Prob. Ing. de Control 01

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
FACULTAD DE INGENIERA ELECTRICA Y ELECTRNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA ELECTRNICA XIX CURSO DE ACTUALIZACION DE INGENIERIA ELECTRONICA
Curso: Ingeniera de Control Solucionario y problemas propuestos # 01
Profesor:
Ing. CRUZ RAMIREZ, Armando Pedro
2011
Problema N01 Determinar una ecuacin diferencial para modelar el sistema figura
que se muestra en la
Resolucin: De la figura, se obtiene lo siguiente:
Hacemos uso de las Transformadas de Laplace para hallar la Funcin de Transferencia
Problema N02 Determinar una ecuacin integro-diferencial para modelar el sistema que se muestra en la figura.
Resolucin: Ecuacin Integro Diferencial
Aplicando Transformada de Laplace:
Problema N03 Determinar una ecuacin integro-diferencial para modelar el sistema de la figura, utilizando v (t) como la variable dependiente. Suponer que el rozamiento por deslizamiento es viscoso (usar tambin x (t)).
Resolucin: De la figura, se obtiene la siguiente ecuacin integro diferencial:
La funcin de transferencia es:
Problema N04 Suponer que el sistema de la figura, esta flotando en el espacio (no hay rozamiento ni gravedad) y determinar un conjunto de ecuaciones integro-diferenciales para modelar el sistema.
Resolucin: Para el bloque de masa
Transformada de Laplace:
Para el bloque de masa
Problema N05 Escribir un conjunto de ecuaciones para describir el sistema de la figura. Suponer que la posiciones de referencia para , , , e se establecen en el equilibrio con .
Resolucin: Graficando las fuerzas aplicadas al sistema: Para el bloque de masa :
Para el punto de aplicacin de la posicin de referencia
Nota: Formula de ganancia de Mason para diagramas de flujo de seales.La regla de Mason para reducir una grafica de flujo de seales a una sola funcin de transferencia requiere la aplicacin de una formula. La formula de Mason tiene varios componentes que deben evaluarse, para lo cual se estudian algunas definiciones bsicas y despus de esto, se expresa la formula de Mason y algunos ejemplos. Definicin 1.- Trayecto directo.- Trayecto que va de un nodo de entrad a un nodo de salida sin pasar por ningn otro nodo mas de una vez y siguiendo la misma direccin del flujo de seales. Definicin 2.- Ganancia de trayecto directo.- Es el producto de ganancias de las ramas encontradas al recorrer el trayecto directo. Definicin 3.- Malla o Lazo.- Trayecto que inicia en un nodo y termina en el mismo nodo sin pasar por ningn otro nodo ms de una vez y siguiendo la direccin del flujo de seales.
Definicin 4.- Ganancia de malla.- Es el producto de ganancia de las ramas encontradas al recorrer la malla o lazo. Definicin 5.- Mallas o lazos que no se tocan.- Son lazos que no tienen nodos en comn. Definicin 6.- Determine el numero de trayectos directos, la ganancia del trayecto directo, los lazos, los lazos disjuntos de dos en dos, lazos disjuntos de tres en tres, etc., as como las ganancias correspondientes. Para determinar la funcin de transferencia del diagrama de flujos debemos de aplicar la siguiente frmula que es denominada de Mason:
Donde:
En resumen el numerador es la suma de las ganancias de los caminos directos menos los lazos que tocan dicho camino directo. Ntese los signos alternados de Obsrvese que las sumas se toman sobre todos los posibles caminos desde la entrada a la salida. Problema N06 Representar un grafo de flujo de seal equivalente al modelo del diagrama de bloque que se muestra en la figura y utilizar la frmula de ganancia de Mason para determinar y(s)/r(s) y e(s)/r(s).
Resolucin: Diagrama de flujos
Donde:
Luego: Caminos directos = 1
Clculo de :
Clculo de
Luego, la ganancia de Mason es:
Calculo de Y(s)/R(s): Reemplazando el valor de
en (*):
Clculo de E(s)/R(s): Del resultado anterior:
Segn del diagrama de flujo, el valor del nodo E es:
Problema N07 Para el grafo de seal de la figura, determinar Y(s)/R(s), (con D=0) y Y(s)/D(s) (con R(s)=0)
Resolucin: Calcularemos el valor de Y(s)/R(s), considerando D = 0, luego el diagrama de flujo quedara de la siguiente manera:
Numero de caminos = 2
Clculo de :
Clculo de
Clculo de
Luego la ganancia sera:
Ahora, para calcular Y/D, de la ecuacin anterior tenemos:
Y luego, un razonamiento permite que, como la perturbacin D se aplica al final de diagrama de flujo, entonces conlleva a plantear lo siguiente:
Despejando Y(s), se obtiene Y e funcin de R y D:
Comparando como:
Haciendo que
es Y (s) para el caso de Y/D:
Finalmente tenemos:
Problema N09 En la figura se muestra un modelo para un pequeo generador de imn permanente con entrada de potencia manual. Determinar para el generador. Presente sus resultados como una razn de polinomios.
Resolucin: En la potencia manual, tenemos:
De acuerdo con esto, su diagrama de bloques es:
En el circuito generador de imn:
Obtenemos el siguiente diagrama de bloques:
De esta manera, la funcin de transferencia es:
Problema N10 Aplique la frmula de ganancia de Mason a los grafos de flujo de seal mostrada en la figura, para encontrar la siguiente funcin de transferencia:
Resolucin: Nmero de caminos directos = 2
Clculo de :
Clculo de
Clculo de
(similar al anterior, todos los lazos tocan el segundo camino):
Problema N11 El diagrama de bloques de un sistema de control se muestra en la figura. Dibuje una sfg (grafo de flujo de seal) equivalente para el sistema. Encuentre la funcin de transferencia Y(s)/R(s) y E(s)/R(s) mediante la aplicacin de la frmula de ganancia de Mason.
G1(s)
+ R(s)
E(s) G2(s)
++
G3(s)
Y(s)
H1(s)
Resolucin: De diagrama de bloques, pasamos a diagrama de flujos, que quedara de la siguiente manera:
G1
G3 R(s) G2 H1 Y(s)
Nmero de caminos = 2
Clculo de
Clculo de
Clculo de
(similar al anterior, todos los lazos tocan el segundo camino):
Adems:
Problema N12 Calcule la funcin transferencia del diagrama de bloques mostrado en la Figura mediante la regla de Mason.
Problema N13 Encuentre las funciones de transferencia de los diagramas de bloques de la Figura por reduccin de bloques y por la regla de Mason.
Problema N14 Obtener el modelo del sistema de suspensin para un autobs. Para simplificar el sistema utilizaremos solo una rueda ya que as el problema se reduce a un sistema unidimensional de resorte y amortiguador. La Figura muestra un diagrama en bloques del sistema.
Problema N15 Escriba las ecuaciones diferenciales para el Sistema mecnico con una entrada y dos salidas de la Figura. Obtenga la funcin transferencia desde y a x 1 y x2 para dicho sistema.
Problema N16 Obtener las ecuaciones dinmicas que describen el comportamiento del sistema (circuito elctrico) de la Figura. Calcular la funcin transferencia tomando la salida .
Problema N17 El circuito electromecnico de la Figura representa un control de posicin en lazo abierto de una masa a partir de la tensin de alimentacin . La fuerza generada por el solenoide es proporcional a la intensidad que circula por la bobina.
Siendo: R=10; C=10e-6; L=0.1; m=50; k=10; b=10 y alfa=10 en unidades S.I. Se pide: a. Representar el sistema mediante sus ecuaciones integro-diferenciales b. A partir de la parte (a), hacer el diagrama de bloques del sistema electromecnico y determine su Funcin de Transferencia

