ 5π ⎞
⇔ P2 ⎜ −3, ⎟ (figura 3c)
⎝ 4 ⎠

⎛ 7π ⎞
⇔ P3 ⎜ 3, − ⎟ (figura 3d)
⎝ 4 ⎠

⎛ 9π ⎞
⇔ P4 ⎜ 3, ⎟ (figura 3e)
⎝ 4 ⎠

De aquí se deduce que no existe una correspondencia biunívoca entre los puntos P(r ,θ ) y los puntos del plano,
como sí se cumple en el sistema de coordenadas rectangulares.

Figura 3

440
1.1 Relación entre las coordenadas rectangulares y polares
Para establecer la relación existente entre los sistemas de coordenadas polares y rectangulares, hacemos coincidir inicial-
mente los dos planos. Es decir, el polo del plano polar coincidiendo con el origen del plano cartesiano y el eje polar con el
eje x (figura 4).

Figura 4

De esta forma para el punto P podemos establecer las siguientes relaciones, que se deducen fácilmente de la figura 4;

x2 + y 2 = r 2 ⇔ r = ± x2 + y2 . (1)

y ⎛ y⎞
tan θ = ⇒ θ = tan −1 ⎜ ⎟ . (2)
x ⎝x⎠
x
cos θ = ⇒ x = r cos θ. (3)
r
y
sen θ = ⇒ y = r sen θ. (4)
r

„ Si conocemos las coordenadas rectangulares del punto P( x, y ), entonces usando (1) y (2) podemos determinar
las coordenadas polares P(r , θ ) del mismo punto.

„ Si conocemos las coordenadas polares P(r , θ ) del punto, entonces usando (3) y (4) podemos determinar las
coordenadas rectangulares P ( x, y ) del mismo punto.

Ejemplo 1

Escriba en coordenadas rectangulares los siguientes puntos dados en coordenadas polares:

⎛ 3π ⎞
a. P1 (3, π). b. P2 ⎜ 2, − ⎟ .
⎝ 4 ⎠

Elementos básicos de cálculo integral y series 441

Solución

a. Como r = 3 y θ = π , se sigue entonces de (3) y (4) que:

x = r cos θ ⇒ x = 3 ⋅ cos π = −3,

y = r sen θ ⇒ y = 3 ⋅ sen π = 0.

En consecuencia, el punto P1 (3, π) en coordenadas polares tiene su homólogo P1 (−3, 0) en coordenadas

rectangulares.

3π
b. Como r = 2 y θ = − , se deduce entonces de (3) y (4):
4

⎛ 3π ⎞
x = r cos θ = 2 cos ⎜ − ⎟ = 1,
⎝ 4 ⎠
⎛ 3π ⎞
y = r sen θ = 2 sen ⎜ − ⎟ = −1.
⎝ 4 ⎠

⎛ 3π ⎞
En consecuencia, el punto P2 ⎜ 2, − ⎟ en coordenadas polares tiene su homólogo P2 (1, −1) en coordenadas
⎝ 4 ⎠
rectangulares.

Ejemplo 2

Escriba en polares (r > 0, 0 ≤ θ < 2π) los siguientes puntos dados en coordenadas rectangulares:

a. P1 (− 3,1). b. P2 (−2, −2 3).

Solución

En la figura 5 aparecen los puntos localizados en el plano cartesiano, los cuales nos ayudarán a determinarlos en coorde-
nadas polares.

Figura 5

442
a. Como x = − 3 e y = 1, se deduce entonces de (1) y (2) que:

r = x 2 + y 2 = (− 3) 2 + 12 = 2,
⎛ 1 ⎞ 5π
θ = tan −1 ⎜ − ⎟= .
⎝ 3⎠ 6

⎛ 5π ⎞
En consecuencia, el punto P2 (− 3,1) en coordenadas rectangulares tiene su correspondiente P2 ⎜ 2, ⎟ en coor-
⎝ 6 ⎠
denadas polares.

b. Similarmente, como x = −2 e y = −2 3 (figura 5b), se deduce de (1) y (2) que:

r = x 2 + y 2 = 4 + 12 = 4,

4π
θ = tan −1 ( 3) = (puesto que x < 0 y y < 0).
3

⎛ 4π ⎞
Luego el punto P2 ⎜ 4, ⎟ es el correspondiente en coordenadas polares al punto P2 (−2, −2 3) en coordena-
⎝ 3 ⎠
das rectangulares.

