Robotica 3
Robotica 3
Robotica 3
3
Preguntas ...................................................................................................................... 50
Lección 5: Engranajes Y Fuerza. .....................................................................52
Objetivos: ......................................................................................................................... 52
Respuestas A La Actividad De Diseño # 3: ................................................................. 52
Un Robot Increíble: Un Robot Que Corta El Pasto.......................................................... 55
Correas Y Poleas .......................................................................................................... 55
Múltiples Tareas. .......................................................................................................... 57
Torque........................................................................................................................... 58
Egranajes Y Fuerza....................................................................................................... 58
Potencia ........................................................................................................................ 59
Robots Móviles Y Fuerza ................................................................................................. 60
Actividades De Tarea Relativas ................................................................................... 61
A La Lección # 5 .......................................................................................................... 61
Lección 6: Sensor De Contacto........................................................................62
Objetivos: ......................................................................................................................... 62
Respuestas A Las Preguntas De La Actividad # 5: ...................................................... 62
Un Robot Increíble ! ......................................................................................................... 64
Sensores........................................................................................................................ 65
Sensor De Contacto. ..................................................................................................... 66
Programación: Sensores De Contacto. ......................................................................... 66
La Bifurcación Basada En El Sensor De Contacto....................................................... 67
Sensor De Contacto. ..................................................................................................... 68
Actividad De Diseño # 5: ............................................................................................. 68
Lección 6 : Sensor De Luz. ..............................................................................69
Programación: Sensores De Luz. ..................................................................................... 70
Programación: Condicionales........................................................................................... 71
Programación: Relojes...................................................................................................... 72
4
Contenido de las Lecciones:
Lección 1: Introducción General
5
Introducción
Metas y Objetivos:
•Demostrar en la sala de clases, las posibilidades del uso del kit LEGO MindStorms y del
software para motivar a los estudiantes hacia las matemáticas, ciencia y la tecnología.
•Recibir sus opiniones y sugerencias para agregar contenido y/o mejoras a este programa.
Motivación:
Testimonios Reales:
“¿Cómo creen ustedes que reaccionarían los chicos si les dijésemos esto…”Hoy día vamos
a construir un robot y lo programaremos para que haga lo que ustedes deseen!”? Verían sus
ojos encenderse y ellos estarían en la orilla de sus asientos” “ En una clase, sostuve este
carrito chocador y les dije a los niños que construiríamos ese robot. De inmediato obtuve
las siguientes respuestas: Fantástico!, ¿Se mueve? ¿Qué hace? ¿Lo podemos llevar a casa?
¿Puede golpear cosas? ¿Se rompe? Aquel fue un gran momento para mi como profesor.”
“Encontré que los niños van a través de unas pocas etapas en el proceso
completo....Observé...pensamientos de excitación pura en relación a una nueva tarea, de
duda ante el primer signo de error, de alegría al saber que habían logrado lo que parecía una
tarea difícil....”
-- Janis Kam
“Al principio como profesores fuimos escépticos: “no creo que lo puedan hacer” o, “puede
ser muy difícil para ellos.” Luego nos sorprendimos al ver lo bien que entendían todo y la
iniciativa para dar nuevas ideas de proyectos.” “Existen muchos beneficios al usar robótica
en la sala de clases, tales como las habilidades en ciencia y en tecnología, habilidades
matemáticas, orientación espacial... y el lenguaje. También, intenté incorporar habilidades
6
tales como colaboración, la formación de equipos y la paciencia.” “…Noté que los mejores
estudiantes ayudaban a los demás...” “En todas las clases iniciales, las diferencias entre
niñas y niños nunca fueron un problema.” “A los niños les encantó el desafío de construir
estos robots, Había tal orgullo en sus ojos cuando veían a sus robots moverse en el piso tal
y como lo habían programado. Mi experiencia usando robótica en escuelas elementales ha
sido en extremo positiva
-- Jenni Quartermain
Hay dos tareas. Una tarea monitorea uno de los sensores de contacto y controla el motor
inferior del brazo. La otra tarea monitorea el otro sensor de contacto y controla el motor
superior. El sensor de luz se usa para encontrar la dirección en la cual mover el robot. Cada
tarea tiene el siguiente algoritmo:
• Lazo de Inicio
• Espere hasta que el sensor de contacto sea presionado.
