SISTEMA DE

CONTROL
APLICADO

Sistema Can-Bus

NOMBRE: Jonathan Prez, Diego Matzner, Sergio Daz, Jorge Henrquez

CARRERA: Ingeniera en Maquinarias, vehculos automotrices y sistemas electrnicos
ASIGNATURA: Sistema Control Aplicado
PROFESOR: Carlos Antonio Toledo Stuardo
FECHA: 02/06/16

ndice
1.
2.
3.
4.
5.

Introduccin
Can-Bus
Historia y evolucin del protocolo CAN
Principales caractersticas de CAN
Tipos de bus CAN
5.1 CAN de alta velocidad
5.1.1 Extensiones del CAN de alta velocidad
5.2 Can de baja velocidad tolerante a fallos
5.3 Can FD (flexible data-rate)
6. Capa Fsica
6.1 Niveles de tension del bus
6.2 Cable y conectores
6.3 Sincronizacin de bits
7. Capa de enlace de datos
7.1 Acceso al medio (arbitraje)
7.2 Tipos de trama
7.3 Trama de datos
7.3.1 Formato base
7.3.2 Formato extendido
7.4 Trama remota
7.5 Trama de error
7.6 Trama de sobrecarga
7.7 Separacin entre tramas
7.8 Bits de relleno (bit stuffing)
8. Protocolos basados en CAN
9. Conclusin

Introduccin
| Crecen continuamente las exigencias planteadas a la seguridad de conduccin, el confort
de marcha, el comportamiento de las emisiones de escape y el consumo de combustible.
Estas exigencias implican un intercambio cada vez ms intenso de informacin entre las

unidades de control. Para mantener, a pesar de ello, claramente estructurados los sistemas
elctricos y electrnicos, evitando que ocupen demasiado espacio, se necesita una solucin
tcnica adecuada para el intercambio de la informacin. El CAN-Bus de datos, de la casa
Bosch, es una solucin de esa ndole. Ha sido desarrollado especialmente para el uso en
automviles y se implanta en una medida creciente en los vehculos Volkswagen y Audi.
CAN significa Controller Area Network (red de rea de controlador) y significa, que las
unidades de control estn interconectadas e intercambian datos entre s.
2
3

Can-Bus
Descripcin
CAN (acrnimo del ingls Controller Area Network) es un protocolo de comunicaciones
desarrollado por la firma alemana Robert Bosch GmbH, basado en una topologa bus
para la transmisin de mensajes en entornos distribuidos. Adems ofrece una solucin a
la gestin de la comunicacin entre mltiples CPUs (unidades centrales de proceso).

El protocolo de comunicaciones CAN proporciona los siguientes beneficios:

Ofrece alta inmunidad a las interferencias, habilidad para el autodiagnstico y la
reparacin de errores de datos.
Es un protocolo de comunicaciones normalizado, con lo que se simplifica y economiza la
tarea de comunicar subsistemas de diferentes fabricantes sobre una red comn o bus.
El procesador anfitrin (host) delega la carga de comunicaciones a un perifrico
inteligente, por lo tanto el procesador anfitrin dispone de mayor tiempo para ejecutar sus
propias tareas.
Al ser una red multiplexada, reduce considerablemente el cableado y elimina las
conexiones punto a punto, excepto en los enganches.

3 Historia y evolucin del protocolo CAN

El desarrollo del protocolo CAN comenz en 1983 en la empresa Robert Bosch GmbH
(comnmente conocida como Bosch). El protocolo fue oficialmente lanzado en 1986 en el
congreso de la Sociedad de Ingenieros Automotrices (SAE) en Detroit. Los primeros
controladores CAN llegaron al mercado en 1987 de la mano de Intel y Philips.1 El BMW Serie 8
de 1988 fue el primer vehculo producido en serie que incluy un bus CAN.
Bosch public posteriormente varias versiones de la especificacin CAN, siendo la ltima de
ellas la especificacin CAN 2.0, publicada en 1991. Esta especificacin consta de dos partes; la
parte A para el formato estndar y la parte B para el formato extendido. Un dispositivo CAN que
usa el formato estndar utiliza identificadores de 11 bits y es comnmente referido como
dispositivo CAN 2.0A. Un dispositivo CAN que usa el formato extendido utiliza identificadores de
29 bits y es comnmente referido como dispositivo CAN 2.0B. Los estndares CAN 2.0A/B y
otros documentos de referencia relacionados con CAN son de acceso libre a travs de Bosch.

