Este documento describe el control predictivo y control adaptativo. Explica que el control predictivo utiliza un modelo matemático del proceso para predecir el comportamiento futuro y la señal de control. También describe los elementos clave del control predictivo como el modelo de predicción, la función de costo y las restricciones. Finalmente, resume las ventajas e inconvenientes del control predictivo.
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Este documento describe el control predictivo y control adaptativo. Explica que el control predictivo utiliza un modelo matemático del proceso para predecir el comportamiento futuro y la señal de control. También describe los elementos clave del control predictivo como el modelo de predicción, la función de costo y las restricciones. Finalmente, resume las ventajas e inconvenientes del control predictivo.
Este documento describe el control predictivo y control adaptativo. Explica que el control predictivo utiliza un modelo matemático del proceso para predecir el comportamiento futuro y la señal de control. También describe los elementos clave del control predictivo como el modelo de predicción, la función de costo y las restricciones. Finalmente, resume las ventajas e inconvenientes del control predictivo.
Este documento describe el control predictivo y control adaptativo. Explica que el control predictivo utiliza un modelo matemático del proceso para predecir el comportamiento futuro y la señal de control. También describe los elementos clave del control predictivo como el modelo de predicción, la función de costo y las restricciones. Finalmente, resume las ventajas e inconvenientes del control predictivo.
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Instituto Politcnico Nacional
Unidad Profesional Interdisciplinaria de Biotecnologa
Dinmica y Control de Bioprocesos CONTROL PREDICTIVO Y CONTROL ADAPTATIVO
EQUIPO 4
Alumnos: Alonso Celis Gerardo Hernndez Gallardo Ana Karen Ziga Zamudio Jazmn
Docente: Ocampo Romo Rosa Mara
17 de Mayo de 2010
CONTROL PREDICTIVO Y CONTROL ADAPTATIVO
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Control Predictivo 1. INTRODUCCIN
El control predictivo tiene como objetivo resolver de forma efectiva, problemas de control y automatizacin de procesos industriales que se caractericen por presentar un comportamiento dinmico complicado, multivariable, y/o inestable. La estrategia de control en que se basa este tipo de control, utiliza el modelo matemtico del proceso a controlar para predecir el comportamiento futuro de dicho sistema, y en base a este comportamiento futuro puede predecir la seal de control futura.
El control predictivo integra disciplinas como el control ptimo, control estocstico, control de procesos con retardo de tiempo, control multivariable, control con restricciones.
El tipo de control predictivo tratado, es el Control Predictivo Basado en Modelo (CPBM), conocido tambin como Model Based Predictive Control (MBPC) o simplemente Model Predictive Control (MPC). Esta estrategia tambin se conoce como control por horizonte deslizante, por ser sta la forma en la que se aplican las seales de actuacin. Existen muchos algoritmos de control predictivo que han sido aplicados con xito: GPC, IDCOM, DMC, APC, PFC, EPSAC, RCA, MUSMAR, NPC, UPC, SCAP, HPC, etc.
El control predictivo basado en modelo se puede definir como una estrategia de control que se basa en la utilizacin de forma explcita de un modelo matemtico interno del proceso a controlar (modelo de prediccin), el cual se utiliza para predecir la evolucin de las variables a controlar a lo largo de un horizonte temporal de prediccin especificado por el operador, de este modo se puede calcular las variables manipuladas futuras (seal de control futura) para lograr que en dicho horizonte, las variables controladas converjan en sus respectivos valores de referencia.
El MPC se enmarca dentro de los controladores ptimos, es decir, aquellos en los que las actuaciones responden a la optimizacin de un criterio. El criterio a optimizar, o funcin de coste, est relacionado con el comportamiento futuro del sistema, que se predice gracias a un modelo dinmico del mismo, denominado modelo de prediccin.
El intervalo de tiempo futuro que se considera en la optimizacin se denomina horizonte de prediccin. Dado que el comportamiento futuro del sistema depende de las actuaciones que se aplican a lo largo del horizonte de prediccin, son stas las variables de decisin respecto a las que se optimiza el sistema. La aplicacin de estas actuaciones sobre el sistema conduce a un control en bucle abierto.