• Una vez que se presione el sensor, verifique el color de papel que ve el sensor de luz.
• Si el sensor de luz ve el lado blanco del papel, gire el motor hacia adelante.
• Sino, si el sensor de luz ve el lado negro del papel, gire el motor hacia atrás.
• Espere hasta que el sensor de contacto ha sido liberado.
• Apague el motor.
• Regrese al inicio del lazo.
7
Lección 2:
Introducción a LEGO MindStorms
Objetivos:
En esta lección usted:
Un Robot Increíble!
DANTE II: Explorador de Volcanes.
Texto por Matthew Axvig
8
Dante II, en el otro lado del mundo, fue un
poco más exitoso. Atado a una soga, este
robot caminante estaba equipado con 8
cámaras para ver su posición y adquirir
datos. El experimento tuvo sus retrasos pero
finalmente el 28 de Julio de 1994, el robot
fue enviado a la aventura en las
profundidades del volcán Monte Spurr. El
cráter de paredes casi verticales, no fue fácil
de maniobrar debido a los depósitos de
ceniza suave, las piedras sueltas y el hielo.
Fue muy difícil moverse en el volcán.
La expedición a Monte Spurr realizada por dante II, fue considerada un éxito debido a la
cantidad de datos y experiencia que se acumuló. Dante II logró obtener datos desde un
ambiente muy duro, como podría ser el caso en misiones a otros planetas. También, esto le
dio a la NASA la oportunidad de determinar que mejoras son necesarias para la realización
de futuras misiones robóticas.
9
Componentes LEGO
Antes de comenzar a construir un robot, es importante familiarizarse con los distintos
componentes disponibles en el kit MindStorms de LEGO.
Placas
Barras
Ladrillos o Bloques
Barras, bloques y placas, son los componentes estructurales. Las barras vienen en
una variedad de largos y tienen agujeros para insertar ejes. Los planos son piezas
planas que también vienen en una variedad de largos y anchos.
Las golillas se colocan en los ejes para Semi Golilla Golilla Entera
mantenerlos en su lugar. Las semi
golillas, que también son pequeñas
poleas, tienen más fricción que la golilla
completa y proveen una mejor sujeción
10
Hay una variedad de perfiles y
codos de soporte. Permiten inter
conectar ejes y conectores de
fricción.
11
Las correas y poleas son otro medio de
transferir movimiento rotacional.
Receptor Infrarojo
12
Soportes Reforzados.
Es importante que los cuerpos de sus robots no se desarmen. Una buena forma de
lograr esto es usar soportes reforzados.
Debido al espaciamiento entre los agujeros de las barras LEGO, solo ciertas
combinaciones de barras son útiles para soportes reforzados. Algunos ejemplos, se
indican en Combinaciones LEGO de Soportes Reforzados.
13
Marco Cuadrado.
14
Conectores de Fricción.
Se pueden usar los conectores negros como remaches. Esta es una forma confiable y
sólida de extender la longitud de las barras LEGO.
15
Balance.
El centro de gravedad del RCX, puede ser considerado como ubicado justo al medio
del bloque RCX. Mientras el centro del RCX permanezca al interior del polígono de
soporte, su robot será estable. Para una mayor estabilidad, el centro del RCX debe
coincidir con el centro del polígono de soporte.
16
Polígono de Centro de Este robot está mal
Soporte Gravedad diseñado y el centro
de gravedad del
RCX está fuera del
polígono de soporte.
Como resultado, el
robot pierde el
equilibrio
fácilmente.
Para este robot, las ruedas están muy cerca y el polígono de soporte es muy pequeño.
A pesar que el centro de gravedad del RCX está dentro del polígono de soporte, un
ligero estímulo provoca la caída del robot.