Las ecuaciones (1), (2), (3) y (4) no sólo son útiles para transformar puntos de un sistema a otro, sino que también permiten
expresar una relación de la forma y = f ( x) en una de la forma r = f (θ ) y viceversa, como lo mostraremos en la próxima
sección.

1.2 Gráfica de ecuaciones en coordenadas polares

La gráfica de una ecuación en coordenadas polares (r , θ ) consiste en todos aquellos puntos P que tienen por lo menos
un par de coordenadas que satisfacen la ecuación.

Se llama ecuación polar a la ecuación de una gráfica cuyos componentes se dan en coordenadas r y θ , para distinguirla
de la ecuación cartesiana cuyas componentes se dan en términos de x e y.

Ejemplo 3

Escriba la ecuación polar de las siguientes ecuaciones cartesianas:

a. x 2 + y 2 = 16. b. ( x 2 + y 2 ) 2 = 4( x 2 − y 2 ).

Elementos básicos de cálculo integral y series 443

Solución

a. De acuerdo con (1), x 2 + y 2 = r 2 .

Luego, en nuestro caso, x 2 + y 2 = 16.

Así que r 2 = 16, lo cual implica que r = ±4.

Esto es, r = 4 o r = −4 representa en coordenadas polares la ecuación de una circunferencia centrada en el

polo y radio 4.

Nota: en coordenadas polares, la ecuación r = 4 o r = − 4 se lee:

«Cualquiera que sea el ángulo θ , r = 4»

«Cualquiera que sea el ángulo θ , r = −4 »

Note además que ambas ecuaciones representan la misma circunferencia, pero recorridos en formas diferentes.

b. Usando las ecuaciones (1), (3) y (4) podemos escribir en este caso:

(r 2 ) 2 = 4( r 2 cos 2 θ − r 2 sen 2 θ ) ⇔ r 4 = 4r 2 cos 2θ

⇔ r 2 (r 2 − 4 cos 2θ ) = 0
⇔ r = 0 ∨ r 2 = 4 cos 2θ .

Pero r = 0 (ecuación del polo), lo cual indica que la curva pasa por el origen.

La otra igualdad, r 2 = 4 cos 2θ, representa la ecuación polar de la ecuación cartesiana dada.

Ejemplo 4

Escriba la ecuación cartesiana de las siguientes ecuaciones polares:

6
a. r 2 = 2 sen 2θ. b. r= , r > 0.
2 − 3 sen θ

Solución

a. En primer lugar,

r 2 = 2 sen 2θ ⇔ r 2 = 2 ⋅ 2 sen θ cos θ.

444
 Ahora, usando las igualdades (1), (3) y (4), se puede escribir la última igualdad:

⎛ y ⎞ ⎛ x ⎞ 4 xy 4 xy
x2 + y 2 = 2 ⋅ 2 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ = 2 = 2 .
⎝ ⎠⎝ ⎠
r r r x + y2

Es decir, ( x 2 + y 2 ) 2 = 4 xy es la ecuación cartesiana de la ecuación polar dada.

6
b. La ecuación r = puede escribirse en las formas equivalentes:
2 − 3sen θ

6 6 6r
r= ⇔r= =
2 − 3sen θ 2−
3 y 2r − 3 y
r
⇔ 2r − 3 y = 6
⇔ 2 x 2 + y 2 = 6 + 3 y.

Esto es, la ecuación 2 x 2 + y 2 = 6 + 3 y es la ecuación cartesiana de la ecuación polar dada.

