El M etodo del Lugar de las Raices

Antonio Flores T./ Universidad Iberoamericana-Santa Fe March 2, 2004

Introducci on

Uno de los m etodos m as simples para el dise no de controladores feedback de ganancia pura es el m etodo denominado del lugar de las raices (root-locus). El m etodo se basa en gracar la ubicaci on de los polos de la ecuaci on caracter stica del sistema. Para ejemplicar esto, consideremos el problema de control servo mostrado en la gura 1. la funci on de transferencia entre la respuesta del sistema a lazo cerrado (y ) y la se nal
r + e u y

Kc
-

Gp

Figura 1: Esquema de control a lazo cerrado para seguimiento de se nales. de referencia (r) est a dada por K c Gp y = r 1 + Kc G p (1.1)

cuya ecuaci on caracter stica es el denominador de la funci on de transferencia anterior 1 + Kc G p = 0 por ejemplo, para una planta de primer orden sin retardo Gp = la ecuaci on caracter stica est a dada por s + (Kc K + 1) = 0 (1.4) K s + 1 (1.3) (1.2)

de donde tenemos que la ubicaci on s del u nico polo del sistema a lazo cerrado estar a dado por la soluci on de la ecuaci on anterior s= (Kc K + 1) (1.5)

on del polo depende completadebemos notar que, para la planta dada Gp , la ubicaci mente del valor de la ganancia del controlador (Kc ).

Si la planta a controlar estuviese representada por una funci on de transferencia de segundo orden Gp = 2 s2 K + 2 s + 1 (1.6)

entonces la ecuaci on caracter stica del sistema estar a dada por 2 s2 + 2 s + (Kc K + 1) = 0 la ubicaci on de los polos s1,2 est a dada por la soluci on de la ecuaci on anterior s1,2 = 2 (Kc K + 1) (1.8) (1.7)

de nueva cuenta observamos que, para la planta dada Gp , la ubicaci on de los polos s1,2 depende completamente de la ganancia del controlador Kc . El diagrama de ubicaci on de las raices se basa en determinar, para cada valor propuesto de la ganancia del controlador Kc , las raices (que corresponden a los n polos del sistema a lazo cerrado, donde n es el grado del polinomio caracter stico) de la ecuaci on caracter stica; obteniendose as una tabla como la siguiente. Kc Kco K c1 . . . Kcm s1 s1,o s1,1 . . . s1,m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . sn sn,o sn,1 . . . sn,m

si gracamos la parte imaginaria contra la parte real de la ubicaci on de cada polo on de las raices. Normalmente para obtener sn,m obtenemos el diagrama de la ubicaci el diagrama de ubicaci on de las raices se empieza usando un valor de ganancia del controlador igual a cero (Kc,o = 0) y se termina hasta un valor o cota superior de ganancia del controlador (Kc,m ); en muchos casos Kc,m es simplemente el valor de la ganancia del controlador con la cual el sistema a lazo cerrado se vuelve inestable. Ejemplo 1 Obtener el diagrama de ubicaci on de las raices para la planta a lazo abierto dada por Gp = s3 + 16s2 3 + 65s + 50

Usando un controlador puramente proporcional Kc , la ecuaci on caracter stica est a dada por s3 + 16s2 + 65s + (3Kc + 50) = 0 en la siguiente tabla se muestran los valores de los polos del sistema a lazo cerrado para algunos valores de Kc . 2

