TRABAJO DE CURSO

IMPLEMENTACION DEL ALGORITMO DE CANNY Y HOUGH PARA

SISTEMA DE DETECCION DE CARRIL

FELIPE ESTEBAN URREGO TOCANCIPA COD 1801533

MARIO AVILA PARADA COD 1801554
CRISTIAN MARTINEZ ROMERO COD 1801494
SEBASTIAN TRIANA DURAN COD 1801532

ING. ALEJANDRO MUOZ.

UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

FACULTAD DE INGENIERIA
INGENIERIA MECATRONICA
ELECTIVA MECANICA
BOGOTA DC
2014

CONTENIDO
1.

INTRODUCCION ........................................................................................................................................ 4
1.1 OBJETIVOS ............................................................................................................................................... 5
1.1.1 OBJETIVO GENERAL ................................................................................................................... 5
1.1.2 OBJETIVOS ESPECFICOS ......................................................................................................... 5
1.2 RESUMEN ................................................................................................................................................. 6
1.3 ALCANCE................................................................................................................................................... 7
1.4 REVISION DOCUMENTAL ................................................................................................................. 8

2.

INGENIERIA DEL PROYECTO........................................................................................................... 12

3. SISTEMA DE CONTROL ........................................................................................................................... 17

4. CONCLUSIONES .......................................................................................................................................... 22
BIBLIOGRAFIA ................................................................................................................................................. 23

ndice de figuras:
Figura 1. Ventajas y desventajas de las tecnologas de deteccin. ............................................ 9
Figura 2. Diagrama de bloques. .............................................................................................................. 11
Figura 3. Pseudocdigo Algoritmo de Canny. ............................................................................... 12
Figura 4. Distancias Mini Cooper. .......................................................................................................... 14
Figura 5. Medidas de interlineado de carreteras. .......................................................................... 15
Figura 6. Simulacin Carretera. .............................................................................................................. 15
Figura 7. Simulacin giro a la derecha y lnea blanca recta. ...................................................... 16
Figura 8. Simulacin giro a la izquierda y lnea blanca interlineada................................... 16
Figura 9. Circuito implementado con ARDUINO. ............................................................................ 17
Figura 10. Estado 1 sin salirse del carril. ............................................................................................ 18
Figura 11. Estado 2, desviacion a la derecha..................................................................................... 19
Figura 12. Visualizacion de correccion de carril a la derecha................................................... 19
Figura 13. Estado 3, desviacion a la izquierda. ................................................................................ 20
Figura 14. Visualizacion de correccion de carril a la izquierda. ............................................. 20

1. INTRODUCCION
El siguiente trabajo propone la implementacin del algoritmo de Hough y de Canny
[1] para el procesamiento de imgenes, con el fin de recrear fsicamente un
sistema de deteccin de carril que alerte al usuario en caso de que se presente
desviacin del vehculo en la va. Esto con el propsito de disminuir el grado de
accidentalidad en carreteras rectas de gran longitud, como por ejemplo en pases
como Estados Unidos, y algunas del territorio nacional.
Este proyecto se realiza a partir y en base a la simulacin del algoritmo elaborado
por parte de estudiantes de semestres superiores de ingeniera en mecatrnica,
donde se pretende implementarlo fsicamente en un carro a escala y a control
remoto para comprobar su funcionamiento de acuerdo a los requerimientos
establecidos y realizar as posibles mejoras que aporten una mayor eficiencia en
los resultados finales. Esto con el fin de aplicarlo a futuro en sistemas a escala
real.
Este dispositivo por su naturaleza mecatrnica pretende ser parte de la nueva
generacin que remplazar a sistemas predecesores gracias a la tecnologa y
beneficios que ofrece.
Adems del proceso de implementacin, el documento abarcar la etapa de
planeacin y estudio previa a la ejecucin del proyecto, lo que facilitar identificar
las causas y propsitos de cada uno de las funciones y mecanismos que
componen al prototipo final.

1.1 OBJETIVOS
1.1.1 OBJETIVO GENERAL
Implementar en un carro a control remoto el algoritmo de Hough y de Canny para
el procesamiento de imgenes a partir de una cmara para PC la cual recibir las
imgenes visualizas en el entorno del carro; por medio del algoritmo se enviar
una seal para corregir la trayectoria al detectar una desviacin y as evitar un
accidente.
1.1.2 OBJETIVOS ESPECFICOS

Identificar y analizar el algoritmo de Hough y de Canny para el

procesamiento de imgenes suministrado por el profesor Alejandro Muoz.

