SISTEMA DE CONTROL PID

Nilton Samuel Aruquipa Quispe, Laura Diana Acarapi Ramirez, Sandra Quispe Huayta, Linares
Toro Nicolas, Tf. CGON Iturry Larrea Cesar, Tnt. IM Gutierrez Colquehuanca Rodrigo, Tf. CGON
Machaca Churqui Roly Ivan

ESCUELA MILITAR DE INGIENIERIA

Tutor: Ing. Arturo Marin Thames

 teóricos Sistema de Control.- Un Perturbación.- Una señal
Abstract- asociados a los sistema de control es una que tiende a afectar
In this report the dos procesos a interconexión de negativamente el valor de
development and outcome controlar. componentes que forman salida de un sistema. Si
of the exercises in the  Encontrar los una configuración del la perturbación se genera
practice course 1 Analog parámetros sistema que dentro del sistema se
control and the same aproximados de proporcionará una denomina interna, en
analysis and conclusions for los modelos respuesta deseada. La tanto que una
each of the phases of the matemáticos a base para el análisis de perturbación externa se
issues present proposal, the partir de la un sistema es el produce fuera del sistema
presentation of the data respuesta al fundamento y es una entrada
obtained and basic escalón de los proporcionado por la
principles applied in their sistemas. teoría de los sistemas Control
analysis, content automation lineales, que supone una Retroalimentado.- Es una
topics offered during relación entre causa y operación que en
II. MARCO TEORICO
control, PID control systems efecto para sus presencia de
are addressed. componentes. perturbaciones tiende a
Mediante el estudio y
aplicación de los temas vistos
reducir la diferencia
Palabras clave: Proceso.- Operación que entre la salida de un
en la primera unidad se
Automatización, control demostrara y aplicara los sucede en forma sistema y alguna entrada
PID, Lazo Abierto, conceptos teóricos a la práctica progresiva y continua que de referencia.
respuesta transitoria, estado en el desarrollo del presente conduce a un propósito
estable. laboratorio mediante simulación determinado. En forma
virtual de los ejercicios más simple es cualquier
INTRODUCCIÓN propuestos. En este laboratorio, operación que se va a
utilizaremos controladores PID, controlar.
para realizar control analógico
En el presente informe se en un sistema de lazo abierto, Planta.- Parte de un
con el fin de desarrollar III. MARCO PRÁCTICO
presentara el desarrollo y equipo, conjunto de
los resultado de los ejercicios habilidades y competencias en
el área de automatización y partes de un equipo que
propuestos en la practica del funcionan juntas cuyo Se tiene una planta o proceso
control.
curso control Analógico, así propósito es ejecutar una con la siguiente función de
mismo los análisis y operación particular. transferencia:
conclusiones También se reconoce a
correspondientes para cada una planta como
uno de las fases de la cualquier objeto físico
problemática propuesta, la que se va a controlar
presentación de los datos
obtenidos y los principios Sistema.- Es el conjunto
básicos aplicados para el de elementos
análisis de los mismos, se interconectados y Figura 1 - Función de
abordaran los temas de organizados en iteración transferencia de la planta
automatización contenidos dinámica operando con
en el curso ofertado de un objetivo determinado
control, sistemas de control Esto con el fin de que la
por PID. Entrada.- Se entiende respuesta tienda al valor de
como entrada o estímulo la señal de entrada.
una señal de excitación
que se aplica a un Se pretende llevar el modelo
sistema de control. Las a una representación de
I. OBJETIVOS
hay de referencia y de circuitos con amplificadores
perturbación. La operacionales, para ello se
 Implementar un referencia es aquella que busca relacionar la función
sistema de se aplica a voluntad del obtenida de los polos con la
control de lazo usuario con el fin de de un sistema en
cerrado de encontrar una respuesta amplificadores
temperatura. deseada. La perturbación operacionales. Como la
 Encontrar los es una señal de entrada función es de segundo orden
modelos no deseada y no se halla su equivalencia con
matemáticos previsible que afecta la función de transferencia
adversamente el valor de de un filtro pasa bajas sallen
la salida del sistema, key de segundo orden de la
éstas pueden tener origen figura siguiente:
interno (generada por la
misma planta) o externo.
 DISEÑO DEL CIRCUITO Figuras y tablas
PID EN SERIE
Para hallar la función de
transferencia del filtro y A continuación se puede
partimos de un análisis observer los circuitos de la
nodal Va y Vb: planta como el controlador
PID, se encuentran simulado
Las ecuaciones obtenidas en en la plataforma Proteus.
el nodo Va son:
DISEÑO DEL CIRCUITO
PID
EN
A. Materiales .-

