w

w
w
.
.
c
o
m
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
1
5.1 INTERPRETACION DE UNA CURVA COMO UNA FUNCION
VECTORIAL DE VARIABLE ESCALAR.

Cuando estudiamos las ecuaciones paramtricas de una curva plana en el curso
de clculo elemental para funciones de variable real, vimos que una forma de
parametrizar una funcin de variable real ) (x f y = es de la forma:

=
=
)) ( (
) (
t g f y
t g x
; esto es, expresar tanto la variable independiente x como la
variable dependiente y en funcin de un tercer parmetro t .

De igual forma, en el captulo 2, estudiamos la forma paramtrica de expresar
una recta en R
3
. Sin temor a equivocarnos podemos expresar una curva cualquiera en
R
3
en forma paramtrica de la forma:

=
=
=
)) ( ), ( (
) (
) (
t y t x f z
t y y
t x x
, este razonamiento lo
podemos generalizar a la representacin paramtrica de una curva en R
n
, de la forma:

=
=

=
=
)) ( ),......., ( ), ( (
) (
) (
) (
2 1
2 2
1 1
t x t x t x f z
t x x
t x x
t x x
n
n n
, estas parametrizaciones son funciones
vectoriales; de
2
R R para una curva plana, de
3
R R para una curva en el
espacio tridimensional y de
n
R R para una curva en el espacio n dimensional;
estas parametrizaciones de trayectorias son funciones vectoriales de la forma:

)) ( ),........ ( ), ( ( ) (
2 1
t x t x t x t
n
=

Esta funcin, lo que hacen es transformar un nmero real del dominio en un
vector del espacio n dimensional en el rango o imagen de la funcin; as:

n
n
R U t x t x t x R b a t )) ( ),........ ( ), ( ( ) , (
2 1
, a estas se las
conoce como trayectorias en
n
R y son funciones vectoriales
n
R R b a t ) , ( : ) ( .
w
w
w
.
.
c
o
m
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
1
Entonces,
3
) , ( : ) ( R R b a t , es una trayectoria en R
3
como lo indica la
figura 5-1.



















Definicin:

Una trayectoria en R
n
es una funcin vectorial de la forma:


n
n
R t x t x t x R b a t t )) ( ),........ ( ), ( ( ) , ( : ) (
2 1


Donde ) ( , ),........ ( ), (
2 1
t x t x t x
n
son sus componentes. Esta trayectoria es de
tipo C
1
(diferenciable, hasta sus derivadas contnuas) en su dominio (a, b) si cada
una de sus componentes son tambin de tipo C
1
en (a, b); ) ( ), ( b a son los
extremos de la trayectoria y su imagen es una curva en R
n



Entonces para una trayectoria en R
3
: )) ( ), ( ), ( ( ) ( t z t y t x t = ; ) (t x , ) (t y
y ) (t z son las componentes de la trayectoria y esta es diferenciable en (a, b) si y slo
si cada una de sus componentes son diferenciables en (a, b).

Ejemplo 5-1 Analizar el grfico de la funcin: ) cos 1 , ( ) ( t sent t t = ,
que es una curva plana conocida como la cicloide, formada por la
trayectoria que describe un punto de un crculo rodante de radio 1.


Y
Z
X
) (a

) (b
( )
a
b
) (t

Figura 5-1
w
w
w
.
.
c
o
m
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
1
Solucin: El crculo esta en el plano X,Y y rueda sobre el eje X, de tal
forma que su centro se mueve hacia la derecha sobre la recta
1 = y con rapidez constante de 1 radin por unidad de tiempo. El
punto del crculo rodante tiene un movimiento ms complicado y
es la imagen de ) (t , la curva que va describiendo se conoce
como la cicloide, la misma que se representa en la figura 5-2














Ejemplo 5-2 Representar una circunferencia de radio r como una trayectoria en
R
2
y discutir su grfico.

Solucin: El crculo de radio r es una trayectoria en R
2
y esta dada por la
funcin vectorial: ) , cos ( ) ( rsent t r t = que es la
parametrizacin de la circunferencia de radio r, usando
coordenadas polares, su grfico se aprecia en la figura 5-3.
















) (t

Figura 5-3

r
x
y

Figura 5-2
1
w
w
w
.
.
c
o
m
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
1
Ejemplo 5-3 Analizar el grfico de la funcin: ) , , cos ( ) ( bt asent t a t = ,
que es una curva en R
3
, conocida con el nombre de hlice circular
recta.

Solucin: Esta curva representa una espiral circular donde a es el radio de la
espira y b es el espaciamiento entre espiras, su grfico se lo puede
apreciar en la figura 5-4.













5.2 DEFINICIONES DE VELOCIDAD, RAPIDEZ, ACELERACION Y
LONGITUD DE CURVA.

Si consideramos una partcula de masa desplazndose por una trayectoria ) (t ,
la forma vectorial de la trayectoria representa el desplazamiento de la partcula en
funcin del tiempo t, si la trayectoria es diferenciable, su diferencial como lo vimos en
el captulo 3 seccin 3-5, tiene una singular importancia en el estudio del
desplazamiento de dicha partcula.

