Manual Operario ABB

Manual del operador
IRC5 con FlexPendant

IRC5 M2004
Manual del operador IRC5 con FlexPendant

M2004 ID de documento: 3HAC 16590-5 Revisin: E
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Contenido
Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Documentacin del producto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1 Seguridad 13
1.1 Acerca del captulo Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.2 Normas de seguridad aplicables al IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3 Terminologa de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1 Seales de seguridad, consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.3.2 PELIGRO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.1 PELIGRO: Asegrese de que la alimentacin principal est apagada! . . . . . . . . . . . . . . 17 1.3.2.2 PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! . . . . . . . . . 18 1.3.2.3 PELIGRO: Los manipuladores que no tienen sus frenos de retencin de ejes son potencialmente letales! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.3 AVISO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.3.1 AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 1.3.4 Qu es un paro de emergencia? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 1.3.5 Qu es un paro de seguridad? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 1.3.6 En qu consiste la proteccin? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 1.3.7 Dispositivo de habilitacin y funcin hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4 Cmo enfrentarse a una emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.1 Detencin del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 1.4.2 Liberacin de los frenos de retencin del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 1.4.3 Extincin de incendios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 1.4.4 Recuperacin de paros de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 1.4.5 Regreso a la trayectoria programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5 Cmo trabajar de una forma segura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.5.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 1.5.2 Para su propia seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 1.5.3 Manejo del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 1.5.4 Herramientas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 1.5.5 Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a mxima velocidad . . . . 37 1.5.6 Seguridad durante el modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 2 Bienvenido al FlexPendant 41
2.1 Acerca del captulo Bienvenido al FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 2.2 Qu es un FlexPendant? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 2.3 Qu es un controlador IRC5? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 2.4 Qu es RobotStudioOnline? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 2.5 Cundo debe utilizar FlexPendant y cundo RobotStudio Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 2.6 Botones y puertos del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 3 Procedimientos iniciales 53
3.1 Acerca del captulo Procedimientos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

3.2 Conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.2.1 Conexin de un FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 3.2.2 Desconexin de un FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 3.2.3 Conexin de un PC al puerto de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 3.2.4 Configuracin de la conexin de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.3 Ejemplos de acciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3.1 Acerca del captulo Ejemplos de acciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 3.3.2 Puesta en marcha del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 3.3.3 Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 3.3.4 Utilizacin de programas de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Contenido
3.3.5 Utilizacin de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 3.3.6 Copia de seguridad y restauracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 3.3.7 Ejecucin en produccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 3.3.8 Concesin del acceso a RobotStudio Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 3.3.9 Actualizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 3.3.10 Instalacin de opciones de software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 3.3.11 Apagado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 3.3.12 Procedimiento general de resolucin de problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 4 Navegacin por el FlexPendant y su uso 79
4.1 Acerca del captulo Navegacin por el FlexPendant y su uso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 4.2 Descripcin general de la personalizacin del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3 Men ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.1 Men HotEdit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2 FlexPendant Explorer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.3 Entradas y salidas, E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.4 Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.5 produccin, ventana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.6 Datos de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.7 Editor de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.8 Copia de seguridad y restauracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.9 Calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.10 Panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.11 Men Registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.12 Informacin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.13 Reinicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.14 Cerrar sesin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
81 83 84 85 87 88 90 91 92 94 95 97 98 99
4.4 La ventana de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.4.1 Ventana de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

4.5 Men de barra de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.5.1 Barra de estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

4.6 Men de configuracin rpida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.6.1 Men de configuracin rpida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

4.7 Procedimientos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.7.1 Utilizacin del teclado en pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.2 Mensajes del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.3 Desplazamiento y zoom en el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.4 Filtrado de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.5 Aplicaciones de proceso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.6 Cmo iniciar y cerrar una sesin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Movimiento
103 105 106 107 109 110 113
5.1 Introduccin al movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

5.2 Concepto de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.2.1 Restricciones en el movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 5.2.2 Movimiento coordinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

5.3 Ajustes bsicos para el movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.3.1 Seleccin de una unidad mecnica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 5.3.2 Seleccin del modo de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 5.3.3 Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 5.3.4 Seleccin de la orientacin de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 5.3.5 Movimiento eje por eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 5.3.6 Movimiento en las coordenadas de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Contenido
5.3.7 Movimiento en las coordenadas mundo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 5.3.8 Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 5.3.9 Movimiento en las coordenadas de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 5.3.10 Bloqueo del joystick en direcciones concretas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 5.3.11 Movimiento incremental para posicionamientos exactos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 5.3.12 Cmo leer la posicin exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 5.3.13 Men Configuracin rpida, Unidad mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 5.3.14 Men Configuracin rpida, Incremento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 6 Programacin y pruebas 143
6.1 Antes de empezar a programar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

6.2 Concepto de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.2.1 Estructura de una aplicacin de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

6.3 Tipos de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.3.1 Visualizacin de los datos de tareas, mdulos o rutinas concretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 6.3.2 Creacin de una nueva instancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 6.3.3 Edicin de instancias de dato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.4 Herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.4.1 Creacin de una herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 6.4.2 Definicin de la base de coordenadas de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 6.4.3 Edicin de los datos de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 6.4.4 Edicin de la declaracin de la herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 6.4.5 Eliminacin de una herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 6.4.6 Configuracin de herramientas fijas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6.5 Objetos de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.5.1 Creacin de un objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 6.5.2 Definicin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 6.5.3 Edicin de los datos del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 6.5.4 Edicin de la declaracin del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 6.5.5 Eliminacin de un objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.6 Cargas tiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
6.6.1 Creacin de una carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 6.6.2 Edicin de los datos de la carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 6.6.3 Edicin de la declaracin de la carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 6.6.4 Eliminacin de una carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.7 Programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
6.7.1 Manejo de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 6.7.2 Manejo de mdulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178 6.7.3 Manejo de rutinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 6.7.4 Manejo de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186 6.7.5 Ejemplo: Cmo aadir instrucciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
6.8 Programacin avanzada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
6.8.1 Generacin de la imagen especular de un programa, mdulo o rutina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 6.8.2 Modificacin y ajuste de posiciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 6.8.3 Modificacin de posiciones en el Editor de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196 6.8.4 Ajuste de posiciones con HotEdit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 6.8.5 Cmo mover el robot hasta la posicin programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202 6.8.6 Alineacin de herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 6.8.7 Edicin de expresiones y declaraciones de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 6.8.8 Cmo ocultar las declaraciones de un cdigo de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 6.8.9 Eliminacin de programas de la memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208 6.8.10 Eliminacin de programas del disco duro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 6.8.11 Activacin de unidades mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Contenido
6.9 Pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
6.9.1 Cmo usar la funcin hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212 6.9.2 Ejecucin del programa a partir de una instruccin determinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 6.9.3 Ejecucin de una rutina determinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216 6.9.4 Men Configuracin rpida, Modo de ejecucin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 6.9.5 Men Configuracin rpida, Paso a paso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 6.9.6 Ejecucin instruccin por instruccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 6.9.7 Men Configuracin rpida, Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
6.10 Rutinas de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
6.10.1 Ejecucin de una rutina de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.10.2 Rutina de servicio de desactivacin de bateras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.10.3 Calibracin con Pendulum, rutina de servicio CalPendulum. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.10.4 Sistema de Informacin de Servicio, rutina de servicio ServiceInfo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.10.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificacin de cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Ejecucin en produccin
225 227 228 229 230 237
7.1.1 Inicio de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 7.1.2 Detencin de programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240 7.1.3 Utilizacin de programas multitarea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241 7.1.4 Devolucin del robot a la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243 7.1.5 Utilizacin de la opcin de botn de conexin en caliente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
7.2 Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
7.2.1 Modo de funcionamiento actual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246 7.2.2 Acerca del modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248 7.2.3 Acerca del modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249 7.2.4 Puesta en marcha en el modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250 7.2.5 Puesta en marcha en el modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 7.2.6 Ejecucin de programas en el modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 7.2.7 Ejecucin de programas en el modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254 7.2.8 Cambio del modo manual al modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255 7.2.9 Cambio del modo automtico al modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257 7.2.10 Cambio al modo manual a mxima velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258 8 Manejo de entradas y salidas, E/S 8.1.1 Entradas y salidas, E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.2 Simulacin y cambio de valores de seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.3 Visualizacin de un grupo de seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.4 Creacin de categoras de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259 260 261 262 263
8.2 Seales de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
8.2.1 Seales de E/S de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264 9 Manejo del registro de eventos 267
9.1.1 Acceso al registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268 9.1.2 Eliminacin de entradas del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 9.1.3 Guardado de entradas del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270 10 Sistemas 271
10.1 Qu es un sistema? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271

10.2 Manejo de la memoria y los archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
10.2.1 Qu es "la memoria"?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272

6
Contenido
10.2.2 Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273 10.2.3 Manejo de archivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
10.3 Procedimientos de reinicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
10.3.1 Descripcin general del reinicio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277 10.3.2 Utilizacin de Boot Application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279 10.3.3 Reinicio y utilizacin del sistema actual (arranque en caliente) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283 10.3.4 Reinicio y seleccin de otro sistema (arranque X-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284 10.3.5 Reinicio y eliminacin del sistema actual (arranque C-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285 10.3.6 Reinicio y eliminacin de programas y mdulos (P-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286 10.3.7 Reinicio y recuperacin de la configuracin predeterminada (I-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287 10.3.8 Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288 10.3.9 Regrabacin de la memoria flash del firmware y del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
10.4 Copia de seguridad y restauracin de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
10.4.1 Qu se guarda en la copia de seguridad? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291 10.4.2 Copia de seguridad del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293 10.4.3 Restauracin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294 10.4.4 Importante a la hora de realizar las copias de seguridad! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
10.5 Identificacin de un fallo del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
10.5.1 Creacin de un archivo de diagnstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296

10.6 Configuracin de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
10.6.1 Configuracin de parmetros del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297 11 Calibracin 301
11.1 Procedimientos bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
11.1.1 Cmo comprobar si el robot necesita una calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302 11.1.2 Actualizacin de los cuentarrevoluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303 11.1.3 Carga de datos de calibracin desde el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305 11.1.4 Edicin del offset de calibracin de los motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306 11.1.5 Procedimiento de calibracin fina en el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307 11.1.6 Memoria de la tarjeta de medida serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309 11.1.7 Calibracin de 4 puntos XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312 12 Cambio de ajustes del FlexPendant 315
12.1 Parmetros del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
12.1.1 Cmo establecer rutas predeterminadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316 12.1.2 Cmo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318 12.1.3 Cmo cambiar la imagen de fondo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319 12.1.4 Cmo cambiar la visibilidad de las funciones protegidas del SAU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320 12.1.5 Cmo definir una vista de prueba adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321 12.1.6 Cmo seleccionar la regla de programacin de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
12.2 Ajustes bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
12.2.1 Ajuste del brillo y el contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324 12.2.2 Cambio entre sostener el FlexPendant con la mano izquierda y con la mano derecha . . . . . . . 325 12.2.3 Ajuste de la fecha y la hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327 12.2.4 Configuracin de las seales de E/S ms comunes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328 12.2.5 Seleccin de otro idioma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329 12.2.6 Edicin de teclas programables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330 12.2.7 Edicin de la configuracin de supervisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332 12.2.8 Calibracin de la pantalla tctil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335 13 Descripciones de trminos y conceptos 337
13.1 Acerca del captulo Descripciones de trminos y conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337 13.2 Qu es el sistema de robot?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
7
Contenido
13.3 Qu son los robots, manipuladores y posicionadores?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.4 Qu es una herramienta? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.5 Qu es el punto central de la herramienta?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.6 Qu es un objeto de trabajo? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.7 Qu es un sistema de coordenadas? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.8 Qu es una aplicacin de RAPID? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.9 Qu es la generacin de la imagen especular? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.10 Qu es una matriz de datos? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Index
339 340 341 342 343 349 350 356 357
Descripcin general
Descripcin general
Acerca de este manual Este manual contiene instrucciones para el manejo diario de los sistemas de robot basados en el controlador IRC5 y dotados de un FlexPendant. Utilizacin Este manual debe utilizarse durante el manejo. A quin va destinado este manual? Este manual est dirigido a: Operadores Tcnicos de productos Tcnicos de servicio Programadores de robots
Cmo leer el manual del operador El Manual del operador est estructurado en los captulos siguientes. Captulo Ttulo
1 2 3 4 5 6 Seguridad Procedimientos iniciales Navegacin por el FlexPendant y su uso Movimiento Programacin y pruebas
Contenido
Instrucciones y avisos de seguridad. Descripciones de las conexiones e instrucciones detalladas para las tareas ms habituales Descripciones de la interfaz de usuario del FlexPendant y los procedimientos bsicos. Procedimientos para desplazamiento. Procedimientos para programacin y pruebas, con descripciones de algunos conceptos de programacin. Procedimientos para ejecucin en produccin. Procedimientos para el manejo de E/S. Procedimientos para el registro de eventos. Procedimientos de reinicio, copia de seguridad, restauracin y configuracin de sistemas. Procedimientos de calibracin del sistema de robot. Procedimientos para cambiar los ajustes del FlexPendant.
Bienvenido al FlexPendant Descripciones del FlexPendant y del controlador.
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Ejecucin en produccin Manejo de entradas y salidas, E/S Manejo del registro de eventos Sistemas Calibracin Cambio de ajustes del FlexPendant
Descripciones de trminos Descripciones de trminos y conceptos utilizados y conceptos en robtica.
Contina en la pgina siguiente

3HAC 16590-5 Revisin: E 9
Descripcin general Continuacin Requisitos previos El lector deber: Referencias Referencia

Manual del producto - IRC5 Manual del operador - Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio Online Manual del operador - RobotStudio Online Manual del operador - Sistema de Informacin de Servicio Manual del operador - Resolucin de problemas Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID Manual de referencia tcnica - Kernel de RAPID Application manual - Additional axes and stand alone controller Application manual - Engineering tools Application manual - Motion coordination and supervision Application manual - Motion functions and events Manual de aplicaciones - MultiMove
Estar familiarizado con los conceptos descritos en el documento Manual del operador - Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio Online. Contar con formacin especfica en el uso de robots.
ID de documento
3HAC021313-005 3HAC021564-005 3HAC18236-5 3HAC025709-005 3HAC020738-005 3HAC17076-5 3HAC16580-5 3HAC16581-5 3HAC16585-5 3HAC021395-001 3HAC020434-001 3HAC18154-1 3HAC18152-1 3HAC021272-005
Revisiones Revisin
A B C D E
Descripcin
Primera edicin. IRC5 M2004. Publicado con RobotWare 5.04. Publicado con RobotWare 5.05. Publicado con RobotWare 5.06. Organizacin de captulos reestructurados con la orientacin a tareas. Publicado con RobotWare 5.07. Publicado con RobotWare 5.07.01. Publicado con RobotWare 5.07.02.
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3HAC 16590-5 Revisin: E
Documentacin del producto, M2004
Documentacin del producto, M2004

Consideraciones generales La documentacin del robot puede estar dividida en varias categoras. Esta lista se basa en el tipo de informacin contenida en los documentos, independientemente de si los productos correspondientes son estndar u opcionales. Esto significa que una entrega determinada de productos de robot no contendr todos los documentos enumerados, sino nicamente los que corresponden al equipo suministrado. Sin embargo, puede solicitar a ABB tantos documentos como desee. Los documentos enumerados son vlidos para los sistemas de robot M2004. Manuales de productos Todo el hardware, los robots y los armarios de control se entregan con un Manual del producto dividido en dos partes: Manual del producto, procedimientos Informacin de seguridad Instalacin y puesta en servicio (descripciones de la instalacin mecnica, las conexiones elctricas y la carga del software del sistema) Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento preventivo, con indicacin de sus intervalos) Reparacin (descripciones de todos los procedimientos de reparacin recomendados, con indicacin de las piezas de repuesto necesarias) Procedimientos adicionales, si se requieren (calibracin, retirada del servicio)
Manual del producto, informacin de referencia Informacin de referencia (nmeros de referencia de la documentacin a la que se hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas y las normas de seguridad) Lista de repuestos Lminas o vistas ampliadas Diagramas de circuitos
El manual de producto publicado en formato PDF consta de un solo archivo cuyas dos partes se muestran juntas dentro de un solo Manual del producto. Manuales de referencia tcnica Los manuales siguientes describen el software del robot en general y contienen informacin de referencia pertinente sobre: Descripcin general de RAPID: Una descripcin general del lenguaje de programacin RAPID. Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID: Descripcin y sintaxis de todos los tipos de datos, instrucciones y funciones de RAPID. Parmetros del sistema: Una descripcin de los parmetros del sistema y los flujos de trabajo de configuracin.

Documentacin del producto, M2004 Continuacin Manuales de aplicaciones Los Manuales de aplicaciones describen aplicaciones especficas (por ejemplo opciones de software o hardware). Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias aplicaciones. Generalmente, un manual de aplicaciones contiene informacin sobre: Manuales del operador Este grupo de manuales est orientado a los usuarios que tendrn un contacto directo con el funcionamiento del robot, es decir, operadores de clulas de produccin, programadores y tcnicos dedicados a la resolucin de problemas. Los distintos grupos de manuales son los siguientes: Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio Online IRC5 con FlexPendant RobotStudio Online Trouble shooting - IRC5 (Resolucin de problemas - IRC5) para el controlador y el robot La finalidad de la aplicacin (qu hace y en qu situaciones resulta til) Qu contiene (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID, parmetros de sistema, CD con software para PC) Cmo se usa la aplicacin Ejemplos de uso de la aplicacin
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1 Seguridad
1.1. Acerca del captulo Seguridad
1 Seguridad
1.1. Acerca del captulo Seguridad
Introduccin a la seguridad Este captulo describe los principios y procedimientos de seguridad que debe tener en cuenta al utilizar un robot o un sistema de robots. No trata cmo disear su sistema de seguridad ni cmo instalar los equipos relacionados con la seguridad. Estos temas se tratan en los Manuales de producto suministrados con el sistema de robot.
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1 Seguridad
1.2. Normas de seguridad aplicables al IRC5
1.2. Normas de seguridad aplicables al IRC5

Normas de seguridad y salud El robot cumple todos los estndares de salud y seguridad especificados en las directivas de la CEE sobre maquinaria. Los robots de ABB controlados por el IRC5 cumplen las normas siguientes: Estndar
EN ISO 12100-1 EN ISO 12100-2 EN 954-1 EN 775 EN 60204 EN 61000-6-4 (opcin) EN 61000-6-2
Descripcin
Seguridad de maquinaria, terminologa bsica Seguridad de maquinaria, especificaciones tcnicas Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control relacionadas con la seguridad Robots industriales con manipulacin, seguridad Equipos elctricos de mquinas industriales Compatibilidad electromagntica, emisin genrica Compatibilidad electromagntica, inmunidad genrica
Estndar
IEC 204-1 IEC 529
Descripcin
Equipos elctricos de mquinas industriales Grados de proteccin proporcionados por los alojamientos
Estndar
ISO 10218 ISO 9787
Descripcin
Robots industriales con manipulacin, seguridad Robots industriales con manipulacin, sistemas de coordenadas y movimientos
Estndar
ANSI/RIA 15.06/1999 ANSI/UL 1740-1998 (opcin) CAN/CSA Z 434-03 (opcin)
Descripcin
Requisitos de seguridad para robots industriales y sistemas robotizados Norma de seguridad para robots y equipo robotizado Robots industriales y sistemas robotizados - Requisitos generales de seguridad
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1 Seguridad
1.3.1. Seales de seguridad, consideraciones generales
1.3 Terminologa de seguridad 1.3.1. Seales de seguridad, consideraciones generales

Consideraciones generales En esta seccin se especifican todos los peligros que pueden aparecer al realizar los trabajos que se detallan en este manual. Cada uno de los peligros se detalla en su propia seccin, compuesta de: Un ttulo que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO) y el tipo de peligro. Una descripcin breve de qu ocurrir si el operador o el personal de servicio no eliminan el peligro. Instrucciones para la eliminacin del peligro y facilitar con ello la realizacin de la actividad correspondiente.
Niveles de peligrosidad En la tabla siguiente se definen los ttulos que especifican los niveles de peligrosidad indicados en todo este manual. Smbolo Designacin
PELIGRO
Significado
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, se producir un accidente que puede dar lugar a lesiones graves o fatales y/o daos graves en el producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el contacto con unidades elctricas de alta tensin, riesgo de explosin o incendio, riesgo de gases txicos, riesgo de aplastamiento, impacto, cada desde gran altura, etc. Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones graves, posiblemente fatales y/o a daos importantes en el producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el contacto con unidades elctricas de alta tensin, riesgo de explosin o incendio, riesgo de gases txicos, riesgo de aplastamiento, impacto, cada desde gran altura, etc. El smbolo de electrocucin o descarga elctrica indica los peligros de tipo elctrico que podran dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte.
danger
AVISO
warning
DESCARGA ELCTRICA
Electrical shock

1 Seguridad
1.3.1. Seales de seguridad, consideraciones generales Continuacin Smbolo Designacin
CUIDADO
Significado
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones y/o daos en el producto. Tambin se utiliza para avisar de riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutneas, daos auditivos, aplastamiento, resbaln, tropiezo, impacto, cada desde gran altura, etc. Adems, se utiliza en advertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo de causar daos en el producto o causar roturas.
caution
DESCARGA ELEC- El smbolo de descarga electrosttica indica los TROSTTICA peligros de descarga electrosttica que podran causar daos graves al producto.
Electrostatic discharge (ESD)
NOTA
Los smbolos de atencin le alertan de hechos y situaciones importantes.
Note
RECOMENDACIN
Los smbolos de recomendacin hacen referencia a instrucciones especficas, lugares en los que encontrar ms informacin o la forma de realizar una operacin determinada de una forma ms sencilla.
Tip
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1 Seguridad
1.3.2.1. PELIGRO: Asegrese de que la alimentacin principal est apagada!
1.3.2. PELIGRO 1.3.2.1. PELIGRO: Asegrese de que la alimentacin principal est apagada!
Descripcin El trabajo con tensiones elevadas es potencialmente letal. Las personas sometidas a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos, quemaduras u otras lesiones graves. Para evitar estos riesgos, no contine con el trabajo sin eliminar el peligro de la forma detallada a continuacin. Eliminacin en el controlador con un solo armario Accin
1. Apague el interruptor principal del armario del controlador.
Informacin/figura
xx0600002782
A: Interruptor principal
Eliminacin en el controlador con doble armario Accin

1. Apague el interruptor principal del mdulo de control.
Informacin/figura
xx0600002783
A: Interruptor principal, mdulo de control 2. Apague el interruptor principal del mdulo K: Interruptor principal, mdulo de acciode accionamiento. namiento (consulte la figura anterior)
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1 Seguridad
1.3.2.2. PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!
1.3.2.2. PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!

Descripcin Cualquier manipulador en movimiento es una mquina potencialmente letal. Durante el funcionamiento del manipulador, ste puede realizar movimientos inesperados y, en ocasiones, aparentemente irracionales. Sin embargo, todos los movimientos se realizan con una fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones graves al personal y/o daos en los equipos que se encuentren cerca del rea de trabajo del manipulador. Eliminacin
Accin
Nota
1. Antes de intentar hacer funcionar el manip- Equipos de paro de emergencia, como ulador, asegrese de que todos los puertas, trampillas de contacto, barreras equipos de paro de emergencia estn fotoelctricas, etc. instalados y conectados correctamente. 2. Si est disponible, utilice la funcin holdto-run en todos los casos posibles. La funcin hold-to-run se utiliza en el modo manual, no en el modo automtico. 3. Antes de presionar el botn de puesta en marcha, asegrese de que no haya ninguna persona dentro del rea de trabajo del manipulador. La forma de utilizar la funcin hold-to-run en RobotWare 5.0 se detalla en la seccin Cmo usar la funcin hold-to-run en la pgina 212.
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1 Seguridad
1.3.2.3. PELIGRO: Los manipuladores que no tienen sus frenos de retencin de ejes son potencialmente letales!
1.3.2.3. PELIGRO: Los manipuladores que no tienen sus frenos de retencin de ejes son potencialmente letales!
Descripcin Dado que el sistema de brazos del manipulador tiene un peso elevado, especialmente en los modelos de manipulador de mayor tamao, existe peligro si los frenos de retencin estn desconectados, averiados o desgastados o si no funcionan correctamente por cualquier otro motivo. Por ejemplo, la cada del sistema de brazos del IRB 7600 puede causar la muerte o lesiones graves a una persona que se encuentre debajo. Eliminacin
Accin
Informacin/figura
1. Si sospecha que los frenos de retencin no Encontrar especificaciones de pesos y funcionan, sujete el sistema de brazos del otros parmetros en el Manual de producto manipulador por otros medios antes de de cada modelo de manipulador. trabajar en l. 2. Si inhabilita intencionadamente los frenos de retencin mediante la conexin de una fuente de tensin externa, debe poner el mximo cuidado! NUNCA permanezca dentro del rea de trabajo del manipulador al desactivar los frenos de retencin, a no ser que el sistema de brazos est sujeto por otros medios! La forma de conectar correctamente una fuente de tensin externa se detalla en el Manual de producto de cada modelo de manipulador.
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1 Seguridad
1.3.3.1. AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas!
1.3.3. AVISO 1.3.3.1. AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas!

Descripcin Una descarga electrosttica supone la transferencia de una carga esttica elctrica entre dos cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto directo o a travs de un campo elctrico inducido. Al manejar las piezas o las carcasas que las contienen, el personal que no est conectado a tierra es susceptible de transferir cargas estticas elevadas. La descarga puede destruir los componentes electrnicos sensibles. Eliminacin Accin
1. Utilice una muequera antiesttica.
Nota
Las muequeras antiestticas deben comprobarse frecuentemente para garantizar que no presenten daos y que funcionen correctamente. La alfombrilla debe estar conectada a tierra a travs de una resistencia limitadora de intensidad.
2. Utilice una alfombrilla de suelo contra descargas electrostticas.
3. Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada mesa. de las tensiones estticas y debe estar conectada a tierra.
Ubicacin del botn de conexin para la muequera antiesttica El botn de conexin para la muequera est situado en la esquina superior derecha, como se muestra en la figura siguiente.
xx0500002171
Botn de conexin para la muequera antiesttica
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1 Seguridad
1.3.4. Qu es un paro de emergencia?
1.3.4. Qu es un paro de emergencia?

Definicin de paro de emergencia Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del robot, desconecta la alimentacin de accionamiento de los motores del robot, detiene todas las partes mviles y desconecta la alimentacin de cualquier funcin potencialmente peligrosa controlada por el sistema de robot. Un estado de paro de emergencia significa que se desconecta toda la alimentacin del robot excepto la de los circuitos de liberacin manual de frenos. Debe realizar un procedimiento de recuperacin para poder volver al funcionamiento normal. El sistema de robot puede configurarse para que el estado resultante sea: Un paro incontrolado, que detiene inmediatamente las acciones del robot mediante la desconexin de la alimentacin de sus motores. Un paro controlado, que detiene las acciones del robot pero sin interrumpir la alimentacin de los motores, de forma que pueda mantenerse la trayectoria del robot. Al terminar, la alimentacin se desconecta.
Los paros controlados son preferibles, ya que reducen al mnimo el nmero de acciones necesarias para volver a poner el sistema de robot en produccin. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot. Clasificacin de los paros Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatizacin y de robot definen distintas categoras a las que se aplican los distintos tipos de paros: Si el paro es de tipo...
No controlado Controlado
...est clasificado como...

Categora 0 (cero) Categora 1
Dispositivos de paro de emergencia Los sistemas de robot cuentan con varios dispositivos de paro de emergencia que pueden ser accionados para disparar un paro de emergencia. Existen pulsadores de paro de emergencia tanto en el FlexPendant como en el armario del controlador (en el mdulo de control en el caso de un controlador con doble armario). Su robot tambin puede contar con otros elementos de paro de emergencia. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot.
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1 Seguridad
1.3.5. Qu es un paro de seguridad?
1.3.5. Qu es un paro de seguridad?

Definicin de paro de seguridad Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del robot, desconecta la alimentacin de accionamiento de los motores del robot, detiene todas las partes mviles y desconecta la alimentacin de cualquier funcin potencialmente peligrosa controlada por el sistema de robot. Un paro de seguridad significa que slo se desconecta la alimentacin de los motores del robot. No cuenta con ningn procedimiento de recuperacin. Para la recuperacin en caso de un paro de seguridad, slo es necesario restablecer la alimentacin de los motores. El sistema de robot puede configurarse para que el estado resultante sea: Un paro incontrolado, que detiene inmediatamente las acciones del robot mediante la desconexin de la alimentacin de sus motores. Un paro controlado, que detiene las acciones del robot pero sin interrumpir la alimentacin de los motores, de forma que pueda mantenerse la trayectoria del robot. Al terminar, la alimentacin se desconecta.
Los paros controlados son preferibles, ya que reducen al mnimo el nmero de acciones necesarias para volver a poner el sistema de robot en produccin. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot. Clasificacin de los paros Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatizacin y de robot definen distintas categoras a las que se aplican los distintos tipos de paros: Si el paro es de tipo...
No controlado Controlado
...est clasificado como...

Categora 0 (cero) Categora 1
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1 Seguridad
1.3.6. En qu consiste la proteccin?
1.3.6. En qu consiste la proteccin?

Definicin Se conoce como "proteccin" al conjunto de medidas basadas en el uso de elementos protectores que evitan la exposicin de las personas a los riesgos que no pueden ser eliminados razonablemente ni reducidos suficientemente en el diseo. Los elementos de proteccin evitan situaciones peligrosas al detener el robot de una forma controlada si se activa un mecanismo de proteccin determinado, como por ejemplo una barrera fotoelctrica. Espacio protegido El espacio protegido es el espacio que queda englobado por los elementos de proteccin. Por ejemplo, una clula de robot est protegida por la puerta de la clula y su dispositivo de interbloqueo. Dispositivos de interbloqueo Cada elemento de proteccin presente cuenta con un dispositivo de interbloqueo que, si se acciona, detiene el robot. La puerta de la clula del robot cuenta con un interbloqueo que detiene el robot al abrir la puerta. La nica forma de reanudar el funcionamiento es cerrar la puerta. Mecanismos de proteccin Un mecanismo de proteccin est compuesto por un conjunto de elementos de proteccin conectados en serie. Cuando se activa un elemento de proteccin, la cadena se rompe y el funcionamiento de la mquina se detiene, independientemente del estado de los elementos de proteccin del resto de la cadena.
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1 Seguridad
1.3.7. Dispositivo de habilitacin y funcin hold-to-run
1.3.7. Dispositivo de habilitacin y funcin hold-to-run

Dispositivo de habilitacin El dispositivo de habilitacin es un pulsador accionado manualmente y con presin constante que, al ser accionado continuamente en una misma posicin, permite las funciones potencialmente peligrosas pero no las inicia. En cualquier otra posicin, las funciones peligrosas estn detenidas de forma segura. El dispositivo de habilitacin es de un tipo especfico que requiere que el pulsador est presionado slo la mitad de su recorrido para accionarlo. En las posiciones en las que el pulsador est presionado al mximo o liberado totalmente, resulta imposible hacer funcionar el robot. Funcin hold-to-run La funcin hold-to-run permite el movimiento al accionar manualmente un botn conectado a la funcin y detiene inmediatamente cualquier movimiento al liberarlo. La funcin botn slo puede usarse en el modo manual. La forma de accionar la funcin hold-to-run se detalla en la seccin Cmo usar la funcin hold-to-run en la pgina 212.
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1 Seguridad
1.4.1. Detencin del sistema
1.4 Cmo enfrentarse a una emergencia 1.4.1. Detencin del sistema

Descripcin general Detenga inmediatamente el sistema en los casos siguientes: Si hay alguna persona dentro del rea de trabajo del robot mientras el robot est funcionando. Si el robot provoca lesiones a personas o daos a los equipos mecnicos.
El pulsador de paro de emergencia del FlexPendant
xx0300000449
Pulsador de paro de emergencia
El pulsador de paro de emergencia del controlador
xx0600002782
Pulsador de paro de emergencia del controlador con un solo armario

1 Seguridad
1.4.1. Detencin del sistema Continuacin
xx0600002783
Pulsador de paro de emergencia del controlador con doble armario
Otros dispositivos de paro de emergencia Es posible que la persona que dise el centro de produccin haya situado dispositivos de paro de emergencia adicionales en lugares convenientes. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber dnde se encuentran.
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1 Seguridad
1.4.2. Liberacin de los frenos de retencin del robot
1.4.2. Liberacin de los frenos de retencin del robot

Descripcin general Es posible liberar manualmente los frenos del robot siempre y cuando exista alimentacin. Siempre y cuando el interruptor de alimentacin del controlador est encendido, la alimentacin est disponible y se aplica incluso si el sistema se encuentra en un estado de emergencia. Alimentacin con una batera En caso de una cada de alimentacin en el centro de produccin o la clula, es posible alimentar el sistema de frenos con ayuda una batera. La forma de conectar la batera es distinta en cada modelo de robot. Encontrar ms detalles en el Manual de producto que recibi junto con el robot. Botones de liberacin de frenos Los botones de liberacin de frenos estn situados en lugares diferentes segn el tipo de robot. Encontrar ms detalles en el Manual del producto. Averige siempre dnde se encuentran los botones en los modelos de robot con los que trabaja. Precauciones Antes de liberar los frenos, compruebe lo siguiente: En qu direccin se mover el brazo? De qu forma afectar el movimiento a objetos que han quedado enredados?
Un dao menor puede convertirse fcilmente en una avera grave si no se tienen en cuenta las consecuencias. PELIGRO! La liberacin de los frenos es una accin peligrosa que puede dar lugar a lesiones y daos a otros elementos. Debe realizarse con un cuidado extremo y slo si es absolutamente necesario. Liberacin de los frenos Accin
1. En caso necesario, utilice una gra, una horquilla elevadora o un elemento similar para sujetar los brazos del robot. 2. Asegrese de que el robot tenga alimentacin. 3. Una vez ms, compruebe que los daos sufridos por los objetos que han quedado enredados no se agraven al liberar los frenos. 4. Presione el botn de liberacin de frenos adecuado para liberar el freno correspondiente.
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1 Seguridad
1.4.3. Extincin de incendios
1.4.3. Extincin de incendios

Precauciones En caso de incendio, asegrese siempre de que tanto usted como sus compaeros estn a salvo antes de iniciar cualquier actividad de extincin. Si hay alguna persona lesionada, asegrese de que reciba atencin como mxima prioridad. Eleccin del tipo de extintor Utilice siempre extintores de dixido de carbono para la extincin de incendios en equipos elctricos, como el robot o el controlador. No utilice agua ni espuma.
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1 Seguridad
1.4.4. Recuperacin de paros de emergencia
1.4.4. Recuperacin de paros de emergencia

Descripcin general La recuperacin despus de un paro de emergencia es un procedimiento sencillo pero importante. Este procedimiento garantiza que el sistema de robot no sea puesto de nuevo en produccin sin antes eliminar la situacin peligrosa. Restablecimiento del bloqueo de los pulsadores de paro de emergencia Todos los dispositivos de paro de emergencia basados en un pulsador tienen una funcin de bloqueo que debe ser liberada para poder eliminar el estado de paro de emergencia del dispositivo. En muchos casos, esto se hace girando el pulsador de la forma marcada en el mismo, pero tambin hay dispositivos en los que es necesario tirar del pulsador para liberar el bloqueo. Restablecimiento de los dispositivos de paro de emergencia Todos los dispositivos de paro de emergencia cuentan tambin con algn tipo de funcin de bloqueo que es necesario liberar. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot. Recuperacin de paros de emergencia Accin
1. Asegrese de que ya no exista la situacin peligrosa que ha dado lugar al estado de paro de emergencia. 2. Busque y restablezca el o los dispositivos que dieron lugar al estado de paro de emergencia. 3. Presione el botn Motores ON para recuperar el sistema desde el estado de paro de emergencia.

1 Seguridad
1.4.4. Recuperacin de paros de emergencia Continuacin El botn Motores ON El botn Motores ON est situado en el controlador:
xx0600002782
Botn Motores ON
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1 Seguridad
1.4.5. Regreso a la trayectoria programada
1.4.5. Regreso a la trayectoria programada

Descripcin general La detencin de los movimientos del robot mediante la desactivacin de la alimentacin de sus motores suele dar lugar a que el robot se desve de su trayectoria programada. Esto puede producirse despus de un paro de emergencia o seguridad no controlado. La distancia de desviacin permitida se configura a travs de los parmetros del sistema. La distancia puede ser distinta en funcin del modo de funcionamiento. Si el robot no se encuentra dentro de la distancia permitida que se ha configurado, usted tiene la opcin de hacer que el robot regrese a la trayectoria programa o que contine en el siguiente punto programado de la trayectoria. A continuacin, la ejecucin del programa contina automticamente a la velocidad programada. Para obtener ms informacin, consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema, seccin Tema Controller - Tipo Path Return Region.
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1 Seguridad
1.5.1. Descripcin general
1.5 Cmo trabajar de una forma segura 1.5.1. Descripcin general

Acerca del robot Los robots son pesados y tienen una fuerza extraordinaria independientemente de su velocidad. Una pausa o una parada ms prolongada en un movimiento puede ir seguida de un movimiento rpido y peligroso. Incluso si es posible predecir un patrn de movimientos, una seal externa puede disparar un cambio de funcionamiento y dar lugar a un movimiento inesperado sin avisar previamente. Por tanto, es importante respetar toda la normativa de seguridad al entrar en un espacio protegido. Acerca de esta seccin En esta seccin se recomiendan las reglas de comportamiento bsicas que debe seguir como usuario del sistema de robot. Sin embargo, es imposible tratar todas y cada una de las situaciones concretas que pueden darse.
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1 Seguridad
1.5.2. Para su propia seguridad
1.5.2. Para su propia seguridad

Principios generales Debe seguir unos pocos principios sencillos para poder utilizar el sistema de robot de forma segura: Utilice siempre el sistema de robot en el modo manual si hay alguien dentro del espacio protegido. Llvese siempre consigo el FlexPendant al entrar en el espacio protegido, de forma que tenga siempre el control del robot. Tenga cuidado con cualquier elemento que est girando o en movimiento, como tiles de fresado o sierras. Asegrese de detenerlos antes de acercarse al robot. Tenga cuidado con las superficies calientes, tanto de las piezas de trabajo como del sistema de robot. Los motores del robot pueden alcanzar temperaturas bastante elevadas si se mantienen en funcionamiento durante periodos prolongados. Tenga cuidado con las pinzas y los objetos sujetos por stas. Si la pinza se abre, la pieza de trabajo puede caer y causar lesiones o daos a los equipos. La pinza puede tener una fuerza considerable y tambin puede causar lesiones si no se maneja de una forma segura. Tenga cuidado con los sistemas hidrulicos y neumticos y los componentes elctricos con tensin. Incluso tras desconectar la alimentacin, la energa residual presente en estos circuitos puede ser muy peligrosa.
FlexPendant desconectado Mantenga siempre alejado de cualquier clula de robot o controlador cualquier FlexPendant que est desconectado, para evitar que alguien utilice una unidad desconectada para intentar detener el robot en una situacin peligrosa. CUIDADO! Cualquier FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no sea confundido con el que est conectado al controlador. Conexiones personalizadas al FlexPendant En ningn caso la conexin del FlexPendant con un medio distinto del cable suministrado para tal fin y su conector estndar debe suponer la inutilizacin del pulsador de paro de emergencia. Compruebe siempre el pulsador de paro de emergencia para asegurarse de que funciona correctamente si utiliza un cable de conexin personalizado. Paneles de acceso del controlador Los paneles de acceso slo deben ser abiertos por personal de servicio tcnico que tenga la formacin adecuada. Ninguna de las partes del interior tiene ningn uso para otras personas. PELIGRO! Peligro de descarga elctrica o quemaduras. Altas tensiones dentro del armario de control. El robot y otros equipos de la clula tambin se alimentan con tensiones elevadas.
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1 Seguridad
1.5.3. Manejo del FlexPendant
1.5.3. Manejo del FlexPendant

Instrucciones generales El FlexPendant es un terminal de mano de alta calidad, equipado con componentes electrnicos de ltima generacin y alta sensibilidad. Para evitar cualquier problema de funcionamiento o daos debidos a un manejo inadecuado, siga estas instrucciones durante el uso. El FlexPendant slo puede ser abierto para los fines mencionados en este manual. El FlexPendant ha sido desarrollado, fabricado, verificado y documentado de acuerdo con las normas de seguridad aplicables. Si sigue las instrucciones de seguridad y manejo descritas en este manual, el producto no dar lugar normalmente a lesiones ni daos en la maquinaria o los equipos. Manejo y limpieza Maneje la unidad con cuidado. No deje caer el FlexPendant, no lo lance ni lo someta a golpes fuertes. Podra provocar roturas o averas. Mientras no utilice el dispositivo, culguelo del soporte de pared incluido para su conservacin, de forma que no pueda caerse al suelo por accidente ni nadie tropiece con su cable. Nunca limpie el dispositivo con disolventes, agentes desengrasantes ni esponjas de fregar. Para limpiar el dispositivo, utilice un pao suave y una cantidad reducida de agua o un agente limpiador suave.
Manejo de la pantalla tctil No utilice ningn objeto punzante (por ejemplo un destornillador o un bolgrafo) para manejar la pantalla tctil. Si lo hace, podra causar daos a la pantalla tctil. En su lugar, utilice un puntero, de los utilizados normalmente con una PDA. Nunca limpie la pantalla tctil con disolventes. Consulte las indicaciones de limpieza del FlexPendant que aparecen arriba.
Cableado y fuente de alimentacin Apague la alimentacin antes de abrir el rea de entrada de cables del FlexPendant. De lo contrario, podra provocar la destruccin de sus componentes o la aparicin de seales no definidas. Asegrese de que nadie tropiece con el cable para evitar que el dispositivo se precipite al suelo. Tenga cuidado para no pinzar el cable ni daarlo con ningn objeto. No deje el cable sobre cantos afilados, dado que el hacerlo podra daar su proteccin exterior.
CUIDADO! Cualquier FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no sea confundido con el que est conectado al controlador.

34 3HAC 16590-5 Revisin: E
1 Seguridad
1.5.3. Manejo del FlexPendant Continuacin Eliminacin de residuos Respete la normativa nacional a la hora de eliminar cualquier componente electrnico! Si sustituye componentes, elimnelos correctamente! Mal uso previsible del dispositivo de habilitacin El mal uso previsible implica que no se permite fijar el dispositivo de habilitacin en la posicin de habilitacin. Este mal uso previsible del dispositivo de habilitacin debe ser impedido. Al liberar y volver a presionar el dispositivo de habilitacin, asegrese de esperar a que el sistema pase al estado Motores OFF antes de presionarlo de nuevo. De lo contrario, se generar un mensaje de error.
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1 Seguridad
1.5.4. Herramientas de seguridad
1.5.4. Herramientas de seguridad

Mecanismos de proteccin Su sistema de robot puede contar con una enorme gama de elementos de proteccin, como interbloqueos de puertas, barreras fotoelctricas de seguridad y trampillas de contacto, entre otros. El elemento ms comn es el interbloqueo de la puerta de la clula del robot, que detiene temporalmente el robot si abre la puerta. El controlador cuenta con tres mecanismos de proteccin separados, el paro protegido general (GS), el paro protegido automtico (AS) y el paro protegido superior (SS). Los elementos de proteccin conectados...
Al mecanismo GS Al mecanismo AS Al mecanismo SS
...estn...
Siempre activados independientemente del modo de funcionamiento. Activados slo si el sistema se encuentra en el modo automtico. Siempre activados independientemente del modo de funcionamiento.
Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot, dnde se encuentran los mecanismos de proteccin y cmo funcionan. Supervisin de seguridad Los mecanismos de paro de emergencia y proteccin estn supervisados, de forma que el controlador puede detectar cualquier fallo y detener el robot hasta que el problema quede resuelto. Funciones incorporadas de paro de seguridad El controlador supervisa continuamente el funcionamiento del hardware y el software. Si se detecta cualquier problema u error, el robot se detiene hasta que el problema quede resuelto. Si el fallo es...
Sencillo y fcil de resolver Poco importante y con solucin Grave, por ejemplo la rotura de un elemento fsico
...entonces...
Se genera un paro de programa sencillo (SYSSTOP). Se genera un paro SYSHALT que da lugar a un paro de seguridad. Se genera un paro SYSFAIL que da lugar a un paro de emergencia. Es necesario reiniciar el controlador para reanudar el funcionamiento normal.
Limitacin del rea de trabajo del robot Es posible limitar el rea de trabajo del robot mediante topes mecnicos, funciones de software o una combinacin de ambos. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot.
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1 Seguridad
1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a mxima velocidad
1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a mxima velocidad
Qu es el modo manual? El modo manual se utiliza ms frecuentemente durante la creacin de programas y la puesta en servicio de un sistema de robot. Existen dos modos manuales: El modo manual a velocidad reducida, denominado normalmente "modo manual" El modo manual a mxima velocidad (no disponible en todos los mercados)
En el modo manual, debe presionar el dispositivo de habilitacin para activar los motores del robot. Qu es el modo manual a mxima velocidad? En el modo manual a mxima velocidad, el sistema de robot puede funcionar a su mxima velocidad. Este modo se utiliza a la hora de comprobar programas. Velocidad de funcionamiento En el modo manual a velocidad reducida, el robot slo puede funcionar (moverse) a la velocidad reducida, de 250 mm/s o menos. Debe utilizar esta velocidad manual siempre que trabaje dentro del espacio protegido. En el modo manual a mxima velocidad, el robot se mueve a la velocidad programada. El modo manual a mxima velocidad slo debe utilizarse mientras no haya nadie dentro del espacio protegido y slo por parte de personal con formacin especfica que sea bien consciente de los riesgos que implica. Mecanismos de proteccin omitidos Todos los mecanismos de paro protegido (AS) del modo automtico se omiten durante el funcionamiento con el modo manual. El dispositivo de habilitacin En el modo manual, los motores del robot son activados por el dispositivo de habilitacin del FlexPendant. De esta forma, el robot slo puede moverse siempre y cuando el dispositivo est presionado. Para poder ejecutar un programa en el modo manual a mxima velocidad es necesario, por motivos de seguridad, mantener presionados tanto el dispositivo de habilitacin como el botn Iniciar. Esta funcin hold-to-run tambin se aplica al recorrer un programa paso a paso en el modo manual a mxima velocidad. El dispositivo de habilitacin se ha diseado de forma que sea necesario presionar su pulsador slo hasta la mitad de su recorrido para activar los motores del robot. Tanto en la posicin en la que el pulsador est presionado al mximo o liberado totalmente, el robot est inmovilizado.

1 Seguridad
1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a mxima velocidad Continuacin Funcin hold-to-run La funcin hold-to-run permite la ejecucin paso a paso o la ejecucin continua en el modo manual. Recuerde que el movimiento no requiere la funcin hold-to-run, independientemente del modo de funcionamiento.
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1 Seguridad
1.5.6. Seguridad durante el modo automtico

Qu es el modo automtico? En el modo automtico, el dispositivo de habilitacin est desconectado, de forma que el robot pueda moverse sin intervencin humana. Mecanismos de proteccin activos Todos los mecanismos del paro protegido general (GS), los del paro protegido automtico (AS) y los del paro protegido superior (SS) estn activos durante el funcionamiento en el modo automtico. Cmo responder a cualquier complicacin durante el proceso Las complicaciones durante un proceso no slo pueden afectar a una clula de robot determinada, sino a toda una cadena de sistemas incluso si el problema procede de una clula determinada. Debe poner la mxima atencin durante este tipo de complicaciones, dado que la cadena de acontecimientos podra dar lugar a operaciones peligrosas no previstas durante el funcionamiento de una clula de robot individual. Todas las acciones correctoras deben ser realizadas por personal que tenga un conocimiento profundo de la totalidad de la lnea de produccin, no slo del robot que funcione incorrectamente. Ejemplos de complicaciones durante el proceso Un robot que toma componentes de un transportador puede quedar fuera de produccin debido a un fallo mecnico mientras el transportador sigue funcionando para proseguir con la produccin en el resto de la lnea de produccin. Por supuesto, esto significa que el personal que est preparando el robot cerca del transportador en movimiento debe extremar las precauciones. Un robot de soldadura requiere mantenimiento. La retirada del robot de la produccin tambin implica la retirada de un banco de trabajo y de un robot de manejo de materiales para evitar el peligro de lesiones.
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1 Seguridad
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2 Bienvenido al FlexPendant
2.1. Acerca del captulo Bienvenido al FlexPendant
2.1. Acerca del captulo Bienvenido al FlexPendant
Descripcin general El captulo Bienvenido al FlexPendant contiene una descripcin general del FlexPendant, el controlador IRC5 y RobotStudioOnline. Un sistema de robot IRC5 bsico suele componerse de un controlador, el FlexPendant, RobotStudioOnline y uno o varios robots o unidades mecnicas de otros tipos. Tambin pueden existir una o varias opciones de hardware o software o complementos. En este manual se describe un sistema IRC5 bsico sin opciones. Sin embargo, en distintos puntos, este manual ofrece una descripcin general de cmo se usan o aplican las opciones. La mayora de las opciones estn descritas en sus manuales de aplicaciones respectivos.
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2.2. Qu es un FlexPendant?
2.2. Qu es un FlexPendant?
Descripcin del FlexPendant El FlexPendant(denominado en ocasiones TPU o unidad de programacin) es un dispositivo que maneja muchas de las funciones relacionadas con el uso del sistema de robot, como ejecutar programas, mover el manipulador, crear y editar programas de aplicacin, etc. El FlexPendant se compone de elementos de hardware, como botones y un joystick, y de software. El FlexPendant se conecta al controlador a travs de un cable con conector integrado. RECUERDE que determinadas funciones no pueden realizarse con el FlexPendant, sino nicamente a travs deRobotStudioOnline. La forma de realizar estas operaciones se especifica en el Manual del operador - RobotStudio Online. Componentes principales A continuacin se enumeran las partes principales del FlexPendant.
en0300000586
A B C D E
Conector Pantalla tctil Pulsador de paro de emergencia Dispositivo de habilitacin Joystick

2.2. Qu es un FlexPendant? Continuacin Botones de hardware El FlexPendant cuenta con varios botones de hardware dedicados. Cuatro de ellos son programables y otros cuatro est preprogramados.
en0300000587
A-D E F G H
Teclas programables de 1 a 4. La forma de definir sus funciones se detalla en la seccin Edicin de teclas programables en la pgina 330. Botn INICIAR. Inicia la ejecucin del programa. Botn RETROCEDER un paso. Ejecuta el programa una instruccin hacia atrs. Botn AVANZAR un paso. Ejecuta el programa una instruccin hacia delante. Botn DETENER. Detiene la ejecucin del programa.