1.2.1 Algunas gráficas importantes en coordenadas polares

i. La ecuación en su forma polar

⎧ θ = α (α : en radianes)
⎪
⎨
⎪ θ = α ± 2 nπ
⎩

representa una línea recta que pasa por el polo, formando un ángulo α con el eje polar (figura 6a).

ii. La ecuación en su forma polar

r sen θ = b ⇔ r = b csc θ
π
representa una recta paralela al eje polar, que corta al rayo b unidades por encima o por debajo del polo
2
(figuras 6b y 6c).

iii. La ecuación en su forma polar

r cos θ = a ⇔ r = a sec θ
π
representa una recta paralela al rayo , que corta al eje polar a unidades a la derecha (a > 0) o a la izquierda
2
(a < 0) del polo (figuras 7a y 7b).

Elementos básicos de cálculo integral y series 445

 Figura 6

Figura 7

iv. La ecuación en su forma polar:

r = c, c = constante,

representa una circunferencia centrada en el polo y cuyo radio es c (figura 8).

Las curvas r = c o r = − c representan la misma circunferencia, sólo que su recorrido se inicia en el punto (c, 0)
o en el punto ( − c , 0) (figuras 8a y b).

446
 Figura 8

v. Considere ahora la ecuación en forma cartesiana:

x 2 + y 2 − 2ax − 2by = 0,

la cual representa una circunferencia que pasa por el origen, cuyo centro es el punto C (a, b) y su radio es

a 2 + b2 .

Para analizar la ecuación dada la escribiremos en la forma polar así:

r 2 − 2ar cos θ − 2br sen θ = 0 ⇔ r (r − 2a cos θ − 2b sen θ ) = 0

⇔ r = 0 (ecuación del polo)
∨
r = 2a cos θ + 2b sen θ.

Es decir,

r = 2a cos θ + 2b sen θ (*)

representa la misma circunferencia.

„ Si b = 0, entonces (*) se transforma en:

r = 2a cos θ,

la cual representa una circunferencia con centro en el punto C (a, 0) y que pasa por el polo (figuras 9a y 9b).

Elementos básicos de cálculo integral y series 447

 Figura 9

„ Si a = 0, entonces (*) se transforma en:

r = 2b sen θ,

⎛ π⎞
la cual representa una circunferencia con centro en el punto C ⎜ b, ⎟ y que pasa por el polo (figuras 10a
⎝ 2⎠
y 10b).

Figura 10

vi. La gráfica de una ecuación en la forma polar

⎧r = a cos nθ
⎪
⎨
⎪r = a sen nθ
⎩

representa una rosa de n «pétalos» si n es impar, y de 2n «pétalos» si n es par.

448
 Así por ejemplo, la ecuación r = 2 sen 3θ representa una rosa de tres pétalos, como la que aparece en la figura 11a.

Figura 11

La ecuación r = 3 cos 2θ representa una rosa de cuatro «pétalos», como la que aparece en la figura 11b.

vii. La gráfica de una ecuación de cualquiera de las formas:

⎧r = a ± b cos θ
⎪
⎨ con a > 0, b > 0
⎪r = a ± b sen θ
⎩

se denomina limazón (figura en forma de caracol) y su forma depende de la relación entre los valores de a y b
así:

„ Si a = b, se llama cardiode (figura 12).

a
„ Si 0 < < 1, se llama limazón con nudo (figura 13).
b
a
„ Si 1 < < 2, se llama cardioide con hendidura (figura 14).
b
a
„ Si ≥ 2, se llama limazón convexo (figura 15)
b

viii. La gráfica de una ecuación de cualquiera de las formas:

r 2 = ± a 2 cos 2θ,
r 2 = ± a 2 sen 2θ,

representan curvas en forma de aspa de hélice y se denominan lemniscatas (figura 16).

