Control Digital

Universidad Nacional Autnoma de Mxico
Facultad de Estudios Superiores Cuautitln

Departamento:
Seccin:
Ingeniera
Electrnica
Laboratorio de Control Digital

Asignatura: Control Digital
Clave Carrera: 116
Clave Asignatura: 1820
Autores:
M. en TI.
Ing.
M. en C.
Jorge Buenda Gmez

Nicols Calva Tapia
Leopoldo Martn del Campo R.
Fecha de Elaboracin: 2000

Fecha de Revisin: Julio 2014
UNAM

ndice
ndice
Prlogo
II
Reglamento
VI
Prctica 1
Muestreadores y Retenedores
Prctica 2
Convertidor Analgico Digital Discreto
Prctica 3
Convertidor Analgico Digital Integrado
10
Prctica 4
Convertidor Digital Analgico Integrado
18
Prctica 5
Convertidor Analgico Digital con Realimentacin
22
Prctica 6
Contador Infrarrojo
25
Prctica 7
Control de Velocidad de Motor de CD por Modulacin PWM
29
Prctica 8
Motores de Pasos
33
Prctica 9
Motores de Pasos con Control Programado
37
Prctica 10
Anlisis y Simulacin de Sistema Digital con Matlab
44
ndice
1.6. Efectos de cuantizacin y muestreo
2.1. Discretizacin de sistemas continuos
4. Diseo de sistemas de control digital a partir de funciones de transferencia discretas
5.3. Realimentacin de la salida
6.4. Ejemplos de aplicacin
6.3. Sensores, actuadores y dispositivos auxiliares.
UNAM

Prlogo
Objetivo del curso
Familiarizar al alumno con los principales mtodos de anlisis y diseo de los sistemas de control
digital, as como con la realizacin prctica de los algoritmos de control que con mayor frecuencia
se emplean.
Objetivos del Laboratorio
Analizar y comprobar los tres procesos empleados en la digitalizacin de las seales analgicas:
muestreo, retencin y cuantizacin.
Comprobar las diferentes formas de conversin analgica digital (CAD) y la conversin digital
analgica (CDA) as como emplear sensores de seales fsicas a travs de transductores e
implementarlos en un sistema de control digital.
Implementar el control de motores para la construccin de maquinas herramientas y robots.
Introduccin
En el laboratorio de Control Digital los alumnos debern realizar la comprobacin de los conceptos tericos
ms relevantes utilizados para la digitalizacin de seales analgicas. Este proceso de digitalizacin es muy
importante ya que la mayora del procesamiento actual se realiza a travs de sistemas digitales o de
computadoras debido a la flexibilidad y capacidad de manipulacin de la informacin de los sistemas de
cmputo.
En la actualidad el procesamiento de seales se realiza de forma digital, debido a la gran versatilidad y
potencia de los sistemas digitales, ya sea en forma de microprocesadores, microcontroladores,
computadoras y otros. Sin embargo, la generacin de seales del mundo real sigue siendo analgica, seales
como la voz, el audio, el video, la temperatura, la presin, la posicin de un motor, etc., son
indiscutiblemente seales analgicas y es por ello que siempre estarn presentes los circuitos electrnicos
de conversin analgica digital y de conversin digital analgica.
Para llevar a cabo esta transformacin de seal analgica a seal digital (discretizacin), se requieren 3
procesos independientes que son:
Muestreo
Retencin
Cuantizacin
Estos 3 procesos se pueden implementar de forma prctica a travs de circuitos electrnicos, que permiten
analizar los parmetros de funcionamiento ms representativos de la discretizacin de seales.
Otro de los elementos importantes en el proceso de control es la adquisicin de datos a travs de
convertidores analgico digital (CAD) y convertidores digital analgico (CDA), tanto discretos como
integrados ya que son la interfaz directa entre el mundo real, bsicamente analgico, y el sistema de
control, bsicamente digital.
Prlogo
II
UNAM
Dentro de las prcticas se visualiza y comprueba el funcionamiento de algunos convertidores bsicos,

necesarios para comprender la influencia de estos circuitos dentro de los sistemas de adquisicin de datos
comerciales (DAQ) y su aplicacin en la captura de seales procedentes de sensores.
En estas prcticas se incluye el control de motores de corriente directa y de motores de pasos necesarios
para la implementacin de sistemas mecnicos industriales o de robots. El control se realiza utilizando
sistemas digitales integrados tales como los microcontroladores y sistemas digitales discretos diseados
especficamente para la aplicacin planteada.
Tambin se incluye en estas prcticas la utilizacin de software de simulacin que permite al alumno
analizar un siatema sin la necesidad de tenerlo fsicamente, para poder comprobar de forma rpida los
conceptos tericos de controladores y otras funciones.
Finalmente el alumno deber comprender la necesidad de interaccin entre las diferentes reas de la
Ingeniera para llevar a la prctica un sistema de control digital real.
Entre estas reas se distinguen:
Electrnica
Control Analgico
Control Digital
Diseo Lgico
Computacin
Diseo de Software
Electrnica de Potencia
Mecnica
Motores
y algunas reas adicionales.
Instrucciones para la elaboracin del reporte

Ser necesario incluir en cada actividad previa y reporte de prctica, una portada (obligatoria) como la
mostrada a continuacin.
U. N. A. M.
F. E. S. C.
Laboratorio de :
________________________________________
Grupo:
________________________________________
Profesor:
________________________________________
Alumno:
________________________________________
Nombre de Prctica:
________________________________________
No. de Prctica:
________________________________________
Fecha de realizacin:
________________________________________
Fecha de entrega: ________________________________________
Semestre:
________________________________________
Para la presentacin del reporte se deber cumplir con los requisitos indicados en cada una de las prcticas,
incluyendo:
Prlogo
Actividades previas
III
UNAM
Introduccin
Procedimiento experimental
Circuito armado
Tablas de datos
Mediciones
Grficas
Comentarios
Observaciones
Esquemas
Diagramas
Cuestionario
Conclusiones
y en general todos los elementos solicitados dentro del desarrollo de la prctica.

Los criterios de evaluacin para el laboratorio son los siguientes:
C1 (Criterio de evaluacin 1): Reporte entregado con todos los puntos indicados (40%)
C2 (Criterio de evaluacin 3): Desarrollo y funcionalidad de la prctica (30%)
C3 (Criterio de evaluacin 4): Actividades Previas (20%)
C4 (Criterio de evaluacin 2): Habilidad en el armado circuitos (10%)
Bibliografa
1.
Powel J., Franklin G., F. (1975), Digital Control of Dynamic Sysytems: Addison- Wesley Publishing
Company
2.
Smith C. L. (1972), Digital Computer Process Control: Intex Educational Publishers
3.
Cadzow J., Martens H. (1970), Discrete Time and Computer Control Systems: Prentice Hall Inc.
4.
Kuo, Benjamin C. (2003), Sistemas de Control Digital: Mxico: CECSA, 5 Edicion
5.
Ogata, Katsuhiko (1996), Sistemas de Control en Tiempo Discreto: Mxico: Prentice Hall,
Hispanoamericana, 2 Edicin
6.
Dorf, Richard C, Bishop, Robert H. (2005), Sistemas de Control Moderno: Espaa: PEARSON Prentice Hall,
10 Edicin
7.
Houpis, Constantine H., Lamont Gary B., (1985), Digital Control Systems.: USA: Mc Graw Hill
8.
Gmez Campomanes Jos. (2007), Problemas resueltos de Control Digital : Mxico: Thomson Paraninfo
S.A.
9.
Basaez Villaluenga Luis., (2002), Control Digital: Problemas. : Espaa: Universidad Politcnica de
Catalua.
10. Bolzern Paolo., (2009), Fundamentos de Control Automtico. : Espaa: Mc Graw Hill Interamericana.
11. Barambones Oscar., (2004), Sistemas Digitales de Control. : Espaa: Universidad del pas Vasco.
Prlogo
IV
UNAM

Reglamento Interno del Laboratorio de
Comunicaciones, Control y Electrnica
1.
Dentro del laboratorio queda estrictamente prohibido.

a.
b.
c.
d.
e.
f.
Correr, jugar, gritar o hacer cualquier otra clase de desorden.

Dejar basura en las mesas de trabajo y/o pisos.
Sentarse sobre las mesas
Fumar
Introducir alimentos y/o bebidas.
Introducir cualquier objeto ajeno a las prcticas de laboratorio, tales como: televisiones, equipos de
sonido (aun con audfonos) excepto algn equipo para realizar las prcticas
g. La presencia de personas ajenas en los horarios de laboratorio.
h. Dejar los bancos en desorden.
i. Mover equipos o quitar accesorios de una mesa de trabajo a otra sin el consentimiento previo del
profesor de laboratorio en turno.
j. Usar o manipular el equipo sin el conocimiento previo del profesor.
k. Rayar las mesas del laboratorio.
l. Energizar algn circuito sin antes verificar que las conexiones sean las correctas (polaridad de las
fuentes de voltaje, multmetros, etc.).
m. Hacer cambios en las conexiones o desconectar equipo estando est energizado.
n. Hacer trabajos pesados (taladrar, martillar, etc.) en las mesas de las prcticas, para ello se cuenta
con mesas especiales para este tipo de trabajos.
2. Verifique las caractersticas de los dispositivos electrnicos con el manual o pregunte a su profesor de
laboratorio.
3. Es responsabilidad del usuario revisar las condiciones del equipo del laboratorio al inicio de cada prctica
y reportar cualquier anomala que pudiera existir (prendido, daado, sin funcionar, maltratado, etc.) al
profesor del laboratorio correspondiente.
4. Es requisito indispensable para la realizacin de las prcticas, que el alumno cuente con su manual
completo y actualizado al semestre en curso, las cuales podrn obtener en:
http://olimpia.cuautitlan2.unam.mx/pagina_ingenieria.
5. El alumno deber traer su circuito armado para poder realizar la prctica, de no ser as no podr realizar
dicha prctica (donde aplique) y tendr una evaluacin de cero.
6. Quien requiera hacer uso de las instalaciones de laboratorio para desarrollar trabajos, prcticas o
proyectos, es requisito indispensable que est presente el profesor responsable atendiendo a los
alumnos, en caso contrario no podrn hacer uso de dichas instalaciones.
7. Correo electrnico del buzn para quejas y sugerencias para cualquier asunto relacionado con los
Laboratorios de Electrnica. ([email protected])
8.
La evaluacin del laboratorio, ser en base a lo siguiente:
Reglamento Interno del Laboratorio de Comunicaciones, Control y Electrnica
UNAM
A - (Acreditado); Cuando el promedio total de todas las prcticas de laboratorio sea mayor o igual
a 6 siempre y cuando tengan el 90% de prcticas acreditadas en base a los criterios de
evaluacin.
NA - (No Acreditado); No se cumpli con los requisitos mnimos establecidos en el punto anterior.
NP - (Nunca se present); con o sin asistencia pero que no haya entregado reporte alguno.
9. Los casos no previstos en el presente reglamento sern resueltos por el Jefe de la Seccin.
NOTA: En caso de incurrir en faltas a las disposiciones anteriores, el alumno ser acreedor a las siguientes
sanciones por parte del profesor de laboratorio segn sea el caso y la gravedad.
Baja temporal del grupo de laboratorio al que est inscrito.
Baja definitiva del grupo de laboratorio al que est inscrito.
Reglamento Interno del Laboratorio de Comunicaciones, Control y Electrnica
VI
UNAM