La altura del RCX también afecta la estabilidad del robot. Cuanto más cerca del piso
esté el RCX, más estable será el robot; sería necesario inclinar bastante el robot para
sacar el centro de gravedad del RCX fuera del polígono de soporte.
17
Motores.
Los motores se
conectan a los
puertos de salida A,
B o C en el RCX. El motor gira en
este otro sentido
Es muy importante
la forma en la cual El motor gira en
este sentido
se conectan los
cables. La conexión
determinará el
sentido de la
rotación. Si damos
vuelta los cables, el
motor girará en
sentido contrario.
Para Divertirse: Mire en su casa y haga una lista de todas las cosas que usted
encuentre que contienen un motor eléctrico.
18
Actividad de Diseño # 1
Actividades:
3. ¿Cuál de los robots a continuación es más probable que pierda el equilibrio y porqué?
19
4. Dibuje los polígonos de soporte para estos chasis
5. Haga una lista de los problemas de diseño que detecte en este chasis de robot.
6. Mire en su casa y haga una lista de todas aquellas cosas que contienen un motor
eléctrico.
20
Lección 3: Introducción a Robolab.
UN PROGRAMA SIMPLE:
• El último icono que necesitamos es el que detiene el motor. Es un signo PARE con
la letra A, debido a que indica el motor conectado al puerto A.
• Arrastre este icono a continuación del icono de retardo temporal en la ventana del
programa.
UN PROGRAMA SIMPLE:
21
• El paso final al escribir el programa, consiste en conectar todos los iconos.
Para hacer esto, usted necesita la herramienta alambre (wire) que se
encuentra en la paleta de Herramientas (Tools).
• Para activar la paleta Tools, elija Show Tools Palette en el menú Windows.
•Una vez que se despliega la nueva sub paleta, se elige la herramienta wire
que es la indicada en la figura a continuación.
22
UN PROGRAMA SIMPLE:
• Para conectar los iconos usando la herramienta wire, se debe hacer click en
la esquina superior derecha del primer icono y luego en la esquina superior
izquierda del icono que deseamos conectar. Note que al usar wire, al ubicar
el cursor del mouse sobre el icono, el programa despliega los puntos de
conexión del icono. Esto es, hay iconos que tienen varios puntos de
conexión, cada uno de los cuales cumple una función específica.
23
• Por ejemplo, necesitamos el modificador de Nivel de Potencia al icono del
motor. Una vez que los iconos han sido interconectados, estamos listos para
bajar el programa al RCX.
Rcx.
Receptor Infrarojo
Puertos
para
Sensores
El RCX (Robotic Command Botón
eXplorer) es el cerebro de su robot. VIEW Botón de
Contiene un microprocesador que Programa
24
El botón On-Off enciende o apaga al RCX. Si no se está ejecutando un programa, el
RCX se apagará automáticamente a los 15 minutos salvo que esta capacidad sea
deshabilitada. El botón Run ejecuta el programa. Se pueden almacenar hasta 5
programas. El botón Prgm (Programa) permite elegir que programa será ejecutado.
El botón View permite revisar la lectura de los sensores y cuales motores están
funcionando. Presione el botón View las veces que sea necesario para elegir el Puerto
que se desea revisar. Los programas que usted escribe son transmitidos al “ladrillo”
RCX usando la Torre InfraRoja.
25
• Algunos problemas pueden estar en el programa. Podrían
también surgir problemas en la comunicación entre el PC y el
RCX. En ese caso verá el siguiente mensaje y le sugerimos hacer
un doble chequeo de lo que se indica a continuación:
• El cable serial de la
torre InfraRoja debe
estar bien conectado al
computador.
• La torre infrarroja
debe estar cerca y
alineada con el visor
infrarrojo del RCX
(una distancia de entre
2 y 10 cm máximo).
26
OTRAS HERRAMIENTAS:
• Se muestran a continuación, otras herramientas útiles que usted
necesitará al escribir un programa.
27
ICONOS DE ROBOLAB:
A continuación, una breve descripción de los otros iconos que encontrará al escribir
programa. Estos serán introducidos y explicados en lecciones posteriores.