Kc 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360 380 400

s1 -10.0000 -11.0000 -11.6814 -12.2213 -12.6772 -13.0761 -13.4333 -13.7585 -14.0581 -14.3367 -14.5976 -14.8434 -15.0763 -15.2977 -15.5091 -15.7114 -15.9057 -16.0926 -16.2729 -16.4471 -16.6157

s2 -5.0000 -2.5000 - 1.9365i -2.1593 - 3.1449i -1.8893 - 3.9051i -1.6614 - 4.4850i -1.4620 - 4.9628i -1.2833 - 5.3735i -1.1207 - 5.7363i -0.9709 - 6.0628i -0.8317 - 6.3609i -0.7012 - 6.6360i -0.5783 - 6.8919i -0.4619 - 7.1316i -0.3511 - 7.3575i -0.2455 - 7.5714i -0.1443 - 7.7746i -0.0472 - 7.9685i 0.0463 - 8.1540i 0.1364 - 8.3320i 0.2235 - 8.5031i 0.3078 - 8.6681i

s3 -1.0000 -2.5000 + 1.9365i -2.1593 + 3.1449i -1.8893 + 3.9051i -1.6614 + 4.4850i -1.4620 + 4.9628i -1.2833 + 5.3735i -1.1207 + 5.7363i -0.9709 + 6.0628i -0.8317 + 6.3609i -0.7012 + 6.6360i -0.5783 + 6.8919i -0.4619 + 7.1316i -0.3511 + 7.3575i -0.2455 + 7.5714i -0.1443 + 7.7746i -0.0472 + 7.9685i 0.0463 + 8.1540i 0.1364 + 8.3320i 0.2235 + 8.5031i 0.3078 + 8.6681i

En la gura 2 se muestra el diagrama completo de ubicaci on de las raices. Los resultados

Imaginario

10 18

16

14

12

10

8 Real

Figura 2: Diagrama de ubicaci on de raices de la planta Gp = mostrados fueron obtenidos usando el siguiente programa Matlab. clear all; clc; 3

3 . s3 +16s2 +65s+50

% % Simple Root-Locus Diagram (Made by Antonio Flores T.) % index = 0; % counter for storing values for kc = 0:1:400, % range of controller gain values index = index+1; ecncar = [1 16 65 (3*kc+50)]; % characteristic eqn clpoles = roots(ecncar); % get closed-loop poles % % split poles into real and imaginary parts, respectively % pol1 (index,1) = real(clpoles(1)); pol1 (index,2) = imag(clpoles(1)); pol2 (index,1) = real(clpoles(2)); pol2 (index,2) = imag(clpoles(2)); pol3 (index,1) = real(clpoles(3)); pol3 (index,2) = imag(clpoles(3)); end % % Plot the Imag against the Real part of each pole % plot(pol1(:,1),pol1(:,2));hold plot(pol2(:,1),pol2(:,2)) plot(pol3(:,1),pol3(:,2)) axis= axis; x1 =axis(1);x2=axis(2);y1= axis(3); y2 = axis(4); plot([x1 x2],[00],-.),plot([0 0],[y1 y2],-.) xlabel(Real),ylabel(Imaginario) %-- End of the myrlocus.m file --

Especicaciones de dise no

Del diagrama mostrado en la gura 2 es claro que cualquier valor de ganancia del controlador Kc entre 0 y 320 (aproximadamente) conduce a obtener un sistema a lazo cerrado que opera de forma estable. Sin embargo, en cas todos los casos de interes pr actico, la estabilidad a lazo cerrado es un objetivo deseado pero dicilmente es el u nico. Adem as de estabilidad a lazo cerrado, la respuesta del sistema de control a lazo cerrado deber a mostrar una cierta forma deseada. Tal forma deseada puede especicarse, aproximadamente, si se establecen como requisitos de dise no que el sistema de control a lazo cerrado muestre ciertos valores de: M aximo porcentaje de sobretiro (M O). M aximo tiempo de asentamiento (Ts ). M aximo tiempo de cruce (Tr ). M aximo oset en estado estacionario. 4

entonces, estos requisitos de dise no pueden emplearse para especicar la forma de la respuesta din amica del sistema de control a lazo cerrado. Dado que no podemos especicar directamente los valores de los anteriores indicadores de desempe no, los valores especicados de dichos indicadores se traducen en valores del factor de amortiguamiento y de la frecuencia natural n de acuerdo a las siguientes ecuaciones 1.8 n Tr n
lnM O 2 2 lnM O