2.2. Qu es un FlexPendant? Continuacin Elementos de la pantalla tctil En la figura se muestran los elementos tctiles de la pantalla tctil del FlexPendant.
en0300000588
A B C D E F
Men ABB Ventana de operador Barra de estado Botn Cerrar Barra de tareas Men de configuracin rpida
Men ABB El men ABB permite seleccionar los elementos siguientes: HotEdit FlexPendant Explorer Entradas y salidas Movimiento Ventana Produccin Datos de programa Editor de programas Copia de seguridad y restauracin Calibracin Panel de control Etc. Contina en la pgina siguiente
2.2. Qu es un FlexPendant? Continuacin Se describe en la seccin Men ABB en la pgina 81. Ventana de operador La ventana de operador muestra mensajes del programa. Se describe en la seccin Ventana de operador en la pgina 100. Barra de estado La barra de estado muestra informacin sobre el sistema y sus mensajes. Se describe en la seccin Barra de estado en la pgina 101. Botn Cerrar Al tocar el botn Cerrar se cierra la vista o aplicacin que est activa actualmente. Barra de tareas La barra de tareas muestra todas las vistas y aplicaciones abiertas. Men de configuracin rpida El men de configuracin rpida contiene valores sobre el movimiento y la ejecucin de programas. Se describe en la seccin Men de configuracin rpida en la pgina 102. Sostenido con la mano izquierda o la derecha En el momento de la entrega, el FlexPendant est configurado para sostenerlo con la mano izquierda. Es posible cambiarlo fcilmente para sostenerlo con la mano derecha y volver al modo contrario cuando se necesite.
en0400000913
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2.3. Qu es un controlador IRC5?
2.3. Qu es un controlador IRC5?

Controlador IRC5 El controlador IRC5 contiene todas las funciones necesarias para mover y controlar el robot. El controlador IRC5 estndarse compone de un solo armario. Opcionalmente, tambin puede dividirse en dos mdulos, el mdulo de control y el mdulo de accionamiento. En este caso, se trata de un controlador de doble armario. El mdulo de control contiene todos los elementos electrnicos de control, como el ordenador de ejes, las tarjetas de E/S y la memoria flash. El mdulo de accionamiento contiene todos los elementos electrnicos de alimentacin que proporcionan la alimentacin a los motores del robot. Un mdulo de accionamiento IRC5 puede contener nueve unidades de accionamiento y manejar seis ejes internos, adems de dos o ms ejes en funcin del modelo de robot. Al ejecutar ms de un robot con un mismo controlador (opcin MultiMove), es necesario aadir un mdulo de accionamiento ms por cada robot adicional. Sin embargo, se utiliza un nico mdulo de control.
xx0500002046
A B C
Mdulo de control, controlador de doble armario Mdulo de accionamiento, controlador de doble armario Controlador de un solo armario
Informacin relacionada Manual del producto - IRC5 Manual de aplicaciones - MultiMove
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2.4. Qu es RobotStudioOnline?
2.4. Qu es RobotStudioOnline?
Descripcin general RobotStudioOnline es un producto de software para PC que permite trabajar con robots de una forma complementaria al trabajo con el FlexPendant. RobotStudioOnline est optimizado para la programacin basada en texto (adecuada para programas con muchos elementos lgicos y una estructura compleja) y para las tareas relacionadas con la gestin del sistema de robot. RobotStudioOnline puede instalarse en un ordenador normal que cuente con Windows 2000 o posterior. A su vez, este ordenador puede estar conectado a uno o varios controladores a travs de una red Ethernet o a un solo controlador a travs de la conexin de puerto de servicio del controlador. Funcionalidad de RobotStudioOnline La entrada principal a la funcionalidad de RobotStudioOnline es un explorador de vistas de robot. Desde l se selecciona el robot con el que se desea trabajar, en los casos en los que hay varios robots instalados, y las partes del sistema que se desea utilizar. RobotStudioOnline contiene: El Creador de sistemas, que permite crear, instalar y mantener sistemas. Un editor de configuraciones, para editar los parmetros de sistema del sistema que se est ejecutando. Un editor de programas para programacin en lnea. Una grabadora de eventos, para grabar y monitorizar los eventos del robot. Herramientas para realizar copias de seguridad y restauraciones de sistemas. Una herramienta de administracin para el sistema de autorizacin de usuarios. Un administrador de archivos para transferir archivos entre el PC y los controladores. Una ventana de tareas para el manejo de todo tipo de tareas en el controlador. Otras herramientas para visualizar y gestionar las propiedades del controlador y el sistema.
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2.5. Cundo debe utilizar FlexPendant y cundo RobotStudio Online
2.5. Cundo debe utilizar FlexPendant y cundo RobotStudio Online

Descripcin general Para el uso y la gestin del robot, puede utilizar el FlexPendant o RobotStudioOnline. El FlexPendant est optimizado para el manejo de los movimientos del robot y el funcionamiento normal, mientras que RobotStudioOnline est optimizado para la configuracin, la programacin y dems tareas no relacionadas con el uso diario. Puesta en marcha, reinicio y apagado del controlador
Para... Poner en marcha el controlador. Reiniciar el controlador. Apagar el controlador. Utilice... El interruptor de alimentacin del panel delantero del controlador. El FlexPendant, RobotStudio Online o el interruptor de alimentacin del panel delantero del controlador. El interruptor de alimentacin del panel delantero del controlador o, en el FlexPendant, toque Reiniciar y a continuacin Avanzado.
Ejecucin y control de programas de robot

Para... Mover el robot. Iniciar o detener un programa de robot. Iniciar y detener tareas en segundo plano Utilice... El FlexPendant. El FlexPendant o RobotStudio Online RobotStudio Online
Comunicacin con el controlador

Para... Confirmar eventos. Utilice... El FlexPendant.
Ver y guardar los registros de eventos del con- RobotStudio Online o el FlexPendant. trolador. Hacer copias de seguridad del software del RobotStudio Online o el FlexPendant. controlador y guardarlas en archivos en el PC o un servidor. Hacer copias de seguridad del software del controlador y guardarlas en archivos en el controlador. Transferir archivos entre el controlador y las unidades de red. El FlexPendant.
RobotStudio Online o el FlexPendant.

2.5. Cundo debe utilizar FlexPendant y cundo RobotStudio Online Continuacin Programacin de robots
Para... Crear o editar programas de robot de una forma flexible. Este mtodo resulta adecuado para programas complejos con muchos elementos lgicos, seales de E/S o instrucciones de accin. Utilice... RobotStudio Online para crear la estructura del programa y la mayor parte del cdigo fuente y el FlexPendant para almacenar las posiciones del robot y hacer ajustes finales en el programa. Durante la programacin, RobotStudioOnline proporciona las ventajas siguientes: Un editor de texto optimizado para el cdigo de RAPID, con creacin automtica de texto e informacin emergente sobre instrucciones y parmetros. Comprobacin de programas con identificacin de errores. Acceso directo a la edicin de la configuracin y las E/S.
Crear o editar un programa de El FlexPendant. robot con informacin de Durante la programacin, el FlexPendant proporciona las ayuda disponible. Este ventajas siguientes: mtodo resulta adecuado con Listas de seleccin de instrucciones los programas compuestos Comprobacin y depuracin de programas mientras principalmente de instrucse escribe ciones de movimiento. Posibilidad de crear posiciones de robot durante la programacin Aadir o editar posiciones de robot. El FlexPendant.
Modificar posiciones de robot. El FlexPendant.
Configuracin de parmetros de sistema del robot

Para... Editar los parmetros de sistema del sistema que se est ejecutando. Guardar los parmetros de sistema del robot en archivos de configuracin. Utilice... RobotStudio Online o el FlexPendant RobotStudio Online o el FlexPendant
Cargar parmetros de sistema desde archivos RobotStudio Online o el FlexPendant de configuracin en el sistema en uso. Cargar datos de calibracin. RobotStudio Online o el FlexPendant
Creacin, modificacin e instalacin de sistemas

Para... Crear o modificar un sistema. Instalar un sistema en un controlador. Instalar un sistema en un controlador desde una memoria USB. Utilice... RobotStudio Online junto con RobotWare y una clave de RobotWare vlida. RobotStudio Online El FlexPendant.

2.5. Cundo debe utilizar FlexPendant y cundo RobotStudio Online Continuacin Calibracin Para...
Calibrar la base de coordenadas de la base, etc.
Utilice...
El FlexPendant.
Calibrar herramientas, objetos de trabajo, etc. El FlexPendant.
Informacin relacionada En la tabla siguiente se especifica qu manuales debe leer al realizar las distintas tareas relacionadas con: Uso recomendado...
FlexPendant RobotStudio Online
Para obtener ms detalles, consulte el manual...

Manual del operador - IRC5 con FlexPendant Manual del operador - RobotStudio Online
Referencia del documento

3HAC16590-5 3HAC18236-5
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2.6. Botones y puertos del controlador
2.6. Botones y puertos del controlador

Botones y puertos del controlador con un solo armario
xx0600002782
A B C D E F G H J K L
Interruptor principal Paro de emergencia Motores ON Selector de modo LEDs de la cadena de seguridad (opcin) Puerto USB (opcin) Puerto de servicio para PC (opcin) Contador de tiempo de funcionamiento (opcin) Toma de servicio 115/230 V, 200 W (opcin) Botn de conexin en caliente (opcin) Conector para FlexPendant

2.6. Botones y puertos del controlador Continuacin Botones y puertos del controlador de doble armario
xx0600002783
A B C D E F G H J K
Interruptor principal, mdulo de control Paro de emergencia Motores ON Selector de modo LEDs de la cadena de seguridad (opcin) Puerto USB (opcin) Puerto de servicio para PC (opcin) Botn de conexin en caliente (opcin) Conector para FlexPendant Interruptor principal, mdulo de accionamiento
Informacin relacionada Manual del producto - IRC5 Manual del operador - Resolucin de problemas
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3 Procedimientos iniciales
3.1. Acerca del captulo Procedimientos iniciales
3.1. Acerca del captulo Procedimientos iniciales
Descripcin general El captulo Procedimientos iniciales describe cmo conectar el FlexPendant al controlador, adems de las conexiones de red. Tambin describe varias situaciones de trabajo y un resumen de las tareas realizadas frecuentemente con el FlexPendant.
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3.2.1. Conexin de un FlexPendant
3.2 Conexiones 3.2.1. Conexin de un FlexPendant

Ubicacin del conector para FlexPendant El conector para el FlexPendant est situado en la ubicacin mostrada a continuacin.
xx0600002782
Conector para FlexPendant (A22.X1)
En un controlador con doble armario, el conector para el FlexPendant se encuentra en la parte delantera del mdulo de control.

3.2.1. Conexin de un FlexPendant Continuacin Conexin de un FlexPendant Accin
1. Busque el conector de toma del FlexPendant en el controlador.
Informacin
El controlador debe encontrarse en el modo manual. Si su sistema tiene la opcin de botn de conexin en caliente, tambin puede desconectarlo en el modo automtico. Consulte la seccin Utilizacin de la opcin de botn de conexin en caliente en la pgina 244.
2. Inserte el conector del cable del FlexPendant. 3. Apriete firmemente el anillo de bloqueo del conector, girndolo en el sentido de las agujas del reloj.
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3.2.2. Desconexin de un FlexPendant
3.2.2. Desconexin de un FlexPendant

Desconexin de un FlexPendant Este procedimiento detalla cmo desconectar un FlexPendant. Accin
1. Finalice cualquier actividad en curso que requiera que el FlexPendant permanezca conectado (por ejemplo ajustes de trayectoria, calibracin, cambios de programa). 2. Cierre el sistema. Si el sistema no est cerrado en el momento de desconectar el FlexPendant, se dispara el estado de paro de emergencia. 3. Desatornille el conector del cable en el sentido contrario a las agujas del reloj. 4. Guarde el FlexPendant en un lugar seguro y alejado de cualquier sistema de robot.
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3.2.3. Conexin de un PC al puerto de servicio
3.2.3. Conexin de un PC al puerto de servicio

NOTA! El puerto de servicio slo debe utilizarse para una conexin directa a un PC, de la forma descrita en este procedimiento. No debe conectarlo a una red local (LAN), dado que cuenta con un servidor de DHCP que distribuye automticamente direcciones IP a todas las unidades conectadas a la red local. Pngase en contacto con su administrador de red si necesita ms informacin. CUIDADO! Cuando se conecta un cable al puerto de servicio de la parte delantera del controlador y se abre la puerta de servicio o la cubierta de conectores del armario sencillo, el controlador no cumple los requisitos de la clase de proteccin IP54. Puertos DSQC623 La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores: el puerto de servicio y el puerto de red local. Asegrese de que la red local (la red del centro de produccin) no est conectada a ninguno de los puertos de servicio!
xx0400001299
A B
Puerto de servicio de la unidad de ordenadores (conectado al puerto de servicio de la parte delantera del mdulo de control a travs de un cable) Puerto de red local en la unidad de ordenadores (se conecta a una red local de fbrica)
Las conexiones a los puertos pueden hacerse de la forma detallada a continuacin: Conexin de/a:
Conexin del armario sencillo o el mdulo de control a la red local del centro de produccin.
Ms detalles en la seccin:
Siga los pasos que se detallan en la seccin Instalacin.
Conexin de un PC al puerto de servicio del Siga los pasos detallados a continuacin! armario sencillo o el mdulo de control.

3.2.3. Conexin de un PC al puerto de servicio Continuacin Puertos DSQC639 La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores: el puerto de servicio y el puerto de red local. Asegrese de que la red local (la red del centro de produccin) no est conectada a ninguno de los puertos de servicio!
xx0600002889
A B
Puerto de servicio de la unidad de ordenadores (conectado al puerto de servicio de la parte delantera del mdulo de control a travs de un cable) Puerto de red local en la unidad de ordenadores (se conecta a la red local de la planta)
Las conexiones a los puertos pueden hacerse de la forma detallada a continuacin. Conexin de/a:
Conexin del armario sencillo o el mdulo de control a la red local del centro de produccin. Conexin de un PC al puerto de servicio del armario sencillo o el mdulo de control.
Ms detalles en la seccin:
Siga los pasos que se detallan en la seccin Instalacin. Siga los pasos detallados a continuacin.
Conexin de un PC al puerto de servicio Accin Figura
1. Asegrese de que la configuracin de red Consulte la documentacin de sistema del del PC a conectar sea correcto. PC, en funcin del sistema operativo que est utilizando. El PC debe tener activada la opcin "Obtener una direccin IP automticamente" o estar configurado de la forma indicada en Service PC Information (Informacin del PC de servicio) en Boot Application. 2. Utilice el cable de arranque Ethernet cruzado de categora 5 con conectores RJ45. El cable se entrega como parte de la caja del producto RobotWare.

3.2.3. Conexin de un PC al puerto de servicio Continuacin Accin
3. Conecte el cable de red al puerto de red de su PC.
Figura
xx0400000844
A: Puerto de red La situacin del puerto de red puede variar en funcin del modelo de PC. 4. Conecte el cable de arranque al puerto de servicio del controlador.
xx0600002891
A: Puerto de servicio
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3.2.4. Configuracin de la conexin de red
3.2.4. Configuracin de la conexin de red

En qu casos necesita configurar la conexin de red? Debe configurar la conexin de red del controlador la primera vez que conecte el controlador a una red o siempre que cambie el sistema de asignacin de direcciones de la red. Preparativos Si desea obtener la direccin IP automticamente, asegrese de que tiene en funcionamiento un servidor que proporcione las direcciones IP a la red (un servidor de DHCP). De lo contrario, no tendr acceso al controlador a travs de la red del controlador. Sin embargo, s tiene acceso al controlador a travs de una conexin de PC de servicio. Ventana de dilogo Network Connection (Conexin de red) La figura siguiente muestra la ventana de dilogo Network Connection (Conexin de red).
en0400000902
Configuracin de la conexin de red Independientemente de cmo decida configurar las conexiones de red, los primeros pasos son comunes: Accin Informacin
1. Para abrir Boot Application, puede realizar La forma de realizar un arranque X-Start un arranque X-Start. se detalla en la seccin Reinicio y seleccin de otro sistema (arranque XStart) en la pgina 284. 2. En Boot Application, toque Settings. Aparece la ventana de dilogo Network Connection (Conexin de red). 3. Si decide no utilizar ninguna direccin IP, toque Use no IP address (No utilizar ninguna direccin IP). De lo contrario, realice los pasos siguientes. En algunos casos, puede resultar til desconectar el controlador de la red sin desconectar el cable de red. Al no disponer de una direccin IP, no se permite el acceso al controlador desde otros equipos de la misma red.

3.2.4. Configuracin de la conexin de red Continuacin Accin
4. Si decide obtener automticamente una direccin IP, toque Obtain an IP address automatically (Obtener una direccin IP automticamente). De lo contrario, realice los pasos siguientes. 5. Si decide utilizar una direccin IP fija, toque Use the following IP address (Utilizar la siguiente direccin IP). Introduzca la direccin IP, la mscara de subred y la pasarela predeterminada. 6. Toque OK (Aceptar) para guardar el nuevo valor. 7. En Boot Application, toque Restart Controller (Reiniciar controlador) para reiniciar el controlador y utilizar la nueva configuracin. ATENCIN! Asegrese de utilizar una direccin vlida para evitar conflictos en la red. Los conflictos pueden hacer que otros controladores dejen de funcionar.
Informacin
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3.3.1. Acerca del captulo Ejemplos de acciones
3.3 Ejemplos de acciones 3.3.1. Acerca del captulo Ejemplos de acciones

Descripcin general Este captulo contiene procedimientos breves en los que se detallan conjuntos de acciones habituales que realizar un usuario normal. Tambin contiene muchas referencias a informacin detallada acerca de estos mismos temas. La informacin breve que se ofrece se ha diseado para que los usuarios expertos puedan utilizarla directamente, mientras que las referencias pueden ser ms adecuadas para nuevos usuarios y para tareas de formacin. Informacin relacionada Recuerde que es posible que exista ms informacin de la que se indica en los procedimientos. La informacin acerca de: Un botn determinado se describe en el captulo Navegacin por el FlexPendant y su uso en la pgina 79. Un botn determinado del FlexPendant se describe en Qu es un FlexPendant? en la pgina 42. Los botones especficos para tareas realizadas mediante los controles del armario del controlador se describen en el captulo Qu es un controlador IRC5? en la pgina 46. La forma de realizar una tarea determinada se detalla en los captulos dedicados a las tareas, por ejemplo Programacin y pruebas en la pgina 143 o Ejecucin en produccin en la pgina 237.
La informacin relacionada tambin se encuentra en otros manuales: Manual del operador - RobotStudio Online Manual del producto - IRC5 Manual del operador - Resolucin de problemas
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3.3.2. Puesta en marcha del sistema
3.3.2. Puesta en marcha del sistema

Requisitos previos antes de la puesta en marcha Este procedimiento detalla los pasos iniciales necesarios para poner en marcha el sistema si el interruptor de alimentacin est apagado. En toda esta informacin se supone que el software del sistema de trabajo ya est instalado en el controlador del robot, algo que suele ser habitual en el momento de la primera puesta en marcha tras la entrega. Recuerde que es posible que exista ms informacin de la que se indica en el procedimiento. Puesta en marcha del sistema En este procedimiento se detallan todos los pasos necesarios para poner en marcha el sistema por primera vez. Para la puesta en marcha de cada da, el nico paso necesario normalmente es el paso 4. Accin
1. Instale el equipo de robot.
Informacin
La instalacin mecnica y las conexiones elctricas entre el manipulador y el controlador se describen en el Manual del producto del robot y del controlador, respectivamente.
2. Asegrese de que los circuitos La forma de conectar los circuitos de seguridad se de seguridad del sistema estn detalla en el Manual del producto del robot. conectados correctamente a la clula del robot o que tengan instaladas las conexiones de puente (si es necesario). 3. Conecte el FlexPendant al con- El FlexPendant y sus componentes y funciones trolador. principales se detallan en la seccin Qu es un FlexPendant? en la pgina 42 La forma de conectar el FlexPendant al controlador se detalla en la seccin Conexin de un FlexPendant en la pgina 54 4. Encienda la alimentacin. 5. Si el controlador o el manipulador han sido sustituidos por otros de repuesto, asegrese de que los valores de calibracin, los cuentarrevoluciones y los nmeros de serie sean actualizados correctamente. Utilice el interruptor principal del controlador. Normalmente, slo es necesario actualizar los cuentarrevoluciones, una operacin que debe realizarse como se detalla en la seccin Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la pgina 303. En caso necesario, transfiera los datos de calibracin desde la tarjeta de medida serie de la forma detallada en Memoria de la tarjeta de medida serie en la pgina 309 en el caso de los sistemas que no tienen la opcin Absolute Accuracy. En caso necesario, introduzca los datos de calibracin de la forma detallada en Carga de datos de calibracin desde el FlexPendant en la pgina 305 en el caso de los sistemas que tienen la opcin Absolute Accuracy. Encontrar informacin detallada en la seccin Reinicio y seleccin de otro sistema (arranque XStart) en la pgina 284.
6. Este paso slo es necesario si prev conectar el sistema de robot a una red. Realice un arranque X-Start. Se inicia Boot Application. 3HAC 16590-5 Revisin: E

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3.3.2. Puesta en marcha del sistema Continuacin Accin
7. Este paso slo es necesario si prev conectar el sistema de robot a una red. Utilice Boot Application para: Configurar la direccin IP del armario del controlador Configurar las conexiones de red Seleccionar el sistema Reiniciar el sistema El sistema se reinicia. 8. Instale RobotStudioOnline en un PC.
Informacin
La forma de usar Boot Application se detalla en la seccin Utilizacin de Boot Application en la pgina 279. En este momento, est disponible un solo sistema.
Siga los pasos detallados en el Manual del operador RobotStudio Online. RobotStudioOnline se utiliza para crear un sistema que se ejecutar en el controlador, pero en este momento (antes de la primera puesta en marcha) ya hay un sistema instalado por el fabricante.
9. Conecte el controlador a un PC Siga las indicaciones de la seccin Conexin de un (a travs del puerto de servicio) PC al puerto de servicio en la pgina 57. o a la red (si se utiliza). Consulte tambin la seccin Configuracin de la conexin de red en la pgina 60. 10. Inicie RobotStudioOnline en el PC. 11. Reiniciar el controlador. 12. El sistema de robot est ahora listo para entrar en funcionamiento. Siga los pasos detallados en el Manual del operador RobotStudio Online.
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3.3.3. Movimiento
3.3.3. Movimiento
Movimiento Este procedimiento detalla los pasos principales necesarios para mover el robot. El trmino "movimiento" se describe en la seccin Introduccin al movimiento en la pgina 113. Recuerde que es posible que exista ms informacin de la que se indica en el procedimiento. Accin
1. Es posible mover el robot con las condiciones siguientes: Si el sistema ha sido puesto en marcha de la forma descrita en este manual. Si no se est ejecutando ninguna operacin programada. Si el sistema se encuentra en el modo manual. Si el dispositivo de habilitacin est presionado y el sistema se encuentra en el estado Motores On.
Informacin
El modo manual se describe en la seccin Acerca del modo manual en la pgina 249. La puesta en marcha en el modo manual se describe en la seccin Puesta en marcha en el modo manual en la pgina 252. La forma de pasar al modo manual se detalla en la seccin Cambio del modo automtico al modo manual en la pgina 257.
2. Es posible mover muchas de las unidades La forma de determinar qu unidad mecnicas que estn conectadas al con- mecnica debe mover se detalla en la trolador. seccin Seleccin de una unidad mecnica en la pgina 117. 3. El robot puede moverse de varias formas, dentro de sistemas de coordenadas diferentes. Determine en primer lugar en qu direccin desea hacer el movimiento. La diferencia entre los distintos tipos de movimiento se detalla en la seccin Introduccin al movimiento en la pgina 113. La forma de mover un robot eje por eje se detalla en la seccin Movimiento eje por eje en la pgina 123. Es posible mover el robot en: Movimiento en las coordenadas de la base en la pgina 125 Movimiento en las coordenadas de la herramienta en la pgina 129 Movimiento en las coordenadas mundo en la pgina 126 Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo en la pgina 128
4. Tras seleccionar una unidad mecnica, es posible mover sus ejes de distintas formas. Estas formas pueden seleccionarse con ayuda del men de configuracin rpida. 5. Defina el rea de trabajo del robot o de los robots, as como de cualquier otro elemento de equipo que se est utilizando en la clula del robot. El rea de trabajo del robot se define mediante parmetros del sistema. Consulte la seccin Configuracin de parmetros del sistema en la pgina 297 o el Manual de referencia tcnica Parmetros del sistema.

3.3.3. Movimiento Continuacin Accin
6. Mueva el manipulador con ayuda del joystick del FlexPendant.
Informacin
El FlexPendant y sus distintos elementos y secciones se describen en la seccin Qu es un FlexPendant? en la pgina 42. El joystick y la forma de correlacionar sus direcciones se detallan en la seccin Seleccin del modo de movimiento en la pgina 119. La forma de evitar que el manipulador se mueva en determinadas direcciones durante el movimiento se detalla en la seccin Bloqueo del joystick en direcciones concretas en la pgina 131. Es posible que haya restricciones en las posibilidades de movimiento. Consulte la seccin Restricciones en el movimiento en la pgina 115. La forma de mover varios manipuladores se detalla en la seccin Movimiento coordinado en la pgina 116.
7. En algunos casos, es posible mover ms de un manipulador a la vez. Para ello se requiere la instalacin de la opcin MultiMove.
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3.3.4. Utilizacin de programas de RAPID
3.3.4. Utilizacin de programas de RAPID

Utilizacin del programa de RAPID Este procedimiento describe los pasos principales necesarios para crear, guardar, editar y depurar cualquier programa de RAPID. Recuerde que hay ms informacin disponible de la que se indica en el procedimiento. El concepto de programa de RAPID se describe en la seccin Estructura de una aplicacin de RAPID en la pgina 144. Accin
1. Empiece por la creacin de un programa de RAPID. 2. Edite su programa.
Informacin
La forma de crear un programa de RAPID se detalla en la seccin Manejo de programas en la pgina 175. Siga los pasos que se detallan en la seccin Manejo de instrucciones en la pgina 186. El concepto de mdulo se describe en la seccin Estructura de una aplicacin de RAPID en la pgina 144. La forma de visualizar, aadir o eliminar un mdulo se detalla en la seccin Manejo de mdulos en la pgina 178.
3. Para simplificar la programacin y no perder la visin general del programa, es posible que desee dividir el programa en ms de un mdulo.
4. Para simplificar an ms la programacin, El concepto de rutina se describe en la es posible que desee dividir el mdulo en seccin Estructura de una aplicacin de ms de una rutina. RAPID en la pgina 144. La forma de aadir o eliminar una rutina en la seccin Manejo de rutinas en la pgina 182. 5. Durante la programacin, es posible que desee trabajar con: Herramientas Objetos de trabajo Cargas tiles Lea tambin las secciones siguientes: Creacin de una herramienta en la pgina 152. Creacin de un objeto de trabajo en la pgina 164. Creacin de una carga til en la pgina 171.
6. Para poder enfrentarse a los posibles Los gestores de errores se describen en errores que pueden producirse durante la los manuales de RAPID. ejecucin del programa, es posible que desee crear un gestor de errores. 7. Despus de completar el programa de RAPID en s, deber probarlo antes de ponerlo en produccin. 8. Despus de probar el funcionamiento de su programa de RAPID, es posible que necesite modificarlo. Es posible que desee modificar o ajustar las posiciones programadas, las posiciones del TCP o las trayectorias. Siga los pasos que se detallan en la seccin Pruebas en la pgina 212. La forma de modificar posiciones mientras el programa est en funcionamiento se describe en la seccin Men HotEdit en la pgina 81. La forma de modificar posiciones en el modo manual se describe en la seccin Modificacin de posiciones en el Editor de programas en la pgina 196.

3.3.4. Utilizacin de programas de RAPID Continuacin Accin Informacin
9. Puede eliminar los programas que no sean Consulte Eliminacin de programas de la necesarios. memoria en la pgina 208. Consulte tambin Eliminacin de programas del disco duro en la pgina 210.
Ejecucin del programa Este procedimiento especifica cmo usar un programa de RAPID creado anteriormente. Accin
1. Cargue un programa creado anteriormente.
Informacin
Encontrar una descripcin en la seccin Inicio de programas en la pgina 238.
2. Al iniciar la ejecucin del programa, tiene Encontrar una descripcin en la seccin la opcin de ejecutar el programa una sola Men Configuracin rpida, Modo de vez o ejecutarlo de forma continuada. ejecucin en la pgina 217. 3. Una vez cargado el programa, puede iniciar la ejecucin del programa. Encontrar una descripcin en la seccin Inicio de programas en la pgina 238 y en Utilizacin de programas multitarea en la pgina 241. Siga los pasos que se detallan en la seccin Detencin de programas en la pgina 240.
4. Una vez completada la ejecucin del programa, es posible detenerlo.
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3.3.5. Utilizacin de entradas y salidas
3.3.5. Utilizacin de entradas y salidas

Utilizacin de entradas y salidas Este procedimiento detalla los pasos principales necesarios para establecer salidas, leer entradas y configurar unidades de E/S. Recuerde que es posible que exista ms informacin de la que se indica en el procedimiento. Accin Informacin
1. Es posible que desee crear una nueva La seales de E/S se crean utilizando E/S. parmetros del sistema. Consulte la seccin Configuracin de parmetros del sistema en la pgina 297. 2. Antes de utilizar cualquier entrada o salida, es necesario configurar el sistema para permitir las funciones de E/S. 3. Puede establecer un valor para una salida digital. 4. Puede establecer un valor para una salida analgica. 5. Puede ver el estado de una entrada digital determinada. 6. Puede ver el estado de una entrada analgica determinada. 7. Seales de seguridad. La configuracin del sistema se realiza durante la creacin del sistema. La forma de hacerlo se detalla en el Manual del operador RobotStudio Online. Siga los pasos que se detallan en la seccin Simulacin y cambio de valores de seales en la pgina 261. Siga los pasos que se detallan en la seccin Simulacin y cambio de valores de seales en la pgina 261. Siga los pasos que se detallan en la seccin Simulacin y cambio de valores de seales en la pgina 261. Siga los pasos que se detallan en la seccin Simulacin y cambio de valores de seales en la pgina 261. Encontrar una explicacin detallada de las seales en Seales de E/S de seguridad en la pgina 264 Siga los pasos que se detallan en la seccin Simulacin y cambio de valores de seales en la pgina 261.
8. Cmo editar una E/S.
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3.3.6. Copia de seguridad y restauracin

Copia de seguridad y restauracin El contenido de una copia de seguridad tpica se especifica en la seccin Qu se guarda en la copia de seguridad? en la pgina 291 La forma de realizar una copia de seguridad se detalla en la seccin Copia de seguridad del sistema en la pgina 293. El proceso por el que se reintroduce en el controlador de robot el contenido de la memoria guardado anteriormente en una copia de seguridad se conoce como restauracin. La forma de realizar una restauracin se detalla en la seccin Restauracin del sistema en la pgina 294. La informacin acerca de este proceso se describe en Descripcin general del reinicio en la pgina 277. Recuerde que es posible que exista ms informacin de la que se indicaba anteriormente.
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3.3.7. Ejecucin en produccin
3.3.7. Ejecucin en produccin

Ejecucin en produccin En estas instrucciones se detallan los pasos principales que le resultarn tiles a la hora de ejecutar el sistema en el modo automtico (modo de produccin). Recuerde que es posible que exista ms informacin de la que se indica en el procedimiento. Accin
1. Ponga en marcha el sistema de la forma detallada en Puesta en marcha del sistema en la pgina 63. 2. Si el sistema utiliza el sistema de autoriza- La forma de iniciar una sesin se describe cin de usuarios, el usuario debe iniciar en la seccin Cmo iniciar y cerrar una una sesin en el sistema antes de iniciar el sesin en la pgina 110. funcionamiento. 3. Cargue un programa. La forma de cargar un programa se describe en Manejo de programas en la pgina 175. La forma de seleccionar un modo se describe en la seccin Cambio del modo manual al modo automtico en la pgina 255.
Informacin
4. Antes de poner en marcha el sistema, seleccione el modo de puesta en marcha en el controlador.
5. Ponga en marcha el sistema con el botn Los botones fsicos del FlexPendant se Iniciar del FlexPendant. describen en Qu es un FlexPendant? en la pgina 42. 6. El sistema de controlador se comunica con el operador a travs de mensajes mostrados en la pantalla del FlexPendant. Los mensajes pueden ser mensajes de evento o instrucciones de RAPID, por ejemplo TPWrite. Los mensajes de evento describen los eventos que se producen dentro del sistema y se guardan en un registro de eventos. 7. En el modo Manual, la funcin Modificar posicin permite al operador hacer ajustes en las posiciones de robot de un programa de RAPID. La funcin HotEdit permite al operador hacer ajustes en las posiciones programadas, tanto en el modo automtico como en el modo manual. 8. En un proceso de produccin, es posible que desee detener el robot. 9. La ventana de produccin permite supervisar el proceso en curso. 10. Al finalizar la operacin, el usuario debe cerrar la sesin. Los conceptos bsicos se describen en la seccin Acceso al registro de eventos en la pgina 268. Las instrucciones de RAPID TPReadFK y TPWrite se describen en el Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos.
La forma de modificar la posicin se describe en las secciones Modificacin de posiciones en el Editor de programas en la pgina 196 y Men HotEdit en la pgina 81
La forma de detener la produccin se describe en la seccin Detencin de programas en la pgina 240 La ventana de produccin se describe en la seccin produccin, ventana en la pgina 87 La forma de iniciar una sesin se describe en la seccin Cmo iniciar y cerrar una sesin en la pgina 110
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3.3.8. Concesin del acceso a RobotStudio Online
3.3.8. Concesin del acceso a RobotStudio Online

Acerca del acceso de escritura en el controlador El controlador slo acepta un usuario con acceso de escritura cada vez. Los usuarios de RobotStudio Online pueden solicitar el acceso de escritura en el sistema. Si el sistema se est ejecutando en el modo manual, la peticin es aceptada o rechazada en el FlexPendant. Concesin del acceso a RobotStudioOnline En este procedimiento se describe cmo conceder el acceso a RobotStudioOnline. Accin
1. Cuando un usuario de RobotStudioOnline solicita el acceso, el FlexPendant muestra un mensaje. Decida si se debe conceder o rechazar el acceso. Si desea conceder el acceso, toque Conceder. El usuario conserva el acceso de escritura hasta que se desconecta o hasta que se rechaza el acceso. Si desea denegar el acceso, toque Rechazar. 2. Si ha concedido el acceso y desea revocarlo, toque Rechazar.
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3.3.9. Actualizacin
3.3.9. Actualizacin
Actualizacin En este procedimiento se detallan los pasos principales necesarios para actualizar correctamente el sistema. El trmino "actualizacin" significa la sustitucin de elementos de hardware, como la sustitucin de una placa de circuito con una nueva versin, as como la carga de software de versiones posteriores. Recuerde que es posible que exista ms informacin de la que se indica en el procedimiento. Tipo de actualizacin
A la hora de sustituir placas de circuito, por ejemplobuses, placas de E/S, etc. con nuevas versiones, el sistema regraba automticamente la memoria flash de la unidad.
Informacin
Las operaciones que se realizan durante la regrabacin se detallan en la seccin Regrabacin de la memoria flash del firmware y del FlexPendant en la pgina 289.
xx0100000003
Durante la regrabacin de la memoria flash, es posible que el sistema se reinicie varias veces y resulta vital no apagar el sistema ni interrumpir de ninguna otra forma el proceso automtico. Al hacer un actualizacin de tipo mecnico en el robot o el control, se suelen entregar instrucciones de montaje como parte del kit. Si no recibe estas instrucciones, puede encontrar informacin til en la seccin Reparacin del Manual del producto del equipo correspondiente. A la hora de actualizar el software de sistema, es necesario modificar el sistema para reflejar los nuevos elementos. Es posible que se requiera una nueva clave de licencia. La forma de modificar un sistema anterior se detalla en la seccin Cmo modificar un sistema del Manual del operador RobotStudio Online. La forma de crear un nuevo sistema se detalla en la seccin Creacin de un nuevo sistema del Manual del operador RobotStudio Online.
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3.3.10. Instalacin de opciones de software
3.3.10. Instalacin de opciones de software

Instalacin de opciones de software Los pasos principales necesarios para instalar correctamente una opcin de software genrica o un paquete de opciones se describe en el Manual del operador - RobotStudio Online.
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3.3.11. Apagado
3.3.11. Apagado
Apagado En este procedimiento se describe cmo apagar el sistema y desconectar la alimentacin. Accin
1. Detenga todos los programas que se estn ejecutando. 2. Apague el sistema con el interruptor de encendido/apagado del controlador o, en el FlexPendant, toque Men ABB Reiniciar - Avanzado - Apagar. 3. Si desea proteger el FlexPendant, puede desenchufarlo y guardarlo en otro lugar, una vez cerrado el sistema. La forma de desconectar el FlexPendant del controlador se detalla en la seccin Desconexin de un FlexPendant en la pgina 56.
Informacin
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3.3.12. Procedimiento general de resolucin de problemas

Tipos de fallos Los fallos que pueden aparecer en el sistema de robot pueden ser de dos categoras: Fallos detectados por el sistema de diagnstico incorporado. Estos fallos se describen en la seccin Event log messages (Mensajes del registro de eventos) del manual Manual del operador - Resolucin de problemas. Fallos NO detectados por el sistema de diagnstico incorporado. Estos fallos se describen en la seccin Other types of faults (Otros tipos de fallos) del manual Manual del operador - Resolucin de problemas.
Fallos que generan un mensaje de error en el FlexPendant El sistema de control cuenta con un software de diagnstico incorporado que facilita la resolucin de problemas y ayuda a reducir los tiempos de inactividad. Cualquier error detectado por los diagnsticos se muestra en lenguaje comn con un cdigo en el FlexPendant. Todos los mensajes del sistema y los mensajes de error quedan registrados en un registro comn que alberga los ltimos 150 mensajes. Este registro est disponible a travs de la barra de estado del FlexPendant. Para facilitar la resolucin de problemas, es importante tener en cuenta algunos principios bsicos. Se especifican en Trouble shooting principles (Principios de resolucin de problemas) en el manual Manual del operador - Resolucin de problemas. Accin
1. Lea el mensaje de error mostrado en el FlexPendant y siga las instrucciones indicadas.
Informacin
La forma de interpretar estos mensajes se detalla en la seccin Overview, event log messages (Descripcin general de los mensajes del registro de eventos) en el manual Manual del operador - Resolucin de problemas.
2. Ha sido suficiente la informacin ofrecida por el FlexPendant para resolver el problema? Si es as, reanude el funcionamiento. De lo contrario, realice los pasos siguientes. 3. Si es pertinente, compruebe los indicadores LED de las unidades. Cada unidad se describe detalladamente en la seccin Unit LEDs (Indicadores LED de las unidades) del manual Manual del operador - Resolucin de problemas, que incluye una descripcin de los indicadores LED correspondientes. Todos los nmeros de documentos pertinentes se especifican en la seccin Document references, IRC5 (Documentos de referencia del IRC5) del manual Manual del operador - Resolucin de problemas.
4. Si resulta pertinente, compruebe los cables con ayuda del diagrama de circuitos.

3.3.12. Procedimiento general de resolucin de problemas Continuacin Accin
5. En caso necesario, sustituya, ajuste o solucione de la forma detallada en las instrucciones de reparacin.
Informacin
Todos los nmeros de documentos pertinentes se especifican en la seccin Documentos de referencia del IRC5 del Manual del operador - Resolucin de problemas.
Fallos que NO generan mensajes de error en el FlexPendant Estos fallos no son detectados por el sistema de diagnstico y se manejan de otras formas. La forma en la que se observan los sntomas del fallo influye en gran medida en el tipo de fallo. Encontrar ms instrucciones en la seccin Other types of faults (Otros tipos de fallos) del Manual del operador - Resolucin de problemas. Para resolver los fallos que NO generan mensajes de error en el FlexPendant, siga los pasos 3 y 4 del procedimiento de la seccin Fallos que generan un mensaje de error en el FlexPendant en la pgina 76.
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4 Navegacin por el FlexPendant y su uso

4.1. Acerca del captulo Navegacin por el FlexPendant y su uso

4.1. Acerca del captulo Navegacin por el FlexPendant y su uso
Descripcin general Este captulo describe los elementos de la pantalla tctil del FlexPendant, por ejemplo los mens. Cada men se describe de forma resumida, con referencias a ms informacin sobre cmo usar las funciones. Recuerde que este manual slo trata los mens del sistema RobotWare bsico, sin opciones. Todas las opciones estn descritas en los manuales de aplicaciones.
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4.2. Descripcin general de la personalizacin del FlexPendant
4.2. Descripcin general de la personalizacin del FlexPendant

Personalizacin El FlexPendant puede serpersonalizado de varias formas. La forma de hacerlo se describe en las secciones siguientes: Cmo: Descripcin en la seccin:
Cambiar el idioma utilizado en las ventanas y Seleccin de otro idioma en la pgina 329. dilogos Cambiar el brillo y el contraste de la pantalla Ajuste del brillo y el contraste en la pgina 324. Girar el FlexPendant para sostenerlo con la mano izquierda o derecha configurar las vistas para iniciar programas Recalibrar la pantalla tctil Configurar las teclas programables Configurar la lista de seales de E/S ms habituales cambiar la imagen de fondo Cambiar la fecha y la hora Cambio entre sostenerlo con la mano izquierda y con la mano derecha en la pgina 325 Cmo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento en la pgina 318. Calibracin de la pantalla tctil en la pgina 335. Edicin de teclas programables en la pgina 330. Configuracin de las seales de E/S ms comunes en la pgina 328. Cmo cambiar la imagen de fondo en la pgina 319. Ajuste de la fecha y la hora en la pgina 327.
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4.3.1. Men HotEdit
4.3 Men ABB 4.3.1. Men HotEdit

HotEdit HotEdit es una funcin que permite el ajuste de posiciones programadas. Puede hacerse en todos los modos de funcionamiento, incluso mientras el programa se est ejecutando. Es posible ajustar tanto las coordenadas como la orientacin. HotEdit slo puede usarse con las posiciones con nombre del tipo robtarget (consulte las limitaciones siguientes). Las funciones disponibles en HotEdit pueden estar restringidas por el sistema de autorizacin de usuarios, SAU. Figura del men HotEdit
en0500001542
Funciones disponibles en HotEdit

Selecciones de objetivos Enumera todas las posiciones con nombre en una vista de rbol. Para seleccionar posiciones y aadirlas a la seccin, toque la flecha. Recuerde que si se usa una posicin en ms de una rutina, sta aparecer en todos los lugares donde se utiliza y cualquier cambio hecho en el offset se aplicar por igual a todos estos lugares. Enumera todas las posiciones seleccionadas y su offset actual. Toque el cubo de la basura a la derecha del nombre de una posicin para eliminarla de la seleccin.
Objetivos seleccionados


4.3.1. Men HotEdit Continuacin
Archivo Puede usar el men Archivo para guardar y cargar selecciones de posiciones utilizadas frecuentemente. Si su sistema utiliza el SAU, es posible que sta sea la nica forma de seleccionar posiciones para su edicin. El men Lnea de base se usa para aplicar o rechazar cambios en el sistema original (de base). Toque Ajustar objetivos para mostrar iconos para la edicin de los valores de offset (coordenadas y orientacin). Toque APLICAR para aplicar los cambios hechos en el men Ajustar objetivos. Recuerde que con esto no cambian los valores originales de las posiciones!
Lnea de base Ajustar objetivos APLICAR
Informacin relacionada Encontrar ms informacin acerca del uso de HotEdit, los procedimientos y sus limitaciones, as como del concepto de lnea de base, en la seccin Ajuste de posiciones con HotEdit en la pgina 198. Encontrar una descripcin general acerca de cmo modificar las posiciones en la seccin Modificacin y ajuste de posiciones en la pgina 195. Las posiciones tambin pueden ser modificadas moviendo el robot hasta la nueva posicin. Consulte la seccin Modificacin de posiciones en el Editor de programas en la pgina 196. Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema, seccin Tema Controller - Tipo ModPos Settings.
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4.3.2. FlexPendant Explorer
4.3.2. FlexPendant Explorer

Acerca de FlexPendant Explorer FlexPendant Explorer es un administrador de archivos, similar al Explorador de Windows, que permite ver el sistema de archivos del controlador. Usted puede eliminar o trasladar archivos o carpetas, o cambiar su nombre. Figura de FlexPendant Explorer En la figura se muestran los detalles de FlexPendant Explorer.
en0400001130
Partes de FlexPendant Explorer En la tabla siguiente se describen las distintas partes de la figura anterior. Descripcin
A B C D E F F Vista sencilla Vista detallada Ruta Men Nueva carpeta Subir un nivel Actualizar
Funcin
Toque para ocultar el tipo en la ventana de archivos. Toque para mostrar el tipo en la ventana de archivos. Muestra la ruta del directorio. Toque para mostrar el men con sus funciones para manejo de archivos. Toque para crear una nueva carpeta dentro de la carpeta actual. Toque para pasar a la carpeta superior. Toque para actualizar los archivos y carpetas.
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4.3.3. Entradas y salidas, E/S

Entradas y salidas Las entradas y salidas, E/S, son seales utilizadas en el sistema de robot. La seales se configuran utilizando parmetros del sistema. Consulte la seccin Configuracin de parmetros del sistema en la pgina 297. El men Entradas y salidas Esta figura muestra detalladamente el men Entradas y salidas.
en04000000770
Qu es una seal Una seal de E/S es una representacin lgica de software de una seal de E/S situada en una unidad de bus de campo conectada a un bus de campo dentro del controlador. Al especificar una seal, se crea una representacin lgica de la seal de E/S real. La configuracin de la seal define los parmetros de sistema especficos de la seal que se usarn para controlar el comportamiento de la misma.
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4.3.4. Movimiento
4.3.4. Movimiento
Descripcin general Las funciones de movimiento se encuentran en la ventana Movimiento. Las opciones ms utilizadas estn tambin disponibles en el men de configuracin rpida. Men Movimiento En la figura se muestran las funciones disponibles en el men Movimiento:
en0400000654
Propiedad/botn
Unidad mecnica Exactitud absoluta
Funcin
Seleccionar la unidad mecnica activa. Se describe en la seccin Seleccin de una unidad mecnica en la pgina 117. Exactitud absoluta: Apagado es la opcin predeterminada. Si el robot cuenta con la opcin Absolute Accuracy, se muestra Exactitud absoluta: Encendido. Seleccionar el modo de movimiento. Se describe en la seccin Seleccin del modo de movimiento en la pgina 119. Seleccionar el sistema de coordenadas. Se describe en la seccin Movimiento en las coordenadas de la base en la pgina 125. Seleccionar la herramienta. Se describe en la seccin Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til en la pgina 121. Seleccionar el objeto de trabajo. Se describe en la seccin Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til en la pgina 121. Seleccionar la carga til. Se describe en la seccin Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til en la pgina 121.
Modo de movimiento Sistema de coordenadas Herramienta Objeto de trabajo
Carga til


4.3.4. Movimiento Continuacin Propiedad/botn
Bloqueo de joystick
Funcin
Seleccionar las direcciones de bloqueo del joystick. Se describe en la seccin Bloqueo del joystick en direcciones concretas en la pgina 131. Seleccionar los incrementos del movimiento. Se describe en la seccin Movimiento incremental para posicionamientos exactos en la pgina 133. Muestra la posicin de cada eje respecto del sistema de coordenadas seleccionado. Seleccionar el formato de las posiciones. Se describe en la seccin Cmo leer la posicin exacta en la pgina 135.
Incremento
Posicin Formato de posicin
Direcciones del joystick Muestra las direcciones actuales del joystick, en funcin del valor de Modo de movimiento. Consulte la seccin Seleccin del modo de movimiento en la pgina 119. Alinear... Ir a... Alinear la herramienta actual con un sistema de coordenadas. Consulte la seccin Alineacin de herramientas en la pgina 203. Mover el robot a una posicin o un objetivo seleccionados. Consulte la seccin Cmo mover el robot hasta la posicin programada en la pgina 202. Activar la unidad mecnica. Consulte la seccin Activacin de unidades mecnicas en la pgina 211.
Activar...
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4.3.5. produccin, ventana
4.3.5. produccin, ventana

Descripcin general La ventana de produccin se utiliza para el cdigo del programa mientras ste se est ejecutando. Figura de la ventana de produccin En esta seccin se ilustra la ventana de produccin.
en0400000955
Partes y funciones de la ventana de produccin En esta seccin se describen las partes y funciones de la ventana de produccin. Utilice...
Mover PP a Main Depurar
para...
Mover el puntero de programa a la rutina main. Modificar posicin Mostrar puntero de movimiento Mostrar puntero de programa Editar programa. La forma de usar el Editor de programas se describe en Editor de programas en la pgina 90. La depuracin slo est disponible en el modo manual.
Cargar programa... Cargar un nuevo programa.
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4.3.6. Datos de programa
4.3.6. Datos de programa

Descripcin general La vista Datos de programa contiene funciones de visualizacin y utilizacin de tipos de datos e instancias. Puede abrir ms de una ventana de datos de programa, algo que puede resultar til cuando se trabaja con muchas instancias o tipos de datos. Figura de la vista Datos de programa En esta seccin se ilustra la vista Datos de programa.
en0400000659
Cambiar mbito Cambia el mbito de los tipos de datos de la lista. Consulte la seccin Visualizacin de los datos de tareas, mdulos o rutinas concretos en la pgina 146. Mostrar datos Ver Muestra todas las instancias del tipo de dato seleccionado. Muestra todos los tipos de datos o slo los utilizados.