Elementos básicos de cálculo integral y series 449

 Figura 12

Figura 13

Figura 14

Figura 15

450
 Figura 16

Para trazar todas las curvas mencionadas anteriormente y muchas otras de importancia que aparecen en el cálculo, se
precisa conocer de ellas algunas propiedades adicionales: simetrías, pertenencia o no pertenencia del polo a la curva,
tangentes en el origen, valores máximos y mínimos, etc., las cuales para su uso mencionamos a continuación:

1.2.2 Elementos adicionales para trazar curvas en polares

„ Simetrías

Sea r = f (θ ) la ecuación de una curva en coordenadas polares. Entonces: (1)

i. Si la ecuación (1) no varía al sustituir:

( θ por −θ ) o (r por − r y θ por π − θ ),

entonces la curva es simétrica con respecto al eje polar (figura 17).

Figura 17

Elementos básicos de cálculo integral y series 451

 ii. Si la ecuación (1) no varía al sustituir

(θ por π − θ ) o (r por − r y θ por −θ ) ,

π
entonces la curva es simétrica con respecto al rayo (eje y) (figura 18).
2

Figura 18

iii. Si la ecuación (1) no varía al sustituir

(r por − r) o ( θ por π + θ ),

entonces la curva es simétrica con respecto al polo (origen) (figura 19).

Figura 19

Observación

Dos simetrías implican la tercera. Así por ejemplo, si una curva r = f (θ ) es simétrica con respecto al eje polar y con
π
respecto al rayo , entonces también es simétrica con respecto al origen.
2

452
„ Tangentes en el origen

Cuando el polo (origen) pertenece a la curva, al hacer r = 0 en (1) se obtiene f (θ ) = 0. (2)

La ecuación (2) es una ecuación trigonométrica que al resolverla para θ da:

θ = α1 , θ = α 2 , θ = α 3 , ..., θ = α n .

Entonces, las rectas θ = α1 , θ = α 2 , θ = α 3 , ..., θ = α n son las rectas tangentes en el origen de la curva
r = f (θ ) .

Las tangentes en el origen, conjuntamente con las simetrías, permiten conocer la gráfica de muchas curvas en
coordenadas polares con no muchos valores de θ y los correspondientes valores de r.

„ Máximos y mínimos de r = f (θ )

En muchas ocasiones los máximos y/o mínimos de r ayudan a construir la gráfica.

Para determinarlos, hallamos los valores de θ para los cuales r ′ = f ′(θ ) = 0 o f ′(θ ) no existe, y los correspon-
dientes valores de r.

Ejemplo 5

Trace la gráfica correspondiente a r = f (θ ) = 2sen 3θ . (1)

Solución

De acuerdo a 1.2.1 (vi), la gráfica corresponde a una rosa de «tres pétalos». Para trazarla, usemos los elementos adicio-
nales descritos en 1.2.2.

„ Simetrías

i. Eje polar: cambiar (θ por −θ ) o (r por − r y θ por π − θ ).

Al cambiar θ por −θ en la ecuación (1) resulta:

r = 2 sen 3(−θ ) = 2 sen (−3θ ).

Pero sen (−3θ ) = − sen (3θ ).

Luego

r = −2sen 3θ . (2)

Al comparar (1) y (2) se deduce que la ecuación de la curva sí varía y, por tanto, la curva no es simétrica con
respecto al eje polar.

Elementos básicos de cálculo integral y series 453

 De otro lado, al cambiar r por − r y θ por (π − θ ) en (1) resulta:

−r = 2 sen 3 (π − θ ) = 2 sen (3π − 3θ ) = 2 sen (3θ ) ⇒ r = −2 sen 3θ . (3)

Al comparar (1) y (3) se deduce que la ecuación sí varía y, por tanto, la curva no es simétrica con respecto al eje
polar.