Definicin:

Sea
n
n
R t x t x t x R b a t t )) ( ),....... ( ), ( ( ) , ( : ) (
2 1
, una trayectoria
de tipo
1
C en (a, b) el diferencial de ) (t es la matriz columna
[ ]
(
(
(
(
(
(

=
) ( '
) ( '
) ( '
) (
2
1
t x
t x
t x
t D
n
, que expresada como vector representa la velocidad de una
partcula que se desplaza por la trayectoria en el tiempo t y es tangente a la misma
en cualquier punto.

) (t
) 0 , 0 , (a
a
b
y
z
x

Figura 5-4
w
w
w
.
.
c
o
m
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
1
Si la trayectoria esta en R
3
es de la forma )) ( ), ( ), ( ( ) ( t z t y t x t = , su
velocidad es el vector k t z j t y i t x t ) ( ' ) ( ' ) ( ' ) ( ' + + = , que expresado como
matriz columna es el diferencial de la funcin vectorial, y es tangente a la
trayectoria en cualquier punto.


Definicin:

Sea
n
n
R t x t x t x R b a t t )) ( ),....... ( ), ( ( ) , ( : ) (
2 1
, una trayectoria
de tipo
1
C en (a, b) la norma del vector velocidad es la rapidez; representada por:

) ( ' ) ( t t S =


Para una trayectoria en R
3
la rapidez ser:


2 2 2
)) ( ' ( )) ( ' ( )) ( ' ( ) ( t z t y t x t S + + =


Definicin:

Sea
3
)) ( ), ( ), ( ( ) , ( : ) ( R t z t y t x R b a t t , una trayectoria de tipo
1
C en R
3
, la recta tangente a la curva en ) (
0
t , en forma vectorial y en
funcin del parmetro esta dada por:

) ( ' ) ( ) (
0 0
t t l + =



La recta tangente a la curva ) (t en R
3
, en forma paramtrica y en cualquier
punto ser:


) ( ' ) ( ) (
) ( ' ) ( ) (
) ( ' ) ( ) (
0 0
0 0
0 0
t z t z z
t y t y y
t x t x x



+ =
+ =
+ =


w
w
w
.
.
c
o
m
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
1
Ejemplo 5-4 Calcular el vector velocidad y la rapidez de la hlice
) , , (cos ) ( t sent t t = en R
3


Solucin:
(
(
(

= =
1
cos ) ( ' t
sent
t v ; k j t i sent v + + = ) (cos ) ( '
2 1 ) (cos ) ( ) (
2 2
= + + = = t sent v t S


Ejemplo 5-5 Considere una partcula que se mueve sobre la hlice
) , , (cos ) ( t sent t t = en
3
R ; inicia su movimiento en el punto
) 0 ( . En el tiempo t = la partcula deja la trayectoria y vuela
hacia fuera por la
tangente, encontrar la
posicin de la partcula en
el tiempo t = 2
suponiendo que ninguna
fuerza externa acta sobre
ella despus de abandonar
la trayectoria.

Solucin: ) , , (cos ) ( t sent t t =

) 1 , cos , ( ) ( ' t sent t =

) 0 , 0 , 1 ( ) 0 ( =
) , 0 , 1 ( ) ( = =
) 1 , 1 , 0 ( ) ( ' = t

Como se aprecia en la figura 5-5 el recorrido total lo realiza la
partcula por dos trayectorias; la primera es sobre la hlice ) (t ,
durante un tiempo = t y la segunda sobre la recta tangente a la
hlice en el punto ) ( y durante un tiempo = t , tambin, por
cuanto el tiempo total del recorrido es 2 ; por lo tanto al cabo del
tiempo 2 = t la partcula estar sobre la recta tangente y para
esto es necesario encontrar la ecuacin de la recta tangente a la
hlice en el punto ) ( :

= ) 0 ( ) 0 , 0 , 1 (
y
z
x
) (

) ( l
) ( l
) ( ' = y

Figura 5-5
w
w
w
.
.
c
o
m
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
1
) 1 , 1 , 0 ( ) , 0 , 1 ( ) ( + = l

Luego la posicin final de la partcula ser en el punto ) ( l

) 2 , , 1 ( ) ( = l ; por lo tanto en el tiempo 2 = t la
partcula se encuentra en el punto ) 2 , , 1 (

Como la rapidez, representa el tamao del vector velocidad en un punto dado, es
razonable pensar que la longitud del recorrido de una partcula desde a t = , hasta
b t = sea el limite de la longitud total de la poligonal que se formara por los vectores
entre cada dos puntos, hasta cubrir el total del recorrido, cuando se toman infinitos
vectores desde a t = hasta b t = . Esta observacin se la resume en la siguiente
definicin.