1+

4.6 Ts especicando el valor de obtenemos dos l neas rectas que parten desde el origen y que corresponden a l neas a lo largo de las cuales es constante, tal como se muestra en la gura 3. El a rea entre las dos neas rectas de valores de constantes, corresponde a valores mayores o iguales al valor de deseado o especicado. Cuando se especica
Area factible de Valores de Kc Im

= constante

n = constante

Re

= constante

Polos a lazo cerrado

Figura 3: Diagrama de ubicaci on de polos a lazo cerrado junto con l neas de valores de y n constantes. rculo a lo largo del cual el valor de n el valor deseado de n se obtiene un semic permanece constante. El area a la izquierda del semic rculo corresponde a valores de n mayores o iguales al valor deseado o especicado de la frecuencia natural. El area comprendida entre las dos l neas rectas de valores de constantes y la localneas izada a la izquierda del semic rculo de valor constante de n (denotada por las l verticales .) representa la zona de valores de Kc que satisfacen las restricciones de dise no del sistema de control. 5

Ejemplo 2 Para la planta del ejemplo 1 dise nar un controlador de ganancia pura Kc que satisfaga los siguientes requisitos de dise no M aximo sobretiro = 5% M aximo tiempo de cruce = 1 M aximo oset = 2% y que realize un cambio de 0 a 3 en el set-point de la variable controlada. De acuerdo con lo mencionado antes, los valores de las especicaciones de dise no resultan en los siguientes valores de y n 0.6901 n 1.8 si ejecutamos la siguiente secuencia de comandos Matlab clear all; clc; mo = .05; % Maximum overshoot (fraction) tr = 1; % Maximum rising time u = 3; % set-point change aux = (log(mo)/pi)^2; zeta = sqrt(aux/(1+aux)); % damping factor wn = 1.8/tr; % natural frequency num = 3; den = [1 16 65 50]; planta = tf(num,den); rlocus (planta) sgrid (zeta,wn) podremos seleccionar el valor de la ganancia del controlador Kc que satisface las restricciones de dise no. En la gura 4 se muestra el valor de Kc que cumple con dichos objetivos; como puede notarse Kc 27. la respuesta del sistema a lazo cerrado, mostrada en la gura 5, puede obtenerse ejecutando la siguiente secuencia de instrucciones kc = 27; planta_cl = feedback(kc*planta,1); step(u*planta_cl) como puede notarse de la gr aca 5 el controlador satisface las restricciones impuesta de m aximo sobretiro y tiempo de cruce; sin embargo, la respuesta presenta un oset excesivo de alrededor de 60%. 6

Root Locus 0.74 0.6 0.46 0.3 0.16

20

0.84

15 0.93 10 System: planta Gain: 27.1 Pole: 2.34 + 2.45i Damping: 0.691 Overshoot (%): 4.98 Frequency (rad/sec): 3.39 25 20 15 10 5

0.98 5

Imag Axis

30

5 0.98

10 0.93 15

20

0.84 30 25

0.74 20

0.6 15

0.46 10 Real Axis

0.3 5

0.16 0 5

Figura 4:

Adicionando controladores Lag

Frecuentemente el empleo de un controlador de ganancia pura Kc puede resultar insuciente para satisfacer todos los requisitos de dise no impuestos sobre el sistema de control a lazo cerrado. Esto es especialmente cierto cuando se especica un cierto valor del oset en estado estacionario. Normalmente, si se emplea s olo un controlador de ganancia pura, la u nica forma posible de reducir el oset consiste en aumentar la ganancia del controlador. Sin embargo, esta pr actica resulta contraproducente debido a que, si bien se logra reducir el oset, es muy probable que el sobretiro aumente y que la magnitud de la acci on de control tambi en aumente generando, tal vez, problemas de saturaci on de la v alvula de control. Existe una forma de reducir el oset sin que necesariamente se presenten los problemas antes mencionados. Si se incluye un controlador de tipo Lag en el lazo de control podremos coadyuvar a reducir el oset. La funci on de transferencia de un controlador a dada por Lag GL est GL = s + zo s + po (3.9)