Inicio del Programa: Este icono debe estar
siempre presente al inicio de todos sus
programas.
Fin del Programa: Este icono debe estar al final
de todos sus programas y al final de cualquier
tarea dentro de un programa (tareas en un
programa ≡ subrutinas)
28
MÁS ICONOS ROBOLAB:
Sensor de contacto: Estos iconos permiten
agregar un sensor de contacto al robot y
administrarlo con el programa.
29
Programación del Robot Móvil.
Especificaciones de Diseño
30
Regreso a Desafíos de Diseño.
PREGUNTAS DE TAREA:
31
Lección 4: Engranajes y velocidad.
Objetivos:
En esta lección usted:
• Aprenderá sobre los distintos tipos de engranajes que vienen con el kit
MindStorms de LEGO.
ACTIVIDAD DE DISEÑO # 2:
RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS DE LA TAREA DE LA LECCIÓN # 3:
2. Escriba una sentencia que describa la función de los 4 botones del RCX
32
3.1: Este par de iconos hace retroceder, a nivel de potencia 2, al motor
conectado al Puerto B del RCX.
ACTIVIDAD DE DISEÑO # 2:
33
5. ¿Cuál es el problema con esta
imagen? ¿Por qué no funciona el
motor?
El motor ha sido
conectado,
erróneamente, al
puerto de sensores 3 y
no al puerto de
motores.
34
Un Robot Increíble
Una Grúa Horquilla Robótica
35
Egranajes y Resolución.
El sensor de rotación solo entrega 16 cuentas por revolución. Eso significa que el sensor tiene una
resolución angular de 360 / 16 = 22.5 grados por cuenta.
Es posible aumentar esta resolución angular usando engranajes. En el par de ejes de la figura a la
derecha, el eje de entrada es el motor y el de salida es el sensor de rotación.
La razón de engranajes es de 1 a 5. Eso significa que cada vez que el motor completa una vuelta, el
eje del sensor de rotación da 5. Esto resulta en 16 x 5 = 80 cuentas por revolución del motor ó, una
resolución angular de 360 / 80 = 4.5 grados. Es decir, ahora la resolución angular es 5 veces más
grande.
Si se usan engranajes para bajar la velocidad de las ruedas, se incrementa más aún la resolución
angular. En este tren de engranajes, la razón de engranajes entre el sensor de rotación (en el eje de
entrada) y la rueda en el eje de salida, es de 125 a 1. Eso significa que por cada vuelta de la rueda,
el sensor de rotación gira 125 veces.
Esto se traduce en 125 x 16 = 2000 cuentas por vuelta de la rueda, y equivale a una resolución
angular de 360 / 2000 = 0.18 grados.
36
Ideas de Programación : SALTOS
Los SALTOS son otro par de iconos que le permite controlar el flujo de su programa.
Desafío de Programación: Escriba un programa que haga sonar un pito por segundo.
Escriba un programa que haga esto 10 veces. Escriba un programa que haga esto un número
aleatorio de veces. Escriba un programa que haga esto siempre (las respuestas se dan al
final de esta lección).
Engranajes.
37
Los engranajes cónicos encajan en
ángulos, de manera de cambiar la
dirección de la rotación.
Engranajes Cónicos
Engranajes de Gusano
Piñón
Cremallera
Para que te diviertas: Mira en tu casa y haz una lista de todas las cosas que usen
engranajes.
Engranajes Solidarios.
38
Cuanto cambian la rapidez y la fuerza depende de la razón de los
Eje de Entrada
engranajes. Esta, es la relación del número de dientes del par de
engranajes conectados. El primer engranaje en el par se llama eje
de entrada, por ejemplo, el eje del motor. El segundo engranaje
en el par es el eje de salida, por ejemplo el eje de la rueda. La
figura muestra la conexión de engranajes de 8 y 40 dientes. Si el
de 8 es el de entrada y el de 40 está en el eje de salida, la razón
de engranajes es de 40 a 8 ó, 5 a 1.
