Servomotor de Modelismo

Servomotor de modelismo
Servomotor.
Un 'servomotor de modelismo ' conocido generalmente como servo o servo de

modelismo es un dispositivo actuador que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier
posicin dentro de su rango de operacin, y de mantenerse estable en dicha posicin. Est
formado por un motor de corriente continua, una caja reductora y un circuito de control, y su
margen de funcionamiento generalmente es de menos de una vuelta completa.
Los servos de modelismo se utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol y en robtica,
pero su uso no est limitado a estos.
ndice
[ocultar]
1 Estructura interna y funcionamiento

o
1.1 Control de posicin
2 Utilizacin
o
2.1 Terminales
3 Modificaciones a los servos
4 Servos digitales
5 Referencias
6 Enlaces externos
Estructura interna y funcionamiento[editar]

El componente principal de un servo es un motor de corriente continua, que realiza la funcin
de actuador en el dispositivo: al aplicarse un voltaje entre sus dos terminales, el motor gira en
un sentido a alta velocidad, pero produciendo un bajo par. Para aumentar el par del
dispositivo, se utiliza una caja reductora, que transforma gran parte de la velocidad de giro
entorsin.
Control de posicin[editar]
Artculo principal: Control proporcional
Diagrama del circuito de control implementado en un servo. La lnea punteada indica un acople
mecnico, mientras que las lneas continuas indican conexin elctrica.
El dispositivo utiliza un circuito de control para realizar la ubicacin del motor en un punto,
consistente en un controlador proporcional.
El punto de referencia o setpoint que es el valor de posicin deseada para el motor se
indica mediante una seal de control cuadrada. Elancho de pulso de la seal indica el ngulo
de posicin: una seal con pulsos ms anchos (es decir, de mayor duracin) ubicar al motor
en un ngulo mayor, y viceversa.
Inicialmente, un amplificador de error calcula el valor del error de posicin, que es la diferencia
entre la referencia y la posicin en que se encuentra el motor. Un error de posicin mayor
significa que hay una diferencia mayor entre el valor deseado y el existente, de modo que el
motor deber rotar ms rpido para alcanzarlo; uno menor, significa que la posicin del motor
est cerca de la deseada por el usuario, as que el motor tendr que rotar ms lentamente. Si
el servo se encuentra en la posicin deseada, el error ser cero, y no habr movimiento.1
Para que el amplificador de error pueda calcular el error de posicin, debe restar dos valores
de voltaje analgicos. La seal de control PWM se convierte entonces en un valor analgico
de voltaje, mediante un convertidor de ancho de pulso a voltaje. El valor de la posicin del
motor se obtiene usando un potencimetro de realimentacin acoplado mecnicamente a la
caja reductora del eje del motor: cuando el motor rote, el potencimetro tambin lo har,
variando el voltaje que se introduce al amplificador de error.2
Una vez que se ha obtenido el error de posicin, ste se amplifica con una ganancia, y
posteriormente se aplica a los terminales del motor.
Utilizacin[editar]
Ejemplos de seales de control utilizadas, y sus respectivos resultados de posicin del servo (no estn a
escala). La posicin del servo tiene una proporcin lineal con el ancho del pulso utilizado.
Dependiendo del modelo del servo, la tensin de alimentacin puede estar comprendida entre
los 4 y 8 voltios. El control de un servo se reduce a indicar su posicin mediante una seal
cuadrada de voltaje: elngulo de ubicacin del motor depende de la duracin del nivel alto de
la seal.
Cada servo, dependiendo de la marca y modelo utilizado, tiene sus propios mrgenes de
operacin. Por ejemplo, para algunos servos los valores de tiempo de la seal en alto estn
entre 1 y 2 ms, que posicionan al motor en ambos extremos de giro (0 y 180,
respectivamente). Los valores de tiempo de alto para ubicar el motor en otras posiciones se
hallan mediante una relacin completamente lineal: el valor 1,5 ms indica la posicin central, y
otros valores de duracin del pulso dejaran al motor en la posicin proporcional a dicha
duracin.3
Es sencillo notar que, para el caso del motor anteriormente mencionado, la duracin del pulso
alto para conseguir un ngulo de posicin estar dado por la frmula
donde est dado en milisegundos y en grados. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que
ningn valor de ngulo o de duracin de pulso puede estar fuera del rango de operacin
del dispositivo: en efecto, el servo tiene un lmite de giro de modo que no puede girar ms
de cierto ngulo en un mismo sentido debido a la limitacin fsica que impone el
potencimetro del control de posicin.
Para bloquear el servomotor en una posicin, es necesario enviarle continuamente la seal
con la posicin deseada. De esta forma, el sistema de control seguir operando, y el servo
conservar su posicin y se resistir a fuerzas externas que intenten cambiarlo de posicin. Si
los pulsos no se envan, el servomotor quedar liberado, y cualquier fuerza externa puede
cambiarlo de posicin fcilmente.4
Terminales[editar]
Los servomotores tienen tres terminales de conexin: dos para la alimentacin elctrica del
circuito y uno para la entrada de la seal de control. El voltaje de alimentacin generalmente
es de alrededor de 6 voltios, pues aunque el motor soporta mayores voltajes de trabajo, el
circuito de control no lo hace.3 5
El color del cable de cada terminal vara con cada fabricante, aunque el cable del terminal
positivo de alimentacin siempre es rojo. El cable del terminal de alimentacin negativo puede
ser marrn o negro, y el del terminal de entrada de seal suele ser de color blanco, naranja o
amarillo.
Fabricante Voltaje positivo
Tierra
Seal de control
Futaba
Negro
Blanco
Rojo
Dong Yang Rojo
Marrn Naranja
Hobico
Rojo
Negro
Amarillo
Hitec
Rojo
Negro
Amarillo
JR
Rojo
Marrn Naranja
Airtronics
Rojo
Negro
Naranja
Fleet
Rojo
Negro
Blanco
Krafr
Rojo
Negro
Naranja
E-Sky
Rojo
Negro
Blanco
Hobbyking
Rojo
Marrn Naranja
Colores de los terminales para algunas marcas comerciales4
Modificaciones a los servos[editar]