Definicin:

Sea
3
)) ( ), ( ), ( ( ) , ( : ) ( R t z t y t x R b a t t , una trayectoria de tipo
1
C en R
3
, la longitud de curva desde a t = hasta b t = , esta dada por:

=
b
a
dt t l ) ( ' ) (


Otra forma de expresar la longitud de curva ser:

+ + =
b
a
dt t z t y t x l
2 2 2
)) ( ' ( )) ( ' ( )) ( ' ( ) (

Si la curva esta en R
2
, la longitud de curva ser:

+ =
b
a
dt t y t x l
2 2
)) ( ' ( )) ( ' ( ) (

Definicin:

Sea
n
n
R t x t x t x R b a t t )) ( ),....... ( ), ( ( ) , ( : ) (
2 1
, una trayectoria
de tipo
2
C en (a, b) la aceleracin de una partcula de masa que se desplaza por
la trayectoria esta dada por: )) ( ' ' ), ( ' ' ), ( ' ' ( ) ( ' ' t z t y t x t a = =

w
w
w
.
.
c
o
m
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
1
Entonces resumiendo las definiciones que hemos estudiado hasta este punto
para una curva en R
3
son:

Definiciones:

( ) )) ( ), ( ), ( ( t z t y t x t = Vector posicin del punto

)) ( ' ), ( ' ), ( ' ( ) ( ' t z t y t x t v = = Vector velocidad del punto

)) ( ' ' ), ( ' ' ), ( ' ' ( ) ( ' ' t z t y t x t a = = Vector aceleracin del punto

( ) ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
2 2 2
' ' ' ' ) ( t z t y t x t t S + + = = Rapidez (escalar)

[ ] [ ] [ ]

+ + =
b
a
dt t z t y t x l
2 2 2
) ( ' ) ( ' ) ( ' ) ( Longitud de arco


Ejemplo 5-6 Encontrar la longitud de una circunferencia de radio r:
) , cos ( ) ( rsen r =

Solucin:









Ejemplo 5-7 Encontrar la longitud de curva de la hipocicloide:
) , (cos ) (
3 3
t sen t t = , de 0 = t a 2 = t

Solucin: Como podemos ver en la figura 5-6, la hipocicloide no es una
curva diferenciable en [ ] 2 , 0 ; por lo tanto, para encontrar su
longitud total lo podemos hacer calculando la longitud de una de
sus ramas; del punto ) 1 , 0 ( ) 0 , 1 ( punto al y por ser simtrica
esta longitud la multiplicamos por 4, as:
r d r d r L
d Cos r Sen r L
d Cos r Sen r L

2
) ( ) (

2
0
2
0
2
2
0
2 2 2 2
2
0
2 2
= = =
+ =
+ =




w
w
w
.
.
c
o
m
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
1

+ =
2
0
2 2 2 2
) cos 3 ( ) cos 3 ( 4

dt t t sen sent t L

+ =
2
0
2 4 2 4
cos cos 12

dt t t sen t sen t L


2
2
0
2
0
2
12 cos 12

= =

t sen
dt tt sent L

6 = L


Ejemplo 5-8 Encontrar la longitud de trayectoria ( ) 0 |, | |, | ) (
2
1
= t t t de
[ ] 1 , 1 .

Solucin: Este recorrido se lo puede apreciar en la figura 5-7 y por tratarse de
una curva con la presencia de valor absoluto tampoco es
diferenciable de [ ] 1 , 1 y la podemos tomar por fragmentos de la
siguiente manera:


[ ]
[ ]
[ ] 1 , ) 0 , , ( ) (
, 0 ) 0 , , ( ) (
0 , 1 ) 0 , , ( ) (
2
1
2
1
3
2
1
2
1
2
2
1
1
de t t t
de t t t
de t t t
=
+ =
+ =

) (t
) ( ' t

1
1
1
1
Imagen de
) , (cos ) (
3 3
t sen t t =

Figura 5-6
w
w
w
.
.
c
o
m
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
1













3 2 1
L L L L + + =

+ + + + + =
0
1 0
1
2
1
2
1
1 1 1 1 1 1 dt dt dt L

2 2 2
2
2
2
2
= + + = L


Ejemplo 5-9 Dada la hlice ( ) t t sen t t 5 , 2 , 2 cos ) ( = en [ ] 4 , 0 ,
calcular:
a.- La velocidad en 2 = t .
b.- La aceleracin en 2 = t .
c.- La rapidez en 2 = t .
d.- la longitud de curva desde 0 = t a 4 = t .

Solucin: a.- ) 5 , 2 cos 2 , 2 2 ( ) ( ' t t sen t =
) 5 , 2 , 0 ( ) 2 ( ' ) 2 ( = = v

b.- ) 0 , 2 4 , 2 cos 4 ( ) ( ' ' t sen t t =
) 0 , 0 , 4 ( ) 2 ( ' ' ) 2 ( = = a

c.- 3 5 2 cos 4 2 4 ) (
2 2
= + + = t t sen t S
3 ) 2 ( = S ; constante, independiente de t.

d.-

= =

4
0
12 3dt L
X
Y
) 1 (

( )
2
1

( )
2
1

) 0 (

1 2
1
Figura 5-7
w
w
w
.
.
c
o
m
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
1
5.3 VECTORES UNITARIOS ELEMENTALES CURVATURA Y
COMPONENTES DE LA ACELARACION PARA UNA CURVA EN R
3
.