En 1993 se public el estndar ISO 11898 del bus CAN y ha sido a partir de ese momento un
estndar de la Organizacin Internacional para la Normalizacin. Actualmente el bus CAN est
estandarizado por las siguientes normas:

ISO/DIS 11898-1:2015, Part 1: Data link layer and physical signaling

ISO 11898-2:2003, Part 2: High-speed medium access unit
ISO 11898-3:2006. Part 3: Low-speed, fault-tolerant, medium-dependent interface
ISO 11898-4:2004, Part 4: Time-triggered communication
ISO 11898-5:2007, Part 5: High-speed medium access unit with low power mode
ISO 11898-6:2013, Part 6: High-speed medium access unit with selective wake-up
functionality
ISO 16845:2004, Conformance test plan

En 2011 Bosch, en cooperacin con los fabricantes de automviles y otros expertos del bus
CAN, comenz a desarrollar la siguiente generacin del CAN: el protocolo CAN FD (flexible datarate). El CAN FD es compatible hacia atrs, es decir, un controlador CAN FD es capaz de
comprender un mensaje CAN clsico (o CAN 2.0). Por el contrario, un controlador CAN clsico
destruye un mensaje CAN FD emitiendo un mensaje de error. El nuevo CAN FD es capaz de
transmitir datos ms rpido que 1 Mbps (la velocidad mxima del CAN clsico). Ambos
protocolos, el CAN clsico y el CAN FD, estn estandarizados en la norma ISO/DIS 11898-1.
4 Principales caractersticas de CAN
CAN se basa en el modelo productor/consumidor, el cual es un concepto, o paradigma de
comunicaciones de datos, que describe una relacin entre un productor y uno o ms
consumidores. CAN es un protocolo orientado a mensajes, es decir la informacin que se va a
intercambiar se descompone en mensajes, a los cuales se les asigna un identificador y se
encapsulan en tramas para su transmisin. Cada mensaje tiene un identificador nico dentro de
la red, con el cual los nodos deciden aceptar o no dicho mensaje. Dentro de sus principales
caractersticas se encuentran:

Prioridad de mensajes.
Garanta de tiempos de latencia.
Flexibilidad en la configuracin.
Recepcin por multidifusin (multicast) con sincronizacin de tiempos.
Sistema robusto en cuanto a consistencia de datos.
Sistema multimaestro.
Deteccin y sealizacin de errores.
Retransmisin automtica de tramas errneas Distincin entre errores temporales y fallas
permanentes de los nodos de la red, y desconexin autnoma de nodos defectuosos.

CAN fue desarrollado inicialmente para aplicaciones en los automviles y por lo tanto la
plataforma del protocolo es resultado de las necesidades existentes en el rea de la automocin.
La Organizacin Internacional para la Estandarizacin (ISO, International Organization for
Standardization) define dos tipos de redes CAN: una red de alta velocidad (hasta 1 Mbit/s), bajo
el estndar ISO 11898-2, destinada para controlar el motor e interconectar las unidades de
control electrnico (ECU); y una red de baja velocidad tolerante a fallos (menor o igual a 125
kbit/s), bajo el estndar ISO 11519-2/ISO 11898-3, dedicada a la comunicacin de los
dispositivos electrnicos internos de un automvil como son control de puertas, techo corredizo,
luces y asientos.
5 Tipos de Can-Bus
La especificacin de los buses CAN est recogida en el conjunto de estndares ISO 11898.
Dicha especificacin define las dos primeras capas, la capa fsica y la capa de enlace de datos,

del modelo OSI de interconexin de sistemas. Sobre la base de dichos estndares, los buses
CAN se pueden clasificar en dos tipos:

CAN de alta velocidad (hasta 1 Mbit/s).