on del cero zo donde la ubicaci on del polo po es menor que la ubicaci po < z o en la gura 6 se muestra el nuevo diagrama de bloques que resulta cuando se incluye el controlador lag GL . Ejemplo 3 Repetir el ejemplo 2 incluyendo un controlador lag para reducir el oset en estado estacionario. 7

Step Response 1.4

1.2

0.8

Amplitude
0.6 0.4 0.2 0 0

0.5

1 Time (sec)

1.5

2.5

Figura 5:

+ -

Kc

Gp

Figura 6: Diagrama de control a lazo cerrado incuyendo el controlador Lag GL .

En este caso la funci on de transferencia a lazo cerrado est a dada por Kc GL Gp y = r 1 + K c GL Gp cuya ecuaci on caracter stica es 1 + K c GL Gp = 0 sustituyendo las funciones de transferencia de GL y Gp obtenemos s4 + (po + 16)s3 + (16po + 65)s2 + (65po + 3Kc + 50)s + (50po + 3Kc zo ) = 0 En el ejemplo 2 notamos que el oset fue de aproximadamente 60%. Este valor del oset nos ayudar a para seleccionar la ubicaci on del polo y del cero (po , zo , respectivamente) del controlador lag GL . Normalmente po se selecciona tan cerca del eje imaginario (sobre el eje real negativo) como sea posible; esto es equivalente a adicionar un integrador al sistema el cual coadyuva a reducir el oset en estado estacionario. Para que el cero adicionado por el controlador 8

lag zo no contribuya a modicar drasticamente la respuesta a lazo cerrado, se acostumbra evaluar el valor de zo de la siguiente relaci on zo % oset po por lo tanto si po = 0.01 y si el porciento de oset set toma como 60, entonces zo = 0.6 en la gura 7 se muestra el diagrama de localizaci on de raices junto con el valor de la ganancia del controlador proporcional (Kc 28 que satisface las restricciones de dise no. La gura 7 fue obtenida usando las siguientes instrucciones en Matlab.
Root Locus 25 0.84 20 0.72 0.6 0.46 0.3 0.16

15

0.92 System: untitled1 Gain: 27.9 Pole: 2.13 + 2.21i Damping: 0.695 Overshoot (%): 4.82 Frequency (rad/sec): 3.07 30 25 20 15 10 5

10 0.98 5

Imag Axis

35

5 0.98 10

15

0.92

20 0.84 25 35 30 0.72 25 0.6 20 15 0.46 10 Real Axis 0.3 0.16 5 0 5 10

Figura 7: Diagrama de localizaci on de las raices de la planta Gp = +0.6 aumentada con el compensador lag GL = ss+0 . .01

3 s3 +16s2 +65s+50

clear all; clc; mo = .05; % Maximum overshoot (fraction) tr = 1; % Maximum rising time u = 3; % set-point change aux = (log(mo)/pi)^2; zeta = sqrt(aux/(1+aux)); % damping factor 9

wn = 1.8/tr; % natural frequency zo = 0.6; % lag zero po = .01; % lag pole num = 3; den = [1 16 65 50]; planta = tf(num,den); % plant lag = tf([1 zo],[1 po]); % lag controller rlocus (lag*planta) % root locus of the augmented plant sgrid (zeta,wn) en la gura 8 se muestra la respuesta del sistema a lazo cerrado; como podemos observar la inclusi on del compensador lag permite ahora satisfacer todos los requistios de dise no, incluyendo la restricci on sobre el oset. los resultados de esta gura se obtuvieron usando
Step Response 3