Ahora aplicaremos los conceptos bsicos estudiados en la seccin anterior al
movimiento de una partcula sobre la trayectoria y a la interpretacin geomtrica de la
misma. Cuando una partcula se desplaza sobre una trayectoria C, su velocidad puede
cambiar lenta o rpidamente dependiendo de si la curva se dobla en forma gradual o
brusca, respectivamente. Para medir la rapidez con que se encorva, o cambia de forma
una curva, se usa el concepto de curvatura, que en otras palabras seria la mediad de la
rapidez con que la curva se tuerce o se dobla en un punto dado.

Comencemos con los conceptos bsicos que son; los de Vector Tangente
Unitario y Vector Normal Unitario.


Definicin:

Sea
n
n
R t x t x t x R b a t t )) ( ),....... ( ), ( ( ) , ( : ) (
2 1
, una trayectoria
de tipo
2
C en (a, b), se conoce como vector tangente unitario, denotado por
) (t T , a:
) ( '
) ( '
) (
t
t
t T

= ; de igual forma se conoce como vector normal unitario,

denotado por ) (t N , a:
) ( '
) ( '
) (
t T
t T
t N = .


Como se puede apreciar en la
figura 5-8 ) (t T y ) (t N son vectores
ortogonales y el primero es tangente a la
curva y el segundo normal a la misma;
adems es fcil demostrar que ) (t T y
) (t N son ortogonales.


Ejemplo 5-10 Demostrar que los
vectores tangente y
normal unitarios
son perpendiculares
en cualquier punto
de la curva.

X
Y
Z
Figura 5-8
C
) (t N

) (t T

P
) (t
w
w
w
.
.
c
o
m
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
1
Solucin: 1 ) ( = t T ; por ser un vector unitario
1 ) ( ) ( = t T t T ; propiedad del producto interno, seccin 1-5
[ ] [ ] 1 ) ( ) ( D t T t T D = ; aplicando la regla de la cadena
0 ) ( ' ) ( ) ( ) ( ' = + t T t T t T t T
0 ) ( ' ) ( 2 = t T t T lo que demuestra que ) (t T y ) ( ' t T son
ortogonales.


Ejemplo 5-11 Dada la hlice ) 3 , 4 , cos 4 ( ) ( t sent t t = para 0 t , encontrar
los vectores ) (t T y ) (t N en cualquier punto.

Solucin: ) 3 , cos 4 , 4 ( ) ( ' t sent t =
) , cos , (
5
) 3 , cos 4 , 4 (
) (
5
3
5
4
5
4
t sent
t sent
t T =

=

) 0 , , cos ( ) ( '
5
4
5
4
sent t t T =
) 0 , , cos (
) 0 , , cos (
) (
5
4
5
4
5
4
sent t
sent t
t N =

=

A continuacin; primero definamos curvatura para una curva plana, para luego
hacerlo para una curva en R
3
.

Como lo dijimos anteriormente,
una curva plana puede parametrizarce de
muchas maneras; supongamos que la
paramatrizamos en funcin de la longitud
de arco s , como lo vemos en la figura 5-
9 cualquier punto de la curva plana C
estar dado por: )) ( ), ( ( ) ( s y s x s r = ,
donde s , en este caso, es la longitud de
curva de los puntos A a P, derivando con
respecto a s se obtiene el vector tangente

j
ds
dy
i
ds
dx
s r + = ) ( '

y su norma es:
X
Y
Figura 5-9
C
A
P
s
) (s r
) ( ' s r
w
w
w
.
.
c
o
m
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
1
1 ) ( '
2 2 2
=
|

\
|
=
|

\
|
+
|

\
|
=
ds
ds
ds
dy
ds
dx
s r ; por cuanto, como se vio en el
curso de clculo elemental para funciones de variable real, el diferencial de longitud de
arco es: dt
dt
dy
dt
dx
dy dx ds
2 2
2 2
) ( ) (
|

\
|
+
|

\
|
= + = .

En base a lo anterior ) ( ' s r es un vector unitario tangente a la curva C en el
punto P, como se aprecia en
la figura 5-9, a este vector lo
denotamos por ) (s T . En la
figura 5-10 observamos que
es el ngulo que forma
) (s T con el vector unitario
i , la rapidez de variacin de
con respecto a s esta
medida por
ds
d
y en el
mismo grfico podemos
apreciar que esta rapidez de
variacin es pequea en los
puntos Q y V, donde la
curva se dobla levemente;
mientras que en los puntos R
y W esta rapidez de
variacin es grande y aqu la
curva se dobla en forma abrupta. Estas observaciones se concretan en la siguiente
definicin.