Eje de Salida
Engrnaje Libre.
Engranaje Libre
Un engranaje libre es un engranaje inserto entre otros
dos engranajes. Los engranajes libres no afectan la
relación de los engranajes de entrada y salida. La razón
de los engranajes se calcula como si no hubiese
engranaje libre.
39
Sin embargo los engranajes libres
afectan la dirección de rotación. Al
usar engranajes solidarios, el eje de
salida rota en dirección opuesta al eje de
entrada. Agregando un engranaje libre
entre los dos, el eje de salida rota en la
misma dirección del eje de entrada.
También se pueden usar engranajes
libres para cambiar el espaciamiento
entre los ejes de entrada y salida.
Entrada Salida
40
Engranajes Cónicos.
Vea el video
Engranaje de 12 dientes
Engranaje de 24
Dientes
Entrada Salida
Ahora
te toca
a tí!!
Entrada Salida
41
Engranajes de Gusano.
Engranaje de Gusano
Eje de Entrada
42
Piñon y Cremallera.
Piñón
43
Anti-Trabas.
44
Caja de Cambios.
Un componente importante de cualquier robot que se
construya, es la caja de cambios. Típicamente, se debe usar
más de un par de engranajes para lograr la velocidad, fuerza
o la exactitud deseada. Es importante construir una Buena
caja de cambios tal que su robot trabaje de manera
confiable. Acá hay algunas indicaciones que esperamos sean
útiles al momento de construir una caja de cambios.
45
Razón de Engranajes Compuestos.
Cuando se usa más que un par de engranajes, el montaje se denomina tren de engranajes
compuestos. La relación de los engranajes para cada par individual se multiplica por la de
los otros para obtener la razón compuesta de engranajes para el total de los engranajes en el
tren.
Calculemos la razón de los engranajes para todo el conjunto de engranajes. Esta es la razón entre el
ultimo eje de salida y el primer eje de entrada. Para hacer esto, multiplicamos las razones de los
engranajes de los pares de engranajes individuales. La razón total es de 15 a 1. Eso significa que el
eje de entrada debe dar 15 vueltas para que el eje de salida complete una vuelta. Se pueden
combinar tantos pares de engranajes como se desee en un tren de engranajes compuestos. No hay
límite. Combinando engranajes se pueden lograr casi cualquier razón de engranajes que se desee:
46
¿Cuál es la razón de engranajes
para la caja de cambios que se
muestra a la izquierda? Note
que hay 4 pares de engranajes
incluyendo un engranaje de
gusano.
Relación 1:5 ó 5:1 según eje motor Relación 3:5 ó 5:3 según cual sea el eje motor
Relación 1:1
Relación 1:1
47
16 Dientes 16 Dientes 8 Dientes 16 Dientes
8 Dientes 16 Dientes
24
Dientes
24 Dientes
12 Dientes 12 Dientes
40
Dientes
Relación 1:1
Relación 1:1
Relación 1:3 ó 3:1
24 Dientes 40 Dientes
24 Dientes 16 Dientes
Tornillo
Tornillo
24 Dientes
24 Dientes
Relación 24:1 Relación 24:1
48
Tornillo
Tornillo 8 Dientes
24
Relación 8:1 Dientes
Relación 24:1
Tornillo Tornillo
16
Dientes
8 Dientes
Relación 16:1
Relación 8:1
Tornillo
Tornillo
8 Dientes
40
Dientes
Relación 8:1
Relación 40:1
Gusano
Gusano
40
Dientes 24
Dientes
Relación 24 a 1
Relación 40:1
49
Moviéndose a una velocidad específica.
Especificaciones de Diseño
•Su robot se debe mover a una velocidad de entre 8.5 y 9.5 cm/s.
•Puede usar la combinación de engranajes y el tamaño de ruedas que usted
desee.
Indicaciones Útiles
• Use el reloj interno del RCX para que el robot se mueva por una cantidad
precisa de tiempo. De ese modo no se requiere un cronómetro externo.
