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    Introduccion Al LiDAR

    Cargado por

    Juan Francisco Quintero
    Este documento introduce la tecnología LiDAR, proporcionando información sobre sus principios básicos, componentes, especificaciones, clasificaciones de sistemas, datos proporcionados y formatos. Explica que LiDAR utiliza láseres para medir distancias y crear modelos tridimensionales, y que los sistemas están compuestos por unidades de medida de distancia, escáneres, GPS e IMU. También describe los diferentes tipos de datos que proporcionan, como coordenadas XYZ, intensidad y clasificaciones, y formatos estándar como

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    Introduccion Al LiDAR

    Cargado por

    Juan Francisco Quintero
    513 vistas47 páginas
    Este documento introduce la tecnología LiDAR, proporcionando información sobre sus principios básicos, componentes, especificaciones, clasificaciones de sistemas, datos proporcionados y formatos. Explica que LiDAR utiliza láseres para medir distancias y crear modelos tridimensionales, y que los sistemas están compuestos por unidades de medida de distancia, escáneres, GPS e IMU. También describe los diferentes tipos de datos que proporcionan, como coordenadas XYZ, intensidad y clasificaciones, y formatos estándar como

    Descripción original:

    usos de lidar

    Derechos de autor

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    Este documento introduce la tecnología LiDAR, proporcionando información sobre sus principios básicos, componentes, especificaciones, clasificaciones de sistemas, datos proporcionados y formatos. Explica que LiDAR utiliza láseres para medir distancias y crear modelos tridimensionales, y que los sistemas están compuestos por unidades de medida de distancia, escáneres, GPS e IMU. También describe los diferentes tipos de datos que proporcionan, como coordenadas XYZ, intensidad y clasificaciones, y formatos estándar como

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    Introduccion Al LiDAR

    Cargado por

    Juan Francisco Quintero
    Este documento introduce la tecnología LiDAR, proporcionando información sobre sus principios básicos, componentes, especificaciones, clasificaciones de sistemas, datos proporcionados y formatos. Explica que LiDAR utiliza láseres para medir distancias y crear modelos tridimensionales, y que los sistemas están compuestos por unidades de medida de distancia, escáneres, GPS e IMU. También describe los diferentes tipos de datos que proporcionan, como coordenadas XYZ, intensidad y clasificaciones, y formatos estándar como

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    de 47

    INTRODUCCIN A LA TECNOLOGA

    LiDAR
    XV CONGRESO NACIONAL TECNOLOGAS DE LA INFORMACIN GEOGRFICA

    Tecnologas de la Informacin Geogrfica en el Contexto de Cambio Global

    Mariano Garca Alonso (mariano.garcia


    (mariano garcia @ uah.es)
    uah es)
    4

    INTRODUCCIN AL LiDAR

    Introduccin a la tecnologa LiDAR. Principios bsicos


    Componentes
    p
    de un sistema LiDAR
    Especificaciones del sistema
    Clasificacin de los sistemas LiDAR
    Datos proporcionados por los sistemas LiDAR
    Precisin de los datos LiDAR
    Recursos disponibles

    LiDAR: Light Detection And Ranging.


    P
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    c
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    b

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    s

    Laser scanning
    Airborne Laser Scanning (ALS)
    LaDAR (Laser Detection and Ranging)
    Rpido

    desarrollo desde mediados de 1990s.


    Sistemas experimentales.
    p
    Perfiles (Institute for
    Photogrammetry, University Stuttgart, Special research group)

    Instrumentdevelopment
    P
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    b

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    s

    1993

    2007

    2 kHz

    Up to ~200 kHz

    1000 m max. AGL height

    Up to 4500 m max. AGL height

    20 scan angle

    Up to 32 scan angle

    First or last return

    Multiple returns to full waveform

    4 5 m point spacing
    4-5

    8 16 bit intensity values


    8-16
    < 1m point spacing
    g
    7

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    Lidar Market:StatusandgrowthTrends
    g
    (presentedattheInternationalLidar MappingForum28January2009.
    TinaCary,Ph.D,CaryandAssociates)