4.3.6. Datos de programa Continuacin Figura de una instancia de tipo de dato En esta seccin se muestra una lista de instancias de un tipo de dato.
en0500001571
Filtrar Nuevo Actualizar Editar Ver tipos de datos
Filtra las instancias. Consulte Filtrado de datos en la pgina 107. Crea una nueva instancia del tipo de dato seleccionado. Consulte Creacin de una nueva instancia en la pgina 147. Actualiza la lista de instancias. Edita los valores de la instancia seleccionada. Consulte Edicin de instancias de dato en la pgina 149. Vuelve al men Datos de programa.
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4.3.7. Editor de programas
4.3.7. Editor de programas

Descripcin general El Editor de programas es donde se crean o modifican los programas. Puede abrir ms de una ventana del Editor de programas, algo que puede resultar til por ejemplo cuando se trabaja con programas multitarea. El botn Editor de programas de la barra de tareas muestra el nombre de la tarea. Figura del Editor de programas En esta seccin se ilustra la vista Editor de programas.
en0400001143
Tareas y programas Mdulos Rutinas Aadir instruccin Editar Depurar Modificar posicin Cmo ocultar las declaraciones
Men para operaciones con programas. Consulte Manejo de programas en la pgina 175. Enumera todos los mdulos. Consulte Manejo de mdulos en la pgina 178. Enumera todas las rutinas. Consulte Manejo de rutinas en la pgina 182. Abre el men de instrucciones. Consulte Manejo de instrucciones en la pgina 186. Abre el men Edicin. Consulte Manejo de instrucciones en la pgina 186. Funciones para mover el puntero de programa, rutinas de servicio, etc. Consulte Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 225. Consulte Modificacin de posiciones en el Editor de programas en la pgina 196. Consulte Cmo ocultar las declaraciones de un cdigo de programa en la pgina 207.
90


Acerca de las copias de seguridad El men Copia de seguridad y restauracin se usa para realizar copias de seguridad y restaurar el sistema. Consulte la seccin Copia de seguridad y restauracin de sistemas en la pgina 291. Figura de copia de seguridad y restauracin ste es el men Copia de seguridad y restauracin.
xx0300000440
Copia de seguridad de sistema actual Restaurar sistema
Consulte Copia de seguridad del sistema en la pgina 293. Consulte Restauracin del sistema en la pgina 294.
91

4.3.9. Calibracin
4.3.9. Calibracin
Acerca de la calibracin El men Calibracin se utiliza para calibrar las unidades mecnicas del sistema de robot. La calibracin puede realizarse con las opciones Calibracin con Pendulum o Calibracin con Levelmeter (mtodo alternativo). Consulte el manual correspondiente, Manual del operador - Calibration Pendulum o Manual del operador - Calibracin con Levelmeter. Figura del men Calibracin Esta figura muestra el men Calibracin. Se enumeran todas las unidades mecnicas y su estado de calibracin aparece en la columna Estado.
en0400001146


4.3.9. Calibracin Continuacin Opciones del men Calibracin Esta figura muestra las opciones del men Calibracin despus de seleccionar una unidad mecnica.
en0400000771
Cuentarrevoluciones Parmetros de calibracin
Consulte la seccin Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la pgina 303. Consulte las secciones Carga de datos de calibracin desde el FlexPendant en la pgina 305, Edicin del offset de calibracin de los motores en la pgina 306 y Procedimiento de calibracin fina en el FlexPendant en la pgina 307. Consulte la seccin Memoria de la tarjeta de medida serie en la pgina 309. Consulte la seccin Calibracin de 4 puntos XZ en la pgina 312.
Memoria de tarjeta de medida serie Base de coordenadas de la base
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4.3.10. Panel de control
4.3.10. Panel de control

Panel de control El panel de control contiene funciones que permiten personalizar el sistema de robot y el FlexPendant.
en0400000914
Apariencia Configuracin Fecha y hora Diagnstico
Valores para personalizar el brillo y el contraste de la pantalla. Consulte Ajuste del brillo y el contraste en la pgina 324. Configuracin de parmetros del sistema. Consulte Configuracin de parmetros del sistema en la pgina 297. Valores de fecha y hora para el controlador del robot. Consulte Ajuste de la fecha y la hora en la pgina 327. Crea un archivo de diagnstico que resulta til a la hora de resolver problemas. Consulte Creacin de un archivo de diagnstico en la pgina 296. Valores para configurar la lista Seales de E/S ms comunes. Consulte Configuracin de las seales de E/S ms comunes en la pgina 328. Valores para el idioma actual del controlador del robot. Consulte Seleccin de otro idioma en la pgina 329. Valores para las cuatro teclas programables del FlexPendant. Consulte Edicin de teclas programables en la pgina 330. Valores para supervisin y ejecucin de movimientos. Consulte Edicin de la configuracin de supervisin en la pgina 332. Configuracin de vistas para el cambio de modo de funcionamiento y el sistema de autorizacin de usuarios (SAU). Consulte Cmo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento en la pgina 318. Valores de recalibracin para la pantalla tctil. Consulte Calibracin de la pantalla tctil en la pgina 335.
I/O Idioma Tecl.prog. Supervisin Sistema
Pantalla tctil
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4.3.11. Men Registro de eventos
4.3.11. Men Registro de eventos

Registro de eventos La tabla es un breve resumen de todas las acciones que puede realizar con el registro de eventos.
xx0300000447
Acciones
Puede abrir el registro.
Descripciones
La forma de hacerlo se detalla en la seccin Acceso al registro de eventos en la pgina 268. La forma de hacerlo se detalla en la seccin Visualizacin de mensajes. La forma de hacerlo se detalla en la seccin Desplazamiento y zoom en el FlexPendant en la pgina 106. La forma de hacerlo se detalla en la seccin Eliminacin de entradas del registro en la pgina 269. La forma de hacerlo se detalla en la seccin Guardado de entradas del registro en la pgina 270. La forma de hacerlo se detalla en la seccin Acceso al registro de eventos en la pgina 268.
Puede visualizar un mensaje determinado. Si el contenido del registro no cabe en una sola pantalla, puede desplazarlo y/o ampliarlo y reducirlo. Puede eliminar el contenido del registro.
Puede guardar el contenido del registro.
Puede cerrar el registro.


4.3.11. Men Registro de eventos Continuacin Un mensaje de registro de eventos Cada entrada del registro de eventos se compone de un mensaje que describe el evento detalladamente y, con frecuencia, ofrece sugerencias para la resolucin del problema.
en0300000454
A B C D E
Nmero de evento. Todos los errores aparecen enumerados por su nmero. Ttulo del evento. Indica brevemente qu ha ocurrido. Registro de hora del evento. Especifica exactamente cundo se ha producido el evento. Descripcin. Una breve descripcin del evento. Se ha diseado para ayudarle a comprender las causas e implicaciones del evento. Consecuencias. Una breve descripcin de las consecuencias sobre el sistema, por ejemplo un cambio a otro modo de funcionamiento o un paro de emergencia, que ha tenido el evento determinado. Se ha diseado para ayudarle a comprender las causas e implicaciones del evento. Causas probables. Una lista de causas probables, enumeradas en orden de probabilidad. Acciones recomendadas. Una lista de acciones correctoras recomendadas, basadas en las "Causas probables" especificadas anteriormente. Pueden ir de "Sustituya xx..." a "Ejecute el programa de prueba xx...". Es decir, puede contener acciones tanto para aislar el problema como para corregirlo. Botn Confirmar u OK.
F G
Informacin relacionada acerca de los registros Los mensajes del registro de eventos y otros detalles acerca del registro de eventos se describen en el Manual del operador - Resolucin de problemas.
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4.3.12. Informacin del sistema
4.3.12. Informacin del sistema

Informacin del sistema La informacin del sistema muestra todos los valores, propiedades y versiones de programa que son vlidos para el controlador y el sistema instalado. Figura de la vista Informacin del sistema
en0400000968
Propiedades de controlador Conexiones de red Sistemas instalados Propiedades de sistema Mdulo de control Opciones Mdulo de accionamiento Mdulo de accionamiento x Opciones Opciones adicionales
Nombre del controlador. Opciones para el puerto de servicio y la red local. Informacin acerca de los sistemas instalados. Informacin acerca del sistema cargado. Nombre y clave del mdulo de control. Todas las opciones de RobotWare e idiomas instalados. Enumera todos los mdulos de accionamiento. Nombre y clave del mdulo de accionamiento x. Opciones para el mdulo de accionamiento x, con el tipo de robot, etc. Todas las opciones instaladas adicionales.
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4.3.13. Reinicio
4.3.13. Reinicio
Reiniciar Normalmente, no es necesario reiniciar un sistema que est en funcionamiento. Toque el men ABB y a continuacin Reiniciar para reiniciar el sistema.
en0500001557
Informacin relacionada Descripcin general del reinicio en la pgina 277.
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4.3.14. Cerrar sesin
4.3.14. Cerrar sesin

El men Cerrar sesin En esta seccin se detalla el men Cerrar sesin. Encontrar ms informacin acerca de este men en Cmo iniciar y cerrar una sesin en la pgina 110. La opcin Cerrar sesin est disponible a travs del men ABB.
en0400000947
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4.4.1. Ventana de operador
4.4 La ventana de operador 4.4.1. Ventana de operador

Ventana de operador La ventana de operador muestra mensajes del programa. En los sistemas multitarea, los mensajes de todas las tareas se muestran en la misma ventana de operador. Si un mensaje requiere una accin, se mostrar una ventana separada para la tarea correspondiente. Para abrir la ventana de operador, toque el icono que aparece a la derecha del logotipo de ABB en la barra de estado. La figura muestra un ejemplo de ventana de operador.
en0400000975
Borrar No mostrar registros
Borra todos los mensajes. Oculta todos los mensajes.
Los mensajes son escritos por el autor del programa en RAPID. En ocasiones, puede resultar til ocultar todos los mensajes dado que, de no hacerlo, la ventana emergente aparecer y recibir el foco con cada mensaje.
100

4.5.1. Barra de estado
4.5 Men de barra de estado 4.5.1. Barra de estado

Figura de la barra de estado La barra de estado muestra informacin acerca del estado actual, por ejemplo el modo de funcionamiento, el sistema y la unidad mecnica activa.
en0300000490
Parte
A B C D E F
Nombre
Ventana de operador Modo de funcionamiento Nombre del sistema (y nombre del controlador) Estado del controlador Estado del programa Unidades mecnicas. La unidad seleccionada (y cualquier unidad coordinada con la seleccionada) aparece resaltada por un recuadro. Las unidades activas se muestran con colores, mientras que las desactivadas tienen el color gris.
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4.6.1. Men de configuracin rpida
4.6 Men de configuracin rpida 4.6.1. Men de configuracin rpida

Consideraciones generales El men de configuracin rpida ofrece una forma ms rpida de cambiar, entre otras cosas, las propiedades del movimiento, en lugar de usar la vista Movimiento. Cada opcin del men utiliza un smbolo para mostrar el valor de la propiedad o la opcin seleccionada actualmente. Toque el botn Configuracin rpida para ver los valores de las propiedades disponibles. Figura del men Configuracin rpida En esta seccin se describe los botones del men Configuracin rpida.
en0300000471
A B C D E
Unidad mecnica. Consulte la seccin Men Configuracin rpida, Unidad mecnica en la pgina 137 Incremento. Consulte la seccin Men Configuracin rpida, Incremento en la pgina 142 Modo de ejecucin. Consulte la seccin Men Configuracin rpida, Modo de ejecucin en la pgina 217 Modo de ejecucin paso a paso. Consulte la seccin Men Configuracin rpida, Paso a paso en la pgina 219 Velocidad. Consulte la seccin Men Configuracin rpida, Velocidad en la pgina 224
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4.7.1. Utilizacin del teclado en pantalla
4.7 Procedimientos bsicos 4.7.1. Utilizacin del teclado en pantalla

Utilizacin del teclado en pantalla El teclado en pantalla se utiliza frecuentemente durante el manejo del sistema, por ejemplo para introducir nombres de archivo o valores de parmetros. El teclado en pantalla funciona como un teclado convencional y permite situar el punto de insercin, escribir y corregir errores de escritura. Toque las letras, los nmeros y los caracteres especiales para introducir sus textos o valores. Figura del teclado en pantalla En esta figura se muestra el teclado en pantalla del FlexPendant.
en0300000491
Utilizacin de caracteres internacionales Es posible utilizar todos los caracteres occidentales, tambin en los nombres de usuarios y contraseas. Para utilizar caracteres internacionales, toque el botn Int'l del teclado en pantalla. Cmo cambiar el punto de insercin Toque las teclas de flecha para cambiar el punto de insercin, por ejemplo al corregir errores de escritura. Si necesita mover...
Hacia atrs
...toque...
xx0300000492
Hacia delante
xx0300000493


4.7.1. Utilizacin del teclado en pantalla Continuacin Cmo borrar 1. Toque la tecla Retroceso (arriba a la derecha) para eliminar los caracteres que se encuentren a la izquierda del punto de insercin.
xx0300000494
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4.7.2. Mensajes del FlexPendant
4.7.2. Mensajes del FlexPendant

Descripcin general de los mensajes El FlexPendant muestra mensajes del sistema. Puede tratarse de mensajes de estado, mensajes de error, mensajes de programa o peticiones de accin por parte del usuario. Algunos requieren acciones mientras que otros slo son informativos. Mensajes del registro de eventos Los mensajes del registro de eventos son mensajes de sistema de RobotWare acerca del estado del sistema, eventos o errores. La forma de trabajar con los mensajes del registro de eventos se describe en la seccin Manejo del registro de eventos en la pgina 267. Todos los mensajes se describen tambin en el Manual del operador - Resolucin de problemas. Mensajes del sistema Algunos mensajes enviados por el sistema no se encuentran en el registro de eventos. Pueden provenir de otras aplicaciones, como por ejemplo RobotStudioOnline. Para poder cambiar configuraciones y ajustes en el sistema desde RobotStudioOnline, el usuario debe solicitar un acceso de escritura. Con ello se genera un mensaje en el FlexPendant, que permite al operador conceder o rechazar el acceso. El operador puede decidir en cualquier momento la derogacin del acceso de escritura. La forma de solicitar el acceso y trabajar con RobotStudioOnline se describe en el Manual del operador - RobotStudio Online. Mensajes de programa Los programas de RAPID pueden enviar mensajes a la ventana del operador. Consulte la seccin Ventana de operador en la pgina 100. La forma de generar mensajes de programa se describe en el Manual de referencia tcnica Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
105

4.7.3. Desplazamiento y zoom en el FlexPendant
4.7.3. Desplazamiento y zoom en el FlexPendant

Descripcin general No todo el contenido de una pantalla estar visible de una sola vez. Para ver todo el contenido, puede: Desplazarse hacia arriba/hacia abajo (y en ocasiones hacia la izquierda/derecha) Ampliar o reducir (slo disponible en el Editor de programas)
en0400000685
A B C D E F G H
Ampliar (texto ampliado) Desplazarse hacia arriba (el equivalente a la altura de una pgina) Desplazarse hacia arriba (el equivalente a la altura de una lnea) Desplazarse hacia la izquierda Desplazarse hacia al derecha Reducir (texto reducido) Desplazarse hacia abajo (el equivalente a la altura de una pgina) Desplazarse hacia abajo (el equivalente a la altura de una lnea)
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4.7.4. Filtrado de datos
4.7.4. Filtrado de datos

Filtrado de datos Muchos de los mens de FlexPendant admiten el filtrado de datos. Resulta til, por ejemplo, cuando se buscan instancias de tipos de datos que existen en tal nmero que no es posible verlas de un vistazo. Mediante el filtrado de instancias, por ejemplo de las que comienzan con un carcter determinado, puede reducir el nmero de opciones. En filtrar seales de E/S, existen ms opciones que con muchos otros tipos de datos. Por ejemplo, la funcin de filtrado puede mostrarse automticamente si el nmero de seales mostrado sobrepasa un nmero determinado. Consulte tambin Creacin de categoras de E/ S en la pgina 263. Figura de filtrado La funcin de filtrado permanece encendida hasta que se elimina el filtro activo (por ejemplo tocando Restablecer).
en0500001539
Filtrar Filtro activo
Abre o cierra la funcin de filtrado. Muestra el filtro actual. Tambin se muestra en la parte superior de la lista de elementos.
123 / ABC / Nombre En funcin del tipo de datos, pueden existir una o varias formas de / Categora / Confiltrar los datos, por ejemplo numricamente, alfabticamente o por figuracin categora. Restablecer Filtrar Elimina la cadena de filtro. Aplica el filtro.


4.7.4. Filtrado de datos Continuacin Figura de visualizacin automtica de filtro El filtro de seales de E/S puede configurarse para que indique automticamente si el nmero de datos supera un nmero predefinido.
en0600002643
Accin 1. 2. Toque Cambiar para editar el momento en el que debe aparecer el cuadro de dilogo de filtro. Toque el nuevo nmero y toque Terminado.
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4.7.5. Aplicaciones de proceso
4.7.5. Aplicaciones de proceso

Aplicaciones de proceso Las aplicaciones de proceso personalizadas se inician desde el men ABB. Cada aplicacin aparece como un elemento de men, al igual que las vistas del FlexPendant. Inicio de una aplicacin de proceso Este procedimiento describe cmo iniciar una aplicacin de proceso. Accin
1. Toque el botn ABB para mostrar el men ABB. Las aplicaciones de proceso se enumeran en el men. 2. Toque el nombre de la aplicacin de proceso que desee iniciar.
Cambio de una aplicacin de proceso iniciada a otra Las aplicaciones iniciadas muestran un botn de acceso directo en la barra de tareas, al igual que las vistas del FlexPendant. Toque los botones para cambiar de aplicacin iniciada o vista.
en0400000768
Las vistas y aplicaciones de proceso en funcionamiento en este caso son:

A B C D Vista de FlexPendant Explorer Vista del Editor de programas RobotWare Arc, una aplicacin de proceso Vista del panel de control
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4.7.6. Cmo iniciar y cerrar una sesin

Procedimiento de cierre de sesin En este procedimiento se detalla cmo cerrar la sesin del sistema. Accin
1. Toque Cerrar sesin en el men ABB. 2. Toque S cuando se le pregunte si desea cerrar la sesin.
Procedimiento de inicio de sesin Este procedimiento detalla cmo iniciar una sesin en el controlador a travs del sistema de autorizacin de usuarios, SAU. El SAU puede limitar las funciones que estn disponibles para los usuarios. Despus de cerrar la sesin, aparece automticamente la ventana Iniciar sesin.
en0400000947
Accin
Informacin
1. Toque el men Usuario para seleccionar Si el usuario que ha elegido tiene una el usuario. contrasea, debe usar el teclado en pantalla para introducirla. Si toca Usuario predeterminado, no se requiere ninguna contrasea y la sesin se inicia automticamente. 2. Toque ABC... para mostrar el teclado en pantalla. Despus de introducir la contrasea, toque OK. 3. Toque Iniciar sesin.


4.7.6. Cmo iniciar y cerrar una sesin Continuacin Manejo de usuarios y niveles de autorizacin Para saber ms sobre la forma de aadir usuarios o definir la autorizacin, consulte el Manual del operador - RobotStudio Online. La forma de editar qu vistas o funciones deben permanecer ocultas para determinados usuarios se describe en Cmo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento en la pgina 318.
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5 Movimiento
5.1. Introduccin al movimiento
5 Movimiento
5.1. Introduccin al movimiento
En qu consiste el movimiento? El movimiento consiste en el posicionamiento manual o el movimiento de los robots o los ejes externos con ayuda del joystick del FlexPendant. En qu situaciones es posible usar el movimiento? El movimiento se realiza durante el modo manual. Es posible independientemente de qu vista se est mostrando en el FlexPendant. Sin embargo, no es posible usar el movimiento durante la ejecucin del programa. Acerca de los modos de movimiento y los robots El modo de movimiento y/o sistema de coordenadas seleccionados determinan la forma en la que se mueve el robot. En el modo de movimiento lineal, el punto central de la herramienta se mueve a lo largo de lneas rectas del espacio, de una forma equivalente a "moverse desde el punto A hasta el punto B". El punto central de la herramienta se mueve en la direccin de los ejes del sistema de coordenadas seleccionado. El modo eje por eje mueve un eje del robot cada vez. En este caso, resulta difcil predecir cmo se mover el punto central de la herramienta. Acerca de los modos de movimiento y los ejes adicionales Los ejes adicionales slo pueden moverse eje por eje. Un eje adicional puede haber sido diseado para algn tipo de movimiento lineal o para un movimiento giratorio (angular). El movimiento lineal se utiliza en los transportadores, mientras que el movimiento giratorio se utiliza en muchos tipos de manejadores de piezas de trabajo. Los ejes adicionales no se ven afectados por el sistema de coordenadas seleccionado. Acerca de los sistemas de coordenadas El posicionamiento de un pasador en un orificio con una herramienta de pinza puede realizarse de forma muy sencilla en el sistema de coordenadas de la herramientas, siempre y cuando una de las coordenadas de ese sistema se encuentre en paralelo con el orificio. La realizacin de esta misma tarea en el sistema de coordenadas de la base puede requerir el movimiento en las coordenadas X, Y y Z, lo que hace mucho ms difcil trabajar con precisin. La seleccin de los sistemas de coordenadas adecuados para el desplazamiento facilita el movimiento, pero no existe una respuesta simple o nica a la pregunta de qu sistema de coordenadas debe utilizarse. Un sistema de coordenadas determinado permite mover el punto central de la herramienta hasta la posicin de destino con un nmero de movimientos de joystick menor que con otro sistema.

5 Movimiento
5.1. Introduccin al movimiento Continuacin Condiciones como las limitaciones de espacio, los obstculos o las dimensiones fsicas de un objeto de trabajo o una herramienta tambin resultan tiles a la hora de hacer una valoracin adecuada. Encontrar ms informacin acerca de los sistemas de coordenadas en la seccin Qu es un sistema de coordenadas? en la pgina 343.
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5 Movimiento
5.2.1. Restricciones en el movimiento
5.2 Concepto de movimiento 5.2.1. Restricciones en el movimiento

Movimiento de ejes adicionales Los ejes adicionales slo pueden moverse eje por eje. Consulte el manual Application manual - Additional axes and stand alone controller (Manual de aplicaciones - Ejes adicionales y controlador independiente). Movimiento de unidades mecnicas no calibradas Las unidades mecnicas no calibradas slo pueden ser movidas eje por eje. Su rea de trabajo no se comprueba. Si la unidad mecnica no est calibrada, se muestra el texto "Unidad no calibrada" en el rea Posicin de la ventana Movimiento. CUIDADO! Las unidades mecnicas cuyo rea de trabajo no sea controlada por el sistema de robot pueden moverse hasta posiciones peligrosas. Es necesario utilizar y configurar topes mecnicos para evitar riesgos para las personas o los equipos. Movimiento de ejes del robot en el modo independiente No es posible mover los ejes del robot en el modo independiente. Debe devolver los ejes al modo normal para poder realizar el movimiento. Consulte el documento Application manual - Motion functions and events (Manual de aplicaciones - Funciones de movimiento y eventos) para obtener ms detalles. Movimiento durante el uso de zonas mundo Si tiene instalada la opcin World Zones, las zonas definidas restringen el movimiento durante el movimiento. Consulte el documento Application manual - Motion functions and events (Manual de aplicaciones - Funciones de movimiento y eventos) para obtener ms detalles. Movimiento con cargas de eje no definidas Si hay algn equipo montado sobre cualquiera de los ejes del robot, es necesario definir las cargas de los ejes. De lo contrario, pueden producirse errores de sobrecarga durante los movimientos. La forma de definir las cargas de los ejes se describe en los Manual del producto entregado con el robot. Movimiento con pesos de herramienta o carga til no configurados Si el peso de las cargas o de las cargas tiles no est configurado, pueden producirse errores de sobrecarga durante los movimientos. Las cargas de los ejes adicionales controlados por elementos de software determinados (modelos dinmicos) slo pueden ser definidos por programacin.
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5 Movimiento
5.2.2. Movimiento coordinado
5.2.2. Movimiento coordinado

Coordinacin Un robot que est coordinado con un objeto de trabajo sigue los movimientos de dicho objeto. Movimiento coordinado Si se mueve la unidad mecnica que se usa para desplazar el objeto, cualquier robot que est coordinado con el objeto de trabajo se mover tambin, con el fin de mantener su posicin relativa respecto del objeto de trabajo. Configuracin de la coordinacin Accin
1. Seleccione el robot que desee coordinar con otra unidad mecnica. 2. Cambie el valor de Sistema de coordenadas a Objeto de trabajo. 3. Cambie Objeto de trabajo al objeto de trabajo movido por la otra unidad mecnica.
Informacin
Consulte Seleccin de una unidad mecnica en la pgina 117. Consulte Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo en la pgina 128. Consulte Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til en la pgina 121.
4. Seleccione la unidad mecnica que mueve Cualquier movimiento realizado mientras el objeto de trabajo. est seleccionada esta unidad mecnica tambin afectar al robot que est coordinado con ella.
Coordinacin de robots La coordinacin de robots, de forma que al mover un robot otro robot siga sus movimientos, requiere la opcin MultiMove. Consulte el Manual de aplicaciones - MultiMove.
116
5 Movimiento
5.3.1. Seleccin de una unidad mecnica
5.3 Ajustes bsicos para el movimiento 5.3.1. Seleccin de una unidad mecnica
Ejemplos de uso Su sistema de robot puede constar de ms de un robot individual. Tambin puede disponer de otras unidades mecnicas, por ejemplo manejadores de piezas de trabajo o ejes adicionales montados sobre el robot y que tambin es posible mover. Si su sistema slo dispone de un robot sin ningn eje adicional, no necesita seleccionar la unidad mecnica. Identificacin de las unidades mecnicas Cada unidad mecnica que puede mover aparece incluida en la lista de unidades mecnicas. El nombre de la unidad se define en la configuracin del sistema. Cada unidad cuenta con un smbolo que se utiliza en la barra de estado. Consulte la seccin Barra de estado en la pgina 101. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber qu unidades mecnicas estn disponibles en su sistema de robot. Seleccin de una unidad mecnica En este procedimiento se describe la forma de seleccionar una unidad mecnica para moverla. Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento. 2. Toque Unidad mecnica.
en0400000653
Aparece una lista con las unidades mecnicas disponibles. 3. Toque la unidad mecnica que desea mover y toque OK. La unidad mecnica seleccionada se sigue utilizando hasta que seleccione otra unidad mecnica, incluso si cierra la ventana Movimiento.

5 Movimiento
5.3.1. Seleccin de una unidad mecnica Continuacin SUGERENCIA! Utilice el men Configuracin rpida para cambiar ms rpido de una unidad mecnica a otra. Cmo se aplican las propiedades del movimiento Cualquier cambio que haga en las propiedades del movimiento slo afecta a la unidad mecnica que tenga seleccionada en ese momento. Todas las propiedades de movimiento se guardan y restablecen al reactivar el movimiento de la unidad mecnica correspondiente. Informacin relacionada Las unidades mecnicas pueden ser activadas o desactivadas con la funcin Activar del men Movimiento. Consulte la seccin Activacin de unidades mecnicas en la pgina 211.
118
5 Movimiento
5.3.2. Seleccin del modo de movimiento
5.3.2. Seleccin del modo de movimiento

Descripcin general El rea Direcciones del joystick muestra cmo los ejes del joystick se corresponden con los ejes del sistema de coordenadas seleccionado. CUIDADO! Las propiedades del rea Direcciones no tienen como fin mostrar la direccin en la que se mover la unidad mecnica. Intente siempre realizar los movimientos con desplazamientos reducidos del joystick, para comprobar las direcciones reales en las que se mueve la unidad mecnica. Seleccin del modo de movimiento En este procedimiento se describe cmo seleccionar un modo de movimiento. Accin
1. Toque ABB y a continuacin Movimiento. 2. Toque Modo movto.. 3. Toque el modo que desee y toque OK. El significado de las direcciones del joystick se muestra en el rea Direcciones del joystick tras la seleccin.
Informacin
Direcciones del joystick El significado de las direcciones de joystick depende de qu modo de movimiento se haya seleccionado. Estn disponibles los siguientes: Modo de movimiento
Lineal
Figura del joystick
Descripcin
El modo Lineal se describe en la seccin Seleccin de la orientacin de la herramienta en la pgina 122.
en0400001131
Ejes de 1 a 3 (Predeterminado de los robots)
El modo de movimiento de ejes de 1 a 3 se describe en la seccin Movimiento eje por eje en la pgina 123.
en0300000536

5 Movimiento
5.3.2. Seleccin del modo de movimiento Continuacin Modo de movimiento
Ejes de 4 a 6
Figura del joystick
Descripcin
El modo de movimiento de ejes de 4 a 6 se describe en la seccin Movimiento eje por eje en la pgina 123.
en0300000537
Reorientar
El modo Reorientar se describe en la seccin Seleccin de la orientacin de la herramienta en la pgina 122.
en0400001131
120
5 Movimiento
5.3.3. Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til
5.3.3. Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til

Descripcin general Siempre resulta importante elegir la herramienta, objeto de trabajo o carga til adecuados. Resulta absolutamente esencial al crear un programa mediante movimientos hasta las posiciones de destino. Si no lo hace, lo ms probable es que d lugar a errores de sobrecarga y/o posicionamiento incorrecto, ya sea durante el movimiento o al ejecutar el programa en produccin. Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til Accin
1. En el men ABB, seleccione Movimiento para ver las propiedades de movimiento. 2. Toque Herramienta, Objeto de trabajo o Carga til para mostrar listas de herramientas disponibles, objetos de trabajo o cargas tiles. 3. Toque la herramienta, el objeto de trabajo o la carga til que desee, seguido de OK.
121
5 Movimiento
5.3.4. Seleccin de la orientacin de la herramienta
5.3.4. Seleccin de la orientacin de la herramienta

Ejemplos de uso Las herramientas de soldadura al arco, fresado y dispensacin deben estar orientadas con un ngulo determinado respecto de la pieza de trabajo para obtener los mejores resultados. Tambin es necesario establecer el ngulo para la perforacin, el fresado o el aserrado. En la mayora de los casos, la orientacin de la herramienta es definida cuando el punto central de la herramienta ha sido movido ya hasta una posicin determinada, por ejemplo el punto de inicio del funcionamiento de la herramienta. Despus de definir la orientacin de la herramienta, puede continuar movindose en un movimiento lineal para completar la trayectoria y la operacin prevista. Definicin de la orientacin de la herramienta La orientacin de la herramienta es relativa respecto del sistema de coordenadas seleccionado en ese momento. Sin embargo, desde la perspectiva del usuario, este hecho no es observable. Seleccin de la orientacin de la herramienta Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento. 2. Toque Modo movto. y a continuacin, toque Reorientar, seguido de OK. 3. Si no la ha seleccionado an, seleccione la herramienta correcta con el procedimiento especificado en Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til en la pgina 121. 4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitacin para activar los motores de la unidad mecnica. Mueva el joystick. La orientacin de la herramienta cambiar.
SUGERENCIA! Utilice el men Configuracin rpida para seleccionar ms rpido el modo de movimiento.
122
5 Movimiento
5.3.5. Movimiento eje por eje
5.3.5. Movimiento eje por eje

Ejemplos de uso Utilice el movimiento eje por eje cuando necesite: Alejar la unidad mecnica de posiciones peligrosas. Alejar un robot de singularidades. Posicionar los ejes de un robot para la calibracin.
Seleccin de qu ejes mover Accin

1. En el men ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento. 2. Toque Modo movto. y seleccione el eje adecuado. Consulte la descripcin de Figura de ejes y direcciones de joystick en la pgina 123. 3. Toque OK para completar la operacin. 4. Presione el dispositivo de habilitacin y mueva los ejes.
Figura de ejes y direcciones de joystick Los seis ejes normales de un manipulador genrico pueden ser movidos manualmente mediante las tres dimensiones del joystick, como se especifica a continuacin. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para determinar la orientacin fsica de los ejes adicionales. La figura muestra los patrones de movimiento de los ejes del manipulador.
xx0300000520

5 Movimiento
5.3.5. Movimiento eje por eje Continuacin Si desea mover...
Ejes 1, 2 3
toque...
para las direcciones de joystick...
en0300000534
en0300000536
Ejes 4, 5 6
en0300000535
en0300000537
CUIDADO! La orientacin de cualquier herramienta que tenga montada afectar a este procedimiento. Si la orientacin resultante es importante, realice el procedimiento descrito en Seleccin de la orientacin de la herramienta en la pgina 122 cuando termine.
124
5 Movimiento
5.3.6. Movimiento en las coordenadas de la base
5.3.6. Movimiento en las coordenadas de la base

Definicin de coordenadas de la base
xx0300000495
Movimiento en las coordenadas de la base Accin

1. En el men ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento. 2. Toque Modo movto. y a continuacin, toque Lineal, seguido de OK. No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente el movimiento lineal. 3. Toque Sistema de coordenadas y a continuacin, toque Base, seguido de OK. 4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitacin para activar los motores del manipulador. 5. Mueva el joystick para mover la unidad mecnica de la forma equivalente.
125
5 Movimiento
5.3.7. Movimiento en las coordenadas mundo
5.3.7. Movimiento en las coordenadas mundo

Ejemplos de uso Por ejemplo, suponga que tiene dos robots: uno montado sobre el suelo y uno invertido. El sistema de coordenadas de la base del robot invertido estara invertido tambin. Si realiza un movimiento en el sistema de coordenadas de la base del robot invertido, ser muy difcil predecir los movimientos. En su lugar, seleccione el sistema de coordenadas mundo compartido. Definicin de coordenadas mundo
en0300000496
A B C
Sistema de coordenadas de la base Sistema de coordenadas mundo Sistema de coordenadas de la base
Movimiento en las coordenadas mundo Accin

1. En el men ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento.

5 Movimiento
5.3.7. Movimiento en las coordenadas mundo Continuacin Accin
2. Toque Modo movto. y a continuacin, toque Lineal, seguido de OK. No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente el movimiento lineal. 3. Toque Sistema de coordenadas y a continuacin, toque Mundo, seguido de OK. 4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitacin para activar los motores del manipulador. 5. Mueva el joystick para mover la unidad mecnica de la forma equivalente.
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5 Movimiento
5.3.8. Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo
5.3.8. Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo

Ejemplos de uso Por ejemplo, est determinando las posiciones de un conjunto de orificios que deben ser perforados a lo largo del borde del objeto de trabajo. Est creando una soldadura entre dos paredes de una caja. Definicin de coordenadas del objeto de trabajo
en0300000498
A B C D
Sistema de coordenadas del usuario Base de coordenadas mundo Sistema de coordenadas del objeto de trabajo Sistema de coordenadas del objeto de trabajo
Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo Accin

1. En el men ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento. 2. Toque Modo movto. y a continuacin, toque Lineal, seguido de OK. No necesita hacerlo si ya haba seleccionado previamente el movimiento lineal. 3. Toque Objeto de trabajo para seleccionar el objeto de trabajo. 4. Toque Sistema de coordenadas y a continuacin, toque Objeto de trabajo, seguido de OK. 5. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitacin para activar los motores del manipulador. 6. Mueva el joystick para mover la unidad mecnica de la forma equivalente.
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5 Movimiento
5.3.9. Movimiento en las coordenadas de la herramienta
5.3.9. Movimiento en las coordenadas de la herramienta

Ejemplos de uso Utilice el sistema de coordenadas de la herramienta cuando necesite programar o ajustar operaciones de roscado, perforacin, fresado o aserrado. Definicin de coordenadas de la herramienta El sistema de coordenadas de la herramienta tiene su posicin cero en el punto central de la herramienta. Por tanto, define la posicin y la orientacin de la herramienta. El sistema de coordenadas de la herramienta se abrevia con frecuencia como TCPF (del ingls Tool Center Point Frame, base de coordenadas del punto central de la herramienta) o TCP (del ingls Tool Center Point, punto central de la herramienta). Al mover un robot, el sistema de coordenadas de la herramienta resulta til si no se desea cambiar la orientacin de la herramienta durante el movimiento, por ejemplo para mover una hoja de sierra sin doblarla.
en0300000497
Movimiento en las coordenadas de la herramienta Accin

1. En el men ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento. 2. Toque Modo movto. y a continuacin, toque Lineal, seguido de OK. No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente el movimiento lineal. 3. Seleccione la herramienta adecuada y, si utiliza una herramienta fija, el objeto de trabajo adecuado. Siga el procedimiento de Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til en la pgina 121. No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente la herramienta y/o el objeto de trabajo. 4. Toque Sistema de coordenadas y a continuacin, toque Herramienta, seguido de OK.

5 Movimiento
5.3.9. Movimiento en las coordenadas de la herramienta Continuacin Accin
5. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitacin para activar los motores de la unidad mecnica. 6. Mueva el joystick para mover la unidad mecnica de la forma equivalente.
SUGERENCIA! Utilice el men Configuracin rpida para seleccionar ms rpido el modo de movimiento. Movimiento con una herramienta fija Si su sistema de robot utiliza herramientas fijas, debe seleccionar tanto la herramienta correcta como el objeto de trabajo adecuado (sostenido por el robot) para realizar el desplazamiento en las coordenadas de la herramienta. El sistema de coordenadas de la herramienta se define con la posicin y la orientacin de la herramienta fija y est fijo en el espacio. Para realizar las operaciones deseadas, debe mover el objeto de trabajo. De esta forma, es posible expresar las posiciones en el sistema de coordenadas de la herramienta.
130
5 Movimiento
5.3.10. Bloqueo del joystick en direcciones concretas
5.3.10. Bloqueo del joystick en direcciones concretas

Descripcin general Es posible bloquear el joystick en direcciones concretas para impedir el movimiento de uno o varios ejes. Por ejemplo, esto puede resultar til al hacer ajustes detallados en las posiciones o al programar operaciones que slo deben realizarse en la direccin de un eje concreto del sistema de coordenadas. Recuerde que el bloqueo de los distintos ejes depende del modo de movimiento seleccionado actualmente. Qu ejes estn bloqueados? Esta seccin describe cmo comprobar qu direcciones del joystick estn bloqueadas. Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento. 2. Toque Bloqueo de joystick para consultar las propiedades del joystick o compruebe las propiedades del rea Direcciones del joystick que aparecen en la esquina derecha de la ventana. Los ejes bloqueados presentan un icono de candado.
Bloqueo del joystick en direcciones concretas Esta seccin describe cmo bloquear el joystick en direcciones concretas. Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento. 2. Toque Bloqueo de joystick.
en0300000488

5 Movimiento
5.3.10. Bloqueo del joystick en direcciones concretas Continuacin Accin
3. Toque el eje o los ejes del joystick que desee bloquear. Cada vez que toque en un eje, su estado cambia de bloqueado a desbloqueado o viceversa. 4. Toque OK para realizar el bloqueo.
Desbloqueo de todos los ejes Esta seccin describe cmo desbloquear todos los ejes de las direcciones del joystick. Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento. 2. Toque Bloqueo de joystick. 3. Toque Ninguno y a continuacin toque OK.
132
5 Movimiento
5.3.11. Movimiento incremental para posicionamientos exactos
5.3.11. Movimiento incremental para posicionamientos exactos

Movimiento incremental Utilice el movimiento incremental para mover el robot en pasos pequeos, lo que permite un posicionamiento muy exacto. Esto significa que cada vez que accione el joystick, el robot se mueve un paso (un incremento). Si mantiene accionado el joystick durante uno o varios segundos, se realiza una secuencia de pasos (a una velocidad de 10 pasos por segundo) mientras se mantenga accionado el joystick. El modo predeterminado es el modo no incremental, en el que el robot se mueve continuamente al accionar el joystick. Definicin del tamao del movimiento incremental En este procedimiento se detalla cmo especificar el tamao del movimiento incremental. Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento. 2. Toque Incremento.
en0400000971
3. Toque el modo de incremento que desee. Consulte la descripcin de la seccin Tamaos del movimiento incremental en la pgina 134. 4. Toque OK.

5 Movimiento
5.3.11. Movimiento incremental para posicionamientos exactos Continuacin Tamaos del movimiento incremental Seleccione incrementos pequeos, medianos o grandes. Tambin puede definir sus propios tamaos de movimiento incremental. Incremento
Pequeo Mediano Grande Usuario
Distancia
0,05 mm 1 mm 5 mm
Angular
0.005 0.02 0.2
134
5 Movimiento
5.3.12. Cmo leer la posicin exacta
5.3.12. Cmo leer la posicin exacta

Cmo se muestran las posiciones del robot Las posiciones siempre se muestran como: El punto en el espacio, expresado en las coordenadas X, Y y Z del punto central de la herramienta. La rotacin angular del punto central de la herramienta, expresado en ngulos Euler o como cuaternio.
Cmo se muestran las posiciones de los ejes adicionales Al mover un eje adicional, slo se muestra la posicin del eje. Las posiciones de los ejes lineales se expresan en milmetros como la distancia respecto de la posicin de calibracin. Las posiciones de los ejes giratorios se expresan en grados como el ngulo respecto de la posicin de calibracin. Ninguna posicin mostrada No se muestra ninguna posicin si la unidad mecnica no est calibrada. En su lugar, aparece el texto "Unidad no calibrada". Cmo leer la posicin exacta Este procedimiento describe cmo leer la posicin exacta. Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento. 2. La posicin se muestra en las propiedades del rea Posicin del lado derecho de la ventana. Consulte la figura de la seccin Movimiento en la pgina 85.

5 Movimiento
5.3.12. Cmo leer la posicin exacta Continuacin Figura del formato de posicin La figura muestra todas las opciones disponibles para la visualizacin del formato de posicin.
en0400000991
Opciones disponibles como formato de posicin Las opciones siguientes estn disponibles para la posicin mostrada en la Figura del formato de posicin en la pgina 136: Mundo Base Objeto de trabajo
Estn disponibles las opciones siguientes en Formato de orientacin: Cuaternio ngulos Euler
Estn disponibles las selecciones siguientes en Formato de ngulo de posicin: ngulos
Estn disponibles las selecciones siguientes en Unidad de ngulo de presentacin: Grados Radianes
136
5 Movimiento
5.3.13. Men Configuracin rpida, Unidad mecnica
5.3.13. Men Configuracin rpida, Unidad mecnica

Botn Unidad mecnica Accin
1. En el men Configuracin rpida, toque Unidad mecnica y toque una unidad mecnica para seleccionarla.
en0300000539
Aparecen los botones siguientes: A: Botn de men de unidad mecnica B: Unidad mecnica, resaltando la unidad seleccionada C: Configuracin de modos de movimiento (modo de movimiento de los ejes de 1 a 3 seleccionado actualmente) D: Configuracin de herramientas (herramienta 0 seleccionada actualmente) E: Configuracin de objetos de trabajo (objeto de trabajo 0 seleccionado actualmente) F: Configuracin de sistemas de coordenadas (sistema de coordenadas mundo seleccionado actualmente) G: Mostrar detalles H: Desactivar coordinacin (para obtener ms informacin acerca de este botn, consulte Desactivacin de la coordinacin en la pgina 141). Los distintos botones se describen en los pasos siguientes.

5 Movimiento
5.3.13. Men Configuracin rpida, Unidad mecnica Continuacin Accin
2. Toque Mostrar detalles para mostrar la configuracin disponible para una unidad mecnica. Aparece una pantalla en la que se resumen todas las selecciones realizadas para la unidad mecnica en cuestin:
en0500002354
Aparecen los botones siguientes: A: Configuracin de redefinicin de velocidad de movimiento (100% seleccionada actualmente) B: Configuracin de sistemas de coordenadas (sistema de coordenadas mundo seleccionado actualmente) C: Configuracin de modos de movimiento (modo de movimiento de los ejes de 1 a 3 seleccionado actualmente) Si cualquiera de los valores no est disponible, aparece tachado. 3. La configuracin de modos de movimiento y sistema de coordenadas pueden cambiarse tocando el botn correspondiente. Toque Ocultar detalles tras seleccionar cualquier opcin para volver a la pantalla bsica. 4. Tambin es posible hacer cambios en la configuracin de la herramienta, objetos de trabajo, sistema de coordenadas y modo de movimiento de la forma detallada a continuacin:

5 Movimiento
5. Si desea ver o cambiar cualquier funcin de modo de movimiento, toque el botn de configuracin de modos de movimiento. Si no desea cambiar la configuracin, toque el botn Cerrar.
en0300000540
Aparecen los botones siguientes: A: Modo de movimiento de ejes de 1 a 3 B: Modo de movimiento de ejes de 4 a 6 C: Modo de movimiento lineal D: Modo de movimiento de reorientacin E: Cerrar la configuracin de modo de movimiento 6. Si desea ver o cambiar las herramientas disponibles, toque el botn de configuracin de herramientas. Si no desea cambiar la configuracin, toque el botn Cerrar.
en0400000988
Aparece una lista con todas las herramientas definidas y disponibles. Toque la opcin que desee usar.

5 Movimiento
7. Si desea ver o cambiar los objetos de trabajo disponibles, toque el botn de configuracin de objetos de trabajo.
en0400000989
Aparece una lista con todas los objetos de trabajo definidos y disponibles. Toque la opcin que desee usar. 8. Si desea ver o cambiar cualquier funcin de sistema de coordenadas, toque el botn de configuracin de sistemas de coordenadas.
en0300000541
Aparecen los botones siguientes: Sistema de coordenadas mundo Sistema de coordenadas de la base Sistema de coordenadas de la herramienta Sistema de coordenadas del objeto de trabajo

5 Movimiento
5.3.13. Men Configuracin rpida, Unidad mecnica Continuacin Desactivacin de la coordinacin El botn de desactivacin de la coordinacin se ha previsto para circunstancias en las que el usuario necesita cambiar rpidamente entre el movimiento coordinado y el movimiento no coordinado. Tan pronto como el usuario cambia cualquier elemento que afecte a la coordinacin, por ejemplo el objeto de trabajo o el sistema de coordenadas de la unidad mecnica coordinada, el botn desaparece. Para volver a activar el botn, el usuario debe volver a activar la coordinacin manualmente. Para obtener ms informacin sobre la coordinacin entre robots MultiMove, consulte el Manual de aplicaciones - MultiMove.
141
5 Movimiento
5.3.14. Men Configuracin rpida, Incremento
5.3.14. Men Configuracin rpida, Incremento

Incremento Todas las funciones incluidas en este botn estn tambin disponibles a travs del men Movimiento. Accin
1. Si desea ver o cambiar alguna funcin de incremento, toque el botn de incremento.
en0300000542
Toque para seleccionar un tamao de incremento: Ninguno para ningn incremento Incrementos de movimiento pequeos Incrementos de movimiento medianos Incrementos de movimiento grandes Usuario para incrementos de movimiento definidos por el usuario Toque Mostrar valores para mostrar los valores de los incrementos.
142
6 Programacin y pruebas
6.1. Antes de empezar a programar
6.1. Antes de empezar a programar
Herramientas de programacin Puede usar tanto el FlexPendant como RobotStudioOnline para las tareas de programacin. Para la programacin bsica, puede resultar ms sencillo utilizar RobotStudioOnline, mientras que el FlexPendant resulta ms adecuado para la modificacin de programas, por ejemplo sus posiciones y trayectorias. La forma de programar con RobotStudioOnline se describe en el Manual del operador RobotStudio Online. Definicin de herramientas, cargas tiles y objetos de trabajo Defina las herramientas, las cargas tiles y los objetos de trabajo antes de empezar a programar. Siempre puede volver atrs y definir ms objetos en otro momento, pero debe definir sus objetos bsicos con antelacin. Definicin de sistemas de coordenadas Asegrese de que los sistemas de coordenadas mundo y de la base sean configurados correctamente durante la instalacin de su sistema de robot. Asegrese tambin de que los ejes adicionales estn configurados. Defina los sistemas de coordenadas de herramienta y de objeto de trabajo que necesite antes de empezar a programar. A medida que aada ms objetos ms adelante, tambin necesitar definir los sistemas de coordenadas correspondientes. SUGERENCIA! Necesita saber ms sobre el lenguaje RAPID y su estructura? Consulte el Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID y el Manual de referencia tcnica Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
143
6.2.1. Estructura de una aplicacin de RAPID
6.2 Concepto de programacin 6.2.1. Estructura de una aplicacin de RAPID

Ilustracin de una aplicacin de RAPID
en0300000576
Partes Parte
Tarea
Funcin
Cada tarea suele contener un programa de RAPID y mdulos de sistema destinados a realizar una funcin determinada, por ejemplo soldadura por puntos o movimientos del manipulador. Cada aplicacin de RAPID puede contener una tarea. Si tiene instalada la opcin Multitasking, puede tener ms de una tarea. Para saber ms sobre el trabajo multitarea, consulte el documento Application manual - Engineering tools (Manual de aplicaciones - Herramientas de ingeniera). Los parmetros de propiedades de tarea permiten establecer determinadas propiedades para todos el contenido de una tarea. Cualquier programa almacenado dentro de una tarea determinada asume las propiedades establecidas para la tarea. Los parmetros de propiedad de tarea se especifican en el Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID. Cada programa suele contener mdulos de programa con cdigo de RAPID para distintos fines. Cada programa debe tener una rutina de entrada definida como ejecutable.
Parmetro de propiedad de tarea
Programa

6.2.1. Estructura de una aplicacin de RAPID Continuacin Parte
Mdulo de programa
Funcin
Cada mdulo de programa contiene datos y rutinas para una finalidad determinada. El programa est dividido en mdulos principalmente para ofrecer una mejor visin general y facilitar el manejo. Normalmente, cada mdulo representa a una accin concreta del robot o una operacin similar. Todos los mdulos de programa se eliminan al eliminar un programa de la memoria del controlador. Los mdulos de programa suelen ser escritos por el usuario. Los datos son valores y definiciones establecidos en los mdulos de programa o de sistema. Estos datos son utilizados por las instrucciones del mismo mdulo o en varios mdulos (su disponibilidad depende del tipo de dato). Las definiciones de tipos de datos se especifican en el Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. Una rutina contiene conjuntos de instrucciones, es decir, define qu debe hacer el sistema de robot en realidad. Las rutinas tambin pueden contener los datos necesarios para las instrucciones. Un tipo especial de rutina, en ocasiones conocida en ingls como "main", , definida como punto de inicio de la ejecucin del programa.
Datos
Rutina
Rutina de entrada
Note
Cada programa debe tener una rutina de entrada con el nombre "main". De lo contrario, no es posible ejecutarlo. La forma de elegir una rutina como rutina de entrada se especifica en el Manual de referencia tcnica Descripcin general de RAPID. El nombre predeterminado de la rutina principal puede cambiarse desde las configuraciones de los parmetros del sistema, en el tipo Task. Consulte el Manual de referencia tcnica Parmetros del sistema. Instruccin Cada instruccin es una peticin para que tenga lugar un evento determinado, por ejemplo "Mover el punto central de la herramienta del manipulador hasta un punto determinado" o "Establecer una salida digital determinada". Las instrucciones, su sintaxis y su funcin se describen detalladamente en el Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. Cada mdulo de sistema contiene datos y rutinas encaminadas a la realizacin de una funcin determinada. El programa est dividido en mdulos principalmente para ofrecer una mejor visin general y facilitar el manejo. Normalmente, cada mdulo representa a una accin concreta del robot o una operacin similar. Todos los mdulos de sistema se conservan al ejecutar un comando "Eliminar programa". Los mdulos de sistema suelen ser desarrollados por el fabricante del robot o los creadores de la lnea de produccin.
Mdulo de sistema
145
6.3.1. Visualizacin de los datos de tareas, mdulos o rutinas concretos
6.3 Tipos de datos 6.3.1. Visualizacin de los datos de tareas, mdulos o rutinas concretos
Descripcin general Es posible ver conjuntos de tipos de datos mediante la seleccin de un mbito especfico. Visualizacin de los datos de tareas, mdulos o rutinas concretos En esta seccin se detalla cmo ver las instancias de dato de mdulos o rutinas concretos. Accin
1. En el men ABB, toque Datos de programa. 2. Toque Cambiar mbito. Aparece la pantalla siguiente:
en0400000661
3. Seleccione el mbito deseado, mediante las opciones: Slo datos incorporados: Muestra todos los tipos de datos utilizados por un sistema concreto. Tarea: Muestra todos los tipos de datos utilizados por una tarea concreta. Mdulo: Muestra todos los tipos de datos utilizados por un mdulo concreto. Rutina: Muestra todos los tipos de datos utilizados por una rutina concreta. 4. Toque OK para confirmar la opcin seleccionada. 5. Toque dos veces para seleccionar un tipo de dato y ver sus instancias.
146
6.3.2. Creacin de una nueva instancia
6.3.2. Creacin de una nueva instancia

Creacin de una nueva instancia En esta seccin se detalla cmo crear nuevasinstancias de datos de los tipos de datos. Accin
1. En el men ABB, toque Datos de programa. Aparece una lista con todos los tipos de datos disponibles. 2. Toque el tipo de instancia de dato que desee crear, por ejemplo bool y toque Mostrar datos. Aparece una lista con todas las instancias del tipo de dato seleccionado. 3. Toque Nuevo.
en0400000663
4. Toque ... a la derecha de Nombre para definir el nombre de la instancia de dato. 5. Toque el men mbito para definir la accesibilidad de la instancia de dato. Seleccione: Global Local Tarea 6. Toque el men Tipo de almacenamiento para seleccionar el tipo de memoria utilizado para la instancia de dato. Seleccione: Persistente si la instancia de dato es persistente. Variable si la instancia de dato es variable. Constante si la instancia de dato es constante. 7. Toque el men Mdulo para seleccionar el mdulo. 8. Toque el men Rutina para seleccionar la rutina.