CAN de baja velocidad tolerante a fallos (hasta 125 kbit/s).
5.1 CAN de alta velocidad
ISO 11898-2, tambin llamado CAN de alta velocidad, usa un nico bus lineal terminado
en cada extremo con sendas resistencias de 120 . Es importante que el valor de las
resistencias de terminacin coincida con la impedancia caracterstica del bus, definida en
120 , para evitar reflexiones en la lnea que podran perturbar la comunicacin. Con esta
configuracin la velocidad del bus es de un mximo de 1 Mbit/s.
Bus CAN de alta velocidad. ISO 11898-2:

5.1.1 Extensiones del CAN de alta velocidad

La Organizacin Internacional para la Normalizacin (ISO) ha definido unas
extensiones opcionales de la capa fsica del bus CAN de alta velocidad (ISO
11898-2). Dichas extensiones estn descritas en sus respectivos estndares y son
tiles para sistemas con requisitos especficos. Tambin definen la compatibilidad
con ISO 11898-2.
ISO 11898-5 especifica la capa fsica con tasas de transmisin de hasta 1 Mbit/s
para sistemas que requieren bajo consumo de energa cuando no hay
comunicaciones activas en el bus de datos. ISO 11898-5 representa una
extensin de ISO 11898-2 y aquellas implementaciones que cumplan cualquiera
de estas dos normas, es decir, los nodos CAN de alta velocidad con y sin bajo
consumo de energa, son interoperables entre s y pueden coexistir en la misma
red.5
ISO 11898-6 es una extensin de ISO 11898-2 y de ISO 11898-5. Esta extensin
especifica la capa fsica de un bus CAN de hasta 1 Mbit/s, proporcionando un
mtodo selectivo de activacin de nodos (wake-up) usando tramas CAN
configurables. Las implementaciones de ISO 11898-6, ISO 11898-2 e ISO 11898-5
son interoperables y se pueden usar en una misma red simultneamente.
5.2 CAN de baja velocidad tolerante a fallos
ISO 11898-3, tambin llamado CAN de baja velocidad tolerante a fallos, puede utilizar un
bus lineal, un bus en estrella o mltiples buses en estrella conectados por un bus lineal.
El bus est terminado en cada nodo por una fraccin de la resistencia de terminacin
total. La resistencia de terminacin total debera ser un valor prximo a 100 , pero no
inferior a 100 . Este estndar permite velocidades de hasta 125 kbit/s.

5.3 CAN FD (Flexible data-rate)

En 2011 Bosch comenz a trabajar en una evolucin del CAN. En 2012 lanz CAN FD
1.0, que ofrece un aumento de la tasa de transferencia despus del arbitraje. De
momento (2015), slo se ha definido la capa de enlace de datos del CAN FD. La
frecuencia se puede multiplicar hasta por 8 y el nmero mximo de bytes por trama
aumenta, siendo posible transmitir una mayor cantidad de datos en el mismo tiempo.4 La
especificacin est recogida en el borrador de norma ISO/DIS 11898-1:2015.
6 Capa Fsica
Define los aspectos del medio fsico para la transmisin de datos entre nodos de una red CAN,
las caractersticas materiales y elctricas y la transmisin del flujo de bits a travs del bus.