    Region

    LiDARsystems

    NorthAmerica

    5
    51ALSoperated
    p
    by29commercialcompaniesand3
    y 9
    p
    3
    universities

    Europe

    30ALS operatedby19commercialcompaniesand1
    university

    Rest oftheworld

    29ALSoperatedby18commercialcompanies

    Bathymetric LiDAR

    10systemsoperatedby3commercial companiesand7
    governmentorganizations

    global market for lidar services at $160 million per year,


    year with North
    America being the largest market at $64 million, Rest of World next at
    $52 million, and Europe accounting for $44 million

    Sistema activo

    P
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    i
    o
    s

    (iii)
    (ii)

    Sensores Pasivos
    ((i)) Reflexin
    (ii) Emisin

    (i)

    Sensores Activos
    (iii) Emisin-Reflexin

    s
    i
    c
    o
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    Chuvieco,2002

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    10

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    11

    Principio de funcionamiento. Medida de distancia

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    s

    R=c*t/2
    R: distancia sensor-objeto (range)
    c: velocidad
    l id d de
    d la
    l luz
    l (300.000
    (300 000 km
    k s-11)
    t= tiempo transcurrido entre la emisin del
    pulso y la recepcin del retorno

    12

    Principio de funcionamiento. Medida de distancia

    P
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    s

    Diferencia de fase

    R: distancia sensor-objeto (range)


    c: velocidad de la luz (300.000 km s-1)
    f= frecuencia (Hz)
    = diferencia de fase entre la seal
    emitida y la recibida (rad)

    13

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    m
    a
    L
    i
    D
    A
    R

    (Fuente: Baltsavias:International SchoolonLiDARTechnology, IIT Kanpur, India, 31 March - 4 April 2008)

    Unidad de medida de distancia


    Scanner
    Sistema GPS (posicionamiento diferencial)
    Inertial
    I ti l Measurement
    M
    t Unit
    U it
    Unidad de control, seguimiento y registro

    14

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    t
    e
    m
    a

    GPS
    2Hz

    1Hz

    IMU
    200Hz

    50Hz

    RangingUnit
    25000Hz

    5000Hz

    GPS & IMU Interpoladas a los registros proporcionados por la unidad de


    medida de distancias

    L
    i
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    R

    15

    C
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    s

    Ejemplo adquisicin de datos de un sistema aeroportado

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    L
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    16

    E
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    i
    s
    t
    e
    m
    a

    Pueden determinar los costes de adquisicin e incluso la viabilidad del


    proyecto

    Frecuencia de emisin de pulsos:

    Nmero de p
    pulsos emitidos por
    p segundo.
    g
    150 kHz.
    Mayor altura de vuelo y velocidad Tiempo de vuelo y costes

    Patrn de escaneo:

    Funcin del espejo

    Frecuencia de escaneo:

    Nmero de lneas por segundo

    ngulo de escaneo:

    Determina el FOV

    Divergencia
    g
    del rayo:
    y

    Incremento del dimetro del rayo


    con la distancia

    17

    E
    s
    p
    e
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    s
    s
    i
    s
    t
    e
    m
    a

    Pueden determinar los costes de adquisicin e incluso la viabilidad del proyecto

    Dimetro de la huella:

    IFOV
    rea muestreada por el lser.
    f(altura de vuelo, ngulo escaneo, divergencia del rayo,
    geometra objeto)

    Distancia entre huellas:

    Junto con el dimetro de la huella determina la resolucin

    Configuracin de registro:

    graban la energa
    g recibida
    Determina cmo se g
    18


    C
    l
    a
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    i
    f
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    c
    a
    c
    i

    n
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    i
    s
    t
    e
    m
    a
    s

    Criterios

    Superficie a medir

    =(700-1550 nm)

    =(700-1300 nm)
    =(500-600 nm)

    19


    C
    l
    a
    s
    i
    f
    i
    c
    a
    c
    i

    Criterios

    Plataforma

    s
    i
    s
    t
    e
    m
    a
    s

    20


    C
    l
    a
    s
    i
    f
    i
    c
    a
    c
    i

    Criterios

    Capacidad de registro

    s
    i
    s
    t
    e
    m
    a
    s

    21


    C
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    a
    s
    i
    f
    i
    c
    a
    c
    i

    Criterios

    Tamao de huella

    s
    i
    s
    t
    e
    m
    a
    s

    22

    Datos LiDAR

    D
    a
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    p
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    o
    p
    o
    r
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    a
    d
    o
    s

    GPS
    2Hz

    1Hz

    IMU
    200Hz

    50Hz

    RangingUnit
    25000Hz

    5000Hz

    23

    Datos adquiridos por sistemas LiDAR


    D
    a
    t
    o
    s
    p
    r
    o
    p
    o
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    o
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    a
    d
    o
    s

    24

    Datos adquiridos por sistemas LiDAR


    D
    a
    t
    o
    s
    p
    r
    o
    p
    o
    r
    c
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    o
    n
    a
    d
    o
    s

    Classified returns

    Intensity data

    Datos adquiridos por sistemas LiDAR


    D
    a
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    i
    o
    n
    a
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    o
    s

    Intensidad
    2
    2
    atm
    Dr2 Dtar
    Pr
    Ps
    4 2
    4R

    (Baltsavias, 1999)

    Intensidad depende:
    Propiedades del sistema
    ngulo de incidencia
    Distancia

    Intensidad vara entre campaas,


    regiones o incluso a lo largo de
    una misma lnea de vuelo

    Reflectividad del objeto


    j
    Problema: los sistemas comerciales no proporcionan informacin sobre el
    g
    empleado
    p
    para detectar los retornos.
    p
    algoritmo
    26

    Datos adquiridos por sistemas LiDAR


    D
    a
    t
    o
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    p
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    n
    a
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    o
    s

    Calibracin de los datos de intensidad

    1.- Range dependency removal


    Datos normalizados a una distancia estndar definida por el usuario

    Before Normalization

    After Normalization

    27

    Intensidad. Calibracin
    Se han propuesto otro mtodo ms elaborados
    D
    a
    t
    o
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    p
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    o
    p
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    c
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    o
    n
    a
    d
    o
    s

    Hfle and Pfeifer (2007)


    Utiliza dos aproximaciones
    1.- Emprica.
    Asume que la intensidad es proporcional a la reflectividad del terreno y
    depende de la altura de vuelo via una funcin montona.
    Es necesario volar con distintas alturas de vuelo sobre las reas (target) de
    referencia
    Solo se pueden emplear retornos nicos como targets de referencia
    2.- Terica.

    Intensidad. Calibracin

    D
    a
    t
    o
    s
    p
    r
    o
    p
    o
    r
    c
    i
    o
    n
    a
    d
    o
    s

    B f
    Before
    C
    Correction
    ti

    Data-driven correction

    Hfle and Pfeifer (2007)

    29

    Atributos de los datos LiDAR


    Densidad de pulsos:
    D
    a
    t
    o
    s
    p
    r
    o
    p
    o
    r
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    i
    o
    n
    a
    d
    o
    s

    Nmero de p
    pulsos emitidos por
    p m-2.
    f(distancia entre huellas)
    Relacionado con la resolucin espacial
    Densidad
    D
    id d de
    d puntos:
    t

    Nmero de retornos por m-2.


    Nmero de retorno:

    Orden de un retorno en relacin a aquellos que se han


    generado
    d a partir de
    d un pulso.
    l

    https://www e-education
    https://www.e
    education.psu.edu/lidar/book/export/html/1873
    psu edu/lidar/book/export/html/1873

    30

    Atributos de los datos LiDAR


    ngulo de escaneo:
    D
    a
    t
    o
    s
    p
    r
    o
    p
    o
    r
    c
    i
    o
    n
    a
    d
    o
    s

    Atributo del p
    pulso = todos los retornos asociados
    Tiempo GPS:

    Instante de emisin del pulso.


    pulso
    Atributo heredado por todos los retornos asociados al pulso
    Final lnea escaneo:

    Atributo binario. Indica si el pulso corresponde al final.


    Atributo heredado por todos los retornos
    Atributo
    Clasificacin:

    Clase a la que corresponde el retorno.


    Opcional.

    31

    Formatos de los datos LIDAR


    D
    a
    t
    o
    s
    p
    r
    o
    p
    o
    r
    c
    i
    o
    n
    a
    d
    o
    s

    Full waveform / retornos discretos


    X, Y, Z, Intensidad
    Primer y/o ltimo retorno; mltiples retornos; ngulo escaneo; etc.
    etc
    Variedad de formatos (propietarios, ASCII)
    Inconvenientes:
    Sistemas propietarios: difcil intercambio entre sistemas
    Lectura e interpretacin de los datos en formato ASCII puede ser muy
    lenta y el tamao del archivo puede ser muy grande, incluso para
    cantidades de datos p
    pequea
    q
    La informacin bruta, as como cierta informacin especfica de la
    adquisicin de los datos es perdida.

    32

    Atributos de los datos LiDAR

    D
    a
    t
    o
    s
    p
    r
    o
    p
    o
    r
    c
    i
    o
    n
    a
    d
    o
    s

    GPS-time X,Y,Z & Intensity last return

    X,Y,Z & Intensity 1st return

    Huso UTM

    33

    Formatos de los datos LIDAR


    D
    a
    t
    o
    s
    p
    r
    o
    p
    o
    r
    c
    i
    o
    n
    a
    d
    o
    s

    LASer ((LAS)) File Format Exchange


    g
    Formato pblico para el intercambio de datos LiDAR
    Formato de archivos binarios-binarios ASPRS
    ltima versin permite almacenar datos full waveform
    http://www asprs org/society/committees/standards/asprs las spec v13 pdf
    http://www.asprs.org/society/committees/standards/asprs_las_spec_v13.pdf

    Actualmente, incluso software no especfico para datos LiDAR software,


    puede leer archivos LAS
    PCI GEOMATICS , ENVI, ERDAS, ArcGIS, GVSIG,

    34

    Formatos de los datos LIDAR


    D
    a
    t
    o
    s

    LAS format v1.3

    p
    r
    o
    p
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    r
    c
    i
    o
    n
    a
    d
    o
    s

    35

    Precisin de las coordenadas


    P
    r
    e
    c
    i
    s
    i

    Fuentes de distorsin (Huising & Gomes Pereira, 1998; Maas, 2001):


    Sistema Laser (laser instrument+INS+GPS)
    Efectos atmosfricos (troposphere,
    (troposphere atmospheric transmissivity)
    Caractersticas del objeto (permeabilidad, pendiente, )

    d
    a
    t
    o
    s

    Determinacin de las distancias Z

    L
    i
    D
    A
    R

    GPS/IMU principal fuente de error (Maas, 2001)

    Espejo X,Y

    10-20 cm en Z, hasta 50 cm en X,Y

    36

    Precisin de las coordenadas


    P
    r
    e
    c
    i
    s
    i

    Ejemplo
    j p determinacin de la precisin:
    p
    Z error en torno a +/- 15cm para una altura de vuelo de 1000 m.
    Error horizontal (X,Y) en torno a 50cm (o 1/2000 la altura de vuelo).
    (Amable, G. comunicacin personal)

    d
    a
    t
    o
    s
    L
    i
    D
    A
    R

    3x3m
    M d f 2004
    Morsdorf,
    37

    Precisin de las coordenadas


    P
    r
    e
    c
    i
    s
    i

    Cmo quedan reflejados estos errores?:


    Desplazamientos visibles en las zonas de solape

    d
    a
    t
    o
    s
    L
    i
    D
    A
    R

    38

    Precisin de las coordenadas


    P
    r
    e
    c
    i
    s
    i

    Cmo quedan reflejados estos errores?:


    Desplazamiento horizontal. Elementos artificiales

    d
    a
    t
    o
    s
    L
    i
    D
    A
    R

    39

    Precisin de las coordenadas


    P
    r
    e
    c
    i
    s
    i

    n
    d
    a
    t
    o
    s
    L
    i
    D
    A
    R

    Correccin de los desplazamientos:


    Global: aplicacin de mtodos que permiten corregir en bloque los
    desplazamientos horizontales y verticales
    ode os que co
    consideran
    s de a d
    diferencias
    e e c as e
    entre
    t e pu
    puntos
    tos
    Modelos
    Identificacin de elementos que permite cuantificar las
    diferencias entre ambas p
    pasadas.
    Modelos sensor
    2- fases: correccin primero en Z y luego en X,Y.

    40

    Precisin de las coordenadas

    P
    r
    e
    c
    i
    s
    i

    Cmo quedan reflejados estos errores?:


    Desplazamiento vertical. MDE

    d
    a
    t
    o
    s
    L
    i
    D
    A
    R
    Pfeifer International School on Lidar Technology
    2008 IIT Kanpur, India
    Favalli et al., (2009)

    41

    P
    r
    e
    c
    i
    s
    i

    Precisin de las coordenadas. Ejemplo


    j p correccin error
    planimtrico
    Precisin nominal
    10-20 cm en Z, hasta 50 cm en X,Y

    d
    a
    t
    o
    s
    L
    i
    D
    A
    R

    Garca et al. 2009 (Geofocus)

    42

    P
    r
    e
    c
    i
    s
    i

    Precisin de las coordenadas. Ejemplo


    j p correccin error
    planimtrico

    Generacin imgenes de intensidad a partir de los daros LiDAR


    plicacin de tcnicas de correlacin de imgenes

    d
    a
    t
    o
    s
    L
    i
    D
    A
    R

    Garca et al. 2009 (Geofocus)

    43

    P
    r
    e
    c
    i
    s
    i

    Precisin de las coordenadas. Ejemplo


    j p correccin error
    planimtrico
    Datos ajustados con una transformacin afn 2-D

    d
    a
    t
    o
    s
    L
    i
    D
    A
    R

    Garca et al. 2009 (Geofocus)

    44

    Recursos: sofware comerciales de procesamiento y visualizacion


    R
    e
    c
    u
    r
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    o
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    d
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    p
    o
    n
    i
    b
    l
    e
    s

    Terrasolid TerraScan TerraModeler


    Merricks Advanced Remote Sensing (MARS) Software
    QT Modeler (Tinning and visualization)
    ArcGIS and extensions
    Interactive Data Language (IDL) for custom routines
    GlobalMapper

    45

    Recursos de libre distribucion

    R
    e
    c
    u
    r
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    p
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    46

    Recursos de libre distribucion

    R
    e
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    47

    Recursos de libre distribucion

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    d
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    s

    http://www.airbornelasermapping.com/

    http://www.lidarmap.org/index.html

    http://www.fsl.orst.edu/~lefsky/

    http://www.asprs.org/society/committees/lidar/

    http://www geo unizh ch/ morsdorf/


    http://www.geo.unizh.ch/~morsdorf/

    http://lidar.cr.usgs.gov

    48

    Recursos de libre distribucion

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    Research groups
    Dubayah University of Maryland
    Lefsky
    L f k Colorado
    C l d State
    St t University
    U i
    it
    Hyppa - Helsinki University of Technology
    Naesset - Norwegian University of Life Sciences
    Homlgren Swedish University of Agricultural Sciences
    Morsdorf- Universidad de Zurich
    Popescu Universidad Texas A&M
    Journals
    Remote Sensing of Environment and other RS journals
    Scandinavian Journal of Forest Research,, 19: 6,, 2004
    Canadian Journal of Remote Sensing (CJRS). 2003. Special issue:
    LIDAR remote sensing of forest structure and terrain. Volume 29, No.
    5
    ISPRS. 1999. Special issues on airborne laser scanning. ISPRS Journal
    of Photogrammetry and Remote Sensing, Vol. 54, No. 2 and 3

    49

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