Prctica 1
Muestreadores y Retenedores
Tema:
Objetivos
El alumno implementar un dispositivo de muestreo y un dispositivo de retencin para comprobar dos

de los procesos empleados en la discretizacin de seales analgicas.
El alumno analizar las variaciones que se producen en ambos procesos al cambiar los parmetros del
sistema para diferentes seales de entrada.
Introduccin
En los sistemas discretos, en los sistemas de datos muestreados y en los sistemas de control digital, por lo
general una o varias de las seales que intervienen en el proceso son seales analgicas que deben ser
transformadas a seales discretas para poder ser empleadas de forma adecuada dentro de este tipo de
sistemas. Para lograr la discretizacin de las seales, se debe aplicar primero el proceso de muestreo y
obtener as una seal formada nicamente por las muestras discretas en tiempo de la seal analgica.
El proceso de muestreo puede representarse a travs de un interruptor que se cierra cada t = kT segundos
durante un tiempo de muestreo (p), generndose una seal de muestreo como la mostrada en la figura 1.1.
t = Instante de muestreo
k = 0, 1, 2, 3, n
T = Periodo de muestreo
p = Tiempo de muestreo
p
T
Figura 1.1
La ecuacin t = kT describe al muestreo peridico ya que las muestras estn equiespaciadas, es decir las
muestras son tomadas en instantes de tiempo que son mltiplos enteros del periodo de muestreo. Tambin
existen otros tipos de muestreo empleados para diferentes propsitos, los cuales se describen con
ecuaciones similares a la mostrada anteriormente.
La entrada de este interruptor es una seal analgica y la salida es una seal muestreada como se puede
observar en la figura 1.2.
x(t)
t=kT
x*(t)
Muestreador
Figura 1.2
Prctica 1 Muestreadores y Retenedores
UNAM
Otra forma de representar el proceso de muestreo es a travs de un modulador en amplitud, que realiza la
modulacin de un tren de impulsos unitarios discretos generados en los instantes kT que se emplean como
seal portadora y la seal analgica que se desea muestrear que se emplea como seal moduladora,
obtenindose como salida los pulsos discretos pero modulados en amplitud por la seal de entrada, a esta
salida se le denomina la seal muestreada, tal y como se observa en la figura 1.3.
Seal Analgica
Tren de impulsos unitarios
Moduladora
Seal Muestreada x*(t)
Modulador en
Amplitud
Portadora
Figura 1.3
La operacin que realiza el modulador puede representarse matemticamente a travs del producto del
tren de impulsos unitarios y la seal analgica de entrada dando como resultado la siguiente expresin que
define a la seal muestreada.
x * (t ) = (t kT ) x(t )
k =0
Si a esta expresin se le aplica la transformada de Laplace y se toman las consideraciones necesarias, se

obtiene la transformada Z de la funcin x(t).
X ( z ) = x(kT ) z k
k =0
Otro dispositivo empleado en la digitalizacin de las seales analgicas para utilizarlas en los sistemas de
datos muestreados, es el retenedor, el cual tiene la funcin de reconstruir la seal muestreada a partir de
los valores de las muestras generadas por el muestreador, empleando para ello, polinomios de diferentes
grados. Entre los ms empleados estn los retenedores de orden cero y de primer orden.
Este proceso tambin se emplea para que los cuantizadores tengan en su entrada una seal constante que
representa a la muestra actual y puedan tener el tiempo suficiente para realizar la conversin de cdigo ya
que la muestra original que se obtiene del muestreador tiene una duracin muy corta.
Retenedor de
orden cero Zoh
Seal Muestreada
Seal Retenida
Figura 1.4
UNAM
En la figura 1.4 se presenta un retenedor de orden cero Z oh y las formas de onda de su entrada y su salida.
En esta prctica se implementarn 2 circuitos que realizan las funciones de muestreo y retencin
respectivamente. Estos circuitos se implementan a travs de circuitos analgicos y amplificadores
operacionales para poder visualizar las funciones que se realizan en estos 2 procesos, pero haciendo la
anotacin de que en los sistemas de control digital estas funciones se realizan a travs de los convertidores
analgico digitales que contienen de manera intrnseca a dichas funciones de muestreo y retencin (S/H,
Sample and Hold).
Actividades previas a la realizacin de la prctica
1.
2.
3.
4.
5.
El alumno deber realizar la lectura de la prctica.

El alumno realizar la simulacin de los circuitos del procedimiento experimental considerando las
figuras 1.5 y 1.7 en el simulador Proteus siguiendo los pasos del desarrollo. Considere emplear el
circuito DG417 en sustitucin del circuito DG201 de la prctica, considerando que las terminales de
ambos circuitos difieren en posicin.
Entregar los resultados de la simulacin de forma impresa al profesor al inicio de la sesin de
laboratorio.
El alumno investigar el concepto de teorema de muestreo de Nyquist y el concepto de Aliasing.
Investigue las ecuaciones de funcionamiento del oscilador en modo astable implementado con el
circuito LM555. Para este paso refirase a la hoja tcnica del dispositivo LM555 para calcular los
parmetros de funcionamiento del circuito y obtener matemticamente el valor.
Material
1 C.I. LM555
1 C.I. UA741
1 C.I. DG201 Switch Analgico CMOS SPST
2 Resistencias de 0.1 k a W.
1 Resistencia de 10 k a W.
1 Resistencia de 2.2 k a W.
1 Potencimetro de 50 k.
1 Capacitor de 1 nF.
1 Capacitor de 0.1 F.
2 Capacitor de 100 F electroltico.
Este circuito integrado es de tecnologa CMOS y deber ser manejado

con las precauciones necesarias para evitar que sufra daos.
Equipo
1 Fuente bipolar.
1 Generador de funciones.
1 Multmetro
1 Osciloscopio.
Procedimiento Experimental
1.
Implemente el circuito de la figura 1.5, el cual realiza la operacin de muestreo sobre la seal Ve(t) y
genera una seal muestreada Ve*(t), este circuito consta de las siguientes partes:
Generador de pulsos de muestreo en configuracin astable.

Interruptor analgico (interruptor bidireccional) controlado por pulsos.
2.
3.
Calibre el generador de funciones con una seal Ve(t) = 2.5 Sen 6283.18 t.
Pruebe el sistema por partes, verificando el correcto funcionamiento de cada una de ellas.
4.
UNAM
Generador de pulsos de muestreo. (Terminal 3 del LM555)

Interruptor analgico (interruptor bidireccional) controlado por pulsos. (Terminal 3 del
DG201)
Compruebe y analice el proceso de muestreo para diferentes seales de entrada adems de la senoidal
del punto anterior.
Este circuito integrado es de

tecnologa CMOS y deber ser
manejado con las precauciones
necesarias para evitar que sufra
daos.
Figura 1.5
5.
Mida los valores de periodo de muestreo (T) y el tiempo de muestreo (p) mnimo y mximo de la seal
de salida del generador de pulsos variando el potencimetro P1 a su valor mnimo y a su valor mximo.
6. Calcule la frecuencia de muestreo mnima y mxima que se puede obtener con este circuito.
7. Empleando el teorema de Nyquist determine la frecuencia mxima de la seal de entrada Ve(t) que
puede ser muestreada con este sistema.
8. Vare la frecuencia de la seal senoidal a un valor en el rango de 30KHz a 50KHz y observe el
comportamiento simultneo de las seales de entrada Ve(t) y de salida Ve*(t), ajuste el valor de
frecuencia para obtener un proceso de muestreo equivalente.(Aliasing o Seal de salida que no es
muestreada adecuadamente debido a que no se toman las muestras necesarias para representarla).
9. Grafique las seales para cada punto y anote los rangos de funcionamiento de cada una de las etapas,
es muy importante llegar a una conclusin prctica de porque con este tipo de circuito no se puede
llegar a muestrear seales de cualquier frecuencia o amplitud.
10. Retire la resistencia R3 de 10 K que est conectada a la terminal 3 del interruptor analgico, ya que
afecta el comportamiento del circuito retenedor que se adicionar a la salida del muestreador.
11. Aada el circuito de la figura 1.6 a la salida del circuito de la figura 1.5, el cual realizar la funcin de
retencin.
12. Anote los comentarios en cuanto a las formas obtenidas as como las grficas correspondientes,
haciendo las pruebas tambin para seales de diferentes tipos y frecuencias (triangular y cuadrada).
UNAM
Figura 1.6
Cuestionario
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Investigue el concepto de Aliasing y explique la relacin que tienen con respecto al muestreo de seales
analgicas.
Obtenga la funcin de transferencia en Laplace del retenedor empleado en la prctica (figura 1.6)
indicando de que tipo es y explicando su funcionamiento.
Calcule el valor de la constante de tiempo del retenedor y el tiempo de carga del capacitor al 98% de su
valor de carga final.
Verifique que se cumple la relacin de tiempos siguiente, para el punto de mxima frecuencia de
muestreo.
5 < <
Explique de manera grfica lo que sucedera si la frecuencia de muestreo es elevada y la constante de

tiempo RC del retenedor es mayor al periodo de muestreo T.
Describa los procesos de muestreo de orden mltiple, de ritmo mltiple y aleatorio.
UNAM