6.3.2. Creacin de una nueva instancia Continuacin Accin
9. Si desea crear una matriz de instancias de dato, toque el men Dimensiones y cambie el nmero de dimensiones en la matriz, de 1 a 3. 1 2 3 Ninguno A continuacin, toque ... para seleccionar el Tamao de los ejes de la matriz. Las matrices se describen en la seccin Qu es una matriz de datos? en la pgina 356 10. Toque OK.
148
6.3.3. Edicin de instancias de dato
6.3.3. Edicin de instancias de dato

Descripcin general En esta seccin se describe la forma de ver instancias de datos y editar valores, adems de eliminar, modificar la declaracin, copiar o definir una instancia. En el caso de las instancias de los tipos tooldata, wobjdata y loaddata, consulte las secciones Herramientas en la pgina 152, Objetos de trabajo en la pgina 164 o Cargas tiles en la pgina 171. Visualizacin de instancias de dato En esta seccin se detalla cmo ver las instancias disponibles de un tipo de dato. Accin
1. En el men ABB, toque Datos de programa. 2. Toque el tipo de dato de la instancia que desee ver y toque Mostrar datos. 3. Toque el dato que desee editar y toque Edicin.
en0400000671
4. En funcin de qu desee hacer con la instancia de dato, tiene las opciones siguientes: Toque Eliminar para eliminar la instancia de dato. Toque Cambiar declaracin para cambiar la declaracin de la instancia de dato. Toque Cambiar valor para editar el valor de una instancia de dato. Toque Copiar para copiar la instancia de dato. Toque Definir para definir la base de coordenadas de la herramienta (slo disponible para los datos de herramientas, objetos de trabajo y cargas). Siga los pasos que se describen en las secciones siguientes.

6.3.3. Edicin de instancias de dato Continuacin Edicin de valores de instancia de dato En esta seccin se describe cmo editar el valor de una instancia de dato. Accin
1. Toque Cambiar valor para abrir la instancia. 2. Toque el valor para abrir un teclado o una La forma de editar los valores depende del lista de opciones. tipo de dato y los valores posibles, por ejemplo textos, nmeros, valores predefinidos, etc. 3. Seleccione o introduzca un nuevo valor. 4. Toque OK.
Informacin
Eliminacin de instancias de dato En esta seccin se detalla cmo eliminar instancias de dato. Accin
1. Toque Eliminar en el men de la instancia de dato que desee eliminar. Para ello, siga los pasos detallados de la seccin Visualizacin de instancias de dato en la pgina 149. Aparece una ventana de dilogo. 2. Toque S si est seguro de que desea eliminar la instancia de dato.

6.3.3. Edicin de instancias de dato Continuacin Modificacin de declaraciones de instancias de dato En esta seccin se detalla cmo modificar la declaracin de las instancias de dato. Accin
1. Toque Cambiar declaracin en el men de la instancia de dato que desee eliminar. Para ello, siga los pasos detallados en la seccin Visualizacin de instancias de dato en la pgina 149.
en0400000672
2. Seleccione qu valores de instancia de dato desea modificar: Nombre: Toque ... para mostrar el teclado en pantalla y cambiar el nombre. mbito Tipo de almacenamiento Mdulo Rutina
Copiado de instancias de dato En esta seccin se detalla cmo copiar instancias de dato. Accin
1. Toque Copiar en el men de la instancia de dato que desee copiar. Para ello, siga los pasos detallados en la seccin Visualizacin de instancias de dato en la pgina 149. Se crea una copia de la instancia de dato. La copia tiene los mismos valores que el original, pero su nombre es exclusivo.
Definicin de instancias de dato La forma de definir la base de coordenadas de la herramienta o la del objeto de trabajo se describe en las secciones Definicin de la base de coordenadas de la herramienta en la pgina 155 o Definicin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo en la pgina 165.
151
6.4.1. Creacin de una herramienta
6.4 Herramientas 6.4.1. Creacin de una herramienta

Qu ocurre al crear una herramienta? Se crea una variable del tipo tooldata. El nombre de la variable es el nombre de la herramienta. Para obtener ms informacin sobre los tipos de datos, consulte el Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. La nueva herramienta tiene valores predeterminados para el peso, entre otros, que deben definirse para poder usar la herramienta. Creacin de una herramienta El punto central de herramienta de la herramienta predeterminada (tool0) se encuentra en el centro de la brida de montaje del robot y tiene la orientacin de sta. Al crear una herramienta, puede definir otro punto central de la herramienta.
A
en0400000779
Punto central de la herramienta, TCP, para tool0
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento. 2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles.

6.4.1. Creacin de una herramienta Continuacin Accin
3. Toque Nuevo... para crear una nueva herramienta.
en0300000544
Introduzca valores para cada campo. Consulte la tabla siguiente. 4. Toque OK.
Valores de declaracin de herramientas Si desea cambiar...

El nombre de la herramienta
...entonces...
Toque el botn ... que aparece junto al nombre.
Recomendacin
Las herramientas reciben automticamente el nombre tool seguido de un nmero consecutivo, por ejemplo tool10 o tool21. Debe cambiar esta definicin a una ms descriptiva, como "pistola", "pinza" o "soldador". Si cambia el nombre de una herramienta despus de que se hace referencia a ella en algn programa, debe cambiar tambin todos los lugares en los que se use la herramienta. Las herramientas deben ser siempre globales para que estn disponibles desde todos los mdulos del programa.
El mbito
Seleccione el mbito que desee en el men.

6.4.1. Creacin de una herramienta Continuacin Si desea cambiar...
El tipo de almacenamiento
...entonces...
-
Recomendacin
Las variables de herramienta deben ser siempre persistentes.
El mdulo
Seleccione en el men el mdulo desde el que debe declararse esta herramienta.
NOTA! La herramienta creada no puede usarse hasta definir los datos de la herramienta (coordenadas del TCP, peso, etc.). Esto puede hacerse ejecutando la rutina de servicio LoadIdentify o mediante la edicin manual de los valores. Consulte LoadIdentify, rutina de servicio de identificacin de cargas en la pgina 230 o Edicin de los datos de la herramienta en la pgina 158.
154
6.4.2. Definicin de la base de coordenadas de la herramienta
6.4.2. Definicin de la base de coordenadas de la herramienta

Preparativos Para definir la base de coordenadas de la herramienta, necesita en primer lugar un punto de referencia en el sistema de coordenadas mundo. Si necesita definir la orientacin del punto central de la herramienta, tambin debe montar elongadores a la herramienta. Seleccin de un mtodo de definicin de la base de coordenadas de la herramienta En este procedimiento se describe cmo seleccionar un mtodo para la definicin de la base de coordenadas de la herramienta. Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento. 2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles. 3. Toque la herramienta que desee definir y toque Edicin. 4. En el men, toque Definir... Aparece la ventana de dilogo de definicin de sistema de coordenadas. 5. Seleccione el mtodo que prefiera en el men emergente Mtodo. 6. Seleccione el nmero de puntos de aproximacin en el men emergente N de puntos.
Mtodos disponibles Todos los mtodos requieren que defina las coordenadas cartesianas del punto central de la herramienta. Estos mtodos ofrecen distintas posibilidades de configuracin y definicin de la orientacin. Si desea...
utilizar la misma orientacin que la de la placa de montaje del robot mantener la orientacin actual cambiar la orientacin en el eje Z cambiar la orientacin en los ejes X y Z
...seleccione
TCP de 4 puntos TCP de 4 puntos (orientacin sin cambios) TCP y Z de 5 puntos TCP y Z, X de 6 puntos

6.4.2. Definicin de la base de coordenadas de la herramienta Continuacin Definicin de las coordenadas cartesianas del punto central de la herramienta En este procedimiento se describe cmo definir el punto central de la herramienta en coordenadas cartesianas.
en0400000906
Accin
1. Mueva el robot hasta una posicin adecuada para el primer punto de aproximacin. 2. Toque Modificar posicin para definir el punto. 3. Repita los pasos 1 y 2 con cada punto de aproximacin que desee definir, posiciones B, C y D.
Informacin
Posicin A
Aljese del punto mundo fijo para conseguir los mejores resultados. Si slo cambia la orientacin de la herramienta, no obtendr unos resultados tan adecuados.

6.4.2. Definicin de la base de coordenadas de la herramienta Continuacin Definicin de puntos de elongador En este procedimiento se describe cmo definir los puntos de elongador. Accin
1. Sin cambiar la orientacin de la herramienta, mueva el robot de forma que el punto mundo fijo se convierta en un punto del eje positivo deseado del sistema de coordenadas girado de la herramienta. 2. Toque Modificar posicin para definir el punto. 3. Repita los pasos 1 y 2 con el segundo eje si es necesario definirlo tambin.
157
6.4.3. Edicin de los datos de la herramienta
6.4.3. Edicin de los datos de la herramienta

Datos de la herramienta Ajuste los valores para definir la posicin del punto central de la herramienta y las propiedades fsicas de la herramienta, como su peso y su centro de gravedad. Tambin puede hacerse automticamente con la rutina de servicio LoadIdentify. Consulte las secciones Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 225 o LoadIdentify, rutina de servicio de identificacin de cargas en la pgina 230. Visualizacin de los datos de la herramienta En esta seccin se describe cmo mostrar los datos de la herramienta. Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento. 2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles. 3. Toque la herramienta que desee editar y toque Edicin. Aparece un men. Cambiar declaracin Cambiar valor Eliminar Definir 4. En el men, toque Cambiar valor. Aparecen los datos que definen a la herramienta. Un texto de color verde indica que es posible cambiar el valor. 5. Contine cambiando los datos de la forma descrita a continuacin.
Medicin del punto central de la herramienta La forma ms sencilla de definir el punto central de la herramienta, el TCP, suele ser por medio del mtodo predefinido descrito en Definicin de la base de coordenadas de la herramienta en la pgina 155. Si utiliza este mtodo, no tiene que escribir ningn valor para la base de coordenadas, dado que stos son suministrados por el mtodo. Si ya tiene las mediciones de la herramienta o por algn motivo desea medirlos manualmente, puede introducir los valores en los datos de la herramienta.
en0400000881
X0 Y0
Eje X de tool0 Eje Y de tool0

6.4.3. Edicin de los datos de la herramienta Continuacin
Z0 X1 Y1 Z1 Eje Z de tool0 Eje X de la herramienta que desea definir Eje Y de la herramienta que desea definir Eje Z de la herramienta que desea definir
Accin
1. Mida la distancia desde el centro de la brida de montaje del robot hasta el punto central de la herramienta, a lo largo del eje X de tool0. 2. Mida la distancia desde el centro de la brida de montaje del robot hasta el punto central de la herramienta, a lo largo del eje Y de tool0. 3. Mida la distancia desde el centro de la brida de montaje del robot hasta el punto central de la herramienta, a lo largo del eje Z de tool0.
Edicin de la definicin de la herramienta Accin

1. Introduzca las coordenadas cartesianas de la posicin del punto central de la herramienta.
Instancia
tframe.trans.x tframe.trans.y tframe.trans.z
Unidad
[mm]
2. Si es necesario, introduzca la orientacin de la tframe.rot.q1 base de coordenadas de la base. tframe.rot.q2 tframe.rot.q3 tframe.rot.q4 3. Introduzca el peso de la herramienta. 4. Si es necesario, introduzca el centro de gravedad de la herramienta. 5. Si es necesario, introduzca la orientacin del momento del eje. tload.mass tload.cog.x tload.cog.y tload.cog.z tload.aom.q1 tload.aom.q2 tload.aom.q3 tload.aom.q4 tload.ix tload.iy tload.iz
Ninguno
[kg] [mm]
Ninguno
6. Si es necesario, introduzca el momento de inercia de la herramienta. 7. Toque OK para usar los nuevos valores o Cancelar para mantener sin cambios la definicin.
[kgm2 ]
159
6.4.4. Edicin de la declaracin de la herramienta
6.4.4. Edicin de la declaracin de la herramienta

Declaracin de herramientas Utilice la declaracin para cambiar la forma en que se usa la variable de la herramienta en los mdulos del programa. Visualizacin de la declaracin de la herramienta Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento. 2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles. 3. Toque la herramienta que desee editar y toque Edicin. Aparece un men. Cambiar declaracin Cambiar valor Eliminar Definir 4. En el men, toque Cambiar declaracin. Aparece la declaracin de la herramienta. 5. Edite la declaracin de la herramienta de la forma indicada en la seccin Creacin de una herramienta en la pgina 152.
NOTA! Si cambia el nombre de una herramienta despus de que se hace referencia a ella en algn programa, debe cambiar tambin todos los lugares en los que se use la herramienta.
160
6.4.5. Eliminacin de una herramienta
6.4.5. Eliminacin de una herramienta

Eliminacin de una herramienta En esta seccin se describe cmo eliminar una herramienta. Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento. 2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles. 3. Toque la herramienta que desee eliminar y toque Edicin. 4. Toque Eliminar para eliminar la herramienta seleccionada. Aparece una ventana de dilogo de confirmacin. 5. En la ventana de dilogo, toque S para eliminar la herramienta o No para conservarla.
CUIDADO! Las herramientas, los objetos de trabajo o las cargas tiles que elimine no pueden recuperarse y todos sus datos relacionados se pierden tambin. Si un programa hace referencia a la herramienta, el objeto de trabajo o la carga til, no podr ejecutarlo si no hace los cambios oportunos. Si elimina una herramienta, no puede reanudar el programa desde la posicin actual.
161
6.4.6. Configuracin de herramientas fijas
6.4.6. Configuracin de herramientas fijas

Herramientas fijas Las herramientas fijas se utilizan, por ejemplo, en aplicaciones que utilizan mquinas de gran tamao, como cortadoras, prensas y perforadoras. Puede usar herramientas fijas para realizar las operaciones que resultaran difciles o incmodas de hacer con la herramienta situada en el robot. En el caso de las herramientas fijas, el robot es el que sostiene el objeto de trabajo. Cmo hacer que una herramienta sea fija En esta seccin se describe cmo hacer que una herramienta sea fija. Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento. 2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles. 3. Toque la herramienta que desee editar y toque Edicin. Aparece un men. 4. En el men, toque Cambiar valor. Aparecen los datos que definen a la herramienta. 5. Toque la instanciarobhold. 6. Toque FALSE para hacer que esta herramienta sea fija. 7. Toque OK para usar la nueva configuracin o Cancelar para mantener sin cambios la herramienta.
Cmo hacer que un objeto de trabajo sea sostenido por el robot En esta seccin se describe cmo hacer que un objeto de trabajo sea sostenido por el robot. Accin
1. En la ventana de movimiento, toque Objeto de trabajo para mostrar la lista de objetos de trabajo disponibles. 2. Toque el objeto de trabajo que desee editar y toque Edicin. Aparece un men. 3. En el men, toque Cambiar valor. Aparecen los datos que definen al objeto de trabajo. 4. Toque la instanciarobhold. 5. Toque TRUE para indicar que este objeto de trabajo es sostenido por el robot. 6. Toque OK para usar la nueva configuracin o Cancelar para mantener sin cambios el objeto de trabajo.

6.4.6. Configuracin de herramientas fijas Continuacin Diferencias en las referencias al sistema de coordenadas En esta seccin se describen las diferencias existentes en las referencias al sistema de coordenadas. El...
Sistema de coordenadas del objeto de trabajo Sistema de coordenadas del usuario Sistema de coordenadas de la herramienta
...suele hacer referencia ...pero ahora hace refera... encia a...

Sistema de coordenadas del sistema de coordenadas del usuario usuario (sin cambios) Sistema de coordenadas mundo Placa de montaje del robot Placa de montaje del robot Sistema de coordenadas mundo
Configuracin del sistema de coordenadas de la herramienta Para el sistema de coordenadas de la herramienta fija se utilizan los mismos mtodos de coordenadas que con las herramientas montadas sobre el robot. En este caso, la punta de referencia mundo debe estar fijada al robot. Defina y utilice una herramienta con las mediciones de la punta de referencia al crear puntos de aproximacin. Tambin es necesario conectar elongadores a la herramienta fija si es necesario configurar la orientacin. Debe introducir manualmente la definicin de la herramienta de la punta de referencia, para reducir al mnimo los errores al calcular el sistema de coordenadas de la herramienta fija. Puede introducir manualmente la definicin de la herramienta fija.
en0400000990
163
6.5.1. Creacin de un objeto de trabajo
6.5 Objetos de trabajo 6.5.1. Creacin de un objeto de trabajo

Qu ocurre al crear un objeto de trabajo? Se crea una variable del tipo wobjdata. El nombre de la variable es el nombre del objeto de trabajo. Para obtener ms informacin sobre los tipos de datos, consulte el Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. Consulte tambin Qu es un objeto de trabajo? en la pgina 342 para obtener ms detalles. Creacin de un objeto de trabajo El sistema de coordenadas del objeto de trabajo es ahora idntico al sistema de coordenadas mundo. Para definir la posicin y la orientacin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo, consulte Edicin de la declaracin del objeto de trabajo en la pgina 169. Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento. 2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles. 3. Toque Nuevo... para crear un nuevo objeto de trabajo. 4. Toque OK.
Configuracin de la declaracin de los objetos de trabajo Si desea cambiar...

El nombre del objeto de trabajo
...entonces...
Toque el botn ... que aparece junto a l.
Recomendacin
Los objetos de trabajo reciben automticamente el nombrewobj seguido de un nmero consecutivo, por ejemplowobj10, wobj27. Debe cambiar esta definicin a una ms descriptiva. Si cambia el nombre de un objeto de trabajo despus de que se hace referencia a l en algn programa, debe cambiar tambin todos los lugares en los que se use el objeto de trabajo. Los objetos de trabajo deben ser siempre globales para que estn disponibles desde todos los mdulos del programa. Las variables de objeto de trabajo deben ser siempre persistentes.
El mbito
El mdulo
Seleccione en el men el mdulo desde el que debe declararse este objeto de trabajo.
164
6.5.2. Definicin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo
6.5.2. Definicin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo

Descripcin general Los objetos de trabajos deben ser definidos en dos bases de coordenadas: la base de coordenadas del usuario (dependiente de la base de coordenadas mundo) y la base de coordenadas del objeto (dependiente de la base de coordenadas del usuario). A la hora de definir un objeto de trabajo, puede usar la base de coordenadas del usuario o la base de coordenadas del objeto. Seleccin de un mtodo En este procedimiento se describe cmo seleccionar el mtodo. Recuerde que esto slo funciona en el caso de los objetos de trabajo creados por el usuario, no en el caso del objeto de trabajo predeterminado, wobj0. Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento. 2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles. 3. Toque el objeto de trabajo que desee definir y toque Edicin. 4. En el men, toque Definir.... 5. Seleccione un mtodo en el men Mtodo de usuario o el men Mtodo de objeto. Consulte Definicin de la base de coordenadas del usuario en la pgina 166 y Definicin de la base de coordenadas del objeto de trabajo en la pgina 167.
en0400000893

6.5.2. Definicin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo Continuacin Definicin de la base de coordenadas del usuario En esta seccin se detalla cmo definir la base de coordenadas del usuario. Recuerde que esto slo funciona en el caso de los objetos de trabajo creados por el usuario, no en el caso del objeto de trabajo predeterminado, wobj0.
en0400000887
El eje X pasar por los puntos X1-X2 y el eje Y pasar por Y1. Accin
1. En el men Mtodo de usuario, toque 3 puntos. 2. Presione el dispositivo de habilitacin y mueva el robot hasta el primer punto (X1, X2 o Y1) que desee definir. 3. Seleccione el punto en la lista. 4. Toque Modificar posicin para definir el punto. 5. Repita los pasos del 2 al 4 con los dems puntos. El uso de una distancia considerable entre X1 y X2 resulta preferible y permite obtener una definicin ms exacta.
Informacin

6.5.2. Definicin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo Continuacin Definicin de la base de coordenadas del objeto de trabajo En esta seccin se describe cmo definir la base de coordenadas del objeto de trabajo.
en0400000899
El eje X pasar por los puntos X1-X2 y el eje Y pasar por Y1. Accin
1. En el men Mtodo de objeto, toque 3 puntos. 2. Consulte los pasos del 2 al 4 de la descripcin de Definicin de la base de coordenadas del usuario en la pgina 166.
167
6.5.3. Edicin de los datos del objeto de trabajo
6.5.3. Edicin de los datos del objeto de trabajo

Descripcin general Utilice la definicin de los datos del objeto de trabajo para establecer la posicin y la rotacin del sistema de coordenadas del usuario y del objeto de trabajo. Visualizacin de los datos del objeto de trabajo Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento. 2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles. 3. Toque el objeto de trabajo que desee editar y toque Edicin. 4. Toque Cambiar valor. Aparecen los datos que definen al objeto de trabajo.
Definicin de la posicin de los sistemas de coordenadas del objeto de trabajo y del usuario La forma ms sencilla de la posicin en el sistema de coordenadas del objeto de trabajo y del usuario es utilizar el mtodo descrito en Definicin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo en la pgina 165. Accin
1. Introduzca las coordenadas cartesianas de la posicin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo. 2. Si es necesario, introduzca la orientacin del sistema de coordenadas.
Instancia
oframe.trans.x oframe.trans.y oframe.trans.z oframe.rot.q1 oframe.rot.q2 oframe.rot.q3 oframe.rot.q4 uframe.trans.x uframe.trans.y uframe.trans.z uframe.rot.q1 uframe.rot.q2 uframe.rot.q3 uframe.rot.q4 -
Unidad
[mm]
3. Introduzca las coordenadas cartesianas de la posicin del sistema de coordenadas del usuario. 4. Si es necesario, introduzca la orientacin del sistema de coordenadas.
[mm]
5. Toque OK para usar los nuevos valores o Cancelar para mantener sin cambios la definicin.
168
6.5.4. Edicin de la declaracin del objeto de trabajo
6.5.4. Edicin de la declaracin del objeto de trabajo

Descripcin general Utilice la declaracin para cambiar la forma en que se usa la variable del objeto de trabajo en los mdulos del programa. Visualizacin de la declaracin del objeto de trabajo Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento. 2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles. 3. Toque el objeto de trabajo que desee editar y toque Edicin. 4. En el men, toque Cambiar declaracin. 5. Aparece la declaracin del objeto de trabajo. 6. Edite la declaracin de la herramienta de la forma indicada en la seccin Creacin de un objeto de trabajo en la pgina 164.
NOTA! Si cambia el nombre de un objeto de trabajo despus de que se hace referencia a l en algn programa, debe cambiar tambin todos los lugares en los que se use el objeto de trabajo.
169
6.5.5. Eliminacin de un objeto de trabajo
6.5.5. Eliminacin de un objeto de trabajo

Eliminacin de un objeto de trabajo Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento. 2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles. 3. Toque el objeto de trabajo que desee eliminar y toque Edicin. 4. Toque Eliminar para eliminar el objeto de trabajo. Aparece una ventana de dilogo de confirmacin. 5. En la ventana de dilogo, toque S para eliminar el objeto de trabajo o No para conservarlo.
170
6.6.1. Creacin de una carga til
6.6 Cargas tiles 6.6.1. Creacin de una carga til

Qu ocurre al crear una carga til? Se crea una variable del tipo loaddata. El nombre de la variable es el nombre de la carga til. Para obtener ms informacin sobre los tipos de datos, consulte el Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. Cmo aadir una nueva carga til y definir la declaracin de los datos El sistema de coordenadas de la carga til cambiar a la posicin, incluida la orientacin, del sistema de coordenadas mundo. Accin
1 2 3 4 En el men ABB, toque Movimiento. Toque Carga til para ver la lista de cargas tiles disponibles. Toque Nuevo... para crear una nueva carga til. Introduzca los datos. Consulte la tabla siguiente. Toque OK.
Valores de declaracin de cargas tiles Si desea cambiar...

El nombre de la carga til
...entonces...
Toque el botn ... que aparece junto a l.
Recomendacin
Las cargas tiles reciben automticamente el nombreload seguido de un nmero consecutivo, por ejemploload10, load31. Debe cambiar esta definicin a una ms descriptiva. Si cambia el nombre de una carga til despus de que se hace referencia a ella en algn programa, debe cambiar tambin todos los lugares en los que se use la carga til. Las cargas tiles deben ser siempre globales para que estn disponibles desde todos los mdulos del programa. Las variables de carga til deben ser siempre persistentes. -
El mbito
El mdulo
Seleccione en el men el mdulo desde el que debe declararse esta carga til.
171
6.6.2. Edicin de los datos de la carga til
6.6.2. Edicin de los datos de la carga til

Descripcin general Ajuste los datos de la carga til para definir las propiedades fsicas de la carga til, como su peso y su centro de gravedad. Tambin puede hacerse automticamente con la rutina de servicio LoadIdentify. Consulte las secciones Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 225 o LoadIdentify, rutina de servicio de identificacin de cargas en la pgina 230. Visualizacin de la definicin de la carga til Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento. 2. Toque Carga til para ver la lista de cargas tiles disponibles. 3. Toque la carga til que desee editar y toque Edicin. 4. Toque Cambiar valor. Aparecen los datos que definen a la carga til.
Modificacin de los datos de la carga til En este procedimiento se describe cmo introducir manualmente los datos de una carga til. Tambin puede hacerse automticamente ejecutando la rutina de servicio LoadIdentify. La forma de ejecutar una rutina de servicio se describe en la seccin Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 225. Accin
1. Introduzca el peso de la carga til. 2. Introduzca el centro de gravedad de la carga til.
Instancia
load.mass load.cog.x load.cog.y load.cog.z load.aom.q1 load.aom.q2 load.aom.q3 load.aom.q3
Unidad
[kg] [mm]
3. Introduzca la orientacin del momento del eje.
4. Introduzca el momento de inercia de la carga til. ix iy iz 5. Toque OK para usar los nuevos valores o Cancelar para mantener sin cambios los datos. -
[kgm2 ]
172
6.6.3. Edicin de la declaracin de la carga til
6.6.3. Edicin de la declaracin de la carga til

Descripcin general Utilice la declaracin para cambiar la forma en que se usa la variable de la carga til en los mdulos del programa. Visualizacin de la declaracin de la carga til Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento. 2. Toque Carga til para ver la lista de cargas tiles disponibles. 3. Toque la carga til que desee editar y toque Edicin. 4. En el men, toque Cambiar declaracin. 5. Aparece la declaracin de la carga til. Consulte Creacin de una carga til en la pgina 171.
NOTA! Si cambia el nombre de una carga til despus de que se hace referencia a ella en algn programa, debe cambiar tambin todos los lugares en los que se use la carga til.
173
6.6.4. Eliminacin de una carga til
6.6.4. Eliminacin de una carga til

Eliminacin de una carga til Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento. 2. Toque Carga til para ver la lista de cargas tiles disponibles. 3. Toque la carga til que desee eliminar y toque Edicin. 4. Toque Eliminar. Aparece una ventana de dilogo de confirmacin. 5. En la ventana de dilogo, toque S para eliminar la carga til o No para conservarla.
174
6.7.1. Manejo de programas
6.7 Programacin 6.7.1. Manejo de programas

Descripcin general En esta seccin se detalla cmo realizar el manejo normal de los programas de robot existentes. Detalla cmo: Crear un nuevo programa Cargar un programa creado anteriormente Guardar un programa Cambiar el nombre de un programa Eliminar un programa
Cada tarea debe contener un programa, ni ms ni menos. La forma de crear un nuevo programa cuando no hay ningn programa disponible se detalla en la seccin Creacin de un programa nuevo en la pgina 175. Acerca de los archivos de programa Al guardar un programa en el disco duro del controlador, se guarda de forma predeterminada en el directorio HOME de la carpeta del sistema, a no ser que se indique otra ubicacin. La forma de establecer otra ruta predeterminada se detalla en la seccin Cmo establecer rutas predeterminadas en la pgina 316. El programa se guarda como una carpeta que tiene el mismo nombre del programa y contiene el archivo del programa en s, del tipo pgf. Al cargar un programa, se abre la carpeta del programa y se selecciona el archivo pgf. Al cambiar el nombre de un programa, se cambia el nombre de la carpeta y del archivo del programa. Cuando se guarda un programa cargado que ya estaba guardado en el disco duro, no es necesario abrir la carpeta de programa existente. En su lugar, debe guardar la carpeta de programa de nuevo y sobrescribir la versin anterior, o bien cambiar el nombre del programa. Creacin de un programa nuevo En esta seccin se describe cmo crear un nuevo programa. Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Tareas y programas. 3. Toque Archivo y a continuacin Nuevo programa. Si ya haba un programa cargado, aparece una ventana de dilogo de advertencia. Toque Guardar para guardar el programa que est cargado. Toque No guardar para cerrar el programa que est cargado sin guardarlo, es decir, para eliminarlo de la memoria de programas. Toque Cancelar para dejar cargado el programa. 4. Utilice el teclado en pantalla para asignar un nombre al nuevo programa. A continuacin, toque OK. 5. Como pasos siguientes, aada instrucciones, rutinas o mdulos.

6.7.1. Manejo de programas Continuacin Carga de un programa existente En esta seccin se describe cmo cargar un programa creado anteriormente. Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Tareas y programas. 3. Toque Archivo y Cargar programa. Si ya haba un programa cargado, aparece una ventana de dilogo de advertencia. Toque Guardar para guardar el programa que est cargado. Toque No guardar para cerrar el programa que est cargado sin guardarlo, es decir, para eliminarlo de la memoria de programas. Toque Cancelar para dejar cargado el programa. 4. Utilice la herramienta de bsqueda de archivos para buscar el archivo de programa que desee cargar (archivos del tipo pgf). A continuacin, toque OK. El programa se carga y su cdigo se muestra en la pantalla.
en0400000699
Guardado de un programa En esta seccin se describe cmo guardar en el disco duro del controlador el programa que est cargado en este momento. Los programas cargados se guardan automticamente en la memoria de programas, pero el guardado en el disco duro del controlador constituye una precaucin adicional. Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Tareas y programas. 3. Toque Archivo y seleccione Guardar programa como.... 4. Utilice el nombre de programa propuesto o toque ... para abrir el teclado en pantalla e introducir un nuevo nombre. A continuacin, toque OK.

6.7.1. Manejo de programas Continuacin Cambio de nombre de un programa cargado En esta seccin se describe cmo cambiar el nombre de un programa cargado. Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Tareas y programas. 3. Toque Archivo y seleccione Cambiar nombre de programa. Aparece un teclado en pantalla. 4. Utilice el teclado en pantalla para introducir el nuevo nombre del programa. A continuacin, toque OK.
177
6.7.2. Manejo de mdulos
6.7.2. Manejo de mdulos

Descripcin general En esta seccin se detalla cmo manejar los mdulos de programa, es decir: Crear un nuevo mdulo Cargar un mdulo creado anteriormente Guardar un mdulo Cambiar el nombre de un mdulo Eliminar un mdulo
Creacin de un nuevo mdulo En esta seccin se describe cmo crear un nuevo mdulo. Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Mdulos. 3. Toque Archivo y Nuevo mdulo
en0400000688
4. Toque ABC... y utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre del nuevo mdulo. Toque OK para cerrar el teclado en pantalla. 5. Seleccione qu tipo de mdulo desea crear: Programa Sistema A continuacin, toque OK. Las diferencias existentes entre los tipos de mdulos se describen en la seccin Estructura de una aplicacin de RAPID en la pgina 144. La forma de cambiar ms adelante entre estos tipos se detalla en la seccin Cambio del tipo de mdulo en la pgina 181.

6.7.2. Manejo de mdulos Continuacin Carga de un mdulo creado anteriormente En esta seccin se describe cmo cargar un mdulo creado anteriormente. Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Mdulos. 3. Toque Archivo y a continuacin Cargar mdulo.
en0400000689
Busque el mdulo que desea cargar. Consulte la seccin FlexPendant Explorer en la pgina 83. Es posible definir una ruta predeterminada, como se detalla en la seccin Cmo establecer rutas predeterminadas en la pgina 316. 4. Toque OK para cargar el mdulo seleccionado. El mdulo se carga.
Guardado de un mdulo En esta seccin se describe cmo guardar un mdulo. Accin

1. En el men ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Mdulos y toque para seleccionar el mdulo que desee cargar.

6.7.2. Manejo de mdulos Continuacin Accin
3. Toque Archivo y a continuacin Guardar mdulo como...
en0400000690
4. Toque el nombre de archivo propuesto y utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre del mdulo. A continuacin, toque OK. 5. Utilice la herramienta de bsqueda de archivos para indicar dnde desea guardar el mdulo. Consulte la seccin FlexPendant Explorer en la pgina 83. La ubicacin predeterminada es el disco del controlador, pero es posible establecer cualquier otra ubicacin como predeterminada, como se detalla en la seccin Cmo establecer rutas predeterminadas en la pgina 316. A continuacin, toque OK. El mdulo se guarda.
Cambio de nombre de un mdulo En esta seccin se describe cmo cambiar el nombre de un mdulo. Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Mdulos. 3. Toque Archivo y a continuacin Cambiar nombre de mdulo... Aparece el teclado en pantalla. 4. Utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre del mdulo. A continuacin, toque OK.

6.7.2. Manejo de mdulos Continuacin Cambio del tipo de mdulo En esta seccin se describe cmo cambiar el tipo de mdulo. Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas. 2. Seleccione la tarea tocando su nombre. 3. Toque Mdulos y seleccione el mdulo que desea cambiar. 4. Toque Archivo y Cambiar declaracin... 5. Toque Tipo: y seleccione el tipo de mdulo. 6. Toque OK.
Eliminacin de un mdulo En esta seccin se describe cmo eliminar un mdulo de la memoria. Si el mdulo est guardado en el disco, no se borrar del disco. Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Mdulos y toque para seleccionar el mdulo que desee eliminar. 3. Toque Archivo y a continuacin Eliminar mdulo... Aparece una ventana de dilogo. 4. Toque OK para eliminar el mdulo sin guardarlo. Si desea guardar primero el mdulo, toque Cancelar y guarde primero el mdulo. La forma de guardar el mdulo se detalla en la seccin Guardado de un mdulo en la pgina 179.
181
6.7.3. Manejo de rutinas
6.7.3. Manejo de rutinas

Descripcin general En esta seccin se detalla cmo manejar las rutinas de programa, es decir: Crear una nueva rutina Crear una copia de una rutina Cambiar la declaracin de una rutina Eliminar una rutina
Creacin de una rutina nueva En esta seccin se detalla cmo crear una nueva rutina, modificar su declaracin y su adicin a un mdulo. Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Rutinas. 3. Toque Archivo y a continuacin Nueva rutina. Se crea una nueva rutina, que se muestra con los valores de declaracin predeterminados.
en0400000692
4. Toque ABC... y utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre de la nueva rutina. A continuacin, toque OK. 5. Seleccione el tipo de rutina: Procedimiento: Se utiliza para las rutinas normales que no requieren un valor de retorno. Funcin: Se utiliza para las rutinas normales que requieren un valor de retorno. Rutina TRAP: Se utiliza para las rutinas de interrupcin.

6.7.3. Manejo de rutinas Continuacin Accin
6. Necesita utilizar parmetros? En caso POSITIVO, toque ... y siga los pasos detallados en la seccin Definicin de parmetros de una rutina en la pgina 183. En caso NEGATIVO, contine en el paso siguiente. 7. Seleccione el mdulo al que desee aadir la rutina. 8. Toque la casilla de verificacin Declaracin local para seleccionar esta opcin si desea que la rutina sea local. Las rutinas locales slo pueden usarse en el mdulo seleccionado. 9. Toque OK.
Definicin de parmetros de una rutina En esta seccin se describe cmo definir los parmetros de una rutina. Accin
1. En la declaracin de la rutina, toque ... para definir los parmetros. Aparece una lista con los parmetros definidos.
en0400000693

2. Si no aparece ningn parmetro, toque Aadir para aadir un nuevo parmetro. Aadir parmetro opcional aade un parmetro que es opcional. Aadir parmetro opcional mutuo aade un parmetro que es mutuamente opcional con otro parmetro. Para obtener ms informacin sobre los parmetros de las rutinas, consulte los manuales de referencia de RAPID.
en0400000695
3. Utilice en teclado en pantalla para introducir el nombre del nuevo parmetro y toque OK. El nuevo parmetro se muestra en la lista.
en0400000696
4. Toque un parmetro para seleccionarlo. Para editar un valor, tquelo.

5. Toque OK para volver a la declaracin de la rutina.
Creacin de una copia de una rutina En esta seccin se describe cmo crear una copia de una rutina. Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Rutinas. 3. Toque la rutina para resaltarla. 4. Toque Archivo y a continuacin Crear copia. Aparece la nueva rutina. El nombre de la nueva rutina es el mismo que tena la rutina original, pero con el sufijo Copiar. 5. Haga los cambios necesarios en las declaraciones de la nueva copia de la rutina. A continuacin, toque OK. La forma de hacer todas las declaraciones se detalla en la seccin Creacin de una rutina nueva en la pgina 182.
Modificacin de la declaracin de una rutina En esta seccin se describe cmo modificar la declaracin de una rutina. Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Rutinas. 3. Toque la rutina para resaltarla. 4. Toque Archivo y a continuacin Cambiar declaracin 5. Cambie los valores de declaracin de la rutina. A continuacin, toque OK. Los valores de las declaraciones se describen en la seccin Creacin de una rutina nueva en la pgina 182.
Eliminacin de una rutina En esta seccin se describe cmo eliminar una rutina de la memoria. Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Rutinas. 3. Toque la rutina para resaltarla. 4. Toque Archivo y a continuacin Eliminar rutina... Aparece una ventana de dilogo. 5. Toque: Toque OK para eliminar la rutina sin guardar ninguno de los cambios que haya hecho en ella. Toque Cancelar para deshacer los cambios sin eliminar la rutina.
185
6.7.4. Manejo de instrucciones
6.7.4. Manejo de instrucciones

Instrucciones Los programas de RAPID se componen de instrucciones. Por ejemplo, una instruccin puede mover el robot, activar una seal de E/S o escribir un mensaje para el operador. Existe un gran nmero de instrucciones, que se enumeran en el Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. Sin embargo, el procedimiento bsico que se sigue para aadir las instrucciones es idntico en todos los casos. Operaciones de deshacer y rehacer A la hora de editar programas en el Editor de programas, puede deshacer y rehacer hasta tres pasos. Esta funcin est disponible en el men Edicin. Cmo aadir instrucciones En esta seccin se describe cmo aadir instrucciones. Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas. 2. Para resaltarla, toque la instruccin debajo de la cual desee aadir una nueva instruccin. 3. Toque Aadir instruccin. Aparece una categora de instrucciones.
en0400000697
Encontrar un gran nmero de instrucciones, divididas en varias categoras. La categora por omisin es Common (Comunes), que contiene las instrucciones ms comunes. Puede crear tres listas personalizadas con ayuda de los parmetros de sistema del tipo Most Common Instruction (Lista de seleccin de ms comunes) del tema Man-machine Communication (Comunicacin hombre-mquina). Los parmetros del sistema se describen en el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema.

6.7.4. Manejo de instrucciones Continuacin Accin
4. Toque Common (Comn) para ver una lista con las categoras disponibles. Tambin puede tocar Anterior/Siguiente en la parte inferior de la lista de instrucciones para pasar a la categora anterior o siguiente. 5. Toque la instruccin que desee aadir. La instruccin se aade al cdigo.
Edicin de argumentos de instrucciones En esta seccin se describe cmo editar los argumentos de las instrucciones. Accin
1. Toque la instruccin que desee editar.
en0400000699

2. Toque Editar.
en0400000701
3. Toque Cambiar seleccionado. En funcin del tipo de instruccin, los argumentos tienen tipos de datos diferentes. Utilice el teclado en pantalla para cambiar los valores de cadena o contine en los pasos siguientes para otros tipos de datos o para instrucciones con varios argumentos.
en0400000702

4. Toque el argumento que desee modificar. Aparecen varias opciones.
en0400000703
5. Toque una instancia de dato actual para seleccionarla y toque OK para completarla o toque Insertar expresin.... Para saber ms acerca de las expresiones, consulte la seccin Edicin de expresiones y declaraciones de instrucciones en la pgina 204. Para editar una instancia de dato determinada, consulte Edicin de expresiones y declaraciones de instrucciones en la pgina 204.
SUGERENCIA! Al tocar dos veces en una instruccin, se inicia automticamente la opcin Cambiar seleccionado. Al tocar dos veces en un argumento de instruccin, se inicia automticamente el editor de argumentos. Copiado y pegado de instrucciones o argumentos En esta seccin se describe cmo pegar instrucciones o argumentos. Accin
1. Toque el argumento o la instruccin que desee copiar, para que quede seleccionado. A continuacin, toque Editar. 2. Toque Copiar. 3. Site el cursor en la instruccin sobre la cual desea pegar la instruccin o el argumento o toque el argumento o la instruccin que desee cambiar. A continuacin, toque Pegar.

6.7.4. Manejo de instrucciones Continuacin Cmo cortar una instruccin En esta seccin se describe cmo cortar una instruccin. Accin
1. Toque la instruccin que desea cortar, para que quede seleccionada. A continuacin, toque Editar. 2. Toque Cortar.
Cambio del modo de movimiento de una instruccin de movimiento En esta seccin se describe cmo cambiar el modo de movimiento de una instruccin de movimiento. Accin
1. Toque la instruccin de movimiento que desee modificar, para que quede seleccionada. A continuacin, toque Editar. 2. Toque Cambiar a Eje o Cambiar a Lineal. El cambio se realiza.
Marcado de filas de instrucciones como comentarios Es posible marcar las filas de instrucciones como comentarios, de forma que se omitan durante la ejecucin del programa. Los comandos para marcar una lnea como comentario o quitar la marca de comentario se encuentran en el men Edicin del Editor de programas.
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6.7.5. Ejemplo: Cmo aadir instrucciones de movimiento
6.7.5. Ejemplo: Cmo aadir instrucciones de movimiento

Descripcin general En este ejemplo crear un programa sencillo que hace que el robot describa un cuadrado. Necesita cuatro instrucciones de movimiento para completar este programa.
C
en0400000801
A B C
Primer punto Dato de velocidad de movimiento del robot v50 = velocidad 50 mm/s Zona z50 = (50 mm)
Cmo aadir instrucciones de movimiento En esta seccin se detalla cmo aadir instrucciones de movimiento. Accin
1. Mueva el robot hasta el primer punto.
Informacin
Recomendacin: Utilice nicamente los movimientos de izquierda-derecha/arribaabajo del joystick para describir un cuadrado.
2. En el Editor de programas, toque Aadir instruccin. 3. Toque MoveL para insertar una instruccin MoveL. 4. Repita la operacin con las cuatro posiciones siguientes del cuadrado. 5. Para las instrucciones primera y ltima: Toque z50 en la instruccin, toque Editar y a continuacin cambie el valor de Cambiar seleccionado a Fino. Toque OK.
Resultado Su cdigo de programa debe parecerse al siguiente:

Proc main() MoveL *, v50, fine, tool0; MoveL *, v50, z50, tool0; MoveL *, v50, z50, tool0; MoveL *, v50, z50, tool0; MoveL *, v50, fine, tool0; End Proc;
191
6.8.1. Generacin de la imagen especular de un programa, mdulo o rutina
6.8 Programacin avanzada 6.8.1. Generacin de la imagen especular de un programa, mdulo o rutina
Generacin de la imagen especular La generacin de la imagen especular crea una copia de un programa, un mdulo o una rutina en un plano de espejo determinado. La funcin de generacin de imagen especular puede aplicarse a cualquier programa, mdulo o rutina. La generacin de la imagen especular puede hacerse de dos formas diferentes: De forma predeterminada, respecto del sistema de coordenadas de la base. La operacin de generacin de imagen especular se realiza a lo largo del plano XZ del sistema de coordenadas de la base. Se genera la imagen especular de todas las posiciones y bases de coordenadas de los objetos de trabajo utilizadas en una instruccin del programa, mdulo o rutina que haya seleccionado. Se generan imgenes especulares de los ejes X y Z de la orientacin de la posicin. Avanzada, respecto de una base de coordenadas de espejo especfica. La operacin de generacin de imagen especular se realiza a lo largo del plano XY en una base de coordenadas especfica de objeto de trabajo, la base de coordenadas de espejo. Se generan imgenes especulares de todas las posiciones del programa, mdulo o rutina seleccionados. Si el argumento de objeto de trabajo de una instruccin es un objeto de trabajo distinto del especificado en el cuadro de dilogo de generacin de imagen especular, se usa en la operacin el objeto de trabajo de la instruccin. Tambin es posible especificar qu eje de la orientacin de posicin se reflejar, X y Z o bien Y y Z.
La generacin de la imagen especular se describe en la seccin Qu es la generacin de la imagen especular? en la pgina 350 Generacin de la imagen especular de una rutina En esta seccin se describe cmo generar la imagen especular de una rutina. Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Editar y toque Espejo. 3. Para definir el espejo: Toque el men Mdulo para seleccionar el mdulo en el que se utiliza la rutina cuya imagen especular desee generar. Toque el men Rutina para seleccionar la rutina cuya imagen especular desee generar. Toque ... para abrir el teclado en pantalla e introducir el nombre para la nueva rutina.

6.8.1. Generacin de la imagen especular de un programa, mdulo o rutina Continuacin Accin
4. Si desea generar la imagen especular en la base de coordenadas de la base, contine en el paso siguiente. Si desea definir otro tipo de espejo, toque Opciones avanzadas y realice los pasos indicados a continuacin. Para definir el tipo de espejo: Desactive la casilla de verificacin Espejo de base. Toque ... a la derecha de Objeto de trabajo para seleccionar la base de coordenadas de objeto de trabajo respecto de la cual se generarn las imgenes especulares de todas las posiciones. Toque ... a la derecha de Base de coordenadas de espejo para seleccionar el plano de espejo respecto del cual se generarn las imgenes especulares de todas las posiciones. Toque el men Eje de espejo para especificar cmo generar la orientacin de la posicin. X significa que se generar la imagen especular de los ejes X y Z. Y significa que se generar la imagen especular de los ejes Y y Z. Toque OK para guardar las opciones avanzadas. 5. Toque OK. Aparece una ventana de dilogo. 6. Toque S para aplicar la imagen especular seleccionada a la rutina o toque No para cancelar la operacin.
Generacin de la imagen especular de un mdulo o programa En esta seccin se describe cmo generar la imagen especular de un mdulo o un programa. Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Editar y toque Espejo. 3. Para definir el espejo: Toque el men Mdulo para seleccionar el mdulo cuya imagen especular desea generar. Toque ... para abrir el teclado en pantalla e introducir el nombre para el nuevo mdulo o programa. 4. Si desea generar la imagen especular en la base de coordenadas de la base, contine en el paso siguiente. Si desea definir otro tipo de espejo, toque Opciones avanzadas y realice los pasos indicados a continuacin. Para definir el tipo de espejo: Desactive la casilla de verificacin Espejo de base. Toque ... a la derecha de Objeto de trabajo para seleccionar la base de coordenadas de objeto de trabajo respecto de la cual se generarn las imgenes especulares de todas las posiciones. Toque ... a la derecha de Base de coordenadas de espejo para seleccionar el plano de espejo respecto del cual se generarn las imgenes especulares de todas las posiciones. Toque el men Eje de espejo para especificar cmo generar la orientacin de la posicin. X significa que se generar la imagen especular de los ejes X y Z. Y significa que se generar la imagen especular de los ejes Y y Z. Toque OK para guardar las opciones avanzadas. 5. Toque OK. Aparece una ventana de dilogo.

6.8.1. Generacin de la imagen especular de un programa, mdulo o rutina Continuacin Accin
6. Toque S para aplicar la imagen especular seleccionada al mdulo o toque No para cancelar la operacin.
194
6.8.2. Modificacin y ajuste de posiciones
6.8.2. Modificacin y ajuste de posiciones

Descripcin general Las posiciones son instancias de los tipos de datos robtarget o jointtarget. Consulte Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema. Las posiciones pueden ajustarse con ayuda de la funcin HotEdit, que permite introducir valores de offset a travs de un teclado en pantalla. El valor de offset se utiliza junto con el valor de posicin original. Consulte Ajuste de posiciones con HotEdit en la pgina 198. El men HotEdit se describe en la seccin Men HotEdit en la pgina 81. Las posiciones tambin pueden modificarse con la funcin Modificar posicin del Editor de programas, que permite mover el robot hasta la nueva posicin paso a paso o con un salto. El valor de posicin modificado sobrescribe al valor original. Consulte Modificacin de posiciones en el Editor de programas en la pgina 196. Recuerde que los objetivos de tipo jointtarget slo pueden ser modificados con el mtodo Modificar posicin del Editor de programas, es decir, no con HotEdit. CUIDADO! El cambio de las posiciones programadas puede alterar significativamente el patrn de movimientos del robot. Asegrese siempre de que todos los cambios resulten seguros tanto para los equipos como para el personal. NOTA! Es posible que su sistema presente restricciones en cuanto a cmo pueden modificarse las posiciones. Es posible que existan restricciones en cuanto a la distancia al utilizar parmetros del sistema (tema Controller, tipo ModPos Settings) y a qu posiciones pueden modificarse a travs del SAU.
195
6.8.3. Modificacin de posiciones en el Editor de programas
6.8.3. Modificacin de posiciones en el Editor de programas

Descripcin general A la hora de modificar posiciones moviendo el robot hasta la nueva posicin, puede ejecutar paso a paso el programa hasta las posiciones que desee modificar o moverse directamente a la nueva posicin y cambiar el argumento de posicin correspondiente de la instruccin. La recomendacin es ejecutar paso a paso el programa hasta la posicin, pero si conoce bien su programa de robot y conoce la nueva posicin, resulta ms rpido usar el mtodo con movimiento. Atencin! No utilice este mtodo para cambiar valores de orientacin. Para modificar posiciones con el Editor de programas, el sistema debe estar en el modo manual. Modificacin de posiciones En este procedimiento se describe cmo modificar posiciones, ya sea ejecutando paso a paso hasta las posiciones o con movimientos. Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas. 2. Detenga el programa si se est ejecutando. 3. Desea ejecutar paso a paso hasta la posicin o usar un movimiento? Si prefiere ejecutar paso a paso, ejecute el programa paso a paso hasta la posicin que desee cambiar. Asegrese de que est seleccionado el argumento correcto. Si utiliza el mtodo con movimiento, utilice la vista Movimiento para asegurarse de que tenga seleccionados el mismo objeto de trabajo y la misma herramienta que se utilizan en la instruccin. 4. Mueva el robot hasta la nueva posicin. 5. Si utiliza el mtodo con movimiento, toque para seleccionar el argumento de posicin que desee cambiar. 6. Toque Modificar posicin. Aparece una ventana de dilogo de confirmacin. 7. Toque Modificar para usar la nueva posicin, o Cancelar para conservar la original. 8. Repita los pasos del 3 al 7 para cada argumento de posicin que desee cambiar. 9. Toque Cerrar para cerrar el Editor de programas. En el modo de ejecucin paso a paso, si la instruccin o la llamada al procedimiento tiene ms de un argumento de posicin, contine con el modo paso a paso hasta alcanzar los distintos argumentos.
Informacin

6.8.3. Modificacin de posiciones en el Editor de programas Continuacin Limitaciones El botn Modificar posicin del Editor de programas est desactivado hasta que se selecciona un argumento de posicin (que sea posible modificar). El movimiento o cambio mximo de orientacin puede estar limitado por los parmetros del sistema (tema Controller, tipo ModPos Settings) en el diseo del sistema. Lea la documentacin de su clula o su centro de produccin para obtener ms detalles. Si los parmetros del sistema estn configurados para usar lmites absolutos para los cambios de posicin, las posiciones originales slo pueden ser restauradas o cambiadas usando el men de lnea de base de HotEdit. El concepto de lnea de base se describe en la seccin Ajuste de posiciones con HotEdit en la pgina 198. Si modifica una posicin con nombre, todas las dems instrucciones que utilicen esa posicin se vern afectadas. Informacin relacionada Para obtener una descripcin general de cmo modificar posiciones, consulte Modificacin y ajuste de posiciones en la pgina 195. HotEdit y la lnea de base se describen en Ajuste de posiciones con HotEdit en la pgina 198. El men HotEdit tambin se describe en Men HotEdit en la pgina 81. Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema.
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6.8.4. Ajuste de posiciones con HotEdit
6.8.4. Ajuste de posiciones con HotEdit

Descripcin general HotEdit es una funcin que permite el ajuste de posiciones programadas. Puede hacerse en todos los modos de funcionamiento, incluso mientras el programa se est ejecutando. Es posible ajustar tanto las coordenadas como la orientacin. HotEdit slo puede usarse con las posiciones con nombre del tipo robtarget (consulte las limitaciones siguientes). Las funciones disponibles en HotEdit pueden estar restringidas por el sistema de autorizacin de usuarios, SAU. El men HotEdit se describe en la seccin Men HotEdit en la pgina 81. NOTA! Si se ajusta una posicin durante el funcionamiento, el nuevo valor se usar directamente. Si el ajuste se realiza cerca de los punteros PP o MP, puede resultar difcil de predecir en qu momento tendr lugar un cambio de programa. Es importante saber en qu parte del programa se encuentra el robot antes de cambiar ningn valor mientras el programa se est ejecutando. Ajuste de posiciones con HotEdit En esta seccin se describe cmo ajustar posiciones programadas con HotEdit. Accin
1. En la ventana Seleccin de objetivo, seleccione las posiciones que desea ajustar y adalas a Objetivos seleccionados tocando la flecha. 2. Toque Ajustar objetivos y edite las coordenadas y/o la orientacin. Para definir los nuevos valores, toque APLICAR. Los nuevos valores sern usados directamente por el programa cargado. 3. Para aplicar o rechazar los cambios del sistema original, toque Lnea de base y seleccione la accin adecuada. Restaurar a originales Restaurar a originales todo el programa Almacenar en actual Almacenar todo el programa en actual
Utilizacin de selecciones Usted puede guardar y cargar selecciones de posiciones utilizadas frecuentemente, para facilitar la bsqueda de los puntos deseados. En la tabla se describe cmo guardar y cargar una seleccin de puntos. Si su sistema utiliza el SAU, es posible que sta sea la nica forma de seleccionar posiciones para su ajuste.
Guardado de la seleccin Carga de la seleccin Eliminacin de objetivos seleccionados Seleccione las posiciones que desee guardar y adalas a Objetivos seleccionados tocando la flecha. Toque Archivo y Guardar seleccin como. Toque el nombre y la descripcin y a continuacin toque OK. Toque Archivo y Abrir seleccin. A continuacin, toque el nombre de la seleccin que desee utilizar y toque OK. Para borrar los objetivos seleccionados, toque Archivo y Nueva seleccin.