Revisar e identificar los tipos de deteccin de carril y alertas existentes, o

similares para innovar en el diseo e implementacin del dispositivo y su
forma de automatizacin.

Evaluar el proyecto de Ingeniera teniendo en cuenta tanto la viabilidad

como factibilidad del mismo.

Implementar un sistema mecatrnico, que facilite la operacin y disminuya

el nivel de accidentalidad por desviacin involuntaria de carros en
carreteras.

1.2 RESUMEN
Este trabajo presenta el proceso llevado a cabo para la implementacin del
algoritmo de Hough y de Canny para el procesamiento de imgenes en un carro a
control remoto, con el fin de generar una alerta al conductor cuando por motivos
involuntarios se est saliendo del carril y le permita as corregir la ruta; esto para
evitar precisamente la accidentalidad por cansancio al recorrer distancias muy
largas en carreteras, o por descuido y/o distraccin del conductor.

1.3 ALCANCE
El problema se fundamenta en la implementacin del algoritmo de Hough y de
Canny en un carro a control remoto para generar una alerta al conductor en caso
de desviacin del carril, tomando este dentro de lo que abarca un proyecto de
ingeniera, el cual permitir un avance en el tema del automvil. La planeacin y
alcance del mismo dependern en gran medida de las necesidades de la
poblacin a la cual va dirigida, en este caso a las personas que concurren por
carreteras despejadas y de gran longitud, para disminuir el nmero de accidentes.
Se evaluaran las distintas variables que delimitaran nuestro proyecto como son:

Orientacin del vehculo.

Condiciones de iluminacin para un ptimo funcionamiento.

Visibilidad.

Obstculos.

Resolucin de la cmara.

Tipo de vehculo.

1.4 REVISION DOCUMENTAL

BENCHMARKING

Es un proceso de comparacin y de medida de un producto respecto a sus

competidores o predecesores, permite llevarse una idea general de contra que se
est compitiendo y cul es el nivel actual de competitividad, en si es un
intercambio

de

informacin

necesario

para

ubicar

tecnolgicamente

comercialmente el prototipo que se est diseando. Una vez se tiene claro este
concepto se puede comunicar con mayor facilidad todo lo concerniente al
propsito del proyecto, alcance, proceder y los beneficios esperados.

Actualmente las principales lneas de investigacin de los constructores de

vehculos y equipos se han centrado en el desarrollo de sistemas que mejoren la
seguridad. El gran potencial reside en los sistemas que puedan actuar antes de
que se produzca un accidente, para evitar o minimizar la colisin. Los avances en
electrnica, informtica y comunicaciones han posibilitado el desarrollo y la puesta
a punto de nuevas tecnologas que se agrupan en los sistemas denominados
ADAS (Advance Driver Assistance Systems) cuya traduccin es Sistemas
avanzados de asistencia a la conduccin.

El

Sistema

de

Alerta

de

Cambio

Involuntario

de

Carril,

conocido

internacionalmente como Sistema LDW, acrnimo de su denominacin en ingls

Lane Departure Warning System, es un sistema que detecta por diversos medios
si el vehculo se est saliendo del carril de forma no intencionada y alerta al
conductor para que pueda corregir la trayectoria del automvil mediante la emisin
de una seal acstica, ptica o sensitiva.

Los sistemas actuales de deteccin de cambio involuntario de carril estn

concebidos para funcionar a velocidades por encima de 80km/h, dado que por
Descripcin del Sistema de Alerta de Cambio Involuntario de Carril y evidencias
8

cientficas de su eficacia debajo de dicha velocidad se estima que el sistema es

menos eficaz y resulta ms complicado discriminar los cambios de carril realmente
involuntarios de los voluntarios.

El sistema consta de sensores de deteccin de las lneas del carril, una unidad
electrnica de control que procesa la informacin recibida por el sensor o sensores
y que calcula en todo momento la posicin y trayectoria del vehculo respecto a las
lneas delimitadoras del carril, y una interfaz de usuario que consta del interruptor
de puesta en marcha del sistema y de los sistemas de aviso al usuario (acstico,
ptico y/o mediante vibraciones del volante o el asiento).

Figura 1. Ventajas y desventajas de las tecnologas de deteccin.

El Sistema de Alerta de Cambio Involuntario de Carril es uno de los dispositivos

ADAS (Advanced Driver Assistance Systems) con un futuro ms abierto en la
lucha contra los accidentes de trfico.