Prctica 2
Convertidor Analgico Digital Discreto

Tema
Objetivos
El alumno construir un convertidor analgico digital de aproximaciones sucesivas con elementos

discretos.
El alumno analizar las caractersticas de funcionamiento y verificar los clculos tericos con
mediciones sobre el circuito.
El alumno generar la curva de cuantizacin prctica.
Introduccin
El primer proceso que se realiza dentro de un sistema de control digital es el proceso de muestreo, el cual
nos permite obtener los valores discretos de la seal analgica de entrada en los diferentes instantes
definidos por el periodo de muestreo, pero dichos valores son an valores analgicos en amplitud aunque
discretos en tiempo y no son directamente utilizables por una computadora digital, por lo tanto es necesario
cuantizar dichos valores analgicos a travs de convertidores analgico digitales que transforman el valor
analgico de entrada a un cdigo binario compatible con los sistemas digitales.
Un convertidor analgico digital (CAD) procesa un voltaje analgico de entrada y despus de cierta cantidad
de tiempo, denominado tiempo de conversin, produce un cdigo digital de salida con un determinado
nmero de bits como se muestra en la figura 2.1.
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Cdigo binario
en 4 bits:
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.1
1.2
0011 0000 0011 1001 1010 0111 0101 1000 1101 1110 1010 1000 1100
Figura 2.1
Prctica 2 Convertidor Analgico Digital Discreto
UNAM
Este proceso est sujeto a errores debido al mtodo de conversin, a los componentes empleados y a otras
fuentes externas al proceso.
El proceso de conversin analgico digital generalmente es ms complejo y tardado que el proceso de
conversin digital analgico y para realizarlo se emplean varios mtodos entre los que podemos nombrar:
aproximaciones sucesivas, rampa digital, rampa analgica, de rfaga y doble rampa como los ms usuales.
El circuito implementado en la prctica realiza la conversin por el mtodo de aproximaciones sucesivas en
forma analgica, empleando para ello circuitos comparadores de voltaje, mallas de resistencias e inversores
lgicos.
Material
1 C.I. LM339 Comparadores de voltaje
1 C.I. CD4069 (CMOS) Inversor Lgico
1 Transistor BC547
2 Resistencias de 39 K a W.
1 Resistencia de 5.6 K a W.
8 Resistencias de 1K a W.
2 Potencimetros de 50 K
4 Leds
Equipo
1 Fuente de voltaje
1 Multmetro
1 Osciloscopio
1.
2.
3.
El alumno deber realizar la lectura de la prctica.

El alumno realizar el clculo de los voltajes en cada una de las dos entradas de los cuatro
comparadores del circuito de la figura 2.2 as como el cdigo binario de salida para un voltaje de
entrada de 6.3 V. Considere que el voltaje mximo de entrada es de 8 V.
Adjunte todos los clculos realizados para el anlisis y entrguelo a su profesor de laboratorio.
1.
2.
3.
4.
Implemente el circuito de la figura 2.2 alimentndolo con un voltaje aproximado de VCC = 10 V. Dicho
valor ser modificado posteriormente a travs del procedimiento del inciso 3.
Vare el voltaje de entrada analgico Ve(t), a travs del potencimetro P2, para que encienda alguno de
los leds. Reajuste el nivel de la fuente de voltaje VCC hasta obtener 8V en la salida del inversor que
tienen encendido el led.
El reajuste de la fuente de voltaje VCC es muy importante debido a que representa el valor de voltaje
mximo de conversin y debido a ello, este valor deber mantenerse fijo durante el desarrollo de la
prctica, pues las mediciones y ajustes posteriores seran incorrectos si dicha fuente tuviera una
variacin.
Ajuste el voltaje de referencia Vref en el emisor del transistor BC547, a travs del potencimetro P1,
hasta obtener 4 V, lo que representa la mitad del voltaje mximo de conversin.
5.
6.
7.
8.
9.
UNAM
Ajuste el potencimetro P2 hasta obtener un voltaje de 6.3 V en la entrada Ve(t) y compruebe que el
cdigo binario en las 4 salidas del circuito es (1100), tambin compruebe que los voltajes en las
entradas positivas de los comparadores son 4 V, 6 V, 7 V y 6.5 V, respectivamente a partir del
comparador U1A.
Anote las posibles variaciones de los niveles de voltaje, si las variaciones son grandes entonces existe un
error en el armado del circuito.
Genere la curva de cuantizacin (Ve(t) contra cdigo binario) empleando 16 niveles, variando el
potencimetro P2 desde 0 V. hasta 8 V, indicando en una tabla el nivel de voltaje analgico de entrada
Ve (t) y el correspondiente cdigo binario proporcionado por el circuito.
Dibuje las grficas de cuantizacin real, obtenida del circuito de prueba y la grfica de cuantizacin
ideal, en la misma grfica y con el mismo sistema de coordenadas.
Compare ambas grficas y comente acerca de los errores que presenta el circuito con respecto a
linealidad, exactitud y errores en el proceso de conversin.
Cuestionario
1.
2.
3.
4.
5.
Calcule el rango de cuantizacin (q) promedio del convertidor implementado.

Qu tiempo total requiere este sistema para realizar la conversin. Consultar manuales y anotar los
tiempos de respuesta de cada uno de los circuitos que intervienen en el proceso, calculando
posteriormente el tiempo total de conversin.
Qu tiempo requerira un circuito similar al implementado si la conversin se realizara en 8 bits y
comprelo con el tiempo de conversin de 2 convertidores analgico digitales comerciales de 8 bits.
Anote sus comentarios con respecto a esta comparacin, incluya la hoja de datos de los convertidores
consultados sealando el parmetro de tiempo de conversin sobre la hoja.
Son iguales o diferentes los tiempos de conversin necesarios para convertir los voltajes de 2.8 V. y de
5.4 V. en el circuito de prueba de la prctica, justifique su respuesta.
Explique a travs de una tabla de verdad la forma en que el mtodo de aproximaciones sucesivas realiza
la conversin a cdigo binario empleando como voltaje de entrada Ve = 6.3 V.
UNAM
Figura 2.2
UNAM

Prctica 3
Convertidor Analgico Digital Integrado

Tema
2.1. Discretizacin de sistemas continuos
Objetivos
El alumno comprobar experimentalmente el funcionamiento de un convertidor analgico digital

que emplea el mtodo de conversin de aproximaciones sucesivas.
El alumno realizar la programacin del microcontrolador PIC16F690 para hacer uso del mdulo de
conversin analgico digital.
El alumno construir una interfaz para medir temperatura, empleando el microcontrolador
PIC16F690, el sensor de temperatura LM35D y una pantalla LCD para mostrar el resultado de la
conversin analgica digital en diferentes escalas de temperatura.
Introduccin
Los convertidores analgico digitales (CAD), emplean varios mtodos de conversin que presentan
diferentes caractersticas: velocidad, precisin, rango de voltaje de entrada, nmero de bits, rango de
cuantizacin y algunas otras. La seleccin del tipo de convertidor analgico digital para una cierta aplicacin,
depende de muchos factores que hay que determinar a partir del sistema fsico.
En esta prctica se comprobar el funcionamiento del mdulo del convertidor analgico digital del
PIC16F690 y se implementar un circuito para medir temperatura.
La seal de temperatura que se va a medir debe registrarse a travs de un transductor (sensor de
temperatura), el cual transforma la temperatura del sensor a un voltaje directamente proporcional y
despus, a travs de un acondicionador de seal se ajustan las caractersticas elctricas (nivel de voltaje,
corriente, impedancia, etc.), para poder procesar la informacin analgica y convertirla a un cdigo binario.
Este proceso se representa en la figura 3.1.
Seal Analgica
(Voltaje)
Temperatura
Sistema Fsico
Transductor (Sensor
de Temperatura)
Seal Acondicionada
(Voltaje)
Acondicionador
de Seal
Seal Digital
(Cdigo Binario)
Convertidor
Analgico Digital
Figura 3.1
El circuito transductor utilizado es el sensor de temperatura LM35D que tiene un factor de escala de 10mV /
C y que acepta un rango de voltaje de alimentacin +Vs desde 4V hasta 20V. En la figura 3.2 se muestra su
representacin esquemtica y su diagrama de conexin con vista inferior.
El proceso de conversin se realizar a travs del mdulo del convertidor analgico digital que viene
integrado dentro del PIC16F690 el cual utiliza el mtodo de conversin de aproximaciones sucesivas,
proporcionando un cdigo binario de salida en formato de 8 o 10 bits, seleccionado mediante programacin,
que representa la conversin del voltaje analgico de entrada.
Prctica 3 Convertidor Analgico Digital Integrado
10
UNAM
En esta prctica el valor de salida ser convertido a diferentes escalas de temperatura a travs del software
del microcontrolador y se mostrar en una pantalla de cristal lquido (LCD) controlada por el
microcontrolador.
Figura 3.2
El sensor propuesto LM35D puede medir temperaturas de 0C hasta 100C, por lo que se tendr un rango
de voltaje de 0V a 1000mV. Debido a que el convertidor se emplear con un voltaje de referencia mximo
de 5V entonces se requiere que la seal de salida del sensor se amplifique 5 veces para obtener un rango de
0V a 5V, lo que nos dar un cdigo binario de salida del convertidor de 00 0000 0000 a 11 1111 1111 (0 a
1023) de acuerdo a las siguiente relacin:
= Av k T
Dnde: V in Voltaje de entrada al convertidor analgico digital del PIC.
Av Ganancia de voltaje del amplificador, en este caso Av = 5
k Constante de conversin del sensor de temperatura, para el sensor empleado k = 10 mV/C
T Temperatura a medir en C.
Material
1 Microcontrolador PIC16F690
1 LM35D Sensor de temperatura de precisin
1 LM358 Amplificador operacional de baja potencia
1 Transistor TIP 31
1 Tira de 16 conectores rectos (headers rectos)
1 Pantalla LCD de 16x2 (JHD-162A)
1 Resistencia de 82 a W.
2 Resistencia de 1 K a W.
1 Resistencia de 100 a W.
1 Potencimetro de 5 K
1 Capacitor de 1 F
1 Push Button normalmente abierto
1 motor de CD (ventilador) de 12V
Equipo
1 Fuente de voltaje bipolar
1 Generador de funciones
1 Multmetro
1 Osciloscopio
11
UNAM

1.
2.
3.
4.
5.
El alumno realizar la lectura de la prctica.