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Ing. CRUZ RAMIREZ, Armando Pedro

Resolucin: De la figura, se obtiene lo siguiente:

Hacemos uso de las Transformadas de Laplace para hallar la Funcin de Transferencia

Resolucin: Ecuacin Integro Diferencial

Aplicando Transformada de Laplace:

Resolucin: De la figura, se obtiene la siguiente ecuacin integro diferencial:

Aplicando Transformada de Laplace:

La funcin de transferencia es:

Resolucin: Para el bloque de masa

Para el bloque de masa

Para el bloque de masa

Resolucin: Graficando las fuerzas aplicadas al sistema: Para el bloque de masa :

Aplicando Transformada de Laplace:

Para el bloque de masa

Aplicando Transformada de Laplace:

Para el bloque de masa

Aplicando Transformada de Laplace:

Para el punto de aplicacin de la posicin de referencia

Aplicando Transformada de Laplace:

Resolucin: Diagrama de flujos

Luego: Caminos directos = 1

Luego, la ganancia de Mason es:

Calculo de Y(s)/R(s): Reemplazando el valor de

Clculo de E(s)/R(s): Del resultado anterior:

Segn del diagrama de flujo, el valor del nodo E es:

Luego la ganancia sera:

Ahora, para calcular Y/D, de la ecuacin anterior tenemos:

Despejando Y(s), se obtiene Y e funcin de R y D:

es Y (s) para el caso de Y/D:

Resolucin: En la potencia manual, tenemos:

Aplicando Transformada de Laplace:

De acuerdo con esto, su diagrama de bloques es:

En el circuito generador de imn:

Aplicando Transformada de Laplace:

Obtenemos el siguiente diagrama de bloques:

De esta manera, la funcin de transferencia es:

Resolucin: Nmero de caminos directos = 2

(similar al anterior, todos los lazos tocan el segundo camino):

Luego, la ganancia de Mason es:

(similar al anterior, todos los lazos tocan el segundo camino):

Luego, la ganancia de Mason es:

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