6.1 Niveles de tensin del bus

La transmisin de seales en un bus CAN se lleva a cabo a travs de dos cables

trenzados. Las seales de estos cables se denominan CAN_H (CAN high) y CAN_L
(CAN low) respectivamente. El bus tiene dos estados definidos: estado dominante y
estado recesivo. En estado recesivo, los dos cables del bus se encuentran al mismo
nivel de tensin (common-mode voltage), mientras que en estado dominante hay una
diferencia de tensin entre CAN_H y CAN_L de al menos 1,5 V. La transmisin de
seales en forma de tensin diferencial, en comparacin con la transmisin en forma
de tensiones absolutas, proporciona proteccin frente a interferencias
electromagnticas.
La tensin en modo comn puede estar, segn la especificacin, en cualquier punto
entre -2 y 7 V. La tensin diferencial del bus (la diferencia entre CAN_H y CAN_L) en
modo dominante debe estar entre 1,5 y 3 V. No se especifica, en cambio, que la
tensin de modo comn cuando el bus est en modo recesivo deba estar
comprendida entre la tensin de CAN_L y la tensin de CAN_H cuando el bus est en
modo dominante. Esto permite la conexin directa entre nodos que operen a distintas
tensiones, e incluso nodos que sufran diferencia de tensin entre sus respectivas
tierras.
6.2 Cables y Conectores
Conector D-sub de 9 pines (DE-9)

Los distintos nodos de un bus CAN deben estar interconectados mediante un par de
cables trenzados con una impedancia caracterstica de 120 , y puede ser cable
apantallado o sin apantallar. El cable trenzado proporciona proteccin frente a
interferencias electromagnticas externas. Y si, adems, est apantallado, la
proteccin ser mayor pero a cambio de un incremento en el coste del cable.
El estndar CAN, a diferencia de otros estndares como el USB, no especifica ningn
tipo de conector para el bus y por lo tanto cada aplicacin puede tener un conector
distinto. Sin embargo, hay varios formatos comnmente aceptados como el conector
D-sub de 9 pines, con la seal CAN_L en el pin 2 y la seal CAN_H en el pin 7.

Las propiedades de la lnea de transmisin limitan el ancho de banda de los datos.

Orientativamente, se aceptan los siguientes valores como lmite de longitud del bus
en funcin de la tasa de transferencia:
Longitud del bus
(m)
40
100
200
500
1000

Tasa de transferencia
(kbit/s)
1000
500
250
100
50

6.3 Sincronizacin de bits

Todos los nodos de un bus CAN deben trabajar con la misma tasa de transferencia
nominal. Dado que el bus CAN no usa una seal de reloj separada, factores como la
deriva de reloj y la tolerancia de los osciladores causan que haya una diferencia entre
la tasa de transferencia real de los distintos nodos. Por ello es necesario un mtodo
de sincronizacin entre los nodos. La sincronizacin es especialmente importante en
la fase de arbitraje ya que durante el arbitraje cada nodo debe ser capaz de observar
tanto los datos transmitidos por l como los datos transmitidos por los dems nodos.
El requisito mnimo para un bus CAN es que dos nodos, estando en sendos extremos
de la red con el mximo retardo de propagacin entre ellos, y cuyos controladores
CAN tienen unas frecuencias de reloj en los lmites opuestos de la tolerancia de
frecuencia especificada, sean capaces de recibir y leer correctamente todos los
mensajes transmitidos por la lnea. Esto incluye que todos los nodos muestreen el
valor correcto de cada bit.
El controlador CAN espera que una transicin del bus de recesivo a dominante ocurra
en un determinado intervalo de tiempo. Si la transicin no ocurre en el intervalo
esperado, el controlador reajusta la duracin del siguiente bit en consecuencia. Dicho
ajuste se lleva a cabo dividiendo cada bit en intervalos o cuantos de tiempo (del latn
quantum) y asignando los intervalos a los cuatro segmentos de cada bit:
sincronizacin, propagacin, segmento de fase 1 y segmento de fase 2.
Ejemplo de cuantificacin de un bit CAN con 10 cuantos de tiempo por bit

Segmento de sincronizacin: es el intervalo de tiempo en el que se supone que

ocurren las transiciones de recesivo a dominante.
Segmento de propagacin: es el intervalo de tiempo que compensa los retardos
de propagacin a lo largo de la lnea.
Segmentos de fase 1 y 2: Se usan para llevar a cabo la re sincronizacin de los
nodos. El segmento de fase 1 puede ser alargado o el 2 acortado para la re
sincronizacin. El punto de muestreo del bit se encuentra inmediatamente
despus del segmento de fase 1. El punto de muestreo se encuentra
habitualmente cerca del 75 % de la duracin total del bit.