El potencimetro del sistema de control del servo es un potencimetro de menos de una
vuelta, de modo que no puede dar giros completos en un mismo sentido. Para evitar que el
motor pudiera daar el potencimetro, el fabricante del servo aade una pequea pestaa en
la caja reductora del motor, que impide que ste gire ms de lo debido. Es por ello que los
servos tienen una cantidad limitada de giro, y no pueden girar continuamente en un mismo
sentido. Es posible, sin embargo, realizar modificaciones al servo de modo que esta limitacin
se elimine, a costa de perder el control de posicin.6
Hay dos tipos de modificacin realizables. El primero es la completa eliminacin del sistema
de control del circuito, para conservar nicamente el motor de corriente continua y el sistema
de engranajes reductores. Con esto se obtiene simplemente un motor de corriente continua
con caja reductora en un mismo empaquetado, til para aplicaciones donde no se necesite del
control de posicin incorporado del servo. La segunda modificacin realizable consiste en un
cambio en el sistema de control, de modo que se obtenga un sistema de control de velocidad.
Para ello, se desacopla elpotencimetro de realimentacin del eje del motor, y se hace que
permanezca esttico en una misma posicin. As, la seal de error del sistema de control
depender directamente del valor deseado que se ajuste (que seguir indicndose mediante
pulsos de duracin variable).6 Ambos tipos de modificacin requieren que se elimine
fsicamente la pestaa limitadora de la caja reductora.
Servos digitales[editar]
Los servos digitales son similares a los servos convencionales (analgicos), pero cuentan con
ciertas ventajas como lo son un mayor par, una mayor precisin, un tiempo de respuesta
menor, y la posibilidad de modificar parmetros bsicos de funcionamiento ngulos mximo
y mnimo de trabajo, velocidad de respuesta, sentido de giro y posicin central, entre otros.
Adems de un mayor costo, tienen la desventaja de que requieren ms energa para su
funcionamiento, lo cual es crtico cuando se utilizan en aplicaciones que requieren el mximo
ahorro de energa posible, tales como robots robustos o aviones radiocontrolados.3
Referencias[editar]
1.
Volver arriba Digital Position Control for Analog Servos. Consultado el 19 de diciembre de
2008.
2.
Volver arriba How R.C. Servo Motors Work. Consultado el 19 de diciembre de 2008.
3.
Saltar a:a b c Servos Caractersticas bsicas. Consultado el 19 de diciembre de 2008.
4.
Saltar a:a b Microcontrolador PIC16F84. Desarrollo de proyectos, 2 edicin. Editorial RAMA. ISBN 8478976914.
5.
Volver arriba ACTUATORS - SERVOS. Consultado el 19 de diciembre de 2008.
6.
Saltar a:a b ACTUATORS - HOW TO MODIFY A SERVO. Consultado el 19 de diciembre de

2008.
Enlaces externos[editar]
Whats a servo: A quick tutorial, en SeattleRobotics.org.
El Servomotor, en la web del Departamento de Sistemas Informticos.
Gua de Seleccin de motor paso a paso
Servos, en la web de Robtica PY.
Cmo trucar un servomotor?. Consultado el 06/10/08.

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1 Estructura interna y funcionamiento

1.1 Control de posicin

3 Modificaciones a los servos

Estructura interna y funcionamiento[editar]

Dong Yang Rojo

Colores de los terminales para algunas marcas comerciales4

Modificaciones a los servos[editar]

Saltar a:a b c Servos Caractersticas bsicas. Consultado el 19 de diciembre de 2008.

Volver arriba ACTUATORS - SERVOS. Consultado el 19 de diciembre de 2008.

Saltar a:a b ACTUATORS - HOW TO MODIFY A SERVO. Consultado el 19 de diciembre de

Whats a servo: A quick tutorial, en SeattleRobotics.org.

El Servomotor, en la web del Departamento de Sistemas Informticos.

Gua de Seleccin de motor paso a paso

Servos, en la web de Robtica PY.

Cmo trucar un servomotor?. Consultado el 06/10/08.

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