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SISTEMAS DE CONTROL

Tema:

Ejercicios sobre modelado en el dominio del tiempo del captulo
III del libro de Sistemas de Control para Ingeniera de Norman
Nise.
Integrantes:
David Lpez
Mara de los ngeles Campaa
Henry Parrales
Curso:
VI A
Fecha:
2014-06-23
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Contenido
OBJETIVOS ................................................................................................................................. 3
General: ..................................................................................................................................... 3
Especficos: ................................................................................................................................ 3
RESUMEN: ................................................................................................................................. 3
ABSTRACT: ................................................................................................................................. 3
MARCO TEORICO: ...................................................................................................................... 4
La impedancia lineal .................................................................................................................. 4
Las variantes de estado ............................................................................................................. 4
Vector de estado ....................................................................................................................... 4
Espacio de estados .................................................................................................................... 4
Ecuaciones de estado ................................................................................................................ 4
Ecuaciones de salida.................................................................................................................. 4
DESARROLLO: ............................................................................................................................ 5
Preguntas de repaso ................................................................................................................. 5
EJERCICIOS ................................................................................................................................. 6
ANALISIS DE RESULTADOS: ...................................................................................................... 14
CONCLUSIONES ....................................................................................................................... 15
RECOMENDACIONES ............................................................................................................... 15
Bibliografa .................................................................................................................................. 15


ndice de Figuras
Figura 1. Representacin Grfica en el espacio de estados y un vector de estado. Tomado de:
(Nise, 2002) ................................................................................................................................... 4
Figura 2. Circuito elctrico para el ejercicio de destreza 3.1 Tomado de: (Nise, 2002) ................ 6
Figura 3. Sistema mecnico traslacional para el ejercicio de destreza 3.2 Tomado de: (Nise,
2002) ............................................................................................................................................. 8
Figura 4. Ejercicio 1. Tomado de: (Nise, 2002) ............................................................................ 11
Figura 5. Ejercicio 9. Tomado de: (Nise, 2002) ............................................................................ 12
Figura 6. Ejercicio 11. Tomado de: (Nise, 2002) .......................................................................... 13

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OBJETIVOS
General:
Resolver los ejercicios sobre modelado en el dominio del tiempo del captulo III
del libro de Sistemas de Control para Ingeniera de Norman Nise.
Especficos:
Poner en prctica los conceptos de variables de estado.
Aplicar la representacin en el espacio de estados.
Representar sistemas elctricos y mecnicos en el espacio de estados.

RESUMEN:
En el presente documento se expondr la resolucin de ejercicios
correspondientes al captulo 3 del libro de Sistemas de Control de Ingeniera de
Norman Nise 3era ed. Para la resolucin de los ejercicios se debe tomar muy
en cuenta la cantidad de variables de estado que el sistema debe poseer para
ser resuelta. Cabe recordar que una variable de estado no puede ser
combinacin lineal de otras variables de estado y que en funcin de las
variables de estado se puede resolver todo el sistema.
Los ejercicios son referentes al modelado en el dominio del tiempo. Para la
resolucin se especifican todas las variables de estado necesarias y se forman
los vectores y matrices de entrada, salida y control.
ABSTRACT:
This paper will present the resolution of exercises within chapter 3 of the book
Control Systems Engineering by Norman Nise 3rd ed. For the resolution of the
exercises should take into account the number of state variables that the
system must possess to be resolved. Recall that a state variable can not be a
linear combination of other state variables and function of the state variables
can solve the entire system.

The exercises are related to modeling in the time domain. For the resolution you
specify all necessary state variables and vectors and matrices are input, output
and control.




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MARCO TEORICO:
La impedancia lineal
Se dice que un conjunto de variantes es linealmente independiente si no puede
escribir ninguna de las variantes como una combinacin lineal de las otras por
ejemplo, dadas

si

, entonces la variantes no son

linealmente independientes, puesto que se pude escribir una de ellas como una
combinacin lineal de las otras dos.
Las variantes de estado
Son el conjunto ms pequeos de variante de un sistema linealmente
independiente, tales que los valores de los miembros del conjunto en el tiempo,
junto con funciones de excitacin determina por completo el valor de todas las
carentes del sistemas para toda.
Vector de estado
Un vector cuyos elementos son las variantes de estado.
Espacio de estados
Un espacio n dimensional cuyos ejes son las variantes de estado este es un
nuevo terminado se ilustra en la figura donde se supone que las variantes
forman los ejes del espacio de estados se puede considerar que una
trayectoria est trazada por el detector de estado, x(t) para un intervalo de t.
tambin se muestra el vector de estado en el tiempo particular t=4.
Ecuaciones de estado
Un conjunto de n ecuaciones diferenciales simultneamente de primer orden
con n variantes donde las n variantes a ser despejadas son las variantes de
estados.
Ecuaciones de salida
La ecuacin algebraica que expresa las variantes de salida de unos sistemas
como combinaciones las lineales de variante de estado y las entradas.