2.5

Amplitude

1.5

0.5

4 Time (sec)

Figura 8: Respuesta a lazo cerrado de la planta Gp = s3 +16s23 aumentada con el +65s+50 s+0.6 compensador lag GL = s+0.01 empleando un controlador proporcional. las siguientes instrucciones en Matlab. kc = 28; planta_cl = feedback(kc*lag*planta,1); step(u*planta_cl)

Adicionando controladores Lead

Existen ocasiones en que, debido a las especiciones de dise no, el diagrama de localizaci on de las raices estar a ubicado fuera de la zona v alida de valores de la ganancia 10

del controlador Kc ; es decir, de la zona delimitada por las especicaciones de dise no en t erminos de los valores de y n tal como se ilustra en la gura 9. En casos como

Polos a lazo cerrado

Im

Re

Polos a lazo cerrado

Figura 9: Diagrama de localizaci on de las raices fuera de la zona v alida de b usqueda de valores de Kc . este el diagrama de localizaci on de las raices de empujarse un poco hacia la izquierda del eje imaginario,de forma tal que el nuevo diagrama est e ahora ubicado dentro de la no. zona de b usqueda de valores de Kc , delimitada por las especicaciones de dise El efecto anterior puede lograrse empleando un compensador de tipo Lead cuya a dada por funci on de transferencia GL est GL = s + zo s + po (4.10)

a ubicado m as hacia la izquierda del eje imaginario en relaci on a donde el polo po est la correspondiente ubicaci on del cero zo ; o sea po > z o Ejemplo 4 Determinar la ganancia de un controlador puramente proporcional Kc para el control servo (cambio unitario en el set-point) a lazo cerrado de la planta cuya funci on de transferencia est a dada por Gp = s3 s + 0.1 + 2s2 + 5s 11

el sistema de control a lazo cerrado debe satisfacer las siguientes especicaciones de dise no M aximo sobretiro = 5% M aximo tiempo de cruce = 2 M aximo tiempo de asentamiento = 10 M aximo oset = 2% En la gura 10 se muestra el diagrama de localizaci on de las raices. Como podemos observar, el diagrama est a localizado fuera de la regi on denida por las especicacione de dise no (en el diagrama se muestran l neas constantes de porcentaje de sobretiro). Ahora
Root Locus 54.4 4 66.2 74.1 81.5 88.2 94.5 4

37.2 3

2 12.6 1
Imag Axis

1 12.6 2

37.2

4 54.4 1 0.9 0.8 0.7 66.2 0.6 0.5 Real Axis 74.1 0.4 81.5 0.3 88.2 0.2 94.5 0.1

4 0

Figura 10: Diagrama de localizaci on de las raices fuera de la zona v alida de b usqueda de valores de Kc . emplearemos un compensador lead para conseguir que el diagrama de localizaci on de polos est e ubicado en el interior del area denida por las especicaciones de dise no. Empleando los valores de las especicaciones de dise no, el factor de amortiguamiento debe ser mayor a 0.6901 mientr as que la frecuencia natural n debe ser mayor que 0.9. Normalmente el cero del controlador lead se ubica cerca de la frecuencia natural. El polo del as hacia el izquierda del eje imaginario controlador lead po se ubica alrededor de 20 veces m 12

en relaci on a la ubicaci on de zo . Entonces la funci on de transferencia del compensador lead est a dada por GL = s + 0.9 s + 18

En la gura 11 se muestra el diagrama de ubicaci on de polos a lazo cerrado para la planta Gp

2 0.007 1
Imag Axis

1 0.007 2

3 1.11 4 5.43 5 5 4.5 4 3.5 13.3 3 2.5 23.4 2 37.2 1.5 52.7 1 75.3 0.5

5 0

Real Axis

Figura 11: Diagrama de localizaci on de la planta Gp = s+0.9 compensador lag GL = s+18 .