6.8.4. Ajuste de posiciones con HotEdit Continuacin Limitaciones Slo es posible realizar ajustes de HotEdit en el caso de los objetivos que formen parte de la lnea de base. Los objetivos que NO formen parte de la lnea de base no se muestran en la vista de rbol de HotEdit, dado que no pueden ser seleccionados para su ajuste. Esto significa que un objetivo declarado localmente en una rutina, por ejemplo, no se muestra. El ajuste con HotEdit es posible slo con los objetivos de robot (los objetivos de ejes slo pueden ajustarse con Modificar posicin en el Editor de programas). Si el sistema utiliza el parmetro Absolute limit ModPos, estos objetivos de ejes siguen siendo parte de la lnea de base y se vern afectados cuando se utilizan los comandos Restaurar a originales en todo el programa o Almacenar todo el programa en actual. El ajuste con HotEdit slo es posible para los objetivos de robot con nombre (por ejemplo p10, p20 ) (los objetivos de robot * no se muestran en la vista de rbol). Concepto de lnea de base Una lnea de base puede definirse como una referencia respecto de la cual se miden los cambios futuros. El concepto de lnea de base hace posible deshacer cualquier ajuste y volver a los valores de objetivo almacenados en la lnea de base ms reciente. Cuando se ejecuta un comando Almacenar, la lnea de base se actualiza con nuevos valores de offset y los valores anteriores dejan de existir en la memoria de programas. Utilice el men Lnea de base para aplicar o rechazar cambios realizados en los valores de offset: Toque: Restaurar a originales para desechar todos los cambios realizados en las posiciones de objetivo seleccionadas actualmente. Restaurar a originales todo el programa para desechar TODOS los cambios realizados en las posiciones de objetivo. Esto puede abarcar varias sesiones de HotEdit para una misma tarea. Si el sistema utiliza el parmetro Absolute limit ModPos, tambin se incluyen las modificaciones de posicin realizadas en el Editor de programas. Almacenar en actual para aplicar todos los cambios realizados en las posiciones de objetivo seleccionadas. Almacenar todo el programa en actual para aplicar TODOS los cambios realizados en las posiciones de objetivo. Esto puede abarcar varias sesiones de HotEdit para una misma tarea. Si el sistema utiliza el parmetro Absolute limit ModPos, tambin se incluyen las modificaciones de posicin realizadas en el Editor de programas.
Criterios para objetivos de lnea de base Todos los objetivos que cumplan los criterios siguientes forman parte de la lnea de base: El tipo de dato debe ser robtarget o jointtarget. Debe estar declarado como constante o persistente (no variable). No debe estar declarado localmente en una rutina. No debe estar declarado en una matriz de objetivos.

6.8.4. Ajuste de posiciones con HotEdit Continuacin Figura sobre el concepto de lnea de base El concepto de lnea de base se ilustra en la figura siguiente, en la que se ha movido, restaurado y almacenado un punto. Desde la lnea de base original, se mueve el punto (B) dos veces. Si cambia de opinin sobre los cambios, seleccione Restaurar a originales (C). Si por el contrario se traslada a otro paso y selecciona a continuacin Almacenar en actual (D), la lnea de base pasa a E. Supongamos que mueve el punto una vez ms. Si selecciona Restaurar a originales, el punto vuelve a la lnea de base, o sea, E.
xx0600002620
A B C D E
Lnea de base original Mover el punto seleccionado Restaurar a originales Almacenar en actual Nueva lnea de base
ATENCIN! Los valores cambiados se usan directamente en el programa cargado al tocar Aplicar. Sin embargo, los valores de offset cambiados no se almacenan en la lnea de base hasta que se usa un comando Almacenar. Restaurar a originales o Restaurar a originales todo el programa En el ejemplo siguiente se explica la diferencia entre Restaurar a originales y Restaurar a originales todo el programa. La misma idea se aplica a Almacenar en actual y Almacenar todo el programa en actual. Accin
1. 2. 3. 4. Se aaden los objetivos de robot p10 y p30 a Objetivos seleccionados y se ajustan las posiciones. Se elimina p10 se Objetivos seleccionados. Se ajusta p30 a una nueva posicin. Restaurar a originales cambia la posicin seleccionada actualmente a su lnea de base, es decir, p30 se mueve de nuevo hasta la lnea de base y p10 se sigue ajustando. Restaurar a originales todo el programa devuelve todas las posiciones ajustadas a su lnea de base, es decir, tanto p10 como p30 se devuelven a la lnea de base.
NOTA! Si su sistema utiliza Absolute limit ModPos: Al restaurar o aplicar un programa entero en HotEdit, cualquier modificacin de posiciones realizada en el Editor de programas tambin se restaura y aplica. Para obtener ms informacin sobre ModPos, consulte el Manual de referencia tcnica Parmetros del sistema, seccin Tema Controller - Tipo ModPos Settings.

6.8.4. Ajuste de posiciones con HotEdit Continuacin Utilizacin del SAU en HotEdit El sistema de autorizacin de usuarios puede usarse para restringir la funcionalidad de HotEdit y slo permitir al usuario la edicin de posiciones preseleccionadas. Las posiciones se cargan tocando Archivo y a continuacin Abrir seleccin. A continuacin, es posible ajustar las posiciones seleccionadas de la forma descrita en Edicin de posiciones programadas.
201
6.8.5. Cmo mover el robot hasta la posicin programada
6.8.5. Cmo mover el robot hasta la posicin programada

Posiciones Los programas de robot suelen contener posiciones programadas. El robot puede moverse automticamente hasta una posicin programada con ayuda de una funcin del men Movimiento. El robot se mover a una velocidad de 250 mm/s. PELIGRO! Al mover el robot automticamente, el brazo del robot puede moverse sin ninguna advertencia previa. Asegrese de que no haya nadie dentro del espacio protegido y de que no haya ningn objeto entre la posicin actual y la posicin programada. Cmo mover el robot hasta la posicin programada En este procedimiento se describe cmo mover un robot automticamente hasta una posicin programada. Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento. 2. Asegrese de que est seleccionada la unidad mecnica correcta y toque Ir a.... 3. Toque una posicin programada para seleccionarla. Si tiene muchas posiciones programadas, puede usar un filtro para reducir el nmero de posiciones visibles. Consulte la seccin Filtrado de datos en la pgina 107.
Informacin
4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitacin y toque y mantenga presionado el botn Ir a. Ahora el robot se mueve directamente de la posicin actual hasta la posicin programada. Asegrese de que no haya ningn objeto en la trayectoria.
202
6.8.6. Alineacin de herramientas
6.8.6. Alineacin de herramientas

Descripcin general Es posible alinear una herramienta con otro sistema de coordenadas. A la hora de alinear una herramienta, el eje Z de la herramienta se alinea con el eje ms cercano del sistema de coordenadas seleccionado. Por tanto, se recomienda mover primero la herramienta de forma que quede situada a poca distancia de las coordenadas deseadas. Recuerde que los datos de la herramienta no cambian! Alineacin de unidades mecnicas En este procedimiento se describe cmo alinear herramientas. Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento. 2. Asegrese de que est activa la herramienta correcta y toque Alinear....
en0500001548
3. Seleccione el sistema de coordenadas con el que desea alinear la herramienta seleccionada. 4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitacin y toque y mantenga presionado el botn Iniciar alineacin para iniciar la alineacin de la herramienta. 5. Toque Cerrar cuando haya terminado.
203
6.8.7. Edicin de expresiones y declaraciones de instrucciones
6.8.7. Edicin de expresiones y declaraciones de instrucciones

Expresiones Una expresin especifica la evaluacin de un valor. Por ejemplo, puede usarla en las situaciones siguientes: Como una condicin de una instruccin IF Como un argumento en una instruccin Como un argumento en la llamada a una funcin
Encontrar ms informacin en el Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID y el Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. Insercin de expresiones En este procedimiento se describe cmo insertar y editar expresiones en las instrucciones. Accin
1. En el Editor de programas, toque la instruccin que desee editar para seleccionarla y toque Editar. 2. Toque Cambiar seleccionado y toque para seleccionar el argumento que desee cambiar. 3. Toque Insertar expresin.
en0400000704
4. Edite la longitud de la expresin, tocando las teclas de la derecha: Flechas: Retroceder y avanzar en la expresin. + para aadir una expresin. Toque la nueva expresin para definirla. + para eliminar una expresin. () para aadir unos parntesis alrededor de la expresin resaltada. (o) para eliminar los parntesis.

6.8.7. Edicin de expresiones y declaraciones de instrucciones Continuacin Accin
5. Toque: Nuevo para crear una nueva declaracin de dato, es decir, aadir una declaracin de dato no utilizada anteriormente. Encontrar informacin detallada en la seccin Creacin de nuevas declaraciones de datos en la pgina 205. Ver para cambiar de vista o modificar el tipo de dato. Encontrar informacin detallada en la seccin Modificacin de un tipo de dato en la pgina 206. ABC muestra el teclado en pantalla. 6. Toque OK para guardar la expresin.
Declaraciones y tipos de datos A la hora de editar una expresin, es posible declarar nuevos datos con el botn Nuevo. Encontrar ms informacin sobre las declaraciones de datos y cmo editarlas en la seccin Edicin de instancias de dato en la pgina 149. Creacin de nuevas declaraciones de datos En esta seccin se describe cmo crear una nueva declaracin de dato en una expresin de instruccin. Accin
1. En la vista Insertar expresin, toque Nuevo.
en0400000705

6.8.7. Edicin de expresiones y declaraciones de instrucciones Continuacin Accin
2. Toque e introduzca los valores deseados. Valor inicial para definir el valor inicial. ... para mostrar el teclado en pantalla y cambiar el nombre del tipo de dato. mbito Tipo de almacenamiento Mdulo Rutina Dimensiones para definir el tamao de una matriz si el tipo de dato debe ser una matriz. Si ha seleccionado un valor en Dimensiones, toque ... para definir el tamao de la matriz. Consulte Qu es una matriz de datos? en la pgina 356 3. Despus de seleccionar todas las opciones, toque OK. Aparece una ventana de dilogo que permite restablecer el puntero de programa y aplicar todos los cambios: Toque S para continuar. Toque No para volver a la vista de tipo de dato sin restablecer el puntero de programa ni aplicar ningn cambio.
Modificacin de un tipo de dato En esta seccin se describe cmo modificar un tipo de dato. Accin
1. En la vista Insertar expresin, toque Cambiar tipo de dato. Aparece la pantalla siguiente:
en0400000706
2. Toque el tipo de dato necesario para seleccionarlo y toque OK.
206
6.8.8. Cmo ocultar las declaraciones de un cdigo de programa
6.8.8. Cmo ocultar las declaraciones de un cdigo de programa

Declaraciones Las declaraciones de programa pueden ocultarse para facilitar la lectura del cdigo del programa. Cmo ocultar declaraciones En esta seccin se describe cmo ocultar o mostrar las declaraciones. Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas para ver un programa. 2. Toque Ocultar declaraciones para ocultar las declaraciones. Toque Mostrar declaraciones para mostrar las declaraciones.
207
6.8.9. Eliminacin de programas de la memoria
6.8.9. Eliminacin de programas de la memoria

Descripcin general La eliminacin de un programa de una tarea no borra el programa de la memoria de almacenamiento del controlador, sino nicamente de la memoria de programas. Al cambiar de un programa a otro, el programa utilizado anteriormente se elimina de la memoria de programas, pero no de la memoria de almacenamiento si est guardado en ella. La forma de guardar su trabajo se detalla en la seccin Manejo de programas en la pgina 175. Las distintas memorias se describen en la seccin Qu es "la memoria"? en la pgina 272. Eliminacin de programas de la memoria En esta seccin se detalla cmo eliminar programas de la memoria de programas. Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Tareas y programas. 3. Toque Archivo.
en0400000678

6.8.9. Eliminacin de programas de la memoria Continuacin Accin
4. Toque Eliminar programa.... AVISO! Los cambios recientes hechos en el programa no se guardarn.
en0400000853
5. Toque OK. Si no desea perder la informacin de los cambios realizados en el programa, utilice Guardar programa antes de eliminar el programa. La forma de guardar su trabajo se describe en la seccin Manejo de programas en la pgina 175.
209
6.8.10. Eliminacin de programas del disco duro
6.8.10. Eliminacin de programas del disco duro

Descripcin general Los programas se eliminan con ayuda de FlexPendant o un cliente de FTP. Al eliminar programas del disco duro del controlador, el programa que est cargado actualmente en la memoria no se ve afectado. Las distintas memorias se describen en la seccin Qu es "la memoria"? en la pgina 272. Eliminacin de programas con FlexPendant Explorer Los programas pueden ser eliminados con ayuda de FlexPendant Explorer, disponible a travs del men ABB. Consulte la seccin FlexPendant Explorer en la pgina 83.
210
6.8.11. Activacin de unidades mecnicas
6.8.11. Activacin de unidades mecnicas

Descripcin general Las unidades mecnicas pueden estar activas o inactivas. Slo las unidades activas se controlan durante la ejecucin de un programa. Las unidades desactivadas no se ejecutarn. Puede resultar til al programar o probar un programa. Los robots no pueden ser desactivados. La funcin Activar no afecta a los movimientos. Para seleccionar una unidad mecnica para el movimiento, utilice la propiedad Unidad mecnica del men Movimiento. Activacin de unidades mecnicas Este procedimiento describe cmo activar una unidad mecnica. Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento. 2. Asegrese de que est seleccionada la unidad mecnica Los robots no pueden ser correcta y toque Activar.... desactivados. Para desactivar una unidad mecnica activa, toque Desactivar.
Informacin
Informacin relacionada Seleccin de una unidad mecnica en la pgina 117. Las unidades mecnicas pueden estar activas o inactivas en el momento de la puesta en marcha, en funcin de la configuracin del sistema. Consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema, tema Motion.
211
6.9.1. Cmo usar la funcin hold-to-run
6.9 Pruebas 6.9.1. Cmo usar la funcin hold-to-run

Cundo usar la funcin hold-to-run La funcin hold-to-run se utiliza para ejecutar programas de forma continua o paso a paso en el modo manual a mxima velocidad, en combinacin con el dispositivo de habilitacin. Para poder ejecutar un programa en el modo manual a mxima velocidad es necesario, por motivos de seguridad, mantener presionados tanto el dispositivo de habilitacin como el botn Iniciar. Esta funcin hold-to-run tambin se aplica al recorrer un programa paso a paso en el modo manual a mxima velocidad. Cuando los botones Iniciar, Avanzar y Retroceder se usan de esta forma (presionar y mantener presionado), se los conoce como botones holdto-run. Algunas versiones del FlexPendant pueden tener tambin botones hold-to-run separados. Modo de funcionamiento Funcin
Modo manual a velocidad reducida Normalmente, la funcin hold-to-run no tiene ningn efecto sobre el modo manual a velocidad reducida. Sin embargo, es posible activarlo para el modo manual a velocidad reducida mediante un cambio en un parmetro del sistema. Al presionar hold-to-run Y el dispositivo de habilitacin, se permite la ejecucin de un programa. La ejecucin puede ser continua o paso a paso. La liberacin de la funcin hold-to-run en este modo detiene inmediatamente el movimiento del manipulador y la ejecucin del programa. Al presionar de nuevo, la ejecucin se reanuda desde esa posicin. La funcin hold-to-run no se utiliza en el modo automtico.
Modo manual a mxima velocidad
Modo automtico
Cmo usar la funcin hold-to-run En estas instrucciones se detalla cmo usar la funcin hold-to-run en el modo manual a mxima velocidad. Accin
1. Presione el dispositivo de habilitacin del FlexPendant. 2. Seleccione el modo de ejecucin presionando y manteniendo presionado: Iniciar (ejecucin continua del programa) Avanzar(ejecucin del programa paso a paso hacia delante) Retroceder (ejecucin del programa paso a paso hacia atrs) 3. Si ha presionadoIniciar, la ejecucin del programa contina mientras se mantenga presionado el botn Iniciar. Si ha presionado Avanzar o Retroceder, el programa se ejecuta paso a paso a medida que se libera y presiona el botn Avanzar/Retroceder. Recuerde que el botn tambin debe ser presionado y mantenido presionado hasta que se ejecuta la instruccin. Si se libera el botn, la ejecucin del programa se detiene inmediatamente!

6.9.1. Cmo usar la funcin hold-to-run Continuacin Accin
4. Si se libera el botn hold-to-run, la ejecucin del programa se detiene. Si presiona de nuevo el botn hold-to-run tras liberarlo, la ejecucin del programa se reanuda a partir de la posicin en la que fue liberado. 5. Es posible cambiar el modo de ejecucin cuando el botn hold-to-run no est presionado y reanudar la ejecucin del programa con el nuevo modo de ejecucin. Para ello slo tiene que activar de nuevo el botn hold-to-run. 6. Si el dispositivo de habilitacin es liberado de forma intencionada o por accidente, es necesario repetir el procedimiento completo para permitir la ejecucin.
213
6.9.2. Ejecucin del programa a partir de una instruccin determinada
6.9.2. Ejecucin del programa a partir de una instruccin determinada

Ejecucin del programa a partir de una instruccin determinada En esta seccin se detalla cmo ejecutar el programa a partir de una instruccin determinada. Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas 2. Toque Depurar.
en0400000868
Toque el paso del programa en el que desee iniciar la ejecucin, toque Depurar y seleccione PP a cursor. 3.
xx
PELIGRO! Asegrese de que no haya nadie dentro del rea de trabajo del robot! Antes de poner en marcha el robot, tenga en cuenta la informacin de seguridad de la seccin PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! en la pgina 18

6.9.2. Ejecucin del programa a partir de una instruccin determinada Continuacin Accin
4. Presione el botn Iniciar del conjunto de botones fsicos del FlexPendant (consulte el elemento E de la figura siguiente).
en0300000587
215
6.9.3. Ejecucin de una rutina determinada
6.9.3. Ejecucin de una rutina determinada

Descripcin general Para ejecutar una rutina especfica debe tener cargado el mdulo que contiene la rutina. La forma de ejecutar rutinas de servicio se describe en la seccin Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 225. Ejecucin de una rutina determinada En este procedimiento se describe cmo ejecutar una rutina determinada en el modo manual. Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Depurar y a continuacin Mover PP a rutina para situar el puntero de programa al principio de la rutina. 3. Presione el botn Iniciar del FlexPendant.
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6.9.4. Men Configuracin rpida, Modo de ejecucin
6.9.4. Men Configuracin rpida, Modo de ejecucin

Modo de ejecucin Mediante la configuracin del modo de ejecucin, se define si la ejecucin del programa debe ejecutarse una sola vez y detenerse a continuacin, o bien ejecutarse de forma continuada. En el men Modo de ejecucin, puede seleccionar tambin qu tareas deben estar activadas o desactivadas si tiene instalada la opcin Multitasking. La seleccin de las tareas tambin est disponible en el men de configuracin rpida del modo paso a paso. Para obtener ms informacin sobre el modo de ejecucin en: Multitarea, consulte el manual Application manual - Engineering tools (Manual de aplicaciones - Herramientas de ingeniera) MultiMove, consulte el Manual de aplicaciones - MultiMove, seccin Interfaz de usuario especfica de MultiMove.
Seleccin del modo de ejecucin En esta seccin se describe cmo seleccionar un modo de ejecucin con el men Configuracin rpida. Accin
1. Si desea ver o cambiar cualquier funcin de modo de ejecucin, toque el botn Modo de ejecucin.
en0300000472
Aparecen los botones siguientes: Ejecucin de un solo ciclo Ejecucin continua El botn Mostrar tareas abre la lista de tareas disponibles.

6.9.4. Men Configuracin rpida, Modo de ejecucin Continuacin Accin
2. Si desea ver o cambiar las tareas que estn activas, toque el botn Mostrar tareas. Para seleccionar tareas, debe estar en el modo manual.
en0400000992
Aparece lo siguiente: Una lista con todas las tareas disponibles. Toque para activar o desactivar tareas. La opcin Ocultar tareas oculta la lista de tareas.
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6.9.5. Men Configuracin rpida, Paso a paso
6.9.5. Men Configuracin rpida, Paso a paso

Paso a paso Al definir el modo paso a paso, define cmo debe funcionar la ejecucin paso a paso del programa. En el men Paso a paso, puede seleccionar tambin qu tareas deben estar activadas o desactivadas si tiene instalada la opcin Multitasking. La seleccin de las tareas tambin est disponible en el men de configuracin rpida del modo de ejecucin. Seleccin del modo paso a paso En esta seccin se describe cmo seleccionar el modo paso a paso con el men Configuracin rpida. Accin
1. Si desea ver o cambiar cualquier funcin de modo paso a paso, toque el botn Paso a paso.
en0300000543
Despus de tocar Paso a paso, aparecen los botones siguientes: Paso a paso todo. Entra en las rutinas a las que se llama y las ejecuta paso a paso. Paso a paso para salir. Ejecuta el resto de la rutina actual y se detiene en la siguiente instruccin de la rutina desde la que se llam a la rutina actual. No es posible usarlo en la rutina Main. Paso a paso por procedimientos. Las rutinas a las que se llama se ejecutan en un paso. Siguiente instruccin Move. Ejecuta el programa hasta la siguiente instruccin de movimiento. Se detiene antes y despus de las instrucciones de movimiento para permitir operaciones como la modificacin de posiciones. Mostrar tareas abre la lista de tareas disponibles.

6.9.5. Men Configuracin rpida, Paso a paso Continuacin Accin
2. Si desea ver o cambiar las tareas que estn activas, toque el botn Mostrar tareas. Para seleccionar tareas, debe estar en el modo manual.
en0400000993
Aparece lo siguiente: A: Una lista con todas las tareas disponibles. Toque para activar o desactivar tareas. B: La opcin Ocultar tareas oculta la lista de tareas.
Informacin relacionada Modificacin de posiciones en el Editor de programas en la pgina 196.
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6.9.6. Ejecucin instruccin por instruccin
6.9.6. Ejecucin instruccin por instruccin

Descripcin general En todos los modos de funcionamiento, es posible ejecutar el programa paso a paso, tanto hacia delante como hacia atrs. La ejecucin paso a paso es limitada. Consulte Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID para obtener ms detalles. Seleccin del modo paso a paso En esta seccin se detalla cmo seleccionar el modo paso a paso. La ejecucin paso a paso puede hacerse de tres formas: paso a paso por instrucciones, paso a paso por procedimientos y movimiento-paso. Accin
1. Seleccione el modo paso a paso a travs del men de configuracin rpida.
Informacin
Encontrar una descripcin en Men Configuracin rpida, Paso a paso en la pgina 219.
Ejecucin paso a paso En esta seccin se detalla cmo ejecutar paso a paso hacia delante y hacia atrs. Si desea ejecutar paso a paso...
Hacia delante Hacia atrs
..presione...
Botn Avanzar del FlexPendant Botn Retroceder del FlexPendant
Limitaciones de la ejecucin hacia atrs La ejecucin hacia atrs tiene algunas restricciones: El ejecutar paso a paso hacia atrs a travs de una instruccinMoveC, la ejecucin no se detiene en el punto circular. No es posible retroceder paso a paso hasta salir de una sentencia IF , FOR, WHILE y
TEST.
No es posible ejecutar paso a paso hacia atrs para salir de una rutina una vez alcanzado el principio de la rutina. Hay instrucciones que afectan al movimiento y que no pueden ejecutarse hacia atrs (por ejemplo, ActUnit, ConfL y PDispOn). Si intenta ejecutar estas instrucciones hacia atrs, aparecer un cuadro de alerta para informarle de que no es posible hacerlo.

6.9.6. Ejecucin instruccin por instruccin Continuacin Comportamiento durante la ejecucin hacia atrs Al ejecutar paso a paso hacia delante a travs del cdigo del programa, un puntero de programa apunta a la siguiente instruccin a ejecutar y un puntero de movimiento apunta a la instruccin de movimiento que est realizando el robot en ese momento. Al ejecutar paso a paso hacia atrs a travs del cdigo del programa, el puntero de programa apunta a la instruccin situada por encima del puntero de movimiento. Cuando el puntero de programa apunta a una instruccin de movimiento y el puntero de movimiento apunta a otra, el siguiente movimiento hacia atrs lleva hasta el objetivo al que apunta el puntero de programa, utilizando el tipo de movimiento y velocidad al que apunta el puntero de movimiento. Ejemplo de ejecucin hacia atrs Este ejemplo ilustra el comportamiento que se produce al ejecutar paso a paso hacia atrs a travs de instrucciones de movimiento. El puntero de programa y el puntero de movimiento ayudan a controlar dnde se encuentra la ejecucin de RAPID y la posicin actual del robot.
MoveL, MoveJ y MoveC son instrucciones de movimiento de RAPID. Consulte el Manual de
referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
en0400001204
A B C
Puntero de programa Puntero de movimiento Resalte del objetivo de robot hacia el que se est moviendo el robot o que ya se ha alcanzado.
Al...
...entonces...
Avanzar paso a paso El puntero de programa apunta a p5 y el puntero de programa apunta hacia delante hasta a la siguiente instruccin de movimiento (MoveL p6). que el robot se encuentre en p5 Presionar una vez el botn Retroceder El robot no se mueve pero el puntero de programa se mueve hasta la instruccin anterior ( MoveC p3, p4). As se indica que sta es la instruccin que se ejecuta la prxima vez que se presione Retroceder.

6.9.6. Ejecucin instruccin por instruccin Continuacin Al...
Volver a presionar el botn Retroceder
...entonces...
El robot se mueve linealmente hasta p4 a la velocidad v300. El objetivo de este movimiento (p4) se toma de la instruccin MoveC. El tipo de movimiento (lineal) y la velocidad se toman de la instruccin siguiente (MoveL p5). El puntero de movimiento apunta a p4 y el puntero de programa se desplaza hacia arriba hasta MoveL p2. El robot se mueve circularmente, pasando por p3 y hasta p2, a la velocidad v100. El objetivo p2 se toma de la instruccin MoveL p2. El tipo de movimiento (circular), el punto circular (p3) y la velocidad se toman de la instruccin MoveC. El puntero de movimiento apunta a p2 y el puntero de programa se desplaza hacia arriba hasta MoveL p1. El robot se mueve linealmente hasta p1 a la velocidad v200. El puntero de movimiento apunta a p1 y el puntero de programa se desplaza hacia arriba hasta MoveJ p0. El robot no se mueve pero el puntero de programa se mueve hasta la instruccin siguiente ( MoveL p2). El robot se mueve hasta p2 a la velocidad v200.
Volver a presionar el botn Retroceder
Volver a presionar el botn Retroceder Presionar una vez el botn Avanzar Volver a presionar el botn Avanzar
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6.9.7. Men Configuracin rpida, Velocidad
6.9.7. Men Configuracin rpida, Velocidad

Botn Velocidad Los ajustes de velocidad se aplican al modo de funcionamiento actual. Sin embargo, si reduce la velocidad en el modo automtico, el ajuste tambin se aplica al modo manual si cambia de modo. Accin
1. Si desea ver o cambiar alguna funcin de velocidad, toque el botn Velocidad.
en0300000470
Aparecen los botones siguientes (de arriba a la izquierda): Velocidad de ejecucin real (respecto de la mxima) Reducir la velocidad de ejecucin en pasos del 1% Aumentar la velocidad de ejecucin en pasos del 1% Reducir la velocidad de ejecucin en pasos del 5% Aumentar la velocidad de ejecucin en pasos del 5% Ejecutar a un cuarto de la velocidad (25%) Ejecutar a la mitad de velocidad (50%) Ejecutar a la mxima velocidad (100%)
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6.10.1. Ejecucin de una rutina de servicio
6.10 Rutinas de servicio 6.10.1. Ejecucin de una rutina de servicio

Rutinas de servicio Las rutinas de servicio son rutinas que permiten realizar varios servicios comunes. El conjunto de rutinas de servicio que est disponible en cada momento depende de la configuracin del sistema y de las opciones disponibles. Consulte la documentacin de centro de produccin o su clula para obtener ms informacin. Recuerde que una vez una rutina de servicio ha empezado a ejecutarse, la anulacin del proceso quiz no devuelva el sistema a su estado inicial dado que la rutina puede haber movido el brazo del robot. Ejecucin de una rutina de servicio En esta seccin se describe cmo ejecutar una rutina de servicio en el modo manual. Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Depurar.
en0400000868

6.10.1. Ejecucin de una rutina de servicio Continuacin Accin
3. Toque Llamar a rutina de servicio para enumerar las rutinas de servicio. Toque la rutina que desee ejecutar y toque Ir a .
en0400000885
4. Si la rutina se ha cargado correctamente, presione Iniciar en el FlexPendant. La rutina se inicia y se ejecuta en este momento. Siga las instrucciones de la pantalla.
Informacin relacionada Rutina de servicio de desactivacin de bateras en la pgina 227. LoadIdentify, rutina de servicio de identificacin de cargas en la pgina 230. Sistema de Informacin de Servicio, rutina de servicio ServiceInfo en la pgina 229. Calibracin con Pendulum, rutina de servicio CalPendulum en la pgina 228.
226
6.10.2. Rutina de servicio de desactivacin de bateras
6.10.2. Rutina de servicio de desactivacin de bateras

Bat_shutdown Es posible desactivar el respaldo con batera de la tarjeta de medida serie para ahorrar carga de la batera durante el transporte o el almacenamiento. La funcin se restablece al encender de nuevo el sistema. Los cuentarrevoluciones se perdern y debern ser actualizados, pero los valores de calibracin se conservan. Informacin relacionada La forma de iniciar una rutina de servicio se describe en la seccin Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 225. La tarjeta de medida serie se describe en la Memoria de la tarjeta de medida serie en la pgina 309. La forma de actualizar los cuentarrevoluciones se describe en Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la pgina 303.
227
6.10.3. Calibracin con Pendulum, rutina de servicio CalPendulum
6.10.3. Calibracin con Pendulum, rutina de servicio CalPendulum

CalPendulum CalPendulum es una rutina de servicio que se utiliza con la calibracin con Pendulum, el mtodo estndar para la calibracin de robots ABB. ste es el mtodo ms exacto para el tipo estndar de calibracin y tambin es el mtodo recomendado para conseguir un rendimiento adecuado. El equipo de calibracin necesario para la calibracin con Pendulum se suministra como un conjunto de herramientas completo que incluye el manual Manual del operador - Calibration Pendulum. Informacin relacionada Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 225. La calibracin con Pendulum se describe de forma completa en el manual Manual del operador - Calibration Pendulum. La informacin especfica de cada robot se describe en el manual de producto del robot.
228
6.10.4. Sistema de Informacin de Servicio, rutina de servicio ServiceInfo
6.10.4. Sistema de Informacin de Servicio, rutina de servicio ServiceInfo

ServiceInfo ServiceInfo es una rutina de servicio basada en el Sistema de Informacin de Servicio, SIS, una funcin de software que simplifica el mantenimiento del sistema de robots. Su funcin es supervisar el tiempo de funcionamiento y el modo del robot y avisar al operador cuando se ha programado una actividad de mantenimiento. El mantenimiento se planifica mediante el ajuste de parmetros de sistema del tipo SIS parameters. La forma de trabajar con los parmetros del sistema se describe en la seccin Configuracin de parmetros del sistema en la pgina 297. Todos los parmetros del sistema se describen en el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema. Encontrar ms detalles acerca del SIS en el Manual del operador - Sistema de Informacin de Servicio. Funciones supervisadas Estn disponibles los contadores siguientes: Contador de tiempo de calendario Contador de tiempo de funcionamiento Contadores de tiempo de funcionamiento de cajas reductoras
Los contadores se ponen a cero al realizar las tareas de mantenimiento. El estado de los contadores se muestra tras la ejecucin de la rutina ServiceInfo para mantenimiento. El estado "OK" indica que el contador correspondiente no ha excedido ningn lmite de intervalo de servicio. Informacin relacionada Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 225. Configuracin de parmetros del sistema en la pgina 297. Manual del operador - Sistema de Informacin de Servicio. Los parmetros del sistema para el SIS se describen en el Manual de referencia tcnica Parmetros del sistema, captulo Movimiento.
229
6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificacin de cargas

Descripcin general La rutina de servicio LoadIdentify se usa para calcular automticamente los datos de las cargas montadas en el robot. Tambin puede introducir los datos manualmente, pero necesitar informacin que puede resultar difcil de calcular. Si desea ejecutar la identificacin de cargas de la carga til, asegrese primero de que la herramienta est definida correctamente, es decir, ejecutando LoadIdentify para la herramienta. Para ejecutar LoadIdentify, hay que tener en cuenta varias cosas. Se describen en las pginas siguientes. En este captulo encontrar tambin informacin sobre la gestin de errores y sus limitaciones. LoadIdentify LoadIdentify puede identificar la carga de la herramienta y la carga til. Los datos que pueden ser identificados son la masa, el centro de gravedad y los momentos de inercia. Adems de los datos identificados, tambin se proporciona una exactitud de medicin, que indica con qu grado de xito se realiz la identificacin.
en0500001535
A B C
Carga del brazo superior Carga de la herramienta Carga til
Los movimientos del eje 3 slo se realizan si se desea identificar la masa. Esto significa que para identificar la masa, la carga del brazo superior debe ser conocida y debe estar definida correctamente con anterioridad. ngulos de calibracin Para realizar la identificacin, el robot mueve la carga siguiendo un patrn concreto y calcula los datos a continuacin. Los ejes que se mueven son los ejes 3, 5 y 6. En la posicin de identificacin, el movimiento del eje 3 es de aproximadamente 3 grados hacia arriba y 3 grados hacia abajo, mientras que en el caso del eje 5 es de 30 grados hacia arriba y 30 grados hacia abajo. En el caso del eje 6, el movimiento se realiza alrededor de dos puntos de configuracin.

6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificacin de cargas Continuacin El valor ptimo del ngulo de configuracin es de 90 grados.
en0500001537
A B C
Configuracin 2 ngulo de configuracin Configuracin 1 (posicin de inicio)
LoadIdentify con cargas montadas en los brazos La mejor forma de realizar la identificacin de cargas es usar un robot que no tiene cargas montadas en los brazos. Incluso si no es posible, es posible conseguir una exactitud elevada. Por ejemplo, considere el robot de la figura siguiente, que tiene montados equipos de soldadura al arco.
en0500001536
A B C D
Cable 1 Carga 1 Cable 2 Carga 2
Si se desea usar la identificacin de cargas para determinar los datos de la carga 2, lo que resulta ms importante es asegurarse de que la carga del brazo superior est definida correctamente, en concreto su masa y su centro de gravedad a lo largo del brazo del robot. La carga del brazo incluye todo lo que est montado sobre el robot, excepto la carga del brazo y la carga til. En la figura anterior, el cable 1, el cable 2 y la carga 1 estn incluidos en la carga del brazo. A la hora de realizar la identificacin de cargas, el cable 2 debe ser desconectado, dado que de lo contrario aplicara una fuerza adicional sobre la carga 2. Si se realizara la identificacin de la carga 2 con esa fuerza presente, el resultado puede diferir considerablemente de la carga Contina en la pgina siguiente
6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificacin de cargas Continuacin correcta. Idealmente, el cable 2 debe ser desconectado de la carga 2 y fijado al brazo superior. Si no es posible hacerlo, tambin es posible desconectar el cable en la carga 1 y fijarlo al brazo superior de forma que la fuerza resultante sobre la carga 2 se reduzca al mnimo. Requisitos previos para las cargas de herramienta Antes de ejecutar la rutina de servicio LoadIdentify para una carga de herramienta, asegrese de lo siguiente: La herramienta debe estar seleccionada en el men de movimiento. La herramienta debe estar montada correctamente. Eje 6 cerca de la horizontal La carga del brazo superior debe ser conocida si se desea identificar la masa. Los ejes 3, 5 y 6 no deben estar cerca de sus lmites de rea de trabajo correspondientes. La velocidad seleccionada debe ser del 100%. El sistema debe encontrarse en el modo manual.
Recuerde que LoadIdentify no puede usarse para tool0. Requisitos previos para las cargas tiles Antes de ejecutar la rutina de servicio LoadIdentify para una carga til, asegrese de lo siguiente: La herramienta y la carga til deben estar montadas correctamente. Eje 6 cerca de la horizontal La carga de la herramienta de ser conocida (ejecute primero LoadIdentify para la herramienta). La carga del brazo superior debe ser conocida si se desea identificar la masa. Si se utiliza un TCP en movimiento, la herramienta debe estar calibrada (TCP). Si se utiliza un TCP fijo, el objeto de trabajo correspondiente debe estar calibrado (base de coordenadas del usuario y base de coordenadas del objeto) Los ejes 3, 5 y 6 no deben estar cerca de sus lmites de rea de trabajo correspondientes. La velocidad seleccionada debe ser del 100%. El sistema debe encontrarse en el modo manual.

6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificacin de cargas Continuacin Ejecucin de LoadIdentify Para iniciar la rutina de servicio de identificacin de cargas, debe tener un programa activo en el modo manual y la herramienta y la carga til que desee identificar deben estar definidas y activas en la ventana de movimiento. Accin Informacin
1. Inicie LoadIdentify desde el Editor de programas. La forma de iniciar rutinas Presione el dispositivo de habilitacin y a continuacin el de servicio se describe en la botn Iniciar del FlexPendant. seccin Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 225. 2. Toque OK para confirmar el borrado de la trayectoria actual y la prdida del puntero de programa. Toque Cancelar y a continuacin Cancelar llamada a rutina para cerrar la rutina de servicio sin perder el puntero de programa. Si no es correcta, libere el dispositivo de habilitacin y seleccione la herramienta o carga til correcta en el men de movimiento. Para volver a LoadIdentify, presione el dispositivo de habilitacin y presione Iniciar. Toque Reintentar y confirme que la nueva herramienta o carga til es correcta. Consulte la informacin anterior.
3. Toque Herramienta o Carga til. 4. Toque OK para confirmar que la herramienta y/o carga til correcta est activa en el men de movimiento y que la carga de la herramienta o la carga til est montada correctamente.
5. A la hora de identificar cargas de herramienta, confirme que la herramienta correspondiente est activa. A la hora de identificar cargas tiles, confirme que la herramienta de la carga til est activa y calibrada. 6. A la hora de identificar cargas tiles con un TCP fijo, confirme que el objeto de trabajo correcto est activo y (preferiblemente) calibrado. Si es correcto, toque OK para confirmarlo. 7. Seleccione el mtodo de identificacin. Si selecciona el mtodo en el que se supone que la masa es conocida, recuerde que la herramienta o carga til que utilice deben tener la masa correcta definida. Toque OK para confirmarlo. 8. Seleccione el ngulo de configuracin. El ngulo ptimo es de +90 -90 grados. Si no resulta posible, toque Otros y defina el ngulo. El ngulo mnimo es 30 grados en positivo o negativo.
Consulte la informacin anterior.
9. Si el robot no se encuentra en una posicin correcta para Los ejes de 1 a 3 no deben la identificacin de cargas, se le pedir que desplace uno estar a ms de 10 grados de o varios ejes aproximadamente hasta una posicin espe- la posicin propuesta. cificada. Si ya lo ha hecho, toque OK para confirmarlo. Si el robot sigue sin estar en una posicin correcta para la identificacin de cargas, se mover lentamente hasta la posicin correcta. Presione Mover para iniciar el movimiento.

6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificacin de cargas Continuacin Accin
10. El robot puede ejecutar lentamente los movimientos de identificacin de cargas antes de realizar la identificacin de cargas. Toque S si desea realizar una prueba lenta y No para continuar con la identificacin.
Informacin
Esto resulta til para garantizar que el robot no colisione con ningn elemento durante la identificacin. Sin embargo, puede requerir mucho ms tiempo.
11. La configuracin de la identificacin de cargas est completa. Para iniciar el movimiento, cambie al modo automtico y al estado Motores ON. A continuacin, toque Mover para iniciar los movimientos de identificacin de cargas. 12. Una vez terminada la identificacin de cargas, vuelva al modo manual y presione el dispositivo de habilitacin y el botn Iniciar. Toque OK para confirmarlo. 13. El resultado de la identificacin de cargas se muestra ahora en el FlexPendant. Toque S si desea actualizar la herramienta seleccionada o la carga til con los parmetros identificados o No en caso contrario.
Gestin de errores Si el dispositivo de habilitacin es liberado durante la identificacin de cargas (antes de que comiencen los movimientos), siempre es posible reanudar la rutina presionando de nuevo el dispositivo de habilitacin y presionando a continuacin el botn Iniciar. Si se produce cualquier error durante los movimientos de identificacin de cargas, es necesario reiniciar la rutina desde el principio. Esto se hace automticamente presionando Iniciar tras la confirmacin del error. Para interrumpir el procedimiento de identificacin de cargas y salir de l, toque Cancelar llamada a rutina en el men Depurar del Editor de programas. Limitaciones de LoadIdentify LoadIdentify slo permite identificar cargas de herramienta y cargas tiles. Por tanto, no es posible identificar cargas de brazo con este procedimiento. Si los movimientos de identificacin de cargas son interrumpidos por algn tipo de paro (paro de programa, paro de emergencia, etc.), es necesario reiniciar la identificacin de cargas desde el principio. Esto se hace automticamente si presiona Iniciar tras la confirmacin del error. Si el robot es detenido en una trayectoria con un paro de programa y la identificacin de cargas se realiza en el punto de paro, la trayectoria se borrar. Esto significa que no se realizar ningn movimiento de recuperacin para devolver al robot a la trayectoria. La identificacin de cargas finaliza con una instruccin EXIT. Esto significa que el puntero de programa se pierde y debe ser devuelto a Main antes de iniciar cualquier ejecucin de programas. Si la exactitud de la medicin es inferior al 80%, el resultado de la identificacin de cargas puede presentar errores significativos. En este caso, puede conseguirse una mayor exactitud repitiendo la rutina LoadIdentify. Si la repeticin de la rutina no permite conseguir una mayor exactitud, quiere decir que es posible que los pares medidos en la identificacin sean demasiado reducidos y que sea necesario definir manualmente los datos de la carga y/o de la Contina en la pgina siguiente
6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificacin de cargas Continuacin carga til. Esto suele ocurrir en los casos en que la masa de la carga es reducida (del 10% o menos de la carga mxima). Tambin puede producirse si la carga tiene unas propiedades de simetra particulares, por ejemplo si la carga de la herramienta es simtrica alrededor del eje 6. Sin embargo, incluso si la exactitud de la medicin es reducida, algunos de los datos identificados pueden seguir siendo correctos. Informacin relacionada Tambin es posible incluir la rutina LoadIdentify en un programa, con ayuda de instrucciones de RAPID. Consulte: Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID
La forma de introducir manualmente los datos se describe en Edicin de los datos de la herramienta en la pgina 158 y Edicin de los datos de la carga til en la pgina 172. El manual de producto del robot puede contener informacin sobre cmo y dnde montar las cargas. La identificacin de cargas de los posicionadores se realiza con la rutina de servicio ManLoadIdentify. Se describe en el manual System settings (Configuracin de sistema) del manipulador.
235
236
7 Ejecucin en produccin
237
7.1.1. Inicio de programas
7.1 Procedimientos bsicos 7.1.1. Inicio de programas

Inicio de programas En este procedimiento se detalla cmo iniciar por primera vez un programa o cmo reanudar la ejecucin de un programa que ha sido detenido anteriormente. Si su sistema de robot tiene instalada la opcin de multitarea, consulte tambin Utilizacin de programas multitarea en la pgina 241. Accin
1. Compruebe que ha hecho todos los preparativos necesarios en el robot y en la clula de robot y que no haya ningn obstculo dentro del rea de trabajo del robot. 2. Asegrese de que no haya nadie dentro de la clula de robot! 3. Seleccione el modo de funcionamiento en el controlador.
Informacin/figura
xx0600002782
D: Selector de modo 4. Presione el botn Motores ON del controlador para activar el robot. 5. Tiene cargado un programa? En caso afirmativo, contine en el paso siguiente. En caso negativo, cargue un programa. 6. Presione el botn Iniciar del FlexPendant para iniciar el programa. 7. Se muestra la ventana de dilogo Return to path (Volver a trayectoria)? En caso afirmativo, devuelva el robot a la trayectoria con un mtodo adecuado. De lo contrario, contine. C: Motores ON (consulte la figura anterior) La forma de cargar programas se describe en la seccin Manejo de programas en la pgina 175. El botn se muestra en la seccin Botones de hardware en la pgina 43. La forma de devolver el trabajo a la trayectoria se describe en la seccin Devolucin del robot a la trayectoria en la pgina 243.

7.1.1. Inicio de programas Continuacin Reanudacin de la ejecucin tras cambios en el programa Siempre puede reanudar un programa incluso si ha hecho cambios en l. En el modo automtico, es posible que aparezca una ventana de dilogo de advertencia para evitar que reinicie el programa si no conoce las posibles consecuencias. Si... ...toque...
Est seguro de que los cambios que ha realizado no estn en conflicto con S la posicin actual del robot y de que el programa puede continuar sin lesionar a nadie ni causar daos a otros equipos. No est seguro de las consecuencias que podran tener sus cambios y desea investigarlas con ms detalle. No
Reinicio desde el principio Puede reiniciar los programas desde la ventana Produccin o desde el Editor de programas. Este procedimiento describe cmo reiniciar un programa desde la ventana Produccin. Accin
1. 2. 2. En el men ABB, toque Ventana Produccin. Toque PP a main Para iniciar el programa, presione el botn Iniciar del FlexPendant.
Este procedimiento describe cmo reiniciar un programa desde el Editor de programas. Accin
1. 2. 3. 4. En el men ABB, toque Editor de programas. Toque Depurar. Toque PP a main Para iniciar el programa, presione el botn Iniciar del FlexPendant.
Limitaciones Slo es posible ejecutar un programa cada vez, a no ser que su sistema tenga la opcin de multitarea. En ese caso, es posible ejecutar varios programas a la vez. Si el sistema de robot detecta errores en el cdigo del programa durante la ejecucin, detendr el programa y registrar el error en el registro de eventos.
239
7.1.2. Detencin de programas
7.1.2. Detencin de programas

Detencin de programas Si su sistema de robot tiene instalada la opcin de multitarea, consulte Utilizacin de programas multitarea en la pgina 241. Accin
1. Compruebe que la operacin en curso se encuentre en un estado que permita la interrupcin. 2. Asegrese de que resulte seguro detener el programa. 3. Presione el botn Detener del conjunto de botones fsicos del FlexPendant. El botn se muestra en la seccin Botones de hardware en la pgina 43.
PELIGRO! No utilice el botn Detener en situaciones de emergencia. Utilice el pulsador de paro de emergencia. La detencin de un programa con el botn Detener no significa que el robot deje de moverse inmediatamente. Detencin de la ejecucin si se usa hold-to-run o una ejecucin paso a paso Cuando se usa hold-to-run o una ejecucin paso a paso, la ejecucin puede detenerse de la forma siguiente. Modo
Funcionamiento con hold-torun
Accin
Liberacin del botn Iniciar
Informacin
La funcin hold-to-run se describe en la seccin Qu es un FlexPendant? en la pgina 42. Los botones DETENER y Avanzar se describen en la seccin Qu es un FlexPendant? en la pgina 42. Si presiona el botn DETENER durante la ejecucin de una instruccin de movimiento, el robot se detendr sin completar el movimiento.
Modo paso a paso
El robot se detendr despus de ejecutar cada instruccin. Para ejecutar la instruccin siguiente, presione de nuevo el botn Avanzar.
240
7.1.3. Utilizacin de programas multitarea
7.1.3. Utilizacin de programas multitarea

Descripcin general En un sistema multitarea, puede tener uno o varios programas de robot ejecutndose en paralelo, por ejemplo en una clula de MultiMove compuesta de varios robots, cada uno de ellos con su tarea y su programa propios. Para obtener informacin general acerca del manejo de programas, consulte Manejo de programas en la pgina 175. La multitarea se describe en el documento Application manual - Engineering tools (Manual de aplicaciones - Herramientas de ingeniera). SUGERENCIA! Necesita saber ms sobre las tareas y los programas? Estos conceptos se describen en Estructura de una aplicacin de RAPID en la pgina 144. Tareas configuradas manualmente Las tareas deben ser configuradas para que se ejecuten de la forma prevista. Normalmente, todas las tareas estn configuradas en el momento de la entrega. La configuracin de tareas se realiza mediante la definicin de parmetros de sistema de tipo Controlador. Consulte la seccin Configuracin de parmetros del sistema en la pgina 297 para ms informacin acerca de la configuracin de parmetros del sistema, o bien el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema para obtener ms informacin acerca de los parmetros. La configuracin manual de tareas requiere informacin detallada. Lea la documentacin de su centro de produccin o su clula para obtener ms detalles. Cmo se ejecutan las tareas Las tareas pueden estar definidas como Normal, Static o Semistatic. Las tareas de tipo Static y Semistatic se inician automticamente tan pronto como se carga un programa en la tarea. Las tareas de tipo Normal se inician al presionar el botn Iniciar del FlexPendant y se detienen al presionar el botn Detener. Los conceptos Static, Semistatic y Normal se describen en el Manual de referencia tcnica Parmetros del sistema. Carga, ejecucin y detencin de programas multitarea En esta seccin se describe cmo cargar, ejecutar y detener programas multitarea. Accin
1. Asegrese de que haya ms de una tarea configurada. Esto se realiza mediante los parmetros del sistema. Consulte la seccin Utilizacin de programas multitarea en la pgina 241. 2. Cargue los programas en sus tareas respectivas con ayuda del Editor de programas o la ventana Produccin y de la forma descrita en la seccin Carga de un programa existente en la pgina 176. 3. Si necesita desactivar una o varias de las tareas, utilice el men Configuracin rpida para hacerlo. Consulte la seccin Men Configuracin rpida, Modo de ejecucin en la pgina 217. La deseleccin de tareas slo puede realizarse en el modo manual. Al cambiar al modo automtico, aparece un cuadro de alerta que le avisa de que no todas las tareas estn seleccionadas para su ejecucin.