El sistema se convierte en casi indispensable en carreteras montonas y rectas en

las que la somnolencia puede hace su aparicin, en condiciones de mala
visibilidad, o cuando existe riesgo frecuente de distraccin debido a los sistemas
de telefona, la manipulacin frecuente de la radio del vehculo, etc.

Citron ha sido el primer fabricante de vehculos del segmento medio que ofrece
desde finales del 2004 el sistema en sus modelos C4 y C5, ste ltimo desde
marzo de 2005, aunque nicamente en las versiones con un acabado superior. EL
LDW es de serie en el C5 y se instala como opcin en el C4. Inicialmente se
ofrece a un precio de 450 y 520 euros dependiendo del modelo.

Tecnologas Empleadas Para La Deteccin

Las tecnologas empleadas para la deteccin de lnea son esencialmente tres.

Deteccin mediante sensores infrarrojos:

Se trata de una tecnologa ms simple y de coste inferior que bsicamente realiza
el proceso de deteccin de lnea gracias a diversos sensores que constan de un
diodo emisor de infrarrojo y de una clula de recepcin. Los sensores, ubicados en
zonas que permitan ver as lneas de la carretera (por ejemplo debajo del
parachoques anterior o en la par-te inferior de los espejos retrovisores exteriores),
emiten un pulso de radiacin infrarroja de forma que el haz reflejado en el asfalto
es detectado por la clula de recepcin. La diferente reflectividad producida por
las lneas de la carretera permite que sean fcilmente detectadas.

Deteccin por visin artificial:

En este caso el proceso de deteccin es ms complejo aunque, por otra parte,
proporciona una informacin mucho mayor que permite implantar algoritmos de
funcionamiento ms completos. El sistema consta de una cmara basada en
tecnologa CMOS que permite adquirir las imgenes que posteriormente son
tratadas por circuitos dedicados que permiten:

La identificacin de las lneas de la carretera, que son extradas del resto de

la imagen.

El posicionamiento del vehculo respecto de las lneas.

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El tracking (seguimiento) de las lneas mediante diferentes algoritmos de

estimacin de cara a predecir la geometra de la carretera durante los
siguientes instantes.

Todo este proceso requiere de una electrnica de altas prestaciones que supone
sin duda un coste del sistema ms elevado.

Deteccin mediante Scanner Laser:

La tecnologia lser permite la deteccin de objetos midiendo el tiempo que tarda
un pulso de luz en ser reflejado por el objeto. Un sensor de escaneado lser
permite detectar los cambios de reflectividad en el asfalto y reconocer las lineas
delimitadoras de carril y de los bordes de la carretera. Asi mismo, este tipo de
sensores son capaces de detectar la posicin y velocidad relativa respecto a
diferentes objetos en el entorno del vehculo. En este sentido, ofrecen soluciones
interesantes de cara a la implementacin de sistemas ADAS de generaciones ms
futuras que apunten hacia las intervenciones automticas para evitar las
colisiones, donde sea necesario utilizar diversos sensores y tecnologas que
permitan monitorizar perfectamente el entorno alrededor del vehculo. El problema
actual de los sensores Scanner Laser es su difcil integracin en el vehculo, su
tamao y su elevado coste.

Figura 2. Diagrama de bloques.

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2. INGENIERIA DEL PROYECTO

Para dar inicio a este proyecto se investig el estado del arte del mismo, desde el
trabajo desarrollado por compaeros de estudio, trabajos desarrollados con
programacin abierta, ejemplos y artculos de investigacin. Gracias a esta
investigacin, se decidi iniciar el programa tan solo con los conceptos bsicos del
algoritmo y as desarrollar nuestro software de acuerdo a las necesidades y
caractersticas dadas por nuestro entorno y modelo a escala.

Existen diferentes programas para el desarrollo y aplicacin del algoritmo de

Canny y la transformada de Hough, como RoboRealm el cual ha sido creado para
el procesamiento de imgenes y con una interfaz bastante sencilla para poder
interactuar y desarrollar archivos dentro de l. Tambin existe la librera OpenCV
con un lenguaje de programacin C, C++ entre otros, pero esta no es tan amigable
para un ptimo desarrollo de nuestro software. Por ultimo existen los Toolbox de
MatLab que cuentan con un mayor desarrollo y guas de ayuda para nuestro
software. Este ltimo fue el que se decidi usar para la realizacin del proyecto.

El pseudocdigo que utiliza el algoritmo de Canny es sencillo y corto tal como se

puede apreciar en la figura 3.

Figura 3. Pseudocdigo Algoritmo de Canny.

El software para el proyecto se dividi en 5 partes: Entrada, Deteccin de Lneas,

Identificacin de Carril, Alarma de Cambio de Carril y Salida.

