Controlador PID
Controlador PID
Controlador PID
1 Historia y aplicaciones
2 Funcionamiento
2.1 Proporcional
2.2 Integral
2.3 Derivativo
6 Ejemplos prcticos
7 Referencias
8 Enlaces externos
Historia y aplicaciones[editar]
Los primeros controladores PID empezaron con el diseo de los limitadores de velocidad.
Posteriormente los controladores PID fueron usados para la direccin automtica de
barcos. Uno de los ejemplos ms antiguos de un controlador PID fue desarrollado
por Elmer Sperry en 1911, mientras que el primer anlisis terico de un controlador PID fue
publicado por el ingeniero ruso americano Nicolas Minorsky en 1922. Minorsky estaba
diseando sistemas de direccin automtica para la Armada de los Estados Unidos, y bas
sus anlisis observando al timonel, notando as que el timonel controlaba la nave no solo
por el error actual, sino tambin en los errores pasados as como en la tasa actual de
cambio, logrando as que Minorsky desarrollara un modelo matemtico para esto. Su
objetivo era lograr estabilidad, y no control general, lo cual simplific el problema
significativamente. Mientras que el control proporcional brinda estabilidad frente a
pequeas perturbaciones, era insuficiente para tratar perturbaciones constantes, como un
vendaval fuerte el cual requera un trmino integral. Finalmente, el trmino derivativo se
agreg para mejorar el control.
Se realizaron pruebas del controlador en el USS New Mexico, donde este se encargaba de
controlar la velocidad angular del timn. El control PI se mantuvo virando con un error de
2. Al agregar el elemento D se logr un error del 1/6, mucho mejor que lo que un
timonel podra lograr.
Finalmente, Debido a la resistencia del personal, la Armada no adopto este sistema.
Trabajos similares se llevaron a cabo y se publicaron en la dcada de 1930.
Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional
derivativo y proporcional integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales como
control depresin, flujo, fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones qumica, y
otras variables. Adems es utilizado en reguladores de velocidad de automviles (control
de crucero o cruise control), control de ozono residual en tanques de contacto.
Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad bsica de un PID es cuando una
persona entra a una ducha. Inicialmente abre la llave de agua caliente para aumentar la
temperatura hasta un valor aceptable (tambin llamado "Setpoint"). El problema es que
puede llegar el momento en que la temperatura del agua sobrepase este valor as que la
persona tiene que abrir un poco la llave de agua fra para contrarrestar el calor y mantener
el balance. El agua fra es ajustada hasta llegar a la temperatura deseada. En este caso, el
humano es el que est ejerciendo el control sobre el lazo de control, y es el que toma las
decisiones de abrir o cerrar alguna de las llaves; pero no sera ideal si en lugar de
nosotros, fuera una mquina la que tomara las decisiones y mantuviera la temperatura que
deseamos?
Esta es la razn por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las labores de
los operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones. Algunas de las
aplicaciones ms comunes son:
Funcionamiento[editar]
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se
necesita, al menos:
1. Un sensor, que determine el estado del sistema
(termmetro, caudalmetro, manmetro, etc).
2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al
actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera
controlada (resistencia elctrica, motor,
vlvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa
el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar
ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo
caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que tambin
pueden ser con corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta
seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la
misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el
sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser
entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de interfaz (HMI-Human
Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para
hacer ms intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo
as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor
deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3
componentes del controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida
que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma
de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador,
sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y
accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma
final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo,
respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el
mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.
Proporcional[editar]
Artculo principal: Control proporcional
Proporcional.
Integral[editar]
Artculo principal: Proporcional integral
Integral.
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una
desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el
tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin
de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una
constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional
para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema
sin error estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los
180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270,
luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo
para provocar la oscilacin del proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe ser
menor a 1, y as inducir una atenuacin en la salida del controlador para conducir el
proceso a estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de accin integral en
minutos por repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final
de control repite el mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente
de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional.
Derivativo[editar]
Artculo principal: Proporcional derivativo
Derivativo.
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si
el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set
Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el
error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a
las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios
en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el
controlador puede responder acordemente.
Ajuste manual[editar]
Si el sistema debe mantenerse online, un mtodo de
ajuste consiste en establecer primero los valores de I y D
a cero. A continuacin, incremente P hasta que la salida
del lazo oscile. Luego establezca P a aproximadamente la
mitad del valor configurado previamente. Despus
incremente I hasta que el proceso se ajuste en el tiempo
requerido (aunque subir mucho I puede causar
inestabilidad). Finalmente, incremente D, si se necesita,
hasta que el lazo sea lo suficientemente rpido para
alcanzar su referencia tras una variacin brusca de la
carga.
Un lazo de PID muy rpido alcanza su setpoint de manera
veloz, un lazo de PID no tan rpido alcanza su setpoint de
manera no tan veloz. Algunos sistemas no son capaces de
aceptar este disparo brusco; en estos casos se requiere
de otro lazo con un P menor a la mitad del P del sistema
de control anterior.
Ejemplos prcticos[editar]
Se desea controlar el caudal de un flujo de entrada en un
reactor qumico. En primer lugar se tiene que poner una
vlvula de control del caudal de dicho flujo, y un
caudalmetro, con la finalidad de tener una medicin
constante del valor del caudal que circule. El controlador
ir vigilando que el caudal que circule sea el establecido
por nosotros; en el momento que detecte un error,
mandar una seal a la vlvula de control de modo que
esta se abrir o cerrar corrigiendo el error medido. Y
tendremos de ese modo el flujo deseado y necesario. El
PID es un clculo matemtico, lo que enva la informacin
es el PLC.
Se desea mantener la temperatura interna de un reactor
qumico en su valor de referencia. Se debe tener un
dispositivo de control de la temperatura (puede ser un
calentador, una resistncia elctrica,...), y un sensor
(termmetro). El P, PI o PID ir controlando la variable (en
este caso la temperatura). En el instante que esta no sea
la correcta avisar al dispositivo de control de manera que
este acte, corrigiendo el error. De todos modos, lo ms
correcto es poner un PID; si hay mucho ruido, un PI, pero
un P no nos sirve mucho puesto que no llegara a corregir
hasta el valor exacto.
Referencias[editar]
1.
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