s+0.1 s3 +2s2 +5s

aumentada con el

a aumentada con el compensador lead GL . Como podemos observar, ahora el diagrama est ubicado en el interior de la zona de valores v alidos de Kc delimitada por las especicaciones de dise no. La gura 11 fue obtenida usando las siguientes instrucciones Matlab. clear all; clc; mo = .05; % Maximum overshoot (fraction) tr = 2; % Maximum rising time ts = 10; % Maximum settling time u = 1; % set-point change aux = (log(mo)/pi)^2; zeta = sqrt(aux/(1+aux)); % damping factor wn = 1.8/tr; % natural frequency 13

zo = wn; % lead zero near natural frequency po = 20*zo; % lead pole 20 times larger than zo num = [1 0.1]; den = [1 2 5 0]; planta = tf(num,den); % plant lead = tf([1 zo],[1 po]); % lag controller rlocus (lead*planta) % eroot locus of the augmented plant sgrid (zeta,wn)

ahora seleccione un valor de Kc de tal forma que la frecuencia natural sea cercana a la a un valor de Kc 500 tal como ubicaci on del cero del compensador lead zo . Esto nos dar se muestra en la gura 12. nalmente, la respuestan del sistema de control a lazo cerrado
Root Locus 5 5.43 4 1.11 3 3 13.3 23.4 37.2 52.7 75.3 4 5

2 0.007 1 System: untitled1 Gain: 499 Pole: 1.05 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 1.05

Imag Axis

1 0.007 2

3 1.11 4 5.43 5 5 4.5 4 3.5 13.3 3 2.5 23.4 2 37.2 1.5 52.7 1 75.3 0.5

5 0

Real Axis

Figura 12: Selecci on de la ganancia del controlador proporcional Kc de la planta Gp = s+0.1 +0.9 aumentada con el compensador lag GL = s . s3 +2s2 +5s s+18 se muestra en la gura 13. Como podemos notar todas las especicaciones de dise no se cumplen. La gura en cuesti on fue obtenida usando los siguientes comandos Matlab. kc = 500; planta_cl = feedback(kc*lead*planta,1); step(u*planta_cl), grid 14

Step Response 1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

10

15

20

25 Time (sec)

30

35

40

45

50

s+0.1 Figura 13: Respuesta la lazo cerrado la planta Gp = s3 +2 aumentada con el s2 +5s s+0.9 compensador lag GL = s+18 empleando un controlador de ganancia pura Kc =500.

Control de sistemas inestables

Como hemos mencionado anteriormente, un sistema inestable tiene al menos un polo con parte real igual a cero o positiva. Ejemplo 5 Dise nar un esquema de control proporcional Kc para el control a lazo cerrado de la planta cuya funci on de transferencia est a representada por Gp = 10 (s + 1)(s + 2)(s 3)2

el sistema de control a lazo cerrado debe satisfacer los siguientes requisitos de dise no M aximo sobretiro = 10% M aximo tiempo de cruce = 5% M aximo oset = 2% probar el esquema de control usando un cambio unitario en el set-point de la variable controlada. A partir de las especicaciones de dise no deseadas, el valor del factor de amortiguamiento y de la frecuencia natural n son 0.5912 y 0.36, respectivamente. En la gura 14 15

se muestra el diagrama de localizaci on de polos del sistema empleando un controlador de ganancia pura Kc . Como podemos observar una parte del diagrama est a ubicada a la
Root Locus

10

Imag Axis

10

10

0 Real Axis

10

Figura 14: Diagrama de ubicaci on de polos de la planta Gp = un controlador de ganancia pura Kc .

10 (s+1)(s+2)(s3)2

empleando

derecha del eje imaginario, lo cual signica que, independientemente del valor de la ganancia stica no del controlador Kc , el sistema de control a lazo cerrado es inestable, una caracter deseada en el control de sistemas.

16