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Entrada: Ejecuta una funcin para almacenar las imgenes de la cmara y

adems transformarlas en el espacio RGB.

Deteccin de Lnea: Se implementa un filtro digital, la transformada de Hough y

algoritmo de Canny, en esta parte se crea una funcin para generar una tercera
lnea.

Identificacin de Carril: Por una serie de filtros y calculadores de distancia, en esta

parte el cdigo se determina el carril por donde va el vehculo.

Alarma de Cambio de Carril: Se comparan las lneas de vista identificadas en el

anterior paso y se determina el ngulo de rotacin de la cmara. Dependiendo de
este se generar o no la alerta.

Salida: Grafica las lneas de identificacin de carril y adems los mensajes o

alertas de cambio de carril. As mismo indica si el vehculo se encuentra
conduciendo entre lneas blancas o amarillas y si estas son continuas o
segmentadas.

La idea de un sistema de deteccin de carril se ha venido desarrollando como un

proyecto aislado en gran parte del mundo, en pocas palabras esta idea solo ha
sido implementada en vehculos por personas con conocimientos de programacin
y procesamiento de imgenes.

Para el ptimo desarrollo de nuestro proyecto se debe realizar un modelo a escala

de una carretera y adems tener en cuenta diferentes variables para la ubicacin
de la cmara entre otros. Las primeras variables a considerar, fueron las
diferentes distancias del carro tal como se aprecia en la Figura 4. Donde A. es la
distancia de la cmara ubicada en el espejo retrovisor y el suelo, B. es la distancia

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entre la ubicacin de la cmara y el bomper delantero del vehculo y C. es la

distancia q existen entre el bomper y el rango de visin de la cmara.

Figura 4. Distancias Mini Cooper.

Las distancias A. y B. son dadas por las especificaciones de un mini cooper real,
la distancia C. se obtuvo a partir de un modelo a escala (el que se usar para el
desarrollo del proyecto), se sabe que el vehculo modelo tiene una escala 1:18,
por ende la posicin de la cmara est dada por una altura de 6.5 cm a nivel del
suelo. A continuacin se midi la distancia del foco de la cmara hasta donde esta
genera su mximo alcance de visin, esta distancia del punto ciego fue de 2.3 m.

Teniendo las medidas iniciales para seguir construyendo el modelo, lo siguiente

fue consultar las diferentes normas tcnicas, entre ellas la 3.1-IC TRAZADO, para
la construccin y sealizacin de carreteras, esta indica el grosor de las lneas, la
distancia entre cada lnea separada entre otras, esta informacin se puede
apreciar en la figura 5.

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Figura 5. Medidas de interlineado de carreteras.

El siguiente paso, consisti en unir el modelo a escala de la carretera a usar y el

software de deteccin de lnea, gracias al buen desarrollo e implementacin de
cada parte el ajuste fue bastante sencillo y arrojo rpidamente los resultados
esperados por el momento para el proyecto. Como se puede apreciar en la figura
6. Se ve la carretera con unas lneas blancas constantes y como el software
detecta el color y ubicacin de dichas lneas.

Figura 6. Simulacin Carretera.

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A continuacin se muestra en la figura 7. La rotacin de la cmara hacia la

derecha y como el software indica que el carro no sigue paralelamente las lneas
generando una alerta de que va a existir un cambio de carril.

Figura 7. Simulacin giro a la derecha y lnea blanca recta.

A su vez se hizo la prueba con un interlineado y el cambio de carril hacia la

izquierda, como se observa en la figura 8. El software detecta la presencia de las
lneas interlineadas y lo indica en pantalla.

Figura 8. Simulacin giro a la izquierda y lnea blanca interlineada..

Cabe aclarar que se realizaron diferentes tipos de pruebas a diferentes

condiciones de luz y materiales para fabricar el modelo de la pista, se puede llegar
a concluir que la luz del medio ambiente es la ideal para realizar estas pruebas, ya
que la luz fluorescente proveniente de los bombillos altera la precisin del
software. As mismo la carretera debe tener un color mate con el fin de impedir el
reflejo de cualquier tipo de luz diferente a la del medio ambiente.

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3. SISTEMA DE CONTROL
Adems del procesamiento de imgenes mostrado anteriormente, se necesit un
sistema que permitiera enviar la seal de correccin de carril hacia el vehculo.
Para ello se utiliz una tarjeta ARDUINO UNO que a travs de una comunicacin
serial reciba informacin desde Simulink la cual procesaba para generar
diferentes salidas y as modificar y/o corregir la direccin del vehculo.