La posible discrepancia entre el comportamiento predictivo y el comportamiento real del sistema crean la necesidad de imponer cierta robustez al sistema incorporando realimentacin del mismo. Esta realimentacin se consigue CONTROL PREDICTIVO Y CONTROL ADAPTATIVO
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gracias a la tcnica del horizonte deslizante que consiste en aplicar las actuaciones obtenidas durante un periodo de tiempo, tras el cual se muestrea el estado del sistema y se resuelve un nuevo problema de optimizacin. De esta manera, el horizonte de prediccin se va deslizando a lo largo del tiempo.
Una de las propiedades ms atractivas del MPC es su formulacin abierta, que permite la incorporacin de distintos tipos de modelos de prediccin, sean lineales o no lineales, monovariables o multivariables, y la consideracin de restricciones sobre las seales del sistema. Esto hace que sea una estrategia muy utilizada en diversas reas del control. El CPBM es una de las pocas tcnicas que permiten controlar sistemas con restricciones incorporando stas en el propio diseo del controlador.
Estas caractersticas han hecho del control predictivo una de las escasas estrategias de control avanzado con un impacto importante en problemas de mbito industrial Por tal motivo es importante resaltar que el control predictivo se ha desarrollado en el mundo de la industria, y ha sido la comunidad investigadora la que se ha esforzado en dar un soporte terico a los resultados prcticos obtenidos.
Merece la pena destacar que el control predictivo es una tcnica muy potente que permite formular controladores para sistemas complejos y con restricciones. Esta potencia tiene un precio asociado: el coste computacional y la sintonizacin del controlador. Recientes avances en el campo del MPC proveen un conocimiento ms profundo de estos controladores, obtenindose resultados que permiten relajar estos requerimientos. As por ejemplo, se han establecido condiciones generales para garantizar la estabilidad (Mayne 2001), condiciones bajo las cuales se puede relajar el carcter optimal del controlador garantizando su estabilidad (Scokaert & Mayne 1998).
Ventajas y desventajas del Control Predictivo: Entre las ventajas se pueden citar: Formulacin en el dominio del tiempo, lo cual le permite ser una tcnica flexible, abierta e intuitiva. Permite tratar con sistemas lineales y no lineales, monovariables y multivariables utilizando la misma formulacin para los algoritmos del controlador. La ley de control responde a criterios de optimizacin. Permite la incorporacin de restricciones en la sntesis o implementacin del controlador. Brinda la posibilidad de incorporar restricciones en el clculo de las actuaciones Entre las desventajas se pueden citar: Requiere el conocimiento de un modelo dinmico del sistema suficientemente preciso. CONTROL PREDICTIVO Y CONTROL ADAPTATIVO
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Requiere un algoritmo de optimizacin, por lo que solo se podra implementarse por medio de una computadora. Requiere un alto coste computacional, lo que hace difcil su aplicacin a sistemas rpidos. Hasta hace relativamente poco, no se poda garantizar la estabilidad de los controladores, especialmente en el caso con restricciones. Esto haca que el ajuste de estos controladores fuese heurstico y sin un conocimiento de cmo podan influir los parmetros en la estabilidad del sistema.
2. ELEMENTOS DEL CONTROL PREDICTIVO Hay una serie de elementos comunes a todos los controladores predictivos:
El uso de un modelo matemtico del proceso que se utiliza para predecir la evolucin futura de las variables controladas sobre un horizonte de prediccin. La imposicin de una estructura en las variables manipuladas futuras. El establecimiento de una trayectoria deseada futura, o referencia, para las variables controladas. El clculo de las variables manipuladas optimizando una cierta funcin de costo. La aplicacin del control siguiendo una poltica de horizonte mvil.
Los modelos internos que se usan para predecir el comportamiento del sistema pueden ser de diversos tipos: Funcin de transferencia, Respuesta al impulso, Respuesta al escaln, Espacio Estado.
a) MODELO DE PREDICCIN Esta representado por el modelo matemtico que describe el comportamiento dinmico del sistema. Las ecuaciones fsicas del sistema conjuntamente con las incertidumbres del mismo pueden ser expresadas en el mismo modelo.
Este modelo puede ser lineal, no lineal, en tiempo continuo, en tiempo discreto, puede estar expresado en funcin de transferencia o en ecuaciones de estado, puede ser multivariable o monovariable.
Una consideracin que deben tener, consiste en que el origen debe ser el punto de equilibrio en el que se quiere regular el sistema, lo cual se puede conseguir con un cambio de variables.
