LABORATORIO DE CONTROL CLSICO M.C.

JOS MANUEL ROCHA NEZ

PRACTICA N 10 M.C. ELIZABETH GPE LARA HDZ.
1

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

LABORATORIO DE CONTROL CLSICO

PRACTICA N 10

DISEO POR COMPENSACION EN ATRASO-ADELANTO
POR EL MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA


OBJETIVO:

Diseo de compensacin en atraso-adelanto de un sistema de control por el mtodo de respuesta en
frecuencia.


INTRODUCCIN:

La compensacin de atraso-adelanto combina las ventajas de las compensaciones de atraso y de adelanto.

La compensacin de adelanto acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del sistema. La compensacin de atraso
mejora la precisin en estado estable del sistema, pero reduce la velocidad de la respuesta.


Compensador electrnico en atraso adelanto con amplificadores operacionales



( )
( )
( )
( )
(

+ +
+
(

+ +
=
1
1 1
2 4 2
2 2
1 1
1 3 1
5 3
6 4 0
s C R R
C R
C R
s C R R
R R
R R
s E
s E
i


( ) ( )
2 4 2 2 2 2 2 1 1 1 1 3 1 1
C R R T C R T C R T C R R T + = = = + = | o

( )
( )
|
|
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
|
|
.
|

\
|
+
+
=
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|
+
+
=
2
2
1
1
2
2
1
1 0
1
1
1
1
1
1
1
1
T
s
T
s
T
s
T
s
K
s T
s T
s T
s T
K
s E
s E
c c
i
| o
| o
o|


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2
( )
( )
4 2 5 3 1
3 1 6 4 2
2
4 2
3 1
1
1 1
R R R R R
R R R R R
K
R
R R
R R
R
c
+
+
= >
+
= <
+
= | o

La ganancia del compensador en atraso-adelanto es o|
c
K
El valor mnimo de est limitado por la construccin fsica del compensador de adelanto. Por lo general, el valor
mnimo de o se ubica cerca de 0.05. (Esto significa que el adelanto de fase mximo que produce el compensador es
de alrededor de 65.)
El valor mximo de | est limitado por la construccin fsica del compensador de atraso, por lo que la ganancia
mxima del compensador es de 17


Diagrama de Bode de un compensador en atraso-adelanto con 10 1 . 0 , 1 = = = | o y K
c
, con estos valores la
atenuacin del compensador es de dB 20 a altas frecuencias y de dB 0 a bajas frecuencias, de esta manera la
ganancia del sistema original no es modificada al agregar el compensador en atraso.

( )
|
|
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
|
|
.
|

\
|
+
+
=
2
2
1
1
1
1
1
1
1
T
s
T
s
T
s
T
s
s G
c
| o
o|





m
|
| log 20
m
e
.
o log 20
1
1
T o

1
1
T

2
1
T

2
1
T |


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Ejemplo
La funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es

()

( )( )


Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones:
El coeficiente esttico de error de velocidad

Un margen de fase
La frecuencia de cruce de ganancia

Solucin
El coeficiente esttico de error de velocidad del sistema
original

()

( )( )

Como se desea que

entonces

El sistema sera
()

( )( )



Las caractersticas para este sistema son:

La frecuencia de transicin de ganancia deseada es de 2

) |(

)|

El ngulo que debe de aportar el compensador en
adelanto para que el sistema cumpla con el MF es

()

[los grados adicionales

son aproximadamente , debido a la

cada de ngulo proporcionada por el compensador en atraso, no se
proporcionan grados adicionales debido al compensador en adelanto
ya que no existe corrimiento de frecuencia].
Si el compensador en adelanto no puede proporcionar este ngulo
(porque

) debemos de escoger una frecuencia de transicin

de ganancia menor.



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(

) (


)

() ()

Para determinar la ganancia que deber proporcionar el
compensador en atraso, recuerde que en la frecuencia de
transicin de ganancia

se debe de tener una

magnitud de (magnitud negativa), entonces
debemos de bajar la magnitud de
|(

)| hasta los (Recuerde que el factor

debe ser menor a 17)
|(

)|

()


()


Cero y el polo del compensador en adelanto

Cero y el polo del compensador en atraso

El compensador en atraso-adelanto sera

() (
( )
( )

)(
( )
( )

)

El ngulo que aporta el compensador en atraso en la
nueva frecuencia de transicin de ganancia

El sistema compensado en atraso-adelanto

()

() (

( )( )
) (
( )
( )

)(
( )
( )

)



El coeficiente esttico de error de velocidad

()

()

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Las caractersticas para el sistema compensado son:

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La funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es:
( )
) 100 )( 10 (
3500
+ +
=
s s s
s G
Se desea que el sistema de lazo cerrado cumpla con las siguientes especificaciones:
1. Un coeficiente esttico de error de velocidad
1
70

= seg K
v
.
2. Un margen de fase =60 MF
3. Una frecuencia de transicin de ganancia seg rad
c
15 = e




PROCEDIMIENTO:

1. Determine el valor de K para que se satisfaga el coeficiente esttico de error.
2. Obtenga el Margen de fase y el Margen de ganancia con sus respectivas frecuencias.
3. Grafique el diagrama de Bode.
4. Escoja la nueva frecuencia de transicin de ganancia
m
e , calcule el ngulo necesario
m
| que deber
proporcionar el compensador en adelanto este es

adic esp m m
MF j G | e | + + Z = ) ( 180

[Los grados adicionales
adic
| son aproximadamente 5 , debido a la cada de ngulo proporcionada
por el compensador en atraso]. Si el compensador en adelanto no puede proporcionar este ngulo
[porque >65
m
| ] deberemos disminuir la frecuencia de transicin de ganancia.
Calcule el factor o y o log 10 .
|
|
.
|

\
|
+

=
m
m
sen
sen
|
|
o
1
1


5. Para el compensador en atraso. Determine la magnitud ( )
m
j G e , a esta magnitud se le deber
sumar los o log 10 para determinar la magnitud total que deber proporcionar el compensador en
atraso.
( ) o e | log 10 log 20 =
m
j G

Calcule el factor | . (El factor | debe ser menor a 17, si esto no se cumple aumente un poco la
frecuencia de transicin de ganancia).
6. Ubique al cero del compensador en atraso una dcada por debajo de la nueva frecuencia de
transicin de ganancia
m
e .
10
1
2
m
T
e
=

Y al polo como.
2
1
T |

7. El compensador en adelanto tendr el cero ubicado en
o e
m
T
=
1
1

y el polo en
1
1
T o


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8. El compensador en atraso- adelanto sera:
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+
+
|
.
|

\
|
=
2
2
1
1
1
1
1
1
1
1
) (
T
S
T
S
T
S
T
S
S G
c
|
|
o
o


9. Calcule la funcin de transferencia del sistema compensado ( ) ( ) S G S G
c
* .
10. Grafique el diagrama de bode del sistema compensado.
11. Determine el Margen de Fase y el Margen de Ganancia con sus respectivas frecuencias, del sistema
compensado.
12. Obtenga la magnitud de Resonancia
r
M la Frecuencia de Resonancia
r
e y el ancho de banda
b
e
de lazo cerrado del sistema compensado.
13. Grafique la respuesta en el tiempo del sistema compensado en lazo cerrado ante una entrada
escaln unitario, determine sus caractersticas ( )
s n p p
t t M , , , , e , de la grfica.



REPORTE:

Explique el desarrollo de diseo, mostrando las graficas y resultados obtenidos en cada punto.

Conclusiones.