ACTIVIDAD DE DISEÑO # 3:
Preguntas
1. ¿Cuál es la razón de engranajes resultante de su robot?
50
4. ¿Qué es lo especial de un engranaje anti trabas?
5. Mire en su casa y haga una lista de todas las cosas que encuentre que usan engranajes.
Salida
Salida
Entrada
Entrada
Entrada
Salida
51
Lección 5: Engranajes y fuerza.
Objetivos:
En esta lección usted:
52
3. Haga una lista de las 3 características de un engranaje de gusano.
El engranaje anti trabas permite al eje continuar girando si es que los engranajes se pegan,
con lo cual se evita dañar al motor.
5. Mire en su casa y haga una lista de las cosas que encuentre que contienen engranajes.
53
Tercer Par
Salida La razón del primer par de engranajes es de: 40 a
8=5a1
54
Un Robot Increíble: Un Robot que Corta el Pasto
¿Cuántas veces ha deseado tener un
robot que corte el pasto de su patio?
Imagine que el patio es del tamaño
de una cancha de golf. Este es un
robot que puede cortar el pasto de
una cancha de golf, completamente
sólo.
Un problema difícil de resolver con el robot cortador de pasto o cualquier robot que trabaje
en exteriores, es el de evitar que golpee cualquier obstáculo. En una cancha de golf los
obstáculos pueden ser pelotas de golf, rocas, raíces de los árboles, etc. También tiene que
saber que es lo que puede cortar y lo que no, como por ejemplo los paseos, trampas de agua
o las trampas de arena. Además, el corte del pasto de la cancha de golf, debe seguir ciertas
reglas precisas, relativas al juego de manera que, el robot debe hacer movimientos muy
precisos para no dejar ningún punto sin pasto por cortar. También necesita entender como
cubrir la mayor área en el menor tiempo posible. Es posible que algún día robots similares a
este, puedan ser usados para cortar el pasto del patio de su casa.
Correas y poleas
Al igual que los engranajes, las correas y poleas se usan para cambiar la velocidad de los ejes de
rotación. Sin embargo hay algunas diferencias importantes entre las correas y poleas y los
engranajes.
La primera diferencia es la dirección de rotación. Con un par de engranajes solidarios, los ejes de
entrada y salida rotan en direcciones opuestas. Con una correa y polea, ambos ejes rotan en la
misma dirección.
Polea Correa
Ejes giran en
igual sentido
55
La segunda diferencia importante es que las correas no pueden
transferir tanta fuerza como los engranajes. Las poleas se
mueven debido a la fricción entre la correa y la polea. Si el eje
de salida se traba, la correa tendría que vencer una gran fuerza
y entonces se resbala. Se debería usar un sistema de correa y
poleas en lugar de engranajes cuando existan posibilidades de
que el eje de salida o las ruedas del robot, se traben.
Entrada
Salida
Salida
Entrada
56
Múltiples Tareas.
Hasta ahora, los programas que hemos escrito desarrollan una tarea. Una tarea es un
conjunto de iconos sido enlazados secuencial mente. RoboLab permite tener hasta 10 tareas
en el mismo programa. A veces esto se denomina multi tasking. Significa que sus robot
pueden realizar dos cosas distintas al mismo tiempo.
57
Torque.
Cuando se empuja un objeto, se está Aplicando una fuerza. Cuando se gira algo, tal como
una puerta, se está aplicando una fuerza rotacional. La fuerza rotacional se denomina torque.
Ambos tipos de fuerza están relacionadas. ¿Ha notado que al abrir una puerta, es más fácil si
se empuja la puerta por el borde opuesto a los goznes? ¿Por qué ocurre eso? El torque en los
goznes es el producto de la fuerza aplicada a la fuerza y la distancia a los goznes a la cual se
aplica la fuerza.
Egranajes y Fuerza.
Ya sabemos que los engranajes pueden ser
usados para cambiar la velocidad de los ejes
en rotación. También pueden ser usados para
cambiar la fuerza o torque del eje rotante. La
razón de engranajes es el número de dientes
del engranaje de la salida al número de
dientes del eje de entrada. Acá hay un
engranaje de salida de 40 dientes, conectado
con un engranaje de entrada de 8 dientes. La
relación es, entonces, de 5 a 1.