π
ii. Rayo : cambiar (θ por π − θ ) o (r por − r y θ por −θ ).
2

Al cambiar θ por (π − θ ) en (1) se obtiene:

r = 2 sen 3(π − θ ) = 2 sen (3π − 3θ ) = 2 sen 3θ ,

entonces se obtiene

r = 2 sen 3θ

π
y la ecuación de la curva no varía, lo cual indica que r = 2 sen 3θ sí es simétrica con respecto al rayo .
2

Geométricamente esto indica que la parte de la gráfica de los cuadrantes I y IV se refleja exactamente en los cuadran-
tes II y III.

iii. Con respecto al polo.

No es simétrica con respecto al polo (demuéstrelo por reducción al absurdo).

„ Tangentes en el origen

Al hacer r = 0 en la ecuación (1), podemos escribir:

0 = 2 sen 3θ .

Resolviendo para θ la ecuación trigonométrica anterior, se obtiene:

3θ = 2nπ , n ∈ `.

De aquí,

2nπ
θ= , n ∈ `.
3

Esta fórmula proporciona todas las tangentes en el origen.

Esto es,

454
 2π 4π 6π
θ = 0, θ = , θ= ,θ= , etc...
3 3 3

son las rectas tangentes a la curva en el origen.

„ Tabla de valores

La tabla de valores que se adjunta, conjuntamente con la simetría y las tangentes en el origen, es suficiente para
trazar toda la curva.

Tabla 1

è 0º 10º 15º 20º 30º 40º 45º 50º 60º 70º 75º 80º 90º

èrad π π π π 2π π 5π π 7π 5π 4π π
0
18 12 9 6 9 4 18 3 18 12 9 2

π π π π 2π 3π 5π 7π 5π 4π 3π
3è 0 π
6 4 3 2 3 4 6 6 4 3 2

r 0 1 2 3 2 3 2 1 0 −1 − 2 − 3 −2

Al llevar al plano polar los pares de valores de r y de la tabla 1 se obtiene la porción de curva que aparece en la
figura 20a.

Figura 20

π
Como la curva es simétrica con respecto al rayo , entonces la porción de curva en el primer cuadrante se refleja en el
2
segundo y la porción de curva en el tercer cuadrante se refleja en el cuarto, obteniendo así la gráfica completa que aparece
en la figura 20b.

Elementos básicos de cálculo integral y series 455

1.3 Área entre curvas en coordenadas polares
La idea central en esta sección es establecer, usando integrales, una fórmula para determinar el área de una cierta región
acotada por las gráficas de dos curvas en polares r = f (θ ) , r = g (θ ) y las rectas θ = α y θ = β que pasan por el polo
(figura 21a).

Usaremos la aproximación en forma diferencial para calcular el área.

Para ello consideremos el área sombreada como el área de la corona circular de radio exterior rε = f (θ ) , radio interior
ri = g (θ ) y ángulo central dθ (figura 21b).

Figura 21

De acuerdo a la figura 21b:

1 2 1
dA = rε dθ − ri 2 dθ (ejemplo 9 de la sección 18.2)
2 2
1 1 β
= ⎡⎣ f (θ ) 2 − g (θ ) 2 ⎤⎦ dθ ⇒ A = ∫ ⎡⎣ f (θ ) 2 − g (θ ) 2 ⎤⎦ dθ . (1)
2 2 α

Observaciones

i. En la fórmula (1) α y β son las rectas de intersección de las dos curvas, es decir, los valores de θ para los
cuales f (θ ) = g (θ ).

ii. En muchas ocasiones, la igualdad f (θ ) = g (θ ) no proporciona todas las rectas de intersección entre r = f (θ ) y r = g (θ ) .
Si en estos casos se quieren conocer todas las rectas de intersección se deben expresar f (θ ) y g (θ ) en todas sus
representaciones posibles y luego buscar las intersecciones entre todas ellas.
En particular, se debe tener en cuenta que si r = f (θ ) es la ecuación de una curva en polares, entonces la misma
curva viene dada por ( −1) n ⋅ r = f (θ + nπ ), n ∈ ].

