Vibraciones Mecanicas

Vibraciones Mecnicas
Movimiento vibratorio o vibracin

Es la variacin o cambio de configuracin de un sistema en relacin al tiempo,
en torno a una posicin de equilibrio estable, su caracterstica fundamental es
que es peridico, siendo frecuente el movimiento armnico simple, por lo que
este movimiento adquiere una singular importancia en los estudios vibratorios.
Los sistemas mecnicos al ser sometidos a la accin de fuerzas variables con
el tiempo, principalmente peridicas, responden variando sus estados de
equilibrio y, como consecuencia, presentan cambios de configuracin que
perturban su normal funcionamiento, presentan molestias al personal que los
maneja y acortan la vida til de los mecanismos.
Actualmente, el estudio y anlisis de las vibraciones mecnicas ha adquirido
gran importancia en la supervisin de los sistemas mecnicos, sobre todo de
elementos de tipo rotativo. Independientemente de los planes de
mantenimiento correctivo y preventivo, el plan de mantenimiento predictivo se
basa, principalmente, en el estudio de las vibraciones mediante la instalacin
de sensores que permiten detectar vibraciones fuera de rango.
En general, se suponen vibraciones de pequea amplitud porque fuera de ellas
dejan de tener validez la mayora de las hiptesis que se establecen para su
estudio. Supongamos el sistema de la figura, formado por una masa principal
m, un elemento recuperador elstico de constante K y un dispositivo
amortiguador de constante C.
Se consideran las siguientes hiptesis:

a) La masa tiene un guiado vertical, sin rozamiento, que permite nicamente
desplazamientos verticales, e impide otros desplazamientos y giros.
b) El muelle tiene masa despreciable frente a la masa principal del sistema y su

fuerza recuperadora elstica es proporcional a su deformacin.
c) El dispositivo amortiguador tiene sus masas mviles despreciables frente a
la masa principal del sistema y est basado en un rozamiento de tipo viscoso,
con fuerza de rozamiento opuesto a la velocidad y proporcional a ella.
d) El sistema se supone situado en el vaco.
La ecuacin del equilibrio dinmico permite establecer la ecuacin diferencial
del movimiento ,
mx''+cx'+kx = F
mx'' la fuerza de
inercia, -cx' la fuerza amortiguadora de tipo viscoso y -kx la fuerza elstica,
Siendo F la fuerza aplicada directamente al sistema, con las condiciones m>0, c>0 y m>0.
CLASIFICACIN DE LAS VIBRACIONES
Las vibraciones son libres cuando no existen fuerzas o acciones exteriores
directamente aplicadas al sistema a lo largo del tiempo. Las vibraciones son
forzadas cuando existen acciones o excitaciones directamente aplicadas al
sistema a lo largo del tiempo, adems de las fuerzas o momentos internos.
Tanto las vibraciones libres como las forzadas pueden subdividirse,
dependiendo de la existencia o no de fuerzas resistentes que amortiguan el
movimiento vibratorio, en:
-Sin amortiguamiento. No existe resistencia pasiva al movimiento del sistema.
-Con amortiguamiento. Existen resistencias pasivas al movimiento del sistema,
es decir, fuerzas o momentos disipativos que amortiguan el movimiento
vibracional.
VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADA
La ecuacin diferencial del movimiento es mx''+kx = 0, su ecuacin
caracterstica es mr2 + k = 0, siendo sus races imaginarias conjugadas
r=
k
i
m
La solucin general es de la forma
x=a se n( n t+ )
Dnde: a (amplitud) y (fase inicial) son constantes que se pueden

determinar, en cada caso particular, con las condiciones iniciales.
La frecuencia natural de la vibracin y el periodo son
n=
k
m
; T =2
m
k
En este tipo de vibraciones se cumple el principio de la conservacin de la

energa mecnica, es decir, la suma de la energa cintica y el potencial
elstico es constante e igual a la energa total comunicada inicialmente al
sistema, por lo que se verifica la ecuacin:
m '2 k 2
1
x + x =cte= k a2
2
2
2
VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS
En todos los movimientos oscilantes reales, se disipa energa mecnica debido
a algn tipo de friccin o rozamiento, de forma que dejado libremente a s
mismo, un muelle o pndulo finalmente deja de oscilar. Este movimiento se
denomina amortiguado y se caracteriza porque tanto la amplitud como la
energa mecnica disminuyen con el tiempo.
La ecuacin diferencial que describe el movimiento es mx''+cx'+kx = 0; la
ecuacin caracterstica es mr2 + k = 0 , cuyas races son:
r=
c 2 k
2m
m
Se presentan tres casos posibles:

a) Amortiguamiento supercrtico:
2
c
k
> 2 km
2m
m
( )
Las races r1 y r2 son reales y distintas. La solucin de esta ecuacin,