Definicin:

Sea C una curva plana regular, dada por: )) ( ), ( ( ) ( s y s x s r = , donde el parmetro
s es la longitud de curva y sea el ngulo que forma el vector tangente unitario
) (s T con el vector unitario i , la curvatura k de la curva C en el punto P(x, y) esta
dada por:

ds
d
k

=


X
Y
Y
Figura 5-10
R
V
W
C
P
Q
i
) (s T

w
w
w
.
.
c
o
m
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
1
Ejemplo 5-12 Demostrar que la curvatura de una recta es cero en todos sus
puntos.



Solucin: Como se aprecia en la
figura 5-11, en todos los
puntos de la recta l el
ngulo es constante;
por lo tanto 0 =
ds
d
y
por lo tanto 0 = k en
todos sus puntos.




Ejemplo 5-13 Demostrar que la curvatura en todos los puntos de una
circunferencia de radio R es
R
1
.

Solucin: En la figura 5-12
hemos graficado una
circunferencia de
radio R y con centro
en el origen; P es un
punto de la
circunferencia en el
primer cuadrante
es el ngulo AOP
medido en radianes y
s es la longitud de
arco AP, por lo tanto:

R s = ;
R
s
= ;

en la figura 5-12 podemos ver:

2 2

+ = + =
R
s
; derivando con respecto a s:


X
Y
Figura 5-11
P
i
) (s T

cte =

l
X
Y
Y
Figura 5-12

0
P
) (s T

) 0 , (k A

w
w
w
.
.
c
o
m
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
1
0
1
+ =
R ds
d

R ds
d
k
1
= =




Como mensaje del ejemplo 5-13 podemos definir radio de curvatura, denotado
por , como el radio de una circunferencia imaginaria a la que pertenecera el arco de
curva C; con esto es fcil interpretar que el radio de curvatura de un recta es infinito y
el de cualquier otra curva regular que no sea recta es un valor finito definido por:
k
1
= ; el inverso de la curvatura. 5-1

Si la curva plana esta como ) (x f y = :

' tan y = de donde, ' tan
1
y

= 5-2

Derivando con respecto a x y aplicando la regla de la cadena se tiene:

dx
ds
ds
d
dx
d
= ,
dx
ds
dx
d
ds
d

= 5-3

Como la curvatura es el valor absoluto de la variacin de con respecto a s ,
de la ecuacin 5-3:

dx
ds
dx
d
k

= ; De la ecuacin 5-2;
' '
) ' ( 1
1
2
y
y dx
d
+
=

y por otro lado

2
) ' ( 1 y ds + = ; entonces:

[ ]
2
3
2
) ' ( 1
' '
y
y
k
+
= 5-4

La ecuacin 5-4 servira para calcular la curvatura de una curva plana cuando se
tiene a la curva de la forma normal de expresar una funcin de variable real
) (x f y = .
w
w
w
.
.
c
o
m
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
1
Si la curva esta dada en forma paramtrica )) ( ), ( ( ) ( t y t x t = tenemos:

) ( '
) ( '
tan
t x
t y
= ;
|
|

\
|
=

) ( '
) ( '
tan
1
t x
t y
, derivando esta ltima:
( )
2 2
)) ( ' (
) ( ' ) ( ' ' ) ( ' ' ) ( '
) ( ' ) ( ' 1
1
t x
t y t x t y t x
t x t y
dt
d
+
=

, adems:
2 2
)) ( ' ( )) ( ' ( t y t x
dt
ds
+ = , entonces:

[ ]
2
3
2 2
)) ( ' ( )) ( ' (
) ( ' ) ( ' ' ) ( ' ' ) ( '
t y t x
t y t x t y t x
dt ds
dt d
ds
d
k
+

= = =

5-5

La ecuacin 5-5 sirve para calcular la curvatura de una curva plana cuando esta
est dada en forma paramtrica.

Sea C una curva regular en el espacio tridimensional, el anlisis de la curvatura
no puede hacerse en forma anloga al que acabamos de hacer para una curva plana por
cuanto el ngulo no es nico; por lo tanto el anlisis lo vamos hacer desde otro
enfoque que es similar al usado para curvas en dos dimensiones.

En dos dimensiones, el vector tangente unitario ) (s T se lo puede, tambin,
escribir:

j sen i s T + = cos ) ( , donde es el mismo ngulo del que hablamos
anteriormente, derivando esta ltima con respecto a s tenemos:

) cos ( cos ) ( ' j i sen
ds
d
j
ds
d
i
ds
d
sen s T

+ = + =
, su norma ser:

k
ds
d
j i sen
ds
d
s T = = + =

cos ) ( ' .

Este es el enfoque que usaremos para analizar la curvatura en tres dimensiones,
escribiremos el vector tangente unitario ) (s T sin hacer referencia al ngulo y luego
definiremos k como:
) ( ' s T k = 5-6
w
w
w
.
.
c
o
m
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
1
Dada la curva en R
3
de la forma )) ( ), ( ), ( ( ) ( s z s y s x s r = , como lo vimos
anteriormente:

1 ) ( '
2 2 2 2
=
|

\
|
=
|

\
|
+
|

\
|
+
|

\
|
=
ds
ds
ds
dz
ds
dy
ds
dx
s r

Lo que quiere decir que ) ( ' ) ( s r s T = .