La configuracin de los segmentos del bit se hace sobre la base de la frecuencia de

reloj de cada controlador CAN. Los segmentos se configuran individualmente para
cada controlador en un mismo bus. A efectos prcticos, la configuracin de los
segmentos del bit supone un compromiso entre la tasa de transferencia y tolerancia
de los osciladores.
7 Capa de Enlace de datos
El protocolo CAN proporciona un acceso multimaestro al bus con una resolucin determinista de
las colisiones. La capa de enlace de datos define el mtodo de acceso al medio as como los
tipos de tramas para el envo de mensajes.

7.1 Acceso al medio (arbitraje)

La especificacin del CAN usa los trminos dominante y recesivo para referirse a
los bits, donde un bit dominante equivale al valor lgico 0 y un bit recesivo equivale al
valor lgico 1. El estado inactivo del bus es el estado recesivo (valor lgico 1).
Cuando dos nodos intentan transmitir bits diferentes se denomina colisin y el valor
del bit dominante prevalece sobre el valor del bit recesivo. En ese caso el nodo que
intentaba transmitir el valor recesivo detecta la colisin y pasa a modo pasivo, es
decir, deja de transmitir para escuchar lo que transmite el otro nodo. Por esta razn es
importante que todos los nodos estn sincronizados y muestreen todos los bits del
bus simultneamente.
El arbitraje se produce durante los primeros bits de una trama o mensaje, durante la
transmisin de lo que se conoce como identificador del mensaje. Al final del proceso
de arbitraje slo debe quedar un nodo con el control del bus. Por ello cada nodo debe
manejar identificadores nicos. Cuando un nodo pierde el arbitraje aplaza la
transmisin de su trama para intentarlo de nuevo cuando finalice la trama actual.
Conociendo los identificadores de todas las tramas que intentan ser transmitidas, se
puede establecer de manera determinista el orden en el que son transmitidas. As,
una trama CAN con identificador ms bajo (mayor nmero de bits dominantes en las
primeras posiciones) tiene ms prioridad que una trama con identificador ms alto.
7.2 Tipos de trama
Existen cuatro tipos de trama CAN:
Trama de datos (data frame)
Trama remota (remote frame)
Trama de error (error frame)
Trama de sobrecarga (overload frame)
7.3 Trama de datos
Una trama de datos CAN puede ser de uno de los dos siguientes formatos:
Formato base: con identificador de 11 bits.
Formato extendido: con identificador de 29 bits.
El estndar dice que un controlador CAN debe aceptar tramas en formato base, y
puede o no aceptar tramas en formato extendido. Pero en cualquier caso debe tolerar
tramas en formato extendido. Es decir, que si un controlador est configurado para
que slo acepte tramas en formato base no debe lanzar un error cuando reciba una
trama en formato extendido, sino que simplemente no transmitir el mensaje al
procesador central.

7.3.1 Formato base

Trama CAN en formato base con las tensiones elctricas del bus y sin bits de
relleno

El formato de la trama es el siguiente:

Nombre del campo
Inicio de trama

Longitud (bits)
1

Identificador - ID (verde)

11

Peticin de transmisin
remota - RTR (cin)

Bit
de
extensin
identificador - IDE

de

Bit reservado (r0)

Cdigo de longitud de datos

- DLC (amarillo)

Campo de datos (rojo)

064 (0-8 bytes)