amortiguada pero no armnica, es de la forma
x=C 1 e r t +C 2 er t
1
Donde C1 y C2 son las constantes de integracin. El sistema no oscila,

simplemente vuelve a la posicin de equilibrio, cuanto mayor es el
amortiguamiento, ms tiempo tarda el sistema en alcanzar la posicin de
equilibrio.
b) Amortiguamiento crtico:
C2
k
= 2 km=C cr
2
4m m
La raz de la ecuacin caracterstica es doble e igual a
r=
Ccr
2m
La solucin, amortiguada pero no armnica, es de la forma
x=e
C cr
t
2m
( C1 +C 2 t )
El sistema vuelve a la posicin de equilibrio en el tiempo ms breve posible sin

oscilacin. El amortiguamiento crtico tiene una importancia especial porque
separa los movimientos aperidicos (no oscilatorios) de los oscilatorios
amortiguados. Es decir, el valor crtico es la menor cantidad de
amortiguamiento para que el sistema no oscile. En muchas aplicaciones
prcticas se utiliza un amortiguamiento crtico, o prximo al crtico, para evitar
vibraciones y conseguir que el sistema alcance el equilibrio rpidamente.
c) Amortiguamiento subcrtico:
2
C
k
< c=2 km
2
4m m
Las races son imaginarias conjugadas e iguales a,
r=
c
k
c 2 c
i=
' ni
2m
m 2m
2m
( )
y la frecuencia de la vibracin amortiguada es:
' n=
k
c
m 2m
( )
La solucin es de la forma:
x=a e 2 m sen ( ' n + )

Esta solucin es aproximadamente armnica, es decir, existe una cierta
periodicidad en el movimiento con intervalos temporales medidos por el
pseudoperiodo T ', que se puede expresar en funcin del periodo T
correspondiente a la vibracin no amortiguada a travs de la relacin
T'=
2
=
' n
C
1
C cr
( )
Elevando al cuadrado la expresin de la frecuencia de la vibracin

amortiguada, se tiene
'
) ( )( )
2
2
2
2
n
k
C
k
C
C
C
2
=
=
1
=
1
+
=1
n
m 4 m2 m
4 km
n
C cr
C 2cr
' 2
n
) (
Relacin que permite la determinacin del coeficiente de amortiguamiento

para unas frecuencias dadas a priori o medidas experimentalmente.
Denominando factor de amortiguacin
'n
=
n
f=
C
C cr
se obtiene la ecuacin de una elipse
y factor de frecuencias
f 2+ 2=1
En las vibraciones amortiguadas, por ser un movimiento aperidico no se

cumple el principio de conservacin de la energa mecnica, pero si el de la
energa total, de forma que la suma de la energa cintica, el potencial elstico
y la energa disipada en forma de calor, debido a la existencia de
amortiguamiento, se mantiene constante,
t
m '2 k 2
x + x + c x '2 dt =cte
2
2
0
Los dos primeros trminos disminuyen con el tiempo y la energa disipada
tiende a alcanzar el valor mximo, es decir, existe transformacin de energa
mecnica en calorfica.
VIBRACIONES FORZADAS NO AMORTIGUADA

Para mantener un sistema oscilando es necesario suministrar energa al
sistema, cuando esto se lleva a cabo se dice que la vibracin es forzada. Si se
introduce energa en el sistema a un ritmo mayor del que se disipa, la energa
aumenta con el tiempo, lo que se manifiesta por un aumento de la amplitud del
movimiento. Si la energa se proporciona al mismo ritmo que se disipa, la
amplitud permanece constante con el tiempo. La ecuacin diferencial del
movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza es de tipo peridico, es
mx''+cx'+kx = F =F0 cos t

Donde F0 es la amplitud y la frecuencia de la fuerza excitadora. La solucin
general de la ecuacin diferencial se obtiene aadiendo a la solucin general
de la homognea una solucin particular de la completa ( X = X h + Xp) . La
ecuacin caracterstica es mr2 + k = 0, las races de esta ecuacin son
imaginarias conjugadas
X h =sen ( n t+ )
r=
k
i
m
y la solucin general de la homognea es
La solucin particular de la completa es
X p =Acos t
As, la solucin general tiene por expresin:
F0
k
X =A cos ( n t + ) +
cost
2
' n
1
n
( )
En todo sistema no amortiguado y forzado armnicamente, el movimiento

resultante se compone de la suma de dos armnicos, uno de frecuencia natural
n y otro de frecuencia de la fuerza exterior . La amplitud del primero