7.1.3. Utilizacin de programas multitarea Continuacin Accin
4. Inicie la ejecucin del programa presionando el botn Iniciar. Se inician todas las tareas que estn activas. 5. Detenga la ejecucin del programa presionando el botn Detener. Se detienen todas las tareas que estn activas.
Cmo cargar un programa en una tarea En esta seccin se describe cmo cargar un programa en una tarea de un sistema multitarea. Se parte del hecho de que todas las tareas han sido configuradas. Carga un programa desde la ventana Produccin Accin
1. 2. 3. En el men ABB, toque Ventana Produccin. Toque la tarea en la que desee cargar un programa. Toque Cargar programa.... Si desea abrir un programa en otra carpeta, busque y abra la carpeta. Consulte la descripcin en FlexPendant Explorer en la pgina 83. Aparece la ventana de dilogo de archivo. Toque el programa que desee cargar, seguido de OK.
4.
Carga un programa desde el Editor de programas Accin

1. 2. 3. 4. En el men ABB, toque Editor de programas. Toque Tareas y programas. Toque la tarea en la que desee cargar un programa. En el men Archivo, toque Cargar programa.... Si desea abrir un programa en otra carpeta, busque y abra la carpeta. Consulte la descripcin en FlexPendant Explorer en la pgina 83. Aparece la ventana de dilogo de archivo. Toque el programa que desee cargar, seguido de OK. Toque Cerrar para cerrar el Editor de programas.
5. 6.
Visualizacin de programas multitarea En la ventana Produccin, hay una pestaa para cada tarea. Para cambiar entre la visualizacin de las distintas tareas, toque las pestaas. Para editar varias tareas en paralelo, abra un Editor de programas para cada tarea.
242
7.1.4. Devolucin del robot a la trayectoria
7.1.4. Devolucin del robot a la trayectoria

Sobre las trayectorias y las zonas de retorno Mientras se ejecuta un programa, se considera que el robot o el eje adicional estn en la trayectoria, lo que significa que est siguiendo la secuencia de posiciones deseada. Si se detiene el programa, el robot sigue en la trayectoria a no ser que se cambie su posicin. En este caso, se considera que est fuera de la trayectoria. Sin embargo, si el robot es detenido por un paro de emergencia o de seguridad, puede quedar fuera de la trayectoria. Si el robot detenido est dentro de la zona de retorno a la trayectoria es posible reanudar el programa y que el robot vuelva a la trayectoria y siga ejecutando el programa. Recuerde que no hay ninguna forma de predecir el movimiento de retorno exacto del robot. SUGERENCIA! La zona de retorno a la trayectoria se configura mediante parmetros del sistema. Se describe en el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema. Regreso a la trayectoria Accin
1. Asegrese de que no haya ningn obstculo que obstruya el camino y que las cargas tiles u objetos de trabajo estn situados correctamente. 2. Si es necesario, ponga el sistema en el modo automtico y presione el botn Motores ON del controlador para activar los motores del robot. 3. Presione el botn Iniciar del FlexPendant para reanudar el programa desde el punto en que se detuvo. Ocurrir una de las dos cosas siguientes: El robot o el eje vuelve lentamente a la trayectoria y el programa se reanuda. Se muestra la ventana de dilogo Return to path (Volver a trayectoria). 4. Si se muestra la ventana de dilogo Return to path (Volver a trayectoria), seleccione la accin adecuada.
Seleccin de accin Si...

Desea volver a la trayectoria y continuar con el programa. Desea volver a la siguiente posicin de objetivo y continuar con el programa. No desea continuar con el programa.
...toque...
S No Cancelar
243
7.1.5. Utilizacin de la opcin de botn de conexin en caliente
7.1.5. Utilizacin de la opcin de botn de conexin en caliente

Opcin de botn de conexin en caliente La opcin de botn de conexin en caliente permite: Desconectar el FlexPendant de un sistema en el modo automtico y con ello hacer funcionar el sistema sin ningn FlexPendant conectado. Conectar y hacer funcionar temporalmente un FlexPendant sin interrumpir la ejecucin de la aplicacin en el sistema.
AVISO! La presin del botn de conexin en caliente desactiva el botn de paro de emergencia del FlexPendant. Presione nicamente el botn de conexin en caliente durante la conexin o la desconexin del FlexPendant. AVISO! El FlexPendant desconectado debe guardarse siempre de forma separada en el controlador IRC5! Conexin y desconexin del FlexPendant con el botn de conexin en caliente El procedimiento siguiente describe cmo conectar o desconectar el FlexPendant en un sistema en el modo automtico con la opcin de botn de conexin en caliente. NOTA! No cambie al modo manual (ni al modo manual a mxima velocidad) mientras el sistema est en funcionamiento sin el FlexPendant. El FlexPendant debe ser conectado al cambiar al modo automtico. De lo contrario, no es posible confirmar el cambio de modo. Accin
1. Asegrese de que el sistema se encuentre en el modo automtico. 2. Presione y mantenga presionado el botn Un indicador luminoso que se encuentra en de conexin en caliente. el interior del botn indica en qu momento se ha accionado el botn.
Nota

7.1.5. Utilizacin de la opcin de botn de conexin en caliente Continuacin Accin
3. Mantenga presionado el botn de conexin en caliente y, al mismo tiempo, sustituya el enchufe de puente con el enchufe del FlexPendant.
Nota
xx0600002784
A: Botn de conexin en caliente B: Conector para FlexPendant
xx0600002796
Enchufe de puente 4. Libere el botn de conexin en caliente. Asegrese de que el botn no quede atascado en la posicin accionada, dado que el hacerlo desactiva el botn de paro de emergencia del FlexPendant.
NOTA! Una vez desconectado el FlexPendant, el enchufe de puente debe conectarse en su lugar. NOTA! Si el botn de conexin en caliente es liberado sin que est conectado ni el enchufe de puente ni el FlexPendant, los movimientos del robot se detienen dado que las cadenas de paro de emergencia se abren. Limitaciones en los mensajes del FlexPendant Al utilizar la opcin de botn de conexin en caliente, existen las limitaciones siguientes en los mensajes del FlexPendant: Mensajes de operador Algunas aplicaciones pueden necesitar acciones del operador a travs del FlexPendant (por ejemplo las aplicaciones que usan las instrucciones de RAPID TPReadNum, UIMsgBox, etc.). Si la aplicacin se encuentra un mensaje de operador de este tipo, la ejecucin del programa se pone en espera. En este caso, tras la conexin del FlexPendant, debe detener e iniciar la ejecucin del programa para poder ver estos mensajes y responder a ellos. No se muestran automticamente con slo conectar el FlexPendant. Si es posible evite usar estos tipos de instrucciones al programar sistemas que estn utilizando la opcin de botn de conexin en caliente. Mensajes del registro de eventos Al conectar el FlexPendant, tambin es posible ver los mensajes del registro de eventos del periodo durante el cual el FlexPendant estuvo desconectado, dado que stos se almacenan en el controlador.
245
7.2.1. Modo de funcionamiento actual
7.2 Modos de funcionamiento 7.2.1. Modo de funcionamiento actual

Descripcin general Compruebe la posicin del selector de modo del controlador o la barra de estado del FlexPendant. Los cambios de modo de funcionamiento tambin se registran en el registro de eventos. Selector de modo El selector de modo debe estar en la posicin mostrada en la figura siguiente:
xx0300000466
A B C D E
Selector de modo de dos posiciones Selector de modo de tres posiciones Modo automtico Modo manual a velocidad reducida Modo manual a mxima velocidad
Accin
1. Para cambiar del modo manual al modo automtico 2. Para cambiar del modo automtico al modo manual
Informacin
Encontrar informacin detallada en Cambio del modo manual al modo automtico en la pgina 255. Encontrar informacin detallada en Cambio del modo automtico al modo manual en la pgina 257.

7.2.1. Modo de funcionamiento actual Continuacin Visualizacin del modo actual en el FlexPendant En el FlexPendant, el modo de funcionamiento actual puede verse en la barra de estado. A continuacin aparece un ejemplo de la barra de estado:
en0300000490
A B C D E F
Ventana de operador Modo de funcionamiento Sistema activo Estado del controlador Estado del programa Unidades mecnicas, con la activa resaltada
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7.2.2. Acerca del modo automtico
7.2.2. Acerca del modo automtico

Qu es el modo automtico? En el modo automtico, el dispositivo de habilitacin est desconectado, de forma que el robot pueda moverse sin intervencin humana. Los sistemas de robot en produccin suelen funcionar en el modo automtico. De esta forma, es posible controlar el sistema de robot de forma remota, por ejemplo mediante las seales de E/S del controlador. Es posible utilizar una seal de entrada para iniciar y detener un programa de RAPID y otra para activar los motores del robot. Durante el modo automtico tambin estn activados distintos mecanismos de proteccin adicionales que no se utilizan en el modo manual, con el fin de aumentar la seguridad. Tareas que suelen realizarse en el modo automtico En el modo automtico se hace normalmente lo siguiente: Iniciar y detener procesos. Cargar, iniciar y detener programas de RAPID. Devolver el robot a su trayectoria al reanudar el funcionamiento tras un paro de emergencia. Hacer copias de seguridad del sistema. Restaurar copias de seguridad. Ajustar trayectorias. Limpiar herramientas. Preparar o sustituir objetos de trabajo. Realizar otras tareas orientadas a procesos.
Un sistema bien diseado permite realizar las tareas de forma segura y sin afectar al proceso que se est ejecutando. En un sistema de este tipo, es posible entrar en cualquier momento y durante poco tiempo en un espacio protegido, con el proceso detenido por los mecanismos de proteccin, mientras realiza las tareas necesarias. Cuando usted abandona el espacio protegido, el proceso se reanuda. Consulte la documentacin de centro de produccin o su clula para obtener ms detalles sobre las tareas orientadas a procesos. CUIDADO! Si el sistema de robot se encuentra bajo control remoto, es posible que algunas acciones, como el inicio o la detencin de aplicaciones de proceso y programas de RAPID, sean anuladas. El ajuste de la trayectoria tambin puede verse afectado. En este caso, utilice el modo manual para realizar las tareas mencionadas. Limitaciones del modo automtico El movimiento con el joystick no es posible en el modo automtico. Tambin pueden existir otras tareas concretas que deberan realizarse en el modo manual para asegurarse de que mantiene el control del robot y de sus movimientos. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su sistema para saber qu tareas concretas no deben ser realizadas en el modo manual.
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7.2.3. Acerca del modo manual
7.2.3. Acerca del modo manual

Qu es el modo manual? En el modo manual, el robot slo puede moverse a una velocidad reducida y segura y slo mediante el control manual. Para activar los motores del robot, debe presionar el dispositivo de habilitacin. El modo manual se utiliza ms frecuentemente durante la creacin de programas y la puesta en servicio de un sistema de robot. En algunos sistemas de robots existen dos modos manuales: el modo manual normal, denominado en ocasiones como modo manual a velocidad reducida, y el modo manual a mxima velocidad. Qu es el modo manual a mxima velocidad? En el modo manual a mxima velocidad, el robot puede moverse a la velocidad programada, pero slo bajo control manual. Para activar los motores del robot, debe presionar el dispositivo de habilitacin y el botn hold-to-run. El modo manual a mxima velocidad se utiliza ms frecuentemente durante la comprobacin de programas y la puesta en servicio de un sistema de robot. Recuerde que el modo manual a mxima velocidad no est disponible en todos los sistemas de robot. Tareas que suelen realizarse en el modo manual En el modo manual se hace normalmente lo siguiente: Devolver el robot hasta su trayectoria al reanudar el funcionamiento tras un paro de emergencia. Corregir el valor de las seales de E/S tras situaciones de error. Crear y editar programas de RAPID. Ajustar las posiciones programadas.
Seguridad durante el modo manual Durante el modo manual, algunos mecanismos de proteccin estn desactivados porque es frecuente que el robot funcione en este modo con personal muy cerca de l. El manejo de un robot industrial es potencialmente peligroso y por tanto todo el manejo debe ser realizado de una forma controlada. Por tanto, en el modo manual el robot funciona a una velocidad reducida, normalmente de 250 mm/s.
249
7.2.4. Puesta en marcha en el modo automtico
7.2.4. Puesta en marcha en el modo automtico

PELIGRO! Al ponerlo en marcha, el robot puede moverse sin ninguna advertencia previa. Asegrese de que no haya nadie en el espacio protegido antes de activar la alimentacin. En qu situaciones debe realizarse la puesta en marcha en el modo automtico? Ponga en marcha el sistema de robot en el modo automtico para reanudar o iniciar automticamente un proceso o un programa. Utilice el modo manual en el caso de los sistemas de robot que no hayan sido puestos an en produccin o para cualquier otra tarea que necesite realizar y que requiera el modo manual. El procedimiento exacto puede variar de un sistema a otro en funcin de la personalizacin y de los programas creados especficamente para usted. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para obtener ms detalles sobre cmo poner en marcha su sistema de robot en concreto. Puesta en marcha en el modo automtico Accin
1. Site el selector de modo en la posicin de funcionamiento automtico.
Figura
en0400000794
2. Encienda la alimentacin principal. Para ello, site el interruptor en la posicin de encendido.
en0400000793
3. Se puso en marcha el sistema sin errores? En caso positivo, ha completado el procedimiento. De lo contrario, anule la operacin. 4. Despus de la puesta en marcha, el sistema se encuentra normalmente en un estado de espera segura, con los motores apagados y en espera de ms acciones.
Excepciones En el modo automtico, es posible iniciar un programa de RAPID y poner en marcha los motores de forma remota. Esto significa que el sistema nunca entrar en el estado de espera segura y que el robot puede moverse en cualquier momento. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para obtener ms detalles sobre cmo est configurado su sistema.

7.2.4. Puesta en marcha en el modo automtico Continuacin Reanudacin manual del programa Siga este procedimiento para reanudar manualmente el programa si el sistema no est configurado para el reinicio remoto. Accin
1. En el controlador, presione el botn Motores ON para activar los motores del robot.
Figura
en0400000795
2. En el FlexPendant, presione el botn Iniciar para iniciar el programa. 3. Se inici el programa sin errores? En caso positivo, ha completado el procedimiento. En caso contrario, consulte la documentacin de centro de produccin o su clula para indicaciones para rastrear el fallo. La gestin de errores se detalla en el Manual del operador - Resolucin de problemas.
Limitaciones Es posible que la reanudacin o el reinicio de un programa no sean deseables. Por ejemplo, puede ser necesario desechar la pieza de trabajo que se estaba procesando, o quiz un trabajo de soldadura o aplicacin de adhesivo no deba continuar. Consulte la documentacin de centro de produccin o su clula para obtener ms indicaciones.
251
7.2.5. Puesta en marcha en el modo manual
7.2.5. Puesta en marcha en el modo manual

En qu situaciones debe ponerse en marcha el sistema en el modo manual? Ponga en marcha el sistema en el modo manual si no hay ningn proceso o ningn programa que deba reanudarse o iniciarse, o bien cuando necesite realizar operaciones que no son posibles en el modo automtico, como la edicin de programas y los movimientos. Puesta en marcha en el modo manual Accin
1. Site el selector de modo en la posicin del modo manual.
Figura
en0400000807
2. Encienda la alimentacin principal. Para ello, site el interruptor en la posicin de encendido.
en0400000793
3. Se puso en marcha el sistema sin errores? En caso positivo, ha completado el procedimiento. En caso contrario, consulte la documentacin de centro de produccin o su clula para indicaciones para rastrear el fallo. 4. Despus de la puesta en marcha, el sistema se encuentra en un estado de espera segura, en espera de ms acciones.
La gestin de errores se detalla en el Manual del operador - Resolucin de problemas.
Qu debo hacer a continuacin? Si desea...

Crear programas de RAPID Mover el robot
...lea...
Manejo de programas en la pgina 175. Introduccin al movimiento en la pgina 113.
Trabajar con herramientas, objetos de trabajo Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y o cargas tiles, o bien sustituirlos carga til en la pgina 121.
252
7.2.6. Ejecucin de programas en el modo automtico
7.2.6. Ejecucin de programas en el modo automtico

Ejecucin de programas en el modo automtico En esta seccin se detalla cmo ejecutar programas en el modo automtico. Accin
1. Cambie el robot al modo automtico.
Informacin
La forma de hacerlo se detalla en la seccin Cambio del modo manual al modo automtico en la pgina 255
2.
xx
Antes de poner en marcha el robot, tenga en cuenta la informacin de seguridad de la seccin PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! en la pgina 18 3. Seleccione el programa que desea ejecutar. 4. Seleccione en qu modo desea iniciar el programa y realice el inicio. 5. Presione el botn Iniciar del FlexPendant. Todos los botones del FlexPendant se muestran en la seccin Qu es un FlexPendant? en la pgina 42 La forma de cargar un programa se detalla en la seccin Carga de un programa existente en la pgina 176.
253
7.2.7. Ejecucin de programas en el modo manual
7.2.7. Ejecucin de programas en el modo manual

Ejecucin de programas en el modo manual En esta seccin se detalla cmo ejecutar programas en el modo manual. Accin
1. Cambie el robot al modo manual.
Informacin
La forma de pasar al modo manual se describe en la seccin Cambio del modo automtico al modo manual en la pgina 257.
2.
PELIGRO!
Antes de poner en marcha el robot, tenga en cuenta la informacin de seguridad de la seccin PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! en la pgina 18 3. Seleccione el programa que desea ejecutar. 4. Seleccione en qu modo de ejecucin o paso a paso desea iniciar el programa. 5. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitacin y presione a continuacin el botn Iniciar del FlexPendant. La forma de abrir un programa se detalla en la seccin Carga de un programa existente en la pgina 176. La forma de seleccionar el modo de inicio se detalla en la seccin Cmo usar la funcin hold-to-run en la pgina 212. Todos los botones del FlexPendant se muestran en la seccin Qu es un FlexPendant? en la pgina 42
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7.2.8. Cambio del modo manual al modo automtico
7.2.8. Cambio del modo manual al modo automtico

En qu situaciones debe ponerse el sistema en el modo automtico? Ponga el sistema en el modo automtico si tiene una aplicacin de proceso o un programa de RAPID que est preparado para su ejecucin en produccin. PELIGRO! Al ponerlo en el modo automtico, el robot puede moverse sin ninguna advertencia previa. Asegrese de que no haya nadie en el espacio protegido antes de cambiar de modo de funcionamiento. Cambio del modo manual al modo automtico Accin
1. Site el selector de modo en la posicin de funcionamiento automtico. Se indica el cambio de modo.
Figura
xx0300000467
2. Toque OK para cerrar la ventana de dilogo. Si devuelve el selector al modo manual, la ventana de dilogo se cierra automticamente. 3. Ha cambiado de modo el sistema sin errores? En caso positivo, reanude o inicie la aplicacin de proceso o el programa de RAPID. Si no es as, detenga el sistema y resuelva el problema. La forma de iniciar programas se describe en Inicio de programas en la pgina 238.
NOTA! Si su sistema concreto utiliza un panel de control distribuido, es posible que los controles e indicadores no estn situados exactamente como se describe en el este manual. Consulte la documentacin de centro de produccin o su clula para obtener ms detalles. Sin embargo, los controles e indicadores tienen el mismo aspecto y funcionan de la misma forma. Cundo puedo empezar a usar el sistema de robot? Mientras est visible la ventana de dilogo de cambio de modo, no es posible iniciar ningn programa ni activar los motores del robot, ni de forma manual ni remota.

7.2.8. Cambio del modo manual al modo automtico Continuacin Excepciones En el modo automtico, es posible iniciar un programa de RAPID y poner en marcha los motores de forma remota. Esto significa que el sistema nunca entrar en el estado de espera segura y que el robot puede moverse en cualquier momento. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para obtener ms detalles sobre cmo est configurado su sistema.
256
7.2.9. Cambio del modo automtico al modo manual
7.2.9. Cambio del modo automtico al modo manual

Cambio del modo automtico al modo manual Accin
1. Site el selector de modo en la posicin de funcionamiento manual.
Figura
xx0300000468
2. Ha cambiado de modo el sistema sin La gestin de errores se detalla en el errores? Manual del operador - Resolucin de En caso positivo, ha completado este pro- problemas. cedimiento. Si no es as, intente encontrar el error.
NOTA! Si su sistema concreto utiliza un panel de control distribuido, es posible que los controles e indicadores no estn situados exactamente como se describe en el este manual. Consulte la documentacin de centro de produccin o su clula para obtener ms detalles. Sin embargo, los controles e indicadores tienen el mismo aspecto y funcionan de la misma forma.
257
7.2.10. Cambio al modo manual a mxima velocidad

En qu situaciones debe usar el modo manual a mxima velocidad? Utilice el modo manual a mxima velocidad cuando desee comprobar el programa a la mxima velocidad. El modo manual a mxima velocidad permite ejecutar el programa a la mxima velocidad sin perder el acceso a todas las funciones de depuracin disponibles en el Editor de programas. PELIGRO! La comprobacin a la mxima velocidad es peligrosa. Asegrese de que no haya nadie en el espacio protegido antes de iniciar el programa. Cambio al modo manual a mxima velocidad Accin
1. Site el selector de modo en la posicin de modo manual a mxima velocidad. 2. Ha cambiado de modo el sistema sin La gestin de errores se detalla en el errores? Manual del operador - Resolucin de En caso positivo, ha completado este pro- problemas. cedimiento. Si no es as, intente encontrar el error.
Informacin
Alerta de FlexPendant Al cambiar de modo, aparece una ventana de dilogo en el FlexPendant para alertarle del cambio de modo. Toque OK para cerrar la ventana de dilogo. Si devuelve el selector al modo anterior, la ventana de dilogo se cierra automticamente y no se producir ningn cambio de modo.
258
8 Manejo de entradas y salidas, E/S

259

8.1 Procedimientos bsicos 8.1.1. Entradas y salidas, E/S

Descripcin general Las propiedades de las seales de E/S se utilizan para visualizar las seales de entrada y salida y sus valores. La seales se configuran utilizando parmetros del sistema. Consulte la seccin Configuracin de parmetros del sistema en la pgina 297. Visualizacin de seales En esta seccin se detalla cmo visualizar una lista con todas las seales. Accin
1. En el men ABB, toque Entradas y salidas. Aparece la lista Seales de E/S ms comunes. 2. Toque Ver y a continuacin Todas las seales para cambiar la seleccin de las seales en la lista.
en0400000770
Informacin relacionada Simulacin y cambio de valores de seales en la pgina 261. Filtrado de datos en la pgina 107. Creacin de categoras de E/S en la pgina 263. Configuracin de las seales de E/S ms comunes en la pgina 328. Configuracin de parmetros del sistema en la pgina 297.
260

8.1.2. Simulacin y cambio de valores de seales
8.1.2. Simulacin y cambio de valores de seales

Simulacin y cambio de valores de seales Una seal puede ser convertida en una seal simulada y su valor puede ser cambiado. Para obtener ms informacin acerca de cmo cambiar las propiedades de la seal, consulte la seccin Panel de control, Configuracin de las seales de E/S ms comunes en la pgina 328. Accin
1. En el men ABB, toque E/S. Aparece una lista con las seales ms habituales. Consulte la seccin Configuracin de las seales de E/S ms comunes en la pgina 328. 2. Toque una seal. 3. Toque Simular para convertir la seal en una seal simulada. Toque Eliminar simulacin para eliminar la simulacin de la seal. 4. Toque 123... para cambiar el valor de una seal. Aparece el teclado numrico en pantalla. Introduzca el nuevo valor y toque OK.
261

8.1.3. Visualizacin de un grupo de seales
8.1.3. Visualizacin de un grupo de seales

Visualizacin de un grupo de seales En esta seccin se detalla cmo visualizar grupos de seales. Accin
1. En el men ABB, toque E/S. Aparece una lista con las seales ms habituales. Consulte la seccin Configuracin de las seales de E/S ms comunes en la pgina 328. 2. En el men Ver, toque Grupos. 3. Toque el nombre del grupo de seales en la lista y toque Propiedades. Tambin puede tocar dos veces el nombre del grupo de seales. Aparecen las propiedades del grupo de seales.
262

8.1.4. Creacin de categoras de E/S
8.1.4. Creacin de categoras de E/S

Categoras de E/S Las categoras de E/S pueden resultar tiles a la hora de filtrar grupos seleccionados de seales. Usted puede crear sus propias categoras. Cada seal puede pertenecer a una nica categora. Creacin de categoras de E/S En esta seccin se describe cmo crear categoras de E/S. Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control y a continuacin, Configuracin. 2. Seleccione el tema I/O y, a continuacin, el tipo Signal. 3. La categora puede definirse en los momentos siguientes: Al crear una nueva seal, toque Aadir para crear la seal. Al editar una seal, toque para seleccionar una seal y a continuacin toque Editar Utilice el parmetro Categora para crear la categora para la seal. 4. Toque OK para guardar la seal. Tras asignar una categora a una seal, es necesario reiniciar el sistema con un arranque en caliente para aplicar los cambios.
Informacin relacionada Las categoras se usan para el filtrado. Consulte la seccin Filtrado de datos en la pgina 107. Las seales forman parte de la configuracin y se editan con los parmetros del sistema. Consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema.
263

8.2.1. Seales de E/S de seguridad
8.2 Seales de seguridad 8.2.1. Seales de E/S de seguridad

Consideraciones generales En la forma bsica y estndar del controlador, algunas seales de E/S estn dedicadas a funciones de seguridad determinadas. Aparecen enumeradas a continuacin, junto con una breve descripcin de cada una. Todas las seales pueden verse en el men E/S del FlexPendant. Seales de E/S de seguridad La lista siguiente contiene las seales de E/S de seguridad utilizadas por el sistema estndar. Nombre de la seal
ES1 ES2 SOFTESI EN1
Descripcin
Paro de emergencia de la cadena 1 Paro de emergencia de la cadena 2 Paro de emergencia suave
Estado de valor de bit

1 = Cadena cerrada 1 = Cadena cerrada 1 = Paro suave habilitado
De - A
De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal
Dispositivos de habilit- 1 = Habilitado acin 1 y 2 de la cadena 1 Dispositivos de habilit- 1 = Habilitado acin 2 y 2 de la cadena 1 Selector de modo de funcionamiento de la cadena 1 Selector de modo de funcionamiento de la cadena 2 Selector de modo de funcionamiento de la cadena 1 Selector de modo de funcionamiento de la cadena 1 Selector de modo de funcionamiento de la cadena 2 Selector de modo de funcionamiento de la cadena 2 Sobrecarga, salida digital de usuario Pulsador Motores ON 1 = Seleccionado automtico 1 = Seleccionado automtico 1 = Seleccionado manual 1 = Seleccionado manual a mxima velocidad 1 = Seleccionado manual 1 = Seleccionado manual a mxima velocidad 1 = Error, 0 = Correcto 1 = Pulsador presionado
EN2
AUTO1
AUTO2
MAN1
MANFS1
MAN2
MANFS2
USERDOOVLD MONPB


8.2.1. Seales de E/S de seguridad Continuacin Nombre de la seal
AS1 AS2 SOFTASI GS1 GS2 SOFTGSI SS1 SS2 SOFTSSI CH1
Descripcin
Paro automtico de la cadena 1 Paro automtico de la cadena 2

1 = Cadena cerrada 1 = Cadena cerrada
De - A
De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal
Paro automtico suave 1 = Paro suave habilitado Paro general de la cadena 1 Paro general de la cadena 2 Paro general suave Paro superior de la cadena 1 Paro superior de la cadena 2 Paro superior suave 1 = Cadena cerrada 1 = Cadena cerrada 1 = Paro suave habilitado 1 = Cadena cerrada 1 = Cadena cerrada 1 = Paro suave habilitado
Todos los interruptores 1 = Cadena cerrada de la cadena de funcionamiento 1 cerrados Todos los interruptores 1 = Cadena cerrada de la cadena de funcionamiento 2 cerrados Habilitacin desde el ordenador principal (lectura inversa) Habilitacin desde el ordenador de ejes 1 Habilitacin desde el ordenador de ejes 2 Habilitacin desde el ordenador de ejes 3 Habilitacin desde el ordenador de ejes 4 Sobrecarga del panel de 24 V Sobrecarga de los mdulos de accionamiento
CH2
ENABLE1
1 = Habilitar, 0 = De la placa de panel al Interrumpir la cadena ordenador principal 1 1 = Habilitar, 0 = De la placa de panel al Interrumpir la cadena ordenador principal 2 1 = Habilitar, 0 = De la placa de panel al Interrumpir la cadena ordenador principal 2 1 = Habilitar, 0 = De la placa de panel al Interrumpir la cadena ordenador principal 2 1 = Habilitar, 0 = De la placa de panel al Interrumpir la cadena ordenador principal 2 1 = Error, 0 = Correcto 1 = Error, 0 = Correcto De la placa de panel al ordenador principal De la placa de panel al ordenador principal
ENABLE2_1
ENABLE2_2
ENABLE2_3
ENABLE2_4
PANEL24OVLD DRVOVLD
DRV1LIM1
Lectura inversa de la 1 = Cadena 1 cerrada Del ordenador de ejes al cadena 1 tras los interordenador principal ruptores de lmite Lectura inversa de la 1 = Cadena 2 cerrada Del ordenador de ejes al cadena 2 tras los interordenador principal ruptores de lmite
DRV1LIM2


8.2.1. Seales de E/S de seguridad Continuacin Nombre de la seal
DRV1K1
Descripcin
Lectura inversa del contactor K1 de la cadena 1 Lectura inversa del contactor K2 de la cadena 2 Contactores externos cerrados Tensin de accionamiento de la bobina 1 del contactor Tensin de accionamiento de la bobina 2 del contactor Lectura inversa del modo de funcionamiento seleccionado

1 = K1 cerrado
De - A
Del ordenador de ejes al ordenador principal Del ordenador de ejes al ordenador principal Del ordenador de ejes al ordenador principal
DRV1K2
1 = K2 cerrado
DRV1EXTCONT DRV1PANCH1
1 = Contactores cerrados
1 = Tensin aplicada Del ordenador de ejes al ordenador principal 1 = Tensin aplicada Del ordenador de ejes al ordenador principal 0 = Modo manual a velocidad reducida Del ordenador de ejes al ordenador principal Del ordenador de ejes al ordenador principal Del ordenador de ejes al ordenador principal
DRV1PANCH2
DRV1SPEED
DRV1TEST1
Se ha detectado un dip Activado/ en la cadena de funci- desactivado onamiento 1 Se ha detectado un dip Activado/ en la cadena de funci- desactivado onamiento 2 Paro de emergencia suave
DRV1TEST2
SOFTESO SOFTASO SOFTGSO SOFTSSO MOTLMP TESTEN1 DRV1CHAIN1 DRV1CHAIN2 DRV1BRAKE
1 = Establecer paro Del ordenador principal a de emergencia suave la placa de panel Del ordenador principal a la placa de panel Del ordenador principal a la placa de panel Del ordenador principal a la placa de panel Del ordenador principal a la placa de panel Del ordenador principal a la placa de panel Del ordenador principal al ordenador de ejes 1 Del ordenador principal al ordenador de ejes 1 Del ordenador principal al ordenador de ejes 1
Paro automtico suave 1 = Establecer paro automtico suave Paro general suave Paro superior suave Piloto luminoso Motores ON 1 = Establecer paro general suave 1 = Establecer paro superior suave 1 = Piloto encendido
Prueba de habilitacin 1 = Prueba de inicio 1 Seal al circuito de interbloqueo Seal al circuito de interbloqueo Seal a la bobina de liberacin de frenos 1 = Cerrar cadena 1 1 = Cerrar cadena 2 1 = Liberar freno
266
9 Manejo del registro de eventos

8.2.1. Seales de E/S de seguridad
267

9.1.1. Acceso al registro de eventos
9.1 Procedimientos bsicos 9.1.1. Acceso al registro de eventos

Registro de eventos Abra el registro de eventos para: Ver todas las entradas actuales. Estudiar entradas concretas en detalle. Manejar las entradas del registro, por ejemplo para guardarlas o eliminarlas.
El registro puede imprimirse con ayuda de RobotStudioOnline. Apertura y cierre del registro de eventos En esta seccin se detalla cmo abrir el registro de eventos. Accin
1. Toque la barra de estado. Aparece la ventana de estado. 2. Toque Registro de eventos. Aparece el registro de eventos. 3. Si el contenido del registro no cabe en una sola pantalla, puede desplazarlo. 4. Toque una entrada del registro para ver el mensaje del evento. 5. Toque de nuevo la barra de estado para cerrar el registro.
Informacin relacionada Manual del operador - RobotStudio Online
268

9.1.2. Eliminacin de entradas del registro
9.1.2. Eliminacin de entradas del registro

En qu casos es necesario eliminar entradas del registro? Puede eliminar entradas del registro para aumentar el espacio disponible en el disco. Con frecuencia, la eliminacin de entradas del registro suele ser una buena forma de rastrear posibles fallos, dado que se eliminan las entradas antiguas y no significativas, que ya no estn relacionadas con el problema que est intentando resolver. Eliminacin de todas las entradas del registro Accin
1. Toque la barra de estado y a continuacin, la pestaa Registro de eventos para abrir el registro de eventos. 2. En el men Ver, toque Common (Comunes). 3. Toque Eliminar y a continuacin Eliminar todos los registros. Aparece una ventana de dilogo de confirmacin. 4. Toque S para borrar el registro o No para mantenerlo sin cambios.
Eliminacin de entradas de registro de una categora determinada Accin

1. Toque la barra de estado y a continuacin, la pestaa Registro de eventos para abrir el registro de eventos. 2. En el men Ver, toque la categora que desee. 3. Toque Eliminar y a continuacin Eliminar registro. Aparece una ventana de dilogo de confirmacin. 4. Toque S para borrar el registro o No para mantenerlo sin cambios.
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9.1.3. Guardado de entradas del registro
9.1.3. Guardado de entradas del registro

En qu casos es necesario guardar entradas del registro? Debe guardar las entradas del registro si: Necesita vaciar el registro pero desea conservar las entradas actuales para su visualizacin posterior. Desea enviar las entradas del registro a la asistencia tcnica para solucionar un problema. Desea conservar las entradas del registro como material de referencia en el futuro.
NOTA! El registro puede albergar hasta 20 entradas por categora y hasta 150 entradas en la lista conjunta. Cuando el bfer se llena, las entradas ms antiguas se sobrescriben y se pierden. No existe ninguna forma de recuperar estas entradas de registro perdidas. Guardado de todas las entradas del registro En esta seccin se detalla cmo guardar todas las entradas del registro. Accin
1. Toque la barra de estado para abrir el registro de eventos. 2. Toque Guardar todos los registros como. Aparece la ventana de dilogo de archivo. 3. Si desea guardar el registro en otra carpeta, bsqueda y brala. 4. En el cuadro Nombre de archivo, escriba un nombre para el archivo. 5. Toque Guardar.
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10 Sistemas
10.1. Qu es un sistema?
10 Sistemas
10.1. Qu es un sistema?
El sistema Un sistema es el software que se ejecuta en un controlador. Se compone de los componentes especficos de RobotWare que corresponden a los robots conectados al controlador, archivos de configuracin y programas de RAPID. Clave de licencia de RobotWare El conjunto de componentes de RobotWare (modelos de robot admitidos, opciones, etc.) que se incluyen en el sistema depende de la clave de licencia de RobotWare. Al ejecutar un sistema en un controlador real, es necesario construirlo con la clave de licencia suministrada junto con el robot. Para ejecutar un sistema en un controlador virtual (por ejemplo para simulaciones en RobotStudio), puede usarse una clave de licencia de un robot real o una clave de licencia virtual. El uso de una clave de licencia de un robot real es una forma rpida de garantizar que el sistema se corresponda con ese robot. El uso de una clave virtual ofrece la posibilidad de simular y evaluar cualquier modelo de robot con cualquier configuracin. Sin embargo, los sistemas construidos con una clave virtual no pueden ejecutarse nunca en un controlador real. Sistema vaco Un nuevo sistema que slo contiene los componentes de RobotWare y las configuraciones predeterminadas se conoce como un sistema vaco. Al crear configuraciones especficas de un robot o un proceso, al definir seales de E/S o al crear programas de RAPID, el sistema ya no se considera vaco. Sistema cargado y sistemas almacenados El sistema cargado es el sistema que se ejecutar en el controlador al ponerlo en marcha. Un controlador slo puede tener cargado un nico sistema, pero es posible tener ms sistemas almacenados en el disco del controlador o en cualquier disco de la red de PCs. Es cuando hay un sistema cargado, ya sea en un controlador real o en uno virtual, cuando normalmente se edita su contenido, como por ejemplo, programas de RAPID o configuraciones. En el caso de los sistemas almacenados, puede hacer cambios con el Creador de sistemas, por ejemplo aadir o eliminar opciones o sustituir archivos de configuracin completos.
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10 Sistemas
10.2.1. Qu es "la memoria"?
10.2 Manejo de la memoria y los archivos 10.2.1. Qu es "la memoria"?

Descripcin general Al utilizar el trmino "memoria", se puede estar haciendo referencia a varias cosas diferentes: La memoria RAM del ordenador principal Unidad de memoria de almacenamiento del controlador (disco duro, disco flash u otra unidad) El disco duro de otra unidad conectada a la misma LAN que el sistema de robot, que se usa para el almacenamiento de software.
Memoria RAM del ordenador principal La memoria RAM es la memoria del ordenador principal y est situada en la placa base del ordenador. La memoria es utilizada por el procesador durante toda la ejecucin de programas. El contenido de la memoria RAM durante el funcionamiento se describe en la seccin Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal en la pgina 273. Unidad de memoria de almacenamiento del controlador sta es la unidad de almacenamiento principal del controlador, es decir, la memoria de almacenamiento del controlador. En funcin de la versin de su controlador, puede tratarse de un disco flash, un disco duro o de otro tipo, y puede tener tamaos diferentes. Contiene todo el software necesario para el funcionamiento del robot y es la unidad en la que se instala RobotWare. En el momento de la puesta en marcha, se transfieren datos de la memoria de almacenamiento a la memoria RAM. Al apagar el sistema, el archivo image.bin se guarda en este lugar. El contenido del archivo image.bin se describe en la seccin Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal en la pgina 273. Unidad de red local Puede usarse como dispositivo de almacenamiento adicional si el del controlador no es suficiente. Normalmente, no suele ser considerada como parte del sistema de robot.
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10 Sistemas
10.2.2. Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal
10.2.2. Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal

Consideraciones generales En esta seccin se describe el contenido de la memoria RAM del ordenador principal durante el funcionamiento normal. El trmino "memoria RAM" hace referencia a la memoria del ordenador principal, es decir, los mdulos de memoria con los que trabaja el procesador del ordenador principal durante el funcionamiento normal. El trmino genrico memoria se describe en la seccin Qu es "la memoria"? en la pgina 272 Figura de la memoria RAM Las distintas partes de la figura se describen en la tabla siguiente.
en0500001446

10 Sistemas
10.2.2. Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal Continuacin Partes Parte Funcin
Memoria RAM Los mdulos de memoria del ordenador principal, situados en la placa base del ordenador. El procesador lee y escribe en esta memoria durante la ejecucin de programas. El tamao de la memoria RAM puede variar, pero un aumento de su tamao no aumentar el rendimiento del ordenador, a no ser que se hagan varios cambios ms en el hardware y software del sistema de robot. image.bin Al apagar el sistema, intencionadamente o debido a un fallo de alimentacin, el archivo image.bin se guarda en la memoria de almacenamiento del controlador. Se trata de un archivo interno, creado por el sistema durante el funcionamiento y normalmente no visible para el usuario. Al realizar un "arranque en caliente" del sistema, el archivo image.bin completo se recarga en la memoria RAM. Los otros tipos de reinicios pueden iniciarse con otro sistema, etc., lo cual se describe en el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. Este archivo contiene, entre otras cosas: Datos de identidad de robots datos de calibracin Datos de SIS Datos de temporizadores de servicio El archivo se encuentra almacenado en la tarjeta de medida serie en el momento de la entrega del robot. Los datos pueden ser transferidos a continuacin al controlador, como se detalla en el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. RECUERDE que el archivo ctrl.bin no se almacena en la carpeta especfica del sistema en la unidad de memoria de almacenamiento. Esto significa que todos los datos del archivo se conservan incluso si se actualiza el software de sistema o si ste es sustituido de alguna otra forma. La tarjeta de medida serie (SMB) suele estar montada en la unidad mecnica y contiene, entre otras cosas, datos del archivo ctrl.bin. La forma de manejar los datos de la tarjeta de medida serie, trasladar datos entre la tarjeta de medida serie y el controlador, etc., se detalla en el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. La unidad de almacenamiento principal del controlador, situada en la unidad de ordenadores. En funcin de la versin de su controlador, puede tratarse de un disco flash, un disco duro o de otro tipo, y puede tener tamaos diferentes. Contiene todo el software necesario para el funcionamiento del robot y es la unidad en la que se instala RobotWare. En el momento de la puesta en marcha, se transfieren datos de la memoria de almacenamiento a la memoria RAM. Al apagar el sistema, el archivo image.bin se guarda automticamente en este lugar. Esta seccin contiene todo el cdigo ejecutable de RAPID, ya sea escrito por ABB o por el cliente.
ctrl.bin
tarjeta de medida serie
Unidad de memoria de almacenamiento del controlador
Cdigo de RAPID

10 Sistemas
10.2.2. Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal Continuacin Parte
Datos de configuracin
Funcin
Estos datos constituyen bsicamente el contenido de los archivos de configuracin: proc.cfg moc.cfg sio.cfg mmc.cfg sys.cfg Cada archivo contiene la configuracin realizada al crear y definir el sistema, opciones, etc. Los archivos de configuracin no pueden cambiarse tras la creacin, pero es posible consultar su contenido de la forma detallada en el manual Manual del operador - Resolucin de problemas. Al cambiar el contenido de los archivos de configuracin, ABB recomienda encarecidamente usar la herramienta RobotStudioOnline para reducir el riesgo de introducir errores. Consulte el Manual del operador - RobotStudio Online. Una parte de los textos utilizada por el sistema durante el funcionamiento, en todos los idiomas seleccionados al crear el sistema. Todos los eventos registrados en todos los registros de eventos. Esto significa que los registros se guardarn incluso si se produce una cada de alimentacin, lo que a su vez simplifica la bsqueda del fallo que caus la cada de alimentacin. stos son los datos en los que se registra el estado y la posicin de todos los ejes del robot, todas las E/S, el estado de cada uno de los manipuladores conectados a un sistema Multimove, etc. Estos datos se actualizan constantemente durante el funcionamiento. Esto permite al sistema volver instantneamente a su estado anterior si, por algn motivo, el sistema se detiene, si se produce una cada de alimentacin, si el robot colisiona con un obstculo, etc. stos son los datos de calibracin de un robot, es decir, todos los datos que describen la posicin de calibracin de los seis ejes de un robot. stos son los datos de servicio relacionados con el sistema SIS (Sistema de Informacin de Servicio). Esto significa que los datos del SIS sern mantenidos por el robot incluso si se sustituye su controlador. stos son los datos de temporizadores de servicio. Esto significa que los contadores de los temporizadores de servicio sern mantenidos por el robot incluso si se sustituye su controlador. ste es el directorio en el que se almacena RobotWare tras la instalacin. El archivo de imagen se almacena en el directorio "Internal". RECUERDE que el archivo ctrl.bin no se almacena aqu, lo que significa que el contenido del archivo image.bin se conserva incluso si se actualiza el software del sistema durante el funcionamiento.
Textos Registros de eventos
Estados internos
Datos de calibracin SIS
Temporizador de servicio "My system"
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10 Sistemas
10.2.3. Manejo de archivos
10.2.3. Manejo de archivos

Manejo y almacenamiento de archivos Las copias de seguridad, los programas, las configuraciones y otros elementos se guardan como archivos en el sistema de robot. Estos archivos se manejan desde una aplicacin determinada del FlexPendant, como por ejemplo el Editor de programas, o bien con ayuda de FlexPendant Explorer. Los archivos pueden ser almacenados en varias unidades o dispositivos de memoria diferentes, como por ejemplo: Unidad de memoria de almacenamiento del controlador Un PC porttil Un dispositivo USB Otras unidades de la red
Estas unidades se utilizan de la misma forma y estn disponibles desde FlexPendant Explorer o al guardar o abrir archivos mientras se usa una aplicacin en el FlexPendant. Informacin sobre las memorias USB El IRC5 cuenta con un puerto USB en el controlador. Consulte el captulo Botones y puertos del controlador en la pgina 51. Las memorias USB suelen ser detectadas por el sistema y quedar listas para su uso en pocos segundos tras conectar su hardware. Las memorias USB conectadas suelen detectarse automticamente durante la puesta en marcha del sistema. Es posible conectar y desconectar las memorias USB mientras el sistema est en funcionamiento. Sin embargo, tenga en cuenta las precauciones siguientes para evitar cualquier problema: No desconecte una memoria USB inmediatamente despus de conectarla. Espere al menos cinco segundos o hasta que la memoria haya sido detectada por el sistema. No desconecte una memoria USB durante las operaciones de archivo, por ejemplo al guardar o copiar archivos. Muchas memorias USB tienen un LED que parpadea mientras se est realizando alguna operacin. No desconecte las memorias USB mientras se est cerrando el sistema. Espere hasta que el sistema se haya cerrado completamente.
Tenga en cuenta tambin las limitaciones siguientes con las memorias USB. No existe ninguna garanta de que se admitirn todas las memorias USB. Algunas memorias USB cuentan con un selector de proteccin contra escritura. El sistema no puede detectar si una operacin de archivo ha fallado debido al selector de proteccin contra escritura.
Informacin relacionada Manual del operador - Resolucin de problemas Qu es "la memoria"? en la pgina 272.
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10 Sistemas
10.3.1. Descripcin general del reinicio
10.3 Procedimientos de reinicio 10.3.1. Descripcin general del reinicio

En qu casos es necesario reiniciar un controlador que est en funcionamiento? Los sistemas de robot de ABB se han diseado para funcionar de forma autnoma durante periodos prolongados. No es necesario reiniciar cada cierto tiempo los sistemas que estn en funcionamiento. Reinicie el sistema de robot en los casos siguientes: Tipos de reinicios Existen varios tipos de reinicio disponibles: Situacin:
Desea reiniciar y usar el sistema actual. Se guardarn todos los programas y configuraciones.
Si ha instalado nuevo hardware. Si ha cambiado los archivos de configuracin del sistema de robot. Si ha aadido un sistema nuevo y quiere empezar a usarlo. Si se ha producido un fallo del sistema (SYSFAIL).
Tipo de reini- Ms detalles en la cio: seccin:

Arranque W (reinicio en caliente) Reinicio y utilizacin del sistema actual (arranque en caliente) en la pgina 283. Reinicio y seleccin de otro sistema (arranque X-Start) en la pgina 284. Reinicio y eliminacin del sistema actual (arranque C-Start) en la pgina 285.
Desea reiniciar y seleccionar otro sistema. Tras Arranque X el reinicio, se ejecuta la aplicacin Boot Appli- (reinicio extra) cation. Desea cambiar a otro sistema instalado o Arranque C instalar un nuevo sistema y , al mismo tiempo, (reinicio en fro) eliminar de la memoria el sistema actual. Aviso! Esta operacin no puede deshacerse. Se eliminarn tanto el sistema como el paquete de sistema de RobotWare. Desea eliminar todos los programas de RAPID P-Start cargados por el usuario. Aviso! Esta operacin no puede deshacerse. Desea volver a la configuracin predetermiArranque I nada del sistema. (reinicio de Aviso! Esta operacin elimina de la memoria instalacin) todos los programas y configuraciones definidos por el usuario y reinicia el sistema con la configuracin predeterminada de fbrica. Desea reiniciar el sistema actual con los datos B-Start de sistema del cierre ms reciente realizado sin errores. Desea apagar y guardar el sistema actual y apagar el ordenador principal. Apagar
Reinicio y eliminacin de programas y mdulos (P-Start) en la pgina 286. Reinicio y recuperacin de la configuracin predeterminada (I-Start) en la pgina 287.
Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-Start) en la pgina 288. Apagado en la pgina 75.

10 Sistemas
10.3.1. Descripcin general del reinicio Continuacin Informacin relacionada Manual del operador - Resolucin de problemas
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10 Sistemas
10.3.2. Utilizacin de Boot Application
10.3.2. Utilizacin de Boot Application

Boot Application Boot Application se usa principalmente para poner en marcha el sistema en los casos en que no hay ningn RobotWare instalado, pero tambin puede usarse para otros fines, como cambiar de sistema de inicio. Para este fin tambin puede usar RobotStudio Online. Consulte el Manual del operador - RobotStudio Online. Finalidad de Boot Application Boot Application est instalada en el controlador a la entrega y sirve para: Instalar sistemas Configurar o comprobar los parmetros de la red Seleccionar un sistema/cambiar a otro sistema desde la memoria de almacenamiento Cargar el sistema desde unidades de memoria USB o conexiones de red
La figura siguiente muestra la pantalla principal de Boot Application. A continuacin se describen los botones y funciones disponibles.
en0400000894
Instalacin de un sistema Este procedimiento puede llevarle varios minutos. Accin Informacin
1. Para abrir Boot Application, puede realizar La forma de realizar un arranque X-Start un arranque X-Start. se detalla en la seccin Reinicio y seleccin de otro sistema (arranque XStart) en la pgina 284. 2. En Boot Application, toque Install System. Los sistemas se crean con ayuda del Creador de sistemas de RobotStudio Aparece una ventana de dilogo que Online. Consulte el Manual del operador solicita que conecte una memoria USB. RobotStudio Online.