Con el material mostrado en la figura 3.3 (a), se realizar la soldadura de la tira de conectores rectos o
headers rectos a la pantalla LCD, de modo que se tenga lo mostrado en la figura 3.3 (b).
El alumno realizar la edicin y compilacin del cdigo mostrado en la figura 3.4 utilizando el
compilador C CCS para microcontroladores PIC, que puede ser descargado de Internet, para programar
el microcontrolador PIC16F690.
Investigar las equivalencias y formas de conversin entre las siguientes escalas de temperatura:
Celsius, Fahrenheit, Kelvin, Rankine y Raumur.
Realizar la simulacin de todos los puntos del desarrollo experimental en el programa Proteus, usando
el archivo con extensin hex que obtuvo al compilar el cdigo.
(a)
Figura 3.3
(b)
1.
Programe el microcontrolador PIC16F690 con el archivo con extensin hex que se obtuvo al compilar el
cdigo de la figura 3.4.
Figura 3.4
12
UNAM
Figura 3.4 (continuacin)
13
UNAM

2.
3.
4.
5.
Implemente el circuito de la figura 3.5 donde la etiqueta V in indica el voltaje analgico de entrada al
PIC16F690. El resultado de la conversin de voltaje deber mostrase en la pantalla LCD como se observa
en el ejemplo de la figura 3.6.
Varie el potencimetro P1 para ajustar el nivel de contraste de la pantalla LCD.
Mida con el multmetro el voltaje en la salida del potencimetro P2, el cual representa el voltaje
analgico V in que se desea convertir a digital.
Vare el potencimetro P2 para cambiar el valor de la conversin y completar la tabla 3.1. Para cualquier
valor de temperatura superior a 30C, el ventilador deber accionarse. Para valores de 30C o menores,
el ventilador deber permanecer apagado.
14
UNAM
Figura 3.5
Figura 3.6 Ejemplo de visualizacin en pantalla LCD.

Valor de conversin
1
50
150
400
500
610
725
865
1000
1023
V in (V)
Tabla 3.1
15
6.
UNAM
Sustituya el potencimetro P2 por el circuito de la figura 3.7, el cual proporcionar una seal de voltaje
directamente proporcional a la temperatura medida por el sensor LM35D con una ganancia Av = 5. Con
esta modificacin se obtiene un circuito que funciona como un termmetro digital.
Figura 3.7
7.
Sin tocar el sensor de temperatura, registre en la primera posicin de la tabla 3.2 los datos mostrados
en la pantalla LCD, estos valores corresponden a la temperatura ambiente.
8.
Utilizando el termmetro digital, tome 5 mediciones ms de temperatura de diferentes objetos y

regstrelas en la tabla 3.2, donde se muestren todos los datos obtenidos.
Objeto
Temperatura Ambiente
Valor de conversin
V in (V)
Temperatura (C)
Tabla 3.2
9.
Modifique el cdigo mostrado en la figura 3.4 para que el sistema sea capaz de mostrar el dato de
temperatura en una de las distintas escalas, de las cuales se realiz una investigacin en las actividades
previas. La escala mostrada deber cambiar cada vez que se presione el botn selector que se aprecia
en la figura 3.8.
16
UNAM
Figura 3.8
10. Utilizando los mismos 5 objetos del punto 7 del desarrollo, registre las mediciones de temperatura para
cada una de las escalas de temperatura que acaba de programar y mustrelas en la tabla 3.3.
Objeto
Celsius (C)
Fahrenheit (F)
Kelvin (K)
Rankine (R)
Raumur (Re)
Tabla 3.3
Cuestionario
1.
2.
3.
4.
5.
Usando los valores de voltaje V in de la tabla 3.1, determine el rango de cuantizacin real (q) para cada
una de las posiciones de la tabla. Tambin debe de obtener el valor promedio de la cuantizacin.
Determine el rango de cuantizacin terico y comprelo con el valor prctico promedio y anote sus
comentarios.
Calcule la resolucin y el error mximo de cuantizacin que tiene el convertidor utilizado en la prctica.
Investigue el principio de funcionamiento del actuador electrnico necesario para activar al motor de
corriente directa conectado en la terminal RA5 del PIC.
Compruebe que las mediciones realizadas en las diferentes escalas de la tabla 3.3 concuerdan con los
valores tericos.
17
UNAM

Prctica 4
Convertidor Digital Analgico Integrado

Tema
4. Diseo de sistemas de control digital a partir de funciones de transferencia discretas
Objetivos
El alumno comprobar el funcionamiento de un convertidor digital analgico integrado que emplea el

mtodo de conversin de red de escalera R-2R.
El alumno emplear el convertidor digital analgico MC1408 para generar seales analgicas a partir de
circuitos digitales.
Introduccin
Un convertidor digital analgico (CDA) es un dispositivo que transforma un dato binario de "n" bits en un
voltaje analgico Vs(t), el cual es directamente proporcional a la entrada digital, la salida generalmente se
obtiene a travs de una corriente que puede ser transformada posteriormente a voltaje.
El voltaje analgico obtenido en la salida tiene la caracterstica de no ser continuo en amplitud pues su
variacin se realiza en escalones discretos de voltaje debido a que la entrada digital solo tiene un nmero
n
finito de combinaciones para n bits con lo cual se tendrn a la salida 2 posibles valores analgicos de
voltaje.
Para realizar los procesos de conversin digital analgico se emplean una serie de mtodos que
generalmente incluyen amplificadores operacionales para sumar voltajes o corrientes proporcionales a cada
uno de los bits que conforman al nmero binario de entrada, es por eso que a estos mtodos se les
denomina de corrientes o voltajes ponderados.
Estos dispositivos CDA se emplean para interconectar a los sistemas digitales con los procesos reales que
requieren seales analgicas para su funcionamiento.
El convertidor digital analgico integrado que se emplear en esta prctica es el MC1408 que tiene un largo
de palabra de 8 bits y emplea el mtodo de conversin de red de escalera R-2R con salida de corriente.
Rf
R
2R
OUT
2R
2R
D3
2R
D2
2R
D1
2R
Vs(t)
OPAMP
D0
Vref
Figura 4.1
Prctica 4 Convertidor Digital Analgico Integrado
18
UNAM
En la prctica se utilizar un circuito contador binario natural de 8 bits que proporcionar la entrada digital
al convertidor y este generar una seal rampa negativa que se invertir a travs de un amplificador
operacional convertidor de corriente a voltaje.
Material
1 C.I. MC1408 Convertidor Digital Analgico.
1 C.I. 74LS393.
1 C.I. LM741.
1 Potencimetro de 50 K.
Equipo
1 Fuente bipolar.
1 Multmetro
1 Osciloscopio.
1.
2.
3.

Realice la simulacin del circuito de la figura 4.2 en el programa Proteus y obtenga la seal diente de
sierra positiva generada en la salida del convertidor. Al realizar esta simulacin debe sustituir el circuito
MC1408 por el DAC0800, el cual tiene el mismo funcionamiento y la misma distribucin de terminales.
Realice la simulacin del circuito modificado para obtener la salida de escalera mostrada en la figura
4.4.
1.
2.
3.
Implemente el circuito de la figura 4.2.

La seal de reloj (terminal 13 del contador), es una seal cuadrada de 10KHz, 5Vpp de amplitud y no
debe tener parte negativa.
Esto se puede lograr obteniendo dicha seal de la salida del generador de pulsos TTL o de la salida
normal del generador de funciones pero agregndole un offset de 2.5V, para que siempre este sobre el
nivel de tierra.
Pruebe el funcionamiento del circuito verificando:
Funcionamiento del contador binario considerando que el bit del pin 12 es el menos significativo.
La generacin de la seal diente de sierra positiva en la terminal 6 del Amplificador Operacional.
19
R2
UNAM
4.7k
+5
U3
-12
C1
P1
50%
Vs( t )
-12
LM741
1
2
3
4
5
6
7
8
U1:A
2
MR
CLK
1k
U2
+5
Q3
Q2
Q1
Q0
6
5
4
3
THRSH CTRL VLC

COMP
IOUT
VREF(-)
VVREF(+)
IOUT
V+
B1
B8
B2
B7
B3
B6
B4
B5
16
15
14
13
12
11
10
9
CLK
+5
MC1408
74LS393
50k
R1
1nF
U1:B
11
10
9
8
Q0
Q1
Q2
Q3
CLK
MR
13
12
74LS393
Figura 4.2
4.
Ajuste el potencimetro P1 hasta tener una amplitud de 4 V de voltaje pico, en la seal diente de sierra,
como se muestra en la figura 4.3, si no se logra alcanzar el nivel de voltaje indicado, sustituya la
resistencia de realimentacin del operacional para lograr obtener dicho valor.
4V
2T
3T
4T
Figura 4.3 Seal Diente de Sierra positiva