Si la curva esta dada en funcin del parmetro t , de la forma:
)) ( ), ( ), ( ( ) ( t z t y t x t = , el vector tangente unitario tambin lo podemos escribir de
la forma:

) ( '
) ( '
) (
t
t
s T

= y por tanto: ) ( ' ) ( ) ( ' t s T t = 5-7

En la 5-7 como ) ( ' t es la velocidad ) (t v y ) ( ' t es la rapidez conocida
como la razn de cambio de la longitud de curva con respecto al tiempo, tenemos:

) ( ) ( s T
dt
ds
t v = , derivando esta expresin con respecto al tiempo, tenemos:

dt
ds
s T
dt
ds
s T
dt
s d
dt
s T d
dt
ds
s T
dt
s d
t v t a ) `( ) (
)) ( (
) ( ) ( ' ) (
2
2
2
2
+ = + = =

) `( ) ( ) ( ' ) (
2
2
2
s T
dt
ds
s T
dt
s d
t v t a
|

\
|
+ = = 5-8

Como se demostr en el ejemplo 5-10, las vectores ) (s T y ) ( ' s T son
perpendiculares; entonces el normal unitario en funcin del parmetro s esta dado por:

) `(
) ( '
) (
s T
s T
s N = , remplazando 5-6 en esta ltima tenemos:

k
s T
s N
) ( '
) ( = , o lo que es lo mismo: ) ( ) ( ' s kN s T = 5-9
w
w
w
.
.
c
o
m
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
1
Remplazando 5-9 en 5-8, tenemos:
) ( ) ( ) ( ' ) (
2
2
2
s N
dt
ds
k s T
dt
s d
t v t a
|

\
|
+ = = 5-10

Como la aceleracin se puede escribir de la forma:

) ( ) ( ) ( s N a s T a t a
N T
+ =
donde
T
a es la componente
tangencial de la aceleracin y
N
a
la componente normal de la
aceleracin; podemos deducir de la
ecuacin 5-10, que:

2
2
dt
s d
dt
dv
a
T
= = 5-11

2
2
|

\
|
= =
dt
ds
k kv a
N
5-12

La figura 5-13 permite
apreciar cada una de estas componentes de la aceleracin.


5.4 FRMULAS PRCTICAS PARA CALCULAR LAS COMPONENTES
TANGENCIAL, NORMAL DE LA ACELERACIN Y CURVATURA.

Dada una curva en R
3
como una funcin vectorial de la forma
)) ( ), ( ), ( ( ) ( t z t y t x t = , la componente tangencial de la aceleracin es la
proyeccin escalar de la aceleracin en la direccin del vector tangente unitario; por lo
tanto:

) ( '
) ( '
) ( ' ' ) ( ) (
t
t
t t T t a a
T

= = , de aqu:


) ( '
) ( ' ' ) ( '
t
t t
a
T

= 5-13

X
Y
Z
Figura 5-13
) (s T

) (s N

) (t a

2
|

\
|
=
dt
ds
K a
N

2
2
dt
s d
a
T
=

w
w
w
.
.
c
o
m
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
1
De igual forma que calculamos la ) (t a en funcin de ) (s T y ) (s N en la
ecuacin 5-10, tambin podemos expresar ) (t v en funcin de ) (s T de la siguiente
forma:
) ( ) ( ) ( s T
dt
ds
s vT t v = = , ahora hagamos el producto vectorial ) ( ) ( t a t v :

|
|

\
|
|

\
|
+
|

\
|
= ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
2
2
s N
dt
ds
k s T
dt
s d
s T
dt
ds
t a t v
, o lo que es lo mismo:

( ) ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
3
2
2
s N s T
dt
ds
k s T s T
dt
s d
dt
ds
t a t v
|

\
|
+
|
|

\
|
|

\
|
=
, como:

0 ) ( ) ( = s T s T ) ( ) ( ( ) ( ) (
3
s N s T
dt
ds
k t a t v
|

\
|
= , sacando la
norma en esta ltima igualdad vectorial, y sabiendo que: 1 ) ( ) ( = s N s T , tenemos:


3
) ( ) (
|

\
|
=
dt
ds
k t a t v 5-14

Viendo la ecuacin 5-12, podemos decir que la componente normal de la
aceleracin deducida de la ecuacin 5-14, y sabiendo que
dt
ds
es la rapidez,es:



) ( '
) ( ' ' ) ( '
t
t t
a
N

= 5-15


De la 5-14 tambin podemos deducir una expresin prctica para la curvatura:



3
) ( '
) ( ' ' ) ( '
t
t t
k

= 5-16

w
w
w
.
.
c
o
m
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
1
Ejemplo 5-14 Dada la trayectoria:
) cos , cos 1 ( ) ( t sent sent t t + + = , encontrar:
a.- La velocidad y la rapidez.
b.- La aceleracin tangencial, la aceleracin normal, la curvatura y
el radio de curvatura


