Control Pid de Servomotor Mediante s7-200 de Siemen
Control Pid de Servomotor Mediante s7-200 de Siemen
Control Pid de Servomotor Mediante s7-200 de Siemen
Tiempo de muestreo
Bias (ver tabla en Anexo II)
Tiempo de accin integral
Tiempo de accin diferencial
Variar la constante proporcional VD112 dando le los siguiente valores: 0.1, 0.5, 1.0, 3.0,
10.0
2. Proporcional + Diferencial
Con los mismos parmetros del experimento 1. VD112 = 10,0 y VD124 = 0.
Con los mismos parmetros del experimento 1. VD112 = 10,0 y VD124 = 0,002.
Con los mismos parmetros del experimento 1. VD112 = 30,0 y VD124 = 0,002.
Tiempo de muestreo
Bias (ver tabla en Anexo II)
Tiempo de accin integral
Tiempo de accin diferencial
Variar la constante proporcional VD112 dando le los siguiente valores: 3, 6, 10, 20.0
Disminuye el error en rgimen permanente pero no se hace nulo.
2. Proporcional + Diferencial
Parmetros:
VD112 = 3,0
VD116 = 0,01
VD128 0
VD124 = 0
Cte proporcional
Tiempo de muestreo
Bias (ver tabla en Anexo II)
Tiempo de accin diferencial
Con dichos parmetros variar VD120 (Tiempo de accin integral) entre los valores 0.1,
0.01, 0.001
Para programar un control PID con un SIEMENS S7-200, disponemos de una gran ayuda
gracias al asistente PID que incorpora el software Step 7 MicroWin 32.
Describamos primero el funcionamiento del PID de SIEMENS y pasaremos despus a
mostrar paso a paso las ventanas que nos aparecen en el asistente.
1.1.- Para usar el asistente definimos una serie de pasos a seguir para
programar con xito nuestro control.
PASO
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3
4
5
6
7
Elegir un lazo
Ajustar los parmetros del lazo
Opciones de entrada y salida del lazo
Opciones de alarma del lazo
Especificar el rea de memoria para clculos
Especificar la subrutina de inicializacin y la rutina de interrupcin
Generar el cdigo
Elegir un lazo
Qu lazo PID desea configurar? Las diferentes CPUs soportan un nmero diferente de
lazos PID, tendremos que buscar en la ayuda del autmata especfico que estamos usando
para extraer este dato, pero en nuestro caso, usaremos solamente un PID, por lo que todas
las CPUs de la serie 200 nos serviran.
PASO 2
Acciones a realizar:
1. La operacin PID utiliza una tabla de parmetros de 36 bytes en la memoria V. Se debe
indicar la direccin de dicha tabla en forma de direccin directa (byte) de la memoria V.
Nota:
No es recomendable definir un nombre simblico para la direccin de la tabla de
parmetros. El cdigo generado por el Asistente PID utiliza esa direccin para crear
4
1. Se debe activar un bit como valor de alarma baja? En caso afirmativo, se puede indicar
una direccin de bit o un smbolo definido, as como especificar el lmite de la alarma baja.
2. Se debe activar un bit como valor de alarma alta? En caso afirmativo, se puede indicar
una direccin de bit o un smbolo definido, as como especificar el lmite de la alarma alta.
3. Se debe activar un bit para indicar un error en el mdulo de entradas analgicas? En
caso afirmativo, se puede indicar una direccin de bit o un smbolo definido, as como
especificar en qu posicin est conectado el mdulo de entradas a la CPU.
5
PASO 5
1. El clculo PID requiere una memoria "borrador para los resultados intermedios. Es
preciso indicar la direccin (de byte) de la memoria V donde debe comenzar el rea de
clculo.
2. Opcional: Desea agregar el control manual del lazo PID?
PASO 6
Esta pantalla muestra una lista de las unidades de organizacin del programa generadas por
el Asistente PID y describe brevemente cmo se deben integrar en el programa.
Tras responder a las preguntas y hacer clic en el botn "Cerrar", el Asistente de operaciones
S7-200 generar el bloque lgico y el bloque de datos para la configuracin que se haya
indicado.
Una vez seleccionada esta opcin, nos aparece la pantalla que podemos ver abajo.
En ella tenemos las opciones de PID, NETR/NETW y HSC. Seleccionamos la opcin PID
y pulsamos con el ratn en Siguiente.
En este momento nos aparece la pantalla con nombre Asistente de operaciones S7200 (PID) en el que se nos pregunta que lazo queremos configurar. Seleccionamos el lazo
0, que es el que tenemos por defecto.
El asistente crear dos rutinas para manejar el PID, una de inicializacin y otra de
interrupcin, podemos darles el nombre que queramos, PID_Ini y PID_Int o A y B, es
indiferente. Lo que si deberemos hacer es llamar desde el programa principal a la subrutina
de inicializacin con SM0.0, como se especifica en la ltima pantalla del asistente.
En el bloque de datos del programa en uso podemos encontrar la lista de los valores
para cada variable. Una vez programado el PID en el autmata, podemos cambiar el valor
de stos y ajustar el regulador, cosa que se pide en el desarrollo de esta prctica.