5.
Modifique el circuito de la figura 4.2 eliminando las conexiones de las terminales B8 a B4 del
convertidor de tal forma que se genere una seal de 100 Hz y con un voltaje pico de 4 V como la
mostrada en la figura 4.4.
4V
2T
3T
4T
Figura 4.4 Seal Escalera

6.
7.
Explique el efecto que tuvo la eliminacin de esas terminales en la forma de onda y en el nmero de
escalones.
Explique por qu se dejaron conectados los bits B3, B2 y B1 para generar este tipo de seal y no otro
grupo de 3 bits o bits no consecutivos.
20
UNAM
Cuestionario
1.
2.
3.
4.
Explique el mtodo de conversin digital analgico denominado red de escalera R-2R, mostrado en la
figura 4.1.
Como es el tiempo de conversin del circuito para diferentes valores de entrada digitales y justifique su
respuesta.
Qu rango de cuantizacin tiene el convertidor usado considerando los lmites de entrada digitales y el
voltaje de salida del circuito? Calclelo empleando la frmula de cuantizacin.
Mencione que modificaciones deberan hacerse en el circuito para obtener una seal como la mostrada
en la figura 4.5.
Figura 4.5 Seal Triangular
21
UNAM

Prctica 5
Convertidor Analgico Digital con Realimentacin

Tema
5.3. Realimentacin de la salida
Objetivos
Construir un convertidor analgico digital realimentado, empleando un convertidor digital analgico.

Comprender el funcionamiento de las etapas que lo componen.
Introduccin
De entre los mtodos empleados para realizar la conversin CAD, uno de los ms comunes es el mtodo de
rampa digital, el cual emplea un convertidor CDA que transforma el cdigo binario de salida de un contador
en una rampa discreta que es realimentada hacia la entrada del circuito y comparada contra el voltaje
analgico de entrada que se desea convertir.
Voltaje
analgico
Cdigo Digital
Comparador de Nivel
Sistema de Control
de Paro del Contador
Generador de Rampa
Discreta
Contador Binario de
n bits
Convertidor Digital
Analgico de n bits
Figura 5.1
n
El circuito consta de un contador binario ascendente que genera una cuenta binaria con 2 combinaciones
para "n" bits de conversin, en la realimentacin se cuenta con un CDA que convierte la cuenta binaria en
una rampa discreta, la cual ser invertida y amplificada para acondicionarla al nivel adecuado y de acuerdo
al rango mximo del voltaje de entrada que se va a convertir.
A travs de un comparador se determina el instante en que la rampa discreta alcanza al nivel del voltaje de
entrada analgico y produce un pulso bajo en su salida que inhibe a la compuerta lgica NAND evitando que
la seal de reloj llegue al circuito de conteo y por lo tanto, el contador digital se detiene.
El nmero digital presente en los leds de salida, representa el nmero de pulsos necesarios para que la
rampa digital alcance el voltaje analgico de entrada y por lo tanto la conversin digital de dicho voltaje.
Es importante hacer notar que una vez que se detiene el contador por la inhibicin del reloj, el contador
deber inicializarse para poder realizar otra conversin, puesto que la rampa deber comenzar nuevamente
desde cero.
Prctica 5 Convertidor Analgico Digital con Realimentacin
22
UNAM
Material
1 C.I. LM339 Comparador de Voltaje
1 C.I. MC1408 Convertidor Digital Analgico
1 C.I. LM741 Amplificador Operacional
1 C.I. 74LS393 Contador Binario
1 C.I. 74LS00 Compuerta NAND
1 Resistencia de 4.7K a W.
2 Potencimetros de 50 K.
1 Push Button normalmente abierto
1 Barra de 8 o 10 Leds.
Equipo
1 Fuente de voltaje bipolar.
1 Generador de funciones.
1 Multmetro
1 Osciloscopio.
1.
2.
3.

Realice la simulacin del circuito de la figura 5.2 en el programa Proteus de acuerdo al procedimiento
experimental y entregue los resultados a su profesor de laboratorio.
Para realizar la simulacin debe omitirse la resistencia R4 de la barra de leds.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Implemente el circuito de la figura 5.2.

Pruebe el funcionamiento del circuito por partes comenzando a partir de la compuerta NAND.
Para realizar estas pruebas elimine la conexin entre el comparador y la terminal 2 de la NAND, conecte
la terminal 2 de la NAND a 5 V, y posteriormente compruebe:
La operacin de la NAND como inversor.
La operacin correcta del contador en forma ascendente.
La generacin de la seal rampa discreta en la salida del LM741, ajustando el potencimetro P2
hasta obtener una seal rampa sin deformaciones con una amplitud de 10 V.
La operacin del comparador para diferentes niveles de entrada en Ve (potencimetro P1),
considerando un rango de 0 a 10 V.
Finalmente reconecte la terminal 2 de la NAND a la salida del comparador.
Pruebe el funcionamiento total del circuito.
Genere la tabla y la curva de cuantizacin indicando el valor del voltaje de entrada analgico (Ve), el
cdigo binario generado por el circuito y el cdigo terico. Obtenga 16 mediciones distribuidas en todo
el rango de voltaje de entrada.
Despus de tomar cada lectura borre la informacin de salida presionando el botn.
Comente acerca de los errores que presenta el circuito en cuanto a linealidad, exactitud y errores del
proceso de conversin.
23
UNAM
Figura 5.2
Cuestionario
1.
2.
3.
4.
5.
Cul es el rango de cuantizacin y el error mximo que puede presentarse en este circuito.
Explique de que depende el tiempo que le toma al circuito realizar la conversin.
Calcule el tiempo mnimo y el tiempo mximo que empleara el sistema de la figura 5.2 para realizar la
conversin.
Indique 2 formas con las cuales se puede reducir el tiempo promedio de conversin del circuito.
Que sucedera si el voltaje de entrada fuera mayor que el voltaje mximo alcanzado por la rampa
discreta.
24
UNAM

Prctica 6
Contador Infrarrojo
Tema
Objetivos
El alumno implementar un dispositivo de deteccin y conteo haciendo uso de dispositivos

emisores y receptores de luz infrarroja.
El alumno utilizar dispositivos opto electrnicos que son empleados en sistemas de control para
deteccin o aislamiento.
Introduccin
Los fototransistores al igual que los diodos de emisin infrarroja (IR) son dispositivos de estado slido que
operan mediante un haz de flujo radiante, donde el diodo IR al ser polarizado directamente radia energa en
forma de fotones en una frecuencia dependiente del material utilizado en la fabricacin del dispositivo, para
el caso de la prctica, en el rango de las frecuencias de la luz infrarroja.
El fototransistor que sirve de receptor, est formado por una unin p-n colector- base, que es fotosensitiva
en el rango de las frecuencias de la luz infrarroja y a travs de la cual genera una corriente proporcional a la
incidencia de luz.
Algunas reas de aplicacin de los diodos infrarrojos y los fototransistores incluyen lectura de tarjetas,
controles de iluminacin, indicadores de nivel, aislamiento ptico, sensores de velocidad, telemetra, etc.
Material
1 Led IR333C. Diodo emisor de luz infrarroja
1 PT331C
Fototransistor infrarrojo
1 C.I. 74LS08 Compuerta lgica AND
1 C.I. 74LS14 Inversor Schimth Trigger
1 C.I. 74LS32 Compuerta lgica OR
2 C.I. 74LS48 Decodificador BCD 7 segmentos
1 C.I. 74LS393 Contador digital de 8 bits
2 Display de 7 segmentos de ctodo comn
2 Resistencias de 100 a W
1 Resistencia de 330 a W
1 Resistencia de 1 K a W
1 Resistencia de 10 K a W
1 Switch Push Button normalmente abierto
Nota: Si se dispone de displays de 7 segmentos de nodo comn, entonces se pueden sustituir los C.I 74LS48
por C.I. 74LS47
Prctica 6 Contador Infrarrojo
25
UNAM
Equipo
1 Fuente de voltaje
1 Multmetro
1 Osciloscopio
1.
2.
3.

Realice la simulacin del circuito de la figura 6.8 en el programa Proteus de acuerdo al procedimiento
experimental y entregue los resultados a su profesor de laboratorio.
Para simular el diodo IR y el fototransistor puede utilizar el elemento llamado "Optocoupler" del
simulador y un interruptor para simular la obstruccin del rayo de luz hacia el fototransistor como se
muestra en la figura 6.1.
Figura 6.1
1.
2.
3.
Arme el circuito mostrado en la figura 6.2 alimentndolo con un voltaje de 5V.