10 Sistemas
10.3.2. Utilizacin de Boot Application Continuacin Accin Informacin
3. Conecte una memoria USB que contenga La forma de cargar un sistema en la un sistema al puerto USB de la unidad de memoria USB se detalla en la seccin ordenadores. Creacin de soportes de datos de arranque del Manual del operador RobotStudio Online. El puerto USB se muestra en la seccin Botones y puertos del controlador en la pgina 51. 4. Toque Continue (Continuar) para continuar. Toque Cancel (Cancelar) para anular la operacin. El sistema se lee de la memoria USB y se muestra un cuadro de dilogo que solicita que reinicie el sistema. 5. Toque OK. 6. Toque Restart Controller (Reiniciar controlador) y a continuacin toque OK. El controlador se reinicia en este momento y se instala el sistema desde la memoria USB. El reinicio puede requerir varios minutos. En este momento puede desconectar la memoria USB.
Configuracin de Boot Application La configuracin de Boot Application contiene ajustes de IP y de red. Accin Informacin
1. Para abrir Boot Application, puede realizar La forma de realizar un arranque X-Start un arranque X-Start. se detalla en la seccin Reinicio y seleccin de otro sistema (arranque XStart) en la pgina 284. 2. En Boot Application, toque Settings.
en0400000902

10 Sistemas
10.3.2. Utilizacin de Boot Application Continuacin Accin Informacin
3. Seleccione las opciones adecuadas. La forma de seleccionar estos valores se detalla en la seccin Configuracin de la Use no IP address (No utilizar conexin de red en la pgina 60. ninguna direccin IP) Obtain IP address automatically (Obtener una direccin IP automticamente) Use the following settings (Utilizar la siguiente configuracin) Utilice el teclado numrico para introducir los valores deseados. 4. Toque Service PC Information (Informacin del PC de servicio) para mostrar la configuracin de red que desea utilizar al conectar un PC de servicio al puerto de servicio del controlador. 5. Toque Misc. (Varios) para ver las versiones de hardware y software del FlexPendant. Toque Advanced (Avanzado) para mostrar la versin del cargador de arranque. 6. Toque Calibrate (Calibrar) para calibrar la Siga las instrucciones de la pantalla. pantalla tctil y el joystick. 7. Toque Upgrade Bootloader (Actualizar cargador de arranque) para cargar una nueva versin de cargador de arranque.
Seleccin de un sistema Accin Informacin
1. Para abrir Boot Application, puede realizar La forma de realizar un arranque X-Start un arranque X-Start. se detalla en la seccin Reinicio y seleccin de otro sistema (arranque XStart) en la pgina 284. 2. En Boot Application, toque Select System. Aparece una ventana de dilogo que muestra los sistemas instalados disponibles. 3. Toque el sistema que desee seleccionar y a continuacin toque Select (Seleccionar). El sistema seleccionado aparece en la ventana Selected System (Sistema seleccionado). 4. Toque Close (Cerrar). Aparece una ventana de dilogo que solicita que reinicie el controlador para poder usar el sistema seleccionado.

10 Sistemas
10.3.2. Utilizacin de Boot Application Continuacin Reinicio del controlador Accin Informacin
1. Para abrir Boot Application, puede realizar La forma de realizar un arranque X-Start un arranque X-Start. se detalla en la seccin Reinicio y seleccin de otro sistema (arranque XStart) en la pgina 284. 2. En Boot Application, toque Restart System. Aparece una ventana de dilogo que especifica el sistema seleccionado. 3. Toque OK (Aceptar) para reiniciar el controlador con el sistema seleccionado o toque Cancel (Cancelar) para anular la operacin.
Informacin relacionada Manual del operador - IRC5 con FlexPendant Manual del operador - RobotStudio Online Manual del operador - Resolucin de problemas
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10 Sistemas
10.3.3. Reinicio y utilizacin del sistema actual (arranque en caliente)
10.3.3. Reinicio y utilizacin del sistema actual (arranque en caliente)

Qu ocurre con mi sistema actual? El sistema actual se detendr. Todos los parmetros del sistema y programas se guardan en un archivo de imagen. Durante el proceso de reinicio, se reanuda el estado del sistema. Las tareas estticas y semiestticas se inician. Es posible iniciar los programas desde el punto en que fueron detenidos. Un reinicio de este tipo activa todos los cambios de configuracin introducidos mediante RobotStudioOnline. Reinicio y utilizacin del sistema actual Esta seccin describe cmo reiniciar y usar el sistema actual. Accin
1. En el men ABB, toque Reiniciar. Aparece la ventana de dilogo de reinicio. 2. Toque Arranque en caliente para reiniciar Para seleccionar otro tipo de inicio, toque el controlador con el sistema actual. Advanced (Avanzado). Encontrar informacin detallada acerca de los inicios avanzados en Descripcin general del reinicio en la pgina 277.
Informacin
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10 Sistemas
10.3.4. Reinicio y seleccin de otro sistema (arranque X-Start)
10.3.4. Reinicio y seleccin de otro sistema (arranque X-Start)

Qu ocurre con mi sistema actual? El sistema actual se detendr. Todos los parmetros del sistema y programas se guardan en un archivo de imagen, de forma que pueda reanudar el estado del sistema ms adelante. Reinicio y seleccin de otro sistema Esta seccin describe cmo reiniciar y seleccionar otro sistema. Accin
1. Asegrese de que la alimentacin del armario de control est encendida. 2. En el men ABB, toque Reiniciar. Aparece la ventana de dilogo de reinicio. 3. Toque Avanzadas... para seleccionar el mtodo de reinicio. Aparece la ventana de dilogo del mtodo de reinicio seleccionado. 4. Toque X-Start y a continuacin toque OK. Aparece una ventana que permite confirmar que realmente desea realizar el reinicio. 5. Toque X-Start para reiniciar el controlador. El controlador se reinicia. Despus del procedimiento de arranque, se inicia Boot Application. 6. Utilice Boot Application para seleccionar un sistema. 7. Toque Cerrar y OK para volver a Boot Application. 8. Toque Reiniciar para reiniciar el controlador con el sistema seleccionado. La forma de usar Boot Application se detalla en Utilizacin de Boot Application en la pgina 279.
Informacin
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10 Sistemas
10.3.5. Reinicio y eliminacin del sistema actual (arranque C-Start)
10.3.5. Reinicio y eliminacin del sistema actual (arranque C-Start)

Qu ocurre con mi sistema actual? El sistema actual se detendr. Todo el contenido, las copias de seguridad y los programas del directorio del sistema se eliminarn. Esto significa que ser imposible reanudar el estado de este sistema de ninguna forma. Debe instalar un nuevo sistema con ayuda de RobotStudioOnline. Reinicio y eliminacin del sistema actual Esta seccin describe cmo reiniciar y eliminar el sistema actual. Accin
1. En el men ABB, toque Reiniciar. Aparece la ventana de dilogo de reinicio. 2. Toque Avanzadas... para seleccionar el mtodo de reinicio. Aparece la ventana de dilogo del mtodo de reinicio seleccionado. 3. Toque C-Start y a continuacin toque OK. Aparece una ventana que permite confirmar que desea realizar el reinicio. 4. Toque C-Start para reiniciar el controlador. Aparece una ventana que permite confirmar que desea realizar el reinicio. 5. Realice uno de los procedimientos siguientes: Seleccione un sistema que ya est instalado y reinicie. Instale otro sistema desde RobotStudioOnline o desde una memoria de USB. La forma de reiniciar y seleccionar otro sistema se describe en la seccin Reinicio y seleccin de otro sistema (arranque XStart) en la pgina 284.
Informacin
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10 Sistemas
10.3.6. Reinicio y eliminacin de programas y mdulos (P-Start)
10.3.6. Reinicio y eliminacin de programas y mdulos (P-Start)

Qu ocurre con mi sistema actual? Despus del reinicio, el estado del sistema se reanuda, excepto los programas y mdulos cargados manualmente. Las tareas estticas y semiestticas se inician desde el principio, no desde el estado que tenan al detener el sistema. Los mdulos se instalan y cargan de acuerdo con la configuracin establecida. Los parmetros del sistema no se ven afectados. Reinicio y eliminacin de programas y mdulos Esta seccin describe cmo reiniciar y eliminar los programas y mdulos cargados por el usuario. Accin
1. En el men ABB, toque Reiniciar. Aparece la ventana de dilogo de reinicio. 2. Toque Avanzadas... para seleccionar el mtodo de reinicio. Aparece la ventana de dilogo del mtodo de reinicio seleccionado. 3. Toque P-Start y a continuacin toque OK. Aparece una ventana que permite confirmar que realmente desea realizar el reinicio. 4. Toque P-Start para reiniciar el controlador. El controlador se reinicia utilizando el sistema actual. Despus del procedimiento de inicio, no hay ningn programa o mdulo abierto.
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10 Sistemas
10.3.7. Reinicio y recuperacin de la configuracin predeterminada (I-Start)
10.3.7. Reinicio y recuperacin de la configuracin predeterminada (I-Start)

Qu ocurre con mi sistema actual? Tras el reinicio, el estado del sistema se reanuda pero perder los cambios realizados en los parmetros del sistema y otras configuraciones. En su lugar, los parmetros del sistema y dems configuraciones se leen del sistema instalado en el sistema en el momento de la entrega. Por ejemplo, este mtodo devuelve el sistema al estado de sistema creado originalmente en la fbrica. Reinicio y recuperacin de la configuracin predeterminada Esta seccin describe cmo reiniciar y volver a la configuracin predeterminada. Accin
1. En el men ABB, toque Reiniciar. Aparece la ventana de dilogo de reinicio. 2. Toque Avanzadas... para seleccionar el mtodo de reinicio. Aparece la ventana de dilogo del mtodo de reinicio seleccionado. 3. Toque I-Start y a continuacin toque OK. Aparece una ventana que permite confirmar que realmente desea realizar el reinicio. 4. Toque I-Start para reiniciar el controlador. El controlador se reinicia utilizando el sistema actual. Se pierden los cambios realizados en los parmetros del sistema y dems configuraciones.
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10 Sistemas
10.3.8. Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-Start)
10.3.8. Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-Start)

Qu ocurre con mi sistema actual? El sistema actual se encuentra en el modo de fallo ya que la sesin anterior fue cerrada sin guardar correctamente el archivo de imagen. Se pierden todos los cambios realizados en el sistema antes de apagarlo. Por tanto, es necesario reiniciar el sistema a partir del ltimo apagado realizado correctamente, o bien cargar otro sistema. Recuerde que se pierden todos los cambios realizados en los datos del sistema desde la sesin anterior. Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente Esta seccin describe cmo reiniciar desde un archivo de imagen almacenado anteriormente. Accin
1. En el men ABB, toque Reiniciar. Aparece la ventana de dilogo de reinicio. 2. Toque Avanzadas... para seleccionar el mtodo de reinicio. Aparece la ventana de dilogo del mtodo de reinicio seleccionado. 3. Toque B-Start y a continuacin toque OK. 4. Toque B-Start para reiniciar el controlador. El controlador se reinicia con los datos de sistema del cierre ms reciente realizado sin errores.
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10 Sistemas
10.3.9. Regrabacin de la memoria flash del firmware y del FlexPendant
10.3.9. Regrabacin de la memoria flash del firmware y del FlexPendant

Descripcin general de la regrabacin de la memoria flash Despus de sustituir unidades de hardware, como un ordenador de ejes, un bus, etc., o bien tras la instalacin de una versin ms reciente de RobotWare, el sistema intenta automticamente la regrabacin de la memoria flash de la unidad para mantener la compatibilidad entre el hardware y el software. La regrabacin de la memoria flash implica la carga del firmware adecuado (el software especfico de un elemento de hardware) en una unidad concreta que ejecuta este software como parte de su funcionamiento. Si se ha actualizado RobotWare en el controlador, se regraba la memoria flash del FlexPendant al conectarlo, para actualizarla a la nueva versin. Recuerde que la realizacin de estas sustituciones o actualizaciones puede requerir la ejecucin de versiones de firmware que no estn disponibles! Para evitar poner en peligro el funcionamiento del sistema, ABB recomienda utilizar las mismas versiones utilizadas anteriormente, a no ser que no estn disponibles. Las unidades que utilizan actualmente la funcin de regrabacin de flash son las siguientes: Tarjeta de interfaz de contactores Unidades de accionamiento FlexPendant Dispositivo maestro de Profibus Ordenador de ejes Tarjeta de panel
Proceso de regrabacin de flash El proceso automtico de regrabacin, que se describe a continuacin, no debe ser interrumpido apagando el sistema mientras se realiza. Evento
1. Al reiniciar el sistema, ste comprueba las versiones del firmware utilizado. Las versiones se contrastan con las versiones del hardware utilizado. 2. Si las versiones del hardware y firmware no coinciden, el sistema se reinicia automticamente, pasando a un modo de actualizacin determinado. 3. Se ha encontrado una versin de firmware adecuada? En caso positivo, se realiza la regrabacin. Si no es as, el sistema se detiene. Durante el modo de actualizacin, se intenta transferir el firmware adecuado al hardware, mientras se muestra brevemente un mensaje en el FlexPendant. En cualquier caso, el FlexPendant muestra brevemente un mensaje, que queda almacenado en el registro de eventos. La regrabacin en s puede requerir de pocos segundos a varios minutos, en funcin del hardware que deba regrabarse.
Informacin
4. Despus de realizar la regrabacin correctamente, el sistema se reinicia.

10 Sistemas
10.3.9. Regrabacin de la memoria flash del firmware y del FlexPendant Continuacin Evento
5. Se realiza una nueva comprobacin para detectar posibles diferencias en las versiones del hardware y el firmware. 6. Se han detectado diferencias adicionales? En caso positivo, el proceso se repite hasta que no se encuentre ninguna. Si no es as, el proceso queda completado.
Informacin
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10 Sistemas
10.4.1. Qu se guarda en la copia de seguridad?
10.4 Copia de seguridad y restauracin de sistemas 10.4.1. Qu se guarda en la copia de seguridad?

Consideraciones generales Al realizar una copia de seguridad o restaurar una copia de seguridad realizada anteriormente, slo se procesan ciertos datos. En esta seccin se especifica cules son y se ofrecen las descripciones correspondientes. Qu se guarda? La funcin de copia de seguridad guarda todos los parmetros del sistema, mdulos de sistema y mdulos de programa de un contexto. Los datos se guardan en un directorio especificado por el usuario. Es posible establecer una ruta predeterminada, como se detalla en la seccin Cmo establecer rutas predeterminadas en la pgina 316. Este directorio se divide en cuatro subdirectorios, llamados Backinfo, Home, Rapid y Syspar. El archivo System.xml tambin se guarda en el directorio ../backup (el directorio raz) y contiene la configuracin del usuario. Backinfo Se compone de los archivos backinfo.txt, key.id, program.id y system.guid, template.guid, keystr.txt. La funcin de restauracin utiliza el archivo backinfo.txt a la hora de restaurar el sistema. Este archivo nunca debe ser editado por el usuario! Los archivos key.id y program.id pueden usarse para recrear un sistema con ayuda de RobotStudioOnline y con las mismas opciones que el sistema del que se hizo la copia de seguridad. El archivo system.guid se utiliza para identificar el sistema nico del que se hizo la copia de seguridad. Los archivos system.guid y/ o template.guid se utilizan durante la restauracin para comprobar que la copia de seguridad est cargada en el sistema correcto. Si los archivos system.guid y/o template.guid no coinciden, se informa de ello al usuario.
en0400000916
Home Una copia de los archivos del directorio HOME.

10 Sistemas
10.4.1. Qu se guarda en la copia de seguridad? Continuacin Rapid Contiene un subdirectorio para cada tarea que est configurada. Cada tarea tiene un directorio para mdulos de programa y otro para mdulos de sistema. El primer directorio alberga todos los mdulos instalados. Encontrar ms informacin acerca de la carga de mdulos y programas en el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema. SysPar Contiene los archivos de configuracin. Qu no se guarda? Hay varios elementos que no se guardan durante la copia de seguridad y puede ser esencial que los conozca para que pueda guardarlos por separado: La variable de entorno RELEASE: Apunta al paquete de sistema actual. Los mdulos de sistema cargados con la ruta RELEASE: no se guardan en la copia de seguridad. El valor actual de los objetos de tipo PERS de los mdulos instalados no se almacenan en la copia de seguridad.
Informacin relacionada Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema Manual del operador - RobotStudio Online
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10 Sistemas
10.4.2. Copia de seguridad del sistema
10.4.2. Copia de seguridad del sistema

En qu situaciones lo necesito? ABB recomienda hacer una copia de seguridad: Antes de instalar una nueva versin de RobotWare. Antes de hacer cualquier cambio importante en las instrucciones y/o los parmetros, para permitir la recuperacin de los valores anteriores. Despus de hacer cualquier cambio importante en las instrucciones y/o los parmetros y comprobar los nuevos valores, para poder guardar los nuevos valores correctos.
Copia de seguridad del sistema En esta seccin se describe cmo hacer una copia de seguridad del sistema. Accin
1. Toque el men ABB y toque Copia de seguridad y restauracin. 2. Toque Copia de seguridad de sistema actual. Aparece una pantalla que muestra la ruta seleccionada. Si se ha definido una ruta predeterminada de la forma detallada en la seccin Copia de seguridad del sistema en la pgina 293, se muestra dicha ruta. 3. Es correcta la ruta de copia de seguridad mostrada? S es as: Toque Copia de seguridad para realizar la copia de seguridad en el directorio seleccionado. Se crea un archivo de copia de seguridad cuyo nombre se construye a partir de la fecha actual. Si no es as: Toque ... a la derecha de la ruta de copia de seguridad y seleccione un directorio. A continuacin, toque Copia de seguridad. Se crea una carpeta de copia de seguridad cuyo nombre se construye a partir de la fecha actual.
xx0300000441
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10 Sistemas
10.4.3. Restauracin del sistema
10.4.3. Restauracin del sistema

En qu situaciones lo necesito? ABB recomienda hacer una restauracin: Si sospecha que el archivo de programa est daado. Si alguno de los cambios realizados en las instrucciones y/o los valores de los parmetros no ha dado buen resultado y desea recuperar los valores anteriores.
Durante la restauracin, todos los parmetros de sistema se sustituyen y todos los mdulos se cargan desde el directorio de la copia de seguridad. El directorio Home se copia de nuevo al directorio HOME del nuevo sistema durante el arranque en caliente. Restauracin del sistema En esta seccin se describe cmo restaurar el sistema. Accin
1. En el men ABB, toque Copia de seguridad y restauracin. 2. Toque Restaurar sistema.. Aparece una pantalla que muestra la ruta seleccionada. Si se ha definido una ruta predeterminada de la forma detallada en la seccin Restauracin del sistema en la pgina 294, se muestra dicha ruta. 3. Es correcta la carpeta de copia de seguridad mostrada? S es as: Toque Restaurar para realizar la restauracin. Se realiza la restauracin y el sistema se arranca automticamente en caliente. Si no es as: Toque ... a la derecha de la carpeta de copia de seguridad y seleccione un directorio. A continuacin, toque Restaurar. Se realiza la restauracin y el sistema se arranca automticamente en caliente.
xx0300000442
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10 Sistemas
10.4.4. Importante a la hora de realizar las copias de seguridad!
10.4.4. Importante a la hora de realizar las copias de seguridad!

Consideraciones generales A la hora de realizar copias de seguridad o restaurar copias de seguridad realizadas anteriormente, debe tener en cuenta varias cosas. Algunas de ellas se enumeran a continuacin. Directorio BACKUP El sistema crea automticamente un directorio local predeterminado para las copias de seguridad, con el nombre BACKUP. Es recomendable utilizar este directorio para guardar sus copias de seguridad! Las copias de seguridad guardadas de esta forma no se copian al directorio HOME en las copias de seguridad posteriores. No cambie en ningn caso el nombre del directorio BACKUP. Adems, no cambie en ningn caso el nombre de una copia de seguridad concreta a BACKUP, ya que el hacerlo interferira con este directorio. Es posible crear una ruta predeterminada a cualquier ubicacin de la red en la que se desee almacenar la copia de seguridad. La forma de hacerlo se detalla en la seccin Cmo establecer rutas predeterminadas en la pgina 316. En qu situaciones es posible hacer una copia de seguridad? La copia de seguridad de un sistema puede realizarse durante la ejecucin de un programa. En este caso, existen ciertas limitaciones: Iniciar programa, cargar programa, cargar mdulo, cerrar programa y borrar mdulo son funciones que no pueden realizarse durante la copia de seguridad en estado de ejecucin. Sin embargo, s es posible utilizar las instrucciones de RAPID Load y StartLoad.
Qu ocurre durante la copia de seguridad? Aparte de lo que resulta obvio (la realizacin de una copia de seguridad), ocurren algunas cosas ms durante el proceso: Mdulos duplicados? No se realiza la operacin de guardado en el comando de copia de seguridad. Esto implica que pueden existir dos versiones de los mismos mdulos en la copia de seguridad: uno de la memoria, guardado en el directorio Rapid\Task\Progmod\, y otro del directorio HOME copiado al directorio Home de la copia de seguridad. Gran cantidad de datos La existencia de un nmero excesivo de archivos en el directorio HOME puede dar lugar a un directorio de copia de seguridad muy grande. En este caso, es posible eliminar los archivos innecesarios del directorio Home sin causar ningn problema. Fallos durante la copia de seguridad Si se produce un fallo durante la copia de seguridad, por ejemplo un fallo total del disco o una cada de alimentacin, se elimina toda la estructura de la copia de seguridad.
Las tareas de segundo plano se siguen ejecutando durante una copia de seguridad.
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10.5.1. Creacin de un archivo de diagnstico
10.5 Identificacin de un fallo del sistema 10.5.1. Creacin de un archivo de diagnstico

En qu situaciones lo necesito? El archivo de diagnstico puede resultar til a la hora de ponerse en contacto con el personal de asistencia tcnica de ABB para la resolucin de problemas. El archivo de diagnstico contiene la configuracin y varios resultados de prueba de su sistema. Para obtener ms informacin, consulte el manual Manual del operador - Resolucin de problemas, seccin Instrucciones, cmo corregir fallos - Cmo preparar un informe de error. Creacin de un archivo de diagnstico En esta seccin se describe cmo crear un archivo de diagnstico. Accin
1. 2. En el men ABB, toque Panel de control. Toque Diagnstico. Aparece una pantalla de seleccin.
en06000002630
3. 4. 5.
Toque ... junto al nombre del archivo para cambiar el nombre del archivo de diagnstico. Toque ... junto a la carpeta para cambiar la ubicacin de destino del nombre de archivo. Toque OK para crear un archivo de diagnstico con el sistema actual o toque Cancelar para volver al panel de control.
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10 Sistemas
10.6.1. Configuracin de parmetros del sistema
10.6 Configuracin de sistemas 10.6.1. Configuracin de parmetros del sistema

Acerca de los parmetros del sistema Los parmetros del sistema definen la configuracin del sistema. En el momento de la entrega, tienen los valores solicitados en el pedido. Los parmetros del sistema se editan con ayuda del FlexPendant o con RobotStudioOnline. Visualizacin de parmetros del sistema Este procedimiento describe cmo ver las configuraciones de parmetros del sistema. Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control. 2. Toque Configuracin. Aparece una lista con los tipos disponibles en el tema seleccionado.
en0400001149
3. Toque Temas para seleccionar el tema. Controller Communication I/O Man-machine Communication Motion 4. Toque Archivo para guardar, cargar o aadir nuevos parmetros de un archivo. Seleccione una carpeta y guarde o cargue la informacin. Contine en la seccin Guardado y carga de configuraciones de parmetros del sistema en la pgina 299. 5. Toque un tipo para seleccionarlo y toque Mostrar todo. Para editar los parmetros, contine en la seccin Edicin de una instancia en la pgina 298. Para aadir instancias, contine en la seccin Cmo aadir una nueva instancia en la pgina 298.

10 Sistemas
10.6.1. Configuracin de parmetros del sistema Continuacin Edicin de una instancia En esta seccin se describe la forma de editar una instancia de un tipo de parmetro de sistema. Accin
1. En la lista de instancias de parmetros del sistema, toque para seleccionar una instancia y toque Editar. Aparece la instancia seleccionada.
en0400001151
2. Toque un nombre de parmetro o su valor para editar este ltimo. La forma de editar los valores depende del tipo de dato del valor. Por ejemplo, en el caso de los valores de cadena o numricos se muestra el teclado en pantalla, mientras que para los valores predefinidos se muestran mens desplegables. 3. Toque OK.
Cmo aadir una nueva instancia En esta seccin se describe la forma de aadir una nueva instancia de un tipo de parmetro de sistema. Accin
1. En la lista de instancias de parmetros del sistema, toque Aadir. Aparece una nueva instancia, con valores predeterminados. 2. Toque el nombre del parmetro o su valor para editar este ltimo. 3. Toque OK.

10 Sistemas
10.6.1. Configuracin de parmetros del sistema Continuacin Guardado y carga de configuraciones de parmetros del sistema En esta seccin se describe cmo guardar las configuraciones de parmetros del sistema. Se recomienda guardar las configuraciones de parmetros antes de hacer cambios de mayor envergadura en el sistema de robot. Los parmetros se guardan automticamente al realizar copias de seguridad. Accin
1. En la lista de tipos, toque el men Archivo y toque: Guardar como para guardar las configuraciones de parmetros del tema seleccionado. Guardar todo como para guardar todas las configuraciones de parmetros de todos los temas. 2. Seleccione el directorio en el que desea guardar los parmetros. 3. Toque OK.
Carga de parmetros del sistema En esta seccin se describe cmo cargar configuraciones de parmetros del sistema y cmo aadir parmetros desde un archivo. Accin
1. En la lista de tipos, toque el men Archivo y toque Cargar parmetros. 2. Seleccione una de estas acciones y toque Cargar: Eliminar los parmetros existentes antes de cargar Cargar parmetros si no hay duplicados Cargar parmetros y reemplazar los duplicados 3. Seleccione el directorio y el archivo en el que desee cargar los parmetros y a continuacin toque OK.
Informacin relacionada Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema Manual del operador - RobotStudio Online
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10 Sistemas
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11 Calibracin
11 Calibracin
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11 Calibracin
11.1.1. Cmo comprobar si el robot necesita una calibracin
11.1 Procedimientos bsicos 11.1.1. Cmo comprobar si el robot necesita una calibracin
Comprobacin del estado de calibracin del robot En esta seccin se describe cmo comprobar el estado de calibracin del robot. Accin
1. En el men ABB, toque Calibracin. 2. En la lista de unidades mecnicas, compruebe el estado de calibracin.
Qu tipo de calibracin se necesita? Si el estado de calibracin es...

No calibrado
...entonces...
El robot debe ser calibrado por un tcnico de servicio con la cualificacin adecuada. Consulte la seccin Carga de datos de calibracin desde el FlexPendant en la pgina 305.
Se requiere una actualizacin de los cuentar- Debe actualizar los cuentarrevoluciones. revoluciones La forma de actualizar los cuentarrevoluciones se describe en la seccin Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la pgina 303. Calibrado No se requiere ninguna calibracin.
PELIGRO! No intente realizar el procedimiento de calibracin fina si no cuenta con la formacin ni las herramientas adecuadas. Si lo hace, puede dar lugar a posicionamientos incorrectos que, a su vez, podran causar lesiones y daos materiales.
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11 Calibracin
11.1.2. Actualizacin de los cuentarrevoluciones
11.1.2. Actualizacin de los cuentarrevoluciones

Descripcin general En esta seccin se detalla la forma de realizar una calibracin aproximada de cada eje del robot, es decir, actualizando el valor de cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda del FlexPendant. Encontrar informacin detallada sobre los cuentarrevoluciones y la forma de actualizarlos con posiciones y escalas de calibracin en el manual de producto del robot correspondiente. Consulte tambin los manuales Manual del operador - Calibracin con Levelmeter y Manual del operador - Calibration Pendulum para obtener ms informacin sobre la calibracin. En el caso de los robots que utilizan la opcin Absolute Accuracy, es necesario cargar en primer lugar el archivo de datos de calibracin absacc.cfg. Almacenamiento de los valores del cuentarrevoluciones En este procedimiento se detalla el segundo paso necesario para actualizar el cuentarrevoluciones: almacenar los valores de los cuentarrevoluciones. Accin
1. En el men ABB, toque Calibracin. Se enumeran todas las unidades mecnicas que estn conectadas al sistema, as como su estado de calibracin. 2. Toque la unidad mecnica que desee. Aparece la pantalla siguiente: Toque Cuentarrevoluc..
en0400000771
3. Toque Actualizar cuentarrevoluciones.... Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que la actualizacin de los cuentarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot: Toque S para actualizar los cuentarrevoluciones. Toque No para cancelar la actualizacin de los cuentarrevoluciones. Si toca S, aparece la ventana de seleccin de eje.

11 Calibracin
11.1.2. Actualizacin de los cuentarrevoluciones Continuacin Accin
4. Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo siguiente: Active la casilla de verificacin del lado izquierdo. Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes. A continuacin, toque Actualizar. 5. Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que la operacin de actualizacin no puede deshacerse: Toque Actualizar para continuar con la actualizacin de los cuentarrevoluciones. Toque Cancelar para cancelar la actualizacin de los cuentarrevoluciones. Si toca Actualizar, los cuentarrevoluciones seleccionados se actualizan y se elimina la marca de verificacin de la lista de ejes. 6.
CUIDADO!
Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocar un posicionamiento incorrecto del robot, lo que puede dar lugar a lesiones o daos! Compruebe muy cuidadosamente la posicin de calibracin despus de cada actualizacin. Consulte la seccin Comprobacin de la posicin de calibracin en uno de los manuales de calibracin, en funcin de qu mtodo de calibracin debe usar. El manual de producto del robot tambin contiene ms informacin sobre la calibracin.
Informacin relacionada Manual del operador - Calibration con Levelmeter Manual del operador - Calibration Pendulum
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11 Calibracin
11.1.3. Carga de datos de calibracin desde el FlexPendant
11.1.3. Carga de datos de calibracin desde el FlexPendant

Descripcin general En esta seccin se describe cmo cargar los datos de calibracin desde el FlexPendant. Los datos de calibracin se entregan en un disquete y deben ser trasladados a una memoria USB o transferidos al controlador a travs de FTP. Carga de datos de calibracin En esta seccin se describe cmo cargar los datos de calibracin. Accin
1. En el men ABB, toque Calibracin y seleccione una unidad mecnica. A continuacin, toque Parmetros calib.. 2. Toque Cargar calibracin de motor.... Si toca S, aparece una Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que ventana de seleccin de la carga de los nuevos valores de offset de calibracin archivo. puede afectar a las posiciones programadas para el robot: Toque S para continuar. Toque No para cancelar la operacin. 3. En el caso de los sistemas en los que no se ejecuta la En este caso, actualice los opcin Absolute Accuracy, los datos de calibracin datos del controlador desde suelen estar almacenados en la tarjeta de medida serie. la memoria de la tarjeta de medida serie, de la forma detallada en la seccin Memoria de la tarjeta de medida serie en la pgina 309 4. En el caso de los sistemas en los que se ejecuta la opcin Absolute Accuracy, los datos de calibracin suelen entregarse en un disquete. 5. Seleccione el archivo que contenga los datos de calibracin de Absolute Accuracy que desee cargar en el sistema y toque OK. Si selecciona un archivo que contiene datos de calibracin no vlidos, aparece una ventana de dilogo para indicarlo. En este caso, seleccione un nuevo archivo que contenga los datos de calibracin vlidos. En este caso, haga lo siguiente. Absacc.cfg en el caso de los sistemas que cuentan con el sistema de medicin Absolute Accuracy
Informacin
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11 Calibracin
11.1.4. Edicin del offset de calibracin de los motores
11.1.4. Edicin del offset de calibracin de los motores

Edicin del offset de calibracin de los motores Este procedimiento debe utilizarse si no dispone de ningn archivo concreto con datos de calibracin de los motores y slo tiene los valores numricos. Estos valores suelen aparecer en una etiqueta adherida a la parte posterior del robot. La introduccin de los valores de calibracin de los motores puede realizarse de una de las tres formas siguientes: Desde un disco, a travs del FlexPendant (como se detalla en la seccin Carga de datos de calibracin desde el FlexPendant en la pgina 305). Desde un disco, a travs de RobotStudio Online (como se detalla en la seccin Carga de datos de calibracin del Manual del operador - RobotStudio Online). Introduciendo manualmente los valores con ayuda del FlexPendant (como se detalla en la seccin Edicin del offset de calibracin de los motores en la pgina 306). Accin
1. En el men ABB, toque Calibracin. 2. Toque la unidad mecnica para seleccionarla y toque Parmetros de calibracin. 3. Toque Editar offset de calibracin de motor.... Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que la actualizacin de los cuentarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot: Toque S para continuar. Toque No para cancelar la operacin. Si toca S, aparece una vista de seleccin de archivo. 4. Toque el eje cuyo offset de calibracin de motor desea editar. Aparece el cuadro de valor de offset de ese eje concreto. 5. Utilice el teclado numrico para introducir el valor deseado y toque OK. Despus de introducir los nuevos valores de offset, aparece una ventana de dilogo que solicita que reinicie el sistema para aplicar los nuevos valores. Realice un reinicio en caliente en caso necesario. 6. Despus del reinicio, el contenido de los datos de calibracin del armario de control y de la tarjeta de medida serie sern diferentes. Actualice los datos de calibracin. 7. Actualice los cuentarrevoluciones. Encontrar informacin detallada en la seccin Memoria de la tarjeta de medida serie en la pgina 309. Encontrar informacin detallada en la seccin Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la pgina 303
Informacin
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11 Calibracin
11.1.5. Procedimiento de calibracin fina en el FlexPendant
11.1.5. Procedimiento de calibracin fina en el FlexPendant

Descripcin general En esta seccin se describe cmo utilizar el FlexPendant al realizar la calibracin fina del robot. El mtodo de montar el equipo de calibracin en cada eje se detalla en las instrucciones de calibracin del eje correspondiente, consulte el manual de producto del robot. Procedimiento de calibracin fina El procedimiento siguiente detalla cmo realizar la calibracin fina en el FlexPendant. Accin
1.
AVISO!
No realice la calibracin fina del robot si no cuenta con el equipo especial utilizado para la calibracin del eje! Si lo hace, podra dar lugar a una exactitud insuficiente en los movimientos del robot. 2. En el men ABB, toque Calibracin. Se enumeran todas las unidades mecnicas que estn conectadas al sistema, as como su estado de calibracin. 3. Toque la unidad mecnica para seleccionarla. Aparece la pantalla siguiente: Toque Parmetros calib..
en0400001127

11 Calibracin
11.1.5. Procedimiento de calibracin fina en el FlexPendant Continuacin Accin
4. Toque Calibracin fina.... Aparece un cuadro de dilogo que solicita que utilice un equipo externo para realizar la calibracin en s. Asegrese de que ha montado todo el equipo de calibracin necesario para el eje que desea calibrar. La forma de hacerlo se detalla en las instrucciones de calibracin. Tambin aparece un aviso que le advierte de que la actualizacin de los cuentarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot: Toque S para continuar. Toque No para cancelar la operacin. 5. Seleccione el eje a calibrar, marcando la casilla de verificacin de la izquierda. 6. Toque Calibrar. Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que cambiar la calibracin de los ejes seleccionados y de que no puede deshacer la operacin: Toque Calibrar para continuar. Toque Cancelar para cancelar la operacin. Al tocar Calibrar, aparece brevemente una ventana que informa del inicio del proceso de calibracin. El eje se calibra y el sistema vuelve a la lista de unidades mecnicas disponibles.
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11 Calibracin
11.1.6. Memoria de la tarjeta de medida serie
11.1.6. Memoria de la tarjeta de medida serie

Tarjeta de medida serie (SMB) La tarjeta de medida serie (SMB), est dedicada principalmente a obtener datos de resolver de los motores del robot (o de los ejes adicionales). Estos datos se utilizan para medir la velocidad y la posicin de cada eje. Cada tarjeta de medida serie es capaz de medir hasta 7 ejes. Tambin almacena varios tipos de informacin pertenecientes a cada robot. Estos datos son utilizados por el controlador y pueden ser transferidos entre la tarjeta de medida serie y el controlador. Normalmente, los datos se transfieren automticamente, pero tambin puede hacerse manualmente. Los datos de la tarjeta de medida serie se ven afectados cuando: Se sustituye el robot. Se sustituye la tarjeta de medida serie. Se sustituye el controlador (o su disco flash o su unidad de memoria de almacenamiento). Se realiza una actualizacin con nuevos datos de calibracin.
La tarjeta de medida serie almacena los datos siguientes: Nmero de serie de la unidad mecnica Datos de calibracin de ejes Datos de Absolute Accuracy Datos de SIS
Recuerde que el controlador IRC5 debe conectarse a un robot con una tarjeta de medida serie anterior, no equipada con capacidad de almacenamiento de datos, la tarjeta de medida serie debe ser reemplazada. Actualizacin de los datos de la tarjeta de medida serie Si... ...entonces...
El disco flash, la memoria de almaceLos datos almacenados en la tarjeta de namiento o el controlador son nuevos o han medida serie se copian automticamente a la sido sustituidos por repuestos no utilizados memoria del controlador. anteriormente. La tarjeta de medida serie es sustituida por Los datos almacenados en la memoria del una tarjeta de repuesto nueva y no utilizada controlador se copian automticamente a la anteriormente. memoria de la tarjeta de medida serie. El disco flash o el controlador completo es Los datos de la memoria del controlador y de sustituido por uno de repuesto utilizado ante- la memoria de la tarjeta de medida serie son riormente en otro sistema. diferentes. Debe actualizar manualmente la memoria del controlador con los datos de la memoria de la tarjeta de medida serie.

11 Calibracin
11.1.6. Memoria de la tarjeta de medida serie Continuacin Si... ...entonces...
La tarjeta de medida serie es sustituida por Los datos de la memoria del controlador y de una de repuesto utilizada anteriormente en la memoria de la tarjeta de medida serie son otro sistema. diferentes. En primer lugar debe borrar los datos de la memoria de la nueva tarjeta de medida serie y a continuacin actualizar la memoria de la tarjeta de medida serie con los datos de la memoria del controlador. Se cargan nuevos datos de calibracin a travs de RobotStudioOnline o con ayuda del FlexPendant y se reinicia el sistema. Los datos de la memoria del controlador y de la memoria de la tarjeta de medida serie son diferentes. Debe actualizar manualmente la memoria de la tarjeta de medida serie con los datos de la memoria del controlador. Compruebe que los nuevos valores de calibracin pertenezcan a un manipulador cuyo nmero de serie sea el definido en el sistema.
Visualizacin del estado de los datos de la tarjeta de medida serie En esta seccin se describe cmo visualizar el estado de los datos de la tarjeta de medida serie y del controlador. Accin
1. En el men ABB, toque Calibracin y seleccione una unidad mecnica. 2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuacin toque Mostrar estado. Se muestran los datos, indicando su estado tanto en la tarjeta de medida serie como en el controlador.
Actualizacin de los datos del controlador con los de la memoria de la tarjeta de medida serie En esta seccin se describe cmo cargar los datos de la tarjeta de medida serie en el controlador. Accin
1. En el men ABB, toque Calibracin y seleccione una unidad mecnica. 2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuacin, toque Actualizar. 3. Toque el botn El armario o el manipulador han sido sustituidos. Aparece un aviso. Toque S para continuar o No para cancelar. 4. Se cargan los datos. Toque S para confirmar la operacin y reiniciar el sistema de robot. Resulta esencial que cargue correctamente los datos de calibracin. Se actualizan los datos siguientes: Nmeros de serie de las unidades mecnicas datos de calibracin Datos de Absolute Accuracy Datos de SIS
Informacin

11 Calibracin
11.1.6. Memoria de la tarjeta de medida serie Continuacin Actualizacin de los datos de la memoria de la tarjeta de medida serie En esta seccin se describe cmo actualizar los datos de la tarjeta de medida serie desde el controlador. Por ejemplo, esto se realiza tras la carga de datos de calibracin en el controlador a travs de RobotStudio Online o con ayuda del FlexPendant. Si la tarjeta de medida serie ya contiene datos, debe borrar en primer lugar su memoria. Consulte Eliminacin de los datos de la tarjeta de medida serie en la pgina 311. Accin
1. En el men ABB, toque Calibracin y seleccione una unidad mecnica. 2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuacin, toque Actualizar. 3. Toque el botn La tarjeta de medida serie ha sido sustituida. Aparece un aviso. Toque S para continuar o No para cancelar. 4. Se actualizan los datos. Resulta esencial que cargue correctamente los datos de calibracin.
Informacin
Eliminacin de los datos de la tarjeta de medida serie En esta seccin se describe cmo eliminar los datos almacenados en la memoria de la tarjeta de medida serie o en la del controlador a la hora de crear repuestos. Accin
1. En el men ABB, toque Calibracin y toque una unidad mecnica para seleccionarla. 2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuacin, toque Avanzadas. Estn disponibles las funciones siguientes: Borrar memoria de armario Borrar memoria de tarjeta de medida serie 3. Toque Borrar memoria de armario si necesita reemplazar el controlador y prev usarlo ms adelante como un repuesto. Aparece una lista con los datos que contiene el controlador para la tarjeta de medida serie. Toque Borrar para borrar la memoria del robot seleccionado. Repita el procedimiento con todos los robots de la memoria del controlador. 4. Toque Borrar memoria de tarjeta de medida serie si necesita reemplazar la tarjeta de medida serie y prev usarla ms adelante como un repuesto. Aparece una lista con los datos almacenados en la tarjeta de medida serie. Toque Borrar para borrar la memoria del robot seleccionado. Repita el procedimiento con todos los robots que utilicen esta tarjeta de medida serie.
Informacin relacionada Manual del operador - RobotStudio Online Manual del operador - Sistema de Informacin de Servicio Application manual - Motion performance (Manual de aplicaciones - Rendimiento de los movimientos)
311
11 Calibracin
11.1.7. Calibracin de 4 puntos XZ

Calibracin de la base de coordenadas de la base En esta seccin se describe la calibracin 4 puntos XZ de las opciones de calibracin de base de coordenadas de la base. Hay otros mtodos de calibracin que pueden estar disponibles en este men en funcin de qu opciones tenga instaladas. Calibracin de 4 puntos XZ En esta seccin se describe cmo definir la base de coordenadas de la base mediante el mtodo 4 puntos XZ. Este mtodo significa que la base de coordenadas de la base est desplazada respecto de la base de coordenadas mundo en una cantidad determinada, en tres dimensiones y dos planos.
xx0400000782
A X Y Z
Distancia de desplazamiento entre la base de coordenadas de la base y la base de coordenadas mundo Eje X en la base de coordenadas de la base Eje Y en la base de coordenadas de la base Eje Z en la base de coordenadas de la base

11 Calibracin
11.1.7. Calibracin de 4 puntos XZ Continuacin
X' Y' Z' Eje X en la base de coordenadas mundo Eje Y en la base de coordenadas mundo Eje Z en la base de coordenadas mundo
Accin
1. En el men ABB, toque Calibracin y seleccione una unidad mecnica. A continuacin, toque Base de coordenadas de la base. 2. Toque 4 puntos XZ.... 3. Toque ... para cambiar el punto de referencia. Aparece un teclado numrico y cuadros para los valores X, Y y Z. 4. Est disponible un archivo con todos los datos de transformacin? S es as: Toque el men Posiciones y a continuacin, toque Cargar. A continuacin, seleccione el archivo que contiene los valores. Cargue el archivo. Si no es as: Contine en el paso siguiente. 5. Introduzca mediante los distintos cuadros de coordenadas el desplazamiento medido anteriormente. Toque OK cuando haya terminado.
Informacin
Ahora ha especificado la cantidad de desplazamiento que se mover la base de coordenadas de la base respecto de la base de coordenadas mundo. El paso siguiente es especificar la direccin de la nueva base de coordenadas de la base respecto de la base de coordenadas mundo.
6. Configure una posicin de referencia fija dentro del rea de trabajo del robot, por ejemplo, la punta de un lpiz fijado al banco de trabajo. 7. Toque Punto 1 para resaltar la lnea. 8. Mueva manualmente el robot hasta el punto de referencia fijado anteriormente. 9. Toque Modificar posicin. La lnea de estado indica Modificado. 10. Reoriente de nuevo el robot y haga que se mueva hasta Repita estos pasos hasta el punto de referencia, pero desde un ngulo diferente. que los puntos 1, 2, 3 y 4 hayan sido modificados. 11. Toque Elongator X (Elongador X) para resaltar la lnea. 12. Mueva manualmente el robot hasta una posicin en la que el punto central de la herramienta (TCP) toque una extensin imaginaria del eje X. 13. Toque Modificar posicin. La lnea de estado indica Modificado. 14. Para guardar en un archivo los datos de transformacin introducidos, toque el men Posiciones y a continuacin, Guardar. Introduzca el nombre del archivo y a continuacin, toque OK. El eje X imaginario se muestra en la figura anterior. Repita estos pasos para modificar Elongator Z (Elongador Z).

11 Calibracin
11.1.7. Calibracin de 4 puntos XZ Continuacin Accin
15. Para eliminar todos los datos de transformacin introducidos, toque el men Posiciones y a continuacin, Restablecer todo.
Informacin
314
12 Cambio de ajustes del FlexPendant

315

12.1.1. Cmo establecer rutas predeterminadas
12.1 Parmetros del sistema 12.1.1. Cmo establecer rutas predeterminadas

Descripcin general Es posible establecer rutas predeterminadas individuales para la realizacin de distintas acciones con el FlexPendant. Se enumeran a continuacin: Copia de seguridad y restauracin Guardar y almacenar archivos de configuracin Guardar y cargar programas de RAPID Guardar y cargar mdulos de RAPID
Esta funcin est disponible siempre y cuando el usuario que tiene iniciada la sesin est autorizado. La autorizacin de usuarios se gestiona a travs de RobotStudio Online. Consulte el Manual del operador - RobotStudio Online. Procedimiento El procedimiento siguiente detalla cmo establecer una ruta predeterminada para las funciones enumeradas anteriormente: Accin
1. Toque el men ABB, toque Panel de control y Sistema. 2. Toque Ruta predeterminada del sistema de archivos. Aparece una pantalla de seleccin:
en0500002361
3. Seleccione Tipo de archivo, que puede ser: Programas de RAPID Mdulos de RAPID Copia de seguridad/restauracin Archivos de configuracin


12.1.1. Cmo establecer rutas predeterminadas Continuacin Accin
4. Escriba la ruta predeterminada o toque Examinar para seleccionar la ubicacin deseada. 5. Si es necesario, puede eliminar la ruta introducida previamente tocando Borrar. 6. Cuando las selecciones realizadas sean correctas, toque OK.
317

12.1.2. Cmo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento
12.1.2. Cmo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento

Vistas segn el cambio del modo de funcionamiento En esta seccin se describe cmo configurar el sistema FlexPendant en cuanto a qu vistas deben mostrarse al cambiar de un modo de funcionamiento a otro. Por ejemplo, esto se utiliza cuando se desea utilizar una vista distinta de la ventana de produccin al cambiar al modo de funcionamiento automtico. Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control y a continuacin, Sistema. 2. Toque Ver en el cambio de modo de funcionamiento.
en0400001152
3. Toque el modo de funcionamiento para seleccionar: Ver en automtico Ver en manual Ver en manual a mxima velocidad Puede tener definidos los tres modos. 4. Toque Editar para definir los nombres del componente y la instancia que desea crear. El componente puede contener varias instancias. 5. Toque OK.
318

12.1.3. Cmo cambiar la imagen de fondo
12.1.3. Cmo cambiar la imagen de fondo

Imgenes de fondo La imagen de fondo del FlexPendant puede ser cambiada. Puede usarse cualquier archivo del disco duro del controlador, una foto o una ilustracin. Para obtener los mejores resultados, utilice una imagen que siga las recomendaciones siguientes: 640 por 390 pxeles (ancho por alto) Formato gif
Cambio de la imagen de fondo En este procedimiento se describe cmo cambiar la imagen de fondo del FlexPendant. Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control. 2. Toque Sistema y a continuacin Imagen de fondo.
en0500001547
3. Toque Examinar para buscar otra imagen en el disco duro del controlador. 4. Toque Predeterminado para restaurar la imagen de fondo original. 5. Toque OK para aplicar la nueva imagen o Cancelar para mantener el fondo sin cambios.
319

12.1.4. Cmo cambiar la visibilidad de las funciones protegidas del SAU
12.1.4. Cmo cambiar la visibilidad de las funciones protegidas del SAU

Descripcin general En esta seccin se describe cmo cambiar la visibilidad de las funciones protegidas del sistema de autorizacin de usuarios,SAU. Las funciones protegidas pueden ocultarse o mostrarse pero no est accesible. Todo el resto de la administracin del sistema de administracin de usuarios se realiza mediante RobotStudioOnline. Consulte el Manual del operador - RobotStudio Online. Visibilidad de funciones protegidas por el sistema de autorizacin de usuarios Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control y a continuacin, Sistema. 2. Toque Sistema de autorizacin de usuarios.
en0400001153
3. Toque para seleccionar el nivel de visibilidad de las funciones protegidas por el sistema de autorizacin de usuarios. Ocultar las funciones no accesibles Mostrar un mensaje al intentar entrar en las funciones protegidas 4. Toque OK.
320

12.1.5. Cmo definir una vista de prueba adicional
12.1.5. Cmo definir una vista de prueba adicional

Descripcin general Es posible seleccionar una vista alternativa para permitir al usuario iniciar la ejecucin del programa durante el modo manual sin tener activados el Editor de programas ni la ventana de produccin. Definicin de una vista de prueba adicional El procedimiento siguiente detalla cmo definir una vista de prueba adicional. Accin
1. Toque ABB y a continuacin Panel de control y el Sistema. 2. Toque Vista de prueba adicional. Aparece la pantalla siguiente:
en0500002413
3. Toque Editar para abrir el teclado virtual y escribir el nombre necesario para la vista de prueba. A continuacin, toque OK. 4. Toque OK para cerrar la pantalla.
321

12.1.6. Cmo seleccionar la regla de programacin de posiciones
12.1.6. Cmo seleccionar la regla de programacin de posiciones

Descripcin general Las posiciones del robot reciben nombres concretos durante la programacin. El programador tiene la opcin de seleccionar la forma en que se designan las posiciones, con ayuda del FlexPendant. Reglas de programacin de posiciones En las descripciones siguientes se utiliza el trmino objetivo. Con este nombre se designa el nombre de la posicin a la que la unidad mecnica debe desplazarse segn el programa. Cada objetivo puede recibir un nombre de acuerdo con varios principios que se describen a continuacin. Estn disponibles los principios siguientes: Creacin de nueva posicin; * o una regla de asignacin secuencial de nombres Seleccin de la siguiente posicin secuencial ya existente Sin creacin de nueva posicin; regla de asignacin de nombres *
Creacin de nueva posicin; * o una regla de asignacin secuencial de nombres Cuando se programa una instruccin Move, se crea automticamente un nuevo objetivo. Si la ltima posicin usada tena nombre, es decir que no utilizaba un asterisco "*", la siguiente posicin programada se crear y su nombre depender del nombre de la posicin anterior. Por ejemplo: MoveJ p10 ir seguida de MoveJ p20, creada en este momento, a no ser que ya hubiera sido creada anteriormente. En este caso, se crear en su lugar MoveJ p30 (o el siguiente nmero disponible). Seleccin de la siguiente posicin secuencial ya existente Cuando se programa una instruccin Move, no se crea ningn nuevo objetivo. En su lugar, se elige el siguiente objetivo seleccionado de la serie. Dado que esto requiere varios objetivos disponibles entre los que elegir, slo funciona si dichos objetivos se han creado de antemano. Por ejemplo: Se ha predefinido un conjunto de objetivos: de p10 a p50. En este caso, MoveJ
p10 ir seguida de MoveJ p20. La siguiente instruccin utilizar p30, y as en adelante hasta
llegar a p50. Dado que no se han definido ms objetivos, se usar p50 para los objetivos posteriores. Sin creacin de nueva posicin; regla de asignacin de nombres * Cuando se programa una instruccin Move, no se crea ningn nuevo objetivo. En su lugar, se utilizar siempre un asterisco "*". Puede ser reemplazado por un objetivo real ms adelante. Por ejemplo: MoveJ p10 ir seguida de MoveJ *. Procedimiento En esta seccin se detalla cmo seleccionar la regla de asignacin de nombres de posicin. Accin
1. Toque ABB y a continuacin Panel de control y Sistema.