CRC

15

Delimitador CRC
Hueco de acuse de recibo ACK

1
1

Delimitador ACK
Fin de trama EOF

1
7

Finalidad
Demarca el comienzo de
una transmisin.
Un identificador (nico) que
tambin
representa
la
prioridad de la trama.
Dominante (0) para tramas
de datos y recesivo (1) para
tramas
de
peticiones
remotas.
Dominante (0) para el
formato base (identificador
de 11 bits).
Bit reservado. Debe ser
dominante
(0),
pero
aceptado tanto dominante
como recesivo.
Nmero de bytes de datos
en el mensaje, entre 0 y 8.
Si este campo es mayor
que 8 el mensaje ser de 8
bytes como mximo de
cualquier modo.
Datos de la trama (la
longitud del campo viene
dada por el cdigo de
longitud de datos o DLC).
Verificacin
por
redundancia cclica. Cdigo
que verifica que los datos
fueron
transmitidos
correctamente.
Debe ser recesivo (1).
El transmisor emite recesivo
(1) y cualquier receptor
emite dominante (0).
Debe ser recesivo (1).
Debe ser recesivo (1).

7.3.2 Formato extendido

En el formato extendido los dos campos de identificador se combinan para formar
el identificador de 29 bits. El formato de la trama es el siguiente:
Nombre del campo
Inicio de trama

Longitud (bits)
1

Identificador A - ID_A

11

Sustituto de transmisin
remota - SRR
Bit
de
extensin
de
identificador - IDE

Identificador B - ID_B

18

Peticin de
remota - RTR

transmisin

Bits reservados (r1, r0)

Cdigo de longitud de datos

- DLC

Campo de datos

064 (0-8 bytes)

CRC

15

Delimitador CRC
Hueco de acuse de recibo ACK

1
1

Delimitador ACK
Fin de trama - EOF

1
7

Finalidad
Demarca el comienzo de
una transmisin.
Primera
parte
del
identificador (nico) que
tambin
representa
la
prioridad de la trama.
Debe ser recesivo (1).
Recesivo (1)
para el
formato
extendido
(identificador de 29 bits).
Segunda
parte
del
identificador (nico) que
tambin
representa
la
prioridad de la trama.
Dominante (0) para tramas
de datos y recesivo (1) para
tramas
de
peticiones
remotas.
Bit reservado. Debe ser
dominante
(0),
pero
aceptado tanto dominante
como recesivo.
Nmero de bytes de datos
en el mensaje, entre 0 y 8.
Si este campo es mayor
que 8 el mensaje ser de 8
bytes como mximo de
cualquier modo.
Datos de la trama (la
longitud del campo viene
dada por el cdigo de
longitud de datos o DLC).
Verificacin
por
redundancia cclica. Cdigo
que verifica que los datos
fueron
transmitidos
correctamente.
Debe ser recesivo (1).
El transmisor emite recesivo
(1) y cualquier receptor
emite dominante (0).
Debe ser recesivo (1).
Debe ser recesivo (1).