Compruebe que las conexiones de cada display son correctas basndose en el diagrama de la figura 6.3.
Con una seal de reloj de 5Hz compruebe el funcionamiento correcto del circuito de conteo en ambos
display y genere una seal de reset en cualquier instante del conteo.
Figura 6.2
4.
5.
Implemente el circuito de la figura 6.4 guindose con los diagramas de la figura 6.5.
Asegrese que la orientacin del led IR est en lnea directa con el fototransistor y que no exista ningn
elemento que pudiera obstruir el haz de luz infrarroja como se muestra en la figura 6.6.
26
UNAM
Figura 6.3 Display de 7 segmentos ctodo comn
Figura 6.4
Transistor Infrarrojo PT331C
LED Infrarrojo IR333C

Figura 6.5
Figura 6.6
6.
7.
Conecte la salida del circuito de deteccin de luz infrarroja a la terminal 1 del 74LS393 desconectando
previamente la seal de reloj como se muestra en la figura 6.7.
Interrumpa el haz infrarrojo y observe en el osciloscopio, con una escala de tiempo por divisin entre
200 y 500 ms, la seal de salida del fototransistor. Tambin observe el comportamiento del circuito
contador. Anote sus comentarios.
27
UNAM
Figura 6.7
8.
Inserte la compuerta 74LS14 entre la salida del detector infrarrojo y la entrada 1 del contador 74LS393
para tener el circuito de la figura 6.8.
Figura 6.8
9.
Conecte uno de los canales del osciloscopio en el colector del fototransistor y el otro canal a la salida de
la compuerta (pin 2).
10. Observe las seales en los dos canales del osciloscopio y comprelas. No olvide anotar sus comentarios
de lo observado en el osciloscopio y del comportamiento del display.
Cuestionario
1.
2.
3.
4.
5.
En base a sus observaciones de la prctica, explique cul es la funcin del C.I. Schmitt Trigger y si es
posible omitirlo del diseo.
Describa el funcionamiento del fototransistor y las regiones de operacin en las que se encuentra al
cambiar de estado.
Explique en forma detallada el funcionamiento del circuito y sugiera alguna aplicacin prctica de este.
Explique los conceptos de ngulo de dispersin (lbulo de emisin) y longitud de onda de un led IR.
Investigue en la hoja tcnica los valores del ngulo de dispersin y la longitud de onda del led IR de la
prctica. Incluya la grficas de distribucin espectral.
28
UNAM

Prctica 7
Control de Velocidad de Motor de CD por Modulacin PWM

Tema
6.3. Sensores, actuadores y dispositivos auxiliares
Objetivos
El alumno implementar un control de velocidad para un motor de CD por medio de un modulador

por ancho de pulsos, PWM.
El alumno comprobar la variacin del voltaje medio y la corriente media de una seal PWM.
Introduccin
En el diseo de los sistemas de control digital convergen muchas de las disciplinas del rea electrnica
puesto que se requiere el empleo de los sensores, los actuadores y otros dispositivos que permitan llevar a
la prctica tanto los algoritmos de control como las interfaces de potencia.
Uno de los dispositivos que con mayor frecuencia se utiliza en los sistemas de control es el motor de CD , el
cual se emplea para realizar control de posicin o de velocidad.
La forma tradicional de control de velocidad para motores de CD era la variacin del nivel de alimentacin
de voltaje como se muestra en la figura 7.1, pero se tiene la desventaja de que a niveles de voltaje
pequeos, se reduce significativamente el torque del motor, adems siempre se presenta una zona
muerta debido a la inercia del rotor, entre ms grande es el motor, ms grande es la zona muerta.
Velocidad
Torque
Voltaje
Voltaje
Figura 7.1
Otro punto importante es que si queremos controlar el motor a travs de sistemas digitales, la variacin
directa de voltaje tiene algunos problemas de implementacin ya que se tendra que proporcionar a travs
de convertidores CDA y etapas de potencia.
Para controlar la velocidad de estos motores a travs de sistemas de control digital se empleaba el mtodo
de control directo por nivel de alimentacin de CD, en este mtodo se emplea una seal de solo 2 niveles
que activa e inactiva el motor, tal como se muestra en la figura 7.2.
Proporcionando un control de velocidad limitado ya que el motor solo puede girar a una sola velocidad y su
control solo poda lograrse con controladores ON OFF que se activaban por un tiempo predeterminado.
Prctica 7 Control de Velocidad de Motor de CD por Modulacin PWM
29
UNAM
V C.D.
Figura 7.2 Seal de 2 niveles discretos

En forma ms reciente se emplea la modulacin por ancho de pulso PWM (Pulse Width Modulation) la cual
utiliza el mismo tipo de seal pero el ancho de activacin es variable, lo cual produce una variacin en el
voltaje medio aplicado al motor de CD y por lo tanto funciona como una variacin en el nivel de CD de la
seal como se muestra en la figura 7.3.
Figura 7.3 Seal de 2 niveles discretos con PWM

Material
1 C.I.
1 C.I.
1 C.I.
1 Transistor
1 Diodo rectificador
2 Diodos Zener
2 Potencimetros de 20k
2 Resistencias de 10k a watt
3 Resistencias de 1k a watt
1 Resistencia de 47 a watt
2 Capacitores de 0.1F
1 Motor de CD de 12V
LM358
LM339
LM741
TIP31
1N4001
1N4731
Equipo
1 Osciloscopio
1 Multmetro
1.
2.
3.

El alumno realizar la simulacin del circuito empleando el software de Proteus y deber entregar los
resultados a su profesor.
Investigar las ecuaciones de funcionamiento de un oscilador de onda cuadrada como el mostrado en la
parte izquierda del circuito de la figura 7.4.
30
UNAM
1.
Arme el circuito que se muestra en la figura 7.4 teniendo cuidado de polarizar correctamente los
circuitos.
Figura 7.4
2.
3.
4.
5.
Utilizando el canal A del osciloscopio en acoplo de CD, mida el voltaje Vs1 y compruebe el
funcionamiento apropiado del circuito oscilador.
Usando el canal B del osciloscopio, tambin en acoplo de CD, observe la seal de salida Vs2 y comprela
con la seal del circuito oscilador. Dibuje ambas seales en una sola grfica, acotando sus niveles de
voltaje y frecuencia. No olvide anotar sus comentarios.
Ajuste la frecuencia de la onda de salida Vs1 a 2kHz por medio del potencimetro P1.
Arme el circuito de la figura 7.5 y use como seal de entrada la salida Vs2.
Figura 7.5
6.
Mida y dibuje la seal de salida Vs3, vare el nivel de voltaje de CD de entrada por medio del
potencimetro P2 y observe las variaciones de la salida. Anote sus comentarios explicando el
comportamiento de dicha seal.
31
7.
UNAM
Adicione la resistencia R6, el transistor Q1 y el motor de CD para obtener el circuito total que se
muestra en la figura 7.6.
Figura 7.6
8.
Reduzca el voltaje de entrada de CD del potencimetro P2 hasta cero y aumntelo poco a poco hasta
obtener el voltaje mnimo de arranque del motor.
9. Haciendo uso del multmetro, mida el voltaje y la corriente promedios suministrados al motor en el
momento del arranque.
10. Repita el punto anterior pero esta vez obtenga los datos de velocidad mxima de giro del motor.
11. Observando la seal Vs3 en el osciloscopio y variando el potencimetro P2 registre el comportamiento
del voltaje medio alimentado al motor de CD.
12. Explique la relacin que existe entre la variacin de la anchura de la seal PWM con el voltaje medio
alimentado al motor de CD.
Cuestionario
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Determine la funcin de transferencia del circuito integrador mostrado en la parte derecha de la figura
7.4 y calcule su frecuencia de corte.
En base a la frecuencia de operacin que se indica en el punto 4 del desarrollo, determine la ganancia
de voltaje del amplificador integrador utilizado.
Describa las caractersticas de una seal de tipo PWM y sus usos ms comunes.
Explique, qu funcin cumple el transistor empleado en el circuito? y mencione la manera en que
opera.
Qu sucedera si se retirara el diodo rectificador del circuito? Utilice una grfica donde describa este
nuevo comportamiento.
Que funcin realizan los 2 diodos zener colocados a la salida del oscilador.
32
UNAM

Prctica 8
Motores de Pasos
Tema
Objetivos
Disear un sistema digital implementado con elementos discretos para controlar un motor de pasos.
Controlar la velocidad, sentido de giro y posicin angular.
Introduccin
El motor de pasos, figura 8.1, es un dispositivo capaz de transformar pulsos elctricos digitales en un
movimiento rotacional discreto de su eje, por cada pulso insertado el motor gira un ngulo fijo, establecido
por el nmero de bobinas del estator, el tipo de motor y la secuencia de alimentacin de dichas bobinas.
Figura 8.1
El ngulo de rotacin del eje, es directamente proporcional al nmero de pulsos insertados a las bobinas y la
velocidad de rotacin es dependiente de la frecuencia de dichos pulsos .Los motores por pasos son simples
de operar en una configuracin de lazo abierto y debido a su tamao proporcionan un excelente torque a
baja velocidad .
El resultado de este movimiento es un posicionamiento preciso y confiable ya que hay una relacin directa
entre el nmero de pulsos insertados y el ngulo de giro del motor.
En los sistemas de control moderno se presentan a menudo movimientos de tipo incremental, por esto los
motores de pasos se han convertido en elementos de accin importantes y en la actualidad podemos
encontrar estos motores en unidades de disco flexible, unidades de disco duro, impresoras, en gran variedad
de mquinas herramientas y son dispositivos fundamentales para proporcionar movimiento a los robots.
Un motor de pasos puede ser comparado con una serie de electromagnetos o solenoides dispuestos en
crculo como se muestra en la figura 8.2.
Cuando se energizan los electromagnetos secuencialmente, se crea un campo magntico que ocasiona una
reaccin de orientacin del rotor con los polos del electroimn, lo cual hace girar al rotor en el sentido de la
activacin de los campos magnticos hasta alcanzar una posicin de alineacin con el campo magntico
generado, permaneciendo en la posicin de alineacin hasta que se active otro campo magntico
adyacente.
Prctica 8 Motores de Pasos
33
UNAM
Este tipo de motores tiene un ngulo de paso, el cual est determinado por el fabricante y nos indica cual va
a ser el desplazamiento angular del rotor al aplicarle un pulso, los ngulos de paso ms comunes van desde
0.9 por pulso hasta 15 por pulso en los motores ms simples.
En nuestro caso el motor utilizado tiene un ngulo de paso de 15 por pulso, es decir que es necesario dar
24 pulsos para tener una revolucin completa.
N
Bobinas del Estator
Rotor
Pulso de Alimentacin
Figura 8.2
Material
3 Resistencias de 56 a W.
3 Diodos 1N4001
3 Transistores TIP31
1 Motor de pasos.
Elementos necesarios para la implementacin del diseo.
Equipo
1 Fuente de voltaje.
1 Multmetro
1 Osciloscopio.
1.
2.
3.
4.