Recordemos que esto significa que el engranaje de salida gira 5 veces más lento que el
engranaje de entrada. Sin embargo, el torque del eje de salida se ha incrementado en 5 veces.
¿Por qué ocurre esto? La razón es el diámetro de los engranajes. Ambos engranajes ejercen
la misma fuerza en direcciones opuestas en el punto en el cual los engranajes están en
contacto.
Dado que f40 = -f8, podemos sustituir las ecuaciones para el torque de cada eje; el torque
depende del radio del engranaje. Esto nos da T40 / r40 = -T8 / r8. Re escribiendo la ecuación
T40 = -T8 x (r40 / r8). La razón de r40 a r8 es 5 a 1, de manera que el torque sobre el eje del
58
engranaje de 40 dientes es 5 veces más grande que el torque en el eje del engranaje de 8
dientes.
Potencia
Potencia es la capacidad de realizar un trabajo útil. Los máquinas de los autos y otros
motores como los que abren los portones, son frecuentemente catalogados por el número de
caballos de potencia. Los watts, como en una ampolleta de 60 watts, son otra medida de
potencia. En el caso del motor de un auto, el trabajo útil es el movimiento rotacional que es
capaz de entregar a las ruedas. Para una ampolleta, el trabajo útil es la cantidad de luz que
puede entregar.
59
Robots Móviles y Fuerza
Objetivo: En esta actividad, usted debe diseñar y construir un
robot móvil que pueda empujar un peso variable, por ejemplo de
latas de bebida.
Especificaciones de Diseño
• El robot debe tener una pala al frente, como un bulldozer, para empujar el peso.
Indicaciones Útiles:
El uso de engranajes es muy útil, pero hay que evitar usar tantos que el robot no se mueva
(sin embargo, al bajar la velocidad, aumenta la fuerza relativa que el robot ejerce).
60
Actividades de Tarea Relativas
a la Lección # 5
metros
metros
3. El otro extremo de la balanza está 4 metros del punto de pivote. ¿Cuántos newtons de
fuerza se producen en este otro extremo?
4. Un auto tiene una máquina de 200 caballos de potencia. ¿A cuántos watts equivale esto?
(Indicación: Convierta caballos de potencia a pie-libra por Segundo y después convierta a
Newton-metros por segundo).
5. El motor del auto está girando a 3000 revoluciones por minuto. ¿Cuántas revoluciones
por segundo es esto? ¿Cuántos grados por segundo? ¿Cuántos radianes por segundo?
6. Usando las respuestas a los dos últimos problemas, calcule cuantos Newton-metros son
producidos a esa velocidad angular.
61
Lección 6: Sensor de contacto.
Objetivos:
En esta lección usted ....
metros
metros
62
4. Un auto tiene una máquina de 200 caballos de potencia. ¿A cuántos watts equivale esto?
(Indicación: Convierta caballos de potencia a pie-libra por Segundo y después convierta a
Newton-metros por segundo).
1 caballo de fuerza = 550 pie-libra por segundo; Luego, 200 caballo de fuerza x (550 pie-
libra por segundo / 1 caballo de fuerza) = 110,000 pie-libra por segundo
5. El motor del auto está girando a 3000 revoluciones por minuto. ¿Cuántas revoluciones
por segundo es esto? ¿Cuántos grados por segundo? ¿Cuántos radianes por segundo?
50 revoluciones por segundo x (360 grados / 1 revolución) = 18,000 grados por segundo
18,000 grados por segundo x (π/180 radianes / 1 grado) = 100π radianes por segundo =
314.16 radianes por segundo.
6. Usando las respuestas a los dos últimos problemas, calcule cuantos Newton-metros son
producidos a esa velocidad angular.
torque = 149,600 Watts / 314.16 radianes por segundo = 476.19 Newton-metros de torque
63
Un Robot Increíble !