Debido a que el controlador predictivo es generalmente implementado por un computador, esto requiere que el modelo del sistema se encuentre expresado en tiempo discreto, de la forma:
xk+1 = f(xk, uk)
Donde Xk+1 son los estados en el tiempo (k+1), Xk, son los estados en el tiempo (k), Uk la seal de control. CONTROL PREDICTIVO Y CONTROL ADAPTATIVO
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Como la prediccin depende adems de la secuencia de actuaciones aplicadas desde el instante (k) hasta el instante (k + j), y por lo tanto futuras. A lo largo de esta tesis, se denota x(k + j|k) al estado del sistema predicho en el instante (k + j) a partir del estado conocido en el instante (k). Por lo tanto:
x(k + j + 1|k) = f( x(k + j|k), u(k + j|k) )
Donde x(k|k) = Xk. son los estados del sistema
b) FUNCIN DE COSTE Es aquella funcin definida positiva, que expresa el criterio a optimizar, es decir el coste asociado a un determinado comportamiento del sistema a lo largo del horizonte de prediccin. Tiene la siguiente estructura:
Donde L(x,u) es la funcin de coste de etapa, V(x) es la funcin de coste terminal. Ambas funciones son definidas positivas
La seal de control que se aplicara durante el horizonte de prediccin N, esta dado por:
c) RESTRICCIONES Las restricciones indican los lmites dentro de los cuales debe transcurrir la evolucin de las seales que rigen el comportamiento del sistema. Estas fronteras se rigen por lmites fsicos, por razones de seguridad, por conveniencias econmicas, etc.
Las restricciones se expresan como conjuntos X y U, cerrados y acotados, y deben pertenecer al sistema para todo instante de tiempo de trabajo.
U(k + j|k) U j = 0, 1, N-1 X(k + j|k) X j = 0, 1, N-1
Si se desea poner un lmite () en el extremo final del horizonte de prediccin, se expresara de la forma: : X(k + N|k)
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Control Adaptativo
El control adaptativo, es un tipo especial de control que consiste en adaptar los parmetros variables de un proceso a fin de mantener un funcionamiento adecuado de un sistema. Si un sistema de control cambia su comportamiento, debido a cambios en los parmetros del proceso, entonces alguien debe ajustarlos. Por tanto, en el control adaptativo se adapta parmetros, ganancias las cuales pueden cambiar, por ejemplo con los cambios ambientales. 1. DEFINICIN FORMAL Es un sistema que en forma continua y automtica, mide las caractersticas dinmicas de la planta, las compara con las caractersticas dinmicas deseadas, y usa la diferencia para variar los parmetros ajustables del sistema, o para generar una seal actuante, de modo que se mantenga el desempeo optimo, independientemente de las modificaciones ambientales. Es necesario para que a pesar de las variaciones en las caractersticas del proceso, el control adaptativo tiende a mantener un funcionamiento aceptable o tan bueno como sea posible.
Imagen 1 Diagrama de bloques del control adaptativo El control adaptativo se divide a su vez en dos grupos de estudio. Control adaptativo con modelo de referencia. (MRAS) Sistemas de control autoajustables.
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2. CONTROL ADAPTATIVO CON MODELO DE REFERENCIA El MRAS consiste en usar un modelo (patrn) que produzca una salida deseada ante una determinada entrada y el cul debe seguir el proceso. Es til para obtener desempeos aceptables en situaciones difciles de control que incluyen parmetros variables con el tiempo. La tcnica de los sistemas autoajustables se basa en que si se dispone de un mtodo vlido de diseo de reguladores que parte del conocimiento del modelo del proceso, para realizar un control que se adapte a los cambios en el proceso basta con acoplar ese mtodo de diseo de reguladores con un procedimiento de identificacin en lnea. 3. SISTEMAS DE CONTROL AUTOAJUSTABLES Para ello se supone que existe una separacin entre las tareas de identificacin y control. Se dispondr de un "calculador" que en paralelo al control se encarga de calcular los valores ptimos de los coeficientes del regulador. Este "calculador" consiste en un estimador recursivo de los parmetros del sistema o proceso controlado. Los resultados del estimador servirn para calcular los valores ptimos de los coeficientes del regulador. El principal inconveniente de esta aproximacin es que la estabilidad no llega a asegurarse en el caso general.
REFERENCIAS Introduccin al control predictivo (19 Julio de 2006). Autor:Henry Mendiburu Daz (INGENIERO ELECTRNICO MAGSTER EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN)