Control Dinamico
Control Dinamico
Control Dinamico
Ingeniera de
Sistemas y
Automtica
Control de Robots y
Sistemas Sensoriales
Robtica Industrial
ISA.- Ingeniera de Sistemas y Automtica
Indice
Introduccin
Morfologa del robot
Herramientas matemticas para la localizacin espacial
Cinemtica del robot
Dinmica del robot
Control cinemtico
Control dinmico
Programacin de robots
Criterios de implantacin de un robot
Aplicaciones de los robots
Robotica Industrial- Control Dinmico
Control Dinmico
Objetivos y dificultades
Control monoarticular/multiarticular
Tcnicas de control de robots
Control monoarticular
R (s ) = k p +
1
ki
+ k d s = k ps + k i + k d s 2
s
s
Control PD con
compensacin de gravedad
En rgimen permanente p depende slo de C(q)
G ( q ) = p = C( q )
Robotica Industrial- Control Dinmico
Control multiarticular
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