64
Sensores.
Los sensores son un componente crucial a cualquier máquina que se denomine un robot. Los
sensores entregan información sobre el robot y el ambiente en el cual está interactuando, al
computador (cerebro) del robot. El programa computacional del robot decide que hacer
basándose en esa información y en sus propias instrucciones de tareas de alto nivel. En el kit
MindStorms de LEGO, encontrará 3 tipos de sensores.
Receptor de luz
El sensor de luz mide la cantidad de luz que recibe. Este
sensor es muy útil; puede ser usado como un simple
detector para ver si las luces han sido encendidas o no, o
puede ser usado para que el robot siga una línea negra en
una superficie blanca (o viceversa).
Diodo Emisor
de luz
65
Sensor de Contacto.
Para divertirse: Haga una lista de cosas que usted cree que su robot podría hacer si le
agrega un sensor de contacto.
Los sensores de contacto son programados para detectar cuando los botones son
presionados o liberados. Usted necesita especificar a que puerto está conectado
un sensor. El icono de la figura a la derecha, indica al programa que debe
esperar hasta que el sensor de contacto conectado al puerto 1 sea presionado.
Este icono le indica al programa que debe esperar hasta que el sensor de
contacto ha sido liberado.
66
Los sensores de contacto pueden
ser usados para controlar los
motores. Este programa espera
hasta que el sensor de contacto es
accionado. Cuando eso ocurre, el
motor A se enciende y se
mantiene encendido hasta que el
sensor ha sido liberado; entonces,
el motor A se detiene.
El icono de bifurcación
basado en el sensor de
contacto, puede usarse
para que el programa
haga cosas distintas
dependiendo de si el
sensor es presionado o
liberado.
67
Sensor de Contacto.
Objetivo: En esta actividad, agregaremos un sensor de impacto al
robot, de manera que reaccione al contacto con un obstáculo.
Especificaciones de Diseño
• El robot avanzará hasta que sienta contacto con un obstáculo. Cuando eso ocurra,
retrocederá, girará ligeramente y seguirá avanzando.
Actividad de Diseño # 5:
Actividades de Tarea:
1. Describa en sus propias palabras que es un sensor.
3. Piense en distintas ideas de como podría usar dos sensores de contacto en el robot
diseñado en la página 11.
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Lección 6 : Sensor de Luz.
El sensor de
luz tiene una
fuente de luz
propia, un
Diodo Emisor
de Luz (LED)
rojo que
ilumina una
pequeña área
al frente del
receptor.
El sensor de luz puede determinar si esta viendo un trozo de papel blanco o negro. Cuando el
sensor de luz está sobre papel blanco, lee un valor de 50. Cuando está sobre el papel Negro,
mide un valor de 33 (valores aproximados).
Para Divertirse: Haga una lista de cosas que su robot podría hacer si tuviera un sensor de
luz.
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Programación: Sensores de Luz.
Los sensores de luz pueden ser programados para detectar un nivel
de luz específico entre 0 (oscuro) y 100 (iluminado). El icono de la
derecha le dice al programa que debe esperar hasta que el detector
de luz detecte un nivel de luz por encima de un determinado
umbral, en este caso, 50.
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Programación: Condicionales.
A menudo en un programa se necesita tomar una decisión basada en los datos
que entregan los sensores o en el tiempo. Estas decisiones se denominan
enunciados condicionales. En RoboLab se les denomina bifurcaciones. Por
ejemplo, el icono a la derecha es una bifurcación basada en el estado de un
sensor de contacto; hay dos estados posibles, presionado o liberado.
Toda bifurcación necesita una fusión al final de las dos distintas ramas de
decisión.
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Programación: Relojes
El reloj interno del RCX puede usarse como otra entrada para controlar el
programa. Estos se denominan relojes. Se pueden tener 3 relojes distintos en
un programa, rojos, amarillos y azules.
Se puede conocer el valor de un reloj usando los iconos de valor del reloj.
Esto es útil si se desea almacenar el valor del reloj en un contenedor.
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