depende de las condiciones iniciales y se anula para unos valores particulares,
la amplitud del segundo depende de la proximidad de ambas frecuencias a
travs de la expresin denominada factor de resonancia:
1
A
=
2
x est
1
n
( )
BATIMIENTO. Fenmeno producido cuando la frecuencia natural del sistema
n toma un valor muy prximo a la frecuencia de la fuerza exterior

decir, en el caso particular en que
X 0 =X 0' =0
X=
n=+
, es
. Para perturbacin inicial nula
se obtiene,
F 0 n
sen
t sen n t
k
2
Se trata de un movimiento armnico de frecuencia
y de amplitud
tambin armnica, sta crece hasta un mximo y disminuye hasta que se

anula, repitiendo este ciclo de forma peridica.
RESONANCIA. Una caracterstica muy significativa del movimiento oscilatorio
tiene lugar cuando la fuerza excitadora de las vibraciones tiene unas
frecuencias particulares, para cada sistema dado, producindose cambios de
configuracin de los sistemas mecnicos que alcanzan amplitudes notables, y
generalmente, ocasionan un fallo estructural del material sometido a esfuerzos
de rotura: efectos resonantes. Este riesgo se produce incluso con fuerzas
excitadoras muy pequeas ya que depende de las caractersticas del material
sometido a vibracin.
Cuando la frecuencia de la fuerza exterior es igual a la frecuencia natural del
sistema
= n
, es decir, cuando 0, se produce la resonancia, la
ecuacin que rige dicho fenmeno es,
X=
F0
t sen n t
2k
Expresin que corresponde a un movimiento armnico de frecuencia

cuya amplitud tiende a infinito cuando
n y
t .
VIBRACIONES FORZADAS AMORTIGUADA.

La ecuacin diferencial del movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza es de
tipo peridico,
F=F0 sen t
es de la forma
mx''+cx'+kx = F ,
La
ecuacin caracterstica correspondiente a la ecuacin diferencial homognea

es mr2 +cr + k = 0. Se supone amortiguamiento inferior al crtico para que
resulte una vibracin, la solucin general se obtiene aadiendo a la solucin de

la ecuacin diferencial de la homognea una solucin particular de la completa
( X = Xh + Xp) , resultando
x=a e
C
t
2m
sen ( ' n + ) + Asen ( t )
Esta solucin consta de dos partes, una solucin transitoria, en la que el primer
trmino Xh , al cabo de un tiempo generalmente breve, se reduce a un valor
despreciable, y la solucin estacionaria Xp , en la que el sistema oscila con
frecuencia , amplitud A constante y desfase
F0
tg =
c
; A=
km 2
m n2
( )] (
' n
1
n
+ 2
C
Ccr n
cuyas expresiones son:

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Movimiento vibratorio o vibracin

Se consideran las siguientes hiptesis:

b) El muelle tiene masa despreciable frente a la masa principal del sistema y su

La solucin general es de la forma

Dnde: a (amplitud) y (fase inicial) son constantes que se pueden

En este tipo de vibraciones se cumple el principio de la conservacin de la

Se presentan tres casos posibles:

Las races r1 y r2 son reales y distintas. La solucin de esta ecuacin,

Donde C1 y C2 son las constantes de integracin. El sistema no oscila,

La raz de la ecuacin caracterstica es doble e igual a

La solucin, amortiguada pero no armnica, es de la forma

El sistema vuelve a la posicin de equilibrio en el tiempo ms breve posible sin

y la frecuencia de la vibracin amortiguada es:

x=a e 2 m sen ( ' n + )

Elevando al cuadrado la expresin de la frecuencia de la vibracin

Relacin que permite la determinacin del coeficiente de amortiguamiento

se obtiene la ecuacin de una elipse

En las vibraciones amortiguadas, por ser un movimiento aperidico no se

VIBRACIONES FORZADAS NO AMORTIGUADA

mx''+cx'+kx = F =F0 cos t

y la solucin general de la homognea es

La solucin particular de la completa es

As, la solucin general tiene por expresin:

En todo sistema no amortiguado y forzado armnicamente, el movimiento

n y otro de frecuencia de la fuerza exterior . La amplitud del primero

BATIMIENTO. Fenmeno producido cuando la frecuencia natural del sistema

n toma un valor muy prximo a la frecuencia de la fuerza exterior

. Para perturbacin inicial nula

Se trata de un movimiento armnico de frecuencia

tambin armnica, sta crece hasta un mximo y disminuye hasta que se

, es decir, cuando 0, se produce la resonancia, la

ecuacin que rige dicho fenmeno es,

Expresin que corresponde a un movimiento armnico de frecuencia

VIBRACIONES FORZADAS AMORTIGUADA.

ecuacin caracterstica correspondiente a la ecuacin diferencial homognea

resulte una vibracin, la solucin general se obtiene aadiendo a la solucin de

sen ( ' n + ) + Asen ( t )

cuyas expresiones son:

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