Figura 9. Circuito implementado con ARDUINO.

A partir del procesamiento de imagen en Simulink, se obtenan tres estados, el

primero indicaba si se est saliendo en la direccin derecha, el siguiente si se sale
en la direccin izquierda y el ultimo indicando que no se est saliendo del carril.
Esa informacin es transmitida a la placa de ARDUINO que contaba con dos
salidas, una que permita corregir el movimiento hacia la derecha y la otra hacia la

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izquierda, y que a su vez estn conectadas a la tarjeta de control del carro a

control remoto.

A continuacin se muestran las imgenes de los 3 estados que visualiza la cmara

del carro a control remoto en tiempo real.

Estado 1. Indicando que el carro va por buen camino y que no se est saliendo del
carril donde el algoritmo detecta el carril y las lneas blancas.

Figura 10. Estado 1 sin salirse del carril.

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Estado 2. El carro a control remoto se desva hacia el lado derecho, donde la

respuesta del sistema indica en la grafica que debe hacer un cambio de giro por
desviacin a la derecha y el carro inmediatamente corrige su recorrido.

Figura 11. Estado 2, desviacion a la derecha.

Figura 12. Visualizacion de correccion de carril a la derecha.

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Estado 3. El carro a control remoto se desva hacia el lado izquierdo, donde la

respuesta del sistema indica en la grafica que debe hacer un cambio de giro por
desviacin a la izquierda y el carro inmediatamente corrige su recorrido.

Figura 13. Estado 3, desviacion a la izquierda.

Figura 14. Visualizacion de correccion de carril a la izquierda.

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Un factor a tener en cuenta es la velocidad de desplazamiento del vehculo en

relacin con la velocidad de procesamiento de la imagen, que viene dado por las
caractersticas del PC (El procesador, La memoria RAM, La tarjeta de video, entre
otras). Con las caractersticas de nuestro PC, el carro a control remoto deba
desplazarse a una velocidad muy pequea ya que si se sobrepasaba el sistema
no responda de manera correcta.

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4. CONCLUSIONES

Se logr implementar el algoritmo de Hough y de Canny para el

procesamiento de imgenes en el entorno de Simulink de una manera
adecuada para controlar el carro a control remoto y generarle la seal
correcta para corregir el camino del vehculo en caso de que se desviara.

Para realizar este proyecto hay que tener muy en cuenta la velocidad de
procesamiento del PC con el cual se va a controlar el vehculo, ya que
dependiendo de este se regula la velocidad de conduccin, en el caso de
ser mayor, el procesamiento de imgenes no alcanza a realizar en el
tiempo adecuado su respectivo control y el sistema no responde de manera
correcta.

Otro factor a tener en cuenta es el nivel de iluminacin que hay en el

espacio de trabajo, ya que dependiendo de este el algoritmo puede trabajar
de una mejor o peor manera.

Como proyecto a futuro se podra complementar este trabajo haciendo uso

de tecnologas inalmbricas diferentes a las utilizadas, como por ejemplo
operndolo va Bluetooth desde un celular, y posteriormente implementarlo
en un vehculo real con una mejor cmara y un PC con mejores
capacidades.

Se intento implementar al vehculo un sistema de conduccin involuntaria,

por lo cual gracias a un PWM se le variaba la velocidad del carro, pero al
tener que andar demasiado despacio la seal era muy baja y daaba la
programacin del procesamiento de imgenes, por lo cual se decidi no
efectuar este mtodo .

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BIBLIOGRAFIA
[1]

https://espacioseguro.com/fundacionfitsa0/admin/_fitsa/archivos/publicacion
es/0000027/03-Cambio_carril.pdf

[2]

http://www.geocities.ws/tecnilibros/articulos/alerta_cambio_carril.pdf

[3]

http://earchivo.uc3m.es/bitstream/handle/10016/15303/pfc_pablo_esteban_
santa-teresa_2012.pdf?sequence=1

ANLISIS Y APLICACIN DEL FILTRO DE KALMAN A UNA SEAL CON

RUIDO ALEATORIO. Scientia et Technica Ao XVIII, Vol. 18, No 1, Abril de
2013. Universidad Tecnolgica de Pereira.
[5] http://www.mathworks.com/company/newsletters/articles/using-modelbased-design-to-develop-and-deploy-a-video-processing-application.html
[6] http://www.slideshare.net/lonely113/procesamiento-digital-de-imgenes-conmatlab
[7] http://www.mathworks.com/help/vision/ref/autothreshold.html.
[4]

23