Solucin: a.- j Cost Sent i Sent Cost t ) ( ) 1 ( ) ( + + + =

[ ] j Sent Cost i Cost Sent t t D v ) ( ) ( ) ( ' ) ( + = = =


2 2
) ( ) ( Sent Cost Sent Cost v rapidez + = =
t sen tsent t t sen tsent t v
2 2 2 2
cos 2 cos cos 2 cos + + + + =

2 = v

b.- j t sent i sent t t a ) cos ( ) cos ( ) ( ' ' + + = =


2
) cos )( (cos ) cos )( cos ( t sent sent t sent t t sent
a
T
+ +
=


0 =
T
a


0 cos cos
0 cos cos ) ( ' ' ) ( '
t sent sent t
sent t t sent
k j i
t t
+
=
k t t 2 ) ( ' ' ) ( ' =

2
2
2
= =
N
a

2
2 2
= + =
N T
a a a

t t sent t sen t tsent t sen a
2 2 2 2
cos cos 2 cos cos 2 + + + + =

w
w
w
.
.
c
o
m
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
1
2 = a


( )
2
2
2
1
2
2
3
= = = k

2
1
= =
k



Ejemplo 5-15 Dada la trayectoria:
) , , ( ) (
3 2
t t t t = , encontrar:
a.- La velocidad y la rapidez, para 1 = t .
b.- La aceleracin tangencial, la aceleracin normal, la curvatura y
el radio de curvatura, para 1 = t .


Solucin: a.- k t j t ti t
3 2
) ( + + =

[ ] k t tj i t t D v
2
3 2 ) ( ' ) ( + + = = =

k j i v
t
3 2
1
+ + =
=



4 2 2 2 2 2
9 4 1 ) 3 ( ) 2 ( ) 1 ( t t t t v rapidez + + = + + = =

14 9 4 1
1
= + + =
= t
v

b.- tk j t a 6 2 ) ( ' ' + = =


4 2
3
9 4 1
18 4
t t
t t
a
T
+ +
+
=



7
14 11
14
22
1
= =
= t
T
a
w
w
w
.
.
c
o
m
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
1


t
t t
k j i
t t
6 2 0
3 2 1 ) ( ' ' ) ( '
2
=
k tj i t t t 2 6 6 ) ( ' ' ) ( '
2
+ =


4 2
2 4
9 4 1
4 36 36
t t
t t
a
N
+ +
+ +
=


7
38
1
=
= t
N
a

Para 1 = t :
40
49
1960
2 2
= = + =
N T
a a a
40 36 4 = + = a


( )
7
38
14
1
14
76
3
1
= =
= t
k


38
7
14
1
1
= =
=
k
t



5.5 FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE VECTORIAL.

En el capitulo 2 seccin 2-6, cuando hablamos de las funciones de varias
variables, mencionamos a las funciones vectoriales de variable vectorial como aquellas
que transforma un vector del dominio R
n
en otro vector del rango R
m
; esto es:



Podemos citar algunos ejemplos prcticos de este tipo de funciones como:

w
w
w
.
.
c
o
m
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
1
Imaginmonos un gas comprimido en una cmara; y en el, una funcin vectorial
que relaciona un punto cualquiera del interior de la cmara con la velocidad del gas de
una partcula del mismo situada en dicho punto del interior de la cmara; esta funcin
vectorial relaciona:



Como se puede ver es una funcin vectorial de R
3
a R
3


5.6 ROTACIONAL Y DIVERGENCIA DE UN CAMPO VECTORIAL.

Definicin:

Dado un campo vectorial
3 3
: R R U F , ( )
3 2 1
, , F F F F = diferenciable,
definido en el conjunto abierto U en
3
R , el operador
|
|

\
|

z y x
, , ; al
producto vectorial ( ) F se lo llama rotacional del campo y se lo simboliza
F rot .

( )
k
y
F
x
F
j
x
F
z
F
i
z
F
y
F
F
F F F
k j i
F F
z y x
|
|

\
|

+
|

\
|

+
|
|

\
|

=
= =

1 2 3 1 2 3
3 2 1
rot
rot



Observaciones
El rotor del campo es un vector
Es aplicable para verificar si un campo vectorial es gradiente o no.
Es aplicable para verificar si un campo vectorial es de fuerzas rotacionales o
no.

Ejemplo 5-16 Encontrar el rotacional del campo
( ) ( ) ( )k x z j xyz i y x z y x F + + + + =
2 2
, ,

w
w
w
.
.
c
o
m
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
1
Solucin:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )k yz j i xy
k y x
y
xyz
x
j x z
x
y x
z
i xyz
z
x z
y
x z xyz y x
z y x
k j i
F
1 1 0 0
rot
2
2 2 2
2 2
+ + =
|
|

\
|
+

+
|

\
|
+

+
|
|

\
|

=
+ +

=
k yz j i xy F ) 1 ( rot + =

Teorema 5-1







Demostracin:

( ) 0 , 0 , 0
rot
2 2 2 2 2 2
=
|
|

\
|

+
|
|

\
|

+
|
|

\
|

=
=

k
y x
f
x y
f
j
x z
f
z x
f
i
z y
f
y z
f
k j i
f
z
f
y
f
x
f
z y x

0 rot = f




Definicin:
Sea R R U f
3
: ; una funcin de clase C
2
definida el conjunto abierto U de
R
3
. Su gradiente
3 3
: R R U f , ( )
z
f
y
f
x
f
f

= , , . Entonces el rotacional
del gradiente es cero.

w
w
w
.
.
c
o
m
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
1

Dado un campo vectorial
3 3
: R R U F , ( )
3 2 1
, , F F F F = diferenciable,
definido en el conjunto abierto U en
3
R , el operador
|
|

\
|

z y x
, , ; al
producto vectorial ( ) F se lo llama divergencia del campo y se lo simboliza
F div .