12.1.6. Cmo seleccionar la regla de programacin de posiciones Continuacin Accin
2. Toque Regla de programacin de posiciones. Aparece la pantalla siguiente:
en0500002415
3. Seleccione una de las reglas de programacin de posiciones descrita anteriormente y toque OK.
323

12.2.1. Ajuste del brillo y el contraste
12.2 Ajustes bsicos 12.2.1. Ajuste del brillo y el contraste

Opciones de apariencia En esta seccin se describe el men Apariencia, que permite ajustar el brillo y el contraste de la pantalla. Ajuste del brillo y el contraste En este procedimiento se describe cmo ajustar el brillo y el contraste de la pantalla. Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control. 2. Toque Apariencia. 3. Toque el botn Mso Menos adecuado para ajustar los niveles. Toque Volver a predeterminados para volver a los niveles predeterminados. El brillo y el contraste cambian a medida que se ajustan los niveles, con el fin de mostrar instantneamente cmo afectarn los nuevos niveles a la visibilidad. 4. Toque OK para usar los nuevos niveles de brillo y contraste.
324

12.2.2. Cambio entre sostener el FlexPendant con la mano izquierda y con la mano derecha
12.2.2. Cambio entre sostener el FlexPendant con la mano izquierda y con la mano derecha
Sostenido con la mano izquierda o la derecha En el momento de la entrega, el FlexPendant est configurado para sostenerlo con la mano izquierda. Es posible cambiarlo fcilmente para sostenerlo con la mano derecha y volver al modo contrario cuando se necesite.
en0400000913
Cambio entre sostenerlo con la mano izquierda y con la mano derecha En esta seccin se detalla cmo cambiar del modo de FlexPendant sostenido con la mano derecha y con la mano izquierda. Accin
1. Toque el men ABB y Panel de control. 2. Toque Apariencia.


12.2.2. Cambio entre sostener el FlexPendant con la mano izquierda y con la mano derecha Continuacin Accin
3. Toque Girar hacia la derecha (o Girar hacia la izquierda si el FlexPendant est configurado para manejarlo con la mano derecha).
en0400000915
4. Gire el FlexPendant y pase a utilizar el otro brazo.
Cambio de ajustes para sostener el FlexPendant con la mano derecha Los ajustes siguientes se ven afectados al cambiar el FlexPendant al modo de dispositivo sostenido con la mano derecha. Parmetro
Direcciones de movimiento
Efecto
Informacin
Las direcciones del joystick Las ilustraciones de las se ajustan automticamente. direcciones de movimiento del men de movimiento se ajustan automticamente al modo izquierdo/derecho en vigor.
Botones de hardware y teclas Los botones Iniciar, Detener, Consulte los botones del A al programables Avanzar y Retroceder no G en la figura Botones de cambian de lugar con las hardware en la pgina 43. teclas programables. Dispositivo de habilitacin Sin efecto
326

12.2.3. Ajuste de la fecha y la hora
12.2.3. Ajuste de la fecha y la hora

Ajuste de la fecha y la hora En este procedimiento se detalla cmo ajustar el reloj del controlador. Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control. 2. Toque Fecha y hora. Se muestran la fecha y la hora actuales. 3. Toque el botn Ms o Menos adecuado para cambiar la fecha o la hora. 4. Toque OK para usar los ajustes de fecha y hora.
NOTA! La fecha y la hora siempre se muestran de acuerdo con el estndar ISO, es decir, con el formato de ao-mes-da y horas:minutos, usando un formato de 24 horas.
327

12.2.4. Configuracin de las seales de E/S ms comunes
12.2.4. Configuracin de las seales de E/S ms comunes

E/S ms comunes Seales de E/S ms comunes se usa en el Editor de programas para mostrar una lista con las seales de E/S ms utilizadas en el sistema de robot. Dado que pueden ser muchas seales, puede resultar muy til para poder hacer esta seleccin. La clasificacin de la lista puede ser reorganizada manualmente. De forma predeterminada, las seales aparecen clasificadas en el orden de creacin. La funcin E/S ms comunes tambin puede configurarse mediante parmetros del sistema del tema Man-machine Communication (Comunicacin hombre-mquina). Sin embargo, la clasificacin de la lista slo puede realizarse mediante la funcin situada dentro del Panel de control. Consulte la seccin Configuracin de parmetros del sistema en la pgina 297. Configuracin de las seales de E/S ms comunes En esta seccin se describe la forma de configurar la lista E/S ms comunes. Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control. 2. Toque I/O. Aparece una lista con todas las seales de E/S definidas en el sistema, con una casilla de verificacin cada una. 3. Toque los nombres de las seales que desee seleccionar para la lista E/S ms comunes. Toque Todos o Ninguno para seleccionar todas las seales o ninguna de ellas. Toque Nombre o Tipo para ordenar por nombre o tipo de seal. 4. Toque Previsualizar para ver la lista de seales seleccionadas y ajustar el orden de clasificacin. Toque una seal para seleccionarla y toque las flechas para subir o bajar la seal en la lista, cambiando de esta forma el orden de clasificacin. Toque APLICAR para guardar el orden de clasificacin. Toque Editar para volver a la lista que contiene todas las seales. 5. Toque APLICAR para guardar la configuracin.
328

12.2.5. Seleccin de otro idioma
12.2.5. Seleccin de otro idioma

Idiomas En este procedimiento se detalla cmo cambiar de uno de los idiomas instalados actualmente a otro. El FlexPendant admite un mximo de tres idiomas a la vez. Despus de seleccionar un idioma determinado, todos los botones, mens y ventanas de dilogo se muestran en ese idioma. Ni las instrucciones de RAPID, las variables, los parmetros de sistema ni las seales de E/S se ven afectadas. Seleccin de otro idioma En esta seccin se describe cmo cambiar de idioma en el FlexPendant. Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control. 2. Toque Idioma. Aparece una lista con los idiomas instalados. 3. Toque el idioma que desee activar. 4. Toque OK. Aparece una ventana de dilogo. Toque S para continuar y reiniciar el FlexPendant. El idioma actual es reemplazado por el recin seleccionado. Todos los botones, mens y ventanas de dilogo se muestran en el nuevo idioma.
329

12.2.6. Edicin de teclas programables
12.2.6. Edicin de teclas programables

Descripcin general Las teclas programables son cuatro botones de hardware del FlexPendant que pueden usarse para funciones dedicadas y especficas, configuradas por el usuario. Consulte Botones de hardware en la pgina 43. Las teclas pueden ser programadas para simplificar la programacin o las pruebas de programas. Tambin pueden usarse para activar mens del FlexPendant. Edicin de teclas programables En esta seccin se describe cmo editar las teclas programables. Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control. 2. Toque Tecl.prog..
en0400001154
3. Seleccione la tecla que desee editar, con las opciones Tecla 1-4 de la lista de opciones. 4. Toque el men Tipo para seleccionar el tipo de accin. Ninguno Entrada Salida Sistema 5. Si selecciona el tipo Entrada: Toque una de las entradas digitales de la lista, para seleccionarla. Toque el men Permitir en automtico para indicar si la funcin tambin se permite en el modo de funcionamiento automtico.


12.2.6. Edicin de teclas programables Continuacin Accin
6. Si selecciona el tipo Salida: Toque una de las salidas digitales de la lista, para seleccionarla. Toque el men Tecla presionada para indicar cmo debe comportarse la seal al presionar la tecla. Toque el men Permitir en automtico para indicar si la funcin tambin se permite en el modo de funcionamiento automtico. Funciones al presionar la tecla: Activar/desactivar: Cambia el valor de la seal de 0 a 1 o viceversa. Cambiar a 1: Cambia la seal a 1. Cambiar a 0: Cambia la seal a 0. Presionar/liberar: Cambia el valor de la seal a 1 mientras la tecla est presionada (recuerde que las seales invertidas cambiarn a 0). Pulso: El valor de la seal realiza un impulso. 7. Si selecciona el tipo Sistema: Toque el men Tecla presionada para seleccionar Mover PP a Main. Toque el men Permitir en automtico para indicar si la funcin tambin se permite en el modo de funcionamiento automtico. 8. Edite las dems teclas de la forma descrita en los pasos del 3 al 7 anteriores. 9. Toque OK para guardar la configuracin.
331

12.2.7. Edicin de la configuracin de supervisin
12.2.7. Edicin de la configuracin de supervisin

Descripcin general La supervisin de movimientos controla el robot y lo detiene si se detecta un arrastre mecnico mayor de 300 en los motores. El arrastre mecnico es un valor que no tiene ninguna unidad de medida concreta y cuyos valores mximo y mnimo son 300 y 0 respectivamente. La supervisin de movimientos debe ser configurada para cada tarea de forma separada. Descripcin de las funciones en la base de RobotWare: Supervisin de trayectorias en modo automtico. Se utiliza para evitar los daos mecnicos que pueden producirse al colisionar con un obstculo durante la ejecucin del programa con los movimientos del robot activados. Parmetros de ejecucin. Ejecucin sin movimientos con el valor Encendido se utiliza para ejecutar un programa sin movimientos en el robot.
Los sistemas de RobotWare con la opcin Collision Detection cuentan con funciones adicionales: Supervisin de trayectorias en el modo manual y en el modo manual a mxima velocidad. Supervisin de movimiento. Se utiliza para evitar daos mecnicos al robot durante los movimientos. Cambio del tipo de supervisin desde un programa de RAPID.
Edicin de los valores de supervisin y ejecucin de movimientos En esta seccin se describe cmo editar los valores de supervisin de movimientos y ejecucin. Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control y a continuacin Supervisin.
Informacin
en0400000970
2. Toque el men Tarea para seleccionar una tarea para La configuracin slo se aplica a la configuracin de movimientos. una tarea. Si tiene ms de una tarea, debe configurar separadamente los valores deseados para cada tarea.


12.2.7. Edicin de la configuracin de supervisin Continuacin Accin Informacin
3. En los valores de Supervisin de trayectoria, toque Encendido o Apagado para aplicar o eliminar la supervisin de trayectoria. Toque los botones + o - para ajustar la sensibilidad. Nota: A no ser que tenga la opcin Collision TIP! Detection instalada, este cambio slo afecta al robot Puede ajustar el valor de sensien el modo automtico. bilidad de 0 a 300. No cambie la sensibilidad de los movimientos a un valor inferior a 80, ya que el hacerlo el robot se detendra debido al arrastre interno. 4. En los valores de Supervisin de movimiento, toque Encendido o Apagado para aplicar o eliminar la supervisin de movimientos. Toque los botones + o - para ajustar la sensibilidad. Nota: Este cambio slo afecta al robot si tiene la TIP! opcin Collision Detection instalada. Puede ajustar el valor de sensibilidad de 0 a 300. No cambie la sensibilidad de los movimientos a un valor inferior a 80, ya que el hacerlo el robot se detendra debido al arrastre interno. 5. Dentro de Parmetros de ejecucin, Ejecucin sin movimiento puede tener el valor Encendido o Apagado. La ejecucin sin movimientos se describe en la seccin Ejecucin sin movimientos que aparece ms abajo.
Ejecucin sin movimientos La ejecucin sin movimientos es una funcin que permite la ejecucin de un programa de RAPID sin movimientos en el robot. Todas las dems funciones se ejecutan con normalidad, por ejemplo los tiempos de ciclo actuales, las E/S, el clculo de la velocidad del TCP, etc. Esta funcin se utiliza principalmente en tareas como la depuracin de programas, la evaluacin de tiempos de ciclo y, posiblemente, para hacer mediciones, por ejemplo de consumo de adhesivo o pintura durante un ciclo. La ejecucin sin movimientos se ejecuta desde el FlexPendant. Esta funcin slo puede activarse si el sistema se encuentra en el estado Motores OFF. Si la ejecucin sin movimientos est activada, es posible ejecutarla en: Modo manual Modo manual a mxima velocidad Modo automtico
Los tiempos de ciclo se simulan de acuerdo con el modo seleccionado.


12.2.7. Edicin de la configuracin de supervisin Continuacin AVISO! La ejecucin sin movimientos se restablece al reiniciar el robot. No vuelva a poner en marcha el programa sin comprobar antes el estado de la ejecucin sin movimientos. Un inicio incorrecto del programa puede dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte, o bien a daos en el robot o en otros equipos. Informacin relacionada Para obtener ms informacin acerca de la opcin Collision Detection, consulte: Application manual - Motion coordination and supervision (Manual de aplicaciones Coordinacin y supervisin del movimiento)
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12.2.8. Calibracin de la pantalla tctil

Recalibracin En esta seccin se describe cmo recalibrar la pantalla tctil. La pantalla tctil est calibrada en el momento de la entrega y, normalmente, nunca es necesario recalibrarla.
en0400000974
Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control. 2. Toque Pantalla tctil. 3. Toque Recalibrar. La pantalla quedar vaca durante unos segundos. Se muestra un conjunto de aspas, de una en una. 4. Toque el centro de cada aspa con un objeto con punta.
Informacin
Caution
No utilice ningn objeto afilado que pueda daar la superficie de la pantalla. 5. La recalibracin ha terminado.
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336
13 Descripciones de trminos y conceptos

13.1. Acerca del captulo Descripciones de trminos y conceptos

13.1. Acerca del captulo Descripciones de trminos y conceptos
Descripcin general Este captulo contiene descripciones de muchos de los conceptos y trminos utilizados en este manual. Recuerde que tambin puede encontrar ms informacin en cualquiera de los captulos dedicados a las distintas caractersticas.
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13.2. Qu es el sistema de robot?
13.2. Qu es el sistema de robot?

Descripcin El concepto sistema de robot comprende los manipuladores, controladores y todos los equipos controlados por el controlador (herramienta, sensores, etc.). Incluye todo el hardware y software necesario para hacer funcionar el robot. El hardware y software especfico de una aplicacin, por ejemplo los equipos de soldadura por puntos, no se incluyen en este concepto.
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13.3. Qu son los robots, manipuladores y posicionadores?
13.3. Qu son los robots, manipuladores y posicionadores?

Manipulador El trmino manipulador es un trmino genrico para las unidades mecnicas que se utilizan para mover objetos, herramientas, etc. El trmino manipulador incluye tanto al robot como al posicionador. Robot Un robot es una unidad mecnica dotada de un TCP. El trmino robot no incluye el controlador. Posicionador Un posicionador es una unidad mecnica utilizada para mover un objeto de trabajo. Puede tener uno o varios ejes, pero normalmente no ms de 3 ejes. Los posicionadores no suelen tener ningn TCP. Figura La figura siguiente representa la relacin entre los conceptos de robot, manipulador, posicionador, unidad mecnica y otras unidades, por ejemplo ejes externos.
en0400000940
Unidad mecnica Una unidad mecnica puede ser movida, puede tratarse de un robot, un eje adicional sencillo o un conjunto de ejes externos, por ejemplo, un posicionador de dos ejes.
339

13.4. Qu es una herramienta?
13.4. Qu es una herramienta?

Herramienta Una herramienta es un objeto que puede montarse directa o indirectamente sobre el disco giratorio del robot, o montarse en una posicin fija dentro del rea de trabajo del robot. Un accesorio (una fijacin) no es una herramienta. Todas las herramientas deben tener definido un TCP (punto central de la herramienta). Cada herramienta que pueda ser utilizada por el robot debe ser medida y sus datos almacenados, para conseguir un posicionamiento exacto del punto central de la herramienta. Figura
en0400000803
A B
Lado de la herramienta Lado del robot
340

13.5. Qu es el punto central de la herramienta?
13.5. Qu es el punto central de la herramienta?

Figura La figura siguiente muestra el hecho de que el punto central de la herramienta (TCP) es el punto alrededor del cual se define la orientacin de mueca existente entre la herramienta y el manipulador.
xx0300000604
Descripcin El punto central de la herramienta (TCP) es el punto respecto del cual se definen todas las posiciones del robot. Normalmente, el punto central de la herramienta se define respecto de una posicin de la brida giratoria del manipulador. El punto central de la herramienta se mueve hasta la posicin de destino programada. Este punto tambin constituye el origen del sistema de coordenadas de la herramienta. El sistema de robot puede manejar varias definiciones de punto central de la herramienta a la vez, pero slo puede estar activa una de ellas en cada momento. Existen dos tipos bsicos de puntos centrales de la herramienta: mvil o fijo. Punto central de herramienta mvil La inmensa mayora de aplicaciones se basan en un punto central de herramienta mvil, es decir, un punto central de la herramienta que se mueve en el espacio junto con el manipulador. Un punto central de herramienta mvil tpico puede definirse respecto de otro punto, por ejemplo la punta de una pistola de soldadura al arco, el centro de una pistola de soldadura por puntos o el extremo de una herramienta de perfilado. Punto central de herramienta fijo En algunas aplicaciones se utiliza un punto central de herramienta fijo, por ejemplo cuando se utiliza una pistola de soldadura por puntos fija. En estos casos, el punto central de la herramienta puede definirse respecto del equipo fijo, en lugar de respecto del manipulador mvil.
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13.6. Qu es un objeto de trabajo?
13.6. Qu es un objeto de trabajo?

Figura
Z Z Y Y X X X
en0400000819
Descripcin Un objeto de trabajo es un sistema de coordenadas que tiene asociadas determinadas propiedades especficas. Se utiliza principalmente para simplificar la programacin durante la edicin de programas debido a los desplazamientos asociados a tareas, objetos, procesos y otros elementos concretos. El sistema de coordenadas del objeto de trabajo debe ser definido en dos bases de coordenadas: la base de coordenadas del usuario (dependiente de la base de coordenadas mundo) y la base de coordenadas del objeto (dependiente de la base de coordenadas del usuario). Con frecuencia, los objetos de trabajo se crean para simplificar el movimiento a lo largo de las superficies del objeto. Puede tener creados ms de un objeto de trabajo, de forma que debe decidir cul debe usarse para el movimiento. Las cargas tiles resultan importantes a la hora de trabajar con pinzas. Para poder posicionar y manipular un objeto de la forma ms exacta posible, es necesario tener en cuenta su peso. Debe decidir cul debe usar para el movimiento.
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13.7. Qu es un sistema de coordenadas?
13.7. Qu es un sistema de coordenadas?

Descripcin general Un sistema de coordenadas define un plano o un espacio con ejes, partiendo de un punto fijo conocido como origen. Los objetivos y las posiciones de robot se localizan mediante medidas a lo largo de los ejes de los sistemas de coordenadas. Los robots utilizan varios sistemas de coordenadas, cada uno de ellos adecuado para tipos concretos de movimientos o programaciones. El sistema de coordenadas de la base se encuentra en la base del robot. Es la forma ms fcil de mover nicamente el robot de una posicin a otra. Consulte El sistema de coordenadas de la base en la pgina 343 para obtener ms informacin. El sistema de coordenadas del objeto de trabajo depende de la pieza de trabajo y con frecuencia es el ms adecuado para la programacin del robot. Consulte El sistema de coordenadas del objeto de trabajo en la pgina 345 para obtener ms informacin. El sistema de coordenadas de la herramienta define la posicin de la herramienta que utiliza el robot al alcanzar los objetivos programados. Consulte El sistema de coordenadas de la herramienta en la pgina 347 para obtener ms informacin. El sistema de coordenadas mundo define la clula de robot. Todos los dems sistemas de coordenadas dependen del sistema de coordenadas mundo, ya sea de forma directa o indirectamente. Resulta til en los movimientos, los movimientos en general y el manejo de estaciones y clulas con varios robots o bien robots movidos por ejes externos. Consulte El sistema de coordenadas mundo en la pgina 344 para obtener ms informacin. El sistema de coordenadas del usuario resulta til a la hora de representar equipos que sostienen otros sistemas de coordenadas, por ejemplo objetos de trabajo. Consulte El sistema de coordenadas del usuario en la pgina 348 para obtener ms informacin.
El sistema de coordenadas de la base
xx0300000495


13.7. Qu es un sistema de coordenadas? Continuacin El sistema de coordenadas de la base tiene su punto cero en la base del robot, lo que hace que sus movimientos resulten predecibles en el caso de los robots con montaje fijo. Por tanto, resulta til a la hora de mover un robot de una posicin a otra. A la hora de programar un robot, suelen resultar ms adecuados otros sistemas de coordenadas, como el sistema de coordenadas del objeto de trabajo. Consulte El sistema de coordenadas del objeto de trabajo en la pgina 345 para obtener ms informacin. Si se encuentra en pie delante del robot y realiza un movimiento en el sistema de coordenadas de la base y en un sistema de robot configurado de la forma normal, al mover el joystick hacia usted, el robot se mueve a lo largo del eje X, mientras que el movimiento del joystick hacia los lados hace que el robot se mueva a lo largo del eje Y. Al girar el joystick, el robot se mueve a lo largo del eje Z. El sistema de coordenadas mundo
en0300000496
A B C
Sistema de coordenadas de la base del robot 1 Sistema de coordenadas mundo Sistema de coordenadas de la base del robot 2
El sistema de coordenadas mundo tiene su punto cero en una posicin fija de la clula o la estacin. Por eso resulta til a la hora de manejar varios robots o robots que son movidos por ejes externos. De forma predeterminada, el sistema de coordenadas mundo coincide con el sistema de coordenadas de la base.


13.7. Qu es un sistema de coordenadas? Continuacin El sistema de coordenadas del objeto de trabajo
xx0600002738
A B C
Sistema de coordenadas mundo Sistema de coordenadas de objeto de trabajo 1 Sistema de coordenadas de objeto de trabajo 2
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo se corresponde con la pieza de trabajo: Define el posicionamiento de la pieza de trabajo respecto del sistema de coordenadas mundo (o respecto de cualquier otro sistema de coordenadas). El sistema de coordenadas del objeto de trabajo debe ser definido en dos bases de coordenadas: la base de coordenadas del usuario (dependiente de la base de coordenadas mundo) y la base de coordenadas del objeto (dependiente de la base de coordenadas del usuario). Un mismo robot puede tener varios sistemas de coordenadas de objetos de trabajo, ya sea para representar a varias piezas de trabajo diferentes o se trate de varias copias de una misma pieza de trabajo en ubicaciones diferentes. Es en estos sistemas de coordenadas de objetos de trabajo donde se crean los objetivos y trayectorias durante la programacin del robot. Con ello se consiguen un sinfn de ventajas. Al reposicionar el objeto de trabajo en la estacin, slo es necesario cambiar la posicin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo para que todas las trayectorias se actualicen a la vez. Permite el trabajo con objetos de trabajo movidos por ejes externos o tracks de transporte, dado que es posible mover la totalidad del objeto de trabajo junto con sus trayectorias.


13.7. Qu es un sistema de coordenadas? Continuacin El sistema de coordenadas de desplazamiento
C A
D B
en0400001227
A B C D
Posicin original Sistema de coordenadas del objeto Nueva posicin Sistema de coordenadas de desplazamiento
En ocasiones, es necesario realizar una misma trayectoria en varios lugares de un mismo objeto o en varias piezas de trabajo diferentes situadas una al lado de otra. Para evitar la reprogramacin de todas las posiciones cada vez, es posible definir un sistema de coordenadas de desplazamiento. Este sistema de coordenadas tambin puede usarse junto con las bsquedas, para compensar las diferencias existentes en las posiciones de las distintas partes. El sistema de coordenadas de desplazamiento se define a partir del sistema de coordenadas del objeto.


13.7. Qu es un sistema de coordenadas? Continuacin El sistema de coordenadas de la herramienta
xx0300000506
El sistema de coordenadas de la herramienta tiene su posicin cero en el punto central de la herramienta. Por tanto, define la posicin y la orientacin de la herramienta. El sistema de coordenadas de la herramienta se abrevia con frecuencia como TCPF (del ingls Tool Center Point Frame, base de coordenadas del punto central de la herramienta) o TCP (del ingls Tool Center Point, punto central de la herramienta). El TCP es el punto movido por el robot hasta las posiciones programadas al ejecutar programas. Esto significa que si cambia la herramienta (y el sistema de coordenadas de la herramienta), los movimientos del robot cambiarn de forma que el nuevo TCP alcance su objetivo. Todos los robots tienen un sistema de coordenadas de herramienta predefinido, denominado tool0 y situado en la mueca del robot. Posteriormente es posible definir varios sistemas de coordenadas de herramienta, como offsets de tool0. Al mover un robot, el sistema de coordenadas de la herramienta resulta til si no se desea cambiar la orientacin de la herramienta durante el movimiento, por ejemplo para mover una hoja de sierra sin doblarla.


13.7. Qu es un sistema de coordenadas? Continuacin El sistema de coordenadas del usuario
B
en0300000497
A B C D E
Sistema de coordenadas del usuario Sistema de coordenadas mundo Sistema de coordenadas del objeto de trabajo Sistema de coordenadas del usuario movido Sistema de coordenadas del objeto, movido junto con el sistema de coordenadas del usuario
El sistema de coordenadas del usuario puede usarse para representar equipos como los accesorios o los bancos de trabajo. Con ello se consigue un nivel ms en la cadena de sistemas de coordenadas relacionados entre s, lo cual puede resulta til a la hora de manejar equipos que sostienen objetos de trabajo u otros sistemas de coordenadas.
348

13.8. Qu es una aplicacin de RAPID?
13.8. Qu es una aplicacin de RAPID?

Finalidad Una aplicacin de RAPID contiene una secuencia de instrucciones que controla el robot, de forma que realice las operaciones para las que ha sido instalado. Contenido de una aplicacin de RAPID Las aplicaciones se escriben con un vocabulario y una sintaxis especiales, conocidos en conjunto como el lenguaje de programacin RAPID. El lenguaje de programacin RAPID se basa en el ingls y contiene instrucciones para permitir al robot moverse, activar o desactivar salidas y leer entradas. Tambin contiene instrucciones que permiten tomar decisiones, repetir otras instrucciones, estructurar el programa, comunicarse con el operador del sistema y otras tareas. Estructura de una aplicacin de RAPID La estructura de una aplicacin de RAPID se muestra en la seccin Estructura de una aplicacin de RAPID en la pgina 144. Cmo se almacena una aplicacin? La aplicacin con la que desee trabajar o que desee ejecutar debe estar cargada en la memoria de programas del controlador. Este procedimiento se conoce como cargar la aplicacin. Las aplicaciones se guardan en la unidad de memoria de almacenamiento del controlador o en otra memoria de disco para protegerlas mientras se trabaja en otra aplicacin. Consulte tambin Qu es "la memoria"? en la pgina 272.
349

13.9. Qu es la generacin de la imagen especular?
13.9. Qu es la generacin de la imagen especular?

Descripcin La generacin de la imagen especular crea una copia de un programa, un mdulo o una rutina en un plano de espejo determinado. La funcin de generacin de imagen especular puede aplicarse a cualquier programa, mdulo o rutina. La generacin de la imagen especular puede hacerse de dos formas diferentes: De forma predeterminada, respecto del sistema de coordenadas de la base. La operacin de generacin de imagen especular se realiza a lo largo del plano XZ del sistema de coordenadas de la base. Se genera la imagen especular de todas las posiciones y bases de coordenadas de los objetos de trabajo utilizadas en una instruccin del programa, mdulo o rutina que haya seleccionado. Se generan imgenes especulares de los ejes X y Z de la orientacin de la posicin. Avanzada, respecto de una base de coordenadas de espejo especfica. La operacin de generacin de imagen especular se realiza a lo largo del plano XY en una base de coordenadas especfica de objeto de trabajo, la base de coordenadas de espejo. Se generan imgenes especulares de todas las posiciones del programa, mdulo o rutina seleccionados. Si el argumento de objeto de trabajo de una instruccin es un objeto de trabajo distinto del especificado en el cuadro de dilogo de generacin de imagen especular, se usa en la operacin el objeto de trabajo de la instruccin. Tambin es posible especificar qu eje de la orientacin de posicin se reflejar, X y Z o bien Y y Z.
En las siguientes descripciones de la generacin de imagen especular se describe la generacin avanzada. Plano de espejo La funcin de generacin de imagen especular genera imgenes especulares de todas las posiciones (objetivos de robot) del plano de espejo. Esto significa que la posicin cuya imagen especular se genera quedar en una posicin simtrica en el lado contrario del plano, respecto de la posicin original. El plano de espejo es siempre el plano XY de una base de coordenadas de objeto utilizada para la generacin del plano de espejo. La base de coordenadas del objeto se define con datos de objeto de trabajo, es decir, con el nombre MIRROR_FRAME.


13.9. Qu es la generacin de la imagen especular? Continuacin
xx0600002815
Ym, Xm A B p1 p1_m
Plano de espejo Base de coordenadas mundo Base de coordenadas de objeto de trabajo Punto original Punto reflejado
Rutinas de generacin de imagen especular La generacin de la imagen especular crea una copia de una rutina con imgenes especulares de todas las posiciones (objetivos de robot), respecto de un plano de espejo determinado. En general se generarn las imgenes especulares de todos los datos de tipo robtarget utilizados en la rutina, ya sean locales o globales. No supone ninguna diferencia si los datos de objetivo de robot se declaran como constantes (lo que debera ser), como persistentes o como variables normales. No se generan imgenes especulares de ningn otro dato, por ejemplo de los tipos pos, pose, orient, etc. Los datos de generacin de imagen especular slo afectan al valor de inicializacin, es decir que no se tiene en cuenta ningn valor actual. Esto significa que si se ha definido una variable de objetivo de robot sin ningn valor de inicializacin, esta variable no se refleja. La nueva rutina reflejada recibe un nuevo nombre (se propone un nombre predeterminado). Todos los datos almacenados de tipo robtarget que se utilicen en la rutina se reflejan y almacenan con un nuevo nombre (el nombre anterior, pero acabado en _m). Todos los datos de objetivo de robot inmediatos, mostrados con un *, de las instrucciones de movimiento se reflejan tambin.


13.9. Qu es la generacin de la imagen especular? Continuacin Valores y argumentos reflejados Al generar la imagen especular de una rutina, se analiza la nueva rutina para detectar los posibles datos locales de tipo robtarget, declarados dentro de la rutina con un valor de inicializacin. Se reflejan todos los valores de inicializacin de estos datos. A continuacin, se analiza la nueva rutina para detectar sentencias con uno o varios argumentos de tipo robtarget. Si se encuentran estas sentencias, tienen lugar las acciones siguientes: Si el argumento se programa con una referencia a una variable local o una constante, este argumento no se tendr en cuenta, dado que ya ha sido reflejado de la forma descrita anteriormente. Si el argumento se programa con un dato de objetivo de robot inmediato, mostrado con un asterisco *, este valor se refleja directamente. Si el argumento se programa con una referencia a una variable global, persistente o constante, definida fuera de la rutina con un valor de inicializacin, se crea un duplicado que se almacena en el mdulo con un nuevo nombre (el nombre anterior, pero acabado en _m). El valor de inicializacin de este nuevo dato se refleja y a continuacin se cambia al nuevo nombre el argumento de la sentencia. Esto significa que la lista de datos de mdulo se ampla con varios datos de objetivo de robot reflejados.
Los gestores de errores o los gestores de ejecucin hacia atrs de la rutina no se reflejan. Base de coordenadas de objeto de trabajo Todas las posiciones que deben reflejarse dependen de una base de coordenadas de objeto de trabajo en concreto (B en la figura anterior). Esto significa que las coordenadas de los datos de objetivo de robot se expresan respecto de esta base de coordenadas de objeto de trabajo. Adems, la posicin reflejada depende de la misma base de coordenadas de objeto de trabajo. Antes de la generacin de la imagen especular, es necesario indicar este objeto de trabajo especfico. Este objeto de trabajo se utiliza como base de coordenadas de referencia para todas las variables que desee reflejar. Asegrese de indicar el mismo objeto de trabajo que el utilizado originalmente al definir los datos de objetivo de trabajo y que se us como parmetro de las instrucciones de movimiento. Si no se ha utilizado ningn objeto de trabajo, debe indicarse wobj0.


13.9. Qu es la generacin de la imagen especular? Continuacin Orientacin de las posiciones reflejadas La orientacin de una posicin de objetivo de robot se refleja tambin. Este reflejo de la orientacin puede hacerse de dos formas diferentes, ya sea reflejando los ejes X y Z o reflejando los ejes Y y Z. El mtodo utilizado, el eje X o Y (el eje Z siempre se refleja) depende de la herramienta utilizada y cmo est definido el sistema de coordenadas de la herramienta.
xx0600002816
Generacin de imagen especular con los ejes X y Z.
xx0600002817
Generacin de imagen especular con los ejes Y y Z.
Configuraciones de brazo La configuracin de brazo no se refleja, lo que significa que tras la generacin de la imagen especular es necesario comprobarla cuidadosamente ejecutando la trayectoria en el modo manual. Si es necesario cambiar la configuracin de brazo, se hace manualmente y la posicin se corrige con un comando modpos.


13.9. Qu es la generacin de la imagen especular? Continuacin Ejemplo 1: Generacin de imagen especular con un robot Se desea crear una copia reflejada de la rutina org y almacenarla con el nombre mir. Todas las posiciones dependen del objeto de trabajo, wobj3. El plano de espejo se conoce a partir de tres posiciones del plano, p1, p2 y p3. Una posicin original de org, A, se refleja para dar lugar a A_m.
xx0600002818
A A_m B C
Posicin original Posicin reflejada Base de coordenadas del objeto wobj3 Plano de espejo
Para realizar esta generacin de imagen especular, es necesario definir en primer lugar el plano de espejo. Para ello, cree un nuevo objeto de trabajo y asgnele un nombre (por ejemplo espejo). A continuacin, utilice los tres puntos de p1 a p3 para definir el sistema de coordenadas del objeto con ayuda del robot. Este procedimiento se describe en Definicin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo en la pgina 165. Tras hacerlo, es posible generar la imagen especular de la rutina org, usando wobj3 y espejo como datos de entrada.


13.9. Qu es la generacin de la imagen especular? Continuacin Ejemplo 2: Generacin de imagen especular con dos robots La rutina org fue creada con un robot y se debe generar su imagen especular para su uso en otro robot. Suponga que se usa un robot de soldadura al arco, robot 1, para el lado izquierdo de una carrocera de coche. Una vez terminado el programa para el lado izquierdo, es necesario reflejarlo y volverlo a usar para el lado derecho con el robot 2. El programa original, org, se programa respecto de un objeto de trabajo, wobj1, que est definido con ayuda de tres puntos, A, B y C, en el lado izquierdo de la carrocera del coche. El programa reflejado, mir, debe depender de un objeto de trabajo correspondiente, wobj1, definido por los correspondientes puntos D, E y F del lado derecho de la carrocera del coche. Wobj1 para el robot 2 se define con robot 2. Recuerde que dado que los puntos D, E, F son imgenes reflejadas de los puntos A, B y C, el objeto wobj1 para el robot 2 tambin se reflejar. Una de las consecuencias de hacerlo es que el eje Z apuntar hacia abajo.
xx0600002819
R1 R2 G H J K p1 p1_m
Robot 1 Robot 2 Plano de espejo virtual wobj1 = base de coordenadas de espejo wobj1 para el robot 2 Proyeccin de p1 en el plano XY Posicin original Posicin reflejada
Tras la definicin del objeto de trabajo, wobj1, toda la programacin se realiza en esta base de coordenadas. A continuacin, se refleja el programa usando la misma base de coordenadas wobj1 que la base de coordenadas de espejo. Cada posicin, por ejemplo p1, se refleja en la nueva posicin p1_m. A continuacin, el programa reflejado se traslada el robot 2, utilizando el objeto de trabajo wobj1 como se describa anteriormente. Esto significa que la posicin reflejada, p1_m, estar dada la vuelta como si hubiera sido reflejada en un plano de espejo virtual situado entre los dos robots.
355

13.10. Qu es una matriz de datos?
13.10. Qu es una matriz de datos?

Descripcin general Una matriz de datos es un tipo especial de variable: las variables normales pueden contener un solo valor de dato, pero las matrices pueden contener varios. Pueden crearse como tablas que pueden tener una o ms dimensiones. Estas tablas pueden rellenarse con datos (por ejemplo valores numricos o cadenas de caracteres) para usarlos durante la programacin o el manejo del sistema de robot. A continuacin se muestra un ejemplo de matriz tridimensional:
en0400001006
Esta matriz, denominada "Array", se define con sus tres dimensiones, a, b y c. La dimensin a tiene tres filas, la b tiene tres filas (columnas) y la c tiene dos filas. La matriz y su contenido pueden escribirse como Array {a, b, c}. Ejemplo 1: Matriz {2, 1, 1}=29 Ejemplo 2: Matriz {1, 3, 2}=12
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ndice
A
ABB, men 44 Absolute Accuracy almacenamiento de datos 309 acceso de escritura conceder 72 mensaje 105 rechazar 72 ajustar HotEdit 196 objetivos 195, 196 posiciones 195, 196, 198 alimentacin principal apagar 17 apagar 75 archivos manejar 276 programas 175 archivos cfg 275 archivos de configuracin 275 armarios 46 arranque en caliente 283
B
barra de estado 44, 101 barra de tareas 44 base de coordenadas de la herramienta definir 155 Boot Application parmetros 280 reiniciar 279 utilizar 279 botn Cerrar 44 botn de avance 43 botn de ejecucin 43 botn de ejecucin de programas 43 botn de inicio 43 botn de paro 43 botn de paro de emergencia FlexPendant 42 botn de retroceso 43 Botn Motores ON 30 botones controlador 51 botones programables editar 330 B-Start 288
C
calibracin 4 puntos XZ 312 base de coordenadas de la base 312 calibracin fina 307 cargar datos 305 offset de calibracin del motor 306 pantalla tctil 335 calibracin, men 92 calibrar CalPendulum 228 LoadIdentify 230
memoria de tarjeta de medida serie 309 CalPendulum rutina de servicio 228 caracteres internacionales 103 introducir 103 caracteres internacionales 103 cargas tiles crear 171 declaraciones 171 editar 172 editar las declaraciones 173 eliminar 174 identificar 230 seleccionar 121 visualizar las definiciones 172 cerrar la sesin 110 conector 42 conector de puente 244 conexin a la red 60 conexin en caliente 244 conexin FlexPendant 54 conexiones de red configurar 60, 280 propiedades 97 configuracin de supervisin, editar 332 configuracin rpida incremento 142 modo de ejecucin 217 modo de velocidad 224 modo paso a paso 219 unidad mecnica 137 configuracin rpida, men 44 contador de tiempo de calendario 229 contador de tiempo de funcionamiento 229 controlador botones 51 controlador de doble armario 46 descripcin general 46 propiedades 97 puertos 51 pulsador de paro de emergencia 25 un solo armario 46 coordenadas de la base definicin 125 movimiento 125 coordenadas de la herramienta definicin 129 movimiento 129 coordenadas del objeto de trabajo definicin 128 movimiento 128 coordenadas mundo definicin 126 movimiento 126 copia de seguridad directorio 295 importante 295 men, restaurar
357
ndice
men 91 parmetros de sistema 299 sistema 293 C-Start 285 ctrl.bin, archivo 274 cuentarevoluciones actualizar 303 cuentarrevoluciones desactivacin de bateras 227 seleccionar 303
D
datos de programa men 88 datos de temporizadores de servicio 275 declaraciones ocultar 207 desactivacin de bateras rutina de servicio 227 descargas electrostticas eliminacin de daos 20 equipos sensibles 20 punto de conexin de muequera 20 deshacer instrucciones 186 desplazamiento 106 DHCP, servidor 60 Direccin IP fija 61 direccin IP no utilizar ninguna direccin 60 obtener automticamente 61 direcciones de joystick figura 123 direcciones del joystick acerca de 119 bloquear 131 directorio de programas 175 dispositivo de habilitacin 24, 42 utilizar 37, 212
figura 123 seleccionar 123 ejes adicionales activar 211 desactivar 211 Ethernet 58 explicacin, smbolos de seguridad 15 expresiones editar 204
F
fecha y hora 327 filtrar acerca de 107 archivos 107 programas 107 tipos de datos 107 firmware regrabar flash 289 FlexPendant botones de hardware 43 cmo sostenerlo 45, 325 componentes principales 42 conectar 54 conectar en funcionamiento 244 conector 51 conector de puente 244 conexin en caliente 244 desconectar 244 descripcin general 42 girar 326 pantalla 44 pulsador de paro de emergencia 25 regrabar flash 289 FlexPendant Explorer 83 fondo cambiar 319 frenos de retencin 19
G
generacin de imagen especular plano de espejo 350 qu es 350 rutinas 351
E
E/S acerca de 84 cambiar valores 261 ms comunes 328 men 84 seales de seguridad 264 simular 261 visualizar grupos 262 E/S ms comunes configurar 328 E/S, entradas y salidas 260 eje adicional definicin 339 ejecucin hacia atrs acerca de 222 limitaciones 221 ejecucin paso a paso 221 ejes
H
herramientas alinear 203 configurar el sistema de coordenadas de la herramienta 163 crear 152 editar datos de la herramienta 158 editar las declaraciones 160 editar las definiciones 159 eliminar 161 fijas 162 hacerlas fijas 162 identificacin de cargas 230 seleccionar 121 herramientas de control, descripcin general 48 herramientas, descripcin general de herramientas de control
358
ndice
48 hold-to-run 24, 240 utilizar 38, 212 hold-to-run, botn 42 HotEdit 81, 196 utilizar 198
I
idiomas instalados 97 idiomas, cambiar 329 image.bin, archivo 274 incompatibilidad hardware/software 289 iniciar sesin 110 instancia de dato 88 instancia de datos 147 instancias parmetros del sistema 297 tipos de datos 147 instrucciones cambiar el modo de movimiento 190 copiar argumentos 189 copiar y pegar 189 cortar 190 deshacer, rehacer 186 editar argumentos 187 ejecucin hacia atrs 221 ejecutar desde una especfica 214 expresiones 204 manejo de 186 marcar como comentario 190 tipos de datos y declaraciones 205 interruptor principal armario del controlador 17 controlador 51 mdulo de accionamiento 17, 52 mdulo de control 17, 52 I-Start 287
J
joystick 42 bloquear direcciones 131
L
lnea de base concepto 199 criterios para objetivos 199 LoadIdentify rutina de servicio 230
M
Main, rutina 145 manipuladores definicin 339 ManLoadIdentify rutina de servicio 235 memoria 272, 273 memoria de programas 208 memoria RAM 273 memoria RAM, figura 273
Memoria USB 276 memoria, qu es? 272 mensajes de error 105 modo automtico acerca de 248 cambiar a 255 ejecutar programas 253 iniciar en 250 modo de ejecucin 217 seleccionar 217 modo de movimiento seleccionar 119 modo de movimiento de reorientacin 119 modo de movimiento lineal 119 modo de velocidad 224 seleccionar 224 modo manual acerca de 249 cambiar a 257 ejecutar programas 254 iniciar en 252 modo manual a mxima velocidad acerca de 249 cambiar a 258 modo paso a paso 219 seleccionar 219 ModPos 196 Absolute Limit ModPos 195, 200 mdulo de accionamiento opciones 97 propiedades 97 mdulo de control propiedades 97 mdulo de programa 145 mdulo de sistema 145 mdulo principal 145 mdulos cambiar el nombre 180 cargar 179 crear 178 eliminar 181 guardar 179 manejo de 178 posicin espejo 193 movimiento acerca de 113 coordenadas de la base 125 coordenadas de la herramienta 129 coordenadas del objeto de trabajo 128 coordenadas mundo 126 coordinado 116 descripcin general 65 ejes adicionales 115 ejes en el modo independiente 115 herramienta estacionaria 129 restricciones 115 unidades mecnicas no calibradas 115 zonas mundo 115 movimiento incremental ajuste de tamao 133
359
ndice
ajustes de tamao 134, 142 configuracin rpida 142 definicin 133 movimiento, men 85
N
nmeros de serie almacenamiento de datos 309
O
objetivos ajustar 81, 195, 196, 198 modificar 195, 196 mover a 202 reglas de asignacin de nombres 322 objetos de trabajo crear 164 declaraciones 164 definir el sistema de coordenadas 165 editar datos de objetos de trabajo 168 editar las declaraciones 169 eliminar 170 seleccionar 121 opciones botn de conexin en caliente 51, 244 calibracin con Levelmeter 92 Calibration Pendulum 92 contador de tiempo de funcionamiento 51 controlador de doble armario 46 instalacin del software 74 instaladas 97 LEDs de la cadena de seguridad 51 MultiMove 46, 116 puerto de servicio 51 puerto USB 51 RobotWare instalado 97 SIS 275 toma de servicio 51 opciones de software instalar 74 orientacin de la herramienta seleccionar 122 orientacin de la herramienta, definicin 122
P
pantalla tctil 44 calibrar 335 pantalla tctil imagen de fondo 319 parmetros de vista configurar 318 parmetros del sistema configurar 297 guardar 299 instancias 297 paro de emergencia 21 paro de seguridad 22 paros de emergencia recuperar 29 PC, conectar 57 personalizar 80 posicin espejo 192 360
posicionadores definicin 339 posiciones ajustar 81, 196, 198 exactas 135 formato 136 modificar 195, 196 mover a 202 reglas de asignacin de nombres 322 posiciones ajustar 195 posiciones HotEdit 196 programas acerca de los archivos 175 cambiar el nombre 177 cargar 176 crear 175 detener 240 ejecucin paso a paso 221 eliminar 208, 210 guardar 176 iniciar 238 manejo de 175 multitarea 241 posicin espejo 193 programas multitarea acerca de 241 cargar, ejecutar y detener 241 visualizar 242 propiedades conexiones de red 97 controlador 97 mdulo de accionamiento 97 mdulo de control 97 sistema 97 sistemas 97 P-Start 286 puerto de servicio 51, 57 puerto USB 51 puertos controlador 51 puesta en marcha 63 pulsador de paro de emergencia controlador 25 FlexPendant 25 puntero de movimiento, MP 222 puntero de programa, PP 222 punto central de la herramienta acerca de 152 medir 158 TCP 152 punto de insercin, cambiar 103
R
RAM, memoria 272, 274 RAPID 67 RAPID, aplicacin 144 RAPID, estructura 144 registro de eventos mensaje 96 men 95
ndice
regrabar flash firmware 289 FlexPendant 289 ordenador de ejes 289 profibus 289 tarjeta de interfaz de contactores 289 tarjeta de panel 289 unidad de accionamiento 289 rehacer instrucciones 186 reiniciar arranque en caliente 283 B-Start 288 controlador 282 C-Start 285 descripcin general 277 I-Start 287 men 98 P-Start 286 sistema 282 X-Start 284 resolucin de problemas 76 restaurar sistema 294 robots activar 211 definicin 339 desactivar 211 sistema de robot 338 RobotWare opciones instaladas 97 Rutina 145 rutina de entrada 145 rutinas cambiar declaraciones 185 copiar 185 crear 182 definir parmetros 183 ejecutar rutinas de servicio 225 ejecutar una especfica 216 eliminar 185 manejo de 182 posicin espejo 192 rutinas de servicio bat_shutdown 227 CalPendulum 228 ejecutar 225 LoadIdentify 230 ManLoadIdentify 235 ServiceInfo 229
contadores 229 rutina de servicio 229 sistema cargado 271 copia de seguridad 293 descripcin general 271 eliminar actual 285 iniciar y seleccionar 284 inicio sin software 279 instalar 279 propiedades 97 recuperar la configuracin predeterminada 287 reiniciar 282 restaurar 294 volver a almacenado 288 sistema, actualizar 73 sistema, iniciar y seleccionar 281 sistemas propiedades 97 SMB 309 sostener con la mano derecha 325 sostener con la mano izquierda 325
T
tareas 144 cargar programa a 242 configurar 241 iniciar y detener 241 normales, estticas, semiestticas 241 tarjeta de medida serie 274 desactivacin de bateras 227 tarjeta de medida serie, SMB 309 teclado en pantalla 103 teclas programables editar 330 tipos de datos cambiar el tipo 206 crear nuevos 147 editar 149 men 88 visualizar 146 trayectoria devolver a 243
U
unidad de disco duro 272 unidad de disco flash 272 unidad de programacin 42 unidad de red local 272 unidad mecnica configuracin rpida 137 seleccionar 117, 137 unidades mecnicas activar 211 definicin 339 desactivar 211 unidades mecnicas, activar 218, 220 USB 276
S
SAU configurar vistas 320 seguridad, smbolos 15 seales de E/S de seguridad 264 smbolos, seguridad 15 SIS 275 almacenamiento de datos 309 SIS, Sistema de Informacin de Servicio
V
ventana de operador 44 361
ndice
ventana del operador 100 visualizar mensajes en programas 100
X
X-Start 284
Z
zona de retorno a la trayectoria 243 zoom 106
362
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Manual Operario ABB

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Manual del operador

IRC5 con FlexPendant

Manual del operador IRC5 con FlexPendant

1.3.1 Seales de seguridad, consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3.1 Acerca del captulo Procedimientos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

4.4 La ventana de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

4.4.1 Ventana de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

4.5.1 Barra de estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

4.6.1 Men de configuracin rpida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

103 105 106 107 109 110 113

5.1 Introduccin al movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

5.2.1 Restricciones en el movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 5.2.2 Movimiento coordinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

6.1 Antes de empezar a programar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

6.2.1 Estructura de una aplicacin de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

6.9 Pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

225 227 228 229 230 237

7.1 Procedimientos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238

8.1 Procedimientos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260

8.2 Seales de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264

9.1 Procedimientos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268

10.1 Qu es un sistema? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271

10.2.1 Qu es "la memoria"?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272

10.5.1 Creacin de un archivo de diagnstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296

10.6.1 Configuracin de parmetros del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297 11 Calibracin 301

11.1 Procedimientos bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

12.1 Parmetros del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316

339 340 341 342 343 349 350 356 357

Bienvenido al FlexPendant Descripciones del FlexPendant y del controlador.

Descripciones de trminos Descripciones de trminos y conceptos utilizados y conceptos en robtica.

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Descripcin general Continuacin Requisitos previos El lector deber: Referencias Referencia

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Documentacin del producto, M2004

Documentacin del producto, M2004

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1.2. Normas de seguridad aplicables al IRC5

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1.3 Terminologa de seguridad 1.3.1. Seales de seguridad, consideraciones generales

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Electrostatic discharge (ESD)

Los smbolos de atencin le alertan de hechos y situaciones importantes.

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Eliminacin en el controlador con doble armario Accin

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1.3.2.2. PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!

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1.3.3. AVISO 1.3.3.1. AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas!

2. Utilice una alfombrilla de suelo contra descargas electrostticas.

Botn de conexin para la muequera antiesttica

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1.3.4. Qu es un paro de emergencia?

...est clasificado como...

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1.3.5. Qu es un paro de seguridad?

...est clasificado como...

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1.3.6. En qu consiste la proteccin?