En la siguiente figura tenemos la pantalla del bloque de datos mencionada, valores que
podemos modificar desde la tabla de estado.
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Bloque de datos:
Tabla de estado:
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ANEXO I
Regulacin PID
La operacin Regulacin PID ejecuta el
clculo de un lazo de regulacin PID en
el LOOP referenciado en base a las
informaciones de entrada y configuracin
definidas en Table (TBL).
Condiciones de error que ponen ENO a 0:
La operacin PID (lazo de regulacin con accin proporcional, integral, derivada) sirve
para ejecutar el clculo PID. Para habilitar el clculo PID, el primer nivel de la pila lgica
(TOS) deber estar en ON (circulacin de corriente).
Esta operacin tiene dos operandos: una direccin TBL que constituye la direccin inicial
de la tabla del lazo y un nmero LOOP que es una constante comprendida entre 0 y 7. Un
programa slo admite ocho operaciones PID. Si se utilizan dos o ms operaciones PID con
el mismo nmero de lazo (aunque tengan diferentes direcciones de tabla), los dos clculos
PID se interferirn mutuamente siendo incierta la salida resultante. La tabla del lazo
almacena nueve parmetros que sirven para controlar y supervisar la operacin del mismo.
Incluye el valor actual y previo de la variable del proceso (valor real), la consigna, la salida
o magnitud manipulada, la ganancia, el tiempo de muestreo, el tiempo de accin integral, el
tiempo de accin derivada y la suma integral (bias).Para poder realizar el clculo PID con
el intervalo de muestreo deseado, la operacin PID deber ejecutarse bien dentro de una
rutina de interrupcin temporizada o desde el programa principal, a intervalos controlados
por un temporizador. El tiempo de muestreo debe definirse en calidad de entrada para la
operacin PID a travs de la tabla del lazo.
12
ANEXO II
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ANEXO III
El algoritmo PID
En estado estacionario, un regulador PID vara el valor de su salida para llevar a cero el
error de regulacin (e). ste ltimo se expresa como la diferencia entre el valor de consigna
del lazo (SP) (el punto de trabajo deseado) y la entrada del lazo o variable del proceso (PV)
(el punto de trabajo real). El principio de la regulacin PID se basa en la ecuacin que
aparece abajo. Dicha ecuacin expresa la salida del lazo (Mn) como una funcin de un
trmino proporcional, uno integral y uno diferencial:
donde:
El trmino proporcional
El trmino proporcional MP es el producto de la ganancia (Kc), la cual controla la
sensibilidad del clculo de la salida, y del error (e) que es la diferencia entre el valor de
consigna (SP) y la variable del proceso (PV) para un instante de muestreo determinado. La
ecuacin que representa el trmino proporcional segn la resuelve la CPU es la siguiente:
donde:
El trmino integral
El trmino integral MI es proporcional a la suma del error del lazo a lo largo del tiempo.
La ecuacin que representa el trmino integral tal y como la resuelve la CPU es:
donde:
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El trmino diferencial
El trmino diferencial MD, como lo implementa la CPU, es proporcional al cambio en la
variable del proceso (PV). La ecuacin del trmino diferencial es la siguiente:
donde:
Ello implica que la variable del proceso se debe guardar para usarla en el prximo clculo
del trmino diferencial. En el instante del primer clculo, el valor de PVn-1 se inicializa a
un valor igual a PVn.
Seleccin del tipo de regulacin
En muchos sistemas de regulacin solo es necesario emplear una o dos acciones de
regulacin. As, por ejemplo, puede requerirse nicamente la regulacin proporcional o la
regulacin proporcional e integral. El tipo de regulacin se selecciona ajustando
correspondientemente los valores de los parmetros constantes del lazo.
As, si no se desea accin integral (sin "I" en el clculo PID), entonces el tiempo de accin
integral deber ajustarse a infinito (tiempo integral). Incluso sin accin integral el valor del
trmino integral puede no ser cero debido a que la suma integral MX puede tener un valor
inicial.
Si no se desea accin derivada (sin "D" en el clculo PID), entonces el tiempo de accin
derivada deber ajustarse a 0.0.
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Si no se desea accin proporcional (sin "P" en el clculo PID) y se desea regulacin I o ID,
entonces la ganancia del lazo deber ajustarse a 0.0. Como la ganancia interviene en las
ecuaciones para calcular los trminos integral y diferencial, si se ajusta a 0.0 resulta un
valor de 1.0, que es el utilizado para calcular los trminos integral y diferencial.
ANEXO IV
Conexiones elctricas.
Control PID de posicin:
pin 11 ADAM(DB-37) : masa (de la entratada y de la salida)
pin 33 ADAM(DB-37) : entrada al actuador de potencia del motor (AQW0)
pin 12 ADAM(DB-37) : salida del potencimetro de posicin del motor (AIW2)
Control PID de velocidad:
pin 11 ADAM(DB-37) : masa (de la entratada y de la salida)
pin 33 ADAM(DB-37) : entrada al actuador de potencia del motor (AQW0)
pin 35 ADAM(DB-37) : salida del tacmetro del motor (AIW2)
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