456
Ejemplo 6

Use coordenadas polares para determinar el área que está fuera del círculo r = 4 cos θ , pero interior al limazón con nudo
r = 1 + 2 cos θ .

Solución

En la figura 22 aparecen dibujadas las dos curvas y el área sombreada por determinar.

Figura 22

Determinemos inicialmente los puntos de intersección entre las curvas.

Así,
1
1 + 2 cos θ = 4 cos θ ⇒ cos θ =
2
⎛1⎞ π π
⇒ θ = cos −1 ⎜ ⎟ = , − .
⎝2⎠ 3 3

2π
También, θ = resulta de intersecar r = −1 + 2 cos θ (otra forma de la ecuación del limazón usando la observación ii)
3
con el círculo r = 4 cos θ.

Ahora, como la región es simétrica con respecto al eje polar, podemos asumir que el área total A = 2 A1 .

Pero,

1 π2 2 2π 3
A1 =
2 ∫π 3
(rL − rc 2 ) dθ + ∫ rL 2 dθ
π 2

1 2π 3 2 1 π2
2 ∫π 3
= rL dθ − ∫ rc 2 dθ ,
2 π3

Elementos básicos de cálculo integral y series 457

donde rL corresponde al r del limazón y rc corresponde al r del círculo.

Entonces,

2π 3 π2
A = 2 A1 = ∫ (1 + 2 cos θ ) 2 dθ − ∫ (4 cos θ ) 2 dθ
π3 π3
2π 3 π2
=∫ (1 + 4 cos θ + 2 + 2 cos 2θ ) dθ − ∫ (8 + 8cos 2θ ) dθ
π3 π3

= [3θ + 4sen θ + sen 2θ ]π 3 3 − [8θ + 4sen 2θ ]ππ 32

2π

⎡ 4π ⎤ π 3 3−π
= [π − 3] − ⎢ − 2 3 ⎥ = 3 − = .
⎣ 3 ⎦ 3 3

2 Sistema de coordenadas cilíndricas

En este sistema, a un punto P ( x, y, z ) ∈ ℜ3 (espacio euclídeo) le asociamos la terna (r, θ ,z), donde (r , θ ) son las coordena-
das polares de la proyección del punto P sobre el plano x-y. Esto es, (r, θ ) son las coordenadas polares del punto
P ′( x, y, 0) (figura 23).

Por esta razón, algunos autores llaman a las coordenadas cilíndricas (r, θ , z) «coordenadas polares de ℜ3 », y en las cuales
la tercera componente que mide la altura del punto P al plano x-y coincide con la del sistema rectangular.

Figura 23

Con las restricciones r ≥ 0 y 0 ≤ θ < 2π , cualquier punto de ℜ3 que no esté en el eje z tiene una representación única
(r, θ , z).

2.1 Relación entre las coordenadas cartesianas y cilíndricas

Como (r, θ ) son las coordenadas polares de la proyección P′ sobre el plano x-y, se tiene entonces:

x = r cos θ , (1)

458
 y = r sen θ , (2)
z = z. (3)

También,

r 2 = x2 + y 2 ⇔ r = x2 + y 2 , (4)

y ⎛ y⎞
tan θ = ⇒ θ = tan −1 ⎜ ⎟ . (5)
x ⎝x⎠

„ Si conocemos las coordenadas rectangulares P ( x, y, z ) de un punto de ℜ3 , entonces, usando (3), (4) y (5),
podemos determinar las coordenadas cilíndricas P(r , θ , z ) del mismo punto, donde el cuadrante al cual pertene-
ce θ está determinado por los signos de x e y.

„ Si conocemos las coordenadas cilíndricas P(r ,θ , z ) de un punto de ℜ3 , entonces, usando las ecuaciones (1),
(2) y (3), podemos determinar las coordenadas cartesianas P ( x, y, z ) del mismo punto.

Estas ecuaciones también serán usadas en el próximo curso Cálculo III para transformar la ecuación de una superficie de
un sistema de coordenadas a otro.