 Protoboard
Las ecuaciones obtenidas en  Fuente de ali
el nodo Vb son:  mentacion ( 12, 9 o
5 V) PARALELO
 10 resistencias de ½
watt de 4,7 KΩ La respuesta en frecuencia
Al resolver esas ecuaciones  10 resistencias de ½ de la salida de la planta:
obtenemos la función de watt de 1 KΩ
transferencia :  10 transistores C1

2N2222A 1.1uF

 10 leds R1(1) U1
R1 R2
 2 Contenedores de 130K 130K
U1(OP)
V=5.42405e-025

Plástico OP1P
 Cables de conexión C2
1uF

Pero se quiere obtener una

función de transferencia B. Diseño del circuito.-
homogénea a:

DISEÑO DE LA PLANTA

Por lo que se expande el

paréntesis del denominador R2
75k
R5
100M
R7
1k

de la función de C1
-Vcc

transferencia del pasa bajas, 100uF

-Vcc

-Vcc

U1:A

y se obtiene lo siguiente: U1:B

11

U1:C
11

R1 2
11

1
R4 6
300k
3 7
R6 9
10k
5 8
1k
10
R3
4

TL084
4

30k TL084
R17
4

TL084
500
R16
Vcc

SW1 10k
Vcc

R15
La respuesta a la salida ante
Vcc

75k
SW -ROT-3 C2

B1
5V
SW 1(1)
R14
27k 100uF una entrada Escalon en la
R12
R11
10M
entrada de la Planta para
-Vcc

observar como es su
-Vcc

1k

U1:D
U2:A
11

R8
reaccion ante esta respuesta
11

13
U2:A(OP) 2
R10 14 10k
1 1k 12
3

Ya realizado esto, se procede

4

TL084
4

A TL084

R9

a encontrar los valores de

B
R13 10k
Vcc

C 500
Vcc

resistencias y capacitores
para los cuales el pasa bajas La respuesta en frecuencia
tendrá
comportamiento C1

similar a la función 1.1uF

de transferencia F(s).
U1
R1 R2
Por lo que se igualan 130K 130K
U1(OP)

los valores de los

V1
coeficientes de cada VPULSE C2
1uF
OP1P

término, tanto del

numerador como del
denominador así:
de la salida de la planta:
 DISEÑO DEL CIRCUITO LA RESPUESTA EN ELVIS TENEMOS
DE LA PLANTA DESPUES DE APLICAR LOS SIGUIENTES
Se realize una prueba con el IMPLEMNTADO EL CONTROL PID A L RESULTADOS
controlador PID en serie ASALIDA DE LA PLANTA
para observer como actuaria
a la salida, si nuestra planta
fuera conectada a dicho
circuito:

R2 R5 R7
75k 100M 1k

C1
-Vcc

CON
100uF
-Vcc

-Vcc
U1:A

LOS
U1:B
11

R1 U1:C
11

2
R4

11
1 6
300k
3 7
R6 9

DATOS INGRESADOS
10k
5 8
1k
R3 10
4

TL084
4

30k TL084
R17

4
TL084
500
R16
Vcc

SW1 10k
Vcc

R15 Vcc
75k
SW-ROT-3 C2
R14
B1 SW1(1) 27k 100uF
5V

R11
R12 10M
-Vcc
-Vcc

1k

U1:D
U2:A
11

R8
11

13
R10

LA RESPUESTA A LA
U2:A(OP) 2 14 10k
1 1k 12
3

SALIDA
4

TL084
4

A TL084

B R9
R13 10k
Vcc

C 500
Vcc

Observamos la respuesta a la
salida sin conectar a la
planta:

TAMBIEN OBTENEMOS
EN EL OSCILOSCOPIO
LO SIGUIENTE

DISEÑO DEL CIRCUITO

DEL CONTROL PID
IMPLEMNTADO
La respuesta obtenida es
muy similar a la obtenida de
forma practica, en estas
podemos ver la mejora en la
respuesta a la salida de la
planta, determinando de esta
manera que si existe una
respuesta al introducir un
controlador PID a la planta.

CONCLUSIONES
Se implemento un modelo
matemático para aplicar un
control PID a una planta y
de esta forma corregir la
respuesta a la salida de dicha
planta, con ayuda de ELVIS ,
se logro corroborar los
resultados.

REFERENCIAS
.