Figura 1. Representacin Grfica en el espacio de estados y un vector de estado. Tomado de: (Nise, 2002)

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DESARROLLO:
Preguntas de repaso
1. D dos razones para modelar sistemas en el espacio de estados
Se puede modelar sistemas que no sean lineales con coeficientes constantes.
Se usa para simulaciones digitales
2. Exprese una ventaja del mtodo de funcin de transferencia sobre el
mtodo en el espacio de estados.
Comprende una visin ms cualitativa
3. Defina variables de estado
El menor conjunto de variables que puede describir (resolver) el sistema.
4. Defina estado
El valor de las variables de estado.
5. Defina vector de estado
El vector cuyos componentes son las variables de estado
6. Defina espacio de estados
El espacio de n-dimensiones cuya base son las variables de estado.
7. Qu es necesario para representar un sistema en el espacio de
estados?
Ecuaciones de estado, ecuacin de salida y un vector de estado inicial.
8. Con cuntas ecuaciones de estado sera representado en el espacio
de estados un sistema de octavo orden?
Ocho
9. Si las ecuaciones de estado son un sistema de ecuaciones
diferenciales de primer orden cuya solucin da las variables de estado,
cul es entonces la funcin que realiza la ecuacin de salida?
Combinaciones lineales de las variables de estado y de la entrada para obtener
la salida deseada.
10. Qu significa independencia lineal?
Nmero de variables del conjunto que pueden ser escritas como combinacin
lineal de las otras variables del conjunto.
6

11. Qu factores influyen en la seleccin de las variables de estado en
cualquier sistema?
Deben ser linealmente independientes.
El nmero de variables de estado debe ser acorde al orden de la ecuacin
diferencial que describe al sistema.
El grado de dificultad en obtener las ecuaciones de estado para un conjunto de
variables de estado dado.
12. Cul es la seleccin conveniente de variables de estado para redes
elctricas?
Generalmente se toma a los elementos que almacenan energa (bobinas y
capacitores) como variables de estado.
13. Si una red elctrica tiene tres elementos que almacenan energa, es
posible tener una representacin en el espacio de estados con ms de
tres variables de estado? Explique.
S, depende de la forma en que planteemos la ecuacin diferencial que
describa al sistema.
14. Qu significa la forma de las variables de fase de la ecuacin de
estado?
Que son derivadas sucesivas.

EJERCICIOS
Ejercicio de destreza 3.1. Encuentre la representacin en el espacio de
estados de la red elctrica que se muestra en la figura. La salida es

().


Figura 2. Circuito elctrico para el ejercicio de destreza 3.1 Tomado de: (Nise, 2002)
Datos de entrada

()
()

()
()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()
]
[

]
[

[

] [

]
Ejercicio de destreza 3.2. Represente el sistema mecnico transnacional que
se muestra en la figura en el espacio de estado, donde

() es la salida.

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Figura 3. Sistema mecnico traslacional para el ejercicio de destreza 3.2 Tomado de: (Nise, 2002)


Datos:

Ecuaciones

()

Despejando tenemos que:

()

()

()


[

()

[

]
[

[

]
[

EJERCICIO DE DESTREZA 3.4
Convierta las ecuaciones de estado y de la salida en una funcin de transferencia

[


] [

] ()
[

]
[ ]

[


] [


] [


]
|| ( )
()

10

[


]
[ ]

||

[


]

()
()
[

] [

]
() [

]
[


]

]
()
[

] [

'Ejercicio 3.4' % Despliega etiqueta.
syms s % Construye el objeto simblico para
variable 's'.
A=[-4 -1.5;-4 0]; % Crear Matriz A.
B=[2;0]; % Crear vector B.
C=[1.5 0.625]; % Crear vector C.
D=0; % Crear D.
I=[1 0;0 1]; % Crear matriz identidad.
'T(s)'% Despliega etiqueta.
T=C*((s*I-A)^-1)*B+D; % Determina la funcin de transferencia.
pretty(T) % Impresin en bonito de funcin de
transferencia.




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1. Represente la red elctrica de la figura en el espacio de estados, donde
vo(t) es la salida.

Figura 4. Ejercicio 1. Tomado de: (Nise, 2002)

()

()

] [



] [

] [

()

()

[

] [

]
9. Encuentre la representacin en el espacio de estados en forma de las
variables de fase para cada uno de los sistemas que se muestran en la
figura.
12


Figura 5. Ejercicio 9. Tomado de: (Nise, 2002)
a)
()
()

)() ()

] [

] [

] [

]

[

] [

]
b)
()
()

)() ()

13

[

[
]
[

11. Para cada sistema que se ilustra en la figura, escriba las ecuaciones
de estado y la ecuacin de salida para la representacin de las variables
de fase.

Figura 6. Ejercicio 11. Tomado de: (Nise, 2002)
a)
()
()

)() ()
() ( )()

] [

] [

] [

]
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[

] [

]
b)
()
()

)() ()
() (

)()

[
]
[

ANALISIS DE RESULTADOS:
El modelo en el espacio de estados es un mtodo unificado para modelar,
analizar y disear a los sistemas, se puede usar para sistemas que no sean
lineales y que las condiciones inciales sean diferentes de cero. El mnimo
nmero necesario de variables de estado es igual al orden de la ecuacin
diferencial que describa al sistema. Se puede obtener la representacin en el
espacio de estados empezando por un sistema elctrico o mecnico a partir de
la ecuacin diferencial que describe el sistema, o a partir de su funcin de
transferencia.
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CONCLUSIONES
A partir de una funcin de transferencia se puede obtener la
representacin en el espacio de estados, se puede usar MATLAB como
herramienta para su resolucin.
Las variables de fase son el mnimo nmero de variables que pueden
resolver el sistema.
El nmero de variables de estado depende al orden de la ecuacin
diferencial que representa el sistema.
Un sistema elctrico o mecnico puede ser representado en el espacio
de estados a partir de la ecuacin diferencial que resuelve el sistema.


RECOMENDACIONES
Para circuitos elctricos las variables de estado generalmente se toma a
parmetros de los elementos que almacenan energa como las bobinas
y los capacitores.
Bibliografa
GCO. (2012). Funciones de transferencia de una red. Recuperado el 22 de 10 de 2013, de
http://gco.tel.uva.es/tutorial_cir/tema5/f_trans.html
Nise, N. (2002). Sistemas de Control para Ingenieria. Mexico: Continental.