Así por ejemplo, la superficie:

x 2 + y 2 − 3z 2 = 0

que está en coordenadas cartesianas es equivalente a:

r 2 − 3z 2 = 0 en coordenadas cilíndricas.

Ejemplo 7

π
Exprese en coordenadas cartesianas el punto P(4, , 2) dado en coordenadas cilíndricas:
3

Solución

π
Como r = 4, θ = y z = 2, se tiene entonces de (1), (2) y (3) que:
3

π 1
x = r cos θ = 4 cos = 4⋅ = 2,
3 2

π 3
y = r sen θ = 4sen = 4⋅ = 2 3,
3 2
z = 2.

Elementos básicos de cálculo integral y series 459

Por tanto, P(2, 2 3 , 2) son las coordenadas cartesianas del mismo punto.

Ejemplo 8

Escriba las coordenadas cilíndricas del punto cuyas coordenadas cartesianas son P(4, 0, 1).

Solución

Como x = −4, y = 0, z = 1 , se tiene entonces de (3), (4) y (5) que:

r = x 2 + y 2 = 4,

⎛ 0 ⎞
θ = tan −1 ⎜ ⎟ = tan 0 = π (puesto que x < 0),
−1

⎝ −4 ⎠

z = 1.

De esta forma, las coordenadas cilíndricas del punto dados son P (4, π ,1).

2.1.1 Algunas ecuaciones de superficies importantes en coordenadas cilíndricas

i. r = c (radio polar constante, cualquiera que sea el valor de θ y de z) representa un cilindro circular recto de radio c
y cuyo eje es el eje z (figura 24a).

ii. θ = α (ángulo θ constante, independiente de los valores de r y z) representa un semiplano unido al eje z,
formando un ángulo α con el eje x (figura 24b).

iii. z = k (z es constante para todos los valores de r y θ ) representa un plano horizontal paralelo al plano x-y
(figura 24c).

Figura 24

460
3 Sistema de coordenadas esféricas

Otro sistema coordenado de ℜ3 y de gran importancia en el cálculo es el de las coordenadas esféricas, y en el cual a
cada punto P(x, y, z) en coordenadas rectangulares le corresponde el punto P( ρ , θ , ϕ ), donde:

ρ: distancia del punto P(x, y, z) al origen de coordenadas.

θ: ángulo que forma la proyección del punto P sobre x-y con la parte positiva del eje x.
ϕ: ángulo que forma el vector OP con la parte positiva del eje z (figura 25).

Los rangos de variación de cada una de estas coordenadas dependen de la manera como se efectúa la medición.

Así:

ρ ≥ 0 , 0 ≤ θ < 2π , 0 ≤ ϕ ≤ π .

Figura 25

3.1 Relación entre las coordenadas cartesianas y esféricas

Las relaciones que aparecen en la figura 25 para x, y, z, r se deducen fácilmente como sigue:

En el triángulo rectángulo ORP se tiene:

RP
sen ϕ = ⇒ RP = ρ sen ϕ ,
ρ

OQ = RP = r = ρ sen ϕ , (1)

OR
cos ϕ = ⇒ OR = QP = z = ρ cos ϕ . (2)
ρ

Elementos básicos de cálculo integral y series 461

Ahora, en el triángulo OTQ se tiene:

y
sen θ = ⇒ y = r sen θ
r
⇒ y = ρ sen ϕ sen θ . (3)

x
cos θ = ⇒ x = r cos θ
r
⇒ x = ρ sen ϕ cos θ . (4)

De otro lado, usando las ecuaciones (1), (2), (3) y (4) podemos deducir además:

x 2 + y 2 + z 2 = ρ 2 sen 2 ϕ cos 2 θ + ρ 2 sen 2 ϕ sen 2 θ + ρ 2 cos 2 ϕ

= ρ 2 sen 2 ϕ (cos 2 θ + sen 2 θ ) + ρ 2 cos 2 ϕ
= ρ 2 sen 2 ϕ + ρ 2 cos 2 ϕ = ρ 2 (sen 2 ϕ + cos 2 ϕ ) = ρ 2 .