( ) ( )
z
F
y
F
x
F
F F F
z y x
F F

=
|
|

\
|

= =
3 2 1
3 2 1
, , , , div


Observaciones
La divergencia del campo es un escalar
La divergencia slo se aplica para funciones vectoriales

Ejemplo 5-17 Encontrar la divergencia del campo
( ) ( ) xyz z y x e z y x F
xyz
, , , ,
2 2 2
+ + =

Solucin:
( )
( ) ( ) ( )
xy y yze
xyz
z
z y x
y
e
x
xyz z y x e
z y x
F
xyz
xyz
xyz
+ + =

+ + +

=
+ +
|
|

\
|

=
2
, , , , div
2 2 2
2 2 2
xy y yze F
xyz
+ + = 2 div

Teorema 5-2






Demostracin:

Sea
3 3
: R R U F ; un campo de clase C
2
definida el conjunto abierto U de
R
3
. Entonces la divergencia del rotacional del campo es cero.

w
w
w
.
.
c
o
m
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
1
k
y
F
x
F
j
x
F
z
F
i
z
F
y
F
F
|
|

\
|

+
|

\
|

+
|
|

\
|

=
1 2 3 1 2 3
rot
( )
0
rot div
1
2
2
2
1
2
3
2
2
2
3
2
1 2 3 1 2 3
=

=
|
|

\
|

+
|

\
|

+
|
|

\
|

=
z y
F
z x
F
y x
F
y z
F
x z
F
x y
F
y
F
x
F
z x
F
z
F
y z
F
y
F
x
F

( ) 0 rot div = F

5.7 CAMPOS VECTORIALES GRADIENTES.

Una funcin vectorial en R
3
,
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) z y x f z y x f z y x f z y x F , , , , , , , , , ,
3 2 1
= puede ser una funcin gradiente;
lo que quiere decir que puede tratarse del gradiente de una cierta funcin escalar (f) en
cuyo caso la funcin f se la llama funcin potencial del campo.
Las funciones gradientes constituyen campos conservativos (en los cuales el
trabajo es independiente de la trayectoria), las funciones que no son gradientes
constituyen campos disipativos o no conservativos (en los cuales el trabajo no es
independiente de la trayectoria).
Averiguamos si un campo vectorial F es o no gradiente con su rotor, si es igual a
cero es un campo gradiente, si distinto a cero no es gradiente. Cuando un campo es
gradiente podemos encontrar su funcin potencial.


Ejemplo 5-18 Investigar si el campo vectorial ( ) xj yi z y x F = , , es o no un
campo gradiente

0 rot = F
0 rot F
Campo Vectorial
Gradiente
Campo Vectorial
No gradiente
Campo
Vectorial
F
Funcin
Potencial
No tiene
Funcin Potencial
w
w
w
.
.
c
o
m
M
a
t
e
m
a
t
i
c
a
1
Solucin: 0 2 ) 1 1 ( 0 0
0
rot = + + =

k k j i
x y
k j i
F
z y x

( )
k
y
F
x
F
j
x
F
z
F
i
z
F
y
F
F
F F F
k j i
F F
z y x
|
|

\
|

+
|

\
|

+
|
|

\
|

=
= =

1 2 3 1 2 3
3 2 1
rot
rot

F no es un campo gradiente

Ejemplo 5-19 Averiguar si el campo vectorial
( ) ( )
2 2 3
3 , , 2 , ,
2 2
yz e x z xye z y x F
y x y x
+ = es o no
conservativo, y en caso de serlo determinar su funcin potencial.

Solucin:

( ) ( )
0
) 2 2 2 2 (
0 0 3 3
3 2
rot
2 2 2 2
2 2
3 3
2 2
2 2 3
=
+ +
+ =
+
=

k ye x xe ye x xe
j i z z
yz e x z xye
k j i
F
y x y x y x y x
y x y x
z y x

F es un campo gradiente
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) y x k y z z yz z y x f yz
z
f
z x k e y z y e x z z y x f e x z
y
f
z y k e x xye z y x f xye
x
f
z
y x
y
y x y x
y x
x
y x y x
, 3 , , 3
, , ,
, 2 , , 2
3 2 2
3 2 3 2 3
2 2 2
2 2 2
+ = = =

+ + = + = + =

+ = = =

( ) k y z e z y x f
y x
+ + =
3
2
, ,