El alumno disear un circuito secuencial digital que genere una secuencia como la mostrada en la
figura 8.3 considerando que la frecuencia de los pulsos debe ser variable, de modo que haga girar al
motor de manera continua y con velocidad variable.
El circuito digital generado deber ser diseado solo con circuitos lgicos discretos tales como :
compuertas, flip- flops, multiplexores, etc., no se aceptarn diseos realizados con dispositivos lgicos
programables tales como: Memorias, PICs, PICAXE, Arduino, Gals, etc.
Simular en el software Proteus el circuito diseado y entregar los resultados a su profesor.
34
UNAM
Los niveles de voltaje son TTL.
FASE 1
FASE 2
FASE 3
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
t
Figura 8.3
Implementar la etapa de potencia mostrada en la figura 8.4, la cual sirve para proporcionar la corriente
necesaria a las bobinas del motor de pasos a partir de las seales digitales de baja potencia.
Conecte las 3 salidas del circuito diseado a las 3 fases de la etapa de potencia.
Conecte los 3 colectores de la etapa de potencia a cada una de las 3 bobinas del motor de pasos y
conecte el cuarto cable (cable negro) al voltaje de 8V. como se muestra en la figura 8.5.
Pruebe el funcionamiento correcto del motor de pasos.
Visualice en el osciloscopio dos fases consecutivas del motor y grafique ambas seales, anotando el
valor del periodo para una frecuencia de reloj de 10 Hz del circuito secuencial.
Aumente la velocidad de giro hasta que el motor pierda la sincrona y anote el valor de la frecuencia de
entrada y el periodo de la seal de una de las fases donde se produce ese efecto.
Modifique el circuito para que el motor gire solamente una vuelta completa (24 pulsos) cuando se le
indique a travs de una seal de inicio.
Entregar la informacin correspondiente al diseo, implementacin, material y pruebas realizadas sobre
los circuitos diseados.
Figura 8.4
35
UNAM
Figura 8.5
Cuestionario
1.
2.
3.
4.
En forma de bloque explique los elementos bsicos que debe tener un circuito de control que permita al
usuario establecer el nmero de pulsos especfico que desee hacer girar al motor, esto es, los
elementos para construir un controlador de posicin angular.
Calcule la velocidad angular mxima del motor en funcin del periodo medido para una de las fases y el
nmero de pulsos necesarios para dar una vuelta.
Investigar en los manuales de circuitos integrados lineales de diversos fabricantes, un circuito que
realice la funcin de controlador de motor de pasos e incluir en el reporte copias de las
especificaciones.
Investigue los diferentes tipos de motores de pasos, indicando sus caractersticas y su forma de
funcionamiento.
36
UNAM

Prctica 9
Motores de Pasos con Control Programado

Tema
Objetivos
Controlar el sentido de giro y posicin angular de un motor de pasos utilizando los modos de operacin
a paso completo y medio paso.
Implementar un sistema con un motor a pasos de tipo bipolar empleando un sistema de control basado
en un microcontrolador.
Introduccin
Los motores a pasos son dispositivos electromecnicos que convierten una serie de impulsos elctricos en
desplazamientos angulares discretos. Un ejemplo de estos motores se puede observar en la figura 9.1. Estos
motores presentan la ventaja de tener alta precisin y repetitividad en cuanto al posicionamiento por lo que
son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos.
Figura 9.1
La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso
que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir,
que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro
completo de 360. Para mantener la marcha del motor es necesario cambiar peridicamente la combinacin
de voltajes en sus terminales, como se ilustra en la figura 9.2.
Figura 9.2
Prctica 9 Motores de Pasos con Control Programado
37
UNAM
El ngulo de rotacin del eje, es directamente proporcional a la secuencia de pulsos insertados a las bobinas
y la velocidad de rotacin es dependiente de la frecuencia de dichos pulsos. Los motores a pasos son simples
de operar en una configuracin de lazo abierto y debido a su tamao proporcionan un excelente torque a
baja velocidad.
En combinacin con circuitos de control, adems del movimiento ilustrado en la figura 9.2, conocido como
paso completo (full step), es posible lograr movimientos an ms precisos. Este otro modo de operacin se
conoce como movimiento de medio paso (half step). Para lograrlo, se polarizan las bobinas de a una y de a
dos intercaladamente, como se muestra en la figura 9.3. Se observa que tambin incluye los 4 pasos del
modo full step. Obviamente esos son los momentos en que hay dos bobinas polarizadas, en los otros 4
pasos, solo se polariza una bobina. La ventaja de este mecanismo respecto del modo Full step es que se
pueden realizar movimientos de giro ms finos.
Figura 9.3
En los sistemas de control moderno se presentan a menudo movimientos de tipo incremental, por esto los
motores de pasos se han convertido en elementos de accin importantes y en la actualidad podemos
encontrar estos motores en unidades de discos pticos, unidades de disco duro, impresoras, en gran
variedad de mquinas herramientas y son dispositivos fundamentales para proporcionar movimiento a los
robots.
Material
1 Microcontrolador PIC16F690
1 Controlador dual de puente completo L298N
1 Pantalla LCD de 16x2
5 Resistencias de 1 K a W
1 Potencimetro de 5 K
2 Capacitores de 0.1 F
2 Push Button normalmente abiertos
8 Diodos 1N4004
1 Motor bipolar de pasos
Equipo
1 Multmetro
1 Osciloscopio.
38
UNAM

1.
2.
3.
4.

El alumno realizar la edicin y compilacin del cdigo mostrado en la figura 9.4 para programar el
microcontrolador PIC16F690.
Realizar la simulacin de todos los puntos del desarrollo experimental en el programa Proteus, usando
el archivo con extensin hex que obtuvo al compilar el cdigo.
Investigar la forma en que se pueden identificar las terminales de un motor a pasos y cul es la
clasificacin a la que pertenece.
1.
Implementar el sistema de control para motores bipolares a pasos mostrado en la figura 9.6.
Figura 9.4
39
UNAM
40
UNAM

2.
Conecte las salidas de las fases del circuito a las conexiones del motor de pasos siguiendo el orden
indicado considerando la figura 9.5.
L4
L2
L3
L1
Observe que las
terminales de control
no estn en orden
consecutivo
Figura 9.5
3.
Pruebe el funcionamiento correcto de los modos de operacin del motor, que son giro continuo a
derecha o izquierda de acuerdo a la tabla 9.1.
41
Full/Half
1
1
X
Izquierda
0
1
1
UNAM
Derecha
1
0
1
Funcin
Giro a la izquierda paso completo
Giro a la derecha paso completo
Motor detenido
Tabla 9.1
Figura 9.6
4.
5.
Compruebe que al presionar cada uno de los Push Button se realiza una vuelta completa a la izquierda y
a la derecha respectivamente.
Modifique el programa de control para que el motor realice las mismas funciones descritas en el punto
3 del desarrollo en modo de medio paso (HALF step), utilizando la terminal Full/Half con un valor de 0
para seleccionar la funcin de medio paso como se ve en la tabla 9.2.
42
Full/Half
1
1
X
0
0
Izquierda
0
1
1
0
1
UNAM
Derecha
1
0
1
1
0
Funcin
Giro a la izquierda paso completo
Giro a la derecha paso completo
Motor detenido
Giro a la izquierda medio paso
Giro a la derecha medio paso
Tabla 9.2
6.
Compruebe que las modificaciones realizadas al programa son correctas y anote sus comentarios.
Cuestionario
1.
2.
3.
4.
Cules son las ventajas y desventajas de la operacin FULL step con respecto al modo HALF step?
Realice una comparacin entre el sistema de control diseado en la prctica 8 y el sistema de control
que se implement para esta prctica.
Explique cmo sera posible controlar el movimiento del motor para que se incremente en un solo paso
(conocido como Jogging), cada que reciba una seal externa.
Explique el funcionamiento del circuito puente contenido en el dispositivo controlador L298N.
43
UNAM

Prctica 10
Anlisis y Simulacin de Sistema Digital con Matlab

Tema
Objetivos
Deducir el comportamiento de la funcin de transferencia de un motor de CD controlado por armadura.