Esto es,

x2 + y 2 + z 2 = ρ 2 ⇔ ρ ? x2 + y 2 + z 2 . (5)

También,

y ⎛ y⎞
tan θ = ⇒ θ = tan −1 ⎜ ⎟ . (6)
x ⎝ x⎠

⎛z⎞ ⎛ z ⎞
ϕ = cos −1 ⎜ ⎟ ⇔ ϕ = cos ⎜⎜ 2 ⎟.
−1

ρ
⎝ ⎠ ⎟ (7)
⎝ x +y +z
2 2
⎠

„ Si conocemos las coordenadas rectangulares P ( x, y, z ) de un punto de ℜ3 , entonces, usando (5), (6) y (7),
podemos determinar las coordenadas esféricas P( ρ , θ , ϕ ) del mismo punto.

„ Si conocemos las coordenadas esféricas P( ρ , θ , ϕ ) de un punto P de ℜ3 , entonces, usando (2), (3) y (4),
podemos determinar las coordenadas rectangulares P ( x, y, z ) del mismo punto.

Ejemplo 9

Escriba las coordenadas esféricas del punto cuyas coordenadas cartesianas son P(−2, 2 3, 4) .

462
Solución

Como x = −2, y = 2 3, z = 4 , se tiene entonces de (5), (6) y (7) que

ρ = x 2 + y 2 + z 2 = (−2) 2 + (2 3) 2 + 42 = 4 2.

⎛ y⎞ 2π
θ = tan −1 ⎜ ⎟ = tan −1 ( − 3) = .
⎝ ⎠
x 3

⎛ z ⎞ ⎛ 4 ⎞ π
ϕ = cos −1 ⎜ ⎟ = cos −1 ⎜ ⎟= .
⎜ x2 + y 2 + z 2 ⎟ ⎝4 2⎠ 4
⎝ ⎠

⎛ 2π π ⎞
Por tanto, P ⎜ 4 2, , ⎟ son las coordenadas esféricas del punto en mención.
⎝ 3 4⎠

Ejemplo 10

⎛ π π⎞
Escriba las coordenadas rectangulares del punto cuyas coordenadas esféricas son P ⎜ 4, , ⎟ .
⎝ 6 6⎠

Solución

π π
Como ρ = 4, θ = , ϕ = , se tiene entonces de (2), (3) y (4):
6 6

π 3
z = ρ cos ϕ = 4 ⋅ cos = 4⋅ = 2 3.
6 2
π π 1 1
y = ρ sen ϕ sen θ = 4 ⋅ sen sen = 4 ⋅ ⋅ = 1.
6 6 2 2

π π 1 3
x = ρ sen ϕ cos θ = 4 ⋅ sen cos = 4⋅ ⋅ = 3.
6 6 2 2

⎛ π π⎞
Por tanto, P( 3, 1, 2 3) son las coordenadas cartesianas del punto P ⎜ 4, , ⎟ en coordenadas esféricas.
⎝ 6 6⎠

3.1.1 Algunas ecuaciones de superficies importantes en coordenadas esféricas

i. ρ = c (todos los puntos de ℜ3 cuya distancia al origen es constante) representa una esfera de radio c y centrada en
(0, 0, 0) (figura 26a).

ii. θ = α (ángulo θ constante, independiente de los valores de ρ y ϕ ) representa un semiplano unido al eje
z formando un ángulo α con el eje x (figura 26b).

Elementos básicos de cálculo integral y series 463

iii. ϕ = β (ángulo β constante, independiente de los valores de ρ y θ ) representa:

π
Un cono abierto hacia arriba (figura 26c) si 0 < β < .
2
π
Un cono abierto hacia abajo (figura 26d) si < β < π.
2

π
iv. ϕ= representa el plano x-y.
2

Figura 26

464