7.4 Trama remota

7.5

7.6

7.7

7.8

Generalmente los datos se transmiten como trama de datos. Sin embargo, es posible
que un nodo requiera unos datos desde otro nodo. En ese caso, el primero puede
enviar una trama remota para pedir el envo de algn dato. El nodo que requiere la
informacin enva entonces una trama con una peticin de transmisin remota (RTR =
1; recesivo). Las tramas remotas o de peticin de transmisin remota slo se
diferencian de las tramas de datos en que las tramas remotas no tienen campo de
datos.
Trama de error
La trama de error es una trama especial que viola las reglas de formato de las tramas
CAN. Se transmite cuando un nodo detecta un mensaje errneo, y provoca que los
dems nodos tambin transmitan una trama de error. Un complejo mecanismo de
contadores de error integrado en el controlador asegura que un nodo no bloquee el
bus con continuas tramas de error.
Trama de sobrecarga
Es similar a la trama de error en cuanto a que viola el formato de las tramas CAN. Es
transmitida por un nodo que se encuentra muy ocupado y el bus proporciona
entonces un retardo extra entre tramas.
Separacin entre tramas
Las tramas de datos y remotas estn separadas por al menos tres bits recesivos (1).
Despus de eso, si detecta un bit dominante (0), es considerado como el inicio de una
nueva trama. Las tramas de error y de sobrecarga no respetan el espaciado entre
tramas.
Bits de relleno (bit stuffing)
Para asegurar que hay suficientes transiciones recesivo-dominantes y garantizar as
la sincronizacin, un bit de polaridad opuesta es insertado despus de cinco bits
consecutivos de la misma polaridad. Esta prctica es necesaria debido a la
codificacin sin vuelta a cero del protocolo CAN. Los bits insertados son eliminados
por el receptor.
Todos los campos de la trama son rellenados a excepcin del delimitador CRC, el
acuse de recibo ACK, y el fin de trama. Cuando un nodo detecta seis bits
consecutivos iguales en un campo susceptible de ser rellenado lo considera un error y
emite un error activo. Un error activo consiste en seis bits consecutivos dominantes y
viola la regla de relleno de bits.
La regla de los bits de relleno implica que una trama puede ser ms larga de lo
esperado si se suman los bits tericos de cada campo de la trama.
Trama CAN antes y despus de la adicin de bits de relleno (en morado):

8 Protocolos basados en CAN

Los estndares del bus CAN slo especifican las dos primeras capas, la capa fsica y la capa de
enlace de datos, segn el modelo OSI. Puesto que CAN no incluye tareas de capas superiores
tales como direccionamiento, control de acceso, transporte de bloques de datos mayores que
una trama, etc., han ido surgiendo protocolos en capas superiores basados en CAN, sobre todo
en la capa de aplicacin.
Cabe mencionar los siguientes:

ARINC 825 (para la aviacin)

CAN aerospace (para la aviacin)
CAN Kingdom
CAN open (para automatizacin industrial)
CCP / XCP
Device Net (para automatizacin industrial)
Energy Bus (para vehculos elctricos)
GMLAN (de General Motors)
ISO 15765-4
ISO 11783 o ISOBUS (para la agricultura)
ISO 14229
SAE J1939 (para vehculos pesados)
ISO 11992 (para trailers pesados)
Mil CAN
NMEA 2000 (para la industria marina)
OSEK
RV-C (para vehculos recreacionales)
Safety BUS p (para la automatizacin industrial)
Smart Craft
Smart Distributed System (SDS)
VSCP (para la automatizacin de edificios)

9 Conclusin
Como conclusin grupa el prototipo desarrollado por alemn Robert bocsh en el ao 1983 se fue
desarrollando de manera vertiginosa hasta Bosch public posteriormente varias versiones de la

especificacin CAN, siendo la ltima de ellas la especificacin CAN 2.0, publicada en 1991 En
2011 Bosch, en cooperacin con los fabricantes de automviles y otros expertos del bus CAN,
comenz a desarrollar la siguiente generacin del CAN: el protocolo CAN FD (flexible data-rate).
Una alta velocidad de transmisin. Debido a ello, las unidades de control estn informadas con
gran exactitud acerca del estado operativo momentneo del sistema global y pueden ejecutar
sus funciones de forma ptima. El bus de datos consta de dos cables, en los que se transmite la
informacin. Para evitar influencias parsitas electromagnticas y emisiones parsitas, los dos
cables del bus de datos estn retorcidos conjuntamente. Es preciso tener en cuenta la distancia
o paso de la unin retorcida. El bus de datos trabaja a una velocidad de transmisin de 500
Kbit/s (500.000 bits por segundo). Se halla dentro de un margen de alta velocidad (high speed)
de 125 - 1.000 Kbit/s. La transmisin del protocolo de datos tarda aprox. 0,25 milisegundos
Segn la unidad de control en cuestin, se trata de transmitir los datos cada 7 - 20milisegundos.