Obtener la funcin de transferencia de un controlador de posicin angular con un motor de CD.
Analizar y simular el comportamiento de un sistema de control digital empleando las herramientas de
Matlab.
Comprobar el funcionamiento del controlador proporcional Gcp(z) en el dominio de Z.
Introduccin
En esta prctica se emplear un simulador matemtico para realizar la implementacin de un sistema de
control al cul se le pueda agregar un controlador proporcional para comprobar los conceptos tericos de
compensacin y sintonizacin de los controladores digitales.
Los simuladores de software constituyen en la actualidad una herramienta muy poderosa para la
comprensin de conceptos y adquisicin de conocimientos y as poder aplicar stos a nuevos contextos, a
los que, por diversas razones, el estudiante no puede acceder desde el contexto donde se desarrolla su
aprendizaje.
De hecho, buena parte de la ciencia de frontera se basa cada vez ms en el paradigma de la simulacin, ms
que en el experimento en s. Mediante los simuladores se puede, por ejemplo, desarrollar experimentos de
qumica en el laboratorio de informtica con mayor seguridad.
Los simuladores usados en educacin se definen como programas que contienen un modelo de algn
aspecto del mundo y que permite al estudiante cambiar ciertos parmetros o variables de entrada, ejecutar
o correr el modelo y desplegar los resultados (Escamilla, 2000). Hoy en da, las actuales tecnologas han
cambiado al aparecer nuevos soportes, como el magntico y el ptico; la informacin ahora es digitalizada:
se pasa del lpiz y el papel al teclado y la pantalla y, an ms, a la simulacin (Rosario, 2005).
Aunque las investigaciones sobre simulacin son todava muy escasas, se pueden encontrar experiencias
que desarrollan procesos de enseanza-aprendizaje con simuladores; mediante la integracin de las
tecnologas de telecomunicaciones por computadora con instrumentacin virtual se han desarrollado
laboratorios de fsica disponibles para ingeniera y accesibles a travs de la red en tiempo real, lo cual
asegura una rica experiencia de aprendizaje para el estudiante. Ellos toman en cuenta las limitaciones reales
de los laboratorios, tales como el aprovechamiento de tiempo, los costos de instrumentacin y los gastos de
operacin, la falta de personal, y la disponibilidad de laboratorio en horario diferente al de oficina (Macas,
2007).
Tomando en cuenta estos hechos, en esta prctica se realizar el planteamiento de la funcin de
transferencia de un sistema fsico, su anlisis y parmetros de funcionamiento y posteriormente la inclusin
de un controlador digital que permita modificar el comportamiento de la respuesta y comprender as los
procesos de compensacin y sintonizacin de los controladores.
Prctica 10 Anlisis y Simulacin de Sistema Digital con Matlab
44
UNAM
Un actuador muy comn en los sistemas de control es el motor de CD. Este actuador provee movimiento
rotacional y acoplado con engranes, poleas y cables puede proveer tambin un movimiento traslacional.
Este sistema tiene un circuito elctrico equivalente para control por armadura y un diagrama de cuerpo libre
para el rotor como se muestra en la figura 10.1.
Figura 10.1
Que queda definido por las siguientes ecuaciones:
= 1
(10.1)
(10.2)
Donde K 1 es una constante e i f se mantiene constante debido a que el voltaje de alimentacin del campo es
constante y por lo tanto el flujo es constante en el estator, de manera que:
Donde K es una constante del par motor. Cuando el rotor esta en movimiento se induce un voltaje E b que es
directamente proporcional a la velocidad angular del motor, donde K b es una constante de fuerza
contraelectromotriz.
(10.3)
=
En un motor de CD controlado por armadura la velocidad del motor se controla a travs de la tensin en el
rotor E a , la cual se relaciona con la malla elctrica a travs de la ecuacin:
+ + =
(10.4)
La corriente de la armadura produce un par T que se aplica a la inercia y a la friccin del rotor, por lo tanto:
2
2
= =
(10.5)
Suponiendo que todas las condiciones iniciales son nulas y tomando la transformada de Laplace de las
ecuaciones anteriores se tiene:
() = ()
(10.6)
( + ) () + () = ()
( 2 + )() = () = ()
(10.7)
(10.8)
45
UNAM
Considerando que la entrada del sistema es el voltaje de alimentacin en la armadura E a (s) y la salida del
sistema es la posicin angular en el eje del motor (s), se obtiene el siguiente diagrama de bloques:
1
( + )
Ea(s)
Eb(s)
Ia(s)
( + )
(s)
Figura 10.2
Que proporciona una funcin de transferencia:
Donde:
()
=
= ()
2
() [ + ( + ) + ( + )]
(10.9)
-5
K = Constante de par motor = 6*10 lb-ft/A

L a = Inductancia del devanado del inducido = 10 mH
-5
2
J = Inercia equivalente referida al eje del motor a travs del tren de engranes = 5.4*10 lb-ft-s
-4
f = Friccin viscosa equivalente referida al eje del motor a travs del tren de engranes = 4*10 lb-ft/rad/s
R a = Resistencia del devanado del rotor = 0.2
-2
K b = Constante de fuerza contraelectromotriz = 5.5*10 V-s/rad
Con esta planta se puede construir un sistema de control de posicin realimentado considerando un
potencimetro de entrada que produce una referencia R, un amplificador diferencial con ganancia Kp igual a
10 como elemento de comparacin y un potencimetro de salida que gira a la posicin deseada C.
La figura 10.3 muestra el sistema de control de posicin.
Figura 10.3
Las ecuaciones que describen la dinmica del sistema de potencimetro y el amplificador son las siguientes:
() = [() ()]
() = ()
(10.10)
(10.11)
46
UNAM
() =
1
()
2
(10.12)
Y se tiene finalmente un diagrama de bloques del sistema realimentado como se muestra en la figura 10.4.
R(s)
R(s)-C(s)
Donde:
E(s)
Ea(s)
G(s)
(s)
1
2
C(s)
Figura 10.4
Kr = Ganancia del detector de error potenciomtrico = 24/ V/rad

Kp = Ganancia del amplificador diferencial = 10
N1/N2 = n = Relacin de reduccin del tren de engranes = 1/10
Equipo
1 Computadora con sistema operativo Windows y con el simulador MATLAB instalado
1.
2.
3.

El alumno realizar la instalacin del software MATLAB en la computadora comprobando el
funcionamiento correcto.
El alumno investigar los conceptos de : funcin de transferencia, polos y ceros, lugar geomtrico de las
races, controlador proporcional (P), compensacin de sistemas y sintonizacin de controladores.
1.
2.
3.
Iniciar el programa Matlab.

Para la realizacin del reporte realice una captura de los comandos en la pantalla del programa Matlab
o una copia de las grficas generadas e inclyalas dentro del desarrollo
Insertar los valores de los coeficientes de la funcin de transferencia G(s) (10.9) de la figura 10.2 a
travs de los comandos:
K=6E-5
La=10E-3
J=5.4E-5
f=4E-4
Ra=0.2
Kb=5.5E-2
4.
Defina la variable de Laplace s con el comando:

s=tf('s')
5.
Inserte la funcin de transferencia G(s) (10.9) con el comando:

G=K/(s*(La*J*s^2+(La*f+Ra*J)*s+(Ra*f+K*Kb)))
6.
Compruebe que los valores de las constantes se sustituyeron de manera correcta dentro de la funcin
de transferencia a travs del comando:
zpk(G)
47
7.
UNAM
Inserte las constantes del sistema de control de posicin de lazo cerrado de la figura 10.4 y obtenga la
funcin de transferencia de trayectoria directa (Gtd), considere que la realimentacin es unitaria y por
lo tanto la funcin de transferencia de lazo abierto (Gla) es igual a la de la trayectoria directa, a travs
del comando:
Kr=24/pi
Kp=10
n=1/10
Gtd=Kr*Kp*G*n
Gla=Gtd*1
8.
Obtenga la funcin de transferencia de lazo cerrado (Glc) del sistema de control de posicin a travs del
comando:
Glc=feedback(Gtd,1)
zpk(Glc)
9.
Inserte un retenedor de orden cero en la trayectoria directa y transforme la funcin Gtd al dominio de Z
considerando un periodo de muestreo de T = 0.1 s. a travs del comando:
Gztd=c2d(Gtd,0.1,'zoh')
zpk(Gztd)
10. Obtenga la funcin de transferencia de lazo cerrado (Gzlc) del sistema de control de posicin en el
dominio de Z a travs del comando:
Gzlc=feedback(Gztd,1)
zpk(Gzlc)
11. Identifique y escriba la ecuacin caracterstica del sistema de lazo cerrado en el dominio de Z.
12. Determine la estabilidad absoluta del sistema empleando el criterio del circulo unitario indicando si el
sistema es estable o no, con el comando:
pzmap(Gzlc,'r')
zgrid
13. Obtenga el error en estado estable utilizando el comando que determina el valor final de la funcin y
restndolo del valor del escaln unitario que se utilizar de entrada.
eee=1-dcgain(Gzlc)
14. Obtenga la respuesta en el tiempo del sistema de lazo cerrado considerando una entrada escaln
unitario con el comando siguiente y maximizando la ventana resultante.
step(Gzlc)
15. En base a la grfica obtenida determine el tipo de respuesta que tiene el sistema.
16. Determine los parmetros de funcionamiento denominados: tiempo pico (t p ), mximo sobreimpulso
(M p ), tiempo de establecimiento (t s ), tiempo de subida (t r ), mostrndolos con el botn derecho del
mouse sobre cualquier punto de la grfica y seleccionando las opciones mostradas en la figura 10.5.
Figura 10.5
17. Obtenga el lugar geomtrico de las races del sistema de lazo abierto (Gzla) con el siguiente comando:
48
UNAM
rlocus(Gztd)
18. Determinar cuales son los polos dominantes del sistema a travs de la ecuacin caracterstica del
sistema de lazo cerrado, anotando las coordenadas de dichos polos a travs del comando:
pole(Gzlc)
19. Insertar un controlador proporcional en la trayectoria directa del sistema segn se muestra en la figura
10.6. considerando que el valor del controlador es igual a Gcp(z) = K cp . El programa Matlab considera la
inclusin de una ganancia en la trayectoria directa de un sistema con realimentacin y por lo tanto de
manera implcita los comandos siguientes trabajan sobre dicha ganancia K cp .
R(z)
E(z)
Gcp(z)
M(z)
Gztd(z)
C(z)
Figura 10.6
20. Determina el rango de estabilidad de la ganancia K cp del sistema con el siguiente comando y determina
si el sistema es estable, consulta el help del comando.
allmargin(Gztd)
21. Modifica el valor de la ganancia del sistema de acuerdo a la tabla siguiente y evala la respuesta en el
tiempo para entrada escaln unitario para cada uno de los valores de ganancia considerando el
diagrama con realimentacin que se muestra en la figura 10.6. Para modificar explcitamente la
ganancia de la funcin Gztd(z) solamente debe multiplicar la ganancia por Gztd y realizar la
realimentacin como se muestra en el siguiente comando:
G1=0.1 * Gztd
G1zlc=feedback(G1,1)
step(G1zlc)
Funcin
Ganancia del controlador

proporcional (K)
G1
G2
G3
G4
G5
G6
G7
G8
0.1
0.2
0.24579
0.4
0.6
1
2
K mxima
Tipo de respuesta
Estabilidad
Error en estado
estable
Tabla 10.1
Cuestionario
1. Analizando el error estable de las diferentes formas de respuesta del sistema justifique en base a la
funcin de transferencia porque se tiene ese comportamiento.
2. Si el sistema de control de posicin es de tercer grado, porque la respuesta se asemeja a la de un
sistema de segundo grado.
3. Qu ventajas tiene la aplicacin de un controlador proporcional a un sistema de control.
49

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6.4. Ejemplos de aplicacin

6.4. Ejemplos de aplicacin

6.4. Ejemplos de aplicacin

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Smith C. L. (1972), Digital Computer Process Control: Intex Educational Publishers

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